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Manuel d`utilisation - TWK

1. Activer la touche Edit Scan List pour faire appara tre le Scan List Editor Puisqu aucun participant n a t introduit dans cette liste la fen tre est vide 1747 SDN Scan List Editor x Node Name Mapped Active AxSize TxSize Type m Load From SUM File Save To Sg File Add Devices From Scan List Tools Edit Selection r Active ln gcanist Prod Type E Ele e w K d Auto Map eres ectronic Key Cat No E Device Ippe Datetable Map Revision E EEN Display Filters SE E Grognechp ITDNE Print to File I Slave Mode Eqitl i Parameters Close Help Illustration 9 11 Scanlist du Master 29 TWK 9 DeviceNet Manager Pour introduire un participant la Scan List activer la touche Proj du groupe de touches Add Devices From Le sch ma de la structure du bus appara t alors nouveau olx Add Devices to Scan List Node_0 0 DeviceNet Di Close Help Illustration 9 12 Introduire le codeur dans la Scanlist Glisser le codeur via Drag amp Drop sur le symbole du Master Le codeur re oit alors un cadre rouge et le nombre 0 Ceci montre que le participant de la Scanlist du Master a t assign de l ID 0 Quitter ensuite cette fen tre en cliquant sur OK A pr sent le codeur appara t dans le Scan List Editor avec son mode de fonctionnement par d faut l
2. window Help l x gaa BHRR Project Name JCRN_D Network Network Data Rate Network Description EXAMPLE Installing a TWK DeviceNet Encoder Device List E Generic Allen Bradley Compan Rockwell Automation ei y AC Drive Photoelectric Sensor General Purpose Discre Encoder Resolver DeviceNet Node_1 Comm Product Frcoder CRN D Vendor K Elektronik GmbH Type boer Revision fl 1 Catalog Illustration 9 3 Raccordement du codeur Il faut ensuite entrer le nom et l adresse du participant Comme adresse entrer l adresse donn e au codeur via commutateur Dip dans le bo tier via Software pour le mod le de codeur avec connecteur voir chapitre 9 5 25 9 Devicehet Manager Edit Device From EXAMPLE EN Node Address Node Name IN ode_1 Node Description Et OK Cancel Illustration 9 4 Adressage Dans ce cas de figure l adresse par d faut 1 du codeur a t conserv e et le nom propos comme Node Name Node 1 accept Apr s avoir confirm avec OK le codeur appara t dans le bus Ra DeviceNet Manager CRN_D PC3 F Fie Edit Project Who Utilities View Window Help x STONES EIRE Project Name JCRN_D Network Network Data Rate Network Description EXAMPLE Installing a TWK DeviceNet Encoder E Generic Allen Bradley Compan Rockwell Automation AC Drive Photoelectric Sensor General Purpose Discre Encoder R
3. 5 4 3 2 1 0 RANGE USAGE Message Group 1 Mole ID Message Group 2 GER w E SE Message Group 4 740 7ff Invalid CAN Identifiers Tableau 8 3 Identificateurs DeviceNet Dans le Predefined Master Slave Connection Set seuls les Message Group 1 et Group 2 sont utilis s Les Message ID s ont d j t fix s et n ont plus besoin d tre n goci s L attribution des Message ID s aux connexions se fait de la fa on suivante eam 10 9 8 7 6 51418 21110 USAGE RANGE Message ID Pot 1 0 1 Sore MAC Save 10 Change of State or Cycle Message oj o Source me D Seve s 10 Bit Sirobe Response Message oj1 1 1 1 SourceMACID Slave s Poll Response or Change of State Cyclic Acknowledge lt lt Group 2 gg MAC ID Message ID Group 2 Message 400 5ff o Source MAC 0 0 0 Nesters TOBI Strobe Command Messa f i a Scurce MAC 0 0 1 Reservedfor Masters se Wes 80 M 1 o Destination RCD 0 1 0 Master s Change of State of Cyclic Acknowledge Messass 1 o Source MAC 0 1 1 Saves ExpicivUnconnected Response Messages 1 o Destination MCD 1 0 0 Masters Expict Request Messages Fi 0 Destination me D 1 0 1 Masters VO Poll Command Change of State Oycle Message 1 C1 o Destination RCD 1 1 0 Group 2 Only Unconnected Expicit Request Messages reseve Pt a estination mon T 1 1 Duplicate WACTDCheckWessage E Tableau 8 4 Identificateurs du Predefined Master Slave Connection
4. 6 Codeur Donn es d entr e nennnsnennerse 11 7 Codeur informations d tat iwiicrewsicderccesssiesencewncavexesuaveeewereveenredevecewidavedavnesereeneveened 12 8 Le protocole DeviceNet de la couche 7 sssssssnsssnnnnnnnnrnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn nnmnnn 13 8 1 Structure des objets de DeviceNet ui 13 8 2 Les objets du codeur in aia eiaa a ian AANA EEES EAE Aia KEEN NEE Ae daR 13 E RENE 15 8 2 2 Message Router Object ed nd re HENNEN dede tenue ENEE deg 15 8 2 3 RE E ee GE 16 8 2 4 Assembly Object ie tnt Ee chad iat eine 16 8 2 5 Connection Object sise 17 8 2 6 Position Sensor Det geess gege ON nd an en Pa aa ale 18 8 3 Connexions Rer 19 8 4 Le protocole D vic Net asit username eee needs 20 8 5 R alisation d une connexion avec le codeur ececeeeneeeeeeneeeeeeeeeecaeeeeeeeeeeeaaeeeeeeeeeeeaeeseeneeeenaeetes 20 lee e Wee 21 8 7 Interrogation des donn es d entr e du codeur eee eeeeececeeeeeeeeeeeeeeeeeceaeeeeeaeesecaeeesaaeeeeeneesenaeeesaeetees 22 8 8 Demande d informations d tat sisi 22 8 9 Enregistrement des valeurs des param tres dans EEPROM cccesccecessseeteeeeseeseeeesesseeaaeees 23 8 10 Chargement des valeurs par d faut des param tres ce ceeccccessseceeeeseneeeeesesneeeeesesieeeeeessaeeeees 23 NET EE E 24 9 1 Installation d un fichier EDS carseat onia e E A I EE E A EN E N eaa 24 9 2 RacCord mentau e EE 25 9 3 Param trage du codeur issues 26 9 4 Introduction du codeur
5. Data Radix en Hex et la taille des donn es Data Size en Double Word Le Service 16 utiliser est la configuration par d faut Activer ensuite la touche Load from Device dez Device Configuration Basic Mode EN Device Node Address 1 sl Close Help m Data Address Service Code Class 5 lass fi Save 16 Set Attribute sl Instance fi ae Load H 4 Get Attribute x Attribute 6 m Data Radix Data Size C Decimal Byte Hex Word C Binary Ge Double Word Attribute Data Save to Device Lo 14712 Illustration 9 21 Lire le num ro de s rie 35 TWK 10 RS Networx for DeviceNet 10 RS Networx for DeviceNet Ce chapitre d crit le raccordement du codeur TWK CRN D au syst me DeviceNet Master Slave d un automate d Allen Bradley gr ce au programme RS Networx for DeviceNet La connaissance exacte des objets th me du chapitre 8 n est pas n cessaire 10 1 Installation du fichier EDS En raison d une erreur dans le DeviceNet Manager 2 fichiers EDS se trouvent sur la disquette 1 EDS Fichier EDS standard selon la sp cification Utiliser ce fichier pour des programmes tels que RS Networx ou autres DNetMan EDS utiliser ce fichier EDS uniquement pour le DeviceNet Manager Pour installer le fichier EDS choisir dans le menu principal Tools puis la rubrique EDS Wizard Plusieurs fen tres guident l utilisateur dans l installation du fichier EDS et du s
6. e au maitre qu apr s l coulement du temps de retard 4 4 Cyclic Mode Dans ce mode le participant envoie ses donn es d entr es un moment donn fix par l utilisateur Cette variable Send Rate peut tre r gl e dans chaque participant Le Cyclic Mode est donc un Change of State Mode qui envoie les donn es d entr e de fa on cyclique et non pas lorsque ces derni res ont chang En fait ce mode n est qu une variante du Change of State Mode C est pour cette raison que l on parle aussi du Change of State Mode Cyclic Mode TWK 5 Codeur param tres 5 Codeur param tres Les param tres du codeur permettent une adaptation aux besoins des clients Ces param tres peuvent tre crits et lus gr ce au transfert de donn es propre DeviceNet qu est l Explicit Messaging Une commande Save permet de m moriser les param tres du codeur pour parer une coupure de secteur et une commande Restore permet de charger les valeurs par d faut Attention apr s utilisation des commandes Save ou Restore le codeur ne transmet pas de valeur instantan e de la position pendant environ 300 ms II ne faut donc les utiliser en aucun cas pendant le fonctionnement d une machine 5 1 Description des param tres Evolution du Il indique dans quel sens de rotation la valeur du code de sortie augmente code CW valeur croissante pour rotation dans le sens des aiguilles d une montre clockwise CCW valeur croissante
7. ID 0 MAC ID 1 Group 2 Message Destination MAC ID Message ID 6 Group 2 only Unconnected Explicit Request Message Frag 0 XID 1 Source MAC ID 0 Service Req Allocate_Master Slave_Connection_Set Class ID DeviceNet Object Instance ID 1 Allocation Choice Polled Explicit Message r Allocator s MAC ID 0 Identifier 10 000001 110 Data 00 4B 03 01 03 00 gt Group 2 Message Source MAC ID Message ID 3 ASlaves Explicit Unconnected Response Message Frag 0 XID 1 Destination MAC ID 0 Service Resp Allocate Master lave Connection Set pr Message Body Format DeviceNet 8 8 4 Identifier 10 000001 011 Data 00 CB 00 Dans l exemple ci dessus une instance est cr e avec l ID1 Explicit Messaging Connection et avec l ID 2 I O Messaging Poll Mode du Connection Object Les connexions ainsi tablies se trouvent ensuite en mode Configuring Instance Attribute 1 1 Pour qu elles soient en mode Established Instance Attribute 1 3 il faut fixer la valeur de l Expected_Packet_Rate Instance Attribute 9 L exemple ci apr s concerne l instance Poll Mode 20 TWK 8 Le protocole DeviceNet de la couche 7 Exemple fixer la valeur de l Expected_Packet_Rate d un attribut Fixer la valeur de l attribut d une instance a lieu de fa on unitaire pour tous les objets gr ce au service 10 ex Set_Attribute Single Dans cet exemple le temps fix est d 1 seconde Master Slave MAC ID 0 MAC
8. ID 1 Group 2 Message Destination MAC ID Message ID Frag 0 XID 1 Source MAC ID 1 Service Request Set_Attribute_Single Class ID Connection Object Instance ID 2 l Attribute ID Expected Packet_Rate T Temps en ms Identifier 10 000001 100 Data 41 10 05 02 09 E803 X Group 2 Message Source MAC ID Message ID Frag 0 XID 1 Destination MAC ID 0 Service Response Set_Attribute_Single r Temps r ellement fix en ms 4 Identifier 10 000001 011 Data 00 90 E803 8 6 Param trage du codeur Le param trage du codeur s effectue de la m me mani re que celui de la valeur de l Expected_ Packet_Rate avec un Explicit Message et le service 10 Set_Attribute_ Single du Position Sensor Object Exemple fixer de l volution du code Attribute b auf01 Master Slave MAC ID 0 MAC ID 1 Group 2 Message Destination MAC ID Message ID Frag 0 XID 1 Source MAC ID 1 Service Request Set_Attribute_Single Class ID Position Sensor Object Instance ID 1 Attribute ID Value Direction Control Fe Value ccw Identifier 10 000001 100 Data 00 10 23 01 Ob 01 gt Group 2 Message Source MAC ID Message ID Frag 0 XID 1 Destination MAC ID 0 Service Response Set_Attribute_Single Identifier 10 000001 011 Data 00 90 21 PT VV IK 8 Le protocole DeviceNet de la couche 7 8 7 Interrogation des donn es d entr e du codeur Linterrogation des donn es inst
9. La fen tre ci dessous montre la structure du bus avec un automate SLC500 de chez Allen Bradley et un Master 1747 SDN Scanner Modul Toutes les fen tres qui suivent se r f rent a cette configuration DeviceNet Manager CRN_D PC3 F File Edit Project who Utilities View Window Help BEREE CRN_D Network Data Rate Network Description Project Name Installing a TWK DeviceNet Encoder Device List Generic AC Drive Photoelectric Sensor General Purpose Discrete Encoder Resolver Software Communications Adapter DeviceNet Barcode Scanner T Human Machine Interface Sa Dodge EZLINK SCANport Device Dodge EZLINK Node_1 1 Illustration 9 9 Structure du bus avec Master 28 TVK 9 DeviceNet Manager Cliquer deux fois sur le symbole de l automate pour faire appara tre le dialogue ci dessous qui configure les param tres du Master A titre d exemple les configurations ci dessous peuvent tre reprises et enregistr es dans un fichier ici Node 0 smd 1747 SDN Module Configuration NODE_0 SM4 Module Settings Project Name CRN_D Network Name EXAMPLE Module Name Node 0 Node Address 0 Access Slot fi m Load From 1 0 Comms M Enabled SUH File Interscan Delay f 0 ms Ey Ge Foreground to fi Module Defaults Bkad Poll Ratio Save To SU File Assign Names from Project Edit Scan List Close Help Illustration 9 10 Param trage du Master
10. Set 19 TWK 8 Le protocole DeviceNet de la couche 7 8 4 Le protocole DeviceNet En principe DeviceNet distingue 2 sortes de protocoles Explicit Messaging 1 0 Messaging L Explicit Messaging est utilis pour lire ou crire des attributs de fa on cibl e II faut galement distinguer le protocole fragment du non fragment L1 0 Messaging est utilis pour le transfert rapide de donn es entr e sortie L utilisateur a disposition les 8 octets du protocole CAN ce qui n est pas le cas pour l Explicit Messaging Dans le codeur les param tres et les informations d tat sont lus ou crits via l Explicit Messaging et les 5 octets de donn es d entr e sont lus via I l O Messaging 8 5 R alisation d une connexion avec le codeur Chaque connexion avec un esclave est r alis e via le Group 2 only unconnected Explicit Request Message Group 2 Message ID 6 Dans le Predefined Master Slave Connection Set une instance du Connection Object voir Tableau 8 2 est cr e via le service 4B e Allocate_Master Slave_Connection_Set du DeviceNet Object Le mode de connexion mode de fonctionnement est donn ace service dans un Allocation Choice Byte Allocation Choice Byte O7 6e J5 4 3 2 1i f o Reserved Acknowledge Cycle Change Reserved Bit Polled Explicit Suppression of State Strobed Message Exemple installation de la connexion I O Poll Mode et de l Explicit Messaging Master Slave MAC
11. amp Drop CRN_D dnt RSNetWorx for DeviceNet Eie Edit View Network Device Tools Help als u8 S Ble alle Ele amp Hl ev Hardware ixj egory AC Drive ES g Barcode Scanner 4 8 Communication Adapter H E DeviceNet to SCANport H Dodge EZLINK H General Purpose Discrete 1 0 E g Generic Device g 27057 EA DTAM Micro Operator Interface DTAM Plus Operator Interface DeviceView Encoder CRN D 4 FlexPak 3000 Digital DC Drive Illustration 10 3 Raccordement du codeur Lors du raccordement du codeur celui ci obtient automatiquement la prochaine adresse libre Pour changer l adresse et param trer le codeur cliquer deux fois sur le symbole du codeur pr sent dans le bus la fen tre illustr e ci dessous appara t alors Aller dans General Address et entrer l adresse pr r gl e du codeur Dans cet exemple l adresse utilis e est l adresse par d faut 1 H Encoder CRN D 24x General Device Parameters EDS 1 0 Default Encoder CRN D Name Encoder CAN D Description Address fi m Device Identity Primary Vendor TWK Elektronik GmbH 407 Device Generic Device Product EncoderCRN D 1 CS Catalog Revision Foot Ra Abbrechen bemehmen Hilfe Illustration 10 4 Adressage 37 TWK 10 3 Param trage du codeur 10 RS Networx for DeviceNet Cliquer sur le registre Device Parameters voir i
12. dans la Scanlist 28 9 5 Aller online et transmettre les donn es iii 31 9 6 Adressage et r glage de la vitesse de transmission d un codeur avec connecteur 32 9 7 Enregistrer les param tres dans EEPROM iii 34 0 Sommaire TWK 9 8 Charger les valeurs par d faut des param tres sssssesssissssttsnrtsttttttisstnrssiinnstnnntnnnnnn nnn nnnnn nnt 34 GENIE Engler 35 10 RS Networ x for DeviceNet cccceeeceeeeeeeeeeeeeeeeeeenseeeeeneeeeeeeneeeeeeeeeneneeeeeessseseeeeees 36 10 1 Installation dufichier EDS eessen Neuen eene ee 36 10 2 Raccord ment au e EE 37 10 3 Ge ue ET 38 10 4 Introduction du codeur dans la Scanlist ecececcccccessseeeeeecesnnneeeeceesenaeeeeeeseeaeeeeeesesneeeeessensaees 39 10 5 Adressage et r glage de la vitesse de transmission d un codeur avec connecteur ceee 41 10 6 Enregistrer les param tres dans l EPROM iii 41 10 7 Charger les valeurs par d faut des param tres 42 10 68 Lire Et 4 Appendice A BIDNO Grape weccccsssecscscsccsaecuceeseccesqanaes cacesnsauanseeccganzuansessagnavane ets cagenstes saccasaeeentesecgeatesteect 43 Dt 1 Introduction 1 Introduction Device Net est un syst me de bus de terrain bas sur le r seau CAN Controler Area Network Le bus CAN a t cr par la soci t allemande Robert Bosch et d velopp sp cialement pour l industrie automobile est u
13. ne peuvent qu tre lues et sont caract ris es par un cadenas Gr ce la touche Restore Default Values il est tout moment possible de lire nouveau les valeurs par d faut du fichier EDS Gr ce la touche Parameter Help il est possible de faire appara tre un texte d aide concernant chaque param tre Lors d une connexion online avec le bus il est possible de lire les param tres et les informations d tat du codeur Upload From Device ou bien de transmettre les param tres au codeur Download To Device Dans ce cas une actualisation cyclique des valeurs est galement r alisable gr ce la touche Start Monitor Une commande Save permet de m moriser les param tres dans l EEPROM du codeur pour parer une coupure de secteur Par ailleurs il est toujours possible de charger a nouveau les valeurs par d faut de tous les param tres gr ce a la commande Restore Ces commandes ne sont utilisables qu avec le Class Instance Editor voir chapitres 10 7 et 10 8 Le registre EDS I O Default indique uniquement le nombre d octets que le codeur envoie ou re oit selon les divers modes de fonctionnement La configuration du mode de fonctionnement n est possible que dans la Scanlist du Master voir chapitre 10 4 Modifier les param tres selon les exigeances de l utilisateur et quitter la fen tre avec OK Il n est pas n cessaire de transmettre s par ment les param tres au codeur Dans RS Networx une seule commande permet de
14. pour rotation dans le sens contraire des aiguilles d une montre counter clockwise Remarque regard face l axe Calibrage Active ou d sactive le calibrage Les valeurs pour la r solution plage de mesure et la valeur de r f rence ne sont actives que lorsque le calibrage est activ Elle indique le nombre de pas par tour Plage de Il indique la r solution totale en la calculant ainsi mesure r solution totale nombre de tour x r solution Valeur de C est la valeur qui est indiqu e au point de r f rence Elle peut prendre les valeurs de 0 r f rence r solution totale 1 Plage de travail valeur limite inf rieure du r glage de la plage de travail effectu par un utilisateur inf rieure Plage de travail valeur limite sup rieure du r glage de la plage de travail effectu par un utilisateur sup rieure Tableau 5 1 Codeur param tres Remarque La r solution totale doit tre choisie de telle mani re ce que le nombre de rotation soit gt ou 1 Sile codeur est utilis en fonctionnement continu le nombre de rotation doit tre gal 2 avec n 1 2 12 10 Dt 5 Codeur param tres 6 Codeur Donn es d entr e 5 2 Codeur param tres Param tres Plage de valeur Valeur par d faut Type de donn e Evolution du code CW CCW CW BOOL Code sequence Calibrage activ d sactiv d sactiv BOOL Scaling R solution 1 8192 8192 UNSIGNED INTEGER Resolution Plage de mesur
15. que les nouvelles valeurs apparaissent sous Current Device Settings 10 6 Enregistrer les parametres dans l EEPROM Cet enregistrement pour parer a une coupure de secteur est effectu via Class Instance Editor Dans le bus marquer le codeur et online aller sous Device dans la rubrique Class Instance Editor Dans le registre Data Address entrer Class 0x23 Position Sensor Object et activer le service Save 0x16 dans Service Code Activer enfin la touche Send voir illustration 10 11 L enregistrement des param tres est confirm dans la ligne d tat 41 TWK 10 RS Networx for DeviceNet 8 SCIA Editor KH S CLA Values SS SST Close M Values in Hex Device Node Address 1 Data Address r Service Code Help Class 0 23 Geer Value Description Instance oxt bar Ox16 IV Attribute oxt Send Data r Receive Data Size Byte Size Byte Radix Decimal z Radix Decimal bi Input Output ka d 7 Device connected Al La Illustration 10 11 Enregistrer les param tres dans EEPROM 10 7 Charger les valeurs par d faut des param tres Il est possible de r installer toutes les valeurs par d faut des param tres du codeur avec la commande Restore Service Code 21 z du Position Sensor Object Marquer le codeur dans le bus et online aller sous Device dans la rubrique Class Instance Editor Dans le registre Data Address entrer Class 0x23 Position S
16. solution criture 25 Bit Operating status lecture Ss Bit 0 O cw 1 ccw RE O scaling disable 1 scaling enable Single Turn Resolution UINT 8192 steps U 13 Bit 146 Number of distinguish lecture UINT 4096 U 12 Bit able revolutions 147 Alarms lecture WORD Bit 12 1 Eeprom error Bit 13 1 CRC error Bit 14 1 XRAM error Supported alarms WORD _ Toutes les alarmes sont support es 149 Warnings lecture WORD Bit 5 1 valeur inst diff rente de la valeur de r f rence 150 Supported warnings WORD Toutes les mises en garde sont support es 151 Profile and software lecture DWORD Word 0 version Profile version Word 1 version Software 18 TVK 8 Le protocole DeviceNet de la couche 7 Services Service Name Remarque remet la valeur d un attribut modifie la valeur d un attribut inscrit sur EEPROM les valeurs par d faut inscrit sur EEPROM les attributs non volatiles 8 3 Connexions DeviceNet DeviceNet est un r seau bas sur les connexions Chaque communication a lieu via des connexions canaux Avant qu une communication puisse avoir lieu il faut qu une connexion soit cr e Pour cette connexion les ressources correspondantes doivent tre mises en place etles identificateurs d termin s Le champ d identifier se compose comme celui de CAN de 11 Bits DeviceNet divise cet espace des adresses en 4 domaines Group 1 Group 2 Group 3 et Group 4 IDENTIFIER BITS HEX IDENTITY olof a 7 6
17. Codeur absolu CRN D CRN D 10771 CF avec interface DeviceNet Suppl ment CRN D 10770 11 99 TWK France 21 rue du Cimeti re 67410 ROHRWILLER Tel 03 88 53 97 17 Fax 03 88 53 92 44 twk wanadoo fr www twk de COPYRIGHT The Operating Instructions TZY 10771 is owned by TWK ELEKTRONIK GmbH and is protected by copyright laws and international treaty provisions 1999 by TWK ELEKTRONIK GmbH POB 10 50 63 m 40041 D sseldorf Germany Tel 49 211 63 20 67 m Fax 49 211 63 77 05 e mail info twk de m internet www twk de Sommaire 1 INFOQUCHON E E ele roms uses eg eme DESEN Seege 5 2 Sch ma de principe codeur TWK pour DeviceNet ccceseeceeeeseeeeeeeeeseeeeeees 6 3 Remarques concernant l installation nnmnnn 6 3 1 Codeurav cconnecteur 2 sis die rando aa iv alent aaa et ch da avalon ni dt 6 3 2 Codeur avec bo tier de raccordement si 7 3 2 1 Adressage MAC ID 2888 dut ANE eu mn nn deed dea 7 3 2 2 R glage de la vitesse de transmission cccccceeeeceeeeneeceeeeeeeeeaeeeceaaeeeeeeeeeceeaeeseeaeeeesiaeeesseeeesoaas 7 3 2 3 LED tats hante raie nent en AE Maas ee 8 4 Les modes de fonctionnement du codeur 9 4 1 Polling MOde EE 9 4 2 Bit Strobed Mode 2 exe ien tia ted eA dah a a ee a anaes 9 4 3 Change of State Mode iii 9 ele 9 5 Codeur parametres nr nn nn nr nent 10 5 1 Description des param tres siennes 10 5 2 Codeur pDaram tres AAA 11
18. Scanner Master avec la commande Save to SDN Pour un nouveau projet entrer All Records dans la fen tre suivante Transmettre les param tres au codeur Cliquer deux fois sur le symbole du codeur pour ouvrir le Device Configurator Enhanced Mode Puisque la connexion est tablie il est possible de lire les param tres actuels du codeur Charger les valeurs des param tres enregistr es dans le fichier Node_1 dcf voir chapitre 9 3 La fen tre ci dessous appara t Device Configuration Enhanced Mode EN Node Name Node 1 Node Address 1 Close Vendor TWK Elektronik GmbH Product Name Encoder CRN D Help Description Device Info Set to Defaults j Monitor Parameter Parameters Status Modified Parameter Group a Start Monitor b 4 Num Name Value All Parameters i asition Value s Load from File Status lt lt lt 0000 3 Code Sequence Cw Load from Device 4 Scaling TRUE 5 Resolution 1024 Steps Per Revolution 6 Measuring Range 2048 Steps Save to File H Preset Value 100 Steps SR Area State Register 300 X1 00 Save to Device g Work Area Low Limit 100 Steps 10 Work Area High Limit 1900 Steps Print to Text File Illustration 9 16 Transmission des param tres au codeur Transmettre ensuite les param tres au codeur gr ce la touche Save to Device Les nouvelles valeurs sont transf r es dans la RAM du codeur et sont imm diatement valables Afin
19. T of UINT production_inhibit_time lecture UINT Services Get_Attribute_ Single lecture remet la valeur d un attribut Set_Attribute Single criture modifie la valeur d un attribut 17 TWK 8 Le protocole DeviceNet de la couche 7 8 2 6 Position Sensor Object Class Code 23 ex Class Attributes Type de Remarque donn es Instance Attributes Partie sp cifique l ODVA Type de Remarque E of Attributes Attributes lecture USINT nombre d attributs d une instance Attributes lecture Array of tous les Attribute ID s d une instance USINT pr sents 3 UDINT position actuelle du codeur 11 Value Direction Control lecture BOOL 0 ow 1 ccw criture 39 Status Byte lecture Bit 0 1 hardware error Bit 1 1 memory error Bit 2 1 communication error Bit 3 1 device specific error Partie sp cifique au fabricant 112 Scaling lecture BOOL 0 scaling disable 1 scaling enable criture Measuring units per UDINT max 8192 steps U revolution criture 114 Total measuring range lecture UDINT max 3554432 steps in measuring units criture Preset Value lecture UDINT r solution totale max 1 criture Area state register lecture USINT Bit 1 O OK 1 sup rieur limite max Bit 2 0O OK 1 inf rieur limite min Work area low limit lecture UDINT default 1048575 steps pour r solution criture 25 Bit Work area high limit lecture UDINT default 32505856 steps pour r
20. a rubrique Basic Device Configuration Entrer l adresse du codeur et le Service 21 de la Class 35 Position Sensor Object Activer ensuite la touche Save to Device Les valeurs par d faut sont actives apr s avoir teint et remis en marche le codeur tension off on Device Configuration Basic Mode EN Device Node Address 1 gt Close Help r Data Address Service Code Instance 1 Attribute fi Load fi 4 Get Attribute Data Radix en z Data Size Decimal Byte C Heg C word Ee C Binay C Double Word Load from Device m Attribute Data i DR Illustration 9 20 Chargement des valeurs par d faut des param tres 34 TVK 9 DeviceNet Manager 9 9 Lire un attribut Via le Basic Configurator il est possible de lire tous les attributs caract ris s comme lisibles des divers DeviceNet Objects pr sents dans le codeur La liste des objets et des Services attenants se trouve d crite dans le chapitre 8 La lecture de tous les attributs s effectue grace au service Get Attribute Service ID 14 Set Attribute Service ID 16 aez l ecriture grace au service dez Dans l exemple ci dessous il s agit de lire le num ro de s rie Attribut 6 de I Identity Object Online aller sous le menu principal Utilities dans la rubrique Basic Device Configuration Entrer l adresse du codeur Class 1 Identity Object Instance 1 et Attribute 6 Changer la repr sentation
21. antan es a lieu via I l O Messaging Selon la connexion install e il faut utiliser un Message ID diff rent pour le Request Lors du Polling chaque participant est interrog s par ment via un Poll Command Les participants qui envoient des donn es re oivent galement grace au Poll Command les donn es de sortie Ces derni res n existent pas dans le codeur Exemple lecture des valeurs instantan es en Polling Mode Master Slave MAC ID 0 MAC ID 1 Group 2 Message Destination MAC ID Message ID Identifier 10 000001 101 Data non pr sent Group 1 Message Message ID Source MAC ID Valeur de position Statusbyte pae 0 1111 000001 Data 56341200 00 8 8 Demande d informations d tat Les informations d tat du codeur accompagnants les octets d tat des donn es d entr e doivent tre lues via l Explicit Messaging La lecture des attributs d un objet a lieu pour tous les objets grace au service OE Get_Attribute_Single Exemple lecture de l Attribut 80 Area State Register Master Slave MAC ID 0 MAC ID 1 Group 2 Message Destination MAC ID Message ID Frag 0 XID 1 Source MAC ID 0 Service Request Get_Attribute_Single Class ID Position Sensor Object Instance ID 1 vc Attribute ID Area State Register Identifier 10 000001 100 Data 00 0E 23 0180 SS Group 2 Message Source MAC ID Message ID Frag 0 XID 1 Destination MAC ID 0 Service Respo
22. bute 2 Instance 2 MAC ID 3 Object Class 5 7 S MAC ID 4 Illustration 8 1 Structure des objects de DeviceNet Chaque objet rempli par des donn es de l utilisateur instanced est nomm instance Un objet peut avoir ainsi plusieurs instances Toutes les classes instances attributs et services re oivent des identificateurs valeur Integer Avec ceux ci et l adresse des participants MAC ID il est possible de s adresser a tous les attributs et services du bus Lillustration ci dessus repr sente l adressage d un seul attribut 8 2 Les objets du codeur Le Predefined Master Slave Connection Set est une pr sentation simplifi e des multiples possibilit s de DeviceNet Il repr sente un sous ensemble de DeviceNet et offre toutes les fonctions n cessaires aux relations maitre esclave aujourd hui d usage Ce sont l essentiellement les modes de connexion modes de fonctionnement qui sont fix s En outre c est dans le Predefined Master Slave Connection Set que le Group 2 Server Client est distingu du Group 2 only Server Client Ce dernier se limite aux modes de connexion pour les simples participants I O et rend ainsi possible des cr ations d esclaves DeviceNet bon march La sp cification DeviceNet 1 donne ce sujet davantage d informations Toutes les explications qui suivent se r f rent l impl mentation DeviceNet du codeur Le codeur repr sente un Group 2 only Server ER TWK 8 Le protoc
23. dressage MAC ID Le MAC ID Media Access Control Identifier peut tre r gl via le commutateur Dip valeurs comprises entre 0 et 63 selon le tableau 3 1 La valeur par d faut est 1 6 5 4 3 2 1 adresse 0 0 0 0 0 0 Tableau 3 1 Adressage MAC ID 3 2 2 R glage de la vitesse de transmission vitesse de commutateur 8 transmission 7 0 1 0 1 Tableau 3 2 R glage de la vitesse de transmission Lors de ce r glage il faut prendre en consid ration les longueurs de c ble autoris es tableau 1 1 Fe TWK 3 Remarques concernant l installation 3 2 3 LED d tat Dans le bo tier se trouvent 3 LEDs qui renseignent sur l tat du codeur Une LED verte est le t moin de l alimentation V une LED rouge et une verte MNS forment ensemble la LED d tat module r seau d finie par la sp cification DeviceNet Vis de fixation M4 LEDs d tat Presses AR PG9 pour c ble fin Illustration 3 1 Bo tier de raccordement LED MNS Etat Explication o O clignotant vert clignotant rouge clignotant rouge amp vert pas branch offline appareil actif et online pas de connexion appareil actif et online connexions tablies erreur minime et ou interruption de la connexion disfonctionnement de l appareil ou grave erreur de communi cation comm interrompue et reception d un indicateur de demande d erreur de communication l appareil es
24. du mode de fonctionnement souhait Afin d avoir acc s aux donn es de l automate il faut indiquer au Scanner ou se trouvent les donn es du codeur dans l entr e de l automate Pour se faire existe le Datatable Map qui peut tre r alis manuellement ou automatiquement Pour cet exemple le proc d automatique suffit accepter pour cela les donn es standards Enregistrer les configurations effectu es dans un fichier ici Node _0 sl4 9 5 Aller online et transmettre les donn es Apr s avoir enregistr dans un fichier les param tres du codeur les r glages du Master et la Scanlist ce fichier est transmis au participant de la fa on suivante Transmission de la Scanlist au Master Entrer en ligne avec le r seau aller dans le Scan List Editor et charger la Scanlist r alis e dans le chapitre 9 4 La fen tre suivante appara t 1747 SDN Scan List Editor EN Node Name Mapped Active AxSize TxSize Type m Load From SDN File Save To SDN File Add Devices From Proj m Edit Selection Scan List Tools Prod Type E Active ln Gcaniist rod Type Electronic Key Vendor me I Device Type Datatable Map Revision Sege Display Filters SE E Product Ne Sie Meigs Print to File Close Help Select All T Slave Mode Illustration 9 15 Transmission de la Scanlist au Master 31 TWK 9 DeviceNet Manager Transf rer la Scan List au
25. e 1 33 554 432 33 554 432 UNSIGNED INTEGER Measuring Range Valeur de r f rence 0 r glage plage UNSIGNED INTEGER Preset Value de mesure 1 Plage de travail inf rieure 0 33 554 432 1 048 575 UNSIGNED INTEGER Work Area Low Limit Plage de travail sup rieure 0 33 554 432 32 505 856 UNSIGNED INTEGER Work Area High Limit Tableau 5 2 Param tres La plage de valeur repr sent e ainsi que les valeurs par d faut sont valables pour une r solution de 25 Bit Remarque pour la pr sentation des param tres dans le protocole le Low Byte pr c de toujours le High Byte 6 Codeur Donn es d entr e Dans le transfert de donn es I O I O Messaging le codeur transmet comme donn es d entr e vues du c t du maitre la valeur instantan e de la position et un octet d tat Le mode de fonctionnement du codeur d termine le temps de d clenchement de la saisie de la valeur instantan e de la position C est ainsi que le codeur transmet 5 octets de donn es d entr e qui doivent tre interpr t es de la sorte Champ de donn es E EE E E pm 7 0 s8 23 16 s24 39 32 0000XXXX Signification Valeur instantan e de la position Octet d tat Tableau 6 1 Donn es d entr e 0 non utilis X utilis Octet d tat Device Hardware Error Hardware Memory Error Communication Error Device Specific Error voir chapitre 7 11 CDA 7 Codeur informations d tat 7 Codeur informati
26. e Poll Mode PROJ Node_0 0 PROJ Node_0 0 Node Name Mapped Active AxSize TxSize Type m Load From SON File Save To SDN File Add Devices From Scan List Tools m Edit Selection Prod T E Active ln Scaniist e fo gt Zuto Map di rm Electronic Key F Vendor Cat No E Device Ippe Datatable Map Revision E Wendor Dis la Filters ju Product Fle Ee x E Print to File Close Help Select All I Slave Mode Illustration 9 13 Scanlist avec codeur Eqitl i Parameters 30 Dt 9 Devicehet Manager Pour modifier le mode de fonctionnement du codeur cliquer deux fois sur la 1 re ligne Dans la fen tre suivante il est possible de choisir entre les diff rents modes de fonctionnement Poll Mode Bit Strobe Mode et Change of State Mode Cyclic Mode Il est galement possible de choisir plusieurs modes de fonctionnement simultan ment Le nombre des donn es d entr e Rx doit toujours tre 5 octets et celui des donn es de sortie 0 octet Edit Device 1 0 Parameters EN Strobed wee M Enable Rg Tx Polled Size 5 CS IE Change of State Cyclic Pol Fete Sat Enable 9 Change of State C Cyc Rx T 1 0 Size e fe Bytes Set to EDS Default Cancel RH Help Illustration 9 14 Fixer le mode de fonctionnement du codeur Le codeur est maintenant dans la Scan List du Master affect
27. en d velopp en Allemagne que le protocole DeviceNet promu plus particuli rement par Allen Bradley que d autres d riv s Le principal organisme international regroupant fabricants et utilisateurs de DeviceNet est cependant le ODVA Open DeviceNet Vendor Association http www odva org Il est l diteur de la sp cification DeviceNet 1 La sp cification par DeviceNet de la couche 7 et du hardware de la couche 1 entra nent les propri t s suivantes possibilit de connexion avec trunkline et dropline jusqu 64 participants possibilit de retirer un participant du bus sans en interrompre son fonctionnement transfert des donn es et alimentation des participants par l interm diaire d un seul c ble vitesse de transmission 125 250 500 kBaud voir tableau 1 1 vitesse de longueur max longueur max transmission trunkline 1 dropline totale 125K 500 m 6m 156m 250K 250 m 6m 78m 500K 100 m 6m 39m Tableau 1 1 Longueurs des cables Ces valeurs sont valables pour le cable pais DeviceNet thick cable Pour le cable fin DeviceNet thin cable la longueur maximale est toujours de 100 m et ind pendante de la vitesse de transmission 5 TWK 2 Sch ma de principe codeur TWK pour DeviceNet 3 Remarques concernant l installation protection contre les erreurs de c blage support des participants aliment s par le c ble du bus et de ceux qui poss dent une alimentation propre couche d applicati
28. ensor Object et activer le Service Restore 0x15 dans Service Code Activer enfin la touche Send Les valeurs par d faut sont actives apr s avoir teint et remis en route le codeur tension on off Z SCIA Editor ax C LA Values Close M Values in Hex Device Node Address 1 m Data Address r Service Code Help Class 0423 Send nn Value Description _ Instance oxt ba 0x15 M Attribute 10x1 l Send Data Receive Data Size Byte sl Size Byte D Radix Decimal Radix Decimal z Input Output 7 Device connected Al Illustration 10 12 Charger les valeurs par d faut des param tres 42 Dt 10 8 Lire un attribut Via le Class Instance Editor il est possible de lire tous les attributs caract ris s comme lisibles des divers DeviceNet Objects pr sents dans le codeur La liste des objets et des services attenants se trouve d crite dans le chapitre 8 La lecture de tous les attributs s effectue grace au service Get Attribute Service ID OxE l criture grace au service Set Attribute Service ID 0x10 Dans l exemple ci dessous il s agit de lire le num ro de s rie Attribut 6 de I Identity Object S lectionner le codeur dans le bus et online aller sous Device dans la rubrique Class Instance Editor Dans le registre Data Address entrer Class 0x1 Identity Object et Attribute 0x6 Seriennummer Sous Service Code activer le service Get Single Attr
29. esolver DeviceNet Node_1 Comm Product Encoder CRN D Vendor WK Elektronik GmbH Type boer Revision j Catalog Illustration 9 5 Codeur dans le bus DeviceNet 9 3 Param trage du codeur Dans le DeviceNet Manager 2 possibilit s pour modifier les param tres d un participant dans DeviceNet sont la disposition de l utilisateur Basic Device Configuration Enhanced Device Configuration La Basic Device Configuration n est possible qu en mode online Dans ce cas de figure il est n cessaire de savoir o se trouvent les param tres attributs dans le mod le d objet de DeviceNet et aussi de conna tre la fonction service qui permet de lire ces param tres 26 Dt 9 Devicehet Manager LEnhance Device Configuration est une possibilit confortable de modifier et de lire les param tres du codeur et ceci aussi bien online qu offline seulement en fichier Dans ce mode de configuration les param tres peuvent tre enregistr s dans un fichier dcf pour tre transmis plus tard au participant Une commande Save permet de m moriser les param tres dans l EEPROM du codeur pour parer une coupure de secteur Par ailleurs il est toujours possible de charger nouveau les valeurs par d faut de tous les param tres grace la commande Restore Ces deux commandes ne peuvent tre utilis es ou avec le Basic Device Configurator voir chapitres 9 5 et 9 6 Ouvrir l Enhanced Configu
30. est valide apr s confirmation gr ce la touche Apply Node Settings Device Configuration Node Commissioning Allen Bradley DeviceNet Manager Close Help Node Commissioning M Current Device Settings New Device Settings Node Address Node Address Network Data Rate Network Data Rate 125k 125 kbps x Warning Network Data Rate should not be changed on an active network New Network Data Rate will not take effect until power is recycled Mini Who Network Who Illustration 9 17 Adressage Modification de la vitesse de transmission Lactuelle vitesse de transmission apparait dans le champ Current Device Settings ici 125 KB Entrer sous New Device Settings la vitesse de transmission souhait e Apr s confirmation grace la touche Apply Node Settings appara t a nouveau la mise en garde de modifier cette configuration seulement lors d une connexion point par point Apr s confirmation la nouvelle vitesse de transmission de codeur est enregistr e mais active seulement apr s la remise sous tension oft on Ces deux modifications sont r alisables galement de fa on simultan e Un enregistrement suppl mentaire de l adresse du participant et de la vitesse de transmission n est pas n cessaire Device Configuration Node Commissioning Allen Bradley DeviceNet Manager a Help Node Commissioning m Current Device Settings New Device Settings Node Add
31. estination MAC ID 0 Service Response Restore 4 Identifier 10 000001 011 Data 00 95 23 TWK 9 DeviceNet Manager 9 DeviceNet Manager Dans ce chapitre est d crit le raccordement du codeur TWK CRN D au syst me DeviceNet Master Slave d un automate d Allen Bradley raccordement effectu grace au DeviceNet Manager d Allen Bradley Rockwell La connaissance exacte des objets th me du chapitre 8 n est pas n cessaire Le syst me DeviceNet via le DeviceNet Manager 2 peut tre cr de diff rentes mani res On distingue principalement entre configuration Offline et configuration Online Lors de la configuration Offline il est possible hors connexion avec le bus de configurer le bus et de param trer les participants Puis la connexion est tablie et les donn es de l utilisateur sont transmises au maitre et aux participants Lors de la configuration Online la connexion reste tablie pendant la configuration du bus et le param trage des participants Dans l exemple suivant la configuration est r alis e offline 9 1 Installation d un fichier EDS En raison d une erreur dans le DeviceNet Manager 2 fichiers EDS se trouvent sur la disquette 1 EDS Fichier EDS standard selon la sp cification Utiliser ce fichier pour des programmes tels que RS Networx ou autres DNetMan EDS utiliser ce fichier EDS uniquement pour le DeviceNet Manager Pour installer le fichier EDS choisir dans le menu principal Utili
32. ibute OxE Dans le registre Received Data sous Size acitver Double et sous Radix Hexadecimal Activer 10 RS Networx for DeviceNet enfin la touche Send Le num ro de s rie apparait alors dans la fen tre de restitution Z SCIA Editor C LA Values M Values in Hex Close Device Node Address 1 Service Code Help Data Address Class Di Instance DS M Attribute 0x6 Wi Value Description 0E Get Single Attribute T Receive Data Send Data Size Byte D Radix Decimal e Input J Size Double 4 bytes Redk Hexadecimal Output 22223333 a md Data received 7 S H Illustration 10 13 Lire le num ro de s rie Appendice A Bibliographie 1 ODVA Open DeviceNet Vendor Association DeviceNet Specifications Release 2 0 2 DeviceNet Manager Software user Manual 1787 MGR 43
33. icipant du r seau peut an antir tout le fonctionnement du bus Ladressage d un participant peut tre lui effectu pendant le fonctionnement du bus Faire attention cependant de ne pas utiliser une adresse d j attribu e un autre participant La modification de la vitesse de transmission n est active qu apr s une nouvelle mise sous tension on off la modification de l adresse prend effet imm diatement Etablir une connexion point par point avec le codeur avec connecteur et choisir dans le RS Networx sous Tools la rubrique Node Commissioning Dans la fen tre qui appara t choisir le codeur modifier en activant la touche Browse Les Current Device Settings sont alors indiqu s Sous le registre New Device Settings il est possible d entrer les nouvelles valeurs pour la vitesse de transmission et l adresse du participant L exemple ci dessous en est une possible illustration 3 Node Commissioning Current Device Setting Node Address 1 Browse Network Data Rate 125 kb Help d New Device Settings Node Address 3 Apply Network Data Rate Eau DI Warning Network Data Rate should not be changed on an active network New Network Data Rate will not take effect until power is cycled Connection established Illustration 10 10 Adressage et r glage de la vitesse de transmission Activer la touche Apply pour que la modification de l adresse et de la vitesse de transmission ait lieu et
34. le Devices M Automap on Add Upicad tron canner Download fe S pan Edit 1 0 Parameters nput Output Summary Scaniist 01 Encoder CRN D IV Node Active r Electronic Key gt Device Tune lV Vendor M Product Code E Mejor Revision OK Abbrechen Ubemehmen Hilfe 39 TWK 10 RS Networx for DeviceNet Pour modifier le mode de fonctionnement du codeur activer la touche Edit I O Parameters et dans la fen tre illustr e ci dessous qui appara t alors il est possible de choisir entre les diff rents modes de fonctionnement Poll Mode Bit Strobe Mode und Change of State Cyclic Mode Il est galement possible de choisir plusieurs modes de fonctionnement simultan ment Le nombre des donn es d entr e Rx Size doit toujours tre 5 octets et celui des donn es de sortie 0 octet Edit 1 0 Parameters 01 Encoder CRN D HE T Change of State Cyclic Bu Size F 4 Bytes Change of State Cyclic Use Tr Bit E e Rx Size E H Bytes F Polled q TxSize i bs Rg Size 5 Bytes Heartbeat Rate 250 msec Ix Size fo Bytes Poll Rate Every Scan DI SE Illustration 10 8 Configuration du mode de fonctionnement du codeur Le codeur affect de son mode de fonctionnement souhait est pr sent dans la Scanlist du Master Afin de pouvoir avoir acc s aux donn es de l automate il faut indiquer au Scanner o se trouvent les d
35. llustration 10 4 pour obtenir la fen tre suivante BB Encoder CRN D HEI General Device Parameters EDS 1 0 Defaut Groups Restore Default Values Al Parameter Help 1 0001 Position Value Gy 0002 Status 0003 Code Sequence 0004 Scaling 0005 Resolution 0006 Measuring Range 0007 Preset Value E 0008 Area State Register 0009 Work Area Low Limit 0010 Work Area High Limit C Single Current Value a On Line Upiced Fron Device DG Whigad lio Wevice Start Mignitar 0 Steps 20000000 200060000 Cw OFF 8192 Steps Per Revolution 33554432 Steps 0 Steps 20000000 200004000 1048575 Steps 32505856 Steps OOK OOOO 000 8192 Steps Abbrechen Illustration 10 5 Param tres du codeur A 0011 Operating Status Eai 0012 Single Turn Resolution of Hilfe Dans cette fen tre sont indiqu s tous les param tres et les informations d tat du codeur dans cet exemple il s agit des param tres d un codeur 25 Bit Dans le champ Groups il est possible de r duire l affichage aux param tres seuls ou aux informations d tat seules WBemenmen Apr s le raccordement du codeur au bus et sans connexion online avec le bus sont indiqu es ici les valeurs par d faut des param tres et des informations d tat telles qu elles se trouvent dans le fichier EDS En cliquant deux fois sur un param tre il est possible de modifier sa valeur Les informations d tat
36. nse Get_Attribute_Single valeur actuelle de l Area State Register Identifier 10 000001 011 Data 00 8E 04 22 TWK 8 Le protocole DeviceNet de la couche 7 8 9 Enregistrement des valeurs des param tres dans l EEPROM Gr ce au service 16 Save du Position Sensor Object toutes les valeurs des param tres sont enregistr es dans EEPROM du codeur pour parer une coupure de secteur Exemple Master Slave MAC ID 0 MAC ID 1 Group 2 Message Destination MAC ID Message ID Frag 0 XID 1 Source MAC ID 0 Service Request Save Class ID Position Sensor Object m Instance ID 1 Identifier 10 000001 100 Data 00 16 23 01 g Group 2 Message Source MAC ID Message ID Frag 0 XID 1 Destination MAC ID 0 Service Response Save 4 Identifier 10 000001 011 Data 00 96 8 10 Chargement des valeurs par d faut des param tres Le service 15 Restore charge toutes les param tres avec leurs valeurs par d faut et les enregistre ensuite dans EEPROM Les valeurs par d faut ne sont actives nouveau qu apr s avoir red marrer le codeur tension off on Exemple Master Slave MAC ID 0 MAC ID 1 Group 2 Message Destination MAC ID Message ID Frag 0 XID 1 Source MAC ID 0 Service Request Restore Class ID Position Sensor Object r Instance ID 1 Identifier 10 000001 100 Data 00 15 23 01 Group 2 Message Source MAC ID Message ID Frag 0 XID 1 D
37. oigne galement le sch ma tous les objets except le Connection Object n ont qu une instance Pour le Connection Object une instance est cr e pour chaque connexion Poll Mode ou Explicit Messaging par ex Les instances ID s suivantes sont attribu es aux diff rents types de connexion Connection Type de connexion Instance ID Re ae Explicit Messaging Bit Strobe Mode Change of State Mode Tableau 8 2 Instances du Connection Object 8 2 1 Identity Object Class Code 01 ex Class Attributes non support s Instance Attributes Type de donn es Remarque EE bond sass ss TWK 407 2 Devicetype lecture INT TWK generio 4 Revision lecture unt 33 O 5 Saus tecture WORD 6 SerialNumber lecture uont Product Name SHORT STRING Encoder CRN D Services Service Code Service Name Remarque Get_Attribute_Single lecture remet la valeur de l attribut w pe SSS 8 2 2 Message Router Object Class Code 02 Class Attributes non support s Instance Attributes non support s Services non support s ER TWK 8 Le protocole DeviceNet de la couche 7 8 2 3 DeviceNet Object Class Code 03 ex Class Attributes Type de donn es Remarque DeviceNet Instance Attributes Type de donn es Remarque DeviceNet MAC ID lecture criture USINT Revision 002 Baud Rate lecture criture USINT Range 0 2 BOI lecture BOOL Value 0 Bus Off Counter lec
38. ole DeviceNet de la couche 7 Les objets ci dessous sont contenus dans le codeur Class ID Explication Identity Object contient des informations g n rales sur l esclave comme par ex ID fabricant num ro de s rie etc Message Router re oit tous les messages et les transmet aux objets Object correspondants DeviceNet Object contient la configuration et l tat de la connexion par ex MAC ID vitesse de transmission Assembly Object permet le rassemblement des attributs d objets diff rents dans un m me objet 01 hex Connection g re aussi bien les connexions I O que celles de Explicit Object Messaging Une instance de cet objet est cr e pour chaque connexion Polling Bit Strobe Explicit Messaging par ex 23 Position Sensor contient toutes les donn es du codeur donn es d entr e Object param tres et information d tat Acknowledge surveille la r ception d informations Acknowledge pour les Handler Object objets producteurs d informations connexion COS par ex Tableau 8 1 Objets du codeur Le sch ma ci dessous illustre les interfaces de chaque objet Position Sensor Object Identity Message Router Object Configuration Assembly Class Explicit Msg Connection Class DeviceNet Object DeviceNet C gt required ED optional Illustration 8 2 Interfaces des objets 14 TVK 8 Le protocole DeviceNet de la couche 7 Comme en t m
39. on bas e sur un syst me d objets support de la communication entre un nombre illimit de participants et la communication maitres esclaves d tection d adresse attribu e deux fois 2 Sch ma de principe codeur TWK pour DeviceNet Block Diagram CAN DeviceNet Saile transistors x PCA 820251 y gt g L CAN O o i i l J4 3 2 l gt ER e I 4 5 d S CAN 25 2 SIS E O A o Vs Vv 2 D 3 Q MW d e Ve Shield Opto Analog L Array Asic Illustration 2 1 Sch ma de principe du codeur CRN D L information concernant la position actuelle du codeur est saisie gr ce un ASIC multifonction et un microprocesseur int gr Hostcontroller La communication entre le Hostcontroller et le r seau CAN ainsi que l impl mentation du protocole de communication ont lieu gr ce au CAN Controller SJA1000 Ce contr leur contient par exemple la priorit de l acc s au bus d finie par les identificateurs des messages le routines de traitement des erreurs les routines des pertes d arbitrage lors de l acc s au bus etc L interface entre le CAN Controller et le bus est r alis e par le CAN Transceiver 82C251 selon le CiA Standard ISO DIS 11898 D apr s la sp cification DeviceNet il est pr vu une MWP Mis Wiring Protection commande pour l alimentation et une combinaison RC pour le blindage Dan
40. onn es du codeur dans l entr e de l automate Ceci a lieu gr ce au Mapping qui peut tre r alis manuellement ou automatiquement Un Mapping a t r alis automatiquement si lors de l introduction du codeur dans la Scanlist le registre Automap On Add tait activ voir illustration Abb 10 7 Dans Input le codeur doit appara tre comme dans l illustration ci dessous dans cet exemple avec mode de fonctionnement Polling Mode uniquement E 1747 SDN Scanner Module HE General Module Scanlist Input Output Summary 01 Encoder Polled Memory Discrete D Start Word D i l lio a s 7 6 5 4 3t2 1 o a Read Only Abbrechen bemehmen Hife Illustration 10 9 Mapping 40 TWK 10 RS Networx for DeviceNet Quitter la fen tre avec OK enregistrer le projet et aller online Apr s avoir laiss au RS Networx le temps de lire la structure de bus cliquer sous Network la rubrique Download to Network pour transmettre la structure compl te du bus au Scanner 10 5 Adressage et r glage de la vitesse de transmission d un codeur avec connecteur Le mod le avec connecteur CRN D permet l adressage MAC ID et le r glage de la vitesse de transmission 125 kB 250KB 500KB via Software Le r glage de la vitesse de transmission devrait toujours avoir lieu lors d une connexion point par point avec le participant car la modification de la vitesse de transmission d un part
41. ons d tat En plus des donn es d entr e du I O Messaging le codeur transmet d autres informations d tat qui comme les param tres peuvent tre lues par l Explicit Messaging Les donn es d entr e chapitre 6 peuvent tre galement lues par Explicit Messaging Type de donn e Explication Plage de travail Unsigned i non utilis registre d etat short integer gal 1 si valeur de position gt plage de travail sup Area state register i gal 1 si valeur de position lt plage de travail inf non utilis s Mode de fonction Word 0 CW 1 CCW Operating Status 0 calibrage d sactiv 1 calibrage activ R solution max Unsigned Indication en pas tour par tour integer Single Turn Resolution Nombre max de tour Unsigned Indication en tour Number of distinguishable integer revolutions Alarmes Bit 0 1 Position Error Alarms Biti 11 nonutilis s Bit 12 1 Eeprom Error Bit 13 1 CRC error Bit 14 15 non utilis s Alarmes support es Indique quelles annonces d alarmes num r es par Word Alarms Supported alarms sont support es par le codeur A ce moment pr cis toutes les alarmes sont support es Mises en garde BitO 4 non utilis s Warnings Bit 5 1 valeur inst de la position diff rente de la valeur de r f rence Bit6 15 nonutilis s Mises en garde Indique quelles annonces de mise en garde num r es par Word support es Warnings sont support es par le code
42. qu elles soient galement actives en cas de coupure de secteur il est possible de les enregistrer dans lEEPROM du codeur gr ce une commande sp ciale voir chapitre 9 7 9 6 Adressage et r glage de la vitesse de transmission d un codeur avec connecteur Le mod le CRN D avec connecteur permet l adressage MAC ID et le r glage de la vitesse de transmission 125 kB 250KB 500KB via Software Le r glage de la vitesse de transmission devrait toujours avoir lieu lors d une connexion point par point avec le participant car la modification de la vitesse de transmission d un participant du r seau peut an antir tout le fonctionnement du bus Ladressage d un participant peut tre lui effectu pendant le fonctionnement du bus Faire attention cependant de ne pas utiliser une adresse d j attribu e un autre participant La modification de la vitesse de transmission n est active qu apr s une nouvelle mise sous tension on off la modification de l adresse prend effet imm diatement Etablir une connexion point point avec le codeur et aller Online avec le DeviceNet Manager Fermer tout ventuel projet ouvert et cliquer sur Node Commissioning dans le menu Utilities 32 TVK 9 DeviceNet Manager Modification de l adresse du participant Entrer dans le champ gauche Node Address l adresse actuelle du codeur l adresse par d faut est 1 et dans le champ droit l adresse souhait e La nouvelle adresse du codeur
43. rator en cliquant deux fois sur le symbole du codeur En mode offline les param tres sont pourvus l avance des valeurs par d faut issues du fichier EDS La fen tre suivante appara t alors Device Configuration Enhanced Mode EN Node Name Node 1 Node Address 1 Close Vendor TWK Elektronik GmbH Product Name Encoder CRN D Help Description Device Info Set to Defaults Pose Modify Parameter Status Default Values aaa Start tHianitar Vale All Parameters sl A Load from File oo 0000 3 Code Sequence Cw Scaling FALSE 5 Resolution 8192 Steps Per Revolution 6 Measuring Range 33554432 Steps Save to Fie i Preset Value 0 Steps Ee 8R Area State Register Sa O00 SR 9 Work Area Low Limit 1048575 Steps 10 Work Area High Limit 32505856 Steps Print to Text File Illustration 9 6 Param tres du codeur Les valeurs caract ris es par un R repr sentent les informations d tat du codeur elles ne peuvent qu tre lues Toutes les autres valeurs sont des param tres modifiables En cliquant deux fois sur un param tre ou un activant la touche Modify Parameter il est possible de modifier leur valeur Selon qu il s agit d un param tre de type num rique ou Bool apparaissent les fen tres suivantes Param tre de type Bool Pour modifier la r solution ou la r solution totale du codeur activer ON dans le param tre 4 Scaling Device Configura
44. ress Node Address Network Data Rate Network Data Rate 125k 500 kbps x Warning Network Data Rate should not be changed on an active network New Network Data Rate will not take effect until power is recycled Mini Who Network Who Illustration 9 18 R glage de la vitesse de transmission 33 TWK 9 DeviceNet Manager 9 7 Enregistrer les param tres dans l EEPROM Cet enregistrement est effectu via le Device Configurator Basic Mode Online aller sous le menu principal Utilities dans la rubrique Basic Device Configuration Entrer adresse du codeur la Class 35 Position Sensor Object et le service 22 Activer ensuite la touche Save to Device voir illustration L enregistrement des param tres est indiqu dans la ligne d tat du DeviceNet Manager Device Configuration Basic Mode EN Device Node Address 1 sl Close Help m Data Address 4 r Service Code Class S Instance fi Attribute fi Load fia Get Attribute x z Data Radix Data Size Decimal Ge Byte C Hex Word oe Binary C Double Word VE Attribute Data fo Illustration 9 19 Enregistrement des param tres dans l EEPROM 9 8 Charger les valeurs par d faut des param tres Il est possible de r installer toutes les valeurs par d faut des param tres du codeur avec la commande Restore Service Code 21 du Position Sensor Object Online aller sous le menu principal Utilities dans l
45. s DeviceNet la r sistance de cl ture n est jamais interne au participant elle doit toujours tre branch e sp cialement l extr mit de la Trunkline 3 Remarques concernant l installation 3 1 Codeur avec connecteur Ce codeur est pourvu d un connecteur Micro ou Mini 5 broches pour les raccordements voir suppl ment TY Ladressage et le r glage des vitesses de transmission s effectuent via Software par ex DeviceNet Manager d Allen Bradley voir aussi chapitre 9 5 Le r glage d usine est adresse 1 vitesse de transmission 125 KB Illustration 3 1 Codeur avec connecteur 6 maaan 3 Remarques concernant l installation 3 2 Codeur avec bo tier de raccordement Le mod le de codeur avec bo tier de raccordement est pourvu d un presse toupe PG pour le Bus In et d un pour le Bus Out Le bus et l alimentation rassembl s dans un m me c ble sont relies l int rieur du bo tier sur des borniers de raccordement voir le plan de connexion TY joint au bo tier C est l int rieur du bo tier que s effectuent l adressage MAC ID et le r glage de la vitesse de transmission Le codeur est reli au bo tier gr ce un connecteur Sub D 15 broches En cas de disfonctionnement du codeur celui ci peut tre chang sans probl me 2 vis fixent le bo tier au codeur Ke 3 Illustration 3 2 Codeur avec bo tier de raccordement 3 2 1 A
46. s de sorties sont transmises aux esclaves et toutes les donn es d entr es sont transmises par les esclaves En g n ral le temps entre 2 Scans est r glable dans le ma tre Le codeur transmet ses donn es d entr e sur demande cyclique Poll Command du maitre 4 2 Bit Strobed Mode L utilisateur d sire t il s adresser un esclave ou plusieurs esclaves en particulier ou tous un moment donn alors il doit activer le Bit Strobed Mode Quand le codeur fonctionne dans ce mode il envoie ses donn es d entr e en r ponse la commande Bit Strobe 4 3 Change of State Mode Si un participant ne doit envoyer uniquement ses donn es d entr e que lorsque celles ci ont chang l utilisateur active alors le Change of State Mode Dans ce mode l utilisateur peut galement r gler l Heartbeat Rate Le participant envoie alors les nouvelles donn es d entr e qu elles aient chang ou non apr s l coulement d un laps de temps fix par lui Dans ce mode le codeur envoie donc sa position lorsque celle ci a chang et apr s coulement de Heartbeat Hate La variable Heartbeat Rate est r glable dans une plage de 2 65535 ms par pas de 2 ms la valeur maxi que peut prendre l Heartbeat Rate du DeviceNet Manager de chez Allen Bradley est seulement de 48 ms De plus il est possible de retarder l envoi des donn es dans une plage de 2 65535 ms production inhibit time La nouvelle valeur instantan e de la position n est envoy
47. t offline Dupl MAC ID check pas termin pas d alimentation l appareil fonctionne normalement et est online il n y a pas de connexion le codeur n a pas encore t configur par le maitre configuration incompl te ou erron e l appareil fonctionne normalement et est online les connexions sont tablies le codeur a t configur par le ma tre erreur corrigeable et ou une ou plusieurs connexions I O sont interrompues appareil a un disfonctionnement irr parab tre remplac ou l appareil a constat une erreur qui emp che la communication avec le r seau adresse MAC ID attribu e deux fois erreur de communication particuli re L appareil a d cel une erreur dans l acc s au r seau et est en mode erreur de communication Tableau 3 3 LED d tat module r seau TVK 4 Les modes de fonctionnement du codeur 4 Les modes de fonctionnement du codeur Les modes de fonctionnement du codeur d terminent le d clenchement de la saisie de la valeur instantan e de la position L utilisateur a le choix entre 3 modes de fonctionnement 1 Polling Mode 2 Bit Strobed Mode 3 Change of State Mode 4 Cyclic Mode Il est galement possible d actionner plusieurs modes simultan ment 4 1 Polling Mode Le mode de fonctionnement standard du syst me maitre esclave est le Polling Mode Dans ce cas de figure le maitre interroge de fa on cyclique tous les participants Dans un Scan toutes les donn e
48. ties la rubrique Install EDS Files Dans la fen tre suivante cliquer le fichier de la disquette DNetMan eds Install EDS Files x File Name Directories OK DNetMan eds eh leds DNetMan eds Cancel Help Netzwerk 1 of 2 Selected Select All List Files of Type Drives EDS Files eds cl oe Unselect Al Filename DNetMan eds Vendor TWK ELEKTRONIK GmbH Catalog Num Product Name Encoder CRN D Major Revision 1 Illustration 9 1 Installation du fichier EDS R pondre oui la question d attribuer ou non un Bitmap au nouvel appareil La fen tre suivante montre le dialogue dans lequel il est possible de cliquer le Bitmap pr sent lui aussi sur la disquette crn_d_m mod le de codeur avec connecteur ou le Bitmap crn_d_z mod le de codeur avec bo tier de raccordement 24 9 Devicehet Manager File Name Directories len ds bmp ah Cancel ya cm d 2 bmp List Files of Type Drives Bitmap Files TF bmp DI a D Preview gt gt Illustration 9 2 Installation du symbole du codeur installation du fichier EDS et du symbole du participant est maintenant termin e 9 2 Raccordement au bus Apr s avoir install un projet il est possible de choisir dans la Device List sous Generic TWK Elektronik GmbH le codeur Encoder CRN D et de le raccorder au bus via Drag amp Drop Ba DeviceNet Manager CRN_D PC3 F Fie Edit Project Who Utilities View
49. tilis aujourd hui dans de nombreux mod les de v hicules de classe sup rieure Impliqu es par les hautes exigences de l industrie automobile les caract ristiques du r seau CAN valables galement pour Device Net sont les suivantes grande s curit de transmission distance Hamming 6 temps de r ponse courts format des donn es 8 octets maximum syst me de bus de terrain bas sur la transmission de messages disponibilit de composants prouv s et bon march concept ouvert et facilit d extension Alors que le protocole CAN normalis ISO DIS 11898 ne d crit que les couches 1 et 2 des mod les de communication ISO OSI DeviceNet lui sp cifie de plus le m dium de transmission de la couche 1 et la couche 7 Le tableau suivant est explicite Couche ISO 7 Application Layer Sp cification DeviceNet Couche ISO 2 Data Link Layer Protocol Layer Sp cification du protocole CAN Physical Signaling Couche ISO 1 Transceiver Sp cification DeviceNet Transmission Media Illustration 1 1 Mod le de communication DeviceNet C est justement la disponibilit de composants bon march et la grande s curit du r seau CAN qui le rendent tr s int ressant pour les techniques d automatisation L organisme europ en pour le d veloppement de CAN est le CiA CAN in Automation http www can cia de Cet organisme regroupant fabricants et utilisateurs repr sente aussi bien le protocole CANop
50. tion Modify Boolean Parameter EN Parameter 4 Scaling Status Offline Configuration Settings Load from Device C OFF Lei Start Monitor Param Help Internal Value 1 Unsigned Decimal BI Illustration 9 7 Modification d un param tre de type Bool 27 TWK 9 DeviceNet Manager Param tre de type num rique La modification de la valeur du param tre de type num rique est r alis e en entrant un nombre ou en d pla ant le curseur Pour cet exemple la r solution a t fix e 4096 pas tour Device Configuration Modify Numeric Parameter Parameter 5 OK Resolution Status Offline Configuration Cancel Value Lead tron Device 4036 Steps Per Revolution Eet Minimum D B gt Maximum 1 8192 Default 8192 Param Help Internal Value 4096 Unsigned Decimal sl Help Select Default lt lt Previous Next gt gt Illustration 9 8 Modification d un param tre de type num rique Start Mi Gnitar Apr s avoir configur tous les param tres il est possible de les enregistrer dans un fichier via la touche Save to File de Enhanced Configurator Chaque participant a son propre fichier dans ce cas de figure Node_1 dcf 9 4 Introduction du codeur dans la Scanlist Pour d finir le mode de fonctionnement du codeur et l assigner un Master il faut introduire le codeur dans la Scanlist d un Master
51. transmettre tous le projet du bus voir chapitre 10 5 38 TVK 10 4 Introduction du codeur dans la Scanlist 10 RS Networx for DeviceNet Pour d finir le mode de fonctionnement du codeur et l assigner un Master il faut introduire le codeur dans la Sanlist d un Master Lillustration suivante montre la structure du bus avec le Master 1747 SDN d un automate d Allen Bradley SLC500 Toutes les fen tres qui suivent se r f rent cette configuration CRN_D dnt RSNetWorx for DeviceNet File Edit View Network Device Tools Help a S RH 6 amp Hardware 3 DeviceNet a AC Drive g Barcode Scanner P Communication Adapter DeviceNet to SCANport S Dodge EZLINK E General Purpose Discrete 1 0 Genetic Device CG Human Machine Interface Inductive Proximity Switch Limit Switch Photoelectric Sensor P Rockwell Automation Unspecified Al H E as i he Q x IE El amp Hl 08 Encoder CRN D 1747 SON Scanner Module Illustration 10 6 Structure du bus avec Master Cliquer deux fois sur le symbole du Scanner pour configurer les param tres du Master Dans le registre Scanlist se trouve a gauche une liste des appareils pr sents dans le bus S lectionner le codeur et le transf rer gr ce a la touche fl ch e dans la liste de droite B 1747 SDN Scanner Module HEI Illustration 10 7 Scanlist General Module Scanlist Availab
52. ture criture USINT Allocation Information lecture STRUCT of Allocation Choice Byte BYTE Master s MAC ID USINT seulement sur le mod le de codeur avec connecteur Services ds Get_Attribute_ Single lecture remet la valeur d un attribut Set_Attribute Set_Atiibute_Single criture criture modifie la valeur d un attribut la valeur d un attribut Allocate _ o a 2 ae Connection Get Predefined Se Connection Set est demand Release_Group_2_Identifier_ Set les connexions via Master Slave sont interrompues 8 2 4 Assembly Object Class Code 04 Class Attributes pas support s Instance Attributes aa 3 Datla lecture criture ann RAY 16 TVK 8 Le protocole DeviceNet de la couche 7 Services DE Get_Attribute_ Single lecture remet la valeur d un attribut AS Set_Atiribute_ Single schreiben modifie la valeur d un attribut 8 2 5 Connection Object Class Code 05 Class Attributes non support s Instance Attributes DeviceNet USINT UINT produced_connection_size UINT consumed_connection_ size lecture UINT E 6 initial comm_characteristics BYTE NW expected packet rate lecture UINT En fixant cette valeur la criture connexion est tablie et tous les autres param tres sont accept s watchdog_timeout_ action lecture USINT produced connection path length UINT produced connection path lecture Array of UINT consumed connection path length UIN
53. ur Supported Warnings A ce moment pr cis toutes les mises en garde sont support es Versions Profile et Word 0 version Profile repr sentation hexad cimale Software Word 1 version Software repr sentation hexad cimale Profile and Software version Tableau 7 1 Informations d tat Remarque pour la pr sentation des param tres dans le protocole le Low Byte pr c de toujours le High Byte ER Dt 8 Le protocole DeviceNet de la couche 7 8 Le protocole DeviceNet de la couche 7 Remarque pour raccorder le codeur a un automate d Allen Bradley l aide du DeviceNet Manager ou du RS Networx la connaissance de ce chapitre n est pas vraiment n cessaire Il est donc possible de poursuivre directement la lecture de ce manuel avec les chapitres 9 ou 10 8 1 Structure des objets de DeviceNet La couche 7 du mod le de communication ISO OSI de DeviceNet est compos e d objets Chaque participant se compose d un certain nombre d objets Chaque objet comprend des attributs donn es et des services fonctions d un composant bien particulier du participant Les objets qui repr sentent les m mes composants du syst me sont regroup s en classes Lillustration ci dessous montre de fa on tr s abstraite la structure de DeviceNet du point de vue de l objet MAC ID 1 MAC ID 2 MAC ID 4 Object Class 5 Instance 2 Attribute 1 DeviceNet Link e TT 7 Ki N N H 4 Object Class 7 Attribute 1 Attri
54. ymbole du codeur Dans le dialogue illustr ci dessous entrer comme nom du fichier A 1 EDS Rockwell Software s EDS Installation Wizard EN Register Device Electronic Data Sheet file s will be added to your system for use in Rockwell Software applications Register an EDS file Register a directory of EDS files E nelude Ales tr the subdirectory Download EDS file fram the memet Enter the complete path of the EDS file to be installed and registered D 1 eds If there is an icon file ico with the same name as the file s you are registering then this image will be associated with the device Press the NEXT button to perform an installation test on the file s lt Zur ck Weiter gt Abbrechen Illustration 10 1 Installation du fichier EDS Choisir ensuite entre les 2 codeurs dont les symboles sont pr sents sur la disquette crn_d_m ico pour le mod le de codeur avec connecteur crn_d_z ico pour le mod le de codeur avec bo tier de raccordement ffnen HEI Suchen in 3 Diskette A Al alles g ico Dateiname CRN_D_M ico Dateityp icon Files ico hvwx dll D Abbrechen Illustration 10 2 Installation du symbole du codeur 36 TWK 10 RS Networx for DeviceNet 10 2 Raccordement au bus Apr s l installation du fichier EDS le codeur appara t dans le catalogue du Hardware sous Generic Device Encoder CRN D peut alors tre raccord au bus via Drag

Manuel d`utilisation - TWK

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