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SimpleBGC Software Manuel Utilisateur

1. 40 101 9611 2 f 50 ces denne e endo een 4 126 9181 MOD See ae LR 6 0 0 1 02 0 3 04 05 06 0 7 08 09 Normalized Frequency xx rad sample L application de ce filtre peut tre n cessaire pour Les grandes nacelles Les cam ras lourdes avec beaucoup d inertie ou les nacelles avec moteurs r duct s La plage de fr quence de travail est plus faible que sur les nacelles plus l g res Mais Le facteur D du r gulateur PID augmente la r troaction plus la fr quence est lev e Aux hautes fr quences la r ponse du syst me m canique peut ne pas tre suffisamment pr cise et rapide pour de nombreuses raisons r sonances haute fr quence d lai de propagation des chocs m caniques la non lin arit due aux jeux et la friction etc A cause de cela Le syst me tend l auto excitation quand le gain augmente Le filtre passe bas permet de r duire Le gain fr quence lev e et augmente la stabilit du syst me Mais le filtre passe bas a pour inconv nient qu il en r sulte un retard de phase qui devient n gatif pr s de la fr quence de coupure et peut nuire la stabilit du PID Ceci est une raison de la complexit de la configuration de ce filtre et son utilisation n est pas toujours justifi e REMARQUE Jusqu la version 2 42 Le param tre Gyro LPF tait responsable du LPF et fournissait un filtre de premier ordre Maintenant il n est plus utilis et remplac par
2. ce que les restrictions indiqu es soient atteintes 18 Configuration du Mode Suivi Follow Mode Si la cam ra se d place de mani re impr visible peut tre que le sens de rotation des moteurs n est pas bon et vous devez changer l tat de la coche INVERSER dans l onglet G n ral Pour obtenir un mouvement sans heurt augmenter le param tre LPF dans l onglet R glages RC augmenter la courbe de l expo Expo curve et diminuer la VITESSE et les limites d acc l ration Limit accelerations Pour un contr le plus dynamique modifier ces param tres dans la direction oppos e En cas d chec de la stabilisation due des perturbations externes la cam ra peut compl tement perdre la synchronisation avec le chassis de la nacelle Dans ce cas il est n cessaire de revenir a la position correcte la main IL EST TR S IMPORTANT de maintenir la nacelle horizontalement car ce stade aucun angle de la nacelle nest calibr Vous pouvez basculer entre les modes a la vol e en activant diff rents profils La cam ra gardera sa position entre les modes 19 7 R glages avanc s 7 R glages avanc s e AHRS options qui influencent la pr cision de la d termination de l angle de la cam ra o Gyro trust Plus la valeur est lev e plus ont fait confiance aux donn es du gyroscope par rapport aux donn es de l acc l rom tre dans l estimation des angles IL permet de r duire les erreurs caus es par des a
3. Configuration du Mode Suivi Follow Mode IL existe des param tres suppl mentaires pour configurer le mode suivi Dead band degrees vous pouvez d finir la plage ou la rotation du ch ssis externe n affecte pas la cam ra IL aide effacer les petites saccades lorsque vous utilisez la nacelle la main Expo curve Vous pouvez sp cifier la force du contr le lorsque le chassis s incline par rapport la position neutre Par exemple lorsque la courbe expo est activ e donc nest pas plate une petite ou moyenne inclinaison du chassis provoquera un contr le tr s fin Mais la force de contr le cro t de fa on exponentielle Lorsque les angles d inclinaison deviennent proches de 60 degr s a donne une grande libert dans le fonctionnement de l appareil depuis des contr les fin et doux des mouvements tr s rapides OFFSET compensation il est un tr s important de configurer correctement la position initiale des p les magn tiques du moteur parce que tous les autres calculs utilisent cette information Pour l axe YAW il permet de r gler avec pr cision la position de la cam ra par rapport l orientation du chassis Pour les axes de PITCH et de ROLL il y a une option pour calibrer la compensation automatiquement Pour ce faire mettre le syst me sous tension maintenez le ch ssis stable et appuyez sur le bouton AUTO Ne pas oublier d crire la configuration lorsque vous avez termin Si la cam ra apr s la mis
4. au dessous du moteur de lacet il peut tre utilis en tant que source de donn es pour le r gulateur PID Dans certains cas cela peut donner un meilleur r sultat que UIMU principal parce que le syst me m canique IMU moteur devient plus direct lorsque sa longueur est plus courte et son fonctionnement en boucle ferm e devient plus stable Comme UIMU principal cam ra IMU le Frame IMU peut tre mont dans n importe quelle position en 9 5 Onglet G n ral gardant son axe parall le l axe de moteur Configuration du Frame IMU Pour configurer le Frame IMU tout d abord mettre son emplacement dans l onglet Avanc zone Sensor Ecrire Les param tres dans la carte et cliquez sur l onglet G n ral Appuyez sur le bouton Frame IMU MPU AXE HAUT DROIT Y Skip Gyro calibration at startup CALIB ACC CALIB GYRO Configure Camera IMU Frame IMU Si le second IMU est correctement connect ce bouton devient actif Cela signifie que tous les param tres IMU affectent d sormais le Frame IMU Modifier l orientation du capteur axe HAUT DROIT et crire Les param tres sur la carte si n cessaire la carte sera red marr Apr s le red marrage calibrer l acc l rom tre et le gyroscope comme vous l avez fait pour UIMU principal Pour l acc l rom tre vous pouvez faire un simple talonnage ou un calibrage pr cis en 6 points Vous pouvez remarquer que le panneau de droite avec les fl ches affiche
5. l appareil horizontalement et cliquez sur le bouton AUTO dans les r glages Configuration moteur La nacelle fera un petit mouvement pour d terminer le sens correct de rotation du moteur Attendez que la proc dure d talonnage soit termin e Ensuite d finir nouveau vos valeurs PID et ajuster les valeurs de puissance 5 Onglet G n ral e NBR POLES Nombre de p les du moteur Cette valeur doit tre gal au nombre d aimants dans la cage de votre moteur Pendant le processus d talonnage auto d crit ci dessus cette valeur est automatiquement d tect e Toutefois cette valeur n est parfois pas correctement d termin e pendant le processus d talonnage auto et devra tre v rifi et ventuellement corrig manuellement La plupart des moteurs brushless pour nacelle sont construits avec 14 p les ou aimants et utilise un type d enroulement DLRK Comptez Les aimants du moteur et saisir ce nombre si La valeur n est pas correcte dans l interface graphique Capteur IMU principal Camera IMU Remarque Avant de r gler votre contr leur fixer la cam ra dans la nacelle fermement et assurez vous que le centre de gravit de votre nacelle est le plus possible quilibr Sp cifier l orientation de la carte du capteur IMU et sa position sur la nacelle Pour une installation standard du capteur IMU regarder la nacelle de derri re dans le m me axe que la cam ra vise devant elle Regardez la nacelle de cette fa on la dir
6. r cup r s Lorsque le syst me devient stable Une valeur trop faible peut augmenter les chances que les vibrations reviennent en peu de temps Une valeur trop lev e peut provoquer un fonctionnement pire parce que des valeurs basses de PID sont conserv es plus longtemps La valeur recommand e est 5 6 13 5 Param tres RC 5 Param tres RC La carte SimpleBGC fournit une configuration tr s souple de la t l commande Elle prend en charge jusqu 5 entr es num riques dont une qui prend en charge les protocoles s rie les plus populaires et 3 entr es analogiques Elle peut galement sortir un signal RC en mode pass through ou par des commandes API s rie Le sch ma de routage RC complet peut tre trouv dans l annexe C de ce manuel e Attribution des Canaux RC ici vous pouvez assigner les entr es physiques RC aux canaux de contr le IL y a 5 entr es num riques mat rielles fournies sur la carte pour les connexions de contr le de la radio RC et 3 entr es analogiques pour connecter un joystick Chaque entr e peut tre affect e au contr le de l un des trois canaux un pour chaque axe et un canal de commande Si Le contr le d un axe n est pas n cessaire laissez l option aucune entr e no input e RC ROLL pin mode permet de configurer diff rents formats de signal d entr e pour la prise de RC ROLL o Normal le signal d entr e est au format PWM que la plupart des r cepteurs RC d livrent g n
7. Le bouton UPGRADE Le processus de t l chargement d marre En g n ral il faut environ 10 30 secondes pour terminer ATTENTION Ne pas d brancher le cable USB ou rompre la connexion sans fil pendant que le firmware est t l charg VEUILLEZ NOTER e Pour les syst mes d exploitation non Windows des tapes suppl mentaires peuvent tre n cessaires Voir Les notes La fin de cette section e Pour la version Tiny de la carte vous avez besoin d installer Le pilote de p riph rique DFU Des instructions d taill es sont fournies La fin de cette section IL y a une option pour configurer Le syst me de fa on v rifier Les mises jour automatiquement Quand une nouvelle version sera publi e vous serez invit mettre votre carte niveau vers cette version Si La mise niveau automatique choue juste apr s Le t l chargement du firmware partir du serveur par exemple il peut y avoir des probl mes de mise niveau en utilisant La connexion Bluetooth sous Mac OS vous pouvez essayer de t l charger le firmware en mode manuel Vous pouvez trouver le firmware t l charg dans le dossier SimpleBGC_GUI firmware et t l charger ce fichier en mode manuel T l chargement du firmware en mode manuel Cette option est destin e a des cas particuliers lorsque la carte est verrouill e on ne peut connecter l interface et vous devez t l charger une version sp ciale lt de r cup ration gt du
8. aux perturbations externes Augmenter cette valeur jusqu ce que la qualit de stabilisation des perturbations rapides soit suffisante Si la valeur P est trop lev e des oscillations de l axe vont commencer a tre pr sents Ces oscillations vont s aggraver s il y a des vibrations qui atteignent le capteur IMU Si des oscillations se produisent augmenter le param tre D par 1 ou 2 unit s puis essayer d augmenter la valeur P nouveau o D La valeur D r duit la vitesse de r action Cette valeur aide supprimer les oscillations basses fr quences Une valeur D qui est trop lev e peut provoquer des oscillations haute fr quence en particulier lorsque le capteur IMU est expos e des vibrations Dans des cas particuliers il peut tre filtr par Les filtres digitaux voir ci dessous o Le l modifie La valeur de la vitesse laquelle se d place la nacelle aux commandes RC entrantes et pour les d placements de la nacelle d une but e au neutre Les valeurs faibles entrainent une r action lente et r guli re aux commandes RC et pour revenir au neutre Augmentez cette valeur pour acc l rer le mouvement e PUISSANCE Tension maximale fournie au moteur 0 255 o 255 signifie que toute la tension de la batterie est fournie Choisissez ce param tre en fonction des caract ristiques du moteur R glage de base o Les moteurs ne devraient pas tre trop chauds Des temp ratures de plus de 80 C von
9. d clenche l action d finie Jusqu 10 emplacements sont disponibles pour adapter l ensemble des canaux de commande con u pour 5 fonctions diff rentes e Le contr le analogique est con u pour le r glage fin des param tres s lectionn s en tournant le potentiom tre sur le panneau de commande distance Il est galement possible de basculer entre des valeurs fixes l aide d un interrupteur bascule multi positions que la quasi totalit des metteurs RC poss de Jusqu 15 emplacements sont disponibles pour attribuer un canal de commande un param tre Pour Les deux types de contr le La source du signal peut tre e Les entr es PWM de la carte d sign s comme RC ROLL RC_PITCH RC_YAW FC_PITCH FC ROLL Ils utilisent des r cepteurs RC standards e Les entr es analogiques ADC1 ADC3 Ils peuvent tre reli s des potentiom tres analogiques ayant une valeur de r sistance de 1 10 kOhms les bornes d extr mit sont reli es la masse et au 3 3 V tandis que la borne centrale est reli e l entr e ADO e Les canaux virtuels du RC multi canal En cas de connexion de r cepteurs RC avec un grand nombre de canaux sur un seul fil les canaux virtuels de RC_VIRT_CH1 RC_VIRT_CH32 peuvent galement tre utilis s Vous pouvez en lire plus a ce sujet dans la section Entr es RC 11 Variables Ajustables e Les canaux virtuels g r s par l API s rie d un autre appareil API_VIRT_CH1 API_VIRT_CH32
10. de signal o ADC1 ADC2 ADC3 entr es analogiques d di es marqu s sur la carte A1 A2 A3 et qui acceptent un signal analogique dans la plage de 0 a 3 3 volts Par exemple le joystick a r sistance variable fournit ce signal Connectez A1 A3 au contact central de la r sistance variable 3 3V et GND aux contacts lat raux Voir le Sch ma de Connexion pour plus d informations o VIRT CH XX Dans le cas ou RC ROLL pin mode est r gl sur le format de signal multi canal vous pouvez choisir l un des canaux virtuels API VIRT CH XX canaux qui peuvent tre d finies par la commande API s rie e Canaux de contr le o ROLL PITCH YAW Roulis Tangage Lacet contr le la position de la cam ra o CMD permet d ex cuter certaines actions Vous pouvez configurer un interrupteur 2 ou 3 positions sur votre RC pour le canal sp cifi et l affecter au canal CMD Sa plage est d coup e 14 5 Param tres RC en trois sections LOW MID HIGH Lorsque vous changez la position de votre interrupteur RC le signal saute d une section l autre et la commande assign e est ex cut e La liste compl te des commandes disponibles est d crite dans la section BOUTON MENU de ce manuel o FC ROLL FC PITCH Utilis pour entrer le signal provenant d un contr leur de vol externe Voir la section gain FC externe pour plus de d tails e Mix channels vous pouvez mixer 2 entr es ensemble avant de l appliquer l un des axes d
11. des angles du chassis ou le fonctionnement de la nacelle est stable Pour un bon fonctionnement dans ce mode il est strictement n cessaire de calibrer le r glage de la compensation Offset voir ci dessous Comme avec le mode Suivi il nest pas recommand d utiliser cette option en vol elle est d di e aux syst mes portatifs seulement steady NOTE Cette option est ignor e si vous connectez le deuxi me IMU mont sur le chassis parce que les donn es de la deuxi me IMU sont plus pr cises que celles des moteurs e Follow Flight Controller La cam ra est contr l e partir de la RC avec des signaux mix s en provenance du contr leur de vol externe FC Presque chaque FC dispose de sorties servo pour piloter une nacelle Le syst me r cup re l information sur les angles du chassis de ces sorties au format PWM que tous les servos comprennent SimpleBGC peut obtenir cette information et l utiliser pour contr ler une cam ra Il est n cessaire de connecter et de calibrer le contr leur de vol externe voir r glages EXT FC GAIN Apr s calibration vous pouvez configurer les valeurs de pourcentage pour le d battement de lake de roulis et l axe de tangage de sorte que la cam ra suivra les inclinaisons du chassis e Follow PITCH ROLL Ce mode est d di aux syst mes portatifs steady La connexion FC nest pas n cessaire Dans ce mode la position du chassis externe pour le PITCH TANGAGE et le ROLL ROULIS est estim e a p
12. en premier NdT Cette action n cessite des comp tences en lectronique et peut entrainer des risques de destruction de la carte si vous le faites vous le faites a vos propres risques Buzzer Sur certaines cartes il y a une sortie pour un buzzer ou le buzzer est install sur la carte qui est d clench sur certains v nements comme la notification en cas d erreur ou la confirmation d actions de l utilisateur Les v nements sont configur s activ ou d sactiv dans l interface graphique Vous pouvez connecter uniquement un buzzer actif qui poss de un g n rateur de sons interne travaillant en 5 V consommant moins de 40mA contr lez chez Digikey par exemple pour trouver des produits Si vous ne disposez pas d un buzzer connect il y a une option pour mettre un bip par les moteurs Les moteurs peuvent mettre un son que s ils sont aliment s et allum s LEDs d tat Ilya 2 LEDs sur la carte La Led rouge s allume lorsque le MCU est aliment La Led Vert bleu signale l tat r el du syst me e LED est teinte Pause avant le calibrage permet d enlever Les mains ou de mettre niveau la nacelle e LED clignote lentement Etalonnage en action Immobiliser la nacelle pendant ce processus e LED clignote rapidement Erreur du syst me la stabilisation ne peut pas tre effectu e Pour v rifier la description de l erreur se connecter l interface graphique e LED clignote rapidement durant peu de temp
13. moyenne des bonnes valeurs est stock es sous forme de param tres PID Pendant le processus vous devez tenir fermement votre nacelle dans les mains Vous pouvez la placer sur un support mais v rifier quelle soit fortement maintenue pas moins qu avec vos mains Apr s environ une minute de travail vous pouvez voir que les valeurs PID ont augment et la cam ra est stabilis e Maintenant vous pouvez incliner l g rement le support de la nacelle dans toutes les directions pour imiter des conditions r elles d utilisation Trouver le point o lauto excitation est maximale et continuer la configuration du syst me a partir de ce point position pire des cas IL est normal que la nacelle commence vibrer lorsque les valeurs PID sont proches de leurs maximale Si un moteur perd la synchronisation en raison de fortes oscillations vous pouvez aider a la r tablir a la main sans interrompre le processus Dans certains cas vous pouvez obtenir un meilleur r sultat a savoir des gains PID plus lev s si vous supprimez les r sonances a haute fr quence avant de commencer le r glage automatique Voir la section Filtres num riques pour plus de d tails La LED clignote pendant le processus de r glage Lorsque le processus aura termin son travail la LED s illuminera et les nouveaux param tres PID seront transf r s l interface graphique IL y a aussi une commande de menu correspondant qui peut commencer lauto configurat
14. onglet Donn es Temps R el pour estimer la qualit de la stabilisation Mieux vaut r gler les PID avec le Follow mode DESACTIVE pour tous les axes Algorithme sugg r pour le r glage manuel des PID 1 R gler 0 01 P 10 D 10 pour tous les axes La nacelle doit tre stable ce moment Sinon diminuer un peu P et D Commencer r gler chaque axe successivement Augmenter progressivement P jusqu ce que le moteur commence osciller vous pouvez tapoter la cam ra et voir sur le graphique du gyroscope comment l oscillation rapide d croit Augmenter un peu D il faut amortir les oscillations et le temps de d croissance de ces oscillations diminue Plus ce temps diminue meilleur c est R p tez l tape 2 jusqu ce que D atteint son maximum lorsque les vibrations haute fr quence apparaissent vous pouvez Le sentir par les mains et voir la ligne bruyante sur Le graphique du gyroscope Les valeurs de P et D actuels sont au maximum de votre configuration diminuer les un peu et passez l tape 4 Augmenter jusqu ce que des oscillations basses fr quence commencent Baisser un peu afin de garder la nacelle stable Maintenant vous avez trouv un maximum pour toutes Les valeurs PID pour l axe s lectionn R p tez l tape 1 pour Les autres axes Lorsque tous les axes sont r gl s en statique essayez de d placer le ch ssis de la nacelle en imitant un vrai travail Vous remarquerez peut t
15. secondes Essayez d immobiliser le capteur cam ra aussi fermement que vous le pouvez durant les premi res secondes apr s la mise sous tension tant que la LED de signal clignote Apr s la mise sous tension vous avez 3 secondes pour immobiliser la nacelle avant que l talonnage commence Si vous avez activ l option Skip gyro calibration at startup le gyroscope ne sera pas calibr chaque fois et le contr leur commencera a travailler imm diatement apr s la mise sous tension Soyez prudent et re calibrez le gyroscope manuellement si vous remarquez quelque chose d anormal avec les angles IMU Calibrage Acc l rometre Vous devez effectuer l talonnage ACC qu une seule fois mais il est recommand de le re calibrer de temps en temps ou quand la temp rature change de fagon significative e Mode de calibrage simple positionner le capteur horizontalement et appuyez sur CALIB ACC dans l interface graphique ou le bouton de menu s il est affect e La LED clignote pendant 3 secondes Essayez de ne pas d placer le capteur lors de l talonnage cette tape peu importe la fa on dont la cam ra est orient e Vous faites l talonnage du capteur pas de la cam ra e Mode avanc recommand effectuer l talonnage en mode simple comme ci dessus Puis tourner le capteur dans l ordre afin que chaque c t du capteur vous regarde 6 dans toutes Les positions y compris la base un Fixer le capteur dans chaque position a
16. tension install pour surveiller la tension de la batterie principale IL est utilis pour appliquer une compensation la chute de tension le PID devient stable au cours de l ensemble du cycle de d charge de la batterie g n rer des alarmes basse tension et couper les moteurs lorsque la batterie est d charg e e Calibrate Ajuste le taux de multiplicateur interne pour faire une mesure plus pr cise de la tension Vous avez besoin d un multim tre pour mesurer la tension r elle puis entrez cette valeur dans la 22 8 Configuration des Services boite de dialogue d talonnage e Low voltage alarm Fixe le seuil pour d clencher l alarme lorsque la tension descend en dessous e Low voltage stop motors Fixe le seuil de tension pour arr ter les moteurs e Compensate voltage drop D finir cette option pour augmenter automatiquement le param tre de PUISSANCE qui contr le la puissance de sortie allant vers les moteurs Lorsque la tension de la batterie diminue suite a un processus de d charge e Set defaults for S lectionner le type de batterie pour remplir les champs ci dessus avec les parametres par d faut pour le type s lectionn NOTE vous pouvez ajouter le capteur de tension sur les anciennes cartes en bricolant en soudant un diviseur de tension 33k 10k 33k va au de la batterie 10k va la masse GND et le point commun va la broche 19 du MCU 328p si cette broche est a la masse la dessouder
17. tilt angle by hand Les moteurs seront teint et apr s vous pouvez prendre la cam ra dans les mains et la fixer dans la nouvelle position pendant quelques secondes Le contr leur sauvegardera et maintiendra la nouvelle position Cette fonction peut tre utile pour corriger la position de la cam ra avant le vol s il n y a pas de contr le RC connect Motors toggle Motors ON Motors OFF Permet de changer l tat des moteurs arr t marche e Reset controller RAZ du contr leur e Frame upside down permet de configurer le syst me pour travailler en position t te en bas La nouvelle configuration est stock e dans LEEPROM et appliqu e m me apr s un red marrage Pour revenir la position normale ex cuter nouveau cette commande e Look down permet de pointer la cam ra 90 degr s vers le bas ou la limite maximale autoris e inf rieure 90 configur par Le param tre MAX ANGLE dans l onglet RC e Home position retourne la cam ra la position initiale qui est configur par le param tre INITANGLE dans l onglet RC AVERTISSEMENT Il y a une action sp ciale si vous appuyez sur Le bouton de menu 10 fois de suite l effacement complet de tous Les param tres Utilisez cette option uniquement pour r cup rer la carte si celle ci n est plus accessible depuis l interface graphique Battery Monitoring Surveillance de La batterie Sur toutes les cartes 32 bits et certaines cartes 8 bits il y a un capteur de
18. tres relatifs au mode sp cial de contr le de la cam ra quand elle suit le chassis e Donn es Temps R el Suivi en temps r el des donn es des capteurs Cet cran est extr mement utile pour am liorer les performances de votre nacelle e MAJ Firmware Donne la version du Firmware install la derni re version disponible et permet de faire la mise a jour si n cessaire 2 L interface utilisateur e Filters param tres d installation des filtres num riques pour le r gulateur PID 2 Connexion S lection du port COM et statut de la connexion 3 Profil Choix d un profil chargement renommer et sauvegarde 4 Panneau de Contr le Visualisation graphique des angles d orientation de la nacelle en trois axes e Les fl ches noires affichent les angles les fl ches bleues sont un grossissement de 10x pour fournir une plus grande pr cision e Les marqueurs rouges indiquent les angles cibles que la nacelle doit garder e Les traits bleus indiquent la d viation maximale du centre point neutre Les chiffres bleus montrent les pointes de l amplitude de d viation Gr ce ces chiffres la qualit de la stabilisation peut tre estim e La barre rouge verticale droite de l chelle affiche le niveau de puissance actuel de 0 100 e Les fl ches grises indiquent l angle du stator de chaque moteur si elle est connue 5 Les boutons LIRE ECRIRE sont utilis s pour transf rer les param tres de a la carte 6 Le bou
19. un filtre de second ordre avec un accord plus pr cis de la fr quence et une configuration ind pendante pour chaque axe 26 Variables Ajustables Depuis la version de firmware 2 43 le contr leur prend en charge non seulement le contr le distance des angles de la cam ra mais aussi celle d un grand nombre de param tres du syst me ce qui permet Leur changement en temps r el IL a tendu aussi Les fonctions de diverses commandes ex cut es distance semblable au canal CMD mais avec une configuration beaucoup plus souple Longlet avec ces param tres est affich apr s la connexion d une carte 32 bits avec un firmware qui prend en charge cette fonctionnalit Mapping of trigger type controls Slot to edit Signal source Execute an action on each of 5 positions Slot 1 ADC1 analog Use profile Profile Lock I no action Use profile Follow1 Use profile Follow Look down Motors toggle ON OFF Mapping of analog type controls Slot to edit Signal source Parameter to adjust Slot 1 ADC2 analog FOLLOW_SPEED_YAW P Min Max Current value IL existe deux types de contr le D clench et Analogique e Le contr le d clench est con u pour connecter des boutons et commutateurs de telle sorte que chaque tat du bouton d clenche une certaine commande pr assign cet tat particulier Lensemble de la plage du signal RC est divis en 5 secteurs de sorte que le passage d un secteur a l autre
20. 10 30 secondes Appuyez nouveau sur le bouton AUTO pour terminer l talonnage L talonnage s arr tera automatiquement apr s un certain temps aussi Les nouveaux gains seront crits dans U EEPROM et affich s dans l interface graphique REMARQUE Vous pouvez sauter cette tape et laisser les valeurs z ro lors de la configuration initiale 21 8 Configuration des Services 8 Configuration des Services Bouton Menu Si vous avez connect le bouton de menu au connecteur BTN sur le contr leur vous pouvez lui assigner diff rentes actions L action est activ e en appuyant sur le bouton plusieurs fois successivement 1 5 fois en restant appuy appui long Les actions disponibles e Use profile 1 5 Charge le profil s lectionn e Calibrate ACC Calibrage de l acc l rom tre la m me fonction que le bouton dans l interface graphique e Calibrate Gyro Etalonnage du gyroscope e Swap RC PITCH ROLL Swap temporairement les entr es RC de TANGAGE ROULIS Dans la plupart des cas un seul canal TANGAGE est suffisant pour contr ler une cam ra dans les syst mes a 2 axes Avant un vol vous pouvez assigner le contr le du canal du TANGAGE au ROULIS et faire une mise a niveau de la cam ra pr cise Lactivation de cette fonction nouveau re swap les canaux et enregistre la position du roulis dans la m moire statique Swap RC YAW ROLL Comme le pr c dent avec le LACET et le ROULIS e Set
21. CNMBASECAM ELECTRONICS SimpleBGC Software Manuel Utilisateur Board v 3 x Firmware v 2 43 GUI v 2 43 Traduction fran aise Nono15 Basecamelectronics 2013 2014 1 INtrOCUCTION ccccccccceccccccccccccccscccsccecsccesccecscccsccecscscceees 3 2 L interface utilisateur 5 3 Onglet G n ral 7 4 Auto configuration du PID rss 11 5 Param tres RC nmmmmneentuonnt 14 6 Configuration du Mode Suivi Follow Mode 17 7 R glages avanc s 20 8 Configuration des Services 22 9 Onglet Donn es Temps R el ss 24 10 Filtres NUM TIQUES 6550 tristes nee a naen ene 25 11 Variables Ajustables 00o00000000000000000000 00000000 n 00 nnenanne ne 27 12 Onglet MAJ Firmware seseessvvessevssvensesssensensesnsenssensenssensee 31 13 La s quence d installation tape par tape 34 14 Les probl mes et les solutions possibles 37 1 Introduction 1 Introduction Connexion au PC Pour connecter la carte votre PC vous avez besoin d un cable miniUSB La premi re fois qu un cable USB est branch vous devez installer le pilote logiciel appropri Si votre PC n installe pas automatiquement le pilote installez en un manuellement a partir de ce lien http www silabs com products mcu pages usbtouartbridgevcpdrivers aspx Apr s avoir install le pilote et branch la carte un nouveau port COM virtuel sera cr Vous devez choisir ce
22. CONSEIL Ce type d entr e permet aux d veloppeurs ind pendants de cr er un panneau de commande externe avec un ensemble de boutons commutateurs et potentiom tres desservies par un microprocesseur simple par exemple bas sur Le logiciel Arduino qui lit et transmet l tat des donn es des dispositifs de contr le sur l interface s rie filaire ou sans fil Depuis que la mise au point des fonctions de contr le est effectu e par SimpleBGC_GUI le logiciel pour un tel panneau de commande peut tre extr mement simple La documentation du protocole sp cification de LAPI s rie SimpleBGC est disponible en t l chargement sur notre site http www basecamelectronics com R glage du contr le en mode D clenchement e S lectionnez un emplacement pour Le r glage Les emplacements o la source du signal est d j d fini sont marqu s par un symbole e S lectionnez la source du signal Une seule et m me source peut tre utilis pour plusieurs emplacements simultan ment mais s il vous plait assurez vous que les commandes ex cut es pour les emplacements individuels n interf rent pas les uns avec les autres e Associer des actions chaque secteur Les actions possibles sont d crits dans la section Bouton Menu Vous pouvez laisser un secteur inutilis en sp cifiant aucune action Apr s avoir activ les param tres en appuyant sur le bouton ECRIRE vous verrez Le niveau actuel du signal RC sur l empla
23. H RC TRIM YAW YAW en mode VITESSE RC_DEADBAND La zone morte du signal RC pour les canaux de contr les de la cam ra en mode VITESSE RC EXPO RATE Degr de la profondeur de la courbe exponentielle du signal RC FOLLOW MODE Mode suivi par les angles PITCH ROLL 0 Off 1 Suit le contr leur de vol 2 Suit le chassis de la nacelle RC FOLLOW YAW Mode suivi par les angles YAW 0 Off 1 2 Suit le chassis de la nacelle 29 11 Variables Ajustables FOLLOW_DEADBAND La zone morte de l angle de d viation de la trame en mode Suivi unit de mesure 0 1 degr FOLLOW_EXPO_RATE Degr de la profondeur de la courbe exponentielle pour le mode Suivi FOLLOW_ROLL_MIX_START Le point de d part de la zone de transition pour le mode Suivi degr s FOLLOW_ROLL_MIX_RANGE La longueur de la zone de transition pour le mode Suivi degr s GYRO_TRUST Faire confiance au gyroscope compar l acc l rometre 30 12 Onglet MAJ Firmware 12 Onglet MAJ Firmware Pour v rifier si une mise a jour de firmware est disponible connectez la carte et appuyez sur le bouton CHECK Vous recevrez des informations sur toutes les versions disponibles de firmware et vous pourrez choisir la version a jour Lors de la s lection d une version dans la liste d roulante sa description est affich e dans la zone de texte au dessous Pour t l charger la version s lectionn e dans la carte appuyez sur
24. IRT_CH1 gt A a Command API_VIRT_CH32 LA Gi CN a L A Oo LOW gt Analog inputs SA ADCI FC ROLL gt ADC2 4 FC_PITCH gt __ ADC3 if ADJ VARS 2013 2014 Basecamelectronics 41
25. La polarit d alimentation est invers e PUISSANCE est mise 0 Solutions Contr ler toutes les connexions Mettre PUISSANCE entre 50 200 La cam ra essaie de s aligner mais retombe La cam ra n est pas quilibr e ll s agit d une erreur dans les enroulements du moteur ou une phase est coup e PUISSANCE n est pas assez lev e Equilibrez la cam ra V rifiez le bobinage du moteur Augmentez le param tre PUISSANCE Pendant une rotation rapide YAW la cam ra d vie par l axe ROLL puis se l ve lentement Uhorizon Mauvaise calibration de Vacc l rom tre Le capteur n est pas parall le avec les axes moteurs Faire une calibration avanc e ACC par 6 positions Alignez le capteur avec les axes moteurs Pendant un mouvement rapide avec une acc l ration la cam ra d vie puis se l ve lentement l horizon C est l effet normal des acc l rations Essayez d accro tre La pr dominance du gyroscope dans l onglet Avanc La fl che YAW tourne lentement dans l interface graphique Une lente d rive est normale moins de 1 degr minute C est cause de La d rive gyroscopique dans Le temps Faites attention l immobilit du capteur gyroscopique pendant l talonnage Recalibrez le gyro La cam ra d rive lentement par un ou tous les axes juste apr s la mise sous tension Mauvaise calibration gyro Recalibrez le gyro Des claquem
26. RRITE RINGS optional if I2C errors JOYSTICK 1 3 O 2013 2014 Basecamelectronics 39 SimpleBGC 3 0 32bit bluetooth connection 2013 2014 Basecamelectronics Settings Baud rate 115200 Parity Even or None Data bits 8 Stop bits 1 BLUETOOTH o fimaare via Biatan only Even panty wit wort from firmware ver 2 41 None party I5 supported too most modules PITCH ROLL se 40 SimpleBGC 32bit RC signal routing diagram firmware ver 2 43 Digital inputs TOE Serial decoders Mapping PWM out RC ROLL SumPPM VIRT CH1 O O Servo1 gt eRC_PITCH S bus gon Servo2 gt gt RC_YAW Spektrum VIRT CHx r Servo3 a FC ROLL 9 O Servo4 gt LEG PITCH PWM decoders Mix Angle control b Ba ROLL gt gt i PITCH gt Serial API gt Mapping a g API_V
27. SimpleBGC GUI v2 43 b6 aja amp Fichier Board Language View Aide Connexion Profil COM6 D connecter Profile5 Renommer Carte version 3 0 Firmware 2 43 b6 Charger Sauver basecamelectronics com Donn es Temps R el MAJ Firmware Filters Adj Vars ene Avanc R glages RC Service Follow Contr le PID Configuration Moteur PUISSANCE INVERSER NBR POLES ROLL 508 aj 142 PITCH 50 mj 44 thu 50 ET 142 92 83 0 04 i 5 MPU Adaptive PID gains control _J ROLL _ PITCH J YAW AXE HAUT p DROIT RMS error threshold 10 I Skip Gyro calibration at startup jra ara a 50 CALIB ACC CALIB GYRO Recovery factor 6 3 19 0 09 I Configure Camera IMU Frame IMU MOTORS ON OFF ECRIRE Erreurs 12C 74 69 0 32 E Param tres charg s avec succ s depuis la carte L interface graphique contient diff rents blocs fonctionnels 1 Bloc configuration dans la partie centrale de la fen tre organis e par onglet e G n ral R glages de base de la nacelle Le r glage de ces param tres est g n ralement suffisant pour obtenir une bonne stabilisation de la cam ra e Avanc Options de r glage plus pr cis e R glages RC R glages du contr le de l orientation du roulis tangage lacet de la nacelle avec les entr es RC e Service Sp cifie le comportement de la touche MENU situ e sur la carte contr leur ou mont l ext rieur et personnalise le service de gestion de la batterie e Follow Param
28. ains Faites des mouvements rapides dans tous les axes essayer de trouver le point de r sonance et pivoter la nacelle Si c est difficile faire la nacelle est correctement quilibr e REMARQUE Un bon quilibre et une faible friction peuvent r duire la consommation d nergie et maintenir une bonne qualit de stabilisation Si vous rembobin les moteurs vous m me il est recommand de v rifier l enroulement Retirer les moteurs de la nacelle les connecter au contr leur et d finir Les param tres P 0 1 0 1 D 0 pour chaque axe et mettre assez de PUISSANCE Connectez l alimentation lectrique principale Les moteurs doivent tourner en douceur tout en faisant tourner le capteur Un petit tremblement est normal en raison de la force magn tique entre le rotor et le stator effet cogging Pr tez une attention toute particuli re l installation de capteurs Ses axes doivent tre parall les avec les axes moteurs Faites attention aux liens m caniques Ils doivent tre TRES RIGIDE et sans jeu Le capteur fournit des donn es de r troaction pour la stabilisation et m me un tout petit jeu ou un peu de flexibilit entrainera des retards et des r sonances a basse fr quence Cela peut compliquer le r glage des PID et causer un travail instable en conditions r elles vibrations du chassis vent etc 2 Calibration des capteurs Le gyro est calibr a chaque fois que vous allumez le contr leur et il faut environ 4
29. artir de la 2 42b7 il est possible de mettre niveau le firmware de l interface graphique sous Mac OS et Linux et pratiquement tous les autres OS L outil open source stm32ld https github com jsnyder stm32ld est utilis pour t l charger le firmware sur la carte REMARQUE Si le lancement de l outil sous votre OS choue vous pouvez le compiler partir des sources situ es dans le dossier SimpleBGC_GUI bin stm321ld src Placez le r sultat dans le dossier SimpleBGC_GUI bin le renommer en stm32ld_mac pour Mac OS stm32Id_linux pour la famille Linux et stm32Id pour tous les autres OS FAQ et D pannage Q Le processus de t l chargement du firmware a t interrompue et maintenant la carte ne fonctionne plus et ne r pond pas l interface graphique Est ce fatal R Non ce n est pas fatale pour votre carte d ailleurs il est impossible dendommager la carte de cette mani re IL vous suffit de t l charger le firmware sp cial pour la r cup ration Vous pouvez le trouver dans le dossier firmware nomm simplebgc_recovery_32bit ou le t l charger partir de notre site Reportez vous aux instructions comment t l charger le firmware en mode manuel Ensuite vous pouvez vous connecter la carte et mettre a niveau avec n importe quelle version officielle Q J ai appris par quelqu un qu il y a une nouvelle version mais je ne le vois pas lors de la v rification des mises jour Pour
30. artir du champ magn tique des moteurs Cela signifie que si le moteur saute des pas la position sera estim e incorrectement et l op rateur devra corriger la cam ra manuellement pour la retourner a la bonne position AVERTISSEMENT vous devez utiliser ce mode avec soin pour un vol FPV parce que si la cam ra perd sa direction initiale il n y aura pas de possibilit de la retrouver automatiquement mode axe de ROULIS E verrouill au sol E transition soft Follow ROLL start deg R gle l angle en degr s de la cam ra en cabrage ou piqu o l axe de ROULIS entre en mode suivi En dessous de cet angle Le ROULIS est en mode verrouill angle de l cam ra inclinaison par TANGAGE P suit le ch ssis Follow ROLL mix deg D fini la plage en degr s de tangage de la cam ra o l axe de ROULIS est progressivement commut du mode verrouill au mode suivi voir figure ASTUCE Pour d sactiver compl tement le suivi pour le ROULIS r glez ces valeurs a 90 0 Pour activer en permanence le suivi pour le ROULIS quelle que soit l inclinaison de la cam ra mettre des valeurs de 0 O e Follow YAW le m me que ci dessus sauf qu il peut tre activ e que pour l axe de LACET Par exemple vous pouvez verrouiller la cam ra pour les axes de ROULIS et de TANGAGE en s lectionnant l option Disabled mais toujours contr ler la cam ra pour le LACET en activant Voption Follow YAW 17 6
31. cc l rations pendant le d placement mais diminue galement la compensation de la d rive du gyroscope r sultant d une d rive de l horizon dans le temps Pour des vols doux il est recommand de d finir des valeurs basses 40 80 ce qui donnera un horizon plus stable plus longtemps Pour des vols agressifs il est pr f rable de d finir des valeurs plus lev es 100 150 o Compensation de l acc l ration Valider pour permettre d utiliser un mod le physique de multirotor pour compenser les acc l rations pendant le vol Cette option fonctionne uniquement lorsqu une FC externe est connect e et calibr e e Vitesse port s rie Changements de la vitesse de transmission utilis e pour la communication s rielle Diminuer lors de l utilisation d adaptateurs s rie sans fil qui ne peuvent pas travailler sur la vitesse maximum L interface graphique peut d tecter automatiquement la vitesse de transmission configur e dans la carte e Fr quence PWM D finit la fr quence PWM utilis e pour piloter les moteurs par l tage de puissance Deux modes basiques sont disponibles LOW noisy dans la gamme audible et HIGH silent 22kHz hors de la plage audible Le mode recommand est HIGH IL existe un 3 mode ULTRA HIGH 30kHz e Motor Outputs Vous pouvez assigner les sorties moteurs physiques n importe quel axe de stabilisation Par exemple vous pouvez utiliser un second contr leur pour la stabilisation YAW et co
32. cement s lectionn pour plus de commodit l ensemble est divis en secteurs ainsi que La derni re action activ e Vous pouvez v rifier en temps r el si Les actions sont effectu es correctement lorsque le niveau du signal change R glage du contr le en mode Analogique e S lectionnez un emplacement pour Le r glage Les emplacements o la source du signal est d j d fini sont marqu s par symbole e S lectionnez la source du signal Une source peut tre s lectionn e pour commander plusieurs variables en m me temps ce qui peut tre pratique pour changer la valeur d un groupe de param tres en fonction d une commande unique e S lectionnez la variable qui doit tre chang Le d codage des noms de variables est pr sent dans Le tableau 1 e Sp cifiez la plage de variation au moyen des curseurs Min et Max Par exemple si la plage de variation totale est 0 255 et vous avez besoin de changer pour la gamme 100 150 vous devez r gler le curseur Min la marque pr s de 40 et le curseur Max a 60 comme indiqu dans l image Mapping of analog type controls Slotto edit Signal source Parameter to adjust Slot 1 ADC1 analog P ROLL MIn value Max value Gurrent value 28 11 Variables Ajustables Dans ce cas l cart de r glage maximal correspond au param tre de valeur limite de 153 qui r pond nos exigences En observant le param tre valeur courante en temps r
33. de d bogage tendu de la carte en cochant la case Recevoir des informations de d bogage tendu Informations utiles que vous pouvez obtenir partir de la carte e RMS_ERR_R RMS_ERR_P RMS_ERR_Y amplitude RMS des donn es du capteur gyroscopique En cas d oscillations il contribue d finir l axe qui est instable a peut ne pas tre aussi clair qu partir des donn es gyroscopiques brutes parce que les oscillations peuvent avoir une grande fr quence bien au dessus d un taux de trame que l interface graphique peut recevoir et afficher e FREQ R FREQ P FREQ Y la fr quence principale doscillation Si RMS ERR est trop petit ce param tre est inutile 24 10 Filtres Num riques 10 Filtres Num riques Cet onglet contient les param tres pour configurer des filtres num riques qui peuvent aider a am liorer la qualit de fonctionnement du r gulateur PID Filtres coupe bande Notch filters Magnitude dB r 0 0 1 0 2 0 3 0 4 0 5 0 6 0 7 0 8 0 9 Normalized Frequency xx rad sample Ces filtres peuvent rejeter une bande passante troite Ils peuvent vous aider dans le cas ou le systeme a une r sonance m canique prononc e En augmentant l tendu du gain de r troaction des oscillations apparaitront en premier sur les fr quences de r sonance m canique et ne d pendront pas des variations des param tres P I D Dans ce cas l utilisation dun ou plusieurs filtres coupe bande peut aider augm
34. de la nacelle que a aide beaucoup pour Le syst me 3 axes BASECAM tendre la plage des angles de travail 2 ann Ga Le deuxi me IMU doit tre connect au m me bus 12C que le principal en parall le Les capteurs doivent avoir diff rentes adresses I2C IMU Principal 0x68 IMU Secondaire 0x69 Sur UIMU Basecam l adresse 0x69 peut tre r gl en coupant le pont ADDR situ sur la face arri re du capteur Montage du Frame IMU ILy a deux options ou placer le deuxi me IMU dessous le moteur de lacet YAW et au dessus Dans le cas d une stabilisation 2 axes il ya seulement une option dessus le moteur de roulis ROLL Frame IMU au dessus du moteur YAW En dessous du moteur YAW au dessus du moteur ROLL CameralMU gt gt Si le capteur est plac au dessus du moteur de lacet YAW il aide a stabiliser les moteurs de roulis tangage et lacet Mais le syst me devient moins stable pendant un long travail parce que l orientation de la nacelle estim e a partir de la deuxi me IMU peut d river avec le temps et la correction automatique peut ne pas fonctionner dans tous les cas Si le capteur est plac sous Le moteur de lacet YAW il ne permet pas la stabilisation de l axe de lacet mais fonctionne de fa on plus fiable Dans cette position il y a une option suppl mentaire que vous pouvez choisir Dessous le LACET YAW source PID Cela signifie que si le Frame IMU est mont
35. e ROULIS TANGAGE ou LACET Ga vous permet de contr ler la cam ra a partir de 2 sources joystick et RC par exemple Vous pouvez ajuster la proportion du mixage de 0 a 100 e MODE ANGLE Le manche de la RC va contr ler l angle de la cam ra directement Le d battement complet du manche RC entrainera la cam ra a aller du minimum au maximum des angles comme indiqu dans la rubrique ANGLE MIN et ANGLE MAX Si le manche RC ne bouge pas la cam ra s arr te La vitesse de rotation d pend du r glage VITESSE et du r glage du limiteur d acc l ration e MODE VITESSE Le manche RC va contr ler la vitesse de rotation Si le manche est centr la cam ra est immobile si le manche est d vi la cam ra commence tourner mais ne d passera pas la limite min max La vitesse est l g rement r duite pr s des limites min max La vitesse de rotation est proportionnelle l angle du manche et au r glage de la VITESSE Linversion de commande RC est autoris e dans Les deux modes de contr le e INVERSE Activez cette case cocher pour inverser Le sens de rotation par rapport aux mouvements du manche e ANGLE MIN ANGLE MAX plage des angles contr l es par la RC ou en mode suivi Pour inverser la commande mettre la plus forte valeur en premier et la plus petite en second Par exemple si vous souhaitez configurer la cam ra pour passer de la position stabilis e en position vers le bas mettre 0 90 ou 90 0 l inverse P
36. e qui permet d obtenir un contr le fin et pr cis de la RC dans la plage des petites valeurs mais un contr le plus rapide et plus violent pr s des points d extr mit Fonctionne uniquement en mode SPEED 15 5 Param tres RC e Limit accelerations cette option permet de limiter les acc l rations angulaires en cas de contr le RC brutal ou S rie utile pour emp cher des secousses ou des sauts de pas permet un contr le plus fluide de la cam ra moins d impact sur le chassis des multirotors Plus la valeur est petite plus la rotation de la cam ra sous contr le sera douce e PWM Output permet de transmettre n importe quel canal virtuel d cod partir du signal d entr e s rie aux broches sp ciales qui peuvent sortir le signal PWM Ce signal peut tre utilis pour piloter des servomoteurs ou le d clencheur IR de la cam ra par exemple Sur les cartes SimpleBGC 3 0 ces broches partagent la fonction de sortie PWM avec d autres fonctions Servo1 FC ROLL Servo2 FC PITCH Servo3 RC PITCH Servo4 AUX1 Pour activer la sortie servo sur une de ces broches assurez vous qu il ne soit pas sp cifi comme entr e RC dans l interface utilisateur GUI Cette fonction peut tre utile si vous connectez le r cepteur RC par un seul fil et que vous voulez d coder le signal pour les canaux PWM s par s Lors de la connexion des servos a ces ports il y a deux possibilit s pour obtenir le 5V n cessaire o C
37. e des angles d inclinaison du chassis est n cessaire LIMU SimpleBGC ne fournit pas ces informations La plupart des FC ont des sorties servos pour connecter des nacelles Ces sorties doivent tre connect s aux entr es EXT_ROLL et EXT_PITCH du contr leur 20 7 R glages avanc s SimpleBGC Oo Activer les sorties nacelle du FC et r gler la plage limite des angles pour un vol normal par exemple 30 degr s d inclinaison du chassis devrait tre quivalent la plage d utilisation complete des servos sur 1000 2000 D sactiver tous les filtres et lissage des param tres de nacelle du FC si pr sent Dans l onglet R glages RC assurez vous que les entr es EXT ROLL EXT_PITCH ne sert pas a contr ler la nacelle c est dire ne sont pas choisis comme source pour toute autre t che de contr le RC Dans l onglet Donn es Temps R el v rifier la disponibilit des signaux EXT FC ROLL EXT FC PITCH et assurez vous qu ils sont r partis aux axes correctement Linclinaison de l angle de roulis du chassis devrait provoquer un changement de EXT FC ROLL dans une plage d environ 900 2100 La m me chose pour le tangage Connectez l alimentation lectrique et configurez la stabilisation comme d crit ci dessus r glez la PUISSANCE les inversions les PID Appuyez sur le bouton AUTO dans le groupe External FC Gain et en douceur incliner le chassis de l a ronef dans diff rentes directions pour tous les axes pendant
38. e sous tension n est pas de niveau vous devez ajuster le parametre de et ine SPEED r gle la vitesse de la rotation de la cam ra dans le mode suivi Ne mettez pas des valeurs importantes que les moteurs ne pourront pas g rer si le moteur ne produit pas assez de couple il va sauter des pas et la synchronisation sera rompue Dans ce cas le limiteur d acc l ration peut aider a avoir une grande vitesse mais sans perdre de pas LPF r gle le filtre passe bas appliqu au signal de commande Si cette valeur est r gl tr s haute les mouvements rapides de la poign e chassis seront liss s Mais il n cessite un fonctionnement prudent proximit du point d arr t sinon la cam ra d passera ce point apr s l arr t de la rotation de la poign e Le fonctionnement en mode suivi Au d marrage du syst me en mode suivi maintenir le cadre de la nacelle horizontalement et ajuster manuellement la cam ra la position horizontale et ajuster sa direction La cam ra saute facilement entre les p les magn tiques Faire pivoter la cam ra la main la position horizontale souhait e l axe de rotation va coller au p le magn tique le plus proche Tournez doucement et incliner Le cadre de la nacelle Tourner l int rieur de 45 contr lera la vitesse de la cam ra de 0 100 La cam ra tourne en conformit avec les r glages de vitesse SPEED tant que les angles ne sont pas gaux a l angle du cadre ou jusqu
39. ection haut et droit correspondra l axe Z et X Vous pouvez placer le capteur IMU dans n importe quelle direction en gardant ses c t s toujours parall le l axe du moteur tre tr s pr cis ici il est tr s important d aligner pr cis ment Le capteur et de Le monter fermement Configurez votre orientation IMU dans l interface graphique La configuration correcte devrait se traduire par ce qui suit e La cam ra tangue en avant la fl che PITCH tourne dans le sens horaire dans l interface graphique e La cam ra roule droite la barre ROLL tourne dans le sens horaire dans l interface graphique e La cam ra pivote dans le sens horaire l aiguille YAW tourne dans le sens horaire o Skip Gyro calibration at startup Avec cette option la carte commence travailler imm diatement apr s la mise en marche en utilisant les donn es de calibration sauvegard es lors de la derni re calibration du gyroscope Cependant les donn es d talonnage stock es peuvent devenir inexactes au fil du temps ou lors des changements de temp rature Nous vous conseillons de re calibrer votre gyroscope de temps en temps pour assurer les meilleures performances 5 Onglet G n ral Capteur IMU secondaire Frame IMU IL y a une option pour installer un second capteur IMU sur la nacelle L avantage est une stabilisation plus pr cise vous pouvez utiliser des valeurs PID inf rieures pour obtenir la m me qualit et en sachant propos
40. el il est facile d estimer la plage requise en d placant les curseurs Vous pouvez remarquer que les curseurs Min et Max tendent la plage de la variable de 10 Cest fait pour les cas ou le signal RC est limit dans la plage et ne couvre pas la plage RC complete 500 la barre bleue ne parvient pas aux limites Apr s avoir activ les param tres en appuyant sur Le bouton Ecrire vous verrez le niveau du signal RC actuel sur l emplacement s lectionn ainsi que la valeur actuelle de la variable contr l e Tableau 1 D codage des noms de variables contr l es Nom du param tre Description P_ROLL P_PITCH P_YAW Param tre P du contr leur PID I ROLL I PITCH I YAW Param tre I du contr leur PID D_ROLL D_PITCH D_YAW Param tre D du contr leur PID POWER ROLL POWER PITCH Param tre POWER POWER YAW ACC LIMITER Limiteur d acc l ration Unit de mesure 4 s2 FOLLOW SPEED ROLL Vitesse du mouvement en mode Suivi FOLLOW SPEED PITCH FOLLOW SPEED YAW FOLLOW LPF ROLL Lissage du fonctionnement en mode Suivi FOLLOW LPF PITCH FOLLOW LPF YAW RC SPEED ROLL Vitesse du mouvement lors du fonctionnement partir dun metteur RC RC SPEED PITCH RC SPEED YAW RC LPF ROLL RC LPF PITCH Lissage du fonctionnement partir dun metteur RC RC LPF VAW RC TRIM ROLL RC TRIM PITCH Ajustement du point neutre pour les canaux contr lant le ROLL PITC
41. enter le gain de r troaction et obtenir un travail plus pr cis et stable du r gulateur PID Mais ce filtre sera inutile si les oscillations apparaissent dans une gamme de fr quences large Dans ce cas il est pr f rable d utiliser un filtre passe bas Exemple la nacelle fonctionne de facon stable mais lorsque la cam ra bascule vers le bas de 60 degr s de fortes vibrations se produisent et ne permettent pas d augmenter le gain de PID 1 Tout d abord d tecter quel axe provoque des vibrations Pour ce faire dans l interface graphique allez dans l onglet Donn es Temps R el et activer Les graphiques suivants RMS_ERR_R RMS_ERR_P RMS ERR Y Incliner lentement la cam ra vers le bas jusqu ce que des vibrations se produisent Le graphique ayant la plus grande croissance indiquera l axe incrimin Dans l exemple c est RMS ERR P l axe de tangage 2 Lorsqu en tat d quilibre il y a des vibrations regardez Vindication de la fr quence v rifier une autre variable dans le m me onglet FREQ P IL montre la fr quence principale de vibration dans notre cas il a une valeur de 100 Un autre moyen est d utiliser un spectroscope par exemple une application de smartphone qui prend le signal audio partir du micro mais a peut aider seulement si La vibration est bien audible 3 Dans l onglet Filtres remplir les param tres du premier filtre coupe bande l axe de tangage Pitch Fr quence 100 Largeur 10 case E
42. ents et des craquements se font entendre pendant le travail La LED clignote de mani re synchrone Pr sence d erreurs 12C Les erreurs sont possibles si Les fils du capteur sont trop longs ou les sorties moteurs affectent le capteur par liaison capacitive Raccourcir les fils du capteur Baisser la valeur des r sistances pullup sur le capteur Installez un filtre LC sur Les sorties moteur faire 2 3 tours de c ble moteur par bobine de ferrite Installez un filtre LC sur les fils du capteur le m me que filtre moteur Oscillations haute fr quence R action d auto excitation en raison du param tre D trop lev V rifier les graphiques pour comprendre sur quel axe est le probleme et baissez la valeur de D Oscillations basse fr quence R action d auto excitation en raison du param tre D trop bas ou P trop haut Baissez le param tre P augmenter le param tre D Linterface graphique ne peut se connecter a la carte Mauvais port COM s lectionn Version de GUI et Firmware ne correspondent pas Essayez diff rents ports COM T l chargez le dernier firmware et t l charger la version correspondant GUI 38 SimpleBGC 3 0 32bit connection diagram IMU SENSOR GND 6 BATTERY IMU SENSOR er err CAM STAB ROLL HE g Ei CAM STAB PITCH FLIGHT sxe si CONTROLLER s maa ah ae OPTIONAL ROLL emne YAW RECEIVER BUTTON kd I FE
43. er le r glage l term pour le PITCH dans l onglet G n ral Essayez le mode VITESSE et sentez la diff rence avec le mode ANGLE Connectez vous et r glez les autres axes de la m me mani re selon les besoins 5 Test de la nacelle en conditions r elles Connectez le contr leur l interface graphique et d marrez les moteurs du multirotor en le tenant au dessus de votre t te V rifiez les vibrations de la cam ra l aide des donn es brutes ACC dans l onglet 36 15 La s quence d installation tape par tape Donn es Temps R el Essayez de diminuer le niveau de vibrations en utilisant des amortisseurs souples dampers NOTE Les moteurs brushless par rapport aux servos traditionnels fournissent une r action plus rapide mais moins de couple Voila pourquoi il est difficile de se battre contre le vent et Le flux d air des h lices Si vous d veloppez un chassis multirotor vous m me essayez d viter cette influence par exemple en allongeant un peu Les bras ou en inclinant Les moteurs Loin du centre ou en pla ant la cam ra au dessus des h lices dans Le cas d un ch ssis H Gardez aussi l esprit lorsque le copter se d place grande vitesse un flux d air est d vi et peut affecter la nacelle 37 14 Les problemes et les solutions possibles 14 Les problemes et les solutions possibles Probleme Les moteurs ne tournent pas Causes possibles LAlimentation n est pas connect e
44. figurer Q Est il n cessaire de d brancher la batterie lors de la mise jour du firmware R Non il n y a pas mati re si la carte est aliment e par la batterie ou partir de USB seulement Q Apr s la mise niveau mon interface graphique ne peut pas se connecter la carte Que faut il faire R IL est important que le firmware et l interface graphique aient des versions adapt es Les changements 32 12 Onglet MAJ Firmware dans le firmware n cessitent g n ralement des changements dans l interface graphique si l ancienne interface ne fonctionne pas avec le nouveau firmware Vous pouvez t l charger l interface graphique adapt e a partir de notre site Web Le lien vers l interface graphique adapt e est g n ralement fourni dans la description du firmware Q Jai eu une erreur lors du t l chargement CreateProcess error 14001 R Certaines biblioth ques requises sont manquantes dans votre syst me Vous devez installer Microsoft Visual C 2008 x86 redistribuable http www microsoft com en us download details aspx id 5 582 33 15 La s quence d installation tape par tape 13 La s quence d installation tape par tape 1 Ajustement de la m canique Montez la cam ra sur son support et quilibrer la nacelle dans les trois axes La qualit de la stabilisation d pend fortement de la qualit de l quilibre Pour v rifier votre quilibre prenez votre nacelle d sactiv e dans les m
45. ion du PID sans connexion au PC Contr le adaptatif des gains PID Ce groupe de param tres permet de diminuer d une fa on adaptative les gains PID lorsque Le syst me devient instable en raison des gains PID lev s Par exemple le syst me peut tre tr s bien r gl dans une certaine position mais il peut devenir compl tement instable dans une position diff rente Lauto excitation peut provoquer de fortes vibrations qui peuvent affecter n gativement la construction de la nacelle et peut m me tre dangereux pour la cam ra En outre lorsque des vibrations surviennent accidentellement il peut stopper l ensemble de la vid o Une solution possible est d utiliser Le contr le PID adaptatif e RMS error threshold Seuil d erreur RMS 0 255 La variable d tat d erreur RMS valeur efficace montre effectivement le niveau de vibrations Quand elle d passe ce seuil l algorithme PID adaptatif entre en action La valeur recommand e est 10 15 e Attenuation rate Taux d att nuation 0 255 plus cette valeur est grande plus les gains PID sont diminu s Choisissez cette valeur assez grande pour que le syst me se calme rapidement Leffet des diff rences de taux est indiqu sur la courbe 12 4 Auto configuration du PID err threshold 10 35 GO CE 10 135 16D 196 210 135 260 295 310 WE 380 306 410 495 480 455 e Recovery factor Facteur de r cup ration 0 10 d finit quelle vitesse les gains PID sont r tro
46. le cliquez sur Terminal 2 Cr er un dossier var lock par la commande sudo mkdir var lock 3 Modifier les permissions par la commande sudo chmod 777 var lock 4 Permettre l ex cution des applications non sign es dans les Pr f rences Syst me gt S curit et confidentialit gt G n ral gt Autoriser les applications t l charg es de N importe ou Lancement de l application Suivez ces tapes pour connecter votre carte contr leur l interface utilisateur GUI 1 Branchez le cable mini USB 2 Lancer l interface utilisateur GUI s lectionnez le bon port COM dans la liste puis cliquez sur Connecter Une fois la connexion tablie tous les param tres de la carte et les profils seront charg s dans l interface utilisateur GUI Vous pouvez recharger les param tres actuels de la carte tout moment en cliquant sur le bouton LIRE 3 V rifiez que la derni re version du firmware est install e sur la carte Vous pouvez le faire dans l onglet MAJ Firmware en appuyant sur le bouton CHECK S il y a une nouvelle version mettre niveau voir section onglet MAJ Firmware 4 Apr s avoir r gl les param tres de l interface utilisateur vous devez les crire dans la carte contr leur en cliquant sur le bouton ECRIRE Seuls les param tres de profil en cours seront enregistr s sur la carte Pour revenir aux param tres par d faut s lectionner partir du menu 1 Introduction Board Rese
47. logiciel ou lorsque vous rencontr des probl mes avec la mise a niveau automatique Utilisez ce mode avec soin uniquement si vous comprenez ce que vous faites 1 D branchez toute source d alimentation et Le c ble USB 2 Fermer mettre le cavalier FLASH sur la carte mettre un jumper sur Les 2 broches marqu es FLASH les court circuiter 3 Connectez la carte au PC avec le cable USB Lancer l interface graphique s lectionnez le port COM mais ne pas se connecter et aller l onglet MAJ Firmware onglet Manual NE PAS APPUYER SUR CONNECT DANS LINTERFACE GRAPHIQUE SI LE CAVALIER EST FERME Si vous appuyez vous devez r p ter toutes les tapes depuis le d but 5 Choisir le fichier du firmware format hex ou bin 6 S lectionnez la version de la carte e v 3 x 32 bits via le port COM virtuel pour une carte 32 bits standard e v 3 x 32 bits via USB en mode DFU pour une version 32 bits Tiny Appuyez sur le bouton FLASH et attendre que le processus soit termin Ouvrez enlever le cavalier FLASH Si la carte r pond vous pouvez vous connecter l interface graphique vous pouvez t l charger le firmware en mode manuel sans r glage du cavalier FLASH 1 Connectez vous la carte de fa on normale 31 12 Onglet MAJ Firmware 2 S lectionnez le fichier firmware 3 Appuyez sur le bouton FLASH et attendre que le processus soit termin Mise a jour sous Mac OS et Linux A p
48. nabled est activ e 4 Ecrire les param tres dans la carte La vibration a t consid rablement r duite et safr quence d plac e 105Hz Changer la fr quence du filtre 105 Hz Maintenant la fr quence s est d plac e 95 Hz Diminuer la fr quence 100 et augmenter la largeur de bande 20 Maintenant la 25 10 Filtres Num riques vibration sur cette fr quence de r sonance a compl tement disparu Notez que vous devez r gler la largeur de bande aussi troite que possible Une bande passante trop large peut entrainer une diminution de l efficacit des PID 5 Apr s avoir supprim une r sonance continuez augmenter le gain de PID les responsables du gain sont les param tres P D Une deuxieme r sonance se produit sur la fr quence de 140 Hz lorsque nous inclinons la cam ra vers le haut Remplissez les valeurs du second filtre coupe bande pour l axe de tangage PITCH pour annuler aussi cette bande de la m me fa on que ci dessus Dans cet exemple nous n avons pas eu besoin de d finir des filtres pour les autres axes Mais il peut arriver que la r sonance se produise sur plus d un axe Alors vous aurez besoin de d finir des filtres sur les deux axes possible avec la m me fr quence Filtre passe bas Low pass filter Magnitude dB and Phase Responses Oka aaa aane nga ae naa ee Serer teens 2 1334 REI se RE Kan A a 27 0903 VF EN SE NE TETT 52 0473 T A NE OR EN E E RES RE 77 0042 3 8
49. nfigurer de cette fa on ROLL disabled PITCH disabled YAW ROLL_OUT et connecter un moteur de lacet YAW la sortie physique ROLL_OUT Capteur o Gyro LPF ajuste le filtrage des donn es du gyroscope Il nest pas recommand de d finir des valeurs diff rentes de 0 car a rendra le r gulateur PID plus dur r gler Vous pouvez exp rimenter avec cela A partir de la version 2 42 ce param tre est remplac par un filtre passe bas dans l onglet Filtres o Gyro high sensitivity Augmente deux fois la sensibilit du gyroscope Utilisez cette option pour les plus grosses cam ras ou appareils photo reflex num riques dans le cas o vos param tres de PID sont proches des limites sup rieures mais la stabilisation n tant toujours pas bonne L augmentation de la sensibilit du gyroscope correspond multiplier les valeurs de P et D par 2 o 12C Pullups Enable active des r sistances pull up 12C pour les lignes de fonction SDA et SCL Utilisez cette fonction seulement si le capteur ne fonctionne pas correctement Cette option n a pas d effet notable pour les cartes 32 bits o Frame IMU permet de d finir l emplacement du Frame IMU Voir la section Capteur IMU secondaire Frame IMU de ce manuel e External FC Gain valeur de gain pour l adaptation des donn es nacelle de votre contr leur de vol facultatif Pour une meilleure stabilisation et utilisation de certaines fonctionnalit s suppl mentaires la connaissanc
50. nt maintenant les angles non pas pour UIMU principal mais pour le Frame IMU En outre dans l onglet Donn es Temps R el les donn es du gyroscope et de l acc l rom tre proviennent du Frame IMU Ca permet de configurer correctement l orientation du capteur et de v rifier son talonnage 10 4 Auto configuration du PID 4 Auto configuration du PID Cette fonction sera utile pour les d butants qui ont connu des difficult s avec le r glage PID Avant de commencer le r glage automatique il est tr s important de configurer correctement le mat riel de votre syst me sorties moteur la PUISSANCE le sens INVERSER et le NBR POLES les 2 derniers r glages peuvent tre d tect s automatiquement comme d crit dans le manuel utilisateur En outre la position de UIMU principal doit tre configur e l acc l rom tre et le gyroscope doivent tre talonn Branchez la batterie connectez la carte l interface utilisateur GUI et pressez le bouton AUTO dans la section des param tres PID Vous verrez la fen tre de dialogue o vous pourrez configurer le processus d auto configuration PID auto tune configuration Better stability Better precision ANE ads Mj ROLL Ty PITCH Ty YAW Initial values Start from zero Startfrom current values Send progress to GUI Log to file START STOP CANCEL Le curseur en haut d finit la cible de r glage Si on approche le curseur de Better p
51. onnecter une alimentation externe par exemple le 5V d un BEC la broche centrale de l une des entr es RC et couper dessouder le cavalier J1 qui conduit le 5V du r gulateur de tension interne celle ci AVERTISSEMENT deux sources d nergie r unies peuvent br ler l une et l autre car le convertisseur DC utilis pour fournir du 5V a la carte peut entrer en conflit avec la source d alimentation externe o Fermer souder le cavalier J1 et r cup rer le 5V du r gulateur de tension interne AVERTISSEMENT avant de brancher les servos v rifiez leur courant nominal maximal global et le comparer avec le courant nominal que la carte peut fournir sur la ligne 5V vous pouvez le trouver dans les sp cifications mat rielles de la carte pour la version Basecam SimpleBGC 32bit standard il est de 1A 16 6 Configuration du Mode Suivi Follow Mode 6 Configuration du Mode Suivi Follow Mode ILy a un mode de contr le sp cial lorsque la cam ra suit pour un basculement du chassis de la nacelle mais limine les petites secousses du ch ssis Plusieurs modes de fonctionnement sont possibles e Disabled la cam ra est verrouill e par rapport au sol et ne peut tre tourn e qu partir de la RC o Estimate frame angles from motors Estimation des angles du chassis partir des moteurs IL utilise le champ magn tique pour faire l estimation approximative de Vinclinaison du chassis Aide augmenter la plage
52. our d sactiver ces contraintes en mode VITESSE r glez ANGLE MIN ANGLE MAX 0 e LPF Filtrage du signal RC Plus la valeur est lev e et plus lisse est la r action aux commandes du manche Ce filtre r duit les mouvements de manche rapides mais a pour inconv nient d ajouter un peu de retard e INITIAL ANGLE si le contr le RC n est pas configur pour n importe quel axe ou s il n y a pas de signal sur la source le syst me gardera l angle initial sp cifi dans ce champ e RC Subs Trim permet de corriger Uinexactitude de l metteur o ROLL PITCH YAW trim point central de recadrage La valeur du point central PWM est 1500 IL est pr f rable de trimer sur l metteur Mais dans le cas o ce n est pas possible en utilisant le joystick par exemple vous pouvez utiliser la fonction AUTO dans l interface utilisateur GUI IL suffit de placer le manche au centre puis d appuyer sur Le bouton AUTO Les donn es r elles deviennent le nouveau point central Appuyez sur le bouton WRITE pour appliquer les parametres o Dead band ajuste une zone morte autour du point neutre IL n y a pas de contr le tant que le signal RC est a l int rieur de cette plage Cette fonctionnalit fonctionne uniquement en mode SPEED et permet d obtenir un meilleur contr le en liminant les tremblements du manche autour du point neutre o Expo curve courbe d exposition ajuste la courbe de r ponse a l aide d une fonction exponentiell
53. port COM dans le logiciel SimpleBGC GUI pour initier la connexion IL est plus s r de connecter l USB et l alimentation principale batterie simultan ment Mais soyez vigilent de ne pas inverser la polarit de la batterie principale car dans ce cas vous risquez de d truire votre contr leur et vous pouvez endommager votre PC Il y a aussi la possibilit d utiliser l adaptateur Bluetooth To Serial HC 05 HC 06 Sparkfun BlueSMiRF et quivalent pour vous connecter l interface graphique et r gler la carte distance IL s agit d un connecteur sp cial sur la carte qui est similaire celui du module BT IL est rep r comme UART et poss de les broches 5V GND RX TX Vous pouvez souder le module BT dessus ou utiliser un cable d extension 4 broches m le m le NOTE IMPORTANTE Le module Bluetooth doit tre configur a la vitesse de 115 200 bauds avec une parit pair Even parity en g n ral ce n est pas d fini par d faut reportez vous au manuel d utilisation de votre module pour trouver comment le configurer Avec ces param tres vous serez en mesure de vous connecter l interface utilisateur GUI et m me mettre a jour le firmware a distance Utilisateurs de MAC OS Linterface graphique GUI utilise une liaison s rie qui a besoin de cr er un fichier de verrouillage Pour permettre cette cr ation vous devez suivre les tapes suivantes 1 D marrez le Terminal naviguez vers Applications Utilitaires et doub
54. ppuyez sur le bouton CALIB ACC dans l interface 34 15 La s quence d installation tape par tape graphique et attendre environ 3 4 secondes tant que la LED clignote L ordre n a pas d importance mais la position de base est toujours la premi re parce que le simple talonnage annule un r sultat de calibrage avanc Vous n avez pas appuyer sur le bouton ECRIRE les donn es d talonnage sont crites automatiquement apr s chaque tape NOTE La pr cision du calibrage de l acc l rom tre est tr s importante pour le maintien de l horizon pendant un vol dynamique ou la rotation sur l axe de lacet 3 Ajustement des r glages de base Brancher l alimentation principale R gler la PUISSANCE en fonction de la configuration du moteur voir recommandations ci dessus Auto d tection du nombre de p les et sens de rotation moteurs Ne pas passer l tape suivante tant que les bons sens de rotation ne sont pas d tect s Ex cuter un auto r glage du r gulateur PID en utilisant les param tres par d faut la premi re fois Ajuster les param tres du r gulateur PID si n cessaire Pour v rifier la qualit de la stabilisation utilisez l indicateur de cr te dans le panneau de commande repr sent e par les traces bleues et chiffres bleus Incliner le chassis par de petits angles et essayer de minimiser les valeurs cr tes en augmentant P et D son maximum Vous pouvez utiliser les donn es du gyroscope de l
55. quoi R Cest normal IL s agit peut tre de versions b ta disponible pour les b ta testeurs seulement ou il peut s agir de versions diff rentes destin es a des cartes diff rentes Vous recevrez uniquement les versions stables mis pour votre carte Q Puis je mettre a jour le firmware a partir d un Mac ou d un Linux R Oui partir de l interface graphique 2 42b7 Mais v rifier la note au dessus Q Ma carte n a pas de connecteur USB mais dispose du Bluetooth Puis je mettre jour le firmware R Oui vous pouvez mettre a jour via Bluetooth de la m me fa on que l USB Le module int gr est d j configur correctement pour travailler pour la mise a niveau Les modules externes doivent tre configur s 115200 bauds parit paire even parity Si vous avez des probl mes avec la reconnexion bluetooth sous Mac OS vous pouvez essayer de mettre jour en mode manuel l aide du cavalier FLASH tel que d crit au dessus Q Je me sers du module Bluetooth externe et il fonctionne tr s bien avec l interface graphique Puis je mettre jour le firmware travers lui R Oui si vous configurez le module avec la parit lt Paire gt even Pour travailler avec l interface graphique il peut tre la fois r gl avec la parit Paire et sans parit mais pour mettre jour Le firmware il doit tre configur avec la parit Paire uniquement Regardez les instructions de votre module pour le con
56. ralement o Sum PPM certains r cepteurs peuvent avoir ce type de signal de sortie Cest une modification du format PWM dans lequel chaque canal transmet s quentiellement travers un cable Dans ce cas vous ne devez pas connecter d autres canaux lire le manuel d utilisation de votre r cepteur pour v rifier s il supporte une sortie Sum PPM o Futaba s bus r cepteurs fabriqu s par Futaba pouvant transmettre des donn es dans un format num rique sp ciale jusqu 16 canaux par un fil Connectez le la prise RC ROLL o Spektrum un autre protocole multi canal num rique qui est utilis pour faire communiquer les modules satellites Spektrum avec le module principal et ses clones Parce qu il y a eu de nombreuses modifications de ce protocole il peut ne pas fonctionner comme pr vu avec les premieres versions de firmware SimpleBGC mais nous allons travailler sur la mise en ceuvre correcte dans les prochaines versions IL y a une prise d di e sur la carte marqu e Spektrum qui correspond un connecteur standard Vous devez lier le module satellite avec l metteur manuellement e Pour chaque contr le vous pouvez choisir l entr e physique appropri e dans la liste d roulante o RC ROLL RC_PITCH RC_YAW FC ROLL FC_PITCH entr es physiques sur la carte qui acceptent Les signaux au format PWM Pulse Width Modulation l exception de RC ROLL voir ci dessus La plupart des r cepteurs RC disposent en sortie de ce type
57. re que l interf rence des axes peut rendre la nacelle instable Dans ce cas diminuer un peu les valeurs de PID de leur maximum pour Les axes incrimin s Le r sultat d un bon r glage l erreur de stabilisation est inf rieur a 1 degr lorsque vous basculez l g rement le chassis de la nacelle D autres mesures visant am liorer la pr cision de la stabilisation 35 15 La s quence d installation tape par tape e Connecter et calibrer le contr leur de vol externe voir Param tres avanc s External FC Gain e Connecter configurer et talonner le second frame IMU voir Deuxi me capteur IMU f ie D 4 Connexion et configuration RC Branchez l un des canaux libres du r cepteur l entr e RC_PITCH en respectant la polarit Dans l onglet R glages RC e Set SORCE PWM e Attribuer l entr e RC_PITCH l axe PITCH e Laissez tous les autres axes et CMD sur no input e Pour l axe PITCH r glez ANGLE MIN 90 ANGLE MAX 90 MODE ANGLE coch LPF 5 VITESSE 10 non utilis en mode angle e Connecter la batterie au contr leur principal et au r cepteur et v rifiez que l entr e RC_PITCH re oit des donn es dans l onglet Donn es Temps R el le curseur devrait tre rempli de bleu et refl ter les mouvements du manche Maintenant vous pouvez contr ler la cam ra partir de votre metteur RC de 90 90 degr s Si vous n tes pas satisfait de la vitesse de d placement ajust
58. recision il essaiera de r aliser un gain maximal et le gardera Si on l approche de la Better stability il cherchera le gain maximum et le diminuera de 30 50 pour rendre le syst me plus stable Vous pouvez choisir quel axe r gler Le meilleur r sultat ne peut tre atteint que si vous r glez chaque axe s par ment Mais pour le premier r glage vous pouvez r gler tous les axes en m me temps Si vous souhaitez utiliser vos param tres actuels en tant que point de d part s lectionnez Start from current values Sinon les valeurs seront remises a z ro au d but S lectionnez Send progress to GUI en cochant la case correspondante pour voir comment les valeurs de PID changent en temps r el pendant le processus de r glage S lectionnez Log to file pour crire les valeurs PID avec certaines variables de d bogage dans le fichier auto pid log csv Il peut tre analys plus tard afin de mieux comprendre le comportement du syst me IL existe un certain nombre d outils pour tracer les donn es partir des fichiers journaux par exemple http kst plot kde org 11 4 Auto configuration du PID Comment ga marche Le processus de configuration fait une t che simple il augmente progressivement les valeurs de P D jusqu ce que le systeme entre en tat d auto excitation Cela signifie que le maximum des gains possibles est atteint Le processus annule les valeurs et r p te la m me it ration 2 fois La
59. s Confirmation d une action de l utilisateur e LED est allum Mode de fonctionnement normal e LED est allum e mais clignote irr guli rement Erreurs 12C appara t V rifiez dans l interface graphique le compteur d erreurs 12C En outre des LED suppl mentaires peuvent tre pr sentes pour signaler La communication s rie sur Les lignes RX et TX 23 9 Onglet Donn es Temps R el 9 Onglet Donn es Temps R el Dans cet onglet vous pouvez voir le flux de donn es brut du capteur Les niveaux logiques d entr es RC et certaines informations de d bogage e ACC X Y Z Donn es de l acc l rom tre e GYRO_X Y Z Donn es du gyroscope Aide d terminer la qualit des param tres P et D Bouger la nacelle la main et voir la trace Si cela ressemble une onde sinuso dale le param tre D est trop bas et la nacelle tend avoir des oscillations basse fr quence Si un bruit est toujours pr sent m me sans aucune perturbation le param tre D est trop lev et la nacelle tend avoir une auto excitation haute fr quence e ERR ROLL ERR PITCH ERR_YAW Graphe d erreur de stabilisation Identique aux indicateurs de pointe sur le panneau de contr le et montre l angle de braquage maximal ASTUCE Chaque graphique peut tre activ e ou d sactiv e l chelle peut tre r gl e pour l axe Y Vous pouvez interrompre la transmission de donn es tout moment Vous pouvez recevoir des informations
60. t causer des dommages permanents aux aimants du moteur o Une valeur de puissance qui est trop faible ne fournira pas assez de force au moteur pour d placer la nacelle et stabiliser l appareil photo de mani re ad quate Une valeur de puissance faible sera plus visible dans des conditions venteuses lorsque la nacelle nest pas bien quilibr e ou si la nacelle souffre de friction m canique Abaissez lentement le parametre de puissance pour trouver sa valeur optimale Trouvez la valeur la plus faible qui fournit toujours une bonne stabilisation et un couple de maintien ad quat o Augmenter la puissance correspond augmenter la valeur P des param tres PID Si vous augmentez la valeur de puissance vous devez r gler a nouveau vos valeurs PID e Puissance suppl mentaire qui sera ajout e l alimentation principale en cas de grosse erreur caus e par des pertes de pas IL permet de retourner la cam ra la position normale Si la puissance principale la puissance suppl mentaire est sup rieure a 255 le r sultat sera limit a 255 e INVERSER Inverser le sens de rotation du moteur IL est extr mement important de choisir le sens correct de rotation du moteur pour ne pas endommager votre nacelle Pour d terminer le sens correct r glez le P I D avec les valeurs 0 et Les valeurs de puissance a 80 ou plus si vos moteurs ne produisent pas assez de force pour tenir d placer la cam ra Mettre de niveau le support de
61. t to defaults Cette commande restaure les r glages par d faut pour le profil actif uniquement et n affecte pas les param tres g n raux et les donn es d talonnage Pour restaurer compl tement les r glages usine choisissez Board Erase EEPROM Cette commande efface tous les param tres de tous les profils et toutes les donn es d talonnage 5 Pour choisir un profil diff rent avec des param tres diff rents s lectionner Le dans la liste des profils situ dans le coin sup rieur droit de la fen tre de l interface utilisateur Vous pouvez stocker diff rents param tres jusque dans 5 diff rents profils sur La carte contr leur Vous pouvez basculer d un profil enregistr sur la carte un autre en choisissant le profil dans l interface utilisateur en appuyant sur le bouton MENU de la carte ou partir de l metteur RC Vous pouvez donner des noms de profil pour mieux les distinguer Les noms personnalis s sont stock s dans les param tres de l interface utilisateur partir de la version 2 41 les noms sont aussi stock s sur la carte N oubliez pas que certains param tres sont communs tous les profils et ne peuvent pas tre enregistr s sur un profil de base Les param tres tels que l orientation du capteur la configuration mat rielle Les entr es RC et les sorties moteurs sont les m mes dans tous les profils et sont appel s param tres g n raux plus Loin L interface utilisateur P 2
62. ton MOTORS ON OFF est utilis pour arr ter d marrer Les moteurs 7 Au bas de l cran des conseils Le statut ou des messages d erreur en rouge sont affich s Le temps de cycle global et Le nombre d erreur 12C sont galement affich s 8 Indicateur de tension de la batterie avec une plage danger Menu Board Ce menu contient les options de lecture criture des param tres duplication des boutons LIRE CRIRE de calibration des capteurs de r initialisation des param tres Leurs valeurs par d faut ou de r initialisation compl te de la carte en effa ant la m moire EEPROM Menu Language L interface utilisateur GUI d marre en version anglaise Pour changer la langue de l interface choisissez l une delle dans le menu langue et red marrez le programme Menu View Vous pouvez modifier le th me visuel dans le menu View Par exemple lorsque vous utilisez l interface utilisateur en plein air il vaut mieux passer un th me ayant un contraste plus lev Plus loin dans ce manuel chaque onglet est d crit en d tails A La fin de ce manuel vous pouvez trouver tape par tape les recommandations de r glage 5 Onglet G n ral 3 Onglet G n ral PID et configuration Moteur __P 1 D Param tres de r gulation PID pour tous les axes ROLL Roulis PITCH Tangage o P d crit la puissance de la r ponse aux perturbations Des valeurs plus lev es entrainent une r action plus forte en r ponse

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