Manuel d`utilisation Manuel d`utilisation du Module
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1. cms DONS mac23_v9 um _fr pdf midi ing nierie CMND80698 DOC di initialisation de la position absolue di Syntaxe di Description remise z ro du compteur de pas absolu La position actuelle du moteur devient donc la position de r f rence absolue des prochains mouvements ORIGINE Remarque Cette commande est refus e en cours de mouvement dg Fixe la tol rance en mode position dg Syntaxe dg_tol rance Param tre 0 lt tol rance lt 255 Description d finit l cart de position admissible pour la d sactivation de la sortie busy en mode position cf fonctionnalit s Valeur par d faut O g Couple moteur gi Syntaxe gi_cx Param tres cx pourcentage du couple moteur Couple moteur C 14 mn en Nm Le param tre gi est sauvegard lors des coupures d alimentation Cette commande est accept e en cours de mouvement mb Autorisation des but es hard et des but es soft mb Syntaxe mb Exemple 02mb Description Toutes les but es sont utilisables Si la position de l axe d passe une des but es le mouvement est stopp et le d faut peut tre relu par la commande qx mbr Autorisation des but es hard seulement mbr Syntaxe mbr Exemple 02mbr Description Les but es hard sont utilisables et les but es soft n ont aucune action Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune mac23_v2. 10 Remplacement de 60000 par 45000 et de 6000 par 4500 dans les commandes gf et gt p 12 Correction qv qa p 15 et 16 Correction connectique CAN p 12 V C MARTY Evolutive Nom C MARTY 04 12 00 Mise jour Date 04 12 00 Oui Non Q motif du refus II 1 Dimensions m caniques II 2 Plan d encombrement V 1 Alimentation 12 45 VDC V Connectique Annexe Mise en place de la des modification s Personne charg e de la r alisation M GARCIA Date r alisation 30 05 00 Personne charg e de la r alisation N ROUMEGOUX Date r alisation 01 09 00 Personne charg e de la r alisation N ROUMEGOUX Date r alisation 12 12 00 Personne charg e de la r alisation N ROUMEGOUX Date r alisation 18 10 00 Personne charg e de la r alisation N ROUMEGOUX Date r alisation 04 12 00 Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune X mac23_v9_um_fr pdf midi ing nierie CMND80698 D0C FICHE DE MODIFICATION DOCS MI 2 2 Documentation concern e Manuel d utilisation du Module MAC23 r f CMND80698 D0C Date et Type corrective ou Evolutive Approbation Mise en place demandeur et nature de la modification s de la des de la des Indice de la des noter chapitres paragraphes concern s modification s modification s modification s C MARTY Evolutive Nom C MARTY Personne charg e 12 02
3. MAC23 de mani re conserver la totalit du couple l arr t commande msn La puissance moteur est totalement coup e par la commande gr Elle est automatiquement r tablie chaque demande de mouvement e Trois modes de mouvements sont possibles Les mouvements en mode position et en mode vitesse peuvent tre synchronis s cf commandes ws et sy Mode position d finit la position atteindre commandes ga gh Mode vitesse d finit la nouvelle vitesse commande gf Mode interpol d finit des segments position vitesse cf commande gt e 2 but es virtuelles Deux but es logicielles peuvent tre d finies afin de limiter la dynamique de mouvement r alisable Les deux commandes bp et bn permettent de d finir les positions absolues respectives des 2 but es e 2 but es lectriques Ces entr es but es sont activ es lorsque les lignes correspondantes sont reli es au GND Chaque entr e correspond un sens de rotation et son activation provoque l arr t de tout mouvement de m me signe e Entr e R initialisation Cette entr e r initialise le MAC23 lorsqu elle est reli e au GND Attention Il n y a pas de dialogue s rie possible avec le MAC23 tant que cette entr e est active Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 4 mac23_v9 um _fr pdf midi ing nierie CMND80698 DOC Fr quence de consigne Vitesse moteur Ent
4. ad lt 79 Exemple am34 place le module connect l adresse 34 Description Cette commande permet de fixer l adresse du module la valeur ad Un seul module doit tre connect au PC lors de cette op ration Nota la valeur de l adresse en sortie d usine est 00 bn D finit la but e soft inf rieure bn Syntaxe bn_x Param tres Position de but e 1073741824 lt x lt 1073741823 Exemple 00bn 2000 fixe la but e inf rieure du module 00 la position origine 1 tour moteur Valeur par d faut 1073741824 bp D finit la but e soft sup rieure bp Syntaxe bp_x Param tres Position de but e 1073741824 lt x lt 1073741823 Exemple 01bp 8000 fixe la but e sup rieure du module 01 la position origine 4 tours moteur Valeur par d faut 1073741823 Si le moteur atteint une des but es il est imm diatement arr t Seul le mouvement inverse est possible La relecture d tat qe signalera le d faut but e soft inf rieure ou but e soft sup rieure tant que le moteur ne sera pas d gag de la but e Nota les positions des but es sont m moris es en cas de coupure d alimentation du module Attention la r ponse au passage d une but e n est pas imm diate et compte tenu de l inertie m canique un d passement de la but e voire des rebonds peuvent tre observ s Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 7 x SAT
5. pas dans la fourchette consigne tol rance consigne tol rance Attention L asservissement de position continue jusqu l obtention de la consigne exacte peut tre stopp par la commande gs La tol rance est accessible par les commandes dg et ql Sa valeur usine est 0 Profils de vitesse des mouvements Mode position Mode vitesse Consigne Rattrapage vitesse wl Vitesse moteur Busy Busy tol rance gt 0 tol rance 0 Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 5 X O ANS mac23_v9_um_fr pdf midi ing nierie CMND80698 DOC V DIALOGUE AVEC LES MODULES MAC23 V 1 Environnement requis Le module MAC23 est fourni avec le logiciel MACSIM qui propose une interface op rateur sur PC permettant de contr ler jusqu 128 modules Une DLL utilisable sous Windows 95 Windows 98 Windows NT peut tre propos e La liste des commandes d crites ci dessous est directement utilisable indiff remment avec MACSIM ou avec la DLL lorsque l utilisateur d sire contr ler les modules MAC directement par sa propre application Windows Le module MAC23 peut tre livr avec interface CAN open dans ce cas il est livr avec un manuel utilisateur sp cifique aux versions CAN Pour toutes les autres applications hors syst me d exploitation Windows la description pr cise du protocole r ellement transmis sur la liaison s rie entre
6. ration inverse Du fait des arrondis de calcul par troncature le r sultat de la relecture peut donc tre diff rent de la programmation mais correspond la fr quence r ellement g n r e Attention La commande de mouvement interpol gt ne respecte pas ce profil de vitesse Configuration du baudrate Placer le module l adresse 0 valeur par d faut puis envoyer la commande 001b0011223301 pour obtenir 9600 bauds 001b0011223302 pour obtenir 19200 bauds 001b0011223303 pour obtenir 38400 bauds Le module se r initialise avec le nouveau baudrate Cette configuration est m moris e en cas de coupure d alimentation La valeur par d faut du baudrate est de 38400 bauds Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 10 x SAT ec me DONS mac23_v9 um _fr pdf midi ing nierie CMND80698 DOC V 2 3 Commandes de mouvement ga Mouvement absolu ga Syntaxe ga Pa Param tres position absolue d sir e Limites 1073741824 lt Pa lt 1073741823 Description ex cution imm diate d un mouvement de type absolu Le module d place le moteur jusqu la position absolue d finie par la commande en respectant la loi de mouvement d finie par la commande wx La position est d finie dans la r solution du moteur soit 2000 positions par tour moteur Si le module se trouve d j la position requise il n y a pas de mouvement Exemple ex cution d un mouve
7. sans pr avis toute modification jug e opportune 14 mac23_v9 um _fr pdf midi ing nierie CMND80698 DOC hh bit 7 avertissement m moris de surtension d alimentation impl ment sur les MAC en version logicielle 7 4 ou sup rieure Ce bit est remis z ro par la commande mr ou bien lors d un coupure d alimentation Il peut tre activ par deux ph nom nes distincts surtension d alimentation externe ou bien freinage important transformation d nergie m canique en nergie lectrique Dans ce dernier cas veuillez nous contacter afin de mettre en place si n cessaire un ballast ou une autre r cup ration d nergie Note ce bit peut galement tre activ sur un syst me dot d un ballast car le seuil de d clenchement du ballast peut tre sup rieur la tension d avertissement bit6 r serv bit5 r serv bit 4 r serv bit3 r serv bit 2 r serv bit 1 r serv bitO r serv Exemple de r ponse 00 ex 00040000 signale un arr t sur la but e hard n gative 04H 0000 0100 en binaire qi Relecture des param tres qi Nota Syntaxe ql Format de la r ponse el wl Vr wh W wt ta gi couple dg tol rance md Mode But es Description Cette commande permet l utilisateur de rechercher les param tres principaux du module adresse du module interrog Vr vitesse de rattrapage W vitesse maximale param tre de la commande wx ta dur e de la rampe
8. sup rieure Exemple 00 eb bn 10000 bp 30000 but e inf rieure la position origine 5 tours but e sup rieure origine 15 tours QV Demande de lecture des num ros de version et indice du logiciel av Syntaxe qv Param tres aucun Format de la r ponse ev A138 NOVR Identification amplificateur Identification moteur A138 marque le type du module MAC 23 N non utilis V num ro de version soft R num ro d indice soft Identification fabricant r f rence NS rie date fabrication date r vision Exemple qv 00 ev A138 1003 MIDI INGENIERIE_MAC23_A138 0034_08 10 01_08 10 01 Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 16 yh midi ing nierie qa lecture des mesures et v rification des entr es sorties Syntaxe qa Format de la r ponse ea tt vv cc dd Description tt valeur hexad cimale donnant une mesure de la temp rature du module Dans la gamme 0 100 on a mac23_v9 um _fr pdf CMNDB80698 DOC qa Temp rature C 2 5 mesure 215 mesure valeur d cimale de tt vv valeur hexad cimale donnant une mesure de la tension d alimentation Ona mesure ue Valim V BPTI mesure valeur d cimale de vv cc 1 octet hexad cimal repr sentant les valeurs d entr es sorties bit 7 r serv bit6 r serv bit5 entr e but e positive 1 si l entr e est activ e bit 4 r serv bit3 busy valeur 0 si le
9. sur la ligne d alimentation DC Le module doit se trouver l air libre avec une temp rature ambiante comprise entre 10 C et 40 C Le flasque moteur doit tre mont avec un bon contact thermique sur le ch ssis Dans ces conditions le MAC23 peut fonctionner sans interruption avec une consigne de couple de 75 gi 75 avec une temp rature ambiante de 27 C Pour exploiter ce moteur avec un couple sup rieur 75 ou une T ambiante sup rieure 27 C il faut moduler le rapport cyclique d utilisation par exemple en utilisant des arr ts en mode standby automatique le mode mss divise par deux le courant moteur l arr t Le c ble du MAC23 ne doit pas tre soumis des flexions r p titives Installer le c ble de mani re fixe par rapport au moteur Ne pas poser le produit sur un emplacement qui ne soit pas stable le produit pourrait tomber et entra ner des blessures ou tre endommag Relier la masse m canique du MAC23 la masse g n rale de la machine via la cosse FAST ON Cette cosse est galvaniquement reli e toute la m canique du produit moteur capot Ne jamais introduire un corps tranger dans les orifices du produit Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune mac23_v9 um _fr pdf midi ing nierie CMND80698 D0C SOMMAIRE EANTROBUCTIONESS SEA RS SR A le ee cv 1 IL PRESENTATION DU MODULE MAG23 nn teehemenettidantttantu mm
10. tn uas 1 IMMO es MR RS sa EELE EEA 1 Il 2 Sp cifications lectriques sense nn snanmananennennnanen 1 Il 3 Dimensions m caniques entre ne nn utentit 1 11 4 Plan d encombrement iii 2 M MOTORI SAT O N ESS RE a a a a n a a N i Na 3 V FONCTIONNALITES iii 4 V DIALOGUE AVEC LES MODULES MAC23 nnnnnnnnnrrnnnennrnnnnnse 6 V 1 EMOnnemEntr QUSSE ESS ee en 6 V 2 Liste des commandes iii 6 V 2 1 Commandes de r initialisation eeseeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeerreerreriereerrerenn 6 V 2 2 Commandes de param trage 7 V 2 3 Commandes de MOUVEMENT ns 11 V 2 4 RGO re anne een ecran an ten ean e 14 VI CONNECTIQUE eami mann ANR LE a 18 VII COURBE COURLENITESSE Sd ea annnnsnn de etant 19 Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune x SAT ec me DONS mac23_v9 um _fr pdf midi ing nierie CMND80698 DOC INTRODUCTION Le module MAC23 est constitu d un moteur sans balai et d une lectronique de commande int gr e fonctionnant en mode autocommut et ceci gr ce la relecture d un codeur plac sur l arbre moteur Cette technologie permet de conna tre tout instant la position du moteur et d viter tout d crochage Il PRESENTATION DU MODULE MAC23 Le module MAC23 est constitu d un seul ensemble comprenant le moteur son codeur associ et l lectronique de commande La connectique est assur e par deux pris
11. 01 cx Date 19 04 01 de la r alisation 19 04 01 C br p4 p8 Oui N ROUMEGOUX r Non O Date r alisation Suppression Contraintes thermique mob du Sete 19 04 01 Tuissellement fin chap VII Ajout chap VIII Pr cautions d emploi C MARTY Evolutive Nom C MARTY Personne charg e 25 02 05 Uniformisation du sommaire Date 04 03 02 de la r alisation Oui N ROUMEGOUX Non Q Date r alisation motif du refus 26 02 02 Ajout des fonctionnalit s dg ql gestion busy C ONA Compl mentaire Nom C MARTY Personne charg e 05 2003 Ajout du sigle CE sur page de garde Date 03 09 03 de la r alisation Ajout du sigle CE sur s rigraphie Il 4 Oui N ROUMEGOUX Non O Date r alisation motif du refus 16 06 03 C MARTY Evolutive Nom C MARTY Personne charg e 12 2006 EVOLUTION de la relecture qx concerne les Date de la r alisation MAC en version logicielle 7 4 ou sup rieure Oui O N ROUMEGOUX Chapitre V 2 4 page 14 Non OD Date r alisation correction des vitesses min gf et wx motif du refus 06 12 06 Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune X NORTH SMS MERS mac23_v9 um _fr pdf midi ing nierie CMND80698 DOC PRECAUTIONS D EMPLOI A garantie Midi Ing nierie applicable aux modules MAC est conditionn e au strict respect des r gles d crites dans ce manuel utilisateur 1 R gles g n rales Les moteur
12. 9 um _fr pdf midi ing nierie CMND80698 DOC mbs Autorisation des but es soft seules mbs Syntaxe mbs Exemple 02mbs Description Les but es soft sont utilisables et les but es hard n ont aucune action MA But es soft et hard inhib es mn msn mss mza mzi Syntaxe mn Exemple 05mn Description Les prochains mouvements seront effectu s sans prendre en compte les but es Courant nominal forc msn Syntaxe msn Exemple Oimsn Description Le courant moteur est int gralement maintenu lors de l arr t Ce mode de fonctionnement fournit un couple de maintien important mss Syntaxe mss Exemple mss s applique tous les modules Description Mise en standby automatique l arr t moteur Couple moiti Ce mode de repos permet de diminuer la consommation sur l alimentation et l chauffement du moteur tout en maintenant un minimum de raideur l arr t Attention En mode standby le moteur peut osciller de 1 incr ment autour de sa position de consigne Utiliser la commande gs pour stopper cette oscillation si n cessaire autorise l action de l entr e r f rence mza Syntaxe mza Description Cette commande doit tre envoy e si on d sire utiliser l entr e r f rence mzi Syntaxe mzi Description L entr e r f rence n a plus d action C est la configuration par d faut chaque mise sous tension du module Midi
13. 98 DOC IV FONCTIONNALITES Les mouvements du moteur peuvent tre contr l s la fois en position en vitesse et en acc l ration e Convention de signe un mouvement positif correspond une rotation horaire de l arbre moteur lorsque l on regarde le flasque avant de face e La position absolue du moteur est m moris e d une mise sous tension l autre mais peut tre forc e z ro par la commande di Elle est relue par la commande qp et peut varier de 1073741824 1073741823 La r solution en position est s tour soit 0 18 degr e La vitesse La commande wx permet de d finir la vitesse nominale des mouvements en 1 10 tr mn e L acc l ration et la d c l ration du moteur peuvent tre contr l es gr ce au second param tre de la commande wx exprim en ms Pour une valeur 0 ms l acc l ration est seulement limit e par le rapport couple moteur inertie de la charge Pour toute autre valeur une d composition en 16 paliers de vitesse r partis lin airement permet de limiter l acc l ration et la d c l ration e La puissance moteur est contr l e par la commande gi_cx La valeur donn e cx d finit le pourcentage du couple disponible en sortie du moteur selon la formule C 14 L en Nm 100 A l arr t le couple moteur est automatiquement ramen une valeur moiti de fa on limiter la consommation et les pertes par chauffement li es au courant moteur Vous pouvez si n cessaire configurer le
14. Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 9 x SAT ec me DONS mac23_v9 um _fr pdf midi ing nierie CMND80698 DOC WI Vitesse de rattrapage wl Syntaxe wl_vr Param tres vr vitesse de rattrapage en 1 10 tr mn 6 lt vr lt 1500 0 6 150 tr mn Exemple 04wl 180 fixe la vitesse de rattrapage du module 04 18 tr mn Description Cette vitesse est utilis e lors des mouvements en mode position commandes ga gh pour ajuster la position de l axe la position de consigne en fin de mouvement Cette valeur est m moris e en cas de coupure d alimentation WX D finition du profil de vitesse WX Syntaxe wx_w_ta Param tres 37 lt w lt 45000 w vitesse de consigne en 1 10 tr mn 3 7 4500 tr mn ta dur e de la rampe d acc l ration et de d c l ration en ms Exemple La commande 02 wx 3000 200 permet de donner au module 02 le profil de vitesse suivant Vitesse 300 t mn 200 ms 200 ms Ce profil est utilis tel quel lors des mouvements ga et gh La commande ge donne un freinage suivant la pente pr d finie La commande gf suit galement la pente d acc l ration d c l ration jusqu la vitesse voulue Remarque Le param tre w est m moris sous la forme d une p riode Une conversion Fr quence P riode est donc assur e avant la mise jour du param tre La relecture du param tre par la commande ql effectue l op
15. X Fe se ne mac23_v9 um _fr pdf midi ing nierie CMND80698 DOC Manuel d utilisation du Module MAC23 Date 06 12 06 R f rence mac23 v9 um fr pdf ISO 9001 R f MI CMND80698 DOC VERSION 2000 R vision 9 Auteur C MARTY X 2 mac23 v9 um _fr pdf midi ing nierie CMND80698 D0C FICHE DE MODIFICATION DOCS MI 1 2 Documentation concern e Manuel d utilisation du Module MAC23 r f CMND80698 D0C Date et Type corrective ou Evolutive Approbation demandeur et nature de la modification s de la des de la des noter chapitres paragraphes concern s modification s modification s 16 05 00 B LOPEZ Evolutive Nom B LOPEZ 30 05 00 Mise jour volution prototype sur tous les Date 31 05 00 chapitres concern s Oui Non Q motif du refus B LOPEZ Evolutive Nom B LOPEZ 01 09 00 Adaptation aux commandes en minuscules gt Date 01 09 00 chelle diff rente tr mn couple Oui pages concern es 1 2 3 5 6 8 10 13 14 15 16 Non O C ROUZOT Corrective Nom C ROUZOT 11 10 00 VI Courbes couple vitesse courbes Date 12 10 00 th oriques remplac es par courbes relev es Oui 24V et 40V Non Q motif du refus C MARTY Evolutive Nom C MARTY 18 10 00 Suppression du plan du flasque avant p 3 Date 18 10 00 III Oui Suppression de la remarque p 4 IV 1 Non Q Remplacement de 60000 par 45000 et de mont gu pehs 6000 par 4500 dans la commande wx p
16. ctiv e si reli e GND ALIM 12 Voc 45 Voc Entr e R initialisation activ e si reli e GND Entr e R f rence voir description fonctionnelle GND pour E S logiques 0 V ALIMENTATION OS MI BR ND gt La masse m canique peut tre prise directement sur le bo tier du module cosse fast ON Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 18 y midi ing nierie VII COURBE COUPLE VITESSE mac23_v9_um_fr pdf CMND80698 DOC MAC 23 Couple Vitesse Puissance Vitesse 24 V couple mNm Puissance W Vitesse tr min 40 35 E 30 E 5 4 25 E A ta 800 20 amp Q A 2 9 amp 600 155 400 10 200 5 Be UN 0 0 pmi Q Q e Q oO Q Q Q oO O Q Le Q oO O e Q N N Ko Q N DA O co O m m TT Lu N N N N N m 30 Vitesse tr min E zZ o 800 Q 3 600 S 400 mL 200 0 t r r r r r 7 r r Q l E O e O e ES L i EJ N oO N co O N OO oo O N N N N N N om m o m 80 70 60 50 gt MAC 23 Couple Vitesse Puissance Vites
17. d acc l ration d c l ration en ms Couple pourcentage du couple nominal valeur programm e par la commande gi Tol rance Cette valeur sans effet en mode vitesse En mode position la sortie busy est d sactiv e d s que la position se trouve dans la fourchette position cible tol rance position cible tol rance Attention L asservissement de position continue jusqu l obtention de la position cible exacte Mode s gestion automatique du standby 50 du couple programm n maintien du couple programm l arr t But e mb Hard Soft mbr Hard mbs Soft mn pas de but es La relecture des param tres vitesse et couple peut donner des valeurs diff rentes de celles programm es Les valeurs retourn es sont celles r ellement g n r es par le module Exemple 00 el wl 150 wh 5000 wt 200 gi 60 dg 7 md s mb gt vitesse de rattrapage 15 tours min vitesse max 500 tours min rampe 200 ms couple limit 60 du couple nominal moteur tol rance en position 7 incr ments mode standby but es hard et soft autoris es Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 15 x SAT cms DONS mac23_v9 um _fr pdf midi ing nierie CMND80698 DOC QD Lecture de la position des but es soft qb Syntaxe qb Format de la r ponse eb bn bp Description bn donne la position de la but e soft inf rieure bp donne la position de la but e soft
18. es Sub D 9 points dont une femelle est r serv e l alimentation et aux entr es sorties l autre m le permettant la communication avec le module Un bornier r f C138 facilite la connexion et int gre les filtrages n cessaires pour la compatibilit CEM 11 1 Alimentation L lectronique de commande du MAC23 est con ue pour fonctionner de 12 45 Voc avec Imax lt 3 24 Voc Attention A tension faible le courant consomm est plus lev Le courant r ellement n cessaire ne d pend que de la puissance m canique totale requise y compris les frottements P C Plus la tension d alimentation est lev e meilleur est le couple haute vitesse Par contre le couple l arr t ou faible vitesse ne d pend pas de la tension d alimentation Fusible recommand 5A temporis Ce fusible est int gr au bornier MAC23 optionnel 11 2 Sp cifications lectriques Alimentation 12 Voc lt Va lt 45 Voc Entr es logiques Valeurs ne pas d passer 0 5 lt Vi lt 25 Voc Seuil logique HCMOS avec pull up 10 K 5 V Seuil bas actif VL lt 1V Seuil haut inactif Vh 2 2 5 V inf lt 0 5 mA 0 lt V lt 5 V Sorties logiques Sortie HCMOS avec r sistance de protection 220 Q Valeurs ne pas d passer 0 3 lt Vo lt 5 5 Voc 10 mA lt lo lt 10 mA WW gt 3 0V hb 1mA V lt 0 6V lo 1mA 11 3 Dimensions m caniques Taille 56 4 x 56 4 mm Profondeur 158 5
19. ierie CMND80698 DOC V 2 4 Relectures QP Lecture de position qp Syntaxe qp Format de la r ponse ep Position_absolue Exemple 01qp le module r pond 01ep 22000 signifie que l axe 01 est 22000 incr ments soit 11 tours de la position origine QX Lecture de l tat du module qx Syntaxe qx Format de la r ponse ex dd ff gg hh Description dd ff gg hh sont des valeurs hexad cimales repr sentant bit bit l tat du module ter octet dd d fauts r dhibitoires Les disjonctions coupent la puissance moteur Toutes les demandes de mouvement sont alors refus es jusqu acquittement du d faut par la commande mr ou remise sous tension du module apr s disparition du d faut dd bit 7 r serv bit6 avertissement non m moris Valim gt 46V bit5 avertissement non m moris Valim lt 12V bit 4 disjonction pour temp rature excessive T gt 85 bit3 r serv bit 2 r serv bit 1 r serv bitO disjonction pour micro coupure d alimentation ff bit 7 r serv bit6 r serv bit5 r serv bit 4 r serv bit3 arr t sur la but e hard positive bit 2 arr t sur la but e hard n gative bit 1 arr t sur la but e soft positive bit 0 arr t sur la but e soft n gative gg bit7 r serv bit6 r serv bit5 r serv bit 4 r serv bit 3 r serv bit 2 r serv bit 1 r serv bit 0 r serv Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter
20. le calculateur et les modules MAC est donn e dans le manuel Notice pour le contr le MAC23 et MAC34 V24 en mode expert r f CMD80697 DOC nous consulter V 2 Liste des commandes Notations Adresse du module facultative Tous les modules connect s ex cutent la commande si l adresse n est pas pr cis e adresse du module obligatoire _ espace facultatif Attention Dans une configuration V24 multi modules chaque axe doit avoir une adresse distincte et un des modules doit se trouver l adresse 00 V 2 1 Commandes de r initialisation mr Reset g n ral du module mr Syntaxe mr Param tres aucun Description cette commande est quivalente une remise sous tension du module Un mouvement en cours est interrompu la puissance est coup e et la position est m moris e MPFZ Retour en configuration usine mrz Syntaxe mrz Exemple 03mrz Description Tous les param tres du module sont remplac s par les param tres usine Attention l adresse est r initialis e 00 Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 6 x SAT ec me DONS mac23_v9 um _fr pdf midi ing nierie CMND80698 DOC V 2 2 Commandes de param trage Sauf exception di gi ces commandes sont refus es si un mouvement est en cours am Programme l adresse du module am Syntaxe Jam_ad Param tres ad nouvelle adresse du module 0 lt
21. loyer la commande ge gs si urgence gt Mouvement d fini par segment gt Syntaxe gt dep vit Param tres d placement relatif effectuer 32767 lt dep lt 32767 vitesse de consigne 39 lt vit lt 45000 Description Effectue un mouvement la vitesse constante d finie par le param tre vit pour un incr ment de position selon le param tre dep dans le sens d fini par le signe de dep Remarques Cette commande de mouvement est stock e par le module dans une m moire tampon 3 tages FiFo avant interpr tation Ce syst me permet un fonctionnement de type mouvement interpol Lorsque la FiFo est satur e une nouvelle commande est rejet e jusqu d saturation de Arr t avec d c l ration ge Syntaxe ge Description le mouvement en cours est d c l r puis arr t Le temps de d c l ration en ms est d fini par le 2 param tre de la commande wx Le couple moteur est maintenu l arr t Commande refus e sur les mouvements en segments gt OS Stop gs Syntaxe gs Description arr t imm diat d un mouvement Remarque le moteur s arr te en fournissant son couple de freinage maximum sans perdre le suivi de la position m canique r elle Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 12 X O ANS mac23_v9_um_fr pdf midi ing nierie CMND80698 DOC OM Mise sous puissance du moteur gm Syntaxe gm Desc
22. ment jusqu la position absolue 14576 pour le module 25 25ga 14576 le signe est optionnel Vitesse Pa Position Attention Cette commande est refus e si un mouvement est d j en cours gh Retour position origine HOME gh Syntaxe gh Description ex cution imm diate d un mouvement de type Retour Origine Le module ex cute un mouvement jusqu amener le compteur de position absolue la valeur z ro La position origine est d finie par la position du moteur au moment de l ex cution de la derni re commande di ou de l activation de l entr e r f rence Si le module se trouve d j en position origine il n y a pas de mouvement Nota La commande gh est quivalente la commande ga0 Attention Cette commande est refus e si un mouvement est d j en cours Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 11 x SAT ec me DONS mac23_v9 um _fr pdf midi ing nierie CMND80698 DOC gf Mouvement infini avec consigne de vitesse gf Syntaxe gf v Param tres si mouvement horaire d sir simouvement anti horaire d sir v nouvelle vitesse exprim e en 1 10 tr min 37 lt V lt 45000 Exemple gf 6000 lance les moteurs 600 tr min dans le sens anti horaire Remarque seuls les mouvements initialis s par une commande gf peuvent tre modifi s par une nouvelle commande gf Pour stopper ce type de mouvement emp
23. mm Masse 1 49 Kg Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 1 x SRE ERA GES mac23_v9 um _fr pdf midi ing nierie CMND80698 DOC II 4 Plan d encombrement 47 56 4xDIA 5 1 50 B 15 gt CABLE LONG 1M midi ing nierie BP 131 31676 LABEGE FRANCE JH JH un a E w 8 8 2 2 z aZ 2 F D lt o e Q Z Res i N ay 3 a D a 8 S F oS m lt a 0 DIA 6 35 03 Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune x SAT ec me DONS mac23_v9 um _fr pdf midi ing nierie CMND80698 DOC Ill MOTORISATION Le moteur utilis associ son lectronique de commande permet d offrir une r solution de 2000 incr ments tour R solution 2 000 points tours Couple de maintien nominal 1 4 Nm Inertie du rotor 0 44 kg cm Diam tre de l arbre de sortie 6 35 mm 20 64 mm 1 mm Attention Effort tol r sur l arbre moteur axial 10N radial 50 N 5 mm du flasque Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 3 X O ANS mac23_v9_um_fr pdf midi ing nierie CMND806
24. moteur ne parvient pas suivre la consigne du mouvement bit 2 r serv bit 1 r serv bit 0 r serv dd 1 octet hexad cimal repr sentant les valeurs d entr es sorties bit 7 r serv bit6 entr e but e n gative 1 si l entr e est activ e bit5 entr e r f rence 1 si l entr e est activ e bit 4 r serv bit3 r serv bit2 r serv bit 1 r serv bit O0 r serv Exemple 00 ea 7060084D tt 70h 112 d cimal La temp rature de l amplificateur vaut T 2 5 x 112 215 65 C vv 60Ah 96 d c Valim 20V 5 cc OFh 0000 1000 binaire entr e But e Busy OFF positive inactive Busy activ si valeur 0 dd 4Dh 0100 1101 binaire entr e But e entr e r f rence n gative activ e inactiv e Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 17 x SAT cms DONS mac23_v9 um _fr pdf midi ing nierie CMND80698 DOC VI CONNECTIQUE Le module est quip d une prise d di e la communication et d une prise r serv e l alimentation et aux entr es sorties Prise Sub D 9 points m le du MAC23 ECRAN RD V24 TD V24 RD 0 V24 TD RESERVE RESERVE RD TD OS MI BB DD gt Prise Sub D 9 points femelle du MAC23 R serv But e n gative activ e si reli e GND Sortie Busy active si niveau 5V par rapport GND But e positive a
25. r e r f rence Cette entr e permet de remettre le compteur de position z ro sur la transition 0 gt 1 Pour l utiliser il faut c bler un switch entre la broche r f rence et la broche GND Le contact doit tre ferm lorsque la position m canique est n gative ouvert pour les positions positives Son fonctionnement est le suivant Lors d un mouvement anti horaire elle n a aucun effet pour viter tout probl me d hyst r sis Lors d un mouvement horaire l ouverture du contact force la position z ro Le mouvement du moteur continue en suivant la position partir de ce point Attention il faut envoyer la commande mza avant de pouvoir utiliser cette fonction D autre part la pr cision du z ro ainsi obtenue sera meilleure si le d placement s effectue faible vitesse Les 4 entr es d crites ci dessus peuvent ne pas tre c bl es si leurs fonctionnalit s ne sont pas utilis es Le courant d livr par ces 4 entr es vaut 500 uA au maximum avec une tension maximum de 25V Sortie busy cette ligne est active 5 V lorsque l axe ne parvient pas suivre la consigne de mouvement Cette sortie d livre 5 mA et supporte une tension de 0 5 V 5 5 V En mode vitesse ou interpolation elle est active en cas de d crochement de vitesse En mode position ga gh elle signale que la position d sir e n est pas encore atteinte Dans ce cas la sortie busy reste activ e tant que la position n est
26. ription Activation du courant moteur Cette mise sous puissance est implicitement r alis e lors de l ex cution des commandes de mouvement gr Coupure puissance moteur gr Syntaxe gr Description suppression de la puissance moteur le courant moteur donc son couple est ramen 0 Remarque Toutes les commandes de d placement provoquent automatiquement la mise sous puissance du moteur WS Attente de synchronisation WS Syntaxe ws Description Cette commande force les modules en mode synchrone lls peuvent ensuite accepter une commande de type ga gh ou gf sans lancer le mouvement correspondant Le d part des mouvements sera synchronis par la commande sy Nota WS doit tre utilis avant chaque mouvement synchrone Son action n est valable que pour un seul mouvement la fois SY Signal de synchronisation Sy Syntaxe sy Description lance les mouvements sur tous les axes Remarque Il faut que la commande ws ait t envoy e tous les modules concern s avant le pr chargement des mouvements et le top d part Exemple de s quence synchronis e WS passage en mode synchrone 00ga 4500 l axe 00 doit aller la position 4500 01gf 3600 l axe 01 doit partir 360 tr mn en sens anti horaire sy lance les 2 mouvements simultan ment Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 13 x SAT ec me DONS mac23_v9 um _fr pdf midi ing n
27. roit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune A
28. s sont qualifi s IP30 respecter les limites relatives cet indice de protection En particulier le moteur n est pas tanche il doit tre prot g contre les projections de liquide et les ruissellements Eviter les projections de solvants acides bases Eviter l exposition aux radiations nucl aires Ne jamais ouvrir un module Les tensions internes peuvent atteindre un niveau dangereux Ne pas toucher un module sous tension risque de br lure ou d lectrocution Ne pas toucher l arbre moteur risque de blessure Ne pas soumettre l arbre moteur un effort axial gt 10 N ou bien un effort radial gt 50 N 5 mm du flasque 2 Conditions de stockage Le module doit tre stock ou transport dans son emballage d origine ou dans un conditionnement adapt Prot ger le module contre les rayons solaires et l humidit La temp rature doit tre comprise entre 20 C et 40 C 3 Conditions d utilisation Attention Le moteur peut atteindre une temp rature de 85 C avant disjonction thermique lors du fonctionnement Ne pas toucher le module amplificateur ou le moteur m me hors mouvement Ne jamais intervenir sur les connexions d un module sous tension Couper l alimentation et attendre 20s au minimum avant toute intervention Respecter l affectation des broches sous peine de destruction du syst me Utiliser une alimentation prot g e en surintensit ou bien ins rer un fusible 5A temporis s
29. se 40 V 40 couple mNm Puissance W Puissance 20 10 0 Midi Ing nierie se r serve le droit d apporter sans pr avis toute modification jug e opportune 19 x SAT ec me DONS mac23_v9 um _fr pdf midi ing nierie CMND80698 DOC ANNEXE MAC23 Les modules MAC23 disposent d un bus s rie sp cifique opto isol qui leur permet de dialoguer avec un calculateur au moyen d une liaison s rie unique pour plusieurs modules Chaque module dispose de l interface n cessaire la conversion de ce bus sp cifique en standard RS232V24 L alimentation isol e n cessaire l alimentation de cette interface est int gr e e Utilisation d un seul module RD OV SUBD 9 points femelle SUBD 9 points femelle e Syst mes multiaxes Lorsque plusieurs modules sont connect s sur la m me liaison s rie seul le module d adresse 0 sert d interface la ligne V24 Les autres modules sont connect s sur le bus s rie sp cifique Il est possible de parall liser ainsi des modules MAC23 et des modules MAC34 Module 0 f Liaison e a TD V24 s rie gt 2 RD V24 RS232C V24 8 RD 4 RD 9 TD 5 LE adresse 0 Module 1 8 RD 4_ RD 9 TD kis adresse 1 i i S Module N 8 RD RD TD Te adresse N BUS s rie sp cifique Pour une utilisation de plus de 8 modules MAC23 sur une m me liaison s rie pri re de nous consulter Midi Ing nierie se r serve le d
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