Procédures au laboratoire A-0610
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1. J Integratet Ajouter systeme zal 9 si a Editeur de a G n rateur e de commande pra z Bf Transfert defichier FlexPendant configuration E de syst me amp Securite Acc s Outils syst me de commande Configuration SA Syst me de commande R seau a O Cel4_16 5777a 51402 an b Configu A Pemance i Joumal lib rer l acc s en criture e E Syst m Cr er sauvegarde 42 RAPID Restaurer sauvegarde Cr er une relation Pour demander le droit de modifier les informations du syst me de commande FIGURE 8 DEMANDE D ACC S EN CRITURE 2 Acquiescer la demande sur le bo tier de commande du robot afin autoris cette demande de contr le distance Manuel Arr t de protection L robFrancais XP VIRTUEL Arr t Vitesse 100 L utilisateur ynoiseux XP VIRTUEL RobotStudioOnline demande un acc s en criture Appuyer sur Accorder pour lui donner Refuser dans le cas contraire Accorder FIGURE 9 CONFIRMATION SUR LE BO TIER DE COMMANDE 3 Charger un module existant ou cr er un nouveau module dans la t che T_Princ en cliquant avec le bouton de droite de la souris sur la t che Ajouter systeme DE TA ET de commander pe v EA Transfert de fichier Cy FlexPendant Acc s Outils syst me de commande 7 Syst me de commande R seau a B Cell4_16 52779_5 14 03_3071 Cellule 4 t yf Configuration2. 198 et d gagement AE use L amp Comparer avec pf 171 A Pour supprimer les objets s lectionn s FT El R gie les rODTargets LE FAR RRRMRRAMAREREHE ES 194 PROC Depot robtarget FIGURE 20 EFFACER UN MODULE 4 Pressez sur le bouton d arr t d urgence sur le panneau de contr le 5 Mettez l interrupteur principal d alimentation hors tension OFF Ne jamais quitter le laboratoire en laissant votre quipement sous tension REZ Si vous devez red marrer le contr leur imm diatement apr s une mise hors tension il est D Poe i n cessaire d attendre au minimum 30 secondes avant de remettre le contr leur sous tension Page 12 GPA546 Robots industriels 2 DOCUMENTATION DE R F RENCE Ce document r f re aux documents suivants du fabricant ABB 1 Manuel d utilisation RobotStudio Online pdf a chapitre 6 section 5 2 Manuel d utilisation IRC5 avec FlexPendant pdf a chapitre 10 section 4 3 R VISIONS Liste et commentaires sur les r visions Date SV Commentaires 5 09 09 Ru Mise jour vers RobotStudio 5 12 13 12 09 Corrections mineures I B 22 05 2012 Changement d approche complet Y N 6 09 2012 Mise jour vers RobotStudio 5 14 C T Passage la version 5 15 Y N Page 13
3. Add f Instruction Edit Debug Modify Hide Position Declarations T_PRINCIP Labi FIGURE 16 FEN TRE D DITION PROGRAMME Page 9 GPA546 Robots industriels 3 Appuyez sur l ic ne QuickSet E et s lectionnez le mode d ex cution Single cycle Manual Guard Stop MySystem SEVST W 0003294 Stopped Speed 100 6669sel FIGURE 17 FEN TRE QUICKSET MODE D EX CUTION SE A Appuyez sur l ic ne et s lectionner une vitesse d ex cution amp 25 L 7 6609 FIGURE 18 FEN TRE QUICKSET VITESSE 5 Eliminez tous les arr ts d urgence 6 Activez la puissance en activant la g chette 7 Appuyez sur le bouton marche 3 AVERTISSEMENT 2 Superviser le fonctionnement du robot et tre l aff t des collisions ou des anomalies hg Dans un tel cas arr ter imm diatement le robot Page 10 GPA546 Robots industriels 1 6 Test des programmes en mode Automatique Apr s avoir v rifi test le programme l ex cution normale du programme peut tre faite en mode automatique 1 Assurez vous qu il n y a pas d objet ou de personne dans la cellule 2 Fermez toutes les portes 3 Placez le s lecteur cl du panneau de contr le en position Automatique FIGURE 19 PANNEAU DE CONTR LE 8 Validez la s lection sur le FlexPendant en cliquant sur le bouton OK 9 Appuyez sur le bouton blanc du panneau de contr le pour ac
4. Joumal des v nements t g Syst me d E S a RAPD A T_PRINCIP 5 Charger programme EN Enregistrer programme sous Gi Renommer le programme X Supprimer programme ff Nouveau m a CE Charger module B Charger module Pour charger un module RAPID TP D marrer la t che FIGURE 10 CHARGEMENT D UN MODULE Page 6 GPA546 Robots industriels 4 Pour ditez votre programme vous devez faire un double clique sur le module mis en place l tape pr c dente e PMR ALL 2 LT spin lente coran X c DE TOULAargets y mms KAFIL Y Acces Modifier fs Chercher Syst me de commande Tester et d boguer Celi4_16 52779 5 14 03 3071 Cellule 4 X _ Syst me de commande Fichiers R seau T PRINCIP Projeti X A 0 4 E Cel4_16 52779_5 14 03_3071 Cellule 4 13 Donn es de type robtarget enseign s T Configuration 14 E PERS robtarget rGlissoire 120 05 1077 08 510 20 0 344844 0 777998 0 479458 5 Joumal des v nements 15 1 1 1 0 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 Syst me d E S 16 PERS robtarget rDepot 477 03 788 25 401 40 0 000763014 0 852406 0 52288 a RAPID 17 1 1 1 0 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 a Z T_PRINCIP 18 PERS robtarget rRetrait 2337 69 859 05 774 51 0 000762984 0 852406 0 522875 19 1 1 2 0 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 9E 09 Modules programme 28 Projet 21 Donn es de type robtarget c
5. rix la droite du nom du module 7 Cell4_16 52779 S TTFSQ71 Cellule 4 X fes de type robt 14 PERS robtarget rGlissc Il y a des diff rences entre le module du La version du module est identique entre le contr leur et celui de RobotStudio contr leur et RobotStutio FIGURE 13 TAT DE LA SYNCHRO D UN MODULE Page GPA546 Robots industriels 1 4 Sauvegarde d un module A la fin de la p riode de laboratoire l quipe devra faire une sauvegarde de son programme Faites attention car la sauvegarde ne prend que la copie sur le contr leur Par cons quent si vous avez d but des modifications appliquez les changements avant de sauver le module sinon ils seront perdus u EE Lu Demander l acces Lib rer l acc s Synchronisation 3 Fa su ge Ga E en ecriture en criture Acces Modifier Syst me de commande Fichiers Cell4_16 52779 5 14 R seau Z T_PRINCIP Projet1 4 B Cell4_16 52779_5 14 03_3071 Cellule 4 175 ENDPR ff Configuration MR SR 1 Joumal des v nements 177 Syst me d E S FIR a D RAPID T oa a J T_PRINCIP i fans Modules ps tamme 182 it e Ape Editeur RAPID 183 Dat al Eatewraedonneeswo figs jia Enregistrer modulesous 135 p s E Coupe Ctri X 187 Rou 188 3 Copier Ctri C 189 der X Supprimez Del 198 et L Comparer avec k rs _ R gleles robtargets 193 EEEE FIGURE 14 P
6. HE Universit du Qu bec Ecole de technologie sup rieure D partement de g nie de la production automatis e GPA546 ROBOTS INDUSTRIELS 13 12 2009 Proc dures au laboratoire A 0610 Claude Th or t M lng Ma tre d enseignement GPA546 Robots industriels GPA546 Robots industriels NOTES DE COURS Ce document pr sente les tapes de base suivre obligatoirement pour l laboration des programmes au laboratoire A 0610 Les quatre contr leurs des robots sont reli s un r seau Ethernet Ainsi vous pouvez communiquer avec celui de votre choix L interaction entre le robot et le programmeur se fait l aide du bo tier de commande FlexPendant et ou le logiciel RobotStudio Le FlexPendant est optimis pour g rer les mouvements du robot et son fonctionnement normal alors que RobotStudio est optimis pour la configuration la programmation et les t ches autres que les op rations quotidiennes chaque d but de laboratoire l quipe devra charger son module dans le robot qui lui a t attitr il est interdit d utiliser un autre robot et ce malgr l achalandage de votre robot noter qu il est possible en tout temps de travailler sur la cellule virtuelle de votre robot et ce dans plusieurs laboratoires du d partement de GPA A3726 A3728 et A3602 A la fin de la p riode de laboratoire l quipe devra sauvegarder son module et par la suite le supprimer du contr leur pour ne
7. R L ENTR E DES CELLULES ROBOTIS ES Page 3 GPA546 Robots industriels 1 2 Ouvrir un lien entre un ordinateur et un contr leur Toute la programmation et les configurations d un robot ABB se font en travers l application RobotStudio 5 14 1 D marrez l application amp RobotStudio 5 14 sur votre bureau ou sous le sous r pertoire ABB O RobotStudio 5 15 02 FIGURE 2 IC NE DE L APPLICATION ROBOTOSTUDIO 2 Il se peut que l application RobotStudio vous demande de valider le pilote graphique de l ordinateur la question est pos e m me si celui ci est jour par cons quent r pondre NON Il se peut que le pilote de votre AMD FirePro M5950 Mobility Professional Graphics soit obsol te Voulez vous rechercher un pilote jour pour votre carte graphique XX plus effectuer cette v rification au cours des 60 prochains jours FIGURE 3 DEMANDE DE MISE JOUR GRAPHIQUE 3 S lectionnez l onglet Syst me de commande dans la barre de menu comme montr la figure Se 4 H G gt ABB Robotstudio 5 15 02 Accueil Mod lisation Simulation Syst me de commande RAPID Add ins Y Entr es sorties C Red marrerr B E4 i h Ev nements dE Sauvegarder AT FE Ajouter syst me i Ha Editeur de EF G n rateur p Be Transfert de fichier C FlexPendant de commander configuration Ei desyst me Acc s Outils syst me de commande Configuration FIG
8. URE 4 ONGLET D INTERACTION AVEC UN CONTR LEUR 4 Ouvrez un lien avec le contr leur du robot qui vous a t assign Attention vous ne pouvez pas changer de contr leur votre guise cela risque de cr er une erreur sur le contr leur le rendant inutilisable jusqu l intervention du technicien Page 4 GPA546 Robots industriels a Ouvrez la fen tre permettant de voir les robots sous tension disponibles dans le r seau du local A 0610 Vous devez cliquer la partie basse du bouton Ajouter syst me de commande puis s lectionnez l option Ajotuer un syst me de commande m Y A J y E Fichier Accueil Mod lisation Simulation Entr es sorties Red ma D k c enements gt a uvegz a Transfert de fichier C FlexPenr Connexion d un click Pour se connecter un syst me de commande via le port service Ajouter syst me de commande Pour ajouter dessyst mes de commande disponibles sur ler seau D marrer le syst me de commande virtuel Pour d marrer et se connecter un syst me de commande virtuel Syst mes de commande r cents MR 1263295 sur 192 168 125 1 FIGURE 5 AJOUTER UNE INTERACTION AVEC UN CONTR LEUR b Choisissez le contr leur de la cellule qui vous a t assign e Le robot pr s de la porte d entr e du laboratoire est le num ro 4 en d croissant jusqu au robot num ro 1 plus au fond du laboratoire Ajouter un syst m
9. age 8 GPA546 Robots industriels 1 5 Test des programmes en mode Manuel Pour ex cuter Un programme en mode manuel il est n cessaire pour des raisons de s curit de maintenir enfonc le bouton de la g chette et de r duire la vitesse Pour v rifier ad quatement un programme il faut ex cuter une fois le programme en mode d ex cution single cycle une fois basse vitesse 25 et une seconde fois vitesse moyenne 50 1 l aide du FlexPendant affichez la fen tre d dition programme oc Ya Waiting for motors on after e stop Cell4_16 52779_5 1 Cellule 4 Stopped Speed 100 C 4 HO io Backup and Restore 2 Inputs and Outputs A Calibration E eea gie 5 P Control Panel wW 4 E Program Editor er FlexPendant Explorer FPrOodre Lata N N amp Production Window P FIGURE 15 FEN TRE DES MENUS ABB 2 Appuyez sur l ic ne DEBUG et choisissez l option amp pp to main Gia Manual Waiting for motors on after e stop B Cell4_16 52779_5 1 Cellule 4 Stopped Speed 100 X lt No named program gt in T_PRINCIP Lab1 main Tasks and Programs w Modules Y Routines v 34 1 l ER ee to routine 35 VelSet 25 1000 36 Cursor to MP Go to position 37 l Depl acement A a Call Routine Cancel Call Rout ai 38 MoveJ Retrait J View Value Check Program 39 SetDO DOQ 9 EVOL DL 20 SetDO DO01 EE PINC a2 1 2 Calculs Y 43 EpaisMM Epaise v
10. alcul es Modules syst me 22 VAR robtarget rDepot2 J BASE di 4 user 24 Donn es de type constante FIGURE 11 OUVERTURE D UN MODULE DANS LE CONTR LEUR 5 Les modifications apport es au module ne sont pas tenues en compte automatiquement il est important d appliquer les modifications de mettre jours le module du contr leur sans quoi le robot ne les utilisera pas Pour appliquer une modification vous devez cliquer le bouton dans votre barre de contr le OR Ey EA a ABB RobotStudio 5 15 0 Fichie Accueil Mod lisation Simulation Syst me de Add ins g D mander l acces en ecrit w 55 S 3 lib rer l acc s en criture F x f gt x _ Ins rer Regle les E Synchronisation an E x P Trouver Remplace r 7 robtarget Acc s Modifier m Chercher e commande _ Syst me de commande Fichiers Cell4_16 52779_5 14 03_3071 Cellule 4 x R seau T_PRINCIP Projet1 X a E Cell4_16 52779_5 14 03_3071 Cellule 4 13 Donn es de type robtarget ensei 4 Configuration 14 PERS robtarget rGlissoire 120 i Journal des v nements 15 1 17 s a J RAPID 1 ga 18 PERS robtarget rRetrait 337 4 ZT PRINNIP FIGURE 12 METTRE JOURS LE MODULE DANS LE CONTR LEUR S tt i p IMPORTANT pour savoir si votre module dans RobotStudio est correctement appliqu et identique avec la version se trouvant le contr leur vous devez v rifier la pr sence d un Ast
11. e de commande Syst mes de commande disponibles sur le r seau Nom du syst me Nom du syst me de commande Adresse IP Cel_16 51658_5 14 03_3071 Cellule 1 192 168 1 11 Cell2_16 51659_5 14 03_3071 Cellule 2 192 168 1 12 Cell3_16 51660_5 14 03_3071 Cellule 3 192 168 1 13 Cell4_16 52779_5 14 03_3071 Cellule 4 LEPALCRRE Syst me de commande distant J C Show Virtual Controllers FIGURE 6 EXEMPLE AJOUT DE SYST ME POUR LE ROBOT 4 c Le contr leur de votre robot devrait normalement appara tre dans la fen tre de gauche dans RobotStudio 5 15 comme montr la figure 7 Aae Ev nements Ajouter systeme decommande 48 GA Transfert de fichier Acces Outils system p Syst me de commande R seau 40 Cell4_16 52779 514 03 3071 Cellule 4 yf Configuration H Joumal des v nements Z Syst me d E S 41 RAPID FIGURE 7 ARBORESCENCE DU CONTR LEUR IRC5 Page 5 GPA546 Robots industriels 1 3 Programmation d un robot Vous pouvez utiliser l diteur de programme dans RobotStudio pour modifier le code RAPID des modules du programme Outre amp RobotStudio vous pouvez galement utiliser le FlexPendant 1 Placer une demande d acc s au contr leur en criture en cliquant avec le bouton de droite sur le contr leur comme montr la Figure 8 ta 8 Z Entr es sorties G R d marrer E7 53 E Importer c di Ev nements Sauvegarder
12. pas laisser aucune trace de son projet et risquer un plagiat Page GPA546 Robots industriels Convention du document Ce symbole Indique BA Le texte qui suit ce symbole fait r f rence des informations compl mentaires Le texte qui suit ce symbole peut vous fournir de op pr cieux conseils en vue de faciliter la compr hension et l utilisation du Robot ABB 342 Avertissement Le texte qui suit ce symbole fait r f rence un avertissement important Il est conseill de lire attentivement l avertissement Remarque Si le bouton de la souris n est pas pr cis dans le texte cela signifie que vous devez cliquer sur le bouton gauche de la souris Page 2 GPA546 Robots industriels 1 COMMUNICATION ET PROGRAMMATION AVEC ROBOTSTUDIO Cette section explique les tapes d utilisation d un robot du laboratoire A 0610 1 1 Mise en marche du contr leur La mise en marche du contr leur est tr s simple 1 V rifier les r gles de s curit pr sent es en classe galement celles d crites dans le document R gles de s curit niveau 3 Classe tudiants en robotique 2 Presser sur le bouton d arr t d urgence sur le panneau de contr le car il est possible d ex cuter un programme lorsque le robot est mis sous tension 3 Mettre l interrupteur principal d alimentation ON Interrupteur principal d alimentation Bouton d arr t d urgence FIGURE 1 BO TIE
13. tiver la puissance 10 Appuyez sur le bouton marche Page 11 02000 MAURE Nr e Pa Le Sn ME D A A CIIAN A H m PR EA ih pi ja nM EE M l IN ISe Ors Tension qu controleuUtI La mise hors tension du contr leur est tr s simple 1 Vous devez avoir un droit d acc s en criture via l application RobotStudio 2 Faire une sauvegarde de votre module sur votre unit de stockage personnelle voir la section 1 4 3 S lectionnez votre module dans la t che T_Princ puis cliquez avec le bouton de droite sur celui ci comme montr la Figure 20 Une fois le menu d roulant apparu choisir supprimer afin de nettoyer le contr leur de votre travail afin d viter tout risque de plagiat Cell4_16 52779 5 14 03 3071 Cellule 4 X T_PRINCIP Projeti X 175 ENDPROC Fichiers y Syst me de commande R seau A B Cell4_16 52779_5 14 03_3071 Cellule 4 ff Configuration 176 ERNEA ERREN NRE NR ER KRR fE Joumal des v nements 177 amp Syst me d E S Se d 179 a 41 RAPID D di a EE a o ponen 181 Proc dure Depot ES 182 Auteurs Yanick Ni 3 sus _ E Editeur RAPID 183 Date 08 2011 amp 184 R vision 1 0 E Editeur de donn es RAPD iis E 185 FJ Al Enregistrer module sous 186 D scription l X Coupe Ctri X 187 Routine pour aller a el 188 23 Copier Ctrl C we i Mode Mass 189 Parametres re oit S BAd upprime Del
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