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Shéma de raccordement TS2000/2100

1. Low speed command 259 P24V XM2D 3701 ZZ Dsub 37S FG i Type P Fig 4 2 Connexion des c bles de signal d entr e externe Type P STE 71367 32 TS2000series Robot Controller 17909071 94 Comme cela est montr sur fig 4 1 et fig 4 2 ci dessus les signaux d entr e num rique sont des entr es de contact tension nulle ou des entr es collecteur ouvert Mis part les signaux d entr e de syst me STOP CYCLE LOW SPD BREAK qui sont des entr es contact normalement ferm tous les autres sont des entr es contact normalement ouvert Pour la fonction le circuit utiliser etc de chaque signal reportez vous au paragraphe 4 4 et 4 5 En outre les signaux d entr e et de sortie externe peuvent tre contr l s par l automate programmable int gr au T82000 TS2100 Pour de plus amples d tails reportez vous au manuel de fonction de l automate programmable simple 4 2 Connexion de c ble de signal de sortie externe Pour connecter le c ble de signal de sortie externe utilisez le connecteur XM2A 3701 connecteur type prise 25 3711 couvercle de connecteur Le commun de sortie se pr sente sous deux 2 types Type N X8HN type collecteur de sortie est s lectionn pour la car
2. 9 10 10 SA 2 4 d 7 7 C Brake P24V d P24V 19 19 4 20 d 20 P24G Z P24G bi i CN4 P24G i Robot i 1 1 P24V P24V T 12 6 T d m 3 3 BRAKE Z BRAKE P24G Frein moteur ON OFF utilisant le Frein de moteur ON OFF utilisant le STE 71367 129 TS2000series Robot Controller 1990 190910 94 connecteur connecteur 71367 130 TS2000series Robot Controller 1790 790710 94 11 Connexion c ble s lection de puissance de sortie num rique L alimentation lectrique de P24 V utilis pour les trente deux 32 sorties num riques est fournie partir du bloc de bornes TB2 mont sur l arri re du contr leur Normalement le bloc de borne TB2 1 2 broche est muni d un cavalier et l alimentation lectrique de P24V dans le contr leur est utilis Lors de l utilisation d une alimentation lectrique externe connectez le 24 V et GND MASSE respectivement la broche 2 et la broche 3 du bloc de borne TB2 Lors de l utilisation d une alimentation lectrique interne dont la capacit de courant d passe 3 A avec les E S externes et les E S de main utilisez une alimentation lectrique externe N UTILISEZ JAMAIS une alimentation lectrique externe et une alimentation lectr
3. TDI m mm 24 Sink type Source type Logique de signal Borne d entr e Jugement du signal OFF arr t Court circuit ON marche STE 71367 41 TS2000series Robot Controller 1790 790710 494 Sp cifications du contact tension nulle et du transistor e Sp cifications des contacts tension nulle Valeur nominale de contact CC 24 V sup rieure ou gale 10 mA Courant de circuit Environ 7 mA Courant minimal CC 24 V 1 mA Imp dance de contact Inf rieure ou gale 100 Q e Sp cifications de transistor Tension de tenue entre collecteur et metteur sup rieure ou gale 30 V Courant entre collecteur et metteur sup rieur ou gal 10 mA Courant de circuit Environ 7 mA Courant de fuite entre collecteur et metteur inf rieur ou gal 100 uA Synchronisation de signal Lorsque des signaux d entr e de type impulsion sont utilis s la largeur d impulsion devra tre sup rieure ou gale 100 ms 100 ms or over gt DI 1 DI 38 Lors de l utilisation des signaux d entr e de syst me comme signaux d entr e num riques Avec Default automate programmable standard tant sp cifi par le param tre utilisateur U11 mode E S vous pouvez choisir si INPUT23 24
4. L 24 Signal name DOUT command DO_17 x 17 DO_18 SE DO 19 T 19 Digital DO 20 20 output 21 signals 22 23 00 21 22 23 Source type DO_24 24 common P24V SE t A total of 2 less P24V including CN6 y XM2A 2501 7 7 Dsub 25P FG i Type P Fig 4 6 Connexion des c bles de signal de sortie externe Type P STE 71367 39 TS2000series Robot Controller 1990 190710 94 Comme cela est montr sur la fig 4 5 et 4 6 ci dessus huit 8 signaux d entr e num rique sont des entr es de contact tension nulle ou des entr es collecteur ouvert Les huit 8 signaux de sortie num rique sont des sorties transistor Pour la fonction le circuit utiliser etc de chaque signal reportez vous au paragraphe 4 4 et 4 8 En outre les signaux d entr e et de sortie externe peuvent tre contr l s par l automate programmable int gr au TS2000 TS2100 Pour de plus amples d tails reportez vous au manuel de fonction de l automate programmable simple N CAUTION Les connecteurs COM1 HOST TCPRG POD et CN12 du contr leur de robot TS2000 T82100 sont fix s avec un bouchon de connecteur A moins que ces connecteurs ne soient utilis s fixez le bouchon de connecteur
5. 128 9 2 Attaching and Detaching High Speed Input Signal Cable 128 11 Connecting Digital Output Power Select 131 12 Appendixes Dima mtd emm 133 12 1 System Signal sise teen teret Erde eu EET EP etg ee prep get repe 133 12 2 Fabricating Cable Using D SUB 138 12 3 Fabricating Cable Using Half Pitch 139 STE 71367 TS2000series Robot Controller 1791 190710 94 1 de c ble externe 1 1 Implantations et noms des connecteurs Le contr leur de robot TS2000 TS2100 est connect au robot et aux quipements ext rieurs en utilisant des connecteurs et des blocs de bornes fournis sur les c t s avant et arri re du contr leur TOSHBA MACHINE 2 3 15 Robot Controller TS 2000 4 5 6 7 2 y O d 6 D Fig 1 1 Implantation et noms des connecteurs STE 71367 10 IS2000series Robot TOSHIBA MACHINE POWER C gt E S CES E Ed Ed Ed E o D ccc D D SEES Ch C 9 C C ccc T DD ce c c c c c c 6333333375737374 Wm MOTOR CN2 Dal E 1 1111111
6. V P24G Sp cifications du contact tension nulle transistor Sp cifications des contacts tension nulle Sp cifications de transistor Valeur nominale de contact CC 24 V sup ou gale 10 mA Courant de circuit Environ 7 mA CC24 V 1 mA Imp dance connect e inf ou gale 100 Q Courant minimal Tension de tenue entre collecteur et metteur sup rieure ou gale 30 V Courant entre collecteur et metteur 10 mA Courant de circuit Environ 7 mA Courant de fuite entre collecteur et metteur 100 pA STE 71367 119 TS2000series Robot Controller 94 8 1 2 Connexion de c ble de signal de sortie d extension Pour connecter le c ble de signal d entr e d extension utilisez le connecteur fix sur le module TR48DIOCN XM2A 2501 connecteur type prise XM2S 2511 couvercle de connecteur Connectez les sorties TR48DIOCN DO 101 120 station 0 et DO 133 152 station 1 au connecteur OUTPUT sur le module OUTPUT Station O Station 1 gt User side ignal name of DOUT command Station O Station 1 TRA8DIOCN lt 4 DO 101 DO 133 101 133 DO 102 00 134 102 134 14 DO 103 D0_135 C S _ E 103 135 15 DO 104 DO 136 104 136 3 DO 105 00 13
7. Fig 1 2 Implantation et noms des connecteurs STE 71367 11 TS2000series Robot Controller 1790 790910 4 1 2 C ble de puissance lectrique TS2000 TS2100 ACIN CN1 Fig 1 1 Fig 1 2 1 avec connecteur TS2000 Le c ble de raccordement lectrique est une interface alimentant l alimentation lectrique 2 phases CA 180 250 V 50 60 Hz sur le contr leur du robot TS2000 TS2100 Le c ble de raccordement lectrique est une interface alimentant l alimentation lectrique principale phases CA 180 250 V 50 60 Hz au contr leur du robot TS2100 Le connecteur ACIN CN1 est utilis TS2100 Le c ble de raccordement lectrique est une interface alimentant l alimentation lectrique principale 3 phases CA 180 250 V 50 60 Hz C est une sp cification en option Pour de plus amples d tails reportez vous au manuel d installation et de transport fourni s par ment 1 3 C bles de commande de robot 1 3 1 de puissance du moteur 52000 752100 MOTOR CN2 Fig 1 1 Fig 1 2 2 avec c ble Le c ble de puissance du moteur raccorde le contr leur du robot 52000 152100 et le robot alimente une alimentation lectrique triphas e CA pour chacun des moteurs de puissance d axe du robot Le connecteur MOTOR CN est utilis Pour de plus amples d tails reportez vous au manuel d installation et de transport fourni s par ment 1 3 2 d encodeur 52000 752100 Fig
8. DI 141 DI 148 25 DI 109 DI 141 SC DI 140 01 142 gt L DI 111 DI 143 TZA 26 AL E DI 112 DI 144 INGOM2 DI 113 DI 145 27 Note 2 9 DI 114 DI 146 Se example connection DI 1 09 m DI 115 DI 147 116 DI 141 148 as shown in the 90 DI 116 DI 148 figure above is the sink type 10 P24V 29 11 24 DI 117 DI 128 30 INCOM2 DI 149 DI 160 12 DI 117 DI 149 5 8 DI 118 DI 150 31 ZA 13 DI 119 01 151 S Ud GENS 35 DI 120 DI 152 SC D DI_121 DI_153 Note 3 33 DI 122 01 154 gt An example connection of DI_117 75 DI_123 DI_155 5 128 DI_149 160 as shown the DI 124 DI 156 figure above is the sink type 34 16 P24V 35 P24G 17 INCOM3 DI 125 DI 157 18 DI_126 DI_158 SS Se DI_127 DI_ 159 DI 128 DI 160 19 A dans figure ci dessus est le type collecteur Case T Station O Station 1 Signal name of DIN command TE TZ 109 141 110 142 111 143 112 144 113 145 114 146 115 147 116 148 117 149 118 150 119 151 120 152 121 153 122 154 123 155 124 156 125 157 126 158 127 159 128 160 Remarque 1 Un exemple de la connexion DI 101 108 DI 133 140 comme montr e Les sp cifications du signal d entr e d extension TRA8DIOC sont les m mes que celles du signal d entr e d extension TR48DIOCN Pour de pl
9. STE 71367 MANUEL D INTERFACE TS2000 series Robot Controller Lisez attentivement le manuel de consignes de s curit fourni s par ment avant de commencer travailler afin CAUTION vous assurer que l op ration sera effectu e en toute s curit de l installation du robot son fonctionnement STE 71367 TS2000series Robot Controller 1790 90710 494 Maintenance et inspection Suivez les l ments suivants afin d utiliser le robot en toute s curit N DANGER S Interdit IL NE FAUT PAS incin rer d monter ou charger les piles Sinon elles peuvent exploser Obligatoire Assurez vous de couper l alimentation lectrique du contr leur en tournant le commutateur principal sur off avant d approcher le robot pour commencer l inspection ou la maintenance Lors du rejet des piles suivez les r glementations fournies par l utilisateur N CAUTION Q D montage interdit L utilisateur ne devra JAMAIS remplacer ou modifier les pi ces autres que celles d crites dans le manuel d instructions Autrement la performance se d t riorera conduisant des probl mes Obligatoire Utilisez toujours les pi ces de rechange recommand es par Toshiba Machine lors du remplacement de pi ces Ex cutez la maintenance et l inspection de mani re r guli re Sinon l quipement peut subir des d g ts ou des accidents peuvent se produire
10. Mos VAN 75 1 RUN 1 CYCLE 1 STOP 1 Ut d 5 AUTORUN 0 1 0 1 R glez sur ON le signal RUN uniquement apr s que le signal RDY soit sur ON 2 Programmez un d lai assez important avant que le signal de s lection dur programme d marre entre l entr e su signal de s lection de programme et l entr e du signal STROBE environ 200 msecj STE 71367 95 TS200Oseries Robot Controller 2 Exemple de red marrage du robot arr t Red marrage apr s un arr t pour reprendre l op ration RUN 1 STOP 1 AUTORUN Red marrage apr s un arr t pour d marrer un programme du d but RUN 1 STOP AUTORUN 0 STEP_RST 0 5 STE 71367 96 TS2000series Robot Controller 1790 190710 946 3 Exemple red marrage du robot apr s servo OFF servos hors tension arr t d urgence Red marrage du robot apr s servo OFF servos hors tension arr t d urgence When emergency Lorsque les contacts 1 et 2 d arr t d urgence sont valides EX_SVON M SVOFF 1 Emergency stop D 1 E T EMSST A 0 AL When emergency stop contacts 1 EMSST B 7 and 2 are valid SVST A 0 SVST B Program selection I 5 1 e ACK 0 PRG_ C STEP LRST CYC_ Approx 1 sec SV RDY 1 RUN 1 AUTORUN 0 J
11. 19 JOFP 6 JOFS 6 P24V 20 JOEP 6 JOES 6 E246 Case L JOEP 7 JOES 7 FG PCR E20FS Type N Robot control C ble de signal de contr le de robot Fig 3 4 Connexion de c ble de signal de contr le Type N STE 71367 23 TS2000series Robot Controller 1991 90710 4 P lorsque la carte de circuit imprim X8HI est utilis e CN4 TS2000 TS2100 Robot control signal cable robocontroller X8HI printed board y Signal name of DIN command 201 V 202 P24G 203 Sink type 204 205 Signal of DOUT 201 202 203 204 Source type common PCR E20FS Type P Fig 3 4 Connexion de c ble de signal de contr le Type P Le signal de contr le du robot commande la MARCHE ARRET ON OFF du frein pour l immobilisation de l arbre du moteur et l effecteur terminal tel que le fonctionnement de la main Le contr leur TS2000 TS2100 est livr avec des cinq 5 signaux d entr e de main et quatre 4 signaux de sortie
12. Borne d entr e CN5 35 broches Nom unique du signal utilis dans le contr leur 258 Logique de signal Jugement du signal ON OFF ARR T MARCHE Borne de signal Ouvert Court circuit Fonction Utilis pour arr ter partir d un quipement externe un programme enregistr dans le contr leur de robot TS2000 TS2100 apr s qu une 1 op ration de cycle en cours ait t ex cut pendant un fonctionnement automatique Ce signal peut uniquement tre utilis dans un mode SIGNAL EXTERNE Synchronisation de signal RUN AUTORUN CYCLE Robot motion 1 1 segment 1 segment 1 cycle 49 1 La dur e de l arr t d une commande de mouvement jusqu au d marrage de la commande du mouvement suivant est appel 1 segment 2 La dur e partir du d but du programme principal la commande END FIN est appel e 1 cycle Pr caution 1 moins que ce signal soit utilis court circuitez la borne d entr e 0 V CN5 35 STE 71367 62 TS2000series Robot Controller 19909071 4 D signation LOW_SPD commande vitesse lente Borne d entr e 5 36 broches Nom unique du signal utilis dans le contr leur 259 Logique de signal Jugement du signal ON OFF ARR T MARCHE Borne de signal Ouvert Court circuit Fonction Utilis pour
13. 6 4 2RQ SD Axis 2 encoder 3RQ SD 3RQ SD ENCA Axis 3 encoder 4RQ SD lt X8HS 2 ENCB 4RQ SD Axis 4 P5V encoder lt LG FG Fig 3 2 Connexion des c bles d encodeur Encoder cable C ble d encodeur Axis encoder Encodeur de l axe STE 71367 21 TS2000series Robot Controller 1790 790710 494 Pour les d tails de branchement de c ble d encodeur reportez vous manuel de transport et l installation 3 2 2 Connexion du c ble d encodeur option Lors de l utilisation de l axe 5 option de 52000 752100 la connexion de l encodeur sera faite avec le c ble joint CN11 TS2000 TS2100 robot controller Encoder cable Robot X8HS 3 ENCA encoder Fig 3 3 Connexion de c ble d encodeur Pour les d tails de branchement de c ble d encodeur reportez vous au manuel de transport et l installation STE 71367 22 MANUEL D INTERFACE TS2000 series Robot Controller 3 3 Connexion du c ble de signal de commande du robot Le c ble joint est utilis pour la connexion du c ble de signal de commande du robot Le commun E S se pr sente sous deux 2 types Type N X8HN type collecteur de sortie est s lectionn pour la carte de circuit imprim E S et la polarit est la m me que celle du robot SR7000 et le type X8HI type source de
14. Court circuit O Fonction Utilis pour mettre les servomoteurs hors tension partir d un quipement externe Avec ce signal ouvert l alimentation lectrique aux servos est coup e Ce signal peut toujours tre utilis ind pendant du mode principal s lectionn au moyen du commutateur MODE Synchronisation de signal EX SVON I 1 sec SV RDY SVOFF 1 Pr caution 1 Avec ce signal ouvert l alimentation lectrique aux servos ne peut pas tre branch e dans n importe quel mode 2 moins que ce signal soit utilis court circuitez entre CN6 18 et CN6 34 71367 65 TS2000series Robot Controller 1990 190990 94 D signation EMS B EMS C contacts 1 et 2 d arr t d urgence Borne d entr e Entre CN6 16 et CN6 35 contact 2 d arr t d urgence Entre CN6 17 et CN6 36 contact 1 d arr t d urgence Logique de signal Jugement du signal ON OFF Borne signal d urgence Ouvert Court circuit Fonction Utilis pour arr ter avec un arr t d urgence le robot partir d un quipement externe Avec ce signal ouvert le traitement de l arr t d urgence du robot est ex cut Utilisez ce contact en connectant un appareil de s curit tel qu un commutateur d arr t d urgence externe un dispositif de s curit de d tection de type photo lectrique et u
15. STE 71367 73 TS2000 series Robot Controller MANUEL D INTERFACE Par exemple pour utiliser uniquement le signal de sortie de syst me ACK comme signal de sortie num rique DO_25 changez les bits comme cela est montr ci dessous 10000000 Pour utiliser les signaux de sortie de syst me comme les signaux de sortie num riques sp cifiez de la mani re suivante 11111111 NE SP CIFIEZ PAS z ro 0 sortie de syst me pour le bit de OUTPUT13 et 14 Apr s avoir chang le param tre ci dessus sauvegardez les donn es mettez sous tension hors tension nouveau 0 Signal de sortie de syst me 1 Signal de sortie num rique Sinon le param tre n est pas op ratif C ble de signal de 0 Sortie de syst me 1 Sortie num rique sortie OUTPUT13 R serv pour une DO_13 future extension OUTPUT14 R serv pour une DO_14 future extension OUTPUT15 SV_RDY DO_15 OUTPUT16 BT_ALM DO_16 OUTPUT25 ACK DO_25 OUTPUT26 TEACH DO_26 OUTPUT27 EXTSIG DO_27 OUTPUT28 SYS_RDY DO_28 OUTPUT29 AUTORUN DO_29 OUTPUT30 ALARM DO_30 OUTPUT31 CYC_END DO_31 OUTPUT32 LOW_ST DO_32 74 STE 71367 TS2000series Robot Controller 1790 790710 4 4 8 Signaux de sortie syst me Un total de douze 12 signaux de sortie du syst me sont disponibles De ceux ci dix 10 signaux sont utilis s pour sortie l tat de fonctionnement du contr leur de
16. ou DO Puisque le signal ACK est utilis en commun seul le premier signal qui est entr devient valide et tous les autres signaux deviennent invalides 2 Ce signal peut tre utilis lorsque AUTORUN mode automatique de fonctionnement est r gl sur ON MARCHE STE 71367 53 TS2000series Robot Controller 1990 90710 94 D signation DO_RST raz de signal de sortie Borne d entr e CN5 15 broches Nom unique du 253 signal utilis dans le contr leur Logique de signal Jugement du signal ON OFF ARR T MARCHE Borne de signal Ouvert Court circuit Fonction Utilis pour r initialiser les signaux d entr e num riques DO_1 DO 32 du contr leur de robot TS2000 TS2100 partir d un quipement externe Les signaux E S d extension DO 101 133 DO 120 152 sont galement r initialis s Une fois r initialis es tous les signaux de DO 1 DO 32 sont d sactiv s Avec DO 15 DO 16 DO 25 DO 32 tant r gl s comme signaux de sortie de syst me cependant ils sont activ s Ce signal peut uniquement tre utilis dans un mode SIGNAL EXTERNE Synchronisation de signal AUTORUN O DO RST 1 0 00 1 00 32 Pr caution 1 Le signal DO ne devra pas tre entr avec le signal STROBE PRG ou STEP Puisque le signal ACK est utilis en commun seul le premier signal qui est entr
17. N CAUTION Afin d ex cuter la maintenance et l inspection du robot en toute s curit lisez avec pr caution le manuel de maintenance complet ind pendant avant de commencer les travaux STE 71367 TS2000series Robot Controller 1790 790710 94 Table des mati res Page 1 Type of External Cable sees 10 1 1 Layout and Name of Connectors 10 1 2 TS2000 TS2100 Power Cable ACIN 1 12 1 3 ele eg ene Me 12 1 3 1 TS2000 TS2100 Motor Drive Cable MOTOR CN2 12 1 3 2 52000 152100 Encoder Cable 12 1 3 3 52000 152100 Encoder Cable CN11 Option 13 1 3 4 Robot Control Signal Cable 13 1 3 5 Robot Control Signal Cable 13 1 4 Digital Output Power Select Cable TB2 with jumper 13 1 5 External I O Signal Gables idonei ned tlbi iie icut 14 1 5 1 External Input Signal Cable 5 14 1 5 2 External Output Signal Cable 6 14 1 5 3 External UO Signal Cable 12 14 1 6 Serial I O Signal ee 15 1 6 1 Sermo Signal EE 15 1 6 2
18. Servo OF 1 i STE 71367 80 TS2000series Robot Controller 19909071 494 Pr caution 1 Programmez de fa on ce que le signal RUN puisse uniquement tre activ apr s l activation du signal SV RDY 2 Pour viter des d g ts internes le servo ne peut pas tre remis sous tension pendant environ 4 5 secondes apr s sa mise hors tension Pour remettre le servo sous tension attendez au moins cinq 5 secondes apr s la d sactivation du signal SVST SVST B STE 71367 81 TS2000series Robot Controller gt gt 17909091 94 D signation EXTSIG Mode externe ON Borne de sortie CN6 10 broches Nom du signal Logique de signal 254 Jugement du signal ON OFF ARR T Borne de sortie MARCHE Haut Bas Fonction signal devient actif lorsque le contr leur robot TS2000 TS2100 est dans le mode EXT SIGNAL Synchronisation de signal Mode switch INT EXT EE lt EXT SIGNAL X EXT HOST selector switch EXTSIG 0o Pr caution Lorsque le mode EXT est s lectionn au moyen du commutateur MODE et le mode EXT SIGNAL est s lectionn au moyen du s lecteur de mode EXT tous les signaux d entr e de syst me deviennent op ratifs STE 71367 82 TS2000series Robot Controller gt gt 17909091 94 D signation SYS_RDY
19. 31 490 o o 118 150 a V 13 DI 119 151 5 o 119 51 P INCOM3 32 EE 120 152 14 0 121 01 159 o Hee Note 3 33 DI 122 DIE194 122 154 An example connection of DI 117 15 DI 123 DI 155 CEN l 123 155 128 DI_149 160 as shown in the 34 DI 124 DI 156 28 figure above is the source type P24V 124 156 16 35 P24G 17 INCOM3 DI 125 DI 157 _ 36 125 157 18 DI 126 01 158 5 o 126 158 37 127 159 1 DI 128 01 160 a 128 160 V TZ FG Note 1 Remarque 1 Un exemple de la connexion DI 101 108 DI 133 140 comme montr e dans la figure ci dessus est le type source STE 71367 118 MANUEL D INTERFACE TS2000 series Robot Controller Les sp cifications de ce signal d entr e d extension sont les suivantes de l unit Entr e de contact tension nulle ou entr e collecteur ouvert transistor Exemple de circuit et de structure d application d un circuit d entr e Type collecteur commun TRA8DIOCN User sid 4 1 1 Contact or transistor b d mam SEN DI 133 DI 160 K V P24G Contact or transistor Contact ou transistor Ge Type source commun TRES User side 1 1 DI 101 DI 128 DI 133 DI 160 2 Contact or transistor
20. 1 R glez sur ON le signal RUN uniquement apr s que le signal SV_RDY soit sur ON 2 Programmez un d lai assez important avant que le signal de s lection dur programme d marre entre l entr e su signal de s lection de programme et l entr e du signal STROBE environ 200 msec Note 1 Les signaux EMSST_A EMSST_B sortie de contact d arr t d urgence sont activ s lorsque les contacts 1 et 2 d arr t d urgence deviennent valides Note 2 S lection de programme PRG_RST STEP_RST et CYC_RST peuvent ne pas tre ex cut es moins que cela ne soit n cessaire STE 71367 97 TS2000series Robot Controller 1990 790910 4 Note 3 S lection de programme PRG RST STEP RST et CYC_RST peuvent tre ex cut es n importe quel moment moins que le mode de fonctionnement automatique ne soit s lectionn STE 71367 98 TS2000series Robot Controller 777700 94 4 Exemple de red marrage du robot apr s une correction d erreur Pour r sumer le fonctionnement automatique apr s l occurrence d une erreur c est dire traitement d une op ration automatique apr s la correction d une erreur Error has been cleared L erreur a t corrig e EX SVON ALARM O Error has been cleared AM RST 0 FEZ SVST_A O SVST_B h SYS_RDY O 1 sec SV_RDY O Program selection I STROBE 1 ACK O PRG_ STEP gt RST CYC_ RUN 1
21. 1 1 Fig 1 2 4 avec c ble Le c ble d encodeur est une interface qui entre le signal de l encodeur de d tection de l axe de rotation axe 1 axe 4 de chacun des axes du robot au contr leur de robot 52000 752100 Le connecteur CN3 est utilis Pour de plus amples d tails reportez vous au manuel d installation et de transport fourni s par ment STE 71367 TS2000series Robot Controller 1790 790710 494 1 3 3 d encodeur TS2000 TS2100 CN11 option Fig 1 1 Fig 1 2 3 avec c ble Le c ble d encodeur est une interface qui entre le signal de l encodeur de d tection de l axe de rotation axe 5 de l axe du robot au contr leur de robot TS2000 TS2100 Le connecteur CN11 est utilis 1 3 4 Connexion du c ble de signal de commande du robot CN4 Fig 1 1 Fig 1 2 7 avec c ble Ce c ble est utilis pour appliquer et rel cher le frein d immobilisation de l arbre du moteur du robot et permet d avoir les signaux d entr e de sortie tels que ceux du fonctionnement manuel Parmi les c ble de signal de commande du robot les c bles de signal E S pour la commande d effecteur terminal manuel tel que la main du robot puissent tre contr l s par le programme de langage de robot ls peuvent galement tre arr t s et mis e marche via le bo tier de commande suspendu d apprentissage Le connecteur est utilis Pour de plus amples d tails reportez vous au manuel d insta
22. Nom du signal 252 Logique de signal Jugement du signal ON OFF ARR T Borne de sortie MARGHE Haut Das O Fonction signal devient actif lorsque le commutateur MODE du contr leur de robot TS2000 TS2100 est r gl sur TEACH et que le mode d op ration de test n est pas choisi Pendant la sortie de ce signal le bras du robot peut tre guid gr ce au bo tier de commande suspendu d apprentissage Synchronisation de signal Mode switch EXT INT Switch mode Mode 1 de Function key Function S lection selection Test operation de touche de fonction i i TEACH 0 Pr caution STE 71367 79 TS2000series Robot Controller 1990 790710 94 D signation SV_RDY Servo pr t Borne de sortie CN6 8 broches Nom du signal 250 Logique de signal Jugement du signal ON OFF ARR T Borne de sortie MARGRE Haut Fonction signal indique que les servos du contr leur de robot TS2000 TS2100 sont sous tension avec le robot pr t pour d marrer une op ration Ce signal peut toujours tre utilis ind pendant du mode principal s lectionn au moyen du commutateur MODE Synchronisation de signal POWER ON SYS RDY SV RDY 1 Apptox 1 sec EX SVON l SVST A SVST B Processing of RUN 1 ervo OFF Servo
23. cutifs sont utilis s comme un double sol no de Pour le fonctionnement automatique programmez en utilisant le langage du robot de mani re ce que les deux 2 signaux de sortie formant le double sol no de puissent tre uniques Lors que le contr leur est hors tension sous tension les deux signaux sont inactifs Le signal de sortie de main peut galement tre arr t et mis en marche via le bo tier de commande suspendu d apprentissage condition que chaque signal de sortie de main mis en marche ou arr t soit auparavant d fini dans les param tres utilisateur USER PAR Pour les proc dures de r glages reportez vous au manuel de param tres de l utilisateur Remarque Une fois que le double sol no de est d fini en utilisant le param tre utilisateur deux 2 signaux de sortie sont exclusivement utilis s pour le fonctionnement du signal de sortie de main via le bo tier de commande suspendu d apprentissage Pour le fonctionnement automatique programmez en utilisant le langage du robot de mani re ce que les deux 2 signaux de sortie formant le double sol no de puissent tre uniques M me si le double sol no de est d fini l avance les deux 2 signaux appropri s sont inactifs lorsque le contr leur est mis sous tension Dans les commandes OPEN1 OPEN2 CLOSE1 CLOSE2 OPENI1 OPENI2 CLOSEI1 et CLOSEI2 chaque jeu de signal de 201 202 et 203 204 est sorti de mani re unique STE 71367
24. devient valide et tous les autres signaux deviennent invalides Les signaux de sortie de syst me et les signaux de sortie de main ne sont pas r initialis s 2 signal peut tre utilis lorsque AUTORUN mode automatique de fonctionnement est r gl sur ON STE 71367 54 TS2000series Robot Controller 199 190710 494 71367 55 TS2000series Robot Controller gt gt 1991 790710 946 D signation ALM_RST raz d alarme Borne d entr e CN5 31 broches Nom unique du signal utilis dans le contr leur 254 Logique de signal Jugement du signal ON OFF ARR T MARCHE Borne de signal Ouvert Court circuit Fonction Utilis pour annuler une alarme partir d un quipement externe qui s est produite pendant que le contr leur de robot TS2000 TS2100 tait pr t d marrer Ce signal peut uniquement tre utilis dans un mode SIGNAL EXTERNE Synchronisation de signal SYS_RDY O 0 ALARM O ALM_RST O Pr caution Si une alarme du niveau d arr t d urgence qui ne permet pas le traitement de EX_SVON ou 55 EMSST_B est sortie la r initialisation de l alarme par le signal ALM_RST n est pas possible STE 71367 56 TS2000series Robot Controller gt gt 1991 790710 946 D signation RUN D marrage Borne d entr e CN5 34 broches
25. e grande vitesse STE 71367 127 TS2000series Robot Controller 1990 90710 94 9 1 Fabrication du c ble du signal d entr e grande vitesse Pour la fabrication du c ble de signal d entr e grande vitesse reportez vous au paragraphe 4 9 9 2 Fixation et retrait c ble de signal d entr e grande vitesse Pour le branchement et le retrait du c ble de signal d entr e grande vitesse reportez vous au paragraphe 4 10 STE 71367 128 TS2000 series Robot Controller MANUEL D INTERFACE 10 C ble de signal de commande du robot BRAKE FREIN Ce c ble est utilis pour appliquer et rel cher le frein du moteur du robot mis part le CNA Il est galement possible d appliquer et de rel cher le frein du moteur du robot ind pendamment de la commande du contr leur Connecteur et contact sur le c t utilisateur externe Type de connecteur Type de contact 1 1318120 3 fabriqu par Tyco Electronics 1318107 1 fabriqu par Tyco Electronics TS2000 TS21 00 root controller X8HN X8HI printed Robot side 1 P24V p 2 3 NZ V P24G P24G Sink type common Exemple de circuit d application TS2000 TS2100 TS2000 TS2100 robot controller robot controller i Robot zu RN H 9
26. initialisation RAZ d alarme Strobe Strobe Programme reset R initialisation RAZ de programme Cycle reset R initialisation de cycle Ouput signal reset R initialisation de signal de sortie Start D marrage Stop Stop arr t Cycle mode Mode de cycle Deceleration and stop Ralentissement et arr t Low speed commande Commande vitesse lente STE 71367 30 TS200Oseries Robot Controller WES CN5 TS2000 TS2100 i LS aid gt robot controller Signal name of DIN command X8HN printed board _ j Ser 1 5 1 20 2 4 2 2 5 3 P24V 21 m 4 4 3 A 5 22 Se 6 Digital input signals 4 4 7 23 5 6 4 8 Source type 5 ao 9 common 24 8 9 4 10 6 8 8 11 25 8 5 2 7 86 4 13 26 8 5 14 8 5 0 4 15 27 3 6 4 16 9 8 6 4 17 28 5 4 18 10 5 6 4 19 29 90 4 20 11 8 5 4 21 30 4 5 4 22 12 5 6 4 23 DI 24 ALM 31 o o 24 Alarm reset 254 STROBE DI 33 __ 13 33 Strobe 249 PRG RST DI 34 32 34 Program reset 250 14 STEP RST DI 35 de 251 System 33 CYC_RST DI_36 __ input oo 36 Cycle reset 252 _ DO_RST DI 37 __ signals 15 37 Outpu
27. ou le module 5 distance sp cial pour Toshiba Machine option servant de poste esclave Pour alimenter en puissance le module TR48DIOCN TR48DIOC partir du contr leur le c ble E S EXT est connect P24V 24 V et P24G 0 V Le courant total permis maximal du module E S distance est de 1 2 A Si le courant d passe la valeur maximale de 3 A avec les E S externes lorsqu une alimentation lectrique interne est utilis e utilisez une alimentation lectrique externe qui alimente 24 V et 0 N UTILISEZ JAMAIS une alimentation lectrique externe et une alimentation lectrique interne Sinon la source d alimentation lectrique sera endommag e Terminal block TS2000 TS2100 EXT I O sersido robot controller TRA8DIOCN TR48DIOC slave station 0 P24V MEE EM 3 1 24V P24G 2 XX 2 ov 485 3 3 A 485A 485B 4 i N F 4 B 485B NOGE oe T Fe FFKDS V1 5 08 5P Fig 7 1 Connexion du c ble RS485 a Utilisez le c ble fix sur le module TR48DIOCN TR48DIOC ou le c ble qui est conforme aux sp cifications suivantes STE 71367 106 TS2000series Robot Controller 1790 790710 494 C bles me 0 3 mm 0 75 mm fils torsad s Paire torsad e Exigences Diam tre ext rieur de c ble Max 7 mm Shield blindage Blindage tress Longueu
28. 25 TS2000series Robot Controller 1790 190710 494 Le signal sortie main peut tre r initialis par l op ration RESET SIG ou la commande RESET DOUT STE 71367 26 TS2000series Robot Controller 1790 90710 946 Les sp cifications signal sortie main sont les suivantes de sortie Sortie FET Valeur nominale lectrique Tension nominale CC 24 V courant nominal 1 A max Structure de circuit de sortie DC relay drive User side DC relay drive User side DC relay p P24V SE ZN N Counter voltage Counter voltage preventing diode preventing diode Type N E Type P P24G am Sink type Source Type Counter voltage Diode de contre tension DC relay relais CC Sink type Type collecteur commun Source type Type source commun DC relay drive Cde relais CC N CAUTION Si une intensit d passant la valeur nominale est aliment e l appareil de sortie peut tre endommag ou la carte de circuit imprim peut grill e Afin d viter ce probl me v rifiez la valeur nominale du courant de sortie e a m m m a Umm m m m m a 24 Un courant total de quatre 4 signaux sortie main devraient tre in
29. DO 15 et 16 peuvent tre utilis s comme SV RDY et BT ALM en changeant le param tre utilisateur DI 17 DI 24 sont affect s aux broches CN12 6 9 et broches 19 22 Voir Fig 4 5 et 4 6 Les signaux de sortie de syst me affect s aux broches CN6 9 12 et aux broches 28 31 peuvent tre utilis s comme signaux DI 25 DI 32 en changeant le param tre utilisateur Fonction ON OFF des signaux DO 1 DO 32 et la sortie impulsion peut tre ex cut par le programme du robot commande BCDOUT et commande PULOUT Type de sortie Sortie transistor Structure de circuit de sortie User side gt P24V Am EE ege g P24G P24G Source Type common Sink type common 1 Valeur nominale lectrique Tension nominale CC 24 V Courant nominal 100 mA max Pr caution Si une intensit d passant la valeur nominale est aliment e l appareil de sortie peut tre endommag ou la carte de circuit imprim peut grill e Afin d viter ce probl me v rifiez la valeur nominale du courant de sortie STE 71367 714 TS2000series Robot Controller 1790 790910 4 Synchronisation de Lors de l ex cution de la sortie impulsion par la commande signal PULOUT la largeur d impulsion devra tre sup rieure ou gale 200 ms DO 1 DO 32 Exemple de ci
30. FG STE 71367 108 TS2000series Robot Controller 9494 Fig 7 2 Connexion lors du relaiement de c ble E S EXT STE 71367 109 TS2000series Robot Controller 1790 790910 4 24V External 24 V power supply TR48DIOCN TR48DIOC slave station 0 Terminal block TS2000 TS2100 EXT I O robot controller User side P24V 1 v P24G 121 2 485 3 485 485 PE B 485B GN 5 FG TRA48DIOCN TRA8DICC slave station 1 OV A 485A B 485B FG Fig 7 3 Connexion du c ble E S EXT en utilisant une alimentation lectrique externe du contr leur de robot 52000 52100 pouvant tre aliment e par une source externe est de 3 A De ce fait le courant total utilis pour les modules de main E S et le module E S distance devra tre inf rieur ou gale 3 A Si le courant utilis d passe la valeur nominale l alimentation lectrique interne 24 V pourra tre endommag ou le fusible grillera Afin d viter ce probl me assurez vous d utiliser dans les limites de capacit Le courant total permis maximal du module E S distance d une alimentation lectrique interne de 24 V CAUTION STE 71367 110 TS2000series Robot Controller 1790 790710 494 7 2 Communication E S EXT Si le nombre d E S num rique est insuffisant pour le syst me un maximum de deux 2 modules TR48DIOCN TR
31. Le signal STROBE ne devra pas tre entr avec le signal PRG CYC STEP RST ou DO Puisque le signal ACK est utilis en commun seul le premier signal qui est entr devient valide et tous les autres signaux deviennent invalides Si un fichier autre que le fichier en cours est s lectionn le programme est r initialis l tape 1 et les valeurs des variables sont galement r initialis es STE 71367 47 TS2000series Robot Controller 1790 790910 94 Nom de fichier de programme et son enregistrement sur le num ro de programme et l affectation des bits aux signaux d entr e num riques externes Pour s lectionner un fichier d ex cution c est dire une s lection de programme en utilisant des signaux d entr e num rique ou d entr e d extension l affectation des bits sur les signaux d entr e du contr leur est n cessaire Param tre utilisateur U07 U07 Sp cifiez le signal pour EXTSELECT No du signal 1 Longueur de bit 1 8 14 Bits soulign s Nom du signal le plus significatif en commande DIN longueur de bit Signal name in DIN command nom de signal en commande DIN signifie le num ro de signal d entr e affect dans un programme pour ex cuter une s quence interne Le nom du signal est pr d termin dans le programme et ne peut pas tre chang par l utilisateur Pour le signal d entr e num rique Signal name in DIN command nom de si
32. Nom unique du 255 signal utilis dans le contr leur Logique de signal Jugement du signal ON OFF ARR T MARCHE Borne de signal Ouvert Court circuit Fonction Utilis pour d marrer un programme enregistr dans le contr leur de robot TS2000 TS2100 partir d un quipement externe pour ex cuter une op ration de cycle automatique Ce signal peut uniquement tre utilis dans un mode SIGNAL EXTERNE Synchronisation de signal POWER ON SYS_RDY SV RDY 0 EX SVON SVST A SVST B RUN 1 STOP AUTORUN 0 71367 57 TS2000series Robot Controller 1790 90710 94 Apr s servo ON l op ration automatique d marre avec le d but du signal RUN Il faut environ une 1 seconde partir de l entr e de EX SVON pour que le robot soit en fait pr t fonctionner R glez sur ON le signal RUN uniquement apr s que le signal SV RDY soit sur ON M me si le signal RUN est entr e avant que le signal SV RDY Soit sur ON il n est pas pris en compte et l op ration automatique ne pourra pas d marrer STE 71367 58 TS2000series Robot Controller 1990 90710 94 D signation EX_SVON Entr e externe servo ON Borne d entr e CN6 15 broches Nom unique du 256 signal utilis dans le contr leur Logique de signal Jugement du sign
33. Pour les sp cifications d entr e un photocoupleur bidirectionnel est utilis dans le circuit d entr e et il est possible de permuter entre le type source ou collecteur en s lectionnant 8 2 1 Connexion de c ble de signal d entr e d extension Pour connecter le c ble de signal d entr e externe utilisez le connecteur fix sur le module TR48DIOC XM2A 3701 connecteur type prise XM2S 3711 couvercle de connecteur Connectez les entr es TR48DIOC DI_101 128 station 0 et DI 133 160 station 1 au connecteur INPUT sur le module STE 71367 121 Note 1 TS2000 series Robot Controller MANUEL D INTERFACE 101 133 102 134 103 135 104 136 105 137 106 138 107 139 108 140 INPUT TR48DIOC 4 gt Kb User side DI_101 DI_108 _ UA SC 1 DI 133 DI 140 1 20 DI 102 01 134 EM dL DI 103 DI 135 V 2 BE DI 104 DI 136 TEES 21 INCOM1 DI_105 DI_137 Has 3 Note 1 55 DI 106 01 138 2 5 An example connection of DI 101 DI 107 DI 139 7 108 DI_133 j 140 as shown in the DI_108 DI_140 figure above is the sink type 23 5 P24V 24 P24G DI 109 DI 116 6
34. Vers le circuit de puissance de commande du TP Connector TS2000 TS2100 TP robot controller TP1000 X8HJ N P24V lt 5 P24G P24G To TP control power circuit lt 9 gt EMS1A EMS1A lt 2 olo EMS1B EMS1B stop contact 1 lt 10 RXDG RXDG 7 RXD RXD D lt 11 TXDG TXDG 4 3 TXD TXD D lt lt 12 lt P24V ENABLE1A ENABLE Fnable1 13 S P24V ENABLE2A ENABLE2 ENABLE2B Enable 2 14 S EMS2A EMS2A EMS2B p EMS2B stop contact 2 TP SVON TP svon 8 NS Uf d Case FG Fig 6 1 Connexion des signaux E S du bo tier de commande suspendu d apprentissage TP1000 Le c ble TP est un c ble de signal E S s rie utilis uniquement pour le bo tier de commande suspendu d apprentissage TP1000 option Un c t du c ble TP est fix sur le boitier de commande suspendu d apprentissage et l autre c t un connecteur D SUB 15 broches A moins que le boitier de commande suspendu d apprentissage ne soit connect ins rez le connecteur obturateur sur le connecteur TP sur le panneau avant du 103 71367 TS2000series Robot Controller 19907909 94 contr leur Lors de la connexion d
35. de main pour contr ler l effecteur terminal Les sp cifications du signal d entr e de main sont les m mes que celles du signal d entr e num rique Le type de sortie la structure du circuit de sortie et la valeur nominale lectrique du signal de sortie de main diff rent de ceux du signal de sortie num rique comme cela est d crit ci dessous STE 71367 24 TS2000series Robot Controller 1990 790910 4 Tous les signaux de sortie de main sont arr t s lorsque le contr leur est mis sous tension ou hors tension Lors de la conception de l effecteur terminal de main il faudra prendre les pr cautions n cessaires pour assurer que la pi ce ne tombe pas en cas de coupure d alimentation lectrique Le signal de contr le du robot peut tre contr l partir du programme de langage de robot Dans chaque langage de robot le signal de contr le de robot est sp cifi par le nom du signal affect chaque signal Pour le langage du robot reportez vous au manuel de langage du robot En outre les signaux d entr e et de sortie de main peuvent tre contr l s par l automate programmable int gr au TS2000 TS2100 Pour de plus amples d tails reportez vous au manuel de fonction de l automate programmable simple Il est galement possible de contr ler le dispositif double sol no de en associant deux 2 signaux de sortie de main Lorsque cela se produit deux 92 signaux de sortie portant deux noms de signaux cons
36. faire passer le fonctionnement du robot sur une vitesse lente partir d un quipement externe Le robot op re vitesse lente la commande de vitesse lente est valide pendant que le signal est ouvert La commande prioritaire de vitesse de fonctionnement du robot en mode de vitesse lente peut tre r gl e au moyen du param tre Valeur de r glage initiale 25 Lorsque ce signal est court circuit la valeur de r glage pr c dente valeur e r glage initiale 100 est nouveau utilis e Ce signal peut toujours tre utilis ind pendant du mode principal s lectionn au moyen du commutateur MODE Synchronisation de signal AUTORUN LOW_SPD 1 LOW ST Pr caution 1 Sila vitesse prioritaire inf rieure la valeur de r glage de param tre est utilis e m me si le signal LOW SPD est rendu valide la valeur prioritaire de la vitesse reste inchang e 2 moins que ce signal soit utilis court circuitez la borne d entr e 0 5 36 71367 63 TS2000series Robot Controller 19909071 4 D signation BREAK Ralentissement et arr t Borne d entr e CN5 17 broches Nom unique du 260 signal utilis dans le contr leur Logique de signal Jugement du signal ON OFF ARR T MARCHE Borne de signal Ouvert Court circuit Fonction Utilis pour arr ter le mouvement de robot partir d un quipeme
37. sortie est s lectionn e pour la carte de circuit imprim E S Apr s avoir confirm le type de votre contr leur connectez le c ble de signal de commande de robot Type N lorsque la carte de circuit imprim X8HN est utilis e CN4 TS2000 TS2100 7 robocontroller Robot control signal cable Robot X8HN printed board 1 2 P24V 3 Al rek ZA 7 P Signal name of DIN SEN 5 i t JOEP 1 gt AR n 1 4 M 6 l JOEP 2 JO ES2 9 202 L V 1 p JOEP 3 JOES 3 O O 203 V 1 l Source type 8 1 1 JOEP 4 JOES 4 0 G 204 common _ i E 9 1 1 1 1 5 JOES 5 GA 205 1 TDA Signal name DOUT 3 command 19 1 1 i Jeet J4D 1 5 Y Brake 11 l JOFP 1 JOFS 1 201 Fans H p 12 JOFP 2 JOFS 2 L E 5 202 13 i i JOFP 4 JOFS 4 7 5 203 14 1 4 JOFP 5 JOFS 5 I 1 204 Y V 15 EE ZE te K ub d P24G 47 i J6C 2 03022 Sink type 18 k JOFP 3 jorss P24V 4
38. sur le module TR48DIOCN TR48DIOC ou le c ble qui est conforme aux sp cifications suivantes Avant d ex cuter le raccordement ou le retrait d un c ble de signal E S EXT externe sur ou du contr leur de robot 52000 752100 v rifiez que l alimentation lectrique est coup e en ayant le commutateur POWER situ sur l arri re du contr leur sur off ou en coupant l alimentation lectrique principale sur le tableau de commande de l utilisateur Spring type Levier de contr le de type ressort Screwdriver Tournevis Twisted cable C ble torsad dia de 0 14 1mm longueur d nud e 10 mm Spring type control lever Screwdriver Twisted cable 0 14 1 mm dia Stripped length 10 mm Tout en maintenant le levier de contr le avec un tournevis poussez le c ble torsad et ensuite enlevez le levier du levier de contr le Fig 7 5 Fixation et retrait de c ble E S EXT Comme cela est montr sur la fig 7 5 ci dessus lors de la connexion du c ble E S EXT Maintenez le levier de contr le ressort avec un tournevis et poussez le c ble fond Enlevez le tournevis Tirez l g rement sur le c ble et v rifiez quil est correctement connect et ne peut pas sortir NE TIREZ PAS par le c ble Sinon le c ble peut tre endommag si une force excess
39. vingt quatre 24 signaux d entr e num riques qui peuvent tre programm s par l utilisateur en utilisant le langage SCOL et dix 10 signaux d entr e de fonctionnement externe qui permettent le fonctionnement du contr leur partir d un quipement externe Ce signal avec le signal de sortie externe du paragraphe 1 5 2 permet au contr leur du robot de travailler avec un quipement externe Le connecteur 5 est utilis 1 5 2 de signal de sortie externe CN6 Fig 1 1 Fig 1 2 6 avec connecteur obturateur Le c ble de signal de sortie externe est une interface qui sort le signal num rique du robot au contr leur de robot 52000 752100 sur l quipement externe Le signal d entr e externe est d compos en seize 16 signaux de sortie num riques qui peuvent tre programm s par l utilisateur en utilisant le langage SCOL et douze 12 signaux de sortie de fonctionnement externe qui permettent d indiquer l tat du contr leur sur un quipement externe Ce signal avec le signal de sortie externe du paragraphe 1 5 1 permet au contr leur du robot de travailler avec un quipement externe En outre quatre 4 signaux suppl mentaires du servo ON externe du servo OFF externe et des arr ts d urgence externe 1 amp 2 sont transmis dans ce c ble Le connecteur CN6 est utilis 1 5 3 C ble de signal E S externe CN12 Fig 1 1 Fig 1 2 8 Le de signal E S externe est une interface qui permet d en
40. 33 38 sont des signaux d entr e de syst me ou des signaux d entr e num rique Param tre utilisateur U 13 U13 S lection du signal d entr e mode E S par d faut uniquement Input 23 24 33 34 35 36 37 38 0 System 1 User 11000000 Sp cifiez 1 pour le bit d sir soulign ci dessus et le signal d entr e du syst me appropri peut servir comme signal d entr e num rique Les bits respectifs signifient DI 23 DI 24 STROBE PRG RST STEP RST CYC RST STE 71367 42 TS2000series Robot Controller 19909071 94 RST et RUN lorsqu ils sont vus partir de la gauche qui correspondent avec les signaux num riques DI 23 24 33 38 STE 71367 43 TS2000series Robot Controller 1790 190710 9494 Par exemple pour utiliser le signal d entr e syst me STROBE comme signal d entr e num rique DI 33 changez les bits ci dessus comme indiqu s ci dessous 11100000 Pour utiliser les signaux d entr e de syst me comme les signaux d entr e num riques sp cifiez de la mani re suivante 11111111 NE SP CIFIEZ PAS z ro 0 entr e syst me pour le bit de INPUT23 Apr s avoir chang le param tre ci dessus mettez sous tension hors tension nouveau Sinon le param tre n est pas op ratif 0 Signal d entr e de syst me 1 Signal d entr e num rique C ble de signal 0 Entr e de syst me 1 Entr e num ri
41. 48DIOC option vingt huit 28 entr es et vingt 20 sorties peuvent tre connect s comme unit d extension de fonction E S Lorsque le contr leur du robot TS2000 TS2100 est affect un poste ma tre et que le module TR48DIOCN TR48DIOC une station esclave module les entr es et les sorties peuvent tre contr l es via la communication s rie RS485 Outre le module TR48DIOCN TR48DIOC un module E S distance con u par Toshiba Machine qui peut servir de station esclave peut tre utilis 1CUZ 0 U T T U U T T Fig 7 4 Connexion du module TR48DIOCN TR48DIOC STE 71367 111 TS2000series Robot Controller 1790 790910 494 Proc dures r glage de param tre utilisateur Pour affecter le num ro de station esclave du TS2000 TS2100 suivez les tapes suivantes Sous 012 du fichier USER PAR param tre utilisateur vous pouvez trouver le r glage de param tre suivante se rapportant aux entr es sorties de l extension R glage E S extension U12 Use Not Use 0 Pas utilis 1 Use Not Use Not Use 0 28 20 5 Correspond la station 0 0 28 20 Correspond la station 1 Si vous voulez uniquement utilis la station 0 c est dire un 1 module TR48DIOCN TR48DIOC par exemple changez le bit soulign correspondant la station 0 to 1 Apr s avoir sauvegard le fichier de param tre coupez l alimentation lectrique au contr leur et rebranchez l
42. 5 71367 9 TS2000 TS2100 Robot Controller MANUEL D INSTRUCTIONS CONTR LEUR DE ROBOT TS2000 TS2100 MANUEL D INTERFACE Avis Assurez vous que ce manuel d instructions est livr l utilisateur final du robot industriel de Toshiba Machine Avant d op rer le robot industriel veuillez lire et comprendre enti rement ce manuel Apr s avoir lu ce manuel veuillez le garder port e de mains pour future r f rence TOSHIBA MACHINE CO LTD NUMAZU JAPON TS2000series Robot Controller 1790 90710 94 Copyright 2004 par Toshiba Machine Co Ltd Tous droits r serv s Toute reproduction d un extrait quelconque de ce document par quelque proc d ou moyen que ce soit sans la permission crite de Toshiba Machine Co Ltd est interdite Les informations contenues dans ce manuel sont sujettes changement sans avis pr alable pour refl ter toute am lioration STE 71367 TS2000series Robot Controller 1990 790710 494 Pr face Ce manuel d crit le type la fonction et les m thodes de manutention des c bles externes raccordant le contr leur du robot TS2000 TS2100 aux quipements externes Ce manuel est destin aux designers de syst mes et aux ing nieurs de fabrication Le contr leur de robot TS2000 TS2100 peut travailler conjointement avec les quipements externes via des signaux entr e sortie qui peuvent tre programm s par le langage SCOL galement l
43. 7 3 105 137 16 DO 106 DO 138 106 138 DO 107 DO 139 107 139 Sink type common 4 CD DO 108 DO_140 108 140 17 gt DO 10 DO 120 i P24V D 133 00 152 5 NEN 18 NE P24V DO 109 DO 141 6 C gt 109 141 19 DO 110 DO 142 2 110 142 DO 111 D0_143__ 1111143 DO 112 DO_144 20 C gt A 112 144 DO 113 00 145 P24G 8 113 145 i DO 11400 146 EEN Note 21 147 NE All of DO 101 120 133 9 115 147 152 the figure above are the DO 116 DO 148 gt 116 148 transistor outputs 22 i T 16 P24V 23 NE P24V 11 DO 117 DO 149 117 149 24 DO 118 DO_150 oS L 118 150 DO 119 DO 151 119 151 12 DO 120DO 152 _ gt 25 EP 20152 i P24V 13 Case 1 n EGET IN IN 1 TI 7 FG Remarque Tous les Do 101 120 DO 133 152 de la figure ci dessus sont les sorties transistor Les sp cifications du signal de sortie d extension sont les m mes que celles du signal de sortie num rique c est dire de type collecteur qui sont d crites dans le paragraphe 4 7 STE 71367 120 TS2000series Robot Controller 1790 790910 4 8 2 Les sp cifications de sortie TR48DIOC diff rent de celle du SR7000 c est dire type source La polarit est la m me que la polarit de sortie de la carte de circuit imprim E S X8HI de ce contr leur
44. 8 station 0 et DI 133 160 station 1 au connecteur INPUT sur le module STE 71367 117 TS200Oseries Robot Controller RM INPUT Station O Station 1 TRA48DIOCN P User side name of EN cami DI 101 DI 108 i Station 0 Station 1 DI 133 DI 140 1 DI 101 D1 133 5 0 101 133 20 Soe 0 102 134 VA 2 o 103 135 Te DI 104 01 136 mE 21 o 104 136 INCOM1 DI 105 01 137 52 e Note 1 22 DLTUSIDLTSS 5 o GEN An example connection of DI_101 DI_107 DI_139 a o 107 139 108 DI_1 33 140 as shown in the DI 108 DI 140 figure above is the source type 23 Ha 0 08 40 5 24 P24G DI 109 DI 116 6 5 01141 DI 148 s 25 DI_110 DI_142 2 5 Se VA 26 DI_111 D1_143 5 111 143 INCOM2 8 DI_112 D1_144 0 112 144 DI_113 DI_145 MER 27 0 113 145 Note 2 9 DI 144 01 146 T L 114 146 An example connection of DI 109 DI 115 DI 147 28 115 147 116 DI_141 148 as shown in the DI_116 DI_148 S 9 t figure above is the source type 10 EAT 0 116 148 29 11 P24G DI 117 DI 128 30 INCOM2 DI 149 DI 160 15 DI 117 DI 149 5 76 117 149
45. AUTORUN 1 R glez sur ON le signal RUN uniquement apr s que le signal SV RDY soit sur ON 2 Programmez un d lai assez important avant que le signal de s lection dur programme d marre entre l entr e su signal de s lection de programme et l entr e du signal STROBE environ 200 msec Note 1 Pour continuer le fonctionnement automatique s lection de programme PRG RST STEP RST et CYC RST sont n cessaires Note 2 La servopuissance ne peut pas tre arr t lorsqu il y a un type d erreur Note 3 S lection de programme PRG RST STEP RST et CYC RST peuvent tre ex cut es n importe quel moment moins que le mode de fonctionnement automatique ne soit s lectionn STE 71367 a 99 TS2000series Robot Controller 1790 790910 4 5 Connexion c ble de signal 5 s rie 51 Connexion des c bles de signal E S s rie COM1 HOST POD et 2 Option Le contr leur du robot TS2000 TS2100 est livr avec quatre 4 voies de signaux E S s rie 5232 COM1 HOST TCPRG et POD avec une 1 voie de signal en option Pour la connexion reportez vous la figure ci dessous Nous recommandons d utiliser les c bles disponibles commercialement La connexion du RS232C peut diff rer avec le dispositif de communication Avant l utilisation il faut donc confirmer les signaux du dispositif de communication et la connexion du c bles disponibles commercialement Commercially
46. C bles raccordement disponible dans le commerce pour ordinateur personnel DOS V TS2000 TS2100 connector DOSNV personal computer Commercially available TS2000 T82100 y cross cables for DOS V User side robot controller personal computer ER Dsub 9S FG Inch screw Inch screw Fig 5 1 Connexion des signaux E S s rie COM1 HOST TCPRG POD COM2 option STE 71367 100 TS2000series Robot Controller 1790 90710 94 71367 101 TS2000series Robot Controller 1790 790910 4 5 2 Fixation et retrait des c bles de signal E S s rie COM1 HOST TCPRG POD et COM2 Option Les proc dures de fixation ou de retrait des c bles de signal E S s rie COM1 HOST TCPRG POD et COM2 option sont les m mes que celles du Para 4 10 Pour de plus amples d tails reportez vous au paragraphe 4 10 N CAUTION Les connecteurs COM1 HOST TCPRG POD et CN12 du contr leur de robot T92000 T82100 sont fix s avec un bouchon de connecteur moins que ces connecteurs ne soient utilis s fixez le bouchon de connecteur pour viter toute lectricit statique ou d g t STE 71367 102 MANUEL D INTERFACE TS2000 series Robot Controller 6 Connexion du c ble du bo tier de commande suspendu d apprentissage Connexion du c ble TP Teach pendant de commande suspendu d apprentissage To TP
47. CN6 XM2A 3701 connecteur de type OMRON broche 25 3711 couvercle de connecteur CN12 XM2A 2501 connecteur de type OMRON broche 25 2511 couvercle de connecteur b S lectionnez les c bles qui satisfont les sp cifications suivantes C bles 0 18 mm 0 32 mm fils torsad s Diam tre ext rieur de c ble Max 10 5 mm CNS CN6 9 mm CN12 Shield blindage Blindage de lot Longueur de c ble inf rieure ou gale 30 m N UTILISEZ JAMAIS de c bles qui ne sont pas conformes aux sp cifications Sinon les c bles peuvent surchauffer provoquant des courts circuits ou la fusion du c ble En outre le robot peut ne pas fonctionner correctement cause des interf rences C Les connecteurs 5 CN6 et CN12 sont de type avec borne coupelle raccordant les c bles par soudure Reportez vous la section 12 pour le raccordement des c bles aux connecteurs et pur le blindage des c bles STE 71367 92 TS2000series Robot Controller 1790 90710 94 71367 93 TS2000series Robot Controller 1790 790910 4 4 10 Fixation et retrait de c ble de signal 5 externe Avant d ex cuter le raccordement ou le retrait d un c ble de signal E S externe sur ou du contr leur de robot 52000 752100 v rifiez que l alimentation lectrique est coup e en ayant le commutateur POWER situ sur l arri re du contr leur sur off ou en coupant l alimentati
48. DY RUN 1 STOP 1 AUTORUN Pr caution Ce signal ne sera pas actif avec le mode TEACH s lectionn au moyen du commutateur MODE du contr leur de robot TS2000 TS2100 STE 71367 84 TS2000series Robot Controller gt gt 1991 790710 946 D signation CYC_END Fin de cycle Borne de sortie CN6 12 broches Nom du signal 258 Logique de signal Jugement du signal ON OFF ARR T Borne de sortie MARCHE Haut Fonction signal est actif apr s l arr t de l op ration automatique de cycle 1 uniquement lorsque le signal CYCLE est rendu valide dans le mode d ex cution de programme RUN et qu une op ration automatique est ex cut e Ce signal peut toujours tre utilis ind pendant du mode principal s lectionn au moyen du commutateur MODE Synchronisation de signal AUTORUN CYCLE 1 0 Pr caution 1 Ce signal est actif lorsque le mode RUN prend effet 2 signal devient galement actif lorsque l op ration de cycle a t arr t par le signal STOP BREAK ou ALARM STE 71367 85 TS2000series Robot Controller 1990 90710 94 D signation LOW ST Mode de vitesse lente ON Borne de sortie CN6 31 broches Nom du signal Logique de signal 259 Jugement du signal ON OFF ARR T Borne de sortie MARCHE Haut Bas Fo
49. ERFACE Type P lorsque la carte de circuit imprim X8HI est utilis e TS2000 TS2100 robot controller X8HI printed board P24V h Source Type common stop ON V Source Type common User side DO 1 Signal name of DOUT command DO 2 DO 3 DO 4 DO 5 DO 6 DO 7 DO 8 DO 9 DO 10 DO 11 ur 12 13 14 DO 15 SV DO 16 BT ALM ACK DO 25 TEACH DO 26 EXTSIG DO 27 SYS RDY DO 28 AUTORUN DO 29 ALARM DO 30 CYC END DO 31 LOW ST DO 32 SVST A Servo ON SVST B Emergency EMSST A EMSST B EX __ SVOFF EMS2B External servo ON EMS2C EMS1B Servo OFF EMS1C P24G P24G P24G XM2A 3701 Dsub 37P Emergency stop contact output Digital output signals Servo ready Battery alarm Acknowledge Manual mode ON External mode ON System ready Auto mode ON Fault Cycle end Low speed mode 259 Servo ON contact output External servo Note 256 Servo OFF Note 261 Emergency stop contact 2 Emergency stop contact 1 R Note System out
50. Fig 1 2 13 A partir des signaux d entr e et de sortie s rie des quatre 4 voies mont es sur le contr leur du robot TS2000 TS2100 le connecteur 9 broches D SUB situ sur la seconde ligne partir du haut de l unit du connecteur avant sur la Fig 1 1 est HOST HOST est uniquement utilis pour le RS232C et permet le transfert et la sauvegarde des divers param tres et la mise jour du syst me lorsqu il est connect avec l ordinateur h te Le connecteur HOST est utilis 1 6 3 TCPRG Fig 1 1 Fig 1 2 14 Le contr leur du robot TS2000 TS2100 utilise un outil contr le s quence STE 71367 _ 15 TS2000series Robot Controller 1790 790910 94 unique 5 option pour transf rer sauvegarder et surveiller les programmes dans l automate programmable int gr PLC Pour la connexion de l outil de contr le de s quence le connecteur 9 broches D SUB situ sur la troisi me ligne partir du haut de l unit de connecteur avant sur Fig 1 1 est TCPRG Le connecteur TCPRG est utilis Pour l utilisation de TCPRGOS reportez vous au manuel de fonction de l automate programmable simple option fourni s par ment 1 6 4 Signal E S s rie POD Fig 1 1 Fig 1 2 15 partir des signaux d entr e et de sortie s rie des quatre 4 voies mont es sur le contr leur du robot TS2000 TS2100 le connecteur 9 broches D SUB situ sur la quatri me ligne partir du h
51. Serial l O Signal HOST ER 15 W e Da ele Le EE 15 1 6 4 Serial l O Ee UCD EE 16 1 7 Teach Pendant Cable TP 16 18 Remote Cable 16 2 Connecting Power Cable rper ee er eere 18 3 Connecting Robot Control Cable meme 19 3 1 Connecting Motor Drive Cable 19 3 2 Connecting Encoder Cable eereEeEeEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEEN 21 3 2 1 Connecting Encoder Cable 21 3 2 2 Connecting Encoder Cable 22 3 8 Connecting Robot Control Signal Cable 23 STE 71367 TS2000series Robot Controller 1790 790910 4 4 Connecting External I O Signal Cable ss 29 4 1 External Input Signal 29 4 2 Connecting External Output Signal 33 4 3 Connecting External I O Signal 37 4 4 Digital EU 41 45 System Le TEE 45 4 6 Jumper of Safety Measure Signal 69 4 7 Digital Output Signal 71 4 8 System Output Signal ee ee ee ee nr toi 75 4 9 Fabricating External UO Signal Cable 1 92 4 10 Attaching and Detaching External UO Signal Cable 94 4 11 Example of Controller Operation Usin
52. Syst me pr t Borne de sortie CN6 29 broches Nom du signal 256 Logique de signal Jugement du signal ON OFF ARR T Borne de sortie Haut O Das O Fonction signal devient actif lorsque le robot peut commencer apr s que le contr leur ait t mis sous tension Avec ce signal il est possible de confirmer que le robot peut op r Ce signal peut toujours tre utilis ind pendant du mode principal s lectionn au moyen du commutateur MODE Synchronisation de signal POWER ON SYS RDY EX_SVON SVST_A SVST_B Pr caution STE 71367 83 TS2000series Robot Controller gt gt 1790 90710 94 D signation AUTORUN Mode auto ON Borne de sortie CN6 11 broches Nom du signal Logique de signal 257 Jugement du signal ON OFF ARR T Borne de sortie MARCHE Haut Bas Fonction signal devient actif lorsque le robot est op r dans le mode d op ration automatique Apr s la validation du signal RUN apr s l activation du signal SYS_RDY l op ration automatique commence avec cette sortie de signal Ce signal reste actif tant que le robot est op r dans le mode d op ration automatique Ce signal est actif lorsque le mode INT ou EXT EXT SIGNAL EXT HOST est s lectionn au moyen du commutateur MODE du contr leur de robot TS2000 TS2100 Synchronisation de signal SYSR
53. _101 120 DO_133 9 lt 115 147 Se Se DO 116 DO 148 152 in the figure above are the 22 i i 4 116 148 transistor outputs 10 P24G 2 _ i P24G 11 DO 117 DO 149 gt 117 149 E DO 118 00 150 118 150 12 DO 1 19 DO_151 CD 1 19 151 E DO 120 DO 152 E 3 1201152 P24G 13 Case 1 Ex i TZ FG Les sp cifications du signal de sortie d extension sont les m mes que celles du signal de sortie num rique c est dire de type source qui sont d crites dans le paragraphe 4 7 STE 71367 TS2000series Robot Controller 1990 790910 94 Valeur nominale lectrique Valeur nominale lectrique Pr caution Tension nominale CC24 V Le courant nominal dans l alimentation lectrique interne est de 3 A Un courant total des modules de sortie de main de sortie externe et de sortie d extension devrait tre inf rieur ou gal 3 A Courant nominal 100 mA max Si une intensit d passant la valeur nominale est aliment e l appareil de sortie peut tre endommag ou la carte de circuit imprim peut grill e Afin d viter ce probl me v rifiez la valeur nominale du courant de sortie N UTILISEZ JAMAIS une alimentation lectrique externe Autrement le syst me peut ne pas fonctionner correctement 8 3 Fabrication du c ble de signal E S d extension Pour la fabrication du c ble de signal E S d extension reportez vous au paragr
54. a Les param tres deviennent alors actifs Si vous voulez utilis les deux stations 0 et 1 c est dire deux 2 modules TR48DIOCN TR48DIOC sp cifiez de la fa on suivante et ex cutez la m me op ration que ci dessus pour valider le param tre Num ro de station et r glage de terminateur Les commutateurs 2 broches fournis sur le c t sup rieur du module TRA8DIOCN TRA8DIOC repr sente module la broche 1 haut pour le num ro de la station esclave et la broche 2 bas pour le r glage de terminateur STE 71367 112 TS2000series Robot Controller 1700 190910 94 Setting slave Setting of slave station 1 station 0 TR48DIOC 1 0 CH 1 CDI CH 07 OFF TR POWER RUN ERROR q Terminator ON direction Setting of slave station R glage de la station esclave Terminal On direction Direction de la borne ON STE 71367 113 TS2000series Robot Controller 1990 790710 494 1 Lors de l ajout d un 1 Ex 2 Lors de l ajout de deux 2 TR48DIOCN TR48DIOC TRA8DIOCN TRA8DIOC 1 E o 1 ON Le r glage de la station esclave est d j d crite ci dessus Sp cifiez la station esclave de TR48DIOCN TR48DIOC tre utilis en fonction du num ro de station r gl dans USER PAR Pour le terminateur lorsqu un seul 1 module TR48DIOCN TR48DIOC est utilis r glez sur ON le commutateur de r glage de terminateur mont sur le module Lor
55. acit STE 71367 132 TS2000 series Robot Controller MANUEL D INTERFACE 12 Annexe 12 1 Table de signal de syst me Nom E SI Fonction Jugement du signal STROBE E un fichier de programme ON MARCHE d ex cution de l quipement externe Court circuit OFF ARR T Ouvert PRG_RST E R initialise le programme ce moment ON MARCHE arr t l tape 1 La valeur de chaque Court variable est galement remise z ro circuit 0 OFF ARR T Ouvert STEP RST E R initialise le programme en ce moment ON MARCHE arr t l tape 1 La valeur de chaque Court variable reste inchang e circuit OFF ARR T Ouvert CYC RST E R initialise le programme en ce moment ON MARCHE arr t une tape appel e RCYCLE Court La valeur de chaque variable reste circuit inchang e OFF ARR T Ouvert DO RST E Lot R initialise les signaux d entr e ON MARCHE num riques DOUT1 32 DOUT101 Court 120 circuit OFF ARR T Ouvert ALM RST E Annuler une alarme qui s est produite ON MARCHE pendant que le contr leur de robot Court TS2000 T82100 fonctionnait circuit OFF ARR T Ouvert RUN E D marre un programme arr t pour ON MARCHE ex cuter une op ration de cycle Court automatique circuit OFF ARR T Ouvert EX SVON E Mettez les servos sous tension ON MARCHE 133 STE 71367 TS2000 se
56. al ON OFF ARR T MARCHE Borne de signal Ouvert Court circuit Fonction Utilis pour mettre les servomoteurs sous tension partir d un quipement externe Une fois qu ils sont sous tension l alimentation lectrique est maintenue m me apr s la d sactivation de ce signal Ce signal peut uniquement tre utilis dans un mode SIGNAL EXTERNE Synchronisation de signal POWER ON 1 sec SYS RDY 5 sec or sup ou gal 5 sec SV RDY O Processing Traitement de servo SES EX SVON 1 1 d SVST_A m SVST 1 1 Processing of servo OFF 1 1 Servo ON Servo Servo lt gt lt Pr caution 1 Il faut environ une 1 seconde partir de la mise sous tension des servos pour que le robot soit en fait pr t fonctionner De ce fait programmez de facon ce que le signal RUN etc puisse uniquement tre activ apr s l activation du signal SV RDY 2 Pour viter des d g ts internes le servo ne peut pas tre remis sous tension pendant environ 4 5 secondes apr s sa mise hors tension Pour remettre le servo sous tension attendez au moins cinq 5 secondes apr s la STE 71367 59 TS2000series Robot Controller 1790 190710 4 d sactivation du signal SVST A SVST B STE 71367 60 TS2000series Robot Controller 1790 90710 94 D s
57. anuel de fonction de l automate programmable simple 4 3 Connexion de c ble de signal E S externe Pour connecter le c ble de signal d entr e de sortie externe utilisez le connecteur XM2A 2501 connecteur type prise 25 2511 couvercle connecteur Ce connecteur n est pas inclus dans les accessoires Il peut tre achet aupr s de nos services ou devra tre fourni par le client Le commun E S se pr sente sous deux 2 types Type N X8HN type collecteur de sortie est s lectionn pour la carte de circuit imprim E S et la polarit est la m me que celle du robot SR7000 et le type P X8HI type source de sortie est s lectionn e pour la carte de circuit imprim E S Apr s avoir confirm le type de votre contr leur connectez le c ble de signal E S externe STE 71367 37 TS2000series Robot Controller 1990 790710 94 Type lorsque carte de circuit imprim X8HN est utilis e Fig 4 5 Connexion des c bles de signal E S externe Type N STE 71367 38 TS2000series Robot Controller 190710 494 lorsque carte de circuit imprim X8HI est utilis e TS2000 TS2100 User side robot controller l Signal name of DIN command X8HI printed board DI_25 em DI 26 DI_27 DI_28 DI 29 L 30 P24G DI 31 an Sink type 0132 32 common P24G 26 27 Digital 28 input 29 signals
58. aphe 4 9 8 4 Fixation et retrait de c ble de signal E S d extension Pour le branchement et le retrait du c ble de signal E S d extension reportez vous au paragraphe 4 10 STE 71367 125 TS2000series Robot Controller 1990 790710 494 9 Connexion du c ble du signal d entr e grande vitesse Option La carte de circuit imprim X8HL est disponible comme un module en option uniquement utilis pour le contr leur du robot TS2000 TS2100 La carte de circuit imprim X8HL est quip e de huit 8 entr es grande vitesse Bien qu un filtre de 0 22 ms valeur calcul e soit normalement fourni pour ces entr es seul un filtre de 2 2 us Valeur calcul e est fourni sur les unit s grande vitesse Pour viter tout mauvais fonctionnement entrez un signal sans cliquetis ou interf rence Pour les sp cifications d entr e un photocoupleur bidirectionnel est utilis dans le circuit d entr e et il est possible de permuter entre le type source ou collecteur en s lectionnant COM Pour connecter le c ble de signal d entr e externe utilisez le connecteur XM2D 1501 connecteur type prise 25 1511 couvercle de connecteur Type sou
59. aut de l unit de connecteur avant sur la Fig 1 1 est POD POD est uniquement utilis pour le RS232C et permet la communication avec le contr leur cran tactile une interface RS232C peut tre connect e Le connecteur POD est utilis 1 7 C ble du boitier de commande suspendu d apprentissage Fig 1 1 Fig 1 2 16 avec connecteur obturateur C est une interface connectant le robot au contr leur de robot 52000 752100 et le boitier de commande suspendu d apprentissage TP1000 Le TP1000 est une option En connectant le c ble TP la cr ation de programmes de mouvement le guidage manuel de robot etc sont possible via le boitier de commande suspendu d apprentissage Le connecteur TP est utilis Le connecteur TP est fix sur le boitier de commande suspendu d apprentissage et ne peut pas tre d branch du boitier La longueur standard du c ble est de 5 m tres 18 C ble E S distance Fig 1 1 Fig 1 2 9 C est une borne de communication RS485 connectant le module de fonction E S distance en option module TR48DIOCN TR48DIOC etc du contr leur de robot TS2000 TS2100 Le bloc de bornes sur l arri re du contr leur est utilis pour la connexion STE 71367 16 TS2000series Robot Controller 1790 90710 94 71367 17 TS2000series Robot Controller 1700 790710 494 2 Connexion c ble d alimentation lectrique Pour connecter le c ble d alim
60. ce O ModeON D signation STROBE Strobe Borne d entr e CN5 13 broches Nom unique du 249 signal utilis dans le contr leur Logique de signal Jugement du signal ON OFF ARR T Borne de signal Ouvert Court circuit STE 71367 46 TS2000series Robot Controller 1990 790710 94 Fonction Utilis pour s lectionner le programme d ex cution pour le contr leur de robot 52000 752100 partir d un quipement externe Le num ro de programme s lectionn peut utiliser tout num ro n successifs max huit 8 num ros du signal d entr e num rique externe qui sont cod s 8 716 5143121 lt Num ro de programme max huit 8 bits DI X n 1 DI lt Signal d entr e num rique externe n 1 8 Reportez vous au manuel du param tre utilisateur pour le nom de fichier de programme son enregistrement sur le num ro de programme et l affectation des bits aux signaux d entr e num riques externes Ce signal peut uniquement tre utilis dans un mode SIGNAL EXTERNE Synchronisation de signal _ lt gt gt STROBE 1 ACK O RUN 1 Avec le d marrage du signal STROBE les signaux num riques ci dessus sont lus pour s lectionner le programme appropri signal Lorsque le programme a t s lectionn le signal ACK devient actif Activez le signal RUN et ex cutez le programme Pr caution
61. connect la masse du contr leur de robot 52000 752100 via le coffret Connectez correctement le c ble de mise la terre au coffret en utilisant un collier de serrage de c ble Il est galement recommand de fixer un couvercle de protection tel qu un conduit thermo r tr cissable sur la partie soud e pour viter tout court circuit STE 71367 139 TS2000series Robot Controller 1790 90710 94 APPROUV V RIFI PR PAR PAR STE 71367 140
62. d apprentissage et le signal normalement d entr e de l arr t d urgence ouvert OFF ARR T Conta ct normalement ferm Contact tension nulle E Signal d entr e S Signal de sortie STE 71367 137 MANUEL D INTERFACE TS2000 series Robot Controller 12 2 Fabrication de c ble en utilisant le connecteur D SUB Les c bles pour les connecteurs de signal E S externe TS2000 TS2100 CN5 CN6 et CN12 devraient tre fabriqu s comme cela est indiqu ci dessous Housing Soudage Fil blind CDI Longueur d nud e Collier de c ble de de fil torsad 4 mm Remarque Le fil blind du c ble utilisant un connecteur D SUB est connect la masse du contr leur de robot TS2000 TS2100 via le coffret Connectez correctement le c ble de mise la terre au coffret en utilisant un collier de serrage de c ble STE 71367 138 TS2000series Robot Controller 1790 790910 4 12 3 Fabrication de c ble utilisant le connecteur demi pas Le c ble pour le connecteur CNA du contr leur de robot 52000 752100 pour le signal de contr le c t contr leur devrait tre fabriqu comme cela est indiqu ci dessous Logement CD Soudage K SH Collier de c ble Fil blind Longueur denude de paire de fil torsad A mm Remarque Le fil blind du c ble du signal de contr le de robot est
63. e fichier EXTRNSEL SYS Copyright C 2004 par TOSHIBA MACHINE CO LTD Tous droits r serv s S lection externe du fichier EXTRNSEL SYS xx 00 kk k k k 0 PROG01 PROG02 PROG03 49 STE 71367 TS2000series Robot Controller 1790 190710 94 PROG04 PROG05 6 7 PROG08 9 PROGOD PROGOE PROGOF Le r glage initial est celui indiqu ci dessus Sp cifiez le nom du fichier que vous enregistrer avant pour le bit soulign de PROG Exemple AAA BBP CCC DDD Sp cifiez auparavant les noms de programme ci dessus les tapes suivantes sont ex cut es sans avoir enregistr les noms de programme une erreur de compilation Compile Error se produit Sp cifiez alors z ro 0 pour les bits 1 et 2 de la commande DIN qu sont r gl s par le param tre utilisateur U07 en supposant que 007 1 2 et entr e du signal STROBE Le programme AAA est maintenant automatiquement choisi Apr s avoir chang le param tre ci dessus sauvegardez les donn es mettez sous tension hors tension nouveau Sinon le param tre n est pas op ratif pour le fichier EXTRNSEL SYS seule la ligne d crite comme File name nom e fichier est effective et les autres lignes sont utilis es pour commentaires STE 71367 50 TS2000series Robot Contr
64. entation lectrique utilisez le connecteur joint JLO4V 2E18 10PE B fabriqu par by Japan Aviation Electronics Industry TS2000 TS2100 robot controller p User side TS2000 180 250V R L1 50 60 Hz TS2100 3 PE 190 250V 50 60 Hz PE Grounding Perform exclusive grounding with grounding resistance of 100 or less JLO4V 2bE18 10PE B User side C t utilisateur Grounding Mise la terre permet une mise la terre ind pendante avec une r sistance de terre inf rieure ou gale 100 TS2000 TS2100 Robot controller Contr leur de robot TS2000 TS2100 Fig 2 1 Connexion du c ble d alimentation lectrique TS2100 robot controller t User side R L1 180 250 V 50 60 Hz 5 12 T L3 PE Grounding Perform exclusive grounding with grounding resistance of 100 or less JLO4V 2E18 10PE B Fig 2 2 Connexion du c ble d alimentation lectrique Pour les d tails de branchement de l alimentation lectrique et du robot reportez vous au manuel de transport et l installation fourni s par ment STE 71367 18 MANUEL D INTERFACE TS2000 series Robot Controller 3 Connexion du c ble de commande du robot 3 1 Connexion du c ble d alimentation du moteur Pour connecter les moteurs utilisez les c bles fixes Les c bles fixes standard ne sont pas inclus dans le c blage de l axe 5 en option Connector MOTOR TS2000 Connector Moto
65. es signaux d entr e du syst me qui permettent un fonctionnement externe du contr leur les signaux de sortie du syst me informant un op rateur de l tat du contr leur fonction de traitement de l automate programmable et les signaux entr e et sortie en s rie qui peuvent tre connect s avec un ordinateur h te etc sont fournis de telle fa on que l utilisateur puisse facilement construire un syst me FA Les manuels d instructions qui sont r f renc s dans ce manuel Manuel d installation et de transport Manuel de maintenance Manuel de s curit Manuel de param tres utilisateur Manuel de fonction de l automate programmable simple Manuel de commande 5 Type P lectrique Pour le branchement de l alimentation lectrique et du robot reportez vous au manuel de transport et l installation Ce manuel ne contient pas de descriptions d taill es sur le branchement du robot et son alimentation CAUTION STE 71367 TS2000series Robot Controller 1790 790910 94 manuel contient Pr cautions de s curit d importantes informations sur le robot et le contr leur qui vous permettront d viter des blessures aux op rateurs et aux personnes proximit et des dommages sur les autres quipements et pour assurer une utilisation correcte de cet quipement Assurez vous que les d tails suivants indications et symboles sont bien compris avant de lire ce manuel Ob
66. f rieur ou gale 1 A N UTILISEZ JAMAIS la fonction entr e sortie de main du contr leur avec une alimentation lectrique externe afin d viter toute panne Pour de plus amples informations sur le branchement du c ble de signal de contr le de robot reportez vous au manuel de transport et l installation STE 71367 27 TS2000series Robot Controller 1790 90710 94 STE 71367 28 TS2000series Robot Controller 1790 790910 4 4 Connexion de c ble de signal E S externe 4 1 Connexion de c ble de signal d entr e externe Pour connecter le c ble de signal d entr e externe utilisez le connecteur XM2D 3701 connecteur type prise 25 3711 couvercle de connecteur Le commun d entr e se pr sente sous deux 2 types Type N X8HN type collecteur de sortie est s lectionn pour la carte de circuit imprim E S et la polarit est la m me que celle du robot SR7000 et le type P X8HI type source de sortie est s lectionn e pour la carte de circuit imprim 5 Apr s avoir confirm le type de votre contr leur connectez le c ble de signal d entr e externe STE 71367 29 TS2000series Robot Controller 17907909 94 Type lorsque carte de circuit imprim X8HN est utilis e Signal name of Nom du signal de la commande DIN Digital input signals Signaux d entr e num rique System Input signals Signaux d entr e du syst me Alarm reset R
67. g External Signals 95 5 Connecting Serial Signal Cable cce 100 5 1 Connecting Serial I O Signal Cables COM1 HOST TCPRG and ENEE Ee 100 5 2 Attaching Detaching Serial UO Signal Cables COM1 HOST TCPRG POD GOMZ ODpLHOLD seco eden tate a eae ee to dct 102 6 Connecting TP Teach Pendant Cable 103 7 Connecting EXT I O RE 106 7 1 Connecting EXT I O Ree EEN 106 7 2 Communication 111 7 3 Attaching and Detaching 115 8 Connecting Extension I O Signal Cable 117 Sch 4 dns en a 117 8 1 1 Connecting Extension Input Signal Cabie 117 8 1 2 Connecting Extension Output Signal Cable 120 8 2 TRAODIOG 121 8 2 1 Connecting Extension Input Signal 121 8 2 2 Connecting Extension Output Signal Cable 124 8 3 Fabricating Extension UO Signal 125 8 4 Attaching and Detaching Extension IO Signal Cable 125 STE 71367 TS2000series Robot Controller 1700 790710 494 9 Connecting High Speed Input Signal Cable 126 9 1 Fabricating High Speed Input Signal Cable
68. gence est montr ci dessous TS2000 TS2100 User side P5V 5 EMS1A Lolo I i 7 5 EMS1B Emer lt gency stop h lt contact 1 7 EMS1B P24V EMS1C 4 H SZ z P5G P24G E ts M LL H Control ED i panel unit l EMS2B 5 2 processing P24V emergency stop T 52 M 7 i input signals P5G P24G External input signals Signaux d entr e externe Control panel unit Tableau de commande To processing Vers traitement d arr t d urgence STE 71367 68 TS2000series Robot Controller 1790 790910 4 4 6 Cavalier du signal consigne de s curit Des c bles du signal d entr e du syst me les signaux suivants sont utilis s pour les consignes de s curit C bles de signal d entr e de syst me 7 CN5 16 STOP CN6 34 SVOFF CN5 17 BREAK CN6 16 35 EMS2B EMS2C CN6 17 36 EMS1B EMS1C Pour les connecteurs fournis avec le contr leur de robot 52000 752100 ces signaux sont d j connect s par cavalier ces signaux sont utilis s ou chang s il faut effecteur le c blage avec le cavalier du connecteur enlev Lors du fonctionnement du robot sans utiliser les signaux d e
69. gnal en commande DIN repr sente un num ro entre parenth ses sur le c t droit du nom du signal sur les fig 4 1 et 4 2 Nom du signal le plus significatif en commande DIN Sp cifiez le num ro le plus significatif des signaux d entr e tre utilis s Plage permise 1 32 101 164 301 364 Longueur de bit Sp cifiez le num ro des signaux tre utilis s Plage permise 1 8 R glez la valeur soulign e par ex 1 4 Ceci signifie que les quatre 4 signaux d entr e num riques externes 1 4 sont utilis s STE 71367 48 TS2000 series Robot Controller Table de correspondance MANUEL D INTERFACE entre la valeur r gl e U07 exemple et le nom de fichier de programme m du signal en commande DIN Nom de fichier de pro EXTRNSEL SYS e PROG1 PROG2 PROG3 PROG4 PROG5 PROG6 PROG7 PROG8 PROG9 PROG10 PROG11 PROG12 PROG13 PROG14 PROG15 PROG16 aO 000 61610610 OO Avec les bits soulign s 12 les deux 2 signaux d entr e num rique externe 1 et 2 sont utilis s et le num ro de fichiers de programme s lectionn est quatre 4 de 4 Pour enregistrer le du fichier de programme au num ro de programme utilisez l
70. ignation STOP Stop Borne d entr e CN5 16 broches Nom unique du 257 signal utilis dans le contr leur Logique de signal Jugement du signal ON OFF ARR T MARCHE Borne de signal Ouvert Court circuit Fonction Utilis pour arr ter un programme enregistr dans le contr leur de robot TS2000 TS2100 partir d un quipement externe Lorsque ce signal est ouvert le programme s arr te apr s que la commande de mouvement en cours soit termin e Lorsque ce signal est ouvert le robot ne peut pas op rer Ce signal peut toujours tre utilis ind pendant du mode principal s lectionn au moyen du commutateur MODE Synchronisation de SUN i signal M 0 Robot motion Mouvement du robot AUTORUN STOP 1 1 segment 1 segment 1 segment 1 1 La dur e de l arr t d une commande de mouvement jusqu au d marrage de la commande du mouvement suivant est appel 1 segment Pr caution 1 Lorsque la commande RUN est ex cut e apr s l annulation de STOP le programme red marre partir de l tape c t de l tape interrompue 2 L entr e du signal RUN est inefficace l entr e du signal STOP 3 moins que ce signal soit utilis court circuitez la borne d entr e 0 5 16 71367 61 TS2000series Robot Controller 1990 90710 94 D signation CYCLE mode d op ration en cycle
71. ique interne Sinon la source d alimentation lectrique sera endommag e Pour connecter le c ble du et vers le bloc de borne TB2 reportez vous au para 7 3 Terminal block TS2000 TS2100 TB2 User side robot controller Internal power 1 supply P24V External output 2 24V supply power e 24 3 GND AWG24 16 Fig 11 1 utilisant une alimentation lectrique externe Internal power Alimentation lectrique interne P24V EXternal output supply Alimentation lectrique de sortie externe P24Gr Les c bles d sign s pour el bloc de borne TB2 sont AWG24 16 Choisissez le meilleur c ble possible en vous rapportant aux sp cifications du syst me de l utilisateur capacit de courant du contr leur de robot 52000 752100 pouvant tre aliment e par une source externe est de 3 A De ce fait le courant total utilis pour les modules de main E S et le module E S distance 1 le module E S externe devra tre inf rieur ou gale 3 A Si le courant utilis d passe la valeur nominale l alimentation lectrique interne 24 V pourra tre Le courant total permis maximal du module E S distance d une alimentation lectrique interne de 24 V CAUTION STE 71367 131 TS2000series Robot Controller 1790 190910 4 endommag ou le fusible grillera Afin d viter probl me assurez vous d utiliser dans les limites de cap
72. ive est utilis e STE 71367 115 TS2000series Robot Controller 17909071 4 Pour d tacher le c ble maintenez le levier avec un tournevis tirez sur le c ble et enlevez le tournevis STE 71367 116 MANUEL D INTERFACE TS2000 series Robot Controller 8 Connexion de c ble de signal E S d extension option Les modules TR48DIOCN et TR48DIOC peuvent tre utilis s comme module E S d extension sur le contr leur de robot TS2000 TS2100 lls sont fournis respectivement avec vingt huit 28 entr es et vingt 20 sorties Un maximum de deux 2 modules peut tre utilis Les sp cifications de sortie type source ou type collecteur diff rent entre les modules TR48DIOCN et TR48DIOC Apr s avoir confirm le type de votre module E S d extension connectez les c bles de signal E S d extension 8 1 TR48DIOCN Les sp cifications de sortie du TRA8DIOCN sont les m mes que celles du SR7000 c est dire type collecteur Pour les sp cifications d entr e un photocoupleur bidirectionnel est utilis dans le circuit d entr e et il est possible de permuter entre le type source ou collecteur en s lectionnant INCOM 8 1 1 Connexion de c ble de signal d entr e d extension Pour connecter le c ble de signal d entr e externe utilisez le connecteur fix sur le module TRA8DIOCN XM2A 3701 connecteur type prise 25 3711 couvercle de connecteur Connectez les entr es de TRA8DIOCN DI 101 12
73. le CA 125 V 0 5 A CC60 V 1 0 A Si une intensit d passant la valeur nominale est aliment e l appareil de sortie peut tre endommag ou CAUTION la carte de circuit imprim peut grill e Afin d viter ce probl me v rifiez la valeur nominale du courant de sortie STE 71367 eT TS2000series Robot Controller gt gt 1991 790710 946 D signation ACK Accus r ception Borne de sortie CN6 9 broches Nom du signal 251 Logique de signal Jugement du signal ON OFF ARR T Borne de sortie MARERE Haut Fonction C est une r ponse aux signaux STROBE PRG_RST STEP_RST CYC_RST et DO_RST Lorsqu un de ces signaux est entr le signal ACK est renvoy pour informer que le traitement appropri est termin Ce signal peut toujours tre utilis ind pendant du mode principal s lectionn au moyen du commutateur MODE Synchronisation de signal AUTORUN O Program selection 1 Program sel STROBE PRG_RST etc S lection de programme ACK O Pr caution Si deux 2 ou plus des signaux d entr e montr s ci dessus sont entr s en m me temps seul le signal qui a t entr le premier est trait et ensuite le signal ACK est sorti STE 71367 78 TS2000series Robot Controller 1790 90710 4 D signation TEACH Mode manuel ON Borne de sortie CN6 28 broches
74. llation et de transport fourni s par ment Pour le langage du robot reportez vous au manuel de langage du robot Pour le fonctionnement des signaux d entr e et de sortie partir du boitier de commande suspendu d apprentissage reportez vous au manuel de fonctionnement 1 3 5 de signal de commande du robot BRAKE FREIN 1 4 Fig 1 1 Fig 1 2 10 C ble en option Ind pendant du c ble CN4 d crit dans le paragraphe 1 3 4 ci dessus ce c ble est utilis pour appliquer et rel cher le frein immobilisant l arbre de moteur du robot Le connecteur BRAKE est utilis Lorsque ce c ble de signal est utilis le c t du robot est galement adress en option C ble de s lection de puissance de sortie num rique TB2 avec cavalier Fig 1 1 Fig 1 2 111 C est le bloc de bornes pour la s lection de la puissance P24 V pour la sortie STE 71367 13 TS2000series Robot Controller 17907907 94 num rique 32 num ros du contr leur robot 52000 752100 Lorsqu une source d alimentation lectrique P24 V externe est utilis e la puissance est fournie partir de ce bloc de bornes 1 5 C bles de signal E S externe 1 5 1 de signal d entr e externe CN5 Fig 1 1 Fig 1 2 5 avec connecteur obturateur Ce c ble est utilis pour entrer le signal num rique de l quipement externe sur le contr leur de robot TS2000 TS2100 Le signal d entr e externe est d compos en
75. mergency stop SW or 1 d arr t d urgence emergency stop contacts 1 amp 2 Hardware abnormal EMSST_A EMSST_B mat riel en d faut Pr caution Le signal est un type de sortie contact tension nulle La logique est une sortie de contact normalement ferm La capacit de contact est CA 125 V max 0 5 A max CC 60 V max 1 max Anormalit de l quipement Erreur ampli servo X8HS X8HW Erreur IPM Surtension PW Faible tension de l alimentation servo Surchauffe Erreur de r gulateur 24 Fusible E S grill Erreur de timeout de bus Coupure de l alimentation lectrique instantan e STE 71367 90 TS2000series Robot Controller 1990 390710 94 Alarme STE 71367 eO TS2000series Robot Controller 77777 0 94 49 Fabrication du c ble de signal E S externe Lors de la fabrication du c ble de signal E S externe observez les pr cautions suivantes a Les connecteurs CN5 et CN6 pour el contr leur de robot 52000 752100 doivent tre des connecteurs fix s sur le contr leur ou tout autre type de connecteur quivalent Pour le CN12 pr parez le connecteur de la fa on suivante Tout quivalent fabriqu par d autres connecteurs D SUB peut galement tre utilis Nom du Type de connecteur Fabricant connecteur CN5 XM2D 3701 connecteur de type prise OMRON 25 3711 couvercle de connecteur
76. n tapis de s curit Avec le contact d arr t d urgence ouvert les signaux de sortie du syst me EMSST A EMSST B sont court circuit s Synchronisation de signal EX SVON 1 EMS B EMS C SVST B EMSST A EMSST B STE 71367 66 TS2000series Robot Controller 1990 790910 94 Avec signal ouvert l alimentation lectrique aux servos ne peut pas tre branch e dans n importe quel mode Il est assum que EMS A EMS B ont deux contacts normalement ferm s interconnect s qui doivent tre activ s ou d sactiv s en m me temps S il y a un d lai dans l op ration de contact le fonction de d tection de non conformit des quipements d clenche un arr t d urgence n est donc pas possible de court circuiter un c t et utiliser l autre c t comme un arr t d urgence Lorsque cela se produit le syst me peut tre uniquement restaur en mettant hors tension puis sous tension le contr leur Pour la structure du contact du commutateur d arr t d urgence reportez vous aux descriptions sur la ligne de signal d arr t d urgence donn e ci dessous moins que ce signal soit utilis court circuitez entre CN6 16 et 6 35 et entre CN6 17 et CN6 36 STE 71367 67 TS2000series Robot Controller 17990710 94 Ligne de signal d arr t d urgence Le sch ma de principe du commutateur d arr t d ur
77. nal est activ lorsque le mode ON MARCHE EXT SIGNAL est s lectionn gr ce au Haut commutateur MODE OFF ARR T Bas SYS S Signal de syst me pr t ON MARCHE Haut OFF ARR T Bas AUTORUN S Ce signal est actif lorsque le programme ON MARCHE est ex cut en automatique Haut OFF ARR T Bas CYC END S C est un signal de sortie pour v rifier ON MARCHE que le programme a t arr t par Haut l entr e du signal CYCLE OFF ARR T Bas LOW ST S signal devient actif lorsque le robot ON MARCHE est op r dans le mode de vitesse lente Haut en entant le signal d entr e de vitesse OFF ARR T lente Bas BT ALM S Sortie d erreur de niveau de tension de ON MARCHE 135 STE 71367 TS2000 series Robot Controller MANUEL D INTERFACE pile pour l alimentation lectrique de Secours Haut OFF ARR T Bas ALARM Sortie de faute contr leur ON MARCHE Haut OFF ARR T Bas SVST_A SVST_B Sortie de contact puissance servo ON ON MARCHE Conta ct normalement ferm OFF ARR T Conta ct normalement ouvert Contact tension nulle 136 STE 71367 MANUEL D INTERFACE TS2000 series Robot Controller Nom E SI Fonction Jugement du signal EMSST S Utilis pour d tecter le bouton d arr t ON MARCHE EMSST B d urgence mont sur le panneau de Conta commande et le boitier de commande ct suspendu
78. nction Ce signal devient actif lorsque le robot est op r dans le mode de vitesse lente en entant le signal d entr e de syst me LOW_SPD Ce signal peut toujours tre utilis ind pendant du mode principal s lectionn au moyen du commutateur MODE Synchronisation de Sonal AUTORUN LOW SPD l LOW ST O Pr caution STE 71367 86 TS2000series Robot Controller gt gt 1991 790710 946 D signation BT_ALM Alarme de pile Borne de sortie CN6 27 broches Nom du signal Logique de signal 261 Jugement du signal ON OFF ARR T Borne de sortie MARCHE Haut Bas Fonction signal devient actif si une alarme de pile se produit dans le robot ou le contr leur de robot L alarme de pile d tecte tous les encodeurs de l axe 1 l axe 5 et le niveau de la pile dans la carte de circuit imprim principal X8HC Ce signal peut toujours tre utilis ind pendant du mode principal s lectionn au moyen du commutateur MODE Synchronisation de signal Battery alarm BT ALM O Pr caution Si l alarme de pile se produit remplacez imm diatement la pile en identifiant celle dont la tension a chut e et en se rapportant au manuel de maintenance STE 71367 87 TS2000series Robot Controller gt gt 1991 790710 946 D signation ALARM Alarme Borne de so
79. nt arr t l tape 1 La valeur de chaque variable utilis e dans le programme reste inchang e Ce signal peut uniquement tre utilis dans un mode SIGNAL EXTERNE Synchronisation de signal AUTORUN O STEP_RST 0 Pr caution 1 Le signal STEP ne devra pas tre entr avec le signal STROBE PRG CYC DO Puisque le signal ACK est utilis en commun seul le premier signal qui est entr devient valide et tous les autres signaux deviennent invalides 2 signal peut tre utilis lorsque AUTORUN mode automatique de fonctionnement est r gl sur ON MARCHE STE 71367 52 TS2000series Robot Controller gt gt 1991 790710 946 D signation CYC_RST raz de cycle Borne d entr e 5 33 broches Nom unique du signal utilis dans le contr leur 252 Logique de signal Jugement du signal ON OFF ARR T MARCHE Borne de signal Ouvert Court circuit Fonction Utilis pour r initialiser le programme ce moment arr t une tape appel e RCYCLE La valeur de chaque variable utilis e dans le programme reste inchang e Ce signal peut uniquement tre utilis dans un mode SIGNAL EXTERNE Synchronisation de signal AUTORUN CYC_RST l 0 Pr caution 1 Le signal CYC ne devra pas tre entr avec le signal S STROBE PRG STEP
80. nt externe Le robot ralentit et s arr te en m me temps que ce signal est ouvert Apr s l arr t le robot entre dans un tat STOP RETRY M me si ce signal est nouveau court circuit apr s l arr t du mouvement du robot le robot ne fonctionnera pas Pour red marrer le robot court circuitez ce signal et ensuite ex cutez la commande RUN Si ce signal est ouvert le robot ne peut pas d marr Ce signal peut toujours tre utilis ind pendant du mode principal s lectionn au moyen du commutateur MODE Synchronisation de 1 signal AUTORUN Slowdown Ralentissement et BREAK O arr te pendant la commande de mouvement Robot motion 1 segment 1 segment Slowdown and stop 1 during motion command 1 La dur e de l arr t d une commande de mouvement jusqu au d marrage de la commande du mouvement suivant est appel 1 segment Pr caution 1 le robot est en fonctionnement le traitement de l ex cution est interrompu et le robot ralentit et s arr te 2 moins que ce signal soit utilis court circuitez la borne d entr e 0 V CN5 17 STE 71367 64 TS2000series Robot Controller 494 D signation SVOFF Servo OFF Borne d entr e CN6 34 broches Nom unique du signal utilis dans le contr leur 261 Logique de signal Jugement du signal ON OFF Borne de signal Servo OFF Normal Ouvert
81. ntr e du syst me v rifiez la connexion aux connecteurs fix s sur les connecteurs CNS CNG sur le c t du contr leur A moins que les signaux suivants soient utilis s comme signaux de syst me il faut galement connecter par cavalier CN5 36 LOW SPD CN5 35 CYCLE Cavalier de connecteurs CN5 CN6 16 18 17 18 18 34 P 35 37 36 19 16 35 17 36 N CAUTION 1 A moins que les signaux de SVOFF arr t de servomoteur et contacts d arr t d urgence 1 2 ne soient connect s par cavalier les servos ne peuvent pas tre mis sous tension 2 moins que le signal CYCLE ne soit reli par cavalier le contr leur se met dans un mode d op ration par cycle 3 moins que le signal LOW SPD Vitesse lente ne soit reli par cavalier le robot fonctionne vitesse r duite pendant l op ration automatique STE 71367 69 TS2000series Robot Controller 1790 790910 94 4 moins que les signaux STOP et BREAK ne soient reli s par cavalier fonctionnement automatique du robot n est pas possible STE 71367 70 TS2000series Robot Controller 1790 790710 94 4 7 Signal sortie num rique D signation Signal de sortie num rique DO_1 DO 24 DO 25 DO 32 signaux de sortie de syst me Borne de sortie de connecteur Les signaux DI 1 DI 16 sont affect s aux broches CN5 1 8 et aux broches 20 27 Voir Fig 4 3 et 4 4
82. oller 1990 90710 94 D signation PRG_RST raz de programme Borne d entr e 5 32 broches Nom unique du signal utilis dans le contr leur 250 Logique de signal Jugement du signal ON OFF ARR T MARCHE Borne de signal Ouvert Court circuit Fonction Utilis pour r initialiser le programme ce moment arr t l tape 1 La valeur de chaque variable est galement remise z ro 0 Ce signal peut uniquement tre utilis dans un mode SIGNAL EXTERNE Synchronisation de signal AUTORUN 0 PRG RST 0 7 7 Pr caution 1 Le signal PRG_RST ne devra pas tre entr avec le signal STROBE CYC_RST STEP_RST ou DO_RST Puisque le signal ACK est utilis en commun seul le premier signal qui est entr devient valide et tous les autres signaux deviennent invalides 2 Ce signal peut tre utilis lorsque AUTORUN mode automatique de fonctionnement est r gl sur ON MARCHE STE 71367 51 TS2000series Robot Controller gt gt 1991 790710 946 D signation STEP_RST raz d tape Borne d entr e CN5 14 broches Nom unique du signal utilis dans le contr leur 251 Logique de signal Jugement du signal ON OFF ARR T MARCHE Borne de signal Ouvert Court circuit Fonction Utilis pour r initialiser le programme ce mome
83. on lectrique principale sur le tableau de commande de l utilisateur Connector on controller side Connecteur du c t contr leur Connecteur on cable side Connecteur du c t c ble D sub connector Connecteur D sub To be tightened A tre viss To be loosened A tre d viss Connector on controller side Connector on cable side D sub connector To be tightened To be loosened Fig 4 7 Fixation et retrait de c ble de signal E S externe Pour connecter un c ble de signal E S externe ins rez compl tement le connecteur du c t c ble dans le connecteur c t contr leur et vissez les vis de blocage sur les deux c t du connecteur avec un tournevis comme cela est montr sur la fig 4 7 Pour enlever le c ble d vissez tout d abord les vis de blocage et tirez le connecteur ce moment l NE TIREZ PA sur le c ble au lieu du connecteur Sinon le c ble peut tre endommag si une force excessive est utilis e Lors de la fixation ou du retrait du c ble maintenez le connecteur plut t que le c ble CAUTION STE 71367 94 TS2000series Robot Controller 17901907 494 4 11 Exemple d op ration de contr leur en utilisant les signaux externes 1 S quence de fonctionnement normal POWER SYS RDY 0 SV RDY O Approx 1 sec K gt i EX_SVON 1 h SVOFF 1 7 SVST_A 4 SVST_B Program selection 1 STROBE
84. pour viter toute lectricit statique ou d g t STE 71367 40 TS2000series Robot Controller 77777 0 94 4 4 Signal d entr e num rique D signation Signal d entr e num rique DI 1 DI 32 DI 33 DI 38 signaux d entr e de syst me Borne d entr e de Les signaux DI 1 DI 24 sont affect s aux broches CN5 1 connecteur 12 et aux broches 20 31 Voir Fig 4 1 et 4 2 DI 24 peut tre utilis comme un signal ALM RST en changeant le param tre utilisateur DI 25 DI 32 sont affect s aux broches CN12 1 4 et broches 14 17 Voir Fig 4 5 et 4 6 Les signaux de sortie de syst me affect s aux broches CN5 13 15 et aux broches 32 34 peuvent tre utilis s comme signaux DI 33 DI 38 en changeant le param tre utilisateur Fonction Chaque tat de signal de DI 1 DI 38 peut tre identifi par le programme du robot commande DIN pour brancher le traitement du programme Il est galement possible d effecteur un traitement intermittent de chaque signal DI 1 DI 38 avec les changements de l tat du signal surveill s pendant le fonctionnement du robot Type d entr e Entr e de contact tension nulle ou entr e collecteur ouvert Exemple de circuit structure de circuit TS2000 TS2100 User side d entr e TS2000 TS2100 User side 4 P24V P24V Contact A i transistor Contact ES transistor lt V P24G
85. put signals Note The system output signals cannot serve as DOUT in the program System input signals Signal name of DIN command Type P Fig 4 4 Connexion des c bles de signal de sortie externe Type P 36 71367 TS2000series Robot Controller 1790 790910 494 Comme cela est montr sur fig 4 3 et fig 4 4 ci dessus tous les seize 16 signaux de sortie num rique sont des sorties de transistor Deux 2 signaux de sortie de syst me c est dire sortie de contact servo ON et sortie de contact d arr t d urgence sont des sorites contact relais tension nulle et tous les autres signaux de sortie de syst me sont des sorties transistor Les signaux d entr e de syst me de servo ON Servo OFF contact 1 d arr t d urgence et contact 2 d arr t d urgence externes connexion deux 2 contacts sont des entr es de contact tension nulle ou des entr es collecteur ouvert Dans le type P les deux servo ON et Servo OFF externes sont de type source commun diff rents des autres signaux d entr e Connectez les un dispositif d entr e externe en faisant tr s attention la polarit d entr e Pour la fonction le circuit utiliser etc de chaque signal reportez vous au paragraphe 4 5 4 7 et 4 8 En outre les signaux de sortie externes peuvent tre contr l s par l automate programmable int gr au TS2000 TS2100 Pour de plus amples d tails reportez vous au m
86. que d entr e INPUT23 R serv pour une DI 23 future extension INPUT24 ALM_RST DI 24 INPUT33 STROBE DI 33 INPUT34 PRG RST DI 34 INPUT35 STEP RST DI 35 INPUT36 CYC RST DI 36 INPUT37 DO RST DI 37 INPUT38 RUN DI 38 STE 71367 44 TS2000series Robot Controller 1790 790710 4 45 Signal d entr e de syst me Outre les treize 13 signaux qui contr lent STOP CYCLE etc du contr leur de robot TS2000 TS2100 partir d un quipement externe les contacts 1 et 2 d arr t d urgence sont galement disponibles pour le signal d entr e de syst me Le signal d entr e de syst me est fourni avec une borne d entr e unique pour chaque fonction Des signaux ci dessus six 6 signaux STROBE PRG RST STEP RST CYC RST DO RST RUN peuvent tre utilis comme signaux d entr e num rique DI 33 DI 38 en changeant le param tre utilisateur r glage initial Pour les proc dures de r glages reportez vous aux descriptions indiqu es ci dessus Pour ALM RST DI 24 est affect par le r glage initial du param tre utilisateur Ce signal peut tre utilis comme ALM RST en changeant le param tre utilisateur La structure du signal d entr e de syst me est pratiquement identique celle du signal d entr e num rique Reportez vous aux descriptions du paragraphe 4 4 Cependant les deux 2 signaux du contact 1 d arr t d urgence et du contact 2 d arr t d urgence diff rent des sp cifications donn es ci dessus Reportez
87. r robot controller MOTOR CN2 drive Robot body cable J1A U2 9 v2 1 N 2 Axis 2 C u3 4 1 Axis 3 U4 v Ww E JA y V w 4 E JA Ww E v4 1 Option V Axis 5 E Fig 3 1 Robot body Corps du robot Connector Connecteur MOTEUR Motor drive cable C ble d alimentation de moteur Connexion des c bles d alimentation de moteur 19 STE 71367 TS2000series Robot Controller 1790 190710 94 Fig 3 2 Connexion des c bles d alimentation moteur Pour les d tails de branchement de c bles de commande de moteur reportez vous au manuel de transport et l installation STE 71367 20 TS200Oseries Robot Controller RM 3 2 Connexion du c ble d encodeur 3 2 1 Connexion du c ble d encodeur Pour connecter les encodeurs la carte de circuit imprim de servo num rique TS2000 TS2100 utilisez les c bles joints 152000 152100 robot controller Encoder cable J6B 1 2 1RQ SD X8HS 1 lt ENCA 1 X8HW 1 lt 1 3 P5V encoder lt lt Robot 2 1RQ SD LG 1 Je 2RQ SD X8HS 1 ENCB 2 lt X8HW 2 lt
88. r de c ble inf rieure ou gale 10 m STE 71367 107 TS2000series Robot Controller 1790 90710 94 une alimentation externe est utilis e sur le module E S distance et qu un seul c ble de communication RS485 est utilis la longueur totale du c ble doit tre inf rieure ou gale 400 m e Imp dance 1000 Autres Pour la communication des donn es RS485 250 kbps C ble de paire torsad e recommand e avec blindage TKVVBS 0 3 sq x 2 P fabriqu par Tachii Densen N UTILISEZ JAMAIS de c bles qui ne sont pas conformes aux sp cifications Sinon les c bles peuvent surchauffer provoquant des courts circuits ou la fusion du c ble outre le robot peut ne pas fonctionner correctement cause des interf rences b Lors de la connexion de deux 2 modules TR48DIOCN TR48DIOC pour l extension E S v rifiez que la connexion est effectu e partir du bloc de borne de la station esclave 0 comme cela est montr sur la Fig 7 2 Pour l extension E S un maximum de deux 2 modules TR48DIOCN TR48DIOC peuvent tre connect s Pour de plus amples d tails sur le module TR48DIOCN TR48DIOC reportez vous au manuel de fonction de l automate programmable simple TS2000 TS2100 Terminal block robot controller EXT VO User side p c s lt i TR48DIOCN TR48DIOC slave station 0 buw E Pere 24V P24G OV 485A A 485A 485B B 485B A 485A B 485B
89. rce commun Type collecteur commun CN15 CN15 TS2000 TS2100 Signal name of DIN command TS2000 TS2100 Signal name of DIN command robot controller User side robot controller User side X8HL printed board X8HL printed board DI 49 __ 49 1 DI 49 49 7 Den 50 5 DI 50 50 5 Da _ 51 5 Le DEBT 51 10 DI 52 52 10 1 0152 5 2 DI 53 53 3 DI53 _ 53 T DI 54 54 DL54 54 7 DI 55 55 u DI Se 55 Z Lu 12 1 DI 56 __ 56 x 12 i j DI 56 56 Irem 5 P24V 24 STEE 5 24 13 i P24V 13 P24V i i COM COM 6 COM 6 14 14 COM 8 i 7 P24G anat 7 P24G ource type ink type P24G common 15 P24G common 15 a 8 bj 8 Case J Case T XM2D 1501 cable connector 77 20 1501 cable connector IZ 25 1511 connector cover 2 XM28 1511 connector cover FG FG Fig 9 1 Connexion de c ble de signal d entr e grande vitesse Les sp cifications du signal d entr e grande vitesse sont les m mes que celles du module TR48DIOCN TR48DIOC Pour de plus amples d tails reportez vous au paragraphe 8 1 1 Lorsque ce signal est utilis comme une fonction d entr e de d clenchement de STE 71367 126 TS2000series Robot Controller 17979091 4 d marrage synchrone convoyeur peut galement tre utilis comme une fonction d entr
90. rcuit U side py side P24V T DC relay e Ai Counter voltage preventing diode preventing diode Counter voltage S P24G P24G Source Type common Sink type common Lors de l utilisation des signaux de sortie de syst me comme signaux de sortie num riques Avec Default automate programmable standard tant sp cifi par le param tre utilisateur U11 mode E S vous pouvez choisir si OUTPUT13 16 25 32 sont des signaux de sortie de syst me ou des signaux de sortie num rique Param tre utilisateur U14 U14 S lection du signal de sortie mode E S par d faut uniquement Output 13 14 15 16 0 System 1 User 1111 Output 25 26 27 28 29 30 31 32 0 System 1 Sp cifiez 1 pour le bit d sir soulign ci dessus et le signal de sortie du syst me appropri peut servir comme signal de sortie num rique Les bits respectifs sur le c t du haut signifient 13 DO 14 et SV RDY lorsque regard s partir de la gauche et les bits respectifs sur le c t du bas STE 71367 ETO TS2000series Robot Controller 1990 790710 494 repr sentent TEACH EXTSIG SYS RDY ALARM AUTORUN END et LOW ST lorsque regard s partir de la gauche Ils correspondent aux signaux num riques DO 13 0016 DO 25 DO 32 respectivement
91. rd i A pot di 20 DO_2 Lo LE Kb 21 gt 4 DO 5 3 5 25 6 Le Digital output signals DO_7 Lo D 23 DO_8 8 9 Le 10 2 24 Sg 10 e 6 11 Sink type DO_12 on 25 12 common DO 13 7 pv 13 26 DO_14 14 8 DO 15 SV 15 Servo ready 250 27 DO 16 BT ALM 16 Battery alarm 261 9 BIDEN 4 25 Acknowledge 251 28 ee an 26 Manual mode ON 252 L SYS RDYIDO 28 127 System output signals utput si 29 AUTORUN DO 29 28 System ready 256 y put sig 11 SE m 29 Auto mode 257 30 te 30 Fault 262 Note END DO 31 The system output 12 31 Cycle end 258 LOW ST DO 32 signals cannot serve as 31 D 32 Low speed mode 259 DOUT in the program 13 SUETUE Servo ON contact output 32 Emergency 14 EMSST_A stop ON EMSST_B Emergency stop contact output 15 EX SVON 35 A External servo Note 256 34 SVOLTE o c Servo OFF Note 261 16 EMS2B alo System input signals 35 EMS2C i Emergency stop contact 2 T 17 EMS1B 36 EMS1C Emergency stop contact 1 18 P24V SS A total of 2 or less 37 ET including CN12 19 Case Y XM2A 3701 Note Dsub 37P Signal name of DIN command 777 Fig 4 3 Connexion des c bles de signal de sortie externe STE 71367 _ 35 TS2000 series Robot Controller MANUEL D INT
92. ries Robot Controller MANUEL D INTERFACE Court circuit OFF ARR T Ouvert STOP Arr te un programme pendant une op ration automatique ON MARCHE Ouvert OFF ARR T Court circuit CYCLE Arr te un programme en cours d ex cution d une op ration apr s la fin d un 1 cycle ON MARCHE Ouvert OFF ARR T Court circuit LOW_SPD R duit la vitesse de fonctionnement du robot en op ration automatique ON MARCHE Ouvert OFF ARR T Court circuit BREAK Ralenti et arr te l op ration en cours du robot ON MARCHE Ouvert OFF ARR T Court circuit SVOFF Arr tez la puissance servo ON MARCHE Ouvert OFF ARR T Court circuit 054 s STE 71367 TS2000 series Robot Controller MANUEL D INTERFACE Nom E SI Fonction Jugement du signal EMS B S Arr t d urgence du robot ON MARCHE EMS C Ouvert OFF ARR T Court circuit ACK S C est une r ponse aux signaux d entr e ON MARCHE STROBE PRG_RST STEP_RST Haut CYC_RST et DO_RST OFF ARR T Bas TEACH S Pendant la sortie de ce signal le bras du MARCHE robot peut tre guid gr ce au bo tier de Haut commande suspendu d apprentissage OFF ARR T Bas SV_RDY S Ce signal est activ lorsque les servos ON MARCHE sont sous tension et que le robot est pr t Haut fonctionner OFF ARR T Bas EXTSIG S Ce sig
93. rique externe 1 Sortie transistor 2 Sortie contact relais User side User side P24V External lt T supply lt a a a a ma La figure ci dessus donne un exemple d une structure de sortie contact normalement ouvert Sink type common La sortie contact servo ON est un type contact normalement ouvert et la sortie du contact de l arr t d urgence est de type contact normalement ferm Faites extr mement attention lorsque vous utilisez STE 71367 76 TS2000series Robot Controller 199 190710 4 When is selected when X8HI printed board is used 1 Sortie transistor 2 Sortie contact relais User side User side P24V External power supply NM D ja La figure ci dessus donne un exemple d une structure de sortie Source Type common contact normalement ouvert La sortie contact servo ON est un Type P type contact normalement ouvert et la sortie du contact de l arr t d urgence est de type contact normalement ferm Faites extr mement attention lorsque vous utilisez P e Sp cifications de transistor Tension nominale CC 24 V Courant nominal 100 mA max e Sp cifications de contact relais Valeur maxima
94. robot TS2000 TS2100 et les deux 2 restants sont sortis via le contact relais Le signal de sortie du syst me est fourni avec une borne de sortie exclusive pour chaque fonction et peut tre utilis comme le signal de sortie num rique en changeant le param tre utilisateur r glage initial Pour SV_RDY et BT_ALM DO_15 et 16 sont affect s par le r glage initial du param tre utilisateur lls peuvent tre utilis s comme SV RDY and BT ALM en changeant le param tre utilisateur Les deux 2 signaux de sortie relais sont SVST A SVST Bet EMSST A EMSST B Le premier signal SVST SVST_B est un type contact normalement ouvert et le second signal EMSST A EMSST B est un type contact normalement ferm Ils sont diff rents en op ration de contact au moment du signal de sortie ON OFF Pour viter toute erreur prenez les pr cautions suivantes Les sp cifications de ces signaux de sortie de syst me sont les suivantes Type de sortie 1 Sortie transistor signal de sortie de syst me 2 Sortie de relais contact SVST A SVST B EMSST A EMSST B Remarque SVST A SVST B Sortie contact normalement ouvert EMSST A EMSST B Sortie contact normalement ferm STE 71367 75 TS2000series Robot Controller 1790 790910 94 Structure de circuit de sortie Avec le type N s lectionn lorsque la carte de circuit imprim X8HN est utilis e External Source d alimentation lect
95. rtie CN6 30 broches Nom du signal 262 Logique de signal Jugement du signal ON OFF ARR T Borne de sortie VARENE Haut Bas Fonction signal devient actif si une erreur niveau 2 4 ou 8 s est produite dans le robot ou le contr leur de robot Ce signal est gard actif sur ON pendant la d tection de l erreur et arr t apr s que l erreur ait t effac e Pour e plus amples d tails sur les erreurs reportez vous au manuel de l op rateur Ce signal peut toujours tre utilis ind pendant du mode principal s lectionn au moyen du commutateur MODE Synchronisation de signal AUTORUN 0 Error L erreur a t corrig e Servo OFF Servo ALARM O lt Error has been cleared arr t uniquement lorsqu une erreur de niveau 8 se produit SVST A Servo OFF only when error level 8 occurred SVST B P APO IOE IAA TONENE OIIE EENEI OE AIE WIE A SONE Pr caution STE 71367 88 TS2000 series Robot Controller MANUEL D INTERFACE D signation SVST_A SVST_B Sortie de contact servo ON Borne de sortie Entre CN6 13 broches et CN6 32 broches sortie de contact Logique de signal Jugement du signal Ouvert Court circuit Borne de sortie OFF ARR T Fonction Une fois les servos sont sous tension les bornes de sortie sont court circuit es Ce signal peut to
96. servez toujours les informations qui sont annot es Explication des indications Indication Signification de l indication Ceci signifie qu une manutention incorrecte peut conduire de s rieuses blessures voire la mort N pancer Ceci signifie qu une manutention incorrecte peut CAUTION conduire de s rieuses blessures corporelles 1 ou des dommages physiques 2 1 Les blessures se rapportent aux blessures br lures et chocs lectriques etc qui ne n cessitent pas une hospitalisation ou un traitement m dical long terme 2 Les dommages physiques se rapportent aux dommages dus la destruction des quipements ou des ressources Explication des symboles Symbole Signification du symbole Ceci signifie que cette action est interdite ne doit pas tre ex cut e Les d tails de l action qui est interdite sont indiqu s avec des illustrations ou des mots dans ou proches du symbole Ceci signifie que cette action est obligatoire doit tre ex cut e Les d tails de l action qui est obligatoire sont indiqu s avec des illustrations ou des mots dans ou proches du symbole Ceci signifie danger Les d tails du danger actuel sont indiqu s avec des illustrations ou des mots dans ou proches du symbole Ceci signifie pr caution Les d tails de la pr caution actuelle sont indiqu s avec des illustrations ou des mots dans ou proches du symbole
97. sque deux 2 modules TR48DIOCN TR48DIOC sont utilis s reportez vous la fig 7 4 par exemple Comme le module TRA8DIOCN TRA8DIOC sur l extr me droite vu partir de l arri re du contr leur est la station terminale en termes de c blage r glez sur ON le commutateur de r glage de terminateur mont sur ce module Le terminateur du module gauche TRA8DIOCN TRA48DICC devrait rester teint OFF Lors de l utilisation du module TRA8DIOCN TRA48DIOC il faudra prendre compte les consid rations suivantes 1 V rifiez que le num ro de station esclave r gl sur USER PAR coincide avec le r glage de num ro de station du module TR48DIOCN TR48DIOC 2 Comme le module ou les modules TRA8DIOCN TRA8DIOC sont connect s r glez sur ON le commutateur de r glage de terminateur mont sur ce module TR48DIOCN TR48DIOC situ sur l extr me droite en terme de c blage lorsque vu partir du contr leur V rifiez que les l ments 1 et 2 sont ex cut s qu il y ait une alimentation lectrique externe ou pas Autrement le syst me peut ne pas fonctionner correctement ou des accidents peuvent se produire Avec le r glage ci dessus v rifiez que les deux voyants lumineux LED POWER et RUN sur chacun des modules TRA8DIOCN TRA48DIOC sont allum s STE 71367 LEE TS2000series Robot Controller 1990 790710 94 7 3 Fixation et retrait de c ble E S EXT Pour le c ble E S EXT utilisez le c ble fix
98. t du connecteur devrait tre inf rieure ou gale quatre vingt dix 90 secondes moins que le c ble TP ou le connecteur obturateur ne CAUTION soit connect au connecteur du contr leur de robot TS2000 TS2100 les servos ne peuvent pas tre mis sous tension IL NE FAUT JAMAIS garder le commutateur de CAUTION d connexion TP enfonc de mani re intentionnelle Comme cela est montr sur la fig 6 1 les signaux E S du TP se composent de signaux E S pour la transmission de donn es entre le TP et le contr leur de signaux pour l identification de la mise sous tension des servos l arr t d urgence et l entr e d activation du TP les signaux P24V et P24G pour l alimentation lectrique au TP La transmission de donn es entre le TP et le contr leur de robot TS2000 Ts2100 est ex cut e par un circuit boucle de courant Ces signaux E S sont uniquement utilis s pour le boitier de commande suspendu d apprentissage TP1000 et ne peuvent pas tre utilis s pour d autres quipements Lorsque le TP est d branch l arr t d urgence est d clench et les servos ne STE 71367 105 MANUEL D INTERFACE TS2000 series Robot Controller peuvent pas tre mis sous tension Si le TP n est pas utilis connectez le connecteur cavalier D SUB 15 broches 7 Connexion du c ble E S EXT 7 1 Connexion du c ble E S EXT Le c ble E S EXT est utilis pour connecter le module TR48DIOCN TR48DIOC option
99. t signal reset 253 RUN DI_38 34 4 38 Start 255 STOP 16 a no a Stop 257 CYCLE 35 a n Cycle mode 258 BREAK 17 Deceleration stop 260 LOW SPD 36 Low speed command 259 18 et 37 19 Case 1 XM2D 3701 Dsub 37S Type N FG i Fig 4 1 Connexion des c bles de signal d entr e externe Type N STE 71367 31 TS2000series Robot Controller 9494 lorsque carte de circuit imprim X8HI est utilis e A total Un courant total inf rieur ou gal 2 A avec C N 12 CN5 TS2000 TS2100 I User side robot controller 4 gt X8HI printed board Signal name of DIN command DI_1 DI 2 DI_3 DI 4 4 DI 5 d DI 6 017 DI 8 019 DI 10 DL11 DI 12 DI 13 DI 14 DI 15 DI 16 DI 17 DI 18 DI 19 0120 DI 21 DI 22 DI 23 CH DI_24 ALM_RS o o Alarm reset 254 STROBE DI_33__ 0 Strobe 249 PRG RST DI 34 0 0 Program reset 250 STEP RST DI 35 0 0 Step reset 251 System CYC_RST DI_3 input Ge Cycle reset 252 H DO_RST DI_37 signals 5919 Output signal reset 253 RUN DI 38 o Start 255 STOP ao Stop 257 CYCLE Cycle mode 258 BREAK Deceleration and stop 260 LOW SPD P24V P24V A total of 2 A or less including CN12 Digital input signals Sink type common
100. te de circuit imprim E S et la polarit est la m me que celle du robot SR7000 et le type P X8HI type source de sortie est s lectionn e pour la carte de circuit imprim E S Apr s avoir confirm le type de votre contr leur connectez le c ble de signal d entr e externe STE 71367 E E TS2000series Robot Controller 790910 94 Type N lorsque carte de circuit imprim X8HN est utilis e Servo ready Servo pr t Batterie alarm Alarme de pile Acknoledge Accus r ception Manuel mode ON Mode manuel ON MARCHE External mode On Mode externe ON System ready Syst me pr t Auto mode On Mode automatique ON Fault Faute Cycle end Fin de cycle Low speed mode On Mode vitesse lente ON Servo ON contact Sortie de contact servo ON Note Remarque les signaux de sortie de syst me ne peut pas servir de DOUT dans le programme Emergency stop Sortie de contact d arr t d urgence External Servo On Servo externe ON Sevo OFF Servo OFF ARRET STE 71367 34 TS200Oseries Robot Controller CN6 TS2000 TS2100 robot controller 4 j EF User side Signal name of DOUT command X8HN printed boa
101. trer le signal num rique des quipements externes sur le contr leur du robot 52000 152100 et de sortie le signal num rique du contr leur de robot 52000 752100 sur STE 71367 14 TS2000series Robot Controller gt gt 17909071 94 l quipement externe Le signal d entr e externe est d compos en huit 8 signaux d entr e num riques qui peuvent tre programm s par l utilisateur en utilisant le langage SCOL Le signal de sortie externe est d compos en huit 8 signaux de sortie num riques qui peuvent tre programm s par l utilisateur en utilisant le langage SCOL Ces signaux avec le signal d entr e externe du paragraphe 1 5 1 et le signal de sortie externe dans le paragraphe 1 5 2 permet au contr leur du robot de travailler avec un quipement externe Le connecteur CN12 est utilis 1 6 C ble de signal 5 s rie 1 6 1 Signal E S s rie COM1 Fig 1 1 Fig 1 2 12 A partir des signaux d entr e et de sortie s rie des quatre 4 voies mont es sur le contr leur du robot TS2000 TS2100 le connecteur 9 broches D SUB situ sur la premi re ligne partir du haut de l unit du connecteur avant sur la Fig 1 1 est COM1 COM est uniquement utilis pour le RS232C et permet la communication de donn es avec un quipement de traitement d image ou tout autre quipement qui peut connecter une interface RS232C Le connecteur COM1 est utilis 1 6 2 Signal E S s rie HOST HOTE Fig 1 1
102. u bo tier de commande suspendu d apprentissage enlevez tout d abord le connecteur obturateur Les proc dures de fixation ou de retrait sont les m mes que celles du Para 4 10 Pour de plus amples d tails reportez vous au paragraphe 4 10 STE 71367 104 TS2000series Robot Controller 90910 494 Le connecteur obturateur peut tre enlev que l alimentation lectrique soit branch e ou pas commutateur POWER sur on OFF Si le connecteur obturateur est enlev alors que les servo sont sous tension l alimentation aux servos sera alors automatiquement coup e lorsque le connecteur obturateur ou le bo tier de commande suspendu d apprentissage n est pas connect les consignes de s curit sont activ es pour viter l activation des servos Un commutateur de d connexion TP est situ sur le c t gauche du connecteur TP lorsque vu partir de l avant du connecteur Lorsque le connecteur obturateur ou le bo tier de commande suspendu d apprentissage est d connect en utilisant ce commutateur les servos restent sous tension Il faut changer le connecteur tut en maintenant enfonc ce commutateur de d connexion TP Cependant si ce commutateur de d connexion TP est maintenu enfonc pendant de longues p riodes de temps le dispositif de s curit coupera l alimentation lectrique aux servos C est dire la sortie du contact de l arr t d urgence est activ e La dur e pour la fixation ou le retrai
103. ujours tre utilis ind pendant du mode principal s lectionn au moyen du commutateur MODE Synchronisation de signal EXT_SVON l SVOFF 1 SVST A SVST B Pr caution Le signal est un type de sortie contact tension nulle La logique est une sortie de contact normalement ouvert La capacit de contact est CA 125 V max 0 5 A max CC 60 V max 1 A max I faut environ une 1 seconde partir de la mise sous tension des servos pour que le robot soit en fait pr t fonctionner STE 71367 89 TS2000series Robot Controller 94 D signation 55 EMSST_B Sortie de contact d arr t d urgence Borne de sortie Entre CN6 14 broches et CN6 33 broches sortie de contact Logique de signal Jugement du signal Ouvert Court circuit Borne de sortie OFF ARR T ON MARCHE Fonction Lorsque le bouton poussoir d arr t d urgence sur le tableau de commande ou le bo tier de commande suspendu d apprentissage est activ ou si les signaux d entr de signal Emergency stop contacts 1 amp 2 sont activ s ou si l quipement est anormal les bornes de sortie de ce signal sont ouvertes Ce signal peut toujours tre utilis ind pendant du mode principal s lectionn au moyen du commutateur MODE Synchronisation de signal SVST A SVSTB CE EM Arr t d urgence logiciel ou contacts 1 et 2 E
104. us amples d tails reportez vous au paragraphe 8 1 1 122 STE 71367 TS2000series Robot Controller 1790 90710 94 71367 123 TS2000series Robot Controller 1790 790910 4 8 2 2 Connexion c ble de signal de sortie d extension Pour connecter le c ble de signal d entr e d extension utilisez le connecteur fix sur le module TR48DIOC XM2A 2501 connecteur type prise XM2S 2511 couvercle de connecteur Connectez les sorties TR48DIOC DO 101 120 station 0 et DO_133 152 station 1 au connecteur OUTPUT sur le module OUTPUT d Station O Station 1 User side Signal name of DOUT command Station O Station 1 TRA8DIOC lt H I H 1 Es DO 101 DO 133 S 101 133 44 i DO 102 DO 134 gt 102 134 2 DO 103 DO 135 lt 103 135 15 DO 104 DO 136 gt 104 136 3 DO 105 DO 137 gt 105 137 16 DO 106 00 138 106 138 DO 107 00 139 107 139 4 D 17 DO 108 00 140 E 108 140 Source type common i P24G P24V 18 246 ii DO 109 DO_141 6 t i gt 109 141 18 DO 110 DO 142 P 110 142 E DO 111 DO 143 SC 111 143 DO 112 00 144 1124144 09 19 2 120 20 DO 113 DO_145 8 Se 113 145 Note 1 21 Hno ne TD 4 114 146 All of DO
105. vous aux descriptions de chaque signal Lors de la saisie du signal d entr e du syst me conservez l tat du signal jusqu ce que le signal de sortie correspondant chaque entr e soit sorti pour assurer chaque entr e de signal Les relations entre le signal d entr e et celui de sortie sont stipul es par le tableau de synchronisation de chaque signal Chaque signal d entr e de syst me devient galement valide ou invalide au moyen du s lecteur de MODE mode principal mont sur le tableau de commande Chaque mode ON de signal est montr sur la table 4 1 ci dessous STE 71367 45 TS2000series Robot Controller 1790 90710 4 Table 4 1 Liste des modes de signal d entr e de syst me Mode principal Mode ON EXTERNE D signation TEACHING INTERNAL EXT SIGNAL EXT HOST APPRENTI INTERNE SIGNAL H TE EXT SSAGE EXTERNE STROBE Strobe PRG_RST raz programme STEP_RST raz d tape CYC_RST raz cycle DO_RST raz de signal sortie ALM_RST raz d alarme RUN D marrage EX SVON servo externe ON STOP Stop CYCLE mode d op ration en cycle ge commande vitesse o o o o BREAK Ralentissement et arr t SVOFF Servo OFF EMS B EMS C contacts 1 et 2 d arr t d urgen

Shéma de raccordement TS2000/2100

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