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1. detecta error instrucci n un el bit ER se establece el bit IP permanece restablecido el bit PC permanece la restablecido la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera el bit EN permanece establecido el bit DN se establece el bit ER permanece restablecido el bit IP se establece el bit PC permanece restablecido Y el bit EN permanece establecido la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera el bit DN permanece establecido no se complet el proceso se cancel el proceso el bit ER permanece el procesamiento funciona restablecido hasta completarse en la task de control de movimiento el bit IP se restablece el bit PC se establece la condici n de salida de rengl n no est afectada el bit EN permanece establecido el bit DN permanece establecido el bit ER permanece restablecido el bit IP se restablece el bit PC permanece restablecido la condici n de salida de rengl n no est afectada Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 6 14 Instrucciones de configuraci n de ejes Indicadores de estado aritm tico Condiciones de fallo C digos de error MRHD ERR MRHD cambia a los bits de estado de eje Ejemplo de MRHD Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 no afectados ningun
2. 1 3 Instrucciones de tipo mensaje 1 4 Instrucciones de tipo proceso ooo 1 6 C mo usar la estructura de instrucci n de control de MONIMISALO sold tte dardo alle iaa 1 8 C digos de error ERR ac sos 1 9 Estado de mensaje STATUS 1 10 Estado de ejecuci n STATE 000 cs 1 10 Segmento de perfil SEGMENT 1 10 Cap tulo 2 A NN EN 2 1 Instrucci n Activar servo de movimiento MSO 2 4 Instrucci n Desactivar servo de movimiento MSF 2 8 Instrucci n Desactivaci n de motion axis MASD 2 12 Instrucci n Restablecer desactivaci n de motion axis MASR auauua aaa 2 16 Instrucci n Control directo del servodrive MDO 2 19 Instrucci n Desactivar servodrive directo de movimiento MDF tica ad 2 23 Instrucci n Restablecer fallo de motion axis MAFR 2 26 Cap tulo 3 OA tri ATREA 3 1 Instrucci n Paro de motion axis MAS 3 2 Instrucci n B squeda de cero MAH 3 7 Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre de 1999 ii Contenido Instrucciones de grupo de ejes Instrucciones de evento de movimiento Instrucciones de configuraci n de ejes Estructuras Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucci n Impulsos de motion axis MAJ 3 12 Instrucci n Mover Motion Axis MAM 3 17 Instrucci n Sincronismo digital de motion axis MAG 3 22 Instrucci n Cambio
3. Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 5 4 Instrucciones de evento de movimiento Indicadores de estado aritm tico Condiciones de fallo C digos de error MAW ERR MAW cambia a los bits de estado de eje Ejemplo de MAW Otros formatos Formato Sintaxis texto neutro texto ASCII no afectados ninguna C digodeerror Descripci n 3 La instrucci n intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instrucci n Esto puede ocurrir cuando el servom dulo ejecuta un mensaje sin verificar el bit DN de la instrucci n anterior 8 El eje no est configurado como servoeje ni como eje de s lo posici n 11 El eje no est configurado 12 El env o de mensajes al servom dulo entr en fallo 18 El tipo de eje est configurado como no usado 19 El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible causa puede ser un servom dulo mal configurado Nombre del bit Estado Significado WatchEvArmStatus Verdadero El eje busca un evento de posici n de control WatchEvStatus Falso Se borra el evento de control anterior MAW Motion Arm Watch N Axis axis1 E N gt Motion control axisl_M lw Ra Trigger Condition Forward IP gt 5 Position position PC3 0 Cuando las condiciones de entrada son verdaderas el controlador activa la verificaci n del evento de posici n de control para axis1 MAW eje control_movimiento activaci n p
4. La instrucci n MGPS es una instrucci n de salida grupo de ejes MGPS l l o Use la instrucci n MGPS para iniciar un paro de todos los movimientos en todos los ejes de un grupo La instrucci n para cada eje usando un m todo establecido para los ejes Este m todo se encuentra en el atributo ProgrammedStopMode La instrucci n MGPS usa la ejecuci n de tipo mensaje y proceso Para usar la instrucci n MGPS hay que configurar el grupo Operandos MGPS Operando Tipo Formato Descripci n Motion Group Programmed Sto N gt Group Ie DN3 Grupo MOTION tag estructura de grupo Motion control ER GROUP IPS Pe3 Control de MOTION_ tag estructura de control de movimiento movimiento INSTRUCTION Estructura MOTION_INSTRUCTION z Tipo de REN Mnem nico datos Descripci n EN BOOL El bit de habilitaci n indica cu ndo la instrucci n est habilitada Permanece establecido hasta que se completa el env o de mensajes del servo y se hace falsa la condici n de entrada de rengl n DN BOOL El bit de efectuado indica cu ndo se completa el env o de mensajes La duraci n de tiempo necesaria para completar el env o de mensajes se basa en la configuraci n del modo de paro programada de los ejes en el grupo ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el env o de mensajes entra en fallo IP BOOL El biten proceso se establece cuando se inicia con xito el p
5. wy Allen Bradley Controlador Logix5550 No de Cat 1756 L1 L1Mx Manual de referencia del conjunto de instrucciones de control de movimiento Instrucci n AB S AC S AD D AFI AN AS D N ATN AVE BR K BS L BS BT R D BTR tipo MSG BTW tipo MSG CL R CMP CO CO P S CPT CT D CT U DDT DE G DIV DT R EQ U FAL FB a FFL FFU FLL FO R FSC GE GR Q 7 GS V JM P JS R LB L Instrucci n P gina Instrucci n P gina LEQ MSG LES MSO 2 4 LFL MUL LFU MVM LIM NEG LN NEQ LOG NOP MAAT 6 2 NOT MAHD 6 9 ONS MAFR 2 26 OR MAG 3 22 OSF MAH 3 7 OSR MAJ 3 12 OTE MAM 3 17 OTL MAPC 3 37 OTU MAR 5 8 PID MAS 3 2 RAD MASD 2 12 RES MASR 2 16 RET MATC 3 42 RTO MAW 5 2 SBR MCCP 3 34 SIN MCD 3 27 SQI MCR 5 12 SQL MDF 2 23 SQO MDO 2 19 SQR MDR 5 12 SRT MDW 5 5 SSV MEQ STD MGPS 4 6 SUB MGS 4 2 TAN MGSD 4 10 TND MGSP 4 17 TOD MGSR 4 14 TOF MOD TON MOV TRUN MRAT 6 5 UID MRHD 6 12 UIE MRP 3 31 XIC MSF 2 8 XIO XOR Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre de 19
6. 3 t EN se restablece si el bit DN o ER se establece De lo contrario el bit EN no es ctado it DN no es afectado it ER no es afectado it IP no es afectado it PC no es afectado La condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es falsa E o mmm mm m5 m o o O o la condici n de entrada de rengl n es verdadera el bit EN permanece establecido examine el bit EN el bit EN est establecido el bit DN permanece restablecido el bit ER est establecido bit EN 1 el bit IP permanece restablecido el bit PC permanece el bit EN permanece restablecido establecido detecta la Instrucci n un error la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera el bit EN permanece establecido el bit DN se establece el bit ER permanece restablecido el bit IP est establecido el bit PC permanece restablecido y el bit EN permanece la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera establecido el bit DN permanece establecido el bit ER permanece el procesamiento funciona restablecido hasta completarse A en la task de movimiento el bit IP se restablece el bit PC est establecido la condici n de salida de
7. Desactivaci n Esta tensi n permite que los contactos de rel OK abran un conjunto de contactos en la cadena de paro de emergencia de la fuente de alimentaci n el ctrica del servodrive En este estado la salida de habilitaci n del servodrive del servom dulo no est activa la acci n del servo est inhabilitada el contacto OK est abierto Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucciones de estado de movimiento 2 3 Para determinar el estado del eje se puede observar los indicadores LED DRIVE y FDBK en el servom dulo Importante Si los indicadores LED DRIVE y FDBK no se ilumi nan el eje no est configurado Los siguientes indicadores LED corresponden al servoeje Si el indicador LED Y el indicador LED Entonces la tensi n del eje DRIVE est FDBK est es Verde parpadeante Verde parpadeante Eje listo Verde fijo Verde parpadeante Control de servodrive directo Verde fijo Verde fijo Control del servo Rojo parpadeante o fijo Rojo parpadeante o fijo Eje en fallo Rojo parpadeante o fijo Rojo parpadeante Verde parpadeante Desactivaci n Los indicadores LED siguientes corresponden a un eje de s lo posici n Si el indicador LED Y el indicador LED Entonces la tensi n del eje DRIVE FDBK est es No se ilumina Verde parpadeante Eje listo No se ilumina Rojo parpadeante o fijo Eje en fallo Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 2 4 Instrucciones de estado de mo
8. Un fallo del servo interrumpe la instrucci n MAM PC BOOL El bit de proceso concluido se establece cuando la instrucci n completa una operaci n de movimiento ACCEL BOOL El bit ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para la instrucci n individual a la que se encuentra asociado como impulso movimiento o sincronismo digital DECEL BOOL El bit DECEL indica que la velocidad ha disminuido para la instrucci n individual a la que se encuentra asociado como impulso movimiento o sincronismo digital Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucciones que producen movimiento 3 19 Ejecuci n Condici n Acci n bit EN se restablece bit DN se restablece bit ER se restablece bit IP se restablece bit PC se restablece a condici n de salida de rengl n est establecida como falsa preesc n FF mm mim m o it EN se borra si el bit DN o ER se establece De lo contrario el bit EN no es ctado it DN no es afectado it ER no es afectado it IP no es afectado it PC no es afectado La condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es falsa f a gt mmmmo m o o O o la condici n de entrada de rengl n es verdadera el bit EN permanece establecido examine el bit EN el bit IP se establece el bit DN permanece restablecido el bit ER se establece bit EN 1 el bit IP permanece
9. e Restablece el bit de efectuado DN e Restablece el bit de error ER El controlador ejecuta la instrucci n por completo Si el controlador Entonces No detecta un error cuando se ejecuta la El controlador establece el bit DN instrucci n Detecta un error cuando se ejecuta la El controlador establece el bit ER y instrucci n almacena un c digo de error en la estructura de control 3 La pr xima vez que el rengl n se hace falso y despu s del establecimiento del bit DN o ER el controlador restablece el bit EN Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 1 4 Conceptos de control de movimiento 4 El controlador puede ejecutar la instrucci n nuevamente cuando el rengl n se hace verdadero Rengl n de Rengl n de Rengl n de Rengl n de esc n esc n esc n esc n verdadero verdadero falso verdadero 41384 Instrucciones de tipo mensaje Las instrucciones de control de movimiento de tipo mensaje env an uno o m s mensajes al servom dulo Ejemplos de las instrucciones de tipo mensaje incluyen la Instrucci n de control directo del servodrive MDO Instrucci n de redefinir posici n MRP Las instrucciones de tipo mensaje funcionan as 1 Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Cuando el rengl n que contiene la instrucci n de control de mov imiento se hace verdadero el controlador e Establece el bit de habilitaci n EN e Restablece el bit de efectuado DN e Res
10. restablecido el bit PC permanece el bit EN permanece restablecido establecido detecta la instrucci n un error la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera el bit EN permanece establecido el bit DN se establece el bit ER permanece restablecido el bit IP se establece el bit PC permanece restablecido y el bit EN permanece establecido el bit DN permanece la condici n de salida de rengl n establecido est establecida como verdadera el bit ER permanece el procesamiento funciona restablecido hasta completarse en la task de movimiento El BIE als el bit PC se establece la condici n de salida de se complet el rengl n no est afectada proceso el bit EN permanece establecido el bit DN permanece establecido el bit ER permanece restablecido El bit IP se restablece no se cancel el proceso el bit PC permanece restablecido la condici n de salida de rengl n no est afectada Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 3 20 Instrucciones que producen movimiento Indicadores de estado aritm tico Condiciones de fallo no afectados ninguna C digos de error MAM ERR di OET Codigo de Mensaje de error Descripci n error
11. AccFfGainStatus 09 BOOL ganancia de prealimentaci n de aceleraci n VelPGainStatus 10 BOOL ganancia proporcional de velocidad VellGainStatus 11 BOOL ganancia integral de velocidad OutFiltBwStatus 12 BOOL ancho de banda del filtro de salida OutScaleStatus 13 BOOL salida del lazo de regulaci nen el voltaje equivalente al servodrive OutLimitStatus 14 BOOL voltaje m ximo de salida del servo OutOffsetStatus 15 BOOL efectos de los offsets acumulativos de la salida DAC del servom dulo y la entrada del servodrive FricCCompStatus 16 BOOL compensaci n de fricci n POtrvlFaultActStatus 17 BOOL fallo de fin de carrera positiva PosErrorFaultActStatus 18 BOOL fallo de posici n EncLossFaultActStatus 19 BOOL fallo de p rdida del encoder EncNsFaultActStatus 20 BOOL fallo de ruido del encoder DriveFaultActStatus 21 BOOL fallo del servodrive ServoConfigBitsStatus 22 BOOL bits de configuraci n Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 A 4 Estructuras Estructura MOTION_ GROUP Hay una estructura MOTION_GROUP por controlador Esta estructura contiene informaci n de estado y configuraci n acerca del grupo de ejes Mnem nico In Descripci n GroupStatus DINT Los bits de estado para el grupo Bit N mero Tipo de datos Descripci n InhibStatus 00 BOOL estado de inhibici n GroupSynced 01 BOOL estado de sincronizaci n MotionFault DINT Los bits de fallo de movimiento para el grupo Bit N mero Tip
12. RA eje control_movimiento texto ASCII RA eje control_movimiento Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucci n Diagn sticos conexi n para aplicaci n de de control de movimiento MAHD MAHD Motion Apply Hookup Diagnostics Axis Motion control Diagnostic Test Observed Direction Operandos Estructura MOTION_INSTRUCTION Instrucciones de configuraci n de ejes 6 9 La instrucci n MAHD es una instrucci n de salida Use la instrucci n MAHD para aplicar los resultados de una instrucci n de diagn sticos de interconexi n de ejecuci n de movimiento MRHD previamente ejecutada El atributo TestStatus debe mostrar la conclusi n de una instrucci n MRHD La instrucci n MAHD genera un nuevo conjunto de polaridades de encoder y servo basadas en la direcci n observada de movimiento durante la instrucci n MRHD La instrucci n MAHD usa la ejecuci n de tipo mensaje Para usar la instrucci n MAHD e Configure el eje como servoeje o un eje de s lo posici n e Aseg rese de que la tensi n del eje sea eje listo e Aseg rese de que la acci n del servo est desactivada Operando Tipo Formato Descripci n Eje AXIS tag estructura del eje Control de MOTION_ tag estructura de control de movimiento movimiento INSTRUCTION Prueba de DINT inmediato seleccione la prueba que desea diagn stico aplicar prueba de conexi n de encoder de motor pr
13. en el estado de servo activado Ellazo de regulaci n est activo DriveEnableStatus Verdadero La salida de habilitaci n del servodrive est activa Ejemplo de MSO Cuando las instrucciones de entrada son verdaderas el controlador habilita el servodrive y activa el lazo del servoeje configurado por axis MSO Motion Servo On Axis aris J Motion control axis1_MSO Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucciones de estado de movimiento 2 7 Otros formatos Formato Sintaxis texto neutro MSO eje control_movimiento texto ASCII MSO eje control_movimiento Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 2 8 Instrucciones de estado de movimiento Instrucci n Desactivar servo de movimiento MSF Operandos MSF Motion Servo Off N3 Axis eni Motion control Ra Estructura MOTION_INSTRUCTION La instrucci n MSF es una instrucci n de salida Use la instrucci n MSF para inhabilitar el servodrive y desactivar el lazo del servoeje Importante Si ejecuta una instrucci n mientras el eje est en movimiento el eje realizar por inercia un paro no controlado Use la instrucci n MSF para inhabilitar la acci n del servo Aunque la acci n del servo est inhabilitada el controlador sigue monitorizando la posici n real del eje Cuando la acci n del servo se habilita usando la instrucci n de activar servo de movimiento MSO el servo mantiene la posici n La inst
14. establecida como verdadera Y la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera no el procesamiento funciona hasta completarse en la task de control de movimiento ocurri un evento de registro el bit EN permanece establecido el bit DN permanece establecido el bit ER permanece restablecido el bit IP se restablece el bit PC se establece la condici n de salida de rengl n no est afectada se cancel el proceso el bit EN permanece establecido el bit DN permanece establecido el bit ER permanece restablecido el bit IP se restablece el bit PC permanece restablecido la condici n de salida de rengl n no est afectada Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucciones de evento de movimiento 5 11 Indicadores de estado aritm tico no afectados Condiciones de fallo ninguna C digos de error MAR ERR C digodeerror Descripci n 3 La instrucci n intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instrucci n Esto puede ocurrir cuando el servom dulo ejecuta un mensaje sin verificar el bit DN de la instrucci n anterior 8 El eje no est configurado como servoeje ni como eje de s lo posici n 11 El eje no est configurado 12 El env o de mensajes al servom dulo entr en fallo 18 El tipo de eje est configurado como no usado 19 El grupo
15. reas J Nombre del bit Estado Significado ServoActStatus Falso El eje est en el estado de eje listo El lazo de regulaci n est inactivo DriveEnableStatus Falso La salida de habilitaci n del servodrive est inactiva ShutdownStatus Verdadero El eje est desactivado AccelStatus Falso El eje no se acelera StoppingStatus Falso El eje no se detiene J ogStatus Falso El eje no funciona por impulsos MoveStatus Falso El eje no se mueve GearingStatus Falso El eje no se engrana HomingStatus Falso El eje no vuelve a la b squeda de cero TuneStatus Falso El eje no ejecuta un proceso de ajuste TestStatus Falso El eje no ejecuta un proceso de prueba GearingLockedStatus Falso El eje no se embraga para ir a una nueva velocidad de sincronismo digital PositionCamStatus Falso El perfil de movimiento de array de posici n no est en progreso TimeCamStatus Falso El perfil de movimiento de array de tiempo no est en progreso PositionCamLockedStatus Falso Array de posici n se detiene y el bloqueo se restablece TimeCamLockedStatus Falso Array de tiempo se detiene y el bloqueo se restablece PositionCamPendingStatus Falso El perfil de ARRAY de posici n pendiente se ha cancelado TimeCamPendingStatus Falso El perfil de array de tiempo pendiente se ha cancelado Ejemplo de MASD ASD Motion Axis Shutdown Axis aris J Motion control axisl_MASD Cuando las condiciones de entrada son verdaderas el c
16. 5 Servo Off State Error Error de La instrucci n intent ejecutarse en un eje con un lazo de estado servo desactivado regulaci n que no est cerrado 7 Shutdown State Error Error del El eje est desactivado estado de desactivaci n 8 Illegal Axis Type Tipo de eje El eje no est configurado como servoeje ni como eje virtual incorrecto 9 Overtravel Condition Condici n de La instrucci n intent ejecutarse en una direcci n que empeora la fin de carrera condici n de fin de carrera actual 11 Axis Not Configured Eje no El eje no est configurado configurado 13 Parameter Out Of Range Par metro La instrucci n intent usar un par metro que se encuentra fuera fuera de rango de rango incorrecto 16 Home In Process Error Error de La instrucci n intent ejecutarse con la vuelta a la b squeda de comando Home cero en progreso 17 Axis Mode Not Rotary Eje en modo La instrucci n intent ejecutar un movimiento rotativo en un eje no no rotativo configurado para la operaci n rotativa 19 Group Not Synchronized Grupo no El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible sincronizado causa puede ser la falta de un servom dulo o una configuraci n incorrecta 23 Illegal Dynamic Change Cambio Una instrucci n intent realizar un cambio incorrecto de din mica din mico incorrecto 24 Illegal AC Mode Op Op de modo AC El controlador intent ejecutar una instrucci n MDO MSO MAH incorrecta MAJ
17. ejecuci n Una vez el movimiento de array del eje esclavo comienza s lo cuando el eje maestro se mueve hacia el rango definido por los puntos de inicio y fin del perfil de array Cuando el eje maestro se mueve m s all del rango definido el movimiento de array del eje esclavo se detiene y se establece el bit de proceso concluido El movimiento esclavo no se reanuda si el eje maestro regresa al rango del perfil de array e Continuo Una vez iniciado el perfil de array se ejecuta de forma indefinida Esta funci n es de utilidad en aplicaciones de movimiento rotativo en las que es necesario que la posici n de array se ejecute continuamente de forma rotativa o rec proca Programa de UINT32 Selecciona el m todo utilizado para ejecutar el perfil de array Las opciones son las ejecuci n siguientes e Inmediato El eje esclavo se bloquea inmediatamente en el eje maestro y empieza el proceso de array de posici n S lo avance el perfil de array empieza cuando la posici n maestra cruza la Posici n de bloqueo maestra en la direcci n de avance S lo retroceso el perfil de array empieza cuando la posici n maestra cruza la Posici n de bloqueo maestra en la direcci n de retroceso Bidireccional el perfil de array empieza cuando la posici n maestra cruza la Posici n de bloqueo maestra en cualquier direcci n e Pendiente permite mezclar una nueva ejecuci n de array de posici n despu s de que termine un array de
18. la condici n de entrada de rengl n es falsa la condici n de entrada de rengl n es verdadera examine el bit EN el bit IP se establece establecido el bit EN permanece bit EN 1 j el bit DN permanece restablecido s el bit ER se establece gt la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera el bit EN permanece establecido la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera _ detecta la instrucci n un error la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de control de movimiento el bit EN permanece establecido el bit DN se establece s se complet la funci n el bit ER permanece restablecido la condici n de salida de no rengl n no est afectada el bit EN permanece establecido Y el bit DN permanece restablecido Em gt el bit ER permanece restablecido la condici n de salida de rengl n no est afectada Indicadores de estado aritm tico no afectados Condiciones de fallo ninguna Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 3 30 Instrucciones que producen movimiento C digos de error MCD ERR C digodeerror Mensaje de error Descripci n 5 Servo Off State Error Error de La instrucci n
19. n Instrucciones que producen movimiento 3 33 Ejecuci n Acci n El bit EN se restablece El bit DN se restablece El bit ER se restablece L a condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es falsa E afectado El bit DN no es afectado El bit DN no es afectado bit EN se borra si el bit DN o ER se establece De lo contrario el bit EN no es La condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es verdadera examine el bit EN bit EN 1 el bit EN permanece establecido la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera el bit IP se establece detecta la 3 instrucci n un error la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera el bit EN permanece establecido el bit DN permanece restablecido el bit ER se establece la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la j task de movimiento se complet la funci n el bit EN permanece establecido el bit DN permanece restablecido el bit ER permanece restablecido la condici n de salida de rengl n no est afectada s el bit EN permanece establecido el bit DN se establece el bit
20. n significa que e La acci n del servo de eje est inhabilitada e La salida de habilitaci n del servodrive est inactiva e No hay salida del servo Los contactos OK del servom dulo est n abiertos Nota Puede usar los contactos OK para abrir los contactos que abren la cadena de paro de emergencia si est cableada la cual controla la alimentaci n el ctrica al sistema del servodrive El eje permanecer en el estado de desactivaci n hasta que se ejecute una instrucci n de restablecimiento de desactivaci n de movimiento del eje MASR o de restablecimiento de desactivaci n de grupo de ejes MGSR La instrucci n MASD usa la ejecuci n de tipo mensaje Para usar la instrucci n MASD configure el eje como servoeje o eje de s lo posici n Operando Tipo Formato Descripci n Eje AXIS tag estructura del eje Control de MOTION_ tag estructura de control de movimiento movimiento INSTRUCTION Mnem nico ld Descripci n datos EN BOOL El bit de habilitaci n indica cu ndo la instrucci n est habilitada Permanece establecido hasta que se completa el env o de mensajes del servo y se hace falsa la condici n de entrada de rengl n DN BOOL El bit de efectuado indica cu ndo la instrucci n establece el eje en el estado de desactivaci n ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el eje no est configurado Publicaci n 1756 6 4 3ES O
21. n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 3 4 Instrucciones que producen movimiento Ejecuci n Condici n Acci n preesc n bit EN se restablece bit DN se restablece bit ER se restablece bit IP se restablece bit PC se restablece condici n de salida de rengl n est establecida como falsa FF mm mim im a la condici n de entrada de rengl n es falsa it EN se borra si el bit DN o ER se establece De lo contrario el bit EN no es ctado t DN no es afectado t ER no es afectado it IP no es afectado t PC no es afectado La condici n de salida de rengl n est establecida como falsa h Z333 28 o mm mm ss m la condici n de entrada de rengl n es verdadera examine el bit EN bit EN 1 el bit EN permanece establecido la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera el bit EN permanece el bit EN se establece establecido el bit DN permanece restablecido el bit ER se establece el bit IP permanece restablecido detecta la instrucci n un error el bit PC permanece restablecido la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera el bit EN permanece establecido el bit DN se establece el bit ER permanece restablecido el bit IP se establece el bit PC permanece restablecido Y el bit EN permanece establecido la condici n
22. n anterior 4 Servo On State Error Error de La instrucci n intent ejecutarse en un eje con un lazo de regulaci n estado servo activado cerrado 5 Servo Off State Error Error de La instrucci n intent ejecutarse en un eje con un lazo de regulaci n que estado servo desactivado no est cerrado 6 Drive On State Error Error de El servodrive del eje est habilitado estado de servodrive activado 1 Shutdown State Error Error del El eje est desactivado estado de desactivaci n 8 Illegal Axis Type Tipo de eje no El tipo de eje configurado no es correcto v lido 9 Overtravel Condition Condici n de La instrucci n intent ejecutarse en una direcci n que empeora la fin de carrera condici n de sobrecarrera actual 10 Master Axis Conflict Conflicto con La referencia de eje maestro es id ntica a la referencia de eje esclavo el eje maestro 11 Axis Not Configured Eje no El eje no est configurado configurado 12 Servo Message Failure Fallo de El env o de mensajes al servom dulo entr en fallo mensajes al servom dulo 13 Parameter Out Of Range La instrucci n intent usar un par metro que se encuentra fuera Par metro fuera de rango de rango 14 Tune Process Error Error del La instrucci n no puede aplicar los par metros de ajuste debido a un proceso de ajuste error en la instrucci n de ejecuci n de ajuste 15 Test Process Error Error del La instrucci n no puede aplicar los par metros diagn sticos debido a un pro
23. n intent ejecutarse con la vuelta a la b squeda de comando Home cero en progreso 19 Group Not Synchronized Grupo no El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible sincronizado causa puede ser la falta de un servom dulo o una configuraci n incorrecta 23 Illegal Dynamic Change Cambio Una instrucci n intent realizar un cambio incorrecto de din mica din mico incorrecto 24 Illegal AC Mode Op Op de modo AC El controlador intent ejecutar una instrucci n MDO MSO MAH incorrecta MAJ MAM MCD MAPC MATC MAG MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba MAJ cambia a los bits de estado de eje Nombre del bit Estado Significado J ogStatus Verdadero El eje funciona por impulsos AccelStatus Verdadero El eje se acelera DecelStatus Verdadero El eje se desacelera MoveStatus Falso El eje no se mueve GearingStatus Falso El eje no se engrana PositionCamStatus Falso El perfil de control de movimiento Array de posici n no est en progreso TimeCamStatus Falso El perfil de control de movimiento Array de tiempo no est en progreso PositionCamPendingStatus Falso El perfil de ARRAY de posici n pendiente se ha cancelado TimeCamPendingStatus Falso El perfil de Array de tiempo pendiente se ha cancelado 1 Si selecciona la opci n de combinaci n la instrucci n MAJ cambiar este bit de estado Publicaci n 1756 6 4 3ES Octub
24. 4 Instrucciones de configuraci n de ejes C digos de error MAAT ERR Ejemplo de MAAT Otros formatos Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 C digodeerror Descripci n 3 La instrucci n intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instrucci n Esto puede ocurrir cuando el servom dulo ejecuta un mensaje sin verificar el bit DN de la instrucci n anterior 4 La instrucci n intent ejecutarse en un eje con un lazo de regulaci n cerrado 7 El eje est desactivado 8 El eje no est configurado como servoeje 11 El eje no est configurado 12 El env o de mensajes al servom dulo entr en fallo 14 La instrucci n no puede aplicar los par metros de ajuste debido a un error en la instrucci n de ejecuci n de ajustes 19 El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible causa puede ser un servom dulo mal configurado 24 El controlador intent ejecutar una instrucci n MDO MSO MAH MAJ MAM MCD MAPC MATC MAG MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba MAAT Motion Apply Axis Tuning Axis axis1 EE Motion control axisl_MAAT Cuando las condiciones de entrada son verdaderas el controlador calcula un conjunto completo de ganancias del servo y l mites din micos para axis1 seg n los resultados de la instrucci n de ajuste de axis de ejecuci n de movimiento MRAT previamente ejecutada Formato Sintaxi
25. 42 Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 3 2 Instrucci n Paro de motion axis MAS Operandos MAS Motion Axis Stop Axis Motion control Stop Type Change Decel Decel rate D DIA Y Y Decel units Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucciones que producen movimiento La instrucci n MAS es una instrucci n de salida Use una instrucci n MAS para iniciar un paro controlado de cualquier proceso de control de movimiento en un eje y borrar los indicadores de estado de movimiento asociados Si el eje no se mueve cuando se ejecuta la instrucci n MAS la instrucci n MAS no afecta al movimiento La instrucci n MAS usa la ejecuci n de tipos inmediato y proceso Para usar la instrucci n MAS configure el eje como servoeje o eje virtual Operando Tipo Formato Descripci n Eje AXIS tag estructura del eje Control de MOTION_ tag estructura de control de movimiento movimiento INSTRUCTION Tipo de paro DINT inmediato seleccione el tipo de paro paro de todos los movimientos paro por impulsos e paro de movimiento e paro de sincronismo digital paro de vuelta a la b squeda de cero paro de ajuste paro de prueba paro de array de posici n paro de array de tiempo Cambiar DINT inmediato seleccione si es necesario cambiar la desaceleraci n desaceleraci n desde el valor m ximo para el eje no e s R gimen de SINT INT inmediato o r gimen de desacelerac
26. BOOL El bit ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para la instrucci n individual a la que se encuentra asociado como impulso movimiento o sincronismo digital DECEL BOOL El bit DECEL indica que la velocidad ha disminuido para la instrucci n individual a la que se encuentra asociado como impulso movimiento o sincronismo digital Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 3 24 Instrucciones que producen movimiento Ejecuci n Condici n Acci n preesc n bit EN se restablece bit DN se restablece bit ER se restablece bit IP se restablece c ondici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es falsa bit EN se borra si el bit DN o ER se establece De lo contrario el bit EN no es ectado bit DN no es afectado bit ER no es afectado bit IP no es afectado La condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es verdadera el bit EN permanece examine el bit EN establecido el bit IP se establece el bit DN permanece restablecido el bit ER se establece el bit IP permanece restablecido bit EN 1 el bit EN permanece establecido detecta la Instrucci n un error la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera el b
27. CAM_PROFILE Registro Nombre de tag del registro de perfil de array calculado utilizado como entrada para las instrucciones MAPC y MATC La elipse activa el Editor perfil Cam Diagrama de operaci n de array Tag Editor Motion Planner Cam Profile Tag Creation gt Data Modification Estructura MOTION_INSTRUCTION z Tipo de is Mnem nico Descripci n em nico datos escripci EN BOOL El bit de habilitaci n se establece cuando los renglones cambian de falso a verdadero y permanece establecido hasta que el bit de efectuado se establece y el rengl n cambia a falso DN BOOL El bit de efectuado se establece cuando la instrucci n de array de calcular se ha ejecutado con xito y se ha calculado el registro de Perfil de array ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el array tiene una longitud incorrecta Indicadores de estado aritm tico no afectados Condiciones de fallo ninguna Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Formato texto neutro C digos de error MCCP ERR Instrucciones que producen movimiento 3 37 Codigo de Mensaje de error Descripci n error 26 Illegal Cam Length Longitud de La longitud del array no es correcta array incorrecta 27 llegal Cam Profile Length Longitud La longitud del registro de perfil de array no es correcta de perfil de array incorrecta 28 Illegal Cam
28. DECEL indica que la velocidad ha disminuido para la instrucci n individual a la que se encuentra asociado como impulso movimiento o sincronismo digital Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucciones que producen movimiento 3 9 Ejecuci n Condici n Acci n bit EN se restablece bit DN se restablece bit ER se restablece bit IP se restablece bit PC se restablece a condici n de salida de rengl n est establecida como falsa preesc n FF mm mim m o it EN se borra si el bit DN o ER se establece De lo contrario el bit EN no es ctado it DN no es afectado it ER no es afectado it IP no es afectado it PC no es afectado La condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es falsa f a gt mmmmo m o o O o la condici n de entrada de rengl n es verdadera el bit EN permanece establecido examine el bit EN el bit IP se establece el bit DN permanece restablecido el bit ER se establece bit EN 1 el bit IP permanece restablecido el bit EN permanece establecido el bit PC permanece restablecido detecta la instrucci n un error la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera el bit EN permanece establecido El bit DN no es af
29. ER permanece restablecido la condici n de salida de rengl n no est afectada y E Indicadores de estado aritm tico Condiciones de fallo no afectados ninguna Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 3 34 Instrucciones que producen movimiento C digos de error MRP ERR di f az Codigoide Mensaje de error Descripci n error 3 Execution Collision Colisi n de La instrucci n intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ejecuciones ocurrencia de esta instrucci n Esto puede ocurrir cuando el servom dulo ejecuta un mensaje sin verificar el bit DN de la instrucci n anterior 8 Illegal Axis Type Tipo de eje El eje no est configurado como servoeje eje de s lo posici n ni incorrecto como eje virtual 11 Axis Not Configured Eje no El eje no est configurado configurado 12 Servo Message Failure Fallo de El env o de mensajes al servom dulo entr en fallo mensajes al servom dulo 18 Axis Type Unused Tipo de eje no El tipo de eje est configurado como no usado utilizado 19 Group Not Synchronized Grupo no El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible sincronizado causa puede ser la falta de un servom dulo o una configuraci n incorrecta Ejemplo de MRP MA Motion Redefine Position N Axis axis1 EE Motion control axisl_MRP Ni Type Absolute Position Select Actual A Position position 0 e Cuando las condiciones de entrada son verdader
30. and Configuration Manual Manual de instalaci n y configuraci n del m dulo de movimiento ControlLogix publicaci n 1756 6 5 16 para obtener m s informaci n acerca de las instrucciones de control de movimiento y c mo crear programas de aplicaci n Descripci n de la forma de ejecuci n de las instrucciones Conceptos de control de movimiento 1 3 Las instrucciones de control de movimiento usan tres tipos de secuencias de ejecuci n Tipo de AE Vea la Y Descripci n i ejecuci n p gina Inmediata La instrucci n se completa durante un esc n 1 3 Mensaje La instrucci n se completa durante varios escanes puesto 1 4 que la instrucci n env a mensajes al servom dulo Proceso La instrucci n puede tomar una cantidad de tiempo 1 6 indefinida para completarse Instrucciones de tipo inmediato Las instrucciones de control de movimiento de tipo inmediato se ejecutan hasta completarse durante un esc n Si el controlador detecta un error durante la ejecuci n de estas instrucciones el bit de estado de error establece los bits y la operaci n se termina Ejemplos de las instrucciones de tipo inmediato incluyen la e Instrucci n de cambio de din mica MCD e Instrucci n de captura de posici n de un grupo de ejes MGSP Las instrucciones inmediatas funcionan as 1 Cuando el rengl n que contiene la instrucci n de control de mov imiento se hace verdadero el controlador e Establece el bit de habilitaci n EN
31. bit Estado StoppingStatus Verdadero J ogStatus Falso Movestatus Falso GearingStatus Falso HomingStatus Falso DecelStatus Verdadero ServoActStatus Falso DriveEnableStatus Falso PositionCamStatus Falso TimeCamStatus Falso El perfil de control de movimiento de array de tiempo no est en progreso PositionCamLockedStatus Fa So Array de posici n se detiene y el bloqueo se restablece TimeCamLockedStatus Fa So Array de tiempo se detiene y el bloqueo se restablece PositionCamPendingStatus Fa El perfil de ARRAY de posici n pendiente se ha cancelado TimeCamPendingStatus Fa El perfil de array de tiempo pendiente se ha cancelado 1 Siselecciona la opci n de inhibici n la instrucci n MSG cambiar este bit de estado Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Ejemplo de MSG Otros formatos Instrucciones de grupo de ejes 4 5 MGS Motion Group Stop Group group EE Motion control groupl_MGS Inhibit Enabled Cuando las condiciones de entrada son verdaderas el controlador interrumpe el movimiento en todos los ejes del group1 Despu s de que el controlador interrumpe todos los movimientos los ejes se inhiben Formato Sintaxis texto neutro MGS grupo control_movimiento inhibici n texto A SCII MGS grupo control movimiento inhibici n Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 4 6 Instrucciones de grupo de ejes Instrucci n Paro programado de
32. cambiar este bit de estado si la velocidad del maestro actual no es igual a la velocidad de esclavo actual Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 3 26 Instrucciones que producen movimiento Ejemplo de MAG Motion Axis Gear N gt Slave Axis axis2 Master Axis axis Ny Motion control axisl_MAG Direction backward Ry 0 Ratio ratio IP 0 Slave counts value_1 2 Master counts value_2 3 Master reference Actual Ratio Format Fraction_slawe_master_counts Clutch Enabled Accel rate accel_tate 2 Accel units Z of Maximum Cuando las condiciones de entrada son verdaderas el controlador proporciona sincronismo digital electr nico entre axis2 y axis1 Otros formatos Formato Sintaxis texto neutro MAG eje_esclavo eje_maestro control_movimiento direcci n relaci n cuenta _esclavos cuenta_maestros referencia maestra formato_relaci n embrague r gimen_aceleraci n unidades texto ASCII MAG eje_esclavo eje_maestro control_movimiento direcci n relaci n cuenta_esclavos cuenta_maestros referencia_maestra formato_relaci n embrague r gimen aceleraci n unidades Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucciones que producen movimiento 3 27 Instrucci n Cambio de La instrucci n MCD es una instrucci n de salida Use la instrucci n din mica MCD MCD para cambiar la velocidad el r gimen de aceleraci n o el r gimen de desaceleraci n de un perfil de control de movimiento o de un perfil
33. configurado como no usado 19 El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible causa puede ser un servom dulo mal configurado Este indicador LED Cambiar a Significado FDBK Verde parpadeante La acci n del servo est inactiva DRIVE Verde parpadeante La salida de habilitaci n del servodrive est inactiva el contacto OK est cerrado Nombre del bit Estado Significado ShutdownStatus Falso El eje no est en el estado de desactivaci n ASR Motion Axis Shutdown Reset Asis axis Motion control axisl_MASR Cuando las condiciones de entrada son verdaderas el controlador restablece axis1 de un estado de desactivaci n de operaci n anterior a una tensi n de eje listo Formato Sintaxis texto neutro MASR eje control_movimiento texto ASCII MASR eje control_movimiento Instrucci n Control directo del servodrive MDO Operandos DO Motion Direct Drive On Axis je Motion control Drive Output Drive Units Estructura MOTION_INSTRUCTION Instrucciones de estado de movimiento 2 19 La instrucci n MDO es una instrucci n de salida Use la instrucci n MDO para habilitar el servodrive y establecer el voltaje de salida de un eje Algunos de los usos m s frecuentes de esta instrucci n son e La creaci n de una salida anal gica programable independiente como una referencia de velocidad o par del lazo abierto para un servodr
34. de ejes no est en el estado sincronizado La posible causa puede ser un servom dulo mal configurado MAR cambia a los bits de estado de eje Nombre del bit Estado Significado RegEvArmStatus Verdadero El eje busca un evento de registro RegEvsStatus Falso Se borra el evento de registro anterior Ejemplo de MAR MAR Motion Arm Registration N Axis ais EE N5 Motion control axisl_MA R R3 Trigger Condition Negative_Edge IP Windowed registration Enabled PEO Min Position value_1 sz Max Position value_2 Cuando las condiciones de entrada son verdaderas el controlador activa la verificaci n de evento de registro del servom dulo para axis Otros formatos Formato Sintaxis texto neutro MAR eje control_movimiento activaci n registro m nimo m ximo texto ASCII MAR eje control_movimiento activaci n registro m nimo m ximo Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 5 12 Instrucciones de evento de movimiento Instrucci n Inhabilitar registro MDR Operandos La instrucci n MDR es una instrucci n de salida Use la instrucci n MDR para desactivar la verificaci n de evento de registro del servom dulo para un eje La instrucci n MDR usa la ejecuci n de mensaje Para usar la instrucci n MDR configure el eje como servoeje o eje de s lo posici n DR Operando Tipo Formato Descripci n Motion Disarm Registration Axis Eje AXIS tag estructura del eje Motion co
35. de estado aritm tico no afectados Condiciones de fallo ninguna Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 3 42 Instrucciones que producen movimiento C digos de error MAPC ERR C digo de error Mensaje de error Descripci n 5 Servo Off State Error Error de estado servo desactivado El lazo de regulaci n no se cerr en la ejecuci n Shutdown State Error Error del estado de desactivaci n Illegal Axis Type Tipo de eje incorrecto El eje estaba en el estado de desactivaci n cuando intent ejecutarlo El eje no est configurado para la funcionalidad servo o virtual 10 Master Axis Conflict Conflicto con el eje maestro La referencia de eje maestro es id ntico a la referencia de eje esclavo 11 Axis Not Configured Eje no configurado Su eje hace referencia a un eje no configurado 13 Parameter Out of Range Par metro fuera de rango Hay un par metro de entrada que est fuera de rango 16 Home in Process Error Error de comando Home Intent la ejecuci n durante una operaci n de vuelta a la b squeda de cero 19 Group Not Synchronized Grupo no sincronizado El eje y su grupo de ejes asociado no se sincronizaron en el momento de la ejecuci n 23 Illegal Dynamic Change Cambio din mico incorrecto Intent la ejecuci n mientras hab a otro Perfil de array en progreso 24 llegal AC Mode Op Op de modo AC incor
36. eje con un lazo de regulaci n cerrado 7 El eje est desactivado 8 El eje no est configurado como servoeje ni como eje de s lo posici n 11 El eje no est configurado 12 El env o de mensajes al servom dulo entr en fallo 15 La instrucci n no puede aplicar los par metros diagn sticos debido a un error en la instrucci n de ejecuci n de la prueba de diagn stico 18 El tipo de eje est configurado como no usado 19 El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible causa puede ser un servom dulo mal configurado MAHD Motion pply Hookup Diagnostics N Axis axis1 EE N gt Motion control axis1_MAHD AR Diagnostic Test Marker Observed Direction Forward Cuando las condiciones de entrada son verdaderas el controlador aplica los resultados de una instrucci n de diagn sticos de conexi n de ejecuci n de movimiento MRDH previamente ejecutada a axis1 Sintaxis MAHD eje control_movimiento prueba direcci n MAHD eje control_movimiento prueba direcci n Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 6 12 Instrucciones de configuraci n de ejes Instrucci n Diagn sticos de La instrucci n MRHD es una instrucci n de salida End e ai e Use la instrucci n MRHD para ordenar al servom dulo que realice una movimiento MRHD de las tres pruebas de diagn stico en un eje La instrucci n MRHD tambi n usa el atributo TestDirection como par metro de entrada La instrucci n M
37. ejes Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 1 2 Conceptos de control de movimiento C mo usar los par metros de Descripci n de los par metros de estado y configuraci n de control de movimiento Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 ejes Hay dos m todos que le permiten leer los par metros de estado y configuraci n de ejes en el programa ladder Para obtener m s M todo Ejemplo A 7 informaci n Acceso directo a las estructuras fallos de eje Vea las estructuras del MOTION_GROUP y AXIS estado de movimiento ap ndice A estado de servo Uso de la instrucci n GSV e posici n real Vea el Logix5550 e posici n decomando Controller Instruction Set velocidad real Reference Manual Manual de referencia del conjunto de instrucciones est ndar del controlador Logix5550 Publicaci n 1756 6 4 1 C mo modificar los par metros de configuraci n de ejes En el programa ladder se pueden modificar los par metros de configuraci n de ejes usando la instrucci n SSV Por ejemplo se pueden cambiar la ganancia del lazo de posici n la ganancia del lazo de velocidad y los l mites de corriente dentro del programa Vea el documento Logix5550 Controller Instruction Set Reference Manual Manual de referencia del conjunto de instrucciones est ndar del controlador Logix5550 publicaci n 1756 6 4 1 para obtener m s informaci n acerca de la instrucci n SSV Vea el documento ControlLogix Motion Module Setup
38. el servom dulo ejecuta un mensaje sin verificar el bit DN de la instrucci n anterior 8 El eje no est configurado como servoeje 11 El eje no est configurado 12 El env o de mensajes al servom dulo entr en fallo 19 El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible causa puede ser un servom dulo mal configurado Este indicador LED FDBK Cambiar a Verde parpadeante Significado la acci n del servo est inhabilitada DRIVE Verde parpadeante La salida de habilitaci n del servodrive est inactiva Nombre del bit Estado Significado ServoActStatus Falso dd El eje est en el estado de eje listo Ellazo de regulaci n est inactivo DriveEnableStatus Falso La salida de habilitaci n del servodrive est inactiva AccelStatus Falso El eje no se acelera StoppingStatus Falso El eje no se detiene J ogStatus Falso El eje no funciona por impulsos MoveStatus Falso El eje no se mueve GearingStatus Falso El eje no se engrana HomingStatus Falso El eje no vuelve a la b squeda de cero GearingLockedStatus Falso El eje no se embraga para ir a una nueva velocidad de sincronismo digital PositionCamStatus Falso El perfil de movimiento de array de posici n no est en progreso TimeCamStatus Falso El perfil de movimiento de array de tiempo no est en progreso PositionCamLockedStatus Falso Array de posici n se detiene y e
39. en un eje cuyo lazo de regulaci n est cerrado 6 El servodrive de eje est habilitado 7 El eje no est en el estado de desactivaci n 8 El eje no est configurado como servoeje eje de s lo posici n ni como eje virtual 9 La instrucci n intent ejecutarse en una direcci n que empeora la condici n de fin de carrera actual 10 La referencia de eje maestro es id ntica a la referencia de eje esclavo 11 El eje no est configurado 12 El env o de mensajes al servom dulo entr en fallo 13 La instrucci n intent usar un par metro que se encuentra fuera del l mite de rango v lido 14 La instrucci n no puede aplicar los par metros de ajuste debido a un error en la instrucci n de ejecuci n de ajustes 15 La instrucci n no puede aplicar los par metros diagn sticos debido a un error en la instrucci n de ejecuci n de la prueba de diagn stico 16 La instrucci n intent ejecutarse con la vuelta a la b squeda de cero en progreso 17 La instrucci n intent ejecutar un movimiento rotativo en un eje no configurado para la operaci n rotativa 18 El tipo de eje est configurado como no usado 19 El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible causa puede ser un servom dulo mal configurado 20 El eje est en el estado de fallo 21 El eje est en el estado de fallo 22 Se intent ejecutar una instrucci n MSO activar servo de movimiento o MAH b squeda de cero del eje de movimiento mientras el
40. es demasiado grande Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 2 20 Instrucciones de estado de movimiento Ejecuci n Condici n Acci n preesc n El bit EN se restablece El bit DN se restablece El bit ER se restablece L a condici n de rengl n de salida est establecida como falsa bit EN se restablece si el bit DN o ER se establece De lo contrario el bit EN no es fectado E a El bit DN no es afectado El bit ER no es afectado La condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es falsa la condici n de entrada de rengl n es verdadera examine el bit EN el bit EN est establecido el bit EN permanece establecido el bit DN permanece restablecido el bit ER est establecido bit EN 1 el bit EN permanece establecido p la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera i AM la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera _ detecta la instrucci n un error la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de control de movimiento el bit EN permanece establecido Lo A el bit DN se establece el bit ER permanece restablecido se complet la funci n la condici n de salida de no rengl n
41. esta instrucci n Esto puede ocurrir cuando el servom dulo ejecuta un mensaje sin verificar el bit DN de la instrucci n anterior 4 El lazo de regulaci n est cerrado 6 El servodrive del eje est habilitado 7 El eje est desactivado 8 El eje no est configurado como servoeje 11 El eje no est configurado 12 El env o de mensajes al servom dulo entr en fallo 19 El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible causa puede ser un servom dulo mal configurado 20 El eje est en el estado de fallo 21 El grupo est en el estado de fallo 24 El controlador intent ejecutar una instrucci n MDO MSO MAH MAJ MAM MCD MAPC MATC MAG MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba Nombre del bit Estado Significado DriveEnableStatus Verdadero El eje est en el estado de control de servodrive La salida de habilitaci n del servodrive est activa mientras se ejecuta el perfil de ajuste TuneStatus Verdadero El eje ejecuta un proceso de ajuste RAT Motion Run Axis Tuning EN Axis axis1 E Motion control axisl_MRAT Cuando las condiciones de entrada son verdaderas el controlador ordena el servom dulo que realice un perfil de control de movimiento de ajuste para axis1 Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 6 8 Instrucciones de configuraci n de ejes Otros formatos Formato texto neutro Sintaxis
42. instrucci n intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instrucci n Esto puede ocurrir cuando el controlador ejecuta un mensaje sin verificar el bit DN de la instrucci n anterior 12 El env o de mensajes al servom dulo entr en fallo 19 El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible causa puede ser un servom dulo mal configurado Este indicador LED Cambiar a Significado FDBK Verde parpadeante la acci n del servo est inhabilitada DRIVE Verde parpadeante La salida de habilitaci n de servodrive est inactiva el contacto OK est cerrado Nombre del bit Estado Significado ShutdownStatus Falso El eje no est en el estado de desactivaci n MGSR Motion Group Shutdown Reset N Group group1 EE Ni Motion control groupl_MGSA CER Cuando las condiciones de entrada son verdaderas el controlador realiza una transici n de todos los ejes de group1 del estado de desactivaci n de operaci n a la tensi n de eje listo Formato Sintaxis texto neutro MGSR grupo control_movimiento texto ASCII MGSR grupo control_movimiento Instrucci n Captura de posici n de grupo de ejes MGSP Operandos GSP Motion Group Strobe Position Group je Motion control Estructura MOTION_INSTRUCTION Instrucciones de grupo de ejes 4 17 La instrucci n MGSP es una instrucci n de salida Use la instrucci n MGSP para enclavar la posici n
43. la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera el bit EN se establece detecta la al instrucci n un error la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera el bit EN permanece establecido el bit DN permanece restablecido el bit EN se establece la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la l task de control de movimiento s se complet la funci n el bit EN permanece establecido el bit DN permanece restablecido el bit ER permanece restablecido la condici n de salida de rengl n no est afectada el bit EN permanece establecido el bit DN se establece el bit ER permanece restablecido la condici n de salida de rengl n no est afectada Y E Indicadores de estado aritm tico Condiciones de fallo no afectados ninguna Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucciones de evento de movimiento C digos de error MDR ERR 5 14 MDR cambia a los bits de estado de eje Ejemplo de MDR Otros formatos Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 C digodeerror Descripci n 3 La instrucci n intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instrucci n Esto puede ocurrir cuando el servom dulo ejec
44. la velocidad ha aumentado para la instrucci n individual a la que se encuentra asociado como impulso movimiento o sincronismo digital DECEL 01 BOOL El bit DECEL indica que la velocidad ha disminuido para la instrucci n individual a la que se encuentra asociado como impulso movimiento o sincronismo digital PC 26 BOOL El bit de proceso concluido indica que la operaci n se ha completado El bit DN se establece despu s que una instrucci n ha concluido la ejecuci n El bit PC se establece cuando el proceso iniciado se ha completado IP 27 BOOL El bit en proceso indica que se est ejecutando un proceso ER 28 BOOL El bit de error indica cu ndo la operaci n genera un overflow DN 29 BOOL El bit de efectuado indica que la operaci n se ha completado EN 31 BOOL El bit de habilitaci n indica que la instrucci n est habilitada Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 A 6 Estructuras Mnem nico ete Descripci n ERR INT El valor de error contiene el c digo de error asociado con una instrucci n de control de movimiento Valor Descripci n 3 La instrucci n intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instrucci n Esto puede ocurrir cuando el controlador ejecuta una instrucci n de mensaje sin verificar el bit DN de la instrucci n anterior 4 La instrucci n intent ejecutarse en un eje cuyo lazo de regulaci n est cerrado 5 La instrucci n intent ejecutarse
45. n MAS usa la ejecuci n de tipos inmediato y proceso Para usar la instrucci n MAM e Configure el eje como servoeje o como eje virtual e Aseg rese de que la tensi n del eje tiene el servo activado si el eje es un servogeje Operando Tipo Formato Descripci n Eje AXIS tag estructura del eje Control de MOTION_ tag estructura de control de movimiento movimiento INSTRUCTION Tipo de SINT INT o inmediatoo seleccione el tipo de movimiento movimiento DINT tag movimiento a una posici n absoluta movimiento de incremento movimiento rotativo de ruta m s corto e movimiento positivo rotativo e movimiento negativo rotativo Posici n SINT INT inmediato o valor de la posici n de comando absoluta DINTo REAL tag al cual se mueve o para el movimiento incremental el valor de la distancia de movimiento desde la posici n de comando actual Velocidad SINT INT inmediato o velocidad necesaria para mover el eje DINT o REAL tag Unidades de DINT inmediato seleccione las unidades de velocidad velocidad m ximo de velocidad unidades por seg R gimen de SINT INT inmediato o r gimen de aceleraci n del eje aceleraci n DINToREAL tag Unidades de DINT inmediato seleccione las unidades de aceleraci n aceleraci n m ximo de aceleraci n unidades por seg R gimen de SINT INT inmediato o r gimen de desaceleraci n del eje desaceleraci n DINT o REAL tag Unidades de DINT inmediato selec
46. n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera el bit EN permanece establecido el bit DN se establece el bit ER permanece restablecido el bit IP est establecido el bit PC permanece restablecido el bit EN permanece y establecido el bit DN permanece la condici n de salida de rengl n establecido est establecida como verdadera el bit ER permanece restablecido el procesamiento funciona hasta completarse en la task de movimiento el bit PC est establecido el bit IP se restablece la condici n de salida de rengl n no est afectada se complet el proceso el bit EN permanece establecido el bit DN permanece establecido el bit ER permanece restablecido no el bit IP se restablece se cancel el proceso el bit PC permanece restablecido la condici n de salida de Crh e rengl n no est afectada Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 4 8 Instrucciones de grupo de ejes Indicadores de estado aritm tico Condiciones de fallo C digos de error MGPS ERR MGPS cambia a los bits de estado de eje Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 no afectados ninguna C digodeerror Descripci n 3 La instrucci n intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instrucci n Esto puede ocurrir cuando el controlador ejecuta un mensaje sin verificar el bit DN de
47. n inesperada de las variables de control Las instrucciones de grupo de ejes controlan un grupo de ejes Las instrucciones de grupo de ejes son Si usted desea Use esta instrucci n Vea la p gina Iniciar una interrupci n de movimiento MGS 4 2 en un grupo de ejes Iniciar una interrupci n de todos los MGPS 4 6 movimientos en todos los ejes en un grupo usando el m todo establecido para Cada eje Forzar todos los ejes de un grupo en el MGSD 4 10 estado de interrupci n de operaci n Realizar una transici n de un grupo de MGSR 4 14 ejes del estado de interrupci n de operaci n a la tensi n de eje listo Enclavar el comando actual y la MGSP 4 17 posici n actual de todos los ejes en un grupo Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 4 2 Instrucciones de grupo de ejes Instrucci n Paro de grupo de ejes MGS Operandos MGS Motion Group Stop Group Motion control Inhibit Estructura MOTION_INSTRUCTION La instrucci n MGS es una instrucci n de salida Use la instrucci n MSG para iniciar un paro del movimiento en un grupo de ejes La instrucci n MGS usa la ejecuci n de tipo proceso Para usar la instrucci n MGS hay que configurar el grupo Operando Tipo Formato Descripci n Grupo MOTION_ tag estructura de grupo GROUP Control de MOTION_ tag estructura de control de movimiento movimiento INSTRUCTION Inhibici n DINT inmediato determine si el grupo de lazos de
48. no es afectada el bit EN permanece establecido Y el bit DN permanece restablecido C gt el bit ER permanece restablecido la condici n de salida de rengl n no es afectada Indicadores de estado aritm tico no afectados Condiciones de fallo ninguna Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 C digos de error MDO ERR MDO cambia a los indicadores LED del servom dulo MDO cambia a los bits de estado de eje Instrucciones de estado de movimiento 2 21 C digo de T Descripci n error 3 La instrucci n intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instrucci n Esto puede ocurrir cuando el servom dulo ejecuta un mensaje sin verificar el bit DN de la instrucci n anterior 4 El lazo de regulaci n est cerrado El eje est desactivado 8 El eje no est configurado como servoeje eje de s lo posici n ni como eje virtual 11 El eje no est configurado 12 El env o de mensajes al servom dulo entr en fallo 19 El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible causa puede ser un servom dulo mal configurado 20 El eje est en el estado de fallo 21 El grupo est en el estado de fallo 24 El controlador intent ejecutar una instrucci n MDO MSO MAH MAJ MAM MCD MAPC MATC MAG MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba Este indicador LED Cambiar a Significado F
49. por impulsos en progreso La instrucci n MCD usa la ejecuci n de tipo inmediato Para usar la instrucci n MCD e Configure el eje como servoeje o como eje virtual e Aseg rese de que la tensi n del eje tiene el servo activado si el eje es un servogeje Si el eje no tiene un movimiento o impulso en progreso cuando se ejecuta la instrucci n MCD la instrucci n dar error Operandos MCD rando Tipo Formato Descripci n Motion Change Dynamics N3 Operando po armato od di 3 canta l m N Eje AXIS tag estructura del eje Motion T em Change sa 2 Ry Control de MOTION_ tag estructura de control de movimiento Speed 7 movimiento INSTRUCTION 2 Change Accel Tipo de DINT inmediato seleccione el perfil de control de Accel rate movimiento movimiento que desea cambiar na n impulsos hange Dece Decel rate Mover Cambiar DINT inmediato determine si desea o no desea cambiar la Speed units l Ka Accel unts gt velocidad velocidad Decel units O Velocidad SINT INT inmediato o la nueva velocidad del eje DINT o REAL tag Cambiar DINT inmediato seleccione si es necesario cambiar la aceleraci n aceleraci n no s R gimen de SINT INT inmediatoo r gimen de aceleraci n del eje aceleraci n DINToREAL tag Cambiar DINT inmediato seleccione si es necesario cambiar la desaceleraci n desaceleraci n no eos R gimen de SINT INT inmediato o r gimen de desaceleraci n del e
50. por primera vez con el valor Sin cambio seleccionado el control establece Igual como la direcci n predeterminada Perfil de array CAM_PROFILE Registro Nombre de tag del registro de perfil de array calculado La elipse activa el Editor perfil Cam Escala de REAL inmediato o Escala la distancia total que cubre el eje a trav s del perfil de array distancia tag Escala de REAL inmediato o Escala el intervalo de tiempo que cubre el perfil de array tiempo tag Modo de UINT32 ejecuci n Determina c mo funciona el movimiento array cuando el tiempo se transfiere m s all del punto final del perfil de array Las opciones son las siguientes Una vez Cuando el tiempo de ejecuci n de array de tiempo excede el intervalo de tiempo del perfil de array la instrucci n MATC se completa el movimiento del eje se detiene y se restablece el bit de Estado de array de tiempo Continuo El control de movimiento del perfil de array se ejecuta de forma indefinida Programa de UINT32 ejecuci n Selecciona el m todo utilizado para ejecutar el perfil de array Las opciones son las siguientes Inmediato la instrucci n est programada para que se ejecute inmediatamente con ning n tipo de retardo que habilite el proceso de array de tiempo e Pendiente Difiere la ejecuci n del array de tiempo hasta la finalizaci n del array de tiempo inmediato que se est ejecutando actualmente o a continuaci n Esto es til par
51. que se encuentra fuera de rango fuera de rango 19 Group Not Synchronized Grupo no sincronizado El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible causa puede ser la falta de un servom dulo o una configuraci n incorrecta MAS cambia a los bits de estado de eje Nombre del bit Estado Significado StoppingStatus Verdadero El eje se detiene J ogStatus Falso El eje no funciona por impulsos MoveStatus Falso El eje no se mueve GearingStatus Falso El eje no se engrana HomingStatus Falso El eje no vuelve a la b squeda de cero DecelStatus Verdadero El eje se desacelera PositionCamStatus Falso El perfil de control de movimiento Array de posici n no est en progreso TimeCamStatus Falso El perfil de control de movimiento Array de tiempo no est en progreso PositionCamLockedStatus Falso El Array de posici n se detiene y el bloqueo se borra TimeCamLockedStatus Falso El Array de tiempo se detiene y el bloqueo se borra PositionCamPendingStatus Falso El perfil de ARRAY de posici n pendiente se ha cancelado TimeCamPendingStatus Falso El perfil de Array de tiempo pendiente se ha cancelado Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 3 6 Instrucciones que producen movimiento Formato texto neutro Ejemplo de MAS AS Motion Axis Stop Axis axis1 EE Motion control axis1_M S R3 Stop Type All IP gt Change Decel Y
52. que se encuentra asociado como impulso movimiento o sincronismo digital DECEL BOOL El bit DECEL indica que la velocidad ha disminuido para la instrucci n individual a la que se encuentra asociado como impulso movimiento o sincronismo digital ERR INT valor de error contiene el c digo de error asociado con na funci n de movimiento Vea la p gina 1 8 E u STATUS SINT El valor de estado de mensaje indica la condici n de estado de cualquier mensaje asociado con la funci n de movimiento Vea la p gina 1 10 STATE SINT El valor de estado de ejecuci n monitoriza el estado de ejecuci n de una funci n Muchas funciones de movimiento cuentan con varios pasos y este valor monitoriza dichos pasos Vea la p gina 1 10 SEGMENT DINT Un segmento es la distancia que hay entre un punto y el punto siguiente ste sin incluir Una instrucci n SEGMENT ofrece la posici n relativa por n mero de segmento mientras se ejecuta un posicionado por tablas Conceptos de control de movimiento 1 9 C digos de error ERR C digo de error Mensaje de error Descripci n 3 Execution Collision Colisi n de La instrucci n intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia ejecuciones de esta instrucci n Esto puede ocurrir cuando el controlador ejecuta un mensaje sin verificar el bit DN de la instrucci
53. regulaci n de eje est n abiertos despu s de pararse inhabilitado habilitado 2 Tipo de e Mnem nico datos Descripci n EN BOOL El bit de habilitaci n indica cu ndo la instrucci n est habilitada Permanece establecido hasta que se completa el env o de mensajes del servo y se hace falsa la condici n de entrada de rengl n DN BOOL El bit de efectuado indica cu ndo la instrucci n inicia un paro de grupo para todos los ejes en un grupo ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el env o de mensajes entra en fallo IP BOOL El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito el paro de grupo de ejes Se restablece cuando la instrucci n MSG para todos los ejes en el grupo e inhabilita el feedback cuando se selecciona la opci n de inhibici n PE BOOL El bit de proceso concluido se establece despu s de que la instrucci n para todos los ejes Si se selecciona la opci n de inhibici n el bit PC se establece despu s de que la instrucci n establezca todos los ejes en el estado de eje listo Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucciones de grupo de ejes 4 3 Ejecuci n Condici n Acci n o it EN se restablece it DN se restablece it ER se restablece it IP se restablece it PC se restablece ondici n de salida de rengl n est establecida como falsa preesc n o o mmm mim o o o e
54. se complet el rengl n no est afectada proceso el bit EN permanece establecido el bit DN permanece establecido el bit ER permanece restablecido se cancel el el bit IP se restablece proceso el bit PC permanece restablecido Em y la condici n de salida de rengl n no est afectada Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 4 4 Instrucciones de grupo de ejes Indicadores de estado aritm tico no afectados Condiciones de fallo ninguna C digos de error MGS ERR C digodeerror Descripci n 3 La instrucci n intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instrucci n Esto puede ocurrir cuando el controlador ejecuta un mensaje sin verificar el bit DN de la instrucci n anterior 12 El env o de mensajes al servom dulo entr en fallo 19 El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible causa puede ser un servom dulo mal configurado MGS cambia a los bits de estado de eje Significado El eje se detiene El eje no funciona por impulsos El eje no se mueve El eje no se engrana El eje no vuelve a la b squeda de cero El eje se desacelera El eje est en el estado de eje listo El lazo de regulaci n est inactivo La salida de habilitaci n de servodrive est inactiva El perfil de control de movimiento de array de posici n no est en progreso Nombre del
55. 99 Introducci n Informaci n actualizada Resumen de cambios Esta versi n del documento contiene nueva informaci n actualizada Este documento se ha actualizado completamente Los cambios principales son e Nueva instrucci n de control de movimiento Perfil Cam para c l culo de movimiento MCCP e Nueva instrucci n de control de movimiento Cam de posici n de motion axis MAPC e Nueva instrucci n de control de movimiento Cam de tiempo de motion axis MATC e Se han a adido nuevos c digos de error y nuevas estructuras al Ap ndice A Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre de 1999 Notas Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre de 1999 C mo usar este manual Conceptos de control de movimiento Instrucciones de estado de movimiento Instrucciones que producen movimiento Contenido Prefacio A O P 1 Qui n debe usar este manual o P 1 Prop sito de este mana ess P 2 Convenciones y t rminos afines P 2 Establecer y restablecer oooooooooo P 2 Condici n de rengl n mitin at eii P 3 Cap tulo 1 A A NE 1 1 C mo usar los par metros de control de movimiento 1 2 Descripci n de los par metros de estado y configuraci n de ejes 0 ooooooomomo 1 2 C mo modificar los par metros de configuraci n A anoe ee EE E NE E Ri 1 2 Descripci n de la forma de ejecuci n de las NStrUCCIONES anana aaa 1 3 Instrucciones de tipo inmediato
56. DBK Verde parpadeante la acci n del servo est inhabilitada DRIVE Verde fijo La salida de habilitaci n del servodrive est activa Nombre del bit Estado Significado servodrive La salida de habilitaci n del servodrive est activa Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 2 22 Instrucciones de estado de movimiento Ejemplo de MDO DO Motion Direct Drive On N Axis aris E N5 Motion control axis1_MDO R3 Drive Output value_1 J Drive Units Percent Cuando las condiciones de entrada son verdaderas el controlador activa el servodrive axis1 y establece el voltaje de salida del servo de axis1 En este ejemplo la salida ser el 2 del valor de salida Otros formatos Formato Sintaxis texto neutro O eje control_movimiento salida_servo_drive unidades servo_drive texto ASCII O eje control_movimiento salida _servo_drive unidades servo_drive Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucci n Desactivar servo drive directo de movimiento MDF Operandos MDF Motion Direct Drive Off Axis Motion control Estructura MOTION_INSTRUCTION Instrucciones de estado de movimiento 2 23 La instrucci n MDF es una instrucci n de salida Use la instrucci n MDF para desactivar el servodrive y establecer el voltaje de salida del servo al voltaje de offset de salida El voltaje de offset de salida es el voltaje de salida que genera el movimient
57. DN o ER se establece De lo contrario el bit EN no es fectado E a El bit DN no es afectado El bit ER no es afectado La condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es falsa la condici n de entrada de rengl n es verdadera examine el bit EN el bit EN se establece establecido el bit EN permanece bit EN 1 l el bit DN permanece restablecido s el bit ER se establece la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera el bit EN permanece establecido p la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera _ detecta la instrucci n un error la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de control de movimiento el bit EN permanece establecido si el bit DN se establece el bit ER permanece restablecido se complet la funci n la condici n de salida de no rengl n no est afectada el bit EN permanece establecido el bit DN permanece restablecido Em gt el bit ER permanece restablecido la condici n de salida de rengl n no est afectada Indicadores de estado aritm tico no afectados Condiciones de fallo ninguna Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 6
58. Instrucciones que producen movimiento Instrucci n Cam de tiempo de motion axis MATC La instrucci n MATC realiza una operaci n de array electr nico como una funci n de tiempo basada en el perfil de array especificado El array de tiempo permite ejecutar perfiles de control de movimiento complejos junto con los perfiles de transferencia o por impulsos trapezoidales y de curva en S En la ejecuci n el eje especificado se sincroniza usando el perfil de array de tiempo especificado Los par metros para esta instrucci n le permiten establecer la direcci n la escala de distancia la escala de tiempo el modo de ejecuci n y el programa de ejecuci n para el array La instrucci n MATC ejecuta un perfil de array de tiempo establecido por una instrucci n MCCP anterior o por el Editor perfil Cam de RSLogix5000 Los array de tiempo permiten implementar perfiles de control de movimiento complejos que no sean los perfiles de control de movimiento incorporados trapezoidal y de curva en S No hay l mites m ximos para la velocidad aceleraci n o desaceleraci n en esta instrucci n La velocidad aceleraci n y desaceleraci n del eje esclavo son completamente dirigidos por el perfil de array designado y los valores de escala Para ejecutar una instrucci n MATC es necesario especificar un tag de registro de datos del Perfil de array calculado La instrucci n MAS usa la ejecuci n de tipos inmediato y proceso Operandos MATC Mo
59. MAM MCD MAPC MATC MAG MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba MAM cambia a los bits de estado de eje Nombre del bit Estado Significado J ogStatus1 Falso El eje no funciona por impulsos MoveStatus Verdadero El eje se mueve GearingStatus Falso El eje no se engrana AccelStatus Verdadero El eje se acelera durante el movimiento DecelStatus Verdadero El eje se desacelera durante el movimiento PositionCamStatus Falso El perfil de control de movimiento Array de posici n no est en progreso TimeCamStatus Falso El perfil de control de movimiento Array de tiempo no est en progreso Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucciones que producen movimiento 3 21 Nombre del bit Estado Significado PositionCamPendingStatus Falso El perfil de ARRAY de posici n pendiente se ha cancelado TimeCamPendingStatus Falso El perfil de Array de tiempo pendiente se ha cancelado 1 Siselecciona la opci n de combinaci n la instrucci n MAM cambiar este bit de estado Ejemplo de MAM MAM Motion Axis Move N Axis axis1 E Motion control axis1_MAM N gt Move type type 0 Ra Position position 0 IP 3 Speed speed 5 PE gt Speed units of Maximum Accel rate accel_rate 2 Accel units of Maximum Decel rate decel_rate 2 Decel units Z of Maximum Profile S Curve Merge Enabled Merge speed Current Cuando las condiciones de entrada son verda
60. OL habilitaci n del servodrive OutLmtStatus 02 BOOL l mite de salida PosLockStatus 03 BOOL bloqueo de posici n HomeSwitchStatus 05 BOOL muestra el estado actual del interruptor de entrada de la b squeda de cero Bit N mero Tipo de datos Descripci n TuneStatus 13 BOOL proceso de ajuste TestStatus 14 BOOL diagn stico de prueba ShutdownStatus 15 BOOL desactivaci n del eje EventStatus DINT Los bits de evento del servo para el lazo de regulaci n Bit N mero Tipo de datos Descripci n WatchEvArmStatus 00 BOOL evento de control activado WatchEvStatus 01 BOOL evento de control RegEvArmStatus 02 BOOL evento de registro activado RegEvStatus 03 BOOL evento de registro HomeEvArmStatus 04 BOOL evento de vuelta a la b squeda de cero activado HomeEvstatus 05 BOOL evento de vuelta a la b squeda de cero UpdateStatus DINT Los bits de actualizaci n de estado del servo para el eje Bit N mero Tipo de datos Descripci n Axis TypeStatus 00 BOOL tipo de eje PosUnwindStatus 01 BOOL desbobinado de posici n MaxPTrvlStatus 02 BOOL carrera positiva m xima MaxNTrvlStatus 03 BOOL carrera negativa m xima PosErrorTolStatus 04 BOOL tolerancia errores de posici n PosLockTolStatus 05 BOOL tolerancia bloqueo de posici n PosPGainStatus 06 BOOL ganancia proporcional de posici n PoslGainStatus 07 BOOL ganancia integral de posici n VelFfGainStatus 08 BOOL ganancia de prealimentaci n de velocidad
61. RHD usa la ejecuci n de tipo mensaje y proceso Para usar la instrucci n MRDH especifique la prueba de diagn stico que desea realizar Si desea realizar la Entonces Prueba de motor encoder Configure el eje como servoeje Aseg rese de que el eje se encuentra en la tensi n de eje listo Prueba de conexi n de encoder Configure el eje como servoeje o un eje de s lo posici n Prueba de impulso de cero de Configure el eje como servoeje o un eje de s lo encoder posici n Operandos AHD Operando Tipo Formato Descripci n Motion Run Hookup Di tics 7 el leds Su Eje AXIS tag estructura del eje bla E Control de MOTION_ tag estructura de control de movimiento E f movimiento INSTRUCTION Prueba de DINT inmediato seleccione la prueba de diagn stico diagn stico que desea realizar prueba de conexi n de encoder de motor prueba de conexi n de encoder prueba de conexi n de impulso de cero de encoder Estructura MOTION_INSTRUCTION Mnem nico tipo de Descripci n datos EN BOOL El bit de habilitaci n indica cu ndo la instrucci n est habilitada Permanece establecido hasta que se completa el env o de mensajes del servo y se hace falsa la condici n de entrada de rengl n DN BOOL El bit de efectuado indica cu ndo la instrucci n inicia un proceso de prueba ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el eje no est configu
62. S Otros formatos Instrucciones de grupo de ejes 4 9 Nombre del bit Estado Significado TimeCamPendingStatus Falso El perfil de array de tiempo pendiente se ha cancelado GearingLockedStatus Falso El eje no se embraga para ir a una nueva velocidad de sincronismo digital 1 Este bit se establece o se restablece seg n el tipo de paro programado seleccionado para cada eje MGPS Motion Group Programmed Stop Group group EE Motion control groupl_MGPS Cuando las condiciones de entrada son verdaderas el controlador para el movimiento en todos los ejes de group1 usando un m todo establecido para cada eje en la selecci n de acci n de paro programado Formato Sintaxis texto neutro MGPS grupo control_movimiento texto ASCII MGPS grupo control_movimiento Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 4 10 Instrucciones de grupo de ejes Instrucci n Desactivaci n de grupo de ejes MGSD Operandos MGSD Motion Group Shutdown Group Motion control Estructura MOTION_INSTRUCTION La instrucci n MGSD es una instrucci n de salida Use la instrucci n MGSD para forzar todos los ejes de un grupo en el estado de desactivaci n de operaci n El estado de desactivaci n de un eje significa que El servo est inhabilitado e Se desactiva inmediatamente la salida de habilitaci n del servo drive FEl nivel de salida del servo se establece en el valor de offset de salida e Los con
63. S Octubre 1999 2 30 Instrucciones de estado de movimiento Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Introducci n Cap tulo 3 Instrucciones que producen movimiento MAS MAH MAJ MAM MAG MCD MRP MCCP MAPC MATC ATENCI N Los tag usados para el atributo de control de movimiento de las instrucciones se deben usaruna sola vez La reutilizaci n del atributo de control de movimiento en otras instrucciones puede causar una operaci n inesperada de las variables de control Las instrucciones que producen movimiento controlan todos los aspectos de posici n del eje Las instrucciones que producen movimiento son Si usted desea Se esta Vea la p gina Instrucci n Iniciar una interrupci n controlada de MAS 3 2 cualquier proceso de control de movimiento en un eje Hacer volver un eje a su b squeda de MAH 3 7 cero Iniciar un perfil de control de MAJ 3 12 movimiento por impulsos para un eje Iniciar un perfil de control de MAM 3 17 movimiento para un eje Proporcionar sincronismo digital MAG 3 22 electr nico entre dos ejes Cambiar la velocidad r gimen de MCD 3 27 aceleraci n o r gimen de desaceleraci n de un perfil de control de movimiento o un perfil por impulsos en progreso Cambiar la posici n actual o de MRP 3 31 comando de un eje Calcular un perfil de array MCCP 3 34 Iniciar un perfil de array de posici n MAPC 3 37 Iniciar un perfil de array de tiempo MATC 3
64. Type Tipo de array Tiene un tipo de segmento incorrecto en el elemento array incorrecto 29 Illegal Cam Order Orden de array Tiene un orden de elementos array incorrecto incorrecto 30 Cam Profile Being Calculated Intent ejecutar un perfil de array mientras se estaba calculando Calculando perfil de array 31 Cam Profile Being Used Usando El registro de perfil de array que intent ejecutar est en uso perfil de array Ejemplo de MCCP Sintaxis Otros formatos MCCP Motion Calculate Cam Profile Motion Control MCCP_02_ control Cam cam_01 0 Ny Lenath PROFILE_C4M_LENGTH 306 R3 Start Slope 1 0 End Slope 1 0 Cam Profile CamProfile_01 0 MCCP control_movimiento array longitud pendiente inicial pendiente final perfil array texto ASCII MCCP control_movimiento array longitud pendiente inicial pendiente final perfil array Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 3 38 Instrucciones que producen movimiento Instrucci n Cam de posici n La funci n MAPC realiza una operaci n de array electr nico entre de motion axis M APC dos ejes cualquiera especificados en el Perfil de array Tras la ejecuci n de esta instrucci n el eje especificado como eje esclavo se sincroniza con el eje designado como eje maestro Los par metros para esta instrucci n controlan la direcci n el escalado la posici n el modo de ejecuci n y el programa de ejecuci n La instrucci n MAPC
65. _movimiento Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 2 26 Instrucciones de estado de movimiento Instrucci n Restablecer fallo de La instrucci n MAFR es una instrucci n de salida motion axis MAFR Use la instrucci n MAFR para borrar todos los fallos de movimiento para un eje Este es el nico m todo para borrar los fallos de movimiento del eje Importante La instrucci n MAFR elimina el estado de fallo pero no realiza ninguna otra recuperaci n tal como la habili taci n de la acci n del servo Adem s cuando el contro lador elimina el estado de fallo todav a puede existir la condici n que gener el fallo Si la condici n no se cor rige antes de usarse la instrucci n MAFR el eje volver a entrar en fallo inmediatamente La instrucci n MAFR generalmente se usa como parte de un programa de administraci n de fallos Un programa de administraci n de fallos proporciona una acci n espec fica como respuesta a fallos posibles Una vez eliminada la condici n de fallo el bloque MAFR restablece todos los bits de estado de fallo activos La instrucci n MAFR usa la ejecuci n de tipo mensaje Para usar la instrucci n MAFR configure el eje como servoeje o eje de s lo posici n Operandos MAFR Operando Tipo Formato Descripci n Motion Axis Fault Reset gt Va Axis ye N Eje AXIS ta estructura del eje Motion control CER Control de MOTION_ tag estructura de control de movimiento movim
66. a C digodeerror Descripci n 3 La instrucci n intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instrucci n Esto puede ocurrir cuando el servom dulo ejecuta un mensaje sin verificar el bit DN de la instrucci n anterior 4 El lazo de regulaci n est cerrado 6 El servodrive del eje est habilitado 7 El eje est desactivado 8 El eje no est configurado como servoeje ni como eje de s lo posici n 11 El eje no est configurado 12 El env o de mensajes al servom dulo entr en fallo 18 El tipo de eje est configurado como no usado 19 El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible causa puede ser un servom dulo mal configurado 20 El eje est en el estado de fallo 21 El grupo est en el estado de fallo 24 El controlador intent ejecutar una instrucci n MDO MSO MAH MAJ MAM MCD MAPC MATC MAG MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba Nombre del bit Estado Significado DriveEnableStatus Verdadero Eleje est en el estado de control de servodrive La salida de habilitaci n del servodrive est activa mientras se ejecuta el perfil de ajuste TestStatus Verdadero El eje ejecuta un proceso de prueba Motion Run Hookup Diagnostics RHD Axis axis Ni Motion control axisl_MRHD R3 Diagnostic Test Encoder IPS Cuando las condiciones de entrada son verdaderas el controlador realiza la prueba de diagn stico
67. a ACSyncConnFault 01 BOOL fallo de conexi n s ncrona declarado por el controlador Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 A 2 Estructuras Mnem nico Tipa de Descripci n datos MotionStatus DINT Bit AccelStatus DecelStatus MoveStatus ogStatus GearingStatus HomingStatus StoppingStatus AxisHomedStatus PositionCamStatus TimeCamsStatus 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 PositionCamPendingStatus 10 TimeCamPendingStatus GearingLockedStatus PositionCamLockStatus 11 12 13 Los bits de estado de movimiento para el eje N mero Tipo de datos BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL BOOL Descripci n aumento de velocidad respecto a la posici n de comando disminuci n de velocidad respecto a la posici n de comando establecido cuando est en progreso la transferencia del perfil de control de movimiento establecido cuando est en progreso un perfil de control de movimiento por impulsos establecido cuando el eje se transmite otro eje establecido cuando est en progreso un perfil de control de movimiento de vuelta a la b squeda de cero establecido cuando est en progreso un proceso de interrupci n establecido cuando se establece una referencia a una posici n absoluta establecida cuando est en progreso un perfil de control de movimiento de array de posici n establecido cuando est en pro
68. a mezclar un nuevo perfil de array de tiempo con un proceso en marcha para alcanzar una transici n sin interrupciones Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 3 46 Instrucciones que producen movimiento Diagrama de ejecuci n del array de tiempo New Profile Current Profile Axis Position Time Time Cam DO OS Pending Status OFF Pending New Time Cam Configured Estructura MOTION_INSTRUCTION z Tipo de unas Mnem nico Descripci n emonico datos escripci EN BOOL El bit de habilitaci n se establece cuando los renglones cambian de falso a verdadero y permanece establecido hasta que el rengl n cambie a falso DN BOOL El bit de efectuado se establece cuando se inicia con xito la instrucci n array de tiempo del eje ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el eje no est configurado IP BOOL El bit en proceso se establece en transici n de rengl n positivo y se restablece cuando se termina por un comando de paro combinaci n desactivaci n o fallo del servo PC BOOL El bit de Proceso concluido se restablece en la transici n de rengl n positiva y se establece en el Modo de ejecuci n Una vez cuando el tiempo deja el intervalo de tiempo definido por el perfil de array actualmente activo ACCEL BOOL El bit ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para la instrucci n individual a la que se encuentra asociad
69. abilitado e habilitado Posici n SINT INT inmediato o posici n m nima para la verificaci n m nima DINT o REAL tag del evento de registro en ventana la posici n de registro debe ser mayor que este valor antes de que el controlador acepte el evento de registro Posici n SINT INT inmediato o posici n m xima para la verificaci n m xima DINT o REAL tag del evento de registro en ventana la posici n de registro debe ser menor que este valor antes de que el controlador acepte el evento de registro Instrucciones de evento de movimiento 5 9 Estructura MOTION_INSTRUCTION z Tipo de aia Mnem nico datos Descripci n EN BOOL El bit de habilitaci n indica cu ndo la instrucci n est habilitada Permanece establecido hasta que se completa el env o de mensajes del servo y se hace falsa la condici n de entrada de rengl n DN BOOL El bit de efectuado indica cu ndo la instrucci n activa la verificaci n del evento de registro ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el eje no est configurado JP BOOL El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito el registro del brazo Se restablece cuando ocurre uno de los eventos siguientes e Ocurre un evento de registro Otra instrucci n MAR reemplaza la instrucci n actual e Una instrucci n de registro de desactivaci n de movimiento MDR termina la instrucci n MAR PC BOOL El bit de proceso conc
70. aestro Formato de DINT valor seleccione el formato de la relaci n entre relaci n inmediato el eje esclavo y el eje maestro e relaci n de sincronismo digital real e fracci n de entero de las cuentas de encoder esclavo a las cuentas de encoder maestro Embrague DINT valor determine si desea o no desea aumentar inmediato el eje esclavo a la velocidad de sincronismo digital usando el valor de aceleraci n inhabilitado habilitado R gimen de SINT INT inmediato o r gimen de aceleraci n del eje esclavo aceleraci n DINToREAL tag para el embrague seleccione las unidades de aceleraci n para el embrague m ximo de aceleraci n unidades por seg2 Unidades de DINT valor aceleraci n inmediato z Tipo de dudo Mnem nico Descripci n em nico datos escripci EN BOOL El bit de habilitaci n indica cu ndo la instrucci n est habilitada Permanece establecido hasta que se hace falsa la condici n de entrada de rengl n DN BOOL El bit de efectuado indica cu ndo la instrucci n inicia un engranaje del eje ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el eje no est configurado IP BOOL Elbiten proceso se establece cuando el proceso de sincronismo digital se inicia con xito Se restablece cuando ocurre uno de los eventos siguientes Se cancela la operaci n de sincronismo digital Un fallo del servo interrumpe la instrucci n MAG ACCEL
71. alida de rengl n est establecida como falsa bit EN se restablece si el bit DN o ER se establece De lo contrario el bit EN no es fectado E a El bit DN no es afectado El bit DN no es afectado La condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es falsa la condici n de entrada de rengl n es verdadera examine el bit EN el bit EN est establecido establecido el bit EN permanece bit EN 1 l el bit DN permanece restablecido s el bit ER est establecido p la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera el bit EN permanece establecido p la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera _ detecta la instrucci n un error la condici n de salida de rengl n se establece como verdadera task de control de movimiento l el procesamiento funciona hasta completarse en la el bit EN permanece establecido let s el bit DN se establece se complet la funci n el bit ER permanece restablecido la condici n de salida de rengl n no es afectada el bit EN permanece establecido el bit DN permanece restablecido Em gt el bit ER permanece restablecido la condici n de salida de rengl n no es afectada Indicadores de estado aritm tico no afecta
72. aro de grupo programado Se restablece cuando se completa el proceso de control de movimiento ordenado PC BOOL El bit de proceso concluido se establece despu s de que la instrucci n para cada uno de los ejes en el grupo seg n el modo de paro programado de los ejes Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucciones de grupo de ejes 4 7 Ejecuci n Condici n Acci n o it EN se restablece it DN se restablece it ER se restablece it IP se restablece it PC se restablece ondici n de salida de rengl n est establecida como falsa preesc n mm mn min To gogo o e 2 t EN se restablece si el bit DN o ER se establece De lo contrario el bit EN no es ctado it DN no es afectado it ER no es afectado it IP no es afectado it PC no es afectado La condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es falsa En o mmm mm m5 m o o o o la condici n de entrada de rengl n es verdadera el bit EN permanece establecido examine el bit EN el bit EN est establecido el bit DN permanece restablecido el bit ER est establecido bit EN 1 el bit IP permanece restablecido el bit PC permanece el bit EN permanece restablecido establecido detecta la Instrucci n un error la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera la condici
73. as el controlador cambia la posici n de axis1 Otros formatos Formato Sintaxis texto neutro texto ASCII MRP eje control_movimiento tipo seleccionar posici n posici n MRP eje control_movimiento tipo seleccionar posici n posici n Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucci n Perfil Cam para c lculo de movimiento MCCP Instrucciones que producen movimiento 3 35 La instrucci n MCCP calcula un perfil de array seg n un registro de puntos Array establecido de forma programada o usando el Editor perfil Cam de RSLogix5000 La principal finalidad de una instrucci n MCCP es permitirle calcular un perfil de array en tiempo real en base a unos cambios de programaci n de los registros de array La instrucci n MCCP calcula un perfil de array seg n un conjunto dado de puntos de un array especificado Los perfiles de array generados por esta instrucci n los utilizan tanto las instrucciones MAPC como las instrucciones MATC para realizar movimientos complejos de un eje esclavo en relaci n con la posici n del eje maestro o en relaci n con el tiempo Para ejecutar una instrucci n MCCP usted debe configurar un tag de Array usando el Editor perfil Cam de RSLogix3000 o el Editor perfil Cam Los elementos del Array consisten en pares de puntos esclavos o maestros y un tipo de interpolaci n Los valores de los puntos x e y son definidos como valores sin unidad porque no hay asociaci n a ninguna posici n
74. bit EN 1 1 bit ER se establ el bit EN permanece a PE ERAS POS establecido p la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera si la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera _ detecta la instrucci n un error la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de control de movimiento el bit EN permanece establecido P E el bit DN se establece el bit ER permanece restablecido se complet la funci n la condici n de salida de no rengl n no est afectada el bit EN permanece establecido el bit DN permanece restablecido el bit ER permanece restablecido C gt la condici n de salida de rengl n no est afectada Indicadores de estado aritm tico no afectados Condiciones de fallo ninguna Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 C digos de error MAHD ERR Ejemplo de MAHD Otros formatos Formato texto neutro texto ASCII Instrucciones de configuraci n de ejes 6 11 C digodeerror Descripci n 3 La instrucci n intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instrucci n Esto puede ocurrir cuando el servom dulo ejecuta un mensaje sin verificar el bit DN de la instrucci n anterior 4 La instrucci n intent ejecutarse en un
75. cambiar todos los movimientos del eje a movimiento por impulsos solamente inhabilitado habilitado Velocidad de DINT inmediato Si habilita la combinaci n seleccione la combinaci n velocidad del perfil por impulsos valor programado en el campo velocidad velocidad actual del eje z Tipo de pas Mnem nico Descripci n emonico datos escripci EN BOOL El bit de habilitaci n indica cu ndo la instrucci n est habilitada Permanece establecido hasta que se hace falsa la condici n de entrada de rengl n DN BOOL El bit de efectuado indica cu ndo la instrucci n inicia impulso del eje ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el eje no est configurado IP BOOL El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito el proceso por impulsos Se restablece cuando ocurre uno de los eventos siguientes Otra ocurrencia MAH reemplaza la instrucci n actual Se cancela la operaci n por impulsos Un fallo del servo termina la instrucci n MAJ ACCEL BOOL El bit ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para la instrucci n individual a la que se encuentra asociado como impulso movimiento o sincronismo digital DECEL BOOL El bit DECEL indica que la velocidad ha disminuido para la instrucci n individual a la que se encuentra asociado como impulso movimiento o sincronismo digital Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 3 14 In
76. ceso de prueba error en la instrucci n de ejecuci n de la prueba de diagn stico 16 Home In Process Error Error de La instrucci n intent ejecutarse mientras est activa la comando Home b squeda cero 17 Axis Mode Not Rotary Eje en modo La instrucci n intent ejecutar un movimiento rotativo en un eje no no rotativo configurado para la operaci n rotativa 18 Axis Type Unused Tipo de eje no El tipo de eje est configurado como no usado utilizado 19 Group Not Synchronized Grupo no El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible causa sincronizado puede ser un servom dulo mal configurado 20 Axis In Faulted State Fallo en Axis El eje est en el estado de fallo 21 Axis In Faulted State Fallo en Axis El grupo est en el estado de fallo 22 Axis In Motion Axis en movimiento Se intent ejecutar una instrucci n MSO activar servo o MAH b squeda de cero mientras el eje estaba en movimiento 23 Illegal Dynamic Change Cambio Una instrucci n intent realizar un cambio no v lido de din mica din mico no v lido 24 Illegal AC Mode Op Modo op AC no El controlador intent ejecutar una instrucci n MDO MSO MAH MAJ v lido MAM MCD MAPC MATC MAG MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba 25 Illegal Instruction Instrucci n no v lida Intent ejecutar una instrucci n que no es correcta 26 Illegal CAM Length Longitud La longitud del array no es correcta de ARRAY no v lido 27 Il
77. ci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 5 2 Instrucciones de evento de movimiento Instrucci n Habilitar control MAW MAW Motion Arm Watch Axis Motion control Trigger Condition Position Estructura MOTION_INSTRUCTION Operandos La instrucci n MAW es una instrucci n de salida Use la instrucci n MAW para activar la verificaci n del evento de posici n de control para un eje La instrucci n MAW usa la ejecuci n de tipos mensaje y proceso Para usar la instrucci n MAW configure el eje como servoeje o eje de s lo posici n Operando Tipo Formato Descripci n Eje AXIS tag estructura del eje Control de MOTION tag i estructura de control de movimiento movimiento INSTRUCTION Activar DINT condici n seleccione la condici n de activaci n del evento de control e avance El servom dulo monitoriza para ver si la posici n real cambia de un valor menor que la posici n de control a un valor mayor que la posici n de control e retroceso El servom dulo monitoriza para ver si la posici n real cambia de un valor menor que la posici n de control a un valor mayor que la posici n de control inmediato Posici n SINT INT inmediato o nuevo valor para la posici n de DINT o REAL tag control Mnem nico Tipodedatos Descripci n EN BOOL El bit de habilitaci n indica cu ndo la instrucci n est habilitada Permanece establecido hasta que se completa el env o de
78. cione las unidades de desaceleraci n desaceleraci n m ximo de desaceleraci n e unidades por seg Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 3 18 Instrucciones que producen movimiento Operando Tipo Formato Descripci n Perfil DINT inmediato seleccione el perfil de velocidad para ejecutar la operaci n de movimiento e trapezoidal CurvaenS Combinaci n DINT determine si desea cambiar todos los movimientos del eje a movimiento solamente inhabilitado habilitado inmediato Velocidad de DINT combinaci n Si habilita la combinaci n seleccione la velocidad del perfil de control de movimiento valor programado en el campo velocidad e velocidad actual del eje inmediato Estructura MOTION_INSTRUCTION z Tipo de RE Mnem nico Descripci n em nico datos escripci EN BOOL El bit de habilitaci n indica cu ndo la instrucci n est habilitada Permanece establecido hasta que se hace falsa la condici n de entrada de rengl n DN BOOL El bit de efectuado indica cu ndo la instrucci n inicia un movimiento del eje ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el eje no est configurado IP BOOL El biten proceso se establece cuando se inicia con xito el proceso de movimiento Se restablece cuando ocurre uno de los eventos siguientes La instrucci n MAM se completa Se cancela la operaci n de movimiento
79. ctado E a El bit DN no es afectado El bit ER no es afectado La condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es falsa la condici n de entrada de rengl n es verdadera examine el bit EN el bit EN est establecido el bit EN permanece l establecido bit EN 1 el bit DN permanece restablecido s el bit ER est establecido gt la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera el bit EN permanece establecido p la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera _ detecta la instrucci n un error la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de control de movimiento el bit EN permanece establecido Lo A el bit DN se establece el bit ER permanece restablecido se complet la funci n la condici n de salida de no rengl n no es afectada el bit EN permanece establecido Y el bit DN permanece restablecido C gt el bit ER permanece restablecido la condici n de salida de rengl n no es afectada Indicadores de estado aritm tico no afectados Condiciones de fallo ninguna Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 C digos de error MDF ERR MDF cambia a los in
80. ctubre 1999 Instrucciones de estado de movimiento 2 13 Ejecuci n Condici n Acci n bit EN se restablece preesc n E El bit DN se restablece E E bit ER se restablece a condici n de salida de rengl n est establecida como falsa bit EN se restablece si el bit DN o ER se establece De lo contrario el bit EN no es fectado E a El bit DN no es afectado El bit ER no es afectado La condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es falsa la condici n de entrada de rengl n es verdadera examine el bit EN el bit EN est establecido el bit EN permanece establecido el bit DN permanece restablecido el bit ER est establecido bit EN 1 el bit EN permanece establecido p la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera C la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera _ detecta la instrucci n un error la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera el procesamiento contin a hasta completarse en la task de control de movimiento el bit EN permanece establecido S EE el bit DN se establece el bit ER permanece restablecido se complet la funci n la condici n de salida de no rengl n no es afectada el bit EN permanece establecido Y el bit DN perman
81. da como verdadera error la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de control de movimiento el bit EN permanece establecido pe E el bit DN se establece el bit ER permanece restablecido se complet la funci n la condici n de salida de no rengl n no es afectada el bit EN permanece establecido Y el bit DN permanece restablecido Em gt el bit ER permanece restablecido la condici n de salida de rengl n no es afectada Indicadores de estado aritm tico no afectados Condiciones de fallo ninguna Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 2 18 Instrucciones de estado de movimiento C digos de error MASR ERR MASR cambia a los indicadores LED del servom dulo MASR cambia a los bits de estado de eje Ejemplo de MASR Otros formatos Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 C digo de A Descripci n error 3 La instrucci n intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instrucci n Esto puede ocurrir cuando el servom dulo ejecuta un mensaje sin verificar el bit DN de la instrucci n anterior 8 El eje no est configurado como servoeje eje de s lo posici n ni como eje virtual 11 El eje no est configurado 12 El env o de mensajes al servom dulo entr en fallo 18 El tipo de eje est
82. da como falsa la condici n de entrada de rengl n es verdadera examine el bit EN bit EN 1 el bit EN permanece establecido la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera no el bit EN se establece detecta la instrucci n un error el bit EN permanece establecido el bit DN se establece el bit ER permanece restablecido el bit IP se establece activado el bit PC permanece restablecido el bit EN permanece establecido el bit DN permanece restablecido el bit ER se establece el bit IP permanece restablecido el bit PC permanece restablecido la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera Y la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de control de movimiento ocurri un evento de control el bit EN permanece establecido el bit DN permanece establecido el bit ER permanece restablecido el bit IP se restablece el bit DN se establece la condici n de salida de rengl n no est afectada se cancel el proceso el bit EN permanece establecido el bit DN permanece establecido el bit ER permanece restablecido el bit IP se restablece el bit PC permanece restablecido la condici n de salida de rengl n no est afectada
83. dadero E eje no se mueve AccelStatus Verdadero El eje se acelera DecelStatus Verdadero El eje se desacelera HomingStatus Verdadero El eje vuelve a la b squeda de cero 1 Siusted selecciona la vuelta a la b squeda de cero activa este bit de estado ser verdadero Instrucciones que producen movimiento 3 11 Ejemplo de MAH MAH Motion Axis Home N Axis aris EE N5 Motion control axis1_MAH RA Cuando las condiciones de entrada son verdaderas el controlador hace que vuelva a la b squeda de cero axis Otros formatos Formato Sintaxis texto neutro MAH eje control_movimiento texto ASCII MAH eje control_movimiento Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 3 12 Instrucciones que producen movimiento Instrucci n Impulsos de motion axis MAJ Operandos M Motion 4xis Jog Axis Motion control Direction Speed Speed units Accel rate Accel units Decel rate Decel units Profile Merge Merge speed A PA PA PA ROTO Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 7 La instrucci n MAJ es una instrucci n de salida Use la instrucci n MAJ para iniciar un perfil de control de movimiento por impulsos para un eje Para interrumpir un impulso de eje use la instrucci n de impulsos de eje de movimiento MAJ con una velocidad de cero o la instrucci n de paro de eje de movimiento MAS La instrucci n MAS usa la ejecuci n de tipos inmediato y proceso Para usar la i
84. de comando y real actual de todos los ejes en un grupo Estos valores se enclavan en los atributos StrobeActualPosition y StrobeCommandPosition Puede leer estos valores usando la instrucci n GSV La instrucci n MGSP usa la ejecuci n de tipo inmediato Para usar la instrucci n MGSP hay que configurar el grupo Operando Tipo Formato Descripci n Grupo MOTION_ tag estructura de grupo GROUP Control de MOTION_ tag estructura de control de movimiento movimiento INSTRUCTION Mnem nico EE Descripci n EN BOOL El bit de habilitaci n indica cu ndo la instrucci n est habilitada DN BOOL El bit de efectuado indica cu ndo la instrucci n enclava las posiciones actuales de comando y reales de todos los ejes en un grupo ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el grupo no est sincronizado Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 4 18 Instrucciones de grupo de ejes Ejecuci n Condici n Acci n preesc n El bit EN se restablece El bit DN se restablece El bit ER se restablece L a condici n de salida de rengl n est establecida como falsa bit EN se restablece si el bit DN o ER se establece De lo contrario el bit EN no es fectado E a El bit DN no es afectado El bit ER no es afectado La condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es falsa la condici n
85. de din mica MCD 3 27 Instrucci n Redefinir posici n MRP 3 32 Instrucci n Perfil Cam para c lculo de movimiento A A E EN 3 35 Instrucci n Cam de posici n de motion axis MAPC 3 38 Instrucci n Cam de tiempo de motion axis MATC 3 44 Cap tulo 4 INtroduUCCI N AAA AAA A 4 1 Instrucci n Paro de grupo de ejes MGS 4 2 Instrucci n Paro programado de grupo de ejes MGPS 4 6 Instrucci n Desactivaci n de grupo de ejes MGSD 4 10 Instrucci n Restablecer desactivaci n de grupo de ejes MGSR coviaaa i i 4 14 Instrucci n Captura de posici n de grupo de ejes MOS Larmita antn nE E BE NETAS 4 17 Cap tulo 5 Nod os 5 1 Instrucci n Habilitar control MAW 5 2 Instrucci n Inhabilitar control MDW 5 5 Instrucci n Habilitar registro MAR 5 8 Instrucci n Inhabilitar registro MDR 5 12 Cap tulo 6 MECO o e E 6 1 Instrucci n Ajuste de axis de aplicaci n de control de movimiento MAAT oooooo o 6 2 Instrucci n Ajuste de axis para ejecuci n de movimiento MRAT ooooooo o o 6 5 Instrucci n Diagn sticos de conexi n para aplicaci n de control de movimiento MAHD 6 9 Instrucci n Diagn sticos de conexi n de ejecuci n de movimiento MRHD ooooo o 6 12 Ap ndice A NO UECI N sel ca cod doa ada Capi aara atte trio ota A 1 A Cas Gia fi
86. de eje o tiempo espec fico El tipo de interpolaci n se especifica como lineal o c bico para cada punto La instrucci n MCCP usa la ejecuci n de tipo mensaje Operandos MCC Motion Calculate Cam Profile Motion Control Cam T Length Start Slope End Slope ed Cam Profile Operando Tipo Formato Descripci n Control de MOTION_ tag Estructura utilizada para acceder a los par metros de estado de bloque movimiento INSTRUCTION Array CAM Registro Nombre de tag del array utilizado para calcular el perfil de array El ndice de registro num rico indica el elemento array inicial del registro utilizado en el c lculo del perfil de array La elipse activa el Editor perfil Cam Longitud UINT inmediato o Determina el n mero de elementos array del registro que se utiliza en el tag c lculo del perfil de array Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 3 36 Instrucciones que producen movimiento Operando Tipo Formato Descripci n Pendiente REAL inmediato o Esta es la condici n de l mites para la pendiente inicial del perfil Es inicial tag correctaa s lo para un primer segmento c bico y se utiliza para especificar una pendiente a trav s del primer punto Pendiente final REAL inmediato o Esta es la condici n de l mites para la pendiente final del perfil Es correcta tag s lo para un ltimo segmento c bico y se utiliza para especificar una pendiente a trav s del ltimo punto Perfil de array
87. de encoder en axis1 Instrucciones de configuraci n de ejes 6 15 Otros formatos Formato Sintaxis texto neutro MRHD eje control_movimiento prueba texto ASCII MRHD eje control_movimiento prueba Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 6 16 Instrucciones de configuraci n de ejes Notas Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Ap ndice A Estructuras Introducci n Este ap ndice indica las estructuras de control de movimiento predefinidas y los mnem nicos para los miembros que usted puede direccionar dentro de las instrucciones Tipo de datos Vea la p gina AXIS A 1 MOTION_GROUP A 4 MOTION_INSTRUCTION A 5 CAM A 7 CAM_PROFILE A 7 1 Estos tag son tag de controlador solamente Estas estructuras no son compatibles con registros no se pueden anidar en estructuras definidas por el usuario ni se pueden pasar a otra routine mediante una instrucci n J SR Algunas de las estructuras m s complejas tienen atributos adem s de los indicados en este ap ndice Se puede obtener acceso a estos atributos adicionales solamente mediante las fichas de configuraci n para la estructura Estructura AXIS Cada estructura AXIS contiene informaci n de estado y configuraci n para un eje Tipo de Mnem nico datos Descripci n MotionFault DINT Los bits de fallo de movimiento para el eje Bit N mero Tipo de datos Descripci n ACAsyncConnFault 00 BOOL fallo de conexi n as ncron
88. de entrada de rengl n es verdadera examine el bit EN el bit EN est establecido el bit EN permanece establecido el bit DN permanece restablecido el bit ER est establecido bit EN 1 el bit EN permanece establecido p la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera A la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera _ detecta la instrucci n un error la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de movimiento el bit EN permanece establecido Lo A el bit DN se establece el bit ER permanece restablecido se complet la funci n la condici n de salida de no rengl n no est afectada el bit EN permanece establecido Y el bit DN permanece Em gt L restablecido el bit ER permanece restablecido la condici n de salida de rengl n no est afectada Indicadores de estado aritm tico no afectados Condiciones de fallo ninguna Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucciones de grupo de ejes 4 19 C digos de error MGSR ERR C digodeerror Descripci n 19 El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible causa puede ser un servom dulo mal configurado Ejemplo de MSGP MGS Motion Group Strobe Position Gro
89. de salida de rengl n permanece establecida como verdadera rengl n permanece establecida como verdadera error la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de control de movimiento el bit EN permanece establecido S EE el bit DN se establece el bit ER permanece restablecido se complet la funci n la condici n de salida de no rengl n no es afectada el bit EN permanece establecido Y el bit DN permanece restablecido C gt el bit ER permanece restablecido la condici n de salida de rengl n no es afectada Indicadores de estado aritm tico no afectados Condiciones de fallo ninguna Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 2 28 Instrucciones de estado de movimiento C digos de error MAFR ERR MAFR cambia a los indicadores LED del servom dulo MAFR cambia a los bits de estado de eje Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 C digo de A Descripci n error 3 La instrucci n intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instrucci n Esto puede ocurrir cuando el servom dulo ejecuta un mensaje sin verificar el bit DN de la instrucci n anterior 8 El eje no est configurado como un tipo de servoeje ni como tipo de eje de s lo posici n 11 El eje no est configurado 12 El env o de mensajes a
90. de salida de rengl n est establecida como verdadera el bit DN permanece no establecido el procesamiento contin a el bit ER permanece hasta completarse restablecido en la task de control de movimiento El bit IP se restablece el bit PC se establece se complet el proceso la condici n de salida de rengl n no est afectada el bit EN permanece establecido el bit DN permanece establecido el bit ER permanece restablecido El bit IP se restablece el bit PC permanece restablecido la condici n de salida de rengl n no est afectada se cancel el proceso Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Indicadores de estado aritm tico Condiciones de fallo C digos de error MAS ERR Instrucciones que producen movimiento 3 5 no afectados ninguna C digo de error Mensaje de error 5 Servo Off State Error Error de estado servo desactivado Descripci n La instrucci n intent ejecutarse en un eje con un lazo de regulaci n que no est cerrado 7 Shutdown State Error Error del estado de desactivaci n El eje est en estado desactivado 8 Illegal Axis Type Tipo de eje El eje no est configurado como un tipo de servoeje ni como un incorrecto tipo de eje virtual 11 Axis Not Configured Eje no El eje no est configurado configurado 13 Parameter Out Of Range Par metro La instrucci n intent usar un par metro
91. deras el controlador inicia un movimiento para axis1 Otros formatos Formato Sintaxis texto neutro MAM eje control_movimiento tipo_movimiento posici n velocidad unidades r gimen aceleraci n unidades r gimen desaceleraci n unidades perfil com binaci n velocidad combinaci n texto ASCII MAM eje control_movimiento tipo movimiento posici n velocidad unidades r gimen aceleraci n unidades r gimen _ desaceleraci n unidades perfil combinaci n velocidad combinaci n Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 3 22 Instrucciones que producen movimiento Instrucci n Sincronismo digi La instrucci n MAG es una instrucci n de salida tal de motion axis MAG Use la instrucci n MAG para proporcionar sincronismo digital electr nico entre dos ejes La instrucci n MAS usa la ejecuci n de tipos inmediato y proceso Para usar la instrucci n MAG e Configure el eje esclavo como servoeje o como eje virtual e Aseg rese de que la tensi n del eje esclavo tiene el servo activado si el eje es un servoeje Operandos MAG 0 f f P Motion Axis Gear Ny perando Tipo Formato Descripci n Slave Axis Master Axis Ny ejeesclavo AXIS tag el eje en que se realiza la operaci n Motion control T Direction ERS Eje maestro AXIS tag eje seguido por el eje esclavo Ratio IP gt Control de MOTION_ tag estructura de control de movimiento movimiento INSTRUCTION Slawe counts Dir
92. dicadores LED del servom dulo MDF cambia a los bits de estado de eje Ejemplo de MDF Otros formatos Instrucciones de estado de movimiento 2 25 C digo de T Descripci n error 3 La instrucci n intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instrucci n Esto puede ocurrir cuando el servom dulo ejecuta un mensaje sin verificar el bit DN de la instrucci n anterior 4 El lazo de regulaci n est cerrado El eje no est configurado como servoeje 11 El eje no est configurado 12 El env o de mensajes al servom dulo entr en fallo 19 El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible causa puede ser un servom dulo mal configurado Este indicador LED Cambiar a Significado FDBK Verde parpadeante la acci n del servo est inhabilitada DRIVE Verde parpadeante La salida de habilitaci n del servodrive est inactiva Nombre del bit Estado Significado DriveEnableStatus Falso El eje est en el estado de eje listo La salida de habilitaci n del servodrive est inactiva DF Motion Direct Drive Off N Axis axis1 E N Motion control axis1_MDF ER Cuando las condiciones de entrada son verdaderas el controlador desactiva el servodrive para axis1 y establece el voltaje de salida del servo de axis_ en el valor de offset de salida Formato Sintaxis texto neutro MDF eje control_movimiento texto ASCII MDF eje control
93. dos Condiciones de fallo ninguna Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 2 6 Instrucciones de estado de movimiento C digos de error MSO ERR C digo de A Descripci n error 3 La instrucci n intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instrucci n Esto puede ocurrir cuando el servom dulo ejecuta un mensaje sin verificar el bit DN de la instrucci n anterior 7 El eje est desactivado 8 El eje no est configurado como servoeje eje de s lo posici n ni como eje virtual 11 El eje no est configurado 12 El env o de mensajes al servom dulo entr en fallo 19 El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible causa puede ser un servom dulo mal configurado 20 El eje est en el estado de fallo 21 El grupo est en el estado de fallo 22 Se intent ejecutar la instrucci n mientras el eje estaba en movimiento 24 El controlador intent ejecutar una instrucci n MDO MSO MAH MAJ MAM MCD MAPC MATC MAG MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba MSO cambia a los indicadores LED del servom dulo Es Este indicador ias s ia Cambiar a Significado LED FDBK Verde fijo La acci n del servo est habilitada DRIVE Verde fijo La salida de habilitaci n del servodrive est activa MSO cambia a los bits de estado de eje Nombre del bit Estado Significado ServoActStatus Verdadero Eleje est
94. e como servoeje o un eje de s lo pasiva posici n Operando Tipo Formato Descripci n Eje AXIS tag estructura del eje Control de MOTION_ tag estructura de control de movimiento movimiento INSTRUCTION Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 3 8 Instrucciones que producen movimiento Estructura MOTION_INSTRUCTION Tipo de Mnem nico Descripci n emonico datos escripci EN BOOL El bit de habilitaci n indica cu ndo la instrucci n est habilitada Permanece establecido hasta que se completa el env o de mensajes del servo y se hace falsa la condici n de entrada de rengl n DN BOOL El bit de efectuado se establece cuando se completa o se cancela la vuelta a la b squeda de cero ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el eje no est configurado IP BOOL El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito el proceso de vuelta a la b squeda de cero Se restablece cuando ocurre uno de los eventos siguientes e La instrucci n MAH se completa Se cancela la vuelta a la b squeda de cero Ocurre un fallo del servo PC BOOL El bit de proceso concluido se establece cuando la instrucci n completa una operaci n de vuelta a la b squeda de cero del eje ACCEL BOOL El bit ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para la instrucci n individual a la que se encuentra asociado como impulso movimiento o sincronismo digital DECEL BOOL El bit
95. e motor e Una prueba de conexi n de encoder e Una prueba de impulso de cero Las instrucciones de configuraci n de ejes son Si usted desea Use esta instrucci n Vea la p gina Calcular un conjunto completo de MAAT 6 2 ganancias del servo y l mites din micos basados en una instrucci n MRAT previamente ejecutada La instrucci n MAAT tambi n actualiza el servom dulo con los nuevos par metros de ganancia Ordenar al servom dulo que realice un MRAT 6 5 perfil de control de movimiento de ajuste para un eje Aplicar los resultados de una MAHD 6 9 instrucci n MRDH previamente ejecutada La instrucci n MAHD genera un nuevo conjunto de polaridades de encoder y servo basadas en la direcci n observada de movimiento durante la instrucci n MRHD Ordenar el servom dulo que realice MRHD 6 12 una de tres pruebas de diagn stico en un eje Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 6 2 Instrucciones de configuraci n de ejes Instrucci n Ajuste de axis de aplicaci n de control de movimiento MAAT Operandos MAT Motion Apply Axis Tuning Axis Motion control Estructura MOTION_INSTRUCTION La instrucci n MAAT es una instrucci n de salida Use la instrucci n MAAT para calcular un conjunto completo de ganancias del servo y l mites din micos basados en una instrucci n de ajuste de eje de ejecuci n de movimiento MRAT previamente ejecutada El atributo TuneStatus debe mostrar la c
96. e salida Use la instrucci n MGSR para realizar una transici n de un grupo de ejes del estado de desactivaci n de operaci n a la tensi n de eje listo La instrucci n MGS usa la ejecuci n de tipo mensaje Para usar la instrucci n MGSR hay que configurar el grupo Operando Tipo Formato Descripci n Grupo MOTION_ tag estructura de grupo GROUP Control de MOTION_ tag estructura de control de movimiento movimiento INSTRUCTION Descripci n El bit de habilitaci n indica cu ndo la instrucci n est habilitada Permanece establecido hasta que se completa el env o de mensajes del servo y se hace falsa la condici n de entrada de rengl n El bit de efectuado indica cu ndo la instrucci n restablece el grupo de ejes del estado de desactivaci n de operaci n El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el env o de mensajes entra en fallo Condici n preesc n Instrucciones de grupo de ejes 4 15 Ejecuci n Acci n El bit EN se restablece El bit DN se restablece El bit ER se restablece L a condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es falsa E afectado El bit DN no es afectado El bit ER no es afectado bit EN se restablece si el bit DN o ER se establece De lo contrario el bit EN no es La condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de ent
97. ecci n SINT INT o inmediato o seleccione la direcci n del eje esclavo Master counts DINT tag con relaci n al eje maestro Master safari E e 0 el eje esclavo se mueve en la Ratio Format misma direcci n que el eje maestro Clutch 1 eleje esclavo se mueve en la Accel rate direcci n opuesta de su direcci n l 27 actual Accel units e 2 el eje esclavo cambia entre la direcci n actual o a la direcci n anterior e 3 el eje esclavo continua su direcci n actual o anterior Relaci n SINT INT inmediato o valor real con signo de la relaci n de DINT o REAL tag sincronismo digital de las unidades esclavas por unidades maestras Cuenta de SINT INT o inmediato o los cuentas del encoder esclavo para una esclavos DINT tag fracci n de entero Cuenta de SINT INT o inmediato o los cuentas del encoder maestro para una maestros DINT tag fracci n de entero Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Estructura MOTION_INSTRUCTION Instrucciones que producen movimiento 3 23 Operando Tipo Formato Descripci n Referencia DINT valor Establezca la referencia de posici n maestra inmediato maestra a la posici n de Comando o a la posici n Real Real el movimiento del eje esclavo se genera desde la posici n real del eje maestro tal como lo ha medido su encoder o alg n otro dispositivo de feedback Comando el movimiento del eje esclavo se genera desde la posici n deseada u ordenada del eje m
98. ece restablecido Em gt el bit ER permanece restablecido la condici n de salida de rengl n no es afectada Indicadores de estado aritm tico no afectados Condiciones de fallo ninguna Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 2 14 Instrucciones de estado de movimiento C digos de error MASD ERR MASD cambia a los indicadores LED del servom dulo Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 C digo de A Descripci n error 3 La instrucci n intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instrucci n Esto puede ocurrir cuando el servom dulo ejecuta un mensaje sin verificar el bit DN de la instrucci n anterior 8 El eje no est configurado como servoeje eje de s lo posici n ni como eje virtual 11 El eje no est configurado 12 El env o de mensajes al servom dulo entr en fallo 18 El tipo de eje est configurado como no usado 19 El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible causa puede ser un servom dulo mal configurado Este indicador LED FDBK Cambiar a Verde parpadeante Significado La acci n del servo est inactiva DRIVE Rojo parpadeante La salida de habilitaci n del servodrive est inactiva El contacto OK est abierto Instrucciones de estado de movimiento 2 15 MASD cambia a los bits de estado de eje
99. ectado el bit ER permanece restablecido el bit IP se establece el bit PC permanece restablecido Y el bit EN permanece da A establecido la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera el bit DN se establece el bit ER permanece el procesamiento funciona restablecido hasta completarse en la task de movimiento El bit IP se restablece el bit PC se establece la condici n de salida de se complet el rengl n no est afectada proceso el bit EN permanece establecido el bit DN se establece el bit ER permanece restablecido no El bit IP se restablece se cancel el proceso el bit PC permanece restablecido la condici n de salida de E y rengl n no est afectada Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 3 10 Instrucciones que producen movimiento Indicadores de estado aritm tico no afectados Condiciones de fallo ninguna C digos de error MAH ERR C digo de error 3 Mensaje de error Execution Collision Colisi n de ejecuciones Descripci n La instrucci n intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instrucci n Esto puede ocurrir cuando el servom dulo ejecuta un mensaje sin verificar el bit DN de la instrucci n anterior Shutdown State Error Error del estado de desactivaci n El eje est desactivado Illegal Axis Type Tipo de eje incorr
100. ecto El eje no est configurado como servoeje ni como eje virtual 11 Axis Not Configured Eje no configurado El eje no est configurado 12 Servo Message Failure Fallo de mensajes al servom dulo El env o de mensajes al servom dulo entr en fallo 18 Axis Type Unused Tipo de eje no utilizado El tipo de eje est configurado como no utilizado 19 Group Not Synchronized Grupo no sincronizado El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible causa puede ser la falta de un servom dulo o una configuraci n incorrecta 20 Axis In Faulted State Fallo en Axis El eje est en el estado de fallo 21 Group In Faulted State Fallo en grupo El grupo est en el estado de fallo 22 Axis In Motion Axis en movimiento Se intent ejecutar una instrucci n MSO activar servo de movimiento o MAH b squeda de cero del eje de movimiento mientras el eje estaba en movimiento 24 Illegal AC Mode Op Op de modo AC incorrecta El controlador intent ejecutar una instrucci n MDO MSO MAH MAJ MAM MCD MAPC MATC MAG MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba MAH cambia a los bits de estado de eje Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Nombre del bit Estado Significado StoppingStatus Falso El eje no se detiene J ogStatus Falso Verdadero El eje no funciona por impulsos MoveStatus Falso Ver
101. eje estaba en movimiento 23 Una instrucci n intent realizar un cambio no v lido de din mica 24 El controlador intent ejecutar una instrucci n MDO MSO MAH MAJ MAM MCD MAPC MATC MAG MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba 25 La instrucci n que intent ejecutar no es una instrucci n v lida 26 La longitud del array no es v lida 27 La longitud del registro de perfil de array no es v lida 28 Tiene un tipo de segmento no v lido en el elemento de array 29 Tiene un orden de elementos de array no v lido 30 Intent ejecutar un perfil de array mientras se estaba calculando 31 El registro de perfil de array que intent ejecutar est en uso 32 El registro de perfil de array que intent ejecutar no se ha calculado STATE SINT El estado de ejecuci n siempre se establece en 0 cuando el controlador establece el bit EN para una instrucci n de control de movimiento Los otros estados de ejecuci n dependen de la instrucci n de control de movimiento Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 2 Tipo de Mnem nico datos STATUS SINT Estructuras A 7 Descripci n El valor de estado de mensaje indica la condici n de estado de cualquier mensaje asociado con la funci n de control de movimiento Valor Descripci n 0000 El mensaje se realiz con xito 0001 El m dulo est procesando otro mensaje 0002 El m dulo espera una respuesta de un mensaje anterior 0003 La respuesta a u
102. ejecuta un perfil de array de posiciones establecido por un bloque MCCP previo o por el Editor de perfil de array de RSLogix Los array de posici n permiten implementar relaciones de sincronismo digital electr nico no lineales entre dos ejes Esta instrucci n no tiene l mites m ximos de velocidad aceleraci n o deceleraci n La velocidad aceleraci n y deceleraci n los determina el movimiento del eje maestro y el perfil de array designado Para ejecutar una instrucci n MAPC es necesario especificar un registro de datos del Perfil de array calculado La instrucci n MAS usa la ejecuci n de tipos inmediato y proceso Operandos MAPC Motion Axis Position Cam N gt Slave Axis De Master Axis an N Motion Control 7 Direction Ra 2 Cam Profile Tei P gt Slave Scaling PO Master Scaling Execution Mode Execution Schedule Master Lock Position Cam Lock Position 7 Master reference Master Direction T lt lt Less Operando Tipo Formato Descripci n eje esclavo AXIS tag El nombre del eje al que se aplica el perfil de array La elipse activa el di logo Propiedades de eje Eje maestro AXIS tag El eje que el eje esclavo sigue de acuerdo con el perfil de array La elipse activa el di logo Propiedades de eje Control de MOTION tag Estructura utilizada para acceder a los par metros de estado de bloque movimiento INSTRUCTION Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Operando Di
103. es PE Decel rate decel_rate 2 Decel units Z of Maximum Cuando las condiciones de entrada son verdaderas el controlador interrumpe el movimiento en axis1 y borra todos los indicadores de estado de movimiento asociados Otros formatos Sintaxis MAS eje control_movimiento tipo _paro cambiar desaceleraci n unida des r gimen texto ASCII MAS eje control_movimiento tipo _ paro cambiar desaceleraci n unidades r gimen Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucci n B squeda de cero MAH Operandos MAH Motion 4xis Home Axis N5 Motion control Instrucciones que producen movimiento 3 7 La instrucci n MAH es una instrucci n de salida Use la instrucci n MAH para hacer volver un eje a la b squeda de cero Hay disponibles dos modos de vuelta a la b squeda de cero e Activo el eje ejecuta el tipo de secuencia de vuelta a la b squeda de cero configurada y establece una posici n del eje absoluta e Pasivo el eje espera el pr ximo impulso de cero para establecer una posici n de vuelta a la b squeda de cero precisa La instrucci n MAH usa la ejecuci n de tipo mensaje y proceso Para usar la instrucci n MAH Si usted desea usar Entonces Configure el eje como servoeje o como eje virtual Aseg rese de que la tensi n del eje tiene el servo activado o es eje listo Vuelta a la b squeda de cero activa Vuelta a la b squeda de cero Configure el ej
104. gradores de sistemas autorizados en todo el mundo DB Allen Bradley RELIANCE EELNE DOGE Sede central 1201 South Second Street Milwaukee WI 53204 USA Tel 1 414 382 2000 Fax 1 414 382 4444 Boere ES Rockwell Sede central europea 46 avenue Hermann Debroux 1160 Bruselas B lgica Tel 32 2 663 06 00 Fax 32 2 663 06 40 Sede central en Espa a Calle Doctor Trueta 113 119 08005 Barcelona Espa a Tel 34 93 295 90 00 Fax 34 93 295 90 01 Automation Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 1999 Rockwell International Corporation Impreso en Estados Unidos
105. greso un perfil de control de movimiento de array de tiempo estab a que estab ec ec ido cuando un perfil de array de posici n espera otro finalice ido cuando un perfil de array de tiempo espera a que otro finalice se restablece cuando el eje se embraga para ir a una nueva velocidad de sincronismo digital se establece cuando un eje maestro se encuentra con la condici n de array de b squeda de cero ServoFault DINT Los bits de fallo del servo para el lazo de regulaci n Bit N mero Tipo de datos Descripci n POtrvlFault 00 BOOL fallo de fin de carrera positiva NOtrvlFault 01 BOOL fallo de fin de carrera negativa PosErrorFault 02 BOOL fallo de error de posici n EncCHALossFault 03 BOOL fallo de p rdida de canal A del encoder EncCHBLossFault 04 BOOL fallo de p rdida de canal B del encoder EncCHZLossFault 05 BOOL fallo de p rdida de canal Z del encoder EncNsFault 06 BOOL fallo de ruido del encoder Drivefault 07 BOOL fallo del servodrive Bit N mero Tipo de datos Descripci n SyncConnFault 00 BOOL fallo de conexi n s ncrona declarado por el servo HardFault 01 BOOL fallo de hardware del servo Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Estructuras A 3 Mnem nico Tipo de Descripci n datos ServoStatus DINT Los bits de estado para el lazo de regulaci n Bit N mero Tipo de datos Descripci n ServoActStatus 00 BOOL acci n del servo DriveEnableStatus 01 BO
106. i n del eje desaceleraci n DINTo REAL tag Unidades de DINT inmediato seleccione las unidades de desaceleraci n desaceleraci n m ximo de desaceleraci n unidades por seg2 Instrucciones que producen movimiento 3 3 Estructura MOTION_INSTRUCTION Tipo de pajas Mnem nico Descripci n emonico datos escripci EN BOOL El bit de habilitaci n indica cu ndo la instrucci n est habilitada Permanece establecido hasta que se completa el env o de mensajes del servo y se hace falsa la condici n de entrada de rengl n DN BOOL El bit de efectuado indica cu ndo la instrucci n inicia un paro del eje ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el eje no est configurado JP BOOL El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito un proceso de paro Se restablece cuando ocurre uno de los eventos siguientes e La instrucci n MAS se completa Un fallo del servo interrumpe la instrucci n MAS PC BOOL El bit de proceso concluido se establece despu s de que la operaci n se completa ACCEL BOOL El bit ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para la instrucci n individual a la que se encuentra asociado como impulso movimiento o sincronismo digital DECEL BOOL El bit DECEL indica que la velocidad ha disminuido para la instrucci n individual a la que se encuentra asociado como impulso movimiento o sincronismo digital Publicaci
107. iento INSTRUCTION Estructura MOTION_INSTRUCTION Mnem nico Tipo de Descripci n datos EN BOOL El bit de habilitaci n indica cu ndo la instrucci n est habilitada Permanece establecido hasta que se completa el env o de mensajes del servo y se hace falsa la condici n de entrada de rengl n DN BOOL El bit de efectuado indica cu ndo la instrucci n restablece todos los bits de estado de fallo ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el eje no est configurado Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucciones de estado de movimiento 2 27 Ejecuci n Condici n Acci n preesc n El bit EN se restablece El bit DN se restablece El bit ER se restablece L a condici n de salida de rengl n est establecida como falsa bit EN se restablece si el bit DN o ER se establece De lo contrario el bit EN no es fectado E a El bit DN no es afectado El bit ER no es afectado La condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es falsa la condici n de entrada de rengl n es verdadera examine el bit EN el bit EN est establecido establecido el bit EN permanece bit EN 1 l el bit DN permanece restablecido e iaa detecta la s el bit ER est establecido instrucci n un B gt la condici n de salida de la condici n
108. iguiente ste sin incluir Una instrucci n SEGMENT ofrece la posici n relativa por n mero de segmento mientras se ejecuta un posicionado por tablas Cap tulo 2 Introducci n Instrucciones de estado de movimiento MSO MSF MASD MASR MDO MDF MAFR ATENCI N Los tag usados para el atributo de control de movimiento de las instrucciones se deben usar una sola vez El reuso del atributo de control de movimiento en otras instrucciones pueden causar una operaci n inesperada de las variables de control Las instrucciones de control de estado de movimiento controlan o cambian directamente los estados de operaci n de un eje Las instrucciones de estado de movimiento son Si usted desea Use esta instrucci n Vea la p gina Habilitar el servodrive y activar el lazo MSO 2 4 del servoeje Inhabilitar el servodrive y desactivar el MSF 2 8 lazo del servoeje Forzar un eje en el estado de MASD 2 11 interrupci n de operaci n Cuando el eje est en estado de desactivaci n de operaci n el controlador bloquear las instrucciones que inician el movimiento del eje Cambiar un eje de un estado de MASR 2 16 desactivaci n existente a una tensi n de eje listo Si se eliminan del estado de desactivaci n todos los ejes de un servom dulo como resultado de esta instrucci n se cerrar n los contactos de rel OK para el m dulo Habilitar el servodrive y establecer el MDO 2 19 voltaje de salida del serv
109. intent ejecutarse en un eje con un lazo de estado servo desactivado regulaci n que no est cerrado 7 Shutdown State Error Error del El eje est desactivado estado de desactivaci n 8 Illegal Axis Type Tipo de eje El eje no est configurado como servoeje ni como eje virtual incorrecto 11 Axis Not Configured Eje no configurado El eje no est configurado 13 Parameter Out Of Range Par metro La instrucci n intent usar un par metro que se encuentra fuera fuera de rango de rango 16 Home In Process Error Error de La instrucci n intent ejecutarse con la vuelta a la b squeda de comando Home cero en progreso 19 Group Not Synchronized Grupo no El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible sincronizado causa puede ser la falta de un servom dulo o una configuraci n incorrecta 23 Illegal Dynamic Change Cambio Una instrucci n intent realizar un cambio incorrecto de din mica din mico incorrecto 24 Illegal AC Mode Op Op de modo AC El controlador intent ejecutar una instrucci n MDO MSO MAH incorrecta MAJ MAM MCD MAPC MATC MAG MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba Ejemplo de MCD MCD Motion Change Dynamics N Axis axis E Motion control axis1_MCD N gt Motion Type Jog Change Speed Yes AR Speed speed 5 Change 4ccel Yes Accel rate accel_rate 2 Change Decel No Decel rate decel_rate 2 Speed units Z of Maximum Accel units Z of Maximum Decel units Z of Maximum e
110. iones y t rminos afines Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Establecer y restablecer Este manual usa los t rminos establecer y restablecer para definir el estado de los bits booleanos y valores no booleanos Este t rmino Significa establecer el bit est establecido en 1 ON el valor est establecido en cualquier n mero que no sea cero restablecer el bit est restablecido en 0 OFF todos los bits en un valor est n restablecidos en 0 Una instrucci n se ejecuta m s r pidamente y requiere menos memoria si todos los operandos de la instrucci n usan el mismo tipo de datos ptimo normalmente DIN o REAL C mo usar este manual P 3 Condici n de rengl n El controlador eval a las instrucciones de ladder seg n la condici n de rengl n que precede la instrucci n condici n de entrada de rengl n Seg n la condici n de entrada de rengl n y la instrucci n el controlador establece la condici n de rengl n que sigue la instrucci n condici n de salida de rengl n lo cual a su vez afecta cualquier instrucci n subsiguiente instrucci n de entrada instrucci n de salida e C Sl condici n deentrada de salida de rengl n de rengl n Si la condici n de entrada de rengl n de una instrucci n de entrada es verdadera el controlador eval a la instrucci n y establece la condici n de salida de rengl n seg n los resultados de la instrucci n Si la instrucci n evaluada es verdade
111. it EN permanece establecido el bit DN se establece el bit ER permanece restablecido el bit IP se establece Y la condici n de salida de rengl n el bit EN permanece est establecida como verdadera establecido el bit DN permanece el procesamiento funciona establecido hasta completarse en la task de movimiento el bit ER permanece restablecido El bit IP se restablece la condici n de salida de rengl n no est afectada se complet el proceso el bit EN permanece establecido el bit DN permanece establecido el bit ER permanece restablecido El bit IP se restablece la condici n de salida de rengl n no est afectada no se cancel el proceso Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Indicadores de estado aritm tico Instrucciones que producen movimiento 3 25 no afectados Condiciones de fallo ninguna C digos de error MAG ERR di A T Codigode Mensaje de error Descripci n error 5 Servo Off State Error Error de La instrucci n intent ejecutarse en un eje con un lazo de estado servo desactivado regulaci n que no est cerrado 7 Shutdown State Error Error del El eje est desactivado estado de desactivaci n 8 Illegal Axis Type Tipo de eje El eje no est configurado como servoeje ni como eje virtual incorrecto 10 Master Axis Conflict Conflicto con el La referencia de eje maestr
112. ive La prueba de un servodrive para determinar la operaci n de lazo cerrado La instrucci n MDO usa la ejecuci n de tipo mensaje Para usar la instrucci n MDO e Configure el eje como servoeje e Aseg rese de que la tensi n del eje es eje listo Operando Tipo Formato Descripci n Eje AXIS tag estructura del eje Control de MOTION_ tag estructura de control de movimiento movimiento INSTRUCTION Salida del SINT INT inmediato o El nuevo voltaje de salida o valor de servodrive DINT o REAL tag porcentaje para el eje Unidades del DINT inmediato O voltios servodrive 1 porcentaje del l mite de salida m ximo a El convertidor digital a anal gico de 16 bits en el servom dulo restringe la resoluci n efectiva de la instrucci n MDO a 305 mV 0 003 El voltaje de la salida del servo no se restringe por el par metro de configuraci n del l mite de salida y no es afectado por el bit de configuraci n de polaridad de salida del servo z Tipo de e Mnem nico datos Descripci n EN BOOL El bit de habilitaci n indica cu ndo la instrucci n est habilitada Permanece establecido hasta que se completa el env o de mensajes del servo y se hace falsa la condici n de entrada de rengl n DN BOOL El bit de efectuado indica cu ndo la instrucci n actualiza la salida del servoeje ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el valor de salida del servodrive
113. je desaceleraci n DINT o REAL tag Unidades de DINT inmediato seleccione las unidades de velocidad velocidad e m ximo de velocidad unidades por seg Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 3 28 Instrucciones que producen movimiento Operando Tipo Formato Descripci n Unidades de DINT inmediato seleccione las unidades de aceleraci n aceleraci n m ximo de aceleraci n unidades por seg Unidades de DINT inmediato seleccione las unidades de desaceleraci n desaceleraci n m ximo de desaceleraci n unidades por seg Estructura MOTION_INSTRUCTION Tipo de Mnem nico datos Descripci n EN BOOL El bit de habilitaci n indica cu ndo la instrucci n est habilitada DN BOOL El bit de efectuado indica cu ndo la instrucci n inicia un cambio de din mica de eje ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el eje no est configurado Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucciones que producen movimiento 3 29 Ejecuci n Condici n Acci n preesc n El bit EN se restablece El bit DN se restablece El bit ER se restablece li a condici n de salida de rengl n est establecida como falsa El bit EN se borra si el bit DN o ER se establece De lo contrario el bit EN no es afectado El bit DN no es afectado El bit ER no es afectado La condici n de salida de rengl n est establecida como falsa
114. l Esta secci n Nombre de la instrucci n Descripci n Este manual proporciona informaci n acerca de cada instrucci n de control de movimiento compatible con el controlador Logix3550 Cada descripci n se presenta seg n el formato siguiente Proporciona este tipo de informaci n identifica la instrucci n define si la instrucci n es una instrucci n de entrada o de salida describe el uso de la instrucci n define las diferencias entre la instrucci n habilitada e inhabilitada si fuese necesario Operandos indica todos los operandos de la instrucci n Estructura de control indica los bits y valores de estado de control de la instrucci n si los hay Ejecuci n define las especificaciones acerca de c mo funciona la instrucci n durante preesc n e condici n de rengl n precedente es falsa e condici n de rengl n precedente es verdadera Indicadores de estado aritm tico define si la instrucci n afecta o no los indicadores de estado aritm tico vea el ap ndice A Condiciones de fallo define si la instrucci n genera o no fallos menores o mayores de ser as define el tipo y c digo de fallo C digos de error indica y define los c digos de error aplicables Bits de estado indica los bits de estado afectados sus estados y definiciones Ejemplo proporciona por lo menos un ejemplo de programaci n incluye una descripci n que explica cada ejemplo Convenc
115. l PositionCamStatus Falso El perfil de control de movimiento de array de posici n no est en progreso TimeCamStatus Falso El perfil de control de movimiento de array de tiempo no est en progreso Ejemplo de MGSD Otros formatos Instrucciones de grupo de ejes 4 13 Nombre del bit Estado Significado PositionCamLockedStatus Falso Array de posici n se detiene y el bloqueo se restablece TimeCamLockedStatus Falso Array de tiempo se detiene y el bloqueo se restablece PositionCamPendingStatus Falso El perfil de ARRAY de posici n pendiente se ha cancelado TimeCamPendingStatus Falso El perfil de array de tiempo pendiente se ha cancelado MGSD Group Motion control Motion Group Shutdown group1 EE groupl_MGSD Cuando las condiciones de entrada son verdaderas el controlador fuerza todos los ejes de group al estado de desactivaci n de operaci n Formato Sintaxis texto neutro MGSD grupo control_movimiento texto ASCII MGSD grupo control_movimiento Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 4 14 Instrucciones de grupo de ejes Instrucci n Restablecer desactivaci n de grupo de ejes MGSR Operandos MGSR Motion Group Shutdown Reset EN5 Group je Motion control Estructura MOTION_INSTRUCTION z Tipo de Mnem nico datos EN BOOL DN BOOL ER BOOL Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 La instrucci n MGSR es una instrucci n d
116. l bloqueo se restablece TimeCamLockedStatus Falso Array de tiempo se detiene y el bloqueo se restablece TuneStatus Falso El eje no ejecuta un proceso de ajuste Ejemplo de MSF Otros formatos Instrucciones de estado de movimiento 2 11 Nombre del bit Estado Significado TestStatus Falso El eje no ejecuta un proceso de prueba PositionCamPendingStatus Falso El perfil de ARRAY de posici n pendiente se ha cancelado TimeCamPendingStatus Falso El perfil de array de tiempo pendiente se ha cancelado MSF Motion Servo Off N Axis axis E HDN gt Motion control axisl_MSF RA Cuando las condiciones de entrada son verdaderas el controlador inhabilita el servodrive y el lazo del servoeje configurado por axis Formato Sintaxis texto neutro MSF eje control_movimiento texto ASCII MSF eje control_movimiento Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 2 12 Instrucciones de estado de movimiento Instrucci n Desactivaci n de motion axis MASD Operandos 145D Motion 4xis Shutdown Motion control Axis y Estructura MOTION_INSTRUCTION La instrucci n MASD es una instrucci n de salida Use la instrucci n MASD para forzar un eje en el estado de desactivaci n de operaci n Cuando el eje est en el estado de desactivaci n de operaci n el controlador bloquear las instrucciones que inician el movimiento del eje Si un eje en el estado de desactivaci n de operaci
117. l servom dulo entr en fallo 18 El tipo de eje est configurado como no usado 19 El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible causa puede ser un servom dulo mal configurado Este indicador LED Cambiar a Significado FDBK Rojo parpadeante o fijo No hay fallos de retroalimentaci n DRIVE No rojo fijo No hay fallos de servodrive Nombre del bit Estado Significado POtrvlFault Falso Se borra el fallo de sobrecarrera positiva NOtrviFault Falso Se borra el fallo de sobrecarrera negativa PosErrorFault Falso Se borra el fallo de error de posici n EncCHALossFault Falso Se borra el fallo de p rdida de canal A del encoder EncCHBLossFault Falso Se borra el fallo de p rdida de canal B del encoder EncCHZLossFault Falso Se borra el fallo de p rdida de canal Z del encoder EncNsFault Falso Se borra el fallo de ruido del encoder DriveFault Falso Se borra el fallo del servodrive HardFault Falso Se borra el fallo de hardware del servo Instrucciones de estado de movimiento 2 29 Ejemplo de MAFR MAFR Motion Axis Fault Reset Axis axis E Motion control axisl_MAFA Cuando las condiciones de entrada son verdaderas el controlador borra todos los fallos de movimiento para axis1 Otros formatos Formato Sintaxis texto neutro MAFR eje control_movimiento texto ASCII MAFR eje control_movimiento Publicaci n 1756 6 4 3E
118. la instrucci n anterior 12 El env o de mensajes al servom dulo entr en fallo 19 El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible causa puede ser un servom dulo mal configurado Nombre del bit Estado Significado StoppingStatus Verdadero El eje se detiene J ogStatus Falso El eje no funciona por impulsos MoveStatus Falso El eje no se mueve GearingStatus Falso El eje no se engrana HomingStatus Falso El eje no vuelve a la b squeda de cero AccelStatus Falso El eje no se acelera TuneStatus Falso El eje no ejecuta un proceso de ajuste TestStatus Falso El eje no ejecuta un proceso de prueba DecelStatus Verdadero El eje se desacelera ShutdownStatus Falso Depende del modo de paro programado para Verdadero Cada eje ServoActStatus Falso Depende del modo de paro programado para Verdadero Cada eje DriveEnableStatus Falso Depende del modo de paro programado para Verdadero Cada eje PositionCamStatus Falso El perfil de control de movimiento de array de posici n no est en progreso TimeCamsStatus Falso El perfil de control de movimiento de array de tiempo no est en progreso PositionCamLockedStatus Falso Array de posici n se detiene y el bloqueo se restablece TimeCamLockedStatus Falso Array de tiempo se detiene y el bloqueo se restablece PositionCamPendingStatus Falso El perfil de ARRAY de posici n pendiente se ha cancelado Ejemplo de MGP
119. lece el bit IP en la estructura de control de la instrucci n MAW Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 5 6 Instrucciones de evento de movimiento Ejecuci n Condici n Acci n preesc n El bit EN se restablece El bit DN se restablece El bit ER se restablece L a condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es falsa bit EN se restablece si el bit DN o ER se establece De lo contrario el bit EN no es E afectado El bit DN no es afectado El bit ER no es afectado La condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es verdadera examine el bit EN el bit EN se establece el bit EN permanece establecido bit EN 1 el bit DN permanece restablecido el bit EN se establece el bit EN permanece establecido detecta la instrucci n un error la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera el bit EN permanece establecido el bit DN se establece el bit ER permanece restablecido Y la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera el procesamiento funciona el bit EN permanece hasta completarse establecido en la task de control de el bit DN permanece movimiento e
120. legal CAM Profile Length La longitud del array no es correcta Longitud de ARRAY no v lido 28 Illegal CAM Type Tipo de Tiene un tipo de segmento no v lido ARRAY no v lido 29 Illegal CAM Order Orden de Tiene un orden de elementos no v lido ARRAY no v lido 30 CAM Profile Being Calculated Intent ejecutar un perfil de array mientras se estaba Calculando perfil de ARRAY calculando 31 CAM Profile Being Used Usando El registro de perfil de array que intent ejecutar est en uso perfil de ARRAY 32 CAM Profile Not Calculated Perfil El registro de perfil de array que intent ejecutar no se ha de ARRAY no calculado calculado Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 1 10 Conceptos de control de movimiento Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Estado de mensaje STATUS Estado de dem s Descripci n mensaje 0x0 El mensaje tuvo xito 0x1 El m dulo est procesando otro mensaje 0x2 El m dulo espera una respuesta de un mensaje anterior 0x3 La respuesta a un mensaje ha entrado en fallo 0x4 El m dulo no est listo para enviar mensajes Estado de ejecuci n STATE El estado de ejecuci n siempre est establecido en O cuando el controlador establece el bit EN para una instrucci n de control de movimiento Otros estados de ejecuci n dependen de la instrucci n de control de movimiento Segmento de perfil SEGMENT Un segmento es la distancia que hay entre un punto y el punto s
121. lemento del registro de Perfil de array se ha calculado Si se ha intentado la ejecuci n de una instrucci n de array usando un elemento no calculado de un Perfil de array la instrucci n produce un error Valor 0 1 2 n Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Descripci n El elemento de perfil de Array no se ha calculado El elemento de perfil de Array se est calculando El elemento de perfil de Array se ha calculado El elemento de perfil de Array se ha calculado y actualmente lo est n usando las instrucciones n 2 MAPC y MATC C control habilitar 5 2 control inhabilitar 5 5 D din mica cambio de 3 27 E ejes instrucciones de configuraci n 6 1 instrucciones de grupo 4 1 ejes captura de posici n de grupo de 4 17 ejes configuraci n MAHD 6 9 MRAT 6 5 MRHD 6 12 ejes configuraci n de introducci n 6 1 MAAT 6 2 ejes desactivaci n de grupo de 4 10 ejes grupo de introducci n 4 1 MGPS 4 6 MGS 4 2 MGSD 4 10 MGSP 4 17 MGSR 4 14 ejes paro de grupo de 4 2 ejes paro programado de grupo de 4 6 ejes restablecer de desactivaci n de grupo de 4 14 estructuras AXIS A 1 CAM A 7 CAM_PROFILE A 8 MOTION_GROUP A 4 MOTION_INSTRUCTION A 5 I inmediato instrucciones de control de movimiento inmediato 1 3 1 4 1 6 Instrucciones 4 1 instrucciones configuraci n de ejes 6 1 estado de movimiento 2 1 evento de movimiento 5 1 ndice grupo de ejes 4 1 que producen movimiento 3 1 M MAAT ins
122. luido se establece cuando ocurre un evento de registro Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 5 10 Instrucciones de evento de movimiento Ejecuci n Condici n bit EN se restab preesc n Acci n ece bit DN se restablece bit ER se restablece bit IP se restablece bit PC se restablece a condici n de sa mmm mim ida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es falsa bit EN se restab ectado h bit DN no es afectado bit ER no es afectado bit IP no es afectado bit PC no es afectado mm mm m ss m ece si el bit DN o ER se establece De lo contrario el bit EN no es La condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es verdadera examine el bit EN bit EN 1 el bit EN permanece establecido la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera el bit EN se establece detecta la instrucci n un error el bit EN permanece establecido el bit DN se establece el bit ER permanece restablecido el bit IP se establece activado el bit PC permanece restablecido el bit EN permanece establecido el bit DN permanece restablecido el bit ER se establece el bit IP permanece restablecido el bit PC permanece restablecido la condici n de salida de rengl n est
123. ma el valor de posici n a la posici n real o de comando actual La instrucci n MRP usa la ejecuci n de tipo mensaje Para usar la instrucci n MRP configure el eje como servoeje eje virtual o eje de s lo posici n MA Operando Tipo Formato Descripci n Motion Redefine Position a ENS p p p Axis e Mobonicortal 3 DNS Eje AXIS tag estructura del eje E t Pion Select gt ER gt Control de MOTION_ tag estructura de control de movimiento Position gt movimiento INSTRUCTION Tipo DINT inmediato seleccione el tipo de operaci n e absoluto e relativo Selecci n de DINT inmediato seleccione en qu posici n se debe posici n realizar la operaci n de redefinici n posici n real posici n de comando Posici n SINT IN DINT inmediato o valor para cambiar la posici n del o REAL tag eje a la posici n actual u offset Estructura MOTION_INSTRUCTION z Tipode E Mnem nico Descripci n em nico datos escripci EN BOOL El bit de habilitaci n indica cu ndo la instrucci n est habilitada Permanece establecido hasta que se completa el env o de mensajes del servo y se hace falsa la condici n de entrada de rengl n DN BOOL El bit de efectuado indica cu ndo la instrucci n redefine la posici n del eje ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el eje no est configurado Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Condici n preesc
124. mensajes del servo y se hace falsa la condici n de entrada de rengl n DN BOOL El bit de efectuado indica cu ndo la instrucci n activa la verificaci n del evento de control ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el eje no est configurado PC BOOL BOOL El biten proceso se establece cuando se inicia con xito la instrucci n MAW Se restablece cuando ocurre uno de los eventos siguientes Ocurre un evento de control Otra instrucci n MAW reemplaza la instrucci n actual Una instrucci n de control de desactivaci n de movimiento MDW termina la instrucci n MAW El bit de proceso concluido se establece cuando ocurre un evento de control Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Ejecuci n Condici n o Acci n Instrucciones de evento de movimiento it EN se restab preesc n mmm mim To gogo e it DN se restab it ER se restab it PC se restab ondici n de sa ece lece ece it IP se restablece ece ida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es falsa S o 3 t EN se restab ctado ece si el bit DN o ER se establece De lo contrario el bit EN no es it DN no es afectado it ER no es afectado it IP no es afectado it PC no es afectado mmm mm m5 m o o O o La condici n de salida de rengl n est estableci
125. n mensaje ha entrado en fallo 0004 El m dulo no est listo para enviar mensajes SEGMENT DINT Un segmento es la distancia que hay entre un punto y el punto siguiente ste sin incluir Una instrucci n SEGM ENT ofrece la posici n relativa por n mero de segmento mientras se ejecuta Array Estructura CAM El Tipo de datos de Array consta de pares de puntos esclavos y maestros as como de un tipo de interpolaci n Como no hay asociaci n a ninguna posici n o tiempo de eje espec fico los valores de los puntos son definidos como valores sin unidad El tipo de interpolaci n se puede especificar para cada segmento como lineal o como c bico El formato del elemento de array se muestra en la siguiente tabla Mnem nico Tipapa Descripci n datos MASTER REAL El valor x del punto SLAVE REAL El valor y del punto Tipo de DINT El tipo de interpolaci n segmento Valor Descripci n 0 lineal 1 c bica Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 A 8 Estructuras Estructura CAM_ PROFILE El Tipo de datos de CAM_PROFILE es un registro de coeficientes que representan un perfil de array calculado que se puede utilizar como entrada en una instrucci n de array de tiempo o en una instrucci n de array de posici n El nico elemento disponible para el usuario es Estado que se define en la siguiente tabla Mnem nico Tipo de Descripci n datos Estado DINT El par metro de estado se utiliza para indicar que el e
126. ngl n es verdadera examine el bit EN el bit EN est establecido establecido el bit EN permanece bit EN 1 l el bit DN permanece restablecido s el bit ER est establecido e la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera el bit EN permanece establecido p la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera _ detecta la instrucci n un error la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de movimiento el bit EN permanece establecido pe EE el bit DN se establece el bit ER permanece restablecido se complet la funci n la condici n de salida de no rengl n no est afectada el bit EN permanece establecido Y el bit DN permanece restablecido C gt el bit ER permanece restablecido la condici n de salida de rengl n no est afectada Indicadores de estado aritm tico no afectados Condiciones de fallo ninguna Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 4 12 Instrucciones de grupo de ejes C digos de error MGSD ERR MGSD cambia a los indicadores LED del servom dulo MGSD cambia a los bits de estado de eje Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 C digodeerror Descripci n 3 La instrucci n intent ejecu
127. nstrucci n MAJ e Configure el eje como servoeje o como eje virtual e Aseg rese de que la tensi n del eje tiene el servo activado si el eje es un servoeje Operando Tipo Formato Descripci n Eje AXIS tag estructura del eje Control de MOTION_ tag estructura de control de movimiento movimiento INSTRUCTION Direcci n SINT INT o inmediato o seleccione la direcci n del impulso DINT tag 0 impulso de avance e 1 impulso de retroceso Velocidad SINT INT inmediatoo velocidad necesaria para impulsar el eje DINT o REAL tag Unidades de DINT inmediato seleccione las unidades de velocidad velocidad m ximo de velocidad unidades por seg R gimen de SINT INT inmediato o r gimen de aceleraci n del eje aceleraci n DINToREAL tag Unidades de DINT inmediato seleccione las unidades de aceleraci n aceleraci n m ximo de aceleraci n unidades por seg R gimen de SINT INT inmediato o r gimen de desaceleraci n del eje desaceleraci n DINT o REAL tag Unidades de DINT inmediato seleccione las unidades de desaceleraci n desaceleraci n m ximo de desaceleraci n e unidades por seg Perfil DINT inmediato seleccione el perfil de velocidad para ejecutar la operaci n por impulsos trapezoidal CurvaenS Estructura MOTION_INSTRUCTION Instrucciones que producen movimiento 3 13 Operando Tipo Formato Descripci n Combinaci n DINT inmediato determine si desea
128. nstrucci n detecta un error por ejemplo si el eje no est configurado JP BOOL El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito el ajuste del eje Se restablece cuando ocurre uno de los eventos siguientes La instrucci n MART se completa Se cancela el ajuste PC BOOL El bit de proceso concluido se establece cuando la instrucci n completa un proceso de ajuste Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucciones de configuraci n de ejes 6 6 Ejecuci n Condici n preesc n bit EN se restab Acci n bit DN se restab it ER se restab bit PC se restab a condici n de sa mmm mim o ece lece ece bit IP se restablece ece ida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es falsa bit EN se restab ectado h bit DN no es afectado bit ER no es afectado bit IP no es afectado bit PC no es afectado mm mm m ss m ece si el bit DN o ER se establece De lo contrario el bit EN no es La condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es verdadera examine el bit EN bit EN 1 el bit EN permanece establecido la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera no el bit EN se establece detecta la instrucci n un error el bit EN permanece establecido el bit DN se es
129. ntrol Control de MOTION_ tag estructura de control de movimiento movimiento INSTRUCTION Estructura MOTION_INSTRUCTION Mnem nico Mpode Descripci n datos EN BOOL El bit de habilitaci n indica cu ndo la instrucci n est habilitada Permanece establecido hasta que se completa el env o de mensajes del servo y se hace falsa la condici n de entrada de rengl n DN BOOL El bit de efectuado indica cu ndo la instrucci n desactiva la verificaci n del evento de registro ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el eje no est configurado Cuando se usa esta instrucci n el controlador restablece el bit de estado del evento de registro y el bit de estado activado de registro Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Condici n preesc n Ejecuci n Instrucciones de evento de movimiento 5 13 Acci n El bit EN se restablece El bit DN se restablece El bit ER se restablece L a condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es falsa E afectado El bit DN no es afectado El bit ER no es afectado bit EN se restablece si el bit DN o ER se establece De lo contrario el bit EN no es La condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es verdadera examine el bit EN bit EN 1 establecido el bit EN permanece
130. o el bit EN permanece bit EN 1 l el bit DN permanece restablecido s el bit ER est establecido h la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera el bit EN permanece establecido la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera _ detecta la instrucci n un error la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de control de movimiento el bit EN permanece establecido S E el bit DN se establece el bit ER permanece restablecido se complet la funci n la condici n de salida de no rengl n no es afectada el bit EN permanece establecido Y el bit DN permanece restablecido Em gt el bit ER permanece restablecido la condici n de salida de rengl n no es afectada Indicadores de estado aritm tico no afectados Condiciones de fallo ninguna Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 2 10 MSF cambia a los indicadores LED del servom dulo MSF cambia a los bits de estado de eje Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucciones de estado de movimiento C digos de error MSF ERR C digo de A Descripci n error 3 La instrucci n intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instrucci n Esto puede ocurrir cuando
131. o como impulso movimiento o sincronismo digital DECEL BOOL El bit DECEL indica que la velocidad ha disminuido para la instrucci n individual a la que se encuentra asociado como impulso movimiento o sincronismo digital Indicadores de estado aritm tico Condiciones de fallo Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 no afectados ninguna Instrucciones que producen movimiento C digos de error MATC ERR 3 47 di mS Codigo te Mensaje de error Descripci n error 5 Servo Off State Error Error de El lazo de regulaci n no se cerr en la ejecuci n estado servo desactivado 7 Shutdown State Error Error del El eje estaba en el estado de desactivaci n cuando intent estado de desactivaci n ejecutarlo 8 Illegal Axis Type Tipo de eje El eje no est configurado para la funcionalidad servo o virtual incorrecto 11 Axis Not Configured Eje no Su valor de eje hace referencia a un eje no configurado configurado 13 Parameter Out of Range Par metro Hay un par metro de entrada que est fuera de rango fuera de rango 16 Home In Process Error Error de Intent la ejecuci n durante una operaci n de vuelta a la comando Home b squeda de cero 19 Group Not Synchronized Grupo no El eje y su grupo de ejes asociado no se sincronizaron en el sincronizado momento de la ejecuci n 23 Illegal Dynamic Change Cambio Intent la ejecuci n mientras hab a ot
132. o de M dulos digitales publicaci n 1756 6 5 9 Configuraci n y uso de los m dulos de control ControlLogix Motion Module Setup and Configuration Manual Manual de Configuraci n e de movimiento instalaci n del m dulo de control de movimiento ControlLogix publicaci n 1756 6 5 16 Informaci n detallada para la programaci n con ControlLogix Motion Module Programming Manual Manual de Programaci n del m dulo de movimiento control de movimiento ControlLogix publicaci n 1756 5 72 Selecci n e instalaci n de un chasis ControlLogix Chassis Installation Instructions Instrucciones de instalaci n del chasis ControlLogix publicaci n 1756 5 69 Selecci n e instalaci n de una fuente de ControlLogix Power Supply Installation Instructions Instrucciones de instalaci n de la fuente alimentaci n el ctrica de alimentaci n ControlLogix publicaci n 1756 5 1 Qui n debe usar este manual Este documento proporciona al programador los detalles acerca de cada instrucci n disponible para un controlador Logix5550 Usted ya debe estar familiarizado con la manera en que el controlador Logix5350 almacena y procesa los datos Los usuarios sin experiencia deben leer todos los detalles acerca de una instrucci n antes de usarla Los programadores con experiencia pueden consultar la informaci n de instrucciones para verificar los detalles Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 C mo usar este manual Prop sito de este manua
133. o de datos Descripci n ACAsyncConnFault 00 BOOL fallo de conexi n as ncrona ACSyncConnFault 01 BOOL fallo de conexi n s ncrona declarado por el controlador ServoFault DINT Los bits de fallo del servom dulo para el grupo Bit N mero Tipo de datos Descripci n POtrvlFault 00 BOOL fallo de fin de carrera positiva NOtrvlFault 01 BOOL fallo de fin de carrera negativa PosErrorFault 02 BOOL fallo de error de posici n EncCHALossFault 03 BOOL fallo de p rdida de canal A del encoder EncCHBLossFault 04 BOOL fallo de p rdida de canal B del encoder EncCHZLossFault 05 BOOL fallo de p rdida de canal Z del encoder EncNsFault 06 BOOL fallo de ruido del encoder Drivefault 07 BOOL fallo del servodrive Bit N mero Tipo de datos Descripci n SyncConnFault 00 BOOL fallo de conexi n s ncrona declarado por el servo HardFault 01 BOOL fallo de hardware del servo GroupFault DINT Los bits de fallo para el grupo Bit N mero Tipo de datos Descripci n GroupOverlapFault 00 BOOL fallo de sobreposici n de grupo Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Estructuras A 5 Estructura Cada instrucci n de control de movimiento tiene una estructura MOTION INSTRUCTION MOTION_INSTRUCCION que contiene informaci n de estado E acerca de la instrucci n 2 Tipo de pe Mnem nico datos Descripci n FLAGS BOOL Los bits de estado de instrucci n son Bit N mero Tipo de datos Descripci n ACCEL 00 BOOL El bit ACCEL indica que
134. o de un eje Desactivar el servodrive y establecer MDF 2 23 el voltaje de salida del servo al voltaje de offset de salida Borrar todos los fallos de movimiento MAFR 2 26 para un eje Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 2 2 Instrucciones de estado de movimiento Los cinco estados de operaci n de un eje son Estado de operaci n Descripci n Eje listo Este es el estado de encendido normal del eje En este estado la salida de habilitaci n del servodrive del servom dulo no est activa la acci n del servo est inhabilitada no hay presentes fallos del servo Control de servodrive directo Esta tensi n permite que el DAC del servom dulo controle un servodrive externo En este estado la salida de habilitaci n del servodrive del servom dulo est activa e la acci n del servo de posici n est inhabilitada Control del servo Esta tensi n permite que el servom dulo realice un movimiento de lazo cerrado En este estado la salida de habilitaci n del servodrive del servom dulo est activa la acci n del servo est habilitada e eleje est obligado a mantener la posici n del servo ordenada Eje en fallo En este estado de operaci n hay presente un fallo del servo y el estado de la salida de habilitaci n del servodrive la acci n del servo y la condici n del contacto OK dependen de los fallos y las acciones de fallo que est n presentes
135. o es id ntica a la referencia de eje eje maestro esclavo 11 Axis Not Configured Eje no El eje no est configurado configurado 13 Parameter Out Of Range Par metro La instrucci n intent usar un par metro que se encuentra fuera fuera de rango de rango 19 Group Not Synchronized Grupo no El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible sincronizado causa puede ser la falta de un servom dulo o una configuraci n incorrecta 24 Illegal AC Mode Op Op de modo AC El controlador intent ejecutar una instrucci n MDO MSO MAH incorrecta MAJ MAM MCD MAPC MATC MAG MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba MAG cambia a los bits de estado de eje Nombre del bit Estado Significado StoppingStatus Verdadero El eje se detiene GearingStatus Verdadero El eje se engrana AccelStatus Verdadero El eje se acelera cuando llega a la nueva velocidad DecelStatus Verdadero El eje se desacelera para llegar a la nueva velocidad PositionCamStatus Falso El perfil de control de movimiento Array de posici n no est en progreso TimeCamStatus Falso El perfil de control de movimiento Array de tiempo no est en progreso PositionCamPendingStatus Falso El perfil de ARRAY de posici n pendiente se ha cancelado TimeCamPendingStatus Falso El perfil de Array de tiempo pendiente se ha cancelado 1 Siselecciona la opci n de embrague la instrucci n MAG
136. o nulo o m nimo del servodrive Se puede especificar este valor durante la configuraci n del eje Los usos comunes para esta instrucci n incluyen e La interrupci n de movimiento iniciado por una instrucci n anterior de control directo del servodrive MDO FEl cambio de un eje de la tensi n de control del servodrive directo a la tensi n de eje listo Para usar la instrucci n MDF configure el eje como servoeje Operando Tipo Formato Descripci n Eje AXIS tag estructura del eje Control de MOTION_ tag estructura de control de movimiento movimiento INSTRUCTION Mnem nico Tp Descripci n datos EN BOOL El bit de habilitaci n indica cu ndo la instrucci n est habilitada Permanece establecido hasta que se completa el env o de mensajes del servo y se hace falsa la condici n de entrada de rengl n DN BOOL El bit de efectuado indica cu ndo la instrucci n inhabilita las se ales del servodrive del eje ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el eje no est configurado Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 2 24 Instrucciones de estado de movimiento Ejecuci n Condici n Acci n preesc n El bit EN se restablece El bit DN se restablece El bit ER se restablece L a condici n de salida de rengl n est establecida como falsa bit EN se restablece si el bit DN o ER se establece De lo contrario el bit EN no es fe
137. on Cam o Initiated A A Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucciones que producen movimiento 3 41 Estructura MOTION_INSTRUCTION z Tipo de 2 az Mnem nico Descripci n datos P EN BOOL El bit de habilitaci n se establece cuando los renglones cambian de falso a verdadero y permanece establecido hasta que el rengl n cambie a falso DN BOOL El bit de efectuado se establece cuando se inicia con xito la instrucci n de array de la posici n del eje ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el eje no est configurado IP BOOL El bit en proceso se establece en transici n de rengl n positivo y se restablece cuando se termina por un comando de paro combinaci n desactivaci n fallo del servo o cuando el array se ha completado PC BOOL El bit de proceso concluido se restablece en la transici n de rengl n positiva y se establece en el Modo de ejecuci n Una vez cuando la posici n del eje maestro deja el rango de posici n maestra definida por el perfil de array actualmente activo ACCEL BOOL El bit ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para la instrucci n individual a la que se encuentra asociado como impulso movimiento o sincronismo digital DECEL BOOL El bit DECEL indica que la velocidad ha disminuido para la instrucci n individual a la que se encuentra asociado como impulso movimiento o sincronismo digital Indicadores
138. onclusi n de una instrucci n MRAT Esta instrucci n tambi n actualiza el servom dulo con los nuevos par metros de ganancia La instrucci n MAAT usa la ejecuci n de tipo mensaje Para usar la instrucci n MAAT Configure el eje como servoeje Aseg rese de que la tensi n del eje sea eje listo Aseg rese de que la acci n del servo est desactivada Use una instrucci n de ajuste de eje de ejecuci n de movimiento MRAT antes de la instrucci n MAAT Operando Tipo Formato Descripci n Eje AXIS tag estructura del eje Control de MOTION_ tag estructura de control de movimiento movimiento INSTRUCTION z Tipo de a Mnem nico datos Descripci n EN BOOL El bit de habilitaci n indica cu ndo la instrucci n est habilitada Permanece establecido hasta que se completa el env o de mensajes del servo y se hace falsa la condici n de entrada de rengl n DN BOOL El bit de efectuado indica cu ndo la instrucci n completa un proceso de ajuste de eje de aplicaci n ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el eje no est configurado Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucciones de configuraci n de ejes 6 3 Ejecuci n Condici n Acci n preesc n El bit EN se restablece El bit DN se restablece El bit ER se restablece L a condici n de salida de rengl n est establecida como falsa bit EN se restablece si el bit
139. ontrol de 6 9 movimiento diagn sticos de conexi n de ejecuci n de 6 12 movimiento estado introducci n 2 1 MAFR 2 26 MASD 2 12 MASR 2 16 MDF 2 23 MDO 2 19 MSF 2 8 MSO 2 4 movimiento evento de introducci n 5 1 MAR 5 8 MAW 5 2 MDR 5 12 MDW 5 5 movimiento perfil Cam para c lculo de movimiento 3 35 movimiento que producen introducci n 3 1 MAG 3 22 MAH 3 7 MAJ 3 12 MAM 3 17 MAPC 3 38 MAS 3 2 MATC 3 44 MCCP 3 35 MCD 3 27 MRP 3 32 MRAT instrucci n 6 5 MRHD instrucci n 6 12 MRP instrucci n 3 32 MSF instrucci n 2 8 MSO instrucci n 2 4 P posici n redefinir 3 32 Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 R registro habilitar 5 8 registro inhabilitar 5 12 S servodrive control directo del 2 19 ControlLogix Logix5550 Allen Bradley y RSLogix son marcas registradas de Rockwell Automation Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 na E Nos encontrar en www rockwellautomation com En cualquier lugar en el que nos necesite Rockwell Automation re ne las marcas l der en automatizaci n industrial incluyendo los controles Allen Bradley los productos de transmisi n de potencia el ctrica Reliance Electric los componentes de transmisi n de potencia mec nica Dodge y los programas de Rockwell Software La manera nica y flexible en la que Rockwell Automation ayuda a sus clientes a lograr una ventaja competitiva est respaldada por miles de socios distribuidores e inte
140. ontrolador fuerza axis1 al estado de desactivaci n de operaci n Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 2 16 Instrucciones de estado de movimiento Otros formatos Instrucci n Restablecer desactivaci n de motion axis MASR Operandos ASR Motion 4xis Shutdown Reset Axis Motion control DZ Z y Ni S Estructura MOTION_INSTRUCTION Formato Sintaxis texto neutro MASD eje control_movimiento texto ASCII MASD eje control_movimiento La instrucci n MASR es una instrucci n de salida Use la instrucci n MASR para cambiar un eje de un estado de desactivaci n de operaci n existente a una tensi n de eje listo Si se eliminan del estado de desactivaci n todos los ejes de un servom dulo como resultado de esta instrucci n se cerrar n los contactos de rel OK para el m dulo Nota Puesto que esta instrucci n puede cerrar los contactos OK esta instrucci n se puede usar para cerrar los contactos en la cadena de paro de emergencia que controlan la alimentaci n el ctrica al sistema del servodrive La instrucci n MASR usa la ejecuci n de tipo mensaje Para usar la instrucci n MASR configure el eje como servoeje o eje de s lo posici n Operando Tipo Formato Descripci n Eje AXIS tag estructura del eje Control de MOTION_ tag estructura de control de movimiento movimiento INSTRUCTION 2 Tipo de o Mnem nico datos Descripci n EN BOOL El bi
141. osici n MAW eje control_movimiento activaci n posici n Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucci n Inhabilitar control MDW Operandos MD Motion Disarm Watch Asis Motion control Estructura MOTION_INSTRUCTION Instrucciones de evento de movimiento 5 5 La instrucci n MDW es una instrucci n de salida Use la instrucci n MDW para desactivar la verificaci n del evento de posici n de control para un eje La instrucci n MDW usa la ejecuci n de tipo mensaje Para usar la instrucci n MDW configure el eje como servoeje o eje de s lo posici n Operando Tipo Formato Descripci n Eje AXIS tag estructura del eje Control de MOTION_ tag estructura de control de movimiento movimiento INSTRUCTION z Tipo de DETAN Mnem nico datos Descripci n EN BOOL El bit de habilitaci n indica cu ndo la instrucci n est habilitada Permanece establecido hasta que se completa el env o de mensajes del servo y se hace falsa la condici n de entrada de rengl n DN BOOL El bit de efectuado indica cu ndo la instrucci n desactiva la verificaci n del evento de control ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el eje no est configurado Cuando se usa esta instrucci n el controlador restablece el bit de estado del evento de control y los bits de estado de desactivaci n de control Esta instrucci n tambi n restab
142. ovimiento restablecido El bit IP se restablece la condici n de salida de se par el e Se p rengl n no est afectada proceso el bit EN permanece establecido el bit DN permanece establecido el bit ER permanece restablecido el bit IP permanece establecido la condici n de salida de Ch e rengl n no est afectada se cancel el proceso Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Indicadores de estado aritm tico no afectados Instrucciones que producen movimiento 3 15 Condiciones de fallo ninguna C digos de error MAJ ERR di POO Codigo de Mensaje de error Descripci n error 5 Servo Off State Error Error de La instrucci n intent ejecutarse en un eje con un lazo de estado servo desactivado regulaci n que no est cerrado 7 Shutdown State Error Error del El eje est desactivado estado de desactivaci n 8 Illegal Axis Type Tipo de eje El eje no est configurado como servoeje ni como eje virtual incorrecto 9 Overtravel Condition Condici n de La instrucci n intent ejecutarse en una direcci n que empeora la fin de carrera condici n de fin de carrera actual 11 Axis Not Configured Eje no El eje no est configurado configurado 13 Parameter Out Of Range Par metro La instrucci n intent ejecutarse con un par metro que se fuera de rango encuentra fuera de rango 16 Home In Process Error Error de La instrucci
143. posici n en proceso Posici n de REAL inmediato o La posici n absoluta del eje maestro donde el eje esclavo bloquea al eje maestro bloqueo tag maestro Posici n de REAL inmediato o Determina la ubicaci n inicial del perfil de array bloqueo de tag array Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 3 40 Instrucciones que producen movimiento Operando Tipo Formato Descripci n Referencia UINT32 Establece la referencia de posici n maestra a la posici n de Comando o a la posici n maestra Real Real el movimiento del eje esclavo se genera desde la posici n real del eje maestro tal como lo ha medido su encoder o alg n otro dispositivo de feedback Comando el movimiento del eje esclavo se genera desde la posici n deseada u ordenada del eje maestro Direcci n UINT32 Determina la direcci n del eje maestro que genera movimiento esclavo de acuerdo maestra con el perfil de array Las opciones son Bidireccional el eje esclavo puede seguir al eje maestro en ambas direcciones S lo avance el eje esclavo sigue al eje maestro en la direcci n de avance del eje maestro e S lo retroceso el eje esclavo sigue al eje maestro en la direcci n opuesta a la del eje maestro Diagrama de ejecuci n del array de posici n Cam Slave Axis Lock Cam Profile Position Position Master Axis Position ON 4 DFR O Position Cam Lock Status ON 1 A Position Cam Status DFF O Positi
144. r ta k aa E aa E Ca A 1 Estructura MOTION_GROUP ounan A 4 Estructura MOTION_INSTRUCTION o0 0 o A 5 Estructura CAM sais dd is A 7 Estructura CAM_PROFILE 006 oi bles A 8 Prefacio C mo usar este manual Introducci n Este manual forma parte de varios documentos acerca de ControlLogix Tarea meta Documentos Instalaci n del controlador y los componentes Logix5550 Controller Quick Start Inicio r pido del controlador Logix5550 publicaci n del mismo 1756 10 1 Logix5550 Memory Board Installation Instructions Instrucciones de instalaci n de la tarjeta de memoria Logix5550 publicaci n 1756 5 33 Uso del controlador Logix5550 Controller User Manual Manual del usuario del controlador Logix5550 publicaci n 1756 6 5 12 Programaci n de una aplicaci n secuencial Logix5550 Controller Instruction Set Reference Manual Manual de referencia del conjunto de instrucciones del controlador Logix5550 publicaci n 1756 6 4 1 Programaci n de una aplicaci n de control de Logix5550 Controller Instruction Set Reference Manual Manual de referencia del conjunto de movimiento instrucciones del controlador Logix5550 publicaci n 1756 6 4 3 Usted est aqu D Configuraci n y comunicaci n con los m dulos Digital Modules User Manual Manual del usuario de M dulos digitales publicaci n de 1 0 digitales 1756 6 5 8 Configuraci n de los m dulos de I O anal gicos Analog Modules User Manual Manual del usuari
145. ra la condici n de entrada de rengl n es verdadera si la instrucci n evaluada es falsa la condici n de salida de rengl n es falsa Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 P 4 C mo usar este manual Notas Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Introducci n Cap tulo 1 Conceptos de control de movimiento Este cap tulo describe los conceptos comunes para todas las instrucciones de control de movimiento Este cap tulo incluye Para obtener informaci n acerca de Vea la p gina C mo usar los par metros de control de movimiento 1 2 Forma de ejecuci n de las instrucciones 1 3 La estructura MOTION_INSTRUCTION y los miembros de la 1 8 misma El conjunto de instrucciones de control de movimiento consta de cinco grupos de instrucciones Grupo Para obtener m s informaci n vea Instrucciones de estado de movimiento Cap tulo 2 Instrucciones que producen movimiento Cap tulo 3 Instrucciones de grupo de ejes Cap tulo 4 Instrucciones de eventos de movimiento Cap tulo 5 Instrucciones de configuraci n de ejes Cap tulo 6 Estas instrucciones tienen efecto en uno o m s ejes Usted debe identificar y configurar los ejes antes de usarlos Vea el documento ControlLogix Motion Module Setup and Configuration Manual Manual de instalaci n y configuraci n del m dulo de movimiento ControlLogix publicaci n 1756 6 5 16 para obtener m s informaci n acerca de c mo configurar los
146. ra otras instrucciones tales como MAH el bit DN no se establecer hasta que se complete la b squeda de cero Ocurre uno de los eventos siguientes Restablece el bit IP durante el proceso de control de movimiento El proceso de control de movimiento se completa Otra ocurrencia de la instrucci n se ejecuta e Otra instrucci n detiene el proceso de control de movimiento Un fallo de movimiento detiene el proceso de control de movimiento Conceptos de control de movimiento 1 7 4 Una vez concluido el inicio del proceso de control de movimiento el esc n de programa puede continuar El resto de la instrucci n y el proceso de control contin an en paralelo con el esc n del programa 5 La pr xima vez que el rengl n se hace falso y despu s del establecimiento del bit DN o ER el controlador restablece el bit EN 6 La instrucci n puede ejecutarse nuevamente cuando el rengl n se hace verdadero EN IP PC Rengl n de Rengl n de Ejecuci n Rengl n de Proceso esc n esc n completada esc n concluido verdadero falso falso 41385 Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 1 8 Conceptos de control de movimiento C mo usar la estructura de instrucci n de control de movimiento Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 n mero de bit El controlador usa la estructura MOTION_INSTRUCTION para almacenar informaci n de estado durante la ejecuci n de las instrucciones de con
147. rada de rengl n es verdadera examine el bit EN el bit EN est establecido bit EN 1 establecido el bit EN permanece la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera detecta la al instrucci n un error la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera el bit EN permanece establecido el bit DN permanece restablecido el bit ER est establecido la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la l task de movimiento se complet la funci n el bit EN permanece establecido el bit DN permanece restablecido el bit ER permanece restablecido la condici n de salida de rengl n no est afectada s el bit EN permanece establecido el bit DN se establece el bit ER permanece restablecido la condici n de salida de rengl n no est afectada Y E Indicadores de estado aritm tico no afectados Condiciones de fallo ninguna Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 4 16 Instrucciones de grupo de ejes C digos de error MGSR ERR MGSR cambia a los indicadores LED del servom dulo MGSR cambia a los bits de estado de eje Ejemplo de MGSR Otros formatos Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 C digodeerror Descripci n 3 La
148. rado IP BOOL El bit en proceso se establece cuando se inicia con xito la prueba de interconexi n Se restablece cuando ocurre uno de los eventos siguientes La instrucci n MRDH se completa Una instrucci n o un fallo del servo termina la instrucci n MRDH PC BOOL El bit de proceso concluido se establece cuando la instrucci n completa el proceso de prueba de diagn stico Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Condici n preesc n Ejecuci n Acci n mmm mim o o o Oo O e it ER se restab it IP se restabl it PC se restab ondici n de sa it EN se restab it DN se restab 6 13 Instrucciones de configuraci n de ejes ece lece ece ece ece ida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es falsa S o mmm mm m5 m o o o O ZE t EN se restab ctado it DN no es afectado it ER no es afe ece si el bit DN o ER se establece De lo contrario el bit EN no es ctado it IP no es afectado it PC no es afectado La condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es verdadera examine el bit EN bit EN 1 el bit EN permanece establecido la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera el bit EN permanece el bit ER se establece establecido el bit DN permanece restablecido
149. re 1999 3 16 Instrucciones que producen movimiento Ejemplo de MA MAJ Motion Axis Jog N Axis aris E Motion control axis1_MAJ N7 Direction forward 1 Ri Speed speed 5 IPS Speed units of Maximum Accel rate accel_rate 2 Accel units Z of Maximum Decel rate decel_rate 2 Decel units Z of Maximum Profile S Curve Merge Enabled Merge speed Current Cuando las condiciones de entrada son verdaderas el controlador inicia un movimiento por impulsos para axis Otros formatos Formato Sintaxis texto neutro MAJ eje control_movimiento direcciones velocidad unidades r gimen_acelera ci n unidades r gimen desaceleraci n unidades perfil combinaci n velocidad _combinaci n texto ASCII MAJ eje control_movimiento direcciones velocidad unidades r gimen aceleraci n unidades r gimen desaceleraci n unidades perfil combinaci n velocidad combinaci n Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 3 17 Instrucciones que producen movimiento Instrucci n Mover Motion Axis MAM Operandos AM Motion Axis Move Axis Motion control Move type J Position J Speed J Speed units Accel rate J Accel units Decel rate J Ean es e S E ES ES E E E E E E E N E E Decel units Profile Merge Merge speed PO La instrucci n MAM es una instrucci n de salida Use la instrucci n MAM para iniciar un perfil de control de movimiento para un eje La instrucci
150. recci n Tipo Formato UINT32 inmediato o tag Instrucciones que producen movimiento 3 39 Descripci n Direcci n del eje esclavo con relaci n al eje maestro 0 Igual los valores de la posici n del eje esclavo tienen igual direcci n que los del maestro 1 Opuesta los valores de la posici n del eje esclavo tienen la direcci n opuesta a los del maestro O con relaci n a la direcci n de array actual o anterior 2 Retroceso la direcci n actual o anterior de array de posici n retrocede en su ejecuci n Cuando se ejecute por primera vez con el valor Retroceso seleccionado el control establece Opuesta como la direcci n predeterminada 3 Sin cambio permite a otros par metros array cambiar sin alterar la direcci n de array actual o anterior Cuando se ejecute por primera vez con el valor Sin cambio seleccionado el control establece Igual como la direcci n predeterminada Perfil de array CAM_PROFILE Registro Nombre de tag del registro de perfil de array calculado utilizado para establecer la relaci n de la posici n maestra esclava La elipse activa el Editor perfil Cam Escala esclava REAL inmediato o Escala la distancia total que cubre el eje esclavo a trav s del perfil de array tag Escala REAL inmediato o Escala la distancia total que cubre el eje maestro a trav s del perfil de array maestra tag Modo de UINT32 Determina si el perfil de array se ejecuta s lo una vez o m s veces
151. recta El controlador intent ejecutar una instrucci n MDO MSO MAH MAJ MAM MCD MAPC MATC MAG MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba 32 Cam Profile Not Calculated Perfil de array no calculado El registro de perfil de array que intent ejecutar no se ha calculado Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Formato texto neutro Instrucciones que producen movimiento 3 43 Ejemplo de MAPC MAPC Motion Axis Position Cam N Slave Axis Slave_4xis Master Axis Master_Axis N gt Motion Control MAPC_16_control Direction 0 R gt Cam Profile CamProfile_05 0 IP 3 Slave Scaling 1 0 PEO Master Scaling 1 0 Execution Mode Once Execution Schedule Bi Directional Master Lock Position Master_Lock_Position 00 Cam Lock Position Cam_Lock_Position 0 0 Master reference Command Master Direction Bi Directional Otros formatos Sintaxis MAPC eje_esclavo eje_maestro control_movimiento direcci n perfil_array escala_esclava escala_maestra modo_ ejecuci n programa_ejecuci n posici n _bloqueo_maestra posici n bloqueo_array referencia_maestra direcci n_ maestra texto ASCII MAPC eje_esclavo eje_maestro control_movimiento direcci n perfil_array escala_esclava escala_maestra modo ejecuci n programa ejecuci n posici n bloqueo_maestra posici n bloqueo_array referencia_maestra direcci n_maestra Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 3 44
152. ris EE Motion control arist _MD W Cuando las condiciones de entrada son verdaderas el controlador desactiva la verificaci n del evento de posici n de control para axis1 Formato Sintaxis texto neutro MDW eje control_movimiento texto ASCII MDW eje control movimiento Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 5 8 Instrucciones de evento de movimiento Instrucci n Habilitar registro MAR Operandos MAR Motion Arm Registration HEN Axis EJ DN Motion control HER gt Trigger Condition HC IP windowed registration CPC gt Min Position 2 Max Position Y Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 La instrucci n MAR es una instrucci n de salida Use la instrucci n MAR para activar la verificaci n de evento de registro del servom dulo para un eje La instrucci n MAR usa la ejecuci n de tipos mensaje y proceso Para usar la instrucci n MAR configure el eje como servoeje o eje de s lo posici n Operando Tipo Formato Descripci n Eje AXIS tag estructura del eje Control de MOTION_ tag estructura de control de movimiento movimiento INSTRUCTION Activar DINT inmediato seleccione la condici n de entrada condici n que define el evento de registro e activaci n en el flanco positivo e activaci n en el flanco negativo Registroen DINT inmediato determine si la posici n de registro ventana se encuentra dentro de la ventana de posici n e inh
153. ro Perfil de array en din mico incorrecto progreso 24 Illegal AC Mode Op Op de modo AC El controlador intent ejecutar una instrucci n MDO MSO MAH incorrecta MAJ MAM MCD MAPC MATC MAG MRAT o MRHD mientras el controlador estaba en el modo prueba 32 Cam Profile Not Calculated Perfil de El registro de perfil de array que intent ejecutar no se ha array no calculado calculado Ejemplo de MATC Axis Otros formatos Motion Axis Time Cam Motion Control Direction Cam Profile Distance Scaling Time Scaling 1 0 Execution Mode Execution Schedule MATC xis0 MA TC_16_control 0 CamProfile_05 0 1 0 PCO Once Immediate lt lt Less Formato Sintaxis Texto neutro MATC eje control_movimiento direcci n perfil_array escala_distancia escala_tiempo modo_ejecuci n programa_ejecuci n texto ASCII MATC eje control_movimiento direcci n perfil_ array escala distancia escala_tiempo modo_ejecuci n programa_ejecuci n Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 3 48 Instrucciones que producen movimiento Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Introducci n Cap tulo 4 Instrucciones de grupo de ejes MGS MGPS MGSD MGSR MGSP ATENCI N Los tag usados para el atributo de control de movimiento de las instrucciones se deben usar una sola vez El reuso del atributo de control de movimiento en otras instrucciones pueden causar una operaci
154. rucci n MSF usa la ejecuci n de tipo mensaje Para usar la instrucci n MSF configure el eje como servoeje Operando Tipo Formato Descripci n Eje AXIS tag estructura del eje Control de MOTION_ tag estructura de control de movimiento movimiento INSTRUCTION Mnem nico Tipo de Descripci n datos EN BOOL El bit de habilitaci n indica cu ndo la instrucci n est habilitada Permanece establecido hasta que se completa el env o de mensajes del servo y se hace falsa la condici n de entrada de rengl n DN BOOL El bit de efectuado indica cu ndo la instrucci n inhabilita la acci n del servoeje ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el eje no est configurado Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucciones de estado de movimiento 2 9 Ejecuci n Condici n Acci n bit EN se restablece preesc n E El bit DN se restablece E E bit ER se restablece a condici n de salida de rengl n est establecida como falsa bit EN se restablece si el bit DN o ER se establece De lo contrario el bit EN no es fectado E a El bit DN no es afectado El bit ER no es afectado La condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es falsa la condici n de entrada de rengl n es verdadera examine el bit EN el bit EN est establecido establecid
155. s texto neutro MAAT eje control_movimiento texto ASCII MAAT eje control_movimiento Instrucci n Ajuste de axis para ejecuci n de movimiento MRAT Operandos RAT Motion Run Axis Tuning Axis me Motion control Estructura MOTION_INSTRUCTION Instrucciones de configuraci n de ejes 6 5 La instrucci n MRAT es una instrucci n de salida Use la instrucci n MRAT para ordenar al servom dulo que realice un perfil de control de movimiento de ajuste para un eje Los par metros de entrada para esta funci n dependen de los atributos de eje indicados en la ficha Servo de ajuste de la ventana Propiedades del eje Esta instrucci n nunca cierra el lazo de regulaci n La instrucci n MRAT usa la ejecuci n de tipo mensaje y proceso Para usar la instrucci n MRAT e Configure el eje como servoeje e Aseg rese de que la tensi n del eje sea eje listo Operando Tipo Formato Descripci n Eje AXIS tag estructura del eje Control de MOTION_ tag estructura de control de movimiento movimiento INSTRUCTION 2 Tipo de PRAN Mnem nico datos Descripci n EN BOOL El bit de habilitaci n indica cu ndo la instrucci n est habilitada Permanece establecido hasta que se completa el env o de mensajes del servo y se hace falsa la condici n de entrada de rengl n DN BOOL El bit de efectuado indica cu ndo la instrucci n inicia un proceso de ajuste ER BOOL El bit de error indica cu ndo la i
156. ss Cuando las condiciones de entrada son verdaderas el controlador cambia la velocidad el r gimen de aceleraci n o desaceleraci n de un perfil de control de movimiento o el perfil por impulsos en progreso para axis1 Otros formatos Formato Sintaxis texto neutro MCD eje control_movimiento tipo_movimiento cambiar velocidad velocidad cambiar_aceleraci n r gimen _ aceleraci n cambiar _desaceleraci n r gimen_ desaceleraci n unidades velocidad unidades aceleraci n unidades _desacel eraci n texto ASCII MCD eje control_movimiento tipo movimiento cambiar velocidad velocidad cambiar_aceleraci n r gimen aceleraci n cambiar desaceleraci n r gimen desaceleraci n unidades _velocidad unidades_aceleraci n unidades_desaceleraci n Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucciones que producen movimiento 3 31 Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 3 32 Instrucci n Redefinir posici n MRP Operandos Instrucciones que producen movimiento La instrucci n MRP es una instrucci n de salida Use la instrucci n MRP para cambiar el comando o posici n actual de un eje Esta instrucci n no causa movimiento solamente se redefine la posici n del eje El controlador puede calcular nuevas posiciones del eje de dos maneras e Absoluto donde el controlador asigna el valor de posici n como la posici n actual o de comando nueva e Relativo donde el controlador su
157. stablecido el bit ER permanece se complet el restablecido proceso la condici n de salida de rengl n no est afectada el bit EN permanece establecido el bit DN permanece establecido no el bit ER permanece restablecido la condici n de salida de Ch y rengl n no est afectada se cancel el proceso Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Indicadores de estado aritm tico Condiciones de fallo C digos de error MDW ERR MDW cambia a los bits de estado de eje Ejemplo de MDW Otros formatos Instrucciones de evento de movimiento 5 7 no afectados ninguna C digodeerror Descripci n 3 La instrucci n intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instrucci n Esto puede ocurrir cuando el servom dulo ejecuta un mensaje sin verificar el bit DN de la instrucci n anterior 8 El eje no est configurado como servoeje ni como eje de s lo posici n 11 El eje no est configurado 12 El env o de mensajes al servom dulo entr en fallo 18 El tipo de eje est configurado como no usado 19 El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible causa puede ser un servom dulo mal configurado Nombre del bit Estado Significado WatchEvArmStatus Falso El eje no busca un evento de posici n de control WatchEvStatus Falso Se borra el evento de control anterior MDW Motion Disarm Watch Axis a
158. strucciones que producen movimiento Ejecuci n Condici n preesc n Acci n bit EN se restablece bit DN se restablece bit ER se restablece bit IP se restablece condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es falsa bit EN se borra si el bit DN o ER se establece De lo contrario el bit EN no es ectado bit DN no es afectado bit ER no es afectado bit IP no es afectado La condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es verdadera examine el bit EN bit EN 1 el bit EN permanece establecido la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera no el bit EN permanece el bit IP se establece establecido el bit DN permanece restablecido el bit ER se establece el bit IP permanece restablecido detecta la Instrucci n un error la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera el bit EN permanece establecido el bit DN se establece el bit ER permanece restablecido el bit IP se establece e el bit EN permanece la condici n de salida de rengl n establecido permanece establecida como verdadera el bit DN permanece el procesamiento funciona establecido hasta completarse el bit ER permanece en la task de m
159. t de habilitaci n indica cu ndo la instrucci n est habilitada Permanece establecido hasta que se completa el env o de mensajes del servo y se hace falsa la condici n de entrada de rengl n DN BOOL El bit de efectuado indica cu ndo la instrucci n restablece el eje del estado de desactivaci n ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el eje no est configurado Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucciones de estado de movimiento 2 17 Ejecuci n Condici n Acci n bit EN se restablece preesc n E El bit DN se restablece E E bit ER se restablece a condici n de salida de rengl n est establecida como falsa bit EN se restablece si el bit DN o ER se establece De lo contrario el bit EN no es fectado E a El bit DN no es afectado El bit ER no es afectado La condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es falsa la condici n de entrada de rengl n es verdadera examine el bit EN el bit EN est establecido el bit EN permanece l establecido bit EN 1 el bit DN permanece restablecido el bit EN permanece s el bit ER est establecido establecido detecta la de instrucci n un B gt la condici n de salida de la condici n de salida de rengl n permanece establecida como verdadera rengl n permanece estableci
160. tablece el bit ER permanece restablecido el bit IP se establece el bit PC permanece restablecido el bit EN permanece establecido el bit DN permanece restablecido el bit ER se establece el bit IP permanece restablecido el bit PC permanece restablecido la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera Y la condici n de salida de rengl n est establecida como verdadera el procesamiento funciona hasta completarse en la task de control de movimiento se complet el proceso el bit EN permanece establecido el bit DN permanece establecido el bit ER permanece restablecido el bit IP se restablece el bit PC se establece la condici n de salida de rengl n no est afectada se cancel el proceso el bit EN permanece establecido el bit DN permanece establecido el bit ER permanece restablecido el bit IP se restablece el bit PC permanece restablecido la condici n de salida de rengl n no est afectada Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Indicadores de estado aritm tico Condiciones de fallo C digos de error MRAT ERR MRAT cambia a los bits de estado de eje Ejemplo de MRAT Instrucciones de configuraci n de ejes 6 7 no afectados ninguna C digodeerror Descripci n 3 La instrucci n intent ejecutarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de
161. tablece el bit de error ER El controlador comienza a ejecutar la instrucci n configurando una solicitud de mensaje al servom dulo El resto de la instrucci n se ejecuta en paralelo con el esc n del programa El controlador verifica si el servom dulo est listo para recibir un nuevo mensaje El controlador coloca los resultados de la verificaci n en la palabra de estado de mensaje de la estructura de control Conceptos de control de movimiento 1 5 5 Cuando el m dulo est listo el controlador construye y transmite el mensaje al m dulo Este proceso se puede repetir varias veces si la instrucci n requiere m ltiples mensajes 6 Si el controlador Entonces No detecta un error cuando se ejecuta El controlador establece el bit DN si se la instrucci n han completado todos los mensajes al m dulo Detecta un error cuando se ejecuta la El controlador establece el bit ER y instrucci n almacena un c digo de error en la estructura de control 7 La pr xima vez que el rengl n se hace falso y despu s del establecimiento del bit DN o ER el controlador restablece el bit EN S El controlador puede ejecutar la instrucci n nuevamente cuando el rengl n se hace verdadero Rengl n de Rengl n de Ejecuci n Rengl n de Rengl n de esc n esc n completada esc n esc n verdadero falso falso verdadero 41385 Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 1 6 Conceptos de control de movimiento P
162. tactos de rel OK del servom dulo est n abiertos La instrucci n MGSD usa la ejecuci n de tipo mensaje Para usar la instrucci n MGSD hay que configurar el grupo Operando Tipo Formato Descripci n Grupo MOTION_ tag estructura de grupo GROUP Control de MOTION_ tag estructura de control de movimiento movimiento INSTRUCTION Mnem nico pode Descripci n datos EN BOOL El bit de habilitaci n indica cu ndo la instrucci n est habilitada Permanece establecido hasta que se completa el env o de mensajes del servo y se hace falsa la condici n de entrada de rengl n DN BOOL El bit de efectuado indica cu ndo la instrucci n establece el grupo de ejes en el estado de desactivaci n de operaci n ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el env o de mensajes entra en fallo Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucciones de grupo de ejes 4 11 Ejecuci n Condici n Acci n preesc n El bit EN se restablece El bit DN se restablece El bit ER se restablece E a condici n de salida de rengl n est establecida como falsa bit EN se restablece si el bit DN o ER se establece De lo contrario el bit EN no es fectado E a El bit DN no es afectado El bit ER no es afectado La condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es falsa la condici n de entrada de re
163. tarse mientras se ejecutaba otra ocurrencia de esta instrucci n Esto puede ocurrir cuando el controlador ejecuta un mensaje sin verificar el bit DN de la instrucci n anterior 12 El env o de mensajes al servom dulo entr en fallo 19 El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible causa puede ser un servom dulo mal configurado Este indicador LED FDBK Cambiar a Verde parpadeante Significado la acci n del servo est inhabilitada DRIVE Rojo parpadeante La salida de habilitaci n de servodrive est inactiva e El contacto OK est abierto Nombre del bit Estado Significado ServoActStatus Falso Eleje est en el estado de eje listo Ellazo de regulaci n est inactivo DriveEnableStatus Falso La salida de habilitaci n de servodrive est inactiva ShutdownStatus Verdadero El eje est desactivado AccelStatus Falso El eje no se acelera DecelStatus Falso El eje no se desacelera StoppingStatus Falso El eje no se detiene J ogStatus Falso El eje no funciona por impulsos MoveStatus Falso El eje no se mueve GearingStatus Falso El eje no se engrana HomingStatus Falso El eje no vuelve a la b squeda de cero TuneStatus Falso El eje no ejecuta un proceso de ajuste TestStatus Falso El eje no ejecuta un proceso de prueba GearingLockedStatus Falso El eje no se embraga para ir a una nueva velocidad de sincronismo digita
164. tion Axis Time Cam Ni Axis Ta Motion Control N Direction Y RA Cam Profile Ku Distance Scaling P 7 Time Scaling PO Y Execution Mode Execution Schedule lt lt Less Operando Tipo Formato Descripci n Eje AXIS tag El nombre del eje al que se aplica el perfil de array La elipse activa el di logo Propiedades de eje Control de MOTION_ tag Estructura utilizada para acceder a los par metros de estado de bloque movimiento INSTRUCTION Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Operando Tipo Formato Direcci n UINT32 inmediato o tag Instrucciones que producen movimiento 3 45 Descripci n Direcci n del eje esclavo con relaci n al eje maestro Igual los valores de posici n del eje en el perfil de array se a aden a la posici n de comando del eje 1 Opuesta los valores de la posici n del eje en el perfil de array se restan de la posici n de comando del eje creando movimiento del eje en la otra direcci n a aquella implicada en la tabla de array original O con relaci n a la direcci n de array actual o anterior 2 Retroceso la direcci n actual o anterior de array de posici n cambia de Igual a Opuesta o viceversa Cuando se ejecute por primera vez con el valor Retroceso seleccionado el control establece Opuesta como la direcci n predeterminada 3 Sin cambio permite a otros par metros array cambiar sin alterar la direcci n de array actual o anterior Cuando se ejecute
165. trol de movimiento Cada instrucci n de control de movimiento tiene un operando que requiere una estructura de instrucci n de control de movimiento Defina una estructura nica de instrucci n de control de movimiento para cada instrucci n de control de movimiento usada La estructura de instrucci n de control de movimiento aparece a continuaci n estructura MOTION _INSTRUCTION DECEL ACCEL 31 30 29 28 27 26 16 15 1 0 EN DN ER 1P PCI PO estado de mensaje estado de ejecuci n codigo de error ERR M6 ibits STATUS 8 bits STATE 8 bits SEGMENT Mnem nico Tipo da Descripci n datos EN BOOL El bit de habilitaci n indica que la instrucci n est habilitada la condici n de rengl n de entrada y la condici n de rengl n de salida son verdaderas DN BOOL El bit de efectuado indica que se han completado todos los c lculos y los mensajes si los hay ER BOOL El bit de error indica cu ndo se utiliza la instrucci n de forma no v lida IP BOOL El bit en proceso indica que se est ejecutando un proceso PC BOOL El bit de proceso concluido indica que la operaci n se ha completado Nota El bit DN se establece despu s que una instrucci n ha concluido la ejecuci n El bit PC se establece cuando el proceso iniciado se ha completado ACCEL BOOL El bit ACCEL indica que la velocidad ha aumentado para la instrucci n individual a la
166. trucci n 6 2 MAFR instrucci n 2 26 MAG instrucci n 3 22 MAH instrucci n 3 7 MAHD instrucci n 6 9 MAJ instrucci n 3 12 MAM instrucci n 3 17 MAPC instrucci n 3 38 MAR instrucci n 5 8 MAS instrucci n 3 2 MASD instrucci n 2 12 MASR instrucci n 2 16 MATC instrucci n 3 44 MAW instrucci n 5 2 MCCP instrucci n 3 35 MCD instrucci n 3 27 MDF instrucci n 2 23 MDO instrucci n 2 19 MDR instrucci n 5 12 MDW instrucci n 5 5 MGPS instrucci n 4 6 MGS instrucci n 4 2 MGSD instrucci n 4 10 MGSP instrucci n 4 17 MGSR instrucci n 4 14 motion axis b squeda de cero de 3 7 motion axis cam de posici n de 3 38 motion axis cam de tiempo de 3 44 motion axis desactivaci n de 2 12 motion axis impulsos de 3 12 motion axis mover 3 17 motion axis paro de 3 2 motion axis restablecer desactivaci n de 2 16 motion axis restablecer fallo de 2 26 motion axis sincronismo digital de 3 22 movimiento instrucciones de control de movimiento 3 1 instrucciones de estado 2 1 instrucciones de evento 5 1 instrucciones de tipo inmediato 1 3 1 4 1 6 movimiento activar servo de 2 4 Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 1 2 ndice movimiento ajuste de axis de aplicaci n de 6 2 movimiento ajuste de axis para ejecuci n de 6 5 movimiento desactivar servo de 2 8 movimiento desactivar servodrive directo de 2 23 movimiento diagn stico de conexi n para aplicaci n de c
167. ublicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucciones de tipo proceso Las instrucciones de control de movimiento de tipo proceso inician procesos de control de movimiento que pueden tardar un tiempo indefinido para completarse Ejemplos de las instrucciones de tipo proceso incluyen la e Instrucci n de habilitar registro MAW e Instrucci n de mover el eje MAM Las instrucciones de tipo proceso funcionan as 1 Cuando el rengl n que contiene la instrucci n de control de mov imiento se hace verdadero el controlador e Establece el bit de habilitaci n EN e Restablece el bit de efectuado DN e Restablece el bit de error ER e Restablece el bit de proceso concluido PC 2 El controlador inicia el proceso de control de movimiento 3 Si Entonces el controlador El controlador no detecta un error cuando Establece el bit DN se ejecuta la instrucci n e Establece el bit en proceso IP El controlador detecta un error cuando se Establece el bit ER ejecuta la instrucci n Almacena el c digo de error en la estructura de control El controlador detecta otra ocurrencia de Restablece el bit PI para dicha la instrucci n de control de movimiento ocurrencia El proceso de control de movimiento Establece el bit DN llega al punto donde la instrucci n puede Nota Para algunas instrucciones volver a ejecutarse de tipo proceso tales como MAM esto ocurrir durante el primer esc n Pa
168. ueba de conexi n de encoder prueba de se alizador de encoder Direcci n DINT inmediato seleccione la direcci n de observada movimiento durante las pruebas de diagn stico avance retroceso Mnem nico Tipo de Descripci n datos EN BOOL El bit de habilitaci n indica cu ndo la instrucci n est habilitada Permanece establecido hasta que se completa el env o de mensajes del servo y se hace falsa la condici n de entrada de rengl n DN BOOL El bit de efectuado indica cu ndo la instrucci n aplica los resultados de un proceso de prueba ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el eje no est configurado Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 6 10 Instrucciones de configuraci n de ejes Ejecuci n Condici n Acci n preesc n El bit EN se restablece El bit DN se restablece El bit ER se restablece La condici n de salida de rengl n est establecida como falsa bit EN se restablece si el bit DN o ER se establece De lo contrario el bit EN no fectado a bit DN no es afectado bit ER no es afectado La condici n de salida de rengl n est establecida como falsa la condici n de entrada de rengl n es falsa S E e E E la condici n de entrada de rengl n es verdadera examine el bit EN el bit ER se establece el bit EN permanece establecido l el bit DN permanece restablecido
169. up group1 EE Motion control groupl_MGSP Cuando las condiciones de entrada son verdaderas el controlador enclava el comando actual y la posici n real de todos los ejes en group1 Otros formatos Formato Sintaxis texto neutro MGSP grupo control_movimiento texto ASCII MGSP grupo control_movimiento Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 4 20 Instrucciones de grupo de ejes Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Introducci n Cap tulo 5 Instrucciones de evento de movimiento MAW MDW MAR MDR ATENCI N Los tag usados para el atributo de control de movimiento de las instrucciones se deben usar una sola vez El reuso del atributo de control de movimiento en otras instrucciones pueden causar una operaci n inesperada de las variables de control Las instrucciones de evento de movimiento controlan la activaci n y la desactivaci n de las funciones de verificaci n de eventos especiales tales como la posici n de registro y control Las instrucciones de evento de movimiento son Si usted desea Use esta instrucci n Vea la p gina Activar la verificaci n de un evento de MAW 5 2 posici n de control para un eje Desactivar la verificaci n de un evento MDW 5 5 de posici n de control para un eje Activar la verificaci n de evento de MAR 5 8 registro del servom dulo para un eje Desactivar la verificaci n de evento de MDR 5 12 registro del servom dulo para un eje Publica
170. uta un mensaje sin verificar el bit DN de la instrucci n anterior 8 El eje no est configurado como servoeje ni como eje de s lo posici n 11 El eje no est configurado 12 El env o de mensajes al servom dulo entr en fallo 18 El tipo de eje est configurado como no usado 19 El grupo de ejes no est en el estado sincronizado La posible causa puede ser un servom dulo mal configurado Nombre del bit Estado Significado RegEvArmStatus Falso El eje no busca un evento de registro RegEvsStatus Falso Se borra el evento de registro anterior DA Motion Disarm Registration Axis axis E Motion control axisl_MDR Cuando las condiciones de entrada son verdaderas el controlador desactiva la verificaci n del evento de registro para axis1 Formato Sintaxis texto neutro R eje control_movimiento texto ASCII R eje control_movimiento Introducci n Cap tulo 6 Instrucciones de configuraci n de ejes MAAT MRAT MAHD MRHD ATENCI N Los tag usados para el atributo de control de movimiento de las instrucciones se deben usar una sola vez El reuso del atributo de control de movimiento en otras instrucciones pueden causar una operaci n inesperada de las variables de control Use las instrucciones de configuraci n de ejes para ajustar un eje y realizar pruebas de diagn stico para el sistema del servo Estas pruebas incluyen Una prueba de conexi n de encoder d
171. vimiento Instrucci n Activar servo de movimiento MSO Operandos MSO Motion Servo On Axis Motion control z R Estructura MOTION_INSTRUCTION i DN gt La instrucci n MSO es una instrucci n de salida Use la instrucci n MSO para habilitar el servodrive y activar el lazo del servoeje Un uso com n para esta instrucci n es la activaci n de un lazo del servoeje como preparaci n para ordenar el movimiento La instrucci n MSO usa la ejecuci n de tipo mensaje Para usar la instrucci n MSO configure el eje como servoeje Operando Tipo Formato Descripci n Eje AXIS tag estructura del eje Control de MOTION_ tag estructura de control de movimiento movimiento INSTRUCTION Descripci n El bit de habilitaci n indica cu ndo la instrucci n est habilitada Permanece establecido hasta que se completa el env o de mensajes del servo y se hace falsa la condici n de entrada de rengl n El bit de efectuado indica cu ndo la instrucci n habilita la acci n del servoeje Mnem nico Tipo de datos EN BOOL DN BOOL ER BOOL El bit de error indica cu ndo la instrucci n detecta un error por ejemplo si el eje no est configurado Publicaci n 1756 6 4 3ES Octubre 1999 Instrucciones de estado de movimiento 2 5 Ejecuci n Condici n Acci n bit EN se restablece preesc n E El bit DN se restablece E E bit ER se restablece a condici n de s

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