Kuka API : Manuel de référence
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1. kukaReal_t al kukaReal t a2 kukaReal_t a3 kukaReal_t a4 kukaReal_t a5 kukaReal_t a6 5 1 1 Description d taill e Description d une configuration en fonction de chaque articulation Structure permettant de d crire une position sp cifique aux axes Ici comme chaque axe est un pivot les composantes de cette structure sont des angles Faire impl menter le type E6AXIS 5 1 2 Documentation des donn es imbriqu es 5 1 2 1 kukaReal t al Rotation autour de l axe 1 512 2 kukaReal_t a2 rotation autour de l axe 2 10 Kuka API Documentation de la classe 5 1 2 3 kukaReal t a3 rotation autour de l axe 3 5 1 2 4 kukaReal_t a4 rotation autour de l axe 4 5 1 2 5 kukaReal_t as rotation autour de l axe 5 5 1 2 6 kukaReal_t a6 rotation autour de l axe 6 La documentation associ e cette structure a t g n r e partir du fichier suivant kuka_api h G n r le Mon Sep 8 09 17 19 2003 pour Kuka API par Doxygen 5 2 R f rence de la structure kukaError_s 11 5 2 R f rence de la structure kukaError_s Description des erreurs include lt kuka_api h gt Attributs Publics kukaErrorType_t type long no kukaString t desc 5 2 1 Description d taill e Description des erreurs Grace cette structure les erreurs sont d crites en fonction de leur provenance leur type leur num ro qui pour l instant sert2. g n r e partir du fichier suivant kuka api h G n r le Mon Sep 8 09 17 19 2003 pour Kuka API par Doxygen 18 Kuka API Documentation de la classe G n r le Mon Sep 8 09 17 19 2003 pour Kuka API par Doxygen Chapitre 6 Kuka API Documentation du fichier 6 1 R f rence du fichier kuka_api h Composants struct kukaAxis_s Description d une configuration en fonction de chaque articulation struct kukaFrame s Description d un point position orientation dans l espace struct kukaPos_s Description sans equivoque d un point position orientation struct kukaError_s Description des erreurs struct kukaVal Union de valeurs typ es struct kukaVar_s D finition d une variable Types simples typedef float kukaReal_t typedef int kukalnt t typedef int kukaBool_t typedef char kukaChar_t typedef kukaChar t kukaString t KUKA_STRING_LEN Types structur es typedef kukaAxis_s kukaAxis_t typedef kukaFrame s kukaFrame t typedef kukaPos_s kukaPos_t Kuka API Documentation du fichier Enum ration des types de variables typedef enum kukaType_e kukaType t enum kukaType e KUKA_UNKNOWN 0x0000 0x000 KUKA_SIMPLE 0x0000 0x0001 KUKA_INT 0x0010 KUKA SIMPLE KUKA REAL 0x0020 KUKA SIMPLE KUKA BOOL 0x0030 KUKA SIMPLE KUKA CHAR 0x0040 KUKA SIMPLE KUKA STRING 0x0050 KUKA SIMPLE KUKA STRUCT 0x0000 0x0002 KUKA AXIS 0x
3. kuka_api h 22 kukaErrorType_t kuka_api h 22 kukaFrame kukaVal 16 kukaFrame s 12 kukaFrame s a 12 b 12 c 12 x 12 y 12 z 12 kukaFrame_t kuka_api h 22 kukalnt kukaVal 16 kukalnt t kuka api h 21 kukaPos kukaVal 16 kukaPos s 14 kukaPos s a 14 b 14 c 14 s 14 t 14 x 14 y 14 z 14 kukaPos t kuka api h 22 kukaReal kukaVal 16 kukaReal_t kuka_api h 21 kukaString kukaVal 16 kukaString_t kuka_api h 21 kukaType e kuka_api h 22 kukaType_t kuka_api h 22 kukaVal 15 kuka_api h 22 kukaVal kukaAxis 16 kukaBool 16 kukaChar 16 kukaError 16 kukaFrame 16 G n r le Mon Sep 8 09 17 19 2003 pour Kuka API par Doxygen 28 INDEX kukalnt 16 kukaPos 16 kukaReal 16 kukaString 16 kukaVal_u 16 type 16 kukaVal_u kukaVal 16 kukaVar_s 17 kukaVar_s nom 17 valeur 17 kukaVar_t kuka api h 22 no kukaError s 11 nom kukaVar_s 17 s kukaPos s 14 t kukaPos s 14 type kukaError s 11 kukaVal 16 valeur kukaVar_s 17 x kukaFrame_s 12 kukaPos s 14 y kukaFrame s 12 kukaPos s 14 Z kukaFrame s 12 kukaPos s 14 G n r le Mon Sep 8 09 17 19 2003 pour Kuka API par Doxygen
4. une br ve description kukaAxis_s Description d une configuration en fonction de chaque articulation kukaError_s Description des erreurs kukaFrame s Description d un point position orientation dans l espace kukaPos _s Description sans equivoque d un point position orientation kukaVal Union de valeurs typ es kukaVar_s D finition d une variable Kuka APT Index des composants G n r le Mon Sep 8 09 17 19 2003 pour Kuka API par Doxygen Chapitre 3 Kuka API Index des fichiers 3 1 Kuka API Liste des fichiers Liste de tous les fichiers avec une br ve description KORGAPLE soap Le aoe wax ketawa Ii NE he GP Shine rie ee Kuah 19 Kuka API Index des fichiers G n r le Mon Sep 8 09 17 19 2003 pour Kuka API par Doxygen Chapitre 4 Kuka API Index des pages 4 1 Kuka API Pages associ es Liste de toutes les pages de documentation associ es Liste des choses faire 25 Kuka APT Index des pages G n r le Mon Sep 8 09 17 19 2003 pour Kuka API par Doxygen Chapitre 5 Kuka API Documentation de la classe 5 1 R f rence de la structure kukaAxis_s Description d une configuration en fonction de chaque articulation include lt kuka_api h gt Attributs Publics
5. 0010 KUKA_STRUCT KUKA FRAME 0x0020 KUKA_STRUCT KUKA POS 0x0030 KUKA STRUCT KUKA ERROR 0x0000 0x000a D clarations relatives aux erreurs typedef enum kukaErrorType e kukaErrorType t typedef kukaError_s kukaError_t enum kukaErrorType e KUKA_KUKA_E 0x0010 KUKA ERROR KUKA_CROSS_E 0x0020 KUKA_ERROR KUKA_RPC_E 0x0030 KUKA_ERROR KUKA_API_E 0x0040 KUKA_ERROR D finition de la composition d une variable typedef kukaVal kukaVal D finition d une variable typedef kukaVar_s kukaVar_t Fonctions de base Ces fonctions retournent 1 si elles ont g n r une erreur L erreur est consultable via la variable statique kukaError de la lib kuka api Note Un pointeur sur kukaError s obtient en invoquant kuka_getError int kuka_initialize char serveur int kuka_uninitialize void int kuka_get Var kukaVar t xvarInOut int kuka_set Var kukaVar_t xvarln int kuka_loadModule char xmodule int kuka_unloadModule void Fonctions utilitaires void kuka_display Var kukaVar_t var void kuka_getError kukaVar_t kukaError G n r le Mon Sep 8 09 17 19 2003 pour Kuka API par Doxygen 6 1 R f rence du fichier kuka_api h 21 6 1 1 Description d taill e Ce fichier d crit interface d utilisation de kuka Cette interface d finit des fonctions de bas niveaux et un rapport d erreur permettant de construire par dessus une interface d
6. 3 kuka_loadModule 24 kuka_setVar 23 kuka_uninitialize 23 kuka_unloadModule 24 kukaAxis_t 21 kukaBool t 21 kukaChar t 21 kukaError_t 22 kukaErrorType_e 22 kukaErrorType_t 22 kukaFrame t 22 kukalnt t 21 kukaPos t 22 kukaReal t 21 kukaString t 21 kukaType e 22 kukaType t 22 kukaVal 22 kukaVar t 22 KUKA API FE KU KU KU kuka_api h 22 KA AXIS kuka api h 22 KA BOOL kuka api h 22 KA_CHAR kuka_api h 22 KUKA CROSS E kuka api h 22 kuka display Var kuka api h 24 KUKA ERROR kuka api h 22 KUKA FRAME kuka_api h 22 kuka getError kuka_api h 24 kuka_get Var kuka_api h 23 kuka_initialize kuka_api h 23 KUKA INT INDEX 27 kuka api h 22 KUKA KUKA E kuka api h 22 kuka_loadModule kuka_api h 24 KUKA POS kuka api h 22 KUKA REAL kuka api h 22 KUKA RPC E kuka api h 22 kuka setVar kuka api h 23 KUKA_SIMPLE kuka api h 22 KUKA STRING kuka_api h 22 KUKA_STRUCT kuka_api h 22 kuka_uninitialize kuka_api h 23 KUKA UNKNOWN kuka_api h 22 kuka_unloadModule kuka_api h 24 kukaAxis kukaVal 16 kukaAxis_s 9 kukaAxis_s al 9 a2 9 a3 9 a4 10 a5 10 a6 10 kukaAxis_t kuka api h 21 kukaBool kukaVal 16 kukaBool_t kuka_api h 21 kukaChar kukaVal 16 kukaChar t kuka_api h 21 kukaError kukaVal 16 kukaError_s 11 kukaError_s desc 11 no 11 type 11 kukaError_t kuka_api h 22 kukaErrorType_e
7. Kuka API Manuel de r f rence G n r par Doxygen 1 3 2 Mon Sep 8 09 17 19 2003 Table des mati res 1 Kuka API 1 2 Kuka API Index des composants 3 2 1 Kaka APL Liste d s composants lt lt dual ina sua dou 3 3 Kuka API Index des fichiers 5 3 1 Kaka APL Liste des Chiers o s sceo a em de Da Lo AU Ce ek di 5 4 Kuka API Index des pages 7 4 Kuka API Pages associ es ooo co 240406 8 4 8 4 eA nie dues 808 4 7 5 Kuka API Documentation de la classe 9 5 1 R f rence de la structure kukaAxiss 9 5 2 R f rence de la structure kukaErrors 11 53 R f rence dela strocture KukaFram oa reso ee Led due ee na a 12 54 Reference de la structure kukaPoss 42e 14 5 5 R f rence de la structure kukaval Lo 84 6 4 oma ob 8 8 sipa 15 56 R l rence dela strocture k kaVat s coccion ad a 17 6 Kuka API Documentation du fichier 19 6 1 R f rence du fichier kukaa apt 2 4 ba 55 eo eS ee ORE A nage 19 7 Kuka API Documentation de la page 25 Lil Listedeschosesa farne c c 44 su 64 a N us 25 Chapitre 1 Kuka APT KUKA API README gt Pour toutes questions vous pouvez me contacter chavent imerir com Vos remarques et suggestions sont bienvenues Merci Ce projet vise fournir une interface de programmation pour les robots Kuka _ BINAIRES 1 Installation Si vous avez un packetage de la forme kuka_api Version Arch 1 tgz vo
8. d taill e Description sans equivoque d un point position orientation Cette structure repr sente le type de donn e pos du krl Bien que le type kukaFrame_t soit suffisant et sans equivoque pour d crire des coordonn es il y a parfois plusieurs configuration d axe possibles pour atteindre un point Donc grace s et t on l ve l ambiguit Pour une description d taill e des membres x y z a b et c de la structure voir kukaFrame s Voir galement kukaFrame_s Faire impl menter le type E6POS 5 42 Documentation des donn es imbriqu es 5 4 2 1 5 4 2 2 5 4 2 3 5 4 2 4 5 4 2 5 5 4 2 6 5 4 2 7 5 4 2 8 kukaReal t x kukaReal t y kukaReal_t z kukaReal_t a kukaReal_t b kukaReal_t c kukalnt ts kukalnt tt La documentation associ e cette structure a t g n r e partir du fichier suivant kuka_api h G n r le Mon Sep 8 09 17 19 2003 pour Kuka API par Doxygen 5 5 R f rence de la structure kuka Val 15 5 5 R f rence de la structure kuka Val Union de valeurs typ es include lt kuka_api h gt Attributs Publics kukaType t type union kukalnt_t kukalnt kukaReal_t kukaReal kukaBool_t kukaBool kukaChar t kukaChar kukaString_t kukaString kukaAxis t kukaAxis kukaFrame_t kukaFrame kukaPos_t kukaPos kukaError_t kukaError Y kukaVal_u 5 5 1 Description d taill e Union de valeurs typ es Union des valeurs Si type KUKA_XYZ alor
9. ka_display Var kukaVar_t x var Cette fonction permet d afficher les informations d une variable sur la sortie standard 6 1 4 8 void kuka getError kukaVar t xx kukaError Cette fonction a une double utilit elle affecte au pointeur kukaError l adresse d une variable d clar e statique dans la lib kuka api Grace ce pointeur nous pouvons consulter un rapport d erreur elle met jour le rapport d erreur Voir galement kukaError_s Paramtres kukaError NULL la fonction met jour le rapport d erreur kukaError NULL r cup re le rapport d erreur G n r le Mon Sep 8 09 17 19 2003 pour Kuka API par Doxygen Chapitre 7 Kuka API Documentation de la page 7 1 Liste des choses faire Classe kukaAxis s impl menter le type E6AXIS Classe kukaPos_s impl menter le type E6POS Index kukaFrame s 12 kukaPos s 14 al kukaAxis s 9 a2 kukaAxis s 9 a3 kukaAxis_s 9 ad kukaAxis s 10 a5 kukaAxis s 10 a6 kukaAxis s 10 kukaFrame s 12 kukaPos s 14 kukaFrame s 12 kukaPos s 14 desc kukaError s 11 kuka_api h KUKA_API E 22 KUKA_ AXIS 22 KUKA_BOOL 22 KUKA_CHAR 22 KUKA_CROSS_E 22 KUKA_ERROR 22 KUKA_FRAME 22 KUKA INT 22 KUKA_KUKA_E 22 KUKA POS 22 KUKA_REAL 22 KUKA RPC E 22 KUKA SIMPLE 22 KUKA STRING 22 KUKA STRUCT 22 KUKA UNKNOWN 22 kuka api h 19 kuka display Var 24 kuka_getError 24 kuka_getVar 23 kuka_initialize 2
10. mplement de tout finaliser et de tout d connecter Renvoie 1 si chec 0 si succ s 6 1 4 3 int kuka_getVar kukaVar_t varInOut kuka_getVar permet de r cup rer la valeur d une variable en fonction de son nom et de son type Paramtres varInOut est un pointeur vers la variable Les pr conditions pour cette variable sont le champ nom contient le nom de la variable le champ valeur type contient le type de la varable Les post conditions pour cette variable sont en cas de succ s le champ valeur kukaVal_u kukax x contient la valeur en cas d echec varInOut contient une copie de kukaError Renvoie 1 si chec 0 si succ s 6 1 4 4 int kuka setVar kukaVar t x varin kuka_setVar permet de d finir la valeur d une variable en fonction de son nom et de son type Paramtres varin est un pointeur vers la variable Les pr condition pour cette variable sont le champ nom contient le nom de la variable G n r le Mon Sep 8 09 17 19 2003 pour Kuka API par Doxygen 24 Kuka API Documentation du fichier le champ valeur type contient le type de la varable Les Post conditions pour cette variable sont varIn reste inchang Renvoie 1 si chec 0 si succ s 6 1 4 5 int kuka loadModule char lt module Attention Ne pas utiliser pour l instant 6 1 4 6 int kuka_unloadModule void Attention Ne pas utiliser pour l instant 6 1 4 7 void ku
11. n e frame du krl Elle permet de repr senter l orientation et la position d un point dans l espace Les composantes a b et c repr sentent le roulis le tangage et l embard e Plus pr cis ment a est l angle de rotation autour de Z best l angle de rotation autour de Y cest l angle de rotation autour de X 5 3 2 Documentation des donn es imbriqu es 5 3 2 1 kukaReal_t x Composante x des coordonn es cart siennes du point 5 3 2 2 kukaReal_t y Composante y des coordonn es cart siennes du point 5 3 2 3 kukaReal_t z Composante z des coordonn es cart siennes du point 5 3 2 4 kukaReal ta Angle de rotation autour de z 5 3 2 5 kukaReal_t b Angle de rotation autour de y G n r le Mon Sep 8 09 17 19 2003 pour Kuka API par Doxygen 5 3 R f rence de la structure kukaFrame s 13 5 3 2 6 kukaRealtc Angle de rotation autour de x La documentation associ e cette structure a t g n r e partir du fichier suivant kuka api h G n r le Mon Sep 8 09 17 19 2003 pour Kuka API par Doxygen 14 Kuka API Documentation de la classe 5 4 R f rence de la structure kukaPos_s Description sans equivoque d un point position orientation include lt kuka_api h gt Attributs Publics kukaReal_t x kukaReal_t y kukaReal_t z kukaReal_t a kukaReal_t b kukaReal_t c kukalInt_t s kukalInt_t t 5 4 1 Description
12. ont les fonctions seraient plus sp cifiques par exemple move openGripper 6 1 2 Documentation du type 6 1 2 1 typedef float kukaReal_t Les real renvoy s par kuka seront interpr t s comme des float en c 6 1 2 2 typedef int kukalnt t Les int renvoy s par kuka seront interpr t s comme des int en c 6 1 2 3 typedef int kukaBool t Les bool renvoy s par kuka seront interpr t s comme des int en c 6 1 2 4 typedef char kukaChar t Les char simples n existent pas en krl il y a seulement des chaines de charact res Voir galement kukaString_t 6 1 2 5 typedef kukaChar t kukaString t KUKA_STRING_LEN Les chaines de characteres du KRL seront interpr t s comme des tableaux de char en c G n r le Mon Sep 8 09 17 19 2003 pour Kuka API par Doxygen 22 Kuka API Documentation du fichier 6 1 2 6 6 1 2 7 6 1 2 8 6 1 2 9 6 1 2 10 6 1 2 11 6 1 2 12 6 1 2 13 6 1 3 6 1 3 1 typedef struct kukaAxis s kukaAxis t typedef struct kukaFrame_s kukaFrame_t typedef struct kukaPos_s kukaPos_t typedef enum kukaType e kukaType t typedef enum kukaErrorType_e kukaErrorType_t typedef struct kukaError_s kukaError_t typedef struct kukaVal kukaVal typedef struct kukaVar s kukaVar t Documentation du type de l num ration enum kukaType_e Cette enum ration permet de lister les types dont nous disposons De 10 a 19 nous avons les types simples De 20 a 29 nous avons les t
13. s kukaVal_u kukaXyz est de type kukaXyz t Par exemple si nous voulons une variable de type position nous aurons variable nom SPOS ACT variable valeur t ype KUKA POS variable valeur kukaVal_u kukaPos x kukaFloat_t 3 5 G n r le Mon Sep 8 09 17 19 2003 pour Kuka API par Doxygen 16 Kuka API Documentation de la classe 5 5 2 5 5 2 1 5 5 2 2 5 5 2 3 5 5 2 4 5 5 2 5 5 5 2 6 5 5 2 7 5 5 2 8 5 5 2 9 Documentation des donn es imbriqu es kukaType_t type kukalnt t kukalnt kukaReal_t kukaReal kukaBool t kukaBool kukaChar t kukaChar kukaString t kukaString kukaAxis t kukaAxis kukaFrame_t kukaFrame kukaPos_t kukaPos 5 5 2 10 kukaError_t kukaError 5 5 2 11 union kukaVal_u La documentation associ e cette structure a t g n r e partir du fichier suivant kuka_api h G n r le Mon Sep 8 09 17 19 2003 pour Kuka API par Doxygen 5 6 R f rence de la structure kukaVar_s 17 5 6 R f rence de la structure kukaVar_s D finition d une variable include lt kuka_api h gt Attributs Publics char nom KUKA_VARNAME LEN kukaVal valeur 5 6 1 Description d taill e D finition d une variable Structure d finissant une variable 5 6 2 Documentation des donn es imbriqu es 5 6 2 1 char nom KUKA_VARNAME LEN Nom de la variable 5 6 2 2 kukaVal valeur Valeur de la variable La documentation associ e cette structure a t
14. surtout pour r cup rer la description des erreurs de type KUKA_ KUKA_E leur description 5 2 2 Documentation des donn es imbriqu es 5 2 2 1 kukaErrorType t type Le type d erreur d pend de sa source Si l erreur est g n r e par le robot cot serveur donc type KUKA_KUKA_E les appels de fonctions d acc s au composant com crosscommexe cot serveur donc type KUKA_ CROSS E les appels de fonctions rpc cot client donc type KUKA RPC E les appels de fonctions de l api cot client donc type KUKA_API_E 5 2 2 2 long no Ce num ro sert pour l instant surtout r cup rer la description des erreurs de type KUKA KUKA E 5 2 2 3 kukaString_t desc La description Tant que possible elle a t faite de mani re suivant source description La documentation associ e cette structure a t g n r e partir du fichier suivant kuka_api h G n r le Mon Sep 8 09 17 19 2003 pour Kuka API par Doxygen 12 Kuka API Documentation de la classe 5 3 R f rence de la structure kukaFrame_s Description d un point position orientation dans l espace include lt kuka_api h gt Attributs Publics kukaReal_t x kukaReal_t y kukaReal tz kukaRealta kukaReal_t b kukaReal tc 5 3 1 Description d taill e Description d un point position orientation dans l espace Cette structure repr sente le type de don
15. us pouvez dcompresser le contenu de 1 archive dans le dossier qui vous convient tar zxvf kuka_api Version Arch 1 tgz Sous Slackware vous pouvez faire insallpkg kuka_api Version Arch 1 tgz 2 Utilisation Vous pouvez lire les manuels qui sont dans share doc kuka_api_man_ref pdf pour le dtail de chaque fonctions kuka api man util pdf pour etre guid travers un example SOURCES 1 Linux La compilation des packetages fut faite sur Slackware 9 Pour compiler la librairie il faut gcc make rpcgen rpc h Kuka API libnsl a Taper make src examples Pour compiler le manuel de rfrence il faut doxygen Pour compiler le manuel d utilisateur il faut latex make doc 2 Windows 11 faut se place dans le rpertoire src win et taper make Ceci compile la librairie et c est tout Les docs sont rcuprables en ligne au format pdf et les examples vous les compilerez avec ce que vous voulez La version 0 0 4 du client est compatibles avec le serveur 0 0 2 0 0 3 et 0 0 4 Attention partir de la version 0 0 4 l interface du client change Ce dernier reste compatible avec les serveurs antrieurs mais les application programme pour fonctionner avec les version antrieures devrons etre modifies G n r le Mon Sep 8 09 17 19 2003 pour Kuka API par Doxygen Chapitre 2 Kuka API Index des composants 2 1 Kuka API Liste des composants Liste des classes des structures et des unions avec
16. ypes structures De El ments num r s KUKA_UNKNOWN KUKA SIMPLE Les types simples sont les kukalnt_t kukaReal_t kukaBool t kukaChar t et les KU KU kukaString_t KA INT KA REAL KUKA BOOL KUKA CHAR KUKA STRING KUKA STRUCT Les types structure sont les kukaAxis s kukaFrame s kukaPos_s KUKA AXIS KUKA_FRAME KU KU 6 1 3 2 KA POS KA ERROR enum kukaErrorType_e Enum ration des diff rents types d erreur l ments num r s KUKA KUKA E Ces erreur sont g n r es par le robot cot serveur donc KUKA CROSSE Ces erreur sont g n r es par les appels de fonctions d acc s au composant com crosscommexe cot serveur donc KUKA RPC_E Ces erreur sont g n r es par les appels de fonctions rpe cot client donc KUKA APIE Ces erreur sont g n r es par les appels de fonctions de l api cot client donc G n r le Mon Sep 8 09 17 19 2003 pour Kuka API par Doxygen 6 1 R f rence du fichier kuka_api h 23 6 1 4 Documentation de la fonction 6 1 4 1 int kuka_initialize char x serveur kuka initialize se connecte au serveur rpc invoque l initialisation du cross qui initialise COM invoque la connection au cross Paramtres serveur est un pointeur vers la chaine de charact res contenant le nom du serveur kuka g n ralement Renvoie 1 si chec 0 si succ s 6 1 4 2 int kuka_uninitialize void kuka_uninitialize permet si
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