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Logiciel setup Drive.EXE pour AX2000

1. Variable auxiliaire Indicatif Fonction Logique OxTRIG 0 Off 1 Abs v_act lt x High Vitesse en tr mn 2 Abs v_act gt x High Vitesse en tr mn 3 Alim Vbus OK Low 4 Ballast off High 5 FinCourse High 6 Pos gt x High Position en incr ments 7 En Position High 8 Abs I lt x High Courant en mA 9 Abs I gt x High Courant en mA 10 ErrPours Low 11 Pt High 12 PosReg 1 High 13 PosReg 2 High 14 PosReg 3 High 15 PosReg 4 High 16 EnPos suiv High 17 D f Message High 18 Erreur High 19 VBus gt x High Tension en V 20 VBus lt x High Tension en V 21 Valid High 22 Zero Pulse High 24 Ref_OK High 28 Posreg 0 High 29 Posreg 5 High 49 Page d cran 5 TOR 09 02 BECKHOFF XVI 2 1 0 Off 1 Abs lt 2 Abs v_act gt x 3 Alim Vbus OK 4 Ballast off 5 FinCourse 6 Pos gt x 7 EnPosition 8 Abs l lt x 9 Abs l gt x 50 Description des fonctions des sorties num riques Pas de fonction d assign e Tant que la vitesse de rotation du moteur est inf rieure une valeur r gl e variable auxiliaire x il y a d livrance d un signal high Apr s avoir s lectionn la fonction vous pouvez entrer la vitesse de rotation n en tr mn dans la variable auxiliaire x Tant que la vitesse de rotation du moteur est sup
2. 15 15 V Strat gies de mise en service 16 6 6 AS A V R bre dl 16 V 2 Parame tradg 16 V 3 Mise en circuit dela tension auxiliaire 24 ane nant r 16 VA Param trag de E 17 V 5 Optimisation des boucl s sa 2228024026 lt lt den D s ad 19 V 6 Contr le du r gulateur de courant 1 4 19 V 7 Optimisation du r gulateur de vitesse 20 V 8 Optimisation du r gulateur de ue ee aus nR 21 VI Configuration de l cran 22252255 dr dub Bean NE a D ee P a B ee 23 VII Page d cran CommUnicationr a 0e ue Do un DUR DA a S 25 VIII Page d cran Variateur 4 an 26 IX SO SE
3. 28 X Page d cran R glages de 29 XI Page d cran Mote ur 5 Des Dose a a anus BE ne es pe a a 32 XII Page d cran Moteur asynchrone 34 XIII Page d cran Retour de posSINON T uxa eue des ven vant rat die c e e e Ma eut im 36 XIV Page d cran Entr e codeur 2 38 XV Page d cran E S 2 40 Entr es analogiques ANALOG IN1 2 4 40 XV 2 Sorties analogiques AN OUTIS Mia she eines 43 XVI Page d cran E S TOR gt sets tue ban Es MANN SAS 202 44 XVI 1 Entr es num riques DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 44 XVI 1 1 Description des fonctions des entr es num riques 45 XVI 2 Sorties num riques DIGITAL OUT1 0 2 49 XVI 2 1 Description des fonctions des sorties num riques
4. pr d finie optimisez le r gulateur de vitesse R gulation du couple par valeur de consigne analogique 3 Couple analogique pr d finie optimisez le r gulateur de vitesse 4 Arbre lectrique R gulateur de position Suiveur d impulsion 5 Cde mouvement ext R gulation de position 6 Pos Sercos ext R gulation de position avec carte d extension SERCOS 7 r serv e r serv e 8 T ches mvt int MT R gulation de position via blocs de marche sauvegard s peut tre commut lorsque le servosyst me tourne C est pourquoi il y a risque d acc l rations dangereuses Ne commutez donc lors du r gime actif que lorsque la t che d entrainement l admet Ouverture de la page d cran BOUCLE DE POSITION Ouverture de la page d cran BOUCLE DE VITESSE Ouverture de la page d cran BOUCLE DE COURANT Ouverture de la page d cran RETOUR DE POSITION Ouverture de la page d cran MOTEUR Ouverture de la page d cran ETAT 51 y a pr sence d une erreur actuelle l inscription du bouton change L tat de validation de l amplificateur est affich VALID NO HW EN NO SW EN D VALID ASCII DIS d valid F12 Par d faut valable pour tous les OPMODES ASCII EN valid Shift F12 Par d faut valable pour tous les OPMODES D validation ou resp validation du variateur via le logiciel Ce signal est combi
5. 37 Retour de 54 ROD Impulsion nulle 39 dus brome 38 ROD SSIl 46 5232 13 Sauvegarde dans 26 Sauvegarde sur disquette 26 Sens de d placement 65 Sens de rotation 53 5 sacs D 77 service operation parameters 78 Service menu bar 24 SETUR EXE 442226 2 14 Single Turn Multi Turn 39 Slot carte d extension 27 Sortie analogique 1 2 43 Sorties analogiques 43 Sorties num riques 49 SSI Code SSE anat a 88808 39 D bitbaud 39 Horloge SSI 39 Start sus 4 danse 47 Start MTINSXE dame dada 46 Start MT INOX e lar Teo ate a moe 47 Stop Saisie Bode 79 L 54 5558554 4 54 SYMbOlES 2 aos a buvant dk 5 Syst mes d exploitation 12 Logiciel setup BECKHOFF t acc d c min a max aie nn a 67 t acc total Las se dau 71 d c total 554 ss San 16 A 71 Temp rature 75 Temp r
6. 50 XVII Page d cran Boucle de Courant e at Lau 42808 4 4 4 4 4 52 XVIII Page d cran Boucle de 53 XIX Page d cran Boucle de Position 55 XX Page d cran Boucle de Position a min ane ane lee A 56 Logiciel setup 3 Sommaire 09 02 BECKHOFF Sommaire XXI Page d cran Prise d origine Prise d origine T ete ha de 2 1616 ne ee ee XXL3 Prise d origine Plane ae XXI 4 PriSS d OrIgINe Zac dune ee eine 5 Pris amp d origine S a SE 6 d Origine 7 XXI 7 Mode manuel et ne da a XXII Page d cran Donn es de positionnement XXIII Page d cran Param tres du mouvement XXIV Page d cran Arbre lectrique XXV Page d cran Etat s gens 3 XXVI Page d cran Contr le i s a ensi duaa 42020202 XXVII Pa
7. Motor frein avec bo te de dialogue Feedback Feedback type number of Poles Offset Current Speed KP Tn PID T2 T Tacho speed limit overspeed Logiciel setup BECKHOFF Frein d arr t Importer des donn es Unit moteur Niveau de champ Kp Tn 09 02 Page d cran Moteur asynchrone ASCII MBRAKE Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES Si un frein d arr t 24 V dans le moteur doit tre exploit directement par le variateur ce param tre permettra de valider la fonction de freinage Indicatif Fonction _ Remarque 0 without La fonction de freinage n est pas valid e Si la fonction de freinage est valid e 24 V seront d livr s sur la borne de 1 with connexion BRAKE X9 2 signal ENABLE appliqu frein desserr et 0 V l absence d un signal ENABLE OV frein serr Dans le diagramme du manuel d installation chapitre 1 9 vous pouvez voir le rapport temporel et fonctionnel entre le signal ENABLE la valeur de consigne de vitesse de rotation la valeur r elle de vitesse de rotation et la force de freinage Lecture d un fichier de param tres moteur partir d un support de donn es disque dur disquette Pour ce faire le servoamplificateur doit tre hors fonction ASCII MUNIT Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES D finit l information de vitesse de rotation du moteur pour 1 tr min il e
8. INDUSTRIE ELEKTRONIK Logiciel setup Drive EXE pour AX2000 D scription des fonctions param tres Edition 09 02 Editions d j parus Edition Remarque 11 99 Premi re dition 09 01 Contenu compl tement nouveau Applicable partir de la version de logiciel 4 90 description du Bode Plot dition de position trajectoire externe 09 02 A oscilloscope petites corrections diverses PC AT est une marque d pos e de l International Business Machines Corp MS DOS est une marque d pos e de la Microsoft Corp WINDOWS est une marque d pos e de la Microsoft Corp HIPERFACE est une marque d pos e de la Max Stegmann GmbH EnDat est une marque d pos e de la Dr Johannes Heidenhain GmbH Sous r serve de modifications techniques apport s en vue d am lioration des appareils Imprim en RFA Tous droits r serv s Sans autorisation crite de l entreprise Beckhoff aucune partie de cet ouvrage n a le droit d tre ni reproduite par des moyens quelconques impression photocopie microfilm ou autre proc dure ni trait e polycopi e ou distribu e au moyen de syst mes lectroniques BECKHOFF 09 02 Sommaire Sommaire l Information 5 1 1 A propos de ce ds diner a E ne re td 5 12 ne nee nn ete A en RE
9. in 1 Anln2 OPMODE In 1 In 2 1 Vitesse analogique val de cons de vitesse 3 Couple analogique val de cons de courant couple Tous les autres r glages inactive 6 Arbre lectrique Correction de la multiplication compteur y GEARO de la Arbre lectrique par VC SETP 2 pour OPMODE 4 Pour OPMODE 1 ou 3 VC1 est utilis en tant que valeur de consigne de vitesse de rotation ou de couple An In 2 Echelle An In 2 1000 GEAROeff GEARO 1 7 Icmd An In 1 Nmax An In 2 Le servoamplificateur utilise l entr e 1 comme val de cons courant couple L entr e 2 d termine la vitesse maximale Echelle Anin1 Anln1 Echelle An In 2 In 2 8 1 L entr e de valeur de consigne 1 sert de valeur de consigne de position Ceci permet de piloter une lectrovanne 9 In 1 Ferraris An In 2 Le servoamplificateur utilise le signal de valeur de consigne 1 comme valeur de consigne de courant couple ou comme valeur de consigne de vitesse de rotation selon le OPMODE choisi L entr e de valeur de consigne 2 lit un capteur Ferrari acc l rom tre par l interm diaire duquel la r gulation de vitesse est en liaison avec le retour Logiciel setup BECKHOFF 09 02 Page d cran 5 Analogiques 2 Sorties analogiques OUT1 OUT2 Sortie analogique 1 2 ASCII ANO
10. ASCII STATCODE Par d faut valable pour tous les OPMODES ll y a affichage des avertissements actuellement signal s par le variateur conform ment au aux avertissements nxx dans l affichage DEL sur la platine avant du variateur RAZ ASCII CLRFAULT Par d faut valable pour tous les OPMODES Reset du logiciel amor age chaud du variateur Le variateur doit tre d valid Les d fauts actuels sont effac s le logiciel du variateur est de nouveau initialis et la communication est r tablie Lorsque seulement l une des erreurs marqu es par la error listing est apparue celle ci est supprim e mais aucune remise z ro de l amplificateur n a lieu 74 Logiciel setup BECKHOFF 09 02 Page d cran Contr le Page d cran Contr le Entr e Analogique 1 2 ASCII 1 Par d faut valable pour tous les OPMODES ASCII ANIN2 Par d faut valable pour tous les OPMODES Il y a affichage en mV des tensions actuelles sur les entr es de valeurs de consigne Ft Valeur moyenne ASCII 12T Par d faut valable pour tous les OPMODES La charge efficace actuelle s affiche en du courant efficace r gl Courant effectif ASCII 1 Par d faut valable pour tous les OPMODES Il y a affichage Amp res du montant de l indicateur de courant actuel toujours positif Courant Composante D ASCII ID Par d faut
11. ASCII Par d faut valable pour OPMODE 8 Bouton pour le d marrage Start du prise d origine Lors du lancement du d placement sur origine de position la VC ENABLE est automatiquement ajust e Le d placement sur origine de position n est lanc que lorsque 8 est actif La VC ENABLE est toutefois ajust e pour tous les OPMODES C est pourquoi le servosyst me peut acc l rer valeur de consigne analogique appliqu e lorsque l OPMODE 1 3 ex cute la commande D MARRER ASCII STOP Par d faut valable pour tous les OPMODES Bouton pour l arr t Stop interruption du prise d origine Le validation logiciel demeure ajust e 57 Page d cran Prise d origine 09 02 BECKHOFF Type de prise d origine ASCII NREF Par d faut 0 valable pour OPMODE 8 58 Vous pouvez s lectionner le type de d placement sur origine de position qui doit tre ex cut Un offset d impulsion nulle r gl page d cran Entr e codeur est pris en compte lors de la sortie et de l indication de positionnement Exception prise d origine 5 ici c est la position actuelle r elle qui est affich e Vous pouvez d caler volont le passage par z ro de l arbre moteur au sein d une rotation par le param tre NI Offset page d cran Entr e codeur Indicatif du z ro le point de r f rence est mis sur le premier passage par z ro de l unit de r troaction z r
12. et de l offset de r f rence et utilis e en tant que position de destination Prise d origine 7 Sur les pages suivantes vous trouverez pour toute situation de d marrage possible les courses de d pla cement au cours des types de d placement sur origine de position 1 2 3 4 5 7 sens de rotation positif sens de d placement n gatif et positif Explication des indications dans les dessins de f d c NSTOP P capteur de f d c PSTOP 5 5 de d marrage R commutateur de r f rence de rotation de consigne 26 du r solveur Logiciel setup BECKHOFF 09 02 Page d cran Prise d origine 1 Prise d origine 1 D placement avec commutateur de r f rence sens de d placement n gatif sens de rotation positif avec z ro FAM A AM A Point de d marrage dans le sens Point de d marrage dans le sens Point de d marrage sur positif du commutateur de r f rence n gatif du commutateur de r f rence le commutateur de r f rence Attention V rifiez avant le d marrage du d placement sur origine de position la s curit de l installation tant donn qu un d placement de la charge est r alisable m me capteurs de fin de course non raccord s ou d fectueux Pour obtenir un parfait fonctionnement du d placement sur origine de position il faut que les fonctions des capteurs de fin d
13. 69 GEARMODE 73 PMODE 29 GEARO 73 POSCNEG 22222222 67 eee 35 PRD 75 GEIN RR 35 PTMIN 67 56 31 PD cu 55 PVMAX 67 GPFFV 56 52 55 ROFF S 2 rss sise 65 Logiciel setup 93 Index SERCERR V EMD a Auto Valid Avance du courant Avertissements actuels B Ballast off Bande Bande passante Barre de menus Barre de titre Barre d tat Barre d ic nes C Capteurs de fin de course logiciel Registre de position Chargement partir de disquette Clearfault allow coldstart Sercos COM1 2 3 4 command terminal Communication Condition de d marrage Configuration de l cran Consigne de vitesse Consigne Constante de temps rotor Correction partir de Phi Courant Composante D Courant Composante Q Courant d arr t async Courant d arr t sync Couran
14. 51 PosReg 1 4 51 POSREG mr oe 51 Prise d origine 1 59 Prise d origine 2 60 Prise d origine 3 61 Prise d origine 4 62 Prise d origine 5 63 Prise d origine 7 64 PSTOP ir 5 Ru 2496 qe a AS 4023 45 Puissance ballast Contr les lt 2 2 24 29 85282813 75 r glages 403 29 Quitter L dition 27 09 02 BECKHOFF 4 13 2 4 car du AU 71 RAMPB ACC u a e a 65 Rampe d arr t d urg 54 Rampe d c 65 Rampe Dis 54 57222028 EA 13 2 Entr e mn ane ele en 45 74 RAZ 2 52 46 READ IDN SERCOS 85 Read List Item SERCOS 85 sortie digitale 51 Reference Entr e 222222555595 46 Registre de position 68 Reprise 47 R sistance ballast 29 R solution Donn es de positionnement 69 76 R SO IVEUF 2 4 37 Bandepassante 37 4 ue 37
15. Un servomoteur actionne un axe de machine Les servomoteurs sont entra n s par des champs magn tiques lls disposent d un champ magn tique fixe produit par les aimants permanents et d un champ tournant produit par l enroulement statorique Ils fonctionnent suivant le principe du moteur synchrone Le rotor d un moteur tournant est suspendu aux deux extr mit s Chaque moteur dispose au moins de deux p les magn tiques mais la plupart du temps de quatre ou six Le courant statorique est produit dans le moteur par le servoamplifi cateur de fa on assurer un couple de rotation r glable sur l arbre moteur Les servomoteurs tournent fonctionnent dans deux directions positive et n gative Il existe deux m thodes courantes pour mesurer l angle de rotation dans les techniques d entra nement en degr s ou un tour correspondant 360 ou 2x RAD Le servoamplificateur fonctionne avec des servomoteurs synchrones et avec des commandes directes rotatoriques ou lin aires Vous trouverez de plus amples informa tions ce sujet dans les manuels du moteur Optimisation du moteur Les meilleures propri t s d un servomoteur ne peuvent tre atteintes qu en optimisant correctement le servoamplificateur En commen ant par les param tres pr r gl s le r gulateur de courant est optimis automatiquement par le moteur s lectionn le r gulateur de vitesse doit tre r gl de fa on ce qu il en r sulte en cas d
16. Ce param tre sert tablir une distinction entre les moteurs synchrones MTYPE 1 et les moteurs asynchrones MTYPE 3 Si le r glage est ce masque d cran est affich sous une forme modifi e Vous pouvez modifier ce param tre uniquement variateur d valid ASCII MPOLES Par d faut 6 valable pour tous les OPMODES La pr d termination de la val de consigne de courant peut tre r gl e pour le service de moteurs 2 jusqu 256 p les Vous pouvez modifier ce param tre uniquement variateur d valid ASCII MICONT Par d faut courant d arr t valable pour tous les OPMODES Le courant d arr t est la valeur de courant effective sinuso dale que le moteur absorbe l arr t pour pouvoir d livrer le couple d arr t d finit la valeur maximale pour l entr e Irms dans le r gulateur de courant ASCII MIPEAK Par d faut courant de cr te valable pour tous les OPMODES Le courant de cr te valeur efficace du courant sinuso dal ne devrait pas d passer par le haut 2 5 fois le courant nominal du moteur La valeur r elle est galement d termin e par le courant de cr te du variateur utilis d finit la valeur maximale pour l entr e Ipeak dans le r gulateur de courant Constante de temps rotor Vitesse max Vitesse nominale Num ro R f rence 34 ASCII MTR Par d faut 200 ms valable pour tous les OPMODES
17. 3 4 Si l une de ces interfaces est disponible pour la communication avec un variateur c est dire qu elle n est pas utilis e par d autres appareils ou drivers pilotes le lettrage correspondant appara tra en noir et pourra tre s lectionn Utilisez cette interface pour le raccordement du variateur et appelez la Hors connexion M me si aucun variateur n est raccord vous pouvez travailler avec le logiciel utilisateur Vous pouvez charger un bloc de donn es du disque syst me disquette le traiter et de nouveau le m moriser Les fonctions et les pages d cran du logiciel qui ne sont judicieuses qu en mode online en ligne ne peuvent pas tre appel es D connecter interfaces D sactive l acc s du logiciel utilisateur aux interfaces COM1 4 Cette fonction devient importante lorsqu il convient d acc der au servoamplificateur via un programme de terminal apr s que le logiciel utilisateur ait t quitt Multidrive Cette fonction permet d tablir la liaison avec d autres servoamplificateurs qui sont reli s par l interface au servoamplificateur assurant la communi cation par l interface RS232 cet effet des adresses de poste diff rentes doivent tre r gl es sur tous les appareils Cette fonction ne doit pas tre utilis e si des applications de bus de champ sont en cours N actualiser que la fen tre active Influence l actualisation de l affichage des valeur
18. 11 vit CtrlCouple High Low 12 R f rence A x 13 ROD SSI High Low x x x x 14 RAZ ErrPours A 15 Start_MT Next R glable 46 2 de x x x x 17 Start _MT 1 0 7 x x 18 Ipeak2 x 7 de 20 D m_Jog v x 7 Vitesse en tr min x 21 0 7 22 Reprise 7 23 a Na 7 d x x x x 24 OPMODE A B Opmode 25 TopZ ro 7 26 Pos_latch 7 27 Emerg Stop Low x 32 Frein A x 44 Logiciel setup BECKHOFF 1 1 0 1 RAZ 2 PSTOP 3 NSTOP 4 PSTOP Intg Off 5 NSTOP Intg Off 6 PSTOP NSTOP 7 PINstop Intg Off 8 Anin1 Anin2 Logiciel setup 09 02 Page d cran 5 Description des fonctions des entr es num riques Pas de fonction Reset du logiciel d marrage chaud du variateur en cas de d faut Toutes les fonctions et toutes les indica tions sont mises sur l tat initial Les param tres pas sauvegard s dans l EEPROM se trouvent effac s le bloc de param tres sauvegard dans est charg En pr sence des messages d erreur F01 F02 F03 F05 F08 F13 F16 ou F19 aucune remise z ro logiciel n est ex cut e seulement le message d erreur est effac Ce faisant les signaux de sortie du codeur sont p ex stables et peuvent encore tre valu s par la co
19. 32 COLDSTART 26 MTANGLP 33 ec 53 34 54 async 34 DEGR v os du dre ou de dd 65 sync 32 DECSTOP 7 dora ia ea 808 54 MUNIT 35 DIR 2 53 MUNIT SYNG gt 4424 4 data Le 33 27 MVANGLB 33 DREF f v eus 65 MVANGLF 33 EN 5 4 dus aime Baie dis 27 34 ENGIN sk 2 73 NRER 7 58 ENCMODE 38 OPMODE 27 a 4 39 49 ENCZERO 39 OXTRIG 49 ERND 2 o 205764 r 67 PBA s Reis nue 75 74 PBALMAX 29 EXTPOS P 56 PBALRES 29 EXTPOS 55 PE 75 EXIMDIE a di a 30 PEINPOS 67 36 56 55 56 4 ue aise 37 PEMAX 55 PETEN T gt 22 74 75 2 i r S DE E L 74 PGEARI 69 73 PGEARO
20. cliquez sur le bouton 3 page d cran VARIATEUR r pondez la question RESET AMPLIFICATEUR par OUI SWISETP 1 court circuitez l entr e de valeur de consigne 1 ou entrez 0 V OSCILLOSCOPE Channel act Channel2 page d cran OSCILLOSCOPE R gime r versible r glez sur la page d cran OSCILLOSCOPE SERVICE PARAMETRES les param tres pour le r gime r versible sur des valeurs qui ne menacent pas votre machine m me circuit de r gulation de position inactiv env 10 de la vitesse finale Lors de la fonction de service R gime r versible Reversing mode l entr e de VC V 6 analogique est inactiv e ou le r gulateur de position interne est mis hors fonction Assurez vous que le d placement seul de l axe s lectionn puisse tre ex cut sans risque Pour des raisons de s curit pr voyez le signal de validation de l amplifi cateur d un bouton poussoir d assentiment et assurez la fonction d ARRET D URGENCE pour cet axe Contr le du r gulateur de courant Page d cran boucle de courant A combinaison amplificateur moteur adapt e le r gulateur de courant est d j r gl de mani re stable pour quasiment toutes les applications Icr te r duisez la valeur Icr te sur la valeur Inom du moteur protection du moteur Mettez l alimentation en puissance en circuit D finition de la valeur de consigne analogique valeur de consigne1 0V V
21. valable pour tous les OPMODES Il y a affichage Amp res de la valeur de la composante de courant D 1 composante r active de l indicateur de courant Courant Composante Q ASCII 1Q Par d faut valable pour tous les OPMODES Il y a affichage en de la valeur de la composante de courant Q lq courant actif de l indicateur de courant Le signe indiqu est n gatif pour un service g n rateur le moteur est frein Tension bus ASCII VBUS Par d faut valable pour tous les OPMODES La tension DC du circuit interm diaire g n r e par le variateur est affich e en V Puissance ballast ASCII PBAL Par d faut valable pour tous les OPMODES La puissance ballast calcul sous 306 actuelle est affich e en Temp rature radiateur ASCII Par d faut valable pour tous les OPMODES La temp rature du radiateur dans le variateur s affiche en C Temp rature interne ASCII TEMPE Par d faut valable pour tous les OPMODES La temp rature int rieure dans le variateur est affich e en C Angle de rotation ASCII PRD Par d faut valable pour tous les OPMODES Il y a affichage de l angle de rotation valeur r elle de position actuel du rotor uniquement pour n lt 20 tr mn et en counts rapport au z ro m canique du syst me de mesure Vitesse r elle ASCII V Par d faut valable pou
22. de p les lomax Vitesse max Num ro R f rence Frein d arr t 32 Page d cran Moteur synchrone Tous les param tres qui apparaissent sur cette page d cran sont d finis via les valeurs implicites du moteur base de donn es l int rieur du variateur et n ont la plupart du temps pas besoin d tre modifi s ASCII MTYPE Par d faut 1 valable pour tous les OPMODES Ce param tre sert tablir une distinction entre les moteurs synchrones MTYPE 1 et les moteurs asynchrones MTYPE 3 Si le r glage est ce masque d cran est affich sous une forme modifi e Vous pouvez modifier ce param tre uniquement variateur d valid ASCII MPOLES Par d faut 6 valable pour tous les OPMODES La pr d termination de la val de consigne de courant peut tre r gl e pour le service de moteurs 2 jusqu 250 p les Vous pouvez modifier ce param tre uniquement variateur d valid ASCII MICONT Par d faut courant d arr t valable pour tous les OPMODES Le courant d arr t est la valeur de courant effective sinuso dale que le moteur absorbe l arr t pour pouvoir d livrer le couple d arr t d finit la valeur maximale pour l entr e Irms dans le r gulateur de courant ASCII MIPEAK Par d faut courant de cr te valable pour tous les OPMODES Le courant de cr te valeur efficace du courant sinuso da
23. z ro du servosyst me pour les t ches de positionnement suivantes Vous pouvez s lectionner divers types de prises d origine A la suite du d placement sur origine de position le servosyst me d livre le message EnPosition et lib re ainsi le r gulateur de position dans le variateur Veillez ce que la position du z ro de la machine point de r f rence admette les op rations de positionnement suivantes Les capteurs de fin de course de logiciel SW param tr s sont ventuellement inefficaces L axe rentre ventuellement en contact du capteur de fin de course du mat riel HW ou resp sur la but e m canique Il y a risque de d t riorations Si le point de r f rence z ro de la machine p ex couple d inertie de masse lev est accost vitesse de rotation trop lev e il peut tre d pass et l axe se d place dans des conditions d favorables sur le capteur de fin de course de mat riel ou resp sur la but e m canique Il y a risque de d t riorations Sans d placement sur origine de position pr alable le r gulateur de position ne peut pas tre exploit Apr s mise en circuit de la tension auxiliaire 24 V il faut qu en premier lieu un d placement sur origine de position soit ex cut Au cours du d placement sur origine de position le signal de d marrage n a pas le droit d tre supprim Le signal de d marrage doit tre appliqu jusqu ce que le message EnPosition s affiche
24. 09 02 Modification seulement amplificateur d valid Reset BECKHOFF Registres programmables auxquels diverses fonctions peuvent tre assign es Registres de position Fonction Remarque 1 2 3 4 inactif lt position Seuil de signalisation gt position Seuil de signalisation Fin de course logiciel 1 __ Fonction de capteur de fin de course Fin de course logiciel 2 Fonction de capteur de fin de course Fin de course logiciel 1 2 Les capteurs de fin de course de logiciel font partie des fonctions de surveillance du r gulateur de position Fin de course logiciel 1 la position actuelle est inf rieure la valeur r gl e le sens de rotation n gatif est d s pr sent verrouill vous devez op rer un d placement de sortie dans le sens de rotation positif du capteur de fin de course 1 Fin de course logiciel 2 la position actuelle est sup rieure la valeur r gl e le sens de rotation positif est d s pr sent verrouill vous devez op rer un d placement de sortie dans le sens de rotation n gatif du capteur de fin de course 2 Le servosyst me freine avec la rampe d urgence et s immobilise entra n par adh rence Pour ce qui est de la position de principe des capteurs de fin de course de logiciel veuillez vous reporter la figure ci dessous MA1 HE1 NI D plac
25. 100 125 250 333 500 666 800 1000 kBauds Le taux de transfert est requis dans le bus de terrain CANopen et pour le param trage des variateurs dans les syst mes plusieurs axes cf Manuel d installation Le clavier sur la platine avant du variateur vous permet galement d ajuster le taux de Bauds cf Manuel d installation ASCII ALIAS Par d faut BLANKS valable pour tous les OPMODES vous pouvez assigner un nom au variateur ex d signation de l axe ou semblable Ceci vous facilite l assignation du variateur une fonction au sein de l installation Le nom s affichera dans le logiciel setup sur chaque page d cran dans la barre de titre En mode offline le nom constitue un point de rep re pour d couvrir la provenance du bloc de donn es actuel ASCII AENA Par d faut 1 valable pour les OPMODESO 2 4 8 D finition de l tat validation du logiciel la mise sous tension de l appareil et apr s effacement des messages de d faut par la fonction Reset ASCII EXTWD Par d faut 100 ms valable pour tous les OPMODES D finition du d lai de surveillance Watch Dog de la communication sur le bus slot La surveillance n est active que si la valeur est sup rieure 0 et si l tage terminal a t d bloqu Si le d lai affich s est coul sans que la minuterie ait t r arm e le logiciel met l avertissement n04 surveillance de d cle
26. Les rampes d acc l ration et de freinage sont reprises depuis les r glages pour le d placement sur origine de position ASCII VJOG Par d faut 0 valable pour OPMODE 8 Fixe la vitesse pour le mode manuel en m s Le signe entr d termine le sens de d placement Avant lancement de la vitesse constante la valeur de la vitesse doit tre reprise La dimension est determin e via VUNIT ASCII MJOG Par d faut valable pour OPMODE 8 Le d marrage du mode Vitesse constante s effectue en appuyant sur la touche de fonction F4 Tant que vous appuyez sur la touche de fonction la commande est d plac e la vitesse pr r gl e dans la direction qui a t d finie par le signe du param tre v pour vit const Si une erreur de communication se produit pendant que la touche de fonction est appuy e la commande est arr t e par la rampe d urgence Lors du lancement du mode manuel la VC ENABLE est automatiquement ajust e Le mode manuel n est lanc que lorsque l OPMODE 8 est actif La VC ENABLE est toutefois ajust e pour tous les OPMODES C est pourquoi le servosyst me peut acc l rer valeur de consigne analogique appliqu e lorsque 1 ou 3 ex cute la commande D MARRER 65 Page d cran Donn es de positionnement 09 02 BECKHOFF XXII Num ro S lection rapide D marrer Arr t 66 Page d cran Donn es de positionnement Pour chaque t che d
27. R action de d faut active Transition 13 Action L tage terminal est mis hors fonction disabled Le moteur ne d livre plus aucun couple 2 Ev nement D faut Transition 14 Action aucune Transition 15 Ev nement Le bit 7 est activ d faut gt blocage de la mise sous tension Action Acquitter le d faut selon le d faut avec sans Reset Ev nement Le bit 2 est activ arr t rapide gt fonctionnement d bloqu Transition 16 2 5 z 2 Action La fonction de mouvement est nouveau d bloqu e Les transitions d tat sont provoqu es par des v nements internes ex suppression de la tension du circuit interm diaire et par les drapeaux activ s dans le mot de commande bits 0 1 2 3 7 Logiciel setup 83 Page d cran SERCOS 09 02 BECKHOFF XXXIII Adresse D bit Page d cran SERCOS ASCII ADDR Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES Adresse de station Sercos de l appareil L adresse peut tre choisie entre 0 et 63 dans le masque de saisie des r glages de base L adresse O correspondant l amplificateur en tant que r p teur dans la boucle Sercos ASCII SBAUD Par d faut 4MBaud valable pour tous les OPMODES Les vitesses de transmission de donn es Sercos peuvent se r gler cet endroit l Longueur cable fibre optique Phase Etat SERCOS Service 84 ASCII SLEN Par d faut 5m valable pour tous les OPM
28. SERIALNO Par d faut valable pour tous les OPMODES Num ro de s rie du variateur 29 Page d cran R glages de base 09 02 Temps de fonct Adresse D bit baud bus Nom Auto Valid Ext WD Acc l ration 30 BECKHOFF ASCII TRUN Par d faut valable pour tous les OPMODES Heures de service du variateur valid intervalle de m morisation 8 minutes En cas d inactivation de l alimen tation 24 V au maximum 8 min de temps de service peuvent tre perdues ASCII ADDR Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES Entr e de l adresse du poste 1 63 du variateur Ce num ro est requis dans le bus de terrain CANopen PROFIBUS DP SERCOS etc et pour le param trage des variateurs dans des syst mes plusieurs axes pour assurer une identification univoque du variateur dans le syst me cf Manuel d installation L adresse est affich e dans le logiciel setup sur chaque page d cran dans la barre de titre si vous travaillez online En service offline ce n est pas l adresse du poste qui est affich e mais un chiffre sup rieur 100 ce qui vous permet de reconna tre imm diatement le mode offline Le clavier sur la platine avant du variateur vous permet galement d ajuster l adresse du poste cf Manuel d installation ASCII CBAUD Par d faut 500 kBaud valable pour tous les OPMODES Entr e du taux de Bauds du variateur 10 20 50
29. g n ralit s Type X_R f Type v_R f v_R f 70 Page d cran Param tres du mouvement Le terminal ASCII permet de d finir des blocs de marche enti rement avec la commande ORDER Pour de plus amples informations concernant cette commande veuillez contacter notre d partement application Indication du num ro d instruction de marche actuel Lorsque la zone de liste d roulante Trajectoire est sur interne les intructions de mouvement sont assur es par le g n rateur de trajectoires interne Sinon les valeurs d entr e sont choisies dans le tableau Lookup du r gulateur t l chargeable partir du programme de t l chargement du bus CAN Pour de plus amples infor mations concernant cette commande veuillez contacter notre d partement Applications Permet le choix d un profil de vitesse dans le tableau s lectionn pour la trajectoire Pour de plus amples infor mations concernant cette commande veuillez contacter notre d partement Applications S lection de l unit pour les entr es de parcours et de vitesses de rotation S lection Parcours Vitesse x 1048576 incr avec N nombre de x 1040 32 incr rotations moteur Nmax 2047 avec n vitesse de rotation de l arbre moteur SI um um s Avec cette s lection vous fixez si l instruction de marche doit tre interpr t e en tant qu instruction relative ou absolue ABS un d place
30. gale la tension du circuit interm diaire d livr e par le variateur L utilisation des variateurs est exclusivement autoris e dans une armoire de manoeuvre ferm e en tenant compte des conditions ambiantes d finies dans le manuel d installation Verrouillage de d marrage AS Le verrouillage de d marrage AS est exclusivement destin s curiser le personnel contre le risque d un red marrage d un moteur servosyst me Afin que la s curit personnelle puisse tre assur e le montage du circuit de s curit doit remplir les exigences de s curit selon les normes EN60204 EN292 et VDI 2853 Le verrouillage de d marrage AS a uniquement le droit d tre activ que si le moteur ne tourne plus valeur de consigne 0 V vitesse 0 tr mn validation 0 Les moteurs charge suspendue doivent en plus tre bloqu s ceci m caniquement et avec fiabilit p ex par le frein d arr t du moteur si les contacts de surveillance 501 2 et BTB de tous les servoamplificateurs ont t int gr s dans le circuit de courant de commande reconnaissance d une rupture de ligne Le verrouillage de d marrage AS a uniquement le droit d tre excit par une commande num rique lorsque la commande d excitation du relais de s curit interne est surveill e de mani re redondante Le verrouillage de d marrage AS ne doit pas tre utilis lorsque le moteur doit tre mis l arr t pour des raisons suivants 1 Travau
31. le circuit interm diaire peut tre mis sous tension les fonctions de mouvement ne peuvent pas encore tre ex cut es 5 2 Le circuit interm diaire doit tre sous tension des param tres peuvent tre Pr t tre activ 2 Le circuit interm diaire doit tre sous tension des param tres peuvent tre Pr t d marrer transmis les fonctions de mouvement ne peuvent pas encore tre ex cut es 314 Aucune anomalie n est signal e l tage terminal est fonction les fonctions Op ration autoris e de mouvement ont t d bloqu es enabled Le moteur t arr t avec la rampe de freinage d urgence l tage terminal est Arr t rapide en fonction enabled les fonctions de mouvement ont t d bloqu es enabled S il se produit un incident l amplicateur bascule l tat R action de d faut active Dans cet tat les circuits de puissance sont imm diatement mis hors tension Apr s ex cution de cette r action de d faut la commande bascule R sponse erreur active l tat D faut Cet tat ne peut tre quitt qu apr s mission de l instruction D faut binaire d acquittement Reset d faut Pour ce faire il est n cessaire d avoir pr alablement supprim la cause de l incident voir instruction ASCII Le circuit interm diaire doit tre sous tension des param tres peuvent tre transmis les fo
32. tre Ref Ipeak 64 Logiciel setup BECKHOFF Sens de d placement Rampe acc Rampe d c Offset 7 F4 Logiciel setup 09 02 Page d cran Prise d origine ASCII DREF Par d faut 0 valable pour OPMODE 8 Fixe le sens de d placement du d placement sur origine de position Le r glage distance dependant est uniquement significatif pour le d placement sur origine de position 5 au sein d une rotation C est ici que le sens est s lectionn en fonction de la distance la plus courte au z ro Ce param tre d termine galement le sens de d placement pour le type Modulo Indicatif ___ Fonction 0 negati 1 positif 2 Selon la position ASCII VREF Par d faut 0 valable pour OPMODE 8 Fixe la vitesse de rotation pour le d placement sur origine de position Le signe est automatiquement d termin par le sens de d placement s lectionn La dimension est determin e via VUNIT ASCII ACCR Par d faut 10 ms valable pour OPMODE 8 Temps d acc l ration pour le d placement sur origine de position Entr e en millisecondes 1 32767 ms La rampe est galement valable pour le service pas pas ASCII DECR Par d faut 10 ms valable pour OPMODE 8 Rampe de freinage pour le d placement sur origine de position Entr e en millisecondes 1 32767 ms La rampe est galement valable pour le service pas pas
33. tre supprim s sans remise z ro par la commande ASCII CLRFAULT Lorsque seulement l une des erreurs est apparue et lorsque le bouton RESET ou la fonction RESET est utilis e c est aussi CLRFAULT qui doit tre ex cut Logiciel setup 87 Messages de d faut et d avertissement XXXVI 2 88 Messages d avertissement 09 02 BECKHOFF Les d rangements qui apparaissent et qui ne provoquent pas l inactivation de l tage final du variateur le contact BTB demeure ferm sont visualis s dans l affichage DEL en platine avant sous forme de num ro d alarme cod et affich s sur la page d cran ETAT Les avertissements qui sont d tect s par la surveillance secteur ne sont signal s qu apr s validation du variateur Num ro D signation Explication n01 Seuil de signalisation lt d pass n02 Puissance de ballast Puissance r gl e atteinte n03 S_fault Fen tre r gl e d erreur de poursuite d pass n04 Gonitrolede fonction Contr le de fonctionnement activ bus de champ nement n05 Phase de r seau Omission d une phase de r seau n06 fin de course 1 du logiciel Fin de course 1 de logiciel d pass e n07 fin de course 2 du logiciel de course 2 de logiciel d pass e n08 commande ge Une commande de d marrage erron e a t initialis e d marrage n09 Absence de point de Absence de point de r f rence lors de l initial
34. 50 courant de cr te valable pour tous les OPMODES R gle le courant d impulsion souhait valeur effective pour le Prise d origine 7 sur but e m canique avec d tection de point z ro et pour la commutation Wake amp Shake avec syst mes de capteurs ext rieurs La saisie est limit e la valeur de courant de cr te la plus faible par l amplificateur ou par le moteur ASCII 12TLIM Par d faut 80 valable pour tous les OPMODES Il y a r glage de la valeur en pourcentage du courant efficace en pr sence du d passement par le haut de laquelle un message doit tre d livr l une des sorties programmables DIGITAL OUT1 2 X3 16 ou X3 17 Un avertissement appara t dans le display ASCII MLGQ Par d faut 1 valable pour tous les OPMODES Fixe l amplification proportionnelle du r gulateur de courant Mise l chelle pour KP 1 en pr sence de l cart de r gulation Iconsigne r el courant de cr te de l appareil il y a g n ration de la tension nominale moteur ASCII KTN Par d faut 0 6 ms valable pour tous les OPMODES Fixe le temps d int gration constante de temps int grale du r gulateur de courant Logiciel setup BECKHOFF XVIII Lim vitesse Sens de rotation Rampe acc Rampe d c Logiciel setup 09 02 Page d cran Boucle de Vitesse Page d cran Boucle de Vitesse En tant que base d optimisation utilisez les valeurs impli
35. D finit la constante de temps de rotor la charge nominale Tr Lh Rr Lh repr sentant l inductivit magn tisante et Rr la r sistance du rotor ASCII MSPEED Par d faut 3000 valable pour tous les OPMODES Vitesse de rotation maximale admissible du moteur Limite l entr e du param tre Lim vitesse page d cran BOUCLE DE VITESSE ASCII MVR Par d faut 3000 valable pour tous les OPMODES Vitesse de rotation nominale du moteur asynchrone Sert d finir le point d utilisation du shuntage Si l on utilise ex un moteur 4 poles pr vu pour fonctionner sous 50Hz la vitesse de rotation nominale doit tre r gl e 1500 ASCII Par d faut blanks valable pour tous les OPMODES ASCII MNUMBER Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES Num ro et nom du moteur utilis dans la base de donn es du moteur param tres du moteur Les donn es sont charg es apr s s lection du moteur Lorsqu un codeur est utilis en tant qu unit de r troaction le num ro du moteur est automatiquement signal au variateur Modification seulement amplifi cateur d valid disabled Les param tres suivants sont actualis s par le bloc de param tres de la base de donn es du moteur Page d cran Param tres Basic Setup Max Mains Voltage Number of Poles lo lo max L Max Speed Current advance Start Phi Limit Phi
36. Direct permet de lancer le d clenchement imm diatement et ind pendamment Le r glage sp cifique l utilisateur permet de saisir un param tre manuellement en caract res ASCII Nombre de scrutations unit de temps profondeur de m moire R glage fine Normale coarse Graduation de l axe de temps S lectionnez l unit de temps division R glage 1 500 ms div Longueur totale de l axe de temps 8 x ms Div Logiciel setup BECKHOFF Service D marrer Arr t Fonction courseur Logiciel setup 09 02 Page d cran Oscilloscope S lectionnez l une des fonctions de service d crites ci dessous Cliquez sur le bouton Param tres puis r glez les param tres correspondants D marrez ensuite la fonction en actionnant le bouton D MARRER La fonction s ex cute jusqu ce que vous cliquiez sur le bouton ARR T ou que vous enfonciez la touche de fonction F9 Courant cont mise sous tension du moteur avec du courant continu constant r glable et angle de champ lectrique La commutation de r gulation de vitesse de rotation sur le mode de r gulation de courant s effectue automatiquement la commutation s ex cute ind pendamment de la r troaction r solveur ou semblable Le moteur s enclenche dans une position pr f rentielle d placement du servosyst me vitesse de rotation constante Une valeur de cons Vitesse 22 num rique pr d finie interne s ex cute vitesse de
37. L atteinte de la position de destination fen tre En position d une instruction de marche est signal e par la d livrance d un signal high Une rupture de c ble ne peut pas tre d tect e La taille de la fen tre En position est entr e sur la page d cran Donn es de positionnement pour toutes les instructions de marche valides D marrage de l instruction de marche dont le num ro est appliqu cod binaire aux entr es num riques A0 Un signal high lance l instruction de marche un signal low interrompt l instruction de marche Poursuit la derni re instruction de marche interrompue D marrage du mode manuel avec indication de la vitesse de rotation Apr s avoir s lectionn la fonction vous pouvez entrer la vitesse de rotation n dans la variable auxiliaire x Un signal high lance l instruction de marche un signal low interrompt l instruction de marche L instruction suivante d finie dans le bloc de marche avec le r glage D marrage sur front E S est d marr e La position de destination du bloc de marche actuel doit tre atteinte avant que l instruction de marche suivante puisse tre d marr e Avertissement d faut de poursuite ou resp effacer surveillance de d clenchement Interrogation du commutateur de r f rence Num ro du bloc de marche Bit1 Bit8 Messages de d faut de la carte d extension Un d faut peut avoir les causes suivantes absence de tension d alimentation surcharge ou cour
38. L interface PC X6 RS232 du variateur est reli e par un c ble modem z ro pas de c ble de liaison modem z ro une interface s rielle du PC Avant de d brancher et d enficher le c ble de liaison il est indispensable que les tensions d alimentation aient t pr alablement coup es amplificateur et PC L interface dans le variateur est isol e galvaniquement par des coupleurs opto lectriques Elle est sur le m me potentiel que l interface CANopen Exigences minimales par rapport au PC Processeur 80486 ou plus puissant Syst me d exploitation WINDOWS 95 98 ME 2000 NT4 x Carte graphique compatible Windows couleur Disque syst me 5 MO libres Lecteur de CD ROM M moire volatile 8 MO au minimum 1 interface s rielle libre COM1 2 COM3 ou 4 L interface n a pas le droit d tre utilis e par un autre logiciel driver ou semblable Lecteurs Interface Logiciel setup BECKHOFF 09 02 Introduction IV 4 Interface RS232 raccordement PC X6 Le r glage des param tres de service de r gulateur de position et du bloc de marche peut tre r alis par l interm diaire du logiciel utilisateur sur un ordinateur individuel PC du commerce Relier l interface PC X6 du variateur tensions d alimentation tant coup es via un c ble modem z ro ne pas utiliser de c ble de liaison modem z ro l interface s rielle du PC L interface isol e
39. Polarit de la vitesse de commande IDN 43 Cette fonction permet d inverser la polarit de la valeur r elle de vitesse de rotation Polarit du retour de vitesse Cette fonction permet d inverser la polarit de la valeur r elle de vitesse de rotation 85 Page d cran Extension E S 09 02 XXXV 1 5 Sfault Next InPos InPos Start_MT No x MT_Restart Start_Jog v x Start_MT Next FError_clear Reference A0 7 ERR 24 86 Page d cran Extension 5 L cran affiche les tats des diff rents canaux de carte d extension 1 0 14 08 ainsi que l tat g n ral de la carte Les registres de position 1 5 l affectation d une fonction aux registres de position 1 4 du masque Donn es de positionnement pour le registre de position 5 ne peuvent tre renseign s qu en ASCII Le fait de quitter la fen tre de d faut de poursuite r gl e est signal par un signal Low La taille de la fen tre de d faut de poursuite s entre sur la page d cran Boucle de Position pour toutes les instructions de d placement valables Le lancement de chaque instruction de d placement d un ordre d instructions de d placement ex cut es automatiquement l un apr s l autre est signal par inversion du signal de sortie Lors du d marrage de la premi re instruction de d placement faisant partie d un ordre d instructions de d placement la sortie d livre un signal Low
40. Position Feedback D termine la source de retour pour le r gulateur de position interne Dans la plupart des applications l information de position sert la commutation et la r gulation de position partir d une source unique Cette source est d finie dans le masque d cran UNIT DE RETOUR et peut tre soit un r solveur soit un capteur Endat Hiperface Dans certaines situations il peut tre judicieux de relever l information de position pour la commutation et la r gulation de position sur deux sources distinctes Dans de telles situations le param tre de retour continue servir de r f rence pour la commutation tandis que la r f rence de la r gulation de position est obtenue en mode arbre lectr Unit standard de retour Le type de retour est r glable sous retour Aucun capteur externe ne peut tre lu par l entr e X1 ou X5 Externe ROD SSI pour bus de terrain Le type de retour est r glable sous retour le capteur externe est r glable par le mode arbre lectr Externe 551 pour boucle de position n est pas utilisable dans ce mode 55 Page d cran Boucle de Position 09 02 BECKHOFF XX Facteur Ff KV Ecart de poursuite max Page d cran Boucle de Position Temps de cycle de boucle de position 250 us Pages d cran inf rieures Donn es de pos Ouverture de la page d cran Donn es de positionnement Prise d origine Ouverture de la page d cran Prise d or
41. Ta Men ee ee 5 13 Utilisation 6 14 Abr viations UTIIS eS 7 Il Pr sentation sommaire du 8 Pr sentation sommaire des servocommandes 9 11 1 Unite 10 1 2 Pronl de mouvement 10 1 3 Zon s e tlimitations de traVail 55 D G E T Rd dires de 11 11 4 Acc l ration et freinage 11 IV Introductions EL dde os ne RU R E E 12 Syst mes d exploitatio osii 2 2 42 5 put Ladies QA S dede 12 IV 2 Description bn ant ne de pe nt een Pas 12 IV 3 Exigences par rapport au mat riel den Dane bed ne 12 Interface RS232 raccordement PO 2 242 gone Latine pe te 13 IV 5 Installation sous WINDOWS 95 98 2000 14 IV 6 Utilisation 14 IV 7 115116 1
42. XV XV 1 Bande morte Offset Echelle Consigne T Offset auto 40 Page d cran E S Analogiques Le temps de cycle des fonctions Analog 1 0 250 SW SETP 1 est lu toutes les 125 us Sur la r glette m le X3 il y a indication des valeurs r elles des entr es sorties analogiques Entr es analogiques ANALOG IN1 2 ASCII Par d faut 0 mV valable pour OPMODES 1 3 Suppression de petits signaux d entr e La fonction est judicieuse pour 1 vitesse analogique sans r gulation de position prioritaire ASCII Par d faut 0 mV valable pour tous les OPMODES Pour la compensation des tensions offset de l automate programmable CNC et des entr es analogiques de valeurs de consigne 1 ANOFF1 ou resp 2 ANOFF2 Compensez l axe sur arr t valeur de consigne SW 0 V ASCII VSCALEXx Par d faut 3000 valable pour OPMODE 1 Graduation de la valeur de consigne de vitesse entr e xx tr mn 10 V ASCII ISCALEx Par d faut courant de cr te valable pour OPMODE 3 Graduation de la valeur de consigne de couple entr e xx 10 V ASCII AVZ1 Par d faut 1 ms valable pour OPMODE 1 Pour valeur de consigne 1 taux de scrutation 8 2 vous pouvez entrer une constante de temps de filtre filtre de 1er ordre ASCII ANZEROx Par d faut valable pour tous les OPMODES Cette fon
43. dans le sens Poin de d marrage sur le positif du commutateur de r f rence n gatif du commutateur de r f rence commutateur de r f rence Attention V rifiez avant le d marrage du d placement sur origine de position la s curit de l installation tant donn qu un d placement de la charge est r alisable m me capteurs de fin de course non raccord s ou d fectueux Afin d obtenir un fonctionnement impeccable du d placement sur origine de position les fonctions des capteurs de fin de course 2 PSTOP et 3 NSTOP doivent tre activ es Logiciel setup 61 Page d cran Prise d origine 09 02 BECKHOFF 4 Prise d origine 4 D placement sans commutateur de r f rence sens de d placement n gatif sens de rotation positif sans z ro Point de d marrage dans le sens Point de d marrage sur le positif du capteur de fin de course capteur de fin de course Attention faut que les capteurs de fin de course de mat riel soient pr sents et raccord s Les fonctions des capteurs de fin de course 2 PSTOP et 3 NSTOP doivent tre activ es D placement sans commutateur de r f rence sens de d placement positif sens de rotation positif sans z ro N TEI e SP ISP Vref i Vref 11 5 5 Vref Vref Point de d marrage dans le sens Point de d marrage sur le n gatif du capteur de fin de course capteur de fin de course Attention faut que les capteurs de fin de cour
44. de marche Commutation sur une deuxi me valeur de courant de cr te plus petite R duction x 0 100 du courant de cr te de l appareil Apr s avoir s lectionn la fonction vous pouvez entrer la valeur en pourcentage dans la variable auxiliaire x Pour ce qui est de la conversion veuillez vous reporter la formule suivante Ipeak2 100 gt Ipeak2 joo D marrage du mode manuel avec indication de la vitesse de rotation Apr s avoir s lectionn la fonction vous pouvez entrer la vitesse de rotation n dans la variable auxiliaire x Un signal high lance l instruction de marche un signal low interrompt l instruction de marche Inactive la fonction de surveillance de sous tension du variateur Poursuit la derni re instruction de marche interrompue D marrage d une instruction de d placement sauvegard e dans le servoamplificateur avec indication du num ro d instruction de d placement Apr s s lection de la fonction vous pouvez entrer le num ro de l instruction de d placement dans la variable auxiliaire x Le num ro d instruction de d placement 0 lance le d placement sur l origine de position Un front montant lance l instruction de d placement Attention L instruction de d placement ne s arr te pas automatiquement lorsque l on supprime le signal de d marrage L instruction de d placement doit tre arr t e par l interm diaire d un front descendant sur une aut
45. de shuntage dans le domaine stationnaire 35 Page d cran Retour de position XIII Type de retour de pos 36 09 02 BECKHOFF Page d cran Retour de position ASCII Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES Modification seulement amplificateur d valid reset Indicatif Fonction Remarque 0 Resolver Le raccordement de r solveurs 2 4 ou 6 p les est r alisable Temps de cycle 62 5 us 1 Reserv R troaction par capteurs absolus haute r solution singleturn ou multiturn via 2 HIPERFACE interface compatible ex SRSx0 SRMx0 SCSx0 SCMx0 de Stegmann Temps de cycle 125 5 The servo amplifier detects the connected feedback system automatically 3 Auto Resolver EnDat Hiperface R troaction par capteurs absolus haute r solution singleturn ou multiturn via 4 EnDat interface compatible EnDat ex 1313 1325 de Heidenhain Temps de cycle 125 5 5 Reserv 6 SinCos EEP r sinus cosinus Les donn es d offset sont lues partir de Codeur sinus cosinus Les donn es d offset sont mises disposition par 7 l amplificateur d asservissement par Wake amp Shake 8 15 Reserv Les deux syst mes sont install s Lors du d marrage la commande value les 16 Res amp signaux du r solveur Peu apr s elle commute sur le codeur Sin
46. de tours du moteur les 12 bits inf rieurs comprennent l adresse du positionnement ROD Interpo lation Num risation et transformation des signaux l entr e du codeur pour le niveau TTL Cette fonction peut tre parfaitement utilis e qu avec un codeur en unit de retour Le param tre INTERPOLATION d finit le facteur utilis pour le nombre de traits du codeur par rotation du moteur lectrique R solution ASCII ENCOUT Par d faut 1024 valable pour tous les OPMODES D termine le nombre d incr ments qui sera d livr par rotation Modification seulement amplificateur d valid ROD Interpolation 3 mulation de codeur Syst me de retour R solution Impulsion z ro R solveur 16 1024 Une par tour ROD 1 uniquement si A B 1 16 4096 et Une par tour HIPERFACE 8192 524288 2 __ uniquement si 1 4 128 2 Codeur incr mental sans voie de donn es absolues En boucle analogique signaux TTL par de X1 vers X5 signal sinuso dal La r solution dans la commande peut tre augment e par l valuation quadruple des incr ments 38 Logiciel setup BECKHOFF NI Offset 09 02 Page d cran Entr e codeur ASCII ENCZERO Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES D termine la position de l impulsion nulle pour A B 1 L entr e se rapporte au passage par z ro de l unit de r troac
47. de vous expliquer les principes fonctionnels V 2 Param trage Le constructeur de la machine doit r aliser une analyse des risques de la machine et il est responsable de la s curit fonctionnelle m canique de la machine et de la s curit du personnel Ceci s applique plus particuli rement au d clenchement de mouvements par l interm diaire des fonctions du logiciel de mise en service La mise en service du variateur l aide des fonctions du logiciel correspondant n est admise qu avec l emploi simultan d un dispositif d assentiment selon la norme EN292 1 celui ci agissant directement sur le circuit d entra nement Le servoamplificateur doit tre mont et toutes les liaisons lectriques doivent tre r alis es Cf manuel d installation chapitre 11 l alimentation en tension auxiliaire 24V et en puissance 208 480 doivent tre hors circuit Un ordinateur individuel avec le logiciel de mise en service install doit tre raccord Le dispositif d assentiment selon 292 1 doit tre raccord La commande met un signal LOW pour l entr e ENABLE validation du variateur borne de connexion X3 15 c est dire que le variateur est d valid V 3 Mise en circuit de la tension auxiliaire 7 Mettez en circuit l alimentation en tension auxiliaire 24 V pour le variateur Affichage LED version firmware Contact ouvert Au bout d environ 5 secondes Affichage LED YY intensit de courant poin
48. fait de frapper la touche Return apr s modification d une valeur de param tre d clenche galement une prise en compte du bloc de param tres dans la RAM du variateur Ce n est qu ensuite que vous devriez quitter la page Si pour activer une fonction un reset du variateur est requis le logiciel de commande d tecte cet tat et ex cute un reset du logiciel apr s demande de votre accord 1 faut que le bloc de donn es actuel soit m moris dans du variateur pour qu il soit sauvegard permanence Pour cette raison ex cutez sur la page d cran Variateur la fonction Sauvegarder les param tres avant que vous inactiviez le variateur ou resp avant que vous acheviez le traitement du bloc de donn es Les valeurs en rouge repr sentent des param tres qui doivent tre modifi s uniquement par des utilisa teurs exp riment s Logiciel setup BECKHOFF IV 7 Logiciel setup 09 02 Introduction Touches de fonction Touche Fonction Remarque F1 Aide Aide contextuelle F2 inoccup e inoccup e F3 inoccup e inoccup e D placement continu vitesse de rotation constante Le servo F4 Vitesse de rotation syst me continue se d placer avec les param tres pr s lectionn s constante sur la page d cran Prise d origine tant que la touche F4 demeure enfonc e F5 Courant continu F6 Vitesse de rotation Le servosyst me est d plac avec les
49. inactive inactive 2 In 1 Iffd An In 2 L entr e de r f rence 2 est utilis e en tant que facteur d avance du courant Echelle Anin1 Anin1 Iffd Echelle An In 2 In 2 3 In 1 Ipeak1 An In 2 Le variateur utilise l entr e de valeurs de consigne 1 suivant l OPMODE r gl L entr e de valeurs de consigne 2 est utilis e pour une limitation du courant de cr te de l appareil Ipeak An In 2 10V Si vous utilisez aussi bien la fonction d entr e num rique Ipeak2x que la fonction de valeur de consigne Ipeak1 le variateur utilise le plus petit parmi les deux r glages pour Ipeak 1 lIpeak Xcmd Echelle An In 1 An In 1 4 Xcmd An In 1 An In 2 Le variateur utilise la somme des deux entr es de valeurs de consigne en fonction de l OPMODE r gl Xcmd Echelle Anln1 Anln1 Echelle Anln2 Anln2 OPMODE Anin 1 Anln2 1 Vitesse analogique val de cons de vitesse 3 Couple analogique val de cons de courant couple Tous les autres r glages inactive 41 Page d cran E S Analogiques 09 02 BECKHOFF 42 5 In 1 2 Le variateur utilise le produit des deux entr es de valeurs de consigne suivant l OPMODE r gl La tension sur l entr e de valeurs de consigne 2 agit en tant que facteur de pond ration pour SW SETP 1 la graduation pour SW SETP 2 est inefficace 1
50. le bouton POSITION cliquez sur le bouton cliquez sur la liste de s lection des instructions de d placement et s lectionnez Ordre 1 Entrez les valeurs du tableau en bas ensuite s lectionnez l ordre 2 et entrez les valeurs correspondantes T che 1 T che 2 unit s SI SI type REL r f REL r f x_r f 10 du parcours total 10 du parcours total type de v_r f digital digital v_r f 10 de vmax 10 de vmax t total 10 t acc dec 10 t min t d c _ total 10 t acc dec__min 10 t acc dec_min rampe Trap ze Trap ze mouvement suivant avec avec num ro suivant 2 1 acc d c effect sur pos finale effect sur pos finale condition de d marrage limm diatement imm diatement APPLIQUER OK Cliquez Cliquez 5 Sauvegarde des param tres cliquez sur le bouton H SAVE r pondez la question RESET AMPLIFICATEUR par OUI Logiciel setup 21 Strat gies de mise en service 09 02 BECKHOFF Optimisation Le d marrage d instructions de d placement l aide des fonctions du logiciel de mise en service n est admis qu en liaison avec l emploi d un dispositif d assentiment selon EN292 1 agissant directement sur le circuit d entra nement D marrer t che de mouvement cliquez sur le bouton POSITION Select t che de mouvement 1 cliquez sur D MARRER l instruction de d placement 1 est lanc e et du fait de la d finition de la suite des instructions de d placement le
51. lettrage concern en noir et elle peut tre s lectionn e Utilisez cette interface pour le raccordement du variateur Appelez l interface utilis e Si en pr sence de syst mes plusieurs axes plusieurs variateurs jusqu 4 sont reli s par le c ble sp cial SR6Y et sont raccord s au PC cf Manuel d installation chapitre 2 1 vous pouvez s lectionner le variateur souhait via son adresse de poste la repr sentation simultan e de plusieurs variateurs peut galement tre op r e Dans ce cas il est galement possible de visualiser simultan ment plusieurs servoamplificateurs en s lectionnant l interface plusieurs fois La barre d tat vous informera de l tat de la communication avec le variateur Les param tres sauvegard s dans le variateur seront lus dans le PC si la communication s ex cute correctement Une fen tre de dialogue vous indique comment l op ration progresse M me si aucun variateur n est raccord vous pouvez travailler avec le logiciel setup Vous pouvez charger un bloc de donn es du disque syst me disquette le traiter et de nouveau le m moriser Si vous ne chargez aucun bloc de donn es un bloc de donn es de base d fini par le constructeur s ajustera Les fonctions et les pages d cran du logiciel qui ne sont judicieuses qu en mode online ne peuvent pas tre appel es Vous pouvez ouvrir plusieurs blocs de donn es offline en vue de leur traitement dition en cliquant de nouve
52. me atteint sa meilleure performance lorsque l cart entre le mouvement sp cifi et le mouvement r el peut tre compens au mieux Cet cart est appel erreur de poursuite Optimiser la servocommande signifie r gler les param tres importants dans l amplificateur de fa on ce que l cart puisse tre compens le mieux possible sur le plan statique et dynamique Caract ristiques de profils de mouvement Les profils pr sentent les caract ristiques suivantes qui sont communes tous les processus de mouvement la position de r f rence la vitesse maximale et les rampes d acc l ration de freinage sont d finies Caract ristique Signification Le mouvement est lanc par la commande de d marrage d une position de desti nation De nouvelles positions de r f rence sont toujours sp cifi es par le profil de mouvement avec des rampes et une vitesse maximale La position sur laquelle le mouvement est arr t est appel e position de destination Mouvement Lorsque la position r elle de la commande arrive dans la zone de la position de desti En position nation la diff rence est compar e avec la fen tre En position Si la diff rence est inf rieure la fen tre En position un message En position est mis Logiciel setup BECKHOFF 111 3 11 4 Logiciel setup 09 02 Pr sentation sommaire des servocommandes Zones et limitations de travail Pr sentation sommaire La d finition de zo
53. moteur tourne en r gime r versible r gl en position 2 Optimisation des param tres cliquez sur le bouton DONN ES DE POS 3 PID T2 Feedback pour les OPMODES 4 5 et 8 le r gulateur de vitesse n est pas utilis Le r gulateur de position dispose d un propre r gulateur de vitesse int gr qui toutefois reprend les param tres PID T2 et FEEDBACK r gl s de la page d cran boucle de vitesse 4 KP Tn si KP est r gl sur une valeur trop petite le r gulateur de position a tendance vibrer Ajustez pour KP la valeur du r gulateur de vitesse optimis Tn devrait avoir 2 3 fois la valeur de Tn dans le r gulateur de vitesse optimis 5 KV le comportement l acc l ration du moteur devrait tre bien att nu absence de tendance vibrer d faut de poursuite minimal Lors de l augmentation de KV la tendance aux vibrations augmente elle aussi lors de la diminution le d faut de poursuite augmente le moteur devient trop souple Corrigez KV jusqu ce que le comportement souhait soit atteint 6 FF la part d int grale de la r gulation est dans le r gulateur de position et non pas dans le r gulateur de vitesse C est pourquoi aucun d faut de poursuite ne se produit vitesse constante pure r gulation proportionnelle Le d faut de poursuite apparaissant lors de l acc l ration est influenc par le param tre FF Le d faut de poursuite lors de l acc l ration devient plus petit lorsq
54. rampe d acc l ration au maximum demi temps d acc l ration T2 limitation des coups de la rampe de freinage au maximum demi temps de freinage 71 Page d cran Param tres du mouvement 09 02 BECKHOFF Mouvement suivant Mouvement suivant S lection si une fois l instruction de marche actuelle termin e une nouvelle instruction de marche doit tre automatiquement lanc e Le signal EnPosition n est d connect que lorsque la derni re instruction de marche plus aucune instruction suivante a t prise en charge Vous pouvez sortir l atteinte de chaque position de destination d une suite d instructions de marche par la fonction 16 EnPos suiv sur l une des sorties num riques Num ro suivant Le num ro d instruction suivant qui doit tre automatiquement d marr apr s que l instruction actuelle ait t ex cut e 0 S lection du comportement lorsque la position de destination de l instruction de marche actuelle est atteinte le servosyst me freine sur la position de destination Ensuite l instruction suivante quand v 0 est d marr e le servosyst me se d place avec la v_cmd de l instruction de marche actuelle vers D marr sur pos finale position de destination et acc l re ensuite en vol sur v_R f de l instruction suivante la commutation sur l instruction suivante est avanc e de mani re ce que sur le Effect sur pos finale point de destination de l instruction d
55. 1 T 11111211 D placement sur capteur de fin de course de mat riel avec d tection du z ro Le point de Prise d origine 2 r f rence est mis sur le premier passage par z ro de l unit de r troaction z ro l ext rieur du capteur de fin de course D placement sur le commutateur de r f rence sans d tection du z ro Le point de Prise d origine 3 r f rence est mis sur le front du commutateur de r f rence D placement sur le capteur de fin de course de mat riel sans d tection du z ro Le point i igi 4 de r f rence est mis sur le front du capteur de fin de course de mat riel D placement sur le prochain z ro de l unit de r troaction Le point de r f rence est mis Prise d origine 5 5 sur le prochain z ro de l unit de r troaction Prise d origine 6 R gle le point de r f rence sur la position r elle l erreur de poursuite n est pas perdue Marche sur la but e du mat riel avec identification du point z ro Le point de r f rence est r gl sur le premier passage par z ro de l unit par retour NM en dehors de la but e Le courant d impulsion se r gle sur le page d cran boucle de courant avec le param tre Marche sur une position SSI absolue Au d but de la marche de r f rence une position est Prise d origine 8 lue l entr e SSI GEARMODE 7 convertie l aide des facteurs de cadrage GEARI
56. 277K000X 910 AM277M AM277M000X 933 AM277S AM277S000X 911 AM297K AM297K000X 912 AM297M AM297M000X 934 AM297S AM297S000X 913 BECKHOFF Logiciel setup BECKHOFF 09 02 Index XLI Index GPTN Pl 55 24 55 abr viations die 424833 E he 7 EN RE RENE 54 Abs I 50 GVFBT 54 ADS lt X 50 GVER 54 Abs V_act gt x 50 54 Abs V_act lt x 50 GVTN 54 ACCID C i ria Lrt 72 HVER 29 Acc l ration 30 2220 22220 15 75 Acc l ration Commande pilote 37 Te 75 Actualisation re Croce 52 PIC 24 4 a 7a 79 LL La ae 52 76 CA A AR AT 75 Adresse e u y an 30 INXMODE 44 Adresse SERCOS 84 44 Alim Vous OK ss sui 18 8 8 22 50 2 24 52 Angle de rotation 75 75 1 2 45 ISCALEX 40 Annuler ss og Le 52 Enregistrement 76 A E S 32 aper u avant impression 24 MBRAKE async 35 Arr t MB
57. 33 Valid message 51 VALID Logiciel s 3 4 4 4 4 are 2 5 20 40 de e a 27 VBUS gt H 51 V BUS EX eo ne 5 Da se dre 51 Version logiciel 29 Vit Ctrl Couple 46 MESSO x LR Ur EN 31 Vitesse max 34 Vitesse max Sync 32 Vitesse 34 Vitesse r elle 75 ai 207 162 le de t eg ee de o ae 76 20462632 4648 24 X REl u amas 70 2 2 22 D ua das rte ab haie 51 Index 97
58. C Ordinateur individuel PGND Masse de l interface utilis e PSTOP Fin de course vers la droite RAM M moire volatile RBallast R sistance ballast RBext R sistance ballast externe RBint R sistance ballast interne RES R solveur ROD Sortie de positionnement incr mentelle SRAM RAM statique SSI Interface s rielle synchrone UL Underwriter Laboratory VAC Tension alternative VC SETP Valeur de consigne setpoint V DC Tension continue VDE Association des Electrotechniciens allemands XGND Masse de la tension d alimentation 24 V Information g n rale Pr sentation sommaire du produit 09 02 BECKHOFF Pr sentation sommaire du produit Qu est ce Drive EXE Drive EXE est un outil de mise en service de syst mes d entra nement simples et multiples Avec une surface de manipulation graphique fonctionnant sous Windows Drive EXE offre une m thode simple de param trage des servoamplificateurs Syst me un axe Dans le cas d un syst me un axe Drive EXE fonctionne sur un PC raccord un servoamplificateur Le raccordement s tablit par l interface RS232 Syst me plusieurs axes Dans le cas d un syst me plusieurs axes Drive EXE fonctionne sur un PC raccord un servoamplificateur Le raccordement au premier servoamplificateur s tablit par l interface RS232 Les autres servoamplificateurs sont reli s par un c ble sp cial c ble Y par lequel le bus se trouvant dans le servoamplificateu
59. Cette rampe de freinage est uniquement utilis e si le mode de service l admet Pour des d placements sur origine de position sur un capteur de fin de course de mat riel la rampe d urgence est utilis e ASCII ROFFS Par d faut 0 valable pour OPMODE 8 Avec l offset de r f rence vous pouvez assigner au point de r f rence une valeur de position absolue qui est diff rente de 0 Du point de vue physique un offset n a pas d effet sur la position de r f rence c est uniquement au sein de la r gulation de position du variateur que le calcul s ex cute avec l offset en tant que valeur de r f rence A la suite de quoi un d placement home vers le commutateur de r f rence ne se termine plus au z ro mais la valeur d offset de r f rence r gl e L offset de r f rence doit tre mis avant le d marrage du d placement sur origine de position Une modification de l offset n est efficace que lorsque le d placement sur origine de position est de nouveau ex cut L offset de r f rence s entre en um Le param tre R solution doit tre correctement r gl pour l application Mode manuel Le mode manuel est d fini en tant que d placement infini vitesse constante Ce mode de fonctionnement peut tre lanc sans point de r f rence ajust Les commutateurs de fin de course mat riels sont surveill s Les commutateurs de fin de course logiciels ne sont surveill s que lorsqu un point de r f rence est ajust
60. Cos W amp S indicatif 7 Logiciel setup BECKHOFF 09 02 Page d cran Retour de position N de p les ASCII MRESPOLES Par d faut 2 valable pour tous les OPMODES Une modification de ce param tre a des cons quences uniquement en cas de r troaction du r solveur FBTYPE 0 ou 3 Les r solveurs standard poss dent 2 p les Modification seulement amplificateur d valid Bande passante ASCII MRESBW Par d faut 600 valable pour tous les OPMODES En pr sence d une largeur de bande lev e le servosyst me r agit plus rapidement aux carts de r gulation gt d faut de poursuite plus petit Une largeur de bande extr mement grande est uniquement judicieuse en pr sence de petits moments d inertie d un petit KP et de valeurs d acc l ration extr mement grandes A basse largeur de bande on obtient un effet filtre la vitesse et la r gulation de position sont plus lisses galement l mulation codeur devient plus stable Offset ASCII MPHASE Par d faut 0 electr valable pour tous les OPMODES Compense la position m canique erron e du r solveur dans le moteur Modification seulement amplificateur d valid disabled Lorsque le codeur est utilis avec EnDat ou HIPERFACE tant qu unit de r troaction la situation des phases est automatiquement signal e au variateur L offset est automatiquement d termin par FBTYPE 7 SinCos W am
61. E2 activ e 1 Surveillance de SWE4 activ e 25 0 Message position r elle gt SWE2 213 0 Message position r elle gt SWE4 1 Message position r elle lt SWE2 1 Message position r elle lt SWE4 0 SWEZ2 travaille en tant que seuil de 0 26 signalisation 214 1 SWE2 travaille tant que commutateur de 1 fin de course SW 7 0 15 0 2 1 R serve 2 1 R serve Logiciel setup BECKHOFF R solution Logiciel setup 09 02 Page d cran Donn es de positionnement ASCII PGEARI compteur Par d faut 10000 valable pour OPMODE 8 ASCII PGEARO d nominateur Par d faut 1 valable pour OPMODE 8 Entr e de la r solution pour les blocs de marche um tour L entr e des d nominateurs nominateurs permet de d finir des r solutions quelconques Exemples l entr e 10000 1 donne lieu une r solution de 10 mm tour l entr e de 10000 3 donne lieu une r solution de 3 333 mm tour Table ronde avec motor ducteur i 31 31 rotations de moteur par rotation de table L entr e 360 31 donne le service sans arrondissement pour les entr es de position en degr s La zone de d placement maximale est limit e 2047 rotations moteur Si vous d sirez un nombre plus important 32767 veuillez contacter notre D p Application 69 Page d cran Param tres du mouvement 09 02 BECKHOFF XXIII Num ro Trajectoires N de profil de vitesse Unit s
62. FTWARE DISK DISK3 sur la disquette Pour installer le logiciel de mise en service sur le PC ex cutez SETUP EXE depuis la disquette n 1 Raccordement sur l interface s rielle du PC Raccordez la ligne de transfert une interface s rielle de votre PC puis l interface PC X6 du variateur D marrage Mettez votre PC AT et le moniteur en marche Une fois que l op ration de d marrage op ration d amor age est termin e l interface Windows se trouve visualis e sur l cran du moniteur Installation Cliquez sur START barre de t ches puis sur Ex cuter Dans la fen tre d entr e veuillez entrer l appel de programme a setup exe en tapant la lettre de lecteur correcte Cliquez sur le bouton OK puis suivez les instructions du syst me R glage de la carte graphique corps Cliquez sur le bureau desktop en actionnant le bouton de droite de la souris Il y a alors affichage de la fen tre de dialogue Propri t s de l indication S lectionnez l onglet R glages R glez le corps sur petites polices Veuillez suivre les instructions du syst me Utilisation Le logiciel setup s utilise comme tous les programmes Windows N utilisez pas de virgule tant que point d cimal mais toujours un point Veuillez tenir compte du fait qu la suite d une modification de param tre sur une page d cran il convient tout d abord de cliquer sur APPLIQUER afin que les param tres soient adopt s dans la RAM du variateur le
63. Fixe la constante de temps int grale du r gulateur de position 0 ms inactive la r gulation int grale Ecart de poursuite max KP PID T2 T Tacho ASCII PEMAX Par d faut 262144 valable pour OPMODES 4 5 8 Le d faut de poursuite est la diff rence maximale fen tre entre la valeur de consigne de position et la valeur r elle de position qui a le droit d appara tre au cours du d placement Une fois que cette fen tre est quitt e le r gulateur de position g n re un message de d faut et freine le servo syst me avec la rampe d urgence ASCII GPV Par d faut 7 valable pour OPMODES 4 5 8 Fixe l amplification proportionnelle du r gulateur de vitesse Augmentez la valeur jusqu la limite de vibration du moteur puis r duisez la jusqu ce que la vibration soit fiablement supprim e Valeurs de r glage typiques comme la valeur KP du r gulateur de vitesse Mise l chelle comme KP du r gulateur de vitesse Indication de la valeur de la page d cran Boucle de Vitesse Indication de la valeur de Retour de position la page d cran Boucle de Vitesse Mode Position Feedback Logiciel setup ASCII EXTPOS Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES Mode D termine le type de r gulation de position Lorsque la r gulation de position de caract ristique P est utilis e ce masque d cran est affich sous une forme modifi e
64. Le moteur s emballe vitesse lev e inadmissible F09 EEPROM Erreur somme de contr le F10 Flash EPROM Erreur somme de contr le F11 Frein Rupture de c ble court circuit d faut de terre F12 Phase moteur Phase moteur absente rupture de ligne ou semblable F13 Temp rature int rieure Temp rature int rieure trop lev e F14 Etage final D faut dans l tage final de puissance F15 Pt max Valeur maximale lt d pass e F16 mains BTB RTO 2 ou 3 phases manquantes dans la alimentation F17 Convertisseur A D Erreur de conversion analogique num rique F18 Ballast Erreur de ballast ou r glage incorrect Phaseide reseau A en deux phases F20 erreur Slot Erreur de mat riel de la carte d extension F21 Handling error Erreur de logiciel de la carte d extension F22 d faut de mise la terre T pour des appareils de 40 70 amp res d faut de mise F23 CAN bus off Grave erreur de communication du bus CAN F24 Avertissement Le message d avertissement est trait comme un d faut F25 Erreur de commutation Erreur de commutation F26 ae inde D faut de mouvement de r f rence fin de course mat riel atteint F27 AS Option D faut lors de l utilisation de l option AS F28 r serv r serv F29 Sercos uniquement sur syst mes Sercos F30 Sercos Timeout Arr t d urgence Sercos Timeout F31 r serv r serv F32 Erreur du syst me La software syst me ne r agit pas correctement Ces messages d erreur peuvent
65. Mem M moriser Enregistrement Messages d avertissement Messages de d faut Mode manuel Mode Position Feedback P Mode Position Feedback Modulo End Pos Modulo Start Pos Motornummern Mouvement suivant 2 manu Men mures N de profil de vitesse N des N de p les Moteur async Moteur R SOIVSUR gt 555220 nu dun NOM 55 22 55 28 seed Num ro de Num ro suivant Num ro T che du mouvement Num ro R f rence async Num ro R f rence sync Observateur de vitesse Offset Impulsion nulle ROD Offset auto R SOIVEUF s e Las 4 4 val de consigne Offset auto val de consigne offset pour prise d origine 222552044 OSCINOSCOPE ture a ne te Index 95 Index 96 Page d cran LAMI 26 Arbre lectrique 73 B de 3 44 ne su au dau 79 Boucle de Courant 52 Boucle de Position 56 Boucl
66. N 1 2 bornes de connexion X3 11 12 5 Dig 24V X3 Une autre assignation de fonction pour les entr es n est pas requise des assignations ventuelles sur la page d cran E S TOR sont ignor es Raccordement d une commande de moteur pas pas impulsion sens t niveau de signal 24 V aux entr es num riques DIGITAL IN 1 2 bornes de 1 E SENS connexion X3 11 12 Une autre assignation de fonction pour les entr es E S Dig 24V X3 n n est pas requise des assignations ventuelles sur la page d cran E S TOR sont ignor es 2 r serv r serv 2 Ajuster codeur sur INPUT Connexion d un codeur incr mentel Codeur ma tre se 3 5V X5 piste 5 V au connecteur m le X5 Ici il est ex possible d utiliser le signal de position incr mentel d un autre AX2000 en tant que signal ma tre 4 Impulsions et sens Ajuster codeur sur INPUT Connexion d une commande de 5V X5 moteur pas pas impulsion sens 5 V au connecteur m le X5 5 r serv r serv 6 Codeur SIN COS X1 Raccordement d un codeur sinus cosinus au connecteur m le X1 Rapport ASCII ENCIN x Par d faut 4096 valable pour OPMODE 4 ASCII GEARO y Par d faut 8192 valable pour OPMODE 4 ASCII GEARI z Par d faut 8192 valable pour OPMODE 4 Les zones d entr e de cette formule vous permettent de fixer l
67. ODES Ce param tre permet d adapter la puissance optique de la transmission de donn es la longueur de la fibre optique jusqu la station suivante sur la boucle Sercos Cette longueur de fibre peut tre r gl e entre 1m et 45m Lorsque la longueur de ligne n est pas correctement r gl e il peut se produire des anomalies lors de la trans mission des t l grammes qui sont alors signal es par l allumage de la DEL rouge de signalisation de d faut de la carte d extension Dans le cas d une communication normale exempte de d fauts la DEL verte de la carte d extension est allum e ASCII SPHAS Par d faut valable pour tous les OPMODES C est ici qu est affich e la phase actuelle de la transmission Sercos ASCII SSTAT Par d faut valable pour tous les OPMODES C est ici qu est affich en format texte l tat actuel de la transmission Sercos rapport au mot d tat Ce bouton permet d acc der la page de Sercos Service Logiciel setup BECKHOFF XXXIV Read IDN Read List Item EL 7 Dec Hex Erreur de lecture EL 7 09 02 Page d cran SERCOS SERVICE Page d cran SERCOS SERVICE ASCII SERCOS Par d faut valable pour tous les OPMODES Cette fonction permet la lecture de commutateurs IDN Sercos sp ciaux qu il n est pas possible d obtenir sous la forme de param tres ASCII Saisir le nom IDN dans la zone de saisie et transmettre les donn es par action sur
68. OUPS ss 77 courant continu s o sa staa aata 77 22255255556 77 T che mouvement 77 Frein d arr t async o 35 Frein d arr t 32 2 2558 74 055 E 91 Historique des d fauts 74 Hors connexion 25 Pt 16558606 A Din des 51 SEU Ve 08 b 52 Vaeurmoyenne 75 Crete Are me 52 Importer Enregistrement 76 Importer des donn es async 35 Importer des donn es sync 33 24 Late TS I CE 32 Installation 14 Interpolation 39 46 88 lart Li 34 SYNC 32 async 34 lomax SYNC 2520 22 32 2 5 que 47 Boucle de Position Vitesse 55 Boucle de Vitesse 54 Moteur asynchrone 35 R gulateur de courant 52 KVP mme 56 80020258 55 Logiciel setup 09 02 Ligne PC enaa pise 4 ua l Lim 46866 224 o dus ag ae dues Longueur cable fibre optique SERCOS Mat riel 2 2 5 2 lt
69. OV Commutation des entr es de valeurs de consigne SW SETP 1 2 Cette fonction est uniquement efficace lorsque la fonction de valeur de consigne analogique 0 In 1 est s lectionn e Signal high sur l entr e entr e de valeurs de consigne 2 bornes de connexion X3 6 7 active Signal low sur l entr e entr e de valeurs de consigne 1 bornes de connexion X3 4 5 active 45 Page d cran 5 09 02 9 MT_No_Bit 10 Intg Off 11 Vit Ctrl Couple 12 R f rence 13 ROD SSI 14 RAZ ErrPours 15 Start_MT Next 46 BECKHOFF C est ici qu il est possible de s lectionner les instructions de marche num ro 1 7 et le d placement sur origine de position 0 sauvegard s dans le servosyst me Le num ro de bloc de marche est prescrit en mode externe sur les entr es num riques en tant que mot de 3 bits au maximum Une entr e est requise pour le d marrage Start de l instruction de marche 17 Start MT 10 Si vous d sirez raccorder un commutateur de r f rence 12 r f rence et ou en plus d marrer de l ext rieur une instruction suivante 15 Start MT Next il y a alors en plus r duction du nombre d entr es disponibles pour la s lection des instructions de marche Exemples d occupations possibles des entr es num riques pour diverses applications Num ro de bloc de marche MSB gt LSB N s d ins tructions de Application DIGITAL DIGITAL march
70. RAKE Sync 32 Fonction service 77 5 A 35 Prise d origine 57 MCTR 35 T che du mouvement 66 57 ASCII commandement 34 53 MICONT Sync 32 65 MIMR 35 ACCUNIT 71 34 base 30 32 ADDR 30 MJOG 65 ADDR Sercos 84 ue ne 52 AENA du 30 async 34 ALIAS rates 30 sync 32 de 41 MNUMBER 34 ANDB 2554 BUE R A 40 MNUMBER Sync 32 ANINI beau e dates 75 66 20 2 2 tete 75 MPHASE 37 40 MPOLES async 34 ANOUT soa adn 43 MPOLES 32 ANZEROX 40 MRESBW 37 mue Late a Lu su base 40 MRESPOLES 37 CBAUD rare eg 30 async 34 CLRFAULT 74 MSPEED sync
71. SAV qui vous offrira son assistance D faut Causes probables du d faut Mesures d limination des causes de d faut Message de d faut D rangement dans la com munication ligne utilis e pas correcte ligne enfich e sur un emplacement pas correct sur le variateur ou sur le PC interface PC appel e pas correcte utiliser un c ble modem z ro enficher la ligne sur les emplacements corrects sur le variateur et sur le PC s lectionner l interface correctement Le moteur ne tourne pas amplificateur d valid valeur de consigne analogique absente phases moteur permut es frein pas valid servomoteur m caniquement bloqu nombre de paires de p les moteur mal r gl r troaction mal r gl e limitation de courant active E S analog ou TOR appliquer signal enable contr ler le programme API et le c ble corriger la connexion moteur contr ler le c ble et la diode de marche libre contr ler le servomoteur corriger le r glage corriger le r glage pour la r troaction corrige limitation de courant Le moteur vibre amplification KP trop importante d rangement CEM r troaction GND analogique AGND plus connect e la source VC analogique diminuer KP r gulateur de vitesse renouveler le c ble pour la r troaction connecter la AGND la source VC Servomoteur trop mou temps int gral Tn trop important amplification KP t
72. Si vous d sirez utiliser la r gulation de position du servoamplificateur entrez les param tres sp cifiques votre servosyst me Type d axe cliquez sur le bouton POSITION cliquez sur le bouton DONN ES DE POS S lectionnez le type d axe lin aire ou rotatif 2 En cas de type d axe MODULO introduire les param tres Modulo Start Pos et Modulo End Pos 3 R solution entrez le d nominateur et le compteur de la r solution Ce faisant adaptez le parcours de d placement de la charge en unit s de positionnement unit de longueur pour les axes lin aires ou resp m c pour les axes ronds au nombre de rotations du moteur Seuls des chiffres entiers sont admis Exemple 1 multiplication 3 333 mm tour gt r solution 10000 3 um tour les entr es de parcours suivant en um ou gt r solution 10 3 mm tour les entr es de parcours suivantes mm Exemple 2 multiplication 180 gt r solution 180 1 les entr es suivant de parcours en m c 4 entrez la vitesse de d placement max de la charge qui r sulte de la r solution vitesse nominale du moteur l unit de mesure d pend de la r solution m c s ou unit de longueur s Exemple 1 r solution 10000 3 um tour Nnom 3000 tour min gt r solution Nnom 10000 3 3000 um min 10 000 000 pm min ou gt r solution no
73. UTx Par d faut 1 valable pour OPMODES 1 3 Les sorties Monitori borne de connexion X3 8 et Monitor2 borne de connexion X3 9 d livrent en fonction de la s lection du logiciel setup diverses valeurs r elles ou resp de consigne analogiques R sistance de sortie 2 2 r solution 10 bits ID Function Description 0 Les deux sorties sont hors circuit Le moniteur Vitesse d livre une tension DC par analogie la vitesse de rotation r elle 1 contre AGND Mise l chelle 10 V pour la vitesse de rotation finale r gl e dans le r gulateur de vitesse Le moniteur Courant d livre une tension DC par analogie la valeur r elle de courant contre AGND Il y a d livrance de la valeur r elle de courant sans relation avec les phases 2 1 courant actif Iq est approximativement proportionnelle au couple du moteur d livr Mise l chelle 10 V pour courant de cr te r gl valeur efficace sinuso dale dans le r gulateur de courant La sortie d livre 10 V pour la valeur de consigne de vitesse interne contre AGND Mise 3 l chelle 10 V pour la vitesse finale r gl e dans le r gulateur de vitesse La sortie d livre 10 V pour la valeur de consigne de courant interne correspond au 4 courant de cr te r gl en sortie du r gulateur de vitesse contre AGND Mise l chelle 10 V pour courant de cr te r gl valeur efficace du couran
74. Uniquement valable en cas d utilisation de la extension E S 1 0 14 08 51 Page d cran Boucle de Courant 09 02 BECKHOFF XVII leffiface Icr te Ref Ipeak Message Pt KP Tn 52 Page d cran Boucle de Courant Utilisez les valeurs implicites du moteur Veuillez ne proc der des modifications des r glages du r gulateur de courant qu avec l accord pr alable de notre D partement Application SAV Temps de cycle du r gulateur de courant 62 5 us ASCII ICONT Par d faut 50 courant nominal valable pour tous les OPMODES R gle le courant nominal de sortie souhait La compensation s effectue la plupart du temps sur le courant d arr t lo du moteur raccord L entr e est limit e par le courant nominal du variateur ou resp le courant d arr t du moteur valeur la plus basse La fonction sert la surveillance du courant efficace r ellement pr lev La limitation assur e par le r glage Irms se d clenche au bout de TI2t 5 s env charge maximale Formule de conversion pour les r glages de courant qui divergent des valeurs nominales Tor Prms 158 Pcr te frms ASCII Par d faut 50 courant de cr te valable pour tous les OPMODES R gle le courant impulsionnel souhait valeur efficace L entr e est limit e par le courant de cr te du variateur ou resp du moteur valeur la plus basse ASCII REFIP Par d faut
75. W sur la borne d entr e NSTOP borne de connexion X3 14 inhibe le sens de rotation n gatif vu du c t d entra nement du moteur sur l arore moteur rotation vers la gauche param tre Sens de rotation positif Le moteur freine avec la rampe d arr t d urgence et s immobilise r gl proportionnel lement sans l component une limitation m canique but e est admissible Un front descendant d clenche le freinage le niveau OV n admet pas de valeur de consigne positive Fonction fin de course STOP ind pendamment du sens de rotation Un signal LOW sur la borne d entr e PSTOP borne de connexion X3 13 ou NSTOP borne de connexion X3 14 inhibe les deux sens de rotation Le moteur freine avec la rampe d arr t d urgence et s immobilise r gl avec l component une limitation m canique but e n est pas admissible Un front descendant d clenche le freinage le niveau OV commute la valeur de consigne interne de la vitesse de rotation sur OV Fonction fin de course STOP ind pendamment du sens de rotation Un signal LOW sur la borne d entr e PSTOP borne de connexion X3 13 ou NSTOP borne de connexion X3 14 inhibe les deux sens de rotation Le moteur freine avec la rampe d arr t d urgence et s immobilise r gl proportionnellement sans une limitation m canique but e est admissible Un front descendant d clenche le freinage le niveau OV commute la valeur de consigne interne de la vitesse de rotation sur
76. a multiplication lectrique Impulsions d entr e tour x Rapport Transmission lectrique facteur de correction via An In 2 avec x mise l chelle pour les impulsions d entr e 256 nombre d impulsions r el y z multiplication avec 32767 32767 et 1 32767 Pour de plus amples d tails veuillez contacter notre D partement Application SAV Logiciel setup 73 Page d cran Etat 09 02 BECKHOFF XXV Page d cran Etat Temps ASCII TRUN Par d faut valable pour tous les OPMODES Affichage des heures de service du servoamplificateur Intervalle de sauvegarde 8 mn Lors de la coupure de l alimentation 24 V au maximum 8 mn de service peuvent tre perdues Historique des d fauts ASCII FLTHIST Par d faut valable pour tous les OPMODES y a affichage des 10 derniers d fauts apparus ainsi que du moment de leur apparition rapport e aux heures de service Fr quence d erreur ASCII FLTCNT Par d faut valable pour tous les OPMODES Repr sentation de la fr quence de tous les d fauts qui ont donn lieu une inactivation du variateur D fauts actuels ASCII ERRCODE Par d faut valable pour tous les OPMODES Il y a affichage des d fauts actuellement signal s par le variateur conform ment aux messages de d faut Fxx dans l affichage DEL sur la platine avant de le variateur Avertissements actuels
77. a r sistance ballast Vous pouvez modifier ce param tre uniquement variateur d valid ASCII VBUSBAL Par d faut 1 valable pour tous les OPMODES Ce param tre permet d adapter les seuils de ballast et les seuils de d clenchement du variateur la tension secteur ou resp aux conditions du syst me en pr sence d installations plusieurs axes avec circuit interm diaire reli Indicatif Tension de circuit interm diaire tension nominale du moteur valeur limite du moteur 0 230 V 310 V 430 V 1 400 V 560 V 750 V 2 480 V 675 870 V Amplificateur individuel Ce qui est r gl c est au minimum la tension secteur r ellement pr sente Si le moteur a une tension nominale plus lev e que la tension de circuit interm diaire r sultant de la tension secteur pr sente vous avez la possi bilit en s lectionnant la tension secteur maximale admissible pour le moteur cf tableau d augmenter les seuils de ballast et les seuils de d clenchement De cette mani re davantage d nergie peut tre tamponn e dans le circuit interm diaire et la puissance ballast de cr te augmente Installations plusieurs axes avec circuit interm diaire reli Dans une installation les circuits interm diaires des variateurs sont la plupart du temps reli s bus DC Si des moteurs aux diff rentes tensions nominales qui doivent tre plus lev es
78. alable pour OPMODES 8 Un servosyst me sera toujours dimensionn de mani re ce qu il puisse d livrer plus de puissance que celle qui est exig e par l application Avec ce param tre vous fixez la valeur limite maximale pour l acc l ration m canique que le servosyst me n a pas le droit de d passer par le haut Elle est simultan ment valable en tant que valeur limite minimale pour les entr es t_acc_tot dec_tot des instructions de marche Selon l unit d acc l ration choisie il est possible de saisir soit le temps d acc l ration soit l acc l ration dans l unit correspondante ASCII PEINPOS Par d faut 4000 valable pour OPMODES 4 5 8 Ajuste la fen tre En position Fixe pour quelle distance de la position de consigne le message En position doit tre d livr Le servosyst me se d place exactement sur le point de destination ASCII SRND Par d faut 2 valable pour OPMODES 4 5 8 Ce param tre d termine le point de d part de plage de mouvement d un axe Modulo La fin de la plage se d termine par le r glage de l instruction Modulo End Pos ASCII gt ERND Par d faut 21 1 valable pour OPMODES 4 5 8 Ce param tre d termine le point d arriv e de la plage de mouvement d un axe Modulo Le d but de la plage se d termine par le r glage de l instruction Modulo Start Pos 67 Page d cran Donn es de positionnement Registre de position
79. alidez d s lors le variateur signal high sur l entr e ENABLE X3 15 Le bouton d tat AXE visualise NO SW EN cliquez sur la case de contr le Validation VC Le bouton d tat AXIS visualise VALID Le moteur est d s lors arr t r glage de vitesse n 0 tr mn Au cas o le r gulateur de courant ne travaillerait pas de mani re stable si le moteur vibre avec une fr quence nettement sup rieure 100 Hz veuillez contacter notre d partement Application Logiciel setup 19 Strat gies de mise en service 09 02 BECKHOFF V 7 Optimisation du r gulateur de vitesse Page d cran boucle de vitesse 1 OFFSET Laissez l amplificateur valid Si l axe d rive modifiez le param tre Offset jusqu ce qu il se stabilise ou utilisez la fonction AUTO OFFSET 2 RAMPES Les rampes de valeur de consigne sont utilis es afin de lisser la valeur de consigne pr d finie effet filtre R glez la constante de temps m canique du syst me global c est dire le temps de mont e de la vitesse de 0 jusqu ncma Tant que les rampes r gl es sont plus courtes que les temps de r action m canique du syst me global la vitesse de r action n est pas influenc e 3 LIM VITESSE r glez la vitesse finale souhait e 4 KP Tn augmentez KP jusqu ce que le moteur commence vibrer visible sur l oscilloscope et audible et diminuez la valeur KP de nouveau jusqu ce que la vibration s arr te ave
80. arche dont le num ro est visible dans le champ NUMERO L amplificateur doit tre d valid entr e 3 15 signal High Lors du d marrage du bloc de marche la VC de d validation est automatiquement ajust e Le bloc de marche n est lanc qu en cas d OPMODES Toutefois de d validation est ajust e pour chacun des OPMODES C est pourquoi le servosyst me peut acc l rer valeur de consigne analogique appliqu e lorsque l OPMODE 1 ou 3 ex cute la commande D MARRER Le bloc de marche n est pas lanc lorsque la position de destination est hors de la zone d finie des commutateurs de fin de course logiciels message d avertissement n06 n07 et n08 ASCII STOP Par d faut valable pour OPMODES 8 Interruption de l instruction de marche actuelle La validation logiciel demeure ajust Logiciel setup BECKHOFF Type d axe V max T acc d c min a max En Position Modulo Start Pos Modulo End Pos Logiciel setup 09 02 Page d cran Donn es de positionnement ASCII POSCNFG Par d faut 0 valable pour OPMODE 8 Via le type d axe vous s lectionnez si l axe doit tre exploit en tant qu axe lin aire ou qu axe rond Indicatif Fonction Remarque Un axe lin aire est un axe plage de d placement limit e L axe lin aire se d place au sein du trajet de d placement d limit par les capteurs de fin de course de logiciel en mode absolu et r
81. ature radiateur 75 Temps de fonct D EPS EL 74 valeur r el s s 44 4 4 8 6 30 T mps DIMNISION at Die 76 TENSION DUS 406 Bee mea 75 Tension secteur manquante 29 Tension secteur max 29 35 Boucle de 55 Boucle de Vitesse 54 R gulateur de courant 52 dense dome 47 Touches de fonction 15 Trajectoires 70 70 EE brise ae 4 67 de prise d origine 58 de retour de 36 Type d entr e 73 Type moteur 34 Type moteur sync 32 TYPE VIRE oiner ba DIE m re 70 ras me au 4e babe 47 Unit moteur 35 Unit moteur sync 33 2 14 Utilisation 6 Logiciel setup 09 02 Mode manuel 65 prise d origine 65 67 V 5 0 ee 70 Valeur 75 Valeur de temporisation 72 Valeur finale Phi
82. au sur HORS CONNECTION Chaque bloc de donn es individuel sera rep r dans la barre de titre par la d signation AMPLIFIER 101 AMPLIFIER 102 etc Ce n est par cons quent pas l adresse du poste mais un num ro courant sup rieur 100 qui s affichera Si vous avez charg un bloc de donn es existant du disque syst me de la disquette il aura en plus affichage du classeur et du nom du bloc de donn es ainsi que du nom de le variateur D connecter interfaces Logiciel setup D sactive l acc s du logiciel utilisateur aux interfaces 1 4 Cette fonction devient importante lorsqu il convient d acc der au servoamplificateur via un programme de terminal apr s que le logiciel utilisateur ait t quitt 25 Page d cran Variateur 09 02 BECKHOFF VIII MONITOR v D lt m Page d cran Variateur C est sur cette page d cran qu il y a repr sentation telle que sur un sch ma synoptique grossier des circuits ferm s de r gulation du servosyst me En cliquant avec le bouton gauche de la souris sur les boutons vous pouvez appeler les pages d cran ou resp les fonctions souhait es Sauvegarde des param tres actuels sur un support de donn es disque dur disquette Les param tres de r gulation et les param tres de bloc de marche peuvent tre m moris s dans des fichiers s par s Chargement d un fichier de param tres de r gulation ou d un fichier de param tres de bloc de marche pa
83. c fiabilit et la stabilit soit assur e Pour Tn veuillez utiliser la valeur implicite pour le moteur 5 Start reversing mode d marrez le r gime r versible F8 1 2 env 10 de du moteur Observez l allure de la vitesse sur l oscilloscope A r glage correct une r ponse indicielle stable dans les deux sens doit se produire Figure r ponse indicielle 2 1 n vitesse nsoll vitesse de consigne SW valeur de consigne t temps 1 optimum 2 KP trop lev t 6 KP L augmentation de KP effectu e avec pr caution permet d optimiser de mani re pr cise l allure de la vitesse de rotation Objectif suroscillation minimis e au maximum tout en assurant encore un bon amortissement Des couples d inertie totale plus grands permettent une valeur KP plus importante 7 PID T2 Vous pouvez att nuer des influences parasites telles que faible jeu de transmission ou semblable en augmentant PID T2 environ 1 3 de la valeur de Tn 8 FEEDBACK Plus particuli rement en pr sence de petits moteurs faible couple FEEDBACK permet d am liorer encore plus la souplesse de marche 9 Stop reversing mode Quittez le r gime r versible F9 R glez de nouveau la valeur Ipeak correcte rapport e au moteur r gulateur de courant Relancez le r gime r versible et observez la r ponse indicielle R duisez quelque peu la tendance ventuelle aux vibrations KP du r gulateur de courant M morisez le bloc de param tres actu
84. cette limite le variateur commute sur D rangement message de d faut F08 ASCII DECSTOP Par d faut 10 ms valable pour tous les OPMODES Rampe de freinage pour freinages d urgence Cette rampe de freinage est utilis e en cas d apparition des messages n03 d faut de poursuite et n04 surveillance de d clenchement ainsi qu en cas de d clenchement d un capteur de fin de course de mat riel ou d un capteur de fin de course de logiciel ASCII DECDIS Par d faut 10 ms valable pour tous les OPMODES Lors du blocage de l tage final retrait de l activation du mat riel et du logiciel la valeur de consigne de vitesse interne est mise z ro avec cette rampe Lorsque la vitesse a chut au dessous de 5 tr min l tage final est bloqu Cette rampe n agit que pour les moteurs avec frein configur ASCII GV Par d faut 1 valable pour OPMODES 0 1 Fixe l amplification proportionnelle autre d signation galement AC Gain Augmentez la valeur jusqu la limite de vibration du moteur et r duisez la ensuite jusqu ce que la vibration soit supprim e en toute fiabilit Les valeurs de r glage typiques se situent entre 10 et 20 Mise l chelle pour KP 1 il y a d livrance pour l cart de r gulation v_cmd v_act 3000 tr mn du courant de cr te de l appareil ASCII GVTN Par d faut 10 ms valable pour OPMODES 0 1 Fixe la constante de temps int grale o
85. cites pour le moteur Temps de cycle du r gulateur de vitesse 250 us ASCII VLIM Par d faut 3000 rpm valable pour OPMODES 0 1 Fixe le calcul de la vitesse de rotation finale La valeur maximale d pend galement du moteur et du codeur ASCII DIR Par d faut 1 valable pour tous les OPMODES Fixe le sens de rotation de l arbre moteur en fonction de la polarit de la valeur de consigne Modification seulement amplificateur d valid Reset Ce param tre n est pas accessible lorsqu une interface SERCOS est mont e En cas de modification du sens de rotation les commutateurs de fin de course doivent tre permut s R gulation standard rotation vers la droite de l arbre moteur vu sur l arbre et tension positive sur la borne de connexion X3 4 contre borne de connexion X3 5 ou tension positive sur la borne de connexion 3 6 contre borne de connexion X3 7 Indicatif Fonction 0 N gatif 1 Positif ASCII ACC Par d faut 10 ms valable pour OPMODES 0 1 Limite la vitesse finale la vitesse de mont e du traitement de valeur de consigne interne lors de l acc l ration dans les deux sens de rotation En cas de d finition de valeur de consigne discontinue ou d nivel e un lissage ou limitation avantageux avantageuse des secousses a lieu Tant que le temps de rampe demeure inf rieur au temps de mont e m caniquement limit du syst
86. communication des donn es Logiciel setup 23 Configuration de l cran Barre de menus 24 09 02 BECKHOFF FICHIER Depuis le support de donn es disque syst me disquette il y a appel et Ouvrir lecture d un bloc de donn es de param tres Pour ce faire le servoampifi cateur doit tre hors fonction Fermer Le bloc de donn es actuel est ferm sans tre sauvegard Enregistrer M morisation du bloc de donn es du param tre actuel sur le support de donn es disque syst me disquette en conservant le nom du fichier dans la mesure o le bloc de donn es avait d j un nom Si le bloc de donn es n avait pas encore de nom de fichier le syst me vous demandera d entrer un nom et un lieu de m morisation Les param tres et les jeux de donn es de mouvement peuvent tre enregistr s dans un fichier commun ou dans des fichiers distincts Enregistrer sous M morisation du bloc de donn es du param tre actuel sur support de donn es disque syst me disquette Le syst me vous demande d entrer un nom et un lieu de m morisation Imprimer Il y a impression du bloc de donn es actuel Vous pouvez choisir si les donn es doivent tre mises l imprimante syst me ou si elles doivent tre m moris es dans un fichier Aper u avant impression Utilisez ces fonctions tout comme sous Windows Quitter Pour quitter le programme COMMUNICATION 1 2
87. ction compense l offset de la valeur de consigne automatiquement Condition entr es de valeurs de consigne court circuit es ou valeur de consigne 0 V de l automate programmable Logiciel setup BECKHOFF Fct consigne Logiciel setup 09 02 Page d cran E S Analogiques ASCII ANCNFG Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES Fonction In 1 1 In 2 Vcmd An 1 Iffd An In 2 In 1 2 1 2 1 2 Arbre lectrique In 1 amp Nmax An In 2 1 In 1 Ferraris 2 D 0 1 Le variateur utilise uniquement l entr e de valeurs de consigne 1 et fonctionne dans le mode qui est r gl via le param tre OPMODE C est la fonction d entr e num rique 8 An In 1 An In 2 qui permet de commuter sur l entr e de valeurs de consigne 2 Echelle Anin1 Anln1 1 In 1 2 Le variateur utilise l une des deux entr es de valeurs de consigne suivant l OPMODE r gl Echelle Aninx Aninx OPMODE An In 1 An In 2 1 Vitesse analogique val de cons de vitesse inactive 3 Couple analogique inactive val de cons de courant couple Tous les autres r glages
88. donn es Cette fonction ne devrait tre utilis e que par des experts Le mouvement est en effet lanc avec des param tres de consigne internes d s que la question de s curit a t valid e Abandon de la saisie des donn es Enregistrement au format CSV exploitable avec MS Excel des valeurs mesur es sur support de donn es Lecture d un fichier CSV et repr sentation des courbes sur un sch ma Lecture et affichage du dernier jeu de donn es enregistr Lors de l affichage d un jeu de donn es soit lu dans un fichier ou issu du lancement d un enregistrement les valeurs des signaux mesur s l instant d fini sont affich es par un clic de la souris dans le syst me de coordonn es Un clic de la souris en dehors du syst me de coordonn es remet l affichage 0 Appel du masque d cran Param tres Bode Plot Ce masque d cran permet de d finir la plage de fr quence ainsi que le nombre de pas 79 Page d cran Terminal 09 02 BECKHOFF XXX Command 80 Page d cran Terminal Communication avec le variateur via commandes ASCII Veuillez demander une liste des commandes compl te aupr s de notre D partement Application Les commandes mises au variateur sont rep r es par le symbole gt les r ponses du variateur s affichent sans signe pr c dant Pour le travail avec ce terminal int gr les restrictions suivantes existent Il y a repr sentation des 200 derni res lignes Le transfert
89. donn es moteur par d faut du moteur que vous avez charg es modifiez les champs si n cessaire cliquez sur APPLIQUER puis sur OK 4 R glages de l mulation codeur ROD 551 cliquez sur le bouton ROD SSI ENCODER s lectionnez l mulation codeur souhait e r glez les param tres appartenants dans la moiti droite de la fen tre cliquez sur OK 5 Configuration des entr es et sorties analogiques cliquez sur le bouton E S ANALOG S lectionnez la FCT CONSIGNE souhait e r glez la graduation pour l entr e VC par rapport 10 V r glez les signaux de sortie souhait s pour SORTIE ANALOGIQUE1 et SORTIE ANALOGIQUE2 cliquez sur OK 6 Configuration des entr es sorties num riques cliquez sur le bouton E S TOR affectez aux entr es num riques moiti gauche de la fen tre les fonctions souhait es et entrez si n cessaire la variable auxiliaire X affectez aux sorties num riques moiti droite de la fen tre les fonctions souhait es et entrez si n cessaire la variable auxiliaire X Cliquez sur OK 7 Sauvegarde des param tres 2 cliquez sur le bouton SAVE r pondez la question RESET AMPLIFICATEUR par OUI 8 Cliquez sur la case de contr le D validation VC en bas droite ou appuyez sur la touche de fonction F12 Dans le champ d tat AXE s affiche alors DEVALIDE Logiciel setup 17 Strat gies de mise en service 09 02 BECKHOFF
90. du variateur au est limit par commande 1000 octets au maximum Une surveillance temporelle limite 3 secondes le temps de transfert dans les deux sens Si le nombre de caract res 1000 ou si le temps de transfert de 3 secondes est surpass le terminal signalera la pr sence d un d faut Entrez ici la commande ASCII avec les param tres Quitter le mode d entr e par RETURN ou cliquez dans le bouton TRANSMIT DATA pour d marrer le transfert Le programme du terminal devrait tre exclusivement utilis par des experts Par cons quent il n y a souvent pas de questions de s curit Logiciel setup BECKHOFF XXXI D bit PNO Identno Adresse Type PPO 09 02 Page d cran PROFIBUS Page d cran PROFIBUS Les param tres sp cifiques PROFIBUS l tat du bus et les mots de donn es chang s en mission comme en r ception vus du Bus Master sont affich s l cran Cet affichage est particuli rement utile pour la recherche de la cause d anomalies et lors de la mise en service de la communication sur le PROFIBUS L cran affiche galement la vitesse de transmission de donn es impos e au PROFIBUS Master L identification PNO correspond au num ro d adresse du servoamplificateur dans la liste des num ros d identifi cation de l organisation des abonn s du PROFIBUS Adresse de station de l amplificateur L adresse se r gle dans le masque d cran R glages de base Le servoamplicateur ne recourt
91. e NSTOP PSTOP IN 2 IN 1 s lectionna bles 7 blocs de marche r f rence traverse sans commutateur de Start MT IO 22 2 29 0 7 r f rence 3 blocs de marche r f rence traverse sans commutateur de r f rence start de l une des 1 0 instructions de marche suivante Start MT Next Start 2 2 0 3 d finie dans le bloc de marche avec D marrage sur front E S 3 blocs de marche r f rence 1 4 traverse avec commutateur de 2 2 R f rence Start MT IO 0 3 r f rence 1 bloc de marche r f rence traverse avec commutateur de r f rence start d une instruction R f rence MT Next 2 Start_MT 10 0 1 de marche suivante d finie dans le bloc de marche avec D marrage sur front E S Inactivation de la part d int grale du r gulateur de vitesse l amplification proportionnelle demeure sur la valeur r gl e la r troaction de la valeur r elle de vitesse de rotation est conserv e Pontage du r gulateur de vitesse La valeur de consigne analogique est reprise dans un rapport 1 1 en tant que valeur de consigne de courant c est dire qu il y a commutation du mode de r gulation de la vitesse de rotation sur la r gulation de couple courant Signal high sur entr e r gulation de couple Signal low sur l entr e r gulation de la vitesse de rotation Interrogation du commutateur de r f rence Commutation de l mulation codeur sortie de positionnement sur le connect
92. e course 2 PSTOP et 3 NSTOP soient activ es D placement avec commutateur de r f rence sens de d placement positif sens de rotation positif avec z ro A Point de d marrage dans le sens Point de d marrage dans le sens Point de d marrage sur le positif du commutateur de r f rence n gatif du commutateur de r f rence commutateur de r f rence Attention V rifiez avant le d marrage du d placement sur origine de position la s curit de l installation tant donn qu un d placement de la charge est r alisable m me capteurs de fin de course non raccord s ou d fectueux Pour obtenir un parfait fonctionnement du d placement sur origine de position il faut que les fonctions des capteurs de fin de course 2 PSTOP et 3 NSTOP soient activ es Logiciel setup 59 Page d cran Prise d origine 09 02 BECKHOFF 2 Prise d origine 2 D placement sans commutateur de r f rence sens de d placement n gatif sens de rotation positif avec z ro 5 11111111 1 11111111111111 Point de d marrage dans le sens Point de d marrage sur le positif du capteur de fin de course capteur de fin de course Attention faut que les capteurs de fin de course de mat riel soient pr sents et raccord s Les fonction teur in rse 2 PSTOP et 3 NSTOP doivent tre activ es D placement sans commutateur de r f rence sens de d placement positif sens de
93. e de Position PI 55 Boucle de Vitesse 53 Communication 25 Controle aog 2 52 52 24 15 Donn es de positionnement 66 E S Analogiques 40 en 44 Entr e codeur 38 Etat 2 74 Extension E S av q 4 44 a e pu 16048 86 Feedback r 2 28 immense 36 Moteur asynchrone 34 Motor synchrone 32 Oscilloscope 76 Param tres du mouvement 70 Param tres service 78 Prise d origin lt 4 Lea ue Lau 57 PROFIBUS S D 3 1614876 62248280 81 PROFIBUS instrument control 82 R glages de base 29 SERCOS Er be 84 SERCOS Service 85 Terminal g 2225552 ds nds 80 Param tres du produit SERCOS 85 Param tres standard du produit SERCOS 85 Phase SERCOS 84 5 b E Made 54 PIEPLU S 14 54 Polarit de la vitesse de commande Sercos 85 Polarit de l emplacement Sercos 85 Polarit du retour de vitesse 85 50 POS batoh 8 20404404 47 POSITION 2552444 sh su 31 CONOIS 6 2 Sommes 75 Position de retour de polarit 1 85 Position de retour de polarit 2 85 0 aop La data La
94. e du microprocesseur S Seuil 121 Surveillance du courant efficace Irms r ellement pr lev Sortie moniteur Sortie d une valeur mesur e analogique Syst mes plusieurs axes Machine plusieurs axes de servosyst me autarciques T nsion en modecomm n Amplitude perturbatrice qu une entr e analogique est en mesure de r gler entr e diff rentielle Tension tachym trique Tension proportionnelle la valeur r elle de vitesse de rotation temps d int gration int gral Part d int grale du circuit de r gulation T tachy const de temps tachym trique Constante de temps de filtre dans la r troaction de la vitesse du circuit de r gulation V Valider Signal de validation pour le variateur 24 V variateur Amplificateur de r gulation du couple vitesse rotation position d un servomoteur Vitesse de rotation finale Valeur maximale pour la mise l chelle de la vitesse de rotation 10 V Logiciel setup 91 N des moteurs XL 92 09 02 N des moteurs Type de moteur Nom N AM217S AM217S000X 927 AM217M AM217M000X 928 AM227L AM227L000X 929 AM227LL AM227LL000X 901 AM227M AM227M000X 902 AM237L AM237L000X 903 AM237M AM237M000X 904 AM237S AM237S000X 905 AM237VL 237 1000 906 AM247L AM247L000X 907 AM247M AM247M000X 930 AM257K AM257K000X 931 AM257L AM257L000X 932 AM257M AM257M000X 908 AM257S AM257S000X 909 AM277K AM
95. e marche actuelle la R f de l instruction suivante soit d j atteinte Condition de d marrage l instruction suivante est imm diatement d marr e d s que la position de desti Imm diament nation est atteinte l instruction de marche suivante est d marr e via un signal sur une entr e num rique l une des bornes de connexion 3 11 14 Ceci n est judicieux qu avec Acc l freinage sur v 0 Condition il faut qu il y ait assignation l entr e num rique de la fonction 15 Start_MT Next et que la position de destination soit atteinte Avec le param tre D marrer sur front E S vous pouvez pr s lectionner la logique E S L instruction suivante apr s que la position de destination soit atteinte est d marr e avec une temporisation d finie Pr d terminez la temporisation par le param tre valeur de temporisation Ceci n est judicieux qu avec Acc l freinage sur v 0 Temporisation l instruction suivante est d marr e via un signal sur une entr e num rique l une des bornes de connexion 3 11 14 ou par une temporisation d finie Ceci n est judicieux qu avec Acc l freinage sur v 0 C est le dernier v nement apparu qui est efficace signal de d marrage ou temps coul Condition il faut qu il y ait assignation l entr e num rique de la fonction 15 Start MT Next et que la position de destination soit atteinte Avec le param tre D marrer sur f
96. e positionnement individuelle vous devez d finir des instructions de marche Ces instruc tions de marche peuvent tre s lectionn es via un num ro d instruction de marche et tre sauvegard es dans le variateur Num ro d instruction Lieu de Condition de m morisation de marche m morisation m morisation interm diaire temporaire 0 RAM aucune FE pour op rations de 1 180 tage final d valid m morisation permanente 192 255 RAM aucune volatile Lorsque le variateur est mis en marche les blocs de marche 192 255 sont automatiquement pr occup s par les param tres des blocs de marche 1 64 Cliquez sur le num ro de s quence de translation dans le champ de s lection pour s lectionner la s quence de translation Double cliquez sur le num ro de s quence de translation pour ouvrir la page d cran Param tres du mouvement Vous pouvez diter les valeurs directement dans les champs de s lection Entr e d un num ro d instruction de marche pour d marrer l instruction de marche D s qu un num ro d instruction de mouvement valide est saisi dans cette zone le num ro d instruction de mouvement traiter se voit automatiquement affecter les valeurs correspondantes et la page d ecran Param tres du mouvement est ouvre ASCII MOVE Par d faut valable pour OPMODES 8 D marrage de l instruction de m
97. e r ponse un chelon un amor age d oscillations rapide de la valeur r elle de la vitesse la valeur de r f rence A cet effet il faut veiller ce que cet amor age d oscillations soit obtenu avec un suroscillateur Si le r gulateur de position est utilis il doit tre r gl de fa on ce que l erreur de poursuite qui en d coule soit minimis e cart entre la position de r f rence et la valeur r elle La charge correspond des pi ces d une machine qui sont actionn es par un certain moteur Elle constitue donc tout ce qui est entra n par l arbre du moteur Le moteur doit tre con u de fa on remplir les exigences en mati re de dynamique et de stabilit de marche de la machine Un servosyst me fournit une nergie motrice la charge par exemple par les entra nements m caniques suivants Commande directe Charge Le moteur est directement raccord une table ronde par exemple Entra nement par vis sans fin Le moteur d place la charge par une vis Cr maill re et pignon Le moteur d place une charge raccord e une cr maill re par une roue dent e Entra nement par courroie Le moteur d place la charge par une courroie dent e Chaque servoamplificateur n cessite une unit de retour qui fournit la position et la vitesse actuelle du moteur En fonction de l unit de retour les informations sont trans mises sous forme de signaux num riques ou analogiques Deux types d unit s de retour pe
98. el dans Cliquez sur le bouton SAVE 20 Logiciel setup BECKHOFF 09 02 Strat gies de mise en service V 8 Optimisation du r gulateur de position Page d cran boucle de position Pr paratifs S lectionnez OPMODE 8 d cran VARIATEUR 2 Placez la charge sur la position m diane l objectif est de d placer la charge par la fonction MODE MANUEL approximativement sur la position m diane du parcours de d placement cliquez sur le bouton POSITION cliquez sur le bouton PRISE D ORIGINE contr lez si le param tre v MODE MANUEL est positionn sur 1 10 de la limite de vitesse vmax r gl e Modifiez la valeur si n cessaire et cliquez sur APPLIQUER D marrez la fonction MODE MANUEL par la touche de fonction F4 D placez la charge par F4 approx sur le centre du parcours de d placement button ATTENTION si le moteur se d place dans le mauvais sens rel chez la touche de fonction F4 et modifiez la signe du param tre v Cliquez sur APPLIQUER et d placez la charge approximativement sur la position m diane par actionnement de F4 3 Prise d origine imm diate r glez le type Prise d origine sur 0 Prise d origine imm diate d marrez le traverse de r f rence La position actuelle est ajust e en tant que point de r f rence Stop le traverse cliquez sur la case de contr le SW Disable dans la fen tre de variateur 4 D finition de blocs de marche test cliquez sur
99. elatif Un point de r f rence doit tre ajust La course de d placement maximale est limit e 2047 tours de moteur S il est n cessaire de disposer d un nombre de tours sup rieur 32767 pri re de se mettre en relation avec notre division Applications Un axe rond est un axe plage de d placement illimit Ici les capteurs de fin de course de logiciel sont sans signification L axe rond se d place toujours 1 rond uniquement de mani re relative m me si les instructions ont t rentr es en mode absolu A la suite de chaque nouveau d marrage la position r elle actuelle est mise 0 reset Point de r f rence superflu La position du r gulateur de situation est limit e la plage lt Modulo Start Pos Modulo End Pos gt D s que l extr mit de cette plage est atteinte Modulo End Pos 1 le syst me revient la position de d part Modulo Start Pos Les positions absolues atteindre doivent donc se situer dans la plage valide En cas de tentative de lancement du traitement d un jeu donn es de mouvement absolu dont la position de destination se situe hors plage il est mis l avertissement n08 jeu de donn es erron Dans le cas des jeux de donn es de mouvement relatif la position de destination est corrig e de mani re se situer dans la plage valide Dans la mesure o lors d un positionnement dans la plage 2 modulo Modulo une position de destination peut tre atteinte par deux c t s i
100. ement faix SE1 instr marche faix SE2 HE2 MA2 L gende MAT but e machine gauche HE1 fin de course mat riel gauche NI d tecteur capacitif z ro r f SE1 fin de course logiciel 1 SE2 fin de course logiciel 2 2 fin de course mat riel droite MA2 but e machine droite sens de comptage positif sens de comptage n gatif 68 ASCII SWCNFG set Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES ASCII SWEx position Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES Variables de configuration pour registre de position SWCNFG est une variable bit cod e binaire transf r e en tant que nombre d cimal au programme de terminal ASCII Variable bit SWCNFG Bit Valeur Description Bit Valeur Description 20 0 Surveillance de SWE1 d sactiv e 28 0 Surveillance de SWE3 d sactiv e 1 Surveillance de SWE1 activ e 1 Surveillance de SWE3 activ e 2 0 Message position r elle gt SWE1 2 0 Message position r elle gt SWE3 1 Message position r elle lt SWE1 1 Message position r elle lt SWE3 0 SWE1 travaille en tant que seuil de 0 22 signalisation 210 R s ne 1 SWE1 travaille en tant que commutateur de 1 fin de course 23 R serve 2 R serve 24 0 Surveillance de SWE2 d sactiv e 212 0 Surveillance de SWE4 d sactiv e 1 Surveillance de SW
101. es param tres ne s applique pas aux profils de fonctionnemet internes C est pourquoi la d finition de l unit d acc l ration utilis e doit tre effectu e avant l laboration du premier profil de fonction nement En cas de modification ult rieure il est n cessaire de v rifier et le cas ch ant de corriger les valeurs d acc l ration de d marrage freinage pour chacun des profils de fonctionnement Logiciel setup BECKHOFF Vitesse Position Logiciel setup 09 02 Page d cran R glages de base ASCII VUNIT Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES D finition des unit s de vitesse de rotation et de vitesse pour l ensemble du syst me Cette unit vaut pour l ensemble des param tres d pendant de la vitesse de rotation vitesse du r gulateur de vitesse et de position Position Fonction Remarque 0 Mode de compatibilit Consigne de vitesse de rotation en min consigne de vitesse en m s 1 tr min Unit 2 rad s Unit Rad s 3 5 Unit Grad s 4 Impulsion 250us Unit Counts 250 us 5 PUNIT s Unit PUNIT s 6 PUNIT min Unit PUNIT Min 7 1000 PUNIT s Unit 1000 PUNIT s 8 1000 PUNIT min Unit 1000 PUNIT Min Remarque 1 Tous les param tres relatifs la vitesse de rotation sont en principe donn s sous forme de nombres Fixpoint 32 bits 3 chiffres apr s la virgule Pour cette raison plusieurs modes de r gla
102. eur m le X5 Signal high sur entr e signaux de position compatibles SSI Signal low sur l entr e signaux de position compatibles ROD Avertissement d faut de poursuite affichage n03 ou resp effacer surveillance de d clenchement affichage n04 L instruction suivante d finie dans le bloc de marche avec le r glage D marrage sur front E S est d marr e La position de destination du bloc de marche actuel doit tre atteinte avant que l instruction de marche suivante puisse tre d marr e Logiciel setup BECKHOFF 16 Start_MT No x 17 Start_MT 1 0 18 Ipeak2 x 20 D m_Jog v x 21 U_Mon off 22 Reprise_MT 23 D m No x 24 25 TopZ ro 26 Pos_Latch Logiciel setup 09 02 Page d cran 5 D marrage d une instruction de marche sauvegard e dans le variateur avec indication du num ro d instruction de marche Apr s avoir s lectionn la fonction vous pouvez entrer le num ro d instruction de marche dans variable auxiliaire x Le num ro d instruction de marche 0 lance le d placement sur origine de position Un signal high lance l instruction de marche un signal low interrompt l instruction de marche D marrage de l instruction de marche dont le num ro est appliqu cod binaire aux entr es num riques PSTOP NSTOP DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 cf fonction 9 Bit Un signal high lance l instruction de marche un signal low interrompt l instruction
103. fac pr t tre mis sous tension Transition 6 Action L tage terminal est mis hors fonction disabled Le moteur ne d livre aucun couple Ev nement Le bit 1 ou le bit 2 est effac Transition 7 R Action instruction Arr t rapide ou Blocage de la tension Ev nement Le bit 0 est effac d bloquer le fonctionnement gt pr t pour la mise sous tension Transition 8 L tage terminal est mis hors fonction disabled Le moteur ne d livre plus aucun couple Ev nement Le bit 1 est effac fonctionnement d bloqu gt blocage de la mise sous tension Transition 9 Action L tage terminal est mis hors fonction disabled Le moteur ne fournit plus aucun couple Ev nement Le bit 1 ou 2 est effac pr t fonctionner gt blocage de la mise sous tension Transition 10 Action L tage terminal est mis hors fonction disabled Le moteur ne fournit plus aucun couple Ev nement Le bit 2 est effac d blocage du fonctionnement gt Arr t rapide Le moteur est arr t avec la rampe d arr t d urgence L tage terminal reste hors Transition 11 Action fonction enabled Les valeurs de consignes sont effac es p ex n de profil de fonctionnement valeur de consigne num rique Ev nement Le bit 1 est effac arr t rapide gt blocage de la mise sous tension Transition 12 L tage terminal est mis hors fonction disabled Le moteur ne d livre plus aucun couple Ev nement
104. fr quence et l amplitude d une part comportement d amplitude ainsi qu entre la fr quence et le d phasage d autre part comportement de phase Comportement d amplitude Le comportement d amplitude caract rise la relation entre la fr quence et l amplitude repr sent e sous forme logarithmique Comportement de phase Le comportement de phase d crit la relation entre la fr quence et le d phasage Pour permettre la description qualitative du comportement selon la fr quence du circuit de r gulation ouvert il est fait appel aux grandeurs caract ristiques suivantes R serve de phase boucle ouverte cart de la courbe caract ristique de phase au d phasage de 180 la fr quence de transit c est dire l intersection de la courbe caract ristique d amplitude avec la courbe caract ristique 0 dB R serve d amplitude boucle ouverte cart de la courbe caract ristique d amplitude au d phasage de 180 Les caract ristiques du circuit de r gulation ferm sont appr ci es l aide de la fonction Bode Plot sur les concepts de Largeur de bande et de Cr te Largeur de bande boucle ferm e La largeur de bande est d finie comme la fr quence laquelle le rapport d amplitude logarithmique a chut 3 dB Cr te boucle ferm e Le concept de cr te peaking d crit la suroscillation du circuit de r gulation ferm correspondant au maximum du comportement d amplitude Lancement de la saisie des
105. galvaniquement via des coupleurs opto lectriques est plac e au m me potentiel que l interface CANopen L interface est s lectionn e et r gl e dans le logiciel utilisateur Pour le n de broche cf ci dessous RS 232 Ya K RS 232 Ligne de transfert entre le PC et le variateur Vue vue de dessus sur les connecteurs m les SubD int gr s ce qui correspond au c t brasage des connec teurs femelles SubD sur la ligne PC PC 6 RS232 6 RS232 Sub D 9 Pol Sub D 25 Pol Sub D 9 Pol Sub D 9 Pol TxD RxD RxD TxD RxD TxD PGND PGND femelle femelle femelle femelle Logiciel setup 13 Introduction IV 5 IV 6 14 09 02 BECKHOFF Installation sous WINDOWS 95 c 98 ME 2000 NT Le logiciel de en service peut tre install directement partir du CD ROM lancer SETUP EXE ou bien il est possible de se cr er un jeu de disquettes d installation disquettes de 3 5 sont n cessaires Pour cr er des disquettes d installation proc dez de la fa on suivante Ins rez une disquette 3 5 format e Copiez le contenu du r pertoire du CD ROM DATEN SOFTWARE DISK DISK1 y compris le sous r pertoire sur la disquette Ins rez une autre disquette 3 5 format e Copiez le contenu du r pertoire CD ROM DATEN SOFTWARE DISK DISK2 sur la disquette Ins rez une autre disquette 3 5 format e Copiez le contenu du r pertoire CD ROM DATEN SO
106. ge en particulier 1000 PUNIT s ne permettent pas de couvrir la totalit de la plage de r glage selon la r solution affich e convient de s assurer de l utilisation de l unit correcte pour l application envisag e 2 Tous les param tres relatifs la vitesse se pr sentent en principe sous la forme de nombre int graux 32 bits Pour cette raison il n est pas possible notamment pour le r glage Counts 250us de saisir une vitesse avec des valeurs d cimales Il convient de s assurer de l utilisation de l unit correcte pour l application envisag e ASCII PUNIT Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES D finition de l ensemble des unit s syst me pour tous les param tres relatifs la position du r gulateur de position Les r glages possibles sont les suivants Position _ Fonction Remarque 0 Impulsions Unit interne sp cifique l application 1 dm Unit 1 dm 2 cm Unit 1 cm 3 mm Unit 1 mm 4 100 Unit 0 1 mm 5 10 Unit 0 01 mm 6 um Unit 1 um 7 100nm Unit 0 1 um 8 10nm Unit 0 01 um 9 nm Unit 1 nm Si le r glage choisi est Counts aucune unit de course n est affich e Dans ce cas il est possible de cr er des unit s sp cifiques l application qui ne d pendront exclusivement que de la r solution utilis e 31 Page d cran Moteur synchrone 09 02 BECKHOFF XI Type moteur N
107. ge d cran XXVIII Page d cran Param tres service XXIX Page d cran Bode ac mora Dan XXX Page d cran Terminal 2 22 1 2 XXXI Page d cran PROFIBUS XXXII Page d cran PROFIBUS instrument control XXXIII Page d cran SERCOS ss XXXIV Page d cran SERCOS SERVICE XXXV Page d cran Extension E S XXXVI Messages de d faut et d avertissement XXXVI 1 Messages de XXXVI 2 Messages d avertissement XXXVII Elimination de d rangements XXXVIII Suite de la docUMentatioh z s XXXIX 510552 SONT Me er XL 65 110160625 2542 LENS Species din san ts XLI IGEK A a LR LUS E v b efi dass 4 Logiciel setup BECKHOFF 09 02 Information g n rale Information g n rale Ce syst me d aide d crit l installation et la manipulation du logiciel de mise en service Drive EXE des servoam plificateurs
108. igine Arbre lectrique Ouverture de la page d cran Arbre lectrique ASCII GPFFV Par d faut 1 valable pour OPMODES 4 5 8 Fixe la pr commande de vitesse de rotation du r gulateur de position La pr commande sert d lester le r gulateur de position Plus la d termination du facteur Ff est pr cise plus on peut profiter de la plage dynamique du r gulateur de position Le r glage le plus favorable la plupart du temps 1 0 d pend de facteurs ext rieurs du servosyst me tels que frottement r sistance dynamique et rigidit ASCII GP Par d faut 0 15 valable pour 4 5 8 Fixe l amplification proportionnelle du r gulateur de position Mise l chelle vitesse de rotation en m s pour 1 mm d cart de position ASCII PEMAX Par d faut 262144 valable pour OPMODES 4 5 8 Le d faut de poursuite est la diff rence maximale fen tre entre la valeur de consigne de position et la valeur r elle de position qui a le droit d appara tre au cours du d placement Une fois que cette fen tre est quitt e le r gulateur de position g n re un message de d faut et freine le servo syst me avec la rampe d urgence Mode Position Feedback 56 ASCII EXTPOS Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES Mode D termine le mode de r gulation de position cas de r gulation de positi
109. ion est inhib e et la valeur r elle s approche de la valeur de consigne Il est galement possible de r duire Tn On obtient alors une plus grande rigidit du moteur r ponse de saut identique Logiciel setup BECKHOFF XIX Facteur Ff Tn 09 02 Page d cran Boucle de Position PI Page d cran Boucle de Position Temps de cycle de boucle de position 250 us Pages d cran inf rieures Donn es de pos Ouverture de la page d cran Donn es de positionnement Prise d origine Ouverture de la page d cran Prise d origine Arbre lectrique Ouverture de la page d cran Arbre lectrique ASCII GPFFV Par d faut 1 valable pour OPMODES 4 5 8 Fixe la pr commande de vitesse de rotation du r gulateur de position La pr commande sert d lester le r gulateur de position Plus la d termination du facteur Ff est pr cise plus on peut profiter de la plage dynamique du r gulateur de position Le r glage le plus favorable la plupart du temps 1 0 d pend de facteurs ext rieurs du servosyst me tels que frottement r sistance dynamique et rigidit ASCII GP Par d faut 0 15 valable pour OPMODES 4 5 8 Fixe l amplification proportionnelle du r gulateur de position Mise l chelle vitesse de rotation en m s pour 1 mm d cart de position ASCII GPTN Par d faut 10 ms valable pour OPMODES 4 5 8
110. ire x Logiciel setup BECKHOFF 10 ErrPours 11 Ft 12 15 1 4 16 En Pos suiv 17 D f Message 18 Erreur 19 VBus gt x 20 VBus lt x 21 Valid 22 Z ro pulse 24 Ref_OK 28 PosReg 0 29 PosReg 5 Logiciel setup 09 02 Page d cran 5 Le fait de quitter la fen tre de d faut de poursuite r gl e est signal par un signal Low La taille de la fen tre de d faut de poursuite s entre sur la page d cran Boucle de Position pour toutes les instructions de d placement valables Lorsque le seuil de signalisation 121 est atteint page d cran Boucle de Courant il y a d livrance d un signal high La fonction r gl e dans le registre de position correspondant la fonction est d fini sur la page d cran Donn es de positionnement est signal e par un signal high Le lancement de chaque instruction de d placement d un ordre d instructions de d placement ex cut es automatiquement l un apr s l autre est signal par inversion du signal de sortie Lors du d marrage de la premi re instruction de d placement faisant partie d un ordre d instructions de d placement la sortie d livre un signal Low La sortie d livre un signal high lorsqu un d faut ou qu un message d avertissement est signal par le variateur La sortie d livre un signal high lorsqu un d faut est signal par le variateur Un signal high est d livr lorsque la vale
111. isation de la r f rence commande de d marrage n10 PSTOP Fin de course PSTOP actionn e n11 NSTOP Fin de course NSTOP actionn e Uniquement codeur avec format Endat ou HIPERFACE le num ro n12 Valeurs par d faut moteur de moteur m moris dans le codeur ne correspond pas au num ro charg es de moteur de l amplificateur d asservissement Le programme a charg les valeurs moteur par d faut n13 Carte d extension La carte d extension ne fonctionne pas correctement n14 HIPERFACE HIPERFACES d placement nul actif n15 Erreur de tableau Erreur INxXMODE35 du tableau vitesse courant VCT n16 n31 r serv r serv n32 Firmware version test La version du firmware est une version test non valid e A Reset Le signal RESET a t appliqu DIGITAL INx Ces messages d avertissement provoquent un arr t cibl du servosyst me freinage avec rampe de secours Logiciel setup BECKHOFF XXXVII 09 02 Elimination de d rangements Elimination de d rangements Consid rez le tableau suivant comme s il s agissait d une bo te de premiers secours En effet c est en fonction de conditions qui r gnent dans votre installation que des causes les plus vari es peuvent tre responsables de l apparition d un d rangement ou d un d faut En pr sence de syst mes plusieurs axes d autres causes de d fauts cach es peuvent appara tre En cas de probl mes n h sitez pas contacter notre D partement Application
112. k Signal de synchronisation Counts Impulsions de comptage internes 1 1 220 tr mn Coupleur opto lectrique Liaison optique entre deux syst mes lectriquement ind pendants Court circuit Ici liaison lectroconductrice entre deux phases D D faut la terre Liaison lectroconductrice entre une phase et PE Compensation du retard de phase entre le champ lectromagn tique et magn tique dans le moteur D valider Enl vement du signal ENABLE 0 V ou ouvert M moire lectriquement effa able dans le variateur Les donn es sauvegard es dans D phasage BEPROM ne sont pas perdues lorsque la tension auxiliaire est inactiv e Format GRAY Forme sp ciale de la repr sentation num rique binaire a DR Frein dans le moteur qui a exclusivement le droit d tre utilis lorsque le moteur est Frein d arr t immobilis D livr e par le capteur incr mentel une fois par rotation sert la mise z ro de la 1 Impulsion nulle machine Interface de capteur incr mentel Message de position via 2 signaux d cal s de 90 pas de sortie de position absolue Interface ROD Sortie de position incr mentelle Interface SSI Sortie de position s rielle cyclique absolue courant cr te Valeur efficace du courant d impulsions Irms courant efficace Valeur efficace du courant permanent amplification proportionnelle Amplification proportionne
113. l ne devrait pas d passer par le haut 4 fois le courant nominal du moteur La valeur r elle est galement d termin e par le courant de cr te du variateur utilis d finit la valeur maximale pour l entr e Ipeak dans le r gulateur de courant ASCII L Par d faut 0 mH valable pour tous les OPMODES Inductivit du moteur phase phase Pour cette valeur veuillez vous reporter au manuel du moteur ASCII MSPEED Par d faut 3000 min valable pour tous les OPMODES Vitesse de rotation maximale admissible du moteur Limite l entr e du param tre Lim vitesse page d cran BOUCLE DE VITESSE ASCII Par d faut blanks valable pour tous les OPMODES ASCII MNUMBER Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES Num ro et nom du moteur utilis dans la base de donn es du moteur param tres du moteur Les donn es sont charg es apr s s lection du moteur Lorsqu un codeur est utilis en tant qu unit de r troaction le num ro du moteur est automatiquement signal au variateur Modification seulement amplifi cateur d valid disabled Les param tres suivants sont actualis s par le bloc de param tres de la base de donn es du moteur Page d cran Param tres Basic Setup Max Mains Voltage Motor Number of Poles lo lo max L Max Speed Current advance Start Phi Limit Phi frein avec bo te de dialogue Feedback Feedback ty
114. l est possible de d finir une direction privil gi e sur le param tre sens de d placement corres pondant du page d cran Prise d origine En ce qui concerne le point de r f rence il s applique les m mes restrictions que pour le type d axe lin aire ce qui signifie que l ex cution d un mouvement de r f renciation constitue la condition pr alable tout processus de positionnement La limitation la plage Modulo ne vaut pas pour le mouvement de r f renciation ce qui signifie qu au cours d un mouvement de r f renciation les positions de r gulation de situation sont trait es de la m me fa on pour le type d axe lin aire La limitation la plage Modulo n est activ e qu l issue du prise d origine 0 lin aire ASCII Par d faut 100 valable pour OPMODE 8 Avec ce param tre vous adaptez la vitesse de rotation de d placement maximale aux limites de la machine de travail La limite de r glage sup rieure est calcul e en fonction de la vitesse de rotation finale s lectionn e du servosyst me La valeur entr e sert de valeur limite pour l entr e v_cmd dans les instructions de marche Lors de la mise en service vous permet sans modifier le r glage des blocs de marche de limiter la vitesse de rotation Une valeur _ plus petite surr gle la des instructions de marche ASCII PTMIN Par d faut 1 ms v
115. la conversion veuillez vous reporter la formule suivante x 1048576 N Incr Entr e maximale possible x 231 2147483648 ce qui correspond N 2048 L atteinte de la position de destination fen tre En position d une instruction de marche est signal e par la d livrance d un signal high Une rupture de c ble ne peut pas tre d tect e La taille de la fen tre En position est entr e sur la page d cran Donn es de positionnement pour toutes les instructions de marche valides Lorsqu une suite d instructions de marche est automatiquement ex cut e successivement il y a d livrance du message qui indique que la position finale de la suite d instructions de marche a t atteinte position de destination de la derni re instruction de marche Vous pouvez signaler que la position de destination de chaque instruction de marche d une suite d instructions de marche a t atteinte par la fonction 16 EnPos suiv Un signal high est d livr tant que la valeur efficace du courant r el est inf rieure une valeur indiqu e en variable auxiliaire x Apr s s lection de la fonction vous pouvez entrer la valeur de courant dans la variable auxiliaire x Un signal high est d livr si la valeur efficace du courant r el est sup rieure une valeur indiqu e en Amp res variable auxiliaire x Apr s s lection de la fonction vous pouvez entrer la valeur de courant dans la variable auxilia
116. le bouton Transmission des donn es ASCII SERCLIST Par d faut valable pour tous les OPMODES Ce param tre permet de choisir un l ment dans une liste IDN et d en lire ensuite le contenu par la fonction Read IDN Ces zones affichent le r sultat de la fonction Read IDN en format d cimal et hexad cimal ASCII SERCERR Par d faut valable pour tous les OPMODES Ce param tre indique qu une instruction Read IDN a t affect e d une anomalie lors d un acc s un IDN Param tres du produit SERCOS EOT consequence IDN P3015 Cette fonction sert r gler le comportement lorsque le contacteur de fin de course a t atteint Il peut donc tre mis un message de d faut IDN P3015 1 ou un avertissement IDN P3015 1 Clearfault allow coldstart IDN P3016 Ce moyen permet de r gler que les messages de d faut n cessitant une r initialisation totale du programme ne peuvent pas tre effac s par une fonction Reset Param tres standard du produit SERCOS Logiciel setup Polarit de l emplacement de commande IDN 55 Cette fonction permet la polarit de la valeur de consigne de position Position de retour de polarit 1 Cette fonction permet d inverser la polarit de la premi re valeur r elle de position Position de retour de polarit 2 Cette fonction permet d inverser la polarit de la deuxi me valeur r elle de position
117. lle d un circuit de r gulation M Machine Total des pi ces ou des dispositifs reli s entre eux parmi lesquels au moins un e est mobile P_ PID T2 Constante de temps de filtre pour la sortie de r gulateur de vitesse Puissance continue du circuit Puissance moyenne qui peut tre convertie dans le circuit ballast Puissance impulsionnelle du circuit ballast Puissance maximale qui peut tre convertie dans le circuit ballast M moire volatile dans le variateur Les donn es sauvegard es dans la RAM sont perdues en cas d inactivation de la tension auxiliaire Limitation de la vitesse de rotation de modification de la valeur de consigne de vitesse de rotation VC R gime r versible Service avec r version p riodique du sens de rotation R gle la diff rence entre la valeur de consigne de courant et la valeur r elle de courant sur 0 Sortie tension de sortie de puissance R gle la diff rence entre la valeur de consigne de position et la valeur r elle de position sur 0 Sortie valeur de consigne de vitesse de rotation R gle la diff rence entre la valeur de consigne de vitesse de rotation VC et la valeur r elle de vitesse de rotation sur 0 Sortie valeur de consigne de courant Rampes VC R gulateur de courant R gulateur de position R gulateur de vitesse R gulateur PID Circuit de r gulation comportement proportionnel int gral et diff rentiel Reset Red marrag
118. m 10 3 3000 mm min 10 000 mm min Exemple 2 r solution 180 3000 tour gt r solution 180 3000 9000 5 t acc dec entrez en ms le temps exig par le moteur acc l ration m canique maximale admissible afin de passer de la vitesse 0 6 EnPosition entrez la fen tre En position Cette valeur sera utilis e pour le message position L unit de mesure r sulte de la r solution ou unit de longueur valeur typique p ex environ r solution 1 100 tours T Ecart de poursuite max vous voyez d s lors la page d cran BOUCLE DE POSITION entrez la fen tre Ecart de poursuite max Cette valeur sera utilis e pour le message DEFAUT DE POURSUITE L unit de mesure r sulte de la r solution m c ou unit de longueur valeur typique p ex environ r solution 1 10 tours 8 Sauvegarde des param tres cliquez sur le bouton SAVE r pondez la question RESET AMPLIFICATEUR par OUI 18 Logiciel setup BECKHOFF 09 02 Strat gies de mise en service V 5 Optimisation des boucles de r glage Le param trage de base est achev Pr paratifs OPMODE r glez l OPMODE 1 vitesse analogique page d cran VARIATEUR Fonction consigne r glez la fonction E S analogique 0 0 In 1 page d cran E S Analogiques Sauvegarde des param tres SAVE
119. mande est arr t e par la rampe d arr t d urgence ind pendamment de l OPMODE s lectionn le r gulateur de vitesse est activ pendant la s quence d arr t d urgence 32 Frein Un front montant sur l entr e excite la sortie de freinage du servoamplificateur Cette fonction n est disponible qu amplificateur d valid Lorsqu une erreur est appliqu e le frein ne peut pas tre desserr Attention charges suspendues la fonction donne lieu un glissement de 48 Logiciel setup BECKHOFF 1 2 Logiciel setup 09 02 Page d cran 5 Sorties num riques DIGITAL OUT1 DIGITAL OUT2 ASCII Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES ASCII OxTRIG Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES Vous pouvez combiner les fonctions suivantes programm es de mani re standard aux sorties num riques DIGITAL OUT1 borne X3 16 ou DIGITAL OUT2 borne X3 17 Modification uniquement amplificateur d valid Reset Les informations des niveaux indiqu es ci dessous se rapportent la sortie de bornes interface suppl men taires ex Phoenix DEK REL 24 1 1 cf manuel d installation Fonctions HIGH Le message de la fonction r gl e est sorti par un signal High sur la borne interface correspondante Fonctions LOW Le message de la fonction r gl e est sorti par un signal Low sur la borne interface correspondante
120. me la vitesse de rotation de r action du syst me ne sera pas soumise une influence n gative Les temps de rampe r gl s demeurent actifs m me en cas d utilisation des capteurs de fin de course Mise l chelle millisecondes vitesse de rotation finale ASCII DEC Par d faut 10 ms valable pour OPMODES 0 1 Limite la vitesse de rotation finale la vitesse de rotation de descente du traitement de valeur de consigne interne lors du freinage depuis les deux sens de rotation En cas de d finition de valeur de consigne discon tinue ou d nivel e un lissage ou limitation avantageux avantageuse des secousses a lieu Tant que le temps de rampe demeure inf rieur au temps de descente m caniquement limit du syst me la vitesse de rotation de rotation de r action du syst me ne sera pas soumise une influence n gative Dans la plupart des cas la rampe VC et la rampe VC peuvent tre r gl es sur la m me valeur Mise l chelle millisecondes vitesse 0 Les temps de rampe r gl s demeurent actifs m me en cas d utilisation des capteurs de fin de course 53 Page d cran Boucle de Vitesse 09 02 BECKHOFF Survitesse Rampe d arr t d urg Rampe Dis KP Tn PID T2 Retour de position PI PLUS 54 ASCII VOSPD Par d faut 3600 rpm valable pour tous les OPMODES Fixe la limite sup rieure pour la vitesse de rotation du moteur En cas de d passement par le haut de
121. ment vers un point absolu par rapport au point de r f rence relative la derni re position de consigne de destination en liaison avec une commu tation de bloc de marche ex mode totalisateur REL act relatif la position r elle au d marrage en liaison avec commut de bloc de marche lorsque la charge est dans la fen tre En position relative la derni re position de desti REL InPos nation lorsque la charge n est pas dans la fen tre En position relative la position r elle au d marrage REL Latch pos Contactez notre SAV REL Latch neg Contactez notre SAV Dans le logiciel setup pour le type d axe le transfert d une instruction absolue dans la RAM du variateur est inhib Ce param tre d termine le trajet de d placement La vitesse de rotation peut tre d finie dans le bloc de marche ou tre pr d termin e en tant que valeur de consigne analogique Digitale valeur de consigne num rique pr d finie valeur de consigne pr d finie analogique sur l entr e SW SETP 1 bornes de connexion Analog SW1 X3 4 5 Echelle est utilis e La valeur est adopt e au d marrage de l instruction de marche Ce param tre d termine la vitesse de rotation de d placement pour valeur de consigne num rique pr d finie Si v_max est r duite par la suite une valeur inf rieure v_R f le r gulateur de position utilise la vale
122. mmande Fonction fin de course Un signal LOW sur la borne d entr e PSTOP borne de connexion X3 13 inhibe le sens de rotation positif vu depuis c t entra nement du moteur sur l arbre moteur rotation vers la droite param tre Sens de rotation positif Le moteur freine avec la rampe d arr t d urgence et s immobilise r gl avec l component une limitation m canique but e n est pas admissible Un front descendant d clenche le freinage le niveau OV n admet pas de valeur de consigne positive Fonction fin de course Un signal LOW sur la borne d entr e NSTOP borne de connexion X3 14 inhibe le sens de rotation n gatif vu du c t entra nement du moteur sur l arbre moteur rotation vers la gauche param tre Sens de rotation positif Le moteur freine avec la rampe d arr t d urgence et s immobilise r gl avec l component une limitation m canique but e n est pas admissible Un front descendant d clenche le freinage le niveau OV n admet pas de valeur de consigne positive Fonction fin de course Un signal LOW sur la borne d entr e PSTOP borne de connexion X3 13 inhibe le sens de rotation positif vu du c t d entra nement du moteur sur l arbre moteur rotation vers la droite param tre Sens de rotation positif Le moteur freine avec la rampe d arr t d urgence et s immobilise r gl proportionnel lement sans l component une limitation m canique but e est admissible Fonction fin de course Un signal LO
123. mpe trap zo dale qui produit un chelon du couple au d but et la fin d une rampe d acc l ration de freinage optimal en termes de temps Deux modes d acc l ration de freinage Le tableau suivant d crit les deux principaux modes d acc l ration de freinage lin aire et exponentiel Un profil de mouvement peut faire l objet d une combinaison des deux modes M thode Description Trap ze Vitesse de freinage d acc l ration avec augmentation perte constante de la vitesse Pour viter un choc la commande est acc l r e frein e continuellement dans la Sinus rampe d acc l ration de freinage Le diagramme de vitesse est gal une courbe Sinus 11 Introduction IV IV 2 IV 3 12 09 02 BECKHOFF Introduction Syst mes d exploitation WINDOWS 95 WINDOWS 98 WINDOWS 2000 WINDOWS WINDOWS NT Drive EXE tourne sous WINDOWS 95 98 ME 2000 et sous WINDOWS NT 4 0 service release 3 ou meilleur Le syst me d aide HTML n est pas accessible sous WINDOWS 95a et 950 non r actualis Pour ce faire il est n cessaire d installer la mise jour 4 01 Service Pack 1 ou sup rieure DOS OS2 WINDOWS 3 xx Drive EXE ne tourne pas sous DOS OS2 et sous Windows 3 xx Une commande de secours est r alisable par une mulation de terminal ASCII sans interface utilisateur R glage de l interface 9600 bauds 8 bits 1 bit d arr t pas de parit pas de protoc
124. n Et dans le variateur avec la validation mat riel HW borne de connexion X3 15 Cette fonction n est pas sans risque pour le personnel Pour d valider le variateur de mani re personnellement sure il faut que le signal ENABLE borne de connexion X3 15 soit enlev et que l alimentation en puissance soit inactiv e ou que l option AS verrouillage de d marrage fiable pour le personnel cf manuel suppl men taire soit utilis e Pour quitter l dition le traitement du bloc de param tres actuel Si vous avez proc d des modifications le syst me va tout d abord vous demander de sauvegarder les donn es 27 Slot 09 02 BECKHOFF IX Slot La page d cran affich e d pend de la carte d extension int gr e Extension E S 1 0 14 08 O SERCOS PROFIBUS 28 Logiciel setup BECKHOFF X Version logiciel PC R sistance ballast Puissance ballast Tension secteur max 09 02 Page d cran R glages de base Page d cran R glages de base Etat de r vision du logiciel setup actuel ASCII PBALRES Par d faut 0 intern valable pour tous les OPMODES Pr s lection de la r sistance ballast Si vous utilisez une r sistance ballast externe veuillez ajuster ici Externe Vous pouvez modifier ce param tre uniquement variateur d valid ASCII PBALMAX Par d faut 80 W 200 W valable pour tous les OPMODES Limitation de la puissance continue de l
125. n service qu en tant que composants int gr s de l installation Utilisez les variateurs uniquement sur un r seau industriel triphas mis la terre r seau TN TT neutre mis la terre Les variateurs ne doivent pas tre directement utilis s sur des r seaux d une tension gt 230 V mis la terre ou mis la terre de mani re assym trique Le branchement des r seaux d une tension gt 230 V non mis la terre ou mis la terre de mani re assym trique doit imp rativement s effectuer par l interm diaire d un transformateur s parateur suppl mentaire voir manuel d installation page 14 Les surtensions p riodiques entre conducteurs ext rieurs et bo tier d amplificateur ne doivent pas d passer 1000 V tension de cr te Les surtensions transitoires lt 50us entre conducteurs ext rieurs ne doivent pas d passer 1000V les surtensions transitoires lt 50us entre les conducteurs ext rieurs et le bo tier d amplifi cateur ne doivent pas d passer 2000V En cas d utilisation des variateurs dans des zones d habitation dans des zones commerciales et industrielles ainsi que dans de petites entreprises il sera indispensable que des mesures de filtrage suppl mentaires soient prises par l utilisateur Les variateurs sont exclusivement destin s l entra nement de servomoteurs synchrones sans balais r gulateur de couple de vitesse et ou de position La tension nominale des moteurs doit tre sup rieure ou au moins
126. nchement et le moteur est arr t Lamplificateur reste toutefois pr t fonctionner et l tage terminal est d bloqu Avant qu une nouvelle valeur de consigne puisse tre accept e l avertissement doit tre acquitt par la fonction Reset ASCII ACCUNIT Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES D finition de l unit d acc l ration Cette unit est utilis e aussi bien pour les rampes du g n rateur de trajec toires profils de fonctionnemet internes OPMODE 8 que pour les rampes de freinage et d acc l ration du r gulateur de vitesse de rotation Position Fonction Remarque 0 ms gt VLIM L acc l ration est donn e sous forme de temps de d marrage en ms jusqu atteinte de la vitesse de consigne 1 rad s L acc l ration est donn e en rad s 2 tr min s L acc l ration est donn e en min 1 6 3 PUNIT s L acc l ration est donn e en PUNT s partir de la version 4 00 4 1000 PUNIT s _ L acc l ration est donn e 1000 PUNT s partir de la version 4 00 5 10 6 PUNIT s L acc l ration est donn e 1000000 PUNT s partir de la version 4 00 Lors du r glage ms gt VLIM il est toujours possible d indiquer l acc l ration de profil de fonctionnemet en mm s En cas de modification du r glage tous les param tres d acc l ration freinage concern s sont convertis en interne en fonction de l uit correspondante L adaption automatique d
127. nctions de mouvement ne peuvent pas encore tre ex cut es ERRCODE Logiciel setup BECKHOFF 09 02 Page d cran PROFIBUS instrument control Transitions de la machine d tat Ev nement Reset alimentation 24 V sous tension Transition 0 ET Action Initialisation lanc e Initialisation achev e avec succ s blocage de la mise en fonction de Ev nement Transition 1 cateur Action aucune Le bit 1 blocage de la tension et le bit 2 arr t rapide sont activ s dans le mot de ition 2 Ev nement commande Instruction Mise l arr t Circuit interm diaire sous tension Action aucune Ev nement Le bit 0 mise sous tension est activ en plus instruction Mise sous tension Transition 3 DE Action L tage terminal est mis en fonction enabled Le moteur d livre un couple Ev nement Le bit 3 D blocage Marche est activ en plus instruction autorisation de fonctionnement Transition 4 PP E Action Les fonctions de mouvement ont t d bloqu es en ad quation avec le mode de fonctionnement enclench Ev nement Le bit 3 est effac instruction blocage Transition 5 j La fonction de mouvement est bloqu e Le moteur est frein selon la rampe de Action r f rence d pendant du mode de fonctionnement Ev nement Le bit 0 est ef
128. nes et de limitations de travail s res joue un r le important pour augmenter la s curit des machines Deux modes de r glage Il existe deux mani res de d finir les zones et les limitations d exploitation Arr t en cas de d passement des zones de travail Limitation des zones de travail Mode de r glage Signification Divers syst mes de contr le permettant de limiter l intensit le r gime ou la position de fa on viter que des tats dangereux entra nent un arr t l amplificateur ou un endom magement de la machine sont int gr s dans le servoamplificateur Par exemple chaque axe de positionnement qui fonctionne en asservissement de position doit tre dot de commutateurs de fin de course de mat riel emp chant un d placement de l axe dans les but es finales m caniques Par ailleurs des commutateurs de fin de course de logiciel peuvent tre galement d finis par des param tres La diff rence entre la position de r f rence et la position r elle est appel e erreur de poursuite Un contr le de l erreur de poursuite sur une fen tre d erreurs de poursuite permet d viter un emballement du moteur Les zones de travail d finissent les conditions dans lesquelles le servoamplificateur fonctionne en toute s curit Certaines zones de travail sont les suivantes Le r gulateur de courant assure une limitation de cr te et du courant permanent Limitation des afin de prot ger le moteur con
129. nt Saisie Bode Plot 79 24 enregistrer 6 24 Entr e Analogique 1 2 75 Entr es analogiques 40 Entr es num riques 44 EOT consequence Sercos 85 E11 51 Erreur de lecture EL 7 SERCOS 85 Eir POUS ia 5 52522245 ses a 51 Etat SERCOS ame Da War 84 Exigences au mat riel 12 ND pra dede 90 pau 30 Extension E S AOA de a amp 86 86 05 25 GELL E 86 MT Restart mi 86 o dau das 86 POSREQ 86 Reference 86 2 mass 86 Stat Jog VEX 222525555 86 Start_MT Next 86 Start MT 86 Logiciel setup BECKHOFF Facteur de correction de glissement 35 Facteur de correction du champ 35 consigne 41 ERP hais 424 D 56 5 4 6 eh ot de ane 55 50 Firmware 255525 n De dates 29 Fonction courseur 77 fonctions service Aller retour 77 C
130. num riques A propos de ce manuel G n ralit s Pr sentation du produit Pr sentation des servocommandes Strat gies de mise en service Messages de d faut et d avertissement Suite de la documentation Configuration de l cran Introduction Pages d cran Communication Variateur Slot R glage de base Moteur synchrone Moteur asynchrone Retour de position Entr e codeur E S TOR 5 Analogiques Boucle de courant Boucle de vitesse Oscilloscope Service Bode Plot Symboles utilis s Elimination de d rangements N des moteurs Glossar Boucle de position Boucle de position P Donn es de positionnement Prise d origine Param tres du mouvement Arbre lectrique Etat Contr le Terminal PROFIBUS PROFIBUS contr le SERCOS SERCOS Service Extension E S Avertissement g n ral Remarques g n rales Danger pour les machines Danger pour des personnes d l lectricit et ses effets Logiciel setup Information g n rale 09 02 BECKHOFF 1 3 Utilisation conforme Logiciel setup Le logiciel SETUP est destin modifier et m moriser les param tres de service des variateurs Le variateur connect est mis en service par le logiciel ce faisant le servosyst me avec ses fonctions de r glage et de service peut tre command directement Toutefois afin que les fonctions soient s res il faudra prendre des mesures de s curit suppl men
131. o apr s d tection du front d impulsion du commutateur de r f rence Les r solveurs deux p les et tous les codeurs ont exactement un passage par z ro par rotation par cons quent le positionnement sur le z ro au sein d une rotation moteur est univoque Chez les r solveurs 4 p les il existe deux passages par z ro par rotation chez les r solveurs 6 p les il existe trois passages par z ro Si le front du commutateur de r f rence se situe proximit du passage par z ro de l unit de r troaction le positionnement sur le z ro peut varier jusqu une rotation moteur La pr cision de r p tition en cas de d placements sur origine de position sans d tection du z ro d pend de la vitesse de d placement et de la construction m canique du commutateur de r f rence ou resp du capteur de fin de course Ajustage du point de r f rence sur la position de CONSIGNE actuelle Prise d origine 0 erreur de poursuite se perd Prise d origine 1 D placement sur le commutateur de r f rence avec d tection du z ro Ici un d placement sur origine de position est galement possible sans capteur de fin de course de mat riel Condition pr sence de l une des situations de d marrage repr sent es ci dessus Sens de d placement n gatif Sens de d placement n gatif Sens de rotation positif Sens de rotation n gatif SPI Vref Vref 5 1 5 Vref Vref 1 1 1 1 1
132. ole de transfert Unix Linux Drive EXE ne fonctionne pas sous Unix ou Linux Description du logiciel ll faut que les variateurs soient adapt s aux conditions de votre machine Ce param trage vous ne l ex cutez pas la plupart du temps sur le variateur proprement dit mais sur un ordinateur individuel PC l aide du logiciel utilisateur Le PC est reli par un c ble modem z ro s rie au variateur Le logiciel setup tablit la communication entre le PC et le servoamplificateur Il vous suffit de peu d actions pour modifier les param tres et pour conna tre l effet produit imm diatement sur le servosyst me tant donn qu il existe une liaison permanente liaison online avec le variateur Simultan ment les valeurs r elles importantes sont lues du variateur puis affich es sur le moniteur du PC fonctions d oscil loscope Les modules d interface ventuellement mont s dans le variateur cartes d extension sont automatiquement d tect s Vous avez la possibilit de m moriser archiver des blocs de donn es sur un support de donn es puis de les charger de nouveau Vous pouvez imprimer le bloc de donn es actuel Nous vous fournissons des jeux de donn es implicites se rapportant au moteur pour les combinaisons variateur moteur judicieuses Dans la plupart des cas d utilisation ces valeurs implicites vous permettront de mettre votre servosyst me en service sans aucun probl me Exigences par rapport au mat riel
133. on de caract ristique ce masque d cran est affich sous une forme modifi e Position Feedback D termine la source de retour pour le r gulateur de position interne Dans la plupart des applications l information de position sert la commutation et la r gulation de position partir d une source unique Cette source est d finie dans le masque d cran UNIT DE RETOUR et peut tre soit un r solveur soit un capteur Endat Hiperface Dans certaines situations il peut tre judicieux de relever l information de position pour la commutation et la r gulation de position sur deux sources distinctes Dans de telles situations le param tre de retour continue servir de r f rence pour la commutation tandis que la r f rence de la r gulation de position est obtenue en mode arbre lectr Unit standard de retour Le type de retour est r glable sous retour Aucun capteur externe ne peut tre lu par l entr e X1 ou X5 Externe ROD SSI pour bus de terrain Le type de retour est r glable sous retour le capteur externe est r glable par le mode arbre lectr Externe ROD SSI pour boucle de position Le retour par la source externe se r gle en mode abre lectr Logiciel setup BECKHOFF XXI A D marrer Arr t Logiciel setup 09 02 Page d cran Prise d origine Page d cran Prise d origine Le prise d origine d placement sur origine de position est une instruction absolue qui sert la mise
134. on sinuso dale La tension d excitation et les deux tensions de sortie pr sentent une faible amplitude et sont sensibles aux perturbations Le servoamplificateur peut utiliser un r solveur deux et plusieurs p les pour calculer la position et le r gime actuel de l arbre moteur Codeur Les codeurs sont des syst mes de mesure optique qui fournissent des signaux la sortie pour la position actuelle du moteur On distingue deux types de codeurs les codeurs rotatoriques et les codeurs lin aires Les codeurs rotatoriques sont mont s sur l arbre moteur dans le cas de moteurs standards Les codeurs lin aires sont g n ralement mont s directement sur la charge Profil de mouvement Pr sentation sommaire Les processus de mouvement sont repr sent s de fa on globale dans un diagramme appel profil de mouvement La compr hension et la mise en application de profils de mouvement jouent un r le important dans l optimisation de la performance du syst me Le profil de mouvement est la repr sentation d un ou plusieurs processus de mouvement sur une base tempo relle Mouvement sp cifi Le mouvement que le moteur doit ex cuter sans d fauts lorsqu il re oit une sp cification de r gime ou de position Mouvement r el Le mouvement qui est r ellement ex cut par le moteur lorsqu il re oit une sp cification de r gime ou de position Combler les carts entre la valeur de r f rence et la valeur r elle Le syst
135. on sommaire des servocommandes Pr sentation sommaire des servocommandes Ce paragraphe est une introduction aux techniques des servocommandes Qu est ce qu une servocommande Une servocommande comprend principalement un servoamplificateur intelligent et un servomoteur qui assure en liaison avec une commande par programme enregistr ou CNC des mouvements sp ciaux complexes dans une ou plusieurs directions Ces mouvements sp ciaux et complexes n cessaires pour l automatisation de t ches industrielles sont appel s Motion Control Les servosyst mes sont utilis s dans de nombreux domaines d automatisation construction automobile raffinage du p trole industrie textile installations d emballage entreposage et dans bien d autres domaines Servocommandes avec boucle ferm e Dans une servocommande la position du rotor et le r gime sont signal s par le syst me de retour du moteur au servoamplificateur Le servoamplificateur value l information en retour compare les valeurs et les donn es sp cifi es puis produit des courants correspondants pour r gler le moteur sur le r gime sp cifi Ce processus est constamment r p t dans une boucle ferm e Une boucle qui r gle la position de l arbre ou de la charge est appel e boucle de position une boucle qui maintient le r gime du moteur sur la valeur sp cifi e est une boucle de r gime Composants d une servocommande Une servocommande est compos e des l ments suivants
136. ou gales la tension de circuit inter m diaire r elle sont utilis s chaque amplificateur devra tre adapt sur le bus DC au moteur ayant la tension nominale la plus basse En pr sence de r glages qui divergent l un de l autre la r partition souhait e des puissances ballast ne fonctionne pas Phase secteur manquante Mat riel Firmware Num ro de s rie Logiciel setup ASCII PMODE Par d faut 1 valable pour tous les OPMODES Traitement du message Phase secteur manquante Modification amplificateur d valid reset Indicatif Fonction L absence d une phase secteur n est pas valu e Le service sur deux phases est possible Le courant continu est limit 4 A L absence d une phase secteur est signal e en tant qu avertissement sur 1 Alarme l affichage et peut tre d livr e via une sortie num rique Le variateur n est pas d valid Le courant continu est limit 4 A L absence d une phase secteur est signal e en tant que d faut sur 2 D faut l affichage et peut tre d livr via une sortie num rique Le variateur est d valid le contact BTB s ouvre 0 Pas de message ASCII HVER Par d faut valable pour tous les OPMODES Etat de r vision du mat riel du variateur ASCII VER Par d faut valable pour tous les OPMODES Etat de r vision du firmware logiciel du variateur ASCII
137. p S Attention En cas de r glage erron le moteur peut s emballer m me avec la valeur de r f rence 0V Observateur de vitesse ASCII FILTMODE Par d faut 1 valable pour tous les OPMODES Indicatif _ Fonction Remarque 0 OFF 16 kHz VL Boucle de vitesse 16 kHz 1 OFF 4 kHz VL Filtre 2 16 kHz VL Observateur de vitesse 3 ON 4 kHz VL Observateur de vitesse Acc l ration Commande pilote ASCII VLO Par d faut 1 0 valable pour tous les OPMODES Ce param tre permet le pilotage dynamique anticip de la mesure de la valeur r elle observateur Luenberg notamment dans le cas d un retour r solveur On obtient ainsi une r duction du d phasage lors de la mesure de la valeur r elle ce qui facile la stabilisation de la vitesse de rotation Le r glage VLO 1 correspond un pilotage anticip optimal le r glage VLO 0 la mise hors fonction de l observateur Logiciel setup 37 Page d cran Entr e codeur 09 02 BECKHOFF XIV Page d cran Entr e codeur Temps de cycle de l mulation codeur 0 125 Emulation codeur ENCMODE Par d faut 1 valable pour tous les OPMODES Modification seulement amplificateur d valid Indicatif 0 L interface est utilis e tant qu entr e 1 ROD Emulation capteur incr mentel A partir des signaux du r solveu
138. param tres pr s lectionn s sur F7 Couple la page d cran Oscilloscope Service F8 R version Le mouvement de l entra nement interrompt Du mode d exploitation activ justement le comportement de l entra nement est de fa on d pendante diff rent OPMODE 0 L entra nement freine avec la rampe de freinage pr te du boucle de F9 Stop Arr t vitesse DEC OPMODE 2 L entra nement tourne dans le vide au point mort OPMODE 8 Arr t du t che actuel et freinage avec la rampe de freinage d finie dans le t che F12 Disable d validation logiciel Shift F12 Enable validation logiciel Sans autres mesures de s curit l arr t de l axe n est pas s curis par action sur les touches de fonction F9 ou F12 Pour plus de s curit affecter le signal ENABLE de l amplificateur d une touche de validation et s assurer de la fonction correcte de l ARR T D URGENCE pour cet axe 15 Strat gies de mise en service 09 02 BECKHOFF V Strat gies de mise en service V 1 G n ralit s Cette chapitre offre des strat gies de mise en service du variateur num rique ainsi que des mesures d optimi sation de ses circuits de r gulation Etant donn que ces strat gies ne peuvent pas s appliquer tous les cas il faut qu en fonction des exigences de votre machine vous devriez ventuellement d velopper une strat gie individuelle Toutefois les d roulements d crits dans ce qui suit ont pour but
139. pe number of Poles Offset Current 5 Tn PID T2 T Tacho speed limit overspeed ASCII MBRAKE Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES Si un frein d arr t 24 V dans le moteur doit tre exploit directement par le variateur ce param tre permettra de valider la fonction de freinage Indicatif Fonction _ Remarque 0 without La fonction de freinage n est pas valid e Si la fonction de freinage est valid e 24 V seront d livr s sur la borne de 1 with connexion BRAKE 9 2 signal ENABLE appliqu frein desserr et 0 V l absence d un signal ENABLE OV frein serr Dans le diagramme du manuel d installation chapitre 1 9 vous pouvez voir le rapport temporel et fonctionnel entre le signal ENABLE la valeur de consigne de vitesse de rotation la valeur r elle de vitesse de rotation et la force de freinage Logiciel setup BECKHOFF Avance du courant 09 02 Page d cran Moteur synchrone ASCII MTANGLP Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES Avance de phase d pendant du courant pour tirer profit du couple de r luctance Correction partit de Valeur finale Phi Unit moteur Importer desdonn es Logiciel setup ASCII MVANGLB Par d faut 2400 min valable pour tous les OPMODES ASCII MVANGLF Par d faut 20 valable pour tous les OPMODES Le d phasage ind
140. qu au PPO de type 2 du profil PROFIDRIVE PROFIBUS Interface States Entr e Sortie Buffer Logiciel setup Indique l tat actuel du bus de communication Ce n est que lorsque l cran affiche le message Communication que des donn es peuvent tre transmises sur le PROFIBUS Les donn es d Entr e Sortie ne sont transmises que si la surveillance de r ponse du servoamplificateur t activ e dans la configuration mat rielle du Master Sortie Le dernier objet de bus transmis par le Master est affich Entr e Le dernier objet de bus re u par le Master est affich 81 Page d cran PROFIBUS instrument control 09 02 BECKHOFF XXXII 82 Page d cran PROFIBUS instrument control Ce masque d cran affiche les tats binaires du mot de commande STW et du mot d tat ZSW L tat de l appareil d crit dans le mot d tat est visualis sur le graphe de la machine d tat L tat actuel est repr sent en noir les autres tats en gris De plus l tat pr c dent est visualis par surlignage du num ro de la fl che correspondante Les tableaux ci apr s d crivent les tats des appareils et les transitions Etats de la machine d tat Pas pr t pour mise sous L amplificateur ne peut tre mis en fonction le logiciel de l amplificateur ne tension stat pr t L amplificateur est pr t tre mis en fonction des param tres peuvent tre Activation bloqu e transmis
141. r est reli au premier Ainsi la communication avec plusieurs servoamplificateurs peut tre effectu e sans d bran chement et rebranchement de c bles R glage pr cis des axes avec Drive EXE Pendant le r glage Drive EXE offre la possibilit de r gler pr cis ment rapidement et efficacement optimi sation le servomoteur de chaque axe En cas de raccordement existant un servoamplificateur avec moteur les modifications des valeurs param triques comme les facteurs d amplification et les limitations sont activ es rapidement Vous pouvez utiliser la fonction d oscilloscope de Drive EXE pour r gler les valeurs au moyen d une observation optique et sonore du moteur tournant et les adapter jusqu ce que le moteur pr sente les meilleures propri t s de r glage r gime optimal sans oscillations Les valeurs param triques modifi es peuvent tre enregistr es dans l amplificateur et dans un fichier Les bo tes de dialogue vous guident progressivement dans la programmation de vos projets Tous les param tres concernant le servoamplificateur peuvent tre enregistr s dans un fichier pour chaque axe Chaque fichier de commande est sp cifique un amplificateur et peut tre dit off ligne sans amplificateur connect et on ligne avec amplificateur connect Veuillez galement observer les strat gies de mise en service cf strat gies de mise en service Logiciel setup BECKHOFF Logiciel setup 09 02 Pr sentati
142. r ou resp du codeur le servoamplificateur g n re des impulsions compatibles avec les capteurs incr mentels 250 2 max Au niveau du connecteur m le SubD X5 les impulsions sont sorties sous forme de deux signaux A et B d cal s lectri quement de 90 et d une impulsion nulle Exception lorsque le codeur est utilis avec une piste de commutation en tant qu unit de r troaction la sortie de l impulsion nulle est verrouill e donn es invalides jusqu ce que l impulsion nulle du codeur ait t valu e 2 SSI Emulation capteur SSI mulation capteur absolu s riel synchrone A partir des signaux du r solveur ou resp du codeur le servoamplificateur g n re une sortie de positionnement compatible avec les formats de donn es de capteurs absolus SSI du commerce y a transfert de 24 bits S lecteur sur SINGLE TURN Les 12 bits sup rieurs sont ajust s sur NUL et les 12 bits inf rieurs comprennent l adresse du positionnement Pour un r solveur 2 p les la valeur de positionnement se rapporte une rotation du moteur lorsqu il a 4 p les une demi rotation et lorsqu il a 6 p les un tiers de rotation Exception lorsque le codeur est utilis avec une piste de commutation en tant qu unit de r troaction les 12 bits sup rieurs demeurent sur 1 donn es invalides jusqu ce qu un d placement nul ait eu lieu S lecteur sur MULTI TURN Les 12 bits sup rieurs contiennent le nombre
143. r tous les OPMODES Il y a affiche en tr mn de la vitesse de rotation actuelle du moteur Consigne de vitesse ASCII VCMD Par d faut valable pour tous les OPMODES Il y a affichage en tr mn de la valeur de consigne de vitesse de rotation actuelle Position ASCII PFB Par d faut valable pour tous les OPMODES Il y a affichage en de la position r elle actuelle Ecart de poursuite ASCII PE Par d faut valable pour tous les OPMODES Il y a affichage en de l erreur de poursuite r elle actuelle Valeur de r f Il y a indication si un point de r f rence est ajust ou pas Logiciel setup 75 Page d cran Oscilloscope 09 02 XXVII D marrer Annuler Enregistrer Importer Voie Mem Actualisation Niveau de d cl Pos de d cl Front de d cl Signal de d cl R solution Temps Div 76 BECKHOFF Page d cran Oscilloscope Temps de cycle de la d termination des valeurs mesur es gt 250 us Repr sentation graphique de diff rentes valeurs dans un diagramme Vous pouvez repr senter simultan ment jusqu trois grandeurs en fonction du temps D marrage de la saisie des donn es Interruption de la saisie des donn es M morisation sur supports de donn es des valeurs mesur es saisies dans une fichier CSV pour MS Excel Chargement d un fichier CSV et visualisation des courbes dans le diagramme Assignation aux canaux des grandeurs
144. re entr e num rique configuration par 16 FStart_Nr x de la commande ASCII STOP de la fonction STOP du logiciel de mise en service Les num ros des OPMODES entre lesquels il faut commuter sont inscrits dans la variable auxiliaire x sous forme de valeur d cimale Cette valeur d cimale doit tre calcul e partir d une valeur hexad cimale 2 octets Les bits 0 7 contiennent le num ro de qui est r gl l entr e num rique affect e en cas de flanc d croissant les bits 8 15 contiennent le num ro de l OPMODE actif suivant un flanc croissant Lors de la mise en marche de l amplificateur l OPMODE est r gl sur l entr e num rique suivant le signal Exemple Pr paration pour la commutation entre 8 signal low et 1 signal high sur l entr e num rique DIGI IN1 suivant l tat du signal Fonction DIGI IN1 24 Valeur hexad cimale 2 octets 0801 gt valeur d cimale 2049 Variable auxiliaire x 2049 Ajustage de l offset impulsion nulle ROD Avec le front montant la position actuelle est calcul e en fonction de la r solution ROD ajust e puis sauvegard e en tant que NI Offset Cette fonction ex cute une sauvegarde automatique de tous les param tres Pas de fonction 47 Page d cran 5 TOR 09 02 BECKHOFF 27 Emerg Stop Un flanc d croissant l entr e amorce une s quence d arr t d urgence l ordre de translation est interrompu et la com
145. repr senter Actuellement les grandeurs suivantes peuvent tre s lectionn es Valeur r elle de couple courant Valeur de consigne de couple v_act Valeur r elle de vitesse de rotation CMD Valeur de consigne de vitesse VBUS Tension de circuit interm diaire FERROR D faut de poursuite Off voie n est pas utilis e user defined entr e manuel L chelle de mesure pour chaque canal peut tre choisie soit automatiquement Auto Checkbox actif ou manuellement Auto Checkbox inactif avec saisie des valeurs min max Lorsque cette fonction est active la courbe de la mesure pr c dente est automatiquement enregistr e lors de l ex cution d une nouvelle mesure afin de permettre la comparaison des deux mesures La mesure pr c dente est alors visualis e dans une couleur plus sombre que celle de la courbe de la mesure actuelle Les chelles de mesure doivent tre identiques pour les deux mesures successives Sinon la Checkbox Mem est d sactiv e et bloqu e Permet la lecture et l affichage du dernier jeu de donn es enregistr aussi longtemps que les valeurs corres pondantes n ont pas t effac es ou remplac es par un nouveau jeu Valeur pour le r armement trigger level Valeur X pour le r armement axe de temps R armement sur le front montant ou descendant Les grandeurs de courant et de vitesse peuvent tre utilis es en tant que signaux de d clenchement En plus
146. rieure une valeur r gl e variable auxiliaire x il y a d livrance d un signal high Apr s avoir s lectionn la fonction vous pouvez entrer la vitesse de rotation n en tr mn dans la variable auxiliaire x L tat pr t au service BTB du bloc de puissance du variateur est signal Apr s mise en circuit de la tension secteur il y a d livrance d un signal low jusqu ce que l op ration de charge du circuit interm diaire soit termin e Une fois que l op ration de charge du circuit interm diaire est termin e il y a d livrance d un signal high Si la tension de circuit interm diaire d passe par le bas 100 V OV est d livr La surveillance d erreur Sous tension n est pas active Il y a signalisation du d passement par le haut de la puissance ballast r gl e page d cran R glages de base L atteinte d un capteur de fin de course de logiciel la fonction r gl e sur Fin de course logiciel 1 ou Fin de course logiciel 2 du registre de position correspondant la fonction est d finie sur la page d cran Donn es de positionnement est signal e par un signal high Lorsque la position angle de rotation de l arbre moteur est sup rieure une valeur r gl e variable auxiliaire x il y a d livrance d un signal high Apr s s lection de la fonction vous pouvez entrer la position de message en incr ments nombre ou resp fraction de rotations moteur N dans la variable auxiliaire x Pour ce qui est de
147. rique Vitesse tr min vitesse en tr mn pour la fonction Couple Courant courant en Amp res pour la fonction v1 vitesse de rotation en tr mn pour la marche droite 5 t1 dur e de d placement en ms pour la marche droite Mode inverse v2 vitesse de rotation en tr mn pour la marche gauche t2 dur e de d placement en ms pour la marche gauche T ches mouve No Les param tres d instructions de mouvement doivent tre trait s ment dans le masque Param tres du mouvement Logiciel setup BECKHOFF XXIX Bode Plot Stop Enregistrement Lecture Actualisation Fonction Curseur Param tres Logiciel setup 09 02 Page d cran Bode Plot Page d cran Bode Plot Cette fonction doit tre r serv e des techniciens de la r gulation exp riment s Sur demande nous pouvons vous assurer une formation correspondante Gr ce la fonction Bode Plot il est possible d analyser et d optimiser le circuit de r gulation de vitesse en fonction des caract ristiques m caniques de la machine La fonction Bode Plot enregistre le comportement de la fr quence du circuit de r gulation de vitesse Le syst me est excit par une grandeur d entr e de forme sinuso dale La grandeur de sortie pr sente la m me fr quence mais une autre amplitude et un certain d phasage La caract ristique dynamique compl te du circuit de r gulation est ainsi d crite par les relations entre la
148. ront E S vous pouvez pr s lectionner la logique et vous pr d terminez la temporisation par le param tre valeur de temporisation 5 ou temporistion D marrage sur front E S Logique pour l entr e num rique laquelle la fonction 15 Start MT Next t assign e LOW level 0 7 HIGH level 12 30 V 7 mA Valeur de temporisation Entr e de la temporisation entre l atteinte de la position de destination et le d marrage Start de l instruction de marche suivante en ms 72 Logiciel setup BECKHOFF 09 02 Page d cran Arbre lectrique XXIV Page d cran Arbre lectrique Le variateur re oit d un autre appareil variateur ma tre master commande de moteur pas pas codeur ou semblables une valeur de consigne de position et r gle la position de l arbre moteur de mani re synchrone par rapport ce signal pilote de master Temps de cycle de la transmission lectrique 250 ps c est valeur moyenne calcul e sur 1000 us qui est utilis e Type d entr e ASCII GEARMODE Par d faut 6 valable pour OPMODE 4 Le pilotage du variateur peut tre op r via diverses interfaces et partir de sources diff rentes Pour ce qui est de l assignation des broches des connecteurs m les cf le manuel d installation Indicatif Fonction Remarque Raccordement d un codeur incr mentel piste A B niveau de signal 24 V 0 Codeur ma tre aux entr es num riques DIGITAL I
149. rop faible PID T2 trop important T tachy trop important diminuer Tn r gulateur de vitesse augmenter KP r gulateur de vitesse diminuer PID T2 diminuer t tachy Servomoteur ne tourne pas souple temps int gral Tn trop faible amplification KP trop importante PID T2 trop faible T tachy trop faible augmenter Tn r gulateur de vitesse diminuer KP r gulateur de vitesse augmenter PID T2 augmenter t tachy Logiciel setup 89 Suite de la documentation 09 02 XXXVIII 90 Suite de la documentation Tous les documents num r s ci dessous se trouvent sur le CD ROM de documentation Manuel d Installation Manuel CANopen Manuel de carte d extension PROFIBUS Manuel de carte d extension SERCOS Remarques concernant l application fonctions d arr t d urgence Manuels des plusieurs s ries de moteur BECKHOFF Logiciel setup BECKHOFF 09 02 Glossaire XXXIX Glossaire Pack de donn es avec tous les param tres de r gulation de position requis pour une instruction de marche Capteur de limitation dans le parcours de d placement de la machine ex cution en tant que contact repos Convertit en chaleur via la r sistance ballast l nergie en surplus r aliment e par le moteur lors du freinage B Bloc de marche C Capteur de fin de course Circuit ballast Circuit interm diaire Tension de puissance redress e et liss e Cloc
150. rotation positif avec z ro Point de d marrage dans le sens point de d marrage sur le n gatif du capteur de fin de course capteur de fin de course Attention II faut que les capteurs de fin de course de mat riel soient pr sents et raccord s Les fonctions des capteurs de fin de course 2 PSTOP et 3 NSTOP doivent tre activ es 60 Logiciel setup BECKHOFF 09 02 Page d cran Prise d origine XXI 3 Prise d origine 3 D placement avec commutateur de r f rence sens de d placement n gatif sens de rotation n gatif sans z ro A e 1 5 Point de d marrage dans le sens Point de d marrage dans le sens Point de d marrage sur le positif du commutateur de r f rence n gatif du commutateur de r f rence commutateur de r f rence Attention V rifiez avant le d marrage du d placement sur origine de position la s curit de l installation tant donn qu un d placement de la charge est r alisable m me capteurs de fin de course non raccord s ou d fectueux Afin d obtenir un fonctionnement impeccable du d placement sur origine de position les fonctions des capteurs de fin de course 2 PSTOP et 3 NSTOP doivent tre activ es D placement avec commutateur de r f rence sens de d placement positif sens de rotation positif sans z ro SP1 H M B H l l l Vref Vref Vref 5 Vref Vref Vref Point de d marrage dans le sens Point de d marrage
151. rotation r glable d placement du servosyst me courant constant Une valeur de consigne num rique Couple pr d finie interne s ex cute courant r glable La commutation du mode de r gulation de vitesse de rotation sur le mode de r gulation de courant s ex cute automatiquement la commutation d pend de la r troaction r solveur ou semblable d placement du servosyst me en r gime r versible vitesse de rotation et temps de Aller retour r version s par ment r glables pour chaque sens de rotation T che mouve ment D marrage de l instruction de mouvement s lectionn e dans le masque des param tres de maintenance D marrage de la fonction de service s lectionn e Arr t de la fonction de service s lectionn e Lors de l affichage d un lot de donn es issu d un fichier ou apr s d marrage d un enregistrement les valeurs des signaux mesur s s affichent par un clic de souris dans le syst me de coordonn es pour l instant s lec tionn Un clic en dehors du syst me de coordonn es ou avec la touche droite de la souris remet l affichage des valeurs 0 77 Page d cran Param tres service 09 02 BECKHOFF XXVIII Page d cran Param tres service Service operation parameters 78 R glage des param tres pour les fonctions de service Courant continu Val de consigne angle lectrique val de cons de courant en Amp res pour la fonction angle du champ lect
152. rtir d un support de donn es disque dur disquette Pour ce faire le servoamplificateur doit tre hors fonction Ouverture de la page d cran TERMINAL pour l entr e directe de commandes ASCII uniquement pour utilisateurs exp riment s avec l assistance de notre D p Application Ouverture de la page d cran CONTR LE afin de visualiser l tat actuel du servosyst me Ouverture de la page d cran OSCILLOSCOPE pour une repr sentation graphique des valeurs r elles et de consigne et pour un acc s aux fonctions de service r gime r versible vitesse de rotation constante etc en vue de l optimisation de la r gulation Afficher la page d cran BODE PLOT Dans ce masque un g n rateur Bodeplot permet de repr senter graphiquement le comportement en r gulation du boucle du vitesse Sauvegarde durable non volatile du jeu actuel de param tres dans du servo amplificateur Ceci vous permet de sauvegarder durablement toutes les modifications de param tres que vous avez effectu dans la m moire de travail du servo amplificateur depuis la derni re mise en marche remise z ro ASCII SAVE Par d faut valable pour tous les OPMODES Arr t de la fonction de service actuellement ex cut e correspond la touche de fonction F9 Arr t interruption de fonctions de d placement sous OPMODE 4 8 Les mouvements sous OPMODE 0 3 peuvent tre uniquement arr t s au moyen du bou
153. s r elles dans la fen tre ouverte activ seule la fen tre active est actualis e d sactiv les valeurs r elles sont r actualis es dans toutes les fen tres ouvertes ce qui p nalise la cadence de rafra chissement des affichages VUE Barre d outils Barre d tat Bouton pour faire appara tre la barre d ic nes en haut ou resp la barre d tat en bas FEN TRE Cascade Mosa que Arran ger les ic nes Utilisez ces fonctions comme dans tout autre logiciel Windows SERVICE Le mouvement de l entra nement interrompt Du mode d exploitation activ justement le comportement de l entra nement est de fa on d pendante diff rent OPMODE 0 l entra nement freine avec la rampe de freinage pr te du Arr t F9 boucle de vitesse DEC OPMODE 2 L entra nement tourne dans le vide au point mort OPMODE 8 Arr te les fonctions de service en cours Si page d cran Oscilloscope Service est active vous avez la possibilit de d marrer galement les fonctions de service fonction Aide HTML help file Logiciel setup BECKHOFF VII 2 3 4 09 02 Page d cran Communication Page d cran Communication Si l une de ces interfaces est disponible pour la communication avec un variateur c est dire qu elle n est pas occup e par d autres appareils ou par d autres drivers il y a affichage du
154. se de mat riel soient pr sents et raccord s Les fonctions des capteurs de fin de course 2 PSTOP et 3 NSTOP doivent tre activ es 62 Logiciel setup BECKHOFF 09 02 Page d cran Prise d origine 5 Prise d origine 5 D placement sans commutateur de r f rence sens de d placement n gatif sens de rotation positif avec z ro g l 1 Vref l Vref D placement sans commutateur de r f rence sens de d placement positif sens de rotation positif avec z ro 1 1 Vref Vref Comportement en cas de d marrage successivement r p t du d placement 5 Le r gulateur de position peut uniquement maintenir le moteur sur la position z ro en d passant le z ro de 1 count En red marrant le d placement sur origine de position 5 il y aura ventuellement une rotation moteur compl te en fonction de la position 1 count devant ou 1 count derri re le z ro et du sens de comptage Logiciel setup 63 Page d cran Prise d origine 09 02 BECKHOFF 6 Prise d origine 7 D placement fond m canique sens de d placement n gatif sens de rotation positif avec z ro Vref Vref Attention Lors de cette marche de r f rence la but e du mat riel de la machine peut subir des dommages m caniques Le courant de cr te Ipeak et le courant efficace Irms sont limit s pendant la marche de r f rence Une limitation plus importante du courant est possible voir param
155. st utilis l unit min pour VUNIT le r glage est repris par la fonction vitesse ASCII MMR Par d faut 0 A valable pour tous les OPMODES D finit le courant de magn tisation du moteur asynchrone qui est normalement fix 40 50 du courant de r gime continu du moteur Le courant de magn tisation reste constant au dessous de la vitesse nominale du moteur Si le moteur est utilis au dessus de sa vitesse de rotation nominale le courant est r duit en fonction de la vitesse atteindre shuntage de l inducteur ASCII GF Par d faut 15 valable pour tous les OPMODES Amplification proportionnelle du r gulateur de flux Le r gulateur de flux est de type PI ASCII GFTN Par d faut 50 ms valable pour tous les OPMODES Temps de r ponse du r gulateur de flux Le r gulateur de flux est de type Facteur de correction du champ ASCII MCFW Par d faut 1 5 valable pour tous les OPMODES Facteur de correction du shuntage Le facteur de correction compense les non lin arit s de l inductivit du moteur un courant de magn tisation s affaiblissant au fur et mesure de l augmentation de la vitesse lors du shuntage de l inducteur Facteur de correction de glissement Logiciel setup ASCII MCTR Par d faut 1 5 valable pour tous les OPMODES Facteur de correction de la constante de temps de rotor augmente le couple dans la zone
156. t circuit sur la sortie Indique que la tension d alimentation 24V est appliqu e la carte d extension Logiciel setup BECKHOFF XXXVI XXXVI 1 09 02 Messages de d faut Messages de d faut et d avertissement Messages de d faut et d avertissement Les d fauts qui apparaissent sont visualis s dans l affichage DEL en platine avant cod s par un num ro de d faut et affich s sur la page d cran ETAT Tous les messages de d faut provoquent une ouverture du contact BTB et une inactivation de l tage final de le variateur le moteur devient exempt de couple de rotation Le frein d arr t du moteur est activ Les d fauts qui sont d tect s par la surveillance secteur ne sont signal s qu apr s validation du variateur Num ro D signation Explication F01 Temp rature du Temp rature du radiateur trop lev e radiateur Valeur limite r gl e sur 80 C par le constructeur F02 _ Surtension leur d pendant soc F03 D faut de poursuite Message du r gulateur de position F04 D faut r troaction Rupture de c ble court circuit d faut de terre F05 Sous tension dans circuit interm diaire Valeur limite r gl e sur 100 V par le constructeur F06 Temp rature du moteur 11 41 constructeur F07 Tension auxiliaire Tension auxiliaire interne non OK F08 Survitesse
157. t clignotant pour CPU OK Contact BTB ferm 2 Mettez l ordinateur individuel en marche 3 Lancez le logiciel de mise en service 4 Cliquez sur l interface COM1 2 3 4 qui doit tre utilis e pour la communication avec le servoamplificateur Les param tres sont transf r s au PC 5 Cliquez sur la case de contr le D validation VC en bas droite ou appuyez sur la touche de fonction F12 Dans le bouton d tat AXE s affiche alors DEVALIDE 16 Logiciel setup BECKHOFF 09 02 Strat gies de mise en service V 4 Param trage de base Le servoamplificateur reste d valid et l alimentation en puissance est hors circuit T R glage des param tres de base adresse ballast tension secteur etc cliquez sur le bouton R GLAGE DE BASE modifiez les champs si n cessaire cliquez sur APPLIQUER puis sur OK 2 S lection du moteur cliquez sur le bouton MOTEUR en dessous de l image du moteur ouvrez le tableau de s lection de moteurs en cliquant sur la fl che dans la liste NUMERO R F RENCE cliquez sur le moteur raccord cliquez sur APPLIQUER r pondez la question concernant le frein r pondez la question concernant la Sauvegarde dans EEPROM Reset NON les donn es sont dans la RAM et seront sauvegard es demeure par la suite 3 S lection du Feedback r solveur codeur cliquez sur le bouton RETOUR DE POSITION les valeurs indiqu es correspondent aux donn es du bloc de
158. t de cr te lomax async lomax 4 Courant Courant effiface 94 09 02 BECKHOFF D bit SERCOS 84 bus 5555 E 30 D clenchement Front Lisa 76 76 POSITION 76 LA G pte 76 D connecter interfaces 25 D f Message 51 D fauts actuels 74 D M NO X Saber 47 Jog VEX a 54 1 Las 18 ta Less 47 D marrage sur front E S 72 D marrer Enregistrement 76 Fonction service 77 Mode manuel 65 Prise d origine 57 T che du mouvement 66 D rangements elimination 89 D valid 4 2 use pee due a una 27 Documentation 90 de poursuite l d RR n 75 Ecart de pursuite max 56 de pursuite 55 Echelle valeurs de consigne 40 EL7 Dec Hex SERCOS 85 Emerg Stop e ass Led amas has 48 Emulation codeur 38 EN POS r a 51 EN POSIIONLA se 24 5 sh 67 EnPosition w 474 2 3056 88 40 dre 50 Enregistreme
159. t sinuso dal dans le r gulateur de courant 5 _ Err Pours La sortie d livre 10 V fen tre D faut de poursuite r gl e contre AGND 6 R serv par la carte d extension Logiciel setup 43 Page d cran 5 09 02 BECKHOFF XVI Page d cran 5 Temps de cycle des fonctions Digital I O 441 ms C est sur le bornier X3 repr sent qu il y a indication des tats des entr es sorties num riques 1 Entr es num riques DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 PSTOP NSTOP ASCII INxMODE Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES ASCII INXTRIG Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES Les bornes de connexion DIGITAL IN1 2 PSTOP et NSTOP X3 11 12 13 14 peuvent tre utilis es combin es ses fonctions internes Modification seulement variateur d valid Reset Fonction combinable avec Variable auxiliaire DIGITAL IN1 DIGITAL IN2 PSTOP NSTOP ID Fonction Logique x X3 11 X3 12 X3 13 X3 14 INXTRIG INIMODE IN2MODE IN3MODE IN4MODE 0 Off 1 RAZ 2 2 PSTOP Low 3 NSTOP Low 4 PSTOP Intg Off Low x 5 NSTOP Intg Off 6 PSTOP NSTOP Low 7 P Nstop Intg Off Low 8 1 2 High Low 9 MT_No Bit 7 10 Intg Off 7 x
160. taires tant donn que du fait des pures sp cificit s informatiques les fonctions ne le sont pas Le programme PC peut tre perturb ou interrompu pour une raison non pr voyable de sorte qu en cas de d faut des mouvements d j lanc s ne pourront plus tre stopp s depuis le PC Le constructeur de la machine doit tablir une analyse des dangers et est respon sable de la s ret fonctionnelle machinelle et personnelle de la machine Ceci s applique particuli rement aux mouvements lanc s avec les fonctions du logiciel de mise en service Le param trage online d un moteur servosyst me en marche doit tre confi exclusivement un personnel sp cialis qui poss de de vastes connais sances dans les domaines de la technique d entra nement et de la technique de r gulation Les blocs de donn es m moris s sur des supports de donn es ne sont pas prot g s contre une modification par inadvertance par des tiers C est pourquoi apr s avoir charg un bloc de donn es vous devrez toujours v rifier tous les param tres avant que vous ne validiez le variateur Variateur 1 faut que le contact BTB soit boucl dans le circuit de s curit de l installation Le circuit de s curit les fonctions Stop et d arr t d urgence doivent satisfaire aux exigences des normes EN60204 EN292 VDI2853 Les variateurs sont mont s sous forme de composants dans des installations lectriques ou des machines et n ont le droit d tre mis e
161. tion Single Turn Multi Turn D bit baud Horloge 551 Code SSI Interpolation Logiciel setup ASCII SSIMODE Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES D finit si le format de sortie est compatible avec un codeur SINGLE TURN ou MULTI TURN Modification uniquement en cas d amplificateur invalide Indicatif Fonction 0 Single turn 1 Multi turn ASCII SSIOUT Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES D termine le taux de transfert s riel Modification seulement amplificateur d valid Indicatif Fonction 0 200 kBaud 1 1 5 MBaud ASCII SSIINV Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES D termine si le niveau sera d livr en mode normal ou invers Modification seulement amplificateur d valid Indicatif Fonction 0 Normal 1 Invers ASCII SSIGRAY Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES D termine si la d livrance est binaire ou en format GRAY Modification seulement amplificateur d valid Indicatif Fonction 0 Binaire 1 Gray ASCII ENCOUT Par d faut 16 valable pour tous les OPMODES D finit le facteur utilis pour le nombre de traits du codeur par rotation du moteur lectrique Nombre maximum d impulsions de la sortie 400 000 impulsions s 39 Page d cran E S Analogiques 09 02 BECKHOFF
162. ton VALID Annulation de tous les param tres ajust s et chargement des valeurs par d faut du constructeur Ex cution d une r initialisation des circuits c bl s ASCII COLDSTART Par d faut valable pour tous les OPMODES 26 Logiciel setup BECKHOFF R glages de base Slot 5 Analog E S TOR ROD SSI Encoder OPMODE Position Vitesse Courant Retour de position Moteur Etat OK Faut Axe D valid Valid SW A Quitter Logiciel setup 09 02 Page d cran Variateur Ouverture de la page d cran R GLAGES DE BASE Ouverture de la page d cran SLOT Pour chaque carte d extension respective il y a ouverture d une page d cran sp cifique d crite dans le manuel de la carte d extension Ouverture de la page d cran E S ANALOGIQUES Ouverture de la page d cran E S TOR Ouverture de la page d cran ENTR E CODEUR ASCII OPMODE Par d faut 1 valable pour tous les OPMODES R glez ici la fonction de base du variateur pour votre cas d utilisation Indicatif _ Mode op ratoire Remarque R gulation de la vitesse de rotation par valeur de consigne 0 Vitesse num rique 22 Se num rique pr d finie 1 Vit logi R gulation de la vitesse de rotation par valeur de consigne ango gique analogique pr d finie 2 Coupl R gulation du couple par valeur de consigne num rique
163. tre une surcharge zones de travail La distance de d placement d terminant la distance qui peut tre d plac e dans les directions positive et n gative est d finie dans de position La fen tre En position d termine la distance de la position de r f rence partir de laquelle le message En position doit tre mis Arr t en cas de d passement des zones de travail Acc l ration et freinage Pr sentation sommaire Lorsque le servoamplificateur asservissement de position est command avec des s quences de translation diff rents profils d acc l ration de freinage peuvent tre s lectionn s Le type de profil utiliser sur une machine d pend de la structure du syst me m canique et de la dynamique requise Si la m canique en service peut vibrer sur la machine exemple bras de robot il est conseill d utiliser la rampe sinus Avec ce type de rampe le couple de rotation est soumis une modification lin aire de fa on assurer une courbe carr e pour la caract ristique de r gime Ainsi l excitation d oscillations de la m canique est r duite L inconv nient de ce type de rampe est que le temps d acc l ration de freinage est doubl avec le couple de rotation donn du moteur par rapport au type trap zo dal Si la machine qui doit tre acc l r e frein e avec une dynamique lev e met peu de vibrations m caniques on recommande d utiliser la ra
164. u resp le temps d int gration Les petits moteurs assurent des temps d int gration plus courts les gros moteurs ou resp les forts moments d inertie de charge exigent dans la plupart des cas des temps d int gration de 20 ms et m me encore plus grands Avec Tn 0 ms il y a inactivation de la r gulation int grale ASCII GVT2 Par d faut 1 ms valable pour tous les OPMODES Influence l amplification proportionnelle fr quences moyennes Souvent l amortissement du circuit de r gulation de vitesse peut tre am lior jusqu Tn 3 par augmentation de PID T2 Le r glage a lieu si n ces saire apr s compensation de base de KP et de Tn ASCII GVFBT Par d faut 0 4 ms valable pour tous les OPMODES La constante de temps du filtre PT1 dans la r troaction de la valeur r elle de vitesse de rotation filtrage du signal du tachy peut tre modifi e en cas de besoin Ceci peut avoir pour effet plus particuli rement pour les moteurs extr mement petits et extr mement dynamiques d am liorer la souplesse de marche et la r ponse de sauts ASCII GVFR Par d faut 1 valable pour OPMODES 0 1 Ce param tre est actif uniquement lorsque la part est activ e GVTN 0 Avec le r glage par d faut le r gulateur de vitesse travaille en tant que r gulateur PI standard avec une l g re suroscillation dans la r ponse indicielle Lorsque PI PLUS est diminu 0 65 la suroscillat
165. uctif entre le courant du moteur et la tension du moteur peut tre compens vitesses de rotation lev es En pr sence de conditions de tension donn es ceci permet ainsi d atteindre un couple plus lev vitesse de rotation finale Au choix il est galement possible d augmenter la vitesse de rotation finale pouvant tre atteinte de jusqu 30 C est en fonction de la vitesse de rotation du moteur que l augmentation du d phasage s op re lin airement entre Start Phi et la vitesse de rotation finale jusqu Limit Phi Le r glage le plus favorable d pend du type de moteur et de la vitesse de rotation finale ASCII MUNIT Par d faut 0 valable pour tous les OPMODES D finit l information de vitesse de rotation du moteur pour 1 tr min l unit min est utilis e pour VUNIT le r glage est repris par la fonction vitesse Lecture d un fichier de param tres moteur partir d un support de donn es disque dur disquette Pour ce faire le servoamplificateur doit tre hors fonction 33 Page d cran Moteur asynchrone 09 02 BECKHOFF XII Type moteur N de p les lomax Page d cran Moteur asynchrone Tous les param tres qui apparaissent sur cette page d cran sont d finis via les valeurs implicites du moteur base de donn es l int rieur du variateur et n ont la plupart du temps pas besoin d tre modifi s ASCII MTYPE Par d faut 1 valable pour tous les OPMODES
166. ue le param tre FF est augment Si l augmentation de FF n apporte pas d am lioration vous pouvez augmenter KP quelque peu afin de rendre la r gulation de la vitesse plus rigide Si le moteur ne tourne pas de mani re satisfaisante r gl en position veuillez tout d abord v rifier la pr sence ventuelle de causes ext rieures comme par exemple jeu m canique dans le transfert limite effets de blocage ou Slip Stick fr quence propre trop petite du syst me m canique mauvais amortissement dimensionnement du servosyst me trop faible avant que vous n optimisiez de nouveau les circuits de r gulation 22 Logiciel setup BECKHOFF 09 02 Configuration de l cran VI Configuration de l cran Barre de menu Barre d outils 2 4 Communication 2 o Barre d tat Barre de titre Dans la barre de titre de la fen tre principale il y a affichage du nom du programme de l adresse du poste et du nom du bloc de donn es amplificateur chaque fois actuel Si le travail s ex cute offline hors ligne ce ne sera pas l adresse du poste mais un num ro courant sup rieur 100 qui s affichera et ventuellement le lieu de m morisation du bloc de donn es charg classeur nom du fichier Barre d outils Vous pouvez lancer directement des fonctions individuelles via des ic nes typiques Windows Barre d tat C est ici que des informations actuelles sont affich es pour la
167. ur la plus petite Logiciel setup BECKHOFF Unit s acc d c acc total d c_total Rampe R glage Logiciel setup Acc D c 09 02 ASCII ACCUNIT par d faut 0 valable pour tous les OPMODES S lection de l unit pour entr es d acc l ration et de rampe Ce param tre d termine le temps d acc l ration sur v_ R f Ce param tre d termine le temps de freinage de v_R f z ro Fixe quel est le mode de rampe d acc l ration ou resp de rampe de freinage qui doit tre utilis pour l ex cution d une instruction de marche Page d cran Param tres du mouvement Trav se Le servosyst me est acc l r ou resp frein en mode lin aire acc l ration constante sur la vitesse de rotation de destination Le servosyst me est acc l r ou resp de nouveau frein au sein du temps d acc l ration Sinus sur la vitesse de rotation de destination avec une rampe d acc l ration sans sauts afin de limiter les coups L allure de vitesse de rotation qui en r sulte correspond une courbe sinus Variable La rampe d acc l ration et la rampe de freinage peuvent tre r gl es en pr paration R glage de la limitation des coups de la rampe d acc l ration et de la rampe de freinage t_acc_total indication du temps d acc l ration total t_d c_total indication du temps de freinage total T1 limitation des coups de la
168. ur r elle de la tension de circuit interm diaire est sup rieure une valeur indiqu e en Volts variable auxiliaire Apr s s lection de la fonction vous pouvez entrer la valeur de tension dans la variable auxiliaire x Un signal high est d livr tant que la valeur r elle de la tension de circuit interm diaire est inf rieure une valeur indiqu e en Volts variable auxiliaire Apr s s lection de la fonction vous pouvez entrer la valeur de tension dans la variable auxiliaire x Un signal high est d livr lorsque le variateur est valid Pour la validation il faut aussi bien que le signal valider externe soit appliqu sur la borne de connexion X3 15 ENABLE que via le logiciel setup ou resp via la liaison de bus de terrain l tat Valider soit r gl En plus aucune erreur donnant lieu une d validation interne automatique du variateur ne doit appara tre L impulsion nulle signal high de l mulation codeur est signal e Cette fonction est uniquement judicieuse en pr sence de vitesses de rotation extr mement faibles La sortie signale High en pr sence d un point de r f rence prise d origine ex cut ou point de r f rence ajust La fonction r gl e du registre de position concern est signal e par un signal High Uniquement valable en cas d utilisation de la extension E S 1 0 14 08 La fonction r gl e du registre de position concern est signal e par un signal High
169. uvent tre utilis s Codeur transmet des signaux analogiques ou num riques optiques R solveur transmet des signaux analogiques magn tiques Le servoamplificateur est compos d un tage final triphas de l alimentation en courant et d un syst me micro contr leur pour l ex cution des diff rentes boucles Servomoteur Unit de retour Servoamplificateur Pr sentation sommaire des servocommandes 09 02 BECKHOFF 111 1 111 2 10 Unit de retour Les servomoteurs sont disponibles avec les unit s de retour suivantes R SOLVEUR Codeur Stegmann compatible avec HIPERFACE Codeur Heidenhain compatible avec ENDAT Dans un syst me qui fonctionne avec des boucles ferm es la position enregistr e par l unit de retour est utilis e pour la commutation du moteur Par ailleurs une r gulation en cascades est int gr e pour r gler l intensit le r gime et la position Les informations relatives la vitesse sont calcul es par la d viation de la position Le r gulateur de courant est galement appel r gulateur de couple tant donn que le couple est proportionnel l intensit R solveur On peut consid rer que le r solveur est un transformateur dont les couplages des enroulements secondaires sinus et cosinus sont modifi s avec la position de l arbre moteur Ainsi une position absolue peut tre d finie dans un tour Le r solveur est actionn avec une tensi
170. x de nettoyage d entretien et de r paration interruptions d exploitation prolong es Dans pareils cas le personnel doit mettre l installation hors tension et la s curiser int gralement interrupteur principal 2 Situations d arr t d urgence En cas d arr ts d urgence c est le contacteur de secteur qui est mis hors circuit bouton poussoir d arr t d urgence ou contact BTB dans le circuit de s curit Logiciel setup BECKHOFF 14 Logiciel setup 09 02 Abr viations utilis es Le tableau ci dessous d crit les abr viations utilis es Abr viation Signification AGND Masse analogique API Automate programmable industriel AS Blocage de red marrage s curit personelle BTB RTO Pr t fonctionner CAN Bus de terrain CANopen CE Communit Europ enne EC CEM Compatibilit lectromagn tique CEI International Electrotechnical Commission CLK Clock signal de synchronisation COM Interface s rielle d un PC AT DEL Diode lectroluminescente DGND Masse num rique DIN Institut allemand de Normalisation Disk M moire magn tique disquette disque EEPROM M moire morte effa able par voie lectrique EN Norme europ enne ISO International Standardization Organization MO Megaoctet MS DOS Syst me d exploition pour PC AT NI Impulsion z ro NSTOP Fin de course vers la gauche P

Logiciel setup Drive.EXE pour AX2000

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