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1. 4 digos de latzrplerd realizing INSTRUCCIONES PARA INTERRUPCIONES CTBL 882 se utiliza para registrar una tabla de comparaci n y realizar comparaciones del valor actual del contador de alta velocidad Se puede comparar con valores objetivos o con rangos Especificador de puerto o Datos de control 0000 Contador de alta velocidad 0 0001 Contador de alta velocidad 1 0002 Contador de alta velocidad 2 0004 Contador de alta velocidad 3 valores objetivo e inicia la comparaci n rangos e inicia la comparaci n 0002 Registra una tabla de comparacion con valores objetivos La comparacion se inicia con INI 880 rangos pero no realiza la comparacion rangos e inicia la comparacion 0005 Registra una tabla de comparacion de 1 a 32 rangos pero no realiza la comparacion Primer canal de la tabla La configuraci n de la tabla se explica a continuaci n Tabla comparaci n de valores objetivos TB Number of target values 0007 to 30 hex 1 to 48 target values TB44 Lower word of target value 1 TB 2 Upper word of target value 1 1 interrupt task number for target value 1 6 0 164142 Lower word of target value 48 0000 to F FF hex 164143 Upper word of target value 48 18 144 00000000 to FFFFFFFF hex Interrupt Task Number 15 1211 B7 43 0 Interrupt task number Directio oat 00 to FF hex 0 to 255 D Incrementing 8 Decrementing realrzing Tabla de comparaci2. al de proximidad de origen M todo 0 ORIGEN M todo 1 El primer pulso Z tras el flanco de subida de la se al de proximidad de origen M todo 1 M todo 2 El primer pulso Z M todo 2 EJEMPLO 5 Se va a realizar la b squeda de origen de un servo con fase Z y entrada de proximidad de origen La configuraci n del sistema es la siguiente Origin proximity Input Cw mil sanso Sensor Workpleca mmus Pulse 110 Module OCJ2M CPU Unit Basic VO Units a CEW Hdl zansa senmmeator Encoder 4 Allocations In CIO 0000 s BIS OU CW limit sensor s Blt 01 CCW imit sensor Serva Drive Ta Input Limit Pulsa output tram outputs OLTOD and COUTO Saervomotor encoders phase z Input Ortgln Input Terminal E S Bit Descripcion INOO Busqueda de origen 0 entrada de origen fase Z encoder B squeda de origen 0 entrada de proximidad al origen Limite CW Limite CCW 20 realizing p www infoPLC net La operaci n que realiza el servo Origin proximity input INO1 CIO 2960 01 Origin signal input INO0 CIO 2960 00 Pulse frequency Origin Search High Speed Pulse o OUTOO CIO 2960 00 CCW CW Execution of ORG 889 starts Origin search starts Configuraci n del PLC Configuraci n detallada de salidas de pulsos y b squedas de origen oO Elemento 1 Salidadepulsos 100 D Activa y a continu
3. configuraci n 2 Lower word of target frequency MEM g cia panapa 997 kpps 0000 0000 to 0001 86A0 hex Lower word with number of pulses Number of output pulses 0 to 2 147 483 647 Upper word with number of pulses 0000 0000 to 7FFF FFFF hex realizing C S REGISTROS pulsos 0 pulsos 1 pulsos 2 pulsos 3 8000 0000 a 7FFF FFFF A277 A279 A232 325 salida 1 Acelerando o decelerando Desbordamiento A280 01 A327 01 1 Desbordamiento 1 Pulsos completados OMRON 1 Salida completada Salida en progreso A280 04 A327 04 1 Saliendo pulsos No origen 0 Origen establecido A280 05 A327 05 1 Origen no establecido 1 En origen 1 Error salida de pulsos Interrupci n IFEED A280 08 A327 08 1 Interrupci n habilitada Error durante la 0 Overflow underflow o el A280 09 A327 09 interrupci n IFEED numero de pulsos ha cambiado 1 No error Reset contador A540 00 A543 00 de pulsos Limite sentido CW A540 08 A543 08 la b squeda de origen Limite sentido CCW A540 09 A543 09 b squeda de origen Frecuencia A10120a A10122a A10124a A10126a A10121 A10123 A10125 A10127 C digo de error A444 A439 Error Descripci n L mite CW activo L mite CCW activo Proximidad de origen no detectada Origen Z no detectado Se al origen Z err nea Ambos l mites activos Limite y proximidad activos Activo l mite opuesto a la direcci n de b squeda Error de proximidad de origen en modo reverse Timeout d
4. ACC 888 en modo independiente Especificador de puerto 0000 Salida de pulsos 0 0001 Salida de pulsos 1 0002 Salida de pulsos 2 B Numero de pulsos 15 0 M Canal inferior con n mero de impulsos Salida de impulsos relat Oa 2 147 483 647 s 0000 a 7FFF FFFF hexadecimal Salida de impulgos absolutos 2 147 483 648 a 2 147 483 647 8000 0000 a 7FFF FFFF hexadecimal SPED 885 se utiliza para configurar la frecuencia de pulsos de un determinado Puerto e iniciar la salida de pulsos sin aceleraci n ni deceleraci n Es posible utilizarla tanto en modo continuo como en modo independiente Para el posicionamiento en modo independiente el n mero de pulsos se configura con la instrucci n PULS 886 Especificador de puerto 0000 Salida de pulsos 0 40001 Salida de pulsos 1 0002 Salida de pulsos 2 0004 Salida de pulsos 3 Modo de salida 1211 0 L Modo 0 hexadecimal Continuo 1 hexadecimal Independiente LE 0 hexadecimal CW 1 hexadecimal CCW M todo de salida de E ver nota O hexadecimal CW CC 1 hexadecimal Impulso direcci n Siempre O hexadecimal Numero de pulsos A ras 0 a 100 000 Hz ana frecuencia objetivo 0000 0000 hasta 0001 8640 hexadecimal realrzing www infoPLC net OMRON PULS2 887 da un numero especificado de pulsos con un perfil trapezoidal tal y como se muestra en la figura MEC MM realizing Frecuencia de impulsos Frecuencia objetivo Frecuencia
5. Valor actual del contador de alta velocidad valor actual de salida de pulsos valor actual de entrada de interrupci n en modo contador La siguiente informaci n de estado Tipo de estado Estado de salida de impulsos Estado de la entrada de contador de alta velocidad Estado de salida de PWM 891 Resultados de la comparaci n del rango Frecuencia de salida de pulsos realizing Indicador de estado de la salida de impulsos Indicador de underflow overflow del valor actual Indicador de configuraci n del n mero de la salida de impulsos Indicador de finalizaci n de la salida de impulsos Indicador de salida de impulsos Indicador de carencia de origen Indicador de en origen Indicador de error por detenci n de la salida de impulsos Indicador de comparaci n en curso Indicador de underflow overflow del valor actual Indicador de salida de impulsos en curso Especifica 0000 Salida de pulsos 0 dor de 0001 Salida de pulsos 1 puerto 0002 Salida de pulsos 2 Salida de pulsos 3 EN Contador de alta velocidad 0 0107 Entrada interrupci n 7 en modo contador Datos de 0000 Lee el valor actual control Lee el estado 0002 Lee los resultados de comparaci n de rango 0002 00x3 P 000 0001 Lee la frecuencia de salida de pulsos 0 a 3 P 0010 Lee la frecuencia de entrada del CAV 0 C 0003h Funcionamiento est ndar C 0013h M todo de muestreo de 10ms para alta fr
6. de inicio PLS2 887 se ha ejecutado Especificador 0000 Salida de pulsos 0 de puerto 0001 Salida de pulsos 1 0002 Salida de pulsos 2 0004 Salida de pulsos 3 Modo de salida Modo 0 hexadecimal Impulsos relativos 1 hexadecimal Impulsos absolutos Direcci n 0 hexadecimal CW 1 hexadecimal CCW Metodo de salida de impulsos ver nota 0 hexadecimal CW CCW 1 hexadecimal Impulso direcci n Siempre 0 hexadecimal Numero de pulsos 1 a 2 000 Hz 0001 a Q7DO hexadecimal 1 a 2 000 Hz 0001 a 07D0 hexadecimal Especifique el aumento o la disminuci n de la frecuencia por periodo de control de impulsos 4 mi S142 meee 1 a 100 000 Hz S143 0000 0000 hasta 0001 8640 hexadecimal Especifique la frecuencia despu s de la aceleraci n en Hz 145 Salida de impulsos relativos 0 a 2 147 483 647 0000 0000 a 7FFF FFFF hexadecimal Salida de impulsos absolutos 2 147 483 648 a 2 147 483 647 8000 0000 a 7FFF FFFF hexadecimal i Primer canal de la s nno 0 a 100 000 Hz frecuencia de inicio ama nezer e inn a Fat P OMRON ACC 888 ejecuta la salida de pulsos a la frecuencia especificada con la velocidad de aceleraci n y deceleraci n especificada Es posible tanto el control de velocidad en modo constante como el posicionamiento en modo independiente Para el posicionamiento se utiliza ACC 888 en combinaci n con PULS 886 Especificador de puerto Modo de salida Primer canal de la tabla
7. momento que activemos la entrada 0 03 actualiza el PV al valor 100 1 Configuramos el setup del PLC Elemento Cor Configuraci n del contador recuencia de pulso de entrada 100 kHz max v No 1 Modo de contaje Modo lineal Mod Valor m x de contador circular 0 0 M todo de reset Reset de software Res T Comparaci n despu s de reset de contador Continuar Pare Despues de transfe rir reiniar el PLC Modo de entrada de pulsos Fase diferencial Fasi lt lili Pulsa VO Modula Differential Phase Input Moda High speed counter O Phase A 24 V 24 High speed counter O Phasa A O V 28 High speed counter O Phase B 24 V E High speed counter 0 Phase B 0 V 8 2 Conexionado Encoder power supply 24 VOC E High speed counter 0 Phasa Z 24 V High speed counter O Phase Z D V Example EBB2 CWB HPA opan callector output 24 VDC Power Supply ovi 24V i 3 Programa Ladder 1 Reset del PV en el primer ciclo de scan 4 Configuraci n de la tabla CTBL por rango de valores 200 11 531 00 CF113 END MOWwD21 lt 2 Configuraci n de la instrucci n PRV MOMD21 donde el 4100 contendr el total de pulsos contados MO WD21 64 PR 4821 D102 0064 Hexad MO ADZ21 realrzing 5 Configuraci n de INI en el momento que se ejecute os pondr en el PV el valor del DM200 INI Sam 6 Cuando el contador est en
8. n de rango de valores con 8 rangos 15 TB Lowerword of range 1 lower lmit 0000 0000 fa FFFF FFFF hex See mota TB 1 Upper word of range 1 lawa limit TB 2 Lower word of range 1 upper mit 0000 0000 to FFFF FFFF nex Sea note TB 3 Upper word of range 1 upper amit Ranga 1 interrupt task number mas 0000 0000 fa FFFF FFFF nex see mote mas ma 0000 0000 to FFFF FFFF nex see mota ma TB 39 Range 8 interrupt task number Interrupt task number i Interrupt task number 00 to FF hex 0 to 255 decimal Interrupt task execution condition 0 hex When value enters range 8 hex When value leaves range CJ2M only AAAA hex Do not execute interrupt task Flag output only FFFF hex Ignore the settings for this range OMRON Tabla de comparaci n de rango de valores con rango de 1 a 32 Interrupt task number 0001 to 0020 hex 1 to 32 decimal i i211 87 43 0 5 0000 0000 to FFFF FFFF hex Jona 7 TB 1 TB 2 TB 3 TB 4 TB 5 00 to FF hex 0 to 255 decimal task execution condition 0 hex When value enters range 8 hex When value leaves range 0000 0000 to FFFF FFFF hex remt task number Interrupt AAAA hex Do not execute interrupt task Flag output only FFFF hex Ignore the settings for this range TB 156 Lower word of range 32 lower limit TB 157 Upper word of range 32 lower limit TB 158 Lower word of range 32 upper limit 0000 0000 to
9. x 2 UO Modules x 2 1 O Modules Linear mode or ring mode Input signals Frequency and number of high speed counters Counting mode Count value Linear mode 8000 0000 to 7FFF FFFF hex 0000 0000 to FFFF FFFF hex for increment pulse Ring mode 0000 0000 to Max ring value High speed counter PV High speed counter 0 A271 upper 4 digits and A270 lower 4 digits storage locations High speed counter 1 A273 upper 4 digits and A272 lower 4 digits High speed counter 2 A317 upper 4 digits and A316 lower 4 digits High speed counter 3 A319 upper 4 digits and A318 lower 4 digits Refreshed during overseeing processing Use PRV 881 to read the most recent PVs Data format 8 digit hexadecimal Linear mode 8000 0000 to 7FFF FFFF hex 0000 0000 to FFFF FFFF hex for increment pulse Ring mode 0000 0000 to Max ring value Control Target value Up to 48 target values and corresponding interrupt task numbers can be registered method comparison Range Com Up to 8 or up to 32 ranges can be registered with a separate upper limit lower limit parison and interrupt task number for each range Phase Z Software reset The counter is reset when the phase Z input goes ON while the Reset Bit A531 00 to A531 03 is ON Software reset The counter is reset when the Reset Bit A531 00 to A531 03 is turned ON Operation can be set to stop or continue the comparison operation when the high speed counter is reset C
10. FFFF FFFF hex Nota Configure siempre un l mite superior mayor o igual que Mu ee el limite inferior de cualquier rango TB 160 Range 32 interrupt task number 0000 0000 to FFFF FFFF hex INI 880 puede utilizarse para la ejecuci n de las siguientes operaciones Iniciar una comparaci n con la tabla de comparaci n del contador de alta velocidad Detener una comparaci n con la tabla de comparaci n del contador de alta velocidad Cambiar el valor actual del contador de alta velocidad Cambiar el valor actual de las entradas de interrupci n en el modo contador Cambiar el valor actual de la salida de pulsos origen fijado en 0 Detener la salida de pulsos S mbolo Operando Configuraci n Especificador 0000 Salida de pulsos 0 INI 880 Be puerto P Datos de control S 0 Primer canal S Canal inferior del nuevo valor actual PV con el nuevo S Canal superior del nuevo valor actual PV valor actual PV Para salida de impulsos o entrada de contador de alta velocidad 0000 0000 a FFFF FFFF hexadecimal Para entrada de interrupci n en modo de contador 0000 0000 a 0000 FFFF hexadecimal realizing OMRON EJEMPLO 2 Realizar la lectura de pulsos de un encoder que hay acoplado a una cinta transportadora Dentro de un rango de pulsos de 10 hasta 100 introducir componentes del tipo A y de 200 hasta 400 pulsos introducir componentes de tipo B En el
11. R KER S ae 7e MORS Ici xD hall Ps LA gg R Pulse lLO Module connector pin numbers CONECTOR BLOQUE DE OMRON Servo Drive E S E Servo Drive TE RM N ALES PA RA SERVOS SMARTSTEP A Series Connecting one axis 1 m XW2Z 100J B5 pulse string input XW2B 20J6 8A 2 m XW2Z 200J B5 1 m XW2Z 100J B17 2 m XW2Z 200J B17 s lo MD211 SMARTSTEP Junior 3 pulse string input Ne c W Series 0 5 m XW2Z 050J A27 CM 1 m XW2Z 100J B4 pulse string input Connecting two axes 2 m XW2Z 200J B4 G Series 0 5 m XW2Z 050J A33 XW2B 40J6 9A 1 m XW2Z 100J B31 pulse string input A 2 m XW2Z 200J B31 G5 Series 0 5 m XW2Z 050 A33 EN 1 m XW2Z 100 831 pulse string input E 2 m XW2Z 200J B31 SMARTSTEP 2 Series 0 5 m XW2Z 050J A33 pulse string input 1 m XW2Z 100J B32 2 m XW2Z 200J B32 realrzing 3 FUNCIONES 3 1 Entradas y salidas de proposito general El total de las entradas y salidas se puede configurar como de prop sito general configuraci n por defecto es decir las entradas desde INOO a INO9 y las salidas desde OUTOO a OUTO5 3 2 Entradas de respuesta r pida En cada m dulo se pueden configurar hasta 4 entradas de este tipo van desde INOO a INO3 Puede leer sefiales de hasta 30us independientemente del ciclo de scan La configuraci n es la siguiente 72 Configuraci n del PLC NuevoPLC1 B Ej de Temporizaciones Actualizaci n de SIOU Configuraci n de unidad Puerto serie Servi
12. S C fe as Hn fe Ba ovo re B9 INOBIINGS eave t Ato moran ame m en fi fat fa Bn owo zs az ova s EZ SERERE TIERE AN DE eave zs ars osnwis Fm Voc zs Bis p fa Aw p fe fen owo 28 e ovo so Bis omwsuns s Me wmm s Ses FoUxounz ss Aw oaos a er rouTowourra ss Aw oursons se ee eom la ae cu fe Be Power supply input V Power supply input V 40 B20 for outputs for outputs Terminals numbers on the XW2D 1G Connector Terminal Block Conversion Unit realrzing OMRON CABLEADO DE LAS ENTRADAS INOO to INOS and IN10 to IN 15 INOG to INO9 and IN16 to IN19 Inte mal drcuits Internal circuits CABLEADO DE LAS SALIDAS OUT00 to OUTOS and OUT10 to OUT15 CJ2M MD211 CJ2M MD212 Internal circuits Slim type M3 screw termi nals Through cable M3 screw termi 100 1m nals 150 1 5 m 200 2m Through cable 300 3m M3 5 screw termi nals Correspondencia conector bloque de terminales XM PDA 066 Connector Tem inal Block Conversion Unn a i Es m T a E A Pulse lO Module MA tn J tak J im connector pin numbers ESED STR ley ey A Ne o US L fi BHL n a 33 ea eal es es E336 pa Sga ue ril se LA sag saga ena S ee es lera e oes l T 7m CODO V AEn Vr Ver Tem ren eem em rg 3159363163183 GEET E o m 25 M X no R BP S
13. a la INO3 Una interrupci n puede ser llamada de diferentes maneras Entrada de interrupci n PV del contador de alta velocidad Interrupci n programada realrzing Cycle ICIZM CPU33 Offline CJ2M CPU Unit Cyclic task ladder program UO refresh 2 Interrupt task executed Ladder program 1 Interrupt occurs END 3 When the interrupt task is finished the ladder diagram that was being executed is returned to AILAINA Int DI MN im L www infoPLC net OMRON En el presente apartado se va a trabajar con la entrada de interrupcion la configuracion del PLC es la siguiente Configuraci n del PLC NuevoPLC1 Archivi Inciones Avuda Temporizaciones Actualizaci n de SIOU Configuraci n de unidad Puerto serie Servicio de perif ricos Protecci n de FINS Bloque de E S Asignaciones de bloque de E 5 1 Asignaciones de bloque de E 5 0 INIO Enradanoma0 NOD Entradadeintemupci n O tarea de interrupci n 140 INI Entrada nomal ll IN Entrada mama INI2 Enradanomal2 INO Emmdanomd 2 o INI3 Enradanomad13 NO3 Ensadanomd03 SSS INI4 Enmdanomald NOA fEntrada normal DA IN15 L aldo oe IN16 IN17 NIS En Operaci nd Entrada dei Entrada nor Entradanor Entradanor Entradanor Entrada nor Sais no HS Eni Fianco Sublendo Subiendo Subiendo Subiendo Subiendo Subiendo Subiendo En
14. aci n desactiva Salida de reset de contador de errores Salida i No usar 2000 1000 A 0 0 0 D o 0 Tiempo de monitorizaci n de posici n ms DO Velocidad destino pps 0 0 Velocidad de aceleraci n 0 0 Welocidad de deceleraci n 0 0 Eai lii gt La configuraci n predeterminada se indica mediante asteriscas Doc TTE ANNE Ciclo de control de pulsas internos Am 1m Copiar Cancelar 21 realizing OMRON Programa ladder 1 La entrada 0 00 viene dada por el sensor que marca el l mite CW 0 00 4540 08 igual que 0 01 por el sensor que marca el l mite CCW m L 2 0 01 A540 09 mo 2 Cuando se activa 0 05 el servo realiza la b squeda de origen US 20000 0000 IFEED 892 realiza un posicionado del servo en el momento que se activa una interrupci n Pulse frequency Interrupt input occurs Specified number of pulses Deceleration rate Time IFEED executed Especificador 0000 Salida de pulsos 0 de puerto 0001 Salida de pulsos 1 0002 Salida de pulsos 2 0004 Salida de pulsos 3 Canal de control T EA P _ 11 T L Siempre 0 hexadecimal Direcci n 0 hexadecimal CW 1 hexadecimal CCW M todo de de rd ay ver nota O hexadecimal C 1 hexadecimal E direcci n Siempre 0 hexadecimal Primer canal de la Acceleration Rate 1 to 65 535 pps 4 ms 0001 to FFFF hex tabla de St PE 1 to 65 535 pps 4 ms 0001 to FFFF hex i T c Lower word of target u
15. cio de perif ricos Protecci n de FINS Bloque de E S Asignaciones de bloque de E 5 1 Asignaciones de bloque de E 5 0 IN10 Entrada normal 10 INOO Entrada de respuesta r pida 0 IN11 Entrada normal 11 INDI Entrada normal 01 IN12 Entrada normal 12 INO2 Entrada normal 2 IN13 Entrada normal 13 INO3 Entrada normal 03 IN14 esL Mn pre OA IN15 S Configuraci n detallada de entradas de interrupci n y entradas de respuesta r pida NIE 18 Elemento 1N00 ING INOZ INO3 INTO INTI IN17 L Operaci n d Entrada der Entrada nor Entrada nor Entrada nor Entrada nor Entrada not Nie E Flnco Subiendo Enkadanongai Subiendo Subiendo Subiendo Subiendo Subiendo Enclavamien No usar D usar No usar No usar Mo usar Mo usar IN18 E c i Ere iii L Ter rto NE daria i DUT1O jg DUT11 12 Predeterminado Aceptar Cancelar OUT12 js OUT13 Salida normal 09 Salida de pulsos DUTO3 Salida normal 02 75 alida de pulsos DUT14 Salida normal 10 5 aida PM 2 DUTO4 Salida normal 04 Salida PWM 0 DUT15 Salida normal 11 Salida PwhM 3 OUTOS Salida normal 05 Salida PwM 1 Operaci n de entrada normal Entradas de interrup y Constante de tiempo de entrada Entradas de respuesta r pida predeterminado 8 ms M 3 3 Entradas de interrupci n Contadores de alta velocidad Salidas de pulsos y b squedas de origen En cada m dulo se pueden configurar hasta 4 entradas de interrupci n desde la INOO
16. clavamien No usar No usar No usar _No usar No usar Nousar No usar gt OUT10 OUT11 gt DUT12 Aceptar Cancelar Alli OUT13 OUT14 Salida normal 10 Salida PM 2 DUTO4 Salida normal 04 Salida PwM O DOUT15 Salida normal 11 5 alida PM 3 OUTOS Salida normal 05 5 aida PM 1 Operaci n de entrada normal Entradas de interrup y Contadores de alta Salidas de pulsos y Constante de tiempo de entrada entradas de respuesta r pida velocidad b squedas de origen predeterminado 8 ms Y CJ2M CPU33 Offline La activaci n de la interrupci n puede ser por flanco ascendente o descendente esta configuraci n se puede realizar tanto por el setup del PLC como por la instrucci n MSKS 690 El PV tanto de la salida de pulsos como del contador de alta velocidad puede ser le do cada vez que se produce una interrupci n configurando el enclavamiento El valor es memorizado en los siguientes registros Pulse UO Terminal m Interrupt task 0 on the right CIO 2960 00 Interrupt input 0 A10145 upper digits and A10144 lower digits ClO 2960 01 Interrupt input 1 A10147 upper digits and A10146 lower digits CIO 2960 02 Interrupt input 2 A10149 upper digits and A10148 lower digits CIO 2960 03 Interrupt input 3 A10151 upper digits and A10150 lower digits 1 on the left CIO 2962 00 Interrupt input 4 A10153 upper digits and A10152 lower digits CIO 2962 01 I
17. de configuraci n EJEMPLO 3 Cuando 0 00 se pone en ON PULS 886 especifica el n mero de pulsos de la EE salida de pulsos 0 Se configura un valor absoluto de 5000 pulsos A continuaci n se ejecuta SPED 885 para iniciar la salida de pulsos en sentido horario y en modo independiente a una frecuencia de 500Hz Frecuanc objetivo 500 Hz 5 000 impulsos pubis y SPED 885 se han ejecutado realrzing 0000 Salida de pulsos 0 0001 Salida de pulsos 1 0002 Salida de pulsos 2 0004 Salica de pulsos 3 L Modo 0 hexadecimal Continuo 1 hexadecimal Independiente LE 0 hexadecimal CW 1 hexadecimal CCW M todo de salida de impulsos ver nota O hexadecimal CW CC CW 1 hexadecimal Impulso direcci n Siempre 0 hexadecimal 15 0 S 1 a 2 000 Hz 0001 a 07DO hexadecimal Especifique el aumento o la disminuci n de la frecuencia por periodo de control de 4 ms X oa 100000 Ha 845 0000 0000 hasta 0001 8640 hexadecimal Especifique la frecuencia despu s de la aceleraci n en Hz 0 00 0000 0000 D120 5000 D EJEMPLO 4 0 01 Cuando se activa el contacto 0 01 ACC 881 inicia la salida de pulsos desde la salida 0 en modo continuo y en direcci n Minis el m todo CW CCW La salida de pa pulsos acelera a una velocidad de de 20Hz cada 4ms hasta alcanzar la velocidad objetivo de 500kHz Cuando el contacto 0 02 se activa ACC cambiar a una velocidad de aceleraci n de 10H
18. dos de contaje Modo lineal o modo circular Modo lineal o modo circular Rangos de valores 32 bits 32 bits 2 147 483 648 a 2 147 483 647 2 147 483 648 a 2 147 483 647 0 a 4 294 967 295 0 a 4 294 967 295 Cambiar el valor m ximo e Configuraci n del PLC cuando el PLC Configuraci n del PLC cuando el PLC se del contador circular se alimenta alimenta e Cuando se ejecuta la instrucci n INI 880 Si est seleccionado el modo alta Si est seleccionado el modo alta frecuencia frecuencia y se modifica o se resetea el y se modifica o se resetea el PV durante un PV durante un intervalo de muestreo los intervalo de muestreo los resultados de la conversi n de frecuencia resultados de la instrucci n no ser n instrucci n no ser n fiables de pulsos fiables y el flag H CY se pondr a ON Manejo del error cuando Si el nuevo PV excede el m ximo valor del Si el nuevo PV excede el m ximo valor del se cambia el PV en modo contador circular el flag P ER se pondr a contador circular la instrucci n ser ignorada circular ON cuando se ejecute la instrucci n Salidas de N de ejes a controlar 4 ejes 2x2 M dulos de E S de pulsos pulsos M todo de salida de pulsos CW CCW o Pulso Direcci n CW CCW o Pulso Direcci n Rango de valores 32 bits 32 bits 2 147 483 648 a 2 147 483 647 2 147 483 648 a 2 147 483 647 0 a 4 294 967 295 0 a 4 294 967 295 Frecuencia de salida 1 pps a 100 kpps 1 pps a 100 kpps Aceleraci n Decel
19. ecuencia C 0023h M todo de muestreo de 100ms para alta frecuencia C 0023h M todo de muestreo de 1s para alta frecuencia Primer e canal de D 1 Canal superior del valor actual PV destino PV de 2 canales PV de salida de impulsos PV de entrada de contador de alta velocidad frecuencia de entrada de contador de alta velocidad para entrada 0 de contador de alta velocidad 15 0 PV de 1 canal PV de entrada de interrupci n en modo contador estado resultados de la comparaci n del rango PRV2 883 lee la entrada de frecuencia de pulsos de un contador de alta velocidad y convierte dicha frecuencia en velocidad de rotaci n o bien convierte el valor actual del contador en un el n mero total de revoluciones Tipo de conversi n 0 hexadecimal Frecuencia a velocidad 1 hexadecimal Valor actual de contador sobre total revoluciones Si el tipo de conversi n es Frecuencia a velocidad M todo de c lculo de frecuencia de impulsos O hexadecimal M todo de c lculo est ndar 1 hexadecimal M todo de c lculo de alta frecuencia muestreo de 10 ms 2 hexadecimal M todo de c lculo de alta frecuencia muestreo de 100 ms 3 hexadecimal M todo de c lculo de alta frecuencia muestreo de 1 000 ms Si el tipo de conversi n es Frecuencia a velocidad Unidad de velocidad O hexadecimal rpm 1 hexadecimal r 2 hexadecimal rh TS C2 Pulsos por 0001 FFFF hexadecimal revoluci n 15 0 PS D destino s n
20. el posicionado O O O JO O O RO ROT RO RO gt gt O O OJO O O gt N ajOoj aj o 0203 0205 0206 0300 NO 99 realrzing www infoPLC net OMRON 3 6 Salida PWM Salida de pulsos donde se puede especificar la relaci n ON OFF y 100 4 Period is determined gt by frequency jel15 Duty ratio 15 50 e Duty ratio 50 7596 00 Duty ratio 75 Se utiliza con la instrucci n PWM 891 Especificador Unidad frecuencia Unidad ciclo de trabajo servo La 100x 110x Salida pulsos 0 3 Frecuencia 0 1 a 6553 5 Hz 1 a 65535 0001 a FFFF hex oe 1 a 32800 0001 a 8020hex relaci n 0 a 100 0000 a 0064 hex ON OFF 0 0 a 100 0 0 a 1000 0000 a 03E8 hex REGISTROS Salida en progreso 0 Parada A283 00 A283 08 A329 00 A329 08 1 Salida en progreso EJEMPLO 6 Cuando se activa la entrada 0 05 la primera PWM 891 configura el puerto 0 con ER una frecuencia de salida de 200Hz y un ciclo de trabajo del 50 Cuando se activa la entrada 0 06 el ciclo de trabajo cambia al 25 0 06 200 Hz 200 OHz m 5 Port 0 4 Duty ratio 50 4 Duty ratio 25 0 00 ON 0 01 ON realizing 4 CJ1M CPU2x vs CJ2M MD21x Entradas normales Diferencias en la operaci n Salidas normales Entradas de respuesta r pida Entradas de interrupci n Diferencias en la operaci n ITEM c M dulode M dulode E S deP
21. eraci n pulsos del PLC B squeda de origen con la instrucci n B squeda de origen con la instrucci n ORG 889 Cambiar el PV con INI 880 ORG 889 Cambiar el PV con INI 880 Cambios en los par metros j Configuraci n del PLC cuando se alimenta Configuraci n del PLC cuando se alimenta de b squeda de origen e Cuando INI 880 se ejecuta Alimentaci n de la e Combinar las instrucciones ACC 888 PLS2 Combinar las instrucciones ACC 888 interrupci n e Instrucci n IFEED 892 PLS2 887 Monitorizaci n de las Monitorizar las frecuencias de salida Leer las frecuencias de salida con PRV 881 frecuencias de salida mediante la funci n de Seguimiento de Datos Data Trace de CX Programmer Frecuencia de salida real Divisi n entera de 20 MHz Tiempo de actualizaci n de Tiempo de actualizaci n para el m todo de Tiempo de actualizaci n para el m todo de la configuraci n del PLC detecci n de origen cuando se alimenta el detecci n de origen cuando comienza la PLC operaci n Si se especifica no utilizar la b squeda de Si se especifica no utilizar la b squeda de origen los terminales no usados se origen los terminales no usados no se pueden utilizar para otras funciones pueden utilizar para otras funciones dependiendo del modo de operaci n Tensi n de entrada 24Vcc 30 KHz x4 Diferencias en la operaci n Operaci n de la instrucci n de lectura de frecuencias PRV 881 e instrucci n de Diferencias F
22. lsos OUTOO A OUTO3 dt cene Salida PWM OUTOO A OUTO3 Bohne tr bla 3 EIS y unidad A Programas 73 Configuraci n del PLC NuevoPLC1 Archivo Opciones Ayuda Tempoizaciones Actualizaci n de SIDU Configuraci n de unidad Puerto serie Servicio de perif ricos Protecci n denis Bloque de E S alo TF Blog Asignaciones de bloque de E S 1 Asignaciones de bloque de E S 0 2 Para la configuraci n del m dulo hay que so quebec m ede ir ala parte de configuraci n del PLC 1 y ge ee ue demde una vez dentro ir a la pesta a Bloque de aed ld ue mE E S 2 tal y como muestra la siguiente E E figura ee QUT10 Sabda normal 06 Salida de pulsos 3 outoo Saida normal 00 S aida de pulsos OUTI Salida normal 07 Sabds de pulsos OUTO Saida normal 01 5 sida de pultos QuT12 Sada normal 08 Sabda de pulsos QUTO2 Saida noma 02 Saida de pulsos QUT13 Sabda normal 09 Sabda de pulsos QUTO3 Saida noema 03 S aida de pulsos OUT14 Salida normal 10 5 aida PWM 2 OUTO4 Salida noxmal 04 5 ak OUT15 Saida noma 11 5alida PWM 3 outos Saida normal US S aids PWM 1 Operaci n de entrada nomaal Entradas de irtenup y Contadores de alta Sadas de pulsos y Conttarte de tiempo de entrada entradas de respuesta r pida velocidad b squedas de realrzing www infoPLC net OMRON configuraci n existe el pulsador para configurar las entradas de interrupci n y e
23. nterrupt input 5 A10155 upper digits and A10154 lower digits CIO 2962 02 Interrupt input 6 A10157 upper digits and A10156 lower digits CIO 2962 03 Interrupt input 7 147 A10159 upper digits and A10158 lower digits realizing EJEMPLO 1 1 Crear un nuevo programa que ser la tarea de interrupci n Interrupt input 1 2 Configurar el setup del PLC Despu s de transferir reiniciar el PLC 3 Configurar la MSKS 690 en el programa principal number Interrupt input pas Propiedades del Programa sal General Protecci n Comentarios NuevoPrograma2 Tipo de tarea IIE SEE C En Nombre A10 Tama o 25 Pasos Elemento ino Operaci n d iii de i Entrada nor Flanco subiendo Subiendo Enclavamien Mo usar No usar P First Cycle MSKS 690 Indicador de p MSKS 690 4 Cuando se active la entrada 2960 0 se ejecutara la tarea de interrupcion 3 4 Entradas de alta velocidad En cada modulo se pueden conectar hasta dos encoders en fase diferencial bOkHz o en mono fase 100kHz INO6 a INO9 ESPECIFICACIONES realrzing Pulse iiad counting mode Incremental pulse Differential inputs Pulse direction inputs phase input 4x inputs Increment Increment puise Up pulse pulse Pulse Phase Z Reset 100 kHz 2 inputs x 50 kHz 2 inputs 100 kHz 2 inputs 100 kHz 2 inputs 2 1 O Modules x 2 l O Modules
24. ntradas r pidas el pulsador para los contadores de alta velocidad el pulsador para salida de pulsos y busqueda de origen adem s de un pulsador de E y el selector de filtro de las entradas de prop sito general Todas las funciones anteriormente descritas se pueden localizar en las siguientes direcciones Entradas 0 on the CIO Normal Interrupt Quick Pulse output 0 right 2960 00 inputO inputO response origin input sig input 0 nal CIO Normal Quick Pulse output 0 2960 01 input 1 response origin proximity input 1 input signal CIO Normal Interrupt Quick Counter 1 phase Pulse output 1 2960 02 input2 input2 response Zorreset origin input sig input 2 nal CIO Normal Interrupt Quick Counter O phase Pulse output 1 2960 03 input3 input3 response Zorreset origin proximity input 3 input signal CIO Normal Pulse output 0 2960 04 input 4 positioning com pleted signal CIO Normal Pulse output 1 2960 05 input 5 positioning com pleted signal CIO Normal Counter 1 phase 2960 06 input 6 A increment or count input INO7 CIO Normal Counter 1 phase 2960 07 input 7 B decrement or direction input CIO Normal Counter O phase 2960 08 input 8 A increment or count input CIO Normal Counter 0 phase 2960 09 input 9 B decrement or direction input realizing www infoPLC net 1 on the CIO Normal Interrupt Quick Pulse output 2 left 2962 00 im
25. ounter reset method CONFIGURACI N Configuraci n del PLC NuevoPLC1 Ada Temporizaciones Actualizaci n de SIDU Configuraci n de unidad Puerto serie Servicio de perif ricos Protecci n de FINS Bloque de E S Asignaciones de bloque de E 5 1 IN10 Entrada normal 10 IN12 IN13 IN14 IN15 Configuraci n del contador INT Mododecontje IN17 Valor m x de contador circular M todo de reset IN18 Comparaci n despu s de reset de contad IN19 Modo de entrada de pulsos lt DUT10 iz IN11 Entrada normal 11 Asignaciones de bloque de E 5 D zi INDO Entrada normal 00 INO1 Entrada normal 01 No usar Modo lineal 0 0 Reset de fase Z software Reset de fase Z Parar parar Tass diferencial Fase diferencial DUT11 ida La configuraci n predeterminada se indica Copiar configuraci n de DUT12 mediante asteriscos OUT13 QUT14 Salid OUT15 Salida normal 11 Salida PM 3 Dperaci n de entrada normal Entradas de interrup y Constante de tiempo de entrada entradas de respuesta r pida predeterminado 8 ms Y Conf figural r contador de alta velocidad Copiar Aceptar Cancelar OUTOS Salida normal 05 5 alida PM 1 Contadores de alta Salidas de pulsos y velocidad b squedas de origen CJ2M CPU33 Offline INSTRUCCIONES CAV Contador de Alta Velocidad PRV 881 lee los siguientes datos Valores actuales
26. put10 input 4 response rd input sig input 4 CIO Interrupt Quick Zs output 2 2962 01 ares 11 input5 response origin proximity input 5 input signal CIO Interrupt Quick Counter 3 phase Pulse output 3 2962 02 T mA input 6 response Zor reset origin input sig input 6 nal ee Normal Interrupt Quick Counter 2 phase Pulse output 3 input 13 input 7 response Zor reset origin proximity input input signal m Pulse output 2 eare 14 positioning com pleted signal CIO Normal Pulse output 3 2962 05 input 15 positioning com pleted signal aoe Counter 3 phase rarr 16 A increment or count input IN17 CIO Counter 3 phase 2962 07 deis gt B decrement or direction input s Counter 2 phase mare A A increment or count input IN19 CIO Normal ge 2 phase 2962 09 input 19 B decrement or direction input Only specific pairs of interrupt inputs and pulse outputs can be used together when using interrupt inputs with the INTERRUPT FEEDING IFEED 892 instruction For details refer to 8 4 4 INTER RUPT FEEDING Instruction IFEED 892 Salidas Pulse out put 0 put 1 ET output 0 Direction SS Q O 3 o i 2 S OUTO3 CIO Normal CCW T 2961 03 output3 output 1 output 1 OUTO4 CIO Normal Pulse output 0 PWM output 2961 04 output 4 error counter 0 reset output OUTOS CIO Normal Pulse output 1 PWM output 2961 05 output 5 error co
27. recuencia de salida real en la operaci n Asignaci n de terminales de E S independientemente del modo de operaci n realrzing Salidas 2 salidas PWM Frecuencia de salida rango e 0 1 a 6 553 59 Hz 0 a 100 e 0 1 a6 553 5 Hz 0 a 100 de ciclo de trabajo e 0 1 a 6 553 5 Hz 0 0 a 100 0 e 0 1 a6 553 5 Hz 0 0 a 100 0 e 1 a 32 800 Hz 0 0 a 100 096 Tiempo del ciclo de trabajo a ON 2 0 Tiempo del ciclo de trabajo a ON 2 0 Para 1 KHz 0 5 mA salida Para 1 KHz 0 5 mA salida Diferencias enla Tiempo de parada de la La salida es parada inmediatamente cuando La salida es parada en el siguiente pulso Sporaston salida mediante INI 880 se ejecuta la instrucci n INI 880 peri dico tras la ejecuci n de la instrucci n INI 880 5 MANUALES DE INTER S e Manual de usuario del m dulo de E S de pulsos W486 E1 01 CJ2M CPU UNIT PULSE I O MODULE USERS MANUAL e Manual de usuario de la unidad CPU hardware W472 E1 07 CJ2M CPU UNIT HARDWARE USERS MANUAL e Manual de usuario de la unidad CPU software WAT73 E1 07 CJ2M CPU UNIT SOFTWARE USERS MANUAL e Manual de referencia de instrucciones W474 E1 08 INSTRUCTIONS REFERENCE MANUAL 27 realizing p
28. terrupci n e Cuando la interrupci n del contador se e Cuando se ejecuta la instrucci n del contador Modo completa PRV 881 Contador e Cuando se ejecuta PRV 881 Operaci n de la La operaci n del contador contin a pero la La operaci n del contador no contin a interrupci n del contador interrupci n no se producir cuando la cuando las interrupciones cuenta se complete se deshabilitan con DI 693 29 realizing p OMRON ITEM ESPECIFICACIONES M dulode E S de Pulsos con CJ2M M dulode E S de Pulsos con CJ2M 4 contadores 2x2 M dulos de E S de pulsos 2 contadores Line driver 50 KHz x4 Entradas en fase diferencial Contadores de alta velocidad Line driver 50 KHz x4 Tensi n de entrada 24Vcc 35 KHz x4 Entrada Up 4 contadores 4 contadores Line driver 100 KHz Line driver 100 KHz Tensi n de entrada 24Vcc 100 KHz Tensi n de entrada 24Vcc 60 KHz Entradas Up Down 4 contadores 2 contadores Line driver 100 KHz Line driver 100 KHz Tensi n de entrada 24Vcc 100 KHz Tensi n de entrada 24Vcc 60 KHz M todos de comparaci n Valor objetivo de comparaci n Valor objetivo de comparaci n N de valores objetivo 48 N de valores objetivo 48 Rango de comparaci n Rango de comparaci n N de rangos 8 0 32 N de rangos 8 Condici n de ejecuci n de tarea de Condici n de ejecuci n de tarea de interrupci n al entrar o al salir del rango interrupci n al entrar en el rango Mo
29. tre 10 y 100 ejecuta Int 04 y SR pone una FF en la salida 7 Cuando el contador esta entre 200 y 400 ejecuta Int 05 y CF113 pone una F0 en la salida 3 5 Salida de pulsos Cada m dulo dispone de hasta dos salidas de pulsos Existen tres modos de trabajo dependiendo de las se ales que se cablean entre el PLC y el servo Pulse UO Module Sinking Outputs G5 series Servo Drive D u i i u Modo 0 Es el modo b sico se Operation mode 2 g up 3l cablean solamente las salidas de puse daput o at 7510 NX X A 4 L VV pulsos y las entradas de origen Au CW output Modo 1 En este modo se activa la apio jp f X X X se al de salida de reset del THES sun npa 37 8 d aom contador de error ECRST nd NR cuando se detecta la se al de R oa origen pulso Z sm reset output 95 30l c E Modo 2 Igual que el modo 1 pero L on adem s se usa la se al de spa posicionado completo de servo d san X X X X 24 INP pair 2gavoc 2400 NC contacts wy A 6 0 V Positioni rag 13 24 VDC wy 17 0 V CCW limit input mon a signal CW limit input 5408 T So AGES TT signal mu realrzing Adem s existen dos modos de salida Modo continuo Control de Velocidad n de pulsos indefinido Modo independiente Control de posici n n de pulsos limitado INSTRUCCIONES PULS 886 se utiliza para establecer el n mero de pulsos de las salidas arrancadas con SPED 885 o
30. ulsosconCJ2M de Pulsos con CJ2M E S de pulsos incorp en CJ1M N IL MEN entradas 20 entradas 10x2 m dulos de E S de 10 entradas aar I HID en de respuesta a OFF 8 ms m x Tiempo de respuesta a OFF 8 ms m x Tiempo de actualizaci n de las constantes la configuraci n del PLC de entrada cuando se aplica la de entrada cuando comienza la operaci n alimentaci n Tiempo de respuesta a OFF 0 1 ms m x Tiempo de respuesta a OFF 0 1 ms m x 4 75 a 26 4 Vcc 4 75 a 26 4 Vcc conmutaci n 0 3 A salida 1 8 A Unidad 0 3 A salida 1 8 A Unidad NPN CJ2M MD211 NPN PNP Cine MD212 30ys 1 0 0 0 0 Tiempo de respuesta a OFF 150 us m x Tiempo de respuesta a OFF 150 us m x Modos de interrupci n Modo directo y modo contador Modo directo y modo contador Enclavamiento de PVs para Soportado No soportado contadores de alta velocidad y salidas de pulsos cuando ocurre una interrupci n Actualizaci n del SV de la Actualizar el SV de la interrupci n del Actualizar el SV de la interrupci n del interrupci n del contador contador en rea Auxiliar y ejecutar la contador en rea Auxiliar Modo Contador instrucci n MSKS 690 para habilitar las interrupciones Actualizaci n del PV de la Instrucci n INI 880 e Instrucci n INI 880 interrupci n del contador e Actualizar el PV de la interrupci n del Modo Contador contador en Area Auxiliar Tiempo de actualizaci n e En cada ciclo e Una vez por cada cuenta del PV de la in
31. unter 1 reset output 1 on the OUT10 CIO Normal CW pulse Pulse out left 2963 00 output 6 ne put 2 clo Normal CCWp Pulse out 2963 01 output 7 rai m OUT12 CIO Normal CW pulse 250300 ompure capa je H OUT13 CIO Normal CCW pred c Direction 03 9 output 3 OUT14 2M Normal HEN output output 10 din adum 2 reset output OUT15 CIO Normal Pulse output 3 PWM output 2963 05 output 11 error counter 3 reset output The pulse output method is specified with an operand in the Pulse Output Instruction realizing MRON 2 CONECTOR Y CABLEADO CJ2M MD211 Pin layout Sto into A ae TT A eer MOD TMN 24 VDC H1 D HD 4 5 AS owo je mema aw UE Nans zve a BH 3 Se ML B5 To OVID TS Be 19 mc e x 14 Hep D o H6 18 ym pom OVID 18 Bs 20 T9 A10 mom 23VDC a TB 24 HD z A3 Bri S mE B12 30 Hoa 24 VDC 25 Ars IN 24 VDC Bis 4 w far A E SS L B15 40 Uwe I N NN WNEML F S E a eS a CA S17 UCLA e OUTOS OUTIS G6 n NE supply input V 37 A19 Power supply input 2 for outputs for COM LL 1 FESTA ARO COM Terminals numbers on the XW2D G Connector Terminal Block Conversion Unit CJ2M MD212 Pin layout ag e ope Pm T INOO IN10 94 VDC ji At INOt IN11 24VDC 2 B ie E w j je owo s A Lovin s B zs COME m ane s e w o Ts o sv a 12 B6 QE S
32. www infoPLC net OMRON Gu a R pida M dulo de E S de pulsos CJ2M MD211 MD212 realizing 1 INTRODUCCI N El objetivo de la presente gu a es dar a conocer el m dulo de E S de pulsos del CJ2M oe disponen de dos modelos Connecting One Pulse I O Module Connecting Two Pulse I O Modules CJ2M Simple or Pulse VO Modules Standard CPU Unit CJ2M M D211 gt Salida NPN Pulse VO Module Standard CPU Uni CJ2M MD212 gt Salida PNP T um Su colocaci n es a la izquierda de la CPU entre la fuente de alimentaci n y la CPU y se pueden poner un m ximo de dos unidades VO Module O VO Module 1 UO Module O La CPU del CJ2M tiene que ser versi n 2 0 o superior y la del Cx Programmer 9 12 o superior incluido dentro de la suite Cx One 4 Si la versi n de la CPU es menor a la 2 0 consulte a su representante OMRON El m dulo CJ2M MD211 es totalmente equivalente a las E S integradas del CJ1M CPU2x ya que utiliza las mismas reas de memoria nicamente hay que convertir el programa y configurar el m dulo Cada m dulo contiene 10 entradas INOO a INO9 y 6 salidas OUTOO a OUT05 que pueden programarse para funcionar en los siguientes modos E S de prop sito general INOO a INO9 y OUTOO a OUT05 Entradas de respuesta r pida INOO a INO3 Entradas de interrupci n INOO a INO3 Contador de alta velocidad INO6 a INO9 Salida de pu
33. z cada 4ms hasta alcanzar la frecuencia objetivo 0 02 Frecuencia de impulsos Frecuencia abjetivo 1608 He ce 10 Hz 4 ms Tiempo ACGC BBB se ACC BBB se ha ejecutado ha ejecutado Relaci n de aceleraci n o 9 deceleraci n 10 Hz Helaci n de aceleraci n o deceleraci n 20 Hz Frecuencia objetivo 500 Hz Frecuencia objetivo 1 000 Hz B SQUEDA DE ORIGEN La instrucci n que ejecuta la b squeda retorno de origen es la siguiente ORG 889 ejecuta las siguientes operaciones B squeda de origen La salida de pulsos se realiza empleando el m todo especificado para accionar efectivamente el motor y establecer el origen en funci n de las sefiales de entrada de proximidad de origen o de entrada de origen Retorno a origen El sistema de posicionado se devuelve al origen establecido anteriormente S mbolo Operando Configuraci n Especificador de 0000 Salida de pulsos 0 puerto 0001 Salida de pulsos 1 0002 Salida de pulsos 2 0004 Salida de pulsos 3 Fo 43 o Datos de control 1 87 43 es 0 hexadecimal Siempre 0 hexadecimal M todo de salida de impulsos ver nota 0 hexadecimal CW CC 1 hexadecimal Impulso direcci n Modo 0 hexadecimal B squeda de origen 1 hexadecimal Vuelta al origen realrzing OMRON Existen tres m todos distintos de b squeda de origen PULSO Z Proximidad ORIGEN M todo 0 El primer pulso Z tras el flanco de bajada de la se
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