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7 - SEW-Eurodrive

1. V ref t Xact Vact e m Coup E On Col 61477AXX Xref Valor de consigna de posici n 1 Regulador de posici n Xact Valor real de posici n 2 Regulador de velocidad Vref Valor de consigna de velocidad 3 Etapa final del servocontrolador Vact Valor real de velocidad 4 Maquina accionada carga tref Valor de consigna del par 5 Encoder V velocidad X posici n 6 Encoder s ncrono opcional Se parte de un valor de consigna de posici n Xref Junto con el valor real de posici n Xact el regulador de posici n 1 calcula un valor de consigna de velocidad Vef El regulador de velocidad 2 calcula a partir del valor de consigna de velocidad y del valor real de velocidad el valor de consigna de par ec que genera un par en el motor que recibe la etapa final del servocontrolador 3 En funci n del contrapar generado por la m quina accionada 4 se ajusta una velocidad en el motor medida a trav s del encoder 5 Seg n la velocidad del motor se obtiene una modificaci n de la posici n que se registra en el motor mediante un encoder de posici n 5 En funci n de la aplicaci n pueden cerrarse los circuitos de regulaci n de par velocidad o posici n en el servocontrolador o en el control superior MOVIAXIS puede adoptar todos los circuitos de regulaci n incluida la regulaci n de posici n De este modo puede efectuarse un movimiento de posicionamiento nicamente
2. Se 1 von Basic settings words Data source Communication optio Lus Data block start o Yrord 3 Number of deta y Sg wordt 4 S Time out interval ms fi 00 000 rord S Wort Update On KH Word Configuration error No fault mag PDO never received before I Word mun p CAN Word 11 Message ID br ag 2 Data acceptance with Sync be EEN Endaness Yrord 14 worst Communication option PDOD ji Sender address TI 11658AXX Fig 8 Ajustes manuales Para el funcionamiento con un sistema de bus EtherCAT debe configurarse un IN buffer p ej IN buffer 0 libre para el funcionamiento de EtherCAT e Number of data words 16 con estado de firmware 21 1 16 con estado de firmware 22 o superior En EtherCAT con MOVIAXIS se transmiten siempre 16 palabras de datos Number of data words define cu ntas de las 16 palabras de datos transmitidas se utilizan e Time out intervall Aqu puede ajustarse el tiempo de control para el IN buffer Si la comunicaci n de datos de proceso sobrepasa el tiempo ajustado se genera el mensaje de fallo 67 Error tiempo de desbordamiento PDO Margen de ajuste 0 100 100000 ms 0 ms equivale a desactivado est ndar 100 ms e Update On Actualizaci n de los datos de proceso Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT 5 23 5 24 gu Planificaci n de proyecto y puesta en marcha Eth
3. 49 Ajustar los par metros del encoder 50 Ajustar los par metros para el funcionamiento en ciclos sincronizados senene 48 Error Class a ee aa a a aaa in 34 Efr r Gode reedeni ind deg e ai 34 EtherCAT Ajuste de par metros 30 Comportamiento funcional oooooonncnininicnnnn 25 Configuraci n de la tarjeta opcional 10 elle 36 Intercambio de datos ooooooococicciicicccconanccnnnos 10 Exploraci n de unidades oocococcococccococccncccnncnnnn 58 Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT indice de palabras clave F Funciones EQh rCAT ee 36 Funciones de control ooococcocococcccocaccncncnonononos 11 l Indicaciones DOCUMENTACI N cccccccnnnnnncncnccnnnonononanananananananos 6 Montaje e instalaci n e 12 Indicaciones de funcionamiento y ajustes Definici n de los estados de indicaci n 17 LEED ERR r00 votacion iii den 16 LED LINK IN 17 LED Link TE RE 17 LED RUN verde naranja eeen 16 Intercambio de datos a trav s de EtherCAT 10 M Medio de CONEXI N cooooooccococoooocoaoncncnonccnnnononononos 63 Modo Position 44 Modo Velocity 39 MOVITOOLS MotionStudio Funcionamiento mediante EtherCAT 52 Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT N Ne de referencia musa li P Planificaci n Maestro EtherCAT para MO VIAXIS CON archivo XML osasse Modo de proceder cooooooooococcccccccccnccccononccnnnos Po
4. Motorreductores Reductores industriales Electr nica de accionamiento Automatizaci n de accionamiento Servicios AIN lu IIll d H III HII III H HI IIll IIll IIll IIll IIll ae EURODRIVE s SITT y Mi r 1 i Ma a m m i if i 1 A 2 a s g d BE Ze o J e ap M tly D Papas y l ibs Te Servocontrolador de ejes multiples MOVIAXIS MX Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Edicion 08 2007 M 11550716 ES anual SEW EURODRIVE Driving the world 1 Indicaciones GENELaAleS cccccceeeeeeeeeeeeeeeeeeeseeeeeseeeeseeeeseeeseeeeseeeeeseeeseeeeeeeanseeeeneeaes 5 1 1 Estructura de las notas de segutdad cnn nnnnnnnno 5 1 2 Derechos de reclamaci n en caso de defectos ooooococcccccccccccccciccconcnonnnnnnnos 6 1 3 Exclusi n de responsabildad nenn 6 1 4 Parte integrante del poroducho conan o nana n cnn nn narcnnnnnnn 6 1 5 Nota relativa a la documentaclon nenne 6 1 6 Nombres de productos y marcas ooocccccccnnocccnccnnnoncnccnononnnnncnana nana n cana nan rcnnnn nn 6 1 7 Tratamiento de residuos oocccccccicnnnnnoononcnoncnnnnnnnnnnnnnnonnnnncnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnno 6 2 Notas de Seguridad momioosniccdr iaa 7 Elei teee GC 7 2 2 Grupo dE deSStiNO caida da Seet EENS Een 7 2 3 Transporte almacenamiento ooccncnnccnocconcccccnnccnccnnnnnnnnnnnnnnncnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnnn 8 24 Instalaci n Montaje iaa dai a 8 2 5 Conexi n el ctrica 2
5. Cascada con interface del bus de campo A Control B Interface del C Servocontrolador bus de campo Xref Valor de consigna de posici n 1 Regulador de posici n Xact Valor real de posici n 2 Regulador de velocidad Vref Valor de consigna de velocidad 3 Etapa final del servocontrolador Vact Valor real de velocidad 4 M quina accionada tef Valor de consigna del par 5 Encoder V velocidad X posici n A 6 Encoder sincrono opcional En el modo Velocity el control transmite al servocontrolador un valor de consigna de velocidad y el valor real de posici n se lee del servocontrolador o de un encoder independiente En el modo Velocity el servocontrolador es un actuador simple Los intervalos de tiempo de regulaci n del control de la transmisi n del bus y del ciclo de procesamiento interno del servocontrolador y del encoder deben estar sincronizados La b squeda de referencia de la posici n la vigilancia de los rangos de desplazamiento o los interruptores de fin de carrera as como la especificaci n de una rampa dependiente de carga y el control de fallos de seguimiento se realizan en el control superior y no son tarea del MOVIAXIS Para evitar grandes aceleraciones involuntarias en los intervalos de regulaci n mayores gt 1 ms el valor de consigna de velocidad del MOVIAXIS no se acepta directamente sino interpolado linealmente Esto quiere decir que en un ciclo de valores de consigna de
6. Limit values rev ing 00 63 FCB 10 Interpolated positi Ce o H FCB 12 Reterence caver za Setpoint deviation interpolated positioning rev 7 0000 FCB 18 Encoder adjustment PEE p mees FCB 20 Jog mode FCB 21 Brake test Position bev 0 0000 FCB 22 Dual dive Position Modulo rey 16384 0000 FCB 25 Rotorlageidentilikatio FCB 26 Stop at user breit xj DI Lag error iev 0 0000 FCB 10 Interpolated postiar 11669AEN Fig 25 Configuraci n del FCB10 Ajuste en el par metro Control de ciclo del valor de consigna el tiempo de ciclo de su control EtherCAT p ej 1 ms Los valores de consigna de posici n son alisados por el control con estos filtros de valor medio para conseguir un comportamiento tranquilo y continuo de la velocidad Adem s deber ajustar la fuente para el valor de consigna de posici n aqui el canal 0 de la memoria intermedia de datos de proceso La configuraci n de los datos de proceso OUT es id ntica con la configuraci n del modo Velocity y puede leerse all La unidad y la resoluci n del n mero de revoluciones o de la velocidad y de la posici n o bien del recorrido del eje dependen de los ajustes de las unidades de usuario que se hab an definido durante la puesta en marcha Siempre que no se hayan definido unidades de usuario diferentes ellas son las siguientes Recorrido 1 vuelta Velocidad 1 rpm 7 2 Ajustes en el maestro EtherCAT Para sincronizar los intervalos de t
7. Se ilumina dos veces Tiempo de desbordamiento de la vigilancia de la Se ha producido un tiempo de desbordamiento de la vigilancia en la aplicaci n Iluminado aplicaci n Se ilumina tres Reseiv do veces Se ilumina Reservado cuatro veces Tiempo de desbordamiento de la vigilancia PDI Se ha producido un tiempo de desbordamiento de la vigilancia PDI Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Montaje e instalacion Indicaciones de funcionamiento y ajustes LED Link IN LED Link OUT Definicion de los estados de Cada conexi n EtherCAT para cable EtherCAT de entrada X30 y cable EtherCAT de continuidad X31 dispone de un LED Link Activity Los LEDs indican si la conexi n EtherCAT a la unidad anterior X30 o a la unidad siguiente X31 est disponible activa indicaci n Indicaci n Definici n Evoluci n temporal Iluminado La indicaci n est activada permanentemente Apagado La indicaci n est desactivada pag permanentemente 50ms on La indicaci n cambia entre estado Centelleante activado y desactivado a ritmo regular off con una frecuencia de 10 Hz 50ms 58094AXX 50ms on La indicaci n parpadea brevemente Parpadea una vez una vez a continuaci n sigue la fase de apagado el TT 58095AXX La indicaci n cambia entre estado mn A EES iluminado y apagado a ritmo regular HEI p con una frecuencia de 2 5 Hz 200 ms en ilumina
8. m s informaci n sobre el control mediante el canal de datos de proceso y en especial sobre la codificaci n de la palabra de estado y de control en las instrucciones de funcionamiento y el manual de planificaci n de proyecto Servocontrolador de ejes m ltiples MOVIAXIS Para el funcionamiento correcto de aplicaciones sincronizadas deben ser cumplidas por el maestro en funci n del mecanismo de sincronizaci n los requisitos de temporizaci n e Sincronizaci n mediante Distributed Clock DC El telegrama de datos de proceso debe llegar poco antes del DC La compa a Beckhoff recomienda un tiempo m ximo de 10 referido al ciclo DC antes del DC e Sincronizaci n mediante datos de proceso sincronizados El servosistema MOVIAXIS tolera un jitter m ximo del telegrama de datos de proceso EtherCAT entre otras cosas consignas del maestro de 40 us En caso de excederse este l mite de jitter ya no puede garantizarse una elaboraci n sincr nica En caso de problemas compruebe por favor la calidad de sincronizaci n de su maestro EtherCAT Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT qu Comportamiento funcional en EtherCAT Control del servocontrolador de ejes multiples MOVIAXIS 6 1 1 Ejemplo de control en TwinCAT con MOVIAXIS Una vez copiado el archivo SEW_XFE24A xml en el subdirectorio de TwinCAT NOWEtherCAT puede introducir un MOVIAXIS B en el offline mode mediante Append Box en la
9. si y Contin e con el paso 2 C mo se comporta el LED RUN A Compruebe el cableado del bus Paso 2 C mo se comporta el LED RUN APAGADO El maestro ha conmutado el esclavo al estado INIT Naranja El bus en el maestro no ha arrancado KN C parpadeante Verde intermitente El esclavo est en estado PRE OPERATIONAL C Se ilumina una vez El esclavo est en estado SAFE OPERATIONAL Vi C en verde Se ilumina en verde El esclavo est en estado OPERATIONAL C Realizar el arranque del bus en el maestro Opci n XFE24A defectuosa C Contin e con el paso 3 C mo se comporta el LED ERR 60 Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Diagn stico de fallos EN a 9 PA Desarrollos de diagn stico lt Paso 3 C mo se comporta el LED ERR APAGADO Centelleante Parpadea dos veces en rojo Caso 1 El LED RUN se ilumina en verde el esclavo est en estado OPERATIONAL La comunicaci n EtherCAT de la opci n XFE24A est en estado de trabajo Caso 2 El LED RUN parpadea en verde el esclavo est en estado PRE OPERATIONAL El LED RUN se ilumina una vez en verde el esclavo est en estado SAFE OPERATIONAL Realizar el arranque del bus en el maestro y llevar el esclavo al estado OPERATIONAL Iniciar la comunicaci n de datos de proceso Requisito previo El LED RUN parpadea en verde el esclavo est en estado PRE OPERATIONAL El
10. 15911 0dec 22 0 P112 UINT 3E28 0hex 15912 0dec 24 0 PI13 UINT 3E29 0hex 15913 0dec 26 0 P114 UINT 3E2A 0hex 15914 0dec 28 0 PI15 UINT 3E2B 0hex 15915 0dec 30 0 PI16 UINT Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT 5 21 C ei Planificaci n de proyecto y puesta en marcha EtherCAT Ajustes en el MOVIAXIS en base al ejemplo del posicionamiento de un solo eje 5 3 Ajustes en el MOVIAXIS en base al ejemplo del posicionamiento de un solo eje Ajustes con Para el funcionamiento sencillo con bus de campo son necesarios los siguientes asistente de preparativos y ajustes software Realice primero la puesta en marcha del motor La puesta en marcha del motor se describe detalladamente en las instrucciones de funcionamiento Servocontrolador de ejes m ltiples MOVIAXIS e Los ajustes de todos los par metros de comunicaci n y la configuraci n de PDO se llevan a cabo con el editor de tecnolog a para posicionamiento de un solo eje Single axis positioning v ase al respecto el manual Editor de tecnolog a para posicionamiento de un solo eje Para el posicionamiento a trav s de la interface de los datos de proceso se recomienda efectuar todos los ajustes de par metros necesarios y las configuraciones de los datos de proceso con el asistente de software gr fico Single axis positioning v ase al respecto el manual Editor de tecnolog a para posicionamiento de un solo eje E
11. Subnet mask I 255 255 252 0 Standard gateway e T 10 3 64 170 b sse eo a 61942AXX 2 Variante Definiendo una ruta est tica En esta variante se a ade una entrada en la tabla de ruta del PC de ingenier a que conduce los datos de ingenier a a trav s del maestro EtherCAT a la puerta de acceso del buz n La orden para crear una ruta est tica en DOS Box es la siguiente route p add Target MASK Netmask Gateway Target Corresponde a la direcci n IP de la puerta de acceso del buz n EtherCAT Netmask Normalmente se ajusta a 255 255 255 255 Hostrouting Gateway Corresponde a la direcci n IP del maestro EtherCAT en la red TCP IP Microsoft Windows 2000 Version 5 00 2195 lt C gt Copyright 1985 2666 Microsoft Corp K gt route p add 169 254 61 254 MASK 255 255 255 255 18 3 64 178 SS 61941AXX Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT 8 C ei Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio mediante EtherCAT Configuraci n del servidor de comunicaci n de SEW 8 7 Configuraci n del servidor de comunicaci n de SEW Para poder utilizar MOVITOOLS MotionStudio a trav s de EtherCAT en primer lugar tiene que configurar el servidor de comunicaci n de SEW 8 7 1 Establecimiento de la comunicaci n MOVITOOLS MotionStudio permite la comunicaci n con productos electr nicos de SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG a trav s de diferentes canales de comunicaci n de forma simult nea Al
12. 0 a la palabra de control 0 y a los datos de proceso Para poder solicitar el FCBO6 Regulaci n de velocidad interpolada ste debe configurarse en una palabra de control aqu palabra de control 0 Realice en la palabra de control O los ajustes que se indican en el ejemplo seg n la figura 17 Ajuste los datos de proceso IN seg n la figura siguiente xi Channel 32 bit access 00 32 Bit Big Endian DI om D n y o2 D n zl o3 Ebi DI o4 D n DI o5 D n DI oe D n y oz Ebi og D n y og D n y 10 Ebit y nm Ebit y 12 Ebit y 13 Ebit y 14 Ebit y 15 D n y System unit Acceleration y Acceleration y 11664AEN Fig 18 Ajuste de los datos de proceso IN Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT 7 o 41 7 42 Cd Control motriz a trav s de EtherCAT Introducci n a EtherCAT Configuraci n del FCB06 velocidad interpolada FCBs overview E E z zix Gy MOVIAXISO General parameters mE Display values Setpoint cycle control ms zz E Gg FCB parameter setting d Basic settings Setpoints ES Pea Os pened ee Setpoint source velocity Process data buffer channel1 zl Imeipoleted speed contre A E 55 FCB 07 Torque control 00 01 Setpoint local velocity 1 min lo SESCH gt FCB 08 Interpolated torque contre Limit valu FCB 09 Postioning 00 63 S e E FCB 10 Interpolated positioning Torque limit mode single ch
13. 56 8 7 2 Modo de proceder A 56 8 8 B squeda autom tica de las unidades conectadas exploraci n de unidades nana nnnnr AEE AERE EE KAERRA 58 8 9 Activaci n del servicio en Ines 59 8 10 Problemas conocidos durante el funcionamiento de MOVITOOLS Motion Studio EEN 59 9 Diagn stico de fallos cccccceessenceeeeeeeeeeeeeeesnenseeeeseeeeeeeeeseeaeeesesseanseesesseanseeeseees 60 9 1 Desarrollos de diagn sStiCO coonoonncccnnnnonccccnnnconccccnanan cnn cc nannn cnn rr rana nr rra 60 OD E Ree taninos sad teed ait Litas sett nas cad ie decane 62 10 R M e D 63 10 1 Opci n XFE24A para MOVIAXIS OL ceccesesesesssesessessesesssesesensstssessteseeeens 63 14 ndico de palabras clave nai An 64 Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Indicaciones generales Estructura de las notas de seguridad Indicaciones generales 1 1 Estructura de las notas de seguridad Las notas de seguridad en estas instrucciones de funcionamiento est n estructuradas del siguiente modo Pictograma A PALABRA DE SE ALIZACI N Tipo del peligro y su fuente Posible s consecuencia s si no se respeta e Medida s para la prevenci n del peligro gt Pictograma Palabra de Significado Consecuencias si no se se alizaci n respeta Ejemplo A jPELIGRO Advierte de un peligro inminente Lesiones graves o fatales gt Posible situaci n peligrosa Lesiones graves o fatales Peligro general A P
14. Eing nge Filter Time for Actual Position P T 1 F 0 0 s Filter Time for Actual Velocity P T 1 F 0 01 z E Ausg nge Filter Time for Actual Acceleration P T1 F 01 s BA PLC Configuration Encoder Mask Maximal Value 1 D OxFFFFFFFF E BA 1 0 Configuration ENABLE Actual Position Correction B FALSE Filter Time Actual Position Correction P T1 F 00 11716ADE El factor de escalado se obtiene de la siguiente f rmula 360 e Posici nNumerador 16 Dee E 2 Ince Posici nDenominador 7 3 1 Modo Velocity En el modo Velocity se selecciona Drive connected to KLXXX como accionamiento en Axis x_Drive En la ficha Analog se introducen los siguientes valores gt siguiente figura File Edit Actions View Options Help Dee Abr An Aaa AA AR ela ls a BA SYSTEM Configuration SB NC Configuration Ba NC Task 1 SAF Ba NC Task 1 SVB la NC Task 1 Prozessabbild E Tables Sa Achsen Se Axis 1 ME Axis 1_Enc a1 p Mu Axis 1_Ctri Eing nge Ausg nge Diagram Interpolation type E LINEAR Valve Diagram Output offset 1 0 10 F 00 11717AXX Con el ajuste de fabrica del MOVIAXIS para la velocidad es valido lo siguiente La consigna de velocidad Reference Velocity Velocidad maxima del motor x 6 se introduce con el factor de conversi n at Output Ratio 0 0 1 0 Velocidad m xima del motor 215 en funci n del factor de escalado en MOVIAXIS Unidades de usu
15. LED RUN se ilumina una vez en verde el esclavo est en estado SAFE OPERATIONAL Se ha detectado un error de arranque Arranque la opci n XFE24A Si el LED ERR sigue centelleando la opci n XFE24A est defectuosa Caso 1 El LED RUN se ilumina en verde el esclavo esta en estado OPERATIONAL Tiempo de desbordamiento del bus de campo activar los datos de salida de proceso Caso 2 El LED RUN parpadea en verde el esclavo est en estado PRE OPERATIONAL El LED RUN se ilumina una vez en verde el esclavo est en estado SAFE OPERATIONAL Tiempo de desbordamiento de la vigilancia Realizar el arranque del bus en el maestro y llevar el esclavo al estado OPERATIONAL Iniciar la comunicaci n de datos de proceso Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT 61 62 lt lt 9 2 a Diagn stico de fallos gt Lista de fallos Se ilumina Requisito previo una vez en El LED RUN parpadea en verde el esclavo est en estado PRE OPERATIONAL rojo El LED RUN se ilumina una vez en verde el esclavo est en estado SAFE OPERATIONAL Se ha producido un cambio de estado espont neo Subsane el fallo de configuraci n y a continuaci n realice el arranque del bus en el maestro Lleve al esclavo al estado OPERATIONAL Inicie la comunicaci n de datos de proceso Parpadeante Requisito previo El LED RUN parpadea en verde el esclavo est en estado PRE OPERATIONAL El LED RUN
16. Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Planificaci n de proyecto y puesta en marcha EtherCAT Planificaci n del maestro EtherCAT para MOVIAXIS con archivo XML Cd Asignaci n de los datos de entrada de proceso configurados de forma fija para PDO InputData1 cycl InputData1 S tandard 16 Pl Communication acycl Mailbox 61993AXX Fig 6 Asignaci n de los datos de entrada de proceso est ndares para PDO InputData1 Los datos de entrada de proceso transportados con InputData1 estan asignados de forma fija seg n la siguiente tabla Los datos de entrada de proceso PI1 PI16 pueden relacionarse a trav s del editor PDO en el servocontrolador de ejes m ltiples MOVIAXIS con distintos datos de proceso palabras de control consignas gt manual de planificaci n de proyecto Servocontrolador de ejes m ltiples MOVIAXIS ndice Sub ndice Offset en el PDO Nombre Tipo de datos Tama o en bytes 3E1C 0hex 0 0 Pl UINT 15900 0dec 3E1D 0hex 2 0 DI UINT 15901 0dec 3E1E 0hex 4 0 PIS UINT 15902 0dec 3E1F 0hex 6 0 Pl4 UINT 15903 0dec 3E20 0hex 8 0 PI5 UINT 15904 0dec 3E21 0hex 10 0 PI6 UINT 15905 0dec 3E22 0hex 12 0 PI7 UINT 15906 0dec 3E23 0hex 14 0 DIS UINT 15907 0dec J 3E24 0hex 16 0 PI9 UINT 15908 0dec 3E25 0hex 18 0 P110 UINT 15909 0dec 3E26 0hex 15910 0dec 20 0 P111 UINT 3E27 0hex
17. a 3 s lo se calcula una velocidad aproximada v dx dtg dx dt en el cuarto intervalo de control aparece un error evidente en el c lculo de la velocidad v 2dx dtS Esta velocidad calculada de forma err nea para un intervalo de muestreo conlleva fuertes reacciones de los algoritmos de regulaci n en el control y puede incluso generar mensajes de fallo La problem tica descrita anteriormente que surge a ra z de exploraciones discretas en diferentes sistemas se genera normalmente en las aplicaciones de control motriz cuando el tiempo de ciclo del control es menor o es comparable al ciclo de procesamiento interno del servocontrolador y de los encoders externos EtherCAT est estructurado b sicamente de forma que los ciclos del bus y del control est n sincronizados Con el mecanismo Distributed Clock tambi n es posible sincronizar el intervalo de tiempo de procesamiento interno del servocontrolador En el MOVIAXIS la sincronizaci n de los intervalos de tiempo y de la aceptaci n de datos se controla a trav s del puerto dual RAM de la opci n XFE24A Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Control motriz a trav s de EtherCAT C ei Introducci n a EtherCAT 7 1 1 Interface del valor de consigna de velocidad modo Velocity 1 Buet gt Xact p i 4 Let mw pa i Ge On B 61478AXX Fig 15 Modo Velocity
18. correspondiendo a su tipo de protecci n los servocontroladores de ejes m ltiples pueden presentar partes sometidas a tensi n sin protecci n y en algunos casos m viles e incluso superficies a altas temperaturas Pueden ocasionarse lesiones graves o da os en las instalaciones como consecuencia de la extracci n no autorizada de la cubierta uso inadecuado o instalaci n o manejo incorrecto Encontrar m s informaci n en la documentaci n 2 2 Grupo de destino Todos los trabajos relacionados con la instalaci n puesta en marcha subsanaci n de fallos y mantenimiento deben ser realizados por electricistas especializados a tener en cuenta IEC 60364 o CENELEC HD 384 o DIN VDE 0100 e IEC 60664 o DIN VDE 0110 y normativa nacional de prevenci n de accidentes En lo concerniente a estas normas b sicas de seguridad se considera como electricista especializado a todas aquellas personas familiarizadas con la instalaci n montaje puesta en marcha y funcionamiento del producto y que adem s cuenten con la cualificaci n adecuada a la tarea que realicen Todos los trabajos en los dem s mbitos de transporte almacenamiento funcionamiento y eliminaci n de residuos deben ser efectuados por personas instruidas de una manera adecuada Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Notas de seguridad Transporte almacenamiento 2 3 Transporte almacenamiento Es imprescindible atenerse a las indicaciones en el manual p
19. datos ac clico tiene lugar a trav s de la puerta de acceso del buz n del maestro EtherCAT siguiente figura A trav s de la puerta de acceso del buz n en el maestro EtherCAT se introducen los servicios de ajuste de par metros de MOVITOOLS MotionStudio en los telegramas EtherCAT Las se ales de retorno de los accionamientos se transmiten desde XFE24A por el mismo trayecto a la puerta de acceso del buz n y a continuaci n a MOVITOOLS MotionStudio EtherCAT Master EtherCAT cycl InputData1 acycl Mailbox Standard 16 Pl Communication EtherCAT 61999AXX En el maestro EtherCAT se activa VoE Vendor specific over EtherCAT y se configura el buz n EtherCAT A continuaci n es posible establecer una conexi n con el accionamiento mediante VOE y utilizar MOVITOOLS MotionStudio en l nea 52 Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Funcionamiento de MOVITOOLS Motion Studio mediante EtherCAT C ei 8 Hardware necesario 8 2 Hardware necesario Si en el control EtherCAT hay disponible un sistema operativo adecuado para MOVITOOLS MotionStudio no es necesario ningun otro hardware Si no hay disponible ning n sistema operativo adecuado o si MOVITOOLS MotionStudio debe utilizarse desde otro PC el maestro EtherCAT requiere una segunda interface Ethernet unida con el PC mediante LAN en la que se instala MOVITOOLS MotionStudio gt siguiente figura Engineering LAN Et
20. de los archivos XML para XFE24A El archivo XML se necesita para el uso de la XFE24A como opci n del bus de campo en MOVIAXIS Las entradas en el archivo XML no deben modificarse o ampliarse El fabricante no se hace responsable de los fallos en el funcionamiento del servocontrolador provocados por un archivo XML modificado Planificaci n del maestro EtherCAT para MOVIAXIS con archivo XML Archivo XML para el funcionamiento con MOVIAXIS Para la planificaci n del maestro EtherCAT hay disponible un archivo XML SEW_XFE24A XML Copie este archivo en un directorio especial de su software de planificaci n Obtendr detalles sobre el modo de proceder en los manuales del software de planificaci n correspondiente Todo los maestros EtherCAT pueden leer los archivos XML estandarizados por EtherCAT Technology Group ETG 5 2 2 C mo llevar a cabo la planificaci n del proyecto Para la planificaci n del MOVIAXIS con interface del bus de campo EtherCAT proceda del siguiente modo 1 Instale copie el archivo XML de acuerdo con los requisitos del software de planificaci n Tras realizar correctamente la instalaci n entre los participantes esclavos en SEW EURODRIVE Drives aparecer la unidad con la denominaci n MOVIAXIS XFE24A 2 A trav s del punto de men Insertar puede introducir la unidad en la estructura EtherCAT La direcci n se asigna autom ticamente Para una identificaci n m s sencilla puede dar un no
21. desbordamiento del bus de campo El ajuste parametrizado aqu deber a coincidir con la planificaci n del sistema maestro El ajuste est ndar de la reacci n Desbordamiento del bus de campo es Parada de emergencia esperando Sy MOV we 15 murecahon Basic settings zix Basic setings Stop process data No E Response PDO timeout g p al apphcation ima wating EI Response extemal enor E mergency stop waiting E Eror response CANopen CANZ Sta ndard communication CAN system bus CAN2 Protocol selection MowiLirk Movirk zl Baud ate Lo a B Enco Addes 1 o FCS parameter setting Seege ba res SyncAD fize 128 Setpoint cyeie CAN wifo fo o Sync mode Consumes lemer EI Sync period bw 5000 Sync eise ba Fo Sync start mode fon jon EI Sync fer compensation fro sl No D Communication option Baudrate i E AA Address ms 500 000 Response heldbus timeout fE mergency wating EI Synchronization Synchorizaton source None gt Ence response Extemnal eynchronizalior A A A Period interval sync signal imi ao Period kingth of base perod mf 11660AEN Fig 11 Reacci n tiempo de desbordamiento bus de campo Rango de valores e 0 Sin reacci n e 1 S lo visualizar e 2 Bloqueo regulador bloqueado 3 Parar en l mite de parada de emergencia bloqueado s 5 Bloqueo regulador esperando e 6 Parar en l mite d
22. este canal tambi n puede consultar al mismo tiempo valores reales del servocontrolador como p ej velocidad real corriente estado de la unidad n mero de fallo o tambi n se ales de referencia 3 3 3 Intercambio de datos c clico a trav s de EtherCAT El intercambio de datos de proceso entre el maestro EtherCAT y el servocontrolador de ejes m ltiples MOVIAXIS se lleva a cabo generalmente de forma c clica El tiempo de ciclo se determina durante la planificaci n del maestro EtherCAT 3 3 4 Intercambio de datos ac clico a trav s de EtherCAT Seg n la especificaci n EtherCAT se introducen servicios ac clicos READ WRITE que se transmiten junto con los telegramas durante el funcionamiento c clico del bus sin influir en el rendimiento de la comunicaci n de datos de proceso a trav s de EtherCAT El acceso de lectura y escritura a los par metros de accionamiento se posibilita a trav s de servicios SDO Service Data Objects implementados seg n CoE CANopen over EtherCAT o a trav s de servicios VoE Vendorspecific over EtherCAT Este intercambio de datos de par metros le permite efectuar aplicaciones en las que todos los par metros de accionamiento importantes se encuentran almacenados en una unidad de automatizaci n superior de manera que no se debe realizar ning n ajuste manual de los par metros en el servocontrolador 3 3 5 Configuraci n de la tarjeta opcional EtherCAT Generalmente la tarjeta opcional EtherCA
23. estructura EtherCAT siguiente figura p movianistsm TwincAT System MR Ple Edt Actions Vew Options Help JOSS SADE MMA aa FAA AURA OO inserte 4 Beckholl Automabon GmbH EEN SEW Eurockive gt B Ones B MOVIDAWE DFE24 OFE24 Gateway 11641AXX En el online mode es decir conectado con el tramo EtherCAT puede buscar por MOVIAXIS conectados en el tramo EtherCAT con el s mbolo Find Devices gt siguiente figura y Getting Started tsm TwinCAT System Manager File Edit Actions View Opbions Help BNC Configuration Bu NC Task 1 SAF BR PLC Configuration BN 1 0 Configuration 89 1 0 Devices EtherCAT Master EtherCAT ala EtherCAT Master Image 11642AXX Para un funcionamiento sencillo del bus de campo no es imprescindible definir ejes NC para cada unidad encontrada Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Comportamiento funcional en EtherCAT C vi Control del servocontrolador de ejes multiples MOVIAXIS Entonces puede vincular hasta 16 palabras de datos de proceso con el programa PLC o como se muestra en la siguiente figura describirlas para la prueba manual getting started MX_Velocity tsm TwinCAT System Manager Fie Edt Action View Options Heb Dee Sa PBF ETTA TOO ER ler tice OW SYSTEM Configuration HU nc Configuration MN PLC Configuration 1 0 Configuration P 1 0 Devices 5 EtherCAT Master EtherCAT f Ger t 1 Prozessa
24. gt MOVITOOLS MotionStudio SEW Default Project Edit Network View Pluon Settings Window Help Dee E a a 4 Ce 43 Default a Default f Ethernet hh 169 254 7 254 SMLP Ethercat Gate Fae Ethercat 7 1 PDO editor the 1002 Slave ie E 2 Single axis positioning 3 Parameter tree es 4 Startup m 5 Motion Technology Editor O 2 Comparison Startup Technology functions gt Fe Drive Startup For MOVIPLC Diagnostics gt Single axis positioning O e St D Motion Technology Editor s U Project unit X Remove Properties 11657AXX Fig 7 Arranque del editor de tecnologia para posicionamiento de un solo eje Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Planificaci n de proyecto y puesta en marcha EtherCAT C zd Ajustes en el MOVIAXIS en base al ejemplo del posicionamiento de un solo eje Ajustes manuales Ajustes manuales de los par metros de comunicaci n y las configuraciones de PDO E Inicie el editor de PDO MOVITOOLSG MotionStudio SEW Default Project Edit Network View Plagin Settings Window Heip Dep Dn ARA tet tX IT ERER Doing a o PDD editor 1001 No signature Defadt E e ES Ethe Configuration of process data flow we emet ER 169 254 7 254 SMLP Ethercat Gate ET d nversion to internal Eb ig Ethercat IN process dala interface cal goto una lt E the 1001 No signature De 1002 Slave
25. ndice 8 Bit Datos Longitud de los datos Direcci n EtherCAT del servocontrolador del que deben leerse los datos Direcci n en el objeto diccionario del que deben leerse los datos Estructura para el almacenamiento de los datos recibidos y sus longitudes SDO WRITE Descripci n Direcci n de esclavo 16 Bit ndice 16 Bit Sub ndice 8 Bit Datos Longitud de los datos Direcci n EtherCAT del servocontrolador en el que deben escribirse los datos Direcci n en el objeto diccionario en el que deben escribirse los datos Estructura en la que se almacenan los datos a escribir En el caso de los servicios SDO READ y WRITE pueden ser necesarios otros indicadores y par metros para activar el funcionamiento para los mensajes de procesamiento o de fallo para la vigilancia del tiempo de desbordamiento para los mensajes de fallo en la ejecuci n 30 Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Comportamiento funcional en EtherCAT C ei Ajuste de parametros mediante EtherCAT 6 6 2 2 Lectura de un par metro mediante TwinCAT ejemplo Para leer un par metro se dispone de la funci n SDO READ Para ello se necesita el ndice del par metro a leer Para la implementaci n en TwinCAT se requiere el componente funcional FB_EcCoESdoRead Encontrar este componente funcional en la biblioteca TcEtherCAT lib Puede integrar este componente funcional en dos p
26. pointer to the source variable chBufLen 4 number of Bytes of the index bExecute FALSE tTimeout T 500ms 11662AEN Fig 13 Integraci n del componente funcional en TwinCAT Los parametros SEW tienen siempre una longitud de datos de 4 Bytes 1 palabra D Encontrar el escalado y la descripci n exacta en el Manual de planificaci n de proyecto MOVIAXIS En el ejemplo anterior se ha ajustado la consigna Velocidad local 9598 2 a una velocidad de 100 rpm Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT 6 33 6 C ei Comportamiento funcional en EtherCAT C digos de retorno de la parametrizaci n 6 3 C digos de retorno de la parametrizaci n 6 3 1 Elementos 6 3 2 Error Class 6 3 3 Error Code Si se produce un error en el ajuste de par metros el servocontrolador enviar distintos c digos de retorno al maestro que ajusta los par metros Estos c digos proporcionan informaci n detallada sobre la causa del error Estos c digos de retorno est n por lo general estructurados en los siguientes elementos e Error Class e Error Code e Additional Code El elemento Error Class 1 Byte sirve para clasificar con mayor precisi n el tipo de fallo Class hex Denominaci n Significado 1 vfd state Fallo de estado del dispositivo de campo virtual 2 referencia de la aplicaci n Fallo en el programa de aplicaci n 3 definition Error de definici n 4
27. se ilumina una vez en verde el esclavo est en estado SAFE OPERATIONAL Se ha producido un cambio de estado no v lido Subsane el fallo de configuraci n y a continuaci n realice el arranque del bus en el maestro l Lleve al esclavo al estado OPERATIONAL Inicie la comunicaci n de datos de proceso Lista de fallos En caso de funcionamiento de la opci n XFE24A en MOVIAXIS encontrara los c digos de fallos correspondientes en las instrucciones de funcionamiento MOVIAXIS Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Datos t cnicos Opci n XFE24A para MOVIAXIS 10 Datos t cnicos 10 1 Opci n XFE24A para MOVIAXIS Opci n XFE24A MOVIAXIS N de referencia 1821 2492 Consumo de potencia P 3W Estandares IEC 61158 IEC 61784 2 Velocidad en baudios 100 Mbaudios de transmisi n duplex Medio de conexi n 2 x RJ45 8x8 modular jack Terminacion de bus No integrada ya que la terminaci n de bus se activa autom ticamente OSI Layer Ethernet II Direcci n de estaci n Ajustes a trav s del maestro EtherCAT Nombre del archivo XML SEW_XFE24A XML Vendor ID 0x59 CANopenVendor ID EtherCAT services CoE CANopen over EtherCAT VOE Simple MOVILINK Protocol over EtherCAT Estado del firmware MOVIAXIS a partir del estado de firmware 23 o superior Herramientas para la puesta en marcha Pro
28. sin tensi n 2 6 Puesta en marcha y funcionamiento Deber instalar y poner en marcha la interface del bus de campo XFE24A EtherCAT respetando siempre la normativa de prevenci n de accidentes y las instrucciones de funcionamiento Servocontrolador de ejes m ltiples MOVIAXIS Respete las indicaciones del cap tulo 5 Planificaci n de proyecto y puesta en marcha EtherCAT Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Introducci n Contenido de este manual 3 3 1 3 2 3 3 3 3 1 Introducci n Contenido de este manual El presente manual de usuario describe La puesta en marcha del MOVIAXIS en el sistema de bus de campo EtherCAT e La configuraci n del maestro EtherCAT mediante archivos XML El funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio a trav s de EtherCAT Bibliograf a adicional Para que la conexi n del MOVIAXIS al sistema de bus de campo EtherCAT sea sencilla y eficaz deber a solicitar adem s de este manual de usuario para la opci n EtherCAT la siguiente publicaci n Instrucciones de funcionamiento Servocontrolador de ejes m ltiples MOVIAXIS e Manual de planificaci n de proyecto Servocontrolador de ejes m ltiples MOVIAXIS El manual de planificaci n de proyecto Servocontrolador de ejes m ltiples MOVIAXIS contiene un listado de todos los par metros del servocontrolador que pueden ser le dos o escritos mediante las distintas interfaces de comunicaci n com
29. start 1001 Default 1001 Scanrange end 1010 Default 1010 I Show scan durance Default No Ethercat master IP address list 61937AXX Tenga en cuenta los ajustes b sicos del rango de exploraci n indicado de la unidad campos Scanrange start end De forma est ndar se exploran las direcciones EtherCAT de 1001 a 1010 Para redes EtherCAT grandes debe adaptar este rango de exploraci n de unidades de forma correspondiente 4 Active el punto de men Online mode en el men Settings Options Aseg rese de que en el campo Cyclic accessibility test est activada la opci n Never execute automatically 1 i pots E E Application start Online mode View Cyclic accessibility test EE Ze Never execute automatically Communication C Execute automatically Request interval in ms 100 Help Miscellaneous 61938AXX Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT 57 qu Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio mediante EtherCAT B squeda autom tica de las unidades conectadas exploraci n de unidades 8 8 B squeda autom tica de las unidades conectadas exploraci n de unidades Tras pulsar la tecla de funci n lt F5 gt o el s mbolo Online scan se realiza una b squeda autom tica de todos los canales de comunicaci n configurados y se presentan todas las unidades accesibles en forma de rbol de unidades gt mov TOOLS MotionStu
30. transmitiendo una posici n de consigna al servocontrolador p ej m dulo de aplicaciones Posicionamiento Bus Se env a al control la posici n actual y una vez finalizada la petici n de posicionamiento un Mensaje de finalizaci n Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Control motriz a trav s de EtherCAT C ei Sincronizacion Ejemplo eS Ey A La E Introducci n a EtherCAT En las aplicaciones de control motriz se gestionan el movimiento de posicionamiento con posici n de destino y par metros de avance como la velocidad y los tiempos de rampa en el controlador motriz es decir generalmente en el control superior A partir de la curva de pista calculada en breves intervalos de tiempo se transmite al servocontrolador una velocidad de consigna gt Cap 7 2 1 o una posici n de consigna gt Cap 7 2 2 El servocontrolador ajusta entonces esta velocidad de consigna o esta posici n de consigna y devuelve la posici n actual El propio controlador motriz sabe cuando ha finalizado el movimiento de posicionamiento Dado que el control superior transmite los valores de consigna de forma c clica tambi n se calculan en este control las rampas de aceleraci n y de deceleraci n No se requiere para ello una funci n de rampa integrada en el accionamiento El control lee el valor real de posici n de cada ciclo de regulaci n y calcula a partir de la diferencia de posici n dx y la diferencia de
31. 0 2 2 a e a cee ee eee a e a aa aa aa 8 2 6 Puesta en marcha y Tunconamiento cece e ee eeteeeeeeeettaeeeeeeetaeeeeeeenaaes 8 3 JntteodueehO nuets nnna an SEENEN DESEN 9 3 1 Contenido de este Manual cceeceeeeeeeccec cae ceee eee eeeeeteeeecaecaeeeeeeeeeereeetees 9 3 2 Bibliograf a adicional narco cnnn nano cnn ERA 9 323 Propledade TEEN 9 3 3 1 MOVIAKIS y EtherCAT EENG 9 3 3 2 Acceso a toda la informaci n ceccceeceeeeeeeeeeeeeeeneeeeeeeeeeeees 10 3 3 3 Intercambio de datos c clico a trav s de EtherCAT ee 10 3 3 4 Intercambio de datos ac clico a trav s de EtherCAT 065 10 3 3 5 Configuraci n de la tarjeta opcional Eer AT 10 3 3 6 Funciones de Control si e a aa a a ae aa aa i eiaa 11 3 RUE de 11 23 8 Editor PDO aducir dian Ee 11 4 Montaje e instalaci n oommmcccnnnnnnnnnnnenncnnnnnnnannnnn canon cnn nnnnnn nr rra cnn rra 12 All Requisito di A ts aii 12 4 2 Asignaci n de Conectores ooooocccccnnnonccccnnonnncnncnnnnnnnn cenar 13 4 3 Apantallado y tendido del cable de DUS 00ooccocnnnocccccnnnncocccccnnnnnancncnananoncnnnnns 14 44 Terminaci n de bus ocooccccococcconcccccnccononnnnnoncnncnnncnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnrnnnnnanannes 15 4 5 Ajuste de la direcci n de estacon 15 4 6 Indicaciones de funcionamiento y alusies eee eeeeteeeeeeeeneeeeeteenaeeeees 16 5 Planificaci n de proyecto y puesta en marcha EtherCAT cessceeeeeesseeeeees 18 5 1 Validez
32. 0020 20 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED Fallo de acceso a los datos 0x08000021 21 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED_ Fallo de acceso a los datos BECAUSE_OF_LOCAL_CONTROL debido al control local 0x08000022 8 0 22 DATA_CANNOT_BE_READ_OR_STORED Fallo de acceso a los datos _ IN_THIS_STATE debido al estado de la unidad 0x08000023 8 0 23 NO_OBJECT_DICTIONARY_IS_PRESENT No hay objeto diccionario disponible Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT 0 35 7 36 gu Control motriz a trav s de EtherCAT Introducci n a EtherCAT 7 Control motriz a trav s de EtherCAT En este capitulo obtendr informaci n acerca de las funciones EtherCAT que posibilitan el funcionamiento de MOVIAXIS en un maestro EtherCAT en ciclos sincronizados necesario para las aplicaciones de control motriz 7 1 Introducci n a EtherCAT Este cap tulo describe las funciones y los t rminos que se utilizan para el funcionamiento en ciclos sincronizados de los servocontroladores SEW en EtherCAT Encontrar informaci n t cnica m s detallada sobre EtherCAT en la organizaci n de usuarios de EtherCAT p ej en www EtherCAT org y en los fabricantes de sistemas maestros EtherCAT Partiendo de la regulaci n de cascada habitual en la t cnica de accionamientos a continuaci n se describen los mecanismos b sicos para las aplicaciones de control motriz D 2 El 4 Xref D
33. 5 ms el control no ajusta en el MOVIAXIS las variaciones de velocidad deseadas cada 5 ms en un solo paso sino que las ajusta en 5 peque os pasos de 0 5 ms de duraci n Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT 39 7 40 qu Control motriz a trav s de EtherCAT Introducci n a EtherCAT 7 1 2 Ajustes para el modo Velocity interface de velocidad Datos de proceso IN Sch Conversion to internal A gil Conversionto user defined system units J units A IN process data interface Data processing FCBOI Output stage eree Feen akde LA v Parameter Routing 11663AEN Fig 16 Datos de proceso IN m FCB 01 Output stage inhibit FCB 13 Stop at application limits FCB 15 Stop at system limits FCB 19 Hold control Fault reset FCB 06 Interpolated speed control No function Accept position Feed enable Jog CY Jog COW Jog velocity selection FCB 20 Jog mode FCB 12 Reference travel FCB 09 Positioning FCB 21 Brake test BRDEBEEREREEEER 11719AEN Fig 17 Ajustes de la palabra de control 0 Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Control motriz a trav s de EtherCAT Introducci n a EtherCAT Ce Enlaces de la memoria intermedia IN O Ajuste de la palabra de control 0 Ajustes de los datos de proceso IN Establezca a continuaci n con ayuda de Arrastrar y colocar los enlaces de conformidad al ejemplo anterior de la memoria intermedia IN
34. 6010001 1 1 WRITE_ONLY_ENTRY El indice solo puede escribirse no leerse 0x06010002 6 1 2 READ_ONLY_ENTRY El ndice s lo puede leerse no escribirse bloqueo de par metros activo 0x06020000 6 2 0 OBJECT_NOT_EXISTING El objeto no existe indice err neo Tarjeta opcional para este ndice no disponible 0x06040041 6 4 41 OBJECT_CANT_BE_PDOMAPPED El ndice no debe mapearse en un PDO 0x06040042 6 4 42 MAPPED_OBJECTS_EXCEED_PDO El n mero de los objetos mapeados es demasiado grande para PDO 0x06040043 6 4 43 PARAM_IS_INCOMPATIBLE Formato de datos incompatibles para el ndice 0x06040047 4 47 INTERNAL_DEVICE_INCOMPATIBILITY Fallo interno de la unidad 0x06060000 0 HARDWARE ERROR Fallo interno de la unidad 0x06070010 6 10 PARAM_LENGTH_ERROR El formato de datos para el indice tiene un tama o err neo 0x06070012 6 7 12 PARAM_LENGTH_TOO_LONG El formato de datos para el indice es demasiado grande 0x06070013 6 7 13 PARAM_LENGTH_TOO_SHORT El formato de datos para el indice es demasiado peque o 0x06090011 6 9 11 SUBINDEX_NOT_EXISTING El sub ndice no se ha implementado 0x06090030 6 9 30 VALUE_EXCEEDED Valor incorrecto 0x06090031 6 9 31 VALUE_TOO_GREAT Valor demasiado grande 0x06090032 6 9 32 VALUE_TOO_SMALL Valor demasiado peque o 0x06090036 6 9 36 MAX_VALUE_IS_LESS_THAN_MIN_VALUE El l mite superior para el valor es menor que el l mite inferior 0x08000000 8 0 0 GENERAL_ERROR Fallo general 0x0800
35. EtherCAT Address of th nindex 9789 e g DC link voltage index nSublndex 1 pDstBuf ADR Read_Data painter to the variable cbBufLen 4 number of By of the index 11661AEN Fig 12 Integraci n del componente funcional en TwinCAT En el ejemplo anterior se ha le do la tensi n de circuito intermedio 9789 1 Se recibe p ej el n mero 610000 que seg n la descripci n de par metro de MOVIAXIS corresponde a una tension de 610 V Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT 31 6 32 gu O Comportamiento funcional en EtherCAT Ajuste de parametros mediante EtherCAT 6 2 3 Escritura de un par metro mediante TwinCAT ejemplo Para escribir un par metro se dispone de la funci n SDO WRITE Para ello se necesita el ndice del par metro a escribir Para la implementaci n en TwinCAT se requiere el componente funcional FB_EcCoESdoWrite Encontrar este componente funcional en la biblioteca TcEtherCAT lib Puede integrar este componente funcional en dos pasos 1 Crear una instancia del componente funcional FB_EcCoESdoWrite 2 Las entradas del componente funcional se asignan del siguiente modo sNetID Datos de la Net ID del maestro EtherCAT nSlaveAddr Direcci n EtherCAT de la unidad de SEW de la que se leen los datos e nlindex Datos del ndice del par metro a leer e nSublIndex Datos del sub ndice del par metro a leer e pDstBuf Indicador en el rango
36. RECAUCI N Posible situaci n peligrosa Lesiones leves gt Peligro especifico p ej electrocuci n jALTO Posibles da os materiales Da os en el sistema de accionamiento o en su entorno NOTA Indicaci n o consejo til Facilita el manejo del sistema de accionamiento HO Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Indicaciones generales Derechos de reclamaci n en caso de defectos 1 2 Derechos de reclamacion en caso de defectos Atenerse a las presentes instrucciones de funcionamiento asi como a las instrucciones de funcionamiento Servocontrolador de ejes m ltiples MOVIAXIS es el requisito previo para un funcionamiento exento de fallos y el cumplimiento de posibles derechos de reclamaci n en caso de defectos del producto Por esto lea las instrucciones de funcionamiento antes de utilizar el aparato Cerci rese de que los responsables de la instalaci n o de operaci n as como las personas que trabajan en el equipo bajo responsabilidad propia tienen acceso a las instrucciones de funcionamiento en estado legible 1 3 Exclusi n de responsabilidad Atenerse al presente manual y a las instrucciones de funcionamiento Servocontrolador de ejes m ltiples MOVIAXIS es el requisito previo basico para el funcionamiento seguro del servocontrolador de ejes multiples MOVIAXIS y para alcanzar las propiedades del producto y las caracteristicas de rendimiento SEW EURODRIVE no asu
37. T est concebida de forma que todos los ajustes espec ficos del bus de campo se realizan durante el arranque del sistema EtherCAT De este modo se puede integrar en el entorno del EtherCAT y conectar en muy poco tiempo el servocontrolador EtherCAT Master EtherCAT 61211AXX Fig 1 EtherCAT con MOVIAXIS Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Introduccion Propiedades 3 3 6 Funciones de control 3 3 7 Diagn stico 3 3 8 Editor PDO La utilizaci n de un sistema de bus de campo requiere funciones de control adicionales para la tecnolog a de los accionamientos como p ej el control temporal del bus de campo tiempo de desbordamiento del bus de campo o tambi n conceptos de parada r pida Puede ajustar por ejemplo las funciones de control del MOVIAXIS especificamente a su aplicaci n De este modo podr determinar p ej qu reacci n de fallo del servocontrolador debe activarse en caso de un fallo del bus Para muchas aplicaciones ser adecuada una parada r pida pero tambi n puede congelar los ltimos valores de consigna de modo que el accionamiento siga funcionando con los ltimos valores de consigna v lidos p ej cinta transportadora Puesto que la funcionalidad de las bornas de control tambi n est garantizada en el funcionamiento con bus de campo podr seguir poniendo en pr ctica los conceptos de parada r pida independientes del bus de campo por medio de las bornas del servocont
38. activar la puerta de acceso del buz n EtherCAT mediante el comando ping e Es suficiente el ajuste del rango de exploraci n de la unidad e Est desactivado el test de accesibilidad c clica en l nea en MOVITOOLS MotionStudio Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT 59 9 SE Diagn stico de fallos SS Desarrollos de diagn stico 9 Diagn stico de fallos 9 1 Desarrollos de diagn stico Los desarrollos de diagn stico descritos a continuaci n le mostrar n los procedimientos para el an lisis de fallos de los casos de problemas siguientes El servocontrolador no trabaja en EtherCAT e Elservocontrolador no puede ser controlado por el maestro EtherCAT Encontrar indicaciones adicionales relacionadas con el ajuste de par metros del servocontrolador para distintas aplicaciones del bus de campo en el manual de planificaci n de proyecto Servocontrolador de ejes m ltiples MOVIAXIS Paso 1 Comprobar la conexi n correcta del servocontrolador a EtherCAT Est enchufado el conector del bus al maestro servocontrolador NO gt A si y C mo se comporta el LED Link activity en la opci n XFE24A APAGADO A ILUMINADO y Est conectado el servocontrolador f sicamente de forma correcta a EtherCAT Compruebe la conexi n correcta de EtherCAT a X30 IN NO gt A conexi n EtherCAT de entrada X31 OUT conexi n EtherCAT de salida
39. annel FCB 12 Reference travel FCB 18 Encoder adjustment Piopi il FCB 20 Jog mode Tome REG he Goes Application limit torque 7 FCB 21 Brake test Torque limit Q1 abs local 2 bam FCB 22 Dual dive FCB 25 Rototlage Identifikation Actual values gt FCB 26 Stop al user imks Velocity 1 min DAR AAA AAA 11665AEN Fig 19 Configuraci n del FCBO6 Ajuste en el par metro Control de ciclo del valor de consigna el tiempo de ciclo de su control EtherCAT p ej 1 ms Adem s debe ajustarse la fuente para el valor de consigna de velocidad aqu lo memoria intermedia de datos de proceso canal 1 Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Control motriz a trav s de EtherCAT C vi Datos de proceso OUT Enlaces de la memoria intermedia OUT O Introducci n a EtherCAT E OUT process data interface units Ek Data processing Gal Conversion to user defined Ready for operation FCBs Fauk v Parameter Routing Output stage on Brake released Ins No function speed No function Ho function No Funotion No function No function No function No function II D DD FFF No funotion No funotion No function No function i 11666AEN Fig 20 Datos de proceso OUT La unidad y la resoluci n del n mero de revoluciones o de la velocidad y de la posici n o bien del recorrido
40. ara el transporte almacenamiento y manejo adecuado 2 4 Instalaci n montaje Respete lo indicado en el cap tulo 4 Montaje e instalaci n 2 5 Conexi n el ctrica Durante los trabajos en servocontroladores de ejes m ltiples sometidos a tensi n debe observarse la normativa nacional de prevenci n de accidentes en vigor p ej BGV A3 Deber llevarse a cabo la instalaci n el ctrica siguiendo la normativa adecuada p ej secciones de cable protecci n montaje del conductor de puesta a tierra Indicaciones adicionales est n incluidas en la documentaci n Puede encontrar las instrucciones para la instalaci n conforme a las medidas de compatibilidad electromagn tica CEM tales como apantallado puesta a tierra disposici n de filtros e instalaci n del cableado en la documentaci n de los controladores de servo de ejes m ltiples Dichas instrucciones han de ser tenidas en cuenta asimismo en el caso de controladores de servo de ejes m ltiples que cuenten con el distintivo CE El cumplimiento de los valores l mite requeridos por la regulaci n CEM es responsabilidad del fabricante de la instalaci n o de la m quina Aseg rese de que las medidas preventivas y los instrumentos de protecci n se corresponden con la normativa vigente p ej EN 60204 o EN 61800 5 1 Medida de protecci n necesaria Conexi n a tierra del aparato Todos los cables de conexi n el ctricos deben desenchufarse y enchufarse s lo en estado
41. ario MOVIAXIS y factores de escalado que difieren del ajuste de f brica tendr n que adaptarse correspondientemente con ayuda de las conversiones y los factores antes mencionados 50 Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Control motriz a trav s de EtherCAT C zd Ejemplo TwinCAT Finalmente se vinculan la consigna de velocidad y la posici n real del accionamiento con el eje NC y se controla la palabra de control y de estado 1 con la tarea PLC seg n la descripci n en el manual de planificaci n de proyecto MOVIAXIS siguiente figura BA SYSTEM Configuration zx BI SYSTEM Configuration MBB nc Configuration BB nc Configuration Ba NC Task 1 SAF Ba NC Task 1 SAF E NC Task 1 SVB Ba NC Task 1 SvB NC Task 1 Prozessabbild la NC Task 1 Prozessabbild E Tables E Tables Siw Achsen E Sa Achsen it Axis 1 E imp Axis 1 ES Axis 1_Enc CS Axis 1_Enc 1 Eing nge gel Axis 1_Drive ST Axis 1_Enc_In QT Eing nge Elf ninDatal l Ausg nge T ninData1 0 7 Al Axis 1_Drive_Out Y ninData1 1 AL noutDatal ji Si nindDataZ 2l nOutData1 0 OT nStatusi noutData1 1 OT nStatus2 nOutData2 OT nStatus3 l nCtrl1 O nStatus4 nctriz H Ausgange 01 nctris pearl Axis 1_Drive nCtri4 las Axis 1_Ctrl Mx Axis 1_Ctrl o QT Eing nge QT Eing nge H l Ausg nge Ql Ausgange BN PLC Configuration BM rec Confi
42. asos 1 Crear una instancia del componente funcional FB_EcCoESdoRead 2 Las entradas del componente funcional se asignan del siguiente modo e sNetID Datos de la Net ID del maestro EtherCAT nSlaveAddr Direcci n EtherCAT de la unidad de SEW de la que se leen los datos e nlindex Datos del ndice del par metro a leer e nSublIndex Datos del sub ndice del par metro a leer pDstBuf Indicador en el rango de datos en el que deben almacenarse los par metros le dos e cbBufLen Tama o m ximo de la memoria para el par metro a leer en Bytes e bExecute Un flanco positivo inicia el proceso de lectura tTimeout Datos del tiempo de desbordamiento del componente funcional Los indicadores de salida bBusy y bError indican el estado del servicio nErrld en su caso el n mero de error en caso de ajuste del indicador bError Puede visualizar de un modo sencillo informaci n sobre el ndice y el sub ndice del par metro a leer en el rbol de par metro moviendo el cursor sobre el par metro deseado con lo que tras un breve momento se visualiza la informaci n en forma de informaci n sobre herramientas La integraci n del componente funcional tiene el siguiente aspecto en TwinCAT File Edit Project Insert Extras Online Window Help ala aa DEEN 0001 PROGRAM MAIN E GE Read_Data DWORD ReadSdo FB_EcCoESdoRead sNetld 192 168 187 1 2 15 PA NetlD of the Ether nSlaveAddr 1001
43. bbild Gerat 1 Prozessabbikd Info QT Eing nge H Ausgange infoData WW Axis 1 MOVIAXIS XFE24 E QT InputDetal Standar Variable Flage Ondine Y OutputDatal POL Set Value Dialog el Po l Pos Dec E yt pe Hex o Pos el Pos Float 32 PO KS pea Boot Sch od d POLO SOU Binay foo o Kb 4 Lei Be Be Ee eL Pols 1086006032060 7 KT P015 l Pols 11644AXX Marque primero los datos de salida de proceso PO1 En la ventana siguiente seleccione la ficha Online Haga clic en el bot n Write Se activa la ventana Set Value Dialog Introduzca aqu sus datos en el campo Dec o Hex Proceda del mismo modo con los demas datos de salida de proceso Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT 6 27 6 28 Comportamiento funcional en EtherCAT Control del servocontrolador de ejes multiples MOVIAXIS 6 1 2 Vigilancia del tiempo de desbordamiento EtherCAT MOVIAXIS Con el par metro Comunicaci n Ajustes b sicoslOpci n de comunicaci n puede ajustarse el tiempo de vigilancia para la tarjeta opcional XFE24A de EtherCAT Al excederse este tiempo de vigilancia durante la comunicaci n de datos de proceso se genera un mensaje de fallo v ase reacci n de fallo cap tulo 6 1 3 Ajuste del par metro tiempo de desbordamiento 0 100 650000 ms Hasta un estado de firmware 21 5 se recomienda el ajuste de 1000 ms zix 8 Co
44. conexi n equipotencial suficiente de acuerdo con la normativa correspondiente de la VDE Asociaci n de Electrot cnicos Alemanes Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Montaje e instalacion Terminacion de bus 4 4 Terminaci n de bus No es necesaria ninguna terminaci n de bus p ej con resistencias de terminaci n para el bus Si no hay ninguna unidad posterior conectada a un dispositivo EtherCAT esto se reconoce autom ticamente 4 5 Ajuste de la direcci n de estaci n Los dispositivos EtherCAT de SEW EURODRIVE no disponen de direcci n ajustable en la unidad Se reconocen mediante la posici n en la estructura del bus y reciben asignada una direcci n del maestro EtherCAT Ella puede visualizarse con ayuda de MOVITOOLS MotionStudio o el indice 8454 0 Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT 15 4 Montaje e instalacion Indicaciones de funcionamiento y ajustes 16 4 6 Indicaciones de funcionamiento y ajustes 1 Interruptor F1 V ni 1 e Posici n del interruptor 0 estado de entrega e Posici n del interruptor 1 reservada para la Qu 2 ampliaci n de funciones Ove 8 2 LED RUN color verde naranja SE 3 LED ERR color rojo 4 LED Link IN color verde 5 LED Link OUT color verde z pl Sir El interruptor F1 debe ponerse a la posici n 0 LED RUN verde naranja El LED RUN verde naranja muestra el estado de la opci n XFE24A Estad
45. de datos en el que deben almacenarse los par metros le dos e cbBufLen Tama o m ximo de la memoria para el par metro a leer en Bytes e bExecute Un flanco positivo inicia el proceso de lectura tTimeout Datos del tiempo de desbordamiento del componente funcional Los indicadores de salida bBusy y bError indican el estado del servicio nErrld en su caso el n mero de error en caso de ajuste del indicador bError Puede visualizar de un modo sencillo el ndice junto con el sub ndice del par metro a leer en el rbol de par metro moviendo el cursor sobre el par metro deseado con lo que tras un breve momento se visualiza la informaci n en forma de informaci n sobre herramientas Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Comportamiento funcional en EtherCAT C vi Ajuste de parametros mediante EtherCAT La integraci n del componente funcional tiene el siguiente aspecto en TwinCAT F TwinCAT PLC Control WritePDO pro MAIN PRG ST DE File Edit Project Insert Extras Online Window Help ala aaa SECIE PROGRAM MAIN JET Write_Data DWORD 100 set setpoint local velocity to 100 1 min WriteSdo FB_EcCoESdoWrite OO05 END_VAR El ANGE sNetld 192 168 167 1 2 1 AMS NetID of the EtherCAT master4 nslaveAddr 1001 EtherCAT Address of the SEW device nindex 9598 index of the setpoint local velocity nSublndex 2 psrcBut ADR Write_Data
46. de los archivos XML para XFE24A o ooococccccocococccccccocccocnnnnnnononcnnnno 18 5 2 Planificaci n del maestro EtherCAT para MOVIAXIS con archivo XML 18 5 2 1 Archivo XML para el funcionamiento con MOVIAXIS cin 18 5 2 2 C mo llevar a cabo la planificaci n del proyecto ooooooocniccnnninnnnn 18 5 2 3 Configuraci n de PDO para el funcionamiento en MOVIAXIS 19 5 3 Ajustes en el MOVIAXIS en base al ejemplo del posicionamiento RIVE EE 22 Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT 6 Comportamiento funcional en EtherCAT ou ce cceccseseeeeeeeeeeeeeeeeeeesenaesenenanaes 25 6 1 Control del servocontrolador de ejes m ltiples MOVIANISP sce 25 6 1 1 Ejemplo de control en TwinCAT con MOVIAXIS ed 26 6 1 2 Vigilancia del tiempo de desbordamiento EtherCAT MOVIAXIS9 28 6 1 3 Reacci n tiempo de desbordamiento bus de campo cocccccccccnnccnnnnn 29 6 2 Ajuste de par metros mediante iber AT 30 6 2 1 Servicios SDO READ y WRITE oooooocncoccccoocccoonoccconnnnnnnnncccnnnnnnnnnncnnns 30 6 2 2 Lectura de un par metro mediante TwinCAT ejemplo 31 6 2 3 Escritura de un par metro mediante TwinCAT ejemplo 32 6 3 C digos de retorno de la parametrizaci n s ssssensensenese eerte nnttnrrrn nenese n 34 6 3 1 Elementos ETS 34 6 32 ele EE 34 6 3 3 Error Coda ert eet eg EEN Pd 34 6 3 4 Additional Code ecccccecccccesceeeeceeceeeeeeeceeeee
47. de nuestro trabajo diario una labor tiempo mas sencilla See A as SEW EURODRIVE bm Guiando al mundo A s i a Con presencia en internet donde le ser posible acceder a la informaci n y a actualizaciones de software las 24 horas del d a SEW SEW EURODRIVE GmbH amp Co KG P O Box 3023 D 76642 Bruchsal Germany Phone 49 7251 75 0 Fax 49 7251 75 1970 sew sew eurodrive com www sew eurodrive com
48. de objetos de datos de proceso PDO para el funcionamiento c clico EtherCAT 19 Configuraci n de PDO Asignaci n de los datos de entrada de proceso configurados de forma fija para PDO InputData7 21 Asignaci n de los datos de salida de proceso configurados de forma fija para PDO OutputData 20 64 Lista de los objetos de datos de proceso PDO posibles 19 Objetos de datos de proceso RX 05 19 Objetos de datos de proceso fy 19 PDO est tico para 16 palabras de datos de proceso c clicas c ommmmm 20 Control od lada 25 MOMIAS ee 25 Control motriz a trav s de EtherCAT 36 Ajustes en el maestro EtherCAT icon 47 Ejemplo TWINCAT oieee 48 Introducci n ococooccccccananancnonononononononnnnonnnnnnon 36 Modo Position 44 Modo VelOCIY erra E E 39 D Datos t cnicos Opci n XFE24A para MOVIAXIS 63 Desarrollos de diagn stico C mo se comporta el LED ERR PASOS it en eae 61 C mo se comporta el LED RUN Te 2 EE 60 Comprobar la conexi n correcta del servocontrolador a EtherCAT PASO D RE 60 DiagnOStico EE 11 Diagn stico de fallos 20 0 ceecteeeeeeeeteeeeeeeeneee 60 Direcci n de estaci n ceeceeeeeeeereeeeeeeeeeees 63 CONPIQUFACION a r EA ER 15 E Editor PHO Ed o e do Os 11 Ejemplo de control eeeeeeeeeeeseeeeeeeeetneeeeeeenaas 26 Ejemplo TwinCAT Ajustar los par metros del eje NC
49. del eje dependen de los ajustes de las unidades de usuario que se hab an definido durante la puesta en marcha Siempre que no se hayan definido unidades de usuario diferentes ellas son las siguientes Recorrido 1 vuelta Velocidad 1 rpm El ajuste de palabra de estado 0 palabra de control 1 y datos de proceso Out corresponden al ajuste de f brica Establezca a continuaci n con ayuda de Arrastrar y colocar los enlaces de la palabra de estado 0 y los datos de proceso OUT a la memoria intermedia OUT 0 Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT 7 43 7 44 gu 7 1 3 Control motriz a trav s de EtherCAT Introducci n a EtherCAT Interface de la consigna de posici n modo Position H i 4 Vref fos Let w E Ces ES I oy SE B Fig 21 Modo Position Cascada con interface de bus 61479AXX A Control B Interface del bus C Servocontrolador de campo Xref Valor de consigna de posici n 1 Regulador de posici n Xact Valor real de posici n 2 Regulador de velocidad Vref Valor de consigna de velocidad 3 Etapa final del servocontrolador Vact Valor real de velocidad 4 Maquina accionada tref Valor de consigna del par 5 Encoder V velocidad X posici n 6 Encoder s ncrono opcional En el modo Position el control transmite ciclicamente al servocontrolador un valor de consigna de posici n y el valo
50. dio EtherCAT_doku i Project Edt Network View Pluon Settings Window Help alo xi DERETA gt to Xx Ro Remote 2 E Remote E Se Ethemet E 169 254 36 20 SMLP Ethercat Gateway Te Ethercat Lat 1001 MXA 804 016 503 00 d Overview El Remote lt a 11655AXX Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio mediante EtherCAT C vi 8 Activaci n del servicio en l nea 8 9 Activaci n del servicio en linea e Lleve a cabo la exploraci n de unidades v ase el capitulo 8 7 Marque con el rat n la unidad deseada y conmute MOVITOOLS MotionStudio al modo en l nea haciendo clic en el s mbolo Online mode siguiente figura lola Project Edit Network View Plugin Settings Window Help De Ob DR tres t XG a Remote 4 El Remote e Ethemet nl 169 254 36 20 SMLP Ethercat Gateway A Ethercat A MXA 804 016 503 00 bh d Overview El Remote 11656AXX Marque ahora la unidad deseada y active el men Plugin con el bot n derecho del rat n 8 10 Problemas conocidos durante el funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio Si aparecen problemas durante la configuraci n compruebe los siguientes puntos Est activado el protocolo EtherCAT en los ajustes de comunicaci n de MOVITOOLS MotionStudio e Est ajustada la direcci n IP correcta de la puerta de acceso del buz n en el maestro EtherCAT Es posible
51. do 200 ms apagado 58096AXX La indicaci n se ilumina brevemente oe Pee una vez 200 ms a continuacion sigue SPOS oe m Se ilumina una vez ff una fase de apagado prolongada Les 1000 ms 58097AXX on x 7 La indicaci n parpadea brevemente 200ms 200ms 200ms lt 1s Se ilumina dos dos veces a continuaci n sigue una off veces ff OT A ok fase de apagado 58100AXX on Se ilumina tres La indicaci n parpadea brevemente 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms 15 gt Vetes tres veces a continuaci n sigue una d Le Ll Lo fase de apagado 58101AXX Se ilumina cuatro veces La indicaci n parpadea brevemente cuatro veces a continuaci n sigue una fase de apagado on 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms 200ms lt 1s off 58102AXX Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT 17 5 18 5 5 1 5 2 5 2 1 gu Planificaci n de proyecto y puesta en marcha EtherCAT Validez de los archivos XML para XFE24A Planificaci n de proyecto y puesta en marcha EtherCAT En este cap tulo encontrar informaci n sobre la planificaci n del proyecto del maestro EtherCAT y sobre la puesta en marcha del servocontrolador para el funcionamiento con bus de campo En la p gina web de SEW http sew eurodrive com dentro del apartado Software tiene a su disposici n la versi n actual del archivo XML para la XFE24A Validez
52. e parada de emergencia esperando e 8 Parar en l mite de aplicaci n esperando 9 Parar en l mite de aplicaci n bloqueado 10 Parar en l mite de sistema esperando es 11 Parar en l mite de sistema bloqueado La reacci n al tiempo de desbordamiento del bus de campo ajusta la reacci n de fallo de un dato de proceso esperado en la memoria intermedia IN Sin embargo antes de que llegue el mensaje de fallo el dato de proceso ya se hab a recibido una vez y despu s no ha aparecido Despu s de un reset el eje est en el estado C3 esperar a datos de proceso ning n fallo sino un estado Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT 29 6 C ei Comportamiento funcional en EtherCAT Ajuste de parametros mediante EtherCAT 6 2 Ajuste de par metros mediante EtherCAT El acceso a los par metros de accionamiento se realiza en el caso de EtherCAT mediante los servicios SDO READ y WRITE habituales en CoE CANopen over EtherCAT Mediante los servicios VoE Vendor specific over EtherCAT MOVITOOLS MotionStudio puede acceder a todas las funciones de la unidad 6 2 1 Servicios SDO READ y WRITE En funci n del maestro EtherCAT o del entorno de ajuste de par metros la interface de usuario se representa de forma diferente Sin embargo siempre se necesitan las siguientes variables para la ejecuci n del comando SDO SDO READ Descripci n Direcci n de esclavo 16 Bit ndice 16 Bit Sub
53. eeaeeseeeeesaaeesseeeeeenaeeeees 34 6 3 5 Lista de los c digos de fallo implementados para servicios SDO 35 7 Control motriz a trav s de EtherCAT oocoonnnnncnnncnncccconcccncnonennnnnnnnancnanencnnnnnnnnnnnn 36 7 1 Introducci n a EiherCAT nnen 36 7 1 1 Interface del valor de consigna de velocidad modo Velocity 39 7 1 2 Ajustes para el modo Velocity interface de velocidad 40 7 1 3 Interface de la consigna de posici n modo Position 44 7 1 4 Ajustes para el modo Position oooooncoccinnnnccccnnnnconcccccnonancccnnnnnnncccnnnnns 45 7 2 Ajustes en el maestro EiherC AT 47 7 2 1 Ajustes para el modo Velocity ooooooccccnnnnoocccccnncconccccnnnannnnccnnnancnnnnnnnns 47 7 2 2 Ajustes para el modo Position ooooonccccinnnnccccnnnnconcccccnnnancccnnnnnnnccncnnnno 48 3 Ejemplo TAOCA T cidad adicta 48 1 331 Modo Velocity ici da polaca deg 50 8 Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio mediante EtherCAT 52 A A seg Aiden eege ebe Beggen taeda dees 52 8 2 Hardware necesaro nnn nesteertn nnne nn 53 8 3 SOMWare necesa iii 53 8 4 Instalaci n ovario la irlanda dat desatado 53 8 5 Configuraci n de la puerta de acceso del buzon renne 54 8 6 Ajustes de red en el PC de mgenterta nana nnnnnn nn 54 8 7 Configuraci n del servidor de comunicaci n de SEW 00ceeees 56 8 7 1 Establecimiento de la COMUNICACI N oooooooccccnccccccccccccnonnnononccnncnnncnnnns
54. eg 400h IV Set PDI Watchdog Reg 410h 3 o 000 Set SM Watchdog Reg 420h ms 100 008 OK Abbrechen 61456AXX Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Control motriz a trav s de EtherCAT C zd Ejemplo TwinCAT Ajustar los par metros del eje NC Compruebe la vigilancia del tiempo de desbordamiento para el gestor de sincronizaci n 0x1000 Seleccione para ello en la ventana Edit Sync Manager la opci n Watchdog Trigger siguiente figura e introduzca el tiempo de la vigilancia en el campo Valor Advanced Settings xj PS CS ype es ng lt gt E Timeout Settings L End a a Cancel FMU SM 000010000 0 4 7 Start Address Init Commands 0 00070000 0 20 7 Mailbox 4096 Access Distributed Clock Length C Read ESC Access 20 White 4 Irtermapte I toEtheCaT F toPDI 0000002 0x1 BFA 250 000010022 Watchdog 1000 4 000010064 0x1200 20 000010022 orn 4 61457AXX A continuaci n se ajustan los par metros del eje NC siguiente figura EtherCAT Doku tsm TwinCAT System Manager File Edit Actions View Options Help DBA Ea L ps abso ss E B SYSTEM Configuration RR Nc Configuration E E NC Task 1 SAF E1 NC Task 1 SVB f NC Task 1 Prozessabbild E Tables E Ss Achsen ler 6 General Settings Global Dynamics Online Functions Coupling Compensation Axis Type GQ Standard Mapping via Encod
55. er and Drive Link To Axis 1 ae o BR PLC Configuration Unit a Display Only 6 1 0 Configuration te Wa T Modulo Velocity J min 61458AXX En la ficha Settings seleccione la opci n Standard en el campo Axis Type y la unidad de sistema p ej en el campo Unit En la ficha Global ajuste la velocidad m xima y el control de fallos de seguimiento En la ficha Dynamics ajuste los tiempos de rampa Los ajustes realizados deben adaptarse a la mec nica y a los ajustes correspondientes en el servocontrolador Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT 49 7 0 g Control motriz a trav s de EtherCAT 7 Ejemplo TwinCAT Ajustar los EI CANopen DS402 se define como encoder en Axis x_Enc y sus parametros se par metros ajustan del siguiente modo siguiente figura del encoder y getting_started_MX_Velocity tsm TwinCAT System Manager File Edit Actions View Options Help Dee ein PRR AS Aia Qe L E SYSTEM Configuration nc Configuration Ba NC Task 1 SAF M NC Task al Eeo NC Task 1 Prozessabbild 57 Tables E Las Achsen Modulo Factor e g 360 0 F 360 Bet Axis 1 Tolerance Window for Modulo Start F 00 R KN A ENABLE Min Soft Position Linit B FALSE 9 4 Axis 1_Enc Software Position Limit Min F 00 w mal Axis 1_Drive ENABLE Max Soft Position Limit B FALSE tee Axis 1_Ctrl Software Position Limit Max F 00 H
56. erCAT Ajustes en el MOVIAXISO en base al ejemplo del posicionamiento de un solo eje Por motivos de seguridad el servocontrolador MOVIAXIS con control a trav s del sistema de bus EtherCAT se debe habilitar tambi n en el lado de los terminales Aqu debe conectarse la entrada DIOO funci n Habilitaci n de etapa final con 24 Vcc El modo de proceder para la puesta en marcha completa del servocontrolador MOVIAXIS con conexi n EtherCAT se describe en las instrucciones de funcionamiento Servocontrolador de ejes m ltiples MOVIAXIS Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Comportamiento funcional en EtherCAT C ei Control del servocontrolador de ejes multiples MOVIAXIS 6 Comportamiento funcional en EtherCAT Este cap tulo describe el comportamiento b sico del servocontrolador en EtherCAT con control a trav s de los PDOs configurados de forma fija para la comunicaci n del bus de campo 6 1 Control del servocontrolador de ejes m ltiples MOVIAXIS El control del servocontrolador de ejes multiples MOVIAXIS se lleva a cabo a trav s de los PDO configurados de forma fija que tienen una longitud de 16 palabras de E S Al utilizar un maestro EtherCAT estas palabras de datos de proceso se representan directamente en la imagen de proceso y de este modo el programa de control puede activarlas directamente EtherCAT Master EtherCAT 61375AXX Fig 9 EtherCAT con accionamientos SEW Obtendr
57. erCAT C vi Introducci n a EtherCAT 7 1 4 Ajustes para el modo Position Datos de proceso IN Configuration of process data flow Kl IN process data interface Lm Conwersionto internal Lal Kl system units 0 Data processing FORDI Ospu stage EH v Parameter Routing PER 19 Mold contol Fa reset FOB 10 nuestros men Jog CW dog COW Jog velooty selector FOR 20 Jeg mode FOR 12 Reference mval FOR UA Pestioning FOR 71 Brake pe cua mt 11667AEN Fig 22 Datos de proceso IN Control word settingsO E IT Local control word Ir Layout Programmable layou Programming control w Function Bit00 FCB 01 Output stage inhibt zl Function Bit 1 FCB 13 Stop at application Imts zl Function Bit 02 FCB 15 Stop at system mts Function Bit03 FCB 19 Hold contol x Function BitO4 Faultreser d Function Bit 05 FCB 10 Interpolated postioning Function Bit 06 No function Function BitO7 accept postion 7 Function B08 aire d Patent fogw d Function Bt10 Doafd y Function Bit11 Jog velocity selection zl Function Bit12 Sim y Function Bit 13 FCB 12 Reference travel y Function Bit14 FCB 09 Positioning zl Function Bit15 FCB 21 Braketest d 11720AEN Fig 23 Ajustes de la palabra de control 0 Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT 7 45 7 46 gu Enlaces de la memoria intermedia IN O Ajuste de la palabra de control 0 Aj
58. esperdicios electr nicos e Pl stico e Chapa e Cobre etc Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Notas de seguridad Informacion general 2 Notas de seguridad Las siguientes notas de seguridad fundamentales sirven para prevenir da os personales y materiales El usuario debe garantizar que se tengan en cuenta y se respeten las notas de seguridad fundamentales Cerci rese de que los responsables de la instalaci n o de operaci n as como las personas que trabajan en el equipo bajo responsabilidad propia han le do y entendido completamente el presente manual y las instrucciones de funcionamiento Servocontrolador de ejes m ltiples MOVIAXIS En caso de dudas o necesidad de m s informaci n dir jase a SEW EURODRIVE NOTA Se pone a su disposici n un sistema de comunicaci n que posibilita adaptar en gran medida el servocontrolador de ejes m ltiples MOVIAXIS a las condiciones de la instalaci n Como en todos los sistemas de bus existe el riesgo de una modificaci n de los par metros no visible desde el exterior en relaci n al servocontrolador lo que conllevar a tambi n una modificaci n del comportamiento del aparato Esto puede ocasionar un comportamiento inesperado no descontrolado del sistema 2 1 Informaci n general No instale ni ponga en funcionamiento productos da ados Reclame lo antes posible los desperfectos a la empresa transportista Durante el funcionamiento y
59. g n otro ajuste de red Si el maestro EtherCAT est conectado a una red Ethernet los PCs en la misma subred pueden acceder a los accionamientos SEW en EtherCAT con MOVITOOLS MotionStudio gt Cap 8 2 Para ello los telegramas del PC de ingenier a se conducen a la puerta de acceso del buz n a trav s de la interface Ethernet del maestro EtherCAT denominado Routing Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio mediante EtherCAT C ei Ajustes de red en el PC de ingenieria Basicamente hay dos variantes de Routing disponibles 1 Variante Acceso a la puerta de acceso de buz n especificando la puerta de acceso est ndar en el PC de ingenier a En esta variante se indica como puerta de acceso est ndar la direcci n IP del maestro EtherCAT Seleccione Start Settings Network and dial up connections Se activa la ventana Network and dial up connections Haga clic con el bot n derecho del rat n sobre una conexi n LAN y seleccione Properties en el men de contexto Se activa la ventana LAN connection properties En la ventana de selecci n marque el campo de control Internet protocol TCP IP Haga clic en el bot n Properties Se activa la ventana Properties of Internet protocol TCP IP Seleccione el campo de control Use this IP address e introduzca lo siguiente siguiente figura Use the following IP address IP address 10 3 64 60 i
60. grama de PC MOVITOOLS MotionStudio a partir de la versi n 5 40 Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT 10 63 11 ndice de palabras clave 11 ndice de palabras clave A Additional Code 34 Ajuste de par metros C digos de retorMO eieiei eE 34 mediante EtherCAT naenin 30 Ajustes para el modo Position Ajuste de la palabra de control 0 46 Ajustes de los datos de proceso IN 46 Configuraci n del FCB10 posicionamiento interpolado escenes 47 Datos de proceso IN assisen 45 Datos de proceso OUT cccccceceetttetetees 47 Enlaces de la memoria intermedia IN O 46 Ajustes para el modo Velocity Ajuste de la palabra de control 0 41 Ajustes de los datos de proceso IN 41 Configuraci n del FCB06 velocidad interpolada ossee 42 Datos de proceso IN iiien 40 Datos de proceso OUT assesses 43 Enlaces de la memoria intermedia IN O 41 Enlaces de la memoria intermedia OUT 0 43 Archivo XML ct eebe a 63 para ETherCAT seeren rerna 18 Validez para XFE24A oisinn 18 Asignaci n de contactos Conexi n XFE24A Eier A 13 Cc Cable de bus Apantaller s a a raa a ea larani 14 Rn EE 14 C digos de retorno de la parametrizaci n 34 Comportamiento funcional en EtherCAT 25 Configuraci n de la puerta de acceso del UE RE 54 Configuraci n de la tarjeta opcional EtherCAT 10 Configuraci n
61. guration SS ses EHEC Sps la SPS Image SPS Image D I Standard D I Standard E Inputs Io WR Inputs OT Statusword GC Outputs GL Outputs AAL Controhvord 1 0 Configuration 1 0 Configuration 8 1 0 Devices E MY 1 0 Devices g EtherCAT Master EtherCAT Ger t 1 Prozessabbid afa Ger t 1 Prozessabbid Info E S EtherCAT Master EtherCAT le Ger t 1 Prozessabbid Ger t 1 Prozessabbid Info Y Eing nge Eing nge L Ausg nge Ausg nge E InfoData InfoData A Axis 1 MOVIAXIS XFE24 A Axis 1 MOVIAXIS XFE24 InputDatal Standard 16 PI QT InputDatal Standard 16 PI oT PI GC WK OutputDatel Standard 16 PO PG Y PO Di PIS 6 Poz OT Pla 6 PO3 e PIS Dl Pos e Pi 6 POS e PI Pos e PIs PO7 e PI9 6 Pos 91 Fin Poo e PI 6 POLO ai FILZ KI e P3 6 POI t FU 6 P013 Oy PIS POL4 e Fils pois e OutputDatal Standard 16 PO 0 Pols oe ORS EY WeState InfoData a Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT 11718AXX 51 8 C ei Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio mediante EtherCAT Introducci n 8 Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio mediante EtherCAT Este capitulo describe el funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio mediante EtherCAT 8 1 Introducci n EtherCAT proporciona al usuario servicios de par metros ac clicos adem s de datos de procesos c clicos Este intercambio de
62. hernet TCP IP EtherCAT 62001AXX MBX Puerta de acceso del buz n MMS MOVITOOLS MotionStudio 8 3 Software necesario MOVITOOLS MotionStudio a partir de la versi n 5 40 8 4 Instalaci n Instale MOVITOOLS MotionStudio seg n el manual MOVITOOLS MotionStudio Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT 53 8 54 C ei Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio mediante EtherCAT Configuracion de la puerta de acceso del buzon 8 5 Configuraci n de la puerta de acceso del buz n e Active el VoE EoE Support del control EtherCAT e Fije la direcci n IP de la puerta de acceso del buz n EtherCAT Normalmente el programa TwinCAT asigna la direcci n IP y no deber a modificarse En el programa TwinCAT de la empresa Beckhoff los ajustes mencionados se realizan de la siguiente forma x State Machine EoE Support p Master Settings Slave Settings Vitual Ethemet Switch Windows Network a Cyclic Frames I Enable JM Connect to TCP IP Stack Distributed Clocks Max Posts g Windows IP Routing Emergency Max Frames 100 a 2 IP Enable Router Diagnosis Max MAC Ids 109 Changes require system reboot Ehe AT Mailbox Gateway I Enable 169 254 36 254 Virtual MAC 0201 0510 00 00 11649AXX Fig 26 Ajustar la direcci n IP de la puerta de acceso del buz n EtherCAT 8 6 Ajustes de red en el PC de ingenier a Si MOVITOOLS MotionStudio funciona en el maestro EtherCAT no debe realizar nin
63. iempo debe activar la funci n Distributed Clock El ciclo de bus del MOVIAXIS debe corresponder exactamente al control externo que se hab a ajustado durante la puesta en marcha Compruebe adem s la vigilancia del control del tiempo de desbordamiento s lo para el gestor de sincronizaci n 0x1000 Output Data La vigilancia de control del tiempo de desbordamiento est ajustado por defecto 7 2 1 Ajustes para el modo Velocity El valor de consigna de velocidad se transmite a trav s de la palabra de entrada parametrizada en el editor PDO e La posici n se transmite a trav s de la palabra de salida parametrizada en el editor PDO La resoluci n se define durante la puesta en marcha Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT 47 7 48 Ce Control motriz a trav s de EtherCAT Ejemplo TwinCAT 7 2 2 Ajustes para el modo Position e El valor de consigna de posici n se transmite a trav s de la palabra de entrada parametrizada en el editor PDO e La posici n se transmite a trav s de la palabra de salida parametrizada en el editor PDO La resoluci n se define durante la puesta en marcha 7 3 Ejemplo TwinCAT Ajustar los par metros para el funcionamiento en ciclos sincronizados Realice los ajustes indicados en las siguientes figuras SYSTEM Configuration NC Configuration General EtheCAT DC Process Data Statup CoE Online Oriine PLC Configuration 1O Configuration Opera
64. iniciarse el MOVITOOLS MotionStudio se inicia el servidor de comunicaci n de SEW y se muestra dentro de la barra de estado de Windows como un s mbolo adicional Ce 8 7 2 Modo de proceder La configuraci n de la comunicaci n consta de 4 pasos 1 Abra los ajustes para el servidor de comunicaci n de SEW haciendo clic en el s mbolo Communication connection en la barra de herramientas siguiente figura o a trav s del men Network communication connections 2 Configure una interface Ethernet Para ello seleccione la opci n Ethernet en el campo de selecci n 1 Marque la entrada Activate Ethercat en Protocols 2 Por ltimo haga clic en el bot n Configure ethercat 3 61932AXX 11 2 Configure communication plugs a x 3 1 Ethernet CR Protocols E yl M Activate IV Activate Ethercat Default value No IV Activate SMLP Default value Yes l cs y E Activa Configure ethercat 3 Configure SMLP me y IS Activate 7 Activat Y Expand Cancel 61936AXX 56 Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Funcionamiento de MOVITOOLS MotionStudio mediante EtherCAT C vi 8 Configuraci n del servidor de comunicaci n de SEW 3 Se activa la ventana Configure ethercat Haga clic en el bot n 1 e introduzca la direcci n IP de la puerta de acceso del buz n en el maestro EtherCAT Basic settings Timeout 120 Default 120 Scanrange
65. jetos de datos de proceso OutputData1 e InputData1 EtherCAT 61990AXX Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT 19 C ei Planificaci n de proyecto y puesta en marcha EtherCAT Planificaci n del maestro EtherCAT para MOVIAXIS con archivo XML PDO estatico para 16 palabras de datos de tacycl Mailbox cycl OutputData1 proceso ciclicas Communication Standard 16 PO 61992AXX Fig 5 Asignaci n de los datos de salida de proceso est ndares para OutputData1 Los datos de salida de proceso transportados con OutputData1 se asignan de forma fija seg n la siguiente tabla Los datos de salida de proceso PO1 PO16 pueden relacionarse a trav s del editor PDO en el servocontrolador de ejes m ltiples MOVIAXIS con distintos datos de proceso palabras de control consignas gt manual de planificaci n de proyecto Servocontrolador de ejes m ltiples MOVIAXIS Asignaci n de los datos de salida de proceso indice Subindice Offset en el PDO Nombre Tipo de datos Tama o en bytes A 00 O PDO OutputData1 pecan a 2 0 PO2 UINT 1s8020deq Lag PO3 UINT 18803 0dec 60 PO4 UINT 18804 0dec 80 POS UINT heaps once 10 0 PO6 UINT Ee 12 0 PO7 UINT See 14 0 PO8 UINT f See 16 0 Pog UINT espe 18 0 PO10 UINT GE 20 0 PO11 UINT Medias 22 0 PO12 UINT GE 24 0 PO13 UINT fei 26 0 PO14 UINT eae 28 0 PO15 UINT ae 30 0 PO16 UINT
66. mbre a la unidad 3 Seleccione la configuraci n de datos de proceso necesaria para su aplicaci n v ase el cap tulo Configuraci n de PDO para el funcionamiento en el MOVIAXIS 4 Genere un v nculo entre los datos I O o perif ricos y los datos de entrada y salida del programa de aplicaci n Una vez realizada la planificaci n puede iniciar la comunicaci n EtherCAT Los LEDs RUN y ERR le indican el estado de comunicaci n de la opci n XFE24A v anse el cap tulo 4 6 Indicaciones de funcionamiento y ajustes y el cap tulo 9 Diagn stico de fallos Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Planificaci n de proyecto y puesta en marcha EtherCAT Planificaci n del maestro EtherCAT para MOVIAXIS con archivo XML CD 0 5 2 3 Configuraci n de PDO para el funcionamiento en MOVIAXIS Objetos de datos de proceso Rx Objetos de datos de proceso Tx EtherCAT utiliza en la variante CoE CANopen over EtherCAT los objetos de datos de proceso PDO definidos en el est ndar CANopen para la comunicaci n c clica entre maestro y esclavo Seg n CANopen se diferencia entre los objetos de datos de proceso Rx Receive y Tx Transmit El esclavo EtherCAT recibe los objetos de datos de proceso Rx Rx PDO Estos objetos transportan datos de salida de proceso valores de control consignas se ales de salida digitales del maestro EtherCAT al esclavo EtherCAT Los objetos de datos de proceso T
67. me ninguna responsabilidad por los da os personales materiales o patrimoniales que se produzcan por la no observaci n de las instrucciones de funcionamiento La responsabilidad por deficiencias materiales queda excluida en tales casos 1 4 Parte integrante del producto Este manual es parte integrante de la interface del bus de campo XFE24A EtherCAT y contiene indicaciones importantes para su funcionamiento y servicio 1 5 Nota relativa a la documentaci n Atenerse a esta documentaci n es imprescindible para un funcionamiento sin problemas tener derecho a reclamar en caso de defectos en el producto Por esta raz n lea en primer lugar detenidamente este manual antes de iniciar la instalaci n y puesta en servicio de los convertidores de frecuencia con la tarjeta opcional XFE24A EtherCAT e El presente manual requiere tener y conocer las instrucciones de funcionamiento Servocontrolador de ejes m ltiples MOVIAXIS y el manual de planificaci n de proyecto Servocontrolador de ejes multiples MOVIAXIS 1 6 Nombres de productos y marcas Las marcas y nombres de productos mencionados en este manual son marcas comerciales o marcas comerciales registradas de sus respectivos propietarios 1 7 Tratamiento de residuos Observe las normativas nacionales vigentes Si fuese preciso elimine por separado las distintas piezas de conformidad con su composici n y las prescripciones nacionales vigentes como por ejemplo e D
68. mmurication A Base setting Response POO timeout Stop el apo ica on kmit wating Corral words 0 3 Erce message words Response extemal enor Emergency stop wating z IN process deta Ent response CANopen CANZ O sl 7 IN buffer 0 15 2 Stahas words 0 3 Standard communication OUT process data CANT system bus CAN2 OUT butter 0 7 10 basic un Protocol selection MaviLink Most J 7 140 PDO 1 2 Baud rate ae 500 kbaud IN PDO mappa HAA Encode Address fi D E FCB parameter setting ScopelD 120 a E Une functions Soe fee a Setpoint cycle CAN ms f1 000 1 000 Sync mode Consumer w Consumer X Sync parod ms f5 000 500 Syno offset ms f5 000 500 Syne start mode or e 106 Syno jitter compensation No lilo Communication option Baud rate fe Address fo Timeout Ima 500 000 Response fieldbus timeout Emer igency stop wating E Synchronization Synchronization source None z Enor sesporse Extemal synchuorizalion Pedi harval at sigas ma e000 o Period length of base period me Re Basic H 11659AEN Fig 10 Opci n de comunicaci n de tiempo de desbordamiento Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Comportamiento funcional en EtherCAT Control del servocontrolador de ejes multiples MOVIAXIS EO 6 1 3 Reacci n tiempo de desbordamiento bus de campo 0 Con la reacci n Desbordamiento del bus de campo se ajustan los par metros de la reacci n de error activada por la Vigilancia del
69. n que cumplan tambi n los requisitos de la categor a 5 clase D conforme a IEC11801 edici n 2 0 Un apantallado adecuado del cable del bus aten a las interferencias el ctricas que pueden surgir en los entornos industriales Con las medidas que a continuaci n se se alan podr obtener las mejores propiedades de apantallado Apriete manualmente los tornillos de sujeci n de los conectores los m dulos y los cables de conexi n equipotencial Utilice exclusivamente conectores con carcasa met lica o metalizada Conecte el apantallado al conector con una superficie de contacto lo m s amplia posible Coloque el apantallado del cable del bus en ambos extremos No tienda los cables de se al y los cables del bus paralelos a los cables de potencia cables del motor en lugar de ello ti ndalos por canales de cables separados En los entornos industriales utilice bandejas para cables met licas y conectadas a tierra Tienda los cables de se al y la conexi n equipotencial correspondiente si fuera preciso separados por una distancia m nima y por el recorrido m s corto posible Evite prolongar los cables del bus mediante conectores de enchufe Tienda los cables del bus cerca de las superficies de tierra existentes En caso de producirse oscilaciones en el potencial de tierra puede fluir una corriente compensatoria por el apantallado conectado a ambos lados y al potencial de tierra PE En ese caso aseg rese de que existe una
70. o p ej bus de sistema y tambi n a trav s de la interface del bus de campo Propiedades El servocontrolador de ejes m ltiples MOVIAXIS le permite con la opci n XFE24A debido a su eficiente y universal interface del bus de campo la conexi n a sistemas de automatizaci n superiores por medio de EtherCAT MOVIAXIS y EtherCAT El comportamiento del servocontrolador en el que se basa el funcionamiento del EtherCAT el llamado perfil de la unidad es independiente del bus de campo y por lo tanto uniforme Al usuario se le ofrece con ello la posibilidad de desarrollar aplicaciones de accionamiento independientes del bus de campo De este modo el cambio de otros sistemas de bus como p ej Profibus opci n XFP11A resulta muy f cil Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Introduccion Propiedades 3 3 2 Acceso a toda la informaci n A trav s de la interface EtherCAT el MOVIAXIS le ofrece un acceso digital a todos los par metros y funciones de accionamiento El control del servocontrolador se realiza mediante los r pidos datos de proceso c clicos Por medio de este canal de datos de proceso tiene la posibilidad no s lo de especificar los valores de consigna p ej consigna de velocidad tiempo de integraci n para aceleraci n deceleraci n etc sino tambi n de activar distintas funciones de accionamiento como p ej habilitaci n bloqueo del regulador parada normal parada r pida etc Mediante
71. o Estado Descripci n Apagado INIT La opci n XFE24A se encuentra en el estado INIT Verde intermitente PRE OPERATIONAL La opci n XFE24A se encuentra en el estado PRE OPERATIONAL Se ilumina una vez verde SAFE OPERATIONAL La opci n XFE24A se encuentra en el estado SAFE OPERATIONAL Verde OPERATIONAL La opci n XFE24A se encuentra en el estado OPERATIONAL Verde centelleante INITIALISATION o BOOTSTRAP La opci n XFE24A est arrancando y todavia no ha alcanzado el estado INIT e La opci n XFE24A se encuentra en el estado BOOTSTRAP El firmware se est descargando Naranja intermitente NOT CONNECTED Tras la conexi n ning n maestro EtherCAT ha activado a n la opci n XFE24A LED ERR rojo El LED ERR rojo indica un fallo en EtherCAT Estado Error Descripci n Apagado Ning n error La comunicaci n EtherCAT de la opci n XFE24A se encuentra en estado de trabajo Centelleante Error de arranque Se ha detectado un error de arranque Se ha alcanzado el estado INIT pero el par metro Change en el registro de estado AL est ajustado a 0x01 change error Parpadeante Configuraci n no v lida Fallo de configuraci n general Se ilumina una vez Cambio de estado espont neo La aplicaci n del esclavo ha modificado autom ticamente el estado EtherCAT El par metro Change en el registro de estado AL est ajustado a 0x01 change error
72. r real de posici n se lee del servocontrolador o de un encoder independiente En el modo Position el servocontrolador sigue el valor de consigna de posici n que cambia continuamente y genera el mismo a partir del valor de consigna de posici n de 5 o 6 el valor de consigna de velocidad necesario para el regulador de posici n 2 Los intervalos de tiempo de regulaci n del control de la transmisi n del bus y de los ciclos de procesamiento internos del servocontrolador y del encoder deben estar sincronizados Tras la b squeda de referencia de la posici n en el control a la posici n en el servocontrolador puede realizarse la vigilancia de los rangos de desplazamiento admisibles o los interruptores de fin de carrera en el servocontrolador El ajuste adecuado de la especificaci n de una rampa dependiente de carga as como de un control de fallos de seguimiento en el servocontrolador debe comprobarse detalladamente Para evitar grandes aceleraciones involuntarias en los intervalos de regulaci n mayores gt 1 ms el valor de consigna de posici n del MOVIAXIS no se acepta directamente sino interpolado linealmente Esto significa que en un ciclo de valores de consigna de 5 ms el control no ajusta en el MOVIAXIS B la variaci n de posici n deseada cada 5 ms en un solo paso sino que la ajusta en 5 peque os pasos de 0 5 ms de duraci n Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Control motriz a trav s de Eth
73. resource Fallo de recursos 5 service Fallo en la ejecuci n del servicio 6 access Fallo de acceso 7 ov Fallo en el directorio de objetos 8 otros Otros fallos El elemento Error Code 1 Byte posibilita una descripci n precisa del motivo del fallo dentro del Error Class Para el Error Class 8 otro fallo s lo est definido el Error Code 0 otro c digo de fallo En este caso se obtiene una descripci n m s precisa mediante el Additional Code 6 3 4 Additional Code 34 El Additional Code 2 Bytes contiene la descripci n detallada del fallo Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Comportamiento funcional en EtherCAT C digos de retorno de la parametrizaci n Ce 6 3 5 Lista de los c digos de fallo implementados para servicios SDO C digo de Tipo de C digo Additional Denominaci n Descripci n fallo fallo de fallo Code 0x00000000 0 0 0 NO_ERROR Ning n fallo 0x05030000 5 3 0 TOGGLE_BIT_NOT_CHANGED Fallo en el bit Toggle durante la segmentaci n del tranfer 0x05040000 5 4 0 SDO_PROTOCOL_TIMEOUT Tiempo de desbordamiento durante la ejecuci n del servicio 0x05040001 1 COMMAND_SPECIFIER_UNKNOWN Servicio SDO desconocido 0x05040005 5 OUT_OF_MEMORY Desbordamiento de memoria durante la ejecuci n del servicio SDO 0x06010000 1 0 UNSUPPORTED_ACCESS Acceso incorrecto a un indice 0x0
74. rolador Para la puesta en marcha y el servicio el servocontrolador de ejes m ltiples MOVIAXIS le ofrece numerosas posibilidades de diagn stico Con el monitor integrado del bus de campo podr por ejemplo controlar tanto los valores de consigna enviados por el control superior como los valores reales Con l obtendr una gran cantidad de informaci n adicional sobre el estado de todo el flujo de los datos de proceso El editor PDO le ofrece junto con el software para PC MOVITOOLS MotionStudio una c moda posibilidad de diagn stico que posibilita tanto el ajuste de par metros de accionamiento incluidos los par metros del bus de campo como una consulta detallada de la informaci n sobre el estado del bus de campo y de las unidades Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT 11 A Montaje e instalaci n Requisito 4 Montaje e instalacion 4 1 Requisito Para el funcionamiento con sistemas de bus EtherCAT deben utilizarse s lo aparatos MOVIAXIS que cumplen los siguientes criterios e La identificaci n XFE24A se encuentra en la placa de caracter sticas e el componente XFE24A ya viene instalado de f brica La informaci n sobre los z calos para tarjetas opcionales la encontrar en las instrucciones de funcionamiento Servocontrolador de ejes m ltiples MOVIAXIS 62190axx Fig 2 Grupo de ejes MO VIAXIS con tarjeta de bus de campo XFE24A NOTA Para la instalaci n del bus EtherCAT pueden
75. sicionamiento de un solo eje Ajustes con asistente de software Ajustes manuales e Puerta de acceso del buz n CONPIQUFACION ape a T ETA S Servicio en l nea activaci n Servicios SDO READ y WRITE seo e A AAA Servidor de comunicaci n de SEW c608 SINCFONIZACI N aeee ee ereid eE EJOMP O nio T Terminaci n de DUS 0ococcoccccccccocanaccncnononononos 15 WIEL ais Nee eel 11 65 EURODRIVE SEW EURODRIVE Driving the world Motorreductores Reductores industriales Electr nica de accionamiento Automatizaci n de accionamiento Servicios C mo mover el mundo Con personas de ideas Con un servicio de r pidas e innovadoras mantenimiento a su con las que dise ar el disposici n en todo el futuro conjuntamente mundo Con una presencia global para soluciones r pidas y convincentes en cualquier rinc n del mundo Con accionamientos y controles que mejoran autom ticamente el rendimiento de trabajo Con ideas innovadoras en las que podr encontrar soluciones para el ma ana ke Con una calidad sin Con un amplio know how limites cuyos elevados en los sectores mas estandares hacen del importantes
76. tiempo dt del ltimo intervalo de regulaci n la velocidad actual dx dt y en caso necesario otros valores como la aceleraci n el impulso etc Los intervalos de tiempo de regulaci n del control de la transmisi n del bus y del ciclo de procesamiento interno del servocontrolador y dado el caso de encoders externos deben estar sincronizados En un ejemplo debe aclararse c mo se generan los efectos de Aliasing si el control el bus el servocontrolador o el encoder no trabajan sincronizados siguiente figura e Intervalo de tiempo de regulaci n del control 5 ms Ritmo del bus 5 ms sincronizado con el control e Tiempo de procesamiento en el servocontrolador 5 ms no sincronizado ue np t i 1 4 4 4 J T I I I dx dx dx dx dx dic 61480AXX Fig 14 Generaci n de efectos de Aliasing A Intervalo de control dts C Intervalo de tiempo del servocontrolador o encoder dtg B Ciclo del bus dx Diferencia de posici n tramo recorrido Ya que en este ejemplo no est n sincronizados el servocontrolador o encoder y el control debido a los osciladores de cuarzo de ambas unidades los intervalos de tiempo diferir n lentamente Pueden provocar saltos en el valor de posici n transmitido Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT 7 37 7 38 gu O Control motriz a trav s de EtherCAT Introducci n a EtherCAT Mientras que en los intervalos de control 1
77. tion Mode DC for synchronization X S 1 0 Devices zap EtherCAT Master EtherCAT Advanced Settings a Enero nage ala EtherCAT Master Image Info ebe 1 Inputs Distributed Clock Distributed Cloc v l Outputs H InfoData Cyelic Mode Ass 1 MDX61B mit DFE248 Operation Mode ocio arcanos sp M 8 Meppinos E Enable Sync Una Cycle Kat 1000 SYNC O Sync Una Cycle k zl Cycle Time ps 1000 C User Defined Stilt Tine uc 0 IV Enable SYNC O 61455AXX Para el funcionamiento en ciclos sincronizados seleccione la opci n DC for synchronization en la ficha DC Distributed Clock Aseg rese de que el tiempo de ciclo del campo Cycle time se corresponde exactamente con el tiempo de sincronizaci n ajustado en el par metro 9963 1 Compruebe por favor los ajustes de la vigilancia Tiempos posibles para Distributed Clock 500 us 1 10 ms Advanced Settings N xj sored KC Behavior Timeout Settings Startup Checking State Machine FMMU y SM E Check Vendor ld E Auto Restore States Pa a E Check Product Code E Relni after Communication Ence Distributed Clock I Check Revision Number Log Communication Changes H ESC Access E Final State C oP SAFEOP in Config Mode C SAFEOP C PREOP C INIT I Check Serial Number Process Data r Into Data F Use LRD LWR instead of LAW Inchde State IF Include WC State Bitls Inchde Ads Addres General T Val En Include Deve Channels Watchdog bh Set Multiplier R
78. ustes de los datos de proceso IN Control motriz a trav s de EtherCAT Introducci n a EtherCAT Establezca a continuaci n con ayuda de Arrastrar y colocar el enlace de la palabra de estado 0 y los datos de proceso IN a la memoria intermedia IN 0 A diferencia del enlace de los datos de proceso en el modo Velocity la asignaci n de la palabra de control es 0 Para poder solicitar el FCB10 Posicionamiento interpolado ste debe configurarse en una palabra de control aqu palabra de control 0 Realice en la palabra de control O los ajustes que se indican en el ejemplo seg n la figura 23 Ajuste los datos de proceso IN seg n la figura siguiente x Channel 32 bit access System unit 11668AEN Fig 24 Ajustes de los datos de proceso IN Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Control motriz a trav s de EtherCAT C ei Configuraci n del FCB10 posicionamiento interpolado Datos de proceso OUT Ajustes en el maestro EtherCAT FCBs overview 00 3 pa MOV ISA FCE parametes settingiFCA 10 Inmterpolated posilioning Gg MOVIAxIS 0 General parameters 33 Display vales Setpoint cycle control vaket actrve dive Fite setpoint position H SaF Ces ele setting Response setpoint deviation positioning Output stage inhibit waiting gt asic settings Speed control 00 01 Setpomts Selpant poston source Process data bufte channel O EA Selpont local position 0 0000
79. utilizarse cables usuales en el mercado que est n especificados para sistemas de bus EtherCAT Los cables EtherCAT no forman parte del contenido de suministro de SEW EURODRIVE 12 Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT Montaje e instalacion Asignacion de conectores 4 2 Asignaci n de conectores Utilice conectores enchufables RJ45 prefabricados apantallados conforme a IEC 11801 edici n 2 0 categor a 5 a A B 54174axx Fig 3 Asignaci n de contactos del conector enchufable RJ45 A Vista desde la parte anterior B Vista desde la parte posterior 1 Pin 1 TX transmisi n positivo 2 Pin 2 TX transmisi n negativo 8 Pin 3 RX recepci n positivo 6 Pin 6 RX recepci n negativo Conexi n La opci n XFE24A est equipada con dos conectores RJ45 para una estructura de bus XFE24A lineal El maestro EtherCAT se conecta en caso necesario a trav s de otros esclavos EtherCAT EtherCAT con un cable apantallado de pares trenzados a X30 IN RJ45 El resto de unidades EtherCAT se conectan a trav s de X310UT RJ45 Conforme a IEC 802 3 la longitud de cable m xima para 100 Mbaudios Ethernet 100BaseT p ej entre dos XFE24A es de 100 m Manual Interface del bus de campo XFE24A EtherCAT 13 14 4 3 Montaje e instalacion Apantallado y tendido del cable de bus Apantallado y tendido del cable de bus Utilice nicamente cable apantallado y elementos de conexi
80. x TX PDO se devuelven desde el esclavo EtherCAT al maestro EtherCAT Transportan datos de entrada de proceso valores reales estado informaci n de entrada digital etc Para la comunicaci n con MOVIAXIS a trav s de la XFE24A est disponible un tipo de PDO para los datos c clicos de entrada y salida de proceso e OutputData1 Standard 16 PO PDO est tico con 16 palabras de datos de salida de proceso c clicas que est n relacionadas de forma fija con los datos de proceso est ndares del MOVIAXIS gt Manual de planificaci n de proyecto Servocontrolador de ejes m ltiples MOVIAXIS e InputData1 Standard 16 Pl PDO est tico con 16 palabras de datos de entrada de proceso c clicas que estan relacionadas de forma fija con los datos de proceso est ndares del MOVIAXIS gt Manual de planificaci n de proyecto Servocontrolador de ejes m ltiples MOVIAXIS Lista de los objetos de datos de proceso PDO posibles para XFE24A MOVIAXIS indice Tamano Nombre Mapeado Gestor de Unidad de sincronizaci n sincronizaci n 1600hex 32 bytes OutputData1 Contenido fijo 2 0 5632dec Standard 16 PO 1A00hex 32 bytes InputData1 Contenido fijo 3 0 5632dec Standard 16 PI Ethernet EtherCAT Header Header Header EtherCAT Master i acycl Mailbox Communication cycl InputData1 acycl Mailbox Standard 16 Pl __ Communication Fig 4 Aplicaci n de los ob

7 - SEW-Eurodrive

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