Codeurs absolus programmables
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1. High l T 1 TT LSB 1 1 MSB 1 1 1 E a LN Startbit 7Bit ASCII Code Paritybit Stopbits Format d une information de position avec 6 registres CR 10 10 10 10 10 10 CR 105 MSB KI LSB t2 1 cycle de position Transmission en cas d erreur 00 00 00 00 t2 3 13 a Baudrate En Baudrate min ca 400us Valeur et prise de r f rence pour les ex cutions standards La programmation de la valeur de r f rence se fait l aide du PROGRAMMER MC Elle peut se situer entre 0 et la r solution maximale du codeur La prise de r f rence permet de positionner les donn es de sortie du codeur la valeur de r f rence programm e Trois possibilit s permettent d effectuer la prise de r f rence 1 Parle raccordement d un connecteur SET surle connecteur de programmation du codeur 2 Par l entr e SET du connecteur du codeur 3 Par la console PROGRAMMER MC raccord e au connecteur de programmation du codeur Codeurs absolus multitours programmables CRP 58 65 66 et 105 Accessoires et ex cutions additionnelles PROGRAMMER MC 01 fiche technique PMC 10101 Connecteur SET r f SET 01 CRP 105 chauffage r glage thermostatique pour viter la condensation CRP 105 pied de montage Programmation de base Si aucune programmation sp cifique n est demand e le codeur est livr avec les param tres suivants m R so2. cale droite vers le position 25 LSB TWK Codeurs absolus multitours programmables CRP 58 65 66 et 105 Interface SSI 32 Bit Exemple 1 Codeur absolu 4096 pas 360 4096 tours et sortie code Gray Binaire ou BCD Temps Etat de repos 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10111213141516 17 18 19 20 2122 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32133 Etat de repos Ne FLELELELELELELELELELELELELELELELELELELELELELELELELELAAA TT Etat de repos Data OUT FB PB 0 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18117 16 15 14113112 11110f9 8 716 5 14 3 12 11 0 MSB LSB Bit d erreur FB Bit de parit PB et 29 Bit de donn es max Format du mot 32 Bit registre d calage Exemple 2 Codeur absolu 1024 pas 360 256 tours et sortie code Gray ou Binaire Etat de repos 1 2 3 4 ClockIN HOUOL L cn L o EN 8 9 10111219 1 15 1617 181950 MERS 4e E6 E129 A9 30 919893 Etat de repos FLFLFLE LE LE FLFLELELF LE LE LE LE LE LEIFLF LELEL Etat de repos Data OUT MSB Bit d erreur FB Bit de parit PB et 18 Bit de donn es Format du mot 32 Bit registre d calage Interface SSI 25 Bit Exemple 3 Codeur absolu 4096 pas 360 4096 tours et sortie code Gray ou Binaire Temps d arr t Etat de repos 1 2 3 4 5 6 7 8 9 101112131415 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 Etat de repos Clock IN L LFLELELELELELELETELELELELELELELELPLELE LL LE LS Etat de repo
3. exemple 1 page 3 Le LSB se trouve toujours en derni re position du registre par rapport la r solution programm e Un maximum de 29 Bit de donn es peur tre transmis avec le Bit d erreur et de parit En premi re position se trouve le Bit d erreur en deuxi me le Bit de parit en troisi me un Bit z ro et en quatri me position le MSB pour un format de donn es de 29 Bit Pour des formats de donn es plus petits exemple 2 par exemple 18 Bit les positions 4 14 sont z ro le MSB en position 15 et le LSB toujours en position 32 Les 2 positions suivantes sont z ro pour une transmission multivoie Les Bit MONOTOUR et MULTITOUR ne sont pas diff renci s diagramme sapin afin de permettre une transmission en code BCD Sch ma de principe SSI aAlAs C iodes transistors Photo i i i i i i o By o p Ea lt T i T y gt 5 Su 1 5 Le 2 5 5 y gt bH 3 amp 1 i Opto Anal Aray Asio programmer Interface s rie synchrone SSI 25 Bit Pour cette variante le registre de sortie a un format de 25 Bit En premi re position se trouve le MSB pour 4096 tours programm s Si le nombre de tours programm s est toujours de 4096 12 Bit en code Gray ou Binaire la transmission se fera suivant le protocole classique de la liaison SSI exemples 3 et 4 Si le nombre de tours est inf rieur 4096 le registre se d
4. avec connecteur DC 37 P S Standard C ble de 300 mm avec connecteur DC 37 P S 2105 Max 9 5 a u R se gt 2 e crai 0 EEA el Contre connecteur zi Aaka Mali Binders rie423 Standard droit C ble de 300 mm avec connecteur DC 37 P S LED d erreur y LED d erreur LO ee Vue de derri re ns Connecteur a de programmation CRP 58 65 et 66 SSI Parall le 12 broches Bi 423 DC 37 IP 30 116 0 8 _ 26 x 2 5 2 env15 90 4x 19 N N M6 12 TNI profond Connecteur de programmation 20 ewv 12 a Interface s rie et parall le connecteur DC 37 IP 65 TVWVK_ Descriptif La console de programmation PROGRAMMER MC PMC permet l dition et la programmation des param tres des codeurs absolus multitours CRP La console PMC a un affichage LCD un clavier 16 touches et un microcontr leur avec interface s rie d di aux codeurs absolus CRP L alimentation de la console consommation 30 mA est fournie par le codeur Caract ristiques techniques m Bo tier Plastique ABS couleur noire m Affichage LCD 4 lignes 16 caract res hauteur 4 mm m Clavier m canique recouvert d un film de protection m Poids env 400 g m C ble de raccordement 5 broches longueur 1 5 m avec connecteur Fonctionnement Apr s raccordement de la console PMC un codeur absolu CRP le codeur doir t
5. i i output 2 H i l 3 f latch 1 BU 5 i 1 k i z eo Chess ad 1 5 5 set i F gt f x i i i i 1 i i i 1 1 Array _ Asic Opto Analog T common A C Vmax Vs Vmax Ve max 50 mA max 20 mA Log1 Vs Logi Ve Log0 1 1 V Log0 0 5 V Signal d entr e D E6 active high I not for bus mode Vmax Ve max 10 mA Log1 Vc 3V LogO 2V Log 0 lt 3 5 V or not connected Log 1 11 26 V Diagrammes de temps Storage t LA min 500us UteH Latch U el i new value i i Data wX XXXXXXX latched 1 i max 500s 2 1 max 500us it Set reference value min 500us U eH Latch U eL 7 i min 500us e a U eH SET U eL X f i i YA j 1 i i i i j i i latched Y reference point i max 500ps max 500us Re 1 1 max 90ms m _ Remarque 1 Latch et SET doivent tre en tat logique 1 pour faire une prise de r f rence Remarque 2 La valeur de r f rence est transmise uniquement lorsque SET est remis en tat logique 0 Enable U eH inactive Z Enable U eL i i Hei Ha max 100s max 100us Codeurs absolus multitours programmables CRP 58 65 66 et 105 Interface s rie synchrone SSI 32 Bit ex cution standard E01 Le registre de sortie a un format de 32 Bit et est actualis environ toutes les 500 us dans le processeur
6. Codeurs absolus programmables CRP 10113 EF Mod les CRP 58 CRP 65 CRP 66 CRP 105 MULTITOURS O Interface parall le ou s rie 12 2005 Les codeurs absolus de la s rie CRP sont programmables par l utilisateur Ceci permet une adaptation m canique et lectrique rapide Les param tres suivants sont programmables 1 R solution Nombre de pas par tour allant de 0 0002 4096 0000 Nombre de tours allant de 1 4096 en hauteur binaire 2 Etendue de mesure 3 Code de sortie 4 Bit de parit 5 Polarit de la logique Gray Binaire ou BCD ODD ou EVEN Positive ou n gative 6 Valeur de r f rence 0 r solution maximale La programmation de ces param tres se fait l aide de la console portable PROGRAMMER MC Une modification des param tres est galement possible voir page 6 Descriptif Bride et bo tier en aluminium Axe en acier inoxydable Roulement 912 mm avec une bague Nilos ou joint l vres Disque en mati re plastique sp ciale Diode GaAlAs Photo Array Gate Array processeur Composants CMS Fonctionnement Les informations en code Gray de la partie mono et multitoursdu codeur sont trait es par un u processeur Les param tres programm s sont m moris s sur E 2 Prom La console de programmation PROGRAMMER MC se raccorde sur un connecteur 5 broches l arri re du codeur Caract ristiques lectriques valables pour toutes les ex cutions sauf mention contrair
7. e Diodes GaAlAs Photo Array Phototransistors m Syst me de lecture m Sortie parall le A Collecteur ouvert Darlington C Emetteur ouvert Darlington D Push pull Transmission diff rentielle selon RS 485 422 Entr e diff rentielle Opto coupler pour driver selon RS 485 422 sortie incr mentale selon RS 422 485 11 V 30 VDC 80 mA typ 120 mA max m Sortie s rie SSlet ASA m Entr e horloge SSI m Option m Tension d alimentation m Consommation TWK France 21 rue du Cimeti re 67410 ROHRWILLER Tel 03 88 53 97 17 Fax 03 88 53 92 44 info twk fr m R solution 0 0002 4096 0000 pas 360 m Etendue de mesure 1 2 4 4096 tours m R solution totale Maximum 2 2 x 212 224 m Limite d erreur lt 2 38 m Code de r f rence Gray m Code de sortie Gray Binaire ou parall le BCD max 26 bit de donn es m Code de sortie Gray Binaire ou s rie BCD max 29 bit de donn es m Evolution du code CW ou CCW Signal d entr e E6 Bit de parit ODD ou EVEN LED et bit d erreur Positive ou n gative 0 r solution maximale SET entr e E6 ou SET connecteur ou PROGRAMMER MC Activ e ou d sactiv e Signal d entr e E6 m Fonction enable Active ou inactive pour Bus Signal d entr e E6 uniquement pour interface parall le Message d erreur Polarit de la logique Valeur de r f rence Prise de r f rence m M morisation Latch Caract ristiques m caniques m V
8. itesse de rotation 3000 min max permanent 4000 min max temporaire m Acc l ration 105 rad s max m Moment d inertie du rotor 50 gcm m Couple de frottement lt 5 Ncm 8 Ncm CRP 66 m Couple de d marrage lt 1 Nom 4 Ncm CRP 66 m Charge admissible sur l axe 250 N max axiale et radiale m Dur e de vie du roulement 10 rotations Environnement m Temp rature de fonctionnement 20 C 60 C m Temp rature de stockage 25 C 70 C Humidit relative 85 sans condensation m Tenue aux chocs 200 m s 11 ms DIN IEC 68 5 Hz 1000 Hz 100 m s DIN IEC 68 m Degr de protection DIN 40 050 CRP 58 65 et 105 IP 65 bague Nilos m Tenue aux vibrations CRP 66 IP 66 joint l vres m Poids CRP 58 65 66 0 7 kg CRP 105 1 3 kg m Raccordement lectrique ex cutions standards CRP 58 65 et 66 parall le CRP 58 65 et 66 s rie c ble avec connecteur DC 37 connecteur rond 12 pol IP 65 au bo tier CRP 105 parall le connecteur DC 37 IP65 et s rie au bo tier Le contre connecteur est livr avec le codeur D autres ex cutions sur demande www twk fr TWK Interface parall le Sch ma de principe Sortie A 1 GaAlAs Photo f Diodes transistors l i 1 i i 1 1 gt 1 l y M o 5 i enable TE o ml ii LD 1 lt a i i i Y z n i i codesense 1 c H Moo g n
9. lution 4096 pas tour m Etendue de mesure 4096 tours m Code Gray m Bit de parit EVEN m Logique de la polarit positive m Valeur de r f rence z ro Num ros d articles exemples CRP65 4096G4096EPAO1 parall le CRP65 4096G4096EPE01 s rie Num ro d article CRP 65 4096 G 4096 E PA 01 Variantes lectriques et m caniques L Drivers de sortie A Collecteur ouvert Darlington C Emetteur ouvert Darlington D Push pull E SSI K ASA Logique de la polarit P positive N n gative Bit de parit E EVEN D ODD E SSI 32 Bit protocole X SSI 25 Bit protocole Nombre de tours Code G Gray R Binaire B BCD Pas tour S rie 58 65 66 105 Mod le CRP TWK Dimensions mm 14 98 Codeurs absolus multitours programmables CRP 58 65 66 et 105 106 5 0 8 _env 12 Mod le CRP 58 avec bride synchro Mod le CRP 65 avec bride synchro 109 08 env 77 5 _env 12 env 77 5 env 12 Mod le CRP 66 avec bride de serrage 264 0 1 59 0 1 23618 Axe avec m plat Mod le CRP 105 Ma x5 ts env 103 5 env 103 5 Contre connecteur Binder s rie 423 droit M5 x 9 5 Contre connecteur Binder s rie 423 droit Standard C ble de 300 mm
10. re sous tenson un certain nombre de contr les de routine sont effectu s La programmation et les param tres du codeur sont v rifi s D ventuelles erreurs sont signalis es par le bit d erreur et la LED d erreur du codeur ainsi que par un message d erreur sur la console Dix param trages diff rents peuvent tre m moris s dans la console PMC La gestion du menu peut se faire en allemand anglais ou fran ais Un manuel d utilisation est livr avec la console Console de programmation MC pour codeurs absolus CRP 4096 0000 4096 Gry Evn pos Ref 00000000 Funktionswa hl 4 A A 2 2 2 2 h 2 2 2 A 2 2 2 2 2 NA Descriptif des fonctions de la console PMC D finit la langue de l affichage S lection des param tres et des l entr es dition des valeurs M morisation des param tres dans un registre Chercher des param tres d un registre Affiche des informations compl mentaires sur le codeur et les param tres Programmation du codeur avec les param tres s lectionn s et prise de Fonction Touche Descriptif Choix de la langue 6 Entr es Edition EDIT M morisation STO 10 registres sont disponibles Chercher RCL param tres Information INFO param tres actuels Programmer PRG param tres r f rence Programmer REF valeur de r f rence r f rence Programmation du codeur avec la valeur de r f rence et fait une prise de Les param tres suivants peuven
11. s Data OUT Maui uiof M9 ue M7 me M5 m4 fmsfm2mrfst2fstifsiof se s8 57 s6 s5 s4 ss s2 s1 0 0 MSB Multitourbits Monotourbits LSB 24 Bit de donn es Format du mot 25 Bit registre d calage Exemple 4 Codeur absolu 1024 pas 360 256 tours et sortie code Gray ou Binaire Temps d arr t Etat de repos 1 2 3 4 5 6 7 8 9 101112131415 16 17 18 19 20 212223 24 25 26 Etat de repos Clock IN LALELELELELELETELALELELELELELELELFLELELELFLELE LILI TE Etat de repos Data OUT o oyoo okoy o ymsym7 mems M4m M2 M1 S1059 s8 57 s6 Ys5 s4 s3 s2 s1 _0 MSB Multitourbits Monotourbits LSB 18 Bit de donn es Format du mot 25 Bit registre d calage TVWVK Interface s rie asynchrone ASA Les Bit de donn es respectivement 24 Bit sont transmis sous forme ASCII en 6 d cades L information de position correspond 6 blocs ASCII signe le signe CR En ASCII 4 Bit sont envoy s comme signes ASCII En code BCD ce sont les valeurs de 0 9 en code Gray et binaire les valeurs 0 F format hexadecimal m Vitesse de transmission standard 4 8 kBaud m Autres vitesse sur demande m Driver selon RS 485 Sch ma de principe GaAlAs Photo Diodes transistors F Moo M Multi functional ASIC Aa Opto Analo Altay Asio programmer Format d un registre
12. t tre modifi s m Pas tour m Etendue de mesure de 0 0002 4096 0000 de 1 4096 en hauteur binaire Gray Binaire ou BCD ODD ou EVEN de 0 la r solution maximale m Code de sortie m Bit de parit m Valeur de r f rence Remarques compl mentaires Le connecteur SET SET 01 ou l entr e SET du codeur permettent galement la prise de r f rence La console PROGRAMMER MC est livr e avec son manuel d utilisation TY 1026 qui reprend un descriptif d taill de toutes les fonctions
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