Manual del usuario
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1. 107 0x6B 108 0x6C 109 0x6D 109 Ox6E microPaP uP 1AXV1 02 S easy motion Manual del usuario TRAMA DESDE DRIVER El driver ejecuta los comandos y responde seg n el resultado de la comunicaci n y de la ejecuci n de cada uno N2 byte Descripci n Valores posibles NN IDENTIFICADOR 0x30 C digo error ACK 0x06 NACK 0x15 Respuesta 121 0x79 FC alcanzado 123 0x7B Movimiento finalizado bajo demanda CES Carry Return OxOD PERFIL DE VELOCIDAD El movimiento que puede ejecutar el controlador sigue una gr fica como la de la Figura 3 Un perfil de velocidad es una forma de definir el comportamiento del motor a lo largo de un movimiento originado en el env o de un comando desde el PC o PLC aut mata programable industrial En general sirve para mejorar las prestaciones de velocidad porque permite definir rampas de acelera ci n y frenado En la Figura 3 pueden observarse los puntos de control y en la tabla de definici n del protocolo de co municaciones apartado anterior PUERTO SERIE los bytes que definen esos puntos Frecuencia F m n Pasos Pasos acel Pasos t P decel Pasos totales Figura 3 microPaP easy mation EJEMPLO APLICACI N PROTOCOLO uP 1AXV1 02 S Manual del usuario Se desea mover el motor 123450 pasos girando en sentido horario acelerando los 6 primeros fre nando los 5 ltimos frecuencia maxima 156 frecuencia minima antes de parada 302. Error asoc Descripci n Valores posibles FC final de carrera N pasos movimiento 0 99999 Sentido de giro Reset consigna acu mulada bi N pasos de la pendiente de acelera ci n Pasos acel N pasos de la pendiente de frenado Pasos decel Frecuencia m xima o de r gimen Fm x Frecuencia m nima antes de la para da F m n Selector de tipo de paso Corriente de STOP mantenimiento de par B squeda FC e Movimiento continuo Multiplicador de frecuencia de pasos Respuesta final movimiento Carry Return UNI DEC Giro horario CENT MILS D MIL C MIL R 0x52 Giro anti horario L 0x4C 48 48 48 48 248 0 gt 200 248 0 200 5248 0 gt 200 248 0 gt 200 0x30 completo 0x31 1 2 paso 0x30 0 Yo 0x31 25 Yo 0x32 50 Yo 0x32 75 Yo 0x30 No testea el FC 0x31 Testea conexi n NC 0x32 Testea conexi n NO 0x30 Sin movimiento continuo 0x31 Movimiento continuo 0x33 Freq 0x34 Freq 0x35 Freq 0x36 Freq 0x37 Freq 8 4 2 1 valor por defecto 0 5 m nima velocidad 0x30 sin respuesta al acabar mov 0x31 con respuesta al acabar mov NC normalmente cerrado OxOD NO normalmente abierto driver 100 0x64 101 0x65 102 0x66 103 0x67 104 0x68 105 0x69 106 Ox6A
3. Terminal 5 GND Masa para el final de carrera ALIMENTACI N PWR La tensi n de alimentaci n interna del driver Vintema debe situarse entre 15 y 50v DC Por tanto aseg rese de que la tensi n del transformador sin carga no supere los 36v AC El valor de la tensi n apropiada para alimentar un motor paso a paso depende de las prestaciones en alta ve locidad que se deseen En general doblar la tensi n permite doblar el par en altas velocidades No es aconse jable trabajar a tensiones menores a 4 veces el voltaje nominal del motor ni exceder 25 veces ese mismo volta je Algunos fabricantes de motores para un c lculo aproximado de la tensi n de trabajo ptima aconsejan usar la expresi n V 32x xvinductancia mH motor Por ejemplo 32x4 1 8 42 93 V En ning n caso se debe sobrepasar el valor m ximo de voltaje de alimentaci n permitido A para el driver microPaP uP 1AXV1 02 S easy motion Manual del usuario MOTOR MOTOR Se pueden usar motores con 4 6 u 8 hilos Los motores de 8 hilos se pueden conectar en serie o paralelo per mitiendo disponer del doble de par en la conexi n paralelo En este caso se deben tomar precauciones para asegurar la corriente m xima seleccionada con los micro interruptores que se muestran en Figura 2 j T Conexi n 8 hilos serie Conexi n 8 hilos paralelo Es muy importante no conectar el motor con el controlador alimentado para
4. Todos los productos de microPaP estan garantizados por 1 ano contra todo defecto de fa bricaci n y durante 15 d as microPaP garantiza el reembolso del importe de la compra si el equipo no presenta danos PRECAUCIONES INICIALES Lea cuidadosamente las indicaciones sobre el ajuste de la corriente del motor y el m todo de conexi n de los motores con configuraciones de cableados especiales e Aseg rese de que el transformador de alimentaci n est protegido mediante un fusible adecuado El transformador elegido debe ser capaz de entregar una corriente equivalente al 67 de la corriente por fase del motor Ejemplo Un motor de 2A fase exigir un transformador de 2A 0 67 1 34A RMS e Utilice un transformador de calidad que asegure la tensi n de alimentaci n para como m nimo el 80 de su potencia nominal e Escoja cables de secci n adecuada 1mm sin pre esta ar o con punteras prensadas y lo m s cortos posible En ning n caso debe conectarse el driver sobre una superficie conductora sin un aisla miento adecuado La zona inferior del circuito tiene conexiones que pueden provocar un jam grave dano si entran en contacto con la superficie conductora Utilice separadores eleva dores adecuados microPaP uP 1AXV1 02 S easy motion Manual del usuario CONEXIONADO El uP 1AXV1 02 S dispone de bornes de 3 81mm para la conexi n de la alimentaci n y del motor y bornes de 2 54mm par
5. con 1 2 pasos co rriente de STOP 25 de la corriente nominal buscando un final de carrera NC sin movimiento conti nuo a 4 de multiplicador de frecuencia y esperando respuesta al acabar el movimiento Trama hacia driver Adiz B O B 1 B 2 B 3 B 4 B 5 B 6 B 7 B 8 B 9 B 10 B 11 B 12 B 13 B 14 B 15 B 16 B 17 ZAO RM 0x30 0x35 0x34 0x33 0x32 0x31 0x52 0x36 0x35 OxCC 0x4E 0x31 0x31 0x31 0x30 0x34 0x31 OxOD Respuesta_1a La comunicaci n ha sido correcta y se inicia el movimiento Asal B 0 B 1 B 2 VZARO W 0x30 0x06 OxOD Respuesta 1b La comunicaci n ha sido incorrecta No se inicia el movimiento A B O B 1 B 2 VZAROJE W 0x30 Ox6C OxOD Respuesta 2a Movimiento finalizado sin alcanzar FC d gt B 0 B 1 B 2 VAROS 0x30 Ox7B 0x0D Respuesta_2b Movimiento finalizado al alcanzar FC AO B 0 B 1 B 2 AZAYROJ5Y Ox30 0x79 0xOD do dentro del rango de 0 a 200 se envian sumando 48 al valor deseado N tese que los pasos de aceleraci n y desaceleraci n se env an sumando 48 al valor desea De igual forma se definen las frecuencias de paso m nima y m xima y la corriente de STOP 10 microPaP uP 1AXV1 02 S e
6. a las sefiales del puerto serie y el final de carrera IDENTIFICACI N CONECTORES Los conectores de potencia se encuentran en la zona superior del circuito y los de sefiales de control en la zona opuesta para evitar da os por errores de conexionado PWR MOTOR 2 1 4 3 2 1 zi E 4 n mur A d Z EZRA IDO T AR RA SE JSC AIsOUVLLILILILILI B0 nvoso assae aoooo aoooo IN1 IN2 MN 12345 12345 Figura 1 PWR e Terminal 1 AC1 Conectar a la salida 1 del transformador de alimentaci n e Terminal 2 AC2 Conectar a la salida 2 del transformador de alimentaci n MOTOR e Terminal 1 Fase A motor Conectar al extremo 1 de la 1 bobina del motor e Terminal 2 Fase A motor Conectar al extremo 2 de la 1 bobina del motor e Terminal 3 Fase B motor Conectar al extremo 1 de la 2 bobina del motor e Terminal 4 Fase B motor Conectar al extremo 2 de la 2 bobina del motor SERIAL e Terminal 1 RX Entrada del puerto serie del driver e Terminal 2 TX Salida del puerto serie del driver e Terminal 3 GND Negativo del driver microPaP UP 1AXVA 02 8 easy motion Manual del usuario IN1 e Terminal 1 NC Sin uso e Terminal 2 NC Sin uso e Terminal 3 NC Sin uso e Terminal 4 in uso C S e Terminal 5 GN ko an IN2 e Terminal 1 FC Entrada de conexi n del final de carrera e Terminal 2 NC Sin uso e Terminal 3 NC Sin uso e Terminal 4 NC Sin uso e
7. asy motion Manual del usuario FINAL DE CARRERA IN2 El driver est dotado de una entrada que permite conectar un final de carrera mec nico o una salida NPN de un sensor de barrera o reflexi n Mediante el protocolo de comunicaciones se puede seleccionar el modo de activaci n deseado por flanco de subida de O a 1 o por flanco de bajada de 1 a O En las figuras siguientes se muestran tres modos de conexi n posibles e Ho touv an A PUL So ga LO o MOMAN MANNMA cC l SE Js DL T IL O poco Conexi n FC normalmente cerrado flanco de subida de 0 a 1 a 5 e g B anj ST 380 IBIILILILILILILILI za L moo Boooo aooco Fa Conexi n FC normalmente abierto flanco de bajada de 1 a 0 e axXxagEo HHE ki a Alt LLO o 5 AA op apapap apa YC 1 SE ECRU ARE 9 4 0 e ridad o L o x E a z go a Conexi n transistor NPN flanco de subida o bajada seg n sensor usado G En sistemas con mucho ruido el ctrico desaconsejamos utilizar un final de carrera en circui to abierto opci n 2 Los picos de tensi n que se acoplan por el cableado suelen dar mu chos problemas microPaP uP 1AXV1 02 S easy motion Manual del usuario ESPECIFICACIONES MEC NICAS Tama o 75 x 75 x 35 mm Sujeci n 4 x M3 69 x 69 mm Disipaci n de calor Superficie cobre en PCB y radiador opcional Temperatura de funcionamiento 0 a 85 C Humedad 0 a 95 sin c
8. evitar cortocir cuitos A Asegure las conexiones antes de activar la alimentaci n microPaP uP 1AXV1 02 S easy motion Manual del usuario INTENSIDAD DEL MOTOR Seg n el modelo y caracter sticas del motor elegido se debe ajustar la corriente m xima que circular por las bobinas En la Figura 2 y la tabla que le acompa a se muestra un ejemplo de como seleccionar la intensidad de trabajo usando los puentes jumper que se suministran con el equipo ARE COC 0 0 0 0 4 0 0 1 0 6 0 1 0 0 8 0 1 1 1 1 0 0 1 2 1 0 1 1 6 1 1 0 2 1 1 1 2 8 Figura 2 CONTROL TEMPERATURA El driver se auto protege ante demandas excesivas de corriente y el aumento de temperatura asocia do pero en determinadas aplicaciones bajas velocidades con alta corriente es aconsejable usar un radiador sobre el componente cr tico Se suministra como opci n En los casos en que sea necesario un radiador se deber prestar especial atenci n a la colo caci n del driver para favorecer la evacuaci n de calor El radiador est conectado al negativo de la alimentaci n del driver GND uP 1AXV1 02 S Manual del usuario microPaP easy mation PUERTO SERIE SERIAL Trabaja seg n el est ndar EIA RS 232 C a 9600 baudios 8 bits de datos 1 bit de START y 1 bit de STOP y permite enviar las tramas de control 18 bytes por trama al driver seg n el protocolo descrito en la siguiente tabla TRAMA HACIA DRIVER
9. microPaP tite ML LOJE 1 415 si Manual del usuario microPaP UP 1AXVA 02 8 easy motion Manual del usuario INDICE PRESENTACI N PRECAUCIONES INICIALES CONEXIONADO IDENTIFICACI N CONECTORES PWR MOTOR SERIAL IN1 IN2 ALIMENTACI N PWR MOTOR MOTOR INTENSIDAD DEL MOTOR CONTROL TEMPERATURA PUERTO SERIE SERIAL TRAMA HACIA DRIVER TRAMA DESDE DRIVER PERFIL DE VELOCIDAD EJEMPLO APLICACI N PROTOCOLO PUERTO SERIE S NCRONO IN1 FINAL DE CARRERA IN2 ESPECIFICACIONES MEC NICAS EL CTRICAS Man P 1AXV1 02 S Rev 1 2 20 03 2011 Autor Ferm n Alarc n Rev Jes s Caum Mario Aliaga www microPaP com o o oo 0 JO 010000 PR R PR QQ OQ N gt QO N oO gt Q Qu microPaP uP 1AXV1 02 S easy motion Manual del usuario PRESENTACI N Gracias por adquirir el nuevo driver uP 1AXV1 02 S de MICROPAP EASY MOTION uP 1AXV1 02 S es un circuito disefiado para el accionamiento de motores paso a paso bipolares que se con trola mediante un puerto serie RS 232 Caracter sticas principales e Puerto serie asincrono Movimientos en 1 paso y 1 2 paso e Tramas de control de 18 bytes ASCII Selecci n de corriente por fase mediante puentes en placa Figura 2 Entrada para finales de carrera en modo interruptor o NPN colector abierto e Alimentaci n directa desde transformador 12 36v AC e Ejecuci n de perfiles de velocidad Figura 3 an
10. ondensaci n 69 mm 30 mm 75 Cmm z L as 63 mm PRGM 3 Jo ooo L Je uoo microPaP iin AMCONNMANN SC Jeb UVVUVLI oc00o gen 209 00000000 noo novoo 00000 uo000 SERIAL 75 mm EL CTRICAS Tensi n de alimentaci n 12 a 36 VAC Corriente de fase 0 4 a 2 8A DC 8 niveles Reducci n de corriente de fase en modo parada 0 a 75 en 15 niveles N mero de pasos 999999 por trama o infinito en movimiento continuo Modos funcionamiento paso completo y Y paso Consumo m nimo 30mA Frecuencia de paso 1 2 paso m xima 20kHz Bus de comunicaciones RS 232C 9600 baud Niveles entradas digitales O a 5V TTL Disipaci n de potencia 0 1 a 8W
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