1 VELOCIDAD Y POSICIONAMIENTO CON EL FATEK SERIE FBS
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1. AA a Alam ER 2 Indicate present state PA Was Communication is not connected E ho A Indicate present yo cate Display operation information Servo OM 0 00 srowycear ms lect Port 2 R2 Select Port Baudrate O com 2 9600 5 com2 19200 oro O coma O 38400 O com O 57600 P CONTROL O coms O 115200 cour de el InQueveSze 512 BRAKE OutQuauesize 512 mspo mpos zsro ach 22 Ss 5 Wproked uh inform 0 38 3 Haga click en Versi n Check para confirmar la versi n del Servo Driver luego haga click en Data Upload para cargar los datos contenidos en el servo driver al PC se mostrar n las siguientes pantallas APD VS Communication Program a le n ramet f npulabon Operation Alar Indicate present state Tode Comm Data is being Upload by the servo e cre Any Service Indicate present Y O state Display operadon information serwon 0 cmm Current Load 0 00 Maxmum Load 0 00 seoiycear1 TRQLIM 4 Command Speed 0 0 Current Speed 0 0 seozrcearz emercency 0 SPD3 MODE STOP CCW progressing rate 51 DIR CW ALMRST Reading data from servo pconrro 0 2 commr POLEAR READY RARE Operation Communication msro mpos TLOUT o Version state Inicio MSNM Q Reprod Wprolad Y Inform D 10 45 am Fi APD VS Comm2. it Ragieter Table ModBua Master E Commant FE Sioius Foge StaweFsyoo Numbering Inicio Una vez que se ingresaron los valores mencionados anteriormente se procede a escribir el programa de posicionamiento Para ello los siguientes pasos En el rbol de proyecto despliegue TABLE EDIT Seleccione SERVO PROGRAM TABLE Haga click bot n derecho del rat n y doble click en NEW TABLE En el cuadro de dialogo TABLE EDIT ingrese el nombre de la tabla y la direcci n de comienzo del programa y haga click en OK 5 En el cuadro de dialogo SERVO PROGRAM TABLE escriba el programa de posicionamiento y haga click en OK WN WinProLadder NC POSITIONING pdw Ladder Diagram Main_unit1 D 5 E E ake gt gt SS A E Ea 62 a Ar 29 NOOO No E NC POSITIONIG FE L System Configure 2 BY Ladder Diagrem Table Edit Servo Program Table servo1 92 ASQI Table a Link Table m m Serva Parami Calculator C Setup S eS Servo Progra Sanwa Command E servo Step Speed Movement Acton Wait GoTo Ya General Purp SPDR DRY ADR 72000 Ps WAIT TIME 500 GOTO NEXT 12 Register Tabl SPD 512000 DRY 120000 Ps WAIT TIME 500 GOTO NEXT WA ModBus Mast SPDA5 DRY ADF 0 WAIT M4 GOTO NEXT 5 Comment NOOS SPD 100 ORY ADR D2 Ps WAIT TIME R2 GOTO NEX
3. Tabla 2 PARAMETRO VALOR DESCRIPCION salida de pulsos Utiliza como salidas Y0 amp Ps registro de comienzo del este registro debe contener programa R5000 la direcci n ASSAH 1 SR 3 j Utiliza 7 registros a partir Registro R1000 del asignado y no se WR utilizan en otra parte WinProLadder NG POSITIONING pdw Ladder Diagram Main_unit1 E View Project Ladder PLC Tool Window Help 83 os ae Hei MR Ad Be 4k 4 62 lt 2 AA ie ts BT Overmite 1 8 10 17 F 19950 Inicio 1 E Q Raprac Y Tj Inform Nota Para ingresar modificar el valor de SR si no se tiene el FB DAP sigua los siguientes pasos 1 Enel rbol de proyecto despliegue System Cofiguration 2 Seleccione y haga doble click en ROR Register 3 Modifique ingrese el valor del registro en cuesti n A WinProLadder NC POSITIONING pdw Ladder Diagram Main uniti EX a Sit ADA A A 2 Sty 18 1 NG POSMONIG FBo Systeam Contquretie BP 1 0 Configuration A AOR Register w Laddor Diagram 5 95 Table Edi ASCH Table Py Link gt Servo Faramete 1 By Program General Furpos
4. 6 cambien el estado de ciertos par metros involucrados en el programa refi rase al appendix 7 del manual y Fun 7 ENTER SOFTKEY MODE 8KEYS ingresa al modo 8 SOFT KEY refi rase al appendix 7 del manual e SERVO DRIVER AMP SBO4AEK Para esta aplicaci n el servo driver est configurado como Sistema de Operaci n Posici n Position Operation System para observar como es la conexi n en esta configuraci n refi rase a la p gina 1 9 del manual de usuario a la secci n CONEXIONES Figura 1 de este Demo Para configurar el servo driver utilizando las teclas de operaci n ubicadas en el equipo estos son los pasos a seguir 1 Para ingresar en el men de programa pulse la tecla ENTER 2 Pulse la tecla UP arriba hasta que los displays muestren PE 601 luego presione ENTER 3 pulse la tecla UP arriba hasta que en el dispaly muestre el n mero 2 indica modo 2 operaci n control posici n refi rase al apartado 4 4 5 de la p gina 4 34 del manual de usuario luego presione la tecla ENTER 4 Pulse la tecla UP arriba hasta que los displays muestren PE 701 luego presione ENTER 5 pulse la tecla UP arriba hasta que en el dispaly muestre el n mero 2 indica modo PULSO DIRECCION refi rase al apartado 4 4 6 de la p gina 4 36 del manual de usuario luego presione la tecla ENTER Si desea cambiar el n mero de giros por pulsos sigua los pasos arriba descritos hasta el 4 y luego Pulse la tecla
5. 1 Control 701 POSITION DIVOW 401 Analog YO PE 501 IN OUT cumr Hard Disk File Servo Downioad sexe _ Open Entire Modification msro mpos Save Entire Copy zs e 2 Inicio 3 MSNM Reprod 4 Wprolad Control de velocidad direcci n y posici n de un STEPPER MOTOR realizado por un PLC FBs 20MCTU a trav s de un STEPPING MOTOR DRIVER En la tabla 3 se muestran los equipos utilizados as como tambi n los modelos y sus fabricantes Tabla 3 EQUIPO MODELO FABRICANTE PLC FBs 20MCTU FATEK STEPPING MOTOR PMC2615 16 LIYAN DRIVER STEPPER MOTOR DSH56EL6IA TECO ELECTRONICS DEVICES e PLC FBs xxMCTU Este modelo de FATEK difi re del modelo anteriormente descrito en los siguientes aspectos La frecuencia nominal de salida es de 120 KHz puede alcanzar hasta 200 KHz Sus salidas son de tipo SINK Open collector no Diferencial Las conexiones los dos tipos de drivers son distintas Nota la programaci n del PLC es la misma tanto para el SERVO MOTOR como para el STEPPER MOTOR e STEPPING MOTOR DRIVER LIYAN PMC2615 16 Para esta aplicaci n el stepping driver est configurado como control de Posici n refi rase a la tabla 4 para observar como es la conexi n en esta configuraci n refi rase al manual de usuario a la secci n CONEXIONES Figura 2 de este Demo Tabla 4 Dip Switch Est
6. 15
7. ICANTE PLC FBs 20MCTU FATEK STEPPING MOTOR KR 55MC AUTONICS DRIVER STEPPER MOTOR A16K M569W S AUTONICS e STEPPING MOTOR DRIVER AUTONICS KR 55MC Para esta aplicaci n el stepping driver esta configurado como control de Posici n refi rase a las tablas 7 8 9 para observar como es la conexi n en esta configuraci n refi rase al manual de usuario a la secci n CONEXIONES Figura 4 de este Demo Tabla 7 Dip Switch Dip Switch Estado Funci n Descripci n 1 Off NORMAL Autodiagn stico 2 On M todo Entrada M todo de la se al de entrada Pulso Direcci n 3 On No Usar Corriente del Motor en Stop 4 Cuando es usado en Off Chequea la Funci n de Tabla 8 Configuraci n de la corriente en modo STOP y modo RUN Selector Valor Funci n Descripci n RUN Corriente de Fase para un motor CURRENT de paso de 5 Fases En modo STOP la corriente del STOP 5 50 motor se reduce al 50 Fase del CURRENT valor configurado en RUN CURRENT Tabla 9 Configuraci n de Divisi n del Angulo de Rotaci n Selector Valor Funci n Descripci n MS1 0 Divisi n por 1 Divide el Angulo de paso 0 72 1 MS2 0 Divisi n por 1 Divide el Angulo de paso 0 72 1 Nota 1 Para las entradas de PULSOS y DIRECCION en este caso se debe limitar la corriente a lt 16ma esto para evitar que se da en los COUPLER internos por lo que se colocaron dos resi
8. RIGHT derecha hasta PE 702 luego presione la tecla ENTER Cambie el valor por defecto del NUMERADOR luego presione la tecla ENTER Pulse la tecla RIGHT derecha hasta PE 703 luego presione la tecla ENTER Cambie el valor por defecto del DENOMINADOR luego presione la tecla ENTER Refi rase al apartado 4 4 6 de la p gina 4 36 del manual de usuario Para configurar el servo driver utilizando el software ADP ExeSelect_ versi n 1 1 estos son los pasos a seguir 1 Al abrir el programa elija el lenguaje de su preferencia y haga click en OPEN Mis PMU Editor GMWIN 4 05 documentas v2 3 za w da GrphCak gt Mis stios de red j Tc gill Korea Papelera de reciclaje O vs PC_Communicatian Programk Kor y gt _ Progrem Kor Internet APD_Exes Starter de Explorer S ptima O 0 5 Download Program Kor i Calculadora Enets English E al 5 Ws PC_Commun ication Program Eng PMU O ve Pc_Communscation Frogram Eng 0 5 Download Frogram Eng EasyManager PWS Simulator zw Oubook Explorador Express de Windows E a PMU Edttor FXGPWIN SYSWIN 3 4 v2 2 33 Inicio A Q Reprod SI W proked cal inform 2 Haga click en System en la barra de herramientas y luego haga click en System Set Up para configurar las especificaciones de comunicaci n como se indica en la figura luego haga click en YES
9. T ei MA Status Page 9 DRY ADF 120000 Pe WAIT TIME 600 GOTO END 1 StatusPaqed KR 1 0 Numbering I Allow 3072 words Auto Used 47 words Position R5000 R5046 SOK Concel 7 Overwrite N1C 3 10 17 F 19950 Reprod E wproted Ge DEMOP gy Inform Else Sy ey 09 08 a m e DAP FB DAP B Panel de Acceso de Datos como su nombre lo indica accesa a los par metros que est n configurados en el PLC en adici n a esto tambi n se pueden modificar mostrar el estado y o valor de las entradas salidas registros y mostrar mensajes de textos bajo ciertas circunstancias de manera din mica a trav s del panel Para esta aplicaci n el DAP adem s de mostrar y permitir la modificaci n de los par metros utilizados por el programa de posicionamiento tambi n ejecuta las siguientes acciones 1 Activa la funci n 140 y habilita al servo driver mediante MO 2 Permite la continuaci n del programa con la direcci n M4 3 Resetea cualquier tipo de alarma que se produzca en el servo driver con el bit 5 4 Produce una pausa en el programa con M40 5 Aborta el programa mediante M41 Para configurar el refi rase al APPENDIX FB DAP Simple Human Machine Interface espec ficamente los appendix 5 al 7 y los appendix 11 al 13 en la ultima parte del manual de usuario La funci n FUN Functions Fun 6 DEFINE SOFTKEY 8KEYS consisten en asignar 8 teclas para que muestren
10. VELOCIDAD Y POSICIONAMIENTO CON EL SERIE FBS Descripci n Control de velocidad direcci n y posici n de un SERVO MOTOR realizado por un PLC a trav s de un SERVO DRIVER En la tabla 1 se muestran los equipos utilizados as como tambi n los modelos y sus fabricantes Tabla 1 EQUIPO MODELO FABRICANTE PLC FBs 32MN FATEK DAP FB DAP B FATEK SERVO DRIVER ADP VS04N METRONIX SERVO MOTOR AMP SBO4AEK METRONIX Programaci n e Instrucciones utilizadas por cada uno de los equipos PLC DAP Data Access Panel SERVO DRIVER e PLC FBs xxMN La instrucci n apropiada para esta aplicaci n es la siguiente INSTRUCCI N SALIDA DE PULSO DE ALTA VELOCIDAD HIGH SPEED PULSE OUTPUT INSTRUCTION FUN140 HSPSO haga referencia en la pagina 7 116 del manual de usuario Esta instrucci n es un programa escrito y editado en un texto servo program table en el WINPROLADDER la unidad de ejecuci n del programa est dividida por pasos el cual incluye Salida de frecuencia Distancia recorrida y Condiciones de transferencia Para una instrucci n FUN 140 se pueden programar hasta 250 pasos de puntos de posici n Esta instrucci n se configur de la siguiente manera En la barra de herramientas haga click sobre le letra F Posicione el cursor en el editor y haga click En el cuadro de dialogo elija la funci n HSPSO 4 Enel cuadro de dialogo ingrese los valores mostrados en la tabla 2
11. ado Funci n Descripci n 1 Off 1P Modo PULSO DIRECCI N 2 Off ACD Deshabilitada la funci n ACD 3 4 On MS1 MS2 200 Pulsos para dar una vuelta Nota 1 Para las entradas de PULSOS y DIRECCION en este caso se debe limitar la corriente a lt 20ma esto para evitar que se da en los OPTO COUPLER internos por lo que se colocaron dos resistencias de valor 1Kohm y Y vatio de potencia en las entradas de pulsos y direcci n respectivamente Nota 2 La frecuencia maxima que soporta este STEPPER es 5000 pps 5KHz Control de velocidad direcci n y posici n de un SERVO MOTOR realizado por un PLC FBs 20MCTU a trav s de un SERVO DRIVER En la tabla 5 se muestran los equipos utilizados as como tambi n los modelos y sus fabricantes Tabla 5 EQUIPO MODELO FABRICANTE PLC FBs 20MCTU FATEK DAP FB DAP B FATEK SERVO DRIVER ADP VS04N METRONIX SERVO MOTOR AMP SBO4AEK METRONIX La conexi n para esta aplicaci n NO es igual a la conexi n con el modelo de FATEK tabla 1 mostrado como primera aplicaci n para ver como es la conexi n para esta aplicaci n refi rase a la secci n CONEXIONES Figura 3 de velocidad direcci n y posici n de un STEPPER MOTOR realizado por un PLC FBs 20MCTU a trav s de un STEPPING MOTOR DRIVER En la tabla 6 se muestran los equipos utilizados as como tambi n los modelos y sus fabricantes Tabla 6 EQUIPO MODELO FABR
12. stencias de valor 1 2Kohm vatio de potencia en las entradas de pulsos y direcci n respectivamente Nota 2 La frecuencia m xima que soporta este STEPPER es 4500 pps 4 5K Hz Nota 3 Las fases del motor est n conectadas seg n la tabla 10 Tabla 10 Conexi n de las fases del STEPPER al STEPPING DRIVER UNION FASES CONEXI N MOTOR DRIVER ROJO BLANCO AZUL AMARILLO MARRON ROJO NEGRO PURPURA NARANJA NARANJA GRIS VERDE VERDE AZUL NEGRO 10 CONEXIONES Conexi n entre el PLC FBs 32MN y SERVO DRIVER MOTOR METRONIX Figura 1 24Vdc 24V GND EMG CWLIM CCWLIM PF PF PR PR SVON ALMRST SERVO DRIVER FBs 32MN 12 Conexi n entre _el PLC FBs 20MCTU y STEPPING MOTOR DRIVER LIYAN Figura 2 MOTOR STEPPER E lt U CCW DIR CCW DIR senses Ch ch ch co oc ch ch ch ch ch ch ch aa 20 CW PLS Stepping Motor Driver LIYAN FBs 20MCT 13 Conexi n entre el PLC FBs 20MCTU y SERVO DRIVER MOTOR METRONIX Figura 3 PF PR SVON ALMRST SERVO DRIVER FBs 20MCT 14 Conexi n entre el PLC FBs 20MCTU STEPPING MOTOR DRIVER KRM 55MC AUTONICS Figura 4 MOTOR STEPPER blue 4 E 5 Ma ORANGE x th ch ch ch ch ch ch ch ch ch ch CCW DIR CCW DIR nnn 49 E E 0 Y SSAEAKSS 2 STEPPING DRIVER KR 55MC FBs 20MCT
13. unication Program VS2 11 Capacity 400 W IEK Fie System Parameter Manpubtion Operation Alrm Hep Indicate present state R Rp are Nor Servo operation is successful MEN e irran Indicate present YO state Display operation information Servo ON COWLIMIT Current Load 0 00 Maximum Load 19 32 SPDL GEARI a TRQLIM Command Speed 0 0 Current Speed 0 0 SPD2 GEAR2 EMERGENCY a DC Voltage 297 8 SPD3 MODE STOPICOW DIR Cv ALMERST hi Space 1 0 sec CONTROL GAIN2 a Left Side commend Spee 2000 Graph CCWLIMIT PCLEAR a Right Side Current Speed 2000 BRAKI READY 9 e Operation Cormmunicaton INSPD INFOS TLOUT a Version State e POS e Ernergency Alarrn Reset Check Data Upload Check 22 Inicio MSNM Reprod E Woroled Y Inform Si desea cambiar los par metros sigua los pasos arriba descritos hasta el 3 y luego e Haga click en Parameter en la barra de herramientas y luego haga click en Parameter Edit luego haga click en el o los par metros que se requieran modificar e el recuadro Servo DownLoad haga click en Entire Modification para que quede guardada la modificaci n hecha Indicate present state Any Postel la a Nor Servo operation Is successful Ex ERA Indicate present VO sate Parameter List Servo ON 2 O Parameter Edit srocearr srozjcearz PE 201 System PE 601 SPEED senamooe PE 30
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