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Manuel d`utilisation du logiciel DPL

1. VARIATEUR C ble 4 paires 2 x 0 22mm pt O Blindage g n ral CONNECTEUR RESOLVEUR 4 FIL DE BINDAGE le A 4 SIN a E 8 SIN b EE 3 COS ej 7 COS e i 0 id L i 5 REF 9 REF o 76 TEMP Y 2 TEMP Meal BINDAGE O Bride de serrage Tresse de blindage resse toupe Tresse repli e sur ague de reprise de blindage Connecteur r solveur SUB D MALE 9pts CAPOT METAL CONNECTEUR bride serrage c ble RESOLVEUR M23 EN La longueur maximum des c bles r solveur et moteur est de 20m au del de cette longueur veuillez prendre contacte avec notre support technique R634 23 SERAD S A S Documentation Drive MD X9 Option Extension 12 entr es 8 sorties logiques Connecteur SUBD 25 points femelle N Nom Type Description oo np Entr e 6 programmable Dom om Entr e 7 programmable CL nome EE ro ento e w re fonce opogemnae EA soso A ofe CEE os fomes a Ta ACI ES Ca ome e fanenaer ana E m farorna Entr e 11 programmable p e Pe is Entr e 13 programmable Le prems 2 Ces e e a ofon S a ofso EJ sos EIC soso a SHIELD Raccordement de la tresse blind e sur le corps du SUBD Pins 7 24 et 25 connexion interne Pins 12 13 connexion interne R634 24 SERAD S A S Document
2. Action Cette commande permet l utilisateur de d finir son type d impression imprimante papier etc L orientation du papier peut tre modifi e mais n est pas prise en compte lors de l impression impression de type portrait o Imprimer Lor D Action Cette commande r alise une impression totale ou personnalis e du projet Ic ne e Quitter Ic ne i Action Cette commande permet l utilisateur de quitter le logiciel R634 35 SERAD S A S Documentation Drive MD 3 4 2 Param tres DPL HD Series software Percage sdp Wanabeur Que de r glages Motion Control Langage OPL Ophons Aide Paramelrez Communication Boucle de courant Couche de vilesse en Boucle de position Ertr et soiti es analogique Entr ss sotigs datalzs S cub s TE Moteur R solveur Codeur mulsion Liaison de base te Laon estersaor e Boucle de courant Ic ne Action Permet de configurer la boucle courant du variateur is Boucle de ouranl Ei LAGE rom Entr cana Limite sccal Limite courant Propuitionel ne ch ys nv x He Commande y A gt pao gt Comani e Consigne S lection de la source valeur entr e analogique ou RS232 exprim e en pourcentage du courant maximal du moteur e Limite acc l ration Limitation de la pente de la variation de courant e Limite courant L
3. 2000 ou XP gt Lecteur de CD ROM 4X gt Ecran SVGA Souris ou autre p riph rique de pointage Ce logiciel peut aussi fonctionner sous Microsoft Windows NTTM Cette application ne travaille pas sous Unix Mac MS DOS et Microsoft Windows 3 11 3 1 2 Proc dure d installation du logiciel DPL R634 Le logiciel Drive Programming Language est fourni sous forme de CD ROM L installation du logiciel se fait comme suit e V rifier la configuration requise pour installer le logiciel 31 SERAD S A S Documentation Drive MD e Ins rer le CD ROM dans le lecteur appropri e Dans le menu d roulant A D marrer s lectionner 37 Ex cuter A i Parcourir e Dans la bo te de dialogue Ex cuter s lectionner Barcou e Dans la bo te de dialogue Parcourir s lectionner le lecteur o se situe le CD ROM e S lectionner Y Setup exe puis dans la bo te de dialogue Parcourir DE dans la bo te de dialogue Ex cuter e S lectionner Le programme d installation du logiciel SPL d bute e Le d but de l installation est marqu e par une s rie de bo te de dialogue guidant l utilisateur l r pertoire de destination 2 type d installation Typique compacte ou personnalis e 3 s lection du dossier programme Attention seul un niveau de r pertoire peut tre cr e L installation des fichiers d bute et est indiqu e par l volution d une barre graphe
4. Action S5 Fermer Ic ne Action R634 ES Cette commande ouvre la bo te de dialogue Enregistrer sous et permet l utilisateur de sp cifier le nom du projet de sauvegarde Cette commande a pour effet de cr er un fichier et un r pertoire portant le nom sp cifi avec pour le premier l extension sdp et pour le second extension data y Cette commande ferme le projet en cours 62 SERAD S A S Documentation Drive MD e D clarations Ic ne Action Permet de d clarer les t ches les noms de variables et les noms des E S Les t ches u D clarations Mi E T chez Etat D marrage Commentaires Actif Auto Tache d initialization Actif kb anuel ache de mouvement Variables z Actif Mare Tache des d fauts Inactif Manuel Entr es Dans cet exemple le projet contient 3 t ches A la mise sous tension du variateur la t che n 1 va d marrer de fa on automatique Les variables D clarations al a T chez o cal Mg PogtionLue PositionDecalee FS AnciennePositiorn Position bsolue Entr es Yarlablez Permet de donner un nom aux diff rentes variables et de l utiliser dans les t ches DPL R634 63 SERAD S A S Documentation Drive MD Les E S num riques A D clarations Miel ES A Entr es Sorties Nom T ches SortePince SortieE tau Entr es Sorties Permet de do
5. Cette fonction force l axe se d placer vers sa position d origine en utilisant le lt Type gt de prise d origine choisi Cette instruction est bloquante pour la t che tant que la prise d origine n est pas termin e et provoque le basculement vers la t che suivante La prise d origine s effectue la vitesse programm e dans l cran Motion control Home Les valeurs de lt Type gt sont O imm diate l Sur Top Z le variateur n effectue aucun d placement mais recalcule sa position par rapport au Top Z d o une nouvelle position se situant entre Y tour moteur 149 SERAD S A S Documentation Drive MD Remarques Exemple Nota Voir aussi 2 Sur capteur sans d gagement en sens 3 Sur capteur avec d gagement en sens 4 Sur capteur sans d gagement en sens 5 Sur capteur avec d gagement en sens 6 Sur capteur et Top Z sans d gagement en sens 7 Sur capteur et Top Z avec d gagement en sens 8 Sur capteur et Top Z sans d gagement en sens 9 Sur capteur et Top Z avec d gagement en sens Reference de type r el permet de donner une r f rence la prise d origine Utilisez AXIS Off pour arr ter une prise d origine en cours Si lt Type gt n est pas sp cifi la valeur est celle indiqu e dans l cran Home du logiciel DPL VRO 100 HOME 3 VRO Prise d origine sur capteur avec d gagement en sens plus et ayant comme r f rence 100 Si le param
6. Documentation Drive MD E Moteur A Aro leur man nonna E Caan Teams 200 Couple romii al 300 E i Dlbel 17 5 E ait Homie de pare de pies bp 1 Moteur A Honbe de osre de pez E ES Wilers rominele 000 timin Fra Courant nominal Courant nominal du moteur en A Courant maximal Pourcentage par rapport au courant nominal Par d faut 200 Imax 2 Inom Couple nominal Couple nominal du moteur en Nm Cette information n est pas utilis e et est juste titre indicatif Nombre de paire de p les Suivant le type de moteur 2 R solveur Offset calage r solveur Nombre de paire de p les fig pour 1 paire de p les 3 Capteur de temp rature Type R glage usine PTC ou NTC e Codeur Emulation ET LS Ic ne its Action Permet de param trer le codeur R634 45 SERAD S A S Documentation Drive MD Codeur ES Panola Coden SE Re R solution 1044 Inc Fonction S lection entr e codeur ma tre ou sortie mulation codeur R solution Codeur ma tre rentrer la r solution en nombre d incr ments 4 incr ments par point Ex pour un codeur 500 points rentrer 2000 incr ments Emulation codeur possibilit de choisir entre 256 512 1024 2048 ou 4096 incr ments 4096 par d faut e Liaison RS232 de base Ic ne Action R634 Permet de param trer la communication Modbus Le variateur g
7. Extension Modbus y A Connecteur 4 on on on Qu on Qui Extension Modbus E O K Connecteur xd os waf w w X tat indiff rent Si Inversion codage NON gt Adresse n poids fort Adresse n 1 poids faible Si Inversion codage OUI gt Adresse n poids faible Adresse n 1 poids faible 10 3 3 Dictionnaire Le dictionnaire contient les diff rents param tres et variables du variateur Voir contenu du fichier DPL DATA Modbus and CANopen xls ouvrir de pr f rence sous Excel R634 Param tres accessibles entre les adresses 600 et 900 Variables type flag sont accessibles entres les adresses 57344 et 57359 Variables type octet sont accessibles entres les adresses 57360 et 57487 Variables type entier sont accessibles entres les adresses 57388 et 57743 Variables type entier long sont accessibles entres les adresses 57744 et 58254 Variables type r el sont accessibles entres les adresses 58256 et 58767 180 SERAD S A S
8. 54 SERAD S A S Documentation Drive MD Ps E Emplp Oscilloscope Chi 153 CER Ch la m Chi 0 000 0 20 sel 0 150 0100 a j 0 050 bel 1 050 110 Chd 1 130 1 400 d CO 500 000 1 O0 00t Trigoa Mode Mr esn A o ld Dusa Del RO Fer morts po mE ae o nr L cran de visualisation est la partie centrale de l oscilloscope o sont affich es les courbes La zone de configuration de l acquisition permet de choisir les signaux acqu rir et de configurer le mode d acquisition le nombre d chantillon dur e S lection des EE 1 j x sigMsUkX SCU r T Chi Fa Chi O El Siqnal trigger Fes de d acquisition Hivaau de Tenps entre 2 Dur e de du signal detection Lesure l acquisition r l rentisl du ront m EE Fa az Trigger vel Niveau Ea E Amplitude X Front maria 00 y ie i ms 1000 Le mr Chaque signal est affich dans son unit Exemple courant en amp re vitesse en tours minute Le coefficient multiplicateur d un canal permet d augmenter ou r duire l amplitude du signal R634 55 SERAD S A S Documentation Drive MD La zone de r glage de la visualisation permet de lancer ou arr ter acquisition et de modifier l affichage de l cran de visualisation LD narre l acquistion Lance seule acquisition irr te l asquisition com agrandissant e Loom r trecissaent
9. EN Lorsque le variateur est utilis en mode position r gler le seuil d erreur de poursuite au minimum Attention la valeur maximale admissible est de 8 tours moteurs La valeur de ce seuil doit tre la plus faible possible par exemple 0 2 tour moteur a S cunt s S curit s Pogtion Erreur de poursute Fer lte de pogitioh Genil 9 001 unit s Seul 0 010 E unit s Temperature Courant a Position e Erreur de poursuite D s que l axe passe en mode asservi il est contr l a tout moment a l arr t en mouvement Si la diff rence entre sa position th orique calcul e et sa position r elle donn e par le retour codeur est sup rieure l erreur de poursuite maxi le variateur passe l axe servo en mode non asservi Le r glage de cette valeur est tr s importante une valeur trop petite entra ne des arr ts intempestifs sur l axe une valeur trop grande influe sur la s curit des organes lectriques et m caniques e Fen tre de position Ce param tre est utilis pour modifier la fen tre de positionnement minimale entre la position r elle et la position th orique Apr s un d placement si la diff rence entre la position r elle et la position demand e est inf rieure la fen tre de position le syst me consid re que la position est atteinte e Moteur R solveur i Ic ne Action Permet de configurer le moteur et le r solveur R634 44 SERAD S A S
10. 400619 PARAM_EXCITATION Calageexcitatio 1 25616 18 25616 18 619 400620 _PARAM_CALAGE Calage automati 1 25616 19 25616 19 620 400621 _PARARM_GAIN Gain excitation 25616 20 25616 20 621 400622 _PARAM FILTRE RESOL Retour r solveur 1 25872 16 25872 17 622 400623 _PARAM_FILTRE_RESOL Consigne ana fit 1 25872 17 25872 17 623 400624 PARAM_EMULE CODE Emulation code 1 25872 32 25872 32 624 400625 _PARAM_CODEUR_RES R solution code 2 25872 33 25872 33 626 400627 PARAM_CODEUR_NUMINum rateur 25872 34 25872 34 627 400628 _PAR4M CODEUR DIVIE Diviseur 25872 35 25872 35 625 400629 PARAM INPUT INYERT Inversion des ent 1 25872 48 25872 48 629 400630 _PARAM INPUT FILTER_ Activation filtre 25872 49 25872 49 630 400631 _PARAM_INPUT_FILTER_ P riode filtre 25872 50 25872 50 e Variable flag On change 16 bits a la fois sous forme d une variable enti re Ex Index 12288 Sous index 0 correspond a VFO a VFIS e Variable octet On change 2 octets la fois sous forme d une variable enti re Ex Index 12544 Sous index 0 correspond VBO a VB e Variable entier Le type chang est le m me R634 177 SERAD S A S Documentation Drive MD Variable entier long Le type chang est le m me Variable r elle Les valeurs envoy es devront tre coh rentes avec l unit et le nombre de d cimales pr cision param tr es dans le logiciel partir du menu Options Langage DPL Compilateur Exemple Pr cis
11. Cet op rateur teste si lt Expression1 gt et lt Expression2 gt sont diff rentes lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre des expressions valides lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre de m me type VL1 10 IF VL2 lt VLI ON MOT A nn D 9 10 9 Affectation Egalit Syntaxe Types accept s Description Remarques Exemple R634 lt Expressionl gt lt Expression2 gt Ou lt Variable gt lt Expression2 gt Bit Octet Entier Entier long r el Cet op rateur affecte lt Variable gt lt Expression2 gt ou teste s1 lt Expressionl gt est gale lt Expression2 gt lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre des expressions valides lt Expressionl gt lt Expression2 gt et lt Variable gt doivent tre de m me type VL1 1 136 SERAD S A S Documentation Drive MD Voir aussi BOUCLE VL1 VL1 1 IF VL1 10 GOTO SUITE GOTO BOUCLE SUITE IST Sl A lu J Ur re 9 10 10 Sup rieur gt Syntaxe Types accept s Description Remarques Exemple Voir aussi lt Expressionl gt gt lt Expression2 gt Bit Octet Entier Entier long r el Cet op rateur teste si lt Expression1 gt est sup rieure lt Expression2 gt lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre de m me type IF VLI gt VL2 I II ST 1A NA SN A SS 9 10 11 Sup rieur ou gal gt Syntaxe Types ac
12. L installation se termine par l ajout de l ic ne du logiciel DPL dans le dossier programme 3 2 Architecture du logiciel DPL 3 2 1 Les r pertoires R634 Le logiciel DPL est install par d faut dans le r pertoire suivant C Program Files SERAD Dpl Il contient 4 sous r pertoires e Data contenant les sources du logiciel et la table de mots d adressage par MobBus e Help contenant l aide du logiciel e Lib contenant les diff rents fichiers de param trage du variateur 32 SERAD S A S Documentation Drive MD e Os contenant le syst me d exploitation du variateur 3 2 2 Contenu d un projet Un projet est compos d un fichier sdp et d un r pertoire du m me nom Dans ce r pertoire on y trouve e des fichiers dpl contenant les diff rentes t ches sous format texte e un fichier dpv contenant la liste des variables et leurs valeurs e Un fichier dpi contenant les informations li es au projet e Un r pertoire bin contenant les fichiers compil s des t ches et param trages n cessaires au variateur 3 3 Pr sentation 3 3 1 Ecran initial Le logiciel DPL est caract ris par une fen tre principale comportant le menu principal une barre d ic nes et le multi fen trage Les propri t s du multi fen trage permettent l utilisateur de pouvoir passer d une fen tre une autre sans avoir la modifier PL HO Senec sokware i Valar Paar va Common Owkdonak
13. Lance l arbre lectrique Arr te l arbre lectrique Lancement de capture de position Position captur e Etat de la capture 131 SERAD S A S Documentation Drive MD 9 7 Automate e Entr es sorties TOR CAMBOX CAMBOXSEG INP INPB INPW OUT OUTB STARTCAMBOX STOPCAMBOX WAIT e Entr es sorties analogiques ADC 1 ADC 2 DAC e Temporisations R634 DELAY LOADTIMER TIME TIMER Compteurs COUNTER SETUPCOUNTER Bo te cames Segment de bo te cames Lecture d une entr e logique Lecture d un bloc de 8 entr es Lecture d un bloc de 16 entr es Ecriture d une sortie Ecriture d un bloc de 8 sorties Lance une bo te cames Arr te une bo te cames Attente d une condition Entr e analogique n 1 Entr e analogique n 2 Sortie analogique Attente passive Charge une temporisation dans une variable Base de temps Compare une variable Time Initialise un compteur une valeur Configuration du compteur 132 SERAD S A S Documentation Drive MD COUNTER S 9 8 Gestion des t ches CONTINUE HALT RUN SUSPEND STATUS 9 9 Flash S curit Divers DISPLAY LOADPARAM LOADVARIABLE RESTART SAVEPARAM variateur SAVEVARIABLE VLO VL63 SECURITY VERSION 9 10 Liste aplhab tique 9 10 1 Addition Renvoie la valeur d un compteur Continue l ex cution d une t che Arr te une t che Lance une t che Suspend une t che Etat d une t ch
14. Mvt Order Monitoring VDChus Over under voltage Ground short circuit OSSOSSSOSSS3S3OOISSSSSSOSISOSOSY SSS NSSS SS SYS SS SYS IIIIINNINNNRE SSS NSSS SSS SNS II III IIIININNXNQ ROO SSS IIINNI IIISNNI OSOS Y IIISNNI IIINNI IIINNI OSOS NNIIUIUVUVUVVWVW NJJJJVTKIKIGIKKN security management capture management Ze BE SE X5 X9 SUPERVISION release management 3 4 gt S m parameter Rectification Interface Filtering m EN E y e optional Filter Q A gt E p SANT un B aj T 5 N E o o al A O Q gt mm B Interface EN PLC Automate basic tasks tasks management X5 X9 SERAD S A S R634 Documentation Drive MD 1 3 Description du logiciel DPL 1 3 1 1 3 2 1 3 3 R634 G n ralit s L atelier logiciel DPL gr ce son outil graphique permet de configurer tr s facilement le variateur partir d un PC Sous environnement Windows 1l offre une convivialit parfaite des crans avec multi fen trage et une aide compl te Les fonctions d auto tuning g n rateur de trajectoires et oscilloscope assurent une mise en uvre rapide et optimale Donn es techniques Configuration de tous les param tres par groupe moteur r gulation codeur E S analogiques E S logiques communication s curit s gt Affichage des para
15. c demment par GEARBOX et GEARBOXRATIO Types Accept s lt Acc l ration gt valeur de 0 a 65535 ou variable entier Remarques La phase d acc l ration sera de Ratio x 640us Acc l ration avec Ratio d fini par GEARBOXRATIO Exemples STARTGEARBOX 512 Lance l arbre lectrique avec une phase D acc l ration de Ratiox640us 512 Voir aussi GEARBOX GEARBOXRATIO STOPGEARBOX R634 162 SERAD S A S Documentation Drive MD 9 10 82 STATUS Etat d une t che Syntaxe Description Remarques Exemple STATUS lt n t che gt Cette fonction retourne l tat d une t che Les valeurs possibles sont 0 La t che est stopp e l La t che est suspendue 2 La t che est en cours d ex cution Run 2 Wait Status 2 0 9 10 83 STOP Arr t d un axe Syntaxe Description Remarques Exemple Voir aussi STOP Cette fonction stoppe l axe avec la d c l ration courante La fonction est bloquante tant que l axe n est pas arr t Si l axe est un axe li avec la fonction GEARBOX alors l axe s arr te L instruction STOP vide le buffer de mouvement et stoppe l axe en utilisant la d c l ration courante Cette instruction est bloquante tant que MOVE S est diff rent de 0 STOP STTA STTR STTI GEARBOX 9 10 84 STOPCAMBOX Arr te une bo te cames Syntaxe Description Remarques Exemple Voir aussi R634 STOPC
16. dans la fonction Loadtimer DO Couper la s lection Copier la s lection Coller la s lection LO Pas er en mode pas pas Fun ou Pause de la t che gt Y A Ex cuter la ligne ulvante Er 65 SERAD S A S Documentation Drive MD e Compiler les t ches Ic ne Action Permet de compiler les t ches e Rechercher dans les t ches 5 Action Permet de rechercher une cha ne de caract res dans les t ches Ic ne e Informations Ic ne Action Cette commande permet d avoir des informations sur la m moire programme et de rentrer des commentaires li s au projet 3 4 7 Options DPL MD Seres software Drive sad Vensieur P em lrezs Communeshon Oubk der deges Motion Control Lagsge DPL Oplions de A GR aD Mis ccars bite Cam PC Langaga DEL Sust me d esplotoban e Langues Ic ne Action Ce sous menu permet de choisir la langue dans laquelle le logiciel DPL sera exploit R634 66 SERAD S A S Documentation Drive MD e Pr f rence Ic ne Action Ce sous menu permet de personnaliser la couleur et le fond des textes mots cl s de l diteur de t ches P l rences Element Texte k Couleur MN Selectonne La proc dure de modification est la suivante s lectionner l un des types de texte modifier la couleur du texte par un click sur le bouton de
17. e Temps de vieillissement d finit le temps maximal pass dans une t che avant de basculer vers la suivante Il est n cessaire de recompiler les t ches apr s une modification e Syst me d exploitation Ic ne GR Action Chargement d une nouvelle version d operating system firmware EN R serv un personnel qualifi le changement de firmware efface les param tres du variateur Il est ensuite n cessaire de recharger le fichier de param tres dans le variateur R634 68 SERAD S A S Documentation Drive MD 3 4 8 Aide DPL M Senex sotbware Dove sap Ward Porsm bes Communication Ouils de r glages Moon Control Langage DFL SRE Ge Us e Rubrique d aide Ic ne Action Acc s la documentation compl te e Index Action Recherche rapide par famille ou mot clef e Apropos LF Action Cette commande ouvre une bo te de dialogue indiquant la version du logiciel PC la version du firmware sa date de cr ation etc Ic ne R634 69 SERAD S A S Documentation Drive MD 4 R glage du variateur 4 1 R glage des param tres moteur et r solveur Si vous avez transf r le fichier de param trage correspondant au moteur partir de la biblioth que vous n avez pas de r glage moteur r solveur et de boucles d asservissement effectuer e Sinon s lectionner le menu Parametres moteur r solveur Le menu suivant s affiche
18. l ration urgente est utilis e pour arr ter le mouvement lorsqu on utilise les entr es de Fin de course 7 3 Mode asservi non asservi 7 3 1 Passage en mode non asservi L axe passe en mode non asservi boucle ouverte amp A chaque red marrage du variateur amp A chaque ex cution de l instruction AXIS OFF partir d une t che amp Sur erreur de poursuite de l axe sauf si l instruction SECURITY a t affect e amp Sur un for age partir des menus de debug bouton enable en position OFF du menu communication arr t des t ches red marrage des t ches Envoyer les t ches L instruction AXIS S permet de lire l tat dans lequel se trouve laxe Si une instruction de mouvement est envoy e alors que l on est en boucle ouverte elle sera consomm e mais le mouvement ne sera pas effectu Par exemple R634 105 SERAD S A S Documentation Drive MD T che Process PROG Le variateur a d tect une erreur de poursuite ET gt L axe passe en mode non asservi MOVA 1000 le mouvement est consomm mais non effectu OUT 3 L Activation de la sortie n 3 MOVA 2000 le mouvement est consomm mais non effectu OUT 3 0 D sactivation de la sortie n 3 La sortie Sl est pass e fugitivement a 1 car HEN L instruction Mova 2000a pris peu de temps au syst me END PROG 7 3 2 Passage en mode asservi Pour que l axe servo puisse piloter et contr ler les mouvements
19. l acc l ration et la d c l ration courante VRO 1200 STTA VRO ou STTA 1200 WAIT MOVE S OFF MOVA MOVR STTR STTI 9 10 87 STTI Lance un mouvement infini Syntaxe Description Remarques Exemple R634 STTI ou Lance un mouvement infini Le syst me n attend pas la fin du mouvement et ex cute la prochaine instruction Vous devez utiliser l instruction STOP ou SSTOP pour arr ter le mouvement L axe utilise la vitesse et l acc l ration courante STTI commence un mouvement infini dans la direction positive 164 SERAD S A S Documentation Drive MD Voir aussi MOVA MOVR STTA STTR STOP 9 10 88 STTR Lance un mouvement relatif Syntaxe Types accept s Description Remarques Exemple Voir aussi 9 10 89 SUB Syntaxe Description Remarques Exemple STTR lt Distance gt Distance r el Lance un mouvement relatif Le syst me n attend pas la fin d un mouvement MOVE S 0 avant d ex cuter la prochaine instruction L axe utilise la vitesse l acc l ration et la d c l ration courante VRO 420 STTR VRO ou STTR 420 MOVA MOVR STTA STTI END SUB Sous programme SUB lt Nom gt Ce mot cl commence un bloc de sous programme et est aussi utilis pour d finir la fin d un bloc de sous programme quand il est pr c d de END Les blocs SUB END SUB doivent tre en dehors d un bloc PROG END PR
20. ration poids faible en 86 SERAD S A S Documentation Drive MD 5 4 Trajectoire en mode avanc 5 4 1 Organigrammes Ex cution d une trajectoire Envoi num ro de trajectoire sur E5 E10 pour lancer la prise d origine Mise 1 de START E11 EN_COURS 4 1 y Mise 0 de START E11 NON EN_COURS S4 0 R634 87 SERAD S A S Documentation Drive MD Ex cution d une trajectoire de type POM Envoi num ro de trajectoire sur E5 a E10 a Mise 1 de START E11 Tempo 100ms OUI y Mise 0 de START E11 R634 88 SERAD S A S Documentation Drive MD R634 Gestion des d fauts sur automate NON D marrage de l axe Mise 0 de STOP E12 Mise O de START E11 Arr t du cycle d ex cution de trajectoire NON y Acquittement D faut touche pupitre ou entr e automate Debut Mise 0 de ENABLE E1 Tempo 100ms JERREUR S5 1 Mise 1 de ENABLE E1 Tempo 100ms Cycle en fonctionnement Mise 1 de STOP E12 ERREUR S5 0 OU AXIS_S S6 0 89 SERAD S A S Documentation Drive MD 5 4 2 Entr es sorties logiques De base e El entr e ENABLE permet d asservir le variateur sur front m
21. re cette liaison en Modbus RTU esclave Le format 8 bits de donn es 1 bit de stop pas de parit est fig x Liaison s rie de base R5232 AT Connecteur 1 Protocole gt Modbus ATU Wibezze EE Bauds Donn es Bits Parit Sans Stops 1 Bits Timeout 90 me Dans cette fen tre on param tre la vitesse de transmission et le timeout dans le cas o l on est pas en communication syst me Lorsque l on utilise cette 46 SERAD S A S Documentation Drive MD liaison en communication syst me r glage par d faut partir du menu Options ComPC la vitesse est fig e 57600 bauds EN En communication syst me le signal RTS du PC est utilis et forc l tat logique 1 Q Les messages chang s sur cette liaison sont toujours adress s a l esclave n n esclave Modbus 1 e Liaison d extension Ic ne Action Permet de param trer la liaison d extension en CANopen RS232 RS422 ou RS485 e CANopen Liaison s rie extension X4 Connecteur 4 Protocole Wenas Vitesse SO bite Bis Vitesse permet de d finir la vitesse de communication sur le bus CANOpen Pour plus de renseignements voir les annexes sur le bus CANOpen O Choisir un num ro de Node ID dans l cran principal pour communiquer avec le variateur associ sur le bus CANopen e Port RS232 RS422 ou RS485 Le variateur g re cett
22. ro e Gain proportionnel Une valeur trop faible donne un asservissement mou une valeur trop forte rend le syst me instable Le gain int gral est accessible en mode param tres avanc s voir Menu Options Accessibilit e Entr es Sorties analogiques Action Permet de configurer les entr es et sorties analogiques Ic ne R634 38 SERAD S A S Documentation Drive MD i Entr es 7 Sorties Analogiques Entr es Yo 1 Consigne Yoe z Limitation de courant e Echelle Valeur en pourcentage du courant nominal en mode couple de la vitesse nominale en mode vitesse pour 10V sur l entr e analogique EX Vitesse nominal gt 3000tr min Echelle gt 100 Variateur en mode vitesse Pour une tension de 10V sur l entr e analogique la consigne moteur sera de 3000 tr min e Offset Ajoute un offset la valeur r elle re ue e Entr es sorties digitales Ic ne Action Permet de configurer les entr es et sorties logiques du variateur R634 39 SERAD S A S Documentation Drive MD i Entr es 7 Sorties TOR Fonchons terior Filtrage alidation Fin de course Fin de course Foncions Inversion Yanateur pr t Frein e Entr e 1 S lection Validation du variateur ou aucune 1 Si Aucune l asservissement se fait par le bouton enable de la fen tre principale du DPL ou par l instruction Axis on du langage DPL 2 Si Validation l asservisse
23. sistance de freinage externe EN La tension sur le connecteur X7 peut atteindre 400V pour un MD 230 et 800V pour un MD 400 R634 16 SERAD S A S Documentation Drive MD 2 4 Vue de dessous a Ci m m a F X8 FEEDBACK Entr e retour position moteur r solveur codeur X9 EXT I O Option Extension d entr es sorties logiques X10 POWER Alimentation monophas e ou triphas e Alimentation 3 phases moteur EN Attention au c blage du connecteur X10 Une mauvaise connexion peut endommager gravement le variateur X10 comporte galement des tensions dangereuses R634 17 SERAD S A S Documentation Drive MD 2 5 Montage On peut monter de nombreux variateurs les uns c t des autres en respectant les espaces de s paration pour une bonne convection naturelle laisser un espace minimum de 20 mm entre deux variateurs la mise en place des connecteurs et le passage des c bles 215 R634 18 SERAD S A S Documentation Drive MD 2 6 Affectation et brochages des connecteurs X1 Port de communication RS 232 pour param trage PC Connecteur SUBD 9 points m le CIC ES RE D RE RE AAA IES IET IE CE RS IO PE el crs m Activation liaison syst me EH SHIELD Raccordement de la tresse blind e sur le corps du SUBD GUE DY pta PENE LLE SUE D 9pts FEMELLE PC SUR COM DEIVE MD SERIAL XI Vue cot soudure vue cote enn ATITE A a LJ Ll k GNT END 13
24. utilisateur d finie tant le degr CAMBOX 9 10 24 CAPTURE1 et CAPTURE2 Lancement de capture de position Syntaxe Description Type accept R634 CAPTURE lt Source gt lt N de l entr e gt lt Fen tre gt lt lt Mini gt lt Max1 gt lt Int rieur gt Les instructions CAPTUREL1 et CAPTURE 2 sont utilis es pour enregistrer la position courante de l axe ou d un codeur ma tre Avec cette instruction le variateur attend un front montant sur l entr e capture Quand le front est d tect la position est stock e dans la variable REGPOSI S Le flag REG1_ S est alors positionn vrai lt Source gt 0 pour codeur moteur 1 pour entr e codeur ma tre 142 SERAD S A S Documentation Drive MD lt N de l entr e gt num ro l entr e sur laquelle on attend le front montant valeur de 1 16 lt Fen tre gt est vraie alors l entr e n est test e que lorsque l axe est entre les positions lt Min1 gt et lt Max1 gt lt Interieur gt permet de d finir si le test s effectue l int rieur ou l ext rieur des bornes lt Min1 gt et lt Max1 gt lt Min1 gt doit toujours tre inf rieur lt Max1 gt Exemple CAPTUREl1 0 4 1 10 20 1 Capture position du codeur moteur sur front montant de l entr e 4 lorsque l axe est entre 10 et 20 WAIT REGI S 1 Attente d une capture VR1 REGPOSI S VRI valeur de la position lors de la capture Voir aus
25. 1l est n cessaire de le passer en mode asservi L axe passe en mode asservi boucle ferm e amp A chaque ex cution de l instruction AXIS ON partir d une t che Y Sur un for age partir des menus de debug bouton enable en position ON L instruction AXIS S permet de lire l tat dans lequel se trouve l axe EN La prise en compte de l instruction Axis est effectu e au bout d environ 3ms Pour s assurer que l asservissement est effectif crire Axis On Wait AXIS S On 7 4 Prise d origine 7 4 1 D finition La Prise d origine permet au syst me de d terminer l origine mesure de l axe celle ci tant perdue chaque coupure d alimentation La prise d origine machine P 0 M permet de r f rencer la position moteur par rapport une position de la m canique Diff rents types de POM sont disponibles imm diat sur capteur avec d gagement Un cycle de POM force le compteur de position moteur une valeur de r f rence R634 106 SERAD S A S Documentation Drive MD 7 4 2 Configuration de la POM sous DPL Pour acc der au param trage de la POM aller dans Motion control Home AAA la Motion control de 19 yn Type Caract ristiques Caract ristiques 0 Imm diate gt Vitesse 10 000 degr s 0 Imm diate Sur Top Z R f rence 0 000 2 degr s Sur capteur sans d gagement en sens Sur capteur avec d gagement en sens Sur capte
26. E ra ET T i CTSPT A E TT HTH FA gt al E TD FT A A NE E EF FT a i CURLUR LIAISON SERLE PU DISTANCE MAX I OM R634 19 SERAD S A S Documentation Drive MD X2 Entr e codeur ma tre sortie mulation codeur Connecteur SUBD 9 points femelle Type Description KI INC EI CN ALA os LA AA SS OMIC X3 Entr es sorties analogiques Codeur 5V TTL 0 5V diff rentiel Connecteur d brochable 6 points au pas de 3 81 mm C EJ CI CTN Entr e analogique 1 Entr e analogique 2 consigne limitation de couple pe Entr e analogique 2 Raccordement de la tresse blind e sur la vis pr vue en face avant du bo tier du SHIELD variateur R634 20 SERAD S A S Documentation Drive MD X4 Extension Bus de communication optionnel Module RS 232 Module RS 422 Module RS 485 Module CANopen SHIELD Raccorder la tresse blind e sur le corps du SUBD e Num ro d adresse Pour les modules RS422 RS485 et CANopen le NodelD correspond a la position de la roue codeuse 1 Ex roue codeuse en position 3 gt NodelD 4 Num ro d adresse tendue relier la pin 1 a la pin 6 Le NodelD correspond alors la position de la roue codeuse 17 Ex roue codeuse en position 3 gt NodelD 20 e Validation des r sistances de terminaison du bus 1200 Pour le module RS422 relier la pin 2 la pin 3 relier la pin 8 la pin 9 Pour le module RS485 et CANopen relier la pi
27. E Moteur A Arale ur ah Conan nomna A Honbe denare de piez 7 SS E Conan marma lt 00 E Yiler mmie ET nn Couple orinal 300 Mn ETC Csplew de emparas 1 5 d a l loe i Dikol ki mE ombre de pare de piles E o 4 2 R glage moteur Se r f rer aux donn es du constructeur ou a la plaque signal tique du moteur e Entrer les valeurs du moteur courant nominal vitesse maximal Pour un usage normal on mettra un courant maximal gal 200 du courant nominal 4 3 R glage r solveur EN Le r solveur doit tre du type TAMAGAWA TS2620N21E11 ou compatible Pour tout autre type de r solveur contacter notre service technique e V rifier gr ce l oscilloscope que les signaux SINUS et COSINUS de votre r solveur volue entre 0 9 et 0 9 1 Alimenter le variateur en 24V seulement connecteur X6 le r solveur tant raccord ainsi que la liaison RS 232 R634 70 SERAD S A S Documentation Drive MD 2 Ouvrer Poscilloscope dans outils de r glage 3 S lectionner les signaux SINUS et COSINUS dans RESOLVEUR puis lancer acquisition 4 Faites tourner le moteur la main et visualiser les courbes obtenues Si les signaux d passent 0 9 ou 0 9 aller dans la liste des param tres r solveur accessibilit param tres avanc s et baisser la valeur de Gain excitation Si les signaux sont tr s faibles entre 0 5 et 0 5 contacter notre service technique
28. MD gt 4 home 2 octet la vitesse en 3 me octet l acc l ration en ame octet la d c l ration poids faible en R634 9 SERAD S A S Documentation Drive MD 6 Langage de programmation DPL 6 1 Introduction 6 1 1 Introduction e Lelangage DPL Drive Programming Language est un outil de programmation puissant et simple utiliser Il offre une architecture structur e rencontr e sur les langages de haut niveau Pour une programmation flexible ce langage est g r par un noyau temps r el multit ches utilisant des instructions pseudo basic et contenant galement toutes les fonctions de contr le de mouvement et d automate e Le langage int gre aussi la gestion de donn es sous la forme de variables e Un projet d velopp partir du DPL peut contenir jusqu 4 t ches fonctionnant en parall le Chaque t che poss de un niveau de priorit et est crite en basic 6 1 2 Affectation du plan m moire Affectation de la m moire FLASH Zone rescrr e au syst me S Boot D Syst me d exploitation Firmware 256 parametres syst me 512 octets Valeurs variables mtialistes gt 512 octets VED VREES WL WL 5 Programme BASIC D TKEs 4 t ches motion basic R634 92 Affectation de la m moire RAM Zone r serv e au syst me Gi Bost S Systeme d exploitation 25b variables de type r el gt JKo E de VEDA VE255 225 var
29. MD 6 2 2 Conversions de type de donn es Pour convertir un type de donn es en un autre 1l suffit de faire une affectation 6 2 3 R634 Type flag VBI VFO VII VFO VL1 VFO VRI VFO Type octet VF2 VBO VI2 VBO VL2 VBO VR2 VBO Type entier VF3 VIO VB3 VIO VL3 VIO VR3 VIO VF2 est gale au 1 bit de poids faible de VBO VF3 est gale au 1 bit de poids faible de VIO VB3 est gale aux 8 premiers bits de poids faible de VIO Type entier long VF4 VLO VB4 VLO VI4 VLO VR4 VLO Type r el VES VRO VB5 VRO VI5 VRO VL5 VRO VF4 est gale au 1 bit de poids faible de VLO VB4 est gale aux 8 premiers bits de poids faible de VIO VIA est gale aux 16 premiers bits de poids faible de VLO VES est gale au 1 bit de poids faible de la partie enti re de VRO VBS est gale aux 8 premiers bits de poids faible de la partie enti re de VRO VIS est gale aux 16 premiers bits de poids faible de la partie enti re de VRO VLS est gale la partie enti re de VRO Notation num riques Les valeurs num riques peuvent tre exprim es en d cimal en hexad cimal en binaire 94 SERAD S A S Documentation Drive MD Exemple VB0 254 notation d cimale VB1 0FEh notation hexad cimale VB2 11111110b notation binaire 6 3 Les T ches 6 3 1 Principes du multitaches Le moniteur temps r el multit ches g re ju
30. Source O si moteur ou 1 si codeur ma tre Nb seg de 1 4 Num bo te Octet Nb Seg Octet Cette fonction d finit une bo te cames Tout segment CAMSEG pr c demment d fini sur cette bo te est efface 141 SERAD S A S Documentation Drive MD Remarques Exemple Voir aussi lt Num boite gt d signe un num ro de bo te lt Nb seg gt est le nombre de segment dans la bo te S1 cette valeur est nulle la boite came est d truite et doit tre red finie si on veut la r utiliser CAMBOX 1 1 4 Boite came n 1 de 4 segments dont la source est un codeur ma tre CAMBOXSEG 9 10 23 CAMBOXSEG Segment de bo te cames Syntaxe Limites Unit Types accept s Description Remarques Exemple Voir aussi CAMBOXSEG lt Num bo te gt lt Num Seg gt lt Num sortie gt lt D but gt lt Fin gt Num bo te valeur de 1 2 Num Seg valeur de l 4 Num sortie valeur de 1 10 D but Fin valeur dans l unit utilisateur moteur Num bo te Num seg Num sortie Octet D but Fin r el Cette fonction d finit un segment d une bo te came lt Num bo te gt d signe la bo te lt Num seg gt d signe le segment lt Num sortie gt est la sortie modifier La sortie sera mise 1 entre lt D but gt et lt Fin gt CAMBOXSEG 1 2 4 0 90 Le second segment de la bo te 1 met la 4 me sortie 1 entre 0 et 90 l unit
31. a e A E 30 2al 2 V ERIPICAMONS AVAA MT N O a es que 30 LOGICIEL DP L Dirree aa E OE AE R N 31 SI INSTALLATION DU LOGICIEL D Pl A As 31 lO UTOL ON UV SS TENE A A As 31 J1 2 Procedured nstallanonduilonmcel DL A as 31 2 SARCHITECTURE DU LOCICEL P ad 32 LES E OS da 32 DL COMER U UN PVO Ct dadas 33 EN A ON be D A E E 33 A O O ee a dl cts 35 IA OU D A De CO De din de a ed tune 35 D E TT D le D 2 A an le SI DE te 2 de 36 2 E OMIC IO cai tdo ad ria dia na dida cli td cada ida os dle ne 48 aa OLOR Ol E E A Sd a nd re 50 DD E ETS A A ee nd Re lee D UNE N 58 7 0 hn o e D Er baaa A A O 61 D A 66 DO AO ad ee M ae DD ni et a bo ts 69 REGEAGEDUVARIATEUR lt nn en NN AS NA ed tr nes 70 4 1 REGLAGE DES PARAMETRES MOTEUR ET RESOLVEUR ooccnoccnccnnccnoconocnnccnoconocnnconoronoconconaronoconconaronaconicnnncnoss 70 42 R GLAGE MOTE UR Si lia ds 70 dede R GLAGE RESOLVEUR St it lia 70 4 4 REGLAGE DU MODE DE DEVERROUILLAGE VARIATEUR oococcnccnnccnoconocnnccnaconoconccnoronoconccnaronoconsonaronaconccnnrnnnss 71 4 5 REGLAGE DES MODES DE FONCTIONNEMENT oocccoccnoconccnnconoconocnnccnoronoconccnoronocnnocnoronoconconronocnnccnronaconccnaronoss 12 als Liesmodes de JONCHOANEMENLES A A tds 72 42 Re alase dela boucl de COUTO a Rain 73 4 sakeca dela boucle de VITESS Ca titi 75 4 3 4 Reclace dela boucl de boston Ram A 78 LES TRAJECTOIRES curar a A A A A A Aa 82 SRA TROPDUCTO Ni losas a aaa 82 DELS MS EEN OEUVRES tt docs 82 R634 2 SERAD S A S D
32. comme base de temps Elle convient en particulier aux machines qui sont sous tension moins de 16 jours En effet la mise sous tension TIME est initialis O Au del del6 jours la variable atteint sa valeur maximum 2 31 et passe ensuite 27 31 Cette transition appel e d bordement peut provoquer dans certains cas des erreurs de temporisations pour viter ce probl me 1l est pr f rable d utiliser l instruction LOADTIMER Par exemple VL2 TIME VL2 VL2 7812 ATTENTE VL3 TIME IF VL3 lt VL2 GOTO ATTENTE Temporisation de 5s Remarque TIME est de type entier long Attention La fonction TIME ne fonctionne pas dans un test LOADTIMER et TIMER L instruction LOADTIMER peut tre utilis e pour tablir des attentes actives C est un r el qui repr sente le nombre de 0 64 milli mes de seconde coul es depuis la derni re mise sous tension Cette variable peut donc tre utilis e comme base de temps Elle convient en particulier aux machines qui sont toujours sous tension Elle permet galement de charger dans un timer une valeur qui se d cr mentera automatiquement jusqu 0 Il est possible de savoir si le timer est coul en utilisant l instruction TIMER VLXX avec XX compris entre 0 et 255 Si TIMER VLXX 1 la temporisation n est pas coul e Si TIMER VLXX 0 la temporisation est coul e Il est possible d utiliser simultan ment 256 timers Par exemple LOADTIMER VL129 4688 Cha
33. de d marrer le DPL Le variateur ex cute toutes les t ches activ es et ayant un d marrage automatique e Stop DPL Action Permet d arr ter le DPL Toutes les t ches s arr tent Ic ne e Red marrer E Ic ne hd Action Permet de red marrer le variateur 3 4 4 Outils de r glages R634 50 SERAD S A S Documentation Drive MD DPL MD Seres soflware Werialeur Perem tres Communication Outils de r glages Moton Control Langage GPL Ophons Ade pS qu Tableau de bord Hit a y JE A amp Afficher les d fauts Sulo baning i solveur L n raleLr Decilloscope Hyper Terminal e Tableau de bord Ic ne Action R634 Permet de visualiser l tat du variateur et du moteur a Tableau de bord Tableau de bord Wenabsalon eraleur e Mole A E MEE OD oler a Eb i a Permet de visualiser l tat des E S analogiques et modifier la sortie 51 SERAD S A S Documentation Drive MD Tableau de bord LOA Tableau de bord Wiaualestion Yanabeur H oleur nalocique BS Mum rique Enb es amslogoquez Permet de visualiser l tat des E S num riques et modifier les sorties Tableau de bord Meet Tableau de bord METETE Molau EEKE ESEKEE EEE EEEE E Entr es soglie num dques Analog iq ue ES Murn nque e Afficher les d fauts Permet de visualiser les d fauts du var
34. e Les fonctions ADC 1 et ADC 2 sont utilis es pour lire 2 entr es analogiques Les donn es retourn es par la fonction sont toujours de type r el et comprises entre 10 et 10 Par exemple VRI ADC 1 Lecture de l entr e analogique 1 VRS ADC 2 Lecture de l entr e analogique 2 8 2 2 Ecriture d une sortie La fonction DAC est utilis e pour crire sur la sortie analogique La syntaxe est DAC lt Expression r elle gt Les donn es utilis es par l instruction sont toujours de type r el et comprises entre 10 et 10 Par exemple DAC 3 0 Ecriture d une valeur de consigne de 5 V 8 3 Temporisations 8 3 1 Attente passive La fonction DELAY est utilis e pour tablir une attente passive Sa syntaxe est DELAY lt Dur e gt lt Dur e gt est un entier exprim en milliseconde Il est recommand d utiliser cette fonction pour une longue attente passive car le programme en attente ne prend pas de temps processeur Avec cette fonction le programme attend la dur e indiqu e Par exemple Debut WAIT INP 5 1 DELAY 5000 D lai de 5 secondes R634 123 SERAD S A S Documentation Drive MD GOTO Debut 8 3 2 Attente active TIME La variable globale interne TIME peut tre utilis e pour tablir des attentes actives TIME est un entier long qui repr sente le nombre de 0 64 milli mes de seconde coul es depuis la derni re mise sous tension Cette variable peut donc tre utilis e
35. envoi de message peut tre d clench par un v nement asynchrone Ev nements contr l s R634 175 SERAD S A S Documentation Drive MD Y L envoi de message peut tre d clench sur la r ception d un v nement de synchronisation R cup ration par une trame distance SDO Service Data Object C est un change de donn es point point Un appareil vient faire une demande d acc s dans la liste d objets d un SDO Le SDO renvoie une information correspondant au type de requ te fait par le demandeur Chaque SDO peut tre client et ou serveur Un SDO serveur ne peut pas faire de demande envers un autre SDO par contre lui peut r pondre toute demande d un SDO client Contrairement aux PDO les SDO doivent suivre un protocole de communication particulier La trame envoy e est compos e de 8 octets Domain Protocol Octet 0 il d finit la commande Upload Download Index sur 16 bits Octet 1 et 2 il d finit l adresse du dictionnaire des objets Y Sub index sur 8 bits Octet 3 il d finit l l ment de l objet s lectionn dans le dictionnaire gt Param tre Octet 4 7 Il d finit la valeur du param tre lu ou crit Le gestionnaire de r seau comporte un mode simplifi de d marrage du r seau La configuration du r seau n est pas n cessaire dans tous les cas La configuration par d faut des param tres est donc parfois suffisante Si l utilisateur d sire op
36. erreur de poursuite accessible partir du menu Param tres S curit s Position Cette fonction est utilis e pour savoir si l axe est pass en erreur de poursuite Il est n cessaire de traiter ce flag dans une t che de gestion des d fauts si l instruction SECURITY 0 ou SECURITY 1 a t utilis e Remise 0 du flag Si l entr e logique El est configur e en AUCUNE FEMAX S passe 0 sur rencontre de l instruction Axis On dans une t che basic ou sur front montant du bouton enable partir de la fen tre principale du DPL Si l entr e logique El est configur e en VALIDATION FEMAX S passe O sur front montant de cette entr e S1 l entr e logique El est configur e en VALIDATION DPL FEMAX S passe 0 si l entr e El 1 et ex cution dans une t che basic de l instruction Axis On IF FEMAX S 1 GOTO Error GOTO Debut Error FE _S SECURITY 9 10 37 FE S Erreur de poursuite Syntaxe Description Remarques Exemple Voir aussi FE S Cette fonction retourne une image de l erreur de poursuite courante Cette fonction est utilis e pour conna tre la valeur courante de l erreur de poursuite On peut ainsi v rifier le comportement de la r gulation en temps r el VRI FE S FEMAX S 9 10 38 FRAC Partie fractionnelle Syntaxe FRAC lt Expression gt Types accept s lt Expression gt r el Description R634 Cette fonction restitue la parti
37. gauche de la souris et la couleur du fond par un click sur le bouton de droite de la souris Un cran de visualisation permet d observer les modifications e Accessibilit Ic ne Action e Com PC Ic ne Action R634 p Autorise l acc s aux diff rents niveaux de param tres e Param tres standards e Param tres avanc s e Param tres usine Et permet de cacher ou rendre visible le menu DPL EN La modification des param tres avanc s peut entra ner la d t rioration du variateur Son acc s est r serv un personnel qualifi S lection du port de communication du PC coml com2 com3 ou com4 67 SERAD S A S Documentation Drive MD L option Communication syst me permet de forcer la communication du PC et du variateur un format fig 57600 bauds 8 bits de data 1 bit de stop pas de parit adresse esclave 1 En communication syst me les param tres saisis dans le menu Param tres Liaison RS232 de base ne sont pas g r s O En activant Communication systeme le PC utilise le signal RTS et le force au niveau logique 1 D s que le variateur lit ce signal sur son entr e CTS son format de liaison est forc e Langage DPL Ic ne Action Acc s aux options du langage de programmation DPL e Pr cision d finit le nombre de chiffres apr s la virgule pour tout ce qui est du type r el les variables VRO VR63 la position POS S dans le DPL
38. l LL WHALE BASS aL JA sE pa aLak SOUERE Bal ls LI INapeyo pe gen E 7 i W lo e y Lp E A l M013 0341484170 DLE AS 1 HE 28 A a Sais ANS Log OMS q LOS yad INSELE qui e entre Q2 et le 24Vdc ajeug AFE EN La sortie Q2 est du type NPN collecteur ouvert 100 mA maxi La charge doit tre branch R634 2 10 Variateur pilot par une commande d axe Documentation Drive MD XAZE COIN SAXE p 2PUELULUOS 234 IWADEZ 3SWHAONOMW 38 1M3N 27 eseyd 7 MDEZOMW aulas QM allas INajeLiBa JUaLLla pogo OWADEZ 3SWH dll ETZTIA Loezaw as A VEL dl a A Dl A OSA ADOOS 37400 357 HdlALETETL ogr O aas A H O N MATOS 34 785 suas l ano A anay 5 n E Dl ITA ENG QE dl L Jd j o E DI 477 E goh WALE ST SA SUIS i i ALUZIE p FE 5 5 SUS IS SUBLEES S1 ls 1 INSPPeqyuo e Li l k 107303113470 IX ASADA Bx AALIOW Apa SAP ANSDOZ LO MALADES I 5 z Sr sy Ti T ms A ALADO Cda 38 4 E quo das XICESIA Y 1014045 SERAD S A S 29 EN La sortie Q2 est du type NPN collecteur ouvert 100 mA maxi La charge doit e entre Q2 et le 24Vdc tre branch R634 Documentation Drive MD 2 11 Raccordement d un frein moteur 24Vcc T F2 Alimentation Variateur T a su Externe MD us FI 24Vcc al _ 0 dode x17 A Statique Dee protection
39. l operating system Firmware oooonnnnonnccnoooooooooonnnnnnnnnnononnnnnnnnnnnnnnnnnnnns 168 9 10 98 WAIT Attente d une condi MN ana E nee 168 9 10 99 WRITEPARAM Ecriture d un param tre u nn nono nnnnnnnnnnnnnnnnns 168 9 10 1003 XOR OQperate r OM exclusi a A A ORE E 169 ANNEN ES aldo 170 LOS ARRICHE URSS LA TUS 7 SEGMENTS iia 170 DO Deseori pion des Messages a io o delo a ON dd ue 170 R634 5 SERAD S A S Documentation Drive MD TOT MESS OE TIP EN E 171 O AN OPEN ii ida 174 IA ES ne en dant es en 174 SUN A A ent Rec 177 AMIDE eea A A A AA AA AA EAA TE AEE A AA 178 TODS ON A E EE E EE en EEE A ARES 178 10 3 2 Variables codees sur 2 MOW id A A ai 179 FOS INC On U E AN NN E E 180 R634 6 SERAD S A S Documentation Drive MD 1 Introduction 1 1 Mise en garde R634 EN Le montage le raccordement la mise en service et la maintenance de l appareil ne peuvent tre r alis s que par des personnes qualifi es Il est indispensable de respecter les instructions de s curit Des blessures et dommages corporels peuvent r sulter d une m connaissance de ces instructions de s curit Une mauvaise mise la terre du variateur peut endommager ses composants lectroniques Les r gles de pr vention des accidents sont les suivantes e VDE 0100 Sp cification pour l installation des syst mes de puissance jusqu 1000 V e VDE 0113 Equipement lectrique de machines e VDE 0160 Equipement de s
40. le MO 230 1 Mode ID Adresse 1 Courant nominal A 1 25 Courant mas 4 2 50 Boucle de courant Proportionnel 220 000 Int grale 5 000 Source consigne B de vitesse Consigne 2 0 0 Source limitation 100 Couple masi 100 0 Acc l ration masi 2 100 0 Boucle de vitesse Boucle de position Entr es sorties analogiques Entr es 7 sorties num riques S curit s Moteur R solveur Codeur mulation Motion control Liaison R5 232 de base Liarson extension G n rateur Scope R634 102 SERAD S A S Documentation Drive MD A R gulation Il est conseill d utiliser la biblioth que de param tre moteur afin de calibrer les boucles de r gulation n cessaire au bon fonctionnement du moteur pour plus d information voir le chapitre 4 B Erreur de poursuite maxi D s qu un axe passe en mode asservi 1l est contr l tout moment l arr t en mouvement S1 la diff rence entre sa position th orique calcul e et sa position r elle donn e par le retour r solveur est sup rieure l erreur de poursuite maxi le syst me passe l axe servo en mode non asservi et ouvre le contact de le sortie variateur pr t sauf si utilisation de l instruction SECURITY Le r glage de cette valeur est tres important une valeur trop petite entra ne des arr ts intempestifs sur l axe une valeur trop grande influe sur la s curit des organes lectriques et m caniques Rentre
41. ma tre a bien t entr dans la fen tre Param tres Codeur fonction entr e codeur et r solution 4000 pour un codeur 1000 par exemple e assurer dans le cas d un axe infini que dans le menu Motion control Configuration Ma tre module activ et valeur rentrer dans l unit et avec la mise l chelle du moteur esclave R634 126 SERAD S A S Documentation Drive MD Avant de d clarer une boite cames vous devez passer l axe en mode esclave avec GEARBOX 1 1 Un Gearbox avec des valeurs diff rentes de 1 1 agit sur la mise l chelle de l axe ma tre Exemple On souhaite un module ma tre gale 15 tours codeur Codeur ma tre 4000 incr ments par tour Moteur esclave Rin 10 Rout 1 Distance 360 voir cran Motion control Configuration Unit s Un tour moteur esclave repr sente donc 36 Comme on a de fa on interne une correspondance directe entre 1 tour codeur ma tre et 1 tour moteur un tour codeur ma tre 36 Dans l instruction CAMBOXSEG les d but et fin de segments devront tre compris entre 0 et 359 9 Secment 4 A412 1 qe 270 90 7 segment 3 S12 1 segment 2 d 1890 Dans cet exemple le codeur ma tre est modulo 360 La bo te a cames s crit de la facon suivante GEARBOX 1 1 Passe l axe en esclave GEARBOXRATION 4096 CAMBOX 1 1 4 La bo te cames n 1 4 segments source codeur ma tre CAMBOX
42. mouvement La position peut tre modifi e tout moment STT A 5000 D part de l axe WAIT INP 10 On Attente Cellule 157 SERAD S A S Documentation Drive MD Voir aussi POS POS S 50 Arr t 50 mm apr s le capteur WAIT MOVE S OFF Attente arr t de l axe ACC DEC VEL 9 10 68 POS_S Position r elle Syntaxe Types accept s Description Remarques Exemple Voir aussi lt Expression gt POS Expression r el Cette fonction retourne la position r elle de l axe On peut ainsi obtenir l image en temps r el de la position de l axe STT A 100 D part de l axe OUT 5 1 Activation sortie n 5 BOUCLE VRI POS S IF VR1 lt 50 GOTO BOUCLE OUT 5 0 D sactivation de la sortie n 5 VEL S 9 10 69 PROG END PROG D but d un programme Syntaxe Description Remarques Exemple PROG Ce mot cl commence un bloc de programme principal Il est galement utilis pour identifier la fin d un bloc de programme principal lorsqu il est pr c d de END Un et seulement un bloc PROG END PROG doit tre d fini dans un programme PROG END PROG 9 10 70 READPARAM Lecture d un param tre Syntaxe R634 lt Variable gt READPARAM lt Index gt lt Sub Index gt 158 SERAD S A S Documentation Drive MD Types accept s Description Exemple lt Variable gt entier long lt Index gt valeur de 0 65535 l
43. pour param trer l unit de votre axe tul Configuration Mis E Motion control Colquahon Heducteur Linit s Rin FPaz on Rout Positior Modo w GIE Distance par lou 1 000 tous Mala 5 000 tous Exemple 1 Axe infini Moteur en bout de vis bille au pas de 5mm Unit s mm Rin 1 Rout 1 Distance par tour 5 000 Modulo non activ Exemple 2 Axe infini Moteur avec r ducteur de 10 En sortie de r ducteur tourelle 360 Unit s degr s Rin 10 Rout 1 Distance par tour 360 000 modulo activ avec une valeur de 360 000 Nota le nombre de chiffres apr s la virgule est param trable dans le menu Options Langage DPL R634 104 SERAD S A S Documentation Drive MD 7 2 3 Profil de vitesse Une trajectoire en positionnement int gre les phases d acc l ration de vitesse plateau de d c l ration Les champs contenus dans la configuration du variateur permettent de donner des valeurs par d faut ces diff rentes phases Les valeurs sont prises en compte chaque d marrage du variateur elles sont galement utilis es par en mode trajectoire par les outils de r glage Motion et G n rateur ainsi que par les instructions ACC DEC VEL Cliquer sur Motion Control Configuration 1 Profil de vitesse Configuration aa Motion control Profil de bases de lurs 100 00 ms D c l ration Profil de ileso Hale dc c alor La d c
44. poussi re gt Les c bles r solveur moteur codeur devront tre blind s la tresse tant reli e de chaque c t au ch ssis Y Le c ble consigne analogique devra tre blind la tresse tant reli e de chaque c t au ch ssis Le c ble de liaison s rie RS 232 variateur PC devra tre blind la tresse tant reli e de chaque c t au ch ssis Il devra tre d branch du variateur lorsqu il n est plus utilis Tous ces c bles ainsi que les c bles d entr es sorties devront tre s par s et loign s des circuits de puissance Il faut pr voir sur toutes les sorties statiques Q2 Q10 des diodes de roue libre sur les charges inductives Ces diodes doivent tre plac es le plus pr s possible de la charge Les conducteurs d alimentation et de signaux ne doivent pas tre le si ge de surtensions Les normes de s curit imposent un r armement manuel apr s un arr t provoqu soit par coupure secteur par appui sur l arr t d urgence par d faut sortie drive ready Sur tout d faut grave il est obligatoire de couper l alimentation de puissance du variateur Y La sortie drive ready devra tre reli e en s rie dans la boucle d arr t d urgence Dans le cas d un axe fini les capteurs de limitation de la course devront tre reli s sur les entr es fin de course ou en s rie dans la boucle d arr t d urgence Y Si le variateur est configur en mode couple ou vitesse l
45. re INT lt Variable gt Variable r el Cette fonction restitue la partie enti re d lt Variable gt VRI 25 36 VR2 INT VRI R sultat VR2 25 FRAC 9 10 51 LOADPARAM Permet de recharger les param tres du variateur Syntaxe Description Voir aussi LOADPARAM Permet de transf rer dans la m moire de travail RAM les param tres sauvegard s de la m moire FLASH SAVEPARAM 9 10 52 LOADVARIABLE Permet de transf rer les variables sauvegard s Syntaxe R634 LOADVARIABLE 152 SERAD S A S Documentation Drive MD Description Voir aussi Permet de transf rer dans la m moire de travail les variables VRO VR63 et VLO VL63 sauvegard es de la m moire FLASH SAVEVARIABLE 9 10 53 LOADTIMER Charge une temporisation dans une variable Syntaxe LOADTIMER lt VL n XX gt lt Val gt Types accept s Val entier long ou valeur num rique Description Remarques Exemple Voir aussi L instruction LOADTIMER peut tre utilis e pour tablir des attentes actives Elle stocke dans la variable VLXX la somme de Time lt Val gt Il est possible d utiliser simultan ment 256 timers LOADTIMER VL129 4688 Charge une temporisation de 3000ms dans la variable VL129 TIMER 9 10 54 LOOP Mode virtuel Syntaxe Description LOOP ON OFF Cette fonction passe l axe en mode virtuel et permet de tester un programme sans codeur n1 moteu
46. relative lt Distance gt Le programme attend la fin du mouvement avant de continuer Par exemple VB1 0 BOUCLE MOVR 100 CALL PERCAGE VB1 VB1 1 IF VB1 lt 10 Goto BOUCLE L instruction MOVR est bloquante pour la t che tant que le mouvement n est pas termin condition MOVE S 0 MOVR 100 est quivalent a STTR 100 WAIT MOVE_S 0 Trajectoire TRAJR La fonction Trajectoire est con ue pour simplifier la d finition de mouvements complexes Elle permet de lancer un mouvement vers une position relative avec une vitesse sp cifique Syntaxe de la fonction TRAJ TRAJR lt Positon gt lt Vitesse gt Par exemple TRAJR 500 2000 Cet exemple est quivalent VEL 2000 STTR 500 S1 l instruction MERGE est activ e et que l on charge plusieurs TRAJA ou TRAJR les mouvements seront ex cut s les uns apr s les autres sans passer par une vitesse nulle Par exemple MERGE On TRAJR 500 2000 TRAJR 1000 50 passage en petite vitesse la position 500 et arr t du mouvement la position 1500 R634 115 SERAD S A S Documentation Drive MD 7 6 3 Mouvements infinis Pour lancer un mouvement continu il faut utiliser l instruction STTI L axe se d place alors sa vitesse courante Cette instruction est non bloquante pour la t che except si le buffer de mouvements est plein L instruction STOP ou SSTOP est n cessaire pour arr ter un mouvement continu Le sens de d placemen
47. tre des expressions valides lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre de m me type VL1 10 IF VLI lt VL 2 PT tt tx lu lot A SL 9 10 6 Inf rieur ou gal lt Syntaxe Types accept s Description Remarques Exemple Voir aussi R634 lt Expressionl gt lt lt Expression2 gt Bit Octet Entier Entier long r el Cet op rateur teste si lt Expressionl gt est inf rieure ou gale lt Expression2 gt lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre des expressions valides lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre de m me type VLI 10 IF VL1 lt VLI 17M Mt hn 124 1 1 A n 135 SERAD S A S Documentation Drive MD 9 10 7 D calage a gauche lt lt Syntaxe Types accept s Description Remarques Exemple Voir aussi Attention lt Expressionl gt lt lt lt Expression2 gt Octet ou Entier Cet op rateur d place lt Expression2 gt bits de lt Expressionl gt de droite gauche lt Expression2 gt repr sente le nombre de bits a d placer Le d calage n est pas circulaire VL1 4 VL2 VLI lt lt 2 R sultat VL2 16 gt gt Laisser un espace avant et apr s le d calage 9 10 8 Diff rent lt gt Syntaxe Types accept s Description Remarques Exemple Voir aussi lt Expressionl gt lt gt lt Expression2 gt Bit Octet Entier Entier long r el
48. tre r f rence n est pas entr alors celui ci est nul HOME 2 est quivalent VRO 0 puis HOME 2 VRO HOME S 9 10 44 HOME S Etat de la prise d origine Syntaxe Description Remarques Exemple Voir aussi HOME S Cette fonction indique l tat de la prise d origine Cette fonction est utilis e pour savoir si la prise d origine a t effectu e ou non Pendant un cycle de prise d origine l indicateur HOME S est forc en 0 D s que le cycle est enti rement termin HOME S passe 1 IF HOME S OFF GOTO Suite Suite HOME 9 10 45 HOMEMASTER Prise d origine sur l entr e codeur Syntaxe R634 HOMEMASTER lt Type gt 150 SERAD S A S Documentation Drive MD Description Exemple Nota Cette fonction force permet de forcer O la position interne du codeur ma tre Les valeurs de lt Type gt sont 0 imm diate l Sur Top Z 2 Sur capteur de l entr 5 front montant HOMEMASTER 0 Remet a 0 la position du ma tre Cette instruction n est pas bloquante pour les t ches Il est n cessaire de rajouter des tests dans les t ches DPL afin de savoir quand le HOMEMASTER est termin 9 10 46 IF IF Syntaxe 1 Description Remarques Example 9 10 47 INP Syntaxe Types accept s Description Remarques Exemple Voir aussi IF lt Condition gt GOTO lt Etiquette gt Permet l ex cution condition
49. un cycle p 3 O tours s o Relatif P1 a T 100 ms Yel 300 2 O Cycle P1 P2 Temporisation d arr t 1 i El apr s un d placement Home en mode cycle Pourcentage des valeurs par d faut du profil de vitesse R634 Type de d placement Remise z ro de la position du maitre Information de l tat de l axe Lancement du mouvement Arr t du mouvement Mouvement infini en sens Mouvement infini en sens SERAD S A S 53 Documentation Drive MD e G n rateur Ic ne 7 Action Permet de lancer diff rents types de trajectoires pour optimiser les tests des boucles d asservissements il G n rateur OI Ed G n rateur de position Acosleiaon Lance ou arrete le g n rateur ja Houvenent dans les 2 Sois du notenr e Configurer le g n rateur pour effectuer le mouvement d sir e Asservir le moteur avec le bouton ENABLE et ou l entr e El validation variateur e Lancer le mouvement avec le bouton ON OFF du g n rateur e Oscilloscope Ic ne aF Action Cette commande ouvre l oscilloscope Cet outil d aide la mise en uvre permet de visualiser toutes les informations du variateur Il est capable d enregistrer jusqu 4 signaux simultan ment L oscilloscope est configur en trois parties l cran de visualisation la zone de configuration de l acquisition zone de r glage de la visualisation R634
50. 0 50 passage en petite vitesse la position 500 7 6 2 Mouvements relatifs D part de mouvement STTR Pour lancer un mouvement vers une position relative et ne pas attendre sa fin pour poursuivre l ex cution de la t che on doit utiliser STTR Cette instruction est tr s utile si la vitesse ou la position atteindre doit changer en cours de mouvement Cette instruction est non bloquante pour la t che except si le buffer de mouvements est plein Elle utilise les valeurs courantes d acc l ration de d c l ration et de vitesse La syntaxe est STTR Position Par exemple VEL 100 Vitesse rapide VRI POS S STTR 2000 D part de l axe a la position relative 2000 BOUCLE VR2 POS S VR2 VR2 VRI IF VR2 lt 100 GOTO BOUCLE Attente position 100 VELS 10 Vitesse lente WAIT MOVE S 0 Attente fin de mouvement Dans cet exemple pendant un mouvement la vitesse peut tre modifi e car l ex cution du programme n est pas bloqu e Si l instruction MERGE est activ e et que l on charge plusieurs STTR dans le variateur les mouvements seront ex cut s les uns apr s les autres sans passer par une vitesse nulle R634 114 SERAD S A S Documentation Drive MD e Mouvement MOVR La fonction MOVR envoie l axe une position relative Elle utilise les valeurs courantes d acc l ration de d c l ration et de vitesse La syntaxe est MOVR Distance Cette fonction envoie l axe une valeur
51. 000 MOVE_ON IF POS _S lt 1000 GOTO SUITE_VEL VEL 50 SUITE _VEL IF POS_S lt 1500 GOTO SUITE_OUT OUT 9 1 SUITE_OUT IF MOVE_S lt gt 1 GOTO MOVE ON R634 Vitesse rapide D part de l axe la position absolue 2000 Si la position est sup rieure ou gale 1000 alors la vitesse est diminu e de moiti Si la position est sup rieure ou gale 1500 alors la sortie 9 est activ e Reboucle tant que le mouvement n est pas fini 101 SERAD S A S Documentation Drive MD 7 Programmation du contr le de mouvement 7 1 Introduction Le variateur peut g rer un axe servo et un codeur ma tre Le logiciel DPL contient de nombreuses instructions volu es pour le contr le de mouvement Positionnement arbre lectrique superposition de mouvement Les limites du compteur de position sont de 2048 tours motrices Il est possible d inverser le sens moteur en boucle de position partir de la liste de param tres Motion control Inversion sens moteur Attention cela n inverse pas pour autant la position du rotor moteur lue notamment au tableau de bord 7 2 Param trage d un axe 7 2 1 R glage d un axe Un axe doit tre param tr avant de pouvoir l utiliser L acc s aux param tres se fait partir du menu Param tre ou par acc s direct gr ce la fen tre param tres Param tres Parametres Variateur E Variateur Mode Position Mod
52. 10 28 COUNTER Initialise le compteur une valeur 144 9 10 29 COUNTER S Renvoie la valeur d un COMPIEUT RL 144 9 10 30 DAC SORA lO rigue sereine an iii 144 DOS IS DEC Dec clero id iia 145 9 10 32 DEC o gt D ce l ranon en pourcentage A A AA A 145 GAVIA DELAT SAN ME DASS VE o ia 146 DOS DISPEAL ATTE AS CMS ed 146 9 10 35 EXIT SUB Sortie d un SOUS PYrOQ lAMME coooooocoocoooannnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnncnnnnos 146 9 10 36 FEMAX S Limite d erreur de poursuite 146 OSOS TALES AAU AC DONA o e No 147 VIS FRAC PAF fach Onne data at sas 147 9T 39s CGP ARBON SAVORE GLOC OUWE ieii E E Rene int elite 148 9 10 40 GEARBOXRATIO Modifie le rapport de r duction d un arbre lectrique ooooonnnnnnnnncccncccns 148 9 MEJI GOTO SAUCA UNEC UGUEN E EEE EE I ae 148 PIOA HAL F Areler unea Ne oa a iaa 149 VOA HOME F Ie d OV O O a EE EA E A AAS 149 9 10 44 HOME S Etat de la prise d origine ii is 150 R634 4 SERAD S A S Documentation Drive MD 10 9 10 45 HOMEMASTER Prise d origine sur l entr e codeur 150 ON LD EC GES ES NETE N AI EEA EN O ER TE RER RE PRE ER EA A RE 151 9 10 47 INP Lecture d une entr e TOR na iS 151 9 10 48 INPB Lecture d un bloc 8 entr es 151 9 10 49 INPW Lecture des 16 entr es logiques 192 DPOSOINE LEE CRUE PORN dee 152 9 10 51 LOADPARAM Permet de recharger les param tres du variateur oooooononoccccocooo
53. 12012 Mouvements AOS QUISAS E T 113 TPO 2A MOUVEMEnS T ClO SiT A ao en Mi 114 POSS IM QUVCIN CEST Si A E A a S 116 12043 Arret d un mouvement einir it A aii 116 Tee SYNOHRONISA TON ara a aa a A a NN 117 a PURE A T EA T AA 119 8 PROGRAMMATION DE L AUTOMATE e eeosseooseossesssessseosseosseosseossessseossoosssoosecossosseosseosseosseosseo 121 A E ENIREES SORTIES OGIQUES E A TE T EEEE AEE EATA 121 E E ARRA A NANI AAE NE E EE EE E E AES S E S E 121 IS CURE AOS A A NE ei E S OA 121 ES ECC UR ASS So dd o de os 122 ASS AE NN o dl ti de 122 A POLICIER A O IN O 122 8 2 ENTREES SORTIES ANALOG DUES EEE EEEE ET EEE O EE R 123 A e E RO LL DY eS ON a E RR 123 A DE LADO INT ASE NA A A O A O E E A 123 SEE MPORIS AIN ii oa D 123 a E A a E A EE E A E OE E id na Ga se 123 DE TL NA AN O NON 124 oC ONPI O Rd dt 125 OS NN E D A ea E ds as 125 oa ET E O SAA 125 R634 3 SERAD S A S Documentation Drive MD e E E E A o PO EE EEE 125 9 BONE A CAMES AAA AA Nr 126 A eN nee ed nee S 126 SL DO ECM sata nn 126 LISTE DES OPERATEURS ET INSTRUCTIONS sssssesssmessnsenssnneeesssneeeeeeessnse 129 al PROGRAMME relatada E AA A E ASA SR O 129 MO AA II A O T E 129 DES O II ne 129 A O 129 DES RES RSS nO e O O 130 90 gt CONTROLE DE MOUVEMENT oeroue E RS dr nn N 130 TE AUTOMNE LR SR RAR nd ici 132 DO GES HON DES TACHES nantes en ii te nn dite 135 9 95 FLASH S CURIT DIVERS vt te nn eee en ta ee ent at 133 10 LEISTE APLHABE D CO LOS Std AE AS A A
54. A AA el Extension Sorties EU GG Inversion EEEE CCR R634 4 SERAD S A S Documentation Drive MD En ajoutant une carte d extension I O vous disposez de 12 entr es suppl mentaires pouvant tre filtr es et ou invers es 8 sorties suppl mentaires pouvant tre invers es e S curit s e Permet d ajuster les param tres de s curit pour une s curit maximale Ic ne Action SECURITE DC BUS EN R glages usines ne pas les modifier Dans le cas o une r sistance externe est n cessaire cocher la case R sistance externe EN cette r sistance aura d tre bien dimensionn e sous peine de d t rioration de celle ci ce r glage est accessible en param tres avanc s voir Menu Options Accessibilit s a S cunt s S curit s 50u3 berelon Act Sui tersion actif Genil Seuil 201 y L E Temp aue R sistance de reinage PEsterme ii Seull 300 Y Courant Position R634 42 SERAD S A S Documentation Drive MD SECURITE TEMPERATURE EN R glages usines ne pas les modifier F Securites Temp rature DC Brg Temperatue Li i Courant Position SECURITE COURANT EN R glages usines ne pas les modifier d S cuit s S curites Courart Sur courant amp ctit Temperatue O Courant Position R634 43 SERAD S A S Documentation Drive MD SECURITE POSITION
55. AMBOX lt Num bo te Cette instruction arr te une bo te cames pr c demment d finie lt Num bo te gt est le num ro utilis dans la fonction CAMBOX Cette fonction ne d truit pas la bo te STOPCAMBOX 1 CAMBOX CAMBOXSEG STARTCAMBOX 163 SERAD S A S Documentation Drive MD 9 10 85 STOPGEARBOX Arr te Parbre lectrique Syntaxe Description Types accept s Remarque Exemples Voir aussi STARTGEARBOX lt D c l ration gt Cette instruction permet d arr ter un arbre lectrique suivant une d c l ration et un rapport d fini pr c demment par GEARBOX lt D c l ration gt valeur de 0 65535 ou variable entier La phase de d c l ration sera est de Ratio x 640us D c l ration STOPGEARBOX 256 Arr t de l arbre lectrique avec une phase De d c l ration de Ratiox640us 256 WAIT MOVE S 0 de d c l ration de 3687 x 640 2 1 18s VRO POS S Stocke la position r el de l axe dans VRO HOME 0 VRO Copie la position r el de l axe dans le position th orique GEARBOX GEARBOXRATIO STARTGEARBOX 9 10 86 STTA Lance un mouvement absolu Syntaxe STTA lt Distance gt Types accept s Distance r el Description Remarques Exemple Voir aussi Lance un mouvement une position absolue Le syst me n attend pas la fin du mouvement MOVE S 0 et ex cute la prochaine instruction L axe utilise la vitesse
56. AXIS S BUFMOV S CLEAR CLEARMASTER DEC DEC FE S FEMAX S HOME HOME S Op rateur compl ment Op rateur OU Op rateur OU exclusif Inf rieur Inf rieur ou gal Diff rent Egal affectation Sup rieur Sup rieur ou gal Test conditionnel Acc l ration Acc l ration en pourcentage Contr le la boucle d asservissement Lit l tat de la boucle d asservissement Nombre d ordres en attente Met z ro la position de l axe Met z ro la position de l axe ma tre D c l ration D c l ration en pourcentage Erreur de poursuite Limite d erreur de poursuite Prise d origine Etat de la prise d origine 130 SERAD S A S Documentation Drive MD HOMEMASTER LOOP MERGE MOVE S ORDER ORDER S POS POS S VEL VEL Positionnement MOVA MOVR SSTOP STOP STTA STTI STTR Synchronisation GEARBOX GEARBOXRATIO STARTGEARBOX STOPGEARBOX Capture CAPTURE et CAPTURE REGPOS1 S et REGPOS2 S REG1_S et REG2 S Prise d origine sur l entr codeur Mode virtuel D finit l encha nement Etat du mouvement Num ro d ordre du mouvement Num ro d ordre courant Position atteindre Position r elle Vitesse Vitesse en pourcentage Mouvement absolu Mouvement relatif Arr t d un axe sans attente Arr t d un axe Lance un mouvement absolu Lance un mouvement infini Lance un mouvement relatif Arbre lectrique Modifie le rapport de r duction d un arbre lectrique
57. E2 REG1 Sou REG2 S 9 10 73 RESTART Red marrage du syst me Syntaxe R634 RESTART 159 SERAD S A S Documentation Drive MD Description Red marre le syst me de la m me mani re qu une mise sous tension 9 10 74 RUN Lance une t che Syntaxe Description Remarques Exemple Attention Voir aussi RUN lt n t che gt Cette instruction est utilis e pour lancer une t che l arr t ex t che d clar e en d marrage manuel Cette fonction n a pas d effet sur une t che suspendue ou d j lanc e Debut Wait Inp 11 On RUN 3 Wait Inp 11 Off HALT 3 Wait Status 3 0 Goto Debut Apr s la demande d arr t d une t che 1l est conseill d attendre que celle c1 soit termin e avec la commande Wait Status n de t che CONTINUE HALT SUSPEND 9 10 75 SAVEPARAM Permet de sauvegarder les param tres du variateur Syntaxe Description Remarque Voir aussi Attention SAVEPARAM Les param tres du variateur en RAM EXTERNE sont sauvegard s en m moire XFLASH La FLASH a une dur e de vie de 5000 cycles d criture LOADPARAM Consulter notre service technique avant l utilisation de cette instruction sous peine de d gradation pr matur e de la m moire FLASH 9 10 76 SAVEVARIABLE Permet de sauvegarder les variables Syntaxe Description R634 SAVEVARIABLE Les variables en RAM VRO a VR63 VLO a VL63 sont sa
58. F VR100 0 EXIT SUB VR102 VR100 VR101 END SUB Branchement a une tiquette L instruction GOTO sert effectuer un saut une adresse repr sent e par une tiquette Une tiquette est compos e d un nom termin par Si l instruction GOTO se trouve l int rieur d une structure de sous programme SUB END SUB l tiquette doit se trouver dans cette m me structure Un branchement avec l instruction GOTO peut tre effectue indiff remment vers l avant ou l arri re du programme Par exemple GOTO Labell Labell Op rateurs Les expressions sont compos es d op rateurs et d op randes En Basic presque tous les op rateurs sont binaires c est dire qu ils utilisent deux op randes Les op rateurs n utilisant qu un op rande sont qualifi s d unaires Les op rateurs binaires utilisent les formes alg briques communes par exemple A B Les op rateurs unaires s crivent toujours avant leurs op randes par exemple not a Dans des expressions complexes les r gles de priorit suivantes enl vent toute ambigu t sur l ordre des op rateurs R634 98 SERAD S A S Documentation Drive MD HOT Fu A DIV MIC D 3 AHD lt o DR AOR EN Dans une ligne programme un seul op rateur pourra tre trait e Op rateurs arithm tiques L op rateur NOT est un op rateur unaire Les op rateurs et sont employ s comme des op rateurs unaires ou des op rateurs binaires Les autres sont unique
59. GEARBOX 1 2 Le moteur tourne 2 fois moins vite que le codeur GEARBOXRATION 4096 STARTGEARBOX 4 Lance l arbre lectrique avec une phase d acc l ration De 4096 x 640 4 655360us soit 0 655 GEARBOXRATIO 3087 Ratio 3687 x 1 2 x 4096 0 45 STOPGEARBOX 2 Arr t de l arbre lectrique avec une phase WAIT MOVE S 0 de d c l ration de 3687 x 640 2 1 18s VRO POS S Stocke la position r elle de l axe dans VRO HOME 0 VRO Copie la position r elle de l axe dans la position th orique R634 118 SERAD S A S Documentation Drive MD 7 8 Capture 7 8 1 Capture La capture permet d enregistrer la position courante de l axe sur un front d une entr e variateur la capture se faisant en moins de 640 us e CAPTURE1 ou CAPTURE2 Les instructions CAPTURE1 et CAPTURE 2 sont utilis es pour enregistrer la position courante de l axe Syntaxe CAPTUREI lt Source gt lt N de l entr e gt lt Fen tre gt lt lt Mini gt lt Maxt gt lt Int rieur gt Avec cette instruction le variateur attend un front sur l entr e capture Quand le front est d tect la position est stock e dans la variable REGPOS1_S Le flag REGI_S est alors positionn vral lt Source gt 0 pour codeur moteur 1 pour entr e codeur ma tre lt N de l entr e gt num ro l entr e sur laquelle on attend le front montant de 1 16 lt Fen tre gt est vraie alors
60. Limite accel I E xX X pe Commande 1000 2 o Courant Pour commencer le r glage de la boucle de courant prendre les r glages ci dessus EN La consigne doit tre du type valeur e Dans Outils de r glages G n rateur lancer un mouvement comme ci dessous R634 73 SERAD S A S Documentation Drive MD x G n rateur Me e EA Generateur de couple z ol Sterkte fion m LA Cycle wa el viert Vous pouvez faire varier l amplitude de 5 15 et l acc l ration de 50 100 selon le type de moteur L amplitude est exprim e en pourcentage du courant maximal du moteur EN Pour lancer un mouvement vous devez asservir le variateur par le bouton Enable en position ON sur l cran principal e Aller dans Outils de r glages Oscilloscope pour visualiser ce type de courbe du courant durant le mouvement Emply Oscilloscope gt Chi 12 A 1 207 EE Che FC vo ES E XX co dr chi 0 000 a o 110 o 115 1 230 T 0 000 soa 000 1000 00 Tig ELE g Curas Mode Hras De ARO Former Eo Ssh fm Non am 1 S lectionner IsQ dans Boucle de courant pour la voie 1 2 S lectionner IsQREF dans Boucle de courant pour la voie 2 3 S lectionner IsQREF pour le trigger et choisir front montant R634 74 SERAD S A S Documentation Drive MD S1 le signal ISQREF n a pas la forme d un trap ze modifier alors les valeurs Amplitude et Acc l ra
61. Motion Drive Variateur num rique pour moteur Brushless S rie MD Manuel d utilisation Lire attentivement ce manuel avant la SERAD SAS mise en route et respecter toutes les 271 route des cr tes indications avec le symbole PRA 44440 TEILLE France T 33 0 2 40 97 24 54 33 0 2 40 97 27 04 http www serad fr gt lt info wserad fr MD UM Nous nous r servons le droit de modifier sans pr avis tout ou partie des caract ristiques de nos appareils Documentation Drive MD 1 SOMMAIRE INTRODUCTION lt lt E AO S aa 7 E NS GARDES E E PE A E E E A A E E AA ee ne 7 2 DESCRIPTION DO VARAT R V a o N 8 HE IN A nn VERLA RC ES LES e ee ein 8 LS DESCRIPTION DU LOGOFF DA e EE 12 SR CR ES NA de Ant ee dt A de A a fn 12 ION CES CRIS a ee 12 1 ano 22 de Dior AMmManon PES A E NA A A A 12 INSTALLATION sn iccs a Ian nai inc denotac a sccuece os solos as cins eds ten nes anne ste 13 Zate GENERALES data 13 2 NUE DEPACE id AAA RS 15 2 3 NUE DE DESSUS id A AAA mo 16 2 AN DE DE DESSOUS tl AA ds 17 2 MONTAR id M di ae mnt unies cena 18 2 6 AFFECTATION ET BROCHAGES DES CONNECTEURS ocooccnoccnoccnnocnnoconononnncnnnronaronnocnnronaronnocnnronaronnncnnaconaronanos 19 AS A A A de Mn 26 22929 CHEMAS DE RACCOOR DEMEN da 24 DEN ARA EUR AUTONOMES RTS Se ne M Cm 28 2 10 VARIATEUR PILOTE PAR UNE COMMANDE D AXE uses seu senc sunesuneeenesunesuneeeneesneseneeenesenecenesesseeeneee 29 2 11 RACCORDEMENT D UN FREIN MOTEUR a aa a a a a
62. NTER_S lt n de compteur gt L instruction COUNTER S permet de lire le compteur lt Variable gt entier compris entre 0 et 65535 lt N de compteur gt num ro de compteur 1 ou 2 VIO COUNTER 1 9 10 30 DAC Sortie analogique Syntaxe Unit Limites Types accept s Description R634 DAC lt Expression gt Expression Volts Expression de 10 10 Expression r el Cette fonction envoie une tension sur la sortie analogique du variateur 144 SERAD S A S Documentation Drive MD Remarques Exemple Voir aussi 9 10 31 DEC Syntaxe 1 Syntaxe 2 Unit Types accept s Description Remarques Exemple Voir aussi La sortie analogique peut galement tre lue DAC 3 2 IF ADC 1PDAC ADC 1 ADC 2 D c l ration DEC lt Expression gt lt Variable gt DEC unit utilisateur par s Ex mm s degr s tr s Variable Expression r el Cette instruction lit ou modifie la d c l ration courante en unit s par s La d c l ration courante peut tre lue et modifi e tout moment DEC 500 VRO 10000 DEC VRO ACC VEL 9 10 32 DEC D c l ration en pourcentage Syntaxe Limites Types accept s Description Remarques Exemple Voir aussi R634 DEC lt Expression gt Expression de 0 a 100 Expression octet Cette fonction fixe la d c l ration courante en pourcentage du
63. OG SUB Move END SUB 9 10 90 SUSPEND Suspend une t che Syntaxe Description Remarques Exemple R634 SUSPEND lt n t che gt Cette instruction suspend une t che en cours d ex cution Cette instruction n a pas d effet sur les taches stopp es Les mouvements pr sents dans le buffer de mouvement continuent a s ex cuter Wait Inp 12 RUN 4 Begin 165 SERAD S A S Documentation Drive MD Voir aussi Wait Inp 12 SUSPEND 4 Wait Inp 12 CONTINUE 4 Goto Begin RUN CONTINUE HALT 9 10 91 TIME Base de temps tendue Syntaxe Description Exemple Attention lt VLx gt TIME La variable syst me TIME peut tre utilis e pour tablir des attentes actives C est un entier long qui repr sente le nombre de 064 milli mes de secondes coul es depuis la derni re mise sous tension VL2 TIME VL2 VL2 7812 Charge une temporisation de 5000ms ATTENTE VL3 TIME IF VL3 lt VL2 GOTO ATTENTE La fonction TIME ne fonctionne pas dans un test 9 10 92 TIMER Comparaison une variable a Time Syntaxe Description Types accept s Exemple R634 TIMER lt VL XX gt Cette instruction compare la variable syst me Time et le contenu de la variable VLXX TIMER VLXX 1 si Time lt VLXX temporisation en cours TIMER VLXX 0 si Time gt VLXX temporisation coul e VL XX Variable du type entier long LOADTIMER VL122 4688 Char
64. OG doit tre utilis e par t che Elle peut appara tre n importe quel endroit Pendant l ex cution de la t che la rencontre du mot cl END PROG provoque un branchement de celle c1 en PROG Sous programmes Un sous programme doit tre d clar par une proc dure SUB END SUB Il peut tre plac avant ou apr s le programme principal Pour appeler un sous programme vous devez utiliser la fonction CALL Le sous programme appel doit tre dans la m me t che Apr s l appel du sous programme son ex cution et son retour la t che continue automatiquement l instruction qui suit l appel du sous programme Le syst me sort d un sous programme lorsqu il rencontre l instruction END SUB ou EXIT SUB Par exemple SUB Calcul VR2 0 IF VR1 0 EXIT SUB Si VRI est gal a z ro la division est impossible VR2 VRIO VRI Division END SUB Un sous programme peut tre appel partout dans le programme mais ne peut s appeler lui m me S1 des donn es sont utilis es dans le programme et dans des sous programmes il est recommand d utiliser des variables bien sp cifiques En fait toutes les variables R634 97 SERAD S A S Documentation Drive MD peuvent tre modifi es par un sous programme vous pouvez donc utiliser ces variables sp cifiques dans chaque sous programme en les affectant simplement avant l appel Par exemple VR100 VR1 VR101 VR18 CALL Divise IF VR102 gt 10 Goto SUB Divise VR102 0 I
65. OVE S Etat du mouvement Syntaxe Types accept s Description Remarques R634 MOVE S Bit Cette fonction indique si l axe est en mouvement Si laxe est en mode non asservi AXIS OFF l instruction MOVE S 0 Si laxe est en mode asservi MOVE _S est gale 0 s les 4 points suivants sont vrais Le mouvement courant est termin trajectoire th orique termin e L erreur de poursuite est l int rieur de la fen tre de positionnement la valeur entr e dans le menu Param tres S curit s Position Le buffer de mouvement est vide 154 SERAD S A S Documentation Drive MD Exemple Dans le cas d un axe esclave li par une fonction GEARBOX le lien doit avoir t coup Si l un de ces points est faux l instruction MOVE S retourne la valeur 1 STTA VRIO WAIT MOVE S OFF Attente que l axe soit arr t 9 10 59 MOVR Mouvement relatif Syntaxe Types accept s Description Remarques Exemple Voir aussi MOVR lt Distance gt Distance r el D place l axe une position relative L ex cution de l instruction provoque le basculement vers la t che suivante La t che attend la fin du mouvement condition MOVE S 0 avant d ex cuter la prochaine instruction L axe utilise les valeurs courantes de vitesse d acc l ration et de d c l ration VRI 1200 MOVR VR1 ou MOVR 1200 MOVA STTA STTR STTL MOVE S 9 10 60 NEXTTA
66. SEG 1 1 4 40 60 Le segment 1 de la bo te n 1 met la sortie 4 1 entre 40 et 60 CAMBOXSEG 1 2 4 230 250 Le segment 2 de la bo te n 1 met la sortie 4 1 entre 230 et 250 R634 127 SERAD S A S Documentation Drive MD CAMBOXSEG 1 3 12 230 250 Le segment 3 de la bo te n 1 met la sortie 12 1 entre 200 et 4009 CAMBOXSEG 1 4 12 350 10 Le segment 4 de la bo te n 1 met la sortie 12 1 entre 350 et 10 STATCAMBOX 1 D marrage de la bo te n 1 STOPCAMBOX 1 Arr t de la bo te n 1 R634 128 SERAD S A S Documentation Drive MD 9 Liste des op rateurs et instructions Pour conna tre le temps d ex cution de chaque instruction consulter le fichier DPL TIME INSTRUCTION XLS dans le r pertoire Data du CD 9 1 Programme CALL NEXTTASK GOTO PROG END PROG SUB END SUB EXIT SUB 9 2 Arithm tique 9 3 Math matique FRAC INT MOD 9 4 Logique lt lt gt gt AND R634 Appel de Sous programme Basculement imm diat la t che suivante Saut une tiquette D but d un programme Sous programme Sortie d un sous programme Addition Soustraction Multiplication Division Partie fractionnelle Partie enti re Modulo D calage gauche D calage droite Op rateur ET 129 SERAD S A S Documentation Drive MD NOT OR XOR 9 5 Test 9 6 Contr le de mouvement e Contr le de l axe R634 ACC ACC AXIS
67. SK Syntaxe Description NEXTTASK Instruction permettant de faire un basculement imm diat vers la t che suivante 9 10 61 NOT Op rateur compl ment Syntaxe Types accept s Description Exemple Voir aussi R634 NOT lt Expression gt Expression Bit Octet Entier La fonction NOT retourne le compl ment VB1 15 VB2 NOT VB R sultat VI2 140 AND OR XOR 155 SERAD S A S Documentation Drive MD 9 10 62 OR Op rateur ou Syntaxe lt Expressionl gt OR lt Expression2 gt Types accept s Expressionl Expression2 Bit Octet Entier Description Remarques Exemple Voir aussi Cette fonction effectue un O binaire entre deux expressions lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre du m me type Cette fonction restitue le m me type de donn e que ses arguments VI12 VI12 OR 000FFh AND NOT XOR et IF 9 10 63 ORDER Num ro d ordre du mouvement Syntaxe 1 Syntaxe 2 ORDER lt Valeur gt ORDER Types accept s Valeur entre O et 65535 Description Remarques Exemple Voir aussi Cette instruction fixe le num ro d ordre 1 du prochain mouvement ou lit le num ro d ordre du dernier mouvement d pos Cette instruction peut tre utilis e avec la fonction ORDER S ORDER 0 STTA 50 VBI ORDER R sultat VB1 1 ORDER S 9 10 64 ORDER S Num ro d ordre courant Syntaxe ORDER S T
68. Y X5 pi Relais STA 3A 5 48V 2ADC 100mA Max Ref ABS 25C02EB 100mA Q2 1 Telemecanique gt Pr t Q1 o Ed 24 cc DGND 4 K El diode gt Frein IS 6 s la 73 Moteur i2 7 24Vcc ji 8 Ov tre branch e entre Q2 et le 24Vdc EN La sortie Q2 est du type NPN collecteur ouvert 100 mA maxi La charge doit A partir du logiciel DPL de param trage aller dans le menu Param tres Entr es Sorties digitales et s lectionner la fonction Frein dans la sortie n 2 EN Il est obligatoire de mettre les 2 diodes de protection sous peine d endommager les composants internes du variateur 2 12 V rifications avant mise en route Y L entr e ENABLE tant 0 mettre sous tension l alimentation auxiliaire 24 Vdc S assurer que l afficheur de STATUS s allume Mettre la puissance Y Si l afficheur de STATUS indique un message d erreur se reporter la liste des erreurs R634 30 SERAD S A S Documentation Drive MD 3 Logiciel DPL 3 1 Installation du logiciel DPL 3 1 1 Configuration du syst me e Configuration minimale gt PC Pentium gt RAM 32 Mo gt gt Disque dur 35 Mo disponibles Microsoft Windows 95 98 NT 2000 et XP gt Lecteur de CD ROM 2X gt Ecran SVGA Souris ou autre p riph rique de pointage e Configuration recommand e gt PC Pentium II gt RAM 64 Mo gt gt Disque dur 35 Mo disponibles gt Microsoft Windows
69. a mise la terre d une phase du moteur a t d tect l IL Temp rature IGBT temp rature maximale atteinte dans le variateur CUT IL IlI Temp rature moteur temp rature maximale atteinte dans le moteur II 111 E IlI IlI Erreur resolveur Signaux r solveur d fectueux V rifiez le c ble et les connecteurs r solveur du moteur E Il l Param tres invalides erreur de checksum sur les param tres du variateur ll WA E Il D faut mod le de variateur le fichier de param tre ne correspond pas au mod le de variateur E l Erreur DPL une erreur a t d tect e pendant l ex cution des t ches DPL E E Erreur de poursuite le variateur a d pass l erreur de poursuite 172 SERAD S A S Documentation Drive MD e Suppression des d fauts Si l entr e E4 n est pas utilis e en RAZ d faut proc der comme suivant D faut Enable D faut variateur Affichage d faut Drive ready Si l entr e E4 est utilis e en RAZ d faut proc der comme suivant D faut Enable Eaz d faut D faut variateur Affichage d faut Drive ready R634 173 SERAD S A S Documentation Drive MD 10 2 CANopen 10 2 1 D finition e Introduction Le bus CAN Controller Area Network est apparu au milieu des ann es 80 pour r pondre aux besoins de la transmission de donn es dans le secteur automobile Ce type de bus permet d obtenir
70. a validation du variateur faite partir de l entr e ENABLE devra tre g r e par l appareil en amont commande d axes automate Y Si le variateur est configur en mode position le param tre Erreur de poursuite maxi devra tre r gl Y Si le variateur contient un programme applicatif d velopp partir du langage DPL relier l information Puissance armoire lectrique OK sur une entr e 13 SERAD S A S Documentation Drive MD automate et la traiter dans une t che basic non bloquante de s curit Sur d tection d une erreur de poursuite le variateur passe en boucle ouverte et ouvre la sortie drive ready R634 14 SERAD S A S Documentation Drive MD 2 2 Vue de face Raccordement de la tresse de blindage du c ble E S analogiques Raccordement de la tresse de blindage du c ble moteur XI X2 X3 X4 R634 STATUS COM ENCODER ANALOG EXT MO series Caki Ea El a EN CO DER 5 f Ed AL alo ADHD KJ 219 i 267 35537 mi Fa nt a Fa gt 5 mz E SERAD Y Afficheur 7 segments pour diagnostic Port de communication RS 232 pour param trage PC Entr e codeur ma tre Sortie mulation codeur Entr es et sorties analogiques Extension Bus de communication optionnel 15 SERAD S A S Documentation Drive MD 2 3 Vue de dessus X5 I O Entr es et sorties logiques X6 24Vdc Alimentation auxiliaire 24 Vdc X7 RB R
71. aaa 133 CAVA I E T een ie es Lee ie 133 DO 7 SOUS TACO Tia A AR AA cle es 134 OTOM APICOL ON Tara ia 134 Ol OAEI ON esos E EE ETE 134 OTOI L TUT Sas Ea 135 Oal OOI CUr OU A EEE 135 o0 D 260 DEEE gauche BR RE 136 OU DCi E EEE 136 OAE vA eano E oae N nn adn 136 O IOLO SUDCU I orea nE EES E ii E 137 DORE SUPE eUr ONEC COLA P E ii A A A EE A EE 197 OO 2 Derda oe Gros A A meta een etes 137 DOS ACC ACC AUORE SR A en ERA EAEE 138 9 10 14 ADC 1 Entr e analogique Li ii ten ia 138 9 10 153 ADC 2 ENTE ANALO SIGUE 2 A A Etienne nets 139 9 10 16 ACC Acc l ration en pourcentage sise 139 DOTE AND O perat ur St E S A RNA ina ter 139 9 10 18 AXIS Contr le la boucle d asservissement nono non nono nono non nono nono non nn nn nn nn n nn nn cnn nnnnnos 140 9 10 19 AXIS S Lit l tat de la boucle d asservissement uu 140 P02 0B D A TEREE E T T E E E 141 9 10 21 CALL Appel d un SUSAN lt ss niternerennne lement etude ont 141 9 0 22 CAMBOX Bote CAMS AE e do Te e lo eo le E e 141 9 10 23 CAMBOXSEG Segment de botte CAME sn mit Ge ee tt Ads 142 9 10 24 CAPTURE et CAPTURE Lancement de capture de position oooononnnnococnnccnnnnnnnnnnnnnnnnnnnss 142 9 10 25 CLEAR Met a z ro la position de LE nn Re en 143 9 10 26 CLEARMASTER met z ro la position du codeur ma tre oooooooocococonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnononoss 143 9 10 27 CONTINUE Continue l ex cution d une 4h 143 9
72. ariateur MD g re 3 modes de fonctionnements utilisant diff rentes boucles de r gulation MODE COUPLE Boucle de courant En mode couple le moteur maintient le couple sp cifi La vitesse d pend de la charge appliqu e MODE VITESSE Boucle de courant Boucle de vitesse En mode vitesse le moteur maintient la vitesse sp cifi e quelle que soit la charge MODE POSITION Boucle de courant Boucle de vitesse R634 72 SERAD S A S Documentation Drive MD Boucle de position En mode position le moteur suit un profil de trajectoire demand e Le choix du mode de fonctionnement se fait partir de la fen tre PARAMETRES la ligne variateur S lectionner l un des trois modes COUPLE VITESSE POSITION EN Le variateur doit tre verrouill lors d un changement de mode 4 5 2 R glage de la boucle de courant Le bon r glage de la boucle de courant est indispensable pour adapter la boucle de vitesse lors des tapes suivantes Les param tres sont le gain int gral et le gain proportionnel Ce r glage est directement li aux caract ristiques du moteur et ne d pend pas de la charge e Verrouiller le variateur bouton Enable sur OFF dans l cran principal e S lectionner le variateur en mode couple partir de la fen tre principale e S lectionner le menu Param tres Boucle de courant Le menu suivant s affiche Boucle de courant x Waleur 7 Int gral L Ti o o E b 0 000
73. ation Drive MD X10 Alimentation r seau alimentation moteur Connecteur d brochable 8 points au pas de 7 62 mm om Type Description LC o o o o 2 ee me enano r seau 2sov pour mo 230 oov pour mD 400 Phase L3 r seau 230V pour MD 230 400V pour MD 400 sore po Terre moteur e u ou Phase U moteur Phase V moteur a w oe Phase W moteur Pour un r seau 230 Vac monophas raccorder la phase sur L1 et le neutre sur L2 MOTEUR SERAD Brochage 1 Phase U 4 Phase V 3 Phase W hi a j 2 Terre G 3 C Frein D Frein Tresse repli e sur la bague de reprise de blindage Attention au c blage du connecteur X10 Une mauvaise connexion peut endommager gravement le variateur X10 comporte galement des tensions dangereuses Le c ble blind moteur doit arriver directement sur les bornes du variateur Relier la tresse de blindage sur la vis pr vue cet effet voir 2 2 Vue de face La longueur maximum des c bles r solveur et moteur est de 20m au del de cette longueur veuillez prendre contacte avec notre support technique R634 25 SERAD S A S Documentation Drive MD 2 7 C bles Nous vous proposons tous les c bles avec connecteurs mont s Ceux ci sont disponibles en diff rentes qualit s standard compatible cha ne porte c ble etc nous consulter C ble COM de communication RS 232 X C ble blind 4 fils Tresse de blindage re
74. bles cod es sur 2 mots Les param tres du variateur ainsi que les variables de type entier long et r el sont cod s sur 2 mots 32bits Comme l indique la norme Modbus un double mot est de la forme suivant Mot n 1 Poids faible Le param tre Inversion de l ordre des mots accessible partir de la liste des param tres dans le groupe Liaison extension permet d inverser le codage du double mot sur les variables de type entier long et r el E Variateur Mode Position Mod le MO 230 1 Mode ID Adresse 0 Courant nominal 0 00 Courant mas A 0 00 Boucle de courant Boucle de vitesse Boucle de position Entr es sorties analogiques Entr es 7 sorties num riques S curit s Moteur R solveur Codeur 7 mulation Motion control Liaison A5 232 de base 7 Liaison extension Protocole CANopen Inversion de l ordre des mots Mon rl Witesse C Nopen Bits s 10 bitz 3 Vitesse Modbus Bands 00 Parit Sang Timeout ms O G n rateur Scope L inversion n a aucun effet sur les param tres du variateur qui sont toujours cod s suivant la norme poids fort poids faible R634 179 SERAD S A S Documentation Drive MD Liaison Type liaision Param tre Inversion Codage Irversion Codage system Inversion WR et WL param tres R5232 de base EE Xx Act E Comegeurxr 26 A o Mon activ M on Connecteur A1 R5232 de base Mon activ ul Connecteur 1
75. cept s Description Remarques Exemple Voir aussi lt Expressionl gt gt lt Expression2 gt Bit Octet Entier Entier long r el Cet op rateur teste si lt Expression1 gt est sup rieure ou gale lt Expression2 gt lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre de m me type IF VLI gt VL2 171 NI AA T R A 9 10 12 D calage droite gt gt Syntaxe Types accept s Description R634 lt Expressionl gt gt gt lt Expression2 gt Octet ou Entier Cet op rateur d place lt Expression2 gt bits de lt Expressionl1 gt de gauche droite 137 SERAD S A S Documentation Drive MD Remarques Exemple Voir aussi Attention 9 10 13 ACC Syntaxe 1 Syntaxe 2 Unit Types accept s Description Remarques Exemple Voir aussi lt Expression2 gt repr sente le nombre de bits d placer Le d calage n est pas circulaire VLI 48 VL2 VL1 gt gt 3 R sultat VL2 12 ei Laisser un espace avant et apr s le d calage Acc l ration ACC lt Expression gt lt Variable gt ACC Expression Variable unit utilisateur par s Ex mm s degr s tr s lt Expression gt r el lt Variable gt r el Cette instruction lit ou modifie l acc l ration courante lt Expression gt doit tre une expression r elle valide L acc l ration courante peut tre lue et modifi e tout m
76. coup e l instruction MOVE S sera gale a 1 m me si l esclave est arr t EN L instruction GEARBOX initialise de fa on interne la valeur de GEARBOXRATIO a 4096 Exemple Si Num rateur 1 et D nominateur 2 pour 1 tour codeur ma tre le moteur esclave tourne de 0 5 tour Le Num rateur doit tre inf rieur ou gal 8 et de type entier Le d nominateur doit tre de type entier et doit respecter d nominateur R solution du codeur ma tre lt 32768 Exemple Codeur ma tre 4000 incr ments gt D nominateur doit tre inf rieur Un gearbox avec des valeurs lt Num rateur gt ou lt D nominateur gt diff rentes de 1 affecte la mise l chelle de la position du codeur ma tre prendre en compte si l on traite cette position ou une bo te contact sur l axe ma tre STARTGEARBOX Cette instruction permet de lancer un arbre lectrique suivant une acc l ration et un rapport d fini pr c demment par GEARBOX Le rapport entre le ma tre et l esclave est ratio x lt Num rateur gt lt D nominateur gt x 4096 avec lt Num rateur gt et lt D nominateur gt d finis dans l instruction GEARBOX Syntaxe STARTGEARBOX lt Acc l ration gt lt Acc l ration gt de 0 65535 La phase d acc l ration sera est Ratio x 640us Acc l ration Avec Ratio correspondant a la valeur de GEARBOXRATIO GEARBOXRATIO Cette instruction permet de modifier le rappo
77. ction Si votre variateur communique avec le logiciel vous pourrez e Envoyer les param tres PC gt Variateur permet d envoyer un fichier de param tres du PC vers le variateur Ces param tres sont automatiquement sauv s dans le variateur e Recevoir les param tres PC lt Variateur permet de recevoir dans un fichier sur le PC les param tres contenus dans le variateur e Sauvegarder les param tres variateur permet d enregistrer les param tres courants du variateur dans sa m moire Flash pour en assurer la sauvegarde m me apr s coupure Si votre variateur ne communique pas avec le logiciel vous pourrez o Ouvrir un fichier param tres permet d ouvrir un fichier param tre du PC e Enregistrer les param tres dans un fichier permet d enregistrer les param tres en cours dans un fichier param tres e Trajectoires M bea Ic ne Action Permet d envoyer ou de recevoir les 64 profils de trajectoires pr enregistr s R634 49 SERAD S A S Documentation Drive MD e Variables DPL Ic ne Y Action Permet d envoyer ou de recevoir les variables initialisables du variateur Q Seules les variables VRO VR63 et VLO a VL63 sont concern es A chaque mise sous tension du variateur ces 128 variables sont charg es avec leur valeur initiale e T ches DPL Ic ne Action Permet d envoyer ou d effacer les t ches du variateur e Run DPL Ic ne Action Permet
78. ction permet de lire via le bus CANopen les param tres du variateur Exemple WRITEPARAM 9984 6 1 Active le modulo sur l axe 9 10 100 XOR Op rateur ou exclusif Syntaxe lt Expressionl gt XOR lt Expression2 gt Types accept s Expressionl Expression2 Bit Octet Entier Description Cette fonction fait un Ou Exclusif entre les expressions Remarques lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre du m me type de donn e Cette fonction restitue le type de donn e de lt Expressionl gt Exemple VBO VBO XOR VB IF VBO 0 GOTO Error Voir aussi AND OR NOT IF R634 169 SERAD S A S Documentation Drive MD 10 Annexes 10 1 Afficheur STATUS 7 segments 10 1 1 Description des messages R634 e Phase d initialisation du BOOT Tous les segments de l afficheur clignotent plusieurs fois puis s allument dans l ordre suivant e Phases d initialisation du syst me d exploitation Les segments s allument dans l ordre suivant mais pendant des temps diff rents gt A PE EN L initialisation compl te du variateur dure 7s e Apr s les initialisions La sortie variateur pr t s active S1 si le DPL est utilis les t ches automatiques sont lanc es et il ne doit rester qu un point qui clignote S1 le DPL n est pas utilis on fait tourner les segments en m me temps et dans le m me sens que le moteur S1 le DPL est utilis on lais
79. cumentation Drive MD 7 6 Positionnement 7 6 1 Mouvements absolus D part de mouvement STTA Pour lancer un mouvement vers une position absolue et ne pas attendre sa fin pour poursuivre l ex cution de la t che on doit utiliser STTA Cette instruction est tr s utile si la vitesse ou la position atteindre doit changer en cours de mouvement Avec cette fonction l erreur absolue est minimale Cette instruction est non bloquante pour la t che except si le buffer de mouvements est plein Elle utilise les valeurs courantes d acc l ration de d c l ration et de vitesse La syntaxe est STTA Position Par exemple VEL 100 STTA 2000 D part de l axe a la position absolue 2000 WALT POS S gt 200 Attente position 200 OUT 6 1 Activation d une sortie WAIT POS S gt 700 Attente position 700 OUT 6 0 D sactivation de la sortie WAIT MOVE S 0 Attente fin de mouvement Dans cet exemple pendant le mouvement on peut changer des sorties car la t che n est pas bloqu e Si l instruction MERGE est activ e et que l on charge plusieurs STTA les mouvements seront ex cut s les uns apr s les autres sans passer par une vitesse nulle S1 l axe est modulo un lancement une position sera effectu dans le sens positif si la valeur demand e est positive sens n gatif dans le sens contraire Par exemple Axe modulo 360 Axe en position initiale 90 STTA 10 d placement dans le sens d une
80. des taux de transfert lev s Les sp cifications du CAN d finissent 3 couches parmi le mod le OSI la couche physique la couche liaison des donn es et la couche application La couche physique d finit le mode de transmission des donn es en fonction du support de transmission La couche liaisons des donn es repr sente le noyau du protocole CAN puisque cette couche est responsable de la trame envoyer de l arbitrage de la d tection des erreurs etc La derni re couche est la couche application appel e aussi CAL CAN Application Layer Celle c1 est donc une description g n rale du langage pour les r seaux CAN qui offre de nombreux services de communication CANopen est un type de r seau qui est bas sur le syst me du bus s rie et de la couche application CAL CANopen ne propose qu une partie des services de communication offerte par CAL Ce sont les avantages n cessaires dont ont besoin les ordinateurs ayant des performances r duites et des capacit s de stockage faible Le CANopen est par cons quent une couche application standardis e par les sp cifications du CIA CAN In Automation DS 201 DS 207 Le gestionnaire du r seau permet une initialisation simplifi e du r seau Le r seau peut tre tendu avec tous les composants que l utilisateur d sire Le bus CAN est un bus multi ma tre Contrairement aux autre bus de terrain ce sont les messages qui sont identifi s et non les modules connect s L
81. distance de 80 WAIT MOVE S 0 STTA 350 d placement dans le sens d une distance de 340 WAIT MOVE S 0 STTA 20 d placement dans le sens d une distance de 30 WAIT MOVE S 0 e Mouvement MOVA La fonction MOVA envoie l axe une position absolue Elle utilise les valeurs courantes d acc l ration de d c l ration et de vitesse La syntaxe est MOVA Position Cette fonction envoie l axe la position absolue dont la valeur est lt Position gt Le programme attend la fin du mouvement avant de continuer L erreur de positionnement absolue est minimale Par exemple MOVA 100 CALL Percage MOVA 0 L instruction MOVA est bloquante pour la t che tant que le mouvement n est pas termin condition MOVE _S 0 MOVA 100 est quivalent a STTA 100 R634 113 SERAD S A S Documentation Drive MD WAIT MOVE _S 0 Trajectoire TRAJA La fonction Trajectoire est con ue pour simplifier la d finition de mouvements complexes Elle permet de lancer un mouvement vers une position absolue avec une vitesse sp cifique Syntaxe de la fonction TRAJ TRAJA lt Positon gt lt Vitesse gt Par exemple TRAJA 500 2000 Cet exemple est quivalent a VEL 2000 STTA 500 Si l instruction MERGE est activ e et que l on charge plusieurs TRAJA ou TRAJR les mouvements seront ex cut s les uns apres les autres sans passer par une vitesse nulle Par exemple MERGE On TRAJA 500 2000 TRAJA 100
82. diverses 1 2 2 Donn es techniques Alimentation MD 230 M 230V AC 10 monophas e MD 400 T 400V AC 10 triphas e 24 V DC 10 0 5A typique 0 7A maxi si retour codeur 6 25 KHz commande sinusoidale du moteur 310 V pour s rie MD 230 560V pour s rie MD 400 2 2 mA si MD 230 1 mA si MD 400 R sistance de freinage Int gr e MD 230 110 ohms 30W MD 400 180 ohms 30W Possibilit d ajouter une r sistance externe Protections Court circuit entre phases phase la terre surcourant It Surtension sous tension D faut feedback moteur R634 8 SERAD S A S Documentation Drive MD Retour moteur Codeur ma tre auxiliaire Emulation codeur Diagnostic Communication Entr es logiques Sorties logiques Entr es analogiques Sortie analogique R634 R solveur r solution 16 bits Pr cision absolue r solveur 0 7 Codeur incr mental option Incr mental A A B B Z Z Fr quence maxi 800 KHz Incr mental A A B B Z Z 1024 points par tour Afficheur 7 segments RS 232 MODBUS RTU RS 422 point a point RS 485 MODBUS RTU option CANopen option 4 voies en standard 12 voies sur module d extension type PNP 24 Vdc 12mA par voie niveau logique 0 de0a5V niveau logique 1 de 10 30 V 2 voies en standard Sl relais 48 Vdc maxi 48 Vac maxi 3 A maxi S2 statique NPN collecteur ouvert 24 Vdc 100 mA 8 voies sur module d ext
83. e Afficheur 7 segments Permet de recharger les param tres du variateur Permet de charger les variables sauvegard es Red marrage du variateur Permet de sauvegarder les param tres du Permet de sauvegarder les variables VRO VR63 D finit les actions de s curit Renvoie la version de l Operating System Syntaxe lt Expressionl gt lt Expression2 gt Types accept s Octet Entier Entier long et r el Description Cet op rateur additionne deux expressions et retourne une valeur du m me type que ces op randes Remarques lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre des expressions valides lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre de m me type Exemple VL1 10 R634 133 SERAD S A S Documentation Drive MD VL2 5 VL3 VL1 VL2 R sultat VL3 15 Voir aussi ma et UE 9 10 2 Soustraction Syntaxe lt Expression1 gt lt Expression2 gt Types accept s Octet Entier Entier long ou r el Description Cet op rateur soustrait l lt Expression2 gt de l lt Expression1 gt et retourne une valeur du m me type que ces op randes Remarques lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre des expressions num riques valides lt Expression1 gt et lt Expression2 gt doivent tre de m me type Exemple VL1 10 VL2 5 VL3 VL1 VL2 R sultat VL3 5 Voir aussi da Eo 9 10 3 Multiplication Syntaxe lt Expressionl gt lt Expressi
84. e com ten tre sl D placement de la zone de visualisation Zoom auto e Zoom fen tr Cliquer sur le bouton zoom fen tr le bouton devient actif puis tracer un rectangle dans le zone de visualisation des courbes en restant appuyer sur le bouton gauche de la souris rel cher le bouton gauche pour valider le zoom e Hyper terminal Pa Ic ne S Action Cette commande ouvre l hyper terminal Cet outil d aide la mise en uvre permet d interroger l tat du variateur de visualiser et de modifier les variables les param tres les entr es et les sorties R634 56 SERAD S A S Documentation Etats des t che et num ro des lignes en cours d ex cution zone de dialogue avec l hyper terminal R634 Drive MD hi Terminal Iof x Hyper terminal Yisualsations T ch Etat T ame nus Ame azter 0 b Vitesse th orique 0 AD 123 000 il 4A1 0 000 WRAZ 1 2000 000 ES a Visualisation en temps r el des variables parametres et tate du variateur YR0 123 Ok YR4 1 2000 Ok YR2 12000 Ok WR 2 1 2000 amp L cran principal de la fen tre Terminal permet la lecture et l criture de toutes les variables et param tres en temps r el dans le variateur Pour acc der ces diff rentes informations le terminal est muni de fonctions Y lt Nom de variable ou param tre gt lt Valeur gt affectation d une valeur une variabl
85. e R glage de l offset r solveur 1 Alimenter galement la puissance sur le variateur 2 Aller dans options puis accessibilit et valider param tres avanc s 3 Aller dans outils de r glage et cliquer sur auto tuning r solveur Le variateur asservit le moteur et mesure automatiquement l offset r solveur cette tape ne dure que quelques secondes e Fermer la fen tre de param trage e Sauvegarder les param tres Nota Le nombre de paire de p les du r solveur est fig 1 4 4 R glage du mode de d verrouillage variateur Pour d verrouiller le variateur on doit s lectionner l entr e de verrouillage Celle c1 d cide quelles conditions sont requises e S lectionner le menu Parametres Entr es sorties TOR R634 71 SERAD S A S Documentation Drive MD il Entr es Sorhes TOR Fanchons nverston Filtrage Entr e 1 alidation LI Entr e Z Fin de course z Entr e 3 Fin de course E A Entr e 4 Home 7 E w Fitrage z me Fonchons lierion Sortie 1 Yariateur pr t Sortie 2 Frein A E S lectionner Aucune dans le champ Entr e El A la fin des r glages des boucles de r gulation penser remodifier la fonction de l entr e El selon vos besoins Le bouton Enable de l cran principal permet alors de d verrouiller ou non le variateur Sauvegarder les param tres 4 5 R glage des modes de fonctionnement 4 5 1 Les modes de fonctionnement Le v
86. e fractionnelle de lt Expression gt 147 SERAD S A S Documentation Drive MD Remarques Exemple Voir aussi Cette fonction restitue une valeur r elle VR2 3 0214 VRI FRAC VR2 R sultat VR2 0 0214 INT 9 10 39 GEARBOX Arbre lectrique Syntaxe Description Types accept s Remarques Exemples Voir aussi GEARBOX lt Num rateur gt lt D nominateur gt Cette instruction permet de r aliser un arbre lectrique entre un codeur ma tre et le moteur axe esclave lt Num rateur gt Entier ou valeur de 0 a 8 lt D nominateur gt Entier ou valeur de 0 a 65535 lt Num rateur gt lt D nominateur gt d finit le rapport entre le codeur et l axe esclave Cette instruction est non bloquante pour la t che except si le buffer de mouvements est plein Tant que la liaison entre le ma tre et l esclave ne sera pas coup e l instruction MOVE S sera gale 1 m me si l esclave est arr t GEARBOX 1 2 Rapport nominal ratio 0 5 GEARBOXRATIO STARTGEARBOX STOPGEARBOX 9 10 40 GEARBOXRATIO Modifie le rapport de r duction d un arbre lectrique Syntaxe Description GEARBOXRATIO lt Ratio gt Cette instruction permet de modifier le rapport de r duction d une liaison arbre lectrique en cours de mouvement Types Accept s lt Ratio gt Entier ou valeur de 0 65535 le rapport de l arbre est d fini par lt Ratio gt Remarques E
87. e liaison en Modbus RTU esclave R634 47 SERAD S A S Documentation Drive MD Le format 8 bits de donn es 1 bit de stop pas de parit est fig l Liaizon s rie extension X4 Connecteur 4 Frotocole Modbus A5485 T Wilezze EE 00 Baudz Donn ez 5 Bits Parit Sans pan Stops 1 Bits Tim out Protocole permet de choisir le support de la liaison Le num ro de NodelD adresse du variateur correspond la roue codeuse en face avant du variateur Q NodelD Position roue codeuse 1 Exemple position roue codeuse sur 5 NodelD vaut 6 Vitesse permet de d finir la vitesse de communication du port TimeOut temps maximum de non r ponse 3 4 3 Communication R634 DPL MD Seres software Dire sdp IAN Yanaiea Perameties Commanicabon Outils de r glages Motion Conta Lengage GPL Opltons Ads gt 0 Sd TD Enlene DEN Har ige Param tres Traectores Variables DPL T ches DPL Run tBches GPL Stop 3chez OPL Red mnamrer le anabel 48 SERAD S A S Documentation Drive MD e Fn ligne LI Ic ne Action Permet d tablir la liaison avec le variateur Tous les param tres affich s sur l cran du PC correspondent aux valeurs stock es dans le variateur e Hors ligne qi Ic ne Action Permet de travailler sans tre reli au variateur e Param tres gt Ic ne i A
88. e ou un param tre Pour faciliter l dition des variables ou param tres un diteur des propri t s de la configuration du variateur est mis disposition Cette fen tre regroupe les diff rents param tres et les diff rentes variables En double cliquant sur une variable ou un des param tres de cette fen tre le nom associ appara t alors dans l cran du terminal F Lsmarre l hyperterminal m rr te l hyperterminal Ouvre la fen tic d ajout de variables Supprine la varisbls SE e 99 La fen tre observations permet la visualisation de param tres ou de variables en continue Le nombre de variables ou param tres visualiser est limit 16 Deux commandes permettent d ajouter ou de supprimer une variable 57 SERAD S A S Documentation Drive MD 3 4 5 Motion control Menu disponible seulement en mode position DPL MD Senes software Configuration Home Trajectomez e Configuration a Action Permet de rentrer l unit de travail mm degr ainsi que les vitesses acc l ration et d c l ration par d faut Ic ne e Les unit s L Configuration Mis xj Motion control Mer Inde m MLE Piohl de uter Exemple 1 Axe infini Moteur en bout de vis bille au pas de 5mm Unit s mm Rin 1 Rout 1 Distance par tour 5 000 Modulo non activ Exemple 2 Axe infini Moteur avec r ducteur de 10 En sortie de r d
89. emetacie ria a a a MEN deu a N 160 9 10 75 SAVEPARAM Permet de sauvegarder les param tres du variateur 160 9 10 76 SAVEVARIABLE Permet de sauvegarder les variables 160 9 10 77 SECURITY D finit les actions de s curit a aaa 161 9 10 78 SETUPCOUNTER Configure un Compteur lt a 161 IIe PE SSTOP A EL INE iii 162 9 10 80 STARTCAMBOX Lance une bo te CAMES Re 162 9 10 81 STARTGEARBOX Lance l arbre lectrique 162 TOB 91 ALUS EI AUREA ad basas 163 TOR LO ATREA OKO dls 163 9 10 84 STOPCAMBOX Arr te une bo te A CAMES 163 9 10 85 STOPGEARBOX Arr te l arbre lectrique 164 9 10 86 STTA Lance un mouvement absolu sis 164 9 10 87 STTI Lance un mouvement infini ooooonnnnnninuaaanacnncnnncnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnncnnnnos 164 9 10 88 STTR Lance un mouvement relatif 165 9 10 89 SUB END SUB SOUS PrOgraMME ooooooocooononaancnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nono nanannnnnnnnss 165 Y 10 90SUSPEND SUSDERA UNE TACNA ad 165 GEES TIME Base detemps CENTAVO tr eme O AA ne 166 9 10 92 TIMER Comparaison une variable TIME 166 0 10 95 TRAJA Trajectotre absolue io 167 9 10 94 TRAJR Trajectoire relatiVe oooonnnnnnnnniocccccccanonnnnnnnoncnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnannnnnnnnnss 167 I T A E AARIA E A A EE E A A E E E A E E E A en 167 PT OIGE VEL A EE T E O T E A E AE O EE 168 9 10 97 VERSION Version de
90. ension type statique PNP 24 Vdc 100 mA maxi par voie protection contre les court circuits et surchauffe 2 voies Tension d entr e 10 V Tension d entr e maxi 12 V Imp dance d entr e 20 Kohm R solution 10 bits l voie Tension de sortie 10 V Courant de sortie maxi 5 mA R solution 8 bits 9 SERAD S A S Documentation Drive MD Architecture Processeur DSP 40 MHz M moire FLASH pour stockage des programmes et param tres M moire RAM pour stockage des donn es Noyau temps r el multit ches Boucles de r gulation Boucle de courant 160 us Boucle de vitesse 320 us Boucle de position 640us Modes de fonctionnement Mode couple Mode vitesse Mode positionnement Fonctions MOTION Temp rature de service 0 40 C Temp rature de stockage 10 70 C Indice de protection IP 20 R634 10 SERAD S A S Documentation Drive MD Sch ma synoptique 2 imitation Torque l reference Velocity interface Q o 3 Q 5 o Torque selection OXIIINSOSOSOSNS ANY XIII AN XIII R RRIIKQKKKK NIK Incremental Resolver interface o 2 N O a4 8 X machine position velocity computation selection Encoder interface encoder PWM signals SSS NNN SS NSSS currents measure Temperatures measure SS ARRRLLLIRLLLLILL LLL LNR RN NRN NRR DS Regulation position velocity torque
91. es l ments du r seau sont autoris s a envoyer leurs messages chaque fois que le bus est libre Les conflits sur le bus sont r solus par un niveau de priorit donn aux messages Le bus CAN met des messages qui sont divis s en 2032 niveaux de priorit s Tous les l ments du r seau ont les m mes droits et donc cette communication n est seulement possible que sans bus ma tre Chaque l ment d cide lui m me lorsqu il veut envoyer des donn es Il est cependant possible de faire envoyer des donn es par un autre l ment Cette demande est effectu e par la trame distante Les sp cifications du CANopen DS 201 DS 207 d finissent les caract ristiques techniques et fonctionnelles que n cessite un appareil individuel pour tre associ sur le r seau Le bus CANopen fait une distinction entre les appareils serveurs et les appareils clients R634 174 SERAD S A S Documentation Drive MD e La communication CANopen Le profil de la communication du CANopen permet de sp cifier les informations pour l change de donn es en temps r el et des param tres Le CANopen utilise des services optimis s suivant les diff rentes sortes de donn es amp PDO Process Data Object gt Echange de donn es en temps r el Identifiant haute priorit gt Transmission synchrone ou asynchrone gt Maximum de 8 octets un message gt Format pr d fini Y SDO Service Data Object 5 Accede au dictionnaire des obj
92. ets d un appareil gt Identifiant basse priorit gt Transmission asynchrone gt Donn es distribu es dans plusieurs t l grammes gt Donn es adress es par un index Les caract ristiques diffus es par le CAN sont re ues et valu es par tous les appareils connect s Chaque service d un appareil CAN est param tr par un COBID Communication OBject Identifier Le COBID est un identifiant qui caract rise le message C est ce param tre qui permet d indiquer un appareil si le message doit tre trait Pour chaque service PDO ou SDO 1l est n cessaire de sp cifier un COBID a l mission envoi d un message et un COBID la r ception r cup ration de message Pour le premier SDO serveur le COBID est fixe est ne peut pas tre modifi a distance De plus 1l est calcul partir du NODE ID Le NODE ID est le param tre qui caract rise l appareil et qu permet d acc der de fa on unique l appareil PDO Process Data Object C est un change de donn e arbitr entre deux modules Les PDO peuvent transf rer alternativement des synchronisations ou des v nements contr l s pour r aliser la demande d envoi des messages Avec le mode d v nements contr l s la charge du bus peut tre r duite au minimum Un appareil peut donc r aliser une communication haute performance avec un faible taux de transfert L change de donn es avec le PDO utilise les avantages du CAN gt L
93. ge un temporisation de 3s WAIT TIMER VL122 0 Attente temporisation coul e 166 SERAD S A S Documentation Drive MD 9 10 93 TRAJA Trajectoire absolue Syntaxe Types accept s Description Remarques Exemple Voir aussi TRAJA lt Position gt lt Vitesse gt lt Position gt du type r el lt Vitesse gt du type r el Cette instruction effectue une trajectoire complexe L ex cution de cette t che provoque le basculement vers la t che suivante L axe utilise l acc l ration et la d c l ration courante MERGE On Passage en petite vitesse TRAJA 1000 00 VRO a la position 1000 TRAJA 1500 00 VRI sans arr t de l axe MERGE Off STTA MERGE TRAJR 9 10 94 TRAJR Trajectoire relative Syntaxe Types accept s Description Remarques Exemple Voir aussi 9 10 95 VEL Syntaxe Unit R634 TRAJR lt Position gt lt Vitesse gt lt Position gt du type r el lt Vitesse gt du type r el Cette instruction effectue une trajectoire complexe L ex cution de cette t che provoque le basculement vers la t che suivante L axe utilise l acc l ration et la d c l ration courante MERGE On Passage en petite vitesse TRAJR 200 00 VRO TRAJR 1000 00 VRO la position 1200 TRAJR 1500 00 VRI sans arr t de l axe MERGE Off STTR MERGE TRAJA Vitesse VEL lt Expression gt Expression unit utili
94. he en cours d ex cution Y Status indique l tat de la t che Exemple T che 1 T che 2 Prog Prog Run 2 IfVR1 0 Halt 2 Wait Status 2 0 oo End Prog End Prog Attention L arr t ou la suspension de la t che n affecte pas les mouvements lanc s par celle c1 Exemple T che 1 T che 2 Prog Prog If VF 0 Goto CYCLE PROD Mova 1000 Halt 2 Out 6 1 Stop Mova 2000 CYCLE PROD ea End Prog End Prog 6 3 3 Structure d une t che basic Chaque t che est constitu e d un programme principal d fini par les mots cl PROG et END PROG et par des sous programmes sous forme de structure SUB END SUB Par exemple R634 96 SERAD S A S Documentation Drive MD Tache Tache SUB SousProgi SUB SousProgs PROG LA 5 PROG F END SUB e END SUB CALL SousProgi CALL SousProg3 a CALL SousProg2 CALL SousProg gt SUB SousProgd e v Ae SUB SousProg2 z Le END PROG as END PROG END SUB END SUB Programme principal Le programme principal d une t che peut appeler tous les sous programmes de la t che mais ne peut pas appeler les sous programmes d une autre t che Une t che correspond un fichier Dans l exemple pr c dent la t chel peut appeler les sous programmes SousProgl et SousProg2 mais ne peut pas appeler les sous programmes SousProg3 et SousProg4 Un sous programme d une t che peut galement appeler un autre sous programme de la m me t che Une seule structure PROG END PR
95. iables de type entier long sign gt 1KEo VLO VL255 256 variables de type entier non sign 5 512 octets D VIU VI255 256 variables de type octet gt 256 octets VEDA VB255 256 variables de type flag Di 32 octets CG VEQ VE255 SERAD S A S Documentation Drive MD 6 2 Les donn es 6 2 1 Variables Toute variable est globale et peut tre utilis e par plusieurs t ches Elle peut aussi tre trait e comme un tableau notion d indexage On peut attribuer un nom une variable partir de l cran Langage DPL D clarations Variables et l utiliser dans les t ches DPL Ex Position POS S Les variables sont num rot es de 0 255 Tableau r capitulatif des diff rents types Flag Bit Octet Byte Entier Integer Entier long Long Reel Real Il est possible d utiliser des variables index es pour se d placer dans un tableau VL22 VLO 7 est quivalent VL22 VL7 VL23 VL2 9 est quivalent VL23 VL11 VB3 9 VL24 VLS VB3 est quivalent VL24 VL14 Les variables du type r el sont des entiers longs sign s que l on divise par un coefficient du type 1 0 1 0 01 type r el virgule fixe Pour changer ce coefficient aller dans Motion Control gt Configuration gt Unit s gt Pr cision on peut galement le modifier en passant par Option gt Langage DPL gt Compilateur R634 93 SERAD S A S Documentation Drive
96. iateur Ic ne Action R634 52 SERAD S A S Documentation Drive MD En cas de d faut une d validation et revalidation du variateur entr e El ou bouton enable dans l cran principal du logiciel ou par Pinstruction Axis off Axis on du langage DPL efface les d fauts e Auto tuning r solveur Ic ne Action R alise un calage automatique entre le r solveur et le moteur Option disponible seulement si les param tres avanc s sont activ s e Motion Ic ne Action Permet de tester la boucle de positionnement de l axe Il est pr f rable de commencer par v rifier le comportement du moteur variateur en for ant la consigne une valeur comprise entre 10V et 10V L axe doit tre en mode d bray On peut ensuite passer en mode asservi et r gler les param tres d asservissement S1 l on souhaite sauvegarder ces modifications 1l faut faire une sauvegarde des param tres dans le variateur Remise z ro de la position Position courante E zmn 0 297 Raz Erreur de poursuite courante Poursuite Vitesse courante courante Vitesse Pos Ma tre 0 000 5303816 192 Raz Position de maitre Femax_s Position de d part e Infini Start pour un cycle sinon 30 00 ms e y Infini position atteindre P foo Acc fho E Stop y Absolu P1 Position d arriv e _ e p2 000 E pour
97. imitation du courant en pourcentage du courant maximal du moteur e Gain int gral R gulation R634 36 SERAD S A S Documentation Drive MD e Gain proportionnel R gulation Les limites d acc l ration et de courant sont accessibles en mode param tres avanc s voir Menu Options Accessibilit e Boucle de vitesse E rl Ic ne gt Action Permet de configurer la boucle vitesse du variateur E poude de viese El Le Corsique pomo de Limites cre Limik vies Pisportinine i Dy xa re 5 000 l x a Comnande bese e Consigne S lection de la source valeur entr e analogique RS232 e Limite acc l ration Limitation de la pente de vitesse e Limite vitesse Limitation de la vitesse en pourcentage de la vitesse nominal e Gain int gral R gulation e Gain proportionnel R gulation e Filtre Filtrage sur le calcul de la vitesse r elle Les limites d acc l ration et de vitesse ainsi que le filtre sont accessibles en mode param tres avanc s voir Menu Options Accessibilit e Boucle de position Ic ne l R634 37 SERAD S A S Documentation Drive MD Action Permet de configurer la boucle de position du variateur Eoucle de position Vitesse th orique 35 000 Proportonel Y A 30 0004 all knal e Anticipation Le gain d anticipation de vitesse assure une erreur de poursuite proche de z
98. ion param tr e de 0 01 Unit mm On souhaite charger 100 5mm dans la variable VRO Index 13312 Sous index 0 Valeur 10050 WriteParam 13312 0 10050 VRI ReadParam 13312 0 est quivalent a VRI VRO Voir WRITEPARAM READPARAM 10 3 MODbus 10 3 1 D finition R634 Le protocole MODBUS est un protocole ma tre esclave utilis principalement dans le milieu industriel Il permet des quipements de supervision Human Machine Interface Supervisory Control And Data Acquisition de communiquer avec un ou plusieurs quipements industriels Programmable Logic Controllers automates sondes etc Ce protocole fonctionne sous forme de requ te Ces messages transitent sur un support physique qui peut tre une liaison asynchrone RS232 RS422 ou RS485 Pour distinguer un quipement esclave d un autre on attribue un num ro d identification Unit ID a chaque quipement Gr ce a ce num ro et dans le cas d une liaison un plusieurs cas du RS485 seul l quipement esclave concern r pondra a une requ te d un quipement ma tre Le variateur g re le protocole MODBUS RTU Esclave Le format de la liaison est 8 bits de donn es 1b1t de stop et pas de parit La vitesse de transmission peut aller jusqu 57600 bauds Les fonctions de lecture de mots fonction n 3 ou 4 et criture des mots fonction n 16 sont reconnues par le variateur 178 SERAD S A S Documentation Drive MD 10 3 2 Varia
99. l entr e n est test e que lorsque l axe est entre les positions lt Min1 gt et lt Max1 gt lt Int rigur gt permet de d finir si le test s effectue l int rieur ou a l ext rieur des bornes lt Mini gt et lt MaxI gt lt Mini gt doit toujours tre inf rieur a lt Maxr gt e REGI S ou REG2 S Syntaxe lt VFx gt REGI S Description Cette fonction indique si une capture de position a t effectu e Remarques La valeur retourn e n est vraie qu une fois par capture REG1 S est remis automatiquement 0 sur une op ration de lecture Sur une relance d une autre capture et si REG1 S vaut 1 alors REG1 S est mis 0 e REGPOS1 Sou REGPOS2 S Syntaxe lt Expression gt REGPOSI S Types accept s Expression r el Description Cette fonction retourne la derni re position captur e sur l axe par l ex cution de l instruction CAPTUREI e Exemple R634 119 SERAD S A S Documentation Drive MD CAPTUREl 0 4 On 10 20 On Capture position sur front montant de l entr e 4 Lorsque l axe du moteur est entre 10 et 20 WAIT REGI S ON Attente d une capture VR1 REGPOSI S VRI valeur de la position lors de la capture R634 120 SERAD S A S Documentation Drive MD 8 Programmation de l automate 8 1 Entr es Sorties logiques 8 1 1 Lecture des entr es La fonction INP est utilis e pour lire 1 bit INPB un bloc de 8 bits et INPW un bloc de 16 bits Les syntaxes so
100. l est possible d crire seulement les sorties d sir es dans une op ration sans changer les autres Par exemple Pour mettre 1 le quatri me bit d un bloc de 8 bits OUTB 2 16 mise 1 du quatri me bit du bloc n 2 de 8 bits VBO OUTB 2 8 1 4 Attente d un tat Il est possible d attendre un changement d tat sur une entr e gr ce l instruction WAIT La syntaxe est WAIT lt Condition gt La fonction WAIT est utilis e pour attendre une condition de changement durant une ex cution normale L ex cution est stopp e aussi longtemps que la condition est fausse Quand l tat devient vrai l ex cution continue Cette fonction est tr s utile pour attendre la fin des mouvements ou une but e logicielle Exemple WAIT INP 2 ON Attente que l entr e 2 soit 1 STOP Arr t de l axe WAIT INP 5 ON Attente que entr e n 5 soit 8 1 5 Test d un tat Il est possible de tester l tat d une entr e gr ce l instruction IF La syntaxe est IF lt Condition gt GOTO lt Etiquette gt La structure IF est utilis e pour tester une condition un instant donn La validation de la lt Condition gt permet de r aliser un branchement une tiquette Exemple IF INP 5 ON GOTO Suite OK Test de l tat de l entr e n 5 si entr e saut en Suite OK R634 122 SERAD S A S Documentation Drive MD 8 2 Entr es Sorties analogiques 8 2 1 Lecture d une entr
101. li e chaque extr mit au capot des SUBD C ble ENCODER X2 C ble avec blindage g n ral 4 paires torsad es 0 25 mm Tresse de blindage reli e chaque extr mit au capot des SUBD C ble ANALOG X3 C ble blind 2 fils 0 25 mm par entr e analogique Tresse de blindage relier cot variateur sur la vis pr vue cet effet voir 2 2 Vue de face et l autre c t au ch ssis de l appareil exemple commande d axes C ble FEEDBACK retour moteur resolver X8 C ble avec blindage g n ral 4 paires torsad es 0 25 mm Raccordement de la tresse de masse au SUBD r solveur comme sur la photo c1 dessous Tresse de masse C ble POWER moteur X10 C ble avec blindage g n ral 4 fils plus deux si frein Section 1 5 mm pour variateur jusqu 8A Au del pr voir du 2 5 mn Tresse de blindage relier c t variateur sur la vis pr vue cet effet voir 2 2 Vue de face EN La longueur maximum des c bles r solveur et moteur est de 20m au del de cette longueur veuillez prendre contacte avec notre support technique R634 26 SERAD S A S Documentation Drive MD 2 8 Sch mas de raccordement Toutes les connexions doivent tre r alis es par des personnes qualifi es Les c bles doivent tre test s avant d tre connect s toute mauvaise connexion peut entra ner de graves dysfonctionnements Mettre hors tension le variateur avant d ins rer ou de retire
102. m tres d tats vitesses courants couples positions Sauvegarde et impression des param tres sur PC Fonctions d auto tuning r solveur Y G n rateur de trajectoires position acc l ration d c l ration vitesse Oscilloscope num rique multi canaux 4 Tableau de bord axe entr es sorties Y Reconnaissance automatique du variateur connect Travail possible en mode non connect v rification et dition de param tres Aide en ligne pour chaque fen tre Langage de programmation DPL Les variateurs de la s rie MD int grent un noyau temps r el multit ches et plus de 1000 variables utilisateurs Le langage motion basic DPL permet l utilisateur de d velopper tester et sauvegarder ses propres programmes applicatifs Les applications peuvent tre toute sorte de combinaison de mode couple mode vitesse et mode positionnement Les entr es sorties sont librement utilis es dans le programme ainsi que les param tres et les variables 12 SERAD S A S Documentation Drive MD 2 Installation 2 1 G n ralit s R634 EN Il est tr s important de respecter les points suivants gt Une mauvaise mise la terre du variateur peut endommager ses composants lectroniques Le variateur doit tre install verticalement pour assurer un refroidissement naturel par convection Il doit tre l abri de lP humidit des projections de liquides quelconques de la
103. ment binaires Un op rateur unaire ne poss de qu un param tre Par exemple NOT lt Expression gt Un op rateur binaire demande deux param tres Par exemple lt Expressionl1 gt lt Expression2 gt e Op rateurs binaires DIY MOD e Op rateurs unaires e Op rateurs logiques R634 99 SERAD S A S Documentation Drive MD NOT Type de l ap rande AD ET logique Type de l op rande de XOR e Op rateurs sur bits Octet Entier Entier long ou r el Type de Pop rande Octet Entier Entier long ou r el Type de Pop rande e Op rateurs de relation Egal Octet Entier Entier long R el ou chaine de caract res A R el ou cha ne de caract res Eit ler Eit Inf rieur Octet Entier Entier long Eit Sup rieur Octet Entier Entier long Eit Inf rieur ou gal Octet Entier Entier long Eit Sup rieur ou gal Octet Entier Entier long Bit o Tests Les instructions conditionnelles sont un moyen pratique d ex cuter ou non un groupe d instructions selon qu une condition est vraie ou fausse IF lt Expression gt GOTO lt Etiquette gt Etiquette R634 100 SERAD S A S Documentation Drive MD lt Expression gt doit tre une valeur de type bit Si lt Expression gt est vraie alors un saut lt Etiquette gt est ex cut Si lt Expression gt est fausse le programme passe directement la ligne suivante Exemple VEL 100 STTA 2
104. ment se fait sur front montant de l entr e logique El 3 Si Validation DPL la demande d asservissement se fait par front montant sur 1 des 2 conditions et niveau logique 1 sur la seconde Erreur Axis ON Axis gt R634 40 SERAD S A S Documentation Drive MD e Entr e 2 S lection Fin de course ou aucune e Entr e 3 S lection Fin de course ou aucune e Entr e 4 S lection Capteur prise d origine Raz d faut sur front descendant ou aucune e D lai de Filtrage Valeur du filtre en ms e Inversion Si inversion non activ e l entr e est g r e en logique positive sinon en logique n gative e Filtrage Permet d activer le filtrage sur l entr e s lectionn e e Sortie 1 Variateur pr t ou aucune e Sortie 2 Frein moteur ou aucune La sortie variateur pr t doit tre ins r e dans la boucle d arr t d urgence Si le frein est s lectionn sur la sortie 2 il est n cessaire d ins rer un relais statique externe la sortie n 2 tant limit e 100 mA L tat logique de la sortie frein correspond l tat enable interne du variateur La d c l ration urgente motion control profil de vitesse est utilis e pour arr ter le mouvement lorsqu on utilise les entr es de Fin de course lorsque le variateur est en mode position l Entr es 7 sorties num riques Entr es 8000000250050 Inversion CAMARA A A AAA A A A Filtrage AA AAA A AA
105. n charger dans le compteur lors de la d tection de l origine par d faut 0 e Trajectoires Action Permet de lancer des trajectoires via les entr es du variateur Voir chapitre sur les trajectoires pr enregistr es 3 4 6 Langage DPL DFL A EI sdp Weristeur Peram tres Communication kis de r gleges Moten Cortral Langage OPL Options ide CREAS oG D cleratont Editer les verisblez E d er une t che Compiler les taches Rechelcher dans les L chez lrformations e Projet Ic ne Action Permet d acc der au menu projet du logiciel JF MI hemes olii aie Wa isleu Param tres Communiesion Oulik de i glegez Motion Corral Lahgsge OFL Options Aide F al PA PR Js Ba ALA IA TA CS le hi y LE n ctar A Oia 0 Edie les vensbles a ca Edie ne late ci n ES comple les taches m Fame F 4 Infomatons R634 61 SERAD S A S Documentation Drive MD 1 Nouveau Ic ne Action 2 Ouvrir Ic ne Action El Cette commande permet l utilisateur de d finir un nouveau projet Cette commande ouvre la bo te de dialogue Ouvrir un Projet Elle permet a l utilisateur de sp cifier le chemin et le nom du projet a charger 3 Enregistrer Ic ne Action ES Cette commande permet la sauvegarde compl te du projet en cours sous le nom sp cifi 4 Enregistrer sous Ic ne
106. n 8 la pin 9 X5 Entr es sorties logiques Connecteur d brochable 8 points au pas de 3 81 mm Sortie 2 programmable type NPN statique 24 Vdc 100mA Ta Sortie 1 programmable fonction DRIVE READY en standard po Type relais contact NO entre les bornes 2 et 3 R634 21 SERAD S A S Documentation Drive MD DGND OV entr es sorties logiques SE Entr e 4 programmable ef g omo Entr e 3 programmable Entr e 2 programmable e om omo Entr e 1 programmable fonction ENABLE en standard La sortie Q2 type collecteur ouvert retour de OV gt la charge doit tre branch e entre Q2 et le X6 Alimentation auxiliaire 24 Vdc Connecteur d brochable 2 points au pas de 5 08 mm X7 R sistance de freinage externe Connecteur d brochable 3 points au pas de 7 62 mm S lection de la r sistance de freinage R sistance interne Mettre un shunt entre les bornes 1 et 2 R sistance externe Enlever le shunt entre les bornes 1 et 2 Raccorder la r sistance externe entre les bornes 2 et 3 La tension sur le connecteur X7 peut atteindre 400V pour un MD 230 et 800V pour un MD 400 R634 22 SERAD S A S Documentation Drive MD X8 Entr e retour position moteur r solveur Connecteur SUBD 9 points femelle Nom Type Description N O EI proe S S fs Le ee Ce for E De or rss MW SHIELD Raccordement de la tresse blind e sur le corps du SUBD
107. n Drive MD lt Variable gt entier compris entre 0 et 65535 lt n de compteur Num ro de compteur 1 ou 2 8 5 Bo te cames 8 5 1 Introduction Les bo tes cames permettent de piloter des sorties logiques suivant des positions angulaires lin aires par des instructions optimis es DPL accepte 2 bo tes cames avec jusqu 4 segments par bo te Par exemple les sorties 3 4 et 12 peuvent tre affect es la bo te et les autres sorties peuvent tre utilis es ailleurs Les sorties d une bo te sont remises jour toutes les 1 3ms Les fonctions disponibles sont CAMBOX CAMBOXSEG STARTCAMBOX et STOPCAMBOX Lors de la d claration d un segment la valeur de d but peut tre sup rieure celle de fin Le z ro programme est pris en compte chaque d finition de segment Avant de d clarer une boite cames vous devez passer l axe en mode esclave avec GEARBOX 1 1 8 5 2 Bo te cames Le variateur g re jusqu deux boites cames de quatre segments chacune La source est soit la position du codeur moteur soit la position du codeur ma tre connecteur X2 Dans le cas o la source est le moteur les valeurs de d but et de fin de segment sont directement li es l unit et a la mise l chelle param tr es dans l cran Motion control Configuration Unit s Dans le cas o la source est le codeur ma tre e assurer que le nombre d incr ments par tour codeur
108. nelle bas e sur l valuation d une expression Le mot cl IF commence une structure de contr le IF Il doit appara tre avant toute autre partie de la structure lt Condition gt doit tre une expression bool enne Si lt Condition gt est vraie alors aller en lt Etiquette gt IF VR1 150 GOTO SUITE Lecture d une entr e TOR INP lt Num roEntr e gt Num ro d entr es de l 16 Cette fonction donne l tat d une entr e logique lt Entr e gt doit repr senter le num ro de l entr e logique Le type de donn e retourn e est Bit VF1 INP 11 INPB INPW OUT OUTB 9 10 48 INPB Lecture d un bloc 8 entr es Syntaxe Types accept s R634 INPB lt Num roBlocEntr es gt Num ro d entr es 1 ou 2 151 SERAD S A S Documentation Drive MD Description Remarques Exemple Voir aussi Cette fonction retourne l tat d un bloc de 8 entr es logiques lt Entr es gt doit repr senter le num ro d un bloc de 8 entr es Le type donn retourn est octet VB1 INPB 2 INP INPW OUT OUTB 9 10 49 INPW Lecture des 16 entr es logiques Syntaxe Description Remarques Exemple Voir aussi 9 10 50 INT Syntaxe Types accept s Description Exemple Voir aussi INPW Cette fonction donne l tat du bloc de 16 entr es logiques Le type de donn es retourn est entier VI2 INPW INP INPB OUT OUTB Partie enti
109. ni en sens pour se d gager du capteur HOME Le variateur lance ensuite un mouvement infini en sens et attend un front montant sur l entr e HOME pour forcer la position la valeur de r f rence et le moteur s arr te cette position Start Stop Position R Af rence G Type 6 Sur capteur et TOP Z en sens sans d gagement Le variateur lance un mouvement infini en sens et attend un front montant sur l entr e HOME puis le passage par le TOP Z moteur La position est alors forc e la valeur de r f rence et le moteur s arr te sur cette position FL fl Jl Jl Jl Torz moteur O Capteur Start Stop Position R f rence R634 110 SERAD S A S Documentation Drive MD H Type 7 Sur capteur et TOP Z en sens avec d gagement Si l entr e HOME est d j 1 alors le variateur lance en premier un mouvement infini en sens pour se d gager du capteur HOME Le variateur lance ensuite un mouvement infini en sens et attend un front montant sur l entr e HOME puis le passage par le TOP Z moteur La position est alors forc e la valeur de r f rence et le moteur s arr te sur cette position y i A A TOP Z moteur A E a Capteur I y AXE Start a Stop Position R f rence D Type 8 Sur capteur et TOP Z en sens sans d gagement R634 Le variateur lance un mouvement infini en sens et attend un front montant
110. nner un nom aux diff rentes E S et de l utiliser dans les t ches DPL e Editer les variables Ic ne Action Permet de visualiser et modifier les variables contenu dans le fichier dpv du projet et de les envoyer dans le variateur par la commande Communication Variables DPL Envoyer les variables aiables Variables L Fr V aiiables entibies sauvegard e Eb Waables enti res non sauvegad s 4 aables long E Va ables long sauve guid s HE Wanabies long ron souvegand e Ft Wanables r gles sauregard e E Wansbles ele non sauveganes R634 64 SERAD S A S Documentation Drive MD e Editer une t che Ic ne Action R634 L diteur de t che se d compose en une zone d dition de texte dans laquelle l utilisateur vient entrer le code basic associ son programme une barre d outils permettant l aide l dition du code k Editeur de tache Prog WI r 0 Attente IE VYI5 lt D Coto ttente It VYIO gt 0 Goto Debut Foto ATTENTE Debut Dsrameltrage du moteur pour le mode trarall BI ALT VES IE Acc VE1 Bec EI vel TEZ vrR1i VIS veR11 YR11 1 YRIO WA4 UEL A S54pprim r i VL22 VLO 14 YLZ23 YL14 0 1 1 Insertion Joj x Les outils de l diteur permettent de simplifier la mise en Rechercher Enregistrer la t che Calcule la valeur mettre dans la fonction Diz pla Calcule la valeur mettre
111. nt INP lt Num roEntr e gt INPB lt Num roBloc gt INPW lt Num roEntr e gt doit repr senter le num ro d une entr e et lt Num roBloc gt le num ro d un bloc de 8 entr es Ce num ro correspond au num ro de l entr e dans le module de configuration Le type de donn es retourn es est Bit pour une entr e Octet pour un bloc de 8 entr es Entier pour un bloc de 16 entr es Par exemple VFl INP 3 lecture d une entr e n 3 VB2 INPB 1 lecture du premier bloc de 8 entr es VB4 INPB 2 lecture du deuxi me bloc de 8 entr es VI3 INPW lecture des 16 entr es 8 1 2 Ecriture des sorties La fonction OUT est utilis e pour crire 1 bit OUTB un bloc de 8 bits Les syntaxes sont OUT lt Num roSortie gt OUTB lt Num roBloc gt lt Num roSortie doit repr senter le num ro d une sortie ou lt Num roBloc gt le num ro d un bloc de 8 sorties Ce num ro correspond au num ro dans le module de configuration Le type de donn es utilis est Bit pour une sortie Octet pour un bloc de 8 sorties Par exemple OUT 5 1 Mise a 1 de la sortie n 5 OUTB 1 48 criture d un bloc de 8 sorties R634 121 SERAD S A S Documentation Drive MD 8 1 3 Lecture des sorties Toutes les sorties peuvent galement tre lues La valeur lue est la derni re valeur crite Cette caract ristique est tr s utile quand plus d un programme utilise le m me bloc de sorties Donc i
112. oc Lagaye DPL Dplts ke COE Or o D gt DEE 0 EE Param tres Modif Oscilloscope pa Ernpa Ll ES Bo rere PStode d chat 00 Leisi D Moda Dane Memi 00 0 T u aU ALA 400 rahon AE 3 Hyper terminal red ue p i po R634 33 SERAD S A S Documentation Drive MD e La barre d ic nes HSE Quitter Sauver Editer une t che Liste des Nouveau Fermer Compiler moteurs Sauvegarder Envoyer Ouvrir D clarations les param tres les t ches du variateur e La barre de commande 1H 0 ID de drive avec lequel Node ID le soft DPL communique BEouton de CAL CON nect ion PlrYVariateur Link A o Etat as erv1 ement Bouton de validation du varlateur Enable Afficheur status varlateur Status Bouton M des taches DEL GPL e La barre d tat Firmware version 1 0 6 0 Etat de la Version de 1 05 Connection du variateur R634 34 SERAD S A S Documentation Drive MD 3 4 Menus et ic nes 3 4 1 Variateur Si DPL MD Seres soflwore Dive sdp Variateur Param tres Communication Outils de r glages Wobon Control Langage OPL Oplions 4 Pie LS DU 2 Pr f rences Le METIME Cuiter e Liste des moteurs LF Ic ne Action Permet de charger les param tres d un moteur de la biblioth que e Pr f rences Ic ne
113. ocumentation Drive MD 35 TRAJECTOIRE EN MODE NORMAL A tetes trente c dot n cos a todos ta een de 85 FALC OnO AMES S ee a tdi 85 EZ Care EEES TONTO Ln E AA ANAA 85 COMIDO LONA UNETE CAE sente teen en ne nine eat 5 9 42 TRATECTORE EN MODE AVANCES a aid 87 FdA OAN CINO SE A E E AOE T 87 VALUES SOES O TGCS es nn TETEE AEE EE A EEEE 90 3 4 3 Composition d une traject ire dd ad 90 6 LANGAGE DE PROGRAMMATION DPL iii tint dll 92 A EEE TEE E EE EE E E TA E A E 92 abla INNO UC OT EEr E ATE a id dia 92 Gal sAN CCION UU PIAN MEMOINO ainan ea E SS 92 02e EES DONNEES iaa 93 C eT aD E oa A AEA AAA ET 93 6 2 23 C0nvers ons de Pe de donnees ici 94 6 2 3 NOORS NUN TI GUES eiii N EA N 94 OLES VOUS SR ds A 95 OL PRRCIDES AU MU ACE i rE a dde late 95 0232 GESTOS ACUSA idea datent 95 03 MPUCIUREA UNE Tache DASS AAA AAA NAS 96 7 PROGRAMMATION DU CONTROLE DE MOUVEMENT occcccnccccnonoccononcccnnnccconoscccnnnocccononoccononos 102 Jal INTRODUCTION ES Et er coins ios 102 T2 PARAMETRAGE D UN AE SR died 102 A REDDIT ONE RSS E alerts II ni in 102 E PE EM SA A ee A da NU die 104 A D LOI D AU NN AREA A E N E A A E 105 MODE ASSERNI NONASSERV a SM E 105 al DASS ASC CNMO LE MOSS IL A il ete 105 19 24 ASS ADE CR MOLO ISS A ao 106 TAR PRIED ORIO INE ai nn a E cn out 106 PE OC MORE a A O E TA 106 Td C On owa on dela POM USDA Ne dau 107 PARS L E DES AS caos 107 Tess DECLARATION D UN AXE EN MODE VIRTUEL ridad 112 TEO POSITONNE MEN Too o oca cuesta 113
114. oment ACC 500 VRO 1000 ACC VRO DEC POS et VEL 9 10 14 ADC 1 Entr e analogique 1 Syntaxe Unit Limite Types accept s Description Exemple Voir aussi R634 lt Variable gt ADC 1 Variable Volt Variable 10V lt Variable gt r el Cette fonction retourne la tension de l entr e analogique n 1 VRI ADC 1 DAC ADC 2 138 SERAD S A S Documentation Drive MD 9 10 15 ADC 2 Entr e analogique 2 Syntaxe Unit Limite Types accept s Description Exemple Voir aussi lt Variable gt ADC 2 Variable Volt Variable 10V lt Variable gt r el Cette fonction retourne la tension de l entr e analogique n 2 VR2 ADC 2 DAC ADC 1 9 10 16 ACC Acc l ration en pourcentage Syntaxe Limites Types accept s Description Remarques Exemple Voir aussi ACC lt Expression gt Expression de 1 100 lt Expression gt Octet Cette fonction ajuste l acc l ration courante en pourcentage du param tre d acc l ration La valeur du param tre acc l ration peut tre entr e dans l cran Motion control Configuration Profil de vitesse ACC 10 L acc l ration courante est de 10 VB 50 ACC VB0 DEC 9 10 17 AND Op rateur ET Syntaxe Types accept s Description Remarques Exemple R634 lt Expressionl gt AND lt Expression2 gt Bit Octet
115. on2 gt Types accept s Octet Entier Entier long ou r el Description Cet op rateur multiplie l lt Expression1 gt par l lt Expression2 gt et retourne une valeur du m me type que ces op randes Remarques lt Expression1 gt et lt Expression2 gt doivent tre des expressions num riques valides lt Expression1 gt et lt Expression2 gt doivent tre de m me type Exemple VL1 10 VL2 5 VL3 VL1 VL2 R sultat VL 50 Voir aussi Le ST LE 9 10 4 Division Syntaxe lt Expressionl gt lt Expression2 gt Types accept s Octet Entier Entier long ou r el Description Cet op rateur divise l lt Expression1 gt par l lt Expression2 gt R634 134 SERAD S A S Documentation Drive MD Remarques Exemple Voir aussi lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre des expressions num riques valides lt Expression1 gt et lt Expression2 gt doivent tre de m me type lt Expression2 gt doit tre diff rente de z ro Cet op rateur retourne toujours une valeur r elle VL1 10 VL2 5 VL3 VL1 VL2 R sultat VL3 2 ES t 9 10 5 Inf rieur lt Syntaxe Types accept s Description Remarques Exemple Voir aussi lt Expressionl gt lt lt Expression2 gt Bit Octet Entier Entier long ou r el Cet op rateur teste si lt Expressionl1 gt est inf rieure lt Expression2 gt lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent
116. onncnnnnnnnnnnnnnns 152 9 10 52 LOADVARIABLE Permet de transf rer les variables sauvegard es ooooooonnnncccccnncncnnnnnnnnnnnnos 132 9 10 53 LOADTIMER Charge une temporisation dans une variable 153 CODE ODA MOE VIA ld en a ae 153 9 10 55 MERGE d finit l enchalnement tire denemoeemetiedennenntseetteletemoneretet es 153 PTOS GEM OIS M OUTO ar EEE TE E de ee et 154 TO MONA Movement ANS e N E 154 9 10 386 MOVE S Etat du mouvement A E REEE E E E a 154 9 10 39 MOV R Mouvement relatif usro enn E E E ta ld dol 192 O TON EK TTASK ieh a E O en Gt a re 155 Y 0 61 NOT Op rateur compl ments as 139 IOG R ORs Operateur o e e to 0 ke au es o al die ne 156 9 10 63 ORDER Num ro d ordre du mouvement 156 9 10 64 ORDER S Num ro d ordre courant E nn nn nn nn nn nn nn nn nnnnnnnnnnos 156 910 03 QUT BECRUURE UNES ORTO A E A eee a ts 137 9 1 0 606 QUTB Ecriture d un bloc de SOME A a 137 90 07 POS POSITION ACndE it A A nt 157 DIGS POS S FOSON FEEL O it Meet tn nn tn nr fon 158 9 10 69 PROG END PROG D but d un programme RL 158 9 10 70 READPARAM Lecture d un param tre 158 OO REGI Sou REG S Par de la CAP Ai 159 9 10 72 REGPOSI Sou REGPOS2 S Position COplUr oooooocnccnonoooononananonnnnnnnnnnnnnnnnnn nono nnnnanannnnnnnnns 159 9 10 73 RESTART Red marrage du syst me oooooooooccnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnos 159 CIO FT RUN L nc
117. ontant et de d sasservir laxe sur tat O l entr e 1 doit tre d clar e en fonction VALIDATION dans Param tres 1 E S Logiques Sur extension I O e DeE5aElO 6 entr es pour le codage du num ro de trajectoire avec ES tant le bit de poids faible et E10 le bit de poids fort e Ell entr e START sur front montant d clenchant le mouvement e El2 entr e STOP niveau logique 1 en fonctionnement Si passage niveau logique 0 tout mouvement en cours s arr te e S3 sortie image de la prise d origine HOME S 1 si la POM est non faite sinon O e S4 sortie image de la trajectoire EN COURS 0 si aucune trajectoire est en cours et 1 si l axe en mouvement trajectoire en cours ou en attente d acquittement e S5 sortie image erreur de trajectoire ERREUR 0 si erreur de trajectoire et 1 si pas de d faut e S6 sortie image de l tat de l asservissement AXIS S Attention ES correspond la 1 entr e du module d extension I O 5 4 3 Composition d une trajectoire Chaque trajectoire est cod e sur un r el et un entier long Ex La trajectoire TRJO est cod e sur VRO et VLO La trajectoire TRJ19 est cod e sur VRI9 et VLI9 e La variable r elle contient la position de la trajectoire e L entier long est divis en 4 octets suivants 1 octet le mode poids fort gt 0 absolu gt 1 relatif gt 2 infini gt 3 1infini R634 90 SERAD S A S Documentation Drive
118. ontrol Configuration Pour ex cuter une prise d origine partir des trajectoires l Zo o D clarer une trajectoire en mode HOME Param trer la prise d origine dans Motion Control Home Param trer l entr e E4 en fonction Home dans Param tres E S Logiques si vous utilisez un capteur de prise d origine Sauver les trajectoires avec Communication Trajectoires Sauver les trajectoires R634 83 SERAD S A S Documentation Drive MD e Simulation des trajectoires Dans l cran D finition des trajectoires vous pouvez simuler les trajectoires saisies Num ro de trajectoire Lance le nouvement irr te le mouvenent 1 V rifier que le variateur est asservi et qu un des modes trajectoire soit actif 2 Cliquer sur le num ro de la trajectoire ex cuter 3 Appuyer sur START pour lancer la trajectoire 4 Appuyer sur STOP si l on souhaite arr ter le mouvement avant la fin EN L entr e STOP E12 doit tre niveau logique 1 pour autoriser une trajectoire e Les fichiers TRJ e Il est possible d enregistrer les trajectoires contenues dans le variateur vers un fichier tr avec Communication Trajectoires Recevoir les trajectoires e De la m me mani re il est possible de transf rer les trajectoires contenues dans un fichier tr vers le variateur avec Communication Trajectoires Envoyer les trajectoires R634 84 SERAD S A S Documentation Dri
119. ou entier Cette fonction effectue un ET binaire entre deux expressions et retourne une valeur du type de l op rande lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre du m me type VB3 1001111b 139 SERAD S A S Documentation Drive MD Voir aussi VB4 1111110b VB2 VB3 AND VB4 VB2 1001110b OR NOT XOR et IF 9 10 18 AXIS Contr le la boucle d asservissement Syntaxe Description Remarques Exemple Attention Voir aussi AXIS ON OFF Cette instruction est utilis e pour ouvrir et fermer la boucle d asservissement Lorsque l axe est en boucle ferm e AXIS ON toutes les instructions de mouvement sont transmises l axe par l interm diaire du buffer de mouvement et sont ex cut es Si l axe passe en boucle ouverte AXIS OFF le buffer de mouvement est vid les instructions MOVE Set FE S retournent la valeur 0 AXIS ON passage en boucle ferm e MOVA 1000 d placement la position 1000 OUT 3 1 Sortie n 3 1 MOVA 2000 OUT 3 0 Voir les modes de d verrouillage du variateur dans le chapitre Logiciel DPL Menus et ic nes Param tres 1 E S digitales AXIS _S SECURITY 9 10 19 AXIS S Lit l tat de la boucle d asservissement Syntaxe Description Remarques Exemple Voir aussi R634 AXIS S Cette fonction est utilis e pour lire l tat de la boucle d asservissement et retourne une r ponse 1 ou Q Cette fonc
120. param tre de d c l ration La valeur du param tre de d c l ration peut tre entr e dans l cran Motion control Profil de vitesse DEC 10 D c l ration courante 10 VBO 50 DEC VBO ACC et VEL 145 SERAD S A S Documentation Drive MD 9 10 33 DELAY Attente passive Syntaxe DELAY lt Dur e gt Unit Dur e millisecondes Types accept s Dur e Entier Description Cette fonction r alise une attente suivant la dur e sp cifi e Elle bloque la t che et provoque le basculement vers la t che suivante Exemple DELAY 500 D lai de 0 5 s O VI12 500 DELAY VI12 9 10 34 DISPLAY Afficheur 7 segments Syntaxe DISPLAY lt Expression gt Types accept s Expression Octet Description Cette Instruction fixe l tat de l afficheur status 7 segments Remarque Chaque bit de lt Expression gt repr sente un segment Le dernier bit n tant pas utilis Exemple Display 109 Equivalent a Display 01101101b ou 5 bi b L7 b2 pS b3 ba 9 10 35 EXIT SUB Sortie d un sous programme Syntaxe EXIT SUB Description Cette instruction permet de sortir d un sous programme Voir aussi SUB 9 10 36 FEMAX S Limite d erreur de poursuite Syntaxe FEMAX S R634 146 SERAD S A S Documentation Drive MD Description Remarques Example Voir aussi Ce flag est mis 1 lorsque l erreur de poursuite courante d passe le seuil du param tre
121. pour sans filtrage 1 pour avec filtrage Voir aussi COUNTER R634 161 SERAD S A S Documentation Drive MD Attention Si le filtre n est pas activ la fr quence maxi est de 781Hz soit 1 24 ms sinon 1l d pend du param tre Filtrage dans Param tres Entr es Sorties Digitales 9 10 79 SSTOP Arr t d un axe Syntaxe SSTOP Description Cette fonction stoppe l axe avec la d c l ration courante La fonction n est pas bloquante pour la t che Remarques Si laxe est li avec la fonction GEARBOX alors l axe s arr te L instruction SSTOP vide le buffer de mouvement et stoppe l axe en utilisant la d c l ration courante Cette instruction n est pas bloquante et n attend pas que MOVE S soit gal 0 Exemple SSTOP Voir aussi STTA STTR STTI GEARBOX CAMBOX 9 10 80 STARTCAMBOX Lance une bo te cames Syntaxe STARTCAMBOX lt Num bo te Description Cette instruction lance une bo te cames pr c demment d finie Remarques S1 la bo te cames n est pas d finie la fonction n a pas d effet lt Num bo te gt est le num ro utilis dans la fonction CAMBOX Exemple GEARBOX 1 1 Passe l axe en mode esclave STARTCAMBOX 1 Voir aussi CAMBOX 9 10 81 STARTGEARBOX Lance Parbre lectrique Syntaxe STARTGEARBOX lt Acc l ration gt Description Cette instruction permet de lancer un arbre lectrique suivant une acc l ration et un rapport d fini pr
122. proportionnel de 200 1000 gain int gral de 1 a 20 Exemple de courbes avec gain proportionnel et int gral optimis s R634 77 SERAD S A S Documentation Drive MD d Empty Oscilloscope ss Oda O ME TERET 180 000 en 1 Cr 400 000 Che Lor la ies a Fang EE 5 El hi 0 000 50000 Cha m 100 000 150 000 0000 500 000 1000 00 Tignes blaja Miss Ri sobubor Diada Conine d 2 Fiort marks j ii i ME 1000 _ ms e Sauver les param tres avec Parametres Sauvegarder les param tres 4 5 4 R glage de la boucle de position Le r glage de la boucle de position se fait en demandant des d placements partir de la fen tre G n rateur e Verrouiller le variateur bouton Enable sur OFF dans l cran principal e S lectionner le variateur en mode Position partir de la fen tre principale e S lectionner le menu Param tres Boucle de position Boucle de position x vitesse once gt 0 000 Proportionel Y r Consigne x x i esa e Paion R634 78 SERAD S A S Documentation Drive MD Pour commencer le r glage de la boucle de position prendre les r glages c1 dessus e Dans Motion control Configuration modifier les unit s et le profil de vitesse pour correspondre votre besoin Exemple pour un moteur avec une vitesse nominal de 3000 tr min Le pourcentage de vitesse et d acc l ration que l on rentre dans la fen tre du g n rateur fai
123. r Dans ce mode ne pas brancher la puissance sur le connecteur X10 9 10 55 MERGE d finit I enchainement Syntaxe Description Exemple R634 MERGE ON OFF Cette instruction est utilis e pour activer ou d sactiver l encha nement des mouvements cons cutifs MERGE ON TRAJA 1000 500 Mouvements encha n s sans TRAJA 1500 200 passage par une vitesse nulle MERGE OFF TRAJA 1800 700 passage par une vitesse nulle la position 1500 153 SERAD S A S Documentation Drive MD 9 10 56 MOD Modulo Syntaxe Types accept s Description Exemple lt Expressionl gt MOD lt Expression2 gt Expressionl Expression2 Octet Entier Entier long Cet op rateur restitue le reste d une division enti re VI10 5 VI10 VI10 MOD 2 R sultat VI10 1 9 10 57 MOVA Mouvement absolu Syntaxe Unit Types accept s Description Remarques Exemple Voir aussi MOVA lt Distance gt Distance unit utilisateur Ex mm degr Distance r el ou valeur de type r el D place l axe une position absolue L ex cution de l instruction provoque le basculement vers la t che suivante La t che attend la fin du mouvement condition MOVE S 0 avant d ex cuter la prochaine instruction L axe utilise les valeurs courantes de vitesse d acc l ration et de d c l ration VRO 12000 MOVA VRO ou MOVA 12000 MOVR STTA STTR STTI et MOVE S 9 10 58 M
124. r dans le champ Erreur de poursuite maxi de la fen tre Param tre s curit s position la valeur ad quate cette valeur est dans l unit s lectionn e C Fen tre de position R634 Lorsque l on envoie un axe une position la variateur consid re que le mouvement est termin quand le profil th orique de la trajectoire est ex cut et que la position r elle est comprise entre la fen tre de position Par exemple sur une machine de per age o l on recherche une pr cision de 0 1mm on r glera la fen tre cette valeur Rentrez dans le champ Fen tre de position de la fen tre Param tre s curit s position la valeur de pr cision recherch e cette valeur est dans l unit s lectionn e 103 SERAD S A S Documentation Drive MD 7 2 2 Unit utilisateur En fonction de l application de la m canique axe lin aire rotatif 1l est d int ressant de pouvoir affecter chaque axe une unit utilisateur repr sentative mm point point codeur 4 degr s radian pouce tour unit quelconque En fait l unit est utilis e uniquement sur les crans du DPL afin d y apporter un confort d utilisation et de compr hension Par exemple si le choix de l unit est mm dans l cran de Configuration Unit s du DPL la vitesse sera exprim e en mm s les acc l rations et d c l rations en mm s Cliquer sur Motion Control Configuration 1 Unit s
125. r de poursuite nulle R634 80 SERAD S A S Documentation Drive MD O Valeurs usuelles gain proportionnel de 1000 a 3000 gain anticipation de 60 a 65 Exemple de courbes avec gain proportionnel et anticipation optimis s il Empty Oscilloscope ch 1008 CIO IX aw Che QE mn D a re a Cha 0 009 do Yo DE iE 0 000 50 000 100000 160000 2000 000 2500000 2000000 3500 00C Tigger Mode Hr eau Fecouion Cire lombis do Mika Sans 0 0 i HE me EZ m Nota Il est galement int ressant de visualiser sur le canal n 2 de l oscilloscope la vitesse th orique afin de conna tre la valeur de l erreur de poursuite pendant les phases d acc l ration et de d c l ration Dans ce cas r gler le canal n 1 avec un facteur de 1000 et le canal n 2 avec un facteur de 0 001 e Sauver les param tres avec Param tres Sauvegarder les param tres R634 8l SERAD S A S Documentation Drive MD 5 Les trajectoires 5 1 Introduction Le mode trajectoire permet un automate ou un bo tier de commande externe de lancer des mouvements jusqu 64 pr enregistr s dans une table partir des entr es logiques du module d extension ORIVE HD E5 E10 A Ell et El2 ad etse ES HOTEUR Pour chaque profil de trajectoire on peut d finir une vitesse une acc l ration et une d c l ration Tous ces param tres sont stock s dans les 64 premi res variables de type r el e
126. r des connecteurs S assurer que la borne de terre du connecteur de l alimentation du variateur est bien connect e borne 1 du connecteur X10 Connecter la terre du moteur au point de terre du variateur borne 5 du connecteur X10 avant toute mise sous tension Pour les c bles blind s raccorder la tresse au ch ssis chaque extr mit via les capots des connecteurs pour les SUBD ou les vis pr vues cet effet connecteurs X3 X10 afin d assurer une quipotentialit optimale Toute bobine frein aliment e par courant continu 24V doit tre obligatoirement pourvue d une diode de roue libre ex 1N4007 afin d emp cher des surtensions plus de 80V qui risqueraient de d t riorer l ensemble de l lectronique Tension d entr e Courant d entr e maxl Protection Section c ble Disjoncteur courbe C MD2307 230 Y monophas 354 Amen TE 02302 230 monophass 74 Am TA MD2305 230VYmonophas mA MAME Attention le courant d appel pour chaque variateur est de 25A R634 27 SERAD S A S Documentation Drive MD 2 9 Variateur autonome OWADEZ ISVHAONOW 38 1013N 27 eseyd 17 WOEZOW aues Ne UE ES OWADEZ ISWH dll ETZTHI Loezaweanas Aj f SERAD S A S B rd SO Del A MOST HO 3700 357 Hdl41 T12 71110 D0rFQ Les W A ii A F PAN FT NAN3ATOS 785 alas an3LOM a amp A A Pa anan A HE v i DTF r 5 E Ds T J L ee Y Pa F A EE
127. rgement d une temporisation de 3s R634 124 SERAD S A S Documentation Drive MD BOUCLE IF TIMER VL129 lt gt 0 GOTO BOUCLE Attente de la fin de la tempo Remarque Pendant l ex cution de ces lignes la variable VL129 de type entier long est utilis e par le syst me 8 4 Compteurs Attention Une m me entr e ne peut utiliser la fois la fonction de comptage et de capture de position Lorsque le compteur atteint sa valeur maxi 1l repasse 0 au prochain front valeur maxi 65535 8 4 1 Configuration L instruction SETUPCOUNTER permet de configurer le compteur Syntaxe SETUPCOUNTER lt n de compteur gt lt Entr e gt lt Filtre gt lt n de compteur gt 0 ou 1 lt Entr e gt Num ro de l entr e 1 16 lt Filtre gt Validation du filtre O pour sans filtrage 1 pour avec filtrage Si le filtre n est pas activ la fr quence maxi est de 781 Hz soit 1 24 ms sinon il d pend du param tre Filtrage dans Param tres Entr es Sorties Digitales 8 4 2 Ecriture L instruction COUNTER I ou 2 permet d initialiser le compteur une valeur Syntaxe COUNTER lt n de compteur gt lt Val gt lt n de compteur gt Num ro de compteur 1 ou 2 lt Val gt Valeur comprise entre 0 et 65535 8 4 3 Lecture L instruction COUNTER S permet de lire le compteur Syntaxe lt Variable COUNTER S lt n de compteur gt R634 125 SERAD S A S Documentatio
128. rt de r duction d une liaison arbre lectrique L instruction STARTGEARBOX ayant d j t ex cut e Syntaxe GEARBOXRATIO lt Ratio gt R634 117 SERAD S A S Documentation Drive MD lt Ratio gt de 0 a 32767 le rapport de l arbre est d fini par lt Ratio gt x lt Num rateur gt lt D nominateur gt x 4096 lt Num rateur gt et lt D nominateur gt sont les param tres de l instruction GEARBOX En fait pour R solution codeur ma tre lt D nominateur gt incr ments le moteur va bouger de Ratio lt Num rateur gt incr ments sachant que l on a 4096 incr ments par tour moteur L instruction est non bloquante et permet de changer de ratio sans arr ter l arbre lectrique Un GEARBOXRATION n affecte pas la mise l chelle de la position du codeur ma tre EN L ex cution de l instruction GEARBOX initialise de fa on interne le lt Ratio gt de GEARBOXRATIO 4096 e STOPGEARBOX Cette instruction permet d arr ter un arbre lectrique suivant une d c l ration Syntaxe STOPGEARBOX lt D c l ration gt lt D c l ration gt de 0 65535 La phase de d c l ration sera de Ratio x 640us D c l ration Avec Ratio correspondant a la valeur de GEARBOXRATIO EN Apr s l instruction STOPGEARBOX il faut recopier la position r elle dans la position th orique car cette derni re nas plus volu cause du l arbre lectrique e Exemple
129. s sa position est recalcul e par rapport au Top Z moteur et la valeur de r f rence On obtient une position se situant entre Y tour ou r f rence Y tour moteur C Type 2 Sur capteur en sens sans d gagement Le variateur lance un mouvement infini en sens et attend un front montant sur l entr e HOME La position est alors forc e la valeur de r f rence et le moteur s arr te sur cette position Capteur Axe Position R f rence D Type 3 Sur capteur en sens avec d gagement Si l entr e HOME est d j 1 alors le variateur lance en premier un mouvement infini en sens pour se d gager du capteur HOME Le variateur lance ensuite un mouvement infini en sens et attend un front montant sur l entr e HOME pour forcer la position la valeur de r f rence et le moteur s arr te cette position R634 108 SERAD S A S Documentation Drive MD A ES Capteur Axe Position R f rence E Type 4 Sur capteur en sens sans d gagement Le variateur lance un mouvement infini en sens et attend un front montant sur l entr e HOME La position est alors forc e la valeur de r f rence et le moteur s arr te sur cette position Position R f rence R634 109 SERAD S A S Documentation Drive MD F Type 5 Sur capteur en sens avec d gagement Si l entr e HOME est d j a 1 alors le variateur lance en premier un mouvement infi
130. sateur par seconde Ex mm s tr s degr s 167 SERAD S A S Documentation Drive MD Types accept s Expression r el Description Cette valeur sp cifie la vitesse courante en unit par seconde Remarques lt Expression gt doit tre une expression r elle valide Cette valeur de vitesse peut tre modifi e tout moment Exemple VEL 2000 Voir aussi ACC DEC POS 9 10 96 VEL Syntaxe VEL lt Expression gt Limite Expression de 0 a 100 ou lt VB n XX gt Types accept s Expression octet Description Cette fonction ajuste la vitesse courante en pourcentage du param tre de vitesse de l cran Motion control Configuration Profil de vitesse Exemple VBO 50 VEL VBO Voir aussi ACC DEC 9 10 97 VERSION Version de operating system Firmware Syntaxe lt VI n XX gt VERSION Description Cette fonction retourne la version de l Operating System 9 10 98 WAIT Attente d une condition Syntaxe WAIT lt Condition gt Description Cette instruction permet au syst me d attendre que la condition soit vraie Exemple WAIT INP 11 On Attente passive 9 10 99 WRITEPARAM Ecriture d un param tre Syntaxe READPARAM lt Index gt lt Sub Index gt lt Variable gt Types accept s lt Variable gt du type entier long lt Index gt de 0 a 65535 R634 168 SERAD S A S Documentation Drive MD lt Sub Index gt de 0 a 255 Description Cette fon
131. se uniquement le point Les segments sont modifi s par l ex cution de l instruction Display dans le programme DPL e Pendant l utilisation du variateur Sur apparition d une erreur Les num ros des erreurs d tect es sont affich s par ordre croissant puis rebouclage sur la premi re erreur Ex Pour une erreur de temp rature moteurE7 et une erreur de codeur E8 on aura 170 SERAD S A S Documentation Drive MD Sur disparition d un d faut Disparition du num ro d erreur et retour un affichage normal comme apr s l initialisation Clignotement du point S1 liaison syst me en cours signal RTS mont Allutn Eteint S1 pas de liaison syst me en cours Allum Eteint 10 1 2 Messages d erreur R634 e Liste des erreurs LII l II Sur tension DCBus une surtension a t d tect e sur le bus continu interne Ce d faut peut tre d une surtension sur le r seau ou la r sistance de ballast qui n est pas suffisante T1 1 IL II l Sous tension DCBus une tension minimale a t d tect e sur le bus continu interne Ce d faut est g r uniquement lorsque le variateur est activ Enable ON 171 SERAD S A S Documentation Drive MD R634 E l _ Ft moteur Pt moteur d tect II HI E __ Sur courant un courant sup rieur au courant maximal a t d tecte I E IlI l Court circuit un court circuit entre phases ou l
132. si REGI_S ou REG2 S REGPOSI S ou REGPOS2 S 9 10 25 CLEAR Met z ro la position de l axe Syntaxe CLEAR Description Cette instruction met z ro la position de l axe Exemple CLEAR VRI POS S R sultat VR1 0 0 9 10 26 CLEARMASTER met a z ro la position du codeur ma tre Syntaxe CLEARMASTER Description Cette instruction met z ro la position du codeur ma tre Exemple CLEARMASTER 9 10 27 CONTINUE Continue l ex cution d une t che Syntaxe CONTINUE lt n t che gt Description Cette instruction est utilis e pour continuer l ex cution d une t che supendue Remarques lt n t che gt doit tre le num ro d une t che suspendue Cette fonction n a pas d effet sur une t che stopp e ou en cours d ex cution Exemple t che 1 Wait Inp 9 RUN 2 R634 143 SERAD S A S Documentation Drive MD Voir aussi Begin Wait Inp 9 SUSPEND 2 Wait Inp 8 CONTINUE 2 Goto Begin RUN HALT SUSPEND 9 10 28 COUNTER Initialise le compteur une valeur Syntaxe Types accept s Description Exemple Voir aussi COUNTER 1 ou 2 lt Val gt lt Val gt valeur comprise entre 0 et 65535 L instruction COUNTER 1 ou 2 permet d crire une valeur dans les compteurs 1 ou 2 COUNTER 2 VL1 1000 SETUPCOUNTER 9 10 29 COUNTER S Renvoie la valeur d un compteur Syntaxe Description Type accept s Exemple lt Variable gt COU
133. squ 4 t ches en parall le Le multit che bascule de la t che courante vers la t che suivante si Le temps pass dans la t che d passe le temps de vieillissement Ce temps est param trable partir du menu Options Langage DPL Compilateur Il est n cessaire de recompiler les t ches apr s une modification rencontre d une instruction bloquante gt Wait Delay gt Mova Movr Stop Home rencontre de l instruction NEXTTASK En r gle g n rale une t che courte permettra de traiter des v nements plus rapides qu une t che longue 6 3 2 Gestion des t ches Chaque t che poss de un mode de d marrage qui a t param tr lors de sa cr ation Y D marrage automatique chaque d marrage du variateur la t che est lanc e automatiquement gt D marrage manuel la t che n est pas lanc e automatiquement Un projet doit au moins contenir une t che avec d marrage automatique Il est conseill d avoir une seule t che dans laquelle on crit toute la partie initialisation de l application et ensuite on lance les autres t ches On dispose de 5 instructions pour g rer les t ches amp Run lancement d une t che qui est l arr t Suspend suspension pause d une t che en cours d ex cution R634 95 SERAD S A S Documentation Drive MD Continue reprise de l ex cution d une t che suspendue l o elle c tait arr t e Halt arr t d une t c
134. sur l entr e HOME puis le passage par le TOP Z moteur La position est alors forc e la valeur de r f rence et le moteur s arr te sur cette position moteur Capteur Axe Ele Position R f rence 111 SERAD S A S Documentation Drive MD J Type 9 Sur capteur et TOP Z en sens avec d gagement Si l entr e HOME est d j a 1 alors le variateur lance en premier un mouvement infini en sens pour se d gager du capteur HOME Le variateur lance ensuite un mouvement infini en sens et attend un front montant sur l entr e HOME puis le passage par le TOP Z moteur La position est alors forc e la valeur de r f rence et le moteur s arr te sur cette position DL Ni N N Y N ropz moteur Capteur Axe LE Start Stop Start Position R f rence 7 5 D claration d un axe en mode virtuel A partir d une t che DPL il est possible de faire passer un axe en mode virtuel gr ce l instruction LOOP On Dans ce mode le variateur simulera le retour r solveur de fa on interne et ainsi tous les mouvements seront ex cut s virtuellement Ce mode est int ressant lors de la phase d veloppement du programme on peut tester la globalit de l application sans avoir les variateurs et moteurs connect s Dans ce mode ne pas brancher la puissance sur le connecteur X10 L instruction LOOP OFF permet de d sactiver le mode virtuel R634 112 SERAD S A S Do
135. t Sub Index gt valeur de 0 255 Cette fonction permet de lire via le bus CANopen les param tres du variateur VLO READPARAM 8448 1 Renvoie le num ro du d faut du variateur 9 10 71 REG1_ S ou REG2 S Etat de la capture Syntaxe Description Remarques Exemple Voir aussi lt VFx gt REGI S Cette fonction indique s1 une capture de position a t effectu e La valeur retourn e n est vraie qu une fois par capture REG1 S est remis automatiquement O sur une op ration de lecture et lorsqu 1l vaut 1 Sur une relance d une autre capture et si REG1 S vaut 1 alors REG1_ S est mis 0 CAPTUREI 0 4 1 10 20 1 Capture de la position du codeur moteur Sur front montant de l entr e 4 Lorsque l axe est entre 10 et 20 WAIT REGI S 1 Attente d une capture VR1 REGPOSI S VRI valeur de la position lors de la capture CAPTURE1 ou CAPTURE2 REGPOS1_S ou REGPOS2 S 9 10 72 REGPOS1 Sou REGPOS S Position captur e Syntaxe Description Exemple Voir aussi lt VR XX gt REGPOS1 S Cette fonction retourne la derni re position captur e sur l axe par l ex cution de l instruction CAPTURE CAPTUREI 0 4 On 10 20 On Capture de la position du codeur moteur Sur front montant de l entr e 4 Lorsque l axe est entre 10 et 20 WAIT REG 1_S 0ON Attente d une capture VR1 REGPOSI S VRI valeur de la position lors de la capture CAPTUREI ou CAPTUR
136. t entier long EN Si vous utilisez le DPL en m me temps que les trajectoires la modification des variables VRO VR63 ou VLO VL63 par les t ches DPL modifiera aussi les trajectoires correspondantes 5 2 Mise en oeuvre e D finition des trajectoires Pour avoir acc s aux trajectoires il faut que le variateur soit en mode position e Cliquer sur Trajectoires dans le menu Motion Control e Si le variateur est connect au PC ce dernier va chercher les trajectoires contenues dans le variateur et les affiches sinon 1l vous demande d ouvrir un fichier de trajectoires ou d en cr er un R634 82 SERAD S A S Documentation Drive MD A Trajectodres Dif tion des majci s FA AAA PRA Masse 5 Acc l caion 2 D cel rasic E 100 100 100 ad 100 100 1100 50 Absol 100 100 100 100 a ola 100 100 100 220 pdas 230 Asok 100 100 100 280 Alano 100 100 100 10 Aralar 100 i El i Aelsii 100 50 En Ab oh beso i los ob i lso ha Abo 1 i 1 O i 1 i ll e S lectionner le mode d utilisation des trajectoires d sactiv normal ou avanc e Pour chaque trajectoire vous devez entrer l Ze une position un mode absolu relation infini infini ou home une vitesse en une acc l ration en une d c l ration en EN Toutes les valeurs saisies d pendent des unit s et profil de vitesse entr s dans Motion C
137. t est d fini par le caract re ou Syntaxe STTI Signe Exemple WAIT INP 4 On STTI WAIT INP 4 Off STOP 7 6 4 Arr t d un mouvement Pour arr ter un mouvement 1l faut utiliser les instructions STOP ou SSTOP Elles arr tent l axe via leur d c l ration programm e et elles vident le buffer de mouvement L instruction STOP est bloquante pour la t che tant que le mouvement n est pas termin condition MOVE S 0 alors que SSTOP n est pas bloquante Syntaxe STOP Exemple d placement jusqu un capteur SLT SE WAIT INP 4 On STOP L instruction AXIS OFF arr te aussi le mouvement mais sans aucun contr le car l asservissement est inhib R634 116 SERAD S A S Documentation Drive MD 7 7 Synchronisation 7 7 1 Arbre lectrique GEARBOX Cette instruction permet de r aliser un arbre lectrique entre un codeur et le moteur axe esclave Syntaxe GEARBOX lt Num rateur gt lt D nominateur gt lt Num rateur gt lt D nominateur gt d finit le rapport entre un tour du moteur esclave et un tour du codeur En fait pour R solution codeur ma tre lt D nominateur gt incr ments le moteur va bouger de 4096 lt Num rateur gt incr ments sachant que l on 4096 incr ments par tour moteur Cette instruction est non bloquante pour la t che except si le buffer de mouvements est plein Tant que la liaison entre le ma tre et l esclave ne sera pas
138. t peuvent tre augment es tout instant par adjonction de nouveaux appareils participants R634 176 SERAD S A S Documentation Drive MD 10 2 2 Dictionnaire Le variateur g re uniquement le mode SDO pour acc der en lecture criture aux param tres et aux variables Le dictionnaire contient les diff rents param tres et variables du variateur Voir contenu du fichier DPL DATA Modbus et CANopen xis A ouvrir de pr f rence sous Excel Parameter list of MO series OS Version 1 0 3 0 Adress Modbus Adr Name Cecription size Read Index Read sublndex Write Index Write Sublndex 600 400601 _RESTART DRIVE 24673 o 8192 T 601 400602 PARAM MODE Mode 1 24673 o 24672 T 602 400603 _PARAM DRIVE MODEL Mod le 25872 1 25872 603 400604 _PARAM DRIVE NODE Mode ID 25872 5i 25872 5 G04 400605 _PARAM_DRIWE_ NOM Courant nominal 2 25872 99 25872 99 606 400607 _PARAM DRIVE MAX Courant max 2 25872 100 25872 100 G08 400609 PARAM NOM Courant nominal 2 24693 Di 24693 T 610 400611 _PARAM MAX Courant max 24691 o 24691 T 611 400612 _PARAM_TORQUE_NOM Couple nominal 2 24694 O 24694 T 613 400614 PARAM_M AX_MOTOR_SW itesse maxi 24704 0 24704 T 614 400615 _PARAM_MOTOR_PAIR_ Nombre de paire 1 24653 0 24653 T 615 400616 PARAM_SENSOR_TYPE Capteur de temp 1 25616 32 25616 32 616 400617 _PARAM RESOLVER P Nombre de paire 1 25616 17 T T 617 400618 PARAM_DEPHASAGE D phasage mo 1 25616 16 25616 16 618
139. t r f rence la vitesse et l acc l ration donn es dans le menu Motion control Configuration Profil de vitesse E Configuration Qi xj Motion control rer Inde Unit s Pichi de veros E Configuration Faite EN Selon les caract ristiques de votre moteur pensez r gler votre erreur de poursuite dans Param tres S curit Position Erreur de poursuite e Dans Outils de r glages G n rateur lancer un mouvement comme ci dessous R634 79 SERAD S A S Documentation Drive MD ll G n rateur G n rateur de position m Acc leration po mz L 1 00 toursrs Wilesss 10 0 a Distarica fkherke b mm ET 3 ME Cycle wa el vient e Aller dans Outils de r glages Oscilloscope pour visualiser ce type de courbe d erreur de poursuite d Fies ES EU Cr TA nia 0210 l 0 200 mi x see 0170 Ghe D150 EN 0150 014 00130 00120 Chi 011 Z D100 0 090 0 080 E Chd poso oon a 030 0 020 010 100000 0000 3000 009 400000 5000 000 00000 000 000 Tig Moda Hirvas A Bh E apo 2 f ms TOO ms J a se Mojo Le e S lectionner Erreur de poursuite dans Boucle de position pour la voie 1 e Nepas s lectionner de fonction trigger e Augmenter le gain proportionnel jusqu atteindre la limite de la stabilit du moteur puis le baisser de 20 e Augmenter le gain anticipation de vitesse pour tendre vers une erreu
140. timiser le r seau CANOpen ou augmenter ses fonctionnalit s 1l peut alors modifier lui m me ces param tres Dans les r seaux CANOpen tous les appareils ont les m mes droits et l change des donn es est directement r gul entre chaque appareil participant Le profil d un appareil d finit les param tres n cessaires pour une communication Le contenu de ce profil est sp cifi par le constructeur Les appareils ayant le m me profil sont directement interchangeables La plupart des param tres sont d crits par le constructeur Le profil poss de aussi des emplacements vides qui correspondent aux futures extensions de fonctionnalit s des constructeurs Dans la plupart des bus ma tre esclave l efficacit du ma tre d termine le comportement de tout le r seau De plus les esclaves ne peuvent pas directement communiquer entre eux Toutes ces caract ristiques augmentent donc le nombre d erreurs de transmission CANOpen limine tous ces d savantages Le comportement temporel peut tre sp cifi individuellement pour chaque t che respective des appareils participants Ainsi le syst me entier de communication n a pas besoin de plus d efficacit si seulement certains appareils participants n cessitent plus de performance De plus une t che automatique peut tre s par e pour chacun des appareils participants Ainsi les performances disponibles du contr leur du r seau peuvent tre utilis es de mani re optimales e
141. tion dans la fen tre oscilloscope e Avant de commencer il est pr f rable de bloquer l arbre du moteur par exemple avec la main dans le cas de petits moteurs 1 Augmenter le gain proportionnel jusqu ce que le courant r el IsQ s approche le plus pr s possible de la consigne ISQREF 2 Sile moteur se met vibrer baisser le gain proportionnel de 20 3 Augmenter le gain int gral jusqu ce que le courant r el suive parfaitement la consigne Q Valeurs usuelles gain proportionnel de 30 500 gain int gral de 1 10 Exemple de courbes avec gain proportionnel et int gral optimis s il WafingPorTmager Oscilloscope e Sauver les r glages avec Param tres Sauvegarder les param tres 4 5 3 R glage de la boucle de vitesse e Verrouiller le variateur bouton Enable sur OFF dans l cran principal e S lectionner le variateur en mode vitesse partir de la fen tre principale e S lectionner le menu Param tres Boucle de vitesse R634 75 SERAD S A S Documentation Drive MD i Boucle de viletce 6 000 Limia vbasea Proportioraa nr 1000 ner Libero 0 0 Pour commencer le r glage de la boucle de vitesse prendre les r glages ci dessus EN La consigne doit tre du type valeur e D verrouiller le variateur bouton Enable sur ON dans l cran principal e Dans Outils de r glages G n rate
142. tion peut tre utilis e tout moment pour voir si l axe est asservi MOVA 100 If AXIS_S 0 GOTO Error ouverte Erreur car l axe est pass en boucle AXIS 140 SERAD S A S Documentation Drive MD 9 10 20 BUFMOV_S Syntaxe Types accept s Description Remarques Exemple lt Variable gt BUFMOV_S lt Variable gt Octet Cette fonction retourne le nombre de mouvements en attente dans le buffer du variateur Le mouvement en cours d ex cution n est pas comptabilis par cette fonction Cette fonction peut tre utilis e apr s avoir lanc des mouvements pour savoir si un mouvement est fini Dans le cas o le buffer de mouvement se trouve plein la t che se bloque jusqu ce qu une place soit lib r e STTR 100 STTR 50 STTR 50 WAIT BUFMOV S lt 2 Attendre la fin du premier mouvement 9 10 21 CALL Appel d un sous programme Syntaxe Description Remarques Exemple Voir aussi CALL lt Nom gt Cette instruction est utilis e pour appeler un sous programme d fini par un bloc SUB lt Nom gt est le nom du bloc du sous programme Un sous programme ne peut pas s appeler L ex cution de cette instruction provoque un basculement de t che CALL Mouvement SUB 9 10 22 CAMBOX Bo te cames Syntaxe Limites Types accept s Description R634 CAMBOX lt Num bo te gt lt Source gt lt Nb Seg gt Num bo te de l 2
143. ucteur tourelle 360 Unit s degr s Rin 10 Rout 1 Distance par tour 360 000 modulo activ avec une valeur de 360 000 R634 58 SERAD S A S Documentation Drive MD Nota le nombre de chiffres apr s la virgule est param trable dans le menu Options Langage DPL e Le profil de vitesse E Confiqguiation Motion control Uni s E Profil de lee g Les vitesses acc l rations d c l rations exprim es en pourcentage dans le g n rateur dans les trajectoires dans les instructions ACC DEC du langage DPL font r f rence ses valeurs La d c l ration urgente est utilis e pour arr ter le mouvement lorsqu on utilise les entr es de Fin de course R634 59 SERAD S A S Documentation Drive MD e La configuration du codeur ma tre A Configuration En Fi Motion control Malta Le codeur ma tre utilise les m mes unit s que celle de l axe moteur Seul le modulo peut tre diff rent e Home Ic ne amp Action Permet de configurer la fonction de prise d origine de l axe D Configuration Motion control Caractenchoques Cancienatiques our Top Z Sur capten zens d gagement en zens Sur capteur avet d gagement en para Sur capteur ran d gagement en sen R634 60 SERAD S A S Documentation Drive MD e S lectionner le type de prise d origine e Saisir la vitesse laquelle sera effectu le cycle d origine e Saisir la positio
144. ur lancer un mouvement comme ci dessous EN L arbre du moteur ne doit pas tre bloqu Un r glage optimal de la boucle de vitesse s effectue avec le moteur charge a Lenterateur JO Generateur de vitesse fiuo me e Cycle wa el wiat R634 76 SERAD S A S Documentation Drive MD e Aller dans Outils de r glages Oscilloscope pour visualiser ce type de courbe de vitesse r Fendy ols Oscilloscope n E Ch ER ets rielle Zi 150 000 1 A TR ut ur IM Che fi lala 50 000 r m 1 r _ j Y Ch3 0 000 y t O 50000 q j Ch4 LA aw 1 M 100 000 i y Rue 150 0001 0 000 500 000 1000 00 Trigger klode Hreau R kor Duits Eneu de pa R ork monia F m 110001 re 1 S lectionner Vitesse r elle dans Boucle de vitesse pour la voie 1 2 S lectionner Consigne de vitesse dans Boucle de vitesse pour la voie 2 3 S lectionner Consigne de vitesse pour le trigger et choisir front montant S1 le signal Consigne de vitesse n a pas la forme d un trap ze modifier alors les valeurs d Amplitude et d Acc l ration dans la fen tre g n rateur e Augmenter le gain proportionnel jusqu ce que la vitesse r elle s approche le plus pr s possible de la consigne S1 le moteur se met vibrer baisser le gain proportionnel de 20 Augmenter le gain int gral jusqu ce que la vitesse r elle suive parfaitement la consigne Om usuelles gain
145. ur sans d gagement en sens Sur capteur avec d gagement en sens Sur capteur et Top Z sans d gagement en sens Sur capteur et Top Z avec d gagement en sens A partir de cet cran on configure le type de POM la vitesse et position de r f rence charger dans le compteur de position Informations e Le type choisi dans cet cran est utilis uniquement sur un mouvement HOME d clar partir du tableau Trajectoires lorsque le variateur travaille en mode trajectoires pr enregistr es e Sion utilise l instruction HOME dans une t che basic le type doit tre indiqu dans l instruction Exemple de POM sur top Z gt HOME 1 e La vitesse de l axe pendant la POM correspond a la vitesse saisie dans cet cran Si pendant la POM l instruction VEL ou VEL est ex cut e la vitesse de l axe est alors modifi e e L instruction Home est bloquante pour la t che DPL Si l on souhaite arr ter une POM en cours d ex cution il faut partir d une autre t che faire un HALT de la t che contenant l instruction HOME puis un STOP de l axe 7 4 3 Les types de POM A Type 0 imm diate Le compteur de position est forc la valeur de r f rence de fa on imm diate Exemple R f rence 100 dans la fen tre de saisie HOME 0 position moteur 100 R634 107 SERAD S A S Documentation Drive MD B Type 1 sur TOPZ Le moteur n effectue aucun d placement mai
146. uvegard es en m moire FLASH 160 SERAD S A S Documentation Drive MD Le variateur passe automatiquement en AXIS OFF Remarque La FLASH a une dur e de vie de 5000 cycles d criture Voir aussi LOADVARIALBE Attention Consulter notre service technique avant l utilisation de cette instruction sous peine de d gradation pr matur e de la m moire FLASH 9 10 77 SECURITY D finit les actions de s curit s Syntaxe SECURITY lt Niveau gt Description Cette instruction est utilis e pour d finir comment le syst me doit r agir si une erreur de poursuite sur l axe est d tect e lt Niveau gt d termine le niveau de s curit Les valeurs par d faut la mise sous tension sont SECURITY 2 afficheur AXIS S Ceres Remarques Si l instruction SECURITY est utilis e le niveau de s curit peut tre diminu suivant l criture du programme Il est conseill de ne pas utiliser cette instruction Exemple SECURITY 0 L axe reste asservi en cas d erreur de poursuite Nota Le flag Femax S est remis 0 lorsque l on repasse en mode asservi Axis On 9 10 78 SETUPCOUNTER Configure un compteur Syntaxe SETUPCOUNTER lt 1 ou 2 gt lt Num Entr es lt Filtre gt Types accept s lt Filtre gt bit Description Cette instruction permet de configurer les compteurs 1 ou 2 Remarques lt Num Entr e gt Num ro de l entr e de 1 16 lt Filtre gt Validation du filtre O
147. ve MD 5 3 Trajectoire en mode normal 5 3 1 Chronogrammes ES El El Start Ela Stop 54 Msuvement LWlsuvement Trajectoire n 76 Trajectoire n 4 cret myt 5 3 2 Carte d extension I O e DeE5aElO0 6 entr es pour le codage du num ro de trajectoire avec ES tant le bit de poids faible et E10 le bit de poids fort e Ell entr e START sur front montant d clenchant le mouvement e _E12 entr e STOP niveau logique 1 en fonctionnement Si passage a niveau logique 0 tout mouvement en cours s arr te e S3 sortie image de la prise d origine HOME S 0 si home non fait et 1 si fait e S4 sortie image du mouvement MOVE S 0 si axe l arr t et 1 si axe en mouvement Attention ES correspond la 1 entr e du module d extension I O 5 3 3 Composition d une trajectoire Chaque trajectoire est cod e sur un r el et un entier long Ex La trajectoire TRJO est cod e sur VRO et VLO La trajectoire TRJ19 est cod e sur VRI9 et VL19 e La variable r elle contient la position de la trajectoire R634 85 SERAD S A S Documentation Drive MD e L entier long est divis en 4 octets suivants 1 octet gt gt gt gt gt pi me 3 i me gi me R634 SO N e le mode poids fort absolu relatif infini infini 4 home octet la vitesse en octet l acc l ration en octet la d c l
148. xemple Voir aussi x lt Num rateur gt lt D nominateur gt x 4096 lt Num rateur gt et lt D nominateur gt sont les param tres de l instruction GEARBOX L instruction est non bloquante et permet de changer de ratio sans arr ter l arbre lectrique GEARBOXRATIO 2048 GEARBOX STARTGEARBOX STOPGEARBOX 9 10 41 GOTO Saut une tiquette Syntaxe Description Remarques R634 GOTO lt Label gt R alise un branchement a une tiquette Une tiquette est un nom suivi du caract re L ex cution de cette instruction provoque le basculement vers la t che suivante 148 SERAD S A S Documentation Drive MD Exemple Voir aussi GOTO Begin Begin IF 9 10 42 HALT Arr ter une t che Syntaxe Description Remarques Exemple Attention Voir aussi HALT lt n t che gt Cette instruction est utilis e pour stopper une t che en cours d ex cution ou suspendue Cette fonction n a pas d effet sur une t che d j arr t e Elle n affecte pas les mouvements en cours n1 les buffers de mouvements Begin Wait Inp 8 On RUN 2 Wait Inp 8 Off HALT 2 Goto Begin Apr s la demande d arr t d un tache il est conseill d attendre que celle c1 soit termin e avec la commande Wait Status n de t che RUN SUSPEND CONTINUE 9 10 43 HOME Prise d origine Syntaxe Description R634 HOME lt Type gt Reference
149. ypes accept s Entier Description Remarques Exemple R634 Cette fonction retourne le num ro du mouvement en cours d ex cution Cette fonction peut tre utilis e pour conna tre l tat du mouvement ORDER 0 STTA 50 STTA 100 STTA 50 156 SERAD S A S Documentation Drive MD Voir aussi IF ORDER S 2 Le second mouvement est commenc ORDER 9 10 65 OUT Ecriture d une sortie Syntaxe OUT lt NumSortie gt lt Expression gt Types accept s Expression Bit Description Remarques Exemple Voir aussi Cette fonction envoie un tat logique une sortie TOR lt Sortie gt doit repr senter le num ro d une sortie de 1 10 OUT 10 ON INP INPB INPW OUTB 9 10 66 OUTB Ecriture d un bloc de 8 sorties Syntaxe OUTB lt Num roBlocSorties gt lt Expression gt Types accept s lt Expression gt de type octet Description Exemple Voir aussi lt Num roBlocSorties gt 1 ou 2 Cette fonction envoie des tats logiques un bloc de 8 sorties TOR OUTB 1 15 INP INPB INPW OUT 9 10 67 POS Position a atteindre Syntaxe 1 Syntaxe 2 POS lt Expression gt POS Types accept s Expression r el Description Remarques Exemple R634 Cette fonction retourne ou fixe la position atteindre dans l unit choisie Cette fonction est utilis e pour changer la position finale en cours de
150. yst me de puissance avec des composants lectroniques Ne jamais ouvrir appareil Des hautes tensions pouvant tre dangereuses sont appliqu es l int rieur du variateur et des connecteurs Pour cela d brancher le variateur et attendre au moins 5 minutes pour que les condensateurs se d chargent avant de d brancher un connecteur Ne jamais d brancher ou brancher de connecteurs sous tension L appareil peut comporter des surfaces tr s chaudes Les variateurs MD230 ne doivent pas tre aliment s en r gime neutre IT au risque de d t rioration de appareil Ne pas manipuler l appareil de fa on inappropri e sous peine de d t rioration de certains composants lectroniques par d charges lectrostatiques Nous nous r servons le droit de modifier sans pr avis tout ou partie des caract ristiques de nos appareils 7 SERAD S A S Documentation Drive MD 1 2 Description du variateur MD 1 2 1 G n ralit s Les variateurs intelligents brushless s rie MD sont tout sp cialement adapt s aux dynamiques lev es Ils int grent l alimentation la r sistance de freinage et le filtre r seau Ils peuvent tre utilis s en mode couple en mode vitesse en mode positionnement Les bus de communications MODBUS et CANopen assurent des configurations en r seau Gr ce leur langage Basic multit ches leurs fonctions de MOTION et automate int gr es ils r pondent aux applications les plus

Manuel d`utilisation du logiciel DPL

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