Notice Robot iBOTZ ``ANTOID`
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1. 2 6 x 6 3 Vis D 2 6 x 6 4 Circuit imprim 2 20 MONTAGE DES DEUX PARTIES DE LA TETE PAGE 22 1 T te R C2 2 T te F C1 3 T te compl te 21 MONTAGE DE LA T TE SUR LE CORPS ET C BLAGE DE LA T TE PAGE 23 1 Reliez le fil muni d un connecteur provenant du circuit imprim 2 sur le connecteur du circuit imprim 1 2 Connecteur sur le circuit imprim 1 3 Fils avec connecteur provenant du circuit imprim 2 4 T te compl te 5 Vis D 2 6 x 6 6 Corps 7 Note Veillez graisser les engrenages de votre Antoid afin de lui assurer un fonctionnement doux et r gulier 8 Vue compl te de l Antoid MR 1002 9 L Antoid marche vers l avant jusqu ce qu il d tecte un obstacle Il change alors de direction en arr tant le mouvement des pattes d un seul c t ce qui a pour effet de le faire tourner Lorsque l Antoid ne d tecte plus d obstacle il reprend sa marche vers l avant COMMENT UTILISER L ANTOID PAGE 24 Mettez en place les deux piles R6 puis la pile 9 volts Fermez le compartiment piles en vous assurant que les deux moiti s s encliqu tent bien Posez le robot dans une zone exempte de tout obstacle dans un rayon d au moins un m tre Actionnez l interrupteur marche arr t La LED s allume et l Antoid commence marche en ligne droite Amenez un obstacle en face de l Antoid et constatez qu il tourne afin d viter l objet Enlevez l objet et constatez que l Antoid repr2. DROITE PAGE 12 1 Pied R E6 2 C t droit R 3 Vis A M3 x 10 4 Pied R E5 5 Vis A M3 x 10 6 Pied R E4 7 Vis A M3 x 10 8 Partie droite termin e 10 MONTAGE DES ROUES DENTEES SUR LA PARTIE GAUCHE PAGE 13 1 Montez la poulie dent e B F7 sur la partie droite montez ensuite la couronne dent e F8 sur cette m me partie droite 2 Couronne dent e F8 3 Poulie dent e B F7 4 C t droit R 5 Partie droite termin e avec ses roues dent es 11 MONTAGE DES MOTEURS PAGE 14 1 Lors de la mise en place des capots sur les moteurs assurez vous que leurs bornes de connexion pas sent bien dans les d coupes pr vues a cet effet 2 Capot de moteur B5 3 Capot de moteur B5 4 Moteur 5 Pignon dent F5 6 Moteur 7 Ecrou M3 x 2 3 8 Pignon dent F10 9 Ecrou M3 x 2 3 10 Support des moteurs B3 11 Support des moteurs termin page 14 12 MONTAGE DE LA ROUE DENTEE C SUR LES MOTEURS PAGE 15 1 Support des moteurs 2 Roue dent e C F4 13 ASSEMBLAGE DU SUPPORT DES MOTEURS ET DE LA PARTIE DROITE PAGE 15 1 Vis A M3 x 10 2 Partie droite R 3 Support des moteurs suite de l tape 13 page 16 1 Assemblage du support des moteurs et de la partie droite termin 14 ASSEMBLAGE DE LA PARTIE DROITE ET DES COUVERCLES DES PILES 1 Partie droite et support des moteurs 2 Couvercle des piles F D1 3 Couvercle des piles R D2
3. a rospatiale Associ s avec quelques autres ils cr rent alors la premi re soci t de robotique Unimation et construisirent leur premi re machine en 1958 Cette r alisation tait un grand pari sur l avenir si l on en croit Engelberger car Unimation ne commen a faire des profits qu en 1975 Le premier robot industriel qui a t vu en service date de 1962 et se trouvait dans l usine General Motors de Trenton dans le New Jersey Le robot enlevait des pi ces de m tal chaudes d une presse et les empilait Paradoxalement le Japon importa son premier robot en 1967 seulement aupr s de la soci t AMF une poque o les Etats Unis avaient pr s de dix ans d avance en mati re de robotique En 1990 plus de quarante soci t s japonaises produisaient des robots commerciaux tandis qu aux Etats Unis une douzaine de soci t s seulement emmen es par Cincinnati Milacron et Westinghouse Unimation se consacraient cette production LE FUTUR DES ROBOTS PAGE 4 Les robots et l industrie de la robotique vont continuer cro tre et se d velopper rapidement Les robots vont continuer s appuyer sur les avanc es technologiques et vont devenir de plus en plus performants jus qu peut tre un jour faire aussi bien que nous OUTILLAGE N CESSAIRE PAGE 5 Tournevis cruciforme M3 Pince becs fins et plats pour tenir les petits objets Pinces coupantes diagonales pour couper les pi ces en plastique Petit
4. d un pied L 2 Pied L E1 E2 E3 3 Ecrou M3 x 2 3 J O O1 BR ND J O O1 BB D 4 MONTAGE COMPLET DE LA PARTIE GAUCHE PAGE 8 C t gauche L Pied L E1 Vis A M3 x 10 Pied L E2 Vis A M3 x 10 Pied L E3 Vis A M3 x 10 NOOR WD suite de l tape 4 page 9 1 Partie gauche L termin e 5 MONTAGE DES ROUES DENTEES SUR LA PARTIE GAUCHE PAGE 9 1 C t gauche L 2 Couronne dent e F3 3 Poulie dent e B F2 suite de l tape 5 page 10 1 Partie gauche L termin e avec ses roues dent es 6 MONTAGE DU COTE DROIT ET DES ROUES DENTEES PAGE 10 Vis C M3 x 24 C t droit R B1 Rondelle B Poulie dent e A F6 Entretoise B Rondelle B Came D4 Ecrou nylstop M3 x 4 2 J O O1 BR ND 7 MONTAGE COMPLET DE LA PARTIE DROITE ET DES PATTES PAGE 11 Ecrou M3 x 2 3 C t gauche R Ecrou M3 x 2 3 Ecrou M3 x 2 3 Ecrou M3 x 2 3 Connecteur R A2 Patte A A7 Entretoise C Vis B M3 x 19 10 Entretoise A 11 Vis A M3 x 10 12 Rondelle A 13 Vis E 2 8 x 10 14 Patte B A4 15 Vis B M3 x 19 16 Vis A M3 x 10 17 Entretoise A 18 Patte A A8 J O O1 BB CO D 8 MONTAGE D UN PIED DROIT A FAIRE EN TROIS EXEMPLAIRES PAGE 11 1 Montage d un crou sur un pied R faire en trois exemplaires 2 Pied R E4 E5 E6 3 Ecrou M3 x 2 3 9 MONTAGE COMPLET DE LA PARTIE
5. du type insecte qui se d place gr ce ses six pattes et qui vite automatique ment les objets se trouvant sur son passage Il d tecte ceux ci au moyen de ses yeux infrarouges Tension d alimentation de l lectronique Tension d alimentation de la m canique Consommation de l lectronique Consommation de la m canique Distance de d tection d obstacle Hauteur Longueur Largeur 9 volts 3 volts 7 mA 230 mA environ 50 cm 155 mm 150 mm 180 mm PETIT HISTORIQUE DE LA ROBOTIQUE PAGE 3 Le petit historique ci dessous met en lumi re les tapes principales de l volution des machines automati s es qui ont conduit aux robots industriels qui sont disponibles de nos jours 1801 Le Fran ais Joseph Jacquard invente un m tier tisser fonctionnant au moyen de cartes perfor es Cet appareil appel m tier programmable a t r ellement utilis et produit en s rie 1830 L Am ricain Christopher Spencer con oit un tour command par des cames 1892 Aux Etats Unis Seward Babbitt con oit une grue motoris e munie d une pince pour extraire les lingots de m tal d un haut fourneau 1921 La premi re r f rence au mot robot appara t dans une pi ce donn e Londres La pi ce crite par un tch que du nom de Karel Capek introduit pour la premi re fois le mot robota qui en tch que signifie serf ou serviteur 1938 Les am ricains Willard Pollard et Harold Roselund con oivent une
6. maillet pour mettre en place les pignons dent s sur les axes Alimentation 1 pile 9 volts type 6F22 et 2 piles 1 5 volt type R6 QUELQUES CONSEILS UTILES POUR L ASSEMBLAGE PAGE 5 S paration des pi ces en plastique de leurs supports de moulage Utilisez des pinces coupantes diagonales pour d tacher les pi ces en plastique de leurs supports de moula ge Eliminez toutes les bavures qui peuvent subsister sur les pi ces apr s cette op ration Vis auto taraudeuses Les vis auto taraudeuses cr ent leur propre filetage dans le plastique comme le font les vis bois dans ce dernier La meilleure fa on de proc der pour les mettre en place est de visser deux ou trois tours puis de d visser un demi tour et ainsi de suite jusqu ce que la t te de la vis affleure la surface Serrage des vis et des crous Assurez vous du bon serrage des crous sur les boulons Dans le cas contraire ils risquent de se d visser et de causer un mauvais fonctionnement du robot Serrez les tout de m me sans exc s afin de ne pas blo quer les pi ces qu ils assemblent Taille des vis et crous La taille des vis est exprim e au moyen de deux chiffres pr cisant le diam tre et la longueur ainsi une vis M 3 x 10 est elle une vis de 3 mm de diam tre et de 10 mm de long Les crous sont quant a eux rep r s par un seul chiffre qui pr cise leur diam tre Un crou M3 est donc un crou destin une vis de 3 mm de diam tre LISTE DU MAT RIEL
7. robot que nous en avons eu le conce voir Nous sommes pr ts recevoir vos commentaires et les suggestions que vous pourriez faire pour am liorer ce robot ou son manuel d instructions Nous allons d velopper de plus en plus de robots excitants et innovants dans la gamme iBOTZ que vous pourrez ensuite construire et programmer Produit import et distribu par S electronic 86 rue de CAMBRAI 59000 LILLE TEL 0 328 550 328 Fax 0 328 550 329 SAV 0 328 550 323 www selectronic fr 05 2003 MZ
8. suite de l tape 14 page 17 1 Note montez les couvercles des piles comme indiqu 2 Vue d taill e du c t droit B1 3 Couvercle des piles F D1 4 Couvercle des piles R D2 5 Partie droite support des moteurs et couvercle des piles termin s 15 FIXATION DE LA PARTIE GAUCHE ET DE SES PATTES PAGE 18 1 Partie droite R 2 Vis M3 x 10 3 Partie gauche L 4 Parties droite et gauche mont es 16 MONTAGE DE LA BASE SUR LE CORPS PAGE 19 1 Ecrou M3 x 2 3 2 Base D5 3 Ecrou M3 x 2 3 4 Vis A M3 x 10 5 Vis M3 x 10 6 Corps 7 Corps termin 17 MONTAGE DU CIRCUIT IMPRIME PAGE 20 1 Corps 2 Vis D 2 6 x 6 3 Vis D 2 6 x 6 4 Circuit imprim 1 5 Circuit imprim mont sur le corps 6 Corps 18 MONTAGE DES PILES ET DES FILS DES MOTEURS PAGE 21 1 Corps 2 Pile 9 volts et son clip 3 Support de piles R6 et ses fils 4 Fils des moteurs 4 pi ces 5 Sch ma de cablage 6 Pile 3 volts 7 Pile 9 volts 8 Droite 9 Circuit imprim 1 10 Circuit imprim 2 11 Interrupteur marche arr t 12 Moteur droit Reliez le fil jaune a MR Reliez le fil vert MR Moteur gauche Reliez le fil jaune a ML Reliez le fil vert ML Marquage sur le circuit imprime Fil Support de piles R6 fil rouge Support de piles R6 fil noir Clip de pile 9 volts fil noir 9V 19 MONTAGE DU CIRCUIT IMPRIME 2 PAGE 22 1 T te F C1 2 Vis D
9. PAGE 6 De gauche droite et de haut en bas case du tableau par case du tableau Vis Vis A M3 x 10 14 pi ces Vis B M3 x 19 4 pi ces Vis C M3 x 24 2 pi ces Vis auto taraudeuses Vis D 2 6 x 6 4 pi ces Vis E 2 6 x 10 5 pi ces Rondelles 4 pi ces 4 pi ces Entretoises Entretoise A 4 pi ces Entretoise B 4 pi ces Entretoise C 4 pi ces Ecrous M 3 x 2 3 20 pi ces Ecrous nylstop M3 x 4 2 2 pi ces Pignon dent 2 pi ces Couronne dent e 2 pi ces Poulie dent e plate avec bossage 40 2 pi ces Petite poulie dent e plate B avec pignon dent 24 12 2 pi ces Grande poulie dent e plate C avec pignon dent 32 12 2 pi ces Moteur 3 V 2 pi ces Clip pour pile 9 volts 1 pi ce Support de piles R6 AA 1 pi ce 1 MONTAGE DE LA PARTIE GAUCHE DU CORPS PAGE 7 Vis C M3 x 24 Poulie dent e A F1 Rondelle B Entretoise B Corps L B2 Rondelle B Came D3 Ecrou nylstop M3 x 4 2 2 MONTAGE DU COTE GAUCHE ET DES PATTES PAGE 7 Ecrou M3 x 2 3 Corps L B2 Ecrou M3 x 2 3 Ecrou M3 x 2 3 Ecrou M3 x 2 3 Connecteur L A1 Patte A A6 Entretoise C Vis B M3 x 19 10 Entretoise A 11 Vis A M3 x 10 12 Rondelle A 13 Vis E 2 8 x 10 14 Patte B A3 15 Vis B M3 x 19 16 Vis A M3 x 10 17 Entretoise A 18 Patte A A5 3 MONTAGE D UN PIED GAUCHE A FAIRE EN TROIS EXEMPLAIRES PAGE 8 1 Assemblage
10. Robot ANTO D R f rence 3932 1 AVERTISSEMENT LIRE AVANT DE CONTINUER PAGE 1 Lisez ce manuel soigneusement avant d entreprendre le montage de votre robot Faites vous aider pour lire les instructions si n cessaire Conservez ce manuel pour y faire r f rence si n cessaire ult rieurement Faites attention lorsque vous utilisez des outils contondants tels que des pinces ou des tournevis Maintenez les jeunes enfants loign s du plan de travail sur lequel se trouvent les pi ces d tach es du robot Ils risquent en effet d avaler certaines pi ces de petite taille Eloignez vos doigts des parties en mouvement telles que les pignons dent s et les moteurs Ne forcez pas le robot se d placer ou s arr ter car cela peut entra ner une surchauffe des moteurs Respectez la polarit des piles Ne court circuitez pas les piles Lorsque le robot n est pas utilis pendant une longue p riode les piles doivent tre enlev es de leurs supports Si les piles deviennent humides enlevez les imm diatement du robot et s chez soigneusement ce dernier Ne m langez pas des piles neuves et usag es Ne m langez pas non plus des piles de types diff rents salines et alcalines par exemple Pour un meilleur fonctionnement du robot et une plus longue autonomie l utilisation de piles alcalines est recommand e CARACT RISTIQUES DU ROBOT ANTOID MR 1002 PAGE 2 Antoid est un robot marcheur
11. end sa marche en ligne droite Si le robot ne fonctionne pas correctement commencez par ajuster sa sensibilit Pour cela utilisez un petit tournevis lame plate et faites tourner le potentiom tre ajustable dans un sens ou dans l ordre Attention Ne forcez pas lorsque le bouton du potentiom tre arrive en but d un c t ou de l autre Probl me Solution La LED ne s allume pas quand le robot est mis en marche Les moteurs ne tournent pas lorsque le robot est mis en marche Le robot ne change pas de sens m me lorsque la LED est recouverte Le robot tourne en rond m me lorsque la LED est d couverte Le robot choisit une mauvaise direction lorsqu il rencontre un obstacle Un c t a tendance se bloquer alors que l autre marche normalement V rifiez le c blage de la LED V rifiez la polarit de la pile 9 volts V rifiez le c blage des moteurs V rifiez la polarit des piles R6 V rifiez la mise en place des roues dent es V rifiez le c blage des moteurs V rifiez le r glage de sensibilit Utilisez le robot dans une zone plus sombre La lumi re trop vive peut perturber son d tecteur V rifiez le r glage de sensibilit Utilisez le robot dans une zone plus clair e Un environnement trop sombre peut perturber son d tecteur V rifiez le c blage des moteurs L environnement est trop lumineux CONCLUSION PAGE 29 Nous esp rons que vous avez eu autant de plaisir construire ce
12. machine peinture par pulv risation pour la firme De Vilbiss 1948 Norbert Wiener professeur au MIT publie Cybernetics un livre qui d crit les concepts de communication et de contr le en m canique lectronique et pour les syst mes biologiques 1954 Le premier robot programmable est con u par Georges Devol qui le baptise Universal Automation qu il raccourcira ensuite en Unimation et qui deviendra la premi re marque de robotique 1959 La soci t Planet Corporation fabrique le premier robot disponible commercialement 1960 La soci t Unimation est rachet e par la soci t Condec Corporation et le d veloppement du Unimate Robot System commence La soci t American Machine and Foundry connue plus tard sous le nom d AMF commercialise ce robot 1962 General Motors installe le premier robot industriel sur une cha ne de production Le robot choisi est un Unimate 1968 SRI construit et teste un robot mobile dot de la vision appel Shakey 1970 Un bras robot est d velopp l universit de Stanford Il devient un standard pour de nombreux projets de recherche Le bras est mu par des moteurs lectriques Il devient connu sous le nom de bras de Stanford 1973 Le premier robot commercial pilot par un mini ordinateur est d velopp par Richard Hohn pour la soci t Cincinnati Milacron Le robot est baptis T3 pour The Tomorrow Tool l outil de demain 1974 Le professeur Scheinman resp
13. onsable du d veloppement du bras de Stanford cr e la soci t Vicam afin de commercialiser une version du bras destin e une utilisation industrielle Ce nouveau bras est contr l par un mini ordinateur 1976 Des bras robots sont utilis s sur les sondes spatiales Viking 1 et Viking 2 La soci t Vicam int gre un micro ordinateur dans ses bras robots 1977 La soci t europ enne ASEA commercialise deux mod les de robots industriels lectriques Ils utilisent tous les deux un micro ordinateur pour leur contr le et leur programmation La m me ann e la soci t Unimation ach te la soci t Vicam 1978 Le Puma Programmable Universal Machine for Assembly Machine d assemblage universelle programma ble est con u par Unimation en se basant sur les technologies de Vicam et avec le support de General Motors 1980 L industrie de la robotique commence sa croissance rapide et une nouvelle soci t sp cialis e en ce domai ne entre sur le march chaque mois BR VE VUE D ENSEMBLE PAGE 4 Lorsque George C Devol a d pos son brevet pour une m thode programmable de transfert d articles entre diff rents services d une usine il a crit La pr sente invention rend disponible pour la premi re fois une machine usage g n ral qui peut accomplir une grande vari t de t ches lorsque des actions r p titives sont n cessaires En 1956 Devol rencontra Joseph F Engelberger un jeune ing nieur dans l industrie
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