SimpleBGC Software Manual de Usuario
Contents
1. Si la c mara est en posici n incorrecta es necesario ajustar el valor de compensaci n offset Introduzca los valores a mano o use el Bot n AUTO O 2013 Basecamelectronics e YAW offset igual que PITCH offset Ayuda a corregir el ngulo de c mara en el eje de YAW en relaci n con el soporte exterior Se puede cambiar entre los modos de funcionamiento mediante la activaci n de diferentes perfiles La camara mantendr su posici n entre los modos Advanced tab Pesta a Avanzado e AHRS opciones que influyen en la c mara de ngulo precisi n en la determinaci n o Gyro thrust Cuanto m s alto es el valor m s peso tienen los datos del giro en comparaci n con el los datos del aceler metro al calcular la estimaci n de los ngulos Puede reducir los errores causados por aceleraciones durante el movimiento aunque tambi n disminuye la compensaci n de deriva del giroscopio lo que puede hacer derivar en el horizonte al cabo del tiempo Para un vuelo suave se recomienda establecer valores bajos 40 80 lo que dar mayor estabilidad del horizonte durante mayor tiempo Para volar agresivamente es mejor establecer valores m s altos 100 150 o Accelerations compensation Permiten utilizar un modelo f sico de multirotor para compensar aceleraciones durante el vuelo Esta opci n s lo funciona cuando aun FC externa est conectada y calibrada e Serial port speed velocidad del puerto serie cambios baudios para l2. 3 Profile Selecci n de Perfil carga cambio de nombre y el guardado 4 Control Panel Visualizaci n gr fica de ngulos de orientaci n cardan en tres ejes e Las flechas negras muestran los ngulos las flechas azules son una ampliaci n x10 veces para proporcionar una mayor precisi n L neas azules delgadas muestra la desviaci n m xima de la central punto neutral e Las cifras azules muestran la amplitud de la deflexi n m xima Mediante el uso de estos n meros la calidad de la estabilizaci n puede ser estimada 5 READ WRITE RESET TO DEFAULTS botones Restablece todos los ajustes a los valores predeterminados 6 En la parte inferior de la pantalla se muestran consejos mensajes de estado o de error en color rojo Tambi n se muestra el tiempo total de ciclo y el n mero de errores I2C O 2013 Basecamelectronics Basic Settings Configuracion basica Nota Antes de ajustar su controladora instale la camara en el soporte con firmeza y compruebe que el centro de gravedad esta centrado con sus respectivos ejes tanto como sea posible e P I D par metros de regulaci n PID para todos los ejes o P describe el poder de la respuesta a la perturbaci n Los valores m s altos significa una reacci n fuerte en respuesta a la perturbaci n externa Elevar este valor hasta que la calidad de la estabilizaci n ante perturbaciones r pidas sea adecuada Si el valor P es demasiado alto las oscilaciones
3. Polaridad inversa de alimentaci n Power 0 Comprobar todas las conexiones Ajustar POWER 50 200 El sistema intenta estabilizarse pero cae por falta de potencia El sistema de c mara no esta equilibrado Fallo en el bobinado de un motor POWER no est lo suficientemente alto Equilibre la c mara Compruebe bobinado del motor Aumente par metro POWER Durante un giro r pido en el eje de YAW el sistema pierde el horizonte en ROLL y luego lo recupera lentamente Mala calibraci n de aceler metros El sensor no est en paralelo con los ejes de motor Realizar la calibraci n ACC avanzada de 6 posiciones Alinear el sensor con los ejes del motor Durante el movimiento r pido de aceleraci n se desv a la c mara y recupera lentamente el horizonte Este efecto es normal en las aceleraciones Trate de aumentar el Gyro Trust en la pesta a Advanced La flecha YAWgira lentamente en el GUI lento es normal menos de 1 grados minutos Preste atenci n a la Inmovilidad del sensor durante la calibraci n giroscopio Vuelva a calibrar giroscopio La c mara se desplaza lentamente por cualquiera o todos los ejes justo despu s de encender Calibraci n defectuosa del giroscopio calibrar giroscopio Se escuchan ruidos y clicks durante el funcionamiento LED parpadea sincr nicamente Errores 12C presentes Si los cables del sensor son demasiado largos o las s
4. nea RX y TX Conexi n del M dulo de expansi n YAW La placa base contiene s lo dos controladores de motor y puede estabilizar dos ejes El M dulo de expansi n permite obtener la estabilizaci n para los tres ejes Est conectado con la Tarjeta principal utilizando comandos 12C No se necesita ning n sensor adicional Diagrama de conexi n http www simplebgc com files v10 SimpleBGC_ connection _diagram pdf Para activar el 3er eje vaya a Advanced Motor outputs y establezca YAW YAW ext board NOTA La tarjeta de expansi n necesita fuente de alimentaci n adicional para funcionar Cuando se est ajustando el sistema conectado al PC necesita una fuente de alimentaci n externa ya que s lo a trav s de FTDI o USB no recibe alimentaci n y por lo tanto no puede ser reconocido por la tarjeta principal El LED de estado en la tarjeta de expansi n muestra el modo actual de funcionamiento e El LED est apagado fuente de alimentaci n no est conectado o la protecci n de cortocircuito en la acci n o la corriente sobrecarga detectada estrategia de protecci n a su vez los motores fuera de 1 segundo e LED est encendido fuente de alimentaci n conectada pero hay comandos 12C recibido e El LED est encendido y parpadeando modo de funcionamiento normal O 2013 Basecamelectronics Posibles problemas y soluciones Problema Causas Posibles Soluciones Los motores no giran Falta alimentacion
5. GUI seleccione el puerto COM correcto de la lista y haga clic en Connect Despu s de haber establecido la conexi n todos los ajustes de la tarjeta y los perfiles se pueden cargar en el GUI Puede volver a cargar los par metros actuales de la tarjeta en cualquier momento haciendo clic en el bot n READ e Despu s de ajustar los par metros de la interfaz gr fica de usuario se deben escribir en la tarjeta controladora haciendo clic en el bot n WRITE S lo los par metros del perfil actual se guardar n en la tarjeta Para volver a la configuraci n predeterminada Pulse el bot n RESET TO DEFAULTS e Para elegir un perfil diferente con diferentes configuraciones seleccionar de la lista de perfiles que se encuentra en la esquina superior derecha de la ventana GUI Puede almacenar hasta tres configuraciones diferentes de perfiles en la tarjeta controladora Puede cambiar entre los perfiles guardados en la tarjeta eligi ndolos mediante el perfil en el GUI o pulsando el bot n MENU en la tarjeta controladora Recuerde que algunos ajustes son comunes para todos los perfiles y no se pueden guardar en un perfil base Par metros como la orientaci n del sensor configuraci n de hardware entradas RC y salidas de motores son los mismos en todos los perfiles O 2013 Basecamelectronics Bloques de la GUI SimpleBGC GUI v2 30 sl File Language View Help Connection Profile COM27 Disconnect Profile 1 Rename Board v
6. de Ganancia EXT FC Despu s de la calibraci n puede configurar los valores de porcentaje para el ROLL y eje de PITCH con lo que la c mara seguir las inclinaciones del chasis o soporte exterior e Follow PITCH ROLL YAW mode este modo se dedica a los sistemas port tiles Camara en mano No se requiere conexi n a FC En este modo la posici n de los 3 ejes del soporte exterior es estimada a partir de campo magn tico del motor Esto significa que si el motor se salta los pasos la posici n se se calcula incorrectamente y el operador debe corregir la c mara con las manos recoloc ndola en posici n Debe utilizar este modo con cuidado para volar en FPV porque si la c mara pierde su orientaci n inicial no hay ninguna posibilidad de volver de nuevo a ella autom ticamente o Follow ROLL start deg Ajuste el ngulo en grados del PITCH de la c mara hacia arriba o hacia abajo donde el eje del ROLL comienza a cambiar del modo Lock al modo Follow ROLL axis mode locked to the ground o Follow ROLL mix deg Establece el rango en soft transition grados de PITCH de la c mara donde el Eje de ROLL se cambia gradualmente desde el modo Lock a modo de Follow modo ver gr fica y follow frame Pl Cr e Follow YAW el mismo que el anterior excepto que se puede utilizar por separado solo para el eje de gui ada YAW pan Por ejemplo puede bloquear la camara en ROLL y PITCH s
7. del eje comenzar n a estar presentes Estas oscilaciones se empeoran si hay vibraciones que llegan a la placa del sensor IMU Si se producen oscilaciones aumentar el par metro D por 1 o 2 unidades y vuelva a intentarlo para elevar el valor de P de nuevo o D El valor D reduce la velocidad de reacci n Este valor ayuda a eliminar oscilaciones de baja frecuencia Un valor de D que es demasiado alto puede causar oscilaciones de alta frecuencia sobre todo cuando el sensor IMU est expuesto a vibraciones o Este valor cambia la velocidad a la que se mueve el sistema a comandos RC entrantes y determina la velocidad de retorno a neutral Los valores bajos dan lugar a una reacci n lenta y suave frente a comandos de RC y de volver a la posici n neutral Aumente este valor para acelerar la movimiento e Limit Accelerations Esta opci n le permite limitar las aceleraciones angulares en caso de control brusco mediante comandos RC o de serie til para evitar tirones o pasos saltados control de c mara m s suave menos impacto en el chasis del multirotor Cuanto menor es el valor m s suave es la rotaci n de la camara bajo control e POWER m ximo voltaje suministrado a los motores 0 255 donde 255 representa el total de la tensi n bater a Elija este par metro de acuerdo a sus caracter sticas del motor Ajuste b sico o Los motores no deben estar demasiado calientes Temperaturas de motor de m s de 80C causa
8. motor sea muy preciso aqu es muy importante alinear con precisi n el sensor y montarlo con firmeza Configure su orientaci n IMU en la GUI La configuraci n correcta debe tener como resultado C mara se inclina hacia adelante la flecha PITCH gira en sentido horario en el GUI C mara gira roll a la derecha la flecha ROLL gira en sentido horario en el GUI C mara gira pan hacia la derecha la flecha YAW gira en sentido horario o Skip Gyro calibration at startup Saltar calibraci n Gyro en el arranque Con esta opci n la placa comienza a trabajar inmediatamente despu s de encenderla utilizando los datos de calibraci n guardados desde la ltima llamada de calibraci n del giroscopio Sin embargo los datos de calibraci n almacenados pueden ser inexacto con el tiempo o la temperatura durante cambios Le recomendamos que vuelva a calibrar el giroscopio de vez en cuando para asegurar la mejor rendimiento O 2013 Basecamelectronics RC Settings tab Pestana de Ajustes RC e RC Input Mapping Asignaci n de entrada RC aqui se puede asignar entradas RC hardware a los canales de control virtual Hay 4 entradas fisicas previstas en la tarjeta para las conexiones de radio control RC que se puede asignar para controlar cualquiera de los tres canales uno para cada uno de los ejes y un canal de comando Si no se necesita el control p
9. que no sea posible cuando se utiliza un joystick anal gico por ejemplo puede utilizar la funci n AUTO en el GUI S lo tiene que colocar joystick en el centro y pulsar el Bot n AUTO Los datos reales se convierte en nuevo punto central Pulse el bot n WRITE para guardar la configuraci n o Deadband ajusta una banda muerta alrededor del punto neutro No hay control mientras que la se al RC est dentro de este rango Esta caracter stica s lo funciona en el modo SPEED y ayuda a lograr un mejor control al eliminar las fluctuaciones de pulso PWM del stick alrededor del punto neutro o Expo curve ajusta la curva en funci n exponencial que permite obtener precisi n con el control de RC en el rango de los valores peque os pero el control r pido y fuerte cerca puntos finales Funciona s lo en el modo SPEED e Sensor o Gyro LPF ajusta el filtrado de datos giro No se recomienda establecer valores diferentes de 0 ya que habr que har el ajuste del controlador PID m s dif cil Puede experimentar con ello o Gyro high sensitivity Aumenta la sensibilidad del giroscopio x2 Utilice esta opci n para c maras DSLR de gran tama o en caso de que si los ajustes PID se acercan a los l mites superiores pero la estabilizaci n a n no es buena El aumento de sensibilidad del giroscopio es igual a la multiplicaci n de los valores de P y D por 2 o 12C Pullups Enable Activa las resistencias de pull up I2C para las l neas SDA y
10. MODE El RC controlar la velocidad de rotaci n Si el stick est centrado la c mara permanece quieta si stick se desv a la c mara empieza a girar pero no supera los l mites min m x especificado anteriormente en el GUI La velocidad se reduce ligeramente cerca de los l mites min m x La velocidad de rotaci n es proporcional al ngulo de stick y al ajuste de velocidad La inversi n del control de RC es posible en ambos modos de control e LPF filtrado de la se al RC Cuanto mayor es el valor m s suave es la reacci n de los comandos de la palanca Este filtro reduce los movimientos r pido del Joystick pero a ade un cierto de retraso Follow Mode Hay un modo de control especial cuando la c mara sigue para una inclinaci n del chasis externo pero elimina peque as sacudidas externas Varios modos de funcionamiento son posibles e Desactivado c mara est bloqueado a tierra y se puede girar s lo de RC e Follow Flight Controller la c mara se controla desde RC junto con la se al mezclada de una controladora de vuelo exterior FC Casi todas FC disponen de salidas de servo para estabilizar un gimbal Entrega la informaci n O 2013 Basecamelectronics sobre los angulos por estas salidas en el formato PWM que todos los servos pueden entender SimpleBGC puede obtener esta informacion y utilizarla para controlar una camara Es necesario conectar y calibrar la controladora de vuelo exterior ver ajustes
11. RC para el canal especificado y asignarlo al canal CMD Su rea de distribuci n se divide en 3 secciones LOW MID HIGH Al cambiar la posici n del interruptor RC la se al salta de una secci n a otra y se ejecuta el comando asignado La lista completa de comandos disponibles se describe en la secci n MENU BUTTON de este manual o FC ROLL FC_PITCH se utiliza para introducir una se al desde una controladora de vuelo exterior Consulte External FC gain para tener m s informaci n e RC Mix usted puede mezclar 2 entradas juntas antes de aplicar a cualquier eje ROLL PITCH o YAW Lo que permite controlar la camara desde las 2 fuentes joystick y RC por ejemplo Se puede ajustar la proporci n de la mezcla de 0a 100 e MIN ANGLE MAX ANGLE rango de los ngulos controlados de RC Para invertir el control establezca primero el mayor valor y segundo valor m s bajo Por ejemplo si desea configurar una c mara para ir desde la posici n nivelada a la posici n hacia abajo ajuste 0 90 o 90 0 para invertir e ANGLE MODE La posici n del stick o potenci metro RC determina directamente el ngulo de la c mara Toda la gama RC mover la c mara del m nimo al m ximo de angulaci n especificado anteriormente en el GUI Si el control RC se detiene una posici n la c mara se detiene en dicha angulaci n La velocidad de rotaci n depende del ajuste SPEED y el limitador de aceleraci n establecidos e SPEED
12. SCL Utilice esta funci n s lo si el sensor no funciona correctamente es decir hay demasiados errores 12C O 2013 Basecamelectronics ADVERTENCIA las resistencias de pull up pueden hacer trabajar mejor al sensor pero si los niveles de tension superan los limites del sensor este puede da arse en algun caso Service tab Pestana Service Menu Button Si ha conectado el interruptor en el conector BTN del controlador le puede asignar diferentes acciones Acciones disponibles e Use profile 1 2 3 Carga el perfil seleccionado e Calibrate ACC Calibraci n del aceler metro funciona igual que el bot n en la GUI e Calibrate Gyro Calibraci n giroscopio e Swap RC PITCH ROLL intercambio temporal de las entradas RC de PITCH a ROLL En la mayor a de los casos solo un canal es suficiente para controlar la camara en los sistemas de 2 ejes Antes de que un vuelo puede asignar el control del canal de PITCH a ROLL y crea una c mara nivelada con precisi n Activando esta funci n de nuevo retorna a las funcione originales y guarda la posici n ROLL en la memoria e Swap RC RC YAW ROLL como el anterior e Set tilt angles by hand Ajuste los ngulos de inclinaci n a mano los motores se apagar n y puede tomar la c mara en las manos y fijarla en la nueva posici n durante unos segundos El controlador guardar y mantendr la nueva posici n Esta funci n puede ser til para corregir la posici n de la c mara antes d
13. Va Basecam SimpleBGC Software Manual de Usuario Board ver 1 0 Firmware ver 2 3 GUI ver 2 3 Translated by Air Camera Spain 2013 Basecamelectronics Conexion al PC Para conectar la placa controladora principal equipada con una interfaz FTDI a un PC se necesita un convertidor de USB a serie y un controlador driver de software adecuado Para las versiones de circuito impreso con puerto USB integrado se necesitar un cable mini USB Para una conexi n USB tendr que instalar el controlador de software adecuado Dependiendo de su tarjeta el controlador de chip FTDI puede ser http www ftdichip com Drivers VCP htm o para el chip CP2102 http www silabs com products mcu pages usbtouartbridgevcpdrivers aspx En ambos casos despu s de instalar el controlador y conectar la tarjeta se crear un nuevo puerto COM virtual Necesitar elegir este puerto COM en el software SimpleBGC GUI para iniciar la conexi n BLK an z Bb PITCH ROLL El software GUI Interfaz Gr fica de Usuario se inicia en la versi n en Ingl s Para cambiar el idioma de la interfaz elija uno en el men de lenguaje y reinicie el programa Siga estos pasos para conectar la placa controladora principal del software GUI e Conecte el cable del adaptador FTDI con la polaridad correcta cable Negro por lo general es la masa o utilizar un cable mini USB en caso de que el puerto USB est integrado en la tarjeta e Inicie la
14. a Usted est calibrando el sensor no la c mara O 2013 Basecamelectronics e Calibraci n avanzada recomendado realizar la calibraci n simple del paso anterior A continuaci n gire el sensor con el fin de calibrar cada uno de los lados del sensor 6 posiciones en total incluida la posici n b sica Fijar el sensor en cada posici n pulse el bot n CALIB ACC en la GUI y esperar unos 3 4 segundos mientras que el LED parpadea El orden no importa pero la posici n base siempre va primero porque el Modo de calibraci n simple anula el resultado de la calibraci n avanzada No es necesario presionar el bot n WRITE los datos de calibraci n se escriben de forma autom tica despu s de cada paso NOTA La calibraci n precisa del aceler metro es muy importante para mantener el horizonte durante la din mica de vuelo o la rotaci n YAW X Z A Z dl Z X X ps Ze gt ZOO X 3 Ajustando la configuraci n b sica e Conecte la fuente de alimentaci n principal e Ajuste POWER seg n la configuraci n del motor v anse las recomendaciones arriba e Detecci n autom tica de n mero de polos y motores direcci n e Ajuste de la regulaci n PID Para comprobar la calidad de la estabilizaci n utilice indicador de pico en el panel de control Incline el soporte en ngulos peque os y trate de minimizar los valores de pico aumentando P yD a su m ximo Tambi n puede utiliz
15. a comunicaci n serial Se puede disminuir cuando se utilizan transmisores inal mbricos bluetooth que no pueden trabajar en la velocidad m xima La GUI puede detectar autom ticamente la velocidad de transmisi n configurada en la tarjeta controladora e PWM Frecuency establece la frecuencia PWM se utiliza para impulsar los motores de la etapa de potencia Hay dos modos disponibles Baja Frecuencia en el rango audible y Alta Frecuencia fuera del rango audible En el modo de alta frecuencia es necesario aumentar el par metro POWER e Motor outputs Puede asignar las salidas de motor de hardware para cualquiera de los ejes de estabilizaci n Por ejemplo puede utilizar otra tarjeta controladora para controlar el eje de YAW ROLL disabled PITCH deshabilitado YAW ROLL_OUT y conectar un motor que act e sobre el YAW en la salida hardware de la tarjeta ROLL_OUT Diagrama de conexi n http www simplebgc com files v10 SimpleBGC_ connection _diagram_2x pdf Con un solo controlador puede estabilizar y controlar cualquiera de los dos ejes Con el m dulo de ampliaci n del 3 eje conectado puede estabilizar y controlar los tres ejes Diagrama de conexi n http www simplebgc com files v10 SimpleBGC_connection_diagram pdf e RC Sub Trim permite corregir la inexactitud transmisor o ROLL PITCH YAW trim Ajuste fino del punto central El punto central PWM es de 1500 Es mejorar a ajustarlo en el transmisor Pero en caso de
16. alidas de motores afectan al sensor por vinculaci n capacitiva Acorte cables del sensor Baje resistencias pull up en el placa del sensor Instale filtro LC en salidas de motor 2 3 vueltas del cable del motor a trav s de bobina de ferrita Instale filtro LC en los cables del sensor el mismo que el filtro del motor Sustituya el sensor con la versi n con LLC Oscilaciones de baja frecuencia auto excitaci n como resultado de par metro D alto o P alto Baje P aumente D Interfaz gr fica de usuario no se puede conectar a la tarjeta puerto COM err neo seleccionado Versiones de firmware o GUI diferente Seleccione el puerto COM correcto Carga el firmware y GUI m s recientes 2013 Basecamelectronics 2013 Basecamelectronics
17. alor tiene que ser igual al n mero de imanes en la campana de su motor Durante el proceso de calibraci n auto que se ha descrito anteriormente este valor se detecta autom ticamente Sin embargo a veces este valor se determina incorrectamente durante el proceso de calibraci n auto y tendr que ser verificado y posiblemente corregido manualmente Muchos motores sin escobillas gimbal se construyen con 14 polos o imanes y utilizan un esquema de bobinado DLRK Cuente los imanes del su motor e introduzca este valor si el valor no es correcto en el GUI e External FC Gain valor de ganancia para que coincidan con los datos del gimbal de su controladora de vuelo FC opcional Para una mejor estabilizaci n y utilizaci n de algunas de las caracter sticas adicionales se requiere el conocimiento de los ngulos de inclinaci n del chasis SimpleBGC IMU no proporciona dicha informaci n La mayor a de FC tienen salidas de servo para conectar a gimbals sistemas de movimiento de c mara Estas salidas deben conectarse al controlador SimpleBGC trav s EXT_ ROLL y entradas EXT_PITCH o Activar salidas de control de gimbal en la FC y establecer los l mites del rango de ngulos que generalmente utiliza por ejemplo 30 grados de inclinaci n del chasis deben equivaler a un rango de servo completo sobre 1000 2000 o Desactivar todos los filtros y suavizado de configuraci n de la FC si existieran o En la pesta a RC settings aseg r
18. ar los datos de giro desde la ficha de datos en tiempo real para estimar la calidad de la estabilizaci n e En este momento es posible obtener 1 grado de error en caso contrario 2 3 grados es un buen resultado 4 Conexi n y configuraci n de RC e Conecte uno de los canales del receptor a la entrada RC_PITCH conservando la polaridad correcta En la pesta a RC Settings e Seleccione SOURCE PWM e Asigne la entrada RC_PITCH al eje PITCH e Deje todos los dem s ejes y CMD como no input e Para eje de PITCH ajuste MIN ANGLE 90 MAX ANGLE 90 ANGLE MODE marcado LPF 5 SPEED 10 no se utiliza en el modo de angulo e Conecte la bater a al controlador principal y el receptor y comprobar que la entrada RC_PITCH recibe los datos en la pesta a Realtime Data La barra debe estar azul y reflejar el movimiento del canal correspondiente Ahora puede controlar la c mara desde su transmisor RC 90 a 90 grados Si no est satisfecho con la velocidad de desplazamiento ajuste el valor para el PITCH en la pesta a Basic Pruebe el modo SPEED para comprobar la diferencia con el modo de ANGLE Conecte y ajuste los ejes restantes de la misma manera seg n se requiera O 2013 Basecamelectronics 5 Prueba del sistema en condiciones reales Conecte el controlador a la interfaz grafica de usuario y encienda los motores del multirotor manteni ndolo por encima de su cabeza Compruebe las vibraciones de la camara median
19. ara un eje deje la opci n en no input e RC_ROLL pin mode establecer esta modalidad Normal si desea utilizar PWM o se al anal gica Establecer en suma PPM si desea utilizar la se al SumPPM del receptor SumPPM es un formato PWM modificado en el que cada canal transmite secuencialmente a trav s de un cable Si su receptor dispone de un modo de se al SumPPM con ctelo a la entrada RC_ROLL Lea las instrucciones de su receptor para estar seguro de que tiene SumPPM out e Mode of operation se puede elegir uno de los tres formatos de se al de entrada o PWM Pulse Width Modulation La mayor a extensa de salida entrada RC tipo de se al gt Analog entrada anal gica voltaje de 0 a 5 voltios Por ejemplo un joystick de resistencia variable proporciona dicha se al Cada puerto RC tiene se al pines 5 V y GND Conecte la se al al centro del potenci metro resistencia variable 5 V y GND a los contactos secundarios Tambi n es necesario soldar o conectar un jumper en diferentes versiones de la tarjeta para suministrar el puerto RC con 5 V Normalmente no esta cerrado porque RC puede tener su propia fuente de alimentaci n o VIRT_CH_XX En caso de modo de pin RC_ROLL est en Sum PPM se puede elegir una de los ocho canales RC e Canales de control o ROLL PITCH YAW controla la posici n de la c mara o CMD permite ejecutar algunas acciones Puede configurar un interruptor de 2 o 3 posiciones en el
20. e vuelo si no hay un control RC conectado e Reset controller Restablecer Controlador Battery Monitoring En algunas versiones m s recientes de tarjeta hay un sensor de tensi n instalado para controlar el voltaje de la bater a principal Se utiliza para aplicar la compensaci n de la ca da de tensi n PID se estabiliza a lo largo de todo el ciclo de vida de la bater a y para las alarmas de baja tensi n y hacer que el motor corte cuando la bater a se descarga e Calibrate ajustar el factor de multiplicador interno para hacer tensi n medida m s precisa Necesitar un mult metro para medir el voltaje real e introducir este valor en el cuadro de di logo de calibraci n e Low voltage alarm fija el umbral de la alarma cuando la tensi n cae por debajo de este valor e Low voltage stop motors fija el umbral para detener los motores cuando la tensi n cae por debajo de este valor e Compensate voltage drop establecer esta opci n para compensar autom ticamente el par metro de potencia que controla la potencia de salida va a los motores cuando el voltaje de la bater a cae debido al proceso de descarga e Set defaults for Establecer valores predeterminados seleccione el tipo de bater a con la configuraci n predeterminada del tipo de bater a que usa normalmente NOTA puede agregar el sensor de tensi n a las placas de versiones anteriores soldando dos resistencias 33k 10k divisor de tensi n 33k conec
21. eleccionando la opci n Disabled pero a n tendr control de c mara por YAW habilitando la opci n Follow YAW La velocidad de rotaci n en todos los modos de operaci n se define por el t rmino de los par metros de PID Hay opciones adicionales para afinar el modo siguiente e Deadband degrees banda muerta grados Puede configurar el intervalo en el que la rotaci n de un movimiento exterior no afectar a la c mara Ayuda a saltar peque as sacudidas cuando utilice el sistema c mara en mano e Expo curve puede especificar la intensidad del control para que esta sea exponencialmente proporcional al movimiento del soporte exterior Por ejemplo cuando la curva expo est activada es decir no es plana una peque a o mediana inclinaci n del soporte externo causar una ligera inclinaci n del sistema de c mara Pero la fuerza de control crece de manera exponencial cuando los ngulos de inclinaci n llegan cerca de 60 grados Le da una gran libertad en el funcionamiento de la c mara desde el control fino y suave hasta movimientos muy r pidos e PITCH offset es muy importante configurar correctamente la posici n inicial de los polos magn ticos del motor porque todos los c lculos posteriores utilizan esta informaci n Al encender el sistema con el modo Follow PITCH activado la c mara debe permanece exactamente paralela al brazo de Pitch
22. ersion 1 0 Firmware 2 30 b4 Load Save http www simplebgc com Basic Advanced RC Settings Service Follow mode Realtime Data Firmware upgrade PID Controller Motor Configuration E POWER INVERT NUM POLES Poe YAW 30 a Fj Limit accelerations External FC Gain Sensor ROLL Axis TOP Z RIGHT PITCH FJ Skip Gyro calibration at startup CALIB ACC CALIB GYRO USE DEFAULTS MOTORS ON OFF Motors switched OFF La interfaz gr fica de usuario GUI contiene diferentes bloques funcionales 1 Bloque de configuraci n en la parte central de la ventana organizado por pesta as e Basic Ajustes de estabilizaci n b sicos del gimbal El ajuste de estos par metros es por lo general suficiente para conseguir una buena estabilizaci n de c mara e Advanced opciones de ajuste m s precisas e RC Settings Ajustes de RC para controlar la orientaci n del gimbal alabeo roll cabeceo pitch tilt gui ada yaw pan con entradas RC e Follow Mode ajustes relacionados con el modo especial del control de la c mara e Menu Button Especificar el comportamiento del bot n MEN ubicado en la tarjeta controladora o montado en el exterior e Real time Data Monitoreo de los datos del sensor en tiempo real Esta pantalla es muy util para afinar el rendimiento del Gimbal Firmware Update firmware y versiones de software GUI y actualizar las opciones 2 Connection Selecci n de puerto COM y el estado de la conexi n
23. ese de que las entradas EXT ROLL EXT_PITCH no se utiliza para controlar gimbal es decir no se elige como fuente de cualquier otra tarea de control RC o En la pesta a REALTIME DATA comprobar la disponibilidad de se ales EXT_FC_ROLL EXT_FC_PITCH y asegurarse de que se asignan a los ejes correctamente Un ngulo de 30 de inclinaci n debe causar EXT_FC_ROLL cambio de aproximadamente 900 2100ms Lo mismo para el EXT_FC_PITCH O 2013 Basecamelectronics o Conecte la bater a y ajustes los par metros de la instalaci n como se describe anteriormente POWER INVERT PID o Pulse el bot n AUTO en FC GAIN CONTROL y suavemente incline el chasis en diferentes direcciones de todos los ejes durante 10 a 30 segundos o Pulse el bot n AUTO de nuevo para completar la calibraci n Calibraci n se detendr autom ticamente despu s un tiempo Las nuevas ganancias ser n escritas en la EEPROM y se mostrar n en la GUI NOTA Usted puede saltarse este paso y dejar los valores a cero en la configuraci n inicial e Sensor Especificar la orientaci n y la posici n en el soporte de c mara de su placa del sensor IMU Para una instalaci n del sensor IMU normal mira el soporte desde atr s igual que la c mara ver a Viendo el soporte de esta manera la direcci n arriba y a la derecha coincidir con la Z y el eje X Usted puede colocar el sensor IMU en cualquier direcci n manteniendo siempre sus lados paralelos al eje del
24. r n un da o permanente a los imanes del motor o Un valor de potencia que es demasiado bajo no proporcionar suficiente fuerza para el motor para mover el sistema y estabilizar la c mara adecuadamente Un valor bajo de POWER ser m s notable en condiciones ventosas cuando el sistema no est bien equilibrado o si el sistema sufre de excesiva fricci n mec nica Baje lentamente el par metro de POWER para encontrar su valor ptimo Busque el valor m s bajo que proporcione una buena estabilizaci n y par de retenci n adecuado o El aumento de la potencia es igual a elevar el valor de P de los ajustes PID Si se eleva el valor POWER debe volver a ajustar los valores de PID tambi n e INVERT invertir el sentido de giro del motor Es muy importante seleccionar el sentido de rotaci n correcto del motor de para no da ar tu gimbal Para determinar la direcci n correcta ajuste los valores P y D a 0 y los valores de potencia a 80 o m s si sus motores no producen suficiente fuerza para mantener mover la c mara Nivele el soporte de c mara horizontalmente y haga clic en el bot n AUTO en los ajustes de configuraci n de motor El gimbal har peque os movimientos para determinar la direcci n correcta de rotaci n del motor Espere a que el proceso de auto calibraci n termine A continuaci n vuelva a configurar los valores PID y a ajustar los valores de potencia POWER e NUM POLES Numero de polos del motor Este v
25. ra el ngulo m ximo de desviaci n Cada gr fico puede ser encendido o apagado la escala se puede ajustar para el eje Y Se pueden detener los datos de la transmisi n en cualquier momento Secuencia de instalaci n paso a paso 1 Ajuste de la mec nica Monte la c mara en el soporte y equilibre el gimbal en los tres ejes La calidad de estabilizaci n depende en gran manera de la calidad de equilibrado Para conseguir el equilibrado apague el sistema y compruebe los centros de gravedad de los ejes manualmente mediante movimientos r pidos a lo largo de todos los ejes tratando de ponerse al punto de resonancia y el balanceo del gimbal Si es dif cil de hacer el gimbal se equilibra correctamente NOTA Con un buen equilibrio y baja fricci n es posible reducir el consumo de energ a y mantener una buena calidad de la estabilizaci n Si ha rebobinado los motores por su cuenta se recomienda comprobar el bobinado Retire los motores del gimbal con ctelos al controlador y ajuste los par metros del P 0 0 1 D 0 para cada eje y ajuste el POWER Conecte la fuente de alimentaci n principal Los motores deben girar suavemente mientras rueda el sensor Un poco fluctuaci n es normal debido a la fuerza magn tica entre el rotor y el est tor efecto enganchado Preste mucha atenci n a la instalaci n del sensor Sus ejes deben ser paralelos con los ejes del motor Preste atenci n a enlaces mec nicos Deben ser muy r gidos
26. tado al 10k conectado al GND y el punto com n conectado al pin 19 del MCU 328p si pin est conectado a tierra desoldar primero Buzzer alarma sonora En algunos tarjetas hay una salida para una alarma sonora Se utiliza como alarma en algunos eventos Los eventos se configuran a trav s del GUI en ON o en OFF S lo es posible conectar un zumbador activo que tiene un generador interno de sonido trabajando entre 5 12V con una corriente inferior a 40 mA NOTA puede agregar el sensor de tensi n a las placas de versiones anteriores soldando el cable a la patilla 32 del circuito integrado328pm y a GND O 2013 Basecamelectronics Realtime Data tab Pestana datos en tiempo real En esta pesta a se puede ver flujo de datos raw del sensor y niveles de entrada l gicos RC e ACC_X Y Z los datos del aceler metro e GYRO_X Y Z Datos giroscopio Ayuda a determinar la calidad de los valores P y D Moviendo el gimbal con la mano y viendo la traza Si parece una onda senoidal el ajuste D es muy bajo y tiene oscilaciones de baja frecuencia Si el ruido est siempre presente incluso sin ning n tipo de perturbaci n el ajuste D es demasiado alto y tiene oscilaciones de alta frecuencia de auto excitaci n e DEBUG 1 4 utilizado para desarrollo y firmwares experimentales e ERR_ROLL PITCH YAW Gr fico de error estabilizaci n Igual que los indicadores de pico en el panel control principal y muest
27. te el uso de la pestana de datos en tiempo real datos en bruto del ACC Trate de reducir el nivel de vibraciones mediante amortiguadores blandos NOTA Los motores sin escobillas frente a servos tradicionales proporcionan una reacci n m s r pida pero menos par de fuerza Es por eso que es dificil para ellos para luchar contra el viento y las corrientes de aire de las h lices Si esta desarrollando chasis multirotor por si mismo trate de evitar esta influencia por ejemplo alargar los brazos un poco motores fuera de centro o lugar de camara por encima de las h lices en caso de un chasis H Tambi n hay que tener en cuenta que el multirotor se mueve a gran velocidad un flujo de aire es desviado y puede afectar al soporte de camara LED de estado Hay 2 LEDs integrados Led rojo se enciende cuando se conecta la energia Verde azul LED senales de estado actual del sistema e El LED esta apagado Pausa antes de la calibraci n para soltar las manos o sujetar el gimbal a nivel e LED parpadea lentamente Calibraci n en acci n Inmovilizar el gimbal durante este proceso e LED parpadea r pido Error del sistema la estabilizaci n no se puede realizar Para comprobar la descripci n de error conectarse a GUI e LED encendido Modo de funcionamiento normal e El LED est encendido pero parpadea irregularmente Aparecen errores 2C Adem s los LEDs adicionales pueden mostrar la comunicaci n del puerto serie en la l
28. y sin juego El sensor proporciona datos de retroalimentaci n para la estabilizaci n e incluso una peque a holgura o flexibilidad causar retrasos y resonancias de baja frecuencia Esto dificultar la configuraci n PID y puede manifestarse en un funcionamiento inestable en condiciones reales vibraciones del chasis viento etc 2 Calibraci n del sensor El Giro se calibra cada vez que enciende el controlador y esto dura aproximadamente 4 segundos Trate de inmovilizar el sensor c mara tan estable como pueda en los primeros segundos despu s de encender mientras que la se al LED parpadea Despu s de encender tiene 3 segundos para inmovilizar el gimbal antes de que comience la calibraci n Si activ la opci n Saltar calibraci n giro en el arranque el giroscopio no se calibra cada vez y el controlador comenzar a trabajar inmediatamente despu s de encender Tenga cuidado y vuelva a calibrar el giro manualmente si usted nota alg n fallo con los ngulos IMU Calibraci n del aceler metro Debe realizar la calibraci n ACC sola vez pero se recomienda volver a calibrar de vez en cuando o cuando la temperatura cambia de forma significativa Calibraci n Simple b sica mantenga el sensor en posici n horizontal y pulse CALIB ACC en el GUI o en el men bot n si est asignado El LED parpadear durante 3 segundos Trate de no mover el sensor durante la calibraci n En este paso no importa c mo se nivela c mar
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