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Manual de usuario UR5/CB3

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1. Tenga en cuenta el significado de los diferentes colores ver a continuaci n Amarillo con texto rojo Se ales de seguridad dedicadas Amarillo con texto negro Configurable para seguridad Gris con texto negro E S digital de uso general Verde con texto negro E S anal gica de uso general Versi n 3 0 I 19 UR5 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 4 3 E S de controlador La E S configurable puede configurarse como E S de seguridad o como E S de uso general en la IGU M s informaci n en la parte II En las subsecciones que aparecen a continuaci n se describe c mo utilizar la E S digital Debe tenerse en cuenta la secci n en la que se describen las especificaciones comunes 4 3 1 Especificaciones comunes para todas las E S digitales En esta secci n se definen las especificaciones el ctricas de la siguiente E S digital de 24 V dela caja de control a E S de seguridad E S configurable E S de uso general Es muy importante que los robots de UR se instalen de acuerdo con las especifica ciones el ctricas que son las mismas para los tres tipos de entradas Es posible alimentar la E S digital desde una fuente de alimentaci n interna de 24 V o desde una fuente de alimentaci n externa configuran
2. Programa Instalaci n Mover E S Registro lt unnamed gt Comando Gr ficos Estructura Variables V Programa de robot empty Editor de estructura de programa Insertar B sico Avanzado Asistentes Movimiento Punto de paso Esperar Ajustar Tras seleccionado Aviso Detener Comentario Carpeta Editar Mover Copiar Pegar v seleccionado Mover Cortar Eliminar Suprimir 4 1 lt Me Velocidad c 710096 Anterior Siguiente gt O Robot real La ficha Estructura del programa permite insertar mover copiar y eliminar los di versos tipos de comandos Para insertar nuevos comandos siga estos pasos 1 Seleccione un comando de programa existente 2 Decida si el nuevo comando debe insertarse encima o debajo del comando seleccionado 3 Pulse el bot n para el tipo de comando que desee insertar Para ajustar los detalles del nuevo comando vaya a la ficha Comando Versi n 3 0 II 75 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 30 Ficha Variables Los comandos pueden moverse clonarse eliminarse con los botones del grupo Editar Si un comando tiene subcomandos lo que se indica con un tri ngulo tam bi n se mueven clonan elimina
3. cada ADVERTENCIA Sila funci n de fuerza se utiliza de forma incorrecta puede produ cir una fuerza de m s de 150N La fuerza programada se tendr en cuenta durante la evaluaci n de riesgos Q Archivo 15 44 22 CCCC Q Programa Instalaci n Mover E S Registro lt unnamed gt Comando Graficos Estructura Variables Esperar 2 V Carpeta Fuerza CORSI pda Funci n Base y Tipo Simple y Detener Aviso 9 V Bucle Bl Script var 1 2 for La parte del programa bajo este comando de P SubProgral fuerza se ejecutara en el modo de fuerza En el V if modo de fuerza el robot se liberar en la lt empty gt direcci n de la funci n seleccionada para Pal Ed aplicar la fuerza especificada 2 Use el siguiente bot n de prueba de forma se PalletSequence Fuerz 0 0 N conjunta con el bot n Ense ar para probar el 9 Acercar Vera modo de fuerza 9 PatternPoint Ajustar Esperar Salir R M P SubProgram 1 Prueba de aprendizaje Evento V Subproceso 1 L 34 Y Fuerza 4 Ji lt gt Q simulaci n n 4 Velocidad 100 Anterior Siguiente gt Robot real L Selecci n de funciones El men de funciones sirve para seleccionar el sistema de coordenadas ejes que usar el robot al funcionar en modo de fuerza Las funciones del men son las que s
4. Comando Graficos Estructura Variables Ajustar acci n Seleccione la acci n que desee que realice el robot este punto del programa Tambi n puede especificar cambios en la carga til del robot Fijar salida digital lt Di Output gt E Apagar 7 Fijar salida anal gica An Output 4 0 ma G Ajustar Output Fijar la carga til total a 0 00 kg Incremente en una unidad la variable de instalaci n Variable ly Realizar acci n ahora Simulaci r o Robot real gt o Velocidad 1 100 Anterior Siguiente E Sirve para ajustar salidas digitales o anal gicas un valor dado Tambi n puede usarse para determinar la carga util del brazo rob tico por ejemplo el peso que se CB3 II 54 Versi n 3 0 rev 15965 13 12 Comando Aviso UNIVERSAL ROBOTS coge a consecuencia de esta acci n Tal vez haya que ajustar el peso para evitar que el robot se detenga por protecci n de manera inesperada cuando el peso en la herramienta difiera del previsto 13 12 Comando Aviso Q Archivo 15 44 08 CCCC Q Programa Instalaci n Mover E S Registro lt unnamed gt Comando Graficos Estructura Variables V o Punto de paso
5. 2 2 1 29 44 1 Salidas digitales de la herramienta a I 30 44 2 Entradas digitales de la herramienta I 31 44 3 Entradas anal gicas de la herramienta a I 32 Version 3 0 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS II 10 4 5 Ethernet Lm a 4 6 Conexi n la red de suministro 47 Conexi n al robot Interfaces y funciones de seguridad 5 1 Funciones de seguridad limitadoras 52 Modos de seguridad 5 3 Interfaces el ctricas de seguridad 5 3 1 Entradas el ctricas de seguridad 5 3 2 Salidas el ctricas de seguridad Mantenimiento y reparaciones 6 1 Instrucciones de seguridad Eliminaci n y entorno Certificaciones 8 1 Certificaciones de terceros 82 Declaraciones seg n directivas dela UE Garant as 9 1 Garant a del producto 9 2 Descargo de responsabilidad Tiempo de parada y distancia de parada Tiempos y distancias de paradas de CATEGOR A 0 Declaraciones y certificados 1 Declaration of Incorporation original B 2 Declaraci n de incorporaci n de CE traducci n del original B 3 Certificado del sistema de seguridad B 4 Certificado de pruebas medioambientales B 5 Certificado de pruebas de CEM Normas aplicadas Especif
6. lt 5 aci r o Robot real b Velocidad 1100 Anterior Siguiente gt Da al programador la opci n de afiadir una l nea de texto al programa Esta l nea de texto no hace nada mientras se ejecuta el programa CB3 II 56 Versi n 3 0 rev 15965 13 15 Comando Carpeta UNIVERSAL ROBOTS 13 15 Comando Carpeta Q Archivo 15 44 07 CCCC Q Programa Instalaci n Mover E S Registro a lt unnamed gt Comando Gr ficos Estructura Variables Y Programa de robot 9 V 9 Punto de paso Ca rpeta V Move o Punto_de paso Una carpeta es solo una colecci n de l neas de programas Ajustar amp Pal Introduzca el texto que vaya a mostrarse en el rbol del programa ee Patr n amp PalletSequence Acercar 9 PatternPoint Ajustar Esperar 0 0 Salir 4 Desapilar 9 StartPos de Direcci n 9 FromPos 9 ToPos q de PickSequence 9 StackPos Ajustar Esperar o Punto_de pa Esperar 7 V Carpet ee Carpeta Ocultar rbol de programa de la carpeta Simulaci r Q Robot real b Velocidad 1 100 Anterior Siguiente gt Una carpeta sirve para organizar y designar partes espec ficas de un programa
7. I 3 13 Limitaci n de responsabilidad 1 4 14 S mbolos de advertencia de este manual 1 4 15 Advertencias y precauciones generales ee ee I 5 166 U soprevistO s e e ox o 9x XS oe 73 3l y ws ow 40 3 I 8 17 Evaluaci n de 2 I 8 18 Parada de emergencia I 9 19 Movimiento sin fuerza motriz 2 2 2 2 2 4 2 2 I 10 2 Transporte I 11 3 Interfaz mec nica I 13 31 Espacio de trabajo del robot 3 4 o s s Rom ow o A X 2e e dh ow 8 o I 13 4 Interfaz el ctrica I 17 41 Introducci n 4 4 4 4 4 s s S I 17 42 Advertencias y precauciones el ctricas a I 17 43 E S de controlador 2 2 2 2 2 I 19 4 3 1 Especificaciones comunes para todas las E S digitales 120 43 2 E Sdes guridad e i x ox o9 vow os X c3 oe 1 21 43 3 E S digital de uso 2 1 25 4 3 4 Entrada digital desde un bot n a 1 25 4 3 5 Comunicaci n con otras m quinas o PLC L26 43 6 E S anal gica de uso general 126 4 3 7 Control remoto del encendido el apagado 128 44 E Sdeherramienta
8. h ska en Duvald Christensen Senior Technology Specialist EMC H rsholm 27 March 2014 20ass sheet j Version 3 0 1 57 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados B 5 Certificado de pruebas de CEM UNIVERSAL ROBOTS SopeAJesa souoeJep so SOPOL S Y SIOQOY ep 1 02 6002 1uBuAdoo Versi n 3 0 1 58 UR5 CB3 En esta secci n se describen las normas aplicadas en el desarrollo del brazo rob tico y la caja de control Cuando se indica un n mero de directiva europea entre corchetes indica que la norma est armonizada de acuerdo con esa directiva Una norma no es una ley Una norma es un documento desarrollado por partes interesadas de un sector determinado en el que se definen los requisitos normales de seguridad y rendimiento de un producto o grupo de productos Las abreviaturas del tipo de norma significan lo siguiente ISO International Standardization Organization IEC International Electrotechnical Commission EN European Norm TS Technical Specification TR Technical Report ANSI American National Standards Institute RIA Robotic Industries Association CSA Canadian Standards Association La conformidad con las normas que se indican a continuaci n solo est garantizada si se siguen todas las instrucciones de montaje instrucciones de seguridad y directrices de este manual ISO 13849 1 2006 PLd ISO 13849 2 2
9. Ajustar so Pal se Patr n Muestra el mensaje en la parte inferior de la pantalla y espera a que el usuario pulse OK 4 PalletSequence Aviso 9 Acercar 9 PatternPoint s s Ajustar Tipo de aviso Vista previa de aviso Esperar 0 0 5 o Salir Mensaje se Desapilar Advertencia o StartPos Direcci n Error FromPos 9 ToPos q ee PickSequence 9 StackPos Ajustar Esperar 9 Punto de pa Esperar V Carpeta empty 0 Comentario Detener Aviso _ Ji Detener ejecuci n del programa con este aviso r r 1 b Velocidad 1 100 Anterior Siguiente gt o Robot real El aviso es un mensaje emergente que aparece en la pantalla cuando el programa llega a este comando Puede seleccionarse el estilo del mensaje y tambi n indicarse el texto con el teclado en pantalla El robot espera a que el usuario operador pulse el bot n OK del aviso emergente antes de continuar con el programa Si se se lecciona la opci n Detener ejecuci n del programa el programa se detendr al aparecer este aviso emergente Versi n 3 0 II 55 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 14 Comando Comentario 13 13 Comando
10. Vif 1 gt lt gt gt Velocidad 00 Anterior Siguiente gt obot rea Versi n 3 0 rev 15965 59 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 18 Comando Asignaci n Alinvocar un subprograma se ejecutar n las l neas del programa en el subprogra ma y luego se regresar a la l nea siguiente 13 18 Comando Asignaci n Q Archivo 15 44 11 CCCC Q Programa Instalaci n Mover E S Registro a lt unnamed gt Comando Gr ficos Estructura Variables e Patr n a 9 4 PalletSequence Asig n aci n 9 Acercar o PatternPoint Ajustar Asigna la variable seleccionada con el valor de la expresi n Esperar 0 0 nd Variable Expresi n so Desapilar 9 StartPos amp Direcci n var x 2 force 9 FromPos 9 ToPos Renombrar q ee PickSequence 9 StackPos Ajustar Esperar o Punto de pa Esperar V Carpeta lt ty gt Fuente Expresi n 2 ario Detener Aviso 9 V Bucle e Cor El Script P var 2 force 4 gt Velocidad Anterior Siguiente gt o Robot real
11. 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 12 3 E S del cliente MODBUS Las E S configurables pueden reservarse para ajustes especiales de seguridad defi nidos en la secci n de configuraci n de E S de seguridad de la instalaci n ver 15 12 las reservadas tendr n el nombre de la funci n de seguridad en lugar del nombre definido por el usuario o el predeterminado Las salidas configurables reservadas para ajustes de seguridad no se pueden alternar y solo se mostrar n como LED Los detalles el ctricos de las se ales se describen en el manual del usuario Ajustes de dominios anal gicos Las E S anal gicas pueden ajustarse como sa lidas de corriente 4 20 mA o de tensi n 0 10 V Al guardar un programa esta configuraci n ser recordada en posibles reinicios posteriores del controlador del robot 12 3 E S del cliente MODBUS Aqu se muestran las se ales de E S del cliente MODBUS seg n se han configu rado en la instalaci n Si se pierde la conexi n de la se al se desactiva la entrada correspondiente en esta pantalla Q Archivo 15 44 54 CCCC O Programa Instalaci n Mover E S Registro Robot Cliente MODBUS Entradas Salidas G Simulaci n Robot real Entradas Ver el estado de las entradas del cliente MODBUS digitales Salidas Ver y al
12. Figura 3 1 Orificios de montaje del robot Usar cuatro pernos 8 Todas las medidas est n mm Versi n 3 0 1 15 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 3 2 Montaje 5 6 5 Qui 4 LX SUN S WLW N SECTION A A 0 015 Lumberg RKMV 8 354 connector 0 63 0 05 h8 75 Figura 3 2 Brida de salida de la herramienta ISO 9409 1 50 4 M6 Aqu es donde se monta la herramien ta en la punta del robot Todas las medidas est n en mm UR5 CB3 1 16 Version 3 0 4 1 Introducci n En este cap tulo se describen todas las interfaces el ctricas del brazo rob tico y la caja de control Las diferentes interfaces se dividen en cinco grupos con distintos prop sitos y pro piedades E S de controlador E S de herramienta Ethernet Conexi n a la red de suministro Conexi n al robot El t rmino E S se refiere a las se ales digitales y anal gicas de control que entran en una interfaz o salen de ella Estos cinco grupos se describen en las secciones que aparecen a continuaci n Se ofrecen ejemplos de la mayor a de los tipos de E S Las advertencias y precauciones de la siguiente secci n son relevantes para los cin
13. 15 8 Aplicar A desbloquear la configuraci n de seguridad el brazo rob tico se apagar mien tras se est n realizando cambios El brazo rob tico no puede encenderse hasta que se apliquen o reviertan los cambios y se realice un encendido manual desde la pan talla de inicializaci n Deben aplicarse o revertirse todos los cambios realizados en la configuraci n de seguridad antes de salir de la ficha Instalaci n Estos cambios no entrar n en vigor hasta que se pulse el bot n Aplicar y se realice la confirma ci n La confirmaci n requiere una inspecci n visual de los cambios realizados en el brazo rob tico Por motivos de seguridad la informaci n mostrada se indica en unidades del SI Se muestra un ejemplo del di logo de confirmaci n en la figura 15 8 Confirmaci n de Configuraci n de seguridad aplicada L mites generales L mites de junta L mites E S de seguridad Modo normal Modo reducido Fuerza 150 00 120 00 N Potencia 300 00 200 00 W Velocidad 1 50 0 75 m s Momento 25 00 10 00 kg m s Confirmar Configuraci n de seguridad Rechazar Adem s tras la confirmaci n los cambios se guardan autom ticamente como parte de la instalaci n actual del robot Consulte 12 5 si desea m s informaci n sobre c mo guardar la instalaci n del robot CB3 II 90 Version 3 0 rev 15965 15 9 L mites generales UNIVERSAL ROBOTS 15 9 L mites generales Los l mites generales
14. Cliente MODBUS Funciones Programa predet Juntas Intervalo Modo normal Modo reducido Cargar guardar M nimo M ximo M nimo M ximo Base 363 363 363 363 3 3 Hombro O 363 j 363 3 3 Codo 363 363 363 363 43 3 Mufiecal 363 363 363 363 3 3 Mu eca 2 363 363 363 363 3 3 Mufieca3 363 363 363 363 3 3 Bloquear Aplicar Los l mites de junta restringen el movimiento de las juntas en el espacio articular es decir no se refieren al espacio cartesiano sino a la posici n interna de rotaci n de las juntas y su velocidad de rotaci n Los botones de opci n de la parte superior del subpanel permiten configurar de forma independiente la velocidad m xima y el Intervalo de posiciones de las juntas En modo Port til ver 12 1 5 cuando la velocidad o la posici n actuales de una jun ta se acerquen al l mite el usuario sentir una fuerza repelente que aumentar de magnitud cuanto m s se acerque la junta al l mite La fuerza se genera cuando la ve locidad de la junta est aproximadamente a 20 s del limite de velocidad o cuando la posici n de la junta est aproximadamente a 8 del l mite de posici n Velocidad m xima Esta opci n define la velocidad angular m xima de cada jun ta Esto se hace tocando el campo de texto correspondiente e introduciendo el nuevo valor El valor m ximo aceptado se indica en la columna
15. El robot tiene una serie de funciones de seguridad que pueden utilizarse para limi tar el movimiento de sus juntas y del Punto Central de Herramienta PCH del robot El PCH es el punto central de la brida de salida con la adici n de la compensaci n del PCH ver parte II Manual de PolyScope Las funciones de seguridad limitadoras son Funci n de Descripci n Seguridad Limitadora Posici n de Posici n angular m n y m x de la junta junta Velocidad de la Velocidad angular m x de la junta Junta Posici n del Planos del espacio cartesiano que limitan la posici n del PCH del PCH robot Velocidad del Velocidad m x del PCH del robot PCH Fuerza del PCH Fuerza de empuje m x del PCH del robot Momento Momento m x del brazo rob tico Potencia Potencia aplicada m x del brazo rob tico El software de control de trayectoria avanzado reduce la velocidad o emite una parada de ejecuci n de programa si el brazo rob tico se acerca a un l mite de segu Versi n 3 0 1 37 UR5 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 5 1 Funciones de seguridad limitadoras Figura 5 1 En determinadas zonas del espacio de trabajo debe prestarse atenci n a los peligros de engan che debido a las propiedades f sicas del brazo rob tico Se define una zona para movimientos r
16. Ficha Estructura Ficha Variables Comando Inicializaci n de variables Pantalla de configuraci n Idioma y unidades Actualizar robot Fijar contrasefia Pantalla Calibrar Configurar red Ajuste de hora 15 Configuraci n de seguridad 15 1 15 2 15 3 15 4 15 5 15 6 15 7 15 8 15 9 15 10 15 11 15 12 Cambio de la configuraci n de seguridad Sincronizaci n de seguridad y errores Tolerancias ou Suma de comprobaci n de seguridad Modos deseguridad Modo port til Bloqueo por contrasefia Aplicar L mites generales L mites de junta L mites te we 15 11 1 Selecci n de un l mite para realizar la configuraci n 15 11 2 Visualizaci n 3D 15 11 3 Configuraci n de un plano de seguridad 15 11 4 Configuraci n del l mite de la herramienta E S de seguridad II 54 II 55 II 56 II 56 II 57 II 58 59 60 61 62 63 64 65 66 69 70 74 74 75 76 77 79 80 81 82 II 83 II 83 II 84 85 86 87 88 88 88 89 89 90 91 93 94 95 96 96 100 102 UR5 CB3 VI Versi n 3 0 UNIVERSAL ROBOTS Glossary 11 105 Index 11 107 Versi n 3 0 VII UR5 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS SopeA4esa SO SOPOL S v SIOQOY
17. Sirve para asignar valores a variables Una asignaci n pone el valor computado de la derecha dentro de la variable de la izquierda Esto puede resultar util en progra mas complejos CB3 II 60 Versi n 3 0 rev 15 13 19 Comando If UNIVERSAL ROBOTS 13 19 Comando If Y Archivo Programa Instalaci n Mover E S Registro 154412 Y mj lt unnamed gt Comando Gr ficos Estruct ura Variables Ajustar Esperar 0 01 9 Salir If Desapilar amp Direcci n ejecutar n las siguientes l neas 9 FromPos 9 StartPos En funci n del estado de la entrada del sensor o de la variable del programa indicadas se 9 ToPos If q 4 PickSequence o StackPos C Comprobar expresi n consta Ajustar Esperar o Punto de paso IP Esperar V Carpeta lt empty gt Coment ario Detener Aviso V Bucle e lt empty gt Script var_1 2 for c P SubProgram V If ntemente lt empty gt A adir Elself Quitar Elself pubProgram il I Anadir Else O Robot real 4 gt Velocidad 100 Anterior Siguiente gt Con una estructura de control si entonces otro se puede hacer que el robot cam bie su comportamiento bas ndose en valores variables y entradas de sensores Use el editor de expr
18. de Direcci n 9 FromPos 2 38 o ToPos 6 10 oe PickSequence StackPos S 5 Ajustar a 4 Esperar 1 iy 9 Punto de paso E Esperar p 3 lt gt 1 simulaci n 4 Velocidad 00 Anterior Siguiente o Robot real Un patr n de Caja emplea tres vectores para definir el lado de la caja Esos tres vectores se dan como cuatro puntos donde el primer vector va del punto uno al punto dos el segundo vector va del punto dos al punto tres y el tercer vector va del punto tres al punto cuatro Cada vector se divide en n meros de recuento de intervalos Para calcular una posici n espec fica en el patr n simplemente hay que afiadir proporcionalmente los vectores de intervalo Los patrones L nea y Cuadrado funcionan de manera similar Se utiliza una variable de contador mientras se cruzan las posiciones del patr n El nombre de la variable puede verse en la pantalla del comando Pat r n La va riable alterna entre los n meros desde 0 hasta X Y Z 1 el n mero de puntos en el patr n Esta variable puede usarse en expresiones y manipularse mediante asignaciones 13 24 Comando Fuerza El modo de fuerza se ocupa de la conformidad y las fuerzas en un eje seleccionable en el espacio de trabajo del robot Todos los movimientos del brazo rob tico debi dos a un comando d
19. preparado AfterEnd La secuencia opcional After de usarse para enviar una End se ejecuta cuando la operaci n finaliza Esto pue al que inicie el movimiento de la cinta transportadora y que se prepare para la siguiente pila Secuencia Coger Colocar A igual que la operaci n con pal 13 25 se realiza una secuencia especial del programa en cada posici n de pila Versi n 3 0 I 1 73 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 28 Ficha Gr ficos 13 27 Comando Suprimir Las l neas de programa suprimidas se omiten al ejecutar el programa Una l nea suprimida puede volver a habilitarse posteriormente Esta es una forma r pida de hacer cambios en un programa sin destruir el contenido original 13 28 Ficha Gr ficos Y Archivo Programa Instalaci n Mover E S Registro 15 45 05 CCCC V Moves 9 V Ajustar 9 Pal 9 se Desapilar V Programa de robot 9 Punto de paso o Punto de paso Variable Patr n o alst Corner 9 a2nd Corne 9 a3rd_Corner a4th Corner q ee PalletSequence 9 Acercar o PatternPoint Ajustar Esperar Salir o StartPos q de Direcci n o FromPos o ToPos e PickSequence o StackPos lt unnamed gt Cuadr
20. una masa com n 0 V y la m quina utiliza tecnolog a PNP ver a continuaci n Digital Inputs Digit f Outputs igital Inputs Digital Outputs 2av m 2av ov ov 24 24v m ov pio Dia Mm Doo NI poa A B DIO Di4 E poo m Do4 m 24V 22 m ov ov m 24v W 2av M ov mi ov DIL 015 Do5 m DILE po1N posN 2av m 2av m ov m ov m 2av m24v m ov m ov m DI2 W 016 Do2 m poe m DI2 W Di6 2 poc m 24v m 2 m ov ov 24v 2av m ov m Di3 W 017 Do7 E pos m m 4 3 6 E S anal gica de uso general La interfaz de E S anal gica es el terminal verde Puede utilizarse para establecer o medir el voltaje 0 10 V o la corriente 4 20 mA que salen de otros equipos y entran en ellos Se recomienda lo siguiente para conseguir gran precisi n a Utilice el terminal AG m s cercano a la E S El par comparte un filtro de modo com n a Utilice la misma masa 0 V para el equipo y la caja de control La E S anal gi ca no est aislada galv nicamente de la caja de control a Utilice un cable apantallado o pares trenzados Conecte la protecci n al termi nal Masa en el terminal llamado Alimentaci n Uso de equipo que funcione en modo de corriente Las se ales d
21. 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 4 Comando Vac o 13 4 Comando Vac o Q Archivo 15 44 02 CCCC Q Programa Instalaci n Mover E S Registro lt unnamed gt Comando Graficos Estructura Variables v Programa de robot empty z z Insertar l neas de programa aqu En la pestafia Estructura encontrar varias cl usulas de programa que pueden insertarse Estructura 4 gt lt gt Velocidad 100 Anterior Siguiente gt o Robot real L Aqu es donde tienen que introducirse los comandos del programa Pulse el bot n Estructura para ir a la ficha Estructura donde encontrar varias l neas de pro grama seleccionables Un programa no puede ejecutarse hasta que se hayan espe cificado y definido todas las l neas CB3 II 46 Versi n 3 0 13 5 Comando Mover UNIVERSAL ROBOTS 13 5 Comando Mover Ed Ajustar valores configurados en Par metros compartidos se aplican a los puntos de paso siguientes 9 ee Pale dependen del tipo de movimiento q oe Patron Cuadrad q PalletSequence 9 se Desapilar Direcci n 9 amp PickSequence Q Archivo 15 44 5
22. 4 6 Conexi n a la red de suministro Este cable sale de la caja del controlador y tiene en su extremo un enchufe IEC est ndar Conecte el enchufe IEC a una toma de corriente o cable de alimentaci n espec fico de su pa s Para activar el robot la caja de control debe estar conectada a la red el ctrica Esto debe hacerse a trav s del enchufe IEC C20 est ndar situado en la parte inferior de la caja de control con el correspondiente cable IEC C19 ver ilustraci n a continua ci n La red el ctrica deber contar como m nimo con lo siguiente Conexi n a tierra Fusible principal Dispositivo para corriente residual Se recomienda instalar un interruptor principal para apagar todo el equipo de la aplicaci n rob tica de modo que resulte sencillo aplicar el procedimiento de blo queo y etiquetado al realizar una reparaci n Las especificaciones el ctricas se indican en la tabla que aparece a continuaci n Versi n 3 0 1 33 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 4 7 Conexi n al robot Par metro M n T p M x Unidad Tensi n de entrada 100 240 VCA Fusible externo de red el ctrica 100 200 V 8 16 A Fusible externo de red el ctrica 200 240V 8 16 A Frecuencia de entrada 47 63 Hz Potencia en espera 0 5 W Potencia nominal
23. CB3 II 50 Versi n 3 0 13 7 Ajuste del punto de paso UNIVERSAL ROBOTS Ejemplo Program Starting point movel WaypointStart Straight line segment Waypoint Waypoint2 if digital_input 1 then Waypoint 1 WaypointEndl 5 cm blend else WaypointEnd2 Straight line segment endif y Waypoint 2 10 cm blend This is where the input port is read Ending point 2 Ending point 1 Un pequefio ejemplo en el que el programa de un robot mueve la herramienta des de una posici n inicial a una de las dos posiciones finales dependiendo del estado de la entrada digital 1 Tenga en cuenta que la trayectoria de la herramien ta l nea negra gruesa se mueve en l neas rectas fuera de las zonas de transici n c rculos discontinuos mientras que la trayectoria de la herramienta se desv a de la trayectoria de la l nea recta en el interior de las zonas de transici n Tenga en cuenta tambi n que la lectura del estado del sensor de la ent rada digital 1 se produce cuando el brazo rob tico est a punto de entrar en la zona de transici n del Punto de paso 2 aunque el comando if then est despu s del Punto de paso 2enla secuencia del programa Esto es poco l gico pero necesario para seleccionar la ruta de transici n adecuada Versi n 3 0 II 51 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los der
24. Detener Archivo 15 44 08 CCCC Q Programa Instalaci n Mover E S Registro A lt unnamed gt Comando Gr ficos Estructura Variables o Punto de paso a Detener Punto de paso Ajustar oe Pal se Patr n ee PalletSequence 9 Acercar 9 PatternPoint Ajustar Esperar 0 0 9 Salir se Desapilar o StartPos q de Direcci n o FromPos o ToPos ee PickSequence o StackPos Ajustar Esperar o Punto de pa Esperar 9 V Carpeta La ejecuci n del programa se detiene en este punto o lt Simulaci r Me Velocidad 100 Anterior Siguiente gt o Robot real La ejecuci n del programa se detiene en ese punto 13 14 Comando Comentario Archivo 15 44 08 CCCC Q Programa Instalaci n Mover E S Registro zi lt unnamed gt Comando Graficos Estructura Variables V 4 o Punto de paso A V Move T Comentario o Punto de paso Ajustar Pal se Patr n Introduzca un comentario ee PalletSequence 9 Acercar o PatternPoint Ajustar Esperar 0 0 o Salir se Desapilar 9 StartPos de Direcci n 9 FromPos 9 ToPos q 4 PickSequence StackPos Ajustar Esperar o Punto de pa Esperar V Carpeta e lt empty gt Comentario Ls 4 IIl gt
25. Evite que entren agua y polvo en el brazo rob tico o la caja de control UR5 CB3 1 44 Versi n 3 0 Los robots de UR deben eliminarse de acuerdo con las normas normativas y leyes nacionales aplicables Los robots de UR se producen con un uso limitado de sustancias peligrosas pa ra proteger el medioambiente tal como se define en la directiva RoHS europea 2011 65 UE Entre estas sustancias se incluyen el mercurio el cadmio el plomo el cromo VI los polibromobifenilos PBB y los polibromodifenil teres PBDE Universal Robots A S prepaga a DPA system la tarifa correspondiente por la eli minaci n y la manipulaci n de residuos electr nicos de UR robots vendidos en el mercado dan s Los importadores de pa ses cubiertos por la directiva europea WEEE 2012 19 UE deben registrarse en el registro WEEE de su pa s La tarifa sue le ser menos de 1 robot Aqu puede encontrar una lista de registros nacionales https www ewrn org national registers En el robot se colocan los siguientes s mbolos para indicar conformidad con las legislaciones mencionadas ome RoHS Versi n 3 0 I 45 UR5 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS SopeA4esa SO SOPOL S v SIOQOY ep 04 6002 1u6uAdoo Versi n 3 0 I 46 UR5 CB3 Este cap tulo presenta diferentes certificaciones y declaraciones que se han prep
26. PRECAUCI N 1 No desconecte el cable del robot con el brazo rob tico encen dido 2 No alargue ni modifique el cable original Versi n 3 0 1 35 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados 4 7 Conexi n al robot UNIVERSAL ROBOTS SopeA4ese SO SOPOL S v SIOQOY ep 02 6002 1u6u Adoo Versi n 3 0 1 36 UR5 CB3 Los robots de UR est n equipados con distintas funciones de seguridad integradas as como con interfaces el ctricas de seguridad para conectarse a otras m quinas y dispositivos de protecci n adicionales Todas las interfaces y funciones de seguri dad cumplen la norma ISO 13849 1 ver cap tulo 8 para obtener informaci n sobre las certificaciones y tienen nivel de rendimiento d PLd NOTA Si el robot descubre un fallo en el sistema de seguridad por ejem plo que los cables del circuito de parada de emergencia est n cor tados o que el sensor de posici n est roto se inicia una parada de categor a 0 El tiempo necesario en el peor caso desde que se pro duce un error hasta que se detecta y el robot se detiene y apaga es 1250 ms En la parte II de Manual de PolyScope se describe la configuraci n de las funcio nes entradas y salidas de seguridad Consulte en el cap tulo 4 descripciones de la conexi n de dispositivos de seguridad a la interfaz el ctrica 5 1 Funciones de seguridad limitadoras
27. n de PCH Config E S cliente MODBUS T Montaje 0 0 0 0 Config E S IP 0 0 0 0 a Seguridad um Ya seo Salida digital y mopgus 1 Variables Cliente MODBUS Seleccione v En IMopBus 2 J y Funciones MR Programa predet 0 0 0 0 Cargar guardar 1P40 0 0 0 oe C Mostrar opciones avanzadas l Aqu pueden configurarse las se ales del cliente MODBUS principal Las cone xiones a los servidores MODBUS o secundarios de direcciones IP especificadas pueden crearse con se ales de entrada salida digitales o de registro Cada se al tiene un nombre nico de modo que puede utilizarse en los programas Actualizar Pulse este bot n para actualizar todas las conexiones MODBUS A adir unidad Pulse este bot n para a adir una nueva unidad MODBUS Eliminar unidad Pulse este bot n para eliminar la unidad MODBUS y todas las se ales de dicha unidad Versi n 3 0 11 29 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 12 11 Instalaci n Configuraci n de E S del cliente MODBUS Fijar IP de unidad Aqu se muestra la direcci n IP de la unidad MODBUS Pulse el bot n para cam biarla Anadir senal Pulse este bot n para a adir una se al a la correspondiente unidad MODBUS Eliminar senal Pulse es
28. por ejemplo en distintas estaciones de una planta de producci n y al cliente puede parecerle molesto e incomprensible que le digan que posiblemente no haya una respuesta f cil a tales preguntas perti nentes Hay varias razones complicadas para que esto sea as y para abordar estos problemas Universal Robots ha desarrollado formas exclusivas y sencillas para que un cliente especifique la ubicaci n de distintos objetos respecto al brazo rob tico En pocos pasos por tanto es posible hacer exactamente lo que se quer a saber en las preguntas anteriores Cambiar nombre Este bot n permite cambiar el nombre de una funci n Eliminar Este bot n elimina la funci n seleccionada y si las ah todas las funciones secun darias asociadas Mostrar ejes Aqu se decide si los ejes de coordenadas de la funci n seleccionada han de verse en los gr ficos 3D Lo que se elija se aplica en esta pantalla y en la pantalla Mover Desplazable Al elegir esta opci n la funci n seleccionada puede desplazarse Esto determina si la funci n aparecer en el men de funciones de la pantalla Mover Variable Determine si la funci n seleccionada puede usarse como variable Si se selecciona esta opci n tendr a su disposici n una variable con el nombre de la funci n segui do de var al editar programas del robot y a esta variable podr asign rsele un nuevo valor en un programa que podr utilizarse despu s para co
29. s o sistemas de visi n Tradicionalmente eso se hace definiendo marcos sistemas de coordenadas que relacionan el sistema de coordenadas interno del brazo rob tico el sistema de coordenadas b sico con el sistema de coordenadas del objeto pertinente La referencia puede hacerse tanto a coordenadas de la herramienta como a coordenadas b sicas del brazo rob tico Un problema de usar dichos marcos es que hace falta cierto nivel de conocimientos matem ticos para poder definir los sistemas de coordenadas y tambi n que se tarda bastante tiempo en hacerlo aunque se trate una persona experta en programar e instalar robots A menudo para esta tarea hay que calcular matrices de 4x4 En concreto la representaci n de la orientaci n es complicada para una persona que carezca de la experiencia para entender este problema Las preguntas que se suelen hacer los clientes son por ejemplo Ser posible alejar el robot 4 cm de garra de mi m quina de control num ri co computarizado CNC Es posible girar la herramienta del robot 45 grados respecto a la mesa Podemos hacer que el brazo rob tico baje verticalmente con el objeto suelte el objeto y a continuaci n vuelva a subir el brazo rob tico verticalmente CB3 II 32 Versi n 3 0 12 12 Instalaci n gt Funciones UNIVERSAL ROBOTS El significado de estas preguntas y de otras similares es muy claro para un cliente medio que intenta usar un brazo rob tico
30. til real sean co rrectas antes de poner en marcha el brazo rob tico Si estos ajustes son incorrectos ni el brazo rob tico ni la caja de control funcio nar n bien y pueden llegar a ser peligrosos para las personas o los equipos cercanos PRECAUCI N Debe extremar la precauci n si el brazo rob tico toca un obst culo o una mesa pues llevar el brazo rob tico hacia el obst culo puede dafiar la caja de engranajes de una junta El bot n grande con el icono verde sirve para ejecutar la inicializaci n real del brazo rob tico El texto que aparezca y la acci n que realice cambiar n dependiendo del estado del brazo rob tico Una vez arrancado el PC del controlador debe tocar el bot n una vez para en cender el brazo rob tico A continuaci n el estado del brazo rob tico pasar a ser Encendido y despu s Inactivo Tenga en cuenta que durante una parada de emergencia no se puede encender el brazo rob tico por lo que el bot n estar deshabilitado Cuando el estado del brazo rob tico sea Inactivo debe volver a tocar el bot n una vez para poner en marcha el brazo rob tico En este momento los datos del sensor se comparan con el montaje configurado del brazo rob tico Si no coinciden con una tolerancia de 30 se deshabilita el bot n y aparece un mensaje de error bajo l Si se comprueba que el montaje es correcto al tocar el bot n se liberar n todos los frenos de las juntas y el brazo rob tic
31. 15013850 2008 o IEC60204 1 2006 Parada de categor a 2 Parada controlada en la que el robot dispone de alimentaci n El robot tiene hasta un segundo para detener todo el movimiento El sistema de control de seguridad controla que el robot permanezca en la posici n de parada Para obtener m s informaci n consulte IEC 60204 1 2006 La cobertura de diagn stico DC es una medida de la efectividad del diagn stico implementada para lograr el nivel de rendimiento indicado Para obtener m s informaci n consulte EN 15013849 1 2008 Integrador El integrador es la entidad que dise a la instalaci n final del robot El integrador es responsable de realizar la evaluaci n de riesgos final y debe ase gurarse de que la instalaci n final cumpla las leyes y normativas locales El tiempo medio hasta que se produce un fallo peligroso MTTFd es un valor basado en c lculos y pruebas utilizado para alcanzar el nivel de rendi miento indicado Para obtener m s informaci n consulte EN 15013849 1 2008 Evaluaci n de riesgos Una evaluaci n de riesgos es el proceso general de identifi car todos los riesgos y reducirlos a un nivel apropiado Las evaluaciones de riesgos deben estar documentadas Consulte ISO 12100 para obtener m s in formaci n Nivel de rendimiento El nivel de rendimiento PL es un nivel diferenciado que se utiliza para especificar la capacidad de las piezas de seguridad de los siste mas de control de util
32. 2006 42 CE anexo VII parte B Adem s se declara la conformidad del producto con las siguientes directivas seg n las que el producto cuenta con la marca CE Directiva de baja tensi n LVD 2006 95 CE Directiva de compatibilidad electromagn tica CEM 2004 108 CE Restricci n de ciertas Sustancias Peligrosas RoHS 2011 65 UE Se facilita una lista completa de normas armonizadas aplicadas incluidas las especificaciones asociadas en el manual del producto Esta lista es v lida para el manual del producto con los mismos n meros de serie que este documento y el producto Odense 27 de enero de 2014 Ingenier electr nico UR5 CB3 I 54 Versi n 3 0 B 3 Certificado del sistema de seguridad UNIVERSAL ROBOTS B 3 Certificado del sistema de seguridad Hiermit wird bescheinigt dass die Firma This is to certify that the company Universal Robots A S Energivej 25 5260 Odense S Denmark berechtigt ist das unten genannte Produkt mit dem abgebildeten Zeichen zu kennzeichnen is authorized to provide the product described below with the mark as illustrated Gepr ft nach EN ISO 13849 2008 PL d Tested in accordance with Beschreibung des Produktes Universal Robots Safety System Details s Anlage 1 for UR 10 and UR 5 robots Description of the product Details see Annex 1 Typenbezeichnung URSafety 3 0 Type description Bemerkung See annex 2 Remark No 44 207 14097601 100 G ltigkeit Validity
33. 61131 2 1 Entradas digitales EIx SIx CIx DIx Tension 3 30 V EIx SIx CIx DIx Regi n OFF 3 5 V EIx SIx CIx DIx Regi n ON 11 30 V EIx SIx CIx DIx Corriente 11 30 V 2 15 mA EIx SIx CIx DIx Funci n PNP EIx SIx CIx DIx IEC 61131 2 3 La palabra configurable se utiliza para E S que pueden configu rarse como E S de seguridad o como E S normal Son los termi nales amarillos con texto negro 4 3 2 E S de seguridad En esta secci n se describen las entradas de seguridad dedicadas terminal ama rillo con texto rojo y las E S configurables terminales amarillos con texto negro cuando se configuran como E S de seguridad Deben tenerse en cuenta las especi ficaciones comunes de la secci n 4 3 1 Los equipos y dispositivos de seguridad deben instalarse de acuerdo con las ins trucciones de seguridad y la evaluaci n de riesgos ver cap tulo 1 Todas las E S de seguridad son pares redundantes y deben mantenerse como dos ramas separadas Un fallo no debe provocar la p rdida de la funci n de seguridad Las dos entradas de seguridad permanentes son la parada de emergencia y la pa rada de protecci n La entrada de parada de emergencia es solo para equipos de parada de emergencia La entrada de parada de protecci n es para todo tipo de equipos de protecci n de seguridad A continuaci n se muestra la diferencia fun cional Versi n 3 0 21 UR
34. Detener Grosor del art culo Par metros compartidos Aviso i Seal locidad herram 250 mm s 9 V Bucle 0 0 mm Ve 220 lt gt Aceleraci n herram 1200 mm s Script 5 2 HA 4 D gt Secuencia antes de empezar lt gt Secuencia despu s de finalizar Restablecer valores predet sy b Velocidad c J10096 Anterior Siguiente gt O Robot real J Al desapilar el brazo rob tico se mueve desde la posici n inicial en la direcci n indicada para buscar el siguiente art culo La condici n de la pantalla determina cu ndo se alcanzar el siguiente art culo Cuando se satisface la condici n el robot recuerda la posici n y ejecuta la secuencia especial En la siguiente ronda el robot comienza la b squeda desde la posici n recordada que se incrementa con el grosor del art culo a lo largo de la direcci n Posici n inicial La posici n inicial es donde comienza la operaci n con la pila Si se omite la posi ci n inicial la pila empieza en la posici n actual del brazo rob tico CB3 11 72 Versi n 3 0 rev 15 13 26 Comando B squeda UNIVERSAL ROBOTS Direcci n Archivo 15 44 05 CCCC Q Programa Instalaci n Mover E S Registro V Programa de robot V Moves 9 V 9 Punto de paso Una direcci n Ajustar se Pal se Patr n 9 de PalletSequence o Acercar _ Parar cuan _ Para
35. La posici n del sistema de coordenadas del plano es la misma que la posici n del primer subpunto El eje z es el normal del plano y el eje y se dirige desde el primer punto hacia el segundo La direcci n positiva del eje z se establece de modo que el ngulo entre el eje z del plano y el eje z del primer punto sea inferior a los 180 grados Archivo Programa Instalaci n Mover E S Registro 15 44 53 CCCC Q Configuraci n de PCH Plano 1 Montaje Config E S Ya Seguridad Variables Cliente MODBUS Funciones Base Herram 4 Plano 1 X Punto 1 X Punto 2 X Punto 3 Programa predet Cargar guardar x Mostrar ejes Desplazable Variable Renombrar Eliminar Mover robot aqu Versi n 3 0 rev 15965 II 35 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 12 13 Instalaci n Programa predeterminado 12 13 Instalaci n Programa predeterminado Q Archivo 15 44 27 CCCC Programa Instalaci n Mover 5 Registro Configuraci n de PCH Fijar programa predet Montaje Config E S Archivo programa predet Ya Seguridad Cargar autom ticamente un programa predeterminado si el robot est encendido Variables
36. PolyScope Si se cambia alg n par metro de seguridad todo el sistema rob tico se conside rar nuevo lo que significa que todo el proceso de aprobaci n de seguridad incluida la evaluaci n de riesgos debe actuali zarse convenientemente Sustituya los componentes defectuosos utilizando compo nentes nuevos con los mismos n meros de art culo o com ponentes equivalentes aprobados por Universal Robots a este efecto Vuelva a activar las medidas de seguridad desactivadas in mediatamente despu s de completar el trabajo Documente todas las reparaciones y guarde esta documenta ci n en el archivo t cnico asociado con todo el sistema rob ti co PELIGRO 1 Retire el cable de entrada de la red de suministro de la parte inferior de la caja de control para asegurarse de que no haya alimentaci n Desactive cualquier otra fuente de energ a co nectada al brazo rob tico o a la caja de control Tome las pre cauciones necesarias para evitar que otras personas activen el sistema durante el per odo de reparaci n Compruebe la conexi n a tierra antes de volver a alimentar el sistema Observe las normativas sobre descarga electrost tica ESD al desmontar piezas del brazo rob tico o la caja de control No desmonte las fuentes de alimentaci n del interior de la caja de control En el interior de estas fuentes de alimentaci n puede haber altas tensiones hasta 600 V horas despu s de apagar la caja de control
37. Pr fberjtht Nr ZerkifizierungSstelle der T V NORD CERT GmbH Essen 2014 06 30 TUV NORD No 3514 2383 von from 2014 05 27 bis until 2019 05 26 T V NORD CERT GmbH LangemarckstraBe 20 45141 Essen www tuev nord cert de technology tuev nord de DAkks Deutsche Akkreditierungsstelle D ZE 12007 01 06 Versi n 3 0 rev 1 55 UR5 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS B 4 Certificado de pruebas medioambientales Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados B 4 Certificado de pruebas medioambientales Climatic and mechanical assessment sheet no 1275 DELTA client Universal Robots A S Energivej 25 5260 Odense S Denmark DELTA project no T207415 1 Product identification URS robot arm UR5 AE CB3 OA series URS control box AE CB3 URS teach pendant AE CB3 URIO robot arm UR10 AE CB3 OA series URIO control box URIO AE CB3 OA series URIO teach pendant AE CB3 0A series DELTA report s DELTA project no T207415 1 DANAK 19 13752 Revision 1 Other document s Conclusion The two robot arms URS and UR10 including their control box and teach pendant have been tested according to the below listed standards The test results are given in the DELTA report listed above The tests were carried out as specified and the test crite
38. Programa Instalaci n Mover E S Registro configuraci n de Configuraci n de seguridad Montaje L mites generales L mites de junta L mites E S de seguridad Selita LSS Limite Maximo Modo normal Modo reducido Y Seguridad E Fuerza m x 250 N 150 ON Variables Potencia m x 1000 W 300 0 W Cliente MODBUS Velocidad 5000 mm s 1500 150 mm s Funciones o Momento m x 100 kg m s 25 3 kg m s Programa predet E Cargar guardar Configuraci n b sica Bloquear Aplicar Aqu puede modificarse cada uno de los l mites generales descritos en 15 9 inde pendientemente de los dem s Esto se hace tocando el campo de texto correspon diente e introduciendo el nuevo valor El valor m ximo aceptado para cada l mite se indica en la columna llamada M ximo El l mite de fuerza puede establecerse en un valor entre 100 N y 250 N y el l mite de potencia puede establecerse en un valor entre 80 W y 1000 W Tenga en cuenta que los campos correspondientes a los l mites en modo Reducido est n deshabilitados cuando no se configura un plano de seguridad ni una entrada configurable para que se activen ver 15 11 y 15 12 para obtener m s informaci n Adem s los l mites de Velocidad y Momento en modo Reducido no pueden ser ma yores que en modo Normal La tolerancia y la unidad de los l mites se indican al final de la l nea correspon diente Cuando se est
39. co rrectamente para modificar la configuraci n de seguridad NOTA Para cambiar la configuraci n de seguridad debe establecerse la contrasefia de seguridad ADVERTENCIA Afiada una contrasefia del sistema para impedir que el personal cambie la instalaci n del robot sin autorizaci n CB3 II 82 Versi n 3 0 14 4 Pantalla Calibrar UNIVERSAL ROBOTS 14 4 Pantalla Calibrar X Apunte con mucha precisi n al centro de la cruz azul Cancelar A Calibraci n de la pantalla t ctil Siga las instrucciones en pantalla para realizar la calibraci n Use preferiblemente un objeto con punta no met lica como un bol gra fo con la punta metida La paciencia y el cuidado facilitan los resultados 14 5 Configurar red Config robot O Configurar red Inicializar robot _ Seleccione el m todo de red DHCP Idioma y unidades Direcci n est tica 4 Red deshabilitada Actualizar robot Ajustes detallados de red Fijar contrase a Direcci n IP 0 0 0 0 M scara de subred 0 0 0 0 Pantalla Calibrar Pasarela predet 0 0 0 0 Servidor DNS preferido 0 0 0 0 Configurar red Servidor DNS alternativo 0 0 0 0 Ajuste de hora Aplicar Actualizar Atr s Versi n 3 0 II 83 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reser
40. co grupos y deben tenerse en cuenta 4 2 Advertencias y precauciones el ctricas En el disefio y la instalaci n de una aplicaci n rob tica deben tenerse en cuenta las advertencias y precauciones que se detallan a continuaci n Estas advertencias y precauciones se aplican tambi n a las reparaciones Versi n 3 0 I 17 UR5 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 4 2 Advertencias y precauciones el ctricas PELIGRO 1 Nunca conecte sefiales de seguridad a un controlador l gico programable PLC que no sea un PLC de seguridad con el nivel de seguridad correcto Ignorar esta advertencia podr a provocar lesiones graves o la muerte pues podr a anularse una de las funciones de parada de seguridad Es importante mantener las sefiales de interfaz de seguridad separadas de las sefiales de interfaz de E S normales 2 Todas las sefiales de seguridad son redundantes dos cana les independientes Mantenga separados los dos canales para que un fallo no signifique la p rdida de la funci n de seguri dad 3 Parte de la E S del interior de la caja de control puede confi gurarse como E S normal o de seguridad Debe leer y com prender toda la secci n 4 3 PELIGRO 1 Aseg rese de que el equipo que no pueda exponerse al agua permanezca seco Si entra agua en el produc
41. correctamente pue den producirse frecuentes paradas de seguridad y es posible que el brazo rob tico se mueva cuando se pulse el bot n port til De forma predeterminada el brazo rob tico se monta sobre el suelo o una mesa lisa en cuyo caso no hace falta ning n cambio en esta pantalla No obstante si el brazo CB3 II 26 Versi n 3 0 12 8 Instalaci n Config E S UNIVERSAL ROBOTS rob tico se monta en el techo se monta en la pared o se monta en ngulo esto debe ajustarse utilizando los pulsadores Los botones del lado derecho de la pantalla sirven para configurar el ngulo de montaje del brazo rob tico Los tres botones de la parte superior derecha configuran el ngulo para techo 180 pared 90 o suelo 0 Los botones Inclinar pueden usarse para establecer un ngulo arbitrario Los botones de la parte inferior de la pantalla sirven para girar el montaje del brazo rob tico con el objetivo de que coincida con el montaje real ADVERTENCIA Aseg rese de utilizar los ajustes de instalaci n correctos Guarde y cargue los archivos de instalaci n junto con el programa 12 8 Instalaci n Config E S Q Archivo 15 44 25 CCCC Q Programa Instalaci n Mover E S Registro Configuraci n de PCH Config entrada salida Montaje Nombres de entrada Nombres de salida Config E S digital in O default digital out O default 2 F
42. de UR se utiliza en una aplicaci n de pesticidas tenga en cuenta la presencia de la directiva 2009 127 CE La declaraci n de incorporaci n segtin 2006 42 CE anexo II 1 B se muestra en el ap ndice B Versi n 3 0 1 47 UR5 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 8 2 Declaraciones seg n directivas de la UE Directiva de baja tensi n LVD 2006 95 CE Directiva de compatibilidad electromagn tica CEM 2004 108 CE Restricci n de ciertas Sustancias Peligrosas RoHS 2011 65 UE Directiva de Residuos de Aparatos El ctricos y Electr nicos WEEE 2012 19 UE En la declaraci n de incorporaci n se incluyen declaraciones de conformidad con las anteriores directivas en el ap ndice B Se incluye una marca CE seg n las anteriores directivas sobre la marca CE Sobre residuos de aparatos el ctricos y electr nicos consulte el cap tulo 7 Si desea informaci n sobre las normas aplicadas durante el desarrollo del robot consulte el ap ndice C UR5 CB3 I 48 Versi n 3 0 9 1 Garant a del producto Sin perjuicio de cualquier reclamaci n que el usuario cliente pueda tener en rela ci n con el distribuidor o vendedor el cliente cuenta con la garant a del fabricante en las condiciones estipuladas a continuaci n En el caso de que los dispositivos nuevos y sus componentes prese
43. de control aparece texto del sistema operativo subyacente en la pantalla t ctil Al minuto aproximadamente aparecer n algunos botones en la pantalla y un mensaje emergente guiar al usuario hasta la pantalla de inicializa ci n ver 10 4 Para apagar la caja de control pulse el bot n verde de alimentaci n de la pantalla o utilice el bot n Apagar de la pantalla de bienvenida ver 10 3 ADVERTENCIA Si se apaga desenchufando el cable el ctrico de la toma de corrien te el sistema de archivos del robot podr a corromperse lo que a su vez podr a provocar un mal funcionamiento del robot 10 1 3 Encendido y apagado del brazo rob tico El brazo rob tico puede encenderse si la caja de control est encendida y no se ha activado ning n bot n de parada de emergencia El brazo rob tico se enciende en la pantalla de inicializaci n ver 10 4 tocando el bot n Encender de esa pantalla y a continuaci n pulsando Iniciar Cuando se inicia un robot emite un sonido y se mueve un poco mientras libera los frenos El brazo rob tico puede apagarse tocando el bot n Apagar de la pantalla de ini cializaci n El brazo rob tico tambi n se apaga autom ticamente cuando se apaga la caja de control 10 1 4 Inicio r pido Para iniciar r pidamente el robot despu s de instalarlo siga estos pasos 1 Pulse el bot n de parada de emergencia de la parte frontal de la consola port til 2 Pulse el bot n de encendido de l
44. de funcionamiento 90 150 325 W PELIGRO 1 Aseg rese de que el robot est correctamente conectado a ma sa conexi n el ctrica a tierra Utilice los pernos libres asocia dos con los s mbolos de masa del interior de la caja del con trolador para crear una conexi n a masa com n para todo el equipo del sistema El conductor de masa tendr al menos la corriente nominal de la corriente m s alta del sistema Aseg rese de que la alimentaci n de entrada a la caja del con trolador est protegida con un dispositivo para corriente resi dual DCR y un fusible correcto Siga el procedimiento de bloqueo y etiquetado de toda la ali mentaci n de toda la instalaci n rob tica durante el mante nimiento Cuando el sistema est bloqueado ning n equipo suministrar tensi n a la E S del robot Aseg rese de que todos los cables est n correctamente conec tados antes de alimentar la caja del controlador Utilice siem pre un cable de alimentaci n correcto y original 4 7 Conexi n al robot El cable procedente del robot debe enchufarse al conector situado en la parte in ferior de la caja de control ver ilustraci n a continuaci n Aseg rese de que el conector est correctamente bloqueado antes de encender el brazo rob tico La des conexi n del cable del robot solo debe hacerse cuando el robot est apagado UR5 CB3 I 34 Versi n 3 0 4 7 Conexi n al robot UNIVERSAL ROBOTS
45. de la pantalla contiene mensajes de registro La primera columna categoriza la gravedad de la entrada de registro La segunda columna muestra la hora de llegada del mensaje La siguiente columna muestra el remitente del mensaje La ltima columna muestra el mensaje en s Los mensa jes pueden filtrarse seleccionando los botones de alternancia que correspondan a la gravedad La figura anterior muestra que los errores se mostrar n y la informa ci n y los mensajes de advertencia se filtrar n Algunos mensajes de registro est n disefiados para ofrecer m s informaci n puede acceder a estos mensajes seleccio nando la entrada de registro 12 15 Pantalla Cargar En esta pantalla se decide el programa que se desea cargar Hay dos versiones de esta pantalla una para usarla cuando simplemente quiere cargar un programa y ejecutarlo y otra que se utiliza cuando quiere editar un programa NOTA No se recomienda ejecutar un programa desde una unidad USB Para ejecutar un programa almacenado en una unidad USB primero c rguelo y a continuaci n gu rdelo en la carpeta lo cal de programas utilizando la opci n Guardar como del men Archivo La principal diferencia estriba en las acciones disponibles para el usuario En la pantalla de carga b sica el usuario solo podr acceder a archivos no modificarlos ni eliminarlos Adem s el usuario no puede salir de la estructura de directorios que desciende desde la carpeta de programas
46. direc ci n del movimiento del PCH El eje x del marco de tarea ser la proyecci n de la direcci n del movimiento del PCH sobre el plano formado por los ejes x e y de la funci n seleccionada El eje y ser perpendicular al movimiento del brazo rob tico y estar en el plano x y de la funci n seleccionada Esto puede resultar til al desbarbar a lo largo de una trayectoria completa donde haga falta una fuerza perpendicular al movimiento del PCH Tenga en cuenta que cuando el brazo rob tico no se est moviendo Si se entra en modo de fuerza con el brazo rob tico quieto no habr ejes conformes hasta que la velocidad del PCH sea superior a cero Si posteriormente atin en modo de fuerza el brazo rob tico vuelve a estar quieto el marco de tarea tendr la misma orien taci n que la ltima vez que la velocidad del PCH fue mayor que cero En estos tres ltimos tipos el marco de tarea real puede verse en tiempo de eje cuci n en la ficha Gr ficos 13 28 cuando el robot est funcionando en modo de fuerza Selecci n de valores de fuerza Puede configurarse una fuerza tanto para ejes adaptables como no adaptables pero los efectos diferir n Conforme El brazo rob tico ajustar su posici n para lograr la fuerza selec cionada No conforme El brazo rob tico seguir su trayectoria ajustada por el progra ma mientras representa una fuerza externa del valor configurado aqu En el caso de par metros traslacio
47. dos canales in dependientes Mantenga separados los dos canales para que un fallo no signifique la p rdida de la funci n de seguridad 3 Las funciones de seguridad deben comprobarse antes de po ner el robot en marcha Las funciones de seguridad deben probarse con frecuencia 4 La instalaci n del robot debe cumplir estas especificaciones De lo contrario podr a provocar lesiones graves o la muerte pues podr a anularse la funci n de parada de seguridad 4 3 2 1 Configuraci n de seguridad predeterminada El robot tiene una configuraci n predeterminada que permite su funcionamiento sin equipo de seguridad adicional ver ilustraci n a continuaci n mud uud UR5 CB3 1 22 Versi n 3 0 4 3 E S de controlador UNIVERSAL ROBOTS 4 3 2 2 Conexi n de los botones de parada de emergencia En la mayor a de las aplicaciones es necesario utilizar uno o m s botones extra de parada de emergencia En la ilustraci n que aparece a continuaci n se muestran uno o m s botones de parada de emergencia 4 3 2 3 Uso compartido de la parada de emergencia con otras m quinas Suele ser recomendable configurar un circuito com n de parada de emergencia cuando el robot se utiliza junto con otras m quinas As el operador no tiene que pensar qu bot n de parada de emergencia debe utilizar La entrada de parada de emergencia normal no se puede compartir pues ambas m quinas e
48. ejecutando un programa la velocidad del brazo rob tico se ajusta autom ticamente para no superar ninguno de los valores introducidos me nos la tolerancia ver 15 3 Tenga en cuenta que el signo menos que aparece con el valor de la tolerancia solo est ah para indicar que la tolerancia se resta del valor introducido El sistema de seguridad realiza una parada de categor a 0 si el brazo rob tico supera el l mite sin tolerancia ADVERTENCIA El l mite de velocidad solo se impone al PCH del robot por lo que otras partes del brazo rob tico pueden moverse m s r pido que lo indicado por el valor definido CB3 II 92 Versi n 3 0 15 10 L mites de junta UNIVERSAL ROBOTS Cambio a Ajustes b sicos Si pulsa el bot n Ajustes b sicos volver a la pantalla de l mites generales b sicos y se restablecer el valor Predeterminado de todos los l mites generales Si esto implica perder alg n valor personalizado aparecer un cuadro de di logo emergente para confirmar la acci n 15 10 L mites de junta Q Archivo 15 45 14 CCCC Q Programa Instalaci n Mover E S Registro Configuraci n de seguridad Montaje L mites generales L mites de junta L mites 5 de seguridad Config E S Cada uno de los siguientes l mites de junta puede configurarse de forma independiente Y Seguridad Velocidad m xima Mariables 8 Intervalo de posiciones
49. el ctricos de los robots de UR estan disefiados de acuerdo con esta norma EUROMAP 67 2013 V1 9 Electrical Interface between Injection Molding Machine and Handling Device Robot Los robots de UR equipados con el m dulo accesorio E67 para comunicarse con m quinas de moldeo por inyecci n cumplen esta norma UR5 CB3 I 64 Versi n 3 0 Tipo de robot Peso Carga Alcance Intervalos de las juntas Velocidad Repetibilidad Espacio necesario Grados de libertad Tamano de la caja de control ancho x alto x largo Puertos de E S Fuente de alimentaci n de E S Comunicaci n Programaci n Ruido Clasificaci n IP Consumo de energ a Operaci n de colaboraci n Temperatura Fuente de alimentaci n Vida til aproximada UR5 18 4 kg 40 6 lb 5kg 1116 850 mm 33 5in 360 en todas las juntas Junta M x 180 s Herramienta Aprox 1s Aprox 39 4 ins 0 1 mm 0 0039 in 4 mils 0149 mm 5 9in 6 juntas giratorias 475 mm x 423mm x 268 mm 18 7in x 16 7in x 10 18 entradas digitales 18 salidas digitales 4 entradas anal gicas 2 salidas anal gicas 24V 2A en caja de control y 12 V 24 V 600 mA en herramienta TCP IP 100 Mbit IEEE 802 3u 100BASE TX Toma Ethernet amp Modbus TCP Interfaz gr fica de usuario PolyScope en pantalla t ctil de 12 con soporte Relativamente silencioso IP54 Aprox 200 W utilizando un programa tipico Operaciones colaborativas de acuerdo con ISO
50. el movimiento del robot Otro ejemplo en el que puede resultar apropiada la reanudaci n autom tica es cuando se utilizan un tapete de seguridad o un esc ner l ser de seguridad ver a continuaci n PELIGRO 1 El robot reanuda el movimiento autom ticamente cuando se vuelve a establecer la se al de protecci n No utilice esta con figuraci n si la se al se puede volver a establecer desde el per metro de seguridad 4 3 2 5 Parada de protecci n con bot n de restablecimiento Si la interfaz de protecci n se utiliza para comunicarse con una cortina de luz se necesita un bot n de restablecimiento fuera del per metro de seguridad El bot n de restablecimiento debe tener dos canales En este ejemplo la E S configurada para el restablecimiento es 0 ver a continuaci n UR5 CB3 1 24 Versi n 3 0 4 3 E S de controlador UNIVERSAL ROBOTS 4 3 3 E S digital de uso general En esta secci n se describen las E S de 24 V de uso general terminales grises y las E S configurables terminales amarillos con texto negro cuando no se configuran como E S de seguridad Deben tenerse en cuenta las especificaciones comunes de la secci n 4 3 1 Las E S de uso general pueden utilizarse para controlar equipos directamente por ejemplo rel s neum ticos o para comunicarse con otros sistemas PLC Todas las sa lidas digitales pueden deshabilitarse autom ti
51. elige el elemento Sin definir gt se borra la configuraci n del plano Debe tenerse en cuenta que cuando se ha configurado el l mite seleccionando una funci n la informaci n sobre la orientaci n solo se copia en el l mite el l mite no est vinculado a esa funci n Esto significa que si hay cambios en la posici n y la orientaci n de una funci n que se ha utilizado para configurar el l mite el l mite no CB3 II 100 Versi n 3 0 15 11 L mites UNIVERSAL ROBOTS se actualizar autom ticamente Si la funci n ha cambiado se indica mediante un icono de colocado sobre el selector de funci n Haga clic en el bot n 2 situado junto al selector para actualizar el l mite con la orientaci n actual de la funci n El icono de tambi n aparece si la funci n seleccionada se ha eliminado de la instalaci n Modo de seguridad El menu desplegable de la parte derecha del panel Propiedades del l mite de la herramienta se utiliza para elegir el modo de seguridad del l mite de orientaci n de la herramienta Las opciones disponibles son Desactivado Ell mite de la herramienta nunca est activo Normal Cuando el sistema de seguridad est en modo Normal el limite de la herramienta est activo Reducido Cuando el sistema de seguridad est en modo Re ducido el l mite de la herramienta est activo Normal amp Reducido Cuando el sistema de seguridad est en modo Normal o Reducido e
52. en modo Reducido o si la entrada de seguridad est configurada con una entrada de modo Reducido y la se al est baja actualmente De lo contrario la se al es alta Sin modo Reducido Es lo contrario del modo Reducido anteriormente definido Versi n 3 0 11 103 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados 15 12 E S de seguridad UNIVERSAL ROBOTS SopeA4ese SO SOPOL S v SIOQOY ep 02 6002 1u6u Adoo Versi n 3 0 II 104 CB3 Parada de categor a 0 El movimiento del robot se detiene a trav s de la desconexi n inmediata de la alimentaci n que recibe el robot Se trata de una parada no controlada en la que el robot puede desviarse de la trayectoria programada pues cada junta frena de la forma m s r pida posible Esta parada de protec ci n se utiliza si se supera el l mite de seguridad o en el caso de que se pro duzca un fallo en las piezas de seguridad del sistema de control Para obtener m s informaci n consulte EN 15013850 2008 o IEC60204 1 2006 Parada de categor a 1 El movimiento del robot se detiene y el robot recibe alimen taci n hasta detenerse una vez detenido se desconecta la alimentaci n Se trata de una parada controlada en la que el robot seguir la trayectoria pro gramada La alimentaci n se desconecta despu s de un segundo y en cuanto se detiene el robot Para obtener m s informaci n consulte EN
53. ep 04 6002 1u6uAdoo Versi n 3 0 VIII UR5 CB3 Gracias por comprar el robot universal UR5 El robot puede programarse para mover una herramienta y comunicarse con otras m quinas por medio de se ales el ctricas Es un brazo compuesto por juntas y tu bos de aluminio extruido Con nuestra interfaz de programaci n patentada PolyS cope es f cil programar el robot para mover la herramienta en la trayectoria desea da Contenido de las cajas Cuando realiza un pedido de un robot completo recibe dos cajas Una contiene el brazo rob tico y en la otra se incluyen los siguientes art culos Caja de control con consola port til Soporte de montaje para la caja de control Soporte de montaje la consola port til a Llave para abrir la caja de control Cable de alimentaci n est ndar en su zona Cable de la herramienta L piz con l ser Certificado de pruebas de producci n de UR Este manual Versi n 3 0 IX UR5 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS D nde encontrar m s informaci n Aviso de seguridad importante El robot es una m quina parcialmente completa ver 8 2 y como tal es obligatoria una evaluaci n de riesgos para cada instalaci n del robot Es especialmente importante seguir todas las instrucciones de
54. l mite o est muy cerca de no respetarlo el l mite se ver en rojo Posici n de funci n y herramienta En la parte superior derecha de la pantalla se encuentra el selector de funciones El selector de funciones define respecto a qu funci n se controlar el brazo rob tico y bajo el mismo los cuadros el valor de las coordenadas para la herramienta con relaci n a la funci n seleccionada X Y y Z controlan la posici n de la herramienta mientras que RX RY y RZ controlan la orientaci n de la herramienta Utilice el men desplegable situado encima de las casillas RX RY y RZ para elegir la representaci n de la orientaci n Los tipos disponibles son Vector de rotaci n rad La orientaci n se indica como un vector de rotaci n La longitud del eje es el ngulo que se debe rotar en radianes y el vector en s proporciona el eje sobre el que rotar Este es el ajuste predeterminado Vector de rotaci n La orientaci n se indica como un vector de rotaci n en el que la longitud del vector es el ngulo de rotaci n en grados RPY rad ngulos de alabeo cabeceo y guifiada RPY en los que los ngulos est n en radianes La matriz de rotaci n RPY rotaci n X Y Z es determi nada por Repy y B a Rz a Ry B Rx v RPY ngulos de alabeo cabeceo y guifiada RPY en los que los ngulos est n en grados Los valores pueden editarse haciendo clic en la coordenada Al hacer clic e
55. la Figura 5 1 Cuando el robot se extiende el efecto de articulaci n de rodilla puede causar fuerzas elevadas en direc ci n radial alej ndose de la base pero al mismo tiempo veloci dades bajas De forma similar el brazo de apalancamiento corto cuando la herramienta est cerca de la base y se mueve de forma tangencial alrededor a la base puede causar fuerzas elevadas pero tambi n a velocidades bajas Los peligros de enganche pue den evitarse por ejemplo eliminando obst culos en estas zonas colocando el robot de otra forma o utilizando una combinaci n de planos de seguridad y l mites de junta para eliminar el peligro im pidiendo que el robot se mueva hacia esta regi n de su espacio de trabajo 5 2 Modos de seguridad Modo Normal y Reducido El sistema de seguridad tiene dos modos de segu ridad configurables Normal y Reducido Pueden configurarse l mites de seguridad para cada uno de estos modos El modo Reducido est activo cuando el PCH del robot se encuentra m s all de un plano en modo Reducido con activador o cuando lo activa una entrada de seguridad En el lado de los planos en modo Reducido con activador en los que est definido el conjunto de l mites del modo normal hay una zona de 20 mm en la que se acepta el conjunto de l mites del modo Reducido Cuando el modo Reducido lo activa una entrada de seguridad ambos conjuntos de l mites se aceptan para 500 ms Modo de recuperaci n Cuando se incumple un
56. la orientaci n inicial y la orientaci n en el punto final de modo que la orientaci n del punto de la ruta no influye en el movimiento circular Un movimiento circular siempre debe ir precedido de un punto de paso bajo el mismo moveP Selecci n de funciones Para MoveL y MoveP es posible seleccionar en qu espacio de la funci n deber an representarse los puntos de paso en el comando Mover al especificar dichos pasos Esto significa que al configurar un punto de paso el programa recordar las coor denadas de la herramienta en el espacio de la funci n seleccionada Hay algunas circunstancias que necesitan una explicaci n detallada Funci n fija si se selecciona una funci n fija como por ejemplo una Base esto no tendr ning n efecto sobre los puntos de paso Fijo y Relativo El comporta miento de los puntos de paso Variables se describe a continuaci n Funci n variable si se selecciona cualquiera de las funciones de la instala ci n actualmente cargada para que sea variable las variables correspondien tes tambi n se podr n seleccionar en el men de selecci n de funciones Si se selecciona una variable de funci n que reciba el nombre de la funci n y vaya seguida de _var los movimientos del brazo rob tico salvo los puntos de paso relativos depender n del valor real de la variable al ejecutarse el progra ma El valor inicial de la variable de una funci n es el valor real de la funci n es decir qu
57. montaje mec nico del brazo rob tico las conexiones el ctricas con otros equipos y todas las opciones de las que depende el programa rob tico No incluye el programa en s Estos ajustes pueden configurarse utilizando las distintas pantallas de la ficha Instalaci n excepto en lo que respecta a los dominios de E S que se configuran en la ficha E S ver 12 2 Se puede tener m s de un archivo de instalaci n para el robot Los programas crea dos utilizar n la instalaci n activa y la cargar n autom ticamente al usarla Cualquier cambio en una instalaci n debe guardarse para que se conserve tras apa gar la unidad Si hay cambios sin guardar en la instalaci n aparecer un icono de disquete junto al texto Cargar guardar en la parte izquierda dela ficha Instalaci n Puede guardar una instalaci n pulsando el bot n Guardar o Guardar como Tambi n puede guardar la instalaci n activa guardando un programa Para car gar un archivo de instalaci n diferente utilice el bot n Cargar El bot n Crear nuevo restablece los valores predeterminados de todos los ajustes de la instalaci n del robot CB3 II 24 Versi n 3 0 12 6 Instalaci n Configuraci n de PCH UNIVERSAL ROBOTS PRECAUCI N No se recomienda utilizar el robot con una instalaci n cargada desde una unidad USB Para utilizar una instalaci n almacenada en una unidad USB primero c rguela y a continuaci n gu rde la en la carpeta local de pr
58. n de la junta El intervalo introducido debe estar entre los valores indicados en la columna llamada Intervalo y ell mite inferior no puede ser mayor que el l mite superior Tenga en cuenta que los campos correspondientes a los l mites en modo Reducido est n deshabilitados cuando no se configura un plano de seguridad ni una entrada configurable para que se activen ver 15 11 y 15 12 para obtener m s informaci n Las tolerancias y la unidad de los l mites se indican al final de la l nea correspon diente El primer valor de tolerancia se aplica al valor m nimo y el segundo se apli ca al valor m ximo La ejecuci n del programa se anula cuando la posici n de una junta est a punto de superar el intervalo resultante de sumar la primera tolerancia y el valor m nimo introducido y restar la segunda tolerancia al valor m ximo intro ducido si contin a movi ndose por la trayectoria predicha Tenga en cuenta que el signo menos que aparece con el valor de la tolerancia solo est ah para indicar que la tolerancia se resta del valor introducido No obstante si la posici n de la junta supera el intervalo introducido el sistema de seguridad realiza una parada de categor a 0 15 11 L mites En esta ficha puede configurar l mites compuestos por planos de seguridad y un l mite para la m xima desviaci n permitida de la orientaci n de la herramienta rob tica Tambi n es posible definir planos que activen una transici n al m
59. n de variable v A adir punto de paso despu Quitar punto de paso simulaci n Me o Robot real f Velocidad c 710096 Anterior Siguiente gt Se trata de un punto de paso con la posici n dada por una variable en este caso calculated pos La variable tiene que ser una pose como var p 0 5 0 0 0 0 3 14 0 0 0 0 Las tres primeras son x y z y las tres lti mas son la orientaci n dada como un vector de rotaci n dado por el vector rx ry rz La longitud del eje es el ngulo que se debe rotar en radianes y el vector en s propor ciona el eje sobre el que rotar La posici n siempre se da en relaci n con un marco de referencia o sistema de coordenadas definido por la funci n seleccionada El brazo rob tico siempre se mueve linealmente hasta un punto de paso variable Por ejemplo para mover el robot 20 mm a lo largo del eje z de la herramienta var l p 0 0 Movel Punto de paso 1 Utilice 0 02 0 0 0 la variable var 1 posici n variable Feature Tool Versi n 3 0 II 53 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 11 Comando Ajustar 13 10 Comando Esperar Archivo Programa Instalaci n Mover E
60. predeterminado puede iniciarse autom ticamente en la pantalla Eje cutar programa Cuando el programa predeterminado est cargado y se detecta la transici n del flanco de entrada externa especificada el programa se iniciar au tom ticamente Tenga en cuenta que al principio el nivel de sefial de entrada de corriente no est definido y al elegir una transici n acorde con el nivel de sefial del inicio el CB3 II 36 Versi n 3 0 12 14 Ficha Registro UNIVERSAL ROBOTS programa se iniciar inmediatamente Adem s si sale de la pantalla Ejecutar pro grama o pulsa el bot n de parada en el Panel se deshabilitar la funci n de inicio autom tico hasta que se vuelva a pulsar el bot n de ejecuci n 12 13 3 Inicializaci n autom tica El brazo rob tico puede inicializarse autom ticamente por ejemplo cuando se en ciende la caja de control En la transici n del flanco de entrada externa especificada el brazo rob tico se inicializar completamente independientemente de la pantalla visible La fase final de inicializaci n es la liberaci n de los frenos Cuando el robot libera los frenos se mueve un poco y hace un sonido Adem s los frenos no se pueden liberar autom ticamente si el montaje configurado no coincide con el montaje de tectado bas ndose en los datos del sensor En este caso el robot debe inicializarse manualmente en la pantalla de inicializaci n ver 10 4 Tenga en cuenta que al principio e
61. requisitos adicionales para el usuario del sistema rob tico Es posible que el integrador del robot deba ocuparse de algunos de estos requisitos Se espera que se publique una versi n final en 2014 Tenga en cuenta que la segunda parte ISO 10218 2 de esta norma se aplica al integrador del sistema rob tico y no a Universal Robots IEC 61000 6 2 2005 IEC 61000 6 4 A1 2010 EN 61000 6 2 2005 2004 108 CE EN 61000 6 4 A1 2011 2004 108 CE Electromagnetic compatibility EMC Part 6 2 Generic standards Immunity for industrial environments Part 6 4 Generic standards Emission standard for industrial environments Estas normas definen requisitos relativos a las perturbaciones el ctricas y electromagn ticas El cumpli Versi n 3 0 I 61 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS miento de estas normas garantiza que los robots de UR tengan buenos resultados en entornos industria les y que no perturben el funcionamiento de otros equipos IEC 61326 3 1 2008 EN 61326 3 1 2008 Electrical equipment for measurement control and laboratory use EMC requirements Part 3 1 Immunity requirements for safety related systems and for equipment intended to perform safety related functions functional safety General industrial applications Esta norma define requisitos adicionales
62. sea cer cana a un plano de seguridad o la desviaci n de la orientaci n de la herramienta rob tica respecto a la orientaci n deseada se acerque a la desviaci n m xima es pecificada el usuario sentir una fuerza repelente que aumentar de magnitud a medida que el PCH se acerque al l mite La fuerza se genera cuando el PCH est a unos 5 cm de un plano de seguridad o la desviaci n de la orientaci n de la herra mienta est a unos 3 de la desviaci n m xima especificada Cuando un plano se define como un plano de modo Reducido con activador y el PCH supera este l mite se produce la transici n del sistema de seguridad al modo Redu cido que aplica los ajustes de seguridad del modo Reducido Los planos activadores siguen las mismas reglas que los planos de seguridad normales pero permiten que el brazo rob tico los atraviese 15 11 1 Selecci n de un l mite para realizar la configuraci n El panel L mites de seguridad del lado izquierdo de la ficha se utiliza para seleccionar un l mite y realizar la configuraci n Para configurar un plano de seguridad haga clic en una de las ocho primeras entra das que figuran en el panel Si ya se ha configurado el plano de seguridad seleccio nado la correspondiente representaci n en 3D del plano se resaltar en la Vista 3D ver 15 11 2 a la derecha de este panel El plano de seguridad puede configu rarse en la secci n Propiedades del plano de seguridad ver 15 11 3 en la p
63. serial numbers as this document and the product Odense January 27th 2014 Electronics Engineer Versi n 3 0 1 53 UR5 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS B 2 Declaraci n de incorporaci n de CE traducci n del original B 2 Declaraci n de incorporaci n de CE traducci n del original Seg n directiva europea 2006 42 CE anexo II 1 B El fabricante Universal Robots A S Energivej 25 5260 Odense S Dinamarca 45 8993 8989 declara por la presente que el producto descrito a continuaci n Robot industrial UR5 N mero de serie del robot N mero de serie de la caja de control no puede entrar en servicio antes de que la maquinaria en la que va a incorporarse se declare confor me con lo dispuesto en la directiva 2006 42 CE modificada por la directiva 2009 127 CE y con la normativa que la transpone al derecho nacional Las caracter sticas de seguridad del producto est n preparadas para cumplir todos los requisitos esen ciales de la directiva 2006 42 CE en las correctas condiciones de incorporaci n consultar manual del producto El cumplimiento de todos los requisitos esenciales de la directiva 2006 42 CE depende de la instalaci n espec fica del robot y de la evaluaci n de riesgos final La documentaci n t cnica relevante se compila de acuerdo con la directiva
64. sitio del servicio t cnico Las reparaciones deben realizarlas nicamente integradores de sistemas autoriza dos o Universal Robots Todas las piezas devueltas a Universal Robots se devolver n seg n el manual de mantenimiento 6 1 Instrucciones de seguridad Tras las tareas de reparaci n y mantenimiento deben realizarse comprobaciones para garantizar el nivel de seguridad adecuado En esta comprobaci n deben ob servarse las normativas de seguridad laboral regionales o nacionales en vigor Debe comprobarse tambi n el correcto funcionamiento de todas las funciones de seguri dad El objetivo de las tareas de reparaci n y mantenimiento es garantizar que el sistema contin e operativo o si se produce un fallo devolver el sistema a un estado opera tivo Entre los trabajos de reparaci n se incluye la resoluci n de problemas adem s de la reparaci n en s A trabajar en el brazo rob tico o en la caja de control deben adoptarse los procedi mientos de seguridad que se describen a continuaci n Versi n 3 0 1 43 UR5 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 6 1 Instrucciones de seguridad PELIGRO 1 No cambie nada en la configuraci n de seguridad del softwa re p ej el l mite para forzar La configuraci n de seguridad se describe en el manual de
65. una salida puede ser controlada en la ficha E S ya sea por programadores o tanto por operadores como programadores o si solo los programas del robot pueden alterar el valor de salida Versi n 3 0 II 27 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 12 10 Instalaci n Variables 12 9 Instalaci n Seguridad Ver cap tulo 15 12 10 Instalaci n Variables Q Archivo 15 44 25 CCCC Programa Instalaci n Mover gs Registro Configuraci n de PCH Variables de instalaci n Montaje Config E S Variable 4 Valor Ya Seguridad Variables Cliente MODBUS Funciones Programa predet Cargar guardar Crear nuevo Las variables aqu creadas se denominan variables de instalaci n y pueden utilizar se como variables de programa normales Las variables de instalaci n son especia les porque mantienen su valor aunque un programa se pare y se inicie de nuevo y cuando el brazo rob tico o la caja de control se apagan y se vuelven a encender Sus nombres y valores se almacenan con la instalaci n de modo que es posible utilizar la misma variable en varios programas Crear nueva variable de instalaci n Nombre Valor i 1 Cancelar Al pulsar Crear nueva aparecer un panel co
66. y salida pueden encontrarse en los selectores Ent rada y Salida En Funci n se incluyen algunas funciones especiales A pulsar el bot n Ok se comprueba la expresi n en busca de errores gramaticales Al hacer clic en el bot n Cancelar se sale de la pantalla sin aplicar ning n cambio Una expresi n puede ser as digital in 1 True and analog in 0 0 5 11 4 Pantalla de editor de pose En esta pantalla puede especificar posiciones de la junta objetivo o una pose objeti vo posici n y orientaci n de la herramienta de robot Esta pantalla est en modo sin conexi n y no controla el brazo rob tico directamente Robot Funci n G 6 ve Posici n herram x 120 11 mm Y 43176 mm 4 z 300 00 mm Vector de rotaci n rad 0 0012 RY 3 1664 dp RZ 0 0395 a d Posiciones de la junta Base 91 71 dh Hombro 98 55 9 dh 36 88 l Mufieca 1 136 04 9 dp Mu eca 2 91 3918 oP Mufieca 3 1 782 3 cancelar 2 Robot La posici n actual del brazo rob tico y la nueva posici n objetivo especificada se muestran en gr ficos 3D El dibujo 3D del brazo rob tico muestra la posici n actual del brazo rob tico y la sombra del brazo rob tico muestra la posici n objet
67. 0 5 26 V Tensi n baja l gica 2 0 V Tensi n alta l gica 5 5 V Resistencia de entrada 47k En la siguiente subsecci n se muestra un ejemplo de c mo utilizar una entrada digital 4 4 2 1 Uso de las entradas digitales de la herramienta En el ejemplo que aparece a continuaci n se muestra c mo conectar un bot n sen cillo POWER Versi n 3 0 I 31 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 4 4 E S de herramienta 4 4 3 Entradas anal gicas de la herramienta Las entradas anal gicas de la herramienta son no diferenciales y pueden configu rarse para tensi n y corriente en la ficha E S ver la parte II Las especificaciones el ctricas se indican a continuaci n Par metro M n T p M x Unidad Tensi n de entrada en modo de tensi n 0 5 26 V Tensi n de entrada en modo de corriente 0 5 5 0 V Corriente de entrada en modo de corriente 2 5 25 Resistencia de entrada en intervalo de 0V a 5V 29 kO Resistencia de entrada en intervalo de a 10V 15 kO Resistencia de entrada en intervalo de 4mA a 20mA 200 En las siguientes subsecciones se muestran dos ejemplos de c mo utilizar una trada anal gica PRECAUCI N 1 Las entradas anal gicas no est n protegidas contra sobreten si n en modo de corri
68. 012 EN ISO 13849 1 2008 E PLd 2006 42 CE EN ISO 13849 2 2012 E 2006 42 CE Safety of machinery Safety related parts of control systems Part 1 General principles for design Part 2 Validation El sistema de control de seguridad est disefiado como nivel de rendimiento d PLd de acuerdo con los requisitos de estas normas ISO 13850 2006 Categor a de parada 1 EN ISO 13850 2008 E Categor a de parada 1 2006 42 CE Safety of machinery Emergency stop Principles for design La funci n de parada de emergencia est disefiada como una parada de categor a 1 de acuerdo con esta norma Una parada de categor a 1 es una parada controlada con alimentaci n para que los motores se detengan y a continuaci n se desconecta la alimentaci n Versi n 3 0 1 59 UR5 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS ISO 12100 2010 EN ISO 12100 2010 E 2006 42 CE Safety of machinery General principles for design Risk assessment and risk reduction Los robots de UR se eval an de acuerdo con los principios de esta norma ISO 10218 1 2011 EN ISO 10218 1 2011 E 2006 42 CE Robots and robotic devices Safety requirements for industrial robots Part 1 Robots Esta norma se aplica al fabricante del robot no al integrador La segunda parte ISO 10218 2 se a
69. 10218 1 2011 El robot puede funcionar en un intervalo de temperaturas de 0 50 C 100 240 VAC 50 60 Hz 35 000 hours Cables Cable entre el robot y la caja de control 6m 236 in Cable entre la pantalla t ctil y la caja de control 4 5m 177 in Versi n 3 0 1 65 UR5 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS SopeA4esa SO SOPOL S v SIOQOY ep 04 6002 1u6uAdoo Versi n 3 0 I 66 UR5 CB3 Parte II Manual de PolyScope El brazo de Universal Robot se compone de juntas y tubos de aluminio extruido Las juntas con sus nombres habituales se muestran en la figura 10 1 La Base es don de se monta el robot y en el extremo opuesto Mu eca 3 se conecta la herramienta del robot Coordinando el movimiento de cada una de las juntas el robot puede mover su herramienta libremente excepto en las zonas situadas justo encima y jus to debajo de la base El alcance del robot es de 850 mm desde el centro de la base PolyScope es la interfaz gr fica de usuario IGU que le permite manejar el brazo rob tico y la caja de control ejecutar programas del robot y crear otros nuevos f cilmente La siguiente secci n le ayuda a dar los primeros pasos con el robot Despu s se explicar n m s detalladamente las pantallas y las funciones de PolyScope 10 1 Inicio Antes de utilizar PolyScope debe instalar el brazo rob tico y l
70. 15 6 Modo port til UNIVERSAL ROBOTS ADVERTENCIA Tenga en cuenta que los l mites de posici n de la junta posici n de PCH y orientaci n de PCH se deshabilitan en modo Recuperaci n as que tenga cuidado al devolver el brazo rob tico a los l mites Las subfichas de la pantalla Configuraci n de seguridad permiten al usua rio definir conjuntos separados de l mites de seguridad para el modo Normal y el Reducido Para la herramienta y las juntas los l mites del modo Reducido sobre velo cidad y momento deben ser m s restrictivos que los del modo Normal Cuando se incumple un l mite de seguridad del conjunto de l mites activo el brazo rob tico realiza una parada de categor a 0 Si un l mite de seguridad activo por ejemplo un l mite de posici n de junta o un l mite de seguridad se incumple con el brazo rob tico ya encendido arranca en modo Recuperaci n Esto permite devolver el brazo rob tico a los l mites de seguridad En modo Recuperaci n el movimien to del brazo rob tico est limitado por un conjunto fijo de l mites que el usuario no puede personalizar Para obtener m s informaci n sobre los l mites del modo Recuperaci n consulte 5 en Manual de instalaci n del hardware 15 6 Modo port til En modo Port til ver 12 1 5 cuando el movimiento del brazo rob tico se acerca a ciertos l mites el usuario sentir una fuerza repelente Esta fuerza est generada por l mites sobre la posici n
71. 5 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 4 3 E S de controlador Parada de emergencia Parada de protecci n El robot deja de moverse Si Si Ejecuci n de programa Paradas Pausas Alimentaci n del robot Apagar Encender Restablecer Manual Autom tico o manual Frecuencia de uso Poco frecuente De todos los ciclos a poco fre Requiere reinicializaci n Solo liberaci n de frenos No Categor a de parada IEC 60204 1 2 Nivel de rendimiento ISO 13849 1 PLd PLd Es posible utilizar la E S configurable para configurar funcionalidad de E S de seguridad adicional por ejemplo la salida de parada de emergencia La configura ci n de un conjunto de E S configurables para funciones de seguridad se realiza a trav s de la IGU ver parte II En las siguientes subsecciones se muestran algunos ejemplos de c mo utilizar la E S de seguridad PELIGRO 1 Nunca conecte sefiales de seguridad a un controlador l gico programable PLC que no sea un PLC de seguridad con el nivel de seguridad correcto Ignorar esta advertencia podr a provocar lesiones graves o la muerte pues podr a anularse una de las funciones de parada de seguridad Es importante mantener las se ales de interfaz de seguridad separadas de las sefiales de interfaz de E S normales 2 Todas las E S de seguridad son redundantes
72. 5 CCCC Q Programa Instalaci n Mover E S Registro lt unnamed gt Comando Graficos Estructura Variables Inic variables a Move v V Programa de robot Movimiento 9 V E Punto de paso Aqu se especifica c mo debe realizar el robot los movimientos entre los puntos de paso V Move a siguientes o Punto de paso Use el men de la esquina superior derecha para cambiar entre varios tipos de movimiento Los 9 alst Corner a2nd Corne o o a4th Corner 3 9 Acercar o PatternPoint Ajustar Esperar 9 Salir StartPos Par metros compartidos o FromPos Velocidad de junta 60 s 9 ToPos Aceleraci n de junta 80 s 9 StackPos r Ajustar M Restablecer valores predet 1 4 Anadir punto de paso Simulaci n ES Velocidad 1100 Anterior Siguiente gt Robot real El comando Mover controla el movimiento del robot a trav s de los puntos de paso subyacentes Los puntos de paso tienen que obedecer a un comando Mover El co mando Mover define la aceleraci n y velocidad a la que se mover el brazo rob tico entre esos puntos de paso Tipos de movimiento Es posible seleccionar uno de estos tres tipos de movimientos Move MoveL y Mo veP que se explican a continuaci n move realizar movimientos calculados en el espaci
73. Anterior Siguiente O Robot real L Esta pantalla permite ajustar valores de variables antes de que el programa y cual quier subproceso empiece a ejecutarse Haga clic en una variable de la lista para seleccionarla o use el cuadro del selector de variable Para una variable seleccionada puede introducirse una expresi n que se emplear para determinar el valor de la variable al inicio del programa Si se marca la casilla Prefiere mantener el valor de la ltima ejecuci n la varia ble se inicializar seg n el valor que haya en la ficha Variables que se describe en 13 30 Esto permite que las variables mantengan sus valores entre ejecuciones del programa La variable obtendr su valor de la expresi n si el programa se ejecuta por primera vez o si la ficha del valor se ha borrado Puede eliminarse una variable del programa poniendo su nombre en blanco solo espacios Versi n 3 0 11 77 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 31 Comando Inicializaci n de variables CB3 11 78 Versi n 3 0 Config robot O Inicializar robot Idioma y unidades Actualizar robot Fijar contrase a Pantalla Calibrar Configurar red Polyscope 3 0 16040 Oct 28 2014 Ajuste de hora Atr s Inicia
74. C del controlador aparece la pantalla de bienvenida que ofre ce las siguientes opciones Ejecutar programa elija y ejecute un programa existente Esta es la forma m s sencilla de utilizar el brazo rob tico y la caja de control Programar robot sirve para cambiar o crear un programa nuevo Configurar robot establecer contrase as actualizar software solicitar asisten cia calibrar la pantalla t ctil etc Apagar robot apaga el brazo rob tico y la caja de control CB3 II 8 Versi n 3 0 10 4 Pantalla de inicializaci n UNIVERSAL ROBOTS 10 4 Pantalla de inicializaci n Inicializar robot O Aseg rese de que la instalaci n y la carga til sean correctas y pulse el bot n con el icono verde para inicializar el robot Robot Normal Carga til actual 0 00 kg O Apagar Archivo de instalaci n default Cargar instalaci n Vista 3D Configurar PCH Configurar montaje En esta pantalla se controla la inicializaci n del brazo rob tico Indicador de estado del brazo rob tico El LED de estado indica el estado del brazo rob tico Un LED rojo brillante indica que el brazo rob tico est parado por alg n mo tivo Un LED amarillo brillante indica que el brazo rob tico est encendido pero no est listo para funcionar con normalidad Por ltimo un LED verde indica que el brazo rob tico est encendido y listo para funcionar con normalidad El texto que aparec
75. Declaration of Incorporation original According to European directive 2006 42 EC annex II 1 B The manufacturer Universal Robots A S Energivej 25 5260 Odense S Denmark 45 8993 8989 hereby declares that the product described below Industrial robot UR5 Robot serial number Control box serial number may not be put into service before the machinery in which it will be incorporated is declared to comply with the provisions of Directive 2006 42 EC as amended by Directive 2009 127 EC and with the regulations transposing it into national law The safety features of the product are prepared for compliance with all essential requirements of Direc tive 2006 42 EC under the correct incorporation conditions see product manual Compliance with all essential requirements of Directive 2006 42 EC relies on the specific robot installation and the final risk assessment Relevant technical documentation is compiled according to Directive 2006 42 EC annex VII part B Additionally the product declares in conformity with the following directives according to which the product is CE marked 2006 95 EC Low Voltage Directive LVD 2004 108 EC Electromagnetic Compatibility Directive EMC 2011 65 EU Restriction of the use of certain hazardous substances RoHS A complete list applied harmonized standards including associated specifications is provided in the product manual This list is valid for the product manual with the same
76. El usuario puede descender hasta un subdirectorio pero no puede subir m s que hasta la carpeta de programas Por consiguiente todos los programas deben colocarse en la carpeta de programas o en subcarpetas de la carpeta de programas CB3 II 38 Versi n 3 0 12 15 Pantalla Cargar UNIVERSAL ROBOTS Presentaci n de la pantalla Cargar programa Directorio actual nome hudson programs ly t ft o ABCDE urp _ StartABCDE urp Nombre de archivo Filtro archivos de programa de Universal Robots Abrir Cancelar Esta imagen muestra la pantalla de carga real Consta de los siguientes botones y reas importantes Historial de rutas El historial de rutas muestra una lista de las rutas que llevan a la presente ubicaci n Esto significa que se muestran todos los directorios princi pales hasta el directorio ra z del ordenador Aqu ver que es posible que no pueda acceder a todos los directorios situados por encima de la carpeta de programas Al seleccionar el nombre de una carpeta en la lista el di logo de carga cambia a ese directorio y lo muestra en el rea de selecci n de archivos 12 15 rea de selecci n de archivos esta rea del di logo se encuentra el conteni do del rea real Ofrece al usuario la posibilidad de seleccionar un archivo haciendo clic en su nombre o de abrir el archivo haciendo doble clic en su nombre Si el usuario hace doble clic en un
77. O Cargar programa predet Cliente MODBUS No Program Selected Funciones Seleccionar programa predet Programa predet Cargar guardar A Si la opci n Autoinicializar tambi n esta habilitada el robot podr empezar a moverse al encender la unidad C Iniciar autom ticamente el programa predeterminado en la pesta a Ejecutar Encender en flanco Autoinicializar Inicializar autom ticamente el robot cuando se active la alimentaci n principal El robot puede moverse debido al procedimiento de liberaci n de frenos O Liberar autom ticamente frenos del robot Encender lt Di Input gt Y en flanco HI Esta pantalla contiene ajustes para cargar e iniciar autom ticamente un programa predeterminado y para inicializar autom ticamente el brazo rob tico al encender la unidad ADVERTENCIA Si las opciones de carga autom tica inicio autom tico e inicializa ci n autom tica est n habilitadas el robot comenzar a ejecutar el programa seleccionado en cuanto se encienda la caja de control 12 13 1 Carga de un programa predeterminado Puede elegirse el programa predeterminado que se cargar cuando la caja de con trol est activada Adem s el programa predeterminado tambi n se cargar au tom ticamente cuando se entre en la pantalla Ejecutar programa ver 10 3 y no hay ning n programa cargado 12 13 2 Inicio de un programa predeterminado El programa
78. Programa predet Cargar guardar v Mostrar ejes Desplazable Variable Punto 1 Renombrar Eliminar Mover robot aqu Cambiar este punto Anadir l nea Pulse este bot n para afiadir una funci n de l nea a la instalaci n Una l nea se define como un eje entre dos funciones de punto Este eje dirigido desde el primer punto hacia el segundo constituir el eje y del sistema de coordenadas de la l nea El eje z se definir mediante la proyecci n del eje z del primer subpunto sobre el plano perpendicular a la l nea La posici n del sistema de coordenadas de la l nea es la misma que la posici n del primer subpunto CB3 34 Versi n 3 0 12 12 Instalaci n Funciones UNIVERSAL ROBOTS Archivo Programa Instalaci n Mover E S Registro 15 44 42 CCCC Q Configuraci n de L nea 1 Montaje us Config E S Ya Seguridad Variables Cliente MODBUS Funciones Du Base EN Herram X Punto 1 X Punto 2 Programa predet E Cargar guardar Mostrar ejes Desplazable Variable Renombrar l nea 1 N Eliminar Mover robot aqu A adir plano Pulse este bot n para a adir una funci n de plano a la instalaci n Un plano se de fine mediante tres funciones de subpunto
79. S Registro 15 44 06 CCCC Q lt unnamed gt Comando Gr ficos Estructura Variables V Programa de robot Ajustar 9 se Pale se Patr n 9 ds PalletSequence 9 Acercar 9 PatternPoin Ajustar Esperar 9 Salir e Desapilar 9 StartPos de Direcci n o FromPos 9 ToPos q de PickSequence o StackPos Ajustar Esperar 9 Punto de p Esperar 9 V Carpeta gt lt empty gt Esperar G No esperar G Esperar 0 01 segundos Seleccione qu debe activar la siguiente acci n del robot G Esperar entrada digital lt Di Input gt jr LO Esperar lt An Input gt gt ly 0 O Amperios G Esperar 4 il Simulaci r 4 o Robot real gt o Velocidad 1 100 Anterior Siguiente E Espera un tiempo dado o que haya una se al de E S 13 11 Archivo Comando Ajustar Programa Instalaci n Mover E S Registro 15 44 06 CCCC Q a lt unnamed gt V Programa de robot Ajustar 9 se Pale ee Patr n 9 PalletSequence _ 9 Acercar 9 PatternPoin Ajustar Esperar Salir ee Desapilar 9 StartPos de Direcci n o FromPos 9 ToPos q se PickSequence 9 StackPos Ajustar Esperar 9 Punto de p Esperar V Carpeta e t y gt gt
80. UNIVERSAL ROBOTS Manual de usuario UR5 CB3 Traducci n de las instrucciones originales es UNIVERSAL ROBOTS Manual de usuario UR5 CB3 Versi n 3 0 Traducci n de las instrucciones originales es N mero de serie UR5 N mero de serie CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS La informaci n incluida aqu es propiedad de Universal Robots A S y no se debe reproducir total ni parcialmente sin el consentimiento previo por escrito de Universal Robots A S La informaci n aqu incluida est sujeta a cambios sin previo aviso y no se debe redactar de modo que constituya una obligaci n por parte de Universal Robots A S El presente manual se somete a revisiones peri dicas Universal Robots A S no asume responsabilidad alguna por los errores u omisiones presentes en este documento Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S El logotipo de Universal Robots es una marca comercial registrada de Universal Robots A S UR5 CB3 Versi n 3 0 Prefacio IX Contenido de las cajas a a IX Aviso de seguridad importante 0 X C mo leer este manual D nde encontrar m s informaci n 5 2 2 X I Manual de instalaci n del hardware I 1 1 Seguridad I 3 11 Introducci n s s a e s E s I 3 12 Validez y responsabilidad
81. Volver a la configuraci n de seguridad aplicada anteriormente Esto descar tar todos los cambios y le permitir continuar hasta el destino deseado Versi n 3 0 11 87 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 15 5 Modos de seguridad 15 3 Tolerancias En la Configuraci n de seguridad se definen l mites f sicos Los campos de entrada de estos l mites excluyen las tolerancias donde corresponda las tolerancias se mos trar n junto al campo El Sistema de seguridad recibe los valores de los campos de entrada y detecta cualquier incumplimiento de estos valores El Brazo rob tico in tenta evitar cualquier incumplimiento relacionado con el sistema de seguridad y ofrece una parada de protecci n deteniendo la ejecuci n del programa cuando se alcanza el l mite menos la tolerancia Tenga en cuenta que esto significa que es posi ble que un programa no pueda realizar movimientos muy cerca de un l mite p ej es posible que el robot no pueda obtener la velocidad m xima exacta especificada por un l mite de velocidad de junta o el l mite de velocidad de PCH ADVERTENCIA Siempre debe realizarse una evaluaci n de riesgos utilizando los valores de los l mites sin tolerancias ADVERTENCIA Las tolerancias son espec ficas para la versi n del software Al ac tualizar el softwa
82. a rado para el producto 8 1 Certificaciones de terceros Las certificaciones de terceros son voluntarias No obstante para prestar el mejor servicio a los integradores de robots UR ha optado por certificar sus robots son los siguientes reconocidos institutos de pruebas T V NORD T V NORD un organismo acreditado en virtud de la directiva sobre m quinas 2006 42 CE de la UE ha aprobado la seguridad de los robots de UR Puede encontrar una copia del certificado de aprobaci n de seguridad de T V NORD en el ap ndice B DELTA DELTA ha probado el rendimiento y la seguridad de los robots de UR Puede encontrar un certifica do de compatibilidad electromagn tica CEM en el ap ndice B Puede encontrar un certificado de pruebas medioambientales en el ap ndice B 8 2 Declaraciones segun directivas de la UE Las declaraciones de la UE son relevantes sobre todo para pa ses europeos No obs tante algunos pa ses que no pertenecen a Europa las reconocen o incluso las exigen tambi n Las directivas europeas est n en la p gina oficial http eur lex europa eu Los robots de UR est n certificados seg n las directivas que se enumeran a conti nuaci n Directiva sobre m quinas MD 2006 42 CE Los robots de UR son m quinas parcialmente completas seg n la directiva sobre m quinas 2006 42 CE Tenga en cuenta que seg n esta directiva las m quinas parcialmente completas no tienen marca CE Si el robot
83. a el robot recuerda la posici n y ejecuta la secuencia especial En la siguiente ronda el robot comienza la b squeda desde la posici n recordada que se incrementa con el grosor del art culo a lo largo de la direcci n El apilado finaliza cuando la altura de la pila supera alg n n mero definido o cuando el sensor emite una se al Versi n 3 0 71 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 26 Comando B squeda Desapilar Q Archivo 15 44 05 CCCC Q Programa Instalaci n Mover E S Registro a lt unnamed gt Comando Gr ficos Estructura Variables V Programa de robot A V Move Desapilar o Punto_de paso V Moves Al desapilar se retiran art culos uno a uno de una pila o Punto de paso La pila se define con los siguientes par metros n Ajustar 5 La posici n inicial q so Pal d La direcci n de la pila d eo Patr n i El grosor del art culo 9 PalletSequence Ti 9 Acercar PatternPoint Ajustar Esperar 9 Salir Desapilar 9 StartPos amp de Direcci n PickSequence T Esperar La siguiente posici n se encuentra cuando V Carpeta zz Come ario
84. a os en el robot 2 Mantenga la cabeza y el torso fuera del alcance espacio de trabajo del robot No ponga los dedos en ning n lugar en el que puedan quedar atrapados 3 Esto es solo una gu a de inicio r pido para mostrar lo senci llo que resulta utilizar un robot de UR Suponemos que el en torno es inofensivo y el usuario muy cuidadoso No aumente la velocidad ni la aceleraci n por encima de los valores prede terminados Realice siempre una evaluaci n de riesgos antes de poner en marcha el robot 10 2 Interfaz de programaci n PolyScope PolyScope incorpora una pantalla t ctil junto a la caja de control CB3 II 6 Versi n 3 0 10 2 Interfaz de programaci n PolyScope UNIVERSAL ROBOTS O Interfaz de usuario de robot PolyScope Seleccione Ejecutar programa UNIVERSAL ROBOTS Config robot Acerca de Apagar robot La imagen superior muestra la pantalla de bienvenida Las zonas azuladas de la pantalla son botones que pueden pulsarse con un dedo o la punta que no escribe de un bol grafo PolyScope tiene una estructura de pantallas jer rquica En el entorno de programaci n las pantallas se organizan en fichas para facilitar el acceso a las mismas Q Archivo 15 44 02 CCCC Q Programa Instalaci n Mover E S Registro lt unnamed gt Comando Gr ficos Estructura Variables f En este ejemplo la ficha Pro
85. a caja de control y encender la caja de control 10 1 1 Instalaci n del brazo rob tico y la caja de control Para instalar el brazo rob tico y la caja de control haga lo siguiente Desembale el brazo rob tico y la caja de control Monte el brazo rob tico sobre una superficie resistente y sin vibraciones 1 2 3 Coloque la caja de control sobre su pie 4 Conecte el cable del robot entre el robot y la caja de control 5 Conecte el enchufe de alimentaci n de la caja de control Figura 10 1 Juntas del robot A Base B Hombro C Codo y D E F Mu eca 1 2 3 Versi n 3 0 II 3 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 10 1 Inicio ADVERTENCIA Peligro de ca da Si el robot no se coloca de forma segura sobre una superficie resistente el robot puede caer y provocar lesiones Puede consultar las instrucciones detalladas de instalaci n en Manual de instala ci n del hardware Tenga en cuenta que es necesario realizar una evaluaci n de riesgos antes de utilizar el brazo rob tico para ejecutar cualquier trabajo 10 1 2 Encendido y apagado de la caja de control La caja de control se enciende pulsando el bot n de encendido de la parte delantera del panel con la pantalla t ctil Este panel se suele llamar consola port til Cuando se enciende la caja
86. a consola port til 3 Espere un minuto hasta que el sistema se inicie y muestre texto en la pantalla t ctil 4 Cuando el sistema est listo aparecer un mensaje emergente en la pantalla t ctil en el que se indicar que debe inicializarse el robot CB3 II 4 Versi n 3 0 10 1 Inicio UNIVERSAL ROBOTS 5 Toque el bot n del cuadro de di logo emergente Se abrir la pantalla de ini cializaci n 6 Esperealdi logo deConfirmaci n de Configuraci n de Seguridad establecida y pulse el bot n de Confirmar Configuraci n de Seguridad Esto establece un conjunto inicial de par metros de seguridad que necesitan ser ajustados en base a una evaluaci n de seguridad 7 Desbloquee el bot n de parada de emergencia El estado del robot pasa de Parado por emergencia a Apagado 8 Salga del alcance espacio de trabajo del robot 9 Toque el bot n Encender en la pantalla t ctil Espere unos segundos hasta que el estado del robot sea Inactivo 10 Compruebe que la masa de carga til y el montaje seleccionado sean correctos Si el montaje detectado bas ndose en los datos del sensor no coincide con el montaje seleccionado se le notificar 11 Toque el bot n Iniciar en la pantalla t ctil Ahora el robot har un ruido y se mover un poco mientras libera los frenos 12 Toque el bot n OK para abrir la pantalla de bienvenida 10 1 5 El primer programa Un programa es una lista de comandos que le in
87. aci n que mostrar Las variables se ordenan alfab ticamente por sus nombres Los nombres de las variables de esta pantalla presentan como m ximo 50 caracteres y sus valores 500 como mucho CB3 11 76 Versi n 3 0 13 31 Comando Inicializaci n de variables UNIVERSAL ROBOTS 13 31 Comando Inicializaci n de variables Archivo 15 44 23 CCCC Q Programa Instalaci n Mover E S Registro lt unnamed gt Comando Graficos Estructura Variables Inic variables 4 7 Programa de robot Valores de variable inicial V 9 Punto de paso V Move La variable Bucle_1 no tiene valor inicial o Punto de paso cnt 12 0 Ajustar Icnt 2 0 4 interpolar 1 0 0 4 Patr n Cuadra La variable pose 1 no tiene valor inicial 9 alst Corner La variable pose 2 no tiene valor inicial 9 a2nd Corne La variable pose 3 no tiene valor inicial 9 La variable var 1 no tiene valor inicial a4th C o 7 q PalletSequenc 9 Acercar 9 PatternPoint Ajustar Esperar Salir 9 e Desapilar o StartPos 15 amp Direcci n Variable Expresion FromPos 9 ToPos q e PickSequence O 9 StackPos Ajustar 27 4 Renombrar Borrar expresi n fod lt gt Simulaci n Velocidad 00
88. activo y se aplica el conjunto de limites del modo Normal Si la trayectoria predicha lleva al PCH del robot a trav s de un plano de modo Redu cido con activador el brazo rob tico comenzar a reducir la velocidad incluso antes de cruzar el plano si est a punto de superar el l mite de velocidad de junta velo cidad de herramienta o momento del nuevo conjunto de l mites Tenga en cuenta que dado que estos l mites deben ser m s restrictivos en el conjunto de l mites del modo Reducido dicha reducci n de velocidad prematura solo puede ocurrir cuando se pasa del modo Normal al Reducido Versi n 3 0 99 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 15 11 L mites 15 11 4 Configuraci n del l mite de la herramienta Q Archivo 15 45 18 CCCC O Programa Instalaci n Mover E S Registro Configuraci n de PCH Configuraci n de seguridad Montaje f L mites generales L mites junta L mites E S de seguridad Config E S L mites de seguridad Vista 3D Y Seguridad Plano de seguridad O Da 6646 Plano de seguridad 1 Plano de seguridad 2 e Variables Cliente MODBUS seguridad 3 Funciones Plano de seguridad 4 Programa predet Plano de seguridad 5 E Cargar guardar Plano de seguridad 6 ano de segur
89. ad Comando Gr ficos Estructura Variables Ji lt gt a ww Q Simulaci n Robot real SIC Velocidad 00 Anterior Siguiente gt Es la representaci n gr fica del programa del robot en uso La trayectoria del punto central de la herramienta PCH se muestra en la vista 3D con los segmentos de movimiento en negro y los segmentos de transici n transiciones entre segmentos de movimiento en verde Los puntos verdes especifican las posiciones del PCH de cada punto de paso del programa El dibujo 3D del brazo rob tico muestra la posici n actual del brazo rob tico y la sombra del brazo rob tico muestra c mo tiene previsto el brazo rob tico llegar al punto de paso seleccionado en la parte izquierda de la pantalla Si la posici n actual del PCH del robot se acerca a un plano activador o de segu ridad o la orientaci n de la herramienta del robot es cercana al l mite de orienta ci n de la herramienta ver 15 11 se muestra una representaci n en 3D del l mite proximal Tenga en cuenta que cuando el robot est ejecutando un programa se deshabilitar la visualizaci n de l mites Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una peque a flecha que representa la normal del plano que indica el lado del plano en el que puede estar el PCH del robot Los planos act
90. adas Cada junta puede moverse entre 360 y 360 que son los limites de articulaci n predeterminados indicados por la barra horizontal en cada junta Si una junta alcanza su l mite de articulaci n no podr moverse m s Si los l mites de una junta se han configurado con un in tervalo de posiciones diferente del predeterminado ver 15 10 este intervalo se indicar en rojo en la barra horizontal 12 1 5 Port til Con el bot n Port til pulsado es posible agarrar f sicamente el brazo rob tico y co locarlo donde desee Si el ajuste de gravedad ver 12 7 de la ficha Configuraci n es incorrecto o el brazo rob tico tiene una carga pesada el brazo rob tico puede empezar a moverse a caer cuando se pulsa el bot n Port til En ese caso deje de pulsar el bot n Port til CB3 11 20 Versi n 3 0 12 2 Ficha E S UNIVERSAL ROBOTS ADVERTENCIA 1 Aseg rese de utilizar los ajustes de instalaci n correctos por ejemplo el ngulo de montaje del robot el peso en el PCH o la compensaci n del PCH Guarde y cargue los archivos de instalaci n junto con el programa 2 Aseg rese de que los ajustes del PCH y los ajustes de montaje del robot est n correctamente configurados antes de pulsar el bot n Port til Si estos ajustes no son correctos el brazo rob tico se mover al pulsar el bot n Port til 3 La funci n port til impedancia retroceso solo se utili zar en instalaciones en las que lo p
91. adiales cuando la junta de la mufieca 1 est a una distancia de al menos 750 mm de la base del robot La otra zona est a 200 mm de la base del robot cuando el movimiento se produce en direcci n tangencial ridad Por eso los incumplimientos de los l mites solo se producen en casos excep cionales No obstante si se incumple un l mite el sistema de seguridad emite una parada de categor a 0 con el siguiente rendimiento Peor Caso Funci n de Certeza Tiempo de Tiempo de Elimi Tiempo de Seguridad Detecci n naci n de Energ a Reacci n Limitadora Posici n de 1 15 100 ms 1000 ms 1100 ms junta Velocidad de la 1 15 s 250 ms 1000 ms 1250 ms Junta Posici n del 20mm 100 ms 1000 ms 1100 ms PCH Orientaci n del 1 15 100 ms 1000 ms 1100 ms PCH Velocidad del 50 mm s 250 ms 1000 ms 1250 ms PCH Fuerza del 25N 250 ms 1000 ms 1250 ms Momento 3kgm s 250 ms 1000 ms 1250 ms Potencia 10W 250 ms 1000 ms 1250 ms El sistema se considera sin energ a cuando la tensi n de bus de 48 V llega a un po tencial el ctrico inferior a 7 3 V El tiempo de eliminaci n de energ a es el tiempo que transcurre desde la detecci n de un evento hasta que el sistema se queda sin energ a UR5 CB3 1 38 Versi n 3 0 rev 15965 5 2 Modos de seguridad UNIVERSAL ROBOTS ADVERTENCIA Hay dos excepciones a la funci n de limitaci n de fuerza que es importante tener en cuenta al disefiar el flujo de trabajo del robot Se ilustran en
92. al Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 12 7 Instalaci n Fijaci n Cambiar movimientos recalcula todas las posiciones del programa del robot para ajustarlas al nuevo PCH Esto es relevante cuando se han cambiado la forma o tama o de las herramientas Cambiar gr ficos vuelve a dibujar los gr ficos del programa para ajustarlos al nuevo PCH Esto es relevante cuando se ha modificado el PCH sin que haya habido cambios f sicos en la herramienta 12 7 Instalaci n gt Fijaci n Archivo 15 44 25 CCCC O Programa Instalaci n Mover E S Registro Configuraci n de PCH Montaje y ngulo del robot Montaje T Config E S Ya Seguridad d Variables 4 Cliente MODBUS Funciones Jr Programa predet 45 E Cargar guardar t 0 0 v Y 45 fijaci n de base del robot 45 0 0 gt 45 gt Aqui se puede especificar el montaje del robot Esto tiene un doble prop sito 1 Hacer que el brazo rob tico se vea bien en la pantalla 2 Comunicar al controlador la direcci n de gravedad El controlador utiliza un modelo din mico avanzado para conferir al brazo rob tico movimientos precisos y suaves y para que el brazo rob tico se retenga en modo Port til Por esta raz n es muy importante configurar correctamente el montaje del brazo rob tico ADVERTENCIA Si el montaje del brazo rob tico no se realiza
93. alaci n del hardware IEC 60068 2 1 2007 IEC 60068 2 2 2007 IEC 60068 2 27 2008 IEC 60068 2 64 2008 EN 60068 2 1 2007 EN 60068 2 2 2007 EN 60068 2 27 2009 EN 60068 2 64 2008 Environmental testing Part 2 1 Tests Test A Cold Part 2 2 Tests Test B Dry heat Part 2 27 Tests Test Ea and guidance Shock Versi n 3 0 1 63 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS Part 2 64 Tests Test Fh Vibration broadband random and guidance Los robots de UR se prueban con los m todos de prueba definidos en estas normas IEC 61784 3 2010 EN 61784 3 2010 SIL 2 Industrial communication networks Profiles Part 3 Functional safety fieldbuses General rules and profile definitions Esta norma define requisitos para buses de comunicaciones de seguridad IEC 60204 1 A1 2008 EN 60204 1 A1 2009 2006 42 CE Safety of machinery Electrical equipment of machines Part 1 General requirements Se aplican los principios generales de esta norma IEC 60664 1 2007 IEC 60664 5 2007 EN 60664 1 2007 2006 95 CE EN 60664 5 2007 2006 95 CE Insulation coordination for equipment within low voltage systems Part 1 Principles requirements and tests Part 5 Comprehensive method for determining clearances and creepage distances equal to or less than 2 mm Los circuitos
94. an el brazo rob tico o la herra mienta 8 Art culos que se caen de la herramienta por ejemplo por un mal agarre o una interrupci n del suministro el ctrico 9 Errores debido a que hay distintos botones de parada de emergencia para di ferentes m quinas Puede consultar informaci n sobre los tiempos de parada y las distancias de parada en el ap ndice A 1 8 Parada de emergencia Active el bot n de parada de emergencia para detener inmediatamente todo el mo vimiento del robot La parada de emergencia no debe utilizarse como medida de reducci n de riesgos sino como un dispositivo de protecci n secundario La evaluaci n de riesgos de la aplicaci n rob tica concluir si deben conectarse m s botones de parada de emergencia Los botones de parada de emergencia deben cumplir la norma IEC 60947 5 5 si desea m s informaci n consulte la secci n 4 3 2 Versi n 3 0 I 9 UR5 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 1 9 Movimiento sin fuerza motriz 1 9 Movimiento sin fuerza motriz En el caso improbable de que se d una situaci n de emergencia y haya que mover una o varias juntas del robot y no se pueda o no se quiera mover el robot hay dos formas distintas de forzar el movimiento de las juntas del robot 1 Retroceso forzado fuerce el movimiento de una junta ti
95. arte inferior de la ficha Haga clic en la entrada L mite de la herramienta para configurar el l mite de orientaci n de la herramienta rob tica La configuraci n del l mite puede especi ficarse en la secci n Propiedades del limite de la herramienta ver 15 11 4 en la parte inferior de la ficha Haga clic en el bot n O para activar desactivar la visualizaci n 3D del l mite Si un l mite est activo se indica el modo de seguridad ver 15 11 3 y 15 11 4 mediante uno de los siguientes iconos D amp l Versi n 3 0 II 95 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 15 11 L mites 15 11 2 Visualizaci n 3D La Vista 3D muestra los planos de seguridad configurados y el l mite de orien taci n de la herramienta rob tica junto con la posici n actual del brazo rob tico Todas las entradas de l mites configuradas en las que se selecciona la alternancia de visibilidad es decir en las que aparece el icono dentro de la secci n L mites de seguridad se muestran junto con el l mite actual seleccionado Los planos de seguridad activos se muestran en amarillo y negro con una pe que a flecha que representa la normal del plano que indica el lado del plano en el que puede estar el PCH del robot Los planos activadores se muestran en azul y verde Una flecha p
96. b tico como por ejemplo dos cent metros a la izquierda La posici n relativa se define como la diferencia entre las dos posiciones dadas de izquierda a derecha Tenga en cuenta que las posiciones relativas repetidas pueden sacar el brazo rob tico de su espacio de trabajo La distancia aqu es la distancia cartesiana entre el PCH en las dos posiciones El ngulo pone de manifiesto cu nto cambia la orientaci n del PCH entre las dos po siciones Para ser m s precisos la longitud del vector de rotaci n que describe el cambio de orientaci n CB3 II 52 Versi n 3 0 13 9 Comando Punto de paso variable UNIVERSAL ROBOTS 13 9 Comando Punto de paso variable Archivo Programa Instalaci n Mover E S Registro 15 45 02 CCCC Q lt unnamed gt variables V Programa de robot 9 V 9 Punto de paso y V Move Punto de paso Variable Ajustar q ee Pal e Patr n Cuadrad alst Corner a2nd Corne 9 a4th Corner 4 PalletSequence Acercar PatternPoint Ajustar Esperar Salir de Desapilar 9 StartPos de Direcci n 9 FromPos ToPos 9 StackPos a3rd_Corner q sePickSequence __ Comando Gr ficos Estructura Variables Variable Renombrar Mover robot a posici n de variable Usar variable y A adir punto de paso antes Posici
97. camente cuando se detiene la ejecu ci n del programa m s informaci n en la parte II En este modo la salida siempre es baja cuando no hay un programa funcionando En las siguientes subsecciones se muestran ejemplos En estos ejemplos se utilizan salidas digitales normales pero podr a haberse utilizado cualquier salida configurable no configurada para reali zar una funci n de seguridad 4 3 3 1 Carga controlada por una salida digital En este ejemplo se muestra c mo conectar una carga para controlarla desde una salida digital ver a continuaci n Digital Outputs ov E W ov DO1 ov E 2 W E 007 4 3 4 Entrada digital desde un bot n En el ejemplo que aparece a continuaci n se muestra c mo conectar un bot n sen cillo a una entrada digital Versi n 3 0 1 25 UR5 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 4 3 E S de controlador Digital Inputs 24V B 24 DIO 014 24V 24 AA J 1 24V 24V 012 W 016 24V 24 DI3 W D17 4 3 5 Comunicaci n con otras m quinas o PLC La E S digital puede utilizarse para comunicarse con otros equipos si se establece
98. ci n Mover E S Registro lt unnamed gt Comando Graficos Estructura Variables Pal c Patr n Patr n q se PalletSequence o Acercar Un patr n es un grupo de posiciones entre las que se alterna e PatternPoint Los patrones pueden usarse para muchas m s cosas que paletizar etc Ajustar Esperar 0 01 Salir Posiciones en una l nea L nea 2e le Desapilar 9 StartPos Direcci n o FromPos Posiciones en un cuadrado Cuadrado ze LN o ToPos o PickSequence 9 StackPos Ajustar Esperar Punto_de_paso Esperar V Carpeta e empty Posiciones en una caja Caja Lista de posiciones Lista Comentaric Detener Aviso V Bucle e lt empty gt Bl Script 54 lt gt L Velocidad c 710096 Anterior Siguiente gt o Robot real El comando Patr n puede usarse para alternar entre posiciones en el programa del robot El comando de patr n corresponde a una posici n en cada ejecuci n Cada patr n puede presentarse en cuatro tipos distintos Los tres primeros L nea Cuadrado o Caja pueden usarse para posiciones en un patr n regular Los pa trones regulares se definen por un n mero de puntos caracter sticos los cuales de terminan los bordes del patr n En el caso de L nea son dos puntos finales en e
99. ciones puede o no puede moverse el brazo rob tico Al salir de esta pantalla el bot n Prueba de aprendizaje se apagar autom ticamente lo que de jar nuevamente el bot n Ensefiar de la parte trasera de la consola listo para usarse en modo de aprendizaje libre Nota el bot n Ense ar solo estar operativo si se ha seleccionado una funci n v lida para el comando Fuerza 13 25 Comando Pal Archivo Programa Instalaci n Mover E S Registro 154413 CCCC lt unnamed gt pe Pal de Patr n q de PalletSequence 9 Acercar 9 PatternPoint Ajustar Esperar 0 01 Salir Desapilar 9 StartPos ee Direcci n 9 FromPos 9 ToPos ee PickSequence 9 StackPos Ajustar Esperar Esperar V Carpeta mm comp Comentario Detener Aviso V Bucle 9 Punto de paso Bl Script Comando Pal Gr ficos Estructura Variables Una operaci n con pal permite al robot realizar la misma secuencia de movimientos y acciones en distintas posiciones Esto puede ser til para paletizar o realizar operaciones similares Una operaci n con pal se compone de las siguientes funciones Una Secuencia de programa para realizarse en varias posiciones El Patr n dado como lista o como cuadr cula Una secuencia opcional Before start Antes de inicio que se llevar a cabo antes de la primera posici n Una secu
100. configuraci n de seguridad es el siguiente 1 Hacer una evaluaci n de riesgos 2 Ajustar la configuraci n de seguridad al nivel adecuado con sulte en nuestro manual las normas y directivas relativas al establecimiento de los l mites de seguridad 3 Probar la configuraci n en el robot 4 Incluir el siguiente texto en los manuales de los operadores Antes de trabajar cerca del robot aseg rese de que la confi guraci n de seguridad sea la esperada Esto puede compro barse por ejemplo revisando la suma de comprobaci n de la esquina superior derecha de PolyScope ver 15 4 en Manual de PolyScope CB3 II 86 Versi n 3 0 15 2 Sincronizaci n de seguridad y errores UNIVERSAL ROBOTS 15 2 Sincronizaci n de seguridad y errores El estado de la configuraci n de seguridad aplicada en comparaci n con la instala ci n del robot que ha cargado la IGU se representa mediante el icono de protecci n situado junto al texto Seguridad en la parte izquierda de la pantalla Estos iconos son un indicador r pido del estado actual Se definen a continuaci n Configuraci n sincronizada Muestra que la instalaci n de la IGU es id ntica configuraci n de seguridad aplicada actualmente No se ha realizado ning n cambio Y Configuraci n alterada Muestra que la instalaci n de la IGU es diferente de la configuraci n de seguridad aplicada actualmente Al editar la configuraci n de seguridad el icono de pr
101. dar j Plano de seguridad 5 o de seguridad 6 Plano d de seguridad 7 L mite de la herramienta Propiedades del plano de seguridad Nombre Seleccionar modo de seguridad Plano de seguridad 1 C Normal 7 Funci n de copia Desplazamiento X wall O 1 mm Bloquear Aplicar CB3 II 96 Versi n 3 0 15 11 L mites UNIVERSAL ROBOTS Nombre El campo de texto Nombre permite al usuario asignar un nombre al plano de seguridad seleccionado Cambie el nombre tocando el campo de texto e introduciendo un nuevo nombre Funci n de copia La posici n y la normal del plano de seguridad se especifi can utilizando una funci n ver 12 12 de la instalaci n actual del robot Utilice el cuadro desplegable de la parte inferior izquierda de la secci n Propiedades del plano de seguridad para seleccionar una funci n Solo est n disponibles el tipo de plano y el punto Si elige el elemento Sin definir se borra la confi guraci n del plano El eje z de la funci n seleccionada se alar la zona no permitida y la normal del plano se alar en direcci n contraria excepto cuando se seleccione la funci n Base en cuyo caso la normal del plano se alar en la misma direcci n Si el plano se con figura como un plano de modo Reducido con activador ver 15 11 3 la normal del plano indica el lado del plano que no activa la transici n al
102. de seguridad sirven para limitar la velocidad lineal del PCH del robot y la fuerza que puede ejercer sobre el entorno Est n compuestos por los siguientes valores Fuerza Un l mite para la fuerza m xima que ejerce el PCH del robot sobre el en torno Potencia Un l mite para el trabajo mec nico m ximo producido por el robot en el entorno considerando que la carga util es parte del robot y no del entorno Velocidad Un l mite para la velocidad lineal m xima del PCH del robot Momento Un l mite para el momento m ximo del brazo rob tico Existen dos formas de configurar los l mites generales de seguridad en la instala ci n Ajustes b sicos y Ajustes avanzados descritos m s detalladamente a continua ci n Al definir los l mites generales de seguridad solo se definen los l mites para la herramienta y no los l mites globales del brazo rob tico Esto significa que aunque se especifique un l mite de velocidad esto no garantiza que otras partes del brazo rob tico obedezcan esta misma limitaci n En modo Port til ver 12 1 5 cuando la velocidad actual del PCH del robot se acer que al l mite de Velocidad el usuario sentir una fuerza repelente que aumentar de magnitud cuanto m s se acerque la velocidad al l mite La fuerza se genera cuando la velocidad actual est a unos 250 mm s del limite Ajustes b sicos El subpanel de l mites generales iniciales que aparece como pantalla predeterminada tiene un con
103. define las clasificaciones de las carcasas con relaci n a la protecci n frente a polvo y agua Los robots de UR est n disefiados y clasificados con un grado de protecci n IP acorde con esta norma ver pegatina del robot UR5 CB3 1 62 Version 3 0 UNIVERSAL ROBOTS IEC 60320 1 A1 2007 EN 60320 1 A1 2007 2006 95 CE Appliance couplers for household and similar general purposes Part 1 General requirements El cable de alimentaci n cumple esta norma ISO 9409 1 2004 Tipo 50 4 M6 Manipulating industrial robots Mechanical interfaces Part 1 Plates La brida de la herramienta de los robots de UR se ajusta al tipo 50 4 M6 de esta norma Adem s las herramientas de robot deben construirse de acuerdo con esta norma para garantizar un buen ajuste ISO 13732 1 2006 EN ISO 13732 1 2008 2006 42 CE Ergonomics of the thermal environment Methods for the assessment of human responses to contact with surfaces Part 1 Hot surfaces Los robots de UR est n disefiados de forma que la temperatura superficial se mantenga por debajo de los l mites ergon micos definidos en esta norma IEC 61140 A1 2004 EN 61140 A1 2006 2006 95 CE Protection against electric shock Common aspects for installation and equipment Los robots de UR se construyen de acuerdo con esta norma para ofrecer protecci n contra descargas el ctricas Una conexi n a tierra masa de protecci n es obligatoria tal como se define en Manual de inst
104. dican al robot qu debe hacer PolyScope permite que personas con poca experiencia en programaci n puedan programar el robot En la mayor a de tareas para programar se usa el panel t ctil sin tener que teclear complicados comandos Dado que el movimiento es una parte importante del programa de un robot resul ta esencial poder ensefiar al robot a moverse En PolyScope los movimientos de la herramienta se indican utilizando una serie de puntos de paso es decir puntos del espacio de trabajo del robot Un punto de paso puede establecerse moviendo el robot a una determinada posici n o puede calcularse mediante software Para mo ver el brazo rob tico a una determinada posici n utilice la ficha Mover ver 12 1 o simplemente coloque el brazo rob tico mientras mantiene pulsado el bot n port til de la parte posterior de la consola port til Adem s de moverse por puntos de paso el programa puede enviar se ales de E S a otras m quinas en determinados puntos de la ruta del robot y ejecutar comandos como if then y loop bas ndose en variables y se ales de E S Para crear un programa sencillo en un robot que ya se ha iniciado haga lo siguiente 1 Toque el bot n Programar robot y seleccione Programa vac o 2 Toque el bot n Siguiente parte inferior derecha para que la l nea empty aparezca seleccionada en la estructura del rbol de la izquierda de la pantalla Vayaala ficha Est ructura Toque el bot n Move
105. digital_in 1 lt default gt digital_out 1 default Ya Seguridad igital in 2 default digital out 2 default Variables digital in 3 default digital out 3 default Cliente MODBUS digital in 4 default F digital out 4 default Funciones digital in 5 default digital out 5 default digital in 6 default digital out 6 default Programa predet S digital in 7 default digital out 7 default Cargar guardar tool in 0 default tool out 0 default L tool in 1 default tool out 1 default analog in 0 default analog out 0 default analog in 1 defaults analog out 1 default analog in 2 default 5 config out 0 default a Renombrar a A las sefiales de entrada y salida se les pueden dar nombres con lo cual a lo mejor es m s f cil recordar la funci n de una se al al trabajar con el robot Haga clic en una E S para seleccionarla y use el teclado en pantalla para ponerle nombre Tambi n es posible no darle nombre si se dejan solo caracteres en blanco A seleccionarse una salida se habilitan algunas opciones Se puede usar la casi lla para fijar un valor predeterminado en bajo o alto Esto significa que la salida se fijar en este valor cuando no haya un programa funcionando Si la casilla no est marcada la salida conservar su estado actual una vez finalizado un progra ma Tambi n es posible especificar si
106. directorio el di logo desciende hasta esta carpeta y muestra su contenido Filtro de archivos Utilizando este filtro puede limitar los archivos mostrados incluyendo el tipo de archivos que desee AI seleccionar Archivos de copia el rea de selecci n mostrar las 10 ultimas versiones guardadas de cada programa en la que o1d0 es la m s reciente y o1d9 la m s antigua Campo Nombre de archivo Aqu se muestra el archivo que est seleccionado El usuario puede introducir manualmente el nombre de un archivo haciendo clic Versi n 3 0 39 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 12 16 Ficha Ejecutar en el icono de teclado situado a la derecha del campo As se abrir un teclado en pantalla en el que el usuario podr introducir directamente el nombre del archivo Bot n Abrir Al hacer clic en el bot n Abrir se abrir el archivo seleccionado y se volver a la pantalla anterior Bot n Cancelar Al hacer clic en el bot n Cancelar se anular el actual proceso de carga y la pantalla volver a la imagen anterior Botones de acci n Una serie de botones permiten al usuario realizar algunas de las acciones a las que normalmente acceder a haciendo clic con el bot n dere cho en el nombre de un archivo en un cuadro de di logo convencional Adem s podr subir por la est
107. do d y el grosor i de los art culos de la pila Adem s de esto hay que definir la condici n para cuando se alcance la siguiente posici n de la pila una secuencia especial del programa que se llevar a cabo en cada posici n de la misma Tambi n hay que facilitar la velocidad y aceleraciones para el movimiento que se produce en la operaci n con la pila Apilar Q Archivo 15 44 04 CCCC Q Programa Instalaci n Mover E S Registro lt unnamed gt Comando Graficos Estructura Variables V Programa de robot 9 V z o Punto_de_paso Seleccionar tipo de b squeda y V Move Punto de paso Una operaci n de b squeda viene dada por una Ajustar posici n de inicio s y una direcci n d q so Pale se Patr n 9 4 PalletSequence 9 Acercar Elija entre apilar y desapilar PatternPoint Ajustar Esperar 9 Salir lt B squeda Apilar Desapilar Esperar 9 V Carpeta Detener Aviso 4 5 9 V Bucle 2 Ss epp al EEE d eyar 1 7 f P acar m C s Ii i lo V If I gt lt gt 1 Velocidad 00 Anteri Siguient Weed He P elocida Anterior iguiente gt Al apilar el brazo rob tico se mueve hasta la posici n inicial y a continuaci n se desplaza en direcci n opuesta para buscar la siguiente posici n de pila Cuando la encuentr
108. do el bloque de ter minales llamado Alimentaci n Este bloque consta de cuatro terminales Los dos superiores alimentaci n y masa son de 24 V y obtienen la masa de la fuente inter na de 24 V Los dos terminales inferiores de 24 V y 0 V del bloque son la entrada de 24 V que alimenta la E S En la configuraci n predeterminada se utiliza la fuente de alimentaci n interna como se indica a continuaci n Power PWR GND 24V ov Si se necesita m s corriente puede conectarse una fuente de alimentaci n externa ver a continuaci n A continuaci n se muestran las especificaciones el ctricas para las fuentes de ali mentaci n interna y externa Terminales Par metro M n T p M x Unidad Fuente de alimentaci n interna de 24 V Alimentaci n Masa Tensi n 23 24 25 V Alimentaci n Masa Corriente 0 2 A Requisitos de entrada externa de 24 V 24 V 0 V Tension 20 24 29 V 24 V 0 V Corriente 0 6 A UR5 CB3 1 20 Versi n 3 0 4 3 E S de controlador UNIVERSAL ROBOTS La E S digital est construida de acuerdo con IEC 61131 2 Las especificaciones el ctricas se indican a continuaci n Terminales Par metro M n Tip M x Unidad Salidas digitales COx DOx Corriente 0 1 COx DOx Ca da de tensi n 0 0 5 V COx DOx Corriente de fuga 0 0 1 mA COx DOx Funci n PNP Tipo COx DOx
109. dos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 11 3 Editor de expresiones en pantalla 11 2 Teclado en pantalla abcdef lt lt Cancelar Facilita la escritura de texto e incluye funciones de modificaci n La tecla Mayus sirve para usar m s caracteres especiales 11 3 Editor de expresiones en pantalla wu 2 force lt lt and or xor not True HI lt gt i z False LO Input lt Output gt v lt Variable gt lt Pose gt Function v May s CB3 11 14 Versi n 3 0 rev 15965 11 4 Pantalla de editor de pose UNIVERSAL ROBOTS Aunque la expresi n en s puede modificarse como texto el editor de expresiones tiene varios botones y funciones para introducir s mbolos especiales tales como para multiplicaci n y lt para inferior o igual a El bot n del s mbolo del teclado de la parte superior derecha de la pantalla sirve para cambiar a edici n de texto de la expresi n Todas las variables definidas pueden encontrarse en el selector Variable mientras que los nombres de los puertos de entrada
110. ducido Cuando el sistema de seguridad est en modo Re ducido un plano de modo Reducido est activo y act a como l mite estricto sobre la posici n del PCH del robot Normal Reducido Cuando el sistema de seguridad est en modo Normal o Reducido un plano de modo Normal amp Reducido est activo y act a como l mite estricto sobre la posici n del PCH del robot Modo Reducido con Cuando el sistema de seguridad est en modo activador Normal o Reducido un plano de modo Reducido con activador est activo y hace que el sistema de segu ridad cambie al modo Reducido mientras el PCH del robot se encuentre m s all del mismo El modo de seguridad seleccionado se indica con un icono en la entrada correspon diente del panel L mites de seguridad Si el modo de seguridad est configura do como Deshabilitado no se mostrar ning n icono Desplazamiento Cuando se ha seleccionado una funci n en el cuadro desplega ble de la parte inferior izquierda del panel Propiedades del plano de seguridad el plano de seguridad puede trasladarse tocando el campo de texto Desplazamiento de la parte inferior derecha de este panel e introduciendo un valor Si se introduce un valor positivo se aumenta el espacio de trabajo permitido para el robot mo viendo el plano en direcci n contraria a la normal del plano si se introduce un valor negativo se reduce la zona permitida moviendo el plano en la direcci n de la normal del plano La to
111. e Patr n 9 Acercar 9 PatternPoint Ajustar Esperar 9 Salir P SubProgram 1 e lt empt 9 amp PalletSequence Comando Gr ficos Estructura Variables Evento Un evento es similar a una interrupci n sin embargo en un evento la ejecuci n del programa principal prosigue mientras que se ejecuta el c digo del evento Mientras se ejecute el evento los eventos nuevos no tendr n efecto En funci n del estado de la entrada del sensor o de la variable del programa indicadas se ejecutar n las siguientes l neas Q simulaci n P o Robot real Velocidad 00 Anterior Siguiente gt Un evento puede servir para supervisar una sefial de entrada realizar alguna ac ci n o ajustar una variable cuando dicha sefial de entrada se vuelva alta Por ejem plo si una se al se vuelve alta el programa de eventos puede esperar 100 ms y luego volver a bajarla Esto puede simplificar mucho el c digo del programa prin cipal en el caso de que una m quina externa se active en un flanco ascendente en vez de en un nivel de entrada alto Versi n 3 0 rev 1 II 63 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 22 Comando Subproceso 13 22 Co
112. e corriente son menos sensibles a interferencias Los modos de entrada pueden seleccionarse en la IGU ver la parte II Las especi ficaciones el ctricas se indican a continuaci n UR5 CB3 I 26 Versi n 3 0 4 3 E S de controlador UNIVERSAL ROBOTS Terminales Par metro Min Tip M x Unidad Entrada anal gica en modo de corriente AIx AG Corriente 4 20 mA AIx AG Resistencia 20 ohmio AIx AG Resoluci n 12 bit Entrada anal gica en modo de tensi n AIx AG Tensi n 0 10 V AIx AG Resistencia 10 kiloohmio AIx AG Resoluci n 12 bit Salida anal gica en modo de corriente AOx AG Corriente 4 20 mA AOx AG Tensi n 0 10 V AOx AG Resoluci n 12 bit Salida anal gica en modo de tensi n AOx AG Tensi n 0 10 V AOx AG Corriente 20 20 mA AOx AG Resistencia 1 ohmio AOx AG Resoluci n 12 bit En los siguientes ejemplos se muestra c mo utilizar la E S anal gica 4 3 6 1 Uso de una salida anal gica A continuaci n se expone un ejemplo de c mo controlar una cinta transportadora con una salida anal gica de control de velocidad Power PWR E 24V M ov E 4 3 6 2 Uso de una entrada anal gica A continuaci n se expone un ejemplo de c mo conectar un sensor anal gico Versi n 3 0 1 27 UR5 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados C
113. e describe en 13 28 Al lado de cada comando del programa hay un peque o icono que puede ser rojo amarillo o verde El icono rojo significa que hay un error en el comando el amarillo que el comando no est completo y el verde que todo est bien Un programa solo funciona cuando todos los comandos est n verdes 13 3 Variables Un programa del robot puede utilizar variables para almacenar y actualizar distin tos valores durante el tiempo de ejecuci n Existen dos tipos de variables Variables de instalaci n Estas variables pueden utilizarlas varios programas y sus nombres y valores persisten junto con la instalaci n del robot ver 12 10 para obtener m s informaci n Variables normales del programa Estas variables solo est n disponibles para el pro grama que se est ejecutando y sus valores se pierden cuando se para el pro grama Existen los siguientes tipos de variables booleana Una variable booleana cuyo valor es True o False entera Un n mero entero cuyo intervalo va de 32768 a 32767 flotante Un n mero de punto flotante decimal cadena Una secuencia de caracteres pose Un vector que describe la ubicaci n y la orientaci n en el espacio carte siano Es una combinaci n de un vector de posici n 2 y un vector de rotaci n rx ry rz que representa la orientaci n expresado como plx Vy 2 EX rz lista Una secuencia de variables Versi n 3 0 II 45 CB3 Copyright
114. e fuerza estar n en modo de fuerza Cuando el brazo rob tico se mueve en modo de fuerza es posible seleccionar uno o m s ejes en los que el bra zo rob tico ofrece conformidad A lo largo alrededor de los ejes en los que existe conformidad el brazo rob tico cumplir con el entorno lo que significa que ajus tar autom ticamente su posici n para lograr la fuerza deseada Tambi n es posible hacer que el propio brazo rob tico aplique una fuerza a su entorno por ejemplo a una pieza El modo de fuerza es id neo para aplicaciones en las que la posici n real del PCH a lo largo de un eje predefinido no sea importante pero que en cambio se requiera una fuerza deseada a lo largo de dicho eje Por ejemplo si el PCH del robot debe CB3 II 66 Versi n 3 0 13 24 Comando Fuerza UNIVERSAL ROBOTS moverse por una superficie curva o al empujar una pieza o tirar de ella El modo de fuerza tambi n permite aplicar determinados pares alrededor de ejes predefinidos Tenga en cuenta que si no se encuentran obst culos en un eje en el que se haya establecido una fuerza diferente a cero el brazo rob tico intentar acelerar a lo largo por dicho eje Aunque se haya seleccionado la adaptabilidad de un eje el programa del robot se guir intentando moverlo a lo largo alrededor de dicho eje No obstante el control de fuerza garantiza que el brazo rob tico siga aproxim ndose a la fuerza especifi
115. e han definido en la instalaci n v ase 12 12 Tipo de modo de fuerza Hay cuatro tipos distintos de modo de fuerza cada uno de los cuales determina la forma en que se interpretar la funci n seleccionada Simple Solo un eje se adaptar en modo de fuerza La fuerza a lo largo de este eje se puede ajustar La fuerza deseada siempre se aplicar a lo largo del Versi n 3 0 11 67 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 24 Comando Fuerza eje z de la funci n seleccionada Sin embargo en el caso de funciones de l nea ser a lo largo del eje y Marco Este tipo permite un uso m s avanzado Aqu pueden seleccionarse de forma independiente la adaptabilidad y las fuerzas en los seis grados de libertad Punto Cuando se selecciona Punto el marco de tarea tiene el eje y apuntando desde el PCH del robot hacia el punto de partida de la funci n seleccionada La distancia entre el PCH del robot y el punto de partida de la funci n selec cionada ha de ser al menos de 10 mm Tenga en cuenta que el marco de tarea cambiar durante el tiempo de ejecuci n a medida que lo haga la posici n del PCH del robot El eje x y el eje z del marco de tarea dependen de la orientaci n original de la funci n seleccionada Movimiento Movimiento significa que el marco de tarea cambiar la
116. e junto al LED ofrece m s informaci n sobre el estado del brazo rob tico Carga til activa e instalaci n Cuando el brazo rob tico est encendido la masa de carga til utilizada por el controlador al manejar el brazo rob tico aparece en el peque o campo de texto blanco Este valor puede modificarse tocando el campo de texto e introduciendo un nuevo valor Tenga en cuenta que ajustar este valor no modifica la carga til de la instalaci n del robot ver 12 6 sino que nicamente configura la masa de carga til que utilizar el controlador De forma similar el nombre del archivo de instalaci n cargado se muestra en el campo de texto gris Se puede cargar una instalaci n diferente tocando el campo de Versi n 3 0 9 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 10 4 Pantalla de inicializaci n texto o utilizando el bot n Cargar situado junto al mismo La instalaci n cargada tambi n puede personalizarse utilizando los botones situados junto a la vista 3D en la parte inferior de la pantalla Antes de poner en marcha el brazo rob tico es muy importante comprobar que la carga til activa y la instalaci n activa se correspondan con la situaci n real del brazo rob tico Inicializaci n del brazo rob tico PELIGRO Compruebe siempre que la instalaci n y la carga
117. e los movimientos solo cambiar n si el programa del robot cambia activamente la variable de la funci n Punto de paso variable Cuando el brazo rob tico se mueve a un punto de paso variable la posici n objetivo de la herramienta se calcular siempre co CB3 11 48 Versi n 3 0 13 6 Comando Punto de paso fijo UNIVERSAL ROBOTS Cruise Deceleration Speed Acceleration Time Figura 13 1 Perfil de velocidad para un movimiento La curva se divide en tres segmentos aceleraci n crucero y desaceleraci n El nivel de la fase crucero se obtiene del ajuste de velocidad del movimiento mientras que la pendiente de las fases de aceleraci n y desaceleraci n se obtiene del par metro de acelera ci n mo las coordenadas de la variable en el espacio de la funci n seleccionada Por tanto el movimiento del brazo rob tico para un punto de paso variable siempre cambiar si se selecciona otra funci n Los ajustes de los par metros compartidos de un comando Mover se aplican a la trayectoria desde la posici n actual del brazo rob tico hasta el primer punto de paso indicado por el comando y de ah a cada uno de los siguientes puntos de paso Los ajustes de un comando Mover no se aplican a la trayectoria que parte desde el ltimo punto de paso seg n dicho comando Mover 13 6 Comando Punto de paso fijo Q Archivo 5 45 01 CCCC Q Programa Instalaci n Mover E S Registro lt unnamed gt Comando G
118. e seguridad a La validaci n de que el sistema completo est dise ado e instalado correcta mente a especificaci n de las instrucciones de uso La indicaci n de la instalaci n del robot con las sefiales correspondientes e informaci n de contacto del integrador Larecopilaci n de toda la documentaci n en un expediente t cnico Las instrucciones sobre c mo buscar y leer las normas y leyes aplicables aparecen enhttp support universal robots com Versi n 3 0 1 3 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 1 4 S mbolos de advertencia de este manual 1 3 Limitaci n de responsabilidad La informaci n incluida en este manual con relaci n a la seguridad no debe con siderarse una garant a por parte de UR de que el manipulador industrial no cau sar lesiones o dafios aunque se cumplan todas las instrucciones de seguridad 1 4 S mbolos de advertencia de este manual La siguiente tabla define las leyendas que especifican los niveles de peligro utiliza dos en este manual En el producto se utilizan los mismos s mbolos de advertencia gt PELIGRO Esto indica una situaci n el ctrica inminentemente peligrosa que si no se evita podr a provocar la muerte o lesiones graves PELIGRO Esto indica una situaci n inminentem
119. echos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 8 Comando Punto de paso relativo 13 8 Comando Punto de paso relativo rchivo 145 Q Archi 15 45 02 Programa Instalaci n Mover E S Registro lt unnamed gt omando raficos structura ariables Gr fi Estruct Variabl inic variables A 3 Posici n relativa V Programa de robot Punto de paso 1 Renombrar 9 V 9 Punto de paso 9 V Move Movimiento relativo dado por la diferencia entre las posiciones desde y hasta 9 to di Desd 14 t Ar 3 ag decas n Distancia 0 0 mm 9 amp Pal sms Fijar este punto Fijar este punto Angulo 179 1 amp amp Patr n Cuadrad alst Corner Mover robot aqu 9 a2nd Cornet a4th_Cornen 4 se PalletSequence 9 Acercar o PatternPoint Ajustar Esperar 9 Salir 9 e Desapilar 9 StartPos q ee Direcci n 9 FromPos ToPos q ee PickSequence 9 StackPos A adir punto de paso antes Ajustar I a A adir punto de paso despu Quitar punto de paso Mover robot aqu Q Simulaci n gt Velocidad 00 Anterior Siguiente gt O Robot real Se trata de un punto de paso con una posici n dada y relacionada con la posici n anterior del brazo ro
120. ediante un programa del robot o especificando un valor de sefial en el campo fijar valor de sefial se utiliza el c digo de funci n 0x06 una sola bobina de escritura para fijar el valor en la unidad MODBUS remota Fijar direcci n de senal Este campo muestra la direcci n del servidor MODBUS remoto Use el teclado en pantalla para elegir una direcci n diferente Las direcciones v lidas dependen del fabricante y la configuraci n de la unidad MODBUS remota Fijar nombre de sefial A utilizar el teclado en pantalla el usuario puede asignar a la sefial un nombre Este nombre se utiliza cuando la se al se emplea en programas CB3 II 30 Versi n 3 0 12 11 Instalaci n Configuraci n de E S del cliente MODBUS UNIVERSAL ROBOTS Valor de senal Aqui se muestra el valor actual de la sefial Para las sefiales de registro el valor se expresa como un n mero entero sin signo Para las sefiales de salida puede usarse el bot n para ajustar el valor de sefial deseado De nuevo para una salida de regis tro el valor para escribir en la unidad debe facilitarse como un n mero entero sin signo Estado de conectividad de senal Este icono muestra si la sefial puede leerse escribirse convenientemente verde o si la unidad responde de manera imprevista o no es accesible gris Si se recibe una respuesta de excepci n de MODBUS aparecer el c digo de respuesta Las respuestas de excepci n de MODBUS TCP so
121. encia opcional After end Despu s de fin que se llevar cabo tras la ltima posici n Secuencias de programa opcionales Secuencia de programa especial antes del primer punto Secuencia de programa especial despu s del ltimo punto o Robot real M Una operaci n con pal puede realizar una secuencia de movimientos en una serie de lugares dados como patr n tal y como se describe en 13 23 En cada una de las Velocidad 00 Anterior Siguiente gt Versi n 3 0 II 69 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 26 Comando B squeda posiciones del patr n la secuencia de movimientos se ejecutar en relaci n con la posici n del patr n Programaci n de una operaci n con pal Los pasos que hay que seguir son los siguientes 1 Definir el patr n 2 Crear una secuencia de pal para recoger colocar en cada punto concreto La secuencia describe lo que debe hacerse en cada posici n del patr n 3 Usar el selector en la pantalla del comando de secuencia para definir cu les de los puntos de paso de la secuencia deben corresponderse con las posiciones del patr n Secuencia de pal secuencia anclable En un nodo de secuencia de pal los movimientos del brazo rob tico est
122. eniendo en cuenta los ajustes de seguridad El porcentaje indicado es la velocidad m xima que se puede conseguir para el programa que se est ejecutando sin que falle el sistema de seguridad A la izquierda del Panel est n los botones Simulaci n y Robot real que sirven para alternar entre la ejecuci n simulada del programa y la ejecuci n real en el propio robot Al ejecutarse en modo de simulaci n el brazo rob tico no se mueve por lo que no puede da arse a s mismo ni a ning n equipo cercano en una colisi n Use la simulaci n para probar programas si no est seguro de lo que har el brazo rob tico CB3 II 44 Versi n 3 0 13 3 Variables UNIVERSAL ROBOTS PELIGRO 1 Aseg rese de permanecer fuera del espacio de trabajo del ro bot cuando el bot n Reproducir est pulsado El movimien to que program puede ser diferente del esperado 2 Aseg rese de permanecer fuera del espacio de trabajo del ro bot cuando el bot n Paso est pulsado La funci n del bot n Paso puede ser dif cil de comprender Util celo solo si es ab solutamente necesario 3 Aseg rese de probar siempre su programa reduciendo la ve locidad con el control deslizante de velocidad Los errores de programaci n l gica del integrador pueden causar movi mientos inesperados del brazo rob tico Mientras se escribe el programa el movimiento resultante del brazo rob tico se ilustra mediante un dibujo 3D en la ficha Gr ficos que s
123. ente Si se supera el l mite de la espe cificaci n el ctrica pueden producirse da os permanentes en la entrada 4 4 3 1 Uso de las entradas anal gicas de la herramienta no diferencial En el ejemplo que aparece a continuaci n se muestra c mo conectar un sensor anal gico a una salida no diferencial La salida del sensor puede ser de corrien te o tensi n siempre y cuando el modo de entrada de dicha entrada anal gica se ajuste igual que en la ficha E S No se olvide de comprobar que el sensor con salida tensi n pueda excitar la resistencia interna de la herramienta o la medici n podr a no ser v lida POWER AI8 4 4 3 2 Uso de las entradas anal gicas de la herramienta diferencial En el ejemplo que aparece a continuaci n se muestra c mo conectar un sensor anal gico a una salida diferencial Conecte la pieza de salida negativa a masa 0 V y funcionar igual que un sensor no diferencial UR5 CB3 1 32 Version 3 0 4 5 Ethernet UNIVERSAL ROBOTS 4 5 Ethernet En la parte inferior de la caja de control hay una conexi n Ethernet ver ilustraci n a continuaci n La interfaz Ethernet puede utilizarse para lo siguiente M dulos de expansi n de E 5 MODBUS M s informaci n en la parte II Control y acceso remoto Las especificaciones el ctricas se indican a continuaci n Par metro M n T p M x Unidad Velocidad de comunicaci n 10 100 Mb s
124. ente peligrosa que si no se evita podr a provocar la muerte o lesiones graves ADVERTENCIA Esto indica una situaci n el ctrica posiblemente peligrosa que si no se evita podr a provocar lesiones o dafios importantes en el equipo ADVERTENCIA Esto indica una situaci n posiblemente peligrosa que si no se evi ta podr a provocar lesiones o da os importantes en el equipo ADVERTENCIA Esto indica una superficie caliente posiblemente peligrosa que si se toca podr a provocar lesiones PRECAUCI N Esto indica una situaci n que si no se evita podr a provocar dafios en el equipo UR5 CB3 1 4 Versi n 3 0 1 5 Advertencias y precauciones generales UNIVERSAL ROBOTS 1 5 Advertencias y precauciones generales Esta secci n contiene algunas advertencias y precauciones generales Algunas de ellas se repiten o explican en partes diferentes del manual En el manual se presen tan otras advertencias y precauciones PELIGRO Aseg rese de instalar el robot y todos los equipos el ctricos seg n las especificaciones y advertencias indicadas en los cap tulos 3 y 4 Versi n 3 0 I 5 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 1 5 Advertencias y precauciones generales ADVERTENCIA 1 10 11 Aseg rese de que los pernos el brazo rob tico y la
125. epta los conjuntos de limites del modo Normal y del Reducido para 500 ms tras la activaci n de la entrada de modo reducido 2 Una vez transcurridos 500 ms solo est n activos los l mites del modo Reducido Si no se cumple alguna de las propiedades anteriores el sistema de seguridad emite una parada de categor a 0 El sistema de seguridad realiza una parada de categor a 0 con el rendimiento des crito en la tabla que aparece a continuaci n El tiempo de reacci n en el peor caso es el tiempo necesario para detener y eliminar la energ a descargar hasta un potencial el ctrico menor de 7 3 V de un robot funcionando a plena velocidad y con toda la carga til Versi n 3 0 I 41 UR5 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 5 3 Interfaces el ctricas de seguridad Peor Caso Funci n de Entrada de Tiempo de Tiempo de Elimi Tiempo de Seguridad Detecci n naci n de Energ a Reacci n Parada de emergencia 250ms 1000 ms 1250 ms del robot Bot n de parada de 250ms 1000 ms 1250 ms emergencia Parada de emergencia 250 ms 1000 ms 1250 ms del sistema Parada de protecci n 250 ms 1000 ms 1250 ms Entrada de 250 ms 1000 ms 1250ms restablecimiento de protecci n Modo Reducido 250 ms 1000 ms 1250 ms 5 3 2 Salidas el ctricas de seguridad En la siguiente tabla se ofrece una visi
126. equefia ilustra el lado del plano que no activa la transici n al modo Reducido Si se ha seleccionado un plano de seguridad en el panel de la parte izquierda de la ficha se resaltar la correspondiente representaci n 3D El l mite de orientaci n de la herramienta se visualiza con un cono esf rico junto con un vector que indica la orientaci n actual de la herramienta rob tica El inte rior del cono representa la zona permitida para la orientaci n de la herramienta vector Cuando un plano o el l mite de orientaci n de la herramienta est n configurados pero no activos se visualizan en gris Pulse los iconos de lupa para acercar alejar o deslice el dedo para cambiar la vista 15 11 3 Configuraci n de un plano de seguridad La secci n Propiedades del plano de seguridad de la parte inferior de la ficha define la configuraci n del plano de seguridad seleccionado en el panel L mites de seguridad de la parte superior izquierda de la ficha Cliente MODBUS Q Archivo 15 45 17 CCCC O Programa Instalaci n Mover E S Registro Configuraci n de PCH Configuraci n de seguridad Montaje L mites generales L mites de junta L mites E S de seguridad Config E S L mites de seguridad Vista 3D Y Seguridad Plano de seguridad O Do 6646 Variables Plano de seguridad 1 Do Plano de seguridad 2 e ano de seguridad 3 Funciones ano de seguridad 4 Programa predet Cargar guar
127. er f sicamente el brazo rob tico hasta la posici n en cuesti n 13 7 Ajuste del punto de paso Pulse este bot n para entrar en la pantalla Mover donde se puede especificar la posici n del brazo rob tico para ese punto de paso Si el punto de paso se sit a en un comando Mover en espacio lineal moveL o moveP tendr que haber un valor seleccionado en el comando Mover para que dicho bot n pueda pulsarse Nombres de puntos de paso Los nombres de los puntos de paso pueden cambiarse Dos puntos que tengan el mismo nombre ser n siempre el mismo punto de paso Los puntos de paso se nu meran a medida que se concretan Radio de transici n Si se establece un radio de transici n la trayectoria del brazo rob tico converge en torno al punto de paso lo que permite al brazo rob tico no detenerse en dicho punto Las transiciones no se pueden solapar as que no es posible ajustar un radio de transici n que solape el radio de transici n de otro punto de paso anterior o posterior Un punto de parada es un punto de paso con un radio de transici n de 0 0mm Nota sobre la sincronizaci n de E S Si un punto de paso es un punto de parada con un comando de E S como siguiente comando el comando de E S se ejecuta cuando el brazo rob tico se para en el punto de paso Sin embargo si el punto de paso tiene un radio de transici n el siguiente comando de E S se ejecuta cuando el brazo rob tico entra en la transici n
128. ermita la evaluaci n de riesgos Las herramientas y los obst culos no deben tener bor des afilados ni puntos de enganche Aseg rese de que todo el personal est fuera del alcance del brazo rob tico 12 2 Ficha E S Q Archivo 15 44 53 CCCC Q Programa Instalaci n Mover E S Registro Robot Cliente MODBUS Entrada digital Entrada herram 00 04 Digital 190 95 o0 2 6 2 30 07 Entrada anal gica lunas analog in 0 _ analog in 1 p 0 000 Y Tensi n 0 000 V Tensi n w 0 000 V Tensi n y analog in 3 ov lov ov 10 000 rensi n X Salida digital Salida herram 00 04 Digital 10105 e 20 1 97 Salida anal aica Tensi n Corriente analog out 0 analog out 1 Corriente Q corriente v 4mA 20mA 4mA 20mA D Q simulaci n o Robot real En esta pantalla se pueden supervisar y ajustar las sefiales de E S activas que pro ceden o van a la caja de control del robot La pantalla muestra el estado actual de la E S tambi n incluso durante la ejecuci n del programa Si durante la misma cambia cualquier cosa el programa se detendr Al pararse el programa todas las sefiales de salida conservar n sus estados La pantalla se actualiza a solo 10 Hz de modo que es posible que no se vean bien las se ales muy r pidas Versi n 3 0 rev 15 II 21 CB3 Copyright
129. esiones para describir la condici n por la que el robot debe ejecutar los comandos de este If Si al evaluar la condici n esta resulta True verdadera se ejecutar n las l neas incluidas en este If Cada If puede tener varios ElseIf y un comando Else que se pueden a adir usando los botones de la pantalla Puede eliminarse un comando ElseIf de la pantalla para dicho comando Lacasilla Comprobar expresi n constantemente permite evaluar las condi ciones de las cl usulas If y ElseIf durante la ejecuci n de las l neas incluidas Si al evaluar una expresi n esta resulta False falsa estando dentro del cuerpo de la parte If se pasar a la siguiente cl usula 1 ElseIfol Else Versi n 3 0 II 61 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 20 Comando Script 13 20 Comando Script Q Archivo 15 44 09 CCCC Q Programa Instalaci n Mover E S Registro lt unnamed gt Comando Gr ficos Estructura Variables 9 ee Pale E se Patr n 9 eo PalletSequence Codigo de script Line 9 Acercar PatternPointi continuaci n se puede introducir texto que el controlador UR ejecutar como un Ajustar c digo de script Esperar 0 0 9 Salir de Desapilar 9 StartPos ee Direcci n 9 FromPos 9 ToPos
130. grama se selecciona en el nivel superior y debajo de esta se encuentra seleccionada la ficha Estructura La ficha Programa contiene informaci n relacionada con el programa que est cargado en esos momentos Si se selecciona la ficha Mover se abrir la pantalla Mover desde la que podr mover el brazo rob tico De forma similar al seleccionar la ficha E S podr supervisarse y cambiarse el estado actual de la E S el ctrica Es posible conectar un rat n y un teclado a la caja de control o la consola port til aunque no es necesario Casi todos los campos de texto son t ctiles de manera que al tocarlos se abre un teclado normal o num rico en pantalla Los campos de texto no t ctiles tienen un icono de editor al lado que abre el editor de entrada asociado SER f x Arriba se muestran los iconos del editor de expresiones el teclado y el teclado num rico en pantalla En los siguientes apartados se describen las distintas pantallas de PolyScope Versi n 3 0 II 7 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 10 3 Pantalla de bienvenida 10 3 Pantalla de bienvenida O Interfaz de usuario de robot PolyScope Seleccione Ejecutar programa UNIVERSAL ROBOTS Config robot Acercade Apagar robot Una vez iniciado el P
131. herramien ta est n correcta y seguramente colocados Aseg rese de que el brazo rob tico tenga espacio suficiente para funcionar libremente Aseg rese de que las medidas de seguridad por ejemplo ba rrera de protecci n cord n o pantalla de seguridad se hayan establecido alrededor de la zona de funcionamiento del robot para proteger tanto al operador como a los transe ntes No lleve ropa holgada ni joyas cuando trabaje con el robot Aseg rese de recogerse el pelo si lo tiene largo cuando trabaje con el robot Nunca utilice el robot si est dafiado Si el software indica que se ha producido un error grave ac tive inmediatamente la parada de emergencia anote las con diciones que han provocado el error busque los c digos de error correspondientes en la pantalla de registro y p ngase en contacto con su proveedor No conecte equipos de seguridad a la E S normal Use nica mente interfaces de seguridad Aseg rese de utilizar los ajustes de instalaci n correctos por ejemplo el ngulo de montaje del robot el peso en el PCH la compensaci n del PCH o la configuraci n de seguridad Guarde y cargue el archivo de instalaci n junto con el progra ma La funci n port til impedancia retroceso solo se utili zara en instalaciones en las que lo permita la evaluaci n de riesgos Las herramientas y los obst culos no deben tener bor des afilados ni puntos de enganche Aseg rese de que todas las personas mantenga
132. hora El idioma y las unidades utilizados en PolyScope pueden seleccionarse en esta pan talla El idioma seleccionado se utilizar para el texto visible en las distintas panta Acl llas de PolyScope y en la ayuda integrada Marque Programaci n en ingl s para que los nombres de los comandos de los programas del robot est n en ingl s Debe reiniciar PolyScope para que los cambios surtan efecto CB3 II 80 Versi n 3 0 14 2 Actualizar robot UNIVERSAL ROBOTS 14 2 Actualizar robot Config robot O Actualizar software robot Inicializar robot Idioma y unidades Buscar Actualizar robot r Fijar contrase a Haga clic en Buscar para descargar una lista de posibles actualizaciones para este robot Pantalla Calibrar Descripci n Configurar red Ajuste de hora Atr s Las actualizaciones del software se pueden instalar desde la memoria flash USB Inserte una memoria USB y haga clic en Buscar para ver su contenido Para realizar una actualizaci n seleccione un archivo haga clic en Actualizar y siga las instruc ciones que aparecer n en pantalla ADVERTENCIA Compruebe siempre sus programas tras una actualizaci n de soft ware La actualizaci n puede cambiar las trayectorias de su pro grama Puede consultar las especificaciones del software actuali un zado pulsando el bot n situado en la parte s
133. icaciones t cnicas Manual de PolyScope Introducci n 10 1 Inicio 10 1 1 Instalaci n del brazo rob tico y la caja de control 10 1 2 Encendido y apagado de la caja de control 10 1 3 Encendido y apagado del brazo rob tico 10 1 4 Inicio r pido 10 1 5 El primer programa 1 33 1 33 1 34 1 37 I 37 1 39 1 40 1 40 1 42 1 43 1 43 1 45 1 47 1 47 1 47 1 49 1 49 1 49 1 51 1 51 1 53 1 53 1 54 1 55 1 56 1 57 I 59 1 65 II 3 3 3 4 4 4 5 UR5 CB3 IV Versi n 3 0 UNIVERSAL ROBOTS 10 2 Interfaz de programaci n PolyScope II 6 10 3 Pantalla de bienvenida 8 10 4 Pantalla de inicializaci n 9 11 Editores en pantalla II 13 111 Teclado en pantalla 1 13 112 Teclado en pantalla 14 11 3 Editor de expresiones en pantalla II 14 11 4 Pantalla de editor de pose 1 15 12 Control del robot 11 19 12 1 Ficha Mover 11 19 12 1 1 Robot B ee II 19 12 1 2 Posici n de funci n y herramienta II 20 12 1 3 Mover herram II 20 12 14 Moverjuntas II 20 12 1 5 Port til II 20 122 FichaE S II 21 123 E S del cliente MODBUS II 22 124 Ficha Automover II 23 12 5 Instalaci n Cargar guardar II 24 12 6 Instalaci n Configuraci n de PCH II 25 12 7 Instalaci n Fijaci n II 26 12 8 Instalaci n Config E S II 27 129 Instalaci n Seguridad II 28 12 10 Instalaci n Variables 4 0 2 5 5 004 28 12 11 Instalaci n Conf
134. idad 7 L mite de la herramienta Propiedades del l mite de la herramienta Deviation Seleccionar modo de sequridad 35 5 181 1 0 ambos Funci n de copia lt No definido Bloquear Aplicar El panel Propiedades del l mite de la herramienta dela parte inferior dela ficha define un l mite sobre la orientaci n de la herramienta rob tica compues to por la orientaci n deseada de la herramienta y el valor de la desviaci n m xima permitida respecto a esta orientaci n Desviaci n El campo de texto Desviaci n muestra el valor de la desviaci n m xima permitida de la orientaci n de la herramienta rob tica respecto a la orien taci n deseada Modifique este valor tocando el campo de texto e introduciendo el nuevo valor El intervalo de valores aceptados la tolerancia y la unidad de la desviaci n se mues tran junto al campo de texto Funci n de copia La orientaci n deseada de la herramienta rob tica se especifica utilizando una funci n ver 12 12 de la actual instalaci n del robot El eje z de la funci n seleccionada se utilizar como vector de la orientaci n deseada de la herramienta para este l mite Utilice el cuadro desplegable de la parte inferior izquierda del panel Propiedades del l mite de la herramienta para seleccionar una funci n Solo est n dis ponibles el tipo de plano y el punto Si
135. idad se supervisa para que nunca su pere la velocidad obtenida al reducir constantemente la velocidad desde el l mite de velocidad m xima de la junta en el modo Normal hasta 0rad s en 500 ms 3 Si una junta est parada la velocidad de junta es inferior a 0 2 rad s se super visa para que no se mueva m s de 0 05 rad desde la posici n que ten a cuando se midi la velocidad por debajo de 0 2 rad s UR5 CB3 1 40 Version 3 0 5 3 Interfaces el ctricas de seguridad UNIVERSAL ROBOTS rad s Max joint speed in normal mode time 0 024 0 524 s Figura 5 2 La zona verde situada bajo el plano inclinado son las velocidades permitidas para una junta durante el frenado Cuando el tiempo es 0 un evento parada de emergencia o parada de protecci n se detecta en el procesador de seguridad La reducci n de la velocidad comienza despu s de 24 ms Adem s para una parada de categor a 1 el sistema de seguridad supervisa que despu s de que se pare el brazo rob tico el apagado finalice en menos de 600 ms Por otra parte despu s de una entrada de parada de protecci n el brazo rob tico solo puede retomar el movimiento tras un flanco en la entrada de restablecimiento de protecci n Si no se cumple alguna de las propiedades anteriores el sistema de seguridad emite una parada de categor a 0 Una transici n al modo Reducido activada por la entrada de modo reducido se su pervisa como sigue 1 El sistema de seguridad ac
136. ido est configurada y las sefiales de entrada son bajas ver 15 12 para obtener m s informaci n Cuando ya no existe ninguna de las situaciones anteriores el sistema de seguridad vuelve al modo Normal Cuando la transici n del modo Normal al Reducido se debe a que se ha cruzado un plano de modo Reducido con activador se produce una transici n del conjunto de l mites del modo Normal al conjunto de l mites del modo Reducido correspondiente Cuando el PCH del robot se encuentra a 20mm o m s cerca del plano de modo Reducido con activador pero sigue en el lado del modo Normal se aplican limites del modo Normal y del Reducido m s permisivos para cada valor de l mite Cuando el PCH del robot cruza el plano de modo Reducido con activador el conjunto de limites del modo Normal deja de estar activo y se aplica el conjunto de l mites del modo Reducido Cuando la transici n del modo Reducido al Normal se debe a que se ha cruzado un plano de modo Reducido con activador se produce una transici n del conjunto de l mites del modo Reducido al conjunto de l mites del modo Normal correspondiente Cuando el PCH del robot cruza el plano de modo Reducido con activador se aplican l mites del modo Normal y del Reducido m s permisivos para cada valor de l mite Cuando el PCH del robot se encuentra a 20 mm o m s lejos del plano de modo Re ducido con activador en el lado del modo Normal el conjunto de l mites del modo Reducido deja de estar
137. ienen dos canales Son seguras cuan do son bajas p ej la parada de emergencia no est activa cuando la sefial es alta 24 V 5 3 4 Entradas el ctricas de seguridad En la siguiente tabla se ofrece una visi n general de las entradas el ctricas de segu ridad Entrada de Seguridad Descripci n Parada de emergencia del robot Bot n de parada de emergencia Parada de emergencia del sistema Parada de protecci n Entrada de restablecimiento de protecci n Modo Reducido Realiza una parada de categor a 1 informando a otras m quinas con la salida de parada de emergencia del siste ma Realiza una parada de categor a 1 informando a otras m quinas con la salida de parada de emergencia del siste ma Realiza una parada de categor a 1 Realiza una parada de categor a 2 Reanuda el robot desde un estado de parada de protec ci n cuando hay un flanco en la entrada de restableci miento de protecci n El sistema de seguridad cambia a los l mites del modo Reducido Las paradas de categor a 1 y 2 reducen la velocidad del robot manteniendo la fuerza motriz lo que permite que el robot se detenga sin desviarse de su trayectoria Supervisi n de entradas de seguridad El sistema de seguridad supervisa las paradas de categor a 1 y 2 del siguiente modo 1 El sistema de seguridad supervisa que el frenado se inicie en menos de 24 ms ver Figura 5 2 2 Si una junta se est moviendo su veloc
138. ight 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 4 4 E S de herramienta Color Se al Rojo 0 V masa Gris 0 V 412 V 24 V alimentaci n Azul Salida digital 8 DO8 Rosa Salida digital 9 DO9 Amarillo Entrada digital 8 DI8 Verde Entrada digital 9 DI9 Blanco Entrada anal gica 2 AI2 Marr n Entrada anal gica 3 AI3 La fuente de alimentaci n interna puede ajustarse a 0 V 12 V o 24 V en la ficha E S de la IGU ver la parte II Las especificaciones el ctricas se indican a continuaci n Par metro M n Tip M x Unidad Tensi n de alimentaci n en modo de 24 V 24 V Tensi n de alimentaci n en modo de 12V 12 V Corriente de alimentaci n en ambos modos 600 mA Las siguientes secciones describen las diferentes E S de la herramienta PELIGRO 1 Dise e las herramientas y las pinzas de modo que una inte rrupci n de la alimentaci n no suponga peligro alguno Por ejemplo que una pieza se caiga de la herramienta 2 Hay que tener cuidado al utilizar 12 V ya que si el programa dor se equivoca puede provocar un cambio de voltaje a 24 V lo que podr a dafiar el equipo y causar un incendio NOTA La brida de la herramienta va conectada a masa igual que el cable rojo 4 4 1 Salidas digitales de la herramienta Las salidas digitales se implementan como NPN Al activarse una salida digital la conexi n correspondie
139. iguraci n de E S del cliente MODBUS 29 12 12 Instalaci n Funciones P II 32 12 13 Instalaci n Programa predeterminado II 36 12 13 1 Carga de un programa predeterminado II 36 12 13 2 Inicio de un programa predeterminado II 36 12 13 3 Inicializaci n autom tica II 37 12 14 Ficha Registro II 37 12 15 Pantalla Cargar II 38 12 16 Ficha Ejecutar II 40 13 Programaci n II 43 13 1 Programa nuevo II 43 13 2 Ficha Programa II 44 13 3 Variables II 45 13 4 Comando Vac o II 46 13 5 Comando Mover og II 47 13 6 Comando Punto de paso fijo II 49 13 7 Ajuste del punto de paso II 50 13 8 Comando Punto de paso relativo 11 52 13 9 Comando Punto de paso variable II 53 13 10 Comando Esperar 54 Versi n 3 0 UR5 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 11 13 12 13 13 13 14 13 15 13 16 13 17 13 18 13 19 13 20 13 21 13 22 13 23 13 24 13 25 13 26 13 27 13 28 13 29 13 30 13 31 1 gt 14 1 142 143 14 4 14 5 14 6 Comando Ajustar Comando Aviso Comando Detener Comando Comentario Comando Carpeta Comando Bucle Comando Subprograma Comando Asignaci n Comando If Comando Script Comando Evento Comando Subproceso Comando Patr n Comando Fuerza Comando Pal Comando B squeda Comando Suprimir Ficha Gr ficos
140. imiento se describen en 13 5 Bot n Cancelar Al hacer clic en el bot n Cancelar se sale de la pantalla sin aplicar ning n cambio Versi n 3 0 II 17 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados 11 4 Pantalla de editor de pose UNIVERSAL ROBOTS SopeA4ese SO SOPOL S v SIOQOY ep 02 6002 1u6u Adoo Versi n 3 0 II 18 CB3 12 1 Ficha Mover En esta pantalla siempre se puede mover poco a poco el brazo rob tico directa mente ya sea desplazando rotando la herramienta del robot o moviendo una a una las juntas del robot O Archivo 15 44 16 CCCC Q Programa Instalaci n Mover Es Registro Mover herram Robot Funci n 6 6 Ver Posici n 120 11 mm 431 76 mm 253 93 mm 0 0012 31664 0 0395 4 11 9 EN lt x Mover juntas Origen 91 71 Hombro a gt 98 96 E Codo rmm 126 22 Mu eca 1 e 46 29 9 Mu eca 2 91 39 Mu eca 3 em 1 78 Simulaci n Velocidad 100 3 cancelar Y ok o Robot real 12 1 1 Robot Se muestra la posici n actual del brazo rob tico en gr ficos 3D Pulse los iconos de lupa para acercar alejar o deslice el dedo para cambiar la vista Para que la sen
141. ivadores se muestran en azul y verde y una peque a flecha se ala el lado del plano en el que est n activos los l mites del modo Normal ver 15 5 El l mite de orientaci n de la herramienta se visualiza con un CB3 II 74 Versi n 3 0 13 29 Ficha Estructura UNIVERSAL ROBOTS cono esf rico junto con un vector que indica la orientaci n actual de la herramienta rob tica El interior del cono representa la zona permitida para la orientaci n de la herramienta vector Cuando el PCH objetivo del robot ya no est cerca del l mite desaparecer la repre sentaci n 3D Si el PCH no respeta un l mite o est muy cerca de no respetarlo el l mite se ver en rojo La vista 3D puede ampliarse y girarse para ver mejor el brazo rob tico Los botones de la parte superior derecha de la pantalla pueden desactivar los distintos compo nentes gr ficos de la vista 3D El bot n inferior activa desactiva la visualizaci n de los l mites proximales Los segmentos de movimiento mostrados dependen del nodo de programa selec cionado Si se selecciona un nodo Mover la trayectoria mostrada es el desplaza miento definido para ese movimiento Si se selecciona un nodo Punto de paso la pantalla muestra los siguientes 10 incrementos de movimiento 13 29 Ficha Estructura Q Archivo 15 44 02 CCCC Q
142. ivo del brazo rob tico controlado por los valores especificados en la parte derecha de la pantalla Pulse los iconos de lupa para acercar alejar o deslice el dedo para cambiar la vista Versi n 3 0 11 15 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 11 4 Pantalla de editor de pose Si la posici n objetivo especificada para el PCH del robot est cerca de un plano activador o de seguridad o la orientaci n de la herramienta del robot es cercana al l mite de orientaci n de la herramienta ver 15 11 se muestra una representaci n en 3D del l mite proximal Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una peque a flecha que representa la normal del plano que indica el lado del plano en el que puede estar el PCH del robot Los planos activadores se muestran en azul y verde y una peque a flecha se ala el lado del plano en el que est n activos los l mites del modo Normal ver 15 5 El l mite de orientaci n de la herramienta se visualiza con un cono esf rico junto con un vector que indica la orientaci n actual de la herramienta rob tica El interior del cono representa la zona permitida para la orientaci n de la herramienta vector Cuando el PCH objetivo del robot ya no est cerca del l mite desaparecer la re presentaci n 3D Si el PCH objetivo no respeta un
143. izar funciones de seguridad en condiciones previsibles PLd es la segunda clasificaci n de fiabilidad por orden de importancia lo que significa que la funci n de seguridad es extremadamente fiable Para obtener m s informaci n consulte EN 15013849 1 2008 Versi n 3 0 II 105 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados 15 12 E S de seguridad UNIVERSAL ROBOTS SopeA4ese SO SOPOL S v SIOQOY ep 02 6002 1u6u Adoo Versi n 3 0 II 106 CB3 Versi n 3 0 rev 15965 11 107 CB3
144. izarse el robot consulte los ap ndices B y D Los robots de UR est n equipados con funciones de seguridad especiales disefiadas espec ficamente para el funcionamiento colaborativo seg n el cual el robot funcio na sin vallas y o junto con un ser humano El funcionamiento colaborativo solo est destinado a aplicaciones no peligrosas en las que la aplicaci n completa incluyendo la herramienta la pieza de trabajo los obst culos y otras m quinas no presenta peligros importantes seg n la evaluaci n de riesgos de la aplicaci n espec fica Los usos o aplicaciones que se desv en del uso previsto se considerar n usos inade cuados no permitidos Esto incluye sin limitaci n Uso en entornos posiblemente explosivos Uso en aplicaciones m dicas e importantes para la vida Uso antes de una evaluaci n de riesgos Uso en el que los niveles de rendimiento no son suficientes Uso cuando los tiempos de reacci n de las funciones de seguridad no son suficientes Uso como ayuda para trepar Funcionamiento fuera de los par metros de funcionamiento permitidos 1 7 Evaluaci n de riesgos Una de las cosas m s importantes que un integrador necesita saber es c mo hacer una evaluaci n de riesgos El robot en s es una m quina parcialmente completa UR5 CB3 1 8 Version 3 0 1 8 Parada de emergencia UNIVERSAL ROBOTS ya que la seguridad de la instalaci n del robot depende de c mo est integrad
145. l mite de seguridad debe reini ciarse el sistema de seguridad Si el sistema est fuera de un l mite de seguridad al arrancar p ej fuera de un l mite de posici n de junta se entra en el modo especial Recuperaci n En el modo Recuperaci n no es posible ejecutar programas para el ro bot pero el brazo rob tico puede devolverse manualmente a los l mites utilizando el modo Port til o utilizando la ficha Mover de PolyScope ver la parte II de Manual de PolyScope Los l mites de seguridad del modo Recuperaci n son Funci n de Seguridad Limitadora Limite Velocidad de la Junta 30 s Velocidad del PCH 250 mm s Fuerza del PCH 100N Momento 10 kgm s Potencia 80 El sistema de seguridad emite una parada de categoria 0 si aparece un incumpli miento de estos limites Version 3 0 1 39 UR5 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 5 3 Interfaces el ctricas de seguridad ADVERTENCIA Tenga en cuenta que los l mites de la posici n de junta la posici n de PCH y la orientaci n de PCH se deshabilitan en el modo Recupera ci n Tenga cuidado al devolver el brazo rob tico a los l mites 5 3 Interfaces el ctricas de seguridad El robot est equipado con varias entradas y salidas el ctricas de seguridad Todas las entradas y salidas el ctricas de seguridad t
146. l de Cuadrado tres de los cuatro puntos de esquina mientras que para Caja son cuatro de los ochos puntos de esquina El programador introduce el n mero de posiciones a lo largo de cada borde del patr n El controlador del robot calcula entonces las posiciones individuales del patr n afiadiendo proporcionalmente los vectores de los bordes Si las posiciones que deben cruzarse no caen en un patr n regular puede elegirse la opci n Lista en la que el programador facilita una lista de todas las posiciones De esta forma puede lograrse cualquier disposici n de las posiciones Definici n del patr n Cuando se selecciona el patr n Caja la pantalla cambia lo mostrado a continua ci n Versi n 3 0 II 65 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 24 Comando Fuerza Archivo 15 44 19 CCCC Q Programa Instalaci n Mover E S Registro Comando Gr ficos Estructura Variables ee Patr n Caja 9 alst Corner 9 a2nd Corner 9 a3rd Corner 9 a4th Corner 9 a5th Corner 9 a6th Corner Mover robot aqu a8th Corner 1 renombrar Cambiar esta posici n o a7th Corner aBth Corner 1 9 4 PalletSequence Acercar 9 PatternPoint Ajustar Esperar 0 01 34 9 Salir Wo Desapilar StartPos
147. l del programa Afiadir secuencia BeforeStart y md LJ Fijar valores de variable inicial 44 v Programa en bucle perpetuo Velocidad 1 11 00 Anterior Siguiente o Robot real La ficha Programa muestra el programa que se est modificando El rbol de programa de la izquierda de la pantalla muestra el programa como una lista de comandos mientras que la parte derecha de la pantalla muestra informa ci n relativa al comando en uso Para seleccionar el comando en uso haga clic en la lista de comandos o use los botones Anterior y Siguiente de la parte infe rior derecha de la pantalla Pueden insertarse o quitarse comandos usando la ficha Estructura que se describe en 13 29 El nombre del programa aparece justo en cima de la lista de comandos junto con un icono de disquete que puede pulsarse para guardar el programa La parte inferior de la pantalla es el Panel El Panel incluye un conjunto de botones parecidos a los de una antigua grabadora con los que los programas pueden iniciar se detenerse desplazarse y reiniciarse El control deslizante de velocidad le permite ajustar la velocidad del programa en cualquier momento lo que afecta directamen te a la velocidad a la que se mueve el brazo rob tico Adem s el control deslizante de velocidad muestra en tiempo real la velocidad relativa a la que se mueve el brazo rob tico t
148. l limite de la herramienta esta activo El modo de seguridad seleccionado se indica con un icono en la entrada correspon diente del panel Limites de seguridad Si el modo de seguridad esta configura do como Deshabilitado no se mostrar ningun icono Efecto ejecuci n del programa se anula cuando la desviaci n de la orienta ci n de la herramienta est a punto de superar la desviaci n m xima introducida menos la tolerancia ver 15 3 y contin a movi ndose por la trayectoria predicha Tenga en cuenta que el signo menos que aparece con el valor de la tolerancia solo est ah para indicar que la tolerancia se resta del valor introducido El sistema de seguridad realizar una parada de categor a 0 si la desviaci n de la orientaci n de la herramienta supera el l mite sin tolerancia Versi n 3 0 11 101 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 15 12 E S de seguridad 15 12 E S de seguridad Q Archivo 15 45 20 CCCC Q Programa Instalaci n Mover E S Registro Configuraci n de PCH H I H 9 Configuraci n de seguridad Montaje 2 L mites generales L mites de junta L mites E S de seguridad Config E S Senal de entrada Asignaci n de funciones Y Seguridad config in 0 config in 1 Modo red
149. l nivel de sefial de entrada de corriente no est definido y al elegir una transici n acorde con el nivel de sefial del inicio el brazo rob tico se iniciar inmediatamente 12 14 Ficha Registro Q Archivo 15 44 54 CCCC Programa Instalaci n Mover E S Registro Lecturas Carga de junta Temp controlador 0 0 C Base OK Hbc 0 0 Tensi n principal 48 0 V Hombro OK x 0 0 Potencia media robot 19 w Codo ES 0 0 V Corriente de robot 2 6 Mufieca 1 OK sA 0 0v Corriente E S 0A Mufieca 2 Db ec 0 0 V Corriente herram 0 mA Mufieca 3 OK 9 xS 2014 10 28 15 44 55 Oo A 2014 10 28 15 43 45 000 RobotInterface 102 0 Robot real no conectado robot de simulaci n arar Salud del robot La mitad superior de la pantalla muestra el estado del brazo rob tico y de la caja de control La parte izquierda incluye informaci n relacionada con la caja de control del robot mientras que la parte derecha contiene informaci n sobre cada junta articulada del robot Y cada una de ellas muestra informaci n de la temperatura del motor y la electr nica as como la carga y la tensi n de la junta articulada Versi n 3 0 11 37 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 12 15 Pantalla Cargar Registro del robot La mitad inferior
150. la animaci n Nota Suelte el bot n para detener el movimiento en cualquier mo mento Versi n 3 0 II 23 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 12 5 Instalaci n Cargar guardar Manual Si pulsa el bot n Manual ir a la ficha Mover donde podr mover el brazo rob tico de forma manual Esto solo es necesario si el movimiento de la animaci n no es el preferible 12 5 Instalaci n Cargar guardar Q Archivo 15 44 27 CCCC Q Programa Instalaci n Mover E S Registro Configuraci n de PCH Cargar guardar instalaci n de robot en Montaje 2 Config E S La instalaci n del robot cubre todos los aspectos de c mo se coloca el robot en el entorno Ya Seguridad de trabajo Incluye el montaje mec nico del robot las conexiones el ctricas con otros equipos y todas las opciones de las que depende el programa rob tico No incluye el Variables programa en si Cliente MODBUS n Guardar la instalaci n actual Funciones Programa predet Hl Cargar guardar Guardar Guardar como Cargar un archivo de instalaci n diferente Cargar Crearnuevo La instalaci n del robot cubre todos los aspectos de c mo se colocan el brazo rob ti co y la caja de control en el entorno de trabajo Incluye el
151. la orientaci n y la velocidad del PCH del robot y la posici n y velocidad de las juntas El objeto de esta fuerza repelente es informar al usuario de que la velocidad o po sici n actuales est n cerca de un l mite y evitar que el robot no respete ese l mite No obstante si el usuario aplica fuerza suficiente al brazo rob tico el l mite puede sobrepasarse La magnitud de la fuerza aumenta a medida que el brazo rob tico se acerca al l mite 15 7 Bloqueo por contrasena Todos los ajustes de esta pantalla permanecen bloqueados hasta que se introduce la contrase a de seguridad correcta ver 14 3 en el campo de texto blanco de la parte inferior de la pantalla y se pulsa el bot n Desbloquear La pantalla puede volver a bloquearse haciendo clic en el bot n Bloquear La ficha Seguridad se bloquea autom ticamente al salir de la pantalla de configuraci n de seguridad Cuando la configuraci n est bloqueada se ve un icono de candado junto al texto Seguridad en la parte izquierda de la pantalla Cuando la configuraci n est desbloqueada se muestra un icono de desbloqueo NOTA Tenga en cuenta que cuando la pantalla de configuraci n de segu ridad est desbloqueada el brazo rob tico est apagado Versi n 3 0 II 89 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 15 8 Aplicar
152. lerancia y la unidad del desplazamiento del plano l mite se muestran a la derecha del campo de texto Efecto de planos de l mite estricto ejecuci n del programa se anula cuando la posici n de PCH est a punto de cruzar un plano de seguridad de l mite estricto activo menos la tolerancia ver 15 3 y contin a movi ndose por la trayectoria pre dicha Tenga en cuenta que el signo menos que aparece con el valor de la tolerancia solo est ah para indicar que la tolerancia se resta del valor introducido El sistema de seguridad realizar una parada de categor a 0 si la posici n de PCH supera el plano de seguridad de l mite especificado sin tolerancia Efecto de planos de modo Reducido con activador Cuando no se est aplican do una parada de protecci n y el sistema de seguridad no est en el modo especial Recuperaci n ver 15 5 funciona en modo Normal o Reducido y los movimientos del brazo rob tico est n limitados por el conjunto de l mites correspondiente CB3 II 98 Versi n 3 0 15 11 L mites UNIVERSAL ROBOTS De forma predeterminada el sistema de seguridad est en modo Normal Pasa a modo Reducido cuando se da una da las siguientes situaciones a El PCH del robot se encuentra m s all de algun plano de modo Reducido con activador es decir se encuentra en el lado del plano opuesto a la direcci n de la flecha peque a en la visualizaci n del plano b La funci n de entrada de seguridad de modo Reduc
153. lizar robot Abre la pantalla de inicializaci n v ase 10 4 Idioma y unidades Configure el idioma y las unidades de medida para la interfaz de usuario v ase 14 1 Actualizar robot Actualiza el software del robot a una versi n m s reciente v ase 14 2 Fijar contrase a Permite bloquear la parte de programaci n del robot para personas que no tengan contrase a v ase 14 3 Calibrar pantalla Calibra la funci n t ctil de la pantalla t ctil v ase 14 4 Configurar red Abre la interfaz donde se configura la red Ethernet para la caja de control del robot v ase 14 5 Ajustar hora Ajuste la hora y la fecha del sistema y configure los formatos de visualizaci n del reloj v ase 14 6 Atr s Regresa a la pantalla de bienvenida 11 79 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 14 1 Idioma y unidades 14 1 Idioma y unidades Config robot O Inicializar robot Idioma y unidades Actualizar robot Selecci n de idioma Ex P Espa ol Y English programming Fijar contrase a Pantalla Calibrar Configurar red Ajuste de hora Atr s Selecci n de unidades Sistema m trico 2 Sistema anglosaj n Reinicie PolyScope para que entren en vigor los nuevos ajustes Reiniciar a
154. llamada M ximo Ninguno de los valores puede ser menor que el valor de tolerancia Tenga en cuenta que los campos correspondientes a los l mites en modo Reducido est n deshabilitados cuando no se configura un plano de seguridad ni una entrada configurable para que se activen ver 15 11 y 15 12 para obtener m s informaci n Adem s los l mites en modo Reducido no pueden ser mayores que en modo Normal Versi n 3 0 93 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 15 11 L mites La tolerancia y la unidad de los l mites se indican al final de la l nea correspon diente Cuando se est ejecutando un programa la velocidad del brazo rob tico se ajusta autom ticamente para no superar ninguno de los valores introducidos me nos la tolerancia ver 15 3 Tenga en cuenta que el signo menos que aparece con cada valor de la tolerancia solo est ah para indicar que la tolerancia se resta del valor introducido No obstante si la velocidad angular de alguna junta supera el valor introducido sin tolerancia el sistema de seguridad realiza una parada de categor a 0 Intervalo de posiciones Esta pantalla define el intervalo de posiciones de cada junta Esto se hace tocando los campos de texto correspondientes e introduciendo nuevos valores para el l mite superior y el l mite inferior de posici
155. mando Subproceso Q Archivo 15 44 21 CCCC Q Programa Instalaci n Mover E S Registro lt unnamed gt Comando Gr ficos Estructura Variables o Punto de a Esperar Subproceso y V Carpeta Un subproceso es un programa paralelo que se ejecuta junto al programa principal Un subproceso puede realizar E S esperar sefiales y ajustar variables Detener Aviso 9 V Bucle lt empty gt Resulta util para controlar otras m quinas mientras el robot est funcionando E Script var 1 22 for P SubProgra V If q de Pal de Patr n 9 ee PalletSequence 9 Acercar 9 PatternPoint Ajustar Esperar 9 Salir P SubProgram 1 Evento Y Subproceso 1 Y Bucle perpetuo 4 lt L Seguir ejecuci n de programa hd simulaci n lt gt Velocidad 10096 Anterior Siguiente gt o Robot real Un subproceso es un proceso paralelo al programa del robot Puede usarse para controlar una m quina externa con independencia del brazo rob tico Un subpro ceso puede comunicarse con el programa del robot con variables y se ales de sali da CB3 II 64 Versi n 3 0 rev 15 13 23 Comando Patr n UNIVERSAL ROBOTS 13 23 Comando Patr n Q Archivo 15 44 14 CCCC Programa Instala
156. modo Reducido Debe tenerse en cuenta que cuando se ha configurado el plano de seguridad selec cionando una funci n la informaci n sobre la posici n solo se copia en el plano de seguridad el plano no est vinculado a esa funci n Esto significa que si hay cam bios en la posici n o la orientaci n de una funci n que se ha utilizado para con figurar un plano de seguridad el plano de seguridad no se actualizar autom ti camente Si la funci n ha cambiado se indica mediante un icono de colocado sobre el selector de funci n Haga clic en el bot n situado junto al selector para actualizar el plano de seguridad con la orientaci n y la posici n actuales de la fun ci n Elicono de A tambi n aparece si la funci n seleccionada se ha eliminado de la instalaci n Modo de seguridad El men desplegable de la parte derecha del panel Propiedades del plano de seguridad se utiliza para elegir el modo de seguridad del plano de seguridad entre los siguientes modos disponibles Versi n 3 0 11 97 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 15 11 L mites Desactivado El plano de seguridad nunca est activo Normal Cuando el sistema de seguridad est en modo Normal un plano de modo Normal est activo y act a como l mite estricto sobre la posici n del PCH del robot Re
157. n E1 FUNCI N NO V LIDA 0x01 El c digo de funci n recibido en la consul ta no es una acci n permitida para el servidor o servidor secundario E2 DIRECCI N DE DATOS NO V LIDA 0x02 El c digo de funci n reci bido en la consulta no es una acci n permitida para el servidor o servidor secundario compruebe que la direcci n de la se al introducida corresponde con la configuraci n del servidor MODBUS remoto VALOR DE DATOS NO V LIDO 0x03 Un valor incluido en el campo de datos de consulta no es un valor permitido para el servidor o servidor secundario compruebe que el valor de la sefial introducido es v lido para la direcci n especificada en el servidor MODBUS remoto E4 ERROR DE DISPOSITIVO SECUNDARIO 0x04 Se ha producido un error irrecuperable mientras el servidor o servidor secundario estaba tratando de realizar la acci n solicitada E5 CONFIRMACI N 0x05 Uso especializado de forma conjunta con los co mandos de programaci n enviados a la unidad MODBUS remota E6 DISPOSITIVO SECUNDARIO OCUPADO 0x06 Uso especializado de for ma conjunta con los comandos de programaci n enviados a la unidad MOD BUS remota el servidor secundario no es capaz de responder en este momen to Mostrar opciones avanzadas Esta casilla muestra oculta las opciones avanzadas de cada sefial Opciones avanzadas Update Frequency Este men sirve para cambiar la frecuencia de actualiza ci n de la
158. n general de las salidas el ctricas de seguri dad Salida de Seguridad Descripci n Parada de emergencia Activada por una entrada activa de parada de emergencia del sistema del robot o por el bot n de parada de emergencia Robot en movimiento Mientras esta se al est inactiva ninguna junta del bra zo rob tico se mueve m s de 0 1 rad Robot no detenido Inactiva cuando se ha solicitado la detenci n del brazo rob tico y este a n no se ha detenido Modo Reducido Activa cuando el sistema de seguridad est en modo Reducido Sin modo Reducido La negaci n de la salida modo Reducido Si una salida de seguridad no est bien configurada el sistema de seguridad emite una parada de categor a 0 con los siguientes tiempos de reacci n en el peor caso Salida de Seguridad Tiempo de Reacci n en el Peor Caso Parada de emergencia del 110015 sistema Robot en movimiento 1100 ms Robot no detenido 1100 ms Modo Reducido 1100 ms Sin modo Reducido 1100 ms UR5 CB3 1 42 Versi n 3 0 Es esencial tanto para las tareas de reparaci n como para las de mantenimiento que se realicen de acuerdo con todas las instrucciones de seguridad de este manual Las tareas de reparaci n calibraci n y mantenimiento deben realizarse seg n las versiones m s recientes de los manuales de mantenimiento del sitio web del servi cio t cnico http support universal robots com Todos los distribuido res de UR tienen acceso a este
159. n las cabezas y los rostros alejados del alcance del robot Tenga cuidado con el movimiento del robot cuando utilice la consola port til No entre en la zona de seguridad del robot ni toque el robot cuando el sistema est en funcionamiento UR5 CB3 1 6 Version 3 0 1 5 Advertencias y precauciones generales UNIVERSAL ROBOTS 11 12 13 14 Las colisiones pueden liberar una gran cantidad de energ a cin tica que ser mucho m s elevada a gran velocidad y con una gran carga til Energ a cin tica 5Masa Velocidad La combinaci n de diferentes m quinas puede aumentar los peligros o crear peligros nuevos Realice siempre una evalua ci n de riesgos general de la instalaci n completa Cuando se necesiten diferentes niveles de rendimiento de parada de emergencia y seguridad elija siempre el nivel de rendimiento m s elevado Lea y entienda en todo momento los manuales de todos los equipos utilizados en la instalaci n Nunca modifique el robot Las modificaciones podr an crear peligros imprevistos para el integrador Todos los nuevos montajes autorizados deben llevarse a cabo seg n la versi n m s reciente de todos los manuales de servicio correspon dientes UNIVERSAL ROBOTS NIEGA TODA RESPONSA BILIDAD SI EL PRODUCTO CAMBIA O SE MODIFICA DE ALGUNA FORMA Si el robot se adquiere con un m dulo adicional por ejemplo la interfaz euromap67 eche un vistazo a dicho m dulo en el manual cor
160. n los bo tones o ubicados a la derecha de una casilla podr sumar una cantidad al valor actual o restarla Si mantiene pulsado un bot n el valor aumentar o disminuir Cuanto m s tiempo pulse el bot n mayor ser el aumento o la disminuci n Posiciones de la junta Permite especificar directamente las posiciones de las juntas individuales Cada posici n de la junta puede tener un valor que pertenezca al intervalo de 360 a CB3 II 16 Versi n 3 0 11 4 Pantalla de editor de pose UNIVERSAL ROBOTS 360 que son los limites de junta Los valores pueden editarse haciendo clic en la posici n de la junta Al hacer clic en los botones o ubicados a la derecha de una casilla podr sumar una cantidad al valor actual o restarla Si mantiene pulsado un bot n el valor aumentar o disminuir Cuanto m s tiempo pulse el bot n mayor ser el aumento o la disminuci n Bot n OK Si se activ esta pantalla desde la ficha Mover v ase 12 1 al hacer clic en el bot n OK regresar a la ficha Mover donde el brazo rob tico se mover al objetivo espe cificado Si el ltimo valor especificado fue una coordenada de la herramienta el brazo rob tico se mover a la posici n objetivo utilizando el tipo de movimiento MoveL y el brazo rob tico se mover a la posici n objetivo utilizando el tipo de movimiento Move si lo ltimo que se especific fue una posici n de la junta Los distintos tipos de mov
161. n rela cionados con la posici n del pal El comportamiento de una secuencia es tal que el brazo rob tico estar en la posici n especificada por el patr n en la Posici n de anclaje punto de patr n Las posiciones restantes se mover n todas pa ra hacer este ajuste No utilice el comando Mover dentro de una secuencia ya que no estar relacionado con la posici n de anclaje BeforeStart La secuencia BeforeStart se ejecuta antes de que comience la operaci n Esto puede usarse para esperar sefiales de que el sistema est preparado AfterEnd La secuencia opcional Aft erEnd se ejecuta cuando la operaci n finaliza Esto pue de usarse para enviar una sefial que inicie el movimiento de la cinta transportadora y que se prepare para el siguiente pal 13 26 Comando B squeda La funci n de b squeda utiliza un sensor para determinar cu ndo se alcanza la posici n correcta para agarrar o soltar un art culo El sensor puede ser un bot n pulsador un sensor de presi n o un sensor capacitivo Esta funci n sirve para tra bajar con pilas de art culos con distintos grosores o cuando las posiciones exactas de los art culos se desconocen o son dif ciles de programar CB3 11 70 Versi n 3 0 13 26 Comando B squeda UNIVERSAL ROBOTS Desapilar Al programar una operaci n de b squeda para trabajar en una pila hay que definir el punto de inicio s la direcci n de apila
162. n todos los subcomandos No todos los comandos son aptos para todos los lugares de un programa Los Puntos de paso deben estar bajo un comando Mover aunque no necesariamen te justo debajo Los comandos 1 general mover los comandos i riables a los valores antes de usarse ElseIf Else deben estar despu s de un 1f En ElseIf puede resultar confuso Deben asignarse va 13 30 Ficha Variables Q Archivo Programa Instalaci n Mover E S Registro 15 45 03 CCCC lt unnamed gt Comando Gr ficos Estructura Variables Inic variables V Programa de robot 9 V Moves 9 Punto de paso 9 V 9 Punto de paso o Variable Ajustar 9 Pal 9 amp Patr n Cuadrad 9 alst Corner o a2nd o a4th Corner PalletSequence 9 Acercar 9 PatternPoint Ajustar Esperar 9 Salir e Desapilar 9 StartPos de Direcci n 9 FromPos 9 ToPos oe PickSequence 9 StackPos 9 a3rd_Corner Variables Borrar var 2 9874386E 6 gt Q Simulaci n o Robot real b Velocidad 1 100 Anterior Siguiente gt La ficha Variables muestra los valores activos de las variables en el programa que est ejecut ndose y mantiene una lista de variables y valores entre ejecuciones del programa Aparece solo cuando tiene inform
163. n un nombre recomendado para la nueva variable Se puede cambiar el nombre e introducir su valor tocando los campos de texto correspondientes Solo se puede hacer clic en el bot n OK si el nuevo nombre no se est utilizando ya en esta instalaci n Es posible cambiar el valor de una variable de instalaci n resaltando la variable en la lista y a continuaci n haciendo clic en Editar valor Para eliminar una variable selecci nela de la lista y a continuaci n haga clic en Eliminar CB3 II 28 Versi n 3 0 12 11 Instalaci n Configuraci n de E S del cliente MODBUS UNIVERSAL ROBOTS Tras configurar las variables de instalaci n debe guardarse la propia instalaci n para conservar esta configuraci n ver 12 5 Las variables de instalaci n y sus va lores tambi n se guardan autom ticamente cada 10 minutos Si se cargan un programa o una instalaci n y una o m s de las variables del progra ma tienen el mismo nombre que las variables de instalaci n el usuario tiene dos opciones para resolver el problema utilizar las variables de instalaci n del mismo nombre en vez de la variable del programa u optar porque el nombre de las varia bles en conflicto cambie autom ticamente 12 11 Instalaci n Configuraci n de E S del cliente MODBUS Q Archivo 15 44 26 CCCC Q Programa Instalaci n Mover E S Registro 3 z Configuraci
164. nales la fuerza se especifica en Newtons N y en el de rotatorios el par se especifica en Newton metros Nm Selecci n de l mites Puede establecerse un l mite para todos los ejes aunque tendr n distinto significa do dependiendo de si los ejes son adaptables o no CB3 II 68 Versi n 3 0 13 25 Comando Pal UNIVERSAL ROBOTS Conforme El l mite es la velocidad m xima que puede alcanzar el PCH a lo largo por el eje Las unidades son mm s y grados s Noconforme El l mite es la desviaci n m xima de la trayectoria del programa que se permite antes de las paradas de seguridad del robot Las unidades son mm y grados Ajustes de fuerza de prueba El bot n de apagado encendido Prueba de aprendizaje alterna la funci n del bot n Ense ar en la parte trasera de la consola port til entre modo de apren dizaje normal y prueba del comando de fuerza Cuando el bot n de Prueba de aprendizaje est accionado y se pulsa el bot n Ensefiar de la parte trasera de la con sola port til el robot act a como si el programa hubiera alcanzado su comando de fuerza y de esta forma pueden verificarse los ajustes antes de ejecutar realmente todo el programa Esta posibilidad es util sobre todo para verificar que se hayan seleccionado correctamente las fuerzas y los ejes adaptables Simplemente hay que sostener el PCH del robot con una mano y pulsar el bot n Port til con la otra y ver en qu direc
165. no est cerca del l mite desaparecer la representaci n 3D Si el PCH no respeta un l mite o est muy cerca de no respetarlo el l mite se ver en rojo 12 1 2 Posici n de funci n y herramienta En la parte superior derecha de la pantalla se encuentra el selector de funciones Define respecto a qu funci n se controlar el brazo rob tico y bajo el mismo los cuadros muestran el valor de las coordenadas para la herramienta con relaci n a la funci n seleccionada Los valores pueden modificarse manualmente haciendo clic en la coordenada o en la posici n de las juntas Se abrir la pantalla del editor de pose v ase 11 4 en la que puede especificar una posici n objetivo y la orientaci n de la herramienta o las posiciones objetivo de la junta 12 1 3 Mover herram Mantenga pulsada unaflecha de desplazamiento parte superior para mover la punta de la herramienta del robot en la direcci n indicada Mantenga pulsada una 1echa de rotaci n bot n para cambiar la orien taci n de la herramienta de robot en la direcci n indicada El punto de rotaci n es el Punto Central de la Herramienta PCH es decir el punto que est al final del brazo rob tico y que indica un punto caracter stico en la herramienta del robot El PCH se muestra como una peque a bola azul Nota Suelte el bot n para detener el movimiento en cualquier momento 12 1 4 Mover juntas Permite controlar directamente las juntas articul
166. nte se excita a masa y al desactivarse la conexi n corres pondiente se abre colector abierto drenaje abierto Las especificaciones el ctricas se indican a continuaci n Par metro M n T p M x Unidad Tensi n estando abierta 0 5 26 V Tensi n al absorber 1 A 0 05 0 20 V Corriente al absorber 0 1 A Corriente a trav s de masa 0 1 A UR5 CB3 1 30 Version 3 0 4 4 E S de herramienta UNIVERSAL ROBOTS En la siguiente subsecci n se muestra un ejemplo de c mo utilizar una salida digi tal PRECAUCI N 1 Las salidas digitales de la herramienta no tienen corriente li mitada e ignorar los datos especificados puede causar dafios permanentes 4 4 1 1 Uso de las salidas digitales de la herramienta En el ejemplo que se indica a continuaci n se muestra c mo activar una carga al usar la fuente de alimentaci n interna de 12 V o 24 V Recuerde que hay que de finir la tensi n de salida en la ficha E S Tenga en cuenta que hay tensi n entre la conexi n de alimentaci n POWER y la protecci n masa aun cuando la carga est desactivada 4 4 2 Entradas digitales de la herramienta Las entradas digitales se implementan como PNP con resistencias de desconexi n pull down d biles lo que significa que una entrada flotante siempre dar una lectura baja Las especificaciones el ctricas se indican a continuaci n Par metro M n T p M x Unidad Tensi n de entrada
167. nten defectos derivados de la fabricaci n y o de los materiales antes de 12 meses de la puesta en servicio m ximo de 15 meses desde el env o Universal Robots proporcionar las piezas de repuesto necesarias mientras que las horas de trabajo para instalarlas correr n a cargo del usuario cliente ya sea para reemplazar una pieza por otra reflejando el estado actual de la t cnica o para reparar dicha pieza La presente garant a quedar anulada si el defecto del dispositivo cabe atribuirse a un trato indebido y o incumplimiento de la informaci n incluida en los manuales de ins trucciones Esta garant a no se aplicar ni ampliar a los servicios realizados por el distribuidor autorizado o por los clientes mismos ej instalaci n configuraci n descargas de software Se exigir el recibo de compra junto con la fecha de com pra como prueba para apelar a la garant a Las reclamaciones sujetas a garant a deben remitirse en un plazo de dos meses desde que se detecte de manera evidente el defecto cubierto por la garant a La propiedad de los dispositivos o componentes sustituidos y devueltos a Universal Robots pasar a Universal Robots Cualquier otra reclamaci n que resulte o est relacionada con el dispositivo quedar excluida de la presente garant a Nada en la presente garant a intentar limitar o excluir los derechos legales del cliente ni la responsabilidad del fabricante en caso de muerte o lesiones personales provocadas por
168. ntrolar puntos de paso que dependan del valor de una funci n Fijar o cambiar posici n Use este bot n para fijar o cambiar la funci n seleccionada Aparecer la pantalla Mover y podr fijarse una nueva posici n de la funci n Mover robot a funci n Al pulsar este bot n el brazo rob tico se mover hacia la funci n seleccionada Al final de este movimiento los sistemas de coordenadas de la funci n y el punto central de la herramienta PCH coincidir n salvo por una rotaci n de 180 grados sobre el eje x A adir punto Pulse este bot n para a adir una funci n de punto a la instalaci n La posici n de una funci n de punto se define como la posici n del PCH en dicho punto La Versi n 3 0 11 33 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 12 12 Instalaci n Funciones orientaci n de la funci n de punto es la misma que la orientaci n del PCH salvo que el sistema de coordenadas de la funci n se gira 180 grados sobre su eje x Esto hace que el eje z de la funci n de punto se dirija al contrario que el del PCH en ese punto Q Archivo Programa Instalaci n Mover E S Registro 15 44 34 CCCC Q Configuraci n de PCH Montaje Config E S Ya Seguridad Variables Cliente MODBUS Funciones Base Herram X Punto_1
169. o Respecto a los espacios de las funciones son de especial inter s las funciones variables y los puntos de paso variables Las funciones variables pueden usarse cuando la posici n de la herramienta ha de determinarse con el valor real de la funci n variable al ejecutarse el programa del robot moveP mover la herramienta linealmente a una velocidad constante con tran siciones circulares est pensado para operaciones de ciertos procesos como el encolado o la dispensaci n El tama o del radio de transici n tiene de forma predeterminada un valor compartido entre todos los puntos de paso Un va lor m s peque o har que trayectoria resulte m s brusca mientras que con un valor m s alto la trayectoria ser m s suave Mientras el brazo rob tico se mueva por los puntos de paso a una velocidad constante la caja de control del robot no podr esperar una operaci n de E S ni una acci n del operador Si lo hiciera podr a detener el movimiento del brazo rob tico o provocar una parada de protecci n Puede a adirse un Movimiento circular a un comando moveP que consta de dos puntos de paso el primero especifica un punto de la ruta en el arco circular y el segundo es el punto final del movimiento El robot iniciar el mo vimiento circular desde su actual posici n y luego pasar por los dos puntos de paso especificados El cambio de orientaci n de la herramienta a trav s del movimiento circular viene determinado nicamente por
170. o articular del brazo rob ti co Cada junta articulada se controla para llegar al mismo tiempo a la ubica ci n final deseada Este tipo de movimiento da lugar a una trayectoria curva de la herramienta Los par metros compartidos que se aplican a este tipo de movimiento son la velocidad de la junta y la aceleraci n de la junta m xi mas utilizadas para los c lculos de movimiento especificadas en grados s y grados 52 respectivamente Si se desea que el brazo rob tico se mueva r pido entre puntos de paso sin tener en cuenta la trayectoria de la herramienta entre esos puntos de paso este tipo de movimiento es la opci n recomendable moveL har que la herramienta se mueva linealmente entre los puntos de pa so Esto significa que cada junta realiza un movimiento m s complicado para mantener la herramienta en una trayectoria recta Los par metros comparti dos que se pueden configurar para este tipo de movimiento son la velocidad de la herramienta y la aceleraci n de la herramienta deseadas especificadas en mm s mm s respectivamente y tambi n una funci n La funci n se leccionada determinar en qu espacio de la funci n se representan las po Versi n 3 0 II 47 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 5 Comando Mover siciones de la herramienta en los puntos de pas
171. o el robot por ejemplo herramienta obst culos y otras m quinas Se recomienda que el integrador utilice las directrices de ISO 12100 e ISO 10218 2 para realizar la evaluaci n de riesgos La evaluaci n de riesgos debe tener en cuenta dos escenarios Ense ar al robot mientras se desarrolla la instalaci n del mismo Funcionamiento normal de la instalaci n del robot Si el robot est instalado en un lugar no colaborativo por ejemplo si se utiliza una herramienta peligrosa la evaluaci n de riesgos puede concluir con la necesidad de que el integrador conecte dispositivos de seguridad adicionales por ejemplo un dispositivo de activaci n para protegerse durante la programaci n Universal Robots incluye a continuaci n riesgos potenciales e importantes que ha identificado y que los integradores deben tener presentes Tenga en cuenta que en una instalaci n rob tica concreta pueden darse otros riesgos importantes Dedos pillados entre el pie y la base del robot junta 0 Dedos pillados entre mu eca 1 y mu eca 2 junta 3 y junta 4 Piel penetrada por puntas y bordes afilados en la herramienta o su conector PS Piel penetrada por puntas y bordes afilados en obst culos que haya cerca de la gu a del robot Cardenales causados por golpes del robot 6 Torceduras o fracturas seas debidas a golpes entre una carga pesada y una superficie dura 7 Consecuencias debidas a pernos flojos que sujet
172. o quedar listo para funcionar nor malmente Tenga en cuenta que el robot har un ruido y se mover un poco mientras libera los frenos a Si el brazo rob tico supera uno de los l mites de seguridad despu s de poner se en marcha funcionar en un modo de Recuperaci n especial En este modo al tocar el bot n se abrir una ventana de modo de recuperaci n en la que podr mover hacia atr s el brazo rob tico para que respete los l mites de se guridad Si se produce un error puede reiniciarse el controlador utilizando el bot n CB3 II 10 Versi n 3 0 10 4 Pantalla de inicializaci n UNIVERSAL ROBOTS Siel controlador no est funcionando se iniciar al tocar el bot n Por ltimo el bot n de menor tama o con el icono rojo sirve para apagar el brazo rob tico Versi n 3 0 11 11 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados 10 4 Pantalla de inicializaci n UNIVERSAL ROBOTS SopeAJesa souoeJep so SOPOL S Y SIOQOY ep 1 02 6002 1uBuAdoo Versi n 3 0 II 12 CB3 11 Editores en pantalla 11 1 Teclado en pantalla a e aeee nnne aelel wmm X cancetar_ Facilita la escritura de n meros e incluye funciones de modificaci n En muchos casos la unidad del valor tecleado aparece junto al n mero Versi n 3 0 rev 15965 11 13 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S To
173. ob tico en otra maquinaria Versi n 3 0 11 41 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados 12 16 Ficha Ejecutar UNIVERSAL ROBOTS SopeA4esa SO SOPOL S v SIOQOY ep 04 6002 1u6uAdoo Versi n 3 0 II 42 CB3 13 Programaci n 13 1 Programa nuevo um Archivo 15 44 01 CCCC Programa nuevo Cargar desde archivo Cargar programa Usar plantilla Programa nuevo Se puede iniciar un nuevo programa de robot desde una plantilla o desde un progra ma de robot existente guardado Una plantilla puede proporcionar toda la estruc tura del programa por lo que solamente hay que rellenar los detalles del programa Versi n 3 0 rev 15965 43 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 2 Ficha Programa 13 2 Ficha Programa Q Archivo 15 44 02 CCCC Programa Instalaci n Mover E S Registro lt unnamed gt Comando Graficos Estructura Variables V Programa de robot La ventana de la izquierda muestra el rbol del programa Use los botones Siguiente y Anterior para navegar por el rbol del programa Use la pestafia Estructura para modificar el rbo
174. odo Re ducido Pueden utilizarse planos de seguridad para limitar el espacio de trabajo permitido para el robot obligando al PCH del robot a permanecer en el lado correcto de los planos definidos y a no atravesarlos Pueden configurarse hasta ocho planos de seguridad La limitaci n sobre la orientaci n de la herramienta puede utilizarse para garantizar que la orientaci n de la herramienta rob tica no se desv e m s de una determinada cantidad de la orientaci n deseada ADVERTENCIA Definir planos de seguridad solo limita el PCH y no el l mite glo bal del brazo rob tico Esto significa que aunque se especifique un plano de seguridad no garantiza que otras partes del brazo rob ti co obedezcan esta limitaci n CB3 II 94 Versi n 3 0 15 11 L mites UNIVERSAL ROBOTS La configuraci n de cada l mite se basa en una de las funciones definidas en la actual instalaci n del robot ver 12 12 NOTA Es muy recomendable crear todas las funciones necesarias para la configuraci n de todos los l mites deseados y asignarles nombres adecuados antes de editar la configuraci n de seguridad Tenga en cuenta que dado que el brazo rob tico est apagado desde que se desbloquea la ficha Seguridad la funci n Herramienta que contiene la orientaci n y posici n actuales del PCH del robot y el modo Port til ver 12 1 5 no estar n disponibles En modo Port til ver 12 1 5 cuando la posici n actual del PCH del robot
175. ogramas utilizando el bot n Guardar como 12 6 Instalaci n gt Configuraci n de PCH Q Archivo 15 44 23 CCCC Q Programa Instalaci n Mover E S Registro Configuraci n de Configuraci n para PCH Montaje Ajuste del Punto Central de Herramienta Config E S Coordenadas PCH X 0 0 mm Ya Seguridad Variables Y od 9 Y Cliente MODBUS 2 mm 2 Funciones Programa predet 9 9 Cargar guardar La carga til del es 0 00 kg Adaptar programa a nuevo PCH 7 27 p Cambiar gr ficos Cambiar movimientos El Punto Central de la Herramienta PCH es aquel que est al final del brazo rob tico y que indica un punto caracter stico en la herramienta del robot Cuando el brazo rob tico se mueve linealmente es este punto el que se mueve en l nea recta Tam bi n es el movimiento del PCH lo que se ve en la ficha Gr ficos El PCH se da en relaci n con el centro de la brida de salida de la herramienta como se indica en los gr ficos que aparecen en pantalla ADVERTENCIA Aseg rese de utilizar los ajustes de instalaci n correctos Guarde y cargue los archivos de instalaci n junto con el programa Los dos botones de la parte inferior de la pantalla son relevantes cuando se cambia el PCH Versi n 3 0 11 25 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Univers
176. opyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 4 3 E S de controlador 24V 0v 4 3 7 Control remoto del encendido y el apagado El control remoto del encendido y el apagado puede utilizarse para encender y apa gar la caja de control sin utilizar la consola port til Suele utilizarse en las siguientes aplicaciones Cuando no se puede acceder a la consola port til Cuando un sistema PLC debe tener todo el control Cuando hay que encender o apagar varios robots al mismo tiempo El control remoto del encendido y el apagado ofrece una peque a alimentaci n auxiliar de 12 V que se mantiene activa cuando se apaga la caja del controlador Las entradas on y off solo deben utilizarse para activaci n de corta duraci n La entrada ON funciona igual que el bot n de encendido Utilice siempre la entrada off para el control remoto del apagado pues esta sefial permite que la caja de control guarde los archivos y se apague correctamente Las especificaciones el ctricas se indican a continuaci n Terminales Par metro M n T p M x Unidad 12 V GND Tensi n 10 12 13 V 12 V GND Corriente 100 mA ACTIVADO DESACTIVADO Tensi n inactiva 0 0 5 V ACTIVADO DESACTIVADO Tensi n activa 5 12 V ACTIVADO DESACTIVADO Corriente de entrada 1 mA ACTIVADO Tiempo de activaci n 200 600 ms En los sig
177. oras con niveles mayores que los definidos en las normas IEC espec ficas pueden causar un comportamiento inesperado del robot Niveles de sefiales muy altos o una ex posici n excesiva pueden causar dafios permanentes en el robot En procesos de soldadura suelen darse problemas de CEM que suelen indicarse con mensajes de error en el regis tro Universal Robots no es responsable de los da os que cau sen los problemas de CEM Los cables de E S que van dela caja de control a otras m qui nas y equipos de la f brica no pueden superar los 30 m de longitud a menos que se realicen pruebas m s exhaustivas NOTA Todos los voltajes y corrientes son de corriente continua CC a menos que se indique lo contrario 4 3 E S de controlador En este cap tulo se explica c mo conectar equipo a la E S del interior de la caja de control Esta E S es sumamente flexible y puede utilizarse para una amplia varie dad de equipos diferentes incluidos rel s neum ticos PLC y botones de parada de emergencia En la ilustraci n que aparece a continuaci n se muestra el diagrama de la interfaz el ctrica del interior de la caja de control Remote Power Digital Inputs Digital Outputs 12V IPWR 24V 24V ov ov GND GND DIO 014 DOO DO4 ON 24V 24V 24V ov ov oFF ov 015 001 DO5 24V 24V ov ov 012 DIG DO2 DO6 24V 24V ov ov DI3 DI7 DO3
178. otecci n le indicar si se ha aplicado o no la configuraci n actual Si alguno de los campos de texto de la ficha Seguridad contiene una entrada no v lida la configuraci n de seguridad se encontrar en estado de error Esto se indi ca de varias formas a Aparece un icono rojo de error junto al texto Seguridad en la parte izquierda de la pantalla a La s subficha s con errores se marca con un icono rojo de error en la parte superior Los campos de texto que contengan errores se marcan con fondo rojo Cuando existan errores y se intente salir de la ficha Instalaci n aparecer un cuadro de di logo con las siguientes opciones 1 Resolver el los problema s y eliminar todos los errores Esto se ver cuando el icono rojo de error ya no aparezca junto al texto Seguridad en la parte izquierda de la pantalla 2 Volver a la configuraci n de seguridad aplicada anteriormente Esto descar tar todos los cambios y le permitir continuar hasta el destino deseado Si no existen errores y se intenta salir aparecer un cuadro de di logo diferente con las siguientes opciones 1 Aplicar cambios y reiniciar el sistema Esto aplicar al sistema las modificacio nes de la configuraci n de seguridad y lo reiniciar Nota Esto no implica que se hayan guardado los cambios si apaga el robot en este momento perder to dos los cambios realizados en la instalaci n del robot incluida la configuraci n de seguridad 2
179. para despejar el rbol de programa y para facilitar la lectura y navegaci n por el programa Una carpeta no hace nada en s Versi n 3 0 rev 15965 II 57 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 16 Comando Bucle 13 16 Comando Bucle Archivo Programa Instalaci n Mover E S Registro 15 44 09 CCCC Q unnamed Ajustar 9 Pal ee Patr n q PalletSequence 9 Acercar PatternPoint Ajustar Esperar 0 0 9 Salir ee Desapilar Direcci n 9 FromPos o ToPos q o PickSequence 9 StackPos Ajustar Esperar Esperar 9 V Carpeta lt empt Comentario Detener Aviso o Punto de paso a 9 StartPos o Punto de V Bucle X il Comando Bucle Seleccione cu ntas veces debe ejecutarse el programa en este bucle Gr ficos Estructura Variables o Bucle siempre Q Bude veces usando variable Bucle Bucle siempre que la siguiente expresi n sea verdadera O gt o Robot real Velocidad 00 Anterior Siguiente gt Repite los comandos del programa subyacente Dependiendo de lo que se seleccio ne los comandos del p
180. plica al integrador del robot pues trata de la instalaci n y el disefio de la aplicaci n rob tica Los redactores de la norma pensaron de forma impl cita en los robots industriales tradicionales protegi dos mediante vallas y cortinas de luz Los robots de UR est n disefiados con l mites de fuerza y potencia habilitados en todo momento Por ello a continuaci n se aclaran y explican algunos conceptos Si un robot de UR se utiliza en una aplicaci n peligrosa pueden ser necesarias medidas de seguridad adicionales consulte el cap tulo 1 Aclaraci n 3 24 3 Espacio protegido est definido por la protecci n perimetral Normalmente el espacio pro tegido es un espacio situado tras una valla que protege a las personas de los peligrosos robots tradicionales Los robots de UR est n disefiados para ser utilizados sin valla con una funci n de seguridad integrada que limita la fuerza y la potencia y por ello no existe ning n espacio peligroso protegido definido por el per metro de una valla 5 4 2 Requisito de rendimiento Todas las funciones de seguridad se dise an como PLd de acuerdo con ISO 13849 1 2006 El robot se construye con sistemas de codificaci n redundantes en cada junta para formar una estructura de categor a 3 y las E S de seguridad son redundantes para formar una estructura de categor a 3 Las E S de seguridad deben conectarse de acuerdo con este manual a equipos de seguridad de categor a 3 para formar
181. pos cercanos al robot Para obtener m s informaci n sobre el sistema de seguridad consulte Manual de instalaci n del hardware Puede acceder a la pan talla Configuraci n de seguridad desde la pantalla Bienvenida ver 10 3 pulsando el bot n Programar robot seleccionando la ficha Instalaci n y to cando Seguridad La configuraci n de seguridad est protegida mediante contra se a ver 15 7 Q Archivo 15 45 13 CCCC O Programa Instalaci n Mover E S Registro configuraci n de Configuraci n de seguridad Montaje L mites generales L mites de junta L mites E S de seguridad Config E S Siempre es obligatoria una evaluaci n de riesgos JA Seguridad Seleccionar configuraci n de seguridad predeterminada Variables Predeterminado Cliente MODBUS Funciones Muy restringido Destinado a utilizarse cuando es muy peligroso que el brazo Programa predet rob tico o su carga til golpeen a un ser humano Cargar guardar Restringido Destinado a utilizarse cuando existe riesgo de que el brazo rob tico o su carga til golpeen a un ser humano y cuando el brazo rob tico y su carga til no tienen bordes afilados Predeterminado Destinado a utilizarse cuando las personas conocen el brazo rob tico y su carga util y o cuando la aplicaci n no tiene bordes afilados ni peligro de enganche Menos restringido Destinado a utilizarse cuando existe poco riesgo de que el brazo rob tico o
182. que el bot n de Parada de emergencia ofrece en la consola port til con un dispositivo ISO 13850 2006 conectado Modo Reducido Todos los l mites de seguridad tienen dos modos de apli caci n Modo Normal que especifica la configuraci n de seguridad predeter minada y modo Reducido consulte 15 5 si desea obtener m s informaci n Cuando se selecciona esta funci n de seguridad de entrada si se recibe una sefial baja en las entradas el sistema de seguridad cambia al modo Reduci do Si es necesario a continuaci n el brazo rob tico reduce la velocidad para cumplir el conjunto de l mites del modo Reducido Si el brazo rob tico contin a CB3 II 102 Versi n 3 0 15 12 E S de seguridad UNIVERSAL ROBOTS incumpliendo alguno de los l mites del modo Reducido realiza una parada de categor a 0 La vuelta al modo Normal se produce de la misma forma Tenga en cuenta que los planos de seguridad tambi n pueden provocar una transici n al modo Reducido consulte 15 11 3 si desea m s informaci n a Restablecimiento de protecci n SilaParada de protecci n est co nectada en las E S de seguridad se utilizael Restablecimiento de protecci n para garantizar que el estado de parada de protecci n continue hasta que se active un restablecimiento El brazo rob tico no se mover mientras su estado sea el de parada de protecci n ADVERTENCIA De forma predeterminada la funci n de entrada de Restablecimien
183. r Vaya a la ficha Comando oO HM C Pulse el bot n Siguiente para acceder a los ajustes de Punto de paso Versi n 3 0 II 5 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 10 2 Interfaz de programaci n PolyScope 7 12 13 14 15 Pulse el bot n Fijar este punto de paso que hay allado de la imagen Vvorer En la pantalla Mover mueva el robot o bien pulsando los distintos botones de flecha o manteniendo pulsado el bot n Ense ar localizado en la parte trasera de la consola port til al tiempo que coloca manualmente el brazo rob tico Pulse OK 10 11 Pulse A adir punto de paso Pulse el bot n Fijar este punto de paso que hay al lado de la imagen Vvorer En la pantalla Mover mueva el robot o bien pulsando los distintos botones de flecha o manteniendo pulsado el bot n Ense ar al tiempo que coloca ma nualmente el brazo rob tico Pulse OK Su programa est listo El robot se mover entre los dos puntos al pulsar el s mbolo de reproducci n Ap rtese tenga a mano el bot n de parada de emer gencia y pulse Reproducir jEnhorabuena Ya ha generado su primer programa para mover el robot entre dos puntos de paso determinados ADVERTENCIA 1 No dirija el robot hacia s mismo ni hacia otra cosa pues esto podr a causar d
184. r tras o PatternPoint Ajustar Esperar Salir se Desapilar o StartPos de Direcci n de PickSequence Esperar y V Carpeta Comentari lt unnamed gt Comando Graficos Estructura Variables 9 Punto de paso D viene dada por la l nea que entre la posici n PCH de dos puntos de paso 500 0 mm do foo HE Parametros compartidos Detener Aviso Velocidad herram 10 mm s 9 V Bucle pe lt empty gt Aceleraci n herram 1200 mm s Script Restablecer valores predet dissa b Velocidad 100 Anterior Siguiente gt O Robot real La direcci n la dan dos posiciones y se calcula como la diferencia posicional desde las primeras posiciones PCH hasta las segundas posiciones PCH Nota una direc ci n no considera las orientaciones de los puntos Expresi n de siguiente posici n de apilado El brazo rob tico se mueve a lo largo del vector de direcci n al tiempo que eval a constantemente si se ha alcanzado la siguiente posici n de pila Cuando la evalua ci n detecta que la expresi n es True verdadera se ejecuta la secuencia especial BeforeStart La secuencia BeforeStart se ejecuta antes de que comience la operaci n Esto puede usarse para esperar sefiales de que el sistema est
185. raficos Estructura Variables Inic variables a V Programa de robot Punto de paso 1 Renombrar 9 V 9 Punto de paso V Move Mover robot aqu Punto de paso Ajustar 9 Pal amp Patr n Cuadra Je 9 alst Corner a2nd Corne 9 a4th Corner q oe PalletSequence 9 Acercar o PatternPoint Ajustar Mostrar opciones avanzadas Esperar 9 Salir 9 e Desapilar o StartPos en este punto Direcci n Transici n con radio 9 FromPos 9 ToPos q de PickSequence 9 StackPos Afiadir punto de paso antes Ajustar il Anadir punto de paso despu Quitar punto de paso Posici n fija Y Cambiar este punto de paso Simulaci n MA Velocidad 1100 Anterior Siguiente gt O Robot real Version 3 0 II 49 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 13 7 Ajuste del punto de paso Se trata de un punto en la trayectoria del robot Los puntos de paso son la parte m s importante del programa de un robot ya que le dicen al brazo rob tico d nde tiene que ir Para obtener un punto de paso fijo hay que mov
186. ram brida de la herramienta del robot tiene cuatro orificios de rosca M6 para acoplar una herramienta al robot Los pernos deben ajustarse con 9 N m En caso de que se desee volver a colocar de forma muy precisa la herramienta se su ministra el orificio de para utilizar con una clavija La figura 3 2 muestra d nde taladrar los orificios y montar los tornillos PELIGRO 1 Aseg rese de que los pernos de la herramienta est n correcta y seguramente colocados 2 Aseg rese de que la herramienta est construida de modo que no pueda crear una situaci n peligrosa al dejar caer una pieza inesperadamente Caja de control La caja de control puede colgarse en una pared o colocarse sobre el suelo Se necesita una holgura de 50 mm por cada lado para que el flujo de aire sea suficiente PELIGRO Aseg rese de que ni la caja de control ni los cables entren en con tacto con l quidos Una caja de control h meda puede causar la muerte Consola port til La consola port til puede colgarse en una pared o en la caja de control Pueden comprarse accesorios adicionales Aseg rese de que nadie pueda tropezar con el cable y caerse UR5 CB3 1 14 Versi n 3 0 3 2 Montaje UNIVERSAL ROBOTS Surface on which the robot is fitted It should be flat within 0 05mm TI A m WwW Outer diameter of robot 48 5 mounting flange 132 0 5 2149
187. rando fuerte 500 N del brazo rob tico Cada freno de junta dispone de un embrague de fricci n que permite el movimiento durante un par forzado alto 2 Liberaci n manual de frenos para retirar la cubierta de la junta quite los tor nillos M3 que la sujetan Libere el freno presionando el mbolo del pequefio electroim n tal como muestra la imagen inferior ADVERTENCIA 1 El movimiento manual del brazo rob tico debe reservarse pa ra emergencias pues puede da ar las juntas 2 Si el freno se suelta manualmente la atracci n gravitatoria puede hacer que caiga el brazo rob tico Sujete siempre el bra zo rob tico la herramienta y la pieza de trabajo cuando suelte el freno UR5 CB3 1 10 Version 3 0 Transporte el robot en el embalaje original Guarde el material de embalaje en un lugar seco es posible que deba embalar y trasladar el robot m s adelante Eleve ambos tubos del brazo rob tico al mismo tiempo cuando lo traslade del em balaje al lugar de instalaci n Sujete el robot hasta que todos los pernos de montaje est n correctamente fijados en la base del robot La caja del controlador debe elevarse con el mango ADVERTENCIA 1 Aseg rese de no sobrecargar su espalda u otras partes de su cuerpo cuando eleve el equipo Utilice equipo de elevaci n adecuado Deben seguirse todas las directrices de elevaci n regionales y nacionales Universal Robots no es responsable de los dafios que cause el t
188. ransporte del equipo 2 Aseg rese de instalar el robot seg n las instrucciones de montaje del cap tulo 3 Versi n 3 0 I 11 UR5 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS SopeA4esa SO SOPOL S v SIOQOY ep 04 6002 1u6uAdoo Versi n 3 0 I 12 UR5 CB3 El robot se compone fundamentalmente de seis juntas rob ticas y dos tubos de aluminio que conectan la base con la herramienta del robot El robot permite que la herramienta pueda trasladarse y girarse dentro de su espacio de trabajo El siguien te apartado describe los aspectos b sicos a la hora de montar las distintas piezas del sistema rob tico Deben seguirse las instrucciones de instalaci n el ctrica del cap tulo 4 3 1 Espacio de trabajo del robot El espacio de trabajo del robot UR5 ocupa 850 mm desde la junta de la base AI elegir el lugar de instalaci n del robot es importante tener en cuenta el volumen cil ndrico justo encima y debajo de la base del robot Mover la herramienta cerca del volumen cil ndrico debe evitarse en lo posible porque hace que las juntas se muevan r pido aunque la herramienta se mueva lentamente lo que hace que el robot trabaje de forma ineficiente y que la realizaci n de la evaluaci n de riesgos sea dif cil Parte delantera Inclinada 3 2 Montaje Brazo rob tico El brazo rob tico se monta utilizando c
189. rar No File Selected Cargar archivo Guardar subprograma Borrar subprograma P SubProg ram 1 X 4 IIl Mantener Mostrar rbol de subprograma Seguir ejecuci n de programa le subprograma act Simulaci r m gt o Robot real Velocidad 00 Anterior Siguiente gt Un subprograma puede albergar partes de un programa que se necesiten en varios lugares Un subprograma puede ser un archivo independiente en el disco y tambi n puede ocultarse para protegerlo de cambios involuntarios Comando Invocar subprograma Y Archivo Programa Instalaci n Mover E S Registro 154412 CCCC Q a lt unnamed gt Ajustar E Esperar 0 01 9 Salir Desapilar o StartPos Direcci n 9 FromPos 9 ToPos q 4 PickSequence o StackPos Ajustar Esperar o Punto de paso Esperar V Carpeta l Comenta Detener Aviso V Bucle lt gt Script 1 2 for I P Invocar SubProgram Comando Gr ficos Estructura Variables Invocar subrutina Elegir qu subrutina invocar en este punto de la ejecuci n del programa subProgram 1
190. rarse en valores bajos Si el riesgo es bajo los l mi tes generales m s altos permiten al robot moverse m s r pido y ejercer m s fuerza en su entorno Si desea m s detalles consulte 15 9 La ficha secundaria L mites de junta est formada por los l mites de ve locidad de junta y posici n de junta Los l mites de velocidad de junta definen la velocidad angular m xima de juntas individuales y sirven para limitar m s la velocidad del brazo rob tico Los l mites de posici n de junta definen el inter valo de posiciones permitidas de juntas individuales en el espacio articular Si desea m s detalles consulte 15 10 La ficha secundaria L mites define planos de seguridad en el espacio carte siano y un l mite de orientaci n de la herramienta para el PCH del robot Los planos de seguridad pueden configurarse como l mites fijos de la posici n del PCH del robot o como activadores de los l mites de seguridad del modo Re ducido ver 15 5 El l mite de orientaci n de la herramienta establece un l mite fijo en la orientaci n del PCH del robot Si desea m s detalles consulte 15 11 La ficha secundaria E S de seguridad define funciones de seguridad para salidas y entradas configurables consulte 12 2 Por ejemplo Parada de emer gencia puede configurarse como una entrada Si desea m s detalles consul te 15 12 15 1 Cambio de la configuraci n de seguridad NOTA El procedimiento recomendado para cambiar la
191. re es posible que cambien las tolerancias Consul te las notas de la versi n para conocer los cambios entre versiones 15 4 Suma de comprobaci n de seguridad El texto de la parte superior derecha de la pantalla ofrece una representaci n abre viada de la configuraci n de seguridad utilizada actualmente por el robot Cuando el texto cambia indica que la configuraci n de seguridad actual tambi n ha cambia do Al hacer clic en la suma de comprobaci n ver los detalles de la configuraci n de seguridad actualmente activa 15 5 Modos de seguridad En condiciones normales es decir cuando no se est aplicando una parada de pro tecci n el sistema de seguridad funciona en uno de los siguientes modos de seguri dad cada uno con un conjunto de l mites de seguridad asociado Modo Normal El modo de seguridad activo de forma predeterminada Modo Reducido Activo cuando el PCH del robot se encuentra m s all de un plano en modo Reducido con activador ver 15 11 o cuando se activa utilizando una entrada configurable ver 15 12 Modo Recuperaci n Cuando el brazo rob tico incumple uno de los otros modos es decir el modo Normal o Reducido y se produce una parada de categor a 0 el brazo rob tico arrancar en modo Recuperaci n Este modo permite ajustar el brazo rob tico manualmente hasta resolver todos los incumplimientos En este modo no es posible ejecutar programas para el robot CB3 11 88 Versi n 3 0
192. respondiente ADVERTENCIA 1 El robot y la caja del controlador generan calor durante su funcionamiento No manipule ni toque el robot mientras est en funcionamiento o inmediatamente despu s de su fun cionamiento Para refrigerar el robot apague el robot y espere una hora No introduzca nunca los dedos tras la cubierta interna de la caja del controlador Versi n 3 0 1 7 UR5 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 1 7 Evaluaci n de riesgos PRECAUCI N 1 Cuando el robot se combina o trabaja con m quinas capaces de dafiar el robot se recomienda encarecidamente probar to das las funciones y el programa del robot por separado Se re comienda probar el programa del robot utilizando puntos de paso temporales fuera del espacio de trabajo de otras m qui nas Universal Robots no es responsable de los dafios provo cados al robot o al equipo debido a errores de programaci n o fallos de funcionamiento del robot 2 No exponga el robot a campos magn ticos permanentes Los campos magn ticos muy fuertes pueden da ar el robot 1 6 Uso previsto Los robots de UR son industriales y est n disefiados para manipular herramientas y accesorios o para procesar o transferir componentes o productos Para obtener m s informaci n sobre las condiciones bajo las que debe util
193. ria for environmental tests as specified in Annex 1 of the report were fulfilled TEC 60068 2 1 Test Ae 5 C 16h 60068 2 2 Test 50 C 16h IEC 60068 2 64 Test Fh 5 20 Hz 0 05 g Hz 20 150 Hz 3 dB octave 1 66 grms 3 x 1 2 h IEC 60068 2 27 Test Ea Shock 160 g 1 ms 3 x 6 shocks Date Assessor 20 Horsholm 14 March 2014 CL Susanne Otto B Sc E E B Com Org 20ass sheet j UR5 CB3 I 56 Versi n 3 0 B 5 Certificado de pruebas de CEM UNIVERSAL ROBOTS B 5 Certificado de pruebas de CEM EMC assessment sheet no 1277 DELTA client DELTA project no Universal Robots A S T207371 Energivej 25 5260 Odense S Denmark Product identification URS robot arm with control box and teach pendant UR5 AE CB3 URIO robot arm with control box and teach pendant UR10 AE CB3 DELTA report s EMC test of UR10 and URS project no T207371 DANAK 1913884 Other document s Conclusion The two robot arms URS and UR10 including their control box and teach pendant have been tested according to the below listed standards Both systems meet the EMC requirements of the standards and the essential requirements of the European EMC directive 2004 108 EC The test results are given in the DELTA report listed above EN 61326 3 1 2008 Industrial locations EN 61000 6 2 2005 EN 61000 6 4 2007 A 1 Date Assessor
194. rograma subyacente se repiten hasta el infinito un n mero determinado de veces o siempre que la condici n dada sea verdadera Al repetir en bucle un n mero determinado de veces se crea una variable de repetici n dedica da denominada loop 1 en la imagen anterior que se puede usar en expresiones dentro del bucle La variable de bucle cuenta desde 0 hasta N 1 A repetir en bucle usando una expresi n como condici n final PolyScope pro porciona una opci n para evaluar continuamente dicha expresi n de modo que el bucle puede interrumpirse en cualquier momento durante su ejecuci n en vez de solo detr s de cada iteraci n CB3 II 58 Versi n 3 0 13 17 Comando Subprograma UNIVERSAL ROBOTS 13 17 Comando Subprograma Q Archivo Programa Instalaci n Mover E S Registro 154411 CCCC Q lt unnamed gt Ajustar a Esperar 0 9 Salir 9 e Desapilar o StartPos se Direcci n 9 FromPos 9 ToPos ee PickSequence 9 StackPos Ajustar Esperar 9 Punto de p Esperar V Carpeta eco Comentario Detener Aviso 9 V Bucle lt empty gt E Script var 1 22 for pH P Invocar SubProgra Vif lt empt Comando programa Graficos Estructura Variables SubProgram 1 Un subprograma puede apuntar a un archivo en el disco o estar incluido en este Archivo de subprograma Renomb
195. ructura de directorios directamente hasta la carpeta de pro gramas Padre para subir en la estructura de directorios El bot n no estar habilitado en dos casos cuando el directorio actual sea el directorio principal y cuan do la pantalla est en modo limitado y el directorio actual sea la carpeta del programa Ira la carpeta de programas ir al inicio Acciones acciones como crear directorio eliminar archivo etc 12 16 Ficha Ejecutar Q Archivo 15 44 00 CCCC Q Ejecutar Mover E S Registro UNIVERSAL ROBOTS Variables Programa ABCDE Estado Parado Tiempo 0000d00h00m45 080s Esta ficha proporciona una forma muy sencilla de manejar el brazo rob tico la caja de control con la menor cantidad posible de botones y opciones Esto puede CB3 II 40 Versi n 3 0 12 16 Ficha Ejecutar UNIVERSAL ROBOTS resultar util en combinaci n con la protecci n con contrasefia de la parte de progra maci n de PolyScope v ase 14 3 para convertir el robot en una herramienta que funcione exclusivamente con programas ya preparados Adem s en esta ficha puede cargarse e iniciarse autom ticamente un programa predeterminado basado en una transici n del flanco de entrada externa ver 12 13 La combinaci n de carga e inicio autom ticos de un programa predeterminado con la inicializaci n autom tica al arrancar puede utilizarse por ejemplo para integrar el brazo r
196. s de ingenier a m s espec ficos relativos a la configuraci n y la programa ci n del robot Es fundamental que se tengan en cuenta y se sigan todas las directrices e instruc ciones de montaje incluidas en otros cap tulos y partes de este manual Debe prestarse especial atenci n al texto relacionado con los s mbolos de adverten cia Consulte el Cap tulo 5 para obtener una descripci n detallada de las funciones e interfaces con clasificaci n de seguridad 1 2 Validez y responsabilidad La informaci n no cubre c mo disefiar instalar y utilizar una aplicaci n rob tica completa ni cubre el equipo perif rico que pueda influir en la seguridad de todo el sistema El sistema completo debe dise arse e instalarse seg n los requisitos de seguridad establecidos en los est ndares y normativas del pa s en el que se instale el robot Los integradores de robots de UR son los responsables de garantizar el cumpli miento de las leyes y normas de seguridad aplicables del pa s en cuesti n as como la eliminaci n de los peligros en la aplicaci n rob tica completa Esto incluye sin limitaci n realizaci n de una evaluaci n de riesgos para todo el sistema La interconexi n con otras m quinas y dispositivos de seguridad adicionales si as lo define la evaluaci n de riesgos a configuraci n de los ajustes de seguridad adecuados en el software Lagarant a de que el usuario no modificar ninguna medida d
197. s paradas de CATEGOR A 1 est disponible en http support universal robots com A 1 Tiempos y distancias de paradas de CATEGOR A 0 En la tabla que aparece a continuaci n se incluyen los tiempos y distancias de pa rada medidos cuando se activa una parada de CATEGOR A 0 Estas mediciones corresponden a la siguiente configuraci n del robot Extensi n 100 el brazo rob tico est completamente extendido en el plano horizontal Velocidad 100 la velocidad general del robot est establecida en 100 y el movimiento se realiza con una velocidad de junta de 183 s Carga til carga til m xima manipulada por el robot conectada al PCH 5 kg La prueba de la junta 0 se realiz ejecutando un movimiento horizontal es decir el eje de rotaci n era perpendicular al suelo Durante las pruebas de las juntas 1 y 2 el robot sigui una trayectoria vertical es decir los ejes de rotaci n eran paralelos al suelo y la parada se realiz mientras el robot se mov a hacia abajo Distancia de parada rad Tiempo de parada ms Junta 0 BASE 0 31 244 Junta 1 HOMBRO 0 70 530 Junta 2 CODO 0 22 164 Versi n 3 0 I 51 UR5 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS A 1 Tiempos y distancias de paradas de CATEGOR A 0 UR5 CB3 1 52 Version 3 0 B 1 CE
198. sa ci n de controlar el brazo rob tico sea lo m s real posible seleccione la funci n Ver y gire el ngulo de visualizaci n de la imagen 3D para que coincida con su visi n del brazo rob tico real Si la posici n actual del PCH del robot se acerca a un plano activador o de segu ridad o la orientaci n de la herramienta del robot es cercana al l mite de orienta ci n de la herramienta ver 15 11 se muestra una representaci n en 3D del l mite proximal Tenga en cuenta que cuando el robot est ejecutando un programa se deshabilitar la visualizaci n de l mites Los planos de seguridad se visualizan en amarillo y negro con una peque a flecha que representa la normal del plano que indica el lado del plano en el que puede estar el PCH del robot Los planos activadores se muestran en azul y verde y una pequenia flecha sefiala el lado del plano en el que est n activos los limites del modo Normal ver 15 5 El l mite de orientaci n de la herramienta se visualiza con un Versi n 3 0 rev 15 II 19 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 12 1 Ficha Mover cono esf rico junto con un vector que indica la orientaci n actual de la herramienta rob tica El interior del cono representa la zona permitida para la orientaci n de la herramienta vector Cuando el PCH del robot ya
199. se PickSequence 9 StackPos Ajustar Esperar 9 Punto de Esperar 9 V Carpeta foo Comentario Detener Aviso V Bucle lt empty gt Di La Velocidad 1 100 Anterior Siguiente gt O Robot real Este comando da acceso al lenguaje de script subyacente que esta ejecutando en tiempo real el controlador del robot Es solo para usuarios avanzados y puede en contrar las instrucciones para utilizarlo en el manual de scripts del sitio web del servicio t cnico http support universal robots com Tenga en cuen ta que solo los clientes OEM y los distribuidores de UR tienen acceso al sitio web Si se elige la opci n Archivo en la esquina superior izquierda se pueden crear y modificar archivos de programas de script De esta forma pueden utilizarse pro gramas de script complejos junto con la programaci n intuitiva de PolyScope CB3 II 62 Versi n 3 0 13 21 Comando Evento UNIVERSAL ROBOTS 13 21 Comando Evento Y Archivo Programa Instalaci n Mover E S Registro 15 44 21 CCCC Q a lt unnamed gt Ajustar Esperar 9 Punto de Esperar V Carpeta Cc ario Detener Aviso V Bucle e lt e Bl Script var 1 2 for P invocar SubProgral V If E ad Pal s
200. sefial es decir la frecuencia con la que se env an solicitudes a la unidad MODBUS remota para leer o escribir el valor de la sefial Slave Address Este campo de texto puede usarse para fijar una direcci n es clava espec fica para las solicitudes que corresponden a una se al concreta El valor debe estar en el intervalo de 0 255 ambos incluidos siendo el valor Versi n 3 0 II 31 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 12 12 Instalaci n gt Funciones predeterminado 255 Si cambia este valor se recomienda consultar el manual del dispositivo MODBUS remoto para verificar su funcionalidad al cambiar la direcci n esclava 12 12 Instalaci n Funciones Archivo 15 44 29 CCCC Programa Instalaci n Mover E S Registro Configuraci n de PCH Funciones Montaje Config E S Ya Seguridad Variables Cliente MODBUS Funciones Base Herram Programa predet E Cargar guardar Punto Linea Plano T Por lo general quienes compran robots industriales desean controlar o manipular un brazo rob tico y programar el brazo rob tico con relaci n a distintos objetos y l mites del entorno del brazo rob tico como m quinas objetos o espacios vac os accesorios cintas transportadoras pal
201. seguridad del cap tulo 1 C mo leer este manual Este manual contiene instrucciones para instalar y utilizar el robot Se compone de las siguientes partes Manual de instalaci n del hardware La instalaci n el ctrica y mec nica del robot Manual de PolyScope Programaci n del robot Este manual est destinado al integrador que debe tener un nivel b sico de for maci n el ctrica y mec nica Tambi n resulta til aunque no es necesario que est familiarizado con conceptos elementales de programaci n No se requieren conocimientos especiales sobre rob tica en general ni sobre Universal Robots en particular D nde encontrar m s informaci n La web del servicio t cnico http support universal robots com dis ponible para todos los distribuidores de UR contiene informaci n adicional como Versiones de este manual en otros idiomas Actualizaciones del manual de PolyScope una vez actualizado PolyScope a una nueva versi n El manual de mantenimiento con instrucciones para resolver problemas y ejecu tar tareas de mantenimiento y reparaci n del robot El manual de scripts para usuarios avanzados UR5 CB3 x Version 3 0 Parte I Manual de instalaci n del hardware 1 1 Introducci n Este cap tulo contiene informaci n de seguridad importante para el integrador de robots de UR Las primeras subsecciones de este cap tulo son m s generales y las ltimas contie nen dato
202. senta como un identificador de comprobaciones de seguridad en la IGU ISO DTS 15066 Borrador Robots and robotic devices Safety requirements for industrial robots Collaborative operation Es una especificaci n t cnica TS en fase de preparaci n Una TS no es una norma El objetivo de una TS es presentar una serie de requisitos sin pulir para comprobar su utilidad en un sector determinado En esta TS se presentan tecnolog as y l mites de seguridad relacionados con la fuerza que se aplican a robots colaborativos en entornos en los que el robot y el humano trabajan juntos para realizar un trabajo Universal Robots es miembro activo del comit internacional que desarrolla esta TS ISO TC 184 SC 2 Es posible que se publique una versi n final en 2015 ANSI RIA R15 06 2012 Industrial Robots and Robot Systems Safety Requirements Esta norma estadounidense es la combinaci n de las normas ISO ISO 10218 1 ver arriba e ISO 10218 2 en un documento El idioma cambia de ingl s brit nico a ingl s estadounidense pero el contenido es el mismo Tenga en cuenta que la segunda parte ISO 10218 2 de esta norma se aplica al integrador del sistema rob tico y no a Universal Robots CAN CSA Z434 14 Borrador pendiente Industrial Robots and Robot Systems General Safety Requirements Esta norma canadiense es la combinaci n de las normas ISO ISO 10218 1 ver arriba y 2 en un docu mento Se espera que afiada
203. sobre inmunidad electromagn tica para funciones relacionadas con la seguridad El cumplimiento de esta norma garantiza la eficacia de las funciones de seguridad de los robots de UR aunque otros equipos superen los l mites de emisiones electromagn ticas definidos en las normas IEC 61000 IEC 61131 2 2007 E EN 61131 2 2007 2004 108 CE Programmable controllers Part 2 Equipment requirements and tests Las E S de 24 V tanto las normales como las de seguridad cumplen los requisitos de esta norma para garantizar una comunicaci n fiable con otros sistemas PLC ISO 14118 2000 E EN 1037 A1 2008 2006 42 CE Safety of machinery Prevention of unexpected start up Estas dos normas son muy similares Definen principios de seguridad para evitar el arranque ines perado ya sea por activar de nuevo la alimentaci n accidentalmente durante el mantenimiento o las reparaciones o por un comando de arranque no deliberado desde una perspectiva de control IEC 60947 5 5 A1 2005 EN 60947 5 5 A11 2013 2006 42 CE Low voltage switchgear and controlgear Part 5 5 Control circuit devices and switching elements Electrical emergency stop device with mechanical lat ching function La acci n de apertura directa y el mecanismo de bloqueo de seguridad del bot n de parada de emer gencia cumplen los requisitos de esta norma IEC 60529 2013 EN 60529 A2 2013 Degrees of protection provided by enclosures IP Code Esta norma
204. sperar an que la otra saliera de la parada de emergencia Para compartir la funci n de parada de emergencia con otras m quinas deben con figurarse a trav s de la IGU las funciones de E S configurables que se indican a continuaci n Par de entradas configurables Parada de emergencia externa Par de entradas configurables Parada de emergencia del sistema La ilustraci n que aparece a continuaci n muestra c mo comparten sus funciones de parada de emergencia dos robots de UR En este ejemplo las E S configuradas que se han utilizado son CIO CI1 y CO0 CO1 Si deben conectarse m s de dos robots de UR u otras m quinas es necesario un PLC de seguridad para controlar las sefiales de parada de emergencia Versi n 3 0 rev 15965 1 23 UR5 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 4 3 E S de controlador 4 3 2 4 Parada de protecci n con reanudaci n autom tica Un ejemplo de dispositivo b sico de parada de protecci n es un interruptor de puerta con el que se detiene el robot cuando se abre una puerta ver ilustraci n a continuaci n Esta configuraci n solo se aplica cuando el operador no puede entrar por la puerta y cerrarla tras l La E S configurable puede utilizarse para configurar un bot n de restablecimiento antes de la puerta que reactive
205. su carga til golpeen a un ser humano como por ejemplo 1 Dentro de m quinas CNC 2 detr s de vallas 3 lugares de dif cil acceso Configuraci n avanzada Contrasef a de sequridad Desbloquear Bloquear Apli ADVERTENCIA 1 Siempre es obligatoria una evaluaci n de riesgos 2 Todos los ajustes de seguridad a los que se puede acceder a trav s de esta pantalla y sus fichas secundarias deben confi gurarse seg n la evaluaci n de riesgos 3 El integrador debe garantizar que todos los cambios de los ajustes de seguridad se realicen seg n la evaluaci n de ries gos Los ajustes de seguridad consisten en una serie de valores l mite utilizados para res tringir los movimientos del brazo rob tico y de ajustes de funciones de seguridad Versi n 3 0 II 85 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 15 1 Cambio de la configuraci n de seguridad para las salidas y entradas configurables Est n definidos en las siguientes fichas secundarias de la pantalla de seguridad La ficha secundaria L mites generales define la fuerza la potencia la velo cidad y el momento m ximos del brazo rob tico Cuando el riesgo de golpear a un humano o de chocar con una pieza de su entorno sea especialmente alto estos ajustes deben configu
206. su negligencia La duraci n de la garant a no quedar prolongada por la prestaci n de servicios bajo los t rminos de la misma En la medida de que no exista defecto cubierto por la garant a Universal Robots se reserva el derecho de cobrar al cliente la reparaci n o sustituci n Las disposiciones anteriores no implican cambio en la carga de prueba en detrimento del cliente En caso de que un dispositivo presente defectos Universal Robots no cubrir da os emergentes ni p rdida alguna como la p rdida de producci n o dafios en otros equipos de producci n 9 2 Descargo de responsabilidad Universal Robots no cesa de mejorar la fiabilidad y el rendimiento de sus productos y por consiguiente se reserva el derecho de actualizar el producto sin previo aviso Universal Robots pone gran cuidado en que el contenido del presente manual sea preciso y correcto pero no asume ninguna responsabilidad si hay errores o falta informaci n Versi n 3 0 1 49 UR5 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados 9 2 Descargo de responsabilidad UNIVERSAL ROBOTS SopeAJesa souoeJep so SOPOL S Y SIOQOY ep 1 02 6002 1uBuAdoo Versi n 3 0 1 50 UR5 CB3 Existe informaci n sobre tiempos y distancias de parada para paradas de CATE GOR A 0 y CATEGOR A 1 En este ap ndice se incluye la informaci n relativa a las paradas de CATEGOR A 0 La informaci n sobre la
207. te bot n para eliminar una sefial MODBUS de la correspondiente unidad MODBUS Fijar tipo de senal Utilice este ment desplegable para elegir el tipo de sefial Los tipos disponibles son Entrada digital Una entrada digital bobina es una cantidad de un bit que se lee desde la unidad MODBUS en la bobina especificada en el campo de direcci n de la sefial Se emplea un c digo de funci n 0x02 entradas discretas de lectura Salida digital Una salida digital bobina es una cantidad de un bit que puede establecer en un nivel alto o bajo Antes de que el usuario ajuste el valor de esta salida el valor se lee desde la unidad MODBUS remota Esto significa que se emplea un c digo de funci n 0x01 bobinas de lectura Cuando la salida se ha fijado mediante un programa del robot o pulsando el bot n de fijar valor de sefial el c digo de funci n que se usa en adelante es 0x05 una sola bobina de escritura Entrada de registro Una entrada de registro es una cantidad de 16 bits que se lee desde la direcci n especificada en el campo de direcci n Se emplea el c digo de funci n 0x04 registros de entrada de lectura Salida de registro Una salida de registro es una cantidad de 16 bits que puede ajustar el usuario Antes de que se ajuste el valor del registro el valor se lee desde la unidad MODBUS remota Esto significa que se emplea un c digo de funci n 0x03 registros de retenci n de lectura Cuando la salida se ha fijado m
208. ternar el estado de las salidas del cliente MODBUS digitales Una sefial solo puede alternarse si lo permite la opci n del control de la ficha E S descrita en 12 8 CB3 II 22 Versi n 3 0 12 4 Ficha Automover UNIVERSAL ROBOTS 12 4 Ficha Automover La ficha Automover se usa cuando el brazo rob tico tiene que moverse a una posici n concreta de su espacio de trabajo Por ejemplo cuando el brazo rob tico tiene que moverse a la posici n de inicio de un programa antes de que se ejecute o para moverse a un punto de paso cuando se modifica un programa o 15 44 00 CCCC Q Ejecutar Mover E S Registro Automover Poner robot en posici n Mantenga pulsado Auto para realizar el movimiento mostrado Suelte el bot n para cancelar Pulse Manual para poner el robot en posici n manualmente Auto L Manual Velocidad 00 3 Cancelar Animaci n La animaci n muestra el movimiento que el brazo rob tico va a realizar PRECAUCI N Compare la animaci n con la posici n del brazo rob tico real y aseg rese de que el brazo rob tico pueda realizar de forma segura el movimiento sin golpearse contra ning n obst culo PRECAUCI N La funci n automover mueve en el espacio articular no en el espa cio lineal cartesiano Una colisi n podr a da ar el robot u otros equipos Auto Mantenga pulsado el bot n Auto para mover el brazo rob tico tal y como se mues tra en
209. to debe seguir el procedimiento de bloqueo y etiquetado de toda la alimenta ci n y a continuaci n ponerse en contacto con su proveedor 2 Utilice nicamente los cables originales suministrados con el robot No utilice el robot para aplicaciones en las que los ca bles estar n sometidos a flexi n P ngase en contacto con su proveedor si necesita cables flexibles o m s largos 3 Las conexiones negativas se denominan MASA GND y van conectadas a la protecci n del robot y a la caja del con trolador Todas las conexiones de masa mencionadas son solo para alimentaci n y transmisi n de sefiales Para la puesta a tierra de protecci n PE utilice las conexiones de tornillos ta mafio M6 marcadas con s mbolos de tierra dentro de la caja de control El conductor de masa tendr al menos la corriente nominal de la corriente m s alta del sistema 4 Act e con precauci n al instalar cables de interfaz en la E S del robot La placa met lica de la parte inferior es para conec tores y cables de interfaz Retire la placa antes de taladrar los orificios Aseg rese de eliminar todas las virutas antes de vol ver a colocar la placa Recuerde que debe utilizar los tamafios correctos de pasamuros UR5 CB3 1 18 Version 3 0 4 3 E S de controlador UNIVERSAL ROBOTS PRECAUCI N 1 El robot se ha probado seg n las normas IEC internacionales relativas a CEM compatibilidad electromagn tica Se ales perturbad
210. to de seguridad se configura para las clavijas de entrada 0 y 1 Deshabilitarla totalmente implica que el brazo rob tico deja de estar en parada de protecci n en cuanto la entrada de parada de protecci n es alta Es decir sin una entrada de restablecimiento de protecci n las entradas de parada de protecci n 510 y 5 ver Manual de instalaci n del hardware determinan totalmente si el estado de parada de protecci n est activo o no Se ales de salida Para las se ales de entrada pueden aplicarse las siguientes Funciones de seguridad Todas las se ales vuelven a ser bajas cuando termina el esta do que activ la se al alta Parada de emergencia del sistema Se recibe una se al baja cuando el sistema de seguridad se ha activado y est en Parada de emergencia De lo contrario el estado es de se al alta Robot en movimiento Se recibe una se al baja cuando el brazo rob tico se encuentra en estado de movilidad Cuando el brazo rob tico est en posici n fija la se al es alta Robot que no se detiene Cuando se ha indicado que el brazo rob tico debe detenerse pasar alg n tiempo desde esa indicaci n hasta que el brazo se detenga Durante este tiempo la se al ser alta Cuando el brazo rob tico se mueva y no se haya indicado que debe detenerse o cuando el brazo rob tico est en posici n de parada la se al ser baja Modo Reducido Env a una se al baja cuando el brazo rob tico est
211. trol deslizante con los siguientes conjuntos de valores predefinidos para los l mites generales en modo Normal y Reducido Muy limitado Debe utilizarse cuando exista un grave peligro de que el brazo rob ti co o su carga util golpeen a un humano Limitado Debe utilizarse cuando exista un alto riesgo de que el brazo rob tico o su carga til golpeen a un humano y cuando ni el brazo rob tico ni su carga tengan bordes afilados Predeterminado Debe utilizarse cuando las personas tengan presente la existencia del brazo rob tico y de su carga util o cuando la aplicaci n no tenga bordes afilados ni exista peligro de enganche El menos limitado Debe utilizarse cuando exista poco riesgo de que el brazo rob ti co o su carga til golpeen a un humano por ejemplo dentro de m quinas de CNC detr s de vallas o en lugares de dif cil acceso Estos modos son simples sugerencias y siempre es necesario realizar una evalua ci n de riesgos Cambio a Ajustes avanzados Si ninguno de los conjuntos de valores predefini dos es satisfactorio puede pulsar el bot n Ajustes avanzados para abrir la pantalla de l mites generales avanzados Versi n 3 0 11 91 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 15 9 L mites generales Ajustes avanzados Q Archivo ASE GE Q9
212. uatro pernos M8 en los cuatro orificios de 8 5 mm de la base Se recomienda apretar estos pernos con un par de torsi n de 20 N m En caso de que se desee volver a colocar de forma muy precisa el brazo rob tico se suministran dos orificios de O8 para utilizar con una clavija Asimismo como accesorio tambi n puede adquirirse una contrapieza precisa para la base La figura 3 1 muestra d nde taladrar los orificios y montar los tornillos Monte el robot sobre una superficie resistente lo bastante fuerte para soportar al menos diez veces el par de torsi n total de la junta de la base y al menos cinco veces el peso del brazo rob tico Adem s en la superficie no debe haber vibraciones Versi n 3 0 rev 15965 1 13 UR5 CB3 Copyright O 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 3 2 Montaje Si el robot se monta sobre un eje lineal o una plataforma m vil la aceleraci n de la base de montaje m vil ser muy baja Una aceleraci n alta puede hacer que el robot se pare por pensar que ha chocado con algo PELIGRO Aseg rese de que los pernos del brazo rob tico est n correcta y se guramente colocados La superficie de montaje debe ser resistente PRECAUCI N Si el robot permanece mojado durante un per odo prolongado podr a dafiarse El robot no debe montarse en el agua ni en un entorno h medo Her
213. ucido gt Variables Cliente MODBUS config in 2 config in 3 Restablecimiento de protecci n gt Funciones config in 4 config in 5 Sin asignar v PRE LICE erste config in 6 config in 7 Sin asignar Cargar guardar Se al de salida Asignaci n de funciones config out 0 config out 1 Robot en movimiento v config out 2 config out 3 Sistema en parada de emergencia v config out 4 config out 5 Sin asignar v config out 6 config out 7 Sin asignar v Bloquear Aplicar Esta pantalla define las funciones de seguridad de las entradas y salidas E S confi gurables Las E S se dividen entre las entradas y salidas y se agrupan en pares de forma que cada funci n tenga una E S PLd y de categor a 3 para la seguridad en caso de que una de las E S vaya a dejar de ser fiable Cada funci n de seguridad solo puede controlar un par de E S Si intenta seleccionar la misma funci n de seguridad por segunda vez se quitar del primer par de E S previamente definidas Hay 3 Funciones de seguridad para se ales de entrada y 4 para se ales de salida Se ales de entrada Para las se ales de entrada pueden seleccionarse las siguien tes Funciones de seguridad Parada de emergencia Si se selecciona ofrece la posibilidad de tener un bot n alternativo de Parada de emergencia adem s del que est en la consola port til Esto ofrecer la misma funci n
214. uientes ejemplos se muestra c mo utilizar el encendido y el apagado re motos NOTA Puede utilizarse una funci n especial del software para cargar e iniciar programas autom ticamente consulte la parte IT UR5 CB3 1 28 Versi n 3 0 4 4 E S de herramienta UNIVERSAL ROBOTS PRECAUCI N 1 Nunca utilice la entrada on ni el bot n de encendido para apagar la caja de control Apague siempre correctamente la caja de control 4 3 7 1 Bot n de encendido remoto En la siguiente ilustraci n se muestra c mo conectar un bot n de encendido remo to Remote 12V UN 4 3 7 2 Bot n de apagado remoto En la siguiente ilustraci n se muestra c mo conectar un bot n de apagado remoto 4 4 E S de herramienta En el lado de la herramienta del robot hay un peque o conector con ocho clavijas ver ilustraci n a continuaci n Dicho conector suministra se ales de alimentaci n y control para sensores y pin zas utilizados en una herramienta de robot concreta Son adecuados los siguientes cables industriales Lumberg RKMV 8 354 Los ocho hilos del interior del cable tienen diferentes colores Los diferentes colores indican diferentes funciones ver tabla a continuaci n Versi n 3 0 1 29 UR5 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyr
215. una estructura completa de categor a 3 de toda la funci n de seguridad 5 7 Modos de funcionamiento Los robots de UR no tienen diferentes modos de funcionamiento y por eso no tienen selector de modo 5 8 Controles de consolas port tiles En esta secci n se definen las caracter sticas de protecci n de la consola port til cuando va a utilizarse en un espacio peligroso protegido Dado que los robots de UR tienen l mites de fuerza y potencia no hay ning n espacio peligroso protegido a diferencia de lo que sucede con los robots tradicionales El uso de consolas port tiles es m s seguro en los robots de UR que en los robots tradicionales En vez de tener que liberar un dispositivo de activaci n de tres posiciones el operador puede detener el robot con la mano 5 10 Requisitos de operaciones colaborativas La funci n de limitaci n de la fuerza y la potencia de los robots de UR siempre est activa El disefio visual de los robots de UR indica que los robots pueden utilizarse para operaciones colaborativas La funci n de limitaci n de la fuerza y la potencia est disefiada de acuerdo con la cl usula 5 10 5 UR5 CB3 I 60 Versi n 3 0 UNIVERSAL ROBOTS a 5 12 3 Limitaci n de espacio y eje blando de seguridad Esta funci n de seguridad es una de las funciones de seguridad configurables a trav s del software A partir de la configuraci n de todas estas funciones de seguridad se genera un hash code que se repre
216. uperior derecha de la IGU Las especificaciones de hardware siguen siendo las mis mas y pueden consultarse en el manual original Versi n 3 0 II 81 CB3 Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados Copyright 2009 2014 de Universal Robots A S Todos los derechos reservados UNIVERSAL ROBOTS 14 3 Fijar contrasena 14 3 Fijar contrasena Config robot O Inicializar robot Idioma y unidades Actualizar robot Fijar contrase a Pantalla Calibrar Configurar red Ajuste de hora Atr s Cambiar contrase a del sistema Las contrase as garantizan la protecci n de los cambios realizados en las funciones y el comportamiento de los robots Las reas en las que puedan realizarse modificaciones estar n protegidas Contrase a Confirmar contrase a Aplicar Cambiar contrase a de seguridad Introducir contrasena actual Contrasef a Confirmar contrasef a Aplicar Se admiten dos contrasefias La primera es una contrasefia opcional del sistema que impide la modificaci n no autorizada de la configuraci n del robot Una vez con figurada la contrasefia del sistema podr n cargarse y ejecutarse programas sin la contrasefia pero el usuario debe introducir la contrasefia correcta para crear o cam biar programas La segunda es una contrasefia de seguridad obligatoria que debe introducirse
217. vados UNIVERSAL ROBOTS 14 6 Ajuste de hora Panel para configurar la red Ethernet No hace falta una conexi n Ethernet para las funciones b sicas del robot de hecho est opci n est desactivada por defecto 14 6 Ajuste de hora Config robot Inicializar robot Idioma y unidades Actualizar robot Fijar contrase a Pantalla Calibrar Configurar red Ajuste de hora Atr s Ajuste de hora Formato de la hora 24 horas 12 horas Seleccione el momento actual 15 43 52 Ajuste de fecha Seleccione la fecha de hoy 28 de octubre de 2014 Formato de la fecha amp 28 de octubre de 2014 28 oct 2014 28 10 14 Reinicie PolyScope para que entren en vigor los nuevos ajustes Reiniciar ahora Ajusta la hora y la fecha del sistema y configura los formatos de visualizaci n del reloj El reloj aparece en la parte superior de las pantallas Ejecutar programa y Pro gramar robot Al tocarlo mostrar la fecha unos segundos Hay que reiniciar la IGU para que los cambios surtan efecto CB3 II 84 Versi n 3 0 El robot est equipado con un sistema de seguridad avanzado Dependiendo de las caracter sticas particulares de su espacio de trabajo los ajustes del sistema de segu ridad deben configurarse de modo que garanticen la seguridad de todo el personal y los equi

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