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Création de modèles numériques d`élévation pour intégration de

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1. un sc nario S 3 condition que celui ci soit quip d un dispositif de protections des personnes au sol Ce dispositif correspond le plus souvent un parachute qui s ouvre en cas de probl me Selon la l gislation il doit pouvoir limiter la force de l impact au sol 69 Joules maximum 3 4 2 Un kit de transmission vid o Dans le cadre de sc nario S 2 ou S 2 il est n cessaire d obtenir un retour vid o de la part du drone En effet si le drone vole 500 m tres du pilote ce dernier ne le verra plus et pourra donc difficilement le diriger Il existe alors des kits de transmissions quip s d metteurs et de r cepteurs radio ainsi que d un moniteur vid o Ces l ments font partis des dispositifs de navigation avoir en dehors des sc narios S 1 et S 3 4 Choix de l appareil photo Le choix de l appareil photo faisait partie de mes attributions pour ce Projet de Fin d Etudes Il y avait diff rentes solutions pour ce choix La premi re consistait utiliser la cam ra GoPro d j disponible dans le cabinet mais 1l faut alors trouver un logiciel qui soit capable de corriger les distorsions dues au grand angle de la cam ra La seconde option consistait acheter un appareil photo qui pr sente un minimum de distorsion pour que la recherche du logiciel ad quat soit simplifi e Nous avons effectu plusieurs tests pour chacune de ces solutions afin de choisir la solution la plus adapt e notre probl m
2. Ce mod le fait environ 150 Mo Nous l avons donc chantillonn 90 pour faciliter son utilisation sous AutoCad Nous avons aussi nettoy le mod le pour ne garder que les parties qui nous int ressent Mod le 3D obtenu avec Recap 360 Mod le 3D nettoy et chantillonn Comme lors des tests pr c dents les extr mit s du mod le semblent d form es mais ces parties du mod le ne nous int ressent pas Cependant nous avons quand m me lev une partie du chemin de terre pour v rifier si m me aux extr mit s du mod le celui ci est correct Nous avons en premier lieu fait un calcul de d blais remblais dont les sommes de d blais ou de remblais devraient tre proches de 0 m Nous obtenons un total de d blais remblais de 388 m pour une surface de plus de 4000 m voir Annexe H s jJ Pour mieux se repr senter ce r sultat nous avons ensuite compar nos deux mod les pour voir les diff rences d altitude maximum Pour cela nous avons utilis Covadis qui permet de comparer les altitudes des deux MNE chaque point relev au tach om tre Le terrain que nous avons choisi comme zone test est recouvert d une couche de verdure Nous ne voyons donc pas toujours le sol Il en r sulte que nous obtenons une diff rence de 10 centim tres en moyenne entre les deux mod les avec une diff rence maximum de 35 centim tres voir Annexe I le mod le cr par photogramm trie se situant majoritairement au d
3. Z2 dhz Lip tan amp p 2 J A partir du sch ma pr c dent et des formules utilis es pr c demment nous pouvons en d duire des formules permettant de calculer les coordonn es de notre point au sol Xm Xp Yu Yp Zm Zp Zbisto Pour r aliser ce projet nous avons pens utiliser un syst me qui s appelle Arduino Il s agit de cartes lectroniques enti rement programmables auxquelles nous pouvons rajouter des composants lectroniques comme des LED des afficheurs des boussoles ou des inclinom tres Nous pourrions aussi utiliser ce syst me pour modifier le distancem tre afin qu il prenne des mesures en synchronisation avec le reste du syst me Tous les composants qui ont t choisis pour le calcul de pr cision sont donc des l ments qui sont compatibles avec cette carte lectronique Arduino 9 5 2 Calcul de la pr cision a priori d un tel syst me Nous avons voulu v rifier que ce syst me soit assez pr cis pour tre r alisable Nous avons donc calcul la pr cision que nous pouvions obtenir a priori sur une mesure partir de deux goniom tres puis avec 4 goniom tres Pour ce premier calcul nous consid rons que l ensemble des goniom tres pr sente la m me pr cision Les pr cisions des boussoles et des inclinom tres sont les pr cisions les plus importantes La boussole pr sente une r solution de 0 1 et l inclinom tre pr sente une r solution de 0 0035 voir Annexe K C
4. conomique pour cr er un semis de points de pr cision l aide du DJI S800 Cependant cause d un manque de connaissance en lectronique le syst me choisi finalement est rest au niveau de concept 9 2 Probl matique de ce concept La probl matique la plus importante est la pr cision obtenue sur le MNE et surtout dans la mesure de la position du drone car c est sur cette donn e que les erreurs peuvent tre les plus importantes Il faut ensuite que les mesures soit prises des intervalles tr s petits de l ordre de deux ou trois dixi mes de seconde car le drone se d place rapidement Si le drone se d place une vitesse de 35 km h une mesure sera prise environ tous les 2 m tres si l intervalle est de 0 2 o J1 seconde Cependant cette vitesse ne sera pas atteinte car le vol de drone n cessite une grande pr caution et donc une vitesse raisonnable La derni re probl matique est le suivi du drone Il faut que le syst me de positionnement soit assez pr cis mais aussi assez rapide pour le suivre 9 3 Solution envisag e pour le syst me d acquisition Pour obtenir un semis de points de pr cision le syst me d acquisition envisag est un distancem tre fix sous la nacelle Ce distancem tre devra tre modifi pour pouvoir enregistrer les mesures l aide d une carte SD et comme pr vu pour la photogramm trie prendre des mesures intervalles r guliers l aide d un intervallo
5. la mod lisation de cet objet n est pas exploitable comme nous pouvons le voir sur l image suivante V7 R sultat de la mod lisation 3D L objet est totalement d form et pr sente des incoh rences de constructions d doublement de l objet d formations mauvais positionnement au niveau de l objet mais aussi de la sc ne autour de cet objet _ Nous n avons pas d information sur la m thode de calcul du mod le 3D et nous ne pouvons donc donner une explication correcte ce probl me mais nous pouvons toutefois supposer que l objet est trop proche de la cam ra GoPro qui n est pas con u pour prendre des photos en mode macro Voil pourquoi nous avons essay sur un objet plus grand et plus loign que celui ci 4 1 2 Test de mod lisation sur une fa ade de b timent Nous avons essay de mod liser la fa ade d un b timent en prenant des photos parall lement cette fa ade De la m me mani re que vue pr c demment le logiciel Recap 360 va corriger les distorsions et calculer le mod le 3D R sultat de la mod lisation 3D de la fa ade Comme nous pouvons le voir sur l image ci dessus la partie sup rieure de la fa ade para t correctement mod lis Cette partie est plane ce qui n est pas le cas de la partie inf rieure La partie inf rieure est moins bien mod lis e et pr sente des incoh rences 4 1 3 Test en vol Nous avons tout de m me essay de faire des
6. t que leur cr ation Il existe cependant d autres logiciels photogramm triques gratuits qui ne sont pas r alis s par Autodesk Ces logiciels utilisent diff rentes m thodes de calculs et fournissent diff rentes fonctionnalit s Ils peuvent avoir t d velopp s par des grands groupes de l informatique comme par des universitaires qui ont peu de moyens Ces logiciels sont alors plus ou moins bien r ussis et faciles utiliser Tous ces logiciels sont des logiciels gratuits qui utilisent le syst me de Cloud pour traiter les donn es Il suffit alors l utilisateur de charger ces photos sur les serveurs du logiciel pour que celui ci calcule le mod le 3D ou le nuage de points Pour l ensemble des logiciels d crits dans cette partie nous avons d abord choisi les logiciels comparer en fonction des fonctionnalit s qu ils offrent puis nous avons effectu des tests avec le m me jeu de donn es un ensemble de plus de 700 photos d une clairi re Ce jeu de donn es a t r alis avec l appareil photo Olympus PEN E PMI en prenant une photo toutes les secondes lors du vol bord du drone Il n a pas t possible d utiliser les 700 photos issues du survol de la clairi re cause des capacit s de calcul r duites de chaque logiciel Il a donc fallu faire un choix dans les photos que nous allons utiliser pour calculer le mod le 3D Parmi ces 700 photos plusieurs jeux de donn es ont t r alis s avec un n
7. tait 123D Catch qui permet de faire de la photogramm trie de base sur des objets assez simples Le deuxi me logiciel photogramm trique con u par Autodesk est Recap 360 Celui ci est d j plus avanc car il fournit des fonctionnalit s comme la correspondance de points topographiques entre les diff rentes photos ou justement la correction des distorsions sur les images d une cam ra GoPro Enfin Autodesk a sorti une version b ta d un dernier logiciel photogramm trique Memento qui est plus ax sur le traitement du mod le 3D Ce deuxi me logiciel para t donc parfait pour l utilisation de la GoPro dans le cadre de vol de drone Pour v rifier qu il fonctionne correctement nous avons effectu plusieurs essais 41 1 Test de mod lisation sur un petit objet Nous avons tout d abord essay la mod lisation 3D d un petit objet pris en photo avec la cam ra GoPro Nous avons effectu plusieurs cercles de photos autour de l objet diff rentes hauteurs comme dans le cadre d un cas d cole Voil une des photos sur laquelle on peut voir les distorsions caus es par le grand angle de la cam ra Photo de l objet pris avec la cam ra GoPro On peut voir sur cette photo que les bords de la photo sont tordus et qu il va falloir les corriger Nous pouvons voir sur l image suivante que le logiciel arrive corriger les distorsions Photo corrig e de l objet pris avec la cam ra GoPro Cependant
8. MNE cela n a pas vraiment une grande influence sur le r sultat final Cependant si un point est associ une altitude qui est fausse de 50 centim tres cela sera beaucoup plus influent sur le r sultat final du MNE Pour am liorer la pr cision de ce syst me nous pourrions utiliser des instruments plus pr cis En effet les instruments que nous avons pris en compte sont des instruments peu co teux et donc d une faible pr cision Ainsi en utilisant une boussole et un inclinom tre deux fois plus pr cis nous am liorerions la pr cision pour obtenir 25 centim tres environ en X et Y et 6 centim tres en Z Encore plus pr cis si les r solutions de la boussole et de l inclinom tre correspondaient leur pr cision nous aurions un syst me dont la pr cision serait de 3 centim tres en X Y et Z 9 5 3 Calcul du co t estimatif d un tel syst me Ce syst me permettrait d obtenir des semis de points rapidement et moindre co t En effet le prix d un tel syst me serait d environ 1450 voir Annexe N sans compter le drone Ce prix est approximatif car le choix des composants utilis s est tout fait arbitraire et certaines quantit s et certains prix sont estim s car aucune r f rence n existe 9 6 Conclusion sur ce concept Malgr le fait que ce projet ne soit rest qu au stade de concept il pourrait fournir des semis de points rapidement avec une pr cision suffisante pour le calcul de MNE et
9. ce but de deux mani res La premi re m thode est la plus simple il s agit de la photogramm trie Cette m thode est utilis e depuis longtemps pour calculer les coordonn es de points partir de plusieurs photographies et conna t comme les drones une forte volution depuis l arriv e des ordinateurs La seconde m thode est plus compliqu e Elle consiste en la cr ation d un distancem tre qui mesurerait des points la verticale du drone ce qui permettrait d obtenir un semis de points pour la cr ation de MNE La pr paration du vol ainsi que le respect de la l gislation ne diff re pas d une m thode l autre Pour les deux m thodes nous avons essay autant que faire se peut d utiliser les logiciels open source notre disposition ainsi que du mat riel et des m thodes de travail simples mettre en uvre et reproduire dans n importe quel cabinet de g om tre expert 1 Description des drones 1 1 D finition Un drone ou UAV Unmanned Aerial Vehicle est un a ronef inhabit pilot distance semi autonome ou autonome susceptible d emporter diff rentes charges utiles le rendant capable d effectuer des t ches sp cifiques pendant une dur e de vol pouvant varier en fonction de ses capacit s www techno science net 2014 Cependant le terme drone commence tre utilis pour tout objet pilot distance On parle ainsi de drones terrestres ou sous marins sans que ceux ci ne soien
10. des zones peupl es comme dans des festivals de musique au dessus des gens par exemple implique qu il faut pouvoir garantir la s curit de ces personnes Voil pourquoi un certain nombre d quipements sont n cessaires pour obtenir l autorisation de voler avec un drone Capteurs barom triques ils permettent au pilote de conna tre en temps r el l altitude du drone par rapport au sol Dispositif limitant l altitude du drone il permet de s assurer que le drone ne d passe pas les limites de distances fix es par le sc nario du vol Dispositif failcrash il permet de forcer le drone atterrir lorsqu il d passe les limites de distance d finies par le sc nario de vol Ce dispositif doit fonctionner m me lorsqu une coupure de la liaison radio entre le pilote et le drone apparait Dispositifs de protection des personnes au sol ce dispositif ne concerne que les drones de la cat gorie E Il permet de limiter l impact au sol et se d clenche soit sur demande du pilote soit lors de l activation du dispositif Fail Safe Dispositifs de navigation le pilote doit pouvoir conna tre la position et la direction de son drone n importe quel moment du vol Le drone doit alors tre quip d une cam ra positionn e vers l avant du drone L exploitant doit remplir une d claration de conformit et proc der une certification de son drone pr c d e par une d monstration pour que l administration lui accorde le droit de v
11. donc pas grave La visualisation de mod le 3D est difficile pour une personne ne disposant pas des logiciels adapt s Le moyen le plus simple semble de cr er une vid o en tournant autour du mod le 3D et d envoyer cette vid o au client Cependant il existe depuis quelques ann es des sites Internet qui permettent d h berger des mod les 3D et de les visualiser sans avoir installer un logiciel Nous avons alors d cid d utiliser ces sites Internet pour que le client puisse visualiser son projet 4 Parmi ces sites nous pouvons trouver 3dtotal TurboSquid ou Sketchfab Pour sa simplicit d utilisation nous avons choisi d utiliser le logiciel Sketchfab Il permet de mettre en ligne son mod le 3D et de le prot ger de mani re ce que seul le propri taire du mod le 3D ou une personne ayant le lien Internet associ puisse le visualiser Cependant il faudra faire attention la taille du fichier Le site Internet ne permet de t l charger que des fichiers dont la taille est inf rieure 50 Mo pour la version gratuite et 200 Mo pour la version payante La version payante permet aussi d h berger des mod les 3D sans limite de nombre De plus 1l est possible que les textures soient mal affich es Il faut alors modifier le c t d affichage de la texture sur les faces d fectueuses Q Sketchfab EXPLORE COMMUNITY Sea FA archimed ge archimed ge VIEW PROFILE Publis
12. les capacit s requises des personnes qui les utilisent et l utilisation de l espace a rien par les a ronefs qui circulent sans personne bord Le drone est dans l imaginaire collectif une arme ou un objet de surveillance plut t qu une avanc e technologique aux multiples applications d o une l gislation assez stricte et contraignante Le groupe Archimed est un groupement d entreprises comprenant un cabinet de g om tres experts Archimed GE un bureau d Etude et de ma trise d uvre en Voirie et R seaux Divers Archimed BET ainsi que deux structures plus petites Archimed Envirronement et Archimed Conseil Ce groupe cherche suivre les innovations technologiques malgr un contexte conomique difficile Le drone associ la photogramm trie repr sente donc pour ce cabinet une nouvelle technologie qui peut se r v ler tr s efficace pour le lev de b timents ou la cr ation de Mod le Num rique d El vation MNE par exemple archimed GE g om tres experts associ s Ce Projet de Fin d Etudes a pour but principal la mise en place d un outil fonctionnel de cr ation de mod le 3D textur via l acquisition de donn es par drone Cet outil comprend la pr paration du vol avec le drone le respect de la l gislation le choix des syst mes d acquisition de donn es l acquisition des donn es et le traitement de ces donn es jusqu au rendu final Nous avons essay d atteindre
13. m me en cas de panne d une des h lices 3 2 Description du Wookong M Le Wookong M est un syst me de pilote automatique d velopp par DJI Innovation Il a t con u pour faciliter l utilisation des drones gr ce de nombreuses fonctions de s curit Ce syst me est compos d un contr leur principal d une centrale inertielle incluant un acc l rom tre 3 axes un gyroscope 3 axes et un barom tre d un GPS d un syst me de gestion de l alimentation et d une LED Le logiciel qui est fourni avec ce syst me permet de param trer l ensemble des commandes et des fonctions du Wookong M La LED est tr s utile car elle permet en fonction de la couleur et de la vitesse de clignotement de conna tre les param tres de vol du drone voir Annexe B La centrale inertielle permet de compenser et stabiliser les mouvements de la nacelle 2 axes lorsque le drone se d place Selon l entreprise DJI il est possible d attendre une pr cision de 2 quant la compensation de la nacelle Ce syst me est donc tr s complet et parfait pour la prise en main d un drone tt 5 a Cependant les donn es r cup r es par le Wookong M ne sont pas exportables et ne servent au syst me de pilote automatique qu rester stable durant le vol Il est donc impossible de lui fournir un plan de vol qu il suivra sans intervention du pilote Nous avons alors exploit les autres ressources dont dispose ce syst me de pilote automatique pou
14. moindre co t La pr cision pourrait encore tre am lior e en utilisant des composants de meilleure qualit et dont la pr cision serait connue La radiogoniom trie est une technique qui gagnerait tre utilis e petite chelle car elle n est utilis e aujourd hui que dans les transmissions d ondes tr s longue distance pour la localisation d avions ou de bateaux Conclusion Le but de ce Projet de Fin d Etudes tait de mettre en place un syst me permettant de cr er des mod les num riques d l vation dans le but de faire de l int gration architecturale Nous avions un drone pour prendre des mesures Nous voulions r aliser deux m thodes pour cr er ces mod les La premi re m thode consistait prendre des photos avec le drone pour fabriquer un mod le 3D par photogramm trie Nous avons utilis des logiciels open source ou d j disponibles dans le cabinet de g om tres experts Archimed GE Il a fallu mettre en place l ensemble du syst me en commen ant par le choix de l appareil photo jusqu la mise en place d un rendu pour le client Il a aussi fallu apprendre piloter le drone et obtenir les autorisations de vol Les r sultats que nous avons obtenus en utilisant cette m thode sont satisfaisants pour faire de l int gration architecturale et nous pourrions donc tout fait utiliser cette m thode si un client venait demander ce genre de travaux La seconde m thode s apparente
15. tier En effet il faut que l appareil photo puisse tre fix la nacelle dont les dimensions sont assez r duites La taille maximale du bo tier pouvait alors tre 11 4 centim tres en hauteur et 13 en largeur A cause de ce simple crit re la majorit des appareils photo reflex et bridge ont t exclus car trop volumineux Il a donc fallu choisir parmi les appareils photo hybrides ou les compacts Il a ensuite fallu tenir compte des distorsions qui peuvent varier d un appareil photo l autre La plupart des logiciels open source ne corrigent pas les distorsions appliqu es aux photos par les objectifs nous avons donc choisi un appareil qui pr sentera un minimum de distorsions Pour des raisons de commodit lors du vol une fonction prise de vue intervalle r gulier est pr f rable Cela permettra de ne s occuper que du drone durant le vol sans s occuper de la prise de vue Nous avons tenu compte de la taille du capteur pour avoir une qualit d image optimale en consid rant la focale quivalente 24x36 On parle de notion de focale quivalente 24x36 pour conna tre la focale de l appareil photo si le capteur tait de dimension 24x36 Cela nous a permis d avoir un l ment de comparaison entre tous les appareils photos quelque soit leur taille de capteur ou focale Enfin nous avons pris en compte le poids de l appareil photo Plus l appareil photo sera lourd plus les batteries du dron
16. un LiDAR unidirectionnel et utilise la radiogoniom trie une technique utilisant les ondes radio pour rep rer des objets Cette m thode permettrait de cr er un semis de points bien plus rapidement que par un lev tach om trique traditionnel Elle est malheureusement rest e au stade de concept cause d un manque de connaissance en lectronique Nous avons cependant d montr par le calcul qu un tel syst me serait suffisamment pr cis pour cr er un semis de points condition d utiliser des instruments assez pr cis Enfin je pense que les drones sont de tr s bons outils qu il faudra apprendre utiliser dans un futur proche car le nombre d applications ne cessent de cro tre et le march va se d velopper tr s rapidement Cependant ce march n cessite encore de grands changements au niveau de la s curit des drones de la r glementation ou de la facilit d utilisation des m thodologies Mon Projet de Fin d Etudes a permis l entreprise Archimed GE de faire partie des pr curseurs utilisant cette technologie et de prendre un peu d avance dans ce domaine Bibliographie Colomina I amp Molina P 2014 UNMANNED AERIAL SYSTEMS FOR PHOTOGRAMMETRY AND REMOTE SENSING A REVIEW ISPRS Journal of Photogrammetry and Remote Sensing 92 2014 19 97 Changchang W 2011 VISUALSFM A VISUAL STRUCTURE FROM MOTION SYSTEM Disponible http ccwu me vsfm Visit le 10 juillet 2014 Changchang W
17. 6 M thodologie appliqu e pour les vols sn 34 6 1 Vol pour la mod lisation d un MNE 2402 in tente 35 6 2 Vol pour la mod lisation d un b timent 36 T Mod ls tin DEEE A R ER AAS 38 T Les diff rents logiciels test s issue 38 ZAE SD EE Se ct aan a a a a a e a ne 39 AL Recap 3b nn net at em a a de 39 TL3 Project M mento nesarnonnusunn nnn n a AE E E NE 40 AE ISSUES IGSICIEIS SR RS a E E E A OE 40 7 2 Les logiciels choisis Recap 360 et Project Memento s sssssssesseessessessseeessresseesse 42 7 3 Comparaison avec un MNE plus pr cis ss 42 S _Rendi au chent sun nue ns SR Rene Mr dite Ne nent 47 9 Concept d un LIDAR a roport par drone 49 9 1 Descripti n d Concept eu D aride st mnt N ne nets nl tie 49 9 2 Probl matique de ce concept nn RM Ne nt en 49 9 3 Solution envisag e pour le syst me d acquisition 50 94 Solutions envisag es pour le syst me de positionnement 50 9 5 Utilisation de la radiogoniom trie dans ce projet 51 oot BARER 0 i i167 91 PANE SEE EE E E EE E E EE O ee 51 9 5 2 Calcul de la pr cision a priori d un tel syst me ssnsseeneeseesseesreseesseeseesresseesee 53 9 5 3 Calcul du co t estimatif d un tel syst me snssesneeseesseeseeseessesseeseesseesresresseeseee 55 9 6 Concl sion s r ce Cocpit sirrini e e ne de tr 55 CONCLUSIONS n n a a aa ee Ne AEE SET 56 Bibliographie nnn
18. Agarwal S Cruless C amp Seitz S 2011 MULTICORE BUNDLE ADJUSTMENT CPVR Delaveau F amp Livran Y 2012 RADIOSURVEILLANCE DU SPECTRE GONIOMETRIE ET LOCALISATION Disponible http www techniques ingenieur fr base documentaire technologies de l information th9 gestion du spectre electromagnetique 42590210 radiosurveillance du spectre te6892 radiogoniometrie te6892niv10002 html Visit le 10 juillet 20141 Eisenbeiss H 2004 A MINI UNMANNED AERIAL VEHICLE UAV SYSTEM OVERVIEW AND IMAGE ACQUISITION International Workshop on Processing and Visualization using High Resolution Imagery Falkingham P 2013 GENERATING A PHOTOGRAMMETRIC MODEL USING VISUALSFM AND POST PROCESSING WITH MESHLAB Han J Xu Y Long D amp Chan Y 2013 LOW COST MULTI UAV TECHNOLOGIES FOR CONTOUR MAPPING OF NUCLEAR RADIATION FIELD Journal of Intelligent amp Robotic Systems Volume 70 401 410 Kraus K Waldha sl P Grussenmeyer P amp Reis O 1998 MANUEL DE PHOTOGRAMMETRIE PRINCIPES ET PROCEDES FONDAMENTAUX Hermes Sciences Publications Minist re de l cologie du d veloppement durable des transports et du logement 2012 UTILISATION DE L ESPACE AERIEN PAR LES AERONEFS QUI CIRCULENT SANS PERSONNE A BORD Arr t du 11 avril 2012 Pires Rayner M Chaves Arthur A amp Branco Kalinka R L J C 2014 SMART SENSOR PROTOCOL A NEW STANDARD FOR UAV AND PAYLOAD INTEGRATION 2014 In
19. Institut National des Sciences Appliqu es de Strasbourg M moire de soutenance de Dipl me d Ing nieur INSA Sp cialit TOPOGRAPHIE Cr ation de mod les num riques d l vation pour int gration de projets architecturaux via l acquisition de donn es photogramm triques par drone Pr sent en Septembre 2014 par Nicolas FEHRENBACH R alis au sein de l entreprise ARCHIMED GE 32 rue Wimpheling 67000 STRASBOURG Directeur de PFE Correcteur M DAILLY M ALBY G om tre expert Avant propos Les drones sont une nouvelle technologie dont le nombre d application cro t de jour en jour Ce Projet de Fin d Etude m a permis de d couvrir comment fonctionne un drone et comment l appliquer notre profession de topographe J ai appris que ce sont des petits objets qui utilisent une technologie tr s avanc e et qu il faut apprendre ma triser Les drones peuvent rapidement devenir incontr lables pour quelqu un qui ne les ma trise pas correctement Travailler dans un cabinet de g om tres experts est int ressant car c est un m tier dans lequel il faut sans cesse essayer d innover Voil pourquoi mettre au point un syst me alliant la photogramm trie et les drones dans une telle structure est d autant plus enrichissant Cependant il n a pas tait facile de combiner ces deux l ments Si certaines entreprises proposent des syst mes qui sont totalement automatiques j ai pour ma p
20. La qualit des mod les 3D a donc aussi t am lior e lors du passage de 123D Catch Recap 360 _ _ __ _ Comme Recap 360 est une suite de 123D Catch on retrouve toutes les fonctionnalit s d j pr sentes dans le premier logiciel l ajout de points correspondants entre chaque photo auxquels on peut maintenant rajouter des coordonn es X Y et Z De m me la m thode de calcul est semblable celle de 123D Catch Il faut qu une photo ait assez de recouvrement avec les photos adjacentes 7 1 3 Project Memento Project Memento est pour le moment une version b ta du prochain logiciel photogramm trique d Autodesk beta autodesk com 2014 C est aussi la suite de Recap 360 Cependant cette suite est beaucoup plus tourn e vers la gestion et le travail sur les mod les 3D que vers la photogramm trie Il est toujours possible de mod liser des objets partir de photos mais certaines fonctionnalit s ont disparu notamment l ajout de points correspondants et la mise l chelle D un autre c t des fonctionnalit s que l on pourrait retrouver dans des logiciels de mod lisation 3D comme Trimble RealWorks ont t ajout es Il est possible de combler des espaces vides ou de supprimer des erreurs de calcul automatiquement d tect es Une fonctionnalit tr s int ressante est l chantillonnage du mod le 3D En effet si le mod le 3D est constitu de plusieurs millions de polygones il
21. NATH pour l aide pr cieuse qu elle m a apport e lors de la r daction du Manuel d Activit Particuli re Je veux remercier les enseignants de la section Topographie de INSA de Strasbourg pour les cours et les enseignements qu ils nous ont donn s nous les tudiants et sans qui nous ne pourrions pas exercer le m tier de topographe Je voulais aussi remercier M Emmanuel ALBY pour avoir corriger mon m moire de Projet de Fin d Etude Enfin je voulais remercier mes parents qui m ont toujours pouss s faire des tudes et qui m ont soutenu moralement et financi rement tout au long de mon parcours Table des mati res AVAant PIOPOS screens msn a rentes anne nas en rar tien tin ll sale 2 Remerciements oet to aa a a LS nn Le ne 3 Titrod ction neesii nr dns a as A E E ns 6 l Description deSdrones RS sn e r E A S 8 LL DEfiM ON sninen henaa are eiae Eia A AaS E E A ARSi 8 LE Histon gue ea a E E E a E E O NE tee 8 1 3 Ees diff rents types de ATOS ne ns na ln a tue eas gin 9 1 4 Applications possibles des dr nes Ra lit dite een 12 1 5 Derni res Innovations 2isenntnb in nnii ENEE ER EE AEE E 12 2o SISAUOI HMS mind ne ds a E E S 13 2 1 Les diff rentes cat gories de drones sssessesssesssesesseeessesseesseesseresssessseesseesseeesees 13 2 2 Les diff rentes cat gories de V lnssscniininisgsis insista eironi 14 2 31 LES EQUIPEMENTS de s c rit Sen a E E E a CA dc 15 2 4 Les documents adn
22. Wookong M lors du vol du drone Il existe 3 modes de contr le diff rents le mode manuel le mode Attitude et le mode GPS Attitude Chaque mode de contr le a ses avantages et ses inconv nients qu il faudra choisir en fonction de la zone de vol et de l utilisation que l on veut faire du drone Le tableau suivant r capitule les caract ristiques de chaque mode de contr le Modes de contr le du WKM Mode GPS Atti Mode Atti Mode Manuel s r ve i 2 x Ja nn 150N0 3 Fonctions du stick Multiple contr le d attitude Sticksau f V ari de rotation 150 s Pas de limita de commande centre pour 0 d attitude maxi 35 tion d angle d inclinaison et de vitesse verticale Lin arit de commande OUI Verrouillage Stabilisation Stick rel ch s position lorsque uniquement de PAS Recommand signal GPS suffisant l attitude 4 D 4 Verrouillage d altitude Maintien la meilleure altitude partir d un m tre du sol Apr s 10s de perte Stabilisation du signal GPS le Perte de GPS s seule sans ver syst me passe en rouillage de mode Atti Automa position tiquement S curit Le mixage entre l attitude et la vitesse D pend de l exp rience assure la stabilit Fail Safe avanc Tableau 1 Mode de contr le du Wookong M source notice d utilisation du Wookong M Il est peu recommand pour un novice de voler en mode manuel car le syst me Wookong M ne r agira pas en cas de probl m
23. ages Ils peuvent voler pendant plusieurs jours sans atterrir Inconv nients Leurs d placements horizontaux sont tr s limit s Un ballon captif mis en place par Phodia Les ailes volantes sont des drones similaires ceux voilure fixe mais ils sont plus petits Ils permettent de recouvrir une zone comme pourrait le faire un avion dans le cadre d un projet de photogramm trie a rienne L altitude de vol est cependant r duite ainsi que la taille des pixels au sol Souvent accompagn s d un logiciel de photogramm trie ce type de drone permet de r aliser facilement des MNE ou des orthophotos Cependant leur prix est encore largement sup rieur celui d un drone voilure fixe ou tournante Avantages Les ailes volantes sont les drones les plus l gers disponibles sur le march par rapport un drone d une autre cat gorie de la m me taille Les vols peuvent durer plus longtemps qu avec une autre cat gorie de drone et ils sont plus facilement transportables Inconv nients La charge utile transportable par les ailes volantes est tr s faible du fait de leur configuration Impossibilit de les contr ler sans les logiciels mis disposition Du fait de leur poids l ger ils sont tr s sensibles aux conditions climatiques et notamment au vent Une aile volante ebee _ __ 1 4 Applications possibles des drones D abord militaire l usage des drones s est ouvert au grand public depuis le
24. alerte qui vont se d clencher une fois que les batteries auront atteint un certain seuil Cela se mat rialise par un clignotement jaune de la LED puis un clignotement rouge lorsque le deuxi me seuil est atteint Les deux seuils sont ajust s de mani re ce que le pilote ait le temps de faire revenir le drone pour le poser dans une zone sans danger 20 3 2 2 Param tres n cessaires au respect de la l gislation Le syst me de pilote automatique permet de respecter la l gislation concernant le dispositif limitant l altitude du drone ainsi que le dispositif Fai lcrash Gr ce au logiciel fourni avec le Wookong M il est possible de fixer des limites d altitude et de distance qui permettront au drone de rester dans la zone de vol l gale English w x a Tools Upgrade Info Gimbal Voltage Limits Height Limit ON 5 OFF Max Height 150m Distance Limit ON 5 OFF Max Radius 4100m W AutoLanding Limites appliqu es dans le cadre d un sc nario S 1 Sur cette capture d cran du logiciel la limite d altitude est de 150 m tres par rapport au sol et la limite de distance horizontale est de 100 m tres par rapport au point de d collage Ces param tres permettraient alors de voler dans le cadre d un sc nario S 1 Si une des limites est d pass e le drone entrera en mode Fail Safe Le mode Fail Safe permet de respecter la l gislation par rapport au dispositif Failcrash C est
25. aque goniom tre connu en coordonn es nous aurons alors les coordonn es du drone chaque mesure Il nous suffit alors de faire correspondre les mesures du distancem tre avec les r sultats obtenus pour cr er un semis de points Le sch ma suivant repr sente le syst me compos de deux goniom tres M point au sol de coordonn es XM YM ZM inconnues D metteur de coordonn es XD YD ZD inconnues i r cepteur i de coordonn es Xi Yi Zi connues GiD gisement de i vers D connu aiD angle vertical de i vers D connu LiD longueur horizontal de i vers D inconnue dhi hauteur du r cepteur i connue Zdisto hauteur de l metteur connue CUP Sch ma du syst me compos de deux goniom tres Pour calculer les coordonn es X Y et Z de notre point au sol nous calculons d abord la position de l metteur fix au drone en respectant la m thodologie suivante Nous commen ons par calculer les distances entre les r cepteurs et l metteur par intersection de droites X 32 COS G2p AY32 Sin Gp AX31 COS Gip AY Sin Gip a rr rn sin Gip G2p sin G2p G p Nous calculons ensuite les coordonn es de X et Y en appliquant une moyenne des points lanc s 1 Xp 7 Gi Lip sin Gip X gt Lp sin G2p 1 Yp 5 GA Lip cos Gip Y Lp cos G2p Nous calculons enfin la coordonn e Z de l metteur par moyenne de points lanc s 1 Zp 7 Gi dh Lip tan ip
26. art d apprendre faire voler le drone manuellement La prise de vue n est pas simple non plus car il faut s assurer que les photos soient nettes pr sente assez de recouvrement et permettent de cr er un mod le 3D La r daction du dossier pour obtenir les autorisations est aussi int ressant car c est la garantie pour l administration pour l entreprise et pour le pilote du drone que les vols vont se d roul s dans les meilleures conditions possibles La r daction de ce dossier est donc tr s importante Finalement ce Projet de Fin d Etude aura t une exp rience tr s enrichissante qui me servira probablement par la suite et qui pourrait servir un grand nombre de cabinets de g om tre expert je l esp re Remerciements Je veux remercier MM Sylvain DAILLY et Christophe LEGORGEU pour m avoir accueilli dans leur cabinet de g om tres experts Ils m ont d j tr s bien suivi durant mon Projet de Recherche Technologique au premier semestre et cela a t pareil durant toute la dur e de mon Projet de Fin d Etude au sein de leur cabinet Ils m ont fait confiance ils m ont aid et ils m ont soutenu pendant mes 6 mois de projet Je les remercie pour tout cela Je veux aussi remercier tous les employ s du cabinet Archimed GE pour leur tr s bon accueil C est un cabinet o il r gne une tr s bonne ambiance et je me suis tout de suite senti l aise parmi eux Je tenais remercier Mme Elodie MO
27. car nous ne connaissons pas les algorithmes de calcul du logiciel Recap 360 Le mod le 3D n aura donc qu un but informatif et permettra au client de visualiser le projet dans son environnement en 3 dimensions Pour cela nous utilisons le mod le 3D que nous avons cr par photogramm trie puis nous l chantillonnons pour pouvoir l utiliser dans le logiciel SketchUp Pro En effet ce logiciel n a pas t con u pour g rer un nombre important de donn es et peut planter ou tre tr s ralenti s il doit g rer un fichier trop volumineux L chantillonnage permet donc d utiliser notre mod le sans que le logiciel ne plante Une fois dans le logiciel le mod le est directement la bonne chelle et bien orient gr ce la correspondance des points appliqu e durant le traitement des photos dans Recap 360 Il ne nous reste donc plus qu int grer notre projet sur notre mod le num rique textur nettoyer les imperfections du mod le et appliquer des effets visuels comme les textures Int gration paysag re partir de notre mod le 3D dans SketchUp L important n est donc pas la pr cision du mod le mais bien le rendu visuel final Le client pr f rera voir un mod le 3D beau mais pouvant pr senter des erreurs de calculs plut t qu un mod le exact et pr cis mais qui ne sera pas beau Le fait que la mod lisation partir du logiciel Recap 360 ne soit pas aussi pr cise que d autres m thodes n est
28. correspond relativement bien la r alit Toutefois ce contr le n est que visuel et nous n avons aucune id e sur la pr cision d un point Ces premiers tests en vol sont donc une r ussite mais d autres tests permettant de v rifier l exactitude de nos r sultats ont t r alis s par la suite 4 3 Conclusion sur le choix de l appareil photo La cam ra GoPro est la solution la plus simple mettre en place du fait de sa taille son poids et sa qualit d image Cependant les logiciels permettant d utiliser la cam ra GoPro ne sont pas encore fiables et les r sultats des mod lisations que nous avons obtenues avec cette cam ra sont trop loign s de la r alit pour conserver cette solution Parmi les diff rents appareils photo que nous avons compar l appareil photo Olympus PEN E PMI et son objectif sont ceux qui remplissent le mieux les crit res que nous avons d finis Nous avons donc choisi l appareil photo Olympus PEN E PM1 pour r aliser ce projet 5 Constitution du dossier pour la demande de vol A partir du moment o nous connaissions tous les l ments qui allaient constituer le drone et la charge utile il a fallu monter le dossier pour obtenir les autorisations de vol d livr es par la Direction de la S curit de l Aviation Civile DSAC Les documents remplir et fournir dans le dossier diff rent selon le sc nario de vol que l on veut effectuer Nous avons d cid dans un pr
29. d but des ann es 2000 Voici une liste des diff rentes applications possibles ce jour sans tenir compte de la taille du drone ou de la l gislation en vigueur Colomina I amp al 2014 Mod lisation de b timent MNT MNE ortho image lev de fa ade Arch ologie Remondino F amp al 2011 Mission dans les zones dangereuses centrale nucl aire usine chimique ou inaccessible l homme Han J amp al 2013 Inspection des ouvrages d art Evaluation des d g ts en cas de catastrophe naturelle Surveillance des cultures agricoles Recherche scientifique Eisenbeiss H 2004 Thermographie R glementation thermique 2012 recherche de victimes d avalanche Etude des sols mine carri res Lidar sol ou bathym trie Wallace L amp al 2012 La possibilit de faire telle ou telle application r side essentiellement dans le choix du drone poids charge utile transportable taille et dans la r glementation en vigueur dans le pays o va se d rouler le projet 1 5 Derni res innovations En constante volution les concours d innovation sont r guli rement organis s par les grands fabricants de drones comme Parrot On a ainsi pu trouver des drones pilot s gr ce aux Google Glass ou un GPS bas prix utilisant la technologie RTK Les concepts peuvent varier de la programmation de logiciels au d veloppement de la structure m me du drone Des chercheurs sont sur
30. de l ordre du m tre ce qui est trop peu pour un MNE La seconde solution envisag e est l utilisation d un tach om tre robotis qui suivrait un prisme fix sur le drone Le cabinet de g om tre expert a r cemment acquis une station totale qui permettrait de mettre en place ce syst me Ce syst me est une bonne alternative au GPS et il fonctionnerait correctement car la l gislation ne permet pas de voler dans le cadre d un sc nario S 1 plus de 100 m tres du pilote Cependant cette station totale ne peut pas suivre le drone En effet sa vitesse de rotation maximum est de 5 m tres par secondes pour un objet qui se situe 20 m tres d elle 50 J La troisi me solution que nous avons envisag e existe d j dans le milieu a ronautique il s agit de la radiogoniom trie Cette technique a pour but de mesurer gr ce des goniom tres une direction d o est mise une onde par rapport une direction de r f rence Cette technique est d j utilis e pour faire de la triangulation et rep rer des objets comme des avions Delaveau F amp al 2012 Durant la seconde Guerre mondiale les allemands utilisaient cette technique pour retrouver les cachettes d o mettaient les r sistants Cette technique pourrait donc tre utilis e pour rep rer notre drone en coordonn es X Y et Z Cette derni re solution permet de respecter l ensemble des probl matiques d finies pr c demment 9 5 Utilisation
31. de la radiogoniom trie dans ce projet 9 5 1 Concept Dans ce projet nous voulons conna tre les coordonn es X Y et Z de notre drone chaque mesure verticale prise par le distancem tre Pour atteindre ce but nous allons utiliser la radiogoniom trie pour trianguler la position du drone Il faudra rajouter sur le drone en plus du distancem tre un metteur radio qui mettra une onde radio une fr quence connue Nous utiliserons un minimum de quatre goniom tres pour avoir une redondance dans les mesures et ainsi pouvoir appliquer une compensation ces mesures Les goniom tres seront constitu s d une antenne radio directionnelle d une boussole d un inclinom tre d un syst me d enregistrement des mesures d une nivelle et d un syst me d asservissement lui permettant de suivre le signal radio le plus puissant De cette mani re chaque goniom tre pourra mesurer un angle vertical et un angle horizontal La synchronisation des mesures entre le distancem tre et les goniom tres se fera travers l onde mise par le drone Lorsque le distancem tre prendra une mesure l onde mise transmettra l ordre aux goniom tres de mesurer les angles verticaux et horizontaux au m me instant Avant de pouvoir trianguler la position du drone il faudra effectuer un rapide lev au tach om tre pour mesurer la position des goniom tres qui seront r partis sur le terrain de fa on homog ne En couplant les mesures de ch
32. des zones o la place est assez restreinte pour rejoindre des zones de missions rapidement et y faire des vols lents ou stationnaires Avantages Les voilures tournantes permettent de faire des vols stationnaires ou lents Leur charge utile transportable est assez lev e en tenant compte de leur taille Les multicopt re sont consid r s comme les drones les plus stables Plus il y a d h lices plus le multicopt re sera lourd mais il sera plus stable De plus un octocopt re ou hexacopt re pourra encore voler si une des h lices tombent en panne ce qui n est pas le cas pour un h licopt re ou un drone voilure fixe Inconv nients Ils sont assez lourds et n cessitent des batteries puissantes et donc aussi lourdes Leur temps de vol limit les destine plut t des projets de petits chantiers ou des b timents qu de la photogramm trie sur de longues distances Drone voilure tournante un hexacopt re DJI S800 Les ballons captifs ou a rostats sont des drones qui ne peuvent se d placer que verticalement Ils sont bas s sur le principe des montgolfi res utilisant les lois de physique comme la pouss e d Archim de pour s lever l aide d un gaz plus l ger que l air Leur autonomie est donc tr s largement sup rieure celle des deux autres 0 cat gories Ils permettent d observer une m me zone pendant une p riode donn e pour voir son volution durant ce laps de temps Avant
33. e 4 1 La cam ra GoPro La cam ra GoPro est une mini cam ra tr s pris e des sportifs d ext rieurs pour sa l g ret ses images de tr s bonne qualit avec son grand angle et sa r sistance Elle est fournie avec diff rents accessoires qui permettent de l emmener partout que ce soit dans les airs ou sous la mer Une cam ra GoPro dans son boitier tanche L int r t de cette cam ra est dans le cadre d une prise de vue avec un drone sa l g ret et sa petite taille qui permettra de voler plus longtemps avec le drone par rapport un appareil photo plus lourd Elle dispose aussi d un mode de prise de vue automatique qui permet de prendre des photos intervalle r gulier De plus son bo tier lui fournit une grande r sistance que n ont pas les autres appareils photos ce qui est tr s utile pour le vol de drone qui peut chuter Cependant son grand angle de 11 millions de pixels n en fait pas du tout un appareil photo con u pour la photogramm trie du fait des distorsions appliqu es sur les images Durant mon Projet de Recherche Technologique PRT j avais essay de corriger les distorsions de telles images en utilisant le logiciel de photogramm trie Photomodeler sans succ s Depuis plusieurs ann es Autodesk s est lanc dans la conception de logiciel gratuit pour de la mod lisation 3D que ce soit de la mod lisation artistique technique ou a J1 photogramm trique Le premier logiciel
34. e Le mode Attitude permet de stabiliser le drone une altitude si le pilote rel che toutes les commandes mais il continuera de se d placer horizontalement Le mode GPS Attitude permet quant lui de maintenir l altitude et la position si le pilote rel che toutes les commandes Il est donc pr f rable pour un d butant d utiliser les modes GPS Attitude ou Attitude si le GPS ne fonctionne pas Le pilotage du drone est une t che complexe qui n cessite de l entra nement car le drone se d place selon un rep re X Y Z qui lui est propre Si l avant du drone est fix vers le pilote les commandes seront alors invers es Lorsque le pilote voudra que le drone se rapproche de lui il devra pousser la commande du d placement horizontal vers l avant Il en va de m me lorsque le drone regarde vers la droite ou la gauche par rapport au pilote Le syst me de pilote automatique Wookong M int gre alors 3 modes de vol le mode normal le mode course verrouill e et le mode position verrouill e Le mode normal est celui d crit pr c demment lorsque le pilote pousse la commande du d placement horizontal vers l avant le drone avancera selon sa direction vers l avant Le mode course verrouill e permet d enregistrer la direction vers l avant du drone au d collage Ce sera alors cette direction qui sera prise en compte lorsque le pilote appuiera sur la commande pour d placer le drone vers l avant Hab
35. e in nan ioie rR EAEE E EE EEE E AT E E 57 Sommaire d s Annexes m serin a An EEE EE A EA NEE E E 59 Introduction La recherche l innovation et l am lioration de nos technologies sont des moteurs de notre croissance Chaque jour de nouvelles d couvertes technologiques nous permettent d am liorer la productivit de d velopper de nouvelles m thodes plus s res plus rapides ou plus efficaces Nous vivons dans un monde o la technologie est devenue omnipr sente et indispensable Les drones repr sentent la technologie d aujourd hui ils sont utilisables par tous mobiles et pr sentent un nombre d applications d j cons quent De ce fait le d veloppement des drones civils et la progression de leur march ne cessent de cro tre depuis le d but des ann es 2000 pour atteindre plus de 43 milliards de dollars en 2012 Pires Rayner M amp al 2014 Des soci t s comme RedBird ou DeltaDrone qui ont t cr es il y a moins de 5 ans pr sentent d j des flottes impressionnantes ainsi que des prestations dans tous les domaines scientifiques ou artistiques d j explor s par le drone Avec cette croissance sont arriv s plusieurs textes juridiques r gissant le vol de drone La France est le premier pays avoir mis en place une l gislation pour les drones les arr t s du 11 avril 2012 relatifs la conception des a ronefs civils qui circulent sans aucune personne bord aux conditions de leur emploi et sur
36. e ou au GPS de ces cibles doit tre effectu E e _ ____ _ Pour la suite plusieurs m thodologies de vol ont t envisag es La premi re m thodologie envisag e est la plus simple Comme l appareil photo prend automatiquement des photos intervalles r guliers cette m thodologie consiste survoler la zone mod liser de fa on al atoire Sur un vol de 15 minutes environ cela repr sente 900 photos ce qui est amplement suffisant pour mod liser un terrain Cependant aucun logiciel gratuit ne peut utiliser autant de photos Et s lectionner un nombre de photos d fini dans ces 900 photos est une perte de temps car le mod le ne sera peut tre pas bien mod lis La seconde m thodologie envisag e est celle utilis e dans le cadre d un vol pour de la photogramm trie a rienne de longue port e Il faut alors placer l axe optique de l appareil photo la verticale du sol puis le pilote dirige le drone de fa on former des bandes parall les Pour faciliter le pilotage du drone et comme il peut voler dans toutes les directions contrairement un avion l avant du drone sera dans la m me direction tout au long du vol Toutes les photos seront donc orient es selon la m me direction De plus il est possible de rer profit du syst me de pilotage automatique le Wookong M lors de ce vol en utilisant le mode Course verrouill e C est cette seconde m thodologie que nous avons gard e dans le cadre d u
37. e photos autour du b timent en faisant attention ce qu un tour ait assez de recouvrement avec les tours sup rieurs et inf rieurs Un premier tour peut tre effectu au sol et les tours sup rieurs vont tre effectu s avec le drone s J Dans ce cas aussi plusieurs m thodologies ont t envisag es La premi re consiste voler autour du b timent comme on pourrait le faire autour d un objet en formant des cercles diff rents niveaux et diff rentes hauteurs Le Wookong M permettrait en plus d enregistrer un point situ environ au centre du b timent pour ensuite utiliser le mode position verrouill e La seconde solution envisag e consiste prendre les photos n cessaires la mod lisation de chaque fa ade de b timent car cela permettrait de moins se d placer et donc d viter les accidents Cependant cette m thode n cessite plus de temps et les raccords entre les diff rentes fa ades peuvent pr senter des probl mes de mod lisation C est donc la premi re solution que nous aurions gard dans le cadre d un vol pour la mod lisation d un b timent Le pilote devra placer la nacelle de fa on ce que l axe optique de l appareil photo soit le plus horizontal possible Pour viter des risques de chute lev e du drone le premier tour r alis sera celui situ le plus haut du b timent et on descendra au fur et mesure En effet les risques de chute sont plus grands en fin d
38. e ressentons bien dans la quantit de documents remplir Remplir les documents officiels est la premi re tape avant de pouvoir voler avec un drone et cependant cela peut tre un frein aux petites entreprises qui le font pour la premi re fois ou qui n utilisent pas leur drone assez souvent Cette partie avait pour but de clarifier les termes conna tre et donner les principaux l ments remplir pour obtenir une autorisation de vol Une fois tous ces l ments remplis il faudra encore obtenir l autorisation de vol pour chaque vol que l exploitant d sire r aliser 3 Le drone un hexacopt re DJI S800 3 1 Description du DJI S800 Le drone DJI S800 est un drone fabriqu par DJI Innovation Il est associ une nacelle 2 axes CF V2 et un syst me de pilote automatique Wookong M aussi fabriqu par DJI Innovation Structure du DJI S800 Son poids au d collage varie entre 5 et 7 kilogrammes en fonction des capteurs et des batteries embarqu s Il ne satisfait donc les conditions de vol que pour les sc narios S 1 S 2 et S 2 voir Annexe A Cependant son envergure de 1 18 m tres lui conf re une grande stabilit en vol et ses 6 bras d tachables permettent de le transporter ais ment Le fait qu il ait t con u parall lement au syst me de pilote automatique Wookong M par DJI Innovation permet d avoir un drone qui r agit parfaitement aux commandes et au pilote De plus ses 6 bras lui permettent de voler
39. e vol qu en d but notamment cause du d chargement rapide des batteries ou des obstacles qui peuvent se situer proches du sol 7 Mod lisation 3D 7 1 Les diff rents logiciels test s Autodesk d veloppeur d AutoCad et d autres logiciels de DAO ou de CAO d veloppe depuis 2009 des logiciels gratuits sp cialis s dans la mod lisation 3D r unis sous le terme Autodesk 123D Le premier logiciel s appelait d ailleurs Autodesk 123D puis toute une suite de logiciels qui ont chacun leur particularit comme 123D Design 123D Circuit ou 123D Catch ont suivi la lign e lanc e par Autodesk 123D Ce dernier logiciel a t le premier logiciel gratuit d Autodesk dont la particularit est la photogramm trie C tait la base un logiciel simpliste de photogramm trie con u pour le grand public Puis quelques fonctionnalit s ont t rajout es au fil du temps comme l ajout de points correspondants entre chaque photo En 2013 Autodesk a sorti un nouveau logiciel photogramm trique Recap 360 Ce logiciel est principalement destin au professionnel car les fonctionnalit s qu il propose sont bien plus avanc es que celle de 123D Catch Enfin une version b ta d un dernier logiciel est disponible depuis la fin de l ann e 2013 Ce logiciel appel Project Memento pour l instant permet aussi de cr er des mod les 3D partir de photos mais est plus orient vers la manipulation et le travail sur des mod les 3D plut
40. e vont se d charger rapidement et le vol sera moins long 4 2 2 L appareil photo choisi Olympus PEN E PM1 En tenant compte de tous ces crit res nous avons choisi parmi un large choix d appareils photos Olympus PEN E PMI un appareil photo hybride de 12 3 millions de pixels La taille de son capteur est 13x17 3 centim tres et son poids est d environ 400 grammes avec l objectif Associ son objectif un Olympus M Zuiko 14 42mm il permet d obtenir une taille de pixel au sol inf rieure 2 centim tres pour un vol une hauteur de 50 m tres L Olympus PEN E PM1 et son objectif Cependant cet appareil photo poss de un inconv nient La fonction prise de vue intervalle r gulier ne fonctionne que lorsque l utilisateur reste appuy sur le bouton sj d clencheur ce qui n est pas possible lors d un vol de drone Pour r soudre ce probl me une t l commande qui se branche sur l appareil photo est utilis e Cette t l commande permet de bloquer le bouton d clencheur pour que l appareil photo continue de prendre des images durant le vol Comme pour la cam ra GoPro nous avons effectu quelques tests au sol avant les tests finaux bord du drone 4 2 2 1 Test de mod lisation sur un petit objet Comme les distorsions sont minimes le logiciel Recap 360 n a plus de probl mes de calculs entre les diff rentes photos et le mod le 3D semble correct malgr quelques imperfections Ma
41. emier temps de ne faire la demande que pour le sc nario S 1 car nous n avions pas tous les l ments de s curit n cessaires au vol en sc nario S 2 De plus le temps n cessaire la constitution de ce dossier est consid rable ce qui a pour but de d courager une partie des personnes qui veulent se lancer dans le domaine du drone Les l ments constitutifs du dossier pour un sc nario S 1 developpement durable gouv fr 2014 sont les suivants Le t l prlote doit disposer d un certificat d aptitude th orique d une licence de pilote d a ronef habit voir Annexe C suivre une formation pratique qui peut tre r alis en auto entra nement ou dans un organisme de formation ayant d pos un Manuel d Activit Particuli re MAP recevoir de la part de l exploitant du drone une d claration de niveau de comp tence DNC voir Annexe D Le drone doit disposer des quipements de s curit requis par chaque sc nario disposer d un dossier d utilisation explicitant chaque tape avant pendant et apr s le vol dans toutes les situations envisageables voir Annexe B tre conforme la l gislation selon une attestation de conformit navigabilit voir Annexe E L exploitant du drone doit r diger un Manuel d Activit Particuli re MAP r diger une d claration de conformit de l exploitant attestant qu il respecte les lois en vigueur voir Annexe F To
42. endus compte qu il suffisait qu une photo ait un recouvrement suffisant avec les deux photos adjacentes Il est donc tout fait r alisable de cr er un MNE partir de photos qui ont t prises selon des bandes parall les Cependant le logiciel n arrivera pas cr er le mod le 3D si le recouvrement entre deux photos successives n est pas suffisant Certaines fonctionnalit s ont t rajout es apr s une premi re version du logiciel plut t pens e pour le grand public On a alors trouv des fonctionnalit s comme l ajout de points correspondants sur chaque photo ainsi que la mise l chelle du mod le 3D Finalement 123D Catch reste un logiciel gratuit tr s bien con u et tr s facile d utilisation Cependant il reste destination du grand public et n est pas assez puissant pour cr er des mod les 3D de grande pr cision notamment cause de la limite des 70 photos 7 1 2 Recap 360 Recap 360 est le deuxi me logiciel photogramm trique d velopp par Autodesk autodesk com 2014 Il continue dans la m me lign e que 123D Catch Recap 360 est une version avanc e de 123D Catch mais pr sent con u et pens pour les professionnels de la photogramm trie Le nombre limite de photos utilisables pour la cr ation d un mod le 3 D est de 300 photos ce qui est bien mieux que les 70 photos de 123D Catch De plus le nombre de polygones cr s peut atteindre plusieurs millions selon la taille du mod le 3D
43. ependant il n y a aucun renseignement vis vis de la pr cision et les constructeurs n ont pu nous renseigner que de mani re approximative Nous avons donc estim la pr cision de la boussole 2 et la pr cision de l inclinom tre 0 1 Une fois que les pr cisions que l on peut attendre de tous les l ments constitutifs de ce syst me sont connues le seul l ment qui peut encore tre modifi est la distance entre les goniom tres Comme nous ne pouvons voler que dans le cadre d un sc nario S 1 nous allons fixer la distance limite entre deux goniom tres adjacents 70 m tres car cela nous permet de recouvrir une zone de vol d environ 100 m tres autour du pilote Pour calculer la pr cision que nous pouvons obtenir partir de ce syst me nous appliquons une transmission d erreurs moyennes quadratiques sur les formules vues en 9 5 1 Nous obtenons les formules suivantes 2 2 1 mq xm 2 2mq X in Gin maip Mqfoussole Lip cos Gip i 1 i 1 1 2 2 Mym 2 2mq X cos Gin Min Mqfoussole 2 Lip sin Gip i 1 i 1 1 2 2 Mzm 2 2mq 2Mmq r X tan Gin maip mans gt Lp 1 tan Gip E AM isto i 1 i 1 Dans le premier cas avec deux goniom tres nous pouvons attendre une pr cision comprise entre 50 centim tres et 1 m tre en X et Y et 20 centim tres environ en Z selon les dispositions des deux goniom tres voir Annexe L La pr cision en Z est meilleure que celle e
44. ersit Washington Seattle Ce logiciel utilise la technologie SEM Structure From Motion Cette technologie consiste chercher des points similaires entre les diff rentes photos sans tenir compte de l ordre des photos Comme pour MyPhotoSynth l utilisateur a la possibilit de cr er des nuages de points partir de photos qui seront ensuite transform s en mod le 3D avec le logiciel Meshlab Avec MyPhotoSynth et VisualSFM l ordre dans lequel les photos sont prises importe peu Les logiciels utilisent des points de calage qu ils d tectent automatiquement sans aucune intervention de l utilisateur pour recr er leur nuage de points respectifs MyPhotoSynth est simple utiliser comme 123D Catch ou Recap 360 Cependant il ne permet pas d obtenir un r sultat sur la pr cision du nuage de points VisualSFM est plus difficile prendre en main car il n est pas d velopp pour le grand public et ses capacit s de calcul sont limit es La taille des images en nombre de pixels doit tre r duite sous 3200 pixels Falkingham P 2013 Cependant il permet de v rifier que les calculs se soient bien d roul s car le processus est segment par tapes Finalement VisualSFM est plus difficile utiliser que MyPhotoS ynth et sa capacit de calcul est faible mais il permet de s assurer du bon d roulement des calculs du nuage de points Meshlab est un bon logiciel pour la cr ation et le travail sur les mod les 3D car il
45. essus du deuxi me mod le Echelle en m tres 0 Mod lisation du d blais remblais et axe des profils en longs Sur cette image les d blais sont en rouge et les remblais sont en jaune Cependant cette diff rence n est pas homog ne selon les zones du mod le Nous avons dans un premier temps cr quatre profils en longs pour mieux visualiser les carts entre les deux mod les Nous pouvons constater que les diff rences d altitude entre les deux mod les ne sont pas r parties galement selon les profils voir Annexe J Nous avons ensuite cr un mod le num rique repr sentant les diff rences d altitude entre les deux mod les en fonction du terrain Echelle en m tres a Coloriage par tranches d altitudes 0 00 lt Altitude lt 0 04 0 04 lt Altitude lt 0 08 0 08 lt Altitude lt 0 12 0 12 lt Altitude lt 0 16 0 16 lt Altitude lt 0 20 0 20 lt Altitude lt 0 24 0 24 lt Altitude lt 0 28 0 28 lt Altitude lt 0 32 0 32 lt Altitude lt 0 36 0 36 lt Altitude lt 0 40 Mod lisation des diff rences d altitude entre les deux mod les Nous nous rendons compte que le centre du mod le est essentiellement dans des tons bleus Cela veut dire que la diff rence d altitude entre les deux mod les est inf rieure 10 centim tres De plus le chemin de terre o la v g tation au sol est quasi inexistante pr sente aussi une petite di
46. ff rence entre les deux mod les Par contre les zones o les diff rences sont les plus grandes sont situ es au niveau du foss La v g tation remplissant le foss il est normal que le mod le cr par photogramm trie repr sente mal cette zone a5 J Il est aussi utile de comparer le temps qu il a t n cessaire pour prendre les mesures pour cr er ces deux mod les Pour le mod le cr partir des photos il faut compter le vol qui dure environ 15 minutes la mise en place du mat riel et le lev des 8 cibles au tach om tre soit un total d environ 45 minutes Pour le lev tach om trique il faut compter 1h15 environ pour mesurer ce terrain Cela repr sente un gain de temps d environ 40 sur le terrain De plus le traitement des donn es pour le mod le cr partir des photos est automatique Il faut juste compter le temps de cliquer les points similaires sur certaines photos pour que le logiciel puisse g or f rencer le mod le soit 30 minutes environ Le traitement des donn es pour le mod le cr partir du lev tach om trique n est gu re plus long car le traitement sous Covadis est tr s simple Le gain de temps se fait donc essentiellement lors des mesures sur le terrain 8 Rendu au client Le but de ce projet tant de faire de l int gration paysag re le rendu au client ne permettra pas de faire des mesures En effet nous ne pouvons pas garantir la pr cision de notre mod le
47. gitudinal de l B S 1 x V Longueur de base en fonction du temps B T Avec h la hauteur de vol 30 m tres c la distance focale de l appareil photo Olympus E PM1 14 millim tres SL longueur du capteur de l appareil photo 17 3 millim tres V la vitesse du drone 10 m tres par seconde T le temps entre deux photos en secondes On obtient alors la formule Pour avoir un recouvrement longitudinal d environ 75 entre chaque photo une hauteur de vol de 30 m tres et une vitesse de 10 m tres par seconde des photos seront prises toutes les secondes Une fois que l inclinaison de la nacelle permettant de g rer l angle des prises de vue est bonne le pilote n a plus qu faire survoler la zone par le drone 6 1 Vol pour la mod lisation d un MNE Un Mod le Num rique d El vation est un mod le 3D cens repr senter le terrain mais aussi la canop e et le sur sol Il faut appliquer des traitements plus pouss s que ceux utilis dans ce projet pour obtenir un Mod le Num rique de Terrain Dans le cadre d un vol pour la mod lisation d un MNE il faut commencer par planter les cibles dans le sol de mani re homog ne sur toute la surface du terrain mod liser La meilleure fa on est de placer les cibles en quinconce si possible des altitudes diff rentes pour recouvrir la plus grande surface possible Une fois que les cibles ont t mises en place un rapide lev au tach om tr
48. hed a minute ago Projet TAKE SCREENSHOT 64 2ktriangles 87 1k vertices Mod le 3D visualis sur le site Sketchfab De cette mani re nous n aurons qu envoyer par mail au client le lien Internet le redirigeant vers le mod le 3D de son projet sur le site Internet de Sketchfab ou d Archimed GE En effet il est possible de faire figurer un mod le 3D h berg par Sketchfab sur un autre site Internet 9 Concept d un LiDAR a roport par drone 9 1 Description du concept Il existe d j des LiDARS a roport s par avion Les LiDARS a roport s par drone n ont pas attendus longtemps avant de voir le jour Wallace L amp al 2012 Cependant cette technologie est encore trop co teuse pour un cabinet de g om tre expert car il faut compter le syst me d acquisition des donn es qui doit tre pr cis et assez l ger pour tre support par le drone mais il faut aussi compter le syst me de positionnement du drone A ce jour les syst mes d acquisition utilis s ne sont pas encore commercialis s un prix abordable et le syst me de positionnement utilis de nos jours dans ces types de travaux est un GPS de pr cision utilis habituellement pour des applications topographiques TEEN o LAT AERIAE SYSTEMS Antenne GPS sur un drone utilisant un syst me de scan 3D de l entreprise Phoenix Aerial Systems Ne disposant d aucun de ces deux syst mes le but a t de trouver une solution
49. ide d utilisation du drone DJI S800 3 Annexe C Certificat d aptitude th orique 10 Annexe D D claration du niveau de comp tence 11 Annexe E Attestation de conformit navigabilit 12 Annexe F D claration de conformit de l exploitant 14 Annexe G Attestation du d p t de MAP 15 Annexe H Calcul de d blais remblais entre les deux mod les 16 Annexe I Listing des diff rences d altitude entre les deux mod les 17 Annexe J Profils en long des deux mod les 22 Annexe K Caract ristiques des l ments constitutifs n cessaires au calcul de la pr cision du syst me de TAdiOoLomoOmMeTi restent ner siennes ea nee 23 Annexe L Calcul de la pr cision du syst me avec deux goniom tres 26 Annexe M Calcul de la pr cision du syst me avec quatre goniom tres 27 Annexe N Calcul du co t estimatif du syst me de relev par radiogoniom trie 29
50. ihiStratiisssssate laine ss at disant 15 2 5 Conclusion sur l tude I SIs Aves RE Re M Tes 16 3 Le drone un h xacopt re DJI S800 n sessssseesseessesssessseeesseeesseessersseesseeessseessresseesseesseee 17 3 11 De scription du DITS BUS SEE SSL RE nn ee An N 17 3 2 Description du Wookong M ne taianeni fase ne nt dite 17 3 2 1 Param tres utiles pour la photogramm trie s sesssseesseessesseesseeesseesseesseesseee 18 3 2 2 Param tres n cessaires au respect de la l gislation 21 3 3 Description de la radiocommande Graupner MC 32 sssssssessesssesssesessseessressesseeesees 22 54 Les l ments optionnels dudrone s 8 nn tr ntm tom Etre tes 23 341 Unpatach te de SECOURS ELLES ER LR te CE Re cr 23 3 4 2 Un kit de transmission vid o 22e ni rietune tease 23 4 CROIRE T appareil photo ns nt nn en LS 24 4 1 LACAMETOOPEO NES De nn en nee Anne ne nr tee 24 4 1 1 Test de mod lisation sur un petit objet 25 4 1 2 Test de mod lisation sur une fa ade de b timent 27 Al Testen yoba enii e OEA EE Re E A EE OET 28 4 2 Les appareils photo pr sentant un minimum de distorsions 28 4 2 1 LES crit res ide s lection user nt tea isa ia 28 42 2 L appareil photo choisi Olympus PEN E PMI 29 4 3 Conclusion sur le choix de l appareil photo ssssseseesessseessessesseessessrsseessessesseesseeseese 32 5 Constitution du dossier pour la demande de vol 33
51. is ce r sultat est bien meilleur que le r sultat de la mod lisation 3D r alis e partir des photos de la cam ra GoPro R sultat de la mod lisation 3D 4 2 2 2 Test de mod lisation sur une fa ade de b timent L aussi l absence de distorsions sur les images facilite le calcul et la fa ade semble bien mod lis e E NE R sultat de la mod lisation 3D de la fa ade La fa ade du b timent est et on peut voir un renfoncement au niveau des fen tres La partie qui sort en bas de la fa ade semble parall le la partie arri re Cependant il y a un manque d informations au dessus de cette partie d o les trous dans le mod le De plus le manque de recul n a pas permis de prendre suffisamment de photos des parties perpendiculaires la fa ade 4 2 2 3 Test en vol Nous avons finalement effectu des tests en vol pour v rifier que l appareil photo fonctionne correctement en vol et qu il ne soit pas perturb par les vibrations des h lices lors du vol Nous avons effectu un vol dans une clairi re relativement plate et abrit e du vent pour faciliter le vol Mod le 3D de la clairi re 3 J Le mod le 3D que nous obtenons semble correct malgr le manque de diff rence des couleurs du sol Cependant les arbres qui se situent autour du terrain et au milieu les deux t ches blanches situ es au milieu de l image sont mal mod lis s par manque d informations De plus le mod le
52. ituellement En course verrouill e Fonctionnement du mode course verrouill e Ce mode est tr s utile pour effectuer un quadrillage comme pour de la photogramm trie a rienne de longue port e Peu importe la direction du drone il se d placera toujours selon les m mes directions Il faut toutefois que la boussole du Wookong M soit correctement calibr e Ce mode de vol fonctionne en mode Attitude ou GPS Attitude Le mode position verrouill e permet de se rep rer par rapport une position enregistr e Cette position est d origine la position d o a d coll le drone mais elle peut tre modifi e durant le vol pour pouvoir se rep rer un autre point qui serait mieux situ comme dans le cadre du survol d un b timent dont le centre n est pas accessible pied La direction vers laquelle se d placera le drone sera toujours compar e ce point enregistr En position de 0 Habituellement Home point d part verrouill e Home point Fonctionnement du mode position verrouill e Ce mode est utile lorsque le pilote veut tourner autour d un m me objet Il ne fonctionne qu en mode GPS Attitude Comme pour le mode de contr le il faut choisir le mode de vol en fonction de l utilisation que l on veut faire des prises de vue et du projet en cours Enfin il faut savoir que la dur e de vol des drones est relativement limit e C est pourquoi il est possible de r gler deux niveaux d
53. le point de d velopper un nouveau genre de batteries air zinc qui seraient bien plus puissantes et plus l g res que les batteries lithium ion utilis es actuellement 2 L gislation L utilisation des drones n est que r cente dans le secteur civil et c est pourquoi le gouvernement fran ais r glemente cette activit de mani re tr s stricte Minist re de l cologie du d veloppement durable des transports et du logement 2012 Un grand nombre de lois ont t vot es pour viter tout d bordement avec l utilisation de cette nouvelle technologie Dans cette partie nous allons expliquer les termes l gislatifs ainsi que le respect des lois avant et pendant le vol du drone 2 1 Les diff rentes cat gories de drones La l gislation d finit tout d abord 7 cat gories de drones qui sont ind pendantes des cat gories que nous avons vues pr c demment Cat ga ie A Cat gorie B Cat gorie C Cat gorie D Cat gorie E Cat gorie F Cat gorie G Les diff rentes cat gories de drone selon la l gislation Cat gorie A cette cat gorie repr sente les a ronefs qui p sent moins de 25 kilogrammes et qui ne sont qu usage personnel Cat gorie B cette cat gorie repr sente les a ronefs qui p sent plus de 25 kilogrammes et qui ne sont qu usage personnel Cat gorie C cette cat gorie repr sente les ballons captifs et les a rostats qui p sent moins de 25 kilogrammes et qui ne sont qu usage p
54. m tre Le fait de le fixer la nacelle permettrait de mesurer les points la verticale du drone 3 pr s selon le constructeur de la nacelle DJI Pour ce qui est de la mesure de la hauteur Leica affirme qu un distancem tre de type D2 est capable de prendre une mesure en moins de 0 5 seconde sans toutefois dire combien de temps exactement il faut au distancem tre pour mesurer un point Cela repr sente au moins un point tous les 5 m tres ce qui est suffisant pour cr er un semis de points dans un champ ou un terrain vague 9 4 Solutions envisag es pour le syst me de positionnement Comme pour une campagne de vol photogramm trie ou LIDAR il faut conna tre pr cis ment la position du syst me d acquisition pour pouvoir calculer les points mesur s Le fait que la nacelle compense les mouvements du drone permet de mesurer la verticale du terrain Il n est donc pas n cessaire de mesurer les variations d angle du drone gr ce des acc l rom tres ou des gyroscopes Nous ne cherchons donc qu mesurer la position du syst me d acquisition La premi re solution envisag e a t la plus simple le GPS Des GPS sont con us sp cialement pour le vol de drone Ils permettent notamment de pr voir des plans de vol dans le cadre de vols automatiques Cette solution est tr s pratique car elle permet de s assurer que l ensemble de la zone est recouverte par les mesures Cependant ces GPS sont trop impr cis souvent
55. n X et Y car l inclinom tre est un instrument plus pr cis que la boussole Cependant ces r sultats ne sont pas satisfaisants pour relever des points en vue de cr er un MNT Dans le cas o nous utilisons quatre goniom tres r partis autour du terrain nous pouvons calculer les distances entre les r cepteurs et l metteur partir de deux couples de droites Nous appliquons donc une moyenne ces deux intersections de droites pour obtenir ces distances L p Nous appliquons ensuite la m me m thode que celle vue en 9 5 1 pour calculer les coordonn es du drone Nous obtenons le syst me d quation suivant 4 1 2a Xm D X Lip sin Gip i 1 4 1 Yu 2 Y Lip cos Gip i 1 4 1 Zu 2 G dpi Lip tan Xip Zhisto i 1 De m me nous appliquons une transmission d erreurs moyennes quadratiques ces formules et nous obtenons une pr cision autour de 50 centim tres en X et Y et 12 centim tres en Z si nous nous pla ons dans le m me cas qu avec deux goniom tres voir Annexe M La diff rence entre les pr cisions en X Y et en Z est due au fait que la boussole est bien moins pr cise que l inclinom tre s J M me si la pr cision en X et Y pourrait tre encore amplement am lior e c est surtout la pr cision en Z qui nous int resse pour mesurer un semis de points de cette mani re En effet si un point est plac 50 centim tres c t de sa position r elle dans le cadre d un
56. n vol pour mod liser un MNE Une fois le lev termin le pilote doit se placer correctement pour pouvoir estimer les distances entre le drone et les ventuels obstacles pr sents sur le terrain durant le vol Il peut ensuite d coller et stabiliser le drone l altitude voulue gr ce au mode Attitude du syst me de pilotage Wookong M Quand le drone est stabilis le pilote fait pivoter la nacelle jusqu ce que l axe optique de l appareil photo soit environ la verticale du terrain Le vol se d roule ensuite de la m me mani re qu un vol de photogramm trie a rienne de longue port e Le pilote devra d crire des bandes parall les dans les deux directions du terrain pour avoir un maximum d informations Cependant le pilotage de drone reste une discipline compliqu e Il est donc la charge du pilote d effectuer ou non le vol en fonction des difficult s du terrain ou de la m t o 6 2 Vol pour la mod lisation d un b timent Comme dans le cadre d un vol pour la mod lisation d un MNE le vol dans le cadre d une mod lisation d un b timent commence par le placement des cibles sur les murs du b timent au minimum de 4 cibles par fa ade De m me on doit effectuer un lev tach om trique pour conna tre les coordonn es en 3D de chaque cible Selon la hauteur du b timent le recul que l on peut avoir par rapport au b timent et la position des cibles il faudra peut tre effectuer plusieurs tours d
57. offre de nombreuses possibilit s l utilisateur et il a t con u pour travailler sur des fichiers lourds comme des nuages de points Pour sa simplicit d utilisation et sa plus grande capacit de calcul on pr f rera utiliser MyPhotosS ynth que VisualSFM 7 1 4 2 Meshlab Meshlab est quant lui un logiciel d velopp par le centre de recherche ISTI CNR Il permet de travailler sur un nuage de points cr partir d un autre logiciel L utilisateur peut alors cr er un mod le 3D partir de ce nuage de points A la base Meshlab n a pas t con u pour cr er des mod les 3D mais seulement pour travailler sur de tels fichiers Voil pourquoi on le combine des logiciels comme MyPhotoSynth ou VisualSFM L utilisateur peut donc appliquer aux nuages de points diff rentes m thodes de maillage La qualit de la grille maill e peut tre choisie de fa on ce que le mod le 3D textur soit plus ou moins proche de la r alit La combinaison de Meshlab MyPhotoSynth ou VisualSFM permet donc de cr er des mod les 3D condition que les logiciels soient bien utilis s 7 2 Les logiciels choisis Recap 360 et Project Memento Finalement les logiciels que nous avons choisis d utiliser sont Recap 360 et Project Memento Recap 360 permet d utiliser un grand nombre de photos pour mod liser un objet avec une qualit et un nombre de polygones sup rieurs ceux que pourrait faire 123D Catch Recap 360 reste t
58. oler avec son drone 2 4 Les documents administratifs Pour toujours respecter la loi un certain nombre de documents administratifs sont fournir l administration pour obtenir l autorisation de voler peu importe le sc nario Une licence de pilote Un manuel d activit particuli re MAP d crivant le d roulement du vol les m thodes utilis es ainsi que les d rogations et autorisations obtenues pour chaque vol Une D claration de Niveau de comp tence du pilote mise par l exploitant du drone Elle permet de v rifier que le pilote a assez d exp rience pour tel ou tel sc nario Une D claration de conformit du drone _ __ __ Une d monstration permettant de v rifier le fonctionnement des dispositifs de s curit avant d obtenir les certifications ad quates Selon le type de vol et le sc nario il y a encore d autres documents officiels remplir ou obtenir avant de pouvoir voler Par exemple l exploitant doit pouvoir pr senter un manuel d utilisation du drone une D claration d activit s a riennes si de pr c dents vols ont d j eu lieu ou encore une attestation d assurance professionnelle 2 5 Conclusion sur l tude l gislative Tous ces documents pr senter sont la preuve que les drones dans le secteur civil ne doivent pas tre utilis s par n importe qui car 1ls peuvent tre dangereux pour autrui L galiser une nouvelle technologie n est pas une mince affaire et nous l
59. ombre de photos variable en fonction des capacit s de calcul de chaque logiciel Le premier jeu de donn es r alis est constitu de photos de diff rentes p riodes du vol qui ne se suivent pas forc ment mais qui permettent de voir l ensemble de la clairi re Le D second jeu de donn es est constitu de photos prises toutes les 2 secondes sur une p riode du vol une photo sur 2 parmi les 700 photos prises toutes les secondes Un troisi me jeu de donn es a t r alis en faisant attention voir l ensemble du terrain et en renommant les photos pour que le recouvrement entre chaque photo adjacente soit suffisant Cela permet de limiter les doublons et de faciliter le calcul du mod le 3D 7 1 1 123D Catch 123D Catch 123dapp com 2014 a donc t le premier logiciel photogramm trique d velopp par Autodesk Il a t con u pour que tout le monde puisse l utiliser et n offre donc pas toutes les fonctionnalit s que pourrait offrir un logiciel payant comme Photomodeler Par exemple 123D Catch ne peut pas utiliser plus de 70 photos pour la cr ation du mod le 3D et pr sente une limite rapidement atteinte dans le calcul du mod le Selon le tutoriel disponible sur le site internet du logiciel 123D Catch il faut effectuer des photos selon un cercle autour de l objet mod liser Cependant cette mani re de proc der n est pas obligatoire Apr s diff rents tests avec le jeu de donn es nous nous sommes r
60. r l adapter la photogramm trie Nous allons d tailler par la suite quelques uns des param tres principaux de ce syst me qui sont tr s utiles pour le vol photogramm trique et d autres qui sont n cessaires au respect de la l gislation 3 2 1 Param tres utiles pour la photogramm trie Il arrive que le drone ne soit pas totalement stable en vol d aux r partitions des charges sur celui ci appareil photo ou cam ra de poids diff rents positionnement des batteries ou des l ments lectroniques Le centre de gravit du drone peut alors varier en fonction de l utilisation que l on veut en faire Le premier param tre utile pour le vol photogramm trique est alors le r glage des trims Les trims sont des commandes permettant d ajuster l attitude et les r actions du drone en vol Il y en a 4 un pour chaque d placement possible pr vu d placements horizontaux selon X et Y d placement vertical selon Z et rotation autour de Z Un bon r glage des trims consiste ce que le drone en vol ne se d place pas sans l intervention du pilote sur les manettes de la radiocommande Concr tement ce r glage agit comme un compensateur sur les moteurs des 6 h lices qui tourneront plus ou moins vite les unes par rapport aux autres et ajusteront ainsi les d placements du drone Il est ensuite possible de voler selon diff rents modes de contr le Ces modes de contr le permettent d tre plus ou moins assist par le
61. r s facile utiliser et les mod les 3D qui sont cr s par le logiciel sont facilement exportables vers un autre logiciel aux formats obj ou rem Le format rcm a t sp cifiquement d velopp par Autodesk pour les produits Autodesk mais le format obj est support par quasiment tous les logiciels de mod lisation 3D Le logiciel Project Memento est quant lui utiliser pour nettoyer le mod le 3D qui aura t pr alablement calcul avec Recap 360 et export Pour faciliter l utilisation du mod le 3D dans d autres logiciels le mod le 3D sera aussi chantillonn gr ce la fonctionnalit correspondante du logiciel L chantillonnage appliqu au mod le 3D est un chantillonnage al atoire sur lequel l utilisateur ne peut qu appliquer un degr d chantillonnage allant de 0 90 par tranche de 5 Apr s la cr ation du mod le 3D sous Recap 360 et son nettoyage sous Project Memento nous obtenons un mod le 3D utilisable dans n importe quel logiciel de mod lisation 3D Pour cr er un projet architectural partir de ce mod le 3D nous allons ensuite utiliser le logiciel SketchUp Pro 7 3 Comparaison avec un MNE plus pr cis Le probl me des logiciels gratuits est le manque d informations sur leur fonctionnement et leurs algorithmes de calcul Il nous est donc impossible de conna tre les algorithmes utilis s par Autodesk dans leurs logiciels photogramm triques Nous ne pouvons donc a priori pa
62. rofessionnel Cat gorie D cette cat gorie repr sente les a ronefs qui ne sont utilis s qu des fins professionnelles photogramm trie photos vid os et qui p sent moins de 2 kilogrammes chargement compris avant le d collage Cat gorie E cette cat gorie repr sente les a ronefs qui n appartiennent ni la cat gorie C ni la cat gorie D et qui p sent moins de 25 kilogrammes avant le d collage Cat gorie F cette cat gorie repr sente les a ronefs qui p sent moins de 150 kilogrammes avant le d collage Cat gorie G cette cat gorie repr sente les a ronefs qui p sent plus de 150 kilogrammes avant le d collage Les drones compris dans les cat gories C D et E sont ceux utilis s dans le secteur civil alors que ceux compris dans les cat gories F et G sont des drones militaires La E a g l gislation int gre toutes ces cat gories car les utilisations possibles de chacune peuvent diff rer en fonction du sc nario de vol pr sent dans la partie suivante voir Annexe A 2 2 Les diff rentes cat gories de vol Avant d obtenir l autorisation de voler avec un drone il faut pr ciser le type de sc nario qui va tre affect l op ration voulue Ces sc narios d pendent essentiellement du type de vol d fini par la suite Vol vue ce vol doit tre r alis une distance horizontale entre le pilote et le drone inf rieure 100 m tres Vol hors vue ce vol peu
63. s assurer la pr cision de notre m thode Cependant pour v rifier qu elle soit correcte et pr cise nous avons compar deux MNE Le premier MNE a t calcul selon la m thode que nous avons mise au point Des cibles qui vont servir g or f rencer notre MNE ont t plac es au sol puis nous avons r alis le vol du drone selon la m thodologie mise en place voir 6 1 Le deuxi me MNE qui servira de MNE de r f rence a t cr sous AutoCad partir d un semis de points mesur s au tach om tre Un point a t mesur tous les 5 m tres environ et les cibles ont aussi t mesur es pour pouvoir recaler les deux MNE entre eux La zone test devait comporter du d nivel avec si possible des lignes de rupture de pentes De plus il fallait que le terrain soit d gag le mieux tant du sol en terre sans aucune v g tation ou alors de l herbe coup e ras Cela permettra par la suite d viter les erreurs 2 jJ dues la diff rence entre le sol mesur au tach om tre et le sol mod lis par photogramm trie qui serait couvert de v g tation Une fois la bonne zone test trouv e nous avons effectu plusieurs vols avant d obtenir des photos qui soient utilisables pour la mod lisation du terrain Une fois que les deux mod les ont t cr s nous les avons compar s sous Covadis partir de diff rents outils Voil le premier mod le que nous avons obtenu sous Recap 360 iis
64. sera tr s difficilement r utilisable dans un autre logiciel qui n a pas forc ment t con u pour g rer autant de donn es Or nous voulons r utiliser ce mod le 3D dans un logiciel comme AutoCad ou SketchUp pour y int grer un projet architectural 7 1 4 Les autres logiciels Nous avons aussi test d autres logiciels qui n ont pas t d velopp s par Autodesk Ces logiciels sont MyPhotoSynth et VisualSFM Ils nous permettent d obtenir des nuages de points partir de photos Pour obtenir un mod le 3D il faut les combiner un logiciel de mod lisation 3D Meshlab 7 1 4 1 MyPhotoSynth et VisualSFM MyPhotoS ynth photosynth net 2014 est un logiciel d velopp par Microsoft qui fonctionne de la m me mani re que les logiciels d velopp s par Autodesk c est dire en utilisant le syst me Cloud L utilisateur n a qu t l charger les photos sur le serveur de MyPhotoSynth pour que le logiciel calcule automatiquement l orientation des diff rentes photos Cependant ce n est pas un mod le 3D que l utilisateur obtient en retour mais un o J1 nuage de points L utilisateur peut ensuite t l charger le nuage de points l aide d un applicatif MyPhotoSynth Toolkit Enfin il faut utiliser un logiciel comme Meshlab pour transformer ce nuage de points en mod les 3D VisualSFM Changchang W 2011 Changchang W amp al 2011 est un logiciel d velopp par ChangChang Wu de l univ
65. sion du PPL avion ou h licopt re le brevet de pilote et avoir effectu au minimum 100 heures de vol avec le drone utilis La d finition du terme zone non peupl e se situe dans la partie 1 3 de l annexe II de l arr t relatif la conception des a ronefs civils qui circulent sans aucune personne bord aux conditions de leur emploi et sur les capacit s requises des personnes qui les utilisent Une zone non peupl e est une zone hors agglom ration et hors de la proximit d un rassemblement de personnes ou d animaux Selon l article 2 de l arr t du 11 avril 2012 relatif l utilisation de l espace a rien par les a ronefs qui circulent sans personne bord une agglom ration est repr sent e sur les cartes a ronautiques en vigueur diffus es par les services d information a ronautique Il faut donc se r f rer ces cartes pour savoir dans quel sc nario va se d rouler le vol et dans le cas o le vol se d roule 4 J1 en zone non peupl e s assurer qu aucun troupeau d animaux ne se trouve dans la zone de vol 2 3 Les quipements de s curit Comme les drones sont encore consid r s comme une nouvelle technologie et qu ils ne sont utilis s que depuis peu de temps dans le secteur civil le gouvernement fran ais doit s assurer qu ils soient utilis s de mani re ce que la s curit de tous soit assur e Le fait qu un tel engin puisse tre utilis dans
66. t d ajouter des points connus en coordonn es sur les diff rentes photos Cela permet d aider le logiciel calculer le mod le 3D et de le mettre la bonne chelle Il a donc t d cid de cr er des cibles distinctives les unes des autres avec un point reconnaissable sur chacune d entre elles La cible num ro 1 Ces cibles sont compos es d une plaque sur laquelle est imprim un chiffre allant de 1 8 le num ro 9 n a pas t cr pour viter les erreurs avec le num ro 6 Dans le cadre de la mod lisation d un MNE ces plaques sont fix es des piquets en bois l aide d un clou peint en rouge Cela permettra de les planter dans le sol de mani re stable Dans le cadre de la mod lisation d un b timent il faudra pr voir un plus grand nombre de cibles au minimum 4 par fa ade Elles seront fix es au mur du b timent avec du scotch et le clou rouge sera remplac par une pastille de couleur Comme la prise de vue est automatique et intervalles r guliers le pilote n a pas besoin de s en occuper Cependant nous avons quand m me d v rifier que l intervalle que nous allons choisir suffise pour obtenir assez de recouvrements entre les photos adjacentes Pour calculer cet intervalle nous utilisons les formules suivantes Kraus K amp al 1998 h Facteur d chelle de la photo m m Longueur du c t de la photo au sol S S mp l Longueur de base pour un recouvrement lon
67. t tre r alis des distances horizontales sup rieures 100 m tres Le pilote doit pouvoir voir travers un moniteur vid o ce que voit le drone et o il se situe Vol automatique le drone suit un plan de vol calcul avant le vol Le pilote n intervient dans le vol que pendant le d collage et l atterrissage D s lors que le type de vol est connu il faut encore conna tre le lieu du vol Il est ensuite possible de savoir quel sc nario le pilote va tre confront lors du vol Voil les 4 types de sc nario Sc nario S 1 il s agit d un vol vue dans une zone non peupl e ne comprenant ni humains ni animaux La distance entre le sol et le drone ne peut pas tre sup rieure 150 m tres Sc nario S 2 il s agit d un vol hors de vue dans une zone non peupl e La distance entre le pilote et le drone ne peut pas tre sup rieure 1000 m tres et la distance entre le sol et le drone ne peut pas tre sup rieure 50 m tres Sc nario S 2 ce sc nario est le m me que le sc nario S 2 la diff rence que la hauteur de vol maximale est 150 m tres Sc nario S 3 il s agit d un vol vue dans une zone peupl e La distance entre le sol et le drone ne peut pas tre sup rieure 150 m tres Sc nario S 4 il s agit d un vol hors de vue dans une zone non peupl e mais il n y a aucune contrainte concernant la distance entre le pilote et le drone Cependant le pilote doit tre en posses
68. t me embarqu quip d un intervallom tre Ce syst me tait ensuite fix sur des pigeons d j utilis s pour le transport de messages cette poque Les deux Guerres mondiales ont norm ment apport s la photographie a rienne et aux sciences en g n ral Des appareils photos sp cifiques ont sp cialement t con us pour la photogramm trie a rienne et des capteurs infrarouges thermiques y ont t rajout s pour pouvoir d tecter les ennemis qui se cachaient dans les for ts Ce n est que durant les ann es 1970 qu une utilisation civile des drones a t r ellement envisag e par la communaut scientifique Mais la croissance et l utilisation de ces drones dans le secteur civil n a r ellement commenc que dans les ann es 2000 pour conna tre un d veloppement tr s fort et un nombre d applications en constante augmentation de nos jours De plus en plus d appareils fonctionnant normalement avec un pilote vont tre dronis s Cela a d j commenc dans le secteur militaire avec des avions comme le F 16 de Boeing un avion de chasse utilis dans les ann es 80 par l arm e am ricaine ou le MQ 8C un h licopt re de combat Le fait de piloter distance les appareils permet de gagner du temps de vol suppl mentaire des conomies sur le carburant de la l g ret car les appareils sont plus petits et la s curit des pilotes 1 3 Les diff rents types de drones Il existe de nos jours pl
69. t des a ronefs Dans la suite du rapport le terme drone ne repr sentera que les a ronefs Le drone est compos de trois parties la structure le syst me de pilote automatique et la station de contr le Ces trois parties sont ind pendantes et interchangeables les unes des autres car elles sont souvent fabriqu es par diff rentes entreprises Cependant elles sont aussi compl mentaires et certaines combinaisons sont plus efficaces selon la cat gorie du drone La structure comprend les ailes les h lices la nacelle et le ch ssis du drone Le syst me de pilote automatique comprend le GPS la centrale inertielle la gestion des d placements du drone en vol et de la nacelle la gestion des batteries La station de contr le comprend la radiocommande permettant de piloter le drone en vol les logiciels de vol automatique et l ensemble FPV First Person View dans les cas o il y en a un 1 2 Historique me Les premiers drones sont apparus au milieu du XIX si cle pour des raisons militaires Des ballons d air chaud ont t utilis s pour prendre des photos a riennes de Paris en 1858 par Gaspard F lix Tournachon Colomina I amp al 2014 La photo a rienne la plus ancienne dont nous ayons trace est une photo de Boston prise en 1860 par James Wallace Black Photo a rienne de Boston prise en 1860 par J W Black _ __ a Avant la Premi re Guerre mondiale des ing nieurs allemands ont mis au point un sys
70. ternational Conference on Unmanned Aircraft Systems ICUAS Remondino F Barazzetti L Nex F Scaioni M amp Sarazzi D 2011 UAV PHOTOGRAMMETRY FOR MAPPING AND 3D MODELING CURRENT STATUS AND FUTURE PRESPECTIVES International Archives of the Photogrammetry Remote Sensing and Spatial Information Sciences XXXVIII 25 31 s J Site Internet 123D Catch Disponible http www 123dapp com catch Visit le 10 juillet 2014 Site Internet du D veloppement Durable Disponible http www developpement durable gouv fr Demarches pour effectuer le 39364 html Visit le 10 juillet 2014 Site Internet MyPhotoSynth Disponible http photosynth net about aspx Visit le 10 juillet 2014 Site Internet Project Memento Disponible https beta autodesk com callout calli d D69655022B4F42C880513D4E3085C7D0 Visit le 10 juillet 2014 Site Internet Recap 360 Disponible http www autodesk com products recap overview Visit le 10 juillet 2014 Site Internet Techno science Disponible H http www techno science net onglet glossaire amp definition 12045 Visit le 10 juillet 2014 Wallace L Lucieer A Watson C amp Turner D 2012 DEVELOPMENT OF A UAV LIDAR SYSTEM WITH APPLICATION TO FOREST INVENTORY Remote Sensing 4 1519 1543 Sommaire des annexes Annexe A Tableau r capitulatif des sc narios de vols et des cat gories de drone 2 Annexe B Gu
71. tests en vol avec la cam ra GoPro Cependant il existe un effet qui d t riore la qualit des photos appel effet jello Cet effet d forme les objets pris en photo comme sur la photo suivante o les bandes blanches ne devraient pas pr senter ces petites vagues Illustration de l effet jello Cet effet est d aux vibrations du drone lors du vol Il peut tre att nu en quilibrant les h lices et l ensemble de la charge utile ou en am liorant les suspensions entre la cam ra GoPro et la nacelle Mais cet effet ne dispara tra pas compl tement malgr toutes ces am liorations ce qui causerait des erreurs dans la cr ation du mod le 3D Nous avons appris plus tard que la version Silver de la cam ra GoPro n tait pas encore support e par le logiciel et seule la cam ra GoPro Black pouvait tre utilis e avec ce logiciel pour le moment 4 2 Les appareils photo pr sentant un minimum de distorsions 4 2 1 Les crit res de s lection Pour choisir un appareil photo 1l a fallu tablir une liste de crit res respecter en tenant compte des caract ristiques de vol du drone de la pr cision attendu et de la m thodologie appliquer durant le vol Le facteur conomique a bien videmment t pris en compte lors du choix de l appareil photo Cependant de nombreux autres facteurs ont t tr s importants 35 Le crit re le plus important dans le choix de l appareil photo est la taille du bo
72. une fonction qui permet au drone d atterrir automatiquement tout en revenant son point de d part Ce mode a t programm pour se d clencher automatiquement lorsque le drone rencontre un probl me comme une perte de liaison radio avec le pilote ou que le pilote le d clenche manuellement En cas de perte de signal radio avec le pilote le mode Fail Safe fonctionne de la mani re suivante Stay hover lf GPS satellite found gt 6 e at the first you pull the throttle stick OO Signal lost then record Home Location np Ready to Go Home Hover 165 Then land Signal lost gt 3s S1 le signal radio entre le pilote et le drone est r tabli avant la fin de la proc dure Fail Safe la proc dure s arr te et le pilote peut nouveau diriger le drone Ce syst me pr sente toutefois un inconv nient si le drone revient automatiquement il ne pourra pas d tecter les obstacles ventuels comme des lignes lectriques ou des arbres qui pourraient se trouver sur son chemin Encore une fois le vol de drone n est pas sans risque Les erreurs sont difficilement rattrapables et les cons quences peuvent tre tr s importantes Il faut donc tre pr t toutes ventualit s 3 3 Description de la radiocommande Graupner MC 32 La radiocommande MC 32 est d velopp e par l entreprise allemande Graupner Elle a t con ue en premier lieu pour les comp titions de voltige d a romod lisme Cependant son utilisation po
73. ur les vols photogramm triques est tout fait possible et avantageuse du fait de ses nombreuses commandes enti rement programmables Graupner SJ mc 3e Radiocommande Graupner MC 32 Hormis les boutons SET et ESC tous les l ments visibles sur la photo ci dessus sont programmables Il est alors possible de g rer l inclinaison de la nacelle de d clencher un chronom tre pour enregistrer des donn es de vol comme la position GPS ou l altitude de changer de mode de contr le ou de mode de vol durant le vol Apr s plusieurs tests en vol chaque bouton et interrupteur ont t param tr s de mani re ce que la combinaison avec le syst me de pilote automatique Wookong M soit des plus intuitives et optimales pour le vol photogramm trique voir Annexe B 2 J 3 4 Les l ments optionnels du drone Les l ments d crits par la suite sont des l ments qu il est possible de rajouter sur l hexacopt re DJI S800 comme sur d autres drones Etant limit dans les travaux que la l gislation nous autorise effectuer du fait de la grande envergure du poids drone de cat gorie E d environ 6kg et des travaux que nous voulons r aliser avec ce drone nous n avons pas rajout ces l ments sur celui ci 3 4 1 Un parachute de secours Dans le cas des drones de la cat gorie E voir 3 1 Les diff rentes cat gories de drones qui p sent moins de 4kg il leur est possible de voler dans le cadre d
74. us les l ments constitutifs de ce dossier ont t archiv s de mani re avoir un justificatif du respect de la r glementation en cas de probl me Le document le plus important et le plus complexe est le manuel d activit particuli re Ce document permet la DSAC de v rifier que l exploitant a mis en place un ensemble de protocole de proc dures de v rifications et de mat riels pour respecter la l gislation dans tous les cas de figure possibles Lorsque ce document est conforme la l gislation en vigueur la DSAC fournit l exploitant une attestation de d p t de MAP voir Annexe G 3 J 6 M thodologie appliqu e pour les vols Cette partie n explicite pas les phases avant et apr s le vol voir Annexe B Nous allons cependant diff rencier les phases de vol pour la mod lisation d un MNE et pour la mod lisation d un b timent m me si nous n avons pas les autorisations pour effectuer un tel vol L hexacopt re DJI S800 ne dispose pas d un mode de vol automatique Ce mode permet de programmer un plan de vol dans le logiciel du drone pour qu il le suive et ait directement les photos souhait es L objectif pour le pilote du DJI S800 est donc de r aliser un vol permettant de recouvrir correctement la zone ou l objet mod liser Toutefois certaines actions ne vont pas changer quelque soit l objet mod liser De plus en plus de logiciels gratuits de photogramm trie offre la possibili
75. usieurs types de drones qui ont chacun leurs sp cificit s leurs applications et leurs limites fonctionnelles Il existe 6 grandes cat gories Les micro drones Les mini drones Les drones tactiques Les drones MALE Medium Altitude Long Endurance Les drones HALE High Altitude Long Endurance Les drones de combats Ces quatre derni res cat gories sont r serv es au secteur militaire Ce sont donc les micro drones et les mini drones qui vont nous int resser par la suite Les diff rences principales qui existent entre ces deux cat gories sont le poids et l envergure du drone Il existe ensuite des diff renciations vis vis des structures et des conceptions des drones qui ont eux aussi les caract ristiques sp cifiques Les voilures fixes constituent la cat gorie des drones du type avion Leurs applications portent essentiellement sur des projets de longues distances ou n cessitant un recouvrement important Ne pouvant pas faire de vol stationnaire la mod lisation 3D de b timents est compliqu e _ _ ___ Avantages Leur configuration leur permet de parcourir de longue distance assez rapidement Inconv nients Ils ne peuvent pas faire de surplace et risque une chute en cas de panne de l unique h lice Drone voilure fixe un Delair Tech DT 18 Les voilures tournantes constituent la cat gorie des drones du type h licopt re ou multirotor Ils ont la capacit de d coller dans

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