Home

Manuel - Festo

1. ADRESSE Ds Pin No El DE BZ TT OW dy 17 AINO Va 2 AGND 1 AIN1 AIN2 TS GET of Il IW I ET T ll 11 AGND H 1 T VREF bh A VREF T L 15V 11 Li mme a AGND L 14 _ li 1 g 11 Il z A li I 1 1 A 11 AMONO 11 17 14 1 l AE AMON1 vip I I l l I I AMON IT AGND I 14 S 1 l 1 2 l Sun mm e pm rm rm pm mm Bo E EH K i AGND l oll Wl ee ous aa eke 100 mA i e Ae 24VDC 1118 KEN 8 DIN d 19 0 19 l H 1 I rs DIN9 11 l l I Ah 0 ma l fal oy DOUT3 i 13 Le GND24 i Ge 1 GND24 E CR EN EEE ks PE JE Connector EZ SR housing Figure 7 4 Sch ma de principe du raccordement X1 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 85 7 Installation lectrique 7 6 Raccordement STO et SS1 La description des fonctions de s curit se trouve au chapitre 5 7 6 1 Version sur l appareil X3 PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 6 STF 3 81 bk 7 6 2 Connecteur oppos X3 PHOENIX Mini Combicon MC 1 5 6 GF 3 81 bk 7 6 3 Affectation du connecteur X3 Broche D signation Valeur Sp cification n 1 24V 24VCC 2 8A Alimentation 24 V CC pour partie commande 0 8 A et frein de maintien 2 A Sans technique de s curit selon la cat gorie 3 pont broche 1 et 2 2 REL OV 24VCC Activation et d sactivation du relais pour l interruption de l alimentation pilote 3 OV GND 24 V CC Potentiel de r
2. 57 V V rification de l ordre de marche 103 Vue de l appareil ER 71 129
3. ccscsssscssscsssscsssccsssccsssssssscssesssssccesees 49 G n ralit s DESEN ns sn 49 Fonction STO e UE 52 5 2 1 G n ralit s Description de la fonction STO Safe Torque off 52 5 2 2 Diagramme de temps STO ssssssssssseseessesssssseoeesessssssosoeeeessssssssoeoeesesssso 53 5 2 3 Red marrage apr s activation de l interruption s curis e 54 5 2 4 Exemple de circuit CMMP AS STO ss 55 5 2 5 Explications relatives l exemple de circuit 56 5 2 6 Demande d INTERRUPTION D URGENCE surveillance de la porte de lge et EE 56 5 2 7 Test de la fonction de s curit ss 57 5 2 8 Commande du frein de maintien en toute s curit 0 00 eeeceesseeeees 59 SS1 Safe EE 59 5 3 1 Commentaire enee EEN EEE ENNE 59 5 3 2 Diagramme de temps So liaison t 60 5 3 3 Description du diagramme de temps 61 5 3 4 Activation de la fonction Safe Stop 1 62 5 3 5 R glage du retard de COURSE 62 5 3 6 Exemple de param trage EEN 63 5 3 7 Exemple de circuit CMMP AS SST resserre 64 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH TABLE DES MATI RES 6 6 1 6 2 7 1 7 2 7 3 7 4 7 5 7 6 7 7 5 3 8 Explications relatives l exemple de circuit 65 5 3 9 Demande d INTERRUPTION D URGENCE surveillance de la porte de Protection EE EE 65 5 3 10 R tablissement du mode fonctionnement normal 66 5 3 11 Test de la fonction de s curit nid aura 66 5 3 12 D termination du temps de freinage E 67 5 3 13 R
4. effective de vitesse Les acc s SDO d marrent toujours de la commande de niveau sup rieur Celle ci envoie une demande de modification d un param tre ou une demande de lecture d un param tre Le r gulateur r pond chaque demande soit en renvoyant le param tre demand soit en confirmant la proc dure d criture Le r gulateur met disposition le traitement de deux objets pour les SDO 34 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 3 Description du produit Parmi ces objets l un est destin aux demandes du c t de la commande de niveau sup rieur et l autre est pr vu pour les r ponses en retour Les PDO sont utilis s pour transmettre des donn es de processus orient es sur un v nement Les PDO contiennent un ou plusieurs param tres ou donn es d finis au pr alable Aucune proc dure Handshake n est utilis e comme pour les SDO Outre les SDO simples le Position Profile Mode et le Interpolated Position Mode sont galement impl ment s pour la configuration des fonctions majeures du r gulateur En plus du protocole CANopen le protocole FHPP utilis par Festo est galement impl ment Pour cela la commande s quentielle interne CAN est adapt e et tendue 3 4 5 PROFIBUS Support de la communication via PROFIBUS selon DP VO Gr ce une repr sentation I O l appareil peut galement tre reli des syst mes de commande via PROFIBUS Du c t de la commande cette option offre les
5. Tableau 3 4 Signification des abr viations 3 4 3 Interface RS485 L interface RS485 se trouve sur le m me connecteur enfichable que l interface RS232 La communication doit tre activ e s par ment par l utilisateur La r ception de messages de l interface RS232 est toutefois galement possible si la communication via l interface RS485 est activ e si bien que l appareil est toujours accessible pour le param trage Le protocole d crit au chapitre Communication RS232 est tendu un adressage des n uds Le num ro de n ud est d termin via le commutateur roue codeuse Le num ro de n ud FF est r serv aux t l grammes broadcast La vitesse de donn es est limit e 115 kBit s 3 4 4 Bus CAN Dans les servor gulateurs de position de la gamme CMMP AS le protocole CANopen est impl ment avec un profil d application DSP402 conform ment DS301 Communication CAN La communication CAN s effectue via un protocole CANopen conforme DSP402 Pour communiquer via CAN il existe en principe deux types d acc s diff rents acc s avec confirmation par le biais de ce que l on appelle les SDO et acc s par le biais des PDO sans proc dure Handshake Le r gulateur est param tr via les SDO et command par le biais des PDO en fonctionnement actif SDO Service Data Object Utilisation pour le param trage du r gulateur PDO Process Data Object change rapide de donn es de processus par ex valeur
6. L indication pour R d signe la r sistance de sortie diff rentielle Tableau 7 11 Affectation du connecteur X11 sortie du codeur incr mental Le pilote de sortie a la sortie de signal fournit des signaux diff rentiels 5 V conform ment au standard interface RS422 Un appareil permet de commander jusqu 32 autres r gulateurs 92 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 7 Installation lectrique 7 11 Raccordement bus CAN X4 7 11 1 Version sur l appareil X4 Fiche Sub D 9 p les broche 7 11 2 Connecteur oppos X4 Fiche Sub D 9 p les prise Bo tier pour fiche Sub D 9 p les avec vis de verrouillage 4 40 UNC 7 11 3 Affectation du connecteur X4 Broche n D signation Valeur Sp cification 1 Non affect e 6 GND OV CAN GND liaison galvanique avec la masse dans le r gulateur 2 CANL Fil de signaux CAN Low 7 CANH Fil de signaux CAN High 3 GND OV CAN GND liaison galvanique avec la masse dans le r gulateur 8 Non affect e 4 SS Non affect e 9 Non affect e 5 Blindage PE Raccordement pour blindage du c ble R sistance de terminaison externe 120 Q indispensable sur les deux extr mit s de bus Nous recommandons d utiliser des r sistances m talliques avec une tol rance de 1 de taille 0207 Tableau 7 12 Affectation du connecteur bus CAN X4 7 11 4 Remarques de raccordement X4 Nota gt En cas de c blage du
7. Des colliers de fixation se trouvent au dessus et en dessous du servor gulateur de position CMMP AS Ils permettent de fixer verticalement le servor gulateur de position sur la plaque de montage d une armoire de commande Les colliers de fixation font partie du profil du dissipateur de chaleur de sorte qu une vacuation optimale de la chaleur puisse s effectuer au niveau de l embase de l armoire de commande e Pour fixer le servor gulateur de position CMMP AS veuillez utiliser des vis de taille M6 L1 369 mm L2 329 mm L3 12 5 mm L4 6 mm B1 83mm Biz 41 5 mm D1 11mm D2 7mm H1 263mm Figure 6 5 Servor gulateur de position CMMP AS plaque de fixation 74 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 7 Installation lectrique 7 Installation lectrique 7 1 Affectation du connecteur Le raccordement du servor gulateur de position CMMP AS la tension d alimentation le moteur la r sistance de freinage et le frein de maintien s effectue selon Figure 7 1 Q1 230 VAC 10 Circuit breaker CMMP AS 480 VAC 10 Pipe n o Te ae L L2 o de nm gt 1 Er poe ae PE o External braking resistor eng tens oy ose oe Exes Alternative Bridge for internal braking resistor F1 24VDC o 7 24 V supply DN o Shield connection terminal for motor cable Permanently excited synchronous machine 77 er Le T H eo L I I T I
8. Imp dance d entr e signaux de voie Entr e diff rentielle 120 Q Fr quence de coupure fin gt 300 kHz Piste haute r solution fim env 10 kHz piste de commutation Interface de communication suppl mentaire EnDat Heidenhain et HIPERFACE Stegmann Sortie alimentation 5 V ou 12 V max 300 mA avec limitation de courant r gulation par conduites de capteur valeur de consigne commutable par logiciel Tableau A 14 Caract ristiques techniques analyse de codeur X2B A 6 A 6 1 RS232 X5 Interface de communication Interfaces de communication Valeurs Tableau A 15 Caract ristiques techniques RS232 X5 A 6 2 Bus CAN X4 Interface de communication Contr leur CANopen Selon sp cification RS232 9 600 bauds a 115 2 k bauds Valeurs ISODIS 11898 Full CAN Controller max 1M Baud Protocole CANopen Selon DS301 et DSP402 Tableau A 16 Caract ristiques techniques Bus CAN X4 124 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH A Caract ristiques techniques A 6 3 Interface E S X1 Entr es sorties num riques Entr es logiques g n rales Valeurs 24V 8V 30V actif high conforme EN 61131 2 DINO Bito DIN1 Bit1 S lection de la destination pour le positionnement DIN2 Bit2 16 destinations pouvant tre s lectionn es partir du tableau de DIN3 destinations Bit3 DIN4 Entr e de commande lib ration de l tag
9. des renforcements du r gulateur de courant r sistance de conduite Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 99 7 Installation lectrique 7 13 7 Protection contre les d charges lectrostatiques Attention Sur les connecteurs SUB D non affect s il existe un risque d endommagement par d charge lectrostatique DES sur l appareil ou d autres parties de l installation Lors de la conception du servor gulateur de position CMMP AS l immunit aux perturbations a t particuli rement soign e Pour cette raison les diff rents modules fonctionnels sont isolation galvanique La transmission des signaux l int rieur de l appareil s effectue l aide d optocoupleurs On distingue les zones s par es suivantes Zones s par es tage de puissance avec circuit interm diaire et entr e du secteur lectronique de commande avec traitement des signaux analogiques alimentation 24 V et entr es et sorties num riques 100 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 8 Mise en service 8 Mise en service 8 1 Remarques g n rales concernant les branchements La pose correcte des c bles de connexion tant essentielle pour la CEM veuillez imp rativement respecter le chapitre 7 13 5 C blage respectant la CEM page 98 vu pr c demment Avertissement DANGER Le non respect du chapitre 2 Consignes de s curit pour les actionneurs et automates lectriques page 13 peut entra ner des d
10. 5 3 9 Demande d INTERRUPTION D URGENCE surveillance de la porte de protection Apr s avoir actionn l interruption d urgence ou ouvert la porte de protection le contact de K1 13 14 s ouvre imm diatement Cette ouverture entraine l arr t imm diat de l activation du r gulateur La fonction rampe du r gulateur est activ e Le r gulateur freine avec la temporisation Quick Stop param tr e Une fois la vitesse O atteinte l actionneur est encore r gl sur cette valeur de consigne pour une mise au repos retard e param trable ty Cette dur e r glable correspond la temporisation d activation du frein de maintien du moteur Ce temps est fonction du frein de maintien et doit tre param tr par l utilisateur Pour les applications sans frein de maintien ce temps peut tre r gl sur 0 Apr s coulement de ce temps l activation de l tage de sortie interne du microprocesseur est verrouill e Apr s coulement de la dur e de temporisation du PNOZ les deux contacts de temporisation de K1 37 38 et 47 48 s ouvrent Ainsi la commande du relais d alimentation pilote et l activation de l tage de sortie sont simultan ment d sactiv es Nota 3 La fonction rampe de la temporisation Quick Stop du contr leur de moteur n est pas surveill e Au niveau de l installation emp cher toute ouverture involontaire de la porte de protection L utilisation du dispositif coup de poing PNOZ XV2P permet un fonctionnement
11. Ed VLL 079 Sv dAWO res Fe Ge SEA oLs34 OGIOVAYE dZX ZONd o1s 2H09 08 AOOPXE WEH Jaune ais MI Dunbioeeugfunmuugde zid f D e SSS e Ff Ai A AS So as zs oe us iv SA pi g Z ye 6 bey LX A A UC Ll oO e Ly of s z eax ef cl 6ax ien zz a LON preted f 7s 1S re u 4 mil vu vel Cu aunt L Li b ba znyos Ke P SUMAINYO JIEH ON ES Bunispioquy Y BueBuiz BueBsny Buebsny Buebsny f aw Alt Et Z SdS SdS SdS Sds D aqebiey aqebiay SIE 4 SEENEN A 4 onz dd dt a Ad OWVAOOP ET a lt DVA00 ET 9VA00 T71 ben lt DVA00V C1 OVA0O L T1 lt lt 2VA00 17 0 Figure 5 3 Plan de raccordement de la fonction de s curit STO avec CMMP AS 55 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 5 Technique de s curit fonctionnelle 5 2 5 Explications relatives l exemple de circuit L exemple de circuit illustre une combinaison du CMMP AS avec un interrupteur de s curit coup de poing PNOZ X2P La commande se compose d une interruption d urgence combin e une porte de protection Au total il est possible de raccorder en s rie trois l ments de circuit Il reste toujours la possibilit d utiliser un interrupteur de position de porte qui garde la porte de protection ferm e jusqu immobilisation de l actionneur ou jusqu ce que le signal Signal de retour de l alimentation du circuit d attaque affiche l tat s r et le contr le de vraisemblance est r u
12. Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 69 6 Installation m canique Es L1 I a T ve H1 100 mm L1 95 mm Figure 6 1 Servor gulateur de position CMMP AS espace de montage 70 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 6 Installation m canique 6 2 Vue de l appareil Touche de r initialisation Bus en marche Affichage d tat X5 raccordement pour l interface s rielle RS232 X1 communication E S 6 X11 sortie du codeur incr mental X10 entr e codeur incr mental X4 raccord pour interface CANopen 9 X6A raccord moteur X6 raccord moteur DEL Ready X9 alimentation lectrique we i Ead Figure 6 2 Servor gulateur de position CMMP vue avant Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 71 6 Installation m canique Tiroirs enfichables EXT1 et EXT2 pour les modules technologiques Figure 6 3 Servor gulateur de position CMMP AS 11A vue de dessus 72 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 6 Installation m canique X3 raccord de pilotage pour l alimentation du relais interruption s curis e et alimentation 24 V CC X2B raccordement pour l encodeur X2A raccordement pour le r solveur 1822 80 SUB DONE OUR a E EE Ras a HORNE NOOSA Figure 6 4 Servor gulateur de position CMMP AS 11A vue de dessous Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 73 6 Installation m canique 6 2 1 Montage
13. Le servor gulateur de position est conforme la classe de protection IP20 ainsi qu la classe d encrassement 2 e l convient de veiller ce que l environnement corresponde cette classe de protection ou d encrassement Nota Utiliser uniquement des accessoires et des pi ces de rechange agr s par le fabricant Nota Les servor gulateurs de position doivent tre raccord s au r seau conform ment aux r gulations l galement applicables sur le lieu de destination ainsi qu aux normes et aux prescriptions aux dispositions des organisations de contr le et des assurances ainsi qu aux dispositions nationales de mani re pouvoir tre d branch s du r seau l aide d appareils de d connexion appropri s par ex interrupteur g n ral contacteur interrupteur de puissance Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 2 Consignes de s curit pour les actionneurs et automates lectriques gt mme mme PORN Le servor gulateur de position peut tre prot g l aide d un disjoncteur FI RCD Residual Current protective Device 300 mA sensible tous les courants Nota Utiliser des contacts dor s ou des contacts forte pression de contact pour la commutation des contacts de commande Par pr caution des mesures d antiparasitage du syst me de raccordement doivent tre pr vues comme par ex le branchement d un contacteur et d un relais avec des circuits RC ou des diodes Observer les cons
14. dans le FCT Le temps param tr est n cessaire dans la mesure o le frein ne se bloque pas imm diatement pour des raisons m caniques Si le temps param tr est 0 ou lt 10 ms il est possible que des charges suspendues verticalement glissent bri vement 62 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 5 Technique de s curit fonctionnelle 5 3 6 Exemple de param trage FCT Basics Brake Control Angle Encoder Selected Motor EMM5 A5 100 5 RMB Multi Turn Brake Timing Lock Delay 50 ms Unlock Delay 50 ms Figure 5 6 Exemple de param trage Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 63 5 Technique de s curit fonctionnelle t CMMP AS SS1 ircui Exemple de c 5 3 7 BYSNLZINHOS LWH LON ON 09 9 OV O1SE4 IN ASSIS DEELEN Ze geg E ug es Leg SY dit S SS e weg sare apa ag INIZINYOS pun JEH JON HunsepsojuYy LSS 029 dV ANNO O wollen meal Een be 8d 919943 ue dy ueuoyexddy 010280 umed LU sb Lp gi ge Je CERTA QUI eb lt OCAO uasam nb LIVH LON 30S jJOUYNEZAB ASSN YISUY SIE INN VL1 029 S H l H 01524 NING ves CCS H ers OPA A ww ous ZHO9 0S AOOPXE OGAYC dZAX ZONd fi HeH 1324S alaspuyos v 3 BunBiosssnsfunuueds ZI 1d T S Es 3 A g
15. deux canaux avec d tection des courts circuits transversaux Cela permet la d tection de mises la terre dans les circuits de d marrage et d entr e de courts circuits dans le circuit d entr e circuit de d marrage et de courts circuits transversaux dans le circuit d entr e Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 65 5 Technique de s curit fonctionnelle Avertissement Le frein de maintien du moteur livr de s rie ou tout autre frein de maintien du moteur externe command par un dispositif de r glage de l actionneur n est pas pr vu pour la protection des personnes e Il convient de pr voir un dispositif contre le d tachement ou la chute des axes verticaux apr s la mise hors circuit du moteur par ex avec un verrouillage m canique de l axe vertical un dispositif externe de freinage pr hension serrage ou un contrepoids suffisant de l axe Nota gt Si l INTERRUPTION D URGENCE est utilis e le frein externe s il est utilis doit tre imm diatement activ Nota Le frein de maintien du EMMS AS RSB RMB ne convient pas au freinage du moteur et ne repr sente aucune fonction de s curit Nota 3 Le d lai de temporisation du relais PNOZ doit tre adapt l application voir 1 3 11 Si ce dernier est trop court l actionneur ex cutera une fonction STO une fois le d lai coul et le frein sera serr 5 3 10 R tablissement du mode fonctionnement normal Avant toute nou
16. ant l l jl 1 l l 1 l 1 EE GC 1 l i i iH NL foc ccc I l l ea 1 I H i 1 1 I 1 l 1 E bye oa eer Lf LH 24V 1Aforthe L 1 d n motor brake Kb ARE doh r AAAS WI 4 Fa X2A X2B Ge Resolver Encoder Angle encoder Figure 7 1 Raccordement la tension d alimentation et au moteur Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 75 7 Installation lectrique Pour le fonctionnement du servor gulateur de position CMMP AS une source de tension de 24 V est d abord n cessaire pour l alimentation de l lectronique raccord e aux bornes X3 24 V et OV Le raccordement de l alimentation pour l tage de sortie s effectue au choix aux bornes L1 L2 L3 pour l alimentation CA ou ZK et ZK pour l alimentation CC Le moteur est reli aux bornes U V W Le commutateur de temp rature de moteur est raccord aux bornes Mtdig et Mtdig PTC ou contact d ouverture lorsque celui ci est guid dans un c ble avec les phases moteur En cas d utilisation d un capteur de temp rature analogique par ex KTY81 dans le moteur le raccordement s effectue via le cable du codeur X2A ou X2B Le raccordement du codeur angulaire via le connecteur Sub D X2A X2B est repr sent de fa on sch matique sur la Figure 7 1 Le servor gulateur de position CMMP AS doit tre raccord avec son raccordement PE la terre Le servor gulateur de position CMMP AS doit d abord
17. mulation du codeur via X2b MTTFd 337 86 a peut tre atteinte avec des modules externes Tableau A 2 Caract ristiques techniques Fonction de s curit interruption s curis e STO Dimensions et poids Dimensions du servor gulateur de position H I P sans connecteur oppos vis blind es et t tes de vis Type CMMP AS C20 11A P3 330 x 89 x 242 mm Dimensions de la plaque de montage 369 x 80 mm Poids Env 8 kg Tableau A 3 Caract ristiques techniques dimensions et poids 118 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH Caract ristiques techniques Donn es relatives au c ble Type CMMP AS C20 11A P3 Longueur maximale du c ble pour moteur selon la norme EN 61800 3 Deuxi me environnement industrie lt 25 m sans filtre blindage ou entre deux lignes Capacit de c ble d une phase contre le C lt 200 pF m Tableau A 4 Caract ristiques techniques donn es relatives au c ble Surveillance de la Valeurs temp rature du moteur Capteur num rique Contact NF Rut 500 Q Renaud 100 KQ Capteur analogique Sonde de temp rature silicium par ex KTY81 82 ou similaire R25 x 2000 Q R100 x 3400 Q Tableau A 5 Caract ristiques techniques Surveillance de la temp rature du moteur A 1 l ments de commande et d affichage Le servor gulateur de position CMMP AS poss de deux DEL en face avant et un afficheur sept segmen
18. riques 19 DINO POS Bito S lection de la destination positionnement bitO 7 DIN1 POS Bit1 S lection de la destination positionnement bit1 20 DIN2 POS Bit2 S lection de la destination positionnement bit2 8 DIN3 POS bit3 S lection de la destination positionnement bit3 21 DIN4 FG_E Entr e activation tage de sortie 9 DINS FG_R Entr e lib ration du r gulateur 22 DIN6 ENDO Entr e interrupteur de fin de course 0 bloque n gt 0 10 DIN7 END1 Entr e interrupteur de fin de course 1 bloque n lt 0 23 DIN8 START Entr e pour positionnement de d part 11 DIN9 SAMP Entr e grande vitesse 24 DOUTO PRET 24 V 100 mA Sortie disponibilit 12 DOUT1 24 V 100 mA Sortie librement programmable 25 DOUT2 24 V 100 mA Sortie librement programmable 13 DOUT3 24 V 100 mA Sortie librement programmable Tableau 7 4 Affectation des broches communication E S X1 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 83 7 Installation lectrique 7 5 4 Type et version du cable X1 Le chapitre 7 5 5 contient une repr sentation du cable X1 entre le servor gulateur de position CMMP AS et la commande Le cable repr sent contient deux blindages de cable Le blindage de cable ext rieur est appliqu des deux c t s sur PE Dans le servor gulateur de position CMMP AS le boitier du connecteur SUB D est reli avec PE En cas d utilisation d un bo tier du connecteur Sub D m tallique le blindage de c ble est simplement coinc sous la d charge d
19. tre compl tement c bl Ensuite seulement les tensions de service entre le circuit interm diaire et l alimentation de l lectronique peuvent tre mises en circuit En cas d inversion de polarit des connecteurs de tension de service de tension de service trop lev e ou d inversion des connecteurs moteur et de tension de service le servor gulateur de position CMMP AS peut tre endommag La longueur maximale des fils de signaux ne doit pas exc der 30 m 7 2 Ensemble du syst me CMMP AS L ensemble d un syst me de servor gulateur de position CMMP AS est repr sent sur la Figure 7 2 Les composants suivants sont n cessaires au fonctionnement du servor gulateur de position Composants Commutateur principal du r seau Disjoncteur FI RCD sensible tous les courants 300 mA Automate de s curit Alimentation en 24 V CC Servor gulateur de position CMMP AS Moteur avec c ble pour moteur Un ordinateur avec c ble de connexion s rie est n cessaire pour le param trage Un coupe circuit triphas 25 A est mont dans le c ble d alimentation r seau avec des caract ristiques action retard e B25 76 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 7 Installation lectrique Interrupteur g n ral Automate de s curit Alimentation lectrique 24VCC R sistance de freinage externe Ordinateur 6 Moteur EMMS AS avec encodeur CMMP AS GH 5 0 0 00 W Figure 7 2 Monta
20. 4 Raccorder le servor gulateur de position CMMP AS l alimentation lectrique Raccorder le servor gulateur de position 102 N eS S assurer que l alimentation lectrique est coup e Raccorder le conducteur PE la prise de terre PE du connecteur d alimentation X9 PIN4 Enficher le connecteur PHOENIX dans le connecteur femelle X9 de l appareil Enficher le connecteur PHOENIX dans le connecteur femelle X3 de l appareil Relier les connexions en 24 V au bloc d alimentation ad quat R aliser les connexions l alimentation secteur Contr ler une nouvelle fois toutes les connexions Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 8 Mise en service 8 5 Raccordement de l ordinateur Raccordement de 1 Enficher le connecteur Sub D du c ble d interface s rie dans le l ordinateur connecteur femelle pour l interface s rie de l ordinateur et serrer les vis de verrouillage 2 Enficher le connecteur Sub D du c ble d interface s rie dans le connecteur femelle X5 RS232 COM du servor gulateur de position CMMP AS et serrer les vis de verrouillage 3 Contr ler une nouvelle fois toutes les connexions 8 6 V rification de l ordre de marche Contr ler le bon 1 S assurer que la lib ration du r gulateur est coup e lib ration ordre de marche du r gulateur DIN 5 X1 2 Enclencher l alimentation lectrique de tous les appareils La DEL READY sur la face avant de l appareil doit s allumer Si la DE
21. 5 3 SS1 Safe Stop 1 5 3 1 Commentaire Avec la fonction Safe Stop 1 SS1 l actionneur est mis l arr t puis l alimentation de l tage de sortie de puissance est d sactiv e Ainsi l actionneur l arr t ne peut g n rer ni couple ni force et donc aucun mouvement dangereux Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 59 5 Technique de s curit fonctionnelle 5 3 2 Diagramme de temps SS1 safe stop Timing of safe stop activation variable Triggering of pulse amplifier supply relay optocoupler driver To be determined by user safe stop A g X3 2 24V 1 2 shut down th e g by means of safety shu o pa switching devices depending on application X3 2 0V A Supply of pulse amplifiers optocoupler driver t ON 15V Discharge curve of electrolytic capacitors for the supply of the pulse amplifiers OFF q gt A Floating feedback contact for driver supply E t open X3 5 6 closed t SONP A Output stage enabling X1 DIN4 Timing of output stage enabling 1 shut down path variable OFF A Controller enabling X1 DIN5 t X internal output stage enabling t ON El E controlled by uP OFP SN A t Released Holding brake control X6 1 2 24V R Delay until brake is Delay until brake is released applied Fixed Can be set via FCT OV t A Set speed n Idee Ee er
22. 6 D placement de r f rence Le trajet maximum admis pour la course de Fin du trajet de recherche atteint r f rence a t parcouru sans que le point de r f rence ou la destination de la course de r f rence n ait t atteint 110 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 9 Fonctions de maintenance et messages d erreur Message Index princi pal d erreur Sous index Signification du message d erreur Mesures Index principal 12 0 CAN Contr ler la configuration des participants au bus num ro de n ud double CAN 1 CAN Le circuit int gr CAN a coup la communication en erreur de communication ARR T raison d erreurs de communication BUS OFF du bus 2 CAN erreur de communication Lors de l envoi de messages les signaux sont CAN lors de l envoi perturb s 3 CAN erreur de communication Lors de la r ception de messages les signaux sont CAN lors d une r ception perturb s 4 Aucune r ception Node galiser la dur e de cycle des Remoteframes avec la Guarding Telegramm en l espace commande ou panne de la commande du temps param tr Signaux perturb s 9 CAN erreur de protocole Veuillez contacter le support technique 13 0 D passement du temps bus CAN V rifier le param trage CAN 14 0 Alimentation insuffisante pour La tension de circuit interm diaire disponible est l identification trop faible pour l ex cution de la mesure 1 Ident
23. Bo tier pour fiche SUB D a 9 p les avec vis de verrouillage 4 40 UNC 7 9 3 Affectation du connecteur X10 Broche n D signation Valeur Sp cification 1 A CLK 5V R 1200 Signal de codeur incr mental A signal moteur pas a pas CLK polarit pos conform ment a RS422 6 A CLK 5V R x120Q Signal de codeur incr mental A signal moteur pas a pas CLK polarit n g conform ment a RS422 2 B DIR 5V R 1200 Signal de codeur incr mental B signal moteur pas a pas DIR polarit pos conform ment a RS422 7 B DIR 5V R x120Q Signal de codeur incr mental B signal moteur pas a pas DIR polarit n g conform ment a RS422 3 N 5V R x120Q Impulsion nulle N du codeur incr mental polarit pos conform ment a RS422 8 N 5V R 1200 Impulsion nulle N du codeur incr mental polarit n g conform ment a RS422 4 GND Masse de r f rence pour le codeur 9 GND Blindage pour le c ble de connexion 5 VCC 5V 5 100mA Alimentation auxiliaire sollicitation max de 100 mA mais prot g e contre les courts circuits Tableau 7 10 Affectation du connecteur X10 entr e de codeur incr mental 7 9 4 Type et version du c ble X10 Nous recommandons l utilisation des conduites de raccordement de capteur sur lesquelles le signal du codeur incr mental est torsad par paire et les diff rentes paires sont blind es Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 91 7 Installation lectriqu
24. CEM 5 Erreur pendant la d termination de Un processus inadapt a t s lectionn pour le Fe mm eee o Le param tre a t limit V rifier le bloc de param tres utilisateur 114 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 9 Fonctions de maintenance et messages d erreur Mesures Signification du message d erreur Index principal 0 9 Bus de terrain SERCOS Veuillez contacter le support technique le cas ch ant Bus de terrain SERCOS Veuillez contacter le support technique le cas ch ant Interrupteur fin de course La valeur de consigne de position a atteint ou 39 0 6 logicielle n gatif atteint d pass l interrupteur de fin de course logicielle Interrupteur de fin de course Contr ler les donn es cible Contr ler la zone de positionnement d logicielle positif atteint Position cible derri re Le d marrage d un positionnement a t supprim l interrupteur de fin de course car la cible se situe derri re l interrupteur de fin de n gatif course logicielle Position cible derri re Contr ler les donn es cible l interrupteur de fin de course Contr ler la zone de positionnement positif Positionnement absence de La cible du positionnement ne peut tre atteinte ni positionnement de raccordement avec les options de positionnement ni avec les arr t conditions de r alisation Positionnement inversion de sens V rifier le param trage des enregistr
25. GE Both ramps ca be set Ze separately via FCT aT n 0 ne Seven Segment oi t H display S 5 d D H mn LE fa H nm Le t t t t tt t t t t ti ti tt ti 1 2 3 A 5 6 7 8 9 0 1 2 3 tv t PNOZ XV2p Figure 5 5 Diagramme de temps pour la fonction de s curit SS1 Le retard de coupure tv se d clenche d s que le contr leur de moteur d tecte un arr t 60 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 5 Technique de s curit fonctionnelle 5 3 3 Description du diagramme de temps Ce diagramme de temps est tabli sur l exemple de la r gulation de la vitesse en tenant compte de l activation du r gulateur DIN 5 X1 Pour les applications avec bus de terrain l activation du r gulateur est en outre command e par le bus de terrain correspondant Le mode de fonctionnement est galement param trable par le logiciel de param trage en fonction de l application tat de d part L alimentation 24 V est coupl e et le circuit interm diaire est charg Le servor gulateur est en Interruption s curis e Cet tat est affich avec un H clignotant sur l afficheur sept segments Pour r activer l tage de sortie du servor gulateur et exploiter le moteur raccord les tapes suivantes doivent tre suivies 1 La commande du relais de commutation de la tension d alimentation du circuit d attaque de l tage de sortie 26mchemin de mise hors circuit a lieu au moment t1 via X3 avec 24 V en
26. Installation lectrique page 75 1 W N E VI a SE SS Afin de r duire au maximum les courants de fuite et les pertes dans les c bles de raccordement du moteur le servor gulateur de position CMMP AS doit tre plac le plus pr s possible du moteur sur ce point voir aussi le chapitre 7 13 6 Exploitation avec c bles pour moteur longs suivant page 99 Les c bles pour moteur et codeur angulaire doivent tre blind s Le blindage du c ble pour moteur est mont sur le bo tier du servor gulateur de position CMMP AS bornes de raccordement blind es borne ressort En principe le blindage du c ble doit toujours tre mont sur le servor gulateur de position correspondant afin que les courants de perte puissent galement revenir au r gulateur l origine de ceux ci Le conducteur PE c t secteur est reli au point de raccordement PE du raccordement d alimentation X9 Le conducteur int rieur PE du c ble moteur est raccord au point de raccordement PE du raccordement moteur X6 Les fils de signaux doivent tre loign s autant que possible des c bles de puissance Ils ne doivent pas tre dispos s en parall le Si des croisements ne peuvent tre vit s ils doivent tre le plus perpendiculaires possible c est dire 90 Ne pas utiliser de c bles de signaux et de puissance non blind s Si leur emploi est in vitable ils doivent au moins tre torsad s M me des c bles
27. RAM 87 7 7 2 Connecter OD DOSE XZA EE 87 7 7 3 Affectation du connecteur X2AI eese eessessseessesssee 87 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 7 TABLE DES MATI RES 7 8 7 9 7 10 7 11 7 12 7 13 8 8 1 8 2 8 3 8 4 8 5 Raccordement codeur X2B wicssscccoocessstueascavceceedsotucoveusconsesdeasenedevdeadacv ocveovcasdoues 88 7 8 1 Version sur l appareil IX 2B sister annee 88 7 8 2 Connecteur oppos EE 88 7 8 3 Affectation du connecteur de l encodeur analogique ORT 88 7 8 4 Affectation des broches du codeur avec interface s rielle par ex EnDat HIP REACE AB eene ee 89 7 8 5 Affectation du connecteur de l encodeur num rique X2B 90 Raccordement entr e de codeur incr mental X10 essees 91 7 9 1 Version surl apart Or St e 91 7 9 2 Connecteur oppos ALORS SSSR EN dns 91 7 9 3 Affectation du connecteur X10 91 7 9 4 Type et version du c ble eege ege 91 7 9 5 Remarques de raccordement X10 cssssecceessseceesssseceeesesaeeeceeees 92 Raccordement sortie du codeur incr mental X11 cceceeeceeeceeeceeeseesceeess 92 7 10 1 Version sur l appareil KET eent 92 7 10 2 Connecteur oppos TT ES R EE EE Rene casennsanney ness 92 7 10 3 Affectation du connecteur X01 issus vessavdeadedccces 92 Raccordement bus CAN X4 arts nine entree 93 7 11 1 Version sur l appareil eege eegene Eed 93 7 11 2 Connecteur oppos INA lists tanins 93 7 11 3 Affectation d
28. RP NE RE EE ebe 35 G G n ralit s concernant la CEM 97 G n ralit s utilisation conforme 49 G n rateur de profil de d placement 45 Gestion de freinage ccceceeseeeseees 43 Gestion de la valeur de consigne 39 EI AIG sean use dre 127 Glossaire CERS Eu 127 Glossaire CEM Immunit aux perturbations 127 Glossaire CEM Emissions perturbatrices 127 H Hacheur de freinage AN 30 l Installation lectrique 75 Installation m canique ceeeeceee 69 Interface EE 32 RSS annees 34 Interface E S IL 125 Interfaces de communication 124 M Mise en service d roulement 101 Mode de fonctionnement normal POCA UE E E E 66 Modulation en largeur d impulsion PWM eege ee 38 Moteurs lin aires 37 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH C Index P PDO Process Data Obert 34 PNOZ HOP init a nissan eet 51 PNOZ AE 51 Positionnement absolu 44 Positionnement et r gulation de position PEETS EEEN EA EEEN Ee 41 Positionnement multi axial synchronis E doves E Ee d RF 48 Positionnement relatif 44 PROTO ESS re cnrs ns ere 35 Protection contre les d charges lectrostatiques sssccceessseeeees 100 R Raccordement alimentation lectrique X9 78 Bus CAN EE 93 DEER nest 88 communication E S X1 82 entr e de codeur incr mental X10 91 moteur X6 et X6A cesses ees 79 r s
29. acquittement et que l erreur a t supprim e ou qu elle a disparu Une technique complexe des capteurs sans contact et de nombreuses fonctions de surveillance importantes assurent la s curit du fonctionnement Mesure de la temp rature du moteur Mesure de la temp rature de la partie puissance D tection de mises la terre PE D tection des courts circuits entre deux phases du moteur D tection d une rupture de phase de l alimentation D tection d une panne secteur de l alimentation D tection de surtensions dans le circuit interm diaire D tection d erreurs dans l alimentation lectrique interne 9 1 2 D tection de ruptures de phases et de pannes de r seau Le servor gulateur de position CMMP AS d tecte une rupture de phase en fonctionnement triphas reconnaissance de rupture de phase ou une rupture de plusieurs phases d tection de panne secteur de l alimentation r seau sur l appareil 9 1 3 Surveillance de surintensit et de court circuit La surveillance de surintensit et de court circuit se d clenche d s que le courant dans le circuit interm diaire d passe de trois fois le courant maximal du r gulateur Elle d tecte les courts circuits entre deux phases du moteur ainsi qu aux bornes de sortie du moteur par rapport au potentiel de r f rence positif et n gatif du circuit interm diaire et au PE Lorsque la surveillance d erreurs d tecte une surintensit l tage de sortie de puissance est imm diat
30. but du d placement t6 t5 ce qui a pour effet de positionner l actionneur sur la vitesse de 0 pour le temps prescrit et de ne commencer d placer ce dernier la vitesse r gl e qu apr s coulement de ce temps au moment t6 Au moment t7 l actionneur a atteint la vitesse r gl e Il est possible de param trer les r glages de rampe n cessaires au moyen du logiciel de param trage FCT Nota 3 Si des forces ext rieures sont appliqu es sur l actionneur par ex des charges suspendues des mesures suppl mentaires par ex frein m canique sont n cessaires afin d viter tout risque d accident Il est pr f rable d opter pour la fonction d arr t Safe Stop 1 SS1 avec laquelle l actionneur est r gl pour s arr ter Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 5 Technique de s curit fonctionnelle t CMMP AS STO ircui Exemple de c 5 2 4 BC BYBNIZINHOS LIVH LON E DEU OLS SY dWWO Dy 09 8 OV Osai E INIZINYOS pun JEH ION BunJapsojuy OLS 0ZO SV dWIND OL Yyounp Ges UOA ZS dam Nya de ea pesg 8d 9199 4 ueidz ueuonexddy Gioz soc umea SUP Ez UP TE OO DCA0 uasamnb DI LIVH LON 30S er Jeuyolezeb SSNIYISUY SUE INN oO A
31. c ble tage de sortie d fectueux 1 Court circuit r sistance de Contr ler l absence de court circuit de la r sistance freinage de freinage externe V rifier la sortie du hacheur de freinage au niveau du servo r gulateur de position 07 0 Surtension dans le circuit Contr ler le raccordement vers la r sistance de interm diaire freinage interne externe R sistance de freinage externe surcharg e Contr ler le dimensionnement 08 0 Erreur du codeur angulaire Codeur angulaire connect r solveur C ble du codeur angulaire d fectueux 2 D faut signaux de voie ZO codeur Codeur angulaire d fectueux incr mental V rifier la configuration de l interface du codeur S i angulaire 3 D faut signaux de voie Z1 codeur g y sie SES Les signaux du codeur sont perturb s V rifier que incr mental S l installation respecte les recommandations pour la 4 D faut signaux de voie codeur CEM incr mental num rique 5 D faut signaux capteur Hall codeur incr mental 8 Erreur du codeur angulaire interne 9 Le codeur angulaire sur X2B Veuillez contacter le support technique n est pas pris en charge Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 109 9 Fonctions de maintenance et messages d erreur Message Index princi pal d erreur Sous index Signification du message d erreur Mesures Index principal 09 0 Bloc de param tres codeur Veuillez contacte
32. cessaire cf ci dessous La d claration de conformit la directive CEM est disponible aupr s de Festo 7 13 4 Zones CEM premier et deuxi me environnements S ils sont correctement mont s et si leurs raccordements sont correctement c bl s les servor gulateurs de position CUMP AS respectent les dispositions de la norme produit EN 61800 3 Dans cette norme il n est pas question de classes de valeurs limites mais seulement d environnements Nota 3 Le premier environnement comprend les r seaux lectriques raccord s des habitations le deuxi me comprend ceux qui sont exclusivement raccord s des sites industriels Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 97 7 Installation lectrique Ce qui suit s applique aux servor gulateurs de position CMMP AS Type de CEM Plage Respect des exigences de la directive CEM Emissions Deuxi me environnement Longueur de c ble de moteur jusqu 25 m sans perturbatrices industrie dispositif de filtrage externe En cas d utilisation de conduites de moteur 25 50 m pr voir un filtre r seau appropri Immunit aux Deuxi me environnement Non tributaire de la longueur de c ble de moteur perturbations industrie Tableau 7 14 Exigences de la directive CEM premier et deuxi me environnements 7 13 5 Cablage respectant la CEM Pour obtenir un montage de l actionneur respectant la CEM les l ments suivants doivent tre respect s voir aussi le chapitre 7
33. des conducteurs du kit de motorisation l2t PFC V rifier le dimensionnement de l actionneur S lectionner fonctionnement sans PFC l2t R sistance de freinage R sistance de freinage surcharg e Utiliser r sistance de freinage externe 1 2 Dur e de chargement circuit Veuillez contacter le support technique interm diaire d pass e 1 Sous tension pour PFC actif 5 Surcharge hacheur de freinage Le circuit interm diaire n a pas pu tre d charg Dur e de d chargement circuit interm diaire d pass e Absence d alimentation de Absence de tension du circuit interm diaire puissance pour la lib ration du Codeur angulaire pas encore pr t r gulateur Panne de l alimentation en Interruptions Panne de r seau de l alimentation en puissance en cas de lib ration du puissance r gulateur Contr ler l alimentation en puissance Rupture de phase Rupture d une ou plusieurs phases Contr ler l alimentation en puissance Erreur de poursuite mulation du Veuillez contacter le support technique codeur Pas de synchronisation via le bus Message de synchronisation du Master supprim de terrain 1 Erreur de synchronisation du bus Message de synchronisation du Master supprim de terrain Param trage trop petit de l intervalle de synchronisation Protection contre l emballement Les signaux du g n rateur sont perturb s V rifier du moteur lin aire que l installation respecte les recommandations pour la
34. fonction des caract ristiques sp cifiques de l installation apr s avoir proc d une analyse des risques et des dysfonctionnements Pour ce faire les directives de s curit applicables l installation doivent tre prises en compte La d sactivation le pontage ou l activation erron e des dispositifs de s curit peuvent provoquer des mouvements arbitraires de la machine ou d autres dysfonctionnements 2 4 6 Protection contre le contact avec les pi ces chaudes Avertissement A DANGER Certaines surfaces du bo tier de l appareil peuvent tre chaudes Risque de blessure Risque de br lure Avertissement Risque de br lure e Nepas toucher la surface du bo tier proximit de sources de forte chaleur e Avant d acc der aux appareils les laisser refroidir 10 minutes apr s leur mise hors circuit Tout contact avec des parties chaudes de l quipement comme le carter de l appareil contenant des dissipateurs de chaleur et des r sistances risque de provoquer des br lures Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 23 2 Consignes de s curit pour les actionneurs et automates lectriques 2 4 7 Protection lors de la manipulation et du montage La manipulation et le montage incorrects de certains composants et pi ces peuvent dans des conditions d favorables entrainer des blessures A Avertissement DANGER Risque de blessure en cas de manipulation non conforme Risque de blessures par crase
35. ie TE 37 4 1 1 Servomoteurs synchrones EE 37 4 1 2 Moteurs li es ns Ne nee iii iien 37 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 5 TABLE DES MATI RES 4 2 4 3 5 5 1 5 2 5 3 Fonctions du servor gulateur de position CMMP AS 37 4 2 1 FONCTIONS moien eiea ann EE EERE ERE EE EE en 37 4 2 2 Modulation en largeur d impulsion DWMI 38 4 2 3 Gestion de la valeur de consigne EE 39 4 2 4 Fonctionnement avec r gulation du couple ssesessesessssseeessssesesssseesso 39 4 2 5 Fonctionnementavec r gulation de la vitesse E 40 4 2 6 R gulation de vitesse limit e par le couple 41 4 2 7 Synchronisation sur des sources de cadencement externes 41 4 2 8 Compensation du couple de charge avec des axes verticaux 41 4 2 9 Positionnement et r gulation de position 41 4 2 10 Synchronisation r ducteur lectrique 42 421 CC enn 43 Commandede positionnement sdeasdhes eECNEEE Eed ENNEN EEREEE EES 43 4 3 1 ADEME ne ea ve sd 43 4 3 2 Positionn mentrelatif sise 44 4 3 3 Positionnement absolu EE 44 4 3 4 G n rateur de profil de d placement s sscsssissevesvssdensinsssnvecdarivededaneesd 45 4 3 5 D placement de r f renc niet 45 4 3 6 S quences de positionnement sssseeesssseeesssseesssseeesssseecesssoesessereesso 46 4 3 7 Entr e arr t en option EE 47 4 3 8 Commande de trajectoire avec interpolation lin aire 48 4 3 9 Positionnement multi axial synchronis NN 48 Technique de s curit fonctionmelle
36. interface de param trage communique avec le CMMP AS via l interface s rielle Celle ci peut en outre tre utilis e des fins de d bogage La vitesse par d faut de l interface s rielle est de 9 600 Bauds En fonctionnement la vitesse augmente en principe jusqu 115 kBauds afin d obtenir une communication plus rapide La r ception de caract res est command e par interruption Les caract res re us sont archiv s dans un tampon circulaire En cas de d passement du tampon un bit d erreur est mis et un message d erreur est communiqu L mission de cha nes de caract res se d roule en polling et dans le programme cadre en cas de besoin Un protocole ASCII est utilis pour transmettre les objets de communication partir de ces objets de communication il est possible d acc der aux valeurs r elles et aux param tres du contr leur de moteur pas pas Pour ce faire toutes les dimensions physiques sont transmises en unit s de base normalis es Le tableau suivant d finit la syntaxe des instructions des objets de communication Instruction R ponse Description crire objet OK En l absence de dysfonctionnement un OK est OW NNNN DDDDDDDD ou toujours renvoy En cas d erreur l instruction et OW FFFF FFFF un code d erreur sont envoy s Lire l objet NNNN DDDDDDDD R ponse en principe 32 Bits En cas d erreur OR NNNN ou l instruction et un code d erreur sont envoy s OR FFFF FFFF Lire la valeur
37. interne Tableau 7 1 Affectation du connecteur X9 78 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 7 Installation lectrique Si aucune r sistance de freinage externe n est utilis e il faut raccorder un pont entre PIN10 et PIN11 afin que la d charge rapide de circuit interm diaire soit op rationnelle Pour des puissance de freinage plus importantes raccorder une l r sistance de freinage externe X9 7 4 Raccordement moteur X6 et X6A 7 4 1 Version sur le servor gulateur de position X6 PHOENIX Power Combicon 4 p les PC 4 4 G 7 62 bk 7 4 2 Version sur le servor gulateur de position X6 PHOENIX Mini Combicon 6 p les MC 1 5 6 STF 3 81 bk 7 4 3 Connecteur oppos X6 PHOENIX Power Combicon 4 p les PC 4 HV 4 STF 7 62 bk Codage sur BROCHE1 BR 7 4 4 Connecteur oppos X6A PHOENIX Mini Combicon 6 p les MC 1 5 6 STF 3 81 bk 7 4 5 Affectation du connecteur X6 Broche n D signation Valeur Sp cification 1 U 0 360 Vor Raccordement des trois phases moteur 2 V 0 20 Ace avec 3 me onde sup rieure harmonique 3 W 0 1 000 Hz 4 PE Raccordement du c ble moteur PE Tableau 7 2 Affectation du connecteur X6 Raccordement Moteur Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 79 7 Installation lectrique 7 4 6 Affectation du connecteur X6A Broche n D signation Valeur Sp cification 1 MT 5V 5mA Capteur de temp rature temp rature
38. moteur 2 MI CND contact ouverture contact fermeture CPT 3 PE Blindage du dispositif de surveillance de la temp rature du moteur 4 PE Blindage du frein de maintien du moteur 5 BR Frein 24 V max 2 A Frein de maintien moteur niveau de signal en fonction 6 BR Frein 0 V de l tat de commutation commutateur High Side Low Side Tableau 7 3 Affectation du connecteur X6A Raccordement dispositif de surveillance de la temp rature du moteur et frein de maintien Le blindage du c ble du moteur doit en plus tre mont plat sur le bo tier du r gulateur avec la borne blind e SK14 7 4 7 Consignes de connexion Les circuits interm diaires de plusieurs servor gulateurs de position CMMP AS peuvent tre reli s au moyen des bornes ZK et ZK Le couplage de circuits interm diaires est int ressant sur des applications faisant appara tre des nergies de freinage lev es ou lors desquelles des mouvements doivent encore tre ex cut s en cas de coupure de l alimentation Un frein de maintien du moteur peut tre raccord aux bornes BR et BR Le frein de maintien est aliment par l alimentation lectrique du servor gulateur de position Tenir compte du courant de sortie maximum fourni par le servor gulateur de position CMMP AS Pour desserrer les freins de maintien il convient de s assurer que les tol rances de tension au niveau des bornes de raccordement des freins de maintie
39. peut tre utilis dans le programme de d placement Tous les enregistrements de position poss dent les possibilit s de r glage suivantes Possibilit s de Num ros de position de s quence pour deux successeurs r glage plusieurs successeurs possibles en cas de continuation de commutation par les entr es num riques Temporisation au d marrage Attente de continuation de commutation par les entr es num riques la fin du positionnement Mettre la sortie num rique lorsque la destination de position est atteinte la position est d marr e 4 3 7 Entr e arr t en option L entr e arr t en option peut interrompre le positionnement en cours par l activation de l entr e num rique r gl e En cas d annulation au niveau de l entr e num rique le d placement vers la position cible d origine se poursuit Comme les entr es num riques disponibles sont affect es dans les applications courantes les entr es analogiques AIN1 et AIN2 peuvent tre utilis es en option ainsi que les sorties num riques DOUT2 et DOUT3 pouvant galement tre utilis es comme entr es num riques Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 47 4 Aper u des fonctions 4 3 8 Commande de trajectoire avec interpolation lin aire L impl mentation du interpolated position mode permet la s lection des valeurs de consigne de position dans une application multi axiale du r gulateur Pour cela des valeurs de consigne de la position sont pr d finie
40. position CMMP AS dispose de trois entr es analogiques pour un niveau d entr e compris entre 10 V et 10 V Une entr e est utilis e comme entr e diff rentielle 16 bits afin de garantir une haute immunit au bruit Deux entr es 10 bits sont single ended Les signaux analogiques sont quantifi s et num ris s par le convertisseur analogique num rique avec une r solution de 16 ou 10 bits Les signaux analogiques servent de valeurs de consigne vitesse ou couple pour la r gulation Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 35 3 Description du produit Dans les applications habituelles les entr es num riques disponibles sont d j occup es par des fonctions de base Pour l utilisation d autres fonctions comme le mode d apprentissage entr e s par e D marrage course de r f rence ou entr e stop les entr es analogiques AIN1 AIN2 sont galement disponibles en option Elles peuvent galement tre utilis es comme entr es num riques DIN12 et DIN13 Les sorties num riques DOUT2 et DOUT3 sont galement disponibles pour une utilisation comme entr es num riques Il est galement possible d utiliser le module d extension E S CAMC 8E8A En cas d utilisation des entr es analogiques AIN1 et ANI2 comme i entr es num riques il faut effectuer le pr l vement de masse de AGND GND24 au niveau de la fiche X1 broches 14 et 6 Nota 3 La liaison de AGND GND24 rend la protection de l lectronique contre les surtens
41. r gulateur via le bus CAN vous devez absolument tenir compte des informations et remarques suivantes pour obtenir un syst me stable sans perturbation En cas de c blage incorrect des perturbations peuvent appara tre sur le bus CAN pendant le fonctionnement entra nant la coupure avec une erreur du r gulateur pour des raisons de s curit Le bus CAN offre une possibilit simple et fiable de mettre en r seau tous les composants d une installation Pour cela il faut toutefois observer toutes les remarques suivantes pour le c blage Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 93 7 Installation lectrique CAN SHIELD ay aa CAN SHIELD Abe KS a CAN SHIELD hn poe TE ens GND GND GND CAN L ae TS aaa L E CAN L CANH HO TAN H He CT CAN H Sl Rees ET TE ON De oF 120Q Figure 7 5 Exemple de c blage pour bus CAN 120Q 1 Les diff rents n uds du r seau sont en principe reli s entre eux en ligne de sorte que le cable CAN soit raccord de r gulateur a r gulateur voir Figure 7 5 2 Aux deux extr mit s du cable du bus CAN une r sistance de terminaison exactement de 120 Q 5 doit tre pr sente Souvent une r sistance de terminaison de ce type est d j int gr e dans les cartes CAN ou dans un API dont il faut tenir compte Pour le c blage utiliser un c ble blind avec exactement deux paires de fils torsad s Une paire de fil
42. r solution Capteur Heidenhain A SIN_ZO B COS_ZO C SIN_Z1 D COS_Z1 Tableau 7 7 Affectation des broches codeur incr mental analogique 88 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 7 Installation lectrique 7 8 4 Affectation des broches du codeur avec interface s rielle par ex EnDat HIPERFACE X2B Broche n D signation Valeur Sp cification 1 MT 3 3V Ri 2kQ Capteur de temp rature du moteur contact NF PTC 9 U_SENS 5V 12V C bles du capteur pour l alimentation du codeur 2 U_SENS Ri 1kQ 10 US 5V 12V 10 Tension de service pour codeur incr mental haute Imax 300 mA r solution 3 GND OV Potentiel de r f rence alimentation du capteur et capteur thermique du moteur 11 4 12 DONN ES 5 Vss Ligne de donn es RS485 bidirectionnelle diff rentielle 5 DATA Rz 120 Q EnDat HIPERFACE 13 SCLK 5 Vss Sortie de cadence RS485 diff rentielle EnDat 6 SCLK ree 14 COS_Z0 1 V 10 Signal de voie COSINUS diff rentiel de codeur 7 cos_zo R 1200 incr mental haute r solution 15 SIN_ZO 1 V 10 Signal de voie SINUS diff rentiel de codeur incr mental 8 gei Zo Ri 1200 haute r solution Capteur Heidenhain A SIN_Z0 B COS_ZO Tableau 7 8 Affectation des broches codeur incr mental avec interface s rielle Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH par ex EnDat 89 7 Installation lectriq
43. s pour r aliser une liaison des potentiels de r f rence de la commande et du servor gulateur de position CMMP AS Les broches 1 et 14 sont imm diatement reli es entre elles dans le r gulateur 7 5 5 Remarques de raccordement X1 Les entr es num riques sont con ues pour des tensions de commande de 24 V Le niveau de signal lev assure d j une immunit lev e aux perturbations ces entr es Le servor gulateur de position CMMP AS fournit une tension auxiliaire de 24 V pouvant tre sollicit e 100 mA au maximum Il est ainsi possible de commander les entr es directement via les interrupteurs Naturellement la commande par les sorties 24 V d un API est galement possible Les sorties num riques sont en version commutateur High Side Cela signifie que les 24 V du servor gulateur de position CMMP AS sont activement commut s la sortie Des 84 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 7 Installation lectrique charges telles que lampes relais etc sont donc commut es de la sortie vers GND24 Les quatre sorties DOUTO a DOUT3 peuvent chacune tre sollicit es 100 mA au maximum De m me les sorties peuvent tre directement achemin es sur les sorties 24 V d un API Control system CMMP AS AINO AINO
44. similaire avec contacts de s curit correspondants Le tableau suivant pr sente un aper u des diff rentes cat gories d arr t Cat gorie Type Action d arr t e 0 Immobilisation non command e par ARR T D URGENCE ou INTERRUPTION coupure imm diate de l nergie D URGENCE 1 Immobilisation command e et coupure INTERRUPTION D URGENCE de l nergie lorsque l immobilisation est atteinte 2 Immobilisation contr l e sans coupure ne convient pas un ARR T D URGENCE ou de l nergie l tat final une INTERRUPTION D URGENCE Tableau 5 4 Cat gories d arr t Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 51 5 Technique de s curit fonctionnelle 5 2 Fonction STO int gr e Avertissement Les fonctions de s curit g n rales ne prot gent pas des lectrocutions mais uniquement des mouvements dangereux de la machine 5 2 1 G n ralit s Description de La fonction STO Safe Torque off Avec la fonction Safe Torque off STO la mise hors tension de l activation d tage de sortie et de l alimentation de l tage de sortie de puissance permet de couper l alimentation du moteur en toute s curit L actionneur ne doit g n rer ni couple ni force et ainsi aucun mouvement dangereux Si la fonction STO est activ e pour un actionneur en mouvement le moteur commence tourner en roue libre de mani re incontr l e apr s 3 2 ms au maximum La commande de freinage automatique est acti
45. sp cifique a l utilisateur Veuillez contacter le support technique 2 Bus de terrain DeviceNet Veuillez contacter le support technique Bus de terrain DeviceNet Veuillez contacter le support technique 3 Bus de terrain FHPP Veuillez contacter le support technique D passement r gulateur de Veuillez contacter le support technique D m CH VI CH KA courant IRQ D passement r gulateur de vitesse IRQ D passement r gulateur de charge IRQ D passement interpolateur IRQ D passement Low Level IRQ Veuillez contacter le support technique D passement MDC IRQ Commande s quentielle Commande s quentielle interne le processus a t interrompu Uniquement pour information aucune mesure n cessaire Module technologique non valable Connecteur erron r vision mat rielle erron e Contr ler le module technologique le cas ch ant prendre contact avec le support technique Module technologique non Charger le microprogramme adapt support Le cas ch ant prendre contact avec le support pal a ad technique 116 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 9 Fonctions de maintenance et messages d erreur Message Signification du message Mesures d erreur d erreur Index principal Module technologique r vision Charger le microprogramme adapt mat rielle non support e Le cas ch ant prendre contact avec le support technique Absence de composants mat riels Veuillez contac
46. sup rieure au temps de freinage calcul Dans le cas contraire l actionneur ne freine pas de mani re d finie mais tourne en roue libre de mani re incontr l e 68 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 6 Installation m canique 6 Installation m canique 6 1 Remarques importantes 3 Nota Utiliser le servor gulateur de position CMMP AS C20 11A P3 e uniquement comme appareil monter dans une armoire de commande e Position de montage verticale avec les tiroirs EXT1 et EXT2 vers le haut e Monter le servor gulateur de position sur la plaque de l armoire lectrique l aide de la plaque de fixation e Espace de montage pour une a ration suffisante de l appareil un cart de 100 mm avec les autres modules au dessus et en dessous de l appareil doit tre conserv e Pour un c blage optimal du c ble du moteur ou du codeur angulaire sur le c t inf rieur de l appareil un espace de montage de 100 mm est recommand e Les servor gulateurs de position de la gamme CMMP AS sont con us de sorte pouvoir tre mont s directement la suite sur une paroi d vacuation de la chaleur dans le cas d un usage conforme et d une installation correcte Nous attirons votre attention sur le fait qu une surchauffe peut entra ner un vieillissement pr matur et ou l endommagement de l appareil En cas de forte sollicitation thermique du servor gulateur de position CMMP AS une distance de fixation de 95 mm est recommand e
47. synchrones CA courant nominal 20 A tension d entr e 3 x 230 480 V triphas e Contr leur de moteur Mod le Haut de gamme Technologie de moteur Synchrone CA Courant nominal du moteur Tension d entr e 3 x 230 480 V CA Phases Les mod les avec alimentation triphas e sont pr vus pour le raccordement au r seau 3 x 400 V CA Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 25 3 Description du produit Tous les servor gulateurs de position de la famille CUMP AS pr sentent les caract ristiques suivantes Profil livre compact permettant un gain d espace et un montage direct en s rie Haute qualit de r gulation gr ce une technique de capteurs sans contact dont la qualit d passe largement les standards courants du march et ressources informatiques sup rieures la moyenne Int gration compl te de tous les composants pour la partie contr leur et puissance y compris interface RS232 pour la communication PC interface CANopen pour l int gration dans les syst mes d automatisation Traitement int gr universel des signaux du codeur angulaire pour les codeurs suivants R solveur Codeur incr mental avec sans signaux de commutation Codeur incr mental Stegmann haute r solution codeur absolu avec HIPERFACE Codeur incr mental Heidenhain a haute r solution codeur absolu avec EnDat Respect des normes actuelles CE et EN sans mesures externes suppl men
48. tension avec l ments lectroniques S curit des machines concepts de base principes g n raux de conception S curit des machines Principes d appr ciation du risque S curit des machines Pr vention des mises en marche intempestives Parties des syst mes de commande relatives la s curit 2 4 2 Consignes de s curit li es au montage et la maintenance Pour le montage et la maintenance de l installation les normes DIN VDE EN et CEl en vigueur s appliquent ainsi que toutes les r glementations nationales et locales concernant la s curit et la pr vention des accidents Le constructeur de l installation ou l exploitant doit veiller au respect de ces consignes Avertissement L utilisation la maintenance et ou la r paration du servor gulateur de position sont r serv es du personnel form et qualifi pour travailler sur ou avec des appareils lectriques Pr vention des accidents des blessures corporelles et ou des dommages mat riels Avertissement e Il convient de pr voir un dispositif contre le d tachement ou la chute des axes verticaux apr s la mise hors circuit du moteur par ex avec un verrouillage m canique de l axe vertical un dispositif externe de freinage pr hension serrage ou un contrepoids suffisant de l axe 18 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 2 Consignes de s curit pour les actionneurs et automates lectriques A A Avertiss
49. 2 sont impl ment es Pour la plupart des m thodes un commutateur est d abord recherch avec la vitesse de recherche La suite du mouvement d pend de la m thode et du type de communication Pour la course de r f rence les rampes et les vitesses sont param trables La course de r f rence peut galement s effectuer sans coups et avec optimisation du temps 4 3 6 S quences de positionnement Les s quences de positionnement se composent d une suite d enregistrements de position encha n s les uns aux autres Ils sont successivement approch s Un enregistrement de position peut devenir partie int grante d un programme de d placement gr ce ses options de programme de d placement On obtient ainsi une liste reli e de positions se Figure 4 5 Programme de d placement L utilisateur d termine par la position de d part du programme de d placement quelle suite de positions doit tre approch e En principe des suites lin aires ou cycliques sont possibles La fin d une suite de position est caract ris e par l option END La position de d part du programme de d placement peut tre d termin e Position de d part via le bus de terrain via les entr es num riques Le nombre de positions dans chaque s quence de positionnement est uniquement limit par le nombre des positions disponibles au total 46 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 4 Aper u des fonctions Chaque enregistrement de position
50. Contr leur de moteur CMMP FESTO Manuel Montage et installation Type CMMP AS SS oC C20 11A e Manuel 572 597 fr 1010NH 753 357 dition fr 1010NH D signation P BE CMMP AS C20 11A FR R f rence 572 597 Festo AG amp Co KG D 73726 Esslingen 2010 Internet http www festo com E Mail service _international festo com Toute transmission ou reproduction de ce document ainsi que toute exploitation ou communication de son contenu sont interdites sauf autorisation expresse Tout non respect de cette r gle est illicite et expose son auteur au versement de dommages et int r ts Tous droits r serv s notamment pour le cas de la d livrance d un brevet ou celui de l enregistrement d un mod le d utilit Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 3 R pertoire des r visions Cr ateur Nom du manuel Manuel d utilisation Festo P BE CMMP AS C20 11A FR Nom du fichier Emplacement d enregistrement du fichier N courant Description Indice de r vision Date de la modification 1 Cr ation 1010NH 24 01 2011 Marques d pos es CANopen CiA et PROFIBUS sont des marques d pos es appartenant leurs propri taires respectifs dans certains pays 4 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH TABLE DES MATI RES TABLE DES MATI RES E G n ralit s nn Nr us 11 det Docum ntatio se cade Socata cau on ale
51. FIBUS Module technologique d fectueux initialisation incorrecte Veuillez contacter le support technique 1 PROFIBUS R serv 2 Erreur de communication V rifier l adresse esclave d finie PROFIBUS V rifier la terminaison de bus V rifier le c blage 3 PROFIBUS La communication a t commenc e avec l adresse adresse d esclave invalide d esclave 126 S lection d une autre adresse d esclave 112 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 9 Fonctions de maintenance et messages d erreur 1 2 B e b p Message Signification du message Mesures d erreur d erreur Index Sous Index principal princi index pal 5 4 PROFIBUS D faut math matique dans la conversion des unit s d faut dans la plage de valeur physiques La plage de valeur des donn es et celle des unit s physiques ne sont pas adapt es l une a l autre Prendre contact avec le support technique 25 0 Type d appareil non valide L erreur ne peut tre supprim e 1 Type d appareil non pris en Envoyer le servor gulateur de position votre charge distributeur 2 R vision mat rielle non prise en Contr ler la version de microprogramme le cas charge ch ant demander une actualisation du support technique 3 Fonction d appareil limit e L appareil n est pas lib r pour la fonctionnalit souhait e et doit tre lib r par Festo le cas ch ant Pour cela il faut exp dier l appareil Absence de bloc de param tres u
52. L READY ne s est pas allum e cela signifie qu il y a une i d faillance Lorsque l afficheur sept segments affiche une suite de chiffres il s agit d un message d erreur dont la cause doit tre supprim e Dans ce cas consulter le chapitre 9 2 Messagesd erreur page 108 Si aucun indicateur ne s allume sur l appareil proc der aux tapes suivantes Aucun affichage 1 Couper l alimentation en courant 2 Attendre 5 minutes pour que le circuit interm diaire puisse se d charger 3 V rifier tous les c bles de liaison 4 V rifier le bon fonctionnement de l alimentation en courant de 24 V 5 Allumer nouveau l alimentation en courant Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 103 9 Fonctions de maintenance et messages d erreur 9 Fonctions de maintenance et messages d erreur 9 1 Fonctions de protection et de maintenance 9 1 1 Aper u Le servor gulateur de position CMMP AS poss de de nombreux capteurs qui surveillent le bon fonctionnement de la partie commande de l tage de sortie de puissance du moteur et de la communication avec l environnement ext rieur Toutes les erreurs qui surviennent sont enregistr es dans la m moire d erreurs interne La plupart des erreurs conduisent l arr t de la partie contr leur du servor gulateur de position et de l tage de sortie de puissance Une nouvelle mise sous tension du servor gulateur de position n est possible que lorsque la m moire d erreurs a t vid e par
53. S C20 11A FR 1010NH 5 Technique de s curit fonctionnelle 5 Technique de s curit fonctionnelle 5 1 G n ralit s utilisation conforme Les r gulateurs de position de la gamme CMMP AS prennent en charge les fonctions de s curit Safe Torque off STO et Safe Stop 1 SS1 avec protection contre les d marrages intempestifs conform ment aux exigences des normes EN 61508 niveau d int grit SIL 2 et EN ISO 13849 1 niveau de performance PL d L immobilisation de la machine doit tre pr vue et assur e par la commande de machine Ceci vaut tout particuli rement pour les axes verticaux sans m canisme autobloquant ni compensation de poids Le fabricant de machine doit r aliser une valuation des risques conform ment la directive machines 2006 42 CE En se basant sur cette valuation des risques il con oit le syst me de s curit pour l ensemble de la machine en incluant tous les composants int gr s Tous les actionneurs lectriques sont galement prendre en consid ration Pour l tude des risques la nouvelle norme EN ISO 13849 utilise un nouveau graphique de risques et un principe diff rent de la norme EN 954 pour satisfaire aux exigences requises PL L P1 al F1 EN S1 p1 b F 1 P2 Pi P1 a c F1 P2 S 24 p1 SW F2 P2 e H 1 Point de d part de l valuation de la contribution la r duction des risques L Faible contribution la r duction des risques H Fort
54. accordement codeur angulaire X2A et X2B Diff rents syst mes de recirculation peuvent tre raccord s au servor gulateur de position CMMP AS via l interface universelle de codeur angulaire R solveur interface X2A Codeur interface X2B Codeur incr mental avec signaux de voie analogiques et num riques Codeur SinCos single multiturn avec HIPERFACE Codeur de valeur absolue Multiturn avec EnDat Le logiciel de param trage FCT permet alors de d terminer le type de codeur incr mental Le signal de recirculation est disponible via la sortie du codeur incr mental X11 pour les actionneurs en aval Il est possible d analyser parall lement deux syst mes de codeur incr mental Pour cela on raccorde en g n ral le r solveur pour la r gulation de courant a X2A et par ex un codeur de valeur absolue comme signal de recirculation pour la r gulation de position a X2B A 5 1 Raccordement de r solveur X2A Des r solveurs courants sont analys s au niveau du raccord X2A SUB D 9 p les Le syst me prend en charge des r solveurs unipolaires et multipolaires Le nombre de paires de p les doit tre identifi automatiquement par l utilisateur dans le programme de param trage FCT correspondant L angle de d calage du r solveur d termin automatiquement dans le cadre de l identification peut tre lu et imprim pour l entretien Param tres Valeurs Rapport de d multiplication 0 5 Fr q
55. an analogiques avec des tensions de sortie dans la plage 10 V et une sortie pour une tension de r f rence de 10 V Ces sorties peuvent tre amen es a la commande superpos e le potentiel de r f rence AGND doit tre suivi Sila commande dispose d entr es diff rentielles l entr e de la commande est reli e avec la sortie du servor gulateur de position CMMP AS et l entr e de la commande est reli e avec AGND 7 5 1 Version sur l appareil X1 Fiche Sub D 25 p les prise 7 5 2 Connecteur oppos X1 Fiche Sub D 25 p les broche Bo tier pour fiche Sub D 25 p les avec vis de verrouillage 4 40 UNC 82 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 7 Installation lectrique 7 5 3 Affectation du connecteur X1 Broche n D signation Valeur Sp cification 1 AGND OV Blindage pour signaux analogiques AGND 14 AGND OV Potentiel de r f rence pour signaux analogiques 2 AINO U marche 10 V Entr e de consigne 0 diff rentiel 15 AINO R 30 kO tension d entr e 30 V maximum 3 AIN1 U marche 10 V Entr es de consigne 1 et 2 single ended tension 16 AIN2 R gt 30 kO d entr e 30 V maximum 4 VREF 10 V Sortie de r f rence pour potentiom tre de valeur de consigne 17 AMONO 10V Moniteur analogique 0 5 AMON1 10V Moniteur analogique 1 18 24V 24V 100 mA Alimentation en 24 V 6 GND24 GND Potentiel de r f rence pour EA num
56. ant L objet ne doit pas tre crit Tableau 3 2 Signification des abr viations Outre les instructions pour l acc s aux objets de communication il existe quelques autres instructions pour la commande du contr leur de moteur pas pas Le tableau suivant montre un aper u des instructions utilis es Tableau 3 3 Jeu d instructions Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH Instruction R ponse Description BAUDbbbb OK R gler la vitesse de transmission BOOT SERVICE APPLICATION Demande d tat Bootloader actif BUS xxxx BUS nn bbbb mmmm Statut bus CAN INIT Message d activation Charger le jeu de param tres par d faut RESET Message d activation D clencher Reset HW SQT XXXX CQT Effacer m moire d erreurs SAVE DONE Sauvegarder le jeu de param tres dans la m moire FLASH SEP DONE Charger le jeu de param tres partir de la m moire FLASH TYP TYP dddd Demande du type VERSION xxxx VERSION dddd Demande de la version sijiiss dd iiiss dd Simulation d acc s en criture SDO iiliss iiliss dd Simulation d acc s en lecture SDO ERROR Instruction inconnue Erreur 33 3 Description du produit Lettre Signification totalement hexad cimal XXXX Message de statut dddd Octets de donn es nn Num ro de n ud bbbb Vitesse de transmission mmmm Mode iii Indice de l objet SD CAN Open ss Sous indice de l objet SD CAN Open
57. arri re Pour des grandes longueurs des mesures de protection CEM particuli res doivent tre respect es Avertissement VAN Par mesure de s curit tous les conducteurs de protection PE doivent imp rativement tre raccord s avant la mise en service Veiller cr er des surfaces de contact les plus larges possibles pour le branchement de la terre des appareils sur l embase de montage afin de bien d river les perturbations HF 96 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 7 Installation lectrique 7 13 3 G n ralit s concernant la CEM L mission de perturbations et la tenue aux perturbations d un servor gulateur de position d pendent toujours de la conception globale de l actionneur qui contient les composants suivants Composants Alimentation lectrique Servor gulateur de position Moteur Electrom canique Version et type de cablage Commande de niveau sup rieur Afin d am liorer l immunit aux perturbations et de minimiser l mission de perturbations des selfs de moteur et des filtres r seau sont int gr s dans le servor gulateur de position CMMP AS de sorte que celui ci puisse tre exploit dans la plupart des applications sans dispositif de blindage ou de filtrage suppl mentaire Les servor gulateurs de position CMMP AS ont re u la qualification pour les actionneurs lectriques conforme la norme produit EN 61800 3 Dans la plupart des cas aucun dispositif de filtrage externe n est n
58. avec un seuil de commutation a8 V Sorties analogiques AOUTO et AOUT1 Plage de sortie 10 V r solution 9 bits fimite 1 KHz Tableau A 18 Caract ristiques techniques entr es et sorties analogiques X1 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 125 A Caract ristiques techniques A 6 4 Entr e de codeur incr mental X10 L entr e supporte tous les codeurs incr mentaux courants Par exemple codeur correspondant au standard industriel ROD426 de Heidenhain ou codeur avec sorties TTL Single Ended ainsi que sorties Open Collector L appareil interpr te galement les signaux de voie A et B comme des signaux de direction d impulsion ce qui permet la commande du r gulateur galement par des cartes de commande pour les moteurs pas pas Param tres Valeur Nombre de traits du capteur 1 278 traits U param trable Signaux de voie A A B B N N Conforme a la sp cification RS422 Fr quence d entr e max 1 000 kHz Interface de direction d impulsion Conforme la sp cification RS422 CLK CLK DIR DIR RESET RESET Sortie alimentation 5 V max 100 mA Tableau A 19 Caract ristiques techniques entr e de codeur incr mental X10 A 6 5 Sortie du codeur incr mental X11 La sortie met a disposition des signaux de codeur incr mental pour le traitement dans les commandes de niveau sup rieur Les signaux sont librement g n r s avec un nombre de traits librem
59. blind s pr sentent forc ment de petites parties non blind es leurs deux extr mit s si aucun bo tier de connecteur blind n est utilis Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 7 Installation lectrique ng ei L1 D nud 30 mm L3 Capteur de temp rature du moteur et frein de maintien 140 mm L2 70 mm L4 Phase moteur et conducteur de protection du moteur 90 mm Avertissement DANGER Par mesure de s curit tous les conducteurs de protection PE doivent imp rativement tre raccord s avant la mise en service Les directives des normes EN 50178 et EN 60204 1 pour la protection par mise la terre doivent imp rativement tre respect es lors de l installation 7 13 6 Exploitation avec c bles pour moteur longs Dans le cas d applications pour lesquelles un long c ble pour moteur est n cessaire et ou en cas de mauvais choix du c ble pour moteur entra nant une capacit de c ble insuffisante une surcharge thermique du filtre peut survenir Afin d viter de tels probl mes nous vous recommandons fortement de proc der de la mani re suivante pour les applications n cessitant un long c ble pour moteur partir d une longueur de c ble de 25 m n utiliser que des c bles ayant une capacit lin aire entre la phase moteur et le blindage de moins de 150 pF m ou de pr f rence de moins de 150 pF m En cas de longueur de conduite plus grande il en r sulte des carts
60. codeur utilis Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 41 4 Aper u des fonctions Positionnement Destination atteinte Start positioning DINO DIN3 DIN10 amp DIN11 Positioning running DOUT1 MC Target position Actual position t1 500 Us tayp Longueur d impulsion du signal START t2 lt 1 MS tas Temporisation jusqu ce que l actionneur d marre t3 Nx1 ms tipo Fen tre destination atteinte temporisation de r ponse t4 gt 500 Us Del S lection de position du temps de configuration t5 gt 1ms tro S lection de position du temps de retenue Figure 4 3 Temporisation du positionnement 4 2 10 Synchronisation r ducteur lectrique Le servor gulateur de position CMMP AS permet une exploitation maitre esclave nomm e synchronisation dans la suite du document Le r gulateur peut aussi bien travailler comme maitre que comme esclave Lorsque le servor gulateur de position CMMP AS fonctionne comme maitre il peut mettre a disposition d un esclave sa position actuelle de rotor au niveau de la sortie du codeur incr mental X11 Si le servor gulateur de position CMMP AS dispose d une interface de communication il peut en tant que maitre transmettre sa position actuelle son r gime ou ces deux valeurs Si le servor gulateur de position CMMP AS doit fonctionner en tant qu esclave diff rentes entr es sont disponibles pour la synchronisation En tant qu entr es il est possible d utiliser un codeur in
61. contact for driver supply t open 0G Y 5 6 closed i t ie A Output stage enabling X1 Y DIN4 Timing of output stage enabling 1 D shut down path variable S OFF l A Controller enabling X1 Y DIN5 TE t J gt d Internal output stage enabling t ON controlled by uP i OFF F Seen t vaieaseds SE Releasing motor holding brake X6 Y 1 2 24V E Delay until brake is released fixed Can be set via Festo Configuration Tool FCT 0V A SC Set speed n n Se A Ramp can be set via n Festo Configuration Tool FCT n 0 R Seven segment Sher l feel gd t display 3 Hy Tu ie D ix t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8 t9 t10 t11 t12 t13 Figure 5 2 Diagramme de temps pour la fonction de s curit STO Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 53 5 Technique de s curit fonctionnelle 5 2 3 Red marrage apr s activation de l interruption s curis e Avant toute nouvelle mise en marche v rifier que tous les risques ont t limin s et que l installation peut nouveau fonctionner de mani re s re Si l installation est quip e de zones accessibles il convient de proc der un acquittement manuel en utilisant la touche optionnelle S2 voir exemple de circuit Pour remettre sous tension l tage de sortie du servor gulateur de position CMMP AS et par cons qu
62. cr mental synchronisation de position via X10 avec pilotage de la vitesse pour le r gulateur de vitesse ou l interface de communication Le servor gulateur de position CMMP AS peut calculer lui m me le pilotage de la vitesse 42 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 4 Aper u des fonctions Toutes les entr es peuvent tre activ es d sactiv es Le capteur interne peut tre d sactiv au choix au cas o une autre entr e est choisie comme capteur de valeur r elle Ce principe est galement valable en mode de fonctionnement avec r gulation de vitesse Les entr es externes peuvent tre pond r es avec des facteurs de r ducteur Les diff rentes entr es peuvent tre utilis es individuellement ou simultan ment 4 2 11 Gestion de freinage Le servor gulateur de position CMMP AS peut directement piloter un frein de maintien La commande du frein de maintien s effectue l aide de temporisations programmables En mode de positionnement une fonction de freinage automatique suppl mentaire peut tre activ e Celle ci coupe l tage de sortie du servor gulateur de position CMMP AS apr s un temps de repos param tr et active le frein 43 Commandede positionnement 4 3 1 Aper u En mode de positionnement une position pr cise devant tre atteinte par le moteur est pr d finie La position actuelle est d termin e partir d informations de l analyse de capteur interne L cart de position est trait dans le r
63. cr mental X11 ee eeeseesscsssseessssssseseseseees 126 IGLOS SAIN de Eet 127 Indexation animations 130 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 2 1 G n ralit s 1 G n ralit s 1 1 Documentation Ce manuel a pour objectif de garantir un travail en toute s curit avec les servor gulateurs de position de la gamme CMMP AS C20 11A pour des servor gulateurs de position triphas s Il contient des consignes de s curit qui doivent tre respect es Vous trouverez des informations compl mentaires dans les manuels suivants portant sur la gamme de produits CMMP AS Manuel CANopen P BE CMMP CO SW servor gulateur de position CMMP AS description du protocole CANopen impl ment selon DSP402 Manuel PROFIBUS P BE CMMP FHPP PB SW Servor gulateur de position CMMP AS description du protocole PROFIBUS DP impl ment Manuel SERCOS P BE CMMP SC SW Servor gulateur de position CMMP AS description des fonctions SERCOS impl ment es Manuel Ethernet P BE CMMP ET SW Module technologique Ethernet description des caract ristiques techniques et des fonctions de l appareil en cas d utilisation du module technologique Ethernet Manuel DeviceNet P BE CMMP FHPP DN SW description du protocole DeviceNet impl ment Manuel FHPP P BE CMM FHPP SW description du profil de donn es FHPP impl ment L ensemble des fonctions logicielles de la nouvelle gamme d appareils CUMP AS est transform dans le cadr
64. directement au r seau d alimentation sans r sistance 3 2 2 Couplage du circuit interm diaire alimentation CC Couplage du circuit Il est possible de relier les servor gulateurs de position de la interm diaire gamme CMMP AS en cas de tension nominale identique du circuit interm diaire Alimentation CC Unealimentation CC directe sans raccordement au r seau via les bornes du circuit interm diaire est possible avec des tensions de gt 60 V CC La surveillance num rique de la temp rature du moteur fonctionne uniquement partir d une tension de circuit interm diaire de 230 V CC En dessous de cette tension le capteur num rique de temp rature du moteur est valu de mani re erron e 3 2 3 Protection r seau Un coupe circuit triphas de 25 A est mont dans le c ble d alimentation r seau avec des caract ristiques action retard e B25 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 29 3 Description du produit 3 3 Hacheur de freinage Un hacheur de freinage avec r sistance de freinage est int gr dans l tage de sortie de puissance Si la capacit de charge autoris e du circuit interm diaire est d pass e pendant l injection l nergie de freinage est transform e en chaleur par la r sistance de freinage interne La commande du hacheur de freinage est effectu e via le logiciel La r sistance de freinage interne est prot g e contre les surcharges par le logiciel et par le mat riel Si la puis
65. e 7 9 5 L entr e X10 permet de traiter aussi bien des signaux de codeur incr mental que des signaux de direction d impulsion comme ils g n rent des cartes de commande pour les moteurs pas a pas Remarques de raccordement X10 L amplificateur d entr e l entr e de signal est con u pour le traitement de signaux diff rentiels conform ment au standard interface RS422 Le traitement d autres signaux et niveaux par ex 5 V single ended ou 24 V d un API est possible Merci de vous adresser a votre partenaire commercial 7 10 Raccordement sortie du codeur incr mental X11 7 10 1 Version sur l appareil X11 Fiche Sub D 9 p les prise 7 10 2 Connecteur oppos X11 Fiche Sub D 9 p les broche Bo tier pour fiche SUB D a 9 p les avec vis de verrouillage 4 40 UNC 7 10 3 Affectation du connecteur X11 Broche n D signation Valeur Sp cification 1 A 5SV R 66 Q Signal de codeur incr mental A 6 AN SV R 66 Q Signal de codeur incr mental A 2 B 5V R 66 Q Signal de codeur incr mental B 7 B 5SV R 66 Q Signal de codeur incr mental B 3 N 5V R x 66Q Impulsion nulle N du codeur incr mental 8 N 5V Rax 660 Impulsion nulle N du codeur incr mental 4 GND Masse de r f rence pour le codeur 9 GND Blindage pour le cable de connexion 5 VCC 5V 5 100mA Alimentation auxiliaire sollicitation max de 100 mA mais prot g e contre les courts circuits
66. e contribution la r duction des risques PL Niveau de performance Performance Level requis Figure 5 1 Graphique des risques pour la d termination du PL Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 49 5 Technique de s curit fonctionnelle Param tres Signification S Gravit de la blessure S1 L g re blessure g n ralement r versible S2 Grave blessure g n ralement irr versible pouvant aller jusqu la mort F Fr quence et ou dur e de l exposition au danger F1 Rare peu fr quente et ou temps d exposition au danger court F2 Fr quente continue et ou temps d exposition au danger long P Possibilit d vitement du danger ou de limitation des dommages P1 Possible dans certaines conditions P2 Presque impossible Tableau 5 1 Param tres de risques La norme EN 60204 1 traite entre autres des actions entreprendre en cas d urgence et d finit les concepts d INTERRUPTION D URGENCE et d ARR T D URGENCE voir tableau suivant Action D finition EN 60204 1 Cas de danger ARR T S curit lectrique d urgence par coupure L ARRET D URGENCE doit tre utilis en cas D URGENCE de l nergie lectrique dans toute de risque d lectrocution ou d un autre l installation ou dans une partie de celle ci danger d origine lectrique INTERRUPTION S curit fonctionnelle en cas d urgence L INTERRUPTION D URGENCE est destin D URGENCE par immobilisation d une machine ou de a
67. e d un processus de d veloppement progressif 1 2 Contenu de la livraison La livraison inclut Nombre Livraison 1 Servor gulateur de position CMMP AS 1 Fiche pour le raccordement moteur et puissance branch e Tableau 1 1 Fourniture Le connecteur oppos pour les raccords de commande ou de EEE codeur ne font pas partie de la livraison Toutefois ils peuvent tre command s comme accessoires www festo com katalog Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 11 2 Consignes de s curit pour les actionneurs et automates lectriques 2 Consignes de s curit pour les actionneurs et automates lectriques 2 1 Symboles utilis s Informations Nota Informations et consignes importantes Attention Le non respect de cette consigne peut entra ner de graves dommages mat riels Avertissement Le non respect peut entra ner des dommages mat riels et des blessures corporelles Avertissement DANGER Le non respect de cette consigne peut entra ner de graves dommages mat riels et blessures corporelles Avertissement gt BBB y Tension mortelle Cette consigne de s curit fait r f rence a un risque potentiel de tension lectrique mortelle Accessoires Environnement Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 13 2 Consignes de s curit pour les actionneurs et automates lectriques 2 2 Consignes g n rales En cas de dommages dus au non respect des avertissements figurant dans cett
68. e de sortie pour High DIN5 R gulateur libre pour High validation de d faut pour Low DIN6 Entr e contact de fin de course 0 DIN7 Entr e contact de fin de course 1 DIN8 Signal de commande D but du positionnement DIN9 Interrupteur de r f rence pour la course de r f rence ou l enregistrement de positions Sorties logiques g n rales Isolation galvanique 24 V 8 V 30 V High actif Entr es Sorties analogiques Entr e analogique haute r solution AINO DOUTO Op rationnel 24 V max 100 mA DOUT1 Peut tre configur librement 24 V max 100 mA DOUT2 Peut tre configur librement DIN10 peut tre utilis en 24 V max 100 mA option comme entr e DOUT3 Peut tre configur librement DIN11 peut tre utilis en 24 V max 100 mA option comme entr e DOUT4 X6 Frein de maintien 24 V max 2 A Tableau A 17 Caract ristiques techniques entr es et sorties num riques X1 Valeurs Plage d entr e 10 V 16 bits diff rentiel Dur e de temporisation lt 250 us Entr e analogique AIN1 Cette entr e peut galement tre 10 V 10 bits single ended param tr e en option comme entr e dur e de temporisation lt 250 us num rique DIN AIN1 avec un seuil de commutation a8 V Entr e analogique AIN2 Cette entr e peut galement tre 10 V 10 bits single ended param tr e en option comme entr e dur e de temporisation lt 250 us num rique DIN AIN2
69. e notice d utilisation Festo AG amp Co KG se d gage de toute responsabilit gt Nota e Avant la mise en service lire les Consignes de s curit pour les actionneurs et automates lectriques a partir de la page 13 et le chapitre 7 13 Remarques pour une installation s re et conforme CEM page 96 Si la documentation dans la pr sente langue n est pas parfaitement compr hensible veuillez vous adresser au fournisseur et l en informer Le fonctionnement correct et s r du servor gulateur de position passe par un transport ad quat et correct un stockage un montage et une planification tenant compte des risques et conformes aux mesures de protection et d urgence et par une installation ainsi qu une manipulation d licate et un entretien appropri Nota 3 Seul du personnel form et qualifi est autoris manipuler des syst mes lectriques Personnel form et qualifi Dans le cadre de ce manuel d utilisation et des avertissements figurant sur le produit lui m me d signe les personnes qui connaissent suffisamment la conception la mise en place le montage la mise en service et le fonctionnement du produit ainsi que tous les avertissements et mesures de protection stipul s dans ce mode d emploi et qui disposent des qualifications correspondant leur activit e Formation et apprentissage ou autorisation pour la mise en marche et l arr t d appareils de syst mes conform ment aux normes de s curit la mi
70. e phases et de pannes de r seau sss ess00 104 9 1 3 Surveillance de surintensit et de court circuit 104 9 1 4 Surveillance de surtension pour le circuit interm diaire 105 9 1 5 Surveillance de la temp rature du dissipateur de chaleur 105 9 1 6 Surveillance du moteur 105 9 1 7 Surveillance de Pline nage 105 9 1 8 Surveillance de la puissance pour le hacheur de freinage nn 105 9 1 9 Statut de mise E e sn intense seine 106 9 1 10 D charge rapide du circuit interm diaire 106 Messages de mode de fonctionnement et d erreur 107 9 2 1 Affichage du mode de fonctionnement et des erreurs seeessesssssseseee 107 9 2 2 Messadesd EELER 108 Caract ristiques techniques csccssccsssscsssccsssssssscssssssesccssscsssssssescssasssssccees 118 l ments de commande et d affichage s sesessesoseesosossosoesssosossesoossororsoseossererse 119 ia Teen 120 Safe Torque Off et alimentation 24 NEE ee nantes 120 Raccordement du He HEEL dg Eet Age 121 Raccordement codeur angulaire X2A et X2B 122 A 5 1 Raccordement de r solveur X2A cccccccscscsesceeeccsecesscssccssscssscsssesss 122 A 5 2 Raccordement codeur K2B secicssiscessdescssccssnisaesescasseceatuoessesccescotseseocess 123 Interfaces de COMMUNICATION sise 124 A 6 1 Bee EE 124 A 6 2 BS CAN RAT ee nana mine dont 124 A 6 3 Interface E S LS et unes in nee de se 125 A 6 4 Entr e de codeur incr mental X10 126 A 6 5 Sortie du codeur in
71. e traction Souvent une amen e de c ble non blind e est suffisante pour les signaux 24 V Dans un environnement fortement perturb et en cas de longueurs de c ble importantes I gt 2 m entre la commande et le servor gulateur de position CMMP AS des c bles de commande blind s doivent tre utilis s i En d pit de la version diff rentielle des entr es analogiques sur le servor gulateur de position CMMP AS un guidage sans blindage des signaux analogiques n est pas recommand car les perturbations par ex par des disjoncteurs commutation ou galement les perturbations des tages de sortie du convertisseur peuvent atteindre des amplitude lev es Elles interf rent dans les signaux analogiques et g n rent des perturbations de mode commun pouvant entra ner des carts des valeurs de mesure analogiques La longueur maximale des fils de signaux ne doit pas exc der 30 m En cas de longueur de conduite limit e l lt 2 m c blage dans l armoire lectrique le blindage ext rieur PE appliqu des deux c t s est suffisant pour garantir le fonctionnement sans perturbation Pour la meilleure suppression d interf rence possible sur les signaux analogiques les fils pour les signaux analogiques doivent tre blind s s par ment avant d tre assembl s Sur le servor gulateur de position CMMP AS ce blindage de c ble int rieur est appliqu d un c t sur AGND broche 1 ou 14 Il peut tre appliqu des deux c t
72. ement Le frein de maintien du moteur livr de s rie ou tout autre frein de maintien du moteur externe command par un r gulateur d actionneur seul n est pas pr vu pour la protection des personnes Avertissement DANGER Mettre l quipement lectrique hors tension en actionnant l interrupteur principal et le prot ger contre toute remise en marche Attendre jusqu ce que le circuit interm diaire soit d charg pour les travaux d entretien et de r paration les travaux de nettoyage les longues interruptions de fonctionnement Avertissement DANGER Avant d effectuer les travaux d entretien il convient de s assurer que l alimentation lectrique est coup e et verrouill e et que le circuit interm diaire est d charg Avertissement En cours de fonctionnement la r sistance de freinage externe ou interne entra ne et peut entra ner jusqu 5 minutes apr s mise hors circuit du servor gulateur de position une dangereuse tension de circuit interm diaire susceptible en cas de contact d entra ner la mort ou de graves blessures corporelles Avertissement e Lors du montage op rer avec pr caution Il convient de s assurer aussi bien lors du montage que de l exploitation ult rieure de l actionneur qu aucun copeau d al sage aucun r sidu m tallique ou aucun l ment de montage vis crous sections de c ble ne tombe dans le servor gulateur de position e Il convient de s assurer que l ali
73. ement coup afin de le prot ger contre les courts circuits 104 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 9 Fonctions de maintenance et messages d erreur 9 1 4 Surveillance de surtension pour le circuit interm diaire La surveillance de surtension pour le circuit interm diaire se d clenche d s que la tension dans le circuit interm diaire ne se trouve plus dans la plage de tension de service L tage de sortie de puissance est alors coup 9 1 5 Surveillance de la temp rature du dissipateur de chaleur La temp rature du dissipateur de chaleur de l tage de sortie de puissance est mesur e avec une sonde de temp rature lin aire La limite de temp rature varie d un appareil sur l autre Un avertissement de temp rature est d clench env 5 C en dessous de la valeur limite 9 1 6 Surveillance du moteur Le servor gulateur de position CMMP AS poss de les fonctions de protection suivantes pour surveiller le moteur et le codeur angulaire raccord Surveillance du Un d faut du codeur angulaire entra ne l arr t de l tage de sortie codeur angulaire de puissance Pour le r solveur le signal de voie est surveill par ex Sur les codeurs incr mentaux les signaux de commutation sont contr l s D autres capteurs intelligents d tectent d autres erreurs Mesure et Le servor gulateur de position CMMP AS dispose d une entr e surveillance de la num rique et d une entr e analogique pour mesurer et surveiller la t
74. ements de de rotation non autoris e position concern s Stop Positionnement inversion de sens de rotation non autoris e apr s l arr t D marrage du positionnement Commutation impossible du mode de H rejet fonctionnement par le bloc de position Axe rond Sens de rotation non Le sens de rotation calcul n est pas autoris selon autoris le mode r gl pour l axe rond Contr ler le mode s lectionn Interrupteur de fin de course L actionneur a quitt l espace de d placement pr vu valeur de consigne n gative D faut technique dans l installation bloqu e Interrupteur de fin de course valeur de consigne positive bloqu e 2 Interrupteur de fin de course positionnement supprim Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 115 9 Fonctions de maintenance et messages d erreur Message Signification du message Mesures d erreur d erreur Index principal VI L alimentation pilote ne peut pas Veuillez contacter le support technique tre coup e L alimentation pilote ne peut pas tre activ e L alimentation pilote a t activ e N Timeout mode r glage Le seuil de vitesse n cessaire pour le mode r glage n a pas t atteint en temps voulu Contr ler le traitement de la demande c t commande CAN Veuillez contacter le support technique trop de PDO synchrones Ethernet sp cifique a l utilisateur Veuillez contacter le support technique 1 Ethernet
75. emp rature du temp rature du moteur Gr ce l enregistrement des signaux moteur analogiques les capteurs non lin aires sont galement pris en charge Il est possible de s lectionner comme capteur de temp rature Sur X6 entr e num rique pour PTC contacts NF et contacts NO Sur X2A et X2B contacts d ouverture et sonde analogique de la s rie KTY Les autres capteurs NTC PTC exigent une adaptation logicielle correspondante en cas de besoin 9 1 7 Surveillance de It Le servor gulateur de position CMMP AS dispose d une surveillance de Dr pour limiter la puissance dissip e moyenne dans l tage de sortie de puissance et le moteur Comme la puissance dissip e pr sente dans l lectronique de puissance et dans le moteur augmente au maximum avec le carr du courant la valeur de courant lev e au carr est prise comme r f rence pour la puissance dissip e 9 1 8 Surveillance de la puissance pour le hacheur de freinage Le logiciel op ratoire dispose d une surveillance de la puissance pour la r sistance de freinage interne Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 105 9 Fonctions de maintenance et messages d erreur 9 1 9 Statut de mise en service Les servor gulateurs de position qui sont envoy s Festo pour maintenance sont quip s d autres microprogrammes et d autres param tres afin d effectuer des v rifications Avant une nouvelle mise en service par le client final le servor gulateur de positio
76. ent actionner le moteur raccord effectuer les tapes suivantes 54 La commande du relais de commutation de la tension d alimentation du circuit d attaque de l tage de sortie 26mchemin de mise hors circuit a lieu au moment t1 via X3 avec 24 V entre broche2 et broche3 L alimentation pilote est charg e Le contact d acquittement libre de potentiel X3 broches 5 et 6 pour le contr le de plausibilit entre la commande du relais pour l alimentation pilote est ouverte apr s 20 ms max apr s t1 t2 t1 et l alimentation pilote est coup e Env 10 ms apr s l ouverture du contact d acquittement le H s teint l affichage au moment t3 Le moment pour l activation de l tage de sortie X1 DIN4 peut tre librement s lectionn t4 t1 L activation doit s effectuer simultan ment avec la commande du relais pilote mais env 10 us t5 t4 avant le front ascendant de l activation du r gulateur X1 DIN5 en fonction de l application Le front ascendant de l activation du r gulateur au moment t5 entra ne le desserrage du frein de maintien du moteur dans la mesure o il existe et il y a activation interne de l tage de sortie Le desserrage du frein est uniquement possible lorsque la commande du relais pour la commutation de l alimentation pilote est en attente ce qui commande un MOSFET qui se trouve dans le circuit de courant du frein de maintien Le logiciel de param trage permet de r gler une temporisation du d
77. ent programmable a partir de l angle de rotation du transmetteur Outre les signaux de voie A et B l mulation met galement disposition une impulsion z ro allant sur high une fois par rotation pour le nombre de traits programm pendant la dur e d 1 4 de la p riode de signal tant que les signaux de voie A et B sont high Param tres Valeur Nombre de traits de sortie Programmable 1 16 384 traits U Niveau de raccordement Diff rentiel sp cification RS422 Signaux de voie B N Conforme la sp cification RS422 Particularit s Coupure possible voie N Imp dance de sortie Ra ar 66 Q Fr quence de coupure fimite 1 8 MHZ traits s S quence de fronts Peut tre limit e par param tre Sortie alimentation 5 V max 100 mA Tableau A 20 Caract ristiques techniques sortie du codeur incr mental X11 126 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH B Glossaire B Glossaire CEM La compatibilit lectromagn tique CEM EMC electromagnetic compatibility ou EMI electromagnetic interference en anglais comprend les exigences suivantes Immunit aux une immunit aux perturbations suffisante des installations ou perturbations appareils lectriques contre les perturbations lectriques magn tiques ou lectromagn tiques agissant de l ext rieur via des c bles ou dans l espace missions une mission de perturbations lectriques magn tiques ou perturbatrices lectromagn
78. es causes peuvent tre diverses Causes c blage incorrect ou d faillant dysfonctionnement des composants dysfonctionnement des capteurs de mesures et des g n rateurs de signaux composants d fectueux ou non conformes en termes de CEM erreur logicielle du syst me de commande de niveau sup rieur 22 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 2 Consignes de s curit pour les actionneurs et automates lectriques Ces dysfonctionnements peuvent survenir imm diatement apr s la mise en marche ou apr s une p riode ind termin e en cours de fonctionnement Les surveillances int gr es aux composants d entra nement excluent quasiment tout dysfonctionnement des actionneurs raccord s En mati re de protection des personnes et particuli rement de risques de blessures corporelles et ou de dommages mat riels il convient de ne pas se fier uniquement cet tat de faits Jusqu l activation des surveillances int gr es il faut dans tous les cas s attendre un mouvement d entra nement erron dont l ampleur d pend du type de commande et de l tat de fonctionnement Avertissement A DANGER D placements dangereux Danger de mort risque de blessures ou de d g ts mat riels Pour les raisons indiqu es ci dessus la protection des personnes doit tre assur e par des dispositifs de surveillance ou des mesures de niveau sup rieur applicables toute l installation Le fabricant de l installation doit les pr voir en
79. eur de consigne peut tre d termin e par une gestion de la valeur de consigne Il est possible de s lectionner comme sources de valeur de consigne 3 entr es AIN 0 AIN 1 et AIN 2 analogiques 3 valeurs fixes 1 Valeur r glage en fonction de la logique de lib ration du r gulateur Valeur fixe 1 ou Interface RS232 ou Interface bus CANopen ou Interface PROFIBUS DP 2 et 3 valeur r glage des valeurs fixes 2 et 3 Entr e SYNC Informations i Si aucune source de valeur de consigne n est activ e la valeur de consigne est de z ro Dans la gestion de la valeur de consigne un g n rateur de rampe avec un m canisme d addition mont en amont est disponible Les s lecteurs correspondants permettent de s lectionner un choix quelconque partir des sources de valeurs de consignes indiqu es ci dessus et de le guider via le g n rateur de rampe Avec deux autres s lecteurs il est possible de s lectionner des sources suppl mentaires de valeurs de consigne qui ne sont cependant pas guid es via le g n rateur de rampe La valeur de consigne totale r sulte alors de la somme de toutes les valeurs La rampe est param trable en temps d acc l ration et de freinage en fonction de la direction 4 2 4 Fonctionnement avec r gulation du couple En fonctionnement avec r gulation du couple un couple de consigne d termin est d fini Celui ci est g n r par le servor gulateur dans le moteur Dans ce cas
80. eux canaux c est dire qu il faut emp cher coup s r une remise en marche par deux voies s par es totalement ind pendantes l une de l autre Ces deux voies consistant interrompre l alimentation en nergie pour l actionneur avec le blocage d impulsion s curis sont appel es chemins de coupure 1 Chemin de coupure 2 Chemin de coupure Contact d acquittement libre de potentiel 58 Activation de l tage de sortie via X1 blocage des signaux PWM les pilotes IGBT ne sont plus pilot s avec des mod les d impulsion Interruption de l alimentation des six tages finaux IGBT via X3 l aide d un relais les pilotes optocoupleurs IGBT sont s par s de l alimentation par un relais ce qui vite que des signaux PWM puissent parvenir aux IGBT Entre la commande du relais pour l alimentation pilote d tage de sortie et la surveillance de l alimentation de pilote il y a un contr le de plausibilit dans le microprocesseur Celui ci sert aussi bien d tecter les erreurs de blocage des impulsions qu supprimer le message d erreur apparaissant en r gime normal E 05 2 Tension basse de l alimentation du circuit d attaque En outre le circuit int gr d di la fonction Safe Torque off dispose d un contact d accus de r ception libre de potentiel X3 broches 5 et 6 pour la pr sence de l alimentation pilote Ce contact est un contact NF Il doit par ex tre guid la commande sup
81. ev e les servor gulateurs de position de la famille d appareils CMMP AS sont adapt s la commande de moteurs synchrones sans fer et contenant du fer faible inductivit 2 4 mH 4 2 Fonctions du servor gulateur de position CMMP AS 4 2 1 Fonctions Set point management Analogue inputs Fixed values Synchronization Ramp generator Position control and Interpolation Trajectories calculation Power Angle encoder Reference position stage Motor 1 and 2 Motorspeed precontrol Motorcurrent precontrol SS iE E PWM Position Speed Current controller controller controller Actual value management Figure 4 1 Structure de r gulation du CMMP AS Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 37 4 Aper u des fonctions La figure 4 1 montre la structure de r gulation fondamentale du CMMP AS Le r gulateur de courant le r gulateur de vitesse et le r gulateur de position sont dispos s sous forme de r gulation en cascade En raison du principe de r gulation orient vers le rotor dans la part de courant actif iq et la part de courant r actif ig le courant peut tre prescrit s par ment C est pourquoi il existe deux r gulateurs de courant chacun tant con u comme r gulateur PI Sur la Figure 4 1 le r gulateur ig n est cependant pas repr sent pour des raisons de clart La r gulation de couple avec limitati
82. f rence pour alimentation 24 V CC et pour l API 4 si CMMP AS n est pas affect 5 NC1 Max 25 V CA Contact d acquittement libre de potentiel pour l alimentation 6 NC2 60VCC 2A pilote contact ouverture Tableau 7 5 Affectation du connecteur X3 86 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 7 Installation lectrique 7 7 Raccordement r solveur X2A 7 7 1 Version sur l appareil X2A Fiche Sub D 9 p les prise 7 7 2 Connecteur oppos X2A Fiche Sub D 9 p les broche Bo tier pour fiche Sub D 9 p les avec vis de verrouillage 4 40 UNC 7 7 3 Affectation du connecteur X2A Broche n D signation Valeur Sp cification 1 S2 3 5 Ver 5 10 kHz Signal de voie SINUS diff rentiel 6 S4 R gt 5kQ 2 S1 3 5 Ver 5 10 kHz Signal de voie SINUS diff rentiel 7 S3 R gt 5 kQ 3 AGND OV Blindage pour paires de signaux blindage int rieur 8 MT GND Potentiel de r f rence capteur thermique 4 R1 7 Va 5 10 kHz Signal porteur pour r solveur la lt 150 MA ge 9 R2 GND 5 MT 3 3V R 2kQ Capteur de temp rature du moteur contact NF PTC KTY Tableau 7 6 Affectation du connecteur X2A Le blindage ext rieur doit toujours tre pos sur le PE bo tier du connecteur Les blindages int rieurs doivent tre pos s d un c t sur le servor gulateur de position CMMP AS sur PIN3 de X2A Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 87 7 Installation lectri
83. ge complet du CMMP AS avec moteur et ordinateur Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 77 7 Installation lectrique 7 3 Raccordement alimentation lectrique X9 L alimentation lectrique 24 V CC est effectu par X3 L alimentation r seau est triphas e la place de l alimentation CA par ex pour la liaison du circuit interm diaire il est possible d avoir une alimentation CC directe pour le circuit interm diaire 7 3 1 Version sur l appareil X9 PHOENIX Power Combicon 11 p les PC 4 11 G 7 62 bk 7 3 2 Connecteur oppos X9 PHOENIX Power Combicon 11 p les PC 4 HV 11 ST 7 62 bk 7 3 3 Affectation du connecteur X9 Broche n D signation Valeur Sp cification 1 L1 3 x 230 480 V CA 10 R seau Phase 1 2 L2 50 60 Hz 10 R seau Phase 2 3 L3 R seau Phase 3 4 PE Raccordement conducteur de protection du r seau 5 ZK 700 V CC Alimentation alternative tension positive de 6 circuit interm diaire 7 ZK 700 V CC Alimentation alternative tension n gative de 8 circuit interm diaire 9 BR EXT lt 800 V CC Borne pour r sistance de freinage externe 10 BR CH lt 800 V CC Raccordement hacheur de freinage pour r sistance de freinage interne contre BR INT r sistance de freinage externe contre BR EXT 11 BR INT lt 800 V CC Raccordement de la r sistance de freinage interne pont vers BR CH en cas d utilisation de la r sistance
84. glage de la dur e de temporisation sesssssesssessesesseseesssseeesssseeessese 68 Installation mecanique n e 69 Remarques ee e 69 Vue de appareils nains 71 6 2 1 al e 74 Installation e OT 75 Ee e Re ein ug TEE 75 Ensemble du syst me e 76 Raccordement alimentation lectrique X9 78 7 3 1 Version sur l appareil KO trans tonmsnsanmeedanisratinss 78 7 3 2 Connecteur eieiei E E E 78 7 3 3 Affectation du connecteur Xo 78 Raccordement moteur X6 et XGA esse 79 7 4 1 Version sur le servor gulateur de position Xe 79 7 4 2 Version sur le servor gulateur de position Xe 79 7 4 3 Connecter oppose Egger Eege EE EE EES 79 7 4 4 Connecteur oppos XGA mmnernndiicarassante 79 7 4 5 Affectation du connecteur X6 AN 79 7 4 6 Affectation du connecteur X6A 80 7 4 7 Consignes de connexion ee eee na en ere tr ere ete 80 Raccordement communication EIST 82 7 5 1 Version sur l appareil RE 82 7 5 2 Connecteur oppos AN anne 82 7 5 3 Affectation du connecteur X1 83 7 5 4 Type et version du c ble AT den MN rss 84 7 5 5 Remarques de raccordement Eege Eed Eet 84 Raccordement STO CU SST is r era RA EEA AEE EER 86 7 6 1 Version sur ee CEET 86 7 6 2 Re elle E e EE 86 7 6 3 Affectation du connecteur X3 eese eeeseessssssesssesssesssee 86 Raccordement r solveur XDA I cis scsvsscoacesecsssdbedaiusca nesvsaivssssvoaedsbeesadaddecdecavsaseareeds 87 7 7 1 Version sur l appareil
85. gulateur de position et transmis au r gulateur de vitesse La commande de positionnement int gr e permet le positionnement relatif ou absolu par coups limit s ou avec optimisation du temps par rapport un point de r f rence Elle indique des valeurs de consigne au r gulateur de position et pour l am lioration de la dynamique galement au r gulateur de vitesse En cas de positionnement absolu une position cible prescrite est directement approch e En cas de positionnement relatif le trajet param tr est contourn L espace de positionnement de 2 rotations compl tes permet un positionnement relatif dans une direction autant de fois qu on le d sire Le param trage de la commande de positionnement s effectue l aide d un tableau de destinations Celui ci contient des entr es pour le param trage d une destination via une interface de communication et de positions de destination plus loign es qui peuvent tre appel es par les entr es num riques Pour chaque entr e il est possible de prescrire la m thode de positionnement le profil de d placement les temps d acc l ration et de freinage et la vitesse maximale Toutes les destinations peuvent tre pr d finies Lors du positionnement il faut alors uniquement s lectionner l entr e et donner un ordre de d marrage Les param tres de destination peuvent galement tre modifi s en ligne par le biais de l interface de communication Avec le servor gulateu
86. ha AEE dee est as 11 1 2 Contenu de la E E 11 2 Consignes de s curit pour les actionneurs et automates lectriques 13 sch Symboles utilis ES e aa nn Re LA nn 13 DP Consignes EE 14 2 3 Danger en cas de mauvaise utilisation 15 24 Consignes d SEC ULC TA dee 16 2 4 1 Consignes g n rales de s curit EE 16 2 4 2 Consignes de s curit li es au montage et la maintenance 18 2 4 3 Protection contre le contact avec les pi ces lectriques 20 2 4 4 Protection par tr s basse tension de s curit TBTS contre les chocs ELE Suns ee pannes 22 2 4 5 Protection contre les mouvements dangereux 22 2 4 6 Protection contre le contact avec les pi ces chaudes 23 2 4 7 Protection lors de la manipulation et du montage E 24 Bx Description d produit csececvcccucesiscncstetecssudeeacsicecdsauseveureciein ececseusesduescuaceus 25 3 1 G neralit s Sinaia E 25 3 1 1 S quence Netgen 28 3 2 Alimentation lectrique edel ae 29 3 2 1 Alimentation CA triphas e Latines 29 3 2 2 Couplage du circuit interm diaire alimentation CC 29 3 2 3 ugeet nt Te Neo med 29 E NN ere Ee lr 30 3 4 Interfaces de communication sise 30 3 4 1 Profil Festo pour la manipulation et le positionnement FHPP 0 31 3 4 2 Interface RS232 inenen ere eege 32 3 4 3 Interface EE 34 3 4 4 BUSCAN WEE 34 3 4 5 PROFIBUS eebe t ma en L EE A E E EES 35 3 4 6 Fonctions I O et commande d appareils 35 4 Aper u des Tome 37 Va E
87. hannel 2 Threshold Numeric Data Setpoint velocity x Digital Data v m Trigger Mode Cyclic Ce Single Trace Control Display Mode Time Base 50 Sample Time 255 5 Paint curves to new page e Overwrite old curves Delay 0 00 s Ge Overwrite old cur C Paint over old curves Figure 5 8 Configurer le masque FCT pour les donn es de mesure Les deux valeurs de rotation sont imm diatement enregistr es durant 2 55 s d s que le bouton _ est actionn Pendant ce tem ps d sactiver la validation du r gulateur et calculer le temps de freinage a l aide de la courbe de mesure Cette derni re se trouve dans Donn es de mesure Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 67 5 Technique de s curit fonctionnelle Ci dessous une courbe de mesure typique Drehzahl Istwert gefiltert Drehzahl Sollwert r T T Ter 7 120000 1500 0 1000 0 Geschwindigkeit mm s 500 0 0 0 Zeit ms LJ E 14 n 1061 1050 1100 1150 1200 1250 1300 E a ar me 8 a Temps de freinage lu sur le graphique 210 ms Figure 5 9 Courbe de mesure typique pour la d termination du temps de freinage 5 3 13 R glage de la dur e de temporisation La dur e de temporisation du dispositif PNOZ XV2P peut tre r gl e manuellement au niveau de l appareil Cette dur e de temporisation doit tre
88. ification du r gulateur de La d termination de param tres automatique courant cycle de mesure fournit une constante de temps se situant en dehors insuffisant de la zone de valeur param trable Les param tres doivent tre optimis s manuellement 2 La lib ration d tage de sortie n a La transmission de la lib ration de l tage de sortie pas pu tre d livr e n a pas t effectu e contr ler le raccordement de DIN4 3 L tage de sortie a t coup La lib ration de l tage de sortie a t coup e lors pr matur ment d une identification en cours 4 L identification ne supporte pas le L identification ne peut pas tre ex cut e avec les type de capteur r gl r glages de codeur angulaire param tr s Contr ler la configuration du codeur angulaire le cas ch ant entrer en contact avec le support technique 5 Impossible de trouver l impulsion L impulsion nulle n a pas pu tre trouv e apr s nulle l ex cution du nombre maximum admis de rotations lectriques Contr ler le signal d impulsion nulle 6 Signaux Hall non valables Suite d impulsions ou segmentation des signaux Hall inadapt e Contr ler le raccordement le cas ch ant prendre contact avec le support technique Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 111 9 Fonctions de maintenance et messages d erreur Message Index princi pal d erreur Sous index Signification du message d erreur Mesures Index princ
89. ignes et les directives de s curit du pays dans lequel l appareil va tre utilis Avertissement e Respecter les conditions ambiantes indiqu es dans la documentation du produit Les applications critiques en termes de s curit sont interdites sauf autorisation expresse d livr e par le fabricant Les consignes pour une installation conforme en termes de CEM se trouvent au chapitre 7 13 page 96 Les fabricants de l installation ou de la machine sont tenus de respecter les valeurs seuil pr conis es par les directives nationales en vigueur Avertissement Les caract ristiques techniques ainsi que les conditions de raccordement et d installation du servor gulateur de position figurent dans ce manuel d utilisation et doivent imp rativement tre respect es Nota Il convient de se conformer aux r gulations l galement applicables ainsi qu aux normes et prescriptions r gulations des organismes de contr le et d assurances et aux dispositions nationales Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 17 2 Consignes de s curit pour les actionneurs et automates lectriques autres VDE 0100 EN 60204 1 EN 50178 EN ISO 12100 EN 1050 EN 1037 EN ISO 13849 1 et EN 61508 Sans tre exhaustives les directives suivantes s appliquent entre Prescription pour le montage d installations de haute tension jusqu 1 000 volts quipement lectrique des machines quipement d installations sous haute
90. interne NNNN DDDDDDDD R ponse en principe 32 Bits En cas d erreur OI NNNN ou l instruction et un code d erreur sont envoy s OI FFFF FFFF Lire la valeur minimale NNNN DDDDDDDD R ponse en principe 32 Bits En cas d erreur ON NNNN ou l instruction et un code d erreur sont envoy s ON FFFF FFFF Lire la valeur maximale NNNN DDDDDDDD R ponse en principe 32 Bits En cas d erreur OX NNNN ou l instruction et un code d erreur sont envoy s OX FFFF FFFF s E EE EE EE Tableau 3 1 Syntaxe des instructions des objets de communication 32 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 3 Description du produit 0x00000002 0x00000003 0x00000004 0x00000005 0x00000008 0x00000009 0x00000010 0x00020000 0x00030000 0x00040000 0x00050000 Lettre Signification totalement hexad cimal NNNN Num ro de l objet de communication DD D Octets de donn es FF F Code d erreur Valeur des donn es trop petite gt non crite Valeur des donn es trop grande gt non crite Valeur des donn es trop basse gt crite mais limit e au pr alable Valeur des donn es trop lev e gt crite mais limit e au pr alable Valeur de bits constante non autoris e Valeur de donn es bits momentan e dans ce mode non autoris e Erreur de lecture ou d criture dans Flash Limite inf rieure inexistante pour l objet Limite sup rieure inexistante pour l objet Aucun objet existant avec le num ro objet inexist
91. ions inefficace Capteur de fin de course Limit switch active Actual speed value Actual speed value t1 lt 250 US teycn t2 N x 250 US ton En fonction de la rampe d arr t rapide t3 lt 10ms t4 M x 250 US tye En fonction de la rampe de vitesse Figure 3 3 Temporisation de la s quence d enclenchement Valeur effective de vitesse blocage permanent du sens de rotation par l interrupteur de fin de course Valeur effective de vitesse pas de blocage permanent du sens de rotation par l interrupteur de fin de course 36 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 4 Aper u des fonctions 4 Aper u des fonctions 4 1 Moteurs 4 1 1 Servomoteurs synchrones Dans le cas d une application typique des machines synchrones excitation permanente avec trac sinuso dal de la CEM sont utilis es Le servor gulateur de position CMMP AS est un servor gulateur de position universel permettant de faire fonctionner les servomoteurs standard Les donn es moteur sont d termin es et param tr es a l aide d une identification de moteur automatique 4 1 2 Moteurs lin aires Outre les applications en rotation les servor gulateurs de position CMMP AS sont galement adapt s aux v rins lin aires Pour cela des moteurs lin aires synchrones excit s en permanence sont support s En raison de la qualit lev e du traitement des signaux notamment pour les signaux de capteurs et de la fr quence d horloge l
92. ipal 7 Identification impossible S assurer que la tension du circuit interm diaire est suffisante Rotor bloqu 8 Nombre de paires de p les Le nombre de paires de p les calcul se situe en invalide dehors de la zone param trable Contr ler la fiche technique du moteur le cas ch ant prendre contact avec le support technique 9 Identification automatique des Pour plus d informations consulter les donn es de param tres d faut suppl mentaires Veuillez contacter le Erreur g n rale support technique 15 0 Division par O Veuillez contacter le support technique 1 D passement de zone 2 D passement de capacit n gatif math matique 16 0 Ex cution de programme Veuillez contacter le support technique d fectueuse 1 Interruption ill gale 2 Erreur d initialisation 3 tat inattendu 17 0 D passement de la valeur seuil Agrandir la fen tre d erreur erreur de poursuite Param trage trop grand de l acc l ration 1 Surveillance de diff rence de Codeur angulaire externe non raccord ou capteur d fectueux L cart varie par ex en raison du jeu du r ducteur agrandir le seuil d extinction le cas ch ant 21 0 D faut 1 mesure de courant U L erreur ne peut tre supprim e 1 D faut 1 mesure de courant U Envoyer le servor gulateur de position a votre 2 D faut 2 mesure de courant U partenaire commereial 3 D faut 2 mesure de courant U 22 0 PRO
93. l tat de l actionneur t4a Nx10ms Param trable param tre de freinage temporisation du d but du d placement t t4b gt 100 ms En option sur les moteurs avec codeurs angulaires sans signaux de commutation Dur e de d finition de la position de commutation t5 lt 10ms t6 K x 250 us ty En fonction de la rampe d arr t rapide t7 Mx10ms Param trable param tre de freinage temporisation de coupure t Figure 3 1 Temporisation de la s quence d enclenchement 28 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 3 Description du produit 3 2 Alimentation lectrique 3 2 1 Alimentation CA triphas e Le servor gulateur de position CMMP AS satisfait aux exigences suivantes pour un servor gulateur de position Plage de fr quence nominale 50 60 Hz 10 R sistance aux pics lectriques pour la possibilit de combinaison avec servoconvertisseurs Le servor gulateur de position CMMP AS permet le changement dynamique dans les deux sens entre fonctionnement moteur et g n rateur sans temps morts Aucun param trage par l utilisateur final n cessaire Comportement lors de l activation D s que le servor gulateur de position CMMP AS est aliment en tension du r seau il y a un chargement du circuit interm diaire 1 s via les r sistances de freinage avec relais de circuit interm diaire d sactiv Une fois la pr charge du circuit interm diaire effectu e le relais est activ et le circuit interm diaire est reli
94. les appareils et composants d entra nement soumis une tension sup rieure 50 volts Tout contact avec des pi ces pr sentant des tensions sup rieures 50 volts peut se r v ler dangereux pour les personnes et entra ner une lectrocution Lors du fonctionnement d appareils lectriques certaines pi ces de ces appareils pr sentent in vitablement une tension dangereuse A 20 Avertissement Tension mortelle Haute tension Danger de mort risque de blessures par lectrocution ou graves blessures corporelles Nota Il convient de se conformer aux r gulations l galement applicables ainsi qu aux normes et prescriptions r gulations des organismes de contr le et d assurances et aux dispositions nationales Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 2 Consignes de s curit pour les actionneurs et automates lectriques A A gt E Avertissement e Avant toute mise en marche monter les caches et dispositifs de protection contre les contacts pr vus sur les appareils Pour les appareils encastr s la protection contre le contact direct avec des composants lectriques doit tre assur e par un bo tier externe comme par ex une armoire lectrique Avertissement e Relier le conducteur de protection de l quipement lectrique et des appareils de fa on fixe et permanente au r seau d alimentation En raison du filtre r seau int gr le courant de fuite est Sup rieur a 3 5 mA Avertis
95. loitant n est pas autoris ouvrir le servor gulateur de position pour des raisons de s curit et de garantie Une conception dans les r gles de l art est une condition pr alable au fonctionnement optimal du servor gulateur de position Avertissement DANGER Toute utilisation non appropri e du servor gulateur de position et tout non respect des consignes d avertissement donn es ici ainsi que toute intervention incorrecte sur le dispositif de s curit peuvent occasionner des dommages mat riels des blessures corporelles une lectrocution voire entra ner la mort Danger en cas de mauvaise utilisation Avertissement DANGER Haute tension lectrique et courant de travail lev Danger de mort ou graves blessures en raison du choc lectrique Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 15 2 Consignes de s curit pour les actionneurs et automates lectriques A A A 2 4 2 4 1 16 Avertissement DANGER Haute tension lectrique en cas de mauvais raccordement Danger de mort ou graves blessures en raison du choc lectrique Avertissement DANGER Certaines surfaces du bo tier de l appareil peuvent tre chaudes Risque de blessure Risque de br lure Avertissement DANGER D placements dangereux Danger de mort graves blessures ou dommages mat riels suite des mouvements inopin s des moteurs Consignes de s curit Consignes g n rales de s curit Nota
96. m mes fonctionnalit s que le couplage classique d un API via un cablage parall le avec les entr es et sorties num riques de l appareil Un t l gramme Festo sp cifique offre en outre la possibilit d acc der toutes les fonctions sp cifiques aux appareils au del des fonctions d finies par FHPP 3 4 6 Fonctions 1 0 et commande d appareils Dix entr es num riques pr parent les fonctions de commande l mentaires comparer avec le chapitre A 6 3 Interface E S X1 page 125 Pour la mise en m moire des destinations de positionnement le servor gulateur de position CMMP AS dispose d un tableau de destinations dans lequel les destinations de positionnement sont enregistr es et partir duquel elles peuvent tre appel es ult rieurement Au moins quatre entr es num riques servent s lectionner la destination une entr e est utilis e comme entr e de d marrage Les capteurs de fin de course servent limiter l espace de d placement pour des raisons de s curit Pendant un d placement de r f rence l un des deux capteurs de fin de course peut servir de point de r f rence pour la commande de positionnement Deux entr es sont utilis es pour la lib ration de l tage de sortie c t mat riel et la lib ration du r gulateur Pour les t ches urgentes des entr es Sample haute vitesse sont disponibles pour diff rentes applications course de r f rence application sp ciale Le servor gulateur de
97. ment cisaillement coupure chocs Les mesures g n rales de s curit s appliquent donc A 24 Avertissement Observer les consignes d installation et de s curit en mati re de manipulation et de montage Utiliser des dispositifs de montage et de transport appropri s Emp cher tout blocage et tout crasement en prenant des mesures pr ventives appropri es N utiliser que des outils ad quats Dans la mesure o cela est pr conis utiliser des outils sp ciaux Mettre en uvre les dispositifs de levage et les outils de mani re ad quate Si n cessaire utiliser les quipements de protection appropri s par exemple lunettes de protection chaussures de s curit gants de protection Ne pas stationner en dessous de charges suspendues Essuyer imm diatement les fuites de liquides sur le sol pour viter de glisser Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 3 Description du produit 3 Description du produit 3 1 G n ralit s Les servor gulateurs de position de la s rie CMMP AS sont des servoconvertisseurs CA intelligents avec de nombreuses possibilit s de param trage et options d extension De ce fait ils peuvent s adapter en souplesse un grand nombre d applications de diff rents types La famille des servor gulateurs de position comporte des mod les avec une alimentation monophas e et triphas e D signations Exemple CMMP AS C20 11A P3 Servocontr leur haut de gamme pour moteurs
98. mentation lectrique externe du r gulateur 24 V est coup e Le circuit interm diaire ou la tension d alimentation doivent toujours tre hors circuit avant la d connexion de l alimentation 24 V du r gulateur Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 19 2 Consignes de s curit pour les actionneurs et automates lectriques A A A A Avertissement e Les travaux dans la zone de la machine doivent toujours tre effectu s apr s avoir coup et verrouill l alimentation en courant alternatif ou continu La mise hors circuit des tages de sortie ou de l activation du r gulateur ne constitue pas un verrouillage appropri En cas de dysfonctionnement un d placement inopin de l actionneur peut avoir lieu Avertissement e Proc der la mise en service avec le moteur vide afin d viter des dommages m caniques par ex en raison d un mauvais sens de rotation Avertissement En principe les appareils lectroniques n ont pas de s ret int gr e e En cas de d faillance de l appareil lectrique l utilisateur est tenu de pr server son installation dans un tat s curis Avertissement DANGER Le servor gulateur de position et en particulier la r sistance de freinage externe ou interne peut engendrer des temp ratures lev es susceptibles d entra ner des br lures graves en cas de contact 2 4 3 Protection contre le contact avec les pi ces lectriques Ce paragraphe ne concerne que
99. mporisation du d but du d placement est r gl e de fa on que le frein de maintien disponible soit desserr en toute s curit avant que le mouvement de rotation ne commence Pour les moteurs sans frein de maintien ce temps peut tre r gl sur 0 7 Au moment t7 l actionneur a atteint la vitesse r gl e Il est possible de param trer les r glages de rampe n cessaires au moyen du logiciel de param trage FCT Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 61 5 Technique de s curit fonctionnelle 5 3 4 Activation de la fonction Safe Stop 1 Les tapes suivantes montrent comment il est possible de faire passer un actionneur en rotation l tat Arr t s curis 1 Avant d activer la fonction Safe Torque off c est dire d sactiver le relais de l alimentation pilote et mettre hors tension l activation de l tage de sortie les deux chemins de coupure bloquant les signaux de modulation de largeur d impulsions l actionneur doit tre immobilis par l arr t de la fonction d activation du r gulateur La rampe de freinage t9 t8 peut tre r gl e par le logiciel de param trage en fonction de l application Acc l ration de freinage interruption d urgence 2 Une fois la vitesse O atteinte l actionneur est encore r gl sur cette valeur de consigne pour une temporisation de chute param trable t10 t9 Lors de cette dur e r glable il s agit de la temporisation d activation du frein de maintien du moteur Ce te
100. mps est fonction du frein de maintien et doit tre param tr par l utilisateur Pour les applications sans frein de maintien ce temps peut tre r gl sur 0 3 Apr s coulement de ce temps l activation de l tage de sortie interne du microprocesseur est verrouill e t10 Le frein de maintien est en tout cas activ apr s coulement du i Temps de rampe de freinage temporisation de chute r gl e m me s il n a pas pu arr ter l actionneur jusqu alors 4 partir du moment t10 la fonction Safe Torque off peut alors tre activ e commande du relais de l alimentation pilote et d sactivation simultan e de l tage de sortie Le temps t11 t10 est fonction de l application et doit tre d termin par l utilisateur 5 Avec le retrait du signal de commande pour le relais de coupure d alimentation du pilote t11 il se produit un d chargement des condensateurs dans cet embranchement de tension Env 80 ms t12 t11 apr s le retrait du signal de commande pour le relais pour la coupure de l alimentation pilote le contact d acquittement X3 broches 5 et 6 est ferm Au moment t13 appara t l affichage H pour la visualisation de l interruption s curis e sur l affichage 7 segments du servor gulateur Ceci se d roule au moins 30 ms apr s la fermeture du contact d acquittement libre de potentiel t13 t12 5 3 5 R glage du retard de coupure Le retard de coupure du frein de maintien doit tre r gl
101. n CMMP AS doit tre param tr Le logiciel de param trage Festo Configuration Tool recherche le statut de mise en service et invite l utilisateur param trer le servor gulateur de position Parall lement l appareil signale gr ce au A indiqu par l afficheur sept segments qu il est op rationnel mais qu il n est pas encore param tr 9 1 10 D charge rapide du circuit interm diaire La mise en circuit retard e du hacheur de freinage selon les classes de puissance en fonctionnement parall le et panne de l alimentation secteur assure que les r sistances de freinage des classes de puissance sup rieures absorbent l nergie principale lors du d chargement rapide du circuit interm diaire 106 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 9 Fonctions de maintenance et messages d erreur 9 2 9 2 1 Messages de mode de fonctionnement et d erreur Affichage du mode de fonctionnement et des erreurs L appareil est muni d un afficheur sept segments Le tableau suivant explique la signification des symboles qui s affichent Affichage Signification Dans ce mode de fonctionnement l affichage des segments ext rieurs tourne L affichage d pend de la position r elle ou de la vitesse actuelle pe Si l activation du r gulateur est active la barre du milieu s affiche aussi It Le servor gulateur de position CMMP AS doit encore tre param tr It afficheur sept segments A Mode de r gula
102. n sont respect es Pour cela tenir compte des indications dans le Tableau A 7 Le cas ch ant vous devez brancher un relais entre l appareil et le frein de maintien comme repr sent sur la Figure 7 3 80 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 7 Installation lectrique Br Br CMMP AS Resistor and capacitor for spark extinguishing L L 24 V power supply GND power supply 24 V brake GND brake free wheeling diode Motor Figure 7 3 Branchement d un frein de maintien avec une consommation de courant lev e gt 2A La commutation de courants continus inductifs via des relais engendre des courants de forte intensit avec formation d tincelles Pour l antiparasitage nous recommandons des l ments d antiparasitage RC int gr s par ex de la soci t Evox RIFA d signation PMR205AC6470M022 l ment RC avec 22 N en s rie avec 0 47 uF Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 81 7 Installation lectrique 7 5 Raccordement communication E S X1 Le chapitre 7 5 5 montre le fonctionnement de principe des entr es et sorties num riques et analogiques Le c t droit repr sente le servor gulateur de position CMMP AS le c t gauche repr sente le raccordement de la commande Il est galement possible de reconnaitre la version du cable Sur le servor gulateur de position CMMP AS on distingue deux zones de potentiel Entr es et sorties Toutes les entr es et sor
103. ne en cas par exemple d une unit de coupe longueur ou d un convoyeur 4 3 3 Positionnement absolu La destination de position est approch e ind pendamment de la position actuelle Pour pouvoir ex cuter un positionnement absolu nous recommandons de r f rencer l actionneur au pr alable En cas de positionnement absolu la position cible est une position fixe absolue se r f rant au point z ro ou au point de r f rence 44 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 4 Aper u des fonctions 4 3 4 G n rateur de profil de d placement Pour les profils de d placement une distinction est faite entre le positionnement par coups limit s ou par optimisation du temps En cas de positionnement par optimisation du temps l approche et le freinage se d roulent avec l acc l ration maximale prescrite L actionneur se d place dans le temps le plus court possible vers la destination l volution de la vitesse est trap zo dale et l volution de l acc l ration est en forme de bloc En cas de positionnement par coups limit s une acc l ration trap zo dale est effectu e l volution de la vitesse est ainsi de troisi me ordre Une modification constante de l acc l ration ayant lieu l actionneur fonctionne en pargnant la m canique at time optimal jerk limit jerk limit a t a t a t t t t v t v t v t t t t Figure 4 4 Profils de d placement avec le servor gulateur de positionnement CMMP AS t1 lt t2 l
104. olveur X2A u 87 RS232 COM KS anses 95 Safe Standstill X3 86 sortie du codeur incr mental X11 92 Raccordement codeur X2B 123 Raccordement codeur angulaire X2A et DB seb names vas 122 Raccordement de l ordinateur 103 Raccordement de r solveur X2A 122 Raccorder l alimentation lectrique 102 Red marrage apr s activation de l interruption s curis e en 54 R gulation de vitesse limit e par le COU DIS rees irinari an 41 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH Remarques G n ralit s innin 14 S CUT ITR E PEA 13 Remarques pour une installation s re et conforme CEM errant us 96 RS232 X5 anna aee ara aS 124 RSAGSS eege 34 S eegene Eet 51 Safe Torque Ofsssissssssessssssssnireseesnss 51 SDO Service Data Object 34 S quences de positionnement 46 Servoconvertisseur CA 25 Servomoteurs synchrones ssssssssesees 37 Servor gulateur de position 25 Signal de codeur incr mental 126 Sources de valeur de consigne 39 BS TL PR NT 51 S51 Safe Stop Lisa 59 HA me nace cae 51 Surveillance de surintensit et de court ele e me cee Mann 104 Synchronisation sur des sources de cadencement externes ssssssssesesess 41 Synchronisation r ducteur lectrique 42 T Table des mati res snnsesssseeseeeeesssee 5 Technique de s curit fonctionnelle 49 Test de la fonction de s curit
105. ommages mat riels des blessures corporelles une lectrocution ou dans les cas extr mes la mort 8 2 Outillage Mat riel Outillage Tournevis plat taille 1 C ble d interface s rie C ble de codeur angulaire C ble moteur C ble d alimentation lectrique C ble de lib ration r gulateur Le cas ch ant jeu de connecteurs connecteur SUB D et Power Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 101 8 Mise en service 8 3 Raccorder le moteur Raccorder le moteur 1 Enficher et serrer le connecteur du cable pour moteur dans le connecteur femelle correspondant sur le moteur Raccorder le conducteur PE du moteur au PE du connecteur moteur X6 Raccordement des 3 phases moteur X6 Raccordement du frein de maintien et du capteur de temp rature X6A en option Enficher le connecteur PHOENIX dans le connecteur femelle X6A de l appareil et serrer fermement les vis de verrouillage Enficher le connecteur PHOENIX dans le connecteur femelle X6 de l appareil et serrer fermement les vis de verrouillage Enficher et serrer le connecteur du c ble pour codeur dans le connecteur femelle de la sortie codeur sur le moteur Enficher le connecteur Sub D dans la prise femelle X2A ou l encodeur X2B de l appareil et serrer les vis de verrouillage Placer l ensemble du blindage du c ble du moteur et du codeur angulaire plat sur la borne blind e SK14 10 Contr ler une nouvelle fois toutes les connexions 8
106. on de vitesse la r gulation de vitesse avec limitation de couple et le positionnement sont les modes de fonctionnement fondamentaux pr vus Les fonctions telles que la synchronisation Scie volante constituent des variantes de ces modes de fonctionnement de base 4 2 2 Modulation en largeur d impulsion PWM Les servor gulateurs de position CMMP AS offrent la possibilit de varier le r glage de la fr quence d horloge dans le circuit lectrique Pour r duire les pertes de commutation la fr quence d horloge de la modulation en largeur d impulsion peut tre divis e par deux par rapport la fr quence dans le circuit de r gulation de courant En outre le servor gulateur de position CMMP AS dispose d une modulation sinuso dale ou bien d une modulation sinuso dale avec troisi me onde sup rieure Cela augmente la tension de sortie effective du convertisseur Le logiciel de param trage FCT permet de s lectionner le type de modulation Le r glage standard est la modulation sinuso dale Tension de sortie de Tension de sortie au niveau des bornes du moteur convertisseur Un sir Uri moteur ENV 320 Ver Un sinssin3 Uu moteur env 360 V Tableau 4 1 Tension de sortie au niveau des bornes du moteur avec UZK 560 V 38 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 4 Aper u des fonctions 4 2 3 Gestion de la valeur de consigne Pour les modes de fonctionnement r gulation de couple et r gulation de vitesse la val
107. ortie et de la d sactivation de l alimentation pilote via X3 broche 2 56 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 5 Technique de s curit fonctionnelle 5 2 7 Test de la fonction de s curit Apr s chaque cycle marche arr t de la machine le dispositif coup de poing PNOZ X2P v rifie si les relais du dispositif de s curit s ouvrent et se ferment correctement La fonction de mise hors service de l activation de l tage de sortie doit tre contr l e r guli rement via l API par ex une fois par mois 15V IGBT Driver supply Driver supply relay control switch off the driver supply High Driver supply ON Engage the holding brake when addressed Low Impulse block active Driver supply relay Low Potential free driver supply feedback contact 2 switch off path Driver supply monitoring 24V 10 Holding brake optional Her Holding brake control High Disengage brake active Low Engage brake Output stage driver IGBT output stage I PWM signal block l I 1 switch off path I I i Figure 5 4 Sch ma de connexion Safe Torque off selon EN 61508 SIL 2 Attention Si la fonction Safe Torque off n est pas utilis e il convient de ponter les broches 1 et 2 X3 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 57 5 Technique de s curit fonctionnelle Pour la fonction STO selon EN 61508 SIL 2 il est n cessaire de disposer de d
108. ourant sinusoidale Le temps de cycle est toujours li de fa on fixe la fr quence PWM Pour la synchronisation de la r gulation d appareils sur des sources de cadencement externes par ex PROFIBUS MO l appareil dispose d une PLL correspondante Dans ces cas le temps de cycle est variable dans des limites pour permettre la synchronisation sur le signal de cadencement externe 4 2 8 Compensation du couple de charge avec des axes verticaux Pour les applications d axes verticaux le couple de maintien peut tre saisi l arr t et m moris Il est alors conjugu au circuit de r gulation de couple et am liore le comportement au d marrage de l axe apr s le desserrage du frein de maintien 4 2 9 Positionnement et r gulation de position En mode de positionnement outre le mode de fonctionnement avec r gulation de vitesse un r gulateur de position ma tre est actif Il traite les variations entre la position de consigne et la position r elle et les convertit en prescriptions de valeurs de consigne correspondantes pour le r gulateur de vitesse Le r gulateur de position est un r gulateur P Le temps de cycle du circuit de r gulation de position correspond au double du temps de cycle du r gulateur de vitesse Si le r gulateur de position est activ il re oit ses valeurs de consigne de la commande de positionnement ou de synchronisation La r solution interne peut aller jusqu 32 bits par rotation moteur en fonction du
109. prendre sont r sum es dans le Tableau 9 2 suivant Les messages d erreur avec l index principal 00 ne caract risent pas une erreur de temps d ex cution ils contiennent des informations En r gle g n rale aucune mesure par l utilisateur n est n cessaire Ils apparaissent uniquement dans le tampon d erreur et ne sont pas repr sent s sur l afficheur 7 segments Message Signification du message Mesures d erreur d erreur Index Sous Index principal princi index pal RER 00 0 D faut non valable Information une entr e d erreur non valable corrompue a t marqu e dans le tampon d erreur et est marqu e avec ce num ro d erreur Aucune mesure n est n cessaire 1 Erreur non valable d tect e et Information une entr e d erreur non valable corrig e corrompue a t d tect e et corrig e dans le tampon d erreur Le num ro d erreur d origine figure dans l information de d bogage Aucune mesure n est n cessaire 2 Erreur effac e Information le d faut actif a t valid Aucune mesure n est n cessaire 4 Num ro de s rie type d appareil Information une m moire d erreur changeable changement de module module de service a t ins r e dans un autre appareil Aucune mesure n est n cessaire 01 0 Stack overflow Mauvais microprogramme D bordement de pile Recharger le microprogramme standard si n cessaire Contacter le support technique 02 0 Tension in
110. que 7 8 7 8 1 Fiche Sub D prise 15 p les Raccordement codeur X2B Version sur l appareil X2B 7 8 2 Connecteur oppos X2B Fiche Sub D 15 p les broche Bo tier pour fiche Sub D 15 p les avec vis de verrouillage 4 40 UNC 7 8 3 Affectation du connecteur de l encodeur analogique X2B Broche n D signation Valeur Sp cification 1 MT 3 3 V Ri 2kQ Capteur de temp rature du moteur contact NF PTC 9 U_SENS 5V 12V C bles du capteur pour l alimentation du codeur 2 U_SENS Ri 1kQ 10 US 5V 12V 10 Tension de service pour codeur incr mental haute Imax 300 mA r solution 3 GND OV Potentiel de r f rence de l alimentation du codeur et du capteur de temp rature du moteur 11 R 0 2 Vie 0 8 K Impulsion nulle du signal de voie diff rentiel partir du A R Rj x 1200 codeur incr mental a haute r solution 12 COS_Z1 1 Vss 10 Signal de commutation COSINUS diff rentiel partir du 5 COS_Z1 R 120 Q codeur incr mental haute r solution 13 SIN_Z1 1 Veg 10 Signal de commutation SINUS diff rentiel partir du 6 SIN_Z1 R 120 Q codeur incr mental haute r solution 14 COS_Z0 1 V 10 Signal de voie COSINUS diff rentiel de codeur 7 COS Z0 R 1200 incr mental haute r solution 15 SIN_ZO 1 V 10 Signal de voie SINUS diff rentiel de codeur incr mental 8 SIN Z0 R 1200 haute
111. r A Ni i ve eye A EX Ze by OX LL zis us zes zs Los Les iv LA 9 o o o o liye ai zl ri cl L gx z 6gx ien zz zi LON 1S be II oy gr ou x am Al mune ES 91NZNU9S HEH ION M Bunsapiojuy Buebuig Dupong Buesny Duefenmg Tt z SdS SdS SdS SdS A aqebiey oqeBlei H Afen ueynyspuz OdAre 2 9aAvz Jd lt lt Ad OVAOOV ET SE lt OVAOOV ET 9VA00 T 1 t DVA00 T7 9VA00 L 1 MIDD AS Figure 5 7 Plan de raccordement de la fonction de s curit SS1 avec CMMP Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 64 5 Technique de s curit fonctionnelle 5 3 8 Explications relatives l exemple de circuit L exemple de circuit illustre une combinaison du CMMP AS avec un interrupteur de s curit coup de poing PNOZ XV2P La commande se compose d une interruption d urgence combin e une porte de protection Au total il est possible de raccorder en s rie trois l ments de circuit Il reste toujours la possibilit d utiliser un interrupteur de position de porte qui garde la porte de protection ferm e jusqu immobilisation de l actionneur ou jusqu ce que le signal Signal de retour de l alimentation du circuit d attaque affiche un tat s r et que le contr le de vraisemblance soit r ussi Pour des informations relatives aux caract ristiques techniques comme le courant max se reporter la fiche technique des interrupteurs de s curit
112. r de position CMMP AS le nombre d enregistrements de position pouvant tre m moris s est de 250 via le bus de terrain et de 255 via les E S Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 43 4 Aper u des fonctions Tous les enregistrements de position offrent les possibilit s de r glage suivantes Position cible Vitesse de d placement Vitesse finale Acc l ration Acc l ration de freinage Pilotage de couple Message trajet r siduel Drapeaux suppl mentaires soit individuellement relatif relatif par rapport la derni re destination absolu Attendre la fin interrompre ignorer le d part Synchronis Axe rond direction de d placement fixe En option freinage automatique en cas d absence de positionnement de liaison En option vitesse de d placement modifiable en continu pendant la demande de d placement via l entr e analogique Diff rentes options pour la construction de programmes de parcours Les enregistrements de position peuvent tre actionn s via tous les syst mes de bus ou via le logiciel de param trage FCT La s quence de position peut tre pilot e par les entr es num riques 4 3 2 Positionnement relatif En cas de positionnement relatif la position cible est additionn e la position actuelle Une prise de r f rence est n cessaire pour amener l actionneur dans une position d finie L encha nement de positionnements relatifs permet le positionnement sans fin dans une direction cha
113. r le support technique angulaire ancien type CMMP AS 1 Bloc de param tres codeur angulaire ne peut pas tre d cod 2 Version inconnue de bloc de param tres codeur angulaire 3 Structure de donn es d fectueuse de bloc de param tres codeur angulaire 7 EEPROM de codeur angulaire prot g e en criture 9 EEPROM du codeur angulaire trop petite 10 0 Surr gime V rifier le param trage de valeur limite protection contre l emballement Angle de d calage incorrect 11 0 D faut lors du d marrage du Absence de lib ration du r gulateur d placement de r f rence 1 Erreur pendant le d placement de Le d placement de r f rence a t interrompu r f rence par ex par une coupure de l activation du r gulateur 2 D placement de r f rence L impulsion nulle n cessaire est absente pas d impulsion nulle valable 3 D placement de r f rence La dur e maximale pouvant tre param tr e pour le d passement du d lai d placement de r f rence a t atteinte avant la fin du d placement de r f rence 4 D placement de r f rence Interrupteur de fin de course correspondant non interrupteur de fin de course raccord erron non valable Interrupteur de fin de course interverti 5 D placement de r f rence Param trage inadapt des rampes d acc l ration Dr Erreur de poursuite But e non valable atteinte par ex car aucun interrupteur de r f rence n est raccord Prendre contact avec le support technique
114. raits U Un angle de d calage suppl mentaire s applique aux signaux de capteur Hall Celui ci est d termin dans l identification du moteur ou doit tre r gl via le logiciel de param trage G n ralement l angle de d calage du capteur Hall est de z ro Codeur Stegmann Les codeurs angulaires avec HIPERFACE de la soci t Stegmann sont support s en version Singleturn et Multiturn Les s ries de codeurs suivantes peuvent tre raccord es par ex codeur Singleturn SinCos SCS 60 SCS 70 SKS 36 SR 50 SR 60 codeur Multiturn SinCos SRM 50 SRM 60 SKM36 SCM 60 SCM 70 codeur SinCos Geber pour actionneurs d arbres creux kit SCS 101 kit SCM 101 SHS 170 Codeur Heidenhain L analyse porte sur les codeurs angulaires incr mentaux et absolus de la soci t Heidenhain Les s ries de codeurs frequemment utilis es suivantes peuvent tre raccord es par ex Heidenhain ERN1085 ERN 1387 ECN1313 RCN220 RCN 723 RON786 ERO1285 etc Codeur angulaire avec interface EnDat Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 123 A Caract ristiques techniques Param tres Nombre de traits du capteur param trable Valeurs 1 262144 traits U R solution d angle Interpolation 10 bits p riode Signaux de voie B 1 Vss diff rentiel d calage 2 5 V Signaux de voie N 0 2 1 Vss diff rentiel d calage 2 5 V Voie de commutation A1 B1 en option 1 Vss diff rentiel d calage 2 5 V
115. rieure La fonction de mise hors service de l activation de l tage de sortie doit tre contr l e r guli rement via DAP par ex une fois par mois contact ouvert pr sence d une alimentation pilote En cas d apparition d un d faut lors du contr le de vraisemblance il convient d interrompre le fonctionnement via la technique de commande par ex en d sactivant la tension du circuit interm diaire ou l activation de l tage de sortie par l API Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 5 Technique de s curit fonctionnelle 5 2 8 Commande du frein de maintien en toute s curit Lors de l activation de la fonction Interruption s curis e le frein de maintien est mis hors tension frein serr voir synoptique modulaire 1 Canal Le fonctionnement du frein de maintien est command avec le DIN5 activation du r gulateur voir le diagramme de temporisation du chap 1 2 2 Le 1er chemin de coupure Activation d tage de sortie agit via le microprocesseur sur le pilote de freinage et met le frein de maintien hors tension frein serr 2 Canal Le 2 me chemin de coupure Commande de relais d alimentation pilote agit directement sur un MOSFET qui d sactive le frein de maintien frein serr Attention L utilisateur est responsable du dimensionnement et du fonctionnement en toute s curit du frein de maintien Le fonctionnement du frein doit tre s curis par un test de freinage appropri
116. ristiques techniques r sistance de freinage externe X9 A3 Safe Torque Off et alimentation 24 V X3 Le servor gulateur de position CMMP AS est aliment par une tension 24 V CC par le biais du connecteur X3 pour l lectronique de commande Pour les fonctions de s curit consulter le chapitre 5 Technique de s curit fonctionnelle Alimentation 24 V Tension d alimentation Type CMMP AS C20 11A P3 24 V CC 20 0 8 A en plus la consommation d un frein de maintien ventuel et E S Tableau A 10 Caract ristiques techniques tension d alimentation X3 120 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH A Caract ristiques techniques A 4 Raccordement du moteur X6 Caract ristiques moteur Type CMMP AS C20 11A P3 Donn es pour le fonctionnement sur 3x400 V CA 10 50 Hz en cas de fr quence d tage de sortie de 5 KHz Puissance de sortie 12 kVA Tension de sortie 3 x 0 400 V CA 10 Puissance de sortie max sur 2 s 25 KVA Courant de sortie 20 Aix Courant de sortie max sur 2 s 41 5 Ag Fr quence d horloge 12 5 kHz max Fr quence de sortie 0 1 000 Hz En fonctionnement continu courant r seau max 19 Asr 1 1 pour un cos dans le circuit moteur de 0 7 Tableau A 11 Caract ristiques techniques donn es relatives au raccordement du moteur X6 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 121 A Caract ristiques techniques A 5 R
117. rr ter un processus ou un mouvement dans pi ces en mouvement la mesure o celui ci entra ne une mise en danger Tableau 5 2 ARR T D URGENCE et INTERRUPTION D URGENCE selon EN 60204 1 La norme EN 61800 5 2 d crit diff rentes fonctions de s curit devant tre employ es en fonction de l application concern e Pour les r gulateurs de position de la gamme CMMP AS les fonctions de s curit STO et SS1 sont assur es par des circuits de protection externes Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 5 Technique de s curit fonctionnelle Fonction de s curit selon Interrupteur coup de poing Comportement Cat gorie la norme EN 61800 5 2 d arr t d arr t con form ment la norme EN 60204 1 STO Safe Torque Off PNOZ X2P Sorties relais commande forc e 0 2 contacts de s curit non retard s Possibilit s de raccordement pour Interrupteur d arr t d urgence Limiteur de course de la porte de protection Bouton de d marrage SS1 Safe Stop 1 PNOZ XV2P Sorties relais commande forc e 2 contacts de s curit non retard s 2 contacts de s curit temporis s Possibilit s de raccordement identiques X2P Temporisation du retour fixe ou r glable Annulation de la dur e de temporisation via le bouton poussoir Reset Tableau 5 3 R capitulatif de la fonction de s curit selon EN 61800 5 2 ou dispositif de s curit
118. s par une commande de niveau sup rieur dans un syst me a tranche de temps fixe intervalle de synchronisation Lorsque l intervalle est sup rieur a un cycle d asservissement de position le r gulateur effectue lui m me une interpolation des valeurs entre les deux valeurs de position sp cifi es comme esquiss dans le graphique suivant Le servor gulateur de position calcule en outre une commande de vitesse correspondante Valeur de consigne de la position dans le syst me tranche de temps Dur e du cycle de l asservissement de position Courbe interpol e de la position Courbe r elle de la position Figure 4 6 Interpolation lin aire entre deux valeurs de donn es 4 3 9 Positionnement multi axial synchronis La synchronisation d horloge permet dans les applications multi axiales d effectuer des mouvements simultan s en relation avec le interpolated position mode Tous les r gulateurs du servor gulateur de position CMMP AS savoir l ensemble de la cascade des r gulateurs sont synchronis s sur le signal d horloge externe De ce fait les valeurs de position en attente sur plusieurs axes sont reprises et ex cut es simultan ment sans Jitter Le message Sync d un syst me de bus CAN peut tre utilis comme signal Clock par ex Ainsi il est possible de d placer simultan ment destination plusieurs axes pr sentant des longueurs et des vitesses de d placement diff rentes 48 Festo P BE CMMP A
119. s torsad s est utilis e pour le raccordement de CAN H et CAN L Les fils de l autre paire sont utilis s en commun pour CAN GND Le blindage du c ble est guid aux raccordements CAN Shield sur tous les n uds SR Eh e EE Il est d conseill d utiliser des prises interm diaires sur le c blage de bus CAN Si cela est toutefois n cessaire veuillez noter que des bo tiers de connecteur en m tal sont utilis s pour relier le blindage de cable 8 Pour r duire les interf rences au minimum il faut par principe que Les c bles moteur ne soient pas pos s en parall le aux conduites de signaux Les c bles moteur correspondent aux sp cifications de Festo Les c bles moteur soient blind s et mis la terre commeil se doit 9 Pour d autres informations sur la structure d un c blage de bus CAN sans interf rences nous vous renvoyons au document Controller Area Network protocol specification Version 2 0 de la soci t Robert Bosch GmbH 1991 94 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 7 Installation lectrique 7 12 Raccordement RS232 COM X5 7 12 1 Version sur l appareil X5 Fiche Sub D 9 p les prise 7 12 2 Connecteur oppos X5 Fiche Sub D 9 p les prise Bo tier pour fiche Sub D a 9 p les avec vis de verrouillage 4 40 UNC 7 12 3 Affectation du connecteur X5 Broche n D signation Valeur Sp cification 1 Non affect e 6 Non affect e 2 Rx 10V R g
120. sance des r sistances de freinage internes ne suffit pas pour une application sp cifique celles ci peuvent tre coup es par le retrait du pont entre les broches BR CH et BR INT du connecteur X9 la place une r sistance de freinage externe est raccord e entre les broches BR CH et BR EXT Cette r sistance de freinage ne doit pas tre inf rieure aux valeurs minimales pr conis es voir tableau A 9 page 120 La sortie est prot g e contre un court circuit dans la r sistance de freinage ou dans son arriv e de c ble Avertissement DANGER La broche BR CH est reli e au potentiel positif du circuit interm diaire et n est donc pas prot g e contre une mise la terre ou un court circuit contre la tension r seau ou une tension n gative du circuit interm diaire Avertissement Haute tension Un fonctionnement simultan des r sistances de freinage internes et externes n est pas possible Les r sistances de freinage externes ne sont pas automatiquement prot g es par l appareil contre les surcharges 3 4 Interfaces de communication Le servor gulateur de position CMMP AS dispose de plusieurs interfaces de communication Le servor gulateur de position dispose d une interface RS232 qui rev t une signification centrale pour le raccordement d un ordinateur et pour l utilisation de l outil de param trage Festo Configuration Tool FCT Le servor gulateur de position CMMP AS dispose en outre dans l appareil de base d
121. se la terre et l identification correcte conform ment aux exigences du travail e Formation ou apprentissage conform ment aux normes de s curit dans le domaine de l entretien et de l utilisation d quipements de s curit ad quats e Formation aux premiers secours Les consignes suivantes doivent tre lues avant la premi re mise en service du syst me afin d viter toute blessure corporelle et ou tout dommage mat riel Observer tout moment ces consignes de s curit 14 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 2 Consignes de s curit pour les actionneurs et automates lectriques A 2 3 A e Nepas essayer d installer ou de mettre en service le servor gulateur de position avant d avoir lu attentivement toutes les consignes de s curit concernant les actionneurs et commandes lectriques figurant dans ce document Ces consignes de s curit et toutes les autres instructions destin es l utilisateur doivent tre lues avant toute op ration avec le servor gulateur de position Si vous ne disposez d aucune instruction d utilisation pour le servor gulateur de position veuillez vous adresser votre distributeur e Exiger un envoi imm diat de ces documents au x responsable s afin de garantir un fonctionnement s r du servor gulateur de position e En cas de vente de location et ou de toute autre cession du servor gulateur de position ces consignes de s curit doivent l accompagner L exp
122. sement e Avant toute mise en service m me a des fins de mesure et d essais de courte dur e toujours raccorder le conducteur de protection l ensemble des appareils lectriques conform ment au sch ma de c blage ou le relier au conducteur de terre Sinon de fortes tensions peuvent survenir sur le carter et provoquer une lectrocution Avertissement e Nepas toucher les points de raccordement lectrique des composants lorsque ces derniers sont sous tension Avertissement e Avant d acc der des composants lectriques soumis des tensions sup rieures 50 volts d connecter l appareil du r seau ou de la source de tension e Prot ger contre toute remise en marche Avertissement e Lors de l installation et notamment en mati re d isolement et de mesures de protection il convient de tenir compte de la tension de circuit interm diaire Pr voir une mise la terre et un dimensionnement des conducteurs appropri s ainsi qu une protection contre les courts circuits correspondante Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 21 2 Consignes de s curit pour les actionneurs et automates lectriques Avertissement VAN Cet appareil dispose d une fonction de d chargement rapide du circuit interm diaire conform ment la norme EN 60204 1 Dans certaines constellations d appareils essentiellement lors du montage en parall le de plusieurs servor gulateurs de position dans le circuit interm diaire ou si la r
123. seul le r gulateur de courant est activ car le couple est proportionnel au courant du moteur Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 39 4 Aper u des fonctions 4 2 5 Fonctionnementavec r gulation de la vitesse Ce type de fonctionnement est utilis lorsque le r gime du moteur doit tre maintenu constant ind pendamment de la charge active Le r gime du moteur suit exactement le r gime d termin par la gestion de la valeur de consigne Le temps de cycle du circuit de r gulation de vitesse est de 250 us pour le servor gulateur de position CMMP AS Le r gulateur de vitesse est un r gulateur PI qui poss de une r solution interne de 12 bits par tr min Pour ma triser les effets de wind up la fonction d int grateur est stopp e lorsque des limitations subordonn es sont atteintes En mode de fonctionnement de r gulation de vitesse les r gulateurs de courant et le r gulateur de vitesse sont engren s En cas de prescription via des entr es de valeur de consigne analogiques il est possible de d finir en option un z ro fiable Si la valeur de consigne analogique se situe dans cette plage la valeur de consigne est alors fix e a z ro zone morte Cela permet d liminer des dysfonctionnements ou des d rivations offset La fonction d une zone morte peut tre activ e et d sactiv e de m me que la largeur peut tre r gl e La valeur r elle de vitesse et de la position r elle sont d termin es partir du sy
124. sistance de freinage n est pas connect e la d charge rapide peut toutefois tre inactive Apr s la d sactivation les servor gulateurs de position peuvent rester jusqu 5 minutes sous tension charge r siduelle du condensateur 2 4 4 Protection par tr s basse tension de s curit TBTS contre les chocs lectriques Toutes les connexions et bornes soumises une tension comprise entre 5 et 50 volts du servor gulateur de position sont dot es de tr s basses tensions de s curit qui conform ment aux normes suivantes ne pr sentent aucun danger en cas de contact Normes Internationales CEI 60364 4 41 Europ ennes EN 50178 et EN60204 1 Avertissement DANGER Haute tension lectrique en cas de mauvais raccordement Danger de mort ou de blessures par lectrocution Toutes les connexions et bornes soumises une tension comprise entre 0 et 50 volts ne doivent tre raccord es qu des appareils composants lectriques et c bles munis d une tr s basse tension de s curit TBTS Ne raccorder que des tensions et des circuits lectriques s par s de mani re fiable des tensions dangereuses Une s paration s curis e peut par ex tre obtenue gr ce un transformateur de s paration un optocoupleur de s curit ou un mode batterie hors r seau 2 4 5 Protection contre les mouvements dangereux Les mouvements dangereux peuvent tre occasionn s par une commande erron e des moteurs raccord s L
125. ssi Pour des informations relatives aux caract ristiques techniques comme le courant max se reporter la fiche technique des interrupteurs de s curit 5 2 6 Demande d INTERRUPTION D URGENCE surveillance de la porte de protection Apr s avoir actionn la commande d interruption d urgence ou l ouverture de la porte de protection les deux contacts de K1 13 14 et 23 24 s ouvrent imm diatement Il s ensuit l arr t imm diat de l activation de l tage de sortie ainsi que de l alimentation pilote via X3 broche 2 Au niveau de l installation emp cher toute ouverture involontaire de la porte de protection Env 80 ms apr s l ouverture des contacts PNOZ d di s la d sactivation de l alimentation pilote le contact d accus de r ception X3 broches 5 et 6 se ferme Au min 30 ms apr s la fermeture du contact d accus de r ception libre de potentiel le symbole H indiquant l interruption s curis e appara t sur l affichage 7 segments du servor gulateur En raison du circuit indiqu un fonctionnement deux canaux avec d tection des courts circuits transversaux est possible Cela permet la d tection e de mises la terre dans les circuits de d marrage et d entr e e de courts circuits dans les circuits d entr e de d marrage e de courts circuits transversaux dans le circuit d entr e L actionneur tourne en roue libre en raison de l annulation de l activation de l tage de s
126. st me de capteur interne au moteur lequel est galement utilis pour la commutation Pour la r injection de valeurs r elles pour la r gulation de la vitesse toutes les interfaces de codeur peuvent tre s lectionn es au m me titre par ex capteur de r f rence ou syst me correspondant au niveau de l entr e externe de codeur incr mental La valeur r elle de vitesse pour le r gulateur de vitesse est ensuite r inject e par ex via l entr e externe du codeur incr mental La d termination de la valeur de consigne pour la vitesse peut tre r alis e en interne ou partir des donn es d un syst me de codeur externe synchronisation de la vitesse via X10 pour le r gulateur de vitesse Message vitesse Speed setpoint Actual speed DOUT Setpoint speed reached t1 lt 500 Us Enr t2 lt 500 US tn Figure 4 2 Message vitesse 40 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 4 Aper u des fonctions 4 2 6 R gulation de vitesse limit e par le couple Les servor gulateurs de position CMMP AS prennent en charge un mode de fonctionnement r gulation de vitesse et r gulation de couple pr sentant les caract ristiques suivantes actualisation rapide de la valeur limite par ex dans une tranche de 200 us addition de deux sources de limitation par ex pour les valeurs pilotes 4 2 7 Synchronisation sur des sources de cadencement externes Les r gulateurs fonctionnent avec une application de c
127. suffisante du circuit R glage de la priorit de l erreur trop lev interm diaire V rifier la tension dans le circuit interm diaire mesurer 108 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 9 Fonctions de maintenance et messages d erreur Message Signification du message Mesures d erreur d erreur Index Sous Index principal princi index pal i a A 03 0 Surchauffe du moteur analogique Moteur trop chaud V rifier le param trage r gulateur de courant valeurs limites de courant Capteur adapt 1 Surchauffe du moteur num rique Capteur d fectueux En cas d erreur m me si le capteur est neutralis appareil d fectueux 04 0 Surchauffe de la partie puissance Affichage de la temp rature plausible V rifier les conditions de montage structures BEES 1 Surchauffe circuit interm diaire filtrantes de ventilateur encrass es Ventilateur de l appareil d fectueux 05 0 Panne tension interne 1 La panne ne peut pas se r soudre d elle m me 1 Panne tension interne 2 Envoyer le servor gulateur de position au 2 Panne alimentation pilote distributeur 3 Sous tension E S num rique Contr ler les sorties la recherche de court circuit 4 Surintensit E S num rique ou de sollicitation sp cifi e et le cas ch ant prendre contact avec l assistance technique 06 0 Court circuit tage de sortie Moteur d fectueux Court circuit dans le
128. t 2kQ Cable de r ception sp cification RS232 7 Non affect e 3 Tx 10V R lt 2kQ C ble d mission sp cification RS232 8 Non affect e 4 RS485 R serv au fonctionnement RS485 en option 9 RS485 R serv au fonctionnement RS485 en option 5 GND OV Interfaces GND liaison galvanique avec la masse de la partie num rique Tableau 7 13 Affectation du connecteur interface RS232 X5 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 95 7 Installation lectrique 7 13 Remarques pour une installation s re et conforme CEM 7 13 1 Explications et concepts La compatibilit lectromagn tique CEM EMC electromagnetic compatibility ou EMI electromagnetic interference en anglais comprend les exigences suivantes Immunit aux une immunit aux perturbations suffisante des installations ou perturbations appareils lectriques contre les perturbations lectriques magn tiques ou lectromagn tiques agissant de l ext rieur via des c bles ou dans l espace missions une mission de perturbations lectriques magn tiques ou perturbatrices lectromagn tiques suffisamment faible des installations ou appareils lectriques vers les autres appareils environnants via des c bles ou dans l espace 7 13 2 Consignes de connexion Le blindage du c ble pour moteur doit tre dispos sous le serre c ble central du CMMP AS Sur le c ble de moteur Festo cette bande de liaison est d j disponible l extr mit
129. t t3 Si a max 1 Amax 2 et Ama 3 Sont identiques 4 3 5 D placement de r f rence Chaque commande de positionnement exige au d but du fonctionnement un point z ro d fini qui est d termin par une course de r f rence Le servor gulateur de position CMMP AS peut ex cuter cette course de r f rence de mani re autonome Il analyse diff rentes entr es comme signal de r f rence par ex les entr es d interrupteur de fin de course Une course de r f rence peut tre d marr e avec un ordre via l interface de communication ou automatiquement par lib ration du r gulateur En option le d marrage est galement configurable par une entr e num rique via le logiciel de param trage pour ex cuter une course de r f rence cibl e ind pendamment de la lib ration du r gulateur La lib ration du r gulateur valide les messages d erreur et peut galement tre coup e en fonction de l application sans qu une course de r f rence soit n cessaire en cas de nouvelle lib ration Comme les entr es num riques disponibles sont affect es dans les applications courantes les entr es analogiques AIN1 et AIN2 peuvent Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 45 4 Aper u des fonctions en option tre utilis es comme entr es num riques DIN AIN et DIN AIN2 et les sorties num riques DOUT2 et DOUT3 comme entr es num riques DIN10 et DIN11 Pour la course de r f rence plusieurs m thodes d coulant du protocole CANopen DSP 40
130. taires Carter m tallique enti rement ferm optimis CEM pour tre fix sur les panneaux de montage habituels des armoires lectriques Les appareils disposent de l indice de protection IP20 Int gration dans l appareil de tous les filtres n cessaires pour r pondre aux directives CEM en fonctionnement industrie comme par exemple filtre secteur filtre de sortie moteur filtre pour l alimentation 24 V ainsi que pour les entr es et sorties R sistance de freinage int gr e Pour les nergies de freinage importantes des r sistances externes peuvent tre raccord es S paration galvanique totale de la partie commande et de l tage de sortie de puissance conform ment la norme EN50178 S paration galvanique de la zone de potentiel 24 V avec les entr es et sorties num riques et le syst me lectronique analogique et de r gulation Fonctionnement comme r gulateur de couple r gulateur de vitesse ou r gulateur de positionnement Commande de positionnement int gr e avec fonctionnalit compl te conform ment la norme CAN en automatisation CiA DSP402 et nombreuses fonctions suppl mentaires sp cifiques l application Positionnement relatif ou absolu sans saut d acc l ration ou avec optimisation du temps par rapport un point de r f rence Positionnement point point avec et sans surfa age Marche synchrone en vitesse ou angulaire avec r ducteur lectronique par une entr e de codeur incr mental o
131. ter le support technique SRAM Absence de composants mat riels FLASH E D faut lors d amor age FPGA ES D faut lors du d marrage SD ADU E apr s le d marrage 5 agtssge Josue a cencemen D fnicoproganneDEauG ce BREET Tableau 9 2 Messages d erreurs Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 117 A Caract ristiques techniques A Conditions ambiantes Plages de temp rature admissibles Caract ristiques techniques Valeurs Temp rature de 25 C 70 C stockage Temp rature de 0 C 40 C fonctionnement 449 C 50 C avec r duction de la puissance 2 5 K Altitude d installation admissible Jusqu 1 000 m au dessus du niveau de la mer 1 000 4 000 m au dessus du niveau de la mer avec r duction de la puissance Humidit de l air Humidit relative jusqu 90 sans condensation Degr de protection IP20 Degr d encrassement 2 Marquage CE voir la d claration de conformit Conform ment la directive CEM de l UE directive machines de l UE et la directive de l UE sur les basses tensions Tableau A 1 Caract ristiques techniques Conditions ambiantes et qualification Fonction de s curit interruption s curis e STO Niveau de performance Type CMMP AS C20 11A P3 d selon norme EN ISO 13849 1 Conforme SIL 2 Cat gorie 3 MTTFd Canal A via X1 MMTFd 714 81 a Canal 2 via X3 MTTFd 304 7 a
132. ties analogiques se r f rent a AGND AGND analogiques a une liaison interne avec GND qui est le potentiel de r f rence pour la partie commande avec les convertisseurs uC et AD dans le servor gulateur de position Cette zone de potentiel pr sente une s paration galvanique de la zone 24 V et du circuit interm diaire Entr es et sorties Ces signaux se r f rent a la tension d alimentation 24 V du 24V servor gulateur de position CMMP AS qui est achemin e via X3 et s par e par l optocoupleur du potentiel de r f rence de la partie commande Le servor gulateur de position CMMP AS dispose d une entr e diff rentielle AINO et de deux entr es analogiques extr mit simple con ues pour des tensions d entr e dans la zone 10 V Les entr es AINO et AINO sont achemin es la commande via des conduites torsad es version twisted pair Si la commande poss de des sorties single ended la sortie est reli e AINO et AINO est mis sur le potentiel de r f rence de la commande Si la commande poss de des sorties diff rentielles celles ci doivent tre commut es 1 1 aux entr es diff rentielles du servor gulateur de position CMMP AS Le potentiel de r f rence AGND est reli avec le potentiel de r f rence de la commande Cela est n cessaire afin que l entr e diff rentielle du servor gulateur de position CMMP AS ne puisse tre supplant e par de fortes perturbations de mode commun Il existe deux sorties cr
133. tilisateur Erreur de somme de contr le Flash erreur lors de l criture Flash erreur lors de l effacement Flash erreur dans flash interne Absence de donn es de calibrage Absence de bloc de donn es de R gler la position et m moriser dans le position utilisateur servor gulateur de position Erreur dans les tableaux de donn es CAM Erreur de poursuite seuil d avertissement Absence de compteur d heures de fonctionnement Compteur du nombre d heures de fonctionnement erreur d criture Corriger le compteur d heures de service Compteur d heures de service converti Erreur interne de conversion Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH Charger le bloc de param tres par d faut Si le d faut ne dispara t pas envoyer le servor gulateur de position votre distributeur L erreur ne peut tre supprim e Veuillez contacter le support technique Charger le bloc de param tres par d faut recharger le bloc de param tres le cas ch ant Si le d faut ne dispara t pas prendre contact avec le support technique Contr ler le param trage de l erreur de poursuite Moteur bloqu Acquitter le d faut Si le d faut se reproduit veuillez contacter le support technique Veuillez contacter le support technique 113 9 Fonctions de maintenance et messages d erreur Signification du message Mesures d erreur Index principal Servor gulateur de position It V rifier le dimensionnement
134. tion de couple afficheur sept segments 1 P xx Positionnement xx correspond au num ro de position Les chiffres s affichent les uns apr s les autres PH x D placement de r f rence x correspond a la phase du d placement de r f rence 0 phase de recherche 1 phase rampante 2 d placement sur la position z ro Les chiffres s affichent les uns apr s les autres E xx Message d erreur avec index xx et sous index y XXY Message d erreur avec index principal xx et sous index y Une alerte s affiche au moins deux fois sur l afficheur sept segments LI Option Interruption s curis e active pour la famille d appareils CMMP AS Vl Afficheur sept segments H clignotant une fr quence de 2 Hz Tableau 9 1 Affichage du mode de fonctionnement et des erreurs Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 107 9 Fonctions de maintenance et messages d erreur 9 2 2 Messagesd erreur Lorsqu une erreur survient le servor gulateur de position CMMP AS affiche un message d erreur de mani re cyclique sur l afficheur sept segments du servor gulateur de position CMMP AS Le message d erreur se compose d un E pour Error d un index principal et d un sous index par ex E010 Les alertes ont le m me num ro qu un message d erreur Elles s en distinguent toutefois par une alerte qui s affiche sous la forme d un tiret plac avant et apr s par ex 170 La signification des messages d erreur et les mesures
135. tiques suffisamment faible des installations ou appareils lectriques vers les autres appareils environnants via des c bles ou dans l espace Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 127 C Index A Affectation du connecteur sssseesesssss 75 Alimentation XO ee 120 Aper u des fonctions 37 B E EE 34 BUS CAN X4 ss nn 124 C Caract ristiques techniques 118 Categorie EE eene ae 51 eebe 127 Commande de positionnement 43 Commande de trajectoire avec interpolation lin aire 48 Commande du frein de maintien en toute SOC UNI ee eelere 59 Compensation du couple de charge avec des axes vertlcaun sseseesessssssesseeeee 41 Connecteur oppos X9 78 Consignes de s curit 13 16 Contenu de la livraison 11 D Demande d INTERRUPTION D URGENCE nee nd de 56 D placement de r f rence 45 Description du diagramme de temps Bod RE 61 Diagramme de temps SS1 sscceee 60 Diagramme de temps STO nessssssssssso 53 Documentation imite 11 E l ments de commande et d affichage Se 119 Ensemble du syst me CMMP AS 76 Entr e arr t en option 47 Exemple de circuit CMMP AS STO 55 F Fonction STO int gr e ccceeeeee 52 Fonctionnement avec r gulation de la VUE 40 128 Fonctionnement avec r gulation du COUPLE semer 39 Fonctions de maintenance et messages T TES eege 104 Fonctions E Set commandes d appareils deeg
136. tre broche2 et broche3 2 L alimentation pilote est charg e 3 Le contact d acquittement libre de potentiel X3 broches 5 et 6 pour le contr le de plausibilit entre la commande du relais pour l alimentation pilote est ouverte apr s 20 ms max apr s t1 t2 t1 et l alimentation pilote est coup e 4 Env 10 ms apr s l ouverture du contact d acquittement le H s teint l affichage au moment t3 5 Le moment pour l activation de l tage de sortie X1 DIN4 peut tre librement s lectionn t4 t1 L activation doit s effectuer simultan ment avec la commande du relais pilote mais env 10 us t5 t4 avant le front ascendant de l activation du r gulateur X1 DIN5 en fonction de l application 6 Le front ascendant de l activation du r gulateur au moment t5 entra ne le desserrage du frein de maintien du moteur dans la mesure o il existe et il y a activation interne de l tage de sortie Le desserrage du frein est uniquement possible lorsque la commande du relais pour la commutation de l alimentation pilote est en attente ce qui commande un MOSFET qui se trouve dans le circuit de courant du frein de maintien Le logiciel de param trage permet de r gler une temporisation du d but du d placement t6 t5 ce qui a pour effet de positionner l actionneur sur la vitesse de 0 pour le temps prescrit et de ne commencer d placer ce dernier la vitesse r gl e qu apr s coulement de ce temps au moment t6 La te
137. ts pour afficher les tats de fonctionnement l ment Afficheur sept segments Fonction Affichage du mode de fonctionnement et d un num ro d erreur cod en cas d erreur LED1 Ordre de marche LED2 Affichage d tat du bus CAN Bouton RESET Reset mat riel pour le processeur Tableau A 6 l ments d affichage et poussoir RESET Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 119 A Caract ristiques techniques A 2 Tension d alimentation Alimentation X9 Type CMMP AS C20 11A P3 3 x 230 480 V CA 10 50 60 Hz 10 Alimentation CC alternative 60 700 V CC Tableau A 7 Caract ristiques techniques caract ristiques de puissance X9 gt Nota Lorsque le moteur est chaud et lorsque la tension d alimentation est trop faible en dehors des tol rances les freins du moteur ne peuvent pas s ouvrir 100 ce qui peut entra ner une usure pr matur e des freins R sistance de freinage Type CMMP AS C20 11A P3 interne R sistance de freinage 47 Q interne Puissance d impulsion 12 kw Puissance continue 110 W Seuil de r ponse 760 V Tableau A 8 Caract ristiques techniques r sistance de freinage interne X9 R sistance de freinage Type CMMP AS C20 11A P3 externe R sistance de freinage 30 Q lt Revere lt 100 Q externe Puissance continue lt 5 000 W Tension de service gt 800 V Tableau A 9 Caract
138. u bus de terrain 26 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 3 Description du produit Modes de fonctionnement complets pour la synchronisation Multiples m thodes de d placement de r f rence Mode pas pas Mode apprentissage Temps de cycle courts largeur de bande dans le circuit de r gulation de courant env 2 kHz dans le circuit de r gulation de vitesse env 500 Hz Fr quence d horloge commutable pour l tage de sortie Soft API int gr pour les modifications et extensions de fonctions sp cifiques au client Entr es et sorties librement programmables Param trage ais avec le programme informatique FCT de Festo Premi re mise en service guid e par menu Identification de moteur automatique Raccordement ais une commande de niveau sup rieur par ex un API via les niveaux E S ou via le bus de terrain Entr e analogique 16 bits haute r solution Emplacements pour les extensions comme par ex module d extension E S ou interface Profibus Il est galement possible d utiliser 2 interfaces de bus de terrain Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 27 3 Description du produit 3 1 1 S quence d enclenchement Power On t1 ka Initalisation phase t2 5 DIN5 3 ES End stage is on t7 Holding brake is t6 Speed setpoint value Actual speed value t1 3500ms Parcours par programme boot et d marrage de l application t2 gt 500 US top t3 30 ms En fonction du mode de fonctionnement et de
139. u connecteur X4IuuRRR 93 7 11 4 Remarques de raccordement X4 ss enansiatieis 93 Raccordement Ee RR E BEE 95 7 12 1 Version SUF l appareil RS lis aiensenmndaniaaurerasnios 95 2122 Connecteur oppose XS lieues nan ire 95 7 12 3 Affectation du connecteur XSL 95 Remarques pour une installation s re et conforme CEM s esssssseeesssseesssseesssseeee 96 7 13 1 Explications et concepts essssseesessesssssseseesessssssesoeeeesssssssseeeessessssseeoe 96 7 13 2 Consignes de connexion ss ne nn es 96 7 13 3 G n ralit s concernant la CEM sin ren seit tree 97 7 13 4 Zones CEM premier et deuxi me environnements sssssssesssesssseesseee 97 7 13 5 E EN Ee Te ge EEN 98 7 13 6 Exploitation avec c bles pour moteur longen 99 7 13 7 Protection contre les d charges lectrostatiques sees0ns00s0000000 100 Mise en Service 101 Remarques g n rales concernant les branchements sssccccesssseceesssseeeeeees 101 Outillage E 101 Ractord r l moOteur oneen eeii caiene a E E EAA L TREE E 102 Raccorder le servor gulateur de position CMMP AS l alimentation lectrique 102 Raccordement de WE 103 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH TABLE DES MATI RES 8 6 9 9 1 9 2 A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6 V rification de l ordre de marche ENNEN 103 Fonctions de maintenance et messages d erreur ee eeeeee ee EES een 104 Fonctions de protection et de maintenance 104 9 1 1 DOT GU WEE 104 9 1 2 D tection de ruptures d
140. ue 7 8 5 Affectation du connecteur de l encodeur num rique X2B Broche n D signation Valeur Sp cification 1 MT 3 3 V Ri 2kQ Capteur de temp rature du moteur contact NF PTC 9 U_SENS 5V 12V C bles du capteur pour l alimentation du codeur 2 U_SENS Rix 1kQ 10 US 5V 12V 10 Tension de service pour codeur incr mental haute Imax 300 mA r solution 3 GND OV Potentiel de r f rence alimentation du capteur et capteur thermique du moteur 11 N 2 Vie gt Va Impulsion nulle RS422 diff rentiel depuis le codeur 4 N Rj x 1200 incr mental num rique 12 HU OV 5V Capteur effet hall phase U pour commutation 5 H_V HEAR Capteur effet hall phase V pour commutation 13 H_W over Capteur a effet hall phase W pour commutation 6 14 A 2 Vie gt Va Signal de voie A RS422 diff rentiel depuis le codeur 7 A R 1200 incr mental num rique 15 B 2 Vie gt Ve Signal de voie B RS422 diff rentiel depuis le codeur 8 B Ra 1200 incr mental num rique Tableau 7 9 Affectation des broches codeur incr mental num rique Le blindage ext rieur doit toujours tre pos sur le PE bo tier du connecteur 90 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 7 Installation lectrique 7 9 Raccordement entr e de codeur incr mental X10 7 9 1 Version sur l appareil X10 Fiche Sub D 9 p les prise 7 9 2 Connecteur oppos X10 Fiche Sub D 9 p les broche
141. uence porteuse 5 10 kHz Tension d excitation 7 Va r sistant aux courts circuits Imp dance d excitation 10 kHz gt 20 j20 Q Imp dance de stator lt 500 j500 Q Tableau A 12 Caract ristiques techniques r solveur X2A 122 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH A Caract ristiques techniques Param tres Valeur R solution 16 bits Temporisation d tection de signaux lt 200 us D finition de vitesse env A min Pr cision absolue de la d tection d angle EN Vitesse max 16 000 min Tableau A 13 Caract ristiques techniques interface de r solveur X2A A 5 2 Raccordement codeur X2B Le raccordement X2B SUB D 15 p les permet la recirculation de moteurs avec le codeur Les codeurs incr mentaux possibles pour le raccordement du codeur se r partissent en plusieurs groupes Codeur incr mental standard sans signaux de commutation Cette version de codeur est utilis e sur des moteurs lin aires low cost pour r duire les co ts pour la mise disposition des signaux de commutation capteur Hall Sur ces codeurs le servor gulateur de position effectue automatiquement une d termination de position de p le apr s power on Codeur incr mental standard avec signaux de commutation Cette variante utilise des codeurs incr mentaux standard avec trois signaux de capteur Hall binaires suppl mentaires Il est possible de param trer librement le nombre de traits du capteur 1 262144 t
142. une interface CANopen Une option d extension permet galement d utiliser PROFIBUS DP comme module embrochable Dans tous les cas le servor gulateur de position fonctionne toujours comme esclave au niveau du bus de terrain avec la pr sente version du produit 30 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 3 Description du produit 3 4 1 Profil Festo pour la manipulation et le positionnement FHPP Pour toutes les t ches de manipulation et de positionnement Festo a d velopp un profil de donn es optimis le Festo Handling and Positioning Profile FHPP Le FHPP permet une commande et une programmation homog nes pour les diff rents syst mes de bus de terrain et contr leurs de Festo Pour cela il d finit de fa on unique pour l utilisateur quelques d tails pr s e des modes de fonctionnement e une structure de donn es E S e des objets de param trage e une commande s quentielle Communication avec le bus de terrain S lection Fonctionnement direct Canal de param tres d enregistrement 1 Couple Position Vitesse Acc s libre 2 tous les param tres Lors de la lecture et de l criture Figure 3 2 Principe FHPP Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 31 3 Description du produit 3 4 2 Interface RS232 Le protocole RS232 est principalement pr vu comme interface de param trage mais permet aussi la commande du servor gulateur de position CMMP AS en mode test Communication RS232 L
143. v e simultan ment Si des moteurs avec frein de maintien sont utilis s le frein subit une usure chaque d sactivation de la fonction STO Utiliser pour cette raison des moteurs sans frein de maintien pour la fonction STO Les interventions manuelles de r glage de montage ou de d pannage constituent des exemples d application pour la fonction STO L utilisation de la solution int gr e offre plusieurs avantages Avantages R duction des composants externes par ex contacts R duction du c blage et de l encombrement dans l armoire lectrique D o une r duction des co ts La disponibilit de l installation constitue un autre avantage Avec la solution int gr e le circuit interm diaire du servor gulateur peut rester charg Ainsi il n y a plus de temps d attente significatif lors de la remise en marche de l installation 52 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 5 Technique de s curit fonctionnelle 5 2 2 Diagramme de temps STO Safe Torque off i om 7 lt Safe Torque off Triggering of pulse amplifier supply relay optocoupler driver i A X3 Y 2 24V i Timing for activation of Safe Torque off with safety 2 shut down path switchgear PNOZ X3 Y 2 OV A Supply of pulse amplifiers optocoupler driver t ON 15V Discharge curve of electrolytic capacitors for the supply of the pulse amplifiers OFF A Floating feedback
144. velle mise en marche v rifier que tous les risques ont t limin s et que l installation peut nouveau fonctionner de mani re s re S il est possible de p n trer dans certaines zones il faut proc der un acquittement manuel en utilisant la touche optionnelle S2 5 3 11 Test de la fonction de s curit Apr s chaque cycle marche arr t de la machine le dispositif coup de poing PNOZ XV2P v rifie si les relais du dispositif de s curit s ouvrent et se ferment correctement La fonction de mise hors service de l activation de l tage de sortie et de la validation du r gulateur doit tre contr l e r guli rement via l API par ex une fois par mois En outre le Signal de retour de l alimentation pilote doit tre soumis un contr le de vraisemblance 66 Festo P BE CMMP AS C20 11A FR 1010NH 5 Technique de s curit fonctionnelle 5 3 12 D termination du temps de freinage Le temps de freinage peut facilement tre d termin gr ce la fonction Trace dans FCT Le temps de freinage peut varier fortement en raison de la diff rence de charges D terminer les valeurs pour le temps de freinage maximal Dans la rubrique Configuration des donn es de mesure dans FCT r aliser les param trages ci dessous Trace Channel 1 Trigger Control Ce Numeric Data actual velocity filtere sl Numeric Data z Digital Data 7 Ze Digital Data Force DI Trigger Edge Rising Trace C

Manuel - Festo

Contents

Download Pdf Manuals

Related Search

Related Contents