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SCORBASE

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1. oococcccconnnnoncccnnnnnnnnnonnnononcnnnnnnos Niveles 3 y Pro 32 Grabar Posici n Relativa en XYZ ooooccccnccoccnnnnooonnncnnnnonononononncnnnnnnnnos Niveles 3 y Pro 32 Maroc aca dis cido Niveles 1 3 y Pro 33 AA AAA IA Niveles 1 3 y Pro 33 rErectlarmentens cdi Niveles 1 3 y Pro 33 Cuadro de Dial090 Lista de POSICIONES iaa 34 Cuadro de Di logo Cuenta de Codi dina is 35 Contador de Codificador senscie ii E Niveles 1 3 y Pro 35 Euadro de Didono AYZ aia 35 Coordenadas AL cis ictia Niveles 3 y Pro 35 Utilizando una Botonera de Ense anza con SCORBASE oooooocccccncncnnnnnononcnononnnnnononaninenoss 35 Cap tulo 6 Edici n de PrograMaS s s222 37 Herramientas de Edicion daa 38 Listado de Comandos de odio 41 Comandos deControlde EJES aii iaa 42 AP ADOP a Nivel 1 Nivel 3 y Pro 42 CP Corrar Priza iii Nivel 1 Nivel 3 y Pro 42 IP Ir a Posici n _ WVelocidad ocoocnocnccncnocnccnccncnnnncnncccnnons Nivel 1 Nivel 3 y Pro 42 PL Ir Lineal a Posici nH _ Velocidad oocoocnccncnocnccncnonncnncnonnncnoos Niveles 3 y Pro 43 IV Tr Circular a Posici nH _ Velocidad ooooccocnccncnocnccncnonnccnccnnnns Niveles 3 y Pro 43 LM Si Interruptor L mite _ ooocccccncnncononnnnnnnnnnnnononinnnnnnnnnnnononanonnnss Niveles 3 y Pro 44 EM St Interruptor Limite a Niveles 3 y Pro 44 PE Bara E Pro 47 NS Poner Variablesa Sensor de Pinza iii Pro 47 Comando
2. Contador Codificador Abre una ventana que permite ver el valor presente de los codificadores de cada eje El valor de los codificadores se pone a cero o casi cero cuando se ejecuta la orden Inicio Losa valores cambian cuando los ejes del robot o los perif ricos se mueven m s de diez unidades de codificador XYZ Abre una ventana que muestra el valor actual en coordenadas Cartesianas XYZ para cada eje del robot niveles 3 y Pro Los valores cambian cuando se mueven los ejes m s de 1 mm ejes X Y y Z o 1 elevaci n y giro de la pinza E S digital Abre una ventana que muestra el estado actual de las entradas y salidas Desde esta ventana se puede 16 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc cambiar el estado de las salidas y el estado de las entradas puede ser simulado permitiendo comprobar programas en modo off line E S Anal gicas Abre un cuadro de di logo que presenta el estado actual de cada entrada anal gica y permite al usuario cambiar los valores de las salidas anal gicas Archivo Log El archivo Log de SCORBASE graba los mensajes de error durante la ejecuci n del programa El archivo Log se inicializa cada vez que SCORBASE se carga Pantalla Mensaje Cuando un programa que contiene una l nea de comando Imprimir en Pantalla comienza su ejecuci n esta opci n es activada y mostrada Editar L nea Muestra la l nea de programa actualmente seleccionada Util para retornar a una l nea espec fi
3. SCORBASE para Windows Nivel 1 Nivel 3 y SCORBASEpro SCORBOT ER 4 pc Controlador PC Manual de Usuario N Cat 100270 Rev A ESED DONN Copyright 01999 Eshed Robotec 1982 Ltd Cat logo 100270 Revisi n 01 Diciembre 1999 Se han hecho todos los esfuerzos para que este libro sea lo m s completo y exacto posible Sin embargo no se da o implica ninguna garant a de conveniencia prop sito o adaptabilidad Eshed Robotec no es responsable ante cualquier persona o entidad por p rdidas o da os relacionados o causados por el uso del programa el equipo y o la informaci n contenida en esta publicaci n Eshed Robotec no es responsable por errores que podr an aparecer en esta publicaci n y se reserva el derecho de cambiar las especificaciones sin previo aviso P gina web www eshed com Correo electr nico info Oeshed com ESHED ROBOTEC 1982 LTD 13 Hamelacha St Afek Industrial Park Rosh Ha ayin 48091 Israel Tel 972 3 9004111 Fax 972 3 9030411 ESHED ROBOTEC INC 472 Amherst St Nashua NH 03063 USA Tel 1 800 77 ROBOT Tel 603 579 9700 Fax 60 579 9707 ndice Cap tulo 1 Introducci n a SCORBASE para WindoWS ss 1 Cap tulo 2 Comenzando con SCORBASE ss 2221 2 3 Requerimientos del Std odas 3 Protecci n contra copia del SO Wat nadan ani 3 nstalaci n del SOL W Ate sudores 4 Instalaci n de SCORBASE en un PC sin
4. Para abortar proceso inicio pulsar tecla bot n EMERGENCIA Haciendo Inicio 8 Y Eje t Eje Para abortar proceso Inicio pulsar tecla bot n EMERGENCIA Para interrumpir el Inicio durante su realizaci n lleve a cabo una de las siguientes acciones e Pulse el bot n rojo de Emergencia del controlador e Pulse tecla de Abortar en la botonera de ense anza Cuando SCORBASE se est ejecutando en modo off line no es necesario realizar Inicio pero se puede simular Al ir a Inicio en modo off line los codificadores y valores XYZ se inicializan de acuerdo a unos valores de software Niveles 1 3 y Pro Despu s de haber realizado Inicio se puede enviar a la posici n de Inicio en cualquier momento haciendo lo siguiente e Seleccione Ejecutar Ir a Inicio Todos Ejes e Seleccione Ejecutar Ir a Inicio Robot e Seleccione Ejecutar Ir a Inicio Perif ricos Este ltimo comando no funciona en modo de simulaci n u off line si no se ejecut antes la orden Ejecutar Ir a Inicio 19 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc Control Control On Control Off Niveles 1 3 y Pro Manual de Usuario 9912 El estado Control On activa el control servo de los ejes En el estado Control Off el control servo de los ejes est desactivado Cuando se carga SCORBASE autom ticamente realiza un Control On El controlador desactivar autom ticamente el control de servos si ocurre alg n impacto una
5. Presentar Limpiar Ense ar Yia posici n N mero gt Absoluta Relativa a Borrar Simple Nivel 3 Ense ar Posiciones Expandido Ir Circul Ir Linealm Ir Posici n Welocid 5 Y Sim Yin zm A Po Giro grad Po Presentar Limpiar Ense ar Yia posici n N mero Incluido Eje So O Penso Pa Absoluta gt Relativa a Borrar Simple Ir Circul Ir Linealm Ir Posici n 2 Welocid Duraci r Pro X mm Y mm Campos para mostrar y cambiar las coordenadas a o A UA a Z mm Elevaci n 9 cartesianas de la posici n seleccionada Giro Presentar Presenta las coordenadas cartesianas de la posici n seleccionada Borrar Borra los campos de coordenadas de la posici n Ense ar Graba la posici n definida por las coordenadas cartesianas Se puede grabar hasta 100 posiciones Ir Gircul Ejecuta un comando Ir Circularmente a Posici n Esta orden env a al robot a una posici n 30 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc describiendo una trayectoria circular pasando por un punto intermedio El movimiento circular s lo se aplica al robot pero los ejes pueden moverse tambi n como resultado de la orden Ir a Posici n Ejecuta el comando Ir a Posici n Env a al robot o perif ricos a la posici n seleccionada Este comando env a al robot a una posici n grabada a lo largo de un camino calculado por el robot Duraci n Se define el tiempo
6. Relativa a aparece una casilla para introducir la posici n a la que ser relativa Seleccione una posici n existente o la actual La definici n de una posici n como relativa a la actual significa que sus valores estar n referidos a la posici n en que se encuentre el robot Ir Linealmente Ejecuta un comando Ir Lineal Este comando env a el PCH del robot desde su posici n actual a la posici n seleccionada a trav s de una l nea recta Este movimiento s lo se aplica al robot no a los perif ricos aunque estos podr n moverse tambi n Expandir Abre la ventana Ense ar Posiciones Expandido El cuadro de di logo Ense ar Posiciones Simple en SCORBASEpro contiene las siguientes opciones adicionales Ense ar Posiciones Simple Posici n Incluido Ejes Ir Linealmente r Pe n Ir Posici n Absoluta gt Welocid gt Relativa a Duraci r Borrar Expandir Pro Incluido Ejes Instruye al controlador para grabar las coordenadas del robot o de los ejes perif ricos o de ambos Duraci n Se define el tiempo que toma completar un movimiento de Ir a Posici n o Ir Linealmente Se define en d cimas de segundo El cuadro de di logo Ense ar Posiciones Expandido para niveles 3 y pro contiene las siguientes opciones adicionales Manual de Usuario 29 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc Manual de Usuario 9912 Ense ar Posiciones Expandido ximo AN im aa n Giro grad o
7. SCORBASE activos y accesibles Sin embargo se recomienda cerrar la ventana actual de programa incluso Sin T tulo antes de abrir otro archivo de programa nuevo o existente El men Programas define c mo presentar los marcos que contienen archivos de programas individuales dentro de la ventana del programa Las opciones del men son asequibles s lo cuando hay por lo menos un programa cargado Cascada El comando usual de Windows para presentar las ventanas de forma que todas las barras de t tulo sean visibles Mosaico El comando usual de Windows para presentar las ventanas yuxtapuestas una a la otra Arreglar Iconos El comando usual de Windows para realinear los iconos de programas que fueron minimizados Cerrar todo Cerrar todos los archivos y ventanas Presenta una lista de los archivos que est n abiertos Lista de Archivos El efecto de las rdenes Cascada o Mosaico quedan en efecto hasta ser intercambiado Un clic con el bot n derecho del rat n en la barra del t tulo de muchas ventanas o cuadros de di logo de SCORBASE abre un men r pido que incluye la opci n Siempre Arriba Use esta opci n para asegurar que Manual de Usuario 75 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc dicho cuadro de di logo queda a la vista y accesible cuando se agregan otras ventanas Ventanas de Usuario SCORBASE permite definir y mostrar composiciones de pantallas personalizadas a los monitores y los gustos de cada usuar
8. los nombres son guardados autom ticamente Ser n cargados cada vez que cualquier nivel de SCORBASE sea cargado Los nombres no est n asignados a ning n programa o nivel espec ficos de SCORBASE Si cierra el cuadro de di logo sin hacer clic en OK el texto que escribi no ser guardado Modos de Operaci n On Line Manual de Usuario 9912 SCORBASE puede ser accionado en modo on line en modo off line o en modo simulaci n Los modos off line y simulaci n s lo est n permitidos si SCORBASE est conectado al controlador Para seleccionar el modo de operaci n haga lo siguiente e Seleccione Opciones On line e Seleccione Opciones Off line e Seleccione Opciones Simulaci n Cuando SCORBASE est operando en modo on line existe comunicaci n con el controlador El robot los perif ricos y las E S ejecutan todos los comandos Por defecto SCORBASE trabajar en este modo Sin embargo si el controlador del robot no est encendido o no est conectado al puerto serial correspondiente cuando SCORBASE es activado el software autom ticamente pasar al modo off line 77 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc Off Line Simulaci n Cuando se cambia a modo on line luego de trabajar con el software en modos off line o simulaci n el mensaje de la l nea de estado indicar que el robot no fue a Inicio Si tiene dificultades cambiando entre los modos on line y off line haga lo siguiente e Presione
9. n Programaci n de Variables al final de este cap tulo EA Poner Variable a Entrada Anal gica Pro Fija el valor de una variables al valor de una entrada anal gica SCORBASE para Windows Manual de Usuario 5I Para SCORBOT ER 4pc 9912 Poner Yariable Computaci n Hombre gt Tiempo 1 10 seg Entrada Anal gica N mero entrada En el campo N mero de Entrada anote el n mero de la entrada anal gica cuyo valor quiere asignar a la variable Para mayor informaci n sobre variables refi rase a la secci n Programaci n de Variables al final de este cap tulo IF Si Saltar Niveles 3 y Pro Y Este es un comando de salto condicional que se utiliza para comprobar el valor de una variable Si la condici n es verdadera el programa saltar hasta la Etiqueta especificada Si lt CONDICI N gt salta a lt ETIQUETA gt 51 CONTADOR gt 0 Salta a INICIO BUCLE Introduzca en el campo Si el nombre de la variable el operador y el nombre o valor de la segunda variable En el campo Salta a introduzca el nombre de la Etiqueta a la que tiene que saltar el programa si se cumple la condici n Los operadores de comparaci n utilizados son los mismos que los usados en el comando Poner Variable Por ejemplo SI CONTADOR gt 0 SALTA A INICIO Utilice dos signos de igual para el operador igual a Por ejemplo Si CONTADOR O Salta a FIN Manual de Usuario 52 SCORBASE para Windows 99
10. n del Software El software SCORBASE es suministrado en un CD y la licencia del usuario en un diskette de 3 5 pulgadas 1 44 Mb El programa tiene protecci n de copia y las copias de seguridad no pueden ser utilizadas para instalar el programa Por lo tanto cuide muy bien los discos originales Para instalar el software efect e los siguientes pasos 1 Inicie Windows 2 Cierre cualquier otra aplicaci n que estuviera abierta antes de comenzar con la instalaci n Si va a reinstalar o a actualizar el existente programa en el directorio de SCORBASE se recomienda que haga copias de seguridad de los archivos creados por usuarios antes de comenzar Se recomienda tambi n borrar primero las versiones anteriores de SCORBASE para Windows por medio de la herramienta Desinstalar el Programa que est incluida en el software 3 Inserte el diskette de protecci n en la unidad del floppy Verifique que no est protegido contra escritura 4 Inserte el CD en la unidad del CD ROM La instalaci n comenzar autom ticamente Si no lo hace ejecute setup exe desde la carpeta Install del CD ROM 5 Siga las instrucciones que aparecen en la pantalla Instalaci n de SCORBASE en un PC sin unidad de CD Manual de Usuario 9912 Para instalar el software SCORBASE en un PC que no posee una unidad de CD siga las instrucciones Utilice un PC que posee una unidad de CD y que est conectado en una red con el PC en el que desea instalar el program
11. 3 y Pro Seleccione Absoluta e Pro Seleccione la opci n Incluido Ejes Robot grabar una posici n para el robot Perif ricos grabar posici n para los perif ricos e En uno m s de los campos de coordenadas introducir los nuevos valores deseados en mil metros o grados e Presione Ense ar La posici n se ha grabado Aviso Si hace clic en Memorizar las coordenadas actuales de los ejes ser n adjudicadas a la posici n seleccionada e Clic Ir a Posici n y comprobar si el robot se mueve hasta la nueva posici n ense ada SCORBASE no comprueba la validez de los valores XYZ introducidos Grabar Posici n Relativa en Ejes Niveles 3 y Pro Para grabar una posici n relativa en coordenadas de ejes haga lo siguiente e Aseg rese que ya se ha grabado la posici n de referencia e Mueva el robot hasta la posici n que se desea grabar e Enel campo N mero de Posici n introduzca el n mero de la posici n que se va a grabar e Seleccione Relativa a e introducir el n mero de la posici n de referencia en el campo Relativa a e Haga clic en Memorizar La posici n relativa se ha grabado Una posici n que est definida como relativa a la actual significa que los valores de esa posici n estar n referidos a la posici n en que se encuentre el robot Si la posici n de referencia cambia la relativa se mueve con ella Ense ar Posici n Relativa en XYZ Niveles 3 y Pro Manual de Usuario 9912 Para ense ar una
12. 6 vwelocid 7 Ir a la Posici n 2 welocid 5 Ir linealmente a la Posici n 5 duraci n 60 1110 seg Cerrar Pinza Ir linealmente a la Posici n 6 welocid 3 Ir a la Posici n 1 velocid 5 Ir linealmente a la Posici n 5 duraci n 60 1110 seg Pro gt ComolOn El diferente dise o de la pantalla corresponde a los varios niveles 64 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc Ejecuci n del Programa Para iniciar la ejecuci n del programa coloque el cursor en la primera l nea del programa y haga uno de los puntos siguientes e Haga clic en uno de los iconos de ejecutar del men de herramientas e Haga clic en una de las opciones del men Ejecutar e Pulse una de las teclas de funci n La tecla Run de la botonera no se puede utilizar para iniciar programas de SCORBASE Inicie siempre la ejecuci n de un programa por la primera l nea si usted ha cambiado alg n dato posici n l nea de programa etc o si no est seguro de su ejecuci n Si va a ejecutar un programa que contiene un comando Si Entrada O un Si Interrupci n y usted ha forzado simulado el estado de alguna salida por medio de la ventana de Entradas amp Salidas aparecer una pantalla de aviso MENSAJE SCORBASE x 2 Entradals 1 Ent Force state Ejecutar programa continuamente Si va a ejecutar un programa cuyas posiciones asociadas no han sido descargadas al controlador se mostrar un mensaje de
13. A E E EE T 11 OME AAA a 78 SIMA CON R a 78 Parametros del Sistema del RODOL AA 78 Manual de Usuario vii SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc Contisuraci n de PerticricOS iaa cd 80 Parametros de Control sanciona 80 Par metros del RODO Lvl tii Dated elisa ds 81 Parametros de Movin e NIO a cnado 82 Inicralizaci n de USO LWalSisrenss ales tail 83 licencia del Prostamas alados 85 Manual de Usuario viii SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc 1 Introducci n a SCORBASE Manual de Usuario 9912 para Windows SCORBASE para Windows es un paquete de software de control rob tico que proporciona una herramienta de sencillo uso para la programaci n y operaci n de robots SCORBASE para Windows contiene todas las caracter sticas de su predecesor basado en DOS pero adem s dispone de muchos elementos que han sido redise ados para que dispongan de la potencia y facilidad de utilizaci n de cualquier aplicaci n de Windows Men s y ventanas de di logo pueden ser utilizados en numerosas configuraciones simplificando y potenciando el acceso a distintas funciones Las posiciones pueden ser grabadas por ejemplo mientras el programa est siendo editando SCORBASE para Windows presenta numerosas posibilidades e Control y visi n en tiempo real del estado de los cinco ejes del robot la pinza y dos perif ricos e Control y supervisi n en tiempo real del estado de las 8 entradas y salidas de que dis
14. Editar Ejecutar Opciones Wer Programas Apuda EN CASBPROERAALEVELADEMOL3 5B3 a Lista de Comandos EE xl CONTROL EJES L AP Abrir Pi EE 2 Si Entrada 1 on salta a ON CP cet CA 3 Espere 10 d cimas de segundo Ir a la Posici n _Welocid A Salta a START Ir linealmente a la Posici nit_ 5 ON Ir circularmente a la Posici n r 51 Interruptor Limite _ 6 Llama subrutina MOYEIT Poner Ejelt_A Cero T Poner Subrutina MOWYEIT 8 Ir a la Posici n 1 r pido FLUJO DE PROGRAMA 9 Abrir Pinza T i nor ro alta 10 Irala Posici n 2 rapido Pi 11 Cerrar Pinza Timbre 12 Irala Posici n 1 r pido Poner Variable a Computar 13 Retornar desde Subrutina Si Salta Poner Subrutina Retornar Subrutina Llama Subrutina Etiqueta imprimir a pantalla Log ENTRADAS amp SALIDAS 5i EntradaH_ On Salta E Insertar Off Line Control On Nivel 3 SE SCORBASEpro para SCORBOT ER 4pc Eshed Robotec Archivo Editar Ejecutar Opciones Wer Programas puda Bae EEEa 4 CASBPROERAAPROAERACELLD 5BP mr Lista de Comandoz iol xl T Cerrar Pinza CONTROL EJES brir Pinza Ir linealmente a la Posici n r pido Cerrar Pinza Ir linealmente a la Posici n rapido Ir a la Posici ntt_Welocid Ir linealmente a la Posici n r pido Ir linealmente a la Posici nit_ Abrir Pinza Ir circularmente a la Posici n Irdi l t la Posici snid Mordaza IRIINca Mente a la POSICI N rapido Si Interruptor L mit
15. Poner Variable C A C Poner Variable DD DD 1 Poner Variable POS P gt 1 Poner Variable V1 V lt gt 1 Poner Variable VAR_A A 3 Poner Variable M M 1 Poner Variable R 3 2 Para mayor informaci n sobre variables refi rase a la secci n Programaci n de Variables al final de este cap tulo PT Poner Variable a Cron metro Pro Asigna a la variable el valor del cron metro de SCORBASE en d cimas de segundo Manual de Usuario 9912 50 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc Poner Yariable gt Computaci n Tiempo 1410 seg Sensor mm gt Entrada Anal gica Malor o Expresi n OOOO HA 2 2 2 JJ Introduzca el nombre de la variable a utilizar El valor del cron metro es el tiempo desde que se carg SCORBASE o el tiempo desde que fue definido con el comando DC El valor se puede chequear utilizando el comando SI lt condici n gt Saltar Por ejemplo Si TIEMPO gt 30 Saltar a TOMA Para mayor informaci n sobre variables referirse a la secci n Programaci n de Variables al final de este cap tulo US Poner Variable a Sensor Pro Asigna a la variable el valor de la pinza en mil metros Poner Variable Computaci n gt Tiempo 1410 seg Sensor mm gt Entrada Anal gica valor o Expresi n OOO Cancelar En el campo Nombre introduzca el nombre de la variable Para mayor informaci n sobre variables referirse a la secci
16. Usuario 9912 SCORBASE puede monitorizar las 16 entradas y 16 salidas que posee el controlador El cuadro de di logo de Entradas Salidas muestra el estado de las entradas y salidas del controlador La ventana es accesible en los modos on line off line y simulaci n Se pueden asignar nombres a cada una de las E S seleccionando Opciones Nombre Entradas Salidas en modo off line Vea cap tulo 9 para m s detalles El cuadro de di logo de E S tambi n se puede utilizar para cambiar el estado de las E S del controlador e Cuando el controlador recibe una se al de entrada de un elemento exterior o el usuario la simula aparece una marca en la correspondiente entrada Cuando se desactiva la entrada la se al desaparece 66 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc La manipulaci n de entradas permite chequear el programa simulando el estado de las se ales de entrada que nos interesen e Cuando el usuario activa una salida o la activa el controlador al ejecutar un comando de activaci n aparece una marca en la correspondiente casilla que desaparece cuando la salida se desactiva La manipulaci n de se ales de salida permite enviar y testear se ales a artefactos externos sin tener que escribir y ejecutar una orden de programa Se ales Digitales de Entrada Niveles 1 3 y Pro Para simular la recepci n de una se al de entrada p e entrada 1 haga lo siguiente e Haga clic en la casilla Obligar de la Entrada 1 Ap
17. aviso F6 Ejecutar una L nea Niveles 1 3 y Pro Ejecuta la l nea seleccionada del programa F7 Ejecutar el Programa Niveles 1 3 y Pro E Ejecuta el programa una vez desde la l nea activa La ejecuci n finaliza cuando termina el programa FS Ejecutar Continuamente Niveles 1 3 y Pro E Ejecuta el programa continuamente Cuando el programa finaliza retorna a la primera l nea y vuelve a ser ejecutado y contin a hasta que se pulse Stop o Pausa Manual de Usuario 65 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc Detener la Ejecuci n del Programa F9 Stop F10 Pausa Para detener inmediatamente la ejecuci n del programa haga uno de los puntos siguientes e haga clic en el icono de Stop e Seleccione Ejecutar Stop e Pulse F9 e Pulse el bot n de Emergencia del controlador e Pulse el bot n Abort de la botonera de ense anza Niveles 1 3 y Pro Suspende inmediatamente la ejecuci n del programa y el movimiento de todos los ejes Verifique que SCORBASE es la ventana actualmente activa antes de presionar F9 Niveles 3 y Pro Detiene la ejecuci n del programa pero termina de ejecutar el comando que en ese momento se estaba realizando Pausa y Stop son m todos de software para detener el programa En una situaci n real de emergencia se debe utilizar el bot n de EMERGENCIA del controlador o el ABORT de la botonera de ense anza Cuadro de Di logo de Entradas amp Salidas Manual de
18. de SCORBASE se abrir S lo una aplicaci n de SCORBASE puede estar abierta en el PC Las siguientes ilustraciones presentan las ventanas de las aplicaciones SCORBASE Nivel 1 y de SCORBASEpro l T SCORBASE para SCORBOT ER 4pc Nivel 1 Y Eshed Robotec Archivo Editar Ejecutar Opciones Wer Programas Ayuda ATEOS A CONTROL EJES Abrir Pinza In Cerrar Pinza Ir a la Posici nit_Velocid FLUJO DE PROGRAMA Espere Salta A Etiqueta ENTRADAS amp SALIDAS pass Si Entradatt_On Salta A Activa Salidatt_ p Ense ar Posiciones Ed Movimiento Manual El Posici n a EEES a BERL DEA BEE EEEE IA Velocid a15 6 7 2 y alw eja r v o i E Velocid Borrar 5 y Abrir Pinza Cerrar Pinza Imagen a e EE El Robot no ha ido a Inicio a ones ECONO ON SCORBASE nivel 1 7 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc SCORBASE pro para SCORBOT ER 4pc Y Eshed Robotec Iof xi Archivo Editar Ejecutar Opciones Wer Programas Ayuda YY m E ROL EES A Abrir Pinza m Cerrar Pinza Ir a la Posici nit_Velocid Ir linealmente a la Posici nt_ Ir circularmente a la Posici nit Mordaza Si Interruptor L miteHH_ Memorizar Posici nH_ Poner Ejett_A Cero Arrancar Cinta Parar Cinta Poner Variable a Sensor Posici n Incluido Ejes r Perif ricos Absoluta Q Velocid gt Relativa a Borrar 5 Yi Abrir Pinza Cerrar Pinza Imagen a SO RENE a EI Robo
19. definirla como eje 8 Para definir y usar una transportadora de velocidad controlada seleccione la opci n transportadora de velocidad controlada que aparece al final de la lista de elementos para el eje n 8 en el cuadro de di logo de Configuraci n de perif ricos Cuando opere una transportadora de velocidad controlada por medio de las rdenes Iniciar Detener Transportadora no guarde posiciones o use el comando Redefinir Eje a cero para la transportadora en el mismo programa Par metros de Control Manual de Usuario 9912 Un clic en Control abre el cuadro de di logo Par metros de Control que presenta y permite alterar los par metros de control de cada eje No intente manipular la informaci n de este cuadro de dialogo si no ha sido autorizado a hacerlo 80 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc Par metros de Control E rchi CASBPROERAAPARAERApc1 pic Ejes Walor Proporcional 10000 Walor Integral Yalor Diferencial Aceleraci n de Offset Ira Incio Velocidad Z Offset enc Tipo de Inicio Limite externo switch Inicio Estado Normalmente abierto Normalmente cerrado Aplicar Cerrar Por defecto Abrir Guardar Guardar Como Pro Par metros del Robot Manual de Usuario 9912 Un clic en Robot abre un cuadro de di logo que presenta y permite cambiar el orden en el que los ejes son llevados a Inicio No intente manipular la informaci n de este cuadro de dialogo si no ha
20. disponible por el momento Carga los par metros de un archivo guardado Guarda los par metros definidos en el cuadro de di logo en un archivo Luego de ser guardados dichos par metros ser n cargados cada vez que SCORBASE sea activado Seleccione Por Defecto para volver a los par metros originales Guarda los par metros definidos en el cuadro de di logo en un archivo con un nuevo nombre Luego de ser guardados dichos par metros ser n cargados cada vez que SCORBASE sea activado Seleccione 79 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc Por Defecto para volver a los par metros originales Configuraci n de Perif ricos SCORBASE le permite definir los elementos perif ricos que est n conectados a los ejes 7 y 8 del controlador No cambie la configuraci n de los perif ricos si no ha sido autorizado a hacerlo Para definir los elementos seleccione Opciones Definici n Se abrir un cuadro de di logo Haga clic en la flecha para abrir la lista de opciones accesibles Luego haga clic en el elemento deseado Configuraci n perif ricos Desconectado Desconectado Base Movil 1 8m a correa Hesa Lineal 0 3m Mesa Giratoria 12 Hesa Giratoria 2 4Y Meza Xr Eje X Mesa Y Eje Y Cinta transportadora de velocidad controlada Las cintas transportadoras de 12V o de 24V pueden ser utilizadas como cintas de velocidad controlada Para operar la transportadora con control de velocidad debe conectarla y
21. el bot n de EMERGENCIA del controlador e Espere 10 segundos e Libere el bot n de EMERGENCIA e Pruebe nuevamente cambiar entre los modos Cuando opera en modo off line SCORBASE no est en comunicaci n con el controlador incluso si este est conectado y encendido Los comandos de movimientos de ejes no son ejecutados y las entradas y salidas del controlador no est n conectadas A pesar de que las E S no est n activadas durante operaci n off line el cuadro de di logo Entradas y Salidas Digitales presentar el estado de las E S que resulta de la ejecuci n de las rdenes del programa o de la manipulaci n por parte del usuario del cuadro de dialogo pertinente La operaci n en off line es til para la depuraci n de programas Cuando opera en modo simulaci n SCORBASE no se comunica con el controlador pero simula su operaci n El software pausa por el tiempo real que tomar a ejecutar cada orden por ejemplo Esperar Ir a Posici n Las E S del controlador no est n activadas las E S son le das en los cuadros de di logo pertinentes donde pueden ser manipuladas para simular cambio en su estado La ejecuci n de programas simulados requiere posiciones grabadas v lidas La simulaci n es til para controlar y depurar programas Fue dise ada para ser usada con el software opcional de Simulaci n de C lula Par metros del Sistema del Robot Manual de Usuario 9912 SCORBASEpro permite la manipulaci n de los
22. le ordena que i vaya en l nea recta el PCH describir una l nea recta S lo aplicable al robot no a ejes perif ricos aunque estos podr an moverse al ser ejecutado el comando IV Ir Circular a Posici n _ Velocidad Niveles 3 y Pro Ordena al robot a ir a una posici n determinada de tal forma que el PCH describa una trayectoria circular entre la posici n actual y la final Este comando necesita otro dato adicional un punto intermedio de la trayectoria Los campos a introducir en este tipo de comandos son Posici n Final Destino del movimiento Introduzca un n mero o una variable en este dato Una posici n que ya ha sido grabada se puede elegir pulsando la flecha V a Posici n Posici n intermedia de la trayectoria circular para la orden Ir Circular a Posici n Introduzca un n mero o una variable en este dato Una posici n que ya ha sido grabada se puede elegir pulsando la flecha R pido Ejecuta el movimiento a velocidad r pida Manual de Usuario 43 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc Velocidad Ejecuta el movimiento a la velocidad seleccionada Se puede introducir un valor num rico de l a9 o una variable en el campo Velocidad Duraci n Ejecuta el movimiento en el tiempo especificado Introduzca un n mero en d cimas de segundo o una variable en el campo Time No est disponible en Ir Circular a Posici n LM Si Interruptor L mite _ Niveles 3 y Pro Este es un comando de salto c
23. par metros del sistema rob tico cuando el software est operando en modo on line u off line pero no en modo de simulaci n Para ver o cambiar los par metros del sistema selecciones Opciones Definici n 78 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc Manual de Usuario 9912 Control Robot Movimientos Todo por defecto Cerrar Pro Esto abre el men Configuraci n que contiene una lista de las opciones relacionadas a par metros del robot y de sus perif ricos En SCORBASE Niveles 1 y 3 la selecci n de Definici n abre el cuadro de di logo de Definiciones de Perif ricos vea m s adelante Las opciones de configuraci n son designadas para el administrador del sistema y usuarios de SCORBASE experimentados solamente No trate de cambiar los datos en dichos cuadros de di logo si no ha sido autorizado a ello Seleccione Todo por defecto para devolver los valores de los par metros del sistema a las definiciones del fabricante La mayor a de los cuadros de di logo de par metros posee esta serie de botones Aplicar Cerrar Por defecto Ayuda Abrir Guardar Guardar como Aplica los par metros que defini en el cuadro de di logo a la sesi n presente de SCORBASE Cierra el cuadro de di logo Si lo hace sin presionar Aplicar los par metros que defini no tendr n efecto Devuelve los par metros del cuadro de di logo a las definiciones del fabricante No est
24. que tardar el robot o perif rico en llegar a la posici n Se define en d cimas de segundo No utilizable en el comando Ir Circul V a Posici n Se define la posici n intermedia para ejecutar el comando anterior comando Ir Circular a Posici n simple Abre el cuadro de di logo Ense ar Posiciones Simple que posee s lo las funciones b sicas Grabar y ense ar posiciones Grabar Posici n Absoluta Niveles 1 3 y Pro Para grabar una posici n absoluta haga lo siguiente e Mueva el robot hasta la posici n que se desea grabar e Seleccione el n mero de posici n en la casilla correspondiente e Nivel 3 y Pro Seleccione Absoluta e Pro Seleccione la opci n Incluir Ejes Robot grabar una posici n para el robot Perif ricos grabar posici n para los perif ricos e Hacer clic en Memorizar La posici n seleccionada queda grabada Ense ar Posici n Absoluta en XYZ Niveles 3 y Pro Manual de Usuario 9912 Para grabar una posici n absoluta XYZ basada en las coordenadas de una posici n ya grabada haga lo siguiente e Enel campo N mero de Posici n de la ventana Ense ar Posiciones expandida seleccione un n mero de posici n e Haga clic en Presentar Se mostrar n los valores XYZEG de dicha posici n e Enel campo N mero de Posici n introducir un n mero diferente de posici n o no cambiar si se quiere modificar la posici n seleccionada 31 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc e Nivel
25. seleccionadas de la memoria de SCORBASE Borrar Todo Borra todas las posiciones de la memoria de SCORBASE Coordenadas Robot Selecciona el sistema de coordenadas en el que XYZ Ejes aparecer n listadas las posiciones Las posiciones de los perif ricos aparecen siempre en coordenadas Ejes Los ejes s lo en nivel 1 Las posiciones cargadas permanecen en la memoria de SCORBASE cuando e Se selecciona Archivo Nuevo e Se selecciona Opciones Archivo Cargar Programas y se selecciona Archivo Abrir nombrearchivo SBP Las posiciones cargadas se borran de la memoria de SCORBASE cuando e Se selecciona Opciones Archivo Cargar Programas y se selecciona Archivo Abrir nombrearchivo PNT e Se selecciona Opciones Archivo Cargar Ambos y se selecciona Archivo Abrir nombrearchivo SBP 34 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc La extensi n SBn puede ser SB 1 SB3 o SBP seg n el nivel en el que el archivo fue guardado Para mayor informaci n sobre operaciones con archivos vea Cap tulo 8 Cuadro de Di logo Cuenta de Codificador Contador de Codificador Pro La ventana de codificador muestra el valor actual de los codificadores para cada eje Contador Codificador El valor cambia cuando el eje se mueve m s de 10 pasos del codificador Estos valores se ponen a cero cuando se ejecuta la orden Ir a Inicio Cuadro de Di logo XYZ Coordenadas XYZ Niveles 3 y Pro La ventana XYZ muestra lo
26. sido autorizado a hacerlo La pinza eje 6 no puede ser la primera a ir a Inicio incluso si se la ha definido as en el cuadro de di logo ir a Inicio s lo despu s de que otro eje lo haya hecho Par metros Robot Ed Archi CASBPROERAAPARArob_4pc par Robot ER4pe Secuencia Inicio Ease Hombro Codo Elevyaci r Giro Primero C o o o Segundo Tercero C e e Cuarto o 3 e e Quinto ie T Sexto plicar Cerrar Por defecto Abrir Guardar Guardar Como Pro 81 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc Un clic en L mites abre otro cuadro de di logo que presenta y permite alterar las dimensiones de la envoltura de trabajo cartesiana XYZ del robot E L mite Robot Minimo M ximo Base 132 174 Grados Hombro 127 31 Grados 7 127 Codo 115 160 Grados Z Elevaci 135 115 Grados hb 441 a Giro 6000 6000 Grados 6000 Pinza 5400 5400 Encoder R 50 339 mm Z 108 939 mm plicar Cerrar Por defecto HE E LO Lo Daal fm i Pro Par metros de Movimiento Un clic en Movimiento abre un cuadro de di logo que presenta y permite alterar los par metros de movimiento de los ejes No intente manipular la informaci n de este cuadro de dialogo sino ha sido autorizado a hacerlo Par metros movimientos Archi CASBPROERAAPARAmot_4pc par Porcentaje tempo de aceleraci n 4 Porcentaje tempo cambio a
27. trayectoria err nea o una condici n de sobrecarga t rmica en el brazo o perif ricos Si se intenta mover los ejes cuando est en Control Off aparecer un mensaje de error MENSAJE SCORBASE A Control est off MENSAJE SCORBASE x 907 Posici n no est en el espacio de trabajo ejes Ejes 3 12702799 1428 08 26 Para restablecer el control e Seleccione Ejecutar Control On e Haga clic en el icono Control On e Pulse FS Para desactivar el control e Seleccione Ejecutar Control Off e Haga clic en el icono Control Off e Pulse F5 Cuando SCORBASE est operando en modo off line no se puede alterar el modo Control On Off Se puede cambiar entre Control On y Control Off cuando SCORBASE est en modo Simulaci n El software simular entonces el modo seleccionado Por ejemplo si se ha seleccionado el modo Control Off aparece un mensaje si se trata de ejecutar un programa 20 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc Manual de Usuario Ensenar Posiciones Las ventanas siguientes de SCORBASE se utilizan para la definici n y ense anza de posiciones e Movimiento Manual Movimiento Robot e Ense ar Posiciones Nivel 1 e Ense ar posiciones Simple Expandido Nivel 3 y pro e Listar Posiciones e Codificadores Nivel 3 y pro e XYZ Nivel 3 y pro Para activar la ventana m s til para ense ar posiciones Seleccione Ver Pantalla Ense ar En Nivel 1 Ver Pantalla Combo El dise o de la p
28. y Pro Para insertar un comentario en el programa Permite escribir hasta 47 caracteres y espacios Comentario BR Timbre Niveles 3 y Pro Emite una se al de audio por medio del altavoz del PC DC Definir Cron metro Pro SCORBASE contiene un cron metro que mide d cimas de segundo Se inicia cuando SCORBASE es cargado o el instante en que se ejecuta este comando Pone el cron metro a cero El valor del cron metro puede ser asignado a una variable por medio del comando Poner Variable a PV Poner Variable a Computaci n Nivel 3 La orden Poner Variable Nivel 3 o Poner Variable a Computaci n Pro permite asignar un valor num rico o una expresi n resultado de una computaci n espec fica a una variable En Nivel 3 las variables pueden tener un valor integro o el resultado de una computaci n Todas estas rdenes abren el cuadro de di logo Poner Variable Poner Variable ES Hombre CONTADOR Walor o Expresi n Cancelar Manual de Usuario 48 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc PV Poner Variable a Computaci n Pro rar Set Yarable 4 gt Timer 1710 sec gt Gensor mm gt Analog Input Yalue or Expression Los valores de la variable pueden derivar de varias fuentes Dependiendo del comando seleccionado se marcar el ajuste apropiado Se puede cambiar este ajuste dentro de la ventana de dialogo Pro El comando Poner Variable le permite asignar a una variable un val
29. 12 Para SCORBOT ER 4pc Se puede seleccionar un salto incondicional seleccionado Salta en la casilla correspondiente Esto es comparable a la orden Si Salta la que abre el mismo cuadro de di logo SS Inicio Subrutina Niveles 3 y Pro Marca el comienzo de la subrutina especificada Se pueden programar hasta 64 subrutinas Poner Subrutina Introduzca el nombre de la subrutina en el campo Nombre Escriba los comandos Poner Subrutina y las subrutinas mismas solamente al final del programa Llama Subrutina puede ejecutarse en cualquier l nea del programa RS Retornar Subrutina Niveles 3 y Pro Marca el fin de una subrutina Cuando termina la subrutina el programa vuelve a ejecutarse desde la siguiente l nea de programa a la que llam la subrutina CS Llama Subrutina Niveles 3 y Pro Este comando activa llama a la subrutina especificada El comando abre una ventana de dialogo similar a la de Inicio de Subrutina LA Etiqueta Las etiquetas se colocan como referencia para ejecutar comandos de Saltar Introduzca el nombre de la Etiqueta en el campo Etiqueta No incluya espacios en blanco utilice la barra_baja Manual de Usuario 53 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc PS Imprimir a Pantalla y Log Niveles 3 y Pro Permite incluir comentarios en el programa y posteriormente durante la ejecuci n del programa decidir si se visualizan o no en el Archivo Log de SCORBASE si son escritos en el archivo Log o e
30. Archivo Abrir nombredeprograma SBP Todas las posiciones grabadas en la memoria de SCORBASE ser n borradas cuando haga cualquiera de lo siguiente e Seleccione Opciones Archivo Cargar Posiciones y Archivo Abrir nombredeprograma PNP e Seleccione Opciones Archivo Cargar Ambos y Archivo Abrir nombredeprograma SBP Todas las posiciones actualmente cargadas en SCORBASE ser n guardadas en el archivo de posiciones asociado al programa activo cuando este sea guardado con la opci n Guardar Ambos seleccionada 73 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc Para evitar confusi n sobre cu les posiciones y o programas est n siendo guardados o cargados se recomienda lo siguiente e Mantenga la opci n por defecto Cargar Ambos y Guardar Ambos en el cuadro de di logo de Opciones Archivo e Mantenga abierto el cuadro de di logo Lista de Posiciones El listado ser actualizado cada vez que sean cargadas nuevas o diferentes posiciones e Cierre la ventana del programa presente incluso Sin T tulo antes de abrir otro nuevo o existente archivo de programa Manual de Usuario 74 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc 9 Definiciones del sistema Opciones de Pantalla Gr fica Ventanas del Programa SCORBASE carga cada robot en una ventana de archivo de programa separada y contenida dentro de una ventana de programa m s grande Esto le permite editar programas mientras mantiene otros men s de
31. E para Windows Para SCORBOT ER 4pc Manual de Usuario 62 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc Ejecuci n de Programas Las siguientes ventanas se utilizan en SCORBASE para activar y verificar la ejecuci n de programas e Ventana de Programa e Entradas y salidas E S digitales e XYZ Niveles 3 y Pro e Archivo Log Niveles 3 y Pro e Pantalla Mensajes Niveles 3 y Pro e E S anal gicas Pro e Codificadores Pro Para activar las ventanas m s com nmente utilizadas seleccione Ver Pantalla Ejecutar Es SCORBASE para SCORBOT ER 4pc Nivell Eshed Robote Archivo Editar Ejecutar Opciones Wer Programas Auyda 25 Sin T tulo 1 Ir a la Posici n 1 r pido 2 ir a la Posici n 2 r pido 3 Abrir Pinza A Ir a la Posici n 3 r pido 5 Cerrar Pinza Entradas Fuerza E ass Nombr GRYFDR1 15 Insertar TOf ine Control On Nivel 1 Manual de Usuario 63 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc Manual de Usuario 9912 FE SCORBASE para SCORBOT ER da Nivel 3 e Eshed Robotec EC SBPROERAALEVEL3ADEMO3_ 1 583 1 INICIO Si Entrada 1 on sala a N Espere 10 d cimas de segundo salta a INICIO N Llama subrutina MOWERLO Poner Subrutina MOVERLO Ir a la Posici n 1 r pido 09 Abrir Pinza 010 Ira la Posici n 2 r pido 011 Cerrar Pinza A p PERA Entradas Salidas Digitales a4 CASBPROERAAPROAUSUAT SBP Abrir Pinza Ir a la Posici n
32. SCORBASE y funciones adicionales consulte el cap tulo 6 Men Ejecutar a nciones der Erogra El men de Ejecutar contiene comandos de SCORBASE para llevar el Buscar Inicio Todos ejes Buscar Inicio Robot robot y los ejes perif ricos al Inicio Inicio as como para ejecuci n del EE ica UECar AICO EnNfenmcos programa Control On Sell El Si el software est ejecut ndose off line s lo estar activo el comando Ira Inicio Todos ejes Ejecutar Ira Inicio Robot Ira Inicio Penf ricos Ejecuta una linea Ejecuta ciclo Ejecuta continuo Inicio en todos ejes Controlador busca el Inicio del robot y de los ejes perif ricos Inicio Robot Controlador busca el Inicio del robot Controlador busca el Inicio de los ejes perif ricos Dado que se debe llevar el robot y los perif ricos al Inicio antes de ejecutar operaciones on line tales como grabar posiciones o ejecutar un Manual de Usuario 11 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc il ima ir e E Manual de Usuario 9912 programa se debe comenzar cada sesi n de trabajo ejecutando la rutina de Inicio Si llev los ejes al Inicio y luego cerr y reactiv SCORBASE sin cerrar el PC puede seleccionar Saltear B squeda Inicio icono o opci n en el men Controlador SCORBASE funcionar entonces como si la rutina de ir a Inicio fue ejecutada Cuando SCORBASE est operando en modo de simulaci n la rutina de Inicio defi
33. a y siga las instrucciones de la secci n previa O Utilice un PC que tiene unidades de CD y de floppy e Copie todos los archivos en la carpeta Install del CD de SCORBASE en diskettes e Cada archivo llamado datan cab en el que n es un n mero o sea datal data2 necesita un diskette completo e Todos los archivos restantes pueden ser copiados juntos en un diskette e Copie los archivos de todos los diskettes en una carpeta temporaria en la computadora en la que desea instalar el programa e Ejecute setup exe desde la carpeta temporaria e Siga las instrucciones que aparecen en la pantalla 4 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc La carpeta temporaria puede ser borrada luego de la instalaci n o utilizada para reinstalar el programa Desinstalar el Software Manual de Usuario 9912 Para desinstalar SCORBASE siga las instrucciones 1 Inserte el diskette de la licencia en la unidad de diskette Aseg rese de que el disco no est protegido contra escritura 2 Desde el grupo de programas SCORBASE seleccione Desinstalar 3 Siga las instrucciones que aparecen en la pantalla Durante la desinstalaci n del programa aparecer n en la pantalla mensajes y una barra de porcentaje que refleja la situaci n del proceso Deber decidir en qu lenguaje se har la instalaci n Escoja un lenguaje del siguiente cuadro de di logo Installation Pleaze select the user interface language English German P
34. a el cap tulo 4 Para m s informaci n sobre la ejecuci n de programas vea el cap tulo 7 12 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc Men Opciones Mas Wer Programas A N mero Linea software On Line Off Line Simulaci n Archivo Mombre Entradas y salidas Cargar Pantalla Usuario Guardar Pantalla Usuario Definici n Borar posiciones Pent rcas N mero de L nea On Line Off Line Simulaci n Archivo Nombre de Entradas y Salidas Manual de Usuario 9912 El men Opciones le permite definir sus preferencias para operar el Permite presentar el n mero de cada l nea del programa u ocultarlo SCORBASE se comunicar con el controlador El robot los perif ricos y las E S ejecutar n los comandos SCORBASE no se comunicar con el controlador Los movimientos no ser n ejecutados y las posiciones no son requeridas Las E S no cambian de valor y se simulan en su ventana Este modo es til para verificar y depurar programas SCORBASE no se comunica con el controlador incluso cuando est conectado pero simula su operaci n El software pausa por el tiempo que requiere la ejecuci n de cada orden por ejemplo Esperar Ir a Posici n El requiere posiciones v lidas guardadas Las E S del controlador no est n validadas el estado de E S es le do en los cuadros de di logo pertinentes que pueden ser manipulados para simular cambi
35. ada Interrupci n TODO Retorno de Subrutina Para prevenir que comandos de interrupci n se activen entre ellos pueden ser encerrados en subrutinas ON Activar Salida F_ Niveles 1 3 y Pro ES Activa ON la salida seleccionada Introduzca el n mero de salida que se desea activar En los niveles 1 y 3 esta orden controla s lo salidas digitales Manual de Usuario 7 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc Activar zalida N mero Salida Niveles 1 3 Inserte una variable en el campo N mero de Salida Se puede insertar una orden de desactivar por medio de Off En SCORBASEpro esta orden abre el cuadro de di logo Activar Salida con Digital y On preseleccionados Activar salida EZ N mero Salida Digital gt Anal gica vao Yalor 0 255 Pro Inserte un n mero o una variable en el campo N mero de Salida Se puede insertar una orden de desactivar por medio de Off Una orden de Activar Anal gica puede ser seleccionada al activar Anal gica e insertar un n mero o variable en el campo Valor OF Desactivar Salida _ Niveles 1 3 y Pro Manual de Usuario 9912 Esta orden define el estado de la salida seleccionada Abre el cuadro de di logo Activar Salida con la opci n OFF seleccionada En los niveles 1 y 3 esta orden controla s lo salidas digitales Inserte un n mero o una variable en el campo N mero de Salida Se puede insertar una orden de activar por medio de On En SCORBASEpro
36. antalla ser seg n el nivel requerido E SCORBASE para SCORBOT ER 4pc Nivell Y Eshed Robotec chivo Editar Ejecutar Opciones Wer Programas Ayuda bals EEE ma CAS BPROER4ALEVYELIADEMOL1 5B1 Op x 2 Si Entrada 1 on salta a ON 3 Espere 10 d cimas de segundo sl Ense ar Posiciones Expandido ES Movimiento Robot Ed tom tio zm Elevaci n Giro grad grad EA Presentar Limpiar Ense ar Yia pozici n Ir Splinne Ir Circul H mero Incluido Eje t Robot _ Penf ricos Absoluta gt Relativa a E posiciones leidas desde CASBPROEPALEWELIADE 1 Insertar Off Line Control On Nivel 1 _Open Cerrar jx Ir Linealm J a Ir Posici n Welocid Mtelocid jr 21 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc al SCORBASE para SCORBOT ER 4pc Hivel 3 Eshed Robotec Archivo Editar Ejecutar Opciones Wer Programas Ayuda E am FA C ASBPROERALEYELIDEMOL3 583 2 Si Entrada 1 on salta a ON 3 Espere 10 d cimas de segundo sima Yi zin Elevaci n Giro grad grad Prezentar Limpiar Ense ar Yia posici n Ir Circul H mero z _Open Cerrar fK i s STE Ir Linealm j F 4 K Ir Posici n e Absoluta El gt Relativa a Velocid Borrar Simple 5 Pa posiciones leidas desde CASBPROERALEYELIDE 1 Insertar Off Line Control On Nivel 3 SE SCORBASEpro para SCORBOT ER 4pc Eshed Robotec chivo Editar Ejecutar p
37. arecer una marca Esto nos permitir simular la recepci n de una se al de entrada e Haga clic en la casilla de la Entrada 1 Aparecer una marca Esto simula que la entrada 1 del controlador est activada e Haga clic en la casilla de la entrada La marca desaparecer La entrada est ahora desactivada Entradas Salidas Digitales Entradas Obligar Hombr MICRADIN1 HICROIN2 MICROIH3 MICROIH4 El DEL del controlador no se iluminar cuando se activen las entradas desde SCORBASE Se ales Digitales de Salida Niveles 1 3 y Pro Manual de Usuario 9912 Para enviar una se al de salida haga clic en la casilla correspondiente Aparecer una marca La salida correspondiente est ahora activada Entradas Salidas Digitales Entradas Fuerza Nombr 67 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc Cuadro de Di logo de Entradas y Salidas Anal gicas Adem s de las entradas y salidas digitales SCORBASE pro puede monitorizar y controlar 4 entradas anal gicas y 2 salidas anal gicas El cuadro de di logo muestra el estado de las entradas y salidas anal gicas El estado se muestra tanto en modo on line como off line Sin embargo s lo se pueden manejar en modo on line Entradas Salidas Anal gicas H Entradas 5 alidaz Walor O 1 Nombi 2 Walor O O Nombi 3 Yalor O Nombi 4 Walor O Nomb Rango 0 255 Se ales Anal gicas de Entrada Pro Cuando el controlador re
38. ca despu s de paginar por un programa largo Menu Programas E SCORBASE carga cada programa de robot en una ventana separada esto Cascada permite editar programas mientras otras ventanas son mantenidas activas y Mosaico accesibles Arreglar cono Cerrar Todo Se pueden abrir conjuntamente hasta cinco programas Sin embargo es recomendable que se cierre la ventana actual antes de abrir una nueva ventana de programa 1 Sim Titulo El men Programas define c mo se muestran las ventanas que contienen archivos de programa dentro de la ventana del programa Cascada Esta es la funci n de Windows usual para visualizaci n de ventanas Mosaico Esta es la funci n de Windows usual para visualizaci n de ventanas Arreglar Iconos Cierra todas las ventanas que se utilizan para editar programas Cerrar Todo Muestra un listado de los archivos de programas que est n abiertos Manual de Usuario 17 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc 4 Ira Inicio y Control Posici n de Inicio Buscar Inicio Home Niveles 1 3 y Pro La situaci n del robot y de los ejes perif ricos est monitorizada por codificadores que cuentan la cantidad de movimiento de cada eje desde una posici n fija posici n de Inicio Para conseguir una buena repetibilidad esta posici n de referencia debe ser id ntica cada vez que se utilizan el brazo y los perif ricos Por esto hay que realizar la rutina de ir a Inicio cada ve
39. celeraci n 4 M xima velocidad lineal mm sec M xima velocidad de giro plicar Cerrar Por defecto Abrir Guardar Guardar Como Pro Trayectorias trapezoidales Manual de Usuario 9912 El controlador del SCORBOT ER 4pc utiliza un perfil de movimiento parab lico el que causa a los motores acelerar lentamente hasta alcanzar la velocidad m xima y luego desacelerar de la misma manera Aplicaciones de trayecto controlado tal como soldadura y pintura a soplete requieren generalmente un movimiento trapezoidal en el que los motores aceleran y desaceleran r pidamente al principio y al fin del trayecto con velocidad constante durante el resto de la trayectoria 82 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc Para permitir trayectorias trapezoidales utilice el cuadro de di logo Par metros de Movimiento Reduzca los valores de Porcentaje de tiempo de aceleraci n y Porcentaje de tiempo de cambio de aceleraci n Guarde los nuevos par metros en un archivo que podr ser cargado cuando alguna aplicaci n requiera trayectorias trapezoidales Seleccione Por Defecto para devolver los par metros de movimiento a sus valores predefinidos Observe que los valores de par metros de movimiento son aplicados conjuntamente al robot y a los ejes perif ricos Inicializaci n del Software Manual de Usuario 9912 El archivo SCBSPOR INI que inicializa el software SCORBASEpro posee varias opciones de conmutaci n que
40. ci n estado de la entrada se cumpla no importa donde se encuentre la ejecuci n del programa Este comando define la condici n para un servicio de interrupci n El servicio Llamar a una subrutina o Saltar a se ejecutar en el momento que la condici n estado de la entrada se cumpla no importa donde se encuentre la ejecuci n del programa Entrada n Entrada CUALQUIERA A On N mero Ss gt Dit Salta a Etiqueta INICIO Llamar Subrutira E Manual de Usuario 55 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc Entrada On Entrada N mero gt Salta obte Por defecto Cualquiera aparece en el campo de Entrada En el campo Numero Entrada introduzca uno de los siguientes e N mero de una entrada e Una variable e La palabra Cualquiera Seleccione el estado de la entrada e On causa la interrupci n cuando la entrada se activa on e Off causa la interrupci n cuando la entrada se desactiva pasa de 1 a cero Seleccione Salta o Llamar Subrutina e Enel campo Saltar introduzca en nombre de la Etiqueta e Enel campo Subrutina introduzca el nombre de la subrutina Un comando de interrupci n causa el abandono interrupci n del comando que se est ejecutando en ese momento y la inmediata ejecuci n del comando saltar o ejecutar subrutina especificado en la definici n de la interrupci n Si se llama a una subrutina una vez ejecutada el programa retomar su ejecuci n desde don
41. cibe una se al anal gica de entrada desde un elemento externo el valor de la se al se reflejar en el campo Valor Entrada Se ales Anal gicas de Salida Pro Para ajustar el valor de una salida anal gica introduzca el valor en el campo Valor Salida El controlador debe estar en modo on line Ventana XYZ Coordenadas XYZ Niveles 3 y Pro La ventana XYZ muestra los valores de las coordenadas Cartesianas de la posici n del PCH del robot mm 504 33 Los valores cambian cuando los ejes XYZ se mueven m s de 1mm o el giro O la elevaci n cambian mas de 1 Manual de Usuario 68 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc Ventana de Codificadores Contador de Codificador Pro La ventana de codificador muestra los pasos de los codificadores de todos los ejes del robot y de los perif ricos El valor cambia cuando el codificador se mueve m s de 10 pasos Contador Codificador Los valores son devueltos a cero cuando se va a Inicio Archivo Log El Log de SCORBASE Niveles 3 y Pro El archivo Log de SCORBASE almacena los mensajes de error el comienzo de cada ciclo durante la ejecuci n del programa y los comandos Imprimir a Log cuando son ejecutados Para ver el archivo Log seleccione Ver Archivo Log Archivo Log 12702799 14 26 11 65 Comienzo de programa C AROBCELLAAPROAERACELL3 5BP Error 910 Tipo de eje no v lido Error 910 Tipo de eje no v lido Error 907 Po
42. ciones Wer Programas Ayuda ha EEE PA CASBPROERAAPROAERACELL1 SBP ERE a 1x 2 Comentario BLOCK TOWERS I Camenge mnara 3 Comentario Program File ERACELL1 SBP A Paomentario Pell Getun File FRACFIIL1 43N Ximm Yim Zim Elevaci n Giro grad grad Presentar Limpiar Ense ar Yia posici n N mero Incluido Eje Ha Ir Circul Ir Linealm PELEA Ir Posici n Absoluta Velocid gt Relativa a Duraci r Borrar Simple 5 1 Insertar Off Line Control On Pro Como a menudo es necesario manipular el robot y comprobar su movimiento en las posiciones grabadas estas pantallas tambi n permiten ejecutar comandos de Ir a Posici n Puede resultar til cuando se ense an posiciones abrir tambi n las ventanas Listar Posiciones XYZ y Codificadores Manual de Usuario 22 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc Sistemas de Coordenadas Cartesianas y de Ejes Manual de Usuario 9912 Sistema de Coordenadas de Ejes Cuando un eje se mueve el codificador unido al eje del motor genera una serie de impulsos La cantidad de impulsos generados es proporcional al n mero de grados que se ha movido el eje El controlador del robot procesa esta se al y determina cuanto y hacia donde se ha movido el eje Coordenadas de ejes Las coordenadas de ejes especifican la posici n de cada eje en pasos del codificador Cuando se trabaja con este sistema de coor
43. controlador En niveles 1 y 3 abre s lo el cuadro de di logo Configuraci n de Perif ricos Para mayor informaci n sobre la configuraci n de SCORBASE vea el cap tulo 9 Manual de Usuario 14 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc Men Ver Programas Ayuda Ventana Gr fica Simulaci n Ense ar Simulaci n amp Ejecutar Pantalla Combo Pantalla Editar Pantalla Ense ar Pantalla Ejecutar Pantalla Usuario Lista de Posiciones Ense ar Posiciones Movimiento Manual Contador Encoder E Digital ES Anal gica E S Archivo Log Bantala Mensajes Enze ar Linea Manual de Usuario 9912 Las primeras tres opciones no est n disponibles en la instalaci n est ndar del software SCORBASE S lo est n disponibles cuando SCORBASE va acompa ado de la Simulaci n de C lula RobotCell Las opciones de este men permiten ver un conjunto predefinido de men s y ventanas de SCORBASE LA presentaci n espec fica de la pantalla depende del nivel de SCORBASE en uso Muestra los men s y ventanas para editar programas y grabar posiciones Pantalla Combo e Lista de Comandos e Ense ar Posiciones simple e Movimiento Manual e Ventana s de Programa s Pantalla Edici n Muestra los men s y ventanas para editar programas e Lista de Comandos e Ventana s de Programa s Muestra los men s y ventanas para editar programas y graba
44. cuci n de Programas ccoo naa 63 Ejecuci n del Pro rama da dera 65 F6 Ejecutarina Lita naaa Niveles 1 3 y Pro 65 F7 Ejec tar el Pro TM Ansa Niveles 1 3 y Pro 653 Es Ejec tar Continuamente A A Niveles 1 3 y Pro 63 Detener la Ejecuci n del Prosi deense da 66 dl A E N E E E A E E T A Niveles 1 3 y Pro 66 ELOI Bats a ee a a Niveles 3 y Pro 66 Cuadro de Di logo de Entradas amp Salidas oooonnccnnnccononnnoncnnnnnnnnnonnnonononncnnnnnnnonnnnanenoss 66 Se ales Disitales de Entradas Niveles 1 3 y Pro 67 Se ales Digitales de Salida ia Niveles 1 3 y Pro 67 Cuadro de Di logo de Entradas y Salidas Anal gicas ooooooonnncnnnnncnonononononncnnnnnnnnonnnanons 68 Se ales Anmalogicassde Entrada deidad Pro 68 Se ales Anal gicas de Sad id Pro 68 VOM A Y Z nner ea E E E a 68 Coordenadas AM Lidia Niveles 3 y Pro 68 Nentanade C odiado TES rss is 69 Comtador de CodilicidO aia Pro 69 ATA O e a 69 ELLOS de SCORBASE iaa Niveles 3 y Pro 69 Rantalla de Mensaje Sai tail 69 ELO de Pront iMdece n e E Niveles 3 y Pro 69 Cap tulo 8 Administraci n de ArchivVOS ci ccccccccccoc mas 71 Opciones de ArI VO nrnna a io doo ida 71 Admimstraci n de ArCMVOS ursine a I2 Cap tulo 9 Definiciones del sistema cc naa 75 Opciones de Pantalla Gralla essruiro dnni E S 75 Ventanas del Prost a a 75 ventanas de USUI Oeren ias 76 N meros de Md E A 76 Nombre de Entradas Y Sanda iia 76 Modos de Operadlo sitiar T11 A E E E E E E T E
45. dalt_On Salta 51 Entrada Interrupci n H_0On Sal Activa Interrupci n i_ Desactiva Interrupci n H_ Activa SalidaH_ Desactiva SalidaH_ Poner Salidas Anal gicasit_ Poner Variable a Entrada Anal g SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc Comandos de Control de Ejes AP Abrir Pinza Nivel 1 Nivel 3 y Pro Esta orden abre totalmente la pinza CP Cerrar Pinza Nivel 1 Nivel 3 y Pro Esta orden cierra totalmente la pinza sobre s misma o sobre un objeto IP Ira Posici n _ Velocidad Nivel 1 Nivel 3 y Pro Todos los comandos de ir a posici n abren una ventana de di logo Niveles 3 y Pro La ventana es la misma para todos los comandos de ir a posici n y se puede cambiar el tipo de movimiento dentro de la misma ventana Ir a la Posici n EZ Posici n final Posici n R pido gt Welocid Posici n final Posici n gt R pido yelocid 1 9 2 Yelocid Nivel 3 Manual de Usuario 42 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc lIr a la Posici n x Posici n final E gt Lineal V a Circular Posici n Rapido velocid 1 9 Yelocid Durac Tiempo Hii sec Pro La orden Ir a Posici n env a al robot a la posici n guardada v a un trayecto calculado por el controlador generalmente una curva no una l nea recta PL Ir Lineal a Posici n _ Velocidad Niveles 3 y Pro NY Este comando env a al robot a una posici n determinada y
46. dan en archivos diferentes que pueden cargarse separada o conjuntamente Por defecto los archivos de posiciones y programas se guardan de forma combinada y tienen el mismo nombre pero con extensiones diferentes e Los archivos de programas tiene la extensi n SB 1 SB3 SBP e Los archivos de posiciones tiene la extensi n PNT Por defecto los archivos se guardan en los subdirectorios Levell Level3 o Pro de acuerdo con el nivel de SCORBASE que se escriban y guarden Los programas escritos en niveles inferiores son compatibles en niveles superiores pero no al contrario Si se carga un programa de un nivel superior de Nivel 3 a Nivel 1 por ejemplo ello causar al programa presentar una l nea diciendo COMANDO NO DISPONIBLE cuando encuentre y no reconozca una orden del nivel m s alto Opciones de Archivo Manual de Usuario 9912 Para definir como se guardar n los archivos seleccione Opciones Archivo Se abre una ventana en la que se puede seleccionar si los archivos se guardar n juntos o separados y cuales se van a guardar pciones Archivo P gt Guardar Ambos gt Guardar Progra gt Guardar Posicit Cargar Ambos gt Cargar Program gt Cargar Posicior 71 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc e Guardar Cargar Programa s lo se guardar n o cargar n las l neas de programa e Guardar Cargar Posiciones s lo se guardar n o cargar n las posicio
47. de fue interrumpido Un comando de interrupci n puede activarse o desactivarse por medio de los comandos Activar Interrupci n y Desactivar Interrupci n Vea m s adelante Ejemplos Si Entrada Interrupci n 1 activa salta a INICIO Cuando la entrada 1 se active el programa se suspende y salta a la Etiqueta INICIO Si entrada Interrupci n 5 activa llama subrutina SUB5 Cuando la entrada 5 se activa el programa se interrumpe y ejecuta la subrutina SUBS Si los ejes se estaban moviendo se Manual de Usuario 56 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc parar n Cuando se haya ejecutado la subrutina el movimiento interrumpido se ejecutar y el programa continuar Si entrada interrupci n Cualquiera desactiva llama subrutina ZETA Cuando se desactive cualquiera de las entradas se interrumpir el programa y se ejecutar la subrutina DI Desactiva Interrupci n Hf_ Pro Desactiva la situaci n de Interrupci n de una entrada Desactivar Activar Interruptor Ej Entrada N mero Z gt Desactiv Activa Introduzca el n mero o variable de entrada que quiere desactivar como interrupci n Si quiere desactivar todas las entradas escriba TODO El Activar Interrupci n H_ Pro Se reactiva un entrada de interrupci n que hab a sido Desactivada con dicho comando Este comando tiene el mismo formato que el anterior Ejemplo Inicio Subrutina SUBA Desactiva Entrada Interrupci n TODO Activa Entr
48. denadas los controles de movimiento del robot mueven cada eje independientemente Las posiciones y movimientos de los ejes perif ricos conectados al controlador son siempre en coordenadas de ejes Sistema de Coordenadas Cartesianas XYZ Las coordenadas cartesianas o XYZ son un sistema geom trico de coordenadas que es utilizado para especificar la posici n del PCH punto central de la herramienta definiendo su distancia en unidades lineales desde el origen del sistema centro de la base del robot La posici n se completa con la elevaci n y el giro de la pinza en unidades angulares Cuando se ha seleccionado el sistema de coordenadas cartesianas Los movimientos manuales del robot en los ejes X Y y Z resultan movimientos lineales del PCH a lo largo del eje respectivo manteniendo la orientaci n de la herramienta Los movimientos manuales de los ejes Elevaci n y Giro cambiar n la orientaci n de la herramienta manteniendo constante la posici n del PCH 23 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc Coordenadas Cartesianas XYZ Cuadro de di logo de Movimiento Manual El cuadro de di logo de movimiento manual le permite tener acceso directo al movimiento de los ejes del robot y perif ricos Movimiento Manual Niveles 3 y pro El robot se puede manipular desde este cuadro de di logo antes de haber ido al Inicio De hecho es a veces necesario mover el robot hasta una posici n aconsejable para real
49. e de SCORBASE mientras el software est operando en modo off line SCORBASE se cargar en modo off line la pr xima vez que sea activado H Carga SCORBASE e inmediatamente ejecuta la rutina de ir a Inicio luego de ser cargado Por ejemplo SCBA SCBSPRO INI H R programa Carga SCORBASE e inmediatamente ejecuta el programa especificado y luego cierra SCORBASE El conmutador puede ser usado para activar SCORBASE desde otra aplicaci n de Windows Por ejemplo SCBS SCBSPRO INI R ROB SBP IL programa Carga SCORBASE e inmediatamente abre el archivo de SCORBASE especificado y su archivo conjunto de posiciones Por ejemplo SCBS SCBSPRO INI L ROB SBP Se puede usar m s de un conmutador Por ejemplo SCBS SCBDPRO INI ONL H L APPL1 SBP Esto activar SCORBASEpro en modo on line llevar el robot a Inicio y cargar en programa APPL1 Manual de Usuario 84 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc Licencia del Programa Manual de Usuario 9912 Durante la instalaci n del programa un sistema de protecci n de copia es instalado en el disco r gido S lo se permite una instalaci n para cada disco r gido Normalmente la licencia del programa se instala y desinstala autom ticamente durante el proceso de instalaci n y desinstalaci n del programa Aunque el usuario no deber a manipular directamente la licencia se provee una utilidad que permite solucionar problemas y recibir soporte t cnico Para ver e
50. eft_ Ir linealmente a la Posici n r pido Memorizar Posici n Ir linealmente a la Posici n 4 r pido Poner Ejett_A Cero Cerrar Pinza Arrancar Cinta Parar Cinta Ir linealmente a la Posici n 14 r pido Ir linealmente a la Posici n 17 r pido Eserir Ir linealmente a la Posici n 7 r pido Abrir Pinza FLUJO DE PROGRAMA Poner Variable a Sensor E PE no Espere ir linealmente a la Posici n 17 r pido Salta A 2 lr linealmente a la Posici n 15 rapido Comentario Ir linealmente a la Posici n 5 rapido Timbre Cerrar Pinza Definir Cron metro Ir linealmente a la Posici n 15 r pido Poner Variable a Computar Poner Yariable a Tiempo IF Si Salta OA e SIE PAE E Insertar Offline Control On Pro E 7 Herramientas de Edicion l s lo en icono Muestra u oculta la lista de comandos de f SCORBASE Para crear una l nea de programa haga uno de los siguientes puntos e Doble clic en el comando que se desea utilizar de la lista de comandos Manual de Usuario 38 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc e Clic en uno de los iconos de comandos de la barra inferior e Pulse el par de teclas que activan el comando por ejemplo AP para Abrir Pinza Cuando el comando requiere par metros adicionales indicados por _ y o se abrir una ventana en donde le indicar que introduzca los par metros adecuados Los programas de SCORBASE se editan con las
51. esta orden abre el cuadro de di logo Activar Salida con Digital y On preseleccionados 38 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc Inserte un n mero o una variable en el campo N mero de Salida Se puede insertar una orden de desactivar por medio de Off Una orden de Activar Anal gica puede ser seleccionada al activar Anal gica e insertar un n mero o variable en el campo Valor AS Poner Salida Anal gica Pro Fija el valor de la salida anal gica seleccionada Abre el cuadro de di logo Activar Salida Poner Salida Anal gica EZ N mero Salida Digital WYalor 0 255 Pro Inserte un n mero 1 o 2 o una variable en el campo N mero de Salida Se puede seleccionar una orden de salida digital presionando Digital y On o Off EA Poner Variable a Entrada Anal gica Pro Vea las descripciones de Poner Variable en la secci n anterior Programaci n de Variables Manual de Usuario 9912 Los niveles 3 y Pro de SCORBASE permiten el uso de variables en la programaci n Las variables son tiles para crear bucles y subrutinas en los programas Permiten escribir rdenes que cambian cuando el estado del robot o de su entorno cambian durante la ejecuci n del programa Para utilizar variables deben definirlas con el comando Poner Variable Las variables pueden tener un m ximo de 22 caracteres Se recomienda sin embargo que se utilicen nombres lo m s resumidos posibles La primera letra de la variable debe se
52. este aparece en la ventana de programas Guardar F2 Guarda en disco el programa que est activo en ese momento Si no tiene t tulo se abre una ventana para que se le d un nombre al archivo Los archivos se guardan en los subdirectorios Levell Level3 o Pro seg n el nivel de SCORBASE activo al ser guardados Guardar Como Abre un cuadro de di logo para guardar el programa activo y o las posiciones bajo un nuevo nombre El t tulo del cuadro de di logo cambia seg n la selecci n de opciones de archivo Imprimir Imprime el programa activo Salir Salir de SCORBASE Si se han cambiado datos o posiciones y no se han guardado los archivos aparecer un mensaje indic ndolo Nombres de programas vac os no aparecer n en la lista de archivos de programas Si guard posiciones pero no anot ninguna l nea de programa y luego guard a ambos el archivo del programa por ejemplo PROG SB3 no aparecer en la lista de archivos de programas a pesar de que su archivo asociado de posiciones PROG PNT ser visible en la lista Por lo tanto se recomienda escribir por lo menos una l nea de programa por ejemplo Comentario XXX para asegurar que el archivo de programa aparecer en la lista cuando lo quiera cargar Todas las posiciones que est n actualmente grabadas en SCORBASE quedar n en la memoria cuando haga cualquiera de lo siguiente e Seleccione Archivo Nuevo e Seleccione Opciones Archivo Cargar Programa y
53. herramientas com nmente utilizadas en los programas de edici n de Windows que son accesibles desde los iconos o desde el men de edici n El men Editar contiene las funciones usuales de Windows que le permiten editar archivos que contienen programas de robot Cortar Borra la l nea o l neas seleccionadas y las almacena en el portapapeles de Windows i Copiar Copia al portapapeles de Windows la l nea o l neas seleccionadas Pegar Inserta el contenido del portapapeles de Windows en el lugar donde se encuentra el cursor Encontrar Abre una ventana que le permite buscar un determinado texto comando variable etc Encontrar Texto Dpci n Direcci n lt Arbitrario gt Amba gt Comando Abajo gt Argumente Encontrar Cancelar e Arbitrario cualquier texto e Comando un comando de SCORBASE e Argumento un par metro de un comando de SCORBASE como una posici n una etiqueta o una operaci n Se puede pulsar en la flecha para ver un listado de comandos o argumentos existentes en el programa O se puede introducir el dato a buscar en la ventana Si es as aseg rese de seleccionar Arbitrario o la Manual de Usuario 39 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc Encontrar Pr ximo Encontrar previo Ira la l nea opci n adecuada Por ejemplo la b squeda hallar Ir a Posici n si se selecciona Arbitrario pero no s1 se selecciona Argumento Utilice tambi n Enc
54. hivo de posiciones se ver un aviso Para ver m s informaci n sobre tratamiento de archivos en SCORBASE consulte el cap tulo Men Edici n EN eoa Geine de Eee El men Edici n contiene las funciones habituales de Windows que Copiar Cel Ins permiten la edici n del programa existente Pegar Shift Ins Encontrar Encontrar Pr ximo F3 Encontrar Previo Comando Comentario Irala L nea Borra las l neas de texto seleccionadas del programa y las coloca en el portapapeles de Windows Manual de Usuario 10 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc el Copiar Copia las l neas de texto seleccionadas del programa en el portapapeles de Windows para su posterior copia con el siguiente icono paste Pegar Inserta el contenido del portapapeles en el lugar que est situado el cursor Buscar Abre una ventana de di logo que permite buscar una palabra orden variable etc Buscar Siguiente F3 Repite la ltima b squeda Repite la ltima operaci n de b squeda Comando Inserta borra asterisco al comienzo de la l nea Comentario actual Cambia el car cter de la l nea entre un comando y un comentario Ir a L nea Abre una ventana donde se puede escribir la l nea de programa a la que se desea ir Ei Lista de rdenes S lo en icono Permite ocultar o ver la lista de comandos de SCORBASE Para ver m s informaci n sobre estas funciones de edici n de
55. i el ancho es menor que 5 mm o mayor que 65 mm A no ser que necesite la orden Mordaza para una aplicaci n determinada es preferible utilizar Abrir y Cerrar Pinza MP Memorizar Posici n _ Niveles 3 y Pro Cuando este comando es ejecutado durante la ejecuci n del programa el controlador graba los valores de los ejes del robot en la posici n especificada Abre un cuadro de di logo Manual de Usuario 45 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc Memorzar Posici n Memorizar posici n actual como posici n Introduzca un n mero o una variable en el campo Memorizar posici n actual como posici n Este comando es til para aplicaciones de carga en palets PH Poner Posici n de Inicio Pro Cuando se ejecuta este comando cambia la posici n de Inicio a la posici n que en ese momento se encuentra el robot Los valores de los codificadores van a cero Hay que ejecutar este comando con cuidado Al cambiar la posici n de Inicio todas las posiciones grabadas cambian su localizaci n en el espacio SC Arrancar Cinta Pro Manual de Usuario 9912 Inicia el movimiento de la cinta de transporte utiliz ndola como una cinta de velocidad controlada Esta orden puede ser utilizada s lo cuando la cinta transportadora est conectada y definida como eje n 8 Es posible usarla con cintas de 12V o de 24V La orden abre un cuadro de di logo rancar Cinta Velocid A Direcci n M s gt Menos Int
56. iable colocando el nombre de la variable entre comillas sencillas por ejemplo VARIABLE X X mostrar en pantalla VARIABLE X 50 o el valor que sea Ejemplos de variables Ir a Posici n A r pido Cuando se ejecuta este comando el robot es enviado a la posici n variable A cuyo valor est determinado en el tiempo de ejecuci n Activa Salida PP Este comando activar la salida cuyo valor sea la variable PP si PP 5 en ese momento se activar la salida 5 Programa de ejemplo 1 Manual de Usuario 60 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc Manual de Usuario 9912 EN Sin T tulo Poner Variable CP 1 Poner Variable Y 50 A Ir a la Posici n CP velocid 5 Espere W d cimas de segundo Poner Variable CP CP 1 5 CP lt 5 salaa Este programa mueve el robot consecutivamente de una posici n a la siguiente espera 3 segundos en cada posici n y contin a hasta que alcanza la posici n 5 Programa de ejemplo 2 EA Sin T tulo INICIO Poner Variable INP 1 POSICI N ENTRADA Si Entrada INP on lama sub Poner Variable INP INP 1 5i INP lt 8 salta a POSICION ENTRADA Salta a INICIO Poner Subrutina Ir a la Posici n INP r pido 10 Retornar desde Subrutina Dm GE A al Este programa comprueba secuencialmente todas las entradas de la 1 a la 8 y env a el robot a las posiciones que corresponden con las entradas activadas 61 SCORBAS
57. icencia del disco r gido al disco de instalaci n Aseg rese de que el diskette no tiene protecci n contra escritura Un directorio oculto ax nf zz contiene informaci n sobre la licencia del programa No borre ni modifique dicho directorio Manual de Usuario 86 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc
58. io Una vez que usted ha compuesto a su conveniencia la pantalla general de SCORBASE se puede guardar esta composici n seleccionado Opciones Guardar Pantalla de Usuario Se abrir una ventana en la que se podr guardar como un archivo USR Se puede cargar un archivo grabado seleccionando Opciones Cargar Pantalla Usuario y eligiendo el archivo USR deseado Siempre que se seleccione Ver Pantalla Usuario se mostrar la composici n de pantallas cargadas N meros de L nea SCORBASE permite ver u ocultar los n meros de las l neas del programa Seleccione Opciones N mero L nea Por defecto las l neas del programa est n presentes Nombre de Entradas y Salidas Manual de Usuario 9912 SCORBASE permite definir texto o nombres a las entradas y salidas para asociarlas con la c lula real Para definir nombres seleccione Opciones Nombres Entradas 4 Salidas Esto abre la ventana para la introducci n de texto Hombre Entradas Salidas MCROINT3 MCROINTA Niveles 1 y 3 En SCORBASEpro los nombres pueden ser adjudicados a las E S anal gicas 76 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc Para insertar texto lleve el cursor hasta la casilla deseada e introduzca el texto Un nombre puede tener hasta 9 caracteres Haga clic en OK para guardar los nombres introducidos Nombre Entradas Salidas E INTERA3 INTERRA Pro Cuando cierra el cuadro de di logo Nombres Entradas y Salidas
59. iva 27 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc La definici n de una posici n como relativa a la actual significa que los valores de dicha posici n estar n referidos a la posici n en que se encuentre el robot Cuadro de Di logo Ense ar Posiciones Este cuadro de di logo permite grabar posiciones y enviar el robot y perif ricos a posiciones grabadas La ventana simple de Ense ar Posiciones contiene las siguientes opciones Ense ar Posiciones Posici n lr Fosici n Yelocid Nivel 1 Posici n Un nombre num rico para la posici n Memorizar Graba una posici n en coordenadas de ejes para el robot y los ejes perif ricos de acuerdo con su presente colocaci n Se puede guardar hasta 101 posiciones numeradas de 1 a 101 Borrar Borra la posici n que se ve Ir a Posici n Ejecuta la orden Ir a Posici n Env a los ejes a la posici n seleccionada Velocidad Selecciona la velocidad del movimiento de Ir a Posici n 10 es el m s r pido y 1 el m s lento El cuadro de di logo Ense ar Posiciones Simple en el nivel 3 contiene las siguientes opciones adicionales Ense ar Posiciones Simple Posici n Ir Linealmente El Ir Pozici n gt Absoluta gt Relativa a Yelocid Borrar Expandir Absoluta Relativa Define como se va a grabar esa posici n absoluta o relativa a otra posici n Cuando se selecciona Manual de Usuario 28 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc
60. izar la rutina de Inicio Sin embargo un mensaje de error sobre l mite de eje podr a aparecer si el robot no fue a Inicio Manual de Usuario 24 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc El movimiento del PCH contin a mientras el bot n es presionado o hasta llegar a un l mite de software o de hardware La lista siguiente describe las teclas o botones Ejes Cuando se selecciona Ejes pulsando la tecla correspondiente del teclado o haciendo clic en la pantalla se mueve el eje correspondiente seg n la siguiente lista 3 E Mueve el codo arriba y abajo 7 0 Mueve el eje perif rico n 7 si est conectado 8 1 Mueve el eje perif rico n 7 si est conectado XYZ Cuando esta seleccionado XYZ pulsando las teclas o haciendo clic en los botones se mueve el PCH a lo largo de los ejes XYZ seg n la siguiente lista Teclas Movimiento 1 Q Mueve el PCH a lo largo del eje X y X Mueve el PCH a lo largo del eje Y y Y Mueve el PCH a lo largo del eje Z y Z 4 R Cambia la elevaci n de la pinza pero mantiene la posici n del PCH S T Gira la pinza manteniendo la posici n del PCH Abrir Pinza Cerrar Abre y cierra la pinza Pinza Velocidad Se puede seleccionar una velocidad desde 1 hasta 10 siendo 1 la menor Cuadro de Di logo Movimiento del Robot Nota S1 la ventana de movimiento no se muestra bien en su monitor trate de cambiar a una pantalla VGA 800x600 con fuente peque a Ma
61. l n mero de instalaciones que restan se inserta el disco en la unidad de diskette y se ejecuta el archivo WINSDELEXE Se abrir el cuadro de di logo siguiente Windows Software Copy Protection wl 1ba Eshed Robotec Happy disk Clone Media c gl poaa Install Remove Close e Haga clic en Contar para ver cuantas instalaciones hay todav a en el diskette Check Remaining Software Installations lt G Installations Remaining 10 Luego de instalar el programa con un disco que tiene licencia s lo para una instalaci n el marcador de Contar indicar que queda todav a 1 instalaci n Esta licencia extra no debe ser utilizada para una instalaci n adicional La intenci n es de copia de seguridad en caso de da os en el archivo o en el disco r gido Si se desinstala el programa una licencia de usuario es devuelta al disco original del programa y esto permite reinstalarlo en la misma computadora o instalarlo en otra Si el programa no permite ser cargado y aparece un mensaje que indica que no detecta la licencia de la copia del programa instalada en el disco r gido utilice Instalar para transferir una licencia del diskette de 85 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc instalaci n al disco r gido Aseg rese de que el diskette no tiene protecci n contra escritura e Si desinstal el programa pero la licencia no fue devuelta al disco de instalaci n original utilice Remover para transferir la l
62. la disponibilidad de opciones y rdenes Manual de Usuario 2 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc 2 Comenzando con SCORBASE Las instrucciones de este cap tulo son nicamente para SCORBASE para Windows Si usted instala SCORBASE como parte del software de Simulaci n de C lula siga las instrucciones del Manual de Usuario de RobotCell Requerimientos del Sistema SCORBASE para Windows requiere lo siguiente e Un IBM compatible con 80486 33 MHz o superior e Por lo menos 8 Mb de RAM e 10 Mb de espacio disponible en el disco duro e DOS 6 2 o superior Windows 3 11 Windows 95 o Windows NT e Una interface gr fica VGA o superior e Un rat n u otro dispositivo se alador Protecci n contra copia del software Manual de Usuario 9912 Los discos de instalaci n contienen un dispositivo de protecci n de copia que limita el n mero de computadoras en las que el programa puede ser instalado simult neamente de acuerdo con la licencia del programa que se adquiri Dicho dispositivo incluye un contador que es actualizado cada vez que el programa es instalado o desinstalado Cuando se desinstala el programa SCORBASE una licencia de usuario es devuelta al disco de instalaci n permitiendo as que el programa sea reinstalado o transferido a otra computadora Hay m s informaci n sobre licencia y protecci n de copia en el Capitulo 9 3 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc Instalaci
63. le permiten cambiar la forma en la que es activado el software Para cambiar los conmutadores en la l nea de comando de SCBSPOR INI haga lo siguiente 1 En el grupo de programas de SCORBASE carpeta seleccione uno de los iconos de SCORBASE por ejemplo SCORBASEpro F CXAWINDOWS Men Inicio Programas SCORBASE con SCORBOT Miel E Archiwo Edici n Wer Apuda p e momo SCORBA4SE SCORBASE EMS Definir Desinstar L eme Mivel 7 Mivel 3 MAR controlador PC SCORBA5E SCORBASE ER 4pc ER 4pc 7 objeto seleccionadolz 331 bytes A 2 Presione Alt Enter En Windows 3 1 se abre el cuadro de di logo Propiedades Haga cambios en el campo L nea de Comando En Windows 95 se abre el cuadro de di logo de Propiedades de SCORBASE PRO Haga clic en Acceso Directo si no est ya seleccionado Inserte cambios en el campo Destino 83 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc Propiedades de SCORBASE PRO General Acceso directo Metw are fersion SCORBASE PRO Tipo de destino Aplicaci n Ubicaci n ROBCELL4 Destino CASEw_ER415CBS4 EXE cbapro ini Iniciar en CASBW_ER4 M todo Hi A Ejecutar ventana noma El Buscar destino Cambiar icona Cancelar Aplicar Los siguientes conmutadores pueden ser incluidos en la l nea de comando ONL INE Carga SCORBASE en modo on line a menos que no se haya establecido comunicaci n con el controlador Por ejemplo SEBS SCBSPRO INI ONL Si sal
64. n a menudo indistintamente en SCORBASE existen las siguientes distinciones e Grabar posici n el controlador graba la posici n de acuerdo a los valores actuales de las coordenadas del robot y de los ejes perif ricos Siempre en coordenadas de Ejes e Ense ar posici n el usuario graba la posici n especificando l los valores de las coordenadas de la posici n Siempre en coordenadas XYZ Aunque se pueden introducir valores para los cinco ejes XYZEG la funci n Ense ar posici n es m s efectiva su utilizaci n para modificaci n de posici n es decir para cambiar una de las coordenadas de una posici n ya grabada o puede ser usada para crear una posici n que difiere muy poco de la anterior Aunque una posici n se puede grabar o ense ar en coordenadas de Ejes o Cartesianas se puede ordenar ir a esa posici n en cualquiera de los dos sistemas de coordenadas Del mismo modo las posiciones se pueden mostrar en los dos sistemas de coordenadas Posiciones Absolutas y Relativas Manual de Usuario 9912 e Una posici n absoluta es una localizaci n fija en el espacio definida respecto al origen de coordenadas Puede ser definida tanto en coordenadas de ejes como en Cartesianas e Una posici n relativa es una posici n cuyas coordenadas est n definidas respecto a otra posici n no respecto al origen de coordenadas con la que est relacionada Si cambia la posici n de referencia tambi n cambiar la posici n relat
65. n ambos Sin tomar en cuanta su selecci n el texto de la l nea Imprimir aparecer en la pantalla Mensaje al ejecutar el programa El comando abre un cuadro de di logo imprimir Texto imprimir a Pantalla gt Archivo Log gt Pantalla Archivo Li Introduzca texto y espacios hasta 48 caracteres Para imprimir el valor de una variable escriba el nombre entre una comilla Por ejemplo VAR X X imprimir VAR X 32 Seleccione Pantalla Archivo Log o Pantalla amp Archivo Log Comandos de Entradas Salidas II Si Entrada _ On Salta Niveles 1 3 y Pro Manual de Usuario 9912 El programa saltar hasta la Etiqueta o Subrutina especificada si la Entrada especificada coincide con el estado marcado On u Off On es activada 51 Entrada ES Entrada N mero a Etiqueta Nivel 1 54 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc 51 Entrada noo M lt N mero gt oH Niveles 3 y Pro En el campo Entrada N mero introduzca el n mero de entrada o una variable Seleccione On u Off para el estado de la entrada Seleccione Saltar o Llamar Subrutina e Enel campo Saltar a introduzca una Etiqueta e Enel campo Subrutina introduzca el nombre de una subrutina OI Si Entrada Interrupci n _ On Saltar Pro 4 Este comando define la condici n para un servicio de interrupci n El servicio Llamar a una subrutina o Saltar a se ejecutar en el momento que la condi
66. nes e Guardar Cargar Ambos se guardar o cargar n ambos archivos Esta es la selecci n predefinida o sea por defecto Administraci n de Archivos Los archivos de SCORBASE se administran con el m todo usual de Windows y se puede acceder por iconos o por el men Archivo La opci n seleccionada afectar las preguntas sobre c mo cargar y guardar programas y archivos de posiciones Refi rase a la informaci n al final de esta secci n Hasta cinco programas se pueden abrir y editar al mismo tiempo Sin embargo es recomendable cerrar el archivo actual incluyendo Sin T tulo para abrir otro sea este nuevo o ya existente Nuevo Abre un archivo nuevo sin t tulo CA Sin T tulo pe Abre un cuadro de di logo para seleccionar un archivo existente que contiene un programa o una lista de posiciones seg n la selecci n de archivo Cargar programas y posiciones FAs Hombre de archivo Carpetas c AsbproerdApro z Cancelar er celll_sbp e er dcell2 sbp T er cell3 sbp a oproer er dcell4_sbp 3 pro er cell5 sbp erdweldl sbp eshed sbp mteltek sbp Mostrar archivos de tipo Unidades Nivel PRO SBP E c disk_c r Los archivos se hallan en los subdirectorios Levell Level3 o Pro seg n el nivel en el que fueron Manual de Usuario 72 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc Ely Manual de Usuario 9912 escritos y guardados Cuando se selecciona un archivo de programa
67. nir los valores de Inicio de los codificadores y de XYZ seg n definiciones del software Control ON F5 Activa el control servo de los ejes Control Off Desactiva el control servo de los ejes Cuando el control est Off no se pueden mover los ejes Cuando trabaja en modo de simulaci n SCORBASE simula respuestas seg n el estado del control Ira Inicio Todos Env a al robot y a los ejes perif ricos configurados ejes a la posici n de Inicio Ira Inicio Robot Env a al robot a la posici n de Inicio Ir a Inicio Env a los ejes perif ricos configurados a la posici n Perif ricos de Inicio Ejecutar una L nea Ejecuta la l nea de programa actual Esta l nea est F6 en v deo inverso Ejecuta Ciclo F7 Ejecuta el programa SCORBASE una vez Ejecuta Continuo Ejecuta el programa SCORBASE continuamente F8 Cuando la ltima l nea se ha ejecutado el programa salta autom ticamente a la primera l nea Pausa F 10 Interrumpe la ejecuci n del programa y el movimiento de todos los ejes cuando ha finalizado el ltimo comando Stop F9 Detiene inmediatamente la ejecuci n del programa y el movimiento de todos los ejes Pausa y Stop son m todos de software para detener la ejecuci n del programa y movimientos En una situaci n de emergencia real se debe utilizar el bot n EMERGENCY del controlador o de la botonera de ense anza Para m s informaci n sobre b squeda de Inicio del robot y sobre control ve
68. nual de Usuario 25 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc Manual de Usuario 9912 El siguiente cuadro de di logo le permite asumir el control directo de los movimientos del robot pulsando con el rat n en la pantalla Movimiento Robot Ed Nivel 1 Abrir Cerrar KE dh K Niveles 3 y pro El robot puede ser manipulado desde esta ventana antes de haber ido a Inicio De hecho es a veces necesario mover el robot hasta una posici n aconsejable para realizar la rutina de Inicio Sin embargo un mensaje de error sobre l mite de eje podr a aparecer si el robot no fue a Inicio Flechas Haga clic en las flechas de los ejes para mover los ejes individuales y la pinza El movimiento contin a mientras la flecha est pulsada o hasta que se han alcanzado los l mites del software Abrir Cerrar Haciendo clic en los botones de Abrir y Cerrar se consigue abrir y cerrar la pinza 26 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc y Pulsando en los botones y de XYZEG se consigue mover el robot en el eje adecuado X Y Z Elevaci n y Giro El movimiento del PCH contin a mientras el bot n es presionado o hasta llegar a un l mite de software o de hardware Velocidad Se puede seleccionar una velocidad desde 1 hasta 10 siendo 1 la menor Manual Abre la pantalla de movimiento manual desde la cual tambi n se puede mover el robot pero sin figura Grabar y Ense ar Aunque estos t rminos se utiliza
69. o Esta orden env a el PCH punto central de la herramienta desde su posici n actual a una posici n guardada v a un trayecto lineal l nea recta El movimiento lineal se aplica s lo a los ejes del robot aunque los ejes perif ricos podr an tambi n moverse a resultado de esta orden Ir Circularmente Nivel 1 Nivel 3 y Pro Manual de Usuario 9912 Esta orden env a el robot en un trayecto circular a la primer posici n especificada v a la segunda posici n El movimiento lineal se aplica s lo al robot aunque los ejes perif ricos podr an tambi n moverse a resultado de esta orden 33 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc Cuadro de Di logo Lista de Posiciones Manual de Usuario 9912 La ventana Listar Posiciones muestra todas las posiciones que est n actualmente en la memoria de SCORBASE Listar Posiciones Hombre archivo C ASBPROERAAPROAERACELL3 PHT Coordenadas Robot gt X Ejes iz D imi Borrar Borrar Todo X 2 X 3 X 4 Type EFelTo Coor 14140 13717 211 738 Abs Ejes 6178 10514 10721 738 Abs KY Z 71593 11163 2678 503 Abs Ejes 11664 13611 368 138 Abs Ejes Eel XT Eel XT Fel XYZ Fel XYZ 11081 11603 Abs Ejes Rel XT 8876 6182 Abs Ejes 6083 6782 Abs Ejes 2016 6782 Abs Ejes 4631 6782 Abs Ejes 17262 595397 Abs Ejes Niveles 3 y Pro Actualizar Actualiza el listado de posiciones Imprimir Imprime el listado de posiciones Borrar Borra las posiciones
70. o clic sobre el icono de Simulaci n arr strelo hasta el escritorio de Windows Desinstalaci n del Software Al desinstalar se borran todos los componentes del software de SCORBASE del PC El software se puede instalar en el mismo o en otro PC No se borrar n los archivos creados por usted Por seguridad antes de desinstalar el software se debe hacer una copia de todos los programas creados por el usuario Para desinstalar el programa de SCORBASE haga lo siguiente 1 Inserte el disco original en la unidad de disquete del PC verifique que no est protegido contra escritura 2 Desde el grupo de programas de SCORBASE seleccione Desinstalar Uninstall Para mayor informaci n sobre la licencia del software vea el cap tulo 9 Activaci n del Software Para iniciar SCORBASE haga lo siguiente 1 Aseg rese de que todo los equipos que va a utilizar con SCORBASE PC robot controlador y accesorios est n instalados y conectados de Manual de Usuario 6 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc Manual de Usuario 9912 acuerdo con los manuales de instalaci n que se entregan con el robot y controlador Encienda el PC Luego encienda el controlador la unidad de control SCORPOWER Si el hardware no est instalado SCORBASE ser cargado en modo de simulaci n Active Windows Desde el grupo de programas de SCORBASE seleccione el nivel de software que desee Nivel 1 Nivel 3 o PRO La ventana
71. omandos de la barra inferior Varios comandos abren cuadros de di logo para insertar sus par metros Abrir Pinza Cerrar Pinza Ir a la Posici nit_ Yelocid FLUJO DE PROGRAMA Espere Salta Etiqueta ENTRADAS SALIDAS Si Entradalt_On Salta ctiva SalidaH_ Desactiva Salida _ Nivel 1 Manual de Usuario 9912 Abrir Pinza Cerrar Pinza Ir a la Posici nit_ Yelocid Ir linealmente a la Posici n H_5p Ir circularmente a la Posici n 51 Interruptor L mitedt_ Poner Eje _A Cero FLUJO DE PROGRAMA Espere Salta A Comentario Timbre Poner Variable a Computar 51 Salta Poner Subrutina Retornar Subrutina Llama Subrutina Etiqueta imprimir a pantalla Log ENTRADAS SALIDAS Si Entradalt_On Salta Activa SalidaH_ Desactiva Salida _ 4 CONTROL EJES Lista de Comandos Iof x Abrir Pinza Cerar Pinza Ir a la Posici n _Yelocid Ir linealmente a la Posici n _ Sp Ir crocularmente a la Posici n H_ Mordaza St Interruptor L miteH_ Memorizar Posici n HH Poner Eje _A Cero rancar Cinta Parar Cinta Poner Variable a Sensor Escribir FLUJO DE PROGRAMA Espere Salta A Comentario Timbre Definir Cron metro Poner Variable a Computar Poner Variable a Tiempo 51 Salta Poner Subrutina Retornar Subrutina Llama Subrutina Etiqueta imprimir a pantalla Log ENTRADAS t SALIDAS Si Entra
72. ondicional Causa el salto a la Etiqueta especificada si el interruptor de l mite del eje determinado es pulsado On El comando abre una ventana de di logo i interruptor limite lt H gt on salta a lt ETIQU Introduzca un n mero o variable en el campo Interruptor y el nombre de una Etiqueta en el campo Saltar a LM Si Interruptor L mite _ Niveles 3 y Pro Este es un comando de salto condicional Causa el salto a la Etiqueta especificada si el interruptor de l mite del eje determinado es pulsado On El comando abre un cuadro de di logo Si interruptor limite lt gt on salta a lt ETIQU Introduzca un n mero o variable en el campo Interruptor y el nombre de una Etiqueta en el campo Saltar a Manual de Usuario 44 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc EC Poner Eje 4_ a Cero Niveles 3 y Pro Inicializa pone a cero el valor del codificador del eje seleccionado Abre un cuadro de di logo Foner Eje Ejes ___jACero Introduzca un n mero en el campo Ejes Esta orden es til para ejecutar movimientos c clicos en un accesorio como una cinta o una mesa giratoria JA Mordaza Pro Abre la pinza la distancia especificada Abre el cuadro de di logo Yalor 0 70 La orden Mordaza activa el control servo de la pinza al contrario que Abrir y Cerrar Pinza que desactivan el control servo Introduzca un n mero o una variable en el campo Mord La precisi n no se garantiza s
73. ontrar Abajo Encontrar Repite la ltima operaci n de b squeda Utilice tambi n Encontrar Arriba Encontrar Repite la ltima operaci n de b squeda Abre una ventana en la que hay que introducir el n mero de l nea al que se quiere ir Irala L nea N mero total de lineas 106 IN aes Introduzca el n mero de l nea y pulse OK El editor saltar a la l nea especificada Adem s utilice el teclado para las siguientes funciones Ins Del Inicio Fin ReP g AvP g F4 Manual de Usuario 9912 Cambia entre Insertar y sobreescribir Su estado se muestra en la barra de Estado Borra la l nea o l neas seleccionadas Lleva al cursor a la primera l nea de programa Lleva al cursor hasta la ltima l nea de programa Muestra la anterior p gina de programa Muestra la siguiente p gina de programa La funci n usual de Windows para presentar las opciones en un cuadro combinado Puede ser usada en lugar de presionar la flecha Yia posici n i d 1 2 3 4 5 6 f a 9 40 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc Listado de Comandos Todos los comandos de SCORBASE est n disponibles en la lista de comandos y son f cilmente a adibles al programa Cada comando se puede a adir al programa pulsando las dos letras que se indican El doble clic en l tambi n selecciona el comando Una de las maneras m s sencillas es haciendo clic en los iconos de c
74. or num rico entero o el resultado de una operaci n de computaci n Introduzca el nombre de la variable en el campo Nombre La primera letra debe ser alfab tica En el campo Valor o Expresi n introduzca un valor num rico o una Operaci n e Para asignar un valor a la variable introduzca un valor entero 1 000 000 o introduzca el nombre de una variable e Para asignar a la variable el valor del resultado de una operaci n introduzca una cadena que este compuesta por dos argumentos y un operador Los argumentos pueden ser tanto n meros enteros como variables El operador puede ser uno de los siguientes Operadores Aritm ticos Suma Resta Multiplicaci n Divisi n Operadores Algebraicos M dulo devuelve el resto del primer argumento dividido por el segundo ds Potencia eleva el primer argumento a la potencia del segundo Operadores de L gica Booleana Manual de Usuario 49 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc Y And O Or O exclusiva El resultado de una operaci n l gica es 1 verdadero o O falso Cualquier operando con un valor distinto de cero es considerado verdadero mientras que un valor de cero es considerado falso Operadores de Comparaci n lt gt Menor que Mayor que Menor o igual que Mayor o igual que Distinto a Por defecto el operador es y es necesario introducirlo en el campo Valor o Expresi n Ejemplos Poner Variable CUENTA CUENTA 15
75. ortugueze Description Interface Language i Spanish Back Cancel Cuando la instalaci n se ha completado aparecer la ventana de SCORBASE F C AWINDOWSShen Inicio Programas SCORBASE for SCORBOT ER Miel ES Archivo Edici n Wer Apud P B BP A N r L eme SCORBASE SCORBASE SCORBASE Definici n de Desinstalar p SCORBASE Nivel 1 Mivel 3 PRO Controlador PC SCORBASE doc dpe 6 objeto s 5 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc Mantener el grupo de programas en el escritorio Para mantener el grupo de programas de SCORBASE en el escritorio de Windows haga lo siguiente 1 Cuando la instalaci n fue completada y la carpeta de programas de SCORBASE est todav a activa presione s lo una vez la tecla de retroceso La carpeta de programas ser mostrada 2 Halle el icono de la carpeta de SCORBASE Presione Ctrl y haga clic en el icono de SCORBASE y arrastre una copia de la carpeta de SCORBASE al escritorio de Windows 95 Si la carpeta de programas no apareci cuando presion la tecla de retroceso o si no coloc la carpeta de programas de SCORBASE en el escritorio al final de la instalaci n use el m todo est ndar de Windows para instalar una carpeta en el escritorio o sea 1 Coloque el cursor en el bot n de Inicio de Windows y presione el bot n derecho del rat n Seleccione Abrir y haga doble clic sobre el icono de Programas 2 Busque el icono de SCORBASE Pulse la tecla Ctrl y haciend
76. os en su estado El modo simulaci n es til para verificar y depurar programas S lo est disponible cuando se instala conjuntamente con la Simulaci n de C lula Abre una ventana que permite definir cuando ser n guardados los programas y las posiciones y si ser n cargadas juntas o separadamente Abre una ventana que permite personalizar las Entradas y Salidas poni ndoles nombres que est n asociados con la aplicaci n real 13 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc Cuando carga SCORBASE los nombre de E S son cargados autom ticamente y presentados en los cuadros de di logo de E S Digitales y E S Anal gicas Los nombres no est n relacionados con ning n programa espec fico Cargar Ventana Carga la disposici n y los cuadros de di logo de Usuario ventanas salvadas anteriormente por el usuario Cuando se selecciona la opci n Ventana Usuario en el men Ver la presentaci n ser determinada por el archivo cargado de Ventana de Usuario Guardar Ventana Guarda la disposici n y los cuadros de di logo de la Usuario ventana presente Luego de determinar la presentaci n de ventana m s conveniente a la resoluci n de pantalla y sus necesidades de programaci n debe guardarla en un archivo de pantalla de usuario Dichos archivos poseen la extensi n USR Puede crear y guardar cuantas desee Ajuste de Perif ricos Abre una ventana que permite definir los dispositivos perif ricos que est n conectados al
77. pone el controlador Se pueden asignar nombres a cada entrada y salida SCORBASEpro ofrece 4 entradas anal gicas y 2 salidas anal gicas e Definici n muestra de posiciones y movimiento manual en coordenadas de ejes en unidades de codificador Las coordenadas cartesianas XYZ elevaci n de pinza y giro de pinza est n disponibles en SCORBASE nivel 3 y pro e Definici n del movimiento del robot en modo ejes lineal circular y spline con 10 puntos de escala para la velocidad e Por defecto hasta 100 posiciones y 1000 l neas de programa activas e Programaci n de interrupciones para el cambio del estado de las entradas e Programaci n de variables en niveles 3 y pro 1 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc e Almacenamiento y carga de programas y posiciones tanto separados como juntos Los niveles 1 y 3 de SCORBASE proporcionan el mismo interface que el SCORBASE pro pero poseen menos opciones de programaci n De esta manera los principiantes pueden comenzar con un nivel inferior e ir progresando a niveles superiores SCORBASEpro puede instalarse como parte de la Simulaci n de C lula con el paquete gr fico de software interactivo que provee 3D simulaci n del robot y otros dispositivos en la c lula de trabajo Este manual describe todas las caracter sticas y operaci n de todos los niveles de SCORBASE Cuando es necesario ilustraciones muestran las diferencias entre los niveles y las descripciones tratan de
78. posici n relativa a otra en XYZ haga lo siguiente e Aseg rese que ya se ha grabado la posici n de referencia e Enel campo N mero de Posici n de la ventana Ense ar Posiciones expandida introduzca el n mero de la posici n que se va a grabar e Seleccione Relativa a e introducir el n mero de la posici n de referencia en el campo Relativa a Todos los campos de coordenadas est n en blanco o a cero e En uno o m s de los campos de coordenadas introduzca los valores deseados en mil metros o grados 32 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc e Presione Ense ar La posici n relativa se ha grabado Una posici n relativa a la actual significa que el desplazamiento especificado ser computado desde la posici n en la que el robot se halla en el momento en el que es enviado a la posici n relativa Si la posici n absoluta cambia la relativa se mueve con ella Movimiento de Ir a Posici n Ir a Posici n El cuadro de di logo Ense ar Posiciones incluye opciones para dar instrucci n al robot de ir a una posici n Las rdenes son las mismas que pueden ser utilizadas en los programas del robot como se describe en el cap tulo 6 Nivel 1 Nivel 3 y Pro Esta orden env a el robot a una posici n guardada v a una trayectoria calculada por el controlador no necesariamente una l nea recta y generalmente un trayecto curvo Esto se denomina movimiento de trayecto continuo Ir Linealmente Nivel 1 Nivel 3 y Pr
79. r posiciones Pantalla Ense ar e Ense ar Posiciones expandido e Movimiento Robot e Ventana s de Programa s Muestra los men s y ventanas para ejecuci n de programas Pantalla Ejecutar e Codificadores Niveles 3 y Pro 15 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc Manual de Usuario 9912 e XYZ Niveles 3 y Pro e E S digitales e Ventana s de Programa s Pantalla de Usuario Muestra la composici n de men s y pantallas que guardara previamente el usuario Las pantallas de Usuario se guardan y cargan desde el men de Opciones Refi rase tambi n a la secci n que describe el men Programas m s adelante El segundo grupo de opciones en el men Ver es una lista de los varios cuadros de di logo que pueden ser presentados Su disponibilidad depende del nivel de SCORBASE es uso Listar Posiciones Abre una ventana donde se indican todas las posiciones cargadas en SCORBASE Permite borrar posiciones e imprimirlas Ense ar Posici n Abre la ventana que permite definir y grabar posiciones y enviar al robot y o perif ricos a posiciones ya grabadas Vea detalles completos sobre ense ar y grabar posiciones en el cap tulo 3 Movimiento Manual Abre un cuadro de di logo que permite controlar manualmente los movimientos del robot con el teclado o con el rat n Tambi n se pueden controlar los ejes perif ricos si est n conectados Vea detalles completos sobre movimiento de los ejes en el cap tulo 4
80. r un car cter alfab tico Al programar en SCORBASE se puede especificar una variable en lugar de un valor num rico en muchos de los comandos de edici n como se 59 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc muestra en el ejemplo siguiente Los caracteres X y Z son variables del programa 23 Sin T tulo Ir a la Posici n X r pido Ir a la Posici n X velocid Z Ir linealmente a la Posici n X r pido Ir linealmente a la Posici n X welocid Z Espere X d cimas de segundo Si Interruptor Limite x on salta a Etiqueta Si Entrada 4 on salta a Etiqueta Desactiva entrada Interrupci n X Activa salida A 10 Poner eje a cero 11 Mordaza A mm 12 Poner Variable X 3 aj No se puede utilizar una variable para especificar una Etiqueta o una Subrutina 1 Es 3 A 5 6 f a g Si durante su ejecuci n el programa encuentra una variable cuyo valor no est definido o est fuera de rango aparecer un mensaje indic ndolo El valor actual de una variable se mostrar en la l nea de estado inferior de la pantalla seleccionando el comando Poner Variable en el que aparece la variable y ejecutando una l nea de programa De esta manera se ejecutar la l nea y se mostrar el valor de expresi n matem tica del temporizador o del sensor de acuerdo con el formato del comando Poner Variable El comando Imprimir a Pantalla y Log se puede utilizar tambi n para imprimir el valor actual de la var
81. roduzca un n mero o una variable en el campo Velocidad Seleccione la direcci n de movimiento Cuando se opera una cinta de velocidad controlada con comandos Arrancar Parar Cinta no grabe posiciones o utilice el comando Poner Eje a Cero para la cinta en el mismo programa 46 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc PC Parar Cinta Pro Para la cinta de transporte que se ha puesto en marcha con el comando Arrancar Cinta ver comando anterior VS Poner Variable a Sensor de Pinza Pro Permite grabar en una variable el valor de la pinza Vea los comandos de Poner Variable en le secci n siguiente Comandos de Flujo de Programa WT Esperar d cimas de segundo Niveles 1 3 y Pro Retarda la ejecuci n del programa el tiempo especificado Espera Ea 1710 segundos Escriba un n mero o una variable en el campo 1 10 de segundo SA Saltar a Niveles 1 3 y Pro Este es un comando de salto incondicional El programa saltar hasta la Etiqueta especificado en la ventana y continuar desde dicho punto La orden abre un cuadro de di logo Salta a Etiqueta 51 Salta a Etiqueta Nivel 1 Pro Introduzca el nombre de una Etiqueta existente en el programa en el campo Salta a Se puede introducir un salto condicional seleccionando Si Esto es igual a lo que seleccionar el comando Saltar Si Manual de Usuario 47 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc CO Comentario Niveles 3
82. s de Flujo de LLOSA eean a a E 47 WT Esperar d cimas de segundo cccccccccnnnnoncnnncnnnnnnnnnnnnannnnnss Niveles 1 3 y Pro 47 PSE I a ON Niveles 1 3 y Pro 47 CO Comenta Onena o Niveles 3 y Pro 48 BR Timbres ica Niveles 3 y Pro 48 DE Denimi Crono mne AAA Pro 48 PV Poner Variable a COmputaci n os Nivel 3 48 PV Poner Variable a Computaci n sara Pro 49 PI Poner Variable a CronometiO ias Pro 50 US Poner Vartable a DENSOL isos iiem Pro 51 EA Poner Variable a Entrada Anal giCa ooccccncccnnoconoccnnnnnncnnononconanccnnnnaccnnnos Pro 51 E isaac dae Niveles 3 y Pro 52 SS Inicio SUD radio Niveles 3 y Pro 53 R5 Retomar Subida aii Niveles 3 y Pro 53 CS lama SUD ed Niveles 3 y Pro 53 EXA oa cae cita rca 53 PS Imprimir a Pantalla y LoS asa oca Niveles 3 y Pro 34 Comandos de Entradas SAMA ia ii 54 I Si Entrada OS E Niveles 1 3 y Pro 54 OI Si Entrada Interrupci n _ On Saltar ccccooononononnccnnnnnononononccncnnnnnnnnnnnannnnnss Pro 55 Manual de Usuario vi SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc DI Desactiva Interrupci n F nia al Pro 57 El Activar Interno cion iia Pro 57 ON Ac va Sanda rt ie da Niveles 1 3 y Pro 57 OF Desactivar Salida oa Mea Niveles 1 3 y Pro 58 AS Poner Salida Anal gica cesante Pro 59 EA Poner Variable a Entrada Anal gica oooonccnnncccnnconconocnnnnnccnnocnnoonnacnnnnccnnonnos Pro 59 Prosramacion de yarab Soia is 59 Cap tulo 7 Eje
83. s valores actuales de dichas coordenadas cartesianas del robot distancia desde el PCH al origen de coordenadas el centro de la base del robot y 24 mm 163 04 Y mm 000 mm 504 33 Los valores cambian cuando los ejes se mueven m s de 1 mm X Y yZ o 1 inclinaci n y giro Los valores que se ve en la ilustraci n son los que aparecen luego de haber ejecutado la orden Buscar Inicio Utilizando una Botonera de Ense anza con SCORBASE La Botonera de Ense anza es un Terminal de mano que se comunica con el controlador y proporciona al operador control directo del robot y de los Manual de Usuario 35 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc perif ricos Adem s de ser utilizada para mover el robot es til tambi n para grabar posiciones enviarlo a una posici n determinada y otras funciones Para controlar los ejes desde la botonera de ense anza SCORBASE debe estar en modo on line y el interruptor Teach Manual de la botonera de ense anza debe estar en modo TEACH De esta manera se desactiva el control de los ejes desde las ventanas de SCORBASE Algunas de las funciones realizadas desde la botonera de ense anza se reflejan en las ventanas de SCORBASE por ejemplo los valores XYZ y de codificadores cambiar n cuando se muevan los ejes desde la botonera La operaci n con la botonera de ense anza de ense anza se describe completamente en el Manual de Usuario de la Botonera de Ense anza para Con
84. s y Herramientas comandos m s frecuentemente usados Los iconos iconos p que son accesibles var an de acuerdo con las pantallas activas en ese momento por ejemplo Edici n o Combo Para seleccionar una herramienta presione el icono correspondiente Barra de Estado Muestra en la base de la ventana informaci n Manual de Usuario 9 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc concerniente al software SCORBASE modos de operaci n actividad actual etc Cuando se coloca el rat n sobre un icono aparece su definici n en la barra Men Archivo IEA Estar Ejecutar El men de Archivo contiene las funciones de Windows usuales que H E E ri permiten cargar salvar e imprimir archivos que contengan programas del ala F2 robot y posiciones Adem s permite salir del software Guardar Como Irmprimir Hasta cinco programas se pueden abrir y editar al mismo tiempo Sin embargo es recomendable cerrar el archivo actual para abrir uno nuevo Nuevo Abre un programa nuevo sin t tulo para editar Abrir Abre un programa de robot y o el archivo asociado de posiciones existente en el disco Guardar F2 Guarda el programa de robot y o el archivo asociado de posiciones Salvar como Guarda el programa de robot o el archivo asociado de posiciones con un nuevo nombre Imprimir Imprime el programa de robot existente c E ee e sz Salir Salir del programa SCORBASE Si no se guardaron cambios a un programa o arc
85. sici n no est en el espacio de trabajo ejes Axis 1 Error 907 Posici n no est en el espacio de trabajo ejes Axis 1 Error 201 Error de posici n durante el movimiento es demasiado importante o h Error 907 Posici n no est en el espacio de trabajo ejes Axis 3 12702799 14 28 08 86 Error 201 Error de posici n durante el movimiento es demasiado importante o h_ El archivo Log se inicializa es llevado a cero cuando SCORBASE se carga Pantalla de Mensajes El Log de Programa Niveles 3 y Pro Cuando un programa que contiene un comando Imprimir en Pantalla comienza su ejecuci n la ventana de mensajes es activada Este cuadro aparece tambi n cuando se ejecuta la orden por medio de Ejecutar una L nea Manual de Usuario 69 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc Manual de Usuario 9912 Mensaje pantalla 12207799 15 39 10 53 Comienzo de programa 12207299 15 39 10 69 Buena onda con los robots 12207799 15 39 10 97 Casi se termin la clase Luego de ser activada la pantalla aparecer al comienzo de cada ciclo e imprimir las l neas de comando mientras el programa sea ejecutado La ventana se borra cada vez que es cerrada Seleccione Ver Pantalla Mensajes para ver la ventana por sobre todas las otras ventanas y cuadros de di logo 70 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc Administraci n de Archivos Los programas y las posiciones de SCORBASE se guar
86. t no ha ido a Inicio AANA aE gt Duraci r SCORBASE pro Salir de SCORBASE Manual de Usuario 9912 Para salir de SCORBASE elija uno de los m todos est ndar de Windows Seleccione Archivo Salir Doble clic en el t tulo de la ventana de SCORBASE Pulsar Alt F4 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc Panorama General La Ventana de SCORBASE Los elementos de la ventana principal de SCORBASE se ven en la siguiente ilustraci n 3 SCORBASEpro para SCORBOT ER 4pc Y Eshed Robotec B arra T tulo Archivo Editar Ejecutar Opciones Wer Programas Ayuda Barra Men CONTROL EJES a Abrir Pinza E Cerrar Pinza Ir a la Posici nit_Velocid Ir linealmente a la Posici nHt_ lt Ir circularmente a la Posici nit Mordaza Barras de perra Poner Ejett_A Cero Herramientas Arrancar Cinta Poner Variable a Sensor x iconos D A Posici n Incluido Ejes e Absoluta Velocid gt Relativa a gt huso Borrar Expandir Abrir Pinza Cerrar Pinza Imagen Barra Estado El Robot no ha ido a Inicio 1 Insertar Off Line Control On Barra T tulo Contiene los controles usuales de Windows para el tama o y cierre de ventana Barra Men Contiene men s con comandos de SCORBASE Algunos comandos son accesibles desde la barra de herramientas iconos mientras que otros comandos s lo lo son desde esta barra de men s Barra de Contiene iconos que representan las funcione
87. trolador PC Manual de Usuario 36 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc Edici n de Programas Manual de Usuario Las siguientes ventanas se utilizan para la edici n de programas SCORBASE e Ventana de Programa e Lista de Comandos Para comenzar a editar un programa abra una ventana de edici n de programa seleccionando Archivo Abrir o Archivo Nuevo Se puede abrir conjuntamente hasta cinco ventanas Sin embargo se recomienda cerrar los archivos abiertos incluso Sin Nombre antes de abrir archivos nuevos o existentes adicionales Para activar las ventanas m s com nmente utilizadas para la edici n de programas seleccione Ver Pantalla Edici n El dise o de la pantalla depende de la versi n de SCORBASE como se ve 5a SCORBASE para SCORBOT ER 4pc Hivel 1 Eshed Robotec Archivo Editar Ejecutar Opciones Wer Programas Ayuda a EE ata A CASBPROERAALEYELIAUSUAS 5B1 Al ES ista de Comandos D 1x 1 Irala Posici n 1 r pido 2 EL ASAS E Ea AP Abrir Pinza 2 Ira la Posici n 2 rapido CP Cerrar Pinza 3 Abrir Pinza Ir a la Posici n Welocid A Ir a la Posici n 3 r pido 5 Cerrar Pinza FLUJO DE PROGRAMA A AA Salta A Etiqueta ENTRADAS amp SALIDAS Si Entradait_On Salta Activa SalidaH_ Desactiva Salidaif_ E Insertar Off Line Control On Nivel 1 37 SCORBASE para Windows Para SCORBOT ER 4pc a SCORBASE para SCORBOT ER 4pc Mivel 3 Eshed Robotec Archivo
88. unidad de CD oooooocnnnnnnncnnnnnnnicnnnnnnnnnnnnnnnos 4 Desmar ekso RNW aI aea a a 5 Desinstalaci n del SOWIE nea id dia 6 Acivaci nm del SOWA eean id isso 6 Salir de SCORBAS Ereren Eb E ocean 8 Cap tulo 3 Panorama Generali mms 9 Ea Ventanade gt CORBAS Eso 9 Y A O O 10 Menu edo AAA PM TOTO PI T a A 10 Ment Ejecutan anidan 11 Menu Opcion Si aaa 13 O 15 Men Pro SIA A A 177 Cap tulo 4 Ir a Inicio y Control nccccccccccc naa 18 Posici n de Imc aida 18 Buscar MCI Hon tn e Niveles 1 3 y Pro 18 ES A A Niveles 1 3 y Pro 19 CONTO its oia o ii oi rias dano io ia 20 Control On 1 Control Ola dida Niveles 1 3 y Pro 20 Cap tulo 5 Ense ar Posiciones cc aa 21 Sistemas de Coordenadas Cartesianas y de EJES cuina il 23 Cuadro de di logo de Movimiento Manual oooonnnnnnnnncncnononnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnss 24 Cuadro de Di logo Movimiento del RoObDot ooooocnccnnncccnnnnoocncnnnnnnonononocnnccnnononononannnnnss 25 abar Ease ar asedio il cd 21 Posiciones Absolutas y Relativa ou a a A 2q Cuadro de Di logo Ense ar Posiciones occccccccnnnnononncnnnnnnnnonononononnnnnnnononnnnnnnnnnnnnnnnonnnnnnos 28 Grabar y Ense ar POSICIONES is A 31 Grabar POSICION ADS is Niveles 1 3 y Pro 31 Manual de Usuario v SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc Ense ar Posici n Absoluta XY Z oooononcccnnccconoccnnoccnnnncnnnnnocnnnanononss Niveles 3 y Pro 31 Grabar Posici n Relativa en EJES
89. z que se enciende el controlador El men Ejecutar le permite llevar a Inicio el brazo los perif ricos o ambos Para ejecutar Inicio haga uno de los siguientes puntos e Seleccione Ejecutar Buscar Inicio Todos ejes e Haga clic en el icono de Inicio para llevar a Inicio todos loe ejes que fueron configurados e Seleccione Ejecutar Buscar Inicio Robot e Seleccione Ejecutar Buscar Inicio Perif ricos La rutina de buscar Inicio ejecuta la rutina de ir a Inicio del robot y de los perif ricos que hayan sido definidos con el men Opciones Definici n Durante el proceso de ir a Inicio SCORBASE presenta una lista que indica cu l de los ejes ha llegado a su posici n Inicio Cada vez que un eje consigui llegar a la posici n deseada aparece una marca junto a su nombre en la lista Al completarse la rutina una marca aparece junto al Robot y un mensaje sobre el estado de l nea indica que el robot fue a Inicio Si se lleva a Inicio al robot y a los ejes perif ricos el mensaje sobre dichos ejes aparecer luego de ser completado el Inicio del robot Manual de Usuario 18 SCORBASE para Windows 9912 Para SCORBOT ER 4pc Ira Inicio Manual de Usuario Por defecto los ejes del robot realizan Inicio en el siguiente orden hombro eje 2 codo eje 3 elevaci n de la pinza eje 4 giro de la pinza eje 5 base eje 1 pinza eje 6 Haciendo E eed B Eie 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 Eje 5 Pinza Robot aaa

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