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MP 100 MICROPOS Manuel d`utilisation

1. e6eso qep ep jpejuoa aiuos N31V9IATIdNT SUE UOlOUO 4 euwelBoid ap UU uoljisod ug Haut jneyap Sid 168 LGZ 00L dW abessew un p A0 assen EE Dondel Sp asn99VY 8LP 80u213Jj81 ap neger 7 Seine ap U ap Inapejuo9 __ 8SIN09 ap UU ap Inapejuog gzq RIVE SCH SOUS ep Set II pnuew pider assalh 7 pnuew po mopy 7 nueu spou SO0EAT ome ap lt ome Tenprarpur 9018 7 47 TOP SRE lt Lv Ed 9LS 8S vs Ts LS 2010 ap uo1paljas auien sfeoogeg l veo Ave an 51 Manuel d utilisation MP100 751 851 SY o assew 181 U89 3119 el e ESILU ap Julo d T Soa S8 SH vq Z einpow ap oJ8WNN anrejosa p ajnpow AS L98 001 AS LS8 00LdW AS TSZ 00LdIN AS LG8 0014 13 Sch ma des connexions en marche synchrone SJU S8p SH vz aulyoeuu uonpuo4 awweiboid ap ul uoljisod ug Heu jneyjap Jeid abessaw un p oza Dote ap asnaay gp 895U813Jj81 ep INSJde D 8509 ap UU ep Mmajpejuog SSINOS ap UU ap MSPEJUOT 8cq Ju ezp 89U219J81 ep eler OLZ jenueu pidei assaji anuew apouw noe jenuewu apouw SOU 6 0 60 606 84 0 0 0 ijno p ainjdny enbijqo elajjeied ua ayoJew abesojqag anpi ipur SUE aBbesojqag OZP 368901990 _ cez a veo Avz an L ajnpow
2. Vitesse de recherche de r f rence Plage d entr e 0 01 320 m min 47 EING Fonction de entr e numerique 6 O rupture d outil 1 S lection de bloc S16 Syst me de mesure 0 syst me de mesure incr mental 1 syst me de mesure SSI absolute Gray 2 syst me de mesure SSI absolute binaire Syst me de mesure transsoniques 3 Balluff 25 um 4 Balluff 50 um 5 MTS 25 um 6 MTS 50 um Forme de rampe O lin aire 1 sinuso dale Voir 5 5 6 Explication de param tres cod s Le param tre n existe pas lors de la marche synchrone du module esclave 3 Pour activer des modifications gt Module marche arr t Ne s applique pas aux syst mes de mesure incr mental Ne s applique pas aux syst mes de mesure analogique 19 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 5 5 6 Explication de param tres cod s 5 5 6 1 R solution La r solution peut tre entr e en 7 chiffres A cet effet les param tres RESI et RESD doivent tre programm s Exemple commande par broche avec encodeur incr mental R solution de l encodeur 1024 incr ments tour La position du chariot doit tre affich e Affichage et param trage en millim tre pas de la broche 10 mm 1024 incr ments 1 rotation de la broche correspondent 10 mm de course R solution 1024 4 incr ments 10 mm 409 6 incr ments mm multiplication interne dans module gt 4 Param tre RESI 409 Param
3. contact de d blocage ss 36 7 6 Entr e pr s lection de position analogique ss 36 L t ele e E 36 8 Transmission des donn es Interface RS 232 37 8 1 Instructions de Drogrammaton 0 see 38 8 2 Instructions de param trage sienne 38 8 3 Instructions de demande d tat ur 39 8 4 eucons de commande E 40 8 5 Exemples de programmation et de Daram irage iiic iiii iien 41 9 Consignes relatives la premi re mise en Service 42 9 1 Pose des encodeurs G 42 9 2 R glage des contacteurs de r f rence des syst mes de mesure incr mentiels 43 10 Caract ristiques teChniIQueS ns 44 10 1 TEE EE A4 ARC 1 416210 EE 44 10 3 Entr es num riques iii 45 10 4 Sorties num riques 52488 220220340 AER ar ta ataia terne Panier en nt are tin 46 10 5 Entr es s lection de position analoglgoue cici iicc cisa cecs censenes 47 10 6 Sortie de consigne analogiques si 47 10 7 Entr e de syst me de mesure de position 48 10 8 Interfaces s rielles sise 49 10 9 Sortie de relais contact de d blocage 49 11 Instructions de montage cceeeooooooooooooooooooooononononononannnnnnnanananana 50 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 12 Sch ma des connexionNS cccocccoccococeccoccoccneoooccooonoonoonecnnonnonnanau 51 13 Sch ma des connexions en marche synchrone 52 14 Affectation des connecteurs m les cc
4. e 1 99 25 R232 Param tre RS232 CS Plage d entr e 0 11 26 D E F Langue 0 allemand 1 anglais 2 fran ais 28 CHIF Nombre de chiffres avant et apr s la virgule 3 Plage d entr e 1 3 1 Voir 5 5 6 Explication de param tres cod s 2 Le param tre n existe pas lors de la marche synchrone du module esclave 3 Pour activer des modifications gt Module marche arr t 16 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 5 5 4 Liste des param tres pour syst mes de mesure analogiques Nom Description Pr r glage R glage r elle VRAP Vitesse d avance rapide mode manuel Plage d entr e 0 01 320 m min VLEN Vitesse d avance lente mode manuel Plage d entr e 0 01 320 m min 3 ACCM Acc l ration mode manuel 400 Plage d entr e 30 5000 ms 4 ACCA Acc l ration automatique 3 300 Plage d entr e 30 5000 ms 5 RESI R solution chiffres avant la virgule NW 100 Plage d entr e 1 9999 incr mm RESD R solution chiffres apr s la virgule Plage d entr e 000 999 incr mm 7 FENP Fen tre pour INPOS signal Plage d entr e 0 001 32 00 mm ERRP Fen tre pour erreur de poursuite admissible Plage d entr e 0 1 999 mm ADC Gain de boucle ferm e pour regulateur de position 1 00 Plage d entr e 0 01 99 9 m min mm 10 VNOM Vitesse d avance maximum 10 Plage d entr e 0 01 320 m min 11 AREF R f rence auto 1 0 r f rence hors circuit 1 message d erreur lors de
5. mentaux Approche du point de r f rence avec capteur de r f rence param tre PREF O 15 Recherche synchrone des capteurs de r f rence avec la direction de recherche et la polarit de contacteur r gl es sur le module ma tre Lorsque tous les capteurs de r f rence sont activ s le module ma tre termine l approche du point de r f rence de fa on asynchrone Dans le m me temps une approche asynchrone du point de r fer nce est nouveau d marr e pour les esclaves Approche du point de r f rence uniquement avec impulsion z ro du capteur param tre PREF 16 ou 17 Recherche asynchrone de l impulsion z ro dans la direction de recherche r gl e dans le module respectif Chaque axe s arr te l impulsion z ro jusqu ce que tous les axes aient atteint l impulsion z ro L offset de r f rence est ensuite ex cut de fa on asynchrone Approche du point de r f rence sur but e fixe param tre PREF 18 21 La recherche s effectue dans la direction de recherche r gl e sur le module ma tre Le d placement des esclaves est synchrone Lorsque le contacteur de r f rence du ma tre module est atteint l offset de r f rence est ex cut de fa on asynchrone Dans le cas d une approche synchrone du point de r f rence il est conseill de r gler le param tre PREF de la m me fa on sur tous les modules Des r glages diff rents de l approche du point de r f rence sont possibles mais n entra
6. mode automatique bloc bloc La fin du programme est d finie par un bloc ayant la vitesse 0 24 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 5 6 1 Exemples de programmation Programmation en dimension incr mentale param tre POSI 1 Changement de vitesse avec arr t interm diaire Bloc 1 L1 300 5 mm Vi 8m min V T1 40 ms Bloc 2 L2 280 mm V2 2 m min T2 20 ms 0 m min Bloc 2 4 KZ E Sortie en position U D t Sortie fin de programme t Changement de vitesse sans arr t interm diaire profil Bloc 1 L1 300 5 mm V1 8m min Ti Oms Bloc 2 L2 130 mm V2 2 m min T2 20 ms 0 m min Bloc 2 g Sortie en position U t Sortie fin de programme t 25 Manuel d utilisation MP100 751 851 SY 5 7 Correction d outil La correction d outil n est efficace qu en cas de programmation en dimension absolue La valeur entr e est additionn e atteindre S lectionner le mode Confirmer UE RAAK Confirmer la demande de mot de passe CODE Entrer le mot de passe et le confirmer voir 15 Mots de passe UU 1 Entrer la valeur de correction par ex mm ou degr s et la confirmer chiffres avant la virgule kal H G Ei si e e 2 13 Entrer la valeur de correction par ex mm ou degr s et la confirmer chiffres apr s la virgule 26 Manuel d utilisation MP1
7. tre CHIF 1 Pas pour MP100 xxx SY 40 Manuel d utilisation MP100 751 851 SY 8 5 Exemples de programmation et de param trage S quence d instructions Explication exemple pour syst me 3 modules Forme alternative P0 48 2 cr R gler la langue param tre D E F de tous les modules sur 2 P 48 2 cr fran ais Zi cr Z3 cr M moriser les param tres des modules 1 et 8 D1 1 10 000 cr Module 1 bloc 1 longueur 10 mm D1 1 10000 cr Le param tre CHIF est r gl sur 3 chiffres avant et apr s la virgule V1 1 5 00 cr Module 1 bloc 1 vitesse 5 m min V1 1 500 cr VO 2 0 00 cr Tous les modules bloc 2 vitesse 0 V 2 0 cr marque de fin de programme Apr s modification du param tre CHIF position de la virgule d cimale toutes les positions programm es par l interm diaire de l interface doivent tre nouveau envoy es avec la position de virgule d cimale correspondante 41 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 9 Consignes relatives la premi re mise en service La premie re mise en service doit tre effectu e par un personnel initi et sp cialis A cet effet proc der de la mani re suivante 1 O1 OO N O 10 12 13 14 15 Raccorder l alimentation lectrique le module de positinnement reste encore hors tension Ne pas raccorder un syst me de mesure D brancher l entra nement Contr ler les raccord soigneusement Mettre l alim
8. 2 Vue sur face avant RS 232 MP100 Touche de menu Touche avance Touche recul Touche de m morisation Manuel d utilisation MP100 751 851 SY 3 Modes de fonctionnement Mode automatique Approche des donn es de programme m moris es Le positionnement peut tre effectu soit la vitesse programm e soit avec un temps de positionnement pr d fini Mode automatique bloc bloc Chaque bloc positionnement doit tre lanc s par ment Mode automatique par profils Dans ce mode jusqu 3 blocs peuvent tre encha n s en un profil et ex cut s apr s le lancement Mode automatique par cycles Apr s le lancement un programme complet est ex cut blocs et profils Mode manuel Approche de diff rentes positions par l interm diaire de touches sur la plaque frontale ou d entr es externes En externe les d placements peuvent tre effectu s aussi bien en avance rapide qu en avance lente Approche du point z ro de r f rence Recherche autonome ou approche du point de r f rence de l chelle Entr e du programme Programmation prot g e par mots de passe des valeurs de consigne de longueur vitesse fonction machine et temps d attente Entr e des param tres R glage prot g par mots de passe des param tres fixes sp cifiques de la machine Correction d outil R glage prot g par mots de passe d une correction d outil Manue
9. 320 m min 11 PREF Param tre de r f rence 9 2 Plage d entr e 0 22 12 VREC Vitesse de recherche de r f rence 4 Plage d entr e 0 01 320 m min 13 VPOS Vitesse de positionnement de r f rence 2 Plage d entr e 0 01 320 m min 14 REFA R f rence mode automatique 1 O surveillance hors circuit 1 message d erreur lors de la s lection du mode automatique lorsqu aucun point de r f rence n a encore t approch 15 ARRE Param tre d arr t 3 0 pas de message d erreur en cas d arr t Poursuite course restante lors d un nouveau d marrage 1 arr t avec message d erreur nouveau lancement du programme 16 ERRA Arr t en cas d erreur 0 arr t rampe 1 arr t d urgence 17 CORI Offset de r f rence d calage du point z ro chiffres A la virgule Plage d entr e 9999 mm CORD Offset de r f rence d calage du point z ro chiffres e ME la virgule Plage d entr e 000 999 mm 11 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw Liste des param tres pour syst mes de mesure incr mentaux N Nom Description Pr r glage R glage e r elle Plage de d placement 0 surveillance plage de d placement hors circuit Plage d entr e 9999 mm En cas de d passement de la plage de d placement en mode automatique le mouvement n est pas d clench Plage de d placement Plage d entr e 9999 mm voir param tre LIM Type de dimension 0 absolute 1 rel
10. 36 Manuel d utilisation MP100 751 851 SY 8 Transmission des donn es Interface RS 232 Jusqu 99 modules de positionnement peuvent tre raccord s une interface d un ordinateur h te L interface est reli e sous forme de boucle avec tous les modules Les modules transmettent chaque caract re re u L ordinateur h te peut contr ler la transmission des donn es l aide de cet cho Diff rents num ros de modules param tre NOMO doivent tre r gl s sur les modules Exemple Hostrechner PC SPS GND RxD DSR DTR RTS CTS xD 4 del l l v T 299 x g g MP100 MP100 Module 1 Module x Pour la transmission le format suivant est utilis commando modul nr Xxx xx cr Lettre de commande issue du tableau modul num ro du module modul le num ro du module peut tre supprim ou remplac par 0 L instruction vaut alors pour tous les modules nr num ro de bloc ou de param tre xxx XX valeur num rique Les virgules d cimales et les z ros gauche peuvent tre supprim s Les z ros droite doivent tre report s cr chaque instruction doit se terminer par carriage return code ASCII 13 Tous les caract res et les chiffres sont transmis entre l ordinateur et le module dans le code ASCII 37 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 8 1 Instructions de programmation D modul nr x
11. Demander l tat des sorties Message en retour en cas de demande avec num ro 0 cr Sortie 0 V 1 cr Sortie 24 V Message en retour en cas de demande sans num ro XX Cr A1 A4 r gulation de position active codage binaire A1 2 q modul Demande du mode de fonctionnement momentan ment actif Message en retour 0 cr Aucun mode actif 1 cr Approche du point de r f rence 2 Cr Mode automatique 8 cr Mode manuel 4 cr Entr e du programme 5 cr Entr e des param tres 6 cr Erreur 7 r Entr e de la correction d outil s modul Demander l erreur de poursuite Message en retour XXXXXX CF Erreur de poursuite en incr ments 39 Manuel d utilisation MP100 751 851 SY w modul Demande d tat comme pour Q mais avec surveillance Apr s transmission unique cette instruction doit tre r p t e en l espace de 2 s sinon le message d erreur E29 Time out RS232 485 appara t Message en retour xx cr Erreur num ro xx cr Arr t non raccord cr Instruction de d placement est ex cut e lcr Axe pr t en position cr Axe pr t pas en position y modul Demande du num ro de bloc en mode automatique Message en retour xx cr Num ro de bloc 8 4 Instructions de commande A modul Interrompre le positionnement G n rer un message d erreur B modul Interrompre le positionnement Poursuite de la course restante au prochain d marrage C modul Interrompre le positionneme
12. Plage d entr e 30 5000 ms 5 RESI R solution chiffres avant la virgule NW 100 Plage d entr e 1 9999 incr mm RESD R solution chiffres apr s la virgule Plage d entr e 000 999 incr mm 7 FENP Fen tre pour INPOS signal Plage d entr e 0 001 32 00 mm ERRP Fen tre pour erreur de poursuite admissible Plage d entr e 0 1 999 mm ADC Gain de boucle ferm e pour regulateur de position 1 00 Plage d entr e 0 01 99 9 m min mm 10 VNOM Vitesse d avance maximum 10 Plage d entr e 0 01 320 m min 11 AREF R f rence auto 1 0 r f rence hors circuit 1 message d erreur lors de la s lection du mode automatique si une course de r f rence n a pas encore t effectu e 12 ARRE Param tre d arr t S 0 pas de message d erreur en cas d arr t Poursuite course restante lors d un nouveau d marrage 1 arr t avec message d erreur nouveau lancement du programme 13 ERRA Arr t en cas d erreur 0 arr t rampe 1 arr t d urgence 14 CORI Offset de r f rence d calage du point z ro chiffres avant la virgule Plage d entr e 9999 mm 15 CORD Offset de r f rence d calage du point z ro chiffres apr s la virgule Plage d entr e 000 999 mm 16 LIM Plage de d placement 0 surveillance plage de d placement hors circuit Plage d entr e 9999 mm En cas de d passement de la plage de d placement en mode automatique le mouvement n est pas d clench 17 LI
13. bloc ou le profil suivant qui doit tre ex cut en appelant le num ro du premier bloc du profil souhait 5 1 3 Mode automatique cycles Le programme est ex cut la suite d un flanc positif l entr e D marrage jusqu ce qu une fin de programme soit trouv e Comme pour le mode automatique par profil des profils sont constitu s partir de blocs avec temps d arr t momentan 0 et ex cut s en tant que positionnement individuel Les entr es Selection de bloc permettent de s lectionner le programme suivant qui doit tre ex cut en appelant le num ro du premier bloc du programme souhait Chaque programme doit comprendre en tant que fin de programme un bloc avec vitesse 0 avant que le programme suivant d bute dans la m moire Manuel d utilisation MP100 751 851 SY 5 1 4 S lection de bloc externe L application des signaux correspondants aux entr es S1 S2 S4 S8 S16 permet d appeler le bloc souhait Bloc No Entr e 9 Entr e 10 Entr e 11 Entr e 12 Entr e 6 EN S8 S16 d 16 d 10 d 22 4 2 3 4 5 6 7 8 Manuel d utilisation MP100 751 851 SY 5 2 Mode manuel Le mode manuel est possible si les entr es automatique bloc bloc cycle automatique et r ference ne sont pas raccord es voir 4 S lection des modes de fonctionnement 5 2 1 Mode manuel au moyen du clavier S lectionner le mode de fonctionnement HAND HE D placements en avant en avanc
14. de d placement Exemple capteur monotour avec 4096 incr ments tour Plage admissible 4096 0 4096 O 42 Manuel d utilisation MP100 751 851 SY 9 2 R glage des contacteurs de r f rence des syst mes de mesure incr mentiels Position impulsion z ro o o 45 45 Le point de commutation du contacteur de r f rence ne doit pas se trouver dans la plage angulaire rep r e du capteur incr mental 43 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 10 Caract ristiques techniques 10 1 G n ralit s M moire de programme Adaptation de l engrenage Arr t avec course restante Diagnostic de d faut Asservissement en position Compensation de d rive automatique Plage de vitesse Rampe d acc l ration de freinage Marche synchrone Temp rature ambiante Temp rature de stockage Humidit de l air Poids Cotes d encombrement Raccord Emission de perturbations R sistance aux perturbations Type de protection 10 2 Alimentation Tension d alimentation Valeur nominale Plage de tension admissible Ondulation r siduelle Protection contre l inversion de polarit Fusible externe Puissance absorb e propre 99 blocs m moire EEPROM sans entretien 7 chiffres Existante Existante l affichage en clair de messages d erreur Existante temps de cycle 1 ms Existante abschaltbar 0 01 320 m min 30 5000 ms 4 axes maximum MP100 xxx SY
15. de position analogique Alimentation 24 V es Alimentation O V Sortie 10 V oe Entr e 14 Avance manuelle de Entr e 13 D marrage Entr e 12 S lection de bloc S8 Entr e 11 S lection de bloc S4 Entr e 10 S lection de bloc S2 d blocage marche oblique d16 Entr e 9 S lection de bloc S1 d blocage marche RE individuelle Entr e 8 Capteur de r f rence remise z ro d20 Entr e 7 D blocage d22 Entr e 6 Rupture d outil S lection de bloc S16 d24 d26 d28 d30 d32 Entr e 5 Contacteur de fin de course Entr e 4 Entr e 3 Entr e 2 Entr e 1 Contacteur de fin de course Approche du point de r f rence Mode automatique bloc bloc Mode automatique par cycles R glette VG 48 p les version F 53 1 uniquement SY uniquement SY Pas SY Pas SY Pas SY 1 uniquement SY 1 uniquement SY Pas SY Pas SY Pas SY DokuNr 040 055 01 Manuel d utilisation MP100 751 851 SY Num ro de Fonction Remarque borche z2 Alimentation O V z4 Donn es RS485 uniquement SY 6 Sortie analogique valeur de consigne GND N Sortie analogique valeur de consigne 10 V z10 Entr e 16 Avance rapide manuelle z12 Entr e 15 Recul manuel incr mental transsonique af l CanalBinvene l z ro inverte Init z30 Entr e pr s lection de position analogique uniquement SY z32 Alimentation 24 V uniquement MP100 751 MP100 751 SY z20 z
16. la s lection du mode automatique si une course de r f rence n a pas encore t effectu e 12 ARRE Param tre d arr t S 0 pas de message d erreur en cas d arr t Poursuite course restante lors d un nouveau d marrage 1 arr t avec message d erreur nouveau lancement du programme 13 ERRA Arr t en cas d erreur 0 arr t rampe 1 arr t d urgence 14 CORI Offset de r f rence d calage du point z ro chiffres avant la virgule Plage d entr e 9999 mm 15 CORD Offset de r f rence d calage du point z ro chiffres apr s la virgule Plage d entr e 000 999 mm 16 LIM Plage de d placement 0 surveillance plage de d placement hors circuit Plage d entr e 9999 mm En cas de d passement de la plage de d placement en mode automatique le mouvement n est pas d clench 17 LIM Plage de d placement Plage d entr e 9999 mm voir param tre LIM 17 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw Liste des param tres pour syst mes de mesure analogiques N Nom Description Pr r glage R glage p r elle 18 POSI Type de dimension 0 absolute 1 relative dimension incr mentale 2 relative avec remise z ro de l affichage la position de d part 19 ROTS Direction de comptage 0 normale 1 invers e 20 REGS Sens de r gulation du syst me 0 normale 1 invers e 21 LIBR Contacteur de d blocage 9 Plage d entr e 0 2 22 ECRA Valeur af
17. marche synchrone fonctionne suivant le principe de la valeur moyenne Le param tre SYPI permet de distinguer entre un comportement proportionnel et un comportement int gral Le param tre KVPS d termine dans ce cas le facteur d amplification proportionnel ou int gral L erreur de marche synchrone est surveill e par les axes esclaves La divergence maximum admissible est r gl e dans le param tre SSCH Surveillance de la marche synchrone 6 1 1 Transmission lectronique Pour r aliser une transmission lectronique chaque axe peut tre programm avec un facteur de r solution diff rent 6 1 2 Mise hors circuit de la synchronisation des esclaves Chaque esclave peut tre d saccoupl s par ment par l interm diaire de l entr e D blocage marche individuelle par ex pour la mise en service Le d placement des axes esclaves est possible sans accouplement au ma tre en mode manuel et en mode d approche du point de r f rence L axe ma tre peut se d placer en mode manuel en mode automatique ou pendant la course de r f rence si tous les esclaves sont d connect s Les axes esclaves peuvent galement tre d connect s pendant la course 29 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 6 1 3 Marche synchrone oblique Apr s la mise hors circuit de la synchronisation chaque axe peut tre d plac individuellement sur une position Apr s la remise en circuit de la synchronisation les mouvements sont
18. pass e Elever le param tre SSCH Surveillance de la marche synchrone ou adapter les facteurs d amplification E42 Transmission de donn es La transmission de donn es entre le module ma tre et d fectueuse les modules esclaves est interrompue 6 7 Sch ma bloc en marche synchrone Valeur de position exig e R gulateur d axe 2 gt Valeur de consigne Axe 1 Valeur de r elle A R Formation SE de la valeur moyenne R gulateur _ gt Par No 70 Par No 71 72 Formation SC de la valeur f moyenne R gulateur P Par No 70 Par No 7172 gt SEH IESSEN Valeur de consigne d axe 2 Axe 2 Valeur de r elle Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 7 Fonctions des entr es des sorties 7 1 Entr es num riques Entr e D signation Niveau Remarques actif 2 3 4 1 r f rence Contacteur de fin de course OV Limitation de la plage de d placement och Contacteur de fin de course OV Mode automatique par cycles 24 V Mode automatique bloc bloc 24V voir 4 S lection des modes de fonctionnement Approche du point de 24 V 5 Rupture d outil OV voir param tre EING6 S lection de bloc S16 24 V voir 5 1 4 S lection de bloc externe 7 D blocage D blocage du r gulateur 8 Capteur de r f rence Came de r f rence remise z ro 9 S lection de bloc S1 24V 10 S lection de bl
19. tre RESD 600 Exemple commande par broche avec encodeur SSI R solution de l encodeur 4096 incr ments tour La position du chariot doit tre affich e Affichage et param trage en millim tre pas de la broche 20 mm 4096 incr ments 1 rotation de la broche correspondent 20 mm de course R solution 4096 incr ments 20 mm 204 8 incr ments mm Param tre RESI 204 Param tre RESD 800 Exemple entra nement lin aire avec capteur transsonique R solution 120 000 Vitesse du guide d ondes m s voir plaque signal tique du capteur Pour le contr le r solution env 42 000 incr ments mm Exemple D tection de position avec potentiom tre lin aire R solution 16384 Course totale du potentiom tre en mm 5 5 6 2 Contacteur de d blocage La fonction du r glage de position et la sortie de relais Contacteur de d blocage est d finie au moyen du param tre LIBR L axe est arr t si l entr e d blacage est interrompue 0 La sortie de analogique est mise sur O V et la sortie de relais Contacteur de d blocage est d sactiv e ll ne se produit aucun asservissement en position Lors de la remise en circuit la position r elle momentan e est m moris e 1 Fonctionnement comme pour 0 La sortie de relais Contacteur de d blocage reste activ e 2 L asservissement en position et la sortie de relais Contacteur de d blocage restent activ es 5 5 6 3 Erreur de poursuite hors
20. 00 751 851 SY 5 8 Messages d erreur En cas d apparition d un d faut la sortie pr t est mise sur O V De plus un message d erreur en clair d file l cran Chaque message d erreur peut tre acquitt avec la touche de m morisation ou un flanc positif l entr e Acquittement d erreur externe lorsque le d faut a t limin Liste de d fauts comportant les messages d erreur les causes possibles et l elimination des d fauts D blocage du r gulateur manque Un positionnement a t tent bien que l entr e D blocage ne soit pas actionn e ou bien que l asservissement en position soit hors circuit Mettre l entr e D blocage sur 24 V E2 D faut interne Mettre hors circuit et remettre en circuit le module de positionnement E3 Tension d alimentation trop La tension d alimentation doit tre comprise entre importante 18 V et 30 V CC Tension d alimentation trop faible Contr ler la tension d alimentation en particulier l ondulation D faut interne d alimentation en V rifier si l alimentation en tension du potentiom tre courant MP100 851 la sortie analogique Valeur de consigne et la sortie 10V pr sentent une surcharge Erreur de param trage Un ou plusieurs param tres se trouvent en dehors de leurs valeurs limites Contr ler les param tres Mettre l entr e Arr t sur 24 V Le d clenchement de l erreur intervient suivant le r glage du param tre ARRE Erreur de
21. 22 z24 z26 28 Z R glette VG 48 p les version F DokuNr 040 055 01 54 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw connecteur broche Connecteur Sub D 2 PD o O 9p les SD em a Deeg 5 w O S 7 ajA Connecteur RS232 DokuNr 040 055 01 55 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 15 Mots de passe Entr e PROG Effacement du programme SE 1313 Entr e PAR Param tre 1 39 Fonctions de base 51 Param tre 40 49 Fonctions tendues Param tre 50 59 Configuration d appareil Param tre 70 79 Uniquement pour marche 92 synchrone MP100 xxx SY Entr e WERK Entr e PROG PAR et WERK Met HORS CIRCUIT toutes les demandes de mot de passe utile pour la mise en service La fonction est remise z ro par mise en circuit et hors circuit de la tension d alimentation 56
22. 7 3 Sorties num riques Sortie D signation Nivea Remarques u actif Pr t 24 V Pr t fonctionner OV Message d erreur Fin de programme Le dernier bloc du programme est ex cut Fonction machine 24V Fonctions machine 1 programm e OV Fonctions machine 0 programm e 35 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 7 4 Sorties num riques en marche synchrone Uniquement pour module esclave MP100 xxx SY actif Approche du point de r f rence position atteinte 2 Pr t 24 V Pr t fonctionner OV Message d erreur 3 Esclave synchrone 24 V Le module escalve fonctionne de fa on OV synchrone avec le module ma tre Le module esclave est en marche individuelle ou en cours de synchronisation 1 Uniquement pour marche synchrone hors circuit 7 5 Sortie de relais contact de d blocage Lib ration de l unit d amplification mont e en aval L unit est d connect e si les d fauts suivants se produisent D faut de la tension d alimentation D faut des tensions internes Erreur de poursuite Time out Erreur affectant le syst me de mesure D rive trop importante Erreur de marche synchrone Time out ma tre 7 6 Entr e pr s lection de position analogique La pr s lection de position analogique pour la marche synchrone uniquement pour le module ma tre MP100 xxx SY 7 7 Sortie analogique Variable r glante pour l unit d amplification mont e en aval
23. D 50 C 20 70 C 90 maxi exposition la ros e interdite 0 3 kg Europa Steckkarte 100 mm x 160 mm Plaque frontale de 3 HE x 10 TE 129 mm x 50 8 mm R glette de contacts couteau 48 p les DIN41612 version F selon EN 50081 1 selon EN 50082 2 IP41 plaque frontale pour la pose dans un rack avec connecteur RS232 24 V C C 18 30 V C C lt 5 active 4 A maximum action demi retard e env 0 3 A pour 24 V C C sans capteur sorties non charg es 44 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 10 3 Entr es num riques Nombre des entr es Tension d alimentation Valeur nominale Seuil de tension niveau haut Seuil de tension niveau bas R sistance d entr e la tension nominale S paration de potentiel Syst me de commande externe 24V l 18 24 V C C 12 V C C 3VC C 15 kQ non Syst me de commande interne Alimentation JE e 45 Manuel d utilisation MP100 751 851 SY 10 4 Sorties num riques Nombre des sorties Type de sortie Courant de sortie pour niveau haut Courant nominal Courant cumul maxi de toutes les sorties Courant r siduel pour niveau bas Protection contre les courts circuits Limitation de courant Courant d clenchant un court circuit Circuit protecteur externe en cas de charges inductives Possibilit de montage en parall le S paration de potentiel Syst me de
24. M Plage de d placement Plage d entr e 9999 mm voir param tre LIM 13 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw Liste des param tres pour syst mes de mesure absolute SSI N Nom Description Pr r glage R glage p r elle 18 POSI Type de dimension 0 absolute 1 relative dimension incr mentale 2 relative avec remise z ro de l affichage la position de d part 19 ROTS Direction de comptage 0 normale 1 invers e 20 REGS Sens de r gulation du syst me 0 normale 1 invers e 21 LIBR Contacteur de d blocage 9 Plage d entr e 0 2 22 ECRA Valeur affich e 0 position r elle mm 1 erreur de poursuite en incr ments 2 num ro de bloc actuel 3 offset de d rive par pas de 4 88 mV 23 TEMP Dur e d impulsion pour les sorties En position et Fin de programme 0 signal statique 1 250 dur e d impulsion en ms 24 NOMO Num ro de module interface 1 Plage d entr e 1 99 25 R232 Param tre RS232 CS Plage d entr e 0 11 26 D E F Langue 0 allemand 1 anglais 2 fran ais 27 WORT Longueur du mot de donn es encodeur SSI 24 uniquement avec param tre CAPT 1 oder 2 Plage d entr e 8 31 29 CHIF Nombre de chiffres avant et apr s la virgule 3 Plage d entr e 1 3 1 Voir 5 5 6 Explication de param tres cod s 2 Le param tre n existe pas lors de la marche synchrone du module esclave 3 Pour activer des
25. alors ex cut s avec un d calage de position lorsque l entr e D blocage marche oblique est activ e Dans les cas suivants il est mis fin la marche oblique et il se produit une synchronisation sur l axe ma tre Supprimer le d blocage marche individuelle lorsque la marche oblique n est pas d bloqu e Supprimer le d blocage marche oblique lorsque la marche individuelle n est pas d bloqu e Acquittement de messages d erreur lorque la marche oblique et la marche individuelle ne sont pas d bloqu es La synchronisation des axes esclaves n est autoris e que lorsque l axe ma tre est immobile La sortie Slave synchron est reli e d s que le synchronisme est atteint 6 1 4 Pr s lection de position analogique Les modules raccord s suivent continuellement la pr s lection de position analogique tant qu un mode automatique est s lectionn La fonction est activ e par l interm diaire du param tre POSA 0 10 V ou 10 V peut tre param tr en tant que plage de tension d entr e La plage de d placement est cadr e sur la plage de tension d entr e choisie par les valeurs limites de la plage de d placement param tre LIM et LIM La sortie En position est activ e sur le module ma tre lorsque la position r elle a atteint la fen tre de positionnement 6 2 Mode automatique en marche synchrone Les entr es D marrage S lection de bloc Arr t Mode automatique bloc bloc et Mode au
26. ap oJ8WNN aijleu ap ajinpow AS LSG 001dW AS LSZ 001 dW abessaw un p o assew enbifojeue uonisod ap 291 u3 979 uondasa1 ep asn99Y __ q 8LP SOUSlale ap Jnajde esmoo ap OU ap mapeyuo9 __ 9509 ep UU SP IN3PPBJU0 EM eous1ee1 ap jeet SPUET pidei ESSSJIA pnuew Spo Inojo y nueu spou SEA ome apio __ ope JENPIAIPUI 5014 LMP among Zy Ted 9LS 8S vs AS LS 201q op uooslss EIS abeso qad veo Atz An 52 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 14 Affectation des connecteurs m les Num ro de Fonction broche b2 Alimentation O V b4 Don es RS485 Entr e analogique pour potentiom tre raccord de masse potentiom tre Entr e analogique pour potentiom tre prise m diane potentiom tre b10 Entr e analogique pour potentiom tre alimentation en tension pour potentiom tre b12 Sortie de relais contact de d blocage repos b14 Sortie de relais contact de d blocage travail b16 Sortie de relais contact de d blocage racine b18 Sortie 1 b20 Sortie 2 En position Pr t d faut inverti Remarque uniquement SY uniquement MP100 851 MP100 851 SY b22 Sortie 3 1 24 Sortie 4 Fin de programme esclave synchrone Fonction machine b26 Entr e 17 Acquittement de d faut externe flanc positif Entr e 18 Arr t Entr e Pr s lection
27. arit 23 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw O1 OO m gt m OD 1 Q C T O Q D 3 3 PROG CODE er bei 70 r Tu LL Ke ch _ E 34 NR d bi e LN WI ai K3 K K t 7 LE S lectionner le mode Confirmer Confirmer la demande de mot de passe Entrer le mot de passe et le confirmer voir 15 Mots de passe R gler le num ro de bloc 1 99 et le confirmer Confirmer la demande d entr e de la langueur L par ex bloc 1 Entrer la valeur avant la virgule de la longueur par ex mm ou dergr s et la confirmer Entrer la valeur apr s la virgule de la longueur par ex mm ou dergr s et la confirmer Confirmer la demande d entr e de la vitesse V par ex bloc 1 Entrer la valeur de la vitesse m min et la confirmer Plage d entr e 0 01 VNOM voir param tre VNOM Confirmer la demande d entr e de la fonction machine M par ex bloc 1 0 sortie non activ e 1 sortie activ e Confirmer la demande d entr e du temps d arr t momentan T par ex bloc 1 Plage d entr e O 9999 ms Confirmer l entr e R gler le num ro de bloc 1 99 et le confirmer Programmer d autres blocs ou quitter l entr e du programme Si le temps d arr t momentan est programm sur 0 le bloc suivant est ex cut sans qu un nouveau d marrage soit n cessaire exception
28. atique des vitesses 91 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 5 5 6 6 Param tre de r f rence Tableaux des s lection de fonctions Avec capteur de r f rence contacteur came et impulsion z ro du capteur syst me de mesure d entr e Type de contacteur recherche positionnement C o Joers 1 Contact travail Uniquement avec capteur de r f rence j d SES gt Ce femara RER Co femeas o a Co femeas o f Ce femeas a femeas y o Ke Contact repos Uniquement avec impulsion z ro du capteur n pas de capteur de r f rence OoOo oa o Approche de position 0 Offset KE e cl Approche du point de r f rence sur but e fixe Contact travail Contact repos er oe CE A 3 a Jaar Il a Jee Il Remise z ro avec entr e 8 7 1 Ne s applique pas aux syst mes de mesure absolutes 2 Ne s applique pas syst mes de mesure incr mentaux 3 Pas avec MP100 xxx SY 22 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw Param tre RS232 Le mode de l interface RS232 est r gl au moyen du param tre RS232 Valeur Format des donn es D bit en bauds entr e e iobtsparcaractre am o LE iobrsparcaractre__ 900 _ j LS hi ois parcare aen 10 bits 1 bit de d part 8 bits d information 1 bit d arr t absence de parit 11 bits 1 bit de d part 8 bits d information 2 bits d arr t absence de p
29. ative dimension incr mentale 2 relative avec remise z ro de l affichage la position de d part Direction de comptage 0 normale 1 invers e Sens de r gulation du syst me 0 normale 1 invers e LIBR Contacteur de d blocage 1 Plage d entr e 0 2 ECRA Valeur affich e 0 position r elle mm 1 erreur de poursuite en incr ments 2 num ro de bloc actuel 3 offset de d rive par pas de 4 88 mV Dur e d impulsion pour les sorties En position et Fin de programme 0 signal statique 1 250 dur e d impulsion en ms 27 NOMO Num ro de module interface 1 Plage d entr e 1 99 28 R232 Param tre RS232 oS Plage d entr e 0 11 29 D E F Langue 0 allemand 1 anglais 2 fran ais 30 CHIF Nombre de chiffres avant et apr s la virgule 3 Plage d entr e 1 3 1 Voir 5 5 6 Explication de param tres cod s 2 Le param tre n existe pas lors de la marche synchrone du module esclave 3 Pour activer des modifications gt Module marche arr t 12 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 5 5 2 Liste des param tres pour syst mes de mesure absolute SSI Nom Description Pr r glage R glage r elle VRAP Vitesse d avance rapide mode manuel Plage d entr e 0 01 320 m min VLEN Vitesse d avance lente mode manuel Plage d entr e 0 01 320 m min 3 ACCM Acc l ration mode manuel 400 Plage d entr e 30 5000 ms 4 ACCA Acc l ration automatique 3 300
30. but e fixe param tre PREF 18 21 La recherche s effectue la vitesse de recherche de r f rence dans la direction indiqu e Lorsque le capteur de r f rence est atteint par ex contacteur de fin de course le mouvement est stopp L offset de r f rence est ensuite ex cut Approche du point z ro param tre PREF O 17 22 Le z ro absolu est approch z ro du syst me de mesure d placement de r f rence 5 3 2 Approche du point de r f rence avec syst mes de mesure incr mentaux Approche du point de r f rence avec capteur de r f rence et impulsion z ro du capteur param tre PREF O 7 Le capteur de r f rence est approch la vitesse de recherche de r f rence Le premier point z ro du capteur incr mental apr s avoir quitt le capteur de r f rence est recherch la vitesse de positionnement L offset de r f rence est ensuite ex cut Approche du point de r f rence uniquement avec capteur de r f rence param tre PREF 8 15 Si aucun point z ro du capteur incr mental n existe la fin du capteur de r f rence est recherch e L offset de r f rence est ensuite ex cut Approche du point de r f rence uniquement avec impulsion z ro du capteur param tre PREF 16 ou 17 Si aucun capteur r f rence n existe le premier point z ro du capteur incr mental est recherch la vitesse de recherche de r f rence L offset de r f rence est ensuite ex cut Appro
31. cccccccceccccccccocccoccoeconconcaneuuu 53 15 Mots de E 56 Manuel d utilisation MP100 751 851 SY 1 G n ralit s Le module de positionnement est bien appropri toutes les applications de positionnement avec r gulation de position aux exigences avec pr cision et dynamique lev es aux syst mes de mesure incr mentiels et absolus MP100 751 aux syst mes de mesure analogiques potentiom tres MP100 851 aux applications de marche synchrones MP100 xxx SY utilisation das un r seau Caract ristiques utilisation et programmation directement par l interm diaire de la plaque frontale en feuille ou de l interface s rielle RS 232C interface online RS 232C pour la liaison de l ordinateur technologie moderne des particules mont es en surface un microprocesseur 16 bits assure la performance et la dynamique lev es s lection des modes d exploitation au moyen d entr es externes niveau de signal des entr es et sorties 24 V C C tension d alimentation 24 V C C carte simple enfichable selon norme europ enne A Faire effectuer le raccordement et la mise en service de cet appareil par un sp cialiste Lire soigneusement le manuel d utilisation Tenir compte des instructions de montage et des directives relatives la premi re mise en service En cas d inobservance de ce manuel d utilisation nous n assumons aucune garantie ou responsabilit Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw
32. che du point de r f rence sur but e fixe param tre PREF 18 21 La recherche s effectue la vitesse de recherche de r f rence dans la direction indiqu e Lorsque le capteur de r f rence est atteint par ex contacteur de fin de course le mouvement est stopp L offset de r f rence est ensuite ex cut 5 3 3 Remise z ro R glage param tre PREF 22 La valeur de la position est r gl e sur 0 la suite d un flanc positif l entr e Capteur de r f rence La remise z ro n est possible qu l arr t Les cotes programm es se r f rent ce point z ro La sortie En position n est pas activ e Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 5 4 Affichage de l tat et de la valeur mesur e Dans les modes Automatique Manuel et Approche du point z ro de r f rence il est possible d activer un affichage de l tat et de la valeur mesur e Les valeurs suivantes peuvent tre affich es au choix voir liste de param tres Position r elle Erreur de poursuite S lection de bloc actuelle Offset de d rive La s lection s effectue par le param tre ECRA Exemple Affichage de la position r elle auTO Chiffres avant la virgule Chiffres apr s la virgule Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 5 5 L entr e des param tres L entr e des param tres est prot g e par des mots de passe Exemple S lectionner le mode de fonctionnement Confirmer Co
33. circuit L erreur de poursuite d viation de position indique la d viation de la position r elle de la position exig e La valeur de l erreur de poursuite d pend du comportement dynamique de l entra nement et de l amplification ADC du circuit de r glage de position La valeur introduite s applique la surveillance pendant le d placement de l axe A l arr t la surveillance d erreur de poursuite est r duite 10 de la valeur r glee 20 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 5 5 6 4 Gain de boucle ferm e r gulateur de position L amplification est d finie comme le rapport de la vitesse d avance param tr e VNOM la d viation de position VNOM EZ AERRP mm DC L amplification de circuit d termine la qualit de r glage de la r gulation de position Le ADC maximal admissible est d fini par la stabilit et le comportement en r gime transitoire du syst me complet La stabilit de l axe doit tre assur e dans la gamme de vitesse totale de l arr t la vitesse de d placement maximale V Vconsigne V Courbe id ale V Gain ADC V Gain ADC trop faible excessive r elle t Vi ene peut tre mesur e approximativement la sortie analogique valeur de consigne 5 5 6 5 Temps de positionnement 0 En mode automatique le d placement s effectue aux vitesses programm es 1 9999ms En mode automatique les positionnements s effectuent dans le temps prescrit adaptation autom
34. commande interne 4 Sorties transistor MOS FET 1A 3A 250 pA Existante sans protection contre les red marrages internpestifs 2A 1 2 A Varistor par ex Murrelektronik VG A 24 ou diode par ex Murrelektronik LG A01 non non Syst me de commande externe Tension d alimentation 24V 46 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 10 5 Entr es s lection de position analogique Uniquement pour le module MP100 xxx SY Type Entr e diff rentielle R solution 11 bits Valeur nominale 10 V Tension d entr e maxi 30 V Tension d entr e mini 1 12V 1 par rapport la tension d alimentation O Imp dance d entr e 27 kQ Syst me de Syst me de commande externe commande interne z B LIY C Y 2 x 0 25 mm Relier la L terre en nappe 10 6 Sortie de consigne analogiques Tension de sortie 10 V R solution 12 bits Courant de sortie 5 mA maximum Syst me de Syst me de commande externe commande interne Relier la terre parex en nappe amplificateur de servo 47 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 10 7 Entr e de syst me de mesure de position Tension d alimentation pour capteur Capteur incr mental Interface Fr quence limite Signaux internes Plage de d placement Capteur de SSI Format des donn es Type de code Fr quence de cycles Capteur de position transsonique Potentiom tre R solut
35. coton ELECTRONIC GMBH Ernst Zimmermann Str 18 D 88045 Friedrichshafen Telefon 07541 6000 0 Telefax 07541 6000 11 DocuNo 040 055 01 MP 100 MICROPOS Manuel d utilisation Stand Dezember 1997 Manuel d utilisation MP100 751 851 SY 12 GEN6ralt Ssz 2252022 Gr co EE 2 V e s r E EE 3 Modes de fonctionnement nes 4 S lection des modes de fonctionnement 5 Description des modes de fonctionnement 5 14 Mode automatique necreate aa ni nan Pi amet dite ira n tt AES AR ALENA 5 1 1 Mode automatique bloc bloc 5 1 2 Mode automatique par profils 5 1 3 Mode automatique cycles 5 1 4 S lection de bloc externe 5 2 Mode En EEN 5 2 1 Mode manuel au moyen du clavier 5 2 2 Mode manuel pr s lection externe 5 3 Approche du point z ro de r f rence iiic iii cii senic sanes 5 3 1 Approche du point de r f rence avec syst mes de mesure absolute 5 3 2 Approche du point de r f rence avec syst mes de mesure incr mentaux 5 3 3 Remise z ro 5 4 Affichage de l tat et de la valeur mesur e nsesesseesessrissrissriesristrisstinsrnntnnnnnnsrnnsrne e 5 5 L entr e des param tres sisi 5 5 1 Liste des param tres pour syst mes de mesure incr mentaux 5 5 2 Liste des param tres pour syst mes de mesure absolute SSI 5 5 8 Liste des param tres pour syst mes de mesure absolute transsoniques 5 5 4 Liste des param tres pour syst mes de mesure anal
36. e lente chaque impulsion br ve sur les touches actionnement des touches une course constante est ex cut e param tre EXFI 12 344 L affichage commute sur l affichage du mode voir 5 4 Affichage de l tat et de la valeur mesur e 5 2 2 Mode manuel pr s lection externe La pr s lection s effectue par l interm diaire des entr es Avance manuelle et Recul manuel Tant que ces entr es sont activ es le d placement de l axe s effectue en avance lente Si l entr e Avance rapide manuelle est activ e simultan ment le d placement s effectue en avance rapide 1234 L affichage commute sur l affichage du mode voir 5 4 Affichage de l tat et de la valeur mesur e Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 5 3 Approche du point z ro de r f rence L approche du point de r f rence a priorit sur tous les autres modes Lorsque l entr e Approche du point de r f rence est s lectionn e le mode de fonctionnement correspondant est s lectionn et imm diatement lanc Le changement du mode de fonctionnement ne s effectue que lorsque l axe est immobile Lorsque la position de r f rence est atteinte la valeur de position est r gl e sur 0 et la sortie En position est activ e Le cycle fonctionnel est d termin par le r glage du param tre PREF voir liste de param tres 5 3 1 Approche du point de r f rence avec syst mes de mesure absolute Approche du point de r f rence sur
37. ec vitesse 0 la sortie Fin de programme est activ e Une interruption l entr e Arr t interrompt les positionnements en cours Apr s un arr t l ex cution du bloc peut tre poursuivie avec Poursuite de la course restante ou le programme peut nouveau tre d marr param tre ARRE En alternative au d roulement de programme des vitesses programm es le positionnement peut tre r alis un temps de positionnement constant La vitesse est adapt e automatiquement voir 5 5 5 Liste de param tre pour les fonctions tendues 5 1 1 Mode automatique bloc bloc Un bloc est ex cut la suite d un flanc positif l entr e D marrage Les entr es S lection de bloc permettent de s lectionner le bloc suivant qui sera ex cut apr s qu un nouveau lancement ait t effectu 5 1 2 Mode automatique par profils Le bloc suivant est ex cut la suite d un flanc positif l entr e D marrage Un bloc avec temps d arr t momentan 0 est combin avec le bloc suivant pour donner un profil Trois blocs au maximum peuvent tre regroup s en profils de cette mani re Un profil est ex cut comme un positionnement individuel le positionnement s effectuant sans arr t interm diaire lorsque la vitesse programm e pour le bloc suivant est inf rieure celle programm e pour le bloc pr c dent voir 5 6 1 Exemples de programmation Les entr es Selection de bloc permettent de s lectionner le
38. entation lectrique en circuit R gler le mode manuel du module S lectionner l introduction de param tres voir 5 5 L entr e des param tre R gler le type de syst me de mesure au param tre CAPT Avec les encodeurs SSI r gler galement le param tre WORT D finir le nombre voulu de virgules d cimales au param tre CHIF R gler le num ro de module d interface uniquement avec MP100 xxx SY ou en utilisant l interface RS232 D brancher le module de positionnement Raccorder le syst me de mesure et remettre le module de positionnement en circuit Pr r gler tous les param tres selon le syst me Contr ler le sens de r glage du syst me et le sens de comptage param tre REGS et ROTS Attention ne proc der la modification de ces param tres que si l entra nement est hors circuit R gler et contr ler les contacteurs de fin de course Avec le syst me de mesure encodeur incr mentiel R gler le point de r f rence et contr ler la course de r f rence voir 9 2 R glage des contacteurs de r f rence des syst mes de mesure incr mentiels Contr ler et r gler les limites de course param tres LIM und LIM R gler le z ro param tres CORI und CORD Optimiser le circuit de r glage en mode manuel Introduire les programmes 9 1 Pose des encodeurs SSI Les codeurs SSI doivent tre mont s de mani re ce que le nombre des incr ments se trouve en dehors de la plage
39. fich e 0 position r elle mm 1 erreur de poursuite en incr ments 2 num ro de bloc actuel 3 offset de d rive par pas de 4 88 mV 23 TEMP Dur e d impulsion pour les sorties En position et Fin de programme 0 signal statique 1 250 dur e d impulsion en ms 24 NOMO Num ro de module interface 1 Plage d entr e 1 99 25 R232 Param tre RS232 CS Plage d entr e 0 11 26 D E F Langue 0 allemand 1 anglais 2 fran ais 28 CHIF Nombre de chiffres avant et apr s la virgule 3 Plage d entr e 1 3 1 Voir 5 5 6 Explication de param tres cod s 2 Le param tre n existe pas lors de la marche synchrone du module esclave 3 Pour activer des modifications gt Module marche arr t 18 Manuel d utilisation MP100 751 851 SY 5 5 5 Liste de param tre pour les fonctions tendues N Nom Description Pr r glage R glage p r elle 40 DECA Temps de freinage automatique 3 300 Plage d entr e 30 5000 ms 41 DRIF Compensation de la d rive 0 manuelle 1 automatique 42 DOFS Offset de d rive manuelle uniquement efficace pour param tre DRIF 0 Plage d entr e 400 Tension d offset valeur entr e 4 88 mV 43 EXFI Course de d placement par impulsion en mode manuel 1 Plage d entr e O 1000 incr ments 44 POST Temps de positionnement 172 Plage d entr e O 9999 ms 45 PREF Param tre de r f rence 1 2 Plage d entr e 0 22 46 VREC
40. ion Tension d alimentation pour potentiom tre Plage de r sistance admissible pour potentiom tre 5 V C C 300 mA Signaux sym triques selon DIN66259 partie 3 ElA Standard RS422 250 kHz Multiplication 1 MHz Sans fin 8 31 bits r glage possible Gray binaire r glage possible env 230 kHz Interface P Balluff Interface Marche Arr t MTS 14 bits 10 V 2 20 kQ z B LIY C Y 8 x 0 25 mm Relier la terre en na z B LIY C Y 6 x 0 34 mm Relier la terre en nappe z B LIY C Y 3 x 0 25 mm Relier la terre en nappe Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 10 8 Interfaces s rielles Interface des donn es RS232C Vitesse de transmission 300 19200 bauds Format des donn es 1 bit de d part 8 bits d information 1 ou 2 bit d arr t absence de parit pas de prise de contact de type handshake Connextion SUB D connecteur 9 p les Pin l l Relier le blindage au logement de prise Utiliser un carter en m tal ou un carter m tallis l Interface pour la connexion du module RS485 uniquement pour la connexion de plusieurs modules de positionnement pour syst mes de marche synchrones z B LIY C Y 2 x 0 25 mm 10 9 Sortie de relais contact de d blocage Contact de relais contact travail sans potentiel 24 V C C 1 A 49 Manuel d utilisation MP100 751 851 SY 11 Instructions de
41. l d utilisation MP100 751 851 Gw 4 S lection des modes de fonctionnement Les modes de fonctionnement peuvent tre choisis aux entre es par mise en place de la configuration suivante Entr e 1 Entr e 2 Entr e 3 Mode automatique Mode automatique Approche du point Mode de fonctionnement par cycles bloc bloc de r f rence d 32 d 30 d 28 24 V Approche du point z ro de r f rence OV 24V OV Mode automatique bloc bloc 24 V 0 V 0 V Mode automatique par cycles 24 V 24 V Mode automatique par profils 0 V oV OV OV Mode manuel Entr e du programme Entr e des param tres Correction d outil 1 S lection au moyen de la touche de menu A l actionnement des entr es de mode manuel externes l appareil change au mode manuel Manuel d utilisation MP100 751 851 SY 5 Description des modes de fonctionnement 5 1 Mode automatique Le mode automatique peut seulement tre s lectionn de l ext rieur voir 4 S lection des modes de fonctionnement Apr s le lancement d un bloc d un profil ou d un cycle les blocs programm s sont ex cut s dans un ordre num rique Apr s la fin du programme on ne recommence avec le premier bloc que lorsqu un nouveau lancement est effectu Les entr es S lection de bloc permettent de forcer un autre bloc de d marrage Lorsqu un processus de positionnement est achev la sortie En position est activ e Lorsque la fin d un programme est atteinte bloc av
42. m morisation Une erreur est apparue dans les donn es m moris es param tre programme correction d outil Contr ler les donn es Erreur de poursuite La commande ne peut pas suivre la consigne pr s lectionn e Commande bloqu e param tre Erreur de poursuite trop petit valeurs d acc l ration trop lev es signaux du capteur erron s sens de r gulation erron gain de boucle ferm e trop faible ou trop important la commande oscille Contacteur de fin de course Lors du d placement dans la direction le contacteur de fin de course a t atteint Mettre l entr e Contacteur de fin de course sur 24V Comme contacteur de fin de course mais dans le sens positif Erreur affectant le syst me de Syst me de mesure mal raccord d fectueux rupture mesure de c ble Param tre CAPT modifi ou mal r gl Approcher d abord le point de Pas encore r f renc Approcher le point de r f rence r f rence ou r gler le param tre REFA sur 0 E21 Plage de d placement La limite de la plage de d placement a t atteinte Plage de d placement Comme pour E21 E16 Contacteur de fin de course 27 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw Time out La commande n a pas atteint la fen tre de positionnement au bout de 5s apr s l coulement de la rampe Fen tre de positionnement trop petite param tre gain de boucle ferm e trop faible d rive de la commande trop importante comma
43. modifications gt Module marche arr t 14 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 5 5 3 Liste des param tres pour syst mes de mesure absolute transsoniques Nom Description Pr r glage R glage r elle VRAP Vitesse d avance rapide mode manuel Plage d entr e 0 01 320 m min VLEN Vitesse d avance lente mode manuel Plage d entr e 0 01 320 m min 3 ACCM Acc l ration mode manuel 400 Plage d entr e 30 5000 ms 4 ACCA Acc l ration automatique 3 300 Plage d entr e 30 5000 ms 5 RESI R solution chiffres avant la virgule NW 100 Plage d entr e 1 9999 incr mm RESD R solution chiffres apr s la virgule Plage d entr e 000 999 incr mm 7 FENP Fen tre pour INPOS signal Plage d entr e 0 001 32 00 mm ERRP Fen tre pour erreur de poursuite admissible Plage d entr e 0 1 999 mm ADC Gain de boucle ferm e pour regulateur de position 1 00 Plage d entr e 0 01 99 9 m min mm 10 VNOM Vitesse d avance maximum 10 Plage d entr e 0 01 320 m min 11 AREF R f rence auto 1 0 r f rence hors circuit 1 message d erreur lors de la s lection du mode automatique si une course de r f rence n a pas encore t effectu e 12 ARRE Param tre d arr t S 0 pas de message d erreur en cas d arr t Poursuite course restante lors d un nouveau d marrage 1 arr t avec message d erreur nouveau lancement du programme 13 ERRA Arr t en cas d erreur 0 arr t rampe 1 a
44. montage Le raccordement doit tre r alis par un personnel sp cialis L appareil doit tre mont dans un carter m tallis armoire lectrique carter de table rack Le carter doit tre mis la terre Positionner le c ble si pr s du carter ou des t les de montage que possible Poser les c bles de signal et les c bles de puissance s par ment Relier les blindages de c ble en nappe au carter ou la t le de montage tout en assurant une connexion bien coductrice Eviter des contacts avec le blindage par l interm diaire des contact de broches La commande surveille des tats de fonctionnement internes de la commande ainsi que des tats de fonctionnement c t syst me mais n est n anmoins pas toujours en mesure d viter des mouvements non contr l s en raison d l ments d fectueux Eviter donc tout danger pour les personnes en coupant la tension de service ou en actionnant la CHAINE D ARRET D URGENCE c te syst me 50 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 12 Sch ma des connexions sisseuo abejuow ap enbejd Eise 3119 e R asiw ap julod AU 9q 01 0 eubis 8q exewonuejod 68 00LdIN juewauuonisod ap insjde9 l Jeuossuel aweajs s Jee ahuawaloui LG 00LdW eufisuoo u AO eUBISUOS u SUBISUO9 u AOL euBIsuos u Ave an eBesoigeq le
45. nde bloqu e ES JS course restante La course restante ne peut plus tre poursuivie GE Nouveau lancement S lectionner nouveau le mode automatique Arr t de l interface Instruction d arr t via l interface Positionnement interrompu La plage de d placement est La position vis e se trouve en dehors de la limite de la atteinte plage de d placement La plage de d placement est Comme pour E26 atteinte E28 Profils trop nombreux Plus de 3 blocs successifs programm s avec le temps d arr t momentan 0 mode automatique par profils Programmer un temps d arr t momentan suppl mentaire afin de forcer un arr t interm diaire Time out RS232 485 La liaison de l interface RS232 485 a t interrompue D rive trop importante D rive de la commande trop importante Mettre la compensation de la d rive hors circuit Effectuer un tarage de base de la commande E31 Syst me de mesure modifi gt Le r glage du syst me de mesure n est activ qu apr s mettre la commande hors circuit la remise en circuit du module de positionnement Vitesse trop lev e temps trop La position ne peut pas tre atteinte dans le temps court prescrit param tre POST D passement de la vitesse maximum param tre VNOM GUL sans d clenchement du d faut Des positions r elles sup rieurs 9999 999 ou inf rieures 9999 999 ne peuvent pas tre affich es l cran Entr e Arr t mise s
46. nent pas toujours des cycles de d placement judicieux Dans les cas de syst mes de marche en parall le avec types de syst mes de mesure diff rents par ex incr mentaux et ultrasons l approche synchrone du point de r f rence ne doit avoir lieu que pour des modules pr sentant le m me type de syst me de mesure 31 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 6 5 Liste de param tres en marche synchrone Le param tre NOMO d termine la fonction du module MP100 xxx SY 1 module maitre 2 4 module esclave Uniquement pour MP100 xxx SY N Nom D scription Pr r glage R glage e r elle 70 SSCH Surveillance de la marche synchrone 1 00 Plage d entr e 0 000 32 0 mm 71 KVPS Gain de la marche synchrone 0 5 Plage d entr e 0 000 99 9 72 SYPI Type de r gulateur de marche synchrone 0 r gulateur P 1 r gulateur 73 SLAV Nombre de modules esclaves raccord s 1 Plage d entr e 0 3 74 POSA Pr s lection de position analogique O hors circuit 1 0 10V 2 10V La plage de d placement est cadr e par les valeurs limites de la plage de d placement voir param tre LIM et UM 1 Ne s applique qu au module ma tre 32 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 6 6 Messages d erreur en marche synchrone ECS D faut affectant un esclave Un d faut est apparu sur le module esclave Erreur de marche synchrone La divergence admissible pour la marche synchrone a t d
47. nfirmer la demande de mot de passe EH H Hu ooog pU Entrer le mot de passe voir 15 Mots de passe Confirmer le mot de passe Lorsque le mot de passe est correct le premier param tre est activ EI H EE Texte succinct pour le param tre Si la confirmation n intervient pas en l espace de 5 sec un texte d taill d file ou Entrer la valeur 8 LU E ci Wl e Confirmer l entr e Autres entr es ou quitter l entr e des param tres LI Im x X Ri e b 10 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 5 5 1 Liste des param tres pour syst mes de mesure incr mentaux Nom Description Pr r glage R glage r elle VRAP Vitesse d avance rapide mode manuel Plage d entr e 0 01 320 m min VLEN Vitesse d avance lente mode manuel Plage d entr e 0 01 320 m min 3 ACCM Acc l ration mode manuel 400 Plage d entr e 30 5000 ms 4 ACCA Acc l ration automatique 3 300 Plage d entr e 30 5000 ms 5 RESI R solution chiffres avant la virgule NW 100 Plage d entr e 1 9999 incr mm RESD R solution chiffres apr s la virgule Plage d entr e 000 999 incr mm 7 FENP Fen tre pour INPOS signal Plage d entr e 0 001 32 00 mm ERRP Fen tre pour erreur de poursuite admissible Plage d entr e 0 1 999 mm ADC Gain de boucle ferm e pour regulateur de position 1 00 Plage d entr e 0 01 99 9 m min mm 10 VNOM Vitesse d avance maximum 10 Plage d entr e 0 01
48. nt Nouveau lancement du programme au prochain d marrage E modul Acquitter le d faut G modul D marrer le programme le positionnement H modul Approcher le point de r f rence N modul nr Pr s lection du num ro bloc en mode automatique Fonctionnement comme s lection de bloc externe O modul x S lection du mode de fonctionnement 0 mode manuel 1 mode automatique bloc bloc 2 mode automatique par cycles 3 mode automatique par profils b modul Mettre hors circuit l asservissement en position et la sortie de relais R gulation de position active c modul Mettre hors circuit l asservissement en position d modul xxxx Sortier la valeur de consigne sans r gulation de position uniquement lorsque l asservissement en position est hors circuit Tension xxxx 4 88 mV e modul Mettre en circuit l asservissement en position La sortie de relais R gulation de position active est mise en circuit en m me temps r modul xxxx Recul manuel en avance lente ou la vitesse xxxx Cette instruction doit tre r p t e au moins toutes les 100ms sinon un freinage se produit automatiquement v modul xxxx Avance manuelle en avance lente ou la vitesse xxxx Cette instruction doit tre r p t e au moins toutes les 100ms sinon un freinage se produit automatiquement z modul XXXX XXX 0 Remise z ro ou r glage sur position xXXX XXX Tenir compte de la position de la virgule d cimale param
49. oc S2 24 V voir 5 1 4 S lection de bloc externe 11 S lection de bloc S4 24V S lection de bloc S8 24V 12 13 D marrage 24V D marrage des blocs programm s en mode automatique 14 Avance manuelle 24 V 15 Recul manuel 24 V voir 4 S lection des modes de fonctionnement Avance rapide manuelle 24 V 16 17 Acquittement de d faut 24 V Effacer les messages d erreur externe 34 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 7 2 Entr es num rique en marche synchrone Uniquement pour module esclave MP100 xxx SY Entr e D signation Nivea Remarques u actif Approche du point de r f rence 24V voir 4 S lection des modes de fonctionnement Contacteur de fin de course Limitation de la plage de d placement 3 4 5 D blocage D blocage du r gulateur 8 Capteur de r f rence Came de r f rence remise z ro 14 0 V Contacteur de fin de course OV 0 D blocage marche individuelle 24 V Marche synchrone Hors circuit V Marche synchrone En circuit D blocage marche oblique 24V Marche synchrone oblique possible OV Synchronisation automatique en cas de changement de mode de fonctionnement Avance manuelle 24V 15 Recul manuel 24V Voir 5 2 2 Mode manuel pr s lection externe Avance rapide manuelle 24 V 16 Acquittement de d faut externe 24V Effacer les messages d erreur Arr t 1 Interrompre le positionnement 1 Uniquement pour marche synchrone hors circuit
50. ogiques 5 5 5 Liste de param tre pour les fonctions tendues 5 5 6 Explication de param tres cod s 5 6 Entr e du programme ri rente aaan a iA aaa ane aaa aE St dA dat er int 5 6 1 Exemples de programmation 5 7 Correction d oUtil 2 528 2858 a T Re MR nn a ou a 5 8 Messages CT 6 Marche en parall le synchrone marche parall le 6 1 Description du fonctionnement du r gulateur de marche synchrone 6 1 1 Transmission lectronique 6 1 2 Mise hors circuit de la synchronisation des esclaves 6 1 3 Marche synchrone oblique 6 1 4 Pr s lection de position analogique 6 2 Mode automatique en marche svnchrone accens 6 3 Mode manuel en marche Synchrone 200000000 0e0a 6 4 Approche du point z ro de r f rence en marche synchrone 6 4 1 Approche du point de r f rence avec syst mes de mesure absolues 6 4 2 Approche du point de r f rence avec syst mes de mesure incr mentaux NNN O O1 O1 O1 O1 Manuel d utilisation MP100 751 851 SY 6 5 Liste de param tres en marche svnchrone iiir iii ecien senas 32 6 6 Messages d erreur en marche svnchrone 33 6 7 Sch ma bloc en marche svnchrone sisi 33 7 Fonctions des entr es des sorties 34 Jat Entr es nim le UE 34 7 2 Entr es num rique en marche synchrone sus 35 T 3 Sorties NUM NQUeS eege ed i dB a san nn Eeer EES 35 7 4 Sorties num riques en marche svnchrone iiic rice 0c ce en nennen 36 7 5 Sortie de relais
51. res dans la m moire fonctionnant m me en cas de coupure de tension W modul XXXX XXX R gler la correction d outil Tenir compte de la position de la virgule d cimale param tre CHIF La correction d outil n est pas enregistr e dans la m moire fonctionnant m me en cas de coupure de tension L entr e des param tres est bloqu e dans le mode Approche du point z ro de r f rence et dans le mode Automatique 38 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 8 3 Instructions de demande d tat J modul Demande du num ro de version du logiciel Message en retour XXXXXXX Cr Version par ex 011_160 01 K Demande du num ro de module Message en retour X Cr Num ro de module Lors de la demande un seul module doit tre raccord Q modul Demander l tat Message en retour XX cr Erreur num ro xx cr Arr t non raccord cr Instruction de d placement est ex cut e Ier Axe pr t en position cr Axe pr t pas en position X modul Demander la position Message en retour xXXXXXX cr Position en mm ou degr e sans virgule d cimale Tenir compte de la position de la virgule d cimale param tre CHIF i modul nr Demander l tat des entr es 1 18 Message en retour en cas de demande avec num ro 0 cr Entr e 0 V 1 cr Entr e 24 V Message en retour en cas de demande sans num ro XXX XXX xx cr E1 8 E9 16 E17 18 codage binaire E1 E9 E17 29 o modul nr
52. rr t d urgence 14 CORI Offset de r f rence d calage du point z ro chiffres avant la virgule Plage d entr e 9999 mm 15 CORD Offset de r f rence d calage du point z ro chiffres apr s la virgule Plage d entr e 000 999 mm 16 LIM Plage de d placement 0 surveillance plage de d placement hors circuit Plage d entr e 9999 mm En cas de d passement de la plage de d placement en mode automatique le mouvement n est pas d clench 17 LIM Plage de d placement Plage d entr e 9999 mm voir param tre LIM ER Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw Liste des param tres pour syst mes de mesure absolute transsoniques N Nom Description Pr r glage R glage p r elle 18 POSI Type de dimension 0 absolute 1 relative dimension incr mentale 2 relative avec remise z ro de l affichage la position de d part 19 ROTS Direction de comptage 0 normale 1 invers e 20 REGS Sens de r gulation du syst me 0 normale 1 invers e 21 LIBR Contacteur de d blocage 9 Plage d entr e 0 2 22 ECRA Valeur affich e 0 position r elle mm 1 erreur de poursuite en incr ments 2 num ro de bloc actuel 3 offset de d rive par pas de 4 88 mV 23 TEMP Dur e d impulsion pour les sorties En position et Fin de programme 0 signal statique 1 250 dur e d impulsion en ms 24 NOMO Num ro de module interface 1 Plage d entr
53. tomatique par cycles ne sont d finies que sur le module ma tre Les sorties En position Fin de programme et Fonction machine ne sont affich es que sur le module ma tre Les sorties Contact de lib ration et pr t sont affich es aussi bien sur le module ma tre que sur les modules esclaves 6 3 Mode manuel en marche synchrone Le d placement des axes esclaves en mode manuel s effectue galement de fa on synchrone avec l axe ma tre Un d placement individuel des axes esclaves en mode manuel est possible apr s mise hors circuit de la synchronisation 30 Manuel d utilisation MP100 751 851 SY 6 4 Approche du point z ro de r f rence en marche synchrone 6 4 1 Approche du point de r f rence avec syst mes de mesure absolues Approche du point z ro param tre PREF O 17 22 Approche du point z ro absolu z ro du syst me de mesure offset de r f rence du module ma tre Le d placement des esclaves est synchrone Lorsque le point z ro est atteint les esclaves se d placent de fa on asynchrone sur leur point z ro respectif Approche du point de r f rence sur but e fixe param tre PREF 18 21 La recherche s effectue dans la direction de recherche r gl e sur le module ma tre Le d placement des esclaves est synchrone Lorsque le contacteur de r f rence du module ma tre est atteint le mouvement est stopp 6 4 2 Approche du point de r f rence avec syst mes de mesure incr
54. ur 0 V La course restante est poursuivie au prochain d marrage uniquement pour param tre ARRE 0 28 Manuel d utilisation MP100 751 851 Gw 6 Marche en parall le synchrone marche parall le La version MP100 xxx SY permet de connecter jusqu 4 modules de positionnement en marche synchrone marche parall le Le module MP100 xxx SY comprend la fonction maitre et la fonction esclave voir 6 5 Liste de param tres en marche synchrone Attention Les modules doivent tre param tr s avec un num ro de module diff rent La structure du r gulateur du syst me est con ue de mani re compenser r ciproquement les divergences de valeurs r elles de tous les axes exemple le ma tre attend galement les axes esclaves ce qui permet d obtenir une marche synchrone permanente La programmation et la commande s effectuent au module ma tre comme sur un module de position nement standard Le param trage et les fonctions d affichage s effectuent sur chaque module individuel Les modules doivent tre reli s entre eux par l interm diaire de l interface RS 485 voir 13 Sch ma des connexions en marche synchrone Vous trouverez ci apr s une description des fonctions suppl mentaires et des particularit s par rapport au module de positionnement standard Les fonctions de base sont galement desponibles en marche synchrone 6 1 Description du fonctionnement du r gulateur de marche synchrone Le r gulateur de
55. xxx xxx Longueur en mm ou degr s Tenir compte de la position de la virgule d cimale Une valeur commune pour tous les blocs modul nr Demande des donn es de blocs programm es En cas de demande avec num ro de bloc seul le contenu de ce bloc est envoy sans num ro de bloc le contenu de tous les blocs est mis D modul nr xxxxx V modul nr xxxx M modul nr x T modul nr xxxx cr L modul nr Demande de la longueur programm e Message en retour D modul nr xxxxx cr S modul M moriser les donn es programm es dans la m moire fonctionnant m me en cas de coupure de tension La signification et la plage d entr e des valeurs des diff rents param tres sont d crites dans la section 5 6 Entr e du programme 8 2 Instructions de param trage P modul nr XXXX XXX R gler le param tre sur la valeur indiqu e Tenir compte de la position de la virgule d cimale voir 5 5 1 Liste des param tres pour syst mes de mesure incr mentaux U modul nr Demander le param tre Message en retour XXXXXXX CT Valeur du param tre sans virgule d cimale Tenir compte de la position de la virgule d cimale du param tre en question voir 5 5 1 Liste des param tres pour syst mes de mesure incr mentaux En cas de demande avec le num ro du param tre seule la valeur de ce param tre est envoy e sans num ro de param tre tous les param tres sont num r s Z modul M moriser les valeurs de param t

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