Manuel d`utilisation Codeur avec interface CANopen RM7xxx
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1. 24 Licences et marques Microsoft Windows Windows XP et Windows Vista sont des marques enregistr es de Microsoft Corporation Adobe et Acrobat sont des marques enregistr es de Adobe Systems Inc Toutes les marques et raisons sociales utilis es sont soumises au copyright des soci t s respectives Codeur CANopen 1 Remarque pr liminaire 1 1 Symboles utilis s Action faire Retour d information r sultat D signation d une touche d un bouton ou d un affichage R f rence Remarque importante Le non respect peut aboutir des dysfonctionnements ou perturbations Vy Information Remarque suppl mentaire 215 1 2 Avertissements utilis s ATTENTION Avertissement de dommages mat riels 2 Consignes de s curit Cette notice fait partie de l appareil Elle fournit des textes et des figures pour l utilisation correcte de l appareil et doit tre lue avant installation ou emploi Respecter les indications de cette notice Le non respect des consignes l emploi non conforme par rapport aux prescriptions un montage ou une manipulation incorrect peuvent porter atteinte la s curit des personnes et des installations Le montage et le raccordement doivent tre conformes aux normes nationales et internationales en vigueur La personne qui installe l appareil en est responsable Seuls les signaux indiqu s dans les donn es techniques ou imprim s sur l appareil doivent2. chelle sont sauvegard s dans une m moire prot g e contre les coupures de tension et sont charg s de nouveau avec chaque d marrage Format des param tres de mise l chelle mono tour Bat LS p gt 1 TA a Objet 6001h points par tour Format des param tres de mise l chelle multi tours 31 24 23 16 Objet 6002h plage de mesure compl te en points 6 5 2 Formules de mise l chelle La fonction de mise l chelle utilis e dans le codeur CANopen est limit une r solution mono tour en un point Apr s le t l chargement de nouveaux param tres de mise l chelle la fonction de pr s lection devrait tre utilis e pour r gler le point de d part du codeur E L arbre doit tre l arr t pour modifier les param tres de la fonction de mise l chelle Comme exemple un codeur multi tours 25 bits est utilis dans la formule suivante avec une r solution mono tour de 13 bits Formule pour la fonction de mise l chelle multi tours A singleturn_ position x measuring_units_per_ revolution 8192 output_position revolution number x measuring_units_per_revolution A Avec singleturn_position valeur de position mono tour absolue revolution number nombre absolu multi tours Codeur CANopen 6 6 Valeur pr s lectionn e 6 6 1 Aper u La fonction de pr s lection objet Ox6003h supporte l adaptation du codeur au point de z ro m canique ou une va
3. de 10 ms il est n cessaire de transmettre une demande SDO ID 1536 adresse du codeur l objet timer cyclique objet 6200h avec les donn es ci dessous La confirmation par le codeur se fait avec la r ponse SDO ID 1408 adresse du codeur Octet 0 Octet 1 Octet 2 Octet3 Octet 4 Octet5 Octet6 Octet 7 Demande SDO 6 Pour mettre en service le codeur vous devez transmettre un message NMT Start Remote Node ID 0 deux bits de donn es avec le contenu suivant 24 Codeur CANopen adresse du codeur n de n ud Message NMT Start Remote Node 7 Le codeur est maintenant l tat de fonctionnement et le message de position ID 384 adresse du codeur est transmis avec une r p tabilit de 10 ms Si un d faut surgit le codeur transmet un message Emergency ID 128 adresse du codeur 25
4. tre raccord s aux connexions Codeur CANopen 3 Informations g n rales 3 1 Codeurs absolus Avec un codeur absolu chaque position angulaire est attribu e une valeur de position cod e Cette valeur est g n r e par un disque cod avec plusieurs segments de code parall les fins qui sont d tect s individuellement Avec un codeur mono tour c est dire un codeur qui g n re des positions absolues dans un tour l information de position absolue est r p t e chaque tour Un codeur multi tours peut galement distinguer entre les tours via une bo te engrenage qui contient des aimants qui sont d tect s individuellement par des l ments effet Hall Le nombre de tours individuels est d termin par la r solution de la d tection multi tours et est r p t quand la r solution totale est atteinte 3 2 Technologie CANopen Le profil de communication CANopen est bas sur la sp cification CAN Application Layer CAL de CiA CAN in Automation CANopen est consid r comme un bus de terrain robuste avec des options de configuration tr s flexibles Il est utilis dans de nombreuses applications diff rentes qui toutes reposent sur des profils d applications diff rents CANopen contient un concept pour la configuration et la communication de donn es de temps r el utilisant des messages synchrones et asynchrones On distingue quatre types de messages objets 1 Messages d administration Layer Management
5. Le mapping PDO dynamique permet des changements aux objets transmis un PDO Les codeurs des s ries RM et RN peuvent mapper trois objets diff rents dans les PDO Nom Objet Sous indice Longueur Ox6004 Aoctets 0x6080 0x6040 Le codeur a deux PDO transmettre PDO transmis de mani re cyclique par Cyclic_Timer et PDO2 transmis quand un message SYNC a t re u Les deux PDO sont mapp s par d faut pour transmettre uniquement des donn es de position Les deux PDO peuvent tre modifi s de mani re ind pendante pour transmettre une combinaison et une s quence de l objet ci dessus La structure des saisies de l objet transmission du param tre mapping PDO sous indice 1 3 est comme suit 18 Codeur CANopen Octet MSB Octet MSB 1 Octet LSB 1 Octet LSB Objet Longueur d objet nombre de bits 6 9 1 Configuration PDO Afin de modifier le mapping PDO le codeur doit tre l tat Pre Operational en mode NMT Le PDO doit tre mis non valable Cela se fait en annulant le bit 31 MSB dans le sous indice 1 COB ID utilis par PDO dans l objet transmission des param tres de communication PDO Le PDO doit tre d sactiv mettre transmission des param tres mapping PDO FR sous indice 0 0 Pour r configurer le mapping PDO transmettre les donn es de l objet concern le sous indice et la longueur du premier objet transmission des param tres mapping PDO s
6. priorit ou rien Les objets poste poste peer to peer suivants avec identificateurs de d faut sont disponibles dans le codeur Code de Identificateur Groupe de fonction tout r sultant COB ID priorit ou rien EMERGENCY 0001 129 255 PDO1 tx 0011 385 511 PDO2 tx 0101 641 767 SDO rx 1100 1537 1663 Node Guard 1110 1793 1919 SDO tx 1011 1409 1535 6 3 Message boot Le codeur transmet un message boot apr s l activation et l initialisation Ce message utilise le Default Emergency Identifier et n a pas d octets de donn es Avec ce message l utilisateur peut directement obtenir le n ud de transmission de l identificateur utilis COB ID parce que c est une fonction du num ro de n ud chapitre 6 2 Codeur CANopen 6 4 Param tres de fonctionnement Objet 6000h param tres de fonctionnement commande les fonctions pour la s quence de code et la mise l chelle s quence de code CW CCW contr le de la d sactiv valid fonction de mise l chelle FR 4 11 11 r serv pour autre utilisation 12 15 param tres pas pas sp cifiques au d information d information fabricant La s quence de code d finit si des valeurs de position montantes ou descendantes sont fournies quand l arbre du codeur tourne en sens horaire ou en sens anti horaire vue sur l arbre Le contr le de la fonction de mise l chelle est utilis pour la validati
7. E E E E 12 6 Fonctionnalit de codeur 224 422 hat eee 13 6 1 Fonctionnalit principale de codeur 13 6 2 Identificateurs de d faut nnna aaaea 13 6 3 Mess ge DOS a Mon end ap kR E a E n e E ot 14 6 4 Param tres de fonctionnement 15 6 5 Fonction de mise l chelle nnana aana 15 605 TAPEC menee e a A n nee 15 6 5 2 Formules de mise l chelle 16 6 6 Valeur pr s lectionn e 17 6 60 1 APOGU pen irsta dl R E A N 17 6 6 2 Calcul de pr s lection 17 6 7 R glage z ro ER RS RS aaa 18 6 8 Vitesse et acc l ration nnana nnana eee 18 6 9 Mapping PDO a nn naaaanna aaeanoa 18 6 9 1 Configuration PDO n aaan aana aeaaaee 19 6 9 2 Exemple de configuration PDO aaan naaa aana aaee 20 0 10 Heantbeat Re pe gri ar e E e a Ea E 21 611 OR E E E EE EEEE E E EE 21 Codeur CANopen 6 11 1 Diagnostic de codeur 4 4444458 fiab supsaaraiutas 22 6 11 2 Etat de fonctionnement 22 6 12 Messages d alarme et d avertissement 22 7 Objets sp cifiques au fabricant 23 7 1 Objet 0x5003 type de vitesse 23 7 2 Objet 0x5A03 num ro de s rie 2 24 8 Exemple configuration de codeur
8. Network Management et Identifier Distribution 2 Messages Service Data SDO 3 Messages Process Data PDO 4 Messages pr d finis Synchronisation Time Stamp Emergency Pour plus d informations veuillez vous r f rer la sp cification CANopen 3 2 1 Certification des produits CANopen Afin d atteindre l interop rabilit et une fonctionnalit d appareil appropri e les produits CANopen sont v rifi s par des organismes de certification externes Une copie du certificat est jointe ce manuel 3 3 R f rences http www can cia org CAN Application Layer DS 201 207 CiA Profil de communication bas sur CAL DS 301 CiA Profils d appareils pour codeurs DS 406 CiA Sp cification CAN version 2 0 A Robert Bosch GmbH Commande CAN CANary Atmel Codeur CANopen 3 3 1 Abr viations CAN Controller Area Network CiA CAN in Automation CAL CAN Application Layer EDS Electronic Data Sheet DCF Device Configuration File SDO Service Data Object PDO Process Data Object TPDO Transmit PDO COB ID Communication Object Identifier NMT Network Management IRT Isochronous Real Time 4 Installation du codeur 4 1 R glages dans le codeur L adresse du n ud du codeur le d bit de transmission et la terminaison de bus doivent tre configur s pendant la mise en service de l appareil Pour cela enlever le couvercle du bo tier sur le dos commutateur adresse du n ud terminaison de bus activ e
9. le marquage et La borne est utilis e pour le raccordement au faisceau U 9 36 V DC La borne est utilis e pour le raccordement au faisceau 0 V 4 6 Faisceaux de BUS 1 sortie bus 2 entr e bus Fonction Bome Les entr es de c ble du codeur doivent tre quip es d un c ble consistant en deux fils conducteurs individuels torsad s selon EN50170 Les directives recommandent une section transversale des fils gt 0 34 mm Le diam tre ext rieur admissible du c ble est de 6 8 mm Dans la bo te de raccordement il y a six bornes vis avec les bornes de c ble bus n cessaires marqu es H L et G gt Raccorder la borne H au c ble CAN_H gt Raccorder la borne L au c ble CAN L gt Raccorder la borne G au c ble CAN G A Les bornes G H et L sont reli es en interne ainsi que les c bles bus peuvent tre raccord s un pair quelconque Codeur CANopen 4 7 Blindage Afin d atteindre la meilleure protection contre les tensions parasites et la meilleure compatibilit par rapport autres parasites lectromagn tiques les c bles d alimentation en courant et les c bles bus doivent toujours tre blind s Le blindage doit tre reli la terre sur les deux extr mit s du c ble Dans certains cas un courant de compensation peut couler travers le blindage Pour cette raison un fil de compensation est recommand pour le potentiel 4 8 F
10. position dans le PDO 2F 00 1A 00 02 00 00 00 Mettre transmission des pa ram tres mapping PDO sous indice 0 2 le nombre d objets mapp s dans le PDO R gler le codeur quand il est en mode NMT Operational Le mapping de PDO1 est donc termin Le message PDO1 peut par exemple tre comme suit ID Donn es 4E C9 B2 00 53 01 4E C9 B2 00 sont les donn es de position et 53 01 la valeur de vitesse Codeur CANopen Pour sauvegarder le mapping PDO dans l EEPROM transmettre ID Donn es Remarque 60F 23 10 10 027361 7665 Sauvegarder tous les param tres de communication en transmettant le code ASCII pour SAUVEGARDER l objet 0x1010 sous indice 2 6 10 Heartbeat Les codeurs des s ries RM et RN peuvent agir comme Heartbeat Producer Le temps entre les deux heartbeat est configur dans l objet Producer Heartbeat Time 0x1017 et il est dans la plage de millisecondes 1 65535 Quand le temps Producer Heartbeat Time 0x1017 est z ro 0 heartbeat est d sactiv L objet Heartbeat Time 0x1017 est sauvegard de mani re s curis e dans l EEPROM et charg de nouveau au d marrage 6 11 Mode IRT Pour am liorer la caract ristique de temps r el le codeur peut op rer en mode IRT Isochronous Real Time temps r el isochrone En mode de fonctionnement normal la valeur de position est enregistr e de mani re cyclique toutes les 0 5 ms Si lire la position
11. s quence de code pas d information contr le de la fonction de mise l chelle pas d information lecture de la position SYNC Param tres de fonctionnement objet 0x6000 6 11 1 Diagnostic de codeur Le diagnostic de codeur peut tre lu par les objets 65xxh Les diagnostics d tat de fonctionnement d alarme et d avertissement sont d crits dans les chapitres suivants Pour un aper u complet du diagnostic support voir le fichier EDS 6 11 2 Etat de fonctionnement L tat de fonctionnement peut tre lu dans l objet 6500h La fonction pour chaque bit correspond aux param tres de fonctionnement voir chapitre 6 4 Le contr le de la fonction de mise l chelle bit 2 est mis l tat de fonctionnement en fonction du r glage dans les param tres de fonctionnement De plus les valeurs r elles de mise l chelle utilis es dans le codeur peuvent tre lues en tant que diagnostic objet 6501h r solution mono tour et objet 6502h r solution multi tours 6 12 Messages d alarme et d avertissement Quand le codeur enregistre une alarme interne il passe automatiquement l tat Pre Operational Le codeur envoie un message COB ID EMCY objet 0x1014h Ce message transmet le type d alarme qui s est produit Une commande NMT doit tre transmise pour retourner l tat de fonctionnement Le codeur supporte les messages d alarme suivants Bit Supported_alarms messages d alarme D d faut de position
12. CE 08 2010 N d identification 685290 01 704434 01 ifm electronic Manuel d utilisation Codeur avec interface CANopen efector spo RM7xxx RN7XXX Codeur CANopen Contenu 1 Remarque pr liminaire 44 iins seb sad ie se melne ns iyees 4 1 1 Symboles TUBES Rien ec am uit 4 1 2 Avertissements utilis s 4 2 Consignes d s curit 4 2 donbrrsssocestetedesemhidosersse 4 3 Informations g n ral8s 4 ssessissesdrssiseedeusedeseemumge set 5 3 1 Codeurs absolus 2 225452 ie S rie costs 5 3 2 Technologie CANODEN 42 422 anaana 5 3 2 1 Certification des produits CANopen 5 3 3 R I T NOS 22 res amuser cher deu red eea 5 39 1 Abr viatonSe ns seddi ner inararo ka pes a e Ea aad UE E a 6 4 Installation du codeur nananana 6 4 1 R glages dans le codeur 6 4 2 Adresse du n ud suusiesdieaasuossemse admire sanniudss T 4 3 Terminaison de US anana aaa T 4 4 Commutateur de d bit de transmission T 4 5 Raccordement lectrique du codeur 8 4 6 Faisceaux de BUS 22 8 een iida oori ce 9 A BIINdaJE eneen E a AEE E E E AE 10 2 0 Fichier EDS 2 oetan a a E E E 10 4 9 Param trage nnna anann 11 4 10 Affichage LED ers rererere ren EE 11 410 1 LED MOQUE EE 2 ee idees e E eo ce 11 4 10 2 LED d tat RE 12 5 Aper u d profil ses sis Nes ide mous E E E
13. Sync est bloqu le PDO2 transmettre donn es SYNC utilise la derni re position enregistr e du codeur Ainsi une caract ristique de temps non r el est ajout e la valeur de position fournie En mode IRT lire la position Sync est mis la valeur de position est seulement enregistr e quand le message SYNC est re u Les modifications suivantes sont effectu es quand le bit lire la position lors de Sync est mis dans l objet de param tre de fonctionnement 0x6000 e L objet de vitesse 0x6030 et l objet d acc l ration 0x6040 sont bloqu s parce que l enregistrement cyclique de la position est obligatoire pour calculer ces valeurs e PDO transmission cyclique de donn es est bloqu l objet 0x1800 sous indice 1 bit 31 est mis et sauvegard dans l EEPROM e L objet transmettre PDO1 0x1800 est seulement lu si le bit lire la position SYNC est mis e Le PDO2 transmettre les donn es SYNC est seulement mis pour transmettre des donn es de position et le nouveau mapping PDO2 est sauvegard dans l EEPROM e L objet PDO2 tx Mapping 0x1A01 est seulement lu si le bit lire la position Sync est mis 21 Codeur CANopen E Quand les valeurs de vitesse et d acc l ration sont n cessit es pendant le fonctionnement en mode IRT il est recommand de calculer ces valeurs dans l application ma tre et d utiliser l horloge ma tre message SYNC en tant que r f rence Param tre
14. T E d faut E2prom 1345 o Messages d alarme objet 0x6506 0x6505 22 Codeur CANopen Supported_warnings messages d avertissement contr le d clairage chien de garde Messages d avertissement objet Ox6504 0x6503 7 Objets sp cifiques au fabricant 7 1 Objet 0x5003 type de vitesse FR L objet 0x5003 met le temps de rafra chissement et la r solution points seconde ou tr min de la vitesse d information L objet influence l objet de vitesse 0x6030 ainsi que l objet d acc l ration 0x6040 Type de vitesse R glage temps de rafra chissement 200 ms points s 1 temps de rafra chissement 10 ms points 10ms 2 temps de rafra chissement 100 ms points 100 ms 3 temps de rafra chissement 200 ms tr min L objet de vitesse est limit une valeur de 16 bits avec signe Pour viter un d bordement de donn es et pour optimiser l exactitude il est recommand de calculer le r glage optimal du type de vitesse Adopter galement la mise l chelle dans le codeur Le volume de donn es est limit et un d bordement est vit parce que le calcul de la valeur de vitesse est bas sur la valeur mono tour mise l chelle Si la vitesse de rotation de l arbre est plus de 1000 tr min et le type de vitesse 0 points s il y a un d bordement de donn es Dans ce cas une r solution plus haute est n cessaire c est dire points 100 ms L exactitude de la mesure de vitesse d pend
15. d sactiv e commutateur de d bit de transmission Sortie bus entr e bus 1 2 3 4 5 O Codeur CANopen 6 alimentation Us 7 bouton de mise z ro 8 bornes vis pour le bus et le raccordement d alimentation 4 2 Adresse du n ud L adresse du n ud de l appareil peut tre r gl e via deux commutateurs rotatifs d cimaux dans l appareil L incr ment x10 et x1 est indiqu c t des commutateurs La plage d adressage admissible est de 3 98 La plage d adressage 0 2 est r serv e au ma tre L adresse 0 est utilis e pour des messages collectifs c est dire les messages collectifs du ma tre aux esclaves multiples noter que chaque adresse utilis e dans un r seau CANopen doit tre unique et ne doit pas tre utilis e par d autres appareils L adresse de l appareil est lue et adopt e quand l alimentation du codeur est FR activ e ou par la commande NMT Reset_Communication ou Reset_Node Les deux actions sont n cessaires pour adopter les modifications effectu es sur l adressage 4 3 Terminaison de bus Tous les appareils dans un r seau CANopen sont li s par une structure de bus 32 appareils ma tres ou esclaves au maximum peuvent tre raccord s dans une section Quand plus d appareils sont n cessaires des r p teurs doivent tre utilis s pour amplifier les signaux entre les segments Au d but et la fin de chaque segment de bus une terminaison active doit tre ajout e p
16. de la fonction de mise l chelle et la s quence de code que si l arbre est l arr t FU Le processus de param trage d pend de votre outil de configuration en cas de probl mes veuillez contacter le fabricant de votre commande 4 10 Affichage LED Deux LED sont visibles sur le couvercle du codeur elles indiquent l tat du codeur La LED module indique l tat du module La LED tat indique l tat du module sur le bus Les LED peuvent tre activ es ou d sactiv es en permanence clignoter ou scintiller Clignotement LED activ e 200 ms d sactiv e 200 ms Scintillement LED activ e 200 ms d sactiv e 1000 ms bref scintillement une fois LED activ e 200 ms d sactiv e 200 ms activ e 200 ms d sactiv e 1000 ms bref scintillement deux fois 4 10 1 LED module La LED module est une LED bicolore avec la fonctionnalit suivante Affichage aucune alimentation en tension alimentation en tension OK rouge d faut de position le codeur ne peut pas indiquer de valeur de position incorrecte 3 x clignotement vert teinte bouton de r glage z ro appuy et position mise z ro apr s 3x clignotement la LED retourne automatiquement l tat pr c dent rouge clignotante r glages de commutation incorrects 11 Codeur CANopen 4 10 2 LED d tat La LED d tat est une LED bicolore avec deux fonctions une LED verte tat Run et une LED rouge tat d erreur LED rouge clign
17. de la r solution s lectionn e Les chiffres dans ce tableau devraient tre consid r s comme valeurs de r f rence 23 Codeur CANopen Type de vitesse Rotation de l arbre CE MST gt 1000 trimin 7 1000 rimin 5100 trin Le tableau montre partir de quelle vitesse de l arbre l exactitude de la valeur mesur e d vie de moins de 1 En g n ral l exactitude s am liore ind pendamment du type de vitesse s lectionn plus la rotation de l arbre est haute 7 2 Objet 0x5A03 num ro de s rie 2 L objet 0x5A03 est un objet sp cifique au fabricant dans lequel le num ro s rie peut tre lu 8 Exemple configuration de codeur Cet exemple montre la structure du codeur pour la transmission cyclique de la valeur de position 1 R gler l adresse physique n de n ud du codeur avec les commutateurs d adresse Pour plus d informations voir le chapitre 4 2 S assurer que le d bit de transmission de votre r seau CANopen et le taux de transmission du codeur soient identiques Pour plus d informations concernant le r glage du d bit de transmission du codeur voir le chapitre 4 4 3 Activer le codeur 4 Le codeur transmet un message boot sur l identificateur de d faut d urgence ID 128 adresse du codeur Le message n a pas d octets de donn es 5 La prochaine tape est la configuration du codeur par le message SDO Pour r gler une transmission cyclique de la valeur de position avec une r p tabilit
18. de position fournie par le codeur est tout ou rien 6 Fonctionnalit de codeur 6 1 Fonctionnalit principale de codeur FR L illustration suivante donne un aper u des fonctions fondamentales du codeur et de la r alisation de leur fonctionnalit dans le codeur Position physique Fonction de base r solution mono tour nombre de tours distinguables Position absolue lt points par tour Fonction de mise lt plage de mesure compl te en points l chelle fonction de mise l chelle commande tat Fonction de pr s lection lt valeur pr s lectionn e valeur offset Sortie valeur de position 6 2 Identificateurs de d faut Pour r duire la complexit de configuration un aper u d allocation des identificateurs de d faut est d fini pour les appareils CANopen Cet aper u d allocation ID consiste en une partie fonctionnelle qui d termine la priorit des objets et une partie ID de module qui est gale au num ro de n ud 1 127 Un message collectif de services non confirm s NMT et SYNC est indiqu par une ID de module de z ro Dans CANopen l identificateur 11 bits est structur comme suit Bits n 0 6 N de n ud Bits n 7 10 Code de la fonction Codeur CANopen N de 7 3 bit Code de fonction Les objets broadcast suivants avec identificateurs de d faut sont disponibles dans le codeur Code de Identificateur y r sultant Groupe de fonction tout COB ID
19. ichier EDS Un fichier EDS peut tre t l charg de notre site web Contenu du fichier EDS e Les fonctions de communication et les objets comme d finis dans le profil de communication CANopen DS 301 e Les objets sp cifiques l appareil comme d fini dans le profil de codeur DS 406 e Objets sp cifiques au fabricant Le fichier EDS sert de mod le pour les diff rentes configurations d un type d appareil Un fichier DCF est g n r par le fichier EDS et d crit une configuration sp cifique de l appareil y inclus des valeurs de l objet le d bit de transmission s lectionn et l ID de module Des outils de configuration CANopen sont disponibles afin de supporter la configuration de r seau CANopen et la configuration d appareil via le bus CAN Les informations concernant l appareil se trouvent dans le fichier EDS E Le processus d installation EDS d pend de votre outil de configuration en cas de probl mes veuillez contacter le fabricant de votre commande Codeur CANopen 4 9 Param trage Si l appareil se trouve l tat Pre Operational les param tres sont r gl s l aide des objets contenus dans le fichier EDS par l outil de configuration Les param tres peuvent galement tre modifi s pendant l tat de fonctionnement A Les donn es de position sont directement influenc es par certains param tres et changent directement apr s un tel message de param tre gt Ne modifier les param tres
20. leur pr r gler La fonction de pr s lection est utilis e apr s la fonction de mise l chelle La valeur pr r gl e est fournie comme valeur mesur e Une pr s lection est d termin e par le codeur comme suit Le codeur lit la valeur de position actuelle et calcule une valeur offset de la valeur pr s lectionn e et de la valeur de position lue La valeur de position est d plac e par la valeur offset calcul e La valeur offset peut tre lue par la fonction de diagnostic objet 6509h est sauvegard e dans une m moire prot g e contre les FR coupures de tension et est charg e de nouveau chaque d marrage Seulement utiliser la fonction de pr s lection si l arbre est l arr t Format de la valeur pr s lectionn e ma 21 Objet 6003h valeur pr s lectionn e 6 6 2 Calcul de pr s lection Une valeur offset est calcul e quand le codeur re oit la valeur pr s lectionn e voir le calcul de setup ci dessous La valeur offset est ensuite utilis e pendant la dur e d ex cution pour d placer la position actuelle la position fournie n cessaire voir le calcul de la dur e d ex cution ci dessous E Dans les formules ci dessous la position actuelle est la position absolue du disque du codeur apr s la fonction de mise l chelle Les calculs s effectuent avec des valeurs avec signe Calcul setup offset_value preset_value current_value E Une valeur offset r gl e auparavant n est pa
21. on le blocage des points par tour dans l objet 6001h et pour la plage de mesure compl te en points dans l objet 6001h chapitre 6 5 Quand le bit de la fonction de mise l chelle est mis les param tres de mise l chelle influencent la valeur de position fournie Quand le bit de la fonction de mise l chelle est mis 0 la fonction de mise l chelle est d sactiv e 6 5 Fonction de mise l chelle 6 5 1 Aper u Avec la fonction de mise l chelle la valeur num rique interne du codeur est convertie dans le logiciel pour modifier la r solution physique du codeur Les param tres points par tour objet Ox6001h et plage de mesure compl te en points objet 0x6002h sont les param tres de mise l chelle qui fonctionnent avec le bit de contr le de la fonction de mise l chelle A Quand un codeur multi tours est mis l chelle le param tre points par tour doit tre transmis avant le param tre plage de mesure compl te en points Le type de donn es pour les deux param tres de mise l chelle est 32 sans signe avec une plage de valeurs de 1 2 limit e par la r solution du codeur Pour un codeur 25 bits avec une r solution mono tour de 13 bits la valeur admissible pour points par tour est entre 1 et 2 8192 et pour plage de mesure compl te en points la valeur admissible est entre 1 et 2 33554432 Codeur CANopen Les param tres de mise l
22. otante d bordement du compteur d erreurs double clignotement rouge un v nement Guard ou Heartbeat s est produit rouge allum e le codeur est l tat Bus Off La LED module verte est allum e et la LED d tat scintille en vert quand le codeur se trouve l tat Operational en cas de communication correcte 5 Aper u de profil Le profil de codeur d finit les fonctions des codeurs raccord s CANopen Les fonctions de fonctionnement sont divis es en deux classes d appareils Classe 1 La classe obligatoire avec des fonctions de base qui doivent tre support es par tous les codeurs En option le codeur de la classe 1 peut supporter des fonctions s lectionn es de la classe 2 Par contre ces fonctions doivent tre r alis es de fa on correspondante au profil Classe 2 Le codeur doit supporter toutes les fonctions de la classe 1 ainsi que toutes les fonctions d finies dans la classe 2 Fonctions de la classe 2 e Transmission de la valeur de position absolue avec les modes scrutation cyclique ou SYNC e Valeurs fournies vitesse et acc l ration e Changement de la s quence de code e Pr r glages e Mise l chelle de la r solution du codeur Diagnostic avanc Codeur CANopen e Identification du codeur e Etat de fonctionnement e Temps de fonctionnement e Messages d alarme et avertissements Les SDO permettent l acc s tous les param tres de programmation et de diagnostic La valeur
23. our assurer un fonctionnement correct Ces terminaisons sont install es dans l appareil et peuvent tre activ es via des s lecteurs DIP La terminaison active est seulement activ e si le codeur est actif Quand l appareil est sans courant les fils CAN_H et CAN_L sont termin s en interne par une r sistance 1210 r sistance 121 ohms entre CAN_H et CAN_L actif aucun r glage valable inactif aucun r glage valable inactif aucune r sistance entre CAN_H et CAN L 4 4 Commutateur de d bit de transmission Le d bit de transmission de communication peut tre r gl l aide du commutateur rotatif dans le codeur Le d bit de transmission est r gl selon le tableau suivant Codeur CANopen R glages commutateur de d bit de transmission Taux de transmission Commutateur de d bit de transmission 4 5 Raccordement lectrique du codeur ATTENTION L appareil doit tre mont par un lectricien qualifi Mettre l installation hors tension avant de raccorder l appareil 1 Tension d alimentation Us Us 9 36 V DC CS bo Codeur CANopen Les entr es de c ble du codeur doivent toujours tre quip s d un c ble d alimentation en tension blind avec une section transversale des fils entre 0 34 mm et 1 5 mm Le diam tre ext rieur admissible du c ble est de 8 9 10 mm Dans le couvercle il y a deux bornes vis avec les bornes d alimentation en tension n cessaires avec
24. ous indice 1 Ensuite proc der de m me pour le deuxi me ou troisi me objet optionnel sur transmission des param tres mapping PDO sous indices 2 et 3 Transmission des param tres mapping PDO sous indice 0 doit tre mis au nombre des objets mapp s dans le PDO 1 3 Le mapping PDO r configur doit tre mis valable par le bit de r glage 31 MSB dans le sous indice 1 COB ID utilis par le PDO dans l objet transmission des param tres de communication PDO Apr s le r glage du codeur dans le mode NMT Operational le mapping PDO r configur est activ Le mapping PDO peut tre sauvegard de mani re s curis e sur EEPROM par l objet 0x1010 sauvegarder champ de param tres sous indice 1 tous les param tres ou sous indice 2 param tres de communication Codeur CANopen 6 9 2 Exemple de configuration PDO Le chapitre suivant montre comment le PDO1 est mapp avec la position et la vitesse le codeur l adresse 0xOF toutes les donn es au format Hex 80 OF R glage du codeur Pre Operational en mode NMT 60F 23 00 18 01 8F 01 00 80 R gler PDO non valable et COB ID 0x18F 3 60F 2F 00 1A 00 00 00 00 00 R gler transmission des pa ram tres mapping PDO sous indice 0 0 mapping d sactiv 23 00 1A 01 20 00 04 60 Mapper la position objet 0x6004 sur la premi re position dans le PDO 23 00 1A 02 10 01 30 60 Mapper la vitesse objet 0x6030 sur la deuxi me
25. s contenue dans la position actuelle Calcul de la dur e d ex cution output position current_position offset_ value 17 Codeur CANopen 6 7 R glage z ro Le r glage z ro peut tre effectu par 2 m thodes R glage par logiciel On re oit un r glage z ro du codeur si l on utilise l objet pr r gl et met la valeur pr r gl e z ro 00 00 00 00h R glage par bouton La position du codeur est mise z ro 00 00 00 00h quand le bouton de r glage z ro est appuy pendant au moins 1 seconde Affichage LED module verte teinte verte teinte verte teinte pour confirmer la mise z ro de la valeur de position 6 8 Vitesse et acc l ration Le codeur supporte la mise disposition de l objet de vitesse 0x6030 ainsi que de l objet d acc l ration 0x6040 Diff rents points peuvent tre r gl s pour retenir l exactitude ind pendamment de la vitesse de rotation du codeur L objet de vitesse est limit une valeur de 16 bits avec signe Une optimisation de la vitesse de rotation assum e de l arbre concernant la r solution s lectionn e est n cessaire pour viter un d bordement de donn es L objet 0x5003 le type de vitesse est un objet sp cifique au fabricant r glant le temps de mise jour et la r solution points seconde ou tr min de l objet de vitesse 0x6030 et de l objet d acc l ration L objet type de vitesse est d crit dans le chapitre 7 1 6 9 Mapping PDO
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