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Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW

1. DOUT1 MC DOUT3 ERROR t1 u t t1 t1 t1 1 6 ms 1 Positionnement 2 S quences Encha nement d enregistrements 3 Pas pas Apprentissage 4 Synchronisation Figure 3 3 Temps de r ponse pour l activation des diff rents modes de fonctionnement 3 5 3 Traitement des valeurs de consigne Via une s lection de la valeur de consigne une valeur de consigne suppl mentaire peut tre activ e en utilisant la valeur de correction de l interface de commande RS 485 En fonction du signe la vitesse de consigne est non adressable via le signal de l entr e du capteur de fin de course Les entr es du capteur de fin de course agissent galement sur le g n rateur de rampes de la vitesse de consigne La vitesse de consigne est transf r e du r gulateur la commande des moteurs pas pas la fr quence correspondante La vitesse de consigne sans la valeur de correction est atteinte via une rampe de consigne Les quatre rampes d acc l ration dans la plage de cycle de r gulation allant jusqu 10 s env sont ainsi param tr es La rampe de consigne peut tre d sactiv e Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 51 3 Description du produit 3 5 4 Masquer des zones Lorsque des vitesses proches de la r sonance m canique propre sont atteintes un saut de vitesse a lieu de sorte que la r sonance est vit e La r sonance m canique propre et la largeur de bande hyst r sis so
2. 3 Description du produit M thode de d placement de r f rence Capteur de fin de course positif avec impulsion d index Lorsque le capteur de fin de course positif est inactif d placement avec vitesse de recherche dans le sens positif vers le capteur de fin de course positif D placement avec vitesse de fluage dans le sens n gatif jusqu ce que le capteur de fin de course soit inactif puis reprise la premi re impulsion d index Cette position est valid e comme point de r f rence Lorsqu elle est param tr e d placement avec vitesse de d placement vers le point z ro de l axe But e n gative avec impulsion d index D placement avec vitesse de recherche dans le sens n gatif jusqu en but e D placement avec vitesse de fluage dans le sens positif jusqu la prochaine impulsion d index Cette position est valid e comme point de r f rence Lorsqu elle est param tr e d placement avec vitesse de d placement vers le point z ro de l axe But e positive avec impulsion d index D placement avec vitesse de recherche dans le sens positif jusqu en but e D placement avec vitesse de fluage dans le sens n gatif jusqu la prochaine impulsion d index Cette position est valid e comme point de r f rence Lorsqu elle est param tr e d placement avec vitesse de d placement vers le point z ro de l axe 17 Capteur de fin de course n gatif Lorsque le capteur de fin de course n gatif est inactif
3. Afin de pouvoir utiliser la fonction de positionnement sans fin les param trages suivants doivent tre r alis s lors de la configuration Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 77 3 Description du produit Pour les axes lin aires Axis Type User defined linear axis Feed Constant 10 00 ram Working Stroke mm Type Of Limit Switch INC Normally Closed F External Gearbox Present Pour les axes de rotation Axis Type User defined rotating axis Axis Size Position Range D F Unlimited Type Of Limit Switch NC Normally Closed M External Gearbox T Present La fonction de positionnement sans fin est s lectionn e en activant la coche de s lection Course Plage de positions illimit es Actuellement la s lection est uniquement prise en compte pour les axes lin aires et de rotation d finis par l utilisateur X Nota e Pour les axes illimit s les capteurs de fin de course mat riels peuvent uniquement tre utilis s pour le d placement de r f rence e Les fins de courses du logiciel sont d sactiv es 3 5 18 Enregistrements de d placements relatifs Lors de l utilisation d enregistrements de d placements relatifs respecter les points suivants Le r gulateur est un r gulateur 16 bits Cela signifie que le r gulateur calcule en interne avec 65536 pas de progression par rotation Le r gulateur utilise des nombres entiers Integer pour ses calculs Le r gulat
4. Causes c blage incorrect ou d faillant panne de commande des composants erreurs des transducteurs et des g n rateurs de signaux composants d fectueux ou non conformes CEM erreur logicielle du syst me de commande de niveau sup rieur Retrait de l activation d tage de sortie Ces erreurs peuvent survenir imm diatement apr s la mise en marche ou apr s une p riode ind termin e en cours de service Les surveillances int gr es aux composants d entra nement excluent quasiment tout dysfonctionnement des entra nements raccord s En mati re de protection des personnes et tout particuli rement de risque de blessures corporelles et ou de dommages mat riels il convient de se fier uniquement ces faits Jusqu l activation des surveillances int gr es il faut dans tous les cas s attendre un mouvement d entra nement erron dont l ampleur d pend du type de commande et de l tat de fonctionnement Avertissement DANGER D placements dangereux Danger de mort risque de blessure corporelle grave ou de dommages mat riels Pour les raisons indiqu es ci dessus la protection des personnes doit tre assur e par des dispositifs de surveillances ou des mesures de niveau sup rieur applicables toute l installation Le fabricant de l installation doit les pr voir en fonction des caract ristiques sp cifiques de l installation apr s avoir proc d une analyse des dangers et des erreurs Sans oublier d int grer les
5. Positionnement relatif ou absolu coups limit s ou optimisation du temps sur un point de r f rence gr ce un g n rateur de trajectoires int gr Valeur de positionnement par d faut via le bus de terrain CANopen avec interpolation automatique entre les valeurs de consigne Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 49 3 Description du produit Mode de fonctionnement Fonction Interface de valeur de D finition de la valeur de consigne Interface consigne via Valeur de consigne X1 R gulation de couple analogique instruction directe X1 X1 24 V mode3 X10 5 V CLK DIR X1 24 V mode3 Bus de terrain R glage de vitesse analogique Signaux CW CCW Signaux d impulsion de x10 5 V direction instruction directe X10 X1 mode3 Bus de terrain Ma tre esclave Signaux A B E S synchronisation Start commande de E S S lection positionnement d enregistrement Bus de terrain Instruction directe Bus de terrain S lection d enregistrement D placement de E S S lection r f rence d enregistrement Bus de terrain S lection paeme B nn COS ES Fonction Teach in via E S ES ES Tableau 3 17 Modes de fonctionnement Mode test pas pas 50 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 3 Description du produit 3 5 2 Diagramme de temps de r ponse du changement de mode l ENABLE START l STOP l DIN9 DIN12 DOUTO READY DOUT2 ACK
6. d placement avec vitesse de recherche dans le sens n gatif vers le capteur de fin de course n gatif D placement avec vitesse de fluage dans le sens positif jusqu ce que le capteur de fin de course soit inactif Cette position est valid e comme point de r f rence Lorsqu elle est param tr e d placement avec vitesse de d placement vers le point z ro de l axe Capteur de fin de course positif Lorsque le capteur de fin de course positif est inactif d placement avec vitesse de recherche dans le sens positif vers le capteur de fin de course positif D placement avec vitesse de fluage dans le sens n gatif jusqu ce que le capteur de fin de course soit inactif Cette position est valid e comme point de r f rence Lorsqu elle est param tr e d placement avec vitesse de d placement vers le point z ro de l axe But e n gative D placement avec vitesse de recherche dans le sens n gatif jusqu en but e Cette position est valid e comme point de r f rence Lorsqu elle est param tr e d placement avec vitesse de d placement vers le point z ro de l axe But e positive D placement avec vitesse de recherche dans le sens positif jusqu en but e Cette position est valid e comme point de r f rence Lorsqu elle est param tr e d placement avec vitesse de d placement vers le point z ro de l axe 56 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 3 Description du produit M thode de d placem
7. Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH Avertissement Le frein de maintien du moteur inclus en version standard ou tout autre frein de maintien du moteur externe command par un r gulateur d entra nement seul n est pas pr vu pour la protection des personnes e l convient de pr voir un dispositif contre le d tachement ou la chute des axes verticaux apr s la mise hors circuit du moteur p ex avec un verrouillage m canique des axes verticaux un dispositif externe de freinage prise serrage ou un contrepoids suffisant sur les axes 17 2 Consignes de s curit pour les entra nements et automates lectriques 18 A Avertissement La r sistance de freinage interne s tablit pendant le fonction nement et peut une minute apr s la mise hors circuit du contr leur de moteur pas pas entra ner une tension dangereuse dans le circuit interm diaire En cas de contact ceci peut provoquer des blessures corporelles graves voire mortelles e Avant d effectuer les travaux d entretien il convient de s assurer que l alimentation lectrique est coup e verrouill e et que le circuit interm diaire est d charg e Mettre l quipement lectrique hors tension en actionnant l interrupteur principal et le prot ger contre toute remise en marche attendre jusqu ce que le circuit interm diaire soit d charg pour les travaux d entretien et de r paration les travaux de nettoyage les longues interr
8. des portes de protection Au total il est possible de raccorder en s rie trois l ments de circuit Il reste toujours la possibilit d utiliser un interrupteur de position de porte qui garde la porte de protection ferm e jusqu immobilisation de l actionneur ou jusqu ce que le signal Signal de retour de l alimentation du circuit d attaque affiche l tat s r et le contr le de vraisemblance est r ussi Pour des informations relatives aux caract ristiques techniques comme le courant max se reporter la fiche technique des interrupteurs de s curit 4 3 9 Demande d arr t d urgence surveillance de la porte de protection Apr s avoir actionn l arr t d urgence ou ouvert la porte de protection le contact NO de K1 13 14 s ouvre imm diatement Cette ouverture entra ne l arr t imm diat de l activation du r gulateur La fonction rampe du r gulateur est activ e Le r gulateur freine avec la temporisation Quick Stop param tr e Une fois la vitesse O atteinte l actionneur est encore r gl sur cette valeur de consigne pour une mise au repos retard e param trable Lors de cette dur e r glable il s agit de la temporisation d activation du frein de maintien du moteur Ce temps est fonction du frein de maintien et doit tre param tr par l utilisateur Pour les applications sans frein de maintien ce temps peut tre r gl sur O Apr s coulement de ce temps l activation d tage de sortie interne de
9. tat s r de son installation Avertissement DANGER Le contr leur de moteur pas pas et en particulier la r sistance de freinage peuvent engendrer des temp ratures lev es qui peuvent entra ner des br lures graves en cas de contact 2 4 3 Protection contre le contact avec les pi ces lectriques Ce paragraphe ne concerne que les appareils et composants d entra nement soumis une tension sup rieure 60 volts Tout contact avec des pi ces parcourues de tensions sup rieures 60 volts peut se r v ler dangereux pour les personnes et entra ner une lectrocution Lors du fonctionnement des appareils lectriques certaines pi ces de ces appareils se trouvent in vitablement sous une tension dangereuse Avertissement Tension mortelle Haute tension Danger de mort ou de graves blessures par lectrocution ou risque de graves blessures corporelles Le fonctionnement est dans tous les cas soumis aux normes DIN VDE EN et CEI en vigueur ainsi qu toutes les directives nationales et internationales en mati re de s curit et de pr vention des accidents Afin de respecter ces r glementations le fabricant du syst me ou l exploitant doivent veiller aux l ments suivants Avertissement e Avant toute mise en marche monter les caches et dispositifs de protection contre les contacts pr vus sur les appareils Pour les appareils modulaires la protection contre un contact direct avec des composants
10. C sous le la temp rature maximale param tr e de maximum moins de 5 C Temp rature de l tage La temp rature de l tage de sortie est PS off de sortie de 5 C sous le sup rieure 80 C maximum 19 2T 80 Erreur g n rale Warn 80 de la charge l2t maximale ont t atteints par le r gulateur ou le moteur Erreur de d calage de mesure du courant L erreur ne peut pas tre supprim e PS off Envoyer le contr leur de moteur pas pas au constructeur 22 PROFIBUS Module d extension d fectueux PS off chec de l initialisation Contacter l assistance technique 2 Erreur de V rifier l adresse esclave d finie PS off communication V rifier la terminaison de bus PROFIBUS V rifier le c blage 25 1 Erreur mat rielle Le contr leur de moteur et les firmwares PS off ne sont pas compatibles Mettre jour le firmware 26 1 Erreur de somme de L erreur ne peut tre supprim e PS off contr le Veuillez contacter le support technique 29 Pas de carte SD Tentative d acc s une carte SD non Warn disponible Erreur d initialisation de Erreur lors de l initialisation PS off carte SD Communication impossible 1 2 Erreur de jeu de Somme de contr le incorrecte PS off param tres sur carte SD Fichier non disponible Format de fichier incorrect Erreur lors de la sauvegarde du fichier de param tres sur la carte SD 31 Moteur Dr I2t 100 La surveillance Dt du moteur a
11. Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 29 3 Description du produit Commande E S n cessaire pour la synchronisation via FCT DIN4 Activation d tage de sortie DIN5 activation du r gulateur DIN6 Capteur de fin de course O DIN7 Capteur de fin de course 1 Commande E S n cessaire pour la synchronisation via changement mode avec signaux de fr quence 24 V CC 24V DC Controller release DIN 5 T e Mode DIN 9 2 Mode DIN 12 Start synchronisation DIN 8 Limit switch O DIN 6 Pulse DIN 2 Direction DIN 3 Alternativ CW DIN 2 CCW DIN 3 Ready for operation DOUT O a Le sch ma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif Les capteurs de fin de course sont r gl s par d faut sur contact NF configuration via FCT 30 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 3 Description du produit Commande E S n cessaire pour la synchronisation via changement mode avec signaux de fr quence 24 V CC CMMS 24V DC S X1 Pin Controller release DIN 5 End stage enable DIN 4 SS 4 modems a Mode DIN ode 9 ii 2 Mode DIN 12 Start synchronisation DIN 8 Limit switch O DIN 6 kA IN N O NO vu X10 5V nu NE 1 WER WEE 2 Alternativ Ss Kach 1 D 2 Alternativ 8 GES 1 ECH 2 WE 3 s S i ES i CD X1 Pin Ready for operation DOUT O Ei 24 S S Ge 13 S Default Error DOUT
12. Voir chapitre 3 3 13 Carte m moire SD Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 41 3 Description du produit 3 3 8 Entr e de codeur incr mental La d tection de la vitesse r elle et de la position s effectue sur les moteurs de la s rie EMMS ST via un codeur incr mental mont en option sur l arbre du moteur La vitesse r elle est d termin e l aide de la position mesur e du rotor La position du rotor est liss e via un filtre PT param trable Le compteur de position relatif au positionnement poss de une largeur de donn es de 32 bits La position dans une rotation du moteur est d finie sur 16 bits au maximum Ainsi la plage de positions possible maximale est de 32767 rotations 3 3 9 Hacheur de freinage Un hacheur de freinage avec r sistance de freinage est int gr dans l tage de sortie de puissance Si la capacit de charge autoris e du circuit interm diaire est d pass e pendant l injection l nergie de freinage est transform e en chaleur par la r sistance de freinage interne La commande du hacheur de freinage est effectu e via le logiciel La r sistance de freinage interne est prot g e contre les surcharges par le logiciel et par le mat riel gt Nota Si l nergie de freinage maximale est sup rieure la r sistance de freinage le message 070 Surtension dans le circuit interm diaire appara t et les tages de sortie sont d sactiv s 3 3 10 Interface de commande X1 L interfac
13. diaire V rifier la configuration Capteur d fectueux En cas d erreur galement lorsque le capteur est pont appareil d fectueux Surveillance de la Erreur capteur num de temp rature du PS off temp rature du moteur moteur Surveillance de la Moteur trop chaud temp rature du moteur V rifier le param trage r gulateur de courant valeurs limites de courant Capteur adapt Rupture de c ble 122 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 8 Fonctions de maintenance et messages d erreur Message d erreur Signification du Mesures R action 1 I Index Sous Message d erreur l erreur principal index FR VI Indication de temp rature plausible PS off Sur sous temp rature lectronique de Contr ler les conditions de montage puissance refroidissement via la surface du bo tier le dissipateur de chaleur int gr et via la paroi arri re Panne d alimentation D connecter l appareil de l ensemble de en5V la p riph rie et contr ler si l erreur Erreur 24 V persiste apr s la r initialisation Si oui il Alimentation 16 V lt U24 V 32 V OK sinon NOK PS off s agit d un d faut interne et une r paration par le fabricant est n cessaire Erreur alimentation 12 V 11V lt U12V lt 13 V OK sinon NOK Surintensit circuit Moteur d fectueux PS off interm diaire tage de Court circuit dans le c ble sortie Etage de sortie d fect
14. t d urgence est utilis le frein externe s il est utilis doit tre imm diatement activ gt Nota Le frein de maintien du EMMS ST SB SEB ne convient pas au freinage du moteur et ne repr sente aucune fonction de s curit gt Nota Le d lai de temporisation du relais PNOZ doit tre adapt l appli cation voir 4 3 13 Si ce dernier est trop court l actionneur ex cutera une fonction STO une fois le d lai coul et le frein sera serr 4 3 10 R tablissement du mode fonctionnement normal Avant toute nouvelle mise en marche v rifier que tous les risques ont t limin s et que l installation peut nouveau fonctionner de mani re s re S il est possible de p n trer dans certaines zones il faut proc der un acquittement manuel en utilisant la touche optionnelle S2 4 3 11 Test de la fonction de s curit Apr s chaque cycle marche arr t de la machine le dispositif coup de poing PNOZ XV2P v rifie si les relais du dispositif de s curit s ouvrent et se ferment correctement La fonction de mise hors service de l activation d tage de sortie et de la validation du r gulateur doit tre contr l e r guli rement via l API p ex une fois par mois En outre le signal Accus de r ception de l alimentation pilote doit tre soumis un contr le de vraisemblance 4 3 12 Calcul du temps de freinage Le temps de freinage peut facilement tre calcul gr ce la fon
15. tres sur la carte m moire et de le charger ou de l enregistrer gt Nota Lors du chargement d un bloc de param tres de la carte m moire le bloc de param tres le plus r cent est toujours charg En outre dans le bloc de param tres il est possible de d finir si un firmware et ou un bloc de param tres situ sur la carte m moire doit tre automatiquement charg apr s la mise sous tension Memory Card Filename Mer Current Operations State 50 wead From S0 Akter Startup ote Changes to this option must be stored on controller and afterwards on SD Card Si le t l chargement automatique de firmware interrupteur DIP 8 1 est activ ou s il n y a aucun firmware valide dans le r gulateur lors de l initialisation la pr sence d une carte m moire SD est v rifi e et celle ci est initialis e Si un fichier de firmware se trouve sur la carte celui ci est v rifi en premier type d appareil somme de contr le Si aucune erreur n appara t le firmware est transf r de la carte au r gulateur et enregistr dans le programme FLASH Si le chargement automatique du bloc de param tres est activ via le logiciel de mise en route lors du d marrage du firmware la pr sence d une carte est v rifi e et celle ci est initialis e le cas ch ant Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 45 3 Description du produit 3 4 Coupleur de bus de terrain Avec le CMMS ST il est possible d utiliser di
16. 120 8 1 5 Surveillance de Pts a encadre ie etes tee 121 8 1 6 Surveillance de la puissance pour le hacheur de freinage en 121 8 1 7 Etat de mise Ee eee 121 8 2 Messages de mode de fonctionnement et d erreur ss 121 8 2 1 Affichage du mode de fonctionnement et des erreurs ssseesse0ss000 121 8 2 2 Messages EE geed 122 A Caract ristiques techniques lits ienhistessst 128 A WEE 128 8 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH A A El ments de commande et d atftchage ss 129 UHE SANE E E e SR A et ei do 130 A 3 1 iter aces ETS EXT ENE bite 130 A3 Entr e du codeur incr mental IA 131 A 3 3 BUS CANDA EE de cn ti 131 A 3 4 Eeer 131 A 3 5 Raccordement du moteur X6 rer srrssessssssns 132 3 6 Alimenta ION XO EE 132 A 3 7 Interface du codeur incr mental X10 a 133 GIOSS E 134 UNE 135 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 1 G n ralit s 1 G n ralit s 1 1 Documentation Ce manuel d utilisation sert assurer un fonctionnement s r du contr leur de moteur pas pas de la s rie CMMS ST Il contient des consignes de s curit qui doivent tre respect es Cette documentation fournit des informations sur le montage m canique l installation lectrique et un r sum de la gamme des fonctions Vous trouverez des informations compl mentaires dans les manuels suivants portant sur la gamme de produits CMMKX ManuelCANopen P BE CMMS CO Description du protocole CANopen impl ment selo
17. 2 4 2 Sans tre exhaustives les directives suivantes en particulier s appliquent VDE 0100 EN 60204 EN 50178 EN ISO 12100 EN 1050 EN 1037 EN ISO 13849 1 EN 61800 5 2 Prescription pour le montage d installations de haute tension jusqu 1 000 volts quipement lectrique des machines quipement d installations courant fort avec l ments lectroniques S curit des machines concepts de base principes g n raux de conception S curit des machines principes d valuation des risques S curit des machines pr vention des mises en marche intempestives Pi ces des commandes importantes pour la s curit Entra nements lectriques vitesse variable Exigences de s curit fonctionnelles Instructions de s curit li es au montage et l entretien Pour le montage et la maintenance du syst me les normes DIN VDE EN et CEI en vigueur s appliquent ainsi que toutes les r glementations nationales et locales concernant la s curit et la pr vention des accidents Afin de respecter ces r glementations le fabricant du syst me ou l exploitant doivent veiller aux l ments suivants Avertissement L utilisation la maintenance et ou la r paration du contr leur de moteur pas pas sont r serv es un personnel form et qualifi pour travailler sur ou avec des appareils lectriques Pr venir les accidents les blessures corporelles et ou les dommages mat riels A
18. 3 3 6 Interface RS232 interface de diagnostic param trage L interface RS232 est pr vue comme interface de param trage Param tres Niveau du signal Conforme la sp cification RS232 ou RS 485 Vitesse de transmission 9600 Bauds 115 kBauds Protection contre l lectricit statique lectrostatiques 16 kV Tableau 3 5 Param tres de l interface RS232 L interface RS 485 se trouve sur le m me connecteur enfichable que l interface RS232 La communication doit tre activ e s par ment par l utilisateur La r ception de messages de l interface RS232 est toutefois galement possible si la communication via l interface RS 485 est activ e si bien que l appareil est toujours accessible pour le param trage Apr s un Reset remise z ro l interface s rie dispose toujours des r glages de base suivants Param tres Valeur Vitesse de transmission 9600 bauds 34 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 3 Description du produit Param tres Valeur Tableau 3 6 Param tres par d faut Afin de pouvoir utiliser une interface p ex pour r aliser des tests avec un programme terminal il convient de proc der aux r glages suivants recommandations Param tres Valeur Configuration ASCII Les caract res envoy s terminent par un saut de ligne Distribution locale des caract res saisis cho local Lors de la r ception mettre un saut de ligne la fin de la ligne Tableau 3 7 Configuration
19. 47 3 Description du produit contr leur calcule en outre une commande de vitesse correspondante Valeur de consigne de la position dans le syst me tranche de temps Dur e du cycle de l asservissement de position Courbe interpol e de la position Courbe r elle de la position Whit d t H H H H At At Hit H HH CE At HH HH HH Figure 3 2 Interpolated position mode 3 4 3 PROFIBUS Le raccordement du contr leur au PROFIBUS est op r au moyen d un module d extension adapt CAMC PB lequel est ins r dans l emplacement d extension X7 Une fois le module enfich il est automatiquement activ lors de la prochaine mise sous tension du contr leur La configuration de l adresse d esclave est r alis e au moyen de l interrupteur DIP situ sur la face frontale du contr leur Des vitesses de transmission allant jusqu 12 MBauds sont admissibles FHPP est le protocole de communication utilis avec les modes de fonctionnement et de commande susmentionn s 3 4 4 DeviceNet Le raccordement du contr leur un r seau DeviceNet est op r au moyen d un module d extension adapt CAMC DN lequel est ins r dans l emplacement d extension X7 Une fois le module enfich il est automatiquement activ lors de la prochaine mise sous tension du contr leur La configuration de l ID MAC et de la vitesse de transmission est r alis e au moyen de l interrupteur DIP situ sur la face frontale du con
20. Ee 48 3 4 4 BIS TEEN 48 3 4 5 Moteurs pas pas de la s rie MTR ST eeeeesecsseesesessessssseereeesssssececeeress 49 3 4 6 Moteurs pas pas de la s rie EMMS ST ae 49 3 5 Vie d nsSemohlI des te ege TEE 49 3 5 1 Modes de fonctionnement ss 49 3 5 2 Diagramme de temps de r ponse du changement de mode ssseosseeess 51 3 5 3 Traitement des valeurs de consigne EA 51 3 5 4 Masguer deS ZONES ris ner nn einen ibn ts 52 2 55 Rettel E Tes RS di Mo Din ei 52 3 5 6 commande de positionnement usines 52 OL D placement de r f rence ss 54 3 5 8 Diagrammes de temps de r ponse pour d placement de r f rence 57 3 5 9 G n rateurde ge LEE 59 SEELEN 60 3 5 11 e EE 62 3 5 12 Comportement en cas de mise hors service de l activation 62 20 13 FONCHOMOSCIIOSCOP EE 64 3 5 14 Fonction pas pas et apprentissage E S eseessesesesssssssescecccereereresssssss 65 3 5 15 Encha nement d enregistrements de d placements avec changement de positionnement r gulation de couple esseeesesescscss 71 35 16 Mestre GNOl e s cu ele 77 Sek ER e gie ale En ans ls sens ennemis 77 3 5 18 Enregistrements de d placements relatifs 78 As Securite foncHonnelle ssse s nn a E iso neians to detse see 79 4 1 G n ralit s utilisation conforme l usage pr vu EE 79 4 2 Fonction Safe Torque off STO int gr e sn 82 4 2 1 G n ralit s Description de la fonction Safe Torque off STO 82 4 2 2 Diasrammede temps STO se NS A Sia 83
21. FR 1008NH 131 A Caract ristiques techniques A 3 5 Raccordement du moteur X6 Donn es de sortie Valeurs Courant de sortie Courant de sortie max sur 2 s Fr quence de sortie maximale Tableau A 15 Caract ristiques techniques donn es relatives au raccordement du moteur X6 Caract ristiques Valeurs Plage de tension 18 30 V Protection contre les courts circuits la surintensit Charges R gt 240 L env 10H C lt 10nF Temps de r ponse Tableau A 16 Caract ristiques techniques Frein de retenue A 3 6 Alimentation X9 Caract ristiques Valeurs Tension d alimentation charge Alimentation CC alternative Tableau A 17 Caract ristiques techniques caract ristiques de puissance X9 132 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH A Caract ristiques techniques Caract ristiques Valeurs R sistance de freinage interne Taux d impulsions Puissance continue Seuil de r ponse 58 30 V Tension maximale dans le circuit interm diaire 10 au dessus du seuil de r ponse Tableau A 18 Caract ristiques techniques r sistance de freinage interne X9 A 3 7 Interface du codeur incr mental X10 Interface du codeur incr mental Valeurs Modes de fonctionnement Signaux d entr e A B ou CLK DIR Signaux de sortie A B N R solution d angle Nombre de traits 32 2048 Signaux de voie Conformes la norme RS422 Imp dance de sortie 120 0 Tableau A 19 Interface du codeur incr menta
22. HE DEE EE EE eA EE VENO ap ap C ms E W EE E E E EE SE esse KEE E be GG WEE eege Ee Ee GE gt BEE ER EE REN EE SEN Er LEERI ERE C mIRC NE oJ _ 2 PRE __ Re KR WEEN Wee Ke a Lem Kc VE gaere Kette Verte IEN E te Kap PRET Re EE SE EE 122 EEE SES ER E E che 8 e E E SE E DE E E E e EE E d mm D OH LI EE Di EE EE BEE TN E 2 y les BEN PEELEN E le he s dl a o ele E EE DEE SE DEE EE VAIETA EE C Z Oo EH E E CO DEE EE DER E ee he E DEE E E ste EN EE 2e e E E D e EE ces O S Ge sn E ee RS EE E DE RE DE HE E O g E EE EEEE DE EE E E E E E on CH o o o o o o o EE un ek m CH ei CH kel CH kel CH m CH kel CH ei CH r CH m m O Or C LI A bn D gt OU K ad on TD LLI A W D gt OU KI D bp a O ES C O 2 See 2 CS O scht SE O U O lt Fa eo A S lt Oo gt 0 co lt F LES T 2 lt X S Z un SE D ps E GE e E ps E LLI ET ee D ee L I LL Be ee D ee a 5 A amp A Q 5 v 2 2 e 2 am mD X a 3 m OU gt ml el m 2 gt 2 Q IO e O Z A A CH m A A Q D ei x 09 kl kel LL t1 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH x ms en fonction des rampes de freinage 1 6 ms Figure 3 15 Trac du signal lors d une interruption et d une poursuite via une entr e HALT Pause tx 76 3 Description du produit 3 5 16 Mesure la vol e Cette fonctionnalit offre la possibilit d enregistrer la valeur r elle de
23. Il est possible de param trer les r glages de rampe n cessaires au moyen du logiciel de param trage FCT Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH A S curit fonctionnelle 4 3 4 Activation de la fonction Safe Stop 1 Les tapes suivantes montrent comment il est possible de faire passer un actionneur en rotation l tat Arr t s curis 1 Avant d activer la fonction Safe Torque off c est dire d sactiver le relais de l alimentation pilote et mettre hors tension l activation de l tage de sortie les deux chemins de coupure bloquant les signaux de modulation de largeur d impulsions l actionneur doit tre immobilis par l arr t de la fonction d activation du r gulateur La rampe de freinage t9 t8 peut tre r gl e en fonction de l application par le logiciel de param trage Acc l ration de freinage arr t d urgence 2 Une fois la vitesse O atteinte l entra nement est encore r gl sur cette valeur de consigne pour une temporisation de chute param trable t10 t9 Lors de cette dur e r glable il s agit de la temporisation d activation du frein de maintien du moteur Ce temps est fonction du frein de maintien et doit tre param tr par l utilisateur Pour les applications sans frein de maintien ce temps peut tre r gl sur O 3 Apr s coulement de ce temps l activation d tage de sortie interne de pP est verrouill e t10 Le frein de maintien est en tout cas activ ap
24. Instruction inconnue trouv e lors de PS off l encha nement d enregistrements Saut sur un enregistrement de position situ en dehors de la zone admissible La cible du positionnement ne peut tre PS off atteinte ni avec les options de positionnement ni avec les conditions de r alisation V rifier le param trage des enregistrements de position concern s Pas de positionnement possible sans d placement de r f rence Le d placement de r f rence doit tre effectu Warn PS off 125 Erreur g n rale 1 Tentative de lancement d un enregistrement de position inconnu ou d sactiv 2 L acc l ration d finie est trop faible pour la vitesse maximale admissible Risque de d passement de calcul dans l int gration du calcul de la trajectoire Capteur fin de course mat rielle n gatif atteint V rifier le param trage le c blage et les capteurs de fin de course Capteur fin de course mat rielle positif atteint V rifier le param trage le c blage et les capteurs de fin de course Les deux capteurs de fin de course mat rielle actifs simultan ment V rifier le param trage le c blage et les capteurs de fin de course 8 Fonctions de maintenance et messages d erreur Message d erreur Signification du Mesures R action message d erreur l erreur Erreur alimentation L alimentation pilote est toujours active pilote malgr l arr t s curis Erreur alimentation L al
25. Lecture de la limite inf rieure d un OC ON nnnn nnnn HHHHHHHH ou ON EEEEEEEE Lecture de la limit ri d Lecture de la valeur r elle d un OC nnnn HHHHHHHH ou OI EEEEEEEE nnnn Num ro de l objet de communication OC 16 bits format hexad cimal HHHHHHHH 32 bits de donn es valeurs format hexad cimal EEEEEEEE Valeur de renvoi pour erreur d acc s Tableau 3 9 Instructions de param trage Signification des valeurs de renvoi Valeur de retour Signification 0x0000 0002 Les donn es sont en dessous de la limite inf rieure elles n ont pas t enregistr es 0x0000 0003 Les donn es sont au dessus de la limite sup rieure elles n ont pas t enregistr es Les donn es sont en dessous de la limite inf rieure elles ont t limit es la limite 0x0000 0004 GEES de Ke inf rieure avant d tre appliqu es Les donn es sont au dessus de la limite sup rieure elles ont t limit es la limite sup rieure avant d tre appliqu es Les donn es sont en dehors de la plage de valeurs admissible et n ont pas t 0x0000 0008 ne enregistr es Les donn es sont momentan ment en dehors de la plage de valeurs admissible et n ont 0x0000 0009 Bes Deg pas t enregistr es Tableau 3 10 Valeurs de renvoi 0x0000 0005 Instructions fonctionnelles Instruction Syntaxe R ponse Mettre en service l activation du r gulateur Pour ce faire la logique d activation du r gulateur doit tre r gl e s
26. commande du moteur Dans ce mode la commande pas pas se superpose la commande actuelle Avec la commande de positionnement et en pr sence d un signal positif au niveau de l entr e TOR le moteur se d place positif n gatif avec le profil param tr mode pas pas L entr e TOR DINS sert au transfert de la position cible param tr e Ce faisant l tat des entr es de positions TOR DINO DIN3 DIN10 et DIN11 est analys et la position cible est enregistr e l emplacement correspondant Remarques g n rales Toutes les positions du tableau des enregistrements de d placements peuvent tre programm es apprentissage pos 1 63 Le front descendant de DIN8 permet d enregistrer la position actuelle dans l enregistrement de d placement lequel peut tre s lectionn au moyen de DINO DIN3 DIN10 et DIN11 Respecter la s quence suivante Enclenchement du mode 1 D placement pas pas avec DIN10 et DIN11 la position souhait e Activation de DIN8 S lection de la position programm apprentissage avec DINO DIN3 DIN10 et DIN11 D sactivation de DIN8 M morisation de la position dans le tableau d enregistrements de d placements via le front descendant DINS Pour sauvegarder d finitivement les positions programm es dans la m moire permanente il convient d utiliser le front descendant de l activation du r gulateur DIN5 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 65 3 Description du produit Not
27. d tect une Warn erreur moteur m canique bloqu e ou gripp e 1 R gulateur Hr 12t La surveillance l t du r gulateur a d tect PS off 100 une erreur V rifier le dimensionnement des conducteurs du kit de motorisation 35 1 Time Out lors d un arr t Le temps param tr pour l arr t rapide a PG off rapide t d pass 124 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 8 Fonctions de maintenance et messages d erreur Message d erreur Signification du I Sous Message d erreur index Index principal O N 1 2 Erreur encha nement d enregistrements instruction inconnue m Erreur programme de d placement destination de saut Positionnement erreur dans le pr calcul D placement de r f rence n cessaire Erreur d enregistrement de position LA Erreur capteur de fin de course Erreur capteur de fin de course Erreur capteur de fin de course Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH R action l erreur Mesures Erreur capteur fin de Capteur fin de course logicielle n gatif Warn course logicielle atteint atteint Erreur capteur fin de Capteur de fin de course logicielle positif course logicielle atteint atteint Erreur capteur fin de Position cible derri re le capteur de fin de course logicielle atteint course logicielle n gatif Erreur capteur fin de Position cible derri re le capteur de fin de course logicielle atteint course logicielle positif
28. de course sont r gl s par d faut sur contact NF configuration via FCT 3 5 7 D placement de r f rence gt Nota D placement de r f rence via la commande des E S uniquement en mode 0 Positionnement 54 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 3 Description du produit Une des m thodes suivantes peut tre s lectionn e pour le d placement de r f rence M thode n gative M thode positive D placement vers Repr sentation graphique Capteur de fin de course avec analyse de l impulsion nulle Fain guk He galien Encscha ter But e fixe avec analyse de e l impulsion nulle iige sii ze capteur de fin de course Neg atzeer Eire al te But e fixe Impulsion nulle Accepter la position actuelle Tableau 3 18 M thodes de d placements de r f rence M thode de d placement de r f rence Capteur de fin de course n gatif avec impulsion d index Lorsque le capteur de fin de course n gatif est inactif d placement avec vitesse de recherche dans le sens n gatif vers le capteur de fin de course n gatif D placement avec vitesse de fluage dans le sens positif jusqu ce que le capteur de fin de course soit inactif puis reprise la premi re impulsion d index Cette position est valid e comme point de r f rence Lorsqu elle est param tr e d placement avec vitesse de d placement vers le point z ro de l axe Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 55
29. des signaux d impulsions de direction 24 V CC X1 e CLK DIR impulsions direction e CW CCW impulsions Les signaux 24 V CC d impulsions de direction sont r alis s via X1 DIN2 et DIN3 Fr quence d horloge des signaux d impulsions de direction Tension Entr e Fr quence d horloge X10 150 kHz Ai o jusqu 20 Kz Tableau 3 3 Fr quence d entr e maximale Activation de la synchronisation La synchronisation peut tre param tr e de diff rentes mani res e l aide du logiciel de param trage FCT via la page Donn es d application onglet S lection des modes de fonctionnement choisir l interface de commande Synchronisation e Via X1 interface E S TOR choisir le mode 3 gt Nota En cas de param trage de la synchronisation via FCT le r gulateur ne r agit plus qu l interface de synchronisation Toutes les autres fonctions du mode de positionnement sont inactives gt Nota Une fois la configuration modifi e via FCT charger les configura tions modifi es dans le contr leur de moteur en appuyant sur le bouton Download T l charger et les enregistrer d finitivement via le bouton Sauvegarder Pour activer la nouvelle configuration effectuer un Reset remise z ro du contr leur de moteur ou le mettre hors tension puis le red marrer Afin d assurer la flexibilit du r gulateur il est recommand d activer la synchronisation via l interface E S
30. gl s par d faut sur contact NF configuration via FCT Avec l enl vement de DIN3 Pause enchaf nement d enregistrements l encha nement d enregistrements en cours est immobilis la position actuelle Si DIN3 est r activ l encha nement d enregistrements reprend automatiquement partir de cette position L enl vement de DIN9 Changement de mode entra ne l ach vement de l encha nement d enregistrements en cours L enregistrement de d placement en cours est termin avant d tre arr t L enl vement de DIN13 Arr t provoque l interruption de l encha nement d enregistrement Ce dernier doit donc tre r initialis 74 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 3 Description du produit Diagrammes de temps de r ponse des E S ENABLE START STOP Positioning record o DOUTO READY DOUT1 MC DOUT2 ACK DOUT3 ERROR Drive is moving 1 1 6 ms tx x ms en fonction du positionnement 1 Vaut pour les enregistrements de d placement avec vitesse finale 0 Figure 3 13 Trac du signal au d marrage d une s quence avec DINO enregistrement de d placement 1 7 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH DIN2 75 3 Description du produit Q E PRE ER es ee ets wbd El DE e ln e mm um us Jeu um vm vm em NN rte te Acht est D Ae Ce Se nr SE Gr N EE D E BEE EEN EE De D Ne a Bes BE EE EES EE EG TE VE EE DE EES c EH EE E
31. la position sur le front ascendant ou descendant de l entr e digitale DIN9 Cette valeur r elle de la position peut ensuite p ex tre utilis e pour le calcul au sein d une commande FHPP PNU 350 1 sample_position_rising_ edge PNU 350_2 sample_position_falling edge CANopen Objet 204A_05 sample_position_rising_ edge Objet 204A_06 sample_position_falling edge Cette fonction est activ e lors de la configuration et le front surveiller est s lectionn Used Functions F 10 Function DG ku Measure E Controller AR Control Interface AE Digital UO HE Analogue UO 4E Fieldbus Edge Rising HE Flying Measure La fonction Mesure la vol e prend en charge la mesure continue c est dire que le front configur est surveill et les valeurs r elles de position enregistr es sont cras es chaque nouvel v nement de mesure 3 5 17 Positionnement sans fin Pour les applications telles que bande transporteuse cadenc e ou plateau indexation un positionnement sans fin dans une direction via des enregistrements de d placements est possible Dans le mode test pas pas aucun positionnement sans fin n est possible dans la mesure o ce sont toujours des positions absolues qui sont utilis es comme destination Pour les enregistrements de position relatifs un d passement du compteur de position est possible c est dire que le compteur passe p ex de 32767 rotations 32768 rotations
32. lectriques doit tre assur e par un bo tier externe comme p ex une armoire de commande Observer les directives BGVA3 Avertissement Respecter imp rativement et sur toute la longueur la section minimale prescrite du fil de cuivre pour la connexion du conducteur de protection conform ment la norme EN 60617 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 19 2 Consignes de s curit pour les entra nements et automates lectriques A A A A 2 4 4 Avertissement e Avant toute mise en service m me pour des besoins temporaires de mesure et d essai toujours raccorder le conducteur de protection l ensemble des appareils lectriques conform ment au sch ma de c blage ou le relier au conducteur de terre Sinon de fortes tensions peuvent survenir sur le carter et provoquer une lectrocution Avertissement Ne pas toucher les points de raccordement lectrique des composants lorsque ces derniers sont sous tension Avertissement e Avant d acc der des composants lectriques soumis des tensions sup rieures 60 volts d connecter l appareil du r seau ou de la source de tension e Le prot ger contre toute remise en marche Avertissement e Lors de l installation et surtout en mati re d isolement et de mesures de protection il convient de tenir compte de la tension de circuit interm diaire Pr voir une mise la terre et un dimensionnement des conducteurs appropri s ainsi qu une protecti
33. leur de moteur pas pas CMMS ST doit tre dispos le plus pr s possible du moteur sur ce point voir aussi le chapitre suivant 6 5 5 Exploitation avec c bles pour moteur longs page 116 Les c bles pour moteur et codeur angulaire doivent tre blind s Le blindage du c ble pour moteur est mont sur le bo tier du contr leur de moteur pas pas CMMSST bornes de raccordement blind es En principe le blindage du c ble doit toujours tre mont sur le contr leur de moteur pas pas correspondant afin que les courants de pertes puissent retourner aussi dans le r gulateur l origine de ceux ci 4 Les fils de signaux doivent tre loign s autant que possible des c bles de puissance Ils ne doivent pas tre dispos s en parall le Si des croisements ne peuvent tre vit s ils doivent tre le plus perpendiculaires possible c est dire 90 5 Ne pas utiliser de fils de signaux ni de c bles de puissance non blind s Si leur emploi est in vitable ils doivent au moins tre torsad s 6 M me des c bles blind s pr sentent forc ment de petites parties non blind es leurs deux extr mit s si aucun bo tier de connecteur blind n est utilis Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 115 6 Installation lectrique Indications connecter les blindages internes aux broches pr vues cet effet au g n rales niveau du connecteur enfichable longueur maximale 40 mm longueur maximale des conducteu
34. limit uniquement par le Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 71 3 Description du produit nombre maximal d enregistrements de positionnement e Le traitement des lignes du programme de d placement est effectu toutes les 1 6 ms Ainsi une sortie param tr e restera configur e pour une dur e min de 1 6 ms e La commande de l encha nement des enregistrements de d placements peut s effectuer via des entr es TOR Les entr es TOR dont les niveaux High Low sont exploit s doivent rester stables pendant au moins 1 6 ms dur e du cycle de la commande s quentielle de l encha nement des enregistrements de d placements e partir de chaque enregistrement de d placement il est possible de d marrer un autre enregistrement de d placement quel qu il soit La transition vers un nouvel enregistrement de d placement est possible sans que la vitesse finale O Conditions d volution Valeur Condition Abr v Description Pas d volution automatique Motion Complete L volution a lieu lorsque la condition Motion Complete est T remplie fen tre des tol rances Lors du positionnement l axe reste alors immobile pendant un moment si une vitesse finale de 0 00 min a t param tr e Gs Arr t L volution a lieu lorsque l entra nement est l arr t et que le temps programm pour le pontage de la phase d acc l ration a eu lieu L arr t ne signifie pas uniquement la fin de l enregistrement de po
35. pr vues comme p ex le branchement de contacteurs et de relais avec des circuits RC ou des diodes Observer les consignes et les directives de s curit du pays dans lequel l appareil va tre utilis Avertissement e Respecter les conditions ambiantes indiqu es dans la documentation du produit Les applications critiques en termes de s curit sont interdites moins qu elles ne soient express ment autoris es par le fabricant e Les consignes pour obtenir une installation conforme CEM se trouvent au chapitre 6 5 Remarques pour une installation s re et conforme CEM page 114 Les fabricants de l installation ou de la machine sont tenus de respecter les valeurs seuils pr conis es par les directives nationales en vigueur Avertissement Les caract ristiques techniques et les conditions de raccordement et d installation du contr leur de moteur pas pas figurent dans ce manuel d utilisation et doivent imp rativement tre respect es Avertissement DANGER e Les consignes g n rales concernant le montage et la s curit dans le cadre de travaux sur des installations courant fort p ex DIN VDE EN CIE ou autres r glementations nationales et internationales doivent tre respect es Tout non respect peut entra ner la mort des blessures corporelles ou de graves dommages mat riels Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 2 Consignes de s curit pour les entra nements et automates lectriques
36. techniques Sorties TOR Entr es analogiques Valeurs Tableau AO Caract ristiques techniques Entr es analogiques Sorties analogiques Valeurs Niveau du signal 0 10V Configuration Extr mit simple c t AGND Temps de r ponse de la sortie lt 250 us Fonction de protection Court circuit c t AGND Tableau A 10 Caract ristiques techniques Sorties analogiques 130 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH A Caract ristiques techniques Entr es Sorties analogiques Valeurs Entr e analogique haute plage d entr e 10 V 12 bits diff rentiel r solution dur e de temporisation lt 250 us AINO Sorties analogiques R gion de sortie 10 V r solution 9 bits fimite gt 1 KHZ AOUTO et AO T1 Tableau A 11 Caract ristiques techniques entr es et sorties analogiques X1 A 3 2 Entr e du codeur incr mental X2 Entr e de codeur incr mental Valeurs Tableau A 173 Entr e de codeur incr mental X2 A 3 3 Bus CAN X4 Interface de communication Valeurs Tableau A 123 Caract ristiques techniques Bus CAN X4 A 3 4 RS232 RS 485 X5 Interface de communication Valeurs RS232 Conforme la sp cification RS232 RS 485 Conform ment la sp cification RS 485 Vitesse de transmission 9600 115 kBauds Protection Transistor de commande prot g contre les d charges lectrostatiques DES Tableau A 14 Caract ristiques techniques RS232 X5 Festo P BE CMMS ST G2 HW
37. un syst me tranche de temps fixe Parall lement l asservissement de position effectue automatiquement une interpolation des valeurs de donn es entre deux points d appui Programme de param trage Festo Configuration Tool FCT e Mise en service et diagnostic ultra simples Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 25 3 Description du produit Configuration du contr leur de moteur du moteur et de l axe m canismes Festo Fonction oscilloscope 2 canaux Allemand et anglais 3 3 Interfaces 3 3 1 Interfaces de commande Interfaces de Type de signal commande Analogique Signaux de fr quence Tableau 3 1 Interfaces de commande 3 3 2 Signal analogique Signaux de voie A B RS422 CLK DIR CW CCW Impulsions direction Impulsions E S num riques Signaux pour la commande de la s lection d enregistrements et mode test pas pas CANopen FHPP CiA DSP 402 PROFIBUS DP FHPP DeviceNet FHPP Aper u des interfaces Mode de fonctionnement D finition de la Fonction valeur de consigne via Interface d impulsions de direction Interface de valeur de consigne Interface R glage de vitesse R glage de couple D finition de la valeur de consigne analogique CW CCW CLK DIR X1 24 V Mode 3 X10 5 V Synchronisation Ma tre Esclave Synchronisation Esclave Signaux A B E S mode 3 synchronisation Start Commande de positionnement S lection d enr
38. utilis L utilisateur n est plus contraint de se familiariser avec les particularit s de chacun des bus ou chacune des commandes API Il obtient un profile d j param tr qui lui permet de mettre en service et de piloter son entra nement dans les plus brefs d lais Le FHPP distingue deux modes de fonctionnement la s lection d enregistrements et le mode de fonctionnement direct La s lection d enregistrements utilise les enregistrements de d placements stock s dans le contr leur 46 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 3 Description du produit En mode de fonctionnement direct il est possible d utiliser le e mode de positionnement e la r gulation de vitesse ou e la r gulation de puissance en fonction des besoins Si n cessaire ces fonctions peuvent tre commut es de mani re dynamique en mode de fonctionnement direct Pour plus d informations se reporter au manuel FHPP P BE CMM FHPP SW DE 3 4 2 Bus CAN Communication Le bus CAN est int gr d finitivement dans le contr leur et peut tre param tr activ et d sactiv via l interrupteur DIP situ sur la face frontale Les interrupteurs DIP permettent de r gler l adresse de n ud et la vitesse de transmission le r glage est alors visible de l ext rieur En outre il est possible de mettre en circuit une r sistance de terminaison et d activer ou de d sactiver le bus CAN Le contr leur supporte des vitesses de transmission jusqu 1 Mbit s
39. xxx correspond au num ro de position Les chiffres s affichent les uns apr s les autres Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 121 8 Fonctions de maintenance et messages d erreur Display Signification D placement de r f rence x correspond la phase du d placement de r f rence 0 phase de recherche 1 phase rampante 2 d placement sur la position z ro Les chiffres s affichent les uns apr s les autres Message d erreur avec index xx et sous index y XXY Message d erreur avec index xx et sous index y Une alerte s affiche au moins deux fois sur l afficheur sept segments Tableau 8 1 Affichage du mode de fonctionnement et des erreurs 8 2 2 Messages d erreur Lorsqu une erreur survient le contr leur de moteur pas pas CMMS ST affiche un mes sage d erreur de mani re cyclique sur l afficheur sept segments Le message d erreur se compose d un E pour Error d un index principal et d un sous index p ex E 01 O La signification des messages d erreur et les mesures prendre sont r sum es dans le tableau suivant Message d erreur Signification du Mesures R action ind x kl a d erreur l erreur Stack overflow Mauvais firmware Recharger le firmware standard si n cessaire Contacter le support technique Tension basse du La surveillance de sous tension est circuit interm diaire configur e l aide du FCT Mesurer la tension du circuit interm
40. 0 ms apr s l ouverture du contact d accus de r ception le H s teint l affichage au moment t3 Le moment pour l activation d tage de sortie X1 DIN4 peut largement tre librement s lectionn t4 t1 L activation doit s effectuer simultan ment avec la commande du relais pilote mais env 10 us t5 t4 avant le front ascendant de l activation du r gulateur X1 DIN5 en fonction de l application Le front ascendant de l activation du r gulateur au moment t5 entra ne le desserrage du frein de maintien du moteur dans la mesure o il existe et il y a activation interne d tage de sortie Le desserrage du frein est uniquement possible lorsque la commande du relais pour la commutation de l alimentation pilote est en attente ce qui commande un MOSFET qui se trouve dans le circuit de courant du frein de maintien Le logiciel de param trage permet de r gler une temporisation du d but du d placement t6 t5 ce qui a pour effet que l entra nement est r gl sur la vitesse de O pour le temps prescrit et qu il ne commence se d placer la vitesse r gl e qu apr s coulement de ce temps au moment t6 La temporisation du d but du d placement est r gl e de fa on que le frein de maintien disponible soit desserr en toute s curit avant que le mouvement de rotation ne commence Pour les moteurs sans frein de maintien ce temps peut tre r gl sur O Au moment t7 l entra nement a atteint la vitesse r gl e
41. 00 Ignore 0 0 0 0 200 001 Ignore 0 00 Ignore 6g OU GU BE OU ST BE OU GU 6g OU GU Drehzahl Sollwert 0 00 Ignore 000 Ignore 000 Ignore 0 00 Ignore Geschwindigkeit mm s Zeit ims E EE DE E E D E E S S S T 1000 z000 a000 400 sog DUU d UU agpi DUU 10000 y EE a YA E T Hl AT ME Nota Les profils d enregistrements de d placements qui contiennent une vitesse finale 0 ne doivent PAS tre utilis s pour des enregistre ments individuels dans la mesure o l entra nement poursuit alors son d placement de mani re incontr l e Activation de l encha nement d enregistrements Pour d marrer l encha nement d enregistrements en mode E S il convient de s lectionner le Mode 2 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 73 3 Description du produit Interface E S n cessaire pour l encha nement d enregistrements 24V DC Controller release DIN 5 End stage enable DIN 4 L sam Record selection O DIN O Record selection 1 DIN 1 Record selection 2 DIN 2 Mode DIN 9 Next 1 DIN 10 Next 2 DIN 11 Start route program DIN 8 21 Mode DIN 12 Stop route program DIN 3 T Re Ge Ready for operation DOUT O E eegenen lt Default Ack Start DOUT 2 A Default Error DOUT 3 Le sch ma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif Les capteurs de fin de course sont r
42. 04000 000F Commande Enable Operation commande d activation 2 Activation du mode Profile Position Mode Le mode de positionnement est activ via le COB 6060 _00 Mode of operation Ce dernier doit tre crit une seule fois puisque ce faisant tous les s lecteurs internes sont correctement r gl s Commande 606000 01 Profile Position Mode 3 Ecrire le param tre de positionnement COB 607A_00 target position permet d crire la position cible La position cible est alors d finie en Position Units Cela signifie qu elle d pend du CAN Factor Group param tr Le param tre par d faut est alors 1 2 tours 16 bits avant la virgule 16 bits apr s la virgule Commande 607A00 00058000 Position cible de 5 5 tours COB 6081_00 profile velocity permet d crire la vitesse de d placement et COB 6082_00 end velocity la vitesse finale Les vitesses sont alors d finies en Speed Units Cela signifie qu elles d pendent du CAN Factor Group param tr Le param tre par d faut est alors 1 2 tours min 20 bits avant la virgule 12 bits apr s la virgule Commande 608100 03E80000 Vitesse de d placement de 1000 tr min COB 6083_00 profile acceleration permet d crire l acc l ration COB 6084 00 profile deceleration la temporisation et COB 6085 quick stop deceleration la rampe d arr t rapide Les acc l rations sont alors d finies en Acceleration Units Cela signifie qu el
43. 3 Le sch ma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif Les capteurs de fin de course sont r gl s par d faut sur contact NF configuration via FCT Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 31 3 Description du produit Diagrammes de temps de r ponse des E S ENABLE 0 START STOP DOUTO READY DOUT1 MC DOUT2 Speed reached DOUT3 ERROR Drive is moving BELLE t1 mc tx t1 t1 1 6 ms tx x ms en fonction des rampes tmc x ms en fonction de la fen tre Motion Complete Figure 3 1 Trac du signal en mode S lection de la synchronisation en cas d activation de la synchronisation via START DIN8 gt Nota partir du firmware 1 3 0 1 7 le message Position synchron appara t au niveau du DOUT2 Le signal MC Motion control est effectif tant que l entra nement est l arr t en cas de synchronisation active DIN8 START Tant que la fen tre DZ 0 d tect est ouverte le signal MC est actif 32 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 3 Description du produit Project CMMIS ST Operating Mode Settings Environment Messages TO Components of CMMS ST A1 Selected Axis ERME 20 Unlimited en Configuration Tolerance Window For Motion Complete fi Application Data ES Axis ngle Distance IO r bega Homing l JA a Message Delay 0 me HIT ASUrE r Motor Data E Contraller ELAR Contro
44. 4 ment 3 High actif d enregistrement 3 encha nement d enregistrements 21 DIN4 Activation de l tage Activation d tage Activation d tage Activation de sortie High actif de sortie de sortie d tage de sortie DIN Activation du activation du activation du activation du r gulateur High actif r gulateur r gulateur r gulateur 22 Capteur de fin de Capteur de fin de Capteur de fin de Capteur de fin de course 0 course 0 course 0 course OU 10 DIN Capteur de fin de Capteur de fin de Capteur de fin de Capteur de fin de course 1 course 1 course 1 course 1 3 D marrage de la Teach D marrage Enregistrer proc dure de encha nement d marrage positionnement d enregistrements synchronisation 1 5 1 O N NI A O 2 11 Entr e grande vitesse 0 Modetest 1 1 pas pas Encha nement Synchronisation d enregistrements esclave 24 DOUTO Sortie ordre de marche High actif 12 DOUT1 Sortie Motion Vitesse 0 atteinte Complete par d faut High actif 25 DOUT2 Sortie ACK d marrage ACK apprentissage Par d faut ACK Position synchron par d faut Low actif D marrage Tableau 3 14 Affectation des interfaces Signal Description AMON Sortie analogique pour cran Entr e analogique diff rentielle avec r solution 12 bits AINO AINO L entr e analogique diff rentielle peut galement tre param tr e avec les fonctions Mode et Arr t DIN12 et DIN13 en fonction de l interface
45. 4 2 3 Exemple de circuit CMMS ST GI 85 4 2 4 Explications relatives l exemple de circuit 86 6 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 4 3 D 5 1 5 2 6 6 1 6 2 6 3 6 4 4 2 5 Demande d arr t d urgence surveillance de la porte de protection 86 4 2 6 Inge AER reine geif 86 SDS NS ge Le E EE 88 4 3 1 COMMENTI Enisa M M tent 88 4 3 2 Diagramme de temps de r ponse SS1T seesssssssssseresesseccessssseccesssseecessss 89 4 3 3 Description du diagramme de synchronisation 90 4 3 4 Activation de la fonction a Safe Stop 1 EE 91 4 3 5 R glage du retard de coupure ss 91 4 3 6 Exemple de param trage FCT ss 92 4 3 7 Exemple de circuit CMMS ST G2 SST nr 93 4 3 8 Explications relatives l exemple de circuit 94 4 3 9 Demande d arr t d urgence surveillance de la porte de protection 94 4 3 10 R tablissement du mode fonctionnement normal 95 4 3 11 Test de la fonction de s curit rss 95 43 12 Calculdu temps de freinage ss 95 4 3 13 R glage de la dur e de temporisation EE 97 JOE Te Rene Wl UE 98 Remarques unt e ai gn EE 98 let ue 100 Installateur 101 yusde EE eeh 101 IM TIAC S E 103 Ensembledu systeme TEE 104 Ena ES SRE nord nest ous 106 6 4 1 Interiaces ES TE aG 106 6 4 2 Entr e du codeur incr mental IA 109 6 4 3 Affectation des connecteurs Arr t s curis X31 110 6 4 4 B sd et ENEE ee 110 6 4 5 RS 232 RS TE EE 110 6 4 6 Raccordement du moteu
46. Contr leur de moteur Description Montage et installation Type CMMS ST G2 Description 573 127 fr 1008NH 754 127 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH Sortie fr 1008 D signation P BE CMMS ST G2 HW FR R f rence 573127 Festo AG amp Co KG D 73726 Esslingen 2010 Internet http www festo com E mail service _international festo com Toute transmission ou reproduction de ce document ainsi que toute exploitation ou communication de son contenu sont interdites sauf autorisation expresse Les transgressions feront l objet de dommages et int r ts Tous nos droits sont r serv s notamment pour le cas de la d livrance d un brevet ou celui de l enregistrement d un mod le d utilit Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH R pertoire des r visions CONTR LEUR DE MOTEUR CMMS ST C8 7 62 Nom de fichier Emplacement d enregistrement du fichier Description Index de r vision Date de la modification Cem om Cr ation 1008NH 29 07 2010 07 2010 Microsoft Windows CANopen CAT et PROFIBUS sont des marques d pos es appartenant leurs propri taires respectifs dans certains pays 4 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH TABLE DES MATI RES 1 1 1 1 2 1 3 2 1 2 2 2 3 2 4 3 3 1 3 2 3 3 G neralite EH 10 Documental eeen E iron 10 Code de type CMMS ST C8 7 G2 sin s p i i a TETEE AAEE 11 Volume dela livra O DEE 11 Consignes de s curit pour les en
47. E CMMS FHPP DN Interface CANopen int gr e e Interface ouverte selon CANopen e Festo Handling and Positioning Profile FHPP e Protocole conforme aux normes CANopen DS 301 et CiA DSP 402 e int gre le Interpolated Position Mode mode de positionnement interpol pour les applications multi axes Motion Control Contr le des mouvements e Fonctionnement en tant que r gulateur de couple r gulateur de vitesse ou asservissement de position e Commande de positionnement int gr e e Positionnement optimis en termes de temps forme trap zo dale ou sans coup forme de S e Mouvements absolus et relatifs e Positionnement par points e Synchronisation des positions e Engrenage lectronique e 64 enregistrements de positionnement e 8 profils de d placement e Diverses m thodes de d placement de r f rence Commande s quentielle int gr e e Succession automatique des enregistrements de positionnement sans commande de niveau sup rieur e S quences de positionnement lin aires et cycliques e D lais de temporisation r glables e Positions d attente et destination de saut produites e Positions d arr t d finissables pour point d arr t non critique D placement multi axes interpol Au moyen d une commande adapt e le CMMS AS peut via CANopen ex cuter des d placements de voie avec interpolation cet effet des valeurs de consigne de positionnement sont pr d finies par la commande dans
48. FR 1008NH 117 7 Op rations pr liminaires la mise en service CMMS ST l alimentation lectrique Raccordement du contr leur de moteur pas pas 1 2 S assurer que l alimentation lectrique est coup e Enficher le connecteur PHOENIX dans le connecteur femelle X9 de l appareil Relier les connexions en 24 V au bloc d alimentation ad quat R aliser les connexions l alimentation secteur 5 Contr ler une nouvelle fois toutes les connexions 7 5 Raccordement du PC Raccordement du PC 1 Enficher le connecteur Sub D du c ble d interface s rie dans le connecteur femelle de l interface s rie du PC et serrer les vis de verrouillage Enficher le connecteur Sub D du c ble d interface s rie dans le connecteur femelle X5 RS232 COM du contr leur de moteur pas pas CMMS ST et serrer les vis de verrouillage 3 Contr ler une nouvelle fois toutes les connexions 7 6 V rification de l ordre de marche Contr ler le bon ordre de marche Aucun affichage 118 S assurer que le commutateur d activation du r gulateur est coup Enclencher l alimentation lectrique de tous les appareils La LED READY sur la face avant de l appareil doit s allumer Si la LED READY ne s est pas allum e cela signifie qu il y a une d faillance Lorsque l afficheur sept segments affiche une suite de chiffres il s agit d un message d erreur dont la cause doit tre supprim e Dans ce cas consult
49. IN9 DIN12 Tableau Tableau 6 1 Changement de mode Broche D signation Valeur Mode 0 Positionnement 5 exempt RE O DIN Capteur de fin de course 1 1 mus Entr e grande vitesse 2 DOUT1 24V100mA Sortie librement programmable Par d faut Motion Complete High actif 106 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH DIN ID en ln bn ln e N O ON 6 Installation lectrique Broche D signation Valeur Mode 0 Positionnement o ons D marrage de la proc dure de positionnement 24 DOUTO 24V100 mA Sortie ordre de marche High actif DOUT2 24V100mA Sortie librement programmable Par d faut ACK d marrage Low actif Tableau 6 2 Affectation des broches interface 1 0 X1 Broche D signation Valeur Mode 1 Mode test pas pas 1 AGND Blindage pour signaux analogiques s Jun CC OOOO ECG ae TC IS am s ecioncemgeement men ae Jssecionemegremen tienaan ns Jacatondur euaturttenaan O o Jour feantrdemames o fons emsetzt o O 2 DOUT1 24V100mA Sortie librement programmable Par d faut Motion Complete High actif remise a fom fpasapes ina 9 jono seecionderesisremeno tienain 2 lom s eciond emegmement Hhae a om near de tage de sorte Wiehan e cmerdemmaeeumso oe 1 matsen Sortie ordre de marche High actif Tableau 6 3 Affectation des broches interface 1 0 X1 Broche D signation Valeur Mode 2 Encha nement d enregistremen
50. LE START TEACH STOP DIN11 Jog Co TI DIN10 Jog i E 1 DINO DIN3 DOUTO READY DOUTI MC DOUT2 ACK TEACH DOUT3 ERROR D D D 1 Drive is moving t1 t1 t 1 1 6 ms tx x ms en fonction des rampes de freinage 1 R glage de la position cible programmer Figure 3 12 Comportement l entr e Teach apprentissage 3 5 15 Encha nement d enregistrements de d placements avec changement de positionnement r gulation de couple L encha nement d enregistrements de d placements permet d enchafner plusieurs ordres de positionnement lesquels forment alors une s quence Les d placements vers les positions respectives sont effectu s successivement Caract ristiques de l encha nement des enregistrements de d placements e L ensemble des 63 enregistrements de positionnement du tableau des enregistrements de d placements sont param trables e Outre les s quences lin aires il est galement possible de r aliser des encha nements cycliques encha nements sans fin e Une position de suivi librement param trable est disponible pour chaque tape e Deux entr es TOR NEXT 1 et NEXT 2 font office de conditions d volution du programme de d placement e Avec la commande E S l encha nement des enregistrements de d placements offre 7 possibilit s de reprise c est dire 7 s quences potentielles diff rentes Sous FHPP l acc s peut tre librement s lectionn et le nombre est
51. Op rations pr liminaires la mise en service 7 Op rations pr liminaires la mise en service 7 1 Remarques g n rales concernant les branchements A La pose correcte des c bles de connexion tant essentielle pour la CEM veuillez imp rativement respecter le chapitre 6 5 4 C blage respectant la CEM page 115 vu pr c demment Avertissement DANGER Le non respect au chapitre 2 des Consignes de s curit pour les entra nements et automates lectriques page 12 peut entra ner des dommages mat riels des blessures corporelles une lectrocution ou dans les cas extr mes la mort 7 2 Outillage Mat riel Outillage Tournevis fente Tournevis cruciforme C ble d interface s rie C ble pour codeur incr mental C ble pour moteur C ble d alimentation lectrique C ble de commande 7 3 Raccordement du moteur Raccordement du moteur Enficher et serrer le connecteur du c ble pour moteur dans le connecteur femelle correspondant sur le moteur Enficher le connecteur PHOENIX dans le connecteur femelle X6 de l appareil Enficher et serrer le connecteur du c ble pour codeur dans le connecteur femelle de la sortie codeur sur le moteur Enficher le connecteur Sub D dans le connecteur femelle X2 de l appareil et serrer les vis de verrouillage Contr ler une nouvelle fois toutes les connexions 7 4 Raccordement du contr leur de moteur pas pas Festo P BE CMMS ST G2 HW
52. Profile Position Mode via RS232 page 39 Si n cessaire crire simplement le num ro de n ud avant la commande Le num ro de n ud est param tr via l interrupteur DIP Commande XT07 607A00 000A0000 Envoyer la position cible de 10 tours au n ud 7 Exemple Profile Position Mode via RS232 gt Nota Pour ex cuter un positionnement un d placement de r f rence doit tre effectu une fois apr s chaque activation du contr leur Ces d placements peuvent tre effectu s via FCT ou comme d crit dans le chapitre Exemple Homing Mode via RS232 Gr ce l acc s CAN simul via RS232 le contr leur de moteur peut galement fonctionner en mode CAN Profile Position Mode La suite du document explique les diff rentes tapes suivre pour ce faire 1 Conversion de la logique d activation du r gulateur Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 39 3 Description du produit COB 6510 _10 permet de convertir la logique d activation du r gulateur Puisque la simulation de l interface CAN est enti rement g r e par RS232 la logique d activation peut galement tre convertie en DIN CAN Commande 651010 0002 Ainsi l activation peut tre op r e via le CAN Controlword ou mot de commande CAN COB 60040 _ 00 Commande 604000 0006 Commande Shutdown fermeture Commande 604000 0007 Commande Switch on Disable Operation op ration d activation de d sactivation Commande 6
53. Si le protocole de communication utilis est FHPP les modes de fonctionnement susmentionn s sont disponibles Alternativement si le protocole utilis est CANopen conform ment CiA DS 301 avec profil d utilisation CiA DSP 402 activ les modes suivants peuvent tre utilis s e le mode de positionnement CIA Profile Position Mode e le mode de r f rence CiA Homing Mode e le mode de positionnement interpol CIA Interpolated Position Mode e la r gulation de vitesse CiA Profile Velocity Mode et e le mode servo CiA Torque Profile Mode La communication peut tre op r e au choix par SDO Service Data Objects et ou PDO Process Data Objects Pour chaque sens d mission transmission r ception deux PDO sont disponibles Commande de trajectoire avec interpolation lin aire Le Interpolated position mode mode de positionnement interpol permet de r aliser une commande de trajectoire dans une application multiaxes du r gulateur Pour cela des valeurs de consigne de la position sont pr d finies par une commande de niveau sup rieur dans un syst me tranche de temps fixe Lorsque la dur e du cycle des valeurs de consigne de la position est plus longue que celle du r gulateur de position interne du contr leur de moteur le r gulateur effectue automatiquement une interpolation des valeurs de donn es entre deux valeurs de consigne pr d finies de la position Le Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH
54. a S assurer que les positions programm es apprentissage avant l arr t du r gulateur sont crites dans la m moire permanente Toute m morisation non conforme peut invalider le fichier de param tres Nota Seul FCP permet d enregistrer les positions sur la carte SD D s lors en cas d utilisation du mode pas pas apprentissage sans FCT aucune carte SD ne doit tre enfich e ou la fonction Lire partir de la carte SD apr s red marrage doit tre d sactiv e Dans le cas contraire apr s un red marrage du r gulateur les anciennes valeurs de la carte SD sont appliqu es Activation de la fonction pas pas apprentissage Pour d marrer la fonction pas pas apprentissage il convient de s lectionner le Mode 1 en mode EIS 66 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 3 Description du produit Interface E S n cessaire pour la fonction pas pas apprentissage 24V DC Controller release DIN 5 End stage enable DIN 4 Record selection O DIN O N m m Record selection 1 DIN 1 Record selection 2 DIN 2 N Record selection 3 DIN 3 Mode DIN 9 Mode DIN 12 Jog DIN 10 Jog DIN 11 m Teach DIN 8 N LA Limit switch O DIN 6 N N m m Ready for operation DOUT O 24 Teach Ack DOUT 2 T Default Error DOUT 3 2 QS RI CS 13 Le sch ma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement
55. api u wl CODES d electrolytic capacitors for the supply of the pulse amplifiers OFF a Floating acknowledgment contact for driver supply i t X3 5 6 et F open d closed Output stage enabling X1 DIN4 t UT E Timing of output S eu in 1st shut down path variable OFF Controller enabling X1 DIN5 e e t internal output stage enabling e S t ON controlled by uP Fe OFF Holding brake control X6 1 2 t 24V Delay until brake is released Can be set via FCT Fixed e x a Ov dE dE EE t n Io i Set speed n n 0 e D eoma Seven segment H display 66 H 33 2 BN WE e DO p t t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8 t9 t10 ti1tx t12 t13 tx 1 6 ms dur e de cycle du r gulateur Figure 4 2 Diagramme de temps de r ponse de la fonction de s curit STO Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 83 A S curit fonctionnelle Red marrage apr s activation de l Arr t s curis Avant toute nouvelle mise en marche v rifier que tous les risques ont t limin s et que l installation peut nouveau fonctionner de mani re s re Si l installation est quip e de zones accessibles il convient de proc der un acquittement manuel en utilisant la touche optionnelle S2 voir exemple de circuit Pour remettre sous tension l tage de sortie du r gulateur CMMS ST G2 et par cons quent actionner le moteur raccord effectuer l
56. ation Pour l estimation des risques la nouvelle norme EN ISO 13849 utilise un nouveau graphe de risques et un principe diff rent de la norme EN 954 pour satisfaire aux exigences requises 1 Point de d part pour l valuation de la contribution de la r duction du risque L Contribution faible de la r duction du risque H Contribution lev e de la r duction du risque PL Niveau de performance requis Param tres du risque S S v rit des blessures Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 79 A S curit fonctionnelle S1 L g re blessure g n ralement r versible S2 Grave blessure g n ralement irr versible incluant la mort F Fr quence et ou dur e d exposition au danger F1 De rare peu fr quent et ou la dur e d exposition au danger est br ve F2 De fr quent permanent et ou la dur e d exposition au danger est prolong e P Possibilit d viter le danger ou de limiter les dommages P1 Possible dans certaines conditions P2 Peu probable Figure 4 1 Graphe de risques pour la d termination du PL La norme EN 60204 1 traite entre autres des mesures prendre en cas d urgence et d finit les concepts de COUPURE D URGENCE et d ARR T D URGENCE voir le tableau Action D finition EN 60204 1 Cas de danger COUPURE S curit lectrique d urgence par coupure La COUPURE D URGENCE doit tre utilis e en D URGENCE de l nergie lectrique dans toute cas de risque d lectrocution ou d un autre l installat
57. breux capteurs qui surveillent le bon fonctionnement de la partie commande de l tage de sortie de puissance du moteur et de la communication avec l environnement ext rieur Toutes les erreurs qui surviennent sont enregistr es dans la m moire d erreurs interne La plupart des erreurs conduisent la d connexion de la r gulation du contr leur Une nouvelle activation n est possible que lorsque la m moire d erreurs a t effac e par acquittement et que l erreur a t supprim e ou qu elle a disparu Les fonctions de surveillance suivantes veillent la s curit du fonctionnement Analyse de la temp rature du moteur en pr paration Analyse de la temp rature de la partie puissance D tection de mises la terre D tection des courts circuits entre deux phases du moteur D tection de surtensions dans le circuit interm diaire D tection d erreurs dans l alimentation lectrique interne En cas d effondrement de la tension d alimentation en 24 V il reste env 20 ms pour p ex s curiser les param tres et arr ter la r gulation d une mani re d finie 8 1 2 Surveillance de surintensit et de court circuit La surveillance de surintensit et de court circuit se d clenche d s que le courant dans le circuit interm diaire d passe de deux fois le courant maximal du r gulateur Elle d tecte les courts circuits entre deux phases du moteur ainsi qu aux bornes de sortie du moteur par rapport au potentiel de r f rence positif e
58. cours fin du d placement en position cible Apr s d tection d un signal de d marrage le positionnement est interrompu et l entra nement se d place avec une vitesse de rotation constante Une fois le pr calcul termin l entra nement se d place vers la nouvelle position cible Le g n rateur de trajectoires d livre les messages suivants Cible atteinte par d faut sortie TOR DOUT1 MC Course r siduelle atteinte Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 59 3 Description du produit 3 5 10 Commande s quentielle E S RESET Power ON Programme de d marras e Toutes conditions T l chargement autres que du firmware RESET Power ON T2 T23 Initialisation Etat de l erreur T3 T24 Initialiser la carte SD WE Op rationnel Valider les erreurs Charger Prot ger les param tres de la carte SD R gulation de couple Pete Activer D sactiver l tage de l tage de sortie sortie R glage de vitesse Asservissement de position nl T10 T11 SCH T12 Mode D place ment de r f rence test pas pas T Condition de transition Transition condition Actions de l utilisateur RESET r initialisation Power ON mise sous tension Le d lai est coul ou le t l chargement du firmware est termin L option R gulation de couple a t choisie dans le Valeur de consigne via AINO AGND logiciel de mise en service 60 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH L in
59. ction Trace dans FCT Le temps de freinage peut varier fortement en raison de la diff rence de charges Calculer les valeurs pour le temps de freinage maximal Au point Configuration des donn es de mesure dans FCT r aliser les param trages ci Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 95 4 S curit fonctionnelle dessous Trace Channel 1 Ce Numeric Data actual velocity filtere Digital Data Trigger Contral Numeric Data Ge Digital Data Trigger Edge Trace Channel 2 Threshold Ce Mumeric Data Digital Data Trigger Mode C Cyclic Single Trace Control Display Mode Paint curves Fo new page Ge overwrite old curves Time Base Sample Time Cela o Fant ower old curves Une pression sur le bouton et les deux valeurs de rotation sont imm diatement enregistr es pour 2 55 s Pendant ce temps d sactiver la validation du r gulateur et calculer le temps de freinage l aide de la courbe de mesure Cette derni re se trouve dans Donn es de mesure gt Nota Version V1 0 FCT Plugin Le temps maximal pour que l entra nement atteigne une vitesse rotation nulle apr s coupure de l activation du r gulateur est de 499 2 ms Si ce temps est d pass une valeur de temporisation Quick Stop sup rieure doit tre param tr e Version V1 1 FCT Plugin Le temps maximal pour que l entra nement atteigne une vitesse rotation nulle apr s coupure de l activation
60. d faut Error High actif 14 AGND Potentiel de r f rence pour les signaux analogiques m E 15 DIN13 Entr e STOP Low actif 16 DIN11 AMONO 0 10V 4 Sortie moniteur analogique 0 Fe 24 V 100 mA Alimentation en 24 V O facto tage ego aa OO S LE fesniur den deco a Joms fhancemem etasmememeatmn DOUT2 24 V 100 mA Sortie valeur de consigne atteinte High actif Tableau 6 5 Affectation des broches interface 1 0 X1 6 4 2 Entr e du codeur incr mental X2 Broche D signation Valeur Sp cification 5 V Ri 120 Ohms Signal A du codeur incr mental polarit positive 5 V Ri 120 Ohms Signal B du codeur incr mental polarit positive 3 N 5 V Ri 120 Ohms Impulsion nulle N du codeur incr mental polarit positive o Jop Messe de r f rence pour le codeur 5 VCC 5V 5 100 mA Alimentation auxiliaire mettre sous charge maximale de 100 mA prot g e contre les courts circuits e Iw 5 V Ri 120 Ohms Signal A du codeur incr mental polarit n gative CES 5 V Ri 120 Ohms Signal B du codeur incr mental polarit n gative 5 V Ri 120 Ohms Impulsion nulle N du codeur incr mental polarit n gative en eher Tableau 6 6 Affectation des broches Entr e du codeur incr mental X2 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 109 6 Installation lectrique 6 4 3 Affectation des connecteurs Arr t s curis X3 Broche D signation Valeur Sp cification 24V CC Alimenta
61. de l alimentation pilote le contact d accus de r ception X3 broches 5 et 6 se ferme Au min 30 ms apr s la fermeture du contact d accus de r ception libre de potentiel le symbole H indiquant l arr t s curis appara t sur l affichage 7 segments du r gulateur En raison du circuit dessin un fonctionnement deux canaux avec d tection des courts circuits transversaux est possible Cela permet la d tection e De mises la terre dans les circuits de d marrage et d entr e e De courts circuits dans les circuits d entr e de d marrage e De courts circuits transversaux dans le circuit d entr e L actionneur tourne en roue libre en raison de la suppression de l activation d tage de sortie et de la d sactivation de l alimentation pilote via X3 broche 2 4 2 6 Test de la fonction de s curit Apr s chaque cycle marche arr t de la machine le dispositif coup de poing PNOZ X2P v rifie si les relais du dispositif de s curit s ouvrent et se ferment correctement La fonction de mise hors service de la d sactivation d tage de sortie doit tre contr l e r guli rement via l API p ex une fois par mois 86 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 4 S curit fonctionnelle ee e e l 15V IGBT 24V internal Triggering of driver supply relay driver supply driver supply switch off 15V_TR High driver supply voltage ON Low pulse inhibitor act
62. de commande configur e Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 43 3 Description du produit Signal Description DOUTO DOUT3 Softies TOR avec niveau 24 V DOUTO est associ d finitivement la fonction op rationnel Autres sorties param trables cible atteinte axe en mouvement vitesse cible atteinte DINO DIN13 Entr es TOR pour niveau 24 V fonctions suivantes les entr es sont associ es leur fonction en fonction du mode s lectionn 1 x Activation d tage de sortie DIN4 1 x Activation du r gulateur Valider l erreur DIN5 2 x Capteur de fin de course DIN6 DIN7 Mode 0 6 xS lection de la position DINO 3 DIN10 11 1 x D marrage positionnement DIN8 2 x Changement de mode DIN9 12 1x Arr t DIN13 Mode 1 2 x Mode test pas pas DIN10 11 1x Teach DIN8 Mode 2 1x Pause encha nement d enregistrements DIN3 1x D marrage encha nement d enregistrements DIN8 2x Prochain pour encha nement d enregistrements conditions d volution DIN 10 11 Mode 3 2x Impulsions Direction CLK DIR ou CW CCW sur DIN2 3 1x D marrage synchro DIN8 Tableau 3 15 Interface de commande X1 Les entr es TOR sont con ues de mani re pouvoir tre configur es Mode DIN9 DIN12 Fonction Tableau 3 16 Changement de mode Afin de pouvoir s lectionner alternativement plusieurs configurations E S DIN12 et DIN9 peuvent tre configur s comme signaux s lecteurs Ai
63. directives de s curit valables pour l installation La d sactivation le pontage ou l activation erron e des dispositifs de protection peut provoquer des mouvements arbitraires de la machine ou d autres dysfonctionnements Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 21 2 Consignes de s curit pour les entra nements et automates lectriques 2 4 6 Protection contre le contact avec les pi ces chaudes Avertissement DANGER Surfaces chaudes possibles sur le bo tier de l appareil Risque de blessure Risque de br lure Avertissement Risque de br lure e Nepas toucher la surface du bo tier proximit de sources de chaleur lev e e Avant d acc der aux appareils les laisser refroidir 10 minutes apr s leur mise hors circuit Tout contact avec des parties chaudes de l quipement comme le carter de l appareil contenant des dissipateurs de chaleur et des r sistances risque de provoquer des br lures 2 4 7 Protection lors de la manipulation et du montage La manipulation et le montage de certains composants et pi ces de mani re inappropri e peut dans des conditions d favorables entra ner des blessures Avertissement VAN DANGER Risque de blessure en cas de manipulation non conforme Risque de blessure corporelle par crasement coupure cisaillement ou en cas de choc Les mesures g n rales de s curit s appliquent donc 22 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 2 Consignes de s curit p
64. du programme terminal Attention le contr leur de moteur met un message d activation via l interface s rie directement apr s un Reset remise z ro Il est alors n cessaire qu un programme de r ception c t commande traite ou rejette ces caract res re us Instructions g n rales Instruction Syntaxe R ponse R initialisation de l asservissement de position RESET aucune message d activation Enregistrement du bloc de param tres actuel et de tous SAVE DONE les enregistrements de positionnement dans la m moire flash non volatile R glage de la vitesse de transmission pour la BAUD9600 communication s rie BAUD19200 BAUD38400 BAUD57600 BAUD115200 Lecture du num ro de version de la gestion de la VERSION 2300 VERSION MMMM SSSS configuration KM du firmware MMMM Version principale de la gestion de la configuration KM format hexad cimal SSSS Version secondaire de KM format hexad cimal Tableau 3 8 Instructions g n rales Instructions de param trage L change de param tres et de donn es est op r via les Objets de communication OC Ils sont utilis s dans une syntaxe fixe Pour les erreurs d acc s en criture ou en lecture des valeurs de renvoi sp cifiques sont d finies Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 35 3 Description du produit Instruction Syntaxe R ponse Lecture d un OC nnnn HHHHHHHH ou OR EEEEEEEE Ecriture d un OC OW nnnn HHHHHHHH OK ou OW EEEEEEEE
65. du r gulateur est Temporisation maximale de coupure r glable partir de 2 10000 ms Stop Decelerations Quick Stop 10 640 mis Monitoring time Quick Stop SO ms Stop Input Signal 10 640 mis Limit switch 10 640 mis 96 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 4 S curit fonctionnelle Voir ci dessous une courbe de mesure typique Drehzahl Istwert gefiltert Drehzahl Sollwert 1500 0 1000 0 Geschwindigkeit mm s 500 0 0 0 Zeit ms 1061 1050 1100 1150 1200 1250 1300 Y 1203 5 Y2 E Ps EN ar MS Temps de freinage d apr s la lecture graphique 210 ms Figure 4 9 Courbe de mesure typique pour d termination du temps de freinage 4 3 13 R glage de la dur e de temporisation La dur e de temporisation du dispositif PNOZ XV2P peut tre r gl e manuellement au niveau de l appareil La dur e de temporisation doit tre sup rieure au temps de freinage calcul Dans le cas contraire l actionneur ne freine pas de mani re d finie mais s arr te de mani re incontr l e Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 97 5 Installation m canique 5 Installation m canique 5 1 Remarques importantes gt Nota e Le contr leur de moteur pas pas CMMS ST ne doit tre utilis que comme appareil monter dans une armoire de commande e Position de montage verticale avec conduites d alimentation X9 vers le haut e Monter sur l embase de l armoire de commande avec u
66. e Ring Indicator transmission terminal Tableau 3 13 Structure d une ligne Null modem Configuration dans FCT Description Le terminal indique que le correspondant doit tre envoy requ te d envoi L appareil de transmission signale que la r ception peut avoir lieu autorisation d envoi L appareil de transmission re oit une sonnerie ou un signe d appel sur la ligne t l phonique Lors de la configuration les r glages suivants doivent tre configur s dans la fen tre Poste de travail fixe Dans la page Donn es d application onglet S lection des modes de fonctionnement param trer l interface de commande sur RS 485 Selected Axis D RIIT bre Configuration Control Interface Operating Mode Settings Environment Messages ERMB 20 Unlimited R5 485 z Dans la page Contr leur interface de commande ne pas activer la s lection de modes Utilis IT Enable Configuration fi Application Data Eg Axis Se 0 Homing Measure M Motor Data E i Controller Control Interface Fe n n Mode Selection Digital Inputs 100 Record Select 0 101 Record Select 1 102 Record Select 103 Record Select 3 Enfin charger les configurations modifi es dans le contr leur en appuyant sur le bouton T l charger et les enregistrer d finitivement via le bouton Sauvegarder Pour activer la nouve
67. e d clenche d s que le contr leur de moteur d tecte un arr t Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 89 A S curit fonctionnelle 4 3 3 Description du diagramme de synchronisation Ce diagramme de temps de r ponse est tabli avec pour exemple la r gulation de la vitesse en tenant compte de l activation du r gulateur DIN 5 X1 Pour les applications avec bus de terrain l activation du r gulateur est en outre command e par le bus de terrain correspondant Le mode de fonctionnement est galement param trable par le logiciel de param trage en fonction de l application Etat de d part L alimentation 24 V est coupl e et le circuit interm diaire est charg Le r gulateur est en Arr t s curis Cet tat est affich avec un H clignotant sur l afficheur sept segments Pour activer nouveau l tat final du r gulateur et pour faire donc fonctionner le moteur raccord effectuer les tapes suivantes 1 La commande du relais de commutation de la tension d alimentation du circuit 90 d attaque de l tage de sortie 2e chemin de mise hors circuit a lieu au moment t1 via X3 avec 24 V entre broche2 et broche3 L alimentation pilote est charg e Le contact d acquittement libre de potentiel X3 broche 5 et 6 pour le contr le de plausibilit entre la commande du relais pour l alimentation pilote est ouverte apr s 20 ms max apr s t1 t2 t1 et l alimentation pilote est coup e Env 1
68. e de commande X1 est con ue comme une prise Sub D 25 p les Les signaux suivants sont disponibles Broche D signation Mode 0 Mode 1 Mode 2 Mode 3 DIN12 0 DIN12 1 DIN9 1 amp DIN9 1 amp DIN12 0 DIN12 1 1 AGND Blindage pour signaux analogiques 14 AGND Potentiel de r f rence pour signaux analogiques 2 AINO Entr e de consigne 0 1 Synchro esclave DIN12 Changement de mode 1 15 AINO STOP DIN13 Entr e STOP Low actif 3 DIN10 S lection d enregistre Pas pas ment 4 High actif 16 DIN11 S lection d enregistre Pas pas ment 5 High actif 4 VREF Sortie de r f rence pour potentiom tre de valeur de consigne 42 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 3 Description du produit Broche D signation Mode 0 Mode 1 Mode 2 Mode 3 DIN12 0 DIN12 1 DIN9 1 amp DIN9 1 amp DIN12 0 DIN12 1 7 AMONO Sortie moniteur analogique 0 exempt exempt d halog nes exempt d halog nes exempt exempt d halog nes d halog nes d halog nes GND24 Potentiel de r f rence pour les E S TOR S lection d enregistre S lection S lection ment O High actif d enregistrement O d enregistre ment 0 DIN1 S lection d enregistre S lection S lection ment 1 High actif d enregistrement 1 d enregistre ment 1 DIN2 S lection d enregistre S lection S lection CLK_24 ment 2 High actif d enregistrement 2 d enregistre ment 2 DIN3 S lection d enregistre S lection Pause DIR_2
69. ed marrage a t choisie dans le logiciel de mise en service T21 Le bloc de param tres a t charg T22 Une erreur est survenue entra nant la mise hors circuit de l tage de sortie T24 Accus de r ception d un message d erreur command front DIN5 1 0 L erreur a t valid e il ne reste aucune erreur Tableau 3 20 Commande s quentielle E S Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 61 3 Description du produit 3 5 11 Messages d erreurs Afin d assurer un fonctionnement s r du CMMS ST les tats suivants sont surveill s Temp rature de l tage de sortie Valeurs minimale et maximale de la tension dans le circuit interm diaire Erreur d initialisation Erreur de somme de contr le lors de la transmission des param tres Erreur de communication Erreur de poursuite uniquement avec codeur incr mental D placement de r f rence Surintensit court circuit dans l tage de puissance Syst me codeur Watchdog surveillance du processeur Tous les messages d erreurs figurent dans le chapitre 8 2 2 Messages d erreur 3 5 12 Comportement en cas de mise hors service de l activation d Controller t enable o L Output stage release o Holding brake Current carrying DOUT READY 0 E RE l l 1 Motor controlled l Drive is moving zz ni 0 tx ty tx x ms en fonction des ram
70. egi strements Mode test pas pas Enregistre ments encha n s de d placements X1 24V Mode 0 1 2 26 R glage automatique de tous les param tres du r gulateur en cas d utilisation des Renvoi 3 3 3 Tableau 6 2 ff 3 3 4 Tableau 6 5 Tableau 6 14 3 3 4 Tableau 6 14 Tableau 6 5 3 3 5 Tableau 6 2 ff Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 3 Description du produit Interface de valeur de D finition de la Fonction Mode de Renvoi consigne Interface valeur de fonctionnement consigne via Bus de terrain CANopen X4 CAN Instruction R glage de vitesse 3 4 2 directe R glage de couple Tableau 6 8 D placement Commande de de r f rence positionnement Mode test pas pas S lection d enregistre ments Interpolated position mode CiA DSP 402 Tableau 3 2 Interfaces 3 3 3 D finition de la valeur de consigne analogique La valeur de consigne analogique 10V CC peut tre configur e comme valeur de consigne par d faut Valeur consigne de vitesse Valeur de consigne de couple Interface n cessaire pour la d finition de la valeur de consigne analogique 24V DC Controller release DIN 5 EE End stage enable DIN 4 Limit switch O DIN 6 T N e Reference potential for the nn analogue signals AGND 7 0 10VDC O0 10VDC gue signals a AINO a S ch RB 15 EE 1 Ready for operation DOUT O GI Default Motion Complete DOUT Default Ack Star
71. eils Capteur de fin de course Les capteurs de fin de course servent limiter l espace de d placement pour des raisons de s curit Pendant un d placement de r f rence l un des deux capteurs de fin de course peut servir de point de r f rence pour la commande de positionnement Entr e Sample En cas de commande via un bus de terrain une entr e Sample haute vitesse est disponible pour les t ches urgentes et pour diff rentes applications d tection de position application sp ciale Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 33 3 Description du produit Entr e analogique Le contr leur de moteur pas pas CMMS ST dispose d une entr e analogique pour un niveau de signal compris entre 10 V et 10 V L entr e est diff rentielle 12 bits afin de garantir une haute insensibilit aux perturbations Les signaux analogiques sont quantifi s et num ris s par le convertisseur analogique num rique avec une r solution de 12 bits Les signaux analogiques servent de valeurs de consigne Vitesse ou couple pour la r gulation Changement de mode Pour utiliser d autres fonctions comme la fonction mode test pas pas l encha nement d enregistrements ou la synchronisation l entr e analogique AINO et une entr e TOR sont disponibles Lors d un changement de MODE il est possible de changer de param tres par d faut de la fa on suivante Mode Fonction Mode 1 Fonction pas pas Tableau 3 4 Changement de mode
72. el peut tre lu en utilisant l instruction OR Commande via RS 485 gt Nota Avant l activation de l interface RS 485 toujours s assurer que le c ble utilis est un c ble Null modem enti rement c bl Toutes les broches du c ble doivent tre affect es selon la sp cification suivante voir galement le chapitre 6 4 5 Bro D signation D signation che abr g e Data Carrier Detect Receive x Data Transmit x Data Data Terminal Ready Sens du signal Appareil de transmission gt terminal Appareil de transmission gt terminal Terminal gt appareil de transmission Terminal gt appareil de Gm Ground masse aucune Data Set Ready Appareil de transmission terminal Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH Description Le signal de support de donn es a t enregistr par l appareil de transmission Ligne qui au niveau du terminal re oit un bit de donn es en provenance de l appareil de transmission Ligne qui au niveau du terminal envoie un bit de donn es l appareil de transmission Le terminal est op rationnel Potentiel de r f rence 0 V L appareil de transmission est op rationnel 37 3 Description du produit Bro D signation D signation Sens du signal che abr g e Terminal Request To Send appareil de transmission Appareil de CTS Clear To Send transmission terminal Appareil d
73. ent de r f rence Impulsion d index dans le sens n gatif D placement avec vitesse de fluage dans le sens n gatif jusqu l impulsion d index Cette position est valid e comme point de r f rence Lorsqu elle est param tr e d placement avec vitesse de d placement vers le point z ro de l axe Impulsion d index dans le sens positif D placement avec vitesse de fluage dans le sens positif jusqu l impulsion d index Cette position est valid e comme point de r f rence Lorsqu elle est param tr e d placement avec vitesse de d placement vers le point z ro de l axe Position actuelle La position actuelle est valid e comme point de r f rence Lorsqu elle est param tr e d placement avec vitesse de d placement vers le point z ro de l axe Nota d placement possible jusqu au capteur de fin de course ou jusqu la but e fixe gr ce au d calage du syst me de base L utilisation se fait donc la plupart du temps par les axes de r volution Tableau 3 19 Explication des m thodes de d placements de r f rence 3 5 8 Diagrammes de temps de r ponse pour d placement de r f rence Controller release v d Statusword 1 referenced o START H e Limit switch EO Il l Il l Limit switch E1 DOUTO READY DOUT1 MC DOUT2 ACK II DOUT3 ERROR tl tx H tx tx tx t1 1 6 ms tx x ms en fonction des rampes Figure 3 4 Trac du signal au d marrage du d placeme
74. es op rations suivantes 84 La commande du relais de commutation de la tension d alimentation du circuit d attaque de l tage de sortie 2e chemin de mise hors circuit a lieu au moment t1 via X3 avec 24 V entre broche2 et broche3 L alimentation pilote est charg e Le contact d accus de r ception libre de potentiel X3 broche 5 et 6 pour le contr le de plausibilit entre la commande du relais pour l alimentation pilote est ouvert 20 ms max apr s t1 t2 t1 et l alimentation pilote est coup e Env 10 ms apr s l ouverture du contact d accus de r ception le H s teint l affichage au moment t3 Le moment pour l activation d tage de sortie X1 DIN4 peut largement tre librement s lectionn t4 t1 L activation doit s effectuer simultan ment avec la commande du relais pilote mais env 10 us t5 t4 avant le front ascendant de l activation du r gulateur X1 DIN5 en fonction de l application Le front ascendant de l activation du r gulateur au moment t5 entra ne le desserrage du frein de maintien du moteur dans la mesure o il existe et il y a activation interne d tage de sortie Le desserrage du frein est uniquement possible si la commande du relais pour la commutation de l alimentation pilote est en attente Le logiciel de param trage permet de r gler une temporisation du d but du d placement t6 t5 ce qui a pour effet que l entra nement est r gl sur la vitesse de O pour le tem
75. est actif Les capteurs de fin de course sont r gl s par d faut sur contact NF configuration via FCT Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 67 3 Description du produit Param tres dans FCT Les param tres configur s ici s appliquent aux modes pas pas via l interface E S pas pas via FCT ou pas pas apprentissage via le bus de terrain si d autres valeurs ne sont pas prescrites par le bus de terrain Les acc l rations s appliquent galement pour les pas individuels via FCT 68 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 3 Description du produit Diagrammes de temps de r ponse des E S ENABLE START TEACH STOP DIN11 Jog DIN10 Jog DOUTO READY DOUT1 MC DOUT2 ACK TEACH DOUT3 ERROR Drive is moving d S e tx t1 1 6 ms tx x ms en fonction des rampes de freinage Figure 3 10 Trac du signal avec la fonction pas pas positive ou n gative Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 69 3 Description du produit ENABLE START TEACH DIN11 Jog DIN10 Jog DOUTO READY DOUT1 MC DOUT2 ACK TEACH DOUT3 ERROR on gt O 2 aB ee Z O 1 6 ms x ms en fonction des rampes de freinage Figure 3 11 Trac du signal lors de l activation simultan e I Signaux tx des deux e l m t d ca g remen m Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 70 3 Description du produit ENAB
76. eur arrondit au nombre entier sup rieur les enregistrements de d placements pour lesquels le r sultat final n est pas un nombre entier Ainsi des carts peuvent tre constat s lors du positionnement sans fin Ex Plateau indexation 4 Positions 90 65536 4 16384 gt Integer nombre entier 6 Positions 60 65536 6 10922 666 gt Le r gulateur se positionne sur 10923 78 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH A S curit fonctionnelle 4 S curit fonctionnelle 4 1 G n ralit s utilisation conforme l usage pr vu Les r gulateurs de position de la gamme CMMS ST G2 supportent les fonctions de s curit Safe Torque off STO et Safe Stop 1 SS1 avec protection contre les d marrages intempestifs conform ment aux exigences des normes EN 61508 niveau d int grit SIL 2 et EN ISO 13849 1 niveau de performance PL d L immobilisation de la machine doit tre pr vue et assur e par la commande de machine Ceci vaut tout particuli rement pour les axes verticaux sans m canisme autobloquant ni compensation de poids Le constructeur de machines doit effectuer une estimation des risques conform ment la directive relative aux machines 2006 42 CE Sur la base de l estimation des risques le constructeur de machines con oit le syst me de s curit pour l ensemble de la machine en incluant tous les composants int gr s Tous les actionneurs lectriques sont galement prendre en consid r
77. ez le chapitre 8 2 Messages d erreurs page 122 Si aucun indicateur ne s allume sur l appareil proc der aux tapes suivantes 1 2 Couper l alimentation Attendre une minute pour que le circuit interm diaire puisse se d charger V rifier tous les c bles de liaison V rifier le bon fonctionnement de la tension de commande de 24 V Enclencher de nouveau l alimentation lectrique Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 7 Op rations pr liminaires la mise en service 7 7 Diagramme de temps de r ponse de la s quence LI LI d activation Power On t1 DOUT3 ERROR t2 Output stage A release a Se Controller release Output stage switched on s t3 Holding brake AUX released DOUTO READY t4 a b Speed Setpoint Speed actual value t1 env 500 ms Parcours par programme boot et d marrage de l application t2 gt 1 6 ms t3 10 ms En fonction du mode de fonctionnement et de l tat de l actionneur t4a Nx1 6 ms Param trable Param tre de freinage Temporisation du d but du d placement tF t4b env 300ms Temps pour la d termination de position de commutation Figure 7 1 Diagramme de temps de r ponse de la s quence d activation Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 119 8 Fonctions de maintenance et messages d erreur 8 Fonctions de maintenance et messages d erreur 8 1 Fonctions de protection et de maintenance 8 1 1 Vue d ensemble Le contr leur de moteur pas pas CMMS ST poss de de nom
78. ff rents bus de terrain De s rie le bus CAN est int gr d finitivement dans le contr leur CMMS ST En option il est possible d employer PROFIBUS ou DeviceNet en ajoutant des modules enfichables Toutefois deux bus de terrain ne peuvent pas fonctionner conjointement Le profil Festo de manipulation et de positionnement FHPP est impl ment pour tous les bus de terrain comme protocole de communication En outre avec le bus CAN le protocole de communication fond sur le profil CANopen selon le projet de norme CiA DS301 et le profil Drive selon le projet de norme CiA DSP402 est mis en uvre Quel que soit le bus de terrain un groupe de facteurs peut tre utilis afin de permettre la transmission des donn es d application dans des unit s sp cifiques l utilisateur Interface E S n cessaire pour commande de bus de terrain CMMS CAN PROFIBUS DeviceNet Feldbus 24V D LED X1 Pin Controller release DIN 5 e End stage enable DIN A R RE Limit switch O DIN 6 Sa Ready for operation DOUT O 2 vetaut Mo ion Complete DOUT 1 Default Motion Complete DOUT 1 E Default Error DOUT Le sch ma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif Les capteurs de fin de course sont r gl s par d faut sur contact NF configuration via FCT 3 4 1 FHPP Le FHPP permet de r aliser un concept de commande homog ne quel que soit le bus de terrain
79. figurant sur le produit lui m me les personnes qui connaissent suffisamment la conception la mise en place le montage la mise en route et le fonctionnement du produit ainsi que tous les avertissement et mesures de protection conformes ce que stipule ce mode d emploi et qui disposent des qualifications correspondant leur activit Formation et apprentissage ou autorisation mise en marche et arr t d appareils syst mes conformes aux normes de s curit mise la terre et identification correcte conform ment aux exigences du travail Formation ou apprentissage selon les normes de s curit sur la maintenance et l utilisation de l quipement de s curit ad quat Formation aux premiers secours Les consignes suivantes doivent tre lues avant la premi re mise en service du syst me afin d viter toute blessure corporelle et ou tout dommage mat riel Observer tout moment ces instructions de s curit Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 13 2 Consignes de s curit pour les entra nements et automates lectriques 2 3 A 14 e N essayez pas d installer ou de mettre en service le contr leur de moteur pas pas avant d avoir lu attentivement toutes les consignes de s curit figurant dans ce document concernant les entra nements et automates lectriques Ces consignes de s curit et toutes les autres instructions donn es l utilisateur doivent tre lues avant de travailler avec le contr leur de mo
80. freinage Le logiciel op ratoire dispose d une surveillance de la puissance pour la r sistance de freinage interne 8 1 7 Etat de mise en service Les contr leurs de moteur pas pas qui sont envoy s Festo pour des questions de maintenance sont quip s d autres microprogrammes et d autres param tres afin d effectuer des v rifications Avant une nouvelle mise en service par le client final le contr leur de moteur CMMS ST doit tre param tr Le logiciel de param trage recherche l tat de mise en service et invite l utilisateur param trer le contr leur de moteur pas pas Parall lement l appareil signale par l affichage de la lettre A sur l afficheur sept segments qu il est op rationnel mais qu il n est pas encore param tr 8 2 Messages de mode de fonctionnement et d erreur 8 2 1 Affichage du mode de fonctionnement et des erreurs L appareil est muni d un afficheur sept segments Le tableau suivant explique la signification des symboles qui s affichent Signification Avec ce mode de fonctionnement l affichage des segments ext rieurs tourne L affichage d pend de la position r elle ou de la vitesse actuelle Si l activation du r gulateur est active la barre du milieu s affiche aussi Le contr leur de moteur pas pas CMMS ST doit tre param tr afficheur sept segments A Mode de r gulation de couple afficheur sept segments Positionnement
81. gnes Tableau A 4 Caract ristiques techniques donn es concernant le c ble Capteurs Valeurs Capteur num rique Contact NF Roi lt 1 KQ Renaud 10 KQ Capteur analogique Capteur de temp rature en silicium p ex KTY81 84 R s 1 kQ R gt 2 KQ Tableau A 5 Caract ristiques techniques surveillance de la temp rature du moteur en pr paration A 2 El ments de commande et d affichage Le contr leur de moteur pas pas CMMS ST poss de deux LED sur la face avant et un afficheur sept segments pour afficher les tats de fonctionnement l ment Fonction Afficheur sept segments Affichage du mode de fonctionnement et d un num ro d erreur cod en cas d erreur LED Ready verte Ordre de marche LED de BUS jaune Affichage d tat du bus CAN Tableau A 6 El ments de signalisation Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 129 A Caract ristiques techniques A3 Interfaces A 3 1 Interfaces E S X1 Entr es TOR Valeurs Niveau du signal 18 30 V High actif Nombre 14 Temps de r ponse sur l entr e 1 6 ms Temps de r ponse sur l entr e Sample lt 100 us Fonction de protection Contre l inversion de polarit Tableau A 7 Caract ristiques techniques Entr es TOR Sorties TOR Valeurs Niveau du signal 24 V depuis l alimentation logique Courant de sortie lt 100 mA Fonction de protection Inversion de polarit court circuit charge inductive Tableau A 8 Caract ristiques
82. imentation pilote s est red clench e pilote alors que l arr t s curis est encore actif Index Sous principal index PS off PS off Erreur alimentation L alimentation pilote ne se red clenche PS off pilote pas alors que le signal Arr t s curis n est plus actif Erreur vraisemblance Erreur lors du contr le de vraisemblance PS off DIN4 de la lib ration des tages de sortie 1 Erreur DeviceNet Tension de bus 24 V manquante PS off communication 2 Erreur DeviceNet tampon de r ception trop plein PS off communication Erreur DeviceNet tampon d envoi trop plein PS off communication 4 Erreur DeviceNet Impossible d envoyer le message IO PS off communication 5 Erreur DeviceNet Bus Off PS off communication Erreur DeviceNet Trop plein dans le contr leur CAN PS off communication Erreur DeviceNet Erreur g n rale La communication est PS off G n ralit s activ e alors qu aucun module d extension n est enfich Le DeviceNet VI module d extension tente de lire un OC inconnu Erreur DeviceNet inconnue Erreur DeviceNet Erreur d initialisation du DeviceNet module PS off Initialisation d extension Le num ro de n ud existe en double Erreur DeviceNet Timeout de la connexion IO Communication 2 Erreur arithm tique FHPP Factor Group ne peut tre calcul PS off g n rale correctement Erreur mode de p ex r glage de couple avec CMMS ST PS off fonctionne
83. ion ou dans une partie de celle ci danger d origine lectrique ARRET S curit fonctionnelle en cas d urgence par L ARR T D URGENCE est destin arr ter un D URGENCE immobilisation d une machine ou de pi ces processus ou un mouvement dans la mesure en mouvement o celui ci entra ne une mise en danger Tableau 4 1 COUPURE D URGENCE et ARR T D URGENCE selon EN 60204 1 La norme EN 61800 5 2 d crit diff rentes fonctions de s curit devant tre employ es en fonction de l application concern e Pour les r gulateurs de position de la gamme CMMS ST G2 les fonctions de s curit STO et SS1 sont assur es par des circuits de protection externes 80 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH A S curit fonctionnelle Fonction de s curit selon Composant coup de Comportement Cat gorie EN 61800 5 2 poing l arr t d arr t selon EN 60204 1 STO Safe Torque off PNOZ X2P Sorties relais commande forc e 2 contacts de s curit non retard s Possibilit s de raccordement pour Bouton d arr t d urgence Limiteur de course de la porte de protection Bouton poussoir de mise en route SS1 Safe Stop 1 PNOZ XV2P Sorties relais commande forc e 2 contacts de s curit non retard s 2 contacts de s curit temporis s Possibilit s de raccordement identiques X2P Temporisation du retour fixe ou r glable Annulation de la dur e de temporisation
84. itialisation s est d roul e sans erreur 3 Description du produit T Condition de transition Transition condition Actions de l utilisateur L option R gulation de vitesse a t choisie dans le Valeur de consigne via AINO AGND logiciel de mise en service L option Positionnement a t choisie dans le logiciel S lection d enregistrements via de mise en service DINO DIN3 DIN10 DIN11 D marrage de la proc dure de ON positionnement DIN8 1 O OO Tous les param tres du mode test pas pas ont t S lection mode E S choisis dans le logiciel de mise en service p ex vitesse DIN9 0 DIN12 1 max acc l ration Pas pas DIN10 1 Pas pas DIN11 1 T10 S lection mode E S DIN9 0 DIN12 0 T11 S lection de la m thode de d placement de r f rence et S lection mode E S 0 DIN9 0 DIN12 0 S lection de l enregistrement de param trage des vitesses et acc l rations dans le logiciel de mise en service positionnement 0 D marrage de la proc dure de positionnement DIN8 1 E D T12 L entra nement est r f renc LA GR nl EE E Demande d criture ou de lecture avec la carte SD comme Charger les param tres Sauvegarder les param tres T l chargement du firmware m m MM H e m T19 La carte SD a t initialis e avec succ s VI T17 T18 N O L option Charger partir de la carte SD apr s r
85. ive Cl Ir Floating feedback 15V_TR_switched contact for driver 2 Shutdown path suppl di Monitoring of the driver supply IKE 6 X6 6 7 8 2 z 74HC14 Galvanic isolation el 5 of the PWM IGBT output stage DA a DIN4 goes directly signals to the with integrated 3 to the DSP and intermediate circuit IGBT drivers SI el switches off the v ol PWM hardware 2 SJ viathe FAULT A o P n E si O 5 5 kr E 1 Shutdown path Figure 4 4 Sch ma de connexion Safe Torque Off selon EN 61508 SIL 2 74HC14 A Attention Si la fonction Safe Torque off n est pas utilis e il convient de ponter les broches 1 et 2 X3 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH A S curit fonctionnelle Pour la fonction STO selon EN 61508 SIL 2 il est n cessaire de disposer de deux canaux c est dire qu il faut emp cher coup s r une remise en marche par deux voies s par es totalement ind pendantes l une de l autre Ces deux voies consistant interrompre l alimentation en nergie pour l entra nement avec le blocage d impulsion s curis sont appel es chemins de coupure 1 chemin de coupure 2 chemin de coupure Contact d acquittement libre de potentiel activation d tage de sortie via X1 blocage des signaux PWM les pilotes IGBT ne sont plus pilot s avec des mod les d impulsion interruption de l alimentation des six tages finaux IGBT via X3 l aide d un relai
86. l X10 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 133 B Glossaire B Glossaire CEM La compatibilit lectromagn tique CEM EMC electromagnetic compatibility ou EMI electromagnetic interference en anglais comprend les exigences suivantes Immunit aux une immunit aux perturbations suffisante des installations ou perturbations appareils lectriques contre les perturbations lectriques magn tiques ou lectromagn tiques agissant de l ext rieur via des c bles ou dans l espace Emission de une mission de perturbations lectriques magn tiques ou perturbations lectromagn tiques suffisamment faible des installations ou appareils lectriques vers les autres appareils environnants via des c bles ou dans l espace 134 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH C INDEX A AB de E NT 28 Aper u des interfaces ue 26 B Boucle termes es 49 Boucle ouverte ss 49 C CANopen documentation eesssesessesesseessseceseeee 10 capteur de fin de course 33 Categorie d Artois 81 Changement de mode de fonctionnement temps de r ponse 51 CER DIR ss 28 Commande de bus de terrain Interface ES 46 commande de positionnement 52 Conditions d volution esseesseessesseeeess 72 CONTENU kensa 5 WIE W oeoa ann 28 D D placement de r f rence Temps de r ponse 57 DeviceNet documentation 10 D c mentatiO reegen 10 E DUR cn nel anus 24 Encha nement d enregistrements Ion Een Sn ne 74 Temps de
87. l Interface Following Error Ranges Following Error F HE Digital UC AS Analogue DO Message Delay ms PH Jog Mode pa Position Set Table velocity Message Closed Loop EA Error Management Declared velocity 0 00 rpm Message Window 0 00 ram SE EX Trace Configuration fx Trace Data Pour le signal de retour Vitesse atteinte il convient de r gler la vitesse de compa raison sur z ro et de param trer uniquement une zone de signalement dans la fen tre de signalement Remarques g n rales e Les restrictions et r glages globaux effectu s via FCT s appliquent galement pour la synchronisation e Limitations d axes vitesses fen tres de signalement etc e L acc l ration du moteur vers la limitation de courant se produit lors du rattrapage sur un ma tre avanc e Jusqu FW 1 2 0 1 2 lors de la synchronisation sur un ma tre en amont le message Valeur de consigne atteinte appara t d s que la vitesse est atteinte dans la fen tre de signalement param tr e En cas de d passement lors de la phase de rattrapage ou si la fen tre de signalement est param tr e sur une valeur trop faible il est possible que le message survienne plusieurs reprises ou se mette clignoter e partir de FW 1 3 0 1 7 le message Position synchron appara t au niveau du DOUT2 L cart est configur dans FCT via la fen tre de tol rance Motion Complete 3 3 5 Fonctions d E S et commande d appar
88. lectrique 6 1 Vue de l appareil Affichage d tat S1 R glages du bus de terrain et Bootloader Module technologique en option M1 Carte m moire SD X4 Bus CAN 6 X5 RS232 485 Figure 6 1 Vue du CMMS ST Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 101 6 Installation lectrique Boulon de mise la terre X9 Alimentation lectrique X10 Interface du codeur incr mental X1 Interface E S Figure 6 2 Vue de dessus du CMMS ST 102 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 6 Installation lectrique X3 Arr t s curis X2 Entr e du codeur incr mental X6 Raccordement du moteur Raccordement du blindage Figure 6 3 Vue de dessous du CMMS ST 6 2 Interfaces Pour le fonctionnement du contr leur de moteur pas pas CMMS ST une source de tension de 24 V est d abord n cessaire pour l alimentation de l lectronique raccord e aux bornes 24 V et O V La tension d alimentation de l tage de sortie de puissance est raccord e aux contacts ZK et O V Gr ce aux quatre bornes le moteur relie les lignes A et B Le raccordement du codeur angulaire via le connecteur Sub D la borne X2 est repr sent de fa on sch matique sur la figure Figure 6 4 Le contr leur de moteur pas pas CMMS ST doit d abord tre compl tement c bl Ensuite seulement les tensions de service entre le circuit interm diaire et l alimentation de l lectronique peuvent tre mises en circuit En cas d inver
89. les d pendent du CAN Factor Group param tr Le param tre par d faut est alors 1 2 tours min 24 bits avant la virgule 8 bits apr s la virgule Commande 608300 00138800 acc l ration de 5000 tr min s 4 D marrer le positionnement 40 Le CAN Controlword COB 604000 permet de d marrer un positionnement BIT 0 3 commande l activation du r gulateur voir ci dessus 2 Un front ascendant au niveau du bit 4 permet de d marrer le positionnement Les param tres suivants sont alors appliqu s 3 Le bit 5 d finit si un positionnement en cours doit tre achev avant que la nouvelle commande de d placement soit g r e 0 ou si le positionnement en cours doit au contraire tre interrompu 1 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 3 Description du produit 4 Le bit 6 d termine si le positionnement effectuer doit tre absolu 0 ou relatif 1 Commande 604000 001F D marrer le positionnement absolu ou Commande 604000 005F d marrer le positionnement relatif 5 Apr s avoir termin le positionnement l tat du contr leur doit nouveau tre r initialis afin qu un nouveau positionnement puisse tre d marr 6 Commande 604000 000F Mettre le contr leur l tat Pr t Exemple Homing Mode via RS232 Gr ce l acc s CAN simul via RS232 le CMMS ST peut galement fonctionner en mode CAN CHoming Mode La suite du document explique les diff rentes tapes suivre p
90. lle configuration effectuer un Reset remise z ro du contr leur de moteur ou le mettre hors tension puis le red marrer 38 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 3 Description du produit Syntaxe des instructions sous RS 485 La commande du contr leur de moteur via RS 485 est op r e gr ce aux objets galement utilis s avec RS232 Toutefois la syntaxe des instructions de lecture criture des objets est plus tendue que celle utilis e avec RS232 Syntaxe XTnn HH HH CC Significations XT Constantes fixes nn Num ro de n ud identique au num ro de n ud CANopen r glage par interrupteur DIP HH HH Donn es syntaxe de commandes normale gt Nota e La r ponse envoie aux cinq premiers caract res les caract res suivants XRnn avec nn num ro de n ud de l appareil e Pour tous les appareils le num ro de n ud 00 signifie Broadcast diffusion Ainsi chaque appareil peut r agir sans conna tre les num ros de n ud e Les instructions du type OW OR etc prennent en charge une somme de contr le optionnelle Cette somme de contr le est tablie sans les cing premiers caract res e Les messages d activation du Bootloader et du firmware sont envoy s en mode RS232 Exemple Profile Position Mode via RS 485 Si le CMMS ST G2 fonctionne via RS 485 la commande peut tre op r e exactement comme s il fonctionnait via RS232 voir chapitre Exemple
91. ma de circuit de la fonction de s curit STO avec CMMS ST G2 85 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH A S curit fonctionnelle 4 2 4 Explications relatives l exemple de circuit L exemple de circuit pr sent une combinaison du CMMS ST G2 avec un interrupteur de s curit coup de poing PILZ PNOZ X2P La commande se compose d un arr t d urgence combin des portes de protection Au total il est possible de raccorder en s rie trois l ments de circuit Il reste toujours la possibilit d utiliser un interrupteur de position de porte qui garde la porte de protection ferm e jusqu immobilisation de l actionneur ou jusqu ce que le signal Signal de retour de l alimentation du circuit d attaque affiche l tat s r et le contr le de vraisemblance est r ussi Pour des informations relatives aux caract ristiques techniques comme le courant max se reporter la fiche technique des interrupteurs de s curit 4 2 5 Demande d arr t d urgence surveillance de la porte de protection Apr s avoir actionn l arr t d urgence ou ouvert la porte de protection les deux contacts NO de K1 13 14 et 23 24 s ouvrent imm diatement Il s ensuit l arr t imm diat de l activation d tage de sortie ainsi que de l alimentation pilote via X3 broche 2 Au niveau de l installation emp cher toute ouverture involontaire de la porte de protection Env 80 ms apr s l ouverture des contacts PNOZ d di s la d sactivation
92. max Sortie G n ration de signaux de codeur incr mental X10 Sur la base des donn es du codeur le contr leur de moteur g n re les signaux de voie A B ainsi que l impulsion nulle d un codeur incr mental Le nombre de traits peut tre r gl dans FCT Plugin au moyen de valeurs comprises entre 32 et 1 024 A partir de FCT Plugin V1 1 les valeurs sont r glables jusqu 2 048 gt Nota Avec le firmware 1 2 0 1 1 Afin d viter les erreurs d arrondis le nombre de traits par tour doit contenir le facteur 2 32 64 1024 Avec cette interface les modifications ne sont effectives qu apr s un Reset remise z ro T l chargement Sauvegarde Reset Un contr leur de moteur pas pas RS422 met les signaux de mani re diff rentielle disposition sur X10 Entr e Traitement de signaux de fr quence X10 Les signaux peuvent tre cat goris s comme signaux de voie A B d un codeur incr mental ou comme signaux d impulsions de direction CW CCW ou CLK DIR d une commande de moteur pas pas Le choix de la forme du signal s effectue dans FCT Le 28 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 3 Description du produit nombre de pas par tour peut tre param tr En outre il est possible de configurer un engrenage lectronique suppl mentaire Les signaux suivants peuvent tre analys s e signaux de voie A B e CLK DIR impulsions direction e CW CCW impulsions Entr e Traitement
93. ment dans le mode de fonctionnement par commande ou le mode de param trage O D VI sous FHPP changement du mode de fonctionnement alors que l tage de sortie est activ 126 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 8 Caract ristiques techniquesFonctions de maintenance et messages d erreur Message d erreur Signification du Mesures R action message d erreur l erreur Index Sous emm index Erreur de Trop plein lors de la r ception de la PS off communication RS232 commande RS232 Modifiable avec FCT D connecter la partie puissance Arr t rapide Avertissement Ignorer Tableau 8 2 Messages d erreursMessages d erreur Les messages d erreurs peuvent tre valid s via l interface de param trage le bus de terrain mot de contr le Un front descendant sur DIN5 activation du r gulateur 3 Nota partir du firmware 1 3 0 1 7 les erreurs pour lesquelles des avertissements ont t param tr s sont automatiquement valid es lorsque la cause de l erreur n existe plus Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 127 A Caract ristiques techniques A Caract ristiques techniques A 1 G n ralit s Plage Valeurs Plages de temp rature admissibles Temp rature 25 C 70C de stockage Temp rature OC 40C de service 40 50 C avec r duction de la puissance 4 K Altitude d installation admissible Jusqu 1000 m au dessus du niveau de la mer 1000 3000 m au dessu
94. ment permettent le r glage des param tres suivants 52 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 3 Description du produit Vitesse de d placement Acc l ration Temporisation Limitation des coups Zeit Heure Temporisation du d marrage Vitesse finale Attendre ou rejeter le positionnement en cours ou bien ignorer l instruction de d marrage partir de chaque enregistrement de d placement il est possible de d marrer un autre enregistrement de d placement quel qu il soit La transition vers un nouvel enregistrement de d placement est possible sans arr t pr alable Les blocs de param tres peuvent tre appel s via Les entr es TOR enregistrement de position 0 63 L interface RS232 uniquement des fins de test ou une Interface de bus de terrain Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 53 3 Description du produit Interface E S n cessaire pour le positionnement 24V DC Controller release DIN 5 End stage enable DIN 4 Record selection O DIN O Record selection 1 DIN 1 Record selection 2 DIN 2 Record selection 3 DIN 3 Record selection 5 DIN 11 Mode DIN 9 Mode DIN 12 Start for the positioning process DIN 8 Limit switch O DIN 6 KS E Record selection 4 DIN 10 se Ready for operation DOUT O Es Default Motion Complete DOUT Le sch ma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif Les capteurs de fin
95. n CiA DSP 402 ManuelPROFIBUS P BE CMMS FHPP PB description du protocole PROFIBUS DP impl ment ManuelDeviceNet P BE CMMS FHPP DN description du protocole DeviceNet impl ment ManuelFHPP P BE CMM FHPP description des profils Festo de manipulation et de positionnement FHPP ou Festo Handling and Positioning Profile impl ment s 10 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 1 G n ralit s 1 2 Code de type CMMS ST C8 7 G2 CMM contr leur de moteur Configuration Technologie de moteur Courant nominal du moteur Tension d entr e Configuration 1 3 Volume de la livraison La livraison inclut Nombre Livraison Contr leur de moteur pas pas CMMS ST C8 7 G2 CD logiciel de param trage documentation bloc S7 GSD EDS microprogramme Assortiment de connecteurs NEKM C 1 Tableau 1 1 Volume de la livraison Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 11 2 Consignes de s curit pour les entra nements et automates lectriques 2 2 1 12 Consignes de s curit pour les entra nements et automates lectriques Symboles utilis s Informations Nota Informations et consignes importantes Attention Le non respect de cette consigne peut entra ner de graves dommages mat riels Avertissement Le non respect peut entra ner des dommages mat riels ou des blessures corporelles Avertissement DANGER Le non respect de cette consigne peu
96. n collier de fixation e Espace de montage Pour une a ration suffisante de l appareil un cart de 100 mm avec les autres modules au dessus et en dessous de l appareil doit tre conserv e Respecter la distance de fixation de 69 mm 98 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 5 Installation m canique E Ges a i Of d ZZ 4 Fa r Fa Fa d Ly F F Fa Fa Fa Fi d f Fa Fa b s d a d e e e d e Fi Fi Fa Fa ef F Fa F el Fi SEAN Dy R a F F F A F F Fa F Les E PF d JI vi E A A d A d A d A d d ei e Fa d ei Fa ef e E Pa Fa Fa P ai ef d Ai ef ef ri a ef Dy Fa ri Figure 5 1 Contr leur de moteur pas pas CMMS ST espace de montage Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 99 5 Installation m canique 5 2 Montage Des colliers de fixation se trouvent au dessus et en dessous du contr leur de moteur pas pas CMMS ST Ils permettent de fixer verticalement le contr leur de moteur pas pas sur une embase de montage d une armoire de commande Les colliers de fixation font partie du profil du dissipateur de chaleur de sorte qu une vacuation optimale de la chaleur puisse s effectuer au niveau de l embase de l armoire de commande e Pour fixer le contr leur de moteur pas pas CMMS ST veuillez utiliser des vis de taille M4 Figure 5 2 Contr leur de moteur pas pas CMMS ST Montage 100 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 6 Installation lectrique 6 Installation
97. ner en roue libre de mani re incontr l e apr s 3 2 ms au maximum La commande de freinage automatique est activ e simultan ment Si des moteurs avec frein de maintien sont utilis s le frein subit une usure chaque d sactivation de la fonction STO Utiliser pour cette raison la fonction SS1 pour les moteurs sans frein de maintien STO La description de la fonction SS1 est d crite au chapitre suivant 4 3 Les interventions manuelles de r glage de montage ou de d pannage constituent des exemples d application pour la fonction STO L utilisation de la solution int gr e offre plusieurs avantages Avantages r duction des composants externes p ex contacts r duction du c blage et de l encombrement dans l armoire lectrique d o une r duction des co ts La disponibilit de l installation constitue un autre avantage Avec la solution int gr e le circuit interm diaire du r gulateur peut rester charg Ainsi il n y a plus de temps d attente significatifs lors de la remise en marche de l installation 82 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 4 S curit fonctionnelle 4 2 2 Diagramme de temps STO Safe Torque off y lt Safe Torque off Control of pulse amplifier suppy relay optocoupler driver X3 2 24V n nu Time for activation of Safe Torque Off via 2nd switch off path safety switch device PNOZ X3 2 ON t ON i Supply of pulse amplifiers optocoupler driver Discherge ouve of ww e l
98. nnelle 4 3 6 Exemple de param trage FCT Projects ZE CMMS ST 0101 Basic Parameter Resonance Filter Brake Control Selected Motor EMM5 5T 42 5 5EB Brake Timing Lack Delay Unlock Delay Figure 4 6 Exemple de param trage 92 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 4 S curit fonctionnelle aes Je ZS YH LON Col 079 yg 0524 Lunp 1283513 UM geug kum it CEE EE s AWANS PUN AE OH BUNIPIOJUY TSS LS SHAD 015 8d 24993 UD ua Jores 6002 2720 umea ZU Bt y H SL 8 J dE K wie F7 SU 17 E IA 2QA0 Lem L I tAn o FT Ir OS N 375 ET s b ken Navya defi eu AJUEASAS Am Ki amp MN Ei der d i Ta Jast tl IS SWW9 Ce LUES DAAPE dZAX ZONd 164 APLS OUTJURES 21948 2 D AIRS muy E e noie Kate BIEN Zb GC HG IS Di z Le D Q LN Se ou bel p o mmm D aura aImImDE J2H JON mus ab Euni p ojuy S CH ess DI e Puebung Guebsny Lebsny Guebsny d z Sds Sds Sdf Sds J OU ie a ba S Joffon ualnDu LA JOAN 20A8 DAC a a Kl N C e a PE PS EES ER ES EECH 4 3 ST G2 Figure 4 7 Sch ma de circuit de la fonction de s curit SS1 avec CMMS 93 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH A S curit fonctionnelle 4 3 8 Explications relatives l exemple de circuit L exemple de circuit indique une combinaison du CMMS ST G2 avec un interrupteur de s curit coup de poing PILZ PNOZ XV2P La commande se compose d un arr t d urgence combin
99. nnelle Elle permet l mission de signaux de voie A B en mode Axe ma tre et le traitement de signaux de commande A B CLK DIR ou CW CCW en mode Axe esclave Broche D signation Valeur A CLK CW 5 V Ri 120 Ohms B DIR CCW 5 V Ri 120 Ohms Sp cification Signal A du codeur incr mental Impulsions CLK Cycles en sens horaire CW Polarit positive selon la norme RS422 Signal B du codeur incr mental Direction DIR Cycles en sens anti horaire CCW Polarit positive selon la norme RS422 5 V Ri 120 Ohms Impulsion nulle N du codeur incr mental es positive conform ment la norme RS422 5V 5 100 mA Alimentation auxiliaire mettre sous Mes 5 V Ri 120 Ohms 5 V Ri 120 Ohms maximale de 100 mA prot g e contre les courts circuits Signal du codeur incr mental Impulsions CLK Cycles en sens horaire CW Polarit positive selon la norme RS422 Signal B du codeur incr mental Direction DIR Cycles en sens anti horaire CCW Polarit positive selon la norme RS422 5 V Ri 120 Ohms Impulsion nulle N du codeur incr mental polarit positive conform ment la norme RS422 no Jeno Blindagepourlec bledeconnexion Blindage pour le c ble de connexion 112 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 6 Installation lectrique Tableau 6 14 Affectation des broches sortie du codeur incr mental entr e impulsion sens de d placement X10 6 4 9 Carte SD La carte m moire SD en op
100. nsi quatre affectations E S diff rentes peuvent tre s lectionn es au maximum Elles sont d crites dans les tableaux Tableau 6 2 Affectation des broches interface 1 O X1 Tableau 6 3 Affectation des broches interface 1 O X1 Tableau 6 4 Affectation des broches interface I O X1 et Tableau 6 5 Affectation des broches interface 1 0 X1 44 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 3 Description du produit 3 3 11 Interface de param trage s rie RS232 et RS 485 X5 Cette interface permet de param trer le r gulateur et de t l charger des blocs de param tres et firmwares via une interface Null modem RS232 avec 115 KBits s max Cette interface peut tre utilis e en tant qu interface RS232 ou RS 485 Toutefois les deux usages ne sont pas possibles conjointement tant donn que les deux interfaces utilisent le m me UART dans DSP 3 3 12 Support de cartes SD X12 Un branchement pour cartes m moire SD support d enregistrement standard pour appareils photo num riques est disponible afin de permettre l enregistrement des param tres de r glage et du firmware du r gulateur Par souci de qualit le branchement est con u sous la forme d un support Push Push 3 3 13 Carte m moire SD Gr ce la carte m moire SD il est possible de charger un bloc de param tres ou d effectuer le t l chargement d un firmware Via un menu du logiciel de param trage il est possible d indiquer un bloc de param
101. nt de r f rence et avec une version Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 5 3 Description du produit positive t1 tx Controller release o d Statusword 1 referenced o START Limit switch EO Limit switch E1 DOUTO READY DOUT1 MC DOUT2 ACK DOUT3 ERROR Drive is moving 1 6 ms x ms en fonction des rampes Figure 3 5 Trac du signal en cas d interruption erron e erreur de poursuite 58 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 3 Description du produit Controller release o Statusword referenced o START STOP Limit switch EO Limit switch E1 DOUT1 MC DOUT2 ACK l DOUTO READY DOUT3 ERROR Drive is moving t1 1 6 ms tx x ms en fonction des rampes Figure 3 6 Trace du signal en cas d interruption due une entr e STOP 3 5 9 G n rateur de trajectoires En cas de signal de lancement pour un enregistrement de positionnement via DIN8 le bus de terrain ou l interface RS232 l enregistrement de positionnement choisi est charg dans le g n rateur de trajectoires Un pr calcul interne n cessaire est effectu sur la base de l enregistrement charg Les pr calculs peuvent durer de 1 6 5 ms Les possibilit s de param trage suivantes sont disponibles pour le traitement du signal de lancement Apr s d tection d un signal de lancement alors qu un positionnement est en
102. nt r glables Trois plages de vitesse de rotation maximum sont possibles 3 5 5 Fonction I2T Un int grateur surveille l int grale intensit 2 temps du contr leur CMMS ST D s que le temps param tr est d pass un message d alerte est d livr et l intensit maximale est limit e l intensit nominale gt Nota A un seuil de 2 T 80 le message d avertissement 0190 I2T 80 s affiche et le courant maximal ne d passe plus le courant nominal A un seuil de I2T 100 le message d avertissement 0310 I2T Erreur moteur s affiche et le courant maximal ne d passe plus le courant nominal Le temps l2t du moteur peut tre param tr via le logiciel de param trage FCT Basic Parameter Resonance Filter Selected Motor EMM5 5T 57 M 5E Motor Current Rated Current 500 A Boost Current 5 40 Thermic Current 500 A Hold Current 1 00 A Messages ja Time Motor REER mis 3 5 6 commande de positionnement Une commande de positionnement est superpos e la r gulation du courant Jusqu 64 positions d placement de r f rence 63 positions peuvent tre choisies et atteintes gr ce un g n rateur de trajectoires De plus des enregistrements de positionnement volatils sont disponibles pour le positionnement via le bus de terrain Les enregistrements de position se composent d une valeur de position et d un profil de d placement Les huit profils de d place
103. on contre les courts circuits correspondante Protection par tr s basse tension de s curit TBTS contre l lectrocution Toutes les connexions et bornes soumises une tension comprise entre 5 et 60 volts dans le contr leur de moteur pas pas sont de tr s basses tensions de s curit qui ne pr sentent pas de danger en cas de contact conform ment aux normes suivantes Normes A 20 au niveau international CEI 60364 4 41 dans les pays europ ens membres de l UE EN 50178 1998 article 5 2 8 1 Avertissement DANGER Haute tension lectrique en cas de mauvais raccordement Danger de mort ou de blessures par lectrocution Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 2 Consignes de s curit pour les entra nements et automates lectriques Toutes les connexions et bornes soumises une tension comprise entre 0 et 60 volts ne doivent tre raccord es qu des appareils composants lectriques et c bles munis d une tr s basse tension de s curit TBTS Ne raccorder que des tensions et des circuits lectriques s par s de mani re fiable des tensions dangereuses Une s paration s curis e peut p ex tre obtenue gr ce un transformateur de s paration un optocoupleur de s curit ou un mode batterie hors r seau 2 4 5 Protection contre les mouvements dangereux Les mouvements dangereux peuvent tre occasionn s par une commande erron e des moteurs raccord s Les causes peuvent tre diverses
104. our ce faire 1 Conversion de la logique d activation du r gulateur 2 COB 6010_10 permet de convertir la logique d activation du r gulateur Puisque la simulation de l interface CAN est enti rement g r e par RS232 la logique d activation peut galement tre convertie en DIN CAN 3 Commande 651010 0002 4 Ainsi l activation peut tre op r e via le CAN Controlword ou mot de commande CAN COB 6040_ 00 Commande 604000 0006 Commande Shutdown fermeture Commande 604000 0007 Commande Switch on Disable Operation op ration d activation de d sactivation Commande 604000 000F Commande Enable Operation commande d activation Activation du mode Homing Mode Le mode de r f rence est activ via le COB 6060 _00 Mode of operation Commande 606000 06Homing Mode Lancement d un d placement de r f rence O D A Le CAN Controlword COB 6040_00 permet de d marrer un positionnement de r f rence 10 Via BIT o 3 l activation du r gulateur est command e 11 Le d placement de r f rence d marre via un front ascendant au bit 4 12 Commande 604000 001F 13 Apr s avoir termin le d placement de r f rence l tat du contr leur doit nouveau tre r initialis 14 Commande 604000 000F Mettre le contr leur l tat Pr t 3 3 7 Strat gie multi firmware Le lecteur de cartes SD int gr permet de mettre jour un firmware via n importe quel programme client
105. our les entra nements et automates lectriques A Avertissement Observer les consignes d installation et de s curit en mati re de manipulation et de montage Utiliser des dispositifs de montage et de transport appropri s Emp cher tout blocage et tout crasement en prenant des mesures pr ventives appropri es N utiliser que des outils ad quats Dans la mesure o cela est pr conis utiliser des outils sp ciaux Mettre en uvre les dispositifs de levage et les outils de mani re ad quate Si n cessaire utiliser les quipements de protection appropri s par exemple lunettes de protection chaussures de s curit gants de protection Ne pas stationner en dessous de charges suspendues Essuyer imm diatement les fuites de liquides sur le sol pour viter de glisser Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 23 3 Description du produit 3 Description du produit 3 1 G n ralit s Le contr leur de moteur pas pas CMMS ST est un asservissement total de position num rique pour la commande de moteurs pas pas hybrides biphas s Le contr leur de moteur pas pas CMMS ST est con u pour la commande de moteurs pas pas hybrides biphas s pr sentant un courant maximal de 8 A et plus particuli rement les s ries MTR ST et EMMS ST propos es par Festo Les moteurs de la s rie MTR ST ainsi que les moteurs de la s rie EMMS ST sans codeur sont exploit s en circuit de r glage ouvert open loop Les moteu
106. pP est verrouill e Apr s coulement de la dur e de temporisation du PNOZ les deux contacts de tempori sation de K1 37 38 et 47 48 s ouvrent Ainsi la commande du relais d alimentation pilote et l activation de l tage de sortie sont simultan ment d sactiv es gt Nota La fonction rampe de la temporisation Quick Stop du contr leur de moteur n est pas surveill e Au niveau de l installation emp cher toute ouverture involontaire de la porte de protection l utilisation du dispositif coup de poing PNOZ X2P permet un fonctionnement deux canaux avec d tection des courts circuits transversaux Cela permet la d tection e De mises la terre dans les circuits de d marrage et d entr e e De courts circuits dans les circuits d entr e de d marrage e De courts circuits transversaux dans le circuit d entr e 94 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH A S curit fonctionnelle Avertissement Le frein de maintien du moteur livr de s rie ou tout autre frein de maintien du moteur externe command par un un dispositif de r glage de l actionneur n est pas pr vu pour la protection des personnes e Il convient de pr voir un dispositif contre le d tachement ou la chute des axes verticaux apr s la mise hors circuit du moteur p ex avec un verrouillage m canique des axes verticaux un dispositif externe de freinage prise serrage ou un contrepoids suffisant sur les axes gt Nota Si l arr
107. pes de freinage ty x ms en fonction du retard de coupure param tr Figure 3 7 Comportement en cas de mise hors service de l activation du r gulateur 62 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 3 Description du produit Controller released o Output stage release o Holding brake l current carrying l 1 Motor controlled 0 DOUTO READY 0 Drive is moving SE t1 ty t 1 1 6 ms ty x ms en fonction du retard de coupure param tr Figure 3 8 Comportement en cas de mise hors service de l activation d tage de sortie gt Nota Le frein de maintien du EMMS ST SB SEB ne convient pas au freinage du moteur Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 63 3 Description du produit Controller release ov Output stage release o START Holding brake current carrying o Output stage switchedon o DOUTO READY DOUT1 MC DOUT2 ACK DOUT3 ERROR Intermedicate curcuit Drive is moving 1 1 6 ms tx x ms le circuit interm diaire se d charge Figure 3 9 Comportement en cas d interruption de l alimentation du circuit secondaire erreur tage de sortie imm diatement d sactiv gt Nota Le frein de maintien du EMMS ST SB SEB ne convient pas au freinage du moteur 3 5 13 Fonction oscilloscope La fonction oscilloscope impl ment e est un outil important pour l optimisation des r glages du r gulateur par la personne charg e de la mise en service sans
108. pr s du fabricant 114 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 6 Installation lectrique 6 5 3 Zones CEM deuxi me environnement S ils sont correctement mont s et si leurs raccordements sont correctement c bl s les contr leurs de moteur pas pas CMMS ST respectent les dispositions de la norme produit EN 61800 3 Dans cette norme il n est pas question de classes de valeurs limites mais seulement d environnements Le premier environnement comprend les r seaux lectriques raccord s des habitations le deuxi me comprend ceux qui sont exclusivement raccord s des sites industriels Aucune dispositif de filtrage externe n est n cessaire pour les contr leurs de moteur pas pas CMMS ST Type de CEM Plage Respect des exigences de la directive CEM Emission de Deuxi me environnement industrie Longueur de c ble de moteur jusqu 25 m perturbations Tenue aux Deuxi me environnement industrie Non tributaire de la longueur de c ble de perturbations moteur Tableau 6 18 Exigences de la directive CEM deuxi me environnement Exigences de la directive CEM deuxi me environnement 6 5 4 C blage respectant la CEM Pour obtenir un montage de l actionneur respectant la CEM les l ments suivants doivent tre respect s voir aussi le chapitre 6 Installation lectrique page 101 1 Afin de r duire au maximum les courants de fuite et les pertes dans les c bles de raccordement du moteur le contr
109. ps prescrit et qu il ne commence se d placer la vitesse r gl e qu apr s coulement de ce temps au moment t6 Au moment t7 l entra nement a atteint la vitesse r gl e Il est possible de param trer les r glages de rampe n cessaires au moyen du logiciel de param trage FCT gt Nota Si des forces ext rieures sont appliqu es l actionneur p ex des charges suspendues des mesures suppl mentaires p ex frein m canique sont n cessaires afin d viter tout risque d accident Il est pr f rable d opter pour la fonction d arr t Safe Stop 1 SS1 avec laquelle l actionneur est r gl pour s arr ter Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 4 S curit fonctionnelle t CMMS ST STO ircui Exemple de c 4 2 3 m es JEZ HIS LY LON oy 09 OY OISE FINE Jp LA Zii ku da5 z ETSE oLs34 sr wa bz ai pun Hen JON Buruapioquy O1S 1S SIN4 2 8d IPA ued usuo el ddy 6097 0 umea IT Race EI CU El 7 EI OAI Ria DETETA E 71 LKH IO 3 ZS ET OO ANUS UE DIULAS JON VA d FA d i s L5 DQ DVAPZ dZX ZONd JP4 Eau 45 Eunsurds WW PEWS adi E RDL IG M7 zd I CZ e SZ Sg ns 25 125 ms 1Y i 4 4 4 EX EL 1 FX df TY L vH ze HI ON Ot re TS t mj un am Uu Ski ES Tg Bue Ja 6Jebsny Guebsny Guebsny Lis Sd Sd5 Bd Sds ei og2 oy ogeblai elay Ua nIspuz id JEM ON ULC DI W SSES AO0Ab DJAZ C a PR a WE E RW Figure 4 3 Sch
110. que OFF 81 S quence d enclenchement Temps de r ponse essssssssesessesssssseee 119 Signaux de fr quence BE on 26 CE AR ER a 26 EE ee 26 SL te E 81 SO nine den 81 Synchronisation 28 Sie Re Ni tin 29 Interface E S 30 31 Temps de r ponse eeessssssesseeresssseeee 32 T Tableau d enregistrements de deplacement eners 65 71 T l chargement du firmware 45 Temps de r ponse changement de mode de fonctionnement 51 D placement de r f rence 57 Encha nement d enregistrements 75 Mise hors tension de l activation 62 Pas pas Apprentissage 69 S quence d enclenchement 119 Synchronisation 32 V Valeur de consigne analogique Interface ES sun 27 Volume de la livraison eeeesecseseeeseseee 11 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH
111. ques contre les perturbations lectriques magn tiques ou lectromagn tiques agissant de l ext rieur via des c bles ou dans l espace Emission de Une mission de perturbations lectriques magn tiques ou perturbations lectromagn tiques suffisamment faible des installations ou appareils lectriques vers les autres appareils environnants via des c bles ou dans l espace 6 5 2 G n ralit s concernant la CEM L mission de perturbations et l immunit aux perturbations d un contr leur de moteur pas pas d pendent toujours de la conception globale de l entra nement qui contient les composants suivants Composants Alimentation lectrique Contr leur de moteur pas pas Moteur Electrom canique Ex cution et type de c blage Commande de niveau sup rieur Afin d am liorer l immunit aux perturbations et de limiter l mission de perturbations des selfs de moteur et des filtres secteur sont int gr s dans le contr leur de moteur pas pas CMMS ST de sorte que celui ci puisse tre exploit dans la plupart des applications sans dispositif de blindage ou de filtrage suppl mentaire Les contr leurs de moteur pas pas CMMS ST ont re u la l qualification pour les entra nements lectriques conforme la norme produit EN 61800 3 Dans la plupart des cas aucun dispositif de filtrage externe n est n cessaire cf ci dessous La d claration de conformit la directive CEM 89 336 CEE est disponible au
112. r X6 res srrssessessssss 111 6 4 7 alimentation en tension X9 422 munies 111 6 4 8 Interface du codeur incr mental Signaux de commande X10 112 6 4 9 carne o Dirr T EEEE E E 113 6 4 10 R glages du bus de terrain et Bootloader 113 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 6 5 Remarques pour une installation s re et conforme CEM 114 6 5 1 EXDIICALIONS LCONCEDIS LL anti dilint esta A 114 6 5 2 EEN 114 6 5 3 Zones CEM deuxi me environnement ss 115 6 5 4 C blage respectant la CEM ses 115 6 5 5 Exploitation avec c bles pour moteur longs E 116 6 5 6 Protection contre l lectricit statique se 116 7 Op rations pr liminaires la mise en service ssssssssesssee 117 7 1 Remarques g n rales concernant les branchements ANEN 117 J2 e En EC E e RE 117 1 3 R ccordement du MOL UT ss areas ocre este TEA OE 117 ZA Raccordement du contr leur de moteur pas pas CMMS ST l alimentation CE CE 61 0 UC a a E 117 Za Raccordement OM Ee 118 70 Veonicauomdelordre EE 118 7 7 Diagramme de temps de r ponse de la s quence d activation 119 8 Fonctions de maintenance et messages d erreur esssseoossseocsoscosssseeossseeossseee 120 8 1 Fonctions de protection et de maintenance ss 120 8 1 1 ETC e E en el 120 8 1 2 Surveillance de surintensit et de court circuit 120 8 1 3 Surveillance de surtension pour le circuit interm diaire 120 8 1 4 Surveillance de la temp rature du dissipateur de chaleur
113. r ponse 75 E OF oraaa EE 122 espace de montage E 99 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH F KO EE 24 FHPP documentation 10 Frein de retenue se 49 63 64 111 G Gammes de fr quence 52 GLOSSAE eege eeh geet 134 Glossaire CENDRES nn 134 Glossaire CEM Tenue aux perturbations 134 Glossaire CEM Emission de perturbations 134 Instructions de s curit 00 12 15 Interface de commande analogique AN 26 27 Bus de terrain seeseesnseseeesseeeen 26 46 EC 26 33 signaux de fr quence sssseeeee 26 28 Interface E S Commande de bus de terrain 46 Encha nement d enregistrements 74 Pas pas Apprentissage s000000 67 Positionnement ek RRR RRE ENNEN 54 Synchronisation 30 31 Valeur de consigne analogique 27 Interpolated position mode enn 47 135 C INDEX M Message d erreur ssseons 62 122 127 Message d erreur Valide un EEA 127 Mise hors tension de l activation Temps de r ponse 62 Oe e TEEN 42 44 106 Mode de fonctionnement normal RE 95 Mode ES ann 42 44 106 Modes de fonctionnement 49 MERS TS ns 24 N Nota G n ralit s issus 13 SECU EEN 12 ell 12 P Pas pas Apprentissage Interface ES 67 Temps de r ponse 69 PNOZ X2 he aan ans 81 PNOZ AW Pie nee 81 Positionnement Interface ES 54 PROFIBUS documentation n n 10 R R SONANCES Las hnua i 52 136 S ae OD Toia deshte 81 Safe Tor
114. r s coulement du d Temps de rampe de freinage temporisation de chute r gl e m me s il n a pas pu arr ter l entra nement jusqu alors 4 partir du moment t10 la fonction a Safe Torque off peut alors tre activ e commande du relais de l alimentation pilote et d sactivation simultan e de l tage de sortie Le temps t11 t10 est fonction de l application et doit tre d termin par l utilisateur 5 Avec le retrait du signal de commande pour le relais de coupure d alimentation du pilote t11 il se produit un d chargement des condensateurs dans cet embranchement de tension Env 80 ms t12 t11 apr s le retrait du signal de commande pour le relais pour la coupure de l alimentation pilote le contact d acquittement X3 broche 5 et 6 est ferm Au moment t13 appara t l affichage H pour la visualisation de la Arr t s curis sur l affichage 7 segments du r gulateur Ceci se d roule au moins 30 ms apr s la fermeture du contact d acquittement libre de potentiel t13 t12 4 3 5 R glage du retard de coupure Le retard de coupure du frein de maintien doit tre r gl dans le FCT Le temps param tr est n cessaire dans la mesure o le frein ne se bloque pas imm diatement pour des raisons m caniques Si le temps param tr est 0 ou lt 10 ms il est possible que des charges suspendues verticalement glissent bri vement Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 91 4 S curit fonctio
115. rique en cas de mauvais raccordement Danger de mort ou de graves blessures par lectrocution Avertissement DANGER Surfaces chaudes possibles sur le bo tier de l appareil Risque de blessure Risque de br lure Avertissement DANGER D placements dangereux Danger de mort de graves blessures ou de dommages mat riels suite des mouvements inopin s des moteurs Instructions de s curit Mesures g n rales de s curit Avertissement Le contr leur de moteur pas pas affiche une classe de protection IP20 et une classe de propret 1 e convient de veiller ce que l environnement corresponde cette classe de protection ou de propret Avertissement e Utiliser uniquement des accessoires et des pi ces de rechange agr s par le fabricant Avertissement e Les contr leurs de moteur pas pas doivent tre raccord s au r seau selon les normes europ ennes et les prescriptions de la VDE de sorte qu ils puissent tre d connect s du r seau par les moyens ad quats p ex interrupteur g n ral rupteur interrupteur de puissance Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 15 2 Consignes de s curit pour les entra nements et automates lectriques gt P 16 Avertissement Utiliser des contacts dor s ou des contacts forte pression de contact pour la commutation des contacts de commande Par pr caution des mesures d antiparasitage du syst me de raccordement doivent tre
116. rs de la s rie EMMS ST avec codeur sont exploit s en circuit de r glage ferm closed loop L appareil peut tre exploit via des signaux de pilotage num riques ou analogiques et tre reli au bus CAN int gr En outre d autres syst mes de bus de terrain peuvent tre r alis s gr ce l emplacement technologique du module L interface de param trage FCT Festo Configuration Tool facilite l utilisation et la mise en service du contr leur de moteur pas pas Gr ce aux repr sentations graphiques et aux pictogrammes le param trage se r v le intuitif 3 2 Performances Compacit e Encombrement minimis e Int gration totale de tous les composants pour le contr leur et la partie puissance incluant e une interface RS232 485 et CANopen e Hacheur de freinage int gr e Filtre CEM int gr e Commande automatique pour un frein de maintien int gr dans le moteur e Respect des normes actuelles CE et EN sans mesures externes suppl mentaires longueur de c ble de moteur jusqu 25m Entr e sortie e Entr es et sorties librement programmables e Entr e analogique 12 bits haute r solution e Mode pas pas Teach apprentissage e Raccordement ais une commande de niveau sup rieur via E S e Mode synchrone e Mode ma ftre esclave 24 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 3 Description du produit Modules d extension et de bus de terrain e PROFIBUS DP P BE CMMS FHPP PB e DeviceNet P B
117. rs non blind s 35 mm connecter en plan l ensemble du blindage c t moteur sur le bo tier du connecteur ou du moteur longueur maximale 40 mm 6 5 5 Exploitation avec c bles pour moteur longs Dans le cas d applications pour lesquelles un long c ble pour moteur est n cessaire et ou en cas de mauvais choix du c ble pour moteur entra nant une insuffisante capacit de c ble une surcharge thermique du filtre peut survenir Afin d viter de tels probl mes nous vous recommandons fortement de proc der de la mani re suivante pour les applications n cessitant un long c ble pour moteur partir d une longueur de c ble de 15 m n utiliser que des c bles ayant une capacit lin aire entre une phase du moteur et le blindage de moins de 200 pF m ou de pr f rence de moins de 150 pF m Veuillez contacter le cas ch ant votre fournisseur de c bles pour moteur utiliser un filtre dU dt sur la sortie du moteur placer un filtre au niveau du raccordement de l alimentation lectrique utiliser un filtre secteur 6 5 6 Protection contre l lectricit statique Attention Sur les connecteurs pousser Sub D non affect s il existe un risque d endommagement par d charge lectrostatique DES sur l appareil ou d autres parties de l installation Pour viter ces d charges des capuchons de protection disponibles dans le commerce sp cialis peuvent tre mont s 116 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 7
118. s les pilotes optocoupleurs IGBT sont s par s de l alimentation avec un relais ce qui vite que des signaux PWM puissent parvenir aux IGBT Entre la commande du relais pour l alimentation pilote d tage de sortie et la surveillance de l alimentation de pilote il y a un contr le de plausibilit en uP Celui ci sert aussi bien d tecter les erreurs de blocage des impulsions qu supprimer le message d erreur apparaissant en r gime normal E 05 2 Tension basse alimentation circuit d attaque En outre le circuit int gr d di la fonction Safe Torque off dispose d un contact d accus de r ception libre de potentiel X3 broches 5 et 6 pour la pr sence de l alimentation pilote Ce contact est un contact d ouverture Il doit p ex tre guid la commande sup rieure La fonction de mise hors service de l activation d tage de sortie doit tre contr l e r guli rement via l API p ex une fois par mois contact ouvert pr sence d une alimentation pilote En cas d apparition d un d faut lors du contr le de vraisemblance il convient d interrompre le fonctionnement via la technique de commande p ex en d sactivant la tension du circuit interm diaire ou l activation de l tage de sortie par l API 4 3 SS1 Safe Stop 1 4 3 1 Commentaire Avec la fonction Safe Stop 1 SS1 l actionneur est mis l arr t puis l alimentation de l tage de sortie de puissance est d sactiv e Ain
119. s du niveau de la mer avec r duction de la puissance 10 1 000 m Humidit de l air Humidit relative jusqu 90 sans condensation Indice de protection Classe d encrassement Conformit CE la directive basse tension EN 50 178 Directive CEM Courant harmonique EN 61 800 3 EN 61 000 3 2 Autres certifications UL CSA Indications relatives la norme EN ISO 13849 1 MTTFd Mean Time To Failure dangerous temps moyen jusqu d faillance dangereuse Canal 1 d connexion du signal de modulation de 617 06 ann es largeur d impulsions via X1 Canal 2 d connexion de l alimentation pilote via X3 2 853 88 ann es PFHd Probability of Failure per Hour probabilit de 8 32 x 10 d faillance par heure Tableau A 1 Caract ristiques techniques Conditions ambiantes et qualification Caract ristiques Valeurs Dimensions de l appareil h l p 160x50x160 mm Tableau A 2 Caract ristiques techniques dimensions et poids 128 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH A Caract ristiques techniques Caract ristiques Valeurs R gulateur de vitesse 200 us Asservissement de position 400 us Tableau A 2 Caract ristiques techniques temps de cycle Plage Valeurs Longueur maximale du c ble pour moteur selon la norme EN 61800 3 correspond EN 55011 EN 55022 Deuxi me environnement lt 25m Industrie Capacit de c ble d une phase C lt 200 pF m contre le blindage ou entre deux li
120. si l actionneur l arr t ne peut g n rer ni couple ni force et donc aucun mouvement dangereux 88 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 4 S curit fonctionnelle 4 3 2 Diagramme de temps de r ponse SS1 Safe Torque off gt lt Safe Torque off Control of pulse amplifier suppy relay optocoupler driver X3 2 24V 2nd switch off path X3 2 OV Supply of pulse amplifiers optocoupler driver t ON 15V 1 FE i Discharge curve of electrolytic capacitors for the supply of the pulse amplifiers OFF Ge Floating acknowledgment contact for driver supply t X3 5 6 open closed t ON Output stage enabling X1 DIN4 Timing of output ER 1st switch off path variable OFF gi t Controller enabling X1 DIN5 internal output stage enabling t controlled by uP ON TA T 2 OFF l Holding brake control X6 1 2 Released 24V ep PETT l us ee ED WW Delay until brake is Delay until brake is released applied Fixed Can be set via FCT OV t Set speed n de a E a ia ee Le Both ramps ca be set Ze S separately via FCT n 0 Seven segment noi ol o t H display x e e t tt ttt t t nn HH 1 2 3 A 6 7 H 9o Nn 4 2 2 Figure 4 5 Diagramme de temps de r ponse de la fonction de s curit SS1 tv t PNOZ XV2p Le retard de coupure ty s
121. sion de polarit des connecteurs de tension de service de tension de service trop lev e ou d inversion des connecteurs de moteur et de tension de service le contr leur de moteur pas pas CMMS ST peut tre endommag Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 103 6 Installation lectrique 6 3 Ensemble du syst me CMMS ST Un ensemble du syst me du contr leur de moteur pas pas CMMS ST est repr sent sur la figure Figure 6 4 Les composants suivants sont n cessaires au fonctionnement du contr leur de moteur pas pas CMMS ST Composants Bloc d alimentation pour la tension de commande Bloc d alimentation de puissance Contr leur de moteur pas pas CMMS ST Moteur avec c ble pour moteur C ble pour codeur incr mental pour moteur quip d un codeur incr mental Un PC avec c ble de connexion s rie est n cessaire pour le param trage 104 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 6 Installation lectrique Interrupteur g n ral Fusible Bloc d alimen tation pour la tension de commande Bloc d alimen tation de puissance CMMS ST 6 PC Moteur Figure 6 4 Montage complet du CMMS ST avec moteur et PC Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 105 6 Installation lectrique 6 4 Interfaces 6 4 1 Interfaces E S X1 L affectation de l interface X1 peut tre multiple en changeant de mode Ainsi quatre affectations E S diff rentes peuvent tre s lectionn es au maximum Mode D
122. sitionnement MC mais galement un blocage un emplacement d fini Le chronom trage d bute au moment o l enregistrement de d placement d marre L volution a lieu lorsque le temps programm s est coul Le chronom trage commence avec le d marrage de Zeit Heure NEXT front positif NEXT front n gatif W NENT front positif en attente NEXT front n gatif en attente Tableau 3 21 Conditions d volution l enregistrement de d placement L volution a lieu imm diatement apr s un front positif sur DIN10 NEXT1 ou DIN11 NEXT2 L volution a lieu imm diatement apr s un front n gatif sur DIN10 NEXT1 ou DIN11 NEXT2 H D D D D D D D D D D L4 F D D D L volution a lieu apr s le message Motion Complete et un front positif sur DIN10 NEXT1 ou DIN11 NEXT2 L volution a lieu apr s le message Motion Complete et un front n gatif sur DIN10 NEXT1 ou DIN11 NEXT2 Nota L indication de temps pour STS et TIM repr sente la dur e saisie dans le profil de d placement Le temps commence de s couler d s l ex cution de l enregistrement de d placement 72 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 3 Description du produit Profils de vitesse avec vitesse finale lt gt 0 Position List Position Profiles vel ccel Decel Smooth Time Start D Fin vel Startcond Comment 2 00 Ignore 200 00 2000 0 D 240 00 2000 D D GO GO O D PO OO P O l 0 0
123. t DOUT 2 Default Error DOUT 3 E Le sch ma des connexions illustre la position des interrupteurs lorsque le mode de fonctionnement est actif Les capteurs de fin de course sont r gl s par d faut sur contact NF configuration via FCT Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 27 3 Description du produit 3 3 4 Interfaces pour le mode synchrone direct Le contr leur de moteur permet une exploitation ma ftre esclave nomm e synchronisation dans la suite du document Le r gulateur peut aussi bien travailler comme ma tre que comme esclave Lorsque le contr leur de moteur fonctionne comme ma tre il peut mettre disposition des signaux A B la sortie du codeur incr mental X10 RS422 Si le contr leur de moteur doit fonctionner en tant qu esclave diff rentes entr es et formes de signaux sont disponibles pour la synchronisation X10 5V RS422 A B CW CCW CLK DIR X1 24V CW CCW CLK DIR L interface du codeur incr mental peut tre configur e par logiciel en tant qu entr e ou sortie ma tre ou esclave En outre deux entr es sont pr vues sur le connecteur pousser afin de permettre le raccordement de signaux d impulsions de direction 5 V CLK DIR CW CCW Les signaux 24 V CC d impulsions de direction sont r alis s via X1 DIN2 et DIN3 gt Nota 5V CC Signaux d impulsions de direction via X10 de 150 kHz max 24V CC Signaux d impulsions de direction via X1 de 20 kHz
124. t riel connecteurs en option Connecteur femelle MSTB 2 5 8 ST 5 08 BK Prise enfichable 547 452 Combicon 8 p les Tableau 6 10 Version avec connecteur Raccordement du moteur X6 Broche D signation Valeur Sp cification a Phaea o Raccordement des deux branches du moteur Le blindage du c ble est mont sur le bo tier du 2 Branche A 8 r gulateur a pres Lk 1 Jeng 1 nr 1 Capteur de temp rature du moteur contact NF ou RE ti st Li Frein de maintien du moteur Tableau 6 11 Affectation des broches Raccordement du moteur X6 Affectation des broches Raccordement du moteur X6 6 4 7 alimentation en tension X9 Mod le sur le r gulateur Connecteur oppos Enfich jeu de N r f mat riel connecteurs en option Borne de raccordement MSTB 2 5 3 ST 5 08 BK Enfich 547 452 Combicon 3 contacts Tableau 6 12 Version avec connecteur alimentation en tension X9 Broche D signation Valeur Sp cification 12 58 V Tension redress e du circuit interm diaire 24V 1A Alimentation pour la partie commande Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 111 6 Installation lectrique D signation Valeur Broche Sp cification 3 GND oV Potentiel de r f rence commun Dour le circuit interm diaire et la partie commande Tableau 6 13 Affectation des broches alimentation en tension X9 6 4 8 X10 Interface du codeur incr mental Signaux de commande L interface est bidirectio
125. t entra ner de graves dommages mat riels et blessures corporelles Avertissement Tension mortelle Cette consigne de s curit fait r f rence un risque potentiel de tension lectrique mortelle Accessoires Environnement Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 2 Consignes de s curit pour les entra nements et automates lectriques 2 2 Remarques g n rales En cas de dommages dus au non respect des avertissements figurant dans ces instructions de service Festo AG amp Co KG se d gage de toute responsabilit gt Nota Avant la mise en service lire les Consignes de s curit pour les entra nements et automates lectriques partir de la page 12 et le chapitre 6 5 Remarques pour une installation s re et conforme CEM page 114 Si la documentation dans la langue pr sente n est pas parfaitement compr hensible s adresser au fournisseur et l en informer Le fonctionnement optimal et s r du contr leur de moteur pas pas suppose le transport appropri et professionnel le stockage le montage et la conception en tenant compte des risques et en respectant les mesures de protection et d urgence de m me que l installation l utilisation dans les r gles de l art et la maintenance gt Nota Seul un personnel form et qualifi est autoris manipuler des syst mes lectriques Personnel d ment form et comp tent Termes qui d signent dans ce manuel d utilisation et dans les avertissements
126. t n gatif du circuit interm diaire et au PE Lorsque la surveillance d erreurs d tecte une surintensit l tage de sortie de puissance est imm diatement coup afin de le prot ger contre les courts circuits 8 1 3 Surveillance de surtension pour le circuit interm diaire La surveillance de surtension pour le circuit interm diaire se d clenche d s que la tension dans le circuit interm diaire ne se trouve plus dans la plage de tension de service L tage de sortie de puissance est alors coup 8 1 4 Surveillance de la temp rature du dissipateur de chaleur La temp rature du radiateur de l tage de sortie de puissance est mesur e avec une sonde de temp rature lin aire La surveillance de la temp rature ne fonctionne pas une temp rature inf rieure 40 C et sup rieure 85 C une temp rature de 80 C une alerte de temp rature est mise 120 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 8 Fonctions de maintenance et messages d erreur 8 1 5 Surveillance de Pt Le contr leur de moteur pas pas CMMS ST dispose d une surveillance de r pour limiter la puissance dissip e moyenne dans l tage de sortie de puissance et le moteur Comme la puissance dissip e pr sente dans l lectronique de puissance et dans le moteur augmente au maximum avec le carr du courant la valeur de courant lev e au carr est prise comme r f rence pour la puissance dissip e 8 1 6 Surveillance de la puissance pour le hacheur de
127. teur pas pas Si vous ne disposez d aucune instruction d utilisation pour le contr leur de moteur pas pas adressez vous votre distributeur comp tent e Exigez un envoi imm diat de ces documents au x responsable s pour la s curit de fonctionnement du contr leur de moteur pas pas En cas de vente location et ou tout autre transmission du contr leur de moteur pas pas ces consignes de s curit doivent l accompagner L exploitant n est pas autoris ouvrir le contr leur de moteur pas pas pour des raisons de s curit et de garantie Une conception dans les r gles de l art est une condition pr alable au fonctionnement optimal du contr leur de moteur pas pas Avertissement DANGER Une manipulation incorrecte du contr leur de moteur pas pas et un non respect des avertissements formul s dans le pr sent document ainsi qu une intervention inappropri e dans le dispositif de s curit peuvent causer des dommages mat riels des blessures corporelles une lectrocution ou dans les cas extr mes la mort Dangers li s une utilisation incorrecte Avertissement DANGER Haute tension lectrique et courant de travail lev Danger de mort ou de graves blessures par lectrocution Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 2 Consignes de s curit pour les entra nements et automates lectriques A gt P 2 4 2 4 1 GE gt Avertissement DANGER Haute tension lect
128. tion en 24 V CC 2 REL OV 24VCC Activation et d sactivation du relais pour l interruption de l alimentation pilote OV 3 Potentiel de r f rence pour API OV Potentiel de r f rence pour alimentation 24 V CC et x GND24V ECH our Ap d Max 60 V CA Contact d accus de r ception libre de potentiel 30V CC pour l alimentation pilote contact ouverture 2 Tableau 6 7 Affectation des broches Arr t s curis X3 6 4 4 Bus de terrain CAN X4 Broche D signation Valeur Sp cification Til 2 CANL 5V Ri 600hms Fil de signaux CAN Low 3 CAN GND liaison galvanique avec la masse dans le r gulateur A Raccordement pour le blindage du c ble GND 5 blindage GND CAN GND liaison galvanique avec la masse dans le r gulateur 7 CANH 5V Ri 600hms Filde signaux CAN High Tableau 6 8 Affectation des broches Bus de terrain CAN X4 6 4 5 RS232 RS 485 X5 Broche D signation Valeur Sp cification RS232_RXxD 10 V Ri gt 2 kOhm C ble de r ception RS232 TxD 10 V Ra lt 2 kOhm C ble d mission 110 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 6 Installation lectrique Broche D signation Valeur Sp cification 5 GND OV RS232 485 GND liaison galvanique avec la masse o le EEE CT A e Via PTC sur le connecteur CRETE ER CN Tableau 6 9 Affectation des broches RS232 RS 485 X5 6 4 6 Raccordement du moteur X6 Mod le sur le r gulateur Connecteur oppos Enfich jeu de N r f ma
129. tion est pr vue pour le t l chargement du microprogramme ou la mise en m moire de param tres L interface respecte les sp cifications pour les cartes SD Il est galement possible d utiliser une carte MMC Mod le sur l appareil 1 logement de carte SD 12 p les 6 4 10 R glages du bus de terrain et Bootloader Interrupteur Signification Num ros de n ud Bootloader lorsque la position de commutation est sur ON un nouveau firmware est recherch sur la carte SD Vitesse de transmission Activation de l interface CAN m R sistance de terminaison N e e m O NI Tableau 6 15 Affectation des interrupteurs Dip Interrupteur Dip ON OFF Signification L interrupteur Dip 1 est le bit de poids le plus faible 1011011 91 Tableau 6 16 Exemple de num ro de n ud Interrupteur Dip ON OFF Signification L interrupteur Dip 9 est le bit de poids le plus faible 00 125 kBauds 01 250 kBauds exemple 10 500 kBauds 11 1000 kBauds Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 113 6 Installation lectrique Tableau 6 17 Exemple de d bit en bauds 6 5 Remarques pour une installation s re et conforme CEM 6 5 1 Explications et concepts La compatibilit lectromagn tique CEM EMC electromagnetic compatibility ou EMI electromagnetic interference en anglais comprend les exigences suivantes Tenue aux Une immunit aux perturbations suffisante des installations ou perturbations appareils lectri
130. tr leur 48 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 3 Description du produit Des vitesses de transmission allant jusqu 500 kBauds sont admissibles FHPP est le protocole de communication utilis avec les modes de fonctionnement et de commande susmentionn s 3 4 5 Moteurs pas pas de la s rie MTR ST Les moteurs pas pas de la s rie MTR ST sont des moteurs pas pas hybrides biphas s Il sont pr vus pour le fonctionnement par commande boucle ouverte 3 4 6 Moteurs pas pas de la s rie EMMS ST Le moteur EMMS ST SE SEB est quip d un codeur 500 points tr utilis pour la r gulation de la position de la vitesse et de l alimentation La commutation du moteur est galement command e gr ce au codeur En cas de surcharge un cart de tra nage est cr et surveill jusqu une valeur maximale param tr e ce qui permet d viter la perte de pas Le mode de fonctionnement Servo Light est possible en combinaison avec le contr leur CMMS ST boucle ferm e Le EMMS ST SB SEB dispose d un frein de maintien int gr 3 5 Vue d ensemble des fonctions 3 5 1 Modes de fonctionnement Valeur de consigne par d faut via les signaux de codeur incr mental convient pour des fr quences de max 150 kHz Vitesse analogique par d faut avec r solution 12 bits Accoster le point de r f rence Raccordement ais une commande de niveau sup rieur p ex un API via des entr es et sorties TOR
131. tra nements et automates lectriques 12 SYMDOLES Eug UE 12 Nils TEE 13 Dangers li s une utilisation incorrecte ss 14 Jee gelen Ee 15 2 4 1 Mesures generales de Tee E 15 2 4 2 Instructions de s curit li es au montage et l entretien soeeeeense 17 2 4 3 Protection contre le contact avec les pi ces lectriques 19 2 4 4 Protection par tr s basse tension de s curit TBTS contre Coleco CUO RSS D 20 2 4 5 Protection contre les mouvements dangereux 21 2 4 6 Protection contre le contact avec les pi ces chaudes En 22 2 4 7 Protection lors de la manipulation et du montage eeeessssesssseeesssseesss 22 Description d produit iii iienedessetiesise 24 ELE 24 K tt Ile SN MR ND en NT 24 Inte age EE 26 3 31 Juge e ele rn EE 26 3 3 2 ee TE 26 3 3 3 D finition de la valeur de consigne analogique eeesseseseseeesesesesceesess 27 3 3 4 Interfaces pour le mode synchrone direct 28 3 3 5 Fonctions d E S et commande d appareils NEEN 33 3 3 6 Interface RS232 interface de diagnostic param trage 00000000000 34 3 3 7 Strategie EE e EE 41 3 3 8 Bug eet El En E 42 3 3 9 W Tee ae dE 42 39 10 Int rrac edetcommande E WEE 42 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 3 3 11 Interface de param trage s rie RS232 et RS 485 X5 ae 45 3 12 SUpport de Cartes SD ALP EE 45 33 15 Rn memore S nine stresse 45 34 Cooper ele CR E UN EE 46 3 4 1 Eege 46 3 4 2 BUS CAN A nee annee te na cn te de 47 3 4 3 EE da
132. ts AGND Blindage pour signaux analogiques DIN12 Changement de mode 0 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 107 6 Installation lectrique Broche D signation Valeur Mode 2 Encha nement d enregistrements ER nm ei re o o ewa EC om fs eciondemegnements man os pause enctamemendemegaremms oms etstetotsttetgen OO o o eorne OOOO fons erengement de mode enchainemen Zorten Par d faut Motion Complete High actif s bms fewest OOOO ma Te pmo saeson demegsveneno tienaan o me Tee tenan meisterin me Jenna OOOO pme pemanas enchanement teens 25 DOUT2 24 V 100 mA Sortie librement programmable Par d faut ACK d marrage High actif Tableau 6 4 Affectation des broches interface 1 0 X1 DIN IN ID ID e IA in Uh IA e N LP KA O ON Broche D signation Valeur Mode 3 Synchronisation pma Joresenn Dao o o Sortie de r f rence pour potentiom tre de valeur de consigne CSS op Potentiel de r f rence pour les entr es et sorties TOR m 24V Sens de d placement_24 CCW DNS Activation du r gulateur High actif nz Capteur de fin de course 1 108 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 6 Installation lectrique Broche D signation valeur Mode 3 Synchronisation Synchronisation esclave 1 DOUT1 24 V 100 mA Sortie librement programmable Par d faut Motion Complete High actif 13 DOUT3 24 V 100 mA Sortie librement programmable Par
133. ueux Surtension dans le Contr ler le dimensionnement PS off circuit interm diaire application 2 Panne d alimentation 4V lt U_ codeur lt 6 V OK sinon NOK PS off du codeur N m m 1 Erreur pendant le Le d placement de r f rence a t d placement de interrompu p ex par la suppression de r f rence l activation du r gulateur ou par le capteur de fin de course PS off m N m N ON A Erreur communication Erreur g n rale CAN 1 Erreur lors de la transmission d un message p ex pas de bus raccord 2 Time Out lors de la r ception de messages SYNC dans le mode Interpolated Position Erreur d identification Erreur lors de la d termination du moteur automatique des param tres du moteur 2 Erreur d initialisation Erreur lors de l initialisation des PS off param tres par d faut 3 Etat inattendu erreur Le logiciel a accept un tat inattendu Par m de programmation exemple un tat inconnu dans la machine d tat FHPP m D passement de la Agrandir la fen tre d erreur PS off valeur limite erreur de Param trage trop grand de l acc l ration poursuite Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 123 8 Fonctions de maintenance et messages d erreur Message d erreur Signification du Mesures R action Index Sous Message d erreur l erreur principal index 18 Temp rature du moteur La temp rature du moteur est inf rieure Ignore de 5
134. uptions de fonctionnement Avertissement Proc der au montage avec pr caution Il faut s assurer qu aussi bien lors du montage que lors de l exploitation ult rieure de l entra nement aucun copeau issu d un per age aucun r sidu m tallique ou aucun l ment de montage vis crous sections de c ble ne tombe dans le contr leur de moteur pas pas Il faut s assurer que l alimentation lectrique externe du r gulateur 24 V est coup e Le circuit interm diaire ou la tension sous charge doivent toujours tre hors circuit avant la d connexion de l alimentation en tension de commande 24 V Avertissement e Toujours effectuer les travaux dans la zone de la machine apr s avoir coup et verrouill l alimentation en courant alternatif ou continu La mise hors circuit des tages de sortie ou de l activation du r gulateur ne constitue pas un verrouillage appropri En cas de d faillance un d placement inopin de l entra nement peut tout fait se produire Avertissement Proc der la mise en service avec le moteur vide afin d viter des dommages m caniques p ex en raison d un mauvais sens de rotation Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 2 Consignes de s curit pour les entra nements et automates lectriques Avertissement AN En principe les appareils lectroniques n ont pas de s ret int gr e En cas de d faillance de l appareil lectrique l utilisateur est tenu de pr server l
135. ur OW 0061 00000001 OK ou OW EEEEEEEE DIN5 et RS232 Mettre hors service l activation du r gulateur Pour ce faire la logique d activation du r gulateur doit tre 0W 0061 00000002 OK ou OW EEEEEEEE r gl e sur DIN5 et RS232 D sactiver l tage de sortie Pour ce faire la logique d activation du r gulateur doit tre r gl e sur a DIN5 et 0W 0061 00000003 OK ou OW EEEEEEEE RS232 Validation de l erreur OW 0030 00010000 Les valeurs de renvoi erron es peuvent p ex tre engendr es par une logique d activation du r gulateur incorrectement param tr e un circuit interm diaire non charg etc Tableau 3 11 Instructions fonctionnelles 36 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 3 Description du produit R glage du mode de fonctionnement En raison d une synchronisation obligatoire des processus internes le changement de mode de fonctionnement peut requ rir une dur e correspondant plusieurs cycles du r gulateur C est pourquoi nous recommandons de v rifier et d attendre imp rativement l application du mode de fonctionnement souhait Mode de fonctionnement Syntaxe R ponse R gulation de couple OW 0030 00000004 R glage de vitesse OW 0030 00000008 OK ou OW EEEEEEEE Tableau 3 12 Mode de fonctionnement Les valeurs de renvoi erron es peuvent tre engendr es par des valeurs incorrectes ne provenant pas du groupe susmentionn Le mode de fonctionnement actu
136. utiliser d appareil de mesure s par La fonction permet d enregistrer les volutions importantes du signal dans le temps Elle se compose de trois blocs e la partie initialisation qui fonctionne sur une priorit basse ex cute des pr calculs pour la proc dure de mesure e La partie mesure fonctionne sur une priorit lev e avec interruption en cas de r gulation et enregistre les canaux de mesure Lorsque la condition de d clenchement est remplie la proc dure de mesure est interrompue apr s un nombre d fini de pas d chantillonnage 64 Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 3 Description du produit e Le transfert des donn es fonctionne galement sur une priorit basse Il est int gr dans la tranche de temps de la communication en s rie Deux canaux de 256 valeurs de 16 bits peuvent tre enregistr s Les l ments param trables sont Source de d clenchement courant vitesse de rotation position d marrage du r gulateur capteur de fin de course Le niveau de d clenchement La possibilit de d clenchement Auto Normal Forc front montant descendant La fr quence de mesure 3 5 14 Fonction pas pas et apprentissage E S Le mode pas pas Teach apprentissage peut tre configur via l interface de param trage FCT ou un objet CANopen Il peut alors tre activ par les entr es TOR pour le MODE 1 Une fois le mode pas pas Teach activ deux autres entr es TOR sont d di es la
137. via le bouton poussoir Reset ou interrupteur de s curit similaire avec contacts de s curit appropri s ANA Tableau 4 2 R capitulatif de la fonction de s curit selon EN 61800 5 2 Le Tableau 4 3 tableau 4 3 contient un r capitulatif des diff rentes cat gories d arr t Cat gorie Type Action d arr t Immobilisation non command e par COUPURE D URGENCE ou ARRET D URGENCE coupure imm diate de l nergie Immobilisation command e et coupure ARRET D URGENCE de l nergie lorsque l immobilisation est atteinte 2 Immobilisation command e sans pas adapt COUPURE D URGENCE ou ARRET coupure de l nergie l arr t D URGENCE Tableau 4 3 Cat gories d arr t Festo P BE CMMS ST G2 HW FR 1008NH 81 A S curit fonctionnelle 4 2 Fonction Safe Torque off STO int gr e Avertissement Les fonctions de s curit g n rales ne prot gent pas des lectrocutions mais uniquement des mouvements dangereux de la machine 4 2 1 G n ralit s Description de la fonction Safe Torque off STO Avec la fonction Safe Torque off STO la mise hors tension de l activation d tage de sortie et de l alimentation de l tage de sortie de puissance permet de couper l alimentation du moteur en toute s curit L actionneur ne doit g n rer ni couple ni force et ainsi aucun mouvement dangereux Si la fonction STO est activ e pour un actionneur en mouvement le moteur commence tour

Festo.P.BE-CMMS-ST-G2-HW

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