Logiciel de configuration du bipède
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1. Logiciel de configuration du bip de Extrait du PoBot http www pobot org Logiciel de configuration du bip de L association Nos robots Robots du club Robots pattes Le Pobbyp de 2010 Date de mise en ligne samedi 14 novembre 2009 PoBot Copyright PoBot Page 1 3 Logiciel de configuration du bip de Ce logiciel est obsol te quoi qu int ressant pour d buter Une version avec Pure Data a t r alis e Cet article pr sente le logiciel de configuration du robot bip de 4 servos offert par Easyrobotics Attention je dis configuration pour ne pas dire contr le car l objectif est d en faire un robot autonome mais ce logiciel permet effectivement de contr ler les diff rents mouvements du robot et peut servir de t l commande pour des d monstrations puisqu on s en sert pour les r glages Pourquoi une configuration Ce n est pas une perte de temps En fait il y a une grande diff rence logicielle entre un robot roues et un robot bip de dans le premier cas on met sous tension les moteurs et a avance Le robot est donc autonome mais stupide et ensuite on va essayer de le rendre plus malin Dans notre cas c est plus d licat un robot qui avance par quilibre sur chacune de ses deux jambes doit d j tre intelligent avant d tre autonome Je veux dire par l que ses moteurs peuvent bouger dans tous les sens et ne pas le faire avancer d un centi2. le com p pobot playground code open source LGPL en attendant d en faire un projet part enti re Logiciel pour Processing Le code est galement sur le Playground Pobot avec deux archives de la version que j utilise Mais cela n cessite que vous ayez Processing et toutes les biblioth ques qu on utilise Par exemple ProXML en Biblioth que Proxml pour P5 Vous pouvez donc utiliser l application ci dessous pour Windows mais qui n cessite que votre port s rie pour communiquer avec le robot soit sur le deuxi me port s rie j utilise un adaptateur USB s rie et pas le port COM de mon PC En Application pour Windows Manuel d utilisation Suivez le guide Copyright PoBot Page 3 3
3. m tre donc il faut donner au robot une d marche et ce n est pas une t che ais e d o l id e d avoir un logiciel permettant de tester la configuration Pour cela on va d j donner des oreilles au bip de pour qu il puisse recevoir des consignes de moteur qu il va reproduire pour mettre en mouvement ses jambes Notre tude de conception voir autre article d taillera les principes retenus Il faut juste retenir que le robot embarque un programme qui re oit 5 caract res 5555p signifie tous les moteurs au milieu et 1199p signifie les 2 moteurs de la jambe gauche au minimum et les 2 moteurs de la jambe droite au maximum Pour chaque paire le premier caract re d signe le moteur du genou et le second caract re le moteur de la hanche Il existe un caract re sp cial 0 qui permet de conserver la valeur pr c dente et donc d agir seulement sur certains moteurs 0300p ne bouge que le moteur de la hanche de la jambe gauche Logiciel pour Arduino Pour simplifier la commande au moins dans un premier temps on utilisera un seul chiffre pour modifier la position des servos 0 pas de modification 1 4 4 positions inf rieures 5 position m diane 6 9 4 positions sup rieures T FF F Ainsi si on envoit 5555 on se retrouve avec la position par d faut Copyright PoBot Page 2 3 Logiciel de configuration du bip de Le code en cours de modification est disponible sur notre playground http code goog
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