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Manuel d`utilisation du logiciel iDPL

1. 64 0 O 1 OV 2 1 o 2e 3 Lo 4 Lo 5 Lo 6 Lo Q 7 o QO 8 0 LL LL a Ek S lt L D Sortie codeur multifonctions X4 ENCODER OUTPUT X5 ENCODER INPUT X6 AUX SUPPLY 24VCC X7 DIGITAL O X8 BALLAST X9 EXTENDED I O Entr e codeur multifonctions Alimentation auxiliaire 24 VCC Entr es et sorties logiques R sistance de freinage externe X7 DIGITAL X6 AUX X5 ENCODER X8 BALLAST SUPPLY 24VCC I O INPUT X4 ENCODER OUTPUT Option Extension d entr es sorties logiques EN La tension sur le connecteur X8 peut atteindre 400V pour un IMDL 230 et 800V pour un IMDL 400 69 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 4 4 Vue de dessous X10 XI1 X12 X13 R724 POWER SUPPLY MOTOR RESOLVEUR ANALOG I O SINCOS X12 ANALOG 1 0 X13 SINCOS CIO X11 RESOLVER
2. y o UE 13 O S S 7 PA a E E f Pas cos de 2 ds 7 T o C lt i j J an e 4 O D o J LS o _ E al Z RD w a 3 A x do m y M S z SEE e M O ANA2 gt LR et 1 8 Ic 7 gt ANA2 N SK jJ lt l y A As ali 7 A 6 zZ ANA o gt x lt a ANA1 gt 1 IRI GNDA T RB 2 12V 3 DC 30 4 Dc GNDA 5 E Da 12V oy O BR g ANA OUT 32 o Po N 3 3 D x o SY D gn z S P BUTEE 3 m8 gt ea BUTEE E S a E SE Q ORIGINE lt E S S qe 3 3 S DGND 7 D RS m Q 0 lt i Q lt 7 Q1 m i E 0 A Info Variateur pr t z E t TN B J gt E Q2 gt APR D amp BN 60 Jalg X i 3 8 3 R O 24V i p 2 5 N e S 9 XGND gt I N G a 8 S tre branch e entre Q2 et le R724 42 La sortie Q2 est du type NPN collecteur ouvert 100 mA maxi La charge doit SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL B Variateur pilot par une commande d axe R724 JAOSS1 X AINI Sues najeuea Juauep ooOey X ZE SON SEXE p SPUELULUO
3. L1 L1 x NEUTRE 12 x L z L3 PE PE ALIMENTATION LIAISONS lt 20cm DC PUISSANCE ELE gl I 24VCC 24VCC OV OV ALIMENTATION 24VDC r A ov ov ORIGINE l ORIGINE BUTEE BUTEE BUTEE mol y BUTEE Lol yy ENABLE lol y ENABLE I5 y U uU PE CPE T lt MOTEUR MOTEUR SERAD n 2 SERAD o de LO ib x ul ul gt gt j il O O ep 09 LL w X X 2 X y VERS MODULE DE SECURITE D ARRET D URGENCE lt Exemple de raccordement DC BUS IMDL Date Avril 2007 SERAD VALIDATION VARIATEURS 271 route des Cr tes 44 440 TEILLE France TEL 33 0 2 40 97 24 54 FAX 33 0 2 40972704 E Mail info serad fr SERAD S A _ 86 R724 Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL D Raccordement d un frein moteur 24Vcc F2 I Alimentation Variateur AN IMD QE Ft 2 4 Ve i Statique o E 10 diode 7 4 N a A X7 Relais STA 3A 5 48V nn Ref ABS 25C02EB r Q2 1 Telemecanique ca DE Eha 24Vcc DGND 4 e E E D os Frein i3 6 o O Moteur i2 7 Hs 24Vec i1 E 8 Ov EN La sortie Q2 est du
4. X10 POWER SUPPLY MOTOR Alimentation monophas e ou triphas e Alimentation 3 phases moteur Entr e retour position moteur s1 r solveur Entr es et sorties analogiques Entr e retour position moteur s1 codeur SINCOS EN Attention au c blage du connecteur X10 Une mauvaise connexion peut endommager gravement le variateur X10 comporte des tensions dangereuses Attendre 5mn apr s coupure de l alimentation r seau avant de d connecter X10 70 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 4 5 Montage On peut installer plusieurs variateurs les uns c t des autres en respectant les espaces de s paration pour une bonne convection naturelle laisser un espace minimum de 20 mm entre deux variateurs Laisser un espace sup rieur 90 mm au dessus et dessous des variateurs pour le passage des c bles et la mise en place des connecteurs s Xx NS Y N Xx NC e f ka N N 7 x Z DS AL a N o A Su Es xXx 00 SX LO N N Y E T I gt gt I _ T IT mg CT TII TICE TILLE T IT IT de E T E z 2 z a gt 2 I TEF ET E HE EA E IT Y BOBA a Lis of fofefsfe ENCODER
5. VARIATEUR C ble 4 paires 2 x 0 22mm pie O Blindage g n ral CONNECTEUR RESOLVEUR 6 FIL DE BINDAGE gt E Pe ns 0 ni 8 SIN 3 COS 7 COS O O 5 REF 6 9 REF e gt LiT 6 TEMP ee 2 TEMP des BINDAGE C Bride de serrage Tresse de blindage resse toupe Connecteur r solveur SUB D MALE 9pts CAPOT METAL Tresse repli e sur ague de reprise de blindage CONNECTEUR bride serrage c ble RESOLVEUR M23 R724 58 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL X12 Entr es sorties analogiques Connecteur SUBD 9 points m le X13 Option Entr e codeur SinCos Connecteur SUBD 15 points m le Type Inp apteur temp rature moteur V analogique DATA EnDat RS485 HIPERFA CE CLOCK EndDat ortie 5V 200 mA EnDat OIOID O u O z T O 2 VO Out Out np np np Out Sortie 8 3V 150 mA HIPERFACE VO DATA EnDat RS485 HIPERFACE LOCK EndDat Raccordement de la tresse blind e sur le corps du SUBD EnDat en cours de d veloppement OK DIU XL OIS ON RON RoN e ai f D E D ofofo O O O ofofo O p lt lt fofo HBE Nm O ci s b ic pde O IQ 5 3 C D 0 Ds ab C 9 3 O 9 C O lt O D Q O
6. X4 AS X6 X7 X8 X9 Go TET o 52 S X e i O S e 2 0 Un E Er X6 24DC gas EE l gs ENCODER OUTPUT Sortie codeur multifonctions ENCODER INPUT Entr e codeur multifonctions AUX SUPPLY 24VCC Alimentation auxiliaire 24 VCC DIGITAL I O Entr es et sorties logiques POWER SUPPLY Alimentation monophas e ou triphas e EXTENDED I O Option Extension d entr es sorties logiques EN La tension sur le connecteur X8 peut atteindre 480V 48 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 3 4 Vue de dessous n LT os 0 lr Fe E z ai De E 5 g g ol g A O 0 E Y o Raccordement Blindage Moteur T X10 BALLAST MOTOR Alimentation 3 phases moteur et R sistance de freinage externe X11 RESOLVEUR Entr e retour position moteur si r solveur X12 ANALOG I O Entr es et sorties
7. OoOo DA wY N X10 BALLAST MOTOR ete ere 2 E o 233 5 SA RESOLVER I O BALLAST MOTOR RESOLVEUR ANALOG I O SINCOS Alimentation 3 phases moteur et R sistance de freinage externe Entr e retour position moteur si r solveur Entr es et sorties analogiques Entr e retour position moteur si codeur SINCOS EN Attention au c blage du connecteur X10 Une mauvaise connexion peut endommager gravement le variateur X10 comporte galement des tensions dangereuses qui peuvent atteindre 900V Attendre 5mn apr s coupure de l alimentation r seau avant de d connecter X10 28 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 2 5 Montage On peut installer plusieurs variateurs les uns c t des autres en respectant les espaces de s paration pour une bonne convection naturelle laisser un espace minimum de 20 mm entre deux variateurs Laisser un espace sup rieur 90 mm au dessus et dessous des variateurs pour le passage des c bles et la mise en place des connecteurs
8. VOOG 99999999 ES Css Lie a X5 ENCODER X4 ENCODER For fea a 35 Sumar 8 3 INPUT OUTPUT gt N M TN MIO o noo IN X8 POWER X7 DIGITAL X6 AUX SUPPLY 1 0 SUPPLY 3 X 230 480VAC For 1 x 230Vac connection use L1 and L2 Pour une alimentation 230Vac mono utiliser L1 et L2 Intelligent Motion Drive LO LO cn on SERAD 271 route des cr tes 44440 TEILLE CO O www serad fr N N Capacitors discharge time 5 minutes High voltage on X8 X10 connectors All the PE pins must be connected Read manual before installing Temps de d charge des condensateurs 5 minutes il Haute tension sur les connecteurs X8 X10 Toutes les bornes PE doivent tre raccord es Lire le manuel avant l utilisation X10 BALLAST MOTOR LE N mM x Lo o N po ou z gt gt x11 x12 o RESOLVER ANALOG 1 0 E D zA E AC II PRE AR aE VE AS ES UE a VE GE SAC A E GS AEN RA GS RES E i I RTE A IT TT II i LD 11 A AN A DA SE AP N A o RACCORDEMENT A O BLINDAGE MOTEUR ZA y VA a E gt A R724 29 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 2 6 Affectation et brochages des connecteurs R ception des donn es Transmission des donn es Activation liaison syst me Raccordement de la tresse blind e sur le corps du SUBD CNT TI Y a 1 AMA MMT
9. 195 d LOADPARAM Permet de recharger les param tres du variateur ooccccccccccccnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnns 196 0 BES LACHES ET ico 197 ARAN CIDES du MULA ES A E en le 197 da OT UE OS TACOS SA a 197 1 ES TONES ACROSS A A A A A ni res ue 197 S dC RE A UNE ACE DIE ds lt da 199 a Prostamme PU Lats 199 b A At it dt it delete 199 c Brancbement a une ctquetics idad 200 d OP ra oU cni E A A A 200 a Operateurs ATIAM TIQUES a e a a a din 201 DF Operaleurs binaltes e 201 o O ri A A A 201 A Ope ralcurs lopIques EE LR ii iii 202 F OPE ES UD e 202 D Op rateurs d T lation 2 A ns de Se PA eds 202 e PP D Re D RS 202 f A AA a II n 203 9 PROGRAMMATION DU CONTROLE DE MOUVEMENT ooooccccccccnnnnccccccnnccnnocccccnncccnininsccccccnccnnoss 205 Jal INTRODUC ON di AOS 205 92 PARAMETRAGE DUNA XE Es LC nn TE and ne tee nettes 205 ITER OA ARES A A E 205 AL A RS AT UN nd EEEO 206 BJ PrreUr de poursutte MARIE tiennent a nette 206 Gi no ee dun SNS ete ses SR URL tape dant Sent tte ses R SR TUE 206 DDC ME UIC Rd MR RP de Net E dida 207 EII APPO ULA MESS lila 208 TES MODE ASSERVI NON ASE o ads Eno 208 OSA PASSAGE en ModeNnOn ASS CI eli disa 208 DS IA PASS ASE CUMOLCESS TV A E A a eo 209 DR PRISE D ORIGINE aaa 209 A e e e ed ds e A 209 0 42 Connsuraton de la POM S0uS DE nee bete eee nie 210 DES Les pes de T OM aana as 210 Type DU A a 210 SA a a a N A E 211 B Type 2
10. pa N LE Bei l A AS Encur de poursui E AER ANNA A EA APA AAA EA E O A e E AN E alt Pl Y A A AS E A A NANA ron O E A O A Y A O A AN Sr Does SE OS OS RS RS RE EOS A 500 ms 1 00 ses mpoo a A amp L cran de visualisation est la partie centrale de l oscilloscope o sont affich es les courbes La zone de configuration de l acquisition permet de choisir les signaux acqu rir et de configurer le mode d acquisition le nombre d chantillon dur e Position th orique Choi du signal Valeur d offset FE EE B E Coefficent multiplicateur Erreur de poursuil Sienal s lectionn Couleur de visualisation du sicnal cignal trigger Mode d acquisition Niveau de d tection du front Temps entre 2 mesures du sianal triger Dur e de l acgusition Fige l amplitude R724 141 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Chaque signal est affich dans son unit Exemple courant en amp re vitesse en tours minute Le coefficient d un canal permet d augmenter ou r duire l amplitude du signal l affichage La zone de r glage de la visualisation permet de lancer ou arr ter l acquisition et de modifier l affichage de l cran de visualisation D D rmarre l accusition E Ex cute acqusition Arr te l acquisition Zoom agrandissant a Zoom r tr cissant E Zoor ten tr D placement zone SE
11. est quivalent VL23 VLI1 VB3 9 189 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL VL24 VLS VB3 est quivalent VL24 VL14 Atttention On peut utiliser les tableaux seulement pour les affectations Exemple 1 VRO VRO VBI STTA VRO Exemple 2 VRO VRO VB2 VLO VLO VB3 VRO VRO VLO Les variables du type r el sont des entiers longs sign s que l on divise par un coefficient du type 1 0 1 0 01 type r el virgule fixe Pour changer ce coefficient aller dans Option gt Langage DPL gt Compilateur le projet doit tre recompiler pour tenir compte des changements 8 2 2 Conversions de type de variables R724 Pour convertir un type de donn es en un autre 1l suffit de faire une affectation Type flag VB1 VFO VII VFO VLI VFO VRI VFO Type octet VF2 VBO VF2 est gale au 1 bit de poids faible de VBO VD VBO VL2 VBO VR2 VBO Type entier VF3 VIO VF3 est gale au 1 bit de poids faible de VIO VB3 VIO VB3 est gale aux 8 premiers bits de poids faible de VIO VL3 VIO VR3 VIO Type entier long 190 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL VF4 VLO VF4 est gale au 1 bit de poids faible de VLO VB4 VLO VB4 est gale aux 8 premiers bits de poids faible de VIO VI4 VLO VIA est gale aux 16 premiers bits de poids faible de VLO VR4 VLO e Type r el VF5 VRO VES est gale au 1 bit de poi
12. cames R724 Syntaxe CAMBOX lt Num bo te gt lt Source gt lt Nb Seg gt Limites Num bo te de l a2 Source O si moteur ou 1 si codeur ma tre Nb seg de 1 4 Types accept s Num bo te Octet Nb Seg Octet Description Cette fonction d finit une bo te cames Tout segment CAMSEG pr c demment d fini sur cette bo te est efface Remarques lt Num boite gt d signe un num ro de bo te lt Nb seg gt est le nombre de segment dans la bo te S1 cette valeur est nulle la bo te came est d truite et doit tre red finie si on veut la r utiliser Exemple CAMBOX 1 1 4 Bo te came n 1 de 4 segments dont la source est un codeur ma tre Voir aussi CAMBOXSEG 276 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 10 27 CAMBOXSEG Segment de bo te cames Syntaxe Limites Unit Types accept s Description Remarques Exemple Voir aussi CAMBOXSEG lt Num bo te gt lt Num Seg gt lt Num sortie lt D but gt lt Fin gt Num bo te de 1 2 Num Seg de l 4 Num sortie de I 10 D but Fin Unit utilisateur moteur Num bo te Num seg Num sortie Octet D but Fin r el Cette fonction d finit un segment d une bo te a came lt Num bo te gt d signe la bo te lt Num seg gt d signe le segment lt Num sortie gt est la sortie modifier La sortie sera mise 1 entre lt D but gt et lt Fin gt
13. e Num ro d adresse NodelD Pour les modules RS422 RS485 et CANopen le NodelD correspond a la valeur des 5 premiers dipswitchs 1 Ex dipswitchs 1 gt ON 2 gt OFF 3 gt ON 4 gt OFF 5 gt OFF Valeur dipswitchs 1 4 5 NodelD 5 1 6 e La validation des r sistances de terminaison du bus 1200 se fait en activant le dipswitch 6 sur la position ON JT En RS232 1 seul connecteur doit tre reli la communication en RS232 n autorisant le dialogue qu entre 2 p riph riques ex 1 PLC et 1 drive IMD R724 52 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL X4 Sortie multifonctions e Sortie mulation codeur e Sortie IMDbus Une seule fonction est disponible la fois Le choix se fait partir du logiciel DPL Connecteur SUBD 9 points femelle N Nom ale _ 7 ANA Ce fee CELL PAYA A Raccordement de la tresse blind e sur le corps du SUBD NC non connect il est imp ratif de ne rien raccorder sur ces bornes R724 53 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL X5 Entr e codeur multifonctions e Entr e codeur incr mental e Entr e codeur absolu SSI e Entr e stepper e Entr e IMDbus Codeur 5V TTL 0 5V diff rentiel Une seule fonction est disponible la fois Le choix se fait partir du logiciel DPL Connecteur SUBD 9 points m le odeur incremental ICodeur SSI ata Oo tepper O ay mb o irection S D
14. Acc s aux options du langage de programmation 1DPL e Pr cision d finit le nombre de chiffres apr s la virgule pour tout ce qui est du type r el les variables VRO VR63 la position POS S S dans le DPL e Temps de vieillissement d finit le temps maximal pass dans une t che avant de basculer vers la suivante Il est n cessaire de recompiler les t ches apr s une modification E Syst me d exploitation Ic ne Action R724 Gp Chargement d une nouvelle version d operating system firmware 152 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL EN R serv un personnel qualifi le changement de firmware efface les param tres du variateur Il est ensuite n cessaire de recharger le fichier de param tres dans le variateur 5 4 8 Aide iDPL IMD Series software MonProject Projet Param tres Communication Outils de r glages Motion Control Langage iDPL Options SN Rubrique d aide N Modbus CANCpen propos A Rubrique d aide Ic ne Y Action Acc s a la documentation complete B A propos LF Ic ne Action Cette commande ouvre une bo te de dialogue indiquant la version du logiciel PC la version du firmware sa date de cr ation etc R724 153 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 6 R glage du variateur 6 1 R glage des param tres moteur et retour position Si vous avez transf r le fichier d
15. Attendre 5mn apr s coupure de l alimentation r seau avant de d connecter X10 La longueur maximum des c bles r solveur et moteur est de 20m au del de cette longueur veuillez prendre contacte avec notre support technique MOTEUR SERAD Brochage 1 Phase U 4 Phase V 3 Phase W i a E 2 Terre 4 3 C Frein D Frein Tresse repli e sur la bague de reprise de blindage R724 36 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL X11 Entr e retour position moteur r solveur Connecteur SUBD 9 points femelle Type JIDescription Inp Inp oie cosinus V analogique xcitation VARIATEUR C ble 4 paires 2 x 0 22mm pie O Blindage g n ral CONNECTEUR RESOLVEUR FIL DE BINDAGE 1e E Pe ns O ni 8 SIN e 3 COS 7 COS nd O 5 REF O 9 REF e 6 TEMP gt 2 TEMP k BINDAGE C Bride de serrage Tresse de blindage i resse toupe Connecteur r solveur SUB D MALE 9pts CAPOT METAL Tresse repli e sur ague de reprise de blindage CONNECTEUR bride serrage c ble RESOLVEUR M23 R724 37 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL X12 Entr es sorties analogiques Connecteur SUBD 9 points m le Type HIDescription IN2
16. Inom Imax Courant mesur Inom Imax Inom Imax nsigne sition Vit nom Vit max Vit nom Vit max Vit nom Vit max Vit nom Vit max Erreur de poursuite 115 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Echelle Permet de choisir la plage du signal de sortie F Entr es sorties digitales Ic ne 3 Action Permet de configurer les entr es et sorties logiques du variateur M Entr es 7 sorties num riques ES 1 Entr es Fonctions Inversion Filtrage Interne S Validation kJ Fin de course kJ Fin de course Extension Home Fonctions Inversion Variateur pr t Frein e Entr e 1 S lection Validation du variateur ou aucune 1 Si Aucune l asservissement se fait par le bouton enable de la fen tre principale du 1DPL ou par l instruction Axis on du langage 1DPL 2 Si Validation l asservissement se fait sur front montant de l entr e logique El 3 Si Validation DPL la demande d asservissement se fait par front montant sur 1 des 2 conditions et niveau logique 1 sur la seconde Erreur Ml t Axis 5 R724 116 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 4 Si Validation retard e la demande d asservissement se fait sur front montant de l entr e logique El mais l asservissement se fait sur validation du Softstart et validateur du codeur SINCOS s1 utilis le d lai maximum avant d fa
17. ar o R sistance de freinage interne R sistance de freinage S lection de la r sistance de freinage R sistance interne Mettre un shunt entre les bornes 1 et 2 R sistance externe Enlever le shunt entre les bornes 1 et 2 Raccorder la r sistance externe entre les bornes 2 et 3 Hi La tension sur le connecteur X8 peut atteindre 400V pour un IMDL 230 et 800V pour un IMDL 400 R724 76 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL X9 Connecteur SUBD 25 points femelle Inp 110 In T IOGND Q3 Q4 Out Q5 Out N 24Vdc 24Vdc 112 113 114 115 116 Q7 OII AIO N Out Out Out D AnilnIininin in wvlini loalolo pu Nom 5 6 ro 68B 9 o IOGND _ a a CS o EA a o 3 E RES 6 ar 8B o 910 IOGND _ IOGND _ SHIELD Pins 7 24 et 25 connexion interne R724 71 ojojo g 0 O UD O 5 Option Extension 12 entr es 8 sorties logiques 15 Entr e 5 programmable Entr e 6 programmable 17 Entr e 7 programmable Entr e 8 program mable Entr e 9 programmable p Entr e 10 programmable OVentr es sorties logiques Sortie 3 programmable Sortie 4 program m able Sortie 5 programmable Sortie 6 programmable Alimentation externe 24 Vdc Alimentation externe 24 Vdc 111 Entr e 11 programmable Entr e 12 programmable Entr e 13 programmable Entr e 14 programmable E
18. dessous 81 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL e C ble POWER moteur X10 C ble avec blindage g n ral 4 fils plus 2 fils s1 frein Section 1 5 mm pour variateur jusqu SA Au del pr voir du 2 5 mm Tresse de blindage relier c t variateur sur la vis pr vue cet effet voir vue de face La longueur maximum des c bles r solveur et moteur est de 20m au del de cette longueur veuillez prendre contacte avec notre support technique R724 82 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 4 8 Sch mas de raccordement Protection Toutes les connexions doivent tre r alis es par des personnes qualifi es Les c bles doivent tre test s avant d tre connect s toute mauvaise connexion peut entra ner de graves dysfonctionnements Mettre hors tension le variateur avant d ins rer ou de retirer des connecteurs S assurer que la borne de terre du connecteur de l alimentation du variateur est bien connect e borne 4 du connecteur X8 Connecter la terre du moteur au point de terre du variateur borne 5 du connecteur X10 avant toute mise sous tension Pour les c bles blind s raccorder la tresse au ch ssis chaque extr mit via les capots des connecteurs pour les SUBD ou les vis pr vus cet effet connecteur X7 afin d assurer une quipotentialit optimale Toute bobine frein aliment e par courant continu 24V doit tre obligatoire
19. la p riode d mission de la position gt lt Offset gt lt P riode gt 1 d calage temporel tr s faible ou nul mais pr cision moins bonne d l interpolation lt TimeOut gt nombre de p riode de 150us avant que CANPOSSTATUS passe en d faut Attention Le PDO utilis par cette instruction ne peut pas tre utilis par une autre instruction CAN L utilisation des instructions SAVEPARAM et SAVEVARIABLE provoque l arr t de la r ception de la position R724 349 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL S STARTCANSENDPOSITION D marre l envoie de la position de l axe sur le bus CAN Syntaxe STARTCANSENDPOSITION lt Source gt lt PDO gt lt COBID gt lt P riode gt Description Cette instruction d marre l envoi de la position de la lt Source gt sur le bus CAN Valeurs accept es lt Source gt 0 pour l axe esclave et 1 pour l axe ma tre lt PDO gt num ro de PDO de 1 8 lt COBID gt entre 0x181 et 0x37F lt P riode gt nombre de p riode de 150us entre 2 m me PDO Attention S lt P riode gt 0 alors la position sera envoy le plus souvent possible Le PDO utilis par cette instruction ne peut pas tre utilis par une autre instruction CAN L utilisation des instructions SAVEPARAM et SAVEVARIABLE provoque l arr t de la r ception de la position T STOPCANRECEIVEPOSITION Arr te la r ception de la position d un axe par bus CAN Sy
20. origine sur le ma tre Mode virtuel D finit l encha nement Etat du mouvement Num ro d ordre du mouvement Num ro d ordre courant Position atteindre Position r elle Position r elle du ma tre Vitesse Retourne la vitesse courante Vitesse en pourcentage Retourne la vitesse courant du ma tre 262 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL B Positionnement MOVA MOVR SS TOP STOP STTA STTI STTR C Synchronisation R724 BREAKCAM CAMMODE CAMNUM S CAMREADPOINT CAMSEG S ICORRECTION ICORRECTIONA ENDCAM FILTERMASTER ICORRECTION S GEARBOX GEARBOXRATIO LOADCAM LOADCAMPOINT MASTEROFFSET MOVS READCAM Mouvement absolu Mouvement relatif Arr t d un axe sans attente Arr t d un axe Lance un mouvement absolu Lance un mouvement infini Lance un mouvement relatif Arr t du mouvement de synchronisation Fonction interne de recalage Num ro de la came en cours d ex cution Position de l esclave dans la came Num ro d quation de la came en cours d ex cution Fonction de compensation Fonction de compensation Arr t d une came Applique un filtrage lors de mouvement synchrone Etat de la compensation Arbre lectrique Modifie le rapport de r duction d un arbre lectrique Charge une came dans la variateur Modification de points d une came D cale dynamiquement la position du ma tre Permet d effectuer une synchronisationn Permet de lire un point
21. 0 gt C oO Out inp Inp lt O D Y E Mm R724 59 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 3 7 C bles Nous vous proposons tous les cables avec les connecteurs mont s Ils sont disponibles en diff rentes qualit s standard robotique pour les cha nes porte c ble etc nous consulter R724 C ble COM de communication RS 232 X1 C ble blind 4 fils Tresse de blindage reli chaque extr mit au capot des SUBD et RJ45 C ble ENCODER X4 X5 C ble avec blindage g n ral 4 paires torsad es 0 25 mm Tresse de blindage reli chaque extr mit au capot des SUBD C ble ANALOG X12 C ble blind 2 fils 0 25 mm par entr e analogique Tresse de blindage relier c t variateur sur la vis pr vue cet effet voir vue de face avant du variateur et relier l autre extr mit au ch ssis de l appareil exemple commande d axes C ble FEEDBACK retour moteur resolver X11 C ble avec blindage g n ral 4 paires torsad es 0 25 mm Raccordement de la tresse de masse au SUBD r solveur comme sur la photo c1 dessous 60 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL e C ble POWER moteur X10 C ble avec blindage g n ral 4 fils plus 2 fils s1 frein Section 1 5 mm pour variateur jusqu SA Au del pr voir du 2 5 mm La tresse de blindage est relier c t variateur sur la vis pr vue cet effet voir vue de face a
22. 0 0 0 Capture sur l esclave et sur front montant de l entr e 2 ENABLERECALE 1 0 1000 Utilisation des param tres de la capturel avec remise de la position 0 et avec une acc l ration de 1000 DISABLERECALE 0 11 10 48 EXIT SUB Sortie d un sous programme R724 Syntaxe EXIT SUB Description Cette instruction permet de sortir d un sous programme Voir aussi SUB 285 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 10 49 ENDCAM Arr t d une came Syntaxe Description Remarques Voir aussi ENDCAM Cette fonction permet d arr ter le mouvement de l axe a la fin de la came Elle diff re de la fonction STOP qui met fin au mouvement imm diatement Attention Si ENDCAM s applique une came qui a t d clar e en mode non mono coup et encha n e avec une autre la came termine son profil et encha ne sur la suivante STOP 11 10 50 EXP Exponentiel Syntaxe EXP lt Expression gt Types accept s Expression r el Description Remarques Exemple Voir aussi Cette fonction restitue e la base des logarithmes naturels lev e la puissance lt Expression gt La valeur retourn e est de type r el VR2 EXP 2 LOG 11 10 51 FEMAX S Limite d erreur de poursuite R724 Syntaxe Description Remarques FEMAX S Ce flag est mis 1 lorsque l erreur de poursuite courante d passe le seui
23. 1 de STOP E12 Cycle en fonctionnement JERREUR S5 0 0U gt AXIS_S S6 0 183 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL R724 b De base El entr e ENABLE permet d asservir le variateur sur front montant et de d sasservir l axe sur tat 0 l ent e 1 doit tre d clar e en fonction VALIDATION dans Param tres E S Logiques c Sur extension l O De E5 E10 6 entr es pour le codage du num ro de trajectoire avec ES tant le bit de poids faible et E10 le bit de poids fort E11 entr e START sur front montant d clenchant le mouvement E12 entr e STOP niveau logique 1 en fonctionnement Si passage niveau logique 0 tout mouvement en cours s arr te S3 sortie image de la prise d origine HOME S 0 si home non fait et 1 si fait S4 sortie image du mouvement EN COURS 0 si axe l arr t et 1 si axe en mouvement S5 sortie image erreur de trajectoire ERREUR 0 si erreur de trajectoire et 1 si pas de d faut S6 sortie image de l tat de l asservissement AXIS S 1 Attention E 5 correspond la entr e du module d extension I O Si le filtrage des entr es a t activ major les diff rents temps de la dur e du filtrage d Composition d une trajectoire Chaque trajectoire est cod e sur un r el et un entier long Ex La trajectoire TRJO est cod e sur VRO et VLO La trajectoire TRJ19 es
24. 12 1 1 Description des messages A A la mise sous tension du variateur R724 1 Phase d initialisation du BOOT Avant d initialiser le BOOT l afficheur affiche En cas de d faut d initialisation on pourra avoir les d fauts suivants gt l erreur de checksum du secteur de boot ou de POS le secteur boot et ou POS ont t alt r s gt E POS n est pas correctement charg gt erreur interne 2 Phases d initialisation du syst me d exploitation Les segments s allument tr s rapidement dans l ordre suivant LHI En fin d initialisation du syst me d exploitation on affiche le num ro de version gt TT SN T O NU NN I I l L exemple c1 dessus donne le num ro de version 1 23 328 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 3 Apr s les initialisions La sortie variateur pr t s active S1 si le 1DPL est utilis les t ches automatiques sont lanc es et il ne doit rester qu un point qui clignote e Sile 1DPL n est pas utilis on fait tourner les segments en m me temps et dans le m me sens que le moteur e Sile 1DPL est utilis on laisse uniquement le point Les segments sont modifi s par l ex cution de l instruction Display dans le programme 1DPL B Pendant l utilisation du variateur 1 Sur apparition d une erreur Les num ro des erreurs d tect s sont affich s par ordre croissant puis rebo
25. A B B Z Z de 4 a 100 000 points par tour Communication RS 232 MODBUS RTU RS 422 point a point RS 485 MODBUS RTU option CANopen DS402 option PROFIBUS DP option SERCOS 16MB option Entr es logiques 4 voies dont 2 entr es standards et 2 rapides E3 et E4 12 voies sur module d extension optionnel dont 10 entr es standards et 2 rapides E15 et E16 type PNP 24 Vdc 8mA par voie standard et 15mA par voie rapide niveau logique 0 de0a5V niveau logique 1 de 8 30 V Sorties logiques 2 voies en standard S1 relais 48 Vdc maxi 48 Vac maxi 3 A maxi S2 statique NPN collecteur ouvert 24 Vdc 100 mA 8 voies sur module d extension optionnel type statique PNP 24 Vdc 500 mA maxi par voie protection contre les courts circuits et surchauffe Entr es analogiques 2 voles Tension d entr e 10 V Tension d entr e maxi 12 V Imp dance d entr e 20 Kohm R solution 16 bits sur l entr e 1 12 bits sur l entr e 2 R724 18 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Sortie analogique Architecture Boucles de r gulation Modes de fonctionnement l voie Tension de sortie 10 V Courant de sortie maxi 5 mA R solution 8 bits Processeur DSP 150 MHz et FPGA 100 000 portes M moire FLASH pour stockage des programmes et param tres M moire RAM pour stockage des donn es M moire FRAM pour stockage des variables sauvegard es Noy
26. Expression de 0 100 Expression octet Cette fonction fixe la d c l ration courante en pourcentage du param tre de d c l ration La valeur du param tre de d c l ration peut tre entr e dans l cran Motion control Profil de vitesse DEC 10 D c l ration courante 10 VBO 50 ACC et VEL 11 10 44 DELAY Attente passive R724 Syntaxe Unit DELAY lt Dur e gt Dur e millisecondes Types accept s Dur e Entier 283 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Description Cette fonction r alise une attente suivant la dur e sp cifi e Elle bloque la t che et provoque le basculement vers la t che suivante Exemple DELAY 500 D lai de 0 5 s ou VI12 500 DELAY VI12 11 10 45 DISABLERECALE D sactivation du recalage Syntaxe DISABLERECALE lt Axe gt Limites lt Axe gt 0 pour l axe esclave et 1 pour le ma tre Description Cette instruction annule le recalage automatique d un axe sur un capteur 11 10 46 DISPLAY Afficheur 7 segments Syntaxe DISPLAY lt Expression gt Types accept s Expression Octet Description Cette Instruction fixe l tat de l afficheur status 7 segments Remarque Chaque bit de lt Expression gt repr sente un segment Le dernier bit n tant pas utilis Exemple Display 109 Equivalent a Display 01101101b ou 5 bi b L7 b2 pS b3 bd 11 10 47 ENABLERECALE Fonction de rec
27. G CANPOSSTATUS Retourne l tat de la r ception de la position par CAN 346 H CANPOSTIMEOUTRAZ Acquitte le d faut TIMEOUT de CANPOSSTATUS iiiooooenessesseeseessssseeee0 346 D CANSENDNMT envoie un NMT sur le bus CAN oooccccnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnononononnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnninininoss 347 J CANSENDSYNCHRO Envoie 1 message de synchronisation ooooccccccnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnninnninonos 347 K CANSETUPSYNCHRO Initialise la synchronisation des messages PDO coccccncncnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnoss 347 Ly CANTX E ENVOIS d UNMESSAB us 347 M PDOEVYENT Testi arives du PDO se avaient o 347 N PDOTX Provoque l nvoie d s l ments MAPS his mener ini sn as nie 348 O SDOB SDOI et SDOL Lecture ou criture d une variable distante 348 P SDOBX SDOIX et SDOLX Lecture ou criture d une variable distante cccccccccccnccnnnnninnninininininanos 348 O SETUPCAN Parametrase d UN MES asada 349 R STARTCANRECEIVEPOSITION D marre la r ception de la position d un axe par bus CAN 349 R724 11 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL S STARTCANSENDPOSITION D marre l envoie de la position de l axe sur le bus CAN 350 T STOPCANRECEIVEPOSITION Arr te la r ception de la position d un axe par bus CAN 350 U STOPCANSENDPOSTION Arr te l envoie de la position de l axe sur le bus CAN 350 V VE VB VI VL
28. J gt U Y D U U Z TU ep 9 O O gt gt U Direction Z Pulse N Z ol z ZI Z O lt O olo Z ol Z ZI Z O lt O olo S lection SSI Relier Inp NC HIELD SN Raccordement de la tresse blind e sur le corps du SUBD S1 le retour position est de type SINCOS alors ne pas utiliser l alimentation 5V pin7 du connecteur X5 mais une source d alimentation externe N E o 8 NC non connect il est imp ratif de ne rien raccorder sur ces bornes X6 Alimentation auxiliaire 24 Vdc Connecteur d brochable 2 points au pas de 5 08 mm R724 54 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL X7 Entr es sorties logiques Connecteur d brochable 8 points au pas de 3 81 mm Type Out V entr es sorties logiques ntr e 4 programmable rapide ntr e 2 programmable ntr e 1 programmable fonction ENABLE en standard 3 La sortie Q2 type collecteur ouvert retour de OV gt la charge doit tre branch e entre Q2 et le 24Vcc X8 Alimentation r seau Connecteur d brochable 4 points au pas de 7 62 mm E Attention au c blage du connecteur X10 Une mauvaise connexion peut endommager gravement le variateur X10 comporte galement des tensions dangereuses Le c ble moteur blind doit arriver directement sur les bornes du variateur Relier la tresse de blindage sur la fixation pr vue cet effet voir 2 2 Vue de face R724
29. OldSorties Sorties END IF GOTO BOUCLE C Echange par PDO La communication par PDO est diff rente dans l esprit par rapport aux SDO pr c demment d crits L o les SDO envoient des donn es un p riph rique bien d fini le PDO envoie un octet sur le r seau et tous les p riph riques ayant t param tres en ad quation avec cette mission re oivent cette information Il existe diff rents PDO Pour l exemple pr sente ici nous n utiliserons que le premier PDO Les autres fonctionnent exactement de la m me fa on Node IL 2 Hode IL 1 Hode ID 3 Hode ID 4 R724 352 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Prenons l exemple du r seau ci dessus avec diff rents p riph riques Chaque l ment de ce r seau poss de 2 param tres importants relatifs un PDO un pour l mission et un pour la r ception Ces param tres sont des COB ID Ce sont ces param tres qui d finissent a qu sont destin s les messages PDO envoy s sur le r seau par n importe quel p riph rique Pour chaque drive les param tres de transmission par d faut du premier PDO sont 200h Node ID en r ception 180h Node ID en mission Prenons par exemple le cas du p riph rique 2 valeur de Node ID 2 Ses param tres par d faut seront 202h en r ception et 182h en mission Cela signifie que en gardant ces param tres par d faut lorsque ce p riph rique mettra un PDO celui ci aura comme CO
30. SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 9 6 Positionnement 9 6 1 Mouvements absolus a D part de mouvement STTA Pour lancer un mouvement vers une position absolue et ne pas attendre sa fin pour poursuivre l ex cution de la t che on doit utiliser STTA Cette instruction est tr s utile si la vitesse ou la position atteindre doit changer en cours de mouvement Avec cette fonction l erreur absolue est minimale Cette instruction est non bloquante pour la t che except si le buffer de mouvements est plein Elle utilise les valeurs courantes d acc l ration de d c l ration et de vitesse La syntaxe est STTA Position Par exemple VELS 100 STTA 2000 D part de l axe a la position absolue 2000 WAIT POS S gt 200 Attente position 200 OUT 6 1 Activation d une sortie WAIT DOS 5 gt T00 Attente position 700 OUT 6 0 D sactivation de la sortie WAIT MOVE S 0 Attente fin de mouvement Dans cet exemple pendant le mouvement on peut changer des sorties car la t che n est pas bloqu e Si l instruction MERGE est activ e et que l on charge plusieurs STTA les mouvements seront ex cut s les uns apr s les autres sans passer par une vitesse nulle S1 l axe est modulo un lancement une position sera effectu dans le sens positif si la valeur demand e est positive sens n gatif dans le sens contraire Par exemple Axe modulo 360 Axe en position initiale 90 STTA 1
31. Syntaxe OUT lt NumSortie gt lt Expression gt Types accept s Expression Bit Description Remarques Exemple Voir aussi Cette fonction envoie un tat logique une sortie TOR lt Sortie gt doit repr senter le num ro d une sortie de 1 10 OUT 10 ON INP INPB INPW OUTB 11 10 93 OUTB Ecriture d un bloc de 8 sorties R724 Syntaxe OUTB lt Num roBlocSorties gt lt Expression gt 304 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Types accept s lt Expression gt de type octet lt Num roBlocSorties gt 1 ou 2 Description Cette fonction envoie des tats logiques un bloc de 8 sorties TOR Exemple OUTB 1 15 Voir aussi INP INPB INPW OUT 11 10 94 POS Position atteindre R724 Syntaxe POS lt Expression gt Types accept s Expression r el Description Cette fonction retourne ou fixe la position atteindre dans l unit choisie Remarques Cette fonction est utilis e pour changer la position finale en cours de mouvement La position peut tre modifi e tout moment Ne pas utiliser la fonction POS avec un axe module Exemple STTA 5000 D part de l axe WAIT INP 10 On Attente Cellule POS POS S 50 Arr t 50 mm apr s le capteur WAIT MOVE S OFF Attente arr t de l axe Voir aussi ACC DEC VEL 305 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 10 95 POS S Position r elle S
32. TRIGGER A A a a iaa 247 BJ Instruction TRIGGER idad 248 Ck Instuicuone LRIGGE RC en au nent e 248 DF Instruction FRIGOBRS ii nd Ne SN 249 Ex lnstucion ERIGGBRER Es o nee Ra de enr UN A ire 249 ITOS MATIRE VIRTU E en ee ios 249 A T ee Do ce 249 R724 7 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 10 PROGRAMMATION DE L AUTOMATE e eseooesoosssoosssesossoosssessssosossosossesossesossesossessossossssesosseo 252 10 1 ENTREES SORTIES LOGIQUES ses sscssecesesrenessenesscceenesessenesseesecseenesessenessee sense eresesseeesesseecese cree 252 10 11 Lecture des ehes AA A A A A A 232 TOITS LOrE DES S OIE A A r 252 LOA ES Lecture DES Sorli OS A A A A rit one these celtes 253 10e AMENTE LUNA A A E TA 253 LOLI MESE UC si A A 254 102 ENTR ES SORTIES ANALOGIOQURS ia 254 TO ECCUre UNC FEO aca 254 TOD 2 erue d UNO SO Esa atacan 254 LOS TEMPORISATIONS La nn tement een tn tonton Genoa ee eco 295 ADS RL D ER PASIVO a osa 299 TOUS AMEME CUVE A A E AEE NT NE A A A A et conne EEE 255 II IN E IAS 255 b ECAD ELMER et TIMER E re ara EA T o tentes n ee 256 IDA COMPTEUR PR a a a a aS 257 TIAS COMPE o d 237 A A rs er en O 257 Bp ECM ata A tn ar as ent te ae E EE dei et Lane 291 CM A ei a ten C ee cn Si ete een 257 10 SBOE ACAMEE S CU D menu tend inst else den de eds add tea ei mOn 258 TO D LE DOM DOME ES a A A a a a D NRA A Rd OS 256 11 LISTE DES OPERATEURS ET INSTRUCTIONS sssssssssssesessensescsneseccsesecceseseccensecc
33. diatement MasterOffset OffsetMaitre 1000 SlaveOffset OffsetEsclave 1000 Lancement de la came StartCam 1 OffsetMaster OffsetMaster 10 Changement d offset en cours de cycle MasterOffset OffsetMaster 0 1 R724 237 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL b D calage de l esclave Position esclave i 5 Position ma tre Le d calage de l esclave a pour effet de d caler les positions de l esclave mais conserve la phase avec le cycle du ma tre Il est n cessaire dans tous les cas de prendre en compte ce d calage pour positionner l esclave par rapport au ma tre Le d calage de l esclave peut se faire progressivement par l application d un param tre d acc l ration Le d calage est appliqu directement si le mouvement synchro n est pas en cours ou si l axe n est pas embray Application des offsets imm diatement MasterOffset OffsetMaitre 1000 SlaveOffset OffsetEsclave 1000 Lancement de la came StartCam 1 OffsetEsclave OffsetEsclave 10 Changement d offset en cours de cycle SlaveOffset OffsetEsclave 0 1 J Modification de points d une came LOADCAMPOINT Permet de modifier un point d une came partir d un point en FRAM Sa syntaxe est la suivante LOADCAMPOINT lt N came gt lt N point gt lt Index en FRAM gt lt N came gt Num ro de la came cible charg e pr c demment de 1 5 lt N point gt Num ro du poi
34. lt Index gt lt Sub Index gt Types accept s lt Variable gt du type entier long Description Exemple Syntaxe Description Remarques Exemple lt Index gt de type entier lt Sub Index gt de type octet Cette fonction permet de lire via le bus CANopen les param tres du variateur VLO READPARAM 8448 1 Renvoie le num ro du d faut du variateur lt VFx gt REGI S Cette fonction indique si une capture de position a t effectu e La valeur retourn e n est vraie qu une fois par capture REG1 S est remis automatiquement 0 sur une op ration de lecture et lorsqu il vaut 1 Sur une relance d une autre capture et s REGI_S vaut 1 alors REGIS est mis O CAPTURE1I 0 4 1 10 20 1 Capture de la position du codeur moteur 308 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Voir aussi sur front montant de l entr e 4 lorsque l axe est entre 10 et 20 WAIT REGI S 1 Attente d une capture VRI REGPOSI S VRI valeur de la position lors de la capture CAPTURE1 ou CAPTURE2 REGPOS1_S ou REGPOS2 S 11 10 104 REGPOS1 S Syntaxe Description Exemple Voir aussi lt VR XX gt REGPOS1 S Cette fonction retourne la derni re position captur e sur l axe par l ex cution de l instruction CAPTURE CAPTUREI 0 4 0n 10 20 0n Capture de la position du codeur moteur sur front montant de l entr e 4 lorsque l axe est entre 10 et 20 WAIT REGI
35. sur un num ro de capture Syntaxe TRIGGERC lt N de capture gt lt N de capture gt de l 2 Exemple STTA 50 mouvement absolue en 50 sans attente de fin de mouvement CAPTUREI 0 4 0n 10 20 0n Capture position sur front montant de l entr e 4 lorsque l axe du moteur est entre 10 et 20 TRIGGERC 1 STTA 300 mouvement absolue en 300 d clench sur d clenchement de la capture 1 Attention l ex cution de l instruction TRIGGERC annule la capture 1l est donc possible de recharger une nouvelle capture 322 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Le TRIGGERC avec les entr es 3 4 15 16 fonctionnent comme avec des entr es standards 11 10 138 TRIGGERI Mouvement d clench sur entr e Description Cette instruction indique que le prochain mouvement sera d clench sur changement d tat d une entr e Syntaxe TRIGGERI lt N d entr e gt lt Front gt lt N d entr e gt de l 16 lt Front gt 0 front descendant 1 front montant Exemple STTA 50 mouvement absolue en 50 sans attente de fin de mouvement TRIGGERI 7 1 STTA 300 mouvement absolue en 300 d clench sur front montant de l entr e 7 Attention Il est interdit d utiliser simultan ment la m me entr e et le m me front sur les fonctions de mouvement d clench les captures et les compteurs 11 10 139 TRIGGERP Mouvement d clench sur positio
36. tre qui caract rise l appareil et qui permet d acc der de fa on unique l appareil PDO Process Data Object C est un change de donn es arbitr entre deux modules Les PDO peuvent transf rer alternativement des synchronisations ou des v nements contr l s pour r aliser la demande d envoi des messages Avec le mode d v nements contr l s la charge du bus peut tre r duite au minimum Un appareil peut donc r aliser une communication haute performance avec un faible taux de transfert L change de donn e avec le PDO utilise les avantages du CAN Y L envoi de message peut tre d clench par un v nement asynchrone v nements contr l s Y L envoi de message peut tre d clench sur la r ception d un v nement de synchronisation R cup ration par une trame distance SDO Service Data Object C est un change de donn es point point Un appareil vient faire une demande d acc s dans la liste d objets d un SDO Le SDO renvoie une information correspondant au type de requ te fait par le demandeur Chaque SDO peut tre client et ou serveur Un SDO serveur ne peut pas faire de demande envers un autre SDO par contre lui peut r pondre toute demande d un SDO client Contrairement aux PDO les SDO doivent suivre un protocole de communication particulier La trame envoy e est compos e de 8 octets Domain Protocol Octet 0 il d finit la commande Uplo
37. 1 message de synchro Valeurs accept es lt COBID gt entre 0x80 et OxFF 0x80 par d faut K CANSETUPSYNCHRO Initialise la synchronisation des messages PDO Syntaxe CANSETUPSYNCHRO lt COBID gt lt P riode gt Description Cette instruction permet d initialiser la synchro des messages PDO Valeurs accept es lt COBID gt entre 0x80 et OxFF 0x80 par d faut lt P riode gt nombre de p riode de 150us entre 2 m me PDO Attention Si lt lt P riode gt 0 alors la synchronisation est arr t e L CANTX Envoie d un message Syntaxe CANTX Description Cette fonction envoie le message initialis par la fonction CAN M PDOEVENT Test l arriv e d un PDO Syntaxe lt Variable gt PDOEVENT lt N PDO gt R724 347 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Limites lt N PDO gt de Olh 08h Types accept s lt Variable gt lt N PDO gt Octet Description Cette fonction permet de conna tre si une demande d un PDO est effective Remarques Il est n cessaire de pr ciser les param tres de transmission du PDO pour pouvoir recevoir un PDO N PDOTX Provoque l envoie des l ments mapp s Syntaxe PDOTX lt N PDO gt Limites lt N PDO gt de 01h 08h Types accept s lt N PDO gt Octet Description Cette fonction envoie les l ments PDO mapp s Remarque Cette instruction est bloquante pour la t che si un PDO sur le m me canal est en cou
38. 2 S lectionner Consigne de vitesse dans Boucle de vitesse pour la voie 2 3 S lectionner Consigne de vitesse pour le trigger et choisir front montant S1 le signal Consigne de vitesse n a pas la forme d un trap ze modifier alors les valeurs d Amplitude et d Acc l ration dans la fen tre g n rateur e Augmenter le gain proportionnel jusqu ce que la vitesse r elle s approche le plus pr s possible de la consigne S1 le moteur se met vibrer baisser le gain proportionnel de 20 Augmenter le gain int gral jusqu ce que le vitesse r elle suive parfaitement la consigne Om usuelles gain proportionnel de 100 a 5000 gain int gral de 2 200 Exemple de courbes avec gain proportionnel et int gral optimis s R724 164 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL m Oscilloscope d TERT un re i 15 100 000 Che Core gn de vie a 50 000 A Et X i Chi 2 000 a m O EC DO chd 100 000 150 000 0 000 so CO 1000 00 Tignes Mile Minera R sa ETELE Coreignad X Fort monta ao sl E 1 TOO Mm e Sauver les param tres avec Parametres Sauvegarder les param tres 6 5 3 R glage de la boucle de position Le r glage de la boucle de position se fait en demandant des d placements partir de la fen tre g n rateur e Verrouiller le variateur bouton Enable sur OFF dans l cran principal e S lectionner le variateur en mode Position partir de la
39. 326 VERTE RE nl tel a 326 A A E O A t eh mt A ds te nd le 326 WRITER resi 327 X O RS A TR et II E EAE Det nie Den 327 R724 376 SERAD S A
40. 5 4 7 Options iDPL IMD Series software MonProject Projet Param tres Communication Outils de r glages Motion Control Langage iDPL Aide Lanques Accessibilit Com PE Langage GPL Syst me d exploitation A Langues Ic ne Action Ce sous menu permet de choisir la langue dans laquelle le logiciel 1DPL sera exploit B Accessibilit Ic ne ai Action Autorise l acc s aux diff rents niveaux de param tres e Param tres standards R724 151 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL C Com PC Ic ne Action e Param tres avanc s e Param tres usine Et permet de cacher ou rendre visible le menu 1DPL EN La modification des param tres avanc s peut entra ner la d t rioration du variateur Son acc s est r serv un personnel qualifi S lection du port de communication du PC coml com2 com3 ou com4 L option Communication syst me permet de forcer la communication du PC et du variateur a un format fig 57600 bauds 8 bits de data 1 bit de stop pas de parit adresse esclave 1 En communication syst me les param tres saisis dans le menu Param tres Liaison RS232 de base ne sont pas g r s O En activant Communication systeme le PC utilise le signal RTS et le force au niveau logique 1 D s que le variateur lit ce signal sur son entr e CTS son format de liaison est forc D Langage iDPL Ic ne Action
41. 55 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL X9 Connecteur SUBD 25 points femelle Inp 110 In T IOGND Q3 Q4 Out Q5 Out N 24Vdc 24Vdc 112 113 114 115 116 Q7 OII AIO N Out Out Out D AnilnIininin in wvlini loalolo pu Nom 5 6 ro 68B 9 o IOGND _ a a CS o EA a o 3 E RES 6 ar 8B o 910 IOGND _ IOGND _ SHIELD Pins 7 24 et 25 connexion interne R724 56 ojojo g 0 O UD O 5 Option Extension 12 entr es 8 sorties logiques 15 Entr e 5 programmable Entr e 6 programmable 17 Entr e 7 programmable Entr e 8 program mable Entr e 9 programmable p Entr e 10 programmable OVentr es sorties logiques Sortie 3 programmable Sortie 4 program m able Sortie 5 programmable Sortie 6 programmable Alimentation externe 24 Vdc Alimentation externe 24 Vdc 111 Entr e 11 programmable Entr e 12 programmable Entr e 13 programmable Entr e 14 programmable Entr e 15 programmable rapide Entr e 16 programmable rapide Sortie 7 programmable Sortie 8 programmable Sortie 9 programmable ortie 10 programmable V entr es sorties logiques V entr es sorties logiques accordement de la tresse blind e surle corps du SUBD Pins 12 13 connexion interne SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL X10 Alimentation moteur et r sistance de freinage ex
42. 8 entr es Syntaxe INPB lt Num roBlocEntr es gt Types accept s Num ro d entr es 1 ou 2 Description Cette fonction retourne l tat d un bloc de 8 entr es logiques Remarques lt Entr es gt doit repr senter le num ro d un bloc de 8 entr es Le type donn retourn est octet Exemple VBI INPB 2 Voir aussi INP INPW OUT OUTB 11 10 70 INPW Lecture des 16 entr es logiques Syntaxe INPW Description Cette fonction donne l tat du bloc de 16 entr es logiques Remarques Le type de donn es retourn est entier Exemple VI2 INPW Voir aussi INP INPB OUT OUTB 11 10 71 KEY S Retourne l tat de la Memroy Stick Syntaxe VBO KEY S Types accept s octet Description Cette instruction retourne l tat de la Memory Stick au d marrage du variateur O si pas de Memory Stick l si le contenu de la Memory Stick est identique a celui du variateur 2 si une sauvegarde du variateur vers la Memory Stick a eu lieu suite une insertion de Memory Stick vierge ou une erreur d criture 3 si un chargement de la Memory Stick vers le variateur a eu lieu R724 296 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 10 72 LOADCAM Permet de charge une came R724 Syntaxe Description Limites LOADCAM lt N came gt lt Absolue gt lt Tableau gt lt Nombre gt lt Mono coup gt lt R versible gt lt Direction gt lt GainMa tre lt GainEsclave gt
43. B Pendant otsan du VOE Een No tasses e ini 329 C Pendant un rechargement du system d exploitation 330 D Lorsd unoperation surla PLASH Salida a n salles ia 330 PPT MOSS OO eS NA Ah an A de ue 330 O a AE E N 330 Ak EEES AP O a a a a 330 Br Iistedesernecuts IDE Said o dra 333 Er SUPpressiomdes dci deca cede 333 VI O Y nc a ee el DR to E bo out 334 SAR A TTC RER TS 334 As AU HO Red aia 334 BJ Es communication CAN OPA a ado alcalde cla 335 EJ COMASULAON AUF AU inh rents tient in S 337 DP Type de TMESSADES CVOV S espada 338 12 2 2 lt Corne IMDCANT pour drive IM do 339 A Pr s nanonde lacarte IMDOANT mens a adi ace 339 By Caracter RS AE E ot names etes None n es needs eee diem 339 E MR ACCO TC MCE ee 339 a ns A A A a note 339 b Vitesses maximales de transmission en fonction de la longueur du r seau CAN Open 340 c Exemple avec o drive IMD t 1 SUPERVISOR Serrie nomaaa ia 340 Di Diasnostic du Dusan O 341 Ej Dicuonnare du CANOPEN NA A dei lead 341 ID Sedes MUS TUCILONS a dt dl e tdt 343 AF Liste des mstructions CANO Plus il cd 343 B CAN E eture ELE ecriture d UN MESA a 345 C CANERRCOUNTER Contr le et efface les erreurs de la communication ccccccccnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnananininanannns 345 DO CANERR D teCnondes a il al e 345 Eh CANEVENT Test l arriv e d un MESS A E E nt ent e 345 F CANOPENX Lecture ou criture dun parameter Ur a MAR nr ae tue 346
44. CAMBOXSEG les d but et fin de segments devront tre compris entre 0 et la valeur du modulo 258 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Secment 412 1 270 segment 3 512 1 segment 2 d 140 Dans cet exemple le codeur ma tre est modulo 360 La bo te cames s crit de la fa on suivante CAMBOX 1 1 4 La bo te cames n 1 4 segments source codeur ma tre CAMBOXSEG 1 1 4 40 60 Le segment 1 de la bo te n 1 met la sortie 4 1 entre 40 et 60 CAMBOXSEG 1 2 4 230 250 Le segment 2 de la bo te n 1 met la sortie 4 1 entre 230 et 250 CAMBOXSEG 1 3 12 230 250 Le segment 3 de la bo te n 1 met la sortie 12 1 entre 200 et 400 CAMBOXSEG 1 4 12 350 10 Le segment 4 de la bo te n 1 met la sortie 12 1 entre 350 et 10 STATCAMBOX 1 D marrage de la bo te n 1 STOPCAMBOX 1 Arr t de la bo te n 1 R724 259 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 Liste des op rateurs et instructions Pour conna tre le temps d ex cution de chaque instruction consulter le fichier 1DPL TIME INSTRUCTION XES dans le r pertoire Data du CD 11 1 Programme CALL NEXTTASK GOTO PROG END PROG SUB END SUB EXIT SUB 11 2 Arithm tique 11 3 Math matique R724 ARCCOS ARCSIN ARCTAN COS EXP FRAC LOG INT Appel de Sous programme Basculement imm diat la t che suivante Saut une tiquet
45. CF Salvesamde d un variateur sur le PO tilo 104 ID MOLE DAN ES eel 105 A Chargement d un fichier de param tres dans un variateur 105 B M diation des parametros varnat nerina AR A 106 C Sauvegarde des param tres variateur dans un fichier 106 MS MENUS ETICONE Sidi 109 a ER EN AO A A E AAA AOE 109 Ar NOU ic e 110 Bye OUV O de ne de he Ni Xe 110 EJ ENTES RE dis 110 Di E o eo 110 E o A E E 110 F Declarations Lise ee RU EAE A os 110 G PrE a Torn eT E EENE EE EENE EARE AEE E E AERE 111 A EEE EAE O ETE EO A i 111 D A dd Genie AN 111 SA ES E a a E O 111 Ar TR SA 8 CARE POP ne de da ee es ee 112 a Sata A A de 112 b Double Douce e 112 BE Bo o e 112 Ch A A A 113 Dr Bou de POSO a 114 E Entr es Sorh es analogiques A dre teinte DEE LE Ei 115 E EHESS sornes droltales aid iii 116 G ANECUTLES leales 118 a SE CUT DE BIS A o licita 118 b Secure EMPe ATE a e leal Ms na dl ld da lll 120 c Secure COULANT A paaa a slo aa 121 d PP nd a a st ut at 121 AA O O A O O de O elite 122 a A o A 124 b Capteur d t mp ralure a A ASS 124 c Retour mO Ur cis 124 D SP ee ele tn ns Gne in 125 J SO ee E ig 126 R724 3 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL K Entr s codeurmultloncuons tedio 126 a MOde MEM a ANE A 128 b NID SI DD T nie CO hn A 128 c Mode Sol Es sus A lala 128 L lo AAA ae re de nn TS lt ete ententes 129 O MA 130 NE a LAA nn PO 131 A 132 A Emon
46. Came 41 Fichiers Into H Mon Si me variateur A partir de cette fen tre vous pouvez d clarer l ensemble des variateurs du projet ainsi que leurs param tres entr es sorties variables t ches cames Double cliquer sur le num ro de Node ID pour le modifier et le faire correspondre au celui des dipswitchs du variateur Dans la zone de droite le programmeur peut laisser des notes pour un meilleur suive du projet Un projet peut g rer jusqu 127 variateurs Les ic nes de droites permettent d ajouter supprimer ou importer un variateur gt D claration des noms des entr es sorties R724 96 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL W Configuration Configuration mMonProject E Mon 1er variateur Sri Entr es Sorties Variables Validation Fin Course Fin course Home Demande avance Demande arr t Demande coupe Coupe haute Coupe basse H Mon i me variateur Le nom donn chaque entr e sortie peut tre utilis dans les t ches du variateur afin de faciliter la lecture du programme R724 07 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL gt D claration des noms de variables W Configuration mMonProject a g Mon Ter variateur Entr es Sorties A BE Variables Ds T ches Compteur de pi ces Nombre de pi ces 1 Mon ime arateur ge Entr es Sorties Variables T ches Y Cames Fichiers 4 Inf
47. Drive IMD IMD20 et IMDL B Le profil de vitesse l Configuration Motion control Profil de vitesse Unit s Profil de vitesse Les vitesses acc l rations d c l rations exprim es en pourcentage dans le g n rateur dans les trajectoires dans les instructions ACC DEC et VEL du langage DPL font r f rence ses valeurs La d c l ration urgente est utilis e pour arr ter le mouvement si les entr es E2 E3 sont param tr es en Fin de course Le param tre C fficient S permet d avoir des acc l rations et d c l rations en forme de S ce qui permet d adoucir les d buts et fins de mouvement L acc l ration avec un coefficient S peut varier de 0 200 de l acc l ration donn e dans le profil de vitesse R724 146 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL C Home Ic ne se Action Permet de configurer la fonction de prise d origine de l axe M Configuration Motion control DER i i Home Caract ristiques 0 Imm diate Caract ristiques e Saisir le type voir notice sur POM pdf sur le CD 1DPL e Saisir la vitesse laquelle sera effectu le cycle d origine e Saisir la position charger dans le compteur lors de la d tection de l origine par d faut 0 R724 147 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL D Ma tre Esclave Ic ne Action Permet de configurer la fonction codeur ma t
48. IMD IMD20 et IMDL 8 Langage de programmation iDPL 8 1 Introduction 8 1 1 Introduction e Le langage 1DPL intelligent Drive Programming Language est un outil de programmation puissant et simple utiliser Il offre une architecture structur e rencontr e sur les langages de haut niveau Pour une programmation flexible ce langage est g r par un noyau temps r el multit ches utilisant des instructions pseudo basics et contenant galement toutes les fonctions de contr le de mouvement et d automate e Le langage int gre aussi la gestion de donn es sous la forme de variables e Un projet d velopp partir du 1DPL peut contenir jusqu 4 t ches fonctionnant en parall le Chaque t che poss de un niveau de priorit et est crite en basic e Le variateur poss de aussi une zone FRAM de 4096 mots pour sauvegarder des donn es sous la forme de variables ou de cames 8 1 2 Affectation du plan m moire R724 187 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL R724 Affectation de la m moire FLASH Zone r serv e au syst me gt Boot GS Syst me d exploitation Firmware Param tres syst me Valeurs variables nutiahs es GS VE0 AVESS3 GS VLO VLEZ Programme BASIC gt 14Ko 4 t ches motion basic Affectation de la m moire FRAM Zone sauvegarde de donn es GS Variable entier GS Variable entier long G Variable r el GS Table de came 188 Affectation de
49. Inp Entr e analogique 2 IN2 Inp Entr e analogique 2 consigne limitation de couple IN1 Inp ntr e analogique 1 IN1 Inp Entr e analogique 1 consigne vitesse ou couple suivant le mode AGND V analogique 12V Out ortie 12V 20 mA AGND 12V Out ortie 12V 20 mA U ut ortie analogique fonction monitoring SHIELD Raccordement de la tresse blind e sur le corps du SUBD X13 Option Entr e codeur SinCos Connecteur SUBD 15 points m le Nom Type CM Inp AGND IDATA ICLK apteur temp rature moteur V analogique DATA EnDat RS485 HIPERFA CE CLOCK EndDat ortie 5V 200 mA EnDat VO Out Out g lt DUO NO 5 S oO O D o O Hp un ofo f in O JEJE ololo a ololo ol lt l lt 5 fofo HHE olo S1510 ic I UE 3 o D D o c me D 3 O D c me 7 REFCOS Inp REFSIN Inp CM Inp 8 3V Out DATA VO CLK Out 10 11 ep ortie 8 3V 150 mA HIPERFACE EnDat RS485 HIPERFACE LOCK EndDat COS SIN SHIELD np np 2 2 s afefe gt e F lt lt Olo ojo gt O KO o fe A e O 15 C m Raccordement de la tresse blind e sur le corps du SUBD i LL EnDat en cours de d veloppement R724 38 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 2 7 C bles Nous vous proposons tous les cables avec les connecteurs mont s Ils sont disponibles en diff rentes qualit s stand
50. L entr e codeur multifonctions est recopi e sur la sortie codeur R724 129 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL M Liaison RS232 de base Ic ne Action R724 Permet de param trer la communication Modbus Le variateur g re cette liaison en Modbus RTU esclave Le format 8 bits de donn es 1 bit de stop pas de parit est fig il Liaison s rie de base R5232 X1 Connecteur 41 Protocole Modbus ATU Vitesse FE 600 Eauds Donn es E Bits Parit Sans Stops 1 Bits Timeout 10 me Format Flottant Dans cette fen tre on param tre la vitesse de transmission et le timeout dans le cas o l on est pas en communication syst me Lorsque l on utilise cette liaison en communication syst me r glage par d faut partir du menu Options ComPC la vitesse est fig e 57600 bauds EN En communication syst me le signal RTS du PC est utilis et forc l tat logique 1 130 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL N Liaison d extension Ic ne Action Le Permet de param trer la liaison d extension en CANopen RS232 RS422 ou RS485 e CANopen Liaison s rie extension X4 Connecteur 4 Protocole RTE Vitesse POOK bite Bitte Vitesse permet de d finir la vitesse de communication sur le bus CANOpen Pour plus de renseignements voir les annexes su
51. Par exemple MERGE On TRAJA 500 2000 TRAJA 1000 50 passage en petite vitesse la position 500 9 6 2 Mouvements relatifs a D part de mouvement STTR Pour lancer un mouvement vers une position relative et ne pas attendre sa fin pour poursuivre l ex cution de la t che on doit utiliser STTR Cette instruction est tr s utile s1 la vitesse ou la position atteindre doit changer en cours de mouvement Cette instruction est non bloquante pour la t che except si le buffer de mouvements est plein Elle utilise les valeurs courantes d acc l ration de d c l ration et de vitesse La syntaxe est STTR Position Par exemple VEL 100 Vitesse rapide VRI POS S STTR 2000 D part de l axe a la position relative 2000 BOUCLE VR2 POS S VR2 VR2 VRI IF VR2 lt 100 GOTO BOUCLE Attente position 100 VEL 10 Vitesse lente WAIT MOVE S 0 Attente fin de mouvement Dans cet exemple pendant un mouvement la vitesse peut tre modifi e car l ex cution du programme n est pas bloqu e S1 l instruction MERGE est activ e et que l on charge plusieurs STTR dans le variateur les mouvements seront ex cut s les uns apr s les autres sans passer par une vitesse nulle R724 217 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL b Mouvement MOVR La fonction MOVR envoie l axe une position relative Elle utilise les valeurs courantes d acc l ration de d c l ration et de vitesse La sy
52. S ON Attente d une capture VRI REGPOSI S VRI valeur de la position lors de la capture CAPTURE ou CAPTURE2 REGI S ou REG2 S 11 10 105 REPEAT UNTIL R p tition d une boucle R724 Description Syntaxe Exemple L instruction REPEAT permet l ex cution r p t e d une ou plusieurs instructions selon la valeur d une expression REPEAT lt Instructions gt UNTIL lt Expression gt lt Expression gt doit tre une valeur de type bit si lt Expression gt est VRAIE avant la structure REPEAT la boucle est effectu e une fois lt Instructions gt sont ex cut es jusqu ce que lt Expression gt soit vraie VEL 100 Vitesse rapide STTA 2000 Start absolu en position 2000 REPEAT VRO POS S IF VRO gt 1000 THEN VEL 50 Vitesse lente la moiti 309 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL END IF de la distance UNTIL NOT MOVE S reboucler jusqu ce que le moteur soit arr t 11 10 106 RESTART Red marrage du syst me Syntaxe Description RESTART Red marre le syst me de la m me mani re qu une mise sous tension 11 10 107 RUN Lance une t che Syntaxe Description Remarques Exemple Voir aussi RUN lt n t che gt Cette instruction est utilis e pour lancer une t che l arr t ex t che d clar e en d marrage manuel Cette fonction n a pas d effet sur une t che suspendue ou d j lanc e De
53. VL3 VL1 VL2 R sultat VL3 5 Voir aussi a SEER 11 10 3 Multiplication R724 Syntaxe lt Expressionl gt lt Expression2 gt Types accept s Octet Entier Entier long ou r el 267 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 10 4 Division Description Remarques Exemple Voir aussi Syntaxe Cet op rateur multiplie l lt Expression1 gt par l lt Expression2 gt et retourne une valeur du m me type que ces op randes lt Expression1 gt et lt Expression2 gt doivent tre des expressions num riques valides lt Expressionl1 gt et lt Expression2 gt doivent tre de m me type VL1 10 VL2 5 VL3 VL1 VL2 R sultat VL 50 lea Li et Li lt Expressionl gt lt Expression2 gt Types accept s Octet Entier Entier long ou r el Description Remarques Exemple Voir aussi Cet op rateur divise l lt Expression1 gt par l lt Expression2 gt lt Expression1 gt et lt Expression2 gt doivent tre des expressions num riques valides lt Expression1 gt et lt Expression2 gt doivent tre de m me type lt Expression2 gt doit tre diff rente de z ro Cet op rateur retourne toujours une valeur r elle VL1 10 VL2 5 VL3 VLI VL2 R sultat VL3 2 FAR 11 10 5 Inf rieur lt R724 Syntaxe lt Expressionl gt lt lt Expression2 gt Types accept s Bit Octet Entier Entier long ou r el Description Remar
54. Zoom auto T auve courbe e Zoom fen tr Cliquer sur le bouton zoom fen tr le bouton devient actif puis tracer un rectangle dans le zone de visualisation des courbes en restant appuyer sur le bouton gauche de la souris rel cher le bouton gauche pour valider le zoom e Sauve courbe Permet d enregistrer l acquisition r alis e en fichier HTML et JPEG R724 142 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL G Hyper terminal Ic ne E Action Cette commande ouvre l hyper terminal Cet outil d aide la mise en uvre permet d interroger l tat du variateur de visualiser les variables les param tres les entr es et les sorties et modifier les variables En mode multi drive s lectionn le variateur interroger 10 x x Hyper Terminal Hyper terminal DURE Mon me variate Mon Jime variate S El Visualisati T che Etat Trace Activit NM dla e VFO Flaglit RE a VF1 FlaoHome 0 VR220 Destination Md 17 0000 a A a LA ASE IS YR 290 7 Ok Variateur s lectionn Zone de saisie pour modifier les variables WA220 22 38 a E La fen tre Terminal est compos de 3 zones Zone d tat des t ches permet d
55. ad quate cette valeur est dans l unit s lectionn e C Fen tre de position R724 Lorsque l on envoie un axe une position la variateur consid re que le mouvement est termin quand le profil th orique de la trajectoire est ex cut et que la position r elle est comprise entre la fen tre de position Par exemple sur une machine de per age o l on recherche une pr cision de 0 1mm on r glera la fen tre cette valeur Rentrez dans le champ Fen tre de position de la fen tre Param tre s curit s position la valeur de pr cision recherch e cette valeur est dans l unit s lectionn e 206 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 9 2 2 Unit utilisateur En fonction de l application de la m canique axe lin aire rotatif 1l est d int ressant de pouvoir affecter chaque axe une unit utilisateur repr sentative mm point point codeur 4 degr s radian pouce tour unit quelconque En fait l unit est utilis e uniquement sur les crans du DPL afin d y apporter un confort d utilisation et de compr hension Par exemple si le choix de l unit est mm dans l cran de Configuration Unit s du DPL la vitesse sera exprim e en mm s les acc l rations et d c l rations en mm s Cliquer sur Motion Control Configuration 1 Unit s pour param trer l unit de votre axe tul Configuration Mis E Motion control Co
56. analogiques X13 SINCOS Entr e retour position moteur si codeur SINCOS EN Attention au c blage du connecteur X10 Une mauvaise connexion peut endommager gravement le variateur X10 comporte galement des tensions dangereuses qui peuvent atteindre 900V Attendre 5mn apr s coupure de l alimentation r seau avant de d connecter X10 R724 49 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 3 5 Montage R724 On peut installer plusieurs variateurs les uns c t des autres en respectant les espaces de s paration pour une bonne convection naturelle laisser un espace minimum de 20 mm entre deux variateurs Laisser un espace sup rieur 90 mm au dessus et dessous des variateurs pour le passage des c bles et la mise en place des connecteurs SNS A N E J a AS A N N NS A N N C R Z O H N N So Q g LL gt gt Je x mn Y allogis SA 835 287 X4 Z lt a N A Tee ENCODER OUTPUT X8 POWER X6 AUX X7 DIGITAL SUPPLY SUPPLY 1 0 X5 3 X 230 480VAC ENCODER INPUT X9 EXTENDED l O LO LO x Mm SERAD Motion Control s O 271 route des cr tes N N 44440 TEILLE Y www serad fr Capacitors discharge time 5 minutes A High voltage on X8 X10 connectors X13 High leakage current SINCOS A All the PE pins must be connected Device with
57. c ble 400V triphas 10A maxi 230V monophas 3 5A 10A maxi 400V triphas 4 2A 10A maxi 230V monophas 10A maxi 400V triphas 10A maxi 230V monophas 16A maxi Attention Le courant d appel pour chaque variateur est de 25A pendant 10ms R724 62 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL A Variateur autonome y o UE 13 O S S 7 PA a E E eS A cos de 2 ds 7 T o C lt i j J an e 4 O D o J LS o _ E al Z RD w a 3 qe x do m y M S z STE e M O ANA2 gt LR et 1 8 Ic 7 gt ANA2 N V Es der 6 g ANA1 gt x lt a ANA1 gt 1 IRI GNDA T RB 2 12V 3 DC 30 4 Dc GNDA 5 E Da 12V oy O BR g ANA OUT 32 o Po Ng 3 D x o SY D gn z S P BUTEE 3 m8 gt ea BUTEE E S a E SE Q ORIGINE lt E S S qe 3 3 S DGND 7 D RS m Q 0 lt i Q lt y Q1 m E 0 A Info Variateur pr t z E t TN 2 BN 60 Jalg X i 3 8 3 R O 24V i p 2 5 N e XGND gt I N G a 8 S tre branch e entre Q2 et le R724 63 La sortie Q2 est du type N
58. compensation Syntaxe lt Variable gt CORRECTION S Types accept s lt Variable gt bit Description Cette fonction permet de conna tre l tat du cycle de compensation retourne 1 s ICORRECTION est ex cute sinon renvoie Q C EXEMPLE 1 Mouvement synchronis MOVS 4 4 1 1 R724 241 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Rapport de vitesse ma tre Fe L i Be i Position ma tre Mouvement synchronis 2 Mouvement synchronis correction MOVS 4 4 1 1 WAIT POSMASTER S gt 2 ICORRECTION 1 1 0 2 N Nu Ca PS Mouvement synchronis correction R724 242 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 9 7 6 D brayage d un mouvement synchronis Un mouvement synchronis peut tre terminer par gt un STOP fin de mouvement imm diat gt un STOPS fin de mouvement sur condition ma tre et esclave gt un ENDCAM arr t en fin de came pour une came gt une fin de mouvement naturelle ex fin d une came Dans tous les cas au moment de l arr t de la synchronisation d brayage une rampe de d c l ration est effectu sur l esclave Vitesse esclave Di c l ration suivant la d c l ration du e motion pour passe de la vitesse au o moment de l arr t de la synchro l o A En synchronisation position Position esclave esclave li e celle du ma tre d pendante du temps Rup
59. contenant les informations gt un fichier NomDuVariateur dpo contenant la configuration de l oscilloscope gt un fichier NomDuVariateur dpv contenant la liste des variables et leurs valeurs v Un fichier NomDuVariateur trj contenant les trajectoires du variateur un r pertoire bin contenant les fichiers compil s des t ches et param trages n cessaire au variateur des fichiers dpt contenant un param trage du terminal des fichiers cam contenant un profil de came 5 3 3 Mode multidrive A Chargement d un projet e Connecter le variateur au PC avec le c ble CIMDP e Lancer le logiciel iDPL partir du menu d marrer e Dans la fen tre d accueil s lectionner Ouvrir un Projet e Dans la fen tre Ouvrir un projet se placer dans le r pertoire de sauvegarde e Double cliquer sur le projet iDPL Ex MonProjet IDW e Aller dans Communication Envoyer projet e Dans la fen tre s lection cocher Tous e Cliquer sur Envoyer pour d marrer la restauration du projet PC vers le variateur EN du transfert si la communication ne s tablie pas entre le PC et le variateur cible pas de connexion physique ou variateurs non param trer le logiciel demandera de d placer le c ble de communication sur le variateur cible R724 101 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL B Modification des param tres variateur EN La modification des param tres se fait seulement en ligne avec le variat
60. cours amp Instruction CAMSEG S permet de savoir quelle num ro d quation de la came est en cours d ex cution La valeur retourn e est significative que si MOVE Sestal Exemple IF CAMSEG S 1 THEN GOTO ATTENTE FIN SEGMENT 1 Came entre le point l et le point 2 IF CAMSEG S 2 THEN GOTO ATTENTE FIN SEGMENT 2 Came entre le point 2 et le point 3 H Arr t de la came La fonction ENDCAM permet d arr ter le mouvement de l esclave la fin du profil de la came tandis que la fonction STOP met fin au mouvement imm diatement La syntaxe de l instruction ENDCAM est la suivante ENDCAM R724 236 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Attention Si ENDCAM s applique une came qui a t d clar e en mode non mono coup et encha n e avec une autre la came termine son profil et encha ne sur la suivante D D phasage dynamique a D calage du ma tre Position esclave NN Position ma tre Le d calage du ma tre a pour effet de d phaser le cycle du ma tre par rapport a celui de l esclave Dans le cas d une came reboucl e 1l est n cessaire de prendre en compte ce d calage pour positionner l esclave par rapport au ma tre Le d calage du ma tre peut se faire progressivement par l application d un param tre d acc l ration Le d calage est appliqu directement si le mouvement synchro n est pas en cours ou si l axe n est pas embray Application des offsets imm
61. de came 263 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL SLAVEOFFSET STARTCAM STARTGEARBOX STOPS STOPS S WRITECAM D Capture CAPTURE et CAPTURE2 DISABLERECALE ENABLERECALE REGPOS1 S et REGPOS2 S REG1_S et REG2 S 11 6 2 Mouvements d clench s TRIGGERP TRIGGERI TRIGGERC TRIGGERS TRIGGERR 11 6 3 Ma tre virtuel R724 MOVEMASTER S SSTOPMASTER STOPMASTER VIRTUALMASTER D cale dynamiquement la position de l esclave Ex cute une came Lance l arbre lectrique Permet de stopper une synchronisation en cours Etat du mouvement synchronis Permet d crire un point de came Lancement de capture de position D sactivation du recalage Fonction de recalage automatique Position captur e Etat de la capture Triggerise le prochain mouvement sur le passage du ma tre une position Triggerise le prochain mouvement sur changement d tat d une entr e Ttriggerise le prochain mouvement sur un num ro de capture D clenche le mouvement trigg sans aucune condition Annule le mouvement trigg sans aucune condition Active d sactive le ma tre virtuel Arr te le mouvement du ma tre virtuel sans attente Arr te le mouvement du ma tre virtuel Active d sactive le ma tre virtuel 264 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 7 Automate A Entr es sorties TOR CAMBOX Bo te cames CAMBOXSEG Segment de bo te cames INP Lectu
62. de l instruction CAPTURE D Exemple DEMARRECAPTURE CAPTURE 1 0 4 1 0n 10 20 0n Capture position sur front montant de l entr e 4 lorsque l axe du moteur est entre 10 et 20 ATTENTE IF REGIS ON THEN Attente d une capture VR1 REGPOSI S VRI valeur de la position lors de la capture GOTO DEMARRECAPTURE ENDIF GOTO ATTENTE R724 246 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 9 9 Mouvements d clench s 9 9 1 Mouvements d clench s Permet de lancer un mouvement sur un v nement e une position du ma tre e un changement d tat d une entr e e une capture Sur un mouvement d clench la t che qui lance le mouvement d clench est bloqu e jusqu d clenchement du mouvement T che bloqu e Ex cution du MOVS et TRIGGERP MOVS des MOVE S GG des instructions suivantes A Instruction TRIGGERP Cette instruction indique que le prochain mouvement sera d clench sur le passage du ma tre une position Syntaxe TRIGGERP lt Pos Ma tre gt lt Sens gt lt Pos ma tre gt du type r el position dans l unit du ma tre lt Sens gt 0 indiff rent 1 sens n gatif 2 sens positif Exemple STTA 50 mouvement absolu en 50 sans attente de fin de mouvement TRIGGERP 200 2 STTA 300 mouvement absolu en 300 R724 247 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL d clench lorsque la position du ma tre
63. de la sauvegarde et cliquer sur OK Information 1 Les param tres sont sauvegard es dans le variateur Connecter le variateur au PC avec le c ble CIMDP Lancer le logiciel DPL partir du menu d marrer Dans la fen tre d accueil s lectionner Nouveau Projet Si le logiciel vous demande d craser le projet par d faut cliquer sur Oui R724 106 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL e A partir de la fen tre Projet 1 Configuration s lectionner fichier dans l arborescence de droite W Configuration Configuration Drive 1 Variateur ModelD E 1 Drive y Propri t s 1 Entr es e Sorties Nor Date Heure Variables Fichier param tres T ches Divers Nissan 13 03 44 Y Cares Fichier trajectoires Fichiers EER GPS ETES di Fichier variables Fichier cames Fichiers cope Fichiers terminal Exporter Importer e S lectionner Fichier param tres puis cliquer sur Exporter e Cliquer sur Oui pour sauvegarder le projet dans la fen tre de confirmation Confirmation Pour exporter des Fichiers il est n cessaire de sauvegarder le projet us Continuer e Dans la fen tre Exporter le fichier se placer dans le r pertoire de sauvegarde R724 107 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Exporter le fichier Enregistrer dans B R pertoire de sauvegarde di Fichier de param tre MACHINE i
64. des phases variables d acc l ration et de d c l ration sur l axe ma tre Par exemple MOVS 100 50 20 20 Position Y e MOVS 100 50 0 0 10 Position X 0 20 80 Cet exemple repr sente deux mouvements synchronis s avec et sans les phases d acc l ration et de d c l ration Quand il n y a pas de phases d acc l ration et d c l ration l axe ma tre et l axe esclave doivent avoir la m me vitesse pour r duire les phases transitoires Si les vitesses sont tr s diff rentes les phases d acc l ration et de d c l ration doivent tre sp cifi es afin d assurer un comportement m canique correct Les vitesses ne sont pas n cessairement les m mes et d pendent des phases d acc l ration et de d c l ration Ceci est caus par la n cessit du respect des distances R724 225 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL C Mouvement STOPS Lorsque l axe ma tre atteint lt Pos ma tre gt l axe esclave commencera d c l rer pour atteindre lt Pos esclave gt Syntaxe STOPS lt Pos ma tre gt lt Pos esclave lt Pos ma tre gt du type r el position dans l unit du ma tre lt Pos esclave gt du type r el position dans l unit de l esclave Exemple STOPS 20 105 Quand l axe ma tre aura atteint la position 20 l esclave d c l rera pour atteindre la position 105 sur l esclave Attention L appelle de l instruction STOPS remet le flag S
65. doit tre de type infini car le nombre de tour moteur n cessaire pour l auto tuning n est pas connu Pour un r glage optimum il est n cessaire de raccorder la m canique sinon l axe manquera de raideur 6 4 3 Auto tuning de la boucle de position Durant cette phase le moteur va effectuer plusieurs tours vitesse faible Attention La m canique peut tre ou ne pas tre raccord e 6 4 4 Auto tuning complet Permet d encha ner les diff rents auto tuning du retour position la boucle de position R724 158 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 6 4 5 Mise en garde sur l auto tuning Pendant l auto tuning toutes les s curit s sont actives It etc Pour diminuer annuler les bruits en d but et fin de trajectoires mettre O la compensation d acc l ration dans la boucle de vitesse l erreur de poursuite sera alors plus lev e durant les phases d acc l rations et d c l rations Pour augmenter la raideur du syst me augmenter le gain proportionnel de la boucle de vitesse Pour augmenter le temps de r ponse du syst me augmenter le gain int gral de la boucle de vitesse En cas d instabilit du syst me diminuer annuler le gain int gral de la boucle de vitesse 6 5 R glage manuel des boucles de r gulation 6 5 1 R glage de la boucle de courant R724 Le bon r glage de la boucle de courant est indispensable pour adapter la boucle de vitesse
66. en m moire non volatile N 0 comme param tres utiliser la mise sous tension Lorsque ces commandes sont prise en compte par le modem celui ci r pond OK B Param trage du modem 2 reli au PC Le param trage du modem reli la PC s effectue la rubrique Modem du fichier MCB INI se trouvant dans le r pertoire Data du 1DPL Ce param trage a pour but d effectuer les op rations suivantes Initialiser le modem Supprimer la prise en compte des signaux DSR et DTR pour viter un raccrochage automatique en cas de fermeture du port de communication D finir la m thode d appel et de raccrochage du modem D finir les messages renvoy s par le modem Les param tres sont initialis s automatiquement des valeurs par d fauts permettant de fonctionner avec les modems courants Exemple de param trage d un modem de type 3Com Us Robotics Sportster gt Param tre Initl Valeur ATZ Signification Chargement des param tres d usine R724 365 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL gt Param tre Initl TimeOut Valeur 5 Signification D lai en 1 10 de seconde d attente max1 de la r ponse du modem gt Param tre Init2 Valeur AT amp DO amp SO Signification Suppression de la prise en compte de DTR et DSR gt Param tre Init2TimeOut Valeur 5 Signification D lai en 1 10 de seconde d attente maxi de la r ponse du modem
67. et VR Lecture ou criture d une variable distante 350 A D ON oere AU er A de ed ee em ele 351 A HChanbe de NAraDI S entro FIN aaa 351 a Modification d une variable d un Autre drive id 351 b Lecture d une ste de Variable d un autre AIN aoni nn e RU Ur nn 351 II a S DO Se OR 351 a Escture de lStatdestentices du dry LMD daa 351 b Ecriture d s sorues du drive IMD I S aeniea aa aA a these 352 CE Ecion pa PDO aid 352 a Envoie de la position du drive n 0 dans le 41 me PDO de transmission 353 b R ception la position du drive n 0 dans le 4i me PDO de r ception 354 Dj Exemple de CAND nN que RM aa AS 355 MODS E E E E E OS 356 EEA T E AEAN TEEN NE E E A EEA RE TE 356 AF TNT OU OT AN Re E tent ste 356 By Varables cod s Sur 2 MOIS ns her Mi de RU E uneHNemuenaens 356 TEIDE ONO CA Mie ann tn Man 356 A Dictionnaire d MODBIOS US ir Run de 358 RE MEMORY OR eiii 360 12235 EE LB MAINTENANCE ioi a ne 362 IA RO E OEA A E o a cin cl al biela du 362 A TCRA TOO artis 362 BJ Eiaison K5 232 entre le modem 1 el le VATAIQUr iii 362 EJ dason k5 232 entre le modem 2 61 le Prisa dd do OO 363 12 52 ISS ANAND AMA 363 A Param trage du modem 1 TEE Vanatur IMD ai 363 BJ Parametrage duo nat H aW PE miar Re E due ia ie 365 Cho APPEL Re nd eee Gens eie Gen eo SAC eee Aero O ts ee Eten esse Gen cle 370 121 LAS CAES modems VOIES a ER Need E 371 R724 12 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD
68. gain d anticipation de vitesse assure une erreur de poursuite proche de z ro e Gain proportionnel Une valeur trop faible donne un asservissement mou une valeur trop forte rend le syst me instable R724 114 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL E Entr es Sorties analogiques Ic ne Action R724 Permet de configurer les entr es et sorties analogiques il Entr es Sorties Analogiques x Entr es Yole 1 Consigne Yole 2 Limitation de courant Echelle 10W 100 000 z Echelle 10W 100 000 Z Offset Doo y Offset 0 000 lt y CS ource Consigne vitesse z E chelle i 0 000 E Y Entr es analogiques En mode boucle de courante la voie 1 peut tre utilis e comme consigne et la voie 2 en limite de courant avec comme valeur maximum Inom Imax voir dans Param tres Moteur Echelle 10V Permet d associer un pourcentage pour 10V sachant que 100 correspond la valeur maximale du courant ou de la vitesse Ex Vitesse nominale 3000tr min Vitesse maximale 110 Tension sur la voie 1 gt 5V On a alors la vitesse maximale du moteur 3300 tr min et on choisira une chelle de 200 pour faire correspondre 5V la vitesse maximale Offset Ajoute un offset la valeur r elle re ue Sortie analogique Valeur mir Valeur max Aucun Po Position 1 2 tour 1 2 tour Consigne de courant Inom Imax
69. gt Param tre Dial Valeur ATDT pour num rotation vocale ATDP pour num rotation impulsionnelle Signification D finition de la m thode d appel gt Param tre DialTimeOut Valeur 600 Signification D lai en 1 10 de seconde d attente max1 avant la connexion gt Param tre Ok Valeur OK Signification R ponse du modem s1 la commande est ex cut e correctement gt Param tre Connect Valeur CONNECT Signification D finir le message renvoy par le modem la connexion gt Param tre Busy R724 366 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Valeur BUSY Signification D finir le message renvoy par le modem si la ligne est occup e gt Param tre Hangup Valeur ATH Signification D finition de la m thode de raccrochage gt Param tre HangupOk Valeur NO CARRIER Signification D finir le message renvoy par le modem lorsqu il raccroche la ligne gt Param tre CommandTimeOut Valeur 20 Signification D lai en 1 10 de seconde d attente maxi avant le passage en mode commande gt Param tre HangupTimeOut Valeur 20 Signification D lai en 1 10 de seconde d attente max1 avant le raccrochage Ces param tres sont automatiquement fix s aux valeurs par d fauts indiqu es lors de la premi re utilisation Param trage d un modem de type Westermo TD31 ou TD32 gt Param tre Initl Valeur ATZ Signification Charg
70. i DIAM W TD NY SUB D 9Ipts FEME 4 COM 2 NI KL e US LRO ALY IKARA J v Z LV di wv 8 CTS 5 7 GND Es 9 E 6 RTS 4 S 5 GND FRA 8 2 4 a __ 3 TXD De LON x 2 RXD RD A A CIT NE R724 30 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL X2 et X3 Extension Bus de communication optionnel RJ45 Module RS 232 I Module RS 422 Module RS 485 Module CANopen a IO w RC g A SHIELD Raccorder la tresse blind e sur le corps du SUBD e Les deux connecteurs X2 et X3 sont identiques et contiennent les m mes signaux Ils facilitent la mise en r seau de plusieurs variateurs Eu 5 MOM e Num ro d adresse NodelD Pour les modules RS422 RS485 et CANopen le NodelD correspond a la valeur des 5 premiers dipswitchs 1 Ex dipswitchs 1 gt ON 2 gt OFF 3 gt ON 4 gt OFF 5 gt OFF Valeur dipswitchs 1 4 5 NodelD 5 1 6 e La validation des r sistances de terminaison du bus 1200 se fait en activant le dipswitch 6 sur la position ON JT En RS232 1 seul connecteur doit tre reli la communication en RS232 n autorisant le dialogue qu entre 2 p riph riques ex 1 PLC et 1 drive MD R724 31 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL X4 Sortie multifonctions e Sortie mulation codeur e Sortie IMDbus Une seule fonction est disponible la fois Le choix se fait partir du l
71. iDPL IMD Series software MonProject x Projet Param tres Communication Outils de r glages Motion Control Langage iDPL Options Aide X Y Mon ter variateur CF Sh ag L a AS gt 2 gt Le 2 3 u Tableau de bord PTE Node ID Tableau de bord Tis A A ss gt Variateur Visualisation lt _ ____ _ Variateur Mode Position 1 Mod le IMD 10 Variateur Node ID Adresse 1 Moteur Courant nominal 4 10 00 Courant max 4 20 00 Tension nominale v 230 Boucle de courant Position Enable Boucle de vitesse Boucle de position RP A E on vs 1 m 59 o e Oscilloscope 1 2 w Variateur Moteur Degr s Analogique W Hyper Terminal Hyper terminal TRE DRE 600 m E 400 m T che Etat Trace Activit Don Offset o Eo RP Flags Erreur 0 J lt l 200 m ss E Compteur Emission PDO C OISE 0 la F Compteur Emission PDO C 200 m 110 Compteur de pi ces Ch Vitesse r elle trr A 400 m al 1 11 Nombre de pi ces Offset o 600 m E a 1 W iii 2100 an 4 ps OS v 2 00 tmpbe ids 11 10 2004 10 20 54 Projet DPL Mon 1er variateur 18 Octets 11 10 2004 17 10 34 lo e La barre d ic nes Qi REINALDO IA Configuration Quitter 10PL Oscilloscope Envoyer les t ches Choix variateur Sauver les param tres Motion Hyperterminal Compler Enregiste
72. l ordre GEARBOX STARGEARBOX puis GEARBOXRATION au risque de faire red marrer le variateur GEARBOX 1 2 1 Rapport nominal ratio 0 5 GEARBOXRATIO STARTGEARBOX 11 10 57 GEARBOXRATIO R724 Syntaxe Description Remarques Exemple Voir aussi GEARBOXRATIO lt Coefficient gt lt Distance acc ma tre gt Cette instruction permet de modifier le rapport de r duction d une liaison arbre lectrique en cours de mouvement Types Accept s lt Coefficient gt de type r el Le rapport de l arbre est d fini par lt Ratio gt x lt Num rateur gt lt D nominateur gt lt Num rateur gt et lt D nominateur gt sont les param tres de l instruction GEARBOX Et avec lt Ratio gt lt Coefficient gt DistRout DistMaitre Rout Rin La distance d acc l ration ma tre lt Distance acc ma tre gt correspond a la distance sur laquelle le changement de Ratio va avoir lieu apr s cette distance le nouveau Ratio a t appliqu L instruction est non bloquante et permet de changer de Ratio sans arr ter l arbre lectrique Toujours ex cuter dans l ordre GEARBOX STARGEARBOX puis GEARBOXRATION au risque de faire red marrer le variateur GEARBOXRATIO 2 0 GEARBOX STARTGEARBOX 289 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 10 58 GOTO Saut une tiquette Syntaxe Description Remarques Exemple Voir aussi GOTO lt La
73. la m moire RAM Zone r serv e au syst me Syst me d exploitation 26 variables de type r el gt JKo E de VEDA VE255 25b variables de type entier long sign gt 1KEo E WL0 VL255 256 variables de type entier non sign 512 octets E VIO VL255 256 variables de type octet y 256 octets CG VEDA VB255 256 variables de type flag Q 32 octets Ge VEQ VE255 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 8 2 Les variables 8 2 1 Variables Toute variable est globale et peut tre utilis e par plusieurs t ches Elle peut aussi tre trait e comme un tableau notion d indexage On peut attribuer un nom une variable partir de l cran Langage iDPL D clarations Variables et l utiliser dans les t ches 1DPL Ex Position POS S Les variables sont num rot es de 0 255 Tableau r capitulatif des diff rents types Flag Bit Octet vte Entier Integer Entier long Long Reel Real R724 Tous les calcules doivent tre du type lt Variable1 gt lt Variable2 gt lt Expression gt lt Variable3 ou Constante Avec lt Variablel gt de m me type que lt Variable2 gt et lt Variable3 gt de type inf rieur ou gale lt Variablel gt Ex VRO VRI 100 VRO VRI VR2 VLO VLO VBO Il est possible d utiliser des variables index es pour se d placer dans un tableau VL22 VLO 7 est quivalent VL22 VL7 VL23 VL2 9
74. le variateur contient un programme applicatif d velopp partir du langage 1DPL relier l information Puissance armoire lectrique OK sur une entr e automate et la traiter dans une t che basic non bloquante de s curit Sur d tection d une erreur de poursuite le variateur passe en boucle ouverte et ouvre la sortie drive ready R724 46 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 3 2 Vue de face 1 0 XI X2 X3 R724 293 5 124 0 32 0 60 0 32 0 Deo 10 0 IMD series model 20 STATUS l DISPLAY IL X1 E h COM EY E a no a 00 S SN N E Uv D S y A S Capacitors discharge time Temps d charge condensateurs 5 minutes a SERAD c ena 30 0 30 0 260 125 0 STATUS Afficheur 7 segments pour diagnostic COM Port de communication RS 232 pour param trage PC EXTI Extension Bus de communication optionnel EXT2 _ 47 Extension Bus de communication optionnel SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 3 3 Vue de dessus X8 POWER R724 SUPPLY 3 X 230 480VAC
75. ma tre virtuel soit arr t 11 10 85 MOVR Mouvement relatif Syntaxe MOVR lt Distance gt Types accept s Distance r el Description Remarques Exemple Voir aussi D place l axe une position relative L ex cution de l instruction provoque le basculement vers la t che suivante La t che attend la fin du mouvement condition MOVE S 0 avant d ex cuter la prochaine instruction L axe utilise les valeurs courantes de vitesse d acc l ration et de d c l ration MOVR VRI MOVA STTA STTR STTI MOVE S 11 10 86 MOVS permet d effectuer une synchronisation entre un axe esclave et un ma tre R724 Description Syntaxe Exemple Cette instruction est non bloquante pour la t che except si le buffer de mouvements est plein MOVS lt Dist ma tre gt lt Dist esclave gt lt Dist d acc l gt lt Dist de d c l gt MOVS 20 10 0 0 pour un d placement relatif de 20 unit s 302 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL sur le ma tre l esclave se d place de 10 11 10 87 NEXTTASK Syntaxe NEXTTASK Description Instruction permettant de faire un basculement imm diat vers la t che suivante 11 10 88 NOT Op rateur compl ment Syntaxe NOT lt Expression gt Types accept s Expression Bit Octet Entier Description La fonction NOT retourne le compl ment Exemple VBI IS VB2 NOT VBI R sultat
76. module Exemple un axe modulo 360 si le point d arr t est 200 et que l on est en 240 alors on effectue une d c l ration sur 320 360 240 200 Attention L appel de l instruction STOPS remet le flag STOPS Sa z ro Exemple STOPS 120 105 Quand Laxe maitre aura atteint la position 20 l esclave d c l rera pour atteindre la position 105 sur 1 esclave 11 10 125 STOPS S tat du mouvement synchronis Description Ne sert que si l instruction STOPS a t appell e pr c demment Ce flag indique si la position esclave donn par l instruction STOPS n a pu tre atteinte Il est remis z ro apr s chaque lecture Syntaxe VFO STOPS S Description Retourne 1 si 1 cas la position esclave demand par l instruction STOPS n est pas r alisable ex la position esclave demand e par STOPS est d j d pass e 21 me cas sila vitesse esclave est nulle en phase de plateau Sinon retourne 0 Exemple MOVS 20 10 0 0 STOPS 20 105 WAIT MOVE S 0 IF STOPS_S 1 GOTO ERRSTOPS R724 317 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 10 126 STOPMASTER Arr te le mouvement du ma tre virtuel Syntaxe Description Remarques Exemple STOPMASTER Cette fonction arr te le mouvement du ma tre virtuel La fonction est bloquante tant que le mouvement n est pas arr t L instruction STOPMASTER vide le buffer de mouveme
77. montant de 1a16 lt Front gt 1 sur front montant ou 0 sur front descendant lt Fen tre gt est vraie alors l entr e n est test e que lorsque l axe est entre les positions lt Mini gt et lt Maxi gt lt Interieur gt permet de d finir si le test s effectue l int rieur ou l ext rieur des bornes lt Mini gt et lt Maxi gt lt Mini gt doit toujours tre inf rieur lt Maxi gt R724 220 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL L appel ENABLERECALE annule la fonction CAPTURE dont les param tres ont t utilis s lt Position Initiale gt indique la position laquelle se trouve th oriquement le capteur et que l on mettra dans le compteur Pour une remise z ro on indique 0 lt Acc l ration gt indique l acc l ration utiliser pour le recalage Exemple CAPTURET 0 2 1 0 0 0 0 Capture sur l esclave et sur front montant de l entr e 2 ENABLERECALE 1 0 1000 Utilisation des param tres de la capture1 avec remise de la position O et avec une acc l ration de 1000 DISABLERECALE 0 B DISABLERECALE D sactivation du recalage Syntaxe DISABLERECALE lt Axe gt Limites lt Axe gt O pour l axe esclave et 1 pour le ma tre Description Cette instruction annule le recalage automatique d un axe sur un capteur R724 221 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 9 7 Synchronisation 9 7 1 Arbre lectrique A Introducti
78. normal donn par lt Direction gt l esclave s arr te 1l repartira lorsque le ma tre reprendra son sens normal et atteindra la position ma tre laquelle l esclave s tait arr t amp Rentrez la valeur 1 pour une came r versible l esclave suit son profil de came quel que soit le sens d avance du ma tre lt Direction gt Rentrez la valeur 0 pour un sens indiff rent 1 pour un sens n gatif 2 pour un sens positif lt GainMa tre gt Coefficient appliqu sur les positions ma tre du profil de came valeur r elle 1 par d faut lt GainEsclave gt C fficient appliqu sur les positions esclave du profil de came valeur r elle 1 par d faut lt N came suivante gt Mettez O si la came ne doit pas tre encha n e sur une autre came Dans le cas contraire rentrez le num ro de la came suivante compris entre 1 et 5 lt N came pr c dente gt Mettez 0 si la came n encha nera pas sur une came pr c dente Dans le cas contraire rentrez le num ro de la came pr c dente compris entre 1 et 5 E Lancement d une came Pour lancer l ex cution d une came utilisez l instruction STARTCAM Sa syntaxe est la suivante STARTCAM lt N came gt lt N came gt num ro de la came de l a 5 F Encha nement de cames Soit un cycle compos de 3 cames une came CI de profil d entr e mono coup une came C2 de profil r p titif non mono coup une came C3 de
79. ohms 60W freinage Possibilit d ajouter une r sistance externe Valeur Min Puissance Cont Max Puissance Imp Max 60 Q 5 KW 10 KW Protections Court circuit entre phases phase la terre sur courant rt Surtension sous tension D faut feedback moteur Retour moteur R solveur r solution 16 bits Pr cision absolue r solveur 0 72 Codeur SINCOS HIPERFACE mono tour ou multi tours r solution 8 bits par p riode en option R724 14 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Codeur ma tre e Incr mental A A B B Z Z Fr quence maxi 6 MHz auxiliaire o Virtuel o Codeur absolu SSI e Codeur SINCOS Hiperface en option Incr mental A A B B Z Z de 4 a 100 000 points par tour Communication RS 232 MODBUS RTU RS 422 point a point RS 485 MODBUS RTU option CANopen DS402 option PROFIBUS DP option SERCOS 16MB option Entr es logiques 4 voies dont 2 entr es standards et 2 rapides E3 et E4 12 voies sur module d extension optionnel dont 10 entr es standards et 2 rapides E15 et E16 type PNP 24 Vdc 8mA par voie standard et 15mA par voie rapide niveau logique 0 de0a5V niveau logique 1 de 8 30 V Sorties logiques 2 voies en standard S1 relais 48 Vdc maxi 48 Vac maxi 3 A maxi S2 statique NPN collecteur ouvert 24 Vdc 100 mA 8 voies sur module d extension optionnel type statique PNP 24 Vdc 500 mA maxi par voie prot
80. on re oit une position absolue la param tre Nombre de tours doit tre indiquer si Hiperface classique est s lectionn on re oit une position absolue mais sans gestion de l inversion de sens moteur des boucles ou retour position ma tre EN En cas de d faut sur le lien s rie une erreur r solveur E08 ce produira lors de la demande d asservissement K Entr e codeur multifonctions a JHL Ic ne dal Action Permet de param trer l entr e codeur R724 126 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL NW Entr e codeur multifonctions 45 Type de codeur pen Entr e Codeur Incr mental R724 127 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL a Mode incr mental R solution Codeur ma tre rentrer la r solution en nombre d incr ments 4 incr ments par point Ex pour un codeur 500 points rentrer 2000 incr ments b Mode Stepper Permet de raccorder une commande de moteur pas pas d un constructeur quelconque au variateur IMD Le nombre de pas est r glable ainsi que le sens de rotation Profil de vitesse avec diagramme de signaux LILLLLILLLIDN Witesse Impulsion O j 0 Sens R solution Codeur ma tre rentrer la r solution du codeur STEPPER en nombre d incr ments c Mode SSI Permet de raccorder un codeur absolu de type SSI pour les fonctions codeur ma tre ou r gulation double boucle retour boucle de position C est partir d
81. par d faut dans le r pertoire suivant C Program Files SERAD UDpl Il contient 5 sous r pertoires e Data contenant les sources du logiciel e Help contenant l aide du logiciel e Lib contenant les diff rents fichiers de param trage du variateur e Os contenant le syst me d exploitation du variateur e Doc contenant les fichiers de documentation description table modbus CANopen fichier EDS 5 2 Pr sentation 5 2 1 Les modes d utilisation Pour communiquer avec le variateur 1l vous faut le cable CIMDP permettant de connecter le PC au variateur Lors de la connexion PC variateur les param tres sont automatiques re u dans le logiciel DPL La modification d un param tre dans le logiciel 1DPL modifie aussi ce param tre dans le variateur 1l n est pas sauvegard en cas de coupure Le projet par d faut se trouve dans le r pertoire Projet du soft 1DPL En mode hors ligne 1l est obligatoire d ouvrir un projet et un fichier de param tre R724 90 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL A Communication avec un variateur seul A partir du logiciel cr er un nouveau projet avec un seul variateur B Communication avec plusieurs variateurs A partir du logiciel cr er un nouveau projet avec le nombre de variateur du syst me Pour changer de variateur s lectionner un variateur dans la liste de variateurs du logiciel puis brancher le c ble CIMDP sur l
82. passe l axe en mode virtuel et permet de tester un programme sans codeur n1 moteur Dans ce mode ne pas brancher la puissance sur le connecteur X10 La fonction LOOP ON permet d ignorer les erreurs E2 E7 et E8 11 10 79 MASTEROFFSET D cale dynamiquement la position du ma tre R724 Syntaxe MASTEROFFSET lt Offset gt lt Acc l ration gt Description Cette instruction d cale dynamiquement la position du ma tre utilis e par la came absolue Limites lt Offset gt entre 0 et le modulo du ma tre Types accept s lt Offset gt R el lt Acc l ration gt R el Remarques lt Offset gt Valeur de l offset appliquer 299 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL lt Acc l ration gt acc l ration utilis e pour appliquer l offset dans l unit du ma tre Attention Le d calage est appliqu directement si le mouvement synchro n est pas en cours ou si l axe n est pas embraye 11 10 80 MERGE d finit Penchainement Syntaxe MERGE ON OFF Description Cette instruction est utilis e pour activer ou d sactiver l encha nement des mouvements cons cutifs Exemple MERGE ON TRAJA 1000 500 Mouvements encha n s sans TRAJA 1500 200 passage par une vitesse nulle MERGE OFF TRAJA 1800 700 passage par une vitesse nulle la position 1500 11 10 81 MOD Modulo Syntaxe lt Expressionl gt MOD lt Expression2 gt Types accept s Expressionl Expr
83. s appeler lui m me Si des donn es sont utilis es dans le programme et dans des sous programmes 1l est recommand d utiliser des variables bien sp cifiques En fait toutes les variables peuvent tre modifi es par un sous programme vous pouvez donc utiliser ces variables sp cifiques dans chaque sous programme en les affectant simplement avant l appel Par exemple VR100 VR1 VR101 VR18 CALL Divise IF VR102 gt 10 Goto SUB Divise VR102 0 IF VR100 0 EXIT SUB VR102 VR100 VR101 END SUB c Branchement a une tiquette L instruction GOTO sert effectuer un saut une adresse repr sent e par une tiquette Une tiquette est compos e d un nom termin par Si l instruction GOTO se trouve l int rieur d une structure de sous programme SUB END SUB l tiquette doit se trouver dans cette m me structure Un branchement avec l instruction GOTO peut tre effectue indiff remment vers l avant ou l arri re du programme Par exemple GOTO Labell Labell d Op rateurs R724 200 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Les expressions sont compos es d op rateurs et d op randes En Basic presque tous les op rateurs sont binaires c est dire qu ils utilisent deux op randes Les op rateurs n utilisant qu un op rande sont qualifi s d unaires Les op rateurs binaires utilisent les formes alg briques communes par exemple A B Les op rateurs unaires s crivent toujours avant leur
84. s que le cycle est enti rement termin HOMEMASTER S passe 1 Exemple IF HOMEMASTER S OFF GOTO Suite Suite Voir aussi HOME 11 10 64 ICORRECTION fonction de compensation R724 Syntaxe ICORRECTION lt Dist ma tre gt lt Dist esclave gt lt Dist d acc l ma tre gt Unit s lt Dist ma tre gt lt Dist esclave gt unit utilisateur Ex mm degr lt Dist d acc l gt unit utilisateur s Types accept s lt Dist ma tre gt lt Dist esclave gt lt Dist d acc l gt r el Description Cette fonction permet d appliquer un mouvement de correction sur un axe esclave pendant une distance de l axe ma tre Remarques L esclave devra au pr alable tre li un ma tre par une fonction d arbre lectrique GEARBOX de mouvement synchronis e MOVS avant de lancer une compensation Au mouvement de synchronisation 293 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL normal de l esclave on superpose le mouvement suivant Pendant que le ma tre parcourt une distance ma tre on ajoute un d placement distance esclave avec une acc l ration et une d c l ration sur une distance ma tre de distance d acc l Attention Toute nouvelle correction est ignor e s1 une correction est d j en cours ou si la distance ma tre est nulle 11 10 65 ICORRECTIONA fonction de compensation Syntaxe ICORRECTIONA lt Pos ma tre gt lt Pos esclave gt Uni
85. sauvegarde du variateur dans le projet PC e Dans le menu Projet cliquer sur Enregistrer le projet variateur sous e Dans la fen tre Enregistrer le projet variateur sous se placer dans le r pertoire de sauvegarde et saisir un nom de projet Ex MonProjet IDW Si vous avez le projet source e Dans la fen tre d accueil s lectionner Ouvrir un Projet e Dans la fen tre Emplacement du projet se placer dans le r pertoire de sauvegarde e Double cliquer sur le projet Ex MonProjet IDW e Pour les projets multi drive s lectionner le variateur sauvegarder e Aller dans Communication Recevoir projet e Dans la fen tre s lection cocher Param tres variables Donn es sauvegard es et Cames e Cliquer sur Recevoir pour d marrer la sauvegarde du variateur dans le projet PC AR r cup ration des t ches se fait en d compilant le code source du vairateur ce qui provoque la perte des commentaires noms de variables E S qui composaient le programme d origine Si les t ches ont t verrouill es avec l instruction LOCK il sera impossible de les r cup rer du variateur Lors du transfert si la communication ne s tablie pas entre le PC et le variateur cible pas de connexion physique ou variateurs non param trer le logiciel demandera de d placer le c ble de communication sur le variateur cible 5 3 4 Mode variateur simple A Chargement d un variateur a gt e Connecter le variateur au PC a
86. tre trop petit Il est pr f rable que le syst me passe par tous les points successifs m me vitesse maximale p riode d chantillonnage de 150us amp Les cames et les donn es sauvegard es sont stock es en m moire FRAM attention de ne pas utiliser les m mes adresses 9 7 4 Multiaxes par CANopen Il est possible de synchroniser plusieurs drives par change de position par bus CANopen a Tache du drive d mission Prog StatCANSendPosition 0 1 210h 10 Bcl Goto Bcl EndProg b Tache de drive de r ception Prog StartCANReceivePosition 4 210h 0 20 R724 239 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Axis On Wait Axis S On Filtermaster 1 Gearbox 1 1 1 Startgearbox 1 Blc vi0 canposstatus If vi0 2 then vil v11 1 canpostimeoutraz Endif Goto test EndProg c Attention Dans Motion control Ma tre Esclave la source du ma tre doit tre configur en CANopen X4 Si le ma tre travaille en modulo il est imp ratif d avoir les m mes r glages dans l cran Motion Control Unit s du ma tre et l cran Motion Control Ma tre de l esclave Ex Maitre Esclave Fadurheur Libris joutes fin 1 Souce Canion d Roi 1 Prob Hodo AA Peral Fiche el ch Deisis pan SE0000 degi a Eon mr a AA ET psn A E epi Distanos parun 3500 M Laos inverson du pera de rotation los inalia merom du serre de mtsti n Les 2 modulo doivent t
87. 0 d placement dans le sens d une distance de 80 WAIT MOVE S 0 STTA 350 d placement dans le sens d une distance de 340 WAIT MOVE S 0 STTA 20 d placement dans le sens d une distance de 30 WAIT MOVE S 0 b Mouvement MOVA La fonction MOVA envoie l axe une position absolue Elle utilise les valeurs courantes d acc l ration de d c l ration et de vitesse La syntaxe est MOVA Position Cette fonction envoie l axe la position absolue dont la valeur est lt Position gt Le programme attend la fin du mouvement avant de continuer L erreur de positionnement absolue est minimale Par exemple MOVA 100 CALL Percage MOVA 0 L instruction MOVA est bloquante pour la t che tant que le mouvement n est pas termin condition MOVE S 0 R724 216 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL MOVA 100 est quivalent a STTA 100 WAIT MOVE_S 0 c Trajectoire TRAJA La fonction Trajectoire est con ue pour simplifier la d finition de mouvements complexes Elle permet de lancer un mouvement vers une position absolue avec une vitesse sp cifique Syntaxe de la fonction TRAJ TRAJA lt Positon gt lt Vitesse gt Par exemple TRAJA 500 2000 Cet exemple est quivalent VEL 2000 STTA 500 Si l instruction MERGE est activ e et que l on charge plusieurs TRAJA ou TRAJR les mouvements seront ex cut s les uns apr s les autres sans passer par une vitesse nulle
88. 0 66 ICORRECTION S Etat de la compensation Syntaxe lt Variable gt CORRECTION S R724 294 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Types accept s lt Variable gt bit Description Cette fonction permet de conna tre l tat du cycle de compensation retourne 1 s ICORRECTION est ex cut sinon renvoie 0 11 10 67 IF IF Syntaxe 1 IF lt Condition gt GOTO lt Etiquette gt Syntaxe 2 IF lt Condition gt THEN lt Instruction1l gt END IF Syntaxe 3 IF lt Condition gt THEN lt Instructionl gt ELSE lt Instruction2 gt END IF Description Permet l ex cution conditionnelle bas e sur l valuation d une expression Remarques Le mot cl IF commence une structure de contr le IF Il doit appara tre avant toute autre partie de la structure lt Condition gt doit tre une expression bool enne Si lt Condition gt est vraie alors aller en lt Etiquette gt Exemple IF VR1 150 GOTO SUITE 11 10 68 INP Lecture d une entr e TOR Syntaxe INP lt Num roEntr e gt Types accept s Num ro d entr es de l 16 Description Cette fonction donne l tat d une entr e logique Remarques lt Entr e gt doit repr senter le num ro de l entr e logique Le type de donn e retourn est Bit R724 295 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Exemple VFI INP 11 Voir aussi INPB INPW OUT OUTB 11 10 69 INPB Lecture d un bloc
89. 00 VL100 10 vitesse 10 VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 100 acceleration 100 VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 100 deceleration 100 VLO VL100 WriteParam 3300h 00h VL100 options Lancement WriteParam 2800h 02h 1 attend que le mouvement soit termin repeat VI100 ReadParam 6510h 06h VI100 VI100 and 1 until VI100 0 Ecriture de la trajecto1re VRO 2 5 WriteParam 3400h 00h 250 position 2 5 tient compte de la pr cision du DPL VL100 0 mode Absolu VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 30 vitesse 30 VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 100 acceleration 100 VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 100 deceleration 100 VLO VL100 WriteParam 3300h 00h VL100 options Lancement WriteParam 2800h 02h 1 attend d tre pass en 0 R724 179 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL repeat VL100 ReadParam 6064h 00h position actuelle VR100 VL100 VR100 VR100 100 divise par la pr cision du DPL until VR100 gt 0 WriteParam 2800h 03h 1 stoppe le muvement attend que le mouvement soit termin repeat VI100 ReadParam 6510h 06h VI100 VI100 and 1 until VI100 0 Ecriture de la trajecto1re VRO 0 WriteParam 3400h 00h 0 position 0 VL100 2 mode Infini VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 30 vitesse 30 VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 100 acceleration 100 VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 100 deceleration 100 VLO VL100 WriteParam 3300h 00h V
90. 03h 01h 00000481h Transmission type CANopenB 1403h 02h 0FFh sur changement d tat Number of mapped PDO CANopenB 1603h 00h 01h nombre d object du PDO PDO mapping CANopenL 1603h 01h 34000020h mapping du ler object VRO D marre le CAN PDO SetupCan 0 1 Can 0 2 longueur du message Can 1 1 NMTstart Can 2 0 Node all CanTx R724 354 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL lp IF VRO gt 100 THEN OUT 2 1 ELSE OUT 2 0 END IF goto lp D Exemple de CAN g n rique SetupCan 1 1 Can 0 2 Can 1 1 Can 2 0 CanTx VI5S CanErrCounter VB5 CanErr if CanEvent 0 Goto St VBO Can 0 VB1 Can 1l VB2 Can 2 VB3 VB3 1 St if VF10 0 goto st2 CanErrCounter 0 CanErr 0 St2 R724 355 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 12 3 MODbus 12 3 1 D finition A Introduction Le protocole MODBUS est un protocole ma tre esclave utilis principalement dans le milieu industriel Il permet des quipements de supervision Human Machine Interface Supervisory Control And Data Acquisition de communiquer avec un ou plusieurs quipements industriels Programmable Logic Controllers automates sondes etc Ce protocole fonctionne sous forme de requ te Ces messages transitent sur un support physique qui peut tre une liaison asynchrone RS232 RS422 ou RS485 Pour distinguer un quipement esclave d un autre on attribue un num ro d id
91. 185 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Une prise d origine ex cut e par une trajectoire utilisera les param tres entr s dans Motion Control Configuration Home Pour ex cuter une prise d origine partir des trajectoires 1 D clarer une trajectoire en mode HOME 2 Param trer la prise d origine dans Motion Control Home 3 Param trer l entr e E4 en fonction Home dans Param tres 1 E S Logiques si vous utilisez un capteur de prise d origine Sauver les trajectoires avec Communication Trajectoires Sauver les trajectoires b Simulation des trajectoires Dans l cran D finition des trajectoires vous pouvez simuler les trajectoires saisies Mim re de trajectolre Lance le nmouvrement rr te le mouvenernt 1 V rifier que le variateur est asservi et que la case active est coch e 2 Cliquer sur le num ro de la trajectoire ex cuter 3 Appuyer sur START pour lancer la trajectoire 4 Appuyer sur STOP si l on souhaite arr ter le mouvement avant la fin c Les fichiers TRJ o Il est possible d enregistrer les trajectoires contenues dans le variateur vers un fichier tr avec Communication Trajectoires Recevoir les trajectoires o De la m me mani re 1l est possible de transf rer les trajectoires contenues dans un fichier trj vers le variateur avec Communication Trajectoires Envoyer les trajectoires R724 186 SERAD S A Documentation Drive
92. 2 DE lo de 283 R724 372 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL D C CO A A A dt NA D ne E 283 D claration d un axe en mode virtuel iiiiiiiieieereceeeeceneeececeenenesececeeeeese 215 D S E EE EE AEE ad de en coat Os 283 284 D SCrIDION area A tr nr 328 O 341 A ed ee Di D et ete ie ble ace 343 358 HISABUERECALE a at da a detail ltda o dE aa dect dE 284 Ss A A O CON 284 E Echange par DO aria AS 351 Echange par PDO SR E tai 352 Echanges de Variables entre drive risaie aa aa A dd di 391 A EE EA A RU AN es T 93 ECHO deS SOMIOS E A o lleida 252 ECH d UN SOMO o iia 254 ENABEEREGALE unica a nt dida oirlo onda in 284 285 DLO ATT EEA E EESE S EE E ad dido tidad 286 Exemple de CAN g n rique iini a a a a 355 EAT OUB nr PA D N 285 ED PR GA E EEA DT A A EE SE E EE E ON EE E E A E E EAE E 286 F LN E OOO A D EO E EET A EE A PE E E ESEE ES A E S 287 FEMAX Oana aaa 286 287 PIETERNVIAS TER aare a detecto NS Re nn 287 FOnNCHONNEMEN C atl nee e 172 176 G Generale EEE 24 45 66 GESHO UA DO ST AEE A D Aaa E E E 95 Gestion d s CROSS nn A iaa 197 A RR 290 H e a e a a a EE 290 ONE ia E 291 292 OMS E A E AE A E A E E 292 HOME MASTE R cria E E A E E 292 HNOMEMASTER SE ao taa 293 CORRECTIONS dd ee dt de dE le nee ae es 293 IF 295 A 295 INP O D ONE 296 INP ona ica at a dare cda 296 INTFOAUCIO Narra oil 171 187 205 334 356 L La communication CAN ON ais 335 O A Sn ane ea Et E 149 Lecture C S NT ES
93. 20 et IMDL 1 Introduction 1 1 Mise en garde R724 Avant la premi re mise en service de l installation veuillez lire les informations suivantes afin d viter des dommages corporels et ou mat riels Le montage le raccordement la mise en service et la maintenance de l appareil ne peuvent tre r alis s que par des personnes qualifi es et doivent ob ir aux normes nationales et internationales DIN VDE EN IEC Le non respect de ces normes peut engendrer de graves dommages mat riels De plus il est indispensable de respecter les instructions de s curit Des blessures et dommages corporels peuvent r sulter d une m connaissance de ces instructions Les r gles de pr vention des accidents sont les suivantes Sp cification pour l installation des syst mes de e VDEOI100 l y puissance jusqu 1000 V O VDE 0113 Equipement lectrique de machines Equipement de syst me de puissance avec des e VDEOI60 composants lectroniques e Ne jamais ouvrir l appareil e Des hautes tensions pouvant tre dangereuses sont appliqu es l int rieur du variateur et des connecteurs Pour cela couper l alimentation r seau et attendre au moins 5 minutes pour que les condensateurs se d chargent avant de d brancher un connecteur e Ne jamais d brancher ou brancher de connecteurs sous tension e L appareil peut comporter des surfaces tr s chaudes Ne pas manipuler l appareil de f
94. 20 et IMDL Index A OO A T 271 272 OO o D ne ND 0 T ido o 272 Affectation et brochages des connecteurs 30 51 72 AIO ne e no ts ne 153 ANSE Sn ta de Os at 273 AROS a E A 273 o AP e E a T e E A 274 RON a 274 Arel dun MOUV SANS A de ee SR Len 219 AOC OCR oi ie 255 Attente UA ad e id 253 Attente DASSIVO SE e e a a cs ne 205 Auto tuning des boucles de r gulations 4 158 e NN de ete 274 AXI O e 275 B BONO CAMES SR PP AA A A A E E a NN a ne 259 C C aD E E O A On 39 60 81 E AA E A A AE A SATE EAE AE E E VAA E TAN TE 276 CAMBON A un en n 276 CANONS E E E Ne ne den de is dise ete din 217 A E A E 230 231 232 233 234 235 236 237 238 239 A a ne 217 CAUIREADE SIN Td de td 278 AMS e ll e ol os e la o e 278 A A 345 GANERRCOUNTE st de o 345 CANEVEN Ts tl li es tol le are pt 345 CANPOSTIMEQUTRAZL ri lobes tar 346 CANSENDNM A sia atacante 347 CANSENDSYNC ARO costras 347 CANSETUESYNGHRO castas iia 347 A a E e a a e a aa a a 245 246 CAPTURE nren a a a a N a e a aaa a ae a aaa 279 Caracteristiques ae a ET a atado ala 339 CHEAR O aa a a de A sir 279 CEEARMAS TER ar a e a a a a a aa a aa de 280 COMMUNICAUOMESES tes es lo e do de a aa a a 132 COMPU de e e A e tr MO 257 COMIQUFATIONAUT S AUX AS M de NA an de ae Ste fe a de bid 337 ET RACE QUE Ro DE A o e a a 100 CONTINUE ib tn e dad ee le e 281 Conversions de type de donn es iii 190 GE SR E A A E ENNE OA A A T AA A E NS 281 COUNTERS o E E de 282 D A Pe dd se 28
95. 4 Syntaxe Types accept s Description lt Expressionl gt lt gt lt Expression2 gt Bit Octet Entier Entier long r el Cet op rateur teste si lt Expression1 gt et lt Expression2 gt sont diff rentes 269 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Remarques Exemple Voir aussi lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre des expressions valides lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre de m me type VL1 10 IF VL2 lt gt VLI DT NOT A Rte nd du 11 10 9 Affectation Egalit Syntaxe lt Expressionl gt lt Expression2 gt Ou lt Variable gt lt Expression2 gt Types accept s Bit Octet Entier Entier long r el Description Cet op rateur affecte lt Variable gt a lt Expression2 gt ou teste s1 lt Expression1 gt est gale lt Expression2 gt Remarques lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre des expressions valides lt Expressionl gt lt Expression2 gt et lt Variable gt doivent tre de m me type Exemple VL1 1 BOUCLE VLI VLI I IF VLI 10 GOTO SUITE GOTO BOUCLE SUITE Voir aussi gt lt lt lt gt 11 10 10 Sup rieur gt R724 Syntaxe lt Expressionl gt gt lt Expression2 gt Types accept s Bit Octet Entier Entier long r el Description Remarques Exemple Voir aussi Cet op rateur teste si lt Expression1 gt est sup rieure l
96. 4 8 SCHEMAS DE RACCORDEMENT PROTECTION suisses scene enne sue seenesecneeeneesceecceeeeeseeeeeeeseneeceseeee 83 Ar VATHALEUE alone eee ee bit ee it 84 B Variateur pilot par une commande d Aax una a NS 85 R724 2 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL C Raccordement DE BUS Sur 2 vanateurs IMD di 86 Bi Raccordement d un T L mol di een men 87 4 9 YERIFICATIONS AVANT MIS EN ROUL ue a ne NC de ue te ds oa 87 da O IP En 5 5 T 87 3 LOGICTEETDPOL lt A ai 88 1 INSTALLATION DUO GICELID nn A A ae ren A 88 AS IES A A te ii 8 Conterration mama td a a a a a a dol e e a 88 Contra ton ro A o dos EA 88 5 1 2 Proc dure d installation du logiciel iIDPL uuu 89 ISE LS TePe rO ON i S A E A A N A ee 90 D RS EN EA T ana a E Ce et 90 SES Mods d USO ON a RS aE TEER T IE TE E dur ue 90 A Commumeation avec un variateur seul mouia RE a e EEE EEEE E E EA Eni Enea 91 B Communicationaveo plusieurs Varateurs o 91 C Communication en Multi drives A A A E 92 E O A A II A A A ON 93 a DMLISATION DU PROE tia a be din de ai te do de 95 J L GOES LOMA IA PEO ANR RS E EO E 95 YD COMMON PEO ennemie nie 100 EI EMO E MAUTI VE rate tree ne la ee 101 Ar CENAS EME os a ae e ae at 101 BJ NMieditication des parametros Van A A 102 Eli Hyperterminal en maldecir 102 D Sauv sarde d UA es 102 3 1 Mode Var ateur SIM AAA AA Ai ie 103 Ar CHALE MENT UN VAT ae 103 B Modification des param tres variateur 104
97. 5 Description du logiciel iDPL 1 5 1 1 5 2 1 5 3 R724 G n ralit s L atelier logiciel DPL gr ce son outil graphique permet de configurer tr s facilement le variateur partir d un PC Sous environnement Windows 1l offre une convivialit parfaite des crans avec multifen trages et une aide compl te Les fonctions d auto tuning g n rateur de trajectoires et oscilloscope assurent une mise en uvre rapide et optimale Donn es techniques Configuration de tous les param tres par groupe moteur r gulation codeur E S analogiques E S logiques communication s curit s Affichage des param tres d tats vitesses courants couples positions Y Sauvegarde et impression des param tres sur PC Y Fonctions d auto tuning r solveur Y G n rateur de trajectoires position acc l ration d c l ration vitesse Oscilloscope num rique multicanaux gt Tableau de bord axe entr es sorties 4 Reconnaissance automatique du variateur connect Travail possible en mode non connect v rification et dition de param tres Aide en ligne pour chaque fen tre Langage de programmation iDPL Les variateurs de la s rie MD int grent un noyau temps r el multit ches et plus de 1000 variables utilisateurs Le langage motion basic 1DPL permet l utilisateur de d velopper tester et sauvegarder ses propres programmes applicatifs Les applications peuve
98. 82 11 10 40 COUNTER S Renvoie la valeur d un compteur 282 10 DAC SOLANO SUE A A T nr 282 LORD C DEC eran tae 283 11 10 43 DEC D c l ration en pourcentage lies es M en int taee 283 PILOT DELAT ES AMES DASS E e ela aa 283 11 10 45 DISABLERECALE D sactivation du recalage 284 1 ISO 40 DISPLAY Afficheur TS MN ld UD 284 11 10 47 ENABLERECALE Fonction de recalage automatique sur capture 264 11 10 48 EXIT SUB Sortie d un sous programme 209 TII UASI END CAM SA TA UNEC CAMES nee uen une ne ana 286 LIAO OEA P EE PONNE e AA E A cocon 286 1 10 51 FEMAX S Limite d erreur de DOES WE as 286 lJA 032TL SEL eUR de DONE T T AR ON 287 11 10 53 FILTERMASTER Permet d appliquer un filtrage lors de mouvement synchrone 287 TI I034RRAC Parie fractonnele sioro An TE E A dit ass 288 11 10 55 FRAMTOMS Copie la m moire FRAM dans la Memory Stick 288 TAGE ARBON SR e A ie A E ET A EE N E OEE 288 TADO IAE ARBON RA TIO a A TEE A dis 289 liA Oos GOTO SQuta Une CN quis EE IE een EEA ENTE 290 LAO SE ALT S Arer UNETAN E tt a a 290 TO CO HOME ERES CIA OASIS anna 290 11 10 61 HOME S Etat de la prise d origine taa 292 11 10 62 HOMEMASTER Prise d origine sur le ma tre 292 11 10 63 HOMEMASTER S Etat de la prise d origine du ma tre 293 11 10 64 ICORRECTION fonction de compensation cccccccccnnnnncnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnninininnns 293 11 10 65 ICORRECTIONA fonction de
99. 85 HIPERFACE LOCK EndDat Raccordement de la tresse blind e sur le corps du SUBD EnDat en cours de d veloppement OK DIU XL OIS ON RON RoN e ai f D E D ofofo O O O ofofo O p lt lt fofo HBE Nm O ci s b ic pde O IQ 5 3 C D 0 Ds ab C 9 3 O 9 C O lt O D Q O 0 gt C oO Out inp Inp lt O D Y E Mm R724 80 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 4 7 C bles Nous vous proposons tous les c bles avec les connecteurs mont s Ils sont disponibles en diff rentes qualit s standard robotique pour les cha nes porte c ble etc nous consulter R724 C ble COM de communication RS 232 X1 C ble blind 4 fils Tresse de blindage reli chaque extr mit au capot des SUBD et RJ45 C ble ENCODER X4 X5 C ble avec blindage g n ral 4 paires torsad es 0 25 mm Tresse de blindage reli chaque extr mit au capot des SUBD C ble ANALOG X12 C ble blind 2 fils 0 25 mm par entr e analogique Tresse de blindage relier c t variateur sur la vis pr vue cet effet voir vue de face avant du variateur et relier l autre extr mit au ch ssis de l appareil exemple commande d axes C ble FEEDBACK retour moteur resolver X11 C ble avec blindage g n ral 4 paires torsad es 0 25 mm Raccordement de la tresse de masse au SUBD r solveur comme sur la photo c1
100. AN A EE REEDER arannana nn 252 Lecture des SOMMES LUN A tete 253 Lecture UAT nn la lu tee done ve le nn ie Pa cae 254 Les donn es sauvegard es occcocccccoccnccconncononononononnnnnconannonannnnnnnnnnnnnnnnnnnrnnnnnrnnnnnrnnnnnnnnnnnnnnnnnnanens 192 Mea o ATOME a A A tn it doi 90 Les modes de TonClionNeMeNt near dt canal os ion a ia don ie 157 OS DSPACE e 195 196 R724 373 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Liste des instructions CANopen coocccccocccococonococononocononnnnonnnnnnnnnnnnnnnnonannnnnnnnnnnnnnnnnrnnnnnrnnnnnnnonaneninnss 343 LOAD ANMES SSSR E A dt Ne 297 LOADPARAM SSSR Ar eo eos ROO 298 LOADTIMERS Se nn a ea AS e ORO 298 OS E E A N 299 OO N 299 M MAT o 250 MASTEROFESET sia dns ends teinte tenons ne int n ninun en Essen 299 MERGE lo do 300 Messages afficheur STATUS segments ii 330 MISS EMOS cido 177 MISON place idea 173 185 A E E a 300 o E E E a E N a 29 50 71 Mi A E A 144 Mouvement de correCt M cid da 241 Mouvements aDSOlUS assina a a a a r a a ni aa 216 Mouvements declonches ici ia 247 Mouvements INMI oa da a 218 Mouvements Tease in A nee 217 Mouvements SYNACAFONISES mori id da 225 O O A TA 300 301 SS A O O A A A A 301 MOVEMASTER Sn A e Or ene a E 302 O A RSR AT PAT E AUTRE 302 L ILE AVES RNA A RAR RE PS Ne 302 Multiaxes par CANOGD N 5 un las 239 N LED QUES CPR RE ei ol DS 303 OR a cto 303 Notation num riques occcoccccocccccnncconccnnnncnncnnnnonnnnnnnn
101. ASTER S soit gal 0 VIRTUALMASTER ON MOVS 1 1 0 0 STTA 10 SSTOPMASTER Demande d arr t du ma tre WAIT MOVEMASTER S 0 Attente fin de mouvement du ma tre STTA 10 le ma tre red marre et l axe recommence tourner 11 10 118 STARTCAM Ex cute une came Syntaxe Limites STARTCAM lt N came gt lt N came gt delas Types accept s lt N came gt Octet Description Voir aussi Cette instruction lance l ex cution d une came LOADCAM 11 10 119 STARTCAMBOX Lance une bo te cames R724 Syntaxe Description Remarques Exemple Voir aussi STARTCAMBOX lt Num bo te Cette instruction lance une bo te cames pr c demment d finie S1 la bo te cames n est pas d finie la fonction n a pas d effet lt Num bo te gt est le num ro utilis dans la fonction CAMBOX STARTCAMBOX 1 CAMBOX 314 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 10 120 STARTGEARBOX Lance l arbre lectrique Syntaxe STARTGEARBOX lt Distance acc Ma tre Description Cette instruction permet de lancer un arbre lectrique suivant une distance d acc l ration et un rapport d fini pr c demment par GEARBOX et GEARBOXRATIO Le rapport entre le ma tre et l esclave est ratio x lt Num rateur gt lt D nominateur gt avec lt Num rateur gt et lt D nominateur gt d finis dans Instruction GEARBOX Avec Ratio q
102. ATUS STARTCANRECEIVEPOSITION D marre la r ception de la position d un axe par bus CAN STARTCANSENDPOSITION D marre l envoie de la position de l axe sur le bus CAN STOPCANRECEIVEPOSITION Arr te la r ception de la position d un axe par bus CAN STOPCANSENDPOSITION Arr te l envoie de la position de l axe sur le bus CAN R724 344 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL B CAN Lecture et criture d un message Syntaxe 1 CAN lt Num roOctet gt lt Variable gt Syntaxe 2 lt Variable gt CAN lt Num roOctet gt Types accept s lt Variable gt cha ne de caract res lt Num roOctet gt Description Cette fonction permet de lire ou d envoyer un message Remarques Il est n cessaire de param trer le COBID de r ception pour pouvoir recevoir un message C CANERRCOUNTER Contr le et efface les erreurs de la communication Syntaxe 1 lt Variable gt CANERRCOUNTER Syntaxe 2 CANERRORCOUNTER 0 Limites lt Variable gt de 0000h FFFFh Types accept s lt Variable gt entier Description La syntaxe 1 permet de conna tre le nombre d erreur qui se sont produites depuis la derni re initialisation du compteur La deuxi me syntaxe permet d initialiser le compteur d erreur D CANERR D tection des erreurs Syntaxe 1 lt Variable gt CANERROR Syntaxe 2 CANERROR 0 Types accept s lt Variable gt octet Bit O 1 si erreur du bus Bit 1 1 si le te
103. B ID 182h Alors tous les p riph riques dont le COB ID de r ception du PDO 1 seront accord s avec cette valeur 182h recevront ce PDO De la m me fa on le p riph rique 2 recevra tous les PDO mis par les p riph riques dont le COB ID de PDO en mission sera gal 202h On peut symboliser ce fonctionnement par le sch ma suivant Te datai Fx datal Te datal Ex datas Ti datas Ex htal Donc plusieurs param trages sont possibles pour l envoi d un PDO la seule condition est que le COB ID de transmission de l metteur soit gal au COB ID de r ception du r cepteur a Envoie de la position du drive n 0 dans le 4i me PDO de transmission num ro d identifiant COBID en transmission n PDO 8 n node CANopenL 1803h 01h 00000481h PDO n 4 8 drive n 1 Transmission type CANopenB 1803h 02h 0FFh cycliquement Number of mapped PDO CANopenB 1A03h 00h 01h nombre d object du PDO PDO mapping CANopenL 1A03h 01h 64100120h mapping du ler object R724 353 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Inhibit time CANopenI 1803h 03h 00h temps de rafra chissement en 100us D marre le CAN PDO SetupCan 0 1 Can 0 2 longueur du message Can 1 1 NMTstart Can 2 0 Node all CanTx lp PDOTx 3 force l envoie du PDO 1 s lectionn goto lp b R ception la position du drive n 0 dans le 4i me PDO de r ception CANopenL 14
104. C 11 10 17 AND Op rateur ET Syntaxe lt Expressionl gt AND lt Expression2 gt Types accept s Bit Octet ou entier Description Remarques Exemple Voir aussi Cette fonction effectue un ET binaire entre deux expressions et retourne une valeur du type de l op rande lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre du m me type VB3 1001111b VB4 1111110b VB2 VB3 AND VB4 VB2 1001110b OR NOT XOR et IF 11 10 18 ARCCOS Cosinus inverse R724 Syntaxe Limite ARCCOS lt Expression gt de 1 1 Types accept s Octet Entier Entier long r el Description Remarques Exemple Voir aussi Cette fonction restitue l arccosinus de lt Expression gt Cette fonction restitue un angle exprim en radian VRI ARCCOS VRO SIN COS et TAN 273 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 10 19 ARCSIN Sinus inverse Syntaxe ARCSIN lt Expression gt Limite de l1 1 Types accept s Octet Entier Entier long r el Description Cette fonction restitue l arcsinus de lt Expression gt Remarques Cette fonction restitue un angle exprim en radian Exemple VRI ARCSIN 1 Voir aussi SIN COS et TAN 11 10 20 ARCTAN Tangente inverse Syntaxe ARCTAN lt Expression gt Types accept s Octet Entier Entier long r el Description Cette fonction restitue l arctangente de lt Expression gt Remarques La foncti
105. CAMBOXSEG 1 2 4 0 90 Le second segment de la bo te 1 met la 4 me sortie 1 entre 0 et 90 l unit utilisateur d finie tant le degr CAMBOX 11 10 28 CAMMODE Fonction interne de recalage Syntaxe CAMMODE Mode Types accept s Mode binaire Description Remarque Cette instruction permet d activ ou d sactiv le recalage absolue les cames absolues et ICORRECTIONA Par d faut le recalage est activ CAMMODE tient compte de MASTEROFFSET et SLAVEOFFSET Cette instruction est une fonction interne du variateur contacter votre support technique pour plus d information 11 10 29 CAMNUM S Num ro de la came en cours d ex cution R724 Syntaxe lt Variable gt CAMNUM S Types accept s lt Variable gt Entier Description Cette instruction permet de savoir quel num ro de came est en cours d ex cution 277 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Remarques La valeur retourn e est significative que si CAM S est 1 Exemple IF CAMNUM S 1 THEN GOTO ATTENTE FIN CAME 1 Came 1 en cours IF CAMNUM_S 2 THEN GOTO ATTENTE FIN CAME 2 Came 2 en cours Voir aussi CAM S CAMSEG S 11 10 30 CAMREADPOINT Position de l esclave dans la came Syntaxe lt Position Esclave gt CAMREADPOINT lt Position Ma tre gt lt N came Description Cette instruction permet de calculer la position de l esclave lt Position Esclave gt dan
106. CANopen les param tres du variateur Exemple VLO READPARAM 8448 1 Renvoie le num ro du d faut du variateur b WRITEPARAM Ecriture d un param tre Syntaxe READPARAM lt Index gt lt Sub Index gt lt Variable gt Types accept s lt Variable gt du type entier long lt Index gt de type entier lt Sub Index gt de type octet Description Cette fonction permet de lire via le bus CANopen les param tres du variateur Exemple WRITEPARAM 9984 6 1 Active le modulo sur l axe c SAVEPARAM Permet de sauvegarder les param tres du variateur Syntaxe SAVEPARAM Description Les param tres du variateurs en RAM EXTERNE sont sauvegard s en m moire XFLASH Remarque La FLASH une dur e de vie de 5000 cycles d criture Attention Consulter notre service technique avant l utilisation de cette instruction sous peine de d gradation pr matur e de la m moire FLASH R724 195 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL d LOADPARAM Permet de recharger les param tres du variateur Syntaxe LOADPARAM Description Permet de transf rer dans la m moire de travail RAM les param tres sauvegard s de la m moire FLASH R724 196 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 8 5 Les T ches 8 5 1 Principes du multitaches Le moniteur temps r el multit ches g re jusqu 4 t ches en parall le Le multit che bascule de la t che courante vers la t che s
107. COS Cosinus INVEFSE serioena ieri daa 273 LTO I ARCSIN SMUSS MVE IE ara r a a ea dais 274 11 10 20 ARCTAN Tangente inverse nier ii eh 214 11 10 21 AXIS Contr le la boucle d asservissement nono nn nnnnncnnnnnnannn anna nr n nro 274 11 10 22 AXIS S Lit l tat de la boucle d asservissement es 279 11 10 23 BREAKCAM Arr t du mouvement de synchronisation 279 LIU D A IA 275 11 10 25 CALL Appel d un sous programme occccccncnnnnnncnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnns 276 1 10 2605 CAMBOX BONE CAMES AS dada 276 11 10 27 CAMBOXSEG Segment de bo te cames LVL 11 10 28 CAMMODE Fonction interne de recalage occccccnnncnnncnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnonininin ns DIT 11 10 29 CAMNUM S Num ro de la came en cours d ex cution ss UT 11 10 30 CAMREADPOINT Position de l esclave dans la came 278 11 10 31 CAMSEG_S Num ro d quation de la came en cours d ex cution 278 AAC ARTO RE o te a 279 11 10 337 CLEAR Met d Zero la po tionde AKE nn Re at een LE 279 11 10 34 CLEARFAULT Acquitte les d fauts ES 280 11 10 35 CLEARMASTER met z ro la position du codeur maitre 280 11 10 36 COMCOUNTER Retourne le nombre de trames chang es ss 280 11 10 37 CONTINUE Continue l ex cution d une t che 281 ELO 8 COS CONNUS E AA doi 281 11 10 39 COUNTER Initialise le compteur une valeur 2
108. E VITESSE Boucle de courant Boucle de vitesse En mode vitesse le moteur maintient la vitesse sp cifi e quelle que soit la charge e MODE POSITION Boucle de courant Boucle de vitesse Boucle de position En mode position le moteur suit un profil de trajectoire demand e Le choix du mode de fonctionnement se fait a partir de la fen tre PARAMETRES la ligne variateur S lectionner l un des trois modes COUPLE VITESSE POSITION EN Le variateur est automatiquement d verrouill lors d un changement de mode 157 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 6 4 R glage automatique des boucles de r gulation i Autotunning a A R gulation Courant Nombre de paires de p les moteur 3 x E al o Wtesse Ordre dez phases moteur CU COM COW __Viesse Position Resolveur SinCoz a Offset RezolveurS5intoz Autotunning Complet 6 4 1 Auto tuning de la boucle de courant Durant cette phase le moteur va effectuer des mouvements tr s petits pour calculer la limite de vibrations puis des mouvements d amplitude plus lev s en fonctions de l inertie Attention 1l est possible de faire cette phase d auto tuning moteur vide ou accoupl mais 1l est recommand de faire cette derni re vide si la m canique est fragile 6 4 2 Auto tuning de la boucle de vitesse Durant cette phase le moteur va effectuer plusieurs tours vitesse moyenne Attention L axe
109. F 5 gt OFF Valeur dipswitchs 1 4 5 NodelD 5 1 6 e La validation des r sistances de terminaison du bus 1200 se fait en activant le dipswitch 6 sur la position ON b Vitesses maximales de transmission en fonction de la longueur du r seau CAN 10K 125 kBauds Open c Exemple avec 3 drive IMD et 1 SUPERVISOR R724 340 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL IMD series IMD series IMD series He Pa E srarus m raras g STATUS El SUBD 9pts m le a a z vers S80 x1 x1 O COM COM r o o NODE NODE So CANH 8 x2 zo o CAN H 8 o Fo ES AMD TEO RJ45IMD O IN CANL 7 ls E A Es CANL 7 SS RE gt 3 EXT1 CAN H 8 El l 3 GND 5 is AE N CAN L 7 GND 5 EXT2 H ai E EXT2 D o X3 GND 5 o RJ45 IMD A Capacitors discharge time A A Capacitors dis mps d charge condensateurs Temps d charge 5 minutes O Aa nss 5 mi CG serap m CG serap m C6 sEerAD M A E ES Y O L a D Diagnostic du bus LED CAN Rx Tx Elles clignotent proportionnellement au d bit sur le bus CAN son intensit peut donc tre tr s faible ou tr s forte E Dictionnaire du CANOpen e Le variateur g re le mode SDO et PDO pour acc der en lecture criture ses param tres et ses variables ma
110. L 230 110 ohms 30W IMDL 400 180 ohms 30W Possibilit d ajouter une r sistance externe l RE 2 Protections Court circuit entre phases phase la terre sur courant t Surtension sous tension D faut feedback moteur e R solveur r solution 16 bits Pr cision absolue r solveur 0 7 R724 20 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL e Codeur SINCOS HIPERFACE mono tour ou multi tours r solution 8 bits par p riode en option Codeur ma tre auxiliaire Incr mental A A B B Z Z Fr quence maxi 6 MHz Virtuel Codeur absolu SSI Codeur SINCOS Hiperface en option Incr mental A A B B Z Z de 4 100 000 points par tour Diagnostic Afficheur 7 segments Communication RS 232 MODBUS RTU RS 422 point point RS 485 MODBUS RTU option CANopen DS402 option PROFIBUS DP option SERCOS 16MB option Entr es logiques 4 voies dont 2 entr es standards et 2 rapides E3 et E4 12 voies sur module d extension optionnel dont 10 entr es standards et 2 rapides E15 et E16 type PNP 24 Vdc 8mA par voie standard et 15mA par voie rapide niveau logique 0 de0a5 V niveau logique 1 de 8 30 V Sorties logiques 2 voies en standard S1 relais 48 Vdc maxi 48 Vac maxi 3 maxi S2 statique NPN collecteur ouvert 24 Vdc 100 mA 8 voies sur module d extension optionnel type statique PNP 24 Vdc 500 mA maxi par voie protection
111. L100 options Lancement WriteParam 2800h 02h 1 delay 1000 WriteParam 2800h 03h 1 stoppe le mouvement halt 1 EndProg R724 180 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 7 4 Trajectoires avec carte I O en mode avanc 7 4 1 Fonctionnement par carte I O en mode avanc a Organigrammes Ex cution d une trajectoire Envoi num ro de trajectoire sur E5 E10 pour lancer la prise d origine Mise 1 de START E11 EN _ COURS S4 1 y Mise O de START E11 EN_COURS S4 0 R724 181 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Ex cution d une trajectoire de type POM Debut Envoi num ro de trajectoire sur E5 a E10 Mise 1 de START E11 Tempo 100ms OUI Mise 0 de START E11 R724 182 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL R724 Gestion des d fauts sur automate Mise 0 de STOP E12 Mise 0 de START E11 Arr t du cycle d ex cution de trajectoire NON P Po Acquittement D faut E NON lt Q touche pupitre ou entr e D A automate di Debut D marrage de l axe Mise O de ENABLE E1 Tempo 100ms JERREUR S5 1 OUI y Mise 1 de ENABLE E1 Tempo 100ms AXIS_S S6 1 Mise
112. LEE Cure Mode Mises RO Fer morts ECO Ss Mme Non nr Trigoa 1 S lectionner IsQ dans Boucle de courant pour la voie 1 2 S lectionner IsQREF dans Boucle de courant pour la voie 2 3 S lectionner IsQREF pour le trigger et choisir front montant S1 le signal ISQREF n a pas la forme d un trap ze modifier alors les valeurs Amplitude et Acc l ration dans la fen tre oscilloscope Avant de commencer 1l est pr f rable de bloquer l arbre du moteur par exemple avec la main dans le cas de petits moteurs 1 Augmenter le gain proportionnel jusqu ce que le courant r el IsQ s approche le plus pr s possible de la consigne ISQREF 2 Sile moteur se met vibrer baisser le gain proportionnel de 20 3 Augmenter l g rement le gain int gral jusqu ce que le courant r el suive parfaitement la consigne O Valeurs usuelles gain proportionnel de 5 a 250 gain int gral de 0 5 a 10 161 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Exemple de courbes avec gain proportionnel et int gral optimis s A W atingPorTnaquer Oscilloscope Ch al mam LL E 0400 Ra a MN i x EU Ch3 ao y al nn D 100 Cha lt 10150 1200 500 000 1000 DX Trigger F saluhan Duite e Sauver les r glages avec Param tres Sauvegarder les param tres 6 5 2 R glage de la boucle de vitesse e Verrouiller le variateur bouton Enable sur OFF dans l cran principal e S lectionner
113. La communication CANopen Le profil de la communication du CANopen permet de sp cifier les informations pour l change de donn es en temps r el et des param tres Le CANopen utilise des services optimis s suivant les diff rentes sortes de donn es amp PDO Process Data Object gt Echange de donn es en temps r el Identifiant haute priorit gt Transmission synchrone ou asynchrone D Maximum de 8 octets un message gt Format pr d fini amp SDO Service Data Object R724 335 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 5 Accede au dictionnaire des objets d un appareil gt Identifiant basse priorit gt Transmission asynchrone gt Donn es distribu es dans plusieurs t l grammes gt Donn es adress es par un index Les caract ristiques diffus es par le CAN sont re ues et valu s par tous les appareils connect s Chaque service d un appareil CAN est param tr par un COBID Communication OBject Identifier Le COBID est un identifiant qui caract rise le message C est ce param tre qui permet d indiquer un appareil si le message doit tre traiter Pour chaque service PDO ou SDO il est n cessaire de sp cifier un COBID l mission envoi d un message et un COBID la r ception r cup ration de message Pour le premier SDO serveur le COBID est fixe est ne peut pas tre modifi distance De plus il est calcul partir du NODE ID Le NODE ID est le param
114. La fonction WAIT est utilis e pour attendre une condition de changement durant une ex cution normale L ex cution est stopp e aussi longtemps que la condition est fausse Quand l tat devient vrai l ex cution continue Cette fonction est tr s utile pour attendre la fin des mouvements ou une but e logicielle Exemple WAIT INP 2 ON Attente que l entr e 2 soit 1 STOP Arr t de l axe WAIT INP 5 ON Attente que entr e n 5 soit R724 253 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 10 1 5 Test d un tat Il est possible de tester l tat d une entr e gr ce l instruction IF La syntaxe est IF lt Condition gt GOTO lt Etiquette gt La structure IF est utilis e pour tester une condition un instant donn La validation de la lt Condition gt permet de r aliser un branchement une tiquette Exemple IF INP 5 ON GOTO Suite OK Test de l tat de l entr e n 5 si entr e saut en Suite OK 10 2 Entr es Sorties analogiques 10 2 1 Lecture d une entr e Les fonctions ADC 1 et ADC 2 sont utilis es pour lire 2 entr es analogiques Les donn es retourn es par la fonction sont toujours de type r el et comprises entre 10 et 10 Par exemple VRI ADC l Lecture de l entr e analogique 1 VRS ADC 2 Lecture de l entr e analogique 2 10 2 2 Ecriture d une sortie La fonction DAC est utilis e pour crire sur la sortie analogique
115. La syntaxe est DAC lt Expression r elle gt Les donn es utilis es par l instruction sont toujours de type r el et comprises entre 10 et 10 Par exemple R724 254 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL DAC 3 0 Ecriture d une valeur de consigne de 5 V 10 3 Temporisations 10 3 1 Attente passive La fonction DELAY est utilis e pour tablir une attente passive Sa syntaxe est DELAY lt Dur e gt lt Dur e gt est un entier exprim en milliseconde Il est recommand d utiliser cette fonction pour une longue attente passive car le programme en attente ne prend pas de temps processeur Avec cette fonction le programme attend la dur e indiqu e Par exemple Debut WAIT INP 5 1 DELAY 5000 D lai de 5 secondes GOTO Debut Remarque L utilisation des instructions SAVEPARAM et SAVEVARIABLE fausse la base de temps 10 3 2 Attente active a TIME La variable globale interne TIME peut tre utilis e pour tablir des attentes actives TIME est un entier long qui repr sente le milli me de secondes coul es depuis la derni re mise sous tension Cette variable peut donc tre utilis e comme base de temps Elle convient en particulier aux machines qui sont sous tension moins de 25 jours En effet a la mise sous tension TIME est initialis 0 Au del de 25jours la variable atteint sa valeur maximum 231 et passe ensuite 27 31 Cette transition appel e d bordement peut pro
116. MD20 et IMDL VRI POS S R sultat VR1 0 0 11 10 34 CLEARFAULT Acquitte les d fauts Syntaxe CLEARAXISFAULT Description CLEARAXISFAULT acquitte tous les d fauts y compris l erreur de poursuite 11 10 35 CLEARMASTER met z ro la position du codeur ma tre Syntaxe CLEARMASTER Description Cette instruction met z ro la position du codeur ma tre Exemple CLEARMASTER 11 10 36 COMCOUNTER Retourne le nombre de trames chang es Syntaxe lt NB Trames gt COMCOUNTER X Description Cette instruction retourne le nombre de trames chang es sur la COM s lectionn e 0 pour le modbus 1 X1 1 pour le modbus 2 X4 2 pour le CANopen et 3 pour le serveur SDO incr ment a chaque r ception de requ te SDO Remarque Permet de faire une watchdog logiciel et v rifier la perte de communication avec un p riph rique IHM drive Exemple TESTCOM LOADTIMER VL122 500 Charge un temporisation de 5s WAIT TIMER VL122 0 Attente temporisation coul e IF OldCounter COMCOUNTER 1 THEN NBErr NBErr 1 END IF OldCounter COMCOUNTER 1 IF NBErr gt 3 GOTO ERRCOM GOTO TESTCOM R724 280 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 10 37 CONTINUE Continue l ex cution d une t che Syntaxe Description Remarques CONTINUE lt n t che gt Cette instruction est utilis e pour continuer l ex cution d une t che supendue lt n t
117. ME et un top Z sur le codeur ma tre 4 Initialise la position du ma tre avec la position absolue seulement en mode SinCos ou SSI sinon initialisation 0 5 Annule le HOMEMASTER en cours sans modifier le HOMEMASTER S Reference permet de donner une r f rence la prise d origine Utilisez AXIS Off pour arr ter une prise d origine en cours Si lt Type gt n est pas sp cifi la valeur est celle indiqu e dans l cran Home du logiciel 1DPL 292 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Exemple VRO 100 HOMEMASTER 3 VRO Prise d origine sur capteur avec d gagement en sens plus et ayant comme r f rence 100 Nota En ajoutant 16 au num ro lt Type gt de HOME on effectue alors une prise d origine qui ne modifie pas la position mais qui stocke le d calage appliquer dans la variable HOMEPOS S Si le param tre r f rence n est pas entr alors celui ci est nul HOMEMASTER 2 Voir aussi HOME S Attention Pour les prises d origine avec capteur l entr e 4 doit tre d clar e en HOME sinon la prise d origine est annul e 11 10 63 HOMEMASTER S Etat de la prise d origine du ma tre Syntaxe HOMEMASTER S Description Cette fonction indique l tat de la prise d origine du ma tre Remarques Cette fonction est utilis e pour savoir si la prise d origine a t effectu e ou non Pendant un cycle de prise d origine l indicateur HOMEMASTER S est forc en 0 D
118. Motion Drive Variateur num rique pour moteur Brushless S rie IMD IMD20 et IMDL Manuel d utilisation Lire attentivement ce manuel avant la mise en route et respecter toutes les indications avec le symbole r A SERAD SA tn 271 route des cr tes 44440 TEILLE France amp 33 0 2 40 97 24 54 33 0 2 40 97 27 04 http www serad fr gt lt info serad fr IMD UM Nous nous r servons le droit de modifier sans pr avis tout ou partie des caract ristiques de nos appareils Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 1 Sommaire INTRODUCTION E ida 13 E SA E SSSR Rene A E E A RS E LAS NN Nr us 13 2 DESCRIPTION DU VARIA TER M e ed te dd LOS 14 LEAN Si Rs cn 14 1222 DONNCES LEN A a DO 14 1 35 DESCRIPTION DU VARLA TEUR IMD Urre E ao EEE 17 SS ER ELE LL AAA A A NI II IN A IN Z Le ADON oS ACT EEE AE AAT A ia 17 14 DESCRIPTION DU VARTATEUR IMD E Sn Re SR Re UN Lt eu ce 20 ECO PO OMS ER D nd nn A Ne due 20 VR TERRA IN E at des ot 20 LS DESCRIPTION DU TOCICIELID P dd ao 23 VE E O A RNA ed O en es 23 IDO NC ES ACC MUS Ni 23 dede Languge de programmation DPD ss A di a 23 INSTALLATION TMiD isis A ENEE 24 ZAS GENERALI E N E 24 AS A A de ei ui Lt 26 2232 NUE DE DESSUS A AE IE E EE S E A T E EN A S A E E A A S A ste es ii 21 24 NUDE DES E S A AAE IE das 28 A A Ci de ue 29 2 6 AFFECTATION ET BROCHAGES DES CONNECTEURS coooccnoccnnccnnocnnoconorcnnncnnoronarcnnoconoronarcnnocnnoronrcnnaconiconarcnanos 30 De CNRS NS NE RS SUR Lt d
119. NABLE du variateur et devra tre g r e par l appareil en amont commande d axes automate Y Si le variateur est configur en mode position le param tre Erreur de poursuite maxi devra tre r gl 66 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Y Si le variateur contient un programme applicatif d velopp partir du langage 1DPL relier l information Puissance armoire lectrique OK sur une entr e automate et la traiter dans une t che basic non bloquante de s curit Sur d tection d une erreur de poursuite le variateur passe en boucle ouverte et ouvre la sortie drive ready R724 67 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 4 2 Vue de face XI X2 X3 R724 STATUS COM EXTI EXT2 m 64 m 31 0 26 i l LO 910 N T L IMDL series STATUS DISPLAY X1 COM emox das E a Q Memory LO LO Stick pa ne LO S o KA Q S E 0 L D Y E Capacitors discharge time Temps d charge condensateurs 5 minutes Motion Control Y p 26 a pe T Afficheur 7 segments pour diagnostic Port de communication RS 232 pour param trage PC Extension Bus de communication optionnel Extension Bus de communication optionnel 68 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 4 3 Vue de dessus R724 201 5 Y
120. O 98 7 V jaune Bb 0 NN Q X 3 0 a E NE Y D lt D Ba o a gt L N 5 Q 2 Sg OV OEC ISVHAONOMN 1 1 OVAOO0r 3SVHAMAL ETET HI SAUQ ono que 1a u l cl 11 dd OUOJEN An2p0O Oe nue OOS yx ANA2 ANA2 ANA1 ANA1 GNDA 12V GNDA 12V ANA OUT J8NLAVO Abz 338 1N3 JANLAVI INOH A1Z 3381N3 AO 8129 Joy dis UONEJS JUSUS9E XACESON G8 ANS sous 3NIDIJO Info Variateur pr t INPEJUOO EN La sortie Q2 est du type NPN collecteur ouvert 100 mA maxi La charge doit tre branch e entre Q2 et le 24 Vdc _ 43 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL C Raccordement d un frein moteur 24Vcc F2 Alimentation Variateur AN IMD Relais En NN s A Statique 4 a Ll EE 10 io g A I7 SS p aiea n L A X7 Pi Relais STA 3A 5 48V a Ref ABS 25C02EB TE Q2 1 Telemecanique dada I L DGND 4 Le 24Vcc Y i y E D eo ii Frein 8 6 cas EA Moteur i2 7 IN 24Vec 11 A e y 8 Ov EN La sortie Q2 est du type NPN collecteur ouvert 100 mA maxi La cha
121. OG 11 10 98 READCAM Permet de lire un point de came Syntaxe Description Limites Voir aussi lt VRx gt ReadCam lt Index gt lt Sous index gt Cette fonction permet de lire un point de came partir de la m moire FRAM lt Index gt de 0 511 num ro du point de came en FRAM lt Sous index gt de 0 a 3 param tre du point de came 0 pour la position de ma tre 1 pour la position de l esclave Y 2 pour la tangente ma tre Y 3 pour la tangente esclave lt VRx gt de VRO a VR255 WRITECAM 11 10 99 READI Lecture d un entier en FRAM Lecture Limites R724 lt VIn gt READI lt Adresse gt lt Adresse gt de 0 4095 n de 0 255 307 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 10 100 READL Lecture d un entier long en FRAM Lecture Limites Attention lt VLn gt READL lt Adresse gt lt Adresse gt de 0 a 4094 nde0a255 La lecture et l criture d un entier long utilise 2 adresses m moires cons cutives adresse et adresse 1 11 10 101 READR Lecture d un r el en FRAM Lecture Limites Attention lt VRn gt READR lt Adresse gt lt Adresse gt de 0 a 4094 n de 0 255 La lecture et l criture d un r el utilise 2 adresses m moires cons cutives adresse et adresse 1 11 10 102 READPARAM Lecture d un param tre 11 10 103 REGI S R724 Syntaxe lt Variable gt READPARAM
122. OUTPUT X8 BALLAST x6 AUX x7 DIGITAL x5 SUPPLY I O ENCODER INPUT NE 0000000000000 EXTENDED 1 0 Intelligent Motion Drive LO eS LO Mm Mm m SERAD Motion Control m N 271 route des cr tes N 44440 TEILLE www serad fr Capacitors discharge time 5 minutes High voltage on X8 X10 connectors All the PE pins must be connected Read manual before installing eS Temps de d charge des condensateurs 5 minutes Haute tension sur les connecteurs X8 X10 Toutes les bornes PE doivent tre raccord es Lire le manuel avant l utilisation SINCOS q x10 POWER SUPPLY MOTOR lt TaTeol TeTelrT2o RESOLVER ANALOG 1 0 Y RE RS NS AR NN A SS NE CS RS E O E A O AS ES AS I DMT I I TITI I TI ILTT TT HN IT Y A YY O OO DK i LO m ES Li Y S RACCORDEMENT o BLINDAGE MOTEUR O R724 71 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 4 6 Affectation et brochages des connecteurs R ception des donn es Transmission des donn es Activation liaison syst me Raccordement de la tresse blind e sur le corps du SUBD CNT TI O 1 aM i AIAR D N S 4 OnTtre 4 4 g 4 D D HD MY eY Y LD 104 LV j 1 4 1 j Lu KY LV IL gt 8 CTS 5 7 GND Es 9 E 6 RTS 4 S 5 GND FRA 8 2 4 a __ 3 TXD De LON x 2 RXD RD A A CIT NE R724 72 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL X2 et X3 Exten
123. Options Aide Projet Param tres Communication Outils de r glages Home Maltre Esclawe Trajectolres Editeur de came 144 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL A Configuration Ana a Ic ne Action Permet de rentrer l unit de travail mm degr ainsi que les vitesses acc l ration et d c l ration par d faut e Les unit s i Configuration Ioj x Motion control Configuration PT a R ducteur Unit s Unit s Rin 1 Position tours Aout 1 Profil de vitezze Maitre Position Modulo Actif Distance pour un 1 0000 a tours Re ha Valeur 1 000 E tours Inversion du sens de rotation Exemple 1 Axe infini Moteur en bout de vis bille au pas de 5mm Unit s mm Rin 1 Rout 1 Distance par tour 5 000 Modulo non activ Exemple 2 Axe infini Moteur avec r ducteur de 10 En sortie de r ducteur tourelle 360 Unit s degr s Rin 10 Rout 1 Distance par tour 360 000 modulo activ avec une valeur de 360 000 Nota le nombre de chiffres apr s la virgule est param trable dans le menu Options Langage iDPL Attention Cet cran d fini le ratio entre le retour de position et la sortie m canique en double boucle le ratio se fait entre l entr e de la boucle de position et la m canique Un modulo non entier risque d entrainer la perte de points de la position moteur R724 145 SERAD S A Documentation
124. PN collecteur ouvert 100 mA maxi La charge doit SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL B Variateur pilot par une commande d axe R724 JAOSS1 X AINI Sues najeuea Juauep ooOey X ZE SON SEXE p SPUELULUOO 98 7 V jaune Bb 0 NN Q X 3 0 a E NE Y D lt D Ba o a gt L N 5 Q 2 Sg OV OEC ISVHAONOMN 1 1 OVAOO0r 3SVHAMAL ETET HI SAUQ ono que 1a u l cl 11 dd OUOJEN An2p0O Oe nue OOS yx ANA2 ANA2 ANA1 ANA1 GNDA 12V GNDA 12V ANA OUT J8NLAVO Abz 338 1N3 JANLAVI INOH A1Z 3381N3 AO 8129 Joy dis UONEJS JUSUS9E XACESON G8 ANS sous 3NIDIJO Info Variateur pr t INPEJUOO EN La sortie Q2 est du type NPN collecteur ouvert 100 mA maxi La charge doit tre branch e entre Q2 et le 24 Vdc _ 64 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL C Raccordement d un frein moteur 24Vcc F2 Alimentation Variateur AN IMD Relais En NN s A Statique 4 a Ll EE 10 io g A I7 S
125. Param tres S curit s Position Le buffer de mouvement de positionnement STTA TRAJ est vide Dans le cas d un axe esclave li par une synchronisation arbre lectrique mouvement synchronis mouvement came le lien doit avoir t coup Si l un de ces points est faux l instruction MOVE S retourne la valeur k STTA VR10 WAIT MOVE S OFF Attente que l axe soit arr t En mode VIRTUALMASTER MOVE S est gale 0 s les 3 points suivants sont vrais L erreur de poursuite est l int rieur de la fen tre de positionnement la valeur entr e dans le menu Param tres S curit s Position Le buffer de mouvement synchronis est vide Dans le cas d un axe esclave li par une synchronisation arbre lectrique mouvement synchronis mouvement came le lien doit avoir t coup 301 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 10 84 MOVEMASTER S Indique si un mouvement est en cours lorsqu on est en ma tre virtuel Syntaxe MOVEMASTER S Types accept s Bit Description Exemple MOVEMASTER_ est gal 0 si les 3 points suivants sont vrais On est en ma tre virtuel Le mouvement de positionnement STTA TRAJ courant est termin trajectoire th orique termin e Le buffer de mouvement de positionnement STTA TRAJ est vide VIRTUALMASTER ON STTA VRIO WAIT MOVEMASTER S OFF Attente que la trajectoire sur le
126. RAIE avant la structure REPEAT la boucle est effectu e une fois lt Instructions gt sont ex cut es jusqu ce que lt Expression gt soit vraie Par exemple VEL 100 Vitesse rapide STTA 2000 Start absolu en position 2000 REPEAT VRO POS S IF VRO gt 1000 THEN VEL 50 Vitesse lente la moiti END IF de la distance UNTIL NOT MOVE S reboucler jusqu ce que le moteur soit arr t R724 204 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 9 Programmation du contr le de mouvement 9 1 Introduction Le variateur peut g rer un axe servo une entr e ma tre et une sortie mulation Le logiciel DPL contient de nombreuses instructions volu es pour le contr le de mouvement positionnement arbre lectrique superposition de mouvement mouvements synchronis s Les limites du compteur de position sont de 2 147 483 647 tour moteur Il est possible d inverser le sens moteur en boucle de position partir de la liste de param tres Motion control Inversion sens moteur 9 2 Param trage d un axe 9 2 1 R glage d un axe Un axe doit tre param tr avant de pouvoir l utiliser L acc s aux param tres se fait partir du menu Param tre ou par acc s direct gr ce la fen tre param tres LT Parametres Variateur O Yariateur Mode Position Mod le MO 230 1 Mode ID Adresse 1 Courant nominal A 1 25 Courant mas A 50 Boucle de courant Propor
127. RS232 de base Liaison extension R724 111 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL A R gulation Ic ne ne Action Fen tre principale pour le param trage de la r gulation du variateur Elle P pale p p g g permet d acc der aux autres fen tres de r gulation et aux fen tres de configuration i R gulation ES Boucle de courant Boucle de position Boucle de vitesse Commande Consigne a LE k e Mesure courant Normal F solveur 11 sh Boucle a Boucle simple Les 3 boucles de r gulation utilisent le m me retour de position R solveur ou SinCos Il est possible partir de cet cran de modifier le sens du retour de position b Double boucle La boucle de position utilise un retour de position R solveur ou SinCos diff rent des 2 autres boucles de r gulations couple et vitesse Il est possible partir de cet cran de modifier le sens du retour de position B Boucle de courant Ic ne l Action Permet de configurer la boucle courant du variateur R724 112 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL il Boucle de courant xx Consigne Int gral 7 a 2 000 E Limite accel Limite courant Froportionnel Courant e Consigne S lection de la source valeur entr e analogique ou RS232 exprim e en pourcentage du courant maximal du moteur e Limite acc l ration Lim
128. Renvoie la valeur d un compteur Syntaxe lt Variable COUNTER S lt n de compteur gt Description L instruction COUNTER S permet de lire le compteur Type accept s lt Variable gt entier compris entre 0 et 65535 lt n de compteur gt num ro de compteur 1 ou 2 Exemple VIO COUNTER 1 11 10 41 DAC Sortie analogique R724 Syntaxe DAC lt Expression gt Unit Expression Volts Limites Expression de 10 10 Types accept s Expression r el Description Cette fonction envoie une tension sur la sortie analogique du variateur Remarques La sortie analogique peut galement tre lue Exemple DAC 5 2 IF ADC 1 gt DAC Voir aussi ADC 1 ADC 2 282 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 10 42 DEC D c l ration Syntaxe 1 Syntaxe 2 Unit Types accept s Description Remarques Exemple Voir aussi DEC lt Expression gt lt Variable gt DEC unit utilisateur par s Ex mm s degr s tr s Variable Expression r el Cette instruction lit ou modifie la d c l ration courante en unit s par s La d c l ration courante peut tre lue et modifi e tout moment DEC 500 VRO 10000 DEC VRO ACC VEL 11 10 43 DEC D c l ration en pourcentage Syntaxe Limites Types accept s Description Remarques Exemple DEC 50 Voir aussi DEC lt Expression gt
129. S p aiea n L A X7 Pi Relais STA 3A 5 48V a Ref ABS 25C02EB on Q2 1 Telemecanique FAR en I Lo e DGND 4 Le 24Vcc Y i y E D eo ii Frein 8 6 cas EA Moteur i2 7 IN 24Vec 11 A e y 8 Ov EN La sortie Q2 est du type NPN collecteur ouvert 100 mA maxi La charge doit tre branch e entre Q2 et le 24Vdc A partir du logiciel 1DPL de param trage aller dans le menu Param tres Entr es sorties digitales et s lectionner la fonction Frein dans la sortie n 2 EN Il est obligatoire de mettre les 2 diodes de protection sous peine d endommager les composants internes du variateur 3 9 V rifications avant mise en route 3 10 Y L entr e ENABLE tant 0 mettre sous tension l alimentation auxiliaire 24 Vdc S assurer que l afficheur de STATUS s allume Mettre la puissance Si l afficheur de STATUS indique un message d erreur se reporter la liste des erreurs R724 65 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 4 Installation IMDL 4 1 G n ralit s R724 EN Il est tr s important de respecter les points suivants gt Une mauvaise mise la terre du variateur peut endommager ses composants lectroniques Le variateur doit tre install verticalement pour assurer un refroidissement naturel par convection Il doit tre l abri de l humidit des projections de liquide quelconque de la poussi re Y Les c bles r solveur moteur c
130. STTR lt Distance gt Types accept s Distance r el Description Remarques Exemple Voir aussi Lance un mouvement relatif Le syst me n attend pas la fin d un mouvement MOVE S 0 avant d ex cuter la prochaine instruction L axe utilise la vitesse l acc l ration et la d c l ration courante VRO 420 STTR VRO MOVA MOVR STTA STTI 11 10 130 SUB END SUB Sous programme Syntaxe Description Remarques Exemple SUB lt Nom gt Ce mot cl commence un bloc de sous programme et est aussi utilis pour d finir la fin d un bloc de sous programme quand il est pr c d de END Les blocs SUB END SUB doivent tre en dehors d un bloc PROG END PROG SUB Move END SUB 11 10 131 SUSPEND Suspend une t che R724 Syntaxe Description SUSPEND lt n t che gt Cette instruction suspend une t che en cours d ex cution 319 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Remarques Exemple Voir aussi Cette instruction n a pas d effet sur les t ches stopp es Les mouvements pr sents dans le buffer de mouvement continuent s ex cuter Wait Inp 12 RUN 4 Begin Wait Inp 12 SUSPEND 4 Wait Inp 12 CONTINUE 4 Goto Begin RUN CONTINUE HALT 11 10 132 TAN Tangente Syntaxe TAN lt Expression gt Types accept s Expression r el Description Remarques Exemple Voir aussi Cette i
131. Sur capteur en sens sans d gagement oococccccccnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnenininos 211 Ci Type Surcapteur en seis T avec TH DALeMENL 2eme E E R steel 211 D Typed Sur capteur en sens Sans d gagement indienne A A 212 E Type o urcapeur EN Sense AVEC de EMEN ada 213 F Type 6 Sur capteur et TOP Z en sens sans depa eMe ni ii 213 G Type 7 Sur capteur et TOP Z en sens avec d gagement odoron E n a iE Ei aSa 214 H Type 8 Sur capteur et TOP Z en sens sans d gagement 214 D Type 9 Sut capteur et TOP Z en sens avec de Lac ment a st ia 215 RE EA N dE nt en ets le ao ne N A E Ur 215 9 5 DECLARATION D UN AXE EN MODE VIRTUEL atacando sho sodnas incor tarada erario 215 DECO O SIIONNEMEN Dates 216 OSO MOUVEMENTS AOS O US a iso 216 a Depart de mouvement TITAN a 216 b Mouvement MOYA T E o da de dol 216 c Erecci n o de A de a 217 A AAA RS nt dei te ni ei desc ini 217 a D part de mouvement Re 217 b Mouvement A A A rie 218 c Trajectoire TRAIR uaren a n E a a E a A e a sense 218 9p MOUVEMENTS NS E A E E 218 DOS A Arrel d un MOUVEMENT res Teire i A E G 219 9 6 5 Positionnement par bus de communication ooooconococoonncnnnnnnnonnnnnonononnnonnnnnnnnnnnnonnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnininnns 219 Ar Pondo A o ro E AA EE AA AL A 219 B Positionnement ti A T Pare 220 VOOS RCA a AS et nn do 220 A ENABLERECALE Fonction de recalage automatique sur captur
132. TOPS Sa z ro D Etat STOPS S Ne sert que si l instruction STOPS a t appell pr c demment Ce flag indique si la position esclave donn par l instruction STOPS n a pu tre atteinte Il est remis z ro apr s chaque lecture Retourne 1 si 1 cas la position esclave demand par l instruction STOPS n est pas r alisable ex la position esclave demand e par STOPS est d j d pass e 21 me cas si la vitesse esclave est nulle en phase de plateau Sinon retourne 0 Syntaxe VFO STOPS S Exemple MOVS 20 10 0 0 STOPS 20 105 WAIT MOVE S 0 IF STOPS_S 1 GOTO ERRSTOPS E Applications L instruction MOVS accepte les combinaisons de param tres suivantes Phase de changement de vitesse R724 226 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Phase de changement de vitesse Phase plateau Phase plateau Phase plateau Phase d arr t Phase d arr t Phase de changement de vitesse Phase plateau Phase d arr t a Phases de changement de vitesse 1 Vitesse initiale nulle Dans l exemple pr c dent la phase 1 est une phase de changement de vitesse avec vitesse initiale nulle MOVS dM1 dE1 dM1 0 Le rapport de vitesse atteint la fin de cette phase est 2 dE1 dM1 11 Vitesse initiale non nulle et inf rieure la vitesse finale La phase 3 repr sente ce type de changement de vitesse Le rapport de vitesse initial est dE2 dM2 et le rapport final
133. VI2 140 Voir aussi AND OR XOR 11 10 89 OR Op rateur ou Syntaxe lt Expressionl gt OR lt Expression2 gt Types accept s Expressionl Expression2 Bit Octet Entier Description Cette fonction effectue un O binaire entre deux expressions Remarques lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre du m me type Cette fonction restitue le m me type de donn e que ses arguments Exemple VI12 VI12 OR 000FFh Voir aussi AND NOT XOR et IF 11 10 90 ORDER Num ro d ordre du mouvement R724 Syntaxe 1 ORDER lt Valeur gt Syntaxe 2 ORDER Types accept s Valeur entre O et 65535 Description Cette instruction fixe le num ro d ordre 1 du prochain mouvement ou lit le num ro d ordre du dernier mouvement d pos 303 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Remarques Exemple Voir aussi Cette instruction peut tre utilis e avec la fonction ORDER S ORDER 0 STTA 50 VBI ORDER R sultat VB1 1 ORDER S 11 10 91 ORDER S Num ro d ordre courant Syntaxe ORDER S Types accept s Entier Description Remarques Exemple Voir aussi Cette fonction retourne le num ro du mouvement en cours d ex cution Cette fonction peut tre utilis e pour conna tre l tat du mouvement ORDER 0 STTA 50 STTA 100 STTA 50 IF ORDER S 2 Le second mouvement est commenc ORDER 11 10 92 OUT Ecriture d une sortie
134. a COB ID d envoi du 1er SDO non sign client server sign 1400 pena as 8 bits non o param tre de r ception du sign 1er PDO HE COB ID pane COB ID utilis par le PDO non sign ni Transmission type sl Type de la r ception param tre de r ception du CS ES EE 1800 Ne rar A 8 bits non param tre d mission du 1er sign PDO MIE COB ID pene COB ID utilis par le PDO non sign R724 342 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Type de l mission 252 gt sur synchro 253 gt remote RTR 254 gt p riodique 255 gt sur modification HE Inhinit time o nd dur e d inhibition ms param tre d mission du CS ER ES 8 bits non sign Transmission type e Le dictionnaire contient les diff rents param tres et variables du variateur Voir l cran Aide 1 Modbus CANopen Un acc s sur une entr e CANopen du variateur n ayant pas la bonne taille ne retourne pas d erreur L envoie de PDO sur synchro attend une synchro de trop par rapport la consigne donn e 12 2 3 Liste des instructions A Liste des instructions CANopen Instructions d change de variables entre drive VF Lecture ou criture d une variable distante bit VB Lecture ou criture d une variable distante octet VI Lecture ou criture d une variable distante word VL Lecture ou criture d une variable distante entier long VR Lecture ou criture d une variable distante r el Lectu
135. a on inappropri sous peine de d t rioration de certains composants lectroniques par d charges lectrostatiques Toutes les mesures existantes ont t prises afin de garantir l exactitude et l int grit de la documentation pr sente toutefois celle c1 peut contenir des erreurs Aucune responsabilit ne sera assum e par SERAD pour tout dommage caus par l utilisation du logiciel et de la documentation c1 Jointe Nous nous r servons le droit de modifier sans pr avis tout ou partie des caract ristiques de nos appareils 13 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 1 2 Description du variateur IMD 1 2 1 G n ralit s Les variateurs intelligents brushless s rie IMD sont tout sp cialement adapt s aux dynamiques lev es Ils int grent l alimentation la r sistance de freinage et le filtre r seau Ils peuvent tre utilis s en mode couple en mode vitesse en mode positionnement Les bus de communications MODBUS et CANopen assurent des configurations en r seau Gr ce leur langage Basic multit ches leurs fonctions de MOTION et automate int gr es ils r pondent aux applications les plus diverses 1 2 2 Donn es techniques 230V 480V AC 10 triphas e ou 230V AC 10 monophas e 24 V DC 10 0 4A typique 0 7A maxi si toutes options Fr quence de d coupage 6 67 KHz commande sinuso dale du moteur Tension DC Bus De 310 V 680V R sistance de Int gr e 75
136. a base de temps et provoque l arr t de l envoie de la position CAN Le temps d ex cution peut tre tr s variable et d pendant de conditions ext rieures pr sence de memory stick version OS 11 10 110 SECURITY D finit les actions de s curit s Syntaxe Description SECURITY lt Niveau gt Cette instruction est utilis e pour d finir comment le syst me doit r agir si une erreur de poursuite sur l axe est d tect e lt Niveau gt d termine le niveau de s curit Les valeurs par d faut la mise sous tension sont SECURITY 2 Err 12 sur afficheur Flag Femax 1 Etat de l instruction Axis S SI ready 0 2 Non 1 Axis_s Off Axis_s Off 0 Remarques R724 Si l instruction SECURITY est utilis e le niveau de s curit peut tre diminu suivant l criture du programme Il est conseill de ne pas utiliser cette instruction 311 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Exemple SECURITY 0 L axe reste asservi en cas d erreur de poursuite Nota Le flag Femax S est remis 0 lorsque l on repasse en mode asservi Axis On 11 10 111 SETUPCOUNTER Configure un compteur Syntaxe SETUPCOUNTER lt l ou 2 gt lt Num Entr es gt lt Filtre gt Types accept s lt Filtre gt bit Description Cette instruction permet de configurer les compteurs 1 ou 2 Remarques lt Num Entr e gt Num ro de l entr e de 1 16 lt Filtre
137. ache a io a O aa 150 Ej Compuerlestacies te en ent agi 151 Dy Rechercher dans les taches ts dis 151 DT TS A dde ele tn hi 151 A A a aa a a a aaa a a nr ms 151 B ACCESS ne AEE er REOTA AEEKO ER E EREA 151 e a A A T 152 DF TIanrac ble E E O EA E POA OESE aS 152 E SS PP A E E 152 IAA O E N A A Re node 153 A Rubrgued aide amer le a E E ito 153 B APOS eea E e 153 6 REGLAGE DUVARIATEUR ts ste EA EEA 154 6 1 REGLAGE DES PARAMETRES MOTEUR ET RETOUR POSITION sssssssssssssssssssssesssssssetresrrsseeereeseteeeeeeeseeeeeeee 154 A RESIDE MOI dll dl ld e a Es ai ti a e si 155 By Reslasce T l OUT DOSIUON ai e 155 a A A S E 155 b A Re ue A 155 c Ao TUNE TEE 155 6 2 REGLAGE DU MODE DE DEVERROUILLAGE VARIATEUR rene eeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeeees 156 0 32 LES MODES DE FONCTIONNEMENT A Senos 157 6 4 REGLAGE AUTOMATIQUE DES BOUCLES DE REGULATION ooccoccnocnnocnnccnononocnnccnaronocnnccnaronoconccnaronoconccnaronoss 158 R724 4 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 6 4 1 Auto tuning de la boucle de courant 158 6 4 2 Auto tuning de la boucle de vitesse oooooooncncccnnnnncnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnninnns 158 6 4 3 Auto tuning de la boucle de position 158 OT AO tunine COMO A in Ent 158 6 4 5 Mise en garde sur l auto tuning A ae 159 6 5 REGLAGE MANUEL DES BOUCLES DE REGULATION td 159 6 5 1 R glage de la boucle de CONF adas 159 6 3 2 Re
138. ad Download R724 336 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Y Index sur 16 bits Octet 1 et 2 il d finit l adresse du dictionnaire des objets Y Sub index sur 8 bits Octet 3 il d finit l l ment de l objet s lectionn dans le dictionnaire gt Param tre Octet 4 7 Il d finit la valeur du param tre lu ou crit Le gestionnaire de r seau comporte un mode simplifi de d marrage du r seau La configuration du r seau n est pas n cessaire dans tous les cas La configuration par d faut des param tres est donc parfois suffisante S1 l utilisateur d sire optimiser le r seau CANOpen ou augmenter ses fonctionnalit s 1l peut alors modifier lui m me ces param tres Dans les r seaux CANOpen tous les appareils ont les m mes droits et l change des donn es est directement r gul entre chaques appareils participants Le profil d un appareil d finit les param tres n cessaires pour une communication Le contenu de ce profil est sp cifi par le constructeur Les appareils ayant le m me profil sont directement interchangeables La plupart des param tres sont d crits par le constructeur Le profil poss de aussi des emplacements vides qui correspondent aux futures extensions de fonctionnalit s des constructeurs Dans la plupart des bus ma tre esclave l efficacit du ma tre d termine le comportement de tout le r seau De plus les esclaves ne peuvent pas directement com
139. adresse et adresse 1 Ecriture Lecture R724 d Lecture criture d un r el WRITER lt Adresse gt lt VRn ou valeur gt lt VRn gt READR lt Adresse gt 193 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Limites lt Adresse gt de 0 4094 nde0a255 Attention La lecture et l criture d un r el utilisent 2 adresses m moires cons cutives adresse et adresse e Lecture criture d un tableau de came Voir chapitre sur les cames dans la partie contr le de mouvement EN V rifier que vos tables de cames et vos donn es sauvegard es n utilisent pas les m mes adresses afin de ne pas avoir de ph nom nes al atoires pertes de donn es lors de l ex cution de vos cames ou de vos t ches R724 194 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 8 4 Les param tres 8 4 1 Les param tres Il est possible partir d une t che 1DPL de modifier les param tres du variateur afin de changer mode de fonctionnement mode couple vitesse ou position le r le d une entr e un gain de r gulation La liste des param tres se trouve dans le fichier IDPLIDATA Modbus htm a READPARAM Lecture d un param tre Syntaxe lt Variable gt READPARAM lt Index gt lt Sub Index gt Types accept s lt Variable gt du type entier long lt Index gt de type entier lt Sub Index gt de type octet Description Cette fonction permet de lire via le bus
140. alage automatique sur capture R724 Syntaxe ENABLERECALE lt n capture lt Position initiale lt Acc l ration gt Limites lt Position Initiale gt entre O et le modulo de l axe Types accept s lt Position Initiale gt R el lt Acc l ration gt R el Description Cette instruction recale automatiquement un axe sur un capteur 284 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Remarques Le param trage de la fonction de recalage utilise les param tres de instruction CAPTURE lt Source gt 0 pour position moteur 1 pour position ma tre lt N de l entr e gt num ro l entr e sur laquelle on attend le front montant de 1 a 16 lt Front gt 1 sur front montant ou 0 sur front descendant lt Fen tre gt est vraie alors l entr e n est test e que lorsque l axe est entre les positions lt Min1 gt et lt Max1 gt lt Interigur gt permet de d finir si le test s effectue l int rieur ou l ext rieur des bornes lt Mini gt et lt lt Max1 gt lt Mini gt doit toujours tre inf rieur a lt Maxr gt L appel ENABLERECALE annule la fonction CAPTURE dont les param tres ont t utilis s lt Position Initiale gt indique la position laquelle se trouve th oriquement le capteur et que l on mettra dans le compteur Pour une remise z ro on indique 0 lt Acc l ration gt indique l acc l ration utiliser pour le recalage Exemple CAPTURE l 0 2 1 0
141. am trage d un modem de type 3Com Us Robotics Sportster gt Commande AT amp FO Signification Chargement des param tres d usine R724 363 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL gt Commande ATSO 3 Signification D crochage automatique au bout de 3 sonneries gt Commande AT amp HO Signification D sactive le contr le de flux en mission gt Commande AT I0 Signification D sactive le contr le de flux en r ception gt Commande AT WO Signification Stockage des param tres courant dans la m moire non volatile N 0 gt Commande ATYO Signification D finir les param tres en m moire non volatile N 0 comme param tres utiliser la mise sous tension Lorsque ces commandes sont prise en compte par le modem celui ci r pond OK Param trage d un modem de type Westermo TD31 ou TD32 gt Commande AT amp F Signification Chargement des param tres d usine gt Commande ATSO 3 Signification D crochage automatique au bout de 3 sonneries gt Commande AT amp CI Signification Active DCD la connexion R724 364 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL gt Commande AT amp KO Signification D sactive le contr le de flux gt Commande AT WO Signification Stockage des param tres courant dans la m moire non volatile N 0 gt Commande AT amp YO Signification D finir les param tres
142. ard robotique pour les cha nes porte c ble etc nous consulter R724 C ble COM de communication RS 232 X1 C ble blind 4 fils Tresse de blindage reli chaque extr mit au capot des SUBD et RJ45 C ble ENCODER X4 X5 C ble avec blindage g n ral 4 paires torsad es 0 25 mm Tresse de blindage reli chaque extr mit au capot des SUBD C ble ANALOG X12 C ble blind 2 fils 0 25 mm par entr e analogique Tresse de blindage relier c t variateur sur la vis pr vue cet effet voir vue de face avant du variateur et relier l autre extr mit au ch ssis de l appareil exemple commande d axes C ble FEEDBACK retour moteur resolver X11 C ble avec blindage g n ral 4 paires torsad es 0 25 mm Raccordement de la tresse de masse au SUBD r solveur comme sur la photo c1 dessous 39 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL e C ble POWER moteur X10 C ble avec blindage g n ral 4 fils plus 2 fils si frein Section 1 5 mm pour variateur jusqu 8A Au del pr voir du 2 5 mn La tresse de blindage est relier c t variateur sur la vis pr vue cet effet voir vue de face avant du variateur La longueur maximum des c bles r solveur et moteur est de 20m au del de cette longueur veuillez prendre contacte avec notre support technique R724 40 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 2 8 Sch mas de raccordem
143. atteindra 200 dans le sens positif B Instruction TRIGGERI Cette instruction indique que le prochain mouvement sera d clench sur changement d tat d une entr e Syntaxe Exemple TRIGGERI lt N d entr e gt lt Front gt lt N d entr e gt de l 16 lt Front gt 0 front descendant 1 front montant STTA 50 mouvement absolu en 50 sans attente de fin de mouvement TRIGGERI 7 1 STTA 300 mouvement absolu en 300 d clench sur front montant de l entr e 7 C Instruction TRIGGERC Cette instruction indique que le prochain mouvement sera d clench sur un num ro de capture Syntaxe Exemple Attention R724 TRIGGERC lt N de capture gt lt N de capture gt de l 2 STTA 50 mouvement absolu en 50 sans attente de fin de mouvement CAPTUREI 0 4 0n 10 20 0n Capture position sur front montant de l entr e 4 lorsque l axe du moteur est entre 10 et 20 TRIGGERC 1 STTA 300 mouvement absolu en 300 d clench sur d clenchement de la capture 1 l ex cution de l instruction TRIGGERC annule la capture 1l est donc possible de recharger une nouvelle capture 248 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Le TRIGGERC avec les entr es 3 4 15 16 entr es rapides fonctionnent comme avec des entr es standards D Instruction TRIGGERS Cette instruction d clenche le mouvement d clench sans aucun
144. au temps r el multit ches Boucle de courant 75 us Boucle de vitesse 150 us Boucle de position 150us Mode couple Mode vitesse Mode positionnement Fonctions MOTION mouvement absolu relatif infini Fonctions MOTION avanc es arbre lectrique boite cames synchronisation profil de cames Courant nominal Courant cr te 2s Puissance nominale Dimensions 1xhxp 20 Aeff 40 Aeff 11 2 KVA 125 x 293 x 233 R724 19 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 1 4 Description du variateur IMDL 1 4 1 G n ralit s Les variateurs intelligents brushless s rie IMDL sont tout sp cialement adapt s aux dynamiques lev es Ils int grent l alimentation la r sistance de freinage et le filtre r seau Ils peuvent tre utilis s en mode couple en mode vitesse en mode positionnement Les bus de communications MODBUS et CANopen assurent des configurations en r seau Gr ce leur langage Basic multit ches leurs fonctions de MOTION et automate int gr es ils r pondent aux applications les plus diverses 1 4 2 Donn es techniques Alimentation IMDL230 230V AC 10 monophas e IMDLA400 400V AC 10 triphas e Alimentation auxiliaire 24 V DC 10 0 4A typique 0 7A maxi si toutes options Fr quence de d coupage 6 67 KHz commande sinuso dale du moteur Tension DC Bus 310V pour s rie IMDL230 560V pour s rie IMDL400 R sistance de freinage Int gr e IMD
145. bel gt R alise un branchement a une tiquette Une tiquette est un nom suivi du caract re l ex cution de cette instruction provoque le basculement vers la t che suivante GOTO Begin Begin IF 11 10 59 HALT Arr ter une t che Syntaxe Description Remarques Exemple HALT lt n t che gt Cette instruction est utilis e pour stopper une t che en cours d ex cution ou suspendue Cette fonction n a pas d effet sur une t che d j arr t e Elle n affecte pas les mouvements en cours n1 les buffers de mouvements Begin Wait Inp 8 On RUN 2 Attention Voir aussi Wait Inp 8 Off HALT 2 Goto Begin Apr s la demande d arr t d un t che 1l est conseill d attendre que celle ci soit termin e avec la commande Wait Status n de t che RUN SUSPEND CONTINUE 11 10 60 HOME Prise d origine R724 Syntaxe Description HOME lt Type gt Reference Cette fonction force l axe se d placer vers sa position d origine en utilisant le lt Type gt de prise d origine choisi Cette instruction est bloquante pour la t che tant que la prise d origine n est pas termin e et provoque le basculement vers la t che suivante La prise d origine 290 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL R724 Remarques Exemple Nota Voir aussi s effectue la vitesse programm e dans l cran Motion control Home Les valeu
146. ble gt SDOLX lt Index gt lt Sub Index gt lt Adresse gt R724 348 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Limites lt Index gt de 0000h FFFFh lt Sub index gt de 00h FFh Syntaxe l et 2 lt Variable gt de 00h a FFh Syntaxe 3 et 4 lt Variable gt de 0000h FFFFh Syntaxe 5 et 6 lt Variable gt 7FFFFFFFh Description Cette fonction permet de lire ou d crire une variable distance dans le dictionnaire du variateur IMD et l envoyer vers un p riph rique pr cis Equivalent un SETUPCAN suivi d un SDOx Q SETUPCAN Param trage d un message Syntaxe SETUPCAN lt TX COBID gt lt RX COBID gt Types accept s lt TX COBID gt lt RX COBID gt entier long Description Cette fonction permet de configurer les COBID de r ception et de transmission avant l envoi d un message R STARTCANRECEIVEPOSITION D marre la r ception de la position d un axe par bus CAN Syntaxe STARTCANRECEIVEPOSITION lt PDO gt lt COBID gt lt Offset gt lt TimeOut gt Description Cette instruction d marre la r ception de la position d un axe par bus CAN Valeurs accept es lt PDO gt num ro de PDO de l 8 lt COBID gt entre 0x181 et 0x37F lt Offset gt permet de compenser le d lai de transmission entre 0 et la p riode d envoi de la position sur le bus CAN gt lt Offset gt 0 tr s bonne pr cision mais avec un d calage temporel gale
147. but Wait Inp 1 1 On RUN 3 Wait Inp 11 Off HALT 3 Goto Debut CONTINUE HALT SUSPEND 11 10 108 SAVEPARAM Permet de sauvegarder les param tres du variateur R724 Syntaxe Description Remarque Voir aussi Attention SAVEPARAM Les param tres du variateurs en RAM EXTERNE sont sauvegard s en m moire XFLASH La FLASH a une dur e de vie de 5000 cycles d criture LOADPARAM Consulter notre service technique avant l utilisation de cette instruction sous peine de d gradation pr matur e de la m moire FLASH 310 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL L utilisation des instructions SAVEPARAM et SAVEVARIABLE fausse la base de temps et provoque l arr t de l envoie de la position CAN Le temps d ex cution peut tre tr s variable et d pendant de conditions ext rieures pr sence de memory stick version OS 11 10 109 SAVEVARIABLE Permet de sauvegarder les variables Syntaxe Description Remarque Voir aussi Attention SAVEVARIABLE Les variables en RAM VRO VR63 VLO VL63 sont sauvegard es en m moire FLASH Le variateur passe automatiquement en AXIS OFF La FLASH a une dur e de vie de 5000 cycle d criture LOADVARIALBE Consulter notre service technique avant l utilisation de cette instruction sous peine de d gradation pr matur e de la m moire FLASH L utilisation des instructions SAVEPARAM et SAVEVARIABLE fausse l
148. c carte I O a D finition des trajectoires Pour avoir acc s aux trajectoires 1l faut que le variateur soit en mode position e Cliquer sur Trajectoires dans le menu Motion Control e Sile variateur est connect au PC ce dernier va chercher les trajectoires contenues dans le variateur et les affiches sinon il vous demande d ouvrir un fichier de trajectoires ou d en cr er un R724 173 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL E Trajectomres lbs oh A bsolu Abe oi Alsa ha Absolu Redal els Reati Abe ob bes oh Absolu rr 1 El pi m Le AA Wiesse 2 Accran 2 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 50 Dieli ratico 2 30 50 2838 32 e S lectionner trajectoires en mode standard e Pour chaque trajectoire vous devez entrer l une position 2 un mode absolue relation infini infini ou home 3 une vitesse en 4 une acc l ration en 5 une d c l ration en et type de home si mode 5 EN Toutes les valeurs saisies d pendent des unit s et profil de vitesse entr s dans Motion Control Configuration Pour ex cuter une prise d origine partir des trajectoires 1 D clarer une trajectoire en mode HOME 2 Param trer la prise d origine dans Motion Control Home 3 Param trer l entr e E4 en fonction Home dans Param tres 1 E S Logiques
149. case 0 VLO VRO avant chaque utilisation WriteParam 2800h 04h 0 pr selectionne la case 0 Prise d origine Ecriture de la trajecto1re VRO 0 WriteParam 3400h 00h 0 position 0 VL100 4 mode Home VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 0 vitesse 0 VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 0 acceleration 0 VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 0 deceleration O VLO VL100 WriteParam 3300h 00h VL100 options R724 177 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Lancement WriteParam 2800h 02h 1 attend que la prise d origine soit effectu e repeat VI100 ReadParam 6510h 06h VI100 V1100 and 2 until VI100 lt gt 0 Trajectoire 1 Ecriture de la trajectoire VRO 5 WriteParam 3400h 00h 500 position 5 tient compte de la pr cision du DPL VL100 0 mode Absolu VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 20 vitesse 20 VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 100 acceleration 100 VL100 VL100 lt lt 8 VL100 VL100 100 deceleration 100 VLO VL100 WriteParam 3300h 00h VL100 options Lancement WriteParam 2800h 02h 1 attend que le mouvement soit termin repeat VI100 ReadParam 6510h 06h VI100 VI1100 and 1 until VI100 0 Ecriture de la trajecto1re VRO 1 WriteParam 3400h 00h 100 position 1 tient compte de la pr cision du DPL R724 178 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL VL100 1 mode Relatif VL100 VL100 lt lt 8 VL1
150. che gt doit tre le num ro d une t che suspendue Cette fonction n a pas d effet sur une t che stopp e ou en cours d ex cution Exemple t che 1 Wait Inp 9 Voir aussi RUN 2 Begin Wait Inp 9 SUSPEND 2 Wait Inp 8 CONTINUE 2 Goto Begin RUN HALT SUSPEND 11 10 38 COS Cosinus Syntaxe COS lt Expression gt Types accept s Expression r el Description Remarques Exemple Voir aussi R724 Cette instruction retourne le cosinus de lt Expression gt La fonction COS prend un angle et restitue le rapport de deux c t s d un triangle rectangle Le rapport est la longueur du c t adjacent l angle divis par la longueur de l hypot nuse lt Expression gt est exprim e en radians VRO COS 3 14159 SIN ARCTAN et TAN 281 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 10 39 COUNTER Initialise le compteur une valeur L instruction COUNTER I ou 2 permet d crire une valeur dans les compteurs 1 ou 2 Syntaxe COUNTER I ou 2 lt Val gt Types accept s lt Val gt valeur comprise entre 0 et 65535 Description L instruction COUNTER I ou 2 permet d crire une valeur dans les compteurs 1 ou 2 Exemple COUNTER 2 VL1 1000 Attention Il est interdit d utiliser simultan ment la m me entr e et le m me front sur les fonctions de mouvement d clench les captures et les compteurs Voir aussi SETUPCOUNTER 11 10 40 COUNTER S
151. che avec les fonctions gearbox et startgearbox afin d activer le liaison ma tre esclave R724 170 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 7 Les trajectoires 7 1 Introduction R724 Le mode trajectoire permet un automate ou un bo tier de commande externe de lancer des mouvements jusqu 64 pr enregistr s dans une table partir des entr es logiques du module d extension Il est aussi possible de g rer directement ses trajectoires par Modbus ou CANopen Drive 1MD IDE ES E10 Ell et El2 gd et 54 E AUTOMATE HOTEOR Pour chaque profil de trajectoire on peut d finir une vitesse une acc l ration et une d c l ration Tous ces param tres sont stock s dans les 64 premi res variables de type r el et entier long EN Si vous utilisez le 1DPL en m me temps que les trajectoires la modification des variables VRO VR63 ou VLO VL63 par les t ches 1DPL modifiera aussi les trajectoires correspondantes 171 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 7 2 Trajectoires par carte I O 7 2 1 Fonctionnement avec carte I O ES E10 E11 Start Ela Stop 34 R724 a Chronogrammes Codage 41 Mouvement Mouvement Trajectoire n 6 Trajectoire n 41 Arret mvt Ti et 11 lt 1 ms temps d arr t et d clenchement de la trajectoire Tz gt T ms temps de maintient du num ro de trajectoire b Carte d ext
152. collecteur ouvert 100 mA maxi La charge doit SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL B Variateur pilot par une commande d axe R724 JAOSS1 X AINI Sues najeuea Juauep ooOey X ZE SON SEXE p SPUELULUOO 98 7 V jaune Bb 0 NN Q X 3 0 a E NE Y D lt D Ba o a gt L N 5 Q 2 Sg OV OEC ISVHAONOMN 1 1 OVAOO0r 3SVHAMAL ETET HI SAUQ ono que 1a u l cl 11 dd OUOJEN An2p0O Oe nue OOS yx ANA2 ANA2 ANA1 ANA1 GNDA 12V GNDA 12V ANA OUT J8NLAVO Abz 338 1N3 JANLAVI INOH A1Z 3381N3 AO 8129 Joy dis UONEJS JUSUS9E XACESON G8 ANS sous 3NIDIJO Info Variateur pr t INPEJUOO EN La sortie Q2 est du type NPN collecteur ouvert 100 mA maxi La charge doit tre branch e entre Q2 et le 24 Vdc 85 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL C Raccordement DC BUS sur 2 variateurs IMDL L1 L2 L3 TRIPHASE 400VAC L1 L2 MONOPHASE 230VAC Disjoncteur 10A Courbe C KMG COUPE PAR ARRET D URGENCE
153. compensation 294 11 10 66 ICORRECTION S Etat de la compensation 294 DEN N CRIE D ARE D OR OR TERRE EAA A TO E E E E E 295 11 10 68 INP Lecture d une entr e TOR oooooccccccnnnonnnanonononnnnnnnnnnncnnnnnnnnon o nn nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn no nr nnnnnnnnnnns 295 11 10 69 INPB Lecture d un bloc 8 entr es ss 296 11 10 70 INPW Lecture des 16 entr es logiques 296 11 10 71 KEY _S Retourne l tat de la Memroy Stick 296 11 10 72 LOADCAM Permet de charge une came iii 297 11 10 73 LOADCAMPOINT Modification de points d une came 298 11 10 74 LOADPARAM Permet de recharger les param tres du variateur ooon 298 11 10 75 LOADVARIABLE Permet de transf rer les variables sauvegard s o on 298 11 10 76 LOADTIMER Charge une temporisation dans une variable 298 TAHOE O A AAA A nid 299 R724 9 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL LAO SS LOOP MOE VIO sense anne tetes 299 11 10 79 MASTEROFFSET D cale dynamiquement la position du ma tre oocnmnnnnonnnnnnnnnnnnnin os 299 11 10 80 MERGE d finit l encha nement ii 300 VETO l MOD MO O ER be nee ao lbs 300 11 10 82 MOVA Mouvement absolu siennes 300 11 10 83 MOVE _S Etat du mouvement cccccccnnccnncnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnns 301 11 10 84 MOVEMASTER S Indique si un mouvement est en cours lorsqu on est en ma tre virtu
154. contre les courts circuits et surchauffe Entr es analogiques 2 voies Tension d entr e 10 V Tension d entr e maxi 12 V Imp dance d entr e 20 Kohm R solution 16 bits sur l entr e 1 12 bits sur l entr e 2 Sortie analogique l voie Tension de sortie 10 V Courant de sortie maxi 5 mA R724 21 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL R solution 8 bits Architecture Processeur DSP 150 MHz et FPGA 100 000 portes M moire FLASH pour stockage des programmes et param tres M moire RAM pour stockage des donn es M moire FRAM pour stockage des variables sauvegard es Noyau temps r el multit ches Boucles de r gulation Boucle de courant 75 us Boucle de vitesse 150 us Boucle de position 150us Modes de fonctionnement Mode couple Mode vitesse Mode positionnement Fonctions MOTION mouvement absolu relatif infini Fonctions MOTION avanc es arbre lectrique boite cames synchronisation profil de cames Temp rature de stockage 10 70 C Indice de protection IP 20 en cours de d veloppement Drive Courant nominal Courant cr te 2s Puissance nominale Dimensions Ixhxp IMDL230 2 2 5 Aeff Bae Dr kVA 64 x 293 x 201 IMDL230 5 5 Aeff 10 Aeff 1 5 KVA 64 x 293 x 201 IMDL400 1 1 25 Aeff 2 5 Aeff 0 7 kVA 64 x 293 x 201 IMDL400 4 4 Aeff 8 Aeff 2 2 KVA 64 x 293 x 201 R724 22 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 1
155. d faut Drive ready e Si l entr e E4 est utilis e en RAZ d faut proc der comme suivant R724 333 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL D faut Enable Eaz d faut D faut variateur Affichage d faut Drive ready 12 2 CANopen 12 2 1 D finition A Introduction Le bus CAN Controller Area Network est apparu au milieu des ann es 80 pour r pondre aux besoins de la transmission de donn es dans le secteur automobile Ce type de bus permet d obtenir des taux de transfert lev s Les sp cifications du CAN d finissent 3 couches parmi le mod le OSI la couche physique la couche liaison des donn es et la couche application La couche physique d finit le mode de transmission des donn es en fonction du support de transmission La couche liaisons des donn es repr sente le noyau du protocole CAN puisque cette couche est responsable de la trame envoyer de l arbitrage de la d tection des erreurs etc La derni re couche est la couche application appel e aussi CAL CAN Application Layer Celle ci est donc une description g n rale du langage pour les r seaux CAN qui offre de nombreux services de communication R724 334 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL CANopen est un type de r seau qui est bas sur le syst me du bus s rie et de la couche application CAL CANopen ne propose qu une partie des services de communication offerte par CAL Ce sont
156. d marrage du variateur Permet de sauvegarder les param tres du variateur en FLASH Permet de sauvegarder les variables VRO VR63 VLO VL63 en FLASH D finit les actions de s curit Renvoie la version de l Operating System Permet d crire un entier en FRAM Permet d crire un entier long en FRAM Permet d crire un r el en FRAM Retourne le nombre de trames chang es 266 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 10 Liste aplhab tique 11 10 1 Addition Syntaxe lt Expressionl gt lt Expression2 gt Types accept s Octet Entier Entier long et r el Description Cet op rateur additionne deux expressions et retourne une valeur du m me type que ces op randes Remarques lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre des expressions valides lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre de m me type Exemple VL1 10 VL2 5 VL3 VL1 VL2 R sultat VL3 15 Voir aussi en UE S 11 10 2 Soustraction Syntaxe lt Expressionl gt lt Expression2 gt Types accept s Octet Entier Entier long ou r el Description Cet op rateur soustrait l lt Expression2 gt de l lt Expressionl gt et retourne une valeur du m me type que ces op randes Remarques lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre des expressions num riques valides lt Expression1 gt et lt Expression2 gt doivent tre de m me type Exemple VL1 10 VL2 5
157. de vitesse Phase plateau Phase d arr t 228 DES OMC Sn A aient Lt nn 229 A EA un SE td te 229 BF Camesabso le Ou Tela VS nenian A A E 232 Co Came mieou came IMANE LL MU ai a bits e llo ato LES dt e ll nn cu ns 233 Dy Charpemen d HN CAME Lennon enr ie entente E 234 EJ ELaneccmentd Une CAM RS de re on 235 F Enchaimmementde CAMES Fariseii ania nt ni a a aa 235 CE AE AS CAM a A AA 236 D ATEOS ta cam di Dieta 236 D Dephasage dynamique ann ARR AR nn et ne ad nu 237 a Decala cd re 237 b Decalage de T esclave coe ioni A E 238 J Modification de points d une came LOADCAMPOINT iii 238 K Position de l esclave dans la came CAMREADPOINT iii 239 Ej Camedeciencics sur entres capire Putre td a 239 MO Ns CPAM interest tes ele ne dr ei ed ina 239 07 Maa KES par CANODe RS RMS RMS Nana 239 a Tache AAA Ed emission escollo 239 b Tache d A aa 239 c ASA Ed Ve n Sd ls 240 Ors Mouvement Ud COTE aa 241 A ICORRECTION fonction de compensation 241 BJ JCORRECTION S Etat de la compensatio nuit des 241 ek EXEMPLE od e td o e a a 241 9 7 6 D brayage d un mouvement synchronis e 243 YO CAPTURE aia 245 SO AN D 21 A A A 245 Ah CAPTURELOrCAPTUREZ SN needed aa 245 Bk REGL OL REG SS aa des 246 CP REGROSL 5O0rREGPOS Sa sio 246 DR AB lt a 246 9 92 MOUVEMENTS D CTENCRES is A A ne 247 9 9 TMO UVEMENIS A COLA CES Ls E A A A A A A ia 247 AY instruction
158. ds Mes documents r cents Poste de travail Favoris r seau Mom du fichier RCE Type Fichier param tres ide Annuler e Choisir Fichier de param tres ids dans Type e Saisir un nom pour le fichier de param tre et cliquer sur Enregistrer e Cliquer sur OK dans le message de confirmation Information E 1 Le Fichier est export R724 108 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 5 4 Menus et ic nes 5 4 1 Projet iDPL IMD Series software MonProject E W a Eh 53 fp R724 Mouveau QOusvrir Enregistrer Enregistrer sous Fermer Configuration Pr f rences Imprimer Quitter 1D Produits SER AD Variateur MonProject idw Param tres Communication Outils de r glages Motion Control LangageiDPL Options Aide 109 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL A Nouveau Ic ne El Action Cette commande permet l utilisateur de d finir un nouveau projet B Ouvrir Ic ne P Action Cette commande ouvre la bo te de dialogue Ouvrir un Projet Elle permet l utilisateur de sp cifier le chemin et le nom du projet charger C Enregistrer Action Cette commande permet la sauvegarde compl te du projet en cours sous le nom sp cifi Ic ne D Enregistrer sous Action Cette commande ouvre la bo te de dialogue Enregistrer sous et permet l utilisateur de sp cifier le nom du pro
159. ds faible de la partie enti re de VRO VB5 VRO VBS est gale aux 8 premiers bits de poids faible de la partie enti re de VRO VIS VRO VIS est gale aux 16 premiers bits de poids faible de la partie enti re de VRO VLS VRO VLS est gale la partie enti re de VRO 8 2 3 Notation num riques Les valeurs num riques peuvent tre exprim es en d cimal en hexad cimal en binaire Exemple VB0 254 notation d cimale VB1 0FEh notation hexad cimale VB2 11111110b notation binaire 8 2 4 Variables globales sauvegard es Certaines variables globales VRO VR63 VLO a VL63 peuvent tre sauvegard es afin d tre initialis es apr s une coupure d alimentation 24V ou red marrage du variateur a SAVEVARIABLE Permet de sauvegarder les variables Syntaxe SAVEVARIABLE Description Les variables en RAM VRO VR63 VLO a VL63 sont sauvegard es en m moire FLASH Le variateur passe automatiquement en AXIS OFF R724 191 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Remarque La FLASH une dur e de vie de 5000 cycles d criture Attention Consulter notre service technique avant l utilisation de cette instruction sous peine de d gradation pr matur e de la m moire FLASH L utilisation des instructions SAVEPARAM et SAVEVARIABLE fausse la base de temps et provoque l arr t de l envoie de la position CAN b LOADVARIABLE Permet de transf rer les variables sauvegard
160. e XI X2 X3 R724 du c ble moteur 72 lt 35 5 D6 910 or IMD series A Y STATUS l X1 COM NODE RX 278 5 X2 EXT1 293 5 X3 EXT2 Capacitors discharge time Temps d charge condensateurs 5 minutes A CE serap De O6 Raccordement de la tresse de blindage N Afficheur 7 segments pour diagnostic Port de communication RS 232 pour param trage PC Extension Bus de communication optionnel Extension Bus de communication optionnel 26 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 2 3 Vue de dessus X4 ENCODER OUTPUT XS ENCODER INPUT X6 AUX SUPPLY 24VCC X7 DIGITAL O X8 POWER SUPPLY X9 EXTENDED IO R724 233 5 X9 EXTENDED I O VEJ C ICI CII P F DGA I O 0 NO O1 N el HE Sortie codeur multifonctions Entr e codeur multifonctions Alimentation auxiliaire 24 VCC Entr es et sorties logiques Alimentation monophas e ou triphas e Option Extension d entr es sorties logiques EN La tension sur le connecteur X8 peut atteindre 480V 27 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 2 4 Vue de dessous R724 X10 XI1 X12 X13 X13 SINCOS
161. e occcccccnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnss 220 R724 6 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL B DISABLERECALE D sactivation du recalage oooocccccccnnccnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnss 221 TO YNCHRONISA MON deidad 222 RE A D DE Re Mo 222 Aj O A o nn 2 ete dues ne nement 222 B A A AEE n nt nt a ln SN Resa lea ST a ESS 222 CE RCI RSR ee ec 222 D Embrayage vec rampe d acelera is 222 DETTE MOUVEMENtSSPACATOMSCS nn an RE MR Mania Dane de 224 Ar Onis ole a de dede t LR 224 BJ Mouvement MONS US tl a ne ne 225 SN Mouvement TOPS SR A RE NN 226 Id A A A AN 226 EJ APplca OS A im ere tie tien taie tentent ne 226 a Phases de changement de Mies uri 227 O Vitesse nude Mullen 227 1 Vitesse initiale non nulle et inf rieure la vitesse finale c 0oooonccnccccccccauaonooononooonnorrno non nnnnonnnnononnos 227 in Vitesse initiale non nulle et sup rieure la vitesse finale 227 b Phases de changement de vitesse Phase plateau 227 Vitesse mul nulle sine a en en AN eue ae ld ld 227 1 Vitesse initiale non nulle et inf rieure la vitesse finale c 0oooccccnccccucananaoonoooooooonooronononnnononnnnnnnnos 224 in Vitesse initiale non nulle et sup rieure la vitesse finale non nonnnnnononoos 228 c Phase Ple in celtas 228 d Phase plateaus Phase d A nn ed ie 228 e A A 228 f Phases de changement
162. e En mode ma tre virtuel STOP n arr te pas les mouvements de positionnement STTA TRAJA STTA STTR STTI GEARBOX 11 10 123 STOPCAMBOX Arr te une bo te cames Syntaxe Description Remarques Exemple Voir aussi STOPCAMBOX lt Num bo te Cette instruction arr te une bo te cames pr c demment d finie lt Num bo te gt est le num ro utilis dans la fonction CAMBOX Cette fonction ne d truit pas la bo te STOPCAMBOX 1 CAMBOX CAMBOXSEG STARTCAMBOX 11 10 124 STOPS permet d arr ter l instruction MOVS R724 Syntaxe STOPS lt Pos ma tre gt lt Pos esclave Types accept s lt Pos ma tre gt lt Pos esclave gt du type r el Unit s lt Pos ma tre gt position dans l unit du ma tre lt Pos esclave gt position dans l unit de l esclave Description 316 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Lorsque l axe ma tre atteint lt Pos ma tre gt l axe esclave commencera d c l rer pour atteindre lt Pos esclave gt Sur un axe modulo le point de d clenchement lt Pos Ma tre gt du STOPS ne tient pas compte du modulo alors le d clenchement de la d c l ration est imm diat la c te est consid r e comme d pass e Exemple un axe modulo 360 si le maitre est a 180 et le d clenchement a 1208 l axe lance la phase de d c l ration Sur un axe modulo le point esclave atteindre tient compte du
163. e 9 3 Mode asservi non asservi 9 3 1 Passage en mode non asservi L axe passe en mode non asservi boucle ouverte Y Sur tous d fauts amp Sur erreur de poursuite de l axe sauf si l instruction SECURITY a t affect e amp A chaque red marrage du variateur amp A chaque ex cution de l instruction AXIS OFF partir d une t che amp Sur un for age partir des menus de debug bouton enable en position OFF du menu communication arr t des t ches red marrage des t ches Envoyer les t ches L instruction AXIS S permet de lire l tat dans lequel se trouve l axe R724 208 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Si une instruction de mouvement est envoy e alors que l on est en boucle ouverte elle sera consomm e mais le mouvement ne sera pas effectu Par exemple T che Process PROG le variateur a d tect une erreur de poursuite TT gt L axe passe en mode non asservi MOVA 1000 le mouvement est consomm mais non effectu OUT 3 1 Activation de la sortie n 3 MOVA 2000 le mouvement est consomm mais non effectu OUT 3 0 t D sactivation de la sortie n 3 La sortie Sl est pass e fugitivement a 1 car A L instruction Mova 2000 a pris peu de temps au syst me END PROG 9 3 2 Passage en mode asservi Pour que l axe servo puisse piloter et contr ler les mouvements 1l est n cessaire de le passer en mode asservi L axe pas
164. e Sa RS ind EOE 133 By Hors HOME tea la aia ras 133 CI Paranie TOS EUR te niet entente ee en aie dessein ie ia ie eee es ins 133 BDP aeeoe aeo Lee a do 134 EJ Variables iDPR ES HU a a e ld is ld Dada as e de 134 E a A 134 O 134 Er Taches DP A A iio 135 D PA ONE PV AA Ie ioianeloeeo ct 135 J Recevoir var deUt ian aoa RS An idas dieras 135 KEF ENnVOYer PO ade E dios 135 LJ RECSYOMDLO Still 135 MY O A A a a O 135 A Op PE See sien es ne A Rs en ue A Lu du un dun 136 O Redmar id im a dlls 136 OS TALAR A II IN da de dt tt dede 136 AL LAA Dord e te de 137 a Permet de visualiser l tat du variateur et du moteur ese 137 b Permet de visualiser l tat des E S analogiques et modifier la sortie 138 c Permet de visualiser l tat des E S num riques et modifier les sorties cccccnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnanannnnnnos 138 Br Alne mer les acaso dl ltda 139 CF Anong iaa aaa 139 A E sen le et et 139 BJ A rad rt di ie ds lt 140 F OSCITOSCOP nn mener e 140 CA ENV OO TES RAA E o de a a ee ne 143 E MONO COMMON Ai 144 E iS EL II II A te II II A R 145 Bl Terra ll 146 O A a drag ee do ra a dr ra ee ra ca eee Me 147 BE Mae ESC ee LR nissan ste eee en O es tien ne ins Ree E uoi 148 EN RAI CIDIR Sn ne conne A tic 148 F AAA A n L 148 O DOUDOU D AAA o E A T 149 AN Editerles variables ii a E na les un ce 149 B Editerune t
165. e bon variateur R724 91 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL C Communication en Multi drives Le multi drive plusieurs variateurs connect s en r seau CAN permet le d veloppement sur plusieurs drives simultan ment avec seulement un variateur connect au PC CIMDE 6252 4 RIO 40 40 LO d port es CANopen b b A partir du logiciel cr er un nouveau projet avec le nombre de variateur du syst me Pour changer de variateur s lectionner un variateur dans la liste de variateurs du logiciel Le c ble de communication PC variateur reste fixe sur n importe quel variateur EN Le PC occupe le noeud n 1 donc l adressage de votre r seau CAN doit commencer partir de 2 Il est IMPERATIF d tre en communication syst me entre le PC et les variateurs pour les projets multi drives Le projet par d faut se trouve dans le r pertoire Projet du soft iDPL En mode hors ligne il est obligatoire d ouvrir un projet et un fichier de param tre R724 92 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 5 2 2 Ecran initial Le logiciel DPL est caract ris par une fen tre principale comportant le menu principal une barre d ic nes une barre de commande une barre d tat et une zone multi fen trage Les propri t s du multi fen trage permettent a l utilisateur de pouvoir passer d une fen tre une autre avec un rafra chissement automatique des informations
166. e condition Cette instruction doit tre utilis e dans une t che parall le celle contenant l instruction TRIGGER E Instruction TRIGGERR Cette instruction annule le mouvement d clench sans aucune condition Cette instruction doit tre utilis e dans une t che parall le celle contenant l instruction TRIGGER 9 10 Ma tre virtuel 9 10 1 Ma tre virtuel Il est possible de passer l axe ma tre en mode virtuel afin de d velopper une application sans avoir de ma tre VIRTUALMASTER Active d sactive le ma tre virtuel Syntaxe VIRTUALMASTER ON OFF R724 249 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL VIRTUALMASTER OFF Mouvement de positionnement lA TRAJ Cr n rateur de trajectoire VIRTUALMASTER ON Mouvement de positionnement IAE AN G n rateur de trajectoire Entr e ma tre Cette instruction permet de d clarer l axe ma tre en mode virtuel Toutes les instructions de positionnement MOVA MOVR STTA SSTR seront ex cut es par le ma tre l axe ma tre se d placera virtuellement Il est possible de r aliser des fonctions de synchronisations entre le ma tre et l esclave le moteur en utilisant les instructions MOVS GEARBOX Description Pour utiliser cette instruction s lectionner virtuel comme source du ma tre dans la fen tre Motion control Ma tre esclave Attention L unit utilis e est celle d
167. e dans la variable REGPOS1_S Le flag REGI_S est alors positionn a vrai Type accept s lt Source gt 0 pour position moteur 1 pour position ma tre lt N de l entr e gt num ro l entr e sur laquelle on attend le front montant de 1 a 16 lt Front gt 1 sur front montant ou 0 sur front descendant lt Fen tre gt est vraie alors l entr e n est test e que lorsque l axe est entre les positions lt Min1 gt et lt Max1 gt lt Interigur gt permet de d finir si le test s effectue l int rieur ou a l ext rieur des bornes lt Mini gt et lt Max1 gt lt Min1 gt doit toujours tre inf rieur lt Max1 gt Exemple CAPTURE l1 0 4 1 1 10 20 1 Capture position du codeur moteur sur front montant de l entr e 4 lorsque l axe est entre 10 et 20 WAIT REGI S 1 Attente d une capture VRI REGPOSI S VRI valeur de la position lors de la capture Remarque Temps de capture Entr e rapide Filtrage 600 us 150 ys Attention Il est interdit d utiliser simultan ment la m me entr e et le m me front sur les fonctions de mouvement d clench les captures et les compteurs Filtrage Sans filtrage Voir aussi REG1_ S ou REG2 S REGPOSI S ou REGPOS2 S 11 10 33 CLEAR Met z ro la position de l axe R724 Syntaxe CLEAR Description Cette instruction met z ro la position de l axe Exemple CLEAR 279 SERAD S A Documentation Drive IMD I
168. e l entr e ma tre MOVEMASTER S Indique si un mouvement est en cours lorsqu on est en ma tre virtuel Syntaxe MOVEMASTER S Types accept s Bit Description MOVEMASTER S est gal 0 si les 3 points suivants sont vrais 1 On est en ma tre virtuel 2 Le mouvement de positionnement STTA TRAJ courant est termin trajectoire th orique termin e 3 Le buffer de mouvement de positionnement STTA TRAJ est vide Exemple VIRTUALMASTER ON STTA VRIO WAIT MOVEMASTER S OFF Attente que la trajectoire sur le ma tre virtuel soit arr t R724 250 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL STOPMASTER Arr te le mouvement du ma tre virtuel Syntaxe Description Remarques Exemple STOPMASTER Cette fonction arr te le mouvement du ma tre virtuel La fonction est bloquante tant que le mouvement n est pas arr te S1 l axe est un axe li avec un mouvement de synchronisation alors l axe s arr te L instruction STOPMASTER vide le buffer de mouvement du ma tre et stoppe l axe en utilisant la d c l ration courante Cette instruction est bloquante tant que MOVEMASTER S est diff rent de 0 VIRTUALMASTER ON MOVS 1 1 0 0 STTA 10 le ma tre s arr te l axe ne tourne plus STOPMASTER mais le mouvement synchro est toujours actif STTA 10 le ma tre d marre et l axe recommence tourner SSTOPMASTER Arr te le mouvement d
169. e l erreur de poursuite augmente ce moment gt Degr s position indique la position du moteur en modulo 360 gt Vitesse indique la vitesse du moteur en tour par minute 137 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL b Permet de visualiser l tat des E S analogiques et modifier la sortie i Tableau de bord Ox Tableau de bord EH Entr es Variateur UN Moteur Le ni 10 Entr es analogiques Do A0 ns Consigne Analogique ES Mum rnque c Permet de visualiser l tat des E S num riques et modifier les sorties i Tableau de bord Mal ES Tableau de bord hs A Variateur Moteur Entr es sorties num riques Entr es 0 0 1 0 0 0 A Al Al Al Al GAl IIA Software an 000000000000 E E RE Analogique ES Sorties Mum rique Software Hardware Pour modifier l tat d une sortie il suffit de cliquer sur le bouton au dessus du num ro de la sortie les num ros de sorties affich s en rouge indiquent que la sortie n est pas modifiable car une fonction a t attribu e cette derni re variateur pr t frein R724 138 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL B Afficher les d fauts Ic ne 4 Action Permet de visualiser les d fauts du variateur En cas de d faut une d validation et revalidation du variateur entr e El ou bouton enable dans l cran principal du logiciel ou par Pinstruction Axis of
170. e par rapport au Top Z moteur et la valeur de r f rence On obtient une position se situant entre Y tour ou r f rence Y tour moteur B Type 2 Sur capteur en sens sans d gagement Le variateur lance un mouvement infini en sens et attend un front montant sur l entr e HOME La position est alors forc e la valeur de r f rence et le moteur s arr te sur cette position Capteur Axe Position R f rence C Type 3 Sur capteur en sens avec d gagement Si l entr e HOME est d j 1 alors le variateur lance en premier un mouvement infini en sens pour se d gager du capteur HOME Le variateur lance ensuite un mouvement infini en sens et attend un front montant sur l entr e HOME pour forcer la position la valeur de r f rence et le moteur s arr te cette position R724 211 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL A A Capteur Axe Position R f rence D Type 4 Sur capteur en sens sans d gagement Le variateur lance un mouvement infini en sens et attend un front montant sur l entr e HOME La position est alors forc e la valeur de r f rence et le moteur s arr te sur cette position Position R f rence R724 212 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL E Type 5 Sur capteur en sens avec d gagement Si l entr e HOME est d j 1 alors le variateur lance en premier un mouvement infi
171. e param trage correspondant au moteur partir de la biblioth que vous n avez pas de r glage moteur retour moteur et de boucles d asservissement effectuer e Choix de la tension nominale du variateur dans les param tres variateurs de la fen tre param tres S lectionner 230V ou 400V cela modifiera automatiquement les param tres de s curit s tel que sous tension ou r sistance de freinage par rapport votre tension d alimentation e Sinon s lectionner le menu Param tres Moteur Le menu suivant s affiche x Moteur Courant nominal 2 00 A Courant maximal 200 pd Couple nominal 9 80 Nm Nombre de paire de p les 3 3 Vitesse nominale 3000 trimin 110 gt s Yitesze masimale Capteur de temp rature Type Type 4 R solveur 11 E R724 154 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL A R glage moteur Se r f rer aux donn es constructeur ou la plaque signal tique du moteur e Entrer les valeurs du moteur courant nominal vitesse nominal Pour un usage normal on mettra un courant maximal gale 250 du courant nominal B R glage retour position e S lectionner le type de retour position r solveur ou SinCos a R solveur EN Le r solveur doit tre du type TAMAGAWA TS2620N21E11 ou compatible Pour tout autre type de r solveur contacter notre service technique V rifier gr ce l oscillosc
172. e peut appeler tous les sous programmes de la t che mais ne peut pas appeler les sous programmes d une autre t che Une t che correspond un fichier Dans l exemple pr c dent la t chel peut appeler les sous programmes SousProgl et SousProg2 mais ne peut pas appeler les sous programmes SousProg3 et SousProg4 Un sous programme d une t che peut galement appeler un autre sous programme de la m me t che Une seule structure PROG END PROG doit tre utilis e par t che Elle peut appara tre n importe quel endroit Pendant l ex cution de la t che la rencontre du mot cl END PROG provoque un branchement de celle ci en PROG b Sous programmes Un sous programme doit tre d clar par une proc dure SUB END SUB Il peut tre plac avant ou apr s le programme principal Pour appeler un sous programme vous devez utiliser la fonction CALL Le sous programme appel doit tre dans la m me t che Apr s l appel du sous programme son ex cution et son retour la t che continue automatiquement l instruction qui suit l appel du sous programme Le syst me sort d un sous programme lorsqu il rencontre l instruction END SUB ou EXIT SUB Par exemple 199 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL SUB Calcul VR2 0 IF VR1 0 EXIT SUB Si VRI est gal a z ro la division est impossible VR2 VRIO VRI Division END SUB Un sous programme peut tre appel partout dans le programme mais ne peut
173. e rare i el gt dMd distance Ma tre en phase dMi dME NS dMI MS dM6dM7 de d c l ration VEsclave i e oi dEs distance Esclave pendant la phase ii RE plateausuivante l oil 1 1 5 i i o aa dMs distance Ma tre pendantla phase 1 1 1 i un plateausuivante I l Ni po po dEp distance Esclave pendant la phase l l i l i ror KE plateau pr c dente dMp distance Ma tre pendantla phase I uu plateau pr c dente i i Pourune phase d acc l ration ou de d c l ration se situe entre deux phases plateaux dEa dMa 12 dEp dMp dEsdMs Pour l exempleon obtient dEd dMd 1 2 dEp dMp dEs dMs dEl dMI 1 2 dE2 dM dES dM3 1 2 dE2 dM2 dE4 dM4 dES dM5 1 2 dE4 dM4 dE6 dM6 dE7dM7 1 2 dE6 dM6 R724 224 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL B Mouvement MOVS L instruction MOVS permet d effectuer une synchronisation entre un axe esclave et un ma tre Cette instruction est non bloquante pour la t che except s1 le buffer de mouvements est plein Syntaxe MOVS lt Dist ma tre gt lt Dist esclave gt lt Dist d acc l ma tre gt lt Dist de d c l ma tre gt Exemple MOVS 20 10 0 0 pour un d placement relatif de 20 unit s sur le ma tre l esclave se d place de 10 Elle est utilis e pour synchroniser l axe esclave avec l axe ma tre pendant une distance pr cise de l axe ma tre avec s par ment
174. e seule t che dans laquelle on crit toute la partie initialisation de l application et ensuite on lance les autres t ches On dispose de 5 instructions pour g rer les t ches Run lancement d une t che qui est l arr t 4 Suspend suspension pause d une t che en cours d ex cution Continue reprise de l ex cution d une t che suspendue l o elle c tait arr t e Halt arr t d une t che en cours d ex cution Y Status indique l tat de la t che Exemple T che 1 T che 2 Prog Prog Run 2 If VRI 0 Halt 2 Wait Status 2 0 o End Prog End Prog Attention L arr t ou la suspension de la t che n affecte pas les mouvements lanc s par celle ci Exemple T che 1 T che 2 Prog Prog If VF 0 Goto CYCLE PROD Mova 1000 Halt 2 Out 6 1 Stop Mova 2000 CYCLE PROD es R724 198 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL End Prog End Prog 8 5 4 Structure d une t che basic R724 Chaque t che est constitu e d un programme principal d fini par les mots cl PROG et END PROG et par des sous programmes sous forme de structure SUB END SUB Par exemple T chel Tache SUB SousProgi SUB SousProgs PROG De p PROG 2 j E END SUE r END SUB CALL SousProgi e CALL SousProg3 LT CALL SousProg CALL SousProgd e Te SUE SousProg2 xa SUB SousProgd END PROG Lu END PROG Ce END SUB END SUB a Programme principal Le programme principal d une t ch
175. e visualiser l tat des t ches du variateur et la ligne en cours d ex cution R724 143 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 5 4 5 R724 Zone de visualisations permet de visualiser le contenu d une variable d un param tre d une entr e ou d une sortie a ME Pour ajouter une variable ou un param tre cliquer sur l ic ne et double cliquer sur une variable ou un des param tres de cette fen tre le nom associ appara t alors dans la zone de visualisation du terminal Pour supprimer une variable ou un param tre s lectionner le dans la zone de Le nombre de variables ou param tres visualiser est limit 16 visualisation du terminal cliquer sur l ic ne Il est possible d ouvrir ou de sauver la configuration de l hyper terminal avec les Cu Q ic nes Zone de saisie permet de modifier le contenu d une variable gr ce une zone de saisie blanche et de visualiser les modifications effectu es gr ce une zone de visualisation noire Il est possible de lire ou crire les variables de type VF VB VL VL et VR mais aussi les variables de la FRAM FI entier FL entier long et FR r el pour les variables entier long et r el de la FRAM cela correspond aux 2 adresses cons cutives en FRAM Motion control Menu disponible seulement en mode position Si iDPL IMD Series software MonProject Motion Control a Configuration Langage iDPL
176. e vitesse en pourcentage des param tres de l cran Motion Control Profil de vitesse B Positionnement e MOTION PROJECT HOME permet de d marrer une prise d origine selon la valeur du param tre e MOTION PROJECT STTA permet de d marrer un mouvement absolu la valeur du param tre e MOTION PROJECT STTR permet de d marrer un mouvement relatif la valeur du param tre e MOTION PROJECT SSTOP permet d arr ter le mouvement en cours 9 6 6 Recalage automatique La fonction ENABLERECALE recale la position d un axe par rapport une capture Cette fonction ne doit pas tre utilis e avec des axes synchronis s Elle permet de rem dier au probl me d un rapport de r duction non entier ou fractionnaire Pi Elle s utilise avec les fonctions de positionnement tel que STTA STTR MOVR MOVA A ENABLERECALE Fonction de recalage automatique sur capture Syntaxe ENABLERECALE lt n capture gt lt Position initiale gt lt Acc l ration gt Limites lt Position Initiale gt entre O et le modulo de l axe Types accept s lt Position Initiale gt R el lt Acc l ration gt R el Description Cette instruction recale automatiquement un axe sur un capteur Remarques Le param trage de la fonction de recalage utilise les param tres de l instruction CAPTURE lt Source gt 0 pour position moteur 1 pour position ma tre lt N de l entr e gt num ro l entr e sur laquelle on attend le front
177. ection contre les courts circuits et surchauffe Entr es analogiques 2 voles Tension d entr e 10 V Tension d entr e maxi 12 V Imp dance d entr e 20 Kohm R solution 16 bits sur l entr e 1 12 bits sur l entr e 2 R724 15 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Sortie analogique l voie Tension de sortie 10 V Courant de sortie maxi 5 mA R solution 8 bits Architecture Processeur DSP 150 MHz et FPGA 100 000 portes M moire FLASH pour stockage des programmes et param tres M moire RAM pour stockage des donn es M moire FRAM pour stockage des variables sauvegard es Noyau temps r el multit ches Boucles de r gulation Boucle de courant 75 us Boucle de vitesse 150 us Boucle de position 150us Modes de Mode couple fonctionnement Mode vitesse Mode positionnement Fonctions MOTION mouvement absolu relatif infini Fonctions MOTION avanc es arbre lectrique boite cames synchronisation profil de cames Courant cr te 2s Puissance nominale Dimensions 1 x h xp IMD 1 1 25 Aeff 2 5 Aeff 0 7 KVA 72 x 293 x 233 IMD 2 2 5 Aeff 5 Aeff 1 4 KVA 72 x 293 x 233 IMD 5 5 Aeff 10 Aeff 2 8 KVA 72 x 293 x 233 IMD 10 10 Aeff 20 Aeff 5 6 KVA 72 x 293 x 233 R724 16 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 1 3 Description du variateur IMD20 1 3 1 G n ralit s Les variateurs intelligents brushless s rie IMD20 s
178. el 302 11 10 85 MOVR Mouvement AO A A MEN Rene ai 302 11 10 86 MOVS permet d effectuer une synchronisation entre un axe esclave et un ma tre 302 A TS Ad Rd a 303 11 10 88 NOT Op rateur complement nain Ne Nan a Ne 303 TELS OR SOPTA CU OMR NAS E A NM NN AA A 303 11 10 90 ORDER Num ro d ordre du mouvement E tte lande 303 FI OI ORDER S Numero d ordre courant o NN ne AR MAT LE i LE AS 304 FIOI QU r ECU UNE SONORE UT AA EMA ec ne ne 304 F 10095 OCUTB Ecriured unbloc de SORA e 304 F1 10 94 POS Position a atteindre SARL a e eo a ie in 305 PIE L0 0S POS S Position A A A A A TR et nn Or 306 11 10 96 POSMASTER S Position r elle du ma tre nonnnnnnnnnennnnennnensnssssssssssssssssssssssssssssssssssssssene 306 11 10 97 PROG END PROG D but d un programme us 307 11 10 98 READCAM Permet de lire un point de came ss 307 11 10 99 READI Lecture d un entier en TRAMA a 307 11 10 100 READL Lecture d un entier long en FRAM eee 308 11 10 101 READR Lecture d un r el en FRAM corriere E E E E 308 11 10 102 READPARAM Lecture d un param tre 308 TISTO SA O a E noo A 308 TILO REG POSL S iS oe di 309 11 10 105 REPEAT UNTIL R p tition d une boucle 309 11 10 106 RESTART Red marrage du syst me ie 310 TSO RON LANCE meta hens nr ee a E E E 310 11 10 108 SAVEPARAM Permet de sauvegarder les param tres du variateur ooon 310 11 10 109 SAVEVARIABLE Pe
179. ement des param tres d usine gt Param tre Initl TimeOut Valeur 20 R724 367 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Signification D lai en 1 10 de seconde d attente maxi de la r ponse du modem gt Param tre Init2 Valeur AT amp F amp KO0 Signification Suppression de la prise en compte de DTR et DSR gt Param tre Init2TimeOut Valeur 20 Signification D lai en 1 10 de seconde d attente max1 de la r ponse du modem gt Param tre Dial Valeur ATDT pour num rotation vocale ATDP pour num rotation impulsionnelle Signification D finition de la m thode d appel gt Param tre DialTimeOut Valeur 600 Signification D lai en 1 10 de seconde d attente maxi avant la connexion gt Param tre Ok Valeur OK Signification R ponse du modem s1 la commande est ex cut e correctement gt Param tre Connect Valeur CONNECT Signification D finir le message renvoy par le modem la connexion gt Param tre Busy Valeur BUSY Signification D finir le message renvoy par le modem si la ligne est occup e R724 368 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL gt Param tre Hangup Valeur ATH Signification D finition de la m thode de raccrochage gt Param tre HangupOk Valeur NO CARRIER Signification D finir le message renvoy par le modem lorsqu il raccroche la ligne gt Param tre CommandT
180. ension I O De ES E10 6 entr es pour le codage du num ro de trajectoire avec ES tant le bit de poids faible et E10 le bit de poids fort Ell entr e START sur front montant d clenchant le mouvement El2 entr e STOP niveau logique 1 en fonctionnement Si passage niveau logique 0 tout mouvement en cours s arr te S3 sortie image de la prise d origine O si home non fait et 1 si fait S4 sortie image du mouvement MOVE S 0 si axe l arr t et 1 si axe en mouvement Attention E 5 correspond la 1 entr e du module d extension I O 172 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL S1 le filtrage des entr es a t activ major les diff rents temps de la dur e du filtrage c Composition d une trajectoire Chaque trajectoire est cod e sur un r el et un entier long Ex La trajectoire TRJO est cod e sur VRO et VLO La trajectoire TRJ19 est cod e sur VRI9 et VL19 e La variable r elle contient la position de la trajectoire e L entier long est divis en 4 octets suivants 1 octet le mode poids fort gt 0 absolu gt 1 relatif 2 infini gt gt 3 1infini gt 4 home utilise les param tres de la fen tre HOME gt 5 home utilise les param tres de la trajectoire 2 octet la vitesse en 3 octet l acc l ration en 4 octet la d c l ration poids faible en et type de home si mode 5 7 2 2 Mise en oeuvre ave
181. ent Protection Toutes les connexions doivent tre r alis es par des personnes qualifi es Les c bles doivent tre test s avant d tre connect s toute mauvaise connexion peut entra ner de graves dysfonctionnements Mettre hors tension le variateur avant d ins rer ou de retirer des connecteurs S assurer que la borne de terre du connecteur de l alimentation du variateur est bien connect e borne 4 du connecteur X8 Connecter la terre du moteur au point de terre du variateur borne 5 du connecteur X10 avant toute mise sous tension Pour les c bles blind s raccorder la tresse au ch ssis chaque extr mit via les capots des connecteurs pour les SUBD ou les vis pr vus cet effet connecteur X7 afin d assurer une quipotentialit optimale Toute bobine frein aliment e par courant continu 24V doit tre obligatoirement pourvue d une diode de roue libre ex 1N4007 afin d emp cher des surtensions plus de 80V qui risqueraient de d t riorer l ensemble de l lectronique Courant d entr e max Protection Disjoncteur courbe C Section c ble 400V triphas 10A maxi 230V monophas 3 5A 10A maxi 400V triphas 4 2A 10A maxi 230V monophas 10A maxi 400V triphas 10A maxi 230V monophas 16A maxi Attention Le courant d appel pour chaque variateur est de 25A pendant 10ms R724 4 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL A Variateur autonome
182. entification Unit ID chaque quipement Gr ce ce num ro et dans le cas d une liaison plusieurs cas du RS485 seul l quipement esclave concern r pondra une requ te d un quipement ma tre Le variateur g re le protocole MODBUS RTU Esclave Le format de la liaison est 8 bits de donn es 1b1t de stop et pas de parit La vitesse de transmission peut aller jusqu 57600 bauds Les fonctions de lecture de mots fonction n 3 ou 4 et criture des mots fonction n 16 sont reconnues par le variateur B Variables cod es sur 2 mots Les param tres du variateur ainsi que les variables de type entier long et r el sont cod s sur 2 mots 32b1ts Comme l indique la norme Modbus un double mot est de la forme suivant nt Poids faible Le param tre Inversion de l ordre des mots accessible partir de la liste des param tres dans le groupe Liaison extension permet d inverser le codage du double mot sur les param tres et les variables de type entier long et r el R724 356 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL O Variateur Mode Position Mod le MO 230 1 Node ID Adresse O Courant nominal 0 00 Courant mas A 0 00 Boucle de courant Boucle de vitesse Boucle de position Entr es 7 sorties analogiques Entr es sorties num riques S curit s Moteur R solveur Codeur 7 mulation Motion control Liaison R5 232 de base E Liaison extension Prot
183. es Motion Control Langage DPL Options Aide E En ligne 220 Hors ligne T l maintenance q Ly Param tres b Fh Variables DPL b Profils de cames b 4 L Donn es sauvegard es T ches iDPL j 1 Envoyer variateur a Recevoir warlateur M Envoyer projet F Recevoir projet Runt ches iDPL Stop t ches iDPL Red marrer le variateur A En ligne IE Ic ne Action Permet d tablir la liaison avec le variateur Tous les param tres affich s sur l cran du PC correspondent aux valeurs stock es dans le variateur B Hors ligne qi Ic ne Action Permet de travailler sans tre reli au variateur C Param tres gt Ic ne i Action Si votre variateur communique avec le logiciel vous pourrez R724 133 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL e Envoyer les param tres PC gt Variateur permet d envoyer un fichier de param tres du PC vers le variateur Ces param tres sont automatiquement sauv s dans le variateur o Importer depuis un fichier et envoyer permet d envoyer un fichier de param tres ext rieur au projet vers le variateur Ces param tres sont automatiquement sauv s dans le variateur e Sauvegarder les param tres variateur permet d enregistrer les param tres courants du variateur dans sa m moire Flash pour en assurer la sauvegarde m me apr s mise hors tension du variateur coupure de l alimentati
184. es sauregard e E Wansbles ele non sauvegarde R724 149 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL B Editer une t che Ic ne Action L diteur de t che se d compose en une zone d dition de texte dans laquelle l utilisateur vient entrer le code basic associ son programme une barre d outils permettant l aide l dition du code k Editeur de tache E ictente If VIC lt 0 Coto Attente If YIO gt 0 Goto Debut Foto ATTENTE Pbebut Darametrage du moteur pour le mode trars1l vb1 WIL YVES VIE Aoc VBI Dec YE1 We13 YBz VR11 VIS vVR11 YR11 1 WRI1O UE4 FUEL A SUpPprimec VL22 VLO 14 WLZ3 YLl4 0 1 1 Insertion Les outils de l diteur permettent de simplifier la programmation Rechercher Enregistrer la t che Imprimer la t che Calcule la valeur mettre dans la fonction Di pla oge y Couper la s lection Copier la s lection Coller la s lection LO Passer en mode pas pas DA us ou Pause de la t che at a i z 5 Ex cuter la ligne suivante 4 R724 _ 150 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL C Compiler les t ches Ic ne Action Permet de compiler les t ches pour v rifier la syntaxe du programme et cr er le fichier binaire D Rechercher dans les t ches Action Permet de rechercher une cha ne de caract re dans les t ches Ic ne
185. es signaux cycliques absolus sur l entr e codeur que la position de l arbre moteur est calcul e 1 Z 3 3 4 6 7 BB g 140 11 12 13 14 19 16 17 18 19 20 2 22 23 24 25 Clock I T ES tp Binaire Jar A Lan A A Ras AA Ar A Gray for Xcrofce Acs oz cs pos ca fos c2 ct A co Bit Nombre de bit composant l information de la position de 2 31 R724 128 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Fr quence Fr quence d horloge Clock 1 5 Mhz maxi R solution Codeur ma tre entrer la r solution du codeur en nombre d incr ments Code GRAY Oui Non d pend du type de codeur Attention La r solution doit tre inf rieure ou gale 2 nb Bit et la dur e maxi pour un chantillonnage 24nb Bit Fr quence doit tre inf rieure 100us L Sortie codeur multifonctions a JAHL Ic ne dg Action Permet de param trer la sortie codeur H Sortie codeur multifonctions 4 Emulation Codeur DO a CI a a Mode Inactif nee y a 4096 SOUE h solveur 411 Mode inactif La sortie codeur n est pas utilis e Mode actif La sortie codeur renvoie un signal incr mental par rapport la source s lectionn et la r solution saisie e Source R solveur SinCos Entr e multifonction incr mental stepper SSI IMD bus Virtuel Analogique e R solution la r solution de la sortie codeur en nombre d incr ments Mode bypass codeur incr mental
186. esde de A de 39 2 8 SCHEMAS DE RACCORDEMENT PROTECTION Ioocccncccnonccnonoccnnocononocnonocnonocnonorononrononocnonrnonorononrcnonccnonaccnnaros 41 A Y anatcur autonoma A 42 By Vari teur pil te par ne commanded axe einer ententes E t ons lene ses lentes 43 Ci Raccordement a UN e O 44 2 9 VERIFICATIONS AVANT MISE EN ROUES il ileso eue 44 2a EEE 44 INSTALLA HONIMDZ 0 a a 45 Sel GENERA TE Saito ria leds etre un Diese 45 IEN DEDE TAC E SR D N AAEE E TEO 47 FOEN DEDE DE SUS aarin A N EE N AAAA o 48 FEVE DE DE SOUS rd ao 49 MONTAG Er a a a a a E N 50 3 6 AFFECTATION ET BROCHAGES DES CONNECTEURS eune seu seueeeune sen senesuneseneseneesnneseneeeneeeeneseneeeneeenesenee 51 A O A A E N 60 3 8 SCHEMAS DE RACCORDEMENT PROTECTION Zeoocccnnccnonoccnnocononccnonocnnnoronnnrcnonocnonorconnronnnrcnonornonarcnnarcnonicnonos 62 AA SO 63 B Variateur pilot par une commande d ax dis 64 EJ Raccordement d un eno Ur ore cet ica Soo ess la 65 3 9 VERIFICATIONS AVANT MISE EN RO UTE suscsscsenenessneseceneneseeseneseseneserenesoeseenaescneeseseteseenceecssesesecenetese 65 O O A ee nes he de ec ns on ne 65 INSTALLATION IMD Li 66 E NA AA PE AESA A AES S E REEE EA EAE E EREE E EI E EEE EEA 66 O A a a O 68 Haan DE O A II II O cn 69 AA VUE DED ES SOU SS A A AA A ada 70 A MONTAGE aliada 71 4 6 AFFECTATION ET BROCHAGES DES CONNECTEURS cocccncccnoccnnccnnoconoronancnnncnnnrnnnncnnnrnnnronnrcnnocnnarcnnrcnnncnnnrcnnnos 72 AS CABLES ESS RS RS E N 81
187. ession2 Octet Entier Entier long Description Cet op rateur restitue le reste d une division enti re Exemple VI10 5 VI10 VI10 MOD 2 R sultat VI10 1 11 10 82 MOVA Mouvement absolu R724 Syntaxe MOVA lt Distance gt Unit Distance unit utilisateur Ex mm degr Types accept s Distance r el Description D place l axe une position absolue L ex cution de l instruction provoque le basculement vers la t che suivante 300 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Remarques Exemple Voir aussi La t che attend la fin du mouvement condition MOVE S 0 avant d ex cuter la prochaine instruction L axe utilise les valeurs courantes de vitesse d acc l ration et de d c l ration MOVA 1200 00 MOVR STTA STTR STTI et MOVE S 11 10 83 MOVE S Etat du mouvement Syntaxe MOVE S Types accept s Bit Description Remarques Exemple Remarque R724 Cette fonction indique si l axe est en mouvement trajectoire simple ou mouvement synchronis e Si laxe est en mode non asservi AXIS OFF l instruction MOVE S 0 Si l axe est en mode asservi MOVE _S est gale 0 si les 4 points suivants sont Vrais Le mouvement de positionnement STTA TRAJ courant est termin trajectoire th orique termin e L erreur de poursuite est l int rieur de la fen tre de positionnement la valeur entr e dans le menu
188. est dE4 4M4 donc dE3 dM3 dE2 dM2 dE4 dM4 2 MOVS dM3 dE3 dM3 0 Le rapport de vitesse moyen pendant cette phase est dE3 dM3 et est sup rieur au rapport de vitesse initial on a donc une phase d acc l ration 111 Vitesse initiale non nulle et sup rieure la vitesse finale Ce type de changement de vitesse est repr sent en phase 5 Le rapport de vitesse initial est dE4 dM4 et le rapport final est dE6 dM6 donc dES dM5 dE4 dM4 dE6 dM6 2 MOVS dM5 dES dM5 0 Le rapport de vitesse moyen pendant cette phase est dE5 dMS et est inf rieur au rapport de vitesse initial on a donc une phase de d c l ration b Phases de changement de vitesse Phase plateau 1 Vitesse initiale nulle Dans l exemple pr c dent la phase 1 est une phase de changement de vitesse avec vitesse initiale nulle dEl0 dE1 dE2 1 2 dM1 dE2 dM2 dE2 dM10 dM1 dM2 MOVS dM10 dE10 dM1 0 11 Vitesse initiale non nulle et inf rieure la vitesse finale R724 227 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL La phase 3 repr sente ce type de changement de vitesse Le rapport de vitesse initial est dE2 dM2 et le rapport final est dE4 dM4 donc dE30 dE3 dE4 dM3 dE2 dM2 dE4 dM4 2 dE4 dM30 dM3 dM4 MOVS dM30 dE30 dM3 0 Le rapport de vitesse moyen pendant la phase 3 est dE3 dM3 et est sup rieur au rapport de vitesse initial on a donc une phase d acc l ration 111 Vitesse initiale non nulle et sup r
189. eur e V rifier que vous avez bien l ic ne de connexion AT en bas gauche e Modifier les param tres en passant par la fen tre Param tres ou en passant par les menus e Sauver les param tres dans le variateur o D sactiver la puissance du variateur en le d validant o Cliquer sur l ic ne pour sauver les param tres modifi s o Attendre la fin de la sauvegarde et cliquer sur OK Information 1 Les param tres sont sauvegard es dans le variateur C Hyperterminal en multidrive En mode multidrive il est possible d acc der l Hyperterminal de tous les variateurs ind pendamment du variateur connect M Hyper Terminal Are T T Yi lizabi T che Etat Trace Activit D Sauvegarde d un projet sur le PC e Connecter le variateur au PC avec le c ble CIMDP R724 102 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL e Lancer le logiciel DPL partir du menu d marrer Si vous n avez pas le projet source e Dans la fen tre d accueil s lectionner Nouveau Projet e Si le logiciel vous demande d craser le projet par d faut cliquer sur Oui e Pour les projets multi drive oA partir de la fen tre Projet Configuration d clarer les variateurs de l application avec leur num ro de node oS lectionner le variateur sauvegarder e Dans le menu Communication cliquer sur Recevoir projet e Dans la fen tre s lection cocher Tous e Cliquer sur Recevoir pour d marrer la
190. f Axis on du langage iDPL efface les d fauts C Autotuning sa Ic ne K Action R alise un calage automatique entre le r solveur et le moteur param trage automatique des diff rentes boucles de r gulation Voir chapitre auto tuning des boucles de r gulations Option disponible seulement si les param tres avanc s sont activ s D G n rateur Ic ne Action R724 Permet de lancer diff rents types de trajectoires pour optimiser les tests des boucles d asservissements il G n rateur JO ET G n rateur de position Lance Ou arrete le g n rateur Lcc lsr sion 4 Houvenent dans les es du notaur e Configurer le g n rateur pour effectuer le mouvement d sir 139 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL E Motion Ic ne Action e Asservir le moteur avec le bouton ENABLE et ou l entr e El validation variateur e Lancer le mouvement avec le bouton ON OFF du g n rateur E permet de tester la boucle de positionnement de l axe Il est pr f rable de commencer par v rifier le comportement du moteur variateur en for ant la consigne une valeur comprise entre 10V et 10V L axe doit tre en mode d bray On peut ensuite passer en mode asservi et r gler les param tres d asservissement S1 l on souhaite sauvegarder ces modifications 1l faut faire une sauvegarde des param tres dans le variateur Femise z ro de la Erreur de pours
191. fen tre principale e S lectionner le menu Param tres Boucle de position R724 165 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Y Houcie de pozibion 2micpston Pr opiartione Pour commencer le r glage de la boucle de position prendre les r glages c1 dessus e Dans Motion control Configuration modifier les unit s et le profil de vitesse pour correspondre votre besoin Exemple pour un moteur avec une vitesse nominale de 3000 tr min Le pourcentage de vitesse et d acc l ration que l on rentre dans la fen tre du g n rateur fait r f rence la vitesse et l acc l ration donn es dans le menu Motion control Configuration Profil de vitesse nd Configuration Motion control Unit s Ha tre E 1000 R724 166 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Configuration al Motion control Configuration Pro l de vitesse si Vitesse Courbe en 5 pe 50 00 toursss 70 al y Unit s Y 00 00 me 00 00 me D c l ration p tours Profil de vitesse Acc l ration C c l ration urgente 250 00 lt toursis 500 00 E tours EN Selon les caract ristiques de votre moteur pensez r gler votre erreur de poursuite dans Param tres S curit Position Erreur de poursuite e Dans Outils de r glages G n rateur lancer un mouvement comme ci dessous ll G n rateur G n rateur de position Accal
192. glage de la boucle de VESES ad ici 162 6 5 3 R glage de la boucle de postions sine Net Net A nidad 165 CO AUTRES REGEAGES Asis 169 b 0 1 Re slase en boucle dE VIESSE nine ant en ent ete ait 169 6 6 2 R glage en double boucle r solveur codeur 170 ORO RATO en entree Stepper SU Re dd sat 170 Ts LES TRAJECTOIRES RS AA AA A 171 TAL INTRODUCUON ti md Dee ed De 171 2 TRAJECTOIRES PAR CARTE On num estonien RAE 172 2 l Ronenonnement aves carte VO ias di 172 a ANI A A o E A 172 b Cared A e A 172 c Composition d ane ASC LOIRE E ei 173 PEL VS ECO CUVEE AVEC CUTE O aca 173 a D hmition des trajectoires A oso 173 b simulationsdes AI CLOS sai it ii cdi Re x 174 c PS TRI ERA a A A ni A 175 1 3 TRAJECTOIRES PAR BUS DE COMMUNICATION tios 176 7 3 1 Fonctionnement par bus de communication ss 176 a Paramettes Majeclo eS ar titan Se no tn tn re M Re 176 b Compositon d une ATA ECU a dre dE 176 SLDS Mise en oeuvre par bus de communication D A nnin HER 7 4 TRAJECTOIRES AVEC CARTE l O EN MODE AVANCE 3 ooccccccccnononnnnnnnnnnnnnonnannnnnocnnnonnnnnnnncnnononannnnnncrnanonnnn nooo 181 7 4 1 Fonctionnement par carte I O en mode avanc ue 181 a A A A A E E AN 181 b D PAS ie Rd Pase 184 c SEEDS OO TEG 184 d Compositiond Une tra cctolte ts ll a ll bits ee ll aa ns 184 7 4 2 Mise en oeuvre avec carte I O en mode avanc c nconnnnncncnnnnnnnnnnnnnnnnnnnananaracononorornnnnnnanananananiicocoooss 185 a D HNMITON de
193. gt Validation du filtre 0 pour sans filtrage 1 pour avec filtrage Voir aussi COUNTER Attention Si le filtre n est pas activ la fr quence maxi est de 781 HZ soit 1 24 ms sinon 1l d pend du param tre Filtrage dans Param tres Entr es Sorties Digitales 11 10 112 SGN Signe Syntaxe SGN lt Expression gt Types accept s Expression Entier long r el Description Cette fonction retourne un r el gal 1 pour les nombres n gatifs 1 pour les nombres positifs et O pour les nombres nuls Exmple VRO SGN 10 R sultat VRO 1 11 10 113 SIN Sinus Syntaxe SIN lt Expression gt Types accept s Expression r el Description Cette instruction retourne le sinus de lt Expression gt lt Expression gt est exprim e en radians Voir aussi COS ARCTAN TAN 11 10 114 SLAVEOFFSET D cale dynamiquement la position de l esclave R724 Syntaxe SLAVEOFFSET lt Offset gt lt Acc l ration gt 312 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Description Cette instruction d cale dynamiquement la position de l esclave Limites lt Offset entre 0 et le modulo de l esclave Types accept s lt Offset gt R el lt Acc l ration gt R el Remarques lt Offset gt Valeur de l offset appliquer lt Acc l ration gt acc l ration utilis e pour appliquer l offset dans l unit de l esclave Attention Le d calage est appliqu directemen
194. hot surfaces Read manual befor installing X11 X12 Temps de d charge des condensateurs 5 minutes RESOLVER ANALOG 1 0 Haute tension sur les connecteurs X8 X1 Courants de fuite lev s Toutes les bornes PE doivent tre raccord es Boitier avec surfaces chaudes e Lire le manuel avant l utilisation X10 BALLAST MOTOR IN 0 M O N o Li faa W E o e LO m 3 gt Re SS 77 7 RACCORDEMENT T y Aa BLINDAGE Y MOTEUR OSSN 50 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 3 6 Affectation et brochages des connecteurs R ception des donn es Transmission des donn es Activation liaison syst me Raccordement de la tresse blind e sur le corps du SUBD CNT TI O 1 aM i AIAR D N S 4 OnTtre 4 4 g 4 D D HD MY eY Y LD 104 LV j 1 4 1 j Lu KY LV IL gt 8 CTS 5 7 GND Es 9 E 6 RTS 4 S 5 GND FRA 8 2 4 a __ 3 TXD De LON x 2 RXD RD A A CIT NE R724 51 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL X2 et X3 Extension Bus de communication optionnel RJ45 Module RS 232 I Module RS 422 Module RS 485 Module CANopen T IO o E l g A SHIELD Raccorder la tresse blind e sur le corps du SUBD e Les deux connecteurs X2 et X3 sont identiques et contiennent les m mes signaux Ils facilitent la mise en r seau de plusieurs variateurs EN 5 MOM
195. i A OE 320 I 10 1533 TIME B se de temps Aende ee idee nettoie 320 11 10 134 TIMER Comparaison une variable Time 321 AOS DRA SA TEO CCOO EOS O UE A Ma RE ee er 321 TI I0 136 TRAJR rajectoire TOLVA dd ad 322 11 10 137 TRIGGERC Mouvement d clench sur entr e capture 322 R724 10 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 10 138 TRIGGERI Mouvement d clench sur entr e 323 11 10 139 TRIGGERP Mouvement d clench sur position ma tre 323 11 10 140 TRIGGERR Annule le mouvement d clench 324 11 10 141 TRIGGERS Active le mouvement d clench 324 LOTT BES ARR TE load 324 EN Een done en dent 324 DO VEO a sea ann dede nan 324 AVAL PES PER Sd ea 325 11 10 146 VERSION Version de l operating system Firmware ss 925 11 10 147 VIRTUALMASTER Active d sactive le ma tre virtuel 325 11 10 148 WAIT Attente d une condition 325 11 10 149 WRITECAM Permet d crire un point de came 326 11 10 150 WRITEI Ecriture d un entier en ERAM lt lt tite ete 326 11 10 151 WRITEL Ecriture d un entier long en FRAM 326 11 10 152 WRITEPARAM Ecriture d un param tre iii 327 11 10 153 WRITER Ecriture d un r el en FRAM it 327 FT OR Operateur ONE LCI sa E E 327 12 ANNEXES oii RE Un ia 328 TE RPRICHEUR STATUS TSEGMENTS ethnie dela een ee etre 328 PSI Description des messases usadas 328 A A la mise sous tension du variateur A A A ISS 328
196. ick est mise jour automatiquement lors d un chargement du PC vers IMD Des param tres Des variables sauvegard es ou trajectoires Des cames ou donn es sauvegard es Des t ches De l Operating System AN donn es de la FRAM modifi es partir d une t che iDPL ne sont pas mises jour dans la Memory Stick il faut utiliser instruction FRAMTOMS dans une t che EN ion ou l extraction de la Memory Stick doit se faire lorsque le variateur est hors tension A pas ins rer de Memory Stick sans conna tre son contenu au risque de perdre application du variateur Indication sur l afficheur de status IL Transfert de donn es de la Memory Stick vers le variateur II Transfert de donn es du variateur vers la Memory Stick Erreurs li es la Memory Stick R724 360 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL l Eur n 18 une op ration d criture sur la Memory Stick a chou Memory stick retir e ou d fectueuse l Erreur n 19 le transfert de la Memory Stick vers le variateur ne s est pas effectu correctement car les donn es sont incoh rentes La Memory Stick a t effac e et remis jour avec le contenu du variateur R724 361 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 12 5 T l maintenance La t l maintenance permet par une liaison t l phonique de contr ler distance un ou plusieurs IMD l aide du logiciel DPL La t l maintenance se compose d un num rote
197. ie 7 programmable Sortie 8 programmable Out Sortie 9 programmable Out ortie 10 programmable V entr es sorties logiques V entr es sorties logiques accordement de la tresse blind e sur le corps du SUBD _ N 24Vdc 24Vdc il OI BR _ O N D A nininininiIin wlini lololo pu Nom 5 6 ro B 9 AS IOGND _ a oa CS o E BE RES CE NS 6 ar 8B o 910 IOGND _ IOGND _ SHIELD Pins 7 24 et 25 connexion interne Pins 12 13 connexion interne R724 35 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL X10 Alimentation moteur et r sistance de freinage externe Connecteur d brochable 8 points au pas de 7 62 mm R sistance de freinage interne R sistance de freinage us continu Nom __ ore O LDCBus Out L_DCBus Out Out Out us continu B B Terre moteur Phase W moteur P hase V moteur U our Prase U moteur Le c ble moteur blind doit arriver directement sur les bornes du variateur Out Out Out 7 Out ut Relier la tresse de blindage sur la fixation pr vue a cet effet voir 2 2 Vue de face S lection de la r sistance de freinage R sistance interne Mettre un shunt entre les bornes 1 et 2 R sistance externe Enlever le shunt entre les bornes 1 et 2 Raccorder la r sistance externe entre les bornes 2 et 3 EN La tension sur le connecteur X10 peut atteindre 900V
198. ie fractionnelle de lt Expression gt Cette fonction restitue une valeur r elle VR2 3 0214 VRI FRAC VR2 R sultat VR2 0 0214 INT 11 10 55 FRAMTOMS Copie la m moire FRAM dans la Memory Stick Syntaxe Description 11 10 56 GEARBOX R724 Syntaxe Types accept s Description FRAMTOMS Cette instruction permet de copier le contenue de la m moire FRAM dans la Memory Stick GEARBOX lt Num rateur gt lt D nominateur gt lt R versible gt lt Num rateur gt est de type r el lt D nominateur gt est de type r el lt R versible gt est de type bool Cette instruction permet de r aliser un arbre lectrique entre un ma tre et le moteur axe esclave lt Num rateur gt lt D nominateur gt d finit le rapport entre un tour du moteur esclave et un tour du ma tre lorsque le ma tre parcourt une distance lt D nominateur gt l axe parcourt 288 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Remarques Exemples Voir aussi lt D nominateur gt Ratio avec Ratio 1 l ex cution du GEARBOX lt R versible gt indique si la bo te est r versible ou pas Cette instruction est non bloquante pour la t che except si le buffer de mouvements est plein Tant que la liaison entre le ma tre et l esclave ne sera pas coup e l instruction MOVE S sera gale 1 m me si l esclave et le maitre ne se d place pas Toujours ex cuter dans
199. ieure a la vitesse finale Ce type de changement de vitesse est repr sent en phase 5 Le rapport de vitesse initial est dE4 dM4 et le rapport final est dE6 dM6 donc dESO dES dE6 dM5 dE4 dM4 dE6 dM6 2 dE6 dM50 dM5 dM6 MOVS dM50 dE50 dM5 0 Le rapport de vitesse moyen pendant la phase 5 est dE5 dMS et est inf rieur au rapport de vitesse initial on a donc une phase de d c l ration c Phase plateau Les phases 2 4 et 6 peuvent tre d crites directement MOVS dM2 dE2 0 0 MOVS dMA dE4 0 0 MOVS dM6 dE6 0 0 d Phase plateau Phase d arr t Dans les phases 6 et 7 on r alise une phase plateau suivi d une phase d arr t dE70 dE6 dE7 dE6 1 2 dM7 dE6 dM6 dM70 dM6 dM7 MOVS dM70 dE70 0 dM7 e Phase d arr t La phase d arr t 7 est d crite directement MOVS dM7 dE7 0 dM7 Le rapport de vitesse avant cette phase tait 2 dE7 dM7 f Phases de changement de vitesse Phase plateau Phase d arr t Dans l exemple ci contre on a R724 228 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL dEsclave dE1l 1 2 d4M1 dE2 d4M2 dE3 1 2 4M3 dE2 dM2 dE3 En dE A 7 A L pr dE dE1 dE2 dE3 1 2 dM1 dM3 dE2 4M2 EN A y T E dM dM1 dM2 dM3 dM dM2 i dM3 E VEsclave i E E i a MOVS dM dE dM1 dM3 F l i l E e ue qe AccEsclave A i i i i Al 0 e 9 7 3 Came A Editeur graphique L diteur de pr
200. imeOut Valeur 20 Signification D lai en 1 10 de seconde d attente maxi avant le passage en mode commande gt Param tre HangupTimeOut Valeur 20 Signification D lai en 1 10 de seconde d attente maxi avant le raccrochage Le num roteur t l phonique suppose que le modem est parametr pour recevoir un cho aux commandes envoy es et un message texte en r ponse Dans le cas contraire la communication serait impossible Il est possible de s assurer du bon fonctionnement du modem en le configurant avec les param tres usine par d faut Pour ce faire on utilise un logiciel terminal pour envoyer les commandes au modem Param trage d un modem de type 3Com Us Robotics Sportster gt Commande AT amp F Signification Chargement des param tres d usine gt Commande AT WO Signification Stockage des param tres courant dans la m moire non volatile N 0 R724 369 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL gt Commande ATYO Signification D finir les param tres en m moire non volatile N 0 comme param tres utiliser la mise sous tension Param trage d un modem de type Westermo TD31 ou TD32 gt Commande AT amp F Signification Chargement des param tres d usine gt Commande AT WO Signification Stockage des param tres courant dans la m moire non volatile N 0 gt Commande AT amp YO Signification D finir les param tres en m m
201. ion Permet de faire une r ception group de tous les variateur du projet 1l est possible de s lectionner les param tres les variables les cames et les t ches M Run iDPL Ic ne 2 Action Permet de d marrer le DPL Le variateur ex cute toutes les t ches activ es et ayant un d marrage automatique R724 135 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL N Stop DPL Action Permet d arr ter le DPL Toutes les t ches s arr tent Ic ne O Red marrer Ic ne o Action Permet de red marrer le variateur 5 4 4 Outils de r glages iDPL IMD Series software MonProject Outils de r glages Motion Control Langage iDPL Options Aide Tableau de bord Projet Param tres Communication Afficher les d fauts Auto kuning G n rateur Motion Oscilloscope Hyper Terminal R724 136 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL A Tableau de bord Ic ne Na Action Gr ce un ensemble d outils le tableau de bord permet de faire des controles R724 et diagnostic rapides a Permet de visualiser l tat du variateur et du moteur il Tableau de bord OI ES Tableau de bord Weualsation a Variateur Moteur Degr z i Position Analogique ES Num rnque Variateur e Moteur Temin Courant Wies e Ea E ILimit gt Le voyant ILimit indique que le variateur est en limite de courant et qu
202. ion STOP ou SSTOP est n cessaire pour arr ter un mouvement continu Le sens de d placement est d fini par le caract re ou Syntaxe STTI Signe Exemple WAIT INP 4 On STTI WAIT INP 4 0ff STOP 9 6 4 Arr t d un mouvement Pour arr ter un mouvement 1l faut utiliser les instructions STOP ou SSTOP Elles arr tent l axe via leur d c l ration programm e et elles vident le buffer de mouvement L instruction STOP est bloquante pour la t che tant que le mouvement n est pas termin condition MOVE S 0 alors que SSTOP n est pas bloquante Syntaxe STOP Exemple d placement jusqu un capteur LIL WAIT INP 4 On STOP L instruction AXIS OFF arr te aussi le mouvement mais sans aucun contr le car l asservissement est inhib 9 6 5 Positionnement par bus de communication Il est possible d ex cuter des mouvements via le bus de communication en modifiant directement les param tres du g n rateur de mouvement voir le fichier SERAD Dpl Data Modbus htm A Profil de vitesse e MOTION PROJECT VEL permet de sp cifier la vitesse courante en unit par seconde R724 219 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL e MOTION PROJECT ACC permet de sp cifier l acc l ration courante en unit par seconde e MOTION PROJECT DEC permet de sp cifier la d c l ration courante en unit par seconde e MOTION PROJECT VELACCDEC permet de sp cifier le profil d
203. iques Connecteur d brochable 8 points au pas de 3 81 mm Type Out V entr es sorties logiques ntr e 4 programmable rapide ntr e 2 programmable ntr e 1 programmable fonction ENABLE en standard 3 La sortie Q2 type collecteur ouvert retour de OV gt la charge doit tre branch e entre Q2 et le 24Vcc X8 Alimentation r seau Connecteur d brochable 4 points au pas de 7 62 mm T Attention au c blage du connecteur X10 Une mauvaise connexion peut endommager gravement le variateur X10 comporte galement des tensions dangereuses Le c ble moteur blind doit arriver directement sur les bornes du variateur Relier la tresse de blindage sur la fixation pr vue cet effet voir 2 2 Vue de face R724 34 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL X9 Option Extension 12 entr es 8 sorties logiques Connecteur SUBD 25 points femelle ipti 15 Entr e 5 programmable Inp Entr e 6 program mable 17 g D u O T O 5 110 Entr e 10 programmable 7 IOGND OVentr es sorties logiques Q3 Out Sortie 3 programmable Q4 Out Sortie 4 programmable Q5 Sortie 5 programmable Out Sortie 6 programmable Alimentation externe 24 Vdc Alimentation externe 24 Vdc 111 Entr e 11 programmable 112 Entr e 12 program mable 113 Entr e 13 programmable 114 Entr e 14 programmable In In p 115 Entr e 15 programmable rapide 116 Entr e 16 program mable rapide Q7 Sort
204. is aussi celle d un p riph rique CANOpen 32 bits DDR me DDC ONE non sign Manufacturer Status 32 bits registre d etat sp cifique au 1002 MAIN re Register non sign constructeur 1003 EN predefined error field ne nombre d erreurs apparues 32 bits 1 actual error e ro derni re erreur apparue non sign R724 341 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 1004 number ofPDOSs S biis o00so008h Nombre de PDO support supported non sign Number of 32 bits Nombre de PDO synchrone 1 RO synchronous PDO non sign support 2 Number of 32 bits ro 00080008h Nombre de PDO asynchronous PDO non sign asynchrone support 1005 ES COB ID pnl 00000008h COB OD SYNC message non sign 1008 ES Node ID o N de noeud local non sign we e cine non sign 100D acia 8 bits non ay aia Timeout Guard time x Life sign time factor 32 bits 700h 100E F1 Node guarding ID NodelD COB ID Nodeguarding 100F Number of SDOs 32 bits fo 00010001h Nombre de SDO support supported non sign moe rs Re sign serveur q SDO receive COB Id 32 bits NI 600h node COB ID de r c ption du 1er non sign ID SDO serveur Le E T LL 580h node COB ID d envoi du 1er SDO non sign ID serveur 3 je ol MEROS S Bla NON av none Node ID du SDO client client sign 1280 ES Number of elements Po param tre du 1er SDO client 1 SDO receive COB Id a O aucune SUBA Das ESOO ey ler non sign SDO client mi
205. itation de la pente de la variation de courant e Limite courant Limitation du courant en pourcentage du courant maximal du moteur e Gain int gral R gulation e Gain proportionnel R gulation Les limites d acc l ration et de courant sont accessibles en mode param tres avanc s voir Menu Options Accessibilit C Boucle de vitesse E Ic ne S Action Permet de configurer la boucle vitesse du variateur i a D Boucle de vilesce MEE Limita kasa Proporllorknel y e y h j x Commande Witesse R724 113 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL e Consigne S lection de la source valeur entr e analogique RS232 e Limite acc l ration Limitation de la pente de vitesse Tableau de correspondance entre le pourcentage de la limite d acc l ration et le temps pour passer de 0 la vitesse nominale du moteur 100 0 10 e Limite vitesse Limitation de la vitesse en pourcentage de la vitesse nominale e Gain int gral R gulation e Gain proportionnel R gulation Les limites d acc l ration et de vitesse sont accessibles en mode param tres avanc s voir Menu Options Accessibilit D Boucle de position Ic ne l Action Permet de configurer la boucle de position du variateur x Boucle de position Viesbs th oricue mn 0 000 i O Y No NT W 5 100 000 Pos Hor e Anticipation Le
206. jet de sauvegarde Cette commande a pour effet de cr er un fichier et un r pertoire portant le nom sp cifi avec pour le premier l extension idw et pour le second l extension data Ic ne E Fermer Ic ne Ey Action Cette commande ferme le projet en cours F D clarations Ic ne Action Permet de d clarer les t ches les noms de variables et les noms des E S Voir chapitre sur la gestion d un projet R724 110 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL G Pr f rences EE Ic ne Action Cette commande permet a l utilisateur de d finir son type d impression imprimante papier etc L orientation du papier peut tre modifi e mais n est pas prise en compte lors de l impression impression de type portrait H Imprimer Pren an Ic ne E Action Cette commande r alise une impression totale ou personnalis e du projet I Quitter Ic ne i Action Cette commande permet l utilisateur de quitter le logiciel 5 4 2 Param tres DPL IMD Series software MonProject Projet Communication Outils de r glages Motion Control Langage iDPL Options Aide R gulation Boucle de courant Boucle de vitesse Boucle de position Entr es sorties analogiques Entr es sorties num riques S curit s Moteur EJI R solveur Sincos Entr e codeur multifonctions Sortie codeur multifonctions Liaison
207. l Cette valeur sp cifie la vitesse courante en unit par seconde lt Expression gt doit tre une expression r elle valide Cette valeur de vitesse peut tre modifi e tout moment VEL 2000 ACC DEC POS VEL S Cette fonction retourne la vitesse courante STTA 100 IF VEL S lt 50 GOTO ARRET POS S VEL lt Expression gt 324 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Limite Expression de 0 100 Types accept s Expression octet Description Exemple Voir aussi Cette fonction ajuste la vitesse courante en pourcentage du param tre de vitesse de l cran Motion control Configuration Profil de vitesse VBO 50 VEL VBO ACC DEC 11 10 145 VELMASTER S Syntaxe Description Exemple Voir aussi VELMASTER S Cette fonction retourne la vitesse courante de l axe ma tre GEARBOX 1 1 IF VELMASTER S lt 50 GOTO ARRET VEL S 11 10 146 VERSION Version de l operating system Firmware Syntaxe Description lt VI n XX gt VERSION Cette fonction retourne la version de l Operating System 11 10 147 VIRTUALMASTER Active d sactive le ma tre virtuel Syntaxe Description Attention VIRTUALMASTER ON OFF Cette instruction permet de d clarer l axe ma tre en mode virtuel Toutes les instructions de positionnement MOVA MOVR STTA SSTR seront ex cut es par le ma tre l axe ma tre se d placera
208. l du param tre erreur de poursuite accessible partir du menu Param tres S curit s Position Cette fonction est utilis e pour savoir si l axe est pass en erreur de poursuite Il est n cessaire de traiter ce flag dans une t che de gestion des d fauts si l instruction SECURITY 0 ou SECURITY 1 a t utilis e Remise 0 du flag Si l entr e logique El est configur e en AUCUNE FEMAX S passe 0 sur rencontre de l instruction Axis On dans une t che basic ou sur front montant du bouton enable partir de la fen tre principale du 1DPL Si l entr e logique El est configur e en VALIDATION FEMAX S passe 0 sur front montant de cette entr e 286 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Si l entr e logique El est configur e en VALIDATION iDPL FEMAX S passe 0 si Exemple Voir aussi l entr e El 1 et ex cution dans une t che basic de l instruction Axis On IF FEMAX S 1 GOTO Error GOTO Debut Error FE S SECURITY 11 10 52 FE_S Erreur de poursuite Syntaxe Description Remarques Exemple Voir aussi FE S Cette fonction retourne une image de l erreur de poursuite courante Cette fonction est utilis e pour conna tre la valeur courante de l erreur de poursuite on peut ainsi v rifier le comportement de la r gulation en temps r el VRI FE S FEMAX S 11 10 53 FILTERMASTER Permet d appliquer un filtrage lors de mou
209. l ll Nodelli Hodello Nodlli Hodelli 3 12 1 13 2 5 Exemple de configuration de r seau Can Open Le principe de c blage est le suivant El ments F astances de terminaison entre Can H et Can L Principe de c blage d un r seau Can Open Important Pensez aux r sistances de terminaison chaque extr mit du r seau D Type de messages envoy s Il y a deux grandes familles de messages envoy s par la liaison Can Open Les SDO Service Data Object transportent des donn es Les PDO Process Data Object transmettent des v nements R724 338 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 12 2 2 Carte IMDCANI pour drive IMD A Pr sentation de la carte IMDCANI Les divers param tres du drive IMD SCAN ainsi que les variables sont incluses dans un l ment a 2 dimensions le dictionnaire Chaque param tre ou param tre est d fini par une adresse d index et une adresse de Sublndex Le drive IMD peut communiquer avec un autre l ment du r seau de plusieurs fa ons Il peut mettre disposition des donn es en les crivants dans sa table locale n importe quel l ment du r seau peut alors lire et m me crire sur cette table locale C est la m thode employ e par exemple pour communiquer avec un pupitre intelligent de type Dialog 80 ou Dialog 640 Le drive IMD peut galement lire ou crire une table locale d un autre l ment Cette op ration se r alise alors par les ins
210. l n 2 de l oscilloscope la vitesse th orique afin de conna tre la valeur de l erreur de poursuite pendant les phases d acc l ration et de d c l ration Dans ce cas r gler le canal n 1 avec un facteur de 1000 et le canal n 2 avec un facteur de 0 001 e Sauver les param tres avec Param tres Sauvegarder les param tres 6 6 Autres r glages 6 6 1 R glage en boucle de vitesse 1 Choisir le mode vitesse 2 Dans boucle de vitesse Source consigne choisir Entr e ana 3 Dans E S analogique v rifier que l chelle de la voie 1 consigne soit 100 4 Dans param tres moteurs mettre la vitesse moteur la vitesse nominale du moteur et mettre vitesse max 110 5 Dans S curit s DCbus activer la sous tension DCbus 6 V rifier dans sortie codeur multifonction que le mode soit Bypass codeur incr mental saisir la r solution et la source du retour position R724 169 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 6 6 2 R glage en double boucle r solveur codeur 1 Choisir le mode position 2 Dans param tres r gulation boucle choisir double puis configurer la source de la boucle de position Ex si codeur incr mental s lectionner r solveur X11 puis saisir sa r solution 6 6 3 R glage en entr e stepper 1 Choisir le mode position 2 Dans motion control ma tre esclave s lectionner entr e codeur multifonction comme source puis la configurer en mode stepper 3 Cr er une ta
211. la r sistance de freinage externe est activ e sinon des valeurs par d faut leurs sont attribu es b S curit temp rature EN R glages usines ne pas les modifier S curit s S curtes Temp rature Moteur OC Bus Seuil Dur e Temp rature Courant Position e Temp rature moteur permet de d finir le seuil et la dur e de d passement de temp rature moteur pour provoquer le d faut E07 e Temp rature IGBT permet de d finir la temp rature seuil et la dur e de d passement du module IGBT pour provoquer le d faut E06 R724 120 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL c S curit courant EN R glages usines ne pas les modifier S curit s Et Actif Gur courant DC Bus Dur e 2000 E me Dur e Temp rature Courant pi Position e Pt Les moteurs brushless acceptent des courants cr tes jusqu 2 fois le courant nominal 12t permet de surveiller le courant moyen du variateur sachant que celui ci ne doit pas d passer le courant nominal En fonctionnement stabilis 12t doit rester 0 La dur e permet de d finir la p riode sur laquelle le contr le du courant moyen est effectu e Sur courant Le variateur contr le en permanence si le courant est dans une certaine plage d pend du type de variateur si ce courant est hors limite pendant dur e du param tre sur courant alors le variateur passe en d faut E04 sur couran
212. le mode trajectoire mettre 2 e PARAM TRAJ SELECTION permet de s lectionner une trajectoire de O 63 e PARAM TRAJ START permet de d marrer la trajectoire s lectionn e e PARAM TRAJ STOP permet d arr ter la trajectoire en cours b Composition d une trajectoire Chaque trajectoire est cod e sur un r el et un entier long Ex La trajectoire TRJO est cod e sur VRO et VLO La trajectoire TRJ19 est cod e sur VR19 et VL19 e La variable r elle contient la position de la trajectoire e L entier long est divis en 4 octets suivants 1 octet le mode poids fort gt Y Y V V Y y me 3 i me gi me R724 0 absolu l relatif 2 infini 3 infini 4 home utilise les param tres de la fen tre HOME 5 home utilise les param tres de la trajectoire octet la vitesse octet l acc l ration octet la d c l ration poids faible 176 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 7 3 2 Mise en oeuvre par bus de communication Exemple de trajectoires par bus CAN Prog D mo Bitconnect CAN ModBus iDPL passage trajectoire BitConnect en mode Bus de Communication WriteParam 2800h 01h 2 WriteParam 6040h 00h 0 Disable drive wait readParam 6041h 00h 0 attend que le drive soit disable WriteParam 6040h 00h 1 Enable drive wait readParam 6041h 00h 1 attend que le drive soit enable toute les trajectoires sont crites dans la
213. le variateur en mode vitesse partir de la fen tre principale e S lectionner le menu Param tres Boucle de vitesse Boucle de viletce MEE e E Limita haies Proporllannel e F i ba X Commande Witesre R724 162 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 1 Pour commencer le r glage de la boucle de vitesse prendre les r glages c1 dessus EN La consigne doit tre du type valeur e D verrouiller le variateur bouton Enable sur ON dans l cran principal e Dans Outils de r glages G n rateur lancer un mouvement comme ci dessous EN L arbre du moteur ne doit pas tre bloqu Un r glage optimal de la boucle de vitesse s effectue avec le moteur en charge i L n rateur G n rateur de vitesse Acceleration AN 50 Im Plataan 500 ms e Cycle wa el wian e Aller dans Outils de r glages Oscilloscope pour visualiser ce type de courbe de vitesse R724 163 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL il Ready Oscilloscope Ch Fo OOO OO E _ E 150 000 TS A A JAN 118 Ch i l j care devise MESE on F J mi la Cha Doo ple m o 50000 t Chd a 100000 UE A VI 15000 0 000 500 000 1000 000 Tngger klode Heca R eahion Duits Eneu ds pr r cont mania me 1 Te 1 S lectionner Vitesse r elle dans Boucle de vitesse pour la voie 1
214. les avantages n cessaires dont ont besoin les ordinateurs ayant des performances r duites et des capacit s de stockage faible Le CANopen est par cons quent une couche application standardis e par les sp cifications du CIA CAN In Automation DS 201 DS 207 Le gestionnaire du r seau permet une initialisation simplifi e du r seau Le r seau peut tre tendu avec tous les composants que l utilisateur d sire Le bus CAN est un bus multi ma tre Contrairement aux autre bus de terrain ce sont les messages qui sont identifi s et non les modules connect s Les l ments du r seau sont autoris s envoyer leurs messages chaque fois que le bus est libre Les conflits sur le bus sont r solus par un niveau de priorit donn aux messages Le bus CAN met des messages qu sont divis s en 2032 niveaux de priorit s Tous les l ments du r seau ont les m mes droits et donc cette communication n est seulement possible que sans bus ma tre Chaque l ment d cide lui m me lorsqu il veut envoyer des donn es Il est cependant possible de faire envoyer des donn es par un autre l ment Cette demande est effectu e par la trame distante Les sp cifications du CANopen DS 201 DS 207 d finissent les caract ristiques techniques et fonctionnelles que n cessitent un appareil individuel pour tre associ sur le r seau Le bus CANopen fait une distinction entre les appareils serveurs et les appareils clients B
215. liquer sur Oui e Pour les projets multi drive oA partir de la fen tre Projet Configuration d clarer les variateurs de l application avec leur num ro de node oS lectionner le variateur sauvegarder R724 104 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL e Dans le menu Communication cliquer sur Recevoir variateur e Dans la fen tre s lection cocher Tous e Cliquer sur Recevoir pour d marrer la sauvegarde du variateur dans le projet PC e Dans le menu Projet cliquer sur Enregistrer le projet variateur sous e Dans la fen tre Enregistrer le projet variateur sous se placer dans le r pertoire de sauvegarde et saisir un nom de projet Ex MonProjet IDW Si vous avez le projet source e Dans la fen tre d accueil s lectionner Ouvrir un Projet e Dans la fen tre Emplacement du projet se placer dans le r pertoire de sauvegarde e Double cliquer sur le projet Ex MonProjet IDW e Pour les projets multi drive s lectionner le variateur sauvegarder e Aller dans Communication Recevoir variateur e Dans la fen tre s lection cocher Param tres variables Donn es sauvegard es et Cames e Cliquer sur Recevoir pour d marrer la sauvegarde du variateur dans le projet PC AR r cup ration des t ches se fait en d compilant le code source du vairateur ce qui provoque la perte des commentaires noms de variables E S qui composaient le programme d origine Si les t ches ont t verr
216. lors des tapes suivantes Les param tres sont le gain int gral et le gain proportionnel Ce r glage est directement li aux caract ristiques du moteur et ne d pend pas de la charge e Verrouiller le variateur bouton Enable sur OFF dans l cran principal e S lectionner le variateur en mode couple partir de la fen tre principale e S lectionner le menu Param tres Boucle de courant Le menu suivant s affiche 159 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL il Boucle de courant X Int gral Limite courant Courant Pour commencer le r glage de la boucle de courant prendre les r glages c1 dessus EN La consigne doit tre du type valeur e Dans Outils de r glages G n rateur lancer un mouvement comme ci dessous x G n rateur lol Generateur de couple Acc l ration Srlente 100 m bA Cycle wa el viert Vous pouvez faire varier l amplitude de 5 15 et l acc l ration de 50 100 selon le type de moteur L amplitude est exprim e en pourcentage du courant maximal du moteur R724 160 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL EN Pour lancer un mouvement vous devez asservir le variateur par le bouton Enable en position ON sur l cran principal R724 Aller dans Outils de r glages Oscilloscope pour visualiser ce type de courbe du courant durant le mouvement Oscilloscope a 000 00 000 10001 000 EE
217. lt N came suivante gt lt N came pr c dente gt Cette instruction permet de charger une came dans le variateur lt N came gt num ro de la came de 1 a 5 lt Absolue gt 1 si came absolue ou 0 si came relative lt Tableau gt indique le 1 point du profile de came de 0 511 lt Nombre gt nombre de ponts du profile de came de 2 512 lt Mono coup gt D finit le rebouclage automatique de la came Rentrez la valeur 0 pour une came qui va se reboucler sur son profil jusqu ce qu un arr t soit demand 1 pour une came qui va ex cuter son profil une seule fois lt R versible gt Indique s1 l lt Esclave gt doit suivre le lt Maitre gt dans les deux sens Rentrez la valeur 0 pour une came non r versible si le ma tre se d place a l inverse de son sens normal donn par lt Direction gt l esclave s arr te il repartira lorsque le ma tre reprendra son sens normal et atteindra la position ma tre laquelle l esclave s tait arr t Rentrez la valeur 1 pour une came r versible l esclave suit son profil de came quel que soit le sens d avance du ma tre lt Direction gt Si la came n est pas r versible le sens normal de l avance du ma tre doit tre indiqu Rentrez la valeur 0 pour un sens indiff rent 1 pour un sens n gatif 2 pour un sens positif lt GainMa tre gt C fficient appliqu sur les positions ma tre du profil de came valeur r elle 1
218. lt Variable gt de0al Syntaxe 3 et 4 lt Variable gt de 00h a FFh Syntaxe 5 et 6 lt Variable gt de 0000h FFFFh Syntaxe 7 et 8 lt Variable gt 7FFFFFFFh Syntaxe 9 et 10 lt Variable gt 7FFFFFFFh Description Cette fonction permet de lire ou d crire une variable d un drive du r seau CANopen 12 2 4 Exemples A Echange de variables entre drive a Modification d une variable d un autre drive VR 2 3 VR1 Envoie le contenu de VRI dans la variable VR2 du drive n 3 b Lecture d une liste de variable d un autre drive VB1 0 REPEAT Lit dans le drive n 5 VRO VB1 VR VB 1 5 les variables VRO VR9 VBI VBI I et les crit dans ce drive UNTIL VB1 10 B Echange par SDO a Lecture de l tat des entr es du drive IMD n 3 CANopenL 1280h 1 603h Initialisation du TX client SDO R724 351 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL CANopenL 1280h 2 583h Initialisation du RX Client SDO BOUCLE DELAY 10 Tempo de 10ms Entrees SDOI 60FDh 0 Lecture des entr es du drive n 3 via SDO GOTO BOUCLE b Ecriture des sorties du drive IMD n 5 CANopenL 1280h 1 605h Initialisation du TX client SDO CANopenL 1280h 2 585h Initialisation du RX Client SDO SDOI 60FEh 0 0 Ecriture des sorties du drive n 5 via SDO OldSorties 0 BOUCLE IF OldSorties lt gt Sortie THEN SDOI 60FEh 0 Sorties Ecriture des sorties du drive n 5 via SDO
219. ment tension DC Bus inf rieur 250V Pt moteur Pt moteur d tect Sur courant un courant sup rieur au courant maximal mesurable a t d tect Court circuit un court circuit entre phases ou la mise la terre d une phase du moteur a t d tect Temp rature IGBT temp rature maximale atteinte dans le variateur Temp rature moteur temp rature maximale atteinte dans le moteur Erreur r solveur Signaux r solveur ou codeur absolu ou SINCOS d fectueux v rifiez le c ble et les connecteurs r solveur sincos du moteur Param tres invalides erreur de checksum sur les param tres du variateur ou param tres non initialis s D faut mod le de variateur le fichier de param tre ne correspond pas au mod le de variateur ou param tres non configur s 331 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL R724 Erreur 1DPL une erreur a t d tect pendant l ex cution des t ches 1DPL division par z ro instruction incorrect probl me de CAM ou de mouvement synchro Erreur de poursuite le variateur a d pass l erreur de poursuite Erreur M moire Flash criture impossible Contacter notre service technique Erreur FPGA chargement impossible Contacter notre service technique Survitesse ou erreur CAN le moteur a d pass la vitesse nominale du moteur en mode couple ou le temps de r ponse du contr leur CAN est d pass Erreur saturation r s
220. ment pourvue d une diode de roue libre ex 1N4007 afin d emp cher des surtensions plus de 80V qui risqueraient de d t riorer l ensemble de l lectronique Attention Le courant d appel pour chaque variateur est de 25A pendant 10ms R724 83 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL A Variateur autonome y o UE 13 O S S 7 PA a E E eS A cos de 2 ds 7 T o C lt i j J an e 4 O D o J LS o _ E al Z RD w a 3 qe x do m y M S z STE e M O ANA2 gt LR et 1 8 Ic 7 gt ANA2 N V Es der 6 g ANA1 gt x lt a ANA1 gt 1 IRI GNDA T RB 2 12V 3 DC 30 4 Dc GNDA 5 E Da 12V oy O BR g ANA OUT 32 o Po Ng 3 D x o SY D gn z S P BUTEE 3 m8 gt ea BUTEE E S a E SE Q ORIGINE lt E S S qe 3 3 S DGND 7 D RS m Q 0 lt i Q lt y Q1 m E 0 A Info Variateur pr t z E t TN 2 BN 60 Jalg X i 3 8 3 R O 24V i p 2 5 N e XGND gt I N G a 8 S tre branch e entre Q2 et le R724 84 La sortie Q2 est du type NPN
221. montant sur l entr e HOME puis le passage par le TOP Z moteur La position est alors forc e la valeur de r f rence et le moteur s arr te sur cette position moteur Capteur Axe Ele Position R f rence 214 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL I Type 9 Sur capteur et TOP Z en sens avec d gagement Si l entr e HOME est d j 1 alors le variateur lance en premier un mouvement infini en sens pour se d gager du capteur HOME Le variateur lance ensuite un mouvement infini en sens et attend un front montant sur l entr e HOME puis le passage par le TOP Z moteur La position est alors forc e la valeur de r f rence et le moteur s arr te sur cette position DL Ni N N J __ _ Torz moteur Capteur A Axe LE Start Stop l Start Position R f rence 9 5 D claration d un axe en mode virtuel A partir d une t che DPL il est possible de faire passer un axe en mode virtuel gr ce l instruction LOOP On Dans ce mode le variateur simulera le retour r solveur de fa on interne et ainsi tous mouvements seront ex cut s virtuellement Ce mode est int ressant lors de la phase d veloppement du programme on peut tester la globalit de l application sans avoir les variateurs et moteurs connect s Dans ce mode ne pas brancher la puissance sur le connecteur X10 L instruction LOOP OFF permet de d sactiver le mode virtuel R724 215
222. mps de r ponse du SDO est coul Bit 2 1 si erreur de Node Guarding Description Cette fonction permet de d tecter si une erreur s est produite sur le bus CAN E CANEVENT Test l arriv e d un message Syntaxe lt Variable gt CANEVENT Types accept s lt Variable gt bool en Description Cette fonction permet de savoir si un message a t r ceptionn R724 345 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Remarques Il est n cessaire de param trer le COBID de r ception pour pouvoir recevoir un message F CANOPENX Lecture ou criture d un param tre Syntaxe 1 CANOPENB lt Index gt lt Sub Index gt lt octet ou variable gt Syntaxe 2 lt Variable gt CANOPENB lt Index gt lt Sub Index gt Syntaxe 3 CANOPENI lt Index gt lt Sub Index gt lt entier ou variable gt Syntaxe 4 lt Variable gt CANOPENTI lt Index gt lt Sub Index gt Syntaxe 5 CANOPENL lt Index gt lt Sub Index gt lt entier long ou variable 6 lt Variable gt CANOPENL lt Index gt lt Sub Index gt Limites lt Index gt de 0000h FFFFh lt Sub index gt de 00h FFh Syntaxe 1 et2 lt Variable gt de 00h a FFh Syntaxe 3 et 4 lt Variable gt de 0000h FFFFh Syntaxe 5 et 6 lt Variable gt 7FFFFFFFh Syntaxe Description Cette fonction permet de lire ou d crire une donn e dans le dictionnaire du variateur IMD G CANPOSSTATUS Retourne l ta
223. muniquer entre eux Toutes ces caract ristiques augmentent donc le nombre d erreurs de transmission CANOpen limine tous ces d savantages Le comportement temporel peut tre sp cifi individuellement pour chaque t che respective des appareils participants Ainsi le syst me entier de communication n a pas besoin de plus d efficacit si seulement certains appareils participants n cessitent plus de performance De plus une t che automatique peut tre s par e pour chacun des appareils participants Ainsi les performances disponibles du contr leur du r seau peuvent tre utilis es de mani re optimales et peuvent tre augment es tout instant par adjonction de nouveaux appareils participants Le mapping des variables utilis es lors des changes de type PDO permet d utiliser de mani re optimale la bande passante actuelle du bus CANopen d termine les valeurs en d faut de tous les param tres C Configuration du r seaux Le r seau CAN OPEN est constitu de diff rents l ments tous pouvant tre ma tre et esclaves Ils sont identifi s dans le r seau par un num ro arbitraire que l on appelle le Node ID Ce param tre doit tre unique 2 l ments distincts du r seau ne peuvent pas avoir le m me Node ID Ce Node ID est tr s important c est la v ritable carte d identit du p riph rique sur le r seau CAN Open R724 337 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL WN odel ll WN ode
224. n ma tre Description Cette instruction indique que le prochain mouvement sera d clench sur le passage du ma tre une position Syntaxe TRIGGERP lt Pos Ma tre gt lt Sens gt lt Pos ma tre gt du type r el position dans l unit du ma tre lt Sens gt 0 indiff rent 1 sens n gatif 2 sens positif Exemple STTA 50 mouvement absolue en 50 sans attente de fin de mouvement TRIGGERP 200 2 STTA 300 mouvement absolue en 300 d clench lorsque la position du ma tre atteindra 200 dans le sens positif R724 323 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 10 140 TRIGGERR Annule le mouvement d clench Cette instruction annule le mouvement d clench sans aucune condition Cette instruction doit tre utilis e dans une t che parall le celle contenant l instruction TRIGGER 11 10 141 TRIGGERS Active le mouvement d clench Cette instruction d clenche le mouvement d clench sans aucune condition Cette instruction doit tre utilis e dans une t che parall le celle contenant l instruction TRIGGER 11 10 142 VEL Vitesse Syntaxe Unit Types accept s Description Remarques Exemple Voir aussi 11 10 143 VEL S Syntaxe Description Exemple Voir aussi 11 10 144 VEL R724 Syntaxe VEL lt Expression gt Expression unit utilisateur par seconde Ex mm s tr s degr s Expression r e
225. n o l on peut avoir ce d faut La position ma tre correspond une position r solveur d un autre variateur via par le bus CANopen La position maitre provient d un codeur qui un tr s grand nombre de points La solution consiste supprimer la rampe d acc l ration au dessous d un certain seuil de vitesse GEARBOX 1 2 0 The motor turns twice as fast as the master encoder R724 222 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL GEARBOXRATIO 1 IF VELMASTER S lt 10 THEN Master velocity must be lt 10 rev mn STARTGEARBOX 0 Initiate a gearbox without an acceleration phase ELSE STARTGEARBOX 150 Initiate a gearbox with an acceleration phase of L50 UNES END IF GEARBOXRATIO 2 YEinal ratio 2 3 I STOP Stop the gearbox with a deceleration phase WAIT MOVE S 0 tod TO unies R724 223 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 9 7 2 Mouvements synchronis s A Formules g n rales Pourune acc l ration partir d une vitesse nulle dEa dMa 1 2 dEs dMs Pour une d c l ration jusqu une vitesse nulle dEd dMd 1 2 dEp dMp dEsclave dE 4 _ Ami H j dEa distanceEsclav NOS ne ee nr Pm i istanceEsclave en phase dE jes MORE er ne or d acc l ration oj dMa distance Maitre en phase dE4 el EE AA A T d acc l ration I I 1 l at ren A d s nee ess noi dEd distance Esclave en phase dE2 i i de d c l ration le
226. ni en sens pour se d gager du capteur HOME Le variateur lance ensuite un mouvement infini en sens et attend un front montant sur l entr e HOME pour forcer la position la valeur de r f rence et le moteur s arr te cette position Start Stop Position R f rence F Type 6 Sur capteur et TOP Z en sens sans d gagement Le variateur lance un mouvement infini en sens et attend un front montant sur l entr e HOME puis le passage par le TOP Z moteur La position est alors forc e la valeur de r f rence et le moteur s arr te sur cette position FL fl Ll N fl Torz moteur r Capteur Start I Stop Position R f rence R724 213 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL G Type 7 Sur capteur et TOP Z en sens avec d gagement Si l entr e HOME est d j 1 alors le variateur lance en premier un mouvement infini en sens pour se d gager du capteur HOME Le variateur lance ensuite un mouvement infini en sens et attend un front montant sur l entr e HOME puis le passage par le TOP Z moteur La position est alors forc e la valeur de r f rence et le moteur s arr te sur cette position g i A A TOP Z moteur TS A ES Capteur l p AXE Start pi Stop Position R f rence H Type 8 Sur capteur et TOP Z en sens sans d gagement R724 Le variateur lance un mouvement infini en sens et attend un front
227. nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnennnnnnnrnnnnrnnnnrnnnnnannnnnnnennnnenunes 191 O ODUN e dd Se 152 OR Rae A O A A Nr 303 ORDER A A 303 304 ORDER A A E 304 N T E E E E E E AE EN E A E A A T E E A EE AA 304 OUTE ee A 304 OUS Ce d a 2 136 P Param trage TUN aX SL Se dd 205 Parametros 113 114 115 118 119 120 122 Passage en mode ass Uli aa 209 Passage en Mode NOMAS iii AAA AAA 208 PDOEVENT ns nr o nice 347 POSE SES a ed 306 Pr sentation de la carte IMDCANI u sus seine a teens iii 339 PENECpes QU MUIMHACAES a dia 197 PHONE GS TACNES ui Aa 197 Proc dure d installation du logiciel DPL sn 89 Prode Vies it RS a di 208 O A A ee 110 111 R724 374 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL R Raccorae Metu aio o nn eue ane Teresa ns 339 READ cada 307 READ a tia 308 READPARAM crina iaa 308 FEADR o I E E A 308 R glage de la boucle de courant 159 160 R glage de la boucle de position 4 LL 165 166 R glage de la oucle de vitesse ins 162 R glage des param tres moteur et r solveur ss 154 R glage du d verrouillage variateur sise 156 R glage en boucle de vitesse esse 169 R glage en double boucle r solveur codeur nne 170 R glage en entr e Stepper cccoonncccconococoncconcnccnannnnnnnnnnnnnncnnnnnnnnnnrnnannnnnnnrnnnnnrnannnnnnnnnnnnnnnnnnnenenas 170 A a ee A ln ec on ee 310 RAT N PR EA EA PE EE PR A AR PR RE M ARR A S TO RE SR 310 S SAVERARAM cupula ino
228. nstruction retourne la tangente de lt Expression gt lt Expression gt est un angle exprim en radians La fonction TAN prend un angle et restitue le rapport de deux c t s d un triangle rectangle Le rapport est la longueur du c t oppos d un angle divis e par la longueur du c t adjacent a l angle VR TAN 3 14 SIN ARCTAN TAN 11 10 133 TIME Base de temps tendue R724 Syntaxe Description Exemple lt VLx gt TIME La variable syst me TIME peut tre utilis e pour tablir des attentes actives C est un entier long qui repr sente le milli me de secondes coul es depuis la derni re mise sous tension VL2 TIME VL2 VL2 5000 Charge une temporisation de 5000ms ATTENTE 320 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL VL3 TIME IF VL3 lt VL2 GOTO ATTENTE Attention La fonction TIME ne fonctionne pas dans un test 11 10 134 TIMER Comparaison une variable Time Syntaxe TIMER lt VL XX gt Description Cette instruction compare la variable syst me Time et le contenu de la variable VLXX TIMER VLXX 1 si Time lt VLXX temporisation en cours TIMER VLXX 0 si Time gt VLXX temporisation coul e Types accept s VL XX Variable du type entier long Exemple LOADTIMER VL122 3000 Charge un temporisation de 3s WAIT TIMER VL122 0 Attente temporisation coul e Attention L utilisation des instructions SAVEPARAM et SAVEVARIABLE fausse la ba
229. nt tre une combinaison des diff rents mode de fonctionnement mode couple vitesse et ou positionnement Les entr es sorties sont librement utilis es dans le programme ainsi que les param tres et les variables 23 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 2 Installation IMD 2 1 G n ralit s R724 EN Il est tr s important de respecter les points suivants gt Une mauvaise mise la terre du variateur peut endommager ses composants lectroniques Le variateur doit tre install verticalement pour assurer un refroidissement naturel par convection Il doit tre l abri de l humidit des projections de liquide quelconque de la poussi re Y Les c bles r solveur moteur codeur devront tre blind s la tresse tant reli e de chaque c t au ch ssis Y Le c ble consigne analogique devra tre blind la tresse tant reli e de chaque c t au ch ssis Le c ble de liaison s rie RS 232 variateur PC devra tre blind la tresse tant reli e de chaque c t au ch ssis Il devra tre d branch du variateur lorsqu il n est plus utilis Tous ses c bles ainsi que les c bles d entr es sorties devront tre s par s et loign s des circuits de puissance Il faut pr voir sur toutes les sorties statiques Q2 Q10 des diodes de roue libre sur les charges inductives Ces diodes doivent tre plac es le plus pr s possible de la charge Les conducteur
230. nt cible de la came de 1 nb de points de la came lt Index en FRAM gt Adresse du point source FRAM de 0 511 envoyer dans le point cible de la came Attention Cette instruction est bloquante pour la t che le chargement d un nouveau point ne peut se faire si la came se trouve entre les 2 polyn mes avant et apr s le point cible Cette instruction provoque une erreur DPL E11 si la came cible n a pas t charg e pr c demment R724 238 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL K Position de l esclave dans la came CAMREADPOINT Syntaxe lt Position Esclave gt CAMREADPOINT lt Position Ma tre gt lt N came gt Types accept s lt Position Esclave gt type r el dans l unit de l esclave lt Position Ma tre gt type r el dans l unit du ma tre lt N came gt Num ro de la came cible charg e pr c demment de 1 5 Description Cette instruction permet de calculer la position de l esclave lt Position Esclave gt dans la came correspondant la position du ma tre lt Position Ma tre gt Remarque Retourne 0 si on n est pas dans la came s lectionn e L Came d clench e sur entr e capture Il est possible d ex cuter des cames synchronis es en utilisant les fonctions TRIGGER M Mise en garde amp Les valeurs donn es aux positions de laxe ma tre l int rieur de la table doivent tre des valeurs croissantes Y Cet cart ne doit pas
231. nt du ma tre et stoppe le ma tre virtuel en utilisant la d c l ration courante Cette instruction est bloquante tant que MOVEMASTER S est diff rent de O VIRTUALMASTER ON MOVS 1 1 0 0 STTA 10 STOPMASTER le ma tre s arr te l axe ne tourne plus mais le mouvement synchro est toujours actif STTA 10 le ma tre d marre et l axe recommence tourner 11 10 127 STTA Lance un mouvement absolu Syntaxe STTA lt Distance gt Types accept s Distance r el Description Remarques Exemple Voir aussi Lance un mouvement une position absolue Le syst me n attend pas la fin du mouvement MOVE S 0 et ex cute la prochaine instruction L axe utilise la vitesse l acc l ration et la d c l ration courante STTA 1200 00 WAIT MOVE S OFF MOVA MOVR STTR STTI 11 10 128 STTI Lance un mouvement infini R724 Syntaxe Description Remarques STTI ou Lance un mouvement infini Le syst me n attend pas la fin du mouvement et ex cute la prochaine instruction Vous devez utiliser l instruction STOP ou SSTOP pour 318 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Exemple Voir aussi arr ter le mouvement L axe utilise la vitesse et l acc l ration courante STTI commence un mouvement infini dans la direction positive MOVA MOVR STTA STTR STOP 11 10 129 STTR Lance un mouvement relatif Syntaxe
232. ntaxe STOPCANRECEIVEPOSITION lt PDO gt Description Cette instruction arr te la r ception de la position d un axe par bus CAN Valeurs accept es lt PDO gt num ro de PDO de l 8 U STOPCANSENDPOSTION Arr te Penvoie de la position de l axe sur le bus CAN Syntaxe STOPCANSENDPOSITION lt PDO gt Description Cette instruction arr te l envoie de la position sur le bus CAN Valeurs accept es lt PDO gt num ro de PDO de I 8 V VE VB VI VL et VR Lecture ou criture d une variable distante Syntaxe 1 VF lt Num ro Variable gt lt Node gt lt bit ou variable Syntaxe 2 lt Variable gt VF lt Num ro Variable gt lt Node gt Syntaxe 3 VB lt Num ro Variable gt lt Node gt lt octet ou variable Syntaxe 4 lt Variable gt VB lt Num ro Variable lt Node gt Syntaxe 5 VI Num ro Variable gt lt Node gt lt entier ou variable Syntaxe 6 lt Variable gt VI lt Num ro Variable gt lt Node gt R724 350 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Syntaxe 7 VL lt Num ro Variable gt lt Node gt lt entier long ou variable Syntaxe 8 lt Variable gt VL lt Num ro Variable gt lt Node gt Syntaxe 9 VR lt Num ro Variable gt lt Node gt lt r el ou variable Syntaxe 10 lt Variable gt VR lt Num ro Variable lt Node gt Limites lt Num ro Variable gt de 0 255 lt Node gt de 0 255 Syntaxe l et2
233. ntaxe est MOVR Distance Cette fonction envoie l axe une valeur relative lt Distance gt Le programme attend la fin du mouvement avant de continuer Par exemple VB1 0 BOUC IE MOVR 100 CALL PERCAGE VB1 VB1 1 IF VB1 lt 10 Goto BOUCLE L instruction MOVR est bloquante pour la t che tant que le mouvement n est pas termin condition MOVE S 0 MOVR 100 est quivalent a STTR 100 WAIT MOVE_S 0 c Trajectoire TRAJR La fonction Trajectoire est con ue pour simplifier la d finition de mouvements complexes Elle permet de lancer un mouvement vers une position relative avec une vitesse sp cifique Syntaxe de la fonction TRAJ TRAJR lt Positon gt lt Vitesse gt Par exemple TRAJR 500 2000 Cet exemple est quivalent VEL 2000 STTR 500 Si l instruction MERGE est activ e et que l on charge plusieurs TRAJA ou TRAJR les mouvements seront ex cut s les uns apr s les autres sans passer par une vitesse nulle Par exemple MERGE On TRAJR 500 2000 TRAJR 1000 50 passage en petite vitesse la position 500 et arr t du mouvement la position 1500 9 6 3 Mouvements infinis R724 218 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Pour lancer un mouvement continu 1l faut utiliser l instruction STTI L axe se d place alors sa vitesse courante Cette instruction est non bloquante pour la t che except si le buffer de mouvements est plein L instruct
234. ntgurshon Heducteur Rin Rout Position Modulo y acli Distance par tour 1 000 tours Mala 5 000 trs Exemple 1 Axe infini Moteur en bout de vis bille au pas de 5mm Unit s mm Rin 1 Rout 1 Distance par tour 5 000 Modulo non activ Exemple 2 Axe infini Moteur avec r ducteur de 10 En sortie de r ducteur tourelle 360 Unit s degr s Rin 10 Rout 1 Distance par tour 360 000 modulo activ avec une valeur de 360 000 Nota le nombre de chiffres apr s la virgule est param trable dans le menu Options Langage DPL R724 207 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 9 2 3 Profil de vitesse Une trajectoire en positionnement int gre les phases d acc l ration de vitesse plateau de d c l ration Les champs contenus dans la configuration du variateur permettent de donner des valeurs par d faut ces diff rentes phases Les valeurs sont prises en compte chaque d marrage du variateur elles sont galement utilis es par en mode trajectoire par les outils de r glage Motion et G n rateur ainsi que par les instructions ACC DEC VEL Cliquer sur Motion Control Configuration 1 Profil de vitesse Configuration Piim Es Motion control Profil de hase JL lurs 100 00 ms D s l ralian Faite AC CS r aio La d c l ration urgente est utilis e pour arr ter le mouvement lorsqu on utilise les entr es de Fin de cours
235. ntr e 15 programmable rapide Entr e 16 programmable rapide Sortie 7 programmable Sortie 8 programmable Sortie 9 programmable ortie 10 programmable V entr es sorties logiques V entr es sorties logiques accordement de la tresse blind e surle corps du SUBD Pins 12 13 connexion interne SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL X10 Alimentation moteur et r sistance de freinage externe Connecteur d brochable 8 points au pas de 7 62 mm O rem DECO IEC ECC IEC Pour r seau 230 Vac monophas raccorder la phase sur L1 et le neutre sur L2 epa EN Attention au c blage du connecteur X10 Une mauvaise connexion peut endommager gravement le variateur X10 comporte des tensions dangereuses Attendre 5mn apr s coupure de l alimentation r seau avant de d connecter X10 Le c ble moteur blind doit arriver directement sur les bornes du variateur Relier la tresse de blindage sur la vis pr vue cet effet voir chapitre montage La longueur maximum des c bles r solveur et moteur est de 20m au del de cette longueur veuillez prendre contacte avec notre support technique MOTEUR SERAD Brochage 1 Phase U 4 Phase V 3 Phase W i a j 2 Terre G 3 C Frein D Frein Tresse repli e sur la bague de reprise de blindage R724 78 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL X11 Entr e retour position moteur r solveur Connecteu
236. ntr e codeur absolu SSI e Entr e stepper e Entr e IMDbus Codeur 5V TTL 0 5V diff rentiel Une seule fonction est disponible la fois Le choix se fait partir du logiciel DPL Connecteur SUBD 9 points m le odeur incremental ICodeur SSI ata Oo tepper O ay mb o irection S D J gt U Y D U U Z TU ep 9 O O gt gt U Direction Z Pulse N Z ol z ZI Z O lt O olo Z ol Z ZI Z O lt O olo S lection SSI Relier Inp NC HIELD SN Raccordement de la tresse blind e sur le corps du SUBD S1 le retour position est de type SINCOS alors ne pas utiliser l alimentation 5V pin7 du connecteur X5 mais une source d alimentation externe N E o 8 NC non connect il est imp ratif de ne rien raccorder sur ces bornes X6 Alimentation auxiliaire 24 Vdc Connecteur d brochable 2 points au pas de 5 08 mm R724 75 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL X7 Entr es sorties logiques Connecteur d brochable 8 points au pas de 3 81 mm Type Description Out ortie 2 programmable type NPN statique 24 Vdc 100mA S S OV entr es sorties logiques CET ne Entes programmable fonction ENABLE en standar La sortie Q2 type collecteur ouvert retour de OV gt la charge doit tre branch e entre Q2 et le 24Vcc X8 R sistance de freinage externe Connecteur d brochable 3 points au pas de 7 62 mm
237. o H p Mon me variateur Nombre de coupes Le nom donn a chaque variable peut tre utilis dans les t ches du variateur afin de faciliter la lecture du programme gt D claration des t ches W Configuration Configuration MmMonProject M on 1 er va rlate ur Mon Ter va ateu TO Pret o o Entes Satis Nungo Ett D mane Commentaires i Le PiT chet Ac Auto Gest des d fauts Danes Taches ime puto B Taches ima a OOOO T Mon 2 me variateur Mon i me variateur T che prontaire T che 1 bd R724 98 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Permet d activer les diff rentes taches avec un d marrage la mise sous tension ou par commande manuelle Il est aussi possible de d finir la t che prioritaire priorit des taches gt D claration des cames Configuration o _ Oil x _ TEE Mon 1er variateur f Mon Ter variateur e t s H Entr es Sorties LE ne pa Variables de T ches M Mon i me variateur M Mon i me variateur Permet de d clarer les diff rentes cames selon la taille et leur position dans la m moire FLASH gt Liste des fichiers du variateur M Configuration lolx MonProject El 1 Mon Ter variateur 129 Entr es Sorties pe Si Warables ae de T ches er en LITO LS A a E L Fichiers variables OOOO L Fichiers game o IMocamentteem mao jo Matame MAG 0 LE L Fichiers sep Fichiers
238. o de compteur 1 ou 2 R724 257 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 10 5 Bo te cames 10 5 1 Bo te cames R724 Les bo tes cames permettent de piloter des sorties logiques suivant des positions angulaires lin aires par des instructions optimis es IDPL accepte 2 bo tes cames avec jusqu 4 segments par bo te Par exemple les sorties 3 4 et 12 peuvent tre affect es la bo te et les autres sorties peuvent tre utilis es ailleurs Les sorties d une bo te sont remises jour toutes les 300us Les fonctions disponibles sont CAMBOX CAMBOXSEG STARTCAMBOX et STOPCAMBOX Lors de la d claration d un segment la valeur de d but peut tre sup rieure celle de fin Le z ro programme est pris en compte chaque d finition de segment Le variateur g re jusqu deux boites cames de quatre segments chacune La source est soit la position du codeur moteur soit la position du codeur ma tre connecteur X2 Dans le cas o la source est le moteur les valeurs de d but et de fin de segment sont directement li es l unite et la mise l chelle param tr es dans l cran Motion control Configuration Unit s Dans le cas o la source est le codeur ma tre les valeurs de d but et de fin de segment sont directement li es a l unite et a la mise l chelle param tr es dans l cran Motion control Configuration Ma tre Dans l instruction
239. ocole CANopen Inversion de l ordre des mots Hon Vitesse C MNopen Bitz z 10K bitas Wtesse Modbus Bauda EDO Parit Sans Timeout mz O G n rateur Scope Type liaision Param tre Format Inversion Codage Inversion Codage system inversion des donn es VR et VL param tres on Forc float Float ou Decimal Decimal Non activ X tat indiff rent Si Inversion codage NON gt Adresse n poids fort Adresse n 1 poids faible Si Inversion codage OUT gt Adresse n poids faible Adresse n 1 poids faible R724 357 Non Non Oui SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 12 3 2 Dictionnaire A Dictionnaire du MODBus Le dictionnaire contient les diff rents param tres et variables du variateur Voir l cran Aide Modbus CANopen Param tres accessibles entre les adresses 1000 et 1400 Variables type flag sont accessibles entres les adresses E000h et E00Fh Variables type octet sont accessibles entres les adresses E010h et EOSFh Variables type entier sont accessibles entres les adresses E090h et El 8Fh Variables type entier long sont accessibles entres les adresses E190h et E38Fh Variables type r el sont accessibles entres les adresses E390h et ES8Fh Description des colonnes Modbus adresse Modbus du param tre Name nom interne de param tre Description description du param tre Size taille de param tres en nombre de mots Type o Fixed l
240. odeur devront tre blind s la tresse tant reli e de chaque c t au ch ssis Y Le c ble consigne analogique devra tre blind la tresse tant reli e de chaque c t au ch ssis Le c ble de liaison s rie RS 232 variateur PC devra tre blind la tresse tant reli e de chaque c t au ch ssis Il devra tre d branch du variateur lorsqu il n est plus utilis Tous ses c bles ainsi que les c bles d entr es sorties devront tre s par s et loign s des circuits de puissance Il faut pr voir sur toutes les sorties statiques Q2 Q10 des diodes de roue libre sur les charges inductives Ces diodes doivent tre plac es le plus pr s possible de la charge Les conducteurs d alimentation et de signaux ne doivent pas tre le si ge de surtensions Les normes de s curit imposent un r armement manuel apr s un arr t provoqu par une coupure secteur un appui sur l arr t d urgence un d faut variateur Pour tout d faut grave il est obligatoire de couper l alimentation de puissance du variateur Y La sortie drive ready devra tre reli e en s rie dans la boucle d arr t d urgence Dans le cas d un axe fini les capteurs de fin de course devront tre reli s sur les entr es fin de course du variateur ou en s rie dans la boucle d arr t d urgence Si le variateur est configur en mode couple ou vitesse la validation du variateur se fera partir de l entr e E
241. ofils de cames accessible partir du menu Motion Control Editeur de came facilite la mise en oeuvre La came doit tre d clar dans l cran Project D claration NomDeVariateur came R724 229 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL N Editeur de came Machoire Id 3 CAME Position e 750 00 Ed E 353 763 298 000 Y 216 000 51 4 000 E E 144 000 72 000 noe 0 000 Table pe Param tres La fonction came permet de r aliser un profil de came sur un axe esclave li un axe ma tre Ce profil est d fini par un tableau de points Un drive IMD peut stocker jusqu 5 cames et 512 points pour l ensemble des 5 cames Chaque point est repr sent par une position de l axe ma tre et une position de l axe esclave Les valeurs donn es aux positions de l axe ma tre l int rieur de la table doivent tre des valeurs croissantes Un point de came est d finie par Gun mode tune position ma tre R724 230 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL tune position esclave tune tangente ma tre tune tangente esclave La forme de la came d pend du mode de chaque point Ligne trace une ligne droite qui relie le point courant au point suivant il y a discontinuit de la vitesse au point actuel puis la vitesse reste constante jusqu au point suivant Auto calcule automatique avec un polyn me en x utilisant le
242. ogiciel DPL Connecteur SUBD 9 points femelle Emulateur codeur imDbus Voie A compl ment e N _Nom ale _ 7 DE S T SS ofo VI a S o YAA MS Raccordement de la tresse blind e sur le corps du SUBD NC non connect il est imp ratif de ne rien raccorder sur ces bornes R724 32 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL X5 Entr e codeur multifonctions e Entr e codeur incr mental e Entr e codeur absolu SSI e Entr e stepper e Entr e IMDbus Codeur 5V TTL 0 5V diff rentiel Une seule fonction est disponible la fois Le choix se fait partir du logiciel DPL Connecteur SUBD 9 points m le odeur incremental ICodeur SSI ata Oo tepper O ay o irection S D J gt U Y D U U Z TU ep 9 O O gt U Direction Z Pulse N Z ol z ZI Z O lt O olo Z ol Z ZI Z O lt O olo S lection SSI Relier Inp NC HIELD Raccordement de la tresse blind e sur le corps du SUBD S1 le retour position est de type SINCOS alors ne pas utiliser l alimentation 5V pin7 du connecteur X5 mais une source d alimentation externe N E o 8 NC non connect il est imp ratif de ne rien raccorder sur ces bornes X6 Alimentation auxiliaire 24 Vdc Connecteur d brochable 2 points au pas de 5 08 mm R724 33 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL X7 Entr es sorties log
243. oire non volatile N 0 comme param tres utiliser la mise sous tension ATTENTION Pour les modems Westermo 1l est galement recommand de laisser la configuration des Dips par d faut tous sur OFF C Appel A partir du num roteur t l phonique int gr au logiciel 1DPL on peut tablir et interrompre la liaison t l phonique Le num roteur t l phonique est accessible partir du menu communication t l maintenance W T l maintenance Ioj x Mum roter A MES 0240972454 MHum ra A accrocher Modern non connect Fermer Apr s la saisie du num ro de t l phone appuyer sur le bouton Num roter pour tablir la liaison Le bouton Raccrocher permet quant a lui d arr ter la liaison R724 370 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Lorsque la liaison est tablie on peut utiliser toutes les fonctions du 1DPL Envoyer et recevoir la configuration les variables les t ches les cames la m moire FRAM etc D marrer et arr ter les t ches Acc s aux outils de debug Hyperterminal Scope Tableau de bord Recharger l operating system Acc der aux autres drives du r seau CANopen et effectuer toutes ces op rations 12 5 3 Liste des modems valid s 3 Com US Robotics gt Sportster Voice 33600 Fax Modem gt Sportster 56 K Fax Modem Westermo gt TD31 gt TD 32 R724 371 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD
244. olveur Signaux r solveur ou SINCOS trop lev s Erreur alimentation 24V Ce d faut ce d clenche si l alimentation est mal ou pas filtr V rifier l alimentation 24V Erreur n 18 une op ration d criture sur la Memory Stick a chou Memory stick retir e ou d fectueuse Erreur n 19 le transfert de la Memory Stick vers le variateur ne s est pas effectu correctement car les donn es sont incoh rentes La Memory Stick a t effac e et remis jour avec le contenu du variateur 332 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL B Liste des erreurs iDPL Erreur 1 Instruction ill gal Corruption de la flash et ou erreur de compilation Erreur 2 et 3 Erreur allocation came Erreur interne a l OS Erreur 4 Point de came impossible calculer R duire la longueur du ma tre en fractionnant la came par exemple Erreur 5 Fonction ill gal Corruption de la flash et ou erreur de compilation Erreur 6 Division par 0 Une division par 0 a t faite au niveau du 1DPL Erreur 7 Erreur sur le num ro de came dans une instruction LOADCAM Erreur 8 Erreur sur un offset en FRAM valeur en dehors de 0 et 4095 Erreur 9 Erreur sur un point de came distance ma tre ou esclave n gative Erreur 10 Num ro de t che invalide C Suppression des d fauts e Sil entr e E4 n est pas utilis e en RAZ d faut proc der comme suivant D faut Enable De tfaut variateur Affichage
245. on Les fonctions GEARBOX permettent de r aliser un arbre lectrique entre un maitre et un esclave moteur B Instructions list GEARBOX Permet de r aliser un arbre lectrique entre un ma tre et le moteur axe esclave STARTGEARBOX Permet de lancer un arbre lectrique suivant une distance d acc l ration et un rapport d fini pr c demment par GEARBOX et GEARBOXRATIO GEARBOXRATIO Permet de modifier le rapport de r duction d une liaison arbre lectrique en cours de mouvement STOP Arr te l axe en utilisant la d c l ration d fini par l instruction STARTGEARBOX C Exemple On consid re Rin Rout et DistanceRout DistanceMaitre GEARBOX 1 2 0 Le moteur tourne 2 fois moins vite que le codeur STARTGEARBOX 10 Lance l arbre lectrique avec une phase d acc l ration sur 10 unit s du ma tre GEARBOXRATIO 2 0 la ration finale est de 2 1 2 1 STOP Arr t de l arbre lectrique avec une phase d acc l ration WAIT MOVE S 0 sur 10 unit s du ma tre VRO POS 9 Stocke la position r el de l axe dans VRO HOME 0 VRO Copie la position r el de 1 axe dans le position th orique D Embrayage avec rampe d acc l ration EN Dans certain cas il est possible que l arbre lectrique embraye dans le mauvais sens lors qu on utilise une rampe d acc l ration et que le ma tre est l arr t lors du d marrage ph nom ne dut au bruit ou vibration sur le ma tre Exemple d applicatio
246. on actif par d faut tension maximum du variateur Provoque le d faut E01 sur tension Attention Ce param tre est modifiable seulement si on est en mode usine et si le param tre Tension nominal est sur Autre fen tre param tres onglet variateur sinon une valeur par d faut lui est attribu e 390 pour un drive 230V 780 pour un drive 400V e R sistance de freinage externe activer que si une r sistance externe a t connect e au variateur e Seuil de freinage permet de d finir partir de quelle tension le sur tension DCBus sera dissip par la r sistance de freinage Attention Ce param tre est modifiable si on est en mode usine et si le param tre Tension nominal est sur Autre fen tre param tres onglet variateur sinon une valeur par d faut lui est attribu e 375 pour un drive 230V 750 pour un drive 400V e Tonet P riode permettent de d finir la dur e d activation de la r sistance de freinage R724 119 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Activation r sistance de freinage Ti T2 T3 T4 0 NE _ 15 P riode Ton somme des dur es d activation T1 T2 de la r sistance pendant un temps Periode Tant que la dur e Ton n est pas d pass e la surtension DCBus peut tre dissip par la r sistance de freinage apr s le variateur passe en d faut E01 sur tension Attention Ces param tres sont utilis s que si
247. on 24VDC du variateur D Trajectoires A Les Ic ne Action Permet d envoyer ou de recevoir les 64 profils de trajectoires pr enregistr s E Variables iDPL Ic ne Action Permet d envoyer ou de recevoir toutes les variables du variateur F Profile de came Ic ne ho Action Permet d envoyer recevoir des profiles de came en FRAM O Pour recevoir les profils de came d un variateur chaque d but de table et nombre de points de came doit avoir t configur s avant G Donn es sauvegard es Ic ne Action Permet d envoyer recevoir les donn es sauvegard es en FRAM R724 134 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL H T ches iDPL Ic ne Action Permet d envoyer recevoir ou d effacer les t ches du variateur D Envoyer variateur 4 Ic ne i Action Permet de faire un envoie group vers le variateur 1l est possible de s lectionner les param tres les variables les cames et les t ches J Recevoir variateur Ic ne ar Action Permet de faire une r ception group du variateur il est possible de s lectionner les param tres les variables les cames et les t ches K Envoyer projet Ic ne Action Permet de faire un envoie group vers tous les variateurs du projet 1l est possible de s lectionner les param tres les variables les cames et les t ches L Recevoir projet Ic ne ar Act
248. on 310 SAVEVARIABLE did 311 Schemas de raccorde menta ni diaz 41 62 83 SECURITY AR o olaa 311 SETURCAN con o ee Le 349 SO A a a a a a a 312 IN AT o E E 312 SEAVEORESE Taria ind ad tab dat cados 312 A A ON el M AR AEE TA T 313 A A a Ne ed de el AO 313 So TOPMASTER ula inca a a tete aitu 314 TARTA Mesina ta dado rt dela 314 S TARTCANRECENEPOSITON ocacion 349 STARTCANSENDEOSITIONS Se Aa 350 SATO e EE UE A O 315 A cn O 315 316 STOPCANRECENEP OSITO N carcasas 350 SFOPMASTER 0 A A A 318 STOPS O Ad 317 Structure d une t che DasiO ii A A A A E 199 A A PP 318 ST A O A A 319 A A a a 319 SUSPEND oia 319 320 T TAN a o ad 320 TOS tar NN dp 261 TeS duUNeta lona Ad delete iles 204 TIME dada 320 321 TRATA io e do Rina 321 TRAIR o idad 322 TRISSERC St oa aia 322 323 TAS SER cas 323 TRIGO ERPE gaa a iaa 323 Type de Messages eV ES anaiga eaa ten di 338 U WEE E E E AEE E E A E A E A 207 R724 375 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL V vanables JO DAISS iure 189 Variables globales sauvegardes isolement nintendo 191 Variables UN aE 2 MOIS a A SR a tan 356 MEL oia ai nl ose 324 VELS ica a A OS 324 325 ME en a a Ce D Oo 324 VELMA STER a a a A it 325 V rifications avant mise en route ii iiiiiiiiieereereecereeeneeeceeeeeeneneeneceesee 44 65 87 VERSION ai ei a a te te niet nt at CE OA os 325 VIRTUAEMASTER ainia 325 vuede deso lao lacus 28 49 70 W LA O PT CC PR CORO E 0 EOE 325 326 A A A A AR de de de us
249. on ARCTAN prend le rapport de deux c t s d un triangle rectangle et restitue l angle correspondant Le rapport est la longueur du c t oppos l angle par la longueur du c t adjacent l angle Exemple VRO ARCTAN 3 VRI ARCTAN I Voir aussi SIN COS et TAN 11 10 21 AXIS Contr le la boucle d asservissement R724 Syntaxe AXIS ON OFF Description Cette instruction est utilis e pour ouvrir et fermer la boucle d asservissement Remarques Lorsque l axe est en boucle ferm e AXIS ON toutes les instructions de mouvement sont transmises l axe par l interm diaire du buffer de mouvement et sont ex cut es Si l axe passe en boucle ouverte AXIS OFF le buffer de mouvement est vid les instructions MOVE S et FE _S retournent la valeur 0 Exemple AXIS ON passage en boucle ferm e MOVA I000 d placement la position 1000 OU UT 3 1 Sortie n 3 1 274 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Attention Voir aussi MOVA 2000 OUT 3 0 Voir le mode de d verrouillage variateur dans l cran Param tres Entr es Sorties Digitales AXIS _S SECURITY 11 10 22 AXIS S Lit l tat de la boucle d asservissement Syntaxe Description Remarques Exemple AXIS S Cette fonction est utilis e pour lire l tat de la boucle d asservissement et retourne une r ponse 1 ou 0 Cette fonction peut tre utilis e tout moment pour voir si l axe est a
250. on des instructions SAVEPARAM et SAVEVARIABLE fausse la base de temps La dur e maximal d une temporisation est 2431 ms R724 256 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 10 4 Compteurs 10 4 1 Compteurs Attention Il est interdit d utiliser simultan ment la m me entr e et le m me front sur les fonctions de mouvement d clench les captures et les compteurs Lorsque le compteur atteint sa valeur maxi 1l repasse 0 au prochain front Valeur maxi 65535 A Configuration L instruction SETUPCOUNTER permet de configurer le compteur Syntaxe SETUPCOUNTER lt n de compteur gt lt Entr e gt lt Filtre gt lt n de compteur gt Ooul lt Entr e gt Num ro de l entr e 1 16 lt Filtre gt Validation du filtre 0 pour sans filtrage 1 pour avec filtrage Si le filtre n est pas activ la fr quence maxi est de 5 KHz sinon il d pend du param tre Filtrage dans Param tres Entr es Sorties Digitales B Ecriture L instruction COUNTER 1 ou 2 permet d initialiser le compteur une valeur Syntaxe COUNTER lt n de compteur gt lt Val gt lt n de compteur gt Num ro de compteur 1 ou 2 lt Val gt Valeur comprise entre 0 et 65535 C Lecture L instruction COUNTER S permet de lire le compteur Syntaxe lt Variable COUNTER S lt n de compteur gt lt Variable gt entier compris entre 0 et 65535 lt n de compteur gt Num r
251. ont tout sp cialement adapt s aux dynamiques lev es Ils int grent l alimentation la r sistance de freinage et le filtre r seau Ils peuvent tre utilis s en mode couple en mode vitesse en mode positionnement Les bus de communications MODBUS et CANopen assurent des configurations en r seau Gr ce leur langage Basic multit ches leurs fonctions de MOTION et automate int gr es ils r pondent aux applications les plus diverses 1 3 2 Donn es techniques 230V 480V AC 10 triphas e ou 230V AC 10 monophas e 24 V DC 10 0 4A typique 0 7A maxi si toutes options Fr quence de d coupage 6 67 KHz commande sinuso dale du moteur Tension DC Bus De 310 V 680V R sistance de Int gr e 75 ohms 60W Possibilit d ajouter une r sistance externe reinage Valeur Min Puissance Cont Max Puissance Imp Max 26 Q 10 KW 20 KW Protections Court circuit entre phases phase la terre sur courant rt Surtension sous tension D faut feedback moteur Retour moteur R solveur r solution 16 bits Pr cision absolue r solveur 0 72 Codeur SINCOS HIPERFACE mono tour ou multi tours r solution 8 bits par p riode en option R724 17 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Codeur ma tre e Incr mental A A B B Z Z Fr quence maxi 6 MHz auxiliaire o Virtuel o Codeur absolu SSI e Codeur SINCOS Hiperface en option Incr mental A
252. ope que les signaux SINUS et COSINUS de votre r solveur volue entre 0 9 et 0 9 R724 l Alimenter le variateur en 24V seulement connecteur X6 le r solveur tant raccord ainsi que la liaison RS 232 Ouvrir le tableau de bord dans outils de r glage V rifier que la position volue correctement Ouvrir l oscilloscope dans outils de r glage S lectionner les signaux SINUS et COSINUS dans RESOLVEUR puis lancer l acquisition Faite tourner le moteur la main et visualiser les courbes obtenues Si les signaux d passent 0 9 ou 0 9 aller dans la liste des param tres r solveur accessible param tres avanc s et baisser la valeur de Gain excitation Si les signaux sont tr s faible entre 0 5 et 0 5 contacter notre service technique Faire l auto tuning b SinCos Saisir la r solution du codeur et le type de lien s rie Ouvrir le tableau de bord dans outils de r glage V rifier que la position volue correctement Faire l auto tuning c Auto tuning retour moteur 155 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL e R glage de l offset r solveur SinCos 1 Alimenter galement la puissance sur le variateur 2 Aller dans options puis accessibilit et valider param tres avanc s 3 Aller dans outils de r glage et cliquer sur auto tuning r solveur SinCos V rifier que le frein externe soit forc Le variateur asservit le moteur et mesu
253. ouill es avec l instruction LOCK il sera impossible de les r cup rer du variateur 5 3 5 Mode param tres seul A Chargement d un fichier de param tres dans un variateur a gt e Connecter le variateur au PC avec le c ble CIMDP e Lancer le logiciel iDPL partir du menu d marrer e Dans la fen tre d accueil s lectionner Nouveau Projet e Si le logiciel vous demande d craser le projet par d faut cliquer sur Oui e Aller dans Communication Param tres Importer depuis un fichier et envoyer e Dans la fen tre Ouvrir se placer dans le r pertoire contenant le fichier de param tres e Double cliquer sur le fichier param tre Ex MesParametres IDS et le transfert d bute R724 105 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Patientez e Envoi param tres PL gt MO en cours Crise e Attendre la fin du transfert et cliquer sur OK Information 1 Les param tres sont sauvegard es dans le variateur B Modification des param tres variateur EN La modification des param tres se fait seulement en ligne avec le variateur e V rifier que vous avez bien l ic ne de connexion AT en bas gauche e Modifier les param tres en passant par la fen tre Param tres ou en passant par les menus e Sauver les param tres dans le variateur o D sactiver la puissance du variateur en le d validant o Cliquer sur l ic ne pour sauver les param tres modifi s o Attendre la fin
254. par d faut lt GainEsclave gt Coefficient appliqu sur les positions esclave du profil de came valeur r elle 1 par d faut lt N came suivante gt Mettez 0 si la came ne doit pas tre encha n e sur une autre came Dans le cas contraire rentrez le num ro de la came suivante compris entre 1 et 5 lt N came pr c dente gt Mettez 0 si la came n encha nera pas sur une came pr c dente Dans le cas contraire rentrez le num ro de la came pr c dente compris entre 1 et 5 297 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 10 73 LOADCAMPOINT Modification de points d une came Syntaxe LOADCAMPOINT lt N came gt lt N point gt lt Index en FRAM gt Description Permet de modifier un point d une came partir d un point en FRAM Types accept s lt N came gt Num ro de la came cible charg e pr c demment de 1 5 lt N point gt Num ro du point cible de la came de 1 nb de points de la came lt Index en FRAM gt Adresse du point source FRAM de 0 511 envoyer dans le point cible de la came Attention Cette instruction est bloquante pour la t che le chargement d un nouveau point ne peut se faire si la came se trouve entre les 2 polyn mes avant et apr s le point cible Cette instruction provoque une erreur DPL E11 si la came cible n a pas t charg e pr c demment 11 10 74 LOADPARAM Permet de recharger les param tres du varia
255. pas entr alors celui ci est nul HOME 2 est quivalent VRO 0 et HOME 2 VRO HOME S 291 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Attention Pour les prises d origine avec capteur l entr e 4 doit tre d clar e en HOME sinon la prise d origine est annul e 11 10 61 HOME S Etat de la prise d origine Syntaxe Description Remarques Exemple Voir aussi HOME S Cette fonction indique l tat de la prise d origine Cette fonction est utilis e pour savoir si la prise d origine a t effectu e ou non Pendant un cycle de prise d origine l indicateur HOME S est forc en 0 D s que le cycle est enti rement termin HOME S passe I IF HOME S OFF GOTO Suite Suite HOME 11 10 62 HOMEMASTER Prise d origine sur le ma tre R724 Syntaxe Description Remarques HOMEMASTER lt Type gt Reference Cette fonction permet de faire une prise d origine forc de l axe ma tre selon le lt Type gt d origine choisi Cette instruction est bloquante pour la t che tant que la prise d origine n est pas termin e et provoque le basculement vers la t che suivante Les valeurs de lt Type gt sont 0 imm diate l Sur Top Z le variateur attend le top Z sur le codeur ma tre 2 Sur capteur HOME le variateur attend un front montant sur le capteur HOME 3 Sur capteur HOME et Top Z le variateur attend un niveau haut sur le capteur HO
256. pides 3 4 15 et 16 en mode rapide il faut d sactiver leur filtrage MN Entr es 7 sorties num riques RER Filtrage PA NS D tl 40 Esterslor orties RER En ajoutant une carte d extension I O vous disposez de e 12 entr es suppl mentaires pouvant tre filtr es et ou invers es pour les entr es 15 et 16 d sactiver le filtrage pour fonctionner en entr e rapide e 8 sorties suppl mentaires pouvant tre invers es G S curit s ae a Action Permet d ajuster les param tres de s curit pour une s curit maximale Ic ne a S curit DC Bus EN R glages usines ne pas les modifier Dans le cas o une r sistance externe est n cessaire cocher la case R sistance externe si elle n est pas cocher le variateur utilisent des param tres par d faut pour g rer le ballast R724 118 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL EN cette r sistance devra tre bien dimensionn e sous peine de d t rioration de celle ci son r glage est accessible en param tres avanc s voir Menu Options Accessibilit s nl S curit s S cunt z Sous tension Ach R sistance de freinage Estere Seuil gt y Seuil 750 Sur tension Actif Tan 120 Temp rature El P riode 20000 ms Courant LE Position e Sous tension actif par d faut tension minimum du variateur lorsqu il est asservi Provoque le d faut E02 sous tension e Sur tensi
257. point avant actuel et les deux suivants Manuel trace une courbe avec un tangente au point actuel de pente tangente ma tre tangente esclave Param tres Description 360 M D but ma tre 0 ka Fin ma tre Unit k E D but esclave 100 Fin esclave 100 m Unit MM A partir de la zone Param tres de l diteur de came on peut d finir Les propri t s de la came D but de la table de 0 511 et le nombre d l ments de 1 512 ainsi qu une description Les chelles de l outils graphique D but et fin du ma tre en X et d but et fin de l esclave en Y Les unit s sont titre indicatif Tous les tableaux de cames sont stock s dans le m moire FRAM du variateur Pour crire ou lire un point de came on utilise les instructions lt VRx gt ReadCam lt Index gt lt Sous index gt WriteCam lt Index gt lt Sous index gt lt VRx gt lt Index gt de 0 a 511 num ro du point de came en FRAM lt Sous index gt de 0 a 3 param tre du point de came amp 0 pour la position de ma tre R724 231 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 1 pour la position de l esclave Y 2 pour la tangente ma tre 3 pour la tangente esclave Le choix du mode de trajectoire pour chaque point d pend des valeurs des diff rents sous index Si Position ma tre lt gt Tangente ma tre alors on a une trajectoire de type Manuel amp Si Posi
258. pression gt doit tre une expression r elle valide L acc l ration courante peut tre lue et modifi e tout moment 271 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Exemple ACC 500 VRO 1000 ACC VRO Voir aussi DEC POS et VEL 11 10 14 ADC 1 Entr e analogique 1 Syntaxe lt Variable gt ADC 1 Unit Variable Volt Limite Variable 10V Types accept s lt Variable gt r el Description Cette fonction retourne la tension de l entr e analogique n 1 Exemple VRI ADC l Voir aussi DAC ADC 2 11 10 15 ADC Entr e analogique 2 Syntaxe lt Variable gt ADC 2 Unit Variable Volt Limite Variable 10V Types accept s lt Variable gt r el Description Cette fonction retourne la tension de l entr e analogique n 2 Exemple VR2 ADC 2 Voir aussi DAC ADC 1 11 10 16 ACC Acc l ration en pourcentage R724 Syntaxe ACC lt Expression gt Limites Expression de 1 a 100 Types accept s lt Expression gt Octet 272 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Description Remarques Exemple VB 50 ACC VB0 Voir aussi Cette fonction ajuste l acc l ration courante en pourcentage du param tre d acc l ration La valeur du param tre acc l ration peut tre entr e dans l cran Motion control Configuration Profil de vitesse ACC 10 L acc l ration courante est de 10 DE
259. profil de sortie mono coup La came C1 est encha n e C2 et C2 est encha n e C3 Position esclave e po ma tre Came CI C2 C2 C3 PROG Chargement de la came n 1 10 points mono coup encha n e sur came n 2 LOADCAM 1 0 0 10 1 1 0 1 1 2 0 R724 235 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Chargement de la came n 2 76 points non mono coup encha n e sur came n 3 LOADCAM 2 0 10 76 0 1 0 1 1 3 1 Chargement de la came n 3 6 points mono coup LOADCAM 3 0 86 6 1 1 0 1 1 0 0 Lancement de la came n 1 gt ex cution de la camel puis de la came2 STARTCAM 1 WAIT CAMNUM S 2 Attente ex cution de la came2 WAIT INP InfoStop Attente demande d arr t ENDCAM Arr t came2 en fin profil et encha nement sur came3 WAIT MOVE_S 0 Attente came 3 termin e END PROG G Etat de la came Trois fonctions permettent de conna tre l tat courant d une came amp Instruction MOVE S permet de savoir si une came de la carte est en cours d ex cution Exemple IF NOT MOVE S THEN GOTO FINCAME Came arr t e IF MOVE S I THEN GOTO CAME EN COURS Came Lanc e amp Instruction CAMNUM S permet de savoir quel num ro de came est en cours d ex cution La valeur retourn e est significative que si MOVE S est 1 Exemple IF CAMNUM S I THEN GOTO ATTENTE FIN CAME 1 Came en cours IF CAMNUM S 2 THEN GOTO ATTENTE FIN CAME 2 Came 2 en
260. ques Exemple Cet op rateur teste s lt Expressionl1 gt est inf rieure lt Expression2 gt lt Expression1 gt et lt Expression2 gt doivent tre des expressions valides lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre de m me type VL1 10 268 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Voir aussi IF VLIS VL Zu I II ST tx lu lo a ter 11 10 6 Inf rieur ou gal lt Syntaxe Types accept s Description Remarques Exemple Voir aussi lt Expressionl gt lt lt Expression2 gt Bit Octet Entier Entier long r el Cet op rateur teste si lt Expressionl gt est inf rieure ou gale lt Expression2 gt lt Expression1 gt et lt Expression2 gt doivent tre des expressions valides lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre de m me type VLI 10 IF VL1 lt VLI PU It ht OA 1 O o 11 10 7 D calage a gauche lt lt Syntaxe Types accept s Description Remarques Exemple Voir aussi Attention lt Expressionl gt lt lt lt Expression2 gt Octet ou Entier Cet op rateur d place lt Expression2 gt bits de lt Expressionl gt de droite gauche lt Expression2 gt repr sente le nombre de bits d placer Le d calage n est pas circulaire VL1 4 VL2 VL1 lt lt 2 R sultat VL2 16 Ken Laisser un espace avant et apr s le d calage 11 10 8 Diff rent lt gt R72
261. r SUBD 9 points femelle np inp Voie cosinus JoVanalogique OL lt I lt O D n 0 xcitation apteur temp rature moteur f rence voie sinus ojm dl ES f rence voie cosinus f rence capteur temp rature moteur f rence excitation accordement de la tresse blind e sur le corps du SUBD Al A EN VARIATEUR C ble 4 paires 2 x 0 22mm MOTEUR ad SERAD C Blindage g n ral CONNECTEUR RESOLVEUR 6 FIL DE BINDAGE Pe A zm 4 SIN e 3 COS 7 COS e 5 REF e 9 REF e 2 H 1 6 TEMP oe T 2 TEMP BINDAGE C Bride de serrage Tresse de blindage resse toupe o Tresse repli e sur ague de reprise de blindage Connecteur r solveur SUB D MALE 9pts CAPOT METAL CONNECTEUR bride serrage c ble RESOLVEUR M23 R724 79 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL X12 Entr es sorties analogiques Connecteur SUBD 9 points m le X13 Option Entr e codeur SinCos Connecteur SUBD 15 points m le Type Inp apteur temp rature moteur V analogique DATA EnDat RS485 HIPERFA CE CLOCK EndDat ortie 5V 200 mA EnDat OIOID O u O z T O 2 VO Out Out np np np Out Sortie 8 3V 150 mA HIPERFACE VO DATA EnDat RS4
262. r avec d gagement en sens 6 Sur capteur et Top Z sans d gagement en sens 7 Sur capteur et Top Z avec d gagement en sens A partir de cet cran on configure le type de POM la vitesse et position de r f rence charger dans le compteur de position Informations e Le type choisi dans cet cran est utilis uniquement sur un mouvement HOME d clar partir du tableau Trajectoires lorsque le variateur travaille en mode trajectoires pr enregistr es e Sion utilise l instruction HOME dans une t che basic le type doit tre indiqu dans l instruction Exemple de POM sur top Z gt HOME 1 e La vitesse de l axe pendant la POM correspond a la vitesse saisie dans cet cran Si pendant la POM l instruction VEL ou VEL est ex cut e la vitesse de l axe est alors modifi e e L instruction Home est bloquante pour la t che DPL Si l on souhaite arr te une POM en cours d ex cution 1l faut partir d une autre t che faire un HALT de la t che contenant l instruction HOME puis un STOP de l axe 9 4 3 Les types de POM Type 0 imm diate Le compteur de position est forc la valeur de r f rence de fa on imm diate Exemple R f rence 100 dans la fen tre de saisie HOME 0 position moteur 100 R724 210 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL A Type 1 sur TOP Z Le moteur n effectue aucun d placement mais sa position est recalcul
263. r le bus CANOpen Q Choisir un num ro de Node ID dans l cran principal pour communiquer avec le variateur associ sur le bus CANopen e Port RS232 RS422 ou RS485 Le variateur g re cette liaison en Modbus RTU esclave Le format 8 bits de donn es 1 bit de stop pas de parit sont fig s R724 Liaison s rie extension X4 Connecteur 4 Protacals Modbus AS485 ka Wibesse 3600 Baudz Donn es Bits Parit Sans Stope h E Bits Timeout 10 me Format Di cimal 131 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Protocole Vitesse TimeOut Format permet de choisir le support de la liaison Le NodelD du variateur correspond aux 5 premiers dipswitchs 1 de la carte de communication Ex dipswitchs 1 gt ON 2 gt OFF 3 gt ON 4 gt OFF 5 gt OFF Dipswitchs value 1 4 5 NodelD 5 1 6 permet de d finir la vitesse de communication du port temps maximum de non r ponse permet de choisir le format des r els variables et param tres e Flottant utiliser en communication syst me e D cimal format le plus r pandu le nombre de chiffre apr s la virgule d pend du param tre pr cision dans options langage 1DPL Compilateur 5 4 3 Communication R724 132 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL DPL IMD Series software MonProject Projet Param tres Communication Outils de r glag
264. r le projet Tableau de bord Editer une t che R724 93 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL e La barre de commande BE Mode IO Link 1 Enable iDPL e La barre d tat HS ID de drive avec lequel le soft IDEL commumaue Bouton de connection PC Variateur Etat asservis enent Bouton de validation du variateur Afficheur status variateur Bouton AM des taches iDFPL a i OS w 200 Wanateur Mon Ter variateur Param tres 19 10 2004 18 17 14 T ches DPL 18 Octets 19 10 2004 18 17 56 D Etat de la Version de 1 05 connection du variateur R724 Hem de vanateur Date des param tres D Date des t ches 94 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 5 3 Utilisation du projet 5 3 1 Gestion d un projet L ouverture du logiciel commence par le choix d un projet D L Nouveau projet Ouvrir un projet Annuler Par acc der la configuration de votre projet cliquer sur l icone Configuration dans le menu Projet R724 95 RANSA SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Jelx Configuration IMD TERRE Mon ler variateur SE mon Ter variateur Variateur n 1 Controle l amenage ni Variables qlo T ches Camez MAJ de profil de vitesse le 23092003 4 Fichiers L Info gt Mon Zi me variateur Sra Entr es Sorties E Wanablez e T ches D
265. ration A 20 a 1 00 tousse 50 00 mz Distance Arterte E mm 200 mE O Cycle va et viert R724 167 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL e Aller dans Outils de r glages Oscilloscope pour visualiser ce type de courbe d erreur de poursuite H Hed O Ed RUE b a c 4 Eras de parasia Z am PF 1 E r x E O E Li 01140 O 0 130 Al 0120 E Cha 0110 o jo LE 1080 ODED Chd 0 050 AN cod 0 030 1020 2 010 annn 1000000 2000000 000 009 4000000 SOON Ed0b000 000 000 Tig Daaa JA TE 2m 2 e S lectionner Erreur de poursuite dans Boucle de position pour la voie 1 e Nepas s lectionner de fonction trigger e Augmenter le gain proportionnel jusqu atteindre la limite de la stabilit du moteur puis le baisser de 20 e Augmenter le gain anticipation de vitesse pour tendre vers une erreur de poursuite nulle O Valeurs usuelles gain proportionnel de 1000 a 4000 gain anticipation d environ 33 Exemple de courbes avec gain proportionnel et anticipation optimis s R724 168 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL J O ES a Empty Oscilloscope Chi 0 006 ll Ci gt IX iw Che QC de ASA A AA AA A a pra o pa Cha 0 00 E AB 5 ii 304 604 100000 10000 O0 2500000 2000000 Aa Tioge Mode Hire au Fes alubon Diaria lombis do x Sans x o o i me 00 STE Nota Il est galement int ressant de visualiser sur le cana
266. re 1 Configuration Motion control Ma tre Source Codeur multifonctions 6 ca Incr mental E 1o DE Le codeur ma tre utilise les m mes unit s que celle du l axe moteur Un modulo non entier risque d entrainer la perte de points codeurs sur le ma tre E Trajectoires Action Permet de lancer des trajectoires via les entr es du variateur Voir chapitre sur les trajectoires pr enregistr es F Editeur de came Ic ne ho Action Permet d diter les cames Voir chapitre sur les cames R724 148 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 5 4 6 Langage DPL iDPL IMD Series software MonProject Projet Param tres Communication Outils de r glages Motion Control Langage iDPL Options Aide Editer les variables Editer une t che Compiler les t ches Ctrl F Rechercher dans les t ches A Editer les variables Ic ne Action Permet de visualiser et modifier les variables du variateur contenu dans le fichier dpv du r pertoire variateur Pour mettre jour ce fichier lancer un r ception des variables dans Communication Variables iDPL Pour mettre envoyer vos modifications lancer un envoie des variables dans Communication Variables iDPL TE INIISES l L FWVaiables enlibies sauvegard e E Variables entres non sauvegard s 4 4 aables long E a ables lana saura gard s le Wanabies long ron souvegand e Ft Vanables r gl
267. re automatiquement l offset r solveur cette tape ne dure environ 5 secondes et est indiqu par une barre de progression e Fermer la fen tre de param trage e Sauvegarder les param tres Nota Si des phases moteurs sont invers es l auto tuning l indiquera 6 2 R glage du mode de d verrouillage variateur Pour d verrouiller le variateur on doit s lectionner l entr e de verrouillage Celle ci d cide quelles conditions sont requises e S lectionner le menu Parametres Entr es sorties TOR i Entr es sorties num riques Fonctions Interior Filtrage S Entr e 1 Validation Entr e 2 Fin de course K ai Fin de course Estensioni C Entr e d Home Filtrage Fonctions Inversion Sortie Variateur pr t Sortie 2 Frein R724 156 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL e S lectionner Aucune dans le champ Entr e El A la fin des r glages des boucles de r gulation penser remodifier le fonction de l entr e El selon vos besoins Le bouton Enable de l cran principal permet alors de d verrouiller ou non le variateur e Sauvegarder les param tres 6 3 Les modes de fonctionnement R724 Le variateur 1MD g re 3 modes de fonctionnements utilisant diff rentes boucles de r gulation e MODE COUPLE Boucle de courant En mode couple le moteur maintient le couple sp cifi La vitesse d pend de la charge appliqu e e MOD
268. re d une entr e logique INPB Lecture d un bloc de 8 entr es INPW Lecture d un bloc de 16 entr es OUT Ecriture d une sortie OUTB Ecriture d un bloc de 8 sorties STARTCAMBOX Lance une bo te cames STOPCAMBOX Arr te une bo te cames WAIT Attente d une condition B Entr es sorties analogiques ADC l Entr e analogique n 1 ADC 2 Entr e analogique n 2 DAC Sortie analogique C Temporisations DELAY Attente passive LOADTIMER Charge une temporisation dans une variable TIME Base de temps TIMER Compare une variable a Time D Compteurs COUNTER Initialise un compteur une valeur SETUPCOUNTER Configuration du compteur COUNTER S Renvoie la valeur d un compteur 265 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 8 Gestion des t ches CONTINUE HALT RUN SUSPEND STATUS 11 9 Flash S curit Divers R724 CLEARFAULT DISPLAY FRAMTOMS LOADPARAM en FLASH LOADVARIABLE FLASH READI READL READR RESTART SAVEPARAM SAVEVARIABLE SECURITY VERSION WRITEI WRITEL WRITER COMCOUNTER Continue l ex cution d une t che Arr te une t che Lance une t che Suspend une t che Etat d une t che Acquitte les d fauts Afficheur 7 segments Copie la m moire FRAM dans la Memory Stick Permet de recharger les param tres du variateur Permet de charger les variables sauvegard es en Permet de lire un entier en FRAM Permet de lire un entier long en FRAM Permet de lire un r el en FRAM Re
269. re et criture du dictionnaire CANOPENB Lecture ou criture d un param tre octet CANOPENI Lecture ou criture d un param tre word CANOPENL Lecture ou criture d un param tre entier long Instructions en mode SDO R724 343 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL SDOB SDOI SDOL SDOBX SDOIX SDOLX p riph rique Lecture ou criture d une variable distante octet Lecture ou criture d une variable distante word Lecture ou criture d une variable distante entier long Lecture ou criture d une variable distante octet d un p riph rique Lecture ou criture d une variable distante word d un p riph rique Lecture ou criture d une variable distante entier long d un Instructions en mode PDO CANSENDNMT Envoie un NMT sur le bus CAN CANSENDSYNCHRO Envoie 1 message de synchronisation CANSETUPSYNCHRO Initialise la synchronisation PDOEVENT PDOTX Test l arriv e d un PDO Envoie des l ments mapp s Instructions en mode CAN g n rique CAN CANERR CANERRCOUNT CANEVENT CANTX SETUPCAN Lecture ou criture des donn es D tection des erreurs Contr le et efface les erreurs de la communication Test de l arriv e d un message Envoie d un message Param trage d un message Instructions pour le multiaxe CANPOSSTATUS Retourne l tat de la r ception de la position par CAN CANPOSTIMEOUTRAZ Acquitte le d faut TIMEOUT de CANPOSST
270. re identiques et la distance pour 1 tour ma tre distance pour 1 Rout Rout Rin La liste des instructions CAN pour la synchronisation est d crite dans le chapitre Annexe CANopen liste des instruction R724 240 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 9 7 5 Mouvement de correction A ICORRECTION fonction de compensation Syntaxe ICORRECTION lt Dist ma tre gt lt Dist esclave gt lt Dist d acc l ma tre gt Unit s lt Dist ma tre gt lt Dist esclave gt unit utilisateur Ex mm degr lt Dist d acc l gt unit utilisateur s Types accept s lt Dist ma tre gt lt Dist esclave gt lt Dist d acc l gt r el Description Cette fonction permet d appliquer un mouvement de correction sur un axe esclave pendant une distance de l axe ma tre Remarques L esclave devra au pr alable tre li un ma tre par une fonction d arbre lectrique GEARBOX de mouvement synchronis e MOVS avant de lancer une compensation Au mouvement de synchronisation normal de l esclave on superpose le mouvement suivant Pendant que le ma tre parcourt une distance ma tre on ajoute un d placement distance esclave avec une acc l ration et une d c l ration sur une distance ma tre de distance d acc l Attention Toute nouvelle correction est ignor e si une correction est d j en cours ou si la distance ma tre est nulle B ICORRECTION S Etat de la
271. rge doit tre branch e entre Q2 et le 24Vdc A partir du logiciel 1DPL de param trage aller dans le menu Param tres Entr es sorties digitales et s lectionner la fonction Frein dans la sortie n 2 EN Il est obligatoire de mettre les 2 diodes de protection sous peine d endommager les composants internes du variateur 2 9 V rifications avant mise en route 2 10 Y L entr e ENABLE tant 0 mettre sous tension l alimentation auxiliaire 24 Vdc S assurer que l afficheur de STATUS s allume Mettre la puissance Si l afficheur de STATUS indique un message d erreur se reporter la liste des erreurs R724 44 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 3 Installation IMD20 3 1 G n ralit s R724 EN Il est tr s important de respecter les points suivants gt Une mauvaise mise la terre du variateur peut endommager ses composants lectroniques Le variateur doit tre install verticalement pour assurer un refroidissement naturel par convection Il doit tre l abri de l humidit des projections de liquide quelconque de la poussi re Y Les c bles r solveur moteur codeur devront tre blind s la tresse tant reli e de chaque c t au ch ssis Y Le c ble consigne analogique devra tre blind la tresse tant reli e de chaque c t au ch ssis Le c ble de liaison s rie RS 232 variateur PC devra tre blind la tresse tan
272. rieure au seuil du variateur Seuil d clenchement T moteur 90 60 FO 60 o0 40 30 20 10 2000 4000 6000 8000 10000 R sonde en ohms c Retour moteur Type Choix du retour moteur retour r solveur X11 ou retour SinCos X13 124 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL D R solveur lo Ic ne RE Action Permet de configurer le retour r solveur du variateur il Entr e r solveur X11 Ha H Offset a m e y Nombre de paire de p l s Offset calage r solveur NB paire de pole 1 paire de p les pour la plus part des moteurs EN Pour un r solveur ayant plusieurs paires de p les la position du rotor sur un tour pourra tre d cal e de NB paire de p les 360 ex 0 120 ou 240 pour un r solveur avec 3 paires de p les De la m me mani re une prise d origine sur TOP Z pourra tre d cal de NB paire de p les 360 R724 125 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL J SinCos Ic ne HU Action Permet de configurer le retour SinCos du variateur il Entr e Sincos X13 SIncoz R solution 4036 Lien s re Hiperface T R solution Entrer la r solution en nombre d incr ments 4 incr ments par point Ex pour un codeur 500 points rentrer 2000 incr ments Lien s rie si Aucun est s lectionn alors le retour position est relatif si Hiperface tendu est s lectionn par d faut
273. rmet de sauvegarder les variables 311 11 10 110 SECURITY D finit les actions de s curit s tas 311 11 10 111 SETUPCOUNTER Configure un compteur iii 312 IR IES O NAS ONE aE aa de te es mue ee le de en ne mes 312 LAAI DIN ED US Len a Ne eh deu 312 11 10 114 SLAVEOFFSET D cale dynamiquement la position de l esclave n o 312 dIe IOA ISOR ROCNE CTE Cahua A AS A A A ii 313 LLOTE SS VOR A A UNAR en da Astrid and ie dinde 313 11 10 117 SSTOPMASTER Arr te le mouvement du ma tre virtuel sans attente 314 THOSE SIARICAM Execute une COMES A A ent 314 11 10 119 STARTCAMBOX Lance une bo te cames ooonnnonnnnnnnnnenneeessssseseesssssssssesssssssssssesesseeee 314 11 10 120 STARTGEARBOX Lance l arbre lectrique 315 PISTO IE STATES LIGA UNE NACRE Enr non mn dde 315 TEO SOP SAT A UM E AAA A A tt 315 11 10 123 STOPCAMBOX Arr te une bo te cames 316 11 10 124 STOPS permet d arr ter l instruction MOVS een 316 11 10 125 STOPS S tat du mouvement synchronis oooooccnnccnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnninininess 317 11 10 126 STOPMASTER Arr te le mouvement du ma tre virtuel 318 11 10 127 STTA Lance un mouvement absolu ss 318 11 10 128 STTI Lance un mouvement infini 318 11 10 129 STTR Lance un mouvement relatif 319 AOS SUB END SUB SO US DTO OTOMANO anne 319 TIOS 1 SUSPEND SUS pena une tache bits 319 ADSL TAN 10 N E a a td ee e e
274. rs d mission O SDOB SDOI et SDOL Lecture ou criture d une variable distante Syntaxe 1 SDOB lt Index gt lt Sub Index gt lt octet ou variable Syntaxe 2 lt Variable gt SDOB lt Index gt lt Sub Index gt Syntaxe 3 SDOI lt Index gt lt Sub Index gt lt entier ou variable gt Syntaxe 4 lt Variable gt SDOI lt Index gt lt Sub Index gt Syntaxe 5 SDOL lt Index gt lt Sub Index gt lt entier long ou variable Syntaxe 6 lt Variable gt SDOL lt Index gt lt Sub Index gt Limites lt Index gt de 0000h FFFFh lt Sub index gt de 00h a FFh Syntaxe l et2 lt Variable gt de 00h a FFh Syntaxe 3 et 4 lt Variable gt de 0000h a FFFFh Syntaxe 5 et6 lt Variable gt 7FFFFFFFh Description Cette fonction permet de lire ou d crire une variable distance dans le dictionnaire du variateur IMD P SDOBX SDOIX et SDOLX Lecture ou criture d une variable distante Syntaxe 1 SDOBX lt Index gt lt Sub Index gt lt Adresse gt lt octet ou variable Syntaxe 2 lt Variable gt SDOBX lt Index gt lt Sub Index gt lt Adresse gt Syntaxe 3 SDOIX lt Index gt lt Sub Index gt lt Adresse gt lt entier ou variable gt Syntaxe 4 lt Variable gt SDOIX lt Index gt lt Sub Index gt lt Adresse gt Syntaxe 5 SDOLX lt Index gt lt Sub Index gt lt Adresse gt lt entier long ou variable Syntaxe 6 lt Varia
275. rs de lt Type gt sont 0 imm diate l Sur Top Z le variateur n effectue aucun d placement mais recalcule sa position par rapport au Top Z d o une nouvelle position se situant entre Y tour moteur 2 Sur capteur sans d gagement en sens 3 Sur capteur avec d gagement en sens 4 Sur capteur sans d gagement en sens 5 Sur capteur avec d gagement en sens 6 Sur capteur et Top Z sans d gagement en sens 7 Sur capteur et Top Z avec d gagement en sens 8 Sur capteur et Top Z sans d gagement en sens 9 Sur capteur et Top Z avec d gagement en sens 10 Initialise la position de l axe avec la position absolue seulement en mode SinCos ou SSI sinon initialisation 0 11 Remise 0 de l erreur de poursuite 12 Home relatif permet de soustraire la position courant la valeur pass en r f rence Reference permet de donner une r f rence la prise d origine Utilisez AXIS Off pour arr ter une prise d origine en cours Si lt Type gt n est pas sp cifi la valeur est celle indiqu e dans l cran Home du logiciel 1DPL VRO 100 HOME 3 VRO Prise d origine sur capteur avec d gagement en sens plus et ayant comme r f rence 100 En ajoutant 16 au num ro lt Type gt de HOME on effectue alors une prise d origine qui ne modifie pas la position mais qui stocke le d calage appliquer dans la variable HOMEPOS S Si le param tre r f rence n est
276. s Syntaxe LOADVARIABLE Description Permet de transf rer dans la m moire de travail les variables VRO VR63 et VLO VL63 sauvegard s de la m moire FLASH 8 3 Les donn es sauvegard es 8 3 1 Les donn es sauvegard es a 4096 mots 16 bits en FRAM Avantage de la m moire FRAM Nombre de cycles de lecture et criture illimit Sauvegarde des donn es apr s coupure d alimentation Gr ce ses caract ristiques on peut utiliser la m moire FRAM comme zone de variables sauvegard es Elle permet de stocker des variables de type entier entier long r el et tableaux de cames Variable 3 r el es TT R724 192 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Adresse 10 Adresse 11 Position esclave Tangente ma tre Mot n 15 Adresse 14 Adresse 15 Tangente esclave Oooo Position ma tre A E ca Mot n 4095 Adresse 4094 Vide Ecriture Lecture Limites Ecriture Lecture Limites Attention b Lecture criture d un entier WRITEI lt Adresse gt lt VIn ou valeur gt lt VIn gt READI lt Adresse gt lt Adresse gt de 0 a 4095 nde0a255 c Lecture criture d un entier long WRITEL lt Adresse gt lt VLn ou valeur gt lt VLn gt READL lt Adresse gt lt Adresse gt de 0 a 4094 nde0a255 La lecture et l criture d un entier long utilisent 2 adresses m moires cons cutives
277. s d alimentation et de signaux ne doivent pas tre le si ge de surtensions Les normes de s curit imposent un r armement manuel apr s un arr t provoqu par une coupure secteur un appui sur l arr t d urgence un d faut variateur Pour tout d faut grave il est obligatoire de couper l alimentation de puissance du variateur Y La sortie drive ready devra tre reli e en s rie dans la boucle d arr t d urgence Dans le cas d un axe fini les capteurs de fin de course devront tre reli s sur les entr es fin de course du variateur ou en s rie dans la boucle d arr t d urgence Si le variateur est configur en mode couple ou vitesse la validation du variateur se fera partir de l entr e ENABLE du variateur et devra tre g r e par l appareil en amont commande d axes automate Y Si le variateur est configur en mode position le param tre Erreur de poursuite maxi devra tre r gl 24 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Y Si le variateur contient un programme applicatif d velopp partir du langage 1DPL relier l information Puissance armoire lectrique OK sur une entr e automate et la traiter dans une t che basic non bloquante de s curit Sur d tection d une erreur de poursuite le variateur passe en boucle ouverte et ouvre la sortie drive ready R724 25 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 2 2 Vue de fac
278. s la came correspondant la position du ma tre lt Position Ma tre Types accept s lt Position Esclave gt type r el dans l unit de l esclave lt Position Ma tre gt type r el dans l unit du ma tre lt N came gt Num ro de la came cible charg e pr c demment de 1 5 Remarque Retourne 0 si on n est pas dans la came s lectionn e 11 10 31 CAMSEG S Num ro d quation de la came en cours d ex cution R724 Syntaxe lt Variable gt CAMSEG S Types accept s lt Variable gt Entier Description Cette instruction permet de savoir quel num ro d quation de la came est en cours d ex cution Remarques La valeur retourn e est significative que si CAM S est 1 Exemple IF CAMSEG S 1 THEN GOTO ATTENTE FIN SEGMENT 1 Came entre le point 1 et le point 2 IF CAMSEG S 2 THEN GOTO ATTENTE FIN SEGMENT 2 Came entre le point 2 et le point 3 Voir aussi CAM S CAMNUM S 278 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 10 32 CAPTURE1 Syntaxe CAPTURE l lt Source gt lt N de l entr e gt lt Front gt lt Fen tre gt lt Min1 gt lt Max1 gt lt Int rieur gt Description Les instructions CAPTURE et CAPTURE 2 sont utilis es pour enregistrer la position courante de l axe ou de la position du ma tre Avec cette instruction le variateur attend un front sur l entr e capture Quand le front est d tect la position est stock
279. s op randes par exemple NOT A Dans des expressions complexes les r gles de priorit suivantes enl vent toute ambigu t sur l ordre des op rateurs HOT a je LIA MO D AND CA lt gt OR XOR EN Dans une ligne programme un seul op rateur pourra tre trait a Op rateurs arithm tiques L op rateur NOT est un op rateur unaire Les op rateurs et sont employ s comme des op rateurs unaires ou des op rateurs binaires Les autres sont uniquement binaires Un op rateur unaire ne poss de qu un param tre Par exemple NOT lt Expression gt Un op rateur binaire demande deux param tres Par exemple lt Expression1 gt lt Expression2 gt b Op rateurs binaires c Op rateurs unaires R724 201 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL d Op rateurs logiques NOT Type de l ap rande A ET logique Type de l op rande XOR e Op rateurs sur bits Octet Entier Entier long ou r el Type de Pop rande Octet Entier Entier long ou r el Type de l op rande D Op rateurs de relation Egal Octet Entier Entier long R el ou chaine de caract res A R el ou cha ne de caract res o R el ou cha ne de caract res ea R el ou cha ne de caract res A R el ou cha ne de caract res nb R el ou cha ne de caract res Les instructions conditionnelles sont un moyen pratique d ex cuter ou non un groupe d instructions
280. s sous Unix Mac MS DOS et Microsoft Windows 3 11 R724 88 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 5 1 2 Proc dure d installation du logiciel iDPL Le logiciel Drive Programming Language est fourni sous forme de CD ROM L installation du logiciel se fait comme suit e V rifier la configuration requise pour installer le logiciel e Ins rer le CD ROM dans le lecteur appropri e Dans le menu d roulant D marrer s lectionner 2 Ex cuter z Parcourir e Dans la bo te de dialogue Ex cuter s lectionne SEE e Dans la bo te de dialogue Parcourir s lectionner le lecteur o se situe le CD ROM e S lectionner Y Setup exe puis dans la bo te de dialogue Parcourir e S lectionner dans la bo te de dialogue Ex cuter Le programme d installation du logiciel iDPL d bute e Le d but de l installation est marqu par une s rie de bo te de dialogue guidant l utilisateur l r pertoire de destination 2 type d installation Typique compacte ou personnalis e 3 s lection du dossier programme Attention seul un niveau de r pertoire peut tre cr L installation des fichiers d bute et est indiqu e par l volution d un barre graphe L installation se termine par l ajout de l ic ne du logiciel 1DPL dans le dossier programme R724 89 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 5 1 3 Les r pertoires Le logiciel 1DPL est install
281. se de temps La dur e maximal d une temporisation est 231 ms 11 10 135 TRAJA Trajectoire absolue R724 Syntaxe TRAJA lt Position gt lt Vitesse gt Types accept s lt Position gt du type r el lt Vitesse gt du type r el Description Cette instruction effectue une trajectoire complexe L ex cution de cette t che provoque le basculement vers la t che suivante Remarques L axe utilise l acc l ration et la d c l ration courante Exemple MERGE On Passage en petite vitesse TRAJA 1000 00 VRO a la position 1000 TRAJA 1500 00 VRI sans arr t de l axe MERGE Off Voir aussi STTA MERGE TRAJR 321 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 10 136 TRAJR Trajectoire relative Syntaxe TRAJR lt Position gt lt Vitesse gt Types accept s lt Position gt du type r el lt Vitesse gt du type r el Description Cette instruction effectue une trajectoire complexe L ex cution de cette t che provoque le basculement vers la t che suivante Remarques L axe utilise l acc l ration et la d c l ration courante Exemple MERGE On Passage en petite vitesse TRAJR 200 00 VRO TRAJR 1000 00 VRO a la position 1200 TRAJR 1500 00 VR sans arr t de l axe MERGE Off Voir aussi STTR MERGE TRAJA 11 10 137 TRIGGERC Mouvement d clench sur entr e capture R724 Description Cette instruction indique que le prochain mouvement sera d clench
282. se en mode asservi boucle ferm e amp A chaque ex cution de l instruction AXIS ON partir d une t che Y Sur un for age partir des menus de debug bouton enable en position ON L instruction AXIS S permet de lire l tat dans lequel se trouve l axe EN La prise en compte de l instruction Axis est effectu e au bout d environ 300 us Pour s assurer que l asservissement est effectif crire Axis On Wait AXIS S On 9 4 Prise d origine 9 4 1 D finition R724 La Prise d origine permet au syst me de d terminer l origine mesure de l axe celle ci tant perdue chaque coupure d alimentation La prise d origine machine P O M permet de r f rencer la position moteur par rapport une position de la m canique Diff rents types de POM sont disponibles imm diat sur capteur avec d gagement Un cycle de POM force le compteur de position moteur une valeur de r f rence 209 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 9 4 2 Configuration de la POM sous DPL Pour acc der au param trage de la POM aller dans Motion control Home CET 1x Motion control de 19 re Type Caract ristiques Caract ristiques 0 Imm diate gt Vitesse 10 000 degr s i n N la R f rence 0 000 2 degr s 2 Sur capteur sans d gagement en sens 3 Sur capteur avec d gagement en sens 4 Sur capteur sans d gagement en sens 5 Sur capteu
283. selon qu une condition est vraie ou fausse Bit Bit Bit Bit Bit it e Tests IF lt Expression gt GOTO lt Etiquette gt Etiquette Ou IF lt Expression gt THEN R724 202 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL lt Instruction1l gt END IF IF lt Expression gt THEN lt Instruction1l gt ELSE lt Instruction2 gt END IF lt Expression gt doit tre une valeur de type bit Si lt Expression gt est vraie alors un saut lt Etiquette gt est ex cut e Si lt Expression gt est fausse le programme passe directement la ligne suivante Exemple VEL 100 Vitesse rapide STTA 2000 D part de l axe la position absolue 2000 MOVE ON IF POS S lt 1000 GOTO SUITE VEL Si la position est sup rieure ou gale 1000 alors VEL 50 la vitesse est diminu e de moiti SUITE VEL IF POS S lt 1500 GOTO SUITE OUT Si la position est sup rieure ou gale 1500 alors OUT 9 1 la sortie 9 est activ e SUITE OUT IF MOVE _S 1 GOTO MOVE ON Reboucle tant que le mouvement n est pas fini f Boucles L instruction REPEAT permet l ex cution r p t e d une ou plusieurs instructions selon la valeur d une expression R724 203 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL La syntaxe de l instruction REPEAT est la suivante REPEAT lt Instructions gt UNTIL lt Expression gt lt Expression gt doit tre une valeur de type bit si lt Expression gt est V
284. seseee 260 FESP ROGERA NMM E rada boda 260 1 2 gt ARTTE ME DOVER AEE 260 leas VENTE MATO UE ci et 260 A A on O CA 261 A e py A In A A 261 16 CONTROLE DE MOUVEMENT AA AA EA A ATA 262 AL COM e en a en 262 Bii A A A E E A O 263 CE A A A O 263 Dh Capture a A A o end 264 0 2 Mouvements dec enel arenae aT T A A A 264 TIC MANOV NC AA a A a A 264 RS SSP UE OMA E a a a 265 Ar Enr es soes LOIS EE T E E O 265 B PALE CS y sores analo QUES a e A A A a a dll 265 CF a SN O A A esse Tite ste 265 By COMPLE A ri en eee nes el lente 265 MOST GES ONDES POCHE odiado 266 l ISO PEASAS SECURLI DV R coa 266 PO LISTE PLAN BE TQUE ad die Unes LUS 267 TAO ALO adas 267 ILLES US PACHO dada idad 267 LOS AMADOR TA idad 267 E AA A A A 268 UE E AA SS ARA A ET PS 268 TA FO G IN Eri cur ote al idad 269 1 07 Decal ocd COUCHE nina AA AA A 269 DR ES LOT Inn Ann 269 TEA Afecta E SOME at 270 TIOS TO JUDE 270 TAO SUD EUR OP alt 271 TALLO 2 DE CUAD COSEOUES A A ER 271 TASAS ACC ACC COMO Mt A R Ras 271 11 10 14 ADC 1 Entr e analogique l coccnnnnnnnnnncnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnininess 272 11 1019 ADO Entree andl ogig e 2 dent tentent teens 272 11 10 16 ACC Acc l ration en POUrCOntag oooconnnnoooooooonnnnnnnnononononnnnnno nono nnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nan nn nnnnnnnnnos 272 OT AND Op HER ET ne a eisiceaas 270 R724 8 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL TOS ARC
285. si vous utilisez un capteur de prise d origine Sauver les trajectoires avec Communication Trajectoires Sauver les trajectoires b Simulation des trajectoires Dans l cran D finition des trajectoires vous pouvez simuler les trajectoires saisies R724 174 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Num ro de trajectoire Lance le nourem nt irr te le mouvenent 1 V rifier que le variateur est asservi et que la case active est coch e 2 Cliquer sur le num ro de la trajectoire ex cuter 3 Appuyer sur START pour lancer la trajectoire 4 Appuyer sur STOP si l on souhaite arr ter le mouvement avant la fin c Les fichiers TRJ Il est possible d enregistrer les trajectoires contenues dans le variateur vers un fichier tr avec Communication Trajectoires Recevoir les trajectoires De la m me mani re il est possible de transf rer les trajectoires contenues dans un fichier trj vers le variateur avec Communication Trajectoires Envoyer les trajectoires R724 175 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 7 3 Trajectoires par bus de communication 7 3 1 Fonctionnement par bus de communication Il est possible de simuler le mode trajectoire via le bus de communication en modifiant directement les param tres trajectoires voir le fichier SERAD DpI1 12 Data Modbus htm a Param tres trajectoires e PARAM TRAJ ACTIF permet de rendre actif
286. sion Bus de communication optionnel RJ45 Module RS 232 I Module RS 422 Module RS 485 Module CANopen Pr AN SHIELD Raccorder la tresse blind e sur le corps du SUBD e Les deux connecteurs X2 et X3 sont identiques et contiennent les m mes signaux Ils facilitent la mise en r seau de plusieurs variateurs e Num ro d adresse NodelD Pour les modules RS422 RS485 et CANopen le NodelD correspond a la valeur des 5 premiers dipswitchs 1 Ex dipswitchs 1 gt ON 2 gt OFF 3 gt ON 4 gt OFF 5 gt OFF Valeur dipswitchs 1 4 5 NodelD 5 1 6 e La validation des r sistances de terminaison du bus 1200 se fait en activant le dipswitch 6 sur la position ON JT En RS232 1 seul connecteur doit tre reli la communication en RS232 n autorisant le dialogue qu entre 2 p riph riques ex 1 PLC et 1 drive IMD R724 73 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL X4 Sortie multifonctions e Sortie mulation codeur e Sortie IMDbus Une seule fonction est disponible la fois Le choix se fait partir du logiciel DPL Connecteur SUBD 9 points femelle N Nom ale _ 7 ANA Ce fee CELL PAYA A Raccordement de la tresse blind e sur le corps du SUBD NC non connect il est imp ratif de ne rien raccorder sur ces bornes R724 74 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL X5 Entr e codeur multifonctions e Entr e codeur incr mental e E
287. sser vi MOVA 100 If AXIS S 0 GOTO Error Erreur car l axe est pass en boucle ouverte Voir aussi AXIS 11 10 23 BREAKCAM Arr t du mouvement de synchronisation Syntaxe BREAKCAM Description Cette fonction est utilis e pour interrompre le mouvement de synchronisation en cours et passer au suivant 11 10 24 BUFMOV_S R724 Syntaxe Types accept s Description Remarques lt Variable gt BUFMOV_S lt Variable gt Octet Cette fonction retourne le nombre de mouvements en attente dans le buffer du variateur Le mouvement en cours d ex cution n est pas comptabilis par cette fonction Cette fonction peut tre utilis e apr s avoir lanc des mouvements pour savoir si un mouvement est fini Dans le cas o le buffer de mouvement se trouve plein la t che se bloque jusqu ce qu une place soit lib r e 275 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Exemple STTR 100 STTR 50 STTR 50 WAIT BUFMOV_S lt 2 Attendre la fin du premier mouvement 11 10 25 CALL Appel d un sous programme Syntaxe CALL lt Nom gt Description Cette instruction est utilis e pour appeler un sous programme d fini par un bloc SUB lt Nom gt est le nom du bloc du sous programme Remarques Un sous programme ne peut pas s appeler L ex cution de cette instruction provoque un basculement de t che Exemple CALL Mouvement Voir aussi SUB 11 10 26 CAMBOX Bo te
288. strucciones oe 185 b lesa RU A de 186 c Leste Mers TRI en a a E A E E A E 186 8 LANGAGE DE PROGRAMMATION IDPL eessssssssccccccssssccccccssssccccocssseseccocssssseseecocsssesccecosssssseeoso 187 als INTRODUCTION ii AA A A it 187 LE NOU aii 187 2 Affectation d Plan EROS ida 187 2 LES VARIABLE S in E den eo means one AAA AS RA AR ni ne 189 Dane le N Ar aD OS e cm rade oies esse da din te EA 189 8 2 2 Conversions de type de VATTADlSal isis 190 82 NOLON NUME IJUE S a aa 191 02 43 Variables elobdles SAUVETATACES srren aaraa Ee ee EAE EEE EE A EEEa 191 a SAVEVARIABLE Permet de sauvegarder les variables oooccccccccnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnininos 191 b LOADVARIABLE Permet de transf rer les variables sauvegard s 192 S LESDONNEES SAUVEGARDERS Se ne ee i S nn eoliano nie it 192 aL Les AONNE OS SaUve ATA CES use ATA A A ADE MN dre 192 a 4096 mots 16 bits en FRAM eo 192 b tecture cermure O UT at e a a e EE 193 c lecure criture dE a E 193 d Lector cerir UNTE i eua io Eds 193 e Lect reccrituire d untablealide Came dt a nt a a nr 194 OS ALES PARAM TRES A tado 195 OIM io do D ie 195 a READPARAM Lecture d un param tre 195 b WRITEPARAM Ecriture d un param tre 195 R724 5 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL c SAVEPARAM Permet de sauvegarder les param tres du variateur
289. t d S curit position EN Lorsque le variateur est utilis en mode position r gler le seuil d erreur de poursuite au minimum Attention la valeur maximale admissible est de 20 tours moteurs La valeur de ce seuil doit tre la plus faible possible par exemple 0 2 tour moteur R724 121 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL S curit s S curit z Position 2 Erreur de poursuite Fen tre de position Seuil i DO unit s Seuil 0 00 unit s DC Bus d LE Temp rature Courant Position e Erreur de poursuite D s que l axe passe en mode asservi il est contr l tout moment l arr t en mouvement Si la diff rence entre sa position th orique calcul e et sa position r elle donn e par le retour codeur est sup rieure l erreur de poursuite maxi le variateur passe l axe servo en mode non asservi Le r glage de cette valeur est tr s importante une valeur trop petite entra ne des arr ts intempestifs sur l axe une valeur trop grande influe sur la s curit des organes lectriques et m caniques Attention la valeur de l erreur de poursuite se fait dans l unit s lectionn e et d pend des param tres de l cran Motion control Unit s e Fen tre de position Ce param tre est utilis pour modifier la fen tre de positionnement minimale entre la position r elle et la position th orique Apr s un d placement si la diff rence entre la posi
290. t lt Max1 gt lt Int rieur gt lt Source gt 0 pour position moteur 1 pour position ma tre lt N de l entr e gt num ro l entr e sur laquelle on attend le front montant de 1 a 16 lt Front gt 1 sur front montant ou 0 sur front descendant lt Fen tre gt est vraie alors l entr e n est test e que lorsque l axe est entre les positions lt Min1 gt et lt Max1 gt lt Min1 gt doit toujours tre inf rieur lt Max1 gt lt Int rieur gt permet de d finir si le test s effectue l int rieur ou l ext rieur des bornes lt Min1 gt et lt lt Max1 gt Attention CAPTURE doit tre relanc e pour chaque nouvelle capture Il est interdit d utiliser simultan ment la m me entr e et le m me front sur les fonctions de mouvement d clench les captures et les compteurs R724 245 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL B REG1_S ou REG2 S Syntaxe lt VFx gt REGI S Description Cette fonction indique si une capture de position a t effectu e Remarques La valeur retourn e n est vraie qu une fois par capture REG1 S est remis automatiquement 0 sur une op ration de lecture Sur une relance d une autre capture et si REG1 S vaut 1 alors REG1 S est mis 0 C REGPOS1_S ou REGPOS2 S Syntaxe lt Expression gt REGPOSI_S Types accept s Expression r el Description Cette fonction retourne la derni re position captur e sur l axe par l ex cution
291. t reli e de chaque c t au ch ssis Il devra tre d branch du variateur lorsqu il n est plus utilis Tous ses c bles ainsi que les c bles d entr es sorties devront tre s par s et loign s des circuits de puissance Il faut pr voir sur toutes les sorties statiques Q2 Q10 des diodes de roue libre sur les charges inductives Ces diodes doivent tre plac es le plus pr s possible de la charge Les conducteurs d alimentation et de signaux ne doivent pas tre le si ge de surtensions Les normes de s curit imposent un r armement manuel apr s un arr t provoqu par une coupure secteur un appui sur l arr t d urgence un d faut variateur Pour tout d faut grave il est obligatoire de couper l alimentation de puissance du variateur Y La sortie drive ready devra tre reli e en s rie dans la boucle d arr t d urgence Dans le cas d un axe fini les capteurs de fin de course devront tre reli s sur les entr es fin de course du variateur ou en s rie dans la boucle d arr t d urgence Si le variateur est configur en mode couple ou vitesse la validation du variateur se fera partir de l entr e ENABLE du variateur et devra tre g r e par l appareil en amont commande d axes automate Y Si le variateur est configur en mode position le param tre Erreur de poursuite maxi devra tre r gl 45 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Y Si
292. t s lt Pos ma tre gt lt Pos esclave gt unit utilisateur Ex mm degr Types accept s lt Pos ma tre gt lt Pos esclave gt REAL Description Cette fonction permet de calculer et d appliquer les compensations a effectuer pour se situer au point ad hoc L esclave devra au pr alable tre li a un ma tre par une fonction d arbre lectrique GEARBOX de mouvement synchronis MOVS ou came CAM avant de lancer une compensation AU mouvement de synchronisation normal de l esclave on superpose les mouvements n cessaire pour avoir la position ma tre lt Pos ma tre gt et la position esclave lt Pos esclave gt Les fonctions STOP et STOPS permettent d arr ter la compensation Remarque Cette instruction tient compte des valeurs de SLAVEOFFSET et MASTEROFFSET actuelles La fonction est bloquante si le buffer de mouvement est plein Une s quence MOVS ICORRECTIONA ne produira pas de d calage physique lors de l application du ICORRECTIONA car il n y a plus de mouvement dans le buffer Une s quence ICORRECTIONA MOVS ne produira pas de d calage physique lors de l application du ICORRECTIONA car le MOVS n est pas encore dans le buffer de mouvement Une s quence MOVS ICORRECTIONA MOVS produira l effet escompt Exemple MOV 00505700 MOVS 20 055 2305307 01 MOVS 60 60 0 0 Recalage automatique par risque de perte de point avec des rapports non finis ICORRECTIONA 360 360 11 1
293. t Expression2 gt lt Expression1 gt et lt Expression2 gt doivent tre de m me type IF VLI gt VL2 A AN EUR Re 270 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 10 11 Sup rieur ou gal gt Syntaxe lt Expressionl gt gt lt Expression2 gt Types accept s Bit Octet Entier Entier long r el Description Cet op rateur teste si lt Expressionl gt est sup rieure ou gale lt Expression2 gt Remarques lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre de m me type Exemple IF VLI gt VL2 Voir aussi RO a 11 10 12 D calage droite gt gt Syntaxe lt Expressionl gt gt gt lt Expression2 gt Types accept s Octet ou Entier Description Cet op rateur d place lt Expression2 gt bits de lt Expressionl1 gt de gauche droite Remarques lt Expression2 gt repr sente le nombre de bits d placer Le d calage n est pas circulaire Exemple VLI 48 VL2 VLI gt gt 3 R sultat VL2 12 Voir aussi FR Attention Laisser un espace avant et apr s le d calage 11 10 13 ACC Acc l ration R724 Syntaxe 1 ACC lt Expression gt Syntaxe 2 lt Variable gt ACC Unit Expression Variable unit utilisateur par s Ex mm s degr s tr s Types accept s lt Expression gt r el lt Variable gt r el Description Cette instruction lit ou modifie l acc l ration courante Remarques lt Ex
294. t cod e sur VRI9 et VL19 La variable r elle contient la position de la trajectoire L entier long est divis en 4 octets suivants 1 octet le mode poids fort gt 1 relatif 2 infini gt gt 3 1infini gt 4 home utilise les param tres de la fen tre HOME gt 5 home utilise les param tres de la trajectoire 2 octet la vitesse en 184 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 3 octet l acc l ration en gime octet la d c l ration poids faible en 7 4 2 Mise en oeuvre avec carte I O en mode avanc a D finition des trajectoires Pour avoir acc s aux trajectoires il faut que le variateur soit en mode position e Cliquer sur Trajectoires dans le menu Motion Control e Sile variateur est connect au PC ce dernier va chercher les trajectoires contenues dans le variateur et les affiches sinon 1l vous demande d ouvrir un fichier de trajectoires ou d en cr er un Trajectoires Trajectoires ad Deco des sanos E AS Siop e S lectionner le mode trajectoire en mode avanc e Pour chaque trajectoire vous devez entrer l une position 2 un mode absolue relation infini infini ou home 3 une vitesse en 4 une acc l ration en 5 une d c l ration en et type de home si mode 5 EN Toutes les valeurs saisies d pendent des unit s et profil de vitesse entr s dans Motion Control Configuration R724
295. t de la r ception de la position par CAN Syntaxe CANPOSSTATUS Description Cette instruction retourne l tat de la r ception de la position par CAN gt 0 pas de r ception en cours gt 1 r ception en cours gt 2 la r ception a t interrompue pendant une dur e sup rieure lt TimeOut gt mais repris gt 3 la r ception est stopp e suite un d calage trop important d tect par rapport au ma tre H CANPOSTIMEOUTRAZ Acquitte le d faut TIMEOUT de CANPOSSTATUS Syntaxe CANPOSTIMEOUTRAZ Description Cette instruction permet d acquitter le d faut lt TimeOut gt de CANPOSSTATUS si CANPOSSTATUS retournait 2 il repasse 1 R724 346 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL D CANSENDNMT envoie un NMT sur le bus CAN Syntaxe CANSENDNMT lt Noeud gt lt Action gt Description Cette instruction permet d envoyer la commande NMT aux p riph riques sp cifi s par le num ro de lt Noeud gt pour d marrer les PDO Valeurs accept es lt Noeud gt 0 31 gt 0 envoie tous les p riph riques ainsi que lui m me gt n drive local envoie un NMT lui m me gt autre envoie un NMT aux p riph riques sp cifi s lt Action gt gt 1 envoie un START gt 2 envoie un STOP gt 3 envoie un DTSCONNECT J CANSENDSYNCHRO Envoie 1 message de synchronisation Syntaxe CANSENDSYNCHRO lt COBID gt Description Cette instruction permet d envoyer
296. t si le mouvement synchro n est pas en cours ou si l axe n est pas embray 11 10 115 SQR Racine carr e Syntaxe SQR lt Expression gt Types accept s Expression r el Description Cette fonction retourne la racine carr e de lt Expression gt Exemple VRO SQR 2 11 10 116 SSTOP Arr t d un axe R724 Syntaxe SSTOP Description Cette fonction stoppe l axe avec la d c l ration courante La fonction n est pas bloquante pour la t che Remarques S1l axe ex cute un mouvement de synchronisation alors l axe s arr te L instruction SSTOP vide le buffer de mouvement et stoppe l axe en utilisant la d c l ration courante Cette instruction n est pas bloquante et n attend pas que MOVE S soit gal a O En mode ma tre virtuel SSTOP n arr te pas les mouvements de positionnement STTA TRAJA Exemple SSTOP Voir aussi STTA STTR STTI GEARBOX CAMBOX 313 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 10 117 SSTOPMASTER Arr te le mouvement du ma tre virtuel sans attente Syntaxe Description Remarques Exemple SSTOPMASTER Cette fonction arr te le mouvement du ma tre virtuel La fonction n est pas bloquante pour la t che L instruction SSTOPMASTER vide le buffer de mouvement du ma tre et stoppe le ma tre virtuel en utilisant la d c l ration courante Cette instruction n est pas bloquante et n attend pas que MOVEM
297. te D but d un programme Sous programme Sortie d un sous programme Addition Soustraction Multiplication Division Cosinus inverse Sinus inverse Tangente inverse Cosinus Exponentiel Partie fractionnelle Logarithme Partie enti re 260 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL MOD SGN SIN SQR TAN 11 4 Logique lt lt gt gt AND NOT OR XOR R724 Modulo Signe Sinus Racine carr e Tangente D calage gauche D calage droite Op rateur ET Op rateur compl ment Op rateur O Op rateur O exclusif Inf rieur Inf rieur ou gal Diff rent Egal affectation Sup rieur Sup rieur ou gal Test conditionnel 261 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 6 Contr le de mouvement A Contr le de l axe ACC ACC AXIS AXIS S BUFMOV_S CLEAR CLEARMASTER DEC DEC FE_S FEMAX S HOME HOME S HOMEMASTER HOMEMASTER S LOOP MERGE MOVE S ORDER ORDER S POS POS S POSMASTER S VEL VEL S VEL VELMASTER S R724 Acc l ration Acc l ration en pourcentage Contr le la boucle d asservissement Lit l tat de la boucle d asservissement Nombre d ordres en attente Met z ro la position de l axe Met z ro la position de l axe ma tre D c l ration D c l ration en pourcentage Erreur de poursuite Limite d erreur de poursuite Prise d origine Etat de la prise d origine Prise d origine sur le ma tre Etat de la prise d
298. terminal Mon l me variateur 2 H 0 Mon i me variateur 3 Exporter Importer R724 99 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Permet de consulter la liste des diff rents fichiers composants la configuration du variateurs ainsi que le date de cr ation permet aussi d importer ou d exporter des fichiers d autres projets gt Info sur le variateur W Configuration Configuration E Mon 1er variateur Y Blr 1 Mon Ter variateur y Entr es Sorties E Variables Taille 11 14836 Octets Date 2 Fichiers DPL DFL 200 E Mon Si me variateur OS os 1 17 Permet de visualiser la version de DPL et OS du variateur ainsi que la place occup par les t ches 1DPL dans la m moire 5 3 2 Contenu d un projet Un projet est compos d un fichier NomDuProjet idw et d un r pertoire NomDuProjet Data Dans ce r pertoire on y trouve e des fichiers NomDuVariateur ids contenant les param tres d un variateur e des fichiers NomDuVariateur idp contenant les informations annexes au variateur R724 100 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL gt les d clarations d entr es sorties gt les d clarations des variables gt les d clarations des t ches e des r pertoires NomDuVariateur Data contenant divers fichiers gt des fichiers TacheX dpl contenant les diff rentes t ches sous format texte gt un fichier NomDuVariateur dpi
299. terne Connecteur d brochable 8 points au pas de 7 62 mm R sistance de freinage interne R sistance de freinage us continu Nom __ ore RC RE LDCBus Out L_DCBus Out A Out Out us continu B B Terre moteur Phase W moteur P hase V moteur U our Prase U moteur Le c ble moteur blind doit arriver directement sur les bornes du variateur Out Out Out 7 Out ut Relier la tresse de blindage sur la fixation pr vue a cet effet voir 2 2 Vue de face La longueur maximum des c bles r solveur et moteur est de 20m au del de cette longueur veuillez prendre contacte avec notre support technique S lection de la r sistance de freinage R sistance interne Mettre un shunt entre les bornes 1 et 2 R sistance externe Enlever le shunt entre les bornes 1 et 2 Raccorder la r sistance externe entre les bornes 2 et 3 EN La tension sur le connecteur X10 peut atteindre 900V Attendre 5mn apr s coupure de l alimentation r seau avant de d connecter X10 MOTEUR SERAD Brochage 1 Phase U 4 Phase V 3 Phase W i a E 2 Terre 4 3 C Frein D Frein Tresse repli e sur la bague de reprise de blindage R724 57 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL X11 Entr e retour position moteur r solveur Connecteur SUBD 9 points femelle Type JIDescription Inp Inp oie cosinus V analogique xcitation
300. teur Syntaxe LOADPARAM Description Permet de transf rer dans la m moire de travail RAM les param tres sauvegard s de la m moire FLASH Voir aussi SAVEPARAM 11 10 75 LOADVARIABLE Permet de transf rer les variables sauvegard s Syntaxe LOADVARIABLE Description Permet de transf rer dans la m moire de travail les variables VRO VR63 et VLO VL63 sauvegard s de la m moire FLASH Voir aussi SAVEVARIABLE 11 10 76 LOADTIMER Charge une temporisation dans une variable R724 Syntaxe LOADTIMER lt VL n XX gt lt Val gt Types accept s Val entier long Description L instruction LOADTIMER peut tre utilis e pour tablir des attentes actives Elle stocke dans la variable VLXX la somme de Time lt Val gt 298 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Remarques Il est possible d utiliser simultan ment 256 timers Exemple LOADTIMER VL129 3000 Charge une temporisation de 3000ms dans la variable VL129 Voir aussi TIMER Attention L utilisation des instructions SAVEPARAM et SAVEVARIABLE fausse la base de temps La dur e maximal d une temporisation est 2431 ms 11 10 77 LOG Logarithme Syntaxe LOG lt Expression gt Types accept s Expression r el Description Retourne le logarithme naturel de lt Expression gt Exemple VRO LOG VR Voir aussi EXP 11 10 78 LOOP Mode virtuel Syntaxe LOOP ON OFF Description Cette fonction
301. tion ma tre Tangente ma tre et Tangente esclave lt gt 0 alors on a une trajectoire de type ligne Si Position ma tre Tangente ma tre et Tangente esclave 0 alors on a une trajectoire de type Auto B Came absolue ou relative D finie partir de quel point s ex cute le profil de CAME en absolue la r f rence est 0 en relatif la r f rence est la position des axes au lancement du profil de came Exemple Profile de came 5 Si la position du ma tre est 20 et celle de l esclave est 30 avant le d clenchement de la came on a les mouvements suivants pour la came absolue Came absolue Pos ma tre Pos esclave o S1 la position du ma tre est 20 et celle de l esclave est 30 avant le d clenchement de la came on a les mouvements suivants pour la came relative R724 232 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Co C Came finie ou came infinie R724 Une came m canique correspond une came lectronique finie Dans le tableau de points la l re et la derni re valeur de la position de l esclave sont confondues Le mouvement de l esclave sera un mouvement lin aire d amplitude finie La came lectronique permet galement de cr er un mouvement sur l axe esclave de type rotatif infini la position absolue de l esclave augmente chaque cycle ma tre Attention Si l axe ma tre ou l axe esclave est un axe infini 1l doit tre d clar en axe mod
302. tion r elle et la position demand e sont inf rieurs la fen tre de position le syst me consid re que la position est atteinte Attention la valeur de la fen tre de position se fait dans l unit s lectionn e et d pend des param tres de l cran Motion control Unit s H Moteur LP Ic ne Action Permet de configurer le moteur et le r solveur R724 122 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL NW Moteur Moteur Ey Capteur de temp rature Retour moteur P rdeurxt He R724 123 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Seul en R724 100 a Moteur Courant nominal Courant nominal du moteur en A Courant maximal Pourcentage par rapport au courant nominal Par d faut 200 Imax 2 Inom Couple nominal Couple nominal du moteur en Nm Cette information n est pas utilis e par la r gulation et est juste titre indicatif NB paire de pole Suivant le type de moteur faire un autotunning r solveur Vitesse nominal Vitesse nominal du moteur en tr mn Vitesse maximal Pourcentage de la vitesse nominal utilis dans le boucle de vitesse pour limiter le vitesse du moteur b Capteur de temp rature Type R glage usine PTC ou NTC Sonde PTC l erreur est d clench e lorsque la r sistance de la sonde est sup rieure au seuil du variateur Sonde NTC l erreur est d clench e lorsque la r sistance de la sonde est inf
303. tionnel 220 000 Int grale 5 000 Source consigne B de vitesse Consigne 0 0 Source limitation 100 Couple masi 100 0 Acc l ration masi 100 0 Boucle de vitesse Boucle de position Entr es sorties analogiques Entr es sorties num riques S curit s Hoteur R sol eur Codeur mulation Motion control Liaison AS 232 de base Liaison extension G n rateur Scope 205 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL A R gulation Il est conseill d utiliser la biblioth que de param tre moteur afin de calibrer les boucles de r gulation n cessaire au bon fonctionnement du moteur pour plus d information voir le chapitre 4 B Erreur de poursuite maxi D s qu un axe passe en mode asservi 1l est contr l tout moment l arr t en mouvement S1 la diff rence entre sa position th orique calcul e et sa position r elle donn e par le retour r solveur est sup rieure l erreur de poursuite maxi le syst me passe l axe servo en mode non asservi et ouvre le contact de le sortie variateur pr t sauf si utilisation de l instruction SECURITY Le r glage de cette valeur est tres importante une valeur trop petite entra ne des arr ts intempestifs sur l axe une valeur trop grande influe sur la s curit des organes lectriques et m caniques Rentrer dans le champ Erreur de poursuite maxi de la fen tre Param tre s curit s position la valeur
304. tructions SDOXx et Vx B Caract ristiques Un serveur SDO par d faut pour le param trage de la carte distance par un superviseur Un client SDO pour acc der aux variables et aux param tres des p riph riques CANopen tels que des pupitres automates et cartes PC amp 8 PDO en mission pour piloter les sorties des modules I O ou signaler un v nement une autre IMD amp 8 PDO en r ception pour recevoir les entr es des modules I O ou recevoir les v nements une autre IMD amp Des fonctions d acc s direct au bus CAN pour envoyer et recevoir des messages sp cifiques tels que les fonctions NMT et DBT amp Des fonctions de Node Guarding EN Un acc s sur une entr e CANopen du variateur n ayant pas la bonne taille ne retourne pas d erreur L envoie de PDO sur synchro attend une synchro de trop par rapport la consigne donn e C Raccordement a Affectation et brochage X2 et X3 Extension Bus de communication optionnel RJ45 R724 339 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Module CANopen X2 Module CANopen X3 E SHIELD Raccorder la tresse blind e sur le corps du SUBD e Les deux connecteurs X2 et X3 sont identiques et contiennent les m mes signaux Ils facilitent la mise en r seau de plusieurs variateurs e Num ro d adresse NodelD le NodelD correspond la valeur des 5 premiers dipswitchs 1 Ex dipswitchs 1 gt ON 2 gt OFF 3 gt ON 4 gt OF
305. ttention La lecture et l criture d un entier long utilise 2 adresses m moires cons cutives adresse et adresse 1 R724 326 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 10 152 WRITEPARAM Ecriture d un param tre Syntaxe READPARAM lt Index gt lt Sub Index gt lt Variable gt Types accept s lt Variable gt du type entier long lt Index gt de type entier lt Sub Index gt de type octet Description Cette fonction permet de lire via le bus CANopen les param tres du variateur Exemple WRITEPARAM 9984 6 1 Active le modulo sur l axe 11 10 153 WRITER Ecriture d un r el en FRAM criture WRITER lt Adresse gt lt VRn ou valeur gt Limites lt Adresse gt de 0 4094 n de 0 255 Attention La lecture et l criture d un r el utilise 2 adresses m moires cons cutives adresse et adresse 1 11 10 154 XOR Op rateur ou exclusif Syntaxe lt Expressionl gt XOR lt Expression2 gt Types accept s Expressionl Expression Bit Octet Entier Description Cette fonction fait un Ou Exclusif entre les expressions Remarques lt Expressionl gt et lt Expression2 gt doivent tre du m me type de donn e Cette fonction restitue le type de donn e de lt Expression1 gt Exemple IF VLI XOR OFFOOh Voir aussi AND OR NOT IF R724 327 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 12 Annexes 12 1 Afficheur STATUS 7 segments
306. ture d une entr e n 3 VB2 INPB 1 lecture du premier bloc de 8 entr es VB4 INPB 2 lecture du deuxi me bloc de 8 entr es VI3 INPW lecture des 16 entr es 10 1 2 Ecriture des sorties La fonction OUT est utilis e pour crire 1 bit OUTB un bloc de 8 bits Les syntaxes sont OUT lt Num roSortie gt OUTB lt Num roBloc gt lt Num roSortie doit repr senter le num ro d une sortie ou lt Num roBloc gt le num ro d un bloc de 8 sorties Ce num ro correspond au num ro dans le module de configuration Le type de donn es utilis est Bit pour une sortie Octet pour un bloc de 8 sorties Par exemple R724 292 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL OUT 5 1 Mise 1 de la sortie n 5 OUTB 1 48 criture d un bloc de 8 sorties 10 1 3 Lecture des sorties Toutes les sorties peuvent galement tre lues La valeur lue est la derni re valeur crite Cette caract ristique est tr s utile quand plus d un programme utilise le m me bloc de sorties Donc il est possible d crire seulement les sorties d sir es dans une op ration sans changer les autres Par exemple Pour mettre 1 le quatri me bit d un bloc de 8 bits OUTB 2 16 mise a 1 du quatri me bit du bloc n 2 de 8 bits VBO OUTB 2 10 1 4 Attente d un tat Il est possible d attendre un changement d tat sur une entr e gr ce l instruction WAIT La syntaxe est WAIT lt Condition gt
307. ture de la synchrorusatior TOP En pratique il y aura toujours une phase de d c l ration m me tr s faible Cas d un cycle continue Vitesse esclave La synchronisation n est jamais rompue donc pas de probl me de d brayage Position maitre R724 243 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Mouvement synchronis d clenche Vitesse esclave Rupture de la synchronisation Position ma tre A A Di clenchement mouvement Dedenie ment Mouvement aynchronis par THGGER aynchronis par TRIGGER O Il Faut rajouter un MOVE effectuant un d placement nul sut l esclave pour une petite distance du ma tre R724 244 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 9 8 Capture 9 8 1 Capture La capture permet d enregistrer la position courant de l axe sur un front d une entr e variateur Temps de capture Entr e rapide Filtrage 600 us 150 ys Filtrage Sans filtrage A CAPTURE1 ou CAPTURE Les instructions CAPTURE1 et CAPTURE 2 sont utilis es pour enregistrer la position courante de l axe ou la position du ma tre Avec cette instruction le variateur attend un front sur l entr e capture Quand le front est d tect la position est stock e dans la variable REGPOS1_S Le flag REGI S est alors positionn a vral Syntaxe CAPTURE l lt Source gt lt N de l entr e gt lt Front gt lt Fen tre gt lt Min1 g
308. type NPN collecteur ouvert 100 mA maxi La charge doit tre branch e entre Q2 et le 24Vdc A partir du logiciel 1DPL de param trage aller dans le menu Param tres Entr es sorties digitales et s lectionner la fonction Frein dans la sortie n 2 EN Il est obligatoire de mettre les 2 diodes de protection sous peine d endommager les composants internes du variateur 4 9 V rifications avant mise en route 4 10 Y L entr e ENABLE tant 0 mettre sous tension l alimentation auxiliaire 24 Vdc S assurer que l afficheur de STATUS s allume Mettre la puissance Si l afficheur de STATUS indique un message d erreur se reporter la liste des erreurs R724 87 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 5 Logiciel DPL 5 1 Installation du logiciel DPL 5 1 1 Configuration du syst me e Configuration minimale gt PC Pentium II gt RAM 64 Mo gt gt Disque dur 35 Mo disponibles gt Microsoft Windows 98 SE NT 2000 et XP Lecteur de CD ROM 2X gt Ecran SVGA Souris ou autre p riph rique de pointage e Configuration recommand e gt PC Pentium III gt RAM 256 Mo gt gt Disque dur 35 Mo disponibles gt gt Microsoft Windows 2000 ou XP gt gt Lecteur de CD ROM 4X gt Ecran SVGA Souris ou autre p riph rique de pointage Ce logiciel peut aussi fonctionner sous Microsoft Windows NTTM Cette application ne travaille pa
309. u ma tre virtuel sans attente Syntaxe Description Remarques Exemple R724 SSTOPMASTER Cette fonction arr te le mouvement du ma tre virtuel La fonction n est pas bloquante pour la t che S1 l axe est li avec un mouvement de synchronisation alors l axe s arr te L instruction SSTOPMASTER vide le buffer de mouvement du ma tre et stoppe l axe en utilisant la d c l ration courante Cette instruction n est pas bloquante et n attend pas que MOVEMASTER S soit gal O VIRTUALMASTER ON MOVS 1 1 0 0 STTA 10 SSTOPMASTER Demande d arr t du ma tre WAIT MOVEMASTER S 0 Attente fin de mouvement du ma tre STTA 10 le ma tre red marre et l axe recommence tourner 251 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 10 Programmation de l automate 10 1 Entr es Sorties logiques 10 1 1 Lecture des entr es La fonction INP est utilis e pour lire 1 bit INPB un bloc de 8 bits et INPW un bloc de 16 bits Les syntaxes sont INP lt Num roEntr e gt INPB lt Num roBloc gt INPW lt Num roEntr e gt doit repr senter le num ro d une entr e et lt Num roBloc gt le num ro d un bloc de 8 entr es Ce num ro correspond au num ro de l entr e dans le module de configuration Le type de donn es retourn est Bit pour une entr e Octet pour un bloc de 8 entr es Entier pour un bloc de 16 entr es Par exemple VF1 INP 3 lec
310. uclage sur la premi re erreur Ex Pour une erreur de temp rature moteur E7 et une erreur de codeur E8 on aura 2 Sur disparition d un d faut Disparition du num ro d erreur et retour un affichage normal comme apr s l initiahisation y Clignotement du point e Si liaison syst me en cours signal RTS mont Allume Eteint e Si pas de liaison syst me en cours R724 329 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Allume Eteinit C Pendant un rechargement du system d exploitation IL Erase effacement de la FLASH Flash criture de la flash Read lecture de la flash gt us __ Reboot D Lors d un op ration sur la FLASH est affich sur l afficheur pendant le dur e du flashage lors d une sauvegarde de param tres d un programme ou des variables 12 1 2 Messages d erreur 12 1 3 A Liste des erreurs E II Sur tension DCBus une sur tension a t d tect e sur le bus continu interne Ce d faut peut tre d a une sur tension sur le r seau ou a la r sistance de ballast qui n est pas suffisante R724 330 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL R724 Sous tension DCBus une tension minimale a t d tect e sur le bus continu interne Ce d faut est g r pendant que le variateur est activ ENABLE ON tension DC Bus inf rieur un param tre et lors de la demande d asservisse
311. ui correspond a la valeur interne de GEARBOXRATIO Types Accept s lt Distance acc Ma tre gt de type r el Exemples STARTGEARBOX 20 Lance l arbre lectrique avec une phase d acc l ration de 20 unit du ma tre Remarques Toujours ex cuter dans l ordre GEARBOX STARGEARBOX puis GEARBOXRATION au risque de faire red marrer le variateur Voir aussi GEARBOX GEARBOXRATIO 11 10 121 STATUS Etat d une t che Syntaxe STATUS lt n t che gt Description Cette fonction retourne l tat d une t che Remarques Les valeurs possibles sont 0 La t che est stopp e l La t che est suspendue 2 La t che est en cours d ex cution Exemple Run 2 Wait Status 2 0 11 10 122 STOP Arr t d un axe R724 Syntaxe STOP Description Cette fonction stoppe l axe esclave avec la d c l ration courante La fonction est bloquante tant que l axe n est pas arr t 315 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Remarques L instruction Exemple Attention Voir aussi S1 l axe ex cute un mouvement de synchronisation alors l axe s arr te STOP vide le buffer de mouvement et stoppe l axe en utilisant la d c l ration courante Cette instruction est bloquante tant que MOVE S est diff rent de 0 STOP Apr s la demande d arr t d une t che 1l est conseill d attendre que celle ci soit termin e avec la commande Wait Status n de t ch
312. uite Vitesse Position de ma tre Femise z ro de la position Position courante courante courante courante position du ma tre Motion o Move s Position Poursuite Vitesse Fos Maitre Home ES A A NI Information 0 003 RES 0 HomeMaster_s de l tat de g l axe Co Femax_z infini Lancement du Position de d part A start mouvement pour un cycle sinon 140 00 ms I Infini position atteindre m rr t du oo e Acoz jo lt O Absolu P1 Stop rs Position d o oo F2 0000 ean Il Mouvement infini pour un cycle 35 00 tours s Cycle F hi en sens T ho M vez 00 Za Tenporisation d arr t A pu Cycle P1 P2 Mouvement infini en node cycle apr s un d placement 2 j en SENS Fourcentage des valeurs par Type de d placement d faut du profil de vitesse F Oscilloscope Ic ne Action R724 a Cette commande ouvre l oscilloscope Cet outil d aide la mise en uvre permet de visualiser toutes les informations du variateur Il est capable d enregistrer jusqu 4 signaux simultan ment L oscilloscope est configur en trois parties l cran de visualisation la zone de configuration de l acquisition zone de r glage de la visualisation 140 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Oscilloscope Position th orique a Position r elle Le ne i E El Y bl al RE g
313. uivante si Le temps pass dans la t che d passe le temps de vieillissement Ce temps est param trable partir du menu Options Langage 1DPL Compilateur Il est n cessaire de recompiler les t ches apr s une modification Rencontre d une instruction bloquante Wait Delay Mova Movr Stop Home rencontre de l instruction NEXTTASK En r gle g n rale une t che courte permettra de traiter des v nements plus rapides qu une t che longue 8 5 2 Priorit des t ches Dans un projet 1DPL on int gre un niveau de priorit pour les t ches On peut avoir une t che de priorit haute et les autres de priorit normale La t che de priorit haute occupe un temps de vie1llissements sur deux Nbr t ches R partition du temps d ex cution Exemple avec la t che 1 en priorit haute T che haute T ches normales Cycle d ex cution des t ches Pas de changement 15 25 1 1 1 2 66 33 1 1 1 2 1 3 62 5 37 5 1 1 1 2 1 3 1 4 8 5 3 Gestion des t ches Chaque t che poss de un mode de d marrage qui a t param tr lors de sa cr ation R724 197 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Y D marrage automatique chaque d marrage du variateur la t che est lanc e automatiquement gt D marrage manuel la t che n est pas lanc e automatiquement Un projet doit au moins contenir une t che avec d marrage automatique Il est conseill d avoir un
314. ulo partir du menu Motion Control du logiciel DPL 233 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Came finie Position esclave A gt Position ma tre Came infinie A Position esclave Position ma tre gt D Chargement d une came Pour charger une came utilisez l instruction LOADCAM Sa syntaxe est la suivante LOADCAM lt N came gt lt Absolue gt lt Tableau gt lt Nombre gt lt Mono coup gt lt R versible gt lt Direction gt lt GainMa tre gt lt GainEsclave gt lt N came suivante gt lt N came pr c dente Description Cette instruction permet de charger une came dans le variateur Limites lt N came gt num ro de la came de 1 a 5 lt Absolue gt 1 si came absolue ou O si came relative lt Tableau gt indique le 1 point du profile de came de 0 511 lt Nombre gt nombre de points du profil de came de 2 512 lt Mono coup gt D finit le rebouclage automatique de la came Rentrez la valeur 0 pour une came qui va se reboucler sur son profil jusqu ce qu un arr t soit demand 1 pour une came qui va ex cuter son profil une seule fois lt R versible gt Indique si l lt Esclave gt doit suivre le lt Maitre gt dans les deux sens R724 234 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL amp Rentrez la valeur 0 pour une came non r versible si le ma tre se d place l inverse de son sens
315. unit est fixe o DPL l unit d pend du param tre float d cimal si d cimal la valeur d pend de la pr cision du DPL Access autorisation d acc s au param tre partir des taches DPL Read index num ro d index de lecture du param tre Read subindex num ro de sous index de lecture du param tre Write index num ro d index d criture du param tre Write subindex num ro de sous index d criture du param tre Comparatif table modbus IMD et MD R724 358 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL R serv Param tres R serv R serv R serv Echange PC Variables R724 R serv R serv Param tres FRAM R serv Echange PC Variables 359 Commentaire 4kMot acc s direct R serv voir dictionnaire modbus SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 12 4 Memory Stick Ce module optionnel Memory Stick assure de fa on simple et rapide la sauvegarde de l ensemble des donn es du variateur les param tres les donn es sauvegard es les profils de cames les t ches l operating system A la mise sous tension IMD compare le contenu de ses donn es avec celles de la Memory Stick Si elles sont diff rentes l IMD est automatiquement recharg par les donn es de la Memory Stick Dans le cas d une Memory Stick vierge lors de la mise sous tension les donn es de l IMD sont charg es dans la Memory Stick La Memory St
316. ur t l phonique int gr au logiciel DPL de deux modems reli s entre eux par une ligne t l phonique 12 5 1 Raccordement A Architecture Les diff rents l ments sont connect s de la fa on suivante PC avec atelier logicdel ri DPI Pupitre tachke Bus de commimication CA Hoper Liaison t l phonique B Liaison RS 232 entre le modem 1 et le variateur Brochage des connecteurs SUBD 9 points R724 362 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Pr voir un c ble blind avec blindage reli aux deux extr mit s C Liaison RS 232 entre le modem 2 et le PC La liaison entre le modem et le PC est r alis e directement par le c ble fourni avec le modem 12 5 2 Etablissement de la liaison A Param trage du modem 1 reli au variateur IMD Le param trage du modem reli au variateur IMD s effectue en reliant ce dernier un PC Pour ce faire on utilise un logiciel terminal pour envoyer les commandes au modem Ce param trage a pour but d effectuer les op rations suivantes Initialiser le modem D finir le nombre de sonnerie avant le d crochage du modem pour permettre l tablissement automatique de la liaison Supprimer les contr les de flux mat riel et logiciel Stocker cette configuration dans la m moire non volatile du modem D finir ces param tres en m moire non volatile comme param tres utiliser a la mise sous tension Exemple de par
317. ut est de 500ms El Sottstatt OK Aris s en mode vaildation Erreur ED 2 sous tension Axis s en mode validation retard e R724 500 ms e Entr e 2 S lection Fin de course ou aucune e Entr e 3 S lection Fin de course ou aucune d sactiver le filtrage pour fonctionner en entr e rapide e Entr e 4 S lection Capteur prise d origine Raz d faut sur front descendant ou aucune d sactiver le filtrage pour fonctionner en entr e rapide e D lai de Filtrage Valeur du filtre en ms e Inversion Si inversion non activ e l entr e est g r e en logique positive sinon en logique n gative e Filtrage Permet d activer le filtrage sur l entr e s lectionn e e Sortie 1 Variateur pr t ou aucune e Sortie 2 Frein moteur ou aucune La sortie variateur pr t doit tre ins r e dans la boucle d arr t d urgence Si le frein est s lectionn sur la sortie 2 il est n cessaire d ins rer un relais statique externe la sortie n 2 tant limit e 100 mA avec une diode de roue libre L tat logique de la sortie frein correspond l tat enable interne du variateur La d c l ration urgente motion control profil de vitesse est utilis e pour arr ter le mouvement lorsqu on utilise les entr es de Fin de course quand le variateur est en mode position 117 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Pour utiliser les entr es ra
318. vant du variateur La longueur maximum des c bles r solveur et moteur est de 20m au del de cette longueur veuillez prendre contacte avec notre support technique Pour le raccordement du blindage voir sch ma de montage dans le chapitre Montage R724 61 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 3 8 Sch mas de raccordement Protection Toutes les connexions doivent tre r alis es par des personnes qualifi es Les c bles doivent tre test s avant d tre connect s toute mauvaise connexion peut entra ner de graves dysfonctionnements Mettre hors tension le variateur avant d ins rer ou de retirer des connecteurs S assurer que la borne de terre du connecteur de l alimentation du variateur est bien connect e borne 4 du connecteur X8 Connecter la terre du moteur au point de terre du variateur borne 5 du connecteur X10 avant toute mise sous tension Pour les c bles blind s raccorder la tresse au ch ssis chaque extr mit via les capots des connecteurs pour les SUBD ou les vis pr vus cet effet connecteur X7 afin d assurer une quipotentialit optimale Toute bobine frein aliment e par courant continu 24V doit tre obligatoirement pourvue d une diode de roue libre ex 1N4007 afin d emp cher des surtensions plus de 80V qui risqueraient de d t riorer l ensemble de l lectronique Courant d entr e max Protection Disjoncteur courbe C Section
319. vec le c ble CIMDP R724 103 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL e Lancer le logiciel DPL partir du menu d marrer e Dans la fen tre d accueil s lectionner Ouvrir un Projet e Dans la fen tre Ouvrir un projet se placer dans le r pertoire de sauvegarde e Double cliquer sur le projet DPL Ex MonProjet IDW e Pour les projets multi drive s lectionner le variateur a charger e Aller dans Communication Envoyer variateur e Dans la fen tre s lection cocher Tous e Cliquer sur Envoyer pour d marrer la restauration du projet PC vers le variateur B Modification des param tres variateur EN La modification des param tres se fait seulement en ligne avec le variateur e V rifier que vous avez bien l ic ne de connexion LICE en bas gauche e Modifier les param tres en passant par la fen tre Param tres ou en passant par les menus e Sauver les param tres dans le variateur o D sactiver la puissance du variateur en le d validant o Cliquer sur l ic ne pour sauver les param tres modifi s o Attendre la fin de la sauvegarde et cliquer sur OK information 1 Les param tres sont sauvegard es dans le variateur e Connecter le variateur au PC avec le c ble CIMDP e Lancer le logiciel iDPL partir du menu d marrer Si vous n avez pas le projet source e Dans la fen tre d accueil s lectionner Nouveau Projet e Si le logiciel vous demande d craser le projet par d faut c
320. vement synchrone R724 Syntaxe Description FILTERMASTER lt Valeur gt Cette fonction permet d appliquer diff rents types de filtrage lors de mouvement synchrone Les valeurs de lt Type gt sont 0 aucun filtrage la synchronisation est tr s rapide mais risque de forts coup si le ratio est lev pour 1 tour ma tre l esclave fait plusieurs tours filtrage standard par d faut 2 gr ce une faible constante de temps et un filtrage avanc la synchronisation garde une r ponse assez rapide et diminue fortement les coup en particulier pour les ratios lev s 3 gr ce une constante de temps lev e et un filtrage avanc la synchronisation limine tr s fortement les coups mais perd en pr cision augmente le temps de r ponse 287 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 4 Filtrage par interpolation pour les forts ratios o la vitesse ma tre varie peu 5 Filtrage avanc s par interpolation pour les forts ratios o la vitesse ma tre varie peu la synchronisation limine tr s fortement les coups mais perd en pr cision augmente le temps de r ponse Remarque Les filtres 4 et 5 peuvent entrainer la perte de points codeur sur le ma tre 11 10 54 FRAC Partie fractionnelle Syntaxe Types accept s Description Remarques Exemple Voir aussi FRAC lt Expression gt lt Expression gt r el Cette fonction restitue la part
321. virtuellement Il est possible de r aliser des fonctions de synchronisations entre le ma tre et l esclave le moteur en utilisant les instructions MOVS GEARBOX Pour utiliser cette instruction s lectionner virtuel comme source du ma tre dans la fen tre Motion control Ma tre esclave 11 10 148 WAIT Attente d une condition R724 Syntaxe WAIT lt Condition gt 325 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL Description Cette instruction permet au syst me d attendre que la condition soit vrale Exemple WAIT INP 1 1 On Attente passive 11 10 149 WRITECAM Permet d crire un point de came Syntaxe WriteCam lt Index gt lt Sous index gt lt VRx gt Description Cette fonction permet d crire un point de came dans la m moire FRAM Limites lt Index gt de 0 511 num ro du point de came en FRAM lt Sous index gt de 0 3 param tre du point de came 0 pour la position de ma tre 1 pour la position de l esclave 2 pour la tangente ma tre 3 pour la tangente esclave lt VRx gt de VRO a VR255 Voir aussi WRITECAM 11 10 150 WRITEI Ecriture d un entier en FRAM Ecriture WRITEI lt Adresse gt lt VIn ou valeur gt Limites lt Adresse gt de 0 4095 n de 0 255 11 10 151 WRITEL Ecriture d un entier long en FRAM Ecriture WRITEL lt Adresse gt lt VLn ou valeur gt Limites lt Adresse gt de 0 4094 n de 0 255 A
322. voquer dans R724 255 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL certain cas des erreurs de temporisations pour viter ce probl me 1l est pr f rable d utiliser instruction LOADTIMER Par exemple VL2 TIME VL2 VL2 5000 ATTENTE VL3 TIME IF VL3 lt VL2 GOTO ATTENTE Temporisation de 5s Remarque TIME est de type entier long Attention La fonction TIME ne fonctionne pas dans un test b LOADTIMER et TIMER L instruction LOADTIMER peut tre utilis e pour tablir des attentes actives C est un r el qui repr sente le milli me de secondes coul es depuis la derni re mise sous tension Cette variable peut donc tre utilis e comme base de temps Elle convient en particulier aux machines qui sont toujours sous tension Elle permet galement de charger dans un timer une valeur qui se d cr mentera automatiquement jusqu 0 Il est possible de savoir si le timer est coul en utilisant l instruction TIMER VLXX avec XX compris entre 0 et 255 Si TIMER VLXX 1 la temporisation n est pas coul e Si TIMER VLXX 0 la temporisation est coul e Il est possible d utiliser simultan ment 256 timers Par exemple LOADTIMER VL129 3000 Chargement d une temporisation de 3s BOUCLE IF TIMER VL129 lt gt 0 GOTO BOUCLE Attente de la fin de la tempo Remarque Pendant l ex cution de ces lignes la variable VL129 de type entier long est utilis e par le syst me L utilisati
323. yntaxe lt Expression gt POS Types accept s Expression r el Description Remarques Exemple Voir aussi Cette fonction retourne la position r elle de l axe On peut ainsi obtenir l image en temps r el de la position de l axe STTA 100 D part de l axe OUT 5 1 Activation sortie n 5 BOUCLE VRI POS _S IF VR1 lt 50 GOTO BOUCLE OUT 5 0 D sactivation de la sortie n 5 VEL S 11 10 96 POSMASTER S Position r elle du ma tre R724 Syntaxe lt Expression gt POSMASTER S Types accept s Expression r el Description Remarques Exemple Voir aussi Cette fonction retourne la position r elle de l axe ma tre On peut ainsi obtenir l image en temps r el de la position de l axe ma tre STTA 100 D part de l axe OUT S5 1 Activation sortie n 5 BOUCLE VRI POSMASTER S IF VR 1 lt 50 GOTO BOUCLE STOP Arr t de l axe par rapport a l axe ma tre OUT S 0 D sactivation de la sortie n 5 VEL S 306 SERAD S A Documentation Drive IMD IMD20 et IMDL 11 10 97 PROG END PROG D but d un programme Syntaxe Description Remarques Exemple PROG Ce mot cl commence un bloc de programme principal Il est galement utilis pour identifier la fin d un bloc de programme principal lorsqu il est pr c d de END Un et seulement un bloc PROG END PROG doit tre d fini dans un programme PROG END PR

Manuel d`utilisation du logiciel iDPL

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