Question 1 : En utilisant le mode d`emploi du robot, compléter
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1. nouvelles liaisons Page 11 12 Tournez la page S V P Question 9 Etude d une nouvelle solution Afin de serrer le raccord entre les deux doigts de la pince 2 proposer sous forme d un sch ma cin matique une solution pour que le doigt mobile 3 2 ait un mouvement de translation par rapport au doigt fixe 3 1 Question 10 Description d un mode op ratoire Pr ciser et ordonner les mouvements n cessaires a donner aux l ments du module de raccordement pour positionner le raccord B dans le raccord A Question 11 Etude d une solution Proposer une solution permettant la rotation du raccord dans la pince 2 pour d gager les cosses Page 12 122. te ee tet EP EE TT TII TITI 111111 1 eT PT TE pti ttt ty tT tT te ee te tT TP EE EE pti ttt ttt tT et tT ET EE ET EE ET EE 111 pti ttt tT tT tT te ee te tT TT ET PE TE TE EE tT tT tt tT eT te TT ET PT ET EE 111111 pti tT tT tT tt te te te tT TT ET ET ET pitt t tT tT tT tT tT ee te ET ET PT Page 8 12 PTET ET ETT TT ET ee EE EE EE EE TL au O N Q O 5 N N D TO 5 O N E au ON au TO N D TO as D TO N 5 L au gt D E TO 5 pu au 5 om N N D a 97 l volution de en fonction du temps dessous analyser le comportement du robot D terminer CI Pour chaque diagramme donn uestion 7 les vitesses en fin de course En d duire la valeur de F respectant le cahier des charges E z deg 16 4 4 Page 9 12 Tournez la page S V P pti tery tT tT tT tT ee te tT ET ET Page 10 12 pti tT TTT TET Et ete ee ee EE ET EE Question 8 Apr s avoir d termin le degr d hyperstatisme du m canisme et apr s avoir montr qu une solution incluant une liaison rotule entre le corps du v rin 1 et le chassis du robot 0 ne permet pas le fonctionnement de la transmission de mouvement proposer une solution sous forme de sch ma cin matique en justifiant le choix des
3. Question 1 En utilisant le mode d emploi du robot compl ter le diagramme FAST donn ci dessus faisant apparaitre les fonctions manquantes ainsi que les processeurs associ s a ces fonctions Installer des fibres Robot optiques dans une Nettoyer la canalisation canalisation jet d eau sous pression souterraine Rep rer les Robot points de raccordement cam ra D placer le robot suivant Moto r ducteur Mettre en place les brides de dela _ canalisation essieux Positionner Asservissement le robot de position fixation Page 1 12 Tournez la page S V P Question 2 Proposer en compl tant le sch ma cin matique ci dessous une solution permettant de r pondre au choix du constructeur Quels avantages et inconv nients voyez vous la solution adopt e par le constructeur Sch ma cin matique compl ter Essieux ns Moteur lectrique Roues Le ch ssis du chariot est repr sent en traits forts Page 2 12 Question 3 Par une tude en statique d terminer l inclinaison maximum a du robot L tude sera conduite en utilisant la mod lisation et le param trage propos s Conclure quant au respect du cahier des charges Analyser l influence des param tres et HG intervenant dans tude Page 3 12 Tournez la page S V P Question 4 Repr senter l asservissement de d placement du chariot sous la forme d un sch ma blocs et d termi
4. ner les valeurs donner A pour avoir un r glage optimal de la boucle de vitesse ainsi qu C pour respecter les conditions de stabilit donn es par le cahier des charges Page 4 12 pti tT tt tT tT tT te ee te tT EP EE TT EE pti tt tt tet tT et RER RER 118111111111 ptt tT tT tT tT TE eT EE TP ET EE pti tye ty tT tT te ee tet EP EE TT TII TITI 111111 1 eT PT TE pti ttt ty tT tT te ee te tT TP EE EE pti ttt ttt tT et tT ET EE ET EE ET EE 111 111111111111 ttt tt tT et tt tT ET ET ET ET EE tT tT tt tT et tT ET ET PT TT EE pti tT tty tT tT tT tT ee te ET ET EE Page 5 12 PE TT TTT TP EP EET ET ETE ET L L L Tournezla page S V Question 5 Par une tude cin matique d terminer la course de la tige du v rin de commande des bras de centrage ainsi que la vitesse des extr mit s des bras inf rieurs lorsqu ils viennent en contact avec la canalisation Echelle 0 2 N AMMAR ARN lt lt AASS Paroi de la canalisation Page 6 12 Question 6 D terminer par une tude dynamique la relation entre l action F et les param tres de mouvement et et leurs d riv es Page 7 12 Tournez la page S V P pti tT tt tT tT tT te ee te tT EP EE TT EE pti tt tt tet tT et RER RER 118111111111 ptt tT tT tT tT TE eT EE TP ET EE pti tye ty tT tT
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