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1. 5 FILTROS SERVO LAS SERIES W Y 107 1 fase 230V 400W T 115 1 fase 230V 15A 800W 105 mismos que para la serie W im M gt X TURPE 4 jasivos que hacen m s sencillas las conexic entre los diferentes controladores y el dri e omo los servodrivers de la familia comandados por pulsos OMRON ha desarr conectar a las diferentes tarjetas NC s General Proses le de prop sito general CN1 R88A CPUxxxS XW2B 40F5 P R88A CTUXXXN NOTA xxx puede ser 001 gt 1 m 002 gt 2m C VIDAD c con NC S No SENTIT ues ic y tres elementos Cable del Smart Step al Interface Cable de la NC al Interface Interface igen etc y las E al dispositivo deseado s CTIVIDAD con NC S No Comunicaciones Interface Cable Controlador amp Interface lt XW2B 20J6 3B XW2Z xxxJ A3 CQMIH PLB21 CQMI CPUAS3 VI dam XW2Z xxxJ A22 leje CSlW HCP22 Eid q XW2Z xxxJ A23 2 ejes _ XW2B 40J6 2B XW2Z xxxJ A5 C500 NCI13 211 a C200HW NC213 413 XW2Z xxx J Al3 XW2Z xxxJ A17 XW2Z xxxJ A2 1 CJ1W NC233 433 XW2B 20J6 1B e XW2Z xxxJ CS1W NCI13 ES C200HW NCI13 ia D XW2Z xxx J 12 XWZ2Z xxxJ Al6 CJ1W NCI13 XWe2Z xxxJ 20 CJ1W NC133 PB u G Hm r idis I 7 cop A NEC Comunicaciones Feomt a tenemos cuatro elementos Cable del Smart St2. O Angle of Rotation 4 number of pulse 7999 pulse o Resolution Setting SW 5 A go Angle of Rotation 2 number of degre deg gt Pus EN r JO Piano Switch SW1_6 Clo Command Pulse Speed min 1 17 n it Ww y KE 00 Deviation Counter reference units CRM p Jo Cumulative Load eie 9 Regenerative Load O p 08 DB Resistor Consumption Power Clo Command Pulse Counter lower 16 bit pulse FB Pulse Counter lower 16 bit pulse E Mo identified Inertia Ratio 0 dl Do Gain Selection Rotary Switch T allie Identified Inertia Ratio Setting AXISHO na vez que el auto ing ha detectado la rcia de la carga desde ta ventana se puede macenar el resultado la pr xima vez Imenzar con la inercia FM ja d E da Adjust the Analog Monitor Output 5 0 Adjust the Motor Current Detection F p 07 K justar un offset a las salidas de monitorizaci n anal gica y al de detec Origin Search AXIS 0 JOG Operation 5 0 d ciones pueden ser ejecutads de una forma muy sencilla desde SOFTWARE WMON Win V2 0 CONFIGURACI N DE LA PASSWORD figurar una password previene contra cambios de par metros de personal autorizado This is the current password setting status wri
3. 2 ial s Tipos de motor C BICOS amp CILINDRICOS RANGO DE POTENCIAS PO CIL NDRICOS 50W 100W PO C BICO 100W iT 16 ICACIONES COMUNES de velocidad es de 3000 rpm y la velocid tencia t rmica es de clase 120 C _ E M i n IP55 excepto en el eje w rcia m xima de la carga puede llegar a ser st limitado por la cantidad de energ a regeneri TER STICAS DE POTENCIA otores Smart Step han sido dise ados rvomotores de la serie W Por eso las ca ticamente las mismas La principal diferen 4500rpm en vez de las 5000 de los Par Velocidad est cortada seg n la l nea R7M A10030 100 W N m Repeated usage 40 19 Continuous usage r min 1000 2000 3000 4000 5000 4000 5000 17 m rico Servo Motor Zh SIONES Cil ndrico Menor rea de montaje C bico gt Menor longitud TACIONES Los cil ndricos tienen menor inercia que los c bicos Los cil ndricos tienen menor constante de tiempo que de Los cil ndricos tienen un frenado m s suave con meno c bicos Cil ndricos y C bicos tienen curvas de Par Velocidad difere Los c bicos tienen mas par a igual velocidad CONCLUSION En general los cil ndricos son m s din micos que los C bicos A servomotor de 8 iene la cuadratura diferencial de las se ales A A B npuesta adicional S 5 c 35 1 T To 18 C
4. 51 del Servo Remedios contra la Oscilaci n Reducir gradualmente las ganancias comenzando por la ltima que haya ido modificada 4 las ganancias pueden ser disminuidas debido alto requerimiento _ P de la respuesta del sistema debemos hacer cambios mec nicos en e sistema E T Incrementar la rigidez del sistema utilizando componentes mec nicos m s r gidos Reducir la inercia de la carga xd F al de Par Interno _ wl ENE El l mite de par interno est siempre activo E El valor del l mite de par se configura en una constante de usuario y es ae ud mm como un porcentaje del par nominal motor nunca podr aplicar m s par que el preseleccionado en el l mite E Je par interno Los l mites de par en sentido Forward y Reverse son configurados independientemente en los par metros Pn402 y Pn403 respectivamen Usar un l mite de par interno es como cortar la parte de alto par de la curva par velocidad VELOCIDAD RPN 92 Modelos y Referencias Caracter sticas principales ENDA Dimensiones erador Digital y _ Tiene un display LCD de 5 lineas mas 5 LEDS y las teclas para operarlo Caracter sticas del Servo Motor Caracter sticas del Servo Driver Modo Sencillo Modo Avanzado DUE NEN ERR rene Software WMON Win V 2 EN ASS e e A d D x Y 4 6 hice A Pe L L NP TG
5. Dimensiones gt Caracter sticas del Servo Motor Caracteristicas del Servo Driver Modo Sencillo Modo Avanzado Operador Digital y Software WMON Win V 2 A DIMENSIONES SERVO DRIVER 200VAC 30W 50W 100W 200W m Lo EUM DIMENSIONES SERVO DRIVER 200VAC 400W DIMENSIONES SERVO DRIVER 200VAC 750W AA ASE ixi T 5 DIMENSIONES SERVO MOTORES CIL NDRICOS 3000rpm MODELO SIN FRENO Y CON FRENO RARE Without Brake T E 30 B 51 Wilh Brake pu SERVO MOTORES C BICOS 3000rpm MODELO SIN FRENO CON FRENO RIAS 29 51 Without Brake RTM AP 29 31 31 With raka menmanna famoso surkace PEcpL Axis end dimensions Hole E mark dimensions Four Z Ji AL Ca s 57 5 5 2 KNEE RUM Ex peque CI LEC n 5 para s ap 15 amp Caracter sticas principales Modelos y Referencias Jimensiones Caracter sticas del Servo Motor Caracter sticas del Servo Driver Modo Sencillo Modo Avanzado or Digital y Software WMON Win V 2 Tn P d vole e d n prot Sa Sm a ie v g CONS 4 NM E NEN n MEM T Dur X un A UMEN A w pe An T Am 4 m a Y F EA Y j J JE
6. alarma de Sobrecarga zjemplo Aplicaci n plicaci n consiste en posicionar un eje en una m quina manipuladora notor est directamente conectado a un husillo con un paso de 10 mm Pegpit ___ resoluci n deseada es de 0 01 mm y la m xima velocidad es de tros s El husillo est moviendo una herramienta que est haciendo erentes operaciones en un producto La carga es lo tanto astante El movimiento es horizontal PLC es un CQM1 CPU43 ontrolador MACHINE Comando de Tren de Pulsos Respuesta muy amortiguada 29 7 E 4 k arde O 2 ICH NEN PE 7 PH S a utilizar el switch mode SW6 OFF SW resoluci n 2 Hm 857 0 01mm lrevoluci n no la m xima salida de pulsos del CQM1A CPU43 es de onseguir la velocidad m xima requerida 50000 pulsos resoluci n lt Im 10mm 1250 pulsos 0 4m EDU mm Trey revoluci n De b A SW5 000 Mist M1 CPU43 tiene dos salidas de pulsos CW y CCW cu lo gl uraci n de los pulsos debe ser SW3 CW CCW E es un sistema mec nico con mucha miento es en horizontal por lo que no es 30 gt ndo el switch rotativo de ganancia a GAIN 5 ira hacer una operaci n de prueba ar tensi n a la m quina y dar un tren de pulsos al servo con una din mi
7. para el Operador Digital Pantalla N4 Pin out del conector de monitorizaci n Analogico PINN S MBOLO DESCRIPCI N Monitorizaci n de Velocidad 1V gt 1000 rpm Monitorizaci n de 2 GM gt cL de alidas i Pese pco del Display Display de 8 segmentos LED 1 digito y un punto Secuencia de 25 Inicio Base Block 23 Controller power supply el esquema anterior para garantizar una aracter sticas principales odelos y Referencias limensiones Caracter sticas del Servo Motor Caracter sticas del Servo Driver Modo Sencillo 24 DES WA O tar el cable entre motor e 25 Surge killer See nale 1 ver Er P la alimentaci n de encia y de control ectar las E S de Control requiera la aplicaci n La m nima son el comando gt pulsos y el comando de INI K v Configuraci n de los itches los switches de CAOC jare seg n se requiera para la A32 5 REGEN OL cion 40 OVER VOLTAGE _ nfigurar el switch superior 6 a OFF SW para habilitar la iguraci n en MODO SENCILLO WITCH MODE gt Configuraci n acsiencoroiscons 0 COUNTER OVER ir defecto AUTO TUNING ON Cuando se cambia alg n switch el io se hace efectivo solo despu s aci n a la du e Ku N FIGURAR LA RESOLUCI N seg n l
8. para potencia yes encoder Un apropiado o garantiza suficiente inmunidad ruido El diametro del cable es el mismo para todos los cables E E motor m s gt ande aa TM E E 5 REFERENC OPERADOR DIGITAL R7A PRO2A ss ACCESORIOS OPERADOR SMART STEP DIGITAL l neas de display LCD alfanum rico ara escritura y lectura de par metros monitorizaci n y diagnosis uede almacenar leer y escribir hasta ete juegos completos de par metros RESISTENCIA ACCESORIOS gt REGENERATIVA DE SERVO Si se necesita disipar mas de 70W se recomienda utilizar ventilaci n forzada Con ontacto para evitar que la temperatura aumente 17076 E encima de 170 C Conectar siempre el rel t rmico en serie con M Secuencia de emergencia de la E y el de 750W El servodriver de 750W Sic erna por lo tanto primero desconectar el cable entre E R7b APO4H 400W Resistencia Barvo Drvir ij PUO v OMBINACI N DE RESISTENCIAS RHE oa eE 2 70W 470 2 280W 470 R7 D AP04H gt Combinaciones 1 y 2 Resistencia m nima 4 D AP08H gt Combinaciones 1 2 y 3 Resistencia m nima 40 Q ACCESORIOS DE SERVO ES del De esta forma la parte de potencia estar lc P de atr s del armario permitiendo separar esta parte del rest o sto es til para tener una ventilaci n m s eficiente ER P PO E y R88A FIW W1 104
9. ser a exactament en el mundo real hay fricci n tiempo sh y otras imperfecciones que hacen que la sto la entrada P uc juste apropiado del sistema har que el po Si el sistema se ajusta en defecto la carga Si se ajusta por exceso el sistema se har ir 4 Perfil deseado po entonces ila sena ha u inutilizada Fa B tan iride como sea entonces ila otra gr fica es Auto tuning es un proceso que el amplificador usa para determ qu ganancias ajustan mejor el sistema j S lo los par metros m s b sicos de ajuste se determinar auto tuning Pn100 Ganancia del lazo de velocidad 1 Pn101 Tiempo de integral del lazo de velocidad Pn102 Ganancia del lazo de posici n X Pn401 Filtro de tiempo de referencia de par rS Los SmartStep tienen tres opciones para el auto tuning en 2 Auto tuning OFF deshabilita el auto tuning cuar sistema se ha ajustado manualmente 0 Auto tuning s lo al alimentar usar cuando la inerci del la EP no var a gone la operaci n 45 del Servo EU Jsar el auto tuning es muy sencillo a Establecer el nivel de rigidez para el auto tuning usando f E switch rotativo Habilitar el auto tuning bien una vez u on q usa de Aunque el auto tuning funciona correctamente en la cocos algunas tienen que ajustarse de forma manual E El resultado del auto tuning es la iner
10. 000 16117 PRM MON UnOOO OOOOOr min UnOO2 00000 UnOO8 OOOOOpulse UnOOD OOOOOOOO y j BB PnOOO OO10 UnOO2 00000 UnOOS8 OOOOOpulse UnOOD OOOOOOOO 54 PRM MON E Salva la pantalla actual del display para que pr xima vez al dar tensi n Resetea la alarma En caso de que el switch rotativo sea igual a O los par _ de ganancias 100 Pn102 Pn102 and Pn401 pueden er cambiados Si el switch es diferente de cero se mostrar n unos _ valores preseleccionados BN MODO DE FUNCION ce Cada funci n utiliza 1 este modo se pueden visualizar T n teclas para su ejecuc unciones Fn y ejecutarlas e Og visualizar 4 Fn al mismo Por ejemplo la f la tecla para Rur 3 i teclas x Ys EB Eseleccionon la funci n forward o re gl cambia entre la selecci n de la unci n y la ejecuci n de la funci n eser Resetea la alarma FUNCT I ON BB Z Search UnOOO OOOOOr min UnOO2 00000 UnOO3 OOOOO pulse UnOOD OOOOOOOO 55 IO DO DE COPIA DE PAR ME TROS n este modo se pueden copiar r metros del operador digital al Al y tambi n recoger los PI Es DS r del driver el operador 2 PR DRIVER ital Se puede comparar un juego gt par metros y almacenar hasta 7 LIST legos diferentes Ez y EN seleccionan la operaci n 1 realizar l ejecutan la of p
11. ICI N DE PAR METROS ON LINE 27 Online Parameter Editing AXISTO Sta ventana permite mbiar on line hasta un ximo de tres metros muy til para inar esta ventana con llquiera de las ventanas gt monitorizaci n DBA 58 ESTADO DE LAS ALARMAS entana permite ver las 10 ltimas puede resetear la na actual y borrar el rico de alarmas ta ventana muestra e servo driver y servo tor est n conectados OJO Tener en cuenta el encoder no es ligente y no puede ctar si el servo motor es el que orresponde con el driver Alarm Display 5 0 4 02 Phase incorrect detection A DO Position Error Pulse Overflow Normal Normal Normal Normal Normal Product Information 5 0 59 ITORIZACI N b k C P i DE n AL TA venTana monitorizar Y sio jS ON 0 jALM S pa ramet ro S vio 54 JALM RST COIN Jo so2 K el estado de witches de re gt j Jo Online Autotuning 1 E 10 Speed Feedback g min 1 po Dynamic Brake SY1_2 go Speed Reference min 1 T AN co s n s 00 Reference Pulse Form SW 3 Torque Reference 0 uy til para Llo Resolution Setting SW1_4
12. Monitor output conrector CN4 lt Centrol I O connector Control circuit power Ssupply input terminales External regenerator resistance terminals Servomotor power terminals 4 Encoder input cenncetor CN2 FG terminals for power supp servorrotor power DR Y ipci n Conectores Potencia amp Control Placa de Control MEE AAA AA A maa w m ALS T los drivers hasta 400W uM ies EI z EY 21 cse ci n Conectores Potencia amp Control B1 B B3 de frenado f Resistencia interna Placa de Control gri p pe Descripci n Conector CN1 ntradas para el comando de y el reset del contador de pueden ser Line Driver y or Abierto Forward pulse AL c entradas digitales pueden ser o NPN 5 especificaciones de las las colector abierto son 30Vdc y DOMA max 20 mA para la resistance terminal 22 escripci n Conectores CN2 CN3 y CN4 P Rin out del conector del Encoder DESCRIPCI N Encoder GND Alimentaci n de Encoder 5V 180 mA Se al S del Encoder Entrada Line driver Se al A del Encoder Entrada Line driver Se al B del Encoder Entrada Line driver Pantalla DESCRIPCI N Transmisi n de datos RS232 Recepci n de datos RS232 Selecci n entre Operador Digital y PC Alimentaci n
13. ON REF POWER VCMP Display area LCD display 17 characters x 5 lines Con el Operador Digital se puede Chequear los par metros de monitorizaci n hequear y cambiar los par metros las funciones Salvar y Transferir juegos completos de par metros hasta 7 juegos completos de e Ax DEAE E 53 Operador Digital tiene 4 los de display 1rameter Monitor Mode inction Mode Parameter Copy Mode L larm Display Mode ra pasar de uno a otro se ce pulsando el bot n A E toy amp X Propi xd Initializing Screen Displayed for approx 2 seconds File list loading Please wait Parameter Monitor Mode BB PRM MON UnOOO OOOOOr min UnOO2 00000 UnOO8 OOOOOpulse UnOOD OOOOOOOO Parameter Copy Mode 1 DRI VER PR 2 PR DRIVER Alarm Display Mode If an alarm occurs the mode will automatically change to the Alarm Display Mode MODO PRM MON 1 este modo se pueden visualizar par metros Un de monitorizaci n configurar los par metros Pn Pn y Un pueden ser visualizados tiempo Tecla que mueve el cursos una hea hacia arriba y Teclas que mueven el ursos hacia la izquierda y derecha Ely ESincrementony decrementan el n mero del r metro Pn Un B NER o A 2 ntan decrementanelvalor te UnOOO OOOOOr min UnOO2 OOOOO UnOO8 OOOOOpulse UNOOD 00000
14. a requerida para la MU a ma frecuencia del Smart Step y del Controlador p e Una NC 44 t SW 5 SW4 RESOLUCI N 1000 P R X 1 1000 pulsos por vuelta del motor 1000 P R X 10 10000 pulsos por vuelta del motor 500 P R X 1 500 pulsos por vuelta del motor 500 X 10 5000 pulsos por vuelta del motor FIGURAR EL TIPO DE COMANDO DE PULSOS dependiendo de el Controlador SW3 CW CCW SW3 PLS SIGN CN Direcci n Ccw Forward libremente o usando el frenado din mico SW2 ACCI N DB ON _ El freno din mico se activa cuando hay un Stop o una Alarma DB __ El freno din mico no es activado E internamente a las fases del por medio de diodos Cuando los no est n funcionando base block si erza externa mueve el motor p e ad se genera un voltaje proporcional a idad frenado din mico est habilitado el crea una corriente a trav s de los Pasos FIGURAR EL AUTOTUNING SW1 __ ACCI N ON Autotuning on line OFF Autotuning no activado auto tuning cambia las ganancias internamente en de la carga Este cambio es transparente Boos bajo ciertas condiciones la inercia de la carg calculada de una manera apropiada No usar auto tuning si E inercia de la cambia menos de 200 ms tic un gran backlash o la Aun BA Pasos NFIGURAR EL AUTOTUNING SW1 __ Autot
15. aracter sticas del Encoder CARAC ARD DE LA SE AL S E es detectada la primera vez solucionar este problema el motor tiene tres FO CARACTER STICAS DE LA SENAL S s se ales S y S son una combinaci n de los tres sensores La combinaci n de las se ales A y B dictan la informaci i Este proceso se llama Multiplexaci n 19 aracter sticas principales delos y Referencias Jimensiones Caracter sticas del Servo Motor Caracter sticas del Servo Driver Modo Sencillo Modo Avanzado 3 ado en el servo driver serie W OMRO R p J APOTH prestaciones son las mismas que la a TEENS gt W posicionados muy r pidos auto lo trabaja con referencia de pulsos uy f cil configuraci n por medio de dip etros con el operador digital o el are Wmon Win V2 0 Conexi n muy sencilla nicaci n RS422 para configuraci n y A 20 Rotary switch for urit No selection Retary switch gain adjustment A Function selaciion switches RU GA Switc paramster setting swtch Resolution setting MA C Sommand pulse input settirg 2 b Dynamic braking setting AS ae Orline autotuning switch T Alarm display power supply Indicator contorcircult power supply indicator Main circut power_____ F A m supply input terminas aa Communications connector CN3 DC reactor connection terminals s
16. ca media Entonces el auto tuning ajusta las ganancias del servo Una vez que que todo est correcto A le da a la m quina un comando de pulsos con la m xima din mica con la vaya a trabajar Comprobamos que E la din mica es un poquito peor y entonces incrementamos la ganancia la Mone es muy buena Como Sl aracter sticas principales Referencias Dimensiones Caracter sticas del Servo Motor aracter sticas del Servo Driver Modo Sencillo Modo anza o gt xr gt A d A RENT P xA e TC IU d PRO TT Modo Avanzado se selecciona configurando el Switch 6 a Kuy SW6 PRMTR UM os par metros son una versi n reducida de los par metros c erie W Tenemos io DES ar metros Pnxxx ES Ajustan y seleleccionan la forma de trabajo del MEM Hay par metros de selecci n y de ajuste ue Monitorizaci n UnOOx Muestran diferente informaci n sobre el estado del driver Ee Funciones FnOxx 02 16 metros Pnxxx de ipo Selecci n 3 at E as constantes de usuario de tipo selecci n simulan electr nicamente 2 Switches lay cuatro d gitos por constante cada uno de ellos puede ser ogramado con valores de O a F cada d gito selecciona la forma de trabajar de un par metro at gt Ee d N ER Pnxxx de T ipo Ajuste lii ci metros estos par metros se puede seleccionar c
17. cia de la carga las ganancia internamente escaladas por un factor proporcional la inercia del siste ste es transparente para el usuario elaci n de Inercia se configura en el Pn103 relaci n puede ser calculada por la ente f rmula Ji 103 x 100 Ju ste par metro se obtiene cuando se hace c lculo del servoaccionamiento y tambi n ide ser calculado durante el auto tuning lt 46 fe am TUA gx de Control 1 Los Lazos de Control son factores individuoles de ontrolados internamente en el driver Un comando es dado y comparado con el i El error resultante es multiplicado por una por varias Proporcional Integral y Derivativa Este nuevo error de desviaci n Nu consigna para el siguiente lazo de control o amplificadora Comando x Comont resultante _ Fandan los lazos de posici n y velocidad respectiva E 7 Lazo de Posici n Lazo de Velocidad T cd Nt AN 47 Comando Resultante W back E Un porcentaje de este comando de velocidad c n10A se a ade a la consigna que el lazo e ELS sa WP Ganancia Feed Forward TJI Comando em Comando SIT Resultante _ 48 lazo de Velocidad tiene 2 ganancias la ganancia pro nancia integral Estas ganancias afectan a la e Comando resultante Lazo de Velocidad ta ganancia recoge el valor del error de vel recci n direc
18. ep al Interface con comunicaci n T ESSE Cable de la NC al Interface AS Interface con comunicaci n me XWZB 40 T 4 4 XW2Z xxxJ A5 C200H NC 211 j CBDO INC113 211 XWZZ xex TAS CS1W MC213 413 C200HW MC213 413 13 25 2337 433 J A17 13413 XM 21 3374 33 e A 1 f ric que A A ble Interface con comunicaciones amp Servodriver XW2Z xxxJ B7 Kv Cable Cable al Driver Cable al Driver NS Controlador Smart Step X Smart Step Y k con comunicaciones interconecta todos los terminales de ervos R5422 Y tambi n tiene para comunicar con un 10 Y 5 y A mes T os ONES SIMBOLO DESCRIPCION Pines de Recepci n R5422 desde el punto de 2j EBD vista del servodriver L Pela vista del servodriver Conexi n de la Pantalla Pines de Transmisi n R5422 desde el punto de E comunicar cor AY CABLES DE PERIF RICOS nitorizaci n anal gica CN4 R88A Y L L 1m o 73 N 8 E Dispositivo Externo c p Y AND gt gt P Cable de comunicaci n con PC CN3 R7A CCAOO 11 de E S CN1 de Encoder CN2 CON JE tor de Potencia lado del motor color blanco 12 AGENDA Caracter sticas principales Modelos y Referencias Ww
19. eraci n E a E oum 2 y Z7 e 1 MODO DE DISPLA y DEA ALARMA ado una alarma el Digital directamente mo lay de Alarma Alarm display mode tecla es pulsada la alarma se borra M se E la tecla MEN se t cambiar el modo sin borra arma Esto es muy til para diagnosticar que ha pasado RUN JOG Pn304 00500 UnOOO OOOOOr min UnOO2 OOOOO 6 UnOOD OOOOOOOO d P ag La herramienta inform tica _ TR WP erramienta inform tica es el _ A i WMON WIN V2 que tambi n ser usado con los servos de la j V ido se conecta el servo driver el IAM TE are detecta el modelo AR Esta es la barra de men disponible O WHUN Wint z E t ES z z GS Ventanas de Monitorizaci n eic Almacenar sciloscopio auto tunin s gt L 9 Configuraci n de Password _ n EDICI N DE PAR METRO e esta ventana se leer editar y ir los diferentes 5 de par metros del e me RR 1 C Pn001 Function Selection Application driver E Pni00 Speed Loop Gain Pn101 Speed Loop Integral Time Const C Pn102 Position Loop Gain Pn103 Ratio C PRIDA Feed forward Filter Time Const iguraciones AN a etros y comparar E configuraci n del PC a que tiene el driver EM y D
20. ist rico de alarmas EO 1007 Almacenar el dato de inercia obtenido el Escribe la inercia calculada en Pn 103 de Fn00d Ajuste manual de la ganancia de la salida anal c Ajusta el escalado ganancia de la salida anal gica FnO0E Ajuste autom tico del offset de la se al de corriente del Kx Usar si se detecta oscilaci n a muy baja velocidad iones Fnxxx 1 feedback de la We NO TOCAR E Me LE _ Fn010 Funci n Password gt Cambio entre operacion de lectura desc esci Fn012 Versi n del software Visualiza la versi n del firmware en el driver 37 LI Driver Lazo de Posici n Lazo de Velocidad Lazo de Par 38 de Posici n e controlador no cierra el lazo pero puede monitorizar el feedb 2 posici n i B eue t picos PLC s con tarjetas de salida de pulsos Controladores de motores paso a paso Driver trolador rol de Posici n _ La selecci n del modo de comando de pulsos se configura en el _ Pn200 0 0 5 _ entrada de referencia y se al de direcci n en la ofra T pica sef al de control de los motores paso a paso Referencia Forward Referencia R Primera entrada de s de E ir metro Pn200 0 Se pueden seleccionar las siguientes opciones z EIE 39 Pn200 0 1 6 lecci n adelante atr s Da una referencia de pulsos en el primer canal 3 ir en sentido forward y e
21. les de Usar _ r Y qa T E LM aracter sticas principales odelos y Referencias limensiones Caracter sticas del Servo Motor Caracter sticas del Servo Driver Modo Sencillo lodo Avanzado E por medio de PULSOS Esta serie sustituye a la serie UE precio que la serie UE s F Cercano a un motor paso a paso de la misma potencia Altas prestaciones Mayores que un motor paso a paso equivalente F cil de usar No necesita programaci n Flexibilidad principales Modelos y Referencias Dimensiones Caracter sticas del Servo Motor Caracter sticas del Servo Driver Modo Sencillo Modo Avanzado or Digi Jital y oiae Win V 2 R7D AP02H Se rie E 1 ART step CAPACIDAD VOLTAJE de Y A3 sow ALIMENTACI N AD 50W 100V 01 100W H 200V 02 200W 04 400W Es x 50W y HET us T EE A 17 E gt s res Tm MUN 4 n JM SER VO MOTOR RZM AP10030 BS1 E 3 VELOCIDAD FRENO me T STEP CAPACIDAD NOMINAL ipti MOTOR Blanco Sin 030 30W 30 3000rpm freno TIPO 050 50W B Con freno A Cil ndrico 100 100W Y AP C bico Td 400 400W 750 750W IODELOS Y REFERENCI CABLE DEL SERVOMOTOR R7A CEAO1OS X CABLE DEL LONGITUD TIPO DE SMART STEP SERVO MOTOR 003 MOTOR 3m 005 5m S Sin freno 010 10m B Con freno lt 020 20m JM Me Serie Solo un cable
22. n el segundo canal para reverse canal no usado debe estar en nivel bajo alida t pica de las tarjetas NC de OMRON o del PLC Referencia Forward Primera entrada de referencia rol de Posici n Hos Pn200 0 2a467a9 Selecci n diferencia de fase Las fases A B desfasadas 90 don la referencia en ambos canales La direcci n es determinada por la fase adelantada T pica salida de encoder X Referencia Forward Referencia Revers Primera entrada de referencia Segunda entrada de 40 i vZ 1 Y Y r I de fases y tienen un multiplicador que determina s ntados Esto se llama cuadratura multiplicaci n x1 cuenta los flancos de subida de la fase A Ref 1 al 2 cuenta los flancos subida TM ei BEL multiplicaci n x4 cuenta los flancos de subida bajada de la fases y B Modo ca EE MIT w Hii UR id Arab Pn200 0 368 W Y LY ww s e de Posici n 5 comandos de referencia de pulsos son escalados usand ctronic Gear Reductora Electr nica del driver factor de escalado se configura como una relaci n entre ndo Pn202 el numerador y Pn203 el denominador cd 202 100 203 valor reductora electr nica relaci n 1 de Pulsos L neas de Encoder 4 Cuando se configura
23. tamente proporcional a dicho error _ ganancia proporcional ayuda a reducir MC Comando 5 Comando T i resultante 49 e Lazo de Velocidad ancia proporcional Comando de Movimiento respuesta din mica muy re puede ser causada por un r muy bajo de la ganancia porcional del lazo de velocidad Velocidad rpm Comando de Movimiento E O gt le Lazo de Velocidad Integral ancia integral se configura en el Pn101 que es el tiempo co ci n gt cto de esta ganancia es inversamente proporcional al valor Pni01 ganancia recoge el valor del error de velocidad Y y tamente proporcional a dicho error Comando Comando PAN AO i resultante 50 zo de Velocidad 1 Comando _ lor muy de tiempo Movimiento ant te de Integral Ti puede oscilaciones Velocidad rpm 3 Alta Gananacia Integral F Comando de alor muy alto de constante Movimiento Integral Ti Baja Ganancia ral Velocidad rpm muy pito velocidad 29 ES 2 lt 7 H we X El lazo de par viene ajustado de f brica y no necesita ser in embargo si es posible a adir un filtro a la refere ro evita grandes y r pidos picos de par aun que cauci n de no efectuar un filtrado dens d ucir a la din mica del sistema 2E El tiempo constante de filtrado se ajusta por medio d E
24. te permit Pressing the button below will prohibit the following functions 1 Overwriting the parameters using the operator panel 2 Motor operation by JogOrigin search _ SOFTWARE WMON Win V2 0 OSCILOSCOPIO La funci n Osciloscopio 55 Trace AXISHO graph01 permite mostrar dos se ales 898 515 15184 Z anal gicas y dos digitales amo xp Imitimi Tera l La captura es hecha en toiempo pelas Tel ARS 3A V Servodriver y despu s es ell transferida al para su T tp pP A visualizaci n EEE Time Edge Type mere Es posible configurar el escalado la base de tiempos 28 y la condici n de disparo J gt ae MZ t r i g g 0 000 56000 112000 000 22400 x 60 F F Las gr ficas pueden ser 3 m almacenadas chequeadas off line Pre trigger bea 63
25. ualquier valor entero entro del rango permitido Vease el manual de usuario para los rangos de los par metros individuales n El uso t pico son par metros de ganancias resoluci n de encoder elocidad de jog etc Medio Y us Minimo M ximo 33 Wall 33 mr torizaci Unxxx s par metros de monitorizaci n acen un seguimiento de la cidad el par o el estado de las js datos monitor se designan no Un por ejemplo Un001 ay dos tipos de par metros en do monitor Num ricos como par metros de velocidad par o error de posici n Estado de bit que determinan si un punto de E S est ON OFF como RUN ALM Aa M P Y lI itorizaci n Unxxx n000 Velocidad actual del motor rpm n002 Referencia de par nominal Jn003 N mero de pulsos desde el origen pulsos Jn004 ngulo el ctrico desde el origen grados 34 itorizaci n Unxxx EC UnOOb Monitorizaci n de las se ales de Entrada estado de todas las entradas ON OFF Un006 Monitorizaci n de las se ales de Salida estado de todas las salidas ON OFF UnOO7 Velocidad de los pulsos de entrada Velocidad comandada por la entrada de proporcional a la frecuencia de los 1 Valor del Contador de Error Error entre el comando de refere a de pulsos y la posici n actual del motor Un009 Factor carga acumulada par nominal M
26. uestra el par RMS cada 10 ciclos UnOOA Factor de carga regenerativa potencia regenerativa m xima Pn600 DA Potencia media disipada por la resistencia de regeneraci n UnOOb Potencia consumida por la resistencia DB corriente nomin Potencia media consumida por el freno din mico DB UnOOC Contador de pulsos de la entrada de referencia pulsos N mero de pulsos recibidos en el driver S lo disponible en control de posici n os de realimentaci n 35 Jones Existen varias funciones auxiliares incluidas el driver asistir a la configuraci n y puesta punto del equipo eLa informaci n de c mo operan estas funciones se puede encontrar en el manual de operaci n nes s Fnxxx 1000 Hist rico de alarmas 10 ltimas Visualiza las diez ltimas alarmas producidas n001 Rigidez para el autotuning Define la rigidez de la m quina para el autotuning Es qu al switch rotativo de GAIN Para que este par metro sea efectivo el Switch rotativo debe estar en la posici n 0 Fn002 Operaci n de JOG Poner en marcha el motor sin comando externo usando los bo i del display o usando el Wmon Win V2 0 Fn003 Modo de b squeda de origen Encuentra el pulso Z origen y mantiene la posici n para alinear el motor y la m quina iones Fnxxx Fn006 Borrar el hist rico de alarmas E Limpia los datos del h
27. un factor de escalado diferente mandos de pulsos son us por dicho facto Pn202 Pulsos por Revoluci n del Encoder x4 sin TEES Patio Pn203 Comando contado por revoluvi n a e d Ey DUE RUNE NEU SECUTI ode i 37 KNOW E c AS Eee W Z UN I de Posici n TEST de Ejemplo Y f motor con encoder incremental de 2000 pulsos rev e lillo sin f n de 20mm de paso 20mm rev El con a producir 100 000 pulsos por metro A qa valor hay istantes de la relaci n de reducci n Pn202 _ Pulsos de encoder por revx 4 _ 8000 Pn203 Comando contado 2000 42 de Posici n EST de Ejempl O tor 2000 pulsos rev est acoplado a una reducti ra ER E um con recorrido de 4 pulgadas rev El metrizar el amplificador para que un pulso sea 0 00 valores deber a asignar a la relaci n de la electrc ando deseado es 1000 pulsos pulgada Para encontrar lpulsos encoder p 4 rev gbox 3 rev motor 2000 pulsos ge X cinta 1 gbox rev motor Tal E w del encoder por pulgada x 4 de Posici n sin aceleraci n ni deceleraci n el motor arra golpe Para evitar esta situaci n se pueden at rampa a la referencia de pulsos exponenciales Pn207 0 1 con Pn208 crea rampas lineales 43 2 V raw z P M 7 P 2 e e E y LA 1 AJUSTE DEL SERVO e del Servo Por qu es necesario sistema fuera ideal la salida
28. uning on line OFF Autotuning no activado Bre para tener la misma din mica Ze NFIGURACI N DE AS GANANCIAS figurar el switch rotativo Sein Aplicaci n Tico 2 Bajo las Robots articulados cadenas a ganancia seg n la tabla H pi ones cremallera cintas E ucc e mejor transportadoras f ezar con un valor bajo Medio 4 Mesas X Y robots Ajustes altos significan puestas m s r pidas x T prop sito genera T nos error pero un ajuste A Sar _ Alimentadores Husi Imasiado alto puede crear gt s la respuesta m s lenta y la m s E los valores de aF mismo que D IFIGURACI N DE LAS AUNICACIONES aplicaci n requiere comunicar varios lt Smart Step en la misma red 122 485 se necesita configurar ero de unidad diferente a cada servo Ca M PR y c k nm E ELS Er A Sw P 1 ira seleccionar el n mero de esclavo se usa witch rotativo RS 422 PORT2 _ Rx y Rx el ltimo servo driver Si se un M ertoce XW2B 40J6 4A poner a ON cn OPERACI N DE PRUEBA ar al comando de RUN y aplicar una erencia de pulsos que sea para la aplicaci n que se RT 1 ne entre manos 0 Ajustar la ganancia con el switch Bajar A tativo Si la din mica es muy pobre umentar la ganancia Si el motor vibra aparece una
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