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Servoconvertidor SCA06 V1.2X

1. P00315 Funci n de la Entrada Digital DI201 Accesorio Slot2 P00338 Funci n de la Entrada Digital DI312 Accesorio Slot3 Rango 0Oa20 Est ndar O Propiedades PP Presione P para validar AC Accesorio Descripci n A trav s de este par metro se puede seleccionar la funci n deseada para la entrada digital conforme la Tabla 10 18 10 4 SIMULADOR DE ENCODER Utilizando el accesorio apropiado el servoconvertidor simula un encoder acoplado al eje del servomotor Para definir la configuraci n del simulador de encoder existen algunos par metros que deben ser programados P00340 N mero de Pulsos del Simulador de Encoder Rango O a 4096 Est ndar 1024 Propiedades PP Presione P para validar AC Accesorio Descripci n Define el n mero de pulsos por vuelta suministrado por el servoconvertidor en la salida del simulador de encoder Nota El valor m ximo de pulsos var a con la velocidad 4096 pulsos para velocidad hasta 3000 rpm 1024 pulsos para velocidades superiores a 3000 rpm P00341 Posici n del Pulso Nulo 68 Rango 1 a 4096 Est ndar 1 Propiedades PP Presione P para validar AC Accesorio Descripci n Determina la posici n del pulso nulo N en la salida del simulador de encoder Nota El valor m ximo debe ser igual al n mero de pulsos programados PO0340 P00342 Selecciona Secuencia Rango Oa Est ndar O Propiedades PP Presione P para validar AC A
2. 2 Pulso y direcci n El canal A recibe los pulsos y el B la direcci n vea la Figura 12 Cuando recibe pulsos en A incrementa contador Cuando recbie 3 Pulso A Pulso B PO pulsos en B disminuye contador vea la Figura 12 4 Cuenta solamente los pulsos del canal A vea la Figura 12 4 aa Figura 12 1 Modo de conteo en cuadratura Pulso A y Pulso B formas de onda superiores y salida del contador forma de onda inferior Figura 12 2 Modo de conteo Pulso y direcci n Pulso A y Pulso B formas de onda superiores y salida del contador forma de onda Inferior 74 Figura 12 3 Modo de conteo Pulso A incrementa Pulso B disminuye Pulso A y Pulso B formas de onda superiores y salida del contador forma de onda inferior Figura 12 4 Modo de conteo Pulso A incrementa Pulso A forma de onda superior y salida del contador forma de onda inferior P00502 Carga valor en el contador r pido est ndar Rango Oa Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n En el borde de subida de este par metro el contador recibir los valores programados en los par metros P00503 y POO504 Vea los par metros PO0056 y PO0057 ATENCI N Cuando el contador est siendo utilizado por el bloque MC_Gearln o MC_GearlnPos el valor del contador no debe ser actualizado bajo riesgo de desplazamiento brusco del motor P00503 Valor del contador r pido est ndar Parte low Rango O a 6
3. MZ 6501 MZ B502 Desabilitado Desabilitado MZb505 MZS5S06 Desabilitado Desabilitado Desabilitado Desabilitado 16511 Desabilitado 126513 Desabilitado az 6515 Men Insertar Bloques de Funci n Transferencia DMUX Entrada EN Habilita la operaci n matem tica Salida ENO Indica que la transferencia fue hecha Propiedades W Word fuente XO X15 Vector de datos binarios resultante En el ejemplo de arriba cuando la entrada EN est activa los bits 1 2 5 6 11 13 y 15 del marcador de word 8000 son transferidos respectivamente a los marcadores de bit 6501 6502 6505 6506 6511 6513 y 6515 1 1 7 7 1 7 8 7 8 1 Enable Butterhlode BLOQUE DE SUBRUTINA Bloque del usuario USERFB EN USERFE EMO Men Insertar Bloques de Funci n USERFB Entrada EN Habilita el bloque Salida ENO Indica que el bloque est activo Propiedades PMO a PM15 Par metros de entrada PM16 a PM31 Par metros de salida BLOQUES DE CONTROL DE MOVIMIENTO Habilitaci n del Drive MC_Power MU Power Status Men Insertar Bloques de Funci n Control de Movimiento MC_Power Descripci n Ejecuta la habilitaci n deshabilitaci n del drive Entrada Enable Habilita el drive Salida Status Indica que el drive est habilitado 33 7 8 2 Execute Deceleration Jerk Eufterhlode 7 8 4 Execute EButterMiode Updateilode Limpia falla del Drive MC_Reset MU Reset C
4. Rango Dal Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Define el valor de comparaci n para el par metro seleccionado en POO556 Nota El par metro referente al valor del trigger 3 no posee espacios decimales no obstante cuando el par metro escogido para ser la fuente del trigger 3 contenga espacios decimales el usuario debe entrar con el valor considerando el espacio decimal Por ejemplo Se selecciona como fuente del trigger el par metro PO1001 Tiempo de Scan y el valor de comparaci n escogido es 1 0 ms Por tanto POO556 1001 y P00557 10 1 0 ms P00558 Condici n del trigger 3 Rango Oal Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Selecciona cu l es la condici n para iniciar la adquisici n de las se ales conforme la Tabla 12 8 P00559 Pre Trigger Rango O a IOO Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Define el porcentaje de datos que ser n registrados antes de la ocurrencia del trigger Por ejemplo si es configurado el valor de 75 P00559 75 la se al presentada ser compuesta por 75 de la se al almacenada antes del evento y los dem s 25 tras el evento del trigger P00560 L gica entre los triggers Rango Dal Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Selecciona qu l gica ser usada para que el trigger pueda ocurrir Las opciones disponibles para l gica del trigger est n de
5. deshabilitado CANopen habilitado El protocolo CANopen fue correctamente inicializado Node Guarding El servicio de node guarding fue iniciado por el maestro y est operando correctamente Error de Node guarding Timeout en el servicio de node guarding Error de Heartbeat Timeout en el servicio de heartbeat Nota Consulte el manual de la comunicaci n CANopen para obtener la descripci n detallada del protocolo P00076 Estado del Nudo CANopen Rango 0a6 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Cada dispositivo en la red CANopen posee un estado asociado Es posible ver el estado actual del servoconvertidor a trav s de este par metro Tabla 9 18 Estado del Nudo CANopen P00076 Estado de la Red CANopen Observaci n de El protocolo CANopen no fue programado en el POO700 y est deshabilitado 5O En este estado la transferencia de datos entre maestro y esclavo no 2 Parado es posible Todos los servicios de comunicaci n est n disponibles en este 3 Operacional i estado Solamente algunos servicios de la comunicaci n CANopen est n 4 Pre Operacional disponibles en este estado Nota Consulte el manual de la comunicaci n CANopen para obtener la descripci n detallada del protocolo P00080 Velocidad del Eje Virtual Rango 999 9 a 999 9 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica el valor de la velocidad del Eje Virtual P00082 Posici n Ang
6. 1 J Ejecuta Programa Nota Al mantener presionadas las teclas SHIFT e INCREMENTA durante la inicializaci n del drive el aplicativo del usuario no ser ejecutado Para que el aplicativo sea ejecutado nuevamente el drive deber ser reinicializado P01021 Per odo del Scan Rango 0 5 a 200 0 Est ndar 5 0 Propiedades PP Presione P para validar Descripci n Permite al usuario configurar un per odo de ejecuci n del aplicativo ladder en milisegundos P01022 Watchdog PLC Rango 0as Est ndar O 101 Propiedades PP Presione P para validar Descripci n N mero de veces seguidas que el tiempo de scan del aplicativo ladder P01001 puede ser igual o superior al per odo de scan programado P01021 sin generar falla de watchdog Ejemplo Si el watchdog de la PLC P01022 es programado con el valor 3 eso significa que si el tiempo de scan PO1001 sobrepasa o iguala 4 veces seguidas el per odo de scan del aplicativo P01021 ocurrir la falla de watchdog F00829 conforme la Figura 16 1 P01021 E CI AO IO E 0 1 2 1 2 3 4 Watchdog Figura 16 1 Ejemplo del watchdog de la PLC P01023 Tipo de control en el Power On Rango 2a3 Est ndar 3 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Selecciona el tipo de control que ser utilizado en la inicializaci n del ladder conforme la Tabla 16 3 Este par metro s lo es v lido cuando P00202 4 Tabla 16 3 Opciones de control en la inicial
7. N mero de vueltas por la DI1 99 Rango 32768 a 32768 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica el valor del n mero de vueltas en el momento que ocurri un borde en la DI1 borde de subida o bajada de acuerdo con la programaci n realizada en POO300 P01007 Fracci n de vuelta por la DI2 Rango 16383 a 16383 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica el valor de la fracci n de vuelta en el momento que ocurri un borde en la DI2 borde de subida o bajada de acuerdo con la programaci n realizada en POO301 P01008 N mero de vuelta por la DI2 Rango 32 08 a 32 07 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica el valor del n mero de vueltas en el momento que ocurri un borde en la DI2 borde de subida o bajada de acuerdo con la programaci n realizada en POO301 m y P01011 Fracci n de vuelta por la DIS Rango 16383 a 16383 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica el valor de la fracci n de vuelta en el momento que ocurri un borde en la DI3 borde de subida o bajada de acuerdo con la programaci n realizada en POO302 P01012 N mero de vuelta por la DI3 Rango 32768 a 32767 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica el valor del n mero de vueltas en el momento que ocurri un borde en la DI3 borde de subida o bajada de acuerdo con la programaci n re
8. ccoonccconncononcononennnnnnnnonnononnononnononnnnnnononnononnoncnnonos 63 Tabla 10 16 Tipo de se al de la entrada anal gica AM a ii 65 Tabla 10 17 Opciones de programaci n del par metro de las salidas digitales POO280 a PO0298 cconcccooo 65 Tabla 10 18 Opciones de programaci n de los par metros de las entradas digitales POOS00 a POOS38 66 Tabla 10 19 Secuencia de pulsos para el simulador de eNCOQEf oooccconccoccconccnncnonoconcnoncnnanonano nano nononanonaranananos 69 Tabla 10 20 Control de Venta IO de DOE e e e lb eo lO 69 Tabla 11 1 Selecci n del modelo SS OIVONO Ori NA A AAA A AAA 70 Tabla 12 1 Valores ilustrativos para posici n del usuario vueltas y fracci n de vuelta oio eis ES Tabla 12 2 MOOD COMO AAA AAA AAA 74 Tabla T23 VOGO DECO a 76 tabla T2 AFOPCIORES del FUSION A a 76 Tabla 12 90 OPCIONES OE en ariadna ea Acada dando 78 Tabla 12 0 FUNCION O T O ati dt 79 Tabla t27 ENS ld 81 Tabla 12 3 Condicion DA IMITA ai 82 Tabla TL IEEE SA o ed a lo da 82 Tabla 12 107 ODbciones de los canales del TACO iii ii dd 83 Tabla 12 11 ESTOdO 00 Ia FUNCION TACOS ai 84 Tabla 12 12 Sendo de giro DEL Autotuning ds ido 86 Tabla 13 1 Selecci n Bit Rate de comunicaci n Saluda aa 87 Tala TI 2 ORTA O iA inna E oe 88 Tabla 15 97 POLO COI gt aaen a iaa 88 Tabla 13 4 ACION Data error de COMUNICACI N dl 88 Tabla 13 5 Selecci n guarda par metro en memoria NO vol til ooccooonnconnnconnneonnnnnonennonconon
9. todos en punto fluctuante Adem s de las funciones citadas arriba el ladder ofrece bloques para control de posici n velocidad y torque del motor y tambi n ofrece bloques para sincronismo en velocidad y posici n a trav s de las entradas digitales r pidas DI1 y DI2 red CANopen y entrada de encoder Para que el ladder controle el motor el modo de operaci n P00202 deber estar programado con la opci n 4 ladder Independientemente del modo de operaci n POO202 el aplicativo ladder ser ejecutado de acuerdo con el Comando de la PLC P01020 Utilizando la funci n Fuerza Entradas salidas es posible alterar el estado de las entradas salidas digitales y el valor de las entradas anal gicas independientemente del aplicativo ladder que est en operaci n Para el accionamiento de las salidas digitales a trav s del ladder las respectivas funciones deber n estar programadas para el ladder por ejemplo la salida digital 1 POO280 deber estar programada en la opci n 8 ladder Para el desarrollo y monitoreo del aplicativo ladder ser usado el software WLP WEG Ladder Programmer 2 La transferencia y monitoreo del aplicativo ser n realizadas a trav s de la interfaz USB del servoconvertidor o utilizando alg n accesorio de comunicaci n serial El WLP tiene disponible una ayuda online con informaciones de todos los bloques Todas las funciones pueden interactuar con el usuario a trav s de los 200 par metros programables PO
10. P00121 Referencia de Velocidad Rango 9999 a 9999 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n El valor de este par metro ser usado para referencia de velocidad cuando el servoconvertidor est operando en modo velocidad Cuando la referencia cambia de se al positiva a negativa o viceversa el sentido de giro se invierte El valor de P00121 es mantenido en el ltimo valor ajustado incluso deshabllitando o desenergizando el servoconvertidor Nota Si la entrada anal gica est programada para referencia de velocidad el par metro P00121 pasa a ser un par metro de solamente lectura y presenta el valor de la referencia de velocidad impuesta por la entrada anal gica P00126 Habilitaci n de los l mites de Posici n Rango Oa Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Cuando este par metro es programado P00126 1 los l mites de posici n programados en los par metros P00127 a PO0130 son habilitados y pasan a definir el valor de limitaci n para la posici n Nota El par metro P00126 habilita solamente los limites de posici n vuelta y fracci n de vuelta Los dem s l mites est n siempre habilitados Al alcanzar el l mite de posici n el servoconvertidor no avanza m s pudiendo ocurrir el error de Lag ver P01031 P01032 Al ocurrir el error de Lag el eje ser deshabilitado y el motor parar por inercia Los par metros P00127 y PO0128 as como P00129
11. PT Tempo programado Preset Time ET Tempo transcurrido Elapsed Time En el ejemplo de arriba si la entrada IN est activa y el contenido del marcador de Word 8000 es mayor o igual al contenido del par metro del usuario 1010 la salida Q es programada 7 4 2 Reloj de tiempo Real RTC Men Insertar Bloques de Funci n PLC RTC Entrada EN Habilita el bloque Salida Q Queda en 1 cuando IN O y la hora corriente es mayor que la hora de encender y menor que la hora de apagar Propiedades WEEK D as de la semana H T ON Hora para encender M T ON Minuto para encender S T ON Segundo para encender H T OFF Hora para apagar M T OFF Minuto para apagar S T OFF Segundo para apagar Q_OPT O Salida Q normal 1 Salida Q invertida En el ejemplo de arriba si la entrada EN est activa la salida Q ser programada todos los d as de lunes a viernes entre las 7 30 hasta y las 9 00 7 43 Contador Incremental CTU Men Insertar Bloques de Funci n PLC CTU Entradas CU Captura las transiciones de O para 1 en esta entrada Counter Up R Resetea CV Salida oo id Q Queda en 1 cuando CV gt PV Propiedades PV Valor programado Preset Value CV Valor de Conteo Counter Value C Z D Z al En el ejemplo de arriba si el contenido del marcador de word 8001 es mayor o igual a 20 la salida Q es programada 2 7 4 4 01010 2M1F2001 0 050 MFSDO2 MFSDOS SMFS005
12. Pantalla de la HMI en modo B squeda Luego de ser presionada la tecla P una nica vez cuando la HMI est en modo B squeda la misma entra en modo Exhibici n mostrando al usuario el valor del par metro La Figura 4 3 presenta un ejemplo de la pantalla de la HMI en modo Exhibici n Figura 4 3 Pantalla de la HMI en modo Exhibici n La pantalla de la HMI en modo alteraci n modo que permite al usuario alterar el valor del par metro es semejante a la presentada en la figura de abajo con la diferencia que en el modo Alteraci n el d gito 1 queda gui ando mostrando al usuario que ste es el d gito que ser alterado al presionar la tecla incrementa O disminuye conforme es ilustrado en la Figura 4 4 Al presionar la tecla shA ff el d gito que est gui ando cambia de posici n pasando a gui ar el pr ximo d gito a la derecha del que estaba gui ando anteriormente 15 Y ZN Figura 4 4 Pantalla de la HMI en modo Alteraci n Otras pantallas posibles en la HMI del SCAO6 son aquellas que informan al usuario una condici n especial tal como ocurrencia de una alarma o falla cargando el est ndar de f brica download del aplicativo y backup de los par metros en la tarjeta de memoria La Figura 4 5 presenta la pantalla de la HMI cuando ocurri una alarma Figura 4 5 Pantalla de la HMI cuando ocurri una alarma Cuando ocurre una falla la pantalla de la HMI presenta una caracter stica semejante a la prese
13. RW Escritura y Lectura AC Accesorio Descripci n Este par metro define qu tipo de conteo ser utilizada por el contador r pido 1 conforme la Tabla 12 3 Tabla 12 3 Modo de conteo P00510 Modo de conteo al Descripci n o Deshabilitado AAA AAA 1 Cuadratura Cuenta pulsos A y B en cuadratura vea la Figura 12 1 arriba 2 Pulso y direcci n El canal A recibe los pulsos y e DU vea la Figura 12 2 3 AN O Cuando recibe pulsos en A incrementa contador Cuando recibe pulsos en B disminuye el contador vea la Figura 12 3 arriba P00511 Opciones del Pulso Nulo Z1 Contador r pido 1 Rango Das Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura AO Accesorio Descripci n Este par metro define qu acci n ser ejecuta cuando ocurra un pulso nulo en la entrada de encoder 1 conforme la Tabla 12 4 Los valores almacenados ser n exhibidos en los par metros PO1016 y PO1017 Tabla 12 4 Opciones del Pulso Nulo f P00511 Opciones del Pulso Nulo l NA Deshabilitado Resetea contador i Almacena contador 1 en el borde de subida de Z1 Almacena contador 1 en el Borde de bajada de Z1 Almacena contador 2 en el borde de subida de Z1 Almacena contador 2 en el Borde de bajada de Z1 N a O D 76 P00512 Carga valor en el contador r pido 1 Rango Oa Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura AC Accesorio Descripci n En el borde de sub
14. n Define el per odo de muestreo de la funci n trace como un m ltiplo de 100 ys Por ejemplo Si se programa P00569 3 el per odo de muestreo de la funci n trace ser de 300 us P00571 Inicia Trace Rango Dal Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n En la transici n positiva de este par metro se inicia la espera por el trigger de la funci n trace Cuando P00571 O la funci n trace retorna al status apagado posibilitando que el usuario inicie una nova adquisici n P00576 Estado de la Funci n Trace Rango Das Est ndar O Propiedades RO Lectura Descripci n Indica cu l es el estado actual de la funci n trace conforme la Tabla 12 11 Tabla 12 11 Estado de la Funci n Trace P00561 a PO0565 Conclu do P00577 indicaci n del tiempo total del Trace 84 Rango 0 000 a 32 767 Est ndar O Propiedades RO Lectura Descripci n Indica cu l es el tiempo total para almacenar todos los canales activos de la funci n trace Ejemplo de la funci n Trace Con el objetivo de visualizar el comportamiento de las se ales de la ve ocidad posici n mec nica e lg en el instante en que la velocidad del motor alcance un valor m nimo de 1000 rpm considerando un per odo de muestreo de 200 us y con pre trigger de 40 se realiza la siguiente configuraci n para utilizar la funci n Trace P00550 6 Fuente del trigger ve oc aad P00551 1000 Valor de comparaci n
15. reset O cuando sobrepasa el l mite m ximo P00072 N meros de telegramas CAN transmitidos Rango O a 65535 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura 49 Descripci n Indica cu ntos telegramas CAN fueron correctamente transmitidos por el servoconvertidor Este n mero vuelve a cero autom ticamente tras la energizaci n reset o cuando sobrepasa el l mite m ximo P00073 N meros de errores de bus off ocurridos Rango O a 65535 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica cu ntos errores de bus off ocurrieron con el servoconvertidor Este n mero vuelve a cero autom ticamente tras la energizaci n reset o cuando sobrepasa el l mite m ximo P00074 N meros de telegramas CAN perdidos Rango O a 65535 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica cu ntos telegramas CAN fueron perdidos por el servoconvertidor Este n mero vuelve a cero autom ticamente tras la energizaci n reset O cuando sobrepasa el l mite m ximo P00075 Estado de la Red CANopen Rango 0Da4 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica el estado de la comunicaci n CANopen informando si el protocolo fue inicializado correctamente as como el estado del servicio guaraing del esclavo Tabla 9 17 Estado de la Comunicaci n CANopen P00075 Estado de la Red CANopen Observaci n Deshabilitado El protocolo CANopen no fue programado en el POO700 y est
16. 1 Error en la Entrada de Encoder 1 7 no est conectada Una de las se ales diferenciales de la entrada de encoder 2 Error en la Entrada de Encoder 2 7 no est conectada Rampas programadas con valores que el motor no logra seguir Ganancia de posici n y o velocidad bajas Tipo de motor programado incorrectamente P00385 Relaci n Idin mico Inominal P00136 muy baja Mec nica trabada Rampas programadas con valores que el motor no logra seguir Ganancia de posici n y o velocidad bajas Tipo de motor programado incorrectamente P00385 Relaci n Idin mico Inominal P00136 muy baja Mec nica trabada Maestro del sincronismo desactivado Falta de referencia del maestro a 2 Interrupci n en la recepci n de la referencia del maestro Cortocircuito entre fases del motor Falla de sobrecorriente en la salida detectada Defecto en la potencia del servoconvertidor por hardware RAROS Sobrecorriente en el servomotor debido a parametrizaci n Falla de sobrecorriente en la salida detectada PI ae a MOTA rear Defecto en la potencia del servoconvertidor NS p Sobrecorriente en el servomotor debido a parametrizaci n Valor inapropiado para el drive en uso valor impropio de la Resistor de frenado inadecuado resistencia potencia o energ a del resistor Para m s detalles ver descripci n del par metro P00154 Valor inapropiado del resistor Sobrecarga en el resistor de frenado R
17. 47 Tabla 9 15 Valores ilustrativos para posici n del usuario vueltas y fracci n de vuelta oo aas 48 Tabla 9 16 Estado de CORTOS IO CAN lt a ias 49 Tabla 9 17 Estado de la Comunicaci n CANODE di A E E RR RR RR RD 50 Tabla 918 EStadoO IS INUCOGAI O P a dis 50 Tabla 9 19 OGS OSTs enn a ea aa trado AS 51 Tabla 9 207 d nulicacionr ACIOS ACCOSO OS eea i a E E E A E AE EO 92 Tabla 9 21 Estado de las tarjetas opcionales ssnssnnsnnsrnsrnsrnsrnerrnrrnrrrrnrrnrrnrrerrerrerrerrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrrerrerrne 53 Tabla 122 Tonon NOMINA OE aR esn e a a lea O 99 Tabla AO TAROT ON a tetera crio E UNIR EA tenes ocre iria 54 Tabla 10 27 Sentado dr AS ad 54 Tabla 10 3 Indicaci n de los valores m nimos para el resistor de frenado cccoocccoocnconnnononoononcnnonennnnnnrnnnnonnnns 57 Tabla 104 DBS Ooa Sna nia A A a aA 58 Tabla 10 5 Opciones del par metro POO20O usina alias 59 Tabla 10 6 Selecci n del modo Ade operaci n iiistvsrtatrn tenira adas 59 Tabla 10 7 Back upen la teaneta DST a a a aa A 59 Tabla 10 86 OpCIOnes del parametro UI AN A NN A AA 60 Tabla 10 9 Opciones para fuente de la realimentaci n de posici n y velocidad occconccconcnconnnnonnonnononnoncnnonos 60 Tabla 10 10 Alimentacion MONO EV MASCE aletas 61 Tabla 10 11 ROS CLOACAS a add Mia 62 tabla 1O IZAIA VIDA ndo A SAA A Ad 62 Tabla 10 13 Varela io 62 EE A A A a do UNE DA LINO O RRA 63 Tabla 10 15 Opciones de funci n para entradas anal gicas
18. 8000 No obstante tras la conversi n el marcador de word 8000 quedar con el valor de 32767 ya que ste es el l mite positivo de una Word 7 6 5 Transfiere Datos Indirecta IDATA Men Insertar Bloques de Funci n Transferencia IDATA Entrada EH IDATA ENO EN Habilita el bloque WOX Saida Digital NDATATYPE Salida MWWYE0DO MH ADDRESS ENO Indica que la transferencia fue hecha Maps H VALUE Propiedades CMD Comando de Lectura Escritura DAIAIYPE Tipo de dato ADDRESS Direcci n del usuario VALUE Contenido le do Valor a ser escrito En el ejemplo de arriba si la entrada EN est activa el contenido del marcador de bit 6500 es escrito para la salida digital cuya direcci n es el contenido del marcador de word 8000 7 6 6 Multiplexor MUX Men Insertar Bloques de Funci n Transferencia MUX 1x1 0771010 Entrada a 3 mi IZ EN Habilita la operaci n matem tica IES Salida Desabilitado ENO Indica que la transferencia fue hecha Desabilitado Propiedades re X0 X15 Vector de datos binarios si e W Word resultante Desabilitado Desabilitado Desabilitado Diesabilitado Desabilitado Desabilitado Desabilitado Desabilitado En el ejemplo de arriba cuando la entrada EN est activa las entradas digitales 1 2 y 3 transfieren su contenido a los bits O 1 y 2 de los par metros del usuario 1010 32 7 6 7 MYWEB DOO Demultiplexor DMUX EN DEMUS ENO Desabilitado
19. E E E E E E EEES T 1 1 AVISOS DE SEGURIDAD EN EL MANUAL oio coccion con con ocn E ocn cnn cnn ocn rrenen ron cnn ronnonnrnnonnrnnrnnnnnnnncnns 7 1 2 AVISOS DE SEGURIDAD EN EL PRODUCTO ooo oon E E E E E E EEES 7 13 RECOMENDACIONES PRELIMINARES oa E E E E E E E E ERE ERE ERE REED 8 2 INFORMACIONES GENERALES oio E e E ERE E E E ERE E conan nino corro EEEE EEEE sonar rra nan nn EREEREER EERE EEEn 9 ZA SOBRE EL MANUAL coi iia 9 2 1 1 T rminos y Definiciones Utilizados en el Manual 9 2 1 2 Representaci n NUM FICA oonnnnnnnnnnninnnnnnnnininonononononnnonnnnno non no nono non nn nro noo nono nnnnnnnnnnnnnonononininonos 10 2 1 3 Subt tulos para Descripci n de las Propiedades de los par metros oon mm 10 3 SOBREEESCAOO rrira e a a e 11 PM a a a A a A 14 4 TECLAS cerren aaa a Aaa aaa a a cie tata 14 4 2 EJEMPLOS DE PANTALLAS DE LA HMI coco E ERE E ERE n nono rra narran ER ERE EREA nrnnrnnrnnnnnns 15 FALLAS Y ALARMAS at a e dn 18 6 PROGRAMACI N Y OPERACI N ooooccccccccocooonnncncccccconononnnnnonnnnnnonnnnnn ono nn rr rr ron nnnnnn nn rr EEEE EErEE 23 LADDER ERE IE AE E EA AE ANTE ET 24 7 1 RESUMEN DE LOS BLOQUES DE FUNCI N iii O 25 42 CONTACTOS noiros destes e a o a e a ln e a 25 7 2 1 Contacto Normalmente Abierto NO CONTACT Uioccoonononononinininicinococononononononanananinininococaconononos 25 7 22 Contacto Normalmente Cerrado NC CONTACT iioooooooocccncncnccccnnnnnnnoninininaniconococon
20. MC_StepDirec t nnnnnnnnnnnninininnnnnananinananinananananan RR ERE non nro nn nn nn n nn n nn nnnnnnns 36 7 9 7 Cancela Referenciamiento MC_FINISOAF OMINO ooonnnnniinnnnininnnnnnjn nanonnnnnnsssanananannnnnss 36 7 9 8 Selecciona Tabla de Puntos MC_CamTableSelect oooooooonoonnncnonnnncnannnnonanininnnss 36 7 9 9 Calcula Tabla de Puntos MC_CamQCalc oooococooccnnnnnonnncninnnnnnanono conc ono nonrononoronnnnarononanoss 36 7 9 10 Ejecuta Cam MO CaAmMmBi aa aa ii S 7 9 11 Finaliza Cam MC_CamOQUT ocioooonccnininoniccnicncinononconnanccnnnnoononnnco conan cnc dn nono nnn arco ncronann ono nannccinass SA 7 10 BLOQUES DE MOVIMIENTO eiro nono nonnnnn nono nn nn ro rn ranae AEAEE EEEE EEE EEEE E EEEE rannani or 7 10 1 Velocidad MC_MoveVelocitY ooooooinnnnnnnnnno aa a aa Ea aa aa Ea E ED E Ea ED EDAD ED ana ra rana ra rara r arar rra rara aran 37 7 11 BLOQUES DE SINCRONISMO coco co coco nonoo co ronnnnn nono nnnnn nono nn nn nero aranne annaran nn ne EEEE EEE EE REEERE EEE EEEE n rran 37 7 11 1 Sincronismo en Velocidad MO _Gearhn oo E ST 7 11 2 Sincronismo en Posici n MC_GearInPoOS oooooooonnnnninininononononononononon enero nono n ono nr nn rn nn nn nn 38 7 11 3 Desplazamiento Eje Maestro MC_Phasing oa aa aa aa aa Ea Ea Ea Ea Ea Ea non onnocnnocanocanonnns 38 7 11 4 Finaliza Sincronismo MC_GearQU ico ccoo coco coco nono nono nono nono
21. P00398 Compensaci n de Fase con wr Rango 32768 a 32 07 Est ndar 8192 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Es una compensaci n para el atraso de fase debido a la velocidad P00399 Offset del Resolver Rango O a 32767 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Compensa eventuales diferencias entre la posici n cero del resolver y la posici n cero del servomotor P00401 Corriente Nominal del Motor Rango 0 0 a 999 9 Est ndar 8 5 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Este par metro presenta el valor de la corriente nominal del motor en Arms P00402 Velocidad Nominal del Motor Rango O a 9999 Est ndar 3000 11 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Presenta la velocidad nominal del motor en rpm P00407 p 2 N mero de Pares de Polos del Motor Rango 0Oa16 Est ndar 4 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Define el n mero de pares de polos del servomotor utilizado n mero de polos 2 P00409 Resistencia de l nea del Estator del Motor Rs en Q Rango 0 000 a 32 767 Est ndar 1 200 P00414 Inductancia de l nea del Eje del Motor Lq en mH Rango 0 00 a 327 67 Est ndar 7 09 P00415 Inductancia de l nea del Eje del Motor Ld en mH Rango 0 00 a 327 67 Est ndar 5 98 P00416 Constate de Tensi n Generada por el Motor ke en Vrms Krpm Rango 0 00
22. Propiedades RO Solamente Lectura AC Accesorios Descripci n Indica en la HMI cu l es el estado de las entradas digitales DI301 a DI306 slot 3 Tabla 9 8 Indicaci n de las Dis DI801 a DI306 D gito 1 D gito 2 D gito 3 D gito 4 42 DI305 DI306 P00014 Estado DI307 a DI312 Rango O a 63 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura AC Accesorios Descripci n Indica en la HMI cu l es el estado de las entradas digitales DI307 a DI312 slot 3 Tabla 9 9 Indicaci n de las Dis DI307 a DIS12 D1307 D1308 DIOS D1310 D1311 D1312 P00015 Estado DO1 Rango Oal Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica en la HMI cu l es el estado de la salida digital est ndar DO1 Tabla 9 10 Indicaci n de la DO1 P00016 Estado DO101 a DO106 Rango 0 a 63 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura AC Accesorios Descripci n Indica en la HMI cu l es estado de las salidas digitales DO101 a DO106 slot 1 Ejemplo En caso de que las D0101 DO102 y DO10S est n habilitadas y las dem s no la indicaci n de la HMI ser 000111 conforme Figura 9 2 Figura 9 2 Ejemplo del estado de las DO1 a DOS Tabla 9 11 Indicaci n de las DOs DO101 a DO106 D0101 D0102 D0103 D0104 D0105 DO106 P00017 Estado DO201 a D0206 Rango 0 a63 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura 43 AC Accesorios Descripci n Indica en la HMI c
23. RW Escritura y Lectura Descripci n Habilita funci n Follow Define si el SCAO6 ser maestro o esclavo follow Tabla 14 4 Opciones del Follow P00704 goon _ A A Deshabilitado a telegramas follow conteniendo posici n y velocidad del Maestro follow real eje real Env a telegramas follow conteniendo posici n y velocidad del Maestro follow virtual So Val Recibe los telegramas follow siguiendo la posici n y velocidad del maestro 3 Esclavo follow P00705 COB ID del follow Rango 3859 ab11 Est ndar 385 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Define el COB ID Communication Object Identifier del PDO follow P00706 Per odo del Follow Rango 0 2 a 5 0 Est ndar 0 2 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Define cu l es el per odo del follow 15 PAR METROS DEL PROTOCOLO PROFIBUS El protocolo Profibus DP define una serie de funciones para comunicaci n de datos entre maestro y esclavos El conjunto de funciones puede ser dividido en diferentes niveles funcionales en las siguientes versiones DP VO primera versi n del protocolo que define principalmente funciones para realizar el intercambio de datos c clicos entre el maestro y el esclavo E DP V1 extensi n de las funciones definidas en la primera Versi n en particular define c mo realizar el intercambio de datos ac clicos ente maestro y esclavo adicionalmente a los datos c clicos a DP V
24. STOP l O Accionamiento de la funci n STOP por nivel y T Accionamiento de la funci n STOP por borde j solamente cuando P00202 4 La funci n STOP programada para accionamiento por borde de subida o bajada de acuerdo con la funci n programada en la DI correspondiente funciona de la siguiente manera al ocurrir un borde en la entrada 19 programada para la funci n STOP el servomotor desacelerar siguiendo la rampa programada en P00105 hasta alcanzar la velocidad cero y cancelar todos los bloques de movimiento Cuando es programada la funci n STOP por nivel al ser detectado el nivel programado el servomotor desacelerar siguiendo la rampa programada en P00105 hasta alcanzar la velocidad cero Aunque ocurra solamente un peque o pulso al ser detectado el nivel configurado el servomotor seguir la rampa hasta alcanzar la velocidad cero Cuando est operando en modo ladder todos los bloques de movimiento ser n cancelados y cualquier movimiento s lo podr ser accionado nuevamente si la entrada digital correspondiente no est en el nivel programado para accionar el STOP Cuando est ejecutando el control por el drive P00202 1 o POO202 2 mientras la entrada digital est en el nivel programado el eje permanecer parado En el momento en que la funci n sea desactivada el servomotor asumir la velocidad o torque de referencia sin seguir ninguna rampa Durante la ejecuci n de la
25. a 16383 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica la posici n instant nea del eje en relaci n a la posici n Cero Absoluto real del eje le da por el sensor Una vuelta completa o sea 360 corresponde a 16384 pulsos El ngulo correspondiente es obtenido por la siguiente f rmula Pulsos 360 16384 Donde Npuisos N mero de pulsos O Angulo en grados Ejemplo La HMI indica 8000 pulsos Para obtener el ngulo equivalente se utiliza la ecuaci n de arriba 8000 360 16384 O 175 78 A seguir algunos valores ilustrativos Tabla 9 14 Valores ilustrativos para posici n del eje ngulo x pulsos Pulsos Pulsos ngulo Pulsos ngulo Pulsos O 1050 4779 210 682 120 5461 225 1365 135 6144 240 2048 150 6827 255 2731 165 7509 270 122338 3413 180 8192 2859 12971 4096 195 8875 300 13653 P00052 Posici n Angular Fracci n de vuelta de referencia del usuario Rango 16383 a 16383 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica la posici n instant nea del eje fracci n de vuelta Esta fracci n de vuelta es dada en pulsos donde 16384 pulsos corresponden a 1 vuelta completa Ver Ejemplo en la Tabla 9 15 El usuario puede inicializar este par metro con el valor deseado Para m s informaciones vea descripci n de los par metros PO0490 a P00493 En caso de realimentaci n externa la posici n
26. accionada mientras no hay falla Escritura por el Ladder Salida utilizada por programa ladder 65 8 Escritura por el Ladder Salida utilizada por programa ladder Y Activada por la CAN Salida activada por la red CAN E 10 Reservado o 11 Salida Activada Salida siempre en nivel alto P00281 Funci n de la Salida Digital DO101 Accesorio Slot1 P00285 Funci n de la Salida Digital DO105 Accesorio Slot1 P00286 Funci n de la Salida Digital DO106 Accesorio Slot1 P00287 Funci n de la Salida Digital DO201 Accesorio Slot2 P00288 Funci n de la Salida Digital DO202 Accesorio Slot2 P00289 Funci n de la Salida Digital DO203 Accesorio Slot2 P00290 Funci n de la Salida Digital DO204 Accesorio Slot2 P00291 Funci n de la Salida Digital DO205 Accesorio Slot2 P00292 Funci n de la Salida Digital DO206 Accesorio Slot2 P00293 Funci n de la Salida Digital DO301 Accesorio Slot3 P00294 Funci n de la Salida Digital DO302 Accesorio Slot3 P00295 Funci n de la Salida Digital DO303 Accesorio Slot3 P00296 Funci n de la Salida Digital DO304 Accesorio Slot3 P00297 Funci n de la Salida Digital DO305 Accesorio Slot3 P00298 Funci n de la Salida Digital DO306 Accesorio Slot3 Rango Da11 Est ndar O Propiedades PP Presione P para validar AC Accesorio Descripci n A trav s de este par metro se puede seleccionar la func
27. corriente Eje virtual Referencia de velocidad Eje virtual Referencia de posici n Eje virtual Reservado P00551 Valor del trigger 1 P00554 Valor del trigger 2 Rango 32 08 a 32 07 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Est ndar O Define el valor de comparaci n para la variable seleccionada en POO550 P00593 Nota Los par metros referentes al valor del trigger no poseen espacios decimales no obstante cuando la fuente del trigger escogida sea corriente o referencia de corriente opciones 10 11 15 16 22 23 28 y 35 el usuario debe entrar con el valor considerando el espacio decimal Por ejemplo Se selecciona como fuente del trigger la corriente la y el valor de comparaci n escogido es 1 5 A Por tanto P550 10 la y P551 15 1 5 A P00552 Condici n del trigger 1 P00555 Condici n del trigger 2 81 Rango Dal Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Selecciona cu l es la condici n para iniciar la adquisici n de las se ales conforme la Tabla 12 68 Tabla 12 8 Condici n del Trigger P00552 P00555 Condici n del Trigger O Mayor o igual al valor de referencia IE Menor o igual al valor de referencia al P00556 Fuente del trigger 3 Rango O a 1049 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Selecciona uno de los par metros del SCAO6 para ser usado como fuente del trigger 3 P00557 Valor del trigger 3
28. del trigger 7000 rom P00552 O Condici n del Trigger mayor o igual que valor de comparaci n P00559 40 Pre trigger 40 P00561 6 Canal 1 del Trace Ve ociaad P00562 8 Canal 2 del Trace Posici n Mec nica P00563 10 Canal 3 del Trace g P00569 2 Per odo de muestreo 200 us P00571 1 Inicia Trace En el borde de subida del par metro PO0571 las se ales configuradas comenzar n a ser almacenadas y aguardando la ocurrencia del evento programado para el trigger en ese caso Veloc gt 1000 rpm Luego que el evento ocurra las se ales estar n disponibles para el usuario siendo que parte de la se al disponible fue almacenada antes del evento y la otra parte tras el evento conforme programado en P00559 En ese ejemplo 40 de la se al presentada fue almacenada antes del evento y el 60 restante luego del evento del trigger 12 6 FUNCI N AUTO TUNING P00580 Acciona Auto tuning Rango Oa Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n En la transici n de O a 1 se acciona la rutina de auto tuning el drive debe estar habilitado la cual ajusta las ganancias kp y ki del loop de velocidad P00161 y PO0162 y estima la inercia del sistema reflejada en el eje del motor P00421 Antes de accionar el auto tuning se debe programar el modelo del servomotor en POO385 Para el correcto ajuste de las ganancias y estimaci n de la inercia el servomotor deber estar acoplado a la carg
29. detallada de cada par metro es dada a seguir P00000 Acceso a los Par metros Rango O a 9999 Est ndar Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Este par metro libera el acceso para la alteraci n del contenido de los dem s par metros Para poder alterar el contenido de los par metros es necesaria la colocaci n de la contrase a correcta en PO0000 En caso contrario el contenido de los par metros podr ser solamente visualizado Con valores ajustados conforme el est ndar de f brica es necesario colocar POO0000 00005 para alterar el contenido de los par metros o sea el valor de la contrase a es igual a 5 Tabla 9 1 Estado del servoconvertidor PO0000 Funci n _ de todos los par metros 67 Permite visualizar solamente los par metros que tienen valores diferentes de los valores est ndar de f brica _ 107 Permite visualizar solamente los par metros del usuario Los valores de contrase a especiales solamente tendr n validad si POO0200 1 Nota El valor PO0000 900 es reservado y no deber ser usado P00002 Velocidad del Motor Rango 9999 a 9999 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica el valor de la velocidad real en rem del servomotor excepto cuando es programado para recibir realimentaci n de posici n velocidad externa ver descripci n de P00209 En el caso de realimentaci n externa la velocidad presenta en PO0002 ser la de la rea
30. en estado de falla ejecuta el reset de fallas No utilizado para el SCAD6 No utilizado para el SCAD6 i P00968 Palabra de estado PROFIdrive Rango O a 65535 Est ndar O Propiedades RO Solamente Lectura AC Accesorio Descripci n Par metro espec fico de la comunicaci n Porfibus DP definido por el est ndar PROFldrive con la palabra de estado del drive v a interfaz Profibus DP cuando el perfil de datos seleccionados en el P00741 es PROF Idrive Las funciones especificadas en esta palabra siguen lo definido por la especificaci n PROFldrive Cada bit de esta palabra representa un estado Figura 15 2 Palabra de comando PROFldrive Quick Stop Not Active Coast Stop Not Active O O YN O D O O as O E O O Reservado Reservado Warning Present Fault Present Operation Enabled Ready to Operated Ready to Switch On 97 98 Tabla 15 6 Funciones para los bits del par metro POO968 Funci n Ready to Switch On Ready to Operate Operation Enabled Fault Present Coast Stop Not Active Quick Stop Not Active Switching On Inhibited Warning Present Reservado Control Requested Reservado O Drive no puede ser habilitado 1 Drive puede ser habilitado sin parada de seguridad O Comandos recibidos del maestro no permiten operaci n del equipo 1 Comandos recibidos del maestro permiten operaci n del equipo O Drive deshabilitado 1 Drive habilitado puede recibir comando para
31. entre el drive y el maestro de la red Profibus DP siendo ejecutado con xito P00741 Perfil de datos del Profibus Rango Oa Est ndar 1 Propiedades RW Escritura y Lectura AC Accesorio Descripci n Permite seleccionar el perfil de datos para las palabras de control referencia de velocidad estado y velocidad del motor durante el intercambio de datos de l O con el maestro de la red Tabla 15 2 Perfil de datos Profibus P00741 Perfil de datos Profibus EA PROFIdrive 93 Rango Oa 1249 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura AC Accesorio Descripci n Estos par metros permiten programar el contenido de las palabras 5 a 16 de entrada input esclavo env a hacia el maestro Utilizando estos par metros es posible programar el n mero de otro par metro cuyo contenido debe ser puesto a disposici n en el rea de entrada del maestro de la red Rango Oa 1249 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura AC Accesorio Descripci n Estos par metros permiten programar el contenido de las palabras 5 a 16 de salida output el maestro env a hacia el esclavo Utilizando estos par metros es posible programar el n mero de otro par metro cuyo contenido debe ser puesto a disposici n en el rea de salida del maestro de la red P00918 Direcci n Profibus Rango ta126 Est ndar 1 Propiedades RW Escritura y Lectura AC Accesorio Descripci n Permite programar la direcci n de
32. funci n STOP aunque el Lag sobrepase el valor programado no ocurrir error de Lag Si la funci n STOP es accionada por error de comunicaci n vea par metro PO0662 para liberar el STOP se debe realizar un reset de falla o deshabilitar el servoconvertidor STOF Wi ref ww refi Ww ref2 vi ww ref w ref2 Figura 12 5 Ejemplo de la funci n STOP accionada por nivel 12 4 FUNCI N FIN DE CURSO El objetivo de la funci n fin de curso es el de limitar la ejecuci n del movimiento del servomotor cuando sea accionada la entrada digital configurada Esta funci n est disponible en los modos de velocidad Ladder y CANopen Vea P00202 La funci n fin de curso es accionada por el nivel de la entrada digital programada Es posible escoger si la funci n fin de curso limitar el posicionamiento en sentido horario o anti horario y tambi n si el nivel que accionar esa funci n ser nivel alto o bajo en la entrada digital correspondiente Esta funci n realiza esa limitaci n de movimiento forzando la referencia de velocidad a cero cuando esta intenta mover el servomotor en el sentido de la limitaci n activa Como esa actuaci n es en referencia de la velocidad puede existir un offset de velocidad en el sentido de la limitaci n activa en funci n de las ganancias de velocidad programadas 12 5 FUNCI N TRACE La funci n trace es utilizada para registrar hasta 6 seis variables de inter s del SCAO6 como corriente ten
33. ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Resetea las fallas cuando existe borde de subida en el par metro La funci n reset de fallas tambi n est disponible v a entrada digital Es importante observar que cuando la opci n reset de fallas es seleccionada en alguna de las entradas digitales la escritura en el par metro no ejecutar m s la funci n 61 Tabla 10 11 Reset de fallas P00219 a Deshabiitado Deshabilitado Reset de fallas P00221 Alarma Vbat Rango Oa Est ndar 1 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Si el par metro POO221 1 habilita la alarma de la Bater a y lo mismo ocurrir en caso de que el nivel de tensi n de la Bater a sea inferior a 2 3 V En caso de que P00221 O esa alarma no ocurrir independientemente de la tensi n de la Bater a Tabla 10 12 Alarma Vbat Deshabilita alarma Habilita alarma 4 ATENCI N Al ocurrir la alarma de nivel de tensi n de la Bater a inferior a 2 3 V se recomienda cambiar la misma Para efectuar el cambio el m dulo de control del servoconvertidor debe estar energizado para que no ocurra la p rdida de los marcadores retentivos Vea el manual del usuario para m s detalles sobre el cambio de la bater a P00230 Opci n de la protecci n x t Rango Dal Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n El servoconvertidor soporta una corriente por encima de la nomina
34. no controlar el eje s lo podr ejecutar otras funciones auxiliares como l gica etc De la misma forma que si el par metro POO202 no est programado en la opci n 5 la red CANopen continua pasible de utilizaci n s lo no podr controlar el eje El SCAO6 posee mallas de control de corriente torque y flujo velocidad y posici n La malla de control de corriente siempre es utilizada y para la parametrizaci n de sta es necesario programar el modelo del servomotor WEG en el par metro POO385 haci ndose esto todos los par metros de esta malla son programados de acuerdo con el modelo del servomotor seleccionado Las mallas de velocidad y posici n pueden o no ser utilizadas haci ndose necesaria en el caso de su utilizaci n la programaci n de los par metros relativos a stas 1 Disponible v a download del sitio web de WEG o en el cd que acompa a al kit manual 23 7 LADDER Es un recurso que incorpora al SCAO6 las funcionalidades de un PLC y Posicionador posibilitando la ejecuci n de complejos programas de intertrabado que utilizan las entradas y salidas digitales del SCAO6 y sus accesorios Entre las varias funciones disponibles pueden destacarse desde simples contactos y bobinas hasta funciones utilizando punto fluctuante como suma resta multiplicaci n divisi n funciones trigonom tricas ra z cuadrada etc Otras funciones importantes son bloques PID filtros pasa alta y pasa baja saturaci n comparaci n
35. nono n EEUU aerea anna DEDO 38 ESTRUCTURA DE PAR METROS ooo coco oc connocononononnononononnnnnnnnnnn E EREEREER EREEREER anna iran 39 PARAMETROS DELECTURA e EEn 40 10 PAR METROS DE REGULACI N Y CONFIGURACI N oooooocccccccccccccncooonononnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnns 54 10 1 CONFIGURACIONES GENERALES 0 a dd cd 54 10 2 ENTRADA ANAL GICA a aio 63 10 3 ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES ooo coccion coco nonno coco nn nnn nono no nnnnn ranan rannen aara EEEa naera arraren 65 10 4 SIMULADOR DE ENCODER 00 ccoo ooo co cono nono ono nooo n rankar annara anara ere rr EEEE r rr rr rra rr r rr rnnnrnrrrrnanens 68 10 5 VENTILADOR DE POTENCIA iii 69 11 PAR METROS DEL MOTOR EO 70 12 FUNCIONES ESPECIALES ocioteca dt 13 1241 POSICION ABSOLUTA unica 73 12 2 CONTADOR RAPIDO ESTANDAR o000 1 0cc 0 Coin ate cata cas Ea ci aid cali daa lr a a a LS 12 3 FUNCION STOP eanne el ct o e ed Des e o 79 12 4 FUNCION FIN DE CURSO ita e ou dadas tdi 80 12 5 FUNCION o A A A AN 80 12 66 FUNCION AUTO TUNING ooo cococonon coco cono nono nono rre EAEE EEEE EEEE EEEren 85 13 PAR METROS DE COMUNICACI N SERIAL ooo coccion oc cnnnoco an 87 14 PAR METROS DE RED CAN pao E EO 91 15 PAR METROS DEL PROTOCOLO PROFIBUS coco coccion coco cono no nooo nnnnonn nono nn nno nn non nono ann 93 16 PAR METROS DEL LADDER 0000ii io 99 17 PAR METROS DEL USUARIO aE EEEE nono nora nn n nora nn nn anna naar EEan nna 104 LISTA DE FIGURAS Figura 3 1 Diagrama de bloque
36. para canales del Trace pueden ser visualizadas en la Tabla 12 70 Tabla 12 10 Opciones de los canales del Trace P00561 a P00565 Opciones Deshabilitado Entrada anal gica 1 Entrada anal gica 2 Reservado Velocidad Reservado Posici n Mec nica Posici n el ctrica lq ld Va Vd Reservado lv Iw Vu Vv Vw Tensi n del enlace CC Reservado Referencia de lq Referencia de ld Reservado Referencia de Jerke Eje real Referencia de corriente Eje real Referencia de velocidad Eje real Referencia de posici n Eje real Reservado 83 Error de Lag Referencia de Jerke Eje virtual Referencia de corriente Eje virtual BB Referencia de velocidad Eje virtual 38 45 IC Palabra de Status 47 48 36 idad Eje vi Referencia de posici n Eje virtual 46 P00566 CH6 Canal 6 del Trace Rango Oa 1249 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Selecciona qu par metro ser registrado en el canal 6 de la funci n trace En el canal 6 s lo es posible visualizar par metros P00568 Fuerza Trigger Rango Dal Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n En la transici n positiva de este par metro ocurre el evento de trigger independiente de cualquier otra condici n seleccionada en los par metros POO0550 a P00560 P00569 Per odo de Muestreo Rango 1a 1000 Est ndar 1 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci
37. para validar Descripci n Define cu l es el valor de la energ a m xima soportada por el resistor de frenado Este dato es suministrado por el fabricante del resistor P00159 Ganancia Proporcional del Regulador de Posici n Kp Rango O a 32767 Est ndar 50 Propiedades PP Presione P para validar P00161 Ganancia Proporcional del Regulador de Velocidad Kp Rango O a 32767 Est ndar 2500 P00162 Ganancia Integral del Regulador de Velocidad Ki Rango O a 32767 Est ndar 50 P00163 Ganancia Derivativa del Regulador de Velocidad Kd Rango O a 32767 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Las ganancias del controlador PID pueden ser ajustadas manualmente para optimizar la respuesta din mica de velocidad y la ganancia del controlador P para optimizar la respuesta din mica de posici n Aumente estas ganancias para dejar la respuesta m s r pida Si la velocidad comienza a oscilar ser necesario bajar las ganancias P00192 Actualiza los valores del RTC Rango Oa Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura 57 Descripci n En la transici n positiva del par metro actualiza los valores del RTC con los valores definidos en los par metros correspondientes abajo P00193 D a de la semana Rango 0a6 Est ndar O Propiedades PP Presione P para validar Descripci n Define el valor del d a de la semana conforme la tabla de abajo que ser act
38. que esta tenga un valor diferente de 5 valor est ndar Para realizar esa alteraci n se coloca P00200 2 y se escribe el nuevo valor de la contrase a en el POOOOO As que la tecla PROG es presionada para volver al modo exhibici n exhibe nuevamente el PO0000 el valor de POO0200 cambia autom ticamente para 1 y la nueva contrase a pasa a ser v lida P00202 Modo de Operaci n Rango tab Est ndar 2 Propiedades PP Presione P para validar Descripci n Define el modo de operaci n del servoconvertidor o sea cu l es la variable que se desea controlar Torque Velocidad o si el control ser realizado v a Ladder CANopen o Profibus Tabla 10 6 Selecci n del modo de operaci n P00202 Modo de Operaci n Modo Torque Modo Velocidad Reservado Control v a Ladder torque velocidad o posici n Control v a red CANopen torque velocidad o posici n OURO IN Control v a Interfaz Profibus DP torque velocidad o posici n P00203 Backup en la tarjeta Flash Rango Da Est ndar 1 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Define si el backup en la tarjeta de memoria flash debe ser hecho en la Inicializaci n Nota Cuando el servoconvertidor es energizado y la tarjeta de memoria est presente es realizada la verificaci n del par metro POO203 Si ste es igual a 1 el contenido actual de los par metros es guardado en la tarjeta de memoria Durante el backup de los par metros en l
39. rpm rotaciones por minuto unidad de medida de rotaci n STO Del ingl s Safe Torque Off funci n de seguridad especial del servoconvertidor s segundo USB Del ingl s Universal Serial Bus tipo de protocolo de comunicaci n serial concebido para funcionar de acuerdo con el concepto Plug and Play V Volts Q Ohms 2 1 2 Representaci n Num rica Los n meros decimales son representados a trav s de d gitos sin sufijo Los n meros hexadecimales son representados con la letra h despu s del n mero 2 1 3 Subt tulos para Descripci n de las Propiedades de los par metros RO Par metro solamente de lectura RW Par metro de escritura y lectura DD El par metro puede ser alterado solamente con el servoconvertidor deshabilitado PP El valor del par metro s lo es v lido luego de presionar la tecla P AC El par metro se visible en la HMI solamente cuando el accesorio correspondiente est conectado 10 3 SOBRE EL SCA06 El servoconvertidor SCAO6 es un producto de alta performance que permite el control de velocidad torque y posici n de servomotores de corriente alternada trif sicos La caracter stica central de este producto es el alto desempe o y la alta precisi n de control de movimiento del eje del servomotor debido a la operaci n en malla cerrada a trav s de la realimentaci n de posici n dada por un sensor dentro del servomotor El SCAO6 posee alimentaciones de control y potencia in
40. ser del tipo MX Marcador de Bit IX Entrada Digital QX Salida Digital UW Par metro del Usuario SX Marcador de Bit del Sistema Lectura K KR KR 7 2 1 Contacto Normalmente Abierto NO CONTACT esti Men Insertar Contactos NO CONTACT HE Ej Env a a la pila el contenido del marcador de bit 5000 7 2 2 Contacto Normalmente Cerrado NC CONTACT PA Men Insertar Contactos NC CONTACT YH Ej Env a a la pila el contenido negado de la salida digital 1 7 2 3 L gicas E AND con Contactos Cuando los contactos est n en serie una l gica E es ejecutada entre los mismos almacenando el resultado en la pila Ejemplos Ejemplo Tabla Verdad IX1 IX2 slal IRA O Ab o 1X1 IX2 UW1010 LQK W100 xl HH UW1010 QX1 7 2 4 L gicas O OR con Contactos Cuando los contactos est n en paralelo una l gica O es ejecutada entre los mismos almacenando el resultado en la pila Ejemplos 20 _Ejemplo Operaci n Tabla Verdad IX1 IX2 DO WA0010 El UW1010 QX1 7 3 BOBINAS Salvan el contenido de la pila en el dato programado 0 o 1 que puede ser del tipo M MX Marcador de Bit M QX Salida Digital M UW Par metro del Usuario Est permitido adicionar bobinas en paralelo en la ltima columna 7 3 1 Bobina Normal COIL Li AMSAL Men Insertar Bobinas COIL HE Ej Programar el marcador de bit 5001 con el conten
41. 0 01 rom En los dem s casos P00235 00001 corresponde a 0 001 V P00236 Filtro de la Entrada Anal gica Alt Rango O a 4000 Est ndar 150 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n El valor ajustado corresponde a la frecuencia de corte en Hz utilizada para el filtrado de 1 orden de la se al le da en la entrada anal gica Al Ver Figura 10 2 P00237 Funci n de la Entrada Anal gica Al2 Rango Da4 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura AC Accesorio Descripci n Define cu l es la funci n de la entrada anal gica Al2 conforme Tabla 10 15 P00238 Ganancia de la Entrada Anal gica Al2 Rango 32 608 a 32 767 Est ndar 0 300 Propiedades RW Escritura y Lectura AC Accesorio Descripci n Ganancia de la entrada anal gica Al2 Ver Figura 10 2 P00239 Tipo de se al de la Entrada Anal gica Al2 Rango Oal Est ndar O 64 AC Accesorio Descripci n Tipo de se al de la entrada anal gica Al2 Tabla 10 16 Tipo de se al de la entrada anal gica Al2 P00239 Se al de la entrada anal gica 0 10a10 V 0a20 mA 1 4 a 20 mA NOTA 1 El accesorio debe ser configurado para modo de corriente Para m s detalles consulte la Gu a de instalaci n Configuraci n y Operaci n del EAN1 P00240 Offset de la Entrada Anal gica Al2 Rango 32 08 a 32 07 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura AC Accesorio Descripci n Offset de la entrad
42. 1 Tabla 8 1 Grupos de par metros Grupo de Par metros Rango Par metros o grupos contenidos PAR METROS LECTURA P00000 PO0098 Par metros usados solamente para lectura PAR METROS DE REGULACI N Y P00099 P00352 Par metro para selecci n del tipo de control reset de fallas CONFIGURACION ganancias del regulador de velocidad l Os etc PAR METROS DEL MOTOR P00385 P00421 Par metros referentes a caracter sticas del motor PAR METROS FUNCI N ESPECIAL P00500 P00582 Grupo de par metros que configura funciones especiales ejecutadas por el servoconvertidor PAR METROS COMUNICACI N SERIAL P00650 P00667 Par metros relacionados a comunicaci n serial PAR METROS RED CAN P00700 P00706 Par metros relacionados a funciones relativas a Red CAN TA ANE OS DEEPROTOGOLG P00740 POO999 Par metros relacionados a funciones relativas al Profibus PROFIBUS PAR METROS LADDER PO1000 P01035 AA relativos a la utilizaci n de la programaci n PAR METROS USUARIO PO1050 P01249 Grupo de par metros en los que el usuario tiene total libertad para definir su funcionalidad v a programa Ladder 39 o PAR METROS DE LECTURA Este cap tulo presenta los par metros de solamente lectura que pueden ser visualizados en el display pero no pueden ser alterados por el usuario La excepci n de este cap tulo es el par metro PO0000 que puede ser alterado por el usuario conforme la descripci n del mismo Una descripci n m s
43. 10 P00213 Sentido de giro de la realimentaci n externa Rango Oa Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Selecciona el sentido de la realimentaci n externa el cual debe ser igual al del sensor del motor En caso de que la realimentaci n externa est invertida en relaci n al motor este par metro debe ser colocado en 1 P00214 Protecci n contra p rdida de realimentaci n externa Rango O a 9999 Est ndar 1000 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Es el valor de la diferencia m xima permitida entre la velocidad del encoder ya con las debidas relaciones y la velocidad del eje del motor Debido a baja precisi n de ese par metro el mismo debe ser usado solamente como una protecci n en caso de que haya p rdida de realimentaci n externa no pudiendo ser usado para detecci n de error de lag de seguimiento por ejemplo P00217 Alimentaci n Monof sica Trif sica Rango Oa Est ndar 1 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Selecciona el tipo de alimentaci n del servoconvertidor Nota La alimentaci n monof sica s lo es v lida para modelos de servoconvertidor de 5 A y 220 V Al programar para alimentaci n monof sica el mismo pasa a operar como un servoconvertidor de 4 A Tabla 10 10 Alimentaci n Monof sice Trif sica P00217 Opciones O E Monof sica A Trif sica o P00219 Reset de Fallas Rango Da Est
44. 1050 a P01249 que pueden ser accedidos directamente por la HMI del servoconvertidor y a trav s del WLP pueden ser personalizados con l mite de valores espacios decimales con o sin se al ignora contrase a solamente lectura y visualizaci n en la HMI Algunos marcadores del sistema est n disponibles para facilitar el uso de algunas funcionalidades del SCAO6 por ejemplo el marcador de double del sistema SD16010 que informa la posici n almacenada por la transici n de la entrada digital DI1 Los marcadores del sistema del tipo foaty double podr n ser utilizados directamente en los bloques COMP MATH FUNC y SAT Marcadores disponibles Marcador SX3064 SX3066 Bit 2 8X3068_ Bit 2 SX3070_ Bit SW3404 SW3406 SW3408 Estado del eje virtual SF3500 Velocidad del eje real SF3502 Velocidad del eje virtual SF3504 Corriente del motor SD3600 Posici n del eje real SD3602 Posici n del eje virtual 2 Disponible v a download del sitio web de WEG o en el CD que acompa a al kit manual Para versiones de firmware V1 20 o superior debe ser usado el WLP 9 00 o superior 24 7 1 RESUMEN DE LOS BLOQUES DE FUNCI N En esta secci n ser presentado un resumen de los bloques de funciones que est n disponibles para la programaci n del usuario Para m s informaciones de cada bloque est n dispon bles en la ayuda online del WLP 7 2 CONTACTOS Cargan en la pila el contenido de un dato programado O o 1 que puede
45. 2 define un conjunto de funciones avanzadas como comunicaci n entre esclavo y modo de comunicaci n is crono El servoconvertidor SCAO6 soporta servicios de las versiones DP VO y DP V1 del protocolo P00740 Estado de la Comunicaci n Profibus Rango 0a6 Est ndar O Propiedades RO Solamente Lectura AC Accesorio Descripci n Permite identificar si la tarjeta de interfaz Profibus DP est debidamente instalada adem s de indicar el estado de la comunicaci n con el maestro de la red Tabla 15 1 Valores del estado de la comunicaci n Profibus PO0740 Follow 21 Observaci n Y Y Deshabilitado La interfaz profibus no est instalada en el equipo Error de Inicializaci n de la Interfaz Alg n problema fue identificado durante la inicializaci n de la Profibus interfaz Profibus La interfaz Profibus est instalada y correctamente 2 Offline configurada no obstante no hay comunicaci n c clica con el maestro de la red Los datos recibidos en el telegrama de configuraci n de I O no 3 Error en los datos de configuraci n est n de acuerdo con las configuraciones hechas para el drive a trav s del par metro P0922 4 Error en los datos de Los datos recibidos en el telegrama de parametrizaci n no parametrizaci n poseen formato valores v lidos para el drive Durante el intercambio de datos con el maestro el drive recibi 5 Modo clear comando para entrar en modo clear 6 Online Intercambio de datos l O
46. 4 5 los valores est ndar de f brica ser n cargados en los par metros de escritura y la HMI no estar disponible para operaci n presentar apenas la letra P gui ando en el d gito 1 La funci n de backup download en la tarjeta de memoria flash permite guardar el contenido de los par metros del servoconvertidor en la tarjeta de memoria Flash CMF o viceversa y puede ser usada para transferir el contenido de los par metros de un servoconvertidor hacia otro desde que la Versi n de firmware sea compatible Si las opciones 6 o 7 son programadas la HMI no estar disponible para operaci n presentar apenas la letra b backup gui ando en el d gito 1 mientras la funci n est siendo ejecuta La opci n 12 excluye el programa del usuario de la memoria flash interna Al seleccionar la opci n POO204 00013 primeramente ser n cargados los valores est ndar de f brica en los par metros donde la HMI estar presentando la letra P gui ando en el d gito 1 A continuaci n el aplicativo del usuario ser excluido de la memoria flash interna del procesador y del CMF as como las configuraciones de los par metros del usuario y configuraciones de la red CANopen en caso de que esos archivos hayan sido grabados En el momento en que los archivos est n siendo excluidos la HMI presentar la letra E Erasing gui ando en el d gito 1 Tras borrar todo el contenido de la tarjeta de memoria flash los par metros referentes a
47. 5535 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Valor correspondiente a los 16 bits menos significativos que ser enviado a la parte baja del contador en el borde de subida del par metro POO502 Vea los par metros PO0056 y PO0057 P00504 Valor del contador r pido est ndar Parte high 5 Rango O a 65535 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Valor correspondiente a los 16 bits m s significativos que ser enviado hacia la parte alta del contador en el borde de subida del par metro POO502 Vea los par metros PO0056 y PO0057 P00506 N mero de pulsos vuelta del contador r pido est ndar Rango 1 a 659359 Est ndar 1024 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Valor correspondiente al n mero de pulsos alrededor del contador est ndar P00507 Filtro de velocidad del contador Fc en Hz Rango 1 a 4000 Est ndar 500 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Frecuencia de corte del filtro pasa baja el estimador de velocidad del contador r pido Cuando son utilizados los bloques ladder MC_Gearln y MC_GearlnPos con el maestro programado para entrada r pida contador r pido la velocidad estimada usada por este bloque es filtrada por este filtro Cuanto mayor sea esta frecuencia menor es el error de lag de seguimiento y mayor ser el ruido sonoro P00510 Modo de Conteo Contador r pido 1 Rango Das Est ndar O Propiedades
48. 8192 o 8192 Nota Los par metros P00492 y P00493 deben tener la misma se al en caso de que sean diferentes de cero En caso de que haya incompatibilidad de se al al intentar cargar esos par metros para referencia del usuario ocurrir la alarma A00101 y los valores no ser n cargados esta alarma tambi n puede ser generada por incompatibilidad de se al en los par metros P00127 P00128 P00129 y P00130 12 22 CONTADOR R PIDO EST NDAR El servoconvertidor SCAO6 pone a disposici n tres entradas digitales en su versi n est ndar donde dos de las mismas la entrada DI1 y DI2 pueden ser usadas como contadores r pidos conforme programaci n de P00300 y POO301 Los par metros PO0056 y PO0057 presentan el valor del contador La DIS P00302 puede ser programada para almacenar el valor del contador en la transici n positiva o negativa de la DI El valor almacenado es presentado en los par metros PO1014 y PO1015 Estas tres entradas digitales poseen hardware especial para capturar r pidamente transiciones en las mismas Los tiempos de subida y bajadas de las Dls est ndar pueden ser observados en la Figura 3 3 P00500 Modo de Conteo Contador R pido Est ndar 13 Propiedades Escritura y Lectura Descripci n Este par metro define qu tipo de conteo ser utilizado conforme la Tabla 12 2 Tabla 12 2 Modo de conteo P00500 Modo de conteo O Deshabilitado y Cuenta pulsos A y B en cuadratura vea la Figura 12
49. ANopen consulte el Manual de la Comunicaci n CANopen P00700 Protocolo CAN Rango Das Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Permite seleccionar el protocolo deseado para comunicaci n a trav s de la interfaz CAN disponible en el servoconvertidor Tabla 14 1 Protocolo CAN P00700 Deshabilitado Protocolos deshabilitados 1 CANopen El servoconvertidor pasa a operar como esclavo de la red CANopen 2 Reservado O Reservados O O O P00701 Direcci n CAN Rango Oa 127 Est ndar 63 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Permite seleccionar la direcci n del servoconvertidor en la red CAN P00702 Tasa de Comunicaci n Rango 0a6 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Define la tasa de comunicaci n baud rate utilizada por la interfaz CAN Tabla 14 2 Tasa de Comunicaci n P00702 P00703 Reset de bus off Rango Oa Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Define qu acci n ser tomada por el servoconvertidor en caso de falla de bus off en la interface CAN 91 Tabla 14 3 Reset de bus off En caso de falla el servoconvertidor solamente saldr de esta condici n Manual en Caso de que sea hecho el reset del dispositivo Mies El servoconvertidor debe reiniciar la comunicaci n autom ticamente sin que sea necesario realizar el reset P00704 Follow Rango Das Est ndar O Propiedades
50. Motores Automatizaci n Energ a Transmisi n amp Distribuci n Pinturas Servoconvertidor SCADO V1 2X Manual de Programaci n IE RRES JEA ES E Manual de Programaci n Serie SCA06 Idioma Espa ol N de Documento 10002087686 00 Versi n de Software V1 2X Fecha de Publicaci n 12 2012 Estimado Cliente El servoconvertidor SCAO6 es un producto desarrollado con niveles de calidad y eficiencia que garantizan un excelente desempe o Este producto precisa ser identificado y tratado adecuadamente ya que sus caracter sticas implican determinados cuidados entre los cuales podemos citar los de almacenamiento instalaci n y mantenimiento En caso de que las dudas persistan solicitamos contacte a WEG Mantenga este manual siempre pr ximo al servoconvertidor para que pueda ser consultado cuando sea necesario ATENCI N 1 Es imprescindible seguir los procedimientos contenidos en este manual para que la garant a tenga validad 2 Los procedimientos de instalaci n operaci n y mantenimiento del servoconvertidor deber n ser hechos por personal calificado NOTA 1 La reproducci n de las informaciones de este manual en todo o en partes est permitida desde que la fuente sea citada 2 El archivo electr nico de este manual en formato PDF est disponible en el sitio web www weqg net WEG Drives e Controls Automa o Ltda SUMARIO 1 INSTRUCCIONES DE SEGURIDAD arroios oio a E
51. O Solamente Lectura AC Accesorio Descripci n Indica el valor de la parte baja 16 LSB del contador r pido 1 P00059 Valor del contador r pido 1 Parte high Rango O a 65535 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura AC Accesorio Descripci n Indica el valor de la parte alta 16 MSB del contador r pido 1 P00060 Valor del contador r pido 2 Parte low Rango O a 65535 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura AC Accesorio Descripci n Indica el valor de la parte baja 16 LSB del contador r pido 2 P00061 Valor del contador r pido 2 Parte high Rango O a 65535 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura 48 AC Accesorio Descripci n Indica el valor de la parte alta 16 MSB del contador r pido 2 P00066 Valor de Al1 P00067 Valor de Al2 Rango 8192 a8191 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Al1 y Al2 AC Accesorio Al2 Descripci n Estos par metros indican el valor de las entradas anal gicas Al1 y Al2 Los valores presentados en estos par metros ya est n multiplicados por la ganancia P00233 PO0238 sumado el offset P00235 P00240 y filtrado P00236 P00241 Esta indicaci n depende de la funci n programada P00232 P00237 P00232 P00237 2 referencia de velocidad Para una ganancia igual a 1 000 una tensi n de 10 V en la entrada anal gica equivale a la velocidad nominal P00402 del motor seleccionado El valor correspondi
52. SMFSD06 O 00e 000 1 O00e 002 1 00e 002 Acad nuco Dnreto REFMAMUAL FEEDEBACE TWPE OPT DM1F2004 Controlador Proporcional Integral Derivativo PID Men Insertar Bloques de Funci n PLC PID Entradas EN Salida ENO Propiedades TS SELREF REF OREF REFMANUAL FEEDBACK KP KI KD MAX MIN TYPE OPT OUT Habilita el bloque Imagen de la entrada EN Per odo de muestreo Referencia autom tica manual Referencia autom tica Constante de tiempo de filtro de la referencia autom tica Referencia manual Realimentaci n del proceso Ganancia proporcional Ganancia integral Ganancia derivativa Valor m ximo de la salida Valor m nimo de la salida Acad mico paralelo Directo reverso Salida del controlador En el ejemplo de arriba si la entrada EN est activa el controlador comienza su trabajo El contenido del par metro del usuario 1010 selecciona la referencia que est activa o sea si es el marcador de float 9001 referencia autom tica o 9003 referencia manual Para la referencia autom tica existe un filtro de 0 05 s Como la ganancia derivativa est fija en O esto indica que el PID fue transformado en un PI El valor de la salida de control OUT representado por el marcador de float 9004 posee l mite m ximo y m nimo de 100 y 100 7 4 5 EN FILTER EH MEFSDOO HIH 2 50e 001 HTIME COMST Passa Baixa TYPE MES 00 1 Filtro Pasa Baja o Pasa A
53. a Durante la ejecuci n del auto tuning la IHM indicar en el display el mensaje AutoOX donde X es el n mero de fase del auto tuning e ir de O a 8 Al final del auto tuning el mensaje Ena es mostrado en el display se alizando el fin del auto tuning si este mensaje no es mostrado el auto tuning no finaliz y las ganancias no fueron correctamente guardadas o ajustadas Las funciones STOP Fin de Curso y Deshabilitaci n abortan el auto tuning Es recomendable deshabilitar el programa del usuario PO1020 0 antes del auto tunig para evitar la ocurrencia de falla del watchdog del aplicativo F00829 ATENCI N Al accionar el auto tuning el servomotor girar con elevado torque en velocidades variadas incluyendo momentos de alta velocidad en el sentido programado en P00582 En determinados momentos puede haber fuerte vibraci n del eje P00582 Sentido de giro del Auto tuning Rango tla2 Est ndar 1 Propiedades RW Escritura y Lectura 85 Descripci n Determina en qu sentido el auto tuning rodar durante su ejecuci n conforme la Tabla 12 12 Tabla 12 12 Sentido de giro del Auto tuning P00582 Sentido horario mirando el eje del servomotor de frente Sentido anti horario mirando el eje del servomotor de frente 86 13 PAR METROS DE COMUNICACI N SERIAL Para posibilitar la comunicaci n serial del servoconvertidor con otros dispositivos es necesario configur
54. a ENO Indica que la transferencia fue hecha Propiedades INT Dato entero FLOAT Dato convertido en punto fluctuante En el ejemplo de arriba si la entrada EN est activa el contenido del marcador de word 8153 tomando en cuenta su se al es convertido en punto fluctuante del marcador de float 9200 4 NOTA INT es tratado como word de 15 bits se al 32768 a 32767 7 6 3 Generador de falla o alarma del usuario USERERR EN USERERR ENO Men Insertar Bloques de Funci n Transferencia USERERR Entrada EN Habilita el bloque Alarma Salida oo ENO Indica 1 cuando EN 1 y la alarma o el error fue efectivamente generado a Propiedades CODE C digo de alarma o falla TYPE O Genera alarma 1 Genera falla TEXTL1 Texto 1 TEXIL2 Texto 2 En el ejemplo de arriba si la entrada EN est activa aparecer A00950 en la HMI 31 NOTA Si este bloque es configurado como falla es necesario resetear el drive para poder habilitarlo nuevamente 7 6 4 Convierte de Punto Fluctuante a Entero 16 bits FL2INT Men Insertar Bloques de Funci n Transferencia FL2INT Entrada EH FLINT ENO EN Habilita el bloque 4 54e 004 MFLOAT ir mwg Salida ENO Indica que la transferencia fue hecha Propiedades FLOAT Dato en punto fluctuante INT Dato convertido en entero En el ejemplo de arriba si la entrada EN est activa la constante float 4 54x104 es convertida en un entero con se al v a marcador de word
55. a 3276 7 Est ndar 51 2 P00417 Constante de Toque kt en Nm A Rango 0 000 a 32 767 Est ndar 0 718 P00418 Inercia del Eje del Servomotor J en g m Rango 0 000 a 32 767 Est ndar 0 497 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Par metros referentes a caracter sticas el ctricas y mec nicas del motor P00421 Inercia de la Carga Acoplada J en g m Rango 0 000 a 327 67 Est ndar 0 00 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Inercia estimada del sistema reflejada en el eje del motor Este valor es estimado durante la ejecuci n de la funci n auto tunig y sirve meramente como referencia no debiendo ser usado como dato de proyecto para esto se debe usar la inercia calculada del proyecto mec nico P00422 Par metro Reservado P00423 Par metro Reservado P00424 Par metro Reservado Rango Reservado Est ndar Reservado Propiedades Reservado Descripci n Par metro reservado 3 Los par metros referenciados reciben los valores correspondientes al motor programado en el par metro P00385 Cuando P00385 O esos par metros permanecen inalterados e 12 FUNCIONES ESPECIALES Los par metros siguientes son referentes a funciones especiales como los contadores r pidos est ndar y entradas de encoder posici n de referencia del usuario funci n STOP etc A trav s de los par metros a seguir se puede configurar la funci n especial seleccionada para operar conforme lo d
56. a anal gica Al2 Ver Figura 10 2 Cuando la entrada anal gica est programada para referencia de velocidad POO240 00001 corresponde a 0 01 rpm En los dem s casos P00240 00001 corresponde a 0 001 V P00241 Filtro de la Entrada Anal gica Al2 Rango O a 4000 Est ndar 150 Propiedades RW Escritura y Lectura AC Accesorio Descripci n El valor ajustado corresponde a la frecuencia de corte en Hz utilizada para el filtrado de 1 orden de la se al le da en la entrada anal gica Al2 Ver Figura 10 2 10 3 ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES Para el uso de entradas y salidas digitales el servoconvertidor SCAO6 dispone de 3 entradas y 1 salida digital en su versi n est ndar Ese n mero puede ser expandido en hasta 39 entradas y 19 salidas con la inclusi n de los respectivos accesorios Una explicaci n m s detallada de los par metros correspondientes a esas entradas y salidas digitales est descrita a seguir P00280 Funci n de la Salida Digital DO1 est ndar Rango Oa 11 Est ndar O Propiedades PP Presione P para validar Descripci n A trav s de este par metro se puede seleccionar la funci n de la salida digital conforme la Tabla 10 17 de abajo Tabla 10 17 Opciones de programaci n del par metro de las salidas digitales POO280 a P00298 _ Poo280 Funci n Observaci n A oo Resevado o Servo Ready Salida accionada cuando servo est habilitado y sin error Sin Falla La salida permanece
57. a ejecuci n del auto tuning fase 02 cociccncncnncononononononanononarnnnonononnnenonnnons 17 Figura 4 12 Pantalla HMI al finalizar el ARO daa 17 Figura 4 13 Pantalla HMI al activar la funci n de seguridad STO occooncnccnonnncononononononnnnnnnnnnnonnononononnnnnennnnnnnnnnos 17 Figura 9 1 Ejemplo de los estados de las DIT a DIB rio aa aa E E do 41 Figura 9 2 Ejemplo del estado de las DO1 a DOS nada 43 Figura 9 3 Indicacion Ade A ANTICUADO ita da die AA A a dA A DS EUA En GA A a 45 Figura 9 4 Ejemplo ltima falla indicada en PO0O BB 45 Figura 9 5 Ejemplo D a Mes de la ltima falla PO0037 Adios 46 Figura 9 6 Ejemplo A o de la ltima falla PO0038 cai ii 46 Figura 9 7 Ejemplo Hora Min de la ltima falla PO0039 aida tas 46 Figura 9 8 Estado de las tarjetas OPCION a E Saad 53 Figura 10 1 Graco MOCOS la TUACI N DE ANA AA A A NA RAS E 62 Figura 10 2 Diagrama de bloques de las entradas anal gicas cooccconacnnnnnccnarnannnconarnann a narnann an nrr narrar rarrnann anna 64 Figura 10 37 CCU DO PULSOS A o od 69 Figura 10 4 Secuencia de pulsos B gt A ota 69 Figura 12 1 Modo de conteo en cuadratura Pulso A y Pulso B formas de onda superiores y salida del condado Carma Ge onain EO asia 74 Figura 12 2 Modo de conteo Pulso y direcci n Pulso A y Pulso B formas de onda superiores y salida del CONTACTO TORN CONT A ae RUA 74 Figura 12 3 Modo de conteo Pulso A incrementa Pulso B disminuye Pulso A y Pulso B f
58. a la opci n para cargar los valores del est ndar de f brica Al seleccionar la opci n que adem s de cargar los valores est ndar de f brica tambi n permite borrar todo el contenido de la tarjeta de memoria flash la HMI presenta dos pantallas consecutivas La primera de ellas presenta la letra P gui ando en el d gito 1 tal como se presenta en la Figura 4 9 y en la secuencia presenta la letra E gui ando tambi n en el d gito 1 conforme la Figura 4 10 Figura 4 10 Pantalla de la HMI cuando es seleccionada la opci n para borrar el contenido de la tarjeta de memoria Cuando es seleccionada la opci n para ejecutar el auto tuning el mensaje que aparecer en la HMI ser Auto0X donde X es la fase actual de ejecuci n del auto tuning pudiendo variar de O a 8 conforme la Figura 4 11 Figura 4 11 Pantalla HMI durante la ejecuci n del auto tuning fase 02 Al final del auto tuning la HMI presenta el mensaje End como es llustrado en la Figura 4 12 Figura 4 12 Pantalla HMI al finalizar el auto tuning Otra posible pantalla de la HMI es cuando la funci n de seguridad STO es activada Cuando eso ocurre el display mostrar el mensaje Sto Safety Torque Off conforme la Figura 4 13 Figura 4 13 Pantalla HMI al activar la funci n de seguridad STO 17 5 FALLAS Y ALARMAS La estructura de detecci n de problemas en el servoconvertidor est basada en la indicaci n de alarmas y falla
59. a punto est siendo realizado este Lag estar siendo monitoreado En el caso de movimientos continuos como MC_Camin y MC_GearlnPos se recomienda programar solamente el error de Lag de seguimiento M ximo Nota 16384 pulsos corresponden a 1 vuelta Cuando P01031 O o la funci n Stop es activada el error de lag de parada no ocurre P01032 Error de Lag de seguimiento M ximo Rango O a 16383 Est ndar 4096 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Indica el valor del error m ximo permitido al ejecutar un posicionamiento o sea la m xima diferencia entre la posici n de referencia y la posici n real durante el posicionamiento en n mero de pulsos Siempre que el servoconvertidor est con el loop de posici n activo este Lag estar siendo monitoreado Nota 16384 pulsos corresponden a 1 vuelta Cuando P01032 O o la funci n Stop es activa el error de lag de seguimiento no ocurre P01035 Filtro de velocidad del CAM Fc en Hz Rango 1 a 4000 Est ndar 500 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Frecuencia de corte del filtro pasa baja del estimador de velocidad utilizado por el bloque ladder MC Camln Cuanto mayor sea esta frecuencia menor es el error de lag de seguimiento y mayor ser el ruido sonoro 103 17 PAR METROS DEL USUARIO Existe un rango de par metros en el SCAO6 reservado solamente para par metros del usuario donde la definici n de la funcionalidad de cada p
60. a tarjeta la HMI presenta la letra b gui ando en el d gito 1 En caso que la tarjeta no est conectada y la opci n POO203 1 aparecer la alarma correspondiente en la HMI Tabla 10 7 Backup en la tarjeta flash P00203 Backup en la tarjeta flash O Deshabilita backup en la Inicializaci n 1 Habilita backup en la Inicializaci n P00204 Carga Par metros Rango 0a13 Est ndar O Propiedades PP Presione P para validar Descripci n Posibilita guardar los par metros actuales del servoconvertidor en la tarjeta de memoria FLASH o al contrario cargar los par metros con el contenido de esa tarjeta Permite inclusive cargar todos los par metros con sus respectivos valores est ndar de f brica La tabla a seguir detalla las acciones realizadas por cada opci n 59 Tabla 10 8 Opciones del par metro P00204 P00204 o Do Carga est ndar de f brica en los par metros 5 SCA0O6 gt CMF transfiere el contenido actual de los par metros del servoconvertidor hacia la tarjeta de memoria flash CMF gt SCAO6 transfiere el contenido de los par metros almacenados en la tarjeta de memoria hacia la tarjeta de control del SCAO6 Excluye el programa del usuario Carga el est ndar de f brica en los par metros excluye el software 13 aplicativo borra toda la tarjeta de memoria flash y limpia todos los par metros referentes a alarmas y fallas ocurridas Para la funci n carga est ndar de f brica P0020
61. alizada en POO302 P01014 Valor del contador low por la DI3 Rango O a 65535 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica el valor de la parte baja del contador en el momento que ocurri un borde en la DI3 borde de subida o bajada de acuerdo con la programaci n realizada en P00302 P01015 Valor del contador high por la DI3 Rango O a 65535 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica el valor de la parte alta del contador en el momento que ocurri un borde en la DI3 borde de subida o bajada de acuerdo con la programaci n realizada en POO302 P01016 Valor almacenado por el pulso nulo Z1 Contador 1 o Contador 2 Parte Low Rango O a 65535 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura 100 Descripci n Indica el valor de la parte baja del contador almacenado contador 1 o contador 2 en el momento que ocurri un borde en el pulso Z1 La opci n de almacenar el contador 1 o contador 2 as como si ese almacenamiento ocurrir en el borde de subida o bajada del pulso nulo Z1 es programada a trav s del par metro P00511 P01017 Valor almacenado por el pulso nulo Z1 Contador 1 o Contador 2 Parte High Rango O a 65535 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica el valor de la parte alta del contador almacenado contador 1 o contador 2 en el momento que ocurri un borde en el pulso Z1 La opci n de almacenar el contad
62. ar algunos par metros b sicos tales como direcci n del servoconvertidor tasa de comunicaci n serial selecci n del protocolo a ser utilizado etc Para que los par metros de la serial est n accesibles al usuario es necesario que el accesorio ECO1 est conectado en el slot 1 o en el slot 2 NOTA Para descripci n completa del funcionamiento de la comunicaci n serial del servoconvertidorr SCAO6 consulte el Manual de Comunicaci n Serial P00650 Direcci n del Servoconvertidor en la comunicaci n Serial 1 RS232 P00656 Direcci n del Servoconvertidor en la Comunicaci n Serial 2 RS485 Rango la247 Est ndar 1 Propiedades RW Escritura y Lectura AC Accesorio Descripci n Ajusta la direcci n del servoconvertidor para comunicaci n serial Nota Protocolo Weg P Rango de direcci n de 1 a 30 Protocolo ModBus Rango de direcci n de 1 a 247 P00652 Bit Rate Serial 1 RS232 P00658 Bit Rate Serial 2 RS485 Rango 0a11 Est ndar 1 Propiedades RW Escritura y Lectura AC Accesorio Descripci n Selecciona el bit rate de la comunicaci n serial conforme la tabla abajo Tabla 13 1 Selecci n Bit Rate de comunicaci n serial _ PO0652 P00658 BitRate Oo oO op 4sobitss o o poo twW0btss a o 2wwN0btss apo 3se0mbtss O B po 4s200btss oo Bso0bts P00653 Configuraci n Serial 1 RS232 P00659 Configuraci n Serial 2 RS485 Rango 0a11 Est ndar 3 Propiedade
63. ar metro ser configurada en el programa Ladder P01050 a P01249 Par metros del Usuario Rango 32 08 a 32 07 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Par metros de uso general del usuario 104
64. arjeta de control Archivo contenido en la tarjeta de memoria flash no Error en el CRC de la tarjeta de memoria compatible o corrupto 21 22 FO0829 Watchdog del Ladder Tiempo de ejecuci n del aplicativo es mayor que el tiempo programado en el par metro PO1021 FOO950 a FOO999 Falla generada por el bloque del Ladder Ejecuci n del bloque USERERR en el ladder F1100 F1105 F1110 F1112 FF1113 F1114 F1115 Error interno en el hardware de control Defecto en el circuito interno de la tarjeta de control Defecto del circuito interno de la tarjeta de ADOS Defecto en el circuito interno de la tarjeta de control control Procesador operando en una condici n anormal de Error interno en el firmware funcionamiento Error en el CRC del firmware calculado en el Archivo de firmware corrupto Bootloader Problema en la memoria flash del procesador Error de identificaci n del firmware calculado Archivo de firmware corrupto en el Bootloader Problema en la memoria flash del procesador Error en el tama o del firmware calculado en Archivo de firmware corrupto el Bootloader Problema en la memoria flash del procesador Esperando download del firmware Proceso de actualizaci n de firmware interrumpido 6 PROGRAMACI N Y OPERACI N El SCAO6 adem s de su funci n b sica de servoconvertidor posee dos funcionalidades m s PLC y Posicionador las cuales son accesibles v a programaci n en lenguaje la
65. bilitado Lo 2 Habilita sin salvar par metro P00105 Rampa de la Funci n STOP Rango 1 a 32767 Est ndar 200 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Define el tiempo de la rampa de desaceleraci n usado en la funci n STOP El valor programado esta en ms krpm Ejemplo Si P00105 500 y el drive est girando a 2000 rpm al accionarse la funci n STOP llevar 1s para que el drive pare desde que haya torque suficiente en relaci n a la carga para poder seguir la rampa P00111 Sentido de Giro Rango Dal Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Define el sentido de giro del eje del servomotor invirtiendo el sentido de giro programado conforme Tabla 10 2 Tabla 10 2 Sentido de Giro Referencia Sentido de Giro Positiva Horario Negativa Anti horario Positiva Anti horario Negativa Horario Para verificar cu l es el sentido de giro se debe observar el eje del servomotor de frente P00119 Referencia de Corriente Rango O Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura 54 Descripci n El valor de este par metro ser usado para referencia de corriente cuando el servoconvertidor est operando en modo torque Nota Si la entrada anal gica est programada para referencia de corriente el par metro P00119 pasa a ser un par metro de solamente lectura y presentar el valor de la referencia de corriente impuesta por la entrada anal gica
66. caciones posibles del SCAO6 La WEG no asume responsabilidad por aplicaciones no descritas en este manual Este producto no se destina a aplicaciones cuya funci n sea asegurar la integridad f sica y o la vida de personas ni en cualquier otra aplicaci n en que una falla del SCAO6 pueda crear una situaci n de riesgo a la integridad f sica y o a la vida de personas El proyectista que aplica el SCAO6 debe prever formas de garantizar la seguridad de la instalaci n incluso en caso de falla del servoconvertidor 1 1 AVISOS DE SEGURIDAD EN EL MANUAL En este manual son utilizados los siguientes avisos de seguridad PELIGRO Los procedimientos recomendados en este aviso tienen como objetivo proteger el usuario contra muerte heridas graves y da os materiales considerables NOTA Las informaciones mencionadas en este aviso son importantes para el correcto entendimiento y buen funcionamiento del producto 1 2 AVISOS DE SEGURIDAD EN EL PRODUCTO Los siguientes s mbolos est n fijados en el producto sirviendo como aviso de seguridad Tensiones elevadas presentes Componentes sensibles a descargas electrost ticas No tocarlos Conexi n obligatoria a tierra de protecci n PE Conexi n del blindaje a tierra LOPS 13 RECOMENDACIONES PRELIMINARES PELIGRO Solamente personas con calificaci n adecuada y familiaridad con el servoconvertidor SCAO6 y equipos asociados deben planear o implementar la instalaci n partida
67. ccesorio Descripci n Determina la secuencia de pulsos en la salida del simulador de encoder Tabla 10 19 Secuencia de pulsos para el simulador de encoder P00342 Secuencia de Pulsos 0 Secuencia de A para B 1 Secuencia de B para A A A B B i N Figura 10 3 Secuencia de pulsos A gt B Figura 10 4 Secuencia de pulsos B gt A 10 5 VENTILADOR DE POTENCIA P00352 Control del Ventilador de la Potencia Rango Oa Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Determina el control usado para accionar el ventilador de la potencia posibilitando al usuario escoger que el control del ventilador sea por software solamente cuando alcance una determinada temperatura o habilitar el ventilador continuamente Tabla 10 20 Control del ventilador de potencia P00352 Control del ventilador 0 Control por temperatura 1 Enciende el ventilador 69 11 PAR METROS DEL MOTOR En este grupo de par metros se encuentran informaciones relacionadas a las informaciones y caracter sticas relacionadas al motor tales como ganancias velocidad y corriente nominal del motor etc P00385 Modelo del Servomotor Rango 0a99 Est ndar 24 Propiedades PP Presione P para validar Descripci n Selecciona cu l es el modelo del servomotor que est conectado al servoconvertidor conforme Tabla 11 1 y carga los valores correspondientes en los par metros P00392 a P00424 Tabla 11 1 Selecci n del mode
68. celeration CommandAborted Salida Deceleration Error InGear Indica que el sincronismo fue establecido Errorll Butterhlode 37 7 11 2 Sincronismo en Posici n Execute MU GearinPos RatioPumerator RatioDenominator Command borted Error Errorl Acceleration Deceleration ButterMiode MC_GearlnPos Men Insertar Bloques de Funci n Seguidor MC_ GearlnPos Descripci n Ejecuta el sincronismo en posici n Entrada Execute En la transici n de O a 1 habilita el bloque Salida InSync Indica que el sincronismo fue establecido 7 11 3 Desplazamiento Eje Maestro MC_Phasing Execute MU _Phasing FhaseShift velocity Acceleration Deceleration Command borted Error Errorlt Men Insertar Bloques de Funci n Seguidor MC_Phasing Descripci n Ejecuta un desplazamiento en el eje maestro Entrada Execute En la transici n de O a 1 habilita el bloque Salida Done Indica que el desplazamiento fue realizado 7 11 4 Finaliza Sincronismo MC_GearQut Execute MIC _GearQut 38 Men Insertar Bloques de Funci n Seguidor MC_GearQut Descripci n Finaliza el sincronismo MC_Gearln y MC_GearlnPos Entrada Execute En la transici n de O a 1 habilita el bloque Salida Done Indica que el sincronismo fue finalizado 8 ESTRUCTURA DE PAR METROS Los par metros est n agrupados de acuerdo con su funcionalidad Todos los par metros est n divididos en nueve grupos conforme la Tabla 8
69. cenado en CV MD19000 Cuando CV alcance el valor de RESTART 4096 el CV reinicia el conteo y el RESET OCC es accionado por 1 ciclo de scan Si ocurre un borde de subida en la entrada digital 3 DI3 el valor de CV ser cargado para SV y CV ser reseteado y las se ales RESET OCC y SAVE OCC ser n programadas por 1 ciclo de scan 7 5 BLOQUES DE C LCULO 7 5 1 Comparador COMP Men Insertar Bloques de Funci n C lculo COMP Entrada EN Habilita el bloque GMF gt 000 MDATA 1 Saca E y ls ENO Queda en 1 cuando la condici n de comparaci n 24F9001 H DATA 2 es satisfecha Propiedades FORMAT Entero o punto fluctuante DATA 1 Dato 1 de comparaci n OPERATOR Operador de comparaci n DATA 2 Dato 2 de comparaci n En el ejemplo de arriba si la entrada EN est activa y el contenido del marcador de float 900 es mayor que el del marcador de float 9001 entonces programa la salida ENO NOTA Si FORMAT es entero todos los datos num ricos son considerados words de 15 bits se al 32768 a 32767 29 7 5 2 Operaci n Matem tica MATH Men Insertar Bloques de Funci n C lculo MATH Entrada EN Salida ENO Propiedades FORMAT DATA1 vM wangi MORATA 1 RES SAMAFSDDO MOPERATOR OVER M5000 1 MOATA 2 SIGNAL PP MX 5001 OPERATOR DATA2 RES OVER SIGNAL Habilita el bloque Indica si el c lculo es ejecutado Entero o punto fluctuante Dato 1 del c lculo Tambi n puede apare
70. cer como DATA1H y DATA1L representando la parte alta y baja del dato 1 Operador matem tico etc Dato 2 del c lculo Tambi n puede aparecer como DATA2H y DATA2L representando la parte alta y baja del dato 2 Resultado del c lculo Tambi n puede aparecer como RESH y RESL representando las partes alta y baja del resultado y tambi n como QUOC y REM representando el cociente y el resto de una divisi n Indica si el resultado sobrepas su l mite Se al del resultado En el ejemplo de arriba cuando la entrada EN est activa el valor del marcador de word 8000 es incrementado a cada ciclo de scan Cuando el marcador de bit 5000 va para 1 indica que hubo un excedente de l mite y el marcador de word 8000 permanece en 32767 NOTA SI FORMAT es entero todos los datos num ricos son considerados words de 15 bits se al 32768 a 32767 7 5 3 Funci n Matem tica FUNC Men Insertar Bloques de Funci n C lculo FUNC Entrada EN EN FUNC Salida MF9000 MIN vmrooor ENO sin H FUNCTION Propiedades FORMAT IN FUNCTION OUT Habilita el bloque Indica si el c lculo es ejecutado Entero o punto fluctuante Dato a ser c lculo funci n matem tica sen 30PM etc Resultado del c lculo En el ejemplo de arriba cuando la entrada EN est activa el marcador de float 9001 presenta el resultado del c lculo del seno del marcador de float 9000 NOTA SI FORMAT es entero todo
71. cuci n Error en el comando para ejecutar nuevo movimiento Error en el accesorio EAN Se al de la fracci n de vuelta incompatible con la se al del n mero de vueltas Error en la lectura de la EEPROM Error en la escritura de la EEPROM Explosi n de la pila que almacena los par metros a ser grabados en la EEPROM Conflicto de Habilitaci n Deshabilitaci n del servoconvertidor Intento de escritura en par metro de solamente lectura Aviso que el motor est habilitado Par metro inexistente Valor fuera de los l mites Valor inicial del par metro fuera de los l mites Posibles Causas Bater a descargada nivel bajo de tensi n Bater a mal conectada Carga en el eje muy alta Inercia elevada Intento de ejecutar bloque MC con Buffer Mode programado en SINGLE cuando otro bloque MC ya est siendo ejecutado Falla interna Defecto en el circuito interno del accesorio EAN Valor positivo en el n mero de vueltas P00513 P00128 o P00130 y negativo en la fracci n de vueltas del usuario correspondiente PO0512 PO0127 o PO0129 o viceversa Defecto en la memoria no vol til Error interno en la comunicaci n con la EEPROM Defecto en la memoria no vol til Error interno en la comunicaci n con la EEPROM Defecto en la memoria no vol til Error interno en la comunicaci n con la EEPROM M s de un dispositivo programado para habilitar o deshabilitar el servoconvertidor Inten
72. dder en un ordenador personal usando el software de programaci n WEG apropiado El servoconvertidor puede ser controlado por un dispositivo externo como un CNC por ejemplo v a entradas salida anal gicas digitales o v a red red CANopen por ejemplo Se puede tambi n operar de forma independiente vali ndose de sus funciones de PLC Posicionador v a programaci n ladder La manera de operaci n del servoconvertidor es definida primariamente por el par metro POO202 1 Control v a dispositivo externo usando Os Anal gicos Digitales programar P00202 en 1 o 2 conforme la aplicaci n control de torque y velocidad 2 Control v a programaci n ladder del SCAO6 programar POO202 en 4 control de torque velocidad y posici n 3 Control v a dispositivo externo usando CANopen programar POO202 en 5 control de torque velocidad y posici n En el primer caso tambi n se hace necesaria la programaci n de los par metros relativos a los I Os Anal gicos Digitales conforme la aplicaci n En el segundo caso se debe cargar en el servoconvertidor un programa ladder hecho en el microcomputador utiliz ndose el software WEG apropiado que ejecutar las funciones necesarias para la aplicaci n Y finalmente en el tercer caso se hace necesaria la programaci n de los par metros de la red CANopen Aunque el par metro POO202 no est programado en la opci n 4 es posible ejecutar un programa ladder en el SCAO6 pero en este caso el ladder
73. del servoconvertidor C grados Celsius CA Corriente alterna CC Corriente continua Circuito de Precarga Carga los condensadores del Enlace CC con corriente limitada evitando picos de corrientes mayores en la energizaci n del servoconvertidor CMF Tarjeta de memoria flash que posibilita almacenar backup de los par metros y del programa del usuario CRC Del ingl s Cyclic Redundancy Check C digo generado para garantizar la integridad de los datos Disipador Pieza de metal proyectada para disipar el calor generado por los semiconductores de potencia EEPROM Memoria no vol til que almacena el valor de los par metros y de la contrase a Eje El eje de accionamiento relativo al servomotor conectado en el servoconvertidor Frecuencia de Conmutaci n Frecuencia de conmutaci n de los IGBTs del puente inversor dada normalmente en kHz HMI Del ingl s Human Machine Interfaz Interfaz hombre Maquina dispositivo que permite el control del servomotor visualizaci n y alteraci n de los par metros del servoconvertidor La HMI presenta teclas para comando del servomotor teclas de navegaci n y display de Leds Hz Hertz IGBT Del ingl s Insulated Gate Bipolar Transistor componente b sico del puente inversor de salida Funciona como llave electr nica en modo saturado llave cerrada y cortado llave abierta IGBT de frenado Funciona como llave para encendido del resistor de frenado Es comandado autom t
74. dependientes permitiendo por ejemplo que las redes de comunicaci n del producto contin en funcionando normalmente incluso aunque el circuito de potencia tenga que ser apagado por alg n motivo El uso de resistores de frenado posibilita tiempos de frenado muy reducidos optimizando procesos que exigen alta performance Varias funciones especiales est n disponibles tales como la programaci n en lenguaje ladder con bloques de posicionamiento que proporciona extrema flexibilidad e integraci n al accionamiento Las m s variadas aplicaciones pueden ser atendidas con la amplia cantidad de cables disponible sea para aplicaciones simples o aplicaciones complejas como movimiento ambientes con aceite etc SCABS SERUOMOTOR 1 Resistor de frenado 20 Conector de salida para servomotor X8 2 Conector de alimentaci n de la potencia X9 21 Conector de comando de STO X7 3 Alimentaci n de la potencia 22 Conector de alimentaci n del control X5 4 Puesta a tierra del servoconvertidor 23 Cable de potencia del servomotor 5 Tarjeta de filtro de RFI opcional 24 Cable de comando del freno del servomotor 6 Desconexi n del filtro de RFI 25 Conector de comando del freno del servomotor 7 Detecci n de falta a tierra 26 Conector de potencia del servomotor 8 Rectificador 27 Conector de realimentaci n del servomotor 9 Precarga 28 Cable de realimentaci n del serv
75. e Rango O a 65535 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura AC Accesorio Descripci n Par metro espec fico de la comunicaci n Porfibus DP definido por el est ndar PROFIdrive con la palabra de comando del drive v a interfaz Profibus DP cuando el perfil de datos seleccionados en el PO0741 es 96 PROFIdrive Este par metro solamente puede ser alterado v a Interfaz Profibus DP Para las dem s fuentes HMI serial etc el mismo se comporta como un par metro solamente de lectura Para que los comandos escritos en este par metro sean ejecutados es necesario que el drive est programado para ser controlado v a Profibus DP en el par metro POO202 Las funciones especificadas en esta palabra siguen lo definido por la especificaci n PROFldrive Cada bit de esta palabra representa un comando que puede ser ejecutado en el servoconvertidor Figura 15 1 Palabra de comando PROF ldrive Fault Acknowledge Enable Setpoint Enable Operation Tabla 15 5 Funciones para los bits del par metro POO967 P00967 Funci n Descripci n PEA 1 No Coast Slap o anitaci delcve a Ta Pae an de parada r pida y deshabilita el drive ei Bit 4 TADE nanie No utilizado para el SCAO6 Generator BS Resemado O lleva a cero el valor de la referencia de velocidad Bit 6 Enable Setpoint 1 Utiliza el valor de la referencia de velocidad recibida por la red Profibus DP Fault Acknowledge Sanci n 9 O gt 1 Si est
76. e subida en la DI3 Solamente POO302 Disponible solamente en la Entrada 3 Almacena posici n y contador est ndar Borde Almacena el valor de la posici n y del contador cuando ocurre 19 de bajada borde de bajada en la DIS Solamente POO302 Disponible solamente en la Entrada 3 20 Falla Externa Abierta Genera Falla externa Cerrada No genera falla 1 Solamente una DI puede estar programada para la funcionalidad relacionada 2 Los valores de posici n y contador est ndar son almacenados en los par metros PO1003 a PO1015 dependiendo de la funci n seleccionada 3 La funci n Fm de curso no est disponible cuando el control est operando en modo torque P00303 Funci n de la Entrada Digital DI101 Accesorio Slot1 P00304 Funci n de la Entrada Digital DI102 Accesorio Slot1 P00305 Funci n de la Entrada Digital DI103 Accesorio Slot1 P00306 Funci n de la Entrada Digital DI104 Accesorio Slot1 P00307 Funci n de la Entrada Digital DI105 Accesorio Slot1 P00308 Funci n de la Entrada Digital DI106 Accesorio Slot1 P00309 Funci n de la Entrada Digital DI107 Accesorio Slot1 P00310 Funci n de la Entrada Digital DI108 Accesorio Slot1 P00311 Funci n de la Entrada Digital DI109 Accesorio Slot1 P00312 Funci n de la Entrada Digital DI110 Accesorio Slot1 P00313 Funci n de la Entrada Digital DI111 Accesorio Slot1 P00314 Funci n de la Entrada Digital DI112 Accesorio Slot1
77. e usuario que pueden ser accedidos directamente mediante la HMI del servoconvertodor y a trav s del WLP Weg Ladder Programmer pueden ser personalizados con textos y unidad de usuario A trav s de las nuevas funciones ModBus es posible ejecutar funciones avanzadas de monitoreo on line en el software WLP P01000 Estado de la PLC Rango 0as Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Permite al usuario visualizar el status del programa Tabla 16 1 Estado de la PLC P01000 Estado de la PLC hay programa instalado 2 Guardando Programa Recibiendo o enviando archivo para WLP Copy Memory Card Ocurre cuando est siendo hecho el backup en la tarjeta de memoria flash Boar pasdo Hay programa v lido en la memoria no obstante la opci n Para Programa 9 est seleccionada PO1020 0 Prog Rodando Programa del usuario est siendo Ejecutado Prog Inv lido Programa del usuario incompatible P01001 Tiempo de Scan Rango O a 6553 5 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Permite al usuario monitorear el tiempo del ciclo de barredura del programa en milisegundos P01003 Fracci n de vuelta por la DI1 Rango 16383 a 16383 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica el valor de la fracci n de vuelta en el momento que ocurri un borde en la DI1 borde de subida o bajada de acuerdo con la programaci n realizada en POO300 P01004
78. ede ser conectado en cualquier slot ECO1 04096 Puede ser conectado en el slot 1 o slot 2 EEN T 00064 Puede ser conectado en cualquier slot y EEN2 01024 sl Puede ser conectado en cualquier slot ECOS 16384 Puede ser conectado solamente en el slot 2 Puede ser conectado solamente un accesorio ECO1 en el SCAO6 pudiendo el mismo estar conectado en el slot 1 o en el slot2 92 P00095 Identificaci n de las tarjetas opcionales Rango O a 1000 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica cu les son las tarjetas opcionales que est n conectados al servoconvertidor Cada d gito corresponde a una tarjeta opcional y el valor del d gito var a entre O no conectado y 1 conectado excepto el correspondiente a la tarjeta SSC que puede variar entre O no conectada 1 conectada y 2 tarjeta auxiliar no conectada Tabla 9 21 Estado de las tarjetas opcionales P00095 Estado de la tarjeta opcional 0000 Ninguna tarjeta opcional conectada 0001 SAS Servo Auxiliary Supply 0010 SSC Servo Safety Card Error SSC sin tarjeta auxiliar tarjeta jumper 0100 Reservado 1000 SEB Servo EMI Board Ejemplo Las tarjetas SAS y SSC est n conectadas El contenido del par metro P00095 indicar 00011 conforme figura abajo Figura 9 8 Estado de las tarjetas opcionales Nota Para m s informaciones sobre las tarjetas opcionales consulte el manual del usuario P00097 Corriente nomi
79. ente Adem s de eso ese valor estar disponible para utilizaci n v a Ladder por ejemplo Ejemplos de utilizaci n de la entrada anal gica como referencia de velocidad Considerando un motor de 2000 rpm con un valor de ganancia POO233 0 500 y una tensi n en la entrada anal gica de 5 V La velocidad de referencia ser Ventana POD402 P00233 5 2000 0 500 VelOt eraf 107 10 300 rom 63 Considerando un motor de 6000 rpm con un valor de ganancia P00233 1 000 y una tensi n en la entrada anal gica de 7 5 V La velocidad de referencia ser Ventana P00402 P00233 7 5 6000 1 000 VelOCref T 10 4500 rom P00233 Ganancia de la Entrada Anal gica Al1 Rango 32 08 a 32 767 Est ndar 1 000 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Ganancia de la entrada anal gica Al1 Ver Figura 10 2 La se al en la entrada anal gica es multiplicada por la ganancia El valor resultante es sumado al offset El valor final es pasado por un filtro pasa baja y luego de eso estar disponible para el control Ref G Fc offset Figura 10 2 Diagrama de bloques de las entradas anal gicas P00235 Offset de la Entrada Anal gica Al1 Rango 32768 a 32707 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Offset de la entrada anal gica Al1 Ver Figura 10 2 Cuando la entrada anal gica est programada para referencia de velocidad POO235 00001 corresponde a
80. ente al filtro de velocidad del contador r pido 1 P00519 Habilita error relativo a la Entrada de Encoder 1 Rango 0Oa2 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura AO Accesorio Descripci n Habilita la generaci n de alarma o falla en caso de que no haya se al en uno de los canales diferenciales de la entrada de encoder 1 Las opciones para habilitar el error son descritas en la Tabla 12 5 1 Tabla 12 5 Opciones del Error P00519 Opciones del Error 0 Deshabilitado 1 Genera Alarma 2 Genera Falla ATENCI N A Solamente debe ser habilitado el error cuando haya se ales diferenciales en las entradas A1 B1 y Z1 P00520 Modo de Conteo Contador r pido 2 Rango Das Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura AC Accesorio Descripci n Este par metro define qu tipo de conteo ser utilizada por el contador r pido 2 conforme la Tabla 12 3 P00521 Opciones del Pulso Nulo Z2 Contador r pido 2 Rango Dad Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura AC Accesorio Descripci n Este par metro define qu acci n ser ejecuta cuando ocurra un pulso nulo en la entrada de encoder 2 conforme la Tabla 12 4 Los valores almacenados ser n exhibidos en los par metros PO1018 y P01019 P00522 Carga valor en el contador r pido 2 Rango Oa Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura AC Accesorio Descripci n En el borde de subida de e
81. ente en rem en este caso es presentado en el par metro PO0121 y el POOO66 indicar el valor en la escala interna de velocidad 18750 rpm 8192 PO0066 Velocidad del motor 8192 18750 Ejemplo Al seleccionar un motor de 3 000 rpm y configurando una ganancia de 1 000 el valor correspondiente para una tensi n de 10 V en la entrada anal gica es de 3 000 rpm presentado en el par metro P00121 El valor exhibido en PO0066 01310 Para las dem s configuraciones Para una ganancia igual a 1 000 el rango de valores de este par metro var a de 8192 a 8191 representando un valor en la entrada de 10 V a 10 V La lectura de las entradas anal gicas solamente est activa si estuviera programada alguna funci n P00070 Estado del Controlador CAN Rango 0a6 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica el estado del controlador CAN responsable por enviar y recibir telegramas CAN Posibles estados est n indicados conforme la Tabla 9 16 Tabla 9 16 Estado del Controlador CAN P00070 Estado del Controlador CAN Deshabilitado habilitado sin error Warning Error Passive Bus Power off Sin alimentaci n P00071 N meros de telegramas CAN recibidos Rango O a 65535 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica cu ntos telegramas CAN fueron correctamente recibidos por el servoconvertidor Este n mero vuelve a cero autom ticamente tras la energizaci n
82. erferir en otros equipos electr nicos Siga los cuidados recomendados para minimizar estos efectos NOTA Lea completamente el Manual de Programaci n y el Manual del Usuario antes de instalar o operar el servoconvertidor 2 INFORMACIONES GENERALES 2 1 SOBRE EL MANUAL Este manual provee la descripci n necesaria para la configuraci n de todas las funciones y par metros del servoconvertidor SCAO6 Este manual debe ser utilizado en conjunto con el manual del usuario del SCAO6 Para m s detalles sobre la instalaci n puesta en funcionamiento caracter sticas t cnicas y como identificar y corregir problemas m s comunes del servoconvertidores SCAO6 consulte el manual del usuario Para obtener informaciones sobre otras funciones accesorios y condiciones de funcionamiento consulte los manuales de los accesorios manual de la comunicaci n CANopen y el Help online incluso en el WLP Los manuales de los accesorios acompa an a los mismos No obstante todos los manuales est n disponibles para download en el sitio de WEG www weg net 2 1 1 T rminos y Definiciones Utilizados en el Manual Amp A Amperios Enlace CC Link CC Circuito intermediario de lo servoconvertidor tensi n en corriente continua obtenida por la rectificaci n de la tensi n alterna de alimentaci n o a trav s de fuente externa alimenta al puente inversor de salida formado por los IGBTs Brazo U V y W Conjunto de dos IGBTs de las fases U V y W de salida
83. eseado 12 1 POSICI N ABSOLUTA Existe la posibilidad de definir valores para la posici n absoluta de referencia del usuario a partir de los par metros listados abajo En los par metros P00492 y P00493 se define el valor de la fracci n de vuelta y n mero de vueltas que componen la posici n absoluta El par metro POO490 es el responsable por cargar esos valores pre programados en los par metros PO0052 y PO0053 respectivamente P00490 Carga posici n absoluta Rango Oa Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n En el Borde de subida de este par metro los par metros referentes a posici n absoluta P0O0052 y P0005383 reciben los valores programados en PO00492 y PO0493 respectivamente P00492 Fracci n de vuelta definida por el usuario Rango 16383 a 16383 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Define el valor de la fracci n de vuelta de referencia definido por el usuario conforme la Tabla 12 1 Para cargar el valor definido vea PO0490 P00493 N mero de vueltas definido por el usuario Rango 32 08 a 32 07 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Define el valor del n mero de vueltas de referencia definido por el usuario conforme la Tabla 12 1 Para cargar el valor definido vea PO0490 Tabla 12 1 Valores ilustrativos para posici n del usuario vueltas y fracci n de vuelta o T S ao g a pow 2 o o T Pooo53 o
84. go 0 00 a 695 35 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura 44 Descripci n Indica la versi n del proyecto de la FPGA localizada en la tarjeta de control P00030 Alarma actual P00035 falla actual Rango O a 2000 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indican el n mero de la alarma PO0030 y de la falla PO0035 que eventualmente est n presentes en el servoconvertidor La Figura 9 3 presenta un ejemplo de indicaci n de la alarma actual PO0030 Figura 9 3 Indicaci n de alarma actual en POOOS30 Tanto la indicaci n de alarma actual como la de falla actual permanecen en la HMI hasta que cualquier tecla sea presionada Cuando eso ocurre el mensaje desaparece del display lo que no significa que el servoconvertidor est sin alarma o sin falla La alarma s lo para de ocurrir cuando la situaci n que la propici ya no est ocurriendo Por ejemplo Aparece en la HMI la alarma que indica alta temperatura del aire interno Tras presionar la tecla de la HMI el mensaje de alarma desaparece pero al entrar en el par metro que indica alarma actual ste continua indicando el c digo de alarma de sobretemperatura Esta indicaci n del par metro PO0030 desaparecer solamente cuando la temperatura del aire interno disminuya a punto de que la alarma sea innecesaria Para las fallas los mensajes tambi n desaparecen cuando es presionada cualquier tecla de la HMI pero la misma s lo es reseteada cuando e
85. i F0003 los l mites especificados 20 Vcc a 30 Veo O A eS especificados FOO005 Sobrecarga en el servomotor i Carga o ala Inercia elevada Cableado en las entradas digitales programadas para falla Falla Externa externa abierto Ocurri error externo Encoder externo con problemas en la conexi n mec nica o el ctrica FO0008 P rdida de la realimentaci n externa Par metros P00210 o PO0211 programados incorrectamente Par metro P00214 programado con valor bajo Cortocircuito para Tierra en una o m s fases de salida Capacitancia de los cables del motor para tierra muy Falta a Tierra elevada ocasionando picos de corriente en la salida Falla en el aislamiento interno del motor F00025 Accesorio en Slot inapropiado Accesorio conectado en slot no destinado al accesorio aA Ausencia de tarjeta jumper en la potencia F00027 Falta de la tarjeta jumper Tarjeta mal conectada F00028 Watchdog de la Serial Sobrepas el tiempo de env o de telegrama Cable del Resolver con defecto mal conectado o no instalado Cable de Resolver desconectado o Sobrecarga t rmica en el servomotor exceso de carga sobretemperatura en el servomotor ciclo de trabajo inadecuado l mite de corriente inadecuado etc F00033 MAN E E E Alg n protocolo que utiliza la Interfaz CAN est habilitado no obstante sta Interfaz no est siendo alimentada Dispositivos conectados en la red CAN con tasas de comunicaci n diferente
86. i n de las salidas digitales conforme la Tabla 10 17 de arriba ATENCI N al A Al ejecutar el reset el estado de las salidas digitales de los accesorios no cambia su estado O sea si la DO101 est activa incluso durante el reset dicha salida permanecer activa P00300 Funci n de la Entrada Digital DI1 est ndar P00301 Funci n de la Entrada Digital DI2 est ndar P00302 Funci n de la Entrada Digital DI3 est ndar Rango 0Oa20 Est ndar O Propiedades PP Presione P para validar Descripci n A trav s de estos par metros se puede seleccionar la funci n deseada para las entradas digitales conforme la Tabla 10 18 abajo Estas entradas digitales poseen hardware diferenciado posibilitando la ejecuci n de funciones especiales adem s de las otras funciones Tabla 10 18 Opciones de programaci n de los par metros de las entradas digitales POO300 a POO338 P00300 a P00338 Funci n Observaci n 66 Cerrada Habilita 10 Habilitaci n Abierta Deshabilita Escribe en PO0099 2 Ver POOO99 9 Cerrada Para eje 1 Funci n Stop activo alto Abierta Libera eje 2 Cerrada Libera eje 1 Funci n Stop activo bajo Abierta Para ds Contador r pido est ndar Ver POO500 Solamente P00300 y POO301 Disponible solamente en las Entradas 1 y 2 5 Resetea el valor del contador r pido est ndar Lleva a cero el valor del contador de pulsos cuando DI3 1 Solamente para POO302 Disponible so
87. icamente por el nivel del Enlace CC lq Es la cantidad de corriente en Amperios rms que genera el torque del motor kHz Kilohertz 1000 Hertz Ladder Lenguaje de programaci n utilizado para la elaboraci n el programa del usuario software aplicativo Este t rmino tambi n es usado para hacer referencia al programa del usuario software aplicativo que puede rodar en el SCAO6 y al modo de operaci n en que este programa controla el eje mA miliamperio 0 001 ampere MC Motion Control Son todos los bloques que implican movimiento del eje Memoria FLASH Memoria no vol til que puede ser el ctricamente escrita y borrada Memoria RAM Del ingl s Random Access Memory Memoria de acceso aleatorio Se caracteriza por ser vol til o sea pierde los datos cuando el servoconvertidor es apagado min minuto ms milisegundo 0 001 segundos N m Newton metro unidad de medida de torque PE Del ingl s Protective Earth Tierra de protecci n PTC Resistor cuyo valor de la resistencia en ohms aumenta proporcionalmente con la temperatura Usado como sensor de temperatura en servomotores PWM Del ingl s Pulse Width Modulation modulaci n por ancho de pulso tensi n pulsada que alimenta al servomotor Rectificador Circuito de entrada de los servoconvertidores que transforma la tensi n CA de entrada en CC Est formado por diodos de potencia rms Del ingl s Root Mean Square valor eficaz
88. ida de este par metro el contador 1 recibir los valores programados en los par metros P00513 y P00514 Vea los par metros P00058 y POOO59 ATENCI N Cuando el contador est siendo utilizado por el bloque MC_Gearln o MC_GearlnPos el valor del contador no debe ser actualizado bajo riesgo de desplazamiento brusco del motor P00513 Valor del contador r pido 1 Parte low Rango O a 65935 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura AC Accesorio Descripci n Valor correspondiente a los 16 bits menos significativos que ser enviado a la parte baja del contador r pido 1 en el borde de subida del par metro P00512 Vea los par metros P00058 y POOO59 P00514 Valor del contador r pido 1 Parte high Rango O a 65935 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura AO Accesorio Descripci n Valor correspondiente a los 16 bits m s significativos que ser enviado hacia la parte alta del contador r pido en el borde de subida del par metro P00512 Vea los par metros P00058 y PO0059 P00516 N mero de pulsos vuelta del contador r pido 1 Rango O a 65535 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura AC Accesorio Descripci n Valor correspondiente al n mero de pulsos alrededor del contador r pido 1 P00517 Filtro de velocidad del contador r pido 1 Rango 1 a 4000 Est ndar 500 Propiedades RW Escritura y Lectura AC Accesorio Descripci n Valor correspondi
89. ida nuevamente realice una aceleraci n por ejemplo se debe primero disminuirla de modo que el valor rms de la corriente se torne menor La utilizaci n de esta opci n puede derivar en tiempos de aceleraci n mayores 10 2 ENTRADA ANAL GICA En la configuraci n est ndar del SCAO6 est disponible apenas una entrada anal gica Al1 y como opcional puede ser adicionada otra entrada Al2 totalizando dos entradas anal gicas Con esas entradas es posible por ejemplo el uso de una referencia externa de velocidad o posici n Los detalles para esas configuraciones est n descritos en los par metros a seguir P00232 Funci n de la Entrada Anal gica Al1 Rango Da4 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Define cu l es la funci n de la entrada anal gica Al1 conforme Tabla 10 15 Tabla 10 15 Opciones de funci n para entradas anal gicas PO0232 Funci n de Alf Escala Considerando Ganancia 1 000 O Deshabiitado A 5 8 220 V 10 V 14 1 Arms 8 16 220 V 10 V 23 5 Arms 16 32 220 V 10 V 70 7 Arms 24 48 220 V 10 V 70 7 Arms 5 3 8 380 V 10 V 14 1 Arms 14 28 380 V 10 V 35 3 Arms ME Referencia de velocidad 10 V P00402 A AAA Habilitada Referencia de corriente Nota Cuando es seleccionada la opci n 4 en la funci n de la entrada anal gica la lectura de la misma ser realizada y presentada en el par metro de visualizaci n correspondi
90. ido de la pila 7 3 2 Bobina Negada NEG COIL ee ia Men Insertar Bobinas NEG COIL Ej Programar la salida digital 2 con el contenido negado de la pila 7 3 3 Programa Bobina SET COIL AUMWIULL Men Insertar Bobinas SET COIL 5H Ej Programar el par metro del usuario 1011 si el contenido de la pila no es O 7 34 Resetea Bobina RESET COIL ie Men Insertar Bobinas RESET COIL RH Ej Resetea el par metro del usuario 1011 si el contenido de la pila no es O 7 3 5 Bobina de Transici n Positiva PTS COIL AMXIOOZ Men Insertar Bobinas PTS COIL PH Ej Programar el marcador de bit 5002 durante 1 ciclo de barredura si es detectada una transici n de O para 1 en el contenido de la pila 7 3 6 Bobina de Transici n Negativa NTS COIL 253011 Men Insertar Bobinas NTS COIL N Ej Programar el marcador de bit del sistema 3011 durante 1 ciclo de barredura si es detectada una transici n de 1 para O en el contenido de la pila 26 7 3 7 Bobina Inmediata IMMEDIATE COIL Al Men Insertar Bobinas IMMEDIATE COIL IH Ej Programar inmediatamente la salida digital 1 con el contenido de la pila diferentemente de la bobina normal que aguarda el fin del Scan para la escritura en salidas digitales 74 BLOQUES DE PLC 7 4 1 Temporizador TON Men Insertar Bloques de Funci n PLC TON Entrada IN TON G IN Habilita el bloque Salida 071010 MAE000 Q Queda para 1 cu ndo IN 0 ET gt PT Propiedades
91. iente al filtro de velocidad del contador r pido 2 P00529 Habilita error relativo a la Entrada de Encoder 2 Rango 0Da2 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura AO Accesorio Descripci n Habilita la generaci n de alarma o falla en caso de que no haya se al en uno de los canales diferenciales de la entrada de encoder 2 Las opciones para habilitar el error son descritas en la Tabla 12 5 ATENCI N Solamente debe ser habilitado el error cuando haya se ales diferenciales en las entradas A2 B2 y ZA 12 3 FUNCI N STOP Las entradas digitales pueden ser programadas para la funci n STOP la cual tiene como objetivo realizar una parada de emergencia Esta funci n est disponible en los modos de torque velocidad Ladder CANopen y Profibus Vea P00202 Cuando el servoconvertidor est programado para operar en modo Ladder al activar la funci n STOP todos los bloques de movimiento son cancelados La funci n STOP puede ser accionada a trav s de un Borde o nivel conforme opci n del par metro P00531 La opci n de la funci n STOP accionada por Borde solamente deber ser usada cuando el modo de control sea v a Ladder P00202 4 P00531 Funci n STOP Nivel o Borde Rango Oa Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Configura el modo de accionamiento de la funci n STOP conforme opciones de la labla 12 6 Tabla 12 6 Funci n STOP Poo531 Z Funci n
92. ine el valor del limite negativo de la corriente Este l mite es v lido para cualquier modo de operaci n del servoconvertidor P00132 L mite positivo de Corriente Rango O a 140 0 Est ndar 3276 7 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Define el valor del l mite positivo de la corriente Este l mite es v lido para cualquier modo de operaci n del servoconvertidor P00133 L mite negativo de Velocidad Rango 9999 a O Est ndar 9999 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Define el valor del l mite negativo de la velocidad Este l mite es v lido cuando el servoconvertidor est operando en modo velocidad o posicionamiento P00134 L mite positivo de Velocidad Rango O a 9999 Est ndar 9999 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Define el valor del l mite positivo de la velocidad Este l mite es v lido cuando el servoconvertidor est operando en modo velocidad o posicionamiento P001 36 Relaci n lain mico lnominal Rango O a 400 Est ndar 300 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Determina cu l es el porcentaje que la corriente del servomotor puede alcanzar en r gimen din mico Trat ndose del servomotor el valor m ximo de corriente din mica que el mismo puede alcanzar es 400 de su propia corriente nominal La corriente din mica debe ser limitada a este valor para evitar una posible desmagnetizaci n de los imanes del
93. ipci n Este par metro est relacionado con el reloj de tiempo real disponible en el SCAOG6 El mismo exhibe el a o programado en el RTC P00088 Hora Rango 0a23 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Este par metro est relacionado con el reloj de tiempo real disponible en el SCAO6 El mismo exhibe la hora programada en el RTC P00089 Minutos Rango 0 a5o9 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Este par metro est relacionado con el reloj de tiempo real disponible en el SCAO6 El mismo exhibe los minutos programados en el RTC P00090 Segundos Rango 0 a5o9 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Este par metro est relacionado con el reloj de tiempo real disponible en el SCAO6 El mismo exhibe los segundos programados en el RTC P00091 Identificaci n del Slot 1 P00092 Identificaci n del Slot 2 P00093 Identificaci n del Slot 3 Rango O a 65535 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Identifica cu l accesorio est conectado en el slot 1 slot 2 y slot 3 respectivamente La Tabla 9 20 presenta el c digo correspondiente para cada accesorio e informaciones relevantes sobre los mismos Tabla 9 20 Identificaci n de los Accesorios Accesorio C digo de identificaci n Observaci n Sin accesorio o 00000 3 EAN p 00016 Puede ser conectado solamente en el slot 3 ElO1 00512 Pu
94. izaci n del ladder Pow3 Opcionesdecontrol Modo velocidad P01027 Lleva a cero los Marcadores Retentivos Rango Dal Est ndar O Propiedades PP Presione P para validar Descripci n Permite al usuario llevar a cero los marcadores retentivos utilizados en el programa del usuario Tabla 16 4 Opci n lleva a cero el marcador retentivo P01027 Lleva a cero Marcadores EA Deshabilitado Lleva a cero el Marcador P01028 Carga el Ladder Rango Das Est ndar O Propiedades PP Presione P para validar Descripci n Permite al usuario cargar el aplicativo ladder o la configuraci n de los par metros del usuario existentes en la tarjeta de memoria flash 102 Tabla 16 5 Opciones de PO1028 PO01028 Carga Ladder Deshabilitado o GAS Carga configuraci n CANopen Nota Cuando el par metro PO1028 asume alg n valor diferente de cero al ejecutar el comando la HMI mostrar la letra b gui ando en el d gito 1 P01031 Error de Lag de parada M ximo Rango O a 16383 Est ndar 512 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Indica el valor del error m ximo permitido al parar la ejecuci n de un posicionamiento mientras un nuevo posicionamiento no es iniciado Ese error es la m xima diferencia entre la posici n de referencia y la posici n final en n mero de pulsos Siempre que el servoconvertidor est con el loop de posici n activo y ning n movimiento punto
95. l por un determinado per odo de tiempo tras el cual act a la protecci n x t Este per odo est determinado por la f rmula x t donde es igual a la corriente real menos la corriente nominal del servoconvertidor y t es el tempo que esa corriente permanece superior a la corriente nominal conforme la Figura 10 1 In t Figura 10 1 Gr fico indicativo de la funci n Ixt El tiempo de actuaci n de la protecci n x t depende del modelo del servoconvertidor y de cu nto la corriente real es superior a la corriente nominal conforme la Tabla 10 13 Tabla 10 13 Valores Ix t Modelo Tiempo de Aunen de la protecci n lxt 12 t Suporta 8A durante 3 segundos 1n 15 5A t i Suporta 8A durante 5 segundos 1n 2A Suporta 16A durante 3 8A t I In segundos 62 Suporta 48A durante 3 segundos Suporta 28A durante 3 segundos Esta f rmula solamente es v lida para corrientes por encima del valor de la corriente nominal La forma de actuaci n de la protecci n x t depende de la programaci n del par metro P00230 conforme la Tabla 10 14 Tabla 10 14 Opci n I xt P00230 Actuaci n de la protecci n x t Genera FOOOO5 despu s de transcurrido el tiempo de actuaci n 4 Limita Inom Y y genera alarma despu s de transcurrido el tiempo de actuaci n 2 En esta programaci n P00230 1 ocurre la alarma A00015 al contrario de la falla FOOOO5 Para elevar la corriente de sal
96. l servoconvertidor en la red Profibus DP Es necesario que cada equipo de la Red posea una direcci n diferente de las dem s ATENCI N En caso de que este par metro sea alterado el esclavo asumir la nueva direcci n solamente cuando no est comunicando datos c clicos con el maestro 94 P00922 Selecci n del Telegrama de Configuraci n Rango 2a16 Est ndar 2 Propiedades RW Escritura y Lectura AC Accesorio Descripci n Permite seleccionar cu l telegrama de configuraci n ser utilizado por el equipo durante la inicializaci n de la red Profibus DP Este telegrama define el formato y la cantidad de datos de entrada salida comunicados con el maestro de la red Tabla 15 3 Perfil de datos Profibus Telegrama 105 5 palabras de 1 0 oo Telegramatos Gpalabrasdel O os Telegrama 108 8 palabras de I O os Telegrama 109 9 palabras de I O Telegrama 116 16 palabras de 1 0 P00944 Contador de fallas del drive Rango Oa Est ndar O Propiedades RO Solamente Lectura AC Accesorio Descripci n Par metro espec fico de la comunicaci n Porfibus DP definido por el est ndar PRORFIdrive para indicaci n de la cantidad de fallas ocurridas en el drive En caso de que ocurra cualquier indicaci n de fallas en el equipo este contador ser incrementado Para el servoconvertidor SCAO6 apenas una falla es registrada por vez y por tanto este contador posee valor m ximo de 1 El valor O ce
97. la incrementa 13 D gito 5 6 Tecla PROG 14 D gito 6 7 Tecla SHIFT 15 Tarjeta de memoria flash CMF 4 1 Figura4 1 Ilustraci n de la HMI TECLAS La HMI del servoconvertidor no es destacable y posee cuatro teclas cuya funcionalidad es descrita a seguir PROG Tecla utilizada para cambiar el modo de los par metros y o validar los valores alterados Cuando los par metros est n en modo de b squeda al presionar la tecla P los mismos cambiar n para el modo exhibici n o alteraci n dependiendo del par metro seleccionado Algunos par metros cuya propiedad es PP Presione P tienen su valor alterado solamente tras presionar la tecla P Para los par metros que pueden ser alterados online el servoconvertidor pasa a utilizar el nuevo valor ajustado inmediatamente y esos par metros poseen solamente dos modos el modo b squeda que presenta la letra P seguida del n mero del par metro y el modo alteraci n que presenta el contenido del par metro seleccionado permitiendo la alteraci n Los par metros que no deben ser alterados online poseen tres modos los dos citados arriba y uno intermediario que es el modo exhibici n que s lo exhibe el contenido del par metro sin permitir la alteraci n En este caso el valor alterado en el modo alteraci n solamente es utilizado por el servoconvertidor tras ser presionada la tecla P retornando al modo b squeda Presionando la tecla P en los par metros que no
98. lamente en la Entrada 3 MEN ais Limpia la falla cuando ocurre borde de subida en la Dix p Escribe en P00219 Ver P00219 Sentido de Giro Cuando es programado invierte el sentido de giro del servomotor Almacena la posici n Borde de subida Almacena la posici n cuando ocurre borde de subida en la Dix Solamente POO300 POO301 y P00302 Disponible solamente en las Entradas 1 2 y 3 Almacena la posici n Borde de bajada Almacena la posici n cuando ocurre borde de bajada en la DIX Solamente POO300 POO301 y POO302 p J Almacena el valor del contador cuando ocurre borde de subida en Almacena contador est ndar Borde de subida la DIS Solamente P00302 Disponible solamente en la Entrada 3 Almacena contador est ndar Borde de bajada Almacena el valor del contador cuando ocurre borde de bajada en dl la DIS Solamente POO302 Disponible solamente en la Entrada 3 Cerrada Activado 12M Fin de curso horario activo alto Abierta Desactivado Actual haciendo wr_ref O Cerrada Desactivado 130 Fin de curso horario activo bajo Abierta Activado Actual haciendo wr_ref O Cerrada Activado 140 Fin de curso anti horario activo alto Abierta Desactivado Actual haciendo wr_ref O Cerrada Desactivado 150 Fin de curso anti horario activo bajo Abierta Activado Actual haciendo wr_ref O A Almacena posici n y contador est ndar Borde Almacena el valor de la posici n y del contador cuando ocurre 18 de subida borde d
99. larma y de la ltima a la tercera falla Figura 9 7 Ejemplo Hora Min de la ltima falla P00039 Nota En caso de que ninguna falla y o alarma haya ocurrido los par metros relativos a las fallas y alarma presentan el valor 00000 A medida que vayan ocurriendo alarmas y fallas los par metros recibir n los valores correspondientes Por ejemplo Ocurrir n solamente dos fallas en el servoconvertidor desde el momento que el mismo sea colocado en operaci n la falla 02 el d a 28 de enero de 2009 a las 15h30min y la falla 33 el d a 04 de febrero de 2009 a las 10h27min Los par metros de falla estar n programados de la siguiente manera Falla actual PODOS5 00000 ltima falla PODO36 00033 D a Mes ltima falla PODO37 004 02 A o ltima falla POOO38 02009 Hora Min ltima falla PODO39 010 27 Segunda falla PO0040 00002 D a Mes segunda falla P00041 028 01 A o segunda falla PO0038 02009 Hora Min segunda falla PO0039 015 30 46 Tercera falla PODO36 00000 D a Mes tercera falla PODO37 00000 A o tercera falla POOO38 00000 Hora Min tercera falla PO0039 00000 P00048 Error de Lag Actual Rango O a 659359 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica el valor del error de lag actual en n mero de pulsos Si el lag es mayor que 65535 4 vueltas el par metro se saturar en ese valor P00050 Posici n del Eje del Sensor Rango O
100. las alarmas y fallas ocurridas tambi n ser n borrados P00209 Fuente de la realimentaci n de Posici n y Velocidad Rango Das Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Selecciona la fuente de la realimentaci n de posici n y velocidad del servoconvertidor conforme Tabla 10 9 Tabla 10 9 Opciones para fuente de la realimentaci n de posici n y velocidad P00209 Doo Sensor interno del motor IF O Contador est ndar Entradas r pidas Realimentaci n Externa Contador 1 Entrada de Encoder 1 Realimentaci n Externa y 2 3 S Contador 2 Entrada de Encoder 2 Realimentaci n Externa P00210 Reducci n de la realimentaci n externa Numerador Rango 1a3276 Est ndar 1 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Numerador de la reducci n mec nica existente entre la realimentaci n externa y el eje del motor Este par metro es usado en conjunto con el PO0211 y PO0214 solamente para la protecci n contra la p rdida de realimentaci n externa 60 La relaci n Numerador Denominador es usada para comparar la velocidad del encoder referenciada al eje del motor con la velocidad del sensor interno del motor P00211 Reducci n de la realimentaci n externa Denominador Rango las2767 Est ndar 1 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Denominador de la reducci n mec nica existente entre la realimentaci n externa y el eje del motor Ver P002
101. liberaci n de la rampa O Sin falla en el drive 1 Drive en estado de falla O Deshabilita drive 1 Drive habilitado O Drive con comando de parada r pida 1 Sin parada r pida en el drive funci n STOP No utilizado para el SCAD6 O Sin alarmas 1 Drive con alguna alarma activa O Drive operando en el modo local 1 Drive operando con control v a red Profibus DP 16 PAR METROS DEL LADDER Este grupo de par metros llamados par metros del Ladder agregan al servoconvertidor funciones importantes de PLC Controlador L gico Programable posibilitando la ejecuci n de complejos programas de intertrabado que pueden ser accedidas mediante el programa del usuario Entre las varias funciones disponibles se puede destacar desde el simple contacto de bobinas hasta funciones que utilizan puntos fluctuantes como suma resta multiplicaci n divisi n funciones trigonom tricas ra z cuadrada etc Otras funciones importantes son bloques PID filtros pasa alta y pasa baja saturaci n comparaci n todos en punto fluctuante Adem s de las funciones citadas arriba la PLC ofrece bloques para control de posici n y velocidad del motor como posicionamiento con perfil trapezoidal posicionamiento con perfil S generaci n de referencia de velocidad con rampa de aceleraci n trapezoidal etc Todas las funciones pueden interactuar con el usuario a trav s de los 200 par metros programables agrupados en el grupo par metros d
102. limentaci n externa P00003 Corriente del Motor Rango 999 9a9 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica el valor de la corriente la de salida en amperes rms del servoconvertidor P00004 Tensi n del Enlace CC Rango O a 999 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica la tensi n actual en el enlace CC en volts V P00006 Estado del Servoconvertidor Rango Das Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica el estado actual del servoconvertidor conforme la Tabla 9 2 40 Tabla 9 2 Estado del Servoconvertidor P00006 Estado del Servoconvertidor Deshabilitado sin error con enlace CC OK Servo ready Habilitado sin error con enlace CC OK Falla servo con falla Potencia apagada energizando Tensi n del enlace CC a n no alcanz l mite m nimo Auto ajuste Stop activo Habilitado sin error con enlace CC OK y funci n Stop activa puede ser causado por alarma de falla en la comunicaci n conforme programaci n de PO0662 STO activo Funci n de seguridad Safe Torque Off activa P00008 Estado DI1 a DIS Rango O0ar Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica en la HMI cu l es el estado de las entradas digitales est ndar DI1 a DI3 Ejemplo En caso que DI1 y DIS est n habilitadas y la DI2 deshabilitada la indicaci n de la HMI ser 000101 conforme Figura 9 1 Figura 9 1 Ejemplo de los e
103. lo de servomotor 0 Ning n modelo seleccionado 80 Reservado O ICE TE O E swasason O ICE ES O O O o O e EVITE ON o wanasa O ga manaso O O O 0 swana O O OO i o manao OOS e swana ME e eo O e esenado ANETTE ON e fswasozoe30 O ea Reene O OOOO 0 Reese O eo O e Resenado ML ICE TEE swasazso O O O O ICE TE O o ewasaseso O O O 70 44 Reservado 94 Reservado 45 Reservado g5 Reservado 46 Reservado 96 Reservado 47 Reservado 97 Reservado 48 Reservado 98 Reservado 49 Reservado 99 Reservado Nota Cuando P00385 O los par metros P00392 a P00421 no son cargados permaneciendo el valor programado previamente P00390 Filtro de la Referencia de lq Fc en Hz Rango O a 4000 Est ndar 4000 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Frecuencia de corte del filtro pasa baja aplicado en la referencia de torque lg Si es colocado O en este par metro este filtro no ser aplicado P00392 Ganancia Proporcional del PID de Corriente la Kp Rango O a 32767 Est ndar 1343 P00393 Ganancia Integral del PID de Corriente lq Ki Rango O a 32767 Est ndar 75 P00395 Ganancia Proporcional del PID de Corriente lq Kp Rango O a 32707 Est ndar 1959 32767 P00396 Ganancia Integral del PID de Corriente la Ki Rango O a 32767 Est ndar 597 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Estas ganancias son referentes al control PID de corriente
104. lta FILTER Men Insertar Bloques de Funci n PLC FILTER Entradas EN Habilita el bloque Salida ENO Propiedades TS IN TIMECONST TYPE OUT Imagen de la entrada EN Per odo de muestreo Dato de entrada Constante de tiempo del filtro Pasa baja Pasa alta Valor filtrado del dato de entrada En el ejemplo de arriba si la entrada EN est activa el contenido del marcador de float 9000 ser filtrado con una constante de tiempo de 0 25 s por un filtro pasa baja y ser transferido el marcador de float 9001 28 7 46 Contador de Encoder 2 CTENC2 Men Insertar Bloques de Funci n PLC CTENC2 Entradas EN Habilita el bloque PRESET Carga el valor de PV en CV EN CTENC2 Salida Q Queda en 1 durante 1 ciclo de scan cuando el valor de CV alcance el valor de REF CNT Borda de subida DIS HRESET RESET OCC P ME 000 Propiedades y d Borda de subida DIS MSAYE SAVEOCC AMASUOL RESET Selecciona la fuente del reset de CV ss in dis z elos SAVE Selecciona la fuente del save de CV 4096 HRESTART REF CNT Referencia de conteo Contador R pido DIL DI2 HSRC PM Valor de preset RESTART Valor de restart SRC Fuente de los pulsos RESET OCC Informa si ocurri el reset SAVE OCC Informa se ocurri el save CV Valor contado SV Valor salvado En el ejemplo de arriba si la entrada EN est activa el bloque realiza el conteo de los pulsos de las entradas digitales 1 y 2 donde el valor contado es alma
105. n de informaciones sobre el drive Este par metro posee 5 sub ndices con informaciones sobre el drive sin embargo los sub ndices 1 a 4 son accesibles solamente utilizando el acceso ac clico a par metros definidos por el perfil PROFldrive Las dem s Interfaces acceden solamente al sub ndice O Sub ndice O Manufacturer 367 Sub ndice 1 Drive Unit Type 8 Sub ndice 2 Version software Versi n de firmware del equipo PO0023 Sub ndice 3 Firmware Date year a o de elaboraci n del firmware en el formato yyyy Sub ndice 4 Firmware Date Day month d a y mes de elaboraci n del firmware en el formato damm P00965 Identificaci n del perfil PROFIdrive Rango O a 65535 Est ndar O Propiedades RO Solamente Lectura AC Accesorio Descripci n Par metro espec fico de la comunicaci n Porfibus DP definido por el est ndar PROFIdrive para indicaci n del perfil y versi n del perfil utilizado por el drive Para el servoconvertidor SCAO6 este par metro posee valor fijo el que puede ser dividido en dos bytes parte alta y parte baja de la palabra de 16 bits donde cada byte posee los siguientes valores Byte 1 parte alta n mero deo perfil 3 PROF Idrive Byte 2 parte baja versi n de perfil 41 PROFIdrive Profile Version 4 1 El valor mostrado en el par metro es 809 que representa el valor decimal concaten ndose los dos bytes P00967 Palabra de control PROFIdriv
106. nal del servoconvertidor Rango 0 0 a 999 9 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica la corriente nominal del servoconvertidor P00098 Tensi n Nominal del servoconvertidor Rango 2a3 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica la tensi n nominal de entrada del servoconvertidor Tabla 9 22 Tensi n Nominal de la Red P00098 Tensi n Nominal del Servoconvertidor 2 220 V 3 380 V 93 10 PAR METROS DE REGULACI N Y CONFIGURACI N En este grupo se encuentran par metros relacionados a la regulaci n del motor adem s de la selecci n del tipo de control que ser utilizada backups en la tarjeta de memoria flash definici n de contrase a entre otros semejantes 10 1 CONFIGURACIONES GENERALES P00099 Habilitaci n Rango 0Da2 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Par metro responsable por la habilitaci n del motor La habilitaci n del motor puede ser proveniente de diferentes fuentes tales como CAN ladder Dis no obstante no es aconsejable la habilitaci n del mismo por dos o m s fuentes simult neamente En caso de que eso ocurra la alarma A00120 aparecer en la HMI Es importante observar que al escoger la manera deseada para habilitar el drive el par metro POO202 debe estar configurado de modo de permitir la habilitaci n del eje por la fuente escogida Tabla 10 1 Habilitaci n P00099 Habilitaci n No ha
107. nanananananana naco nocc cnn cnn no nononananacacacacnss 28 74 6 Contador de Encoder 2 CTENCZ oooccocononononananananananono coco nononononnnnnnananonncononcnnnonononnnnnnnananicicccnss 29 7 5 BLOQUES DECALCU Oia ab 29 7 5 1 COMPILA 29 7 5 2 Operaci n Matem tica MATH ooooinnnnnnnnninnnlnlnln2ionannniinnninan nnnsioormnissrirarr canaria rara r arar arar rara 30 7 5 3 Funci n Matem tica FUNC oooooccncncncnnnnincnnnnanincnonononocnnnnnnnononnnnnanononnnnncccnnnnnononnnnnannaconinacnss 30 Z354 SAUADO SA Td lod ios 30 7 6 BLOQUES DE TRANSFERENC A oocooccoccoco nooo cono nro non non cnn cnn ocn nn nn nn nn EEEE EEEE EEEE EEEE EEEE EEEE EEEE 31 7 6 1 Transfiere Datos TRANSFER ooonnoooocnnnnnonicininononinnnananananononoconononononononnnnnannn oro roccccnnnnnnnnnnnnnnnnnns 31 7 6 2 Convierte de Entero 16 bits a Punto Fluctuante INT2EL oo a a aa aa a aa a aa aa ae nDdo 31 7 6 3 Generador de falla o alarma del usuario USERERRB nnnnnininnnnn n o nvansnnnnannnnnnnannnnss 31 7 6 4 Convierte de Punto Fluctuante a Entero 16 bits FLQINT oococninniinininnnnnnnnniaana a n gt snssooos 32 7 6 5 Transfiere Datos Indirecta IDATA nnnnnnnnnoninicinnaninnnncnonanannnrnccnononnnaronnccnnnnananariccnoninaninoss 32 7 6 6 MUTUA adas 32 1 6 1 DOmMuTtIbDIEXOF DIMUN 03 isa AN A A AR E ERE aa Da DD DD DD 33 77 BLOQUE DE SUBRUTINA 000000 a o ia 33 7 7 1 Bloque del
108. nnnononononnononnoncnnnnns 89 Tabla 13 07 He Mapeo de PISCIS dai 89 TIA TA TF O OCO A ibas dd 91 Tabla 14 27 Tasado COMUNION 91 Tabla TAS RO OOO USO rete aa anios aetadas 92 Tabla 14 4 OBCIOnes de FOON ni acia colo 92 Tabla 15 1 Valores del estado de la comunicaci n Profibus cococconnnconononnononcnnonnnrnncnnnrnnnnnnncnnn nn rnncnnnrnnonnnnenss 93 Tabla 1382 Fon gde AO SO dele dto ROS 93 tabla 190 3 CINA O UOS ODO as ore ora 95 Tabla 15 4 19S3 08 comunicacion FONUS A Rd do 96 Tabla 15 5 Funciones para los bits del par metro POO96 7 occoncccoccnnooncnnoncononcononcnnnnnnrnnononconononrnnonononncncnncnennnnns 97 Tabla 15 6 Funciones para los bits del par metro POO968 esnsesnesrnerrnsrnerrnerrerrrerrrrrrerrrerrerrrerrrrrrerrerrrerree 98 Tabla TESEO E A TE EA E ENO 99 Tabla 1O 2 COMAN ANANO ecos 101 Tabla 16 3 Opciones de control en la inicializaci n del ladder e aa ron oronoranonanonoss 102 Tabla 16 4 Opci n lleva a cero el marcador Elena iia 102 Tabla 16 97 O PCC 0er VOLO dolores 108 1 INSTRUCCIONES DE SEGURIDAD Este manual en conjunto con el manual del usuario contiene las informaciones necesarias para el uso correcto del servoconvertidor SCAO6 El mismo fue escrito para ser utilizado por personas con entrenamiento o calificaci n t cnica adecuados para operar este tipo de equipo Este manual presenta todas las funciones y par metros del SCAO06 no obstante no tiene el objetivo de presentar todas las apli
109. ntada cuando ocurri la alarma con la diferencia que al contrario de presentar la letra A en el d gito 6 es presentada la letra FP conforme la Figura 4 6 Figura 4 6 Pantalla de la HMI cuando ocurri una falla Si es seleccionada la opci n para hacer backup de los par metros en la tarjeta de memoria o la opci n de cargar en el servoconvertidor el valor de los par metros almacenado en la tarjeta de memoria mientras la transferencia de datos est ocurriendo la pantalla de la HMI presentar la letra o min scula gui ando en el d gito 1 La Figura 4 7 presenta la HMI en la situaci n de backup de los par metros en la tarjeta de memoria Figura 4 7 Pantalla de la HMI cuando es seleccionada la opci n para hacer backup de los par metros del control para la tarjeta de memoria flash o viceversa Cuando es realizado el download del aplicativo o la configuraci n de los par metros del usuario v a WLP para el servoconvertidor la pantalla de la HMI presenta la letra d min scula gui ando en el d gito 1 conforme la Figura 4 8 Figura 4 8 Pantalla de la HMI cuando es realizado el download del WLP para el control La otra opci n de pantalla citada arriba se refiere a cuando es seleccionada la opci n para cargar los valores del est ndar de F brica que presenta la letra P gui ando en el d gito 1 tal como se presenta en la Figura 4 9 16 Figura 4 9 Pantalla de la HMI cuando es seleccionad
110. oconvertidor Observaciones Generales Para alterar el valor de un par metro es necesario ajustar antes PO0000 Valor de la contrase a excepto cuando la opci n Deshabilita contrase a est accionada POO200 0 El valor de la contrase a est ndar de f brica es POO0000 00005 En caso contrario s lo ser posible visualizar los par metros pero no modificarlos La contrase a para Acceso a los par metros puede ser modificada por el usuario en caso de que sea conveniente que sta tenga un valor diferente de 5 para m s detalles vea la descripci n del par metro P00200 En caso de que el usuario haya olvidado la contrase a programada es posible realizar un reset de la contrase a est ndar Para eso el usuario deber mantener presionadas las teclas PROG y DISMINUYE simult neamente durante el reset del drive De esa manera la contrase a pasa nuevamente a tener el valor igual a 5 valor est ndar Para inicializar el drive sin que el programa del usuario sea habilitado es necesario mantener las teclas SHIFT y DISMINUYE presionadas simult neamente durante la inicializaci n o reset del drive 4 2 EJEMPLOS DE PANTALLAS DE LA HMI La HMI del SCAO6G puede presentar diversas pantallas dependiendo de cu l es el modo en el que se encuentra Cuando est en modo b squeda por ejemplo la HMI presenta la letra P en el d gito 6 seguida del n mero correspondiente del par metro conforme Figura 4 2 Figura 4 2
111. ommand borted Error ErrorlOl Men Insertar Bloques de Funci n Control de Movimiento MC_Reset Descripci n Limpia falla del drive Entrada Execute En la transici n de O a 1 habilita el bloque Salida Done Indica que el bloque fue ejecutado Men Insertar Bloques de Funci n Control de Movimiento MO Stop Descripci n Ejecuta una parada en el servomotor Entrada Execute En la transici n de O a 1 habilita el bloque Salida Done Indica que la parada fue finalizada Control de Corriente MW_lgControl MM lgEontrol Command borted Error Errorlt Men Insertar Bloques de Funci n Control de Movimiento MW_lgControl Descripci n Ejecuta el control de lq Entrada Execute En la transici n de O a 1 habilita el bloque Salida Inlg Indica que se alcanz el lq deseado 7 9 BLOQUES DE POSICIONAMIENTO 7 9 1 Execute Acceleration Deceleration Jerk Butterhlode Updatelvlode 34 Posicionamiento Absoluto MC_MoveAbsolute MU Move bzolute Command Aborted Error ErrorlOl Men Insertar Bloques de Funci n Posicionamiento MC_MoveAbsolute Descripci n Ejecuta un posicionamiento absoluto Entrada Execute En la transici n de O a 1 habilita el bloque Salida Done Indica que el posicionamiento termin 7 9 2 Posicionamiento Relativo MC_MoveRelative Execute PE MoveRelative Distance Welocity Acceleration Command A borted Deceleration Error Jerk Error EBu
112. omotor 10 Enlace CC 29 Tarjeta de control 11 Fuente interna opcional 30 Tarjeta de memoria Flash 12 Fuente conmutada 31 Interfaz Hombre M quina HMI 13 Realimentaci n de tensi n 32 Conector para accesorio 1 Slot 1 14 Protecci n de sobrecorriente 33 Conector para accesorio 2 Slot 2 15 Chopper de frenado 34 Conector para accesorio 3 Slot 3 16 Tarjeta de seguridad STO opcional 35 Conector de entradas salidas X1 17 Puente de IGBTs 36 Red de comunicaci n USB X3 18 Realimentaci n de corriente 37 Red de comunicaci n CAN X4 19 Realimentaci n de pulsos opcional 38 Conector de realimentaci n de posici n X2 Figura 3 1 Diagrama de bloques del SCAO6 1 Puesta a tierra del sevoconvertidor PE 10 Desconexi n del filtro de RFI 2 Puesta a tierra del servomotor PE 11 Red CAN XA 3 Alimentaci n de la potencia X9 12 Alimentaci n de la electr nica X5 4 1 Os est ndar X1 13 Conexi n del servomotor X8 5 Puesta a tierra del blindaje para cable de 14 M dulo de accesorios vendido separadamente se al de la entrada anal gica 15 Bater a 6 Realimentaci n de posici n X2 16 M dulo de accesorios vendido separadamente 7 Red USB X3 17 Tapa ciega 8 LEDs de status 18 Tarjeta de memoria flash CMF 9 Reset 19 Interfaz Hombre M quina HMI Figura 3 2 Se
113. onononcnnnananos 25 7 2 3 L gicas E AND con Contactos aa aa Ea a Ea E DE DERRER REED ED EE DE D DD R ERE E REED DE DD DER DR E REED edo 25 1 24 L gicas O OR con Contactos ooonmmmmminniinnnnnnininnnnnncnnnncnnnanananananononnnnccccnnnnnananananonnns 20 To BOBINAS a a A a 26 7 3 1 Bobina Normal COI e its 26 7 3 2 Bobina Negada NEG COI ia 26 7 3 3 Programa Bobina SET COIE acia 26 1 3 4 Resetea Bobina RESET COJIL ooooo nnnnnnnninininininnnnnnnnnnnnnnnonononananannnononoccnnnnnnononnnnnnnnncnnccnccnss 26 7 35 Bobina de Transici n Positiva PTS COIL o ooooooonnnnnnananananananananininaninococnnnnnnononononaninanininnss 26 7 3 6 Bobina de Transici n Negativa NTS COYILE oooonnnnnnnnnnninnnniiininnnonnnanincnnanananannnnnnoncnococonananannnns 26 7 3 7 Bobina Inmediata IMMEDIATE COJIL oooooooooconnnnnnnininininicininnnannnanananana nana na nana na nana narran anna 27 71 4 BLOQUES DE PLO cora AR A 27 7 4 1 Temporizador TON a es E bed 21 74 2 Reloj de tiempo Real ATC oooiiiiiiiinnnnnn iiin nl l ionnnnnnnnicinnininacininanana nara r rara narrar rara arar a rara 21 743 Contador Incremental CTU ooooooocccccncnncnnninnnnnnnnnannnanononocnnnnononononnnnnnnnnrorrncncnnnnnnnnnnnnnnnnanarnccccnss 21 7 4 4 Controlador Proporcional Integral Derivativo PID 28 1 4 5 Filtro Pasa Baja o Pasa Alta FILTER innnnnicicnnnnnnacicanana
114. operaci n y mantenimiento de este equipo Estas personas deben seguir todas las instrucciones de seguridad contenidas en este manual y o definidas por normas locales No seguir las instrucciones de seguridad puede resultar en riesgo de vida y o da os en el equipo NOTA Para los prop sitos de este manual personas calificadas son aquellas entrenadas de forma de estar aptas para 1 Instalar poner a tierra energizar y operar el SCAO6G de acuerdo con este manual y los procedimientos legales de seguridad vigentes 2 Usar los equipos de protecci n de acuerdo con las normas establecidas 3 Prestar servicios de primeros auxilios PELIGRO Siempre desconecte la alimentaci n general antes de tocar cualquier componente el ctrico asociado al servoconvertidor Muchos componentes pueden permanecer cargados con altas tensiones y o en movimiento ventiladores incluso luego de que la entrada de alimentaci n CA sea desconectada O apagada Espere por lo menos 10 minutos para garantizar la total descarga de los condensadores Siempre conecte la carcasa del equipo a tierra de protecci n PE en el punto adecuado para eso ATENCI N Las tarjetas electr nicas poseen componentes sensibles a descargas electrost ticas No tocar directamente sobre componentes o conectores Caso necesario tocar antes sobre la carcaza met lica puesta a tierra o utilice pulsera de puesta a tierra adecuada NOTA Los servoconvertidores pueden int
115. or 1 o contador 2 as como si ese almacenamiento ocurrir en el borde de subida o bajada del pulso nulo Z1 es programada a trav s del par metro P00511 P01018 Valor almacenado por el pulso nulo Z2 Contador 1 o Contador 2 Parte Low Rango O a 65535 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica el valor de la parte baja del contador almacenado contador 1 o contador 2 en el momento que ocurri un borde en el pulso Z2 La opci n de almacenar el contador 1 o contador 2 as como si ese almacenamiento ocurrir en el borde de subida o bajada del pulso nulo Z1 es programada a trav s del par metro POO521 P01019 Valor almacenado por el pulso nulo Z2 Contador 1 o Contador 2 Parte High Rango O a 65535 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica el valor de la parte alta del contador almacenado contador 1 o contador 2 en el momento que ocurri un borde en el pulso Z2 La opci n de almacenar el contador 1 o contador 2 as como si ese almacenamiento ocurrir en el borde de subida o bajada del pulso nulo Z1 es programada a trav s del par metro P00521 P01020 Comando de la PLC Rango Da Est ndar 1 Propiedades PP Presione P para validar Descripci n Permite al usuario parar el aplicativo instalado o hacer que el mismo sea ejecutado conforme la Tabla 16 2 Tabla 16 2 Comando de la PLC P01020 Comando de la PLC o gu Jo Para Prog rama
116. ores de hardware derivados por ejemplo de la Error de acceso a la Interfaz Profibus DP manipulaci n o instalaci n incorrecta del accesorio pueden causar este error Si es posible realice test sustituyendo el accesorio de comunicaci n A00141 aaa Una de las se ales diferenciales de la entrada de encoder 1 o est conectada A00140 ENE Edad Una de las se ales diferenciales de la entrada de encoder 2 no est conectada Corriente de salida elevada Ventilador interno bloqueado o defectuoso Temperatura ambiente alrededor del servoconvertidor muy alta Disipador sucio u obstruido Temperatura ambiente elevada Ventilador interno bloqueado o defectuoso Temperatura ambiente alrededor del servoconvertidor muy alta A00158 Funci n de seguridad sin testar usar por m s La funci n de seguridad no fue testeada ni usada en un de 11 meses per odo mayor a 11 meses Suciedad o cuerpo extra o causando disminuci n de la Sobrecarga en el ventilador de potencia rotaci n del ventilador de la potencia A00135 Interfaz CAN Error de seguridad del esclavo A00139 A00140 Temperatura elevada en el disipador de A00150 potencia A00152 Temperatura elevada del aire interno A00171 100172 Ventilador de potencia trabado o con defecto Suciedad o cuerpo extra o causando parada del ventilador de la potencia Suciedad o cuerpo extra o causando disminuci n de la rotaci n del ventilador Obstrucci n
117. ormas de onda superiores y salida del contador forma de onda INE pa 75 Figura 12 4 Modo de conteo Pulso A incrementa Pulso A forma de onda superior y salida del contador PHOTO CON DI ON acc ori aS n S Figura 12 5 Ejemplo de la funci n STOP accionada por TIVA ERE R ERE R ERE R ERROS 80 Figura 15 1 Palabra de comando PROF Idrive Figura 15 2 Palabra de comando PROF Idrive Figura 16 1 Ejemplo del watchdog de la PLC LISTA DE TABLAS Tabla 5 1 Descripci n de las fallas y alarmas y posibles causas 00 18 Tabla 8 1 Gr pos Ade paramet OS di TIA AA AA AA ADO MATA AAAG ETA AMAT RUTAS 39 Tabla 9 ESTO DES NO CONVE UA ais 40 Tabla 9 2 Eca ooa S AVO CONVO lt a eN AO BA A EUROS a MI O A OA unto Ago o EA 41 Tabla 9 3 INCICACI N delas DS DML a DIS ninia didnt 41 tabla 9 4 InMcSci n de Jas DISDITOT a DTO ct 41 Tabla 9 5 INUICACI N OS JA SNS DILO ADV AAA 42 Tabla 9 6 Inaicaci n delas IS DIZ0 T DIZ0O EA AAA AAA 42 Tabla 9 FEINOICACION ASIS LAS DIO e des 42 tabla 9 8 INalicaci n as las Dis DISO TA DISOO aaa 42 Tabla 9 9 Indicaci n de las DIS DI307 a DIS T2 asia diia 43 Tabla 9 10 INaICacIiOn dla DO Tai o a a a aaa 43 Tabla 9 11 Indicaci n de las DOs DO101 a DOTOO vrai aaa 43 Tabla 9 127ndicacion delas DOS DO20 1 a DOZ VO SR 44 Tabla 9 13 Indicaci n de las DOs DO301 a DOBOO aid 44 Tabla 9 14 Valores ilustrativos para posici n del eje ngulo X pulSos omccooccconcncononeonnnononcononcononcnrnnonononncnnnns
118. pOirect SetPosition 7 9 7 Execute MC _FinishHoming 7 9 8 Execute MO CamTableSelect Periodico Busy Error Errorlt CamTablelO 7 9 9 Execute MIW Cambalo MumberOfPoints MasterPoints SlavePoints Curve Type Periodico Table CamTablelO Calcula Tabla de Puntos Cambia posici n MC_StepDirect Men Insertar Bloques de Funci n Posicionamiento MC_StepDirect Descripci n Cambia la posici n de referencia del usuario Entrada Execute En la transici n de O a 1 habilita el bloque Salida Done Indica que cambi la posici n Men Insertar Bloques de Funci n Posicionamiento MC_FinishHoming Descripci n Cambia el estado del eje de Homing para Standstill Entrada Execute En la transici n de O a 1 habilita el bloque Salida Done Indica que finaliz el referenciamiento Selecciona Tabla de Puntos MC_CamTableSelect Men Insertar Bloques de Funci n Posicionamiento MC_CamTableselect Descripci n Selecciona una Tabla de puntos CAM para uso en el bloque MC_Camin Entrada Execute En la transici n de O a 1 habilita el bloque Salida Done Indica que la Tabla fue seleccionada con xito MC_CamCalc Men Insertar Bloques de Funci n Posicionamiento MC_CamCalc Descripci n Calcula una tabla de puntos CAM para uso en el bloque MC_Camin Entrada Execute En la transici n de O a 1 habilita el bloque Salida Done Indica que la Tabla fue calculada con
119. parcial del ventilador de la electr nica A00175 Ventilador de la electr nica bloqueado Suciedad o cuerpo extra o causando parada del ventilador Defecto en la memoria flash interna CRC del aplicativo ladder incorrecto Falla en el download del aplicativo Aplicativo incompatible con firmware instalado A00830 Tarjeta de memoria flash vac a ea memoria flash Sin ning n backup o aplicativo Ausencia de la tarjeta de memoria A00174 A00826 A00834 Tarjeta de memoria desconectada Falla en el circuito interno de la tarjeta Tarjeta de memoria mal conectada A00950 a A00999 Alarma generada por el Ladder Ejecuci n del bloque USERERR en el ladder 19 A1088 Error en la comunicaci n de la HMI Error en la comunicaci n interna con la HMI A1101 lo ad da Proyecto AS El proyecto de la FPGA fue actualizado v a USB Requiere reset del drive A1102 Intento de actualizaci n del proyecto de la Potencia encendida al intentar actualizar el proyecto de la FPGA con tensi n de enlace CC alta FPGA Tensi n de alimentaci n alta FO0001 Sobretensi n en el enlace CC ad MUKAVAA Tiempo de desaceleraci n muy peque o Falta del resistor de frenado Subtensi n en el enlace CC con drive Tensi n de alimentaci n baja FO0002 Falta de fase en la entrada habilitado Falla en el circuito de precarga Fuente de 24 V externa con tensi n muy alta o muy baja Fuente de 24 V con nivel de tensi n fuera de E l
120. pida desaceleraci n Para m s detalles ver descripci n del par metro P00155 Falla en la identificaci n de hardware Defecto en el circuito interno de la tarjeta de control Corriente de salida elevada Ventilador interno bloqueado o con defecto Sobretemperatura en el disipador Temperatura ambiente alrededor del servoconvertidor muy alta Disipador sucio o obstruido Temperatura ambiente alta Ventilador interno bloqueado o con defecto Temperatura ambiente alrededor del servoconvertidor muy alta La funci n de seguridad STO no fue testeada ni usada en un per odo mayor a 11 meses Error de lag de parada mayor que el m ximo configurado en PO1031 verifica error solamente al final del posicionamiento Error de lag de seguimiento mayor que el m ximo configurado en PO1032 verifica error durante toda la trayectoria Sobretemperatura del aire interno Funci n de seguridad STO sin testear usar por m s de 11 meses Falla en la funci n de seguridad STO Defecto en la tarjeta opcional SSC Ausencia de una de las se ales de seguridad Corriente menor que 3 5 mA si es utilizado el Ausencia de la se al de corriente ocasionada accesorio EAN y seleccionada la opci n probablemente por alambre partido P00239 1 Error de escritura en la tarjeta de memoria Tarjeta de memoria mal conectada lash Defecto interno en la tarjeta de memoria Falla en la memoria flash interna Defecto interno en la t
121. presentada en PO0052 ser la de la realimentaci n externa ver programaci n del par metro POO209 47 P00053 Posici n Angular N mero de vueltas de referencia del usuario Rango 32768 a 32767 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica la posici n instant nea del eje n mero de vueltas Ver ejemplos en la Tabla 9 15 El usuario puede inicializar este par metro con el valor deseado Para m s informaciones vea descripci n de los par metros P00490 a PO0493 En caso de realimentaci n externa la posici n presentada en P00053 ser la de la realimentaci n externa ver programaci n del par metro POO209 Tabla 9 15 Valores ilustrativos para posici n del usuario vueltas y fracci n de vuelta ngulo 720 540 360 480 90 0 90 180 3602 540 720 P00052 e E ai 0 0 0 0 o 1 2 P00053 O 8192 0 8192 4096 0 4096 8192 0 8192 0 P00056 Valor del contador r pido est ndar Parte low Rango O a 65535 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica el valor de la parte baja 16 LSB del contador r pido est ndar P00057 Valor del contador r pido est ndar Parte high Rango O a 65535 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica el valor de la parte alta 16 MSB del contador r pido est ndar P00058 Valor del contador r pido 1 Parte low Rango O a 65535 Est ndar Propiedades R
122. ria no vol ti P00667 Remapeo del Acceso serial a los par metros Rango Oa Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Propiedad verificada cuando alg n par metro es escrito y le do v a serial Selecciona si las lecturas o escrituras v a serial en par metros ser n realizadas en los par metros correspondientes o remapeadas en marcadores de Word vol til Tabla 13 6 Remapeo de par metros P00667 Funci n MO Lee y escribe normalmente el contenido en el par metro correspondiente Lee y escribe contenido en marcadores de Word vol til a partir del MW13000 Ejemplo Siendo este par metro POO0667 1 al escribir v a serial en el par metro POO0105 30 este valor ser almacenado en el marcador de Word 13105 MWinicia N mero par gt 13000 105 Por tanto MW13105 30 De la misma forma si PO0667 1 en la intento de leer el par metro POO200 el contenido le do corresponde al valor almacenado en el marcador de Word 13200 89 Observaci n Una vez que PO0667 1 el mismo no podr ser alterado v a serial Pues en el intento de escribir en el par metro PO0667 estar escribiendo en el marcador de Word P13667 90 14 PAR METROS DE RED CAN El protocolo de comunicaci n CANopen es un protocolo abierto que permite una comunicaci n r pida y confiable entre los dispositivos presentes en la red NOTA Para descripci n completa del funcionamiento del servoconvertidor SCAOG en red C
123. ro indica que el drive no est en el estado de falla El par metro es llevado a cero con el reset de la falla P00947 N mero de la falla Rango O a 65535 Est ndar O Propiedades RO Solamente Lectura AC Accesorio Descripci n Par metro espec fico de la comunicaci n Porfibus DP definido por el est ndar PROFIdrive para indicaci n de la falla ocurrida en el servoconvertidor SCAO6 En caso de que ocurra cualquier falla en el equipo este par metro poseer el c digo de la falla ocurrida El valor O cero indica que el drive no est en el estado de falla P00963 Tasa de comunicaci n Profibus Rango 0a11 Est ndar O Propiedades RO Solamente Lectura AC Accesorio 95 Descripci n Par metro espec fico de la comunicaci n Porfibus DP definido por el est ndar PROFIdrive para indicaci n de la tasa de comunicaci n detectada por la interfaz Profibus DP conforme la Tabla 15 4 Tabla 15 4 Tasa de comunicaci n Profibus PO0963 Descripci n O 9 6 Kbits s 19 2 Kbits s 93 75 Kbits s 187 5 Kbits s 500 Kbits s No detectada 1500 Kbits s 3000 Kbits s 6000 Kbits s 12000 Kbits s Reservado 45 45 Kbits s O OIN DO OI SA O N k O talos h P00964 Identificaci n del drive Rango O a 65535 Est ndar O Propiedades RO Solamente Lectura AC Accesorio Descripci n Par metro espec fico de la comunicaci n Porfibus DP definido por el est ndar PROFIdrive para indicaci
124. rvoconvertidor SCAO6 Descripci n Salida digital 1 a rel Entrada digital 1 optoacoplada Entrada digital 2 optoacoplada Entrada digital 3 optoacoplada Entrada anal gica 1 diferencial Especificaci n Ton off 3ms Vida til media 100 000 oper Vm x 240 Vca 200 Vcc Im x 0 25 A O 240Vac 0 50 A O 125Vac 2 00 A 30Vdc Nivel alto gt 18 V Nivel bajo lt 3 V Tensi n Max 30 V Corriente de entrada 3 7 mA W24 Vcc Frecuencia m xima 500 kHz Tiempo de atraso m ximo 0 5 us Nivel alto gt 18 V Nivel bajo lt 3 V Tensi n Max 30 V Corriente de entrada 11 mA 24 Vcc Tiempo de atraso m ximo 100 us Se al 10a 10 V Resoluci n 12 bits Vm x 14 V Impedancia 400 kQ Figura 3 3 Conector X1 Entradas digitales Anal gicas y salida a rel 13 4 HMI A trav s de la HMI es posible ejecutar el comando del servoconvertidor la visualizaci n y el ajuste de todos los par metros de ste Posee un display de leds con seis d gitos de siete segmentos y cuatro teclas con las funcionalidades incremento disminuci n PROG y SHIFT D USB POWER ON Qraur e mp GO WOD O Q00 1 Led indicativo de comunicaci n USB 8 Tecla disminuye 2 Led indicativo de alimentaci n de la 9 D gito 1 Potencia encendida 10 D gito 2 3 Led indicativo de falla 11 D gito 3 4 Tecla Reset 12 D gito 4 5 Tec
125. s En la falla ocurrir el bloqueo de los IGBTs y la parada del servomotor por inercia adem s de la indicaci n de la falla en el display y en el led de falla La alarma funciona como un aviso para el usuario de que est n ocurriendo condiciones cr ticas de funcionamiento y que podr ocasionar una falla en caso de que la situaci n no se modifique Cuando ocurra una alarma la misma ser indicada en la HMI y almacenada en el par metro de alarma actual bloqueando la ocurrencia de nuevas alarmas hasta el momento en que la condici n de la alarma actual deje de existir no bloquea la ocurrencia de fallas La indicaci n de las fallas tiene un comportamiento similar a las alarmas con la diferencia que para liberar la ocurrencia de nuevas fallas es necesario resetear la falla existente Una lista con el n mero de fallas y el n mero de alarmas junto con una breve descripci n y las posibles causas para estos erros est presentada en la tabla 5 1 18 Alarma Falla A00004 A00015 A000592 A00078 A00100 A00101 A00104 A00105 A00107 A00120 A00122 A00124 A00125 A00126 A00127 Tabla 5 1 Descripci n de las fallas y alarmas y posibles causas Descripci n Tensi n de la bater a fuera del limite aceptable Sobrecarga en la salida solamente cuando P00230 1 el drive entr en limitaci n de corriente Alarma al intentar activar el bloque MC en Single Mode cuando otro bloque ya est en eje
126. s Falta de resistores de terminaci n F00034 Interfaz CAN Bus Off Cortocircuito mal contacto o cableado cambiado entre los cables de conexi n Cable muy largo para la tasa de transmisi n seleccionada Puesta a tierra inadecuada del dispositivo o de la malla Error espec fico de la comunicaci n CANopen Para m s informaciones consulte el manual de comunicaci n CANopen FO0006 FOOO1 1 FO0032 F00035 Interfaz CAN Error de seguridad del esclavo El estado del maestro de la red no se encuentra en modo de ejecuci n RUN F00038 Interfaz Profibus DP en modo clear Alarma Falla FO0O39 FO0040 FO0041 FO0042 FO0049 F00050 F00058 F00070 FO0071 F00076 FO0077 FO0084 F00151 F00153 F00159 F00160 F00164 F00824 F00825 FO0827 Descripci n Posibles Causas El maestro de la red no est configurado Cortocircuito o mal contacto en los cables de comunicaci n Interfaz Profibus DP offline Cables cambiados o invertidos Resistores de terminaci n con valores incorrectos Instalaci n de la red incorrecta M dulo Profibus DP no est correctamente encajado Errores de hardware derivados por ejemplo de la Interfaz Profibus DP error de acceso manipulaci n o instalaci n incorrecta del accesorio pueden causar este error Si es posible realice test sustituyendo el accesorio de comunicaci n Una de las se ales diferenciales de la entrada de encoder
127. s RW Escritura y Lectura AC Accesorio Descripci n Selecciona una de las opciones para configurar la serial de acuerdo con el n mero de bits de datos stop bit y paridad Tabla 13 2 Configuraci n Serial P00653 P00659 Bits de Datos Paridad Stop Bit Sin paridad Paridad Par Paridad Impar Sin paridad Paridad Par Paridad Impar Sin paridad Paridad Par Paridad Impar 01 02 03 04 09 07 a a 10 P00654 Selecciona Protocolo Serial 1 RS232 P00660 Selecciona Protocolo Serial 2 RS485 Rango ta2 Est ndar 2 Propiedades RW Escritura y Lectura AC Accesorio Sin paridad Paridad Par Paridad Impar NI STS SI oo oo co co 00 Descripci n Selecciona qu protocolo ser utilizado para la comunicaci n serial Tabla 13 23 Protocolo Serial P00654 PO0660 Protocolo Serial P00662 Acci n para Error de Comunicaci n Rango Das Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Permite seleccionar qu acci n debe tomar el servoconvertidor en caso de que ocurra error durante la comunicaci n Tabla 13 4 Acci n para error de comunicaci n P00662 ORA Solamente muestra el c digo de alarma en la HMI del Solamente indica alarma servoconvertidor Causa falla y el servoconvertidor s lo vuelve a operar en caso de 1 Causa falla que sea realizado reset de fallas Muestra el c digo de alarma en la HMI del servoconvertidor y acciona la funci n s
128. s del O CADO mesial trials alta 11 Foura 3 27 SIVOCONVENICORS CADO das A ea a N odo dl odo 12 Figura 3 3 Conector X1 Entradas digitales Anal gicas y Salida a rel ooooicoconicinocnnicononononononnonnnononnnnnonononons 13 Fija ATSC a 14 Figura 4 2 Pantalla de la HMI en modo B squeda ssl 13 FIGura 23 Fanta ela AHMrkeremodo ENDICO orrai na AS EDU E EEES EU ES EI IE NU An An EI 15 Figura 4 4 Pantalla de la HMI en modo Alteraci n esssssesresrnsrnerrrerresrrerrrsrrerrrerrrrrrerrrrrrrrrerrerrrerrerrrerrrerrerne 16 Figura 4 5 Pantalla de la HMI cuando ocurri una AN dd ae 16 Figura 4 6 Pantalla de la HMI cuando ocurri una fallQ o coconccononnnononnnconnnononononononononononnnnnnonononononnnnnnnnnnnnns 16 Figura 4 7 Pantalla de la HMI cuando es seleccionada la opci n para hacer backup de los par metros del control para la tarjeta de memoria flash O VICOVErSA occcccncoonconnnonnnonnnonnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnrnnnrnnnrnnn earn rnnnenrnrnrnncinns 16 Figura 4 8 Pantalla de la HMI cuando es realizado el download del WLP para el control coooooococccccncccnnnconancnnonos 16 Figura 4 9 Pantalla de la HMI cuando es seleccionada la opci n para cargar los valores del est ndar de f brica ATA E TEE TEN EAA IT TE IE TEETE ET EEE TE A TETN 17 Figura 4 10 Pantalla de la HMI cuando es seleccionada la opci n para borrar el contenido de la tarjeta de O Eiaa o A E REO OEI ES A RES ASADOS 17 Figura 4 11 Pantalla HMI durante l
129. s los datos num ricos son considerados words de 15 bits se al 32768 a 32767 7 5 4 Saturador SAT Men Insertar Bloques de Funci n C lculo SAT Entrada EN AMASo0O Salida ENO Propiedades FORMAT IN MAX DO ASDO 100 100 30 Habilita el bloque Indica si hubo saturaci n si EN O Entero o punto fluctuante Dato de entrada Valor m ximo permitido MIN Valor m nimo permitido OUT Dato de salida En el Ejemplo de arriba cuando la entrada EN est activa el marcador de word 8000 contendr el valor del par metro del usuario 900 sin embargo limitado entre el m ximo de 100 y el m nimo de 100 NOTA Si FORMAT es entero todos los datos num ricos son considerados words de 15 bits se al 32768 a 32767 NOTA GO En caso que el valor de MIN sea mayor que el MAX las salidas OUT y ENO son llevadas a cero 7 6 BLOQUES DE TRANSFERENCIA 7 6 1 Transfiere Datos TRANSFER Men Insertar Bloques de Funci n Transferencia TRANSFER Entrada EN Habilita el bloque ENO Indica que la transferencia fue hecha Propiedades SRC Dato fuente DST Dato destino En el ejemplo de arriba si la entrada EN est activa la constante word 1 es transferida al marcador de bit 6500 7 6 2 Convierte de Entero 16 bits a Punto Fluctuante INT2FL Men Insertar Bloques de Funci n Transferencia INT2FL Entrada E IA TE EN Habilita el bloque 1778153 HINT FLOAT es MFS200 Salid
130. scritas en la Tabla 12 9 Tabla 12 9 L gica entre los Triggers P00560 L gica entre los Triggers _ O L gica OR 1 L gica AND 82 Ejemplo Suponiendo que los par metros programados para el trigger sean los descritos abajo Par metros Trigger 1 Par metros Trigger2 Par metros Trigger 3 P00550 6 Velocidad P00553 10 la P00556 0004 POO004 Viink P00551 1000 P00554 15 P00557 300 P00552 0 P00555 O P00558 0 Si es seleccionada la l gica OR cualquiera de las condiciones que ocurra disparar el trigger o sea si la velocidad queda mayor que 1000 rpm o si la corriente lg queda mayor que 1 5 A o si el par metro PO0004 tensi n del link queda mayor que 300 V ocurrir el trigger Si es seleccionada la l gica AND ser necesario que todas las condiciones de trigger seleccionadas sean cumplidas para que el evento de trigger sea disparado O sea en un mismo momento ser necesario que la velocidad sea mayor que 1000rem y que la corriente lq sea mayor que 1 5 A y que el par metro PO0004 tensi n del link sea mayor que 300 V para que el trigger pueda ocurrir P00561 CH1 Canal 1 del Trace P00562 CH2 Canal 2 del Trace P00563 CH3 Canal 3 del Trace P00564 CH4 Canal 4 del Trace P00565 CH5 Canal 5 del Trace Rango O a 48 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Selecciona cuales se ales ser n registradas en los canales 1 a 5 de la funci n trace Las opciones
131. scritura y Lectura Descripci n Permite seleccionar si la escritura de par metros v a serial debe o no guardar el contenido de los par metros en memoria no vol til EEPROM Cuando es utilizado el protocolo ModBus es solamente ese par metro que determina si los par metros escritos v a serial ser n o no guardados en la memoria no vol til No obstante cuando es utilizado el protocolo WegTP se debe observar que en el byte de c digo del telegrama consta la Informaci n sobre guardar o no el par metro en la EEPROM Para que los mismos sean guardados v a Weg lP en memoria no vol til es necesario que las dos informaciones el byte de c digo del telegrama y el par metro PO0664 sean verdaderas Nota Este tipo de memoria posee un n mero l mite de escrituras 100 000 veces Dependiendo de la aplicaci n este limite puede ser sobrepasado en caso de que algunos par metros sean escritos c clicamente v a serial referencia de velocidad torque etc En estos casos puede ser deseado que durante la operaci n del servoconvertidor la escritura v a serial no guarde el contenido de los par metros en memoria no vol til para no sobrepasar el limite de escrituras en el servoconvertidor Este par metro no se aplica cuando la escritura es hecha utilizando la Interfaz USB Tabla 13 5 Selecci n guarda par metro en memoria no vol til A Funci n A A A No guarda par metro en la memoria no vol til Guarda par metro en la memo
132. servomotor El valor programado en P00136 es relativo al valor del par metro P00401 corriente nominal del motor Ejemplo ldin mico POD401 x PO0136 100 Cuando el valor programado represente una corriente din mica mayor que la corriente din mica del servoconvertidor el valor de la misma ser limitado por el valor de la corriente din mica del servoconvertidor P00154 Resistor de Frenado Rango O a 1000 Est ndar O Propiedades PP Presione P para validar 56 Descripci n Determina cu l es el valor del resistor utilizado en el frenado del servomotor Para cada modelo de servoconvertidor se recomienda un valor m nimo de resistor de frenado conforme Tabla 10 3 Tabla 10 3 Indicaci n de los valores m nimos para el resistor de frenado Modelo Resistor de frenado m nimo P001 54 5A 220V 30 Q DAA 200N 100 5 3 A 380 V 60 Q 14 A 380 V 30 Q Para deshabilitar el resistor de frenado se debe configurar el par metro P00154 O P00155 Potencia Media del Resistor de Frenado Rango O a 10000 Est ndar 200 Propiedades PP Presione P para validar Descripci n Este par metro est relacionado a la potencia media del resistor de frenado utilizado Este dato es suministrado por el fabricante del resistor Cuando es configurado P00155 O deshabilita el resistor de frenado P00156 Energ a M xima del Resistor de Frenado Rango O a 10000 Est ndar 2200 Propiedades PP Presione P
133. si n velocidad etc cuando ocurre un determinado evento en el sistema Este evento en el sistema por desencadenar el proceso de almacenado de las variables es llamado de trigger disparo donde el usuario puede definir hasta 3 tres condiciones de trigger y la l gica a ser usada en los mismos l gica AND o OR Las variables almacenadas pueden ser vistas bajo la forma de gr ficos utilizando el software SuperDrive G2 ejecutado en un PC conectado v a USB o v a serial al SCAO6 A seguir son presentados los par metros relacionados a la funci n trace P00550 Fuente del trigger 1 80 P00553 Fuente del trigger 2 Rango O a48 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Est ndar O Selecciona cu l variable ser utilizada como fuente del trigger para la funci n Trace La Tabla 12 7 presenta las opciones para fuente del trigger P00550 P00553 0 1 24 27 28 29 30 31 34 35 36 37 38 48 Tabla 12 7 Fuente del Trigger Fuente del Trigger Deshabilitado Entrada anal gica 1 Entrada anal gica 2 Reservado Velocidad N mero de vueltas posici n mec nica Fracci n de vueltas posici n mec nica Posici n el ctrica lq Id Vq Vd Reservado ly Iw Vu Vv Vw Tensi n del enlace CC Reservado Referencia de lq Referencia de ld Reservado Referencia de corriente Eje real Referencia de velocidad Eje real Referencia de posici n Eje real Reservado Referencia de
134. son Solamente Lectura el valor contenido en el par metro es autom ticamente grabado en la memoria no vol til del servoconvertidor y permanece retenido hasta nueva alteraci n excepto cuando el par metro PO0664 O DISMINUYE Tecla utilizada para navegar de forma decreciente por los par metros o cuando en el modo alteraci n disminuye el contenido del respectivo par metro INCREMENTA Tecla utilizada para navegar de forma creciente por los par metros o cuando en el modo alteraci n incrementa el contenido del respectivo par metro SHIFT Cuando la tecla es presionada en el modo Exhibici n el par metro vuelve al modo B squeda exhibiendo el n mero del par metro Cuando es presionada en el modo alteraci n permite que el usuario desplace el d gito que desea alterar y ste aparecer gui ando en la HMI indicando que es el d gito seleccionado Por ejemplo POO105 en Modo alteraci n HMI exhibe el valor 00200 con el d gito 1 valor O gui ando El usuario desea alterar el 5 d gito Para eso debe presionar 4 veces la tecla SHIFT con eso el d gito 5 valor O comenzar a gui ar indicando que al presionar la tecla incrementa o disminuye y su valor ser alterado Reset Localizada encima de las teclas de la HMI esta tecla es accedida con el auxilio de un peque o destornillador o similar Su efecto es el mismo que de apagar y reencender el control o sea siempre que es presionada reinicializar el software del serv
135. stados de las DI1 a DIS Tabla 9 3 Indicaci n de las Dis DI1 a DIS P00009 Estado DI101 a DI106 Rango 0 a63 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura AC Accesorios Descripci n Indica en la HMI cu l es el estado de las entradas digitales DI101 a DI106 slot 1 Tabla 9 4 Indicaci n de las DIS DI101 a DI106 D1101 D1102 D1103 D1104 D1105 D1106 P00010 Estado DI107 a DI112 Rango 0 a 63 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura AC Accesorios 41 Descripci n Indica en la HMI cu l es el estado de las entradas digitales DI107 a DI112 slot 1 Tabla 9 5 Indicaci n de las DIS DI107 a DI112 D gito 1 D gito 2 D gito 3 D gito 4 D gito 5 D gito 6 P00011 Estado DI201 a DI206 Rango 0 a 63 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura AC Accesorios Descripci n Indica en la HMI cu l es el estado de las entradas digitales DI201 a DI206 slot 2 Tabla 9 6 Indicaci n de las Dis DI201 a DI206 D gito 1 D gito 2 D gito 3 D gito 4 D gito 5 D gito 6 P00012 Estado DI207 a DI212 Rango 0 a 63 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura AC Accesorios Descripci n Indica en la HMI cu l es el estado de las entradas digitales DI207 a DI212 slot 2 Tabla 9 7 Indicaci n de las DIS DI207 a DI212 D gito 1 D gito 2 D gito 3 D gito 4 D gito 5 D gito 6 P00013 Estado DI301 a DI306 Rango 0 a 63 Est ndar
136. ste par metro el contador 2 recibir los valores programados en los par metros P00523 y P00524 Vea los par metros POO0060 y POO061 ATENCI N i Cuando el contador est siendo utilizado por el bloque MC_Gearln o MC_GearlnPos el valor del contador no debe ser actualizado bajo riesgo de desplazamiento brusco del motor P00523 Valor del contador r pido 2 Parte low Rango O a 65535 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura AC Accesorio Descripci n Valor correspondiente a los 16 bits menos significativos que ser enviado a la parte baja del contador r pido 2 en el borde de subida del par metro POO522 Vea los par metros PO0060 y POO061 P00524 Valor del contador r pido 2 Parte high Rango O a 655935 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura AC Accesorio Descripci n Valor correspondiente a los 16 bits m s significativos que ser enviado hacia la parte alta del contador r pido 2 en el borde de subida del par metro POO522 Vea los par metros PO0060 y POO061 S P00526 N mero de pulsos vuelta del contador r pido 2 Rango O a 65935 Est ndar O Propiedades RW Escritura y Lectura AC Accesorio Descripci n Valor correspondiente al n mero de pulsos alrededor del contador r pido 2 P00527 Filtro de velocidad del contador r pido 2 Rango 1 a 4000 Est ndar 500 Propiedades RW Escritura y Lectura AC Accesorio Descripci n Valor correspond
137. to de escritura en par metro de solamente lectura Intento de alteraci n de par metro que exige que el motor est deshabilitado intento de acceso a un par metro que no existe intento de escritura de un valor fuera del l mite en alg n par metro Error de lectura de la EEPROM Valor almacenado incorrectamente en la EEPROM A00128 Watchdog de la Serial Sobrepas el tiempo para recepci n de telegramas O O RERA i n Alg n protocolo que utiliza la Interfaz CAN est habilitado no obstante sta Interfaz no est siendo alimentada Dispositivos conectados en la red CAN con tasas de comunicaci n diferentes A00133 Falta de resistores de terminaci n Interfaz CAN Bus Off Cortocircuito mal contacto o cableado cambiado entre los A00134 cables de conexi n Cable muy largo para la tasa de transmisi n seleccionada Puesta a tierra inadecuada del dispositivo o de la malla Error espec fico de la comunicaci n CANopen Para m s informaciones consulte el manual de comunicaci n CANopen A00138 Herepu De CAS ekar El estado del maestro de la red no se encuentra en modo de ejecuci n RUN El maestro de la red no est configurado Cortocircuito o mal contacto en los cables de comunicaci n Interfaz Profibus DP offline Cables cambiados o invertidos Resistores de terminaci n con valores incorrectos Instalaci n de la red incorrecta M dulo Profibus DP no est correctamente encajado Err
138. top El servoconvertidor desacelera hasta parar y traba el motor manteniendo la referencia de velocidad en cero El servoconvertidor solamente saldr del estado stop tras ser realizado un reset de falla o una deshabilitaci n del servoconvertidor he Muestra el c digo de alarma en la HMI del servoconvertidor y 3 Causa alarma y deshabilita o deshabilita el mismo Causa alarma y stop Nota Errores de comunicaci n pueden ser diferentes de acuerdo con el protocolo utilizado Consulte el manual de comunicaci n espec fico para el protocolo utilizado 88 P00663 Tiempo para Timeout en la recepci n de telegramas Rango 0 0 a 999 0 Est ndar 0 0 Propiedades RW Escritura y Lectura AC Accesorio Descripci n Permite programar un tiempo en segundos para la detecci n de error de comunicaci n v a Interfaz serial En caso de que el servoconvertidor quede sin recibir telegramas v lidos por un tiempo mayor que el programado en este par metro ser considerado que ocurri un error de comunicaci n mostrando la alarma A00128 en la HMI o falla FOOO28 dependiendo de la programaci n hecha en el PO0662 y la acci n programada en el P0O0662 ser ejecuta Luego de energizado el servoconvertidor comenzar a contar este tiempo a partir del primer telegrama v lido recibido El valor 0 0 deshabilita esta funci n P00664 Guarda Par metros en Memoria no vol til Rango Oa Est ndar 1 Propiedades RW E
139. tterMiode Update ode Men Insertar Bloques de Funci n Posicionamiento MC_MoveRelative Descripci n Ejecuta un posicionamiento relativo Entrada Execute En la transici n de O a 1 habilita el bloque Salida Done Indica que el posicionamiento termin 7 9 3 B squeda AbsSwitch MC_StepAbsSwitch Execute MU _StepAbsSwitch Direction SwichMlode velocity Command borted Error Errol Men Insertar Bloques de Funci n Posicionamiento MC_StepAbsSwitch Descripci n Ejecuta la b squeda de la AbsSwitch Entrada Execute En la transici n de O a 1 habilita el bloque Salida Done Indica que encontr AbsSwitch 7 9 4 B squeda LimitSwitch MC_StepLimitSwitch Execute MU _StepLimitSwitch Direction Limitswitohiode velocity Command borted Error Errori Men Insertar Bloques de Funci n Posicionamiento MC_StepLimitSwitch Descripci n Ejecuta la b squeda de la LimitSwitch Entrada Execute En la transici n de O a 1 habilita el bloque Salida Done Indica que encontr Limitswitch 7 9 5 B squeda Pulso Nulo MC_StepRefPulse Execute MU _StepRefPulse Direction Velocity SetPaosition Command borted Error ErrarlOl Men Insertar Bloques de Funci n Posicionamiento MC_sStepRefPulse Descripci n Ejecuta la b squeda del pulso nulo Entrada Execute En la transici n de O a 1 habilita el bloque Salida Done Indica que encontr el pulso nulo 35 7 9 6 Execute MU _Ste
140. u l es el estado de las salidas digitales DO201 a DO206 slot 2 Tabla 9 12 Indicaci n de las DOs DO201 a DO206 D gito 1 DO201 D gito 2 J DOAL _ D gito _DO203 D gito 4 DO204 D gito 5 DO205 D gito 6 DO206 P00018 Estado DO301 a DO306 Rango 0a63 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura AC Accesorios Descripci n Indica en la HMI cu l es el estado de las salidas digitales DO301 a DO306 slot 3 Tabla 9 13 Indicaci n de las DOs DO301 a DO306 D gito 1 DO301 D gito 3 DO303 D gito 4 DO304 D gito 5 DO305 D gito 6 D0806 P00021 Temperatura del aire interno P00022 Temperatura del disipador Rango O a 1000 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Estos par metros presentan en grados Celsius la temperatura del aire interno y del disipador respectivamente P00023 Versi n de Firmware Rango 0 00 a 655 35 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica la versi n de firmware contenida en la memoria FLASH del microcontrolador localizado en la tarjeta de control P00024 Versi n del m dulo de actualizaci n de Firmware Rango 0 00 a 695 35 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica la versi n del m dulo de actualizaci n de firmware contenida en la memoria FLASH del microcontrolador localizado en la tarjeta de control P00025 Versi n del proyecto de la FPGA Ran
141. ualizado en el RTC cuando haya una transici n positiva en el POO192 Tabla 10 4 D as de la semana P00193 D a de la semana 0 Domingo 1 Lunes 2 Martes 3 Mi rcoles oa SS 5 Viernes 6 S bado P00194 D a Rango las1 Est ndar O P00195 Mes Rango ta12 Est ndar O P00196 A o Rango O a 4095 Est ndar 2011 P00197 Hora Rango 0a23 Est ndar O P00198 Minutos Rango 0 a59 Est ndar O P00199 Segundos Rango 0a59 Est ndar O Propiedades PP Presione P para validar Descripci n Estos par metros definen los valores para la fecha y el horario que ser n cargados en el reloj de tiempo real en la transici n positiva del par metro P00192 P00200 Contrase a Rango Da2 Est ndar 1 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Ajusta el status de la contrase a configur ndola como activa o inactiva y permite su alteraci n Vea la Tabla 10 5 para detalles de cada opci n 58 Tabla 10 5 Opciones del par metro PO0200 P00200 Tipo de Acci n Contrase a inactiva Permite la alteraci n del contenido de los par metros independientemente de POO000 y Contrase a activa Solamente permite la alteraci n del contenido de los par metros cuando PO0000 es igual al valor de la contrase a Alterar contrase a Permite al usuario alterar el valor de la contrase a La contrase a para acceso a los par metros puede ser modificada por el usuario en caso de que sea conveniente
142. ular del Eje Virtual Fracci n de vuelta Rango 16383 a 16383 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica la posici n instant nea del eje virtual fracci n de vuelta Esta fracci n de vuelta es dada en pulsos donde 16384 pulsos corresponden a 1 vuelta completa P00083 Posici n Angular del Eje Virtual N mero de vueltas Rango 32768 a 32767 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica la posici n instant nea del eje virtual n mero de vueltas P00084 D a de la semana Rango 0a6 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Este par metro est relacionado con el reloj de tiempo real disponible en el SCAO6 El mismo exhibe el d a de la semana conforme la Tabla 9 19 Tabla 9 19 D as de la semana P00193 D as de la semana 0 Domingo 1 Lunes 2 Martes 3 Mi rcoles 4 Jueves 5 Viernes 6 S bado Rango la 31 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Este par metro est relacionado con el reloj de tiempo real disponible en el SCAO6 El mismo exhibe el d a y el mes programado en el RTC P00086 Mes Rango Oa12 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Este par metro est relacionado con el reloj de tiempo real disponible en el SCAO6 El mismo exhibe el mes programado en el RTC P00087 A o Rango O a 4095 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descr
143. usuario USERPB oooooonnninnnnnn n ooinnnnnnnnnnnnananananananananananananananannnnanannnannaaaananananann 39 7 8 BLOQUES DE CONTROL DE MOVIMIENTO oroso ee E ocn ocn ocn ono n EEUU REDE ERE REDES 33 7 8 1 Habilitaci n del Drive MC_POWeF oooococoonnnonocunnccccnccncnccccnononononononanananonoroncncnnnnnnnonnnnnnnnacnncncccoss 33 7 8 2 Limpia falla del Drive MC_Reset oooiiiiiiinninnn niioon nnj oinnncnininninicinanicininananana nana r ar arar arrancar 34 LOS Parada MC SOPA E A OU IG ato CS A eN 34 7 8 4 Control de Corriente MW_IqCoOntrol ooonnnnnnnnnnnnnininininaninanananinananananann oran nn nn nn nn nnnnnnnnnos 34 7 9 BLOQUES DE POSICIONAMIENTO ooooocococononnncoconnnnononononnnnnnononnnnn nono nrnna ranner anaran raran anann rannani 34 7 9 1 Posicionamiento Absoluto MC_MoveAbsolute ooooooocccnnonnnnnnaninoninncnonanocnonaninnnns 34 1 9 2 Posicionamiento Relativo MC _MoveRelative oooooooccnonocnnnononnnnnnancnnnnarononanoncnnancnnnnns 35 79 3 Busqueda AbsSwitch MC_StepAbSSWItCH ooon nnnnnnnnnnnnnninininininanananananananan nn nro non nn nn Ea a ee e nodo To 7 94 Busqueda LimitSwitch MC_StepLimitSWitCH nnnninnnnnnninnnnininnnannnananananananananananananan oros JO 7 95 Busqueda Pulso Nulo MC StepRefPuIS oonnnnnnnnninininnnninininnnananananananananananananananan nooo JO 7 96 Cambia posici n
144. xiste reset en el servoconvertidor v a hardware entradas digitales par metro etc P00031 ltima alarma yd P00036 Ultima falla P00040 Segunda falla P00044 Tercera falla Rango O a 2000 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indica los c digos de la ocurrencia de la ltima alarma P00031 y de la ltima a la tercera falla PO0036 P00040 y P00044 La sistem tica de registro de las fallas es la siguiente Fxxxxx gt PO0036 gt P00040 gt P00044 Ejemplo La ltima falla ocurrida fue la falla 2 el d a 28 de enero de 2009 a las 15 30h Las figuras siguientes ilustran c mo los mensajes relacionados a la ltima falla aparecen en la HMI Figura 9 4 Ejemplo ltima falla indicada en PO0036 P00041 D a Mes de la Segunda Falla P00045 D a Mes de la Tercera Falla Rango 00 00 a 31 12 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura 45 Descripci n Indican el d a y mes de la ocurrencia de la ltima alarma y de la ltima a la tercera falla Figura 9 5 Ejemplo D a Mes de la ltima falla P00037 Rango O a 4096 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indican el a o de la ocurrencia de la ltima alarma y de la ltima a la tercera falla Figura 9 6 Ejemplo A o de la ltima falla PO0OOS8 Rango 00 00 a 23 59 Est ndar Propiedades RO Solamente Lectura Descripci n Indican la hora y minuto de la ocurrencia de la ltima a
145. xito 7 9 10 Ejecuta Cam MC_Camin Men Insertar Bloques de Funci n Posicionamiento MC_Camin Execute MC Camin InGear is Descripci n Ejecuta CAM de acuerdo con la Tabla de puntos programada CamTablelD Entrada Execute En la transici n de O a 1 habilita el bloque Command borted Salida Errar InGear Indica que el sincronismo fue establecido ErrorlOl Butterhlode EndOfProfile 7 9 11 Finaliza Cam MC_CamQut Men Insertar Bloques de Funci n Posicionamiento MC_CamQut Execute MC Cambut Descripci n Finaliza el bloque MC_Camin Entrada Execute En la transici n de O a 1 habilita el bloque Salida Done Indica que el sincronismo fue finalizado 7 10 BLOQUES DE MOVIMIENTO 7 10 1 Velocidad MC_MoveVelocity Execute MU Movewvelocity Invelccity y o Men Insertar Bloques de Funci n Movimiento MC_MoveVelocity Descripci n Ejecuta un movimiento para la velocidad programada Acceleration i Entrada Deceleration CommandAborted Execute En la transici n de O a 1 habilita el bloque Jerk Error Salida Errorll 7 InVelocity Indica que se alcanz BufferlMode a velocidad deseada Updaterode 7 11 BLOQUES DE SINCRONISMO 7 11 1 Sincronismo en Velocidad MC_Gearln Execute ME_Gearln InGiear A o Men Insertar Bloques de Funci n Seguidor MC_Gearln Descripci n Ejecuta el sincronismo en velocidad RatioPlumerator Entrada E B RatioDenominator i Execute En la transici n de O a 1 habilita el bloque Ac
146. y PO0130 deben tener la misma se al en caso de que sean diferentes de cero En caso de que haya incompatibilidad de se al una alarma A00101 ser generada y los valores no ser n cargados Esta alarma tambi n puede ser generada por incompatibilidad de se al en los par metros P00492 y P00493 P00127 L mite inferior de Posici n Fracci n de vueltas Rango 16383 a 16383 Est ndar 16383 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Define el valor del limite inferior de la fracci n de vueltas cuando el par metro P00126 1 P00128 L mite inferior de Posici n N mero de vueltas Rango 32 08 a 32 07 Est ndar 32768 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Define el valor del l mite inferior del n mero de vueltas cuando el par metro P00126 1 P00129 L mite superior de Posici n Fracci n de vueltas Rango 16383 a 16383 Est ndar 16383 Propiedades RW Escritura y Lectura 55 Descripci n Define el valor del l mite superior de la fracci n de vueltas cuando el par metro PO0126 1 P00130 L mite superior de Posici n N mero de vueltas Rango 32 68 a 327 67 Est ndar 32768 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Define el valor del limite superior del n mero de vueltas cuando el par metro P00126 1 P00131 L mite negativo de Corriente Rango 1400A0 Est ndar 3276 8 Propiedades RW Escritura y Lectura Descripci n Def

Servoconvertidor SCA06 V1.2X

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