Manuel d`installation
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1. Switches EE path Use internal compiler errors Enhanced firmware system include files 2 0 compatible firmware Automatic firmare version RIE Decompilatiomn RICS cript Aray name format Byte aray ES Enfin s lectionner built in NBC compiler 5 Remarque Si vous ne trouvez pas cette option il faut que vous t l chargiez la derni re version de BricxCC Telechager ici http sourceforge net projects bricxcc files bricxcc bricxcc 203 3 8 9 14 Manuel d installation Robot NXT Lego G 12 UNIVERSIT PARIS DESCARTES UFR DE MATH MATIQUES ET INFORMATIQUE 4 4 Flasher la brique La brique utilis dans ce robot et de type NXT Initialement elle accepte comme langage le NXC Au cas o cette bique a d j t utiliser pour un autre langage il faudra la flasher avec le firmware qu on a t l charg voir 4 2Installation du firmware Il faudrait suivre les tapes suivantes pour le flashage de la brique 1 Branchais la bique a votre machine 2 Lancez le logiciel configurer Port Brique et le firmware utiliser 3 Dans la barre d outils horizontale aller sur Tools Download Firmware H Brix Command Center File Edit Search View Compile Tools Window Help AD AS Direct Contr RS At SE Functions en E Tasks Procedures Se Pa 5E Se IC2. MIDI Conversion Sound Conversion no port 0 Find Brick 1 gt H Download Firmware ta Configure Tools 4 Il ne vous reste qu s lectionner le frimaire que vous aviez t l charg au pare avant Command Center File Edit Search View Compile Tools Window Help Ma 5 4 lt me E 3 Program 1 z y DO RAX 8 I Dr Functions Tasks Procedures Regarder dans 05 Dvp du code CS m Nom Date de m Type Taille Mots cl s y d CODE Emplacements Ee MINDSTORMS_NXT_Firmmware_V recents SALEM L Ordinateur LEGO MINDSTORMS_NXT_Fimmware_V1 29 2 Lego M t Seen toner 15 Manuel d installation Robot NXT Lego G 12 C PARIS DESCARTES UFR DE MATH MATIQUES ET INFORMATIQUE 4 5 Etape final Une fois le code crit il faut l impl mentais dans la bique Pour cela il faut suivre l tape suivante e Sauvegarder le code Ctrl s ou clique sur e Compiler le code pour v rifier les erreurs F5 ou clique sur e Ex cuter ou Download le code F6 ou clique sur Ceci est le cas ou vous crivez le code par vous m me Dans le cas ou vous poss der un fichier source dont le code est d j crit Il faut e lancer BricxCC e glisser le ficher source dans BricxCC e Sauvegarder le code Ctrl s ou clique ka e Compiler le code pour v rifier les erreurs F
3. ce que l on pourrait penser les connaissances en informatique ou m canique ne sont pas forc ment obligatoire L installation reste accessible tout type d utilisateur Au cours de ce document nous vous d taillerons tape par tape la mise en place de l environnement de programmation et les fonctions de base le BricxCC afin de pouvoir mettre par la suite le codage n cessaire le firmware afin de flasher la brique et coder dans un langage diff rent l utilisation du Bluetooth 3 Construction physique du robot 3 1 Outil n cessaire Pour la construction du robot on a besoin de une brique un capteur de couleur 3leds RGB un capteur ultrason 3 servo moteurs 1 bonus 5 cables pour connecter les capteurs et servo moteurs la brique e A cable USB chargeur pour la brique Manuel d installation Robot NXT Lego G 12 UNIVERSIT PARIS DESCARTES UFR DE MATH MATIQUES ET INFORMATIQUE 3 2 Description physique Ce robot est constitu d une brique programmable comportant un microprocesseur 32 bits et un cran De plus quatre ports d entr e afin d y brancher les capteurs et trois ports de sortie servo moteurs sont aussi pr sents sur cette brique Nono le petit robot peut avoir de nombreuses fonctions diff rentes il peut accueillir d autres capteurs votre guise D un point de vue ext rieur il dispose de trois roues pour le faire avancer un dispos
4. default aspx Cliquer sur Firmware SUPPORT __ instructions FILES O Advanced z Firmware Drivers 25 Patches Downloads 4 Firmware Firmware Firmware Firmware gt 1 29 1 28 1 26 1 05 Il ne vous reste plus qu a s lectionner la version puis cliquer sur Download 13 Manuel d installation Robot NXT Lego G 12 UNIVERSITE PARIS DESCARTES UFR DE MATH MATIQUES ET INFORMATIQUE 4 3 Connexion et param trage Bluetooth Une fois BricxCC installer et le Firmware t l charger il ne reste qu a flasher la brique si celle ci n est pas compatible a notre langage et enfin a taper le code a l impl menter dans cette brique Mais comment ce fait la connexion entre la brique et votre ordinateur pour pouvoir r aliser cette impl mentation Deux connexions possibles gt C ble USB Connexion simple d un c ble USB Une fois le code pr t sauvegarder compiler ex cuter Download a Cliquer sur pour sauvegarder vi ml Cliquer sur Pour compiler Clique sur Pour executer gt Bluetooth Si vous utiliser une connexion Bluetooth pour communiquer avec la brique vous avez absolument besoin de pr ciser la brique d utiliser le built in NBC compiler pour cela suiver ces tapes Clique sur Preferences 5 Clique sur Compiler puis sur NBC NXC Compiler Start Up Templates HPH Pascal Forth Console Include path
5. 5 ou clique sur e Ex cuter ou Download le code F6 ou clique sur Manuel d installation Robot NXT Lego G 12 16 PARIS DESCARTES UFR DE MATH MATIQUES ET INFORMATIQUE 5 Glossaire gt Capteur de couleur Distingue diff rentes couleurs 6 avec le logiciel fourni par LEGO gt Capteur ultrason Permet de d tecter les objets et de mesurer les distances en centim tres ou en pouces gt gt Lego Mindstroms NXT Un jeu de construction et de robotique programmable l aide d une brique NXT gt NXC un langage qui reprend la syntaxe du son nom est le sigle de Not eXactly gt la brique intelligente seconde g n ration commercialis e par LEGO dans la gamme Mindstorms version 2 0 gt Firmware Logiciel int gr un mat riel et permettant son exploitation gt Bricx Command Center est un environnement de d veloppement sous Windows et avec un peu de bricolage sous MAC OS qui permet de programmer les briques NXT dans un langage proche du C le NXC Not eXactly C 6 R f rence http mindstorms lego com en us support files default http sourceforge net projects bricxcc files bricxcc bricxcc W203 3 8 9 http bricxcc sourceforge net utilities html http www freelug ore sommaire php3 http www bricxcc sourceforge net Manuel d installation Robot NXT Lego G 12 17
6. IS DESCARTES UFR DE MATH MATIQUES ET INFORMATIQUE Manuel d installation Robot NXT Lego G 12 UNIVERSIT PARIS DESCARTES UFR DE MATH MATIQUES ET INFORMATIQUE Finalisation du montage Manuel d installation Robot NXT Lego G 12 12 UNIVERSIT PARIS DESCARTES UFR DE MATH MATIQUES ET INFORMATIQUE 4 Impl mentation du code existe plusieurs IDE pour la programmation du Robot Lego Mindstroms Il y Bricx CC Robot Eclipse Pascal Dans notre cas nous utiliserons Bricx CC 4 1 Installation de BricxCC Pour installer Bricx CC il faut d ja le t l charger ici http sourceforge net projects bricxcc files bricxec bricxcc 203 3 8 9 Choisir la version bricxcc_setup_3389 exe 4 2 Installation du firmware Dans ce projet le robot utilis est un lego constitu d une brique de type NXT Cette brique peut tre programm e sous plusieurs langages Java NXC Not Exactly Pour l impl mentation du code il est n cessaire que son langage soit compatible avec la brique Pour cela on doit flasher la brique gr ce au firmware en fonction du langage choisi la programmation doit s effectuer en NXC Initialement la brique accepte ce langage Par contre si la brique avait t flash e pour un autre langage il resterait n cessaire de trouver un firmware pour le NXC Remarque T l chargement du firmware pour NXC Lien http mindstorms lego com en us support files
7. UNIVERSITE PARIS DESCARTES UFR DE MATHEMATIQUES ET INFORMATIQUE Manuel d installation Robot Lego UNIVERSITE PARIS DESCARTES UFR DE MATH MATIQUES ET INFORMATIQUE 60 Manuel d installation Robot Lego Les informations d identification du document Les l ments de v rification du document Re ob David JANISZEK ES Yannick PARCHEMAL Mathilde GRAND Samira BOUSSETTA Ga l Mah Seif El Din SALEM Document lectronique pdf Chef de projet Mathilde GRAND Type de diffusion 26 04 2011 Manuel d installation Robot Lego G 12 UNIVERSIT PARIS DESCARTES UFR DE MATH MATIQUES ET INFORMATIQUE Sommaire DN e ee E Tee a a iii 4 1 1 PA e Pe 4 1 2 Ries 4 1 3 Documents de r f rence usas Aa ao net cases rio 4 2 CONCEPTS de EEN 5 2 Construction physique du TODO aa en a apli 5 3 1 o o Po Ho O de 5 3 2 WS elei del d oil 6 3 9 MIO sersa E E 7 MOMIE ON EE 13 4 1 Iae Ee A 6 BAC EE 13 4 2 oO ATN EE 13 4 3 Connexion et param trage EE een aient s doses been telecom 14 4 4 SELWER ARR O o 15 4 5 A nn o a A 16 OC a coto 17 ee a oo 17 Manuel d installation Robot NXT Lego G 12 MM paris DESCARTES UFR DE MATH MATIQUES ET INFORMATIQUE 1 Introduction 1 1 Pr ambule Ce document permet d expliciter la mise en place des logiciels n
8. cessaire l utilisation du robot De plus nous vous expliquerons comment faire en sorte que la brique NXT accepte et ex cute les programmes cod s Comme son l indique ce manuel propose seulement une aide pour l installation des diff rents logiciels permettant de taper un code et l ex cuter ou d impl menter un fichier source d j compil 1 2 Objectifs et m thodes Selon le cahier de charge le projet attendu de nous est un robot programmable devant suivre une ligne avec ou sans bifurcation un robot devant tre capable de d tecter et agir face un obstacle et effectuer un trajet sp cifique sur un r seau de ligne lui tant demand Ainsi le but de ce manuel va vous permettre d installer les outils primordiaux afin de r pondre ces attentes De plus on vous expliquera comment y ins rer d autres ficher source pr s l ex cution pour d autre fonctionnalit s 1 3 Documents de r f rence Les documents de r f rence ont t le mod le de Mr Janiszek On sait aussi r f rer d autres exemples de manuel d installation divers tels ceux des t l viseurs ou bien modems trouv s chez soi Pour les programmes utilis s nous avons repris les d marches que l on avait nous m me effectu s Ceci nous permet d expliquer pas pas ce que l on a trouv sur le net Manuel d installation Robot Lego G 12 UNIVERSIT PARIS DESCARTES UFR DE MATH MATIQUES ET INFORMATIQUE 2 Concepts de base Malgr
9. itif pseudo m canique pour faire pivoter le capteur de couleur son r le est de capter la ligne afin de la suivre un cou assez allonger et incliner l g rement vers le sol afin qu il puisse voir les obstacles au cas ou il y en aurait gr ce au capteur ultrasons La brique du affichant le menu Bouton de navigation 3 Bouton de gauche du q gt navigation droit NXT du NXT Bouton de N 1 Bouton de s lection retour du NXT Manuel d installation Robot NXT Lego G 12 UNIVERSIT PARIS DESCARTES UFR DE MATH MATIQUES ET INFORMATIQUE 3 3 Montage Voici l image du robot utilis Un Lego Mindstroms NXT Suiveur de ligne capteur balayage Ce robot est constitu de 2 grandes ensemble et une bique geme 1 ensemble ensemble Le support lt Les capteurs La brique Manuel d installation Robot NXT Lego G 12 UNIVERSIT PARIS DESCARTES UFR DE MATH MATIQUES ET INFORMATIQUE Montage du Support Manuel d installation Robot NXT Lego G 12 UNIVERSIT 28 PARIS DESCARTES UFR DE MATH MATIQUES ET INFORMATIQUE p AE ac n Cep Reese a Manuel d installation Robot Lego 6 12 Ch UNIVERSITE E PARIS DESCARTES UFR DE MATH MATIQUES ET INFORMATIQUE Montage des capteurs Manuel d installation Robot NXT Lego G 12 10 SM UNIVERSIT A PAR
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