Procédures d`utilisation des cellules virtuelles dans RobotStudio
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1. Epaisseur PouceToMM Depot2 Offs Depot 0 0 Epai sMM 3 Deplacement du premier bloc Program PP to Main Production FIGURE 12 FLEXPENDANT VIRTUEL AVEC PANNEAU DE CONTR LE 5 S lectionnez le mode manuel FIGURE 13 S LECTEUR CL DES MODES DE FONCTIONNEMENT ROB_1 6 Appuyez sur l ic ne QuickSet OU selon le mod le de FlexPendant et s lectionnez le mode d ex cution Single cycle Page 8 GPA546 Robots industriels Manual Guard Stop P et te P et te SEG038996 Stopped Speed 100 ABBIS Window lt No named program gt Run Mod 52 PROC main di j lt s amp 1 Initialisation 54 VelSet 25 1000 Li D 55 56 Deplacement a la pos CE 57 MoveJ Retrait HighSpe Single Cycle 58 SetDO DO09 FV0101 Ret 59 SetDO DO01 EE PINCEO1 o m hs 60 e 4 x d 61 2 Calculs L Ly A 62 EpaisMM Epaisseur o Hdi 63 Depot2 Offs Depot 0 Continuous PI 64 amp 65 3 Deplacement du py bons Load PP to Main Program Producti Bh indon of FIGURE 14 FLEXPENDANT VIRTUEL FENETRE QUICKSET oE 7 Appuyez sur l ic ne v et s lectionner une vitesse d ex cution 25 Manual Guard EE EE SEG038996 Stopped Speed 25 ABB Window lt No named program gt 52 PROC main oi 7 sey 1 Initialisation 25 re 54 Velset 25 1000 Li D 55 56 Deplacement a la pos 57 Moved Retrait HighSpe e 5e SetDO DO09 FVO101 R2. 1 1 Temps de simulation 0 0s FIGURE 5 SIGNAUX D E S DE LA STATION VIRTUELLE Nous avons une cellule virtuelle pr te fonctionner il ne reste qu charger un programme Page 4 GPA546 Robots industriels 1 3 Restauration ou cr ation d un programme LA CELLULE VIRTUELLE QUE VOUS VENEZ D OUVRIR NE CONTIENT AUCUN PROGRAMME VOUS AVEZ L OPTION DE CHARGER UN PROGRAMME EXISTANT OU D EN CREER UN NOUVEAU VOUS POUVEZ AUSSI CHARGER UN MODULE EXISTANT POUR CE FAIRE IL FAUT UTILISER LA MEME Syst me de commande xX Cellule 1 v2 View1 X Station actuelle 4 System _Cell_1 a if Conf Joumal des v nements amp Syst me d E S a 4 RAPID Fe d e Synchroniser vers le syst me de commande di BAS Synchroniser vers la station a use 3 Charger programme EU Enregistrer programme sous mi Renommer le programme X Supprimer programme Cf Nouveau module v Actif Pour charger un module RAPID Jp D marrer la t che PROCEDURE QU AVEC LES ROBOTS REELS Figure 6 1 Cliquez sur l onglet Syst me de commande pour travailler sur le robot virtuel 2 Cliquez sur la t che T_PRINC dans la section RAPID de votre contr leur pour charger un programme ou cliquez sur Charger module pour charger un module _ Syst me de commande x Cellule 1_v2 View1 X Station actuelle 4 System_Cell_1 Configuration i Joumal des v nement
3. 9 FLEXPENDANT VIRTUEL FENETRE DE PRODUCTION Page 6 GPA546 Robots industriels 2 Cliquez sur le bouton PP to Main C SystemeCelli SEGO38996 Stopped Speed 100 amp Production Window lt No named program gt in T_PRINCIP Module1 main PRAA EL 1 y A Are you sure you want to move PP to main Yes PP to Main FIGURE 10 FLEXPENDANT VIRTUEL FENETRE DE PRODUCTION Page GPA546 Robots industriels 3 Validez la r ponse en cliquant sur Yes Le pointeur de programme se positionne au d but de la routine Main D Auto Motors On C2 SystemeCelli SEG038996 Stopped Speed 100 amp Production Window lt No named program gt in T_PRINCIP Module1 main PROC main gt 1 Initialisation VelSet 25 1000 Limitation imposee pour la se Deplacement a la position de repos Moved Retrait HighSpeed z50 tPince bloc SetDO DO09 FV0101 Retracte SetDO DO01 EE PINCEO1 Ouverte 2 Calculs EpaisMM Epaisseur PouceToMM Depot2 Offs Depot 0 0 Epai sMM 3 Deplacement du premier bloc PP to Main FIGURE 11 FLEXPENDANT VIRTUEL FEN TRE DE PRODUCTION 4 Ouvrez le panneau de contr le virtuel du contr leur en cliquant sur le pictogramme suivant ay Motors On Stopped Speed 100 Deplacement a la positic MoveJ Retrait HighSpeed z50 SetDO DO09 FV0101 Retracte SetDO DOO1 EE PINCEO1 Ouverte 2 Calculs EpaisMM
4. aa Universit du Qu bec Ecole de technologie sup rieure D partement de g nie de la production automatis e GPA546 ROBOTS INDUSTRIELS 13 01 2010 Proc dures d utilisation des cellules virtuelles dans RobotStudio GPA546 Robots industriels GPA546 Robots industriels NOTES DE COURS Ce document pr sente les tapes de base suivre pour la programmation hors ligne l aide du logiciel RobotStudio 5 15 RobotStudio utilise des syst mes de commande virtuels pour cr er des mouvements de robot des signaux d E S des instructions de processus et des logiques dans un programme RAPID pour les robots ABB Les syst mes de commande virtuels peuvent tre ex cut s pour des robots r els comme pour des syst mes virtuels sp cifiques des fins de test et d valuation Un syst me de commande virtuel utilise le m me logiciel que le syst me de commande pour ex cuter le programme RAPID pour calculer les mouvements du robot et pour traiter les signaux d E S RobotStudio est bas sur la technologie ABB VirtualController une r plique exacte du logiciel qui fait fonctionner vos robots en production Il permet donc des simulations exactes en utilisant les programmes robot et les fichiers de configuration identiques ceux utilis s dans l atelier Convention du document Ce symbole Indique Ra Le texte qui suit ce symbole fait r f rence des informations compl mentaires y Le texte qui suit ce symbole pe
5. ation BA Configuration de signal eo Enregistrer graphique Logique de simulation eae L A 7 Cr er un jeu Lecture Pause A iise Simulateur Moniteur Chronom tre Analyseur Enregistrer Voir de collision Activer unit s m caniques X z de signal Fa Historique la simulation all Arr ter l enregistrement enregistrement Collisions Configuration Gi Comma Gi Moniteur Analyseur de signal r Tf Suivi de convo Implantation Trajectoires amp post X Cellule 1_v2 View1 X f naux de station a Fax ID Cellule1 M canismes IRB1600_5_145_ 01 es Plage d E S ii w eat TO ae _O gP Feuile8 5x11 gP Glissoire amp 2 patrondroite 1 amp 2 patrongauche1 gP PorteCrayon gP Table Journal f Veille de simulation Afficher les messages de type Tous les messages Heure Cat gorie i System_Cell_1 Station Moteurs hors puissance 13 01 14 13 58 56 Joumal des v nements i System_Cell_1 d marrage de la synchronisation vers la station 13 01 14 14 00 54 G n ral i System_Cell_1 fin de la synchronisation vers la station 13 01 14 14 00 54 RAPID Temps de simulation 0 0s Niveau de s lectiony Moded accrochage SCU Station 000 0 00 0 00 Etat du syst mede commande 1 1 FIGURE 3 SIGNAUX D E S DU ROBOT 7 System_Cell_1 signaux 2 Dans le menu d roulant Carte cliquez sur ere System_Cell_1 ModuleES_10 Les signaux d entr e et de so
6. ation x ah P BA Configuration de signal pa Enregistrer graphique al R initialiser Cr er un jeu Lecture Pause Arr ter R initialiser Simulateur Moniteur Chronom tre Analyseur Enregistrer Voir LE de collision Activer unit s m caniques z d E S de signal D Historique la simulation BI Arr ter l enregistrement l enregistrement Collisions fs Configuration Ca Commandes Gi Moniteur Analyseur de signal Vid os fa Suivi de convo Be Aar S lectionner un syst me q Signaux de station Plage d ES 1 16 Implantation Trajectoires amp post X Cellule 1_v2 View1 X D Cellule 1 wal M canismes 1RB1600_5_145_01 9 Pince gf Piston Composants gP BaseRobot gP Bloc1 gP Bloc2 gP Bloc3 gP Bloc4 gP Bloc5 gP Bloc6 gP Bloc7 gP Bloc8 gP Bloc9 gP Bloc10 gP BoitePince Crayon gP Feuille8 5x11 gP Giissoire amp 2 patrondroite1 amp 2 patrongauche1 gP PorteCrayon Table Journal Veille de simulation Afficher les messages de type Tous les messages Heure Cat gorie i System_Cell_1 Station Moteurs hors puissance 13 01 14 13 58 56 Joumal des v nements i System_Cell_1 d marage de la synchronisation vers la station 13 01 14 14 00 54 G n ral T i System_Cell_1 fin de la synchronisation vers la station 13 01 14 14 00 54 RAPID B Niveau de s lectiony Mode d accrochage SCU Station 0 00 0 00 0 00 Etat du syst me de commande
7. d cage dans T_PRINCIP 13 01 14 14 2444 G n ral E Temps de simulation 005 Nvesu de s lection Modedaccrochage SCU Station 0 00 00 0 00 FIGURE 17 VUE DU ROBOT ET DU FLEXPENDANT 12 Appuyez sur le bouton marche Si vous voulez modifier votre programme retournez dans la fen tre de l diteur de programme effectuez les changements d sir s appliquez ces changements et refaites les tapes ci dessus Page 10 GPA546 Robots industriels Pour enregistrer un programme il faut utiliser la m me proc dure qu avec les robots r els 1 5 1 1 5 2 AK WN Proc dure enregistrer programme Ouvrez l arborescence du contr leur pour visualiser la t che principale T_PRINCIP Cliquez sur la t che principale avec le bouton droit S lectionnez Enregistrer programme sous S lectionnez le r pertoire pour sauvegarder Cliquez sur Enregistrer 5 a RAPID H T_PRINCIP Programme lt pas de progs 4 Synchroniser vers le syst me de commande 2 8 Modules programme 3 Module 1 2o Modules syst me A BASE a user 5 Syst me d E S e Synchroniser vers la station Er Charger programme A Nouveau module Charger module FIGURE 18 ENREGISTRER PROGRAMME HORS LIGNE EN LIGNE Proc dure enregistrer module Ouvrez l arborescence du contr leur pour visualiser la t che principale T_PRINCIP Cliquez sur le module a
8. ent du premier bloc ise du bloc dans la glissoire 1 au robterget rDepot 4 D placement du deuxi me bloc la Prise D p t du bloc 2 au robterget rDepot Depot rDepot2 m 7 Etat du syst me de commande Joumal Survetiance RAPID R sultats de la recherche Afficher les messages de type Tous les messages Heure i System_Cel_ d marrage de la synchromsstion vers la station 12 01 14 1400 54 i System _Cel_1 fin de ls synchronisation vers ls station 12 01 14 1400 54 i CUsers cc ynoseux Desktop Proiet 1 mod charg dans T_PRINCIP 14 01 14 1424 44 FIGURE 7 FEN TRE DE L DITEUR DE PROGRAMMES 1 4 Test des programmes en mode manuel La simulation des programmes de robot sur les syst mes de commande virtuels se fait de la m me fa on que la proc dure de test manuel sur les contr leurs r els Nous allons utiliser le FlexPendant pour d marrer le programme 1 Cliquez sur l onglet Syst me de commande gt FlexPendant pour voir ce dernier Auto Motors On SystemeCelll SEGO38996 Stopped Speed 100 amp production Window lt No named program gt in T_PRINCIP Program Pointer not available Ce bouton permet d alterner entre les deux mod les de FlexPendant amp Production Window lt No named program gt in T_PRINCIP Program Pointer not available Ce bouton permet d ouvrir ou de fermer la fen tre cran du FlexPendant lt gt FIGURE
9. et j N 7 59 SetDO DO01 EE PINCEO1 1 1 CA O17 60 4 uN 61 2 Calculs wW NN L 62 EpaisMM Epaisseur ae ee a 63 Depot2 Offs Depot 0 1 64 65 3 Deplacement du pr Load 4 25 50 100 Program eee Producti Window oe FIGURE 15 FLEXPENDANT VIRTUEL FEN TRE QUICKSET SPEED 8 Eliminez tous les arr ts d urgence Activez la puissance en activant la g chette virtuelle bouton ENABLE S il ny pas d anomalie ou d arr t d urgence le robot virtuel est mis sous tension Manual Motors On fal SystemeCell1 5EG038996 Stopped Speed 25 FIGURE 16 FEN TRE D ETATS DU FLEXPENDANT 10 Minimisez la fen tre du FlexPendant en cliquant sur le bouton fa Assurez vous de s lectionner l onglet de la cellule virtuelle Simulation Page 9 GPA546 Robots industriels La vue est maintenant semblable celle de la Figure 17 D eo me Ss Cellule ABB RobotStudio 5 15 02 a a ET aAccued Mode sation Simuiston Syst me de commande RAPID Addams a 72 E cocnguration simulation bi A i4 a C 3 gt Activ a fe fa Fj ei EP mit SX r rd dip dip Logique de simulstion gt b SA Corfigurationde signs Cr er un jeu tecture Pause Ser R miteliser Simeisteur Montes Chromom tre Ansiyzeur Enregistrer Enregistrer Enregistrer tte stom Aswutialise de cotsion Au es MEANG gt dtS ce signal On la simulation application graphique tenet fewegatrame Collisions fs Cor guston Ce Cornema
10. rces g Moriteur Anaineut Ge signal Vid os Te Soi d convoyeur Implantation Trajectoires amp post S X Th Cer System Ce 1 signaux gt _S lechonner un syst me Symem_Cel_1 Five x Celui 1 v2Miewt x a Es S iRe1600 5 145_01 af Pree P Peon P PaseRebot P Beet F Bcd P Bec GFP Bees P ct F ct P Bec f Auto Motors Off z if x oy P tees System_CeB_1 GPA 039636 Stopped Speed 100 amp production window Modes Lates gt 015 per ES 8 i gP acs lt No named program gt in T_PRINCIP Projeti main i E e 5 AE AE oO Bec 10 st 1 Initialisation SLENG Som init P on 14 A patrondote 78 Deplacement au robtarget repos oe 75 Moved rRetrait HighSpeed fine tPince bloc wobj ee Frac Q pone Q 2 Calculs DOOL EE VEN EpaisMM Epaisseur PouceToMM Conversion en O oe rDepot2 Offs rDepot 0 0 EpaisMM o O 3 i dE iO 3 D placement du premier bloc 84 prise du bloc dans la glissoire Load as PP to Main Production Window Y d Journal Vere ce 1 usabon x AMicher les messages de type Tous les messages g Here Cat gone D Svdem_Ca _1 d rnarrage de la eynctroneaton ves la go 13 01 14 14 0054 G r rat i Systen_Ce _1 fin de Le synchronisation vers ia stay 12 01 14 14 00 54 RAPID B 1 C Wines cc4noeux Desktop Projet mo
11. rtie du robot Fitre Carte X Modifier Listes simulation des m mes signaux que ceux du robot r el Carte Plage CES ModuleES_10 015 apparaissent Figure 4 Ce sont les signaux utiliser dans Eu votre code pu _Q o os Ol _ vw FIGURE 4 SIGNAUX D E S DE LA STATION 3 Dans le menu d roulant S lectionnez un syst me cliquez sur Signaux de station Les signaux d entr e et de sortie du simulateur du robot apparaissent Figure 5 Puisqu on travaille en simulation des signaux internes font partie de la cellule virtuelle ils n existent pas dans le robot r el Page 3 GPA546 Robots industriels 4 Cliquez sur un des INITS Chaque fois qu on clique sur un INIT une s quence est ex cut e tous les signaux du distributeur sont initialis s les blocs et le crayon sont plac s leurs positions initiales Il est donc possible d initialiser les blocs avec le trou gauche par rapport la glissoire ou droite Lors de 2 l ouverture de la cellule il est n cessaire d initialiser les registres au moins une fois avant de lancer une ex cution de programme dans celle ci slt 2 gt r SS SSS P O hd Fee Cellule1 ABB RobotStudio 5 15 02 Sex Fichier Accueil Mod lisation Simulation Syst me de commande RAPID Add ins A z A I Configuration simulation Activ Pry Enregistrer application LE gZ Simulation Pa e HE KN amp AA g f Logique de simul
12. s amp Syst me d E S a 4 RAPID a AT Price Synchroniser vers le syst me de commande Synchroniser vers la station Charger programme Enregistrer programme sous Gi Renommer le programme Supprimer programme x i Nouveau module v Actif Pour charger un module RAPID Jp D marrer la t che FIGURE 6 PROC DURE DE CHARGEMENT 3 S lectionnez le programme ou le module qu on veut charger pgf ou mod et cliquez sur Ouvrir A Cliquez sur Annuler pour la synchronisation avec la station 5 Une fois le programme charg ouvrez l arborescence du contr leur pour visualiser le r pertoire Main Double cliquez sur celui ci Votre programme appara t Figure 7 Page 5 GPA546 Robots industriels Cellulet ABB RobotStudio 5 15 02 Mod lisation Simulation Systeme de commande Add ins PA 22 pE 3 x Recherche apc bl Ty races rario Syretronsation Segmert atuction he ea x a E ESTS 4 B El A Trower Remplacer Cj Frogamme Modifier breerer Chercher Syst me de commands Cefde i_v2views gt System Cel_1 Station X TPRINGP Projett x fa Proc dure main Syst me de commande ficwes xX Station actuelle a System Cal Core 0 orae Initialisetion cement obtarget repos ve rRetrait HighSpeed fine tPince 2 Calculs Epaism Epaisseur PouceToMm Con rOepot2 Offs rDepot 6 8 Epais M 3 D placem
13. tings User Desktop Celll Cellule1 rspag Choisir le r pertoire dans lequel les fichiers seront d compress s C Documents and Settings User Desktop Cell FIGURE 1 D COMPRESSION DU FICHIER PACK amp GO 3 S lectionnez le r pertoire dans lequel les fichiers seront d compress s et cliquez sur Suivant Ce r pertoire ne doit pas tre sur le r seau 4 La fen tre Importer station appara t Laissez les param tres par d faut et cliquez sur Suivant 5 Cliquez sur Terminer et attendez l ouverture de la station virtuelle 6 Appuyez sur Fermer la fin de l importation on devrait avoir la station de la cellule comme la Figure 2 2 B82 84a oe g itor ect kcow x Cottsle 1 view X i lt f M HPVWVUIIAVIVULIVASGel Tome oF 1 FES ER PSS pep Pp R EJS b 5 Seep Pre dei 5 sre dr STRERE TE 255 QE FIGURE 2 STATION ET SON SYSTEME Nous avons maintenant un contr leur et son robot virtuel Page 2 GPA546 Robots industriels 1 2 Initialisation de la glissoire et des signaux d E S 1 Allez au menu Simulation et cliquez sur Simulateur d E S Une fen tre affichant les signaux du syst me appara t droite Figure 3 PR ee D H9 C gp Cellule1 ABB RobotStudio 5 15 02 Fichier Accueil Syst me de commande ce Add ins P De Config i f d em M Activ LS fir Enregistrer applic
14. ut vous fournir de pr cieux conseils en vue de eo faciliter la compr hension et l utilisation du Robot ABB ste Avertissement Le texte qui suit ce symbole fait r f rence un avertissement important Il est conseill de lire attentivement l avertissement hg Remarque Si le bouton de la souris n est pas pr cis dans le texte cela signifie que vous devez cliquer sur le bouton gauche de la souris Page GPA546 Robots industriels 1 PROGRAMMATION ET SIMULATION AVEC ROBOTSTUDIO Cette section explique comment simuler et valider vos programmes RAPID i p Eg EE i WUV eri TS L Leo as Pour la simulation et la validation des programmes RAPID vous devez utiliser le fichier Cellule rspag pertinent fichier Pack amp Go de RobotStudio Des stations et leurs syst mes int gr s cellules virtuelles ont d j t cr s pour simuler les quatre cellules robotiques du local A 0610 Ils sont disponibles sur le site web du cours section Laboratoires 1 Ouvrez le fichier Cellule rspag de RobotStudio avec la version RobotStudio 5 15 Si une fen tre appara t vous demandant de mettre jour le pilote de la carte vid o cliquez sur Non La fen tre Assistant importer station appara t 2 Cliquez sur Suivant On devrait avoir une fen tre semblable celle de la Figure 1 Importer station Choisir le package S lectionner le fichier d export de station d compresser IC Documents and Set
15. vec le bouton droit S lectionnez Enregistrer module sous S lectionnez le r pertoire pour sauvegarder Cliquez sur Enregistrer Ja RAPID jA of Editeur RAPID 2e Modules sy Enregistrer mo 4 BASE amp Couper Ctri X a nd EE Copier Ctrl C MQ Syst me d E S X Supprimer Suppr H T_PRINCIP Programme lt pas de programme gt 2p Modules programme Comparer gt R gle les robtargets FIGURE 19 ENREGISTRER MODULE HORS LIGNE EN LIGNE Bonne simulation Page dL GPA546 Robots industriels 2 DOCUMENTATION DE REFERENCE Ce document r f re aux documents suivants du fabricant ABB 1 Manuel d utilisation RobotStudio Online pdf a chapitre 6 section 5 2 Manuel d utilisation IRC5 avec FlexPendant pdf a chapitre 10 section 4 3 Manuel d utilisation RobotStudio pdf a chapitre 3 section 2 b chapitre 4 section 3 R VISIONS Liste et commentaires sur les r visions A Claude Th or t robot tout seul Claude Th or t 13 01 10 Fs Albert Nubiola et llian Bonev cellules virtuelles 20 09 12 Claude Th or t mise jour RobotStudio v5 14 31 07 13 Claude Th or t mise jour et correction des coquilles Page
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