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1. Name Objekt DS ci FHPP Index Sub 402 PNU Target Position Window 6067h x x 1022 3 9 Position Window Time 6068h x x E Demand Velocity 606Bh x x 3 Actual Velocity 606Ch x x 3 Target Torque Force 6071h x x 3 Max Torque Force 6072h x x 512 3 8 Max Current 6073h x x 1034 33 9 Motor Rated Current 6075h x x 1035 3 9 Motor Rated Torque Force 6076h x x 1036 3 9 Actual Torque Force 6077h x x 3 Target Position 607Ah x x 3 Software End Positions 607Bh 1 2 x x 501 3 8 Offset Axis Zero Point 607Ch x x 1010 33 9 Polarity 607Eh x x 1000 3 9 Max Velocity 607Fh x x 502 3 8 Profile Velocity 6081h x x 3 Profile Acceleration 6083h x x 3 Profile Deceleration 6084h x x E Quick Stop Deceleration 6085h x x 1029 3 9 Motion Profile Type 6086h x x 506 3 8 Torque Force Slope 6087h x x 550 3 8 Torque Force Profile Type 6088h x x 513 3 8 Encoder Resolution 608Fh 1 2 x x 1001 33 9 Gear Ratio 6091h 1 2 x x 1002 33 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C 15 C Objektverzeichnis DS402 und CI Name Objekt DS cI FHPP gt Index Sub 402 PNU Feed Constant Linear Axis 6092h 1 2 x x 1003 3 9 Position Factor 6093h 1 2 x x 1004 33 9 CMXR Velocity
2. Fehlercode Art des Fehlers Error Register 2310 l2t Fehler Bit 1 4200 Temperatur berwachungMo Bit 3 tor 4300 Temperatur berwachungLAC Bit 3 5000 Hardware Fehler SFC LACI Bit 5 z B EEPROM defekt 5112 berwachung Lastspannung Bit 2 5113 Logikspannung lt 15 V Bit 2 5300 Hardware Error Drive Bit 5 5441 Homing Error Bit 5 6310 Keine Referenzfahrt vor Bit 5 Fahrauftrag gemacht 6320 Zielposition zu gro klein Bit 5 7122 Motor Nothalt oder Bit 5 Kommutierungspunktung ltig 7300 ELGO Sensor Error Bit 5 7500 Motorfehler Bit 5 8600 Fehler bei der Suche nach dem Bit 5 Kommutierungspunkt 8611 Schleppfehler Bit 5 Zus tzlich k nnen Kommunikations Emergency Nachrichtenent sprechend DS 301 gemeldet werden Tab 6 10 Emergency Messages Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 6 17 6 Diagnose und Fehleranzeige 6 6 Diagnose ber Parameterkanal FPC Der Festo Parameterkanal bietet folgende Zugriffsm glichkei ten auf Diagnoseinformationen Diagnose PNU Abschnitt Diagnosespeicher PNU 200 204 vgl Abschnitt 3 5 unfre4 Fehler PNU 205 vgl Abschnitt PNU 207 3 5 unf 3 PNU 208 3 i Warnungen PNU 215 vgl Abschnitt 3 5 unf CANopen Diagnose PNU 206 vgl Abschnitt 33 5 6 18 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 6 Diagnose und Fehleranzeige 6 7 Warnung Index Pulse Warning Bei der Ref
3. Anschluss Kabel Stecker Typ L nge m Steuerungs Feldbusstecker FBS SUB 9 BU 2x5POL B IP54 Schnittstelle FBS SUB 9 WS CO K IP20 Feldbusadapter FBA 2 M12 5POL IP54 FBA 1 SL 5POL IP20 Spannungsversorgung Versorgungsleitung KPWR MC 1 SUB 15HC 2 5 5 10 Motor Motorleitung NEBM T1G6 T1G6 2 5 5 10 Encoderleitung NEBM T1G12 T1G12 2 5 5 10 Parametrier Programmierleitung KDI MC M8 SUB 9 2 5 fix 2 5 Schnittstelle Schutzkappen Typ Bemerkung Schutzkappen f r die Parametrier Schnittstelle ISK M amp 10 St ck je Beutel und die lokalen digitalen Ein und Ausg nge Wandmontage Typ Bemerkung 2 Satz Mittenst tzen 4 Klammern MUP 8 12 2 St ck je Beutel Hutschienenmontage Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Empfohlen an einer Tragschiene gem EN 50022 Breite 35 mm H he 15 mm F r die Wandmontage werden zus tzlich 4 Schrauben M3 mit zylindrischem Kopf ben tigt A 5 A Technischer Anhang Anwenderdokumentation Deutsch GDCP SFC LACI CO DE Englisch GDCP SFC LACI CO EN O Franz sisch DCP SFC LACI CO FR Italienisch GDCP SFC LACI CO IT Spanisch GDCP SFC LACI CO ES Schwedisch GDCP SFC LACI CO SV A 6 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH A Technischer Anhang A 3 Umrechnung der Ma einheiten DNCE LAS Inc mm mm Inc DFME LAS Inc mm mm Inc Die Cl Schnittstelle arbeitet mit
4. ein Schleppfehler gemeldet wird Wertebereich 1 60000 Default 80 ms Cl DS402 6066h 00h uint16 rw Commutation Point Kommutierungspunkt PNU 1050 int32 r Beschreibung Kommutierungspunkt wird automatisch ermittelt Inkremente CI DS402 6410h 11h int32 r Measurement System Resolution Ma bandaufl sung PNU 1051 uint32 rw Beschreibung Anzahl der Inkremente zwischen zwei Indeximpulsen fix 2048 CI DS402 6410h 12h uint32 rw B 86 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC PNU 1052 Measurement System Pitch Ma bandteilung uint32 Beschreibung Ma bandteilung Abstand um zwischen zwei Indeximpulsen CI DS402 6410h 13h uint32 r Nominal Power Nennleistung PNU 1053 uint32 r Beschreibung Nennleistung des Linearmotors in W CI DS402 6410h 14h uint32 r Actual Power Ist Leistung PNU 1054 uint32 r Beschreibung Ist Leistung des Linearmotors in W CI DS402 6410h 15h uint32 r Offset Reference Point Offset Referenzpunkt PNU 1055 int32 rw Beschreibung Abstand des Referenzpunkts von der eingefahrenen Endlage in Inkrementen Muss bei Referenzfahrt auf Festanschlag angegeben werden Siehf Tab 1 3 CI DS402 6410h 16h int32 rw Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 87 B Parametrierung nach FHPP FPC Commutation St
5. Schritt Steuerbytes Statusbytes Beschreibung Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B Bo Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B BO HMI on ccon o olo 0 olo o o sconlo ol 1 0 olo o evez cuean eacu jon osp nom smer nar yte2 I rer smu oo mov man mc ack mr CPOS x 0 10 0 0 01 0101SP0OS10 0 0 10 0 10 0 0 0 Signal 1 1 Signal x nicht relevant beliebig F Flanke positiv Tab 5 3 Steuer und Statusbytes Ger testeuerung aktiv Beschreibung zu 0 Ger testeuerung sicherstellen 0 1 Die Ger testeuerung ber die Parametrierschnittstelle Bedienfeld oder FCT ist aktiviert Zur Steuerung des SFC LACI ber die Steuerungs schnittstelle muss die Steuerung ber die Parametrier schnittstelle deaktiviert werden HMI off Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 49 5 Inbetriebnahme 1 Betriebsbereitschaft herstellen Satzselektion Schritt Steuerbytes Statusbytes Beschreibung Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO N EERE EEE ENGE 1 1 Grundzustand Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCOoN 0 O 0 0 0 0107 0 SCONI0O 0 0 1 0 0 0 0 Ger testeuerung HMI off Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x O 0 0 0 0 0 0 SP0S I0 0 0 0 0 1 0 0 1 2 Ger testeuerung Byte 1
6. B 15 B 2 4 Beispiel zur Parametrierung ber FPC PDO2 B 17 B 3 Referenz FHPP Parameter PNU 0 ccc ccc e eee cece e eee eeeee B 19 B 3 1 iPar ametereruppem singe B 1 B 3 2 bersicht Parameternummern PNU 00 0c cee eee B 207 B 3 3 Darstellung der Parametereintr ge cee cece ee eee B 2 B 3 4 Gerdtedaten ccc ccc ccc cece eee Eae N EA B 3077 B 3 5 Diagnose eu inneres B 377 B3 6 Prozessd ten ene eisen B 44 B 3 7 Verfahrsatztabelle Satzliste 2 2222 cee eee eee eee B 4 Bi3 8 Projektdaten 2c22wsccd 0a aa B 6 77 B 3 9 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 00 B 78 B 3 10 Erg nzende Parameter 0 cee eee eee eee eens B 86 B 2 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC B 1 Zustandsmaschine FHPP Ausgeschaltet Aus allen Zust nden T7 hat grunds tzlich die h chste Priorit t I T7 Si S5 Controller Reaktion eingeschaltet auf St rung I T8 S2 S6 Antrieb T9 5 la Ei ARE St gt gesperrt Prune T5 T2 T10 S3 Antrieb Ab freigegeben A T4 T3 y SA5 TAQ SA1 Tippen positiv gt TA10 TAZ SA4 A Hl Referenzfahrt Bereit lt a wird ausgef hrt SA6 TA11 TA8 Tippen negativ gt a TA12 mf TA1 y SA2 TA5 Fahrauftrag 147 aktiv
7. Event 1 200 1 Ereignis 1 Aktives Diagnosereignis Event 2 200 2 Ereignis 2 Vorheriges Diagnosereignis Event 200 Ereignis Event 16 200 16 Ereignis 16 Altestes gespeichertes Diagnosereignis CI DS402 20C8h 01 10h uint8 r Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 37 B Parametrierung nach FHPP FPC Fault Number St rungsnummer PNU 201 1 16g uint16 r Beschreibung Im Diagnosespeicher abgelegte St rungsnummer dient zur Identifikation der St rung St rungsnummern mit Beschreibungen siehe Abschnift 3 Event 201 Ereignis siehe PNU 200 CI DS402 20C9h 01h 10h uint16 r Time Stamp Zeitstempel PNU 202 1 164 uint32 r Beschreibung Zeitpunkt des Diagnoseereignisses seit dem Einschalten in der Zeiteinheit ge m PNU 204 2 Event 202 Ereignis siehe PNU 200 CI DS402 20CAh 01h 10h uint32 r Additional Information PNU 203 1 164 0 15 uint32 r Beschreibung Anzahl der Verfahr Zyklen zum Zeitpunkt des Kommens oder Gehens einer St rung Vgl PNU 305 Event 202 Ereignis siehe PNU 200 cl 20CBh 01h 10h uint32 r B 38 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC Diagnostic Memory Parameter Diagnosespeicher Parameter Festo GDCP
8. C 36 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C Objektverzeichnis DS402 und CI Bit Wert Beschreibung 0 0x0001 Ready to switch on Bits 0 3 5 und 6 zeigen den Zustand des Ge rats an x irrelevant f r diesen Zustand 1 0x0002 Switched on Wert bin r Zustand R XXXX XXXX XOXX 0000 Not ready to switch on 2 0x0004 Operation enabled XXXX XXXX x1xx 0000 Switch on disabled XXXX XXXX x01x 0001 Ready to switch on 2 RR rau XXXX XXXX X01x 0011 Switched on 4 0x0010 Voltage enabled XXXX XXXX X01x 0111 Operation enabled XXXX XXXX X00x 0111 Quick stop active 5 0x0020 Quick stop XXXX XXXX XOXX 1111 Fault reaction active XXXX XXXX XOXX 1000 Fault 6 0x0040 Switch on disabled 7 0x0080 Warnung 8 0x0100 Antrieb bewegt sich wie FHPP SPOS B4 9 0x0200 Steuerhoheit Remote wie FHPP SCON B5 10 0x0400 Target reached Motion complete parametrierbar ber 6067h und 6068h 11 0x0800 l t Fehler Internal limit active 12 0x1000 Betriebsartabh ngig Objekt 6060h Profile Position mode Setpoint_acknowledge Homing Mode Homing_attained Profile Torque Mode wird ausgef hrt Interpolated Position mode IP Mode active 13 0x2000 Betriebsartabh ngig Objekt 6060h Positioniermodus Schleppfehler Homing Mode Homing_error Profile Torque Mode Hubgrenze erreicht Interpolated Position Mode reserviert 14 0x4000 Teach acknowledge Be
9. SYNC Configuration SYNC Konfiguration nse DS402 Cl 60C3h 01h 02h Array rw Beschreibung Synchronize 01h uint8 on group Fix 0 Standard SYNC Telegramm SYNC 02h uint8 every event Fix 1 auf jedes SYNC Ereignis Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C 41 C Objektverzeichnis DS402 und Cl Buffer Configuration Pufferkonfiguration Actual Buffer Size Buffer Organisation Buffer Position Size of data record Buffer Clear C 42 DS402 Cl 60C4h 01h 06h Record Beschreibung Max Buffer Size 01h uint32 r Maximale Puffergr e Fix 0 kein Puffer verwendet 02h uint32 rw Momentane Puffergr e Fix 0 03h uint8 rw Organisation des Puffers Fix 0 04h uint16 rw Position des Puffers Fix 0 05h uint8 rw Gr e der Datens tze in Bytes Fix 4 06h uint8 w Schreiben von 0 Zugriff auf 60C1h nicht erlauben es werden keine Sollwerte bernommen Schreiben von 1 Zugriff auf 60C1h erlauben Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C Objektverzeichnis DS402 und CI Drive Data Daten des SFC LAC DS402 Cl 6510h diverse Record r w Beschreibung Allgemeine Daten des SFC LAC Max Current 41h uint16 rw Identisch mit 6073h PNU1034 Device Control 43h uint16 rw Identisch mit PNU 125 207Dh und mit PNU 1026 06 Controller Serial AOh uint32 r
10. Anschluss Pin Bezeichnung Funktion Kabelfarbe 1 Last Spannung 48 VDC Last schwarz 1 Last Spannung GND Last schwarz 2 Logik 24 VDC Logik wei Spannung Logik GND Logik braun Spannung 3 Hardware 24 VDC Hard gr n Enable ware Enable 4 FE FE 3 2 5 Hardware GND Hardware gelb Enable Enable Steckerge FE 3 Masseband mit h use Kabelschuh M4 L Erdungs FE3 z anschluss Geh use D Kabelfarben mit Versorgungsleitung Typ KPWR MC 1 SUB 15HC 2 Bei den Leitungen Typ KPWR MC 1 SUB 15HC nicht verbunden 3 Nur einen Anschluss verwenden siehe Abschnitt 3 3 Tab 3 3 Anschluss Power Spannungsversorgung am SFC LACI A Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Vorsicht Ger teschaden Die Spannungsversorgungseing nge des SFC LACI besit zen keine spezielle Sicherung gegen berspannung e Stellen Sie sicher dass die zul ssige Spannungstoleranz nie berschritten wird siehe Tpb 3 4 3 7 3 Installation Anforderungen an die Spannungsversorgung Spannung Verwendung Str me 48 VDC Lastversorgung Pin A1 A2 Nennstrom Spitzenstrom 10 A 20 A 5 10 Interne Sicherung 16 A trage extern optional 24 VDC Logikversorgung Pin 1 2 Nennstrom 0 4A 10 Spitzenstrom 0 8 A ohne lokale Ausg nge Interne Sicherung 4 A tr ge extern optional Lokale Ausg nge OUT1 2 Versorgung ber die Logikversorgung Pin1 2 Je Ausgang max 1 A zul ssig
11. Tab 3 9 Pinbelegung der Feldbus Schnittstelle Adapter f r M12 Anschluss 5 polig e Mit den beiden M12 Anschl ssen k nnen Sie einen T Adapter realisieren 3 24 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 3 Installation Schraubklemmen Adapter IP20 Mit dem Adapter Typ FBA 1 SL 5POL erfolgt der Busanschluss an einer 2x5 poligen Klemmleiste Verwenden Sie die zweite Anschlussreihe zur Weiterf hrung des Feldbusses Der maximal zul ssige Strom an den Klemmen betr gt 4 A Verwenden Sie Leitungen mit einem Mindestquerschnitt von 0 34 mm Bestellen Sie diesen Adapter zusammen mit der Klemmleiste Typ FBSD KL 2x5POL Damit k nnen Sie eine T Adapter Funk tion realisieren Schraubklemmen Pin Nr Adapter OV Bus CAN_L Schirm CAN_H 24 VDC Bus urwn 2x5 polige Klemmleiste Tab 3 10 Pinbelegung der Feldbus Schnittstelle Schraub klemmen Adapter 5 polig Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 3 25 3 Installation 3 7 5 Anschluss mit anderen Sub D Steckern IP20 Bei Verwendung des Steckers Typ FBS SUB 9 WS CO K von Festo oder von Sub D Steckern anderer Hersteller m ssen Sie die beiden Flachschrauben mit denen der Feldbus Stecker im SFC LACI befestigt ist durch Bolzen Typ UNC 4 40 M3x5 im Lieferumfang ersetzen Hinweis gt Beachten Sie dass bei Verwendung von Sub D Steckern anderer Hersteller nur die Schutzart IP 20 erreicht wird Hinweis gt Wenn beide Schraub
12. Hardware Enable Pin 3 5 Minimaler Schaltstrom Gesamtstromaufnahme 24V Abh ngig vom Systemausbau bis zu 3 8 A Tab 3 4 Anforderungen an die Spannungsversorgung Anschlussbeispiel Spannungsversorgung 1 Masse Power anschl sse der zwei Netzger te verbinden Lu A 12345 A2 I 2 Externe Sicherungen optional 3 Schalter f r Hard ware Enable Erdungs anschliisse nur einen verwenden S Abschnitt 3 3 Bild 3 2 Anschlussbeispiel Spannungsversorgung 3 8 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 3 Installation 3 2 1 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Funktion des Hardware Enable Das Anlegen von 24 VDC an Pin 3 bezogen auf Pin 5 des Spannungsversorgungsanschlusses ist f r den Betrieb des SFC LACI zwingend erforderlich hnlich wie ein Relais schaltet das Hardware Enable die Lastspannung ein oder aus wobei die Spannung des Hard ware Enable die Steuerspannung darstellt Hardware Enable liegt an die Lastspannung wird durch geschaltet Hardware Enable fehlt die Lastspannung wird gesperrt Das Ein oder Ausschalten der Spannung des Hardware Ena ble entspricht also dem Ein oder Ausschalten der Lastspan nung Das Hardware Enable ist galvanisch getrennt Die Verwendung des Hardware Enable wird im Abschnitt 76 9 beschrieben 3 Installation 3 3 Erdung 3 10 Hinweis e Verbinden Sie eine
13. 204A 06h Tab 5 23 Parameter bei Positions Sampling Fliegendes Messen 5 94 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme 5 7 Hinweise f r den Betrieb A Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Warnung Verletzungsgefahr Elektrische Achsen verfahren mit gro er Kraft und Geschwindigkeit Kollisionen k nnen zu schweren Verletzungen oder zur Zerst rung von Bauteilen f hren e Stellen Sie sicher dass niemand in den Einflussbereich der Achsen sowie anderer angeschlossener Aktoren grei fen kann z B durch Schutzgitter und sich keine Ge genstande im Verfahrbereich befinden solange das Sy stem an Energiequellen angeschlossen ist Vorsicht Personen und Sachsch den durch nicht bestimmungsge m e Verwendung der Parametrier Schnittstelle Die Parametrier Schnittstelle RS232 ist nicht galvanisch getrennt und nicht echtzeitf hig Sie ist nicht zur dauerhaften Verbindung mit PC Systemen und nicht als Steuerungsschnittstelle gedacht Eine Steuerung des SFC LACI tiber RS232 erfordert u a eine Risikoabsch tzung durch den Anwender st rsichere Umgebungsbedingungen und eine Absicherung der Daten bertragung z B ber das Steuerprogramm der ber geordneten Steuerung e Beachten Sie dass die Steuerung des SFC LACI ber RS232 nicht der bestimmungsgem en Verwendung entspricht e Verwenden Sie den Anschluss nur zur Parametrierung Inbetriebnahme und Diagnose 5 95 5 Inb
14. B Parametrierung nach FHPP FPC PNU Elektronisches Typenschild Motor Type Motortyp 1030 uint16 r Beschreibung Klassifizierung des Motors Fix 0x0000 CI DS402 PNU 6402h 00h uint16 r Max Current Maximaler Strom 1034 uint16 rw Beschreibung Maximaler Motorstrom in Promille des Nennstroms PNU 1035 Hinweis Die Strombegrenzung begrenzt auch die max m gliche Geschwindigkeit bzw Kraft H here Sollgeschwindigkeiten k nnen dadurch evtl nicht erreicht werden evtl bleibt der Antrieb stehen Bei der Referenzfahrt Bei stark reduzierten Werten und gleichzeitig hohem Fahrwiderstand besteht die Gefahr dass der Antrieb stehen bleibt und der SFC LACI f lschlich einen Anschlag erkennt CI DS402 PNU 6073h 00h uint16 rw Motor Rated Current Motor Nennstrom 1035 uint32 rw Beschreibung Nennstrom des Motors in mA Wert ist fix CI DS402 PNU 6075h 00h uint32 rw Motor Rated Torque Force Motor Nennkraft 1036 uint32 rw Beschreibung Nennkraft des Linearmotors in mN Wert ist fix CI DS402 B 84 6076h 00h uint32 rw Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC PNU Objekte der Stillstands berwachung Position Demand Value Sollposition 1040 int32 r Beschreibung Regler Sollposition in Inkrementen CI DS402 PNU
15. Beschreibung Obere Temperaturschwelle SFC LACI 85 C Bei Erreichen dieser Temperatur wird eine Fehlermeldung ausgel st Wiederinbetriebnahme erst nach Un terschreiten der unteren Temperaturschwelle siehe PNU 1068 CI DS402 B 90 6510h 34h uint16 rw Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC Power Supply Netzteilleistung PNU 1070 u int32 rw Beschreibung Netzteilleistung in W Wertebereich 0 3000 W Default 960 W Die Nennleistung muss exakt angegeben werden Ein Aufrunden z B von 960 W auf 1000 W ist nicht zul ssig CI DS402 6510h 50h int32 rw Tool Load Werkzeugmasse PNU 1071 uint32 rw Beschreibung Werkzeugmasse z B ein Greifer an der Frontplatte bzw Kolbenstange des Antriebs CI DS402 6510h 51h uint32 rw Delay for Commutation Start Wartezeit Kommutierungspunktsuche PNU 1072 uint32 rw Beschreibung Wartezeit ms zwischen dem Setzen der Freigabe ENABLE und dem Beginn der Kommutierungspunktsuche Default 0 ms Bei der Kommutierungspunktsuchevibriert der Antrieb Falls mehrere Antriebe in einem schwingungsf higen System montiert sind kann es bei gleichzeitiger Kommutierungspunktsuche dazu kommen dass sich die Vibrationen gegensei tig berlagern und das Gesamtsystem unkontrolliert aufschwingt Die Antriebe k nnen die Kommutierungspunktsuche dann nicht erfolgreich abschlie en e Starten Sie die
16. CMXR Velocity Encoder Factor Geschwindigkeitsfaktor f r CMXR DS402 Cl 6094h 01h 02h Array uint32 r Beschreibung Numerator 01h Z hler Encoder Aufl sung 1000 2 048 000 Denominator 02h Nenner Ma bandteilung Abstand in um zwischen zwei Indeximpulsen Werte 2000 DFME 5000 DNCE CMXR Acceleration Factor Beschleunigungsfaktor f r CMXR DS402 Cl 6097h 01h 02h Array uint32 r Beschreibung Numerator 01h Z hler Encoder Aufl sung 1000 2 048 000 Denominator 02h Nenner Ma bandteilung Abstand in um zwischen zwei Indeximpulsen Werte 2000 DFME 5000 DNCE Interpolation Type Typ der Interpolation DS402 Cl 60C0h 00h Var int16 rw Beschreibung Fix 2 Interpolation Manufacturer Specific C 40 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C Objektverzeichnis DS402 und CI DS402 CI Beschreibung Interpolation Data Interpolationsdatens tze DS402 CI Demand Position Controlword 60C1h 01h 02h Record rw Interpolationsdatensatz 01h int32 Lagesollwert 02h uint8 Immer 0 f r absolute Interpolation 60C2h 01h 02h Interpolation Cycle Time Interpolationszykluszeit Beschreibung Time Base Cycle Time Record rw Interpolationszeit 01h uint8 Zeiteinheiten 4 10 oder 40 100 02h int8 Zeitbasis 1 ms 3 oder 1 10 ms 4
17. St rungsbit SCON B3 FAULT oder SCON B2 WARN wird zur ckgesetzt SPOS B2 MC wird gesetzt Antrieb ist betriebsbereit oder 3 4 St rung quittieren mit negativer Flanke an CCON BO ENABLE St rungsbit SCON B3 FAULT oder SCON B2 WARN wird zuriickgesetzt SPOS B2 MC wird gesetzt erneut Betriebsbereitschaft herstellen siehe Beispiele 1p Tpb 5 4 und Tb 5 5 Vorsicht Personen und Sachsch den durch nicht positionsgeregel ten Antrieb nach Wegnahme von ENABLE Bei schr gem oder senkrechtem Einbau f llt die bewegli che Masse eventuell nach unten Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 53 5 Inbetriebnahme 4 Referenzfahrt erfordert Zustand 1 4 oder 1 5 Schritt Steuerbytes Statusbytes Beschreibung Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO starten ccon o x x x lo ol J scnjo x ol olo l Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT cpos x 0 0 0 o r ol spos o o olo o o 4 2 Referenzfahrt Byte OPM2 OPM LOCK lt RESET BRAKE STOP ENABL Bytet OPM2 PMA mm 24VL FAULT WARN OPEN ENABL l uft ccon o x x x Jo Jo J l scnio x lo Jlo o l Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT cpos x 0 0 0 0 1 0 1 SPOS 0 0 0
18. ccc cece cece eee eee eee B 19 B 3 2 bersicht Parameternummern PNU cece cece eee B 2 B 3 3 Darstellung der Parametereintr ge cece eee ee eee B 2 B3 4 Gerdtedaten cies sense edu woes sone en B 30 B35 Diagnose 2 ee B 377 B 3 6 Prozessdaten ccc cece cece cee e eect eee eneeeee B 4 B 3 7 Verfahrsatztabelle Satzliste 0 cece eee eee B 49 7 B3 8 Projektdaten u area B 65 B 3 9 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 006 B 78 B 3 10 Erg nzende Parameter cece cece cece eee e eens B 86 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH VII Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise C Objektverzeichnis DS402 und Cl ee eee eee ee eee teens C 1 Zustandsmaschine DS402 ccc cece cece eee e eee nennen C 2 Objektverzeichnis DS402 und Cl 0 eee eee cee eee e nenn C 3 Objektbeschreibungen cece eee e cece eee EE eeee eens C 3 1 Communication Profile Area 0 ccc cece eee eee eens Cc 3 2 Manufacturer Specific Profile Area eee eee eee eee eee c 3 3 Standardised Device Profile Area cece eee eee eee C 4 DieCl Schnittstelle esenta ccc cc eee eee e een nennen C 4 1 Verwendung der Parametrier Schnittstelle C 4 2 Zugriff auf die Cl Objekte 2 0 cee cece eee eee C 4 3 Zugriff ber ein Terminalprogramm eee eee eee C 4 4 Aufbau der Cl Befehle ec dia cent io woe C 4 5 berpr fun
19. Delay 20E0h 08h int32 rw Wartezeit Nur bei FHPP Bei Satzweiterschaltung Satzverkettung Zeit zwischen Motion Complete eines Satzes mit Satzweiterschaltung und dem Start des folgenden Verfahrsatzes Wertebereich 1 60000 ms Following Record 20E0h 09h uint8 rw Folgesatz Der auf einen Verfahrsatz mit Weiterschaltbedingung 1 folgende Verfahrsatz Deceleration 20E0h OAh int32 rw Verz gerung Verz gerungs Sollwertf rdasAbbremseninInkrementen s Der Wert gilt nur f r das Positionieren beim Kraftbetrieb wird der Wert ignoriert Werte siehe 04h Jerk Dec 20EOh OBh uint32 rw Ruck Ruck beim Abbremsen in Inkrementen s Werte siehe 05h Jog Mode Slow Motion Time Dauer langsame Geschwindigkeit beim Tippen DS402 Cl 20E9h 21h Var uint32 rw Beschreibung Werte 0 OxFFFFFFFF Default 2000 ms Trace Buffer Control Messwert Aufzeichnung DS402 Cl 20F2h 01 0Ah Record diverse Beschreibung Einstellungen f r die Aufzeichnung von Positioniervorg ngen mit dem Festo Configuration Tool FCT Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C 31 C Objektverzeichnis DS402 und CI CI Checksum active CI Priifsumme erforderlich cl 20F3h 00h Var uint8 rw Beschreibung Bei aktivierter Checksummenpr fung m ssen die Cl Befehle an den SFC LAC mit einer Pr fsumme versehen sein siehP Tab C 2 Die Pr fsumme berechnet sich gem Tab C
20. cece eee eee e eee e eens 3 67 3 2 1 Funktion des Hardware Enable 0 cece cence eens 3 97 3 3 Erd ng 24 3 1 3 4 MOtoranschluss jas ra ra an 3 1 3 5 Parametrier Schnittstelle 2 2 2222 cece cece eect eee eeeeee 3 1 3 6 Steuerungs Schnittstelle cee ccc eee cece cent nenne nenn 3 16 3 7 Anschlie en des Feldbus 2222222 cee cee tec eee e een ee neeee 3 197 3 7 1 Feldb sk bel 4 0 000 an 3 197 3 7 2 Feldbusbaudrate und Feldbusl nge eeeeeeee 3 20 3 7 3 Bus Spannungsversorgung cee eee eee eee ees 3277 3 7 4 Anschluss mit Feldbussteckern adaptern von Festo 3 277 3 7 5 Anschluss mit anderen Sub D Steckern IP20 3 267 3 8 Busabschluss mit Abschlusswiderstanden 0 cceeeceeeeeee 3 27 3 9 Lokale digitale Ein und Ausg nge ccc cece cece eee eee e neces 3 28 3 9 1 Spezifikation der Ausg nge ccc ec cece eect eee eeee 3 29 3 9 2 Spezifikation der Eing nge cece cece eee eee eee 3 30 3 2 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 3 Installation 3 1 bersicht zur Installation A Warnung Schalten Sie vor Montage Installations und Wartungs arbeiten die Spannungsversorgungen aus Sie vermeiden damit Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH ungewollte Bewegungen der angeschlossenen Aktorik undefinierte Schaltzustande der Elektronik Besch digung der Elektronik Vorsicht F
21. Beschreibung Zusatzmasse Masse des Werkstiicks in g Hinweis Die Masse eines an der Kolbenstange bzw Frontplatte des Antriebs be festigten Werkzeugs das bei allen Verfahrs tzen gleich bleibt wird in Objekt 6510 51h eingetragen cl PNU 20E8h 22h uint32 rw Direct Mode Jerk Deceleration Direktbetrieb Ruck Verz gerung 547 uint32 rw Beschreibung Ruck beim Abbremsen im Direktbetrieb in Inc s Die interne Berechnung erfolgt mit 1 10 des Wertes Anmerkung Die Beruhigungszeit beim Positionieren im Direktbetrieb wird in PNU 1023 angegeben cl 21E1h 22h uint32 rw Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 69 B Parametrierung nach FHPP FPC PNU Direktbetrieb Kraftbetrieb Torque Force Slope Kraft nderung 550 uint32 r Beschreibung Anderungsgeschwindigkeitder Kraft CI DS402 PNU 6087h 00h uint32 r Force Target Window Zielfenster Kraft Moment 552 uint16 rw Beschreibung Zielfenster der Kraft Ist der Betrag um den die Ist Kraft von der Soll Kraft ab weichen darf um noch als im Zielfenster befindlich interpretiert zu werden Die Breite des Fensters ist also 2 x der bergebene Wert mit der Soll Kraft in der Mitte des Fensters Der Wert wird in 1 1000 der Nennkraft 6076h PNU 1036 angegeben Wertebereich 0 65535 Default 100 CI DS402 PNU 60F6h 03h uint16 rw Force Damping time Kraft Beruhigungszeit
22. Der Feldbusstecker FBS SUB 9 WS CO K IP20 besitzt einen integrierten zuschaltbaren Abschlusswiderstand Abschlusswiderstand bei Verwendung der Adapter Befindet sich der anzuschlie ende SFC LACI am Ende des Feldbusses ist in der Feldbusbuchse ein Abschlusswider stand 120 Q 0 25 W zu installieren e Schlie en Sie den Abschlusswiderstand zwischen den Adern fiir CAN_H und CAN_L an Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 3 27 3 Installation 3 9 Lokale digitale Ein und Ausg nge Out1 Out2 Int In2 Anschluss Pin Funktion Ausgang 1 3 Masse GND Out1 4 Signal 1 24 VDC Logikspannungsausgang Ausgang 2 3 Masse GND Out2 4 SignalA 1 Signal A Eingang 1 3 Masse GND In1 4 Kontakt N herungsschalter 1 24 VDC Spannungsausgang f r N herungsschalter Eingang2 3 Masse GND In2 4 Kontakt N herungsschalter 1 24 VDC Spannungsausgang f r N herungsschalter 3 28 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 3 Installation 3 9 1 A Spezifikation der Ausg nge Die lokalen digitalen Ausg nge werden von der 24 V Logik spannung versorgt keine galvanische Trennung Sie sind ESD gesch tzt kurzschlussfest jedoch nicht verpolgesch tzt gegen Einspeisung Vorsicht Bei Anlegen einer 24 VDC Spannung und falscher Hand habung der Ausgangspins k nnen schwere Ger tesch den entstehen deshalb e Schlie en Sie keine Spannung
23. Hinweis gt Beachten Sie die Hinweise in der Dokumentation der ver wendeten Antriebe und Zusatzkomponenten Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 97 5 Inbetriebnahme Kennwortschutz Als Werkseinstellung ist kein Schutz durch ein Kennwort aktiv Um unbefugtes oder unbeabsichtigtes berschreiben oder ndern von Parametern im Ger t zu verhindern k nnen alle Download und Steuerungsfunktionen gesperrt werden e Empfehlung Sch tzen Sie Ihre Einstellungen ber ein Kennwort vor ungewollten nderungen durch FCT Kennwortschutz 8 Zeichen siehe Hilfe zum Plu gin SFC LAC HMI Kennwortschutz am Bedienfeld des SFC LACI H2 3 Zeichen siehe Kapitet745 Wartung und Pflege Die Motorcontroller vom Typ SFC LACI sind wartungsfrei Befolgen Sie jedoch die Wartungsanweisungen f r den An trieb und die Zusatzkomponenten 5 98 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Diagnose und Fehleranzeige Kapitel 6 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 6 1 6 Diagnose und Fehleranzeige Inhaltsverzeichnis 6 1 Diagnosem glichkeiten cece ccc cece ee ee teen eeeeee 6 6 2 LED Statusanzeigen 0 cece ccc ccc cee cette eee eens 6 6 3 St rungsmeldungen sa aan 6 6 4 Diagnosespeicher 2 cece cece eee cece eee n nenne 6 1 6 5 Diagnose ber CANopen cece eect e eee eens 6 1 6 5 1 Nodeguarding Verhalten bei Busausfall 0005 6 16 6 5 2 Emergency Messages
24. Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise Kennzeichnung spezieller Informationen Folgende Piktogramme kennzeichnen Textstellen die spezielle Informationen enthalten Piktogramme Information Empfehlungen Tipps und Verweise auf andere Informations quellen Zubeh r Angaben ber notwendiges oder sinnvolles Zubeh r Umwelt Informationen zum umweltschonenden Einsatz der Produkte Textkennzeichnungen e Der Auflistungspunkt kennzeichnet T tigkeiten die in beliebiger Reihenfolge durchgef hrt werden k nnen 1 Ziffern kennzeichnen T tigkeiten die in der angegebenen Reihenfolge durchzuf hren sind Spiegelstriche kennzeichnen allgemeine Aufz hlungen Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH XIII Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise Beschreibungen zum Motorcontroller SFC LACI Art Kurz bersicht Beschreibungen auf CD ROM Die vorliegende Beschreibung enth lt Informationen zu Funk tionsweise Montage Installation und Inbetriebnahme von Positioniersystemen mit dem Motorcontroller SFC LACI CO zu Funktionen der CANopen Schnittstelle sowie Informa tionen zur Inbetriebnahme mit dem Software Paket Festo Configuration Tool FCT Informationen zu Zusatz Komponenten finden Sie in der dem Produkt beiliegenden Bedienungsanleitung Benennung Inhalt Kurz bersicht Wichtige Erstinformationen und Dokumentations bersicht CD Enth lt Beschreibungen wie nachfolgend aufgef hrt Besch
25. 10A 20A Logikspannungsversorgung Nennspannung Spitzenstrom Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH g nge vgl Abschnitt 32 Anschluss Power Pin 1 2 24 VDC 10 3 8 A bei Verwendung der lokalen digitalen Aus A 3 A Technischer Anhang Elektrische Daten TG Te ga EEE Schutz gegen elektrischen Schlag Durch PELV Stromkreis Schutz gegen direktes und indirektes Ber hren Protected Extra Low Voltage nach IEC DIN EN 60204 1 Spezifikation Parametrier Schnittstelle RS232 38400 Baud siehe Kapitdt 3 5 CANopen Daten a Ausf hrung PysikallLayer nach ISO 11898 entspricht DS 102 Data Link Layer nach CAN Spezifikation 2 0 CAN Protokoll nach DS 301 und DS 402 Hersteller ID 29 0x1D Profil ID Device Type Abh ngig vom Datenprofil DS402 131474 0x00420192 FHPP 301 0x0000012d Adressbereich Node ID 1 127 bertragungsgeschwindigkeit 10 20 50 100 125 250 500 800 und 1000 kBaud Schnittstelle Steckverbinder Sub D 9 polig Stecker galvanische Trennung siehe AbschnittE 36 Parameter CAN Voltage Supply 76 bzw 5 2 1 intern keine galvanische Trennung default extern galvanische Trennung integrierter Busabschluss nein Kabeltyp abh ngig von Leitungslange und Feldbus baudrate siehe Handbuch der Steuerung bzw DS 102 A 4 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH A Technischer Anhang A 2 Zubeh r
26. 6062h 00h int32 r Position Actual Value Ist Position 1041 int32 r Beschreibung Ist Position des Antriebs in Inkrementen CI DS402 PNU 6064h 00h int32 r Standstill Position Window Stillstandspositionsfenster 1042 uint32 rw Beschreibung Stillstandspositionsfenster in Inkrementen Strecke um die sich der Antrieb nach Motion Complete bewegen darf bis die Stillstands berwachung an spricht CI DS402 PNU 2040h 00h uint32 rw Standstill Timeout Stillstands berwachungszeit 1043 uint16 rw Beschreibung Stillstands berwachungszeit in ms Zeit die der Antrieb au erhalb des Still standspositionsfensters sein muss bis die Stillstands berwachung anspricht Wertebereich 0 65535 OxFFFF Default 80 CI DS402 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 2041h 00h uint16 rw B 85 B Parametrierung nach FHPP FPC B 3 10 Erg nzende Parameter PNU Following Error Window Schleppfehler Fenster 1044 uint32 rw Beschreibung Zul ssige Gr e des Schleppfehlers Abstand der Istposition von der Sollposi tion Schreiben OxFFFFFFFF Schleppfehler berwachung AUS Cl DS402 6065h 00h uint32 rw Following Error Timeout Schleppfehler berwachungszeit PNU 1045 uint16 rw Beschreibung Zeit die ein Schleppfehler gr er als in PNU 1044 definiert anliegen darf bevor
27. Bit 7 gem DS 402 mit positiver Flanke arbeitend ber Cl wird aber der Pegel ausgewertet START Bit Bit 4 bei Referenzfahrt und Positionieren gem DS402 flanken getriggert f r Cl aber Pegel ausgewertet O setzen als Stop interpretiert HMI access locked Bit 14 nur ber Feldbus zug nglich Schalten auf Operation enable kann gleichzeitig aktionsausl sende Bits START Jog enthalten Verk rzteZustands berg nge Kommando Operation disable oder Switch on gleiche Codierung Zustand OPERATION ENABLE gt READY TO SWITCH ON Zustand READY TO SWITCH ON gt SWITCHED ON Kommando Disable voltage Bit 1 0 Rest egal alle Zust nde gt READY TO SWICH ON Kommando Operation enable alle Zust nde gt OPERATION ENABLE Kommandos Voltage disable und Quick stop gt READY TO SWITCH ON Bitbelegung siehF Tab C 2 Typische Werte betm Zugriff ber die Cl Schnittstelle siehF Tab C 3 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C Objektverzeichnis DS402 und CI Bit Wert Beschreibung 0 8 Die Bits 0 8 werden nur zusammen verwendet bei Zugriff ber den Feldbus siehe DS402 bei Zugriff ber die Cl Schnittstelle siehF Thb C 3 9 0x0200 reserviert 0 10 0x0400 11 0x0800 Jog Mode Tippen positiv wie FHPP CPOS B3 12 0x1000 Jog Mode Tippen negativ wie FH
28. Einstellungen Beschreibung CAN Adresse Zul ssiger Adressbereich 1 127 CAN Baudrate Zul ssige Baudraten 1000 800 500 250 125 100 50 20 10 kBit s CAN Datenprofil Siehe Abschnift 712 2 FHPP DS 402 Das Kommunikationsprofil ist in bei den F llen DS 301 CAN Spannungsver Versorgung der CAN Schnittstelle sorgung siehF Tab 3 8 infefneSpannungsversorgung externeSpannungsversorgung 1 wird evtl durch den verwendeten Master eingeschr nkt e am Bedienfeld nur bei Typ SFC LACI H2 siehe Ab schnitt 4 5 6 und 3 2 1 oder e mit dem Festo Configuration Tool siehe Hilfe zu FCT 2 CANopen Master konfigurieren 342 EDS Dateiinstallieren oder Einstellungen manuell vornehmen 3 Feldbus Verbindung im Online Betrieb testen 5 29 5 Inbetriebnahme 5 4 2 Konfiguration des CANopen Masters E A Konfiguration Konfiguration mit EDS Datei Manuelle Konfiguration 5 30 F r die Konfiguration des CANopen Masters stehen EDS Da teien zur Verf gung Diese Dateien werden mit Hilfe der Konfigurations Software des CANopen Mastersinstalliert Zur Vorgehensweise siehe Handb cher dieser Software Bezugsquellen Auf der beiliegenden CD im Ordner CANopen oder auf den Internet Seiten von Festo in der Download Area www festo com F r den SFC LACI ben tigen Sie eine der folgenden EDS Da teien in Englisch f r Datenprofil FHPP SFC LACI HO CO FHPP ed
29. JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x O 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1 Byte 3 FUNC FAST XUM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 x 0 0 0 0 7 3 Auftrag starten Byte GPM2 OPAtn LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Bide a OPW2 DPM hm 2a FAULT MARA OPEN ENABL CCON O 1 x x O0 10 1 1 SCON 0O 1 0 1 0 0 11 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT cPOSI x O 0 0 0 0 F 1 SP0S 1 0 0 0 0 0 Byte 3 FUNC FAST XUM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR 0 o S x 0O 0 1 0 SDIR I 0 0 0 0 0 0 1 0 7 4 Auftrag l uft Byte1 orm2 OPM Lock RESET BRAKE STOP CENABI Byte Forma QPM HAM 24VL FAULT warn open ENABL Sollwert nichter ccon o 1 x x 0 Jo J scono lol ojo os ht Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x O 0 0 0 0 x 1SP0S 1 0 0 1 0 0 x 1 Byte 3 FUNC FAST XUM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR O O S x 0O 0 1 0 SDIR I 0 0 0 1 0 0 1 0 7 5 Auftrag l uft By 1 LOPA OPM LOOR 12 RESET BRAE ISTOR ENABL lt Biie a OPW2 PM hm 2a FAULT MARA OPENERABL
30. Weitere Informationen zur CAN Spannungsversorgung siehe Abschnitt 3 6 Tab 3 8 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 11 5 Inbetriebnahme 5 2 2 Einstellung der Referenzfahrt Parameter 5 12 Je nach Referenzfahrtmethode wird der Referenzpunkt folgen derma en bestimmt durch den integrierten Referenzschalter des Antriebs mit anschlie ender Indexsuche empfohlen oder durch einen Festanschlag vom Kunden extern anzubringen F r die Referenzfahrt auf Schalter kann am Bedienfeld nur der integrierte Referenzschalter des Antriebs ausgew hlt werden Verwenden Sie FCT zur Parametrierung falls Sie wei tere Optionen ben tigen Der Ablauf der Referenzfahrt wird in Abschnitt 4 1 6 beschrie ben Zur Suche des Referenzpunktes und zur anschlie enden Fahrt zum Achsennullpunkt k nnen zwei verschiedene Geschwindigkeiten eingestellt werden Die maximal m gliche Geschwindigkeit wurde werkseitig begrenzt Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme Bei Referenzfahrt auf Festanschlag 1 Messen Sie den Abstand Ihres Referenzpunktes von der eingefahrenen Endlage Offsetrer FTpb 1 3 2 Tragen Sie den Wert 1 mm im FCT oder ber das Objekt 6410 16h PNU 1055 ein gt Hinweis Regelungenauigkeiten Wenn Sie den Offset des Referenzpunktes nicht eintragen kann es bei kleinen 100 mm und gro en Nennh ben 400 mm zu Regelungenauigkeiten kommen z B ber schwingen Bei Referenzfahrt auf den i
31. ist Ein berschreiben der Satzliste ber PDO ist nicht m glich 5 34 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme Transmit PDO 1 DS402 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Status word 6041h Satznr Betriebs Istwert D 2032h art 6061h Istposition 6064h Istmoment Istkraft 6077h 1 Bei der Transmit PDO in der Defaulteinstellung asynchron event getriggert wird eine Anderung in den Gr en 6064h oder 6077h nicht als Ereignis gewertet es wird keine T PDO ausgel st Vermei dung hoher Buslast durch Jitter Wird eine R ckmeldung der Ist Position gew nscht muss die T PDO als zyklisch gesendete T PDO konfiguriert werden Transmit PDO 2 DS402 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 reserviert Diese PDO wird nicht unterst tzt Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 35 5 Inbetriebnahme 5 5 Festo Profil f r Handhaben und Positionieren FHPP 5 5 1 FHPP Betriebsarten Betriebsart Satzselektion Die FHPP Betriebsarten unterscheiden sich in Inhalt und Be deutung der zyklischen E A Daten und in den Funktionen die im SFC LACI abrufbar sind Beschreibung Im SFC LACI k nnen 31 Verfahrs tze Positionierauftr ge gespei chert werden Ein Satz enth lt alle Parameter die f r einen Fahrauf trag ben tigt werden Die Satznummer wird in den zyklischen E A Daten bertragen Direktbetrieb Der Auftrag wird direkt im E A T
32. neue Antwort interpretiert werden kann muss zwischen zwei aufeinander folgenden Auftragen mit gleicher Auf tragskennung AK Parameternummer PNU und Subin dex IND die Auftragskennung 0 kein Auftrag gesendet und die Antwortkennung 0 keine Antwort abgewartet werden Fehlerauswertung Bei nicht ausf hrbaren Auftr gen antwortet der Slave wie folgt Ausgabe von Antwortkennung 7 Ausgabe einer Fehlernummer in Byte 7 und 8 des Parame terkanals FPC B 16 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC B 2 4 Beispiel zur Parametrierung ber FPC PDO2 Ein Satz der Verfahrsatztabelle kann ber FPC folgenderma en parametriert werden Schritt 1 Ausgangszustand der 8 Byte FPC Daten Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 reserviert Subindex ReqID ResID PNU Parameterwert A Daten 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 E Daten 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 Schritt 2 Schreibe Satznummer 1 mit Absolutpositionierung PNU 401 Subindex 2 Parameterwert ndern Array Byte ReqID 12 OxC mit Wert 0x00 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 reserviert Subindex ReqID ResID PNU Parameterwert A Daten 0x00 0x02 OxC1 0x91 ungenutzt ungenutzt ungenutzt 0x00 E Daten 0x00 0x02 OxC1 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00 Schritt 3 Nach Empfang der E Daten mit R
33. z B mit STOP ccon o x x fo Jo Jo sconio Jo lolo ol ayte2 cuear reac joen jose wom starr mur eyee2 rer snu vev mov react mc ack mr CPOS x O 0 0 0 0 x 1 SPoSs 1 0o o loJo 1 x 1 Byes runc rast xum cont coma com ans mes runc rast xum vum conr coma com ans CDIR O 0 S x 0 0 1 10 SDIR 10 0 010 0 00 0 0 0 Signal 1 1 Signal x nicht relevant beliebig F Flanke positiv Tab 5 10 Steuer und Statusbytes Direktbetrieb Kraftbetrieb 5 60 Beschreibung zum Kraftbetrieb Nachdem die Betriebsbereitschaft hergestellt und eine Refe renzfahrt ausgefiihrt wurde muss ein Sollwert vorgegeben und der Kraftbetrieb vorbereitet werden 7 1 7 2 7 3 Den Sollwert in der Motor Nennkraft vorgeben Wertebereich 30 100 Werte unter 30 werden auf 30 angehoben Kraftbetrieb vorbereiten Bit CDIR B1 COM1 setzen und je nach Wunsch f r die Hubbegrenzung das Bit CDIR B5 XLIM setzen Mit CPOS B1 START den Auftrag starten Der Start wird solange mit SPOS B1 Quittung Start best tigt wie CPOS B1 START gesetzt ist Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 7 4 bzw 7 5 Je nachdem ob der Sollwert erreicht wird oder nicht werden die entsprechenden Bits im Status gesetzt 7 6 Der Auftrag wird automatisch beendet wenn die Hub grenze bzw Softwareendlage erreicht wird
34. 0 Objektverzeichnis Out1 Out2 P Parameter Anzeigen Parameter Number PNU Parameterkanal Parameterkennung PKE Parameterwert PWE Parametrier Schnittstelle Parametrierung Passwort PDO Piktogramme POSITION PLAUSIBILITY ERROR Position set Positionierbetrieb Festo 3 XVI Hg 5787 6 1 3 XVI Hg ART 5 84 5 84 ga Bt B 10 B 10 P E B 10 3 16 E PEP 5 987 XIE P32 AUT 6 10 4 16 gt 37 GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH D Stichwortverzeichnis Positions Sampling Probefahrt Profile position mode Profile torque mode Projektnullpunkt Projektnullpunkt PZ Definition Pr fsumme Pulsweitenmodulation PWM R RAM Referenzfahrt am Bedienfeld Definition Parameter einstellen Referenzfahrtmethode Definition einstellen bersicht Referenzpunkt REF Definition Referenzschalter verschieben Relativ relativ Relative Positionsangabe S Satzliste Satzselektion Satzverkettung Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 4F 5 36 P 68 5 78 D 9 D Stichwortverzeichnis Satzweiterschaltung Schaltlogik Definition Schraubklemmen Adapter Schutzart Sicherheitshinweise SCON SDIR SDO SerielleSchnittstelle Service Software Endlage Software Endlagen Definition teachen Werkseinstellungen Spannungsversorgung Anforderungen Anschlussbeispiel SPOS SPS Steuerung Stillstands berwachung STOP Verhalten bei Wegnahme St rungsbehandlung
35. 31 number 4 8 reserviert 0 Beschreibung der E Daten Satzselektion Byte DE EN Beschreibung 1 SCON Statusbytes siehe Abschniff5 5 6 2 SPOS 3 Satznummer Record R ckmeldung der Satznummer 0 31 number 4 SSB RSB Satzstatusbyte Record Status Byte Bit O RC1 Bit O RC1 Bei Satzweiterschaltung Erste Satzwei 1st Record 0 Erste Weiterschaltbedingung nicht konfiguriert terschaltung Chaining nicht erreicht 1 Erste Weiterschaltbedingung erreicht Bit 1 RCC Bit 1 RCC Bei Satzweiterschaltung nur giiltig wenn MC 1 Satzkette ab Record Chai 0 Satzverkettung abgebrochen Mind eine Wei gearbeitet ning Complete terschaltbedingung wurde nicht erreicht 1 Satzkette wurde bis zum Ende abgearbeitet 5 8 Position Position Riickmeldung der Position in Inkrementen Die erste Weiterschaltbedingung ist erreicht wenn nach dem ersten Satz mit Weiterschaltung Motion Complete 1 ist Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme 5 5 4 Beschreibung der E A Daten Direktbetrieb A Daten Direktbetrieb Byte DE EN Beschreibung 1 CCON Steuerbytes siehe Abschnitt 5 5 5 2 CPOS 3 CDIR 4 Geschwindig Velocity In der Basisgeschwindigkeit vgl PNU 540 Cl 21F8h keit 5 8 Position Position Position in Inkrementen oder Kraft Force Kraft in der Nennkraft E Daten Direktb
36. 5 Pin 3 und Pin 6 sind im SFC LACI CO intern miteinander verbunden 5 6 CO parameters Tab 3 8 Anschluss I F Steuerungsanschluss am SFC LACI CO Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 3 17 3 Installation gt Hinweis Der Schirmanschluss an Pin 5 der Feldbusschnittstelle ist intern kapazitiv mit dem Gehduse verbunden Damit wird verhindert dass Ausgleichstrome tiber den Schirm der Feldbusleitung flie en sieh Bild 3 4 1 Kapazitive Verbin dung 2 Geh use Bild 3 4 Schirmanbindung innerhalb des SFC LACI 3 18 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 3 Installation 3 7 Anschlie en des Feldbus 3 7 1 gt Feldbuskabel Hinweis Bei fehlerhafter Installation und hohen Ubertragungsraten k nnen Daten bertragungsfehler durch Signalreflexionen und Signald mpfungen auftreten Ursachen f r bertragungsfehler k nnen sein fehlender oder falscher Abschlusswiderstand fehlerhafter Schirmanschluss Abzweigungen zu lange oder nicht abgeschlossene Stichleitungen bertragung ber gro e Entfernungen ungeeignete Kabel Beachten Sie die Kabelspezifikation Entnehmen Sie In formationen Uber den Kabeltyp dem Handbuch Ihrer Steuerung oder der CIA Spezifikation DS 102 Hinweis Wird der SFC LACI beweglich in eine Maschine montiert so muss das Feldbuskabel auf dem beweglichen Teil der Ma schine mit eine
37. Ablaufsteuerung Parameterzugriff PDO 1 FHPP Standard PDO 2 FHPP FPC SDO CPOS Referenzfahrt Teachen Start PNUhex 2000h PNU ISI Object CCON B6 B7 100 7 Direktbetrieb Satzselektion gt wena 1043 1 fe 5 Ba BEER CDIR B1 B2 2 x l SF Positionier Kraft Positionier Parameternr PNU Object Index betrieb betrieb betrieb Subindex SI Subindex SI Parameterwert Parameterwert Steuer Statusbytes Steuer Statusbytes Soll Istwert 1 2 Satznummer TxPDO 1 RxPDO 1 TxPDO 2 RxPDO 2 TxSDO RxSDO 8 Byte E A nach FHPP Standard 8 Byte E A nach FHPP FPC Bild 1 3 Festo Handling and Positioning Profile FHPP 1 22 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 1 System bersicht 1 3 Inbetriebnahmem glichkeiten Funktionen Parametrierung Die Parametrierung und Inbetriebnahme des SFC LACI k n nen Sie so durchf hren mit dem Festo Configuration Tool FCT gt Abschnitt 5 3 am Bedienfeld HMI nur Typ SFC LACI H2 Kapitel 4 und 5 ber CANopen CO gt Abschnitf 5 4 1 Auswahl Antrieb und zugeh rige Parameter Up Download von Konfigurationsdaten Speichern unterschiedlicher Konfigurationen in Projekten Erstellung einer Verfahrsatz Tabelle Satzweiterschaltung CO nur im Profil FHPP Parametrierung Kraftbetrieb Parametrierung Ti
38. Beschreibung Feldbus Adresse des SFC LAC Werte 0 127 0x00 Ox7F Default 255 OxFF ungiiltige Adresse CANbus Datarate CANbus Ubertragungsrate Cl 2FF5h 00h Var uint8 rw Beschreibung CANbus Baudrate Werte 0 8 4 10 20 50 100 125 250 500 800 und 1000 kBaud Profile Gerateprofil DS402 oder FHPP cl 2FF6h 00h Var uint8 rw Beschreibung 0 DS402 1 FHPP Voltage Supply CAN bus Spannungsversorgung CAN Bus DS402 Cl 2FF7h 00h Var uint8 rw Beschreibung 0 interne Versorgung 1 externe Versorgung Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C 33 C Objektverzeichnis DS402 und CI c 3 3 Standardised Device Profile Area DS402 Cl Control Word Steuerwort 6040h 00h Var uint16 rw Beschreibung ndern des aktuellen Regler Zustands oder Ausl sen einer Aktion Da Status nderungen Zeit beanspruchen m ssen ber das Control Word aus gel ste Status nderungen ber das Status Word 6041h zur ckgelesen wer den Erst wenn der angeforderte Status im Status Word gelesen werden kann darf ein weiteres Kommando ber das Control Word geschrieben werden Bitbelegung siehF Tab C 2 Beschreibung der DS402 Zustandsmaschine siehe Abschnifft 1 Besonderheiten bei Zugriff ber die Cl Schnitt stelle C 34 Bei Zugriff ber die Cl Schnittstelle auf dieses Objekt gibt es folgende Beson derheiten gegen ber dem Zugriff ber die Feldbusschnittstelle Reset Fault
39. Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 33 B Parametrierung nach FHPP FPC HMI Parameter Bedienfeld Parameter PNU 126 1 4 uint8 r Beschreibung Einstellungen des Bedienfelds nur bei SFC LACI H2 LCD Current 126 1 Helligkeit Werte 1 5 Default 5 LCD Contrast 126 2 Kontrast Werte 0 63 0x00 Ox3F Default 0 Measure 126 3 Ma einheitensystem am Bedienfeld vgl 20D0 01h Fix 1 Millimeter z B mm mm s mm s Scaling Factor 126 4 Anzahl der dezimalen Nachkommastellen vgl 20D0 02h Fix 2 2 dezimale Nachkommastellen CI DS402 20FFh 01h 04h uint8 r B 34 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC Data Memory Control Data Memory Control PNU 127 1 3 uint8 w Beschreibung Befehle f rs EEPROM Delete EEPROM 127 1 EEPROM l schen Save Data Daten speichern Fix 16 0x10 Daten im EEPROM l schen Nach Schrei ben des Objekts und Power Off On sind die Daten im EEPROM auf die Werkseinstellungenzur ckgesetzt 127 2 Die Daten im EEPROM werden mit den aktuellen anwenderspezifischen Einstel lungen berschrieben Fix 1 0x01 Daten speichern Reset Device 127 3 Ger t zur ckset zen 0x10 Ger t zur cksetzen EEPROM wird nicht gel scht Zustand wie nach Aus Einschalten Cl DS402 20F1h 01h 03h uint8 w Hinweis F
40. OPEN ENABL ccon o 1 x x 10 0 11 1 SCOoN 0 1 0 10 0 111 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT cPOS x 0 o o o o IF 1 SPOS 1 0 0 0 0j 0 1 1 Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS CDIR 0 0 0 0 0 0 0 S SDIR 0 0 0 0 0 0 0 S 6 3 Auftrag lauft Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON O 1 x x 10 0 11 1 SCOoN 0 1 0 10 0o 111 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT cPOS x 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0j 0 1 41 6 4 Auftrag beendet Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL ccon o 1 x x 10 0 11 1 SCOoN 0 1 0 10 0 111 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT cPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPoS 1010 00 1 01 1 0 0 Signal 1 1 Signal x nicht relevant beliebig F Flanke positiv S Verfahrbedingung 0 absolut 1 relativ Tab 5 9 Steuer und Statusbytes Positionierbetrieb Direktbetrieb Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 57 5 Inbetriebnahme Beschreibung zu Direktbetrieb P
41. Record 417 Verfahrsatz Ruck beim Abbremsen bei Verfahrsatz 1 30 Record 31 417 32 20h Verfahrsatz 31 Ruck beim Abbremsen bei Verfahrsatz 31 Jog Mode 417 33 21h 32 20h Tippbetrieb Ruck beim Abbremsen bei Tippbetrieb cl 21E1h Oth 21h uint32 rw Subindex 21E1 22h PNU 547 Ruck beim Abbremsen im Direktbetrieb Hinweis zum Zugriff ber DS402 ist das Objekt 20E0h OBh vorgesehen B 62 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC B 3 8 Projektdaten Allgemeine Projektdaten Project Zero Point Offset Projektnullpunkt PNU 500 int32 rw Beschreibung Versatz des Projektnullpunkts PZ zum Achsennullpunkt AZ Bezugspunkt f r Zielpositionen bei absoluter Positionierung vgl PNU 401 und 404 CI DS402 21F4h 00h int32 rw Software End Positions Software Endlagen PNU 501 1 2 int32 rw Beschreibung Software Endlagen in Inkrementen Plausibilit tsregel Min Limit s Max Limit Werkseinstellungen siehe Abschniff5 2 6 Lower Limit 501 1 Unterer Grenzwert Untere Software Endlage Versatz zum Achsennullpunkt Upper Limit 501 2 Oberer Grenzwert Obere Software Endlage Versatz zum Achsennullpunkt CI DS402 607Bh 01h 02h int32 rw Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 63 B Parametrierung nach FHPP FPC Max Velocity Max zul ssige Geschwindigkeit
42. x x 415 3 7 Direct Mode Position Window Time 22h x x 1023 3 9 Jerk Acceleration incl Jog Mode 20E7h 1 21h x x 409 3 7 Direct Mode Jerk Acceleration 22h x 543 3 8 Workpiece Load incl Jog Mode 20E8h 1 21h x x 410 3 7 Direct Mode Work Load 22h x 544 3 8 Jog Mode Slow Motion Time 20E9h 21h x 534 93 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C 11 C Objektverzeichnis DS402 und CI Name Objekt DS cI FHPP Index Sub 402 PNU Record Control Byte 1 20EAh 1 22h x x 401 3 7 Record Control Byte 2 20EBh 1 20h x x 402 33 7 Target Position 20ECh 1 22h x x 404 3 7 Record Velocity 20EDh 1 20h x x 406 3 7 Jog Mode Velocity Phase 2 21h x 531 3 8 Record Acceleration 20EEh 1 20h x x 407 3 7 Jog Mode Acceleration 21h x 532 3 8 Direct Mode Acceleration 22h x 541 3 8 Deceleration incl Jog Mode 20EFh 1 21h x x 408 3 7 Direct Mode Deceleration 22h x 542 3 8 Data Memory Control 20F1h 1 3 x x 127 3 4 Trace Control 20F2h 1 Ah x x 1900 3 Cl Checksum active 20F3h x 3 FCT Password 20FAh 1 2 x E Local Password 20FBh x 3 User Device Name 20FDh x x 121 3 4 HMI Parameter 20FFh 1 4 x x 126 3 4 Jerk Deceleration incl Jog Mode 21E1h 1 21h x 417 3 7 Direct Mode Jerk Deceleration 22h x 547 3 8 Project Zero Point 21F4h x x 50
43. 00h uint16 rw Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 43 B Parametrierung nach FHPP FPC B 3 6 Prozessdaten Position Monitoring Positions berwachung PNU 300 1 2 int32 r Beschreibung Position 1 Actual Value Istposition in Inkrementen Position 2 Demand Value Regler Sollposition in Inkrementen Cl DS402 2800h 01h 02h int32 r Torque Force Monitoring Kraft berwachung PNU 301 1 2 int16 r Beschreibung Torque 1 Actual Value Istkraft in Promille der Nennkraft Werte 0 65535 Torque 2 Demand Value Sollkraft in Promille der Nennkraft Werte 1000 1000 Cl DS402 2801h 01h 02h int16 r B 44 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC Digital Inputs Digitale Eing nge PNU 303 uint32 Beschreibung Abbild der digitalen Eing nge Bit 0 Negativer Endschalter Bit 1 Positiver Endschalter Bit 2 Referenzschalter Bit 3 15 reserviert 0 Nur bei FHPP Steuerung Bit16 20 Aktuelle Satznummer vgl Steuerbyte 3 Bit 21 STOP CCON B1 Bit 22 ENABLE CCON BO Bit 23 START CPOS B1 Bit 24 31 reserviert 0 Immer Bit 24 Sample Eingang Bit 25 31 reserviert 0 CI DS402 60FDh 00h uint32 Digital Outputs Digitale Ausg nge PNU 304 1 2 uint32 Beschreibung Abbild der digitalen Ausg nge Digital outputs 304 1
44. 0812NH Bit DE EN Beschreibung BO ABS Absolut Absolute 0 Sollwert ist absolut Relativ Relative 1 Sollwert ist relativ zum letzten Sollwert B1 COM1 R ckmeldung ControlMode 00 Positionierbetrieb Regelmodus feed back 01 Kraftbetrieb 10 reserviert BZCOM2 11 Positionierbetriebenergieoptimiert B3 CONT Kontinuier Continuous Kontinuierliche Sollwertvorgabe liche Sollwert Mode 0 nicht aktiv vorgabe 1 aktiv B4 VLIM Geschw Speed V Bei Kraftbetrieb grenze Limit reached 1 Geschwindigkeitsgrenzwert erreicht erreicht 0 Geschwindigkeitsgrenzwert nicht erreicht B5 XLIM Hubgrenze Stroke X Bei Kraftbetrieb erreicht Limit reached 1 Hubgrenzwert erreicht 0 Hubgrenzwert nicht erreicht B6 FAST reserviert B7 FUNC reserviert 5 47 5 Inbetriebnahme 5 5 7 Beispiele zu den Steuer und Statusbytes FHPP Standard 5 48 Auf den folgenden Seiten finden Sie typische Beispiele zu den Steuer und Statusbytes nach FHPP Standard Betriebsbereitschaft herstellen Satzselektion Betriebsbereitschaft herstellen Direktbetrieb St rungsbehandlung Referenzfahrt Positionieren per Satzselektion Direktbetrieb Positionierbetrieb Direktbetrieb Kraftbetrieb N oA wo A U NY PB Eine Darstellung der Zustandsmaschine des SFC LACI finden Sie in Abschnitt 8 1 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme 0 Ger testeuerung sicherstellen
45. 18d 21d int32 rw Beschreibung Vorsicht Personen und Sachsch den Die Werkseinstellungen f r die Reglerparameter sollten nur in Ausnahmef llen abge ndert werden Ung nstige Einstellungen k nnen zu einem unkontrollierbaren Verhalten des Gesamtsy stems f hren e Ver ndern Sie die Reglerparameter nur mit Hilfe von FCT e Beachten Sie die Hinweise in FCT zu den Reglerparametern Position Controller 1024 184 Cl 12h closed loop eigenfrequency Lageregler Kreisfrequenz Wertebereich 1 1000 Position Controller 1024 194 Cl 13h damping Lageregler D mpfung Wertebereich 100 5000 CurrentController 1024 204 Cl 14h gain Stromregler Verst rkung Wertebereich 100 10000 CurrentController 1024 21g Cl 15h integrating time constant Stromregler I Anteil Wertebereich 1 15000 CI DS402 60FBh 12h 15h int32 rw Motor Data Daten des Antriebs PNU 1025 1 3 uint32 r Beschreibung Daten des Antriebs Serial number 1025 1 Seriennummer des Motors I t Factor 1025 3 I t Faktor Vgl PNU 1027 CI DS402 6410h 01h 03h uint32 r Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 81 B Parametrierung nach FHPP FPC Drive Data Daten des SFC LACI PNU 1026 diverse uint32 r w Beschreibung Allgemeine Daten des SFC LACI Output Stage 1026 1 Cl 01h r Temp i 7 Temperatur des SFC LACI in
46. 2 1 4 braun Temperatursensor GND 5 orange Referenzschalter 24 V DC Stecker gelb Sensoren 6 grau Referenzschalter Eingang 1 gr n Daten seriell 2 gelb Daten seriell 4 3 schwarz GND 2 1 4 braun VCC 5V DC 5 rot Takt Stecker rot BiSS Positionsmesssystem 6 orange Takt 3 Installation 3 12 Messsystem BiSS Schnittstelle Das BiSS Interface ist eine 2 Leiter Schnittstelle zur st rsiche ren Sensoranbindung Im Unterschied zur SSI Schnittstelle ist die Daten bertragung bidirektional d h es k nnen auch Daten z B zur Parametrierung in den Sensor geschrieben werden Der Datenverkehr erfolgt ber eine vom Master getriebene Takt Leitung und eine vom Sensor bediente Datenleitung als serielle bertragung Das Schreiben von Daten an den Slave erfolgt ber Pulsbreitenmodulation des Taktes gem der BiSS B Mode Protokollspezifikation siehe http www biss ic de files BiSS_b3ds pdf eine Richtungs umschaltung der Datenleitung erfolgt nicht Takt und Daten werden in RS485 Technik bertragen d h ein Signal wird nichtinvertiert und invertiert gesendet und am Empf nger als Differenzsignal ausgegeben Dadurch wird eine Unterdr k kung von Gleichtaktst rungen erreicht Zus tzlich werden die Daten durch einen CRC Code gesichert Die BiSS Schnittstelle unterst tzt 2 Auslesemodi Den Sensordatenkanal zum schnellen Austakten Takt bis zu 10 MHz der Sensorinformation Den Parameterkanal zum Lesen
47. 5 Nach einer nderung des Achsennullpunkts gilt der Antrieb als nic ehr refe renziert CI DS402 607Ch 00h int32 rw Homing Method Referenzfahrtmethode PNU 1011 uint8 rw Beschreibung Referenzfahrtmethode Werte Funktion 1 0x01 Suche Endschalter in negativer Richtung mit Indexsuche 2 0x02 Suche Endschalter in positiver Richtung mit Indexsuche 7 0x07 Suche Referenzschalter in positiver Richtung mit Indexsuche 11 0x0B Suche Referenzschalter in negativer Richtung mit Indexsuche 18 OxEE Suche Anschlag in positiver Richtung 17 OxEF Suche Anschlag in negativer Richtung Nach einer nderung des Referenzfahrtmethode gilt der Antrieb als nicht mehr referenziert Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH CI DS402 6098h 00h uint8 rw Homing Velocities Geschwindigkeiten Referenzfahrt PNU 1012 1 2 int32 rw Beschreibung Geschwindigkeiten w hrend der Referenzfahrt Search REF 1012 1 Suche REF Geschwindigkeit beim Suchen des Referenzpunktes REF in Inc s Search AZ 1012 2 Suche AZ Geschwindigkeit bei der Fahrt zum Achsennullpunkt AZ in Inc s CI DS402 6099h 01h 02h int32 rw B 77 B Parametrierung nach FHPP FPC CMXR Homing Acceleration CMXR Beschleunigung bei Referenzfahrt PNU 1013 uint32 rw Beschreibung Dieses Objekt wurde nur aus Kompatibilitatsgriinden aufgenommen Es hat keinen funktionalen Einfluss Stand 05 2009 CI
48. 5 Beispiel summe deaktivieren 20F300 0012 12 Pr fsumme Das in FCT integrierte Cl Terminal verwendet automatisch Pr fsummen Werte 0x00 deaktiviert default 0x01 aktiviert FCT Password FCT Kennwort cl 20FAh 01h 02h Array V String rw w Beschreibung Verwalten der Kennw rter FCT Password 01h rw Kennwort f r die FCT Software Wert ee gt Fix 8 Zeichen ASCII 7 bit Default 000000003 Auslieferungszustand und nach Zur cksetzen Super Password 02h w Eingabe des Super Kennworts Setzt alle Kennworte zur ck FCT Kennwort und HMI Kennwort Objekt 20FB Wenden Sie sich an den Festo Service falls Sie das Super Kennwort ben tigen Local Password HMI Kennwort Cl 20FBh 00h Var V String rw Beschreibung Verwalten des lokalen HMI Kennwortes zur Freigabe von bestimmten ber das Bedienfeld ausf hrbaren Funktionen Wert ER gt Fix 8 Zeichen ASCII 7 bit Nur die ersten 3 Zeichen werden ausgewertet Default 00000000 im Auslieferungszustand und nach Zur cksetzen C 32 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C Objektverzeichnis DS402 und CI Communikation Error bertragungsfehler Cl 2FFOh 00h Var uint16 r Beschreibung Spezielles Objekt siehe Abschnift 14 5 Bei einem Ubertragungsfehler wird statt der regul ren Antwort der lt 0x00F P gt bertragen CANbus Address CAN Adresse cl 2FF3h 00h Var uint8 rw
49. 553 uint16 rw Beschreibung Beruhigungszeit der Kraft Wenn die Istkraft sich diese Zeit im Zielfenster befun den hat wird im Statuswort das Bit Motion complete gesetzt Wertebereich 0 30000 ms Default 100 ms CI DS402 B 70 60F6h 04h uint16 rw Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC Force Mode Speed Limit Geschwindigkeitsbegrenzung PNU 554 uint32 rw Beschreibung Maximal zul ssige Geschwindigkeit bei aktivem Kraftbetrieb Damit kann der Anwender sicherstellen dass bei irrt mlich aktiviertem Kraftbe trieb z B fehlendes Werkst ck die Achse nicht unkontrolliert beschleunigt und mit hoher Geschwindigkeit gegen einen Anschlag f hrt Dieser Parameter wird bei allen Reglermodi ber cksichtigt bei denen im Zu stand Betrieb freigegeben nicht der Positionsregler aktiv ist Cl DS402 60F6h 02h uint32 rw Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 71 B Parametrierung nach FHPP FPC Direktbetrieb FHPP Continuous Mode Interpolation Time Vorgabe Intervall PNU 570 uint16 rw Beschreibung Zeitabstand zwischen zwei Positionsvorgaben im FHPP Continuous Mode in 1 10 ms Wertebereich 0 65535 Vgl Abschniff5 6 7 CI DS402 20B6h 00h uint16 rw B 72 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC B 3 9 Achsparameter Elektrische Antriebe 1 Parameter Mechanik Polarity Richt
50. 6 5 6 5 1 Diagnose ber CANopen Der SFC LACI unterst tzt folgende Diagnosem glichkeiten ber CANopen FHPP Status Bytes siehe Abschnitt4 5 2 SCON B2 WARN Warnung SCON B3 FAULT Fehler SPOS B5 DEV Schleppfehler SPOS B6 STILL Stillstands berwachung Nodeguarding wenn aktiviert siehe Abschnitf 5 1 Emergency Messages siehe Abschnitt 6 5 2 Nodeguarding Verhalten bei Busausfall Um bei CAN einen Busausfall erkennen zu k nnen muss das Nodeguarding aktiviert werden default abgeschaltet Bei Aktuatoren ist es empfehlenwert mittels einer Uberwa chung des Masters dessen Ausfall zu erkennen und eine Notabschaltungsstrategie vorzusehen Anhand der Ansprech berwachung mit der parametrierten Uberwachungszeit siehe DS 301 erfolgt dann eine Uberwa chung des CANBUS Masters Bei Ansprechen der Uberwa chung wird das parametrierte Nothalt Verhalten Fault Reac tion Option Code Objekt 605Eh PNU 1021 ausgefiihrt und der Antrieb zum Stehen gebracht W hlen Sie die Guard Time mit Bezug auf die Dynamik der Anlage Entnehmen Sie die Vorgehensweise zur Aktivierung des Nodeguardings der Dokumentation zu Ihrem Master Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 6 Diagnose und Fehleranzeige 6 5 2 Emergency Messages Fehler nicht jedoch Warnungen werden mit Emergency Mes sages gem DS 301 und DS 402 gemeldet unabh ngig vom eingestellten Ger teprofil
51. Brake Delay Time Switch OFF PNU 1311 uint16 rw Beschreibung Bremse Ausschaltverz gerung siehe Abschniff5 6 11 CI DS402 6510h 18h uint16 rw Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 97 B Parametrierung nach FHPP FPC Automatic Brake Time PNU 1312 uint16 rw Beschreibung Aktivierungszeit der Automatikbremse Siehe Abschnift5 6 11 CI DS402 6510h 19h uint16 rw B 98 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Objektverzeichnis DS402 und CI Anhang C Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C 1 C Objektverzeichnis DS402 und CI Inhaltsverzeichnis C 1 Zustandsmaschine DS402 cece ec cee eee nee e eee nennen Cry C 2 Objektverzeichnis DS402 und Cl 0 cee cece eee eee eee e nenn 7 C 3 Objektbeschreib ngen dead aan 197 C 3 1 Communication Profile Area ccc cece eee eee eee C267 Cc 3 2 Manufacturer Specific Profile Area 0 eee ee eee eee ee 2877 C 3 3 Standardised Device Profile Area cece cece eee eee C347 C 4 Die Cl Schnittstelle u eee dee eke bee re C 4477 C 4 1 Verwendung der Parametrier Schnittstelle 2222220 447 C 4 2 Zugriff auf die Cl Objekte 2 0 cece cece eee C457 C 4 3 Zugriff ber ein Terminalprogramm 00 eeee eens C4677 C 4 4 Aufbau der Cl Befehle ccc cece cece eee e neces C 47 C 4 5 berpr fung der Daten cece eee e cece een eens 577 C 2 Festo G
52. C Bereich 20 120 C Output Stage 1026 2 Cl 02h r Max Temp H chste bisher gemessene Temp des SFC LACI in C Gespeichert im EEPROM Max Current 1026 4 Cl 04h rw Strombegrenzung Identisch mit PNU 1034 6073h und mit 6510 41h Device Control 1026 6 Cl 06h rw Identisch mit PNU 125 207Dh Bit O 0 Steuerungsschnittstelle AUS Steuerung ber HMI oder FCT EIN Bit O 1 Steuerungsschnittstelle EIN Um nach dem Ausschalten der Steuerungsschnittstelle die FCT Steuerung frei zugeben setzen Sie zus tzlich ENABLE OPERATION im Control Word Objekt 6040h SerialNumber 1026 7 Cl 07h r Controller 5 Seriennummer des SFC LACI CI DS402 6510h diverse uint32 r w Weitere Subindizes von 6510h siehe AbschniffQ 3 12t Value I2t Wert PNU 1027 uint32 r Beschreibung Aktueller I2t Wert Vgl PNU 1025 4 CI DS402 6410h 04h uint32 r B 82 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC PNU Max Phase Current Max zul Strangstrom Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 1028 uint32 rw Beschreibung Max Strangstrom Wertebereich 0 20000 mA Default 15000 mA Cl DS402 6410h 05h uint32 rw Quick Stop Deceleration Schnellhaltrampe PNU 1029 uint32 rw Beschreibung Abbremsung bei Schnellhalt in Inkrementen s2 Cl DS402 6085h 00h uint32 rw B 83
53. Digital Output 2 Inverted 1258 24EAh 2422 09h Local Digital Output 2 PWM Value 1259 24EBh 2422 0Ah Limit Switch Polarity 1300 2514h 6510 11h Limit Switch Selector 1301 2515h 6510 12h Homing Switch Selector 1302 2516h 6510 13h Homing Switch Polarity 1303 2517h 6510 14h Limit Switch Deceleration 1304 2518h 6510 15h B 27 B Parametrierung nach FHPP FPC Name FHPP Cl PNU SDO SI Tsample Input Tos e1 gt T6srorich Sample Switch Polarity 1306 251Ah 6510 1Ch Brake Delay Time Switch ON 1310 251Eh 6510 17h Brake Delay Time Switch OFF 1311 251Fh 6510 18h Automatic Brake Time 1312 2520h 6510 19h Tab B 7 Parameter bersicht FHPP B 28 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC B 3 3 Darstellung der Parametereintr ge PNU 1001 1 2 Array uint32 rw Beschreibung Encoder Aufl sung in Inkremente Umdrehung r Die Encoder Aufl sung ist fix und kann vom Benutzer nicht ge ndert werden Der Rechenwert wird aus dem Bruch Encoder Inkremente Motor Umdrehung bestimmt Encoder Increments 1001 1 Encoder Inkremente Wertebereich 0 232 1 Default 500 Motor Revolutions 1001 2 Motorumdrehung 9 Fx 1 cl 608Fh 01h 02h uint32 rw w gt Ju lo 8 9 Name
54. Digitale Aus g nge Bit 0 Status Bremse Bit 1 15 reserviert Bit 16 MC Bit 17 READY Bit 18 EA_ACK Bit 19 ERROR Bit 20 24 reserviert Bit 25 Status Out1 Bit 26 Status Out2 Mask 304 2 Maske Bit 25 Aktiviert die Anzeige von Out1 in 60FE 01h Bit 26 Aktiviert die Anzeige von Out2 in 60FE 01h Cl DS402 60FEh 01h 02h uint32 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 45 B Parametrierung nach FHPP FPC PNU Cycle Number Zyklenzahl 305 uint32 r Beschreibung Anzahl der gefahrenen Verfahrs tze Referenzfahrten etc CI DS402 2FFFh 00h uint32 r Velocity Monitoring Geschwindigkeits berwachung PNU FHPP Status Data FHPP Zustandsdaten 320 1 2 Record PNU 310 1 2 int32 r Beschreibung Velocity 1 Actual Value Istwert der Geschwindigkeit in Inc s Velocity 2 Demand Value Sollwert der Geschwindigkeit in Inc s CI DS402 2802h 01h 02h int32 r Beschreibung FHPP E Daten 8 Byte Statusdaten jeweils 4 Byte konsistent 1 uint32 FHPP Statusbytes 1 4 SCON SPOS 2 int32 FHPP Statusbytes 5 8 Istposition CI DS402 20A0h 01h 02h uint32 r B 46 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC FHPP Control Data FHPP Steuerdaten PNU PNU 321 1 2 Record uint32 Beschreibung FHPP A Daten 8 Byte Steuerdaten jew
55. Display 0x15 mit Display SFC LACI DN 0x16 ohne Display 0x17 mit Display CI DS402 20E3h 00h uint16 r Manufacturer Device Name Ger tename des Herstellers PNU 120 1 304 char r Beschreibung Werksseitiger Ger tename SFC LACI Cl DS402 1008h 00h V String r User Device Name Ger tename des Anwenders PNU 121 1 254 char rw Beschreibung Vom Anwender vergebener Ger tename Max 24 Zeichen ASCII 7 bit Default motor001 CI DS402 20FDh 00h V String rw Drive Manufacturer Antriebshersteller PNU 122 1 304 char r Beschreibung Festo AG amp Co KG Cl DS402 6504h 00h V String r B 32 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC HTTP Drive Catalog Address HTTP Adresse des Herstellers PNU 123 1 304 char r Beschreibung www festo com CI DS402 6505h 00h V String r Festo Order Number Festo Bestellnummer PNU 124 1 304 char r Beschreibung Bestellnummer des SFC LACI CI DS402 6503h 00h V String r Device Control Ger testeuerung PNU 125 uint8 rw Beschreibung Entspricht HMI control beim Bedienfeld und FCT beim FCT 0 0x00 Steuerungsschnittstelle PROFIBUS AUS Steuerung ber HMI Bedienfeld und FCT EIN 1 0x01 Steuerungsschnittstelle EIN default Steuerung ber HMI und FCT AUS Cl DS402 207Dh 00h uint8 rw
56. Encoder Factor 6094h 1 2 x x 3 CMXR Acceleration Factor 6097h 1 2 x x 3 Homing Methode 6098h x x 1011 3 9 Homing Velocities 6099h 1 2 x x 1012 3 9 CMXR Homing Acceleration 609Ah x x 1013 33 9 Interpolation Type 60COh x x u 3 Interpolation Data 60C1h 1 2 x x z 3 Interpolation Cycle Time 60C2h 1 2 x x 3 SYNC Configuration 60C3h 1 2 x x 3 Buffer Configuration 60C4h 1 6 x x 3 Max Acceleration 60C5h x x 503 33 8 Torque Force Mode Stroke Limit 60F6h 1 x x 510 3 8 Torque Force Mode Speed limit 2 x x 554 Torque Force Mode Force Target Window 3 x x 552 Torque Force Mode Force Damping Time 4 x x 553 Torque Force Mode Min Torque Force 5 x x 511 Position Control Parameter Set 60FBh 12h x x 1024 33 9 15h Digital Inputs 60FDh x x 303 3 6 Digital Outputs 60FEh 1 2 x x 304 3 6 Motor Type 6402h x x 1030 33 C 16 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C Objektverzeichnis DS402 und CI Name Objekt DS CI FHPP gt Index Sub 402 PNU Motor Data 6410h 1 3 x x 1025 3 9 I2t Value 4 x x 1027 Max Phase Current 5 x x 1028 Commutation Point 11h x x 1050 3 10 Measurement System Resolution 12h x x 1051 Measurement System Pitch 13h x x 1052 Nominal Power 14h x x 1053 Actual Power 15h x x 1054 Offset Reference Point 16h x x 1055 Record P
57. FAULT WARN OPEN ENABL ccoN o 0O x x 10 0 111 1 SCON 0 0 0 10 0o 111 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT cPOS x 0 o o o o IF 1 SP0oS 100 00 0o 111 5 3 Auftrag l uft Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL ccoN o O x jx 10 0 111 1 SCON 0 0 0 1 0 0 111 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT cPOS x 0 0o 0o 0 0 11 1 SPOS 1 0 0 1 0j 0 1 1 Byte 3 Record Number Byte 3 Record Number Satz Satz Nr 0 31 Satz aktuelle Satz Nr 0 31 Nr Nr 5 4 Auftrag beendet Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON O O x x 0 0 1 1 SCON O 0 0 1 0 0 1 41 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT cPOS x 0 0o 0 0 0701 SPoS 10 0 00 1 0 1 Byte 5 8 reserved Byte 5 8 Position reserviert Ist Istposition Inkremente pos 0 0 Signal 1 1 Signal x nicht relevant beliebig F Flanke positiv Tab 5 8 Steuer und Statusbytes Positionieren Satzselektion Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 55 5 Inbetriebnahm
58. H2 LC Display LEDs 4 4 Das grafische LC Display zeigt alle Texte in englischer Sprache an Die Anzeige kann um 180 gedreht werden siehe Men befehl LCD adjustment Anzeige von Betriebszust nden siehe Kapf 6 2 Power Spannungsversorgung I F Kommunikation ber die Steuerungsschnittstelle Error Fehlermeldung oder Warnung Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 4 Das Bedienfeld nur Typ SFC LACI H2 Bedientasten Taste Funktion MENU Grundfunktionen der Bedientasten Aktiviert von der Statusanzeige aus das Hauptmenu ESC Verwirft die aktuelle Eingabe und schal tet stufenweise zur bergeordneten Men ebene bzw Statusanzeige zur ck EMERG STOP Wenn HMI on Bricht den aktuellen Positioniervorgang ab Error mode mit lt Enter gt best tigen danach automa tisch R ckkehr zur Statusanzeige OK best tigt die aktuelle Auswahl bzw Eingabe SAVE Speichert Parametereinstellungen dauerhaft im EEPROM START STOP Startet oder stoppt nur im Demo Modus einen Positioniervorgang Nach Stopp Anzeige der aktuellen Position mit Menu R ckkehr in die bergeordnete Men ebene 2 Scrollt innerhalb einer Men ebene zur Auswahl eines Men befehles EDIT Stellt Parameter ein Tab 4 1 Tastenfunktionen berblick Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 4 5 4 Das Bedie
59. Halt CPOS BO HALT 0 T T T T 1 1 1 Start 1 E CPOS B1 START A N N D 1 Restweg l schen i CPOS B6 CLEAR D j i HALT best tigen i SPOS BO HALT Quittung Start U SPOS B1 ACk 0 i i Motion Complete Ka SPOS B2 MC 1 K i Achse bewegt sich u 1 SPOS B4 MOV i 0 1 i Ist Satznummer i Eingangsdaten u LIEBER 0 1 Satz unterbrechen 2 Restweg l schen Bild 5 6 Ablaufdiagramm Satz mit HALT unterbrechen und Restweg l schen Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 71 5 Inbetriebnahme Beteiligte Parameter Satzselektion Die Eintr ge in der Verfahrsatztabelle k nnen ber den Feld bus geschrieben werden PNU 401 417 Der Aufbau der Verfahrsatztabelle nach FHPP wird im Anhang Rss beschrieben Die Satzweiterschaltung wird im Abschnitt 6 5 beschrieben bersicht beteiligte Parameter siehe Abschnitt 8 3 7 Beteiligte Parameter Beschreibung FCT PNU Cl Modus absolut relativ energieoptimiert x 401 20E0 01h Zielposition x 404 20E0 02h Geschwindigkeit x 406 20E0 03h Beschleunigung x 407 20E0 04h Verz gerung Abbremsung x 408 20E0 O0Ah Ruck beim Beschleunigen x 409 20E0 05h Masse der Werkstiicke ohne Werkzeug x 410 20E0 06h masse Beruhigungszeit x 415 20E6h 20E0 07h Ruck beim Abbremsen x 417 20E0 OBh Start FHPP CPOS B1 p
60. Inkrementen Inc Inc s Inc s2 Inc s3 Der Abstand zwischen zwei Indexstrichen Nord oder Siid pol des magnetischen Wegmesssystems betr gt 5 mm Die Aufl sung des Ma bands betr gt 11 Bit das entspricht 20484 800p Inkrementen Die Inkremente werden durch Interpolation errechnet Somit ergeben sich folgende Umrech nungen alle Angaben dezimal _ _X Inc one ee Inc 2 x 2048 Inc Der Abstand zwischen zwei Indexstrichen Nord oder S d pol des magnetischen Wegmesssystems betr gt 2 mm Die Aufl sung des Ma bands betr gt 11 Bit das entspricht 20484 800p Inkrementen Die Inkremente werden durch Interpolation errechnet Somit ergeben sich folgende Umrech nungen alle Angaben dezimal ms amp Inc Ieee ul Inc tel x 2048 Inc Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH A 7 A Technischer Anhang A 8 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Parametrierung nach FHPP FPC Anhang B Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 1 B Parametrierung nach FHPP FPC Inhaltsverzeichnis B 1 Zustandsmaschine FHPP ccc cece eee cee tence eee e eens BF B 1 1 Betriebsbereitschaftherstellen 0 cc ccc cc eee eee B P B 1 2 P sitionieren u rn near en B 677 B 2 Parametrierung ber FPC ur en er B B 2 1 Aufbau des Festo Parameter Channel FPC 00 B 10 B 2 2 Auftragskennungen Antwortkennungen Fehlernummern B 1 B 2 3 Regeln f r die Auftrags Antwort Bearbeitung
61. Mapping der PDO 1 die das Ger t empfangen kann Kein dynamisches Mapping m glich Das vorgegebene Mapping ist abh ngig vom gew hlten Ger teprofil PDO mapping 1600h 01h 05h uint32 PDO Zuordnung PDO Zuordnung f r das n zugeordnete Applikations Objekt abh ngig vom gew hlten Daten bzw Ger teprofil Subindex FHPP DS 402 01h Fix 0x30000008 Fix 0x60400010 02h Fix 0x30010008 Fix 0x20320108 03h Fix 0x30020008 Fix 0x60600008 04h Fix 0x30030008 Fix 0x607A0020 05h Fix 0x30040020 Receive PDO 2 Mapping Parameter Empfangene PDO 2 Zuordnungs Parameter DS402 1601h 01h 04h Record uint32 r Beschreibung Zuordnungsparameter Mapping der PDO 2 die das Ger t empfangen kann Kein dynamisches Mapping m glich Das vorgegebene Mapping ist abh ngig vom gew hlten Ger teprofil PDO mapping 1601h 01h 04h uimt32 PDO Zuordnung PDO Zuordnung f r das n zugeordnete Applikations Objekt abh ngig vom gew hlten Daten bzw Ger teprofil Subindex _FHPP DS 402 01h Fix 0x30100008 Fix 0x60810020 02h Fix 0x30110008 Fix 0x20E00620 03h Fix 0x30120010 04h Fix 0x30130020 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C 25 C Objektverzeichnis DS402 und Cl DS402 Transmit PDO Communication Parameter Transmit PDO Kommunikations Parameter Beschreibung COB ID for PDO COB ID f r PDO Transmission Type bertragungstyp Inhibit Time
62. Number Seriennummer des Reglers im Format OxTTMYYSSS TT Tag 8 Bit 0x01 Ox1F M Monat 4 Bit 0x1 0xC YY Jahr 8 Bit 0x00 0x63 SSS Serien Nr 12 Bit 0x001 OxFFF Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C 43 C Objektverzeichnis DS402 und CI C 4 Die Cl Schnittstelle C 4 1 Verwendung der Parametrier Schnittstelle C 44 Uber die Parametrier Schnittstelle RS232 besteht Zugriff auf die Objekte des Command Interpreters CI des SFC LACI Auch das FCT greift auf diese Cl Objekte zu 1 Parametrier Schnittstelle RS232 Vorsicht Personen und Sachsch den durch nicht bestimmungsge m e Verwendung der Parametrier Schnittstelle Die Parametrier Schnittstelle RS232 ist nicht galvanisch getrennt und nicht echtzeitf hig Sie ist nicht zur dauerhaften Verbindung mit PC Systemen und nicht als Steuerungsschnittstelle gedacht Eine Steuerung des SFC LACI ber RS232 erfordert u a eine Risikoabsch tzung durch den Anwender st rsichere Umgebungsbedingungen und eine Absicherung der Daten bertragung z B ber das Steuerprogramm der ber geordneten Steuerung e Beachten Sie dass die Steuerung des SFC LACI ber RS232 nicht der bestimmungsgem en Verwendung entspricht e Verwenden Sie den Anschluss nur zur Parametrierung Inbetriebnahme und Diagnose Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C Objektverzeichnis DS402 und CI C 4 2 Zugriff auf die Cl Objek
63. Parameter bersicht beteiligte Parameter siehe Abschnitt 8 3 8 CPOS B4 Tippen i positiv 9 t Beschreibung FCT PNU Cl Geschwindigkeit Phase 2 2 x 531 20ED 21h Beschleunigung oder Verzogerung 3 x 532 20EE 21h Dauer Phase 1 4 x 534 20E9 21h Start FHPP CPOS B3 1 Tippen positiv vorw rts CPOS B4 1 Tippen negativ r ckw rts R ckmeldung FHPP SPOS B4 1 Antrieb bewegt sich SPOS B2 0 Motion Complete Voraussetzungen Ger testeuerung durch SPS Feldbus Controller im Zustand Betrieb freigegeben Tab 5 13 Beteiligte Parameter Tippbetrieb Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 65 5 Inbetriebnahme 5 6 3 Teachen ber Feldbus ber den Feldbus k nnen Positionswerte geteacht werden Zuvor geteachte Positionswerte werden dabei berschrieben Ablauf 1 ber den Tippbetrieb wird der Antrieb auf die ge w nschte Position gebracht 2 Der Anwender stellt sicher dass der gew nschte Parame ter selektiert ist Dazu muss der Parameter Teachziel und ggf die korrekte Satzadresse geschrieben werden Teachziel PNU 520 geteacht wird 1 Vorgabe Zielposition in Verfahrsatz Satzselektion Verfahrsatz nach Steuerbyte 3 Direktbetrieb Verfahrsatz nach PNU 400 2 Achsennullpunkt 3 Projektnullpunkt 4 Untere Software Endlage 5 Obere Software Endlage Tab 5 14 Ub
64. Parametrierung nach FHPP FPC B 3 7 Verfahrsatztabelle Satzliste Parametrieren Bei FHPP erfolgt die Satzauswahl f r Lesen und Schreiben ber den Subindex der PNUs 401 417 Tab B 8 Aufbau der Verfahrsatztabelle Satzliste Verfahr PNU 401 PNU 402 PNU 404 PNU 405 PNU 417 satz Sub RCB1 RCB2 Ziel Wartezeit index position 0 00 Referenzfahrt 1 01 2 02 31 31 Satzzeiger Uber PNU 400 wird der aktive Satz fiir Positionie ren oder Teachen ausgew hlt Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 49 B Parametrierung nach FHPP FPC PNU 400 Record Number FHPP FHPP Satznummer 1 3 Array uint8 r w Beschreibung Record number Satznummer Active record Aktiver Satz Record status byte Satzstatusbyte 400 1 rw Satzzeiger f rs Positionier Ist auch dann g ltig wenn beim Teachen Bei Satzse en und Teachen der Antrieb nicht im Satzselektionsbetrieb ist z B ektion wird dieser Parameter in den zyklischen E A Daten bertragen Wertebereich 0 34 0x00 0x22 Werte 0 0x00 1 0x01 2 0x02 31 Ox1F 32 0x20 33 0x21 34 0x22 Referenzfahrt Verfahrsatz 0 Verfahrsatz 1 Verfahrsatz 2 Verfahrsatz Verfahrsatz 31 Tippbetrieb Direktbetrieb FCT Positionssatz 400 2 Die Nummer des aktiven Satzes Relevant bei Satzweiterschaltung 400 3 r Enth lt d
65. Revisionsnummer Firmwareversion z B Ox 0001 OOOA f r Version 1 10 Serial Number 04h Seriennummer Siehe Objekt 6510 07h bzw 6510 A0Oh Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C 23 C Objektverzeichnis DS402 und Cl Receive PDO Communication Parameter Receive PDO Kommunikations Parameter DS402 1400h 01h 05h Record uint32 uint8 uint16 rw 1401h Beschreibung Kommunikationsparameter der PDOs 1 und 2 die das Ger t empfangen kann PDO1 Objekt 1400h PDO2 Objekt 1401h COB ID for PDO 1400h 01h uint32 COB ID f r PDO 1401h COB Id die vom PDO genutzt wird PDO1 Default 0x200 Node ID PDO2 Default 0x300 Node ID Transmission Type 1400h 02h uint8 bertragungstyp 1401h bertragungstyp Default 255 OxFF Event getriggerte asynchrone bertragung Wertebereich 0 255 0x00 OxFF Inhibit Time 1400h 03h uint16 Sperrzeit 1401h Sperrzeit nicht genutzt fiir RPDO Fix 0 0x0000 reserviert 1400h 04h 1401h Reserviert Event Timer 1400h 05h uint16 Ereignis Z hler 1401h Ereignisz hler in ms Default 0 0x0000 C 24 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C Objektverzeichnis DS402 und CI Receive PDO 1 Mapping Parameter Empfangene PDO 1 Zuordnungs Parameter DS402 1600h 01h 05h Record uint32 r Beschreibung Zuordnungsparameter
66. SFC LACI CO DE de 0812NH PNU 204 1 4 uint8 r w Beschreibung Konfiguration des Diagnosespeichers Fault Type 204 1 rw St rungstyp F 1 0x01 Kommende und gehende St rungen aufzeichnen default 2 0x02 Nur kommende St rungen aufzeichnen Gehende St rung Quittieren der St rung Resolution 204 2 rw Aufl sung 1 0x01 Aufl sung Zeitstempel 10 ms default 2 0x02 Aufl sung Zeitstempel 1 ms Clear Memory 204 3 rw Speicher l schen Diagnosespeicher l schen durch Schreiben Wert 1 Lesen wird immer mit Wert 1 beantwortet Number of Entries 204 4 r Anzahl Eintr ge Anzahl der Eintr ge im Diagnosespeicher CI DS402 20CCh 01h 04h uint8 rw r B 39 B Parametrierung nach FHPP FPC Device Errors Ger tefehler PNU 205 uint16 rw Beschreibung Auslesen oder L schen der aktiven Fehlermeldung en Erl uterungen zu den St rungsmeldungen finden Sie im Kapit t6 3 Diagnose und 2FFCh Lesen Bit 0 0x1 HARDWARE ERROR SFC LACI Bit 1 0x2 CAN COMMUNICATION ERROR Bit 2 0x4 ELGO SENSOR COMMUNICATION ERROR Bit 3 0x8 HARDWARE ERROR DRIVE Bit 4 0x10 ERROR MOTOR HOT Bit 5 0x20 ERROR SFC LACI HOT Bit 6 0x40 DIGITAL POWER DOWN Bit 7 0x80 LOAD POWER DOWN Bit 8 0x100 HOMING ERROR Bit 9 0x200 PLEASE ENFORCE HOMING RUN Bit 10 0x400 POSITION ERROR Schleppfehler Bit 11 0x800 TARGET POSITION OUT OF LIMIT Bit 12 0x1000 i2t ERROR Bit 13 0x2000 MOTOR STOP E
67. Sie ein bereits vorhandenes Projekt F gen Sie dem Projekt mit dem PlugIn SFC LAC ein Ger t hinzu Hinweise zur Parametrierung und Inbetriebnahme Informationen zum Arbeiten mit Projekten und zum Einf gen eines Ger ts in ein Projekt finden Sie in der Hilfe zum FCT Fra mework mit dem Befehl Hilfe Inhalt FCT allgemein Das PlugIn SFC LAC f r das FCT unterst tzt die Durchf hrung aller notwendigen Schritte f r die Inbetriebnahme eines SFC LACI Die notwendigen Parametrierungen k nnen offline aus gef hrt werden d h ohne dass der SFC LACI an den PC an geschlossen ist Dies erm glicht die Vorbereitung der eigentlichen Inbetriebnahme z B im Konstruktionsb ro bei der Projektierung einer Anlage Weitere Informationen finden Sie in der Plugin Hilfe Befehl Hilfe Inhalt installierter Plugins Festo Herstellername SFC LAC PlugIn Name Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme Ger testeuerung Beim Einschalten des SFC LACI wird standardm ig die Steuerungsschnittstelle aktiviert HMI off Vorsicht Unerwartete Bewegungen des Antriebs durch falsche Para metrierung e Stellen Sie sicher dass beim Einschalten des SFC LACI an der Steuerungsschnittstelle kein ENABLE Signal an liegt e Parametrieren Sie das Gesamtsystem vollst ndig bevor Sie den Regler per ENABLE Steuerungsschnittstelle Freigabe FCT oder HMI on Bedienfeld aktivieren Damit das FCT den angeschlossenen SF
68. Spannungsversorgungen aus Vorsicht A Bei Einbau des Antriebs in schrager und senkrechter Lage verletzen herunterschlagende Massen m glicherweise Personen e Pr fen Sie ob externe Sicherungsma nahmen erforder lich sind z B Zahnklinken oder bewegte Bolzen Damit vermeiden Sie bei Stromunterbrechungen ein pl tz liches Abw rtsgleiten der Arbeitsmasse Beachten Sie auch folgende Dokumentationen die Bedienungsanleitung des Antriebs z B DNCE LAS die Anleitungen der Zusatz Komponenten z B die Mon tageanleitungen der Leitungen Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 2 3 2 Montage 2 2 Abmessungen des Controllers 247 mm en i Oo Qp wo 120 mm L 66 Bild 2 1 Abmessungen des Controllers 2 4 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 2 Montage 2 3 Controller montieren Sie k nnen den SFC LACI auf zwei Arten montieren Wandmontage auf einer ebenen Fl che Hutschienenmontage gt Hinweis Montieren Sie den SFC LACI bzw die Hutschiene so dass ausreichend Raum f r W rmeabfuhr bleibt ober und unterhalb mind 40 mm 2 3 1 Wandmontage Sie ben tigen eine Einbaufl che von ca 250 x 320 mm 2 Satz Mittenst tzen Typ MUP 8 12 Zubeh r Die 4 Klammern werden in die Geh usekante eingeklipst sieh Bild 2 2 4 Gewindebohrungen f r Schraubengr e M3 mit pas send
69. Sperrzeit reserviert Event Timer Ereignis Z hler C 26 1800h 01h 05h Record rw 1801h Kommunikationsparameter der PDOs 1 und 2 die das Ger t bertragen kann PDO1 Objekt 1800h PDO2 Objekt 1801h 1800h 01h uint32 1801h COB ID die vom PDO genutzt wird PDO1 Default 0x180 Node ID PDO2 Default 0x280 Node ID 1800h 02h uint8 1801h bertragungstyp Default 255 OxFF Event getriggerte asynchrone bertragung Wertebereich 0 255 0x00 OxFF 1800h 03h 1801h uint16 Sperrzeit Default 0 1800h 04h 1801h Reserviert darf nicht implemetiert werden Zugriff wird mit Abort Code beantwortet 1800h 05h uint16 1801h Ereignisz hler in ms Default 0 0x0000 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C Objektverzeichnis DS402 und CI Transmit PDO 1 Mapping Parameter Transmit PDO 1 Zuordnungs Parameter DS402 1A00h 01h 05h Record uint32 r Beschreibung Zuordnungsparameter Mapping der PDO 1 die das Ger t bertragen kann Kein dynamisches Mapping m glich Das vorgegebene Mapping ist abh ngig vom gew hlten Ger teprofil PDO mapping 1A00h 01h 05h PDO Zuordnung PDO Zuordnung f r das n zugeordnete Applikations Objekt abh ngig vom gew hlten Daten bzw Ger teprofil Subindex FHPP DS 402 01h Fix 0x30200008 Fix 0x60410010 02h Fix 0x302
70. St rungsnummern Subindex IND Systemdaten anzeigen T Tastenfunktion berblick gt 77 gt 87 3 2 A 5 457 5 47 x japa x B 6F 1 1 sH 5 1 gz ie 5 467 Xi sans 5 807 we 5 597 6 157 B 10 ga EI Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH D Stichwortverzeichnis Teach Betrieb Teachen Teachen ber Feldbus Textkennzeichnungen Tipp Betrieb Tippbetrieb Tippen Tool load U bertragungsfehler bertragungsprotokoll Umrechnungsfaktoren V Verfahrsatz Ausf hren teachen Verfahrsatztabelle Version Vorzeichen W Wandmontage Warnungen Beschreibung Wartung und Pflege Werkzeugmasse Definition Wertbereiche zul ssige Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 4167107 Av 5667 AUT Av 5 64 7 5 64 7 Av 57 C 4 A XVI 4 1 5 2 4 16 B 49 x 1 187 2 aa 5 987 Av 57 D 11 D Stichwortverzeichnis Z Zielgruppe Zugentlastung Zugriffsverfahren Zusatzmasse Definition Zustandsmaschine DS402 FHPP 3 197 4 Av Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH
71. TA6 wf TA3 y SA3 Zwischenhalt S4 Betrieb freigegeben Bild B 1 Zustandsmaschine Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH T11 B 3 B Parametrierung nach FHPP FPC B 4 Hinweis zur Darstellung der Zustandsmaschine Die Transition T3 wechselt in den Zustand S4 der selber wie derum eine eigene Unter Zustandsmaschine enth lt deren Zust nde mit SAx und Transitionen mit TAx bezeichnet sind Somit kann auch ein Ersatzschaltbild benutzt werden in dem die internen Zust nde SAx weggelassen sind Ausgeschaltet Aus allen Zust nden TIA S1 Controller S5 Reaktion eingeschaltet aufSt rung T1 T8 T11 l T9 T S2 Antrieb S6 gt gespert j lt q _ St rung sh T2 y T10 S3 Antrieb freigegeben lt T6 nf T3 AA S4 Betrieb freigegeben Bild B 2 Ersatzschaltbild Zustandsmaschine Die Transitionen T4 T6 und T7 werden aus jedem Unterzu stand SAx ausgef hrt und haben automatisch eine h here Priorit t als eine beliebige Transition TAx Eine solche Struktu rierung ist eine Vereinfachung So ist es nicht notwendig aus jedem Zustand SAx eine eigene Transition nach S3 f r die Reaktion auf STOP zu definieren S3 Antrieb steht geregelt Reaktion auf St rungen T7 St rung erkannt hat die h chste Priorit t und be kommt daf r das Sternchen T7 wird aus S5 und S6 dann ausgef hrt wenn ein Fehler mit einer h her
72. Tasten und Men funktionen finden Sie in die sem Kapitel Die Inbetriebnahme mit dem Bedienfeld wird ab Kapitet 5 2 beschrieben Beim SFC LACI HO ohne Bedienfeld k nnen Sie die Inbe triebnahme ber die Parametrier Schnittstelle mit dem Festo Configuration Tool FCT durchf hren Hinweise hierzu finden Sie in Kapitet 53 2 Vorsicht A Gleichzeitige oder abwechselnde Zugriffe auf den SFC LACI durch FCT Bedienfeld und Steuerungs Schnittstelle k n nen unvorhersehbare Fehler verursachen e Stellen Sie sicher dass FCT Bedienfeld und Steuerungs schnittstelle des SFC LACI nicht gleichzeitig verwendet werden e Nutzen Sie bei Bedarf die M glichkeit Parametrier und Positionierfunktionen ber das Bedienfeld zu sperren HMI Access siehe Abschnitt 55 2 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 4 3 4 Das Bedienfeld nur Typ SFC LACI H2 4 1 Aufbau und Funktion des Bedienfeldes LC Display 2 Bedientasten 3 LEDs Power gr n I F gr n rot Error rot Das Bedienfeld erm glicht Parametrierung und Referenzierung des Antriebs Referenzfahrtmethoden auf Anschlag sowie auf den integrierten Referenzschalter des Antriebs Teachen und Editieren von Verfahrs tzen Ausf hrung Test von Verfahrs tzen 1 C 22 E 2 po wo Bild 4 1 Bedienfeld des SFC LACI
73. Torque Force Max zul Kraft Moment PNU 512 uint16 rw Beschreibung Die h chste zul ssige Kraft des Motors in Promille des Nennwerts 6076h PNU 1036 Werte 0 1000 CI DS402 6072h 00h uint16 rw Torque Force Profile Type Kraftprofil PNU 513 int16 r Beschreibung Typ des Profils mit dem eine Kraft nderung erfolgt Fix 0 Lineare Rampe CI DS402 6088h 00h int16 r Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 65 B Parametrierung nach FHPP FPC Teachen Teach Target Teachziel PNU 520 uint8 rw Beschreibung Teachziel Der Parameter der beim n chsten Teachbefehl mit der Istposition beschrieben wird siehe Abschnift5 6 3 Werte 1 0x01 Zielposition in Verfahrsatz default Bei Satzselektion Verfahrsatz entsprechend FHPP Steuerbytes Bei Direktbetrieb Verfahrsatz entsprechend PNU 400 2 0x02 Achsennullpunkt 3 0x03 Projektnullpunkt 4 0x04 Untere Software Endlage 5 0x05 Obere Software Endlage CI DS402 21FCh 00h uint8 rw B 66 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC Tippbetrieb Jog Mode Velocity Phase 2 Tippbetrieb Geschwindigkeit Phase 2 PNU 531 uint32 rw Beschreibung Tippbetrieb Geschwindigkeit in Phase 2 schnelle Fahrt in Inc s cl 20EDh 21h uint32 rw Jog Mode Acceleration Tippbetrieb Beschleunigung PNU 532 uint32 rw Beschreibung Beschle
74. Unerwartete Bewegungen des Antriebs durch falsche Para metrierung e Stellen Sie sicher dass beim Einschalten des SFC LACI an der Steuerungsschnittstelle kein ENABLE Signal an liegt e Parametrieren Sie das Gesamtsystem vollst ndig bevor Sie den Regler per ENABLE oder HMI on aktivieren Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme 5 1 4 Gleichzeitige Zugriffe auf den Controller A Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Vorsicht Gleichzeitige oder abwechselnde Zugriffe auf den SFC LACI durch FCT Bedienfeld und Steuerungsschnittstelle k nnen unvorhersehbare Fehler verursachen e Stellen Sie sicher dass FCT Bedienfeld und Steuerungs schnittstelle des SFC LACI nicht gleichzeitig verwendet werden Hinweis Es ist in folgenden F llen nicht zul ssig mit dem FCT schreibend z B Download von Parametern oder steu ernd z B beim Manuell verfahren oder beim Starten einer Referenzfahrt auf den SFC LACI zuzugreifen W hrend der SFC LACI eine Verfahrbewegung ausf hrt oder wenn w hrend des Zugriffs eine Bewegung gestar tet wird z B ber die Steuerungsschnittstelle oder ber das Bedienfeld Wenn eine Parametrierung oder Bedienung mit dem Bedienfeld auf den SFC LACI erfolgt Beachten Sie e Die Steuerung durch das FCT darf nicht aktiviert werden w hrend der Antrieb in Bewegung ist oder eine Steue rung ber Feldbus erfolgt 5 7 5 Inbetriebnahme 5 2 5 8 Inbetrieb
75. Velocity v_rp v_rp Geschwindigkeit zum Su chen des Referenzpunkts Velocity v_zp v_zp Geschwindigkeit zum Anfah ren des Achsennullpunkts SAVE Parameter im EEPROM speichern Hinweis Nach Anderung des Referenzfahrtmethode ist eine erneute Referenzfahrt erforderlich Die maximale Geschwindigkeit bei der Referenzfahrt wurde werkseitig begrenzt Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 4 15 4 Das Bedienfeld nur Typ SFC LACI H2 4 5 4 Settings Position set Parametrierung der Verfahrsatztabelle Beachten Sie die Hinweise in Abschnitt 5 2 8 W hlen Sie zun chst die Nummer des gew nschten Ver fahrsatzes Die nachfolgenden Einstellungen beziehen sich auf den ausgew hlten Verfahrsatz Position set Param Beschreibung Position nr Nr Satznummer des Verfahrsatzes 1 31 Pos set mode absolute Positioniermodus relative absolut Positionsangabe bezieht sich auf den Projektnullpunkt relativ Positionsangabe bezieht sich auf die aktuelle Position e energieoptimierter Bahngenerator Position xt Zielposition in mm Velocity v Verfahrgeschwindigkeit in mm s Acceleration a Beschleunigung in mm s2 Deceleration d Abbremsung in mm s2 Jerk Acc ja Ruck beim Beschleunigen in m s3 Jerk Dec jd Ruck beim Abbremsen in m s3 Work load m Zusatzmasse Werkst ckmasse in g Time MC t_MC Beruhigungszeit Zeit zwischen dem Err
76. Zielposi tionsfensters im Stillstand erkennbar Nach Erreichen der Zielposition und Melden des MC Signals im Statuswort geht der Antrieb in den Zustand Stillstand das Bit SPOS B6 STILL Stillstands berwachung wird zur ck gesetzt Wird der Antrieb in diesem Zustand durch externe Kr fte oder sonstigen Einfluss aus dem Stillstandspositions fenster f r eine definierte Zeit entfernt dann wird das Bit SPOS B6 STILL gesetzt Sobald sich der Antrieb wieder f r die Stillstands berwa chungszeit innerhalb des Stillstandspositionsfensters befin det wird SPOS B6 STILL zur ckgesetzt i Bild 5 9 Stillstands berwachung 5 80 Die Stillstands berwachung wird inaktiv wenn das Stillstandspositionsfenster auf den Wert O eingestellt wird Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme bersicht beteiligte Parameter siehe Abschnit 8 3 9 Parameter Beschreibung FCT PNU Cl Soll Position 1040 6062h Ist Position 1041 6064h Stillstandspositionsfenster 1042 2040h Stillstands berwachungszeit 1043 2041h Start FHPP SPOS B2 positive Flanke Motion Complete R ckmeldung FHPP SPOS B6 1 Antrieb hat sich aus dem Stillstandspositionsfenster bewegt Voraussetzung Ger testeuerung durch SPS Feldbus Controller im Zustand Betrieb freigegeben Tab 5 20 Beteiligte Parameter bei Stillstan
77. angezeigt Dadurch ist sichergestellt dass bei der Inbetriebnahme oder beim Austausch eine korrekte Adresse eingestellt werden muss Baudrate CAN Baudrate M gliche Baudraten 1000 kBd 1 MBaud 800 kBd 500 kBd 250 kBd 125 kBd 100 kBd 50 kBd 20 kBd 10 kBd Voreingestellt ist eine ung ltige Baudrate am Bedienfeld als angezeigt Dadurch ist sichergestellt dass bei der Inbetriebnahme oder beim Austausch eine korrekte Baudrate eingestellt werden muss Datenprofil CAN Profile M gliche Datenprofile FHPP Ansteuerung und Parametrierung des SFC LACI erfolgt gem Festo Handling and Positioning Profile DS402 Ansteuerung und Parametrierung des SFC LACI erfolgt gem DS 402 Voreingestellt ist ein ung ltiges Datenprofil am Bedien feld als angezeigt Dadurch ist sichergestellt dass bei der Inbetriebnahme oder beim Austausch das richtige Datenprofil eingestellt werden muss Informationen zum Datenprofil siehe Abschnitf 2 2 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme Settings CO parameter I CAN Volt Supply CAN Volt Supply intern ESC lt Menu gt EDIT lt gt OK lt Enter gt gt CAN Spannungsversorgung CAN Volt Supply M gliche Einstellungen intern extern Voreingestellt ist interne Spannungsversorgung Hinweis Dieser Parameter wird sofort wirksam nicht erst nach dem Wiedereinschalten oder nach einem Software Reset
78. dass bestimmte Werte erreicht wurden z B Positionswerte Ansteuern einer Bremse Feststelleinheit vei 56 10 Betrieb eines L fters Gleichstrommotors o dgl Schaltlogik Positive Schaltlogik Bei gesetztem Ausgang Schaltbedin gung wahr logisch 1 wird der Ausgang auf 24 V gesetzt Bei nicht gesetztem Ausgang auf 0 V bzw bei Out2 mit PWM auf hochohmig Negative Schaltlogik Bei gesetztem Ausgang wird der Aus gang auf 0 V gesetzt bzw bei Out2 mit PWM auf hochohmig Bei nicht gesetztem Ausgang auf 24 V PWM nur Out 2 Bei Pulsweitenmodulation PWM wird ein getaktetes Signal ausgegeben Bei Nutzung als Bremsausgang wird beim Set zen des Ausgangs zu Beginn fiir 100 ms ein Dauersignal aus gegeben CI 6510 1Ah PWM Wert Der PWM Wert ist die Einschaltdauer w hrend einer Periode Frequenz ca 20 kHz im folgenden Bild 33 100 33 100 ms 1 24V 2 a nur bei Nutzung als Bremsausgang 2 hochohmig Bild 5 10 PWM Wert Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 83 5 Inbetriebnahme Standard Invertiert Signal A Signal A Signal A Masse Signal A Masse 5 84 Verhalten je nach Pin Verwendung Out1 Bei gesetztem Ausgang erscheint ein Dauersignal 24 V Bei nicht gesetztem Ausgang 0 V Durch Invertieren des Ausgangs Bei gesetztem Ausgang stehen 0 V an Bei nicht gesetztem Ausgang 24 V Out2 Bei Anschluss des
79. der Statusbytes SCON SPOS SDIR RSB 5 45 5 5 7 Beispiele zu den Steuer und Statusbytes FHPP Standard 5 48 5 6 Antriebsf nktionen se u ans 5 67 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH V Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise Def 6 1 6 2 6 3 6 4 6 5 6 6 6 7 Vi 5 6 1 Refarenizf hrt u an 5 6F 5 6 2 Tippbetrieb u RR an eden 5 64 5 6 3 Teachen ber Feldbus cece cece ccc e eee eeeeeee 5 66 5 6 4 Satzselektion Satz ausf hren cee cece ee eee eee 5 68 7 5 6 5 Satzselektion Satzweiterschaltung c cece e eens 5 78 5 6 6 Direktbetrieb Vorgabe einer Position oder Kraft 5 7 5 6 7 Direktbetrieb Kontinuierliche Sollwertvorgabe Continuous Mode 5 78 5 6 8 Stillstands berwachung 0 ccc eee c eee e eens 5 8077 5 6 9 Verwendung des Hardware Enable 0eeeceeeeees 5 8 5 6 10 Verwendung der lokalen digitalen Ausg nge 5 85 5 6 11 Verwendung einer Bremse Feststelleinheit 5 90 5 6 12 Positions Sampling Fliegendes Messen eeeeeees 5 99 Hinweise f r den Betrieb 2 222 ccc cece ccc e eee eee a es 5 95 Diagnose und Fehleranzeige cece cece cece cence esenee 617 Diagnosem glichkeiten 0 ccc ec cee ec eee e eee e ee eeeeee 6 LED Stat s nzeigen 2 2 Ren 6 St rungsmeldungen ccc cece cee cence teen sent nenn 6 Diagn sespeicher
80. des Parameters in Englisch Deutsch in Klammern Parameternummer PNU Subindizes des Parameters wenn vorhanden Klasse Variablentyp Lese Schreibrecht r read only w write only rw lesen und schreiben Beschreibung des Parameters Wenn vorhanden Erkl rung der Subindizes Zugeh riges Cl Objekt Angabe DS402 auch ber DS402 verf gbar Bild B 1 Darstellung der Parametereintr ge Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 29 B Parametrierung nach FHPP FPC B 3 4 Ger tedaten Manufacturer Hardware Version BCD Hardware Version PNU 100 uint16 r Beschreibung Hardwareversion Angabe in BCD Binary Coded Decimal xxyy xx Hauptversion yy Nebenversion cl 2069h 00h uint16 r DS402 siehe Objekt 1009h Manufacturer Firmware Version BCD Firmware Version PNU 101 uint16 r Beschreibung Firmwareversion Angabe in BCD Binary Coded Decimal xxyy xx Hauptversion yy Nebenversion cl 206Ah 00h uint16 r DS402 siehe Objekt 100Ah Version FHPP Version FHPP PNU 102 uint16 r Beschreibung Versionsnummer des FHPP in BCD Binary Coded Decimal xxyy xx Hauptversion yy Nebenversion CI DS402 2066h 00h uint16 r B 30 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC Version FCT Plugin BCD Version FCT Plugin PNU 104 1 2 Array uint16 r Beschreibung FCT Plugin Min 1 r Mini
81. einer steigenden Flanke wird eine anliegende St RESET quittieren rung quittiert und die St rnummer gel scht B4 reserviert muss auf 0 stehen B5 MMI Zugriff Lock Steuert den Zugriff auf die Parametrier Schnittstelle LOCK blockieren HMI Access 1 MMI und FCT d rfen den Antrieb nur beobachten die Ger testeuerung HMI control kann von MMI und FCT nicht bernommen werden 0 MMI oder FCT d rfen die Ger testeuerung ber nehmen um Parameter zu ndern oder Eing nge zu steuern B6 Betriebsarten Select 00 Satzselektion OPM1 wahl Operating 01 Direktbetrieb Mode 10 reserviert B7 11 reserviert OPM2 5 42 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme CPOS Das Steuerbyte 2 CPOS steuert die Positionierabl ufe so bald der Antrieb freigegeben wurde Steuerbyte 2 CPOS Bit DE EN Beschreibung BO Halt Halt 1 HALT ist nicht aktiv HALT 0 HALT aktiviert Die Achse stoppt mit definierter Bremsrampe der Fahrauftrag bleibt aktiv mit B6 kann Restweg gel scht werden B1 Start Start Durch eine steigende Flanke werden die aktuellen Soll START Fahrauftrag Positioning daten bernommen und eine Positionierung gestartet Task Satz 0 Referenzfahrt B2 Start Start Homing Durch eine steigende Flanke wird die Referenzfahrt mit HOM Referenzfahrt den eingestellten Parametern gestartet B3 Tippen positiv Jog positive Der Antrieb f hrt mit vorgegebener Geschwindigkeit in JOGP Richtung gr
82. erer Istwerte solange das Bit gesetzt ist Die Bewegung beginnt mit der steigenden und endet mit der fallenden Flanke B4 Tippen negativ Jog negative Der Antrieb f hrt in Richtung kleinerer Istwerte siehe JOGN Bit 3 B5 Wertteachen Teach Actual Bei fallender Flanke wird der aktuelle Istwert der Posi TEACH Value tion in das Sollwertregister des aktuell adressierten Verfahrsatzes bernommen siehe Abschni 6 3 Das Teachziel wird mit PNU 520 festgelegt B6 Restweg Clear Im Zustand HALT bewirkt eine steigende Flanke das CLEAR l schen Remaining L schen des Positionierauftrages und den bergang in Path Zustand Bereit B7 Reserviert muss auf 0 stehen Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 43 5 Inbetriebnahme CDIR Das Steuerbyte 3 CDIR ist ein spezielles Steuerbyte f r die Betriebsart Direktbetrieb Steuerbyte 3 CDIR Direktbetrieb Bit DE EN Beschreibung BO Absolut Absolute 0 Sollwert ist absolut ABS Relativ Relative 1 Sollwert ist relativ zum letzten Sollwert B1 Regelmodus Control Mode 00 Positionierbetrieb coM1 01 Kraftbetrieb 10 reserviert B2 11 Positionierbetrieb energieoptimiert COM2 B3 Kontinuier Continuous Kontinuierliche Sollwertvorgabe CONT liche Sollwert Mode 0 nicht aktiv vorgabe 1 aktiv B4 Kont Soll Continuous Muss bei jedem Vorgabe Zyklus umgeschaltet werden CONTT wertvorgabe Mode Toggle um neue Vorgaben
83. f r Setzbedingung Siehe Abschniff5 6 10 CI DS402 2421h 06h uint8 rw Local Digital Output 1 Direction Value OFF PNU 1246 uint8 rw Beschreibung Out1 Flankenart f r R cksetzbedingung Siehe Abschniff5 6 10 Cl DS402 2421h 07h uint8 rw Local Digital Output 1 Delay PNU 1247 uint16 rw Beschreibung Out1 Wartezeit f rs R cksetzen Siehe Abschniff5 6 10 CI DS402 2421h 08h uint16 rw Local Digital Output 1 Inverted PNU 1248 uint8 rw Beschreibung Out1 Invertieren Siehe Abschniff5 6 10 CI DS402 2421h 09h uint8 rw B Parametrierung nach FHPP FPC Local Digital Output 2 Function PNU 1250 uint8 rw Beschreibung Out2 Verwendung Siehe Abschniff5 6 10 CI DS402 2422h 01h uint8 rw Local Digital Output 2 Trigger ON PNU 1251 uint8 rw Beschreibung Out2 Setzbedingung Siehe Abschniff516 10 Cl DS402 2422h 02h uint8 rw Local Digital Output 2 Trigger OFF PNU 1252 uint8 rw Beschreibung Out2 R cksetzbedingung Siehe Abschniff5 6 10 CI DS402 2422h 03h uint8 rw Local Digital Output 2 Value ON PNU 1253 int32 rw Beschreibung Out2 Setzen bei Satznummernvergleich Siehe Abschniff5 6 10 CI DS402 2422h 04h int32 rw Local Digital Output 2 Value OFF PNU 1254 int32 rw Beschreibung Out2 R cksetzen bei Satznummernvergleich Siehe Abschniff5 6 10 Cl DS402 2422h 05h
84. int32 rw B 94 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC Local Digital Output 2 Direction Value ON Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH PNU 1255 uint32 rw Beschreibung Out2 Flankenart fiir Setzbedingung Siehe Abschniff5 6 10 CI DS402 2422h 06h uint8 rw Local Digital Output 2 Direction Value OFF PNU 1256 uint8 rw Beschreibung Out2 Flankenart f r R cksetzbedingung Siehe Abschniff5 6 10 Cl DS402 2422h 07h uint8 rw Local Digital Output 2 Delay PNU 1257 uint16 rw Beschreibung Out2 Wartezeit f rs R cksetzen Siehe Abschniff5 6 10 CI DS402 2422h 08h uint16 rw Local Digital Output 2 Inverted PNU 1258 uint8 rw Beschreibung Out2 Invertieren Siehe Abschniff5 6 10 Cl DS402 2422h 09h rw Local Digital Output 2 PWM Value PNU 1259 uint16 rw Beschreibung Out2 PWM Wert Siehe Abschnitf5 6 10 CI DS402 2422h OAh uint16 rw B Parametrierung nach FHPP FPC Limit Switch Polarity PNU 1300 int16 rw Beschreibung Endschaltertyp 0 keine Endschalter 1 ffner 2 Schlie er CI DS402 6510h 11h int16 rw Limit Switch Selector PNU 1301 int16 rw Beschreibung Eingang fiir Endschalter 0 keine 1 INO Endschalter negati IN1 Endschalter positi 2 INO Endschalter positi IN1 Endschalter negat 3 INO Endschalter ne
85. nderung des Map pings Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 31 5 Inbetriebnahme 5 4 4 Parametrierung ber SDOs DS402 FHPP 5 4 5 PDO Mapping 5 32 Beim Datenprofil DS402 erfolgt die Parametrierung ber SDOs mit Hilfe der Objektnummern gem Anhang 2 Beim Datenprofil FHPP ist f r die Parametrierung ber SDOs eine Umrechnung erforderlich 2000h PNU in hexadezimaler Darstellung Beispiel fiir den Zugriff auf das Objekt Zyklenzahl DS402 FHPP 2FFFh PNU 305d gt 131h 2000h 131h 2131h Bild 5 1 Parametrierung ber SDO Bei der Parametrierung ber die PDO2 FHPP FPC siehe An hang 8 2 ist keine Umrechnung erforderlich Das Mapping ist fest vorgegeben und kann nicht ge ndert werden statisches Mapping Hinweis Falls auf der Masterseite die Daten nicht in der gleichen Form sondern z B als Bytearray angelegt werden e Beachten Sie dass die Darstellung von Worten und Dop pelworten beim Senden ber CAN in der little endian Darstellung erfolgt niederwertigstes Byte zuerst Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme PDO Mapping bei FHPP Die erste PDO 8 Byte E A Daten ist f r die Betriebsarten Satzselektion und Direktbetrieb vorgesehen die zweite PDO 8 Byte E A Daten dient zur Parametrierung nach FPC Festo Parameter Channel Receive PDO 1 FHPP Standard Betriebsart Satzselektion Satz Nr reserviert reserviert Di
86. oder DS402 Die Ansteuerung des SFC LACI CO kann wahlweise gem FHPP oder DS402 erfolgen FHPP Zugeschnitten auf Handhabungs und Positionieraufgaben hat Festo ein optimiertes Datenprofil entwickelt das Festo Handling and Positioning Profile FHPP DS402 Alternativ kann neben dem Festo Profil auch das CANopen Profil DS402 zur Ansteuerung durch den Master benutzt wer den Ablaufsteuerung gem Unterprofil Positioning profile mit geringf gigen Abweichungen siehe Zustandsmaschine DS402 Anhang 1 Parametrierung ber SDO Zugriffe gem Objektbeschrei bungen gt Anhangtd 2 DS301 Das Kommunikationsprofil ist einheitlich DS301 Die vorliegende Beschreibung erl utert detailliert die Ver wendung von FHPP beim SFC LACI CO Grundlegende Informationen zu DS402 und DS301 finden Sie unter www can cia org Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 1 19 1 System bersicht 1 2 3 Festo Profil f r Handhaben und Positionieren FHPP Zugeschnitten auf Handhabungs und Positionieraufgaben hat Festo ein optimiertes Datenprofil entwickelt das Festo Handling and Positioning Profile FHPP FHPP erm glicht eine einheitliche Ablaufsteuerung und Pro grammierung f r die verschiedenen Feldbussysteme und Controller von Festo Die Kommunikation ber den Feldbus kann zyklisch PDO oder azyklisch SDO erfolgen Typisch ist ein Mischbetrieb Inbetriebnahme und Applikationsparameter werden ber SDOs ber
87. r relative Positionsangabe bezogen auf die aktuelle Position energieoptimiert e h here Dynamik bei geringe rer Erw rmung das parametrierte Verfahrprofil Tra pez wird jedoch nicht exakt eingehalten e bernehmen Sie den Wert mit OK lt Enter Hinweis Bei Anderung des Positioniermodus e berpr fen Sie im n chsten Schritt eine ggf schon vor handene Zielposition dieses Verfahrsatzes auf Plausibili t t 5 21 5 Inbetriebnahme 5 22 Teachen Sie die Zielposition des Verfahrsatzes W hlen Sie Position Verfahren Sie mit den Pfeiltasten den Antrieb manuell an die gew nschte Zielposition bernehmen Sie die angefahrene Position mit OK Enter Dadurch wird die Einstellung der Zielposition und des Positioniermodus im Antrieb wirksam Stellen Sie die Geschwindigkeit ein W hlen Sie Velocity Stellen Sie mit den Pfeiltasten die Sollgeschwindigkeit ein bernehmen Sie die Einstellung mit OK lt Enter Dadurch wird die Einstellung im Antrieb wirksam Stellen Sie die restlichen Parameter dieses Verfahrsatzes entsprechend ein Beachten Sie dabei Jerk Der Ruck in m s3 ist die erste Ableitung der Beschleunigung Niedrigere Werte bewirken ein sanf teres Anfahren Jerk Acc Ruck beim Beschleunigen Jerk Dec Ruck beim Abbremsen Work load Masse der einzelnen Werkst cke vgl Abschnitt 5 2 7 Time MC Beruhigungszeit Die Zeit zwischen dem Err
88. sicher erkennbar zu machen Zyklus B5 Hubgrenzwert Stroke X Bei Kraftbetrieb XLIM nicht aktiv Limit not active 0 Hub berwachung aktiv 1 Hub berwachung nicht aktiv B6 reserviert muss auf 0 stehen FAST B7 reserviert muss auf 0 stehen FUNC 5 44 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme 5 5 6 Beschreibung der Statusbytes SCON SPOS SDIR RSB Statusbyte 1 SCON Bit DE EN Beschreibung BO Reglerfreige Drive Enabled 0 Antrieb gesperrt Regler nicht aktiv ENABLED geben 1 Antrieb Regler freigegeben B1 Betrieb freige Operation 0 STOP aktiv OPEN geben Enabled 1 Betrieb freigegeben Positionieren m glich B2 Warnung Warning 0 Warnung liegt nicht an WARN 1 Warnung liegt an B3 Fehler Fault 0 Kein Fehler FAULT 1 Fehler liegt an bzw Reaktion auf Fehler aktiv St rnummer im Diagnosespeicher B4 Lastspannung Voltage Load 0 Keine Lastspannung 24VL 1 Lastspannung liegt an B5 Ger te Drive Control 0 Ger testeuerung durch SPS Feldbus HMI steuerung 1 Ger testeuerung durch FCT MMI B6 Betriebsart Operating 00 Satzselektion Standard OPM1 Mode 01 Direktbetrieb 10 reserviert B7 11 reserviert OPM2 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 45 5 Inbetriebnahme Statusbyte 2 SPOS Bit DE EN Beschreibung BO Halt Halt 0 HALT ist aktiv HALT 1 HALT ist nicht aktiv Achse kann bewegt werden B1 Quittu
89. zum Ma bezugssystem im Abschniff7 1 5 SPS IPC Speicherprogrammierbare Steuerung Industrie PC STOP Bei einem STOP Signal wird eine laufende Positionierung abgebrochen Der Antrieb h lt an der Verfahrsatz gilt als beendet Vgl HALT Teachen bernahme einer Ist Position in die Verfahrsatztabelle oder als Achsennullpunkt Projektnullpunkt oder Software Endlage Die gew nschte Position kann im Tipp Betrieb angefahren werden Tippen Jog Mode Manuelles Verfahren in positive oder negative Richtung Verfahrsatz In der Verfahrsatztabelle definierter Fahrbefehl bestehend aus Zielposition Geschwindigkeit Beschleunigung und weiteren Angaben Werkzeugmasse Z B die Masse eines Greifers der an der Kolbenstange bzw der Front Tool load platte des Antriebs angebracht ist samt Befestigungselementen Die Werkzeugmasse gilt fiir alle Verfahrsatze Vf Bild 0 1 Zusatzmasse Die Masse eines Werkstiicks Gilt nur fiir einen einzelnen Verfahrsatz Additional load Vel Bild 0 1 Tab 0 1 Begriffs und Abkiirzungsverzeichnis Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH XVII Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise als a Werkzeugmasse Tool load 2 Zusatzmasse Additional load 3 Summe aus 1 und 2 Siehe unter Nutzlast in der Bedienungsanleitung des Antriebs Bild 0 1 Werkzeugmasse und Zusatzmasse CANopen spezifis
90. 0 3 8 Direct Mode Base Velocity 21F8h x 540 3 8 Teach Target 21FCh x x 520 33 8 Homing Required 23F6h x x 1014 3 9 Homing max Torque Force 23F7h x x 1015 3 9 C 12 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C Objektverzeichnis DS402 und CI Name Objekt DS CI FHPP gt Index Sub 402 PNU Local Digital Output 1 Function 2421h 1 x x 1240 3 10 Local Digital Output 1 Trigger ON 2 x x 1241 Local Digital Output 1 Trigger OFF 3 x x 1242 Local Digital Output 1 Value ON 4 x x 1243 Local Digital Output 1 Value OFF 5 x x 1244 Local Digital Output 1 Direction Value ON 6 x x 1245 Local Digital Output 1 Direction Value OFF 7 x x 1246 Local Digital Output 1 Delay 8 x x 1247 Local Digital Output 1 Inverted 9 x x 1248 Local Digital Output 2 Function 2422h 1 x x 1250 3 10 Local Digital Output 2 Trigger ON 2 x x 1251 Local Digital Output 2 Trigger OFF 3 x x 1252 Local Digital Output 2 Value ON 4 x x 1253 Local Digital Output 2 Value OFF 5 x x 1254 Local Digital Output 2 Direction Value ON 6 x x 1255 Local Digital Output 2 Direction Value OFF 7 x x 1256 Local Digital Output 2 Delay 8 x x 1257 Local Digital Output 2 Inverted 9 x x 1258 Local Digital Output 2 PWM Value Ah x x 1259 Position Monitoring 2800h 1 2 x 300 3 6 Torque Force Monitoring
91. 1 0 0 1 4 3 Referenzfahrt be Set opmz opma Lock RESET BRAKE STOP ENABL Byte1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL endet ccon o x x x Jo oJ1 1 SCON 0 x lo Jlo o l Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT cpos x 0 olo ojo ol spos o olo o o 0 0 Signal 1 1 Signal x nicht relevant beliebig F Flanke positiv Tab 5 7 Steuer und Statusbytes Referenzfahrt 5 54 Beschreibung zu 4 Referenzfahrt 4 1 4 2 4 3 Eine positive Flanke an CPOS B2 HOM startet die Refe renzfahrt Der Start wird solange mit SPOS B1 ACK Quittung Start bestatigt wie CPOS B2 HOM gesetzt ist Das Bewegen der Achse wird mit SPOS B4 MOV ange zeigt Nach erfolgreicher Referenzfahrt wird SPOS B2 MC und SPOS B7 REF gesetzt Bei St rungen bei der Referenzfahrt St rungsbehandlung siehe Beispiel 3 Tpb 5 6 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme 5 Positionieren Satzselektion erfordert Zustand 1 3 2 3 und 4 Schritt Steuerbytes Statusbytes Beschreibung Byte B7 B6 B5 Ba B3 B2 B1 BO Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO 5 1 Satznummervor e3 Score Number Pres Record Number w hlen Satz Satz Nr 1 31 Satz vorherige Satz Nr 1 31 Steuerbyte 3 Nr Nr 5 2 Auftrag starten Byte1 orm2 opma Lock RESET BRAKE STOP ENABL Ber fopm2 opm1 HMI 24VL
92. 10008 Fix 0x20320108 03h Fix 0x30220008 Fix 0x60610008 04h Fix 0x30230008 Fix 0x60640020 05h Fix 0x30240020 Transmit PDO 2 Mapping Parameter Transmit PDO 2 Zuordnungs Parameter DS402 1A01h 01h 04h Record uint32 r Beschreibung Zuordnungsparameter Mapping der PDO 2 die das Ger t bertragen kann Kein dynamisches Mapping m glich Das vorgegebene Mapping ist abh ngig vom gew hlten Ger teprofil PDO mapping 1A01h 01h 04h PDO Zuordnung PDO Zuordnung f r das n zugeordnete Applikations Objekt abh ngig vom gew hlten Daten bzw Ger teprofil Subindex FHPP DS 402 nicht genutzt 01h Fix 0x30300008 Fix 0x60410010 02h Fix 0x30310008 Fix 0x20320108 03h Fix 0x30320010 Fix 0x60610008 04h Fix 0x30330020 Fix 0x60640020 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C 27 C Objektverzeichnis DS402 und Cl C 3 2 Manufacturer Specific Profile Area CMXR Extended Status Word Erweitertes Zustandswort f r CMXR DS402 Cl 2000h 01h Array 9 uint32 r Beschreibung 2000h 01h uint32 r BitO 1 Antrieb ist referenziert Bit 1 1 Kommutierungswinkelgefunden Bit2 1 Ready for enable 1 Pseudo Array wegen Kompatibilitat SSS eee Record Number Satznummer DS402 Cl 2032h 01h Array 9 uint8 rw Beschreibung Auswahl eines Verfahrsatzes Satzzeiger aus dem Cl Objekt f r die Verfahrsatztabelle Objekt 20E0 Record Table Element
93. 2801h 1 2 x 301 3 6 Velocity Monitoring 2802h 1 2 u x 310 3 6 Communication Error 2FFOh x 3 Device Errors 2FFih x x 205 33 5 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C 13 C Objektverzeichnis DS402 und CI Name Objekt DS cI FHPP gt Index Sub 402 PNU Device Warnings 2FF2h x x 215 3 5 CANbus Address 2FF3h x E CANopen Diagnosis 2FF4h 1 6 x x 206 3 5 CANbusData Rate 2FF5h x 3 Profile DS402 FHPP 2FF6h x 3 CANbus Voltage Supply 2FF7h x x 3 CMXR Interoperability 2FF8h x x 150 33 4 Extended Device Errors A 2FFAh x x 207 3 5 Extended Device Errors B 2FFBh x x 208 3 5 Extended Device Errors C 2FFCh x x 209 3 5 Version Axis Interface 2FFDh x x 106 3 4 Cycle Number 2FFFh x x 305 3 6 Gruppe 6xxx Standardised Device Profile Area Control Word 6040h x x 330 3 Status Word 6041h x x 331 3 Quick Stop Option Code 605Ah x x 1019 3 9 HALT Option Code 605Dh x x 1020 33 9 Fault Reaction STOP Option Code 605Eh x x 1021 3 9 Operation Mode 6060h x x 332 3 Operation Mode Display 6061h x x 333 3 Demand Position 6062h x x 1040 3 9 Actual Position 6064h x x 1041 33 9 Following Error Window 6065h x x 1044 3 10 Following Error Timeout 6066h x x 1045 32 10 C 14 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C Objektverzeichnis DS402 und CI
94. 2NH C Objektverzeichnis DS402 und CI C 4 5 berpr fung der Daten Zul ssige Wertbereiche Fehlermeldungen bertragene Parameter und Werte werden vom SFC LACI vor der bernahme gepr ft Hinweis Bei unzul ssigen Parametern oder Werten erfolgt in der Antwort keine Fehlermeldung es wird immer der empfan gene Wert zur ckgemeldet Echo Empfehlung Pr fen Sie das erfolgreiche Schreiben von Werten indem Sie mit einem nachfolgenden Lese Befehl den aktuellen Inhalt des Objekts auslesen Die bergeordnete Steuerung muss den gesendeten Befehl mit dem Echo des SFC LACI verglei chen und dessen Pr fsumme auswerten Hinweis Beim Schreiben der Objekte gilt Diskrete Werte Werte aus einer Werteliste ein unzul ssiger Wert wird nicht bernommen der bis her g ltige Wert bleibt erhalten Kontinuierliche Werte z B L ngen Geschwindigkeiten ein unzul ssiger Wert wird auf den n chstliegenden zu l ssigen Wert begrenzt Bei fehlerhaften Befehlen z B Syntaxfehlern bertragungs fehlern wird statt der regul ren Antwort der Wert lt OxOOFF gt bertragen Objekt 2FFOh M gliche Ursachen falsche Startzeichen Trennzeichen oder Leerzeichen falsche Hex Ziffer falscher Wertetyp Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C 51 C Objektverzeichnis DS402 und CI Pr fsumme lt PS gt C 52 Falls die Checksummenpr fung f r vom SFC LACI empfan gene Telegramme aktiviert wurde vgl
95. 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Byte 3 bis 8 sind abh ngig von der gew hlten Betriebsart Direkt betrieb Satzselektion und bertragen weitere Steuer bzw Sta tusbytes sowie Soll und Istwerte Satznummer bzw Sollposition in den A Daten R ckmeldung von Istposition und Satznummer in den E Daten weitere betriebsartenabh ngige Soll und Istwerte E A Daten Satzselektion Daten Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 A Daten CCON CPOS Satznr reserviert reserviert E Daten SCON SPOS Satznr RSB Istposition E A Daten Direktbetrieb Daten Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 A Daten CCON CPOS CDIR Sollwert 1 Sollwert 2 Geschw Position Kraft Moment E Daten SCON SPOS SDIR Istwert 1 Istwert 2 Geschw Istposition Kraft Mo ment 5 38 Weitere 8 Byte E A nach FHPP FPC In den zyklischen Daten sind weitere 8 Byte E und 8 Byte A Daten zul ssig zur bertragung von Parametern nach dem FPC Protokoll Festo Parameter Channel Abschnitt 8 2 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme Belegung der Steuerbytes bersicht CCON B7 B6 B5 B4 B3 F B2 B1 BO OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABLE Betriebsartenwahl HMI Zu St rung Feststell Stopp Antrieb griffblok quittie einheit freigeben kieren ren CPOS B7 B6 B5 B4 B3 B2 F B1 F BO CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Rest
96. 4 Parametrierung ber SDOS cece cece eee eee eens 5 3 5 4 5 PDO Mapping Wa hen 5 37 5 5 Festo Profil f r Handhaben und Positionieren FHPP 5 3677 5 5 1 FHPP Betriebsarten ccc cece cnc cece ees eneceecees 5 36 5 5 2 Aufbau der zyklischen E A Daten FHPP Standard 5 3877 5 5 3 Beschreibung der E A Daten Satzselektion 5 40 5 5 4 Beschreibung der E A Daten Direktbetrieb gt 47 5 5 5 Beschreibung der Steuerbytes CCON CPOS CDIR 54777 5 5 6 Beschreibung der Statusbytes SCON SPOS SDIR RSB 5 457 5 5 7 Beispiele zu den Steuer und Statusbytes FHPP Standard 5 48 5 2 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 5 6 5 7 Inbetriebnahme Antriebsfunktionen u ssid ne eae Waa an a 5 6 5 6 1 Referenzfahrt 0 0 cece ccc cece e eee ee nee eee neeeee 5 6 562 Tippbetrieb u seines 5 64 5 6 3 Teachen ber Feldbus cece cece eee eee eee eens 5 66 5 6 4 Satzselektion Satz ausf hren cee ee cece eee eens 5 68 7 5 6 5 Satzselektion Satzweiterschaltung 0 cece e neces 5 78 5 6 6 Direktbetrieb Vorgabe einer Position oder Kraft 5 7 5 6 7 Direktbetrieb Kontinuierliche Sollwertvorgabe Continuous Mode 5 78 5 6 8 Stillstandsiiberwachung ce cece eee c eee eee e eee 5 80 5 6 9 Verwendung des Hardware Enable eeeceeeeeee 5 8F
97. 5 6 10 Verwendung der lokalen digitalen Ausg nge 5 85 5 6 11 Verwendung einer Bremse Feststelleinheit 5 90 5 6 12 Positions Sampling Fliegendes Messen eeeeeees 5 987 Hinweise f r den Betrieb cc cece cece e eee eee e eens 5 95 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 3 5 Inbetriebnahme 5 1 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme A Warnung Verletzungsgefahr Elektrische Achsen verfahren mit gro er Kraft und Geschwindigkeit Kollisionen k nnen zu schweren Verletzungen oder zur Zerst rung von Bauteilen f hren e Stellen Sie sicher dass niemand in den Einflussbereich der Achsen sowie anderer angeschlossener Aktoren grei fen kann z B durch Schutzgitter und sich keine Ge genst nde im Verfahrbereich befinden solange das Sy stem an Energiequellen angeschlossen ist Zur Inbetriebnahme muss die Mechanik konfiguriert und ein Ma bezugssystem festgelegt werden vg Tab 1 1 Durch das Ma bezugssystem sind alle Positionen festgelegt und k nnen z B mit einem Verfahrsatz aus der Verfahrsatzta belle angefahren werden e F hren Sie die Parametrierung und Inbetriebnahme mit dem Bedienfeld oder dem FCT durch wie in den nachfol genden Kapiteln sowie in der FCT Plugin Hilfe beschrie ben e berpr fen Sie die Voreinstellungen im Men Diagnostic e Beachten Sie zum Abschluss der Inbetriebnahme die Hinweise f r den Betrieb in der FCT Plugin Hilfe und im Absc
98. 51 Commutation Status 2050h x x 1056 3 10 Delay for Commutation Start 2051h x x 1072 3 10 Version FHPP 2066h x x 102 3 4 Version FCT Plugin Min 2067h x 3 Version FCT Plugin Opt 2068h x z E Manufacturer Hardware Version BCD 2069h x 100 3 4 Manufacturer Firmware Version BCD 206Ah x 101 3 4 Version FCT Plugin BCD 206Bh 1 2 x 104 3 4 Controller SerialNumber 2072h x x 114 3 4 C 10 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C Objektverzeichnis DS402 und CI Name Objekt DS ci FHPP Index Sub 402 PNU Device Control 207Dh x x 125 3 4 FHPP Status Data 20A0h 1 2 x x 320 3 6 FHPP Control Data 20A1h 1 2 x x 321 3 6 Interpolation Time 20B6h x 570 3 8 Axis Interface 1 20BAh 1 Ah x 3 Axis Interface 2 20BBh 1 3h x 3 Diagnostic Event 20C8h 1 10h x x 200 3 5 Error Number 20C9h 1 10h x x 201 Time Stamp 20CAh 1 10h x x 202 Additional Information 20CAh 1 10h x x 203 Diagnostic Memory Administration 20CCh 1 4 x x 204 HMI Scaling 20DOh 1 2 x x E Record Table Element CI 20E0h 1 Bh x x IP Axis Parameter 20E2h 1 6 x x 1005 3 9 Controller Type 20E3h x x 115 3 4 Record Delay 20E4h 1 20h x x 405 3 7 Record Following Record 20E5h 1 20h x x 416 3 7 Position Window Time incl Jog Mode 20E6h 1 21h
99. 6076h Achsdaten Elektrische Antriebe 1 Stillstands berwachung Position Demand Value 1040 2410h 6062h Position Actual Value 1041 2411h 6064h Standstill Position Window 1042 2412h 2040h Standstill Timeout 1043 2413h 2041h Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 25 B Parametrierung nach FHPP FPC B 26 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Name FHPP cl PNU SDO SI Achsdaten Elektrische Antriebe 1 Erg nzende Parameter Following Error Window 1044 2414h 6065h Following Error Timeout 1045 2415h 6066h Commutation Point 1050 241Ah 6410 11h Measurement System Resolution 1051 241Bh 6410 12h Measurement System Pitch 1052 241Ch 6410 13h Nominal Power 1053 241Dh 6410 14h Actual Power 1054 241Eh 6410 15h Offset Reference Point 1055 241Fh 6410 16h Commutation Status 1056 2420h 2050h Record Power Consumption 1057 2421h 6410 17h Positioning Time 1058 2422h 6410 18h Actual Current 1059 2423h 6410 19h Actual Coil Temperature 1060 2424h 6410 31h Max Coil Temperature 1061 2425h 6410 32h Lower Coil Temperature Threshold 1062 2426h 6410 33h Upper Coil Temperature Threshold 1063 2427h 6410 34h Output Stage Temperature SFC LACI 1066 242Ah 6510 31h Output Stage Max Temperature SFC LACI 1067 242Bh 6510 32h Output Stage Lower Threshold Temperatur
100. 699 reserviert Achsdaten 1000 1099 Alle achsspezifischen Parameter f r elektrische Antriebe Elektrische Antriebe 1 Getriebefaktor Vorschubkonstante Referenzparameter Achsdaten 1200 Erweiterungen Elektrische Antriebe 2 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 19 B Parametrierung nach FHPP FPC B 3 2 bersicht Parameternummern PNU Verf gbare FHPP Parameter mit Parameternummer PNU zur Parametrierung nach FPC PDO 2 Parameternummer SDO zur Parametrierung ber SDO Umrechnung siehe 54 4 und den zugeh rigen Cl Objekten Name FHPP Cl PNU SDO SI Ger tedaten 8 3 4 Manufacturer Hardware Version BCD 100 2064h 2069h Manufacturer Firmware Version BCD 101 2065h 206Ah Version FHPP 102 2066h 2066h Version FCT Plugin BCD 104 2068h 1 2 206Bh Version Axis Interface 106 206Ah 2FFDh Supported Drive Modes 112 2070h 6502h Controller Serial Number 114 2072h 1 124 2072h Controller Type 115 2073h 20E3h Manufacturer Device Name 120 2078h 1 304 1008h User Device Name 121 2079h 1 254 20FDh Drive Manufacturer 122 207Ah 1 304 6504h HTTP Drive Catalog Address 123 207Bh 1 304 6505h Festo Order Number 124 207Ch 1 304 6503h Device Control 125 207Dh 207Dh HMI Parameter 126 207Eh 1 4 20FFh Data Memory Control 127 207Fh 1 3 20F1h B 20 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812
101. AR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x x x x x x x x ISPOS x x x x x O x x 3 3 St rung Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL quittieren ccon o x x x Ir lo x I sconlo x o 1 Jo olo o mit CCON B3 Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT RESET cpos x 0 Jolo oo x x SPOS x o o o o 10 1 3 4 St rung Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL quittieren ccon o x x x fo o x N SCON O x o 1 0 0 x Jo mit CCON BO Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT ENABLE cpos x o olo o o x x SPOS x 0 0 0 0 1 x x 0 0 Signal 1 1 Signal x nicht relevant beliebig F Flanke positiv N Flanke negativ Tab 5 6 Steuer und Statusbytes St rungsbehandlung 5 52 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme Beschreibung zu 3 St rungsbehandlung Beschreibung der Fehler und Warnungen siehe Abschnitt 63 3 1 Fehler wird durch SCON B3 FAULT angezeigt Verfahren nicht mehr m glich 3 2 Warnung wird durch SCON B2 WARN angezeigt Verfahren weiterhin m glich 3 3 St rung quittieren mit positiver Flanke an CCON B3 RESET
102. Antwort werden schreibende Befehle vom SFC LACI Zeichen f r Zeichen reflektiert Vor dem lt CR gt Carriage Return wird eine Pr fsumme lt PS gt eingef gt Lesende Befehle R lesen einen Wert aus dem SFC LACI Die Antwort enth lt den gelesenen Wert Vor dem lt CR gt wird eine Pr fsumme PS eingef gt Alle Befehle werden als Zeichenfolge ohne Leerzeichen einge geben Ein Hex Zeichen entspricht einem Char Zeichen im Hex Format Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C 47 C Objektverzeichnis DS402 und CI Syntax der Lese und Schreibbefehle Acc Befehl Antwort Ww 11ISS WertxCR gt HISS lt Wert gt lt PS gt lt CR gt W2 IIIISS lt Wert lt PSxCR gt R ZIIIISS lt CR gt 2 HISS lt Wert gt lt PS gt lt CR gt R 2UNISS PSXxCR gt D Zugriff Access W write R read 2 Bei aktivierter Pr fsummenpr fung Objekt 20F3h Tab C 2 Syntax Cl Befehl Cl Antwort Syntax Erkl rung CE 7 Startzeichen f r Schreib bzw Lesebefehle II Index in 4 Hexadezimalziffern SS Subindex in 2 Hexadezimalziffern lt 00 gt angegeben Hat das angesprochene Objekt keine Subindizes wird a Trennzeichen lt Wert gt Daten in einem vom Datentyp abh ngigen Format lt PS gt Pr fsumme in 2 Hexadezimalziffern lt CR gt Endezeichen lt Carriage Return 0D Tab C 3 Elemente Syntax Cl Befehl Cl Antwort Festo GDCP
103. Auftragskennungen Antwortkennungen Fehlernummern Auftragskennungen ReqID Beschreibung Antwortkennung positiv negativ 0 Kein Auftrag 0 1 Parameter anfordern 9 1 2 7 2 Parameterwert ndern Wort y 1 7 3 Parameterwert ndern Doppelwort 2 7 6 Parameter anfordern Array 4 5 7 7 Parameterwert ndern Array Wort 4 7 8 Parameterwert ndern Array Doppelwort 5 7 11 Parameterwert ndern Byte 9 11 7 12 Parameterwert ndern Array Byte 12 7 1 Bei Zugriff mit Auftragsnummern f r einfache Variablen auf Parameter die als Array implementiert sind wird der Subindex ignoriert bzw auf 0 gesetzt D h es wird immer das erste Element eines Arrays angesprochen Tab B 3 Auftragskennungen Auftr ge mit nicht unterst tzter Auftragsnummer ReqID werden mit der Antwortkennung 7 und der Fehlernummer 22 beantwortet B 12 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC Ist der Auftrag nicht ausf hrbar wird die Antwortkennung 7 sowie die entsprechende Fehlernummer bertragen Antwortkennungen ResID Beschreibung 0 Keine Antwort 1 Parameter bertragen Wort 2 Parameter bertragen Doppelwort 4 Parameterwert bertragen Array Wort 5 Parameterwert bertragen Array Doppelwort 6 Anzahl der Array Elemente bertragen 7 Auftrag nicht ausf hrbar mit Fehlernummer siehe fol gende Tabelle 11 P
104. Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 reserviert Subindex ReqID ResID PNU Parameterwert A Daten 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43 E Daten 0x00 0x02 0x81 0x96 0x00 0x00 0x77 0x43 Schritt 7 Nach Empfang der E Daten mit ResID 0x8 sende A Daten mit ReqID 0x0 und warte auf E Daten mit ResID 0x0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 reserviert Subindex ReqID ResID PNU Parameterwert A Daten 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43 E Daten 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x77 0x43 B 18 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC B 3 Referenz FHPP Parameter PNU B 3 1 Parametergruppen Gruppe PNU Beschreibung Ger tedaten 100 199 Ger teidentifikation und ger tespezifische Einstellungen Versionsnummern Kennworte usw Diagnosespeicher 200 299 Speicher f r Diagnoseereignisse St rnummern St rzeit kommendes gehendes Ereignis Prozessdaten 300 399 Aktuelle Soll und Istwerte lokale E As Statusdaten usw Verfahrsatztabelle 400 499 Ein Satz enh lt alle f r einen Positioniervorgang notwen Satzliste digen Sollwertparameter Projektdaten 500 599 Grundlegende Projekt Einstellungen Maximale Geschwin digkeit und Beschleunigung Offset Projektnullpunkt usw Diese Parameter sind die Basis fiir die Verfahrsatzta belle Faktorengruppe 600
105. C LACI steuern kann muss die Steuerungsschnittstelle des SFC LACI deaktiviert und die Steuerungsfreigabe f r das FCT gesetzt werden Der tats chliche Zustand des Steuerbits ENABLE ist danach un wirksam e Aktivieren Sie hierzu im Fenster Projektausgabe Register Bedienen unter Ger testeuerung das Kontrollk stchen FCT Dadurch wird die Steuerungsschnittstelle des SFC LACI deaktiviert und die Steuerungsfreigabe f r das FCT ge setzt Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 27 5 Inbetriebnahme 5 4 Inbetriebnahme an einem CANopen Master Die folgenden Abschnitte beschreiben die Konfiguration und Adressierung des SFC LACI an einem CANopen Interface bzw CANopen Master Folgende Normvorschriften werden ber cksichtigt Normvorschriften DS 201 bis DS 207 CAN Application Layer CAL DS 301 V4 02 Der Draft Standard 301 setzt auf dem CAL ba sierenden Kommunikations Profil auf DS 402 V2 0 Der Draft Standard 402 definiert die Ansteue rung von Antrieben innerhalb von CANopen Zum Verst ndnis dieses Abschnitts sollten Sie mit CANopen vertraut sein und die Spezifikationen DS 301 und DS 402 kennen 5 28 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme 5 4 1 bersicht Inbetriebnahme am Feldbus Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Folgende Schritte sind bei der Inbetriebnahme des SFC LACI als Feldbusteilnehmer erforderlich 1 Am SFC LACI Folgendes einstellen
106. CP SFC LACI CO DE de 0812NH 1 5 1 System bersicht FLASH RAM EEPROM 1 6 Der SFC LACI besitzt drei Speicherarten Im FLASH Speicher liegen die Default Einstellungen und die Firmware Die Daten aus dem FLASH werden beim ersten Einschalten oder nach L schen des EEPROM geladen Im fl chtigen RAM Speicher liegen die Parameter die aktuell verwendet werden und mit Bedienfeld oder FCT ge ndert werden k nnen Nach dem Speichern Sichern werden die nderungen ins EEPROM bertragen Im nichtfl chtigen EEPROM liegen die Parameter die nach dem Einschalten geladen werden Die Parameter im EEPROM bleiben auch nach dem Abschalten der Spannungsversor gung erhalten Zur Wiederherstellung der Defaulteinstellungen kann das EEPROM mit dem Cl Befehl 20F1h PNU 127 gel scht wer den siehe Anhang 3 2 Anwenderspezifische Einstellun gen gehen dabei verloren Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 1 System bersicht 1 1 3 Betriebssicherheit Eine umfangreiche Sensorik und berwachungsfunktionen sorgen f r Betriebssicherheit Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Temperatur berwachung Leistungsendstufe im SFC LACI und Linearmotor Spannungs berwachung Erkennung von Fehlern in der Logikspannungsversorgung und Erkennung von Unter spannung in der Lastspannungsversorgung 12t Uberwachung Uberlastschutz Schleppfehler berwachung z B bei Schwerg ngigkeit oder berlastung des Antriebs Softwareendlagen Er
107. Cl Objekt 20F3h so muss die bergeordnete Steuerung vor dem Abschlusszei chen CR Carriage return eine Pr fsumme einf gen zur Syntax siehe Tpb C 2 Stellt der SFC LACI eine Abweichung der Priifsumme fest wird statt der regul ren Antwort der Wert lt OxFFFF gt bertra gen siehe Objekt 2FFOh Die Priifsumme des Befehls wird entsprechend der Schreib weise Gro Kleinschreibung ermittelt Die Pr fsumme der Antwort entspricht immer der Schreibweise in Gro buchsta ben Pr fsumme lt PS gt Berechnung Summe aller gesendeten ASCII Zeichen auf 1 Byte verk rzt W PS II11SS lt Wert gt modulo 256 R PS gt IIIISS modulo 256 Beispiel Befehl 111ISS WertxCR gt 20F300 00 ASCIl gt 2 0 F 3 00 0 0 HEX 3D 32 30 46 33 30 30 3A 30 30 Summe 212h Mod 256 212h mod 100h 12h Antwort 20F300 0012 Format 2 Hexadezimalziffern UINTS Tab C 5 Pr fsumme Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Stichwortverzeichnis Anhang D Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH D 1 D Stichwortverzeichnis D 2 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH D Stichwortverzeichnis A Abmessungen des Controllers 2 47 Abschlusswiderstand XVI EP20 absolut positionieren 526P 477 Absolute Positionsangabe 5207 Achsennullpunkt B 77 Achsennullpunkt AZ Default Werte 5 1 Definition 1 1 teachen 5 1 Achsparameter einstellen 4147 Achstyp einstellen 4147 Adapter Schraubklemmen 3 25 Anschlie en Fel
108. DCP SFC LACI CO DE de 0812NH C Objektverzeichnis DS402 und CI C 1 Zustandsmaschine DS402 Abweichung siehe bergang 19 power disabled abgeschaltet A start abgeschaltet B not ready to switch on nicht einschaltbereit 1 fault St rung H fault reaction active St rungsreaktion aktiv I fault St rung 15 19 Cc switch on disabled Einschaltsperre 2 7 D ready to switch on einschaltbereit 3 E switched on eingeschaltet 11 G operation enable quick stop active betriebsbereit power enabled eingeschaltet 16 Schnellhalt aktiv Bild C 2 Zustandsmaschine 402 mit Abweichungen Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C 3 C Objektverzeichnis DS402 und CI Zustand A Start Beschreibung der Zust nde Beschreibung Dieser Zustand wird beim Einschalten bei einem Reset oder bei einem Resetkommando ber den Feldbus eingenommen Nach Aus f hrung des Startup Codes wird die Versorgung des Leistungsteils abgeschaltet und auf den Zustand B verzweigt B Not ready to switch on In diesem Zustand finden Selbsttests der Logik statt Interne Arbeits Variablen werden initialisiert Falls vorhanden ist die mechanische Bremse betatigt Die Spannungsversorgung des Leistungsteils bleibt abgeschaltet Das Feldbusinterface wird initialisiert und die Kommu nikation freigegeben An
109. DS402 609Ah 00h uint32 rw Homing Required Referenzfahrt erforderlich PNU 1014 uint8 r Beschreibung Legt fest ob die Referenzfahrt nach dem Einschalten durchgefiihrt werden muss um Fahrauftr ge durchf hren zu k nnen Fix 0 Referenzfahrt muss durchgefiihrt werden CI DS402 23F6h 00h uint8 r Homing Max Torque Force Referenzfahrt max Drehmoment Kraft PNU 1015 uint8 rw Beschreibung Maximale Kraft bei der Referenzfahrt in Wertebereich 10 100 CI DS402 23F7h 00h uint8 rw B 78 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC Reglerparameter Quick Stop Option Code Optionen Schnellhalt PNU 1019 uint16 r Beschreibung Fix 6 Anhalten mit Schnellhalterampe und im Zustand Schnellhalt aktiv bleiben Erm glicht Zustands bergang 16 Siehe Zustandsmaschine im Anhang Ke CI DS402 605Ah 00h uint16 r HALT Option Code HALT Optionscode PNU 1020 int16 rw Beschreibung Beschreibt die Reaktion auf ein HALT Signal an der Steuerungsschnittstelle CPOS BO HALT 0x01 Bremsen mit der Rampe des aktuellen Verfahrsatzes default 0x02 Bremsen mit der Quick Stop Verz gerung gem PNU 1029 CI DS402 605Dh 00h int16 rw Fault Reaction STOP Option Code Fehlerreaktion Optionscode PNU 1021 int16 rw Beschreibung Beschreibt die Reaktion auf einen Fehler oder auf ein STOP Signal an der S
110. Es wird wieder auf Positionsregelung umgeschaltet 7 7 Der Auftrag kann z B mit STOP von der Steuerung aus abgebrochen werden Bei St rungen w hrend des Kraftbetriebs Siehe Beispiel FTpb 5 6 St rungsbehandlung Hinweis Eine nderung des Sollwerts bei Kraftbetrieb ist nur nach Erreichen der letzten Vorgabe MC durch eine neue Start flanke m glich 5 61 5 Inbetriebnahme 5 6 Antriebsfunktionen 5 6 1 Referenzfahrt Nach dem Einschalten muss eine Referenzfahrt durchgef hrt werden bevor ein Fahrauftrag ausgef hrt werden kann Der Antrieb referenziert gegen einen Anschlag oder einen N herungsschalter Das Erreichen eines Anschlags wird durch das Ansteigen des Motorstroms bei gleichzeitigem Stillstand des Antriebs erkannt Da der Antrieb nicht auf Dauer gegen den Anschlag regeln darf muss er mind 1 mm wieder in den Hubbereich fahren Offset Achsennullpunkt Ablauf 1 Suchen des Referenzpunktes entsprechend der konfigu rierten Methode 2 Fahren vom Referenzpunkt zum Achsennullpunkt Offset Achsennullpunkt 3 Setze am Achsennullpunkt Aktuelle Position 0 Offset Projektnullpunkt d h PZ 5 62 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme bersicht beteiligte Parameter siehe auch Abschnitt 8 3 9 Beteiligte Parameter Beschreibung FCT PNU Cl Offset Achsennullpunkt x 1010 607Ch Referenzfahrtmethode x 1011 6098h Geschwindigkeite
111. Geberinkremente pro 1 Ma einheit Vorschub Ge H ene Positionsfaktor Encoder Aufl sung Getriebe bersetzung Vorschubkonstante Numerator 1004 1 Z hler Positionsfaktor Z hler Denominator 1004 2 Nenner Positionsfaktor Nenner CI DS402 6093h 01h 02h uint32 r Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 75 B Parametrierung nach FHPP FPC Axis Parameter Achsparameter Achsenl nge Axis Type Achstyp PNU 1005 1 6 Record uint32 rw Beschreibung Achsparameter Axis Length 1005 1 Achsenl nge in Inkrementen 1005 2 reserviert 1005 3 reserviert 1005 4 0x10 DFME 32 100 0x11 DFME 32 200 0x12 DFME 32 320 0x13 DFME 40 100 0x14 DFME 40 200 0x15 DFME 40 320 0x16 DFME 40 400 0x20 DNCE 32 100 0x21 DNCE 32 200 0x22 DNCE 32 320 0x23 DNCE 40 100 0x24 DNCE 40 200 0x25 DNCE 40 320 0x26 DNCE 40 400 1005 5 reserviert B 76 Axis Installation 1005 6 Position Einbaulage der Achse 0 horizontal 1 vertikal CI DS402 20E2h 01h 06h uint32 rw Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC PNU Parameter Referenzfahrt Offset Axis Zero Point Offset Achsennullpunkt 1010 int32 rw Beschreibung Versatz des Achsennullpunkts AZ zum Referenzpunkt REF in Inkrementen Abstand vom Referenzpunkt Werkseinstellungen siehe Kapitdt512
112. I de LCD adjustment aktiviert Vorsicht A Bei aktivierter Steuerung ber Bedienfeld oder FCT HMI on kann der Antrieb nicht mit dem STOP Bit der Steuerungsschnittstelle gestoppt werden ar Kommutierungspunktsuche COMMUT POINT Beim ersten Setzen der Regler Freigabe ENABLE bzw ee us HMI on ermittelt der Antrieb fiir einige Sekunden seinen Kommutierungspunkt Vibrationen 5 14 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme 5 2 4 Referenzfahrt durchf hren berblick Warnung Verletzungsgefahr Elektrische Achsen verfahren mit gro er Kraft und Ge schwindigkeit Kollisionen k nnen zu schweren Verletzun gen oder zur Zerst rung von Bauteilen f hren Stellen Sie sicher dass niemand in den Einflussbereich der Achsen sowie anderer angeschlossener Aktoren grei fen kann und sich keine Gegenst nde im Verfahrbereich befinden solange das System an Energiequellen ange schlossen ist Vorsicht A Bei Anderung der Referenzfahrtmethode wird der Offset des Achsennullpunktes auf die Werkseinstellungen zur ck gesetzt siehe Abschnitt5 2 5 Schon parametrierte Soft ware Endlagen und Zielpositionen der Verfahrsatztabelle bleiben bestehen und verschieben sich zusammen mit dem Achsennullpunkt e F hren Sie nach einer nderung der Referenzfahrtme thode immer eine Referenzfahrt durch e Teachen Sie den Offset des Achsennullpunktes bei Be darf neu Bei Anderung des Achsennullpunktes e Teachen Si
113. Kommutierungspunktsuche in diesem Fall zeitlich versetzt durch zeitlich versetzte Freigabe der Antriebe ber die SPS IPC oder ber dieses Objekt CI DS402 2051h 00h uint32 rw Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 91 B Parametrierung nach FHPP FPC Local Digital Output 1 Function PNU 1240 uint8 rw Beschreibung Out1 Verwendung Siehe Abschniff5 6 10 CI DS402 2421h 01h uint8 rw Local Digital Output 1 Trigger ON PNU 1241 uint8 rw Beschreibung Out1 Setzbedingung Siehe Abschniff516 10 Cl DS402 2421h 02h uint8 rw Local Digital Output 1 Trigger OFF PNU 1242 uint8 rw Beschreibung Out1 R cksetzbedingung Siehe Abschniff5 6 10 CI DS402 2421h 03h uint8 rw Local Digital Output 1 Value ON PNU 1243 int32 rw Beschreibung Out1 Setzen bei Satznummernvergleich Siehe Abschniff5 6 10 CI DS402 2421h 04h int32 rw Local Digital Output 1 Value OFF PNU 1244 int32 rw Beschreibung Out1 R cksetzen bei Satznummernvergleich Siehe Abschniff5 6 10 CI DS402 2421h 05h int32 rw B 92 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC Local Digital Output 1 Direction Value ON Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH PNU 1245 uint8 rw Beschreibung Out1 Flankenart
114. Last abkoppeln Werkzeugmasse und Zusatz masse korrekt einstellen Achse starten Last an koppeln Werkzeugmasse und Zusatzmasse kor rekt einstellen neue Reglerparameter ermitteln siehe FCT Hilfe zur Reglerparametrierung Antrieb umparametrieren und mit neuen Reglerparametern die Kommutierungspunktfindung neu starten Der Antrieb steht direkt an einem harten Endan schlag In Richtung auf den Endanschlag sind da her keine Vibrationsbewegungen m glich Diese sind zur Kommutierungspunktfindungerforderlich Endlage federnd weich gestalten z B Gummipuf fen Die Achse ist nicht steif genug befestigt Befesti gung steifer gestalten Nutzlast nicht steif genug an der Achse befestigt Ankopplung steifer gestalten Nutzlast ist schwingungsf hig Last steifer gestal ten Eigenfrequenz der Last ndern Bei Einbau mehrerer Antriebe in einem schwin gungsf higen System Kommutierungspunktsuche nacheinander durchf hren siehe PNU 1072 2051h Wenden Sie sich an den Service von Festo falls diese Ma nahmen nicht zum Ziel f hren PNU PNU 205 0x8000 St rnr 41 HARDWARE ERROR SFC LACI Ger tefehler SFC LACI z B EEPROM defekt e Wenden Sie sich an den Service von Festo PNU 205 0x0001 51 LOAD POWER DOWN Lastpannung lt 36 V oder fehlendes Hardware Enable Spannungseinbr che unter Belastung Netzteil zu schwach Zuleitung zu lang Querschnitt zu klein Ansc
115. Motorcontroller SFC LACI Beschreibung Motorcontroller Typ SFC LACI CO CANopen Beschreibung 567 380 de 0812NH 742 422 Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise Original en nenne de Ausgabe u 2 hehe de 0812NH Bezeichnung eee eee GDCP SFC LACI CO DE Bestell Nr 4 0 00 5 eee ee ree ee ee ess 567 380 Festo AG amp Co KG D 73726 Esslingen 2008 Internet http www festo com E Mail service_international festo com Weitergabe sowie Vervielfaltigung dieses Dokuments Verwertung und Mitteilung seines Inhalts verboten soweit nicht ausdr cklich gestattet Zuwiderhandlungen verpflich ten zu Schadenersatz Alle Rechte f r den Fall der Patent Gebrauchsmuster oder Geschmacksmustereintragung vor behalten Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise Adobe und Reader sind Marken oder eingetragene Marken von Adobe Systems Incorporated in den USA und oder ande ren L ndern ll Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise Inhaltsverzeichnis Bestimmungsgem e Verwendung 0 cece ccc e eee eee e ete e eens XJ Sicherheitshinweise 2 62 0 ccs ddan cede ale cinici iodine ciee an ika kiek Zielgruppe sans een a SEIVICE ars ae Lieferumfang ass le he bee ase a Wichtige Benutzerhinweise cece cece ccc e cece ee eee eee eeeeeeeee XI Beschreibungen zum Motorcontroller SFC LAC 0 cece eee e tenc
116. NH B Parametrierung nach FHPP FPC Name FHPP CI PNU SDO SI CMXR Interoperability 150 2096h 2FF8h CXMR Configuration Control Word 151 2097h 6510 FOh Diagnosespeicher 78 3 5 Diagnostic Event 200 20C8h 1 16q 20C8h Error Number 201 20C9h 1 164 20C9h Time Stamp 202 20CAh 1 164 20CAh Additional Information 203 20CBh 1 164 20CBh Diagnostic Memory Parameter 204 20CCh 1 4 20CCh Device Errors 205 20CDh 2FF1h CANopen Diagnosis 206 20CEh 1 6 2FF4h Extended Device Errors A 207 20CFh 2FFAh Extended Device Errors B 208 20D0h 2FFBh Extended Device Errors C 209 20D1h 2FFCh Device Warnings 215 20D7h 2FF2h Prozessdaten 78 3 6 Position Monitoring 300 212Ch 1 2 2800h Torque Monitoring 301 212Dh 1 2 2801h Digital Inputs 303 212Fh 60FDh Digital Outputs 304 2130h 1 2 60FEh Cycle Number 305 2131h 2FFFh Velocity Monitoring 310 2136h 1 2 2802h FHPP Status Data 320 2140h 1 2 20A0h FHPP Control Data 321 2141h 1 2 20A1h Control Word siehe Anhang 93 3 330 214Ah 6040h Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 21 B Parametrierung nach FHPP FPC Name FHPP CI PNU SDO SI Status Word siehe Anhang 93 3 331 214Bh 6041h Operation Mode siehe Anhang 3 3 332 214Ch 6060h Operation Mode Display siehe AnhanBq3 3 333 214Dh 6061h Positi
117. Nicht verwenden Referenzfahrt 404 2 Zielposition Verfahrsatz 1 404 Zielposition Verfahrsatz 2 30 404 32 Zielposition Verfahrsatz 31 404 33 Zielposition fiir Tippbetrieb 404 34 Zielposition fiir Direktbetrieb cl 20ECh Oth 22h int32 rw Hinweis zum Zugriff ber DS402 ist das Objekt 20EOh 02h vorgesehen Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 53 B Parametrierung nach FHPP FPC Record Delay Verfahrsatz Wartezeit PNU 405 1 324 int32 rw Beschreibung Record 0 Verfahrsatz 0 Record 1 Verfahrsatz 1 Record Verfahrsatz Record 31 Verfahrsatz 31 Wartezeit be Complete ei Verfahrsatze i Satzweiterschaltung Satzverkettung Zeit zwischen Motion nes Satzes mit Satzweiterschaltung und dem Start des folgenden s Wertebereich 1 60000 ms 405 1 Nicht verwenden Referenzfahrt 405 2 Wartezeit na ch Verfahrsatz 1 405 Wartezeit na ch Verfahrsatz 2 30 405 32 Wartezeit na ch Verfahrsatz 31 cl 20E4h Oth 20h int32 rw Hinweis zum Zugriff ber DS402 ist das Objekt 20E0h 08h vorgesehen B 54 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC Velocity Geschwindigkeit PNU 406 1 324 uint32 rw Beschreibung G
118. Nothaltrampe abgebremst positionsgeregelt auf der aktuellen Position gehalten und das MC Signal gesetzt Der kleinste zul ssige Kraftsollwert betr gt 30 der Nenn kraft Kleinere Vorgabewerte werden auf 30 angehoben Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 75 5 Inbetriebnahme Start des Auftrags Soll i ollwerte Ausgangsdaten ii oo i 0 1 START CPOS B1 Quittung Start SPOS B1 14 ane Motion Complete SPOS B2 0 Bild 5 7 Start des Auftrags e Die Abfolge der brigen Steuer und Statusbits sowie die Funktionen HALT und STOP verhalten sich entsprechend wie bei der Funktion Satzselektion sieh Bild 5 4F Bild 5 5 und paild 5 6 Fehlerursachen Keine Referenzierung ausgef hrt Bei Vorgabe einer Position Zielposition au erhalb der Software Endlagen 5 76 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme bersicht beteiligte Parameter siehe Abschnitt 8 3 8 Beschreibung FCT PNU Cl Positionierbetrieb Basisgeschwindigkeit x 540 21F8h Beschleunigung x 541 20EE 22h Abbremsung x 542 20EF 22h Ruck beim Beschleunigen x 543 20E7 22h Zusatzmasse x 544 20E8 22h Ruck beim Abbremsen x 547 21E1 22h Beruhigungszeit x 1023 20E6 22h Kraftbetrieb 9 Hubbegrenzung x 510 60F6 01h Minimale Kraft fix 30 des Nennwerts x 511 60F6 05h Maximale Kraft x 512 6072h Kraftzielfenster Toleranz x 552 60F6 03h K
119. O DE de 0812NH 1 System bersicht A Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Warnung Es erfolgt keine Plausibilitatspriifung ob die eingestellte Verz gerung Abbremsung tats chlich erreicht werden kann Die erreichbare Abbremsung ist von Ihrer Anwen dung abh ngig z B Leistung und Schaltgeschwindigkeit des Netzger ts Nutzlast Einbaulage Falls die Abbremsung nicht erreicht werden kann tritt ein Fehler auf und der Regler wird evtl abgeschaltet je nach Fehler Die Nutzlast am Antrieb bewegt sich aufgrund von Massetr gheit noch weiter oder f llt bei senkrechtem schr gem Einbau nach unten e Pr fen Sie durch eine Probefahrt ob die eingestellte Abbremsung Quick Stop Verz gerung tats chlich er reicht werden kann e Ber cksichtigen Sie hierf r auch die Diagramme im FCT Seite Messdaten Falls die gew nschte Abbremsung nicht erreicht werden kann e Verwenden Sie leistungsf higere Netzger te oder redu zieren Sie die Dynamik 1 9 1 System bersicht 1 1 4 Betriebsarten des SFC LACI CO Profile position mode Profile torque mode Interpolated Position Mode FHPP Continuous Mode Homing mode Demo Mode 1 10 Positionierbetrieb Standardbetriebsart beim Einschalten des SFC LACI Die Vorgabe der Positionierauftrage erfolgt ber Satzselektion Auswahl eines von max 31 Verfahr s tzen die im SFC LACI gespeichert sind Beim Profil FHPP ist automatische Satzweiterschaltung m gli
120. ODE_GUARDING Bit 2 0x4 RX_QUEUE_OVERRUN Bit 3 0x8 TX_QUEUE_OVERRUN Bit 4 0x10 CAN_BUS_OFF Bit 5 0x20 CAN_CONTROLLER_QUEUE_OVERRUN CI DS402 2FFAh 00h uint16 rw Extended Device Errors B Erweiterte Ger tefehler B PNU 208 uint16 rw Beschreibung Auslesen oder L schen der aktiven Fehlermeldung en Erl uterungen zu den St rungsmeldungen finden Sie im Kapit t6 3 Diagnose Schreiben von lt 0 L schen aller Fehlermeldungen in 2FFih Ah 2FFBh und 2FFCh Lesen Bit 0 ERROR INTERPOLATION CYCLE TIME bei FHPP Continuous Mode feh lende Positionsvorgabe fehlendes Toggle Bit Bit 1 OVERCURRENT POWER STAGE Bit 2 LIMIT SWITCH ACTIVATED Bit 3 BLOCK DURING JOG MODE Cl DS402 2FFBh 00h uint16 rw Extended Device Errors C Erweiterte Ger tefehler C PNU 209 uint16 rw Beschreibung reserviert CI DS402 2FFCh 00h uint16 rw B 42 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC Device Warnings Warnungen PNU 215 uint16 rw Beschreibung Auslesen oder L schen der aktiven Warnung en Erl uterungen zu den St rungsmeldungen finden Sie im Kapit te 3 Diagnose Schreibenvon lt 0 gt L schen aller Warnungen Lesen Bito INDEX WARNING Bit 1 WARNING MOTOR COLD Bit 2 WARNING MOTOR HOT Bit 3 WARNING SFC LACI COLD Bit 4 WARNING SFC LACI HOT Bit 5 STANDSTILL WARNING Bit 6 ILLEGAL RECORD WARNING Bit 7 15 reserviert Cl DS402 2FF2h
121. OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL durch FCT HMI sper ccon x x 1 x x lolx x scon x x o x x x x x ren optional Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x Ix x x x 1 3 Antrieb freigeben Byte1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL Betrieb freigeben ccn 0 o x x jo o scn o olo o o l Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT Satzselektion y yt cPOS x 0 0o 0 0 0011 SPOS 0 0 0 0 0 17 01 0 0 Signal 1 1 Signal x nicht relevant beliebig F Flanke positiv Tab 5 4 Steuer und Statusbytes Betriebsbereitschaft herstellen Satzselektion Beschreibung zu 1 Betriebsbereitschaft herstellen 1 1 Grundzustand des Antriebs nach dem Einschalten der Versorgungsspannung Schritt 1 2 oder 1 3 1 2 Optional Ger testeuerung durch FCT HMI mittels CCON B5 1 LOCK sperren Schritt 1 3 1 3 Antrieb im Satzselektionsbetrieb freigeben Referenzfahrt Beispiel 4p Tpb 5 7 Bei St rungen nach dem Einschalten oder nach dem Setzen von CCON BO ENABLE St rungsbehandlung siehe B
122. PNU 502 uint32 r Beschreibung Max zul ssige Geschwindigkeit in Inc s CI DS402 607Fh 00h uint32 r Max Acceleration Max zul ssige Beschleunigung PNU 503 uint32 r Beschreibung Max zul ssige Beschleunigung Verz gerung in Inc s2 Cl DS402 60C5h 00h uint32 r Motion Profile Type Rampenprofil PNU 506 int16 r Beschreibung Bewegungsprofil des Antriebs Fix 1 Lineare Rampe CI DS402 6086h 00h int16 r B 64 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC Kraftbetrieb Stroke limit Hubbegrenzung PNU 510 uint32 rw Beschreibung Maximal zul ssiger Hub bei Kraftbetrieb Der Abstand der Istposition von der Startposition darf nicht gr er werden als in diesem Parameter angegeben Da mit kann der Anwendersicherstellen dass bei irrt mlich aktiviertem Kraftbetrieb z B fehlendes Werkst ck die Achse sich nicht unkontrolliert weit bewegt Die ser Parameter wird bei allen Reglermodi ber cksichtigt bei denen im Zustand Betrieb freigegeben nicht der Positionsregler aktiv ist Die berwachung kann durch Setzen des Bits RCB1 B5 deaktiviert werden CI DS402 60F6h 01h uint32 rw Min Torque Force Min zul Kraft Moment PNU 511 uint16 r Beschreibung Die niedrigste zul ssige Kraft des Motors in Promille des Nennwerts 6076h PNU 1036 Fix 300 CI DS402 60F6h 05h uint16 r Max
123. PP CPOS B4 13 0x2000 Teachen wie FHPP CPOS B5 14 0x4000 Im Direktbetrieb 0 normaler Bahngenerator 1 energieoptimiert Hinweis Nur bei Steuerung ber Feldbus verf gbar nicht ber Cl 15 0x8000 Im Direktbetrieb 0 konfigurierte Werte f r Verz gerung und Beschleunigung 1 symmetrische Rampe Verz gerung Beschleunigung Hinweis Nur bei Steuerung ber Feldbus verf gbar nicht ber Cl Tab C 2 Bitbelegung Steuerwort 6040h Wert Funktion OxOOOF ENABLE OPERATION Reglerfreigabe 0x000D VOLTAGE DISABLE Endstufe aus 0x001F Bewegung ABSOLUT starten 0x005F Bewegung RELATIV starten 0x010F Bewegung stoppen 0x008F Fehler r cksetzen ENABLE OPERATION Ox004F Zielposition als RELATIV setzen Tab C 3 Typische Werte Steuerwort nur bei Zugriff ber CI Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C 35 C Objektverzeichnis DS402 und CI Status Word Statuswort DS402 Cl 6041h 00h Var uint16 r Beschreibung Auslesen des Controllerzustands Bitbelegung Siehf Thb C 4 Hinweis bei Zugriff ber die Cl Schnittstelle Bei Zugriff ber die Cl Schnittstelle auf dieses Objekt gibt es folgende Beson derheiten gegen ber dem Zugriff ber die Feldbusschnittstelle Bit 4 bei Cl umgedrehte Polarit t wie bei DS 402 Im FAULT Zustand wenn die Achse bestromt ist kommt als Zustandsmel dung nicht xxx8 sondern xxxA d h switched on ist gesetzt
124. RAMETER ERROR Zum Einstellen der CAN Bus Parameter bei der Erstinbetrieb nahme oder nach L schen des EEPROMs e W hlen Sie Config lt Enter Zum Andern der CAN Bus Parameter bei einer Wiederinbe triebnahme d h wenn diese Parameter bereits einmal voll standig parametriert wurden e W hlen Sie Settings CO parameters siehe auch Abschnitt 4 5 1 W hlen Sie den gew nschten CAN Bus Parameter mit den Pfeiltasten aus Details siehe folgende Seite 2 Mit lt Enter gt wird die aktuelle Einstellung angezeigt 3 ndern Sie die Einstellung bei Bedarf mit den Pfeiltasten 4 bernehmen Sie die Einstellung mit OK lt Enter Die Ein stellung wird netzausfallsicher gespeichert Hinweis Die eingestellten CAN Bus Parameter werden erst nach Power off on oder nach einem Software Reset Objekt 20F1 03h PNU 127 wirksam Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 9 5 Inbetriebnahme Settings CO parameter I CAN Node ID CAN Node ID 110 dec 6e hex ESC lt Menu gt EDIT lt gt OK lt Enter gt Settings CO parameter I CAN Baudrate CAN Baudrate 1000 kBd ESC lt Menu gt EDIT lt gt OK lt Enter gt Settings CO parameter I CAN Profile CAN Profile FHPP ESC lt Menu gt EDIT lt gt OK lt Enter gt 5 10 Stationsnummer CAN Node ID Zul ssige Stationsnummern 1 127 Voreingestellt ist eine ung ltige Stationsnummer am Bedienfeld als
125. RROR Bit 14 0x4000 POSITION PLAUSIBILITYERROR Bit 15 0x8000 COMMUTATION POINT ERROR Schreiben von 0 gt L schen aller Fehlermeldungen in 2FF1h 2FFAh 2FFBh CI DS402 2FF1h 00h uint16 B 40 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC CANopen Diagnosis CANopen Diagnose PNU 206 1 6 Array uint8 r Beschreibung Auslesen der CANopen Diagnose Daten LED State 206 1 0x00 Kein Fehler 0x01 Error Counter Limit reached 0x02 Guarding Heartbeat Error 0x04 CANbus off 0x10 Zustand STOP 0x20 Zustand pre operational 0x40 Zustand operational Baud Code 206 2 CANbus Baudrate Werte 0 8 4 1000 800 500 250 125 100 50 20 10 kBaud 206 3 reserviert CAN ID 206 4 Wertebereich 1 127 0x01 Ox7F Default 255 OxFF Profile 206 5 0 DS402 1 FHPP 206 6 reserviert Cl DS402 2FF4h 01h 06h uint8 r Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 41 B Parametrierung nach FHPP FPC Extended Device Errors A Erweiterte Ger tefehler A PNU 207 uint16 rw Beschreibung Auslesen oder L schen der aktiven Fehlermeldung en Erl uterungen zu den St rungsmeldungen finden Sie im Kapit t6 3 Diagnose Schreiben von lt 0 L schen aller Fehlermeldungen in 2FF1h ZFfAh 2FFBh und 2FFCh Lesen Bit 0 0x1 CANbus Init No Parameter Bit 1 0x2 ERROR_N
126. SFC LACI CO DE de 0812NH C Objektverzeichnis DS402 und CI Datentyp Der bertragene Wert 1 2 oder 4 Datenbytes als Hex Ziffer h ngt vom Datentyp des zu lesenden oder schreibenden Ob jekts ab Folgende Datentypen werden unterst tzt Typ Hex Format UINT8 2H 8 Bit ohne Vorzeichen 0 255 INT8 8 Bit mit Vorzeichen 128 127 UINT16 4H 16 Bit ohne Vorzeichen 0 65535 INT16 16 Bit mit Vorzeichen 32768 32767 UINT32 8H 32 Bit ohne Vorzeichen 0 232 1 INT32 32 Bit mit Vorzeichen 231 231 1 V String entsprechend dem voreingestellten String Tab C 4 Datentypen Alle Werte werden in Hexadezimalziffern bertragen ein Zei chen repr sentiert 4 Bit es wird als Tetrade lt Tn gt bezeichnet Die erste bertragene Tetrade enth lt die h chstwertigen Bits des Wertes Allgemein Tetrade lt Tn gt enth lt die Bits b bn 3 Beispiel UINT8 0 1 0 be b2 Tetrade T Tetrade To Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C 49 C Objektverzeichnis DS402 und CI Hinweis gt Alle L ngenangaben auch Geschwindigkeiten u dgl wer den im Regler in Millimetern gespeichert und erst beim Einschreiben oder Auslesen in das jeweilige Ma einheiten system umgerechnet Die bertragung von Werten ber die Cl Schnittstelle setzt eine Umrechnung in Inkremente voraus siehe Abschnitt gt C 50 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 081
127. Sollwert erreicht ccon o 1 x x o Jo 1 sconio 1 ol lo o Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x O 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1 Byte 3 FUNC FAST XUM CONT COM2 COM1 ABS Byte 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS CDIR O O S x 0O 0 1 0 SDIR I 0 0 0 0 0 0 1 0 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 59 5 Inbetriebnahme S Wegbegrenzung Strokelimit 0 Strokelimit aktiv 1 Strokelimit nicht aktiv Schritt Steuerbytes Statusbytes Beschreibung Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 Bo Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B BO 7 6 Auftrag abgebro we opm2 opm1 f tock RESET BRAKE STOP ENABL Byten opm2 opm1 Hmi 24v FAULT WARN OPEN ENABL chen Hubgrenze ccon o 1 x x Jo Jo J J sconlo ol lolo l bzw Softwareend lage erreicht a sy ERA a Oem HOSE ROMs Sern ann ee PER ESTIL EBEN MOM TEACH cl cPOS x O 0 0 0 0 x 1SPoS 1 0o 0o oJo x Byes runc rast xum cont coma com ans mes runc rast xum vum conr coma com ans CDIR O 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 1 0 0 0 0 0 7 7 Auftrag beenden tet 0Pm2 orm1 tock RESET BRAKE STOP ENABL Byte1_ OPM2 OPM HMI 2av FAULT WARN OPEN ENABL
128. Trace Diagrammen in FCT e Schalter und Kabel berpr fen BLOCK DURING Im Tippbetrieb wurde ein Festanschlag erreicht PNU208 9 JOG MODE 0x008 POSITION ERROR Schleppfehler M gliche Ursachen PNU 205 31 Der Antrieb ist blockiert 0x0400 Geschwindigkeit Beschleunigung Ruck oder Last zu gro HOMING ERROR Fehler w hrend der Referenzfahrt PNU 205 32 M gliche Ursachen 0x0100 Referenzfahrt wurde unterbrochen Referenzschalter defekt berpr fen Sie ggf die Funktion des Referenz schalters Wiederholen Sie die Referenzfahrt Wenden Sie sich an den Service von Festo POSITION Fehler bei Suche nach Kommutierungspunkt PNU 205 40 PLAUSIBILITY e Quittieren Sie den Fehler Die Suche startet erneut 0x4000 ERROR Bei Einbau mehrerer Antriebe in einem schwin gungsf higen System Kommutierungspunktsuche nacheinander durchf hren siehe PNU 1072 2051h St rnummer im Diagnosespeicher siehe SEHE 6 10 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 6 Diagnose und Fehleranzeige Fehler COMMUTATION POINT ERROR M gliche Ursache und Abhilfe Kommutierungspunktung ltig M gliche Ursachen und Abhilfe Der Antrieb ist blockiert Freie Beweglichkeit si cherstellen Unzul ssig hohe Last Last reduzieren Reglerparameter falsch eingestellt Reglerparame ter ermitteln und korrekt einstellen Dazu evtl Kommutierungspunktfindung ohne Last durchf h ren
129. Verbrauchers zwischen Pin 4 Signal A und Pin 1 Signal A d h Nutzung des Differenz Ausgangs PWM Wert 1 100 Positive Schaltlogik Bei nicht gesetz tem Ausgang sind beide Pins hochohmig Vertauschen der Polung durch Invertieren des Ausgangs Ausnahme bei Nut zung f r Bremse Plus nur an Pin 4 PWM Wert 0 Immer 24 V Setzen R cksetzen des Aus gangs bewirkt Polungswechsel Voreinstellung der Polung kann durch Invertieren des Ausgangs ge ndert werden Bei Anschluss zwischen Pin 4 Signal A und Pin 3 Masse PWM Wert 1 100 Positive Schaltlogik Bei nicht gesetz tem Ausgang ist Pin 4 hochohmig Nicht invertiert betreiben PWM Wert 0 Positive Schaltlogik Bei nicht gesetztem Ausgang ist Pin 4 nicht hochohmig sondern auf 0 V Durch Invertieren des Ausgangs negative Schaltlogik Bei Anschluss zwischen Pin 1 Signal A und Pin 3 Masse PWM Wert 1 100 Positive Schaltlogik Bei nicht gesetz tem Ausgang ist Pin 1 hochohmig Immer invertiert betreiben Kann nicht f r eine Bremse verwendet werden da bei Para metrierung f r Bremse Plus immer auf Pin 4 PWM Wert 0 Negative Schaltlogik Bei nicht gesetztem Ausgang ist Pin 4 nicht hochohmig sondern auf 0 V Durch Invertieren des Ausgangs positive Schaltlogik Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme bersicht zur Parametrierung von Out2 Grundeinstellungen Die Einstellung des Verhaltens erfolgt ber Betriebsart Objekt 2422 01h W
130. War ning siehe Abschnitt 6 7 2 Ein vom Anwender extern anzubringender N herungs schalter Die N herungsschalter k nnen als Referenz oder als End schalter konfiguriert werden Dementsprechend erfolgt die Referenzfahrt auf Referenzschalter oder auf Endschalter Ist ein N herungsschalter sowohl als Referenz als auch als Endschalter konfiguriert so wird sein Signal w hrend der Referenzfahrt als Referenzsignal interpretiert danach im re ferenzierten Zustand des Antriebs als Endschaltersignal 1 14 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 1 System bersicht Referenzfahrtmethoden auf Schalter mit Indexsuche Schalter negativ an der eingefahrenen Endlage a Offsetref Schalter positiv an der ausgefahrenen Endlage 1 o Offsetref gt Der Antrieb f hrt mit Such Geschwindigkeit v_rp zum Schalter und kehrt um Nach Verlassen des Schaltbereichs f hrt der An trieb bis zum n chsten Index Signal des Wegmesssystems Dort ist der Referenzpunkt REF Danach f hrt der Antrieb mit Geschwindigkeit v_zp vom Refe an N renzpunkt REF zum Achsennullpunkt AZ Tab 1 2 Referenzfahrt auf Schalter mit Indexsuche 1 15 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 1 System bersicht auf Referenzschalter auf Endschalter 1 16 Besonderheiten bei der Referenzfahrt Wird bei der R
131. absolute a oder relative r Positionierung e energieoptimiert Pos Zielposition Vel Geschwindigkeit acc Beschleunigung dec Verz gerung Abbremsung Work load Zusatzmasse Werkstiickmasse ja Ruck beim Beschleunigen ja Ruck beim Abbremsen tmc Beruhigungszeit Nach 5 s wechselt der untere Teil der Anzeige 4 8 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 4 Das Bedienfeld nur Typ SFC LACI H2 Diagnostic Beschreibung Axis parameter v max Maximale Geschwindigkeit xneg Hubbegrenzung Software Endlage negativ X pos Hubbegrenzung Software Endlage positiv xzp Offset des Achsennullpunktes Tool load Werkzeugmasse z B ein Greifer an der Frontplatte bzw an der Kolbenstange System paramet Load Power Lastspannung ok VDig Digitalspannung Logikspannung V max Max Strangstrom A P_Pos Mittlere Leistung beim letzten Positioniervorgang W t_Pos Dauer des letzten Positioniervorgangs s Cycle Anzahl der Verfahrvorg nge Mode Ma einheit mm Hom meth Die parametrierte Referenzfahrtmethode RefS n Referenzschalter in negativer Richtung RefS p Referenzschalter in positiver Richtung Bl pos Festanschlag in pos Richtung Bl neg Festanschlag in neg Richtung LimS p Endschalter in pos Richtung LimS n Endschalter in neg Richtung Ref switch Schaltstellung des parametrierten Referenzschalt
132. aft Positionierstatus Fehler und Busstatus information Zugang Kurzbeschreibung Vorteile Ausf hrliche Eigenschaften Beschreibung LEDs Die LEDs signalisieren Betriebsbereit Schnelle Fehlererkennung vor Ort Abschniff amp 2 tion Tool Anzeige des aktuellen Fahrsatzes Ziel und Istposition sowie Geschwindigkeit Anzeige von Betriebsart speziellen Ausg ngen und Betriebszust nden sowie von Fehlermeldungen des SFC LAC Anzeige des Bus Status Anzeige des Diagnosespeichers Bedienfeld beim Am LC Display Schnelle Abschniff amp 3 SFC LACI H2 Meldungen Warnungen und Fehler Diagnose vor Ort Im Men Diagnostic Detaillierte Abschnitt4 3 Diagnosedaten Betriebsart aktueller Diagnose Fahrsatz Ziel und Istposition Ge vor Ort schwindigkeit sowie Informationen zur Kommunikation ber Feldbus Festo Configura Bei aktiver Ger teverbindung Detaillierte Hilfe zum Plugin Diagnose w h rend der Inbe triebnahme SFC LAC Feldbus Emergency Messages Nodeguarding FHPP Statusbytes SCON und SPOS DS402 Statuswort Einfache Dia gnose ber Feld bus Abschniff amp 5 Erweiterter Zugriff auf Diagnose Da ten z B Diagnosespeicher ber FPC Abfrage des Ger te und Kommu nikationsstatus ber SDO Detaillierte Dia gnose ber Feld ye bus Abschni 4 und Tab 6 2 Diagnoseinformationen nach Z
133. agnostic 2 0 0 0 ccc ccc cece cece eee eee eens 4 87 Men Positioning ccs 0 0 ccc ccc cece cece eee e dresin 4177 Men lSettings sesoses uses ea aan 4 187 4 5 1 Settings Axis type 0 cee cece cece ee eee eee eees 4 167 4 5 2 Settings Axis parameters cece cece c eee eens 4 167 4 5 3 Settings Homing parameters 00 e cece eee eens 4 15 4 5 4 Settings Position set 0 ccc cece cee eens 4 167 4 5 5 Settings Jog Mode 0 ccc cece eee eee ennnen 4 177 4 5 6 Settings CO Parameters 0 cece cee cee eee eens 4 17 4 5 7 Settings Password edit 0c cee cece eee eens 4 187 Men befehl HMI control 0 cc ccc ccc cece eee eee eens 4 20 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise 5 Inbetriebnahme cece cece eect n teen eee e eee 5 5 1 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme ccc eee eee eee eeeee 5 5 1 1 Antrieb berpr fen u use een 5 5 1 2 Spannungsversorgung berpr fen cece eee 5 5 1 3 Vordem Einschalten 0 ccc cece cece eee eens 5 5 1 4 Gleichzeitige Zugriffe auf den Controller 00005 5 5 2 Inbetriebnahme mit dem Bedienfeld nur Typ SFC LACI H2 5 87 5 2 1 CAN Bus Parametereinstellen 0 ccc cee cece eee eeee 5 5 2 2 Einstellung der Referenzfahrt Parameter 000005 5 127 5 2 3 Gerdte
134. ais sieve esse een 6 1477 Diagnose ber CANopen cece eee cece e teen eeee 6 1 6 5 1 Nodeguarding Verhalten bei Busausfall 008 6 16 6 5 2 Emergency Messages cece eee eee eee eee ee ee eee 6 177 Diagnose ber Parameterkanal FPC cece ccc eee ce eee eee 6 187 Warnung Index Pulse Warning 0c ccc cece eee e eee eees 6 197 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise A Technischer Anhang cece cece cece cece cee c eee ceeeeeces A A 1 Technische Daten ccc cee cece ee eee e eee e eee eneneee AP A 2 Zubeh r esses dcest tee arenes a Aes coh dod a eeere AS A 3 Umrechnung der Ma einheiten 0 ccc cc eee cece eee eens ATT B Parametrierung nach FHPP FPC cece ccec ccc cescccesenes B B 1 Zustandsmaschine FHPP cece eee cece eee eee eee ee enaes B B 1 1 Betriebsbereitschaft herstellen cc cece eee e eee ee B B 1 2 PoSiti nieren saure nenne B 67 B 2 Parametrierung berFPC aussen ee ai nal B f B 2 1 Aufbau des Festo Parameter Channel FPC 0 B 10 B 2 2 Auftragskennungen Antwortkennungen Fehlernummern B 1 B 2 3 Regeln f r die Auftrags Antwort Bearbeitung B 18 B 2 4 Beispiel zur Parametrierung ber FPC PDO2 B 17 B 3 Referenz FHPP Parameter PNU 2 0 0 0 ccc cee cee cee cece eee B 19 B 3 1 Parametergruppen
135. ameter f r den Tippbetrieb Satz 33 enth lt die Parameter f r den Direktbetrieb Satz 34 ist der Satz f r die FCT Software Direktbetrieb Beim Direktbetrieb auch Direktauftrag genannt werden Auf tr ge direkt in den Ausgangsdaten des Masters formuliert Die typische Anwendung berechnet dynamisch bei jedem Auftrag oder auch nur einigen Auftr gen die Zielsollwerte Damit kann eine Anpassung an unterschiedliche Werkst ck gr en erreicht werden Es ist hier nicht sinnvoll jedes Mal die Satzliste neu zu parametrieren Die Fahrdaten werden in der SPS verwaltet und an den SFC LAC gesendet Betriebsart des SFC LACI Profile Position Mode Alternativ k nnen im Direktbetrieb Sollwerte relativ zum Mo tor Nennstrom vorgegeben werden Daraus resultiert bei Li nearmotoren eine Kraft Kraftsteuerung Betriebsart des SFC LACI Profile Torque Mode Kontinuierliche Sollwertvorgabe Vorgabe von ver nderlichen Positionswerten im Millisekunden Takt typisch 4 10 ms Betriebsart des SFC LACI FHPP Continuous Mode Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 37 5 Inbetriebnahme 5 5 2 Aufbau der zyklischen E A Daten FHPP Standard Daten Byte 1 Byte 2 A Daten Byte 1 und 2 fix bleiben in jeder Be triebsart erhalten und bertragen Steuer und Status bytes zur Freigabe des SFC LACI und Einstellung der Be triebsarten E Daten FHPP Standard sieht 8 Byte E und 8 Byte A Daten vor Byte 3 Byte
136. an Ausg nge an e Beachten Sie die Strombegrenzung an den Ausg ngen je Ausgang max 1 A zul ssig Besonderheiten Ausgang 1 Out1 Standard SPS Ausgang aktiv high side schaltend Besonderheiten Ausgang 2 Out2 Differenz Ausgang pulsweiten modulierbar High und low side schaltend aktive Vollbr cke Dient nicht zur Ansteuerung einer SPS sondern zum An steuern einer Last z B zur Ansteuerung einer getakteten Motorbremse eines Ventils oder eines L fters Die Nutzungsm glichkeiten in Abh ngigkeit von den gew hl ten Pins werden im Abschnitt 5 6 10 beschrieben Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 3 29 3 Installation 3 9 2 Spezifikation der Eing nge 3 30 in Anlehnung an DIN EN 61131 Teil 2 IEC 1131 2 Teil 1 werden von der 24 V Logikspannung versorgt keine gal vanische Trennung Hinweis Ger teschaden Die 24 V Gleichspannung an Pin 1 besitzt keine spezielle Sicherung gegen berlast e Verwenden Sie den Anschluss ausschlie lich f r N he rungsschalter Sensorversorgung Eine Verwendung als Stromversorgung f r andere Verbrau cher ist nicht zul ssig Verwenden Sie zum Anschluss des N herungsschalters eine Leitung mit drehbarer Gewindeh lse berwurfmut ter am Leitungsende z B ein Verl ngerungskabel Typ KM8 M8 oder NEBU MB8 Beachten Sie bei der Auswahl des N herungsschalters dass die Genauigkeit des Umschaltpunkts des N he rungsschalters die Genauigkeit d
137. anik Polarity 1000 23E8h 607Eh Encoder Resolution 1001 23E9h 1 608Fh Gear Ratio 1002 23EAh 1 6091h Feed Constant Linear Axis 1003 23EBh 1 6092h Position Factor 1004 23ECh 1 6093h Axis Parameter 1005 23EDh 1 20E2h Achsdaten Elektrische Antriebe 1 Referenzfahrt Offset Axis Zero Point 1010 23F2h 607Ch Homing Method 1011 23F3h 6098h Homing Velocities 1012 23F4h 1 6099h CMXR Homing Acceleration 1013 609Ah 609Ah Homing Required 1014 23F6h 23F6h Homing max Torque Force 1015 23F7h 23F7h B Parametrierung nach FHPP FPC Name FHPP Cl PNU SDO SI Achsdaten Elektrische Antriebe 1 Reglerparameter Quick Stop Option Code 1019 23FBh 605Ah HALT Option Code 1020 23FCh 605Dh Fault Reaction STOP Option Code 1021 23FDh 605Eh Target Position Window 1022 23FEh 6067h Position Window Time Direct 1023 23FFh 20E6 22h Position Control Parameter Set 1024 2400h 18 21d 60FBh Motor Data 1025 2401h 1 3 6410h Drive Data 1026 2402h 1 7 6510h 12t Value 1027 2403h 6410 04h Max Phase Current 1028 2404h 6410 05h Quick Stop Deceleration 1029 2405h 6085h Achsdaten Elektrische Antriebe 1 Elektronisches Typenschild Motor Type 1030 2406h 6402h Max Current 1034 240Ah 6073h Motor Rated Current 1035 240Bh 6075h Motor Rated Torque Force 1036 240Ch
138. arameterwert bertragen Byte 12 Parameterwert bertragen Array Byte Tab B 4 Antwortkennungen Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 13 B Parametrierung nach FHPP FPC B 14 Wenn der Auftrag nicht ausgef hrt werden kann wird im Ant worttelegramm eine Fehlernummer bertragen Octet 7 und 8 des FPC Bereichs Fehlernummer Beschreibung 0 0x00 Unzul ssige PNU Der Parameter existiert nicht 1 0x01 Parameterwert nicht nderbar nur lesbar 3 0x03 Fehlerhafter Subindex 4 0x04 kein Array 5 0x05 falscher Datentyp 9 0x09 Beschreibungsdaten nicht vorhanden 11 Ox0A keine Steuerhoheit 13 Ox0C Text im zyklischen Verkehr nicht lesbar 22 0x16 Unzul ssig Attribute Number of Elements PNU oder IND 24 0x18 Write Request Anzahl Werte unzul ssig Tab B 5 Fehlernummern Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC B 2 3 Regeln f r die Auftrags Antwort Bearbeitung Regeln Beschreibung 1 Sendet der Master die Kennung f r Kein Auftrag reagiert der SFC LACI mit der Antwort kennung f r Keine Antwort 2 Ein Auftrags oder Antwort Telegramm bezieht sich immer auf einen einzigen Parameter 3 Der Master muss einen Auftrag solange senden bis er die zugeh rige Antwort vom SFC LACI empfangen hat 4 Der Master erkennt die Antwort auf den gestellten Auftrag durch die Auswertung der Antwortkennung durch die Aus
139. art wird mit Verfahr satz 1 begonnen Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 4 Das Bedienfeld nur Typ SFC LACI H2 4 5 Men Settings Settings Axis type Axis paramete Homing parame Position set Jog mode CO parameter Password edit Zur Parametrierung des Achssystems und der Verfahrs tze 1 W hlen Sie im Hauptmen den Eintrag Settings aus lt ENTER gt E 2 W hlen Sie einen Men befehl aus lt ENTER gt Settings Beschreibung Abschnitt Axis type Die vom SFC LACI gesteuerte Achse 5 1 Axis parameter Teach Betrieb zur Einstellung der Achsparameter 5 2 Homing paramet Einstellung der Referenzfahrtmethode und der Geschwindigkei LP ten w hrend der Referenzfahrt Position set Teach Betrieb zur Programmierung der Verfahrsatztabelle 75 4 Jog mode Tippbetrieb kontinuierliches manuelles Verfahren 5 5 CO parameter Einstellung der Feldbusparameter 5 6 Password edit Einrichten eines Kennworts fiir das Bedienfeld 745 7 Tab 4 5 Men Settings gt Festo GDCP SFC LACI CO DE Hinweis Die eingestellten Parameter werden nach der Best tigung mit OK lt ENTER gt sofort wirksam e Speichern Sie die Einstellungen mit SAVE dauerhaft im EEPROM Nur dann bleiben die Einstellungen auch nach Abschalten oder Ausfall der Spannungsversorgung erhalten de 0812NH 4 13 4 Das Bedienfeld nur Typ SFC LACI H2 4 5 1 Settin
140. as FHPP Statusbyte 4 mit Informationen zur Satzweiterschaltung siehe Abschnift5 5 2 cl 2033h 01h 03h uint8 r w Hinweis zum Zugriff ber DS402 ist das Objekt 2032h vorgesehen B 50 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC Record Control Byte 1 Satzsteuerbyte 1 PNU 401 1 344 uint8 rw Beschreibung Einstellungen f r Satzselektion Positionierungrelativ absolut Bahngeneratorstandard energieoptimiert Werte 0x00 Zielposition ist absolut Standard Bahngenerator default 0x01 Zielposition ist relativ zum letzten Sollwert Standard Bahngenerator 0x06 Zielposition ist absolut energieoptimierter Bahngenerator 0x07 Zielposition ist relativ zum letzten Sollwert energieoptimierter Bahngenerator Hinweis Der energieoptimierte Bahngenerator erm glicht h here Dynamik bei geringerer Erw rmung die parametrierte Verfahrkurve ein Trapez wie z B in Id 5 2 wird jedoch nicht exakt eingehalten Die parametrierten Maximal erte f r Geschwindigkeit und Beschleunigung k nnen geringf gig berschrit ten werden Record O0 401 1 Verfahrsatz 0 Nicht verwenden Referenzfahrt Record 1 401 2 Verfahrsatz 1 Satzsteuerbyte 1 Verfahrsatz 1 Record 401 Verfahrsatz Satzsteuerbyte 1 Verfahrsatz 2 30 Record 31 401 32 Verfahrsatz 31 Satzsteuerbyte 1 Verfahrsatz 31 JogMode 401 33 Tip
141. ate iti u en ann AP A 2 ZUDENG iste Saas ceded iacecdheds meee eet conde eesadadaadascasnedaws AS A 3 Umrechnung der Ma einheiten 0 ccc cece eee e eee eens ATT A 2 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH A Technischer Anhang A 1 Technische Daten Allgemein Schutzart des Gesamtsystems nach EN 60529 IP54 Steckverbinder im gesteckten Zustand oder mit Schutzkappe Relative Luftfeuchte bei 25 C 0 95 nicht kondensierend Temperaturbereich Betrieb 0 40 C Lagerung Transport 20 60 C Temperatur berwachung SFC LACI Warnmeldung bei Temperatur gt 80 C Abschaltung bei Temperatur gt 85 C Wieder einschalten erst nach Unterschreiten von 80 C Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV St rfestigkeit und St raussendung Siehe Konformit tserkl rung www festo com Schwingung Nach DIN EN 60068 Teil 2 6 0 15 mm Weg bei 10 58 Hz 2 g Beschleunigung bei 60 150 Hz Schock Nach DIN EN 60068 Teil 2 27 15 gbei 11 ms Dauer 5 Schocks je Richtung Montage Wand oder Hutschienenmontage Abmessungen ca 247 x 120 x 66 mm ohne Stecker Gewicht ca 1500 g Elektrische Daten Lastspannungsversorgung Nennspannung Nennstrom max Motordauerstrom Spitzenstrom 1 Die Komponente ist ausschlie lich vorgesehen f r den Einsatz im Industriebereich Anschluss Power Pin A1 A2 48 VDC 5 10 Load power down lt 36 V
142. atursenken e W rmeableitungverbessern MOTOR STOP Ein Positioniervorgang wurde am Bedienfeld mit PNU 205 106 ERROR EMERG STOP Taste lt Menu gt abgebrochen 0x2000 e Quittieren Sie den Fehler HARDWARE Drahtbruch am Temperatursensor PNU 205 107 ERROR DRIVE e Wenden Sie sich an den Service von Festo 0x0008 CANbus Init Fehlende Konfiguration von mindestens einem Buspa PNU 207 121 No Parameter rameter 0x0001 St rnummer im Diagnosespeicher siehe Auschnia Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 6 Diagnose und Fehleranzeige Fehler M gliche Ursache und Abhilfe PNU St rnr CAN_BUS_OFF Der CAN Controller hat einen abgeschalteten Bus PNU 207 122 festgestellt 0x0010 RX_QUEUE_OVER Es wurden mehr CAN Telegramme empfangen als PNU 207 123 RUN verarbeitet werden konnten Stack Fehler 0x0004 TX_QUEUE_OVER Nicht alle zu sendenden CAN Telegramme konnten PNU 207 RUN gesendet werden zu hohe Buslast Stack Fehler 0x0008 CAN_CONTROL CAN Controller Fehler PNU 207 LER_ 0x0020 QUEUE_OVERRUN ERROR_ Von der bergeordneten Steuerung kam kein Node PNU 207 124 NODE_GUARDING Guarding Signal 0x0002 Tab 6 6 Fehlermeldungen Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH St rnummer im Diagnosespeicher siehe Abschnitte 6 13 6 Diagnose und Fehleranzeige 6 4 Diagnosespeicher Der Diagnosespeicher enth lt die letzten 16 Diagnosemeldun gen Er wird nach M glichkeit bei Netz
143. atus Kommutierungsstatus PNU 1056 uint8 r Beschreibung Zustand der Kommutierungspunktsuche 0x00 keine Kommutierung default 0x01 Kommutierungspunktfindungaktiv 0x10 Kommutierung erfolgreich gefunden OxFE Fehler bei Kommutierung POSITION PLAUSIBILITY ERROR OxFF Fehler bei Kommutierung COMMUTATION POINT ERROR CI DS402 2050h 00h uint8 r Record Power Consumption Leistungsaufnahme Verfahrsatz PNU 1057 uint32 r Beschreibung Leistungsaufnahme beim letzten Verfahrsatz in W CI DS402 6410h 17h uint32 r Positioning Time Positionierzeit PNU 1058 uint32 r Beschreibung Dauer des letzten Positioniervorgangs in ms CI DS402 6410h 18h uint32 r Actual Current Ist Strom PNU 1059 int32 r Beschreibung Ist Strom in mA CI DS402 6410h 19h int32 r B 88 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC Actual Coil Temperature Temperatur der Spulen des Linearmotors PNU 1060 int16 r Beschreibung Messbereich 20 120 C Cl DS402 6410h 31h int16 r Max Coil Temp Maximale Spulentemperatur PNU 1061 int16 r Beschreibung H chste bisher gemessene Spulentemperatur Motor Wird im EEPROM gespeichert Messbereich 20 120 C CI DS402 6410h 32h int16 r Lower Coil Temp Threshold Untere Spulentemperaturschwelle PNU 1062 uint16 rw Beschrei
144. ausfall gesichert Ist er voll wird das lteste Element berschrieben Ringpuffer Aufbau des Diagnosespeichers Parameter PNU 200 20C8 PNU 201 20C9 PNU 202 20CAr PNU 203 20CBp Format uint8 uint16 uint32 uint32 Bedeutung Diagnoseereignis St rungsnummer Zeitstempel Zyklenzahl Subindex 1 AktuelleDiagnosemeldung Subindex 2 Vorhergehende Diagnosemeldung Subindex 16 lteste Diagnosemeldung D Siehe Abschni t 3 5 Tab 6 7 Diagnosespeicher Aufbau Konfiguration des Diagnosespeichers mit Parameter CO CI 20CCh PNU 204 SI Beschreibung Vorgabe Min Max 1 1 Kommende und gehende St rungen aufzeichnen 1 1 2 2 Nur kommende St rungen aufzeichnen Gehende St rung Quittieren der St rung 2 1 Aufl sung Zeitstempel 10 ms 1 1 2 2 Aufl sung Zeitstempel 1 ms 3 L schen des Diagnosespeichers 0 0 1 Schreiben mit Wert 1 l scht den Diagnosespeicher Lesen wird immer mit Wert 1 beantwortet 4 Anzahl der Eintr ge im Diagnosespeicher auslesen 0 0 16 Tab 6 8 Diagnosespeicher Konfiguration 6 14 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 6 Diagnose und Fehleranzeige Die St rungen werden nach den St rungsnummern in lo gische Gruppen aufgeteilt Gruppe Name Kommentar ae EE as 0 Keine St rung aktiv 1 219 Ausf hrungsfehler Beispiele Referenzfahrt fehlt Sollpositi
145. b B 11 Aufbau Festo Parameterkanal FPC Bestandteil Beschreibung ParameterkennungPKE Enth lt Parameter identifier ParlD Parameternummer PNU identifiziert einen Parameter Auftrags bzw Antwortkennung AK beschreibt die Art des Auf trags der Antwort Subindex IND Adressiert ein Element eines Array Parameters Parameterwert PWE Wert des Parameters Parameter value ParVal Wenn ein Auftrag nicht ausgef hrt werden kann wird in der Antwort eine Fehlernummer bertragen siehF 52 2 Tab B 1 Bestandteile Parameterkanal B 10 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC Parameterkennung PKE Die Parameterkennung enth lt die Auftrags bzw Antwort kennung AK und die Parameternummer PNU PKE ParlD Byte 3 Byte 4 Bit 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 Auftrag ReqID AK res PNU Parameternummer Antwort ResID AK res PNU Parameternummer ReqID AK Request Identifier Auftragskennung lesen schreiben ResID AK Response Identifier Antwortkennung Wert bertragen Fehler Die Auftrags bzw Antwortkennung kennzeichnet die Art des Auftrags bzw der Antwort siehe Abschni 2 2 PNU Parameter Nu dient zur Identifizierung bzw Adressierung des jeweiligen Parameters Tab B 2 Aufbau Parameterkennung PKE Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 11 B Parametrierung nach FHPP FPC B 2 2
146. beitet nur g ltigwenn MC 1 Hinweise Das Bit CCON STOP stoppt eine aktive Sequenz und verwirft diesen Fahrauftrag FHPP Uber das Bit CPOS HALT kann eine Sequenz angehalten werden bei erneutem Set zen von CPOS START wird die Sequenz wieder aufgenommen und beendet Tab 5 17 Zus tzliche Parameter bei Satzweiterschaltung Die brigen Parameter und Abl ufe entsprechen der Satzse lektion 7369 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 73 5 Inbetriebnahme 5 6 6 Direktbetrieb Vorgabe einer Position oder Kraft Im Zustand Betrieb freigegeben wird ein Auftrag direkt in den E A Daten formuliert die ber Feldbus bertragen wer den Die Sollwerte f r Positionen oder Kr fte werden dabei in der SPS verwaltet Die Funktion wird in folgenden Situationen angewendet Wahlfreies Anfahren von Positionen Die Zielpositionen sind bei der Projektierung unbekannt oder ndern sich h ufig viele unterschiedliche Werk st ckpositionen Ein Verfahrprofil durch Verkettung von S tzen kann extern durch den Master realisiert werden Ablauf Vorgabe einer Position 1 5 74 Der Anwender stellt den gew nschten Positions Sollwert den Geschwindigkeits Sollwert und den Modus absolut relativ energieoptimiert in die SPS Ausgangsdaten ein Mit der steigenden Flanke an START CPOS B1 ber nimmt der Controller die Sollposition und startet den Fahrauftrag Nach dem Start muss vor einem neuen Start au
147. bs vom Typ DFME LAS und anhand der Referenzfahrtme thode Referenzschalter negativ mit Indexsuche Gilt f r andere Antriebe entsprechend Tab 1 1 Ma bezugssystem 1 12 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 1 System bersicht Rechenvorschriften Vorzeichen Ma einheiten Punkt Rechenvorschrift a e2O eS o S Achsennullpunkt AZ REF a Projektnullpunkt PZ AZ d REF a d Untere Software Endlage LSE AZ b REF a b Obere Software Endlage USE AZ c REF a c Zielposition Istposition TR PZ g AZ d g AP REF a d g Alle Punkte und Offsets sind vorzeichenbehaftet Wert Richtung Positive Werte zeigen vom Bezugspunkt in Richtung ausgefahrene Endlage _ Negative Werte zeigen vom Bezugspunkt in Richtung eingefahrene Endlage Im FCT sind verschiedene Ma einheiten einstellbar z B me trisch mm mm s mm s2 oder imperial inch inch s inch 52 Die Cl Schnittstelle arbeitet dagegen mit Inkrementen Zur Umrechnung von Inkrementen siehe Anhang 3 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 1 13 1 System bersicht 1 1 6 Referenzfahrtmethoden auf Schalter mit Indexsuche F r die Referenzfahrt auf N herungsschalter k nnen verwendet werden 1 Der integrierte Referenzschalter des Antriebs empfoh len Er befindet sich an der eingefahrenen negativen Endlage und darf nicht verschoben werden Ausnahme eine minimale Verschiebung bei einer Index Pulse
148. bung Untere Temperaturschwelle der Spulen Motor 70 C Bei Erreichen dieser Temperatur wird eine Warnmeldung ausgel st CI DS402 6410h 33h uint16 rw Upper Coil Temp Threshold Obere Spulentemperaturschwelle PNU 1063 uint16 rw Beschreibung Obere Temperaturschwelle der Spulen Motor 75 C Bei Erreichen dieser Temperatur wird eine Fehlermeldung ausgelost Wiederinbetriebnahme erst nach Unterschreiten der unteren Temperatur schwelle siehe PNU 1062 CI DS402 6410h 34h uint16 rw Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 89 B Parametrierung nach FHPP FPC Output Stage Temperature Endstufentemperatur PNU 1066 int16 r Beschreibung Temperatur der Endstufe des SFC LACI Bereich 20 120 C CI DS402 6510h 31h int16 r Output Stage Max Temp Max Endstufentemperatur PNU 1067 int16 r Beschreibung H chste bisher gemessene Temp des SFC LACI in C Gespeichert im EEPROM CI DS402 6510h 32h int16 r Output Stage Lower Threshold Temperature Endstufe untere Temperaturschwelle PNU 1068 uint16 rw Beschreibung Untere Temperaturschwelle des SFC LACI 80 C Bei Erreichen dieser Temperatur wird eine Warnmeldung ausgel st CI DS402 6510h 33h uint16 rw Output Stage Upper Threshold Temperature Endstufe obere Temperaturschwelle PNU 1069 u uint16 rw
149. cece cece cece teen eens 6 17 7 6 6 Diagnose ber Parameterkanal FPC 0 cece cece eee eee 6 187 6 7 Warnung Index Pulse Warning ccc cece cee cece eee eens 6 197 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 6 Diagnose und Fehleranzeige 6 1 Diagnosem slichkeiten bersicht geordnet nach der Art der Diagnoseinformation Art der Diagnoseinformation Zugang ber siehe Allgemeine Statusanzeige LEDs am SFC LAC Abschniff amp 2 FCT virtuelle LEDs im Fenster Ger testatus Hilfe zum Plugin FHPP Statusbytes SCON und SPOS Abschnitt PP Die aktuelle St rungsmeldung im Bedienfeld des SFC LAC nur Typ H2 Abschniff amp 3 Klartext bus Kommunikation k nnen ebenfalls den In halt des Diagnosespeichers bertragen FCT Textfeld im Fenster Ger testatus Hilfe zum Plugin Diagnosespeicher die letzten 16 FCT im Fenster Diagnose bei bestehender Hilfe zum Meldungen Ger teverbindung Plugin FPC Die zweiten 8 Bytes der zyklischen Feld Abschnitt 2 2 unf amp 4 Diagnose nach CANopen Emergency Messages Node guarding DS402 Statuswort Abschniff amp 5 Parametrierungen Bedienfeld im Men Diagnose Abschnift2 3 FCT Tab 6 1 Diagnoseinformationen nach Art Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Hilfe zum Plugin 6 3 6 Diagnose und Fehleranzeige bersicht geordnet nach der Art des Zugangs zur Diagnose sch
150. ch ber Direktbetrieb Der Positionierauftrag wird direkt ber den Feldbus mit den entsprechenden Sollwerten bertragen Kraftbetrieb Der Antrieb bt eine bestimmte Kraft aus Kontinuierliche Sollwertvorgabe gem DS402 Beim Profil FHPP Im Millisekunden Takt typisch 4 10 ms wird eine ver nderliche Zielposition vorgegeben Entspricht dem DS402 Interpolated Position Mode jedoch ohne SYNC Signal Durchfiihrung einer Referenzfahrt Die im SFC LACI gespeicherten Verfahrs tze werden der Reihe nach ausgefihrt Die FHPP Betriebsarten werden ab Kapitet5 5 beschrieben Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 1 System bersicht 1 1 5 Ma bezugssystem Referenzfahrt Referenzfahrtmethode Referenzpunkt REF Achsennullpunkt AZ Projektnullpunkt PZ Software Endlagen Nutzhub Offset Referenzpunkt Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH W hrend der Referenzfahrt wird die Position des Referenz punkts REF ermittelt Nach Abschluss der Referenzfahrt steht die Achse auf dem Achsennullpunkt AZ Die Referenzfahrtmethode legt fest in welcher Weise der Referenzpunkt REF ermittelt wird verankert das Ma bezugssystem je nach Referenzfahrtme thode an einem N herungsschalter oder einem Festan schlag ist um einen definierten Abstand zum Referenzpunkt REF verschoben Offset des Achsennullpunkts Die Software Endlagen und der Projektnullpunkt beziehen sich auf den Achsennullpunkt ist ein vom Anw
151. che Begriffe und Abk rzungen Begriff Abk rzung Bedeutung 0x1234 oder 1234h Hexadezimale Zahlen sind durch ein vorangestelltes 0x oder durch ein nachgestelltes h gekennzeichnet Abschlusswiderstand Widerstand zur Minimierung von Signalreflexionen Abschlusswider st nde m ssen am Leitungsende von Bussegmenten installiert bzw zu geschaltet werden BCD Bin r codierte Dezimalzahl Binary coded decimal EDS Electronic Data Sheet enth lt die spezifischen Eigenschaften des Slaves z B Anzahl der E As Parameter usw LSB Least Significant Byte niederwertigstes Byte MSB Most Significant Byte h chstwertigstes Byte XVIII Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise Begriff Abk rzung Objektverzeichnis Bedeutung Das Objektverzeichnis enth lt s mtliche Ger teparameter und aktuel len Prozessdaten die ber SDO direkt zug nglich sind Das Objektverzeichnis besitzt 3 Bereiche 1xxxh Identifikation des Ger ts und Kommunikationsparameter 2xxxh spezifische Ger tefunktionalit t 6xxxh genormte Parameter f r Antriebe gem DS402 Die Identifizierung eines Eintrags Objekt des Objektverzeichnisses erfolgt ber einen 16 Bit Index und einen 8 Bit Subindex PDO Prozessdaten Objekt Process data object PDOs werden im allgemeinen ereignisorientiert zyklisch oder auf Anforderung bertragen Eine Nachricht kann vo
152. cker Typ FBS SUB 9 BU 2x5POL B und FBA 2 M12 5POL von Festo gew hrleisten IP 54 Beachten Sie bei Verwendung von anderen Sub D Steckern die Hinweise in Abschnitt 347 5 3 16 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 3 Installation Anschluss Pin Bezeichnung Funktion Feldbus stecker 1 1 5 1 n c nicht angeschlossen 2 CAN_L CAN Bus Low A L 6 F 9 35 CANGND CAN Bus Bezugspotenzial GND 4 n c nicht angeschlossen 5 Schirm kapazitive Verbindung zum Ge Klemmb gel h use 6 2 GND Logik 3 Logik Power GND vf Thb 3 3 5 GND Bus 4 Bezugspotential Spannungsver sorgung Busschnittstelle 7 CAN_H CAN Bus High B H 8 n c nicht angeschlossen 92 n c nicht angeschlossen V 24 V Bus 4 Spannungsversorgung Bus schnittstelle Schirm Geh use Verbindung zur Funktionserde Klemmb gel schni 3 Intern Busverbindung D Anschlussbelegung im Feldbusstecker Typ FBS SUB 9 BU 2x5POL B 2 Abh ngig von der Parametrierung CAN Voltage Supply Spannungsversorgung CAN siehe Ab 2 1 oder CAN Volt Supply am Bedienfeld siehe Abschni ersorgung des Feldbusknotens default CAN Bus Pin 2 3 7 bezogen auf Logikspannung des SFC LACI e Pin 6 und Pin 9 nicht anschlie en 4 Externe Versorgung des Feldbusknotens CAN Bus Pin 2 3 7 bezogen auf externe Spannungsversorgung erm glicht galvanisch getrennte e Pin 6 und Pin 9 m ssen mit 24 Volt versorgt werden
153. d Kein schwerer Fehler vorliegend 10 Switched on Fault Reset 0 Enable Voltage 0 oder Fault Reset 0 gt Switch on disabled Quick Stop 0 Enable Voltage 1 Kein schwerer Fehler vorliegend 11 Operation enable Fault Reset 0 Quick Stop 0 Enable Voltage 1 gt Quick Stop active Kein schwerer Fehler vorliegend 12 Quick Stop active Fault Reset 0 Enable Voltage 0 Disable Voltage 1 gt Switch on disabled Kein schwerer Fehler vorliegend 13 von berall nach Vorliegen eines schweren von der jeweiligen Ger tetechnologie Fault reaction active abh ngigen Fehlers der ein Abbrechen des Normalbetriebes er zwingt Der Zustands bergang ist unabh ngig von den aktuellen Steuersignalen 14 Fault reaction active Die Fehlerursache muss behoben sein z B bertemperatur auf gt Fault zul ssigen Wert abgesunken Die Notstopp Reaktion wurde abge schlossen Vom Feldbus her kommt eine positive Flanke bei Fault Reset 15 Fault Fault Reset positive Flanke und mindestens eines der Signale gt Switch on disabled Enable Operation Quick Stop Enable Voltage und Switch on nicht auf 1 Kein schwerer Fehler vorliegend C 6 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C Objektverzeichnis DS402 und CI Bedingung Zustands Beschreibung bergang 16 Quick Stop active Fault Reset 0 Enable Operation 1 Quick Stop 1 Enable Vol gt Operat
154. dbus 3 19 Anschluss 345PP7 Antwortkennung AK B 14 B 18 Auftragskennung AK B B Ausg nge lokale digitale Spezifikation 3 2 Verwendung ss H Automatikbremse 5977 B Bahngenerator energieoptimiert B 5 BCD XVI 17 Bedienfeld 4 Aufruf des Hauptmen s 4 TN T Benutzerhinweise X Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH D 3 D Stichwortverzeichnis D 4 Betriebsart Demo Mode Direktauftrag FHPP Homing mode Kraftbetrieb Positionierbetrieb Profile position mode Profile torque mode Referenzfahrt Satzselektion Bezugspunkte Bremse Busabschluss C CAN Baudrate CAN Node ID CAN Profile CAN Voltage Supply CCON CDIR Cl Schnittstelle Controller Abmessungen CPOS D Datentypen Demo Mode Diagnose FPC Diagnosespeicher Direktauftrag 1 1 2 bb 5 3 1 1 1 En 1 1 1 1 1 1 o 1177 gt 97 3277 5 10 5 10 5 10 5 17 5 497 5 44 C 447 ga 5 45 497 1 10 6 18 6 147 5 36 P 377 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH D Stichwortverzeichnis Direktbetrieb Kontinuierliche Sollwertvorgabe Vorgabe einer Position oder Kraft E E A Daten zyklische E A Schnittstelle EDS Datei Eing nge lokale digitale Spezifikation EMV ENABLE Verhalten bei Wegnahme energieoptimiert Erdung Erdungsanschluss ESD F FCT Fehler Beschreibung Feldbusbaudrate Feldbuskabel Feldbuslange Feldbusstecker Festo Configuration Tool Festo Parameter Channel FPC B Feststelle
155. der seriellen Schnittstelle wird der Cl initia lisiert C Switch on disabled Die Versorgung des Leistungsteils bleibt ausgeschaltet Die im Zu stand B initialisierte Feldbus und oder Cl Kommunikation wird aufgenommen dar ber k nnen Reglerparameter Programms tze etc ge ndert werden Ab diesem Zustand sind Zustandswechsel nur ber Feldbuskomman dos oder bei Vorliegen eines schweren Fehlers m glich D Ready to switch on Die Versorgung des Leistungsteils wird eingeschaltet es erfolgen Selbsttests des Leistungsteils die kein Verfahren der Achse bedin gen Uber Feldbus und Cl Kommunikation k nnen Reglerparameter Programms tze etc ge ndert werden siehe auch Zustand E E Switched on Dieser Zustand ist praktisch identisch mit Zustand D Gem DS402 muss in E die Versorgung des Leistungsteils eingeschaltet sein w hrend sie in D eingeschaltet sein kann F Operation enable Der Antrieb wartet auf Verfahrauftr ge und f hrt diese durch Nor maler Betriebszustand nach erfolgreich verlaufener Intialisierung G Quick Stop active Die Funktion Quick Stop wurde aktiviert Der Antrieb f hrt das para metrierte Verhalten Rampe und bleibt dann stehen Leistungsteil und Motor bleiben eingeschaltet die Annahme von Verfahrauftr gen wird verweigert C 4 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C Objektverzeichnis DS402 und CI H Zustand Fault reactio
156. des Antriebs muss hier eingetragen wer den 1 W hlen Sie Settings Axis parameter Tool load 2 Stellen Sie mit den Pfeiltasten die Werkzeugmasse ein 3 bernehmen Sie die Einstellung mit OK Enter Dadurch wird die Einstellung im Antrieb wirksam 4 Speichern Sie die Parametereinstellungen mit dem Men befehl SAVE im EEPROM Die Zusatzmasse Masse der einzelnen Werkst cke tragen Sie dagegen bei den Verfahrs tzen ein Settings Position set Work load Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme 5 2 8 Verfahrs tze teachen Settings Position set r Position nr I Pos set mode Position Velocity Acceleration Deceleration r Jerk Acc r Jerk Dec Work load Time MC SAVE Voraussetzungen Die Achse ist vollstandig aufgebaut verdrahtet und mit Spannung versorgt Der SFC LACI ist korrekt parametriert Die Referenzfahrt wurde erfolgreich durchgef hrt Achsennullpunkt und Software Endlagen sind korrekt eingestellt Geben Sie die Verfahrs tze wie folgt ein 1 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Aktivieren Sie mit Settings Position set Position nr den gew nschten Verfahrsatz 1 31 Erg nzen oder korrigieren Sie den Positioniermodus des Verfahrsatzes e W hlen Sie Pos set mode und stellen Sie mit den Pfeiltasten den Positioniermodus ein absolut a absolute Positionsangabe bezogen auf den Projektnullpunkt relativ
157. dobe PDF be n tigen Sie den Adobe Reader 5 24 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme 5 3 1 Installation des FCT Hinweis Das FCT PlugIn SFC LAC V 3 0 0 unterst tzt die Motorcontroller SFC LACI CO mit Firmwareversion V1 00 Pr fen Sie bei neueren Versionen des SFC LACI ob hierf r ein aktualisiertes Plugin vorliegt Wenden Sie sich ggf an Festo Hinweis F r die Installation des FCT sind Administratorrechte erforderlich Das FCT wird mit einem Installationsprogramm auf Ihrem PC installiert 1 Schlie en Sie alle Programme 2 Legen Sie die CD Festo Configuration Tool in Ihr CD ROM Laufwerk ein Wenn Auto Run auf Ihrem System aktiviert ist startet die Installation automatisch und Sie k nnen die Schritte 3 und 4 berspringen 3 W hlen Sie Ausf hren im Start Men 4 Geben Sie D setup ein ersetzen Sie ggf D durch den Buchstaben Ihres CD ROM Laufwerks 5 Folgen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 25 5 Inbetriebnahme 5 3 2 Vorgehensweise FCT Framework PlugIn SFC LAC 5 26 Starten des FCT 1 Verbinden Sie den SFC LACI ber die Parametrier Schnitt stelle RS232 mit Ihrem PC 4 Kapitel 3 5 2 Starten Sie das FCT Doppelklick auf das FCT Icon auf dem Desktop oder W hlen Sie im Windows Men Start den Eintrag Festo Software Festo Configuration Tool 3 Legen Sie im FCT ein Projekt an oder ffnen
158. ds berwachung Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 81 5 Inbetriebnahme 5 6 9 Verwendung des Hardware Enable Verhalten Regler nicht freigegeben Wenn die Reglerfreigabe nicht gesetzt ist kein ENABLE Signal an der Steuerungsschnittstelle und HMl off am Bedien feld Bei fehlendem Hardware Enable blinkt die LED Power Der SFC LACI kann jedoch parametriert werden und erfasst die Position des Antriebs Regler freigegeben Wenn die Reglerfreigabe gesetzt ist Bei Wegnahme des Hardware Enable wird die Lastspannung abgeschaltet Vorsicht Personen und Sachsch den durch nicht positionsgeregel ten Antrieb nach Wegnahme des Hardware Enable Wird w hrend einer laufenden Positionierung das Hard ware Enable weggenommen so bewegt sich die Masse aufgrund von Massetr gheit noch weiter Bei schr gem oder senkrechtem Einbau f llt die be wegte Masse nach unten Beachten Sie au erdem Bei Wegnahme des Hardware Enable wird die Lastspan nung sofort abgeschaltet Es k nnen jedoch mehrere Se kunden vergehen bevor der SFC LACI den Fehler Load Power Down meldet und eine eventuell vorhandene Bremse schlie t 5 82 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme 5 6 10 Verwendung der lokalen digitalen Ausg nge Verwendungszweck Die Ausg nge k nnen f r Folgendes verwendet werden Anzeige eines internen logischen Zustands des SFC LACI z B das Auftreten eines Fehlers Anzeige
159. e Beschreibung zu 5 Positionieren Satzselektion Schritte 5 1 5 4 bedingte Reihenfolge Nachdem die Betriebsbereitschaft hergestellt und eine Refe renzfahrt ausgef hrt wurde kann ein Positionierauftrag ge startet werden 5 1 Satznummer vorw hlen Byte 3 der Ausgangsdaten 0 Referenzfahrt 1 31 Programmierbare Verfahrs tze 5 2 Mit CPOS B1 START wird der vorgew hlte Positionier auftrag gestartet Der Start wird solange mit SPOS B1 Quittung Start best tigt wie CPOS B1 START gesetzt ist 5 3 Das Bewegen der Achse wird mit SPOS B4 MOV ange zeigt 5 4 Nach Beendigung des Positionierauftrages wird SPOS B2 MC Motion Complete gesetzt Bei St rungen beim Positionieren St rungsbehandlung siehe Beispiel 3 pb 5 6 5 56 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme 6 Direktbetrieb Positionierbetrieb erfordert Zustand 1 3 2 3 und 4 Schritt Steuerbytes Statusbytes Beschreibung Byte B7 B6 B5 Ba B3 B2 B1 BO Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO 6 1 Position und Ge Byte 4 RVelocity Byte 4 RVelocity schwindigkeit vor Ge Geschwindigkeit Vorwahl Ge Geschwindigkeit R ckmel w hlen schw 0 100 schw dung 0 100 Steuerbytes 4 und 5 3 8 Byte 5 8 Position Byte 5 8 Position Soll Sollposition Inkremente Ist Istposition Inkremente pos pos 6 2 Auftrag starten Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN
160. e 1068 242Ch 6510 33h Output Stage Upper Threshold Temperature 1069 242Dh 6510 34h Power Supply 1070 242Eh 6510 50h Tool Load 1071 242Fh 6510 51h Start Delay Commutation 1072 2430h 2051h B Parametrierung nach FHPP FPC Name FHPP PNU SDO SI Cl Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Local Digital Output 1 Function 1240 24D8h 2421 01h Local Digital Output 1 Trigger ON 1241 24D9h 2421 02h Local Digital Output 1 Trigger OFF 1242 24DAh 2421 03h Local Digital Output 1 Value ON 1243 24DBh 2421 04h Local Digital Output 1 Value OFF 1244 24DCh 2421 05h Local Digital Output 1 Direction Value ON 1245 24DDh 2421 06h Local Digital Output 1 Direction Value OFF 1246 24DEh 2421 07h Local Digital Output 1 Delay 1247 24DFh 2421 08h Local Digital Output 1 Inverted 1248 24E0h 2421 09h Local Digital Output 2 Function 1250 24E2h 2422 01h Local Digital Output 2 Trigger ON 1251 24E3h 2422 02h Local Digital Output 2 Trigger OFF 1252 24E4h 2422 03h Local Digital Output 2 Value ON 1253 24E5h 2422 04h Local Digital Output 2 Value OFF 1254 24E6h 2422 05h Local Digital Output 2 Direction Value ON 1255 24E7h 2422 06h Local Digital Output 2 Direction Value OFF 1256 24E8h 2422 07h Local Digital Output 2 Delay 1257 24E9h 2422 08h Local
161. e Montageanleitung des Feldbussteckers Drehen Sie die beiden Befestigungsschrauben erst hand fest und dann mit max 0 4 Nm fest gt Hinweis Der Klemmb gel in diesem Feldbusstecker ist intern nur kapazitiv mit dem Metallgeh use des Sub D Steckers ver bunden Damit wird verhindert dass Ausgleichsstr me ber den Schirm der Feldbusleitung flie en e Klemmen Sie den Schirm des Feldbuskabels unter den Klemmb gel im Feldbusstecker Der Anschluss SLD im Feldbusstecker ist optional 1 Klappdeckel mit m 2 B Sichtfenster 2 Klemmb gel f r Schirmanschluss 3 Blindstopfen falls Anschluss unge nutzt 4 Feldbus weiter f hrend OUT 5 Feldbus ankom mend IN 6 Nur kapazitiv ver bunden Bild 3 6 Feldbusstecker Typ FBS SUB 9 BU 2x5POL B Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 3 23 3 Installation M12 Adapter FBA 2 M12 5POL IP54 Der Busanschluss erfolgt an einer 5 poligen M12 Buchse mit PG9 Verschraubung Verwenden Sie die zweite Anschluss buchse zur Weiterf hrung des Feldbus Hinweis gt e Verwenden Sie eine Schutzkappe um nicht genutzte Anschl sse zu verschlie en M12 Adapter Pin Nr 2 2 1 Schirm N se 2 24VDC Bus 3 OV Bus re LO 3 OVBu 5 5 z WS 5 CAN_L 4 4 A Bus out Busi n Schutzkappe bzw Stecker mit Busabschluss Widerstand falls Anschluss ungenutzt
162. e Sicherheitshinweise 3 1 3 2 3 3 3 4 3 5 3 6 3 7 3 8 3 9 4 1 4 2 4 3 4 4 4 5 4 6 Installation ee na Sedeeea tees 3 bersicht zur Installation 22222 ccc cece cece cece rarae e eee aes 377 Spannungsversorgung 1 cece ec cece detada h eee e eee eeeee 3 3 2 1 Funktion des Hardware Enable ccc cence eee ees 3 97 Erding au a eek 3 10 M toranschl ss u en a a a 3 1 Parametrier Schnittstelle 0 0 ccc cc ccc ce eee cnet e eens 3 147 Steuerungs Schnittstelle ccc cece ee ee eee e teen eens 3 167 Anschlie en des Feld DUS aden wns antes ele a 3 19 3 7 1 Feldbusk abel u ns 3 197 3 7 2 Feldbusbaudrate und Feldbusl nge eeeeeeeee 3 20 3 7 3 Bus Spannungsversorgung ee eee eee eee eee ees 3277 3 7 4 Anschluss mit Feldbussteckern adaptern von Festo 3 277 3 7 5 Anschluss mit anderen Sub D Steckern IP20 2222 222 3 267 Busabschluss mit Abschlusswiderstanden cee e eee eeeeee 3 27 Lokale digitale Ein und Ausg nge ccc cece cece eee eee eens 3 28 3 9 1 Spezifikation der Ausg nge cece eee e eee eens 3 297 3 9 2 Spezifikation der Eing nge cece cee eee cee eee ee 3 30 Das Bedienfeld nur Typ SFC LAC H2 2 0 cece cece cece eee eeee 4 Aufbau und Funktion des Bedienfeldes c cece cence eeee 4 4 Das Men systemi eskeen ea ae en 467 Men Di
163. e Software Endlagen und Zielpositionen bei Bedarf neu Der Ablauf der Referenzfahrt wird in Abschnitt 4 1 6 beschrie ben Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 15 5 Inbetriebnahme Positioning M Homing Move posit set Demo posit tab 5 16 Referenzfahrt starten 1 W hlen Sie Positioning Homing 2 Starten Sie die Referenzfahrt mit START Enter Bei Bedarf kann die Referenzfahrt mit der lt Menu gt Taste STOP abgebrochen werden Wird bei der Referenzfahrt auf den integrierten Referenz schalter des Antriebs kein Referenzsignal gefunden bevor der Antrieb einen Festanschlag oder einen Endschalter er reicht hat kehrt der Antrieb um und sucht den Schalter in der anderen Richtung siehe Abschnitt 1 6 Wird dort auch kein Referenzsignal gefunden stoppt der SFC LACI und meldet einen Fehler HOMING ERROR Die Referenzfahrt muss nach der Quittierung der Fehlermeldung wiederholt werden 1 Quittieren Sie die Fehlermeldung mit lt Enter gt 2 berpr fen Sie die Funktion des Referenzschalters 3 berpr fen Sie die Einstellung der Parameter 4 Verfahren Sie den Antrieb erforderlichenfalls ber die Pfeiltasten an eine andere Position Men Settings Jog Mode 5 Wiederholen Sie die Referenzfahrt Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme 5 2 5 Achsennullpunkt teachen Werkseinstellungen A Settings Axis parameter I Zero point SwW limit neg I SW limit po
164. e cee eee e eee eeee 1197 1 1 6 Referenzfahrtmethoden auf Schalter mit Indexsuche 1 1 1 1 7 Referenzfahrtmethoden auf Anschlag 0 ee eens 1177 1 2 Kommunikation u 0 een ee nee 1 1 1 2 1 Datenaustausch ber CANopen 0s eee ee eee eee eee 1187 1 2 2 Ansteuerung des SFC LACI CO FHPP oder DS402 1177 1 2 3 Festo Profil fiir Handhaben und Positionieren FHPP 1 20 1 3 Inbetriebnahmemoglichkeiten 0 ccc cc eee cece eee eens 1 267 1 2 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 1 System bersicht 1 1 bersicht 1 1 1 Komponenten bergeordnete Steuerung 2 Software Ebene Festo Configura tion Tool FCT 3 Controller Ebene SFC LACI 4 Antriebsebene DFME LAS oder DNCE LAS Bild 1 1 Prinzip eines Positioniersystems mit dem SFC LACI Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 1 3 1 System bersicht SFC LACI Antrieb Netzteil 24 V Netzteil 48 V Spannungsversorgungs leitung Motorleitung Encoderleitung Programmierleitung Feldbuskabel 1 4 Zum Aufbau eines Positioniersystems mit dem SFC LACI ben tigen Sie folgende Komponenten Motorcontroller optional mit Bedienfeld elektrischer Antrieb DNCE LAS oder DFME LAS mit Zubeh r und Befestigungselementen zur Logikspannungsversorgung zur Lastspa
165. e eens x7 Informationen zur Version cece eect e cence een ee eneee X Produktspezifische Begriffe und Abk rzungen 0 cece ee eee eee eens X CANopen spezifische Begriffe und Abk rzungen ccc cece eee eeeee wile 1 System bersicht u tee en en 1 77 1 1 bersicht raue asian ann as 197 LLL Komponenten u 20 aan 1 977 1 1 2 Funkti nsprinzip es 1 57 1 1 3 Betriebssicherheit 0 cece ccc eee cence eens 177 1 1 4 Betriebsarten des SFC LACI CO 21 cece eee eee eee 1 10 1 1 5 Ma bezugssystem cee eect eee eee eee 1197 1 1 6 Referenzfahrtmethoden auf Schalter mit Indexsuche 116 1 1 7 Referenzfahrtmethoden auf Anschlag eeeeeee 1177 1 2 Kommunikation u a 1 18 1 2 1 Datenaustausch ber CANopen 0 cee eee eee eee eee 1 187 1 2 2 Ansteuerung des SFC LACI CO FHPP oder DS402 1 197 1 2 3 Festo Profil f r Handhaben und Positionieren FHPP 1 20 1 3 Inbetriebnahmemoglichkeiten 0 ccc cece eee eens 1 267 2 Montage ee 2 2 1 Allgemeine Hinweise cc cece eee cee cee eee teen ern nn 2 2 2 Abmessungen des Controllers 0 cece cece eee eee e eee neeeee 27 2 3 Controller montieren u ee 2 2 3 1 Wandmontage ccc cece cece eee eee nennen nenn 2 57 2 3 2 Hutschienenmontage 0c cece ec e eee eee e neces 2 67 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Ill Inhalt und allgemein
166. eferenzfahrt auf Referenzschalter kein Refe renzsignal gefunden bevor der Antrieb einen Festanschlag oder einen Endschalter erreicht kehrt der Antrieb um und sucht den Schalter in der anderen Richtung Wird dort ein Referenzsignal gefunden durchl uft der Antrieb den Schalt bereich des Referenzschalters Der Referenzpunkt ist dann der auf das Ende des Schaltbereichs folgende Indeximpuls Wird bei der Referenzfahrt auf Endschalter kein Referenzsi gnal gefunden bevor der Antrieb einen Festanschlag erreicht wird die Referenzfahrt abgebrochen und ein Referenzfahrt fehler gemeldet Hinweis Referenzfahrtfehler durch falsche Positionierung der End schalter e Positionieren Sie die Endschalter so dass der Schaltbe reich ber den n chstliegenden Festanschlag bzw die Endlage hinausreicht Es darf keinen Bereich zwischen Endschalter und Festanschlag bzw Endlage geben in dem der Endschalter nicht bet tigt ist undefinierter Bereich e Beachten Sie dass ferritische Elemente z B Befest igungselemente im Nahbereich magnetischer Schalter den Schaltbereich verschieben k nnen Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 1 System bersicht 1 1 7 Referenzfahrtmethoden auf Anschlag Das exakte Referenzieren auf Festanschlag kann nur gegen extern angebrachte Festanschl ge erfolgen ohne Gummipuf fer o dgl Verwenden Sie daher vorzugsweise die Referenz fahrtmethoden auf Schalter Referenzfahrtmethoden auf Anschlag Ne
167. ehlerhaft konfektionierte Leitungen k nnen die Elektronik zerst ren und unvorhergesehene Bewegungen des Motors ausl sen e Verwenden Sie zur Verkabelung des Systems aus schlie lich die als Zubeh r aufgef hrten Leitungen GieheTpb 3 2 e Verlegen Sie alle beweglichen Leitungen knickfrei und mechanisch entlastet ggf in einer Schleppkette 3 3 3 Installation gt lo Parametrier Schnittstelle RS232 Steuerungs Schnittstelle Spannungs versorgung Erdungsanschluss Lokale digitale E As Motoranschluss z B DNCE LAS Bild 3 1 Anschl sse am SFC LACI Anschluss am SFC LACI CO Beschreibung 1 Parametrier M8 4 polig Buchse RS232 Schnittstelle zur Parametrierung Inbetrieb Schnittstelle nahme und Diagnose mit FCT Abschnitt 35 2 Steuerungs Sub D 9 polig Schnittstelle zum Anschluss an eine SPS Steuerung Schnittstelle Stecker Abschnift3 6 3 Spannungs Sub D 7W2 Stecker Spannungsanschluss mit 2 Hochstromkontakten und versorgung 5 Niederstromkontakten getrennte Last und Logik spannungsversorgung Abschnift3 2 4 Erdungs Stehbolzen M4 Anschluss Funktionserde 4 Abschnift3 3 anschluss 5 Lokale digitale M8 3 polig Buchse Lokale digitale Ein und Ausgange E As Abschnitt3 9 6 Motor Steckverbinder Typ Stromversorgung Linearmotor und Sen
168. eiben oder Auslesen in die jewei lige Ma einheit umgerechnet Hinweis Der SFC LAC arbeitet intern mit metrischen Ma einheiten die Cl Schnittstelle mit Inkrementen Werte fix 1 0x01 Millimeter z B mm mm s mm s Scaling Size 02h Skalierungsgr e Anzahl der Nachkomma Stellen Fix 2 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C 29 C Objektverzeichnis DS402 und CI Record_Table_Element Element der Verfahrsatztabelle DS402 Cl 20E0h 01h 0Bh Record diverse rw Beschreibung Bearbeiten der Eintr ge in der Verfahrsatztabelle 1 Auswahl der Zeile mit Objekt 2032 Satzzeiger 2 Auswahl der Spalte ber Subindex 20E0 01 0B 20E0 01 20E0 02 20E0 03 20E0 04 20E0 05 20E0 Record RCW Target Velocity Accelera Profile number position tion Jerk 02 2032h 03 lt gt Lu Die Werte werden mit diesem Befehl nur in der Verfahrsatztabelle abgelegt es erfolgt keine Bewegung Den Subindizes 02h 06h entsprechen die Objekte 607A 6081 6083 2036 und 2037 Unterschiedliche Datentypen werden beim Schreiben und Lesen entsprechend konvertiert Record Control Word RCW Satzsteuerwort Target Position Zielposition Velocity Geschwindigkeit Acceleration Beschleunigung C 30 20E0h 01h uint16 rw Satzsteuerwort SSW Bito 0 absolute Positionsangabe 1 relative Positionsangabe Bit1 2 00 Standard Ba
169. eichen des Zielfensters und dem Setzen von Motion Complete SAVE Parameter im EEPROM speichern Teachen nur nach erfolgreicher Referenzfahrt m glich 4 16 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 4 Das Bedienfeld nur Typ SFC LACI H2 4 5 5 Settings Jog Mode ber die Pfeiltasten kann der Antrieb kontinuierlich verfahren werden auch ohne vorherige Referenzfahrt m glich Die Software Endlagen sind hierbei ohne Funktion 4 5 6 Settings CO Parameters Einstellung der Feldbusparameter CO parameter Param Beschreibung CAN Node ID 1 127 Feldbus Adresse des SFC LACI 1 7fh Darstellung 1 dec 1 hex 127 dec 7f hex CAN Baudrate 1000 kBd Feldbus Baudrate entsprechend den Einstellungen des Masters 800 kBd 500 kBd 250 kBd 125 kBd 100 kBd 50 kBd 20 kBd 10 kBd CAN Profile DS402 Profil mit dem die Kommunikation zwischen CAN Master und SFC FHPP LACI erfolgt DS 402 Steuerung erfolgt gem DS 402 FHPP Steuerung erfolgt gem Festo Handling and Positioning Profile CAN Volt Supply intern Die Spannungsversorgung des Feldbusknotens kann intern erfol extern gen d h ber die Logikspannungsversorgung des SFC LACI oder extern tiber den Feldbus tiber Optokoppler galvanisch getrennt von der Logikspannung des SFC LACI siehe Abschnige2 5 Tab 4 6 Men Settings CAN Parameter Die Eins
170. eichen des Zielpositionsfensters und dem Setzen von MC Motion complete Vgf Bild 5 9 Speichern Sie diesen Verfahrsatz mit SAVE im EEPROM Geben Sie den n chsten Verfahrsatz ein Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme 5 2 9 Probefahrt Positioning 2 Homing Move posit set Demo posit tab Geben Sie mehrere Verfahrs tze ein 3289 e Stellen Sie z B Zielpositionen an den Begrenzungen des Verfahrbereichs ein um die Software Endlagen zu pr fen e Stellen Sie z B unterschiedliche Geschwindigkeiten ein W hlen Sie Positioning Move posit set um einen bestimmten Verfahrsatz auszuf hren oder w hlen Sie Positioning Demo posit tab um alle Verfahr s tze auszuf hren Mindestens zwei Verfahrs tze m ssen dazu in der Verfahrsatztabelle eingetragen sein Im Demo Mode Demo posit tab werden alle Verfahrs tze der Verfahrsatztabelle nacheinander ausgef hrt Enth lt die Verfahrsatztabelle einen Verfahrsatz mit der Geschwindigkeit v 0 werden dieser Verfahrsatz und alle folgenden nicht ausgef hrt der Positionierzyklus wird ab Verfahrsatz 1 fort gesetzt 4 Starten Sie die Probefahrt Mit EMERG STOP lt Menu gt k nnen Sie den aktuellen Positioniervorgang sofort abbrechen Mit DEMO STOP Enter k nnen Sie den Positionierzyklus Demo posit tab beenden Der aktuelle Verfahrsatz wird jedoch noch ausgef hrt e Pr fen Sie das Positionie
171. eils 4 Byte konsistent 1 FHPP Steuerbytes 1 4 CCON CPOS 2 FHPP Steuerbytes 5 8 Sollposition CI DS402 20A1h 01h 02h uint32 PNU 330 331 332 und 333 siehe Anhang 3 3 350 Position Sampling Position Rising Edge Var Beschreibung Position bei einer steigenden Flanke in Inkrementen SiehF5 6 12 CI DS402 PNU 204Ah 351 05h Position Sampling Position Falling Edge Var int32 Beschreibung Position bei einer fallenden Flanke in Inkrementen SiehF5 6 12 CI DS402 204Ah 06h int32 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 47 B Parametrierung nach FHPP FPC Position Sampling Trigger Mode Position Sampling Status PNU 352 Var Beschreibung Kontinuierliche oder einmalige Aufzeichnung SiehP5 6 12 CI DS402 204Ah 01h uint16 PNU 354 Position Sampling Status Mask Var PNU 353 Var Beschreibung Gibt an ob eine Flanke registriert wurde SiehF5 6 12 Cl DS402 204Ah 02h uint8 Beschreibung Anzeige im Statusbyte SPOS und im Statuswort 6041h Sieh 5 6 12 CI DS402 PNU 204Ah 03h 355 Position Sampling Control Byte Var uint8 Beschreibung Reaktion auf steigende oder fallende Flanken SiehF5 6 12 CI DS402 B 48 204Ah 04h uint8 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B
172. einer fallenden Flanke des ENABLE Signals Vorsicht Personen und Sachsch den durch nicht positionsgeregel ten Antrieb nach Wegnahme von ENABLE Bei schr gem oder senkrechtem Einbau f llt die bewegli che Masse eventuell nach unten vgl Abschnitt 1 1 3 Fehler M gliche Ursache und Abhilfe PNU St rnr PLEASE ENFORCE Beim Starten eines Verfahrsatzes PNU 205 1 HOMING RUN M gliche Ursachen 0x0200 Es wurde noch keine g ltige Referenzfahrt durch gef hrt Der Antrieb ist nicht mehr referenziert z B durch Logikspannungsausfall oder weil die Referenzfahrt methode oder der Achsennullpunkt ge ndert wur den e F hren Sie eine Referenzfahrt durch TARGET POSITION Die angegebene Zielposition ist au erhalb des zul ssi PNU 205 2 OUT OFLIMIT gen Verfahrbereiches 0x0800 e Software Endlagen Zielposition und Bezug abso lut oder relativ berpr fen INTERPOLATION Bei FHPP Continuous Mode fehlende Positionsvor PNU 208 7 CYCLE TIME gabe oder fehlendes Toggle Bit 0x0001 Bei DS402 Interpolated Position Mode SYNC Abstand gt 1 5 Interpolationszeit St rnummer im Diagnosespeicher siehe u Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 6 9 6 Diagnose und Fehleranzeige Fehler M gliche Ursache und Abhilfe PNU St rnr LIMIT SWITCH Ein Endschalter wurde bet tigt PNU 208 8 ACTIVATED e Positionierdynamik berpr fen Uberschwingen 0x004 z B mit
173. eispiel 3 Tb 5 6 und Kapitet6 3 St rungsmeldungen 5 50 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme 2 Betriebsbereitschaft herstellen Direktbetrieb Schritt Steuerbytes Statusbytes Beschreibung Byte B7 B6 B5 Ba B3 B2 B BO Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO 2 1 Grundzustand Byer OEM2 OPMAE LOCK SP RESET BRANE STOP ENABL I Byte lt OPMAN OFRMA h HMI 2V1 PAULI WARN OPEN f ENABI CCON 0 10 0 0 0 01 0101 SCON 0 0 0 11 0 00 0 Ger testeuerung HMI off Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x 0 0 0 0 01 0101SP0OS10 0 0 10 0 10 0 2 2 Ger testeuerung et opmz opm lock RESET BRAKE STOP ENABL Byte1_ OPM2 OPM HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL durch FCT HMI sper ccon x x a x x lo Ix x scon x x Jo x x x Ix x ren optional Eee Rg Pe Re e l a e le laala Pe CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x x x X 2 3 Antrieb freigeben ve OPM2 oPm1 Lock RESET BRAKE STOP ENABL Byte1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL Betrieb freigeben cconjo 1 x x 0 0 1 1 sconlo ol lolo Direktbetrieb BREE ree ERE Hen ea dae MOM ne S BREE a aa ee fees ae foe CPOS x 0 0 0 0 0 0j 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 Signal 1 1 Signal x nicht relevant beliebig F Flanke p
174. elegramm bertragen Dabei werden nur die wichtigsten Sollwerte Zielposition Geschwindigkeit ber tragen Erg nzende Parameter z B Beschleunigung werden ber die Parametrierung festgelegt Tab 5 2 bersicht FHPP Betriebsarten 5 36 Die Betriebsart wird durch das Steuerbyte CCON s u umge schaltet und im Statusbyte SCON zur ckgemeldet Festlegung ber eine Parametrierung ist nicht m glich Das Umschalten zwischen den Betriebsarten ist nur im Zustand Antrieb ges perrt oder Antrieb freigegeben zul ssig Satzselektion Voreingestellte Betriebsart beim Hochlaufen des SFC LACI Der SFC LACI verf gt ber 31 S tze 1 31 die alle f r einen Fahrauftrag notwendigen Informationen enthalten Satz 0 Referenzfahrt In den Ausgangsdaten des Masters wird die Satznummer bertragen die der SFC LACI mit dem n chsten Start ausf h ren soll Seine Eingangsdaten enthalten die zuletzt ausge f hrte Satznummer Der Fahrauftrag selbst muss dabei nicht mehr aktiv sein Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme Positionierbetrieb Kraftbetrieb FHPP Continuous Mode Der SFC LACI kann nicht autark arbeiten d h er unterst tzt kein eigenes Anwenderprogramm ber die Satzweiterschal tung kann jedoch eine Abfolge von S tzen definiert werden Es gibt zus tzlich 3 S tze mit Sonderfunktionen k nnen im Satzselektionsbetrieb nicht ausgef hrt werden Satz 32 enth lt die Par
175. en Priorit t auftritt Dadurch kann ein schwerer Fehler einen leichten Fehler verdr ngen Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC B 1 1 Betriebsbereitschaft herstellen Bei den Transitionen werden nur jene internen Bedingungen genannt die neu dazu kommen So darf zum Beispiel auch f r T2 kein Fehler anliegen T Interne Bedingungen Aktionen des Anwenders TE T1 SFC LACI wurde eingeschaltet Es wird kein Fehler festgestellt T2 Lastspannungvorhanden ENABLE 1 Antrieb freigeben Steuerhoheit bei Feldbus Master CCON xxx0 xxx1 T3 STOP 1 CCON xxx0 xx11 T4 STOP 0 CCON xxx0 xx01 T5 ENABLE 0 CCON xxx0 xxx0 T6 ENABLE 0 CCON xxx0 xxx0 T7 St rung erkannt T8 Reaktion auf St rung fertig Antrieb steht T9 Es liegt keine St rung mehr an RESET 0 gt 1 St rung quittieren War ein schwerer Fehler CCON xxx0 Pxxx T10 Es liegt keine St rung mehr an RESET 0 gt 1 St rung quittieren War ein leichter Fehler CCON xxx0 Pxx1 T11 St rung liegt noch an RESET 0 gt 1 St rung quittieren CCON xxx0 Pxx1 Legende P positive Flanke N negative Flanke x beliebig Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 5 B Parametrierung nach FHPP FPC B 1 2 Positionieren Grunds tzlich gilt Die Transitionen T4 T6 und T7 haben immer Vorrang TA Interne Bedingungen Aktionen des A
176. en Schrauben Qi ING ae resto Orme n o 120 mm a Ds Bild 2 2 Wandmontage Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 2 5 2 Montage 2 3 2 Hutschienenmontage Vorgehensweise 1 Stellen Sie sicher dass die Befestigungsfl che das Gewicht ca 1500 g des SFC LACI tragen kann 2 Montieren Sie eine Hutschiene Tragschiene EN 50022 35x7 5 oder besser 35x15 3 Bei Schiene 35x7 5 Beachten Sie den Abstand zwischen Geh usesteg und Hutschiene von max 3 3 mm e Nutzen Sie m glichst einen Bereich der Hutschiene in dem sich keine Befestigungsschrauben befinden e Falls Verschraubung unter dem SFC LACI notwendig z B Schraube M6 nach ISO 7380ULF verwenden 4 H ngen Sie den SFC LACI in die Hutschiene ein wie folgt e Zun chst von unten gegen die Spannfedern dann e oben gegen die Hutschiene dr cken sodass der SFC LACI einrastet 1 Hutschiene l1 2 3 O 2 Spannfedern Abstand zwischen Geh usesteg und Hutschiene 3 3 mm Schiene 35x7 5 w Bild 2 3 Hutschienenmontage 2 6 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Installation Kapitel 3 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 3 1 3 Installation Inhaltsverzeichnis 3 1 bersicht zur Installation 0 0 ccc cece cece cence eee nee enaee 3 3 2 SpannungsverSorgung 1
177. en der Feldbus schnittstelle und der Spannungsversorgung der Bus schnittstelle e Schlie en Sie den Schirm an e Bei externer Spannungsversorgung sieh b 3 8 Sichern Sie die Spannungsversorgung der Busschnitt stelle extern entsprechend der Anzahl der Busteil nehmer ab Hinweis Busteilnehmer verschiedener Hersteller haben unter schiedliche Toleranzen beziiglich der Schnittstellenversor gung Beachten Sie dies bei der Auslegung der Buslange und Platzierung des Netzteils F r den SFC LACI gilt folgende Toleranz der Busschnittstellen versorgung Pin 9 am Sub D Stecker Umax 30 0 V Umin 11 0V Empfehlung Platzieren Sie das Netzteil etwa in der Busmitte Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 3 21 3 Installation 3 7 4 Anschluss mit Feldbussteckern adaptern von Festo 2 3 Feldbus Spannungsversorgung Schirm Mit dem Feldbusstecker FBS SUB 9 BU 2x5POL B oder dem Feldbusadapter FBA 2 M12 5POL schlie en Sie den SFC LACI komfortabel an den Feldbus an Sie k nnen den Stecker vom SFC LACI trennen ohne die Busleitung zu unterbrechen T TAP Funktion 4 5 6 T Adapter T Tap Stichleitung Feldbusstecker mit T Adapter Funktion Bild 3 5 Aufbau der Busschnittstelle und Anschlussbeispiel Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 3 Installation Feldbusstecker FBS SUB 9 BU 2x5POL B IP54 e Beachten Sie di
178. en links rechts verfahren werden Diese Funktion wird blicherweise verwendet f r Anfahren von Teachpositionen Antrieb aus dem Weg fahren z B nach einer Anlagen St rung manuelles Verfahren als normale Betriebsart Ablauf 1 Mit dem Setzen eines der Signale Tippen links Tippen rechts setzt sich der Antrieb langsam in Bewegung Durch die langsame Geschwindigkeit kann eine Position sehr genau bestimmt werden 2 Bleibt das Signal gesetzt wird nach Ablauf der Zeit Dauer Phase 1 die Geschwindigkeit solange erh ht bis die konfigurierte Maximalgeschwindigkeit erreicht wird Damit k nnen gro e H be schnell durchfahren werden 3 Wechselt das Signal auf 0 wird der Antrieb abgebremst 4 Erreicht der Antrieb eine Software Endlage h lt er auto matisch an sofern der Antrieb referenziert ist sonst keine Pr fung der Software Endlagen Die Software Endlage wird nicht berfahren der Weg zum Anhalten wird dabei entsprechend der eingestellten Rampe ber cksichtigt Der Tippbetrieb wird auch hier erst wieder nach Tippen O verlassen 5 64 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme digkeit Phase 1 langsame Fahrt 3 Beschleunigung Verz gerung 4 Dauer Phase 1 2 Maximale Geschwin keit v digkeit f r Phase 2 1 Niedrige Geschwin Geschwindig CPOS B3 oder negativ al Bild 5 2 Ablaufdiagramm Tippbetrieb Beteiligte
179. en oder Stehbolzen gleichzeitig de montiert werden besteht die Gefahr dass der Stecker mit der internen Leiterplatte in das Geh use des SFC LACI ein gedr ckt wird e Lassen Sie w hrend des Umbaus immer eine der Schrau ben oder Stehbolzen montiert 1 L sen Sie zun chst nur eine der Befestigungsschrauben und drehen Sie diese heraus 2 Drehen Sie einen der Befestigungsbolzen in die freie Ge windebohrung ein und ziehen Sie diesen fest Maximales Anzugsdrehmoment 0 48 Nm 3 Wiederholen Sie die Schritte 1 und 2 f r die andere Schraube 3 26 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 3 Installation 3 8 Busabschluss mit Abschlusswiderstanden gt Schutzkappe Widerstand f r Busabschluss 120 Q 0 25 W Hinweis Befindet sich der SFC LACI am Anfang oder Ende des Feld bus Segments ist ein Busabschluss erforderlich Benutzen Sie immer an beiden Enden des Feldbusses einen Busabschluss Wenn Sie T Adapter verwenden installieren Sie den Ab schlusswiderstand am freien Ausgang des T Adapters Empfehlung Montieren Sie f r den Busabschluss im Feld busstecker von Festo einen Widerstand Bild 3 7 Busabschluss mit Widerstand im Feldbusstecker FBS SUB 9 BU 2x5POL B
180. en werden PNU 350 bzw 351 Parameter Beschreibung Eingang der f rs Positions Sampling genutzt werden soll 1305 x 6510 16h Wert 0 Keiner Wert 1 IN1 Wert 2 IN2 PNU FCT Cl Trigger Modus Wert 1 Kontinuierlich Konfiguration und oder fallenden Flanke aufzeichnen Wert 2 Einmalig Position nur bei der ersten steigenden je nach Konfiguration und oder fallenden Flanke aufzeichnen 352 x 204A 01h Position bei jeder steigenden je nach Flanken Status wert wurde gespeichert onswert wurde gespeichert Wert 0 Es wurde keine Flanke registriert Schreiben von 0 setzt beide Flankenereignisse auf 0 zur ck Wert 1 Eine fallende Flanke ist aufgetreten und ein neuer Positions Wert 2 Eine steigende Flanke ist aufgetreten und ein neuer Positi Wert 3 Eine steigende und eine fallende Flanke sind aufgetreten die jeweiligen Positionswerte wurden gespeichert 353 204A 02h Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 93 5 Inbetriebnahme Parameter Beschreibung Flanken Status ins FHPP Statusbyte SPOS und ins Statuswort CI Ob jekt 6041h bertragen Wert 0 Bei Auftreten einer Flanke s Subindex 02h wird dieses Ereignis nicht im Statuswort angezeigt Schreiben von 0 setzt Bit 14 im Statuswort auf 0 zur ck Wert 1 Bei Auftreten einer steigenden Flanke s Subindex 02h wird im Statuswort das Bit 14 gesetzt W
181. ender innerhalb des Nutzhubs frei w hlbarer Punkt auf den sich die Ist Position sowie die Zielpositionen aus der Verfahrsatztabelle beziehen Der Projektnullpunkt ist um einen definierten Abstand zum Achsennullpunkt AZ verschoben Offset des Projektnull punkts Der Offset des Projektnullpunkts ist ber das Bedienfeld nicht einstellbar begrenzen den zul ssigen Verfahrbereich Nutzhub Wenn die Zielposition eines Fahrbefehls au erhalb der Software Endlagen liegt wird der Fahrbefehl nicht ausgef hrt und es wird ein Fehler gemeldet Der Abstand der zwei Software Endlagen Maximaler Hub um den die Achse mit der eingestellten Parametrierung verfahren kann Der Abstand des Referenzpunkts REF von der eingefahrenen Endlage Toleranz 1 mm Muss aus regelungstechnischen Gr nden gemessen und parametriert werden Vgl die Abbil dungen i Tpb 1 2 ung Thb 1 3 1 System bersicht Ma bezugssystem 1 LSE USE REF Referenzpunkt Reference Point a Offset Achsennullpunkt AZ Achsennullpunkt Axis Zero Point b c Offset Software Endlagen PZ Projektnullpunkt Project Zero Point d Offset Projektnullpunkt LSE Untere Software Endlage Lower Software End Pos e Nutzhub USE Obere Software Endlage Upper Software End Position f Nennhub TP AP Zielposition Istposition Target position Actual pos g Offset TP AP zu PZ 1 Darstellung am Beispiel des Antrie
182. enfeld nur Typ SFC LACI H2 Positioning Homing Move posit Demo posit tab Das Men Positioning enth lt Eintr ge zum Start einer Re ferenzfahrt oder einer Positionierfahrt set Hinweis F hren Sie die Referenzfahrt und die Positionierfahrten ausschlie lich so durch wie in den folgenden Abschnitten beschrieben Referenzfahrt Abschnitte 52 2 big 52 4 Positionierfahrten Probefahrten Abschnitt 5 2 9 Positioning Beschreibung Hinweis Homing Start einer Referenzfahrt mit der einge Einstellung der Parameter siehe stellten Referenzfahrtmethode Settings Homing parameters Move posit Start eines bestimmten Verfahrsatzes Parametrierung und Referenzierung set der Verfahrsatztabelle oder muss abgeschlossen sein bei parametrierter Satzweiterschaltung Start einer Satzkette Demo posit Test aller Verfahrs tze der Verfahrsatz Parametrierung und Referenzierung tab tabelle Betriebsart Demo Mode muss abgeschlossen sein Mindestens zwei Verfahrs tze m ssen sich im Speicher befinden Tab 4 4 Men Positioning Abbrechen einer Verfahrbewegung EMERG Mit lt Menu gt brechen Sie einen Positioniervor STOP gang ab Error mode EMERG STOP DEMO Mit lt Enter gt unterbrechen Sie den Demo STOP Mode Demo posit tab Der aktuelle Verfahr satz wird noch ausgefihrt bevor die Achse stoppt Beim erneuten St
183. er tetyps und der Funktionalit t Bit 31 16 15 0 Zusatzinformation Device Profile Number Werte abh ngig vom Datenprofil Objekt 2FF2 05h PNU 206 Device Profile Number DS 402 402 0x0192 FHPP 301 0x012D Zusatzinformation DS 402 66 0x0042 Typcode f r Servo Drive FHPP O 0x0000 nicht verwendet Error Register Fehlerregister 1001h Var uint8 r Beschreibung Im Fehlerregister werden interne Fehler abgelegt Das Fehlerregister ist Teildes Emergency Objektes Bit Beschreibung O generic error Fehler liegt an Oder Verkniipfung der Bits 1 bis 7 current I2t Fehler voltage Spannungsiiberwachungsfehler temperature Ubertemperatur Motor communication error overrun error state Fehlende Referenzfahrt Fehler bei der Referenzfahrt unzul ssige Zielpo sition Schleppfehler allgemeiner Hardwarefehler Fehler bei der Kommu tierungspunktsuche 6 reserviert fix 0 7 reserviert fix 0 Werte 0 kein Fehler 1 Fehler liegt an AUNE C 20 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C Objektverzeichnis DS402 und CI Pre defined Error Field Vorbelegtes Fehlerfeld DS402 1003h 00h FEh Array uint32 rw r Beschreibung Fehlerspeicher f r das Emergency Object Das Objekt speichert die Fehler die ber das Emergency Object gemeldet wur den Jeder neue Fehler wird in Subindex 01h abgelegt die vorherigen rutschen jeweils einen Subindex nach unten Number of Error
184. er behoben werden damit es nicht zu einem Fehler kommt Bei Auftreten einer Warnung blinkt die Fehler LED und der Ausgang SCON B2 WARN wird gesetzt FHPP Statusbits vgl 55 2 Warnung Ursache PNU 215 St rnr INDEX PULSE Bei der Referenzfahrt Das Referenzschaltersignal liegt 0x0001 84 WARNING zu nahe beim Indeximpuls Dadurch kann u U keine reproduzierbare Referenzposition ermittelt werden e Siehe Abschniff 7 WARNING Temperatur des Linearmotors lt 10 C 0x0002 108 MOTOR COLD ggf Umgebungstemperatur erh hen WARNING Temperatur des Linearmotors 70 75 C 0x0004 109 MOTOR HOT ggf berlastung des Antriebs Mechanik pr fen z B auf Schwerg ngigkeit Umgebungstemperatur senken WARNING Temperatur lt 10 C 0x0008 74 SFC LACI COLD WARNING Temperatur 80 85 C 0x0010 75 SFC LACI HOT STANDSTILL Der Antrieb hat das Stillstandspositionsfenster 0x0020 36 WARNING verlassen ILLEGAL Unzul ssige Satznummer 0x0040 3 RECORD WARNING St rnummer im Diagnosespeicher siehe Abschniff amp 4 6 8 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 6 Diagnose und Fehleranzeige Fehlermeldungen Im Fehlerfall wird der Antrieb gestoppt Die Fehler LED leuchtet der Ausgang SCON B3 FAULT wird gesetzt 1 Fehlerursache beseitigen 2 Fehlermeldung quittieren am Bedienfeld mit Enter im FCT mit der Schaltfl che Fehler quittieren ber Feldbus mit einer steigenden Flanke des RESET Signals CCON B3 oder mit
185. erenzfahrt auf N herungsschalter f hrt der Antrieb zun chst in den Schaltbereich des Schalters und kehrt wieder um Nach dem Verlassen des Schaltbereichs sucht der SFC LACI den n chstliegenden Indeximpuls Dieser gilt als Refe renzpunkt Hinweis gt Sachsch den durch verschobenes Ma bezugssystem Liegen Schaltpunkt des N herungsschalters und Indexim puls sehr nah beieinander entsteht folgende Situation Falls sich der Schaltpunkt verschiebt z B aufgrund von Temperatureinfl ssen sodass er hinter den Indeximpuls zu liegen kommt wird der SFC LACI den darauf folgenden Indeximpuls als Referenzpunkt verwenden Das gesamte Ma bezugssystem w re dann bei DFME LAS um 2 mm verschoben bei DNCE LAS um 5 mm Abhilfe 1 berpr fen Sie den Abstand des Schaltpunkts vom Index impuls Siehe FCT Seite Referenzfahrt Register Refe renzfahrt oder CI 2FFE ODh s Anhang B 2 Verschieben Sie den N herungsschalter dann um einige 1 10 mm 1 Schaltbereich des 1 N herungs ul schalters 2 Indeximpulse alle 2 bzw 5 mm A 3 Empfohlene Lage TE S E een mittig zwischen zwei Indeximpul sen 3 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 6 19 6 Diagnose und Fehleranzeige 6 20 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Technischer Anhang Anhang A Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH A 1 A Technischer Anhang Inhaltsverzeichnis Ai Technische D
186. ers Neg Lim Sw Schaltstellung des negativen Endschalters Pos Lim Sw Schaltstellung des positiven Endschalters T_Motor Temperatur des Linearmotors C T_LACI Temperatur des SFC LACI C Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 4 9 4 Das Bedienfeld nur Typ SFC LACI H2 Diagnostic Beschreibung CANopen Diag Bus Diagnose GuardingError Node guarding hat angesprochen wenn im Master D aktiviert z B Master abgeschaltet oder Kabelbruch CAN Telegramme werden evtl nicht empfangen oder k nnen WarningLimit nicht abgesetzt werden keine Quittierung auf unterster CAN Ebene z B keine Busverbindung Mehr als 128 CAN Error Frames auf dem Bus Regeneration bei korrek ter Kommunikation CO State Netzwerkmangement Kommando Stop erhalten stopped CAN Bus OFF CANbus ist abgeschaltet oder steht nicht zur Verf gung CO State Pre operational normaler Zustand nach dem Einschalten pre op bevor der Master Start node operational sendet State Start node operational wurde vom Master gesendet operational normaler Betriebszustand Baudrate Eingestellte Baudrate des SFC LACI Profile Datenprofil mit dem die Kommunikation zwischen CAN Master und SFC LACI erfolgt FHPP Steuerung des SFC LACI erfolgt gem Festo Handling and Positioning Profile DS 402 Steuerung des SFC LACI erfolgt gem DS 402 CAN Node ID CAN Adresse des SFC LACI hexade
187. ersicht Teachziele 5 66 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme 3 Das Teachen erfolgt ber das Handshake der Bits in den FHPP Steuer und Statusbytes CPOS SPOS Bereit zum Teachen Wert teachen 2 Wert bernommen CPOS B5 Quittung SPOS B3 mw i Bild 5 3 Handshake beim Teachen e Der Antrieb muss zum Teachen nicht stehen Aber eine Ge schwindigkeit von 1 m s bedeutet dass sich die Istposition in jeder Millisekunde um 1 mm ndert Bei den blichen Zyklus zeiten von SPS Feldbus Motorcontroller ergeben sich so selbst bei nur 100 mm s noch Ungenauigkeiten von mehre ren Millimetern bersicht beteiligte Parameter siehe Abschnitte 8 3 7 und 8 3 8 Beteiligte Parameter Beschreibung FCT PNU Cl Teachziel 520 21FCh Satznummer 400 2033h Start FHPP CPOS B5 Fallende Flanke Wert teachen R ckmeldung FHPP SPOS B3 1 Wert bernommen Voraussetzung Geratesteuerung durch SPS Feldbus Controller im Zustand Betrieb freigegeben 1 Teachfunktion wird im Festo Configuration Tool ber spezielle Funktionen erm glicht Tab 5 15 Beteiligte Parameter beim Teachen Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 67 5 Inbetriebnahme 5 6 4 Satzselektion Satz ausf hren 5 68 Im Zustand Betrieb freigegeben kann ein Satz gestartet werden Diese Funktion wird blicherweise verwendet f r wahlfrei
188. ersion yy Nebenversion Vgl PNU 101 Objekt 206Ah Guard Time berwachungszeit DS402 100Ch Var uint16 rw Beschreibung berwachungszeit in ms Zur Festlegung der Life Time f r das Life Guarding Protocol wird die ber wachungszeit in ms mit dem Life Time Factor Objekt 100Dh multipliziert Default 0 berwachung abgeschaltet Wertebereich 0 32767 0x0000 Ox7FFF Life Time Factor Faktor Uberwachungszeit DS402 100Dh Var uint8 rw Beschreibung Multiplikationsfaktor f r die Uberwachungszeit Objekt 100Ch Default 0 Wertebereich 0 255 0x00 OxFF COB ID Emergency Object COB ID Emergency Objekt DS402 1014h Var uint32 rw Beschreibung COB ID des Emergency Objekts EMCY siehe Spezifikation DS 301 Das Emergency Protokoll wird unterstiitzt Default 128 Node ID 0x80 Node ID Inhibit Time EMCY Sperrzeit EMCY DS402 1015h Var uint16 rw Beschreibung Sperrzeit f r die Emergency Nachricht Der Wert wird mit 100 us multipliziert Default 0 C 22 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C Objektverzeichnis DS402 und CI Identity Object Identit ts Objekt DS402 1018h 01h 04h Record uint32 r Beschreibung Kennzeichnung des Ger ts Vendor ID 01h Hersteller ID Hersteller Kennung f r Festo Fix 29 0x1D Product code 02h Produkt Code Produktcode f r den Festo Configurator Revision Number 03h
189. ert 2 Bei Auftreten einer fallenden Flanke s Subindex 02h wird im Statuswort das Bit 14 gesetzt Wert 3 Bei Auftreten einer steigenden oder einer fallenden Flanke s Subindex 02h wird im Statuswort das Bit 14 gesetzt Bei Feldbus Anzeige in SPOS B3 TEACH Wenn die entsprechenden Werte gesetzt sind zeigt das Bit 3 im FHPP Statusbyte SPOS nicht mehr den Teach Sta tus an sondern den Sampling Status PNU 354 FCT cl 204A 03h Steuerbyte Sampling Wert 0 Keine Reaktion auf Flanken Schreiben Wert 0 Positions Sampling ausschalten Wert 1 Der SFC LACI reagiert auf fallende Flanken Bei Trigger Modus einmalig Schreiben Wert 1 setzt den Status Subindex 02h einer fallenden Flanke zur ck und erm glicht die er neute Aufzeichnung einer Position Wert 2 DerSFC LACI reagiert auf steigende Flanken Bei Trigger Modus einmalig Schreiben Wert 2 setzt den Status Subindex 02h einer steigenden Flanke zur ck und erm glicht die erneute Aufzeichnung einer Position Wert 3 DerSFC LACI reagiert auf steigende und auf fallende Flan ken Bei Trigger Modus einmalig Schreiben Wert 3 setzt die Status Subindex 02h aller Flanken zur ck und erm glicht die erneute Auf zeichnung einer Position 355 204A 04h Positionswert bei einer steigenden Flanke in Inkrementen 350 204A 05h Positionswert bei einer fallenden Flanke in Inkrementen 351
190. erte 1 Bremse 2 Digi talsignal oder 3 Output Compare PWM Wert Objekt 2422 0Ah Werte 0 100 Einstellung invertiert Objekt 2422 09h Wert 0 nicht invertiert sonst invertiert Ohne PWM Ohne Pulsweitenmodulation gibt es folgende M glichkeiten 1 PWM Wert 0 Betriebsart 1 invertiert egal oder Betriebsart 2 3 und nichtinvertiert Wenn Ausgang gesetzt wird A 24 V A 0 V Wenn Ausgang zur ckgesetzt wird A 0 V A 24 V PWM Wert 0 Betriebsart 2 oder 3 und invertiert Wenn Ausgang zur ckgesetzt wird A 24 V A 0 V Wenn Ausgang gesetzt wird A 0 V A 24 V also genau umgekehrt wie bei Punkt 1 Mit PWM Bei nichtinvertierter PWM ist wenn der Ausgang gesetzt ist w hrend der aktiven PWM Zeit A 24 V A O V in der nicht aktiven PWM Zeit sind beide Pins hochohmig Bei r ckgesetztem Ausgang sind beide ganzzeitig hochohmig 3 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH PWM Wert ungleich 0 Betriebsart 1 invertiert egal PWM modulierte Bremse In den ersten 100 ms PWM Wert 100 danach der vorgegebene Wert PWM Wert ungleich 0 Betriebsart 2 oder 3 nichtinver tiert ist PWM modulierte Ausgabe PWM Wert ungleich 0 Betriebsart 2 oder 3 invertiert ist PWM modulierte invertierte Ausgabe Gleiches Verhalten wie bei Punkt 4 nur die beiden Aus gangspins vertauscht w hrend der aktiven PWM Zeit A 24V A O0V 5 85 5 Inbetriebnahme bers
191. es ESC lt Menu gt EDIT lt gt OK lt Enter gt Enter Password 223222 220 ESC lt Menu gt EDIT lt gt OK lt Enter gt New Password rare ud ESC lt Menu gt EDIT lt gt SAVE lt Enter gt Kennwort eingeben Sobald ein Kennwort aktiv ist wird es beim Aufruf der Men befehle Positioning Settings oder HMI control automa tisch abgefragt 1 W hlen Sie ber die Pfeiltasten eine Ziffer 0 9 2 Best tigen Sie Ihre Eingabe mit OK lt Enter gt Die n chste Eingabeposition wird angezeigt 3 Wiederholen Sie die Eingabe f r die weiteren Eingabe positionen Nach Eingabe des korrekten Kennworts sind alle Parametrier und Steuerungsfunktionen des Bedienfeldes bis zum Ab schalten der Spannungsversorgung freigegeben Kennwort ndern deaktivieren Falls das Passwort seit dem Einschalten noch nicht eingegeben wurde e Wahlen Sie im Men Settings Password edit und geben Sie das bisherige Kennwort mit 3 Ziffern ein 1 Stellen Sie ber die Pfeiltasten eine Ziffer 0 9 ein 2 Best tigen Sie Ihre Eingabe mit OK lt Enter gt Die n chste Eingabeposition wird angezeigt 3 Wiederholen Sie die Eingabe f r die weiteren Eingabe positionen Falls das Passwort seit dem Einschalten bereits einmal eingegeben wurde 4 Geben Sie das neue Kennwort mit 3 Ziffern ein Wenn Sie das Kennwort deaktivieren m chten geben Sie 000 ein 5 Speichern Sie Ihre Einstellung nach der Ein
192. es Anfahren von Positionen der Satzliste Abarbeiten eines Verfahrprofils durch Verkettung von S tzen bekannte Zielpositionen die sich nur selten ndern Re zepturwechsel Ablauf 1 Stellen Sie die gewiinschte Satznummer in die Ausgangs daten des Masters ein Bis zum Start antwortet der Con troller weiterhin mit der Nummer des zuletzt ausgefiihrten Satzes Mit steigender Flanke an START CPOS B1 bernimmt der Controller die Satznummer und startet den Fahrauftrag Der Controller signalisiert mit der steigenden Flanke an Quittung Start dass die SPS Ausgangs Daten bernom men wurden und der Positionierauftrag jetzt aktiv ist Der Positionierbefehl wird unabh ngig davon ausgef hrt ob CPOS B1 START wieder auf Null zur ckgesetzt wird oder nicht Wenn der Satz beendet wurde wird SPOS B2 MC gesetzt Fehlerursachen Es wurde keine Referenzfahrt ausgef hrt Die Zielposition ist nicht erreichbar Ung ltige Satznummer Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme Satz starten stoppen Soll Satznummer Ausgangsdaten Stopp CCON B1 STOP Start CPOS B1 START Quittung Start SPOS B1 ACK Motion Complete SPOS B2 MC Achse bewegt sich SPOS B4 MOV Ist Satznummer Eingangsdaten 1 Voraussetzung Quittung Start 0 2 Steigende Flanke an START f hrt zu und Setzen von Quittung Start 3 S
193. es Referenzpunkts be einflussen kann Beachten Sie bei der Montage die Lage des Referenz schalters zum Indeximpuls Verschieben Sie falls erfor derlich den Referenzschalter siehe Warnung INDEX PULSE WARNING Abschnitt 6 3 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Das Bedienfeld nur Typ SFC LACI H2 Kapitel 4 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 4 1 4 Das Bedienfeld nur Typ SFC LACI H2 Inhaltsverzeichnis 4 1 Aufbau und Funktion des Bedienfeldes 0 ccc cece ee eeeee 4 2 DaS Men system sitina gob ata E a ae giubr and ehren 4 3 Men Diagnostic us nn nainss 4 4 Men Positioning 2 2222cseeseneeneneerserenennennen 4 5 Men Settings zu a 4 5 1 Settings Axis type scen 0 ccc cece cece eee eee ees 4 5 2 Settings Axis parameters 0 cece cece eee eee eens 4 5 3 Settings Homing parameters cece eee eee eee 4 5 4 Settings Positionset 0 4 5 5 Settings Jog Mode ccc ccc ec eee eee nets 4 5 6 Settings CO Parameters 0 ccc cece cee eee eens 4 5 7 Settings Password edit 0 ccc cee cece eee eens 4 6 Men befehl HMI control 0 ccc ccc cece cence eee eens 4 2 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 4 Das Bedienfeld nur Typ SFC LACI H2 Der SFC LACI H2 bietet am Bedienfeld viele Funktionen zur Inbetriebnahme Parametrierung und Diagnose Einen ber blick ber die
194. esID OxC sende A Daten mit ReqID 0x0 und warte auf E Daten mit ResID 0x0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 reserviert Subindex ReqID ResID PNU Parameterwert A Daten 0x00 0x02 0x01 0x91 ungenutzt ungenutzt ungenutzt 0x00 E Daten 0x00 0x02 0x01 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 17 B Parametrierung nach FHPP FPC Schritt 4 Schreibe Satznummer 1 mit Zielposition 0x1234 dezimal 4660 Inkremente PNU 404 Subindex 2 Parameterwert ndern Array Doppel wort ReqID 8 0x8 mit Wert 0x00001234 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 reserviert Subindex ReqID ResID PNU Parameterwert A Daten 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34 E Daten 0x00 0x02 0x81 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34 Schritt 5 Nach Empfang der E Daten mit ResID 0x8 sende A Daten mit ReqID 0x0 und warte auf E Daten mit ResID 0x0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 reserviert Subindex ReqID ResID PNU Parameterwert A Daten 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34 E Daten 0x00 0x02 0x01 0x94 0x00 0x00 0x12 0x34 Schritt 6 Schreibe Satznummer 1 mit Geschwindigkeit 0x7743 dezimal 30531 Inkremente s PNU 406 Subindex 2 Parameterwert ndern Array Doppel wort ReqID 8 0x8 mit Wert 0x00007743 Byte 1 Byte 2 Byte 3
195. eschwindigkeit in Inkrementen s Record 0 406 1 Verfahrsatz 0 Nicht verwenden Referenzfahrt Record 406 Verfahrsatz Geschwindigkeits Sollwert Verfahrsatz 1 30 Record 31 406 32 20h Verfahrsatz 31 Geschwindigkeits Sollwert Verfahrsatz 31 cl 20EDh 01h 20h uint32 rw Subindex 20ED 21h PNU 531 Geschwindigkeit im Tippbetrieb Hinweis zum Zugriff ber DS402 ist das Objekt 20E0h 03h vorgesehen Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 55 B Parametrierung nach FHPP FPC Acceleration Beschleunigung PNU 407 1 324 uint32 rw Beschreibung Beschleunigungs Sollwert f r das Beschleunigen in Inkrementen s2 Der Wert gilt nur f r das Positionieren beim Kraftbetrieb wird der Wert igno riert Wertebereich 0x400 0x03A98000 Default 0x006D6000 Record 0 407 1 Verfahrsatz 0 Nicht verwenden Referenzfahrt Record 407 Verfahrsatz Beschleunigungs Sollwert Verfahrsatz 1 30 Record 31 407 32 20h Verfahrsatz 31 Beschleunigungs Sollwert Verfahrsatz 31 cl 20EEh Oth 20h uint32 rw Subindex 20EE 21h PNU 532 Beschleunigung im Tippbetrieb Subindex 20EE 22h PNU 541 Beschleunigung im Direktauftrag Hinweis zum Zugriff ber DS402 ist das Objekt 20EOh 04h vorgesehen B 56 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC Deceleration Abbremsung PNU 408 1 33
196. esto GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Alle anwenderspezifischen Einstellungen gehen beim L schen verloren au er Zykluszahl Der Zustand nach dem L schen entspricht der Standard Werkseinstellung e F hren Sie nach dem L schen des EEPROM immer eine Erst Inbetriebnahme durch Beim L schen des EEPROM wird auch die Feldbus Adresse zur ckgesetzt B 35 B Parametrierung nach FHPP FPC CMXR Interoperability Kompatibilit t zum CMXR PNU 150 uint8 rw Beschreibung 0 Normalbetrieb default 1 CMXR kompatibel CI DS402 2FF8h 00h uint8 rw CMXR Configuration Control Word Steuerwort fiir CMXR PNU 151 uint16 r Beschreibung Dieses Objekt wurde nur aus Kompatibilitatsgriinden aufgenommen Es hat keinen funktionalen Einfluss Stand 05 2009 Cl DS402 6510h FOh uint16 r B 36 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC B 3 5 Diagnose e Beschreibung der Funktionsweise des Diagnosespeichers siehe Abschnitt 64 Diagnostic Event Diagnoseereignis PNU 200 1 164 uint8 r Beschreibung Im Diagnosespeicher abgelegte Art der St rung oder Diagnoseinformation Anzeige ob eine kommende oder gehende St rung gespeichert wurde Wert Art des Diagnoseereignisses 0 0x00 Keine St rung oder Diagnosemeldung gel scht 1 0x01 Kommende St rung 2 0x02 Gehende St rung 3 0x03 reserviert 4 0x04 berlauf Zeitstempel
197. et mode Absolute oder relative Positionierung ggf energieoptimiert Position Zielposition Velocity Geschwindigkeit Acceleration Beschleunigung Deceleration Verz gerung Abbremsung Jerk Acc Ruck beim Beschleunigen Jerk Dec Ruck beim Abbremsen Work load Zusatzmasse Werkst ckmasse Time MC Beruhigungszeit SAVE Parameter im EEPROM speichern Jog Mode Antrieb per Pfeiltasten verfahren CO Parameter Einstellen von Feldbusparametern des SFC LACI Password edit HMI control Einrichten eines lokalen Kennworts f r Bedienfeld pap Voreinstellung der Ger testeuerung ber Bedienfeld pay LCD adjustment Drehen der Anzeige im Display um 180 Tab 4 2 Men befehle berblick Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 4 7 4 Das Bedienfeld nur Typ SFC LACI H2 4 3 Men Diagnostic Zur Anzeige der Systemdaten und der aktuell wirksamen Ein stellungen Diagnostic 1 W hlen Sie im Hauptmen das Men Diagnostic Pos set table lt ENTER gt Axis parameter System paramet _ CANopen Diag 2 W hlen Sie einen Meniibefehl aus lt ENTER gt I SW information gt Mit den Pfeiltasten durchbl ttern Sie die Daten ESC Mit der lt Menu gt Taste kehren Sie zum ber geordneten Men zur ck Diagnostic Beschreibung Pos set table Nr Nummer des Verfahrsatzes a r e
198. etrieb Byte DE EN Beschreibung 1 SCON Statusbytes siehe Abschniff 5 5 6 2 SPOS 3 SDIR 4 Geschwindig Velocity In der Basisgeschwindigkeit PNU 540 Cl 21F8h keit Kraft Force In der Nennkraft EP Punkt 7 5 8 Position Position Position in Inkrementen Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme 5 5 5 Beschreibung der Steuerbytes CCON CPOS CDIR CCON Steuerbyte 1 CCON Mit dem Steuerbyte 1 CCON werden Zust nde gesteuert die in allen Betriebsarten verf gbar sein m ssen Das Zusam menarbeiten der Steuerbits finden Sie unter der Beschrei bung der Antriebsfunktionen im Abschnitt 5 6 Bit DE EN Beschreibung BO Antrieb Enable Drive 1 Antrieb Regler freigeben ENABLE freigeben 0 Antrieb Regler sperren B1 Stopp Stop 1 Betrieb freigeben STOP Ein evtl anstehender Fehler wird gel scht 0 STOP aktiv Die Achse stoppt mit Schnellhalt Rampe Quick Stop oder mit der normalen Halte rampe vgl PNU 1020 605Dh Der Fahrauftrag gilt als beendet B2 Feststellein Brake Sofern der SFC LACI nicht im Zustand Bereit ist BRAKE heit Bremse Statuswort ungleich operation_enable 0 Bremse Feststelleinheit schlie en 1 Bremse Feststelleinheit ffnen Im Zustand Bereit bernimmt der Controller die Steuerung des Bremsausgangs Ein Steuern des Aus gangs ber die SPS ist dann nicht m glich B3 St rung Reset Fault Mit
199. etriebnahme Vorsicht A Fehler bei der Parametrierung k nnen Personen und Sach sch den verursachen wenn Sie den Regler mit ENABLE freigeben e Stellen Sie sicher dass beim Einschalten des SFC LACI an der Steuerungsschnittstelle kein ENABLE Signal an liegt e Parametrieren Sie das Gesamtsystem vollst ndig bevor Sie den Regler per ENABLE oder HMI on aktivieren Vorsicht A Der SFC LACI f hrt keine Fahrauftr ge aus wenn er nicht referenziert ist F hren Sie in folgenden F llen eine Refe renzfahrt durch um den SFC LACI zu referenzieren nach jedem Einschalten oder Ausfall der Logikspan nungsversorgung nach Anderung der Referenzfahrtmethode nach Anderung des Achsennullpunkts 5 Hinweis Beim ersten Setzen von ENABLE nach dem Einschalten bzw beim ersten Aktivieren der Ger testeuerung am Be dienfeld durch HMl on f hrt der SFC LACI eine Kommu tierungspunktfindung durch leichtes Vibrieren des An triebs Falls der Antrieb nicht frei beweglich ist und die Kommutierungspunktfindung nicht erfolgreich durchge f hrt werden kann wird ein Fehler gemeldet und der SFC LACI wird keine Referenzfahrt und keine Fahrauftr ge aus f hren e Stellen Sie sicher dass der Antrieb beim Setzen von ENABLE frei beweglich ist 5 96 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme Hinweis gt Besch digung von Bauelementen Im Betrieb ist das Anfahren der mechanischen Endlagen nicht zul ssig
200. etrierung und Bedienung ber das Bedienfeld oder ber FCT erfolgen kann Die Steuerungsschnittstelle ist dann deaktiviert Lastspannung Die Lastspannung versorgt die Leistungselektronik des Motorcontrol Logikspannung lers und somit den Motor Die Logikspannung versorgt die Auswerte und Steuerlogik des Motorcontrollers und auch die lokalen digitalen E As siehe Abschnift3 2 MMI Man Machine Interface Entspricht HMI Positionierbetrieb Profile position mode Siehe Ubersicht zu den Betriebsarten im Abschniff 711 4 XVI PZ Project Zero point Projektnullpunkt Siehe Abschnift 1 5 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise Begriff Abk rzung Bedeutung Quittieren Best tigen r ckmelden z B START quittieren Einen Fehler quittieren Der Anwender best tigt dass er den Fehler zur Kenntnis genommen hat Das Ger t verl sst daraufhin den Fehlerzu stand falls die Fehlerursache noch vorliegt wird der Fehler erneut gemeldet Referenzfahrt Siehe bersicht zum Ma bezugssystem im Abschnitt 1 1 5 REF REFerence point Referenzpunkt Siehe Abschnift7 1 5 Referenzschalter N herungsschalter der zur Festlegung des Referenzpunkts dient Der integrierte Referenzschalter darf bei DNCE LAS und DFME LAS nicht verschoben werden Ausnahme minimale Verschiebung gem Abschnift 7 Software Endlage Siehe bersicht
201. f MC SPOS B2 gewartet werden Wenn die Sollposition erreicht wurde wird MC gesetzt Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme Ablauf Vorgabe einer Kraft Hinweis zum Kraftbetrieb Die Steuerung der Motor Kraft erfolgt indirekt ber die Regelung des Stroms Alle Angaben zu Kr ften beziehen sich auf die Motor Nennkraft relativ zum Motornenn strom Die tats chliche Kraft an der Achse sollte bei der Inbetriebnahme mit externen Messeinrichtungen ermittelt berpr ft und eingestellt werden Der Kraftbetrieb wird durch das Umschalten des Regelmodus vorbereitet Der Antrieb bleibt dabei positionsgeregelt ste hen Das Signal MC Motion Complete wird in diesem Regel modus im Sinne von Kraftsollwert erreicht benutzt Nach der Sollwertvorgabe wird mit dem Startsignal START Bit die Kraft in der Richtung des Vorzeichens des Sollwerts aufgebaut Die Geschwindigkeit wird dabei auf den Wert im Parameter Geschwindigkeitsbegrenzung begrenzt Bei Er reichen dieser Geschwindigkeit wird das Bit Geschwindig keitsgrenze erreicht im Statusbyte SDIR gesetzt Bei Erreichen des Sollwerts unter Ber cksichtigung des Ziel fensters und des Zeitfensters wird das MC Signal gesetzt Die Kraft wird weiter gesteuert Bei berschreiten des Weges der in der Weg Hub berwa chung eingestellt ist relativ zur Startposition wird das Bit Hubgrenze erreicht im Statusbyte SDIR gesetzt Der Antrieb wird mit der
202. fahrt 415 Beruhigungszeit fiir Verfahrsatz 1 30 415 32 20h Beruhigungszeit fiir Verfahrsatz 31 415 33 21h 32 20h Beruhigungszeit im Tippbetrieb cl B 60 20E6h Oth 21h uint16 rw Subindex 20E6 22h gt PNU 1023 Beruhigungszeit beim Positionieren im Di rektbetrieb Hinweis zum Zugriff ber DS402 ist das Objekt 20E0h 07h vorgesehen 6068h enth lt die Beruhigungszeit des jeweils aktiven Satzes Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC Following Record Folgesatz PNU 416 1 324 uint8 rw Beschreibung Der auf einen Verfahrsatz mit Weiterschaltbedingung 1 folgende Verfahrsatz Wertebereich 1 31 Record 0 410 1 Verfahrsatz 0 Nicht verwenden Referenzfahrt Record 410 Verfahrsatz Der auf Verfahrsatz 1 30 folgende Verfahrsatz Record 31 410 32 20h Verfahrsatz 31 Der auf Verfahrsatz 31 folgende Verfahrsatz cl 20E5h Oth 20h uint8 rw Hinweis zum Zugriff ber DS402 ist das Objekt 20E0h 09h vorgesehen Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 61 B Parametrierung nach FHPP FPC Jerk Deceleration Ruck beim Abbremsen PNU 417 1 334 uint32 rw Beschreibung Ruck beim Abbremsen in Inkrementen s Die interne Berechnung erfolgt mit 1 10 des Wertes Record 0 417 1 Verfahrsatz 0 Nicht verwenden Referenzfahrt
203. g der Daten cece cece eee e nee e eee nee D Stichwortverzeichnis ccc cece cece cece cece cece eeeeeees VIII Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise Bestimmungsgem e Verwendung Der Einzelachsen Feld Controller Single Field Controller Typ SFC LACI dient als Positioniersteuerung und Lageregler f r die elektrischen Antriebe vom Typ DNCE LAS und DFME LAS In der vorliegenden Beschreibung werden die Grundfunktio nen des SFC LACI und die CANopen Schnittstelle des SFC LACI CO beschrieben Die Antriebe DNCE LAS und DFME LAS sowie die Zusatz komponenten sind in separaten Bedienungsanleitungen do kumentiert Der SFC LACI und die anschlie baren Module und Leitungen d rfen nur folgenderma en benutzt werden bestimmungsgem nurim Industriebereich in technisch einwandfreiem Zustand im Originalzustand ohne eigenm chtige Ver nderungen zugelassen sind die in der produktbegleitenden Doku mentation beschriebenen Umbauten oder Ver nderun gen e Beachten Sie die Sicherheitshinweise und den bestim mungsgem en Gebrauch in der Dokumentation aller Baugruppen und Module e Beachten Sie die angegebenen Normen sowie die Vor schriften der Berufsgenossenschaften des Technischen Uberwachungsvereins die VDE Bestimmungen oder ent sprechende nationale Bestimmungen e Beachten Sie die Grenzwerte aller Zusatzkomponenten z B Sensore
204. gabe der letzten Ziffer mit SAVE Enter Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 4 19 4 Das Bedienfeld nur Typ SFC LACI H2 4 6 Men befehl HMI control Zur Auswahl der Men befehle Positioning und Settings ist die Einstellung HMI on erforderlich Nur dann ist der SFC LACI bereit Benutzereingaben am Bedienfeld zu verarbeiten Vorsicht A Bei aktivierter Steuerung ber Bedienfeld oder FCT HMI on kann der Antrieb nicht mit dem STOP Bit der Steuerungsschnittstelle gestoppt werden Sie werden bei der Auswahl der Men befehle ggf zur nderung der HMI Einstellung aufgefordert Sie k nnen die Einstellung aber auch direkt ber den Men befehl HMI control ndern HMI 2 Ger testeuerung on Die Parametrierschnittstelle ist aktiviert Bedienung und Parametrierung erfolgen manuell ber Bedienfeld oder FCT Die Steuerungsschnittstelle ist deaktiviert Der tat s chliche Zustand aller Eing nge ist unwirksam Der Zustand der Ausg nge ist ohne Bedeutung off Die Ger testeuerung erfolgt ber die Steuerungsschnitt stelle 1 Human Machine Interface Der Zugriff auf den SFC LACI ber Bedienfeld und FCT kann mittels FHPP gesperrt werden HMlAccess locked vgl Abschnitf5 5 5 CCON B5 LOCK 4 20 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Inbetriebnahme Kapitel 5 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 1 5 Inbetriebnahme Inhaltsverzeichnis 5 1 Vorbereitungen
205. gati IN2 Endschalter positi 4 INO Endschalter positi IN2 Endschalter negat IN1 Endschalter negat IN2 Endschalter positi 6 IN1 Endschalter positi IN2 Endschalter negati v CI DS402 6510h 12h int16 rw Homing Switch Selector PNU 1302 int16 rw Beschreibung Eingang f r Referenzschalter 0 keine 1 INO 2 IN1 3 IN2 CI DS402 6510h 13h int16 rw Homing Switch Polarity PNU 1303 int16 rw Beschreibung Referenzschaltertyp 0 ffner 1 Schlie er CI DS402 6510h 14h int16 rw B 96 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC Limit Switch Deceleration PNU 1304 int32 rw Beschreibung Endschalterverz gerung Abbremsung in m s2 bei Endschaltersignal CI DS402 6510h 15h int32 rw Sample Input PNU 1305 uint32 rw Beschreibung Eingang fiir Fliegendes Messen Positions Sampling Wert 1 Sampling auf IN1 Wert 2 Sampling auf IN2 Vf gt 6 12 CI DS402 6510h 16h uint32 rw Sample Switch Polarity PNU 1306 uint8 rw Beschreibung Typ des N herungsschalters der f rs Positions Sampling verwendet wird 0 ffner 1 Schlie er CI DS402 6510h 1Ch uint8 rw Brake Delay Time Switch ON PNU 1310 uint16 rw Beschreibung Bremse Einschaltverz gerung siehe Abschnift gt 6 11 CI DS402 6510h 17h uint16 rw
206. gativer Festanschlag eingefahrene Endlage motornah Offsetref Positiver Festanschlag ausgefahrene Endlage motorfern 1 Der Antrieb f hrt mit Such Geschwindigkeit v_rp zum Festan schlag Referenzpunkt 2 Der Antrieb f hrt mit Geschwindigkeit v_zp vom Referenzpunkt zum Achsennullpunkt AZ Der Offset muss 0 sein 3 Extern angebrachter Festanschlag Tab 1 3 Referenzfahrt auf Anschlag Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 1 17 1 System bersicht 1 2 Kommunikation 1 2 1 Datenaustausch ber CANopen 1 18 CANopen Ger te verf gen ber ein Objektverzeichnis das alle wesentlichen Teilnehmerparameter auf standardisierte Weise zug nglich macht Die Konfiguration eines CANopen Systems erfolgt im wesentlichen durch Zugriffe auf die Ob jekte des Objektverzeichnisses der einzelnen Teilnehmer Der Datenaustausch in CANopen erfolgt in Form von Telegram men mit denen die Nutzdaten bertragen werden Unter schieden werden dabei Servicedatenobjekte SDO die zur bermittlung der Servicedaten von und zum Objektverzeich nis verwendet werden und Prozessdatenobjekte PDO die der schnellen bertragung von aktuellen Prozesszust nden dienen Zus tzlich werden Telegramme f r das Netzwerk Ma nagement und f r die Fehlermeldungen definiert Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 1 System bersicht 1 2 2 Ansteuerung des SFC LACI CO FHPP
207. gs Axis type Der angeschlossene Antrieb wird automatisch erkannt 4 5 2 Settings Axis parameters Teach Betrieb zur Einstellung der Achsparameter e Beachten Sie die Hinweise in Abschnitt 5 2 5 ung 512 6 Axis parameter Beschreibung Zero point Offset des Achsennullpunktes SW limit neg Software Endlage negativ SW limit pos Software Endlage positiv Tool load Werkzeugmasse z B ein Greifer an der Front platte Kolbenstange SAVE Parameter im EEPROM speichern Teachen nur nach erfolgreicher Referenzfahrt m glich Hinweis gt Nach nderung des Achsennullpunkts ist eine erneute Referenzfahrt erforderlich Der Projektnullpunkt PZ kann nur ber FCT oder PNU 500 Cl 21F4p eingestellt werden 4 14 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 4 Das Bedienfeld nur Typ SFC LACI H2 4 5 3 Settings Homing parameters Einstellung der Referenzfahrtmethode und der Geschwindig keiten der Referenzfahrt e Beachten Sie die Hinweise in Kapitet5 2 2 Hom paramet Homing method Param switch negative Beschreibung Referenzfahrt auf den integrierten Referenzschalter an der eingefahrenen Endlage mit Indexsuche block negative Referenzfahrt auf Festanschlag negativ block positive Referenzfahrt auf Festanschlag positiv Anmerkung Die weiteren Referenzfahrtmetho den k nnen nur ber FCT konfiguriert werden
208. hluss Hardware Enable siehE3 2 PNU 205 0x0080 70 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH St rnummer im Diagnosespeicher siehe Absennitoj 6 Diagnose und Fehleranzeige 6 12 Fehler M gliche Ursache und Abhilfe PNU St rnr DIGITAL POWER Logikspannung lt 15 V PNU 205 71 DOWN Spannungseinbr che unter Belastung Netzteil zu 0x0040 schwach Zuleitung zu lang Querschnitt zu klein OVERCURRENT Zu hohe Stromaufnahme der Endstufe z B aufgrund PNU 208 72 POWER STAGE von Kurzschluss 0x002 e Wenden Sie sich an den Service von Festo ERROR SFC LACI Temperatur gt 85 C PNU 205 73 HOT Einhaltung aller Grenzwerte und Mechanik ber 0x0020 pr fen z B auf Schwerg ngigkeit e Umgebungstemperatursenken e W rmeableitungverbessern ELGO SENSOR Positionssensor fehlerhaft PNU 205 8 COMMUNICATION e Wenden Sie sich an den Service von Festo 0x0004 ERROR CAN CAN Kommunikationsfehler PNU 205 83 COMMUNICATION e Wenden Sie sich an den Service von Festo 0x0002 ERROR i2t ERROR Strom berwachung it PNU 205 100 M gliche Ursache Antrieb ist blockiert zu hohe Last 0x1000 Dynamik e Mechanik des Antriebs berpr fen e Last Dynamik reduzieren l ngere Pausen ERROR MOTOR Temperatur des Linearmotors gt 75 C PNU 205 101 HOT e Einhaltung aller Grenzwerte und Mechanik ber 0x0010 pr fen z B auf Schwerg ngigkeit e Umgebungstemper
209. hngenerator 11 energieoptimierter Bahngenerator Bit3 7 nicht benutzt 0 Bit8 nur bei FHPP 0 keine Satzweiterschaltung 1 Satzweiterschaltung Bit9 14 nicht benutzt 0 Bit15 nur bei FHPP 0 Satzweiterschaltung ist nicht gesperrt 1 Satzweiterschaltung gesperrt 20E0h 02h int32 rw Zielposition in Inkrementen vgl 607Ah Wertebereich 231 231 1 0x80000000 0x7FFFFFFF Default 0 20E0h 03h int32 rw Geschwindigkeit in Inkrementen s vgl 6081h Wertebereich 0 3072000 0x002EE000 Inc s 40 3000 mm s Default 0 20E0h 04h int32 rw Beschleunigung in Inkrementen s vgl 6083h Wertebereich 1024 61440000 0x400 0x3A98000 Inc s 1 60000 mm s Default 7168000 0x6D6000 4 7000 mm s2 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C Objektverzeichnis DS402 und CI Jerk Acc 20EOh 05h uint32 rw Ruck Ruck beim Beschleunigen in Inkrementen s Wertebereich 0x19000 0x1E848000 inc s 4 1 5000 m s Default 0x2710000 inc s 4 400 m s Work Load 20E0h 06h uint32 rw Nutzlast Masse eines Werkstiicks g fiir einen Verfahrsatz Wertebereich HME 16 0 10000 g HME 25 0 25000 g Damping Time 20E0h 07h uint16 rw Beruhigungszeit Beruhigungszeit in Millisekunden ms Wenn sich die Istposition diese Zeit im Zielpositionsfenster befunden hat wird im Statuswort das Bit Motion complete gesetzt Werte 1 60000 ms
210. hnitt 57 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme 5 1 1 Antrieb berpr fen gt Hinweis Der Antrieb darf w hrend des Betriebs nicht unged mpft gegen einen Anschlag fahren e Verwenden Sie Sto d mpfer oder Pufferelemente an allen Anschl gen Ausnahme Referenzfahrt auf Festan schlag Stellen Sie vor der Inbetriebnahme sicher dass Antrieb und Controller vollst ndig aufgebaut und verdrahtet sind und dass der Arbeitsraum f r den Betrieb mit Nutzlast ausreichend bemessen ist Beachten Sie die Hinweise in der Bedienungsanleitung des Antriebs 5 1 2 Spannungsversorgung berpr fen A A Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Vorsicht Unterbrechung laufender Auftrage bei unzureichender Lastspannungsversorgung LOAD POWER DOWN e Stellen Sie sicher dass die Toleranz der Lastspannungs versorgung unter Volllast direkt am Spannungsan schluss des SFC LACI eingehalten wird s Kapp 3 2 Vorsicht Verlust der Referenzposition bei unzureichender Logik spannungsversorgung e F hren Sie nach jedem Einschalten oder Ausfall der Lo gikspannungsversorgung eine Referenzfahrt durch um das Ma bezugssystem am Referenzpunkt zu verankern Der SFC LACI f hrt keine Fahrauftr ge aus wenn er nicht referenziert ist 5 5 5 Inbetriebnahme 5 1 3 Vor dem Einschalten A 5 6 Beim Einschalten des SFC LACI wird standardm ig die Steuerungsschnittstelle aktiviert HMI off Vorsicht
211. ic Beschreibung Pos set table Axis parameter System paramet CANopen Diag SW information Anzeige der Systemdaten und der aktuell wirksamen Einstellungen pap Anzeige der Verfahrsatztabelle Anzeige von Achsparametern und daten Anzeige von Systemparametern und daten Anzeige von Feldbusparametern des SFC LACI Anzeige der Betriebssystemversion Firmware Positioning Referenzfahrt und Positionierfahrten pap Homing Move posit set Demo posit tab Start der Referenzfahrt Start eines einzelnen Verfahrsatzes Start des Demo Mode Settings Parametrierung pap Axis type not adjustable Typ des Antriebs wird automatisch erkannt Axis parameter Zero point Offset des Achsennullpunkts vom Referenzpunkt SW limit neg Software Endlage negativ Offset vom Achsennullpunkt SW limit pos Software Endlage positiv Offset vom Achsennullpunkt Tool load Werkzeugmasse z B Greifer an Frontplatte Kolbenstange SAVE Parameter im EEPROM speichern Homing para Homing method Referenzfahrtmethode met Velocity v_rp Geschwindigkeit beim Suchen des Referenzpunkts Velocity v_zp Geschwindigkeit bei der Fahrt zum Achsennullpunkt SAVE Parameter im EEPROM speichern Position set Position nr Nummer des Verfahrsatzes 1 31 Pos s
212. ichsbedingung gem 2422 02h als erf llt gilt Bei Satznummernvergleich Bitnummer Satznummer Bit 1 Satz 1 Bit 0 nicht verwenden Beispiel 0x6 Bei Satz1 und auch bei Satz2 gilt die Bedingung als erf llt und der Ausgang wird gesetzt Out 2 Wert fiir R cksetzbedingung 1254 x 2422 05h Wie oberhalb jedoch f r die R cksetzbedingung gem 2422 03h 5 88 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme Parameter Beschreibung Out 2 Setzbedingung steigend fallend Wert 0 Der Ausgang wird gesetzt wenn der Vergleichswert gem 2422 04h von niedrigeren Werten herkommend erreicht wird Wert 1 Der Ausgang wird gesetzt wenn der Vergleichswert gem 2422 04h von h heren Werten herkommend erreicht wird PNU 1255 FCT Cl 2422 06h Out 2 Riicksetzbedingung steigend fallend Wert 0 Der Ausgang wird zuriickgesetzt wenn der Vergleichswert gem 2422 05h von niedrigeren Werten herkommend erreicht wird Wert 1 Der Ausgang wird zur ckgesetzt wenn der Vergleichswert gem 2422 05h von h heren Werten herkommend erreicht wird 1256 2422 07h Out 2 Verz gerung Wartezeit in ms nach Eintreten einer R cksetz Bedingung Der Ausgang wird erst nach Ablauf der Wartezeit zur ckgesetzt Abschaltverz ge rung 1257 2422 08h Out 2 Invertiert 0 nicht invertiert 1 invertiert Diese Einstellung wird bei Verwendung des Ausgangs f r eine Bremse Fest
213. icht Parameter f r die lokalen digitalen Ausg nge Out 1 2 Parameter Beschreibung PNU FCT Cl Out 1 2 Status der Ausg nge gesetzt nicht gesetzt 304 x 60FE 01h Bit Wert Anzeige 0 0x00000001 Status Bremse 25 0x02000000 Status Out1 26 0x04000000 Status Out2 Out 1 2 Maske 304 60FE 02h Bit Wert Funktion 25 0x02000000 Aktiviert die Anzeige von Out1 in 60FE O1h 26 0x04000000 Aktiviert die Anzeige von Out2 in 60FE O1h Out 1 Verwendung 1240 x 2421 01h Wert Out 1 wird verwendet als 0 Keine Funktion 1 Bremsausgang sieh 516 11 2 Anzeige Digitalsignat vgl FCT 3 Output Compare vgl FCT Out 1 Setzbedingung 1241 x 2421 02h Wert Der Ausgang wird gesetzt in Abh ngigkeit von 1 Positionsvergleich 2 Kraftvergleich 3 Geschwindigkeitsvergleich 4 Satznummernvergleich 10h Bereit 11h Motion Complete 12h Fehler 13h Sample in 14h reserviert 15h EIN Beim Setzen dieses Bits wird der Ausgang sofort gesetzt Out 1 R cksetzbedingung Verz gerung vgl 2421 08h 1242 x 2421 03h Wert Der Ausgang wird zur ckgesetzt in Abh ngigkeit von 1 Positionsvergleich Verz gerung 2 Kraftvergleich Verz gerung 3 Geschwindigkeitsvergleich Verz gerung 4 Satznummernvergleich Verz gerung 10h Bereit Verz gerung 11h Motion Complete Verz gerung 12h Fehler Verz gerung 13h Sample in Verz gerung 14h Verz gerung 15h AUS Beim Setzen dieses Bits wird der Ausgang sofort zur ck gese
214. ick Stop 1 gt Switched on Enable Voltage 1 Switch on 1 Hinweis in DS402 gleicher Zustandsiibergang auch fiir Enable Ope ration 1 Rest gleich Diese Kombination ist aber auch f r die Uber g nge 4 und 16 vorgesehen wobei bei 4 ein Widerspruch exisitiert Deshalb wird hier auf diese Kombination verzichtet Kein schwerer Fehler vorliegend 4 Switched on Fault Reset 0 Enable Operation 1 Quick Stop 1 gt Operation enable Enable Voltage 1 Switch on 1 Kein schwerer Fehler vorliegend 5 Ready to switch on Fault Reset 0 Enable Operation 0 Quick Stop 1 gt Switched on Enable Voltage 1 Switch on 1 Kein schwerer Fehler vorliegend Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C 5 C Objektverzeichnis DS402 und Cl Bedingung Zustands Beschreibung bergang a cu T re ret 6 Switchedon Fault Reset 0 Quick Stop 1 Enable Voltage 1 Switch on 0 gt Ready to switch on Kein schwerer Fehler vorliegend 7 Ready to switch on Fault Reset 0 Enable Voltage 0 oder Fault Reset 0 gt Switch on disabled Quick Stop 0 Enable Voltage 1 Kein schwerer Fehler vorliegend 8 Operation enable Fault Reset 0 Quick Stop 1 Enable Voltage 1 Switch on 0 gt Ready to switch on Kein schwerer Fehler vorliegend 9 Operation enable Fault Reset 0 Enable Voltage 0 gt Switch on disable
215. ie Ausschaltverz gerung wird die Regler Endstufe abgeschaltet Abschalten der Lastspan nung oder Wegnahme des Hardware Enable Die Lastspannung wird abgeschaltet Die Nutzlast am Antrieb bewegt sich aufgrund von Massetr gheit noch weiter oder f llt bei senkrech tem schr gem Einbau nach unten Der Controller meldet den Ausfall der Lastspannung eventuell erst nach einigen Sekunden Dementsprechend wird eine Bremse erst versp tet geschlossen Beachten Sie auch die Hinweise zur Verwendung des Hardware Enable im Abschniff5 6 9 Wegnahme des STOP Si gnals an der Steuerungs Schnittstelle Der Antrieb bremst standardm ig mit der Quick Stop Verz gerung einstellbar ber FCT oder Cl Objekt 6085h Alternativ kann die Bremsrampe des jeweiligen Verfahrsatzes verwendet werden siehe Cl Objekt 605Eh Ausl sen eines Endschal ters Der Antrieb bremst mit der Endschalter Verz gerung einstellbar ber FCT oder Cl Objekt 6510 15h Die Fehlermeldung Endschalter bet tigt wird ausgegeben Antrieb steht geregelt Bremse ist ge ffnet wenn vorhanden Err 0 MC 0 Ready 0 wenn keine Automatik bremse parametriert ist 1 8 Hinweis Restweg Pr fung bei STOP Signal Reicht die parametrierte Halterampe nicht aus um den Antrieb vor einer Software Endlage zum Stehen zu brin gen so wird die Verz gerung Abbremsung soweit m g lich auf den maximal m glichen Wert erh ht Festo GDCP SFC LACI C
216. inheit FHPP Einf hrung FPC Standard Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH ssp 5 7 5 387 ga XVII P 3 3 30 v 2 BSE 3 197 PIP ga xVGP2 6 3 20 3 197 3 20 3 287 a a gt 97 1 2 1 2 127P 3 D 5 D Stichwortverzeichnis D 6 FLASH Fliegendes Messen FPC Funktionsprinzip G Ger testeuerung H HALT Hardware Enable Funktion Verhalten bei Wegnahme Verwendung HMI Homing mode Hutschienenmontage Inbetriebnahme M glichkeiten berblick Vorbereitungen Index Pulse Warning Inkremente Umrechnung Jog Mode H 5 99 r 4 20 p1p pa 3 1 5 8 20 1 195p 1 2 1 2 6 1 A 4177 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH D Stichwortverzeichnis K Kabel 3 Feldbus 3 1 bersicht 35R Kennwort 5 9 ndern deaktivieren 4 1 Eingeben 4 1 Einrichten 4 1 Kommutierungspunktsuche bei Regler Freigabe 5 17 Kontinuierliche Sollwertvorgabe 5 78 Kraftbetrieb 5 37 P P 7E B65 L LED Leitungen bersicht Lieferumfang LSB M M12 Adapter Ma bezugssystem Grafik Rechenvorschriften Ma einheiten berblick Umrechnung Master Kennwort Men system MMI Montage Hutschienenmontage Wandmontage Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH gz er ja xvit 3 24 Bp 1 1 hie Ero 7 ap D 7 D Stichwortverzeichnis D 8 Motoranschluss MSB Nachf hrbetrieb N herungsschalter verschieben Netzteil Nutzlast Definition
217. ion enable tage 1 Switch on 1 bergang ber Quick Stop Option Code 605Ah definiert Kein schwerer Fehler vorliegend 19 Fault Fault Reset positive Flanke Enable Operation 1 Quick Stop 1 gt Switched on Enable Voltage 1 Switch on 1 Hinweis Dieser Ubergang ist nicht im DS402 Profil vorgesehen Er ist aber bei Antrieben mit nicht selbsthemmenden Abschalteigen schaften erforderlich um eine unkontrollierte Bewegung unter Last bei abgeschaltetem Antrieb zu vermeiden ee K u eee se eee K eee se 2 Sen Sn eee eee Sr Zonen eee ee ee eee nc eee Tab C 10 Beschreibung der Ubergangsbedingungen Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C 7 C Objektverzeichnis DS402 und CI C 8 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C Objektverzeichnis DS402 und CI C 2 _ Objektverzeichnis DS402 und Cl Die detaillierte Beschreibung finden Sie im Anhan spalte FH 3 4 ff nach PNU sortiert siehe Tabellen PNU oder im Anhangq 3 DS402 und Cl Objekte Manche Objekte sind ber Cl jedoch nicht ber DS402 zug nglich z B die Feldbusadresse 2FF3h Verwenden Sie hierf r FCT oder ein Terminalprogramm gt Anhang 4 Name Gruppe 1xxx Communication Profile Area Objekt Index Sub DS 402 Cl FHPP PNU Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Device Type 1000h x x 3 Error Regis
218. ippen negativ 10 CCON xxx0 xx11 CPOS OxxN xxx1 oder HALT 1 0 CCON xxx0 xx11 CPOS 0xxx xxxN Legende P positive Flanke N negative Flanke x beliebig Gee e e BT ee r eoa e rn ch Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 7 B Parametrierung nach FHPP FPC Betriebsart abh ngige Besonderheiten Satzselektion Keine Einschr nkungen Direktbetrieb TA2 Die Bedingung dass kein neuer Satz ausgef hrt werden soll entf llt TAS Es kann jederzeit ein neuer Satz gestartet werden B 8 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC B 2 Parametrierung ber FPC Der Festo Parameterkanal dient beim Datenprofil FHPP zur bertragung von Parametern in der PDO2 siehe Abschnitt 54 5 Alternativ kann die Parametrierung ber SDOs erfolgen zur Umrechnung der Parameternummern siehe Abschnitt 54 4 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 9 B Parametrierung nach FHPP FPC B 2 1 Aufbau des Festo Parameter Channel FPC Der Festo Parameterkanal dient zur bertragung von Para metern Er besteht aus 8 Octets FPC PDO2 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 A Daten 0 IND PKE ParlD PWE ParVal E Daten 0 IND PKE ParlD PWE ParVal IND Subindex PKE Parameterkennung PNU und AK PWE Parameterwert bei Doppelwort Bytes 5 8 bei Wort Bytes 7 8 bei Byte Byte 8 Ta
219. it dem Achsennullpunkt e Teachen Sie die Software Endlagen und Zielpositionen bei Bedarf neu Der Projektnullpunkt PZ kann nur ber FCT oder PNU 500 Objekt 21F4h eingestellt werden 5 18 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme 5 2 6 Software Endlagen teachen Werkseinstellungen je nach Referenzfahrtmethode Referenzfahrtmethode Werkseinstellungen mm Referenzschalter AZ 0 mm SW limit neg 0 SW limit pos Nennhub 10 Anschlag negativ AZ 1 mm SW limit neg 0 SW limit pos Nennhub Anschlag positiv AZ 1 mm SW limit neg Nennhub SW limit pos 0 Teachen Sie bei Bedarf die Software Endlagen 1 Wahlen Sie Settings Axis parameter SW limit neg bzw SW limit pos 2 Verfahren Sie den Antrieb mit den Pfeiltasten Hinweis gt Der Antrieb darf w hrend des Betriebs nicht unged mpft gegen einen Anschlag fahren e Parametrieren Sie die Software Endlagen mind 1 mm vom n chstliegenden Endanschlag entfernt 3 bernehmen Sie die angefahrene Position mit OK lt Enter gt Dadurch wird die Einstellung wirksam 4 Speichern Sie die Parametereinstellungen mit SAVE im EEPROM Nur dann bleiben die Einstellungen auch nach Abschalten oder Ausfall der Spannungsversorgung erhalten Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 19 5 Inbetriebnahme 5 2 7 Werkzeugmasse einstellen 5 20 Das Gewicht von Werkzeugen z B Greifer an der Frontplatte bzw Kolbenstange
220. kennung Endschalter Erkennung Hinweis Pr fen Sie im Rahmen Ihres NOT AUS Konzepts welche Ma nahmen f r Ihre Maschine Anlage erforderlich sind um das System im NOT AUS Fall in einen sicheren Zustand zu versetzen Verwenden Sie sofern bei Ihrer Anwendung eine NOT AUS Beschaltung notwendig ist zus tzliche getrennte Sicherheits Endschalter z B als ffner in Serienschal tung Gew hrleisten Sie durch Hardware Endschalter bei Be darf durch mechanische Sicherheits Endschalter und durch Festanschl ge oder Sto d mpfer dass sich die Achse immer innerhalb des zul ssigen Verfahrbereichs befindet 1 7 1 System bersicht Ma nahme Wegnahme des ENABLE Signals an der Steue rungs Schnittstelle e Ber cksichtigen Sie auch die folgenden Aspekte Verhalten Ohne Bremse Feststelleinheit Die Regler Endstufe wird abgeschaltet Die Nutzlast am Antrieb be wegt sich aufgrund von Massetr gheit noch weiter oder f llt bei senkrechtem schr gem Einbau nach unten Bei Verwendung einer Bremse Feststelleinheit Falls sich der Antrieb bei Wegnahme von ENABLE bewegt so wird er zun chst zum Stillstand gebracht mit der Quick Stop Verz gerung Sobald der Antrieb stillsteht wird der konfigurierte Bremsausgang Out1 oder Out2 zur ckgesetzt Die Bremse Feststelleinheit schlie t Gleichzeitig beginnt die Zeit der Ausschaltverz gerung zu laufen Der SFC LACI regelt weiterhin die Position Im Anschluss an d
221. le Type 506 21FAh 6086h Projektdaten Kraftbetrieb Stroke Limit 510 21FEh 60F6 01h Min Torque Force 511 21FFh 60F6 05h Max Torque Force 512 2200h 6072h Torque Force Profile Type 513 2201h u 6088h Projektdaten Teachen Teach Target 520 2208h 21FCh Projektdaten Tippbetrieb Jog Mode Velocity Phase 2 531 2213h 20ED 21h Jog Mode Acceleration Deceleration 532 2214h 20EE 21h Jog Mode Time Phase 1 534 2216h 20E9 21h Projektdaten Direktbetrieb Positionierbetrieb Direct Mode Base Velocity 540 221Ch 21F8h Direct Mode Acceleration 541 221Dh 20EE 22h Direct Mode Deceleration 542 221Eh 20EF 22h Direct Mode Jerk Acceleration 543 221Fh 20E7 22h Direct Mode Work Load 544 2220h 20E8 22h Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 23 B Parametrierung nach FHPP FPC B 24 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Name FHPP CI PNU SDO SI Direct Mode Jerk Deceleration 547 2223h 21E1 22h Projektdaten Direktbetrieb Kraftbetrieb Torque Force Slope 550 2226h 6087h Force Target Window 552 2228h 60F6 03h Force Damping Time 553 2229h 60F6 04h Force Mode Speed Limit 554 222Ah 60F6 02h Projektdaten Direktbetrieb FHPP Continuous Mode Interpolation Time 570 223Ah 20B6h Achsdaten Elektrische Antriebe 1 8 3 9 ff Achsdaten Elektrische Antriebe 1 Mech
222. mal erforderliche FCT Version in BCD Binary Coded Decimal Format xxyy xx Hauptversion yy Nebenversion FCT Plugin Opt 2 r Optimale FCT Version in BCD Binary Coded Decimal Format xxyy xx Hauptversion yy Nebenversion CI DS402 206Bh 01 02h uint16 r Vgl Cl Objekte 2067h und 2068h Version Axis Interface Version Achsinterface PNU 106 uint16 r Beschreibung Versionsnummer des Achsinterface CI DS402 2FFDh 00h uint16 r Supported Drive Modes Unterstiitzte Betriebsarten PNU 112 uint32 r Beschreibung Unterst tzte Betriebsarten Fix 69h 105d Bit 0 Profile position mode Bit 1 Velocity mode Bit 2 Profile velocity mode Bit 3 Profile torque mode Bit 4 reserviert Bit 5 Homing mode Bit 6 FHPP Continuous Mode Interpolated Position Mode Bit 7 31 reserviert CI DS402 6502h 00h uint32 r Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 31 B Parametrierung nach FHPP FPC PNU 114 Controller Serial Number Seriennummer Controller 1 124 char r Beschreibung Seriennummer des Controllers z B K402P1212345 CI DS402 2072h 00h Controller Type Controllertyp V String r PNU 115 uint16 r Beschreibung SFC LACI 10 0x10 ohne Display 0x11 mit Display SFC LACI PB 0x12 ohne Display 0x13 mit Display SFC LACI CO 0x14 ohne
223. me Beispiel Automatikbremse Antrieb bewegtsich o0 A MC al START Bap Ss l l l a gt Bremse GE Oo 1 1 T T Satzweiter 1 7 schaltung o TAutomatik 7 TEinschalt 1 f TAusschalt f Regler a A bestromt 0 Satz abge j Start neuer schlossen Verfahrsatz Bild 5 11 Impuls Zeit Diagramm Automatikbremse In diesem Beispiel beginnen nach Abschluss eines Verfahrsat zes MC die Zeit f r die Satzweiterschaltung und die Aktivie rungszeit der Automatikbremse T Automatik zu laufen Nach Ablauf der Aktivierungszeit wird die Bremse geschlossen und gleichzeitig lauft die Ausschaltzeit Nach Ablauf der Aus schaltzeit wird die Regler Endstufe abgeschaltet geringere Erw rmung Nach Ablauf der Zeit f r die Satzweiterschaltung erfolgt ein neues internes START Signal der Antrieb bewegt sich jedoch erst nach Ablauf der Einschaltverz gerung 5 92 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme 5 6 12 Positions Sampling Fliegendes Messen bersicht Parameter bei Positions Sampling Fliegendes Messen Ein nicht durch Referenz oder Endschalter belegter lokaler digitaler Eingang IN1 oder IN2 kann als schneller Sample Eingang genutzt werden Bei einer fallenden je nach Konfigu ration einer steigenden Flanke am konfigurierten Sample Eingang wird der aktuelle Positionswert in ein Register des SFC LACI geschrieben und kann im Anschluss durch die ber geordnete Steuerung SPS IPC ausgeles
224. mmen Adapter FBA 1 SL 5POL Feldbusstecker FBS SUB 9 WS CO K 3 5 3 Installation 3 2 Spannungsversorgung A 3 6 Warnung e Verwenden Sie f r die elektrische Versorgung aus schlie lich PELV Stromkreise nach IEC DIN EN 60204 1 Protective Extra Low Voltage PEIV Ber cksichtigen Sie zus tzlich die allgemeinen Anforde rungen an PELV Stromkreise gem der IEC DIN EN 60204 1 e Verwenden Sie ausschlie lich Stromquellen die eine sichere elektrische Trennung der Betriebsspannung nach IEC DIN EN 60204 1 gew hrleisten Durch die Verwendung von PELV Stromkreisen wird der Schutz gegen elektrischen Schlag Schutz gegen direktes und indirektes Ber hren nach IEC DIN EN 60204 1 sichergestellt Elektrische Ausr stung von Maschinen Allgemeine Anforde rungen Hinweis Beachten Sie dass die Toleranzen der Spannungsversor gung auch noch direkt am Spannungsversorgungsan schluss des SFC LACI eingehalten werden m ssen e Verwenden Sie f r die Spannungsversorgung aus schlie lich die Leitungen gem Tpb 3 2 e Verwenden Sie geregelte Netzteile die den Anforderun gen gem Tpb 3 4 entsprechen Lastspannungsversorgung Eine Verwendung von Netzteilen mit geringerer Leistung ist bei eingeschr nkter Fahrdynamik und Last m glich Hierf r m ssen Sie die Leistung Ihres Netz teils im FCT angeben oder ber das Cl Objekt 6510 50h Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 3 Installation
225. n Aktoren Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH IX Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Bei der Inbetriebnahme und Programmierung von Positionier systemen sind unbedingt die in dieser Beschreibung sowie die in den Bedienungsanleitungen zu den brigen eingesetz ten Komponenten gegebenen Sicherheitsvorschriften zu be achten Der Anwender hat daf r Sorge zu tragen dass sich niemand im Einflussbereich der angeschlossenen Aktoren bzw des Achssystems aufh lt Der m gliche Gefahrenbereich muss durch geeignete Ma nahmen wie Absperrungen und Warn hinweise gesichert werden Warnung Elektrische Achsen verfahren mit gro er Kraft und Ge schwindigkeit Kollisionen k nnen zu schweren Verletzun gen oder zur Zerst rung von Bauteilen f hren e Stellen Sie sicher dass niemand in den Einflussbereich der Achsen sowie anderer angeschlossener Aktoren grei fen kann und sich keine Gegenst nde im Verfahrbereich befinden solange das System an Energiequellen ange schlossen ist Warnung Fehler bei der Parametrierung k nnen Personen und Sach sch den verursachen e Geben Sie den Regler nur dann frei wenn das Achssy stem fachgerecht installiert und parametriert ist Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise Zielgruppe Service Lieferumfang Diese Beschreibung wendet sich ausschlie lich an ausgebil dete Fachleute der Steuerungs und Automatisierungstech
226. n Referenzfahrt x 1012 6099h Referenzfahrt erforderlich 1014 23F6h Referenzfahrt maximaler Strom x 1015 23F7h Start FHPP CPOS B2 positive Flanke Start Referenzfahrt R ckmeldung FHPP SPOS B1 positive Flanke Quittung Start SPOS B7 Antrieb ist referenziert Voraussetzung Ger testeuerung durch SPS Feldbus Controller im Zustand Betrieb frei gegeben Kein Kommando f r Tippen liegt an Tab 5 11 Beteiligte Parameter Referenzfahrt Referenzfahrtmethoden 1 hex dez Beschreibung En 01h 1 Suche Endschalter in negativer Richtung mit Indexsuche 02h 2 Suche Endschalter in positiver Richtung mit Indexsuche 07h 7 Suche Referenzschalter in positiver Richtung mit Indexsuche OBh 11 Suche Referenzschalter in negativer Richtung mit Indexsuche EFh 17 Suche Anschlag in negativer Richtung Der gefundene Punkt ist die Refe renzposition Da die Achse nicht auf dem Anschlag stehen bleiben soll muss der Offset Achsennullpunkt 0 sein EEh 18 Suche Anschlag in positiver Richtung Der gefundene Punkt ist die Refe renzposition Da die Achse nicht auf dem Anschlag stehen bleiben soll muss der Offset Achsennullpunkt 0 sein 1 Detaillierte Beschreibung der Referenzfahrtmethoden siehe Abschnif71 1 6 Tab 5 12 bersicht Referenzfahrtmethoden Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 63 5 Inbetriebnahme 5 6 2 Tippbetrieb Im Zustand Betrieb freigegeben kann der Antrieb durch Tipp
227. n active Beschreibung Dieser Zustand kann aus jeder Situation heraus angesprungen wer den wenn ein schwerer Fehler detektiert wurde Das parametrierte Fehlerverhalten Notrampe Soforthalt usw wird ausgef hrt Die Kommunikation ber den Feldbus wird weitergef hrt Parameter n derungen sind erlaubt Der Motor bleibt eingeschaltet Fault In diesem Zustand bleibt der Motor eingeschaltet wenn es der auf getretene Fehler zul sst Ansonsten wird die Endstufe abgeschaltet und die mech Bremse bet tigt Es werden keine Fahrbewegungen mehr ausgef hrt Tab C 9 Beschreibung der Zust nde Beschreibung der bergangsbedingungen Bedingung Zustands Beschreibung bergang Neen eee ee eee eee see ener rere ee eee cess seers sees ere eee eee eee es 0 Start gt Dieser Zustands bergang findet immer und bedingungslos nach Notreadytoswitchon dem Neu Start statt 1 Notreadytoswitchon Der Selbsttest der 5V Logik ist erfolgreich abgeschlossen Die Kom gt Switch on disabled munikation ber den Feldbus kann aber mu nicht bereits laufen Von DS 402 sind keine speziellen Signalpegel f r den Zustandswech sel erforderlich automatischer Ubergang 2 Switch on disabled Fault Reset 0 Quick Stop 1 Enable Voltage 1 Switch on 0 gt Ready to switch on Kein schwerer Fehler vorliegend 3 Ready to switch on Fault Reset 0 Enable Operation 0 Qu
228. n allen Teilnehmern gleichzeitigempfangen und ausgewertet werden Die Zuordnung von Anwendungsobjekten auf ein PDO erfolgt durch das PDO Mapping In einem PDO k nnen auch die Werte mehrerer Objekte bertragen werden und die Empf nger des PDOs k nnen entsprechend ihrer PDO Mapping Eintr ge nur Teile der Daten nutzen SDO Servicedaten Objekt Service data object SDOs werden meist zur Ubertragung azyklischer Daten z B zur Initia lisierung w hrend des Boot Vorgangs verwendet Mit SDOs kann auf alle Eintrage des Objektverzeichnisses zugegriffen werden Die Adres sierung des entsprechenden Objektverzeichniseintrags erfolgt durch Angabe von Index und Subindex des Eintrags Innerhalb eines SDOs kann immer nur auf ein Objekt zugegriffen werden SDOs werden grundsatzlich beantwortet es wird ein CAN Telegrammpaar pro Objekt bertragen Tab 0 2 Begriffs und Abk rzungsverzeichnis CANopen Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH XIX Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise XX Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH System bersicht Kapitel 1 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 1 1 1 System bersicht Inhaltsverzeichnis 1 1 bersicht nase sea 177 1 1 1 Komponenten seisad ataei aa aE E A E EE 1 97 11 2 F nktionsprinzip u nee 1 1 1 3 Betriebssicherheit4 eussse esesisiensennee a 177 1 1 4 Betriebsarten des SFC LACI CO 20 cee ccc cc cece nee 1 10 1 1 5 Ma bezugssystem cece cec
229. n der Erdungsanschliisse des SFC LACI niederohmig kurze Leitung mit gro em Quer schnitt mit dem Erdpotenzial Sie vermeiden damit St rungen durch elektromagnetische Einfl sse und stellen die elektromagnetische Vertr glich keit gem den EMV Richtlinien sicher Verwenden Sie zur Erdung des SFC LACI nur einen der folgen den Anschl sse vel Tpb 3 3 Erdungsanschluss am Geh use des SFC LACI oder Masseband mit Kabelschuh am Steckergeh use Hinweis Beachten Sie dass nur einer der Erdungsanschl sse verwendet werden darf Vermeidung von Masseschleifen Bei Verwendung des Erdungsanschlusses am Geh use des SFC LACI e Verwenden Sie ein geeignetes Erdungskabel mit Kabel schuh M4 sowie die beiliegende Mutter mit Zahnscheibe e Ziehen Sie die Mutter mit max 1 7 Nm an Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 3 Installation 3 4 Motoranschluss ber den Motoranschluss werden der Linearmotor angesteu ert und die Signale des Wegmesssystems bertragen Tab 3 5 Motoranschluss am SFC LACI Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Pin Farbe Funktion Stecker am SFC LACI 1 wei Motor Strang U 2 braun Motor Strang V i 3 gr n Motor Strang W h 4 1 gelb Motor Strang U 3 2 grau Motor Strang V 3 rosa Motor Strang W 4 1 blau VCC 5 V DC 5 2 rot GND 3 3 wei Temperatursensor
230. nahme mit dem Bedienfeld nur Typ SFC LACI H2 Informationen zu Tastenfunktionen und Men struktur des Bedienfelds finden Sie in Kapitel 4 berblick zur Erstinbetriebnahme Inbetriebnahmeschritte 1 Vor dem Einschalten Sicherstellen dass an der Steuerungsschnittstelle kein ENABLE anliegt Kap ERS 2 SFC LACI einschalten Feldbusschnittstelle konfigurie ren danach Reset Ei 3 Parameter f r Referenzfahrt einstellen Referenzfahrtmethode Suchgeschwindigkeit zum Referenzpunkt Verfahrgeschwindigkeit zum Achsennullpunkt LP Tab 5 1 Inbetriebnahmeschritte 4 Ger testeuerung f r Bedienfeld aktivieren HMI on 2 3 5 Referenzfahrt durchf hren PP 6 Achsennullpunktteachen 2 5 7 Software Endlagen teachen DR 8 Werkzeugmasse einstellen 2 7 9 Verfahrs tze eingeben 2 8 10 Probefahrt durchf hren Fahrverhalten Bezugspunkte DR und Arbeitsbereich berpr fen Bei Bedarf optimieren 11 Funktion der Steuerungsschnittstelle testen und die Hin 4 weise fiir den Betrieb beachten 7 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme 5 2 1 CAN Bus Parameter einstellen CAN BUS INIT NO PARAMETER ERROR Diagnostic lt Menu gt Config lt Enter gt SFC LACI De Xa 0 00 mm HMI off lt Menu gt e Schalten Sie den SFC LACI ein Bei der Erstinbetrieb nahme oder nach L schen des EEPROMs erscheint die Fehlermeldung CAN BUS INIT NO PA
231. nfeld nur Typ SFC LACI H2 4 2 CAN BUS INIT NO PARAMETER ERROR Diagnostic lt Menu gt Config lt Enter gt SFC LACI D Xa 0 00 mm HMI off lt Menu gt Diagnostic Positioning Settings T ESC lt Menu gt lt gt OK lt Enter gt HMI control LCD adjustment ap ESC lt Menu gt lt gt OK lt Enter gt 4 6 Das Men system Statusanzeige und Hauptmen Nach Anlegen der Logikspannung f hrt der SFC LACI eine interne Pr fung durch Bei der Erstinbetriebnahme oder nach L schen des EEPROMs erscheint die Fehlermeldung CAN BUS INIT NO PARAMETER ERROR da die CAN Bus Parameter nicht parametriert sind siehe Abschnitt5 2 1 Bei einer Wiederinbetriebnahme d h wenn die CANbus Para meter bereits einmal vollstandig parametriert wurden zeigt das Display kurz das Logo von Festo und wechselt dann zur Statusanzeige Die Statusanzeige zeigt folgende Informationen an die Typbezeichnung des SFC LACI den Typ des angeschlossenen Antriebs die Position des Antriebs x nach dem Einschalten noch ohne Bedeutung die aktuelle Einstellung der Ger testeuerung HMI Human Machine Interface Das Hauptmen wird aus der Statusanzeige ber die Taste Menu aufgerufen In den unteren Zeilen der LCD Anzeige wird die jeweils aktuelle Tastenfunktion angezeigt Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 4 Das Bedienfeld nur Typ SFC LACI H2 Men befehl Diagnost
232. ng Start Acknowledge 0 Bereit f r Start Referenzieren Tippen ACK Start 1 Start ausgef hrt B2 Motion Motion 0 Fahrauftrag aktiv MC Complete Complete 1 Fahrauftrag abgeschlossen ggf mit Fehler Hinweis MC wird erstmals nach dem Einschalten Zu stand Antrieb gesperrt gesetzt B3 Best tigung Acknowledge Abh ngig von der Einstellung in PNU 354 5 46 TEACH f r Teachen Teach PNU 354 0 Anzeige Teach Status oder Sampling Sampling SPOS B3 0 Bereit f r Teachen SPOS B3 1 Teachen ausgef hrt Istwert wurde bernommen PNU 354 1 AnzeigeSampling Status SPOS B3 0 Keine Flanke SPOS B3 1 Eine Flanke ist aufgetreten Neuer Positionswert verf gbar Zum Positions Sampling siehe Abschnift5 6 12 B4 Achse bewegt Axisis Moving 0 Geschwindigkeit der Achse lt Grenzwert MOV sich 1 Geschwindigkeit der Achse gt Grenzwert B5 Schleppfehler Deviation 0 Kein Schleppfehler DEV Warning Schleppfehler aktiv B6 Stillstands Standstill 0 Achse bleibt nach MC im Toleranzfenster STILL berwachung warning 1 Achse steht nach MC au erhalb Toleranzfenster B7 Antrieb Axis is 0 Antrieb ist nicht referenziert REF referenziert Referenced Referenzfahrt muss durchgefiihrt werden 1 Antrieb ist referenziert Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme Statusbyte 3 SDIR Direktbetrieb Festo GDCP SFC LACI CO DE de
233. nik die Erfahrungen mit der Installation Inbetriebnahme Programmierung und Diagnose von Positioniersystemen be sitzen Bitte wenden Sie sich bei technischen Problemen an Ihren lokalen Festo Service oder an folgende E Mail Adresse service_international festo com Im Lieferumfang des SFC LACI sind enthalten Einzelachsen Feld Controller optional mit Bedienfeld Konfigurationspaket FCT Festo Configuration Tool Anwenderdokumentation auf CD ROM Als Zubeh r sind erh ltlich siehe Anhang 2 Anschlussleitungen Befestigungselemente Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Xl Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise Wichtige Benutzerhinweise Gefahrenkategorien Diese Beschreibung enth lt Hinweise auf m gliche Gefahren die bei unsachgem em Einsatz des Produkts auftreten k n nen Diese Hinweise sind mit einem Signalwort Warnung Vorsicht usw gekennzeichnet schattiert gedruckt und zu s tzlich durch ein Piktogramm gekennzeichnet Folgende Gefahrenhinweise werden unterschieden Warnung bedeutet dass bei Missachten schwerer Personen oder Sachschaden entstehen kann gt Vorsicht bedeutet dass bei Missachten Personen oder Sach schaden entstehen kann 5 Hinweis bedeutet dass bei Missachten Sachschaden entstehen kann Elektrostatisch gef hrdete Bauelemente Unsachgem e A Handhabung kann zu Besch digungen von Bauelementen f hren XII Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH
234. nnungsversorgung zur Versorgung des SFC LACI mit Logik und Lastspannung Abschnitf 42 zum Anschluss des Antriebs an den SFC LACI gt Abschnitf 3 4 zur Informationsiibertragung zwischen PC und SFC LACI gt Abschnitt 3 5 zur Informations bertragung zwischen bergeordneter Steuerung und SFC LACI gt Abschnitt 3 6 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 1 System bersicht 1 1 2 Funktionsprinzip 1 PL i B 4 5 6 FA N ZUR M T Beobl Bild 1 2 Vereinfachte Darstellung der Regelungsstruktur Nr Block Aufgabe 1 Sollwertgenerator Erzeugt ausf hrbare Positions und Geschwindigkeitsverl ufe 2 F hrungsgr en Berechnet aus Sollpositions Sollgeschwindigkeits und Sollbeschleu aufschaltung nigungsverl ufen einen Kraft und damit Stromverlauf der direkt als Stromsollwert aufgeschaltet wird Erm glicht ein Fahren mit minimalem Schleppfehler 3 Zustandsvektor Regelung von Position und Geschwindigkeit r ckf hrung 4 Pl Stromregler Sorgt daf r dass alle 3 Str nge die richtigen Stromwerte annehmen 5 Endstufe ber Pulsweitenmodulation werden die drei Str nge bestromt 6 Stromregler Phasenstromregelung und elektrische Kommutierung 7 Beobachter Ermittelt Geschwindigkeit und externe St rkr fte z B Reibung Schwerkraft Festo GD
235. ntegrierten Referenzschalter des Antriebs ist die Lage des Referenzpunktes bekannt 6 mm und braucht nicht eingegeben zu werden Dieser Referenzschalter darf nicht verschoben werden Vorsicht Besch digung von Bauelementen bei berschreiten des zul ssigen Anschlagimpulses e Betreiben Sie den Antrieb nur mit zul ssiger Masse siehe Bedienungsanleitung des Antriebs Begrenzen Sie bei Bedarf den maximalen Strom Motor kraft w hrend der Referenzfahrt ber FCT oder Cl Object 6073h PNU 1034 Max current Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 13 5 Inbetriebnahme Parameter einstellen Settings 1 Stellen Sie nacheinander ein Homing paramet Homing method Referenzfahrtmethode Homing method Velocity v_rp Velocity v_zp SAVE Suchgeschwindigkeit zur Ermittlung des Referenz punktes Velocity v_rp Verfahrgeschwindigkeit zum Achsennullpunkt Velocity v_zp 2 bernehmen Sie jede Einstellung mit OK Enter Dadurch wird die Einstellung im Antrieb wirksam 3 Speichern Sie die Parametereinstellungen mit dem Men befehl SAVE im EEPROM Nur dann bleiben die Einstel lungen nach Abschalten oder Ausfall der Spannungsver sorgung erhalten 5 2 3 Gerdtesteuerung aktivieren Diagnostic e Setzen Sie die Freigabe f r das Bedienfeld damit dieses ee den SFC LACI steuern kann HMI on Dadurch wird HMI control gleichzeitig die Steuerungsschnittstelle des SFC LAC
236. nterst tzt folgende Antriebe DNCE LAS DFME LAS Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH XV Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise Produktspezifische Begriffe und Abk rzungen Begriff Abk rzung Bedeutung 0 Signal Am Ein oder Ausgang liegen 0 V an positive Logik entspricht LOW 1 Signal Am Ein oder Ausgang liegen 24 V an positive Logik entspricht HIGH AZ Axis Zero point Achsennullpunkt Siehe Abschniff7 1 5 Festo Configuration Tool E A Ein und oder Ausgang EMV ElektroMagnetische Vertr glichkeit FCT Software mit einheitlicher Projekt und Datenverwaltung fiir alle unter st tzten Ger tetypen Die speziellen Belange eines Ger tetyps werden durch Plugins mit den notwendigen Beschreibungen und Dialogen unterst tzt FHPP Festo Handling and Positioning Profile Einheitliches Feldbus Daten profil f r Positioniersteuerungen von Festo Sieh 72 3 FHPP Standard FHPP Ablaufsteuerung Siehf 712 3 FPC Festo Parameter Channel f r den Parameterzugriff Siehe Abschnitt 2 3 HALT Bei einem HALT Signal wird eine laufende Positionierung unterbrochen und der Antrieb h lt an Der Verfahrsatz bleibt jedoch aktiv d h bei einem erneuten START Signal wird der begonnene Verfahrsatz fortge setzt Vgl STOP HMI Human Machine Interface bezeichnet das Bedienfeld bei der Variante SFC LAC H2 HMI on bedeutet dass die Param
237. nwenders rg gg TA1 Referenzierung liegt vor START 0 1 Fahrauftrag starten HALT 1 CCON xxx0 xx11 CPOS 0xx0 00P1 TA2 Motion Complete 1 Zustand HALT ist beliebig Der aktuelle Satz ist beendet Der n chste CCON xxx0 xx11 Satz soll nicht automatisch ausgef hrt wer CPOS Oxxx xxxx den TA3 Motion Complete 0 HALT 130 CCON xxx0 xx11 CPOS Oxxx xxxN TA4 START 0 1 Fahrauftrag starten HALT 1 CCON xxx0 xx11 CPOS 00xx xxP1 TA5 Satzselektion CCON xxx0 xx11 Ein einzelner Satz ist beendet CPOS Oxxx xxx1 Der n chste Satz soll automatisch ausge f hrt werden Direktbetrieb CCON xxx0 xx11 Ein neuer Fahrauftrag ist angekommen CPOS Oxxx xx11 TA6 CLEAR 0 1 Restweg l schen CCON xxx0 xx11 CPOS OPXx xxxx TA7 HOM 0 1 Referenzfahrt starten HALT 1 CCON xxx0 xx11 CPOS Oxx0 0Px1 TA8 Referenzierung beendet oder HALT Nur f r HALT HALT 1 0 CCON xxx0 xx11 CPOS Oxxx xxxN Legende P positive Flanke N negative Flanke x beliebig B 6 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC TA Interne Bedingungen Aktionen des Anwenders TA9 Tippen positiv 01 HALT 1 CCON xxx0 xx11 CPOS Oxx0 Pxx1 TA10 Entweder Tippen positiv 130 CCON xxx0 xx11 CPOS Oxx0 Nxx1 oder HALT 1 0 CCON xxx0 xx11 CPOS Oxxx xxxN TA11 Tippen negativ 01 HALT 1 CCON xxx0 xx11 CPOS OxxP 0xx1 TA12 Entweder T
238. o GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C Objektverzeichnis DS402 und CI C 3 Objektbeschreibungen Darstellung der DS402 und Cl Objekte E RII B aI B 8 Password Kennwoft A DS402 CI 20FAh 01h 02h Array V String rw r Beschreibung Verwalten des FCT Kennworts Eingabe des Super Kennworts 7 FCT Password 20FAh 01h V String FCT Kennwort Kennwort f r die FCT Software Wert Kan gt Fix 8 Zeichen ASCII 7 bit Default lt 00000000 gt Lieferzustand und nach Zur cksetzen Super Password 20FAh 02h V String Super Kennwort Eingabe des Super Kennworts Setzt alle Kennworte zur ck FCT Kennwort und HMI Kennwort Objekt 20FB Wenden Sie sich an den Festo Service falls Sie das Super Kennwort ben tigen 1 Name des Parameters in Englisch 6 Beschreibung des Parameters Deutsch in Klammern 7 Wenn vorhanden Beschreibung der 2 Objektnummer Subindizes 3 Subindizes des Parameters 8 Lese Schreibrecht r read only 4 Klasse des Elementes w write only rw lesen und schreiben 5 Typ des Elementes Bild C 1 Darstellung der DS402 und Cl Objekte Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C 19 C Objektverzeichnis DS402 und CI C 3 1 Communication Profile Area DS402 Cl Device Type Ger tetyp 1000h Var uint32 r Beschreibung DS402 Klassifizierung des G
239. obald Quittung Start von der SPS erkannt wird darf sie START wieder auf 0 setzen Bild 5 4 Ablaufdiagramm Satz starten stoppen Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Ubernahme der neuen Satznummer N Der Controller reagiert darauf mit einer fallenden Flanke an Quittung Start 15 Sobald Quittung Start von der SPS erkannt wird darf sie die n chste Satz nummer anlegen 6 Ein aktuell laufender Positioniervor gang kann mit STOP gestoppt werden 5 69 5 Inbetriebnahme Satz mit HALT unterbrechen und fortsetzen Soll Satznummer Ausgangsdaten 0 1 Halt u CPOS BO HALT u 1 N we 0 ot CPOS ft N CPOS B1 START pi 2 A D D D 4 HALT best tigen SPOS BO HALT Quittung Start Gl U SPOS B1 ACK 2 Motion Complete W SPOS B2 MC an i i Achse bewegt sich N SPOS B4 MOV 0 Ist Satznummer Eingangsdaten 1 Satz wird mit HALT unterbrochen Ist 2 Steigende Flanke an START startet Satz Satznummer N bleibt erhalten Mo N erneut HALT best tigen wird ge tion Complete bleibt zur ckgesetzt setzt Bild 5 5 Ablaufdiagramm Satz mit HALT unterbrechen und fortsetzen 5 70 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme Satz mit HALT unterbrechen und Restweg l schen 1 Soll Satznummer N a j Ausgangsdaten a Pa La 9 i
240. oder aus den Einzelobjekten Objekt 607Ah Target Position Objekt 6081h Profile Velocity Objekt 6083h Profile Acceleration Objekt 2084h Profile Deceleration Record Number 2032h 01h uint8 Satznummer Satznummer Lesen oder Schreiben Werte 0 0x00 DS402 Positionssatz im Direktbetrieb Sollwertvorgabe ber PDOs 1 0x01 reserviert nicht verwenden FCT Positionssatz 2 0x02 Referenzfahrt Verfahrsatz 0 3 0x03 Verfahrsatz 1 default 4 0x04 Verfahrsatz 2 des Verfahrsatz 33 0x21 Verfahrsatz 31 1 Pseudo Array wegen Kompatibilit t C 28 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C Objektverzeichnis DS402 und CI Version FCT Plugin Min Version FCT Plugin Min cl 2067h 00h Var V String r Beschreibung Minimal erforderliche FCT Version Format xx yy xx Hauptversion yy Nebenversion Version FCT Plugin Opt Version FCT Plugin Opt cl 2068h 00h Var V String r Beschreibung Optimale FCT Version Format xx yy xx Hauptversion yy Nebenversion HMI Scaling Einstellungen Bedienfeld DS402 Cl 20D0h 01h 02h Array uint8 r Beschreibung Ma einheiten und Nachkomma Stellen am Bedienfeld Vgl Cl Objekt 20FFh PNU 126 Measuring Unit 01h Ma einheit Definition der Ma einheit Die Einstellung des Ma einheitensystems beeinflusst nur die Anzeige am Dis play Alle Parameter werden erst beim Einschr
241. on Sampling Position Rising Edge 350 215Eh 204A 05h Position Sampling Position Falling Edge 351 215Fh 204A 06h Position Sampling Trigger Mode 352 2160h 204A 01h Position Sampling Status 353 2161h 204A 02h Position Sampling Status Mask 354 2162h 204A 03h Position Sampling Control Byte 355 2163h 204A 04h Verfahrsatztabelle Satzliste 783 7 Record Number FHPP 400 2190h 1 3 2033h Record Control Byte 1 401 2191h 1 344 20EAh Record Control Byte 2 402 2192h 1 32q 20EBh Target Position 404 2194h 1 34d 20ECh Record Delay 405 2195h 1 32d 20E4h Record Velocity 406 2196h 1 32d 20EDh Record Acceleration 407 2197h 1 32d 20EEh Record Deceleration 408 2198h 1 33d 20EFh Record Jerk Acceleration 409 2199h 1 334 20E7h Record Work Load 410 219Ah 1 334 20E8h Record Position Window Time 415 219Fh 1 334 20E6h Record Following Record 416 21A0h 1 324 20E5h Record Jerk Deceleration 417 21A1h 1 334 21E1h B 22 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC Name FHPP cl PNU SDO SI Projektdaten 733 8 Projektdaten Allgemeine Projektdaten Project Zero Point 500 21F4h 21F4h Software End Positions 501 21F5h 1 2 607Bh Max Velocity 502 21F6h 607Fh Max Acceleration 503 21F7h 60C5h Motion Profi
242. on au erhalb der Software Endlagen Sollwertberechnung nicht m glich Obwohl das System OK ist kann ein Kommando des Anwen ders nicht ausgef hrt werden In den meisten F llen liegt ein Fehler in der Bedienung vor Quelle Ablaufsteuerung Regler 20 29 Parameterfehler Beispiel Software Endlagen au erhalb des Nutzhubes Ein Parameter liegt innerhalb der Grenzwerte sodass er durch den Anwender geschrieben werden konnte Bei der Neuberechnung des Reglers wurde festgestellt dass er im Kontext der anderen Parameter unzul ssig ist Hinweis Unzul ssige Parameter werden durch das Parame terprotokoll abgewiesen und erzeugen keine St rung im Con troller 30 49 Regler Beispiele Positioniertimeout Referenzfahrt nicht erfolgreich Schleppfehler zu gro Der Auftrag konnte nicht korrekt ausgef hrt werden Dabei ist keine Hardware St rung erkennbar Quelle Regler 50 69 Initialisierung Fehler bei der Initialisierung des Controllers 70 79 Laufzeit Controller Laufzeitfehler Controller Unterspannung Pr fsumme 80 89 reserviert 90 99 reserviert 100 109 Laufzeit Motor Laufzeit Motor Unterspannung bertemperatur 110 119 reserviert 120 139 Feldbusfehler z B NodeGuardingError bei CAN Baudratenfehler Tab 6 9 bersicht St rungsnummern Die detaillierte Beschreibung der St rungen finden Sie in Abschnitt 63 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 6 15 6 Diagnose und Fehleranzeige
243. ositionierbetrieb Schritt 6 1 6 4 bedingte Reihenfolge Nachdem die Betriebsbereitschaft hergestellt und eine Refe renzfahrt ausgef hrt wurde muss eine Sollposition vorge w hlt werden 6 1 Die Sollposition wird in Inkrementen in den Bytes 5 8 des Ausgangswortes bergeben Die Sollgeschwindigkeit wird in vom Basiswert im Byte 3 bergeben 0 keine Geschw 100 Basis wert 6 2 Mit CPOS B1 START wird der vorgew hlte Positionier auftrag gestartet Der Start wird solange mit SPOS B1 Quittung Start best tigt wie CPOS B1 START gesetzt ist 6 3 Das Bewegen der Achse wird mit SPOS B4 MOV ange zeigt 6 4 Nach Beendigung des Positionierauftrages wird SPOS B2 MC Motion Complete gesetzt Bei St rungen beim Positionieren St rungsbehandlung siehe Beispiel F Tb 5 6 5 58 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme 7 Direktbetrieb Kraftbetrieb erfordert Zustand 1 3 2 3 und 4 Schritt Steuerbytes Statusbytes Beschreibung Byte B7 B6 B5 Ba B3 B2 B1 BO Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO 7 1 Sollwert vorge 4 nicht relevant 4 Istwert in der Nennkraft a 5 8 Sollwert in der Nennkraft 5 8 Istposition in Inkrementen 7 2 Kraftbetrieb vor e OPm2 opm1 tock RESET BRAKE STOP ENABL Byfe1__ OPM2 OPM HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL bereiten ccon o 1 x x Jo o 1 sconlol o lolo l Byte 2 CLEAR TEACH
244. ositiv Tab 5 5 Steuer und Statusbytes Betriebsbereitschaft herstellen Direktbetrieb Beschreibung zu 2 Betriebsbereitschaft herstellen 2 1 2 2 2 3 Grundzustand des Antriebs nach dem Einschalten der Versorgungsspannung Schritt 2 2 oder 2 3 Optional Ger testeuerung durch FCT HMI mittels CCON B5 1 LOCK sperren Schritt 2 3 Antrieb im Direktbetrieb freigeben Referenzfahrt Beispiel 4p Tpb 5 7 Bei St rungen nach dem Einschalten oder nach dem Setzen von CCON BO ENABLE St rungsbehandlung siehe Beispiel IT 5 6 und Kapitet6 3 St rungsmeldungen Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme 3 St rungsbehandlung Schritt Steuerbytes Statusbytes Beschreibung Byte B7 B6 B5 Ba B3 B2 B1 BO Byte B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO 3 1 Fehler Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON xX x x x x O x x SCON x x x Ix 1 x x x Byte 2 CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Byte 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x O x x 3 2 Warnung Byte 1 OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABL Byte 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL CCON xX x x x x O x x ISCON x x x Ix x I 1 x x Byte 2 CLE
245. ositive Flanke Start Tippen und Referenzieren hat Vorrang R ckmeldung FHPP SPOS B2 0 Motion Complete SPOS B1 positive Flanke Quittung Start SPOS B4 1 Antrieb bewegt sich Voraussetzungen Ger testeuerung durch SPS Feldbus Controller im Zustand Betrieb freigegeben G ltige Satznummer liegt an Tab 5 16 Beteiligte Parameter bei Satzselektion 5 72 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme 5 6 5 Satzselektion Satzweiterschaltung Die Satzweiterschaltung Satzverkettung erm glicht es eine Sequenz an S tzen zu definieren Hierf r k nnen Sie bei jedem Satz aus der Verfahrsatztabelle angeben ob im An schluss an ihn ein weiterer Satz ausgef hrt werden soll PNU 402 und wenn ja welcher Satz PNU 416 und nach welcher Wartezeit PNU 405 bersicht zus tzliche Parameter vg Tab 5 16 Beteiligte Beschreibung FCT PNU Cl Parameter Weiterschalten ja nein x 402 20EBh 20E0 01h Wartezeit in ms Zeit zwischen Motion Complete MC x 405 20E4h eines Satzes mit Satzweiterschaltung und dem Start 20E0 08h des folgenden Verfahrsatzes Nummer des folgenden Verfahrsatzes x 416 20E5h 20E0 09h Riickmeldung PNU 400 2 Aktiver Verfahrsatz FHPP Statusbyte 4 RSB BO RC1 1 Erste Satzweiterschaltung durchgef hrt gilt als durchgefiihrt wenn nach dem ersten Satz mit Weiterschaltung MC 1 Statusbyte 4 RSB B1 RCC 1 Satzkette wurde bis zum Ende abgear
246. ower Consumption 17h x x 1057 Positioning Time 18h x x 1058 Actual Current 19h x x 1059 Actual Coil Temperature 31h x x 1060 Max Coil Temperature 32h x x 1061 Lower Coil Temp Threshold 33h x x 1062 Upper Coil Temp Threshold 34h x x 1063 Supported Drive Modes 6502h x x 112 3 4 Festo Order Number 6503h x x 124 33 4 Drive Manufacturer 6504h x x 122 3 4 HTTP Drive Catalog Address 6505h x x 123 3 4 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C 17 C Objektverzeichnis DS402 und CI Name Objekt DS CI FHPP gt Index Sub 402 PNU Drive Data 6510h 1 7 x x 1026 3 9 Limit Switch Polarity 11h x x 1300 3 10 Limit Switch Selector 12h x x 1301 Homing Switch Selector 13h x x 1302 Homing Switch Polarity 14h x x 1303 Limit Switch Deceleration 15h x x 1304 Sample Input 16h x x 1305 Brake Delay Time Switch On 17h x x 1310 Brake Delay Time Switch Off 18h x x 1311 Automatic Brake Time 19h x x 1312 Sample Switch Polarity 1Ch x x 1306 Output Stage Temperature 31h x x 1066 Output Stage Max Temp 32h x x 1067 Output Stage Lower Threshold Temp 33h x x 1068 Output Stage Upper Threshold Temp 34h x x 1069 Drive Data nn x x P Power Supply 50h x x 1070 3 10 Tool Load 51h x x 1071 CMXR Configuration Control Word FOh x x 151 Ep Tab C 1 CANopen und Cl Objektverzeichnis C 18 Fest
247. pbetrieb Satzsteuerbyte 1 f r Tippbetrieb Direct Mode 401 34 Direktbetrieb Satzsteuerbyte 1 f r Direktbetrieb CI 20EAh O1h 22h uint8 rw Hinweis zum Zugriff ber DS402 ist das Objekt 20EOh 01h vorgesehen Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 51 B Parametrierung nach FHPP FPC Record Control Byte 2 Satzsteuerbyte 2 PNU Beschreibung Record 0 Verfahrsatz 0 Record 1 Verfahrsatz 1 Record Verfahrsatz 402 1 324 Array uint8 rw Bei Satzselektion Weiterschaltbedingung fiir Satzverkettung siehe Abschnitt 6 5 erte Bit 0 0 Keine Satzweiterschaltung 1 Satzweiterschaltung Bit7 0 Satzweiterschaltung ist nicht gesperrt 1 Satzweiterschaltung gesperrt 402 1 Nicht verwenden Referenzfahrt 402 2 Satzsteuerbyte 2 Verfahrsatz 1 402 Satzsteuerbyte 2 Verfahrsatz 2 30 Record 31 402 32 Verfahrsatz 31 Satzsteuerbyte 2 Verfahrsatz 31 cl 20EBh 01h 20h uint8 rw Hinweis Wird bei DS402 nicht genutzt B 52 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC Target Position Zielposition PNU 404 1 344 int32 Beschreibung Record 0 Verfahrsatz 0 Record 1 Verfahrsatz 1 Record Verfahrsatz Record 31 Verfahrsatz 31 Jog Mode Tippbetrieb Direct Mode Direktbetrieb Zielpositionenin Inkrementen 404 1
248. ppbetrieb HMI FCT xx KK KK OK co x x KK KK OK Inbetrieb nahme Referenzfahrt bei HMI eingeschr nkte Auswahl Teachen von Positionen Testen Verfahrs tze Testen Satzweiterschaltung CO nur im Profil FHPP Testen Kraftbetrieb Testen Tippbetrieb Testen kontinuierliche Sollwert Vorgabe 1 x xxx xx x x KK KK Xx Diagnose Service Auslesen und Anzeigen von Diagnosedaten Oszilloskop Funktion Trace grafische Darstellung von Positioniervorgangen xx x Die Parametrierung kann auch ber die Parametrier Schnitt stelle mit Cl Befehlen erfolgen 4 Abschnitt B 2 Die Bedie nung ber Cl Befehle darf nur durch erfahrene Anwender erfolgen Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 1 23 1 System bersicht 1 24 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Montage Kapitel 2 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 2 1 2 Montage Inhaltsverzeichnis 2 1 Allgemeine Hinweise u de 277 2 2 Abmessungen des Controllers 0 cece ccc cece eee e ee neeeee 27 2 3 Controllerm ntieren un an 2 57 2 3 1 Wandmontage cece cece cece eee eee e een tias 2 57 2 3 2 Hutschienenmontage cece eee eee eee eee nenn 2 67 2 2 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 2 Montage 2 1 Allgemeine Hinweise Vorsicht Personen und Sachsch den durch unkontrollierte Bewe gungen des Antriebs e Schalten Sie vor Montage Installations und Wartungs arbeiten die
249. q uint32 Beschreibung Record 0 Verfahrsatz 0 Record Verfahrsatz Record 31 Verfahrsatz 31 Jog Mode Tippbetrieb Verzogerungin Inkrementen s2 Der Wert gilt nur f r das Positionieren beim Kraftbetrieb wird der Wert igno riert 408 1 Nicht verwenden Referenzfahrt 408 Verz gerung Verfahrsatz 1 30 408 32 20h Verz gerung Verfahrsatz 31 408 33 21h Verz gerung beim Tippbetrieb cl 20EFh Oth 21h uint32 rw Subindex 20EF 22h PNU 542 Verz gerung im Direktauftrag Hinweis zum Zugriff ber DS402 ist das Objekt 20EOh OAh vorgesehen Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 57 B Parametrierung nach FHPP FPC Jerk Acceleration Ruck beim Beschleunigen PNU 409 1 334 uint32 rw Beschreibung Ruckbeim Beschleunigen in Inkrementen s Die interne Berechnung erfolgt mit 1 10 des Wertes Record 0 409 1 Verfahrsatz 0 Nicht verwenden Referenzfahrt Record 409 Verfahrsatz Ruck bei Verfahrsatz 1 30 Record 31 409 32 20h Verfahrsatz 31 Ruck bei Verfahrsatz 31 Jog Mode 409 33 21h Tippbetrieb Ruck beim Tippbetrieb cl 20E7h 01h 21h uint32 rw Subindex 20E7 22h PNU 543 Ruck im Direktbetrieb Hinweis zum Zugriff ber DS402 ist das Objekt 20EOh 05h vorgesehen B 58 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parame
250. r Zugentlastung versehen werden Beach ten Sie auch entsprechende Vorschriften in der EN 60204 Teil 1 Verwenden Sie bei externer Spannungsversorgung des Feld busknotens als Feldbusleitung eine paarig verdrillte ge schirmte 4 Draht Leitung Bei interner Spannungsversorgung gen gt i A eine verdrillte 2 Draht Leitung Bei Einsatz des Feldbussteckers FBS SUB 9 BU 2x5POL B ist ein Kabeldurchmesser von 5 10 mm zul ssig Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 3 19 3 Installation 3 7 2 Feldbusbaudrate und Feldbusl nge Die maximal zul ssige Feldbusl nge und L nge der Stichlei tungen ist abh ngig von der genutzten Baudrate Genaue Angaben finden Sie in den Handb chern Ihres Steuerungs systems bzw Ihres Bus Interface oder der CIA Spezifikation DS 102 Hinweis gt e berzeugen Sie sich in den Handb chern Ihres Steuer ungssystems bzw Ihres Bus Interface welcher T Adap ter und welche max Stichleitungsl nge f r Ihre Steue rung zugelassen sind e Ber cksichtigen Sie zus tzlich die Summe der Stichlei tungsl ngen bei der Berechnung der maximal zul ssigen Leitungsl nge des Feldbuskabels 3 20 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 3 Installation 3 7 3 Bus Spannungsversorgung Busversorgung A Vermeiden Sie bei externer Spannungsversorgung des Feld busknotens des SFC LACI zu gro e Entfernungen zwischen der Bus Spannungsversorgung und dem SFC LACI Vorsicht e Beachten Sie die Polung beim Anschlie
251. raft Beruhigungszeit in ms x 553 60F6 04h Max zul Geschwindigkeit x 554 60F6 02h Start FHPP CPOS B1 START positive Flanke R ckmeldung FHPP SPOS B2 0 Motion Complete SPOS B1 positive Flanke Quittung Start SPOS B4 1 Antrieb bewegt sich Voraussetzung Ger testeuerung durch SPS Feldbus Controller im Zustand Betrieb freigegeben 1 Weitere Parameter 6071h Target torque 6076h Rated torque 6077h Actual torque 6087h Torque slope 6088h Torque profiletype CDIR B5 Hubbegrenzung aktiv inaktiv Tab 5 18 Beteiligte Parameter Direktbetrieb Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 77 5 Inbetriebnahme 5 6 7 Direktbetrieb Kontinuierliche Sollwertvorgabe Continuous Mode 5 78 Bei der kontinuierlichen Sollwertvorgabe Nachf hrbetrieb gibt die bergeordnete Steuerung in einem festen Zeitraster typisch 4 10 ms Positionswerte vor Da in der Regel das Vorgabe Intervall gr er als ein Lagereglerzyklus 350ys ist interpoliert der Regler selbst ndig die Werte zwischen zwei vorgegebenen Positionswerten Mit jedem Vorgabe Intervall muss das Bit CDIR B4 CONTT Toggle Bit umgeschaltet werden um neue Vorgabe Intervalle sicher erkennen zu k n nen 1 Vorgabe Intervall PNU 570 2 Lagereglerzyklus 350 us Bild 5 8 Kontinuierliche Sollwertvorgabe FHPP Continuous Mode Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme Die kontinuierliche Sollwertvorgabe kann z
252. reibung Motorcontroller SFC LACI GDCP SFC LACI CO Installation Inbetriebnahme und Dia gnose von Positioniersystemen mit dem SFC LACI mit Kommunikation ber CANopen Hilfesystem zur Software Festo Configuration Tool Hilfe in FCT Software ent halten Funktionsbeschreibungen der Konfigura tionssoftware Festo Configuration Tool Weitere Beschreibungen je nach Steuerungsschnitt stelle Varianten GDCP SFC LACI IO GDCP SFC LACI PB GDCP SFC LACI DN Installation Inbetriebnahme und Dia gnose von elektrischen Antrieben mit dem SFC LACI mit Kommunikation ber eine andere Steuerungsschnittstelle Bedienungsanleitung Antriebe DFME LAS DNCE LAS Montage und Inbetriebnahme des An triebs XIV Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Inhalt und allgemeine Sicherheitshinweise Informationen zur Version Die Hardwareversion gibt den Versionsstand der Mechanik und der Elektronik des SFC LACI an Die Firmwareversion gibt den Versionsstand des Betriebssystems des SFC LACI an So finden Sie die Angaben zum Versionsstand Hardwareversion und Firmwareversion im Festo Configu ration Tool bei aktiver Ger teverbindung zum SFC LACI unter Ger tedaten Firmwareversion am Bedienfeld unter Diagnostic SW Information Firmware Was ist neu Welches FCT Plugin Version ab V 01 00 Motorcontroller mit CANopen Schnittstelle SFC LAC V 03 00 Typ SFC LACI CO u
253. rektbetrieb CDIR Sollwert 1 Sollwert 2 Receive PDO 2 FHPP FPC Funktion Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 reserviert Subindex Auftragskennung Parameternummer Transmit PDO 1 FHPP Standard Betriebsart Byte 8 Parametrieren Parameterwert Satzselektion Satz Nr RSB Istposition Direktbetrieb SDIR Istwert 1 Transmit PDO 2 FHPP FPC Funktion Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 reserviert Subindex Auftragskennung Parameternummer Byte 8 Parametrieren Parameterwert Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 33 5 Inbetriebnahme PDO Mapping bei DS 402 Receive PDO 1 DS402 1 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Control word 6040h Satznr Betriebs Sollwert 2032h art 6060h Positionierbetrieb Sollposition 607Ah Kraftbetrieb Sollmoment 6071h Interpolated Position Mode Data 60C1h D Auswertungsreihenfolge Lesen der Betriebsart 6060h bernehmen der Satznummer 2032h bernehmen des Sollwerts nur wenn die Satznummer 0 f r den Direktsatz ist Ansonsten gilt der Wert aus der Satzliste f r den angegebenen Satz Ausf hren des Steuerworts 6040h Receive PDO 2 DS402 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Geschwindigkeit 6081h Werkstiickmasse 20E0 06h 1 Geschwindigkeit und Werkst ckmasse werden nur bernommen wenn die ber PDO 1 erhaltene Satznummer 0 f r Direktsatz
254. rverhalten e Pr fen Sie die angezeigten Positionen der Achse 5 Optimieren Sie bei Bedarf die bisherigen Einstellungen Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 23 5 Inbetriebnahme 5 3 Inbetriebnahme mit FCT Das Festo Configuration Tool FCT ist die Software Plattform zur Konfiguration und Inbetriebnahme verschiedener Kompo nenten bzw Ger te von Festo Das FCT besteht aus folgenden Bestandteilen einem Framework als Programmstart und Einstiegspunkt mit einheitlicher Projekt und Datenverwaltung f r alle unterst tzten Ger tetypen je einem Plugin f r die speziellen Belange eines Ger te typs z B SFC LACI mit den notwendigen Beschreibun gen und Dialogen Die PlugIns werden vom Framework aus verwaltet und gestartet Gedruckte Informationen Um die ganze Hilfe oder Teile daraus unabh ngig von einem PC nutzen zu k nnen k nnen Sie eine der folgenden M glich keiten nutzen e Drucken Sie mit der Schaltfl che Drucken des Hilfefen sters direkt einzelne Seiten der Hilfe oder alle Seiten eines Buchs aus dem Inhaltsverzeichnis der Hilfe aus e Drucken Sie eine vorbereitete Druckversion der Hilfe im Format Adobe PDF aus Druckversion Verzeichnis Datei FCT Hilfe FCT Installationsverzeichnis Help FCT_de pdf Framework Plugin Hilfe FCT Installationsverzeichnis HardwareFamilies SFC LAC_de pdf SFC LAC Festo SFC LAC V Help Zur Verwendung der Druckversion im Format A
255. rw Beschreibung Sollwert fiir Kraftbetrieb Angabe in Promille des Nennwertes PNU 512 Wird beim Ger teprofil DS402 in der PDO1 bertragen Wertebereich 300 1000 Promille Actual Torque Force Istkraft moment DS402 Cl 6077h 00h Var int16 r Beschreibung Istwert bei Kraftbetrieb Angabe in Promille des Nennwertes PNU 512 Target Position Zielposition DS402 CI 607Ah 00h Var int32 rw Beschreibung Festlegen oder Lesen einer Zielposition in Inkrementen Diese wird in der Positionstabelle in der durch Objekt 2032 adressierten Zeile in der vorgesehenen Spalte abgelegt Es erfolgt noch keine Bewegung Werte siehe 20E0 02 Profile Velocity Geschwindigkeit DS402 CI 6081h 00h Var int32 rw Beschreibung Endgeschwindigkeit f r einen Positioniervorgang in Inkrementen s Diese wird in der Positionstabelle in der durch Objekt 2032 adressierten Zeile in der vorgesehenen Spalte abgelegt Es erfolgt noch keine Bewegung Werte siehe 20E0 03 Profile Acceleration Beschleunigung DS402 Cl 6083h 00h Var uint32 rw Beschreibung Beschleunigung f r einen Positioniervorgang vgl 6081h in Inkrementen s2 Werte siehe 20E0 04p Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C 39 C Objektverzeichnis DS402 und CI Profile Deceleration Verz gerung DS402 Cl 6084h 00h Var uint32 rw Beschreibung Verz gerung f r einen Positioniervorgang vgl 6081h in Inkrementen s2 Werte siehe 20E0 OAh
256. s 7 SAVE Achsennullpunkt bei Referenzfahrt auf Referenzschalter 0 mm Referenzfahrt auf negativen Festanschlag 1 mm Referenzfahrt auf positiven Festanschlag 1 mm Hinweis Uberlastungsgefahr bei Referenzfahrt auf Anschlag Der Antrieb darf nicht dauerhaft gegen einen mechani schen Anschlag regeln berm ige Erw rmung e Stellen Sie sicher dass der Achsennullpunkt mindestens 1 mm vom mechanischen Anschlag entfernt liegt Dadurch verl sst der Antrieb den mechanischen Anschlag nach Erkennen des Referenzpunkts Teachen Sie bei Bedarf den Achsennullpunkt Warnung Beim Teachen bewegt sich der Antrieb e Achten Sie darauf dass niemand in den Verfahrbereich der beweglichen Masse greifen kann und keine Fremd gegenst nde dorthin gelangen 1 W hlen Sie Settings Axis parameter Zero point 2 Verfahren Sie den Antrieb mit den Pfeiltasten manuell auf den gew nschten Achsennullpunkt 3 bernehmen Sie die angefahrene Position mit OK Enter 4 Speichern Sie die Parametereinstellungen mit dem Men befehl SAVE im EEPROM 5 F hren Sie eine erneute Referenzfahrt durch siehe Ab schnitt 5 2 4 Nach Abschluss der Referenzfahrt steht der Antrieb auf dem neuen Achsennullpunkt Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 17 5 Inbetriebnahme Hinweis gt Bei nderung des Achsennullpunktes Schon vorhandene Software Endlagen und Zielpositionen der Positionstabelle verschieben sich zusammen m
257. s SFC LACI H2 CO FHPP eds f r Datenprofil DS 402 SFC LACI HO CO DS402 eds SFC LACI H2 CO DS402 eds Hersteller ID 1Dh Profil ID abh ngig vom Profil FHPP 12Dh DS 402 420192h Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme 5 4 3 Kommunikation Pre Operational Nach dem Einschalten nehmen die Teilnehmer den Zustand pre operational ein und warten auf den Master Dieser Zu stand dient ausschlie lich zur Parametrierung ber SDOs Operational Nach erfolgter Parametrierung kann der CANopen Master mit einem speziellen Netzwerkmanagement Telegramm NMT die Slaves in den Zustand Operational schalten In diesem Zustand ist eine Kommunikation ber SDOs und PDOs m glich Mit Hilfe der NMT Telegramme kann zwischen den Zust nden hin und hergeschaltet werden Die PDOs des SFC LACI sind wie folgt belegt Objekt Kommunikations Parameter 1400h RPDO 1 transmission type 255 1401h RPDO 2 1800h TPDO 1 transmission type 255 inhibit time 0 1801h TPDO 2 event timer disabled D asynchrone bertragung event getriggert Diese Parametrierung entspricht der bei den meisten Mastern standardm ig vorhandenen asynchronen event getrigger ten bertragung Ein Umstellen auf z B synchrone bertra gung ist durch Beschreiben der Kommunikationsparameter mit den entsprechenden Werten aus dem DS 301 Kommu nikationsprofil m glich nicht jedoch eine
258. s 00h rw Anzahl der Fehler Anzahl der aufgezeichneten Fehler ab Subindex 01h Wertebereich 0 OxFE Durch Schreiben von 0 kann das Fehlerfeld gel scht werden Standard Error 01h r Field neuester Fehler Letzter gepeicherter Fehler Die Fehlernummern bestehen aus 16 Bit Fehler Code untere 2 Bytes LSB siehe Abschni 5 2 Fehlercode impb 6 10 und 16 Bit Zusatzinformation obere 2 Bytes 0 Standard Error 02h FEh r Field Fehler Vorherige gespeicherte Fehler Siehe Subindex 01h COB ID SYNC Message COB ID Sync Nachricht DS402 1005h Var uint32 rw Beschreibung COB ID des Synchronisation Objekts SYNC siehe Spezifikation DS 301 Die synchrone bertragung kann durch ndern der Eintr ge in den Kommunika tionsparametern der PDOs eingestellt werden Hierzu ist ein Eintrag auf dieses Objekt seitens des Masters zwingend erforderlich siehe Spezifikation DS 301 Default 128 0x80 Manufacturer Hardware Version Hardware Version Hersteller DS402 CI 1009h 00h Var V String r Beschreibung Hardwareversion im Format V xx yy xx Hauptversion yy Nebenversion Vgl Objekt 2069h Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C 21 C Objektverzeichnis DS402 und CI Manufacturer Firmware Version Firmware Version Hersteller DS402 CI 100Ah 00h Var V String r Beschreibung Firmwareversion im Format V xx yy xx Hauptv
259. sgschwindigkeit 38400 Baud Datenformat AsynchronerZeichenrahmen 1 Startbit 8 Datenbits kein Parit tsbit 1Stoppbit Tab C 1 Einstellungen der COM Schnittstelle 3 Sie k nnen die Daten bertragung mit folgendem Befehl initialisieren und die Antwortbereitschaft des SFC LACI feststellen Befehl Antwort 1 lt CR gt 11 lt CR gt Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C Objektverzeichnis DS402 und CI C 4 4 Aufbau der Cl Befehle WRITE W READ R Die im SFC LACI implementierten Cl Objekte sind inhaltlich an CANopen DS 402 angelehnt Gruppe 1xxx Objekte zur Ger tebeschreibung Gruppe 2xxx Festo Objekte Gruppe 6xxx Objekte nach CANopen Der CiA Draft Standard 402 befasst sich mit der Implemen tierung von CANopen in Antriebsreglern Zugriffsverfahren Jedes Objekt hat eine eindeutige Nummer Index Subindex die dem Zugriff auf das Objekt dient Die bergeordnete Steuerung sendet an den Controller ent weder einen Schreibbefehl WRITE um ein Objekt zu ndern oder einen Lesebefehl READ um ein Objekt auszulesen Zu jedem Befehl erh lt die bergeordnete Steuerung eine Antwort die entweder den ausgelesenen Wert enth lt oder im Falle eines Schreibbefehls als Quittung dient Der bertra gene Wert 1 2 oder 4 Datenbytes h ngt vom Datentyp des zu lesenden oder schreibenden Objekts ab Schreibende Befehle W bertragen einen Wert im vorgege benen Format zum SFC LACI Als
260. sleitung des PCs Sendeleitung des SFC LACI 3 TXD RS232 D Sendeleitung des PCs Empfangsleitung des SFC LACI 4 reserviert nicht verwenden D Die Pegel entsprechen der RS232 Norm Tab 3 7 Parametrier Schnittstelle RS232 am SFC LACI 3 14 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 3 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Installation Informationen zur Inbetriebnahme und Parametrierung des SFC LACI ber die Parametrier Schnittstelle finden Sie in Kapitgt5 3 2 und im Hilfesystem zum Software Paket Festo Configuration Tool Informationen zur bertragung von Cl Befehlen ber die Parametrier Schnittstelle finden Sie im Anhang B Hinweis Die Parametrier Schnittstelle RS323 ist nicht galvanisch getrennt und nicht echtzeitf hig Sie ist nicht zur dauerhaf ten Verbindung mit PC Systemen und nicht als Steuerungs schnittstelle geeignet e Verwenden Sie den Anschluss nur zur Inbetriebnahme Entfernen Sie im Dauerbetrieb die Programmierleitung e Verschlie en Sie den Anschluss mit der mitgelieferten Schutzkappe Typ ISK M8 3 15 3 Installation 3 6 Steuerungs Schnittstelle ber die Steuerungs Schnittstelle erfolgt die Kommunikation mit der bergeordneten Steuerung SPS IPC Zum Anschlie en an den Feldbus befindet sich auf dem SFC LACI ein 9 poliger Sub D Stecker Dieser Anschluss dient der Zuleitung und Weiterf hrung der Feldbusleitung Hinweis gt Nur die Feldbusste
261. sorsignale anschluss ITT Cm3 2Abschnif 34 Tab 3 1 bersicht Anschl sse 3 4 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 3 Installation Ad Anschluss 1 Parametrier Schnittstelle Bei nicht belegten Steckverbindern besteht bei Beriihrung die Gefahr dass durch elektrostatische Entladungen ESD elec trostatic discharge Sch den am SFC LACI oder anderen Anla genteilen entstehen Verwenden Sie zur Vermeidung solcher Entladungen Schutzkappen auf nicht verwendeten Anschlis sen Ubersicht Leitungen und Stecker Leitung Stecker Typ Programmierleitung KDI MC M8 SUB 9 2 5 2 Steuerungs Schnittstelle Feldbusstecker FBS SUB 9 BU 2x5POL B Feldbusadapter FBA 2 M12 5POL 3 Spannungsversorgung Versorgungsleitung KPWR MC 1 SUB 15HC 5 Lokale digitale E As Anschlussleitung KM8 M8 oder NEBU M8 6 Motoranschluss Motorleitung NEBM T1G6 T1G6 Encoderleitung NEBM T1G12 T1G12 Tab 3 2 bersicht Leitungen und Stecker Zubeh r Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Zur Einhaltung der IP Schutzart die berwurfmuttern Verrie gelungsschrauben der Stecker handfest anziehen unge nutzte M8 Anschl sse mit Schutzkappen Typ ISK M8 ver schlie en Zubeh r Beachten Sie die Anzugsdrehmomente in der Dokumentation der verwendeten Leitungen und Stecker Stecker von Festo mit Schutzart IP20 Schraubkle
262. st tigung fiir einen Teach Vorgang 15 0x8000 Antrieb ist referenziert Tab C 4 Bitbelegung Statuswort 6041h Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C 37 C Objektverzeichnis DS402 und CI Operation Mode Betriebsart DS402 Cl 6060h 00h Var int8 rw Beschreibung Betriebsart des Reglers OxF9 FHPP Continuous Mode 7d OxFE Demo Mode fester Ablauf 0x01 Profile Position Mode Positionierbetrieb 0x04 Profile Torque Mode Kraftbetrieb 0x06 Homing Mode Referenzfahrtmodus 0x07 Interpolated Position Mode Operation Mode Display Anzeige der Betriebsart DS402 CI 6061h 00h Var int8 r Beschreibung Lesen der Betriebsart des Reglers Werte siehe Objekt 6060h Position Window Time Beruhigungszeit DS402 Cl 6068h 00h Var int8 r Beschreibung Beruhigungszeit des jeweils aktiven Satzes in ms Vgl PNU 415 Velocity Demand Value Aktueller Geschwindigkeits Sollwert DS402 CI 606Bh 00h Var int32 r Beschreibung Aktueller Geschwindigkeits Sollwert des Drehzahlreglers Wertebereich 231 231 1 Inkremente s Velocity Actual Value Aktueller Geschwindigkeits Istwert DS402 CI 606Ch 00h Var int32 r Beschreibung Aktueller Geschwindigkeits Istwert des Drehzahlreglers Wertebereich 231 231 1 Inkremente s C 38 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH C Objektverzeichnis DS402 und CI Target Torque Sollkraft moment DS402 Cl 6071h 00h Var int16
263. stelleinheit nicht ber cksichtigt vgl 2422 01h 1258 2422 09h Out 2 PWM Wert Einschaltdauer w hrend einer Periode Vgf Bild 5 10 Werte 1 100 Wert 0 deaktiviert die Puisweitenmodulation 1259 2422 0Ah Tab 5 21 Parameter f r die lokalen digitalen Ausg nge Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 89 5 Inbetriebnahme 5 6 11 Verwendung einer Bremse Feststelleinheit Uber einen der lokalen digitalen Ausg nge Out1 oder Out2 kann eine Bremse Feststelleinheit angesteuert werden M g lich sind ein Dauersignal oder bei Out2 auch ein getaktetes Signal PWM vgf Bild 5 10 Die Parametrierung kann komfortabel ber FCT erfolgen Be achten Sie die detaillierten Funktionsbeschreibungen in der Hilfe zum PlugIn SFC LAC Hinweis gt Bei Verwendung der Feststelleinheit vom Typ DNCE DFME LAS C Die Feststelleinheit darf erst geschlossen werden wenn der Antrieb stillsteht Sie muss ge ffnet werden bevor eine neue Verfahrbewegung beginnt Die Feststelleinheit darf nicht dazu verwendet werden bewegte Massen abzubremsen Ein Abbremsen aus der Bewegung f hrt zu hohem Verschlei und zum Funktions ausfall der Feststelleinheit 5 90 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme bersicht Parameter bei Verwendung einer Bremse Feststelleinheit Bit 0 1 0 Der konfigurierte Bremsausgang ist gesetzt nicht gesetzt Tab 5 22 Parame
264. steuerung aktivieren cece cece eee eee ee 5 1 5 2 4 Referenzfahrt durchf hren 0 ccc cee cee cee eee ees 5 1 5 2 5 Achsennullpunktteachen cece cece eee eee eee 5177 5 2 6 Software Endlagenteachen cece eee e eee eee eeeee 5 177 5 2 7 Werkzeugmasse einstellen 0 cece cece eee ee eeeee 5 2 5 2 8 Verfahrsdtzeteachen ccc ccc cece ene eee e eens 5 2 5 2 9 Probefahrt erinnern 5 28 5 3 Inbetriebnahme mit FCT 2 2 0 ccc ccc eee eee eee eee enes 5267 5 3 1 Installation des FCT 2222ceee sense cece eee ne enes 5 2 5 3 2 Vorgehensweise ne 5 2 5 4 Inbetriebnahme an einem CANopen Master ee eee eee 5 2 5 4 1 bersicht Inbetriebnahme am Feldbus 0 0000es 5 297 5 4 2 Konfiguration des CANopen Masters E A Konfiguration 5 30 5 4 3 Kommunikation 2222cesseeseeeeeesenneseneenennenn 5 3 5 4 4 Parametrierung ber SDOS cece cece eee eens 5 37 54 5 PDO Mapping 2 en aan 5 37 5 5 Festo Profil f r Handhaben und Positionieren FHPP 5 3677 5 5 1 FHPP Betriebsarten 2 222 ccc cece eee ene n eens 5 36 5 5 2 Aufbau der zyklischen E A Daten FHPP Standard 5 3877 5 5 3 Beschreibung der E A Daten Satzselektion 5 40 5 5 4 Beschreibung der E A Daten Direktbetrieb 547 5 5 5 Beschreibung der Steuerbytes CCON CPOS CDIR 5 4 5 5 6 Beschreibung
265. t 0 nicht invertiert 1 invertiert Diese Einstellung wird bei Verwendung des Ausgangs f r eine Bremse Feststelleinheit nicht ber cksichtigt vgl 2421 01h Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 1248 2421 09h 5 87 5 Inbetriebnahme Parameter Beschreibung PNU FCT Cl Out2 Verwendung 1250 x 2422 01h Wert Out 2 wird verwendet als 0 Keine Funktion 1 Bremsausgang siehF 516 11 2 Anzeige Digitalsignal wgl FCT 3 Output Compare vgl FCT Out 2 Setzbedingung 1251 x 2422 02h Wert Der Ausgang wird gesetzt in Abh ngigkeit von 1 Positionsvergleich 2 Kraftvergleich 3 Geschwindigkeitsvergleich 4 Satznummernvergleich 10h Bereit 11h Motion Complete 12h Fehler 13h Sample in 14h reserviert 15h EIN Beim Setzen dieses Bits wird der Ausgang sofort gesetzt Out 2 R cksetzbedingung Verz gerung siehe 2422 08h 1252 x 2422 03h Wert Der Ausgang wird zur ckgesetzt in Abh ngigkeit von 1 Positionsvergleich Verz gerung 2 Kraftvergleich Verz gerung 3 Geschwindigkeitsvergleich Verz gerung 4 Satznummernvergleich Verz gerung 10h Bereit Verz gerung 11h Motion Complete Verz gerung 12h Fehler Verz gerung 13h Sample in Verz gerung 14h Verz gerung 15h AUS Beim Setzen dieses Bits wird der Ausgang sofort zur ck gesetzt Out 2 Wert f r Setzbedingung 1253 x 2422 04h Der gespeicherte Wert bei dessen Erreichen die Vergle
266. te A Der Zugriff auf die Cl Objekte erfolgt ber Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH FCT oder ein Terminalprogramm Vorsicht Personen und Sachsch den durch fehlerhafte Parametrie rung Bei fehlerhafter Parametrierung der Cl Objekte kann es zu unerwarteten Reaktionen des Controllers kommen und der Motor kann unkontrolliert anlaufen e Verwenden Sie vorzugsweise das FCT oder das Bedien feld zur Parametrierung und Inbetriebnahme FCT und Bedienfeld ber cksichtigen gegenseitige Ab h ngigkeiten zwischen den Objekten und verhindern zum Teil Fehlparametrierungen e Nutzen Sie nur Cl Befehle deren Auswirkungen Sie ken nen und die f r Ihren SFC LACI zul ssig sind Beachten Sie dass manche Befehle Teile des Speichers neu orga nisieren oder l schen e W hlen Sie die Befehle entsprechend der Objektliste in Abschnitt G2 Beachten Sie die zugeh rigen Detailbe schreibungen e Verwenden Sie die Cl Befehle nur in speziellen Anwen dungsf llen die einen direkten Zugriff auf den Controller erfordern C 45 C Objektverzeichnis DS402 und CI C 4 3 Zugriff ber ein Terminalprogramm C 46 Zur Daten bertragung ben tigen Sie ein handels bliches Terminalprogramm oder das integrierte Cl Terminal des PlugIn SFC LAC im Festo Configuration Tool 1 Verbinden Sie den SFC LACI mit Ihrem PC siehe Abschnitt 5 2 Konfigurieren Sie die COM Schnittstelle Ihres PCs Einstellungen der COM Schnittstelle bertragung
267. tellungen im Men CAN Parameter werden nach Best tigung mit Ok Enter direkt im EEPROM netzausfallsi cher gespeichert Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 4 17 4 Das Bedienfeld nur Typ SFC LACI H2 4 5 7 Settings Password edit Um unbefugtes oder unbeabsichtigtes berschreiben oder ndern von Parametern im Ger t zu verhindern kann der Zugriff ber Bedienfeld durch ein lokales Kennwort verhin dert werden Werkseitig ist kein Kennwort vorgegeben Vor einstellung 000 e Hinterlegen Sie das Kennwort f r den SFC LACI an geei gneter Stelle z B in der internen Dokumentation Ihrer Anlage Sollte das im SFC LACI aktive Kennwort verloren gehen Bei Bedarf kann das Kennwort durch Eingabe eines Master Kennworts gel scht werden Wenden Sie sich hierzu an Ihren Service Partner von Festo Kennwort einrichten W hlen Sie im Men Settings Password edit New Password Geben Sie ein Kennwort mit 3 Ziffern ein Die aktuelle Einga zz beposition ist mit einem Fragezeichen gekennzeichnet ESC lt Menu gt os As a EDIT lt gt SAVE lt Enter gt 1 W hlen Sie ber die Pfeiltasten eine Ziffer 0 9 2 Best tigen Sie Ihre Eingabe mit lt Enter gt Die n chste Eingabeposition wird angezeigt 3 Speichern Sie Ihre Einstellung nach der Eingabe der 3 Ziffer mit SAVE lt Enter gt 4 18 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 4 Das Bedienfeld nur Typ SFC LACI H2 Enter Password Er Re
268. ter 1001h x E Predefined Error Field 1003h 1 n x 3 COB ID Sync Message 1005h x 3 Manufacturer Device Name 1008h x x 120 3 4 Manufacturer Hardware Version 1009h x x 3 Manufacturer Firmware Version 100Ah x x E Guard Time 100Ch x 3 Life Time Factor 100Dh x 3 COB ID Emergency Message 1014h x 3 Emergency Inhibit Time 1015h x 3 Identity Object 1018h 1 4 x E Receive PDO 1 2 Communication Parameters 1400h 1 5 x P 1401h Receive PDO 1 2 Mapping 1600h 1 4 x E 1601h C 9 C Objektverzeichnis DS402 und CI Name Objekt DS CI FHPP gt Index Sub 402 PNU Transmit PDO 1 2 Communication Parameters 1800h 1 5 x 3 1801h Transmit PDO 1 2 Mapping 1A00h 1 4 x RE 1A01h Gruppe 2xxx Manufacturer Specific Profile Area CMXR Extended Status Word 2000h 1 x x 3 Record Number 2032h 1 x x 3 Record Number 2033h 1 3 x 400 3 7 Standstill Position Window 2040h x x 1042 33 9 Standstill Timeout 2041h x x 1043 3 9 Position Sampling Trigger Mode 204Ah 1 x x 352 3 6 Position Sampling Status 2 x x 353 Position Sampling Status Mask 3 x x 354 Position Sampling Control Byte 4 x x 355 Position Sampling Position Rising Edge 5 x x 350 Position Sampling Position Falling Edge 6 x x 3
269. ter bei Verwendung einer Bremse Feststelleinheit Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Parameter Beschreibung PNU FCT Cl Out1 Verwendung 1240 x 2421 01h Wert 1 Out1 ist der definierte Bremsausgang Out2 Verwendung 1250 x 2422 01h Wert 1 Out2 ist der definierte Bremsausgang Einschaltverz gerung 1310 x 6510 17h Zeit in ms zwischen dem Setzen der Freigabe ENABLE 1 oder einem START Signal bei aktivierter Automatikbremse und dem Beginn einer Ver fahrbewegung In dieser Zeit kann die Bremse vollst ndig ffnen Werte 0 500 ms Ausschaltverz gerung 1311 x 6510 18h Zeit in ms zwischen der Wegnahme der Freigabe ENABLE 0 oder dem Ablaufen der Aktivierungszeit der Automatikbremse und dem Ausschal ten der Endstufe des SFC LACI In dieser Zeit regelt der SFC LACI weiter die Position und die Bremse kann vollst ndig schlie en Werte 0 500 ms Aktivierungszeit der Automatikbremse 1312 x 6510 19h Zeit in s zwischen dem Abschluss einer Verfahrbewegung Motion com plete und dem Riicksetzen des Bremsausgangs sofern in dieser Zeit kein neues START Signal erfolgt Im Anschluss an die Aktivierungszeit folgt die Ausschaltverz gerung Wert 0 deaktiviert die Automatikbremse PWM Wert 1259 x 2422 09h Einschaltdauer w hrend einer Periode Vgf Bild 5 10 Werte 1 100 Wert 0 deaktiviert die Puisweitenmodulation Anzeige Status Bremse 304 x 60FE O1h 5 91 5 Inbetriebnah
270. teuerungsschnittstelle CCON B1 STOP 0x01 Bremsen mit der Rampe des aktuellen Verfahrsatzes 0x02 Bremsen mit der Quick Stop Verz gerung gem PNU 1029 default CI DS402 605Eh 00h int16 rw Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 79 B Parametrierung nach FHPP FPC Target Position Window Zielpositionsfenster PNU 1022 uint32 rw Beschreibung Toleranzfenster in Inkrementen Inc Betrag um den die aktuelle Position von der Zielposition abweichen darf um noch als im Zielfenster befindlich interpretiert werden zu k nnen Die Breite des Fensters ist 2 x der bergebene Wert mit der Zielposition in der Mitte des Fen sters Wertebereich 0 Hub Default 102 Inc CI DS402 6067h 00h uint32 rw Direct Mode Position Window Time Beruhigungszeit beim Direktbetrieb PNU 1023 uint16 rw Beschreibung Beruhigungszeit Nachregelungszeit beim Direktbetrieb in Millisekunden ms Wenn sich die Istposition diese Zeit im Zielpositionsfenster befunden hat wird im Statuswort das Bit Target reached gesetzt Motion complete Wertebereich 1 60000 ms Default 10 ms Vgl PNU 415 satzspezifische Beruhigungszeiten bei Satzselektion und 6068h Beruhigungszeit des aktiven Satzes CI DS402 B 80 20E6h 22h uint16 rw Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC Position Control Parameter Set Parameter des Positionsreglers PNU 1024
271. tragen Die zeitkritische Ablaufsteuerung erfolgt nach FHPP Standard PDO1 8 Byte E A Die Parametrierung im Betrieb erfolgt nach FHPP FPC PDO2 weitere 8 Byte E A oder ber SDO Umrechnung erforderlich 5 4 4 1 20 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 1 System bersicht FHPP Standard FHPP Standard dient der zeitkritischen Ablaufsteuerung ber die erste PDO Hierbei gibt es zwei FHPP Betriebsarten Satzselektion Die bergeordnete Steuerung SPS w hlt Verfahrs tze Positionierauftr ge aus die im SFC LACI gespeichert sind Direktbetrieb Die Auftr ge werden direkt in den zykli schen Ausgangsdaten des Masters formuliert M glich sind Positionierbetrieb kontinuierliche Sollwertvorgabe und Kraftbetrieb Ausf hrliche Informationen zu FHPP Standard finden Sie ab range Die FHPP Zustandsmaschine finden Sie im An hang 5 1 FHPP FPC Festo Parameter Channel Optional kann die zweite PDO zum Parametrieren gem FPC genutzt werden Ausf hrliche Informationen zu FPC finden Sie im Anhang 6 2 Soll die Parametrierung beim Profil FHPP nicht ber FPC son dern ber SDO Zugriffe erfolgen so ist bei den Objektnum mern gem Anhang 8 2 eine Umrechnung erforderlich siehe Abschnitt 5 4 4 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 1 21 1 System bersicht Festo Handling and Positioning Profile FHPP FHPPEDS Object azyklischer Datenkanal optional zyklischer Datenkanal
272. trierung nach FHPP FPC Work Load Zusatzmasse PNU 410 1 33q uint32 rw Beschreibung Zusatzmasse Masse des bei einem Verfahrsatz transportierten Werkst c 6510 51h eingetragen ksin g Hinweis Die Masse eines an der Kolbenstange bzw Frontplatte des Antriebs be festigten Werkzeugs das bei allen Verfahrs tzen gleich bleibt wird in Objekt Record 0 410 1 Verfahrsatz 0 Nicht verwenden Referenzfahrt Record 410 Verfahrsatz Zusatzmasse bei Verfahrsatz 1 30 Record 31 410 32 20h Verfahrsatz 31 Zusatzmasse bei Verfahrsatz 31 Jog Mode 410 33 21h Tippbetrieb Zusatzmasse beim Tippbetrieb cl 20E8h Oth 21h uint32 rw Subindex 20E8 22h PNU 544 Zusatzmasse im Direktbetrieb Hinweis zum Zugriff ber DS402 ist das Objekt 20E0h O6h vorgesehen Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 59 B Parametrierung nach FHPP FPC PNU Position Window Time Beruhigungszeit 415 1 33q uint16 rw Beschreibung Record 0 Verfahrsatz 0 Record Verfahrsatz Record 31 Verfahrsatz 31 Jog Mode Tippbetrieb Beruhigungszeitin Millisekunden ms Wenn sich die Istposition diese Zeit im Zielpositionsfenster befunden hat wird im Statuswort das Bit Motion complete gesetzt Auch Nachregelungszeit genannt Wertebereich 1 60000 ms Default 10 ms 415 1 Nicht verwenden Referenz
273. tzt 5 86 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 Inbetriebnahme Parameter Beschreibung Out 1 Wert f r Setzbedingung Der gespeicherte Wert bei dessen Erreichen die Vergleichsbedingung gem 2421 02h als erf llt gilt Bei Satznummernvergleich Bitnummer 4 Satznummer Bit 1 Satz 1 Bit O nicht verwenden Beispiel 0x6 Bei Satz1 und auch bei Satz2 gilt die Bedingung als erf llt und der Ausgang wird gesetzt PNU 1243 FCT Cl 2421 04h Out 1 Wert fiir R cksetzbedingung Wie oberhalb jedoch f r die R cksetzbedingung gem 2421 03h 1244 2421 05h Out 1 Setzbedingung steigend fallend Wert 0 Der Ausgang wird gesetzt wenn der Vergleichswert gem 2421 04h von niedrigeren Werten herkommend erreicht wird Wert 1 Der Ausgang wird gesetzt wenn der Vergleichswert gem 2421 04h von h heren Werten herkommend erreicht wird 1245 2421 06h Out 1 R cksetzbedingung steigend fallend Wert 0 Der Ausgang wird zur ckgesetzt wenn der Vergleichswert gem 2421 05h von niedrigeren Werten herkommend erreicht wird Wert 1 Der Ausgang wird zur ckgesetzt wenn der Vergleichswert gem 2421 05h von h heren Werten herkommend erreicht wird 1246 2421 07h Out 1 Verz gerung Wartezeit in ms nach Eintreten einer R cksetz Bedingung Der Ausgang wird erst nach Ablauf der Wartezeit zur ckgesetzt Abschaltverz ge rung 1247 2421 08h Out 1 Invertier
274. ugang 6 4 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 6 Diagnose und Fehleranzeige 6 2 LED Statusanzeigen Spannungsversorgung POWER Zustand gt s Last und Logikspannung liegen an IR gr n Sal Logikspannung liegt an WE Lastspannung liegt nicht an oder fehlendes Hardware Enable blinkt O Es liegt keine Spannung an aus Tab 6 3 LED Power St rungsanzeige ERROR Zustand 3 Fehler TV Der SFC LACI ist nicht betriebsbereit rot Sl Warnung pa Ursache pr fen und ggf beseitigen s Abschnift8 3 blinkt O Keine interne St rung gemeldet aus Tab 6 4 LED Error Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 6 5 6 Diagnose und Fehleranzeige Bus Status 1 F 9 GRUN Bus Betriebszustand Zustandsmaschine sur ON EIN Operational ee OFF System im Zustand operational Sur on BLINKT 1x Stopped W on L_JL_ Master hat Stop Signal geschickt Ubergangszustand i System wieder in Pre operational Zustand ady ON BLINKT Pre operational W or UI SFC LACI vom CAN Master noch nicht in Operational i mode gesetzt SDOs sind aber verf gbar I F 9 ROT Bus Verbindung ON AUS Verbindung fehlerfrei G el d Sr on BLINKT 1x Warning Limit reached er olll Es sind mehrere Kommunikationsfehler aufgetreten oder der SFC LACI erh lt keine Antwort Master ausgeschaltet oder Kabel
275. um Abfahren von Kurvenscheiben oder sonstigen Bahnkurven oder zum Kop peln von Achsen Mehrachsanwendungen verwendet wer den bersicht beteiligte Parameter siehe Abschnitt 8 3 8 Beteiligte Parameter Beschreibung FCT PNU Cl Vorgabe Intervall Interpolationszeit d h Zeitra 570 20B6h ster in dem die bergeordnete Steuerung die Positionssollwerte sendet Start FHPP CDIR B3 CONT 1 CPOS B1 START positive Flanke muss gesetzt bleiben solange wie die Sollwertvorgabe aktiv ist CDIR B4 CONTT 0 lt gt 1 Toggle Bit CCON B1 STOP stoppt die Sollwertvorgabe CPOS BO HALT hat keine Zwischenhaltfunktion sondern verh lt sich wie das Bit CCON B1 STOP Mit der negativen Flanke von CPOS B1 START wird die Sollwertvorgabe ebenfalls beendet R ckmeldung FHPP SDIR B3 CONT 1 Voraussetzung Ger testeuerung durch SPS Feldbus Controller im Zustand Betrieb freigegeben Tab 5 19 Beteiligte Parameter bei kontinuierlicher Sollwertvorgabe Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 79 5 Inbetriebnahme 5 6 8 Stillstands berwachung w 8 Zielposition Istposition Stillstands berwa chung SPOS B6 Motion Complete SPOS B2 Stillstandspositions fenster Zielpositionsfenster Beruhigungszeit Po sition window time Stillstands berwa chungszeit Mit der Stillstands berwachung ist ein Verlassen des
276. und Schreiben von Sen sorparametern sowie zur Ablage benutzerspezifischer Daten nullspannungssicher im EEPROM des Sensors Die Unterscheidung erfolgt anhand des Startbits Details k n nen der angegebenen Spezifikation entnommen werden Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 3 Installation CYCLE1 REQ ACK START SCD STOP IDLE FRAMES CYCLEn REQ ACK START SCD STOP IDLE mse T tse crc Bild 3 3 Sensor Daten Kommunikation Bits Typ Label 19 30 DATA Periodenz hler 12 Bit Multiturn Position 8 18 DATA Winkeldaten 11 Bit Singleturn Position 7 Error Fehlerbit E1 Amplitudenfehler 6 Error Fehlerbit EO Frequenzfehler 0 5 CRC Polynom 0x43 x6 x1 x invertierte Bit Ausgabe Tab 3 6 Bit BelegungBiSS Schnittstelle Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 3 13 3 Installation 3 5 Parametrier Schnittstelle Serielle Schnittstelle zur Parametrierung Inbetriebnahme und Diagnose Hinweis gt Verwenden Sie f r den Anschluss eines PCs an den SFC LACI ausschlie lich die Leitung gem Anhang A 2 e Entfernen Sie ggf die Schutzkappe an der Parametrier Schnittstelle e Verbinden Sie folgende Anschl sse mit der Programmier leitung die Anschlussbuchse am SFC LACI eine serielle Schnittstelle COMx des PCs M8 Buchse Beschreibung 1 GND Ground 2 RXD RS232 D Empfang
277. ungsumkehr PNU 1000 uint8 r Beschreibung fix 1 nicht einstellbar Cl DS402 607Eh 00h uint8 r Encoder Resolution Encoder Aufl sung PNU 1001 1 2 uint32 r Beschreibung Ma bandaufl sung Entspricht 6410 12h Encoder Increments 1001 1 Encoder Inkremente Anzahl der Inkremente zwischen zwei Indeximpulsen Fix 2048 Motor Revolutions 1001 2 Motorumdrehun gen Fix 1 CI DS402 608Fh 01h 02h uint32 r Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 73 B Parametrierung nach FHPP FPC Gear Ratio Getriebe bersetzung PNU 1002 1 2 uint32 r Beschreibung Getriebe bersetzung bei Linearmotoren 1 1 Motor Revolutions 1002 1 Motor umdrehungen Fix 1 Shaft Revolutions 1002 2 Spindel umdrehungen Fix 1 Cl DS402 6091h 01h 02h uint32 r Feed Constant Linear Axis Vorschubkonstante Linearachse PNU 1003 1 2 uint32 r Beschreibung Ma bandteilung Abstand in um zwischen zwei Indeximpulsen Entspricht 6410 13h Feed 1003 1 Vorschub DFME LAS fix 2000 um DNCE LAS fix 5000 um Shaft Revolutions 1003 2 Spindel umdrehungen Fix 1 CI DS402 6092h 01h 02h uint32 r B 74 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC Position Factor Positionsfaktor PNU 1004 1 2 uint32 r Beschreibung Anzahl
278. unigung in Inc s2 cl 20EEh 21h uint32 rw Jog Mode Time Phase 1 Tippbetrieb Dauer Phase 1 PNU 534 uint32 rw Beschreibung Tippbetrieb Dauer der Phase 1 langsame Fahrt in ms Default 2000 cl 20E9h 21h uint32 rw Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 67 B Parametrierung nach FHPP FPC Direktbetrieb Positionierbetrieb Direct Mode Base Velocity Direktbetrieb Basiswert der Geschwindigkeit PNU 540 uint32 rw Beschreibung Bezugswert f r Geschwindigkeitsangaben im FHPP Direktbetrieb Der Master bertr gt einen Prozentwert der mit dem Basiswert multipliziert wird um auf die endg ltige Sollgeschwindigkeit zukommen Cl 21F8h 00h uint32 rw Direct Mode Acceleration Direktbetrieb Beschleunigung PNU 541 uint32 rw Beschreibung Beschleunigung beim Direktbetrieb in Inc s2 Cl 20EEh 22h uint32 rw Direct Mode Deceleration Direktbetrieb Verz gerung PNU 542 uint32 rw Beschreibung Abbremsung beim Direktbetrieb in Inc s2 cl 20EFh 22h uint32 rw Direct Mode Jerk Acceleration Direktbetrieb Ruck Beschleunigung PNU 543 uint32 rw Beschreibung Ruck beim Beschleunigen im Direktbetrieb in Inc s3 Die interne Berechnung erfolgt mit 1 10 des Wertes cl 20E7h 22h uint32 rw B 68 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B Parametrierung nach FHPP FPC PNU Direct Mode Work Load Direktbetrieb Nutzlast 544 uint32 rw
279. verbindung unterbrochen ody JON BLINKT 2x Node guarding error Se or L MIL Node Guarding Fehler aufgetreten nur wenn aktiviert Hat bei gleichzeitigem Auftreten Vorrang vor Warning Limit reached A on EIN Busparameter nicht parametriert Bus ausgefallen oder OFF externe CAN Versorgung fehlt Z B beim Einschalten wenn nicht alle Busparameter Node ID DS402 FHPP Baudrate parametriert sind 1 Zweifarb LED gem DS 303 3 Bei gleichzeitigem Auftreten hat die rote LED Vorrang keine ge mischte Anzeige rot und griin Tab 6 5 LED I F 6 6 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 6 Diagnose und Fehleranzeige 6 3 St rungsmeldungen St rung St rungen k nnen unterschiedlich schwerwiegend sein Je nachdem erscheint eine Warnung oder eine Fehlermel dung Warnung Fehlermeldung Meldungen Meldungen informieren ber Betriebszust nde Meldung Ursache Attention Meldung vor dem Start einer Verfahrbewegung Motor moves Nach Best tigen mit der lt ENTER gt Taste bewegt sich der Antrieb Please wait Der Kommutierungspunkt wird gesucht Commut Point Der Antrieb vibriert einige Sekunden lang evaluation is ac tive U Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 6 7 6 Diagnose und Fehleranzeige Warnungen Warnungen haben keinen Einfluss auf das Verhalten des An triebs Die Ursache der Warnung sollte ab
280. weg Wert Tippen Tippen Referenz Fahr Halt l schen teachen negativ positiv fahrt auftrag starten starten CDIR B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO FUNC FAST XLIM CONTT CONT COM2 COM1 ABS nur ae Hub Continu Continu Regelmodus Absolut betrieb grenze ous mode ous mode Position Kraft Relativ deakt toggle reserviert F flankensensitiv Belegung der Statusbytes bersicht SCON B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABLED R ckmeldung Steuer Lastspg Fehler Warnung Betrieb Antrieb Betriebsart hoheit liegt an freigege freigege ben ben SPOS B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT Antrieb Still Schlepp Achse Quittung Motion Quittung Halt referen stands fehler bewegt Teachen Complete Start ziert berw sich oder Sampling SDIR B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 BO FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 coM1 ABS nur R Hub Geschw R ckmeldung Regel Absolut betrieb grenze er grenze modus Position Relativ reicht erreicht Kraft reserviert Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 5 39 5 Inbetriebnahme 5 5 3 Beschreibung der E A Daten Satzselektion Beschreibung der A Daten Satzselektion Byte DE EN Beschreibung 1 CCON Steuerbytes siehe Abschniff5 5 5 2 CPOS 3 Satznummer Record Vorwahl der Satznummer 0
281. wertung der Parameternummer PNU ggf durch die Auswertung des Subindex IND ggf durch Auswertung des Parameterwertes 5 Der SFC LACI stellt die Antwort solange bereit bis der Master einen neuen Auftrag sen det 6 a Ein Schreibauftrag wird auch bei zyklischer Wiederholung desselben Auftrags vom SFC LACI nur einmalig ausgef hrt b Zwischen zwei aufeinander folgenden Auftr gen mit gleicher Auftragskennung AK Parameternummer PNU und Subindex IND muss die Auftragskennung 0 kein Auf trag gesendet und die Antwortkennung 0 keine Antwort abgewartet werden Damit ist sichergestellt dass eine alte Antwort nicht als neue Antwort interpretiert wird Tab B 6 Regeln f r die Auftrags Antwort Bearbeitung Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH B 15 B Parametrierung nach FHPP FPC Ablauf der Parameter Bearbeitung Vorsicht Beachten Sie beim ndern von Parametern Ein FHPP Schreibauftrag der sich auf einen ge nderten Parameter bezieht darf erst dann erfolgen wenn zum ent sprechenden Parameter und ggf Index die Antwortken nung Parameterwert bertragen eingetroffen ist Soll z B ein Positionswert in der Verfahrsatztabelle ge ndert und anschlie end auf diese Position verfahren werden darf der Fahrbefehl erst dann erfolgen wenn der SFC LACI die nderung der Verfahrsatztabelle abgeschlossen und best tigt hat Vorsicht A Um sicherzustellen dass eine alte Antwort nicht als
282. zimal Volt Supply int Versorgung CAN Schnittstelle intern extern ext SW information Version der Firmware des SFC LACI 1 Die Zust nde Guarding Error CAN WarningLimit und CAN bus OFF werden priorisiert ange zeigt unabh ngig von den brigen Zust nden Tab 4 3 Men Diagnostic 4 10 Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH 4 Das Bedienfeld nur Typ SFC LACI H2 4 4 Men Positioning A Festo GDCP SFC LACI CO DE de 0812NH Start einer Referenzfahrt oder einer Positionierfahrt Warnung Elektrische Achsen verfahren mit gro er Kraft und Ge schwindigkeit Bei Kollisionen besteht Verletzungsgefahr e Stellen Sie sicher dass niemand in den Verfahrbereich der beweglichen Masse greifen kann und keine Fremd gegenst nde dort hingelangen Hinweis e Stellen Sie sicher dass vor dem Start einer Referenz fahrt das Positioniersystem vollst ndig aufgebaut verdrahtet und mit Spannung versorgt ist die Parametrierung abgeschlossen ist e Starten Sie eine Positionierfahrt erst wenn das Bezugssystem durch eine Referenzfahrt definiert ist Sie berpr ft haben dass die Software Endlagen ausreichend weit von den mechanischen Endlagen Festanschl gen entfernt sind mind 1 mm Hinweis Beachten Sie dass Verfahrs tze mit Geschwindigkeit v 0 oder ung ltiger Zielposition gt Fehler TARGET POSITION OUT OF LIMIT nicht ausgef hrt werden 4 11 4 Das Bedi
283. zur Inbetriebnahme 2 cece eee eee e eee 5 5 1 1 Antrieb berpr fen eee cee eee eee eee 5 57 5 1 2 Spannungsversorgung berpr fen cece cece eee gt 57 5 1 3 VordemiEinsch lten ssescsrssrecirissresesessrnsrcrscecess 5 67 5 1 4 Gleichzeitige Zugriffe auf den Controller 000005 f 5 2 Inbetriebnahme mit dem Bedienfeld nur Typ SFC LACI H2 5 87 5 2 1 CAN Bus Parametereinstellen 0 ccc cece cence eeeee 5 5 2 2 Einstellung der Referenzfahrt Parameter 000005 5 1 5 2 3 Gerdtesteuerung aktivieren cc cee eee eee eee ees 5 1 5 2 4 Referenzfahrt durchf hren 0 cece e eee eee ene 5 157 5 2 5 Achsennullpunktteachen ee cece eee eee 5177 5 2 6 Software Endlagenteachen eee eee eee eee eens 5 1 5 2 7 Werkzeugmasse einstellen 0 cece cece eee ee eeeee 5 2 5 2 8 Verfahrsdtzeteachen ccc cece cece eee teenies 5207 5 259 Probefahrt 2 enen 0n ee en 5 257 5 3 Inbetriebnahme mit FCT 0 ee cc eee eee eee eee neenes 5 24 5 3 1 InstallationidesFel cr ana 5 25 5 3 2 _ Vorgehensweise ee usa 5 2 5 4 Inbetriebnahme an einem CANopen Master 2 ee eee eens 5 2 5 4 1 bersicht Inbetriebnahme am Feldbus 000005 5 2 5 4 2 Konfiguration des CANopen Masters E A Konfiguration 5 30 5 4 3 Kommunikation 0 0c ccc ccc cece eee e ee ene enes 5 3 5 4

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