Notice Lampe torche rechargeable par dynamo.
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1. pour vous assurer que les faces lat rales se mettent correctement en place comme indiqu sur la figure ci dessous Pour cela il faut v rifier que toutes les entretoises en plastique ont leurs faces bien parall les celles des faces lat rales Lorsque tout cela est correct proc dez au collage des faces lat rales au moyen de colle Cyanoacrylate Attention La colle doit tre appliqu e entre les faces lat rales et les entretoises mais en aucun cas sur les panneaux sup rieur et inf rieur afin de permettre un ventuel d montage ult rieur Vous pouvez alors coller les d corations adh sives fournies Attention bien les positionner du premier coup car elles sont tr s difficiles d coller une fois mises en place 12 Assemblage m canique final Le montage final consiste mettre en place les jambes sur le corps et les rendre solidaires de ce dernier au moyen des disques de sortie des servos comme indiqu sur la figure ci dessous Il n est pas n cessaire de d monter le panneau sup rieur du robot pour cela Commencez par mettre en place l axe inf rieur de chaque jambe dans le trou correspondant du panneau inf rieur puis glissez l axe du servo dans le trou du panneau sup rieur en jouant sur l lasticit de ce dernier Mettez le servo de mouvement horizontal en position centrale au moyen d un contr leur de servos et vissez le disque de sortie du servo de fa on ce que la jambe soit bien perpendic2. Important Laissez du mou aux fils de liaison avec les servos lorsque vous les mettez en place Ces fils sont fins et pourraient casser la longue s ils taient trop tendus et devaient accomplir leurs mouvements avec des rayons de courbure tr s faibles Comme ce kit est disponible en de multiples versions Outre Atlantique avec ou sans lectronique la pr sente version ne comporte aucun accessoire de montage ni interrupteurs pour les diff rents modules lectroniques Ces accessoires sont en effet disponibles sans difficult dans le catalogue Selectronic SSC 2 Channel 0 Forward Center 127 ___ Reverse SSC 2 Channel 1 Up SSC 2 Channel 2 Forward Center 127 Reverse SSC 2 Channel 3 Up GERS SSC 2 Channel 4 Forward Center 127 Reverse SSC 2 Channel 5 Up O CS LS ae DE ps ee DR a ON SSC 1 Channel 0 Forward Center 127 SSC 1 Channel 1 SSC 1 Channel 2 Forward Center 127 Reverse BA NEE EN SSC 1 Channel 3 mmmmmm Up SSC 1 Channel 4 Contr leurs Forward de servos Center 127 Mini SSC Reverse J _ SSC 1 Channel 5 Up 16 Informations relatives au programme Hexagression IRPD uoFiouxuA7 Aq 6661 FUBT1AdOI ww lynxmotion com MECLLTUYE Next Step PBASIC 2 Robot RETASIQ IETASS UOTIOUXURT JUI Pile 9 volts pour alimentation de Pl lectronique seule
3. l S A V 0 328 550 323 Fax 0 328 550 329 www selectronic fr 21 01 00 SC 20
4. Hexapod II PE R f rence 3568 Introduction F licitations pour votre achat du kit Hexapod II Lynxmotion Que vous soyez un d butant en robotique ou un utilisateur exp riment vous avez certainement remarqu l int r t que pouvait apporter ce kit lors de la r alisation d un projet robotique plus complexe Ce kit et le r sultat d un nombre consid rable d heures de travail afin que vous soyez en position d un produit de la plus haute qualit possible Cependant nous ne sommes pas parfaits et si quelque chose dans la documentation ne vous semblez pas clair nous vous invitons nous en faire part C est cette communication constante avec nos clients qui est l origine des nombreuses am liorations apport es nos divers produits ce jour Si vous r aliser une application int ressante ou une exp rimentation particuli re avec ce kit n h sitez pas nous faire parvenir les images au format JPG ainsi qu un texte d crivant votre projet Celui ci sera peut tre ainsi pr sent dans la section des projets de robots de notre site Internet o nous indiquerons bien s r que vous en tes l auteur Nous esp rons que ce kit vous procurera de nombreuses heures de distraction et qu il vous permettra de r aliser des exp riences enrichissantes Liste du mat riel fourni e Manuel d utilisation en langue anglaise et sa traduction en fran ais e 2 plaques en plastique constituant le corps du rob
5. ez les crous jusqu au contact intime puis d vissez les d un quart de tour Ceci permet d tre s r que l ensemble du montage fonctionne correctement sans frottement excessif R alisez trois jambes pour le c t gauche et trois jambes mont es en miroir pour le c t droit Nous allons maintenant r aliser les assemblage t tes sph riques qui seront n cessaires dans un instant 1 Avec une paire de pinces coupantes coupez la tige filet e en six morceaux de 22 mm de long Vissez les ensuite dans les r ceptacles sph riques filet s afin d obtenir des pi ces de tailles identiques celles pr sent es en bas de la figure de la page 5 sur la notice d origine o ces dessins sont repr sent s l chelle 1 Utilisez le dessin du haut si vous avez utilis les trous A pour les jambes longueur totale de la pi ce 38 mm et le dessin du bas si vous avez utilis le trou B longueur totale de la pi ce 41 mm Le trou A permet un mouvement de 5 cm d amplitude Le trou B permet un mouvement de 4 cm d amplitude R alisez 6 pi ces identiques Note le trou int rieur offre un d placement de grande amplitude le trou ext rieur offre un d placement plus puissant mais de plus faible amplitude NW1 48 O MS4 24 F C t gauche r aliser en 3 exemplaires FIN LN1 24 H C t droit r aliser en miroir en 3 BN1 6 a exemplaires BL2 6 HO Assemblage de l articulation horizon
6. les pi ces en plastique pr vues cet effet et les vis filet es de 16 mm de long comme indiqu ci dessous Ne montez pas la quatri me pi ce situ e du c t externe bas des servos car elle risque de frotter contre les jambes 2 Montez ensuite les servos horizontaux en utilisant l adh sif double face pais de type mousse fourni dans le kit Les servos doivent tre orient s comme indiqu ci dessous et doivent reposer sur une face des servos d l vation verticale qui se trouvent en dessous Note alignez les servos sur ces bords 4 C t droit C t gauche Assemblage des jambes MS3 18 je Adh sif double face Adh sif double face M me si cet ensemble peut sembler un peu compliqu ce n est en fait qu un simple levier Les deux trous A et B r alis s sur la pi ce PS permettent de d finir la hauteur d l vation de la jambe et donc le couple qui lui sera associ Le programme Hexagression cit dans la suite de cette notice a t d velopp pour l utilisation du trou A Si vous envisagez de charger lourdement votre robot vous devrez peut tre utiliser le trou B ce qui donnera un mouvement de plus faible amplitude mais offrant plus de force 1 Montez l crou frapper sur la pi ce PS en tenant compte des informations pr c dentes Il suffit pour cela de le presser d licatement sur la pi ce P5 avec une paire de pinces 2 Montez les jambes comme indiqu ci dessous Serr
7. ment Batteries ou piles R14 de 7 2 volts pour alimentation des servos Notez la position des straps sur les contr leurs Mini SSC II OS 02 1Z999191d 17 SSC 1 SSC 2 Avant horizontal droit Avant horizontal gauche Avant vertical droit Avant vertical gauche Milieu horizontal droit Milieu horizontal gauche Milieu vertical droit Milieu vertical gauche Arri re horizontal droit Arri re horizontal gauche Arri re vertical droit Arri re vertical gauche Libre Libre Libre Libre Le programme Hexagression est un logiciel complet d velopp au Etats Unis par la soci t Lynxmotion concepteur de l Hexapod Il est destin fonctionner avec les modules IRPD Next Step LCD s rie et Mini SSC 1 et 2 c bl s comme indiqu sur la figure pr c dente Actuellement ces modules ne sont pas commercialis s en France par Selectronic Par contre un kit offrant des fonctions similaires est en pr paration ou est d j disponible selon la date laquelle vous lisez ces lignes Toutes pr cisions sur ses fonctions et possibilit s vous sont donn es dans sa fiche de pr sentation qui sera disponible prochainement ou est d j disponible selon la date laquelle vous lisez ces lignes Utilisation de l Hexapod IT avec vos propres contr leurs L Hexapod II peut tre pilot par vos propres contr leurs de servos ou par celui commercialis en kit par Selectronic Pour cela il est n cessaire de conna tre le principe de p
8. ns De ce fait le robot est une machine encore plus efficace 10 MS3 6 MN1 6 O H BL1 6 O MN2 6 f Adh sif double face pais C t gauche r aliser en trois exemplaires C t droit r aliser en trois exemplaires en miroir Note d posez une goutte de colle Cyanoacrylate ou de frein filet sur MS3 pour viter que l crou puisse se d visser lors de 1 h OTE ARE Assemblage du sous ensemble disque de sortie du servo Assemblage du corps L assemblage du corps du robot se r sume fixer les deux panneaux sup rieur et inf rieur l un l autre en utilisant les entretoises en plastique fournies et les vis auto taraudeuses de 9 mm de long Ces vis entrent sans probl me dans les entretoises en plastique mais nous vous conseillons de bien veiller ce qu elles commencent se visser bien droit Si vous n y arrivez pas placez l entretoise dans un tau vissez alors la vis bien droit puis enlevez la avant de pr senter ensuite l entretoise sa place d finitive Cette fa on de proc der peut vous faciliter l assemblage du corps du robot 11 nnnonmmmmnum f za a PSEA N S ee Au Fa ET Fi a o A a a S a a a o B td i e GP3 10 Actual Size TS3 20 p gt S Assemblage des faces lat rale Avec l ajout des faces lat rales le corps du robot commence prendre forme Faites tout d abord un montage blanc
9. nventaire du contenu du kit Afin que le montage se passe sans difficult suivez les indications fournies dans cette notice pas pas Ne sautez pas de page en page dans le d sordre et prenez toujours la pr caution de lire compl tement les instructions de chaque tape de montage avant de la r aliser Avant de commencer l assemblage de la partie m canique vous devez vous procurer un contr leur de servos tel celui vendu en kit par Selectronic par exemple En effet certaines tapes du montage m canique n cessitent que l axe du servo soit plac sur sa position centrale ou position de repos Cela s obtient en connectant le servo au contr leur et en alimentant ces derniers comme illustr en fin de cette notice Le contr leur de servos peut alors positionner tous les servos qui lui sont reli s sur leur position centrale ou position de repos Comme certains servos sont livr s avec l arbre de sortie proche de sa position centrale il peut tre difficile de v rifier si l op ration pr c dente fonctionne Pour cela nous vous conseillons de tourner d licatement la main l arbre de sortie des servos vers l une de ses positions extr mes avant de les connecter au contr leur de servos De cette fa on vous remarquerez plus facilement la rotation de l arbre de sortie lorsqu il se d placera vers sa position centrale Pr paration des l ments Les diff rentes pi ces en plastique peuvent tre d tach es facilement des plaque
10. ositionnement des servos que vous trouverez r sum ici Les deux illustrations ci dessous montrent les relations entre les largeurs d impulsions g n r es par le contr leur de servos et les positions correspondantes de ces derniers Le syst me est de type proportionnel c est dire que vous pouvez positionner les servos n importe quel point situ entre les deux extr mes avec une r solution de 0 36 en mode normal et de 0 72 en mode tendu Dans une application de radiocommande un servo n a en g n ral pas besoin de se d placer sur une plage sup rieure 90 De ce fait lorsque vous lui envoyez des impulsions conformes aux sp cifications de son fabricant c est dire de largeur comprise entre 1 et 2 ms vous obtenez une plage de d placement de 90 Cependant de nombreux servos ont une plage de rotation qui peut tre sup rieure 90 ce qui permet de les r gler en fonction de leurs conditions de montage et des organes qu ils ont commander avec un maximum de confort Les impulsions de commande peuvent varier dans ce mode de 0 5 ms de large 2 5 ms de large Mode normal Mode tendu im 2msS 5msS 2 5mS a k k k 5V i 5V OV e OV pre o 2 i j e Extr me Centre Extr me Extr me Centre Extr me gauche droite gauche droite Comment marche t il Le principe utilis pour faire marcher un Hexapod c est dire en fait un robot six pieds est relativement simple comprendre en
11. ot e 3 plaques en plastique estamp es avec les formes des jambes du robot e plaque en plastique estamp e avec les formes de pi ces additionnelles e 12 servos de radiocommande standards e 1 sachet contenant 12 vis auto taraudeuses de 9 mm de long TS2 20 vis auto taraudeuses de 12 5 mm de long TS3 24 boulons m talliques de 25 mm de long MS4 24 boulons m talliques de 16 mm de long MS3 24 crous m talliques MNI 30 crous Nylstop LNI 48 rondelles plates en Nylon NW1 6 pieds en caoutchouc 36 morceaux d adh sif double face pais mousse 10 entretoises en plastique gris de 71 mm de long GP3 e 1 sachet contenant 12 r ceptacles sph riques taraud s BS1 6 crous frapper BNI 6 crous m talliques MN2 6 sph res axe filet BL2 6 petites sph res axe filet BLI 1 tige filet e de 140 mm de long Outils n cessaires Pour r aliser ce kit vous aurez besoin des outils suivants e Une clef plate adapt e la taille des crous e Un tournevis Phillips e Une pince plate bec fin e Un couteau de mod liste Xacto par exemple e Une feuille de papier de verre fin Produits n cessaires e Colle Cyanoacrylate Super Glue ou quivalente A lire en premier Voici quelques conseils que nous vous recommandons de suivre pour mener bien sans difficult la r alisation de votre kit Commencez par prendre quelques minutes afin de r aliser l i
12. s sur lesquelles elles sont moul es en utilisant un couteau de mod liste comme illustr sur la photo de la documentation d origine en langue anglaise Lorsque vous faites ce travail placez une plaque de bois bien plane sous la feuille de plastique et travaillez doucement et avec soin Lorsque vous aurez d tach les diff rentes pi ces en plastique enlevez les bavures ventuelles avec une feuille de papier de verre fin Pour cela placez la feuille de papier de verre plat sur une table et faites glisser d licatement les pi ces en plastique dessus en essayant de les maintenir bien perpendiculaires la surface du papier de verre Lorsque toutes les pi ces ont ainsi t d coup es et trait es vous pouvez passer la suite des op rations Mise en place des servos Dans toute la suite de cette notice les termes droite et gauche sont relatifs au robot lui m me et non la personne qui le construit La premi re tape consiste monter les servos sur les supports de jambes principaux P3 Comme vous allez le d couvrir ci dessous une partie de ce montage fait appel de l adh sif double face ce qui peut sembler inhabituel En r alit 1l n en est rien car ce mode de montage est largement utilis avec succ s en radiocommande depuis des ann es La fixation obtenue est suffisamment solide tout en tant facilement d montable si n cessaire 1 Montez les servos d l vation verticale des jambes en utilisant
13. tale 1 Munissez vous des six pi ces supports de pivots horizontaux P7 et vissez les boulons de 16 mm de long et les crous dans le trou qu ils comportent D posez une goutte de colle Cyanoacrylate sur ces crous afin qu ils ne puissent se d visser ult rieurement Fixez ces pi ces aux supports de jambes au moyen d adh sif double face pais Veillez les aligner correctement avec les servos comme indiqu sur la figure ci dessous 2 Vissez une petite sph re axe filet rep re BL1 sur le disque de sortie du servo en utilisant le trou plac au dessus du rep re 1 sur le cercle le plus externe Vous pouvez alors mettre en place l un des assemblages t tes sph riques r alis pr c demment 3 Amenez le servo sur sa position centrale ou position de repos en utilisant un contr leur de servos et ins rez le disque ainsi quip sur l arbre de sortie du servo Alignez le disque de sortie sur le rep re 5 comme indiqu sur la figure ci dessous Note alignez les supports de pivots sur ces bords Note la jambe est pr sent e en position de repos Note les jambes mont es comme indiqu sont pr vues pour r aliser un syst me ne consommant aucune nergie lorsque les servos sont en position de repos En effet la force exerc e par le robot sur les jambes se trouve alors align e avec les axes de sortie des servos et ces dernier n ont donc aucun effort faire pour maintenir les jambes dans ces positio
14. ulaire au corps du robot ce qui correspond sa position de repos Cette position est ensuite utilis e comme r f rence pour faire d placer la jambe en avant ou en arri re 13 Vis de l axe du TS2 12 Eu no QH l R glages finaux Les servos de radiocommande ne sont pas des syst mes de positionnement de pr cision Vous devez donc ajuster les disques de sortie sur les arbres des servos au plus pr s de la position de repos d sir e le r glage final tant ensuite confi au logiciel de commande Vous pouvez utiliser la figure ci dessous en compl tant pour chaque servo la valeur exacte de la donn e transmettre au contr leur de servo pour qu il positionne le servo concern dans la position de repos la plus exacte qui soit Les valeurs indiqu es pour les positions centrales correspondent celles du contr leur de servos Mini SSCI II commercialis par Lynxmotion Note les num ros de servos indiqu s sur la figure ci dessous correspondent l utilisation de l Hexapod IT avec le modules de commande Next Step et non l utilisation de ce dernier avec les contr leurs Mini SSC II et un PC La m thode de c blage g n rale du kit est laiss e l initiative de chacun car elle est peu critique Veillez seulement bien attacher les fils de fa on ce qu ils ne puissent se prendre dans des organes en mouvements Respectez galement les indications ci dessous quant au c blage des servos
15. utilisant les figures pr sent es ci dessous Commencez par faire descendre les jambes 1 3 et 5 ou 2 4 et 6 de fa on former un tripode D placez alors horizontalement les jambes ainsi lib r es en fonction du mouvement d sir En balayant les mouvements pr sent s sur les figures ci dessous vous pouvez alors obtenir tous les d placements de votre choix Pour aller en avant balayez les s quences 1 2 3 et 4 dans cet ordre Pour aller en arri re balayez les en sens contraire c est dire de 4 1 Pour tourner droite ou gauche utilisez les s quences appropri es pr sent es sur cette m me figure Veillez limiter le d placement 19 horizontal des jambes un maximum de 5 cm environ pour chaque pas Il existe diff rents styles de marche n h sitez pas r aliser de multiples essais car certains sont plus efficaces que d autres et d pendent des types de pieds utilis s du sol sur lequel se d place le robot etc Amusez vous bien Avant arri re Tourner gauche droite GARANTIE SERVICE APRES VENTE Sous r serve d installation et d utilisation correctes ce syst me b n ficie de la garantie l gale d un an Votre appareil est garantie 1 an pi ces et main d uvre contre tout vice de fabrication En cas de probl me veuillez nous retourner l appareil et les accessoires dans leurs emballages d origine Selectronic BP 513 59022 LILLE Cedex T l 0 328 550 328 T
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