Manual de usuario
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1. Cuando se utilizan cables m s largos o se trata de un entorno con mucho ruido se prefieren se ales con base de corriente Asimismo algunos equipos vienen solo con una salida de corriente Para usar corriente como entradas hace falta una resistencia externa como la mostrada anteriormente El valor de la resistencia seria normalmente de unos 200 ohmios logr ndose el mejor resultado cuando la resistencia est cerca de los terminales de tornillo de la caja de control Tenga en cuenta que la tolerancia de la resistencia y el cambio hmico debido a la temperatura debe a adirse a las especificaciones de error de las entradas anal gicas Uso de entradas anal gicas entrada de corriente no diferencial AV av 24V 24V SENSOR GND GND GND GND Si la salida del equipo es una se al de corriente no diferencial debe utilizar se una resistencia como la mostrada anteriormente La resistencia deber a ser de unos 200 ohmios y la relaci n entre la tensi n en la entrada del controlador y la salida del sensor se obtiene de Tensi n Corriente x Resistencia Tenga en cuenta que la tolerancia de la resistencia y el cambio hmico debido a la temperatura debe a adirse a las especificaciones de error de las2. El sistema de control tiene un nivel de rendimiento d que cumple la ISO 13849 1 El sistema de control del robot es redundante para que cualquier fallo peligroso del robot lo ponga en estado seguro Software de nivel alto que activa una parada de protecci n si el robot choca con algo El l mite para forzar la parada es inferior a 150 Adem s el software de nivel bajo limita el par generado por las juntas lo cual permite nicamente una peque a desviaci n del par esperado El software impide la ejecuci n del programa cuando el robot est mon tado de manera diferente de la especificada en la configuraci n El peso del robot es inferior a 18kg La forma del robot es suave lo que reduce la presi n N m por fuerza N All Rights Reserved 32 URS 3 4 Situaciones de emergencia UNIVERSAL ROBOTS 8 Es posible mover las juntas de un robot apagado V ase el apartado 3 4 El hecho de que el robot sea muy seguro ofrece la posibilidad de o guardar las protecciones de seguridad o de usar protecciones con un nivel de rendi miento bajo Para contribuir a convencer a los clientes y autoridades locales el robot UR5 ha sido homologado por el Instituto Tecnol gico Dan s que es un organismo acreditado con arreglo a la directiva sobre m quinas de Dina marca La conclusi n del certificado es que el robot cumple el art culo 5 10 5 de la norma EN ISO 10218 1 2006 Dicha norma est armonizada seg n la di
3. 26 Pulse el bot n Fijar este punto de paso que hay al lado de la imagen a 27 En la pantalla Mover mueva el robot o bien pulsando los distintos boto nes de flecha o manteniendo pulsado el bot n Ense ar al tiempo que coloca manualmente el brazo rob tico 28 Pulse OK 29 Su programa est listo El robot se mover entre los dos puntos al pulsar el s mbolo de reproducci n Ap rtese tenga a mano el bot n de parada de emergencia y pulse Reproducir 30 Enhorabuena Ya ha generado su primer programa que mueve el robot entre dos posiciones dadas No olvide que tiene que realizar una evalua ci n de riesgos y mejorar la seguridad general antes de poner el robot a trabajar 1 4 Instrucciones de montaje El robot se compone fundamentalmente de seis juntas articuladas rob ticas y dos tubos de aluminio que conectan la base del robot con la herramienta del mismo El robot est dise ado de manera que la herramienta pueda tras ladarse y girarse dentro de su espacio de trabajo Los subapartados siguientes describen los aspectos b sicos que hay que conocer a la hora de montar las distintas piezas del sistema rob tico 1 4 1 Espacio de trabajo del robot El espacio de trabajo del robot UR5 ocupa 850 mm desde la junta articulada de la base como puede verse en la figura 1 2 Al elegir el lugar de instalaci n del robot es importante tener en cuenta el volumen cil ndrico justo encima y debajo de la base del robot Si
4. Tip Max Unidad Tensi n de entrada 30 30 V Apagado garantizado de entrada si 30 7 V Encendido garantizado de entrada si 10 30 V Apagado garantizado si 0 5 mA Corriente de encendido 10 30 V 6 10 mA Las entradas digitales se implementan como pnp lo que significa que estan activas cuando se les aplica tensi n Las entradas pueden usarse para leer botones sensores o para comunicarse con otros sistemas PLC Las entradas cumplen los tres tipos de entradas digitales definidos en IEC 61131 2 y EN 61131 2 es decir que funcionar n con todos los tipos de salidas digitales definidos en las mismas normas A continuaci n se muestran las especificaciones t cnicas de las entradas digitales Entrada digital bot n sencillo 24V F24v ar 24V a 24V Dio D11 D12 al DIS a oe en Button El ejemplo anterior muestra c mo conectar un interruptor o bot n sencillo All Rights Reserved 23 URS UNIVERSAL ROBOTS 2 4 E S de controlador Entrada digital bot n sencillo alimentaci n externa papaa Q BR pod La ilustraci n anterior muestra c mo conectar un bot n usando una fuente de alimentaci n externa Comunicaci n de se ales con otras m quinas o PLC DO1 DO2 DO3 24V 24V i 24
5. afincada su empresa 5 6 Datos de contacto de la autoridad nacional Persona autorizada Lasse Kieffer 45 8993 8971 kieffer universal robots com Director tecnico Esben H stergaard 45 8993 8974 esben universal robots com Director general Enrico Krog Iversen 45 8993 8973 eki universal robots com 5 7 Aviso importante El robot no puede entrar en servicio hasta que se declare que la maquinaria a la que va a incorporarse es conforme con las disposiciones de la directiva sobre m quinas 2006 42 CE y con la legislaci n nacional de aplicaci n 5 8 Lugar y fecha de la Declaraci n Lugar Universal Robots A S Siviandvoenget 1 5260 Odense S Dinamarca Fecha 1 de diciembre de 2011 All Rights Reserved 40 URS 5 9 Identidad y firma de la persona facultada UNIVERSAL ROBOTS 5 9 Identidad y firma de la persona facultada Nombre Lasse Kieffer Direcci n Sivlandvaenget 1 5260 Odense S Dinamarca N mero de tel fono 45 8993 8971 Correo electr nico kieffer universal robots com Firma All Rights Reserved 41 URS UNIVERSAL ROBOTS 5 9 Identidad y firma de la persona facultada All Rights Reserved 42 URS Ap ndice A Certificaciones 43 UNIVERSAL ROBOTS Universal Robots ApS Attn Lasse Kieffer Svendborgvej 102 DK 5260 Odense S Test of UR5 Robot Danish Technological Institute Centre for Materials Testing
6. tica Ejecuci n de programa Paradas Pausas Frenos Activos Inactivos Potencia de motor Apagar Limitada Restablecimiento Manual Autom tico o manual De todos ciclos a poco frec Requiere reinicializaci n Solo liberaci n de frenos No EN IEC 60204 y NFPA 79 Categoria de parada 1 Categoria de parada 2 Nivel de rendimiento ISO 13849 1 PLd ISO 13849 1 PLd 2 3 1 Interfaz de parada de emergencia TA TB Salida de prueba A Salida de prueba B Conexi n 1 de salida de parada de emergencia Conexi n 2 de salida de parada de emergencia Conexi n 3 de salida de parada de emergencia Conexi n 4 de salida de parada de emergencia Entrada A de parada de emergencia del robot positiva Entrada B de parada de emergencia del robot negativa Entrada A de parada de emergencia externa positiva Entrada B de parada de emergencia externa negativa Conexi n de alimentaci n de 24 V para dispositivos de seguridad Conexi n de alimentaci n de O V para dispositivos de seguridad La interfaz de parada de emergencia tiene dos entradas la de parada de emergencia del robot y la de parada de emergencia externa Cada entrada est duplicada por redundancia debido al nivel de rendimiento de seguridad d La interfaz de parada de emergencia del robot detendr el robot y esta blecer la salida de parada de emergencia est pensada para que la use el equipo de seguridad que haya cerca del robot La pa
7. 3 es donde va acoplada su herramienta Coordinando el movimiento de cada junta articulada el robot puede mover su herramienta libremente a excepci n del rea justo encima y debajo del mismo y por su puesto de las limitaciones de alcance del robot 850mm desde el centro de la base 1 1 2 Programas Un programa es una lista de comandos que le dicen al robot lo que tiene que hacer La interfaz de usuario PolyScope descrita en el manual de Polys cope permite programar el robot a personas con pocos conocimientos de programaci n En la mayoria de tareas para programar se usa el panel t ctil sin tener que teclear complicados comandos Dado que el movimiento de la herramienta es una parte importante del pro grama de un robot resulta esencial ense ar a moverse al robot En PolyScope los movimientos de la herramienta se indican mediante una serie de puntos de paso Cada punto de paso es un punto en el espacio de trabajo del robot Puntos de paso Un punto de paso es un punto en el espacio de trabajo del robot Un punto de paso puede establecerse moviendo el robot a una determinada posici n o puede calcularse mediante software Para realizar una tarea el movimiento del robot sigue una secuencia de puntos de paso En el programa pueden darse varias opciones sobre la manera de moverse el robot entre dichos puntos Definir los puntos de paso mover el robot La forma m s f cil de definir un punto de paso es mover el robot a la posici
8. V en la ficha E S de la interfaz gr fica de usuario Hay que tener cuidado al utilizar 12 V ya que si el programador se equivoca puede provocar un cambio a 24 V lo que podr a da ar el equipo y causar un incendio El sitema de control interno activar un error en el registro del robot si la corriente sobrepasa su l mite Las distintas E S de la herramienta se describen en los tres subapartados siguientes All Rights Reserved 27 URS UNIVERSAL ROBOTS 2 5 E S de herramienta 2 5 1 Salidas digitales Par metro Min Tip Max Unidad Tension estando abierta 0 5 26 V Tensi n al absorber 1 A 0 05 0 20 V Corriente al absorber 0 A Corriente a trav s de masa A Tiempo de conmutaci n 1000 US Carga capacitiva p d UF Carga inductiva p d uH Las salidas digitales se implementan para que solo puedan absorberse a masa 0 V y no suministren corriente Al activarse una salida digital la cone xi n correspondiente se excita a masa y al desactivarse la conexi n corres pondiente se abre colector abierto drenaje abierto La principal diferencia entre las salidas digitales de dentro de la caja de control y las de la herramien ta es la corriente reducida a causa del conector peque o Tenga en cuenta que las salidas digitales de la herramienta no tienen corriente limitada y que una neutralizaci n de los datos especificados puede causar da os pe
9. a 1 4 4 Montaje de la caja del controlador 1 4 5 Montaje de la consola port til 1 4 6 Conexi n del cable del robot A oa Pili _IN troducci n a aaa e a aed ae a ee 2 2 Avisosimportantes o 2 3 La interfaz de seguridad o o oooooooo o o cs 2 3 1 Interfaz de parada de emergencia 2 3 3 Continuar autom ticamente tras parada de protecci n 24 ep de controlador aaa RR AI de 2 4 1 Salidas digitales ora a dc 2 4 2 Entradas digitales 2 4 3 Salidas anal gicas 2 4 4 Entradas anal gicas E A AE A 2 5 1 Salidas CIONES 00200 Baw a A a a BK 2 5 2 Entradas digitales a ish Bye ar hi ada 2 5 3 Entradas anal gicas a poo A ee Be Eee 3 Seguridad 3 L INTOQUECI N ef Gok ere a a e A a a Y 3 2 Documentaci n reglamentaria 3 3 Evaluaci n de riesgos UNIVERSAL ROBOTS ndice general 9 4 Situaciones de emergencia oo 33 4 Garant as 35 4 1 Caria del produce 2 2 srw RO e RS 35 4 2 Descargo de responsabilidad 35 5 Declaraci n de incorporaci n 37 MM AE 37 pada e ea ea o i Ade Bh a a 37 5 3 Persona autorizada para recopilar la documentaci n t cnica 37 5 4 Descripci n e identificaci n del productoO 37 5 5 Requisitos esenciales o 38 5 6 Datos de contacto de la autoridad
10. en el apartado 2 3 3 Conexi n de un interruptor de puerta 24V 24V GND GND La conexi n de un interruptor de puerta o algo comparable se hace como se ha indicado anteriormente No olvide utilizar una configuraci n de bot n de restablecimiento si el robot no se pone en marcha autom ticamente al volver a cerrar la puerta Conexi n de una protecci n luminosa All Rights Reserved 19 UR5 UNIVERSAL ROBOTS 2 3 La interfaz de seguridad La imagen anterior muestra c mo conectar una protecci n luminosa Tam bi n es posible usar una protecci n luminosa de categor a 1 ISO 13849 1 y EN 954 1 si la evaluaci n de riesgos lo permite Al conectar una protecci n luminosa de categor a 1 use TA y SA y luego conecte TB y SB con un cable No olvide utilizar una configuraci n de bot n de restablecimiento para que la parada de protecci n quede enclavada Conexi n de un bot n de restablecimiento 24V 24V GND La imagen anterior muestra c mo conectar un bot n de restablecimiento No se permite tener pulsado permanentemente el bot n de restablecimiento Si dicho bot n se atasca se generar una parada de protecci n y apare cer un mensaje
11. has tested a URS robot for Universal Robots ApS see report 1302213 424098 DANISH TECHNOLOGICAL INSTITUTE Teknologiparken Kongsvang All 29 DK 8000 Arhus C Tel 45 72 20 1000 Fax 45 72 20 10 19 16 March 2012 1302213 424098 TGR BBJ The test is performed in accordance with the following standards EN ISO 10218 1 2011 5 10 item 5 10 5 EN ISO 10218 2 2011 5 11 item 5 11 5 5 EN ISO 10218 1 2006 5 10 item 5 10 5 ANSTRIA ISO 10218 1 2007 5 10 item 5 10 5 The robot is tested in a limited workspace and a force limit of 150N at the tool center point TCP of the robot is used during testing The following results are found during testing Max force N Reason for end of test Stop code 14 Security stop UR controller C113A0 48 Security stop URcontroller C113A0 68 Security stop C43A0 Elbow 50 Security stop URcontroller C113A0 51 Security stop URcontroller C113A0 16 Security stop URcontroller C113A0 50 Security stop URcontroller C113A0 26 Security stop URcontroller C113A0 jajloajuj sjej 28 Security stop URcontroller C113A0 51 Security stop URcontroller C113A0 65 Security stop URcontroller C113A0 63 Security stop C113A0 Elbow 35 Security stop URcontroller C113A0 64 Security stop URcontroller C113A0 23 Security stop URcontroller C113A0 52 Security stop URcontroller C113A0
12. juntas sin encender los motores de estas 1 Retroceso activo si es posible encienda el robot pulsando el bot n Fcender en la pantalla de inicializaci n En vez de pulsar el bot n Liberaci n de fre nos para accionar los motores de las juntas pulse el bot n senar la parte trasera de la consola port til Se entra en un modo especial de re troceso y el robot afloja sus frenos autom ticamente mientras se gu a el robot con la mano Al soltar el bot n Ense ar los frenos se vuelven a blo quear 2 Liberaci n manual de frenos para retirar la cubierta de la junta quite los tornillos M3 que la sujetan Libere el freno presionando el mbolo del pe que o electroim n tal como muestra la imagen inferior 3 Retroceso forzado fuerce el movimiento de una junta tirando fuerte del brazo rob tico Cada freno de junta dispone de un embrague de fricci n que permite el movimiento durante un par forzado alto El retroceso forza do est pensado solamente para casos de emergencia y puede da ar los engranajes de la junta u otras piezas No gire las juntas m s de lo necesario y tenga cuidado con la gravedad y cargas tiles pesadas All Rights Reserved 33 URS UNIVERSAL ROBOTS 3 4 Situaciones de emergencia All Rights Reserved 34 URS Cap tulo 4 Garant as 4 1 Garant a del producto Sin perjuicio de cualquier reclamaci n que el usuario cliente pueda tener en relaci n con el distribuidor o vendedor el
13. la mitad como mucho la direcci n de rotaci n no tiene importancia La pan talla de inicializaci n que se indica en la figura 1 1 permite el accionamiento All Rights Reserved 7 URS UNIVERSAL ROBOTS 1 3 Inicio r pido paso a paso Inicializar robot O Pulse Auto hasta que todas las luces se pongan verdes Girar juntas individualmente si es necesario Encender Pot robot K Robot Auto OK D Base gt auto APAGADO D Hombro Ka gt Auto APAGADO oO Codo a gt Auto APAGADO D Mu eca 1 Ka Auto APAGADO D Mu eca 2 da gt Auto APAGADO D Mu eca 3 lt a o gt Auto APAGADO D Herram APAGADO D Caja de control CONECTANDO 9 ok Figura 1 1 Pantalla de inicializaci n manual y semiautom tico de las juntas articuladas del robot Durante este pro ceso el robot no puede evitar por s solo chocar con partes suyas u objetos del entorno Por tanto deber tenerse precauci n El bot n Auto cerca de la parte superior de la pantalla acciona todas las juntas articuladas hasta que est n listas Al soltar y volver a pulsar todas las juntas cambian de direcci n de accionamiento Los botones Manual permiten el accionamiento manual de cada junta articulada Se facilita una descripci n m s detallada de la pantalla de inicializaci n en el manual de PolyScope 1 2 4 Cierre del robot El robot puede apagarse tocando el bot n Apagar de la pantalla de ini cializa
14. n deseada lo que puede hacerse de dos formas 1 Colocando simplemente el robot al tiempo que se pulsa el bot n amp senar la pantalla t ctil v ase el manual de PolyScope 2 Usando la pantalla t ctil para mover la herramienta linealmente o mover cada junta articulada de manera individual Transiciones De manera predeterminada el robot se detiene en cada punto de paso Si se da libertad al robot de decidir c mo acercarse al punto de paso es posible completar la trayectoria deseada de forma m s r pida y sin dete nerse Esta libertad se determina ajustando un radio de transici n para el punto All Rights Reserved 6 URS 1 2 Encendido y apagado UNIVERSAL ROBOTS de paso es decir que una vez que el robot est a cierta distancia del punto de paso el robot puede decidir desviarse de la trayectoria Normalmente un radio de transici n de 5 10 cm suele ofrecer buenos resultados Funciones Adem s de moverse por puntos de paso el programa puede enviar se ales de entrada salida E S a otras m quinas en determinados puntos de la trayec toria del robot y ejecutar comandos del tipo si entonces Y bucle bas ndo se en variables y se ales de E S 1 1 3 Evaluaci n de seguridad El robot es una m quina y como tal requiere una evaluaci n de seguridad para cada instalaci n El cap tulo 3 1 describe c mo realizar una evaluaci n de seguridad 1 2 Encendido y apagado En los siguientes subapartados se describ
15. nacionall 40 tz Aviso importante 6 od ao a dan a A 40 5 8 Lugar y fecha de la Declaraci n 0 o 40 5 9 Identidad y firma de la persona facultada 41 A Certificaciones 43 All Rights Reserved 4 URS Capitulo 1 Inicio 1 1 Introducci n Gracias por comprar el robot universal URS El robot es una m quina que puede programarse para mover una herra mienta y comunicarse con otras m quinas por medio de se ales el ctricas Con nuestra interfaz de programaci n patentada PolyScope es f cil progra mar el robot para mover la herramienta en la trayectoria deseada PolyScope se describe en el manual de PolyScope Se espera que quien lea el presente manual sea una persona con cono cimientos t cnicos familiarizada con los conceptos b sicos de programaci n capaz de conectar un cable a un terminal de tornillo y de taladrar agujeros en una chapa met lica No se requieren conocimientos especiales sobre rob tica en general ni sobre Universal Robots en particular El resto de este cap tulo es una peque a introducci n que se da antes de empezar a trabajar con el robot UNIVERSAL ROBOTS 1 1 Introducci n 1 1 1 Elrobot El robot en s se compone de un brazo de tubos de aluminio extruido y jun tas articuladas Las juntas reciben la denominaci n A base B hombro C codo y D E F munecas 1 2 3 La base es donde va montado el robot y el extremo opuesto mu eca
16. parcialmente EN ISO 9787 2000 parcialmente EN ISO 9946 2000 parcialmente EN ISO 8373 1996 parcialmente EN ISO TR 14121 2 2007 EN ISO 1101 2005 EN ISO 286 1 2010 EN ISO 286 2 2010 EN 60664 1 2007 EN 60947 5 5 1998 EN 60947 5 5 A1 2005 EN 50205 2003 EN 60529 1991 A1 2000 EN 60320 2003 EN 60204 2006 parcialmente Tenga en cuenta que la directiva de baja tensi n no se ha mencionado All Rights Reserved 39 URS UNIVERSAL ROBOTS 5 6 Datos de contacto de la autoridad nacional La directiva sobre m quinas 2006 42 CE y las directivas sobre baja tensi n son directivas primordiales Un producto solo puede est cubierto por una directiva primordial y dado que los riesgos principales del robot se deben a movimientos mec nicos y no a descargas el ctricas es la directiva sobre m quinas la que lo cubre Sin embargo el dise o del robot cumple todos los requisitos pertinentes en materia de construcci n el ctrica que se describen en la directiva de baja tensi n 2006 95 CE Tenga en cuenta tambi n que la directiva sobre residuos de aparatos el ctri cos y electr nicos RAEE 2002 96 CE tambi n se incluye por el s mbolo del con tenedor de basura tachado que llevan el robot y la caja de control Universal Robots registra todas las ventas de robots dentro de Dinamarca en el Registro RAEE dan s Todo distribuidor de la UE que no sea de Dinamarca debe hacer lo propio en el Registro RAEE del pa s donde est
17. que es un inconveniente en comparaci n con las entradas anal gicas de la E S del con trolador En segundo lugar las entradas anal gicas de la herramienta tienen funcionalidad de modo de corriente lo que es una ventaja en comparaci n con la E S del controlador Las entradas anal gicas pueden configurarse en intervalos de entradas diferentes que se implementan de forma distinta y por tanto tienen diferentes errores de compensaci n y de ganancia Par metro M n Tip M x Unidad Tensi n de entrada en modo de tensi n 0 5 26 V Tension de entrada en modo de corriente 0 5 5 0 V Corriente de entrada en modo de corriente 2 5 25 mA Resistencia de entrada en intervalo de OV a 5V 29 kQ Resistencia de entrada en intervalo de OV a 10V 15 kQ Resistencia de entrada en intervalo de 4 mA a 20 mA 200 Q Algo importante de lo que hay que darse cuenta es que cualquier cambio de corriente en la conexi n de masa com n puede dar lugar a una se al per turbadora en las entradas anal gicas porque habr una ca da de tensi n en los cables de masa y dentro de los conectores Tenga en cuenta que la conexi n entre la fuente de alimentaci n de la herra mienta y las entradas anal gicas da ar de forma permanente la funcionali dad de E S si las entradas anal gicas se configuran en modo de corriente Para dejar claro lo f cil que es usar entradas digitales se incluyen algunos sencillos e
18. s y fuentes de alimentaci n dar lugar a un mensaje de error en el registro del robot e impedir el encendido de este TA TA Ea es EEA ees Az kpe Aa K Ho 00 ets A continuaci n se muestran las especificaciones de la interfaz de parada de emergencia Par metro M n Tip Max Unidad TA TB Tension 10 5 12 12 5 V TA TB Corriente cada salida 120 mA TA TB Protecci n de corriente 400 mA EA EB EEA EEB Tensi n de entrada 30 30 V EA EB EEA EEB Apagado garantizado si 30 7 V EA EB EEA EEB Encendido garantizado si 10 30 V EA EB EEA EEB Apagado garantizado si 0 3 mA EA EB EEA EEB Corriente de encendido 10 30 V 7 14 mA EO1 E02 EO3 E04 Corriente de contacto CA CC 0 01 6 A EO1 E02 EO3 E04 Tensi n de contacto CC 5 50 V EO1 E02 EO3 E04 Tensi n de contacto CA 5 250 V Tenga en cuenta el n mero de componentes de seguridad que debe utilizarse y c mo deben funcionar estos seg n la evaluaci n de riesgos que se explica en el apartado 3 1 Tenga en cuenta que es importante hacer comprobaciones regulares de la funcionalidad de parada de seguridad para asegurarse de que todos los dis positivos de parada de se
19. The test has verified that the robot is in compliance with the former mentioned items of the standards All the forces measured during testing are below the chosen force limit of 150N at the TCP Yours faithfully Centre for Materials Testing Aloma Thomas Greve M Sc Dir tel 45 7220 2321 E mail TGR teknologisk dk All Rights Reserved 44 URS
20. UNIVERSAL ROBOTS Manual de usuario 1 de agosto de 2013 Robot UR5 SN URS SN CB2 UNIVERSAL ROBOTS La informaci n incluida aqu es propiedad de Universal Robots A S y no se debe reproducir total ni parcialmente sin el consentimiento previo por escrito de Universal Robots A S La informaci n aqu incluida est sujeta a cambios sin previo aviso y no se debe redactar de modo que constituya una obligaci n por parte de Universal Robots A S El presente manual se somete a revisiones peri dicas Universal Robots A S no asume responsabilidad alguna por los errores u omisiones presentes en este documento Copyright 2012 de Universal Robots A S El logotipo de Universal Robots es una marca comercial registrada de Universal Robots A S All Rights Reserved 2 URS ndice general 1 1 _Introducci n de a Babe Be er a e eN ELA EMTODO 3 a e a a Ra dd a a 1 1 2 Programas 1 1 3 Evaluaci n de seguridad HA ee ee 1 2 1 Encendido de la caja del controlador 1 2 2 Encendido del robot o o 1 2 3 _Inicializaci n del robot o aoa eee Be a a Be Y 124 Cierre del tODO H o o 1 2 5 Cierre de la caja del controlador 1 3 Inicio r pido paso a paso 1 4 Instrucciones GS MONTAJES coca ae A he RA ew Fh 1 4 1 Espacio de trabajo del robot 1 4 2 Montaje del r0DO o o ot RE Sd ee ee oe
21. V 24V i Di4 DI7 GND GND GND DI6 GND GND GND Si se necesita comunicaci n con otras m quinas o controladores l gicos programables PLC estos deben usar tecnolog a pnp No olvide crear una co nexi n de masa com n entre las distintas interfaces Arriba se incluye un ejem plo en el que dos robots UR A y B se comunican entre s 2 4 3 Salidas anal gicas Par metro Min Tip M x Unidad Tensi n de salida v lida en modo de corriente 0 10 V Corriente de salida v lida en modo de tensi n 20 20 mA Corriente de cortocircuito en modo de tensi n 40 mA Resistencia de salida en modo de tensi n 43 ohmio Las salidas anal gicas pueden ajustarse tanto para modo de corriente co mo para modo de tensi n en el intervalo de 4 20 mA y 0 10 V respectivamente Para ilustrar con claridad lo f cil que es usar salidas anal gicas se incluyen algunos ejemplos sencillos Uso de las salidas anal gicas Analog controlled actuator eee gt gt gt Esta es la mejor forma
22. ca c mo conec tar equipos a las E S Algunas de las E S de la caja de control est n reservadas a la funci n de seguridad del robot mientras que otras E S de uso general sirven para conectar el robot con otras m quinas y equipos Las E S de uso gene ral pueden manipularse directamente en la ficha E S de la interfaz de usuario v ase el manual de PolyScope o con los programas del robot Para disponer de E S adicionales pueden a adirse unidades de modbus a trav s del conector Ethernet extra de la caja de control 2 2 Avisos importantes Tenga en cuenta que de acuerdo con las normas IEC 61000 y EN 61000 los cables que van de la caja de control a otras m quinas y equipos de la f brica no pueden superar los 30 m de longitud a menos que se realicen pruebas m s exhaustivas Tenga en cuenta que toda conexi n negativa 0 V se denomina MASA GND y que va conectada a la protecci n del robot y a la caja de control No obs tante todas las conexiones de masa mencionadas son solo para alimentaci n y transmisi n de se ales Para la puesta a tierra de protecci n PE use una de las dos conexiones de tornillo de tama o M que hay dentro de la caja de control Si hace falta puesta a tierra funcional FE utilice uno de los tornillos M3 que hay cerca de los terminales de tornillo Tenga en cuenta que en este cap tulo todos los datos de tensi n y corriente sin especificar se expresan en CC Por lo general es i
23. ci n La mayor a de usuarios no necesitan usar esta funci n dado que el robot se apaga autom ticamente al hacerlo la caja del controlador 1 2 5 Cierre de la caja del controlador Para apagar el sistema pulse el bot n de encendido verde de la pantalla o use el bot n Cerrar e la pantalla de bienvenida Si se apaga tirando del cable el ctrico de la toma de corriente el sistema de archivos podr a da arse y provocar fallos de funcionamiento del robot 1 3 Inicio r pido paso a paso Para instalar r pidamente el robot siga estos pasos 1 Desembale el robot y la caja del controlador 2 Monte el robot sobre una superficie resistente All Rights Reserved 8 URS 1 3 Inicio r pido paso a paso UNIVERSAL ROBOTS 3 Coloque la caja del controlador sobre su pie 4 Enchufe el cable del robot en el conector que hay en la parte inferior de la caja del controlador 5 Conecte el enchufe de alimentaci n de la caja del controlador 6 Pulse el bot n de parada de emergencia de la parte frontal de la consola port til 7 Pulse el bot n de encendido de la consola port til 8 Espere un minuto hasta que el sistema se inicie y muestre texto en la pan talla t ctil 9 Cuando el sistema est listo aparecer un mensaje emergente en la pan talla t ctil indicando que se ha pulsado el bot n de parada de emergen cia 10 Toque el bot n ox del aviso emergente 11 Desbloquee los botones de parada de emergencia El e
24. cliente cuenta con la garant a del fabricante en las condiciones estipuladas a continuaci n En el caso de que los dispositivos nuevos y sus componentes presenten de fectos derivados de la fabricaci n y o de los materiales antes de 12 meses de la puesta en servicio m ximo de 15 meses desde el env o Universal Robots pro porcionar las piezas de repuesto necesarias mientras que las horas de trabajo para instalarlas correr n a cargo del usuario cliente ya sea para reemplazar una pieza por otra reflejando el estado actual de la t cnica o para reparar dicha pieza La presente garant a quedar anulada si el defecto del disposi tivo cabe atribuirse a un trato indebido y o incumplimiento de la informaci n incluida en los manuales de instrucciones Esta garant a no se aplicar ni am pliar a los servicios realizados por el distribuidor autorizado o por los clientes mismos ej instalaci n configuraci n descargas de software Se exigir el re cibo de compra junto con la fecha de compra como prueba para apelar a la garant a Las reclamaciones sujetas a garant a deben remitirse en un plazo de dos meses desde que se detecte de manera evidente el defecto cubierto por la garant a La propiedad de los dispositivos o componentes sustituidos y devueltos a Universal Robots pasar a Universal Robots Cualquier otra recla maci n que resulte o est relacionada con el dispositivo quedar excluida de la presente garant a Nada en la pre
25. darse una situaci n peligrosa el operador no tenga que estar pensando qu bot n usar A menudo tambi n es preferible que ca da parte de una subfunci n en una l nea de productos est sincronizada ya que una parada en solo una parte de la l nea puede dar lugar a situaciones peligrosas A continuaci n se muestra un ejemplo de dos robots UR con paradas de emergencia Ne fo 02 No feos plp A continuaci n se muestra un ejemplo con varios robots UR compartiendo la funci n de parada de emergencia Conecte m s robots como est conec tado el robot n mero 2 En este ejemplo se utilizan 24 V que funcionan con otras muchas m quinas Aseg rese de que se cumplan todas las especificaciones el ctricas cuando los robots UR compartan parada de emergencia con otra maquinaria All Rights Reserved 17 URS UNIVERSAL ROBOTS 2 3 La interfaz de seguridad ra re ra rs Nor to feos Eo leos 804 ojojojo lt dlc preparo Tee Jee ololppbaloso _ olog AAA Especificaciones el ctricas A continuaci n se muestra una versi n simplificada del esquema interno de los circuitos Es importante tener en cuenta que cualquier cortocircuito o p rdida de conexi n provocar una parada de seguridad siempre y cuando solo aparezca un error a la vez Un fallo o comportamiento anormal de los rel
26. de error en la pantalla de registro 2 3 3 Continuar autom ticamente tras parada de protecci n TA TB JA R 24V 24V GND GND SA SB La interfaz de protecci n puede restablecerse sola al desaparecer el even to que origin la parada La imagen anterior muestra c mo activar la funcio nalidad de restablecimiento autom tico Esta tambi n es la configuraci n re comendada si no se emplea la interfaz de protecci n No obstante no se reco mienda usar el restablecimiento autom tico si es posible una configuraci n de bot n de restablecimiento El restablecimiento autom tico est pensado para instalaciones especiales e instalaciones con otra maquinaria Especificaciones el ctricas Para comprender la funcionalidad de protecci n se incluye a continuaci n una versi n simplificada del esquema interno de los circuitos Cualquier fallo en el sistema de seguridad provocar una parada segura del robot y generar un mensaje de error en la pantalla de registro 24V GND TA TB SA SB A R A R 24V PTC PTC 7 a A 5 K 1011 1011 12V 12V OT RE 2 All Rights Reserved 20 URS 2 4 E S de controlador UNIVERSAL ROBOTS Par metro Min Tip Max Unidad Tolerancia de tensi n de 24 V 15 20 Corriente disponib
27. e c mo activar y desactivar las distintas partes del sistema rob tico 1 2 1 Encendido de la caja del controlador La caja del controlador se enciende pulsando el bot n de encendido que hay en la parte frontal de la consola port til Una vez activada la caja del con trolador aparecer gran cantidad de texto en la pantalla Al cabo de unos 20 segundos aparecer el logotipo de Universal Robot con el texto Cargando A los 40 segundos aproximadamente aparecer n algunos botones en la panta lla y un mensaje emergente indicando al usuario que debe ir a la pantalla de inicializaci n 1 2 2 Encendido del robot El robot puede activarse si la caja del controlador est encendida y si no se ha activado ning n bot n de parada de emergencia El robot debe encender se en la pantalla de inicializaci n tocando el bot n cenderz a continuaci n pulsando Iniciar Al ponerse en marcha el robot se oye el ruido de los frenos desbloqueandose Una vez encendido el robot hay que inicializarlo para que pueda empezar a trabajar 1 2 3 Inicializaci n del robot Cuando el robot est activado cada una de sus juntas articuladas tiene que encontrar su posici n exacta para ello es necesario que se muevan las juntas articuladas La cantidad de movimiento necesario depende del tipo y de la posici n de la junta articulada Las juntas articuladas peque as necesi tan moverse entre 22 5 y 45 las juntas articuladas grandes necesitan moverse
28. e colgarse en una pared o en la caja del controla dor Pueden comprarse accesorios adicionales 1 4 6 Conexi n del cable del robot El cable del robot debe enchufarse al conector que hay en la parte infe rior de la caja del controlador Aseg rese de que el conector est bien sujeto La conexi n y desconexi n del cable del robot solo debe hacerse cuando el robot est apagado 1 4 7 Conexi n del cable de alimentaci n Este cable sale de la caja del controlador y tiene en su extremo un enchufe IEC est ndar Conecte el enchufe IEC a una toma de corriente o cable de alimentaci n espec fico de su pa s Si la corriente nominal del enchufe en cuesti n no es suficiente o si se pre fiere una soluci n m s permanente entonces deber conectarse la caja del controlador directamente La alimentaci n por red el ctrica deber contar como m nimo con lo siguiente 1 Fusible principal 2 Dispositivo para corriente residual 3 Conexi n a tierra All Rights Reserved 11 UR5 UNIVERSAL ROBOTS 1 4 Instrucciones de montaje Surface on which the robot is fitted It should be flat within 0 05mm A o 5 Outer diameter of robot eet AA E OR mounting flange ee z gt r a 132 0 5 al 149 _ Figura 1 3 Orificios para montar el robot escala 1 1 Usar 4 pernos M8 To das las medidas est n en mm All Rights Reserved 12 URS 1 4 Instruccione
29. el anexo Il de dicha directiva 5 2 Fabricante del producto Nombre Universal Robots A S Direcci n Sivlandvasnget 1 5260 Odense S Dinamarca N mero de tel fono 45 8993 8989 Correo electr nico sales universal robots com IVA internacional DK29138060 5 3 Persona autorizada para recopilar la documentaci n t cnica Nombre Lasse Kieffer Direcci n Siviandvcenget 1 5260 Odense S Dinamarca N mero de tel fono 45 8993 8971 Correo electr nico kieffer universal robots com 5 4 Descripci n e identificaci n del producto El robot est pensado para tareas de manipulaci n sencillas y seguras tales como coger y colocar cargar descargar m quinas ensamblar y paletizar 37 UNIVERSAL ROBOTS 5 5 Requisitos esenciales Denominaci n gen rica UR5 Funci n Robot industrial de uso general Modelo URS N mero de serie del brazo rob tico Numero de serie de la caja de control Nombre comercial UR5 5 5 Requisitos esenciales Cada instalaci n rob tica tiene sus propios requisitos de seguridad y por tanto los responsables de todos los riesgos que no cubran el dise o general del robot son aquellas personas que lo integren en un sistema No obstante el dise o general del robot incluidas sus interfaces cumple todos los requisitos esenciales enumerados en el anexo de la directiva 2006 42 CE La documentaci n t cnica del robo
30. entradas anal gicas All Rights Reserved 26 URS 2 5 E S de herramienta UNIVERSAL ROBOTS 2 5 E S de herramienta En el lado de la herramienta del robot hay un peque o conector con ocho conexiones Color Se al Rojo O V masa Gris 0V 12 V 24 V alimentaci n Azul Salida digital 8 DO8 Rosa Salida digital 9 DO9 Amarillo Entrada digital 8 DI8 Verde Entrada digital 9 DIQ Blanco Entrada anal gica 2 Al2 Marr n Entrada anal gica 3 Al3 Dicho conector suministra se ales de alimentaci n y control para sensores y pinzas b sicas que pueden estar presentes en una herramienta de robot con creta Este conector puede usarse para reducir cableado entre la herramienta y la caja del control Se trata de un conector Lumberg RSMEDG8 est ndar que va con un cable llamado RKMV 8 354 que el cable rojo Tenga en cuenta que la brida de la herramienta va conectada a masa igual Especificaciones de fuente de alimentaci n interna Par metro M n Tip Max Unidad Tensi n de alimentaci n en modo de 24V p d 24 p d V Tensi n de alimentaci n en modo de 12V p d 12 p d V Corriente de alimentaci n en ambos modos 600 mA Protecci n de corriente contra cortocircuito 650 mA Carga capacitiva p d uF Carga inductiva p d uH La fuente de alimentaci n disponible puede ajustarse a 0 V 12 V o 24
31. es posible deber evitarse acercar la herra mienta al volumen cil ndrico porque eso har a que las juntas articuladas del robot se movieran r pido aunque la herramienta lo hiciera despacio 1 4 2 Montaje del robot Para montar el robot se usan 4 pernos M8 que se fijan en los cuatro orificios de 8 5mm de su base Se recomienda apretar estos pernos con un par de tor si n de 20 Nm En caso de que se desee una posici n muy precisa del robot se suministran dos orificios de 8 para utilizar con un pasador Asimismo como accesorio tambi n puede adquirirse una contrapieza precisa para la base La figura 1 3 muestra d nde pueden taladrarse orificios para los tornillos 1 4 3 Montaje de la herramienta La brida de la herramienta del robot tiene cuatro orificios para acoplar una herramienta Se muestra un dibujo de dicha brida en la figura 1 4 All Rights Reserved 10 URS 1 4 Instrucciones de montaje UNIVERSAL ROBOTS Parte delantera Inclinado Figura 1 2 Espacio de trabajo del robot El robot puede funcionar en una esfera aproximada WM170 cm alrededor de la base salvo si hay un volumen cil ndrico justo encima y debajo de la base del ro bot 1 4 4 Montaje de la caja del controlador La caja del controlador puede colgarse en una pared o sobre el suelo Con una holgura de 50 mm a cada lado bastar para que haya suficiente circula ci n de aire 1 4 5 Montaje de la consola port til La consola port til pued
32. este modo la salida siempre es baja cuando no hay un programa funcionando Las salidas digitales no tienen corriente limitada y una neutralizaci n de los datos especificados puede causar da os permanentes No obstante no es posible da ar las salidas si se usa la fuente de alimentaci n de 24 V interna debido a su protecci n de corriente Tenga en cuenta que la caja de control y las pantallas met licas est n conec tadas a masa Nunca hay que enviar corriente de E S a trav s de las pantallas o de las conexiones a tierra Los siguientes subapartados muestran algunos sencillos ejemplos de c mo pueden utilizarse las salidas digitales All Rights Reserved 22 URS 2 4 E S de controlador UNIVERSAL ROBOTS Carga controlada por salida digital CODOooaa Este ejemplo ilustra c mo activar una carga Carga controlada por salida digital alimentaci n externa 24v Doof Do1 002 Dos Do4 Dos bos GND GND GND Si la corriente disponible de la fuente de alimentaci n interna no es suficiente basta con utilizar una fuente de alimentaci n externa tal como se ha indicado anteriormente 2 4 2 Entradas digitales Par metro Min
33. guridad funcionen correctamente All Rights Reserved 18 UR5 2 3 La interfaz de seguridad UNIVERSAL ROBOTS Las dos entradas de parada de emergencia EA EB y EEA EEB son entradas libres potenciales de acuerdo con las normas IEC 60664 1 y EN 60664 1 grado de contaminaci n 2 categoria de sobretensi n Il Las salidas de parada de emergencia EO 1 EO2 EO3 EO4 son contactos de rel de acuerdo con las normas IEC 60664 1 y EN 60664 1 grado de contami naci n 2 categoria de sobretensi n Ill 2 3 2 La interfaz de protecci n TA Salida de prueba A TB Salida de prueba B SA Entrada A de parada de protecci n positiva SB Entrada B de parada de protecci n negativa A Continuar autom ticamente tras parada de protecci n R Restablecer parada de protecci n 24v Conexi n de alimentaci n de 24 V para dispositivos de seguridad GND Conexi n de alimentaci n de O V para dispositivos de seguridad La interfaz de protecci n sirve para pausar el movimiento del robot de for ma segura La interfaz de protecci n puede usarse para protecciones lumino sas interruptores de puerta controladores l gicos programables de seguridad etc La reanudaci n tras una parada de protecci n puede ser autom tica o controlarse con un bot n dependiendo de la configuraci n de protecci n Si la interfaz de protecci n no se usa active la funci n de restablecimiento tal y como se describe
34. iente desde alimentaci n de 24 V interna 2 A Protecci n contra sobrecarga 14 A Tensi n de fuente de alimentaci n externa 10 30 V Tenga en cuenta que las conexiones de protecci n amarillas tienen como fuente la misma fuente de alimentaci n de 24 V que las conexiones de 24 V de la E S normal y que el m ximo de 1 2 A es para ambas fuentes de alimentaci n juntas Si se sobrepasa la carga de corriente de la fuente de alimentaci n de 24 V interna aparece un mensaje de error en la pantalla de registro La fuente de alimentaci n intentar autom ticamente recuperarse pasados unos segun dos 2 4 1 Salidas digitales Par metro Min Tip Max Unidad Corriente de fuente por salida 0 2 A Corriente de fuente en todas las salidas juntas 0 4 A Ca da de tensi n encendido 0 0 2 V Corriente de fuga apagado 0 0 0 1 mA Las salidas pueden usarse para accionar directamente equipo ej rel s neum ticos o para comunicarse con otros sistemas PLC Las salidas se cons truyen cumpliendo los tres tipos de entradas digitales definidos en IEC 61131 2 y EN 61131 2 y con todos los requisitos para salidas digitales de las mismas nor mas Todas las salidas digitales pueden desactivarse autom ticamente al dete nerse un programa por medio de la casilla de verificaci n Siempre baja al detener programa en la pantalla Nombre de E S v ase el manual de PolyS cope En
35. jemplos Uso de entradas anal gicas no diferenciales POWER GRAY SENSOR Al8 WHITE GND RED La forma m s sencilla de utilizar entradas anal gicas La salida del sensor pue de ser de corriente o tensi n siempre y cuando el modo de entrada de dicha entrada anal gica se ajuste igual que en la ficha E S No se olvide de compro bar que el sensor con salida tensi n pueda excitar la resistencia interna de la herramienta o la medici n podria no ser v lida All Rights Reserved 29 URS UNIVERSAL ROBOTS 2 5 E S de herramienta Uso de entradas anal gicas diferenciales POWER GRAY SENSOR El uso de sensores con salidas diferenciales tampoco reviste complicacio nes Basta con conectar la pieza de salida negativa a masa 0 V con una regleta de terminales para que funcione igual que un sensor no diferencial All Rights Reserved 30 URS Cap tulo 3 Seguridad 3 1 Introducci n Este cap tulo ofrece una breve introducci n a la documentaci n reglamen taria e informaci n importante sobre la evaluaci n de riesgos seguida de un apartado sobre situaciones de emergencia Respecto a la seguridad en ge neral deben seguirse todas las instrucciones de 1 4 y 2 1 Las especificaciones t cnicas de la interfaz de seguridad el ctrica incluidas las categor as de segu ridad y nivel de rendimiento se encuentran en el apartado 2 3 3 2 Documentaci n reglamentaria Para garantizar
36. le desde alimentaci n de 24 V 1 2x A Protecci n contra sobrecarga 1 4 A TA TB At Rt Tensi n 10 5 12 12 5 V TA TB At Rt Corriente 120 mA TA TB At Rt Protecci n de corriente 400 mA SA SB Tensi n de entrada 30 30 V SA SB Apagado garantizado si 30 7 V SA SB Encendido garantizado si 10 30 V SA SB Apagado garantizado si 0 3 mA SA SB Corriente de encendido 10 30 V 7 14 mA AJ RJ Tensi n de entrada 30 30 V AJ RI Apagado garantizado de entrada si 30 7 V AJ RJ Encendido garantizado de entrada si 10 30 V AJ RL Apagado garantizado si 0 5 mA Al RJ Corriente de encendido 10 30 V 6 10 mA La entrada de parada de protecci n SA SB es una entrada libre potencial de acuerdo con las normas IEC 60664 1 y EN 60664 1 grado de contaminaci n 2 categor a de sobretensi n Il Tenga en cuenta que las conexiones amarillas tienen como fuente la misma fuente de alimentaci n de 24 V que las conexiones de 24 V de la E S normal y que el m ximo de 1 2 A es para ambas fuentes de alimentaci n juntas 2 4 E S de controlador DOO DO1 DO2 DO3 DO4 DOS DO6 DO7 Dentro de la caja de con
37. mportante mantener las se ales de interfaz de seguridad separadas de las se ales de interfaz de E S Asimismo la interfaz de seguridad nunca debe conectarse a un controlador l gico programable PLC que no sea un PLC de seguridad Si no se sigue esta regla no es posible obtener un grado de seguridad alto ya que un fallo en la E S normal puede impedir que una se al de parada de seguridad desencadene una parada 15 UNIVERSAL ROBOTS 2 3 La interfaz de seguridad 2 3 La interfaz de seguridad i TB TA TB E01 02 E03 E04 001010 0 0 0 E EEA EEB 24V 24V GND GND Dentro de la caja de control hay un panel de terminales de tornillo La parte m s a la izquierda de negro arriba es la interfaz de seguridad que puede usarse para conectar el robot a otras m quinas o equipos de protecci n con el fin de asegurarse de que el robot se detenga en determinadas situaciones La interfaz de seguridad consta de dos partes la interfaz de parada de emergencia y la interfaz de parada de protecci n las cuales se describen con mayor detalle en apartados posteriores La tabla siguiente resume las diferen cias entre ellas Parada de emergencia Parada de protecci n Frecuencia de uso Poco frecuente El robot deja de moverse Si Si Iniciaci n Manual Manual o autom
38. rada de emergencia externa tambi n detendr el robot pero no afectar a la salida de parada de emergencia y est pensada para conectarse solamente a otras m quinas All Rights Reserved 16 URS 2 3 La interfaz de seguridad UNIVERSAL ROBOTS La configuraci n m s sencilla de la parada de emergencia TA TB TA TB E01 E02 03 E04 La configuraci n m s sencilla es usar el bot n interno de parada de emer gencia como nico componente para activar una parada de emergencia Ello se consigue con la configuraci n mostrada anteriormente Dicha configu raci n es la predeterminada cuando el producto abandona la f brica por lo que el robot sale listo para usarse No obstante la configuraci n de emergen cia debe cambiarse si as lo exige la evaluaci n de riesgos Conexi n de un bot n externo de parada de emergencia Pr cticamente en todas las aplicaciones rob ticas es necesario conectar uno o varios botones externos de parada de emergencia lo cual resulta f cil y sencillo El ejemplo anterior muestra c mo conectar un bot n adicional Conexi n de parada de emergencia a otra maquinaria Cuando el robot se emplea junto a otras m quinas electromec nicas a menudo hay que configurar un circuito de parada de emergencia com n Es to permite que en caso de
39. rectiva de la MD y especifica expresamente que un robot puede usarse como robot colaborativo es decir sin protecciones de seguridad entre el robot y el operador si cumple el art culo 5 10 5 Naturalmente queda a la evaluaci n de riesgos concluir si una instalaci n rob tica resulta segura Puede solicitarse a Universal Robots una copia del informe de la homologaci n La norma EN ISO 10218 1 2006 es v lida hasta el 1 de enero de 2013 Hasta entonces tambi n son v lidas la versi n EN ISO 10218 1 2011 m s reciente y la correspondiente EN ISO 10218 2 2011 dirigida a los integradores Mientras que la norma EN ISO 10218 1 2006 declara expresamente que se requiere una fuerza maxima de 150N combinada con una evaluaci n de riesgos para la operaci n colaborativa las normas m s recientes no especifican una fuerza m xima sino que lo deja a la evaluaci n de riesgos concreta En general esto significa que con independencia de la norma empleada deber realizarse una evaluaci n de riesgos que confirme que la instalaci n rob tica colaborativa es suficiente mente segura y en la mayor a de casos que basta con la combinaci n de una instalaci n rob tica bien construida y una fuerza m xima de 150 3 4 Situaciones de emergencia En el caso improbable de que se d una situaci n de emergencia y haya que mover una o varias juntas del robot y no se pueda o no se quiera mover el robot hay tres formas distintas de forzar el movimiento de las
40. rmanentes Para ilustrar con claridad lo f cil que es usar salidas digitales se incluye un sencillo ejemplo Uso de salidas digitales POWER GRAY DO8 BLUE Este ejemplo ilustra c mo activar una carga al usar la fuente de alimenta ci n interna de 12 V o 24 V Recuerde que hay que definir la tensi n de salida en la ficha E S Tenga en cuenta que hay tensi n entre la conexi n de alimen taci n POWER y la protecci n masa aun cuando la carga est desactivada 2 5 2 Entradas digitales Par metro Min Tip Max Unidad Tension de entrada 0 5 26 V Tensi n baja l gica 2 0 V Tensi n alta l gica 55 V Resistencia de entrada 47K Q Las entradas digitales se implementan con resistencias de desconexi n pull down d biles lo que significa que una entrada flotante siempre dar una lec tura baja Las entradas digitales de la herramienta se implementan de la misma forma que las entradas digitales de dentro de la caja de control All Rights Reserved 28 UR5 2 5 E S de herramienta UNIVERSAL ROBOTS Uso de entradas digitales POWER GRAY Pe rere Button DI8 YELLOW El ejemplo anterior muestra c mo conectar un interruptor o bot n sencillo 2 5 3 Entradas anal gicas Las entradas anal gicas de la herramienta son muy diferentes de las del in terior de la caja de control En primer lugar son no diferenciales lo
41. ro rangos de tensi n diferentes que se implementan de forma distinta y por tanto tienen diferentes errores de compensaci n y de ganancia La tensi n de entrada especificada del modo diferencial solo es v lida con una tensi n de modo com n de 0 V Para dejar claro lo f cil que es usar salidas anal gicas se incluyen algunos sencillos ejemplos Uso de entradas anal gicas entrada de tensi n diferencial SENSOR La forma m s sencilla de utilizar entradas anal gicas El equipo mostrado que podr a ser un sensor tiene una salida de tensi n diferencial Uso de entradas anal gicas entrada de tensi n no diferencial av hav 24v 24 Al Al SENSOR GND GND GND GND AO AO TTT All Rights Reserved 25 UR5 UNIVERSAL ROBOTS 2 4 E S de controlador Si no es posible lograr una se al diferencial del equipo usado una posible soluci n podr a ser algo como lo descrito anteriormente Al contrario que el ejemplo de salida anal gica no diferencial del subapartado 2 4 3 esta soluci n ser a casi tan buena como las soluciones diferenciales Uso de entradas anal gicas entrada de corriente diferencial 4V 24AN 24V 24V SENSOR 5 le GND GND GND GND
42. s de montaje UNIVERSAL ROBOTS SORES Lumberg RKMV 8 354 connector 33 SECTION A A Figura 1 4 Brida de salida de la herramienta ISO 9409 1 50 4 M6 Aqu es onde se monta la herramienta en la punta del robot Todas las medidas est n en mm All Rights Reserved UNIVERSAL ROBOTS 1 4 Instrucciones de montaje A continuaci n se indica las especificaciones de entrada de la red el ctri ca Par metro M n Tip M x Unidad Tensi n de entrada 100 240 VCA Fusible externo de red el ctrica 8 16 A Frecuencia de entrada 47 63 Hz Potencia en espera 0 5 W Potencia nominal de funcionamiento 90 150 325 W Use la conexi n de tornillo marcada con el s mbolo de tierra que hay dentro de la caja del controlador cuando haga falta la ecualizaci n potencial con otras m quinas All Rights Reserved URS Cap tulo 2 Interfaz el ctrica 2 1 Introducci n El robot es una m quina que puede programarse para mover una herra mienta alrededor de su espacio de trabajo A menudo se desea coordinar el movimiento del robot con las m quinas cercanas o equipos de la herramienta La forma m s directa de hacerlo suele ser utilizar la interfaz el ctrica Dentro de la caja de control y en la brida de la herramienta del robot hay se ales de entrada y salida E S el ctricas Este cap tulo expli
43. sente garant a intentar limitar o excluir los derechos legales del cliente ni la responsabilidad del fabricante en caso de muerte o lesiones personales provocadas por su negligencia La duraci n de la garant a no quedar prolongada por la prestaci n de servicios bajo los t rminos de la misma En la medida de que no exista defecto cubierto por la garant a Universal Robots se reserva el derecho de cobrar al cliente la repara ci n o sustituci n Las disposiciones anteriores no implican cambio en la carga de prueba en detrimento del cliente En caso de que un dispositivo presente defectos Universal Robots no cu brir da os emergentes ni p rdida alguna como la p rdida de producci n o da os en otros equipos de producci n 4 2 Descargo de responsabilidad Universal Robots no cesa de mejorar la fiabilidad y el rendimiento de sus pro ductos y por consiguiente se reserva el derecho de actualizar el producto sin 35 UNIVERSAL ROBOTS 4 2 Descargo de responsabilidad previo aviso Universal Robots pone gran cuidado en que el contenido del pre sente manual sea preciso y correcto pero no asume ninguna responsabilidad si hay errores o falta informaci n All Rights Reserved 36 URS Cap tulo 5 Declaraci n de incorporaci n 5 1 Introducci n Seg n la directiva sobre m quinas 2006 42 CE un robot se considera como una m quina parcialmente completa Los siguientes subapartados correspon den y est n de acuerdo con
44. sgos Universal Robots incluye a continua ci n riesgos potenciales e importantes que ha identificado y que los integrado res deben tener presentes Tenga en cuenta que en una instalaci n rob tica concreta pueden darse otros riesgos importantes l 2 3 Dedos pillados entre el pie y la base del robot junta 0 Dedos pillados entre el brazo y la mu eca junta 4 Piel penetrada por puntas y bordes afilados en la herramienta o su conec tor Piel penetrada por puntas y bordes afilados en obst culos que haya cerca de la gu a del robot Cardenales causados por golpes del robot Torceduras o fracturas seas debidas a golpes entre una carga pesada y una superficie dura Consecuencias debidas a pernos flojos que sujetan el brazo rob tico o la herramienta Arf culos que se caen de la herramienta por ejemplo debido a un mal agarre o interrupci n de la corriente el ctrica Descarga el ctrica o incendio debido a mal funcionamiento de las fuen tes de alimentaci n si la conexi n de la red el ctrica no est protegida con un fusible principal un dispositivo de corriente residual y una conexi n a tierra adecuada V ase el apartado 1 4 7 Errores debido a que hay distintos botones de parada de emergencia para diferentes m quinas Utilice la funci n de parada de emergencia com n como se describe en el apartado 2 3 1 En todo caso el UR5 es un robot muy seguro por las siguientes razones la
45. stado del robot cambiar de Parado por emergencia Apagado de robot 12 Toque el bot n Encender en la pantalla t ctil Espere unos segundos 13 Toque el bot n Iniciar en la pantalla t ctil El robot har un ruido y se mover un poco mientras desbloquea los frenos 14 Toque las flechas azules y mueva las juntas articuladas hasta que todas las luces de la parte derecha de la pantalla se pongan de color verde Tenga cuidado de no accionar el robot ni nada 15 Ahora todas las juntas articuladas est n bien Toque el bot n OK para abrir la pantalla de bienvenida 16 Toque el bot n PROGRAMAR robot y seleccione Programa vac o 17 Toque el bot n Siguiente parte inferior derecha para que la linea lt empt y gt aparezca seleccionada en la estructura del rbol de la izquierda de la pantalla 18 Vaya a la ficha Estructura 19 Toque el bot n Mover 20 Vaya a la ficha Comando 21 Pulse el bot n Siguiente para acceder a los ajustes de Punto de paso 22 Pulse el bot n Fijar este punto de paso que hay al lado de la imagen am 23 En la pantalla Mover mueva el robot o bien pulsando los distintos botones de flecha o manteniendo pulsado el bot n Ense ar localizado en la par te trasera de la consola port til al tiempo que coloca manualmente el brazo rob tico 24 Pulse OK 25 Pulse A adir punto de paso All Rights Reserved 9 URS UNIVERSAL ROBOTS 1 4 Instrucciones de montaje
46. su seguridad una instalaci n rob tica dentro de la UE debe cumplir con la directiva sobre m quinas lo que incluye los puntos siguientes 1 Cerciorarse de que el producto cumpla con todos los requisitos esencia les Hacer una evaluaci n de riesgos Especificar las instrucciones para el operador 2 3 4 Hacer una declaraci n de conformidad 5 Recopilar informaci n en un expediente t cnico 6 Poner una marca CE en la instalaci n del robot En una instalaci n rob tica dada la persona que la integra es la respon sable del cumplimiento de todas las directivas pertinentes Universal Robots se responsabiliza de que el robot cumpla las directivas de la UE pertinentes v ase el apartado 5 1 Universal Robots facilita una gu a de seguridad disponible en http www universal robots com para aquellos integradores con poca o nula experiencia en la ela boraci n de la documentaci n necesaria Si el robot se instala fuera de la UE su integraci n deber cumplir las leyes y directivas locales del pa s en cuesti n El integrador es la persona responsa ble de dicho cumplimiento Siempre hay que llevar a cabo una evaluaci n de riesgos para cerciorarse de que toda la instalaci n rob tica resulte suficiente mente segura 31 UNIVERSAL ROBOTS 3 3 Evaluaci n de riesgos 3 3 Evaluaci n de riesgos Una de las cosas m s importantes que un integrador necesita saber es c mo hacer una evaluaci n de rie
47. t es conforme al apartado B del anexo VII de la directiva 2006 42 CE All Rights Reserved 38 URS 5 5 Requisitos esenciales UNIVERSAL ROBOTS Directivas aplicadas Directiva sobre m quinas 2006 42 CE Directiva sobre CEM 2004 108 CE Directiva RoHS 2002 95 CE Directiva RAEE 2002 96 CE Normas armonizadas aplicadas de conformidad con las directivas aplicadas ISO 13849 1 2006 ISO 13849 2 2003 ISO 10218 1 2006 parcialmente ISO 10218 1 2011 parcialmente ISO 10218 2 2011 parcialmente ISO 13850 2006 ISO 12100 2010 ISO 3745 2003 IEC 61000 6 2 ED 2 0 2005 IEC 61000 6 4 AMD1 ED 2 0 2010 IEC 61131 2 ED 3 0 2007 parcialmente EN ISO 13849 1 2008 EN ISO 13849 1 AC 2009 EN ISO 13849 2 2008 EN ISO 10218 1 2008 parcialmente EN ISO 10218 1 2011 parcialmente EN ISO 10218 2 2011 parcialmente EN ISO 13850 2008 EN ISO 12100 2010 EN ISO 3745 2009 EN 61000 6 2 2005 EN 61000 6 4 A1 2011 EN 61131 2 2007 parcialmente EN 1037 2010 Normas generales aplicadas no se incluyen todas las normas ISO 9409 1 2004 parcialmente ISO 9283 1999 parcialmente ISO 9787 2000 parcialmente ISO 9946 2000 parcialmente ISO 8373 1996 parcialmente ISO TR 14121 2 2007 ISO 1101 2004 ISO 286 1 2010 ISO 286 2 2010 IEC 60664 1 ED 2 0 2007 IEC 60947 5 5 1997 IEC 60529 1989 A1 1999 IEC 60320 1 Ed 2 0 2001 IEC 60204 1 Ed 5 0 2005 parcialmente EN ISO 9409 1 2004 parcialmente EN ISO 9283 1999
48. trol hay un panel de terminales de tornillo con varias piezas de E S como los que incluye la imagen anterior La que est m s a la derecha es la E S de uso general 24V Conexi n de alimentaci n de 24V GND Conexi n de alimentaci n de 0 V DOx N mero x de salida digital DIx N mero x de entrada digital AOx N mero x positivo de salida anal gica AG Masa de salida anal gica Ax N mero x positivo de entrada anal gica Ax N mero x negativo de entrada anal gica La caja de control del panel de E S de la caja de control tiene 8 entra das digitales y 2 anal gicas 8 salidas digitales y 2 anal gicas y una fuente de alimentaci n incorporada de 24 V Las entradas y salidas digitales son de tec nologia pnp y se han fabricado en conformidad con las normas IEC 61131 2 y EN 61131 2 24 V y masa GND pueden usarse como entrada para el m dulo All Rights Reserved 21 URS UNIVERSAL ROBOTS 2 4 E S de controlador de E S o la salida como fuente de alimentaci n de 24 V Cuando la caja de control se inicia compruebe si se aplica tensi n a la conexi n de 24 V desde una fuente de alimentaci n externa y si no es as conecta autom ticamente la fuente de alimentaci n interna de 24 V Especificaciones el ctricas de la fuente de alimentaci n interna Par metro Min Tip Max Unidad Tolerancia de tensi n de 24 V interna 15 20 Corr
49. y la normal de utilizar salidas anal gicas La ilus traci n muestra una configuraci n en la que el controlador del robot controla un actuador como una cinta transportadora El mejor resultado se logra al usar el modo de corriente porque es m s inmune a se ales perturbadoras All Rights Reserved 24 URS 2 4 E S de controlador UNIVERSAL ROBOTS Uso de salidas anal gicas se al no diferencial AV ZAY Analog controled actuator 24V 24V E AO1 GND GND GND GND AG A00 Si el equipo controlado no toma una entrada diferencial una soluci n al ternativa podria ser la mostrada anteriormente aunque la misma no es muy buena en t rminos de ruido y puede captar f cilmente las se ales perturba doras de otras m quinas Hay que tener cuidado al cablear y debe tenerse en cuenta que las se ales perturbadoras inducidas en salidas anal gicas tambi n pueden estar presentes en otras E S anal gicas 2 4 4 Entradas anal gicas Par metro Min Tip Max Unidad Tensi n de entrada de modo com n 33 33 V Tensi n de entrada de modo diferencial 33 33 V Resistencia de entrada diferencial 220 kohmio Resistencia de entrada de modo com n 55 kohmio Factor de rechazo en modo com n 75 dB Las entradas anal gicas pueden configurarse en cuat
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