SE-24 IO Manuel
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1. Indique une note caract re g n ral des tours de main destin s l utilisateur ainsi que des conseils pour le travail ceux ci n ayant aucune incidence sur la s curit et la sant du personnel Manuel des ES IO du SE 24 vers 1 2 fr 17 10 2012 fo afag Sommaire 1 CORSA rre 6 1 1 Documenta etica A E 6 2 Prescriptions de S c rit asii 7 introduction aux E S du ELA ri 7 3 1 Vue d ensemble des fonctions d E S et de la commande de l appareil coooocnnccnncdnnnnnnnnnconnncccccnos 7 4 Extrait des caract ristiques techniques cconnnccccnnnncccccennnanonenenananenenenannnnnos 8 4 1 Entr es et sorties num riques XZT sese ee eee 8 5 C blage et affectation des bornes ne 9 5 1 Branchement des Entr es et Sorties X2 cnn cnn nn rana rca 9 6 Parame Troer des CiDleS mms 10 6 1 Manual operation Travail en manuel ss 11 6 1 1 R glages sininen Reset nee Ne nanas tentera aaie a eaaa a aaia me aude ion einen 12 6 1 2 Blocs de positionnement siennes 14 7 Description des fonctions des entr es et sorties 16 7 1 Description du signal Donn es de sortie Servor gulateur SE 24 sese eee eee 16 7 2 Description du signal Donn es de sortie Servor gulateur SE 24 sese eee eee 17 8 Diagramme de signal des E S du SE 24 nn rrrrrrsssssnnes 18 4 Manuel des ES IO du SE 24 vers 1 2 fr 17 10 2012 Liste des figures Figure 1 Vue des branchements X2 issue 9 Fi2. Courant Pendant cette dur e apr s le d marrage le signal Move OK n est pas positionn bien que la valeur de courant se trouve l int rieur de la fen tre de courant Remarque Cette valeur correspond la valeur current _gating_time de la Figure 3 Mode Courant Remarque Une fois coul es les dur es de masquage courant et de temporisation pour l atteinte d un courant l int rieur de la fen tre de courant le signal Move OK Mouvement OK est positionn X position value Position r elle Y target_position Position d interruption Courant target_current Figure 3 Mode Courant X Z Y position_tolerance Objet existant target_current current_tolerance dynamique limitation du courant current_gating_time current_delay_time Cours du courant move_ok CS 1 L Continuer avec prochaine position Objet non disponible Erreur move_ok Manuel des ES IO du SE 24 vers 1 2 fr 17 10 2012 13 O afag 6 1 2 Blocs de positionnement A T EE J Position E D 20000 Moving data sets Velocity Acceleration Deceleration Current Delay Relative positioning mms mm s2 mm s2 ms D o BT o oc Oo oW ON oW oW o jet SC OC O Cr OT To 51M 0 1 0 jf Pe OA a cr OT OT E CN BR SRW MT EN EM PO of o pp o or er RTT SR OT T B il gt EC O NT T BT il gt OT OT T B T lt LT oW oW o nn OQ ST AT TT o 0 5F S 200
3. cas la s quence ressemble ceci Placement du signal drive _enable fault_res attendre que le signal drive _ enable ok soit sur HIGH Finalement placement du signal start stop_ ref la course de r f rence est ex cut e Attendre que le signal ref_ok soit sur HIGH la course de r f rence est termin e Le r gulateur est maintenant pr t pour le positionnement start stop move Un flanc croissant signale qu une nouvelle commande de course doit tre accept e et lanc e En cas de flanc d croissant un arr t rapide est ex cut Pendant une course de r f rence cette entr e est sans effet A condition qu il n y ait pas d erreur le syst me de lib ration du r gulateur est actif et la course de r f rence est correcte ce qui signifie que les sorties ready drive enable ok et ref valid doivent tre plac es pos_nr_bitO Bloc de position binaire qui doit tre acc d Les blocs de position 1 15 sont pr configur s partir de la fen tre pos_nr_bit2 d outils Blocs de positionnement dans l outil Marche manuelle du logiciel de param trage Afag Tools Manuel des ES IO du SE 24 vers 1 2 fr 17 10 2012 17 O afag 8 Diagramme de signal des E S du SE 24 ready drive enable ok rev_valid move _ok drive enable fault res start_stop rev start stop move pos_nr_bitO pos_nr_bit1 Red marrage D b de rech de pos
4. de comm Pos de comm trouv e D but course de r f rencement Fin course de r f rencement Choix bloc de pos 1 Mode pos D b en mode de pos t Fen tre de pos atteinte Choix bloc de pos 2 Mode courant D b en Mode courant Fen tre de courant atteinte Choix bloc de pos 3 Mode pos D b en mode de pos Erreur MN Interruption course de pos D b course de r f r Rech de la pos de comm EM Course de pos D Fin course de r f r Erreur Acquitter l erreur Course de r f r E Course de cour D R activer la lib ration en r gulation 18 Manuel des ES IO du SE 24 vers 1 2 fr 17 10 2012 Manuel des ES IO du SE 24 vers 1 2 fr 17 10 2012 10 afag 19 C Y afag Afag Automation AG Fiechtenstrasse 32 CH 4950 Huttwil Suisse T l phone 41 0 62 959 86 86 T l copie 41 0 62 959 87 87 Couriel salesOafag com Internet www afag com
5. de param tres de position Ef LEE operation SE 24 PROFIBUS NodelD 127 SG 50_Pos_1BS pos File Enable Disable STOP Homing fo afag Actual application status Status hex 0001h Status bits DEN Ready 1 Enabled 2 Homing done 3 Move OK 4 ACK Actual device status Status hex 0200h Error code 0 Status bits 0 Enabled Error Warning Moving Target reached Limit active Following error Homing done Toggle bit Command togale bit Command error Stop or halt Limit current Limit velocity Limit position Limit svelocity Sel 9 e gt 9 e re m N m e K ma a Actual values Current 4 m Velocity 0 mmfs Trg position 4700 um Act position 4700 um PosFollowingErr 0 um Pos window O II T ANA m Z QN S Settings 100 um Curr window 100 m Pos window time Posa ms Curr window time Posa ms Curr gating time 200 ms Moving data sets Position velocity Acceleration Deceleration Current Delay Relative positioning um mms mm s2 mm s2 Yo ms RT O O O7 A ce SE ET TT CNE SET ST CNE OT a T RC STT gt M B ET m ero E OT O Ce E CR M M EM OT OT O ce RT ST O NT T BT E OO OT WT BT E RT STT BRT BRT M BH RT STT BTT BT T B T OT o o TTT T 7 o al au om pi so 0 Store in device Reverse mode Jog las 1 x pa Pos 2 x Velocity nos mm s Jog PENTIER Acceleration 100
6. serait ventuellement produite Une entr e est utilis e comme lib ration en r gulation et une sortie correspondante utilis e pour signaler la lib ration en r gulation est active Une entr e est disponible pour d marrer une course de r f rencement et une sortie correspondante signalise qu une course de r f rencement s est effectu e avec SUCC S Quatre entr es num riques sont utilis es pour s lectionner la cible des blocs de positionnement saisis sur le servor gulateur SE 24 une entr e sert d entr e de d marrage Start et une sortie signalise que l objectif a t atteint avec succ s Manuel des ES IO du SE 24 vers 1 2 fr 17 10 2012 10 afag 4 Extrait des caract ristiques techniques 4 1 Entr es et sorties num riques X2 Param tres ETATS Entr es num riques O Un 30V Tension d entr e Bas 30 V 5 V UIN low Tension d entr e Haut 9 V 30 V UIN high Courant d entr e Haut max 5 3 mA typ Sorties num riques Mod le Commutation sur positif Courant de sortie max 0 7 A Prot g contre les courts circuits Oui Manuel des ES IO du SE 24 vers 1 2 fr 17 10 2012 10 afag 5 C blage et affectation des bornes 5 1 Branchement des Entr es et Sorties X2 Figure 1 Vue des branchements X2 5 1 1 1 Mod le sur l appareil X2 Phoenix Contact Connecteur encastr de capteur acteur 12 p les SACC DSI M12MS 12CON M1
7. 0 mms2 Jog El Polling OK The parameters have been saved in the device Manuel des ES IO du SE 24 vers 1 2 fr 17 10 2012 11 O afag 6 1 1 R glages NOTE Les valeurs de la zone Settings Param tres ne concernent que le signal Move OK Mouvement OK qui correspond au signal d interface move_ok Vous trouverez des informations d taill es quant aux fonctions dans la description des fonctions dans le chapitre Description des fonctions du manuel Manuel d utilisation du SE 24 Settings Pos window 100 um Curr window 100 m Pos window time 50 ms Curr window time 50 ms Curr gating time 200 ms Param tres du signal Move OK Mouvement OK en mode position Pos window Cette valeur correspond la tol rance admise pour la fen tre de positionnement et prend la forme d une valeur PENTE HS Peennement sym trique de part et d autre de la position cible Remarque La valeur double correspond la valeur position_tolerance de la Figure 2 Mode Position Pos window time Par le biais de cette valeur on param tre la dur e de temporisation qui d marre l instant o la valeur de position r elle se trouve dans la fen tre de positionnement jusqu au positionnement du signal Move OK Mouvement OK Fen tre de positionnement Dur e Remarque Cette valeur correspond la valeur position_delay_time d
8. 012 Current selection option Courant Option S lectable 10 afag En cas d activation de cette option c est le mode Courant qui fait foi pour ce bloc de positionnement sinon c est le Mode Position qui est utilis Current Value Courant Valeur Valeur de courant cible en Remarque Cette valeur n est active qu condition que pour ce bloc de positionnement le mode Courant ait t activ e par s lection de l option Current Courant Delay Retard Cette valeur param tre une temporisation d approche pour le dit bloc de positionnement Relative positioning selection option Positionnement Relatif Option S lectable En cas d activation de cette option la valeur de position de consigne est interpr t e comme indication relative par rapport au point de r f rence sinon elle reste absolue Set Appliquer Par action sur ce bouton on d marre le bloc de positionnement correspondant Remarque La fonction n est active qu condition que la lib ration en r gulation soit active et qu il y ait eu ex cution d une course de r f rencement valide Une action sur le bouton Set Appliquer d clenche un mouvement Store in Device Enregistrer dans l appareil Une action sur ce bouton entra ne l enregistrement d finitif des valeurs saisies dans la m moire du le servor gulateur Les modifications ne sont prises en compte apr s un
9. 6 0 5 Phoenix Contact R f 1419700 5 1 1 2 Contrepartie X2 C ble d E S I O SE 24 5 m R f Afag 50312913 5 1 1 3 Affectation des bornes du c ble d E S D nomination Couleurs 1 drive _enable fault reset marron 2 start stop_ ref bleu 3 start stop_ move blanc 4 en r serve vert 5 pos_nr_bitO rose EA 6 pos_nr_bit1 jaune 7 pos_nr_bit2 noir 8 pos_nr_bit3 gris E 9 ready rouge 10 drive enable ok violet 11 ref_valid gris rose D 12 move OK rouge bleu Vous trouverez la description des fonctions des entr es et des sorties dans ce document dans le chapitre 7 Description des fonctions des entr es et sorties Manuel des ES IO du SE 24 vers 1 2 fr 17 10 2012 O afag 6 Param trer des cibles Dans ce chapitre ne sont d crits que le r glage des cibles et les param tres associ s Vous trouverez la description compl te du logiciel de param trage afagTools dans le document Manuel du logiciel du SE 24 Le param trage de la commande de positionnement est effectu par l interm diaire d un tableau matrice de cible s stock dans le servor gulateur SE 24 Celui ci comporte les positions cibles accessibles par le biais des entr es num riques Toutes les cibles peuvent tre pr param tr es Lors du positionnement il suffit alors de s lectionner l option et de donner un ordre de d marrage Dans le cas du servor gulateur SE 24 E S le nombre blocs de posit
10. Servor gulateur SE 24 Manuel des E S Document compl mentaire au manuel d utilisation Copyright Afag Automation AG UN afag C Y afag Ce manuel est un document de compl ment pour le manuel d utilisation et est valable dans le cas du Mod le R f rence SE 24 lO 50315434 Montage et mise en service uniquement par un personnel qualifi en respect du manuel d utilisation MU ee Manuel des ES IO du SE 24 vers 1 2 fr 17 10 2012 ocumentation Comme ce manuel est un document compl mentaire au manuel d utilisation ce document seul n est pas suffisant pour le montage et la mise en service de l appareil Veuillez SVP respecter galement les notes se trouvant sous 1 1 Documentation 2 Manuel des ES IO du SE 24 vers 1 2 fr 17 10 2012 10 afag Symbole DANGER Indique un danger imm diat Lorsque l information n est pas respect e les cons quences peuvent tre la mort ou des blessures corporelles graves invalidit Indique une situation potentiellement dangereuse Lorsque l information n est pas respect e les cons quences peuvent tre la mort ou des blessures corporelles graves invalidit Indique une situation pouvant tre dangereuse Lorsque l information n est pas respect e les cons quences peuvent tre des dommages mat riels ainsi que des blessures corporelles de gravit l g re ou moyenne x
11. T 2000 2000 Pf of 2 p Set Po 20 200 200 mf 50 200 T Set Store in device Il est possible dans le cas du servor gulateur SE 24 d enregistrer un maximum de 15 sets de positions dot s du contenu suivant Position Position cible La valeur de consigne de position est en fonction de l option Relative positioning Positionnement Relatif interpr t e soit comme une indication absolue soit comme une indication relative Remarque 1 Cependant en fonction de l application la valeur est affich e en tant dot e des unit s suivantes Translatoire um um Rotatoire 71000 Remarque 2 Pour un fonctionnement en mode Courant la position doit se trouver apr s l arriv e sur l objet Velocity Vitesse Vitesse de positionnement de consigne Remarque Cependant en fonction de l application la valeur est affich e en tant dot e des unit s suivantes Translatoire mm s Rotatoire Ys Accelaration Acc l ration Acc leration de consigne Remarque Cependant en fonction de l application la valeur est affich e en tant dot e des unit s suivantes Translatoire mm s Rotatoire Ys Deceleration D c l ration D c l ration de consigne Remarque Cependant en fonction de l application la valeur est affich e en tant dot e des unit s suivantes Translatoire mm s Rotatoire Ys 14 Manuel des ES IO du SE 24 vers 1 2 fr 17 10 2
12. ation param tr Important Le signal est r initialis lorsque le signal start move est plac Toutefois cela ne se produit qu avec un certain retard c est pourquoi il faut tenir compte du fait qu apr s le d marrage d une course en pla ant le signal start move le signal move ok doit d abord tre interrog sur LOW et seulement apr s sur HIGH Manuel des ES IO du SE 24 vers 1 2 fr 17 10 2012 O afag 7 2 Description du signal Donn es de sortie Servor gulateur SE 24 Description drive_enable fault res Ce signal est d tect deux fois Lib ration du r gulateur Hi actif Acquittement d erreur Lo actif LOW gt Le moteur n est pas mis sous tension les erreurs sont acquitt es Passage 0 gt 1 pas d erreur le moteur est mis sous tension lors d un passage de LOW HIGH et est asservi jusqu ce qu une erreur survienne ou que le signal soit plac sur LOW Si cette entr e est plac e pour la premi re fois apr s un red marrage l angle de d calage de la position de commutation est d abord d termin uniquement pour les moteurs sans capteur effet Hall Passage 1 gt 0 en cas d erreur le r gulateur tente d acquitter les erreurs pr sentes Cela n est possible que si la cause de l erreur a t limin e start stop_ref Un flanc croissant provoque l ex cution de la course de r f rence Un flanc d croissant interrompt pr matur ment une course de r f rence en cours Dans un tel
13. du branchement des E S I O du servor gulateur SE 24 lt Manuel du Profibus du SE 24 Description du branchement du bus de champ du servor gulateur SE 24 sous PROFIBUS DP lt Manuel de l EtherCAT du SE 24 Description du branchement du bus de champ du servor gulateur SE 24 sous EtherCAT Manuel du CANopen du SE 24 Description du branchement du bus de champ du servor gulateur SE 24 sous CANopen Manuel du logiciel du SE 24 Description du programme de param trage afagTools 6 Manuel des ES IO du SE 24 vers 1 2 fr 17 10 2012 10 afag 2 Prescriptions de s curit Les prescriptions de s curit du manuel d utilisation doivent tre respect es Le manuel d utilisation constitue le document de r f rence principal il devra imp rativement avoir t lu avant l installation et la mise en fonction de tous les appareils de la s rie SE 24 et cela quel que soit le mod le 3 Introduction aux E S du SE 24 3 1 Vue d ensemble des fonctions d E S et de la commande de l appareil Dans la version E S le servor gulateur SE 24 est command exclusivement par l interm diaire d entr es et de sorties num riques Sept entr es mettent disposition les fonctions l mentaires de commande et quatre sorties servent aux signaux de r troaction correspondants Une sortie fournit le signal indiquant la capacit op rationnelle du servo contr leur son tat et signalise toute erreur qui se
14. e la Figure 2 Mode Position Remarque Une fois la dur e de temporisation coul e pour la position l int rieur de la fen tre de positionnement le signal Move OK Mouvement OK est positionn X position value Position r elle Y target_position Position cible Courant Courant maximum de param trage Figure 2 Mode Position X Y E position_tolerance position_delay_time move_ok _ E L Continuer avec prochaine position 12 Manuel des ES IO du SE 24 vers 1 2 fr 17 10 2012 O afag Param tres du signal Move OK Mouvement OK en mode courant Curr window Cette valeur correspond la tol rance admise pour la fen tre en courant et prend la forme d une valeur MEME de COMO sym trique de part et d autre de la valeur cible en courant Remarque La valeur double correspond la valeur current _ tolerance de la Figure 3 Mode Courant Curr window time Par le biais de cette valeur on param tre la dur e de temporisation qui d marre l instant o la valeur de courant r elle se trouve dans la fen tre de positionnement jusqu au positionnement du signal Move OK Mouvement OK Fen tre de courant Dur e Remarque Cette valeur correspond la valeur current _delay_time de la Figure 3 Mode Courant Curr gating time Cette valeur sert au masquage du courant de d marrage Temps de Masquage lors du lancement d un mouvement
15. gure 27 Mode Position 222 44 Ha Haha aa aiii AM Nate 12 Figur 3 Mode COUrANT 42088 dt ane mad admise dede la true td dai ideada d truite 13 Manuel des ES IO du SE 24 vers 1 2 fr 17 10 2012 fo afag 1 G n ralit s 1 1 Documentation Le pr sent manuel est un document compl mentaire au manuel d utilisation il d crit comment effectuer le branchement des E S du servor gulateur SE 24 par le biais des Entr es Sorties num riques Il y est d crit le brochage de l interface d E S les fonctions des entr es et sorties ainsi que le param trage des cibles par des sets de courses de positionnement Il s adresse aux personnes s tant d j familiaris es avec le servor gulateur SE 24 Il comporte des prescriptions de s curit respecter Vous trouverez des informations additionnelles dans les documents suivants Document principal Manuel d utilisation du SE 24 Description des caract ristiques techniques et des fonctionnalit s de l appareil ainsi que des informations concernant les brochages des connecteurs l installation et la mise en ceuvre du servor gulateur SE 24 Le manuel d utilisation constitue le document de r f rence principal il devra imp rativement avoir t lu avant l installation et la mise en fonction de tous les appareils de la s rie SE 24 et cela quel que soit le mod le Documents compl mentaires au manuel d utilisation Manuel des E S I O du SE 24 Description
16. ion enregistrables est de 15 Tous les blocs de positions connaissent les possibilit s de r glage suivantes a Position cible Vitesse de course Acc l ration D c l ration Option Courant pour course en Mode Courant Courant de consigne Temporisation d approche Option Positionnement Relatif pour un positionnement relatif Pour d finir les param tres des cibles de positionnement souhait es et les enregistrer dans le servor gulateur SE 24 proc dez comme suit 1 Ouverture du programme de param trage afagTools 2 Ouverture de l Outil Manual operation Travail en manuel 3 R glage des param tres pour les cibles de positionnement dans le tableau de cible s et les enregistrer Attention lors de la saisie des valeurs En cas d entr es erron es il peut se produire des mouvements inopin s des vitesses lev es non pr vues et ou des forces et des courses vers des positions non d sir es Ceci peut entra ner des blessures corporelles et ou des dommages mat riels 10 Manuel des ES IO du SE 24 vers 1 2 fr 17 10 2012 10 afag 6 1 Manual operation Travail en manuel MEN Manual operation Pour l utilisateur l Outil Manual operation Travail en manuel est l outil d application principal Il permet un fonctionnement en manuel de l axe de servo connect au syst me ainsi que la configuration l enregistrement et le chargement
17. red marrage qu condition d avoir t enregistr es d finitivement par action sur le bouton Store in device Enregistrer dans l appareil Manuel des ES IO du SE 24 vers 1 2 fr 17 10 2012 O afag 7 Description des fonctions des entr es et sorties 7 1 Description du signal Donn es de sortie Servor gulateur SE 24 drive enable ok rel valid move ok Description Ce signal est plac lorsque le moteur est pr t fonctionner et peut tre mis sous tension Lorsqu une erreur survient sur le moteur ce signal l instar du signal drive_enable_ok sont r initialis s Le signal ready n est replac que lorsque l erreur a t acquitt e par la r initialisation du signal drive enable fault res L tage de sortie de puissance et le syst me d asservissement sont actifs Ce signal est plac lorsqu il y a une position de r f rence correcte Le signal n est pas plac pendant le d roulement d une course de r f rence Il n est plac que lorsque la course de r f rence a t correctement ex cut e d s la premi re fois ou suivante Ce bit est r gl en fonction du mode de fonctionnement En mode position le signal est plac lorsque la position actuelle reste dans la fen tre de position plus longtemps que le temps de propagation param tr En mode courant le bit est plac lorsque la valeur du courant actuelle reste dans la fen tre de courant plus longtemps que le temps de propag
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