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1. SIMAIN MANUAL DE USUARIO SIMAIN AUTOR ANGEL ZAMBRANO ARIC EI FTCVICDDEDNMASCAAAIL CANA Indice Mtra za 1 Meni PNC O 02 2 ELEMENTOS d COLA 3 Opciones ON aesir 4 TUGON dC COLIC A cio 4 CTA E N Te tte 7 Bloque principal del pogn aiai a EA 7 E UNCLONES N Ft A tia 7 Declaraci n de Variables titted 10 ESTFU EIMI OS O do ia 10 Ejemplo de UN programa VEA 11 Manipulacion de la CANTE 2 Interfaz grafica de usuario Esta es la interfaz por medio de la cual el usuario podr disenar las celdas de trabajo para el sistema multi robots controlar la simulaci n guardar y cargar proyectos entre otros Ver figura 1 Figura 1 Interfaz grafica de usuario Ment principal En este men se tienen tres pociones principales archivo editar y ayuda fig 2 Archivo Editar Ayuda Nuevo Abrir Guardar Salir Figura 2 Men principal Estas son las acciones que se pueden realizar con este menu e Archivo o Nuevo por medio de esta opci n se le permite crear un escenario donde se pueden seleccionar las dimensiones del suelo o Abrir permite buscar proyectos creados anteriormente y cargarlos de nuevo o Guardar guarda el proyecto actual en una ubicaci n seleccionada por el usuario o Salir cierra el simulador e Editar modifica opciones de simulaci n o Velocidad modifica la velocidad de las articulaciones 1x lento 2x normal y 3x r pido o Vista tiene dos2. a misma acci n que APPRO pero con un movimiento rectilineo ABOVE Ordena al antropom rfico para que adopte la configuraci n de codo arriba BELOW Ordena al antropom rfico para que adopte la configuraci n de codo abajo NOFLIP Ordena al antropom rfico para que adopte la configuraci n sin giro de mu eca OPENI Ordena al antropom rfico que abra la pinza CLOSEI Ordena al antropomorfico que cierre la pinza READY Ordena al manipulador a que adopte la configuraci n de reposo DEPART Aleja al efector final de su localizaci n actual d unidades sobre el eje Y DEPARTS Aleja al efector final de su localizaci n actual d unidades sobre el eje Y pero con un movimiento rectil neo WAIT Espera T micro segundos para ejecutar la siguiente instrucci n WAITSIGON Espera hasta que el estado de un sensor sea encendido on para ejecutar la siguiente LEFTY Ordena al antropom rfico o SCARA para que adopte la configuraci n de brazo izquierdo RIGHTY Ordena al antropom rfico o SCARA para que adopte la configuraci n de brazo derecho FLIP Ordena al antropom rfico para que adopte la configuraci n con giro de mu eca WAITSIGOFF Espera hasta que el estado de un sensor sea apagado off para ejecutar la siguiente instrucci n Para acceder a los puntos de agarre se hace escribiendo el nombre de la tarea el cual es auto asignado por el simulador para determinar el nombre de una tarea se presiona la tecla F5 para los p
3. inicia la simulaci n fig 7 rs Figura 7 Bot n de reinicio Edici n de celda Una vez ubicado un elemento de la celda de trabajo en el escenario se puede modificar su ubicaci n o rotaci n por medio de estas opciones fig 8 Edicion de celda Figura 8 Opciones de edici n de celda Mover Se presiona esta opci n y enseguida sobre el objeto a ser modificado este quedara sobre el cursor del mouse y el usuario puede seleccionar su nueva ubicacion Eliminar Se presiona esta opci n y enseguida sobre el objeto a ser eliminado el simulador pedir la confirmaci n Editar Se presiona esta opci n y enseguida sobre el objeto a editar dependiendo del tipo de objeto se habilitara una ventana con diferentes opciones fig 9 a excepci n de la posici n y rotaci n sobre el eje Y que si es nica para todos los objetos SimModificador Objeto Pocision Rotacion Y Y oO Punto de agarre Figura 9 Ventana de edici n o Para los sensores y soportes solo est n habilitadas las opciones de posici n y rotaci n sobre el eje Y o Para las tareas y puntos se habilitan las opciones de punto de agarre que es el sistema de referencia por que indica como deber a quedar el ltimo eslab n de los manipuladores o Para el antropom rfico SCARA y generador de tareas se habilita la opci n de configurar Esta ltima opci n tambi n depende del objeto para el generador de tareas se abre la ventana q
4. opciones con las que se puede seleccionar la forma en la que se proyecta la imagen del escenario 3D perspectiva profundidad o ortogr fica sin profundidad e Ayuda o Manual se despliega el manual que brinda la informaci n necesaria para el manejo del simulador o Cr ditos presenta informaci n sobre la versi n desarrollador y tutores o Ejemplos despliega una lista de diferentes ejemplos de sistemas multi robots Elementos de celda Este men est compuesto por varias opciones con las que el usuario podr dise ar las celdas de trabajo seleccionando y localizando con el mouse el lugar donde desea que se ubique cada elemento ver figura 3 Elementos de celda Figura 3 Opciones de elementos de celda Una vez seleccionada la opci n se debe mover el mouse por el escenario sobre el puntero se graficara dicha selecci n presionando el bot n izquierdo del mouse se deja el objeto en la escena enseguida se crea otro objeto del mismo tipo sino se desea ubicar mas de este mismo tipo de objeto o no se quiere ubicar un objeto presionar el bot n derecho del mouse Opciones de simulacion Con este menu fig 4 se puede controlar el estado de la simulacion Opciones de simulaci n at la Ln Figura 4 Opciones simulaci n e Pausa detiene la simulaci n fig 5 Figura 5 Bot n de pausa e Empezar comienza o reanuda la simulaci n fig 6 EB Figura 6 Bot n de comienzo e Reiniciar re
5. ue se muestra en la figura 10 donde en el rea de tipo de tarea se selecciona el tipo de tarea que se desea producir y en tipo de banda si es un generador de tareas o solo act a como una banda transportadora SimEditorBanda Tipo de tarea Tipo de Banda Figura 10 Configuraci n de las bandas Si el objeto es un manipulador la opci n configurar mostrara la consola de comandos de V fig 11 Figura 11 Consola de comandos V Lenguaje V Con la consola de comandos se pueden configurar los manipuladores en escena con las funciones b sicas de V y haciendo uso de estructuras de control simples como ciclos y tomas de decisi n Bloque principal del programa Antes de introducir el c digo escrito en lenguaje V debe escribir este bloque principal fig 12 PROGRAM nombre_programa Sentencias del programa Figura 12 Bloque principal del programa Funciones V Estas funciones se escriben dentro del bloque principal o bien dentro de otras estructuras de control como se puede ver en la tabla I donde se nombra y explica la funcionalidad de cada comando V Tabla 1 funciones V MOVE Localiza el efector final sobre una matriz punto de agarre relativa a una tarea MOVES Realiza la misma acci n que MOVE pero con un movimiento rectilineo APPRO Localiza el efector final sobre una distancia d sobre el eje Y de una matriz punto de agarre relativa a una tarea APPROS Realiza l
6. untos F7 el identificador de los manipuladores o generadores de tarea F6 y el Identificador de los sensores ES Por ejemplo e MOVE MI e DEPART M2 10 e WAITSIGON Senl Para las tareas generadas se deben tomar de un punto llamado PSenG numero del generador ejemplo MOVE PSenG2 De la misma forma para los sensores sobre los generadores WAITSIGON SenG1 Otra forma de acceder a las tareas sensores o puntos es haciendo uso de un subindice el cual es de mucha utilidad para programas g manipulen tareas consecutivas Ejemplo MOVES P variable APPRO M 2 30 Declaraci n de variables Basta con asignar un valor para inicializarla y esta ya se podr usar despu s de esta declaracion ejemplo Sd MOVES P 1 i 1 1 APPRO M i 30 Estructuras de control Toma de decision Para este interprete solo se cuenta con la sentencia if Ejemplo i 4 j 2 if i gt 3 amp amp J 2 0 MOVE M i Ciclos Se cuenta con dos ciclos for y while for se escribe entre par ntesis nombre_variable iteraciones Ejemplo del for for i 3 APPROS M i 10 MOVES M i CLOSE DEPARTS 15 while se escribe entre par ntesis operaci n booleana Ejemplo del for 10 jade while i lt 3 APPROS M i 10 MOVES M i CLOSEI DEPARTS 15 i i l Ejemplo de un programa V El siguiente ejemplo es un programa para un antropomorfico que toma ciertas tareas de un sitio y las locali
7. za en otro PROGRAM Alf BELOW a jel while i lt 12 APPROS M i 5 MOVES M i CLOSE DEPARTS 15 ABOVE APPRO P j 5 MOVES P j OPENI DEPARTS 5 i i 2 j 1 j j Nota en la opci n de ayuda gt ejemplos se pueden conseguir celdas ya dise adas y programadas de las que se puede observar el c digo de los manipuladores 11 Manipulaci n de la c mara Para desplazarse por el escenario se debe presionar las teclas direccionales como se muestra en la figura 13 lr al frente lrala souer OR derecha Ir hacia atr s Figura 13 Direcci n de la camara Para girar la c mara presionar el bot n derecho del mouse sobre la escena 3D y arrastra en sentido contrario al giro que desea Para acercar la c mara presionar el bot n central del mouse sobre el modulo 3D y arrastrar hacia el frente y para alejarla es el mismo proceso solo que se arrastra el mouse hacia atr s Si no se cuenta con un mouse con el bot n central o al usuario se le dificulta manipular la c mara se puede hacer uso de la opci n ngulos est ndar con la cual el usuario podr seleccionar el ngulo de giro si es en el eje Y este rota con un paso de 45 si es el eje X este rota con un paso de 25 Ver figura 14 Activa HEEE j Figura 13 Activar ngulos est ndar Para ver las trayectorias rectas como las descritas por comandos como MOVES APPROS presionar la tecla i 2
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