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manuel d`utilisation rév. 5 Juillet 1996 (software rel. 11)

1. Rev Modifica Data san oct sch O07 7 sca Cr aos rur os ros er T pecs 7006 FINITURA 4 DENOMINAZIONE DISEGNO NR CUSTODIA FILTRO F10 Rev Modifica Torre great secondo UN 5307 vs l 120 Toa F MATERIALE PRECE Rat Tos beca Tw FINITURA DENOMINAZIONE CUSTODIA FILTRO TPO F7 DISEGNO NR Torre great secondo UNI 5307 vs l 2720 as fw Toa Toa MATERIALE Scala PREGE Fos E FINITURA 8d DENOMINAZIONE CUSTODIA FILTRO F5 DISEGNO NR Annexe inter
2. 0 01 0 1 1 10 100 1000 10000 SBC3R35 is ATTENUATION MINIMALE GARANTIE SYMETRIQUE MESURE MIL STD 220 A ASYMETRIQUE 0 01 0 1 1 10 100 1000 10000 SBC3RD35 DE RESONANCE Kohm 10 10 0 1 0 0 0 01 0 1 1 10 100 1000 10000 SBC3M10 FREQUENCE DE RESONANCE Kohm 10 10 0 1 0 0 0 01 0 1 1 10 100 1000 10000 SBC3M20 iis Configuration 1 Classe convertisseurs filtre r seau filtre moteur RESEAU SBC3RXX HPD SBC3MYY HPD SBC3MYY SBC3MYY HPD SBC3MYY U HPD est une taille de 2 16 nominaux XX peut tre de 10 20 ou 35 et repr sente les amp res nominaux du filtre de r seau la somme des courants nominaux des convertisseurs ne peut pas tre sup rieure celle du filtre d entr e YY peut tre de 10 ou 20 et repr sente les amp res nominaux du filtre du moteur le courant nominal du co
3. 84 ANNEXES A Dimensions M CANIQUES ec to eer terr Ve cir er E ees ER Na uh 86 B Connecteur du moteur de la s rie 87 C Caract ristiques 88 D Seuils de tension DC BUS te o ana een 89 Bo Conventions ASS au 89 Temporisations Togicielles uet ee bte 90 Programme de d faut du pico PLC sess 9 H Informations flash queas under cantine e eet 92 I Dimensions m caniques sur les filtres 5 93 L Interface de communication distance 95 M Module de description de l application 96 1 INTRODUCTION 1 1 Informations g n rales Ce manuel d crit l installation et la mise en service du convertisseur de fr quence pour moteurs brushless HPD High Performance Drive Lire attentivement tous les chapitres avant de l utiliser 1 2 Description du produit Le HPD est un convertisseur de fr quence num rique pour moteurs AC BRUSHLESS L utilisation d une Interface Op rateur de type param trique rend la configuration du convertisseur simple et renouvelable Des configurations de type diff rent lui permettent d effectuer d innombrables applications La puissance du Microcontr leur 16 bits coeur du convertisseur permet non seulement de contr ler la vitesse avec les caract ristiques demand es un contr l
4. b40 11 analog out Pr 19 thermal image limit Ne m Pr 38 Vout aux Pr 33 rated current reserved current limit lt gt aux reference max trip code present last drive enabled over voltage under voltage over current drive ok resolver break hardware enable motor over temp power stage over temp external trip aux trip software enable b40 9 PLC check sum PAR check sum SELECTION DE LA REFERENCE offset full scale main ref ref 1 b40 0 ramps values full scale ref 2 b40 2 max fq ref internal reference b40 13 reserved reference TORQUE CONTROL OPERATING MODE reserved reference reserved current limit Ku err std dev ACCELERATION CONTROL OPERATING MODE Pr 50 max speed main ref reserved reference MAINTENANCE amp COMMISSIONING manual speed 1 CL b70 1 Pr 50 boe b70 2 profile generator IT i V 1 2 3 51 52 53 54 test speed test stroke starting point delay OPERATING MODE reserved reference wiring test selector pos b70 3 Pr 57 570 0 error code start stop motor poles resolver phase ub refer
5. 55 5 5 2 5 mE Patek st 17 20 00g 316 A B 5 5 40 Quote non impegnative Variabili a discrezione della ditta costruttrice type convertisseur B poris kg HPD2 HPDS HPDS HPD16 Annexe connecteurs moteurs s rie RACCORDEMENTS POUR MOTEURS BRUSHLESS r solveur blanc rouge EXCT B blanc jaune EXCT C bleu COS D jaune E noir SIN F rouge SIN G Terre blindage du cable H Terre blindage du cable K PTC J PTC CONNECTEUR MOTEUR VENTILATEUR POUR MBmax 105 CONNECTEUR Male CONNECTEUR Femelle 4 moteur A blanc B vert bleu D Terre E Terre F Frein are 24 210 F G FREIN C B A MOTEUR CONNECT MOTEUR VENTILAT pour MBmax 145 et 205 CONNECTEUR Male CONNECTEUR Femelle 220V Annexe caract ristiques mat rielles entr es num riques imp dance d entr e a lt E sorties num riques ype VH alimentation interne pour une seule sortie courant total maximal alimentation 200 interne courant total maximal alimentation 500 externe 24VIN tension maximale contact propre 110 sorties 6A et 6B courant maximal contact propre sorties 6A et 6B E gt r f rence analogiqu
6. interne de a ce qu un de 1000 tours min soit accompli en 10 secondes Rampe de d c l ration pour vitesse n gative Unit s millier tours min amplitude 0 002 65 535 r solution 0 001 s d faut 0 002 s La d c l ration pour vitesse n gative demand e au moteur travers la r f rence de vitesse est limit e de fa on interne de fa on ce qu un saut de 1000 tours min soit accompli en Pr11 secondes Rampe de d c l ration pour les fonctions de fin de course et d arr t Unit s millier tours min amplitude 0 002 65 535 r solution 0 001 5 d faut 0 002 s La d c l ration demand e au moteur travers la r f rence de vitesse est limit e de fa on interne de fa on ce qu un saut de 1000 tours min soit accompli en Pr12 secondes Seuil pour survitesse Unit tours min amplitude 0 13000 d faut 3500 Si la valeur absolue de la vitesse moteur d passe la valeur introduite dans Pr13 b41 0 est 1 autrement il est 0 Seuil de vitesse forte Unit tours min amplitude 13000 d faut 20 Dans le cas b40 7 0 si la diff rence de vitesse entre le moteur et la r f rence est inf rieure Pr14 et sup rieure Pr15 le b41 1 est 1 autrement il est 0 Dans le cas b40 7 1 si la vitesse moteur est inf rieure 14 et sup rieure 15 le b41 1 est 1 autrement il est 0 Seuil de vitesse basse Unit tours min amplitude 13000 d faut 20 Dans le cas
7. END 8 1 90 1 70 8 94 5 91 1 91 10 70 8 94 0 86 62 84 85 15 55 72 05 40 2 70 8 94 0 88 62 84 94 0 84 55 83 91 12 91 12 94 0 88 62 84 94 0 84 83 84 72 84 05 41 2 72 72 60 94 0 62 88 62 91 12 91 1 94 5 91 10 91 12 40 2 90 2 91 10 40 2 90 3 91 10 70 10 91 10 94 5 91 10 94 5 Entr e rapide pour d clencheur arbre lect si l axe est enclench je d valide l entr e rapide et j active une sortie cycle en cours si le retour l origine ex cut je valide le bit je force l op ration mot double comparaison comparaison pour test d clenchement test de d clenchement Pr86 lt Pr62 je copie la vitesse du maitre dans la r f interne et je la valide je d clenche l axe je force l op ration mot double Pr84 l espace manquant je force l op ration mot double Pr83 temps pour arriver vit z ro drapeau rampe arr t e en cours gestion rampe d arr t je force l op ration mot double Pr84 espace manquant je force l op ration mot double je calcule vitesse pour la rampe et je l cris dans la r f rence interne si la vitesse est 7 je r initialise r f position fermeture module je force l op ration mot double je soustrais le module du niveau moteur j teins drapeau rampe en cours j teins sortie cycle en cours je valide l entr e rapide test si r f doit tre Pr6 test si ex cuter le retour l origine ex cution du r
8. Ex cution des positionnements profil de vitesse trap zo dale Ex cution des fonctions d arbres lectriques avec rapport variable et correction de phase Ex cution de l orientation de la broche Ex cution de la simulation d un moteur pas pas Contr le du moteur en couple avec superposition du contr le de vitesse Contr le du moteur en acc l ration avec superposition de vitesse Modalit permettant de simplifier l entretien et la mise en service Automate int rieur pour la programmation avanc e des entr es sorties 1 7 Conformit aux standards pour Immunit 50082 1 50082 2 Sp cifications de base pour l immunit IEC1000 4 2 ex IEC 801 2 niveau 3 Immunit pour la charge lectrostatique IEC1000 4 3 ex IEC 801 3 niveau 3 Immunit pour le champ lectromagn tique IEC1000 4 4 ex IEC 801 4 niveau 4 Immunit conduites fast trans burst Compatibilit EN50081 1 50081 2 Sp cifications de base pour interf rences radio 55011 groupe 1 classe Limites de mesure pour interf rences radio 55011 groupe 1 classe B Limites de mesure pour interf rences radio 1 8 S curit Norme de s curit EN60065 Directive basse tension 73 23 modifi e par 93 68 CEE Norme appliqu e EN60204 1 La conformit au milieu domestique ou industriel d pend de l installation 2 INSTALLATION e Le convertisseur HPD doit tre mont en position vertical
9. 1 bit de d part 8 bits de la donn e d finie la suite d un octet inscrit entre crochets 1 bit de parit even 1 bit d arr t La structure du message est la suivante STX CMD ADDR LUN PAR D0 Dn CHK STX 7E indicateur de d but de transmission Si un champ autre que le STX prend la valeur 7E dans le message ce champ est suivi d un z ro 00 de fa on ce qu il ne puisse pas tre interpr t comme un STX CMD ADDR commande et adresse de la p riph rique toujours diff rent de z ro Cette donn e est compos e de la mani re suivante les 5 premiers bits bits de 0 4 d finissent l adresse du convertisseur de 0 31 les 3 autres bits bits de 5 7 d finissent le type de message qui est envoy comme il est indiqu dans le tableau pr sent ci dessous CMD bit7 bit6 bitS type de message 1 r ponse du convertisseur LUN 2 lecture instruction pico PLC nombre 3 criture instruction pico PLC d octets de 4 lecture param tre la donn e 5 criture param tre transmise 6 changement d un bit param tre 7 criture param tre tous les ou esclaves instruction Automate sa valeur peut aller de 1 4 Cette valeur ne doit inclure aucun caract re z ro 00 apr s les valeurs qui coincident avec le caract re de d but de transmission 7E PAR adresse d criture lecture du param tre ou instruction Automate D0 Dn donn e transmise CH
10. t OCDE L J SRE ROSES gE OD 4 Pb 40 My CO Q gt 2 Co TEC Mx ce S89 s i M in 00 PLC irst M 1st oper 2nd oper M 3rd oper M 22 149 Au del des valeurs des param tres et des instructions propres au pico PLC les messages suivants peuvent de pr senter r XX IdLE run Er xx dcbuS Prxx Pb xx bxx yy In xx donE rESet tESt rEtrY Lors de la mise en marche ce message indique quelle version du logiciel est install e pendant 2 secondes environ Lors de la mise en marche et au niveau du 0 ce message indique qu il n y a aucune alarme et que le convertisseur est d valid Lors de la mise en marche et au niveau du Pr0 ce message indique qu il n y a aucune alarme et que le convertisseur est valid l arbre moteur peut tre en rotation Au niveau du Pr0 ce message indique que le convertisseur a relev une alarme xx indique le code de l alarme pr sente et qu il est d valid Lorsqu il rel ve une alarme le convertisseur se met toujours sur PrO en affichant le code de l alarme en question Au niveau du 0 ce message indique que l on n op re pas basse tension b40 10 0 et que la tension du DC bus est encore au dessous du seuil des 120 V la r sistance de pr charge est encore active ce qui fait que le convertisseur n est pas encore
11. 33 3 La valeur maximale ne doit pas tre sup rieure au triple de la valeur de Pr33 Evaluation de Pr29 nombre de p les Pour les moteurs de la s rie MB suivre le tableau pr sent ci dessous Bride mm 56 4 105 __ 8 145 205 Evaluation de Pr32 vitesse nominale Pr32 2 Vman 83 MOT o la vitesse nominale du moteur exprim e en rad s Vmain est la tension d alimentation du HPD exprim e en Vrms Vmot est la tension nominale du moteur exprim e en Vrms Evaluation de Pr16 et de Pr17 gain du r gulateur de vitesse Les valeurs de d faut de Pr16 et de Pr17 ont t choisies en admettant que les courants nominaux du moteur et du convertisseur coincident s il n en tait pas ainsi il convient de corriger les valeurs des param tres Pr16 et Pr17 avec le rapport des courants nominaux moteur convertisseur Bien entendu cette compensation vitera les ventuelles vibrations du moteur au cours de la premi re mise en marche 6 R gler la r f rence analogique sur 0 V bornes 1 2 du bornier X2 et valider le convertisseur 24 V la borne 11 du bornier X3 7 Alors l arbre moteur doit tre arr t la vitesse du moteur doit varier proportionnellement toute variation de la tension de la r f rence analogique S il n en est pas ainsi contr ler le c blage 8 Sauvegarder les introductions l aide de la touche commande b99 15 Lors de la production le convertisseur es
12. MOTOVARIATORI HPD HPD2 HPD5 HPD8 HPD16 manuel d utilisation 5 Juillet 1996 software rel 11 HPD HIGH PERFORMANCE DRIVE SOFTWARE amp HARDWARE RS 485 or RS 422 SERIAL LINK EXPANSION EXTENDED VOLTAGE RANGE DIGITAL LOCK VARIABLE RATIO POSITIONER STEP MOTOR SIMULATION EASY MAINTENANCE TORQUE CONTROL ACCELERATION CONTROL SPINDLE ORIENTATION FOR TOOL CHANGING BUILT IN P L C ATTENTION HPD 2 fax 39 2 66012808 fo application HAUTE TENSION Certains circuits situ s l int rieur du convertisseur HPD sont soumis des tensions susceptibles de constituer de s rieux dangers en mati re de s curit du personnel et m me tre mortelles est interdit d acc der toute pi ce quelle qu elle soit lorsque le convertisseur est sous tension Au cas o il s av rerait n cessaire d y acc der avant d intervenir sur le convertisseur hors tension attendre environ 15 minutes de fa on ce que les condensateurs puissent se d charger L utilisateur doit faire en sorte que l installation soit effectu e conform ment aux
13. normes en vigueur en mati re de s curit sur les lieux de travail A cet gard il est rappel que le convertisseur doit tre consid r comme un composant et non comme une machine Toute manipulation ou toute intervention non autoris e implique l annulation imm diate de la garantie La dur e de cette garantie est de 1 un an Ce manuel d utilisation se r f re la version standard du convertisseur La St S B C Motovariatori s r l d cline toute responsabilit pour tout dommage provoqu par l utilisation impropre du convertisseur L installation et l accomplissement des op rations d entretien convertisseur et des syst mes raccord s ce dernier ne sont permises qu du personnel qualifi et disposant de la _ formation et des connaissances de base n cessaires _ lectronique La mise en service n est permise qu du personnel qualifi et disposant de la formation et d une bonne connaissance l lectronique et de la technologie des convertisseurs Sur demande la St S B C Motovariatori organise des cours de formation Les performances du convertisseur HPD ne sont garanties qu avec des moteurs synchrones aimants permanents de la s rie MB _ que nous produisons ISBN9607110957 TABLE DES MATI RES INTRODUCTION Shooter 1 1 Informations 1 areas 152 D scription du produit s s eme arat Page epo
14. rampe Pr89 88 module o la rampe est exprim e en pas est donc l espace que l axe parcourra pendant la rampe de d c l ration Attention veiller ce que de la programmation pr voie Pr89 88 et Pr87 86 car ils seront utilis s par l Automate en format mot double mais ils devront tre introduits avec le bloc de touches comme deux paires d entiers Par exemple si le module est de 40960 pas dans Pr89 introduire 0 et 24576 dans le Pr88 borne 13 de X3 commande impulsive d ex cution de recherche z ro axe borne 14 de X3 capteur de proximit de z ro axe de type PNP borne 12 de X3 commande impulsive capteur d enclenchement arbre lectrique borne 12 de X2 sortie haute pendant l ex cution du module si une commande d enclenchement de l axe parvient pendant l ex cution du module elle est ignor e Le retard dans l enclenchement en arbre lectrique a une variation maximale de 2 048 milli mes de seconde Les param tres auxiliaires suivants Pr83 Pr84 Pr85 b91 10 et b91 12 sont utilis s Il est suppos que le param tre Pr34 n est pas utilis Le programme est le suivant 70 8 90 1 94 5 91 10 91 1 FIN AND SET PET 91 12 85 15 SET 86 62 LP 55 72 lo 94 0 41 2 SET 84 55 83 D V 91 12 ED 88 62 84 13 o m 84 83 84 72 8405 a D 72 72 60 91 12 AD SER DD 62 88 62 91 10
15. 1 5 Connexion directe au us cu s er etes MU Der DTE LE s Identification tenter e eR Ren e estes ote eu 1 5 Caract ristiques mat rielles 1 1 6 Caract ristiques logicielles principales 1 7 Conformit aux standards pour l EMC 2 INSTALLATION ade ots 2 1 Instructions pour la SECUETG eee etna roh ee DS 2 2 Conseils utiles pour la suppression des 2 3 Instructions pour l installation des filtres de r seau 2 4 Exemples de disposition du tableau de contr le 2 5 Filtres de r seau pour le HPD en p voces e ad 2 6 Disposition des DOPBIGES e ete e code 2 7 Raecordements de pulssatiCe s tone ane 2 8 Sch ma du raccordement de la puissance 2 9 Raccordement des cables des signaux mime sentent 2 10 Sch ma de raccordement des c bles des 10 2 11 Raccordement de l entr e de fr quence 2 1 Sorte eo p Skid edP iet e es RS RA 2 12 Raccordement de la ligne 6 0 215 R sistance de frein
16. Ai je atteint le niveau de d clenchement je r gle rampe d clen et je d clenche l axe si la vitesse est z ro je d valide OPM je r initialise tous b70 rampe profil trap zoidal vitesse trap zoidal profil je copie position en niveau incr mentiel et le renversement pour le retour jJ ntroduis OPM 9 je pr pare d part pour prochain balayage si aucun profil en cours le moteur est arr t aucun profil pr par et l OPM est 9 je d valide OPM je r introduis le rapport je r introduis le rapport je r initialise erreur je r initialise tous bits je valide le feedforward jintroduis 10 je r init cycle en cours fin du programme L IDC Inter Drive Communication est une modalit de configuration de la communication s rielle du HPD qui permet deux ou plusieurs convertisseurs de s changer des param tres Lorsque l IDC est valid Pr26 10 si le bit 99 5 est sur 1 le HPD lance une commande de communication et envoie la valeur de Pr81 l adresse de Pr80 Le HPD qui re oit une commande de communication avec Pr26 10 r gle automatiquement b99 5 sur 1 provoquant ainsi une transmission automatique de Pr81 l adresse de Pr80 en communication En utilisant cette caract ristique 1l est tr s simple de raccorder deux HPD avec les s rielles boucle et il suffit d crire un programme de quelques instructions avec l Automate interne pour lancer la transmission au power on et pour
17. dans Pr92 par exemple Pr92 100 quivaut 614 milli mes de seconde Pr92 d croit automatiquement avec le temps le bit b99 0 reste sur z ro aussi longtemps que le temporisateur ne est d charg lorsque Pr92 0 alors b99 0 1 Il en va de m me pour le deuxi me temporisateur qui concerne le param tre Pr93 et le bit b99 1 Pr ter attention au fait que l actualisation de Pr92 de Pr93 de 599 0 et de b99 1 est effectu e seulement avant le balayage du programme du pico PLC Le nombre maximal d instructions instruction END comprise s l ve 64 Il est remarquer que les op rations arithm tiques occupent le m me espace que deux op rations logiques le nombre d instructions accept es diminue donc si on les utilise Il est n cessaire de toujours terminer le programme Automate avec l instruction END L dition du programme du pico PLC peut tre ex cut e sur un micro ordinateur voir le chapitre Programmer avec Pcbrush ou directement partir du clavier dans ce dernier cas pour faciliter les op rations de modification du programme si l on veut effacer une instruction se placer sur l instruction effacer appuyer sur M pour voir le type d instruction continuer d appuyer sur M et appuyer sur la touche lorsque l on rel che ces deux touches l instruction est effac e En revanche si l on veut par exemple ajouter une instruction apr s la In06 se placer sur l instruction successive In07 appuyer sur M pour voir
18. kit comprend un convertisseur RS 422 RS 232 muni d un alimentateur 220V et le c ble de raccordement s riel pour tre install le logiciel de communication joint gratuit Pebrush a besoin d un micro ordinateur si possible 486 ou plus avec Windows 3 1 ou version ult rieure d une souris permettant de se d placer l int rieur du programme et d une ligne s rielle assurant la connexion avec le convertisseur Pcbrush pr sente les caract ristiques suivantes connexion s rielle avec 32 convertisseurs au maximum lecture et introduction des param tres fondamentaux et commandes du convertisseur lecture et introduction des param tres et commandes des modes op rationnels sch mas blocs de fonction programmation du pico PLC en Diagramme chelle visualisation de l tat du programme pico PLC pendant la marche tat des entr es et des sorties sauvegarde des param tres y compris ceux du programme pico PLC dans un fichier chargement des param tres y compris ceux du programme pico PLC dans un fichier pouvant tre s lectionn parmi ceux qui ont t enregistr s au pr alable simulateur du r gulateur de vitesse et simulateur du r gulateur de position Sch ma de la connexion PC HPD kit s riel HPD CL 422 X5 HPD micro ordinateur voir texte pour les r sistances de fermeture Pour avoir les r sistances de charge de ligne mettre un cavalier de la borne 2 la 6 et
19. m me dans le pire des cas voir EN60204 1 section 4 3 1 Une tension d alimentation trop forte risque d endommager le convertisseur de fr quence Ne jamais ter les raccordements lectriques du convertisseur lorsqu il est sous tension e Suivre scrupuleusement et pas pas ce qui est sugg r dans ce manuel En cas de doute contacter notre service d assistance e Apr s avoir coup l alimentation et avoir laiss le convertisseur teint pendant 60 secondes des tensions dangereuses peuvent persister veiller ne toucher aucun c ble de puissance pendant ce laps de temps e Ne jamais ouvrir le convertisseur cela pourrait tre dangereux et provoquerait en plus l annulation imm diate de la garantie Les op rations d installation et de c blage doivent toujours tre ex cut es en mettant tout le tableau lectrique hors tension Il faut galement s assurer que la commande de validation du convertisseur est isol e du circuit d urgence La premi re mise sous tension du tableau doit tre effectu e en pr sence de personnel technique qualifi 2 2 Conseils utiles pour la suppression des interf rences A cause des fronts rapides de la tension de PWM il peut arriver que des courants non voulus mais d une intensit tr s forte circulent travers les accouplements capacitifs et les prises de terre Ces courants peuvent entrer en interf rence avec d autres unit s fonctionnelles En fonction des dimensions
20. module Il se replace automatiquement l origine en ex cutant un profil trap zo dal avec les rampes introduites dans Pr80 et la vitesse dans Pr81 Ne pas oublier qu un tour de moteur quivaut 4096 pas la valeur introduire dans Pr87 86 est donc gale au nombre de pas l arbre moteur n cessaires pour que le chariot accomplisse le mouvement de translation d sir Le codeur ma tre fix au ruban convoyeur donne au convertisseur la r f rence de position n cessaire pendant l enclenchement en arbre lectrique MOTEUR ESCLAV CAPTEUR PROXIMITE CHARIOT CAPTEUR lt CODEUR MAITRE Apr s avoir r gl les valeurs de d faut il est n cessaire d introduire les param tres suivants Pr5 10 vitesse de recherche z ro axe Pr31 10 b99 11 1 b40 2 1 b40 12 1 Pr80 rampe profil trap zo dal Pr81 vitesse en profil trap zo dal Pr82 copie de 51 en arbre lectrique Pr83 rampe de d c l ration d clenchement arbre lectrique 84 de Pr53 en arbre lectrique Pr87 86 niveau de d clenchement en pas borne 13 de X3 commande impulsive d ex cution de recherche z ro axe borne 14 de X3 capteur de proximit de z ro axe PNP borne 12 de X3 commande impulsive capteur d enclenchement arbre lectrique borne 12 de X2 sortie haute pendant l ex cution du cycle si une commande d enclenchement axe de l axe parvient pendant l ex cution du cycle elle est ignor e Le retard de l enclen
21. param tre uniquement de lecture de la r f rence d acc d c Unit s millier tours min amplitude 2 30000 r solution 1 milli me de seconde Pr60 61 R serv Pr62 63 R serv Pr66 67 R serv 3 6 3 Entretien et mise en service Il s agit d un mode op rationnel particulier r alis dans le but d aider le personnel technique au cours de la mise en service de la machine Si l on utilise le mode op rationnel 8 il est possible d ex cuter plusieurs tests pour contr ler si le c blage du convertisseur est correct Il est galement possible de d placer l axe la main en utilisant Pr50 b70 1 et b70 2 ou en utilisant le g n rateur de profils internes qui simplifie l talonnage du r gulateur de vitesse tout en garantissant de ne pas d passer la course programm e Les param tres de programmation pour le g n rateur de profils internes sont vitesse course exprim e en r volutions du moteur point de d part et retard exprim en secondes entre le mouvement avant et le mouvement arri re Si l on d sire ex cuter un test de c blage il est n cessaire de d charger le moteur de toutes les charges m me des charges inertielles de d valider le convertisseur au moyen du logiciel b40 9 0 d introduire Pr30 0 de le valider au moyen du mat riel et d introduire b70 3 1 Le convertisseur ex cute alors le test ce dernier tant achev b70 3 0 il est possible de visualiser le code d erreur dans Pr56 en r glant d abor
22. ro axe ex cut Dans certains cas il peut tre n cessaire d avoir une r f rence du z ro de l axe plus pr cise pour ce faire en plus du capteur de z ro de l axe qui se trouve sur la machine utiliser le transducteur de position du moteur En pratique le signal du capteur de proximit correspond un alignement sur le premier z ro du transducteur de position du moteur L exemple qui suit r alise cela en utilisant le mode op rationnel 9 profil trap zo dal Apr s avoir r gl les valeurs de d faut il est n cessaire d introduire le mode op rationnel 9 Pr31 9 b99 11 1 b40 2 0 b40 12 1 et les autres r glages ventuels de programmer dans Pr5 la vitesse de recherche du capteur de proximit de z ro La borne 13 de X3 commande impulsive ex cution recherche z ro axe La borne 14 de X3 capteur de proximit de z ro axe de type PNP La borne 11 de X2 sortie num rique si elle est sur 1 elle signale l ach vement du retour l origine Les bits b91 8 b91 9 et b91 11 sont utilis s Le programme est le suivant 90 2 91 9 40 2 LD 90 2 Si comm ex c z ro axe pas C RST ANDN 91 9 encore faite d val mode RST 40 2 op rationnel le moteur 90 3 91 0 91 9 tourne a vitesse introduite LD 90 3 dans Pr5 ANDN 91 0 402 SET 91 9 l int rieur du capteur de SET 40 2 proximit alignement valid sur le point de z ro r solveur 91 9 41 2 91 8 79 28 64 LD 91 9 S
23. un fichier technique reportant les donn es de l essai CONFIGURATIONS DES FILTRES CERTIFIEES POUR RESPECTER LA NORME EN55011 groupe 1 classes A et B Les filtres triphas s S B C forte att nuation sont sp cialement con us pour les convertisseurs brushless S B C conform ment aux normatives IEC950 pour courant de fuite jusqu 3 5 mA 380 50 2 pour appareils demi fixes CARACTERISTIQUES TECHNIQUES Gaine m tallique Temp rature 25 85 Tension nominale 460 50 60 Hz Rs S B C courant SBC3R10 SBC3R20 r seau 20 Fio SBC3R35 SBC3RD35 SBC3M10 SBC3M20 ATTENUATION MINIMALE GARANTIE SYMETRIQUE MESURE MIL STD 220 A ASYMETRIQUE dB 11 10 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 01 0 1 1 10 100 1000 10000 SBC3R10 x SYMETRIQUE ATTENUATION MINIMALE GARANTIE MESURE MIL STD 220 A ASYMETRIQUE 0 01 0 1 1 10 100 1000 10000 SBC3R20 ATTENUATION MINIMALE GARANTIE SYMETRIQUE MESURE MIL STD 220 A ASYMETRIQUE dB 11 10 90 80 115 70 60 50 40 30 20 10
24. 1 est basse pendant 60 milli mes de seconde on aura b99 0 1 et je mets b90 11 1 590 11 est l tat de l entr e num rique 1 filtr e Exemple 5 comparaisons entre les valeurs des param tres 99 13 00 80 72 LD SUB LD OUT LD OUT LDN OUT LDN ANDN OUT 99 13 0 80 72 99 3 81 0 99 2 81 1 99 3 81 2 99 2 99 3 81 3 99 2 81 4 99 3 99 2 81 5 la diff rence entre 0 et Pr80 de fa on a r gler b99 2 et b99 3 si PrO Pr80 alors b81 0 1 si PrO Pr80 alors b81 1 1 si Pr0 lt gt Pr80 alors b81 2 1 si PrO gt Pr80 alors b81 3 1 si PrO gt Pr80 alors b81 4 1 si 0 lt 80 alors b81 5 1 Exemple 6 filtre 600 milli mes de seconde pour la lecture de la valeur d un param tre 99 13 35 60 60 ADD LD 99 13 j ajoute Pr35 dans Pr60 ADD ADD 35 60 60 99 0 60 76 81 Cow LD 99 0 si le temporisateur 1 a termin je calcule Pr35 60 60 60 DIV 60 76 81 filtr en mettant le r sultat dans Pr81 SUB 60 60 60 je r initialise Pr60 92 76 92 ADD ADD 92 76 92 je recharge le temporisateur 1 600 milli mes de seconde 81 15 817181 LD 81 15 MUL MUL 81 71 81 si Pr81 est n gatif je change le signe Exemple 7 recherche du z ro axe Imaginons que l on utilise un mode op rationnel avec contr le de l espace 9 10 ou 11 et que l allumage on d sire aligner le moteur sur une position de z ro d finie par un capteur de proximit On utilise
25. 58 n Pr 50 slip speed Pr 63 Pr62 max regulator speed motor position reset 1 t Pr 56 servo error b70 10 gt target position motor position 0 b70 5 qum window Servo error 1 k mul pulses input QE rs reset 1 reset 2 reset 3 STEPPER LIKE OPERATING MODE feed forward dt b70 6 ES Servo error 5 Pr 61 Pr60 target position Pr 63 Pr62 motor position target position motor position 0 b70 11 target position motor position shaft position target position motor position Pr 56 servo error window 1 proportional gain Aa Pr 57 TTA reserved reference max regulator speed SPINDLE ORIENTATION OPERATING MODE GE not oriented Pr 54 target position oi proportional gain Pr 57 max regulator speed shaft position motor speed Pr 56 oriented window 4 nT lt 7 reserved reference Pr 50 Pr 52 ramps St 3 8 Programmation des entr es et des sorties num riques 3 8 1 Le pico PLC Le pico PLC interne est le moyen qui permet de raccorder le monde ext rieur entr es sorties au le syst me param trique du HPD L utilisation de l automate permet de copier une entr e num rique sous forme de param tre binaire de copier un param tre binaire sous forme de sortie
26. 90 10 90 2 40 5 2 90 10 90 3 40 6 2 90 10 90 4 40 0 90 5 05 05 05 41 0 91 0 41 2 91 2 O 41 3 91 3 5 41 4 91 6 41 11 91 4 S 90 11 99 0 92 78 92 05 71 05 cs 90 5 40 12 90 11 LD ORN OUTN LD ORN OUTN LD ORN OUTN LD OUT LD SUB LD OUT LD OUT LD OUT LD OUT LD OUT OUT LD AND ADD MUL LD OR OUT END 90 1 90 10 40 4 90 2 90 10 40 5 90 3 90 10 40 6 90 4 40 0 90 5 05 05 05 41 2 91 2 41 3 91 3 41 4 91 6 41 11 91 4 90 11 99 0 92 78 92 05 71 05 90 5 90 11 40 12 entr e num rique 1 pour fin de course valid e seulement si 590 1071 entr e num rique 2 pour fin de course droite valid e seulement si b90 10 1 entr e num rique 3 pour arr t d urgence valid e seulement si b90 10 1 entr e num rique 4 pour rotation horaire ou contraire entr e num 5 pour marche arr t r initialise le param tre Pr5 sortie num rique 0 vitesse sup rieure Pr13 sortie num rique 1 indique vitesse moteur r f rence sortie num rique 2 indique vitesse moteur 0 sortie num 3 indique rotation moteur horaire ou contraire indique sortie num rique 6 indique convertisseur ok sortie num rique 4 indique image thermique moteur active si b90 11 1 le convertisseur ex cute une inversion toutes les 6 secondes la vitesse de Pr5 entr e num 5 pour marche arr t d valid si b90 11 1 fin
27. Param tre enregistrable disposition de l utilisateur mot Pr83 Param tre libre Param tre enregistrable disposition de l utilisateur mot Pr84 Param tre libre Param tre enregistrable disposition de l utilisateur mot Pr85 Param tre libre Param tre enregistrable disposition de l utilisateur mot Pr86 Param tre libre Param tre enregistrable disposition de l utilisateur mot Pr87 Param tre libre Param tre enregistrable disposition de l utilisateur mot Pr88 Param tre libre Param tre enregistrable disposition de l utilisateur mot Pr89 b90 X b91 Y Pr92 Pr93 b94 0 b94 5 b94 6 b94 7 b99 0 b99 1 b99 2 b99 3 b99 13 Param tre libre Param tre enregistrable disposition de l utilisateur mot Etat de l entr e num rique Si X est sup rieur 7 11 repr sente un bit enregistrable disposition de l utilisateur b90 0 validation convertisseur Etat de la sortie num rique Si est sup rieur 7 il repr sente un bit enregistrable disposition de l utilisateur Le param tre Pb91 n est pas enregistr et 1l est certainement z ro lors de l allumage Premier temporisateur de l Automate Toutes les 6 144 mS si Pr92 est diff rent de z ro il est d cr ment s il est gal z ro b99 0 1 Deuxi me temporisateur de l Automate Toutes les 6 144 mS si Pr93 est diff rent de z ro il est d cr ment s il est gal z ro b99 1 1 Force une op ration form
28. Pr22 Vin 100 9 76 La r solution est de 0 2 Pr23 alarme C est le code de l alarme pr sente le code z ro repr sente l absence d alarmes Pour avoir davantage de d tails consulter le tableau des codes d alarmes Pr24 Derni re alarme Ce param tre m morise la derni re alarme Pr24 est r initialis au cours de l ex cution de la commande de r initialisation des alarmes b99 10 Code alarme Alarme Code alarme Alarme 0 aucune alarme 6 surchauffe convertisseur 2 sous tension 8 alarme auxiliaire 3 surintensit 9 surintensit sorties num riques 5 surchauffe moteur 11 total de contr le param tres Pr25 Code dela version logiciel Param tre uniquement de lecture indiquant le code de la version du logiciel install Pr26 Code vitesse ligne s rielle D faut 8 C est le code servant la programmation de la vitesse de transmission Pour toute information compl mentaire consulter le chapitre consacr l interface s rielle Pr27 Code de l adresse pour la ligne s rielle D faut 0 amplitude 0 31 Pour toute information compl mentaire consulter le chapitre consacr la question Pr28 Position de l arbre moteur Unit pas steps amplitude 0 4095 Param tre uniquement de lecture indiquant la position absolue du r solveur Pr29 Nombre de p les moteur Amplitude 2 64 d faut 8 C est le rapport entre le nombre des p les moteur et les couples polaires du r solveur Pr30 Offset
29. Pr31 1 pour programmer le mode op rationnel en r glant les valeurs de d faut l aide de la touche commande b99 11 Introduire Pr2 1000 10 V 100 0 de couple b40 0 0 b40 12 0 b40 2 1 pour valider la r f rence r serv e Pr50 pour limiter la vitesse maximale du moteur PARAMETRES MODE OPERATIONNEL 1 Pr50 Vitesse maximale Unit tours min d faut 3000 amplitude 0 9000 Ce param tre permet de limiter toujours la vitesse maximale absolue du moteur pendant le fonctionnement en couple 3 6 2 Contr le d acc l ration Ce mode op rationnel n ex cute pas de contr le d acc l ration en boucle ferm e mais il utilise la r f rence principale Pr7 pour moduler de fa on dynamique la valeur des rampes Pour programmer le contr le d acc l ration analogique il faut tout d abord avoir une boucle de vitesse stable puis introduire Pr31 2 pour programmer le mode op rationnel en r glant les valeurs de d faut avec la commande b99 11 Introduire Pr2 3 2 est l acc l ration exprim e en rad s2 que l on veut obtenir avec une r f rence de 10V b40 0 0 b40 12 0 b40 2 1 pour valider la r f rence r serv e et dans Pr50 introduire la vitesse laquelle on veut limiter le moteur PARAMETRES MODE OPERATIONNEL 2 Pr50 Vitesse maximale Unit tours min d faut 3000 amplitude 0 9000 Ce param tre limite toujours la vitesse absolue maximale du moteur 55 Acc l ration d c l ration
30. Pr53 permettent d introduire le rapport d sir pour la fr quence de r f rence en entr e Pr52 Rampe d acc l ration et de d c l ration Unit s millier tours min d faut 500 amplitude 0 30000 r solution milli me de seconde L acc l ration ou la d c l ration demand e au moteur peut tre limit e de fa on ce que Pr52 milli mes de seconde soient n cessaires pour accomplir un saut de 1000 trs min cela peut s av rer utile pendant la phase d enclenchement au vol de l axe Pr53 Facteur diviseur de la r f rence D faut 1 amplitude 32000 32000 Ce param tre et Pr51 permettent d introduire le rapport d sir pour la fr quence de r f rence en entr e Pr54 R serv Pr55 Vitesse actuelle d sir e Unit tours min Param tre de lecture uniquement il montre la fr quence de la r f rence en entr e traduite en trs min 56 Fen tre pour erreur servo Unit pas d faut 100 Si l erreur de position exprim e en valeur absolue d passe la valeur introduite dans Pr56 b70 5 est r gl sur 1 Si b70 5 est utilis la suite d une erreur servo il doit tre r initialis par l utilisateur par exemple travers le programme Automate Pr57 Gain proportionnel du r gulateur de position D faut 100 amplitude 0 32000 Pr58 Vitesse de coulissement Pr59 R serv Pr60 61 R f rence r gulateur de position Unit pas steps Pr62 63 Position moteur Unit pas steps incr ment de 4096 pas pa
31. ait l adresse s rielle 0 Le message envoyer est le suivant 7E 40 04 00 44 Le convertisseur r pond avec le message suivant 7E 20 04 00 10 5A SA7 5 A S8F qui correspond la lecture des instructions suivantes LD 90 1 ORN 90 10 4 1 Adresses s rielles et longueur des param tres Param tre Adresse Longueur Signification Pro 038h 2 vitesse moteur en trs min Pri 034h 2 r f rence analogique Pr2 03Ah 2 fond d chelle 1 Pr3 03Ch 2 fond d chelle 2 Pr4 036h 2 fond d chelle fr quence Pr5 03Eh 2 r f rence interne Pr6 040h 2 r f rence r serv e Pr7 042h 2 r f rence choisie 8 OAEh 2 acc l ration positive en secondes Pr9 OBOh 2 d c l ration positive en secondes Pr10 0B2h 2 acc l ration n gative en secondes Pril 0B4h 2 d c l ration n gative en secondes 12 0B6h 2 d c l ration pour interrupteur limite Pr13 OB8h 2 seuil de survitesse 14 044h 2 limite sup rieure vitesse Pr15 046h 2 limite inf rieure vitesse Pr16 048h 2 gain int gral 17 OBAh 2 facteur d amortissement 18 OBCh 2 constante de temps filtre 19 OBEh 2 limite courant utilisateur Pr20 04Ah 2 tension de bus Pr21 04Ch 2 limite de couple r serv Pr22 04Eh 2 r f rence auxiliaire Pr23 051h 1 code de l alarme actuelle Pr24 052h 1 code de la derni re alarme Pr25 053h 1 code version logiciel Pr26 Pr27 Pr28 Pr29 Pr30 Pr31 Pr32 Pr33 Pr34 Pr35 Pr36 Pr37 Pr38 Pr39 Pb40 P
32. clenche de d marrage arr t dans le sens n gatif dans cas la vitesse de translation doit tre introduite dans le param tre Pr4 La position d sir e tant atteinte appuyer sur la touche C pour confirmer le niveau La touche F2 permet de revenir au fonctionnement automatique Pour sauvegarder les param tres introduits appuyer sur la touche S Apr s avoir r gl les valeurs de d faut il est n cessaire d introduire les param tres suivants sur le HPD Pr4 10 vitesse de translation en mode manuel Pr5 5 vitesse de recherche z ro axe 31 9 b99 11 1 b40 2 1 b40 12 1 Pr81 80 niveau 1 Pr83 82 niveau 2 Pr85 84 niveau 3 Pr87 86 niveau 4 Pr89 88 niveau 5 borne 12 de X3 commande impulsive d ex cution positionnement borne 13 de X3 commande impulsive d ex cution de recherche z ro axe borne 14 de X3 capteur de proximit de z ro axe PNP borne 15 de X3 s lection position borne 16 de X3 s lection position borne 17 de X3 s lection position borne 11 de X2 sortie haute pendant la recherche z ro axe borne 12 de X2 sortie haute pendant l ex cution du positionnement borne 13 de X2 sortie haute pendant le d placement en mode manuel Les bits auxiliaires suivants sont utilis s b91 10 b91 11 Le programme est le suivant e Le 40 2 LD 90 2 Si entr e num rique est 2 et ret org ANDN 91 10 pas encore effectu ex cuter ret org 90 3 91 10 70 10 RST 40 2 CSET LD 90 3 si l entr e
33. donc deux entr es num riques une pour donner la commande de recherche du z ro de l axe et l autre pour acqu rir le signal du capteur de proximit ces commandes sont consid r es comme impulsives et la commande de recherche du z ro de l axe n est ex cut e qu une seule fois Apr s avoir r gl les valeurs de d faut 11 est n cessaire d introduire le mode op rationnel d sir Pr31 xx b99 11 1 b40 2 1 et autres r glages ventuels de programmer dans 5 la vitesse de recherche du capteur de proximit de z ro et de mettre b40 12 1 pour valider Pr5 lorsque b40 2 devient gal z ro La borne 13 de X3 commande impulsive d ex cution de la recherche du z ro de l axe La borne 14 de X3 capteur de proximit du z ro de l axe de type PNP Le bit b91 10 est utilis pour signaler que l op ration est achev e Rappelons que les bits allant de b91 8 b91 15 sont la disposition de l Automate et qu ils pr sentent la caract ristique de ne pas tre enregistrables Le programme est le suivant 90 2 91 10 402 LD 90 2 Si la commande d ex cution z ro ANDN 91 10 axe n est pas encore faite le mode RST 402 op rationnel est d valid 91 10 40 2 LD 91 10 si le z ro axe est effectu le mode SET 40 2 op rationnel est revalid 90 3 91 10 70 10 SED LD 90 3 si capteur proximit est intervenu ANDN 91 10 je r initialise les compteurs du SET 70 10 mode op rationnel 3 SET 91 10 je r gle drapeau z
34. du programme Annexe H informations flash POUR SAUVEGARDER LES PARAMETRES UTILISER LE b99 15 POUR SAUVEGARDER LE PROGRAMME AUTOMATE UTILISER LE b99 14 POUR POUVOIR CHANGER LES INSTRUCTIONS AUTOMATE b99 13 DOIT ETRE 0 LORSQUE L ON CHANGE DE MODE OPERATIONNEL IL FAUT UTILISER 699 11 POUR CHARGER SES PARAMETRES DE DEFAUT b40 2 DOIT ETRE 0 ATTENTION AVANT DE CHANGER Pr31 S ASSURER QUE b40 2 0 LA REFERENCE DE VITESSE EST LIMITEE A LA VALEUR DE Pr32 SI L ON UTILISE LE CONTROLE DE COUPLE Pr2 ET Pr3 DOIVENT ETRE REGLES SUR 1000 POUR UTILISER LE MODE OPERATIONNEL ACTIF b40 2 DOIT ETRE 1 SI L ON UTILISE Pr32 POUR CHANGER LA RESOLUTION DU FEEDBACK AU VOL IL FAUT DEVALIDER LA COMPENSATION DE COUPLE b42 6 0 SIL NEST PAS PERMIS DE CHANGER LES PARAMETRES D ECRITURE LECTURE EN UTILISANT LE BLOC DE TOUCHES S ASSURER QUE 599 7 EST 0 S IL EN EST AINSI IL EST PROBABLE QUE CES PARAMETRES SONT CHANGES PAR LE PROGRAMME AUTOMATE Annexe dimensions m caniques des filtres S B C Tolerarze genera seconda UN 5307 MATERIALE 5 Scala 066 120 Ross 702 tos fti hee or For ros mex ont FINTURA LES beca DENOMINAZIONE DISEGNO NR CUSTODIA FILTRO F6
35. exprim e en valeur absolue d passe la valeur introduite dans Pr56 51 b70 5 est utilis la suite d une erreur servo il doit tre r initialis par l utilisateur par exemple travers le programme Automate b70 6 b70 7 b70 8 b70 9 b70 10 b70 11 b70 12 b70 14 b70 15 Validation feedforward D faut 0 S il est r gl sur un le feedforward est valid sur le r gulateur de position Profil en cours d ex cution S il est gal un cela signifie que le convertisseur est en train d effectuer un profil de position D part profil C est la commande d ex cution de positionnement Validation entr e fr quence D faut 0 S il est r gl sur un il est possible de charger Pr64 65 travers l entr e fr quence R initialisation type 1 Commande permettant de r initialiser la position moteur et celle de r f rence Elle est ex cut e si aucun profil n est en cours d ex cution R initialisation type 2 Commande permettant de r gler aussi bien la position moteur que celle de r f rence des valeurs gales la position absolue de l arbre Elle n est ex cut e que si aucun profil n est en cours d ex cution R initialisation type 3 Commande permettant de r gler la r f rence une valeur gale celle de la position moteur Elle n est ex cut e que si aucun profil n est en cours d ex cution R serv R serv 3 6 5 Arbre lectrique Le mode op rationnel 10 est une fonction de poursu
36. le dernier convertisseur il est n cessaire de raccorder les r sistances de charge de la ligne en unissant avec des cavaliers la borne 1 la 9 la borne 2 la 5 la borne 3 la 6 et la borne 4 la 8 sur le m me connecteur Le maitre peut tre un codeur aliment de l ext rieur ou un simulateur codeur d un autre convertisseur Le signal du codeur maitre doit cependant tre de type diff rentiel 5V RS 422 il est donc possible de raccorder 10 HPD esclaves au maximum Si le maitre est un convertisseur HPD il est possible de raccorder un total de 32 convertisseurs en arbre lectrique en utilisant le m me signal de codeur simul standard RS 422 Pour la programmation du HPD se r f rer au chapitre Arbre lectrique de ce manuel 2 11 1 Sortie codeur simul connecteur 7 on des signaux de codeur simul phase phase et phase signal de z ro Les signaux sont de type RS 422 Pour la programmation du nombre des impulsions tour se r f rer au chapitre Param tres fondamentaux bits b42 0 b42 1 et b42 2 par d faut c est 1024 impulsions tour 2 12 Raccordement de la ligne s rielle La ligne s rielle du HPD peut tre configur e aussi bien en RS 422 qu en RS 485 selon la fa on dont le raccordement est ex cut Dans les deux cas on doit utiliser des r sistances de bornage 150 Q Si plusieurs convertisseurs sont raccord s la m me ligne le dernier noeud doit tre born comme il est indiqu ci
37. le type d instruction continuer d appuyer sur M et appuyer sur la touche lorsque l on rel che ces deux touches une instruction FIN est introduite Dans ce dernier cas il convient de s assurer que le programme n exc de pas la limite d instructions maximale car cela provoquerait la perte de ces derni res L dition ou la modification du programme du pico PLC n est possible que si l Automate est arr t b99 13 0 3 8 2 Exemple et applications Nous pr sentons ci dessous quelques exemples de fonctionnement r alis s apr s une programmation appropri e du pico PLC du HPD Ces exemples sont fournis dans le but de sugg rer des solutions pour certaines applications pour lesquelles il est possible de r duire les composants n cessaires pour r aliser la machine ou une partie de cette derni re et dans de nombreux cas de r duire aussi les co ts Il ne faut pas oublier que le pico PLC a un temps de balayage de 6 144 milli mes de seconde et qu il assure un maximum de 64 instructions d autre part il est principalement con u comme un g rant des entr es et des sorties num riques du convertisseur Chaque exemple pr sente une rapide description de l application et les r glages n cessaires pour ce qui est des param tres du HPD et le programme ex cuter sur le pico PLC Ce dernier est repr sent aussi bien en Diagramme chelle qu en Liste d instructions Exemple 1 deux entr es pour la fonction on off 90 1 90 2 91 2 LD
38. mode op rationnel Cette commande r gle les param tres du mode op rationnel actuel sur les valeurs de d faut La commande n est ex cut e que si b40 2 0 b99 12 b99 14 b99 15 Valeurs de d faut Cette commande r gle tous les param tres sur les valeurs de d faut en r initialisant ceux qui ont t utilis s par les modes op rationnels d autre part elle r gle le programme du pico PLC comme il est indiqu dans l annexe Si une alarme de total de contr le persiste Pr23 et Pr24 sont r initialis s ce qui permet ensuite de r initialiser l alarme La commande n est ex cut e que si b99 13 0 Enregistrement des instructions pico PLC Commande servant sauvegarder le programme du pico PLC Si une erreur a lieu dans l criture en m moire elle est signal e par le message retry dans ce cas lancer de nouveau la commande Enregistrement des param tres Cette commande permet d enregistrer tous les param tres Elle n est pas consentie si une alarme de total de contr le est active dans cas il est n cessaire d introduire tous les param tres de d faut de r initialiser l alarme puis d enregistrer les nouveaux param tres Si une erreur a lieu dans l criture en m moire elle est signal e par le message retry dans cas lancer de nouveau la commande 3 5 Etalonnage du contr le de vitesse QUELQUES CONCEPTS IMPORTANTS BOUCLE DE VITESSE le r le principal d un convertisseur est de cont
39. mode relatif s il est gal un elle fonctionne en mode absolu Limite de couple analogique D faut 0 S il est gal un la limite du couple du moteur est effectu e par Pr22 et donc par l entr e analogique auxiliaire Validation logiciel D faut 1 S il est gal z ro il est impossible de valider le convertisseur Validation travail basse tension D faut 0 S il est gal un la r sistance de charge est ins r e d s que le convertisseur est d valid ce qui permet d ex cuter des incr ments rapides de la tension d alimentation A la nouvelle validation la r sistance est incluse de nouveau avant la validation r elle du stade de puissance Cette op ration provoque un retard de 120mS de la validation Il est n cessaire que le convertisseur soit d valid avant de modifier l tat de ce bit S lecteur pour sortie analogique auxiliaire D faut 0 S il est gal z ro un signal proportionnel au couple fourni au moteur est pr sent la sortie analogique auxiliaire S il est gal un la valeur pr sente est proportionnelle Pr38 S lection r f rence num rique analogique D faut 0 S il est gal z ro entr e analogique est s lectionn e comme r f rence principale S il est gal un la r f rence est de type num rique et en utilisant b40 13 il est possible de choisir entre le param tre Pr4 et le param tre Pr5 S lecteur r f rence interne Pr5 ou fr quence Pr4 D faut 0 Si b4
40. num rique d accomplir des op rations math matiques bool ennes Le programme de l Automate doit tre ins r comme une liste d instructions en utilisant le clavier ou par voie s rielle et en utilisant un micro ordinateur et un programme d interface tel que Pcbrush il est possible de programmer avec le syst me graphique diagramme chelle le plus banal La param trisation de d faut 599 12 correspond un programme de l Automate cf annexe crit pour pouvoir ex cuter le plus grand nombre d applications dans la plupart des cas il n est pas donc pas n cessaire de programmer l Automate Le principales caract ristiques du pico PLC sont les suivantes Pas programme 64 temps de balayage 6 144 mS nombre de minuteries 2 nombre d instructions 15 profondeur de pile 1 op rations math matiques 16 32 bits entr es rapides 3 512 PARAMETRES AUTOMATE Pr71 Valeur constante 1 Mot double Pr72 Valeur constante 0 Mot double Pr73 Valeur constante 1 Mot double Pr74 Valeur constante 2 Mot double Pr75 Valeur constante 10 Mot double Pr76 Valeur constante 100 Mot double Pr77 X Valeur constante 1000 Mot double Pr78 Valeur constante 1024 Mot double Pr79 Valeur constante 4096 Mot double Pr80 Param tre libre Param tre enregistrable disposition de l utilisateur mot Pr81 Param tre libre Param tre enregistrable disposition de l utilisateur mot Pr82 Param tre libre
41. num rique est 3 et le retour 91 10 ANDN 91 10 l origine n est pas encore effectu 91 0 SET 70 10 reset compteurs mode SET 91 10 r glage drapeau retour origine RST 91 0 effectu 70 8 91 1 je mets la sortie num rique 0 sur z ro Sb A08 OUT 914 je copie le bit b70 8 sur sortie num 1 ser LD 41 4 91 11 ANDN 91 11 si convertisseur ok l allumage sET SET 402 je valide mode op rationnel SET 91 11 END END fin du programme Par voie s rielle il est possible de lire et d crire directement entr es et les sorties cela permet d viter pico PLC si l on dispose d une unit intelligente raccord e par voie s rielle au convertisseur Pour toute information compl mentaire sur la ligne s rielle consulter le manuel d utilisation du HPD Exemple 13 5 positionnements FICHIER E004 HPD En se r f rant la figure pr sent e ci dessous supposons que l on d sire d placer le chariot si 5 diff rentes positions s lectionn es travers trois signaux num riques MOTEUR CAPTEUR PROXIMITE CHARIOT POSITIONS 0 1 2 3 4 5 Les positions sont pr d termin es dans les param tres Pr80 Pr89 en pas r solveur et assument comme valeur z ro la position du capteur de proximit A l allumage de la machine le convertisseur attend la commande d ex cution de retour l origine en lan ant la commande impulsive l entr e num rique 2 du HPD l arbre moteur tourne la vitesse introduite dans le
42. on entend par ANGLE D AFFAISSEMENT imaginons un moteur contr l par un convertisseur avec une demande de vitesse gale z ro L arbre moteur appara t immobile mais si l on applique un couple l arbre il s affaisse d un angle proportionnel au couple qui est appliqu Supposons maintenant que l on applique le couple nominal et moteur et que l on mesure l ANGLE D AFFAISSEMENT en degr s Les degr s relev s fourniront alors l indice de qualit du r gulateur disposant des param tres qui ont t introduits bien entendu il ne s agit pas l du seul indice de qualit CE A QUOI IL SERT Pour pouvoir talonner correctement un convertisseur HPD il convient d utiliser un oscilloscope m moire et bien entendu il faut que le technicien qui s appr te ex cuter l op ration sache l utiliser S il s av re impossible d utiliser un oscilloscope on trouvera la fin de ce chapitre une m thode d talonnage plus approximative mais pouvant quand m me tre appliqu e OPERATIONS PRELIMINAIRES Examinons attentivement la figure repr sent e ci dessous Fig 1 Run 500 5 5 Hi Res Trig OV 28 Mar 1996 08 40 26 Fig 1 Cette figure montre la r ponse du syst me une r f rence de vitesse onde carr e Le canal 1 1 repr sente la le canal 2 2 repr sente le courant pr sent dans le moteur pratique la sonde de l oscilloscope du canal 1 a t raccord e la borne 9 de X2 et
43. proc dure de test et renvoie le r sultat dans ERROR CODE qu il est possible de visualiser avec les deux param tres Pr56 et Pr57 Avant de lancer cette commande il faut s assurer que le moteur est vide cela revient dire qu aucune charge m me purement inertielle ne doit tre raccord e au moteur D autre part il est n cessaire que b40 9 soit gal 0 et que b40 2 soit gal 1 R serv Test vibrations Si aucune des fonctions mentionn es ci dessus n est active en donnant la valeur un ce bit le niveau de vibration sur l arbre moteur est valu lorsque l on incr mente en mode absolu le param tre Pr64 d une valeur proportionnelle la vibration en question C est l utilisateur qu il revient d valuer et de r initialiser Pr64 en temps voulu R serv R serv R serv 3 6 4 Positionneur Le mode op rationnel 9 ex cute un simple profil trap zo dal Pour le profil l utilisateur doit d finir l acc l ration en utilisant Pr51 la vitesse r gime en utilisant Pr52 l cartement en utilisant les deux param tres en format double mot Pr64 65 A chaque commande d ex cution de profil b70 8 le moteur accomplit Pr64 65 pas un tour de moteur quivaut 4096 pas Pendant l ex cution du profil signal par le bit b70 7 il n est pas permis de modifier les param tres du profil l exception de Pr64 65 Si l on observe le diagramme blocs on remarque qu il existe 4 types de commandes de r init
44. proximit Lors d une ult rieure commande impulsive donn e par un capteur qui rel ve le produit ce dernier s enclenche en arbre lectrique sur le ruban qui transporte le produit de fa on couper le produit tendu en un point bien pr cis la coupe tant achev e il se replace au point initial o il attend la nouvelle commande de coupe Dans ce cas le programme permet d ex cuter la recherche de z ro axe cf chapitre 1 apr s quoi lors de la commande donn e par le capteur le rouleau s enclenche en arbre lectrique en parcourant un espace gal la valeur de Pr87 86 et se d clenche apr s l avoir atteint en descendant en rampe il se place sur la position d attente d finie par le Pr89 88 module Ne pas oublier qu un tour de moteur quivaut 4096 pas la valeur du module r gler est donc gale au nombre de pas l arbre moteur n cessaires pour que le rouleau porte lames accomplisse un tour complet La valeur de Pr87 86 doit tre inf rieure la valeur du module Pr89 88 Le codeur ma tre fix au ruban convoyeur donne au convertisseur la r f rence de position n cessaire pendant l enclenchement en arbre lectrique LAME P D CAPTEUR PROXIMITE MOTEUR ESCLAVE CAPTEUR CODEUR MAITRE Apr s avoir r gl les valeurs de d faut il est n cessaire d introduire les param tres suivants Pr5 10 vitesse de recherche du z ro axe Pr31 10 b99 11 1 b40 2 1 b40 12 1 Pr52 0 b70 3 1 Pr87 86 module
45. un cavalier de la borne 4 la 7 sur le connecteur X5 du dernier convertisseur raccord en s rie Si le micro ordinateur est aliment l aide de batteries ordinateur non raccord la prise de terre il est possible d utiliser le sch ma de raccordement suivant micro ordinateur X5 HPD DB9 DB25 i Pour installer le programme Pcbrush se mettre en milieu WINDOWS introduire la disquette dans A sur le menu Fichier du Gestionnaire de Programmes choisir l option Ex cuter et ex cuter le programme Setup exe qui se trouve dans A en tapant dans la Ligne de commande la chaine A setup exe ou s lectionnant le fichier avec touche de d filement Ensuite la proc dure d installation a lieu et cr e automatiquement une nouvelle ic ne pour Pcbrush Apr s l installation pour ex cuter Pcbrush cliquer deux fois ou s lectionner et appuyer sur ENTREE sur ic ne de Pcbrush Sur le convertisseur il est n cessaire d introduire en s quence les param tres suivants b40 14 1 Pr26 6 et b42 3 1 Windows et le logo de Windows sont des marques d pos es ou des marques de Microsoft Corporation aux Etats Unis et ou dans les autres pays 4 INTERFACE SERIELLE La s rielle de communication du convertisseur est de type half duplex maitre esclave sur une ligne RS 485 RS 422 asynchrone Les convertisseurs assurent le contr le de la ligne uniquement s ils sont interrog s par le ma tre La m me ligne s riell
46. un deuxi me conducteur lectriquement parall le au blindage travers des bornes s par es L installateur doit veiller prot ger les bornes des filtres 16 2 4 Exemple de disposition du tableau de contr le Tous les c bles situ s en aval du filtre de r seau doivent tre blind s et mont s sur une barre de cuivre pr sentant une grande surface de contact La barre de cuivre doit aussi pr senter une grande surface de contact avec la base de montage Blindage s parateur grande surface de contact autour de son propre p rim tre Toute trace de peinture doit tre limin e des points de contact du tableau c bles contr le c ble moteur Surface interne ou plaque de montage PUISSANCE CONTROLE 17 2 5 Filtres de r seau pour le HPD Une s rie de filtres sp ciale a t con ue par S B C Motovariatori s r l pour le HPD Si ces filtres sont install s conform ment aux instructions de mise en service la conformit avec la norme 55011 classe ou classe est garantie la classe d pend de la configuration utilis e voir les pages suivantes C est l utilisateur qu il revient de pr voir suffisamment d espace dans le tableau de contr le pour monter les filtres lors du projet Bien entendu l utilisateur peut utiliser des filtres d autres constructeurs Dans ce cas S B C Motovariatori s r l pr te son support technique pour tester les filtres en question et produire
47. valeur introduite dans Pr56 s il n en est pas ainsi il est r initialis 3 7 Diagrammes blocs gt Le diagramme blocs principal d crit comment le convertisseur travaille mode graphique Chaque bloc rectangulaire repr sente un ou plusieurs param tres de lecture et P rx d criture les rhomboidaux repr sentent des param tres uniquement de lecture Le diagramme pr sente aussi d autres blocs de fonction tels que plus grand que gal le plus grand de et ou logiques des symboles standards ont t choisis pour tous ces blocs de fonction Pour ce qui est des param tres binaires ils sont repr sent s comme des interrupteurs et leur position dans le dessin correspond la valeur de d faut Lecture criture du param tre PrX A valeur du param tre PrX e Lecture criture du param tre B valeur d pendant des valeurs de et de PrX e Param tre uniquement de lecture PrX indique la valeur de A peut galement tre binaire e Lecture criture d un param tre binaire la position de l interrupteur indique bx y 0 La valeur du param tre binaire bx y positionne l interrupteur e Si A est inf rieur B C 1 vrai autrement 0 faux La valeur de est inf rieure A B C D E et F e Uniquement si A 1 et B 1 C 1 autrement C 0 e Si A ou est gal 1 1 autrement C 0 e valeurs provenant du mat riel e valeurs envoy es au mat ri
48. 0 1 1 b42 2 0 0 0 0 1 1 1 1 La ligne double indique les r solutions codeur utilisables dans les diff rentes bandes de vitesse 1024 est la valeur de d faut b42 4 b42 5 b42 6 b99 6 b99 7 b99 13 Surintensit 24V S il est gal un il indique qu une protection s est d clench e sur les sorties num riques cause d une absorption de courant anomale lecture uniquement Entr e fr quence connecteur X6 S il est gal un l entr e fr quence est programm e pour recevoir deux phases en quadrature et il s agit de la valeur de d faut S il est gal z ro il est valid pour pouvoir recevoir une entr e de type fr quence direction Compensation de couple D faut 0 S il est gal un une compensation de couple est ex cut e pour en am liorer la lin arit Validation du menu tendu D faut 0 S il est r gl sur un le menu tendu est valid S curit D faut 0 S il est r gl sur un il emp che toute modification des param tres Etat du pico PLC D faut 1 S il est gal un le programme Automate est ex cut s il est gal z ro le programme n est pas ex cut et il est alors possible de modifier les instructions Automate 3 4 Commandes fondamentales Pour lancer les commandes suivantes il est n cessaire que b99 7 soit gal z ro Pour les commandes b42 3 et b94 1 il est galement n cessaire que b99 6 soit gal un b42 3 b94 1 b99 9 b99 10 b99
49. 0 12 1 travers b40 13 il est possible de s lectionner s il est gal z ro la r f rence interne s il est gal un entr e fr quence codeur in qui son tour peut tre b40 14 b40 15 b41 0 b41 1 b41 2 b41 3 b41 4 b41 5 b41 6 b41 7 b41 8 b41 9 b41 10 b41 11 b41 12 b41 13 b41 14 b41 15 b42 0 b42 1 b42 2 configur comme fr quence direction ou comme signal en quadrature en utilisant b42 5 Validation communication s rielle D faut 0 Il doit tre r gl sur un pour valider la communication s rielle R serv Il doit toujours tre r gl sur z ro Survitesse Lorsque la valeur absolue de la vitesse du moteur d passe la valeur introduite dans Pr13 b41 0 est gal un autrement il est gal z ro En vitesse Dans le cas b40 7 0 si la diff rence de vitesse entre le moteur et la r f rence est inf rieure celle de Pr14 et sup rieure celle de Pr15 b41 1 est 1 autrement il est gal z ro Dans le cas b40 7 1 si la vitesse du moteur est inf rieure Pr14 et sup rieure Pr15 b41 1 est 1 autrement il est gal z ro Vitesse z ro Si la vitesse du moteur 0 est gale z ro b41 2 1 autrement 541 2 0 Avant Si la vitesse du moteur Pr0 est positive b41 3 1 autrement b41 3 0 Convertisseur O K S il est gal un aucune alarme n est pr sente autrement il est gal 0 Etat de la validation mat riel Il est g
50. 11 R initialisation ligne s rielle Commande permettant de r initialiser la communication s rielle au cas o la valeur de la vitesse Pr26 de 1 ligne s rielle aurait t modifi e La ligne s rielle est toujours initialis e l allumage du convertisseur Commande pour la r initialisation de l offset de la r f rence principale Cette commande permet d introduire automatiquement le param tre Prl de fa on r initialiser automatiquement l ventuel offset de tension sur la r f rence analogique principale Cette op ration n est consentie que si la valeur absolue de l offset est inf rieure 200 mV Commande de demande d talonnage offset de courant La commande n est accept e que si le convertisseur est d valid L talonnage est toujours ex cut l allumage Commande pour la r initialisation des alarmes Cette commande r initialise Pr23 et Pr24 si l alarme persiste elle appara t sur l afficheur Cette commande n est pas consentie s il y a une erreur de total de contr le 23 10 11 dans cas il est n cessaire d introduire les param tres de d faut b99 12 et de r initialiser ensuite l alarme Si l alimentation de backup bornes 8 et 9 de X3 est utilis e apr s avoir remis les bornes de X4 sous tension il est n cessaire d attendre 10 secondes avant de lancer la commande de r initialisation de l alarme de sous tension et de valider le convertisseur Valeurs de d faut des param tres du
51. 12 de X2 sortie pour s lection premier chiffre le moins significatif de l introducteur borne 13 de X2 sortie pour s lection deuxi me chiffre de l introducteur borne 14 de X2 sortie pour s lection troisi me chiffre de l introducteur borne 15 de X2 sortie pour s lection quatri me chiffre de l introducteur bornes 12 15 de X3 entr es pour lecture des chiffres en BCD borne 12 est le bit le moins significatif le sch ma de raccordement est report la page suivante 90 1 80 0 90 2 80 1 90 3 80 2 90 4 80 3 o gt 91 1 80 73 81 Ga 91 2 80 75 81 I mo 91 3 80 76 81 un 91 4 80 77 81 99 13 81 8282 91 4 827283 82 82 82 LD OUT LD OUT LD OUT LD OUT LD MUL LD MUL LD MUL LD MUL LD ADD LD ADD SUB LD OUT LD OUT LD OUT LDN LDN LDN OUT END 90 1 80 0 90 2 80 1 90 3 80 2 90 4 80 3 91 1 80 73 81 91 2 80 75 81 91 3 80 76 81 91 4 80 77 81 99 13 81 82 82 91 4 82 72 83 82 82 82 91 1 91 2 91 2 91 3 91 4 91 1 Copie bit 0 chiffre BCD copie bit 1 chiffre BCD copie bit 2 chiffre BCD copie bit 3 chiffre BCD si premier chiffre je calcule les unit s si deuxi me chiffre je calcule les dizaines si troisi me chiffre je calcule les centaines si quatri me chiffre je calcule les milliers j ajoute le chiffre tout juste calcul dans le param tre auxili
52. 7 Gain proportionnel du r gulateur de position D faut 100 amplitude 0 32000 Pr60 61 R f rence r gulateur de position Unit pas steps Pr62 63 Position moteur Unit pas steps incr ment de 4096 pas par tour Pr64 65 R serv b70 5 b70 6 b70 8 b70 9 b70 10 b70 11 b70 12 Erreur servo b70 5 est mis sur un si l erreur de position exprim e en valeur absolue d passe la valeur introduite dans 56 Si b70 5 est utilis la suite d une erreur servo il doit tre r initialis par l utilisateur par exemple travers le programme Automate Validation feedforward D faut 0 S il est r gl sur un le feedforward est valid sur le r gulateur de position Enclenchement d clenchement axe Ce bit permet d enclencher 1 et de d clencher 0 l axe de la r f rence codeur en entr e R serv R initialisation type 1 Commande permettant de r initialiser la position moteur et celle de la r f rence R initialisation type 2 Commande permettant d introduire aussi bien la position moteur que celle de la r f rence une valeur gale la position absolue de l arbre R initialisation type 3 Commande permettant d introduire la r f rence une valeur gale celle de la position moteur 3 6 7 Orientation de la broche Lorsque le mode op rationnel s lectionn est le 12 et que b40 2 devient gal un le mode op rationnel commence fonctionner Si l on utilise les rampes programm
53. 90 1 entr e num rique met bit b91 2 sur on OR 91 2 entr e num rique 2 met bit b91 2 sur off 91 2 ANDN 902 OUT 91 2 Exemple 2 variation de la valeur d un param tre avec les touches augmentation diminution 90 1 99 0 05 73 05 ADD LD 09 1 si lentr e num rique 1 est forte le AND 99 0 param tre Pr5 est incr ment d une unit 92 76 92 ADD tous les 614 milli mes de seconde 90 2 99 0 05 71 05 05 73 05 A 4 Seat ADD si l entr e num rique 2 est forte le param tre 5 est d cr ment d une unit 92 76 92 92 76 92 tous les 614 milli mes de seconde Exemple 3 commande ree 07 sur le front positif d une ADD entr e num rique 90 1 90 10 70 8 LB5 71 0590 1 l entr e num rique 1 r gle le bit b70 8 gt ABNDN 90 10 une seule fois lorsque le signal passe de Si E SET 70 8 bas en haut LB2 76 9290 1 OUT 90 10 Exemple 4 entr e num rique filtr e 60 milli mes seconde 7275 92 99 0 7275 92 99 0 LD ANDN ADD RES LDN AND ADD RES LD OUT LD AND SET LDN AND RES 90 1 90 10 72 75 92 99 0 90 1 90 10 72 75 92 99 0 90 1 90 10 90 1 99 0 90 11 90 1 99 0 90 11 si l entr e num 1 est basse je charge le compteur 60 milli mes de seconde si l entr e num 1 est forte pendant 60 milli mes de seconde on aura b99 0 1 et je mets b90 11 1 si l entr e num 1 est forte je charge le compteur 60 milli mes de seconde si l entr e num
54. AIL __ V 5 LA PREMIERE FOIS QUE VOUS UTILISEZ LE HPD LDN TYPEDEMAGEBINE TACHE DU CONVERTISSEUR eee OBSERVATIONS EMPLOIS FREINAGE EXTERNE O FILTRES RESEAU CODEUR BACKUP FONCTION BASSE TENSIONC CODEUR OUT El BUS EN PARALLELE L L AUTOMATE INTERNE D TOROIDES CABLE JLIGNE SERIELLE t MOTEUR LE CONVERTISSEUR EST CONTROLE PAR MARQUE MODELE COMMANDE NUMERIQUE PLC CARTE AXE SIMPLE CARTE MAITRE ESCLAVE LE CONVERTISSEUR A LA PROGRAMMATION SUIVANTE valeur Pr valeur valeur Pr valeur a see es 32 42 6 70 7 oo er o o 4 1 4 4 50 X J709 5 1 9 51 7 17040 40 0 52 70 11 a _ 70 12 mos 202 40 6 58 40 7 59 46 408 66 84 48 4010 645 185 19 86 DANS L AUTOMATE INTERNE SI L ON UTILISE UN PROGRAMME AUTRE QUE CELUI DE DEFAUT INCLURE LA LISTE O O In 24 In 25 In 15 In 31 In 47 In 63
55. DC bus si gt Pr80 je charge temps de retard Si Pr24 2 c est dire si alarme de sous voltage et temporisateur d charg r initialisation des alarmes Seul l alarme de sous voltage Pr24 2 est r initialis e automatiquement le param tre Pr80 doit tre introduit la valeur de la tension nominale du DC bus 10 pour alimentation 380V 80 500 le temporisateur 1 ne doit tre utilis dans aucune autre partie du programme du pico PLC Exemple 12 5 positionnements avec auto apprentisssage FICHIER E003 HPD Si l on veut r aliser la fonction suivante se r f rer la figure pr sent e ci dessous et imaginer que l on veut acqu rir 5 diff rentes positions de machine pour effectuer ensuite ces positionnements automatiquement MOTEUR CAPTEUR PROXIMITE lt CHARIOT POSITIONS 0 1 2 3 4 5 Pour ce faire on utilise une unit clavier intelligent cf annexe L programme raccord e au convertisseur et a l Automate interne par voie s rielle l allumage de la machine le convertisseur attend la commande d ex cution du retour l origine et le clavier pr sente le message z ro axe F4 Si l on appuie sur la touche F4 ou que l on lance une commande impulsive l entr e num rique 2 du HPD l arbre moteur tourne la vitesse introduite dans le param tre Pr5 jusqu ce que le capteur de proximit n intervienne l entr e num rique 3 Le clavier pr sente alors le message n
56. ENT Le balayage du programme du pico PLC est ex cut tous les 6 144 milli mes de seconde dans cet chantillonnage il y a donc d abord la lecture des entr es l actualisation des deux temporisateurs Pr92 Pr93 b99 0 et b99 1 balayage du programme de l utilisateur et enfin actualisation des sorties Pour cette raison tant la lecture des entr es que l introduction des sorties ont une variabilit de 6 144 ms par rapport l pisode mat riel Toutes les instructions du pico PLC l exception des instructions arithm tiques op rent sur un seul bit d autre part la pile disponible a une profondeur d un seul bit L instruction LD LDN charge le bit d fini comme op rande dans la pile tandis que toutes les autres instructions logiques op rent sur la pile elle m me Les op rations arithm tiques se sont effectu es que si le bit de pile est sur un Pour faciliter la t che de l utilisateur nous reportons ci dessous les tableaux de v rit des op rations logiques op ration logique AND op ration logique OR bit A bit A 0 0 0 0 1 1 1 1 Les op rations respectives ni es ANDN et ORN suivent la m me logique la seule diff rence est que la valeur affich e est la valeur ni e du bit sp cifi L Automate dispose de 8 bits enregistrables de b90 8 b90 15 8 autres bits de b91 8 b91 15 sont la disposition de l Automate ils ne sont par enregistr s et sont toujours sur z ro lors de l all
57. K somme module 256 de tous les champs l exclusion du STX total de contr le Types de message CMD1 c est le message de r ponse du convertisseur une demande de donn es le message de r ponse a le format suivant STX 001 ADDR LUN PAR D0 Dn CHK ou ce peut tre le message de confirmation une criture ou un changement de donn es dans ce cas le format est le suivant STX 001 ADDR ou ADDR identifie toujours quel est le convertisseur qui r pond CMD2 c est le message de lecture d une instruction dans la zone Automate le message a le format suivant STX 010 ADDR LUN PAR CHK CMD3 c est le message d criture d une instruction dans la zone Automate le message a le format suivant STX 011 ADDR LUN PAR D0 Dn CHK CMD4 c est le message de lecture d un param tre le message a le format suivant STX 100 ADDR LUN PAR CHK CMDS c est le message d criture d un param tre le message a le format suivant STX 101 ADDR LUN PAR DO Dn CHK CMD6 c est le message de connecteur d un bit d un param tre octet le message a le format suivant STX 110 ADDR LUN PAR D0 D1 CHK Dans ce cas LUN 2 ce qui revient a dire que deux octets sont envoy s pour les donn es le premier octet est le masque qui contient des 0 dans les positions des bits changer et des 1 dans les autres positions le deuxi me octet contient des 1
58. UB AND 412 70 8 ANDN 91 8 apr s intervention capt prox SUB 79 28 64 j ex cute un profil trap zoidal cas SET 70 8 pour me mettre en alignement 918 SET 91 8 avec point z ro du r solveur 91 8 70 8 91 0 91 0 LD 91 8 A ANDR es si l alignement sur le z ro du r solveur est effectu je r gle la ave 91 11 40 2 SET 91 0 sortie de z ro axe deua i CSET LD 41 4 91 11 ANDN 91 11 80 SET 40 2 si le convertisseur est ok je SET 91 11 valide le mode op rationnel La pr cision du positionnement sur le z ro r solveur d pend de la stabilit du moteur au moment o le profil trap zo dal est calcul pour l alignement final il est donc n cessaire de s assurer que l arbre moteur est arr t avant ce calcul Dans l exemple indiqu ci dessus le test d arr t du moteur est effectu l aide du bit b41 2 dans ce cas l impr cision est due au fait que ce bit une pr cision de 1 tour min S il est n cessaire d avoir une pr cision plus fine la place du test b41 2 mettre un retard permettant d assurer l arr t de l arbre moteur Exemple 8 ex cution du module arbre lectrique FICHIER E001 HPD Si l on veut r aliser cette fonction se r f rer la figure pr sent e ci dessus et supposer que l on a un ruban convoyeur sur lequel d file le produit et un rouleau une lame m par le convertisseur HPD l allumage sur la commande externe le rouleau est align sur la r f rence de z ro capteur de
59. a m me ligne lectrique peuvent tre r ellement prot g s le convertisseur de fr quence sera lui aussi prot g contre les interf rences des autres syst mes Lorsque l on installe des filtres ils doivent tre pr vus aussi bien pour l entr e du r seau que pour la sortie du moteur la sortie moteur peut tre prot g e l aide de filtres de sortie qui abaissent les niveaux interf rence au minimum normalement tores de ferrite plusieurs spires obtenues en enroulant 3 c bles moteur simultan ment 2 3 Instructions pour l installation des filtres de r seau 14 Pour assurer la compatibilit lectromagn tique conform ment aux standards existant actuellement les conditions requises EMC sont d une importance fondamentale lorsque l on configure un tableau de contr le Pour que les filtres donnent le meilleur d eux m mes il est n cessaire de respecter scrupuleusement les instructions pr sent es dans ce chapitre car m me le filtre le plus sophistiqu et le plus co teux n a aucun effet si l on ne prend pas garde aux aspects EMC Eviter donc toujours les parcours de c bles mettant du bruit en parall le avec des c bles propres les c bles parall les surtout proximit du filtre garantir la s paration mat rielle les boucles de c bles garder les c bles les plus courts possibles et le plus proche du potentiel commun Autres mesures A l exception des c bles du r seau
60. age eme cae alvei estu a TS ACAD assit tos eeu dtp ale ust lta 3 PARAMETRES ET PROGRAMMATION 3 1 Utilisation du CI3VIGE dure iam etre Ps tn e epe 3 2 Premi re mise en marche du EIPD easi ceoke etin ee ierit 3 3 Param tres TON amen tan sss kr Sra t el 3 4 Commandes fondamentales ne Reds itio oes 3 5 Etalonnage du contr le de 3 6 Modes op rationnels eror ba e ERE nant 3 651 Controle de Couple ee cec ore e Ete RH hd de 3 6 2 Controle xd aceel rati nia ope eec e c Robe an 3 6 3 Entretien et mise Services os ooo adeo Gol 3 6 4 POSITIONNEUT acido eet Ope estate kie uer te rhet Ope tint ike JO OAT NE CIE CUPIQUE e eser NI edema do 3 6 6 Simulateur de moteur pas pas sers 3 6 7 Orientation de la die dames 2 77 Diaprammes XbloGS elles fre 3 8 Programmation des entr es et des sorties 1 Deel SCO c Ead 00 QV ON mm WN NN N 23 3 8 2 Exemples et applications 3 9 Programmation avec Pcb 4 79 4 1 Protocole de communication 79 4 2 Adresses s rielles et longueurs des
61. aire d introduire l entr e fr quence en tant que signal direction signe en r glant b42 5 0 Bien entendu comme dans tous les autres modes op rationnels il est possible de valider le feedforward de limiter l action de la partie proportionnelle d avoir le signal d erreur servo et de disposer des diff rents types de r initialisation Ne pas oublier que le comptage de la fr quence est effectu sur le front n gatif du signal et que la variation doit tre ex cut e au moins 1 uS avant le front n gatif de la fr quence Contrairement aux moteurs pas pas il n existe aucun risque de perte de pas Pour les sch mas de connexion se r f rer ce qui est pr cis dans le chapitre Raccordement entr e en fr quence PARAMETRES MODE OPERATIONNEL 11 Pr50 Vitesse maximale Unit tours min d faut 3000 amplitude 0 9000 Ce param tre peut toujours de limiter la vitesse maximale du moteur Pr51 Facteur multiplicateur de la r f rence D faut 1 amplitude 0 4096 Ce param tre permet d introduire le rapport de multiplication d sir pour la fr quence de r f rence en entr e Pr54 R serv Pr56 Fen tre pour erreur servo Unit pas steps d faut 100 Si l erreur de position exprim e en valeur absolue d passe la valeur introduite dans Pr56 b70 5 est r gl sur 1 Si b70 5 est utilis la suite d une erreur servo il doit tre r initialis par l utilisateur par exemple travers le programme Automate Pr5
62. aire Pr81 si dernier chiffre le plus significatif je copie la valeur finale dans Pr83 je r initialise le param tre Pr82 jactualise les sorties de fagon valider la lecture du chiffre suivant si le dernier chiffre est d j lu je recommence le balayage des chiffres en commengant par les unit s fin du programme RACCORDEMENT INTRODUCTEUR 4 CHIFFRES Exemple 15 fen tre de vitesse z ro r glable On veut faire en sorte que lorsque la r f rence analogique principale a une valeur inf rieure au seuil r glable cette r f rence soit annul e En pratique il est tabli une fen tre de vitesse autour du z ro l int rieur de laquelle la vitesse est mise z ro La valeur du seuil est introduite en trs min dans le param tre Pr88 le param tre Pr89 est utilis comme support Le programme introduire dans le pico PLC est le suivant 99 13 07 72 89 LD 89 15 89 71 89 LD m 99 13 89 88 72 on SUB 99 2 40 6 OUT 99 13 07 72 89 89 15 89 71 89 99 13 89 88 72 99 2 40 6 Je copie la valeur de la r f rence analogique dans Pr89 si Pr89 lt 0 je nie Pr89 de fa on en avoir le module je calcule diff rence entre Pr89 et Pr88 si n gatif je mets le conv en arr t 4 oe 3 3 9 Programmer avec Pcbrush 2 R CROSOFT WINDOWS 4 kit s riel HPD permet au micro ordinateur de communiquer avec le convertisseur Le
63. al un lorsque la validation du mat riel est pr sente Pr alarme de temp rature 10 degr s avant d atteindre la temp rature maximale du stade de puissance le b41 6 est mis sur un Alarme externe Alarme disposition de l utilisateur Alarme auxiliaire Deuxi me alarme disposition de l utilisateur Echec Etalonnage b41 9 1 indique que l talonnage initial des offsets de courant a donn un r sultat n gatif Saturation r gulateur de vitesse b41 10 1 lorsque le r gulateur de vitesse est en train de fournir le courant maximal LT actif Indique que Pr36 a atteint la valeur 100 0 et que le convertisseur est donc en train de limiter le courant la valeur nominale Convertisseur valid Clavier en panne b41 13 1 si la communication entre le clavier et le convertisseur est laborieuse Mode op rationnel externe S il est gal un un mode op rationnel externe est install Temporisation mode op rationnel externe S il est gal un il indique que le mode op rationnel externe install est g r toutes les 2115 autrement il l est toutes les 51215 S lecteur pour la configuration du simulateur codeur S lecteur pour la configuration du simulateur codeur S lecteur pour la configuration du simulateur codeur Pr32 jusqu 9000 trs min Pr32 jusqu 3500 trs min Pr32 jusqu 875 trs min CODEUR OUT 16384 8192 4096 2048 1024 512 256 128 b42 0 0 1 0 1 0 1 0 1 b42 1 0 0 1 1 0
64. aleur de la pile en le niant Pa y se SET si la pile est gale un le bit y du param tre Pa est r gl sur Pa y un RES si la pile est gale un le bit y du param tre Pa est r gl sur FaN z ro AND Pay le bit charg dans la pile prend le r sultat de l op ration ay logique AND entre soi m me et le bit y du param tre Pa ANDN le bit de la pile prend le r sultat de l op ration logique AND entre soi m me et le bit y du param tre Pa ni OR le bit charg dans la pile prend le r sultat de l op ration logique entre soi m me et le bit du param tre ORN le bit de la pile prend le r sultat de l op ration logique ADD entre soi m me et le bit y du param tre Pa ni Nerd ADD Pa Pb Pc sile bit de la pile est gal un une op ration d addition est sus effectu e sur les param tres donc Pc Pa Pb Sa PU P SUB sile bit de la pile est gal un une op ration de soustraction gt est effectu e sur les param tres donc Pc Pa Pb Bs BERE MUL Pa Pb Pc si le bit de la pile est gal un une op ration de multiplication est effectu e sur les param tres donc Pc Pa DIV Pb Pe sile bit de la pile est gal un une op ration de division est oe effectu e sur les param tres donc Pc Pa Pb END fin du programme FIN y 0 1 entr e avec balayage rapide DESCRIPTION DU FONCTIONNEM
65. at e mot double A l allumage il est gal z ro S il est sur un la premi re op ration math matique ex cut e par le pico PLC est faite en introduisant les trois op randes de type mot double l op ration b94 0 tant effectu e il est r initialis automatiquement Si l on utiliser Pr60 Pr68 le formatage en mot double est implicite voir texte D validation de la premi re entr e rapide b94 5 1 A l allumage il est gal z ro D validation de la deuxi me entr e rapide b94 6 1 A l allumage il est gal z ro D validation de la troisi me entr e rapide b94 7 1 A l allumage il est gal z ro Etat premier temporisateur Il est gal 1 si Pr92 0 Etat deuxi me temporisateur Il est gal 1 se Pr93 0 Il est gal 1 si le r sultat de la derni re op ration de l Automate est n gative Il est gal 1 si le r sultat de la derni re op ration de l Automate est z ro Etat de l Automate D faut 1 S il est gal un le programme Automate est ex cut s il est gal z ro le programme n est pas ex cut et il est alors possible de modifier les instructions Automate INSTRUCTIONS PLC I LD Pa y charge le bit y du param tre Pa dans la pile Pa y LDN charge le bit y ni du param tre Pa dans la pile Pa y C OUT r gle le bit y du param tre Pa la valeur charg e dans la pile Pa y OUTN met le bit y du param tre Pa la v
66. au filtre tous les c bles de puissance et de contr le doivent tre blind s et si possible s par s l un de l autre distance minimale 20 cm Si les c bles de contr le et les c bles de puissance se croisent faire en sorte qu ils le fassent angle droit Les c bles blind s doivent tre mont s sur une barre de cuivre avec un montage collier ayant une bonne conductibilit La surface de contact doit tre la plus large possible et le blindage doit tre entier Normalement le blindage doit tre raccord sur les deux parties Toutefois dans certains cas les blindages des c bles de contr le pourraient n tre raccord s que d un seul c t cause du ronflement de courant qui pourrait entrer en interf rence avec le signal de contr le Cela doit tre d cid cas par cas car il faut alors tenir compte d un grand nombre de facteurs en g n ral il est possible de suivre la d marche suivante si le blindage ne sert que de blindage il doit tre raccord des deux c t s Si le courant qui circule dans le blindage cr e une interf rence avec les signaux blinder le blindage doit tre raccord d un seul c t Le c ble d entr e doit tre raccord avec une fixation vis la connexion de prise de terre de fa on garantir un bon contact entre le blindage et la terre Les filtres de suppression d interf rences RF doivent tre mont s le plus pr s possible du convertisseur et avoir une grande surface d
67. b40 7 0 si la diff rence de vitesse entre le moteur et la r f rence est inf rieure Pr14 et sup rieure Pr15 le b41 1 est 1 autrement il est 0 Dans le cas b40 7 1 si la vitesse moteur est inf rieure Pr14 et sup rieure Pr15 le b41 1 est 1 autrement il est 0 Gain int gral du r gulateur de vitesse Amplitude 0 32767 d faut 120 Amortissement du r gulateur de vitesse Amplitude 0 32767 d faut 2000 Si Pr16 est gal z ro Pr17 devient le gain proportionnel du r gulateur de vitesse Limiteur de largeur de bande Unit 512us amplitude 0 1000 d faut 1 Pr18 permet d introduire la constante de temps d un filtre du premier ordre situ sur le signal num rique de demande de couple La fr quence de coupe du filtre est du filtre est 310 Pr18 Hertz Courant de pointe Unit o amplitude 0 100 0 r solution 0 1 d faut 100 0 C est le courant maximal que le convertisseur peut fournir au moteur il est exprim en pourcentage du courant de pointe du convertisseur et il convient qu il ne soit jamais sup rieur au triple du courant nominal du moteur Tension du DC bus Unit volt param tre uniquement de lecture Il affiche la valeur de la tension pr sente sur le DC bus Limiteur de couple param tre r serv et uniquement de lecture Unit Il peut tre utilis par les modes op rationnels pour limiter le couple au moteur R f rence analogique auxiliaire Unit La valeur affich e est
68. b41 Pb42 Pr50 Pr51 Pr52 Pr53 Pr54 Pr55 Pr56 Pr57 Pr58 Pr59 Pr60 Pr61 Pr62 Pr63 Pr64 Pr65 Pr66 Pr67 Pr68 Pr69 Pb70 Pr80 Pr81 Pr82 Pr83 Pr84 Pr85 86 Pr87 Pr88 Pr89 Pb90 05 05Fh 0COh 061h 0C2h 054h OC4h 0C6h 055h OC8h 058h 05Ah OCCh 05 056h 060h 064h 066h 068h 06Ah 06Ch 06Eh 070h 072h 074h 076h 078h 07Ah 07Ch 07Eh 080h 082h 084h 086h 088h 08Ah 062h OCEh 0DOh 0D2h 0D4h 0D6h OD8h ODAh 0DCh ODEh OEOh OE2h vitesse s rielle adresse s rielle position arbre 0 4095 nombre de p les d phasage mode op rationnel vitesse nominale moteur courant nominal facteur d chelle pour la tacho demande de couple filtr e accumulation 14 image thermique pour freinage sortie analogique auxiliaire K pour avanc e de phase drapeaux utilis s par le bloc principal drapeaux utilis s par le bloc principal drapeaux utilis s par le bloc principal drapeaux utilis s par le mode op rationnel entr es Pb91 Pr92 Pr93 Pb94 Pb99 08 O8Eh 090 032h 092h ND ND ND sorties temporisateur num ro 1 temporisateur num ro 2 drapeaux utilis s par l Automate drapeaux utilis s pour l Automate et les commandes Longueur aire Automate 128 octets adresses de 00h 7Fh Annexe dimensions m caniques HPD 81 5 301
69. chement en arbre lectrique a une variation maximale de 6 144 milli mes de seconde Les bits auxiliaires suivants sont utilis s b91 10 b91 12 Le programme est le suivant 91 12 70 8 91 12 91 10 40 2 90 1 70 8 91 1 72 72 52 90 2 91 10 40 2 90 3 91 10 70 10 91 10 31 1 91 10 91 12 70 8 LD D 91 12 RST 91 10 40 2 LD SET 90 1 70 8 AND Ger SE 91 1 SET ADD 72 72 52 Crop LD 90 2 91 10 40 2 ANDN Cae RST 90 3 91 10 70 10 LD Casero ANDN 91 10 SET SET 34 1 91 10 91 1 94 0 LD ser AND 86 sAND ET 89 15 72 U SUB XDD 72 72 70 CADD XDD 72 80 51 ADD XDD 72 81 52 ADD 72 60 64 70 4 71 75 31 91 1 SET 70 8 41 2 91 12 31 0 31 31 31 LDN E r su gt 72 82 51 ANDN I app AND 72 84 53 SUB ADD 72 72 58 ADD ADD 72 72 70 ADD 70 6 SET 72 75 31 ADD 91 1 RST END 72 72 70 72 80 51 72 81 52 72 60 64 70 4 71 75 31 91 12 70 8 41 2 91 12 31 0 31 31 31 72 82 51 72 84 53 72 72 58 72 72 70 70 6 72 75 31 91 1 gestion d part retour avec profil trap zo dal si ret orig fait r f pr6 demande d part enclen enclenchement sortie cycle on aucune rampe pr52 0 demande retour origine attente capteur prox r initialisation niveaux drapeau ret orig ex cut si OPM 10 ret origine ex cut et enclench force mot double
70. d le commutateur Pr57 0 Les codes d erreur sont les suivants aucune erreur test non ex cut s quence phases moteur et direction r solveur non coh rentes nombre p les moteur et Pr29 non coh rents erreur de phase r solveur valeur de Pr30 diff rente de z ro 99 chec proc dure En introduisant diff rentes valeurs dans Pr57 il est possible d avoir d autres informations utiles quant l installation et l entretien voir tableau dans le diagramme blocs gt _ PARAMETRES MODE OPERATIONNEL 8 Pr50 Vitesse manuelle Unit tours min d faut 100 C est la vitesse utilis e pour les cartements manuels ex cut s en utilisant b70 1 b70 2 avec b70 0 0 et b40 2 1 Pr51 Vitesse d ex cution profil Unit trs min d faut 1000 C est la vitesse utilis e pendant l ex cution du profil Pr52 Course Unit r volutions d faut 30 C est la course exprim e en r volutions de l arbre moteur et qui devra tre parcourue pendant la g n ration du profil Pr53 Point de d part D faut 1 S il est r gl sur 1 au d part du profil b70 0 le moteur commence se d placer en parcourant Pr52 r volutions en vitesse positive S il est r gl sur 2 il commence se d placer en parcourant 52 2 r volutions en vitesse positive En revanche s il est r gl sur 3 il commence en parcourant Pr52 r volutions en vitesse n gative Pr54 Pr55 Pr56 Pr57 Pr58 Pr59 Retard Unit dixiemes de seco
71. dans les positions des bits que l on veut mettre sur 1 et des 0 dans les autres positions L adresse PAR est celle du param tre octet dans lequel on d sire modifier un ou plusieurs bits Si le param tre est un mot et que le bit modifier est l un des 8 premiers b0 b7 PAR adresse du param tre autrement si le bit modifier est l un des 8 sup rieurs b8 b15 PAR adresse du param tre 1 CMD7 c est le message d criture d un param tre tous les convertisseurs raccord s la ligne s rielle le message a le format suivant STX 11100000 LUN PAR D0 Dn CHK L adresse de la p riph rique ADDR doit tre z ro Remarques Les param tres qui sont repr sent s sur l afficheur avec des nombres d cimaux doivent tre trait s comme des valeurs enti res Par exemple une valeur de 978 5 est lue et crite sous la forme 9785 Toutes les valeurs qui sont pr c d es par le symbole doivent tre consid r es comme des nombres a base hexad cimale La valeur comprise entre crochets identifie l unit de base octet du message Tous les messages doivent tre termin s en un temps pause qui d pend de la vitesse bien d fini de fa on tre consid r s comme tant valables et ils doivent pr senter une parit et un total de contr le exacts Le convertisseur r pond une demande ou un envoi de donn es seulement si le message a t re ue correctement en cas d erre
72. dessous La figure pr sent e ci dessous d crit les deux configurations RS 485 MAITRE 5 X5 X5 BR NOEUD 1 NOEUD n DERNIER NOEUD RS 422 MAITRE X5 X5 X5 NOEUD 1 NOEUD n DERNIER NOEUD 2 13 R sistance de freinage Le convertisseur HPD est muni d une r sistance de freinage interne Un contr le peut tre ex cut pour ce qui est de l utilisation de la r sistance de freinage en surveillant la valeur du param tre Pr37 exprim en pourcentage Si l on d sire dissiper une puissance sup rieure il est possible d utiliser une r sistance externe Pour le raccordement devant bien entendu tre ex cut en conditions de s curit ter le cavalier unissant les bornes 9 et 10 du bornier X4 raccorder une t te de la r sistance la borne 9 et l autre t te la borne 11 du m me bornier X4 La r sistance externe doit avoir une valeur de 40 ohms et il est n cessaire d interposer un interrupteur magn to thermique entre la r sistance et le convertisseur La section minimale des c bles de connexion est de 4 mm il est n cessaire de r duire au minimum la longueur des c bles de connexion qui ne doivent en aucun cas d passer les 3 m tres 2 14 Backup S il s av re n cessaire de maintenir le syst me lectronique de contr le du convertisseur aliment m me si la tension de r seau vient manquer par exemple pour que la simulation du codeur continue fonctionner il est n cessai
73. e diff rentiel ohm V r solution bits entr e analogique auxiliaire diff rentiel Og 15 8 5 AE AE amp 5 Old amplitude Z r solution sortie analogique type single ended max amplitude r solution 8 bits Annexe D seuils de tension sur le DC bus 1024 800 SURVOLTAGE 768 SEUIL VALIDATION FREINAGE 744 SEUIL DEVALIDATION FREINAGE ZONE TRAVAIL 120 EXCLUSION PRE CHARGE D 56 SOUS VOLTAGE 40 INCLUSION PRE CHARGE 0 Annexe E conventions R f rence Positive Mouvement arbre moteur vue arbre moteur 6 Couple Positif Compteur r solveur Incr mente PS ova couples sind couples sind 9 Signal tachym trique couple sn 3 Entr e auxiliaire positive Pr22 positif Pr38 positif Sortie analogique auxiliaire positive Codeur In A HIT TL Incr ment compteur B an Annexe temporisation logicielles 256 US g n rateur du vecteur couple 51215 gestion modes op rationnels rapides gestion limites de couple gestion r f rence de vitesse gestion r sistance de freinage gestion FIN 2 048 mS gestion modes op rationnels lents 6 144 mS image thermique moteur entr es num riques balayage programme pico PLC sorties num riques 49 152 mS gestion fen tres de vitesse Annexe G programme de d faut de l Automate 90 1 40 4 gt
74. e bornier de puissance 4 haut e Il est n cessaire de laisser un espace minimal de 190 mm au dessus et au dessous du convertisseur 2 1 Instructions pour la s curit e S assurer que le convertisseur est correctement dimensionn en fonction du moteur que l on a l intention d utiliser Comparer les tensions et les courants nominaux e Cabler le tableau convertisseur moteur conform ment aux instructions report es dans chapitre conform ment aux normes pr vues en mati re de compatibilit lectromagn tique et conform ment aux normes en vigueur en mati re de s curit e L utilisateur est responsable des fusibles de protection sur l alimentation AC du convertisseur e Les c bles de puissance et les c bles de contr le doivent tre s par s d au moins 20 cm s ils doivent obligatoirement se croiser le faire angle droit Les c bles du moteur et d alimentation ne doivent jamais tre en parall le Tous les c bles de puissance doivent pr senter une section suffisante se r f rer au tableau report dans le paragraphe 2 7 et tre conformes la norme IEC227 2 e Les c bles raccord s au convertisseur travers le bornier ne doivent pas tre consolid s avec une soudure l tain plomb EN60065 art 15 3 5 e S assurer que le convertisseur et le moteur sont bien raccord s la prise de terre e S assurer que la tension maximale aux bornes L1 L2 L3 ne d passe pas de plus de 10 la tension nominale
75. e il est donc conseill d installer la barre de terre le plus pr s possible des convertisseurs de fr quence La barre de terre doit tre en cuivre de fa on ce que l inductance Longueur largeur epuisseur soit basse Elle doit galement tre Gam 1 6 1 5 6 mont e sur des supports isolants trouve c t les dimensions minimales en fonction de la longueur 2 8 Sch ma du raccordement de la puissance T lt oO ote Li DE TERRE filtre EMC FERRITE RESOLVEUR x1 SERVOMOTEUR CONVERTISSEUR TORES EN FERRITE OU FILTRE MOTEUR OU RIEN FONCTION DE LA CONFIGURATION ADOPTEE 2 9 Raccordement des cables des signaux Le c ble utilis pour la r f rence analogique doit tre une boucle tordue et blind e Le cable utilis pour le raccordement des signaux du codeur simul doit se composer de trois boucles tordues et munies d un blindage g n ral Pour les entr es et les sorties num riques il est possible d utiliser des cables ordinaires Tous les cables des signaux doivent pr senter une section minimale de 0 35 mm 2 10 Sch ma de raccordement des c bles des signaux CONTROLE HPD AXE R f rence R f rence in Codeur in Codeur out 24Vcc Sortie Entr es Valida
76. e contact avec le tableau ou avec la base de montage Toute trace de peinture doit tre limin e La borne de terre du filtre doit tre raccord e la barre de terre avec une connexion la plus courte possible L installateur doit veiller prot ger les bornes des filtres Si possible la zone de puissance convertisseur et la zone de contr le automate ou doivent tre s par es mat riellement par une interruption de la base m tallique Aucun c ble ne devrait passer travers ce blindage Mesures de protection pour les convertisseurs de fr quence courant de dispersion gt 3 5mA par phase Les courants d interf rence dispers s par le syst me de terre peuvent tre consid rables dans certains cas Il est donc absolument n cessaire de raccorder les filtres de suppression la prise de terre avant de les raccorder La section des c bles doit tre conforme aux r glementations en vigueur en mati re de s curit 15 Si un filtre de suppression est constamment raccord et que pendant le fonctionnement normal le courant de perte est sup rieur 3 5mA ce qui devrait tre le cas pour la plupart des convertisseurs de fr quence une des mesures suppl mentaires indiqu es ci dessous devrait tre adopt e a La section du blindage doit tre au moins de 10 mm b Le blindage devrait tre supervis par un syst me de contr le m me de d connecter le dispositif en cas d anomalies c L installation d
77. e peut tre raccord e 32 convertisseurs au maximum en donnant une adresse diff rente au param tre Pr27 de chacun d eux D autre part il est possible de r gler la vitesse de transmission l aide du param tre Pr26 comme 11 est indiqu dans le tableau pr sent ci dessous Pr26 base d cimale b s ause ms 0 600 512 1 1200 256 2 2400 128 3 4800 64 4 9600 32 5 9600 32 6 19200 16 7 38400 12 8 57600 8 9 125000 4 10 57600 8 La version code Pr26 4 diff re de la Pr26 5 pour ce qui est du retard de la r ponse de 25 ms Cette version a t labor e pour pouvoir tre mise en interface avec des automates r clamant cette caract ristique La version a code Pr26 10 a t labor e pour pouvoir permettre l change de donn es entre deux convertisseurs HPD Pour les sch mas de connexion se r f rer au paragraphe Raccordement de la ligne s rielle 4 1 Protocole de communication La colonne de droite du tableau pr c dent reporte la valeur de pause exprim e en milli mes de seconde pour chaque vitesse de communication il s agit du temps partant au d but de chaque message STX et avant la fin duquel l envoi du message lui m me doit tre achev En cas d interruption d un message apr s ce temps donn le convertisseur ignora ce qu il a re u et attend un nouveau lancement de message Le message se constitue de plusieurs donn es cons cutives le format des donn es est le suivant
78. el La valeur de A est convertie en B Par exemple si le symbole triangulaire fait apparaitre A D cela signifie que la valeur analogique de A est convertie en valeur num rique B e La valeur maximale de est PrX offset full scale ref 1 Pr 2 Pr 3 full scale ref 2 max fq ref eu internal reference Pr 4 reserved reference main ref DESCRIPTION R W Pr 25 SOFTWARE ISSUE N Pr 26 BAUD RATE Y Pr 27 SERIAL LINK ADDRESS Y Pr 28 SHAFT POSITION N Pr 29 MOTOR POLES Y Pr 30 RES PHASE SHIFT Y Pr 31 OPERATING MODE Y Pr 32 RATED SPEED 36 2 ACCUMOLATOR 37 BRAKE RESISTOR USE N Pr 20 DC BUS VOLTAGE N Pr 39 PHASE ADVANCE 34 GAIN FOR B42 0 B42 1 ENCODER OUT RESOL Y B42 2 B42 5 QUADRATURE FD Y B41 14 EXTERNAL OPM N B41 15 FLAGS B41 6 PRE ALARM N B40 1 VIBRATION STOP 40 10 LOW VOLTAGE OP Y left sw b40 4 mM right sw b40 5 stop b40 6 LJ ramps values HIGH PERFORMANCE DRIVE MAIN BLOCK DIAGRAM torque demand FE band width speed control limitator ramp value b40 7 Pr 16 YY torque Pr17 Pr 18 5 over Pr 13 over speed high low zero speed forward at speed b 41 8 output short circuit motor speed user current limit
79. ence input aux analog input digital input status 1 digital input status 2 encoder in counter Pr 56 al lo bus voltage offset compensation U offset compensation V TRAPEZOIDAL POSITIONER OPERATING MODE in progress ELI gt b70 6 profile generator feed Pr 56 forward S 56 b70 5 nu servo error i i window servo error 3 1 proportiona reserved gain reference Pr 61 Pr60 C Pr 57 O Pr6 Pr 51 Pr52 B ramps steady time target position speed 9108 Pr 63 Pr62 reverse forward profile on reset 1 b70 4 motor position b70 10 gems target position motor position 0 pulses b70 11 gt target position motor position shaft position Pr65 Pr 64 Pr 50 reset 2 incremental position steps for pulse b70 12 gt target position motor position reset 3 b70 2 gt incremental position Pr 65 Pr 64 0 reset 4 master speed i D oo encoder ratio locked master d Pr51 Us un Pr 52 53 070 8 forward proportional gain O Pr 61 Pr60 2 J Pr 57 as Pr6 target position reserved reference Pr
80. es avec le Pr52 le moteur atteint la vitesse programm e dans le param tre Pr50 puis se d pla ant vitesse constante il atteint la position introduite dans Pr54 et ferme la boucle de position PARAMETRES MODE OPERATIONNEL 12 Pr50 Pr51 Pr52 Pr53 Pr54 Pr56 Pr57 Pr58 Pr59 b70 5 Vitesse maximale pendant la phase d orientation de la broche Unit tours min d faut 200 amplitude 0 500 Ce param tre permet toujours de limiter la vitesse maximale du moteur pendant la phase d orientation de la broche R serv Rampe de d c l ration Unit s millier tours min d faut 500 amplitude 2 30000 r solution milli me de seconde Lors de la commande d orientation de la broche b40 2 1 la d c l ration demand e au moteur peut tre limit e par param tre de fa on ce que Pr52 milli mes de seconde soient n cessaires pour accomplir un saut de 1000 trs min R serve Position de l arbre moteur pour l orientation de la broche Unit pas d faut 0 amplitude 0 4095 Une r volution de l arbre moteur correspond a 4096 pas Fen tre pour erreur servo Unit pas steps d faut 100 Si l erreur de position exprim e en valeur absolue d passe la valeur introduite dans Pr56 b70 5 est r gl sur 1 Gain proportionnel du r gulateur de position D faut 100 amplitude 0 32000 R serv R serv Erreur servo b70 5 est mis sur un si l erreur de position exprim e en valeur absolue d passe la
81. es fusibles de protection L utilisation de r seaux d alimentation monophas e est possible mais il faut alors tenir compte du d classement de la puissance fournie l arbre moteur la puissance maximale disponible est donc obtenue selon la formule suivante Pmax 27 10 3 Vr seau2 watt Toutes les protections n cessaires la s curit telles que le contr le des surtensions les protections contre les courts circuits la surchauffe du convertisseur et du moteur sont int gr es dans le convertisseur Les filtres de r seau et les filtres du moteur seront consid r s au cours du projet du tableau lectrique de fa on respecter les standards EMC et pouvoir acqu rir le label CE Le chapitre 2 d crit de fa on approfondie tous les probl mes relatifs N B Un laps de temps d au moins 60 s doit s couler entre un allumage et l autre 1 4 Identification Les convertisseurs de la s rie HPD existent en 4 mod les HPD2 HPD5 HPD8 et HPD16 le nombre qui suit le sigle HPD correspond la valeur du courant nominal du convertisseur exprim e en amp res Sur le c t droit des convertisseurs de la s rie HPD une tiquette d identification indique toutes les donn es essentielles pour la bonne valuation de l unit consid r e I est important de prendre note des donn es de cette tiquette avant de demander 8 toute information caract re technique La figure pr sent e ci des
82. essous de l afficheur Les touches sont marqu es des signes suivants M La touche M sert changer le mode de visualisation de l afficheur et par cons quent la fonction des touches et existe deux modes de visualisation le mode param tres et le mode valeur des param tres Lors de l allumage du convertisseur aucune alarme n est pr sente L afficheur fait appara tre le message IdLE ou run indiquant que le convertisseur est d valid ou valid il s agit galement de la position du param tre Pr0 Il est possible de faire d filer tous les param tres en appuyant sur les touches ou Si l on d sire modifier la valeur introduite il suffit d appuyer sur la touche lorsque la valeur est affich e il est possible de la modifier en appuyant sur les touches et Pour revenir au mode param tres appuyer de nouveau sur la touche M L affichage peut appara tre de plusieurs fa ons en fonction du type du param tre affich S il s av re n cessaire d incr menter d cr menter rapidement la valeur d un param tre 11 est possible de le faire en appuyant sur la touche M en laissant la touche d incr ment d cr ment appuy e x Bloc de touches HPD LJ Prot mn GD
83. etour l origine entr e capteur de proximit de z ro test fin retour l origine r initialisation position drapeau retour l origine je valide l entr e rapide se retour l origine non ex cut je d valide l entr e rapide fin du programme Exemple 9 d placement arbre lectrique avec retour l origine FICHIER E002 HPD Si l on veut r aliser cette fonction se r f rer la figure pr sent e ci dessus et supposer que l on a un ruban convoyeur sur lequel se trouve le produit et un chariot qui coulisse en parall le au ruban le convertisseur HPD A l allumage sur la commande externe le chariot est align sur r f rence de z ro capteur de proximit Lors d une ult rieure commande impulsive donn e par un capteur qui rel ve le produit ce dernier s enclenche en arbre lectrique sur le ruban convoyeur de fa on ex cuter une certaine op ration sur le produit tendu en un point bien pr cis l op ration tant achev e le chariot se replace au point de d part Dans ce cas le programme permet d ex cuter la recherche de z ro axe cf chapitre 1 apr s quoi lors de la commande donn e par le capteur le chariot s enclenche en arbre lectrique en parcourant un espace gal la valeur de Pr87 86 et s en d croche en s arr tant avec la rampe introduite dans le param tre Pr83 apr s l avoir atteint en descendant en rampe il se place sur la position d attente d finie par le Pr89 88
84. eur Introduire alors le 16 estim et valider l axe avec une r f rence onde carr e attention choisir avec soin les amplitudes et les fr quences de la r f rence pour viter tout probl me si l axe est course limit e 51 l on observe l oscilloscope on remarque que la r ponse change parall lement la variation de Pr17 pour les valeurs d croissantes de Pr17 on s oriente vers une r ponse du syst me semblable celle qui est repr sent e dans la figure 2 Run 500 S s Hi Res p Re 70 28 Mar 1996 08 42 16 Fig 2 Pour les valeurs croissantes de 17 la r ponse du syst me s apparente celle qui est repr sent e dans la figure 3 Tek Run 500 S s HiRes E 70 28 1996 08 43 22 La valeur optimale de Pr17 est celle pour laquelle a une r ponse du syst me comme celle qui est indiqu e dans la figure 4 Run 500 5 5 Hi Res Trig E T 70 28 Mar 1996 08 44 37 On doit donc obtenir une sur longation d environ 1096 overshoot il est important qu une sous longation undershoot ne succ de pas la sur longation La valeur optimale de Pr17 ayant t trouv e pr ter attention au mouvement de l axe s il bouge bien sans vibrations et sans bruit il est possible de consid rer que l talonnage du systeme est achev s il n en est pas ainsi il est n cessaire de recommencer toutes les op rations d crites pr c demment en adoptant des
85. eur servo mais galement de donner une s rie de performances auxiliaires pouvant tre utiles pour r duire l lectronique de contr le dans l application ce qui repr sente un avantage vident du point de vue conomique Au del des fonctions de positionneur profil trap zo dal arbres lectriques orientation broche simulateur de moteur pas pas contr le de couple et contr le d acc l ration l int rieur du HPD contient galement un automate Il utilise les standards de programmation industriels les plus courants il garantit une grande libert dans l utilisation des entr es et des sorties et de plus il permet le d veloppement de performances suppl mentaires absentes des fonctions de base du convertisseur Le HPD dispose d une interface s rielle RS 422 RS 485 permettant de configurer de surveiller et de donner des commandes un maximum de 32 HPD en m me temps Au del de tout cela le HPD peut galement recevoir des cartes d expansion mat rielle et logicielle en se transformant ainsi en syst me ouvert Pour toute information inh rente aux expansions actuellement disponibles contacter directement S B C Motovariatori ou l agent de zone 1 3 Connexion directe au r seau La s rie de convertisseurs HPD a t sp cialement con ue pour assurer le raccordement direct des r seaux d alimentation triphas s de 90 460V 50 60 Hz sans besoin de transformateurs L utilisateur est charg du raccordement d
86. face de communication distance S il est n cessaire d avoir une simple interface op rateur on dispose de la console 048 049 064 La console se met en interface avec le convertisseur travers la ligne s rielle elle n a pas de capacit s I O et n a pas de m moire tampon Le c ble de raccordement n est pas pr vu dans la fourniture et le logiciel doit tre crit par S B C d apr s les sp cifications du client Alimentateur type 064 128 5 Vue arri re D borne connecteur P2 X9 M pour les r sistances de fermeture ver le chapitr accordement ligne s rielle L1 L2 Annexe module de description de l application Pour proposer des produits am liorant sans cesse il est important que nous sachions comment le HPD est utilis Faites nous parvenir ce formulaire rempli recto verso il pourra galement vous fournir un meilleur support technique Les deux pages compl tement remplies doivent tre conserv es dans la documentation technique de la machine de fa on faciliter les interventions d entretien A S B C motovariatori s r l R amp D T l copie 39 2 66016116 adelante es 2 SP A Ree Oe Tees oe 12 mn en TELECOPIE ig ne MODELE o HPD 2 HPD 5 8 16 NUMERO DE MODELE MOTEUR NUMERO SERIE MOTEUR TENSION DE TRAV
87. g om triques du syst me convertisseur de fr quence c bles du moteur moteur il faut donc s attendre une quantit plus ou moins importante d nergie non voulue Cette nergie est diffus e dans l espace o elle peut entrer en interf rence avec d autres syst mes Les standards pr sents ne pr voient pas de limites pour les radiations de ce type Contre mesures De base le d saccouplement entre le convertisseur de fr quence et son milieu un bon syst me conducteur pour la neutralisation des tensions prise de terre et blindages Les crans les filtres et les convertisseurs doivent pr senter une vaste surface de contr le de fa on a garantir le meilleur d saccouplement possible et par voie de cons quence la meilleure suppression du bruit 1l est cependant n cessaire de pr ter la plus grande attention toute l installation En fait il s agit l de la pr caution la plus importante prendre pour obtenir une suppression efficace du bruit La radiofr quence interf re sous forme de radiations surtout travers le c ble moteur dans l espace libre et elle peut tre r duite l aide d un blindage Une autre mesure essentielle pour la suppression du bruit consiste installer des filtres Le but de cette mesure est de r duire l interf rence conduite la source convertisseur de fr quence en utilisant des parcours ayant l imp dance la plus basse possible De cette mani re les autres syst mes raccord s l
88. ialisation la disponibilit d un signal d erreur servo et la possibilit d utiliser le contr le d espace avec ou sans feedforward La position incr mentielle doit toujours tre positive si elle ne l est pas elle prend automatiquement une valeur absolue la direction du mouvement doit tre choisie l aide du bit b70 4 b70 4 0 pour rotation horaire Il est possible de d finir l cartement en utilisant l entr e fr quence du convertisseur Des services compl mentaires peuvent tre obtenus avec l automate interne Ne pas oublier que la commande d ex cution de profils n est pas effectu e temps constant le calcul du profil peut r clame plus de deux milli mes de seconde PARAMETRES MODE OPERATIONNEL 9 50 multiplicateur d impulsions en entr e D faut 1 Si b70 9 1 les impulsions sont multipli es par 50 l entr e fr quence signe et le r sultat est additionn Pr64 65 le signal direction de l entr e fr quence doit tre forc un niveau fixe Pour les sch mas de connexion se r f rer ce qui est pr cis dans le chapitre Raccordement entr e en fr quence Pr51 Temps d acc l ration Unit s millier tours min amplitude 0 002 30 000 r solution 0 001s d faut 0 500 s C est la rampe d acc l ration qui est utilis e pendant le profil de positionnement Pr52 Vitesse r gime Unit tours min d faut 1000 C est la vitesse de r gime qui est utilis e pendant la cr ation du profi
89. ion vibration vitesse z ro D faut 0 S il est gal un l algorithme est valid S lection r f rence utilisateur r serv S il est gal un la r f rence r serv e provenant du mode op rationnel en cours d utilisation est utilis e s il est gal z ro la r f rence utilis e est celle qui est s lectionn e par b40 0 b40 12 et b40 13 La valeur de d faut est gale z ro Cong lation hold de la r f rence D faut 0 S il est gal un la r f rence n est pas actualis e et le moteur ne suit donc pas les variations de la r f rence en entr e S il est gal z ro la r f rence suit la variation de la r f rence en entr e Fin de course gauche D faut 0 S il est gal un et que la r f rence s lectionn e r clame une vitesse n gative la r f rence est forc e z ro en suivant la rampe introduite dans Pr12 S il est gal z ro aucun contr le n est effectu Fin de course droite D faut 0 S il est gal un et que la r f rence s lectionn e r clame une vitesse positive la r f rence est forc e z ro en suivant la rampe introduite dans Pr12 S il est gal z ro aucun contr le n est effectu Fonction d arr t D faut 0 S il est gal un le moteur est port la vitesse z ro en suivant la rampe introduite dans Pr12 S lection fen tre de vitesse absolue relative D faut 0 S il est gal z ro la fen tre de vitesse Pr14 Pr15 b41 1 fonctionne en
90. it sa demande de vitesse dans le param tre Pr6 R f rence principale param tre uniquement de lecture Unit tours min amplitude 9000 Si b40 2 0 Pr7 est utilis comme r f rence du r gulateur de vitesse Dans certains modes op rationnels Pr7 peut tre utilis comme r f rence pour d autres grandeurs couple acc l ration dans ces cas Pr7 est exprim dans l unit la plus appropri e Rampe d acc l ration pour vitesse positive Unit s millier tours min amplitude 0 002 65 535 r solution 0 001 s d faut 0 002 s L acc l ration pour vitesse positive demand e au moteur a travers la r f rence de vitesse est limit e de fa on interne de fa on ce qu un saut de 1000 tours min soit accompli en Pr8 secondes Rampe de d c l ration pour vitesse positive Unit s miller tours min amplitude 0 002 65 535 r solution 0 001 5 d faut 0 002 s La d c l ration pour vitesse positive demand e au moteur a travers la r f rence de vitesse est limit e de Pr10 Pr11 Pr12 Pr13 14 15 16 17 18 19 20 Pr21 Pr22 fa on interne de fa on ce qu un saut de 1000 tours min soit accompli en Pr9 secondes Rampe d acc l ration pour vitesse n gative Unit s millier tours min amplitude 0 002 65 535 r solution 0 001 5 d faut 0 002 s L acc l ration pour vitesse n gative demand e au moteur travers la r f rence de vitesse est limit e de
91. ite se r f rant au signal d entr e en fr quence connecteur X6 r gl en tant que signal de codeur en introduisant b42 5 1 signal codeur est compt sur chaque front de commutation des signaux A et B Le compteur de la position moteur incr mente de 4096 pas par tour Il est possible de programmer le rapport entre le maitre et l esclave en utilisant les param tres Pr51 et Pr53 Il est possible de choisir la rampe utiliser pendant la phase d enclenchement et de d clenchement Pr52 d additionner la vitesse de coulissement Pr58 de donner une limite la demande de vitesse de la partie proportionnelle de la boucle Pr50 Les informations compl mentaires sont maitre et esclave enclench s et erreur servo Si l on utilise Pr52 les rampes principales et l Automate interne il est possible de programmer diff rentes modalit s d enclenchement et de d clenchement avec ou sans r cup ration de phase Pour les sch mas de connexion se r f rer ce qui est pr cis dans le chapitre Raccordement entr e en fr quence PARAMETRES MODE OPERATIONNEL 10 Pr50 Vitesse maximale Unit tours min d faut 200 amplitude 0 9000 Ce param tre permet toujours de limiter la vitesse maximale du moteur il peut s av rer utile pour limiter la vitesse au cours d un enclenchement au vol ou en cas de variations continues de la vitesse cf Pr58 Pr51 Facteur multiplicateur de la r f rence D faut 1 amplitude 32000 32000 Ce param tre et
92. iveau 1 automatique les entr es num riques 4 5 et 6 s lectionnent quelle position on veut atteindre tandis qu une impulsion l entr e num rique 1 permet d effectuer un profil trap zo dal pour atteindre la position s lectionn e Le tableau pr sent ci dessous indique la correspondance entre les param tres Pr80 Pr89 et le code sur les 3 entr es num riques par exemple l entr e 4 un s lectionne la position 1 et dans Pr81 80 il est introduit la distance exprim e en pas entre le point de z ro axe et la position 1 en consid rant qu un tour de l arbre moteur correspond 4096 pas entr e 6 entr e 5 entr e 4 position niveau 0 Pr81 80 0 0 l l autres combinaisons 0 z roaxe Si l on veut introduire la valeur du niveau partir du clavier appuyer sur la touche F3 et l afficheur fait appara tre le message niveau dans lequel xx d finit le niveau tandis que repr sente la valeur Les touches et permettent de modifier la valeur yyyy tandis que la touche F3 fait varier la valeur xx Si l on veut acqu rir la position d sir e en d pla ant le chariot appuyer sur F1 l afficheur fait appara tre le message niveau xx manuel La touche F1 permet de s lectionner quel niveau xx on veut introduire tandis que les touches et servent d placer le chariot La touche d clenche de d marrage arr t du moteur dans le sens positif la touche d
93. l de position Pr53 R serv Pr54 R serv Pr55 R serv Pr56 Fen tre pour erreur servo Unit pas d faut 100 Si l erreur de position exprim e en valeur absolue d passe la valeur introduite dans Pr56 b70 5 est r gl sur 1 Si b70 5 est utilis la suite d une erreur servo il doit tre r initialis par l utilisateur par exemple travers le programme Automate Pr57 Gain proportionnel du r gulateur de position D faut 100 amplitude 0 32000 Pr58 R serv Pr59 R serv Pr60 61 R f rence r gulateur de position Unit pas steps Pr62 63 Position moteur Unit pas steps incr ment de 4096 pas par tour Pr64 65 Position incr mentielle Unit pas steps la demande d ex cution de profil b70 8 le moteur parcourt Pr64 65 pas selon la direction programm e dans b70 4 Pr66 67 R serv Ne peut pas tre utilis pendant la cr ation du profil Pr68 69 R serv Ne peut pas tre utilis pendant la cr ation du profil b70 2 R initialisation position incr mentielle Commande permettant de r initialiser Pr64 65 Commande utile lorsque l on veut programmer le niveau incr mentiel travers l entr e fr quence b70 4 Avant arri re A la commande d part profil b70 8 si b70 4 0 le moteur parcourt Pr64 65 pas dans le sens des vitesses positives Si b70 4 1 le m me espace est parcouru mais pour des vitesses n gatives b70 5 Erreur servo b70 5 est mis sur un si l erreur de position
94. le canal 2 la borne 7 de X2 L chelle V div et la base des temps ne seront pas mentionn s dans la mesure o ils pourront subir de fortes variations ESTIMATION DE Pr16 Avant m me de valider le convertisseur il convient d estimer la valeur de Pr16 La valeur de Pr16 est celle qui d finit le gain du syst me Pour convertir la valeur de Pr16 en degr s par 28 dans laquelle ac couple nominal la formule devant tre utilis e est la suivante ac T est l angle d affaissement Bien entendu avant d utiliser la formule Pr33 doit tre introduit avec la valeur correcte du courant nominal du moteur Pour valuer la valeur correcte de ac consid rons que si la m canique d placer est rigide non lectronique et qu il n y a pas de jeux de transmission l angle d affaissement peut tre d environ 4 degr s Si la m canique n est pas suffisamment rigide il peut s av rer n cessaire de diminuer le gain Si le couple du moteur a t dimensionn pour permettre d avoir de fortes acc l rations mais que les couples de d rangement sont tr s bas pendant le travail il est possible d opter pour des angles d affaissement de 20 30 ou 40 degr s tout en conservant des performances acceptables Si l on a des difficult s d cider quel est l angle d affaissement le plus appropri il convient de partir de 10 degr s qui est l talonnage de d faut si l on utilise un moteur ayant le m me courant nominal que le convertiss
95. n partant de l adresse Oh sans aucun octet libre Le programme est unique et sa terminaison est identifi e par l instruction END Exemples d utilisation de la ligne s rielle Pour mieux comprendre comment introduire le protocole de communication via ligne s rielle quelques exemples sont report s ci dessous pour chaque type de message Les valeurs indiqu s sont purement indicatives pour l exemple en question 1 cas lecture d un param tre 1 octet Supposons que l on d sire lire la valeur du param tre Pr31 mode op rationnel et que sa valeur soit de 9 supposons que le convertisseur ait l adresse s rielle 0 Le message envoyer est le suivant 7E 80 01 54 D5 Le convertisseur r pond avec le message suivant 7E 20 01 54 09 7E 00 2 cas lecture d un param tre 2 octet Supposons que d sire lire la vitesse de r f rence Pr7 et que sa valeur soit de 2000 supposons que le convertisseur ait l adresse s rielle 1 Le message envoyer est le suivant 7E 81 02 42 C 5 Le convertisseur r pond avec le message suivant 7E 21 02 42 D0 07 3C 3 cas criture d un param tre 1 octet Supposons que l on d sire s lectionner le mode op rationnel 1 Pr31 supposons que le convertisseur ait l adresse s rielle 3 Le message envoyer est le suivant 7E A3 01 54 01 SF9 Le convertisseur r pond avec le message suivant 7E 23 4 cas cri
96. nde d faut 1 Pendant l ex cution du profil entre le mouvement a vitesse positive et le mouvement a vitesse n gative le convertisseur attend pendant un laps de temps gal a Pr54 a vitesse z ro Indice d cartement Pendant l ex cution du profil parit de valeur de Pr16 la valeur optimale de 17 est obtenue en r duisant au minimum la valeur de Pr55 Valeur de l information demand e Retour a l information demand e travers Pr57 Information demand e Ce param tre permet de demander plusieurs informations au convertisseur Le tableau des informations peut tre visualis sur le diagramme blocs du mode op rationnel num ro 8 R serv R serv Pr60 61 R serv Pr62 63 R serv Pr64 65 R serv Pr66 67 R serv Pr68 69 R serv b70 0 b70 1 b70 2 b70 3 b70 4 b70 5 b70 6 b70 7 b70 8 D part profil S il est r gl sur un le profil qui est effectu est celui qui est programm Il convient de ne pas oublier de programmer b40 2 1 pour pouvoir r ellement passer la r f rence de vitesse au r gulateur Vitesse manuelle avant S il est gal un que b70 0 0 et que b40 2 1 l axe se d place en fonction de la vitesse programm e dans Pr50 Vitesse manuelle arri re S il est gal un que b70 0 0 et que b40 2 1 l axe se d place selon la vitesse programm e dans Pr50 mais avec un signe contraire Test c blage Lorsque cette commande est lanc e le convertisseur ex cute une
97. ntuel contr le externe changer Pr17 en recherchant la valider avec laquelle l axe semble mieux bouger Si l talonnage ne s av re pas satisfaisant recommencer la proc dure en donnant des valeurs plus basses Pr16 ou utiliser Pr18 comme il est indiqu pr c demment 3 6 Modes op rationnels La s lection d un mode op rationnel est effectu e a l aide du param tre Pr31 d faut 0 Chaque mode op rationnel commande le contr le de vitesse par le biais du param tre Pr6 et il peut limiter le couple au moteur avec le param tre Pr21 voir diagrammes blocs Comme r f rence le contr le de vitesse utilise Pr7 ou Pr6 en fonction de la valeur de b40 2 Avant de modifier Pr31 b40 2 doit tre r initialis pour viter les mouvements ind sirables du moteur il est alors possible de r gler Pr31 la valeur correspondant au mode op rationnel choisi et n cessaire de charger par le biais de b99 11 les param tres de d faut du mode op rationnel introduit En r glant b40 2 sur 1 on valide alors le mode op rationnel 3 6 1 Contr le de couple Ce mode op rationnel n ex cute pas le contr le de couple de la mani re classique dans la mesure o le contr le de vitesse continue de travailler pour avoir un contr le sur la vitesse limite la r f rence de couple sera la r f rence principale Pr7 Pour pr parer le contr le de couple il faut d abord talonner le contr le de vitesse pour avoir un syst me stable puis introduire
98. nvertisseur peut tre conserv ind finiment exprim en pourcentage de la valeur de pointe indiqu e sur la plaque du convertisseur Pr35 Courant instantan demand par le moteur exprim en pourcentage de la valeur de pointe indiqu e sur la plaque du convertisseur Pb99 Param tre bit pour les commandes fondamentales menu tendu permet d avoir acc s aux param tres indiqu s ci dessus ainsi qu tous les autres param tres et aux instructions du pico PLC Introduction des param tres de d faut Si l on d sire r gler le convertisseur avec les param tres de d faut tels qu ils sont pr vus par le producteur suivre la d marche suivante d valider le convertisseur au niveau mat riel borne 11 du bornier X3 ouverte allumer le convertisseur quelques secondes plus tard l afficheur fait appara tre le message IdLE r gler b99 7 et b99 13 sur z ro lancer la commande b99 12 enregistrer l introduction avec les commandes b99 14 et b99 15 3 3 Param tres fondamentaux Pour acc der tous les param tres qui suivent il est n cessaire d introduire le menu tendu en r glant b99 6 sur un Il est galement n cessaire que b99 7 soit sur z ro PARAMETRES DECIMAUX 0 Pri Pr2 Pr3 Pr4 Pr5 Pr Pr7 Pr8 Pr9 Vitesse moteur c est uniquement un param tre de lecture exprim en tours min le message Pr n appara t jamais sur l afficheur et c est le message correspondant l
99. nvertisseur ne doit pas tre sup rieur celui du filtre Limit C22 A Title D EFIN IT4 Date 06 25 1995 Configuration 2 Classe convertisseurs filtre r seau RESEAU SBC3RD35 HPD HPD HPD M M M O HPD est n importe quelle taille de 2 16 nominaux La somme des courants nominaux des convertisseurs ne peut pas tre sup rieure 35 A 120 Limit C22 A Title D EFIN Date 06 25 1995 Configuration 3 Classe convertisseurs filtre r seau filtre moteur RESEAU SBC3RD35 HPD SBC3MYY HPD SBC3MYY HPD SBC3MYY HPD SBC3MYY amp 5 S HPD est n importe quelle taille de 2 16 nominaux La somme des courants nominaux des convertisseurs ne peut pas tre sup rieure 35 A YY peut tre de 10 ou 20 et repr sente les amp res nominaux du filtre du moteur le courant nominal du convertisseur ne doit pas tre sup rieur celui du filtre 120 Limit C22 B Title DEFINI2 Date 06 25 1995 2 6 Disposition des borniers alimentation interface s rielle r solveur entr e codeur sortie codeur signaux analogiques et sorties num riques tensions auxiliaires et entr es num riques Bornier Xl moteur PTC 24 V moteur r
100. ongueur du c ble d passe les 50 m il est conseill d installer entre le convertisseur et le moteur une inductance triple de 1mH courant nominal gal celui du HPD La section minimale des conducteurs doit tre de 1 5 mm2 pour les HPD2 et les HPDS de 2 5 mm2 pour les HPD8 et de 4 mm pour les HPD16 Pour le c ble d alimentation de r seau Les c bles ne doivent pas tre blind s La section minimale des conducteurs doit tre de 1 5 mm2 pour les HPD2 et les HPDS de 2 5 mm2 pour les HPD8 et de 4 mm pour les HPD16 Les fusibles d entr e doivent tre dimensionn s de la mani re suivante MODELE Fusibles lents A HPD2 6 HPDS HPD8 16 HPD16 20 Pour le cable r solveur Le cable doit tre compos de 4 boucles tress es et blind es une par une ainsi que d un blindage g n ral La capacit conducteur conducteur pour la longueur utilis e ne doit pas tre sup rieure 10 nF la section ne doit pas tre inf rieure a 0 35 mm La longueur maximale est de 100 m Pour le raccordement du filtre EMI Les raccordements effectu s entre le filtre et le convertisseur ne doivent en aucun cas d passer les 30 cm Si la distance est inf rieure 15 cm il est possible de ne pas utiliser de c ble blind qui dans les autres cas s av re indispensable Raccordements la prise de terre Il est n cessaire de r duire au minimum la longueur des c bles qui doivent tre raccord s la prise de terr
101. ons de l Automate est de 128 octets avec une adresse allant de Oh a 7Fh La longueur minimale de chaque instruction tant de 2 octets le programme de l Automate peut avoir 64 instructions au maximum Pour chaque instruction les 4 premiers bits b0 b3 du premier octet contiennent le code de l instruction Pour les 8 premi res instructions du tableau LD ORN et les instructions SET et RES les 4 autres bits du premier octet b4 b7 contiennent la valeur y tandis que le deuxi me octet contient la valeur Pa Pour les instructions ADD SUB MUL et DIV le deuxi me octet contient la valeur Pa le troisi me Pb le quatri me Pc Pour l instruction END le deuxi me octet n est pas utilis Pour l instruction FIN le cinqui me bit b4 du premier octet s lectionne le param tre b4 0 se r f re Pb40 b4 1 se r f re Pb70 le sixi me bit b5 du premier octet est utilis pour l ventuelle n gation logique b5 0 le bit est copi bS 1 avant d tre copi le bit est ni Le deuxi me octet de l instruction FIN contient la valeur de y Si elles sont utilis es les instructions FIN doivent tre les premi res du programme et leur nombre maximal est de 3 cela revient dire qu elles occupent les adresses allant de Oh a 5h Si une instruction FIN est ins r e partir de l adresse 6h ou apr s toute autre instruction FIN perd sa fonction originelle et est ignor e NOP Il est n cessaire que les instructions se suivent e
102. ots doubles les op randes et le r sultat sont d finis comme il suit le param tre de l op rande d finit la partie la moins significative alors que la partie la plus significative est repr sent e par le mot ayant l adresse s rielle suivante voir le chapitre Adresses s rielles et longueur des param tres Les param tres de Pr50 Pr69 et de Pr80 Pr89 se suivent cependant toujours Au terme de chaque op ration arithm tique on a l introduction de b99 2 0 si le r sultat est positif et b99 2 1 s il est n gatif de la m me mani re il y a l introduction b99 3 0 si le r sultat est z ro b99 3 1 s il est diff rent de z ro Ces introductions demeurent jusqu l ex cution de l op ration arithm tique suivante l op ration n est effectu e que si le bit de pile est gal un Il est possible d effectuer une op ration math matique en mettant le r sultat dans l un des param tres constants Pr71 Pr79 dans le seul but de r gler les bits b99 2 et 199 3 En cas d op ration DIV si elle est ex cut e sur un mot double la partie la plus significative du r sultat contient le reste de la division donc si l on pose b94 0 1 et que l on ex cute DIV 79 77 80 le r sultat est Pr80 4 et Pr81 96 Il est remarquer que les param tres Pr23 Pr24 Pr25 Pr26 Pr27 Pr29 Pr31 Pr34 sont des octets tout comme Pb42 et Pb94 pour ces derniers on ne peut donc pas utiliser les op rations math matiques mais il est n cessaire d u
103. our lesquelles le HPD est utilis comme un simple convertisseur et pour lesquelles on n a donc pas l intention d utiliser les performances avanc es du convertisseur par exemple si l on utilise le HPD avec une commande num rique ou avec une carte axe intelligent Le passage du menu r duit au menu tendu est effectu travers b99 6 menu r duit s il est gal z ro menu tendu s il est gal un Les param tres utilisables dans le menu r duit sont les suivants PrO Vitesse actuelle de l arbre moteur exprim e en tours min Pri Offset pour la r f rence analogique principale Pr2 Fond d chelle de la r f rence analogique c est la valeur de la vitesse exprim e en tours min correspondant une tension de la r f rence de 10 Pr8 Valeur des rampes d acc l ration d c l ration exprim e en secondes pour 1000 tours min avec une r solution au milli me de seconde S il est n cessaire d effectuer un r glage diff rent entre les rampes d acc l ration et de d c l ration il faut entrer dans le menu tendu de fa on pouvoir acc der aux param tres Pr9 Pr10 et Pr11 Prl6 Gain int gral du r gulateur de vitesse Pr17 Amortissement du r gulateur de vitesse Pr19 Courant de pointe distribu pat le convertisseur exprim en pourcentage de la valeur de pointe indiqu e sur la plaque du convertisseur Pr29 Nombre de p les du moteur Pr32 Vitesse nominale tours min Pr33 Courant nominal distribu par le co
104. param tre Pr5 jusqu ce que le capteur de proximit n intervienne l entr e num rique 3 Les entr es num riques 4 5 et 6 s lectionnent alors quelle position on veut atteindre tandis qu une impulsion l entr e num rique 1 permet d effectuer un profil trap zoidal Le tableau pr sent ci dessous indique la correspondance entre les param tres Pr80 Pr89 et le code sur les 3 entr es num riques par exemple l entr e 4 un s lectionne la position 1 et dans Pr81 80 il est introduit la distance exprim e en pas entre le point de z ro axe et la position 1 en consid rant qu un tour de l arbre moteur correspond 4096 entr e 6 entr e 5 entr e 4 position niveau 0 Pr81 80 Pr87 86 autres combinaisons 0 z roaxe Apr s avoir r gl les valeurs de d faut il est n cessaire d introduire les param tres suivants sur le HPD Pr5 5 vitesse de recherche z ro axe 31 9 b99 11 1 b40 2 1 b40 12 1 Pr81 80 niveau 1 Pr83 82 niveau 2 Pr85 84 niveau 3 olo Pr87 86 niveau 4 Pr89 88 niveau 5 borne 12 de X3 commande impulsive d ex cution positionnement borne 13 de X3 commande impulsive d ex cution de recherche z ro axe borne 14 de X3 capteur de proximit de z ro axe PNP borne 15 de X3 s lection position borne 16 de X3 s lection position borne 17 de X3 s lection position borne 12 de X2 sortie haute pendant l ex cution du positionnement Les bits auxiliaires suivan
105. pr t b41 4 0 Indication du param tre xx dont la valeur est affich e en appuyant sur la touche Indication du param tre Indication du bit yy du param tre xx la touche M permet de visualiser l tat du bit Indication de l instruction xx du programme de l automate Est affich pendant environ 1 seconde d s que l on envoie une commande Est affich pendant environ 1 seconde d s que l on envoie une commande de r initialisation des alarmes b99 10 Est affich pendant le test de c blage b70 3 Indique une erreur d criture pendant l enregistrement des instructions du pico PLC b99 14 ou pendant l enregistrement des param tres b99 15 3 2 Premi re mise en marche du HPD Lors de la premi re mise en marche du convertisseur ex cuter scrupuleusement les tapes indiqu es ci dessous 1 Raccorder le moteur au convertisseur en suivant scrupuleusement les instructions des sch mas du manuel 2 S assurer que le convertisseur est d valid borne 11 du bornier X3 ouverte 3 Allumer le convertisseur 4 Quelques secondes plus tard l cran fait appara tre le message IdLE 5 Introduction des param tres essentiels Evaluation Pr33 courant nominal ou Pr33 100 InD 2 InM est le courant nominal du moteur vitesse z ro en amp res InD est le courant nominal du convertisseur en amp res La valeur maximale de Pr33 est 50 0 Evaluation de 19 courant de pointe Pr19 yax
106. r ler la vitesse du moteur de fa on ce que cette derni re suive le plus fid lement possible la demande de vitesse g n ralement connue sous le nom de REFERENCE Suivre fid lement la r f rence ne signifie pas seulement que la vitesse du moteur doit tre gale la r f rence en cas de conditions statiques cela signifie aussi que la vitesse du moteur doit tre la plus proche possible de la demande m me si cette derni re change constamment conditions dynamiques Pour atteindre son but le convertisseur doit tre m me de conna tre certaines caract ristiques du moteur utilis et de la partie m canique qui lui est raccord e ces informations sont communiqu es au convertisseur par le biais des PARAMETRES D ETALONNAGE ERREUR l erreur est la diff rence entre la r f rence de vitesse et la vitesse du moteur La grandeur erreur est celle qui est utilis e par la boucle de vitesse pour valuer par le biais des parametres d talonnage quel est le courant le plus appropri devant tre fourni au moteur COUPLE le courant qui circule dans les enroulements du moteur se transforme en couple qui permet au moteur d acc l rer ou de d c l rer GAIN compte tenu des applications typiques du convertisseur HPD lorsque nous parlerons de gain dans ce document nous nous r f rerons la rigidit de l axe il est plus connu sous le nom d ANGLE D AFFAISSEMENT ou sous le nom anglais stiffness Pour mieux comprendre ce que l
107. r tour Pr64 65 R serve Pr66 67 R serve Pr68 69 R serve b70 2 Arbre lectrique enclench Au cours de la phase d enclenchement effectu avec une rampe Pr52 r gl e une valeur diff rente de z ro ce bit indique que la phase transitoire est achev e b70 3 Validation en position D faut 0 Lorsque b70 8 0 ce bit r gl sur un permet de conserver la position introduite dans Pr61 60 b70 5 Erreur servo b70 5 est mis sur un si l erreur de position exprim e en valeur absolue d passe la valeur introduite dans Pr56 51 b70 5 est utilis la suite d une erreur servo il doit tre r initialis par l utilisateur par exemple travers le programme Automate b70 6 Validation feedforward D faut 1 S il est r gl sur un le feedforward est valid sur le r gulateur de position b70 8 Enclenchement d clenchement axe Ce bit permet d enclencher 1 et de d clencher 70 l axe de la r f rence codeur en entr e b70 9 R serv b70 10 R initialisation type 1 Commande permettant de r initialiser la position moteur et celle de r f rence Elle n est lanc e que si b70 8 0 b70 15 R serv 3 6 6 Simulateur moteur pas pas Ce mode op rationnel simule le fonctionnement d un moteur pas pas chaque impulsion qui est l entr e fr quence connecteur X6 canal A fr quence canal B direction est multipli e par Pr51 et le r sultat est ajout la position de r f rence Il est n cess
108. re de prendre quelques pr cautions A Utiliser un alimentateur externe de 24V 2 A B S assurer que le convertisseur ne s allume pas avec la tension de backup la tension de backup sert uniquement maintenir le convertisseur allum Pour garantir cette situation il est conseill de suivre le sch ma report sur la figure Lorsque la tension de r seau revient attendre au moins 10 secondes avant de revalider le convertisseur Lorsque la tension de r seau est coup e le HPD rel ve une alarme de sous voltage l exemple 11 du chapitre Exemples et applications sugg re comment il est possible de r tablir l alarme de fa on automatique tout en garantissant 10 secondes de retard RACCORDEMENT ALIMENTATEUR DE BACKUP HPD relais 24V 3 PARAMETRES PROGRAMMATION Les fonctions de contr le de couple de vitesse d acc l ration et de position sont effectu es par un syst me lectronique num rique pr vu cet effet Ce chapitre pr sente comment introduire les donn es il illustre la signification de chaque param tre le sch ma blocs fonctionnel et la description des fonctions avanc es Au cours de l laboration du syst me on a tenu compte de la facilit d utilisation sans renoncer la flexibilit La figure suivante repr sente le sch ma blocs g n ral de la partie du convertisseur pouvant tre param tris e b40 2 FIN DE COURSE REGULATEUR amp ARRET num rique GESTION in
109. solveur EXCT r solveur EXCT r solveur SIN r solveur SIN r solveur COS r solveur COS OV 0 10 R sistance freinage interne DC BUS DcBUS Io Bornier 2 R f rence analogique R f rence analogique OV R f rence auxiliaire R f rence auxiliaire OV Sortie analogique auxiliaire OV sortie tacho vitesse moteur anal OV sortie num rique 0 sortie num rique 1 sortie num rique 2 sortie num rique 3 sortie num rique 4 sortie num rique 5 entr e num rique 5 sortie num rique 6 A entr e num rique 6 sortie num rique 6 B entr e num rique7 24 V 200 mA 200mA O 0 Connecteur 5 DB9 femelle TX RX IS m m m m 1 m BR N Connecteur X6 DB9 femelle BRA BRB OV BRA A A B I BR D 2 7 Raccordements de puissance Pour le c ble moteur Il est important de savoir choisir entre un c ble pour pose mobile ou pour pose fixe Le c ble doit tre blind et dimensionn de fa on appropri e tant au niveau de l isolation qu au niveau des sections Il est pr f rable qu il soit en polypropyl ne r ticul Choix de la longueur 100 m au maximum la capacit conducteur conducteur ne doit pas sup rieure 8 nF Si la l
110. sous reporte le dessin de l tiquette d identification Etiquette d identification MOTOVARIATORI s r l In CIS EN60065 EN60204 1 1 5 Caract ristiques mat rielles principales Sp cification Dimension Valeur Tension d alimentation V 90 460 Mod les HPD2 HPD5 HPD8 HPD16 Courant de sortie nominal A 2 5 8 16 Dissipation lectronique de contr le W 18 Dissipation niveau de puissance W 25 60 89 158 Temp rature ambiante oC R sistance de freinage interne externe Dissip r sistance de freinage interne W 120 R troaction r solveur vitesse 1 kHz Fr quence de switching niveau de puissance Fr quence fondamentale en sortie Hz maximale Niveau de protection IP 20 Entr es num riques 24V No NO Sorties num riques 24V 100mA PNP NO NO Sorties num riques contact propre No 1 Simulation codeur RS 422 128 16384 Entr e fr quence signe ou codeur kHz 800 200 R f rence analogique 10 diff 15 bits Entr e analogique auxiliaire 10 diff 10 bits Sorte analogique auxiliaire 10 8 bits Sortie simulation tachym trique 10 V Ligne s rielle Backup pour simulation codeur Backup pour simulation codeur 1 6 Caract ristiques logicielles principales Dans son logiciel de base le HPD dispose des fonctions suivantes Contr leur de vitesse Module de gestion volu sur les limites de couple Gestion des fen tres de vitesse
111. sur position r solveur D faut 0 Pr30 permet de corriger lectroniquement la position m canique du r solveur Pr31 Mode op rationnel D faut 0 Pr31 permet de s lectionner le mode op rationnel actif La valeur z ro signifie aucun mode op rationnel Pr32 Vitesse nominale Unit tours min amplitude 0 9000 d faut 3200 C est la vitesse nominale du moteur Il convient d introduire la vitesse du moteur laquelle la tension nominale correspond la tension d alimentation du convertisseur r duite de 13 Consulter les formules utiliser dans le chapitre Premi re mise en marche du HPD Pr33 Courant nominal du moteur Unit du courant de pointe du convertisseur amplitude 10 0 50 0 r solution 0 1 d faut 50 0 La valeur introduite doit tre celle du courant nominal du moteur Pr34 Gain sortie simulation dynamo tachym trique D faut 127 Ce param tre permet de varier le gain de la sortie analogique proportionnelle a la vitesse borne 9 de 2 Pr35 Moniteur de couple Unit du couple par rapport au courant de pointe r solution 0 1 Ce param tre indique le pourcentage de couple ou de courant que le moteur est en train de fournir Pr36 Image thermique enroulement Unit de la temp rature nominale C est un param tre uniquement de lecture il indique l estimation de la chaleur existant dans les spires les plus internes du moteur Si la valeur de 100 96 gale la valeur nominale est atteinte b41 11 de
112. t pr r gl avec des valeurs de d faut capables de satisfaire la plupart des applications En tat de d faut le pico PLC situ l int rieur du convertisseur ex cute le programme d crit dans l annexe les borniers d entr e et de sortie auront donc les fonctions suivantes Bornier 2 Bornier X3 11 vitesse actuelle gt Pr13 11 validation convertisseur 12 vitesse moteur r f rence 20 tours 1 12 fin de course gauche a ouverture 13 vitesse actuelle 0 13 fin de course droit a ouverture 14 vitesse actuelle gt 0 14 arr t d urgence a ouverture 15 image thermique moteur active i t 15 rotation horaire inverse 16 16 marche arr t 17 bomeA convertisseur pr t 17 18 borne B contact ouverture 18 Les fonctions report es aux bornes 12 13 et 14 doivent tre valid es en r glant le bit 590 10 sur un Pour ce faire il est n cessaire d entrer dans le menu tendu des param tres Le programme automate de d faut g re le param tre Pr5 ainsi que le temporisateur 1 Pr92 et les bits b40 0 b40 4 b40 5 b40 6 b40 12 dans cas ces param tres et les interrupteurs bit ne peuvent donc tre utilis s qu en arr tant le pico PLC b99 13 0 ou en modifiant le programme de base Menus r duit et tendu Lorsque le HPD est en tat de d faut le nombre de param tres affich s est r duit Ces param tres sont les seuls param tres n cessaires aux applications p
113. tat du convertisseur qui est affich la place Offset de la r f rence analogique Il est exprim en comptes du convertisseur d entr e Les limites de groupe sont 10000 et 10000 tandis que l amplitude du convertisseur analogique num rique va de 16384 16383 dans l chelle 10 V Premier fond d chelle de la r f rence analogique Unit tours min amplitude 10000 d faut 3000 Si b40 0 0 et que b40 12 0 la valeur de Pr7 est gale Vin Pr2 9 76 o Vin est la tension pr sente l entr e analogique Deuxi me fond d chelle de la r f rence analogique Unit tours min amplitude 10000 d faut 3000 Si b40 0 1 et que b40 12 0 la valeur de Pr7 est gale Vin Pr3 9 76 Vin est la tension pr sente l entr e analogique Fond d chelle de la r f rence de fr quence connecteur X6 Unit tours min amplitude 32767 d faut 3000 Si b40 12 1 et que b40 13 1 la valeur de Pr7 est la suivante si b42 5 0 7 Fin Pr4 500000 signaux fr quence signe si b42 5 1 Pr7 Fin Pr4 125000 signaux en quadrature o Fin est la fr quence pr sente l entr e du codeur R f rence interne Unit tours min amplitude 9000 d faut 0 Si b40 12 1 et que b40 13 0 Pr7 est gal Pr5 R f rence de vitesse r serv e param tre uniquement de lecture Unit tours min amplitude 9000 Si b40 2 1 est utilis comme r f rence pour le r gulateur de vitesse Le mode op rationnel actif cr
114. terne REFERENCE VITESSE DEMANDE COUPLE GESTION LIMITES OPERATIONNEL COUPLE FENETRE GESTION VITESSE ALARMES MOTEUR ORIENTAT EXTERNE PAS BROCHE OPTION CONTROLE CONTROLE TEST CONTROLE AXE COUPLE ACCELER CABLAGE POSITION ELECTRIQUE Le chapitre Diagrammes blocs d crit de facon plus d taill e le sch ma blocs fondamental et ceux qui concernent les fonctions particuli res modes op rationnels Dans le chapitre Le pico PLC il est indiqu comment associer les entr es sorties au syst me param trique du convertisseur Les param tres peuvent tre subdivis s de la mani re suivante selon leur fonction de PrO Pr42 param tres fondamentaux de Pr50 Pr70 param tres mode op rationnel de Pr71 Pr99 param tres pico PLC de 0 In63 instructions pico PLC Les unit s de mesure et les r solutions principales des param tres sont les suivantes type unit r solution param tre vitesse tours par minute 1 acc l ration secondes 1000 tours par 1 min 0 001 position 4096 pas tour 1 4096 de tour courant du courant de pointe du convertisseur 0 1 3 1 Utilisation du clavier Le module clavier afficheur est facile utiliser permet de programmer les donn es de fonctionnement de contr ler l tat du convertisseur et d envoyer les commandes Il ne comprend que trois touches qui sont situ es dans la partie la plus haute du devant juste au d
115. tiliser des op rations logiques pour modifier leur valeur L instruction FIN Il existe 3 instructions disponibles pour l acquisition rapide le balayage est dans ce cas de 512 45 le balayage normal est de 6 144mS Si elles sont utilis es 11 est n cessaire que ce soit les premi res instructions de l Automate La premi re instruction FIN copie l entr e num rique 1 dans le bit y du param tre Pb40 deuxi me op rande 0 ou Pb70 deuxi me op rande 1 La deuxi me FIN copie l entr e num rique 2 dans le bit y du param tre Pb40 deuxi me op rande 0 ou Pb70 deuxi me op rande 1 La troisi me FIN copie l entr e num rique 3 dans le bit y du param tre Pb40 deuxi me op rande 0 ou Pb70 deuxi me op rande 1 Si la valeur 2 est ajout e la deuxi me op rande l entr e est ni e avant d tre copi e Si l on ins re une instruction FIN dans une position diff rente elle n aura aucun effet Les instructions FIN peuvent tre valid es d valid es l aide d un bit dans chaque FIN le FIN valid e si b94 5 0 2 FIN valid e si b94 6 0 3 FIN valid e si b94 7 0 L instruction FIN ins r e dans le programme Automate apr s les trois premi res instructions et si elle suit une instruction quelconque autre que la FIN elle m me elle est ignor e L utilisateur dispose de deux temporisateurs Pr92 et Pr93 Pour utiliser le premier temporisateur il suffit de charger le temps en nombre d chantillonnages 6 144 mS
116. tion Entr e Sorties VERS BARRE DE TERRE 2 11 Raccordement de l entr e de fr quence L entr e de fr quence type RS 422 peut avoir une configuration en deux diff rentes modalit s la premi re celle de d faut est celle qui permet d accepter les signaux en quadrature qui proviennent du codeur la deuxi me est celle de fr quence direction pour la programmation voir le chapitre Param tres fondamentaux bit b42 5 Dans le premier cas le sch ma devant tre utilis est le suivant HPD X6 AUN gt gt lt s cas de raccordement parall le plusieurs HPD le raccordements aux bornes 9 5 6 8 ne doit tre fait que sur la derni re de la s rie Si l on utilise la configuration fr quence direction le canal A est consacr la fr quence tandis que le canal B est consacr la direction On d sire souvent avoir une interface 24V plut t qu une RS 422 L interface entre les deux standards peut tre facilement ex cut e directement sur le connecteur externe en suivant le sch ma pr sent ci dessous 24Vcc X6 HPD maitre X6 HPD X6 HPD voir texte pour les r sistences de fermeture de ligne Dans l exemple pr sent ci dessus les deux HPD sont raccord s en arbre lectrique un maitre Ce sch ma peut cependant tre largi plusieurs convertisseurs en respectant le raccordement de s rie Sur
117. ts sont utilis s b91 10 b91 11 Le programme est le suivant 91 10 40 2 90 2 91 10 40 2 RST 90 3 91 10 70 10 72 72 64 ADD LD SET LD ANDN SET ANDN SET SET LDN ADD AND ANDN SET ADD AND SET ADD LDN AND ANDN SET ADD AND SET ADD LDN ANDN ANDN AND SET ADD LDN AND AND SET RST SUB AND SET LD OUT END 91 10 40 2 90 2 91 10 40 2 90 3 91 10 70 10 91 10 70 8 72 72 64 90 4 90 5 94 0 80 72 64 90 6 94 0 88 72 64 70 8 90 5 90 6 94 0 82 72 64 90 4 94 0 84 72 64 70 8 90 4 90 5 90 6 94 0 86 72 64 70 8 91 10 90 1 70 8 70 4 64 60 64 99 2 70 4 70 8 91 1 Si ret origine d j fait val mode op rationnel Si entr e num rique 2 ex cution ret origine si pas encore fait si entr e num rique 3 et ret origine non fait reset compteurs si profil termin je s lectionne le niveau en fonction des trois entr es num riques si profil termin et entr e 1 1 ex cution profil en r initialisant le bit de direction et en calculant la distance par rapport position actuelle du moteur si signe n gatif j introduis b70 4 1 sortie num rique 1 indique profil en cours fin du programme Exemple 14 lecture introducteur 4 chiffres FICHIER E005 HPD On d sire varier la valeur du param tre Pr82 l aide d un introducteur 4 chiffres Pour ce faire on utilise quatre sorties et quatre entr es num riques borne
118. ture d un param tre 2 octet Supposons que l on d sire introduire le courant nominal al 25 3 Pr33 supposons que le convertisseur ait l adresse s rielle 3 Le message envoyer est le suivant 7E A3 02 C6 SFD 00 68 Le convertisseur r pond avec le message suivant 7E 23 5 cas introduire un bit a 1 Supposons que l on d sire lancer la commande de sauvegarde le programme de l Automate b99 14 1 supposons que le convertisseur ait l adresse s rielle 0 Le message envoyer est le suivant 7E CO 02 93 SBF 40 54 Le convertisseur r pond avec le message suivant 7E 20 6 cas r gler un bit sur 0 Supposons que l on d sire d valider le convertisseur travers le logiciel b40 9 0 supposons que le convertisseur ait l adresse s rielle 0 Le message a envoyer est le suivant 7E CO 02 5D FD 00 1C Le convertisseur r pond avec le message suivant 7E 20 7 cas criture d une instruction de l Automate Supposons que l on d sire r gler la premi re instruction de l Automate comme LD 90 4 supposons que le convertisseur ait l adresse s rielle 0 Le message envoyer est le suivant 7E 60 02 00 40 5A FC Le convertisseur r pond avec le message suivant 7E 20 8 cas lecture des premi res instructions de l Automate Supposons que l on d sire lire le prime instructions du programme de d faut de l Automate supposons que le convertisseur
119. umage du convertisseur Dix autres param tres mot sont r serv s de Pr80 Pr89 ils sont enregistrables et utilisables comme 5 param tres mot double Pour les op rations arithm tiques le pico PLC dispose de 9 constantes de Pr71 Pr79 s lectionn es parmi les plus utilis es dans les applications normales Lorsque l on utilise les instructions arithm tiques ADD SUB MUL DIV il faut tenir compte du fait que les op rateurs sont pris comme mots et avec leur propre signe S il est n cessaire de faire une op ration sur un mot double il est n cessaire de mettre b94 0 1 avant d effectuer l op ration en question apr s l op ration l Automate r initialise automatiquement ce bit Les param tres Pr60 Pr69 sont toujours trait s comme tant des mots doubles donc pour une op ration telle que ADD 71 72 64 on aura crit le r sultat 1 dans le double Pr64 65 sans qu il soit n cessaire d introduire b94 0 1 avant l op ration Si Pr80 1 et que 81 0 l op ration ADD 80 72 64 aura pour r sultat Pr64 65 1 alors que si la m me op ration effectu e avec b94 0 1 prendra Pr81 comme partie sup rieure du mot double Pr80 81 et aura donc comme r sistant Pr64 65 65535 Donc dans le premier cas les op randes autres que Pr60 Pr69 sont consid r es comme des mots alors que dans le deuxi me cas elles sont consid r es comme des mots doubles Il est remarquer que dans les op rations math matiques effectu es sur des m
120. ur du message aucune r ponse n est donn e La seule exception est le message 7 avec lequel il est transmis une donn e avec un seul message tous les convertisseurs raccord s la ligne s rielle Initialisation et gestion de la ligne s rielle Il est possible de valider ou de d valider la communication s rielle du convertisseur l aide du bit b40 14 Le convertisseur tant livr avec b40 14 0 la ligne s rielle est d valid e d faut Cependant la ligne s rielle est valid e automatiquement si le convertisseur est d valid b41 12 0 Si on veut l utiliser il est n cessaire d introduire d abord la vitesse dans Pr26 puis l adresse s rielle dans Pr27 de valider la communication s rielle en r glant b40 14 1 et enfin de l initialiser en lan ant la commande b42 3 Il faut alors enregistrer la configuration l aide de la touche la commande b99 15 Pour les adresses et les longueurs des param tres se r f rer au tableau pr vu cet effet En revanche pour ce qui est des instructions du pico PLC chaque instruction occupe 2 ou 4 octets dont le format est d crit ci dessous Instruction longueur octets LD Pa y 0 2 LDN 1 2 OUT 2 2 OUTN 3 2 AND 4 2 ANDN Pa y 5 2 OR Pa y 6 2 ORN 2 2 ADD Pa Pb Pc 8 4 SUB Pa Pb Pc 4 MUL Pa Pb Pc 4 DIV Pb Pc 4 SET Pa y 2 RES Pay 2 FIN Pb40 y Pb70 y 2 END 2 L aire de m moire mise la disposition des instructi
121. valeurs plus basses pour Pr16 Dans certaines applications il est possible de r duire le bruit en levant de quelques unit s le param tre Pr18 La fig 5 montre que l talonnage optimal tant obtenu on a galement une oscillation sur le courant qui peut produire du bruit et des vibrations m caniques en levant Pr18 la valeur 3 les choses am liorent consid rablement fig 6 Run 500 5 5 Sample MEE E T 70 28 Mar 1996 08 46 27 Tek Run 500 S s Hi Res dq OV 28 Mar 1996 08 47 40 Fig 6 Si l on affaire des m caniques tendant osciller tr s facilement il est conseill de donner des valeurs tr s basses Prl6 dans cette configuration HPD pr sente la caract ristique d amortir la demande de couple au moteur de mani re viter de provoquer des oscillations m caniques La figure 7 illustre cette configuration Run 250 5 5 Hi Res Trig 70 28 Mar 1996 08 50 13 ETALONNAGE SANS INSTRUMENTS 51 l on ne dispose pas d oscilloscope il est n cessaire de A Evaluer la valeur de Pr16 comme il est indiqu plus haut B Evaluer le param tre Pr17 en utilisant la formule suivante 13541 16 Nm 17 1488 pointe o J tot Est l inertie totale moteur charge exprim e en kgm Nm sie est le couple disponible avec le courant de pointe du convertisseur C Valider le convertisseur et en faisant bouger l axe avec l ve
122. ventuellement la relancer la suite d erreurs de communication L exemple pr sent ci dessous d crit le programme de l Automate pour copier les 81 des deux convertisseurs dans les param tres Pr80 Connexions fonction drive 1 drive 2 X5 X5 2 81 80 Pr80 4 Pr81 amp ON 99 5 75 74 92 LD 99 5 Si une communication a t re ue je charge le temporisateur 30mS 99 0 99 5 DIV p CSET 75 74 92 si j ai une pause LD 99 0 je relance la s rielle 75 74 92 Cov SET 99 5 et je charge le temporis DIV 75 74 92 Ces instructions Automate ne doivent tre introduites que sur l un des deux convertisseurs et ces derniers doivent avoir le param tre Pr26 10 pour valider la fonction IDC Exemple 11 r initialisation automatique de l alarme sous tension Dans les applications o l alimentation auxiliaire de backup est utilis e il peut tre n cessaire de r initialiser l alarme de sous voltage apr s avoir supprim et redonn l alimentation de puissance en mode automatique Pour ce faire il suffit d inclure les informations suivantes dans le programme de l Automate 99 13 20 80 72 LD 99 13 SUB 20 80 72 LD 99 2 99 2 76 78 92 ADD 76 78 92 LDN 24 0 AND 24 1 24 0 24 1 24 2 243 99 0 99 10 ANDN 24 2 ft ser ANDN 24 3 AND 99 0 SET 99 10 Je contr le la tension actuelle de
123. vient 1 et le courant est alors limit la valeur nominale Pr37 Image thermique de la r sistance de freinage Unit de la temp rature nominale C est un param tre uniquement de lecture il indique l estimation de la Pr38 Pr39 chaleur de la r sistance de freinage Si la valeur atteint ou d passe 100 0 il convient d envisager d utiliser une r sistance de freinage externe Sortie analogique auxiliaire Unit de 9 76V d faut 0 amplitude 100 0 r solution 8 bits Si b40 11 est gal un la sortie analogique auxiliaire est gale 976 Pr38 100 volts Correction de phase C est un param tre qui peut tre utilis en applications particuli res avec des moteurs particuliers pour travailler m me puissance constante Amplitude 32000 valeur de d faut 0 PARAMETRES BINAIRES Le param tre binaire Pb40 peut tre lu r gl bit et enregistr Le param tre binaire Pb41 fournit des indications concernant l tat du syst me Les param tres Pb42 et Pb99 peuvent tre lus r gl s bit et ils sont enregistrables b40 0 b40 1 b40 2 b40 3 b40 4 b40 5 b40 6 b40 7 b40 8 b40 9 b40 10 b40 11 b40 12 b40 13 S lection 1e ou 2e fond d chelle de la r f rence de vitesse Valeur de d faut 0 S il est gal z ro Pr2 est utilis pour normaliser la r f rence analogique s il est gal un le param tre utilis est le Pr3 Validation algorithme pour suppress

manuel d`utilisation rév. 5 Juillet 1996 (software rel. 11)

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