Codeur absolu multitours TRK avec interface EtherCAT®
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1. Bit 0 dans le mot de contr le signaux de sortie Les valeurs entre parenth ses sont valables pour le TRKxx xx8192R4096C1MKxx Format des donne s Signaux d entr e valeur de position Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 7161514181211fohsaftaltelnfof o 8 Ps221Rofefe 7f6 81180 29 28 27 26 25 24 position _value Repr sentation en format Intel Little Endian Signaux de sortie mot de contr le Byte 0 Byte 1 7161514 812111onsfahaftemfolsts control_ value Date 02 12 2013 Page 3 de 10 Document n TRK 12825 FF Codeur absolu multitours mod le TRK Sch ma de principe Magnet Magnet 1 Magnet 2 Magnet 3 Singletour Multitour Multitour Multitour Ug Ug RX2 RX2 TX2 TX2 RX1 RX1 TX1 TX1 Raccordement lectrique EtherCAT connecteur M12 Port1 et Port 2 PIN 1 2 3 4 Signal TX RX TX RX Couleur jaune blanc orange bleu Couleurs du c ble pr confectionn Industrial Ethernet selon ISO IEC 8802 3 Raccordement alimentation connecteur M12 PIN 1 2 3 4 Signal UB 24 VDC UB 0 VDC Date 02 12 2013 Page 4 de 10 Document n TRK 12825 FF Codeur absolu multitours mod le TRK LEDs de diagnostic Link Link Statut UB Activity1 Activity2 NS Descriptif L A1 L A2 verte verte verte verte rouge allum e Tension d alimentation pr sente allum e Connexion r seau tablie clignote R seau2. LE CO O 2 S 1O Q amp Q N lt g ca 70 5 _ Mod le 65 avec bride synchro num ro d article TRK65 SA 4096 R 4096 C1 M K01 Axe g 12 mm 25 0 5 91 5 0 5 _ M5x9 964 5 9 60 9 45 f7 Joint l vres ca 47 18 5 Lt 612 h7 F Ca 73 e lt Rainure pour clavette DIN 6885 A 4x4x16 Date 02 12 2013 Page 9 de 10 Document n TRK 12825 FF Codeur absolu multitours mod le TRK Mod le 58 avec bride synchro et axe creux num ro d article TRK58 SRA 4096 R 4096 C1 M K01 Axe creux 12 mm 18 8 0 5 Axe creux Di 12 H7 Diam tre int rieur 16mm Connecteur M12 4 p les m le cod A non orientable Connecteur M12 4 p les femelle cod D non orientable LEDs d tat Longueur max de l axe partir de la surface d appui du support de couple 23 4 mm 0 2 mm comme illustr support de couple D Adaptateur de hauteur Bague de serrage ne O 2x vis DIN 912 M4x30 VA avec 2x rondelle de s curit VA et 2x rondelle DIN 9021 4 3 3x vis DIN 912 M4x10 VA avec 3x rondel de s curit VA LE Date 02 12 2013 Page 10 de 10 Document n TRK 12825 FF
3. actif allum e Connexion r seau tablie clignote R seau actif teintes Initialisation verte clignote 1 fois Safe Operational vene Pre Operational clignote verte allum e Operational rouge clignote Valeur du param tre ou valeur Preset non recevables rouge allum e Pas de r ponse du Master Date 02 12 2013 Page 5 de 10 Document n TRK 12825 FF Codeur absolu multitours mod le TRK Codeur TRK 58 KP A 4096 R 4096 C1 M K 01 Variantes lectriques et ou m caniques 01 Standard 02 Indice de protection IP69K 03 Connecteurs align s K Interface EtherCAT Raccordement lectrique M Connecteur M12 Kx C ble x longueur en m S Connecteur sp cial Profil C1 Standard EtherCAT Plage de mesure 4096 tours Code de sortie R Binaire R solution 4096 Pas 360 4 8192 Pas 360 9 Mat riau bo tier A Aluminium S Inox Type de bride 58 K Bride de serrage arbre 10 mm avec m plat KF Bride de serrage arbre 10 mm avec clavette KP Bride de serrage arbre 10 mm avec clavette parall le KZ Bride de serrage arbre pour roue dent e de mesure ZRS S Bride synchro arbre 6 mm SR Bride synchro axe creux 12 mm ST Bride synchro arbre 6 mm avec m plat 64 NZ Nockenschalterflansch arbre pour ZRS 65 S Bride synchro arbre 12 mm SP Bride synchro arbre 12 mm avec clavette parall le 66 K Bride de serrage arbre 10 mm avec m plat 90 MP Bride de montage arbre 12 mm avec clavette parall le
4. 105 M Bride de montage arbre 12 mm MP Bride de montage arbre 12 mm avec clavette parall le Forme Mod le TRK S rie T multitours avec interface EtherCAT Les ex cutions de base selon notre fiche technique ont la r f rence 01 Les autres variantes ont des r f rences et des documenta tions sp cifiques Date 02 12 2013 Page 6 de 10 Document n TRK 12825 FF Codeur absolu multitours mod le TRK Accessoires commander s par ment m Documentation sur CD TWK CD 01 CD ROM avec documentation fichier avec descriptif de l appareil et image matricielle m Contre connecteur droit STK4GP81 pour EtherCAT In Out STK4GS60 pour la tension d alimentation m Contre connecteur coud utilisable uniquement pour connecteurs position pr d finie option STK4WP82 pour EtherCAT In Out STK4WS61 pour la tension d alimentation m C ble de liaison KABEL xxx 114 C ble Industrial Ethernet quip aux deux extr mit s de connecteurs M12 surmoul s cod s D Longueurs standards 1 2 3et5m xxx longueur en m tres KABEL xxx 118 C ble Industrial Ethernet avec connecteur M12 Stecker et RJ 45 IP 20 xxx longueur en m tres m Accouplements BKK Accouplement soufflet grand voir document BKK11840 BKM Accouplement soufflet petit voir document BKM11995 KK14S Accouplement moyeux isol s lectriquement voir document KK12301 m Roue dent e de mesure ZRS Roue dent e de mesure rattrapage de jeux ZRS11
5. 877 m Support de couple ZMS Voir document ZMS12939 m D autres accessoires de montage et de serrage sont galement disponibles voir document MZ10111 Documentation fichier GSD etc Vous trouvez les documents suivants ainsi que le fichier EDS et une image matricielle et les programmes exemples sur www twk de sous la rubrique Documentation mod le TRK a Document n TRK12825 a Manuel d utilisation n CRK11780 Sur demande nous vous faisons parvenir un CD ROM Pour ce faire veuillez indiquer sur votre commande le num ro d article TWK CD 01 Date 02 12 2013 Page 7 de 10 Document n TRK 12825 FF Codeur absolu multitours mod le TRK Mod le standard Mod le 58 avec bride de serrage num ro d article TRK58 KA 4096 R 4096 C1 M K01 Axe 10 mm _30 0 5 83 0 5 Lu 9 58 z Lu 53 9 36 f8 9 0 1 9 10 f6 T I l ca 47 l m En option arbre P avec rainure et clavette parall le ERN A Di PAT Pad Rainure pour clavette DIN 6885 A 3x3x10 3 N9 Vue derri re LEDs de diagnostic voir tableau page 5 Date 02 12 2013 Page 8 de 10 Document n TRK 12825 FF Codeur absolu multitours mod le TRK Autres mod les possibles Mod le 58 avec bride synchro num ro d article TRK58 SA 4096 R 4096 C1 M K01 Axe 6 mm 14 0 5 89 0 5 3 6 A T
6. Codeur absolu multitours TRK avec interface EtherCAT EtherCAT 7 Descriptif et fonctionnement Saisie de la position angulaire et des tours gr ce des capteurs Hall Multitours absolu d multiplication m ca nique allant jusqu 4096 tours Transmission des donn es param trage et diagnostic effectu s gr ce EtherCAT Bo tier robuste paisseur paroi 5 mm en aluminium AlMgSi1 r sistant l eau de mer ou en inox Arbre en acier inoxydable Roulement avec joint l vres Electronique compos e d un ASIC avec capteurs effet HALL Raccorde ment lectrique par connecteur M12 ou par c ble Les codeurs angulaires TRK sont pourvus de l interface EtherCAT selon IEC 61158 2 6 et selon Encoder Profil CiA DSP406 En tant que Full Slave le TRK supporte toutes les formes d adressage d EtherCAT telles que logical addressing po sition addressing et node addressing Le traitement des param tres et des donn es de diagnostic s effectue via CANopen over EtherCAT Telegramms et CA Nopen Encoder Profil Param tres et donn es de diaganostic se trouvent dans un tableau d objets sous les m mes indices que sous CANopen Les donn es de process sont transmi ses par des PDO s dont la composition est d termin e par le PDO Mapping TWK FRANCE F 67770 Dahlunden 126 rue de la For t TWK ELEKTRONIK Document n TRK 12825 FF Date 02 12 2013 a Syst me de mesure sans contact et sans usure par effet H
7. all a Tr s bonne tenue aux vibrations et aux chocs gr ce une conception m cani que robuste a R solution 4096 pas 360 12 Bit 13 Bit en option a Plage de mesure 4096 tours 12 Bit a Conception deux chambres s parant le rotor de l lectronique Indice de protection IP 66 ou IP69K a Temp rature de fonctionnement 40 C 85 C La conception et la mise en service du codeur TWK avec l interface EtherCAT sont d crites de fa on d taill e dans le manuel d utilisation CRK 11780 Caract ristiques EtherCAT m Complex Slave avec CANopen over EtherCAT CoE m Full Slave toutes les formes d adressage except Segment Addressing m Tous les services EtherCAT Write Read m Fieldbus Memory Management Unit FMMU m Sync Manager m Distributed Clocks sur demande EtherCAT est une marque d pos e et une technologie bre vet e sous licence de Beckhoff Automation GmbH Allemagne Tel 33 3 88 53 97 17 info twk fr Fax 33 3 88 53 92 44 WWW twk fr Codeur absolu multitours mod le TRK Signaux d entr e m 4 Byte donn es de position m 2 Byte donn es de vitesse sur demande Signaux de sortie m 2 Byte mot de contr le Caract ristiques lectriques m Syst me de lecture Tension d alimentation Puissance absorb e R solution Plage de mesure R solution totale Pr cision totale Code de transmission Evolution du code Taux de rafra chissement interne C
8. aract ristiques m caniques Vitesse de rotation Acc l ration Moment d inertie du rotor Couple de frottement Couple de d marrage Charge admissible sur l axe Dur e de vie du roulement m Poids Environnement m Temp rature de fonctionnement m Temp rature de stockage m R sistance D aux chocs oO aux vibrations m Normes CEM m Indice de protection DIN EN 60529 Raccordement lectrique m EtherCAT m Alimentation Contre connecteur EtherCAT m Type Bo tier Contacts Raccordement fils Section de raccordement Vus de la commande kk Date 02 12 2013 ASIC avec l ments Hall 9 VDC 36 VDC lt 3 W courant de d marrage lt 500 mA 4096 pas 360 3 12 Bit 13 Bit en option 4096 tours 24 bit option 25 bit 0 2 pour un tour binaire CW CCW lt 2 ms 4 000 min max 10 rad s max 20 gcm lt 2 Necm lt 3 Ncm 250 N axiale 250 N radiale gt 10 rotation environ 0 450 kg version inox environ 0 7 kg 40 C 85 C 40 C 100 C sans emballage 500 m s 11 ms DIN EN 60068 2 27 500 m s 10 2000 Hz DIN EN 60068 2 6 DIN EN 61000 6 2 R sistance aux interf rences DIN EN 61000 6 4 Emission d interf rences IP 66 ou IP69K Connecteur femelle M12 cod D 4 p les pour Bus In Bus Out Connecteur m le M12 cod A 4 p les Connecteur M12 cod D 4 p les zamac nickel broches or bornier Cage Clamp max 0 75 m
9. m Ces valeurs sont valables pour une charge maximale de l axe Valeurs plus importantes possibles pour charges plus faibles Page 2 de 10 Document n TRK 12825 FF Codeur absolu multitours mod le TRK m Diam tre du c ble 6 8mm m Indice de protection IP 67 Contre connecteur alimentation m Type Connecteur M12 cod A 4 p les m Bo tier zamac nickel m Contacts douilles or m Raccordement fils bornier vis m Section de raccordement max 0 75 mm m Diam tre du c ble 4 6 mm m Indice de protection IP 67 C ble pr confectionn Industrial Ethernet m Type Connecteur M12 cod A 4 p les m Contacts broches or m Type de c ble PUR sans halog ne Profinet Type C m Section du c ble 4 x 0 38 mm AWG 22 m Diam tre du c ble 6 2 mm m Indice de protection IP 67 Param tres programmables Param tres R glages Descriptif Evolution du code CW CCW CW sens horaire valeurs croissantes pour rotation en sens horaire CCW sens anti horaire valeurs d croissantes pour rotation en sens horaire vue sur l axe R solution pas 360 1 4096 8192 Pas par tour 360 Nombre de pas total 1 16777216 33554432 Nombre de pas total pas Valeur de r f rence 0 nombre de pas total 1 Pour l adaptation l application la valeur de position peut tre r gl e sur une valeur quelconque dans la plage de mesure Une valeur de r f rence programm e une fois peut tre r gl e via
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