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Manuel du bras robot Dagu RP6

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1. XX3MV 25025 504425 WAV 10408 Wil E SERVO MOTUER COURANT V3 MOST 301 090 090 AST dlc C 080 DTNLTOIL E 450 9901 B M won 6 L pea 6090 oo ceu dc hH CES AOSI JDA AOT 22222 090 090 944 E cu En 9 AST Alc C 080 COTNLTO TL 5 VOOI z E u001 SLNHdWHOO 5 1 6090 AND 4001 cH 090 d i JopvoH SE 249 SOAUAS AOSI 901 090 090 Em zm 8TA LTA aie 080 COTNLTO LL 0 9 9501 is 5 L 6090 S 3 oc gTa THOT 0 H pe ciez 00 AOSI JDA 901 1 1 090 090 tda AST dlc C I S080 OCINLCOTLL 60 VSOI z is won OASIS 1 A 090 oor t ETA H 3 6090 e JopeoH TE 669 ur z 90 MOST TS 090 090 E TTA ITA did UP s080 KIOCINLCO 1L m 820 gro 5 TM won 5 n A 090 5 5 oTa wyo 0 peog 2150 2 MOST JDA OI 090 090 E Em 5 SS AST dcc es I S080 KIOCINLCO 1L LTO VOI 4 z M won 5 nne 5 090 1001 6 EE mE za O
2. videmment avec des mots cl adapt s Si vous rencontrez des probl mes lors de l installation de l AVR GCC vous pouvez galement regarder sur notre site ou dans un des nombreux forums de robotique ou de Linux Commencez par d sinstaller des versions d j install es de l avr gcc des avr binutils et de l avr libc car elles sont g n ralement d j obsol tes Vous pouvez le faire l aide du gestionnai re de paquets de votre distribution en effectuant une recherche sur la mise en service d avr et en d sinstallant les trois paquets nomm s ci dessus dans la mesure o ils existent Une ligne de commande telle que gt which avr gcc vous permet de savoir facilement si l avr gcc est d j install ou non et si oui o il se trouve 20 Si un chemin s affiche une version est d j install e Dans ce cas saisissez simplement gt avr gcc version et regardez l dition Si le num ro de la version est inf rieur 3 4 6 vous devez absolument d sinstaller cette ancienne version Si le num ro de la version se situe entre 3 4 6 et 4 1 0 vous pouvez essayer dans un premier temps de compiler les programmes voir chapitre suivant En cas d chec vous pouvez alors installer les nouveaux outils Nous instal lons dans ce manuel la version actuelle 4 1 1 mise jour de mars 2007 avec quelques patchs importants Si les paquets ci dessus ne sont pas indiqu s dans le gestionnaire de pa quets bien qu il soit
3. 79 IOOS dSI AOT 4901 00091 Tc T S080 TX SHIPTON OI ST IT 2090 ord NH OANdS 6l vani 8l t re 20 22 OANSS LLNI LHd ZINHNUDO OANZS 9 1NI 98d 5 E 9 FINSNNOO OAWAS 9 5 SINHWNDO OANAS LE FOAWIS WOLF 9 OANJS 96 E ONIV ONOX CHd 090 Iwan lt lt IXH 5 _ 001 tt Bia dT 6090 9dd 181 2 Ip 504 d IONES sad 06 504 5 6c jr 14544 4015 14 16 nomns IIXL 80 SE Od NOTE kg LE 204 vds 9277 free oc 124 LASTA 4 15 1 15 LASTAN TOS 2 SE 094 dOLS LIVIS OANJS n s d LASN LVd 6090 2090 6 91 i EM sr 9 9 4 seul LEN IOAYIS 9t SASDUSVd 4 OSIWEHa _ El EADN EVd ISOW CHd qc 6 ZAHN CVd IL MON 05 SS 0Hd 01 2 7 0 0 4 7 HIS 02914 L ladga E ANS 1Gd 0GXX 044 T 1opeoH OGd 0GX L Idd AOT 4101 S080 979 INA LA uoisuedxe 10 02224 B SCHEMA TECHNIQUE DU POWER SUPPLY RA1 PRO OAYIS ATS I 09 HAOd OA3HS AOTIHANS d NIVN ATS I 0
4. ROBOT D APPRENTISSAGE ROBOT ARM PRO INSTRUCTIONS DE MONTAGE Mod le RA1 PRO O AREXX PAYS BAS V3 0613 Table des Matieres 1 Description du produit ROBOT ARM 5 2 Outils requis 7 3 Liste des pi ces 8 4 Pieces m canique 10 5 Electronique du Robot Arm 14 6 Installation du logiciel 18 T Programmeur et Loader 31 T 1 Robot loader 32 7 2 Connexion de l interface USB sous Windows 29 7 3 Connexion de l interface USB sous LINUX 36 7 4 Test de l interface USB 37 7 5 Ouvrir un port sous Linux 38 7 6 Auto test 39 7 7 Calibrage 41 7 8 Test de clavier 43 8 RACS 44 9 Programmation du ROBOT ARM 50 APPENDICE A Sch ma technique Robot Arm 58 B Sch ma technique Power Supply 59 C Sch ma technique Connectors 60 D Sch ma technique Clavier 61 E Sch ma technique Programmeur adapteur 62 F Platine 63 G Sch ma technique Adapteur Programmation 64 AREXX et ROBOT ARM sont des marques d pos es d AREXX Engineering PAYS BAS Traduction fran aise French translation August 2010 AREXX Engineering NL Cette description est prot g e par les droits d auteur Toute reproduction totale ou partielle est interdite sans l autorisation crite de l importateur europ en AREXX Engineering Zwolle NL Le fabricant et le distributeur ne sont pas responsables des cons quences d une fausse manipulation d erreurs de montage et ou d utilisation de ce produit en cas de non respect des instructions Nous nous
5. lectronique de la m canique et de la programmation Le Robot Arm est command par un microprocesseur puis sant ATMEGAGO4 qui est programmable C avec des outils Open Source L utilisateur peut t l charger ses propres programmes dans le microproces seur via l interface USB fournie et le logiciel de t l chargement Uploader Les entr es sorties et le syst me de bus flexible I2C permettent d ajouter des modules d extension au robot afin qu il puisse r agir son environnement Contenu de l emballage Robot Arm complet m canique et lectronique Clavier Interface USB avec cordon CD ROM contenant tous les logiciels et manuels requis 1 2 Caract ristiques techniques Processeur 64 Diff rentes entr e sorties libres Bus 2 4 mini servomoteurs S05NF 2 maxi servomoteurs SOGNF Bras en plastique et ch ssis m tallique Longueur du bras 390 mm Hauteur 460 mm Diam tre du ch ssis 210 mm Alimentation 9 14V 3 4A A Avertissements Le droit de retour s arr te avec l ouverture du sachet en plastique contenant les composants et pi ces Lire attentivement le manuel avant la construction Manipulez les outils avec pr caution Ne construisez pas le robot en pr sence d enfants bas ge 115 pourraient se blesser avec les outils ou avaler des petits composants ou pi ces Respectez la polarit des piles Veillez ne pas mouiller les pil
6. LED Serv 235 SWI Alim Servo 6 A SEQUO 2 amp RP6 X BU WIFI 0299 RP4 RP5 R29 RP6 32 Wg an 5 C12C11 5 R24 C29 92 a m 230 o o I2C BUS OH LE 8ZH R27 T PEE 1 3 R5 b 8 MAIN PUR e Naa ICI Im 63 ei CI0 yon 2 686 LED d ali ROBOT ARM SPI WWW ar exx 2 ISP BOOT IMPORTANT Boot ISP Modules sans fil ISP au C26 0000000 Bluetooth Connecteur 220 RF BT batterie Start Stop Reset d alimentation DC 909900 LEDS 8 20000 1 2 3 4 Interrupteur PROGRAMM UART Clavier Fusible 4A 5 4 LEDS La platine principale du Robot Arm comporte quelques diodes luminescentes La LED jaune MAIN indique la pr sence d une tension interne et la mise sous tension du robot La LED rouge SERVO PWR ne s allume que si le convertisseur pour les servo a t activ par le micro contr leur Ceci peut tre command par le logiciel Les 4 LED d tat SL1 4 sont galement directement command es par le micro con tr leur Elles peuvent servir d indicateur d tat dans votre propre programme 16 5 4 Mise Route du Robot Arm 1 V rifiez d abord les modules m caniques et lectroniques du Robot Arm 2 Le cas ch
7. ant branchez l adaptateur secteur 9 14V max max abs 18V 3 Mettez le Robot Arm sous tension l aide de l interrupteur g n ral Mise sous tension Alimentation secteur L alimentation peut se faire de 2 facons La solution la plus simple consiste brancher une alimentation secteur d une tension de 9 14Vdc 3 4 Amp res sur la fiche DC Power Ainsi la tension est branch e sur l entr e du r gulateur de tension Piles La deuxi me possibilit est le raccordement de piles d une tension de 9 14V ATTENTION Pour le fonctionnement normal le jumper ISP BOOT doit se trouver dans la position indi qu e sur la photo ATTENTION Lorsque la tension est 6 7V un avertissement apparait 7 Fiche de batterie 9 14 Volts MITT Fiche DC 86600 9 14 Volts D s que le Robot Arm est branch sur une alimentation les servos esquissent un l ger mouvement et la LED jaune Power LED s allume Apr s ces d buts encourageants tout porte croire que le plus gros est fait alors que le vrai travail ne fait que commencer Mais d abord nous passons au chapitre 6 dans lequel nous allons installer le logiciel 17 6 Installation du Logiciel Nous arrivons maintenant au logiciel qui doit tre correctement install puisque nous en aurons besoin dans tous les chapitres suivants Commencez par vous iden
8. c m or b 222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 RobotLoader c Calibration To calibrate the robot arm in the right position you have to calibrate the robot arm in the same position as the picture in the manual chapter calibration You can use the next keys to change the position Stop the servo movement hold Servo position Tournez tous les servo moteurs en position centrale pour gue le Nu eM HE Robot Arm se pr sente comme en page 42 position 1501 Les servo moteurs 2 6 se trouvent Wd d peu pr s en position centrale et le doigt servo 1 est presque ferm It will stop de calibration program Lorsque le calibrage Calibrate est termin vous pouvez effectuer l auto test suivant du Robot Arm Le r sultat du calibrage est enregistr dans l ATMEGA 41 Position de calibrage I al NA Qi L 24111 IEF A m 7 8 Test Clavier Ce kit est livr avec un clavier qui peut tre connect sur le Robot Arm C est une option int ressante pour des d monstrations simples et nous permet de nous entrainer en m me temps piloter un bras de robot via un clavier Le clavier poss de 6 touches pour piloter le Robot Arm et 4 touches suppl mentaires pour des extensions ult rieures Pour guider le Robot Arm via le clavier nous devons trans
9. enregistrer Vous pouvez charger cette liste tout moment Important Le robot surveille le courant moteur de chaque servomoteur Si la valeur limite d un servo est d pass e p ex dans le cas d une collision ou d une surcharge le texte dans le logiciel RACS commence clignoter Dans ce cas le robot doit tre remis imm diatement dans sa derni re position ou bien l alimentation servo dans le logiciel RACS doit tre d sactiv e d cochez la case servo Sinon le robot risque d tre endommag d finitive ment 45 8 2 Raccordement RACS 1 D marrez le logiciel Robot Arm Control par un double clic La fen tre suivante s affiche RACS PM PRO V3 connection servo control connect update Wireless Arm Servo6 rotate Current Servo5 bottom Current Fig 2 Servo4 middle Current Servo3 top Current Claw Servo2 rotate Current Servo1 gripper Current repeat clear 2 Dans le menu d roulant apparaissent toutes les interface s rie Connection Fig 3 3 Branchez le programmeur USB 4 Cliquez sur le bouton Update En regardant nouveau le menu d roulant une interface suppl mentaire s affiche Cette interface a t initialis e par le branchement du programmeur Attention La d nomination des interfaces varie d un ordinateur l a
10. lt 6 7 Volt s affiche un avertissement apparait contient par ailleurs quelques RES fonctions suppl mentaires utiles tel qu un programme 222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 terminal simple Press ENTER to continue 2 Calibrate the robotarm servomotors kii 21111112 Robotarm Selftest t ftfttt 232333333333233333333233223333332222222223223223222222333333233333233 ttftt Main Menu Advanced Menu t t t 0 Run ALL Selftests 1 4 c Calibrate Robotarm t 1 LED Test m Current Measuring Servos t 2 Voltage Sensor Test b Start Position t 3 Buzzer Test t t 4 Servo Test System voltage 04 90V Fen tre du terminal sana gada uu uu IEEE Please enter your choice 0 4 c m or b 292 7 2 Connexion de l interface USB pour Windows Les utilisateurs de Linux peuvent sauter ce chapitre L installation d une interface USB peut se faire de diff rentes facons La plus simple consiste installer le driver AVANT la connexion du mat riel Le CD contient un programme d installation pour le driver Pour les syst mes 32 et 64 Bit Windows 7 XP Vista Server 2003 et 2000 Lecteur CD ROM gt Software USB DRIVER Win2k Setup exe Malheureusement un programme aussi facile n existe pas pour les anciens syst mes Win98SE Me faut installer manuellement un driver p
11. patch 0 lt binutils patch aa diff gt patch 0 lt binutils patch atmega256x diff gt patch pO lt binutils patch coff avr diff gt patch 0 binutils patch newdevices diff gt patch pO lt binutils patch avr size diff gt mkdir obj avr gt cd obj avr Maintenant nous ex cutons le script configure gt configure prefix PREFIX target avr disable nls Ce script tablit ce qui existe dans votre syst me et g n re des fichiers make files en cons quence Maintenant vous pouvez traduire et installer les binutils make make install Selon la capacit de votre syst me cela peut prendre quelques minutes Cela s applique aussi aux deux autres paragraphes surtout pour le GCC Java 6 Le RobotLoader voir ci dessous pour d autres informations a t d velopp pour la plateforme Java et fonctionne avec Windows et Linux en th orie aussi avec d autres syst mes d exploitation comme OS X mais malheureusement AREXX Engineering ne pourra pas encore vous apporter une assistance officielle Pour que cela fonctionne il est n cessaire d installer une version actualis e de Java Runtime Environment JRE Vous l avez souvent d j sur l ordinateur mais il doit s agir au moins de la version 1 6 7 Java 6 Si aucun JRE ni JDK n est encore install vous devez d abord installer le JRE 1 6 fourni sur le CD de la soci t SUN Microsystems ou bien t l charger une version plus r cente
12. senter l cran PN2 de la mani re suivante Programmer s Notepad 2 45 New Project Group a i Calibrate RobotArm Calibrate RobotArm c Fichier Robot ArmExamples ppg Ceci est groupe de projet pour PN2 01 Makefile POOR RobotArm Uart 02 c qui charge tous les programmes 53 133 04 Stopwatches d exemple ainsi que la RobotArm Dg Library dans la liste des projets 8 03 05 Measuring Current 11 be Makefile Projects LE et 06 Move 01 RobotArm Move 02 c 51 05 08 Move 03 Makefile gauche vous voyez tous les projets d exemples droite l diteur de texte source avec la coloration syntaxique et en bas l dition des outils dans ce cas l dition du compilateur Vous pouvez faire encore beaucoup d autres choses avec PN2 qui offre de nombreuses fonctions utiles 54 Ouvrir et compiler un projet d exemple Nous allons tester maintenant si tout fonctionne bien et ouvrons les projets File view Tools Help 2 Mew 4 Open x Une fen tre de s lection de fichier nor Open Projectis male s ouvre Cherchez le dossier Robot Arm Examples MINI V dans le dossier dans lequel vous avez enregistr les pro grammes d exemple Programmer s Notepad Dans le menu File s lectionner l option Open Project s Projects Re
13. Creating load file for Flash Robot Arm Leds hex Creating load file for EEPROM Robot Arm Leds eep avr objcopy j eeprom set section flags eeprom alloc load 1 change section Ima eeprom 0 no change warnings O ihex Robot Arm Leds elf Robot Arm Leds eep exit O Size after AVR Memory Usage Device atmega64 Program 3074 bytes 4 796 Full text data bootloader Data 68 bytes 1 796 Full data bss noinit EEPROM 14 bytes 0 796 Full eeprom end gt Process Exit Code 0 gt Time Taken 00 04 54 Le Process Exit Code 0 tout en bas est tr s important Il signifie qu il n y a pas eu d erreur lors de la compilation Si un autre code appara t la place il a une erreur dans le code source qu il faut corriger avant que cela puisse fonctionner Dans ce cas le compilateur dite plus haut divers messages d erreur qui vous donneront plus d informations Notez quand m me que Process Exit Code 0 n est pas synonyme d un programme 100 sans erreurs Le compilateur ne d tectera videmment pas d erreurs de r flexion dans votre programme et il n emp chera pas non plus le robot de rentrer dans un mur IMPORTANT Il peut y avoir d autres avertissements qui sont souvent tr s uti les et d signent presque toujours des probl mes importants C est pourquoi il faut toujours les liminer PN2 met les avertissements et erreurs en vidence par des couleurs afin de faciliter le
14. cimaux sont sauvegard s et non pas les fichiers eux m mes Lorsque vous travaillez sur un programme vous n avez ajou ter et s lectionner le fichier hexad cimal qu une seule fois Ensuite apr s chaque nouvelle traduction du programme vous pouvez charger le nouveau programme dans le microcontr leur galement avec les touches STRG D ou STRG Y pour d marrer le programme imm diatement apr s le transfert Selon le syst me d exploitation les noms des chemins varient fortement N anmoins vous pouvez utiliser le RobotLoader directement sous Windows ou Linux car il y a des listes s par es pour Windows et Linux Vous pouvez continuer maintenant avec les autres programmes d exemples Examples du Robot Arm ou bien commencer programmer votre propre logiciel AN arrenrion Lorsque la tension est 6 7 Volts un avertissement s affiche 39 Pour ce faire s lectionnez le fichier RobotArm Selftest hex dans la liste et cliquez sur le bouton Upload en haut droite en dessous de la barre de progression Le programme est maintenant transf r dans le processeur 64 sur le Robot Arm Cela ne devrait pas prendre plus que quelques secondes au maximum 5 secondes pour le programme d auto test Basculez ensuite sur l onglet Terminal Tabs tout en bas de la fen tre du programme Vous pouvez galement aller dans le terminal par le menu View Affichage RobotLoader 2 Calibrate the r
15. l archive autoextraction bin p ex dans usr lib Java6 et d indiquer manuellement les chemin vers JRE PATH et JAVA HOME etc Suivez toujours les instructions d installation de Sun qui se trouvent gale ment dans le r pertoire ci dessus et sur le site Internet de Java voir ci des SUS 28 Dans l interface en ligne de commande vous pouvez v rifier si Java a t install e correctement en ex cutant la commande version Voici qui devrait peu pr s s afficher java version 1 6 0 Java TM SE Runtime Environment build 1 6 0 b105 Java HotSpot TM Client VM build 1 6 0 b105 mixed mode sharing Si le message est compl tement diff rent vous avez soit install la mauvaise version soit une autre version Java est galement install e sur votre syst me Robot Loader Le Robot Loader a t d velopp pour pouvoir charger facilement de nou veaux programmes dans le Robot Arm ainsi que tous les modules d extension dans la mesure ou ils disposent d un microcontroleur avec un bootloader compatible Par ailleurs il comporte quelques fonctions suppl mentaires utiles telles qu un programme de terminal simple n est pas n cessaire d installer le Robot Loader lui m me suffit de copier le programme quelque part dans un nouveau dossier sur le disque dur Le Robot loader se trouve dans l archive zip sur le CD ROM Lecteur CD ROM gt Software RobotLoader RobotLoader zip Vous
16. r servons de droit de modifier le contenu de ce manuel sans pr avis Support technique lors de la construction du robot WWW AREXX COM WWW ROBOTERNETZ DE Fabricant Importateur europ en AREXX Engineering AREXX Engineering DAGU HI TECH ZWOLLE Die Niederlande O AREXX Pays Bas et DAGU Chine Traduction fran aise Pays Bas 2 AREXX AREXX Eng inee ring Mentions l aales Ce mode d emploi est prot g par les lois du copyright Il est interdit de copier ou de reprendre tout ou partie du con 02013 AREXX Engineering tenu sans l autorisation pr alable de l diteur Nervistraat 16 Sous r serve de modification des sp cifications du produit et 8013 RS Zwolle des accessoires fournis The Netherlands Le contenu de ce manuel est susceptible de modifications sans pr avis Tel 31 0 38 454 2028 Fax 31 0 38 452 4482 Vous trouverez des versions plus r centes de ce manuel E Mail InfoGarexx nl gratuitement sur http www arexx com Robot Arm PRO et Hobby sont des marques d pos es d AREXX Engineering Toutes les autres marques appartiennent leurs propri taires respectifs Nous ne sommes pas responsables du contenu de pages internet externes qui sont cit es dans ce manuel Notes concernant les limitations de garantie et de responsabilit La garantie d AREXX Engineering se limite au remplacement ou la r paration du robot et de ses accessoires dans le cadre de la dur e de gar
17. ronde Vis autotarau Petit M3x20 deuse M3 2x6 N 9s O 5pcs O 1 pcs O 4 pcs Vis t te ronde Vis t te ronde Vis t te ronde Ecrou de M3x6 M3x8 M3x12 M3 blocage M2 O 2 pcs 42 pcs 9 pcs O 24pcs 3pcs 9 4 Pi ces m caniques Le Robot Arm RA1 PRO est d j compl tement mont 4 1 Construction RA1 PRO Doigt et disque de transmission 4 2 Construction du servo bras Ce module contient des composants tr s sensibles notamment l lectricit statique Ne touchez le module que par lebords et vitez tout contact direct avec les composants sur la platine Plaque de fond Le Robot Arm RA1 PRO est d j compl tement mont 11 4 3 Doigt avec disqe de transmission Servo Metal shaft servo Roue dent e ___ gt M3x8 screw m tallique qu iE Metal gear N 15 Spacer Spring centered clutch M3x20 screw Espaceur Disque de transmission Vis ALIGNEMENT ET CONSEILS POUR LE DISQUE DE TRANSMISSION Si l embrayage n est pas suffisamment lubrifi et align il risque d endommager le servomoteur du doigt 1 Si le ressort dans le disque ne bouge pas facilement lubrifiez l g rement la partie int rieure du disque 2 Si la vis de l engrenage est trop serr e elle bloque compl tement le disque et le rebord du servomoteur Augmentez l g rement l cart ou bien desserrez un peu la vis 3 Si le disque et l engrenage ne sont pas corre
18. 9 AST OAUIS Jd0L 090 50 16 1ojonpur TEEPSSAL AST 4101 TT 0192 9001 YO AOT 4701 AST dlc c 080 OSISLILIdON 5080 LID gt gy 919 090 LO AST 4101 090 701 EM NH OAHS Vp A8I L VO v VI 24 1 45 5 ISNA 7 L3 7 T m 14 NI A 5 c 60 xx3av sph HAN 941 Jo 1995 IOT 0 TT 9 910442 SU 108 UOISIAO uoquinj D I PTZOETOZ 19qunN 8 XXTAV 40722uu07 4 10804 1 lopeo ALt SOd IOA3IHS IAS T 3OS I8d OSIN 4d SS 08d ISOW c8d SOd N 5 LAS 0CCOdV asn end 9 INI 9Hd LISTIN LAHW LVd EAHN EVd 9AH3 OVd CAS CVd SAtDI CVd PATHING 0 0 HASDI ONIV OSOX CHd LXH 1Gd 0GX 04d 5 JIAN LINI LAd 18544 451 HIS T4d OGd 0GXL 14d OSIN ISON IGd 0GX3I 0Hd LAVN DOAd NL A JIN C SCHEMA TECHNIQUE DU CONN
19. Comport qui existent de toute facon d j dans le noyau Les drivers D2XX n cessiteraient par ailleurs beaucoup de travail manuel lors de l installation Terminer l installation du logiciel Voil tout ce qu il y avait faire pour l installation du logiciel et de l interface USB Copiez maintenant les fichiers les plus importants du CD sur le disque dur surtout le dossier complet Documentation et si cela n a pas encore t fait les programmes d exemple Cela vous vite de chercher constamment le CD si vous avez besoin de ces fichiers Les dossiers sur le CD sont tous nomm s de telle facon que vous pouvez les attribuer facilement aux paquets de logiciel ou la documentation concern s 51 vous garez un jour le CD vous pouvez t l charger les fichiers les plus importants comme ce manuel le RobotLoader et les programmes d exemple du site d AREXX Vous y trouverez galement les liens vers les autres paquets de logiciel dont vous aurez besoin 36 7 4 Test de l Interface USB et D marrage du RobotLoader Maintenant nous allons tester le t l chargement du programme via l interface USB Branchez l interface USB sur le PC commencez toujours par le PC et ensuite le c ble en nappe 10 contacts sur le connecteur PROG UART du Robot Arm Le Robot Arm DOIT HORS TENSION Le c ble en nappe est prot g m caniquement contre l inversion de polarit Dans la mesure ou on ne le force pas il ne peut pas tre
20. E ANDROID Notre set ARX BT03 permet galement de commander le Robot Arm par Blue tooth et une application ANDROID Proc dez de la suivante Branchez le module Bluetooth sur la platine du Robot Arm voir p 16 Chargez le fichier HEX ANDROID dans le processeur du Robot Arm Chargez le fichier APK Robot Arm AREXX dans votre t l phone portable ou votre tabeltte Ce fichier sur touve sur le CD et dans le Google Play Store Voir galement le manuel chez AREXX APC 220 Android ou module WIFI 49 9 0 Programmation du Robot Arm Nous arrivons progressivement la programmation du robot Installation de l diteur de texte source Tout d abord nous devons nous cr er un petit environnement de d veloppe ment puisqu il faudra bien rentrer le texte source appel aussi code source ou sourcecode en anglais de notre programme C dans l ordinateur Pour ce faire nous n allons certainement pas utiliser des programmes tels que OpenOffice ou Word Nous le soulignons ici car ce n est peut tre pas une vidence pour tout le monde Ces programmes sont parfaits pour crire des manuels comme celui ci mais ne conviennent pas du tout la programmation Un texte source est du texte pur sans aucune mise en forme Le compilateur ne s int resse pas la taille de la police ou la couleur Pour une personne il est videmment plus clair lorsque certains mots cl ou des types de texte sont mis en vidence au
21. ECTORS RA1 PRO 61 Y I UMEIGPP 10 01 rN WAY 30901 rurunjgr vi jv d Jo 19946 OTOC un eq UOISIAOY JSQUNN 9215 ML ped 1xo 62 D SCHEMA TECHNIQUE DU CLAVIER RA1 PRO 0Vd 9Vd Vd LNd o o m E m LATI NVL ria NMG 9OA3IHS NMGA SOAHAS SVIVNT o o _ o _ LHORI 3INV L INA 3INV L dN 9 55 dN SOASIHSS SVIVNT 8 mr Vd m m 5 NMG OASIHS 9 NMGA COATHS ra NMG 6 o m o m Tvd __ _ mr 855 La dN OA3HSS sa dN 55 dN IOASIHSS 14 E 4 Hony 4 xx3av spurjA2uaN HL JO EPS 8102807 Syr 108 X3 IN 9r IP N gruorses T P 0
22. Linux gt Robot Arm Lorque l installation a r ussi vous pouvez effacer ces fichiers pour lib rer de l espace 2595 5 Script d installation automatique Si on rend le script ex cutable avec chmod on peut commencer tout de suite gt cd Robot Arm gt chmod x avrgcc build and install sh gt Javrgcc build and install sh R pondez la question si vous voulez faire l installation avec cette confi guration ou non ATTENTION La traduction et l installation peuvent prendre quelque temps en fonction de la puissance de votre syst me p ex env 15 minutes sur un note book 2GHz CoreDuo et un peu plus sur des syst mes un peu plus lents Le script copie galement quelques patchs ce sont tous les fichiers diff qui se trouvent dans le r pertoire Si tout se passe bien voici ce qui devrait s afficher tout la fin avrgcc build and install sh avrgcc build and install sh installation of avr GNU tools complete avrgcc build and install sh add usr local avr bin to your path to use the avr GNU tools avrgcc build and install sh you might want to run the following to save disk space avrgcc build and install sh Javrgcc build and install sh rm rf usr local avr source usr local avr build Alors vous pourrez accepter la proposition et ex cuter rm rf usr local avr source usr local avr build Cela efface tous les fichiers temporaires dont vous n aurez normalement plus besoin Vo
23. RO SE IMG LEO EN EH 4101 JDA 6 S080 9 9 HAIMOd OAUIS 63 F PLATINE ROBOT 1 R35 0 N x m I w O x 224 amp o amp o re cm T T T 2 29 28 Qr 12 BUS R27 RIS 25 J moX ao minne ELE gt Ty YO ss el es PUR 18 en ROBOT ARM v3 WUU ar eXX COM ISP BOOT TOI IdS gt io ON 64 1 27808 LL yi Gc 27894 INaGasn cl dqasn 91 GAE OO eDJe1A 71031 5 65 NI KL enig 40 7 2111001 peeq ayay mw IH enig JIN Z 1NOX NIA NI La L1IO LSH8lN JIN G ADAPTEUR DE PROGRAMMATION
24. ais whenever est une collec tion de nombreux programmes utiles et indispensables pour le d veloppement de logiciels destin s aux microcontr leurs AVR en langage C Outre le GCC pour AVR ce qui s appelle alors AVR GCC mais nous y reviendrons ult ri reurement WinAVR contient un diteur de texte source pratique Program mers Notepad 2 que nous allons utiliser galement pour le d veloppement de programme pour le Robot Arm WinAVR est un projet priv qui ne d pend d aucune soci t est gratui tement disponible sur Internet Vous trouverez ici de nouvelles versions et d autres informations http winavr sourceforge net Entretemps ce projet est officiellement support par ATMEL et l AVRGCC peut tre int gr dans le AVRStudio qui est l environnement de d veloppe ment pour les AVR d ATMEL Nous n allons cependant pas l aborder dans ce manuel car pour nos travaux le Programmers Notepad convient beaucoup mieux Vous trouverez le fichier d installation de WinAVR dans le classeur sur le CD Lecteur CD gt Software AVR GCC Windows WinAVR L installation de WinAVR est tr s simple et ne n cessite normalement aucun r glage Donc cliquez tout simplement toujours sur Suivant 19 Si vous travaillez avec Windows Vista ou Windows 7 vous devez imp rative ment utiliser la derni re version de WinAVR Cela devrait galement fonction ner sans probl me avec Windows 2000 et XP Si ce n est pas le ca
25. ammes n ont normalement pas besoin d autant d espace La biblioth que de fonctions occupe elle seule d j plusieurs Ko de la m moire flash mais vous vite aussi beaucoup de travail et c est pour cela que vos propres programmes seront souvent relativement petits par rapport la Robot ArmBaseLibrary Le programme que vous venez de compiler peut maintenant tre charg dans le robot via le RobotLoader cet effet vous devez ajouter le fichier hexad cimal que vous venez de cr er dans la liste du RobotLoader au moyen de la fonction Add ajouter S lectionnez le fichier et cliquez sur le bouton Upload comme vous l avez d j fait pour le programme d auto test Ensuite vous pouvez revenir sur le terminal et regarder l dition du programme faut videmment d marrer d abord l ex cution du programme Cela pourra se faire sur le terminal en appuyant sur les touches 51 6 5 sur le clavier ou en utilisant le menu ou en envoyant simplement un s cependant apr s un reset vous devez toujours attendre un peu jusqu ce que le message READYT s affiche sur le terminal STRG Y est galement une combinaison de touches tr s utile puisqu elle charge le programme s lectionn dans le Robot Arm et le d marre imm diatement apr s Cela vite de revenir du terminal sur l onglet Flash Loader ou d utiliser le menu Le programme d exemple est tr s simple et ne consiste qu en un petit s quenceur LED et un pe
26. antie l gale pour des d fauts de fabrica tion av r s tels que des dommages m caniques ou l implantation manquante ou erron e de composants lectroniques l exception de tous les composants connect s par fiches Nous d clinons toute responsabilit pour des dommages caus s directement ou indirecte ment par l utilisation du robot En sont except s les droits qui reposent sur les prescriptions l gales inali nables relatives la responsabilit du produit Tout droit garantie s teint d s que des modifications irr versibles p ex soudure d autres composants de trous etc ont t effectu es sur le robot ou ses accessoires ou si le robot est endommag suite au non respect de ce manuel Lisez imp rativement les consignes de s curit n existe aucune garantie que le logiciel fourni satisfasse des attentes individuelles ou fonc tionne parfaitement sans interruption ni erreur Par ailleurs le logiciel est librement modifiable et charg par l utilisateur dans l appareil C est pourquoi l utilisateur assume l enti re responsabilit quant la qualit et la perfor mance de l appareil et de tous les logiciels AREXX Engineering garantit la fonctionnalit des exemples d application fournis dans la mesure o les conditions sp cifi es dans les caract ristiques techniques soient respect es Si au del l appareil ou le logiciel pour PC s av rent tre d faillants ou insuffisants le client assume tous
27. bles Si vous pensez qu un fonctionnement en toute s curit n est plus garanti d branchez le imm diatement du secteur et assurez vous qu il ne peut pas tre utilis par inadvertance Demandez conseil un sp cialiste si vous avez des doutes concernant l utilisation la s cu rit ou le branchement du module Ne jamais utiliser le module dans des conditions d favorables Ce module contient des composants tr s sensibles notamment l lectricit statique Ne touchez le module que par les bords et vitez tout contact direct avec les composants sur la platine Utilisation normale Cet appareil est une plateforme d exp rimentation destin e aux personnes int ress es par la robotique L objectif principal consiste apprendre la programmation du robot en langa Ce produit n est pas un jouet et ne convient pas aux enfants et adolescents de moins de 14 ans Uniquement pour utilisation l int rieur Tenir l abri de l humidit et de l eau Si le produit passe d une pi ce froide dans une pi ce chaude attendez qu il ait atteint la temp rature ambiante avant de le mettre en service Toute utilisation autre que celle d crite ci dessus peut des dommages et des risques tels que des courts circuits incendies chocs lectriques etc 1 DESCRIPTION DU PRODUIT ROBOT ARM Le ROBOT ARM est un robot un prix abordable destin au technicien ama teur qui souhaite acqu rir les bases de l
28. branch l envers D marrez maintenant le RobotLoader Selon la langue s lectionn e les menus peuvent 11 avoir des noms un peu diff rents Sur les im German pressions cran apparait la version anglaise E Vous pouvez s lectionner la langue par le menu Options Preferences et choisir dans Language Sprache la langue allemande ou anglaise et cliquer sur OK Le il faut red marrer le RobotLoader pour que les changements prennent effet RobotLoader Einstellungen German Ouvrir un port sous Windows muU Vous pouvez s lectionner le port USB Si 0580 232 Iu aucun autre adaptateur USB gt S rie avec contr leur FTDI est branch sur le PC vous ne voyez qu une seule option dans la liste des ports que vous devez alors s lectionner S il existe plusieurs ports vous pouvez identifier le port l aide du nom Robot USB Interface ou FT232R USB Le num ro de s rie programm e apparait derri re le nom Si aucun port n est affich vous pouvez actualiser la liste dans le menu par RobotLoader Refresh Portlist gt jour la liste des ports ATTENTION N la tension est 6 7 Volts un avertissement s affiche 37 7 5 Ouvrir un port sous Linux Sous Linux l adaptateur USB S rie est trait comme un port COM ordinaire L installation du pilote D2XX de FTDI sous Linux ne serait pas si simple et les pilotes normaux Virtual Compor
29. cateurs pour la mesure de courant de tous les servos via des r sistances shunt Le bouton reset est maintenant un bouton start stop part enti re pour d marrer et arr ter l ex cution du programme Autostart le programme d marre automatiquement peu de temps apr s la mise sous tension est programmable via le RobotLoader si besoin est Connecteurs d extension suppl mentaires avec toutes les broches I O libres de l ATMEGA64 Connecteur I2C bus compatible avec les modules d extension RP6 XBUS p ex le module WLAN RP6 M256 Fiche pour l APC220 ou le module Bluetooth 4 LED d tat bleues la place d une double LED vert rouge Fusible 4A Quartz de 16 000 MHz au lieu de 16 384MHz Des r sistances pullup pour le bus I2C se trouvent maintenant sur la platine Un interrupteur M A s pare l alimentation de le logique L alimentation des servo via l ampli up est contr l e par le micro contr leur Tension d entr e 7 14V max abs 18V EXTENSIONS DU ROBOT ARM E Contr ler distance via le r seau le module RP6v2 M256 WIFI T l commande 433MHz ARX APC220 pour RACS 433 MHz T l commande ARX BTO3 pour ANDROID Voir galement le manuel chez AREXX APC 220 Android ou module WIFI 15 5 3 Implantation de la platine principale Branchez les servox au moyen de la rallonge voir p 51 et utilisez la spirale pour passer les c bles proprement SW1 Switch Servo 6 5 4 3 2 1
30. cent Files d Ouvrez le fichier Robot ArmExamples C est un groupe de projets pour PN2 qui charge tous les programmes d exemple ainsi que la Robot Arm Library dans la liste de projets Projects Recent Projects d Exit Ainsi tous les programmes d exemples sont toujours disposition et permet tent de s y reporter plus facilement ou rechercher des fonctions dans la Robot Arm Library etc Ouvrez le premier programme tout en haut de la liste 01 Leds et s lec tionnez le fichier 01 Leds qui apparait au bord gauche de la fen tre du programme Pour cela double cliquez sur 01 Leds c Un diteur de texte source s affiche dans une fen tre l int rieur du programme En bas de la fen tre du programme de PN2 vous devez avoir une zone d dition Si ce n est pas le cas vous devez activer cette zone par le menu View gt Output OU si elle est trop petite la tirer avec la souris la fl che de la souris se transforme en une double fl che en bas de la fen tre de pro gramme sur le bord sup rieur de la zone grise dans laquelle est inscrit Out put et vous pouvez agrandir la zone en tirant la double fl che Vous pouvez d j jeter un coup d oeil sur le programme dans l diteur de texte source qui vient de s ouvrir Cependant ce n est pas encore n cessaire de comprendre ce qui s y passe exactement Nous allons l expliquer plus loin Pour commencer le texte vert sont des commentaires qui ne font pas
31. certain qu un avr gcc existe d j vous devez effacer manuellement les fichiers binaires correspondants Cela veut dire effectuer une recherche dans les r pertoires bin usr bin etc pour tous les fichiers qui commencent par avr et les effacer videmment UNIQUEMENT ces fichiers et rien d autre Des r pertoires ventuellement existants comme usr avr ou usr local avr doivent galement tre effac s Attention Vous devez imp rativement vous assurer que les outils de d velop pement Linux normaux comme binutils libs etc sont install s avant de pouvoir commencer avec la compilation et l installation Le mieux est de le faire l aide du gestionnaire de paquets de votre distribution Chaque distribution Linux devrait avoir les paquets n cessaires sur le CD d installation fourni ou bien mettre disposition sur Internet des paquets actualis s Assurez vous que le programme textinfo est install Le cas ch ant instal lez le paquet correspondant avant de continuer sinon cela ne fonctionnera pas Lorsque ce sera fait vous pouvez commencer avec l installation proprement dite n y a qu une alternative soit vous faites tout manuellement soit vous utilisez un scripte d installation tr s facile utiliser Nous vous conseillons d essayer dans un premier temps le script Si cela ne fonctionne pas vous pouvez toujours installer le compilateur manuellement 21 Attention Vous devez dispo
32. ctement align s l un sur l autre essayez de corriger l alignement de l ensemble de fa on a ce que le doigt complet soit align correctement 12 9 Electronique 5 1 Caract ristiques Ce chapitre donne ces capacit s du Robot Arm et sert en m me temps d introduction certaines notions et d signations de composants du robot e Micro contr leur performant Atmel 64 8 Bit o Vitesse 16 MIPS 216 millions d instructions par seconde une fr quence de 16MHz M moire Flash ROM 64KB SRAM 4 EEPROM 2KB o Librement programmable en C avec WinAVR avr gcc e Syst me d extension flexible bas sur le bus I C o Ne n cessite que deux lignes de signaux TWI Two Wire Interface o Vitesse de transmission allant jusqu 400kBit s Bas sur le principe maitre esclave gt Possibilit de connecter jusqu 127 esclaves simultan ment Syst me de bus tr s r pandu Il existe un grand nombre de CI capteurs etc standard de plusieurs fabricants qui se branchement pour la plupart directement e Possibilit de connecter des modules d extension sans fil Modules RP6v2 M256 WIFI pour le contr le du Robot Arm via un r seau WIFI Commande sans fil ARX APC220 pour RACS 433 MHz Contr le sans fil Bluetooth ARK BTO3 pour ANDROID Voir aussi le manuel pour AREXX APC 220 Android et module WIFI e Interface PC USB pour le t l chargement du progra
33. devez maintenant le d zipper quelquepart sur le disque dur p ex dans un nouveau dossier C Programme RobotLoader ou similaire Dans ce dos sier vous trouverez le fichier RobotLoader exe que vous pouvez d marrer avec un double clic Le v ritable programme Robot Loader se trouve dans l archive Java JAR RobotLoader lib jar Vous pouvez aussi le d marrer partir de la ligne de commande Sous Windows java Djava library path jar RobotLoader lib jar Linux java Djava library path lib jar RobotLoader lib jar 29 Cette longue option D est n cessaire pour que JVM puisse trouver toutes les biblioth ques utilis es Ce n est pas n cessaire sous Windows ou il suffit de d marrer tout simplement l aide du fichier exe Pour Linux il existe un script shell RobotLoader sh sera ventuellement n cessaire de rendre le script ex cutable chmod x RobotLoader sh Ensuite on peut le d marrer dans une interface en ligne de commande avec RobotLoader sh est conseill de cr er un raccourci sur le bureau ou dans le menu D marrer pour pouvoir d marrer facilement le Robot Loader Sous Windows c est tr s simple Vous faites un clic droit sur le fichier RobotLoader exe et dans le menu Envoyer vous cliquez sur Bureau Cr er un raccourci Robot Arm Library Robot Arm CONTROL Library et programmes d exemple La Robot Arm Library et les programmes d exemples aff rents se trouvent dans un
34. e archive zip sur le CD Lecteur CD ROM gt Software Robot Arm Examples Robot ArmExamples PRO zip Vous pouvez les d compresser directement dans un r pertoire de votre choix sur le disque dur est recommand de d compresser les fichiers d exemples dans un dossier sur un fragment de donn es Ou bien dans le dossier Mes Documents dans un sous dossier Robot Arm Examples ou bien sous Linux dans le r pertoire Home C est vous de voir Nous aborderons les diff rents programmes d exemple ult rieurement dans le chapitre du logiciel 30 7 Programmer et Loader Pour charger un programme HEX du PC dans notre Robot Arm nous allons utiliser l adaptateur de programmation USB et notre logiciel RobotLoader Le r cepteur metteur transmetteur USB fourni doit tre connect d un c t sur un port USB de l ordinateur et de l autre c t au port Prog UART de la platine du Robot Arm Le chargement d un programme dans le Robot Arm crase automatiquement le programme pr c dent d j pr sent RobotLoader 0580 USB Interface ARTSUGKH RobotArm Selftest hex Logiciel RobotLoader 31 7 1 Robot Loader Le RobotLoader a t d velopp pour permettre de transf rer facilement de nouveaux programmes dans le Robot Arm ainsi que dans tous nos robots dans la mesure ou ils disposent d un microcontr leur et d un bootloader com patible RobotLoader RobotLoader Lorsque la tension
35. encez chercher l erreur COMMENCEZ DE PREFERENCE AVEC LE CALIBRAGE DU ROBOT ARM VOIR PAGE 41 40 7 7 Calibrage D marrez le programme de calibrage pour calibrer le Robot Arm Pour cela cliquez en bas de la fen tre du RobotLoader sur le bouton Add ajouter et s lectionnez le fichier RobotArmExamples MINI Example 11 SelftestRobotArm Selftest hex dans le r pertoire d exemples Ce fichier contient le programme d auto test au format hexad cimal Le fichier s lectionn apparait ensuite dans la liste voir impression cran RobotLoader 2 Calibrate the robotarm servomotors Press ENTER to continue S lectionnez C 1 C Calibrate du programme I Robotarm Selftest 222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222 de calibrage pour 35555 Main Menu Advanced Menu a t t d marrer le calibrage 0 Run ALL Selftests 1 4 c Calibrate Robotarm t 1 LED Test m Current Measuring Servos 2 Voltage Sensor Test b Start Position t 3 Buzzer Test 4 Servo Test System voltage 04 90V t t Agi Please enter your choice 0 4
36. es ni le support de piles Si le ROBOT ARM est mouill retirez les piles et s chez toutes les pi ces du mieux possible ples ne sera pas 1 3 Utilisation du Robot Arm 5 Transfert de programmes d entrainement ou nouveaux dans le Robot Arm Commander le Robot Arm l aide d un clavier Commander et programmer le Robot Arm avec le logiciel RACS 5 Commande sans fil via Bluetooth ou un transmetteur 220 455MHZ Enrichir le Robot Arm avec des modules d extension pr ts l emploi afin qu il puisse entendre sentir voir et r agir ainsi son environnement 5 Tout comme un v ritable bras de robot peut p ex construire des voitures celui ci peut effectuer de petites t ches pour vous L interface 2 permet au Robot Arm de communiquer avec son environnement et beaucoup d autres appareils Intelligence artificielle l aide d un logiciel d acquisition automatique le Robot Arm peut am liorer son logiciel lui m me Le Robot Arm est d j compl tement mont 2 Outils requ IS Uniquement requis pour vos propres modifications Pince coupant Pince plate de cot Jeu de tournevis Tournevis Vis autotaraudeuses Parker bye Les vis pas de vis autotaraudeuses se comportent comme des vis bois c est dire elles d coupent un pas de vis dans le mat riau en effectuant un mouvement circulaire A cet effet ces vis ont un pas de vis plus gro
37. eur Internet jour vous devriez avoir au moins la version Firefox 1 x ou Internet Explorer 6 Apr s avoir s lectionn la langue vous trouverez dans le menu du CD en plus de ce manuel que vous pouvez galement t l charger sur notre page d accueil de nombreuses informations fiches techniques et photos gale ment l option du menu Software logiciel Ici vous avez acc s tous les outils de logiciel les pilotes USB et les programmes d exemples avec le code source pour le Robot Arm Selon les r glages de s curit de votre navigateur Internet vous pouvez lan cer les programmes d installation directement partir du CD 18 Si votre navigateur ne le permet pas raison des r glages de s curit vous devez d abord copier les fichiers dans un r pertoire sur votre disque dur et les lancer ensuite partir de l Vous trouverez plus de d tails sur la page de logi ciel du menu du CD Sinon vous pouvez aussi directement aller sur le lecteur CD l aide d un gestionnaire de fichiers et installer le logiciel partir du CD Les noms des r pertoires ont t choisis de fa on ce qu ils puissent tre as soci s clairement aux diff rents packs de logiciels et syst mes d exploitation WinAVR pour Windows Tout d abord nous allons installer WinAVR Comme son nom l indique WInAVR n existe que pour Windows Les utilisateurs de Linux peuvent sauter ce chapitre WinAVR qui se prononce comme le mot angl
38. f rer le programme HEX n cessaire dans le microprocesseur du Robot Arm Cliquez en bas de la fen tre du RobotLoader sur le bouton Add ajouter et s lectionnez le fichier RobotArmExamples RobotArm Key Board hex dans le r pertoire d exemples S lectionnez le fichier RobotArm Key dans la liste et cliquez sur la touche Upload en haut droite en dessous de la barre de progression Ensuite vous pouvez commander le Robot Arm tout simplement l aide des touches sur le claiver UTILISEZ LE BON LOGICIEL V 3PRO OU V3 MINI Platine Clavier Cordon du clavier 43 8 0 Logiciel RACS Le RACS Robot Arm Control Software est la m thode la plus simple pour contr ler et programmer le Robot Arm La programmation par la m thode RACS fait appel au logiciel RobotLoader et l adaptateur de programmation USB Avant de pouvoir utiliser le robot vous devez charger le logiciel hexad cimal RAC PRO hex dans la m moire flash du processeur Branchez le cordon de programmation contr le sur le port USB de l ordinateur et d marrez ensuite le logiciel Loader L interface utilisateur suivante s affiche RobotLoader 1580 RPG USB Interface 5 Fig 1 RAC PRO hex t hex Si aucun port USB ne s affiche dans la liste Schritt 1 Port Etape 1 S lectionner le port assurez vous que le cordon est bien connect et que les pilotes du pr
39. ibssp with dwarf2 gt make gt make install Apr s le V appuyez tout simplement sur Entr e et continuez crire Ainsi la commande peut tre r partie sur plusieurs lignes mais on peut galement le laisser compl tement de c t AVR Libc Enfin il reste encore l AVR libc gt cd Robot Arm gt bunzip2 c avr libc 1 4 5 tar bz2 tar xf gt cd avr libc 1 4 5 gt prefix PREFIX build config guess host avr gt make gt make install 24 Attention dans la commande config guess veillez bien mettre l accent grave touche alt gr 7 suivi d un espace Ne pas confondre avec l apostrophe ou les guillemets car cela ne fonctionnera pas Inscrire le chemin Vous devez veiller maintenant ce que le r pertoire usr local avr bin soit inscrite dans la variable du chemin sinon il sera impossible d appeler l avr gcc de l cran ou des makefiles A cet effet vous devez inscrire le chemin dans le fichier etc profile ou bien etc environment ou autre change d une distribu tion l autre en le s parant d un double point des autres inscriptions d j existantes Le fichier pourrait donc se pr senter de la mani re suivante PATH usr local bin usr bin bin usr X11R6 bin usr local avr bin Entrer maintenant dans un cran quelconque avr gcc version comme d crit ci dessus Si cela fonctionne l installation a r ussi 25 Installat
40. ion manuelle Si vous pr f rez installer le compilateur manuellement ou si l installation avec le script ne fonctionne pas vous pouvez suivre les instructions dans le para graphe suivant La description qui suit se base sur l article suivant http www nongnu org avr libc user manual install tools html qui se trouve aussi dans la documentation AVR Libc au format PDF sur le CD Lecteur CD ROM gt Software Documentation avr libc user manual 1 4 5 pdf Nous abr geons un peu ici mais nous utilisons quelques patchs importants sans lesquels certaines choses ne fonctionnent pas Nous devons d abord cr er un r pertoire dans lequel nous installons tous les outils Ce r pertoire devrait tre usr local avr Donc saisissez dans l interface en ligne de commande EN TANT QUE ROOT mkdir usr local avr mkdir usr local avr bin ne doit pas s agir obligatoirement de ce r pertoire Nous cr ons tout simple ment la variable PREFIX pour ce r pertoire gt PREFIX usr local avr gt export PREFIX Voici ce qu il faut imp rativement ajouter la variable PATH gt PATH PATH SPREFIX bin gt export PATH 26 Binutils pour AVR Vous devez d compresser maintenant le code source des binutils et faire inter venir quelques patchs Nous supposons ici que vous avez tout copi dans le r pertoire Home Arm gt cd Robot Arm gt bunzip2 c binutils 2 1 7 tar bz2 tar xf gt cd binutils 2 17 gt
41. les frais de service de r paration et de correction Nous vous invitons prendre galement connaissance des accords de licence sur le CD ROM IMPORTANT Avant la premi re utilisation du Robot Arm lisez d abord attentivement le mode d emploi Il explique la bonne utilisation et vous informe des dangers ventuels Par ailleurs il contient des informations importantes qui ne sont pas forc ment connues de tous Symboles Les symboles suivants sont utilis s dans le manuel Le symbole Attention attire l attention sur des consignes particuli rement importantes qui doivent absolument tre respect es Une erreur risque la destruction du robot ou de ses accessoires ainsi que mettre en danger votre sant ou celle de votre entourage Le symbole Attention attire l attention sur des consignes particuli rement importantes qui doivent absolument tre respect es Une erreur risque la destruction du robot ou de ses accessoires ainsi que mettre en danger votre sant ou celle de votre entourage Consignes de s curit V rifiez la polarit de l adaptateur secteur Tenir le robot toujours au sec Si l appareil a t mouill d branchez imm diatement l alimentation ou retirez les piles En cas de non utilisation prolong e d branchez l appareil du secteur ou retirez les piles Avant la mise en service du module contr lez son tat g n ral ainsi que celui des c
42. lus ancien apr s avoir branch le mat riel voir ci dessous suffit d ex cuter le programme d installation CDM A part une simple confirmation apr s l installation du pilote il ne se passe rien Ensuite vous pouvez brancher l interface USB sur le PC NE LE BRANCHEZ PAS ENCORE SUR LE ROBOT Branchez uniquement le cordon USB sur le PC en veillant tenir la platine de l interface USB seulement par le bord ou par la fiche USB ou bien par la coque en plastique de la fiche de programmation voir consignes de s curit sur les d charges lectrostatiques Evitez de toucher des composants sur la platine des points de soudure ou des contacts de la fiche sauf en cas de n cessit absolue afin d viter des d charges lectrostatiques Le driver install auparavant est utilis maintenant pour le mat riels sans que vous ayez encore quelque chose faire Sur Windows XP 2000 de petites bulles de texte apparaissent au dessus de la barre des t ches Le dernier message devrait tre quelque chose comme Le mat riel a t install et pr t l emploi Si vous avez branch l interface USB avant l installation ou si vous utilisez Win98 Me ce n est pas grave Windows vous demandera le pilote Cette m thode d installation est galement possible Le pilote se trouve galement sous forme d compress e sur le CD 33 Si C est votre cas une fen tre de dialogue apparait g n ralement sous Win dows pour installer le n
43. mme du PC sur le micro contr leur o Liaison filaire permettant une vitesse maximale Le t l chargement du programme se d roule normalement 500kBaud La m moire compl tement vide du micro contr leur 30KB 2KB sont r serv s pour le Bootloader est enregistr e en quelques secondes seulement L interface peut servir la programmation de tous les modules d extension quip s d un micro contr leur AVR qui sont disponibles pour le RP6 Peut servir la communication avec le robot ou les modules d extension ce qui facilite consid rablement la recherche d erreurs dans les programmes puisque l interface permet d envoyer des valeurs de mesures des messages de textes et autres donn es au PC Le driver de l interface une interface s rie virtuelle sous tous les syst mes d exploitation courants tels que WINDOWS XP 7 8 et Linux o Afin de faciliter le chargement du programme le logiciel RobotLoader qui s appelait auparavant RP6Loader est inclus Il contient galement un petit terminal afin de communiquer avec le robot par le biais de messages de texte et tourne sous Windows et Linux 14 5 2 Changements dans le V3 du type RA1 PRO et RA2 HOBBY Nouvel ampli op 554332 3500 Nouveau r gulateur de tension LDO pour l alimentation 5V du micro contr leur Connecteurs d alimentation suppl mentaires pour l alimentation du cicruit int gr VCC et des servo 6 pr amplifi
44. n Repeat est activ e le Robot Arm ex cute les l ments en boucle Le Step Time d termine le temps d attente en secondes du robot avant d ex cuter la position suivante sur la liste Si la liste ne contient que des parcours de d placement tr s courts cette dur e peut tre tr s courte Si au contraire des parcours tr s longs ont t programm s tels que des mouvements 180 des servos il faut choisir une dur e plus longue car le robot risque de ne pas atteindre sa position cible et de se diriger pr matur ment vers la position suivante de la liste L ex cution de la liste est mise en pause l ex cution est arr t e 48 8 4 RACS SANS FIL Le logiciel RACS et le set ARX APC 220 d AREXX vous permet de commander le Robot Arm sans fil Nous vous expliquons ci apr s tape par tape comment cela fonctionne Branchez le programmeur RP6v2 et l APC 220 sur le PC tel que d crit dans le CD Branchez l autre sur le du Robot Arm voir p 16 Chargez le fichier HEX Wireless Racs dans le processur du Robot Arm retirez le cordon USB S lectionnez le bon port COM dans le logiciel RACS Appuyez sur l interrupteur Start Platine du Robot Arm Activez Wireless Connect et Servo Power Maintenant vous pouvez commander le Robot Arm par radio RACS PM PRO V3 connection servo control 7 connect update Wireless 8 5 PROGRAMME ANDROID 8 5 1 PROGRAMM
45. n grand nombre de fichiers temporaires est g n r avec des terminaisons comme 155 sym elf dep tenez pas compte Vous pourrez les effacer facilement avec l outil fraichement cr make clean Seul le fichier hexad cimal vous int resse D ailleurs le fichier hexad cimal n est pas effac par la commande make clean 53 Apr s la commande MAKE ALL du menu l dition suivante devrait s afficher fortement abr g ici Certaines lignes peuvent tre un peu diff rentes gt make exe all avr gcc WinAVR 20100110 4 3 3 Copyright C 2008 Free Software Foundation Inc This is free software see the source for copying conditions There is NO warranty not even for MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE Size before AVR Memory Usage Device atmega64 Program 3074 bytes 4 796 Full text data bootloader Data 68 bytes 1 7 Full data bss noinit EEPROM 14 bytes 0 796 Full eeprom Compiling C Robot Arm Leds c avr gcc c mmcu atmega64 gdwarf 2 DF CPU 216000000UL Os funsigned char funsigned bitfields fpack struct fshort enums Wall Wstrict prototypes Wa adhins Robot Arm Leds Ist std gnu99 MMD MP MF dep Robot Arm Leds o d Robot Arm Leds c o Caterpillar Leds o Linking Robot Arm Leds elf avr gcc mmcu atmega16 gdwarf 2 DF CPU 16000000UL Os funsigned char funsigned bitfields
46. obotarm servomotors 222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222222224 ATTENTION Pour le fonctionnement normal le jumper TSP BOO 1 5 3333333333333332333323222232322223222332223223232222323223332332232333 trou ver dans la position di Nu MA E M 7 22223 Main Menu tffffftftft Advanced Menu qu e sur la photo 0 Run ALL Selftests 1 4 c Calibrate Robotarm 1 LED Test m Current Measuring Servos 2 Voltage Sensor Test b Start Position t 3 Buzzer Test t 4 Servo Test System voltage 04 90V t t Please enter your choice 0 4 c m or b Vous pouvez maintenant effectuer l auto test et le calibrage du Robot Arm D marrez le programme en appuyant sur le commutateur Start Stop Reset sur le Robot ARM Ult rieurement vous pourrez bien s r lancer le programme par le menu RobotLoader gt Start ou la combinaison de touches STRG S De cette mani re vous pouvez tester en m me temps si le commutateur fonctionne correctement Si une erreur se produit dans l auto test coupez tout de suite l alimentation du robot et comm
47. ogrammeur sont install s Vous pouvez interroger de nouveau la liste des ports dans le menu RobotLoader Portliste aktualisieren actualiser la liste des ports S lectionnez ensuite le port et cliquez sur Verbinden connecter o lectionnez le bon fichier hex l tape 2 Pour cela cliquez simplement sur Hinzuf gen Ajouter RAC PRO HEX UTILISEZ LE BON LOGICIEL V 3PRO OU V3 MINI 44 A l tape 3 le fichier est transf r en cliquant sur le bouton Upload Pour l utilisation du Robot Arm il faut fermer la connexion en cliquant sur le bouton Schliessen fermer l tape 1 Si vous fermez le programme la con nexion est automatiquement interrompue Veillez ce qu il n y ait aucune connexion entre le logiciel Loader et le Robot Arm sinon vous ne pouvez pas commander le robot avec le logiciel RACS 8 1 Manuel d utilisation du RACS Le logiciel RACS permet de commander le Robot Arm d une fa on tr s simple Une connexion est tablie par le cordon de programmation commande et ensuite les moteurs du Robot Arm sont command s par la souris qui d place les curseurs Les positions actuelles peuvent tre m moris es modifi es et effac es dans la fen tre de liste dans la partie inf rieure de l interface utilisa teur De cette facon vous tablissez une liste avec les diff rentes positions qui peut tre sauvegard e sur l ordinateur sous forme de fichier Pour cela cliquez sur le bouton Save
48. ouveau pilote Vous devez indiquer le chemin au sys t me ou il peut trouver le pilote Sous Windows 2000 XP vous devez d abord s lectionner l installation manuelle et ne pas chercher un service Internet ou autre Dans notre cas le pilote se trouve sur le CD dans les r pertoires indi qu es ci dessus Donc indiquez simplement le r pertoire selon votre version Windows et ven tuellement encore quelques fichiers que le syst me ne trouve pas tout seul ils sont tous dans les r pertoires indiqu s Sous Windows XP et des versions ult rieures il y a souvent une fen tre mais normalement pas ici puisque les pilotes FTDI sont sign s qui pr vient que le pilote n a pas t sign v rifi par Microsoft Cela n a pas d importance et vous pouvez continuer l installation Mise en Service Pour les syst me 32 et 64 Bit Windows 7 XP Vista Server 2003 et 2000 Lecteur CD ROM ASoftwareUSB DRIVERWin2k KPAFTDI 2 Pour des syt mes plus anciens Windows 98SE Me Lecteur CD ROM SoftwareUSB DRIVERWin98SE MEYFTDI 2 Certaines versions Windows plus anciennes comme Win98SE peuvent n cessiter un red marrage ATTENTION Sous Win98 Me seulement un des deux pilotes fonctionne Virtual Comport ou le pilote D2XX de chez FTDI Malheureusement il n y a pas de driver qui int gre les deux fonctions et il n existe normalement pas de port COM virtuel puisque le RP6Loader utilise d office le driver D2XX sous Window
49. partie du programme proprement dit et ne servent qu la description documentation 52 Nous allons y revenir par la suite plus en d tails il existe aussi une version de ce programme SANS les commentaires pour montrer quel point le program me est court Les commentaires le gonflent norm ment mais sont n ces saires l explication La version non document e est galement pratique pour copier le code dans vos propres programmes Nous allons tester dans un premier temps si la traduction de programmes fonctionne correctement Window Help Line Endings Le menu Tools devrait montrer les l ments de menu qui viennent d tre cr s voir fig ou les l ments WinAVR qui existent en standard dans PN Cela n a pas d importance puisque cela fonctionne normalement avec les deux WInAVR Make AI WinAVR Make Clean WinAVR Program stop s Ctri Shift K CM Cliquez maintenant sur MAKE ALL Options PN2 appelle maintenant le fichier batch all bat Celle ci appelle son tour le programme make Nous reviendrons sur make par la suite Le programme d exemple est maintenant traduit cela s appelle compiler du mot anglais to complile ou bien Compilateur traducteur et un fichier hexad cimal est g n r Celui ci contient le programme dans la forme tra duite pour le microcontr leur et pourra tre charg et ex cut par ce dernier Pendant la compilation u
50. partir de http www java com ou http java sun com 27 Windows JRE 1 6 pour Windows se trouve dans le dossier suivant Lecteur CD ROM Software JRE6Windows Sous Windows l installation de Java est tr s simple D marrez le setup et suivez les instructions l cran C est tout Vous pouvez sauter le paragraphe suivant Linux En g n ral l installation sous Linux se d roule sans probl me mais certaines distributions exigent un peu de travail manuel Dans le dossier Lecteur CD ROM gt Software Java JRE6 vous trouverez le JRE1 6 comme RPM SuSE RedHat etc et comme archive auto extraction bin Sous Linux il est recommand de chercher d abord les paquets Java mots cl de recherche p ex sun jre java6 dans le gestionnaire de paquets de votre distribution et d utiliser ces paquets propres votre distribution au lieu de prendre ceux du CD ROM Veillez cependant installer absolument Java 6 71 6 ou une version plus r cente mais en aucun cas une version plus ancienne Sous Ubuntu ou Debian l archive RPM ne fonctionne pas directement Vous devez faire appel aux gestionnaires de paquet de votre distribution pour trou ver un paquet d installation appropri Cependant le RPM devrait fonctionner correctement avec beaucoup d autres distributions telles que RedHat Fedora et SuSE Si ce n est pas le cas il vous reste encore la possibilit de d com presser JRE de
51. s vous pouvez essayer une des deux versions plus anciennes qui se trouvent gale ment sur le CD avant toute nouvelle installation d sinstallez syst matique ment les versions WinAVR plus anciennes qui sont d j install es Officiel lement Win x64 n est pas encore support mais le CD contient un patch pour les syst mes Win x64 en cas de probl me Vous trouverez plus d informations ce sujet sur la page de logiciel du menu CD AVR GCC avr libc et avr binutils pour Linux Les utilisateurs de Windows peuvent sauter ce paragraphe C est un peu plus difficile sous Linux Certes les paquets n cessaires existent d j pour certaines distributions mais il s agit souvent de versions obsol tes C est pourquoi vous devez compiler et installer des versions plus r centes est impossible de rentrer dans le d tail des nombreuses distributions Linux tel les que SuSE Ubuntu RedHat Fedora Debian Gentoo Slackware Mandriva etc en x versions diff rentes avec leurs particularit s individuelles et nous nous tiendrons ici aux g n ralit s Ceci est valable pour tous les autres paragraphes traitant de Linux dans ce chapitre Le proc d d crit ici ne sera donc pas obligatoirement couronn de succ s pour vous est souvent utile de chercher sur Internet p ex lt LinuxDistributi avr et similaire essayez des orthographes diff rents C est gale ment valable pour tous les autres paragraphe sur Linux
52. s vous pouvez chan ger cela contactez ventuellement notre quipe d assistance V rifiez la bonne connexion du mat riel Afin de v rifier si le mat riel a t correctement install vous pouvez utiliser aussi le gestionnaire de p riph riques sous Windows XP 2003 et 2000 la place du RobotLoader Clic droit sur le poste de travail gt Propri t s gt t riel gt Gestionnaire de p riph riques 34 OU BIEN D marrer gt Param tres gt Panneau de configuration gt Perfor mances et maintenance gt Syst me Mat riel gt Gestionnaire de p riph riques et regarder dans l arborescence sous Ports COM et LPT si vous voyez un Port s rie USB COMX le X repr sentant le num ro du port ou bien regarder sous Contr leur de bus USB si vous trouvez un USB Serial Converter D sinstallation ult rieure du pilote Si vous souhaitez d sinstaller le driver un jour mais pas maintenant Ce n est qu une indication pour le jour o le probl me se pr sentera Si vous avez utilis le programme d installation CDM vous pouvez le faire directement par D marrer gt Param tres Panneau de configuration gt Logiciel Dans la liste qui s ouvre vous trouverez FTDI USB Serial Converter Drivers s lecti onnez le pilote et cliquez sur d sinstaller Si vous avez install le driver manuellement vous pouvez ex cuter le programme FTUNIN exe dans le r pertoire du pilo
53. s et un pointe plus tranchante qu une vis normale Les vis autotaraudeses poss dent une encoche leur pointe qui facilite encore la 1 Entrer la vis d coupe La meilleure m thode pour serrer 2 Retirer l g rement la vis type de vis consiste 3 Reserrer la vis Si les vis sont troup souvent desserr es et reserr es le trou s largit constamment et la vis ne tient plus tr s bien Ecrou de blocage cu Fixation d un crou de blocage 1 sk Ne pas serrer les vis trop fort sinon le plastique se fissure SS Le Robot Arm est d j compl tement mont A m 2 LISTE DES ES Le Robot Arm est d j compl tement mont Servomoteur CD Cordon USB Clavier CD e O 2 pcs S05NF 2 pcs 06 Metall Disque Servo disque Servo disque Servo disque avec axe Plastik Metall A Metall B O 3 pcs O 1pc 1pc Servo Levier Servo Support Servo Arbre Montage Gro Support O 3 pcs Ecrou espaceur Ecrou espaceur espaceur Spirale M3x6 c 4 pcs 2pcs 4 pcs 1pc Doigt Teil B Bout du Doigt 1 pc 1 pc O 4pcs Servo Plaque de Servo couplage Servo couplage Adaptateur fond M3 M2 M3 de program O 1pc O 2pcs O 1pc Pied du Robot Arm Platine C ble de pro Rallonge pour grammation servo 1 St C ble du clavier 1 pc O 1pc Couplage support Servos Levier Vis t te
54. s que le Robot Arm est mis sous tension la LED de tension jaune s allume La LED d tat s teint lors du t l chargement d un fichier HEX D s le d mar rage d un programme la LED d tat s allume en rouge Lorsque l tat du robot passe en Termin elle s allume en vert Lorsque cela a fonctionn vous pouvez ex cuter un petit programme d auto test afin de v rifier le bon fonctionnement de tous les syst mes du robot A cet effet cliquez sur le bouton Add ajouter en bas dans la fen tre du Robot Loader et s lectionnez le fichier RobotArmExamples MINI 11 SelftestRobotArm Selftest hex dans le r pertoire d exemples Ce fichier contient le programme d auto test au format hexad cimal ce qui explique leur nom Le fichier que vous venez de s lectionner va apparaitre ensuite dans la liste Plus tard vous pourrez ajouter d autres fichiers hexad cimaux de vos propres programmes et des programmes d exemple voir impression cran ici quelques fichiers hexad cimaux ont d j t ajout s Le Robot Loader est en mesure de g rer des cat gories diverses de fichiers hexad cimaux Cela permet de trier les fichiers d une plus claire p ex lorsqu on a plusieurs modules d extension programmables sur le Robot Arm ou si on utilise diff rentes variantes de programmes A la fin du programme la liste est toujours sauvegard e automatiquement Evidemment seuls les chemins vers les fichiers hexad
55. ser de suffisamment d espace sur le disque dur pour l installation Temporairement il faut avoir plus de 400MB de libre dont plus de 300MB pourront tre effac s apr s l installation Cependant il vous faut l espace total pendant la transcription Un grand nombre des tapes d installation suivantes requi rent des droits ROOT donc connectez vous de pr f rence avec su en tant que root ou bien ex cutez des commandes critiques avec sudo ou quivalent comme on doit le faire p ex sous Ubuntu le script d installation mkdir dans les r pertoires usr local et make install n cessite des droits ROOT Respectez l orthogrpahe EXACTE de toutes les commandes qui suivent Chaque caract re a son importance m me si certaines commandes semblent un peu tranges tout est correct et il ne s agit pas d une erreur de frappe l faut videmment tout de m me remplacer Lecteur CD ROM par le che min du lecteur CD ROM Dans le dossier Lecteur CD ROM gt Software avr gcc Linux sur le CD vous trouverez tous les fichiers d installation pour l avr gcc avr libc et binutils qui nous int ressent D abord vous devez copier tous les fichiers d installation dans un r pertoire sur votre disque dur cela s applique aux deux variantes d installation Nous utiliserons ici le r pertoire Home l abr viation usuelle pour le r pertoire Home actif est un tilde gt mkdir Robot Arm gt cd Lecteur CD ROM Software avr gcc
56. t VCP sont de toute facon d j contenus dans les noyaux Linux actuels Tout fonctionne presque exactement comme sous Windows il faut juste savoir quel nom porte l interface USB du Robot Arm et veiller ne pas d connecter le port USB du PC tant que la connexion est ouverte sinon il faudra ventuellement red marrer le RobotLoader pour que la connexion fonctionne nouveau Sous Linux les ports COM virtuels s appellent dev ttyUSBX x tant un num ro p ex dev ttyUSBO ou dev ttyUSB1 Les ports COM normaux s appellent sous Linux dev ttySO dev tty 51 etc apparaissent galement dans la liste des ports s ils existent Si vous disposez de plusieurs ports le RobotLoader se rappelle quel port vous avez utilis en dernier et le s lectionne automatiquement lors de chaque d marrage du programme en g n ral la plupart des r glages et s lections sont maintenus Cliquez maintenant sur le bouton Connect connecter Le RobotLoader ouvre le port et teste la communication avec le bootloader sur le robot Dans la zone noire Status en bas vous devez lire le message Connected to Robot Arm avec une information sur la tension mesur e l instant Sinon essayez nouveau Si cela ne fonctionne toujours pas il y a une erreur Eteignez imm diatement le robot et commencez chercher l erreur LN arrenrion Lorsque la tension est 6 7 Volts un avertissement s affiche 38 7 6 AUTO TEST D
57. te USB correspondant votre syst me Attention L adaptateur 05 gt 5232 avec puce FTDI utilise g n ralement aussi ce pilote 35 7 3 Connexion de l interface USB sous Linux Les utilisateurs de Windows peuvent sauter ce chapitre Linux avec un noyau 2 4 20 ou plus poss de d j le driver n cessaire tout du moins pour le pr d cesseur compatible de la puce FT232BM sur notre interface USB la FT232R Le mat riel est reconnu automatiquement et vous n avez rien d autre faire En cas de probl me vous obtiendrez des pilotes Linux et le support ainsi qu ventuellement des drivers plus r cents directe ment chez FTDI http www ftdichip com Sous Linux apr s avoir branch le mat riel vous pouvez voir avec cat proc tty driver usbserial si le port s rie USB a t correctement install C est tout ce que vous avez faire normalement faut savoir que sous Windows le RobotLoader utilise les drivers D2XX et que la totalit des d signations USB apparait dans la liste des ports p ex USBO Robot USB Interface serialNumber tandis que sous Linux ce sont les d signations des ports COM virtuels dev ttyUSBO dev ttyUSB1 etc Les ports COM normaux apparaissent aussi comme dev ttySO etc Faites des essais pour trouver le bon port Pour Linux il n existe malheureusement pas de driver si facile installer qui fasse les deux C est pourquoi il tait plus sens ici d utiliser les drivers Virtual
58. tifier comme administrateur dans votre sys me puisqu il faut avoir les droits d administrateur Nous vous conseillons de lire d abord attentivement le chapitre en entier et d effectuer ensuite l installation pas pas l est imp ratif de connaitre les bases d un ordinateur quip d un syst me d exploitation Windows ou Linux ainsi que des programmes courants tels que gestionnaires de fichiers navigateurs internet diteurs de texte logiciels de compression WinZip WinRAR unzip et autres et le cas ch ant Linux Shell Si vos connaissances en d informatique sont tr s limit es vous devez vous familiariser d abord avec ce domaine avant d utiliser le Robot Arm Ce manuel n est pas une initiation l informatique se limite uniquement au Robot Arm sa programmation et le logiciel sp cifique n cessaire Le CD ROM du Robot Arm Le CD ROM du Robot Arm se trouve probablement d j dans le lecteur de votre ordinateur si ce n est pas encore le cas ins rez le maintenant Sous Windows le menu du CD devrait s afficher au bout de quelques secondes Si ce n est pas le cas vous pouvez ouvrir le fichier start htm dans le r pertoire principal du CD via le gestionnaire de fichiers avec un navigateur internet tel que Firefox Les fichiers d installation pour Firefox se trouvent d ailleurs gale ment sur le CD dans le dossier Lecteur CD gt Software Firefox au cas vous n auriez pas encore install un navigat
59. tomatiquement par une couleur et c est ce que fait entre autres l diteur de texte source que nous allons utiliser Programmers Notepad 2 abr g ci apr s par PN2 ATTENTION Sous Linux vous devez utiliser un autre diteur qui offre peu pr s les m mes fonctions que PN2 G n ralement plusieurs diteurs sont d j pr install s tels que kate gedit exmacs et autres Outre la mise en vidence de mots cl et autre appel coloration syntaxique il offre une gestion de projet rudimentaire Ainsi vous pouvez organiser plusieurs fichiers de texte source en projets et faire apparaitre dans une liste tous les fichiers appartenant un projet Par ailleurs vous pouvez facilement appeler des programmes comme l AVR GCC partir de PN2 et faire traduire ais ment les programmes par un l ment de menu L AVR GCC est normalement un pur programme de lignes de comman des sans surface graphique Vous trouverez des versions r centes de Programmers Notepad sur la page d acceil projet http www pnotepad org Les versions les plus r centes de WINAVR dispensent de la cr ation d options de menu ATTENTION Dans ce chapitre nous n expliquons plus comment vous devez cr er des options de menu puisqu elles sont d j cr es dans les versions WINAVR les plus r centes 50 Voir page 56 Ouvrir et compiler un projet d exemple pour savoir com ment proc der Lorsque vous avez ouvert un projet d exemple il devrait se pr
60. u de texte 56 Le mot de la fin Nous esp rons que nos robots vous auront rapproch du monde de la robotique Tout comme nos amis japonais nous sommes convain cus que les robots constitueront la prochaine r volution technologique apr s les ordinateurs et les t l phones portables Cette r volution d clenchera galement de nouvelles impulsions conomiques Malheureusement le Japon d autres pays asiatiques et aussi les Etats Unis ont d ores et d j largement d pass l Europe dans ce domaine A la diff rence de l Europe l enseignement technique commence en Asie d j l cole primaire et constitue une part importante de la formation Notre objectif lors du d veloppement de nos robots ASURO AAR 04 YETI Caterpillar et Robot Arm est donc TO TRAIN A SCIENTIFIC MIND 57 APPENDICE A SCHEMA TECHNIQUE DU ROBOT ARM 8 7 9 L 6 3pruruo T SPUDHOWJION y TPAS IOT O TT Y SY 108 7 Bue bue 1 100610 4 XX3MV 408822044 WMV LOSO 204 1001 8090 001 022 Ec 090 Tu 481 2090 ISSHWIN 1 819 asau T 14544 451 090
61. ur identification Il indique aussi le num ro de ligne qui pose un probl me au compilateur Si on clique sur le message co lor le PN2 saute directement la ligne en question dans l diteur concern L indication la fin AVR Memory Usage est galement tr s utile Size after AVR Memory Usage Device atmega64 Program 3074 bytes 4 796 Full text data bootloader Data 68 bytes 1 796 Full bss noinit Cela signifie ici pour le processeur Atmega 64 que notre programme p se 3074 bytes et que 68 bytes de RAM sont r serv s pour des variables sta tiques cela s ajoutent les zones dynamiques pour tas et pile mais cela nous m nerait trop loin Contentez vous de garder toujours au moins quelques centaines de bytes de m moire de libre Nous avons en tout 64ko 65536 Bytes de ROM flash et 2ko 2048 Bytes de RAM Sur les 64ko 2ko sont oc cup s par le bootloader donc nous ne pouvons utiliser que 62ko Veillez toujours ce que le programme puisse tenir dans la m moire disponi ble Le RobotLoader ne transf re pas le programme s il est trop grand 55 Donc dans le programme d exemple pr c dent il reste 60414 bytes d espace libre D ailleurs le programme Example 01 Leds c qui est en soi plut t court ne prends autant d espace que parce que la Robot ArmBaseLibrary y est int gr e Par cons quent pas de soucis il y a assez d espace pour vos programmes et de si petits progr
62. us pouvez sauter le prochain paragraphe et mettre le chemin sur les outils avr Si l ex cution du script choue regardez attentivement les messages d erreurs monter aussi l cran g n ralement il manque des programmes qu il aurait fallu installer auparavant comme p ex le texinfo mentionn ci des sus Avant de continuer apr s une erreur il est prudent d effacer les fichiers d j g n r s dans le r pertoire d installation standard usr local avr il est m me pr f rable d effacer tout le r pertoire 2 295 Si vous savez pas exactement ce qui s est mal pass enregistrez toutes les ditions de commande dans un fichier et adressez le au support Il est im portant d envoyer toujours un maximum d informations sera ainsi plus facile de vous aider GCC pour l AVR Le GCC est patch traduit et install peu pr s comme les Binutils gt cd Arm bunzip2 c gcc 4 1 1 tar bz2 tar xf gt cd gcc 4 1 1 gt patch p0 lt gcc patch Ob constants diff gt patch pO lt gcc patch attribute alias diff gt patch p0 lt gcc patch bug25672 diff gt patch pO gcc patch dwarf diff gt patch p0 lt gcc patch libiberty Makefile in diff gt patch pO gcc patch newdevices diff gt patch p0 lt gcc patch zz atmega256x diff gt mkdir obj avr gt cd obj avr gt configure prefix PREFIX target avr enable languages c c 1 disable nls disable l
63. utre 46 Marquez cette nouvelle interface connection update connect Fig 4 Cochez la case Connect Fig 5 x update Cochez la case servo power Fia 6 servo control Ig 9 servo power Pilotez les servos en d pla ant les curseurs Si une erreur s est produite lors du raccordement le message ci dessous s affiche Vous devez recommencer le processus de raccordement r p ter les tapes 2 6 et v rifier l interface xj Connection Failed Fig 7 UTILISEZ LE BON LOGICIEL V 3PRO OU V3 MINI 47 8 3 RACS Commande de position automatis e Vous disposez des l ments de commande ci dessous run repeat pause stop save load Step lime 1 add replace insert clear Add Replace Insert Clear Save Load Run Step Time Pause Stop La position actuelle du curseur est ajout e la liste Le point de la liste s lectionn sera remplac par les positions actuelles du curseur Les positions actuelles du curseur sont ins r es dans la liste au dessus de l l ment de liste s lectionn L l ment de liste s lectionn est effac Les l ments de liste sont enregistr s dans un fichier Les l ments de liste sont import s d un fichier Attention les l ments pr sents seront cras s Les l ments de liste sont ex cut s en partant du haut Si l optio

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