Home

Sistema de control para láser robotizado - e

Contents

1. pu Bor svar LASER MODELL ast SERIEV AR BALUAHR v Hz gt gt Al U_P2 OS AE RF PSU U_P1 CONTROL AND 02 E a z O OF O o gt TI Fil F2 F3 F4 rofin SCcontrol T CRE Drawn By G SCOTT 1 Do not SCALE TOLERANCE MATERIAL York Way Willerby SHEET Kingston Upon Hull Date 08 02 00 2 If in doubt ask NO DECIMAL PLACE 0 50mm O n HUI GHD England Saeaanchla EnaineeE 3 Third angle projection ONE 4 0 25mm Tel 01482 650088 OF 1 a E 4 Remove all burrs TWO 010mm GRADE ROFIN gt SINAR UK Pex 01692650022 3 A673 REAR VIEW MODIFIED GS 28 11 02 Mech Eng ana sherprecges afc TITLE C 5 AU information contained on this ACERANGEES 4 79 20DS9 INDUSTRIAL CONTROLLER SPECIFICATION 2 A215 CORPORATE LABEL CHANGE T D 18 07 01 Elec Eng drawing must be treated as strictly UNLESS OTHERWISE STATED tonnfidential and no part may be TREATMENT Rofin Sinar UK Ltd for date see revision list COMP MI REV 1 NEW DRAWING GS 08 02 00 other reproduced in any form without the MAXIMUM SURFACE prior consent of PART No 9 7 3 REV DCF No MODIFICATION INITIALS DATE Date Checked Rofin Sinar UK Ltd TEXTURE a I
2. Secci n Il Proceso experimental El robot se compone de 2 elementos diferenciados Brazo rob tico Controlador que incluye la consola S4 Y ln y tl Imagen 2 15 Izquierda Controlador tulsa a ds c om Derecha Consola ciuda dbolivar olx com ve La programaci n y manejo del robot se realizan por medio de la consola S4 la cual cuenta con una pantalla LCD teclado y joystick La programaci n tambi n puede realizarse en un ordenador lo cual resulta m s r pido pero puede dar lugar a errores de sintaxis Mediante la unidad de control el proceso de programaci n resulta m s lento pero se evitan este tipo de errores y el programa queda almacenado en el propio robot de modo que se evitan procesos de transferencia del programa lo cual tiene que hacerse mediante soporte f sico Los programas se generan en formato de texto por lo que pueden editarse en cualquier ordenador Se ha instalado un suporte en su extremo para sostener las piezas sobre las que se trabaja 44 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Il Proceso experimental 2 2 1 El lenguaje de programaci n RAPID Es el lenguaje de programaci n que utiliza el robot Fue desarrollado por ABB en 1994 para la programaci n de robots industriales de estructura muy similar a otros lenguajes como Basic C O Pascal Se trata de un lenguaje de programaci n de prop sito general y alto nivel cuyas principales caracter sticas s
3. Imagen 2 13 41 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Il Proceso experimental 9 Engineering Modo de uso exclusivo para usuarios avanzados Nos ofrece m s flexibilidad en la configuraci n de los par metros Para cada uno de los modos el usuario puede predefinir un total de 16 programas que se seleccionan a trav s del puerto USER 1 bits B3 B1 Pines U1 3 U1 11 U1 13 U1 1 Si no se realiza la conexi n de dichos pines se toma por defecto el programa 0 42 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Il Proceso experimental 2 2 El Robot ABB IRB 1400 Se trata de un brazo rob tico industrial de 6 grados de libertad de accionamiento el ctrico con una capacidad de carga til en el extremo de 5 kg rea de trabajo de hasta 1 44m y repetibilidad de posici n 0 06mm Posee capacidad para gestionar se ales de entrada y salida digitales individuales o agrupadas con una tensi n de 24 V CC Tiene una estructura abierta adaptada para uso flexible y dispone de un sistema de entradas y salidas para comunicarse con sistemas externos Est equipado con un sistema operativo llamado BaseWare OS que se encarga del control del robot Es un robot de 1 generaci n poliarticulado controlado por trayectoria Imagen 2 14 Robot ABB irb 1400 trend robotics c om En el ap ndice ll se puede consultar la hoja de cat logo de ABB 43 Sistema de control para l ser robotizado
4. 91 10 913L987 0014994 76 ASS AS A A e a Lol PERO Ero I EFO DEDO EFD EROS CONSI robtarcgeu PA lado 30 o lg l OS T1STS8 0 4099475 02499597 0 He 1444 ty a O Gear Ov DEPOR O DEAD Oba OO ERP CONST robtargel p41 25 2 5 gt l0 5131586 0 4994 T1397 IAS SP Ae 44 t0 pHa Oyo eo 984009 9EF 00 Oba Oo ER CONSI CODtarger p33 7 120 00 5 7 0x S1S158 0 499275 04499602 OLA LL T0 le LIOR Oy IE POSADA EDO DE FOSO OE FDO EROS CONST EObtarger P22 20 30 55 Us SLsilss 0s 49594 TO gt A995 92 0 46 244 LS eel CORTOS ORO 0609 Ona oy Gero oe OS CONST Pobtarcgel pole 20 275 02513155 0 4994 TO AISG 0 407455 gt Ls 011 LOEF09 2 609 9E 09 0E6 09 9E 09 9E 091 TS CONSE ToObtarges pesas dls 0 Usb 0 OO Os 0 499 97 0148744417 AS LO OE t09 OR OO Se 09 OOo OE OO Oreo T3 CONST robtarget p22 1 115 30 51 10 391316 0 499414 049960 46 435 4 Hla le LOL SRO SEO 1 ETFO97 TE FOSO ORFO OS EFO J CONSE robtarcec pZi3 LME osy USO 181620 4099476 049986960448 1434 ly Els LO AA GE Oo EROS Orr O ESO ETOS T CONST robtarger plos 10 60 9 7 De gt lSLooj 0s ITA AS es Oe El t le t0 SERA EDO ERAS Os DOS OE0 17 CONSI robtarger plzs 1 110 30 gt 91 0435139717 20 4992 14 p 064995 935 0 40 744615 Sels le TsO LOR Oy Ibo Oy GF Sy DE PTOS SEs ORO gt VAR robtarger BLIS 10 155 7 0 51513 7 0 499499 O4 A999 506 046 oo al 2 01 SEP IR SEO
5. LO OR OO OR POO OE tO oO Oo OR OO QETO T3 CONSI Tobtargetr p50 s 0 45 057 5 067 0 503243 7 0 4994325 Os49o9 6210 48 boss Lea 1 O44 GEO 9 EFD OEF On JE 09 VE TO9 EFD CONSI Tobtarget POIT 19 92 035 061 Ov olsZ427 0 499433 2 Ow4 9982 0 487166 Ll 1 01 4 M9E 09 9057097 9E 09 9B8 095 SE 09 SETOO 11 VAR Cobearqet F alt actualis p 10 45 02 5 05 10 513236 0 ASS Ly OOO 7 S350 26 7202 5 El LOI SEO VEO Jet Oo Iho SE Oo Seto 17 VAR num T_defY 0 CONS Eobtarget POLO LLI 9 9 2 0 5 06 7 0 09104054994 094 014996682028 1342 11 LAO SBT SE FOSO DEF 9ER PO oy DEF DEA FOST Ts VAR num desplz_altura 0 VAR num altura_actual 0 VAR robtarget Pret altura 10 45 009998 gt 5 0617 03132367 OL ASIASO 0 ELO 0 4267s ll Ls 017 SRO EFD IE FOO 9RF09 SE O09 EFD TS VAR num cancela 0 VAR num tipo_ensayo 0 CONST robtargel pa0s 1104491 506 04313242 04 49944 L DIS O 4287199 gt Lo LO lOEF09 9E 09 9E 09 9E 09 SEO oO SEO S CONS Pobtarger ps0 EL oy D 6 0 ol 3S O 409476 RES ASA A AS 21 215 IA Ghar Ov GEO os ero LS Orr OASIS OS da VAR Fobtarget peanmiciais 10 0 241 103013240 4994132 2 AS do ES A al Le LD COEFOS SEE 00 9EF09 2EF 09 9Er09 9Er 09141 VAR Dose ofrs t alturar 0 0 01 41 00 0411 CONST robrardert CIE 1154 84 20 56 5 31 1045132 0 4994718 TATI e LL LL el TO Ip lOEF09 9E6 09 O EFO 9 9R FO 9 9E 09 9E 0
6. 1 CONSI Tobtarger plo 34 lt 2 0 oO ol ORLA A OLA LL 04499644 0 287162 y lyel AEREO Oreo Orr Oo HERO EOS VAR num pos_C 0 VAR num T_defX 0 CONS PoObtearget pie r 24 9072 702 5204 a 10518169 O 7 4004 TLS 15 Sistema de control para l ser robotizado Anexo l C digo comentado 0 499641 0 AS TS OL lll 201 7 TIEFOS GSEO9 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 VAR TODtarget PIL v 1998 2064 L3 00817 lO co152254 024994 5 IES AS SOA ei oo plas 1 017 9E 09 9R 09 9R 09 9F 09 9E 09 9E FO9 11 CONSI Fobtarget CSS 1929876949194 07 7 0 sb131647 0 499455 gt Oy4990 75670 40 7 264 A AA 1 07 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E F09 CONSI trobtarget ECs4i 170 60 9 7 TOS SIS L714 30 499465 04996066 Un 15651 Lael 2 O lis IE FO9S SE 09 SE O09 95709 9E 09 9E 091 1 CONSI robtarget PCSS 1180 7045 03 U3165 0529394 2 04996657048 13060195 le 1 2 0 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 J CONST robtarcer PCezs 10 80 5 0 51316 7 0 49947 DADOS 02480736815 Lea 2 0 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 J CONST Tobtarget PCSle 160 70 517 105131 14 50 29945073 0 1996 15 048 736 gt 2 0 Vo 9ETOS 9E 09 IEFOSO 9809 9E 09 E FO9 CONSI rebtargel PC 44 70 39 5 0 013L 7 50 299469 0 499668 0148783631 11e 2 0 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 CONSE fobtarget PC132 L80 49 39 1 7104513165 0 24994 rT PAID
7. AMOO ENDWHILE ENDPROC Rutina Inicio Rutina principal del programa es llamada desde la rutina main y nos ofrece un men para seleccionar qu ensayo se realizar l nea c rculo o punto PROC InL LO TPErase 87 Sistema de control para l ser robotizado Anexo l C digo comentado TPReadeKk Cipo ensayo Seleccione tipo ds ensayo ane ELECO OU o IPErase TEST tipo_ensayo CASE 1 linea RETURN CASE 2 OT CU Or RETURN CASE 3 punto RETURN DEFAULT RETURN ENDTEST ENDPROC ENDMODULE Rutina altura Modificaci n de la altura a la que se realizan los ensayos es decir la distancia entre la pieza y la boquilla del l ser Si se pulsa intro sin introducir ning n n mero el robot lo interpreta como un cero por lo que en tal caso se muestra un mensaje de confirmaci n PROC altura Pref altura CRODI 173 TPErase TPWrit La altura actual es TPWrite Numtostrialtura actualyZ2 TPReadNum VAR_altura altura de ensayo mm TPErase IF VAR_altura 0 THEN TPWrite ADVERTENCIA Ha introducido 0 mm de alturas TPReadFK confirma_altura Confirme si desea mantener la altura ACTUAL o ir a CERO mm ACTUAL CERO IF confirma altura 1l VAR alt ura altura actual ENDIF TPErase desplz_altura VAR_altura altura_actual Movel Offs Pref altura 0 0 0 desplz_altura v100 fine tool0 WObj wobj_LASER altura_actual VAR_altura P_ alt actual CRobT PDispOn
8. Type It is used for e Pre programmed parameter selection activation Analogue Voltage control 0 10 V DC of the SC Controller NC Mode Trigger Laser Open Close Shutter Automode External Emission Indication Internal Error Indication RS232 interface Description Program select Pin Bit 3 Remote Program Selector Bit 3 Opto Isolated OV 0 5V 24V 1 User Shutter Enable Input Opto Isolated OV Shutter Disable 5 24V Shutter Enable Remote Program Selector Bit 0 Opto Isolated OV 0 5V 24V 1 5V DC 100mA fused Output Intended use is for enabling of the shutter and or enabling the laser Analogue Control Input Determines the duty cycle of the 0 10V DC Laser operation in NC Section 3 14 3 16 The input impedance of 2000 Q is constant in 0 10V range However if the voltage range is exceeded any voltages above 10V experience 1000 Q of input impedance The analogue 0 10V dc input is internally protected Ground or earth connection 7 RS232 Transmit Serial Data Output OV no laser output 5 24V laser output Opto Isolated OV 0 5V 24V 1 O Shutter status Open collector o p 10mA max Suss current sink 5 24V operation Shutter closed active Remote Program Selector Bit 1 Opto Isolated OV 0 5V 24V 1 Open collector o p 10mA max indicator current sink 5 24V operation Active when RF enabled Remote Program Selector Bit 2 Opto Isolated OV 0 5V 24V 1 Ground or ear
9. 10 StepBurst Program 01 PPE OOMS 200US T 1 01S 500mS O00 PW 100uS PP O000mS 2000s Duty 08 PW 150us Delay 00S 000mS DUTY 50 DELAY 01S 200mS FIS 2 Fl F2 F3 Select FATEXIT HS lesa BASE ToneBurst Program StepBurst Program 01 TOMO RS 500m8 075S T 2 05S 500mS 0004 T 0FF 025 350mS 500S PP 000mS 450u5 Pr O0ims 20045 PW 150us PW 300uS DUTY 25 DUTY 33 DELAY 00S 500mS Fl F2 pio as F3 Select FA Exit F3 S5elect F4 Exit StepBurst Program 01 T 3 OSs 750mS 000m PP 000mS 450usS PW 225us DUTY 503 Els E2 F F3 Select F4 Exit rofin Perforator Program 01 Pulse Width 100 Separation 00010 Pulses 00010 Detect Delay 00000 ET F2 F3 Select F4 Ex1t Scribe Program 00 Pulse Width 200 Pulse Sep 00300 Detect Delay 00000 More Fl F2 F3 Select F4 EXx1t Scribe Program 00 Line Length 00200 Line Sep 00300 No Lines 00010 More Fl F2 F3 Select F4 Exit Figure 3 27 2 Overview of Edit Screens 2007 Rofin Sinar UK Ltd Version 8 Software 3 26 906 0115 00 REV 1 EN rofin 3 28 First Use When the unit is first switched on it is necessary to set the correct mode of operation Press F1 Mode Use F1 and F2 to select the correct mode and operation options as described in 3 1 Press F4 Exit followed by F3 Edit to access the parameters for the selected mode Set the parameters to appropriate values When all parameters have been set press F4 Exit to re
10. 53 gt lt Ton 8 gt lt Toff 8 gt tone burst parameters 52 Return step burst parameters Table 2 Commands 60 63 for backwards compatibility Command Description Parameters Range Reply Comment for Rev 8 Set PP amp PW lt Program 2 gt O lt PX lt 15 Sets parameters for PP lt Pulse Width 3 gt 8 lt PW lt 400 us 8 PW program leaves lt Pulse Period 6 gt Return PP8PW lt Program 2 gt Return parameters for PP amp PW program excluding detect delay Use new command 91 See Table 8 Unchanged 16 lt PP lt 200000 us detect delay unchanged Use new command 90 0 15 lt 61 gt lt Program 2 gt lt PWI3 gt lt PP 6 gt Set mode amp lt mode 2 gt lt 63 gt lt mode 2 gt lt operation 2 gt Return Mode and operation Unchanged 906 0115 00 REV 1 EN O 2007 Rofin Sinar UK Ltd Serial Interface Specification 4 2 rofin Table 3 Commands 64 69 Deleted in version 8 Command Description Parameters Range Reply Comment for Rev 8 64 Set Tacho lt pulses sec 5 gt 0 50000 Status Not used pulses second 65 o o MD 76 T 906 0115 00 REV 1 EN Goto execute mode Return Version Open Close Shutter state 1 Set no of shots lt No of shots 5 gt 0 50000 Status Not used no of pulses per lt No of pulses 5 gt 0 50000 shot Return Tacho lt 66 gt Not used pulses per lt Pulses second 5 gt second
11. 800uS PW 400u5 PW 100uS PW 400uS DUTY 50 DUTY 50 DUTY 50 DELAY 00S 000Ms F1 F2 F1 F2 F1 F2 F3 NEXT F4 MAIN F3 NEXT F4 MAIN F3 NEXT F4 MAIN Perforate Pulse Width 200 Separation 10 Pulses 5 Detect Delay 0 Program 00 F4 Exit Scribe Pulse Width 200 Pulse Sep 300 Detect Delay 0 Line Length 200 Line Sep 300 No Lines 10 Program 00 F4 Exit Figure 3 26 1 Status Screens 906 0115 00 REV 1 EN 2007 Rofin Sinar UK Ltd Version 8 Software 3 24 906 0115 00 REV 1 EN 3 27 Overview rofin Figure 3 27 1 shows the relationship between all the screens on the system Note that F4 Exit will always return the user to the previous screen Mode PW amp PP Operation Internal F1 Mode F2 Operation F4 Exit PP amp PW PROG OO PP 000mS 800uS PW 000mS 400uS DUTY 505 F3 NEXT F4 MAIN ROFIN SINAR UK Ltd Profile 8 XX XX Standby Mode PP amp PW Internal F1 Mode F2 Edit F3 0ptions F4 Run ROFIN SINAR UK Ltd Profile 8 XX 505 Internal F1 Go F2 Ed1t F3 Status F4 Exit WARNING Move shutter switch COM Operate the momentary switch F4 Exit ROFIN SINAR UK Ltd Shutter closed LASER ENABLED Fl Open Shutter F2 Status F4 Stop Figure 3 27 2 Overview of Edit Screens Figure 3 27 1 Overview of System Screens O 2007 Rofin Sinar UK Ltd Version 8 Software 3 25 906 0115 00 REV 1 EN Figure 3 27 1 Overview of System Screens PP amp PW Program
12. Algunos de los electrones sin embargo realizan una emisi n espont nea emitiendo fotones en todas direcciones al pasar al estado no excitado La mayor a de estos fotones se pierden por los laterales del n cleo donde no hay espejos pero algunos comienzan a chocar entre ellos movi ndose en la direcci n del eje del n cleo En este movimiento excitan otros electrones provocando la emisi n estimulada de nuevos fotones en esa misma direcci n Estos nuevos fotones rebotan en los espejos excitando a su vez m s electrones y provocando la emisi n de nuevos fotones 11 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Introducci n Fotones Imagen 1 5 Fotones excitados Debido a que uno de los espejos es semitransparente algunos fotones al alcanzar la suficiente energ a lo atraviesan saliendo al exterior del n cleo ste es el rayo l ser Imagen 1 6 Emisi n de l ser 12 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Introducci n 1 1 5 Tiposde l ser Existen diversos tipos de l ser los cuales pueden clasificarse en funci n de su frecuencia potencia o distribuci n temporal de salida la cual puede ser continua o pulsada Podemos establecer una diferenciaci n en cuanto a las caracter sticas constructivas del l ser es decir el tipo de excitaci n o bombeo y de n cleo Respecto al tipo de bombeo puede ser ptico si el n cleo se excita mediant
13. Bar on FACS Conroy var nes Since cabin Compar Porormanca Feio Rea atl 0 05 mm average resul from Ci 1 WAC SST HET Ba Ma 1410 Max TCP vai 2 1 ms Corn moon ol mds E Ekia Crna ims 8 Comright AD Pebolica MESSE FE g GLEN Volga 200 5800 Y SOB Hr Transicrmer ring 2 TA A ri Goal axes my cal Rolo mouming Foor Dimaro Romo basa Bad x 450 mm Ye cer Romo 225 ke Emmizdon El CE ML shiii Can mom Css 100 LE Federal Giant 200 Cas and dimensions may be changed wihou nodos Power and productivity ver abb com robotics for a better world s PAID 91 Sistema de control para l ser robotizado Anexo lll Manual del l ser Anexo lll Manual del l ser 92 rofin Operating Manual ROFIN SC Range MKIV Industrial Controller 906 0115 00 REV 1 EN O 2007 Rofin Sinar UK Ltd MKIV Industrial Controller rofin This manual is copyrighted with all rights reserved Under copyright laws this manual may not be copied in whole or part or reproduced in any other media without the express permission of Rofin Sinar UK Ltd Permitted copies must carry the same proprietary and copyright notices as were affixed to the original Under law copying includes translation into another language Please note that while every effort has been made to ensure that the data given in this document is accurate the information figures illustrations tables specifications and schematics contained herein are subject to change withou
14. CONST Tobtarger PC22 E20 80 9172 110013168 D 29972 DTO 0 te Teo lll ls Zi NAS OR 09296609 08609 Ibo 96 00 CONST robrarder PCZile LLO T704 31 7 Oca Loe 1 0 4994 gt O34 996630 A ol A ol A 27 Ol 5 ORO Sy JRO 97 Ibo EROS BESA ROS CONST robrerd t p152 74699 2 01 0406 5 0 513214 0499443 O49 9 7760 46 1261 algal Ze Oly SBF 9 SEO IED E 9 SEO YErOo Jy CONSE robtargel PCI4s 20 35 5 MO oloZzll 0 44997476 Oe TITO De AS tas l bale ZO Ip e Oo SETOS SIERO DE Oo BOO IEPS CONST robrarget PCl3 180 45 5 L039L3214 gt 0 2994435 Ot 9972602672381 al sls ZO gt SEO So VETO IE S SE S SEO SEO oO CONS rebtarger POLS 12075575 0 515216 049394365 Un 49 97435 05487266814 LL 20 LOE F0S GEO IEF I GE RUS VETO IBERO Ty CONST robtarget PC11 10 45 51 7 0 513214 0 499443 PAIS TZ Oe OLA NAT else 2 01 l98 09 92709 06 09 9BF109 0r 09 ORO ls CONSI Fobtrardel DIiSti lf80 2 51 0 513217 0 499 40 024096261048 1377 g ll sOy TIE tO So VEO 9 9E 09 SETS 9EBFOO SEO 11 CONSI Tobtarger pil4tle lo 2 51 410 513214 074909446 DAC 2 LL Y E SA A el el LO ls TOBF09 9EE09 96 09 98 09 9E 09 0EF09 CONST Fobtargst plsls 70 223 y 104513214 0 499448 0499621 0 te 13384 5 a Lo DTi VEO JE 09 9E 09 JET0S DEFOOS SEO 1 CONSI robtearger plzl 65 2 9 1 10 9135212 gt 014994594 0499673 0 4873 Li elas LO TSE 09 ORFOD SE 0 9 9E
15. Fault Shutter closes RF disabled Modulation stopped Shutter Closed Stays in Standby Screen Requires Auto Enable toggle to go to Execute and open shutter Shutter Opens Description 2 6 rofin 2 3 Shutter Operation The ROFIN SC Controller has two controls for the operation of the shutter mechanism The first is a key operated switch this must be turned clockwise towards the I position indicated in the diagram below Once the key switch has been operated the push switch must be pressed to enable the shutter Once the shutter has been enabled a small light in the green push button will be illuminated To disable the shutter the key switch must be returned to the O position Figure 2 3 1 Shutter Operation 2 4 Shutter Operation in Automode When the SC Controller is shipped with Automode Software the momentary push switch is electronically bypassed Once the key switch has been turned to the T position the user can control the shutter using pin 2 on user interface port 1 Pin 2 Condition Shutter status Shutter Closed 5 24V Shutter Open 2 5 Emission Lamp This warning lamp indicates the laser system is capable of emitting CO energy 906 0115 00 REV 1 EN 2007 Rofin Sinar UK Ltd Description 2 7 rofin Section 3 Version 8 Software 906 0115 00 REV 1 EN O 2007 Rofin Sinar UK Ltd MKIV Industrial Controller 906 0115 00 REV 1 EN rofin Section 3 Version 8 So
16. Principio de funciona miento El tomo se compone de las tres part culas b sicas electrones protones y neutrones El n cleo se compone de protones y neutrones mientras que los electrones orbitan su alrededor 4 Los electrones poseen una masa muy peque a y carga el ctrica de signo negativo Los protones sin embargo tienen una masa mayor y carga positiva mientras que los neutrones con una masa similar al prot n no tienen carga el ctrica Los electrones poseen mayor o menor energ a en funci n de su distancia al n cleo y pueden encontrarse en reposo o poseer un nivel de energ a superior al normal en cuyo caso se dice que se encuentran en estado excitado Cuando un electr n es excitado por un fot n a un nivel superior de energ a y un tiempo despu s retorna al estado no excitado emite un fot n Esto es lo que se llama emisi n espont nea La emisi n estimulada que es el principio de funcionamiento del l ser se produce cuando un fot n excita a un electr n que ya se encuentra en estado Sistema de control para l ser robotizado Secci n Introducci n excitado Este electr n al pasar posteriormente al estado no excitado emite un fot n igual al que le excit inicialmente 1 1 3 Componentes del laser El laser se compone de if Nucleo Tiene forma alargada y puede ser una estructura cristalina como el rub un tubo de vidrio hueco relleno de algun gas como CO2 o una mez
17. Return no of lt 67 gt Not used lt No of shots 5 gt lt No of Pulses 5 gt shots no of pulses per shot Set trigger delay lt trigger delay 5 gt 0 50000 Status Sets detect delay for current program Note in PP amp PW tone burst and step burst delay is mS in Tacho and Scribe delay is in encoder pulses lt 69 gt Note in PP amp PW tone burst and lt trigger delay 5 gt step burst delay is mS in Tacho and Scribe delay is in encoder pulses Return trigger Range Reply Comment for Rev 8 Unchanged Unchanged lt 72 gt Unchanged lt Version string 22 gt lt 73 gt Unchanged lt Shutter Status 1 gt Shutter status lt Laser Status 1 gt O closed 1 open 2 error both open 3 error both closed Laser status O off Goto standby Get User port 1 status lt 74 gt lt progsel 0 3 1 gt lt tachog 1 gt lt trigger 1 gt lt NC1 4 gt lt 75 gt lt IN 1 4 1 gt lt IN5 1 gt lt FIN 1 gt AAA AS Return execute status Get User port 2 status O Close shutter 1 Open shutter Fires a sequence in Tone Burst one shot Step Burst one shot Scribe and Perforate modes No effect in other modes 2007 Rofin Sinar UK Ltd Serial Interface Specification 4 3 rofin Table 5 Commands 80 81 Added in version 8 Command Reply Comment for Rev Sets parameters for step burst program including detect delay Set Program 99 to set parameters
18. S CONT_L 0 WHILE CONT_L lt 3 DO menu_ LINEA IF selec_LINEA 5 RETURN ENDWHILE MoveL p91 v200 fine tool0 WObj wobj_LASER PTLI CRODE 33 CONT_L 0 WHILE CONT_L lt 3 DO menu_ LINEA IF selec LINEA S RETURN ENDWHILE MoveL pl101 v200 fine tool0 WObj wobj_LASER PIE CRObD G3 CONT_L 0 WHILE CONT_L lt 3 DO menu_ LINEA IF selec LINEA S RETURN ENDWHILE MoveL pli11 v200 fine tool0 WObj wobj_LASER Pits CROO LA 4 CONT_L 0 WATTE CONT lt 3 DO 80 Sistema de control para l ser robotizado Anexo l C digo comentado menu_ LINEA IF selec LINEA S RETURN ENDWHILE MoveL pl121 v200 fine tool0 WObj wobj_LASER PIL CRobT CONT_L 0 WHILE CONT_L lt 3 DO menu_ LINEA IF selec_LINEA 5 RETURN ENDWHILE MoveL p131 v200 fine tool0 WObj wobj_LASER PIL CRobT CONT_L 0 WHILE CONT lt 3 DO menu_ LINEA IF selec LINEA S RETURN ENDWHILE MoveL p141 v200 fine tool0 WObj wobj_LASER PIL CRobT CONT_L 0 WHILE CONT L lt 3 DO menu_ LINEA IF selec LINEA S RETURN ENDWHILE MoveL p151 v200 fine tool0 WObj wobj_LASER PIL CRobT CONT_L 0 WHILE CONT L lt 3 DO menu_ LINEA IF selec_LINEA 5 RETURN ENDWHILE TPErase TPReadPK regl Final de La probeta En RM ONE VACEPIAR TPErase RETURN ENDPROC Rutina menu_LINEA Ofrece las opciones principales del ensayo l nea Avanzar Pasar al siguiente punto sin realizar un disparo Retroceder Retroceso hasta el punto inicial de
19. Screen allows the user to set the following English Fl Language F2 Entry Mode F3 Shutter Fitted Yes PP amp PW PP amp Duty PW amp Duty F4 Exit PW PP amp Dury Frequency amp PW Frequency amp Duty Fretcuener F3 Select 906 0115 00 REV 1 EN 2007 Rofin Sinar UK Ltd PW amp Duty F4 Exit Controller Screen Language The Entry Mode If the system has a shutter fitted F1 Selects the Display language for the controller F3 Selects shutter fitted Yes or No If a shutter is fitted to the system the controller will automatically select Yes F4 Exit to Main Menu 3 0 F3 Selects the editable parameters The controller will automatically calculate and display the extra parameters if and when required F4 Exit back to the Main Menu 3 0 Figure 3 25 1 Options Menu Version 8 Software 3 23 rofin 3 26 Status Figure 3 26 1 shows the status screens displayed in each operating mode The status screen can be cancelled using F4 Run 3 24 LASER STATUS SHUTTER CLOSED TRIGGERED F3 NEXT F4 MAIN PP amp PW PROG 00 PP 000mS 800uS PW 000mS 400uS DUTY S 0 F3 NEXT F4 MAIN TONE BURST PROGRAM 00 T ON 00S 10mS 000uS T OFF 00S 50mS 000uS PP 001mS 200uS PW 200uS DUTY 16 F3 NEXT F4 MAIN STEP BURST PROGRAM 00 STEP BURST PROGRAM 00 STEP BURST PROGRAM 00 T 1 00s 050mS 000us T 2 00s 010mS 000us T 3 00s 100mS 000us PP 000mS 800uS PP 000mS 20018 PP 000mS
20. Sinar UK Ltd Returns parameters for step burst program including detect delay Replaces command 52 Return parameters for tone burst program including detect delay Replaces command 53 Serial Interface Specification 4 4 Table 7 Commands 84 87 Added in version 8 rofin 84 lt Program 2 gt Set perforate parameters 07 906 0115 00 REV 1 EN Return perforate parameters Set scribe parameters lt Pulse Width 3 gt lt Separation 5 gt lt Pulses 5 gt lt Delay 5 gt lt Program 2 gt lt Program 2 gt lt Pulse Width 3 gt lt Separation 5 gt lt Delay 5 gt lt Line length 5 gt lt Line sep 5 gt lt No Lines 5 gt O lt Program lt 15 5 lt PW lt 400us 0 lt Sep lt 50000 0 lt Pulses lt 50000 0 lt Delay lt 50000 0 lt Program lt 15 5 lt PW lt 400us 0 lt Sep lt 50000 0 lt Delay lt 50000 0 lt Length lt 50000 0 lt Line sep lt 50000 O lt No Lines lt 50000 o lt 85 gt lt Program 2 gt lt Pulse Width 3 gt lt Separation 5 gt lt Pulses 5 gt lt Delay 5 gt Sets parameters for step burst program including detect delay Set Program 99 to set parameters for all programs Replaces command 50 Returns parameters for step burst program including detect delay Replaces command 82 Status Sets parameters for tone burst program including
21. TARO SE 09 GEO I3 CONSI robtarget plO 1149 34 428 05 968 7 0 424625 OL AZAZ DA ON 5626697 0 56624 lis Sl ly T0 le LCOE 09 9E 09 9E r09 0E 09 9E 09 9E609 Bloque de rutinas Rutina linea Rutina principal del ensayo linea En primer lugar se pide indicar la altura del ensayo y a continuacion se situa en el punto inicial del ensayo linea P31 y llama a la rutina menu_linea que ofrece las principales opciones para esie ensayo Cuando se llega al final de la probeta se indica mediante un mensaje de texto PROC linea altura MoveL p31 v100 fine tool0 WObj wobj_LASER 79 Sistema de control para l ser robotizado Anexo l C digo comentado Pl CRODIT I CONT_L 0 WHIGE CONT I lt 3 DO menu_ LINEA IF selec_LINEA 5 RETURN ENDWHILE MoveL p41 v200 fine tool0 WObj wobj_LASER PITLt CRObT 4 CONT_L 0 WHILE CONT_L lt 3 DO menu_ LINEA IF selec LINEA S RETURN ENDWHILE MoveL p51 v200 fine tool0 WObj wobj_LASER PIR CRODT J CONT_L 0 WHILE CONT_L lt 3 DO menu_ LINEA IF selec LINEA S RETURN ENDWHILE MoveL p61 v200 fine tool0 WObj wobj_LASER PITLZSCROD DT J7 CONT_L 0 WHILE CONT L lt DO menu_ LINEA IF selec LINEA S RETURN ENDWHILE MoveL p71 v200 fine tool0 WObj wobj_LASER PIL CRobT CONT_L 0 WHILE CONT L lt 3 DO menu_ LINEA IF selec_LINEA 5 RETURN ENDWHILE MoveL p81 v200 fine tool0 WObj wobj_LASER PEE CROD EL
22. del l ser Activo a nivel alto e TRIGGER PIN 8 puerto USER 1 Controla el disparo del l ser Activo a nivel alto e GND PINES 6 Y 14 puerto USER 1 Por lo tanto para poder disparar el l ser es necesario activar ambas salidas secuencialmente y posteriormente desactivarlas en orden inverso El robot posee 2 tarjetas de entradas y salidas denominadas 1 01 e 1 03 cada una de ellas con 32 se ales que pueden configurarse como entradas o salidas Se toman 2 se ales de una de las tarjetas de se ales del robot concretamente la 3 L ser y la 4 Shutter de la tarjeta 1 03 Se necesita un cable con 3 hilos ya que tambi n es necesario interconectar las masas del robot y el l ser 49 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Ill Programaci n del robot 3 1 2 Ensayos Se han programado 3 rutinas cada una de ellas correspondiente a un tipo de ensayo En todas ellos se coordina el disparo del l ser con el movimiento simult neo del brazo rob tico De la trayectoria y velocidad del movimiento y de la potencia del l ser depender el resultado del ensayo Los 3 tipos de ensayo son L NEA C RCULO y PUNTO e Linea El robot mueve la probeta a la vez que dispara el l ser dando lugar a una marca lineal que en funci n de la potencia del l ser puede ser un grabado o un corte e C rculo La probeta realiza 2 movimientos circulares conc ntricos El primero de ellos con un di metro de 20 mil metros y el
23. desplazamiento de programa realizado PROC movto CIRCULO G PDispOn PC11 tool0 W0bj wobj_LASER MoveC PC12 PC13 v10 z1 too10 WOb j wob _ LASER MoveC PC14 PC11 v10 fine tool0 WObj wobj_LASER EDESPOEES PDispOn ExeP p0 PC11 too101WO0b3 wob3J_LASER ENDPROC Rutina CIRCULO PQ En primer lugar se realiza un desplazamiento de programa desde el 04 Sistema de control para l ser robotizado Anexo l C digo comentado punto actual al punto de referencia de los ensayos c rculo PC11 A continuaci n mediante 2 sentencias moveC cada una de las cuales realiza una semicircunferencia recorre una trayectoria circular a la vez que se dispara el l ser PROC MOvtoO ETRCULO 2BO1 PDispOn PC11 too101WOb3 wobj_LASER MoveL PC11_P v200 fine tool0 WObj wobj_LASER LASER_ON Wal tELlime iy MoveC PC12_P PC13_P v10 z1 tool01WOb 3 wobJ_LASER MoveC PC14_P PC11_P v10 fine tool0 WObj wobj_LASER LASER_OFF MoveL PC11 v10 fine tool0 WObj wobj_LASER PDISPOEES Walt lame 1 ENDPROC Rutina disparo _CIRC Disparo del c rculo grande Se muestra un mensaje de advertencia para confirmar el disparo en cuyo caso se activa el l ser mediante la rutina LASER_ON se espera 1 segundo para que el l ser alcance su m xima intensidad y a continuaci n se realiza un movimiento circular mediante la rutina movto CIRCULO G Finalmente se ofrece la opci n de repetir el corte o pasar al c rculo interno PROC disparo CIRCE
24. distance independent of product movement Scribe mode Parameters Pulse Width Pulse Separation Line Length Line Separation Number of Lines gt 0 Trigger Number of Lines 2 Pulse width US Pulse separation Line separation Line Length 3 encoder counts 7 encoder counts 12 encoder counts Figure 3 8 1 Scribe Modulation Output 906 0115 00 REV 1 EN 2007 Rofin Sinar UK Ltd Version 8 Software 3 11 rofin If the number of lines is set to O then the system will generate continuous output for the duration of the product detect signal Figure 3 8 2 Scribe mode Parameters Pulse Width Pulse Separation Line Length Line Separation Number of Lines 0 Trigger Pulse width US Pulse separation Line separation Line Length 3 encoder counts 7 encoder 12 encoder counts counts Figure 3 8 2 Scribe mode continuous output 906 0115 00 REV 1 EN 2007 Rofin Sinar UK Ltd Version 8 Software 3 12 3 9 Engineering Mode This mode is for use by trained service personnel only Engineering mode provides two modes for testing the laser one shot and factory test Mode and Operation 3 1 ENGINEERING MODE Profile 8 XX 50 English Fl 0ne Shot F2 Test F4 Exit Engineering One shot Section 3 10 Engineering Test Section 3 11 Figure 3 9 1 Engineering Mode 3 10 Engineering One shot This mode is for use by trained service personnel only Figure 3 10 1 shows the options availabl
25. duraci n que se ejecutan secuencialmente La tercera secuencia contin a ejecut ndose mientras la se al de disparo est activa MODO STEP BURST Continuous Par metros Duraci n T1 T2 T3 Anchura de pulso W1 W2 W3 Periodo P1 P2 P3 Salida i i Imagen 2 9 39 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Il Proceso experimental 7 Perforate Un n mero de disparos de anchura predefinida se ejecutan a intervalos determinados por el valor de la entrada Tacho Input MODO PERFORATE Par metros Anchura de pulso Separaci n N mero de pulsos gt 0 Tacho N mero de pulsos 3 Salida Anchura de Separaci n de pulsos pulso uS 3 impulsos del encoder Imagen 2 10 MODO PERFORATE CON N MERO DE PULSOS 0 Imagen 2 11 40 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Il Proceso experimental 8 Scribe Un n mero de grupos de disparos de anchura predefinida se ejecutan a intervalos determinados por el valor de la entrada Tacho Input MODO SCRIBE Par metros Anchura de pulso Separaci n entre pulsos Longitud de linea Separaci n entre l neas N mero de l neas gt 0 Trigger Tacho Numero de lineas 2 Anchura del Separaci n de impulsos Separacion Longitud linea pulso uS 3 impulsos de encoder lineas 7 imp 12 imp encoder encoder Imagen 2 12 MODO SCRIBE CON N MERO DE L NEAS 0 Tacho Salida E M r
26. la l nea actual indicado mediante la variable PIL Variar altura Llamada a la rutina altura Disparar Realiza un disparo PROC menu_LINEA TPErase TPWrite Elija AVANZAR a la siguiente posicion TPWrite RETROCEDER TPWrite variar ALTURA TPWrite DISPARAR TPReadek selec LINEA TI AVANZAR y RETROC y ALTURA to DLGPARARY LALO Lo 81 Sistema de control para l ser robotizado Anexo l C digo comentado TPErase TEST selec LINEA CASE 1 LACIE CONTE L IF CONT_L gt 2 RETURN PO CRobT MoveL Offs p0 0 28 0 v200 z1 tool0 WObj wobj_LASER RETURN CASE 2 CONT_L 0 MoveL PIL v1000 fine tool0 WObj wobj_LASER RETURN CASE 33 altura RETURN CASE 4 advertencia IF cancela 1 disparo_LINEA DEFAULT RETURN ENDTEST ENDPROC Rutina disparo _LINEA Realizaci n del disparo en el ensayo l nea Se realiza un movimiento a la vez que se dispara el l ser Al llegar al final de la 3 l nea se realiza una espera de 1 segundo para que el robot se detenga antes de cambiar de trayectoria para desplazarse al punto inicial de la siguiente l nea inferior PROC disparo_LINEA POr ERODIA LASER_ON MoveL Offs p0 0 28 0 v10 z1 to0o0l0 WObj wobj_LASER LASER_OFF TACE CONT Th IF CONT_L gt 2 WaitTime 1 ENDPROC Rutina circulo Rutina principal del ensayo c rculo En primer lugar se pide indicar la altura del ensayo a continuaci n se debe elegir la posici n a diaparar selec
27. n entre l ser y robot 34 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Il Proceso experimental 2 1 1 Puerto USER Se trata de uno de los puertos de comunicaciones con los que cuenta la consola Maneja se ales digitales de entre 5 y 24 Voltios La funci n de sus pines se indica en la siguiente tabla Funci n Y 5 1 Selecci n de programa bit 3 PS 3 Habilitaci n de SHUTTER Selecci n de programa bit O PS 0 4 5v CC Entrada anal gica de control 0 10V DC GND N Transmisi n RS232 Entrada TRIGGER Entrada TACHO 10 Estado SHUTTER 11 Tabla 3 Puerto USER Selecci n de programa bit 1 PS 1 35 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Il Proceso experimental 2 1 2 Modosde disparo El SCx10 es un l ser pulsado es decir no emite de manera continua en el tiempo si no a impulsos Es posible configurar varios par metros como periodo o ciclo de trabajo para variar la potencia del disparo Adem s cuenta con una serie de modos de disparo predefinidos continuaci n se describen brevemente los modos de disparo seg n se detallan en el manual de usuario incluido en el anexo lil 1 PP amp PW El usuario selecciona el periodo y la anchura del pulso MODO PP PW Par metros Periodo Anchura de pulso Trigger US Salida Imagen 2 4 36 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Il Proceso experimental 2 Tone
28. que se desea seg n se explica en la secci n 2 1 2 54 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Ill Programaci n del robot Imagen 3 6 Pantalla de bienvenida e En el controlador del robot pulsar el bot n programa y cargar el programa correspondiente seleccionando el men archivo gt cargar En nuestro caso se utiliza el programa laser exe pulsar test e Girar la llave del armario del robot a la posici n producci n e Aparecer un mensaje en el controlador pidiendo confirmaci n pulsar OK e pulsar el bot n motores ON Imagen 3 7 Panel robot 55 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Ill Programaci n del robot En este momento el programa est cargado y listo para comenzar a ejecutarse El controlador muestra el men inicio en la pantalla Programa esperando datos Seleccione tipo de ensayo Linea Circulo pPpUNLO Elegimos uno de los ensayos En las siguientes secciones se explican las opciones para cada uno de los ensayos 56 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Ill Programaci n del robot 3 2 1 Ensayo LINEA En primer lugar se debe definir la altura del ensayo Programa esperando datos La altura actual es OO altura de ensayo mm Si se pulsa la tecla intro sin introducir ning n valor el robot interpreta que se ha introducido un valor cero por lo que nos pide conf
29. segundo de 18 mil metros e Punto Este ensayo est pensado para realizar un grabado o sinterizado en una zona puntual de dimensiones variables a determinar por el usuario A continuaci n se profundiza en el funcionamiento de cada una de las rutinas 50 Sistema de control para l ser robotizado Secci n lll Programaci n del robot Ensayo l nea La probeta se divide en 3 columnas cada una de ellas con 15 filas de manera que en cada probeta se pueden realizar hasta 45 ensayos en cada probeta Inicialmente el robot se sit a en el punto inicial de la probeta realizando un recorrido de 30mm a la vez que dispara el l ser Pueden variarse tanto la altura como la potencia del l ser para obtener diferentes resultados Imagen 3 2 Ensayo l nea 51 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Ill Programaci n del robot Ensayo C rculo El objetivo de este ensayo es el corte de una secci n circular de di metro 20mm de la probeta En previsi n de que la probeta pueda estar recubierta de alg n material con coeficiente de dilataci n diferente al del material base se ha optado por realizar el corte en 2 fases en primer lugar el robot realiza un primer disparo correspondiente al c rculo externo a fin de cortar o desbastar la capa de recubrimiento continuaci n se procede al disparo del c rculo interno de 18mm de di metro Cada uno de estos movimientos puede repetirse varias veces a crite
30. yy gt lt CR gt lt LF gt Where yy is a two byte reply parameter in ASCII code described in Table 8 2 General Data Format message as described in the tables under reply 906 0115 00 REV 1 EN 2007 Rofin Sinar UK Ltd Serial Interface Specification 4 1 Table 1 Commands 50 53 for backwards compatibility ASCII 14 Reset Controller lt 1 gt Status Status Sets parameters for step burst program using parameters in PP PW program leaves detect delay unchanged Use new command 80 o Set step burst parameters Set tone burst lt Program 2 gt lt Time1 8 gt lt PP PW1 2 gt lt Time2 8 gt lt PP PW2 2 gt lt Time3 8 gt lt PP PW3 2 gt lt Ton 8 gt lt Toff 8 gt 100us lt TX lt 50000000 O lt PP PWx lt 15 rofin 100us lt TX lt 50000000 Status Sets parameters for current tone burst program leaves detect delay and PP PW unchanged If current mode is not ToneBurst this command has no effect Use new command 81 lt Program 2 gt lt 52 gt Returns parameters for lt Program 2 gt step burst program lt T1 8 gt lt P1 2 gt excluding detect delay lt T2 8 gt lt P2 2 gt Always returns O for lt T3 8 gt lt P3 2 gt P1 P2 P3 Use new command 82 Return parameters for current tone burst program excluding detect delay If current mode is not ToneBurst this command has no effect Use new command 83 Return lt
31. 0 9 9B 09 9E 0 91 gt CONST Tobtarger pliles 60 2 5 7 10 5132127 0 499454 0400628 0 AS STI o 17 Sistema de control para l ser robotizado Anexo l C digo comentado LO lOBF09 9E 09 96Fr09 9E 09 9JE 09 TOETUST CONSI ToObtarger pl0rs Ll55 2 51 10 513212 07 499454 Ose 9962350448737 715 llo Ly gt Toly SEF09 IEO OE FOO JE 09 ETO SEFOS CONST robtarcee pois 150 2 3 15 107513214 0 4994246 Ow 9670 4 e o el LOI IBAS IEA EDO SADO 08609 Gar Oy DEE CONST Fobtarget peLli 457 251 410513217 0 99441 O34 99678 46 Sol E Sl ey Og Oba Oy E Oe SE oe Ons Os ORO oy Om CONST robtarget pli 40 2 7 S1 10 513214 0 499448 Ove 9967 lO 468 7364 1 lll ly 0l SEO S IE FOO Seto 9RFO 9 Seto SE 02 Ts CONSE robl roelr pols 395 20 0v 513217 0199149 Oe 49962670 AS toda 11e METE EDO Oi OO Ober Oo Ghar OO OR POO ile CONSI Fobtarger p44 c 124 9 7730 205 59 504 0 el3163 0 4994 125 Oe 99668 0248 7343 5 lL H l LOI SEOs SEO ER OO EDO EROS EROS I VAR num CONT_L 0 VAR Pobtarget pos f 94990 414 98 959 059 pO 92314 77 014 9947 1 y 0249959 50 46 1 454 lll LO lTO9E 09 9E 09 9EFr09 90E6 09 9E 09 9E 09hl VAR num OFFS_Y 0 VAR num OFFS_X 0 CONST Fobtarget poitsr 11999 LA 99 30 0017 0 5LlaLliS 0 1499455 04499593 0 40 1 457 15 ll Las LOL SRO oy 9E 095 9E 09 0E 09 9E r09 9EF091 1 CONSI Pobtargekt P22 99714 295 552 05 7 LO o13147
32. 1 Introduction 1 0 General Introduction The SC Control Unit has been developed specifically for use with the ROFIN SC range of CO Lasers It can be programmed to operate either as a stand alone controller or as a means of interpreting a variety of signals from external inputs such that an appropriate pulse width PW and pulse period PP can be generated on demand thereafter The unit is fully programmable by the user on site and is based around a 16 bit microprocessor A crystal clock based Pulse Width and Pulse Period control management system is also incorporated which ensures optimum performance of the laser across a wide variety of processing applications and operating conditions 1 1 About This Manual This manual describes the various functions of the SC Control module For simplicity the manual refers to Pulse Period as PP and Pulse Width as PW The manual also makes reference to certain modes of operation which are highlighted as being reserved for future applications These operation modes have hardware provision in the control unit to allow for additional features upgrades to be offered in the future and cannot therefore be accessed at present The information and precautions given in the following sections are extensive but may not be complete Laser users are advised to supplement this information with information regarding current technological advances as they become available All safety critical ins
33. 720 4904 7 02499592 0 467454 5 Lal dss li BROS SEO OS EFD ORO OIE OO SE POS CONSI robtarget p2aAt 9 997 14 93 55 05 0 513147 0 4994 Figs O49 95925 0 487254 bs A a Ty Olly VERO JEFO 9E 09 IET OS 9E 090 9E OS TS CONST robtargel plis i19 99 14 997 559 205 102313142 0 199485 De TITS 0448720614 f Hy L O LOR oy IE ROO EROS DE OO 0E 09 JEFO CONST Tobtarget p20 139 99 14 399 14 03951410 13146 0 499435 gt PALIS 95 OS STD dl A IA OS O IEF OSs Ono PR O o OS Y CONSI Crobtrardet pro 11999 00402 071s LOS DO IA Ls DAI TO Os Le raza S a OT lOEF09 9E 09 9EF09 9E 09 9E 09 9E F 091 CONSE Tobtargel puor 1999 Lo 54 081 0 5 LOTSA 0 400 0x49985070 468 7100 Iles ll ir OSOS Oo SI oor Oo Gare oO OR POO N CONS zonedete Zonel FALSE 50 159 1 Dy 0515 14x91 CONST robrarcer plis 12 99 14s 99 54051 04 513155 0 4994 715 gt 01009685 AS ASE ol A LOI Onto 06 00 98 09 9E 09 9E Oo SR 094 CONS ET EObDtarger pos t 25 7600 51 0 513198 0 1994 765 O AS96010 46 434 5 a LyHls LO py 9EF09 9R F09 SEO oy 9RFO9 r 9 EF0U 9 SE FO 9 4 CONSE Topbtarger Poz No 07n Orok 1490 DAS Loy De A995 ol Ur Te a a ERE DOTE ROO EOS DEDO EROS OEP CONSI robrarget poly 30 2 5 9 10 51 3149 gt 0 499482 iy OSC OR o a TEE TADA OE Oy SER ER EOS RADO E ROO 78 Sistema de control para l ser robotizado Anexo l C digo comentado CONSE ftobtarget pesr Z29 00
34. A CITO TLM S2 WHILE Grec fif 2 DO advertencia IF cancela 3 RETURN LASER_ON WaitTime 1 moveo CIRCULO 6 LASER OFF TPErase TPReadFk ciro Tin Seleccione REPETIR el corte CONTINUAR T ME EE ei eng ee CONTINUAR MES TPErase ENDWHILE TPErase TPReadFK regl Pulse ACEPTAR para disparar el circulo peque o o CANCELAR ACEPTAR CANCELAR TPErase TEST regl CASE 1 altura Cire Tin 85 Sistema de control para l ser robotizado Anexo l C digo comentado WATILE Cire Fin 2 DO advertencia IF cancela 3 RETURN movto_CIRCULO_PQ TPErase TPReadFK Cire Lin seleccione REPETIR el cort 6 CONTINUAR REPETIR MN CONTINUAR M TPErase ENDWHILE DEFAULT RETURN ENDTEST TPReadrK regl Fin del ensayo MIE ip i mT MACHER TARY ENDPROC Rutina punto Rutina principal del ensayo punto En primer lugar se pide indicar la altura del ensayo y el tama o X e Y de la zona a disparar A continuaci n se pide situar el centro del defecto bajo el punto de disparo del l ser y por ltimo se procede a disparar PROC punto altura TAM pto MoveL PC41 v100 fine tool0 WObj wobj_LASER TPErase TPReadFK regl Situe el centro del defecto bajo el Puntero EA MRE PT ARM UM Minero TPErase IF regl 5 RETURN advertencla IF cancela 1 disparo_PUNTO T PReadek regl Ein del ensayo 1 EL YE TACBETAR TPErase RETURN ENDPROC Rutina TAM_pto Lectura mediante la consola d
35. A lo largo del desarrollo del proyecto han surgido nuevas ideas y tambi n algunos inconvenientes que han dado lugar a que se piense en una serie de modificaciones y mejoras respecto al sistema actual que no se han llevado a cabo por considerar que quedan fuera del alcance de este proyecto Se propone para futuros proyectos la programaci n de modos de disparo del l ser a fin de poder ser seleccionados por el robot a trav s de las se ales USER 1 Para tareas de oxicorte puede conectarse una electrov lvula comandada Selecci n de programa Program Select o PS lt 0 3 gt del puerto por el software para abrir el flujo de gas nicamente en los instantes en que el l ser est activo 70 Sistema de control para l ser robotizado Secci n IV Conclusiones 4 3 Referencias 1 Alberto Cuesta Arranz Tecnolog a l ser Ed Marcombo 2010 2 T Davison El libro del l ser Ed Paidotribo 2007 3 Josep Calderer Cardona Lluis Prat Vinas Dispositivos electr nicos y fot nicos Fundamentos Ediciones UPC 2003 4 Manuel Yuste Llandres Carmen Carreras Bejar Fundamentos de la radiaci n l ser UNED 1992 5 Antonio Barrientos Luis Felipe Pe n Carlos Balaguer Rafael Aracil Santonja Fundamentos de rob tica Ed McGraw Hill 2007 6 www cea ifac es Consultado en noviembre de 2011 7 Jose Santos y Richard J Duro Evoluci n artificial y rob tica aut no
36. Burst cycle Selecci n de periodo anchura de pulso tiempo ON tiempo OFF Se repite ciclicamente mientras la se al de disparo est activa MODO TONE BURST CYCLE Par metros Tiempo ON Tiempo OFF Anchura de pulso Periodo Imagen 2 5 3 ToneBurst one shot Selecci n de periodo anchura de pulso tiempo ON tiempo OFF Se ejecuta una vez tras la activaci n de la se al de disparo MODO TONE BURST ONE SHOT Par metros Periodo Anchura de pulso Tiempo ON Trigger E O emon Imagen 2 6 37 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Il Proceso experimental 4 StepBurst cycle Selecci n de 3 combinaciones de periodo anchura de pulso duraci n que se ejecutan secuencialmente mientras la se al de disparo est activa MODO STEP BURST Cycle Par metros Duraci n T1 T2 T3 Anchura de pulso W1 W2 W3 Periodo P1 P2 P3 Trigger i wt Salida y T ECH Imagen 2 7 5 StepBurst one shot Selecci n de 3 combinaciones de periodo anchura de pulso duraci n que se ejecutan una vez tras la activaci n de la se al de disparo MODO STEP BURST One shot Par metros Duraci n T1 T2 T3 Anchura de pulso W1 W2 W3 Periodo P1 P2 P3 Salida ra We Imagen 2 8 38 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Il Proceso experimental 6 StepBurst continuous Selecci n de 3 combinaciones de periodo anchura de pulso
37. CTO A LA CONFIGURACI N e Cartesiano e Cilindrico e Polar o esf rico e Articulado e SCARA e Paralelo CLASIFICACI N RESPECTO AL TIPO DE CONTROL Robot secuencial Robot con un sistema de control en el que un conjunto de movimientos se efect a eje a eje en un orden dado de tal forma que la finalizaci n de un movimiento inicia el siguiente Robot controlado por trayectoria Robot que ejecuta un procedimiento controlado por el cual los movimientos de tres o m s ejes controlados se desarrollan seg n instrucciones que especifican en el tiempo la trayectoria requerida para alcanzar la siguiente posici n obtenida normalmente por interpolaci n 28 Sistema de control para l ser robotizado Secci n ll Introducci n Robot adaptativo Robot que tiene funciones de control con sensores control adaptativo o funciones de control de aprendizaje ver ISO 8373 Robot teleoperado Un robot que puede ser controlado remotamente por un operador humano extendiendo las capacidades sensoriales y motoras de ste a localizaciones remotas CLASIFICACI N RESPECTO A LA ARQUITECTURA Poliarticulados suelen ser estacionarios y tienen un n mero limitado de grados de libertad M viles Tienen gran capacidad de desplazamiento ya sea guiados por un operador o mediante navegaci n aut noma Androides Imitan la forma humana Debido a la dificultad de imitar la locomoci n b peda no tienen aplicaci n pr ctica y se usa
38. EPTAR Al pulsar ACEPTAR volvemos al men inicial 67 Conclusiones Sistema de control para l ser robotizado Secci n IV Conclusiones 4 1 Conclusiones finales Una vez finalizado el proceso experimental de desarrollo del sistema se han llevado a cabo una serie de pruebas mediante las cuales se ha demostrado que el sistema cumple con los objetivos propuestos inicialmente Se ha establecido una conexi n entre el robot y el l ser 2 sistemas que funcionaban de forma aislada e independiente de manera que ahora es posible su funcionamiento sincronizado Se ha desarrollado un programa que gestiona esta comunicaci n y que permite realizar varios tipos de trabajos Adem s este programa es de f cil uso gracias a su interfaz interactiva que permite que un operario sin conocimientos previos pueda manejar el sistema de forma segura y cumpliendo con las normas de seguridad El sistema resultante es altamente vers til se pueden obtener diferentes resultados simplemente variando la potencia del l ser o variando ciertos par metros del programa Mediante modificaciones mayores en el programa se pueden realizar trabajos m s complejos En definitiva de una forma relativamente sencilla se ha conseguido implantar un sistema con prestaciones comparables a sistemas comerciales complejos de alto coste 69 Sistema de control para l ser robotizado Secci n IV Conclusiones 4 2 Trabajos futuros
39. ExeP P_alt_actual Pref_altura tool0 WObj wobj_LASER ENDPROC Rutina advertencia Impresi n en la pantalla de un mensaje de advertencia para confirmar o cancelar la activaci n del l ser El resultado de la selecci n se almacena en la 00 Sistema de control para l ser robotizado Anexo l C digo comentado variable cancela que es consultada por la rutina que ha llamado a esta subrutina PROC advertencia TPErase TPWrite ATENCION TPWrite esta a punto de disparar el laser TPWrite compruebe que lleva gafas protectoras TPWrite y cumple las medidas de seguridad TPReadrK cancela seleccione DISPARAR Uy CANCELAR 0 MERS TPErase ENDPROC Rutina LASER_ON Apertura del obturador y activaci n del l ser con un retardo de 0 5s para asegurar que la probeta se encuentra en movimiento y evitar que se produzca una quemadura puntual Se muestra un mensaje de advertencia de la activaci n del l ser en la pantalla de la consola PROC LASER ON SetDO SHUTTER 1 SetDO1SDelay 0 5 LASER 1 L EWrite Es TPWiite MS TPWrite TPWrice Us TPWrite T gt TPWrite I TPWrite PRECAUCION LASER ACTIVO ENDPROC Rutina LASER OFF Desactivaci n del l ser y cierre del obturador y borrado de la pantalla de la consola en este rden PROC LASER_OFF 4 Reset LASER Reset SHUTTER TPErase ENDPROC 89 Sistema de control para laser robotizado Anexo Il Hoja de cat logo del rob
40. Mode with delay Parameters Pulse Period Pulse Width Delay Delay Output Figure 3 4 2 Modulation Output for PP PW mode with Delay 2007 Rofin Sinar UK Ltd Version 8 Software 3 5 rofin 3 5 ToneBurst The ToneBurst modes one shot and cycle are shown in Figure 3 5 1 and Figure 3 5 2 The parameters for the ToneBurst programs are independent of those used in other programs i e PP PW StepBurst etc One shot mode generates a single sequence defined by the pulse width pulse period and on time from the ToneBurst program The trigger signal can be of shorter duration than the modulated output signal as shown in Figure 3 5 1 ToneBurst one shot mode Parameters On time Pulse Width Pulse Period Trigger signals applied during the Off time will be ignored Output Figure 3 5 1 ToneBurst one shot modulation output 906 0115 00 REV 1 EN 2007 Rofin Sinar UK Ltd Version 8 Software 3 6 906 0115 00 REV 1 EN rofin Cycle mode generates a number of tone bursts for the duration of the trigger signal The sequence is defined by the pulse width pulse period On time and Off time from the ToneBurst program ToneBurst cycle mode Parameters On time Off time Pulse Width Pulse Period Figure 3 5 2 ToneBurst cycle modulation 2007 Rofin Sinar UK Ltd Version 8 Software 3 7 906 0115 00 REV 1 EN rofin 3 6 StepBurst StepBurst mode allows the user to define 3
41. OS MS OOO Ll 27 0 y 9409 909 9509 9 09 SE 09 IE FOS CONS FODtarger PCI Z2 70 557 5 7 Oso 13L67 07 499473 0 499 663 0 40 366 gt 1l 1 gt 2 0 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 J CONST robtarger PC le 60 459 5 7 lO SL3l07 730 4994 ds Os49966s 0 46 13665 SL e154 2 0 96 09 GE 09 95E 09 39E 09 9E 09 9E 09 1 CONSI Tobktarget PCot LI F0 LOU S 103 USTIL 0 1994605 0 499668 0 878631 I I lt 1L2 1 2 01 9 09 9E 09 9E 09 9E 09 9EFr09 9E 091 1 CONST robrarget POCGS3E 80 20 5T 100131120 4 99269 PAIE Sor Date Te ele le 2 0 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 J CONSI Toblaroelt PCO22 170 20 3517104313171 0 43994630 4100666 Uso Tao ol T 240 7 9E F09 9E 09 9h 09 9E 09 SE 09 SETO CONST robtargec PCOls 160 20 5 0 513 167 024909475 O96 5S 04878701 LL 2 0 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 J CONST robtargek PCA t 45 60 5 710 zo LoL 37 0 24090467 02499666 0 46 73561 gt S121 23 0 TIETO 9 SEFO9 SE O9 9E O9 9E 09 SE FO9 15 CONST robUargel Peso r 155 10 Sli esto LoS 0 4994 72 5 0 499665 0 407366 LL 250 1 SEO EROS Ino SRO 9 SEO EROS CONSI robtarger PCS2 114580 514 POvele1L72Z 0 499465 0 499658 OLA TS 131 else 2 0 LIEFOO 98609 9E 09 9 09 SE OS 9E FU09 CONST Fobtarget PCSle 357 7 0 5 7 10 513 165 0 4994 72 0347996650246 360 lal
42. Perforate Operation Internal F1 Mode F2 Operation F4 Exit F4 Exit Mode Mode StepBurst Cycle Engineering WARNING Operation This mode is for Internal Trained Service F1 Mode F2 0peration F4 Exit Mode StepBurst One shot Operation Internal F1 Mode F2 0peration F4 Exit Personnel only F1 Mode F4 Run Engineering Mode Section 3 9 Figure 3 1 1 Mode and Operation Screen O 2007 Rofin Sinar UK Ltd Version 8 Software 3 2 rofin 3 2 Mode Options The following modes can be selected PP amp PW User selects a pulse period and pulse width see section 3 3 ToneBurst Cycle User selects a pulse period pulse width on time and off time which is repeated cyclically for the duration of the trigger signal see section 3 5 ToneBurst One Shot User selects a pulse period pulse width and on time which is executed once per trigger signal see section 3 5 StepBurst Cycle User selects 3 pulse period pulse width duration combinations which are executed sequentially The cycle is repeated for the duration of the trigger signal See section 3 6 StepBurst One Shot User selects 3 pulse period pulse width duration combinations which are executed sequentially The sequence is executed once per trigger signal See section 3 6 StepBurst Continuous User selects 3 pulse period pulse width duration combinations which are executed sequentially The third PP PW combination continues f
43. Universidad Carlos MH de Madrid Proyecto fin de carrera Sistema de control para l ser robotizado Desamollado porJuan Canos Sanchez Campos Titulaci n Ingenier a t cnica industrial Electronica industrial Dirigido por Marco Antonio lvarez Departa mento de ingenier a mec nica Madnd 2012 Sistema de control para l ser robotizado Indice Resume 2 nt de de tan de ds de sa db dde dd ot me 3 Seccionl INRTOQUCCIONS sn de nine ne 4 D MES A e O A 6 A PPP o UP On II 6 1 1 2 Principio de funcionamiento e 8 1 1 3 Componentes del l ser 4 9 1 1 4 Proceso de generaci n del rayo l ser occooccccoccccccccnconacnconanonnnos 11 121 5 TIPOS de dass iii 13 1 1 6 APIICACIONSS isisisi eeen i e E EA r RE P RERE ERE A RENERE TERREN 14 ER OO On Satie eas Gees 16 1 2 1 Antecedentes hist ricos el robot como entretenimiento 16 1 22 El TODO IAdUS Mali acia 18 1 2 3 Qu es un robot Definiciones cccccseececeeeeeceeeeeseeeesseeeeneaes 24 1242 Clasificacion Sd 27 Secci n Il Proceso experimental cccscsecccesseeccesseeeeesneeeeesnseeseeneeesees 30 2 EllasSer ROIN OOX Usan 32 2 1 A A nr ur es tren ee 35 2152 Modoc d A du 36 2 2 ElRODOL ABB IRB 1400 a cascesssussstesutasatenncsostermasyatenssuetonuwenedouauaneteseasse 43 2 2 1 El lenguaje de programaci n RAPID 45 Secci n Ill Programaci n del robot nine 46 Ca Meee o colo MMA Re tr C
44. X rofin ROFIN SINAR UK A y KO 000 10 VSWR Protection input VSWR Protection Input Over Modulation Input Modulation Output Modulation Output RF Power Supply enable output Forward Power Feedback 8 Reflected Power Feedback 9 15 eu 00000000 ooo oO Ooo SS J 1 Controller to RF Power Supply connection details 093 0013 XXXX rofin ROFIN SINAR UK Function Shutter Enable External Emission Indicator Shutter Open Sensor Ground Connection 5 shaiter Closed Sensor s js 6 Ground Connection 7 DO Power Supply OK 4 D 8 Emission Lamp OK 9 i ieam e Return 40 RF Reflected Output M e an RF Forward Output 7 12 RF Supply Enable 6 13 Modulation Input 5 14 Modulation Input EE a En Over Modulation i 3 Sur VSWR Status Output 2 ar ESE A ie RS22T 19 Extemalinteriok E Return _21 Diode enabler rs E gt s roiussd A 24 notused o 25 Opio cater common MI ki Screen SC x30 Systems only 180000 10000 Controller to 3 Phase Power Supply Connection Details 093 0015 XXXX rofin ROFIN SINAR UK RO LT Un
45. anual and the relevant laser operating manual with particular reference to the safety section a lf there are any questions or doubts on any of the safety aspects of the equipment then do not hesitate to contact your nearest ROFIN sales or service office or distributor for advice before proceeding The installation operation and maintenance of this equipment must only be carried out by ROFIN service personnel or trained staff who have received correct instruction concerning the hazards associated with this particular equipment Take extensive precautions to prevent exposure of laser energy to the eye and skin from reflected laser beams either direct or diffused In addition precautions must be taken to prevent the hazards of fire electrical injury and pollution 1 3 Intended Use The equipment described in this documentation is intended to be used in conjunction with the ROFIN range of laser equipment for processing materials in an industrial environment The laser is a source of radiation and as such forms part of a laser processing system The intended use of the laser is therefore determined by the type of laser system into which it is incorporated e g cutting welding marking surface working as well as by the manufacturer s instructions This laser equipment is intended to be integrated into large scale industrial tools or equipment defined to consist of a combination of equipment systems or products each of w
46. aplicaci n para el corte y taladrado de diamantes y herramientas corte de piezas en chapa met lica o patrones de tela sinterizado de materiales o grabado de superficies En el campo de la construcci n se utilizan para la medida y alineaci n de estructuras En el terreno cient fico algunos de los usos habituales con las medidas geod sicas detecci n de contaminaci n y de trazas de sustancias inducci n de reacciones qu micas y tambi n se utiliza para realizar experimentos relacionados con la teor a de la relatividad El sector de las comunicaciones ha experimentado un gran auge debido a la propiedad del l ser de viajar grandes distancias resultando til para transmisiones tanto espaciales como terrestres a trav s de fibra ptica o para almacenar gran cantidad de informaci n en un reducido volumen mediante registros de informaci n holograficos 14 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Introducci n Las principales aplicaciones m dicas son el corte y cauterizaci n de tejidos en un periodo de tiempo muy reducido y con una precisi n sin precedentes cirug a ocular o microcirug a Por ltimo el l ser tiene aplicaciones en el campo militar aunque a d a de hoy estamos lejos de ver soldados portando pistolas lanzadoras de rayos o sables l ser como imaginasen los autores de ciencia ficci n dado que su principal uso es el guiado de misiles 15 Sistema de control para l ser ro
47. arios Arial tama o 12 pto A continuaci n se lista el c digo completo VERSION 1 LANGUAGE ENGLISH MODULE BETA4 Bloque de definici n de variables VAR num confirma_altura 0 VAR num circ_fin 0 CONST robrerdelt PCles 120209835 0917 0 5131 7 0 414399483 O24 99647 O O 1367 y Jal AS 1 0 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 VAR num selec_LINEA 0 VAR num selec _CIRCULO 0 VAR num v_inicial 0 CONST robtargetr POLIA P T LO 30901 0colszZb1 230 499446 74 Sistema de control para l ser robotizado Anexo l C digo comentado 064997095 0 407298 1 La Zig Os ORO Gy Gir OO EFD y 28400 08Fr09 9E 00 1 CONST robtarcgek PC13 Pa 1 129 4531 0 515214 0 499443 OC AIO ELA eZee lee 2 01 ORFS Into TER DARRO BRO EROS CONST Fobtarget PC12 Pe 2004511065152 L 670 49943507 ONASITAS 0 487268 ll Ls 2y 0 ly COEF09 2E 0959E 09 09E 09 9E 09 9E 09 1 CONST Tobtarget PCIL P ILL 4 gt ma OSLA 0 499443 OS ke eA PEs e A a a E a 20 lig OE FOSO 9E TOI GE O9 gt SEO 9 909 GEO os CONST robtargert ps0 t 1 110 45 009998 5 0415 0 918243 0 499423 OV 499604 Oey slds La Ly Ty Ol 9EFO9 JEFO SE 09 JETS EFO S 9E 0o VaR BCPL SET altura CONST robtargel pl0 r 9 99 454 52 42 604 h 0 55 909 DAS LLO 0 54 6366 0 454104 A 1 gt 1401 SETS EFD 9E0977 9EF09 9EF09 9E4099 T3 CONST mobtarger Door L0 4533 2091 r 0 5579 TA AO LLO 03546364 0 454103 a l
48. as 2 01 9R 09 9E 0 9 9E 09 9E 09 9E 09 YEFO9 1 CONST Yobtarger PC44 gt 45 35 91L7 Osos l72 7 402499465 gt DTS SS lA 2 0 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 J CONST mobtarger PAS Lost p 0e 1817 0499 76 Sistema de control para l ser robotizado Anexo l C digo comentado 0149965 00187371815 SL 2 017 L9E 09 9E 09 E 09 98 09 9E 09 9IE F0O9 71 CONST Tobtarget PC42 145 059 9l 0 slsel71 0 499465 04996685048 130315 1 LL 27 Ol o SER OS VETO IE FOO 9E 0S DET OO EFRON CONST robtarcgel PCTs 35 457 5 2 10 0151711 0 4994697 09966087 0 28 130391 lll gt Zi GRO Sy DEDO EFD IE FOO Jno DE FOOT CONST Tobtarget PC342 45 10 5 7 TUESLoaLo r 0 209413 AS A O col 2 01 ORO Sy SEPFDOSOS ERE DEE EROS CONST robraro t Els lLo520 91 100103160850 2994 HZ p 5 DTS LL 0287360614 Ile Lar Op lSEFOS 9E 09 9E r09 7 9EF09 9E F097 9RFOSI T7 CONSI Toptarget PCZ LADO a OSI Log AO ADO o Tn 0x49968 0 4873521 esT L9E 609 9E0997 SEF0OS 9EF09 958709 9B8 09115 CONST roptarget PC3bt 2320 0 515 LO n 0A 9 A Zo OL AIGE l Ose TGG ly llas 2r Oli SEO Oy SETS 9E0977 SE F09 9Et09 9EF09 TS CONSI robriargelt PC24rs 20760 0o08 rn 0A RA OS SS As 35601 a a MES ZO ly lOEF09 98209 09609 9E F09 0E 09 9E 09 1 CONSI Tobtarget PC23 1180 T10 510 COSTA 2 0 200 65 0549965804813 73 5 gt 27 Ol ir SEF 9 SE FDO IBERO 9 IR ROS y 9Er09 9E 001 1
49. botizado Secci n Introducci n 1 2 El Robot Actualmente el t rmino robot se encuentra ampliamente extendido en la sociedad Estamos familiarizados con las cadenas de montaje automatizadas dotadas de gran n mero de brazos rob ticos trabajando ordenadamente Tambi n a nivel dom stico son frecuentes los llamados robots de cocina o m s recientemente los robots aspiradora e incluso mascotas rob ticas Pero sin duda son el cine y la literatura de ciencia ficci n los que m s han aportado para que los robots se conviertan en algo popular y casi cotidiano Sin embargo la imagen que ofrece este tipo de historias suele ser la de un tipo muy concreto de robot de aspecto humanoide y de comportamiento e inteligencia similares a los de los humanos lo cual est muy alejado de la situaci n real El objetivo del pr ximo cap tulo es ofrecer una aproximaci n a la rob tica partir de los antecedentes hist ricos se definen una serie de conceptos b sicos que permitan comprender cu l es la situaci n actual A continuaci n aclararemos qu es un robot que tipos existen y cu les son sus aplicaciones 1 2 1 Antecedentes hist ricos el robot como entretenimiento El hombre siempre ha demostrado un gran inter s por crear mecanismos que funcionen de forma automatizada En la antigua Grecia se consiguieron fabricar algunos artilugios cuya precisi n a n hoy en d a resulta sorprendente como el mecanismo de Antikyth
50. cionando un valor entre 1 y 8 Si se elige un valor fuera de este rango aparece un mensaje de error Una vez seleccionada la posici n se realiza un movimiento circular para su verificaci n PROC CireuLko MoveL PC11 v100 fine tool0 WObj wobj_LASER altura 82 Sistema de control para l ser robotizado Anexo l C digo comentado PDA Spores pOs CReEbDT 4 PDispOn ExeP p0 PC11 too10 WOb wob _ LASER TPErase TPReadNum pos_C Seleccione posicion 1 a 8 TPErase TENIS Se O My TPWrite T PWrite PW eee Mr 1 LTEWELES ts TEWELES TH Yes TPWrite VERTETCAR POSICION 3 TEST POS C CASE 1 movto_CIRCULO_G menu_CIRC p0 CRobT PDispOn ExeP p0 PC11 too101WO0b3 wob3_LASER CASE 2 MoveL PC21 v100 fine tool0 WObj wobj_LASER MOVEO ETRCUEO 6 menu_CIRC pOs CRObDLE Cp PDispOn ExeP p0 PC21 too101W0b3 wob3J_LASER CASE 3 MoveL PC31 v100 fine tool0 WObj wobj_LASER movto_CIRCULO_G menu_CIRC DO ERODI1 gt PDispOn ExeP p0 PC31 too101WO0b3 wob3J_LASER CASE 4 MoveL PC41 v100 fine tool0 WObj wobj_LASER movto_CIRCULO_G menu_CIRC p0s CRObDI J3 PDispOn ExeP p0 PC41 too101W0b3 wob3J_LASER CASE 0 MoveL PC51 v100 fine tool0 WObj wobj_LASER movto_CIRCULO_G menu_CIRC PpUSERODIO PDispOn ExeP p0 PC51 too101WOb3 wob3J_LASER CASE 6 MoveL PC61 v100 fine tool0 WObj wobj_LASER movto_CIRCULO_G menu_CIRC
51. cla de Helio Neon En cualquier caso se trata de un material cuyos electrones son facilmente excitables y que emiten radiacion estimulada debido a que los electrones no vuelven al estado de reposo inmediatamente si no que quedan excitados durante un breve intervalo de tiempo Excitador Se trata de un elemento que tiene como funcion excitar a los electrones del nucleo bombeando fotones Esta excitacion puede producirse por varios mecanismos como por ejemplo una l mpara de destellos luminosos semejante al flash de una c mara fotogr fica Bombeo ptico o un par de electrodos que generan una descarga el ctrica de alta tensi n Bombeo el ctrico Espejos En los extremos del n cleo se sit an 2 espejos paralelos que forman un resonador ptico uno de ellos completamente opaco y el otro semitransparente opacidad del 95 99 que permite el paso del haz l ser Sistema de control para l ser robotizado Secci n Introducci n 1 N cleo 2 Excitador 3 Espejo opaco 4 Espejo semitra nsparente 5 Haz de l ser Imagen 1 3 Componentes de un l ser 10 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Introducci n 1 1 4 Proceso de generaci n del rayo l ser Cuando se excitan los electrones del n cleo gran cantidad de ellos pasan al estado excitado permaneciendo as durante un intervalo de tiempo determinado Electr n excitado Imagen 1 4 Excitaci n de electrones
52. cr nimo de light amplification by stimulated emission of radiation amplificaci n de luz por emisi n estimulada de radiaci n 1 2 Se trata de un tipo de luz amplificada con una serie de particularidades que la diferencian de la luz visible e Monocromaticidad La luz emitida por el l ser es de un nico color todas las ondas tienen la misma longitud a diferencia de la luz com n que se compone de todos los colores de la luz visible e Direccionalidad El laser produce un haz de luz estrecho y unidireccional que no se dispersa lo cual le permite alcanzar elevadas distancias e Coherencia Todas las ondas luminosas se acoplan entre s ya que tienen la misma frecuencia y fase e Intensidad La intensidad que no se debe confundir con potencia es una medida de la intensidad por unidad de superficie diferencia de una bombilla cuya luz se dispersa en todas direcciones la luz del l ser al poseer una elevada direccionalidad se concentra en una peque a superficie 1 1 1 Histona En 1961 Albert Einstein a partir de las teor as de Max Planck sobre los conceptos de emisi n espont nea e inducida de radiaci n establece los fundamentos te ricos sobre los que se basa el funcionamiento del l ser 3 Charles H Townes James P Gordon y Herbert J Zeiger comienzan a trabajar en este principio y en 1953 desarrollan el MASER un dispositivo dedicado a 6 Sistema de control para laser robotizado Secci
53. detect delay Set Program 99 to set parameters for all programs Replaces command 81 lt 87 gt Return parameters for lt Program 2 gt tone burst program lt Pulse Width 3 including detect delay gt Replaces command 83 lt Separation 5 gt lt Delay 5 gt lt Line length 5 gt lt Line sep 5 gt lt No Lines 5 gt Return scribe parameters lt Program 2 gt transmission OK sz Parameters have been sent for a different mode to the current operating mode Command currently not executable Not Executing cannot respond to this command Mode not recognised Option not recognised EEE AAA AAA RS E _Program out of range S PulseWidthtoohign S PulseWidthtoolow 22222 Pulse Period too high o O Pulse Period toolow o O Duty cycle too high O Bursttimetoolow _ S O Bursttimetoohign o O Detect delay too high Too O A E Pulse separation too high Pulse separation toolow Line length too high _ _ S O Line separation too high Loo O No of lines too high l O No of pulses too high l O A o Unknown error 2007 Rofin Sinar UK Ltd Serial Interface Specification 4 5 Table 9 Mode and Operation Settings for PP PW and Tone Burst Modes Md il OS ici Numeric control PP Fixed PW User range intemal Numeric control Fixed off time Numeric control PP Fixed PW user range Table 10 Mode and Operation Options for Step Burst Perforate and Scribe M
54. dulation output Note that T3 is shown with a duty cycle exceeding 50 for clarity This may not be realisable depending on the hardware selection 2007 Rofin Sinar UK Ltd Version 8 Software 3 9 906 0115 00 REV 1 EN rofin 3 7 Perforator Figure 3 7 1 shows the output generated in perforate mode The pulse width is defined in microseconds but the pulse separation is defined by the Tacho input This allows a number of pulses of pre defined energy to be spaced apart by a known distance independent of product movement If the number of lines is set to O then the system will generate continuous output for the duration of the trigger signal Figure 3 7 2 Perforate mode Parameters Pulse Width Separation Number of pulses gt 0 Pulse separation 3 encoder counts Number of pulses 3 Output Pulse width US Figure 3 7 1 Perforate Modulation Perforate mode Parameters Pulse Width Separation Number of pulses 0 Tri Pulse separation 3 encoder counts Tacho Output Pulse width US Figure 3 7 2 Perforate Mode continuous output 2007 Rofin Sinar UK Ltd Version 8 Software 3 10 rofin Figure 3 8 1 shows the output generated in scribe mode The pulse width is defined in microseconds but the pulse separation line separation and line length are defined by the Tacho input This allows a number of pulses of pre defined energy to be spaced apart by a known
55. e in engineering mode One shot allows the user to fire a single laser pulse of 2 400us A pulse can be triggered using the Fire button F3 or the trigger signal on User Port 1 pin 8 Mode and Operation 3 1 ENGINEERING MODE SINGLE SHOT PW 20uS F3 Fire FSE Figure 3 10 1 Engineering Mode One Shot This feature is particularly useful during alignment of the beam delivery system 906 0115 00 REV 1 EN 2007 Rofin Sinar UK Ltd Version 8 Software 3 13 3 11 Engineering Test This mode is for use by trained service personnel only Figure 3 11 1 shows factory test mode Factory Test mode allows a number of pre defined pulse width and duty combinations to be selected for testing the laser Modulation is controlled by the trigger input on User Port 1 pin 8 or by pressing the F3 key The pulse widths available are 5 6 10 20 50 100 200 40048 pulses The duty cycle options are 5 10 20 30 40 50 60 85 Mode and Operation Section 3 1 EA LO Y ERES IOE ALAS ROBE PW 0200 PERCENT 10 F3 GO F4 Exit FACTORY ERES RSIK OTAS ERRONEA PW 0200 PERCENT 10 F3 STOP F4 Exit Figure 3 11 1 Engineering Mode Test 3 12 Operation Options The operation options define the type of numeric control NC used in timed modes of operation PP PW ToneBurst and StepBurst They do not apply to scribe and perforate modes which are Tacho driven modes 906 0115 00 REV 1 EN 2007 Rofin S
56. e las dimensiones X e Y del defecto PROC TAM _pto TPErase TPReadNum T_defX Indique longitud X del defecto mm TPReadNum T_defY Indique anchura Y del defecto mm TPErase ENDPROC Rutina disparo PUNTO Mediante un bocle FOR se realiza un movimiento de zigzag recorriendo 06 Sistema de control para l ser robotizado Anexo l C digo comentado el rea indicada por las dimensiones X e Y indicadas anteriormente mediante la rutina TAM_pto PROC disparo_PUNTO p0 CRobT Mevety O EESADO 0 I defx 2r0 T defY7 2 0 v100 fine tool0 WObj wobj_LASER LASER_ON FOR i FROM O TO T_defX DO p0s CRoObT MoveL Offs p0 0 T_defY 0 v1000 fine tool0 WObj wobj_LASER pOt CRObT MoveL Offs p0 0 5 0 0 v1000 fine tool0 WObj wobj_LASER p0 CRobT IF 1 lt T defX THEN MoveL Offs p0 0 T_defY 0 v1000 fine tool0 WObj wobj_LASER POI CRObBTI 3 MoveL Offs p0 0 5 0 0 v1000 fine tool0 WObj wobj_LASER ELSE LASER_OFF MoveL Of fs p0 0 T_detY 0 v1000 z1 t00L0XWOb3 3 w0b3 LASER ENDIF ENDFOR ENDPROC Rutina main Cuando el robot comienza a ejecutar el programa el primer paso es la llamada a la rutina main En este caso simplemente se inicializan unas variables y entra en un bucle para ejecutar la rutina inicio que es la primera en este programa PROC main EDESDOTE gt MoveL PC11 v100 fine tool0 WObj wobj_LASER VAR_altura 0 altura_actual 0 v_inicial 1 WHILE v_inicial 1 DO
57. e una l mpara de destellos o de descarga el ctrica de alta tensi n si la excitaci n se produce mediante electrodos Respecto al n cleo ste suele ser s lido o gaseoso Del tipo s lido destacan el de rub Nd YAG o de semiconductor mientras que de tipo gaseoso existen numerosos tipos seg n la mezcla de gas siendo habitual a nivel industrial el CO Clasificaci n de tipos de l ser Respecto al n cleo Respecto al tipo de bombeo S lido Rub Nd YAG Semiconductor ptico Gaseoso COs mezcla Helio Ne n El ctrico Tabla 1 Clasificaci n de tipos de l ser 13 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Introducci n 1 1 6 Aplicaciones Actualmente el l ser tiene numerosas aplicaciones en infinidad de campos y constantemente se hallan nuevas utilidades todas basadas en la capacidad del l ser de suministrar la forma y cantidad de energ a requeridas en el lugar deseado Incluso a nivel dom stico se ha convertido en algo cotidiano pues son pocos los hogares que no poseen una impresora l ser o un reproductor de discos compacto ya sean CD DVD o Blu ray A continuaci n se mencionan brevemente a modo de ejemplo algunos de los usos m s habituales En el sector industrial fue donde el l ser tuvo su primera aplicaci n pr ctica y a d a de hoy se siguen utilizando para numerosas tareas debido a su Capacidad para calentar fundir o vaporizar los materiales teniendo
58. e width is defined in microseconds while separation and detect delay are defined in encoder counts If the number of pulses is set to zero the display will show to indicate continuous output Figure 3 22 2 Main Menu 3 0 or Run 3 24 Perforator Program 01 Pulse Width 100 Separation 00010 Pulses 00010 Detect Delay 00000 Fl F2 F3 Select F4 Exit Figure 3 22 1 Perforator Edit Screen Main Menu 3 0 or Run 3 24 Perforator Program 01 Pulse Width IOO Separation 00010 Detect Delay 00000 Fl F2 F3 Select F4 Ex1t Figure 3 22 2 Perforator Edit Screen Pulses 0 2007 Rofin Sinar UK Ltd Version 8 Software 3 20 906 0115 00 REV 1 EN rofin 3 23 Edit Scribe Figure 3 23 1 shows the edit screens for Scribe mode Pulse width is entered in microseconds Pulse separation detect delay line length and line separation are entered in encoder counts Number of lines is an absolute value The selection automatically moves between the 2 screens If the number of lines is set to zero the display will show to indicate continuous output Figure 3 23 2 Main Menu 3 0 or Run 3 24 Scribe Program 00 Pulse Width 200 Pulse Sep 00300 Detect Delay 00000 More Fl F2 F3 Select F4 Exit Scribe Program 00 Line Length 00200 Line Sep 00300 No Lines 00010 More Fl F2 F3 Select aie Figure 3 23 1 Scribe Edit Screen Main Menu 3 0 Or Run 3 24 Scr
59. ecci n Ill Programaci n del robot De nuevo comprobamos si es necesario repetir pulsando REPETIR o si es satisfactorio tras lo cual pulsamos CONTINUAR d ndose por finalizado el ensayo Programa esperando datos Fin del ensayo ACB LAR 64 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Ill Programaci n del robot 3 2 3 Ensayo PUNTO En primer lugar debemos determinar la altura del ensayo Determinamos las dimensiones X e Y del rea a ensayar pulsando la tecla intro tras Introducir cada dato Programa esperando datos Indique longitud X del defecto mm Programa esperando datos Indique longitud X del defecto mm Indique anchura Y del defecto mm 65 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Ill Programaci n del robot A continuaci n el programa nos pide situar el centro del rea objetivo bajo el punto de incidencia del l ser Programa esperando datos ATENCI N est a punto de disparar el l ser compruebe que lleva gafas protectoras y cumple las medidas de seguridad seleccione DISPARAR CANCELAR Una vez confirmado el programa activa el l ser mientras el robot realiza un movimiento de zig zag barriendo todo el rea indicada 66 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Ill Programaci n del robot Una vez finalizado nos muestra el mensaje fin del ensayo Programa esperando datos Fin del ensayo AC
60. el ASIMO en 2002 Imagen 1 12 Izquierda PUMA roucab blogspot com Centro WASUBOT h2 dion ne jp Derecha P 2 frc 1 cmu edu Sony se abre paso en el campo de las mascotas rob ticas con el AIBO un robot con forma de perro y fin l dico presentado en 1999 En 2002 los robots irrumpen en el terreno dom stico con el ROOMBA una aspiradora aut noma 23 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Introducci n 1 2 3 Qu esun robot Definiciones El t rmino Robot suele referirse a una entidad artificial generalmente mec nica aunque tambi n puede aplicarse a determinados programas de software que tienen como fin realizar cierto tipo de tareas Existe tal variedad de robots que resulta dif cil o casi imposible expresar una definici n que abarque a todos ellos de manera precisa lo cual da lugar a que no exista un consenso sobre qu es un robot y qu no lo es Sin embargo se acepta que un robot debe tener la capacidad de realizar algunas de las siguientes tareas e Moverse e Hacer funcionar un brazo mec nico e Sentir y manipular su entorno e Mostrar un comportamiento inteligente especialmente si ese comportamiento imita al de los humanos o a otros animales Evidentemente esto da lugar a cierta ambig edad ya que no resulta posible redactar una definici n que permita abarcar a todos los mecanismos que pueden considerarse robots o excluya a los que no lo son por lo que al t rmino robot
61. ento para verificar si es la correcta ofreciendo la opci n confirmar o elegir otra diferente Operador Registro de operador VERTETCAR POSICI N Una vez confirmada pasamos al men con las diferentes opciones para el ensayo c rculo 61 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Ill Programaci n del robot Programa esperando datos Pulse CAMBIAR para seleccionar otra posici n DISPARAR para iniciar el corte Inicio para volver al men CAMBIAR DISPARAR LACO CAMBIAR Para volver al men seleccionar posici n DISPARAR Para disparar el c rculo externo Si seleccionamos DISPARAR nos aparecer el mensaje de advertencia Tras el mensaje de advertencia confirmamos el disparo y se produce el movimiento circular coordinado con el disparo del l ser Operador Registro de operador PRECAUCI N L SER ACTIVO 62 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Ill Programaci n del robot A continuaci n comprobamos si el corte es satisfactorio o es necesario repetirlo Si es necesario pulsamos REPETIR en caso contrario CONTINUAR Programa esperando datos Seleccione REPETIR el corte o CONTINUAR EP E LL ES CONTINUA Antes de proceder al corte del c rculo interno se nos pide confirmaci n Programa esperando datos Pulse ACEPTAR para disparar el c rculo pequeno o CANCELAR ACEPTAR CANCELAR 63 Sistema de control para l ser robotizado S
62. era datado en el 16 Sistema de control para laser robotizado Secci n Introducci n a o 87 a c y que serv a para predecir con gran precisi n la posici n del sol la luna y otros planetas 5 Posteriormente los trabajos se centraron en los mecanismos que imitaban el comportamiento de seres vivos como el gallo de la catedral de Estrasburgo o el le n de Leonardo da Vinci El pr ximo paso lo representan los mecanismos que tratan de imitar un comportamiento inteligente existiendo algunos capaces de escribir dibujar tocar un instrumento musical como los aut matas de Jaquet Droz o incluso jugar al ajedrez Izquierda Reconstrucci n del mecanismo de Antikythera mogi vice com Derecha Aut matas de J aquet Droz omela desa nctis2008 blogspot com 17 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Introducci n La siguiente tabla recoge los mecanismos m s significativos A O Autor Mecanismo 270 a c Ctesibius Clepsidra y rgano de agua 62 a c Her n de Alejandr a Teatro autom tico 87 a c Escuela de Posidonio Mecanismo de Antikythera 1200 Al Jazari Fuente del pavo real 1232 1316 Ram n Llul Ars Magna 1352 An nimo Gallo de la catedral de Estrasburgo 1500 Leonardo da Vinci Le n Mec nico 1525 Monje u hombre de palo Juanelo Turriano 1540 Tocadora de la d 1738 Jaques de Vaucanson Pato flautista y tamboriler
63. ert crt eee mr rer rer rene rrr er rere ten rr A 48 3 1 1 Comunicaci n robot l ser ccooocccococococonococonoconanononannnnnnnnnss 49 de EAS OS nn teen tana sens E nie 50 3 2 Operacion del SIMA da 54 3 2 1 Ensayo INEA ren 57 6 22 Ensayo CIRC WO esencias a N eee 60 3 2 3 Ensayo PUNTO tia 65 Secci n IV CONCIUSIONGS cccceseeeceesseeseenseeecenseeseenseeseeansessonseeseneeesens 68 4 1 Conclusiones finales ss 69 42 FAD AO Si TUTO caidas si idasid cds 70 AS a EE e E E E E AA 71 ATOS tect eeanecag esatedeaieedeodineatee ecadee vee eeusaee 72 Anexo l GOdI O COMENTA iii nee amant 73 Anexo II Hoja de cat logo ABB 90 Anexo lll Manual del l ser cooocccconcccocnccocnccncnocnnnccnnnonnnnonnnonannnnnanoss 92 Sistema de control para l ser robotizado Resumen Resumen El proyecto consiste en la interconexi n entre un l ser industrial de CO2 y un brazo rob tico y el desarrollo de un programa de control obteniendo un sistema que pueda ser configurable y programable para la realizaci n de diversas tareas de corte grabado y sinterizado A lo largo de la memoria se presenta la informaci n que se considera imprescindible para operar el sistema Los usuarios que deseen profundizar en los temas tratados o tengan la intenci n de realizar modificaciones disponen de la totalidad de la informaci n utilizada a lo largo del desarrollo del proyecto en forma de a
64. estar su ayuda en determinadas labores reservadas hasta entonces a los humanos o realizar tareas que pueden resultar especialmente penosas o peligrosas Ya en 1915 Leonardo Torres Quevedo hab a planteado esta idea en su declaraci n a la revista Scientific American 19 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Introducci n Los antiguos aut matas imitaban la apariencia y movimientos de los seres vivos lo cual no tiene mucho inter s pr ctico lo que yo busco es una clase de aparatos que sin necesidad de reproducir los gestos m s visibles del hombre intenten obtener los mismos resultados que una persona As se comienzan a crear aut matas cuyo fin es el de desempe ar el trabajo de los seres humanos impuls ndose a partir de entonces la ciencia de la rob tica Este cambio en la finalidad de los aut matas lleva aparejados una serie de cambios respecto a los mecanismos que se ven an realizando hasta entonces Par metro Aut mata cl sico Robots industriales Forma Antropomorfa Funcional Accionamiento Resortes Hidraulico o el ctrico Tarea Unica Programable CN a pea Tabla 2 Comparativa ente aut matas cl sicos y robots industriales 20 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Introducci n En 1948 Goertz crea el manipulador teleoperado mec nico de tipo maestro esclavo un mecanismo en el que un manipulador mediante cables de acero reproduce los movi
65. for all Parameters Set step burst lt Program 2 gt Status parameters lt Time1 8 gt 100 lt TimeX lt 50000000us lt PulseWidth1 3 gt 5 lt PW lt 400 us lt PulsePeriod1 6 gt 10 lt PP lt 200000 us lt Time2 8 gt lt PulseWidth2 3 gt programs lt PulsePeriod2 6 gt lt Time3 8 gt Replaces command 50 lt PulseWidth3 3 gt lt PulsePeriod3 6 gt lt Delay 5 gt 0 lt Delay lt 50000 mS 81 Set tone burst parameters lt Program 2 gt lt Ton 8 gt lt Toff 8 gt lt PulseWidth 3 lt PulsePeriod 6 gt lt Delay 5 gt 100 lt Ton lt 50000000uS 100 lt Toff lt 50000000uS 8 lt PW lt 400us 16 lt PP lt 200000 uS O lt Delay lt 50000mS Table 6 Commands 82 83 Added in version 8 Sets parameters for tone burst program including detect delay Set Program 99 to set parameters for all programs Replaces command 51 Comment for Rev 8 Return step burst parameters 8 Return tone burst parameters 82 3 906 0115 00 REV 1 EN lt Program 2 gt lt Program 2 gt lt 82 gt lt Program 2 gt lt T1 8 gt lt PulseWidth1 3 lt PulsePeriod1 6 gt lt T2 8 gt lt PulseWidth2 3 lt PulsePeriod2 6 gt lt T3 8 gt lt PulseWidth3 3 lt PulsePeriod3 6 gt lt Delay 5 gt lt 83 gt lt Program 2 gt lt Ton 8 gt lt Toff 8 gt lt Pulse Width 3 gt lt Pulse Period lt 6 gt lt Delay 5 gt O 2007 Rofin
66. ftware 3 0 Main Menu The first screen displayed on power up is the main menu Figure 3 0 1 Main Menu F1 gives access to the mode selection functions where the mode and operation options can be selected F3 allows the parameters for the current mode to be edited F4 selects the run mode for the unit which leads the user through the initiation sequence The mode and parameters selected via the settings screens are used to determine the modulation output of the unit in run mode When the unit is switched on it will recall the mode and operation settings from the last time it was used ROFIN SINAR UK Ltd Profile 8 XX XX Standby Mode PP amp PW Internal F1 Mode F2 Edit F3 Options F4 Run Controller Options 3 25 Figure 3 0 1 Main Menu Mode and Operation 3 1 2007 Rofin Sinar UK Ltd Version 8 Software 3 1 906 0115 00 REV 1 EN rofin 3 1 Mode and Operation Options Figure 3 1 1 shows the Mode and Operation selection screen The various modes and operation options can be selected using F1 Mode and F2 Operation Section 3 2 describes the mode options Section 3 12 describes the operation options Main Menu 3 0 Mode gt Mode PW amp PP StepBurst Continuous Operation Operation Internal Internal F1 Mode F1 Mode F2 0peration F4 Exit F2 0peration F4 Exit Mode Mode ToneBurst Cycle Scribe Operation Internal F1 Mode F2 Operation F4 Exit F4 Exit Mode Mode ToneBurst O0One shot
67. hich is manufactured and intended to be used only in fixed industrial applications Large scale industrial tools are currently based on the following criteria e Consist of a combination of equipment systems products and or components therefore not a single discrete tool such as a small or medium scale lathe milling machine or pillar drill e Be required to be fixed to operate safely or within specification Be of large scale Require professional installation Only to be used in an industrial environment Be built to perform a specific task 906 0115 00 REV 1 EN 2007 Rofin Sinar UK Ltd Introduction 1 2 rofin The use of the laser equipment for applications other than the intended one constitutes misuse and the laser manufacturer ROFIN does not accept liability for any damage or injury howsoever caused or arising In addition ROFIN does not accept liability for any damage or injury howsoever caused or arising where the laser equipment has been modified without the prior written permission of Rofin Sinar UK Ltd The term modification is deemed to include the use of unauthorised spare parts and accessories 1 4 Equipment Safety Standards The SC Controller is manufactured to the following Safety Standards e EN 60950 Low Voltage Directive e EN5501 Group 1 Class A Emissions Standard for industrial equipment e EN50082 1 Generic immunity Standard for industrial environments 1 5 Electrical Hazard Any in
68. hows Pulse width set Figure 3 20 1 ToneBurst edit screen 906 0115 00 REV 1 EN 2007 Rofin Sinar UK Ltd Version 8 Software 3 18 906 0115 00 REV 1 EN rofin 3 21 Edit StepBurst Figure 3 21 1 shows the edit screens for step burst mode The duration pulse width pulse period and duty for each period are entered on these screens After selecting the appropriate program the next item allows the user to select the period T 1 T 2 or T 3 When T 1 is selected the user may enter the detector delay in addition to the parameters for T 1 Main Menu 3 0 Or Run 3 24 Period T1 StepBurst Program 01 Ue My 01S 500ms N PP 000mS 300usS PW 75us DUTY eZ DELAY 01S 200ms Fl F2 F3 Select F4 EXx1t Period T1 1 5 seconds Pulse Period 300 us Pulse Width 75 us Detector Delay 1 2 seconds Period T2 StepBurst Program 01 T 2 05S 500mS OO PP OS 450usS PW 150us DUTY 33 Period T2 5 seconds Pulse Period 450 us Fl F2 F3 Select F4 Exit Pulse Width 150 us Period T3 StepBurst Program 01 T 3 03S 750mS 24000 PP 000mS 450uS PW 225us DUTY 505 Period T3 1 5 seconds Pulse Period 450 us Fl F2 F3 Select F4 Exit Pulse Width 225 us Figure 3 21 1 StepBurst edit screens 2007 Rofin Sinar UK Ltd Version 8 Software 3 19 906 0115 00 REV 1 EN rofin 3 22 Edit Perforator Figure 3 22 1 shows the perforate edit screen Note that the puls
69. ibe Program 00 Pulse Width 200 Pulse Sep 00300 Detect Delay 00000 More Fl F2 F3 Select F4 Exit Scribe Program 00 Line Length 00200 Line Sep 00300 No Lines More Fl F2 F3 Select F4 Exit Figure 3 23 2 Scribe Edit Lines 0 2007 Rofin Sinar UK Ltd Version 8 Software 3 21 rofin 3 24 Run Figure 3 24 1 shows the run mode screens The first screen is displayed before the laser is enabled lt shows the current operating mode The status button F2 can be used to display the current parameters for the selected mode The edit button F3 allows adjustment of the parameters for the current mode The Go button F1 will show the warning screen if the switches have not been activated Once the switches are activated the display changes to show LASER ENABLED At this point a trigger signal will cause modulation output Main Menu 3 0 ROFIN SINAR UK Ltd Profile 8 XX 50 Internal F1 G F2 Edit Status 3 26 E eee En Edit current mode 3 19 Edit PP amp PW WARNING 3 20 Edit ToneBurst 3 21 Edit StepBurst l 3 22 Edit Perforator Move shutter switch 3 23 Edit Scribe co Operate the momentary switch F4 Exit ROFIN SINAR UK Ltd Shutter closed LASER ENABLED Fi Open Shutter Status 3 26 F2 Status F4 Stop Figure 3 24 1 Run Mode 906 0115 00 REV 1 EN 2007 Rofin Sinar UK Ltd Version 8 Software 3 22 3 25 Option Menu rofin The Controller Option
70. icaci n de robots Existen gran multitud de robots los cuales se diferencian en multitud de par metros 7 por lo que no es posible establecer alg n tipo de clasificaci n absoluta si no que se clasifican en funci n de alg n criterio determinado CLASIFICACI N RESPECTO A GENERACI N e 1 generaci n Repite secuencialmente la tarea programada No toma en cuenta las posibles alteraciones del entorno e 2 generaci n Adquiere informaci n limitada de su entorno mediante sensores y act a en consecuencia Puede localizar clasificar visi n y detectar esfuerzos para adaptar sus movimientos e 3 generaci n Su programaci n se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural Posee capacidad para la planificaci n autom tica de tareas Algunos autores hablan tambi n de una 4 generaci n a la que pertenecer an los robots dotados de inteligencia Dado que a d a de hoy se trata de un caso hipot tico no se considera relevante 27 Sistema de control para l ser robotizado Secci n ll Introducci n CLASIFICACI N RESPECTO A REAS DE APLICACI N e Secci n 1 Robots personales y dom sticos tareas dom sticas entretenimiento asistenciales transporte personal e Secci n 2 Robots de servicios profesionales limpieza profesional log stica medicina submarinos humanoides e Secci n 3 I D en rob tica percepci n micro y nanobots navegaci n y control CLASIFICACI N RESPE
71. inar UK Ltd Version 8 Software 3 14 rofin 3 13 NC PW Fixed PP The external 0 10V input controls the pulse width The pulse width varies from PWmin to PWuser entered by the user in the program The pulse period remains constant Figure 3 13 1 This allows the user to limit the maximum duty NC PW fixed PP User Range NC Voltage Output i Figure 3 13 1 NC PW User range 3 14 NC PP Fixed PW The external 0 10V input controls the pulse period Below 1 volt the modulation output is turned off Above 1 volt the pulse period varies from low duty down to the pulse period value entered by the user in the program The pulse width remains constant Figure 3 14 1 NC PP Fixed PW User Range l NC Volts AAA l Output Figure 3 14 1 NC PP User range 906 0115 00 REV 1 EN 2007 Rofin Sinar UK Ltd Version 8 Software 3 15 rofin 3 15 NC Fixed Off Time The external 0 10V input controls the on time Below 1 volt the modulation output is turned off Above 1 volt the on time varies between 0 On time entered by user in ToneBurst program This is only available in ToneBurst cycle and ToneBurst one shot modes Figure 3 15 1 shows the modulation envelope for the on time increasing as the NC voltage increases NC Fixed off time l NC Volts ee Figure 3 15 1 NC Fixed off time 3 16 NC Fixed On Time The external 0 10V input controls the off time Below 1 volt the modulation outpu
72. irmaci n Programa esperando datos ADVERTENCIA Ha introducido 0 mm de altura Confirme si desea mantener la altura ACTUAL o ir a CERO mm ACTUAL 57 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Ill Programaci n del robot El robot sit a en el punto de incidencia del l ser en el punto inicial de la probeta y nos muestra en pantalla el men l nea con las siguientes opciones Programa esperando datos Elija AVANZAR a la siguiente posici n RETROCEDER variar ALTURA DISPARAR AVANZAR RETROC ALTURA DISPARAR n1010 AVANZAR avanza al siguiente punto sin disparar el l ser RETROCEDER retrocede hasta el punto inicial de la l nea DISPARAR Realiza un disparo del l ser coordinado con el movimiento del robot Una ver realizado nos muestra de nuevo el men l nea ALTURA Nos lleva al men de determinaci n de altura inicio cancela y vuelve al men inicial Si elegimos DISPARAR el robot advierte de la necesidad de cumplir las normas de seguridad y pide confirmaci n Es el momento de comprobar si la configuraci n del l ser es la correcta y se cumplen las medidas de seguridad necesarias as como el uso de gafas de seguridad y confirmar el disparo o en caso contrario cancelar 58 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Ill Programaci n del robot Programa esperando datos ATENCI N est a punto de disparar el l ser compruebe que lleva gafas
73. ism once key switch has been moved to the on position 4 Main navigation and adjustment keypad 5 Emission indicator lamp 906 0115 00 REV 1 EN O 2007 Rofin Sinar UK Ltd Description 2 1 RF PSU USER 1 CONTROL Figure 2 0 2 ROFIN SC Controller back panel 6 Mains Power connection See 1 6 7 Main Protection fuse Also contains 1 spare See section 1 7 8 Interface connections See Interface Connections See section 2 1 906 0115 00 REV 1 EN O 2007 Rofin Sinar UK Ltd Description 2 2 rofin 2 1 Interface connections The ROFIN SC Industrial Controller has four interface ports on the rear panel These interface ports allow the user to interrogate and operate the connected laser system Connection details for these interface ports are shown below I RF PSU Port Function Description _ VSWR Protection input VSWR Protection input RS422 Input VSWR Protection Input RS422 Input Protection RS422 RS422 output Supply T Forward Power Feedback 0 10v Signal proportional to the RF Power output Signal levels will vary depending on the type of laser SC x10 SC x20 SC x30 Reflected Power Feedback 0 10v Signal proportional to the RF Reflected Power Signal levels will vary depending on the type of laser SC x10 SC x20 SC x30 Eh 9 15 906 0115 00 REV 1 EN O 2007 Rofin Sinar UK Ltd Description 2 3 906 0115 00 REV 1 EN rofin User Port 1 This is a 15 way male D
74. istema de control para l ser robotizado Secci n ll Introducci n DICCIONARIO DE LA REAL ACADEMIA ESPA OLA M quina o ingenio electr nico programable capaz de manipular objetos y realizar operaciones antes reservadas solo a las personas ROBOT INSTITUTE OF AMERICA ROBOT INDUSTRIES ASSOCIATION RIA Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable capaz de mover materias piezas herramientas o dispositivos especiales seg n trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas DEFINICIONES ISO ROBOT MANIPULADOR INDUSTRIAL Manipulador de 3 o m s ejes con control autom tico reprogramable multiaplicaci n m vil o no destinado a ser utilizado en aplicaciones de automatizaci n industrial Incluye al manipulador sistema mec nico y accionadores y al sistema de control software y hardware de control y potencia REPROGRAMABLE Aquellos en los que los movimientos programados o las funciones auxiliares pueden cambiarse sin modificaci n f sica MODIFICACI N F SICA Modificaci n de la estructura mec nica o del sistema de control se excluyen cambios en los soportes de memoria disco cinta rom etc Dado que el presente proyecto trata sobre un robot industrial destacaremos la siguiente definici n Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable 26 Sistema de control para l ser robotizado Secci n ll Introduccion 1 2 4 Clasif
75. ma Ed RA MA 2004 8 www rofin com 71 Anexos Sistema de control para l ser robotizado Anexo l C digo comentado Anexo l C digo comentado A continuaci n se presenta el c digo del programa debidamente comentado para facilitar su comprensi n Este cap tulo es de lectura recomendada si se desea modificar el c digo del programa En otro caso su lectura resulta innecesaria El programa est estructurado en rutinas las cuales se pueden dividir en 4 grupos Rutinas asociadas al ensayo Linea e linea e menu LINEA e disparo LINEA Rutinas asociadas al ensayo Circulo e circulo e menu_CIRC e movto CIRCULO G e CIRCULO PQ e disparo CIRC Rutinas asociadas al ensayo Punto e punto e TAM_pto e disparo PUNTO 73 Sistema de control para l ser robotizado Anexo l C digo comentado Rutinas comunes No est n asociadas a ning n ensayo en particular pudiendo ser comunes a todos ellos e main e inicio e altura e advertencia e LASER ON e LASER OFF Las rutinas se han listado siguiendo ste orden Adem s de las rutinas el programa incluye un bloque de declaraci n de variables que aparece al principio del listado precediendo a las rutinas Para la redacci n del c digo comentado se han utilizado 2 tipos de fuente para diferenciar el c digo de los comentarios Fuente utilizada para el c digo Courier new tama o 10 pto Fuente utilizada para los coment
76. mientos realizados por el operador humano Este manipulador denominado M1 puede considerarse el precursor de la rob tica industrial Imagen 1 9 Telemanipulador cybemeticzoo com Posteriormente en 1954 se sustituye el mecanismo de cables por actuadores el ctricos dando lugar al E1 Puede observarse que solo es necesario sustituir al operador humano por un programa inform tico para dar lugar a un robot En 1956 se crea el primer robot industrial comercial el UNIMATE de la compa a Unimation fundada por George Devol y Joseph Engelberger Se instal por primera vez en 1961 en la f brica de general motors dedicado a la tarea de manipular piezas procedentes de un proceso de fundici n En 1973 cuando el desarrollo de la rob tica en Europa iba muy retrasado la firma sueca Asea actualmente ABB realiz un importante avance con el lanzamiento del IRB6 ya que se trataba del primer robot con todos sus ejes accionados mediante motores el ctricos 21 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Introducci n Imagen 1 10 Unimate manipulando piezas adetec word press com Imagen 1 11 IRB6 de asea industne roboter com 22 Sistema de control para l ser robotizado Secci n I Introducci n En 1971 se lanza al mercado el robot PUMA siendo el primero controlado por computador Los robots humanoides aparecen en escena en 1985 con el WASUBOT seguido del P 2 de Honda en 1996 y
77. ms Bus PW 100uS Duty 33 Delay 00S 000mS Fl F2 F3 Select DAS PP amp PW Program 10 PP 000mS 200uS PW 040uS Duty Bo Delay 00S 000mS Fl F2 F3 Select eee Changing PW causes recalculation of duty or PW Changing PP causes recalculation of duty or PW Changing duty causes recalculation of PW or PP PP amp PW Program 10 PP 000mS 200uS pw Bs Duty 15 Delay 00S 000mS Fl F3 Select PP amp PW F2 F4 Exit Program 10 PP 000mS 200usS PW O30uS Duty 15 Delay Ms 000ms Fl F3 Select PP amp PW F2 F4 Exit Program 10 PP 000mS 200uS PW O30uS Duty 15 Delay 00S Gms Fl F3 Select F2 F4 Bxit Figure 3 19 1 PP PW Edit sequence 2007 Rofin Sinar UK Ltd Version 8 Software 3 17 rofin 3 20 Edit ToneBurst Figure 3 20 1 shows the edit screens for ToneBurst mode The first screen shows the program selection on time off time and detector delay settings The next screen shows the pulse period pulse width and duty settings for the program Main Menu 3 0 or Run 3 24 Shows On time set to 1 500075 seconds ToneBurst Program T ON 01S 500mS 075uS T OFF 02S 350mS 500uS PP 001mS 200uS Shows Off time set to 2 350500 seconds Shows Pulse Period set to 1200 us PW 300uS DUTY 25 DELAY 00S 500mS Fl F2 F3 Select F4 Exit VARO Shows duty set to 25 Shows detector delay set to 0 500 seconds to 300 us S
78. n Introducci n la amplificaci n de microondas con el mismo principio de funcionamiento del l ser y que se considera su predecesor Imagen 1 1 Townes y Gordon con su MASER cambiorad blogspot com Unos a os despu s Theodore Maiman tomando como modelo el MASER se plantea la construcci n de un dispositivo similar con el fin de amplificar luz dando lugar en 1960 al desarrollo del primer l ser con n cleo de rub Dos a os despu s Robert Hall crea el primer laser semiconductor y en 1964 Kumar Patel cre en los laboratorios Bell el primer l ser de CO Imagen 1 2 Theodore Maiman sostiene el primer laser operativo technomicon com Sistema de control para l ser robotizado Secci n Introducci n En aquel momento el l ser no pasaba de ser una curiosidad de laboratorio ya que no se conoc a ninguna aplicaci n pr ctica por lo que se dec a jocosamente que se trataba de Una soluci n buscando un problema que resolver No fue hasta 1969 cuando se comenz a utilizar de forma pr ctica momento en que se descubre su utilidad para soldar piezas de chapa en la fabricaci n de carrocer as en la industria del autom vil dando lugar a su primera aplicaci n industrial Un a o despu s Gordon Gould quien ya hab a acu ado el t rmino laser en 1959 patenta otras aplicaciones entre las que destacan comunicaciones desencadenamiento de reacciones qu micas y medici n de distancias 1 1 2
79. n con fines experimentales y de investigaci n Zoom rficos Imitan la forma de seres vivos por lo que podr a considerarse que los androides pertenecen a este grupo Los m s avanzados son los de tipo multipedo H bridos Aquellos que comparten caracter sticas de varios de los tipos anteriormente mencionados o que resultan de dif cil clasificaci n 29 Secci n ll Proceso expermental Sistema de control para l ser robotizado Secci n Il Proceso experimental A lo largo de este cap tulo se expone paso a paso el proceso experimental del proyecto En primer lugar se presentan brevemente cada uno de los componentes del sistema y a continuaci n se pasa a explicar cu les han sido las actuaciones llevadas a cabo 31 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Il Proceso experimental 2 1 El l ser Rofin SC x10 Se trata de un l ser industrial de medio gaseoso gas CO2 y bombeo de fotones mediante electrodos de alta frecuencia La potencia es de 100W Dispone de un obturador como medida de seguridad que evita que el l ser se pueda disparar de forma incontrolada La refrigeraci n se lleva a cabo mediante la unidad frigor fica TAE EVO MT10 que utiliza agua destilada como medio refrigerante 8 Imagen 2 1 Laser rofin SC X10 laser concierge com El laser se controla por medio de la consola SC dotada con una pantalla LCD que a Su vez puede recibir senales externas para
80. neBurst one shot modulation output 3 6 Figure 3 5 2 ToneBurst cycle modulation 3 7 Figure 3 6 1 StepBurst one shot modulation output 3 8 Figure 3 6 2 StepBurst cycle modulation output 3 9 Figure 3 6 3 StepBurst continuous modulation output 3 9 Figure 3 7 1 Perforate Modulation 3 10 Figure 3 8 1 Scribe Modulation Output 3 11 Figure 3 8 2 Scribe mode continuous output 3 12 Figure 3 9 1 Engineering Mode 3 13 Figure 3 10 1 Engineering Mode One Shot 3 13 Figure 3 11 1 Engineering Mode Test 3 14 Figure 3 14 1 NC PW User range 3 15 Figure 3 16 1 NC PP User range 3 15 Figure 3 17 1 NC Fixed off time 3 16 Figure 3 18 1 NC Fixed on time 3 16 906 0115 00 REV 1 EN O 2007 Rofin Sinar UK Ltd MKIV Industrial Controller 906 0115 00 REV 1 EN Figure 3 21 1 PP PW Edit sequence Figure 3 22 1 ToneBurst edit screen Figure 3 23 1 StepBurst edit screens Figure 3 24 1 Perforator Edit Screen Figure 3 24 2 Perforator Edit Screen Pulses 0 Figure 3 25 1 Scribe Edit Screen Figure 3 25 2 Scribe Edit Lines 0 Figure 3 26 1 Run Mode Figure 3 27 1 Options Menu Figure 3 28 1 Status Screens Figure 3 29 1 Overview of System Screens Figure 3 29 2 Overview of Edit Screens O 2007 Rofin Sinar UK Ltd rofin 3 17 3 18 3 19 3 20 3 20 3 21 3 21 3 22 3 23 3 24 3 25 3 26 MKIV Industrial Controller rofin Section 1 Introduction 906 0115 00 REV 1 EN O 2007 Rofin Sinar UK Ltd MKIV Industrial Controller rofin Section
81. nexos Este documento se estructura en 4 secciones En primer lugar se presentan los conceptos te ricos en los que se basa el proyecto para ayudar a dar perspectiva de la situaci n actual definir una serie de conceptos b sicos y facilitar la comprensi n del trabajo desarrollado En la segunda secci n se expone el desarrollo pr ctico del trabajo partiendo de los requisitos previos se aborda el desarrollo del proyecto se exponen las diferentes etapas y se presentan las soluciones adoptadas La tercera parte se dedica a la programaci n del robot n cleo del proyecto Por ltimo en la secci n cuarta se exponen las conclusiones obtenidas y se proponen una serie de trabajos futuros que pueden tener el car cter de ampliaciones o mejoras respecto al sistema actual Secci n l Intoducci n Sistema de control para l ser robotizado Secci n Introducci n A lo largo de esta primera parte presentaremos informaci n b sica sobre los 2 elementos que compondr n el sistema l ser y robot Comenzaremos por repasar los antecedentes hist ricos y el proceso de desarrollo que ha dado lugar a la situaci n actual Analizaremos los diferentes tipos que existentes y explicaremos su funcionamiento La lectura de esta secci n facilitar la comprensi n de los cap tulos siguientes Sistema de control para l ser robotizado Secci n Introducci n 1 1 El L ser El t rmino l ser es el a
82. nti 552 0003 00 x2 surge The mains power fuse holder is located on the rear of the unit It contains the mains fuse and a spare fuse To access the fuse holder first disconnect the mains supply cable and pull out the fuse holder using the edge of a flat blade screw driver 1 8 Key Features The resolution of the pulse width and pulse period is 66ns up to and including 4ms of Pulse Period and 4us at longer pulse periods The maximum frequency is 100 kHz 10 uS Pulse Period The available pulse width and duty ranges depend on the installed software version The following combinations are available e 2uS pulse width 50 duty e 5uS pulse width 50 duty e 2uS pulse width 85 duty In addition there are 2 versions with additional features for use with a Tacho input These provide the following combinations e 5 uS pulse width 50 duty e 2uS pulse width 85 duty The controller must only be used with a laser which can support the pulse width duty combination 2007 Rofin Sinar UK Ltd Introduction 1 4 rofin Section 2 Description 906 0115 00 REV 1 EN O 2007 Rofin Sinar UK Ltd MKIV Industrial Controller rofin Section 2 Description 2 0 Features of the ROFIN SC Industrial Controller rofin SC control Figure 2 0 1 ROFIN SC Industrial Controller front panel 1 Main Display Screen 2 Key switch to enable or disable the shutter mechanism where applicable 3 Momentary Push switch to enable shutter mechan
83. o 1760 Friedrich von Knauss M quina de escritura autom tica 1770 1773 Jaquet Droz Escriba organista dibujante 1778 Baron W von Kempelen M quina parlante 1796 Hanzo Hosokawa Mu eca para servir el t 1805 Familia Maillardet Mu eca capaz de dibujar 1900 M quinas algebraicas 1906 Leonardo Torres Quevedo El Telekino 1912 M quina de jugar al ajedrez 1 2 2 El robot industna Tabla 1 Aut matas hist ricos 5 18 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Introducci n Curiosamente la b squeda del origen de los robots nos lleva a una obra de teatro del autor checo Karel Capek estrenada en 1921 llamada Rossums Universal Robot dado que fue aqu donde se acu a por primera vez el t rmino ROBOT derivado de la palabra checa robota que tiene un significado similar a trabajo duro servidumbre En dicha obra el protagonista crea unos seres humanoides para que realicen el trabajo duro pero stos terminan rebel ndose y atacando a su creador argumento recurrente desde entonces en numerosos relatos del g nero Bar Imagen 1 8 Imagen de la obra teatral thegreatgeekmanual c om Hasta bien entrado el siglo XX todos los mecanismos o aut matas ten an un fin l dico ya que su nica funci n era la de servir como entretenimiento No es hasta mediados del siglo cuando cambia este concepto y se comienza a pensar en la posibilidad de que los robots tengan como funci n pr
84. odes Mode Operation Mode Description Operation Description Internal lt X gt lt X gt Not used was Tacho Not used mode Engineering Test 906 0115 00 REV 1 EN 2007 Rofin Sinar UK Ltd Serial Interface Specification 4 6 rofin Table 11 Mode and Operation Options for Step Burst Perforate and Scribe Modes Mode Operation Made Description Operation Description Engineering standby Read only Engineering one shot Read only Engineering Test Read only 906 0115 00 REV 1 EN O 2007 Rofin Sinar UK Ltd Serial Interface Specification 4 7 rofin Appendix 1 Additional Information 906 0115 00 REV 1 EN O 2007 Rofin Sinar UK Ltd MKIV Industrial Controller A 1 KO 000 10 Pin Colour Function Remote Program Selector Bit 3 User Shutter Enable Remote Program Selector Bit 0 Yellow 5V DC Red Analogue NC Control Brown RS232 Transmit Remote Program Selector Bit 2 Green Red Yellow Red RS232 Receive UD O0000O0C00O 00000000 gt gt Wa Controller to User Interface connection details 093 0014 XXXX rofin ROFIN SINAR UK Pin Function 1 Shutter Enable ne Shutter open sensor SOCKET 3 Shutter close sensor 4 PSU healthy PSU healthy return External Emission indicator 7 Ground Emission Lamp Healthy cr DOCO OOOO fo A LT Controller to PSU Single Phase Control connection details 093 0012 XXX
85. on e Estructurado en 2 niveles Un primer nivel de M dulos y un segundo de rutinas y funciones e Capacidad de declaraci n de variables especificando su mbito como globales o locales y su persistencia como constante variable o persistente e Instrucciones para manejo de E S y control de flujo e Expresiones aritm ticas y l gicas e Manejo de interrupciones y errores Las principales instrucciones que utilizaremos son MoveL Movimiento rectilineo MoveC Movimiento circular SetDO Activa se al digital ResetDO Desactiva se al digital PdispON Activa un desplazamiento de programa TPWrite Muestra un mensaje en el display de la consola TPread Lee un valor introducido mediante la consola ProcCall Llama a una subrutina Puede ampliarse informaci n consultando la Gu a de programaci n RAPID incluida en el Cd adjunto la cual no se incluye en formato papel debido a su gran extensi n 45 Secci n Ill Programaci n del robot Sistema de control para l ser robotizado Secci n Ill Programaci n del robot En este cap tulo se aborda la programaci n del robot lo que constituye el n cleo del desarrollo de este proyecto Se presentan las funciones del programa se indican sus principales caracter sticas y se explica su manejo paso a paso Para mayor informaci n se ha incluido el c digo completo con sus correspondientes comentarios en el anexo I 4 Sistema de control para l ser robo
86. or the duration of the trigger signal See section 3 6 Perforate A number of shots of pre defined PulseWidth are executed at intervals determined by a Tacho input See section 3 7 Scribe A number of groups of shots of pre defined PulseWidth are executed at intervals determined by a Tacho input See section 3 8 Engineering Engineering mode is for trained service personnel only See section 3 9 906 0115 00 REV 1 EN 2007 Rofin Sinar UK Ltd Version 8 Software 3 3 rofin 3 3 Program Select For each of the following modes of operation the user can define a total of 16 programs to mach their own requirements The required program can then be selected using a combination of the digital inputs on User Port 1 see section 2 1 If the inputs are left unconnected the controller will select the default program 0 BO B1 B2 B3 Program Pin U1 3 Pin U1 11 Pin U1 13 Pin U1 1 number 0 0 0 0 O default 1 bete ete 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 O low signal 0 VDC 1 High signal 5 24 VDC 906 0115 00 REV 1 EN 2007 Rofin Sinar UK Ltd Version 8 Software 3 4 906 0115 00 REV 1 EN rofin 3 4 PP 8 PW Figure 3 1 1 shows the modulation output generated in PP PW mode The output signal is present for the duration of the trigger signal PP PW mode Parameters Pulse Period Pulse Width Output Figure 3 4 1 Modulation Output for PP PW mode PP PW
87. ot Anexo ll Hoja de cat logo ABB Main Application f L Wyt wr best partormar IRB 1410 E known for Es lt and robust construction Th lho HH 1410 oes vou fast and rolablo work cycles tha randalos mo low noto kai ang moras betwoon routire boost productivity The robot amp proven in arc woking mainionance and long service Ma The robot has a lar wp callons and provick uisiandangag porormando ma WOMEN oa a org marci Na compaci OCR Vary SN rabos ensuring on payback tine wrist and high performance operation even in dificul and t restricted location her oc has a handing pact ON Seg al ine weil weir pa 18 addtional load io appicadons equipment an Tx Adapted for arc welding upper arm Suporior levels of control and path follawing ac The IAE 1410 has iiogratod wire feed cabling and mounting curacy provide amiert work goah Ts w COTE O0 Gon Of ORES Goon on ind an so we woking functors ao included as stancard in Ex he ability to adu ic and pozon means you IROS robot contralor aro made available via the patortad pre ao GOntimum manuiaciuring accuracy wn lio or n Tanning and paai France un he orci J FAIR 90 Sistema de control para l ser robotizado Anexo Il Hoja de cat logo del robot IRB 1410 Specticmion S OO Ron Handing LApacry Reach of 51h axis CLPOOTETLsy haci an a 3 1E kg mas 1 15 k Mumber dl aa Robo manipular z Boral dmi 6 E mega Sign M i Meqraied ar sun Max E
88. p PW 3 17 3 20 Edit ToneBurst 3 18 3 21 Edit StepBurst 3 19 3 22 Edit Perforator 3 20 3 23 Edit Scribe 3 21 3 24 Run 3 22 3 25 Option Menu 3 23 3 26 Status 3 24 3 27 Overview 3 25 3 28 First Use 3 27 906 0115 00 REV 1 EN 2007 Rofin Sinar UK Ltd MKIV Industrial Controller rofin Section 4 Serial Interface Specification 4 1 4 0 Serial Interface Protocol 4 1 Table 1 Commands 50 53 for backwards compatibility 4 2 Table 2 Commands 60 63 for backwards compatibility 4 2 Table 3 Commands 64 69 Deleted in version 8 4 3 Table 4 Commands 70 77 Unchanged in version 8 4 3 Table 5 Commands 80 81 Added in version 8 4 4 Table 6 Commands 82 83 Added in version 8 4 4 Table 7 Commands 84 87 Added in version 8 4 5 Table 8 Status 4 5 Table 9 Mode and Operation Settings for PP PW and Tone Burst is Table 10 Mode and Operation Options for Step Burst Perforate and Scribe Modes 4 6 Table 11 Mode and Operation Options for Step Burst Perforate and Scribe Modes 4 7 Appendix 1 Additional Information 906 0115 00 REV 1 EN 2007 Rofin Sinar UK Ltd MKIV Industrial Controller rofin Figures Page Figure 2 0 1 ROFIN SC Industrial Controller front panel 2 1 Figure 2 0 2 ROFIN SC Controller back panel 2 2 Figure 2 3 1 Shutter Operation 2 17 Figure 3 0 1 Main Menu 3 1 Figure 3 1 1 Mode and Operation Screen 3 2 Figure 3 4 1 Modulation Output for PP PW mode 3 5 Figure 3 4 2 Modulation Output for PP PW mode with Delay 3 5 Figure 3 5 1 To
89. p0 CRobT PDispOn ExeP p0 PC61 too101WOb3 wob3J_LASER CASER Vs MoveL PC71 v100 fine tool0 WObj wobj_LASER movto_CIRCULO_G menu_CIRC p0 CRobT PDispOn ExeP p0 PC71 tool0 WObj wobj_LASER CASE 8 MoveL PC81 v100 fine tool0 WObj wobj_LASER movto_CIRCULO_G menu_CIRC 83 Sistema de control para l ser robotizado Anexo l C digo comentado p0 CRobT PDispOn ExeP p0 PC81 too101WO0b3 wob3J_LASER DEFAULT TPErase TPWrite Numero o valido TPReadFK regl El numero debe estar entre 1 y gw ACEPTAR Le gt De pee ENDTEST TPErase ENDPROC Rutina men _CIRC Es la rutina principal del ensayo c rculo Imprime en pantalla las opciones para este ensayo que son seleccionar otra posici n disparar en la posici n actual o cancelar y volver al men inicial PROC menu_CIRC TPErase TEWNIICS TN TPWrite Pulse CAMBIAR para seleccionar otra PpOsicLon s TPWrite DISPARAR para iniciar el corte TPReadFK selec _ CIRCULO inicio para volver al menu CAMBIAR DISPARAR inicio TPErase IF selec _CIRCULO 2 disparo_CIRC RETURN ENDPROC Rutina movto CIRCULO G En primer lugar se realiza un desplazamiento de programa desde el punto actual al punto de referencia de los ensayos c rculo PC11 A continuaci n mediante 2 sentencias moveC cada una de las cuales realiza una semicircunferencia recorre una trayectoria circular Por ltimo se cancela el ltimo
90. protectoras y cumple las medidas de seguridad seleccione DISPARAR CANCELAR Si cancelamos volvemos al men anterior si confirmamos pulsando DISPARAR se produce el disparo coordinado con el desplazamiento del robot dando lugar a una marca lineal m s o menos intensa en funci n de la potencia del l ser Mientras el l ser est activo aparece el siguiente mensaje en la pantalla Operador Registro de operador PRECAUCI N L SER ACTIVO 59 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Ill Programaci n del robot Tras el ensayo volvemos de nuevo al men l nea pudiendo realizar otro ensayo tipo l nea o volver al men inicio hasta que se alcance la posici n final de la probeta momento en que el ensayo se da por finalizado 3 2 2 Ensayo CIRC ULO Si en el men inicial elegimos la opci n c rculo en primer lugar debemos precisar la altura del ensayo Programa esperando datos La altura actual es 0 00 altura de ensayo mm Seleccionamos una de las posiciones a ensayar de la 1 a la 8 Programa esperando datos selecerione posici n 1L a 06 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Ill Programaci n del robot Si seleccionamos un valor no v lido obtenemos un mensaje de error Programa esperando datos Numero no v lido El numero debe estar entre 1 y 8 ACEPTAR Tras seleccionar la posici n el robot realiza un movimi
91. rio del operador Imagen 3 3 Ensayo c rculo 52 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Ill Programaci n del robot Ensayo punto Con este ensayo se pretende realizar un disparo sobre una superficie determinada a fin de realizar un grabado o sinterizado puntual Se deben determinar las dimensiones X e Y de la zona a ensayar y el robot realiza un movimiento de barrido mientras dispara el l ser En la siguiente imagen la distancia entre las sucesivas pasadas se ha aumentado para mayor claridad la separaci n real es de 0 5mm Imagen 3 4 Ensayo punto 93 Sistema de control para l ser robotizado Secci n lll Programaci n del robot 3 2 Operaci n del sistema Para realizar un ensayo con el sistema se deben seguir los siguientes pasos En primer lugar se debe encender el robot accionando el interruptor principal y esperar a que el sistema se inicie mostrando en el display del controlador la pantalla de bienvenida Imagen 3 5 Iintemuptor principal del controlador del robot Los pasos para conectar el l ser son Activar la consola del l ser mediante el interruptor situado en el panel trasero Activar el refrigerador mediante el interruptor del panel frontal Abrir el flujo de aire del la boquilla del l ser mediante la llave situada en el lateral del l ser Opcionalmente se puede activar el led indicador del punto de incidencia del l ser e Seleccionar el tipo de disparo
92. se le suele a adir un adjetivo que especifique de qu tipo se trata y que ayude a encuadrarlo Seg n el GtRob del Comit Espa ol de Autom tica se definen las siguientes categor as de robots 6 e Robots a reos e Robots cooperantes e Robots asistenciales e Robots de inspecci n e Robots aut nomos e Robots de educaci n e Robots caminantes e Robots de entretenimiento e Robots celulares e Robots escaladores 24 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Introducci n e Robots espaciales e Robots m viles e Robots de exteriores e Robots paralelos e Robots de servicio e Robots personales e Robots flexibles e Robots submarinos e Robots humanoides e Sistemas multirobot e Robots manipuladores e Telerobots e Robots marinos e Robots manipuladores m viles e Robots biom dicos e Minis y microrobots A continuaci n se citan algunas definiciones para el t rmino Robot seg n diversas fuentes ENCICLOPEDIA BRIT NICA M quina operada autom ticamente que sustituye el esfuerzo de los humanos aunque no tiene por qu tener apariencia humana o desarrollar sus actividades a la manera de los humanos DICCIONARIO MERRIAN WEBSTER M quina que se asemeja a los humanos y desarrolla como ellos tareas complejas como andar o hablar Un dispositivo que desarrolla de manera autom tica tareas complicadas a menudo de manera repetitiva Un mecanismo guiado por control autom tico 25 S
93. shutter enable momentary push switch This allows operation in a fully automated environment This mode is referred to as AutoMode To enable Automode operation jumper J7 must be fitted to the main PCB When AutoMode is enabled the main screen will display AutoMode Enabled The shutter key switch must be in the operating position in order to open the shutter automatically The SCC is switched between Standby and Run using Auto Enable U2 11 The shutter is controlled using User Shutter Enable U1 2 The laser is triggered using Trigger U1 8 The duty cycle can be controlled using NC U1 5 Automode Behaviour Condition On Power Up From Execute On Clearing Condition Auto Enable Goes to Goes to Standby Goes to not made Standby Shutter closes Execute Shutter is RF disabled Shutter opens closed Modulation RF disabled stopped Shutter Closed Shutter Closed Goes to Shutter closes Execute RF disabled RF disabled Modulation Shutter is stopped closed Shutter Closed Shutter Closed Key switch not made Shutter Opens Interlocks not made User Shutter Enable not made 906 0115 00 REV 1 EN Goes to Standby RF disabled Shutter is closed PSU fault Goes to Execute RF disabled Shutter is closed Shutter Closed 2007 Rofin Sinar UK Ltd Goes to Standby Shutter closes RF disabled Modulation stopped PSU
94. stallation service or repair work must be undertaken by qualified Rofin personnel or by skilled engineers after consultation with the relevant local Rofin Service Department If in doubt contact the Service Department at the phone number given at the beginning of this manual 1 Do not remove the covers from the equipment Removing these covers will expose voltages 2 The area around the equipment should be kept dry 3 Never operate the laser equipment if there is any sign of water leaking from the system Call the local Service Department 4 Do not operate the equipment if the mains cable is damaged 5 The laser equipment should undergo routine inspection and maintenance according to Rofin recommendations as detailed in the relevant operator s manual 1 6 Mains Supply The ROFIN SC Control unit is a mains powered device and requires the following power specification note that the supply voltage must be specified at the time of ordering It is the responsibility of the user to check that the power specification of the control unit is in accordance with the local supply voltage prior to installation Voltage switch selectable 230 VAC 10 or 110 V AC 10 Current lt 100mA Frequency 50 60Hz 906 0115 00 REV 1 EN 2007 Rofin Sinar UK Ltd Introduction 1 3 906 0115 00 REV 1 EN rofin 1 7 Fuses Mains Fuse 100mA T 5x20mm Anti Surge 552 00 25 00 250V AC max Spare Supplied Internal Fuses WICKMAN TE5 100mA A
95. su control remoto 32 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Il Proceso experimental E E l E 1 x_X _ Y A Display Conmutador del shutter mediante llave Pulsador del shutter rofin SC control Teclado principal L mpara indicadora de emisi n Imagen 2 2 Consola de mando SC rofin com El teclado nos permite navegar por los men s para configurar ciertos par metros as como disparar el l ser Para poder realizar un disparo debemos habilitar el shutter girando la llave y accionando el pulsador n mero 3 La l mpara 5 indica que el l ser est listo para emitir La consola se conecta a los dispositivos perif ricos mediante los 4 puertos situados en su panel posterior e PSU Conexiones de alimentaci n e USER 1 Se trata de un puerto tipo D de 15 conexiones macho Incluye las conexiones para disparar el l ser y seleccionar programas de disparo e USER 2 Funciones avanzadas e CONTROL Control del tubo l ser 33 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Il Proceso experimental i MECO A NET LR i ei 0000000 Me MT A M es i E j RF PSU USER 1 CONTROL fi Imagen 2 3 Panel trasero de la consola rofin com 1 Conexi n a red 2 Fusibles 3 Puertos de comunicaciones a RF PSU b USER 1 c USER 2 d CONTROL Nos centraremos en el puerto USER 1 ya que es el que utilizaremos para la conexi
96. t notice The most recent additions and supplementary information are given in the Additional Information Appendix Rofin Sinar UK Ltd York Way Willerby Kingston upon Hull U K HU10 6HD Tel 44 0 1482 650088 Fax 44 0 1482 650022 December 2007 906 0115 00 REV 1 EN 2007 Rofin Sinar UK Ltd MKIV Industrial Controller 906 0115 00 REV 1 EN rofin Contents Page Section 1 Introduction 1 1 1 0 General Introduction 1 1 1 1 About This Manual 1 1 1 2 Safety Instructions 4 Precautions General Information 1 2 1 3 Intended Use 1 2 1 4 Equipment Safety Standards 1 3 1 5 Electrical Hazard 1 3 1 6 Mains Supply 1 3 1 7 Fuses 1 4 1 8 Key Features 1 4 Section 2 Description 2 1 2 0 Features of the ROFIN SC Industrial Controller 2 1 2 1 Interface connections 2 3 2 2 Automode 2 6 2 3 Shutter Operation 2 7 2 4 Shutter Operation in Automode 2 7 2 5 Emission Lamp 2 7 O 2007 Rofin Sinar UK Ltd MKIV Industrial Controller Section 3 Version 8 Software 3 1 3 0 Main Menu 3 1 3 1 Mode and Operation Options 3 2 3 2 Mode Options 3 3 3 3 Program Select 3 4 3 4 PP amp PW 3 5 3 5 ToneBurst 3 6 3 6 StepBurst 3 8 3 7 Perforator 3 10 3 8 Scribe 3 11 3 9 Engineering Mode 3 13 3 10 Engineering One shot 3 13 3 11 Engineering Test 3 14 3 12 Operation Options 3 14 3 13 NC PW Fixed PP 3 15 3 14 NC PP Fixed PW 3 15 3 15 NC Fixed Off Time 3 16 3 16 NC Fixed On Time 3 16 3 17 Internal 3 16 3 18 Edit 3 17 3 19 Edit PP am
97. t is turned off Above 1 volt the off time varies between 0 Off time entered by user in ToneBurst program This is only available in ToneBurst cycle mode NC Fixed On time l NC Volts NN Figure 3 16 1 NC Fixed on time 3 17 Internal The pulse width and pulse period are controlled internally NC input is not used 906 0115 00 REV 1 EN 2007 Rofin Sinar UK Ltd Version 8 Software 3 16 906 0115 00 REV 1 EN 3 18 Edit rofin When Edit is selected the appropriate screen for the current mode of operation is displayed The following sections describe each mode of operation and the edit screens associated with these modes 3 19 Edit PP amp PW Figure 3 19 1 shows the edit sequence for PP PW mode The program number selected for editing is initially determined by the current digital input The user can select other sets of parameters by changing the program selection in the edit screen using F1 and F2 The next parameter in the sequence is selected using F3 After the last parameter in the sequence delay ms the selection returns to the first item program The user can select which parameters can be edited see section 3 25 Main Menu 3 0 or Run 3 24 PP amp PW Program 10 PP 001mS 200uS PW 100uS Duty 083 Delay 00S 000mS Fl F2 F3 Select ye Ee ae PP amp PW Program 10 PP Wns 200us PW 100uS Duty 503 Delay 00S 000mS Fl F2 F3 Select F4 Exit PP amp PW Program 10 PP 000
98. th connection 15 RS232 Receive Serial Data Input 1 Pin 1 au ns ll 15 N 2007 Rofin Sinar UK Ltd Description 2 4 rofin Ill Control Port This is a 9 way female D Type It is connected to Control input of the SC Laser Systems Pin functions are listed below Pin Function 5 6 a 5 PSU healthy Return External Emission indicator input T Ground 8 Ground 9 Emission Lamp Healthy input IV User Interface 2 U2 This is a 15 way male D Type It is used for Key lock e Prevents the operator from changing parameters in Edit Screen e Prevents the operator from changing parameters or firing the laser in the Engineering modes Factory Test and Single Shot e Display shows in top right corner of locked screens to indicate lock is active Automode Enable See section 2 2 e Switches the unit between Standby and Run when Automode is enabled e A transition on this input will take the unit from any screen to Standby falling edge or to Run rising edge e The Automode option is preset before the unit is shipped and must be specified at time of order Pin Function 3 Key Lock OV Unlock 5V 24V Lock for editing 11 Automode Enable OV Standby must be pre configured when 5 24V Run the unit is shipped 906 0115 00 REV 1 EN O 2007 Rofin Sinar UK Ltd Description 2 5 rofin 2 2 Automode The SC Controller SCC can be configured to bypass the
99. time periods with different modulation characteristics for each period Figure 3 6 1 shows the modulation output generated in step burst one shot mode In this mode a single sequence of T1 T2 and T3 is triggered by a short trigger pulse StepBurst one shot mode Parameters Duration T1 T2 T3 Pulse Width W1 W2 W3 Pulse Period P1 P2 P3 Output P1 W1 P2 W2 P3 W3 Figure 3 6 1 StepBurst one shot modulation output Note that T3 is shown with a duty cycle exceeding 50 for clarity This is only achievable with certain hardware selections 2007 Rofin Sinar UK Ltd Version 8 Software 3 8 906 0115 00 REV 1 EN rofin Figure 3 6 2 shows step burst cycle mode In this mode a single sequence of T1 T2 and T3 are repeated for the duration of the trigger signal StepBurst cycle mode Parameters Duration T1 T2 T3 Pulse Width W1 W2 W3 Pulse Period P1 P2 P3 Output P1 W1 P2 W2 P3 W3 P1 W1 P2 W2 Figure 3 6 2 StepBurst cycle modulation output Figure 3 6 3 shows step burst continuous mode In this mode a sequence of T1 T2 and T3 is generated At the end of T3 the modulation continues using the pulse width and pulse period parameters of T3 for the duration of the trigger pulse StepBurst continuous mode Parameters Duration T1 T2 T3 Pulse Width W1 W2 W3 Pulse Period P1 P2 P3 Output P1 W1 P2 W2 P3 W3 Figure 3 6 3 StepBurst continuous mo
100. tizado Secci n lll Programaci n del robot 3 1 El programa Tendr una doble funci n por una parte gestionar la comunicaci n entre robot y l ser y coordinar su funcionamiento Por otra se programar n una serie de ensayos a fin de llevar a cabo diferentes tipos de pruebas en diversos materiales Los ensayos ser n de grabado corte y sinterizado Se ha previsto el uso de probetas de tama o 10x10 cent metros con un taladro en la esquina superior izquierda para servir como referencia de posici n En el apartado 3 2 se explica el funcionamiento del programa a nivel de usuario mientras que en el anexo puede encontrarse una versi n completa comentada del programa Imagen 3 1 Probeta para ensayos 48 Sistema de control para l ser robotizado Secci n Ill Programaci n del robot 3 1 1 Comunicaci n robot l ser Tanto el robot como el l ser disponen de se ales a trav s de las cuales se puede realizar la interconexi n entre ambos En primer lugar se debe determinar que se ales se necesitan para que el robot y el l ser se comuniquen Se opta por que sea el robot quien controle al l ser de manera que as sea posible gestionar el sistema completo desde la consola del robot Esto hace posible que una sola persona pueda operar el sistema Para controlar el l ser y dispararlo de forma remota son necesarias 2 se ales y masa e SHUTTER PIN 2 puerto USER 1 Controla la apertura del obturador
101. tructions contained within this documentation are framed with a border and printed in bold italic typeface In addition the safety warning symbol shown on the left indicates that care should be taken when working with or on the laser equipment Strict compliance with the safety precautions set out and referred to in this manual and extreme care in use are essential to minimise the chance of accidental damage to the equipment or personal injury Rofin does not accept liability for any damage or injury howsoever caused or arising The symbol given on the left is also used on the equipment and indicates that the user should refer to the Equipment Operator s Manual for more information on the safe operation or installation of the equipment It is the policy of ROFIN to continuously upgrade the features offered by the SC Control Unit These upgrades can at a later date be purchased subject to hardware compatibility and incorporated into client s systems either at the user s site or by return to Rofin 906 0115 00 REV 1 EN 2007 Rofin Sinar UK Ltd Introduction 1 1 rofin A full list of new features and revisions will be provided in Appendix 1 as and when they become available 1 2 Safety Instructions 8 Precautions General Information It is strongly recommended that any personnel who are involved with the installation operation or maintenance of laser equipment should first read and fully understand the contents of this m
102. turn to the main screen To enable the laser press F4 Run followed by F1 Go You will be prompted to turn the shutter switch to 1 and operate the momentary switch After you operate these switches you will see the momentary switch illuminate green and the screen now shows Laser Enabled Press F1 to open the shutter The controller is now ready for a trigger signal to initiate modulation WARNING any trigger signal applied to the controller will result in CO laser output Extreme caution should be taken Note that in perforate and scribe modes you will also require a Tacho signal 2007 Rofin Sinar UK Ltd Version 8 Software 3 27 rofin Section 4 Serial Interface Specification 906 0115 00 REV 1 EN O 2007 Rofin Sinar UK Ltd MKIV Industrial Controller rofin Section 4 Serial Interface Specification 4 0 Serial Interface Protocol Baud Rate 9600 Data bits 8 Start bit 1 Stop bit None Parity None No Handshake General Data Format xxnnnnnncc lt CR gt lt LF gt Where XX a two byte command in ASCII format as described in table nnnnnn a parameter consisting of ASCII characters cc checksum two byte hexadecimal number Checksum mon Byte n 256 n 3 Where x number of data bytes sent n 0 n 182 command code All parameters are sent in fixed width fields with leading zeros if necessary The replies can fall into either one of the following two categories 1 Status lt gt lt

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents

  ProPak 6 Quick Start Guide    2008-09 KRF750RAF Teryx -Service Manual  Contacts Module User Manual  ASUS MAXIMUS VII RANGER (90MB0IE0-M0EAY0)  Brochure - Deceuninck  Samsung RF24J9960S4/AA Product manual  

Copyright © All rights reserved. Failed to retrieve file