MANUEL DE REPARATION
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1. toujours en raison d une raideur fonction du carr de la masse suspendue le facteur d amortissement r duit obtenu avec une suspension hydro pneumatique pr sente une sensibilit aux variations de masse beaucoup plus importante que celle obtenue avec une suspension m canique Toutefois ces remarques s appliquent la suspension hydropneumatique traditionnelle et ne sont pas discut es pour la suspension Crone Par contre dans Sur les nouvelles remarques formul es sur la suspension Crone publi es sur internet en novembre 2002 on trouve une illustration fonctionnelle pr tendant d montrer la stabilit de la suspension Crone id ale voir ci dessus et pour laquelle il est l mentaire de d montrer pr cis ment l absence de stabilit interne voir 10 la sortie qui doit tre une position de l int grateur repr sentant le v rin doit cro tre asymptotiquement en f 0 lt v lt 1 pour la deuxi me version telle que mise en uvre sur v hicule le poids est compens par l effort statique d velopp par le v rin de suspension mais cet effort est proportionnel la pression d azote dans la sph re une quation 34 qui d crit le comportement dynamique autour de la position d quilibre dans laquelle le poids est naturellement absent En fait le poids a t artificiellement supprim l quation 24 puisque la d riv e partielle devrait tre valu e pres2. d huile sous pression Le maintien de la charge statique ou de son accroissement est effectu par la pression de l azote dans les sph res resp un accroissement de pression La lin arisation permettant d obtenir un mod le correct doit tre faite autour d un tat d quilibre et non pas la seule position cet tat comprenant la pression des sph res puisque de cette pression d pendent les raideurs Outre que cette erreur de mod lisation a permis l quipe Crone de pr senter un syst me de suspension id al sans raideur statique elle fausse de fa on notable les simulations num riques et rend caduques les interpr tations th oriques sur la suspension Crone C est la conclusion des articles 8 9 qui ont t soumis revues et communiqu s plusieurs sp cialistes dont l quipe Crone et n ont re u ce jour aucune objection ni contradiction s rieuse Il est remarquable par ailleurs que l influence du poids et de ses variations soit reconnue par Xavier Moreau co auteur avec A Oustaloup de tous les articles sur la suspension Crone dans De la suspension traditionnelle la suspension Crone un tour d horizon 7 publi en 2001 Dans le cas d une suspension hydropneumatique la pr sence d une raideur fonction du carr de la masse suspendue conf re la pulsation propre une tr s faible sensibilit aux variations de masse c est la qualit d adaptativit
3. Beno t Bergeon Professeur des Universit s 44 rue Jules Guesde 33400 Talence t l 05 56 04 47 16 m l benoit bergeon wanadoo fr Talence le 22 septembre 2003 Derri re la suspension Crone Lettre ouverte Madame la Directrice de la Recherche MENRT Monsieur le Directeur g n ral du CNRS Mesdames et Messieurs les membres des Conseils Scientifique et d Administration de l Universit Bordeaux 1 coll ges d enseignants chercheurs par courriel Les automaticiens de France par courriel Les travaux de l quipe Crone du LAP UFR de Physique et ENSEIRB ont t r compens s par l attribution d une m daille d argent par le CNRS en 1998 son responsable le Professeur Alain Oustaloup Ayant d couvert une anomalie dans les articles d crivant le principe de cette suspension 2 chercheurs du LAAS CNRS de Toulouse G rard Montseny et G rard Salut ont d clench en d cembre 2000 une controverse qui agite encore la communaut des automaticiens fran ais En juin 2003 l quipe Crone a dit sous les logos de l Universit Bordeaux 1 et de l ENSEIRB une brochure intitul e A c t de la suspension CRONE destin e aux tutelles et ceux qui se sont exprim s sur cette pol mique En m me temps que cette brochure une page Web www enseirb fr epilog pr tend clore le d bat scientifique sur l affaire Crone en pr sentant les soutiens des d partements SPI et STIC du CNRS d
4. des comportements non conformes la r alit physique Les diff rentes r ponses faites par l quipe Crone ces objections 5 6 sont tr s confuses et contradictoires Il en va de m me naturellement des avis et commentaires des sp cialistes qui se sont exprim s en faveur de l quipe Crone Dans la premi re r ponse l article 4 intitul e Sur les remarques formul es sur la suspension Crone l quipe Crone affirme que la position d quilibre statique est ind pendante du poids sans d grader le comportement du v hicule Th Halconruy Automobile technologie Encyclop dia Universalis Corpus 3 1990 p 555 la fonction maintien de la charge statique est assur e par le correcteur de hauteur citant un courrier de PSA Genevi ve Berger la suspension Crone pr sente des qualit s d adaptativit plus importantes que la s rie par la non lin arit des raideurs courrier t l chargeable sur le site de enseirb fr epilog dans la mod lisation faite par l quipe Crone les comportements des ressorts gaz et des amortisseurs hydrauliques sont lin aris s autour de la position d quilibre statique Exclusivement li e au rapport des pressions de deux sph res cons cutives la variation des raideurs en fonction de la masse M En fait la position d quilibre est maintenue gr ce l action d un correcteur de hauteur par injection
5. e la pr sidence de l Universit Bordeaux 1 et de la direction de l ENSEIRB de la section 61 du CNU du club EEA du GDR Automatique En novembre 2000 j ai t alert par notre coll gue G rard Montseny charg de recherche au LAAS Toulouse sur ce qui lui semblait tre une erreur grave dans la conception de la suspension CRONE telle que d crite dans l article 1 Apr s quelques r flexions et lectures je lui ai r pondu qu effectivement son analyse sur les cons quences de l omission de variation de poids cons cutive toute variation de masse mettait en cause la validit de la pr sentation th orique lin aire de la suspension CRONE A l appui je lui ai transmis 2 citations concernant le principe de suspension hydropneumatique l une extraite d un manuel de r paration automobile de niveau CAP l autre de l Encyclop dia Universalis dans lesquelles il est clairement dit que l aspect non On utilise un matelas de gaz comprim dans une enveloppe dont le volume varie avec les d placements relatifs des roues par rapport la carrosserie Il est possible d obtenir ainsi une suspension dont la raideur varie en raison directe de la masse suspendue En pratique la fr quence des oscillations naturelles du v hicule se maintient entre 0 6 et 0 9 cycles par seconde valeurs excellentes pour le confort des passagers M Desbois F Touache et J Tourancheau L automobile technologie professionnel
6. in 23 septembre 2002 Lettre Patrick Buat M nard Vice Pr sident du Conseil Scientifique de Bordeaux 1 16 d cembre 2002 Lettre Philippe Marchegay Directeur ENSEIRB juillet 2003 Lettre Fancis Jutand Directeur STIC CNRS mai 2003 R f rences 1 OUSTALOUP A MOREAU X NOUILLANT M The Crone Suspension Control Engineering Practice vol 4 n 8 pp 1101 1108 1996 21 OUSTALOUP A MOREAU X et MATHIEU X Commande Crone principes et exemples d application Techniques de l Ing nieur trait Mesures et Contr le R 7 422 1997 3 OUSTALOUP A MOREAU X NOUILLANT M From fractal robustness to non integer approach in vibration insulation the Crone suspension Proc Of the 36t IEEE CDC San Diego Ca D c 1997 L4 MONTSENY G SALUT G A propos de la suspension Crone CIFA 2002 Nantes juillet 2002 5 Equipe CRONE Sur les remarques formul es sur la suspension Crone juillet 2002 www lap u bordeaux fr rieussec accueil html L6 Equipe CRONE Sur les nouvelles remarques formul es sur la suspension Crone novembre 2002 www lap u bordeaux fr rieussec accueil html 7 MOREAU X De la suspension traditionnelle la suspension crone un tour d horizon journ es Automatique et Automobile 2001 www lap u bordeaux fr rieussec accueil html 81 BERGEON B Etude et simulations de suspensions hydro pneumatiques www laas fr gt opd 91 BERGEON et MONTSENY G Commen
7. le g n rale tome 2 les organes de transmission et d utilisation Editions Foucher Paris 1972 Avec un tel dispositif il est possible de r guler la quantit de liquide dans le circuit de suspension et de corriger ainsi automatiquement la hauteur du v hicule en fonction de la charge En outre la raideur de l l ment lastique varie en fonction du cas de chargement ce qui autorise l emploi de flexibilit s favorables au confort lin aire de la suspension hydropneumatique Citro n vis vis des variations de masse lui conf re des propri t s d adaptativit impossibles obtenir par une suspension m canique classique Au cours d une r union du comit directeur du LAP j ai d clar mon accord sur la position scientifique de G Montseny et G Salut Apr s plusieurs mois de d bats men s au sein d une commission interne au LAP il m a t demand de signer la d claration suivante baptis e charte Je soussign d clare adh rer au sch ma directeur scientifique de l UMR en cours de reconnaissance tel qu il a t d fini et expertis par le CNRS ne pas susciter alimenter ni soutenir une pol mique pouvant nuire au cr dit scientifique de l UMR afin d en pr server l unit fait Talence le 4 avril 2001 Consid rant qu il est de la responsabilit inali nable du chercheur scientifique comme de tout citoyen de d fendre sa libert d analyse d opinion et d expression
8. sion constante donn e la constante C calcul e devrait tre crite comme fonction de la pression d quilibre elle m me fonction du poids Cette pseudo constante C intervient dans l quation 34 au travers de la pseudo constante k2 d finie l quation 30 Appel t moigner devant la cour d Appel de Toulouse j ai crit t moignage enregistr Il s agit de la part de l quipe CRONE sans doute d erreurs grossi res sinon de falsifications d exp rience Vous trouverez ci joint copie des articles dans lesquels les diff rents points ci dessus sont discut s et d montr s analytiquement et en simulations La pr tendue preuve apport e par la pr sentation de v hicule quip de suspension Crone demande tre valid e par une s rie de mesures publiques prise selon un protocole exp rimental rigoureux La suspension Crone est elle celle qui est d crite dans les articles ou bien celle qui est implant e sur les prototypes Je crains que les instances et un certain nombre de coll gues de la communaut des automaticiens fran ais ne se soient laiss s abuser par les r ponses confuses contradictoires et erron es de l quipe Crone Beno t Bergeon Professeur Universit Bordeaux 1 Pi ces jointes Compte rendu de Guy Doumeingts 13 f vrier 2001 Lettre Guy Doumeingts 26 f vrier 2001 Lettre d Alain Oustaloup 29 octobre 2001 Lettre d Alain Oustaloup Francis Hardou
9. sp cialement dans les domaines de sa comp tence scientifique je n ai pas sign cette d claration J ai donc t exclu du LAP par son directeur A Oustaloup en 2 pisodes octobre 2001 puis septembre 2002 apr s son admission comme UMR 5131 Consid rant qu il s agit d un exc s de pouvoir j ai port l affaire devant le Tribunal administratif de Bordeaux Depuis cette exclusion je suis plac dans l incapacit d exercer l activit de recherche laquelle m oblige le statut de Professeur des Universit s b n ficiaire de plus d une Prime d encadrement doctoral et de recherche Le motif d exclusion est ma prise de position incompr hensible et d lib r ment conflictuelle contraire celle des tutelles locales et nationales de la communaut et du laboratoire ignorant le principe de libert d expression du chercheur universitaire garanti par statut Malgr la r daction et la diffusion de 2 articles 8 et 9 et des courriers r p t s aux instances et aux principaux int ress s dont quelques unes ci jointes je n ai ce jour re u aucune r ponse n1 contradiction Le fond scientifique Dans la communication au CIFA 2002 4 G Montseny et G Salut du LAAS CNRS ont d montr l inconsistance de la mod lisation de suspension hydropneumatique utilis e dans les publications 1 2 3 de l quipe Crone l absence de prise en compte du poids du v hicule suspendu conduit
10. taire sur l article R 7422 des Techniques de l Ing nieur www laas fr gt opd 101 MONTSENY G SALUT G A propos de la note de l quipe Crone intitul e Sur les nouvelles remarques formul es sur la suspension Crone Note interne Janvier 2003 ww laas fr gt opd
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