capítulo 1 - DSpace en ESPOL - Escuela Superior Politécnica del
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1. isempty objeto Retorna si no hay ning n objeto en la imagen continue end area maxi objeto Area n 1 N hold on centroid objeto pam Centroid CX round centron1d 4 C Y round centro1ad 2 set handles coordenadas String X CJ T I 7 nuns Er r 9 centros centros CX C Yl rectangle Position objeto pam BoundingBox EdgeColor g LineW IGER z2 plot C X C Y Golor q Marker Dinenidth a plot centros 1 5 end 1 centros 1 5 end 2 hold orff send drawnow end Parar adquisic n de video al terminar el ciclo While stop vid catch Funciones que se ejecutan en caso de suceder un error en la adquisici n stop vid Parar la adquisici n de im genes delete vid Borrar el objeto de video ver imaqtool clear vid Borrar el objeto de video del workspace errordlg Sucedi un ERROR Aviso Mostrar aviso de error end case 2 VIDEO AVI seleccionado como fuente de video Leer la ruta del video ruta handles ruta s Si la ruta es un string vac o muestra un mensaje y retorna stromp ruta msgbox Seleccione un color a buscar del video AVI MENSAJE return end Matriz vac a que almacena las coordenadas de recorrido del objeto centros Leer el video AVI avi aviread ruta Tomar las im genes del video video avi cdata El ciclo FOR procesar la totalidad de la im genes del video2. ESCUELA SUPERIOR POLIT CNICA DEL LITORAL Facultad de Ingenier a en Electricidad y Computaci n Estudio e implementaci n de un Algoritmo para el seguimiento de color en video y la respectiva graficaci n de la ruta del objeto usando la herramienta de adquisici n y procesamiento de im genes de Matlab REPORTE DE MATERIA DE GRADUACI N Previo la obtenci n del T tulo de INGENIERO EN ELECTR NICA Y TELECOMUNICACIONES Presentado por Jos Antonio Baque Yoza Guayaquil Ecuador A o 2009 AGRADECIMIENTO Agradezco a mi Madre Ysidora por ser una mujer luchadora y cuyo ejemplo me da fuerzas para seguir adelante y a mis hermanos Javier Rafael e Isabel quienes han estado junto a mi brind ndome su compa a colaboraci n y atenci n en todo momento DECLARACI N EXPRESA La responsabilidad del contenido de ste Reporte de Materia de Graduaci n me corresponden exclusivamente patrimonio intelectual de la misma a la ESCUELA SUPERIOR POLIT CNICA DEL LITORAL Reglamento de Graduaci n de la ESPOL Jos Baque TRIBUNAL DE SUSTENTACI N Ing Patricia Ch vez Ing Rebeca Estrada Directora de Materia de Graduaci n Delegada de la FIEC RESUMEN El presente art culo presenta la descripci n de un programa desarrollado con Matlab el cual detecta un determinado color vector RGB en una secuencia de video que proviene de una c mara web o de un video en formato AVI almacenado en la memo
3. detiene la b squeda de color set handles parar_b UserData 0 Obtener el umbral de comparci n de color umbral str2double get handles umbral String Verificar que el valor del umbral es correcto caso contrario mostrar un mensaje de error y detener el programa if umbral O isempty umbral isnan umbral errordlg El umbral debe ser positivo y entero Error de umbral return end Obtener la matriz RGB de los edit text R str2double get handles rojos String G str2double get handles verdes String B str2double get handles azules String Verificar cual es la entrada de video Webcam o Video AVI sel fuente get handles video f Value Matriz vacia que va a almacenar las coordenadas del objeto en movimiento centros El c digo que viene ejecuta la b squeda en la im genes que provienes o bien de la webcam o bien del video AVI switch sel fuente case 1 WEB CAM seleccionada como fuente de video Iniciar entrada de video vid videoinput winvideo 1 Repeticiones de captura infinita set vid TriggerRepeat Inf Intervalo captuta de trama de la cadena de video vid FrameGrabInterval 1 Iniciar captura start Indicar el axes donde se graficar la imagen con 1 ruta axes handles axesl try while 1 Ciclo inf hasta presionar bot n PARAR if get handles parar b UserData 1 break Sentenci
4. este umbral Esta ecuaci n retorna una matriz binaria del mismo tama o que la imagen de entrada Para precisar el color a buscar se utilizan dos operaciones morfol gicas para eliminar pequefias reas dentro de la imagen resultante Se us dilaci n seguida por erosi n usando la funci n bwmorph para luego realizar una erosi n seguida por la dilaci n Los resultados de estas operaciones se muestran en las siguientes figuras Figura 3 2 Imagen resultado de la Diferencia Figura 3 3 Imagen luego de realizar las operaciones morfol gicas CAP TULO 4 4 ENCUADRE DEL OBJETO Y TRAZADO DE RUTA 4 1 Funciones regionprops y bwlabel Luego de haber obtenido la matriz de diferencias y de haber realizado las operaciones morfol gicas el siguiente paso es encontrar el rea que representa al color buscado en la imagen Para este fin se usa la funci n regionprops la cual tiene como argumento de entrada una matriz de identificadores que se la obtenemos de la funci n bwlabel La funci n regionprops en su forma b sica retorna tres par metros rea coordenada del centro y coordenada de un rect ngulo Todas estas son propiedades de los objetos pixeles blancos de la figura El rect ngulo del objeto nos sirve para visualizar su movimiento mientras que la coordenada del centro para graficar y almacenar su trayectoria El rea del objeto la usamos para eliminar los objetos menores a 200 pixeles La trayectoria
5. fondo disp Obteniendo imagen de fondo vid FramesPerTrigger 50 start vid data getdata vid 50 fondo double data 50 imshow uint8 fondo stop vid clear vid case 2 VIDEO AVI nombre ruta uigetfile avi Seleccionar video Si se presiona CANCELAR retorna if nombre 0 return end Leer la secuencia de video AVI avi aviread fullfile ruta nombre Obtener las im genes del video video avi cdata Tomar la imagen n mero 10 Este valor es emp rico 1 10 Almacenar la ruta y el nombre del archivo handles ruta s fullfile ruta nombre Mostrar la imagen imshow fondo end Usar IMPIXEL tomar el valor RGB de imagen con click derecho colors impixel uint8 fondo Retorna si no hay color selccionado 1f isempty colors return end Establecer la matriz RGB en los edit text set handles rojos String colors 1 set handles verdes String colors 2 set handles azules String colors 3 Actualizar los valores de la GUI guidata hObject handles Habilitar nuevamente el bot n set hObject Enable on FUNCI N DEL BOT N INICIAR function inicio Callback hObject eventdata handles Habilitar los botones de Trazar ruta y Guardar set handles trazar ruta Enable off set handles guardar Enable off Establecer el dato de usuario del bot n PARAR en 0 Este bot n PARAR
6. IONES INICIALES DEL PROGRAMA function GUIDE SC OpeningFcn hObject eventdata handles varargin Mover la GU al centro movegui hObject center String vac o para la ruta del video Una vez que se elije el video a leer este manejado handles se sobreescribe con la ruta del video Ej C NVIDEONtest avi handles ruta Deshabilitar los botones de Trazar ruta y Guardar hasta que haya informaci n disponible set handles trazar ruta Enable off set handles guardar Enable off e Choose default command line output for GUIDE SC handles output hObject Update handles structure guidata hObject handles Outputs from this function are returned to the command line function varargout GUIDE SC OutputFcn hObject eventdata handles varargout 1 handles output BOT N QUE SELECCIONA LA IMAGEN DONDE DE ESCOGER EL COLOR A BUSCAR function selec fondo Callback hObject eventdata handles Deshabilitar el bot n durante el proceso set hObject Enable off Verificar la fuente de la imagen si es la webcam o el video avi sel_fuente get handles video f Value switch sel fuente case 1 SWEB CAM Iniciar entrada de video vid videoinput winvideo 1 Intervalo de captuta de trama de la cadena de video vid FrameGrabInterval 1 set vid TriggerRepeat Inf s Iniciar captura Obtener el
7. RAL 50 X 252 2854 Y 72 1787 INICIAR Plot ruta Guardar ruta Figura 4 3 Diagrama de Flujo Nivel Lineas de C digo CAP TULO 5 5 INTERFASE Y MANUAL DE USUARIO 5 1 Pasos Seguir color de video GUIDE_SC SEGUIR COLOR DE WEB CAM O VIDEO AVI FUEHTE WEBCAM UMBRAL 50 INICIAR 212 PARAR Figura 5 1 Interfaz 1 Seleccionar la fuente de video del POP UP menu FUENTE Figura 5 2 Selecci n FUENTE 2 Presionar el bot n OBTENER DE IMAGEN para que aparezca un cursor Hacer clic derecho sobre el color a buscar Autom ticamente se establecer los valores de la matriz RGB en los cuadros de texto de la derecha Plot ruta Guardar ruta Figura 5 3 Matriz RGB del color a buscar en la imagen 3 Establecer el umbral de comparaci n 4 Hacer click en INICIAR para comenzar la b squeda y trazado de ruta del objeto El bot n PARAR detiene la adquisici n de im genes X 252 2854 Y 72 1787 Plot ruta Figura 5 4 Trazado de Ruta 5 Una vez finalizada el bot n PLOT RUTA muestra la ruta en una nueva figura Ruta del objeta AQ 60 100 120 140 160 180 200 220 0 50 100 150 200 250 300 Figura 5 5 Trazado de Ruta con su respectiva escala El bot n GUARDAR RUTA salva la ruta en un archivo mat i Guardar ruta del objeto Guardar en SEGUIR COLOR GUIDE Documen
8. a que termina con el ciclo WHILE end Extraer datos de la web cam getdata vid muestra I getdata vid 1 sIransformar imagen a formato de doble precision n merica I double I C lculo de la referenica diferencia abs I i 1 R umbral amp abs I 2 G umbral amp abs I 3 B umbral Remover ruido eliminar peque os hoyos y rellena aberturas 4 SIGNIFICA 4 objetos conectados bwlabel diferencia 4 Realiza cierre morfol gico dilaci n seguida por la erosi n bwmorph a close bwmorph realiza operaciones morfol gicas en O im genes binarias open Realiza apertura morfol gica erosi n Seguida por la dilaci n diferencia bwmorph b open Transformar la imagen a UINT8 para mostrarla con la funci n IMSHOW imagen uint8 1 image imagen Etiquetar cada objeto encontrado etiqueta bwlabel diferencia 4 Determinar propiedades de los objetos encontrados como Area Centroid y objeto regionprops etiqueta Contar el n mero de objetos encontrados N size objeto 1 if N 1 isempty objeto Retorna si no hay ning n objeto en la imagen continue Inicia el siguiente ciclo while end Eliminar los objetos con rea menos a 200 eliminar ruido s find objeto Area 200 if isempty s objeto s 1 end Contar nuevamente el n mero de objetos encontrados N size objeto 1 if N 1
9. deo el comportamiento del movimiento de un objeto de color caracter stico como por ejemplo un sat lite natural sat lite artificial o inclusive un avi n se podr a desarrollar un programa seguidor de movimiento por color Estos programas podr an ser utilizados en la NASA para dar seguimiento y control a sat lites o estrellas los cuales tienen normalmente colores muy particulares Desarrollaremos un programa en MATLAB que adquiera im genes por medio de una c mara web y busque en tiempo real un color determinado por el usuario a trav s de un vector de valores RGB Adicionalmente el programa graficar su trayectoria y posici n El proyecto se lo realizar a nivel de software basado en el estudio del procesamiento de adquisici n de im genes considerando la resoluci n n mero de bandas trama por segundo entre otros par metros Se realizar un estudio acerca de la forma como Matlab trabaja con la im genes a trav s de la Matriz RGB planos de la imagen extracci n de planos entre otras variables La b squeda de color dentro de una imagen obtenida de una secuencia de video se centrar en el uso de un umbral de comparaci n entre la imagen de entrada y la matriz de color a buscar Para darle una mejor visualizaci n al seguimiento del objeto determinado por el color seleccionado se generar una gr fica de la ruta que este objeto sigue CAP TULO 1 1 LA IMAGEN 1 1 Qu es una imagen digital Una ima
10. during object creation after setting all properties function verdes CreateFcn hObject eventdata handles if ispc amp amp isequal get hObject BackgroundColor get 0 defaultUicontrolBackgroundColor set hObject BackgroundColor white end function azules Callback hObject eventdata handles Executes during object creation after setting all properties function azules CreateFcn hObject eventdata handles if ispc amp amp isequal get hObject BackgroundColor get 0 defaultUicontrolBackgroundColor set hObject BackgroundColor white end Ap ndice B GUIDE SC fig GUIDE SC SEGUIR COLOR DE WEB CAM O VIDEO AVI FUENTE WEBCAM v UMBRAL 50 Obtener deimagen INICIAR R 212 PARAR B 95 B 55 Figura Ap ndice 1 GUIDE SC fig
11. for cnt 1l length video Si se presiona el bot n PARAR rompe el lazo FOR if get handles parar b UserData l break end Presentar la imagen adquirida del video imagesc video cnt Desactivar la etiquetaci n de los ejes axis image off Actualizaci n de la imagen a presentar drawnow Convertir la imagen a double para operar I double video cnt C lculo de la referenica diferencia abs I 1 R umbral amp abs I 2 G umbral amp abs I 3 B umbral Remover ruido eliminar peque os hoyos y rellena aberturas 4 SIGNIFICA 4 objetos conectados a bwlabel diferencia 4 Realiza cierre morfol gico dilaci n seguida por la erosi n b bwmorph a close bwmorph REALIZA OPERACIONES MORFOLOGICAS EN IMAGENES BINARIAS open Realiza apertura morfol gica erosi n seguida por la dilaci n diferencia bwmorph b open Etiquetar objetos encontrados etiqueta bwlabel diferencia 4 Determinar propiedades de los objetos encontrados como Area Centroid y objeto regionprops etiqueta Area Centroid y ze Contar el n mero de objetos encontrados N size objeto 1 if N 1 isempty objeto Retorna si no hay ning n objeto en la imagen continue end Eliminar los objetos con rea menos a 200 eliminar culos s find objeto Area lt 200 if isempty s ebjetots 1 l end Contar el n mero de objetos encontrados N size
12. gen digital es una funci n que depende de 2 variables f x y donde f es el brillo de un punto cuyas coordenadas espaciales son x y A ste punto se le llama p xel 1 2 Qu es el procesamiento digital de una imagen Es el conjunto de t cnicas que se aplican a las im genes digitales con el objetivo de mejorar la calidad o facilitar la b squeda de informaci n Cuando procesamos una imagen digital estamos convirtiendo la imagen en un n mero discreto de p xeles El dispositivo que realiza ste proceso le asigna un n mero a cada p xel que especifica el brillo y el nivel de gris gray level Una imagen digitalizada tiene 3 propiedades b sicas resoluci n definici n y n mero de planos 1 3 Definici n Resoluci n y N mero de Planos de una Imagen La resoluci n de una imagen es el n mero de filas y columnas que forman los p xeles Una imagen que tiene m filas y n columnas tiene una resoluci n m x n sta imagen tiene n p xeles en su eje horizontal y m p xeles en su eje vertical A a o u En in hh lu Es Eolo a 7 b l m n 7 IZ mn Del 7 l m n 3 6 En Em Em b b b Figura 1 1 Representaci n Matricial 8 Matrices de una imagen a color en Matlab La definici n de una imagen tambi n llamada profundidad de p xel indica el n mero de colores que se pueden ver en la imagen La profundidad de modulaci n es el n mero de bits usados para cod
13. ificar la intensidad de cada pixel Un pixel puede tomar 2 valores diferentes Por ejemplo si n 8 el p xel puede tomar 256 valores en un rango entre negro intensidad cero y blanco intensidad 255 El n mero de planos es n mero de arreglos de p xeles que componen la imagen Una imagen con escala de grises gray level est compuesta por un s lo plano mientras una imagen de color verdadero true color est formada por planos que son Rojo R Verde Azul I m n p Figura 1 2 Planos Rojo Verde y Azul que componen una imagen a color en Matlab CAP TULO 2 2 ADQUISICI N DE IM GENES 2 1 Funciones imaqhwinfo videoinput getdata imshow aviread La adquisici n de im genes para el procesamiento provienen de dos fuentes c mara web y un archivo de video de formato AVI Para la adquisici n de las im genes con la c mara web se us la herramienta de adquisici n de im genes utilizando funciones tales como imaqhwinfo para determinar el hardware conectado y establecer sus propiedades La configuraci n de la c mara web se realiza con la funci n videoinput configurada de tal manera que la adquisici n sea de 50 tramas por disparo trigger el cual es activado por software La adquisici n empieza apenas inicia el video y tiene un intervalo de adquisici n de trama de 1 valor por defecto para que la presentaci n del video sea considerada en tiempo real Se establecen 50 tramas por d
14. isparo debido a que al iniciar la c mara web las dos primeras im genes son de valor 0 pantalla negra y las siguientes van poco a poco aclarando su nitidez Por lo tanto se dejan pasar las primeras 50 tramas para estabilizar la imagen La siguiente figura ilustra este fen meno Figura 2 1 Adquisici n de im genes con c mara web Una vez establecida las propiedades de adquisici n de la c mara web se adquiere la imagen con la funci n getdata la cual retorna por defecto una imagen en formato uint8 entero sin signo de 8 bits La funci n tambi n permite establecer el formato de la imagen por ejemplo double n mero racional Sin embargo se conserva el formato uint8 para simplificar la presentaci n de la imagen con la funci n imshow Para la adquisici n de la imagen de un video con formato AVI se usa la funci n aviread la cual retorna una estructura cuyo campo cdata es el que contiene las tramas del video CAP TULO 3 3 IDENTIFICACI N DEL COLOR 3 1 Ecuaci n Diferencia y Umbral La identificaci n del color ser realiza mediante una comparaci n resta entre los planos RGB de la imagen de entrada con el valor RGB ingresado por el usuario Diferencia PRimg Rus lt umbral PGimg Cus lt umbral P5 E El umbral se determina de forma experimental llegando a la conclusi n que entre m s semejanza tenga el color a buscar con el fondo mayor debe ser calibrado
15. l vd A akreo 21 Ap ndice B GUIDE SC fig 30 NDICE DE FIGURAS Figura 1 1 Representaci n Matricial 3 Matrices de una imagen a COren PR 4 Figura 1 2 Planos Rojo Verde Azul que componen una imagen a color samu i co 5 Figura 2 1 Adquisici n de im genes con c mara web 7 Figura 3 1 Imagen con el objeto a buscar 255 138 139 10 Figura 3 2 Imagen resultado de la 10 Figura 3 3 Imagen luego de realizar las operaciones morfol gicas 10 Figura 4 1 GUI de seguimiento de color y trazado de ruta 12 Figura 4 2 Diagrama de Flujo Nivel TextUal 13 Figura 4 3 Diagrama de Flujo Nivel Lineas de C digo 14 FIQUIA 5 l 15 4 ka 15 Figura 5 2 Selecci n F ENTE bp ori rr beri Euer do Po Eoi eb ioj 15 Figura 5 3 Matriz RGB del color a buscar en la imagen 16 Figura 5 4 Trazado de HUI Leer Ono duoplo led alas ie pob kada akalo sda 16 Figura 5 5 Trazado de Ruta con su respectiva escala 17 Figura 5 6 Guardar Ruta 17 Figura GUIDE SC Ilo iei odore sarna 30 INTRODUCCI N oi estuvi ramos interesados en analizar a trav s de un vi
16. leatoria s lo cambie el valor del umbral a un valor inferior ste le dar efectividad en la graficaci n de la trayectoria del color escogido por el usuario REFERENCIAS 1 Cuevas Jimenez Erik Valdemar Zaldivar Navarro Daniel Visi n por computador utilizando Matlab y la herramienta de procesamiento digital de im genes 2 Gonz les Wood Eddins Digital image proces 3 Stephen Westland Caterina Ripamonti Computational Colour Science Using MATLAB 4 Webinar de procesamiento de im genes de mathworks 5 http proton ucting udg mx tutorial vision cursovision paf 6 http www imageprocessingplace com 7 Ing Diego Barrag n Tutoriales http www matpic com 8 http www matpic com VIDEOS TUTOHIALES html 9 http www youtube com user diegokillemall AP NDICE Ap ndice A GUIDE SC m function varargout GUIDE SC varargin Begin initialization code DO NOT EDIT gua singleton l gui State struct gui_Name mfilename gui Singleton gul Singleton OpeningFcn EGUIDE SC OpeningFon _ Outputren SC OutputFcn LayoutFon gui Callback if nargin amp amp ischar varargin 1 gui State gui Callback str2func varargin 1 end if nargout varargoutilsnargout qu _mainten qua State Varargin else gui mainfcn gui State varargin end End initialization code DO NOT EDIT CONDIC
17. ncelar if nombre 0 return end Guardar la ruta con la funci n SAVE ruta handles ruta save nombre ruta 9 FUNCI N DEL BOT N PARAR DETIENE ADQ DE IM GENES function parar b Callback hObject eventdata handles set handles parar b UserData 1 guidata hObject handles function video f Callback hObject eventdata handles Executes during object creation after setting all properties function video f CreateFcn hObject eventdata handles if amp amp isequal get h0bject BackgroundColor get 0 defaultUicontrolBackgroundColor set hObject BackgroundColor white end function umbral Callback hObject eventdata handles Executes during object creation after setting all properties function umbral CreateFcn hObject eventdata handles if ispc amp amp isequal get hObject BackgroundColor get 0 defaultUicontrolBackgroundColor set hObject BackgroundColor white end function rojos Callback hObject eventdata handles Executes during object creation after setting all properties function rojos CreateFcn hObject eventdata handles if ispc amp amp isequal get hObject BackgroundColor get 0 defaultUicontrolBackgroundColor set hObject BackgroundColor white end function verdes Callback hObject eventdata handles Executes
18. objeto 1 if N 1 isempty objeto Retorna si no hay ning n objeto en la imagen continue end area maxi objeto Area for n l N hold on centroid objeto pam Centroig C X round centroid 1 C Y round centroid 2 set handles coordenadas String X Dumzstric X 7 nmumzstr Co Y centrosselcenrtros C X C Y rectangle Position objeto pam BoundingBox EdgeColor g LineW LIEN 2 Plot C X C X Dolor g Marker LineWiCitN z plot centros 1 5 end 1 centros 1 5 end 2 hold oft end Actualizaci n de la imagen a presentar drawnow end disp SALIO Almacenar la ruta del objeto handles ruta centros guidata hObject handles Actualizar datos de la GUI Habilitar botones Trazar ruta y Guardar set handles trazar ruta Enable on set handles guardar Enable on TO TRAZAR LA RUTA function trazar ruta Callback hObject eventdata handles Mostrar una nueva figura figure 1 Llamar los datos de la ruta ruta handles ruta Plotear la ruta plot ruta 1 5 end 1 ruta 1 5 end 2 title Ruta del objeto axis 13 FUNCI N PARA GUARDAR LA RUTA EN UN ARCHIVO MAT function guardar Callback hObject eventdata handles GUI de usuario para colocar el nombre del archivo nombre ruta uiputfile mat Guardar ruta del objeto S Retorna si se presiona ca
19. ria De esta manera se puede hacer el seguimiento de un determinado objeto que se caracterice por su color El programa cuenta con una opci n para que el usuario visualice la trayectoria del objeto en movimiento NDICE GENERAL P g RESUMEN eU V GENERAL c VI INDICE DE FIGURAS sme Dio VN a VIII INTRODUCCION E 1 CAP TULO 1 1 LAIMAGEN 1 20 Qu es una Imagen 1 3 1 2 Qu es el Procesamiento Digital de una Imagen 3 1 3 Definici n Resoluci n y N mero de Planos de una fanis ci MT TEENS 4 CAP TULO 2 2 ADQUSICI N DE IM GENES 2 1 Funciones imaqhwinfo videoinput getdata imshow A nn NES CAP TULO 3 IDENTIFICACION DEL COLOR Sl Ecuaci n Diferencia y Umbral 9 3 2 edro 10 CAP TULO 4 4 ENCUADRE DEL OBJETO TRAZADO DE RUTA Y DIAGRAMA DE FLUJO 4 1 Funciones regionprops y bwlabel 11 4 2 Diagrama de Flujo Paralelos 13 CAP TULO 5 5 INTERFASE Y MANUAL DE USUARIO S l Pasos Seguir color de video 15 CONCLUSIONES Y 18 REFERENCIAS maato a GE or 20 APENDICE Ap ndice A GUIDE SC TI us k
20. se almacena en una matriz nula concatenando cada valor de posici n La interfaz gr fica GUI del programa tiene una opci n para almacenar la ruta recorrida usando la funci n save en un archivo mat La siguiente figura muestra la GUI y la ruta del objeto GUIDE SC TTA Figure 1 AII File Edit View Insert Tools File Edit View Insert Tools Desktop Window Help Window Help File Edit View Insert Tools Desktop Window Help SEGUIR COLOR DE WEB CAM Figura 4 1 GUI de seguimiento de color y trazado de la ruta 4 2 Diagrama de Flujo Paralelos Figura 4 2 Diagrama de Flujo Nivel Textual Obtener de imagen ER Lu s J E EE ECER MO 0 wt ressent CANE EE 0 MISI Parar suardar EEE 4 EN LA aia Al Y a Ererencie Eos T MNT umore sI NR fe MESAS NAME umore Cenracon gel Reciangule ppeuadre del pojai Sraficacion del UMB
21. tos recientes Mis sitios dered Nombre futa m MAT4iles mat oz Cancelar Figura 5 6 Guardar Ruta mat CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES Umbral 30 260 El umbral no debe ser muy alto se recomienda entre 30 y 60 menor a 30 es probable que el programa no detecte el objeto con el color buscado y si es m s de 60 es probable que se pierda la identidad del objeto debido a que hay un mayor nivel de tolerancia en los tonos del color a buscar y pueda que se rastree a un objeto distinto Entre m s cercana est la matriz RGB del fondo digamos la pared a la matriz RGB del objeto menor debe ser el valor del umbral esto se debe al parecido y a que la diferencia de tonos ser menor Si existen 2 o m s objetos del mismo color el programa s lo tomar en consideraci n para el rastreo al de m xima rea El programa tiene un cierto grado de iteratividad debido a que el umbral se lo pude cambiar hasta encontrar el valor del umbral que optimize el rastreo La lluminaci n es un factor muy importante para evitar ruido o mala interpretaci n del color a buscar Adem s si se usa una webcam de mejor captura el programa trabajar a mejor ya que la nitidez de la imagen es tambi n importante Las operaciones morfol gicas abrir open y cerrar close reducen los espacios blancos que crea el ruido provocado por perturbaciones de la luz o por un umbral inadecuado Si se generan muchas trayectorias de forma casi a
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