Cd-rom EMP Robot Jockey
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1. WASS NOHWO Lr sr er of br UON EUS sinajoui A L Dat Dao zaneo ZNN 18 0 18 O LNN IS O 84 alnog Sy AOSZ VLL aper W IN sid 1 gt W 1 7 A H Ker 2 up 5 0 1 4 x lt w 1 ja eo e e e e o 12121210 DIDASTEL Jockey NN Dossier technique page 68 PROVENCE EM Jockey 6 4 3 Alimentation OMRON S8VM 10012CD 100 Watts sortie 12V Typical Values For Reference Only 84 i Input Current 230 Y input 0 20 A 0 99 A 0 31 A 0 61 A 5 V 0 73 A 12 V5 Wed V 0 83 Leakage curent 30 V npu asp Inrush current 230 V input 2B 32 32 32 32 See note 1 Output Ripple f 20MHz 5 V 0 60 5 V 0 60 5 V 2 10 5 V 1 9795 neasuri 12 V 0 14 12 V 0 56 12 V 0 67 f 0 07 15 V 0 1296 15 V 0 36 45 V 0 60 24 V 0 07 24 V 0 12 p p 24 V 0 22 f 100MHz 5 V 0 7796 5 V 254 measuring 0 20 p p 12 V 0 20 12 V 0 58 12 V 0 78 12 V 0 75 15 V 0 12 p p 15 V 0 18 15 V 0 372. DIDASTEL Jockey B Dossier technique page 33 Jockcy 3 4 1 2 L quipement interne Rep re Intitul Description 0 0 Alimentation monophas e d coupage permettant d alimenter la carte fond de panier K Arm du pupitre Caract ristiques principales ALIMENTATION Tension d entr e 230 Vc a 50 60 Hz Tension de sortie 12 Vc c 8 5A Puissance 100 W R f rence S8VM 10012CD Fournisseur OMRON Cd rom EMP Robot Jockey Retrouvez les constituants du pupitre LES CONSTI TUANTS DIDASTEL ____ Jockey PROVENCE Dossier technique page 34 Cette carte fond de panier K Arm a t d velopp e sp cialement pour le pupitre DIDASTEL Cette interface permet de supporter la carte Unit de Contr le KoreBot et la carte contr le d axes KoreMotor et d instrumenter le bras connect au pupitre Elle int gre la protection et le filtrage de l alimentation la gestion de l arr t d urgence Carte Fond de panier la r gulation 12VDC SVDC alimentation des cartes K ARM les connecteurs fond de panier pour les cartes KoreBot et la connectique pour les moteurs et codeurs des axes le bornier de mesure courant moteur le bornier de mesure tension moteur le bornier et le conditionnement du capteur de proximite de l axe baguette le borni
3. 22 4 24 2 remimNm 380 1 550 HH 3 9 3 9 ms 17 15 gem 170 170 rad 5 as mmi mmi mim 6 000 rpm 44 mm 0 73 0 006 od Ao1p 26 5 Tor Faston connector 2 8 x 05 Far options on E lt Micromeotor refer to page 64 Specliicatlons subject to change without notice www Taulhaber group com Jockey Dossier technique page 60 Jockey 6 2 2 Reducteur Housing material Gaartraln material Recommended max Input speed for for continuous operation Backlash typlcal at no load Bearings on output shatt Shaft load max radial 10 mm from mounting face Shaft press fit force max shaft play bearing output Ys FAULHABER For combination with overview on page 14 15 DC Micromotors 2342 2642 2657 Brushless DC Sarvomotors 2444 We sid ee radial axial Operating temperature range pecifications length vith motor reduction ratio welght length nominal without without 2342 5 motor motor 24445 2642 W 2657 2 L1 L1 L1 4 mm mm mm mm 3 71 93 oi 724 70 4 554 43301 139 444 88 4 86 4 101 4 66 j 139 44 4 88 4 86 4 101 4 134 1 162 52 5 96 4 94 5 109 5 159 1 162 52 5 96 4 945 109 5 246 1 162 52 5 96 4 94 5 109 5 415 1 185 60 5 1044 1025 117 5 592 1 185 60 5 1044 1025 117 5 989 1 185 60 5 1044 1025 117 5 152 1 185 60 5 1044 1025 117 5 O Gearheads with
4. Ces 2 but es en caoutchouc sont ins r es dans le couvercle rep 17 du boitier moteur Elles permettent d amortir la course lorsque celui ci bute dans le support moteur rep 21 D signation Rubber stop Plan JO 1 5 3 10 DIDASTEL Jockey m PROVENCE Dossier technique page 25 But es caoutchouc EM Jockey Cette pi ce est accoupl e l arbre du moteur de l axe Poignet l aide de la bride rep 20 et de la vis de blocage rep 18 Elle entraine Baguette en rotation autour de et permet de Limiter le d battement angulaire de l axe en venant buter par l interm diaire des but es caoutchouc rep 16 dans le support moteur rep 21 Fermer le boitier moteur rep 10 de l axe C en se vissant dessus Serrer les bagues int rieures des roulements rep 12 D signation Closing engine cage Plan JO 1 5 3 6 Cette vis permet de bloquer l arbre du moteur de l axe B Poignet dans son logement r alis par Vis HC M4x6 Le couvercle rep 17 du boitier moteur de l axe C Baguette La bride rep 20 de l arbre du moteur Ces 2 vis permettent de serrer la bride rep 20 de l arbre du Vis CHC M4x12 moteur de l axe B Poignet sur le couvercle rep 17 du boitier moteur de l axe C Baguette Cette pi ce permet de brider l ensemble axe C Baguette sur l arbre moteur de l axe B Poignet par l interm diaire du couvercle boitier moteur rep 17 de l axe C
5. l aide d une t l commande radio ll peut surveiller l allure de l animal mais aussi ses pulsations cardiaques pour une approche plus scientifique de la course Cette premi re course a marqu les esprits car d s les premiers tours de piste le robot jockey a approch de quelques secondes le record du tour tabli par un enfant Aujourd hui la mise en production d une premi re s rie de 150 robots est en cours avec des objectifs de plus de 2 000 unit s afin que la quasi totalit des dromadaires soient mont s par des robots humanoides Gr ce ces robots un esclavage moderne a donc cess Parall lement un programme d aide au retour et de soutien aux familles a t mis en place en partenariat avec l Unicef Ainsi 86 jeunes jockeys ont pu retourner l an dernier au Pakistan De retour au pays l identification des parents est parfois une t che ardue car les enfants ont souvent t abandonn s des leur plus jeune age Un soutien materiel est ensuite apport aux familles L objectif est de s assurer qu aucun des enfants ne retombe dans les griffes d adultes qui pourraient les renvoyer dans les Emirats Il est demand aux parents de signer un contrat en ce sens DIDASTEL Jockey NEN PROVENCE Dossier technique page 59 Jockcy 6 2 Poignet 6 2 1 Moteur DC Micromotors Graphite Commutation Series 2657 CR Nominal voltage Terminal resistance Output power Efficiency
6. 15 V 0 88 p p 15 V 0 6396 24 V 0 10 24 V 0 18 24 V 0 23 24 V 0 3196 24 V 0 3796 Start up time at 100 load 270 ms 280 ms 460 ms 460 ms 460 ms See note 1 Hole ime Riga 5 2715 57487 ms See note 1 12 V 213 ms 12 V 200 ms 12 V 38 ms 12 V 43 ms 12 V 41 ms 15 V 221 ms 15 V 204 ms 15 V 42 ms 15 V 40 ms 15 V 47 ms 24 V 216 ms 24 197 ms 24 V 30 ms 24 36 ms 24 V 33 ms Note 1 Referto the Engineering Data section on page 7 to 8 for details 2 The typical values indicate the values for an input condition of 230 AI items are measured at a frequency of 50 Hz DIDASTEL Jockey NN Dossier technique page 69 PROVENCE ENSE Jockey Spe OMRON cifications B Hem Additional functions tings Characteristics Powerratings 15W SOW Efficiency SV models 12A models 15A models 5 24 V models Voltage See note 1 100 to 240 VAC 65 to 264 Frequency See note 1 Sec Hz 47 to 63Hz Current 100 V input 200 V input Power factor 100 V input SC 200 V input E S T Leakage current 100 input ra 200 V input 0 75 max at rated output current 100 input 17 5 for cold start at 25 C See note 2 200 V input 35 max for cold start at 25 Voltage adjustment range See note 3 20 to 208 with V ADU 58W ME T T ma UP 1 103 to
7. An eror has probab errors have oocurre occurred in the load device Turn OFF the input power and check whether any in the load device Jockey a c Jp LALALA En Dossier technique page 74 Jockey ee 6 4 4 Schema de la Carte Fond de K ARM KARM SCHEMATIC aa i i ET a v n A 5 m 5 p D E OHI 4 p wi 00 2 DIDASTEL Jockey EH Dossier technique page 75 ENSE Jockey 6 4 5 Unit centrale KoreBot KoreBot Robotic Development Board ARM based 400Mhz Intel embedded processor a 64Mbytes SDRAM Linux o mg deMbytes StrataFlash dE A CompactFlash card slots wifi bluetooth storage Embedded USB 2 0 host controller up to 4 ports 12Mb 5 LCD controller g Embedded power regulation 2 6 30 input Low power 1W g Linux ready full linux support GNU development tools Credit card sized compact design 65mm x 55mm g Extension modules availabe motor control video sound Various Communication interfaces 3 UART 1 USB client JTAG debug port SPI 12 emm N Your partner for mobile robotics Kream For more information please visit www K Team com or email at info k team com
8. Bras droit syst me Jockey Didastel Raali rotation de la cravache pr s de la t te de l animal Frappes coups port s l avant ou l arri re de la monture E gt d ad 1 T WEE Bras gauche mE R nes tension des r nes M 23 Haut parleur A Cris de l entraineur La production des robots d marr e en ouisse en 2005 photo 3 est aujourd hui r alis e dans le pays Qatar Le gouvernement du Qatar a galement r alis un transfert de technologies pour les ing nieurs et techniciens du pays De nombreuses quipes en championnat utilisent maintenant des robots jockey avec diverses technologies Photo 3 L atelier de production des robots KAMEL DIDASTEL C Jockey PROVENCE Dossier technique page 11 Jockey eee 2 1 2 Description d un robot KAMEL Ge o 0 D 8 4 5 6 0 f DS Robot Jockey pus _ NENNEN naa NE EECHER Antenne permettant au robot de communiquer avec la Antenne HF ine t l commande DIDASTEL ____ Jockey Dossier technique page 12 Jockey 2 1 2 Description d un robot KAMEL suite OS Pa at Ze 5 92 1 H Robot Jocke
9. Normal status Normal approx 90 min of rated output voltage Output drop approx 90 max of rated output voltage Output drop approx 90 output voltage Output drop 80 of rated output voltage Output drop approx 80 of rated output voltage output Unstable output The output voltage has re covered to normal status following a previous sud den voltage drop Tha output voltage has dropped gradually and re mains low Tha output voltage ra mains low following a vious sudden voltage drop The output voltage re mains low and is continu ing to fluctuate following a previous sudden voltage drap Tha output voltage has dropped gradually re mains low and is continu ing to fluctuate output voltage is being output Tha output voltage is un stabla Jockey Dossier technique page 73 Jockey Probable cause of amor momentary power failure has occurred in the input momentary overload has occurred momentary output voltage drop has occurred at startup due to the capacity of the capacitive para on the load side or when the load is act vated The output voltage has returned to normal volt age following a rapid drop caused by using the output voltage adjuster Deterioration due to age when the Power Sup ply has been used for several years Overload
10. Retrouvez les constituants du pupitre LES CONSTI TUANTS DIDASTEL Jockey PROVENCE Dossier technique page 37 LOB3HOMN 50 88926 ogame Sresuo ya voysmboe 10004 281314 Jockey 3 4 2 Architecture commande du pupitre 93e ju amp eunoo ep 5 GId sjuawessialesse p sa Se 19196 anbiboBepad uoisJeA ue jaubiog sexe Z HMOLONZMOM S9XB p ejoJuoo Seo eun e Np ep siulod sa np sunejdeo je sa seyeo sa enbnoeuuoo 199eJ19 Uu1 Inajelado uoneoliunuJuJoo e anbibobBepad uoisisA SOXE P Sa INS VA ep aun e ep 938 sjueunoo suonisod Sexe s e 9 Jockey NN Dossier technique page 38 ezodej uonisod US JIAJ8SS inajow Jnepoo uomnisod ej Jn9jOUu 9 4epueuiuioo Jnojesi nn e sep 119nb9e JH eun no anbiboBepad un BIA UN
11. uh No load speed No load current with shaft o 4 0 mm Stall torque Friction torque oo sl cm un 3 Speed constant 10 Back EMF constant 11 Torque constant 12 Current constant 13 Slope of n M curve 14 Rotor Inductance 15 Mechanical time constant 16 Rotor Inertia 17 Angular acceleration 18 Thermal resistance 19 Thermal time constant 20 Operating temperature range motor rotor max permissible 21 Shaft bearings z2 Shatt load max with shaft diameter radial at 3 000 rpm 3 mm from bearing axlal at 3 000 rpm axlal at standstill 23 Shaft play radial axlal 24 Housing material 25 Welght 26 Direction of rotation Is CL max Ran i Ribs Twi T wa E 70 es Recommended values mathematically Independent of each other 27 Speed up to 28 Torque up to 29 Current up te thermal limits Srlentation with respect to motor terminal not defined For details on technical Information and performance refer to pages 28 34 Edition 2006 2007 DIDASTEL PROVENCE max la Trike 2657 W 0 0 226 0 1 210 0 015 FAULHABER 44 MAM For combination with overdew on page 14 15 Gearheads 26A 26 1 30 1 Encoders IEZ 16 512 5500 5540 048 CR AB Volt 12 50 44 5 W 84 6 400 rpm 0 028 265 mir 2 2 mir 274 136 rpm 365 7 37 mvirpm 34 8 70 4 mima 0 029 0 014
12. Cette piece fix e sur le bo tier rep 13 de A supporte le moteur Support moteur D signation A axis engine fastening Plan JO 1 5 1 5 Vis CHC M4x16 Ces 4 vis permettent de fixer le support de moteur rep 18 sur le boitier 13 de A 20 Vis 5 10 Cette vis permet de serrer la bague int rieure du roulement rep 22 en bout de la vis sans fin rep 12 eon Cette rondelle de s curit type S permet de bloquer la vis rep 20 lastique Roulement simple rang e de billes graiss vie et quip de 2 flasques Roulement d tanch it billes R f rence 607 2RS Fournisseur SKF Cd rom EMP Robot Jockey Retrouvez les constituants de l axe Epaule LES CONSTI TUANTS DIDASTEL ____ Jockey NEN PROVENCE Dossier technique page 21 Jockcy 3 2 2 Principe de fonctionnement WT en Vis sans fin entrain e par le moteur de l paule A commande manuelle sur le syst me p dagogique Bras entrain en rotation angulaire par une roue dent e avec limitation de l angle par but e r glable 150 max L paule permet de positionner le bras vers l avant ou l arri re de la monture Vers l arri re zone en vert sur l illustration le robot jockey effectue des cycles de Frappes Vers l avant zone bleue le robot jockey effectue les mouvements Raali rotation de la baguette devant les yeux de l
13. Couvercle boitier moteur Axe C Baguette Bride arbre moteur axe B Poignet Cette pi ce supporte le moteur de l axe B Poignet et permet de limiter son d battement angulaire 300 max en stoppant la course du couvercle boitier rep 10 de l axe C D signation B axis engine Plan JO 1 5 3 8 DIDASTEL Jockey B Dossier technique page 26 Support Moteur axe B Poignet EN Jockey Motorisation axe B Poignet Moteur a courant continu 44 mNm R ducteur plan taire 14 1 3 5 Encodeur magn tique 64 impulsions tour sur 2 voies Caract ristiques moteur Tension 12 Volts Puissance 45 9 Watts Vitesse 6300 RPM R f rence Moteur 2657 W012CR R f rence R ducteur 26 1 14 1 R f rence Encodeur IE2 64 Fournisseur FAULHABER Cette entretoise permet de serrer les bagues int rieures du roulement 608 2RS rep 3 et 6201 2RS rep 25 et de bloquer la Entretoise roue dent e rep 24 sur l arbre rep 28 de l axe Baguette D signation Brace 9 12 5 Plan JO 1 5 3 9 4 Cette roue est entrain e par la vis sans fin rep 4 Elle est clavet e sur l arbre rep 28 l aide d une clavette parall le Cet engrenage vis cylindrique ensemble roue et vis sans Roue vis sans fin fin transforme la rotation du moteur en mouvement angulaire sur l axe C Baguette avec une r duction de 1 25 D signation Worm C wheel Plan JO 1 5 3
14. par le capteur contact Reed du bras il permet d initialiser RAZ codeur l axe C apr s le mouvement Raali Principales caract ristiques Mat riaux n odyme fer bore Magn tisation axiale Diametre 6mm Epaisseur 6mm DIDASTEL Jockey B Dossier technique page 28 Support baguette axe C Baguette Contrepoids Aimant initialisation axe C EM Jockey Ces 2 vis molet es M5x18 permettent de serrer le 3 Vis t te molet e contrepoids rep 30 et de bloquer la baguette sur son support rep 29 Cd rom EMP Robot Jockey Retrouvez les constituants des axes B et C Poignet Baguette LES CONSTI TUANTS DIDASTEL Jockey B Dossier technique page 29 Jockcy 3 3 2 Principe de fonctionnement Le moteur de Poignet entraine l ensemble axe C voir d tail par son couvercle d une but e embarqu e l autre soit une course angulaire de 300 Couvercle axe C avec butees embarqu e 2 Moteur codeur et reducteur Axe B Poignet But e fixe usinee sur le support Poignet Support moteur fixe Roulements DC micro Le support baguette est entrain en rotation sans limitation de course dans un sens ou dans l autre par un ensemble roue et vis sans fin Moteur codeur Axe C Baguette embarqu
15. 512 2 512 1217 SR 1724 SA 1727 C 2224 SR 2232 2342 CR 2642 CR 2657 CR 3241 CR 3257 CR 3863 Brushless DC Servomotors series 1628 B 2036 B 2057 B 2444 B Features These Incremental shaft encoders In combination with the FAULHABER Hybrid circults with sensors and a lov Inertla magnetic disc provide DC Micromotors and Brushless DC Servomotors are used for two channels with 90 phase shift Indication and control of both shaft velocity and direction of rotation as wall as for positioning The supply voltage for the encoder and the DC Micromotor as well as the two channel output signals are interfaced through a ribbon The encoder Is Integrated In the DC Micromotors SR Serles and cable with connector extends the overall length by only 1 4 mm Bullt on option for DC ubramptbn and DC Detalls for the DC Micromotors and sultable reduction gearheads are on separate catalogue pages Output signals Clroult diagram Connector Information Output signals Output Pin Function with clockwise rotation as seen from the shaft and Channel A E V DD 6 channel PC Ribbon cable amp conductors 0 04 ren 150 10 Amplitude Channel The terminal resistance of all motors with precious metal commutation Is Increased by approx 04 c and the rax allowable motor carent In combi
16. Enfoncez la fiche dans l embase l arri re du pupitre en faisant ATTENTION au d trompeur Vissez la bague du connecteur jusqu en but e sans forcer Alimentation secteur A l arri re du pupitre une embase permet de raccorder le c ble secteur Enfoncez la fiche du cordon dans embase Branchez la prise au secteur 240 DIDASTEL PROVENCE Jockey Dossier technique page 43 EM Jockey Liaison Pupitre gt PC Le pupitre de commande du Robot JOCKEY doit tre reli a votre PC via une liaison s rie filaire ou Bluetooth Dans le cas d une liaison filaire utilisez le cable de liaison s rie fourni avec le robot Branchez ce cable sur le connecteur RS1 PC situ sur la face avant du pupitre Reliez ce cable directement sur la prise RS232 de votre PC prise DB9 ou utilisez une passerelle RS2323 USB non fournie si votre PC n est quip qu en ports de type USB Dans le cas de la liaison Bluetooth consultez le manuel de l interface PC O Shunts Points Test Le pupitre de commande du Robot JOCKEY est quip de points de mesures permettant de mesurer le courant consomm par les moteurs En dehors des activit s de mesure vous devez placer les Shunts fournis sur le pupitre pour que les moteurs puissent fonctionner Placez les deux Shunts sur les points de mesure IM1 et IM2 Sans ces shunts le dia
17. Jockcy 6 4 6 1 C blage l alimention 6 4 6 2 Connectique moteur Attention 2 Amperes maximum par moteurs 1 Motor 6 Motor 2 Encoder 5V 7 Motor 0100806 0402 3 Encoder Canal 8 Motor 4 Encoder Canal 98 Encoder Index 5 Encoder Gnd 10 Encoder Index 6 4 6 3 Adressage 2 0 I2C address range 0 1 I2C address range 1 Reset switch 2 120 address range 2 Motor 0 addr Motor 1 addr 3 120 address range 15 O aaa Range 0 1 0x20 Range 1 0x21 0x22 Hange 2 0x23 0x24 Range 3 0x25 0x26 Range 15 Ox3D x3E DIDASTEL Jockey mm PROVENCE Dossier technique page 82 Jockey ee 6 4 6 4 Manuel d utilisation Pour plus de d tail sur l utilisation de la carte de contr le d axes KoreMotor referez vous son manuel d utilisation disponible dans le r pertoire Professeur du Cd rom de l Environnement Multim dia P dagogique du Robot JOCKEY DIDASTEL Jockey mm PROVENCE Dossier technique page 83 DIDASTEL Technic Parc de la Bastidonne Route CD2 Camp Major 13400 AUBAGNE Tel 04 91 80 00 48 Fax 04 91 80 01 84 E mail info didastel fr http www didastel fr Jockey NN Dossier technique page 84
18. PROVENCE Dossier technique page 66 Jockey NN EM Jockey 6 4 Pupitre 6 4 1 Raccordement Bras Droit gt Pupitre DIDASTEL Cable ILS p I CH ge h Cable 14 brins 2 5 metres Cables moteurs Connecteur HIRSCHMANN serie 14 cts Bras droit ii Hob Robot Jockey YI A Carte KARM Pupitre DIDASTEL Cable Epaule Bras Droit gt Pupitre 2 5 Connecteur Connecteurs Bras Droits Cables 6 brins Cable 14 brins Pupitre 14 cts Carte KARM MeteurAxeB J8 Het0 __ Moteur blanc Codeur 5V bleu Codeur 0 vert Codeur BO jaune Codeur GND noir Moteur marron Meter Axe C ee J10 HE10 Moteur Axe C jaune blanc gt gt x Codeur 5V brun rouge bleu Codeur AO bleu vert brun Codeur BO rose jaune brun Codeur GND blanc rose gris Moteur Vert blanc jaune ILS bleu rouge ILS brun gris Jockey NN St PROVENCE Dossier technique page 67 Jockcy 6 4 2 Schemas de cablage JIQON SLYO 81 Sg pow LO A3X90f 1080 3YLldNda JON3AO d 131SVGIG wey 3H ul84 G 3H MO 10904 H 92uessind ZH uoisuaj SNOS LH Lx JOJO 210 H OUE INS ZIN 19 5 seddeN agw 680 690 ub 12195 19 0 12195 S9UJ9 UI SIQI A 0 leuas er
19. 015 of Aa M2 4 deep 6x 60 MIS 4 deep For detalls on technical Informatlo refer to pages 28 24 Edition 2006 2007 DIDASTEL 26 5 Tor Faston 2657 W connector 2 9 0 5 n and Hetime performance Far options en Ds MIlcremetors refer te page 64 Specitications subject to change without notice www Taulhabergroup com Jockey MN Dossier technique page 63 Jockcy ee 6 3 2 Codeur FAULHABER code Magnetic Encoders Features 64 to 512 Limes per revolution 2 Channels Digital output Series IE2 512 IEZ 128 256 3r E e Lines per revolution Signal output square wave channels Supply voltage V np Dc Current consumption typical Woo 5 v DC oo ma Output current max 7 MA Pulse width Phase shift channel to E Signal time max Croan 50 pF tritf Hs Frequency range 8 up to f kHz Inertia of code disc J gone Operating temperature range M co 5 W DC Low logic level lt 0 5 v high logic level gt 4 5 v CMOS and TTL compatible velodty rpm f Hz x 60 N gt Far the brushless DC Servomotors 1628 B 2036 B and 2444 the Inertla of code disc Is J 0 14 gen Ordering information Encoder number lines per revolution of channels In combination with 2 EI DC Micromotors series IE2 128 2 128 1336 C IE2 256 2 256 1516 SR 1524 SR IE2
20. 1 1 Conformit aux normes Le syst me Robot Jockey a t con u et fabriqu dans le respect des objectifs de la r glementation qui lui est applicable et particuli rement des prescriptions dict es par la norme EN 60204 1 1998 Les quipements qui seront associ s au syst me doivent galement respecter les objectifs de la r glementation qui leurs est applicable Normes ou documents normatifs appliqu s e Directive Machine 98 37 CEE Jockey NN St PROVENCE Dossier technique page 7 Jockcy 1 2 Precautions d emploi 1 2 1 Precautions avant utilisation Le syst me doit tre situ dans un lieu clair conform ment aux impositions du code du travail Le syst me doit tre install sur un support horizontal et rigide suffisamment robuste et suffisamment spacieux pour que les pieds du support y reposent de mani re stable Assurer la stabilit du syst me Prendre connaissance de l ensemble de la pr sente documentation avant toute utilisation et conserver soigneusement celle ci 1 2 2 Pr cautions pendant l utilisation Respecter scrupuleusement les avertissements et instructions figurant dans la pr sente documentation comme sur les appareils eux m mes De mani re g n rale les travaux pratiques devront se faire sous la responsabilit d un enseignant ou de toute personne habilit e et form e aux manipulations de ce type de mat riel L usage du syst me a
21. 20 Ripple 32 max EMA 3 2 max 5 Vi 1 5 1 max 12 Vi 1 5 max 12 WW 1 2 max 115 VI 1 2 p p max 15 Vi 1 0 pep max 24 oe max 24 V at rated inpuboutput voltage at rated input output voltage Input variation influence 04 max at 85 lo 264 VAC input 100 Load variation influence rated input voltage 0 5 max with rated input 0 do 10066 load Temperature variation influence max Start up time See note 2 1 700 me max at rated inputoutput voltage 800 ms mex at rated nputoutput voltage Hold time See nate 2 20 ms typ 15 ms min at rated inpuboutput voltage Overload protection 106 to 160 of rated kad current voltage 105 to 160 of rated kad current See note 2 drap intermittent automate reset voltage drop 12 V 15 V and 24 V voltage drop intermittent 5 V automatic reset a protection Yes See note 4 See note 2 Undervoltage alarm indication Yes color yellow DC LOW red DC LOW Se M aA 1 Undervaltage alarm output Yes S8V M 11 24 VPC only Transistor output 3o V DC max 50 mA max See note 8 Parallel operation Remote sensingfunction El Operating ambient temperature Refer to the deraling curve in Engineenng Data with re icing or condensation See note 2 Operating ambient humidity 32 to 65 Storage humidity 2536 to 90 Dielectric etrength 300 AC ford min between all npu
22. 2657 CR IE2 16 512 5500 5540 048 CR 1 Nominal voltage Un 48 Volt 2 Terminal resistance R 12 50 e 3 Output power Pz maz 44 5 W 4 Efficiency T 84 5 No load speed Me 6 400 rpm amp No laad current with shaft o 4 0 mm la 0 058 0 028 7 Stall torque 286 265 mim 8 Friction torque 2 2 mim 9 Speed constant 274 136 rpm 10 Back EMF constant ke 3 65 7 37 MT pm 11 Torque constant kina 34 8 70 4 monn A 12 Current constant ki 0029 0 014 AJMAN 13 Slope of n M curve ANAM 224 24 2 rpm mnm 14 Rotor Inductance L 380 1550 15 Mechanical time constant Tr 3 9 3 9 ms 16 Rotor Inertla J 17 15 gem 17 Angular acceleration CL 170 170 TUrad s 18 Thermal resistance Ras i Ba 19 Thermal time constant Twi Tw 5 20 Operating temperature range motor ac rotor max permissible ES 21 shaft bearings 22 Shaft load max with shaft diameter mm radial at 3 000 rpm 3 mm from bearing M axial at 3 000 rpm axial at standstill 23 Shaft play radial x mm axial mm 24 Housing material 25 Welght 26 Direction of rotation Recommended values mathematically independent of each other 27 Speed up to Fla 6 000 6 000 rpm 28 Torque up t 44 44 mim 29 Current up to thermal limits ha 1 54 0 23 Orlentatlon with respect to motor EX terminals not defined 2006 0 o 0 0 006 4 0910 211 005 224 005 o76 01 210 0
23. Harrrenk purranit cumani rotacion suppression Cru i BEA H mar M Lar DC OUTPUT 5 Remote Lan S8VM 1500 11 11 750 WI 15024 1 Sourcing curari protection Aecificalion suppression drouk Alarm DC LOW Abrm Dc LOW Common d tection cirzuk DIDASTEL Jockey MN Dossier technique page 71 PROVENCE Jockey eee OMRON Construction and Nomenclature Nomenclature 15 W 30 W 50 W Models Open frame types Covered types 58VM 015 1 58VM 0H5 S8VM 015 T IC 58VM 01524A S58VM 030 1 S8VM 030 S8VM 030 T IC 58VM 03024A S8VM 050 1 S8VM 50 SavM 050 T IC VM 05024A VP LITE TJI ie aor LN i iT it ELI LI ONE 100 W Models Open frame types Covered types S8VM 100 1 S amp VM 100 1 D S8VM 100 1 58VM 10024A 150 W Models Open frame types Covered types S8VM 150 T 58VM 150 D 58VM 150 110 YEBVM 5024A dl af Cn d SE 3 et 6 A D Es B 2 ict an 1 il Beo nm E Output Color Label This color label identifies tha output voltage by color Function Function O input terminals iL M Connect the input lines to these terminals See note 1 ad Kiche LE reb terminal Connect the gro
24. d autres fins que celle pr vues dans le pr sent document ou dans le dossier p dagogique est rigoureusement interdit 1 3 Entretien du sous systeme Le syst me ne n cessite aucun entretien particulier autre que le nettoyage r gulier Eviter toutes projections d eau ou d autres liquides D poussi rer le syst me si n cessaire Jockey NN PROVENCE Dossier technique page 8 Jockey GENERALITES I DIDASTEL Jockey Dossier technique page 9 Jockey eee Page blanche pour noter vos remarques personnelles DIDASTEL Jockey PROVENCE Dossier technique page 10 Jockey 2 1 Le robot jockey dans son contexte r el 2 1 1 Lerobot KAMEL Le systeme Robot Jockey permet d tudier le bras droit robotis du robot r el KAMEL Les robots KAMEL sont des machines utilis es en remplacement de jockeys humains Cf Historique du projet Kamel en annexe pour conduire les dromadaires lors des championnats de la monarchie du Qatar photo 1 Par l interm diaire d une t l commande HF photo 2 ces robots reproduisent les ordres de l entraineur qui lui se trouve sur un v hicule 4x4 suivant la course sur un anneau parall le du champ de course La vitesse de l animal et son rythme cardiaque sont galement disponibles via cette t l commande Les ordres possibles sont les suivants
25. en mousse pour limiter le bruit des FRAPPES Pose de la t te Le Robot JOCKEY est livr avec la t te factice qui est utilis e en course sur le robot r el Kamel Fixez la t te sur son support l aide de la vis CHC M4x16 fournie e Positionnement du robot Le Robot JOCKEY et son pupitre doivent tres situ s dans un lieu clair et visibles par l op rateur Posez le robot en bordure de la table berceau l ext rieur Plaquez le berceau contre le flan de la table pour bloquer l ensemble La table doit tre suffisamment robuste et spacieuse pour que les quatre pieds du support y reposent de maniere stable Posez le pupitre 1 5 metre maxi du robot DIDASTEL PROVENCE Jockey Dossier technique page 42 Jockey Positionnement EPAULE Sur le syst me p dagogique EPAULE du bras n est pas motoris mais l articulation page X est manoeuvrable la main l aide d une poign e fournie Placez la poign e dans la vis CHC du boitier de l axe EPAULE en traversant le capot par l ouverture destin e cet effet Tournez la poign e pour positionnez le bras vers l arri re X r gle gradu e de fa ons le configurer pour des cycles de FRAPPE sur le berceau 4 3 Raccordements Liaison Robot gt Pupitre Le Robot JOCKEY est raccord son pupitre par un cable muni d un connecteur cylindrique 14 contacts
26. et des moteurs Jockey m PROVENCE Dossier technique page 45 Jockey 4 5 Connexion l interface PC Avant de vous connecter l interface PC du Robot JOCKEY vous devez l avoir pr alablement install sur votre ordinateur et enregistr votre licence voir Manuel d utilisation de l Interface Lancement de l interface Interface PC Pupitre Robot JOCKEY sous tension et en service Liaison RS232 BLUE TOO Le robot et son pupitre sont reli s au PC sous tension et en service illustration ci dessus Lancez l Interface du Robot Jockey l aide de la barre de t ches de Windows Programmes Interface Robot JOCKEY l cran d accueil s affiche sur votre PC Cliquez sur Continuer pour acc der la fen tre principale de l Interface Robot JOCKEY mem L u F ed KAM END LJ n MT O ka OI MODUL YUUCAKC Y Retrouvez la mise du Robot JOCKEY DIDASTEL Jockey PROVENCE Dossier technique page 46 Jockey ee Connectez vous la KoreBot a COM R5232 USB ou Bluetooth CONNECTION 1 Dans la fen tre principale de l interface cliquez sur l interrupteur Connexion Robot 2 l aide de l objet Choix port s rie PC s lectionnez le port d
27. fonctionner Connecteur de type DB9 femelle permet de relier le pupitre du Robot JOCKEY un ordinateur PC quip d une voie s rie du type RS232 Cette liaison est utilis e pour commander le robot Points de mesure Courant moteur Poignet Points de mesure Courant moteur Baguette Connecteur DB9 Liaison s rie RS232 gt PC Cd rom EMP Robot Jockey Retrouvez les constituants du pupitre LES CONSTI TUANTS DIDASTEL Jockey mm PROVENCE Dossier technique page 32 Jockey UN 3 4 1 2 La face arri re Rep re Intitul Description Connecteur du type DB9 femelle permet de relier le pupitre du Robot JOCKEY une console Connecteur DB9 LINUX ordinateur PC via une liaison s rie du type RS232 Liaison s rie Cette liaison est utilis e pour acc der l OS Operating System de l unit centrale sous LINUX et charger les programmes n cessaires a l application Connecteur cylindrique Connecteur cylindrique multip les 14 contacts 14 Points permet de relier le Robot JOCKEY faisceau moteurs Robot gt Pupitre codeurs et capteur ILS au pupitre Embase secteur du type 320 quip e d un interrupteur Embase Secteur unipolaire avec voyant et fusible de protection de 10A Cette embase permet de relier le pupitre au secteur 230V Cd rom EMP Robot Jockey Retrouvez les constituants du pupitre LES CONSTI TUANTS
28. ratlo gt 14 1 have plastic gears In the Input stage For extended life performance the gearheads avallable with all steel gears and heavy duty lubricant as type 26 1 5 Note The reduction ratios are rounded the exact values are avallable on request Orlentatlon with respect to motor 023 2342 terminals not defined 824 2444 2642 For detalls on technical Information and lifetime performance refer to pages 104 108 Edition 2006 2007 DIDASTEL PROVENCE O26 0 1 output torque continuous Intermittent direction efficiency operation operation of rotation reversible max max Hm Hm 1 1 3 88 1 0 35 1 2 4 5 70 1 5 3 5 1 8 4 5 70 2 5 3 5 3 5 4 5 60 35 35 4 5 4 5 60 3 5 3 5 4 5 4 5 60 3 5 35 45145 55 3 5 3 5 4 5 4 5 55 3 5 35 4514 5 55 3 5 35 4 5 4 5 55 The values for the torque rating Indicated In parenthesis are for qearheads type 26 1 5 with all steel gears 0 0 313 0008 aS 0 008 26 1 SpechHicatlorns subject to change without notice www Tau haber graup com Jockey NI Dossier technique page 61 Jockey 6 2 3 Codeur FAULHABER code Magnetic Encoders Features 64 to 512 Lines per revolution 2 Channels Digital output Series IE2 512 IEZ 128 IEZ 256 Lines per revolution Signal output square wave channels supply voltage V np v DC current
29. sur l axe B Afin d effectuer les mouvements de FRAPPES ou de RAALI Cf d finition pages 53 et 55 le constructeur opt pour une solution m canique qui consiste embarquer l axe de rotation de la baguette axe C sur celui du poignet axe B L illustration ci dessus d crit ce principe en montrant les principaux l ments Le moteur du poignet quip de son r ducteur 14 1 et de son codeur 64 imp tours sur 2 voies Le support en coupe de ce moteur fix dans le bras m canosoud comportant une butee fixe qui limite la course du poignet 300 maxi Le couvercle en coupe de l axe Baguette entrain par le moteur du Poignet et muni de deux but es embarqu es en caoutchouc stopp es par la but e fixe du support afin de limiter la course du poignet 300 Le poignet en coupe viss dans le bras m canosoud et quip de son montage de roulements Etenfin un d tail de l axe baguette avec son moteur avec codeur 64 imp tours sur 2 voies et son ensemble roue et vis sans fin rapport 1 25 fix s dans un boitier en coupe viss dans le couvercle DIDASTEL Jockey B Dossier technique page 30 Jockey eee 3 4 Le pupitre de commande 3 4 1 Les constituants 3 4 1 1 La face avant Intitul Description Le voyant jaune Sous Tension H1 indique que le pupitre Voyant H1 ee est mis sous tension par l interrupteur M A situ
30. t des FRAPPES Le robot re oit l ordre Stopper FRAPPES L axe Poignet est stopp Positionnement du bras axes Poignet en position REPOS Positionnement de l axe Baguette en position REPOS a Le JOCKEY est asservi en position REPOS en ATTENTE des ordres ou FRAPPES a Le message JOCKEY EN ATTENTE est affich sur la t l commande virtuelle Laled bleu FRAPPES est teinte Le panneau Axe Axe POIGNET POIGNET affiche l tat POSITION de l axe le type de commande POSITION et sa consigne la position de l axe la commande et le courant moteur Consigne Position pts EDT Commande E uc Nota Pour plus de d tail sur le mouvement FRAPPES voir Algorithme FRAPPES en annexe Jockey NN St PROVENCE Dossier technique page 56 Jockey ANNEXES I DIDASTEL Jockey Dossier technique page 57 Jockey eee Page blanche pour noter vos remarques personnelles DIDASTEL Jockey B Dossier technique page 58 Jockey 6 1 Historique du projet KAMEL Les courses de dromadaires sont tres populaires aux Emirats Arabes Unis et en particulier au Qatar Or depuis l adoption par ce pays des conventions de protection de droits de l Homme cette discipline ne peut plus tre p
31. the load device Continued use in overload status may damage the Power Sup The internal parts of the Power Supply have deteriorated due to age Replace the Power Supply Also replace other Power Supplies that were purchased at the same time The load current has probably exceeded the rated current Check the actual load currant and Power Supply capacity Continued use in overload status may damage the Power Supply Check whether tha input power is being applied correctly If there is no output even though the input power is applied correctly the internal circuit is probably damaged Tum OFF the input power and wait atleast min before tuming ON the input power again Ifthe same status recurs the internal circuit is probably damaged Check whetherthe 5 and 5 terminals are open If so the overvoltage protection function is activated Therefore tum OFF the input power and wait at bast three minutes before turning it OM again S8vM 10024 bb and S8VM 15024A VPC models only Remove the cause of the output short circuit The load curent has probably exceeded the rated current Check the actual load current and Power Supply capacity Continued use in overload status may damage the Power Supply A large inrush current has probably flowed to the load sida at startup We suggest replacing the Power Supply with one that has a higher capacity Check whether he Power Supply s input voltage is being applied correctly
32. 9 3 R f rence 1025 1r Fournisseur NOZAG Roulement simple rang e de billes graiss s vie et quip de 2 flasques d tanch it R f rence 6201 2RS Fournisseur SKF o Vis FHC M5x8 vis permettent de fixer l arbre rep 28 sur son support DIDASTEL _ Jockey PROVENCE Dossier technique page 27 Moteur codeur et reducteur Axe B Poignet Roulement a billes EM Jockey Cette clavette permet de solidariser la roue vis sans fin rep 24 27 Clavette parallele a l arbre rep 28 de l axe Baguette D signation Clavette parall le forme 3x3x12 Cet arbre permet de transmettre la rotation du moteur de l axe Baguette la baguette et son support rep 29 l aide de Arbre Axe Baguette l ensemble roue et vis sans fin D signation Stick axis bis Plan JO 1 5 3 9 7 Cette pi ce est fix e sur rep 28 l aide des 4 vis FHC rep 26 Elle poss de une rainure sur sa face inclin e a 15 angle baguette dans laquelle vient se loger la baguette La Baguette est ensuite bloqu e sur ce support a l aide du contrepoids rep 30 D signation Stick axis Plan JO 1 5 3 9 1 Cette pi ce deux fonctions Brider la baguette sur son support rep 29 Servir de contrepoids pour limiter l inertie lors de la rotation de la baguette D signation Counterweight Plan JO 1 5 3 9 2 Cet aimant est coll sur le contrepoids rep 30 de l axe C Baguette D tect
33. AALI p53 5 1 1 Definition p53 5 1 2 R alisation d un RAALI sur le Robot JOCKEY p53 5 2 FRAPPES p55 5 2 1 Definition p55 5 2 2 R alisation d un RAALI sur le Robot JOCKEY p55 Annexes 6 1 Historique du projet KAMEL p59 6 2 Axe B Poignet p60 6 2 1 Moteur p60 6 2 2 Reducteur p61 6 2 3 Codeur p62 6 3 Axe C Baguette p63 6 3 1 Moteur p63 6 3 2 Codeur p64 6 3 3 Capteur de proximite initialisation de p65 6 4 Pupitre p67 6 4 1 Raccordement Bras droit gt Pupitre DIDASTEL p67 6 4 2 Sch ma de c blage p68 6 4 3 Alimentation d coupage p69 6 4 4 Sch ma de la carte K ARM p 5 6 4 5 Unit Centrale KoreBot p76 6 4 5 1 C blage de l alimentation p 77 6 4 5 2 Connecteur liaison s rie et USB p 77 6 4 5 3 Connecteurs J700 et J701 p 78 6 4 5 4 Manuel d utilisation p 80 6 4 6 Carte de contr le d axes KoreMotor p81 6 4 6 1 C blage de l alimentation p 82 6 4 6 2 Connectique moteur p 82 6 4 5 3 Adressage p 82 6 4 5 4 Manuel d utilisation p 83 6 5 Algorithme p83 6 5 1 Initialisation du Bras p83 6 5 2 Mouvement RAALI p84 6 5 3 Mouvement FRAPPES p85 Jockey St PROVENCE Dossier technique page 4 Jockey AVERTISSEMENTS DIDASTEL Jockey Dossier technique page 5 Jockey eee Page blanche pour noter vos remarques personnelles DIDASTEL EN Jockey PROVENCE Dossier technique page 6 Jockey eee
34. BIA Jnejesi nn Jenbiunuiuioo WASS HNOHNO 2345 Inayenbay D adnusqu Lawn pop 125 pod juez HS si Leen vas Lawi JK 5 1 OU II EE rere ap apeg Jel Sng 9yenBeg np sn e s 51219 sa 19196 seuDisuoo seddeJ4 59422 sol ISSIUOJYIU S 1951291 joqoJ 5 Og3HOM 8 8 11ue9 eyes eun e apie e eosi eoJ 159 93925 Jir3nova amp Il JLr3ne vg 4 maou 195 gano 6380 13H9lOd LWA mapu fi 125 re 830 Jj S vas pm eeg Lhil uL a EE Ri HOLOMWNJIHOM PROVENCE TALS Vaid DIDASTEL Jockey ee MISE OEUVRE DIDASTEL Jockey mm PROVENCE Dossier technique page 39 Jockey eee Page blanche pour noter vos remarques personnelles DIDASTEL _ Jockey Dossier technique page 40 Jockey 41 Verifications pr liminaires A la reception du materiel veuillez verifier la presence des fournitures s
35. CKEY en SE position REPOS et ATTENTE message osa 0 afficheur de la t l commande virtuelle T l commande Bras JOCKEY 1 S lectionnez sur la t l commande la vitesse du RAALI l aide des boutons Raali 2 Cliquez sur Lancer Raali pour envoyer l ordre LANCER au Robot JOCKEY Jockey NN St PROVENCE Dossier technique page 53 Jockcy Jockey en RAALI Le robot re oit l ordre Lancer Positionnement du bras en position RAALI Mise en rotation de l axe Baguette commande PWM en boucle ouverte et en fonction de la consigne demand e ici 1200 Le JOCKEY est en RAALI Le message JOCKEY est affich sur la t l commande virtuelle La led jaune est allum e Le panneau Axe BAGUETTE affiche l tat de le type de commande boucle ouverte et sa consigne la position et la vitesse de l axe la commande et le courant moteur BOUCLE OUVERTE Consigne Position pts Vitesse REA uc rpm Commande 1200 uc Cliquez sur le bouton Stopper Raali de la t l commande virtuelle pour envoyer l ordre Stopper RAALI au robot JOCKEY 6 Arr t du RAALI Le robot re oit l ordre Stopper RAALI L axe Baguette est stoppe Positionnement du bras axe Poignet en posit
36. EN Jockey Hobot Jockey Bras droit instrument TF DOSSIER IEN Jockey nique page 1 Jockey DIDASTEL Jockey Dossier technique page 2 Jockey eee Sommaire Edition Aout 2008 V1 0 Avertissements 1 1 Conformite aux normes C E p7 1 2 Precautions d emploi ps 1 2 1 Precautions avant utilisation p8 1 2 2 Pr cautions pendant l utilisation p8 1 3 Entretien du sous syst me p8 G n ralit s 2 1 Le robot JOCKEY dans son contexte r el p11 2 1 1 Le robot KAMEL p11 2 1 2 Description d un robot KAMEL p12 Pr sentation du syst me 3 1 Description g n rale du syst me Robot JOCKEY p17 3 2 EPAULE Axe p18 3 2 1 Les constituants p78 3 2 2 Principe de fonctionnement p22 3 3 Les axes POIGNET Axe B et BAGUETTE axe C p23 3 3 1 Les constituants p23 3 3 2 Principe de fonctionnement p30 3 4 Le pupitre de commande p31 3 3 1 Les constituants p31 3 3 1 1 La face avant p31 3 3 1 2 La face arri re p 33 3 3 1 3 L quipement interne p 34 3 4 2 Architecture commande du pupitre p38 Mise en oeuvre 4 1 V rifications pr liminaires p41 4 2 Installation du Robot p42 4 3 Raccordements p43 4 4 Mise sous tension p45 4 5 Connexion l interface p46 4 6 initialisation du bras p48 4 7 Montage de la Baguette p49 Jockey NN St PROVENCE Dossier technique page 3 Jockcy Pilotage 5 1 R
37. K Team S A Chemin du Vuasset 1 1 1 1028 Pr verenges Switzerland Jockey St PROVENCE Dossier technique page 76 Jockey 6 4 5 1 Cablage de l alimention A 1 Serial Tx 7 USB D 2 Serial Ex 8 USB D d ind Serial Tx 9 USE 4 ind Serial Rx 10 USB d dV 11 Gnd 6 12 Gnd 5 4 2 e Vue cot C ble nappe 21436587 109 12 11 1 Serial Tx 7 USE D 2 Let Serial Rx amp USE D d 2nd Serial Tx 9 USE W 4 2nd Serial 10 USE 5 3V 11 Gnd 6 12 Gnd DIDASTEL PROVENCE Dossier technique page 77 EMI Jockey Branchement direct d une liaison s rie RS232 Female Connector view Eom behind i KoreBot DES EAT Gnd 12 Signal Ground 5 lst serial Tx 1 Ex 2 let serial Ex 2 3 DIDASTEL Jockey B Dossier technique page 78 Jockey Connecteur J700 KB 250 Extension Interface J700 Signal Function i IrDa Txd Man LCD D6 hDeRxd 208 LCD D5 InteruptO External Interupt 0 36 12 External Interupt 1 37 LCD D3 75503 USB client MMC Dat MMC controller pu mc LCD Bis i 2 LCD Pelk LCD controller LCD D15 DIDASTEL Jockey mm PROVENCE Dossier technique
38. SR Serles and cable with connector ere eiii RE H option for Detalls for the DC Micromotors and sultable reduction gearheads ass DC are on separate cataloque pages Output signals Circuit diagram Connector Information Output signals Output clrcult Pin Function with clockwise rotation as seen Motor fram the shaft and 2 Motor 3 4 Yoo vi L channel E channel A 6 channel a bin cable 1 50 10 6 comductors 0 04 men san Channel The terminal of all motors with precious TL geliest CF vobi approx A EL a the max channel 7 3 GND 6 1 allowable motor current in J combination E 1 Motors with d graphite commutation and Rotation brushless motors hera separate 6 4 2 motor keds and higher motor 531 currant Admissible deviation of phase shift Connector 90 180 45 DIN 41651 grid 2 54 mm For detalls on technical Information and Hetime performance Specifications subject to change without notice refer to pages 140 142 Edition 2006 2007 www Taulhaber group com DIDASTEL Jockey NN Dossier technique page 62 Jockey eee 6 3 Axe C Baguette 6 3 1 Moteur DC Mi FAULHABER fomotors 44 MNT Gra phite Commutation For combination with overview on page 14 15 Gearheads 26A 26 1 30 1 Encoders Series
39. animal Pour articuler l paule et positionner le bras le constructeur a opt pour une solution m canique bas e sur l utilisation d un engrenage vis cylindrique ensemble roue et vis sans fin qui transforme la rotation d un moteur lectrique en mouvement angulaire sur l axe A Epaule avec une r duction de 1 50 Lorsque la vis tourne dans le sens A fl che verte le bras s oriente vers l arri re Dans le sens B fleche bleu le bras s oriente vers l avant de l animal La course angulaire maximum est limit e 150 par une but e m canique r glable position de d part de la course Cette but e permet galement de d tecter les positions de but e haute et basse initialisation de l axe lorsque la limitation de courant au niveau du moteur est atteinte Dans le cas du syst me p dagogique le moteur t remplac par une commande manuelle Poign e de commande six pans DIDASTEL Jockey MN Dossier technique page 22 Jockey ee 3 3 Les axes POIGNET axe et BAGUETTE axe 3 3 1 Les constituants ES Rep re O o O 1 Vis FHC M4x10 Ces 3 vis permettent de fixer le couvercle rep 2 sur le boitier moteur rep 10 Ce couvercle permet de fermer le boitier moteur rep 10 de mE l axe C Baguette ASS Designation Lid C axis Plan JO 1 5 3 3 Roulements a simple rang e de billes graiss s vie et qui
40. consumption typical pp 5 V DC loo mA Output current max Y cur mA Pulse width P Phase shift channel A to B Signal time max Craan 50 pF tr tf TES Frequency range up to f kHz Inertia af code disc J gem Operating temperature range UM pe 5 V DC Low logic level lt 0 5 v high logic level gt 4 5 W CMOS and TTL compatible Velodty rpm f Hz x 60 N Far the brushless DC Servomotors 1628 B 2036 B and 2444 B the Inertla of code disc 15 0 14 gem Ordering information Encoder number lines per revolution of channels In combination with 64 DC Micromotors serias IE2 128 2 128 1336 IE2 256 2 256 1516 SR 1524 SR 512 d 512 1717 SR 1724 SA 1727 C 2224 SR 2232 58 2342 2642 CR 2657 CR 3242 CR 3257 CR 3863 Brushless DC Servomotors serles 1628 2036 B 2057 2444 B Features These Incremental shaft encoders In combination with the FAULHABER Hybrid circuits with sensors a love Inertla magnetic disc provide DC Micromotors and Brushless DC servomotors are used for two channels with 90 phase shift Indication and control of both shaft velocity and direction of rotation The supply voltage for the encoder and the DC Micromotor as well a5 well as for positioning as the two channel output signals are Interfaced through a ribbon The encoder Is Integrated In the DC MIcromotors
41. contr leur son AC97 2 x bornier PWM 53 x bornier E S OS Linux 2 4 19 Licence GPL Licence Plateforme D veloppement sous environnement GNU Linux Taille 85mm x 57mm x 14mm Poids 35g DIDASTEL Jockey W Dossier technique page 36 Carte Unit Centrale KoreBot KoreMotor est une carte num rique qui permet de commander des moteurs CC en utilisant le contr le PID num rique en position et vitesse La version KoreMotorLE utilis e dans le pupitre DIDASTEL permet de contr ler uniquement 2 moteurs Un ensemble de commandes de haut niveau est assur e pour tre interfacer via un bus 2 avec la carte Unite Centrale KoreBot contenant les programmes ou operations exterieures Moteur 2 moteurs DC avec codeurs incr mentaux 5 28V 25W max 2 5A max RMS max cr te Protection fusibles 2 5A par moteur commun Contr le boucle ouverte ou ferm e contr le de position et de vitesse fr quence d chantillonnage de 10Hz 12kHz R solution encodeur jusqu 50 000 impulsions par seconde volutif 675kHz plage de signal PWM jusqu 20 kHz r solution PWM 10 bit calcul PID 32 bit valeur position 32 bit valeur vitesse 16 bit registres facteurs PID 16 bit Interface 2C interface 400 kbps Carte Contr le Axes KoreMotor Cd rom EMP Robot Jockey
42. e communication de votre PC auquel est reli le pupitre de commande du robot 3 S lectionnez CONNECTION pour tablir la communication entre votre ordinateur et le Robot JOCKEY e Connexion tablie De retour la fen tre principale de l Interface si la a UT communication est correctement tablie EE FOIE ACQUEQUON La led jaune Connexion Robot est dmm allum e La t l commande virtuelle est active avec le message JOCKEY NON INITIALISE sur l afficheur Le dialogue entre le PC et le robot est op rationnel Avant de commander le bras vous devez initialiser les axes Si la connexion choue veuillez consulter le Manuel d utilisation de l Interface DIDASTEL ____ Jockey Dossier technique page 47 T l commande Bras JOCKEY Jockcy 4 6 Initialisation du bras La connexion tant tablie Cf page pr c dente vous devez initialiser codeur et position les axes du bras avant de piloter le Robot JOCKEY ATTENTION La baguette doit tre retiree du bras durant cette operation Lancement de l initialisation Cliquez sur le bouton blanc Initialiser Bras de la t l commande virtuelle T l commande Bras JOCKEY Initialisation de l axe POIGNET axe Le robot initialise recherche des but es Poignet axe Mise en rotation sens n gatif Detection but e basse limitati
43. er et le conditionnement du signal Robot OK les connecteurs et interfaces RS232 pour le dialogue avec le KoreBot DIDASTEL Jockey m PROVENCE Dossier technique page 35 Con u pour la robotique mobile KoreBot est une puissante plate forme embarqu e bas e sur un processeur XScale avec un syst me d exploitation LINUX Elle offre le m me type de fonctionnalit et de performance que les derni res g n rations d assistant num rique PDA Equip de plusieurs fonctions E S le processeur XScale peut tre rapidement configur pour tre un terminal de saisie de donn es lecteur vid o ou syst me de contr le KoreBot vous permet de rapidement d velopper des applications avanc es gr ce aux outils de programmation GNU Linux Les utilisations vont de la surveillance de l environnement l automatisation d un process Processeur Intel XSCALE PXA 255 400MHz RAM 64 Mo FLASH 32 Mo Alimentation Entr e 5V Sortie 3 3V r gul pour Compact Flash et autres extensions Consommation Idle 500mW Max 1 200mW Connectique 1 x Compact Flash Type Sockets 1 x KB 250 Interface 2x50 pin 1 x JTAG port de d bogage 2 x RS232 1 x USB Client Interface KB 250 3 X RS332 compatible Bluetooth 1 x port USB Client 3 x port USB Maitre 1 x contr leur MMC MutiMedia Card 1 x contr leur LCD 1 x bus I2C 400kb s 1 x bus SSP SPI 1 8Mo s 1 x
44. ey DIDASTEL ____ Jockey Dossier technique page 17 EM Jockey 3 2 L axe EPAULE axe A 3 2 1 Les constituants Rep re Intitul Description 1 Ces 2 vis permettent de bloquer la but e d angle rep 5 apr s r glage de sa M position angulaire angle de d part Axe A Cette pi ce permet galement de bloquer la but e d angle rep 5 et rend Rondelle l ensemble tanche aux poussi res d tanch it D signation Waterproof lid MESE Plan JO 1 5 1 8 3 Vis CHC M5x12 Ces 3 vis permettent de fixer le couvercle rep 4 sur le boitier rep 13 de l axe Cette pi ce Supporte la but e d angle rep 5 et permet le r glage rainures de sa position angulaire angle de d part Axe A Ferme le boitier rep 13 de l axe D signation Lid A axis Plan JO 1 5 1 7 Couvercle Cette pi ce permet de limiter le d battement angulaire 150 max de l axe A en stoppant la course du secteur rep 8 de la roue vis sans fin But e d angle Sa position angulaire est r glable D signation A axis angular limit Plan JO 1 5 1 6 DIDASTEL Jockey PROVENCE Dossier technique page 18 EN Jockey Cet crou permet de serrer sur l arbre rep 14 Les bagues int rieures des roulements billes encoches La roue vis sans fin rep 9 20 1 Le secteur rep 8 de la roue vis sans f
45. ignet et entrain en rotation par son couvercle rep 17 li l arbre moteur de l axe B D signation Engine cage Plan JO 1 5 3 1 Motorisation axe C Baguette Moteur courant continu 44 mNm Encodeur magn tique 64 imp tours sur 2 voies Caract ristiques moteur Moteur et codeur Axe C Tension 12 Volts Baguette A Puissance 45 9 Watts Vitesse 6300 RPM R f rence Moteur 2657 W012CR R f rence encodeur IE2 64 Fournisseur FAULHABER DIDASTEL EN Jockey NEN PROVENCE Dossier technique page 24 Bague de blocage vis sans fin EM Jockey Roulements a simple range de billes graiss s vie et quip s 4 Roulements billes 9 2 flasques d tanch it R f rence 61808 2RS HLU Fournisseur SKF Cette entretoise permet de serrer les bagues int rieures des deux roulements rep 12 en vissant le couvercle rep 17 du 13 Entretoise roulements boitier moteur de l axe C D signation Bearing support ring Plan JO 1 5 3 5 Cette pi ce cylindrique contient le montage de roulements de l axe B Poignet et supporte le boitier rep 10 de l axe C MEM Baguette 14 Poignet Elle est viss e dans le bras droit m canosoud plan JO 1 5 2 et constitue le poignet du bras D signation Wrist Plan JO 1 5 3 4 Cette vis permet de bloquer le couvercle rep 17 sur le boitier Vis HC M5x6 moteur rep 10 de l axe C Baguette apr s serrage des bagues int rieures des roulements
46. immediately following first use of the Power Supply or when increasing the load The output voltage dropped to 10 or lower of tha rated voltage resulting from using the output voltage adjuster V AD sudden overload occurred and the Power Supply ramains in overload status The output voltage remains low after rapid voltage drop caused by using the output voltage adjuster VAD The overload status continues to fluctuate fol lowing a sudden overload Deterioration due to age after using the Power Supply for several years Overload immediately following first use of the Power Supply or when increasing the load Power Supply interrupted or damaged Overvoltage protection operation The short bar has fallen off orthe 5 and 5 ter minals are open Output short circuit intermittent operation due to overload S8VM 01 524 10302440 1 only The Power Supply fails to start repeatedly due E Ve ae of tha capacitive factors on the side The status repeatedly switches between normal operation and output short circuit DIDASTEL PROVENCE The input and OFF repeatedly Troubleshooting methods Check that the output voltage is normal and no problems have occurred in other devices No problems will ba caused by conti d to use the Power Supply as is To clear DC LOW LED display and tran sistor output status turn OFF the input power and wait atleast 60 s before turning ON the
47. in Clav ti s Ces 4 clavettes permettent de solidariser la roue vis sans fin rep 9 et son aralleles secteur 8 l arbre rep 14 de l axe A D signation Clavette parall le forme 5x5x10 Cette piece est clavet e sur rep 14 l aide des 4 clavettes parall les rep Secteur roue vis Elle permet de limiter le d battement angulaire de en venant buter sans fin avec son doigt dans la but e d angle 5 D signation Wheel sector Plan JO 1 5 1 3 Cette roue dent e est entra n e par la vis sans fin rep 12 Elle est clavet e sur l arbre rep 14 l aide des 4 clavettes rep 7 Cet engrenage vis cylindrique ensemble roue et vis sans fin transforme la rotation du moteur en mouvement angulaire sur l axe avec une r duction de 1 50 D signation Worm wheel Plan JO 1 5 1 4 R f rence B 1050 1r Fournisseur NOZAG Roulements simple rang e de billes graiss s vie et quip s de 2 Roulements flasques d tanch it billes Reference 6005 2RS VA Fournisseur SKF DIDASTEL Jockey B Dossier technique page 19 Ecrou a Roue vis sans fin EMI Jockey Cette entretoise permet de serrer les bagues int rieures des roulements Entretoise rep 10 roulements D signation Brace 28 5 Plan JO 1 5 1 2 Cette vis sans fin est entra n e par le moteur de Elle est bloqu e s
48. input Power Supply again The load curent has RE exceeded the rated current We suggest reducing the connected load or replace the Power Supply with ona that has a higher capacity A large inrush current has probably flowed to tha load side at startup We suggest replacing the Power Supply with one that has a higher capacity Tum OFF the input power and wait at least 60 s before turning ON the input power again to clear the indicator status The internal parts of the Power Supply may have deteriorated due to age We suggest replacing the Power Supply Also replace other Power Supplies that were purchased at the same tima Tha load curent has probably exceeded the rated current Check the actual load current and Power Supply capacity Continued use in overload status may damage the Power Supply Adjust the output voltage to the rated values using the output voltage adjuster VAD An eror has probably occurred in the load device Turn OFF the input power and check whether errors have occurred inthe load device Continued use in overload status may damage the Power Sup ply Adjust the ure einem to the rated values using the ERE voltage adjuster V ADJ To clear DC LED display and transistor output status turn OFF the input power and wait at least s ba fore turning ON tha input power again An eror has probably occurred in the load device Turn OFF the input power and check whether any inn have occurred in
49. ion REPOS a Initialisation de l axe Baguette Positionnement de Baguette en position REPOS Le JOCKEY est asservi en position REPOS en ATTENTE des ordres ou FRAPPES a Le message JOCKEY EN ATTENTE est affich sur la t l commande virtuelle La led jaune est teinte Le panneau Axe BAGUETTE affiche l tat de le type de commande POSITION et Sa consigne la position et la vitesse 0 de l axe la commande et le courant moteur Consigne Position 8 pts Vitesse rpm Commande uc A TM Shoppes i gt Nota Pour plus de d tail sur le mouvement RAALI voir Algorithme RAALI en annexe DIDASTEL PROVENCE Jockey NN Dossier technique page 54 Jockey 5 2 5 5 2 1 Definition Les FRAPPES sont de l g res tapes r alis es sur les flans de l animal a l aide de la baguette ou cravache afin de le solliciter Sur le robot Kamel trois zones de frappes sont d finies partir de la position des axes Epaule et Baguette du bras Les FRAPPES peuvent tre reproduites avec le syst me Robot JOCKEY en utilisant a commande FRAPPES disponible sur l interface PC 5 2 2 R alisation d un RAALI sur le Robot JOCKEY 1 Lancement L interface PC est connect e au robo
50. lated in safety stan dards is used Connect tha ground completely S8VM D only Ground terminal M3 Depth 8 mm max Ground wire AWG 18 Protectia earthing connection Gourd 7 3 58 1244 VPO only 4 S8VM 050294A VPO SAVM 10024A SSVM 15024 only Housing and terminals of the connector for undervoltage detection output are also provided For da tails refer to XH Connector Preparation on page 20 under Safaty Precautions 5 When notusing remote sensing function leave the short bar in the same state as when shipped 6 AC models Common terminal emitter models Common terminal collector Ge c Green 5 V IR Blu 12V Yellow 15 V White 24 V 2 Color label Identifying output voltage switch Mode Power Supply S8VM DIDASTEL PROVENCE Dossier technique page 72 Jockey NN Jockey OMRON Probable Causes of Power Supply Errors and Troubleshooting Using Undervoltage Alarm Function Check the following information if the Underveltaga Alarm Function operates Contact your OMRON representative if the Power Supply does not function normally after checking The symbols in tha table are as follows Lit Not lit Flashing Note Flashing The output voltage is unstable causing the LED to repeatedly tum and OFF DC ON DC LOW DC LOW2 LED 4 Green DIDASTEL Output voltage Power Supply status diagnosis
51. logue avec le robot reste possible mais les moteurs ne peuvent pas tre pilot s Cd rom EMP Robot Jockey Retrouvez la mise en oeuvre du Robot JOCKEY MISE EN CEUVRE ET PI LOTAGE Jockey NI PROVENCE Dossier technique page 44 ENS Jockey 4 4 Mise sous tension Pupitre L interrupteur de mise sous tension se trouve l arri re du pupitre Basculez l interrupteur le voyant jaune Sous Tension situ sur la face avant du pupitre s allume LE PUPITRE EST SOUS TENSION Le bouton coup de poing d Urgence permet d tablir le 12 VCC puissance Soulevez ce bouton le voyant rouge Puissance situe sur la face avant du pupitre s allume LE PUPITRE EST SOUS PUISSANCE La carte Unit Centrale et la carte contr le d axes du pupitre sont sous tension Cf Architecture de commande page Mise en service robot Apr s avoir enclench la puissance patientez pendant le d marrage de l Unit Centrale d marrage OS sous LINUX et le lancement de l applicatif Robot JOCKEY Apr s une deux minutes le voyant vert Robot OK s allume LE ROBOT EST PRET il attend les ordres venant de l op rateur via l Interface PC Robot Jockey et sa liaison s rie RS232 ou BlueTooth NOTA Si vous enclenchez l arr t d urgence la communication devient alors impossible coupure de l Unit Centrale
52. ltage adjustment anga When adjusting the output voltage confirm the actual output voltage from the Power Supply and be sure that the load is not damaged 4 reset the protection turn OFF the input power for three minutes or longer and then turn it back OM 5 Gonducted emissions The noise value affected by factors such as the wirng method The product conformes to Class when the aluminum plate is laid under the product For 15 W models insert a clamp filter ZCAT 2436 1330 by 50 min 50 to 500 MHz or the equivalent in the output wire to reduce noise amp Radated emissions The noise value is affected by factors such as the wining method The procluctcontorms to Class D when the aluminum plate is laid under the product For 15c M models insert a clamp filter Z CAT 2017 0930 by 38 2 min B0 te 500 MHz or the equivalent in the input wire to reduce noise 7 Uiw Class U Drasion 21 and CSA 022 2 213 Class 2 approval pending for 150 V models However 15024 T 1 models are designed lor com pliance with an output rated current of 6 3 max The weight indicated is for front mounting open frame models 8 AC Sinking type NPN PO Sourcing type PMP Switch Mode Power Supply SBVM 3 DIDASTEL Jockey NN PROVENCE Dossier technique page 70 OMRON S53aVM 100 1 1 1 1 100 W SBVM 10024A Sinking SVM 10024 Sourcing DC LOW 77773 poda Ci
53. n max Caurant alternatif a e y RE CA Resistance aux caurte cirouits fici Protection contre les inversions de polarit n Io eut Degr de protection selon EN 60 529 IP amp 5 IP57 MarqueCE 73 2 3 CEE basse tension Type de construction bloqu dans la rainure en T pose par le haut noy dans le profil du v rin E roductibilit du seuil de commutation mm Tem ps de r ponse ouverture mis 0 03 Ss Tar Teri Wate conor EE angie deci 00 2 Position de montage in diff rente Corps polyester Gaine de cable pour thane chlwure de palyur thane pali nyle 24 B5 Hote relative aux mat riaux exempt de cuivre et de t flon Poids du produit DIDASTEL Jockey NI Dossier technique page 65 PROVENCE EN Jockey Capteurs de proximit SME 8 pour rainure de 8 FESTO Fiche technique Principe de d tection contact Reed Connexion lectrique Longueur de cable NP Tepe Cable Connecteur male MB m Normalement ouvert Plage de tension de service 0 30V AC DC 3 fils A 150855 SMEB K LED 24 535194 SMEE K LED 24 X A 3 p les 150857 SMEB S LED 24 535 195 SME B S LED 24 X 2 fils 171169 SMEB ZSKKLIED 24 Thermor sistant jusqu 120 C awo s Cd Plage de tension de service 3 250 V AC DC s Em DS Hormalement ferm 1 mr pace DIDASTEL
54. nation E 14 Motrorz sth a Channel B 3 s GND 61 1 2 2 graphite commutation and Rotation brushless motors have separate 642 motor leads and higher motor 531 currant Is Admissible deviation of phase shift Connector 90 180 45 DIN 41651 grid 2 54 mm For detalls on technical Information and lifetime performance Specifications subject to change without notice refer to pages 140 142 Edition 2006 2007 www faulhaber greup com DIDASTEL ____ Jockey Sa PROVENCE Dossier technique page 64 EM Jockey 6 3 3 Capteur de proximit initialisation de l axe Baguette Capteurs de proximit SME 8 pour rainure de 8 FESTO Fiche technique Principe de d tection contact Reed Fanc Bon HO 3 fils avec c ble HO 2 fils avec c ble cS 1 ven emotion D WACO HO 3 fils avec connecteur male NE 3 fils avec cable 4 8 EM TS fs i Je Caract ristiques techniques g n rales Fonction des l ments de ommutation Normalement ouvert Normale ment ferme Caract ristiques lectriques Sortie tout ou rien contact bipolaire Connexion lectrique Cable Cable avec Cable Cable 3 fils connecteur 2 fi 2 fi 2 fils male MBx1 3 piles Plage de tension de Courant continu service Courant alternatif Courant de sortie max Courant continu Courant alternatif Puissance de mmmuta Courant continu tia
55. on courant atteinte RAZ codeur position O points Mise en rotation sens positif Detection but e haute limitation courant atteinte Reglage but es soft but es m caniques 100 points codeur Positionnement axe en position Repos pour initialisation axe Baguette axe Initialisation de l axe BAGUETTE axe C Le robot initialise recherche des but es l axe Baguette axe Mise en rotation sens positif Detection de l aimant axe Baguette capteur Reed RAZ codeur position O points Positionnement axe en position REPOS Bras initialis Lorsque le bras est initialis le message JOCKEY ATTENTE est affich sur la t l commande virtuelle et tous ses boutons deviennent actifs Le robot est asservi en position REPOS 200 sur l axe Poignet et 190 sur l axe Baguette et en ATTENTE des ordres RAALI ou FRAPPES Vous pouvez maintenant monter la baguette Cf page suivante Nota Pour plus de d tail sur la proc dure d initialisation du bras voir Algorithme Initialisation Bras en annexe Jockey NN St PROVENCE Dossier technique page 48 Jockey 4 7 Montage de la Baguette Le Robot Jockey est livr avec une baguette qui permet de r aliser les ordres de FRAPPES et de RAALI dans les m mes conditions que sur le robot reel Kamel Cette baguette doit tre installee dans son support en
56. p s de 2 flasques d tanch it R f rence 608 2RS Fournisseur SKF Cette vis sans fin est entrain e par le moteur de l axe C Baguette Elle est bloqu e sur l arbre du moteur l aide de la bague de blocage rep 5 Cet engrenage vis cylindrique ensemble roue et vis sans Vis sans fin Axe C fin transforme la rotation du moteur en mouvement angulaire sur l axe C baguette avec une r duction de 1 25 D signation Worm C axis Plan JO 1 5 3 2 R f rence S 10 W 1r Fournisseur NOZAG Roulements billes DIDASTEL Jockey mm PROVENCE Dossier technique page 23 EN Jockey Cette pi ce permet de bloquer la vis sans fin rep 4 sur l arbre du moteur de l axe C Baguette Cette bague est galement utilis e dans l axe A Epaule D signation Worm tightening JO 1 5 1 10 Cette vis permet de serrer la bague int rieure du roulement i en bout de l arbre de l axe C Baguette Rondelle lastique Cette rondelle de s curit permet de bloquer la vis rep 6 Vis FHC M3x6 Ces 3 vis permettent de fixer le moteur rep 11 de l axe C baguette sur son boitier rep 10 9 Vis HC M5x8 Cette vis permet de boucher l acc s la vis de serrage de la bague de blocage rep 5 Ce boitier supporte le moteur et contient les montages de roulements et ensemble roue et vis sans fin de l axe C Baguette Boitier moteur Axe Il est embarqu sur l axe B Po
57. page 79 Jockey Connecteur J701 KB 250 Extension Interface JTUL Signal Function Signal Function 26 SSP Rxd SSP ExtClk KBus Com PWMI 34 PWMO Full RS232 UART ACUT Rst AC97 Syne AC97 DOut AC97 Din0 ACOT Dinl AC97 BC E ME a AC97 Controller Power 6 4 5 4 Manuel d utilisation Pour plus de d tail sur l utilisation de la carte UC KoreBot referez vous son manuel d utilisation disponible dans le r pertoire Professeur du Cd rom de l Environnement Multim dia P dagogique du Robot JOCKEY DIDASTEL Jockey m PROVENCE Dossier technique page 80 EM Jockey 6 4 6 Carte de controle d axes KoreMotor Motor amem 4 0 motor controllers up to 3 Amps 30V m LO interface OP interface enable connection to a Koala Roe3e interface for direct connection to any host computer Open loop or Closed loop regulation a Position Speed and Current Torque control mg Highly configurable and versatile controller software mg be used as a stand alone system or as KoreBot extension Credit card sized compact design B5mm x 55mm 4 Your partner for mobile robotics For more information please visit www K Team com 4 or email at info k team com K Team S A Chemin du Vuasset CP 1 1 1 1028 Pr verenges Switzerland Jockey MN m PROVENCE Dossier technique page 81
58. ratiqu e dans les conditions pass es En effet il est de tradition que ces dromadaires qui ne peuvent supporter une charge de plus de 40 kilos soient men s par de jeunes gar ons g s de 7 10 ans Ces gar ons originaires pour les trois quarts du Pakistan sont bien souvent victimes de trafics sordides arrach s aux familles les plus d munies On estime leur nombre 4 000 dans tous les Emirats Depuis de nombreuses ann es les organisations de d fense des droits de l Homme se sont insurg es contre ce trafic Elles d ploraient de voir ces enfants trait s en esclaves leurs employeurs traitant mieux leurs dromadaires Elles s alarmaient galement des risques encourus par ces jockeys lors des comp titions s agit en effet d un sport dangereux un dromadaire de comp tition mesure plus de 2 40 m au garrot et file plus de 40 km h et cela pendant des sprints de 8 12 kilom tres Sous la pression de ces ONG le gouvernement du Qatar a finalement interdit l emploi de jockeys de moins de 16 ans et a mandat la soci t suisse K Team pour mettre au point des robots jockeys avec galement l objectif de r aliser un transfert de technologies pour les ing nieurs et techniciens de leur pays Quelques mois plus tard deux robots ont particip leur premi re course officielle Dans un 4x4 qui roule sur une piste parall le l anneau de course l entraineur pilote le robot et par cons quent le dromadaire
59. respectant la procedure ci dessous Installation Devissez les 2 vis a t tes molet es Ins rez la baguette dans le logement du support baguette attention au sens de la baguette qui doit avoir son bouchon vers le bas Serrage Ajustez la baguette pour ne pas qu elle d passe du support sinon elle risque d accrocher le corps du bras et bloquer la rotation de l axe du Poignet Resserrez sans forcer les 2 vis Le Robot JOCKEY est maintenant pr t tre utilis Jockey m PROVENCE Dossier technique page 49 Jockey eee Page blanche pour noter vos remarques personnelles DIDASTEL Jockey m PROVENCE Dossier technique page 50 Jockey PILOTAGE I DIDASTEL Jockey PROVENCE Dossier technique page 51 Jockey eee Page blanche pour noter vos remarques personnelles DIDASTEL Jockey mm PROVENCE Dossier technique page 52 Jockey ee 5 1 RAALI 5 1 1 Definition Le Raali est une rotation de la baguette ou cravache realisee pret de la t te de l animal afin de le solliciter Ce mouvement peut tre reproduit avec le syst me Robot JOCKEY en utilisant la commande RAALI disponible sur l Interface PC a g H 5 1 2 R alisation d un RAALI sur le Robot JOCKEY Lancement L interface PC est connect e au robot JO
60. sur la face Sous tension SS arriere Le voyant rouge Puissance H2 indique que le pupitre est Voyant H2 sous puissance le bouton coup de poing Arr t d Urgence Puissance est soulev La carte Unite Centrale et la Carte contr le d axes du pupitre sont sous tension 12 VCC Puissance tablie Le voyant vert Robot OK H3 indique que le robot Vovant H3 JOCKEY est en service y Ce voyant est command par l applicatif du robot JOCKEY Robot OK Gees apres son lancement et suite au d marrage de l Unit Centrale OS LINUX du pupitre 4 Ar tdLraence en cas d urgence en mettant hors tension le circuit de Points de mesure Ces points de mesure permettent de mesurer la tension Poignet commande PWM aux bornes du moteur de POIGNET DIDASTEL Jockey PROVENCE Dossier technique page 31 ENS Jockey Rep re Intitul Description 1 Ces points de mesure permettent de mesurer le courant consomme par le moteur de POIGNET Lorsqu ils ne sont pas utilis s un shunt permet au moteur de fonctionner Points de mesure Ces points de mesure permettent de mesurer la tension 7 commande moteur commande PWM aux bornes du moteur de Baguette BAGUETTE Ces points de mesure permettent de mesurer le courant consomme par le moteur de BAGUETTE Lorsqu ils ne sont pas utilis s un shunt permet au moteur de
61. t JOCKEY en position REPOS et EN ATTENTE message afficheur de la t l commande virtuelle 1 S lectionnez sur la t l commande la force de FRAPPES l aide des boutons Pwm Frappes 880 2 Cliquez sur Lancer Frappes a pour envoyer l ordre LANCER FRAPPES au Robot JOCKEY Lo Frappes foe LANCE EF Jockey NN St PROVENCE Dossier technique page 55 Jockey eee Jockey FRAPPES Le robot re oit l ordre Lancer FRAPPES a Positionnement axe Poignet en position FRAPPES Mise en rotation de l axe Poignet commande PWM en boucle ouverte et en fonction de la consigne demand e ici 880 D tection obstacle fin de mouvement axe Le JOCKEY est en FRAPPES message JOCKEY EN FRAPPES est affich sur la t l commande virtuelle La led bleu FRAPPES est allum e Led Le panneau Axe Axe POIGNET S FRAPPES POIGNET affiche BOLICLE OUVERTE de l axe le type de commande boucle Consigne MAN ouverte et sa consigne Position R ve BEE r E 1 m toppe Frappez a 1 la position la commande et le courant moteur Commande PY uc Cliquez sur le bouton Stopper Frappes de la t l commande virtuelle pour envoyer l ordre Stopper FRAPPES au robot JOCKEY Arr
62. ts and outputs detection current 20 mA 2 0 kVAC fori min between all inputa and terminals detection current 20 mA 500 WAC for 1 min between all outputs and PE FG terminals detection current 100 SCO fr 1 min between all outputs except the detection output terminals and detection output terminals de tection current 20 mA LGNM T T 1244 VPC Insulation resistance 100 MO min between all outputs ard al inputs DEEG terminals at 500 YOC 10 10 55 Hz 0 37 5 mm single amplitude for 2 hours each in X Y and Z directions 1 E nv s 3 times each in X Y 7 directions Conducted Emission Conka 12 1204 3 55011 Class B ard based on FOC Class B See note 5 Hadiated Emission Conka o EN61204 3 55011 Class B Ses note 6 Conka gt EN61204 3 High severity levels Approved standards LIL WIL soa aig LIL 50 1 Uli60s Class l Onision 2 See note 7 629 8 14 CUA Mo 60950 1 No 213 Class Division 2 EM EN 50178 1 SEL 1 According to VDEO160 P100 Weight See note 8 Note 1 Do not use the Inverter output forthe Power Supply Inverters with an output frequency of 50 60 Hz are available but the ise in the internal temperature of the Power Supply may result in ignition or burnin 2 Referto Engneenng section on page 7 to amp for details 3 Ifthe ADJ adjuster ts turned the voltage will increase by more than 420 of the vo
63. uivantes 1 syst me Robot JOCKEY mont sur son chassis e 1 pupitre de commande e Les accessoires suivants 1 T te factice quip e de son casque de protection 1 poign e de man uvre de l axe EPAULE 1 Baguette en composite 1 Baguette en aluminium 1 Berceau destin aux mouvements de frappe et sa visserie de fixation 1 Mousse de protection du berceau 1 Adaptateur USB gt 5232 MOXA UPort 1110 1 Cordon de liaison Pupitre gt PC 1 Cordon d alimentation secteur O O O O O Oo oO e Le dossier p dagogique contenant Dossier Technique du syst me Manuel d utilisation EMP Environnement Multim dia p dagogique Manuel du Logiciel de Pilotage et acquisition du Robot JOCKEY Cd rom EMP et Logiciel O O O 6 Une fois cette v rification effectu e assurez vous du bon tat du mat riel garantissant des bonnes conditions de transport en v rifiant les points suivants Pas de traces de choc sur le syst me et en particulier sur le bras Pas de c bles arrach s Jockey NN St PROVENCE Dossier technique page 41 Jockey 4 2 Installation du robot Montage Le berceau est destin recevoir les coups de baguette lors des mouvements de FRAPPE Fixez le berceau sur le tube du ch ssis cot bras l aide des deux inserts M6 et de la visserie fournie Ce berceau peut tre quip d un fourreau
64. und line to S8VM TL T TI AY this terminal See nate 2 Up d FG termina Frame mund e DV DC suut mui Wi TEE Connect the load lines to these terminals Output indicator OC Green Lights creen while a direct current DC output Output voltage adjuster V AD Use to adjust the voltage Lindervoltage alarm indicator 1 Lights only when a momen DC Yellow See note 3 tary drop in output voltage is detected This status is main tainad Lindervoltage alarm indicator 2 GE only when the output DG LOWS2 Red i See note 3 Ae Lis gg or lower Sais onk when a mameri tary drop in output voltage is detected This status is main tained The transistor turre OFF when a voltage drop occurs Outputs only when the output 1 See note 4 matey dro ebe GEES LIndervoltage alarm output terminal 1 DC LOW See note alarm cutout terminal 2 DC LO The tra ME OFF when a voltage drop occurs 10 Common terminal for undervaltage alarm Common terminal See note output See note 4 6 1 for terminals 8 and 8 11 Remote sensing terminals See note 5 Correct the voltage drop in the load lines Hz Short bare See nate E Note 1 The fuse is located on the L side It is user replace able 2 Protective earthing connection is panel mounting hole shown in the figure bel ow A protective earthing connection stipu
65. ur l arbre du moteur l aide de la bague de blocage rep 17 Cet engrenage vis cylindrique ensemble roue et vis sans fin transforme la rotation du moteur en mouvement angulaire sur l axe A Epaule avec une r duction de 1 50 D signation A axis Worm Plan JO 1 5 1 9 R f rence S 10 W 1r Fournisseur NOZAG Ce boitier contient les montages de roulements et l ensemble roue et vis sans fin de l axe A Epaule D signation A axis cage Plan JO 1 5 1 1 Cet arbre permet de transmettre la rotation du moteur de l axe A au bras l aide de l ensemble roue et vis sans fin Le bras est emmanch et clavet sur cet arbre l aide d une clavette parall le de forme A D signation Right shoulder axis Plan JO 1 5 1 13 Roulement simple rang e de billes graiss vie et quip de 2 flasques Roulement d tanch it billes Reference 607 2RS Fournisseur SKF DIDASTEL Jockey B Dossier technique page 20 Vis sans fin Boitier Axe A Arbre Axe A EN Jockey Cet anneau lastique permet de bloquer la bague int rieure du roulement Circlips 608 2RS sur la vis sans fin rep 12 de l axe A D signation DIN471 diam 8 Cette pi ce permet de bloquer la vis sans fin rep 12 sur l arbre du moteur Bague de de l axe A blocage vis sans Cette bague est galement utilis e dans l axe B poignet fin D signation Worm tightening Plan JO 1 5 1 10
66. y eee ape or _ RER Cd rom EMP Robot Jockey Retrouvez la description du robot KAMEL LE PRODUIT gt Description du robot J ockey DIDASTEL Jockey B Dossier technique page 13 59966 9 606 i Jockey eee Page blanche pour noter vos remarques personnelles DIDASTEL _ Jockey NEN PROVENCE Dossier technique page 14 Jockey UN 3 PRESENTATION DU SYSTEME Jockey MN St PROVENCE Dossier technique page 15 Jockey eee Page blanche pour noter vos remarques personnelles DIDASTEL Jockey PROVENCE Dossier technique page 16 Jockey 3 1 Description generale du systeme Robot Jockey C 2 Description 1 T te factice du jockey du T te factice du jockey 3 Axe EPAULE axe Axe permettant d orienter le bras en avant ou en arri re 4 Pi ce m canosoud e supportant l axe B et C Capteur permettant d initialiser l axe C RAZ codeur apr s le Capteur ILS Baguette mouvement Raali R f rence SME 8 K 24 S6 de chez FESTO M en ees Cm command Pte coran escrow commande Cd rom EMP Robot Jockey Retrouvez la description du systeme LE PRODUIT Description du robot J ock
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