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MODE D EMPLOI PROFIL DE COMMUNICATION PROFIBUS DP

1. Abr viation Signification AGND Masse analogique Bin Binaire BTB RTO Pr t fonctionner CE Communaut Europ enne CENELEC Comit Europ en de Normalisation Electronique CLK Clock signal de synchronisation COM Interface s rie d un PC AT Dez D cimal DGND Masse num rique Digitale Masse DIN Deutsches Institut f r Normung Disk M moire magn tique disquette disque dur EEPROM M moire morte effa able par voie lectrique EMV Compatibilit lectromagn tique EN Norme europ enne ESD D charge d lectricit statique Hex Hexad cimal IDC Moniteur analogique IEC Commission Electrotechnique Internationale IGBT Transistor bipolaire grille isol e INC Interface incr mentielle ISO International Standardization Organization LED Diode lectroluminescente MB Megaoctet MS DOS Syst me d exploitation pour PC AT NI Impulsion z ro NSTOP Fin de course vers la gauche PELV Basse tension de protection PGND Masse de l interface utilis e PSTOP Fin de course vers la droite PWM Modulation d impulsions en largeur RAM M moire volatile Rballast R sistance ballast Rbext R sistance ballast externe Rbint R sistance ballast interne RES Resolveur SPS Automate programmable SRAM RAM statique SSI Interface s rie synchrone SW SETP Valeur th orique setpoint UL Underwriter Laboratory VAC Tension alternative VDC Tensio
2. ESS BEE ESA OCTET5 OCTET 6 OCTET 7 OCTET 8 15f14 13 12 11 10 9 871651431211 0 15l14 13l12 1 10 98 7 654a 3 2 1 0 MSB LSB MSW LSW La valeur des variables PNU se trouve dans PWE et est justifi e droite d but octet 8 Longueur Donn es de 4 octets double mot PWE 5 8 PWE 8 LSB poids faible 4 10 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 4 3 1 Num ros de d fauts dans l octet 8 du param tre PWE pour un indicatif de r ponse AK 7 dans l indicatif PKE Les commandes sont transmises avec l indicatif de t che 3 AK dans l indicatif PKE Si une commande ne peut pas tre ex cut e le d faut est signal par l indicatif de r ponse AK 7 dans l indicatif PKE et un num ro de d faut est donn dans l octet 8 du param tre PWE N de d faut Description D cimal 0 PNU inadmissible 1 Valeur de param tre non modifiable 2 Limite inf rieure ou sup rieure d pass e 3 Non utilis 4 Pas de r seau 5 Type de donn es erron 6 Utilisation non autoris e ne peut tre que r initialis 7 16 Pas valable pour le servo amplificateur 17 T che non ex cutable en raison de l tat de fonctionnement 18 D fauts divers 19 100 R serv 101 Indicatif de t che d fectueux 102 D fauts logiciel tableau de commande 103 Possible uniquement en mode d valid disable 104 Possible uniquement
3. PNU 1250 Description succincte Multiplicateur de vitesse Par l interm diaire de ce param tre est entr un multiplicateur pour la vitesse du pas pas de l origine de position La vitesse pour le fonctionnement pas pas origine de position est donn e via PZD2 dans le mot de commande au d marrage du fonctionnement pas pas origine de position La vitesse r elle du pas pas est calcul e selon la formule suivante Noss ie 32Bit Vpas Pzo2 16Bit x multiplicateur 16Bit PNU 1300 Description succincte Position La saisie des valeurs de position pr d finies s effectue en pm Condition Biti3 1 PNU 1302 4 15 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 PNU 1301 Description succincte Vitesse La saisie des valeurs de vitesse pr d finies s effectue en pmis Condition Biti3 1 PNU 1302 PNU 1302 Description succincte Type de bloc de positionnement Voir tableau suivant et PZD6 output chapitre 5 4 2 O z Bit Valeur Signification 0 La valeur de position donn e est exploit e comme position absolue 1 La valeur de position donn e est exploit e comme distance de d placement relative les deux bits suivants d cidant alors du type de d placement relatif 0 Lorsque le bit 1 et le bit 2 sont sur 0 et que le bit O est sur 1 le bloc de positionnement relatif est ex cut en fonction du bit InPositi
4. MON ECH Composants pour manipulateurs SERVOLINE MODE D EMPLOI PROFIL DE COMMUNICATION PROFIBUS DP 507806 Edition 07 02 17 10 2002 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 Indice de modification Editions parues ce jour Edition Remarque R f rence version fran aise 02 01 Premi re dition valable partir de la version logiciel 2 00 507114 04 02 R vision compl te 507806 07 02 Kapitel 5 4 1 Aufnahme von GHA 240 SHX 340 und SHY 340 507806 Kapitel 5 4 1 Faktor Kn korrigiert Kapitel 7 2 Anderung der Programmnamen Kapitel 7 2 4 Anderung der Programmnamen Kapitel 8 4 Immer BIT Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 1 TL E 1 1 1 1 Salige luoi o EE EE eege 1 1 1 2 Logiciel D finition des fournitures nee 1 2 1 3 Utilisation CONTOFME 225 554 inaa earainn aain eaea aaan Aaaa aaa sine 1 2 K NE eEeTE e ennnen nnana nnmnnn nnmnnn nna 2 3 2 1 PCs ire a aa geess ENEE EEN 2 3 2 1 1 RE e EE 2 3 2 1 2 ele Ee 2 3 2 2 Armplificateut E 2 3 2 2 1 C blage minimum aeaa ennanr tan de adaa iriad dee Maure 2 3 2 2 2 ele E EE 2 3 2 3 Automate programmable ss inssnnnnnnnnnnnnnnnenennnennennnnnnnnes 2 4 2 3 1 e e EE 2 4 2 3 2 ee Ee 2 4 3 Aper u du profil des appareils p riph riques eeeeeRREEEEEESRSSEEEEEERRREEEEEEn 3 5 d Canal d servic PKW css asennssissenemensn EEN 4 6 4 1 Indicatif de param tre PKE dans la vale
5. changement entre lecture et criture R seau 3 loi ex cution de la remise 0 de PKW R seau 4 loi transfert des nouvelles donn es de param tres La r ponse du servo amplificateur est contr l e chaque fois FC5 Fonction Ex cution de la diffusion des donn es de param tres Caract ristiques Nom du module Param tre R amp W techniques Bits occup s PKW_0 X Y ou Z dans DB2 Acc s sur DB2 DB101 Fonction des param tres Entr es PKE WORD Indicatif de param tre IND WORD Sous index PWE1 WORD Valeur de param tre 1 PWE2 WORD Valeur de param tre 2 DataDBStart5 WORD Adresse de d marrage des donn es utiles PKW PZD dans DB101 BitDBStarts WORD Adresse de d marrage des indicateurs dans DB2 Sorties PKW_OK BOOL Diffusion des param tres effectu e avec succ s Param tres de Aucun passage R glages sp cifiques l installation Aucun 7 44 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 7 2 4 8 DB2 BitDB Dans ce module se trouvent les bits n cessaires pour commander le r glage du mode de fonctionnement ainsi que le d placement sur origine de position dans FC3 Adresse Nom Type de donn es Commentaire 0 0 X_axis STRUCT Bit pour axe X n 0 0 OpModS OK BOOL R glage du mode de fonctionnement effectu n 0 1 REF Ok BOOL D placement sur origine de position effectu n 0 2 PKW_0 BOOL PKW 0 eff
6. R serv 13 D pendant du mode de fonctionnement R serv 14 Sp cifique constructeur R serv 15 Sp cifique constructeur R serv Etats de la machine d tat Etat Bit6 Bnp Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 BitO Pas pr t au 0 x xX 0 0 0 0 branchement Blocage branchement Pr t au branchement Pr t au fonctionnement Fonctionnement valid D faut R action d faut Arr t rapide actif lo colo ololo xlo xx x xx x x x x x x xlo olololo xl olorlololo xl olorlrlolo x lolol o Validation pour avertissements 5 23 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 5 2 Commande des servoamplificateurs La commande des servoamplificateurs est d crite l aide d une machine d tat La machine d tat est d finie pour tous les modes de fonctionnement dans le profil d entra nement par l interm diaire d un diagramme de s quence L illustration suivante montre les tats des servoamplificateurs possibles Etage de puissance Erreur non activ j i R ponse erreur Start i active b 14 0 Pas pr t au Erreur branchement 1 15 Activation bloqu e 2 7 Pr t tre activ Etage de puissance activ Arr t rapide 5 2 1 Etats Z es 2 o Pas pr t au branchement Le servo amplificateur n est pas pr t au branchement Le logiciel de l amplificateur ne sign
7. Vous trouverez dans l illustration chapitre 5 2 de la machine d tat quelles transitions permettent d atteindre quels tats On trouve l tat des servoamplificateurs momentan dans le mot d tat On peut parcourir plusieurs tats dans un cycle de t l gramme par exemple de pr t brancher en passant par pr t fonctionner vers fonctionnement valid Les bits dans le mot de commande peuvent tre li s au mode de fonctionnement ou ind pendants du mode de fonctionnement Le tableau suivant d crit l affectation des bits dans le mot de commande Bit Nom Commentaire 0 Branchement 1 Blocage tension 2 Arr t rapide dans blocage 1 gt 0 Le syst me d entra nement freine avec la rampe de freinage branchement d urgence l axe est d valid disabled 3 Fonctionnement valid 4 Arr t rapide blocage HLG 1 gt 0 Le syst me d entra nement freine avec la rampe de freinage d urgence 5 Arr t interm diaire HLG Mode de fonctionnement position stop e bloc de marche on utilise la rampe fix e du bloc de marche e mode r glage on utilise la rampe fix e pour le d placement sur origine de position et le pas pas comme param tre 6 Start MT front Mode de fonctionnement position D marrage d un bloc de positionnement chaque changement de front Togglebit 7 _ Reset Fault Actif qu en cas de d faut dans le num ro de param tre PN
8. es d op rations PZD2 PZD6 sisninennnnneennnnnnnnns 5 26 5 4 Utilisation du canal des donn es d op rations 5 27 5 4 1 Affectation standard des cases des donn es d op rations 5 27 5 4 2 Affectation diff rente des cases des donn es d op rations 5 28 5 5 Exemple de t l gramme dans PZD ns sssssnersrerensnenenneneneneenneneneneennneennnes 5 28 5 5 1 D marrage du d placement sur origine de position ss sssseesseesseesr esr nernsrrnesrnssrnsns 5 28 5 5 2 D marrage d un bloc de positionnement sauvegard 5 29 5 5 3 D marrage d un bloc de positionnement direct 5 30 6 Etapes n cessaires l ex cution de blocs de positionnement seess 6 31 6 1 R glage du mode de fonctionnement iii 6 31 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 6 1 1 Blocage des valeurs th oriques et des donn es d op ration 6 31 6 1 2 Retrait d PKW uereg dE eh ne ete EEN dE NENNEN ENEE 6 32 6 1 3 S lection du nouveau mode de fonctionnement avec le param tre PNU 930 6 32 6 1 4 Validation des valeurs th oriques sesssesssesssessiesissitttettnnttnttnntnuttnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn 6 33 6 1 5 Dart E A AA ENEE EE 6 33 6 2 D placement sur origine de position rss 6 34 6 2 1 D marrage du d placement sur origine de position sssssssssnnsserrresstnnnnttn nnne rr nnne eenn 6 34 6 3 D marrage d un bloc de positionnement direct avec instruction suivante ES LA ET
9. seau est d sactiv e en standard situation d arr t d urgence Avertissement 6 Le capteur de fin de course logiciel 1 a d clench mis d s que la position du capteur de fin de course logiciel 1 n est pas atteinte ou au d marrage d un bloc de marche dont la position de destination est inf rieure celle du capteur de fin de course logiciel 1 le bit 8 bloc de positionnement erron d marr est mis simultan ment il est effac lorsque la position du capteur de fin de course logiciel 1 est d pass e et qu une valeur th orique de rotation vitesse positive est pr d termin e ou au d marrage d un bloc de marche dont la position de destination se trouve l int rieur de la zone de d placement valide Avertissement 7 Le capteur de fin de course logiciel 2 a d clench voir ci dessus Avertissement 8 Bloc de positionnement erron d marr est mis lors de la tentative de d marrage d un bloc de positionnement qui n existe pas est effac au d marrage d un bloc de marche valide Avertissement 9 Aucun point de r f rence n avait t fix au d marrage d un bloc de positionnement mis lorsqu un bloc de marche est d marr sans qu un d placement sur origine de position n ait t ex cut au pr alable est effac la fin d un d placement sur origine de position Avertissement 10 PSTOP actif est mis tant que le capteur de fin de course mat riel PSTOP est actif PSTOP n
10. 0000 0000 oooo 0000 oooo ooo0 00000000 PKE IND PWE1 PWE2 MZSWMEMEAIMNEMMP7DSMMP7ZDAMMP7D5 MS P7DE Input 0000 0000 0000 0000 0250 o0oo0 0000 o0o00 0000 0000 6 1 3 S lection du nouveau mode de fonctionnement avec le param tre PNU 930 Avec le param tre 930 le nouveau mode de fonctionnement est s lectionn par l interm diaire du canal de param tres toutefois il n est pas encore pris en compte Suppositions Enable Hardware en marche borne X3 borne 15 L amplificateur se trouve dans l tat Validation fonctionnement Exemple PKW PZD PKE IND PWE1 PWE2 siw new PzD3 PZD4 PzD5 PZD6 Output 33A2 0000 0000 0002 0000 0000 0000 0000 0000 0000 _0000 PKE WMD PWE1 PWE2 MZSW HW PZD3 PZD4 PZD5 PZD6 input 2342 o000 0000 0002 2227 VAR 0000 VAR VAR 0000 Remarque C est le mode de fonctionnement num ro 2 qui est r gl PWE2 L input PKE est mis sur 23A2 Hex Cela signifie que la valeur du param tre mode de fonctionnement 2 a t prise en compte VAR dans l input PZD les valeurs varient c est une indication que le r glage du mode de fonctionnement a t effectu 6 32 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 6 1 4 Validation des valeurs th oriques Le bit 10 STW est mis sur 1 Les valeurs th oriques sont prises en compte imm diatement et trait es Les nouvelles valeurs r elles avec la n
11. 24 VDC ou au moment du RESET du servo amplificateur e D placement sur origine de position Apr s la mise sous tension de la tension auxiliaire 24 VDC e Bloc de positionnement L ordre doit absolument tre respect Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 3 Aper u du profil des appareils p riph riques Type 2 Octet String 20 112 3 4 5 6 71 8 97 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 OCTET 1121341516 71 8 1 9 110 117 12 13 14 1516 17 18 19 20 PKW PZD STW HSW ZSW HIW PKE IND PWE PZD1 PZD2 PZD3 PZD4 PZD5 PZD6 L gende PKW Valeur de l indicatif du param tre PKE Indicatif du param tre IND Sous index PWE Valeur du param tre PZD Donn es des op rations PZD1 6 Donn es des op rations STW Mot de commande ZSW Mot d tat HSW Valeur th orique principale HIW Valeur r elle principale Dans le servo amplificateur on n utilise que le PPO type 2 avec 4 mots de la zone PKW et 6 mots de la zone PZD selon le profil PROFIBUS PROFIDRIVE Le profil du p riph rique se divise en deux secteurs ou canaux de donn es 1 zone PKW 4 mots 2 zone PZD 6 mots PKW Valeur de l indicatif du param tre Le canal de donn es PKW peut aussi tre d crit comme canal de service Le canal de service utilise exclusivement des services de communication confirm s et est utilis par le servo amplificateur comme canal de param tres Ce canal n est pas
12. 3 ou s il est lu partir de l amplificateur AK 1 e SPM pas mis en uvre actuellement et toujours sur 0 PNU le num ro de param tre donne l identification du param tre de l amplificateur e IND n est pas important et est toujours 0 e PWE contient la valeur souhait e Avec la commande criture AK AK 3 ou lecture AK 1 de l indicatif le param tre de l amplificateur est transmis dans la m moire volatile du servo amplificateur Avec le PNU 971 ce param tre de l amplificateur peut galement tre transmis dans la m moire non volatile Structure du t l gramme OCTET 1121341516 In in 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 PKW PZD STW Hsw ZSW HIW PKE IND PWE PZD1 PZD2 PZD3 PZD4 PZD5 PZD6 Envoi de t l gramme T l gramme r ponse de l automate programmable vers le servo du servo amplificateur vers l automate amplificateur programmable PKE PKE PKE se compose de AK amp SPM amp PNU PKE se compose de AK amp SPM amp PNU AK 3 criture ou AK 1 lecture AK 2 liaison OK ou AK 7 d faut SPM 0 SPM 0 PNU 904 1462 voir chapitre 4 1 3 PNU tel qu envoy IND 0 IND 0 PWE PWE Si AK 3 alors la valeur souhait e est indiqu e si AK 2 comme envoy Signification voir chapitre 4 8 2 si AK 7 alors indication du num ro de d faut Si AK 1 aucune entr e ou 0 Voir chapitre 4 3 1 4 19 Profil de communication P
13. Bits occup s Aucun Acc s sur FC1 FC2 FC3 FC4 DB2 DB101 Fonction des param tres Entr es Aucune Sorties Aucune Param tres de AX_GO BOOL Validation pour le d placement de l axe X passage AY_GO BOOL Validation pour le d placement de l axe Y AZ GO BOOL Validation pour le d placement de l axe Z YMove BOOL Ymove 1 Y axe en mouv YMove 0 Y axe immobile ZHome Axe Z l arr t sur le point de r f rence R glages sp cifiques l installation R seau 1 1 2 amp 1 3 amp ECH DataDBStart3 WORD Adresse de d marrage des donn es 1 4 utiles PKW PZD dans DB101 BitDBStart3 WORD Adresse de d marrage des indicateurs dans DB2 R seau 2 2 5 FC4 DataDBStart4 WORD Adresse de d marrage des donn es utiles PKW PZD dans DB101 Ssoll DINT Uniquement bloc de Sth orique positionnement direct Position th orique en um 32 Bit Vsoll V DINT Uniquement bloc de th orique positionnement direct Vitesse th orique en m s 32 Bit R seau 2 2 6 FC2 PKWPeriStart2 WORD Adresse de d marrage du secteur PKW dans mat riel p riph rique PZDPeriStart2 WORD Adresse de d marrage du secteur PZD dans le mat riel p riph rique DataDBStart2 WORD Adresse de d marrage des donn es utiles PKW PZD dans DB101 R seau 2 2 6 ECH PKWPeriStarti WORD Adresse de d marrage du secteur PKW dans mat riel p riph rique PZDPeriStart
14. Ee LC PRE eee 6 35 6 3 1 Num ro de l instruction suivante uniquement bloc de positionnement sauvegard 6 35 6 3 2 D marrage du bloc de positionnement direct 6 35 7 Description du programme pour Siemens S7 nn EEN 7 36 7 1 Configuration mat rielle du CPU inner 7 36 7 2 Ape d pr aMME uge 7 37 7 2 1 EI 7 37 7 2 2 Description des modules 7 37 7 2 3 Structure du programme iii 7 38 7 2 4 Programmes 1DEMO D E 2DEMOi_D E et 8DEMOi_D E Leesen 7 38 CS PT d CES 8 46 8 1 NA EL Le RE D ARENA EEAS 8 46 8 2 Glossaire issn re een nee tn nee esse tee tele menen inde tenu AREK 8 47 8 3 Syst me de rnum ration 55 25 554220400000 NEAR NSA ANEN Sen 8 48 8 4 Types de EE 8 48 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 1 G n ralit s 1 1 Introduction Ce manuel concerne les fonctions et le protocole logiciel de la carte d extension PROFIBUS DP pour le SERVOSTARTM 600 Il contient entre autres les informations suivantes e Chapitre 1 Informations g n rales e Chapitre 2 Aper u des t ches e Chapitre 3 Aper u du profil des appareils p riph riques e Chapitre 4 Le canal de service PKW e Chapitre 5 Le canal des donn es d op rations PZD e Chapitre 6 Etapes n cessaires pour l ex cution de blocs de positionnement e Chapitre 7 Description du programme pour le Siemens S7 e Chapitre 8 Suppl ment Ce manuel fait partie de la documentati
15. PKE IND PWE PZD1 PZD2 PZD3 PZD4 PZD5 PZD6 PKE OCTET 1 OCTET 2 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 oO en SPM PNU L gende AK Indicatif de la t che de la r ponse SPM Toggle Bit pour message spontan pas mis en uvre actuellement PNU Num ro de param tre Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 4 1 1 Indicatif de la t che de la r ponse AK dans l indicatif PKE OCTET 12 MARR RRR RERO EE PKW PZD STW Hw ZSW HW PKE MIND PWE _ PZD1 EE PKE OCTET 1 OCTET 2 15 14 13 12 Pm 10 9 8 A eT AK SPM PNU Signification de l indicatif de t che dans l indicatif PKE ma tre gt esclave Ma tre gt Esclave Indicatif t che Fonction en d cimal 0 Aucune t che 1 Demander la valeur du param tre 2 Pas valable pour le servo amplificateur 3 Modifier la valeur du param tre DW 4 9 Pas valable pour le servo amplificateur 10 15 r serv Signification des indicatifs de r ponse AK dans l indicatif PKE esclave gt ma tre Esclave gt Ma tre Indicatif r ponse Signification en d cimal 0 Aucune t che 1 Pas valable pour le servo amplificateur 2 Transfert valeur param tres 3 6 Pas valable pour le servo amplificateur 7 T che non ex cutable avec num ro d faut Le num ro du d faut est donn dans la valeur PWE Voir chapitre
16. capable de travailler en temps r el Ce canal sert essentiellement au r glage et l interrogation de l tat du servo amplificateur ou la transmission de param tres PZD Canal des donn es d op rations Le canal de donn es PZD peut aussi tre d crit comme canal des donn es d op rations Le canal des donn es d op rations utilise des services de communication non confirm s La r ponse du servo amplificateur un service non confirm ne peut tre lue qu au moyen de la r action du servoamplificateur mot d tat valeurs r elles Ce canal est capable de travailler en temps r el A 4 016 3 3 Par ce canal sont transmises des donn es au moment du d placement sur origine de position du fonctionnement pas pas et des blocs de positionnement Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 4 Canal de service PKW Ce canal peut tre partag en 3 secteurs PKE IND PWE Indicatif du param tre Ici le type de l ex cution AK lecture ou criture de param tre et le num ro d identification PNU num ro de param tre sont transmis au servo amplificateur Sous index Ici un num ro d identification suppl mentaire pour un PNU sup rieur 1600 est possible Valeur du param tre lci est donn e la valeur du PNU correspondant 4 1 Indicatif de param tre PKE dans la valeur PKW OCTET 1 nee elelo teen etes elea PKW PZD SW Ww ZSW HIW
17. en mode valid enable 105 D faut BCC dans les donn es EEPROM 106 Possible uniquement apr s arr t bloc de positionnement 107 Valeur erron e 16 20 108 Param tre erron OCOPY x y z 109 Num ro de bloc de marche erron 0 1 180 192 255 110 Param tre erron PTEACH x y 111 D faut d criture EEPROM 112 Valeur erron e 113 D faut BCC dans bloc de marche gt 113 R serve 4 11 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 4 3 2 Valeurs param tre PWE avec num ro PNU apparent en d cimal PNU 904 Description succincte Num ro du PPO Write support Num ro du type PPO support Comme seul le type PPO 2 est support voir chapitre 3 ce param tre est toujours sur 2 PNU 911 Description succincte Num ro du PPO Write support Num ro du type PPO support Comme seul le type PPO 2 est support voir chapitre 8 ce param tre est toujours sur 2 PNU 918 Description succincte Adresse de terminal sur PROFIBUS PNU 930 Description succincte R glage du mode de fonctionnement C est toujours le mode de fonctionnement 2 qui est r gl C est le mode de positionnement conform ment au profil PROFIDRIVE Apr s la mise sous tension le servo amplificateur est en mode de fonctionnement 126 Dans cet tat la machine d tat peut tre pilot e toutefois aucune fonction de d placement ne peut tre d clench e Attention bg
18. la valeur du param tre PNU 1250 Le signe n est pas exploit Remarque Lorsque le r sultat de la multiplication de la vitesse 16 bits par le param tre PNU 1250 est bien sup rieur 32 bits cela peut donner une vitesse de r f rence effective tr s faible Seuls les premiers 32 bits sont utilis s 6 2 1 D marrage du d placement sur origine de position Suppositions Enable Hardware en marche borne X3 borne 15 L amplificateur est dans l tat Validation fonctionnement Le r glage du mode de fonctionnement PNU 930 est sur 2 PKW PZD PKE IND PWE PWE2 STW HSW PZD3 PZD4 PZD5 PZD6 Output 0000 0000 0000 0000 C3F 8000 0000 0000 0000 0000 PKE IND PwEI PWE2 zsw HIW PZD3 PZD4 PZD5 PZD6 Input o000 000000000000 0227 VAR VAR VAR 4401 0000 Remarque Aucune valeur de multiplication n a t saisie dans le param tre PNU 1250 d c multiplication de la vitesse de r f rence 6 34 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 6 3 D marrage d un bloc de positionnement direct avec instruction suivante sauvegard e Si les donn es de bloc de marche devaient tre pr d finies librement il faudrait utiliser un bloc de positionnement direct La position de destination la vitesse et le type de bloc de positionnement sont remises dans les donn es d op ration avec l appel du bloc de positionnement Si n cessaire d autres param tres de ce bloc de
19. le param tre doit avoir la valeur PWE 1 au moment du transfert 4 12 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 PNU 1000 Description succincte L indicatif des appareils p riph riques se compose de quatre signes ASCII et contient les caract res S601 PNU 1001 Description succincte Registre de d fauts sp cifique constructeur Le tableau ci dessous donne l affectation du registre des d fauts Comportement Bit syst me Num ro Description Explication des d fauts 0 F01 Temp radiateur Temp rature radiateur trop lev e 1 F02 Surtension Surtension dans le circuit interm diaire 2 F03 D faut de poursuite Message du r gulateur de position 3 D marr froid F04 D faut r troaction Rupture de c ble court circuit d faut de terre 4 F05 Sous tension Sous tension dans circuit interm diaire valeur limite 100V 5 D marr froid F06 Temp r moteur Sonde temp rature d fectueuse ou temp moteur trop lev e 6 D marr froid F07 Tension auxiliaire Tension auxiliaire interne d faillante 7 F08 Survitesse Le moteur s emballe vitesse lev e inadmissible 8 D marr froid F09 EEPROM Erreur somme de contr le 9 D marr froid F10 Flash EPROM Erreur somme de contr le 10 D marr froid F11 Frein Rupture de c ble court circuit d faut de terre SVA uniqu 11 D marr froid F12 Phase moteur Absence phase moteur rupture de ligne ou semblable 12 F13 Temp r interne Temp rature inter
20. ou Bit 7 1 dans le PNU1302 PNU 1310 Description succincte Copie d un bloc de positionnement Ce param tre permet de copier des blocs de positionnement Le bloc de positionnement source doit tre entr dans le mot de poids fort MSW du param tre PWE octet 5 amp 6 et le bloc de positionnement cible dans le mot de poids faible LSW du param tre PWE octet 7 amp 8 PNU 1403 Description succincte Valeur de position r elle La valeur du param tre est la valeur r elle actuelle de position en pm PNU 1404 Description succincte Valeur r elle de vitesse La valeur du param tre est la valeur r elle actuelle de la vitesse en pmis 4 17 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 PNU 1405 Description succincte D faut de poursuite La valeur du param tre est la valeur actuelle de d faut de poursuite en pm PNU 1406 Description succincte Courant efficace La valeur du param tre est la valeur actuelle du courant efficace en mA PNU 1407 Description succincte Valeur r elle vitesse de rotation SI La valeur du param tre est la valeur r elle actuelle de la vitesse de rotation en min PNU 1408 Description succincte Temp rature du radiateur La valeur du param tre est la valeur actuelle de la temp rature du radiateur en C PNU 1409 Description succincte Temp rature interne La valeur du pa
21. 11 00000000 00010110 11100011 01100000 Binaire STW HSW PZD3 STW Vso Vih orique 32 Bit PZD 15 16 17 18 19 20 OCTET c 3500 2000 Hex 0000000 0001100 00110101 0000000 00100000 00000000 Binaire PZD4 PZD5 PZD6 Sson Stn orique 32 Bit Type bloc positionnement PNU 1302 447F dans ce cas un front montant est utilis pour donner le signal de d marrage F correspond un changement de front l tat du bit 6 dans le mot de commande STW d pend donc de l tat pr c dent En mettant le bit 16 dans le param tre PNU 1002 du registre d tat sp cifique ou en mettant le bit 0 dans PZD5 Input le servo amplificateur montre que le bloc de positionnement a t pris en compte et ex cut 5 30 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 6 Etapes n cessaires l ex cution de blocs de positionnement Ce chapitre d crit toutes les tapes importantes qui permettront une mise en service r ussie La mise en service se d roule selon les trois tapes suivantes e R glage du mode de fonctionnement e D placement sur origine de position e Bloc de positionnement Ces tapes doivent imp rativement tre ex cut es selon cet ordre Pour illustrer l change de donn es avec le servo amplificateur nous nous servons d un tableau Ce tableau est une reproduction de la page cran lt lt PROFIBUS gt gt Voir mode d emploi Montech logiciel set up version Profibus chapitre 2 6 ou la page c
22. 4 1 3 8 12 Pas valable pour le servo amplificateur Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 4 1 2 Signification du toggle bit pour message spontan SPM dans l indicatif PKE ma tre esclave OCTET ENEN O ER Lu Nes es en PE nD PWE P PG PZDS PZD4 PZDS re PKE STE ES PR RES SES 1 TE PR ES ES ER RER PSS ENT SPM Actuellement pas mis en oeuvre SPM est toujours 0 4 1 3 Signification du num ro de param tre PNU dans l indicatif PKE ma tre esclave OCTET GE er a on ne Re ee PKE mm ppm PZD2 PZD8 PZD4 PZDS oe PKE OCTET 1 OCTET 2 9 18 7 6e s5 4 3 2 1 o0 BIT BIT Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 Liste num ros de param tres PNU PNU Type donn es N d acc s Hex Description succincte D c Hex Ecriture Lecture AK 3 AK 1 Param tres de profil 904 388 UINT32 1388 Num ro du PPO Write support toujours 2 911 38F UINT32 138F Num ro du PPO Read support toujours 2 918 396 UINT32 1396 Adresse de terminal sur PROFIBUS 930 3A2 UINT32 33A2 13A2 Bouton de s lection pour mode de fonctionnement 963 3C3 UINT32 13C3 D bit en baud de PROFIBUS 965 305 Octet String2 13C5 Num ro du profil PROFIDRIVE 0302H 971 3CB J UINT32 33CB Sauvegarde non volatile de
23. 6E360 Hex e Ssoll Sth o PZD4 PZD5 1 000 000 um Dez F4240 Hex e Type bloc position PZD6 2008 Hex ou bloc de positionnement absolu avec instruction suivante et unit s SI Exemple PKW PZD PKE IND PWEi PWE2 STW HSW PZD3 PZD4 PZD5 PZD6 Output 351C 0000 0000 0001 447F 0016 E360 000F 4240 2008 PKE ND PWE PWE2 ZSW HIW PZD3 PZD4 PZD5 input 251C 0000 0000 0001 0A27 VAR VAR VAR 4403 0000 6 35 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 7 Description du programme pour Siemens S7 7 1 Configuration mat rielle du CPU Gr ce l interface graphique le S7 de Siemens est tr s facile configurer pour le r seau PROFIBUS Une fois la structure de la commande r gl e le bloc de connexion utilis peut tre configur comme suit Ouvrir le catalogue Hardware et faire glisser le symbole du p riph rique de champ sur la repr sentation du syst me bus drag amp drop Une fen tre s ouvre alors automatiquement pour le param trage g n ral du p riph rique de champ L adresse du poste peut tre r gl e ce niveau Hardware Katalog Hardware Auswahl H SIMOREG CH SIMOVERT H E SIPOS CC Weitere FELDGERATE 3 Sonstige 9 CC DIGIFAS 5600 4 Wot AE 44 Koi ga 5 Woit AE 44 Ko B Universalmodul sl gt Ensuite et selon le m me syst me que ci dessus il est possible de faire glisser les modules du catalogue Hardware dans la bo t
24. 7 2 1 G n ralit s Attention AN Lorsque l interrupteur cl du CPU est bascul de STOP vers RUN le programme est toujours lanc imm diatement ou alors le r glage du mode de fonctionnement le d placement sur origine de position ainsi que les blocs de positionnement sont ex cut s imm diatement Avant de basculer l interrupteur cl sur RUN il faut s assurer qu il n y a pas de risque pour le mat riel ou les personnes e Utilisation d aucun sous ensemble d entr e ni de sortie e Au moment du lancement du programme interrupteur cl du CPU pass de STOP sur RUN le r glage du mode de fonctionnement puis le d placement sur origine de position et enfin le bloc de positionnement sont toujours ex cut s 7 2 2 Description des modules Le programme est compos des modules suivants Ces modules surveillent le d roulement du programme e OBI Appelle FCO e OB100 Est appel par OB1 au moment du d marrage du programme Dans ces modules se trouve le programme logique e FCO Contient la logique pour le d placement des axes Appelle FC3 FC4 FC1 et FC2 e FC3 Ex cution du r glage du mode de fonctionnement appelle FC5 et d placement sur origine de position e FC5 Ex cution de la Lecture et de l Ecriture des param tres PNU e FC4 Ex cution du bloc de positionnement Ces modules sont responsables de l change de donn es entre le CPU DB et le servo amplificateur e FC2 Pr paration de la Lecture des don
25. B1 Dans ce module sont programm s des indicateurs qui sont effac s chaque d marrage On est ainsi assur que le r glage du mode de fonctionnement et le d placement sur origine de position sont toujours ex cut s au d marrage 7 38 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 7 2 4 2 FCO Il s agit du module central du programme R seau 1 Ici sont appel s tous les FC3 ou alors sont effectu s le r glage du mode de fonctionnement ainsi que le d placement sur origine de position de tous les axes R seau 2 Une fois que le r seau 1 a t bloqu le programme se branche sur le r seau 2 Dans une premi re tape il est proc d un r glage de base ou alors les axes sont pr par s au d placement Une fois que le r glage de base est effectu le programme vient dans la partie logique o il est indiqu quel axe doit se d placer A la fin sont appel s FC4 ou les axes se d placent et FC2 ainsi que FC1 qui sont responsables du flux de donn es entre le CPU et le servo amplificateur FCO Fonctions Appel des modules qui effectuent le r glage des modes de fonctionnement FC3 le d placement sur origine de position FC3 ainsi que les blocs de positionnement FC4 Logique S lectionner l axe qui doit se d placer Appel des modules qui effectuent le flux de donn es FC1 FC2 Ouverture DB2 et DB101 Caract ristiques Nom du module Drive XYZ techniques
26. Dans le mode de fonctionnement prot g 126 aucune fonction de d placement ne peut tre d clench e par le PROFIBUS Il est toutefois possible d ex cuter des fonctions de d placement l aide du logiciel setup En cas de changement du mode de fonctionnement les commandes de d placement ne peuvent plus tre command es que par le PROFIBUS Si le mode de fonctionnement est modifi via un autre canal de communication le syst me d entra nement subit un freinage d urgence et le d faut F21 d faut de manipulation carte enfichable est signal PNU 963 Description succincte D bit en baud de PROFIBUS voir description suivante Ce param tre donne l indice du d bit en baud utilis pour la communication PROFIBUS et peut tre seulement lu Le d bit en baud est pr d fini par le PROFIBUS ma tre Le tableau ci dessous montre l affectation de l indice pour les diff rents d bits en bauds en KBaudl Indice HE TEAR 5 e 7 8 9 A E 6000 3000 1500 500 187 5 93 75 45 45 19 2 9 6 baud PNU 965 Description succincte Num ro du profil PROFIDRIVE 0302H Le num ro du profil PROFIDRIVE peut tre extrait par l interm diaire de ce param tre On utilise le profil num ro 3 version 2 PNU 971 Description succincte Sauvegarde non volatile de param tres Avec ce param tre vous pouvez sauvegarder tous les r glages de param tres de fa on non volatile dans l EEPROM Pour cela
27. ROFIBUS DP Edition 07 02 4 5 Exemple de t l gramme dans le param tre PKW 4 5 1 R glage de l acc l ration Lorsque l on souhaite une autre acc l ration que la valeur d acc l ration limite acc l ration maximale admissible voir mode d emploi Montech du logiciel set up version PROFIBUS chapitre 2 16 2 cette acc l ration peut tre transmise au servo amplificateur par l interm diaire du canal PKW Condition PNU 1302 Bit 12 1 afin que le servo amplificateur ex cute le bloc de positionnement avec l acc l ration suivante Num ro de param tre PNU 1304 d c 101 00011000 Bin Valeur du param tre acc l ration en mm s 9000 d c 100011 00101000 Bin Le t l gramme de param trage a alors l apparence suivante PKW 1 2 3 4 5 6 7 8 OCTET 15 02 1 10 8 7 0 LS dl Pause 0 15 8 LEE 0 AB di Ts 0 BIT 0011 0 101 00011000 00000000 00000000 00000000 00000000 00100011 00101000 PKE IND PWE L indicatif de param tre PKE se compose de PNU Bit 0 10 1304 d c 101 00011000 Bin SPM Bit 11 0 AK Bit 12 15 3 d c Ecriture valeur param tre 11 Bin Ce qui donne pour l indicatif PKE AK amp SPM amp PNU 0011 A O0 amp 101 00011000 ou 00110101 00011000 qui sont entr s dans les octets 1 et 2 IND est toujours 0 pour un num ro de param tre PNU inf rieur 1600 La valeur de param tre PWE est la zone o la valeur est entr e la valeur est toujour
28. Report 664 ou DIN VDE 0110 Directives nationales en mati re de pr vention des accidents ou VBG4 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 1 2 Logiciel D finition des fournitures e Logiciel setup MONTECH e Fichier des donn es de base GSD e Programmes pour Siemens S7 pour la commande de 3 axes maximum portique cart sien 1 3 Utilisation conforme Le profil de communication sert modifier et m moriser les param tres de fonctionnement du servo amplificateur des produits SERVOLINE Le servo amplificateur raccord fonctionne l aide du profil de communication Le constructeur de l installation doit proc der une analyse des dangers et est responsable de la s curit fonctionnelle m canique et humaine de l installation Les servo amplificateurs sont int gr s comme composants dans des installations lectriques ou des machines et ne doivent tre utilis s que comme composants int gr s l installation II faut que le contact BTB pr t fonctionner soit ins r dans le circuit de s curit de l installation Le circuit de s curit les fonctions stop et arr t d urgence doivent satisfaire aux exigences des normes EN60204 EN292 et VDI2853 Avant la mise en service des servo axes il faut proc der quelques travaux d crits dans les modes d emploi du servo amplificateur et des axes Servoline Respecter les consignes de s curit e Le montage l installation le c blage et le contr le fin
29. U 1001 8 Pas pas On Off D marrage du fonctionnement pas pas 9 R serv 10 PZD validation blocage as 11 D marrage origine de Mode de fonctionnement position d marrage origine de position position front 12 Sp cifique au constructeur R initialisation de la position 13 Sp cifique au constructeur Validation d avertissements dans le n de param tre PNU 1002 14 Sp cifique au constructeur Uniquement mode de fonctionnement position Direct ou EEPROM MT e __Biti4 1 partie PZD interpr t e comme bloc de marche direct vitesse 32 Bit position 32 Bit type de bloc de marche 16 Bit e Biti4 0 partie PZD HSW interpr t e comme num ro de bloc de marche 15 Sp cifique au constructeur R serve Priorit des bits 6 8 11 en mode r gulateur de position standard 6 haut 11 8 bas Selon la combinaison des bits une instruction de commande correspondante est d finie dans le mot de commande Le tableau suivant montre les combinaisons de bits et fixe en m me temps les priorit s des diff rents bits au cas o plusieurs bits doivent tre modifi s simultan ment dans un cycle de t l gramme Ordre Bit 13 Bit7 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 BitO Transitions Immobilisation X X X X 1 1 0 2 6 8 Branchement X xX xX xX 1 1 1 3 Blocage tension x D D D A 0 D 7 9 10 12 Arr t rapide Disable D X D X 0 1 x _ 7 10 11 gt 12 Arr t rapide Enable D x
30. X 0 1 1 1 1 11 Blocage fonctionnement x x D 0 1 1 1 5 Validation fonctionnement x x 1 1 1 1 1 4 16 Reset d faut x 1 x x X x x 15 Valid pour avertissements 1 x x x X x x Les bits marqu s x ne sont pas pertinents 5 22 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 5 1 2 Le mot d tat ZSW Le mot d tat permet de repr senter l tat des servoamplificateurs et de v rifier le mot de commande envoy Si un tat inattendu est signal en raison d un mot de commande envoy il faut tout d abord clarifier toutes les conditions marginales de l tat inattendu des servoamplificateurs par exemple validation de l tage final hardware software d branchement de la tension du circuit interm diaire Les bits dans le mot d tat peuvent tre li s au mode de fonctionnement ou ind pendants du mode de fonctionnement Le tableau suivant d crit l affectation des bits dans le mot d tat Bit Nom Commentaire 0 Branchement 1 Branch S 2 Fonctionnement valid 3 D faut 4 Blocage tension 5 Arr t rapide 6 Blocage branchement 7 Avertissement 8 Surveillance valeur th orique r elle Affichage d faut de poursuite 9 Remote Non support fix 1 10 Valeur th orique atteinte In Position 11 Limitation active Actuellement non support 12 D pendant du mode de fonctionnement
31. a seconde s L amp re A etc 8 47 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 8 3 Syst me de num ration Bin 0 1 Bin 11010 D c 26 Hex 1A D c 0 1 2 3 4 5 7 8 9 D c 8 Hex 8 Bin 1000 Hex FF Bin 11111111 D c 255 Hex 10 1 2 3 4 5 7 8 9 ABIO DEF 8 4 Types de donn es ARRAY ARRAY 1 4 WORD Types structur s de donn es ou 4 WORD ARRAY 1 6 WORD Types structur s de donn es ou 6 WORD BIT peut prendre la valeur 0 ou 1 BOOL gal BIT format Siemens S7 BYTE 1 OCTET 8BIT INT INTEGER Nombre entier gt 0 ou 0 ou lt 0 INTEGER16 Nombre entier longueur 16 BITS INTEGER32 Nombre entier longueur 32 BITS 2 UINT16 Nombre entier gt 0 longueur 2 x 16 BITS UINT32 Nombre entier gt 0 longueur 32 BITS Octet String Octet String Octet String 2 Octet String 20 Cha ne d octets 1 octet 8 BITS 2 cha nes d octets 16 BITS 20 cha nes d octets 160 BITS Visible String Visible String 4 4 caract res ASCII 4 OCTETS WORD WORD DWORD 1 MOT 2 OCTETS 16 BITS DoubleMOT DWORD 4 OCTETS 32 BITS 8 48
32. actuelle Home Position mis tant que le commutateur de r f rence est occup 19 In Position est mis tant que l cart entre la position de destination d un bloc de positionnement et la position r elle actuelle est inf rieure PNU 1252 Le message In Position est limin lorsqu un bloc de marche suivant est d marr dans la position de destination 20 21 22 Capteur de fin de course logiciel 1 a d clench Voir mode d emploi du logiciel set up version PROFIBUS chapitre 2 16 1 23 Capteur de fin de course logiciel 2 a d clench Voir mode d emploi du logiciel set up version PROFIBUS chapitre 2 16 1 24 Position 3 Registre 1 Voir mode d emploi du logiciel set up version PROFIBUS chapitre 2 5 25 Position 4 Registre 2 Voir mode d emploi du logiciel set up version PROFIBUS chapitre 2 5 26 lInitialisation termin e mis lorsque l initialisation interne de l amplificateur est termin e 27 28 29 Le relais de s curit a d clench mis tant que le relais de s curit est ouvert option AS 30 Etage final valid mis lorsque la validation enable du logiciel et du mat riel est mise 31 D faut en suspens est effac lors de la connexion de l amplificateur ou lors de l appel de la fonction effacer le d faut Les bits 16 et 31 sont affich s dans les donn es d op rations PZD5 Input du registre d tat sp cifique constructeur
33. al doivent tre ex cut s selon le mode d emploi du servo amplificateur Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 2 Aper u des t ches Ce chapitre pr sente une description pas pas de toutes les tapes n cessaires la mise en service Vous trouverez des donn es d taill es dans les chapitres suivants Documents de r f rence Mode d emploi Servo amplificateur Montech PROFIBUS DP d nomm BMS par la suite Mode d emploi Logiciel Setup Montech Version PROFIBUS d nomm BMIS par la suite 2 1 PC 2 1 1 C blage e 1 c ble pour la communication entre le servo amplificateur et le PC Voir galement BMS chapitre 4 8 e 1 c ble pour la communication entre l automate programmable et le PC 2 1 2 R glage e Charger le logiciel Montech 2 0 CD ROM dans le PC e Charger le logiciel Siemens S7 2 2 Amplificateur 2 2 1 C blage minimum e __ Raccorder le commutateur de r f rence Le fil noir du commutateur de r f rence est c bl sur le connecteur X3 borne 11 14 au choix Voir galement BMS chapitre 4 2 et BMIS chapitre 2 8 e __ Raccorder le secteur 3 PH 400 VAC Voir galement BMS chapitre 4 3 1 e __ Raccorder la tension auxiliaire 24VDC Voir galement BMS chapitre 4 3 2 e __ Raccorder les c bles moteur fournis Voir galement BMS chapitre 4 4 e Raccorder les c bles du resolveur ou du codeur Voir galement BMS chapitre 4 5 1 ou 2 e Raccorder le signal de va
34. ale pas d tat pr t fonctionner BTB RTO Blocage au branchement Le servo amplificateur est pr t tre branch les param tres peuvent tre transmis la tension du circuit interm diaire peut tre branch e les fonctions de marche ne peuvent pas encore tre ex cut es Pr t au branchement La tension du circuit interm diaire doit tre appliqu e les param tres peuvent tre transmis les fonctions de marche ne peuvent pas encore tre ex cut es Pr t au fonctionnement La tension du circuit interm diaire doit tre branch e les param tres peuvent tre transmis les fonctions de marche ne peuvent pas encore tre ex cut es l tage final n est pas branch enabled Fonctionnement valid Pas de d faut en suspens l tage final est branch les fonctions de marche sont valid es enabled Arr t rapide actif Le syst me d entra nement a t stopp avec la rampe de freinage d urgence l tage final est branch enabled les fonctions de marche sont valid es enabled R action au d faut active Si un d faut de p riph rique survient le servo amplificateur passe en D faut tat de p riph rique R action au d faut active Dans cet tat la partie puissance est d branch e imm diatement Apr s l ex cution de cette r action au d faut on passe l tat D rangement On ne peut quitter cet tat que par l interm diaire du bit de commande Reset d faut De plus l origin
35. bit 1 ou le bit 2 est effac Action Commande Arr t rapide ou Blocage tension Transition 8 Ev nement Le bit O est effac fonctionnement valid gt pr t au branchement Action Etage final d branch disabled Le moteur devient sans moment Transition 9 Ev nement Le bit 1 est effac fonctionnement valid gt blocage branchement Action Etage final d branch disabled Le moteur devient sans moment Transition 10 Ev nement Le bit 1 ou 2 est effac pr t fonctionner gt blocage branchement Action Etage final d branch disabled Le moteur devient sans moment Transition 11 Ev nement Le bit 2 est effac fonctionnement valid gt arr t rapide Action Le syst me d entra nement est arr t avec la rampe de freinage d urgence L tage final reste enabled Les valeurs th oriques sont effac es par ex num ro de bloc de marche valeur th orique num rique Transition 12 Ev nement Le bit 1 est effac arr t rapide gt blocage branchement Action L tage final est d branch disabled Le moteur devient sans moment Transition 13 Ev nement R action au d faut active Action Etage final d branch disabled Le moteur devient sans moment Transition 14 Ev nement D faut Action Aucune Transition 15 Ev nement Le bit 7 est mis D faut gt blocage branchement Action Valider le d faut selon le d fau
36. d op ration Le bit 10 dans le mot de commande est mis sur 0 de sorte qu aucune nouvelle valeur th orique ne puisse tre prise en compte par le servo amplificateur et qu aucune nouvelle fonction de commande ne puisse tre d clench e Suppositions Enable Hardware est en marche borne X3 borne 15 L amplificateur est dans l tat Validation fonctionnement Exemple PKW PZD PKE IND _ PWEI PWE2 sm HSW PZD3 PZD4 PZD5 PZD6 Output 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 PKE IND PWEI M PWE2 ZSW HIW PZD3 _PZD4 PZD5 PZD6 Input 0000 0000 0000 0000 0250 0000 0000 0000 0000 0000 Remarque Dans ce cas tout le mot de commande STW a t mis 0 6 31 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 6 1 2 Retrait de PKW Dans les cas suivants la valeur de l indicatif du param tre PKW devrait tre retir e t l gramme nul e Au d but de la communication vers l amplificateur e Au changement de l criture AK 3 et de la lecture AK 1 d un param tre e Apr s l apparition d un d faut AK 7 Le t l gramme nul devrait tre pr sent jusqu ce que le servo amplificateur r ponde avec un t l gramme nul Suppositions Enable Hardware est en marche borne X3 borne 15 L amplificateur est dans l tat Validation fonctionnement Exemple PKW PZD l PKE IND PWE1 PWE2 STW HSW PZD3 PZD4 PZD5 PZD6 Output 0000 0000
37. de communication doit donc ventuellement tre trait e s par ment dans le programme de l automate programmable e Un reset dans le cas des autres messages d erreur entra ne un d marrage chaud l occasion duquel la communication n est pas interrompue 4 13 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 PNU 1002 Description succincte Registre d tat sp cifique constructeur Le tableau ci dessous donne l affectation des bits du registre d tat PWE octet 5 et 6 Bit Description 0 Avertissement 1 Seuil de signalisation lt d pass mis tant que lrms d passe le seuil de signalisation 1 Avertissement 2 Puissance ballast atteinte mis tant que la puissance ballast r gl e est d pass e 2 Avertissement 3 D faut de poursuite mis d s que l cart entre la position r elle et la trajectoire de r gulation de position d passe la valeur PEMAX r gl e est effac avec la commande CLRFAULT ou en activant la fonction effacer d faut d faut de poursuite Avertissement 4 Surveillance de d clenchement active mis lorsque le temps de la surveillance de d clenchement a t d pass effac avec la commande CLRFAULT ou en activant la fonction effacer d faut d faut de poursuite Avertissement 5 Absence phase r seau mis tant que l absence d une des 3 phases r seau est constat e La surveillance du d faut de phases r
38. e appel au moins une fois pendant le cycle pour chaque servo amplificateur FC1 et FC2 acc dent au m me ensemble de param tres et doivent tre param tr s de la m me fa on pour un moteur FC2 doit tre appel avant FC1 7 40 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 7 2 4 4 FC2 Dans ce module les donn es sont stock es partir de l appareil p riph rique CPU l aide de SFC 14 dans la m moire temporaire de FC1 de l elles sont charg es dans le module DB101 R seau 2 Lecture de la zone PKW R seau 3 Lecture de la zone PZD FC2 Fonction Envoi de donn es du servo amplificateur vers le CPU Caract ristiques Nom du module Read Data techniques Bits occup s Aucun Acc s sur DB101 SFC14 Fonction des param tres Entr es PKWPeriStart2 WORD Adresse de d marrage du secteur PKW dans l appareil p riph rique PZDPeriStart2 WORD Adresse de d marrage du secteur PZD dans l appareil p riph rique DataDBStart WORD Adresse de d marrage des donn es utiles PKW PZD dans DB101 Sorties Aucune S Param tres de PKW ARRAY 1 4 passage WORD PZD ARRAY 1 6 WORD ResPKW INT R sultat du traitement de PZD 0 aucun d faut ResPZD INT R sultat du traitement de PZD 0 aucun d faut R glages sp cifiques l installation Aucun g Remarque Le FC2 doit tre appel au moins une fois pe
39. e du d faut doit tre limin e voir chapitre 4 3 2 PNU1001 5 24 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 5 2 2 Transitions de la machine d tat Transition 0 Ev nement Reset Tension de fonctionnement 24 V branch e Action Initialisation d marr e Transition 1 Ev nement Initialisation termin e avec succ s blocage au branchement du servo amplificateur Action Aucune Transition 2 Ev nement Bit 1 blocage tension et Bit 2 arr t rapide mis dans le mot de commande Commande Immobilisation Tension du circuit interm diaire appliqu e Action Aucune Transition 3 Ev nement Le bit O branchement est ajout commande branchement Action Etage final branch enabled Le syst me d entra nement a du couple Transition 4 Ev nement Le bit 3 valider fonctionnement est ajout Commande validation fonctionnement Action Les fonctions de marche d pendant du mode de fonctionnement r gl sont valid es Transition 5 Ev nement Le bit 3 est effac commande blocage Action Fonction de marche bloqu e Le syst me d entra nement est frein avec la rampe ad quate d pend du mode de fonctionnement Transition 6 Ev nement Le bit O est effac pr t au branchement Action Etage final d branch disabled Le syst me d entra nement n a pas de couple Transition 7 Ev nement Le
40. e du p riph rique de champ le module 4 mots devant se trouver dans la case 0 et le module 6 mots dans la case 1 T0 UR DP Mastersystem 1 H i Hardware uswahl SIMOREG E SIMOVERT SIPOS C Weitere FELDGERA TE C Sonstige I DIGIFAS a 5600 T 4 Wort AE AA Koi ga 6 Wort GEI mea Universalmodul b DP Mastersystem 1 A A Une fen tre s ouvre nouveau dans Eigenschaften DP Slave C laquelle vous pouvez param trer les modules Mon Kerrar dresse 7 36 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 7 2 Aper u du programme Sur la disquette 3 5 livr e avec le mat riel il y a 3 programmes de d monstration e 1xDEMO D en allemand ou 1xDEMO E en anglais ll commande 1 axe Ce programme est construit avec des adresses symboliques de base e 2xDEMi_ D en allemand ou 2xDEMi E en anglais II commande 2 axes Ce programme est construit avec des adresses internes au secteur registre indirect e 3xDEMi_D en allemand ou 3xDEMi E en anglais Il commande un portique cart sien 3 axes Ce programme est construit avec des adresses internes au secteur registre indirect Les 3 programmes poss dent une structure similaire et la description suivante est valable pour les 3 programmes Configuration syst me requise S7 315 2 DP ou autres commandes S7 avec fonctionnement DP Simatic Step 7 version 2 1 ou sup rieure
41. ectu n 0 3 CommsStart BOOL PKW 0 au d but de la communication effectu n 0 4 REF 0 BOOL Le point de r f rence doit tre abandonn n 0 5 Reservel BOOL R serv 2 0 END STRUCT Remarque n 0 2 4 6 Adresse de d but des bits de donn es Pour chaque axe une nouvelle structure doit tre appliqu e 7 2 4 9 DB101 DataDB Dans ce param tre se trouvent toutes les donn es de param tres et d op ration ou les donn es utiles Adresse Nom Commentaire 0 0 Axe X STRUCT n 0 PKES Indicatif de param tre n 2 INDS PKW Output n 4 PWE1S Valeur de param tre 1 n 6 PWE2S Valeur de param tre 2 n 8 STW Mot de commande n 10 HSW Valeur th orique principale n 12 PZD3S PZD Output n 14 PZD4S n 16 PZD5S n 18 PZD6S n 20 PKEE Indicatif de param tre n 22 PKWE PKW Input n 24 PWE1E n 26 PWE2E n 28 ZSW Mot d tat n 30 HIW Valeur r elle principale n 32 PZD3E PZD Input n 34 PZD4E n 36 PZD5E n 38 PZD6E 40 0 END STRUCT Remarque n 0 2 4 6 Adresse de d but des donn es utiles Pour chaque axe une nouvelle structure doit tre appliqu e 7 45 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 8 Annexe 8 1 Abr viations Le tableau donne des explications sur les abr viations utilis es dans ce manuel
42. entielle Interface SSI Sortie de position s rie cyclique absolue Ipeak courant de cr te Valeur efficace du courant d impulsion Irms courant efficace Valeur efficace du courant permanent L LSB Lower Significant Byte ou octet de faible importance L octet est justifi droite LSW Lower Significant Word ou mot de faible importance Le mot est justifi droite M MSB Most Significant Byte ou octet de grande importance L octet est justifi gauche MSW Most Significant Word ou mot de grande importance Le mot est justifi gauche O Opto coupleur Liaison optique entre deux syst mes lectriquement ind pendants P PPO Typ Type de param tres d objets de donn es d op rations La communication avec le servo amplificateur se d roule exclusivement avec le PPO type 2 R RAM Random Access Memory M moire volatile dans le servo amplificateur Les donn es sauvegard es dans la RAM sont perdues en cas d inactivation de la tension auxiliaire R gulateur de courant R gle la diff rence entre la valeur de courant th orique et la valeur de courant r elle sur 0 R gulateur de position R gle la diff rence entre la valeur de position th orique et la valeur de position r elle sur 0 Reset Red marrage du microprocesseur S Seuil Ft Surveillance du courant efficace Irms r ellement pr lev S Unit s SI Syst me International d Unit s avec entre autres les unit s de base suivantes Le m tre m Le kilogramme Kg L
43. ervo amplificateur montre que le bloc de positionnement a t pris en compte et ex cut 5 29 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 5 5 3 D marrage d un bloc de positionnement direct Les blocs de positionnement sont d marr s par un front positif ou n gatif dans le bit 6 du mot de commande STW Un bloc de positionnement direct est d marr par le bit 14 1 dans le mot de commande STW Suppositions Enable Hardware est en marche borne X3 borne 15 L amplificateur est dans l tat Validation fonctionnement Le r glage du mode de fonctionnement PNU 930 est sur 2 Le d placement sur origine de position est ex cut ou le point de r f rence est mis HSW PZD3 Vitesse Vu Vin orique EN MM S PZD4 PZD5 Position Ssol Sih orique en um PZD6 type bloc de positionnement PNU 1302 1 500 000 d c 10110 11100011 01100000 Bin 800 000 d c 1100 00110101 0000000 Bin 1000000 0000000 Bin Signification de PZD6 Dans ce cas pour un bloc de positionnement sauvegard avec un positionnement absolu bit 0 0 sans instruction suivante bit 3 0 c est l acc l ration pr r gl e par le constructeur Bit 12 0 avec des valeurs en unit s m triques bit 13 1 qui est s lectionn e Le t l gramme des donn es d op rations a alors l apparence suivante PZD 9 10 11 12 13 14 OCTET 447F 16 E360 01000100 OF 11111
44. est pas utilis en standard 10 Avertissement 11 NSTOP actif est mis tant que le capteur de fin de course mat riel NSTOP est actif NSTOP n est pas utilis en standard 11 Avertissement 12 Des valeurs par d faut du moteur ont t charg es mis au moment du branchement de l amplificateur lorsque le num ro du moteur provenant le l EPROM s rie est diff rent du num ro du moteur provenant du capteur SINCOS Cet avertissement n est plus affich lors de la connexion suivante du capteur si un num ro de moteur valide a t saisi et si les donn es ont t sauvegard e dans le capteur et dans l EEPROM interne N est pas utilis en standard 12 Avertissement 13 R serv 13 Avertissement 14 R serv 14 Avertissement 15 R serv 15 Avertissement 16 R serv Les avertissements 3 et 4 peuvent tre retir s par le bit 13 dans le mot de commande 4 14 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 PWE octet 7 et 8 Bit Description 16 Bloc de positionnement actif mis tant qu une t che du r gulateur de position est active bloc de marche fonctionnement pas pas d placement sur origine de position 17 Point de r f rence fix mis apr s un d placement sur origine de position effac lors de la connexion de l amplificateur ou au d marrage d un d placement sur origine de position 18 Position
45. glant sur 0 DataDBStart4 WORD Adresse de d marrage des donn es utiles PKW PZD dans DB101 Ssoll DINT Uniquement bloc de positionnement direct Position th orique en um 32 bits Vsoll DINT Uniquement bloc de positionnement direct Vitesse th orique en m s 32 bits Sorties Aucune Param tres de NbrMoTasBlo INT Num ro de bloc de positionnement pour le bloc passage de positionnement sauvegard Ssollvar DINT Position th orique calcul e en um 32 bits R glages sp cifiques l installation R seau 1 1 2 JU MveD Marque de saut absolu apr s MveD pour l ex cution d un bloc de positionnement JU MveB Marque de saut absolu apr s MveB pour l ex cution d un bloc de positionnement sauvegard R seau 2 1 ligne MveB Destination de saut pour l ex cution d un bloc de positionnement sauvegard R seau 3 1 ligne MveD Destination de saut pour l ex cution d un bloc de positionnement direct 7 43 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 7 2 4 7 FC5 Les donn es de param tres du servo amplificateur sont lues ou crites dans ce module R seau 2 Il est indiqu ici si un changement entre l indicatif AK de PKES DB101 et l indicatif AK de PKE entr e est intervenu S il n y a eu aucun changement il n est pas tenu compte du r seau 3 Il y a un changement en cas de d but de communication avec le canal de service PKW
46. i WORD Adresse de d marrage du secteur PZD dans le mat riel p riph rique DataDBStarti WORD Adresse de d marrage des donn es utiles PKW PZD dans DB101 7 39 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 7 2 4 3 FC1 Dans ce secteur les donn es sont charg es partir du module de donn es DB101 stock es en m moire dans la m moire temporaire de FC1 de l elles sont transmises dans le mat riel p riph rique du CPU l aide de SFC15 R seau 2 Ecriture partir de la partie PKW R seau 3 Ecriture partir de la partie PZD FC1 Fonction Envoi de donn es partir du CPU vers le servo amplificateur Caract ristiques Nom du module Send Data techniques Bits occup s Aucun Acc s sur DB101 SFC15 Fonction des param tres Entr es PKWPeriStarti WORD Adresse de d marrage du secteur PKW dans l appareil p riph rique PZDPeriStarti WORD Adresse de d marrage du secteur PZD dans l appareil p riph rique DataDBStarti WORD Adresse de d marrage des donn es utiles PKW PZD dans DB101 Sorties Aucune Param tres de PKW ARRAY 1 4 passage WORD PZD ARRAY 1 6 WORD ResPKW INT R sultat du traitement de PZD 0 aucun d faut ResPZD INT R sultat du traitement de PZD 0 aucun d faut R glages sp cifiques l installation Aucun g Remarque Le FC1 doit tr
47. il de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 6 2 D placement sur origine de position Attention bg Apr s le branchement de la tension auxiliaire 24 V il faut d abord effectuer un d placement sur origine de position Si la vitesse est trop grande pour l approche du point de r f rence point z ro m canique celui ci peut tre d pass et l axe ira alors de fa on critique sur le capteur de fin de course mat riel ou sur la but e m canique Il y a un risque de d t rioration e Le d placement sur origine de position est d marr par la mise du bit 11 1 dans le mot de commande STW e Dans l input PZDS registre d tat sp cifique PNU 1002 bit 0 le servo amplificateur indique le d marrage du d placement sur origine de position en mettant le bit 0 1 e En atteignant le point de r f rence le servo amplificateur signale en mettant le bit 1 1 dans l input PZD5 que le point de r f rence est fix et il lib re le r gulateur de position e Apr s l ach vement du d placement sur origine de position le bit 11 doit tre remis sur 0 e Sile bit 11 est mis sur 0 avant d atteindre le point de r f rence le d placement sur origine de position est alors interrompu et le bit 1 0 dans l input PZD5 point de r f rence pas fix La vitesse du d placement sur origine de position est transmise avec la valeur th orique principale HSW en tant que valeur 16 bits La vitesse 32 bits est d finie par la multiplication avec
48. itre 2 4 du logiciel Montech mode d emploi logiciel set up version Profibus Remarque Il est possible de s lectionner les blocs de positionnement num ro 1 255 les blocs de positionnement 181 255 sont stock s dans la m moire volatile RAM Le bloc de positionnement 0 est r serv pour le bloc de positionnement direct Suppositions Enable Hardware est en marche borne X3 borne 15 L amplificateur est dans l tat Validation fonctionnement Le r glage du mode de fonctionnement PNU 930 est sur 2 Le d placement sur origine de position est ex cut ou le point de r f rence est mis HSW num ro de bloc de positionnement 1 00000000 0000001 Bin Le t l gramme des donn es d op rations a alors l apparence suivante PZD 9 10 11 12 13 14 OCTET 47F 0001 0000 Hex 00000100 0F 1111111 00000000 00000001 00000000 00000000 Binaire STW HSW PZD3 STW Num ro de bloc de positionnement PZD 15 16 17 18 19 20 OCTET 0000 0000 0000 Hex 0000000 0000000 0000000 0000000 0000000 0000000 Binaire PZD4 PZD5 PZD6 47F Hex Dans ce cas un front montant est utilis pour donner le signal de d marrage F correspond un changement de front l tat du bit 6 dans le mot de commande STW d pend donc de l tat pr c dent En mettant le bit 16 dans le param tre PNU 1002 du registre d tat sp cifique ou en mettant le bit O dans PZD5 Input le s
49. l ration La d c l ration du bloc de positionnement est saisie en mme par l interm diaire de ce param tre Condition Bit 12 1 dans le PNU1302 PNU 1306 Description succincte Acc l ration limitation arri re La forme de la rampe d acc l ration est pr d finie par l interm diaire de ce param tre Les axes lin aires doivent d une mani re g n rale fonctionner avec une rampe sin La rampe sin est utilis e lorsque la valeur saisie est gale la moiti du temps d acc l ration PNU 1307 Description succincte D c l ration limitation arri re La forme de la rampe de d c l ration est pr d finie par l interm diaire de ce param tre Les axes lin aires doivent d une mani re g n rale fonctionner avec une rampe sin La rampe sin est utilis e lorsque la valeur saisie est gale la moiti du temps d acc l ration PNU 1308 Description succincte Num ro du bloc de positionnement suivant sauvegard Le num ro de bloc de marche du bloc de positionnement devant tre d marr peut se situer dans les zones 1 180 blocs de positionnement EEPROM ou 192 255 blocs de positionnement Condition Bit 3 1 dans le PNU1302 PNU 1309 Description succincte Temporisation au d marrage pour bloc de positionnement suivant Ce param tre permet de r gler la temporisation en ms avec laquelle un bloc de positionnement suivant est d marr Condition Bit 6 1 et
50. lidation Enable Voir galement BMS chapitre 4 6 1 1 e __ C bler le connecteur DGND X3 borne 18 avec la tension auxiliaire GND Voir galement BMS chapitre 4 6 1 e C ble Profibus entre le servo amplificateur et l automate programmable Voir galement BMS chapitre 4 6 3 Ceci est le c blage minimum pour faire fonctionner un axe 2 2 2 R glage Le servo amplificateur est r gl l aide du logiciel Montech 2 0 e __ Saisie des donn es de position en cas de travail avec un bloc de positionnement sauvegard Voir galement BMIS chapitre 2 4 Vous trouverez les valeurs limites des donn es de position au chapitre 2 16 2 du mode d emploi BMIS e Le commutateur de r f rence est r gl sur l entr e c bl e voir galement BMIS chapitre 2 8 e Nous r glons l adresse du bus de terrain du servo amplificateur sur la page cran lt lt R glages gt gt Voir BMIS chapitre 2 17 1 2 3 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 2 3 Automate programmable 2 3 1 C blage __ Raccorder l automate programmable au r seau 3 PH 240 VAC 2 3 2 R glage e Configuration mat riel informatique Voir chapitre 7 1 e Constituer le logiciel d application 3 programmes de d monstration sont mis disposition voir chapitre 7 2 Il s agit essentiellement d ex cuter les trois tapes suivantes avec le programme e R glage du mode de fonctionnement Apr s la mise sous tension de la tension auxiliaire
51. n es partir du servo amplificateur appelle SFC14 e SFC14 Lecture de donn es consistantes partir du servo amplificateur e FCI Pr paration de l Ecriture des donn es dans le servo amplificateur appelle SFC15 e SFC15 Ecriture de donn es consistantes dans le servo amplificateur Ces modules sont les unit s de stockage du programme e DB2 Indicateur banque de donn es e DB101 Banque de donn es des donn es utiles ou donn es PKW et PZD 71 37 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 7 2 3 Structure du programme For 68100 OB H8100 GENEE e FCO DB2 DB101 DB101 TT 2 gt Jee FC eee EES EEE EE LE j l DB101 Deno o EE 8 9 10 CPU Output Den pee E SE SE Vers servo amplificateur SC O ez Se Lu Ter Le 13 CPU Input L dei Kess A partir du servo ampl Remarque Le d roulement du programme suit la num rotation OB100 n est appel qu au d marrage du programme 7 2 4 Programmes 1xDEMO D E 2xDEMi_D E et 3xDEMi_D E R glages sp cifiques l installation Avant de basculer l interrupteur du CPU sur RUN il est n cessaire de proc der des r glages dans les modules suivants e FCD voir chapitre 7 2 4 2 e FC4 voir chapitre 7 2 4 6 7 2 4 1 OB100 A chaque d marrage du programme interrupteur CPU bascul de STOP sur RUN le module d organisation OB100 est appel par O
52. n continue VDE Verein deutscher Elektrotechniker VGA Edition graphique avec min 640x480 pixel VTA Moniteur de vitesse analogique XGND Masse de la tension d alimentation 24V 8 46 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 8 2 Glossaire B Bloc de marche Paquet de donn es avec tous les param tres de r gulation de position requis pour un bloc de positionnement C Circuit interm diaire Tension de puissance redress e et liss e E E PROM Voir EEPROM EEPROM Electrically Erasable and Programable Read Only Memory M moire lectriquement effa able dans le servo amplificateur Les donn es sauvegard es dans l EEPROM ne sont pas perdues lorsque la tension auxiliaire est inactiv e Enable Signal de validation pour le servo amplificateur 24 Format GRAY Forme sp ciale de la repr sentation num rique binaire F Frein d arr t Frein dans le moteur qui ne peut tre utilis que lorsque le moteur est immobilis G GSD Datei Ger te Stamm Daten Datei Le fichier GSD des donn es de base pour le servo amplificateur se trouve sur la disquette 3 5 livr e H HLG Contr le des rampes du convertisseur de fr quence conforme la norme Profidrive I Impulsion nulle D livr e par le capteur incr mentiel une fois par rotation sert la mise z ro de la machine Interface Interface Interface ROD Sortie de position incr m
53. ndant le cycle pour chaque servo amplificateur FC1 et FC2 acc dent au m me ensemble de param tres et doivent tre param tr s de la m me fa on pour un moteur FC2 doit tre appel avant FC1 7 41 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 7 2 4 5 FC Le r glage du mode de fonctionnement ainsi que le d placement sur origine de position sont pilot s dans ce module R seau 2 Un t l gramme nul est envoy au d but de la communication Si le t l gramme nul est confirm par le servo amplificateur il ne sera pas tenu compte du r seau lors des prochaines ex cutions du programme R seau 3 Le r glage du mode de fonctionnement est ex cut par l appel de FC5 Le mode de fonctionnement est alors r gl sur 2 ou sur positionnement Lorsque le r glage du mode de fonctionnement a t effectu avec succ s l indicateur BEA OR D Y ou Z est mis dans DB2 R seau 4 Apr s que le r seau 3 a t bloqu le programme passe au r seau 4 Dans cette zone est ex cut le d placement sur origine de position Lorsque le d placement sur origine de position a t effectu avec succ s l indicateur REF Ok D Y ou Z est mis dans DB2 FC3 Fonctions Appel du module FC5 qui effectue la transmission des donn es de param tres PNU R glage du mode de fonctionnement et d placement sur origine de position Caract ristiques Nom du module OpModRef techniq
54. ne de l amplificateur trop lev e 13 D marr froid F14 Etage final D faut dans l tage final de puissance 14 F15 Pt max Valeur maximale lt d pass e 15 F16 R seau BTB Absence de 2 ou 3 phases d alimentation 16 D marr froid F17 Convertisseur A D D faut de conversion analogique num rique 17 D marr froid F18 Ballast Erreur de ballast ou r glage incorrect 18 F19 Phase de r seau Absence d une phase d alimentation 19 D marr froid F20 Slot error D faut mat riel de la carte d extension PROFIBUS 20 D marr froid F21 D faut traitement D faut logiciel de la carte d extension PROFIBUS 21 D marr froid F22 D faut de terre Inactif 22 D marr froid F23 CAN Bus inactif Interruption de communication CAN Bus 23 30 D marr froid F24 F31 R serv R serv 31 D marr froid F32 D faut syst me Le logiciel syst me ne r agit pas correctement Une fois que l on a rem di l origine du d faut l tat de d faut peut tre effac en mettant le bit 7 dans le mot de commande En fonction du d faut survenu cela peut entra ner l occasion d un reset diff rentes r actions du servo amplificateur e En cas de d fauts caract ris s par un d marrage froid le fait de mettre le bit de reset entra ne un d marrage froid du syst me d entra nement au cours duquel la communication PROFIBUS en direction de servoamplificateur est galement interrompue pour quelques secondes Cette interruption
55. on La nouvelle position de destination r sulte de l ancienne position de destination plus la distance de d placement Le bit 1 est prioritaire par rapport au bit 2 ABS ou Rel Lorsque le bit 1 et le bit 2 sont sur 0 et que le bit O est sur 1 le bloc de positionnement relatif est ex cut en fonction du bit InPosition Type bloc positionnement La nouvelle position de destination r sulte de la position actuelle Istposition plus la distance de d placement Pas de bloc de positionnement suivant disponible Il y a un bloc de positionnement suivant qui doit tre d fini dans le PNU 1308 Commutation sur le bloc de positionnement suivant avec freinage vers la vitesse 0 en position de destination Commutation sur le bloc de positionnement suivant sans immobilisation en position de destination Le type de changement de vitesse est r gl par l interm diaire du bit 8 Commutation sur le bloc de positionnement suivant sans exploitation des entr es Un bloc de positionnement suivant est d marr par une entr e configur e en cons quence D marrage du bloc de positionnement suivant Dar Input l tat Low D marrage du bloc de positionnement suivant par Input l tat High ou si bit 7 1 dans tous les cas apr s la temporisation r gl e par le PNU 1309 Le bloc de positionnement suivant est d marr imm diatement Le bloc de positionnement suivant est d marr ap
56. on g n rale des produits SERVOLINE La documentation g n rale regroupe les documents suivants e Profil de communication PROFIBUS DP e Logiciel Setup version Profibus DP e Servo amplificateur version Profibus DP e Montage m canique des produits SERVOLINE La documentation est disponible en allemand anglais fran ais italien espagnol et su dois Les r f rences de la documentation se trouvent dans la liste des pi ces d tach es A e Lire la pr sente documentation avant de proc der la mise en service Une mauvaise manipulation du servo amplificateur peut entra ner des dommages corporels ou mat riels et la perte de la garantie Les caract ristiques techniques et les indications concernant les conditions de raccordement doivent absolument tre respect es e La programmation ne peut tre r alis e que par des programmeurs ayant une exp rience des automates programmables et ayant des connaissances PROFIBUS DP e Seuls des personnels qualifi s sont en droit d ex cuter des travaux tels que l installation la mise en service et la maintenance Les professionnels qualifi s sont des personnes familiaris es avec la mise en place le montage la mise en service et l exploitation du produit et qui poss dent les qualifications propres l exercice de leur activit Le personnel qualifi est tenu de conna tre et de tenir compte des normes ou directives ci apr s EC 364 ou CENELEC HD 384 ou DIN VDE 0100 IEC
57. ormalisation et le format de donn es correspondantes sont affich es Suppositions Enable Hardware en marche borne X3 borne 15 L amplificateur est dans l tat Validation fonctionnement Exemple PKW PZD PKE IND PEN PWE2 STW HSW PZD3 PZD4 PZD5 PZD6 Output 0000 0000 0000 0002 0400 0000 0000 0000 0000 0000 PKE IND PWEI PWE2 ZSW HIW PZD3 PZD4 PZD5 PZD6 Input 0000 0000 0000 0002 2220 VAR 0000 VAR VAR 0000 Remarque L indicatif PKE a t remis 0 VAR les valeurs varient c est une indication que le r glage du mode de fonctionnement a t effectu 6 1 5 D faut Lors de l apparition d un d faut l amplificateur r pond de la fa on suivante Exemple PKW PZD PKE WMD PWE1 PWE2 NSIWMMHASWMMPZD3MMPZDAMMPZD5 PZD6 Output 33A2 0000 0000 0002 MO000MMO00O oooo oooo 0000 0000 PKE IND PWE1 PwE2 zsw H PZzD3 PZzD4 PZD5 PZD6 Input 7342 0000 0000 0011 0250 0000 0o00 0o00 0000 0000 Remarque C est le mode de fonctionnement num ro 2 qui est r gl L input PKE est mis 73A2 Hex Cela signifie qu un d faut est apparu L input PWE2 donne le type de d faut Dans ce cas il s agit de 11 Hex ou 17 d c T che non ex cutable en raison de l tat de fonctionnement Lorsque par exemple le mot de commande STW n est pas bloqu au pr alable ce d faut appara t 6 33 Prof
58. param tres Param tres SERVOSTART sp cifiques constructeur Param tres g n raux 1000 3E8 Visible String4 13E8 Indicatif p riph riques 1001 3E9 UINT32 13E9 Registre de d fauts sp cifique constructeur 1002 3EA UINT32 SS 13EA Registre d tat sp cifique constructeur Param tres du r gulateur de position 1250 4E2 UINT32 34E2 14E2 Multiplicateur pour vitesses fonctionnement pas pas d placement sur origine de position 1252 4E4 INTEGER32 34E4 14E4 Fen tre In Position 1253 AER INTEGER32 34E5 14E5 Fen tre D faut de poursuite 1254 4E6 INTEGER32 34E6 14E6 Registre de position 1 1255 4E7 INTEGER32 34E7 14E7 Registre de position 2 1256 4E8 INTEGER32 34E8 14E8 Registre de position 3 1257 4E9 INTEGER32 34E9 14E9 Registre de position 4 1265 4F1 UINT32 34F1 14F1 Vitesse maximale pour fonctionnement de position Donn es de positionnement pour le mode r gulateur de position 1300 514 INTEGER32 3514 1514 Position 1301 515 INTEGER16 3515 1515 Vitesse 1302 516 UINT32 3516 1516 Type de bloc de positionnement 1304 1518 UINT32 3518 1518 Temps de d marrage acc l ration 1305 1519 UINT32 3519 1519 Temps de freinage d c l ration 1306 51A_ UINT32 351A 151A Limitation arri re acc l ration 1307 51B UINT32 351B 151B Limitation arri re d c l ration 1308 151C UINT32 351C 151C N
59. positionnement par exemple l acc l ration etc peuvent tre saisis avant comme instructions de param tres Le num ro de l instruction suivante est saisi auparavant par le param tre PNU 1308 d c 6 3 1 Num ro de l instruction suivante uniquement bloc de positionnement sauvegard Output e Output PKE AK 3 criture amp SPM 0 amp PNU 1308 d c 0011 amp 08 amp 10100011100 Bin 351C Hex e Output PWE2 1 N d instruction suivante Exemple PKW PZD PKE IND PWE1 PWE2 STW HSW PZD3 PZD4 PZD5 PZD6 Output 351C 0000 0000 0001 oooo 0000 00000000 00000000 PKE IND PWE1 PWE2 zw Mw PzD3 PZzD4 PZzD5 PZD6 Input 251c o000 oooo 0001 2227 var 0000 var var 0000 Input e Input PKE mis sur 251C Hex Cela signifie que la valeur du param tre a t transmise sans d faut e Input PWE2 1 N instruction suivante L amplificateur a confirm la prise en compte des donn es et le bloc de positionnement direct peut tre d marr 6 3 2 D marrage du bloc de positionnement direct Suppositions Enable Hardware en marche borne X3 borne 15 L amplificateur est dans l tat Validation fonctionnement Le r glage du mode de fonctionnement PNU 930 est sur 2 D placement sur origine de position ex cut avec succ s Output e Mot de commande STW 447F Hex Bit 14 1 d marrage avec front montant dans le bit 6 e Vsoll Vth o HSW PZD3 1 500 000 um s d c 1
60. r s la temporisation r gl e par le PNU 1309 ou si bit 6 1 il est d j d marr avant par le signal Input correspondant S quence bloc de positionnement Uniquement pour blocs de positionnement suivants et bit 4 la vitesse est pass e partir de la position de destination du bloc de positionnement pr c dent sur la valeur du bloc de positionnement suivant Il faut que le bloc de positionnement suivant ait d j atteint la vitesse th orique dans la position de destination Significatif uniquement s il n y a pas de changement de direction r serv Acc Dec Les acc l rations sont pr lev es dans le bloc de donn es ou alors on applique les valeurs limites des acc l rations Les valeurs limites sont donn es dans le mode d emploi logiciel set up version PROFIBUS au chapitre 2 16 2 Les acc l rations sont donn es par l interm diaire du PNU 1304 et ou du PNU 1305 13 La position de destination et la vitesse but sont indiqu es dans les unit s SI 14 On utilise la vitesse programm e comme vitesse du bloc de positionnement R serv 4 16 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 PNU 1304 Description succincte Acc l ration L acc l ration du bloc de positionnement est saisie en mm s par l interm diaire de ce param tre Condition Bit 12 1 dans le PNU1302 PNU 1305 Description succincte D c
61. r Kn 0 18005 0 10986 0 14648 0 14648 Position r elle 32 Bit Remarque La position r elle en um peut tre lue directement sous le param tre PNU 1403 La repr sentation de la valeur de position r elle 32 bits est affich e en incr ments La conversion de la position r elle en unit s SI est effectu e de la fa on suivante Position r elle unit SI um position r elle 32 Bit Inc x Kv o Kv Type d axe SHA 340 SHA 470 SHE 130 SVA 130 SHX 340 SHX 470 SVE 130 SHY 340 SHY 470 Facteur Kv 0 02622604 0 04450142 0 01525879 0 01901318 Registre d tat sp cifique constructeur Dans les donn es d op rations les 16 bits sup rieurs du registre d tat sp cifique constructeur PNU 1002 sont mis disposition La num rotation recommence 0 Vous trouverez la signification des bits du registre d tat dans le tableau pr sent au chapitre 4 3 2 PNU 1002 16 32 bits 5 27 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 5 4 2 Affectation diff rente des cases des donn es d op rations L affectation diff rente est utilis e dans le cas suivant e Bloc de positionnement direct STW Bit 14 1 PZD1 PZD 2 PZD3 PZD4 P pp PZD6 Vsoll Vth orique 32 Bit Position th rorique 32 Bit Type de bloc de positionnement PNU 1302 Vsoll Vth orique 32 Bit Les valeurs de vitesse sont exprim es en m s Condition Biti3 1 dans PNU 1302 ou type de bloc de po
62. ram tre est la valeur actuelle de la temp rature interne en C PNU 1410 Description succincte Tension circuit interm diaire La valeur du param tre est la valeur actuelle de la tension du circuit interm diaire en V PNU 1411 Description succincte Puissance ballast La valeur du param tre est la valeur actuelle de la puissance ballast en W PNU 1412 Description succincte Charge Ft La valeur du param tre est la valeur actuelle de charge en PNU 1413 Description succincte Dur e de fonctionnement La valeur du param tre est la valeur actuelle de dur e de fonctionnement en min PNU 1462 Description succincte Etat des 1 0 num riques Le bit O correspond DIGITAL OUT2 Le bit 1 correspond DIGITAL OUT1 Le bit 2 correspond ENABLE Le bit 3 correspond NSTOP Le bit 4 correspond PSTOP Le bit 5 correspond DIGITAL IN2 Le bit 6 correspond DIGITAL IN1 4 18 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 4 4 Utilisation du canal de param tres Le servoamplificateur peut tre param tr e par l interm diaire du logiciel utilisateur ou du PROFIBUS 4 4 1 Ecriture Lecture d un param tre de l amplificateur Le param tre de l amplificateur PKW est compos en 3 parties e Le param tre PKE est son tour compos en 3 parties AK avec l indicatif AK on choisit si le param tre est crit dans l amplificateur AK
63. ran mentionn e dans le logiciel Montech 2 0 PKW l PZD PKE IND PWE1 PWE2 STW HSW PZD3 PZD4 PZD5 PZD6 Output XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX XXXX PKE IND PWE1 PWE2 zsw HIW PZD3 PZD4 PZD5 PZD6 input _ _XXXX_ _XXXX XXXX_ XXXX XXXX_ XXXX_ XXXX XXXX_ OO xxxx Remarque e Les valeurs sont donn es en format hexad cimal e Output s entend pour les donn es qui sont envoy es partir de la commande automate programmable e Input s entend pour les donn es qui sont lues par la commande automate programmable e PWE 32 bits est divis en PWE1 16 bits et PWE2 16 bits Vous retrouverez cette division galement dans le programme dans le chapitre suivant e Dans le tableau repr sent en haut tous les champs de donn es sont renseign s avec XXXX Cela signifie qu aucune communication Profibus n est tablie avec l automate programmable 6 1 R glage du mode de fonctionnement Apr s son branchement ou un RESET le servo amplificateur est en mode 126 mode dans lequel il ne peut ex cuter aucune fonction de d placement Pour pouvoir ex cuter des proc dures de positionnement d placement sur origine de position pas pas blocs de positionnement il doit tre amen en mode positionnement mode de fonctionnement 2 La modification du mode de fonctionnement est effectu e dans l ordre suivant 6 1 1 Blocage des valeurs th oriques et des donn es
64. rd est utilis e dans les cas suivants e D placement sur origine de position e Fonctionnement pas pas e Bloc de positionnement sauvegard STW mot de commande Bit 14 0 PZD 1 PZD 2 PZD 3 PZD 4 PZD 5 PZD 6 STW Num ro bloc de marche ou S S J Vsoll Vth o PAS pas origine position ZSW Nist Nr en 16 Bit Position actuelle Registre d tat 32 Bit sp cifique const PNU 1002 Num ro de bloc de marche Le num ro de bloc de marche du bloc de positionnement d marrer peut se trouver dans les secteurs 1 180 blocs de positionnement EEPROM ou 192 255 blocs de positionnement RAM Vsoll Vth orique Pas pas Origine de position La vitesse est exprim e en m s et est transmise comme valeur 16 bits La vitesse 32 bits est d finie par la multiplication avec la valeur du param tre PNU1250 Nist Nr en 16 Bit Vitesse de rotation r elle Remarque La vitesse de rotation r elle en min peut tre relev e directement sous le param tre PNU 1407 La repr sentation de la valeur r elle de la vitesse de rotation est r duite et est affich e en incr ments Les sens de rotation positif et n gatif sont affich s La vitesse de rotation effective du moteur est indiqu e de la fa on suivante Vitesse de rotation du moteur min Nist ween 16 Bit Inc x Kn o Kn Type d axe SHA 340 SHA 470 SHE 130 SVA 130 SHX 340 SHX 470 SVE 130 SHY 340 SHY 470 Facteu
65. s justifi e droite ou d bute toujours avec l octet 8 Le servo amplificateur envoie un t l gramme de r ponse avec un indicatif de r ponse AK 2 et des valeurs identiques pour le num ro de param tre PNU et la valeur de param tre PWE Le t l gramme de r ponse a alors l apparence suivante 1 2 3 4 0010 0 101 00011000 00000000 00000000 PKE IND 5 6 7 8 OCTET 00000000 00000000 00100011 00101000 PWE PKW Une r ponse n gative du servo amplificateur indicatif de r ponse AK 7 a l apparence suivante PKW 1 2 3 4 5 6 7 8 OCTET 0111 0 101 00011000 00000000 00000000 00000000 00000000 00000000 00010001 PKE IND PWE Dans la valeur de param tre PWE se trouve maintenant le num ro de d faut d crit de fa on d taill e au chapitre 4 3 1 Dans ce cas il s agit du num ro de d faut 17 T che non ex cutable en raison de l tat op rationnel 4 20 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 5 Canal des donn es d op rations PZD OCTET EN o 0 Im 12134 51186 17 18 19 2 PKW PZD STW HSW ZSW HW PKE ND PWE PZD1 PZD2 PZD3 PZD4 PZD5 PZD6 Sur la partie des donn es d op rations du t l gramme 20 octets sont chang es des donn es cycliques par l interm diaire du PROFIBUS Une interruption est d clench e dans le servo amplificateur chaq
66. sitionnement Position th orique 32 Bit Les valeurs de position sont exprim es en pm Condition Biti3 1 dans PNU 1302 ou type de bloc de positionnement Type de bloc de positionnement loi le type de bloc de positionnement est r gl conform ment au param tre PNU 1302 chapitre 4 3 2 5 5 Exemple de t l gramme dans PZD 5 5 1 D marrage du d placement sur origine de position Le d placement sur origine de position est d marr par le bit 11 1 dans le mot STW Suppositions Enable hardware est en marche borne X3 borne 15 L amplificateur est dans l tat Validation fonctionnement Le r glage du mode de fonctionnement PNU 930 est sur 2 HSW vitesse en m s 32768 d c 10000000 0000000 Bin Le t l gramme des donn es d op rations a alors l apparence suivante PZD C3F 8000 00001100 00111111 10000000 0000000 00000000 00000000 Binaire STW HSW PZD SR E E SE EE Se 5 28 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 5 5 2 D marrage d un bloc de positionnement sauvegard Les blocs de positionnement sont d marr s par un front positif ou n gatif dans le bit 6 dans le mot de commande STW La s lection d un bloc de positionnement sauvegard se fait par le bit 14 0 dans le mot de commande STW Dans ce cas les param tres doivent tre saisis dans l amplificateur par la page cran lt lt Donn es de positionnement gt gt chap
67. t avec sans reset Transition 16 Ev nement Le bit 2 est mis Arr t rapide gt fonctionnement valid Action La fonction de marche est nouveau valid e Les passages d tat sont influenc s par des v nements internes par exemple mise hors circuit de la tension du circuit interm diaire et pas les flags dans le mot de commande bits 0 1 2 8 7 5 25 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 5 3 Donn es d op rations PZD2 PZD6 OCTET a a EE EE SM 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 PKW PZD STW HSW 7 o PKE IND PWE PZD PZD2 PZD3 PZD4 PZD5 PZD6 Le mot de donn es des donn es d op rations PZD2 est d crit de la fa on suivante e HSW ou valeur th orique principale lorsque le flux de donn es va de l automate programmable vers le servo amplificateur Dans ce cas cette valeur est utilis e pour la commande du servo amplificateur e HIW ou valeur r elle principale lorsque le flux de donn es va du servo amplificateur l automate programmable Dans ce cas cette valeur est utilis e pour la surveillance du servo amplificateur La signification des donn es d op rations PZD2 PZD6 change et peut tre trouv e dans le chapitre suivant 5 26 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 5 4 Utilisation du canal des donn es d op rations 5 4 1 Affectation standard des cases des donn es d op rations L affectation standa
68. ue cycle PROFIBUS cette interruption occasionne un change et un traitement de nouvelles donn es d op rations Le canal des donn es d op rations sert la communication en temps r el Ce canal peut tre divis en deux secteurs de t l grammes PZD1 Mot de commande STW Mot d tat ZSW Le mot de commande sert la commande et le mot d tat sert la surveillance de l tat des servoamplificateurs PZD2 6 Valeurs th oriques Valeurs r elles en fonction des types de fonctionnement Ce secteur permet l change de valeurs th oriques et de valeurs r elles comme la position la vitesse et l intensit 5 1 Donn es d op rations PZD1 OCTET CR EE o 0 RE PKW PZD siw pen ZSW HI PKE ND PWE PZD1 PZD2 PZD3 PZD4 PZD5 PZD6 Le mot de donn es des donn es d op rations PZD1 est d crit de la mani re suivante e STW ou mot de commande lorsque le flux de donn es va de l automate programmable vers le servo amplificateur Dans ce cas les donn es sont utilis es pour la commande du servo amplificateur e ZSW ou mot d tat lorsque le flux de donn es va du servo amplificateur vers l automate programmable Dans ce cas les donn es sont utilis es pour la surveillance du servo amplificateur 5 21 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 5 1 1 Le mot de commande STW A l aide du mot de commande on passe d un servoamplificateur l autre
69. ues Bits occup s OpModS_OK X Y ou Z dans DB2 REF_OK X Y ou Z dans DB2 CommStart X Y ou Z dans DB2 HREF OG Y ou Z dans DB2 Acc s sur FC5 DB2 DB101 Fonction des param tres Entr es DataDBStart3 WORD Adresse de d marrage des donn es utiles PKW PZD dans DB101 BitDBStart3 WORD Adresse de d marrage des indicateurs dans DB2 Sorties Aucune Param tres de PKW_OpModS_OK BOOL Modification du r glage du mode de passage fonctionnement effectu e avec succ s R glages sp cifiques l installation Aucun g 7 42 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 7 2 4 6 FC4 Les blocs de positionnement sont ex cut s dans ce module R seau 1 On s lectionne ici si un bloc de positionnement sauvegard ou si un bloc de positionnement direct doit tre ex cut R seau 2 Cette zone ex cute un bloc de positionnement sauvegard Dans ce cas il n est pas n cessaire de r gler Ssoll Sth orique et Vsoll Vth orique dans FCO R seau 3 Cette zone ex cute un bloc de positionnement direct Dans ce cas il faut r gler Ssoll Sth orique et Vsoll Vth orique dans FCO FC4 Fonction Effectuer des blocs de positionnement Caract ristiques Nom du module Move techniques Indicateurs Aucun occup s Acc s sur DB101 Fonction des param tres Entr es Start BOOL D marrage d un bloc de positionnement en mettant sur 1 arr t en r
70. um ro du bloc de positionnement suivant 1309 51D UINT32 351D 151D Temporisation au d marrage pour bloc de positionnement suivant 1310 DIE 2 UINT16 251E Copie d un bloc de positionnement Mode de r glage position 1354 54A_ UINT32 354A 154A Offset de r f rence 1356 54C UINT32 154C Vitesse pas pas Valeurs r elles 1403 57B INTEGER32 SE 157B Valeur r elle de position SI 1404 57C_ INTEGER32 157C Valeur r elle de vitesse SI 1405 57D _ INTEGER32 SS 157D D faut de poursuite SI 1406 57E INTEGERS32 157E Courant efficace 1407 57F_ INTEGER32 157F Valeur r elle vitesse de rotation SI 1408 580 INTEGER32 1580 Temp rature radiateur 1409 581 INTEGER32 1581 Temp rature interne 1410 582 INTEGER32 lt 1582 Tension circuit interm diaire 1411 1583 INTEGER32 SE 1583 Puissance de ballast 1412 584 INTEGER32 ES 1584 Charge Ft 1413 1585 INTEGER32 1585 Dur e de fonctionnement 1462 5B6 UINT32 15B6 Etat des UO num riques Vous trouverez une description d taill e des PNU au chapitre 4 3 Profil de communication PROFIBUS DP Edition 07 02 4 2 Sous index IND OCTET SE PKW A RS IS IND OCTET 3 OCTET 4 15 u n iwo 9 ses 7 6 5s 4a 3 2 1 o em 0 0 r serv Pour des num ros PNU inf rieurs 1600 le sous index est toujours mis 0 4 3 Valeur de param tre PWE OCTET A 15 7 1 PKW
71. ur PKW ns ssssnersnnrrensnenesnemeneenes 4 6 4 1 1 Indicatif de la t che de la r ponse AK dans l indicatif PKE 4 7 4 1 2 Signification du toggle bit pour message spontan SPM dans l indicatif PKE maitre esclave o aaeeea a aaa OA RER a aae aa aai a a 4 8 4 1 3 Signification du num ro de param tre PNU dans l indicatif PKE ma tre esclave 4 8 4 2 Sous ind x IND WEE 4 10 4 3 Valeur de param tre PWE is iisniisssssssrsssnnennnneennenensneensneneneneennenensnenenneneennnnes 4 10 4 3 1 Num ros de d fauts dans l octet 8 du param tre PWE pour un indicatif de r ponse AK 7 dans l indicatif PKE EE 4 11 4 3 2 Valeurs param tre PWE avec num ro PNU apparent en d cimal 4 12 4 4 Utilisation du canal de param tres ss isniinnnnnennnsnneeennnes 4 19 4 4 1 Ecriture Lecture d un param tre de l am plificateur ss ssssessseesseesse eser essr nese nesrnesnnssrnenne 4 19 4 5 Exemple de t l gramme dans le param tre PKW nssansssssunssnnnnunnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnnn ennnen 4 20 4 5 1 R glage de Taccel ratton iii 4 20 5 Canal des donn es d op rations PZD siens 5 21 5 1 Donn es d op rations PZD1 ss isniissssnnnnnnnnnnnnensnnneennnes 5 21 5 1 1 Le mot de commande STW iii 5 22 5 1 2 Le mot d tat ZSM EE 5 23 5 2 Commande des servoamplificateurs sens 5 24 5 2 1 Etats de la machine d tat ss 5 24 5 2 2 Transitions de la machine d tat 5 25 5 3 Donn

MODE D EMPLOI PROFIL DE COMMUNICATION PROFIBUS DP

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