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3 CANopen Protokollbeschreibung

1. Folgende PDO bertragungsarten werden unterschieden Transmission Type Bedeutung 255 Asynchron ereignisgesteuert 253 Asynchron nur auf Anforderung RTR 1 240 Synchron zyklisch PDO wird immer wieder nach einem SYNC Objekt gesendet Der angegebene Wert stellt dabei gleichzeitig die Anzahl SYNC Objekte dar welche bis zum erneuten Senden des PDO empfangen worden sein m ssen 1 PDO wird mit jedem SYNC Objekt gesendet 0 Synchron azyklisch PDO wird einmal nach einem SYNC Objekt gesendet bzw ausgef hrt wenn sich deren Inhalt ge n dert hat neue Parameterabfrage oder Status nderung Synchrone Receive PDO Der mit dem PDO bertragene Befehl wird erst mit Erhalt des SYNC Objekts ausgef hrt Auf diese Weise k nnen z B mehrere Achsen miteinander synchronisiert werden Bei RxPDOs sind die Ubertragungsarten 1 240 identisch mit bertragungsart 0 Synchrone Transmit PDO Nach Erhalt eines SYNC Objekts wird das PDO mit den aktuellen Daten so schnell wie m glich losge schickt Synchronous Window Lenght 0 SYNC Synchronous SYNC SYNC Object Window Object Object Length eee ee time Synchronous Asynchronous PDOs PDOs Mit den Ubertragungsarten 1 240 k nnen Knoten auch gruppiert werden 4 SZ FAULHABER 3 CANopen Protokollbeschreibung 3 6 NMT Netzwerkmanagement Nach dem Einschalten und der erfolgreich durchgef hrten Initialisierung befinden sich die FAULHA BER Motion Controller automatisch im
2. 0x06 0x09 0x0030 Allgemeiner Wertebereich Fehler 0x06 0x09 0x0031 Wertebereich Fehler Parameterwert zu groB 0x06 0x09 0x0032 Wertebereich Fehler Parameterwert zu klein 0x06 0x09 0x0036 Wertebereich Fehler Maximumwert ist kleiner als Minimumwert 0x08 0x00 0x0000 Allgemeiner SDO Fehler 0x08 0x00 0x0020 Zugriff nicht m glich 0x08 0x00 0x0022 Zugriff wegen aktuellem Ger testatus nicht m glich SZ FAULHABER 3 CANopen Protokollbeschreibung 3 4 Emergency Object Fehlermeldung Das Emergency Object informiert andere Busteilnehmer Uber aufgetretene Fehler Das Emergency Object ist immer 8 Byte groB und folgendermaBen aufgebaut 11 Bit Identifier 8 Byte Nutzdaten 0x80 128d Node ID ErrorO LB Error1 HB Error Reg FEO LB FE1 HB 0 0 0 Die ersten beiden Bytes enthalten den 16 Bit Error Code das dritte Byte enth lt das Error Register Inhalt von Objekt 0x1001 die Bytes 4 und 5 enthalten das 16 Bit FAULHABER Fehlerregister Inhalt von Objekt 0x2320 die restlichen Bytes sind unbenutzt immer 0 Das Error Register kennzeichnet die Fehlerart Die einzelnen Fehlerarten sind bitkodiert und in nach folgender Tabelle den jeweiligen Error Codes zugeordnet Uber das Objekt 0x1001 kann der letzte Wert des Error Registers abgefragt werden In der folgenden Fehlercode Tabelle sind alle Fehler aufgef hrt die ber Emergency Telegramme gemeldet werden sofern der entsprechende Fehler in der Emergency Mask f r das FAULHABER Feh ler
3. Notizen 103 Z 7A FAULHABER DR FRITZ FAULHABER GMBH amp CO KG Antriebssysteme Daimlerstra e 23 25 71101 Sch naich Germany Tel 49 0 7031 638 0 MA00037 deutsch 2 Auflage 11 2013 Fax 449 0 7031 638 100 DR FRITZ FAULHABER GMBH amp CO KG info faulhaber de nderungen vorbehalten www faulhaber com
4. Profile Velocity Mode einstellen m Im Kontextmen des Node Explorers oder im Men CAN den Eintrag Motion Control DSP402 modes_of_operation 6060h anw hlen m Wert 3 f r Profile Velocity Mode in die Dialogbox eintragen gt der n tige Befehl wird di rekt in das Kommandofeld des Motion Managers eingetragen m Senden Button neben dem Kommandofeld bet tigen 11 SZ FAULHABER 2 Schnellstart 2 3 Betrieb ber den FAULHABER Motion Manager Motion Manager 4 BHCAN 4 dij Node 2 BL Motor 3564K024B an MCBL30065 CO 4 Node 3 Knoten Info Motor 223 a Node 4 CANopen Netzwerkmanagement NMT gt DC Motor Device Control DSP402 gt Motion Control DSP402 gt modes_of_operation 0x6060 CANopen Objektverzeichnis gt target_position 0x607A LSS DSP305 new_setpoint_rel Controlword vV Automatische Statusabfrage Node Guarding new_setpoint_abs Controlword CAN Kommando direkt senden target_velocity 0x60FF homing_method 0x6098 homing_start Controlword Drehzahlvorgabe Target Velocity auf den Wert 100 setzen m Im Kontextmen des Node Explorers oder im Ment CAN den Eintrag Motion Control DSP402 target_velocity 60FFh anw hlen m Wert 100 f r die Solldrehzahl in rpm in die Dialogbox eintragen gt der n tige Befehl wird direkt in das Kommandofeld des Motion Managers eingetragen m Senden Button neben dem Kommandofeld bet tigen
5. r E FAULHABER Motion Manager 5 el Datei Bearbeiten Terminal Befehle CAN Konfiguration Analyse Extras Hilfe Bu MB Ysa O Kirra E objektBrowser sopt Makro FAULHABER Motion Manager History Date Upload Makros i Eli 2 TRANSMIT 000 01 02 2 SOBJ 6040 00 000E BL Motor 3564K024B an MCBL3006S CO ig 0x602 Transmit Dats 28 40 60 00 0E 00 00 00 Verbindung 4 Node 3 Id 0x582 Receive Data 60 40 60 00 00 00 00 00 Motor 22325024B 4 COD Id 0x182 Receive Data 21 00 Motorauswahl 4 Node 4 Id 0x282 Receive Data 21 00 D3 32 00 00 DC Motor an MCDC30065 CO Id 0x382 Receive Data 21 00 FF FF FF FF Konfiguration 2 SOBJ 6040 00 000F Id 0x602 Transmit Data 2B 40 60 00 OF 00 00 00 Id 0x582 Receive Data 60 40 60 00 00 00 00 00 Id 0x182 Receive Data 23 00 Id 0x282 Receive Data 23 00 D3 32 00 00 Id 0x382 Receive Data 23 00 FF FF FF FF 2 SOBJ 6040 00 000F Id 0x602 Transmit Data 2B 40 60 00 OF 00 00 00 Id 0x582 Receive Data 60 40 60 00 00 00 00 00 Id 0x182 Receive Data 27 00 Id 0x282 Receive Data 27 00 D4 32 00 00 Id 0x382 Receive Data 27 00 FF FF FF FF 2modes_of_operation3 Id 0x602 Transmit Data 2F 60 60 00 03 00 00 00 Id 0x582 Receive Data 60 60 60 00 00 00 00 00 Id 0x182 Receive Data 27 14 Id 0x282 Receive Data 27 14 D4 32 00 00 Id 0x382 Receive Data 27 14 FF FF FF FF 2target_velocity100 Id 0x602 Transmit Data 23 FF 60 00 64 00 00 00 Id 0x582 Receive Data 60 FF 60 00 00 00 00
6. 0x6084 Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x6084 0 Profile deceleration Unsigned32 rw ja 30000 Maximale Verz gerung in 1 s Wert 0 32 000 Quick Stop Decelaration 0x6085 Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x6085 0 Quick stop deceleration Unsigned32 rw ja 30 000 Bremsrampenwert bei Quick Stop in 1 s Wert 0 32 000 Postion Encoder Resolution 0x608F Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung Ox608F 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl der Eintrage 1 Encoder increments Unsigned32 ro 3 000 2 048 Positionsaufl sung des einge stellten Sensors 2 Motor revolutions Unsigned32 ro 1 Anzahl der Motorumdrehun 9 BL Controllers MCDC gen bei der in Subindex 1 genannten Impulszahl Der Wert der Encoderaufl sung wird aus den Einstellungen in Objekt Encoder Data 0x2351 ber nommen und kann hier nicht ver ndert werden Gear Ratio 0x6091 Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x6091 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 Motor revolutions Unsigned32 rw 1 Anzahl Motorumdrehun gen 2 Shaft revolutions Unsigned32 rw 1 Anzahl Umdrehungen der Abtriebswelle Feed Constant 0x6092 Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x6092 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 Feed Unsigned32 rw 3 000 2 048 Vorschub in Benutzerein heiten 2 Shaft revolutions Unsigned32 rw 1 Anzahl Umdrehungen der 9 BL Cont
7. 0x609A Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x609A 0 Homing acceleration Unsigned32 rw ja 50 Beschleunigung bei der Refe renzfahrt in 1 s2 Wert 0 30 000 Control Effort 0x60FA Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung Ox60FA 0 Control effort Unsigned32 ro ja Reglerausgang 101 Y YX FAULHABER 4 6 Parameterbeschreibung 6 3 Objekte des Antriebsprofils CiA 402 Digital Inputs 0x60FD Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung Ox60FD 0 Digital inputs Unsigned32 ro ja Zustand digitaler Eing nge Das Objekt Digital Inputs zeigt ber folgende Bits an welcher Schalter ein bzw ausgeschaltet ist m Bit 0 Negative Limit Switch m Bit 1 Positive Limit Switch m Bit 2 Homing Switch Target Velocity 0x60FF Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung Ox60FF 0 Target velocity Integer32 rw ja Solldrehzahl in rpm Wert 0 30 000 Supported Drive Modes 0x6502 Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x6502 0 Supported drive modes Unsigned32 ro ja 0x25 Unterst tzte Betriebsarten Das Objekt Supported Drive Modes gibt die von den FAULHABER Motion Control Systems unterst tz ten Betriebsarten an m Bit 0 Profile Position Mode pp m Bit 2 Profile Velocity Mode pv E Bit 5 Homing Mode hm 102 2X FAULHABER ZZ S
8. 3 Antrieb antwortet mit Bit 12 Set point Acknowledge im Statusword gesetzt und startet die Posi tionierung 4 Controlword Bit 4 kann jetzt wieder zur ckgesetzt werden was mit einem zur ckgesetzten Bit 12 im Statuswort quittiert wird Sobald Bit 12 im Statusword zur ckgesetzt ist kann eine neue Positionierung durch Zustands nderung des Bits 4 New Set point im Controlword von 0 auf 1 gestartet werden Positi onierauftr ge werden immer sofort ausgef hrt Change set immediately Der Anwender muss entscheiden ob auf das Erreichen der Zielposition gewartet oder eine laufende Positionierung mit einem neuen Sollwert aktualisiert werden soll 5 Das Erreichen der Sollposition meldet der Antrieb ber das Statusword mit gesetztem Bit 10 Tar get Reached velocity V2 Vi ty ti t t time velocity V2 Vi to t t time HINWEIS Bei relativen Positionierungen wird die neue Sollposition zur letzten Sollposition hinzuaddiert 49 Y 7A FAULHABER 4 4 Funktionsbeschreibung 4 4 Homing Mode HINWEIS Die Objekte dieses Bereichs stehen f r den Homing Modus zur Verf gung Nach dem Einschal ten muss in der Regel eine Referenzfahrt Homing ausgef hrt werden um den Positionswert am Homing Endschalter abzunullen Welche Eing nge als Homing Endschalter verwendet werden sollen kann ber das Objekt 0x2310 eingestellt werden siehe Kapitel 4 7 1 Endschalteranschl sse und Schaltpegel Homing Offset
9. Node ID Server RxPDO1 2 Transmission type Unsigned rw 255 asynchr PDO bertragungsart Receive PDO2 Communication Parameter 0x1401 0 Number of entries Unsigned ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 COB ID Unsigned32 rw 0x300 CAN Objekt Identifier der Node ID Server RxPDO2 2 Transmission type Unsigned8 rw 255 asynchr PDO bertragungsart Receive PDO3 Communication Parameter Index _ Subindex Name Typ Attr Defaultwert Bedeutung 0x1402 0 Number of entries Unsigned ro 2 Anzahl Objekteintrage 1 COB ID Unsigned32 rw 0x400 CAN Objekt Identifier der Node ID Server RxPDO3 2 Transmission type Unsigned8 rw 255 asynchr PDO bertragungsart Receive PDO4 Communication Parameter Index _ Subindex Name Typ Attr Defaultwert Bedeutung 0x1403 0 Number of entries Unsigned ro 2 Anzahl Objekteintrage 1 COB ID Unsigned32 rw 0x500 CAN Objekt Identifier der Node ID Server RxPDO4 2 Transmission type Unsigned rw 255 asynchr PDO bertragungsart 87 SZ FAULHABER 6 Parameterbeschreibung 6 1 Kommunikationsobjekte nach CiA 301 Receive PDO1 Mapping Parameter 0x1600 0 Number of mapped objects Unsigned8 rw Anzahl gemappter Objekte 1 PDO mapping entry 1 Unsigned32 rw N Verweis auf 16 Bit control word 0x6040 2 PDO mapping entry 2 Unsigned32 rw 0 3 PDO mapping entry 3 Unsigned32 rw 0 4 PDO mapping entry 4 Unsigned32 rw 0 Receive PDO2 Mapping Parameter 0x1601 0 Number of mapped objects Unsigned8 rw Anzahl gemappter Objekte 1 PDO mapping entry
10. Zur ckgegeben wird der Index der eingestellten Baudrate oder OxFF wenn AutoBaud eingestellt ist 1 000 KBit 0 125 KBit 4 800 KBit 1 50 KBit 6 500 KBit 2 20 KBit 7 250 KBit 3 10 KBit 8 AutoBaud OxFF Position Demand Internal Value 0x2562 Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x2562 0 Position demand internal Integer32 ro ja Letzte Sollposition in inter value nen Einheiten Target Position Internal Value 0x257A Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x257A 0 Target position internal value Integer32 rw ja Zielposition in internen Einheiten 94 SZ FAULHABER 6 Parameterbeschreibung 6 2 Herstellerspezifische Objekte Position Range Limit Internal Value 0x257B Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x257B 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintrage 1 Minimum position range limit Integer32 ro ja 1 8 10 Interne untere Positionier bereichsgrenze in internen Einheiten 2 Maximum position range Integer32 ro ja 1 8 10 Interne obere Positionier limit bereichsgrenze in internen Einheiten Software Position Limit Internal Value 0x257D Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x257D 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintrage 1 Minimum position limit Integer32 rw ja 1 8 10 Untere Positionierbereichs grenze in internen Einheiten 2 Maximum position limit Integer32 rw ja 1 8 10 Obere Positionierbereichs grenze in in
11. 00 Id 0x182 Receive Data 27 10 Id 0x282 Receive Data 27 10 D5 32 00 00 Id 0x382 Receive Data 27 10 FF FF FF FF Id 0x182 Receive Data 27 00 Id 0x282 Receive Data 27 00 FB 36 00 00 Id 0x382 Receive Data 27 00 65 00 00 00 Id 0x182 Receive Data 27 04 Id 0x282 Receive Data 27 04 81 37 00 00 Id 0x382 Receive Data 27 04 66 00 00 00 HA Regler Tuning Verbindung zu Knoten 2 an CAN Online Operational Operation Enabled Profile Velocity Mode Motor stoppen m Drehzahlvorgabe Target Velocity auf den Wert 0 setzen Objekt 0x60FF oder m Disable Operation ber die Symbolleiste w hlen 12 2 Schnellstart 4 SZ FAULHABER 2 3 Betrieb ber den FAULHABER Motion Manager 2 Motor relativ um 10 000 Inkremente verfahren Profile Position Mode einstellen Im Kontextmen des Node Explorers oder im Ment CAN den Eintrag Motion Control DSP402 modes_of_operation 6060h anw hlen Wert 1 f r Profile Position Mode in die Dialogbox eintragen gt der n tige Befehl wird di rekt in das Kommandofeld des Motion Managers eingetragen senden Button neben dem Kommandofeld bet tigen Motion Manager a 6 CAN 4 dij Node 2 BL Motor 3564K024B an MCBL3006S CO 4 Node 3 Knoten Info Motor 223 a Node 4 CANopen Netzwerkmanagement NMT DC Motor Device Control DSP402 Motion Control DSP402 modes_of_operation 06060 CANopen Objektve
12. 0x607C Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x607C 0 Homing offset Integer32 rw 0 Nullpunktverschiebung von der Referenzposition Homing Method 0x6098 Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x6098 0 Homing method Integer8 rw 20 Homingverfahren Unterst tzt werden folgende in DSP402 definierten Homing Methoden 1 bis 14 Homing mit Indeximpuls falls vorhanden 17 bis 30 Homing ohne Indeximpuls 33 34 Homing am Indeximpuls falls vorhanden 35 Homing an der aktuellen Position Endschalter begrenzen den Bewegungsbereich Negative Positive Limit Switch k nnen aber auch gleichzeitig als Referenzschalter f r die Null Position verwendet werden Ein Homing Schalter ist ein eigener Referenzschalter f r die Null Position Methode 1 und 17 Homing am unteren Endschalter Negative Limit Switch Wenn der Endschalter inaktiv ist f hrt der Antrieb zun chst in Richtung des unteren Endschalters bis dessen positive Flanke erkannt wurde Ist der Endschalter aktiv f hrt der Antrieb nach oben aus dem Endschalter heraus bis die negative Flanke erkannt wurde Bei Methode 1 wird dann noch auf den n chsten Indeximpuls weiter gefahren an dem die Home Position gesetzt wird Methode 2 und 18 Homing am oberen Endschalter Positive Limit Switch Wenn der Endschalter inaktiv ist f hrt der Antrieb zun chst in Richtung des oberen Endschalters bis dessen positive Flanke erkannt wurde Ist der Endschalte
13. 15 0 Bedeutung der weiteren Bits im Controlword Funktion Beschreibung New set point 0 Keine neue Zielposition vorgeben 1 Neue Zielposition vorgeben Change set immediately Nicht verwendet Neue Positionierauftr ge werden immer sofort gestartet abs rel 0 Target Position ist ein absoluter Wert 1 Target Position ist ein relativer Wert Fault reset 0 gt 1 Fehler zur cksetzen Halt 0 Bewegung kann ausgef hrt werden 1 Antrieb stoppen Die Befehlsfolgen zum Start einer Positionierung eines Drehzahlregelbetriebs oder einer Homing Sequenz werden in den folgenden Abschnitten erl utert 38 Y YX FAULHABER 4 4 Funktionsbeschreibung 4 1 Device Control HINWEIS Beispiel Schrittfolge der Transitionen um einen Antrieb in den Zustand Enable Operation zu versetzen 1 Shutdown Controlword 0x00 06 2 Switch on Controlword 0x00 07 Der Antrieb befindet sich dann im Zustand Switched On Um Fahrbefehle ausf hren zu k nnen muss anschlie end noch der Betrieb freigeschaltet werden 3 Enable Operation Controlword 0x00 OF Der Antrieb befindet sich dann im Zustand Operation Enabled in dem er ber die entsprechen den Objekte der eingestellten Betriebsart bedient werden kann Beipiel Schrittfolge der Transitionen um einen Antrieb aus dem Fehlerzustand zu holen 1 Fault reset Controlword 0x00 80 2 Shutdown Controlword 0x00 06 3 Switch on Controlword 0x00 07 Der Antrieb befindet si
14. Defaultwert Bedeutung 0x6063 0 Position actual value Integer32 ro ja Istposition in internen Ein heiten 96 SZ FAULHABER 6 Parameterbeschreibung 6 3 Objekte des Antriebsprofils CiA 402 Position Actual Value 0x6064 Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x6064 0 Position actual value Integer32 ro ja Istposition in Benutzerein heiten Position Window 0x6067 Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x6067 0 Position window Unsigned32 rw ja 20 Zielpositionsfenster in Benut zereinheiten Position Window Time 0x6068 Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x6068 0 Position window time Unsigned16 rw ja 200 Zeit im Zielpositionsfenster in ms Velocity Demand Value 0x606B Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x606B 0 Velocity demand value Integer32 ro ja Solldrehzahl in rom Velocity Actual Value 0x606C Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x606C 0 Velocity actual value Integer32 ro ja Istdrehzahl in rpm Velocity Window 0x606D Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x606D 0 Velocity window Unsigned16 rw ja 20 Enddrehzahlfenster in rpm Velocity Window Time 0x606E Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung Ox606E 0 Velocity window time Unsigned16 rw ja 200 Zeit im Enddrehzahlfenster in ms 97 SZ FAULHABER 6 Parameterbeschreibung 6 3 Objekte des Antriebsprofils CiA 402 Velocity
15. Ger teprofile 0x6000 Ox9FFF Der 1 Bereich enth lt die Objekte nach DS301 der 2 Bereich ist f r herstellerspezifische Objekte reserviert und der 3 Bereich beinhaltet die von den FAULHABER Motion Controllern unterst tzten Objekte nach DSP402 Jedes Objekt kann ber seinen Index und Subindex referenziert werden SDO Protokoll bersicht der zur Verf gung stehenden Objekte a Kommunikationsobjekte nach CiA DS301 Index Sub Name Typ Attr Map Bedeutung index 0x1000 Device type Unsigned32 ro Ger tetyp 0x1001 Error register Unsigned8 ro ja Fehlerregister 0x1003 Predefined error field ARRAY rw Fehlerspeicher 0 Number of errors Unsigned8 rw 1 Standard error field Unsigned32 ro 2 Standard error field Unsigned32 ro 0x1005 COB ID SYNC Unsigned32 rw Identifier des SYNC Objekts 0x1008 Manufacturer device name String const Geratenamen 0x1009 Manufacturer hardware version String const Hardware Version 0x100A Manufacturer software version String const Software Version 0x100C Guard time Unsigned16 rw Life Guarding Uberwachungszeit 0x100D Life time factor Unsigned8 rw Life Guarding Faktor 0x1010 Store parameters ARRAY Parameter speichern 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 Save all parameters Unsigned32 rw 2 Save communication parameters Unsigned32 rw 3 Save application parameters Unsigned32 rw 0x1011 Restore default parameters ARRAY Parameter wiederherstellen 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 Restore all factory parameters Unsigned32
16. Methode 7 bis 14 und 23 bis 30 Homing am Homing Schalter Home Switch Diese Methoden verwenden einen Endschalter der nur in einem bestimmten Bereich des Weges aktiv ist Dabei wird unterschieden wie auf die beiden Flanken reagiert werden soll Bei den Methoden 7 bis 14 wird nach Detektion der Flanke bis zum Index Impuls weitergefahren an dem die Homing Position dann gesetzt wird Methode 7 und 23 Homing an fallender Flanke unten Start in positiver Richtung wenn Schalter inaktiv 1 Home woa a cr VER Positive Limit Switch yy T 51 Uf SZ FAULHABER 4 Funktionsbeschreibung 4 4 Homing Mode HINWEIS Methode 8 und 24 Methode 9 und 25 Methode 10 und 26 Methode 11 und 27 Methode 12 und 28 Methode 13 und 29 Methode 14 und 30 Methode 33 und 34 Homing an steigender Flanke unten Start in positiver Richtung wenn Schalter inaktiv Homing an steigender Flanke oben Start immer in positiver Richtung Homing an fallender Flanke oben Start immer in positiver Richtung Homing an fallender Flanke oben Start in negativer Richtung wenn Schalter inaktiv Homing an steigender Flanke oben Start in negativer Richtung wenn Schalter inaktiv Homing an steigender Flanke unten Start immer in negativer Richtung Homing an fallender Flanke unten Start immer in negativer Richtung Homing am Index Impuls Antrieb f hrt in negativer 33 oder positiver 34 Richtung bis zum Indeximpuls Meth
17. Pegel nde rungen an allen Eing ngen betr gt 500 us Konfiguration der digitalen Eing nge Schaltpegel ber das Objekt Input Threshold Level 0x2316 kann der Schaltpegel aller digitalen Eing nge auf 5V TTL kompatibel oder 24V PLC kompatibel Standard eingestellt werden Im Datenblatt der einge setzten Steuerung finden Sie genaue Angaben zu den jeweiligen Schaltschwellen und den zugelasse nen Spannungsbereichen Input Threshold Level 0x2316 Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x2316 0 Input threshold level Unsigned8 rw 1 Schaltpegel 0 5V TTL 1 24V PLC Endschalter und Homingschaltereinstellung Die zur Verf gung stehenden digitalen Eing nge k nnen jeweils als Endschalter oder Homing Schalter zur Verwendung innerhalb einer DSP402 Homing Method konfiguriert werden Die oberen und unteren Endschalter dienen zus tzlich als Bereichs Endschalter ber die nicht hinausgefahren werden kann Hard Blocking Werden unterer und oberer Endschalter nicht f r eine DSP402 Homing Method verwendet kann deren Schalt Polarit t ber den Parameter Switch polarity festgelegt werden steigende oder fallen de Flanke g ltig Die Homing Methoden 1 2 17 und 18 gehen standardm ig von einem positiv schaltenden Endschalter aus Soll hingegen ein negativ schaltender Endschalter verwendet werden muss die gew nschte Polarit t hier entsprechend eingestellt und zus tzlich der Parameter Polarity for homing limit au
18. Pins Der Fault Pin kann sowohl als Eingang als auch als Ausgang verwendet werden Die Auswahl der gew nschten Funktion kann ber die Radiobuttons Fault Pin Function vorgenommen werden Schlie en Sie keine 24 V an den Fault Pin an wenn der Fault Pin als Digitalausgang ERROUT DIGOUT konfiguriert ist F r die Defaultfunktion als Fehlerausgang kann ber den Parameter Error Delay im Reiter Fehler behandlung eine Verz gerungszeit angegeben werden um die Reaktion z B auf einzelne kurze berstromimpulse zu unterdr cken In der Funktion Position Output zeigt der Ausgang das Erreichen der Zielposition als Digitalsignal an low entspricht Zielposition ist erreicht In der Funktion Digital Output kann der Ausgang von einer bergeordneten Steuerung ber den Parameter Digital Output Status Objekt 0x2315 03 gesetzt und gel scht werden In der Funktion Reference Input kann der Fault Pin als Referenzeingang zum Anschlu eines Ho ming oder Referenzschalters verwendet werden Funktion der digitalen Eing nge ber die angezeigte Eingangsmatrix kann die Verwendung der verf gbaren Digitaleing nge einge stellt werden m Endschalter sind Begrenzungsschalter die bei Aktivierung die jeweilige Bewegungsrichtung blo ckieren ber das Polarity Bit kann eingestellt werden ob die positive oder negative Flanke f r die Aktivierung g ltig sein soll m Homing Schalter sind Referenzschalter zum Abnullen der P
19. Regler ausgef hrt Eingestellt werden kann die Abtastzeit Sampling Rate in vielfachen der Grundabtastrate des Antriebs die Proportionalverst rkung POR und der Inte gralanteil I Wurde ber den Motorassistenten ein FAULHABER Motor gew hlt sind hier bereits Parameter ein getragen mit denen der Motor sicher betrieben werden kann Bei zus tzlichen Lasten am Motor muss die Tr gheit der Last durch einen h heren Proportionalan teil und ggf durch eine langsamere Abtastung kompensiert werden der Integralanteil kann in den meisten Anwendungen unver ndert bleiben Weitergehende Hinweise zur Einstellung finden Sie in Kapitel 4 9 7 Einstellung der Reglerparameter f r Drehzahl und Positionsregler Rampengenerator Der Rampengenerator begrenzt die Drehzahl nderung am Eingang des Drehzahlreglers ber die Parameter Profile Acceleration und Profile Deceleration und die maximale Vorgabegeschwindigkeit Profile Velocity Die Parameter Profile Acceleration und Profile Velocity sind entsprechend der Anwendung frei w hlbar ber den Parameter Profile Deceleration wird das Bremsverhalten im Positionierbetrieb festgelegt F r gro e Lasten muss die Bremsrampe ber den Parameter Profile Deceleration begrenzt werden um ein Uberschwingungsfreies Einlaufen in die Zielposition zu erreichen Weitergehende Hinweise zur Einstellung finden Sie im Kapitel 4 9 1 Rampengenerator 80 Y YX FAULHABER 4 5 Inbetriebnahme 5 3 Konfi
20. Response 11 Bit Identifier 8 Byte Nutzdaten 0x580 1407d Node ID 0x60 Index LB IndexHB Subindex 0 0 21 SZ FAULHABER 3 CANopen Protokollbeschreibung 3 3 SDO Servicedatenobjekt Abbruch des SDO Protokolls im Fehlerfall Client gt Server 11 Bit Identifier 8 Byte Nutzdaten 0x600 1536d Node ID 0x80 IndexLB IndexHB Subindex ErrorO Error1 Error2 Error3 Server gt Client 11 Bit Identifier 8 Byte Nutzdaten 0x580 1408d Node ID 0x80 Index LB IndexHB Subindex ErrorO Error1 Error2 Error3 Error3 Fehlerklasse Error2 Fehlercode Error1 Zus tzlicher Fehlercode HB ErrorO Zus tzlicher Fehlercode LB Fehlerklasse Fehlercode Zusatzcode Beschreibung 0x05 0x03 0x0000 Toggle Bit nicht ge ndert 0x05 0x04 0x0001 SDO Command Specifier ung ltig oder unbekannt 0x06 0x01 0x0000 Zugriff auf dieses Objekt wird nicht unterst tzt 0x06 0x01 0x0001 Versuch einen Write Only Parameter zu lesen 0x06 0x01 0x0002 Versuch auf einen Read_Only Parameter zu schreiben 0x06 0x02 0x0000 Objekt nicht im Objektverzeichnis vorhanden 0x06 0x04 0x0041 Objekt kann nicht in PDO gemappt werden 0x06 0x04 0x0042 Anzahl und oder L nge der gemappten Objekte w rde PDO L nge berschreiten 0x06 0x04 0x0043 Allgemeine Parameter Inkompatibilit t 0x06 0x04 0x0047 Allgemeiner interner Inkombatibilitatsfehler im Gerat 0x06 0x07 0x0010 Datentyp oder Parameterlange stimmen nicht Uberein oder sind unbe kannt 0x06 0x09 0x0011 Subindex nicht vorhanden
21. Stabilit t gegeben ist Unter Umst nden kann es notwendig sein den Integralanteil entspre chend zu optimieren 2 Lageregler optimieren Geben Sie z B mit dem Regler Tuning Assistenten der Anwendung entsprechende Bewegungs profile vor Sollte das System mit diesen Einstellungen nicht stabil funktionieren kann Stabilit t durch verringern des l Anteils des Drehzahlreglers oder verringern des P Anteils des Lagereglers erreicht werden Erh hen Sie anschlie end den P Anteil des Lagereglers schrittweise bis an die Stabilit tsgrenze des Systems Danach kann die Stabilit t entweder durch Erh hung des D Anteils des Lagereglers oder durch Verringern des l Anteils des Drehzahlreglers wieder hergestellt wer den SZ FAULHABER Wegweiser Knotennummer und Baudrate Seite 73 Grundeinstellungen Seite 75 Datensatzverwaltung Seite 83 Diagnose Seite 83 Zur Inbetriebnahme ist die Antriebseinheit ber einen CAN Adapter an einen PC oder eine berge ordnete Steuerung mit CAN Schnittstelle anzuschlie en um die Grundeinstellungen vornehmen zu k nnen HINWEIS Der Anschluss der CAN Schnittstelle ist im Ger tehandbuch beschrieben F r den Kommunikations aufbau ist darauf zu achten dass bei allen Teilnehmern die gleiche bertragungsrate eingestellt ist siehe Kapitel 2 2 Knotennummer und Baudrate einstellen und die Abschlusswiderst nde verbaut sind Der FAULHABER Motion Manager bietet eine komfortable M glichkeit die G
22. Synchronisiert Daten werden nach Eintreffen eines SYNC Objekts gesendet Siehe Kapitel 3 5 SYNC Object zur Einstellung der verschiedenen bertragungsarten Die FAULHABER Motion Controller stellen in ihrer Defaultkonfiguration folgende PDOs zur Verf gung deren Identifier COB ID und Dateninhalt PDO Mapping vom Anwender an individuelle Bed rfnisse angepasst werden kann Es k nnen maximal 4 Parameter in ein PDO gemappt werden RxPDO1 Controlword 11 Bit Identifier 2 Byte Nutzdaten 0x200 512d Node ID LB HB Enth lt das 16 Bit Controlword nach CiA DSP402 das die Statemachine der Antriebseinheit steuert Das PDO verweist auf den Objekt Index 0x6040 im Objektverzeichnis Die Bitaufteilung ist im Kapitel 4 1 Device Control beschrieben TxPDO1 Statusword 11 Bit Identifier 2 Byte Nutzdaten 0x180 384d Node ID LB HB Enth lt das 16 Bit Statusword nach CiA DSP402 das den Zustand der Antriebseinheit anzeigt Das PDO verweist auf den Objekt Index 0x6041 im Objektverzeichnis Die Bitaufteilung ist im Kapitel 4 1 Device Control beschrieben RxPDO2 Controlword Target Position pp 11 Bit Identifier 2 bis 6 Byte Nutzdaten 0x300 768d Node ID LB HB LLB LHB HLB HHB Enth lt das 16 Bit Controlword und im Profile Position Mode pp den 32 Bit Wert der Zielposition Objekt 0x607A 19 Y 7A FAULHABER 4 3 CANopen Protokollbeschreibung 3 2 PDOs Prozessdatenobjekte HINWEIS HINWEIS TxPDO2 St
23. Thresold 0x606F Index Subindex Name Typ Attr Map EEE Bedeutung Ox606F 0 Velocity thresold Unsigned16 rw ja Drehzahlschwellwert in rpm Velocity Thresold Time 0x6070 Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x6070 0 Velocity thresold time Unsigned16 rw ja 200 Zeit unter dem Drehzahl schwellwert in ms Current Actual Value 0x6078 Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x6078 0 Current actual value Integer16 ro ja Aktuelle Motor Stromaufnah me in mA Target Positon 0x607A Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x607A 0 Target position Integer32 rw ja Zielposition in Benutzerein heiten Position Range Limit 0x607B Index Subindex Name Typ Attr Map EN Bedeutung 0x607B 0 Number of entries Unsigned8 ro Anzahl Objekteintr ge 1 Min position range limit Integer32 ro Er 10 Interne untere Positionier Bereichsgrenze in Benutzer einheiten 2 Max position range limit Integer32 ro 1 8 10 Interne obere Positionier Bereichsgrenze in Benutzer einheiten Homing Offset 0x607C Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x607C 0 Homing offset Integer32 rw ja 0 Nullpunktverschiebung ge gen ber der Refernzposition in Benutzereinheiten 93 SZ FAULHABER 6 Parameterbeschreibung 6 3 Objekte des Antriebsprofils CiA 402 Software Position Limit 0x607D Index Subindex Name Typ Attr Map REN Bedeutung 0x607D 0 Number of entries Unsigned8 ro Anzahl Ob
24. Zustand Pre Operational In diesem Zustand kann auBer Uber NMT Nachrichten nur ber Servicedatenobjekte SDOs mit dem Ger t kommuniziert werden um Parametereinstellungen vorzunehmen oder abzufragen Die FAULHABER Motion Controller wer den bereits mit sinnvollen Default Einstellungen f r alle Objekte ausgeliefert somit ist in der Regel keine weitere Parametrisierung beim Systemstart notwendig blicherweise werden notwendige Parametereinstellungen einmal z B mit Hilfe des FAULHABER Motion Managers durchgef hrt und dann dauerhaft ins Daten Flash gespeichert Diese Einstellungen sind dann nach dem Systemstart sofort verf gbar Starten eines CANopen Knotens Start Remote Node 11 Bit Identifier 2 Byte Nutzdaten 0x000 0x01 Node ID Starten des gesamten Netzwerkes Start all Remote Nodes 11 Bit Identifier 2 Byte Nutzdaten 0x000 0x01 0x00 Danach befinden sich die Ger te im Zustand Operational Das Ger t ist jetzt voll funktionsf hig und kann ber PDOs bedient werden Nachfolgend ist das Zustandsdiagramm angegeben Power on or Hardware Reset 1 At Power on the initialisation state is m entered autonomously Initialisation 2 Initialisation finished enter PRE OPERA TIONAL automatically 3 3 6 Start_Remote_Node indication Pre Operational 13 4 7 Enter PRE OPERATIONAL State indication 5 8 Stop_Remote_Node indication az 0 9 10 11 Reset_Node ind
25. always 0 Beispiel Wenn in der Error Mask des FAULHABER Fehlerregisters 0x2321 unter Subindex 1 Bit 1 gesetzt ist wird ein Emergency Telegramm mit den 8 Datenbytes 0x10 0x23 0x01 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 ver chickt wenn der Uber Objekt 0x2333 eingestellte Dauerstrombegrenzungswert l nger als die ber Objekt 0x2322 eingestellte Fehlerverz gerungszeit berschritten wurde Behandlung von CAN Fehlern CAN overrun objects lost Werden vom Master schneller Telegramme versendet als sie vom Controller verarbeitet werden k n nen gehen Nachrichten verloren Der Controller meldet dies mit dem Emergency Telegramm 0x8110 Im Error Register wird das Bit 4 Communication error und im FAULHABER Fehlerregister das Bit 7 CAN overrun gesetzt Dieser Fehler wird zeitverz gert versendet und nicht durch ein Emergency Telegramm 0x000 zur ckgenommen Die entsprechenden Bits im Error Register und im FAULHABER Fehlerregister werden nicht gel scht CAN in error passive mode Treten Fehler auf dem CAN Bus auf und das CAN Modul des Antriebs geht in den error passive Zustand wird das Emergency Telegramm 0x8120 versendet Im Error Register wird das Bit 4 Commu nication error und im FAULHABER Fehlerregister das Bit 6 CAN in error passive mode gesetzt Der Fehler wird zur ckgenommen wenn der Antrieb wieder in error active geht Recovered from bus off Ist das CAN Modul des Antriebs im Zustand bus off und empf ngt anschlie end wieder g lt
26. der Endschalter 1 Pos Flanke g ltig 0 Neg Flanke g ltig 6 Polarity for homing limit Unsigned8 rw 0 Polarit t der Endschalter auch bei DSP402 Limit Switch Homing Methods verwenden 9 BL Controller MCDC Einstellungen der digitalen Eing nge gem Bitmaske in Kapitel 4 7 Ein Ausg nge Digital Input Status 0x2311 Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x2311 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 Input status Unsigned8 ro ja Zustand der digitalen Ein g nge polarity bewertet 2 Input level Unsigned8 ro ja Zustand der digitalen Eing n ge angelegter Pegel Zustand der digitalen Eing nge gem Bitmaske in Kapitel 4 7 Ein Ausg nge Analog Input Status 0x2313 Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x2313 0 Number of entries Unsigned8 ro 3 5 Anzahl Objekteintr ge 1 Inp 1 ADC value Integer16 ro ja Spannung an Eingang 1 mV Anin 3 Inp 3 ADC value Integer16 ro ja Spannung an Eingang 3 mV 3rd In 4 Inp 4 ADC value Integer16 ro ja Spannung an Eingang 4 mV nur MCDC 5 Inp 5 ADC value Integer16 ro ja Spannung an Eingang 5 mV nur MCDC 9 BL Controller MCDC Spannungen an den analogen Eing ngen in mV Analog Input Status Raw 0x2314 Index _ Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x2314 0 Number of entries Unsigned8 ro 8 Anzahl Objekteintrage 1 Inp 1 ADC value raw Integer16 ro ja Digitalwert an Eingang 1 2 Inp 2 ADC
27. einstellen Betrieb Uber den FAULHABER Motion Manager 2 3 1 Konfiguration der Antriebe 2 3 2 CANopen Knoten aktivieren 2 3 3 Betrieb in einem der CANopen CiA 402 Antriebsprofile Betrieb ber eigene Host Anwendung 2 4 1 CANopen Knoten aktivieren 2 4 2 Konfiguration der Antriebe 2 4 3 Betrieb in einem der CANopen CiA 402 Antriebsprofile 3 CANopen Protokollbeschreibung 3 1 3 2 3 3 3 4 3 5 3 6 3 7 Einf hrung PDOs Prozessdatenobjekte SDO Servicedatenobjekt Emergency Object Fehlermeldung SYNC Object NMT Netzwerkmanagement Eintr ge im Objektverzeichnis 4 Funktionsbeschreibung 4 1 4 2 4 3 4 4 4 5 4 6 4 7 4 8 Device Control 4 1 1 Statemachine des Antriebs 4 1 2 Auswahl der Betriebsart Factor Group Profile Position Mode und Position Control Function Homing Mode Profile Velocity Mode Antriebsdaten Ein Ausg nge 4 7 1 Endschalteranschl sse und Schaltpegel 4 7 2 Sonderfunktionen des Fault Pins 4 7 3 Abfrage der Eingangszust nde Fehlerbehandlung 4 8 1 Abfrage des Ger tezustands 10 10 10 11 14 14 14 15 16 16 19 21 23 25 26 30 36 37 37 41 42 45 50 54 57 58 58 60 62 63 64 Y SZ FAULHABER 4 Inhaltsverzeichnis 4 9 Technische Informationen 65 4 9 1 Rampengenerator 65 4 9 2 Sinuskommutierung 68 4 9 3 Stromregler und I t Strombegrenzung 68 4 9 4 bertemperatursicherung 70 4 9 5 Unterspannungs berwachung 70 4 9 6 berspannungsregelung 70 4
28. indication y s Ox7F 127d Pre Operational indication y v gt 7 Ga request r s indication Heartbeat Consumer Time Heartbeat Event Ist eine Producer Heartbeat Time gt 0 eingestellt Objekt 0x1017 fungiert der Motion Controller als Heartbeat Producer und sendet im eingestellten Zeitintervall eine Heartbeat Botschaft Nach dem Einschalten entspricht die Bootup Message der ersten Heartbeat Botschaft Weitere Heart beats folgen darauf im Abstand der Heartbeat Producer Time Es darf nur einer der beiden Uberwachungsmechanismen Life Guarding oder Heartbeat aktiviert sein Beim Versuch eine Node Guarding Zeit gt 0 einzustellen wahrend Heartbeat Producer aktiviert ist wird der SDO Fehler 0x08000020 versendet Wird eine Producer Heartbeat Zeit gt 0 eingestellt werden die Node Guarding Zeiten auf 0 gesetzt Der Motion Controller kann zus tzlich auch als Heartbeat Consumer agieren um die Anwesenheit des Masters zu berwachen Ist zus tzlich zur Producer Heartbeat Time eine Consumer Heartbeat Time gt 0 eingestellt Objekt 0x1016 01 ist dieser berwachungsmechanismus im Motion Controller aktiviert Einzutragen ist hier die Node ID des zu berwachenden Masters und die berwachungszeit Heartbeat Consumer Time die immer gr er als die Heartbeat Producer Time des Masters sein muss Wenn der Motion Controller dann innerhalb der eingestellten Heartbeat Consumer Time keine Heartbeat Botscha
29. ja FAULHABER Fehlerregister Error Mask 0x2321 0x2321 0 Number of entries Unsigned8 ro 3 Anzahl Objekteintr ge 1 Emergency mask Unsigned16 rw OxFFFF Fehler die ein Emergency Telegramm ausl sen 2 Fault mask Unsigned16 rw 0 Fehler die als DSP402 Fehler behandelt werden und die Statemachine beeinflussen Fault Zustand 3 Errout mask Unsigned16 rw 0x00FF Fehler die den Fehlerausgang setzen F r das FAULHABER Fehlerregister und die Error Mask gilt die in Kapitel 4 8 Fehlerbehandlung beschriebene Fehlerkodierung Error Handling 0x2322 Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x2322 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 Error delay Unsigned16 rw 200 Fehlerverz gerungszeit in 1 100 s Wert 0 65 000 2 Deviation Unsigned16 rw 30 000 Zul ssige Drehzahlabwei chung in rpm Wert 0 30 000 Zus tzliche Einstellungen f r die Fehlerbehandlung 91 SZ FAULHABER 6 Parameterbeschreibung 6 2 Herstellerspezifische Objekte Device Status 0x2323 0x2323 0 Number of entries Unsigned8 ro 4 Anzahl Objekteintrage 1 Housing temperature Unsigned16 ro ja Geh usetemperatur 2 Internal temperature Unsigned16 ro ja Spulen bzw MOSFET Tem peratur 3 Max temperature limit Unsigned16 ro Obere Temperaturschwelle 4 Min temperature limit Unsigned16 ro Untere Temperaturschwelle Ausgabe des aktuellen Ger tezustand Temperaturangaben in C Filter Settings 0x2330 0x2330 0 Number o
30. ro 2 Anzahl Objekteintrage 1 COB ID Unsigned32 rw 0x280 CAN Objekt Identifier der Node ID TxPDO2 2 Transmission type Unsigned8 rw 255 asynchr PDO bertragungsart SZ FAULHABER 6 Parameterbeschreibung 6 1 Kommunikationsobjekte nach CiA 301 Transmit PDO3 Communication Parameter Index _ Subindex Name Typ Attr ees Bedeutung 0x1802 0 Number of entries Unsigned ro Anzahl Objekteintrage 1 COB ID Unsigned32 rw DER CAN Objekt Identifier der Node ID TxPDO3 2 Transmission type Unsigned8 rw 255 asynchr PDO bertragungsart Transmit PDO4 Communication Parameter Index _ Subindex Name Typ Attr Defaultwert Bedeutung 0x1803 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintrage 1 COB ID Unsigned32 rw 0x480 CAN Objekt Identifier der Node ID TxPDO4 2 Transmission type Unsigned rw 255 asynchr PDO Ubertragungsart Transmit PDO1 Mapping Parameter Index _ Subindex Name Typ Attr Defaultwert Bedeutung 0x1A00 0 Number of mapped objects Unsigned8 rw 1 Anzahl gemappter Objekte 1 PDO mapping entry 1 Unsigned32 rw 0x60410010 Verweis auf 16 Bit statusword 0x6041 2 PDO mapping entry 2 Unsigned32 rw 0 3 PDO mapping entry 3 Unsigned32 rw 0 4 PDO mapping entry 4 Unsigned32 rw 0 Transmit PDO2 Mapping Parameter Index Subindex Name Typ Attr ees as Bedeutung 0x1A01 0 Number of mapped objects Unsigned8 rw Anzahl gemappter Objekte 1 PDO mapping entry 1 Unsigned32 rw le Verweis auf 16 Bit status word 0x6041 2 PDO mapping entry 2 Unsigned
31. rw Default 0x0 B PDO mapping entry 3 Unsigned32 rw Default 0x0 4 PDO mapping entry 4 Unsigned32 rw Default 0x0 0x1A01 Transmit PDO2 mapping parameter RECORD TxPDO2 Mapping Parameter 0 Number of mapped objects Unsigned8 rw Default 2 1 PDO mapping entry 1 Unsigned32 rw Default 0x6041 2 PDO mapping entry 2 Unsigned32 rw Default 0x6064 3 PDO mapping entry 3 Unsigned32 rw Default 0x0 4 PDO mapping entry 4 Unsigned32 rw Default 0x0 0x1A02 Transmit PDO3 mapping parameter RECORD TxPDO3 Mapping Parameter 0 Number of mapped objects Unsigned8 rw Default 2 1 PDO mapping entry 1 Unsigned32 rw Default 0x6041 2 PDO mapping entry 2 Unsigned32 rw Default 0x606C 3 PDO mapping entry 3 Unsigned32 rw Default 0x0 4 PDO mapping entry 4 Unsigned32 rw Default 0x0 0x1A03 Transmit PDO4 mapping parameter RECORD TxPDO4 Mapping Parameter 0 Number of mapped objects Unsigned8 rw Default 2 1 PDO mapping entry 1 Unsigned32 rw Default 0x6064 2 PDO mapping entry 2 Unsigned32 rw Default 0x606C 3 PDO mapping entry 3 Unsigned32 rw Default 0x0 4 PDO mapping entry 4 Unsigned32 rw Default 0x0 32 SZ FAULHABER 3 CANopen Protokollbeschreibung 3 7 Eintrage im Objektverzeichnis b Herstellerspezifische Objekte Sub Name WEIS Bedeutung index 0x2310 Digital input settings ARRAY Einstellung der digitalen Eing nge 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 Negative limit switch Unsigned8 rw 2 Positive limit switch Unsigned8 rw 3 Homing switch Unsigned8 rw 5 Swit
32. somit an jeden Eingang angeschlossen werden Es wird allerdings empfohlen nur den Homing Eingang anzugeben an dem tats chlich der Referenzschalter angeschlossen ist Wird eine Homing Methode ausgef hrt ohne dass der hierf r ben tigte Schalter in Objekt 0x2310 definiert ist startet die Referenzfahrt nicht 4 7 2 Sonderfunktionen des Fault Pins Der Fehleranschluss Fault Pin kann ber das Objekt Fault Pin Settings 0x2315 f r unterschiedliche Aufgaben als Ein oder Ausgang konfiguriert werden Fault Pin Settings 0x2315 Index Sub Name Typ Attr Map Default Bedeutung index wert 0x2315 0 Number of entries Unsigned8 ro 3 Anzahl Objekteintr ge 1 Fault pin function Unsigned8 rw 0 Funktion des Fault Pins 0 Error Output 2 Digital Output 4 Reference Input 5 Position Output 3 Digital output status Unsigned8 rw ro ja Zustand des Pins in der Funktion Digital Output andern 0 Clear Output 1 Set Output 2 Toggle Output Abh ngig von der eingestellten Fault pin function 0x2315 01 Fault Pin Function 0x2315 01 Wert Funktion Beschreibung 0 Error output Fault Pin als Fehlerausgang 2 Digital output Fault Pin als Digitalausgang Der Ausgang wird auf low Pegel gesetzt 4 Reference input Fault Pin als Referenz oder Endschaltereingang 5 Position output Fault Pin als Ausgang zur Anzeige der Bedingung Zielposition erreicht In der Funktion als Ausgang ist der Anschluss als Open Collector ausgef hrt somi
33. tzliche Einstellungen Inkrementalencoder als Positionsgeber F r BL Motoren wird die Position per Default ber die analogen Hallensoren mit einer Aufl sung von 3 000 Inkrementen pro Umdrehung ausgewertet Alternativ kann auch bei BL Motoren im Profile Position Mode mit einem Inkrementalgeber als Posi tionsgeber gearbeitet werden Der Sensortyp und die Aufl sung des externen Encoders werden ber das Objekt 0x2351 eingestellt Bei DC Motoren wird die Position immer ber einen Inkrementalenco der erfasst Rampengenerator Der Ausgang des Positionsreglers wird zus tzlich ber einen Rampengenerator auf die zul ssigen Beschleunigungs und Bremswerte sowie die maximale Geschwindigkeit begrenzt Unterst tzt wird ausschlie lich ein Trapezprofil mit linearen Geschwindigkeitsrampen Profile Velocity 0x6081 und Max Profile Velocity 0x607F Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x6081 0 Profile velocity Unsigned32 rw 4 Maximaldrehzahl 0x607F 0 Max profile velocity Unsigned32 rw 4 Maximaldrehzahl 9 Abh ngig von der Ausliefer Konfiguration des Motion Controllers Maximale Drehzahl und maximal erlaubte Drehzahl w hrend einer Positionierung Die Vorgabe erfolgt in rpm Profile Acceleration 0x6083 und Profile Deceleration 0x6084 Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x6083 0 Profile acceleration Unsigned32 rw 30 000 Maximale Beschleunigung 0x6084 0 Profile deceleration Unsigned32 rw 30000 Ma
34. value raw Integer16 ro ja Digitalwert an Eingang 2 3 Inp 3 ADC value raw Integer16 ro ja Digitalwert an Eingang 3 4 Inp 4 ADC value raw Integer16 ro ja Digitalwert an Eingang 4 5 Inp 5 ADC value raw Integer16 ro ja Digitalwert an Eingang 5 6 Inp 6 ADC value raw Integer16 ro ja Digitalwert an Eingang 6 m Inp 7 ADC value raw Integer16 ro ja Digitalwert an Eingang 7 8 Inp 8 ADC value raw Integer16 ro ja Digitalwert an Eingang 8 An den intern verwendeten analogen Eing ngen eingelesene Rohwerte SZ FAULHABER 6 Parameterbeschreibung 6 2 Herstellerspezifische Objekte Fault Pin Settings 0x2315 Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x2315 0 Number of entries Unsigned8 ro 3 Anzahl Objekteintrage 1 Fault pin function Unsigned8 rw 0 Funktion des Fault Pins 0 Error Output 2 Digital Output 4 Reference Input 5 Position Output 3 Digital output status Unsigned8 rw ja 9 Zustand des Pins in der Funk ro tion Digital Output ndern 0 Clear Output 1 Set Output 2 Toggle Output Abh ngig von der Konfiguration des Motion Controllers Einstellungen des Fault Pins Input Threshold Level 0x2316 Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x2316 0 Input threshold level Unsigned8 rw 1 Schaltpegel 0 5V TTL 1 24V PLC Schaltpegel der digitalen Eing nge FAULHABER Fault Register 0x2320 Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x2320 0 Fault register Unsigned16 ro
35. vorgegeben Die zuletzt eingestellte Solldrehzahl kann ber das Objekt Velocity Demand Value 0x606B abge fragt werden Der aktuelle Drehzahlwert kann ber das Objekt Velocity Actual Value 0x606C abgefagt werden Die Beschreibung der Objekte findet sich im Kapitel 6 3 Objekte des Antriebsprofils CiA 402 Zusammengesetzte Bewegungsprofile ber die Auswertung der Bits 10 Target Reached und 12 Speed 0 im Statusword k nnen ge zielt Drehzahlprofile abgefahren werden Die Beschleunigung wird ber das Objekt Profile Accelera tion 0x6083 festgelegt Stellen Sie sicher dass die Position Limits f r den Velocity Mode 0x2338 02 nicht aktiviert sind wenn der Antrieb nicht an den eingestellten Bereichsgrenzen stoppen soll Pr fen Sie au erdem ob nicht die Maximaldrehzahl 0x607F kleiner als die gew nschte Solldrehzahl eingestellt ist 56 SZ FAULHABER 4 Funktionsbeschreibung 4 6 Antriebsdaten Grundlegende Eigenschaften des Antriebssystem werden in den Objekten Motor Data 0x2350 und Encoder Data 0x2351 abgelegt Motordaten F r die Modelle zur Motor berwachung werden die Drehzahlkonstante der Anschlusswiderstand die Polzahl bei B rstenlosmotoren und die thermische Zeitkonstante als Parameter ben tigt Bei integrierten Einheiten sind diese Werte bereits eingestellt F r externe Steuerungen werden diese Werte durch Auswahl eines Motortyps im Motorassistenten des Motion Managers passend vorbel
36. zur Verwendung und Handha bung des Bauteils Y SZ FAULHABER 4 1 Wichtige Hinweise 1 2 Weitere Hinweise WARNUNG HINWEIS HINWEIS HINWEIS Verletzungsgefahr Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise kann bei Installation und Betrieb zur Zerst rung des Ger tes und zu Verletzungsgefahr des Bedienpersonals f hren gt Bitte lesen Sie zur Installation des Antriebs das Ger tehandbuch Ihres Antriebs vollst ndig durch gt Bewahren Sie dieses Kommunikations und Funktionshandbuch f r den sp teren Gebrauch auf Arbeiten Sie immer mit der aktuellen Version des FAULHABER Motion Managers Sie finden die jeweils aktuelle Version zum Download unter www faulhaber com MotionManager F r die Bedienung und Konfiguration dieser Ger tefamilie ist mindestens Motion Manager 5 erfor derlich Die Angaben in dieser Bedienungsanleitung beziehen sich auf die Standardausf hrung der Antriebe Eventuelle Abweichungen der Angaben durch eine kundenspezifische Motoren Modifikation ent nehmen Sie bitte dem gegebenenfalls vorhandenen Beilegeblatt Motion Controller mit CANopen Schnittstelle sind als Slaves in einer CANopen Umgebung ausgelegt und ben tigen zum Betrieb immer die Verbindung mit einem CANopen Master Y YX FAULHABER 4 2 Schnellstart 2 1 Start mit unkonfiguriertem Controller Im unkonfigurierten Zustand ist an den Motion Control Systemen die Knotennummer 255 voreinge stellt und die automatische Erkenn
37. 0x82 130d Reset_Communication Fuhrt einen Reset der Kommunikationsfunktio nen durch Boot Up Message Nach der Initialisierungsphase sendet der FAULHABER Motion Controller die Boot Up Message eine CAN Nachricht mit einem Datenbyte ByteO 0x00 auf dem Identifier der Node Guarding Nachricht 0x700 Node ID 11 Bit Identifier 1 Byte Nutzdaten 0x700 1792d Node ID 0x00 Die Boot Up Message signalisiert das Ende der Initialisierungsphase einer neu eingeschalteten Bau gruppe die daraufhin konfiguriert bzw gestartet werden kann Node Guarding Life Guarding Mit Hilfe des Node Guarding Objekts kann der momentane Zustand des Ger tes abgefragt werden Dazu sendet der Master durch Setzen eines Remote Frames einen Request Anforderungstelegramm auf den Guarding Identifier des zu berwachenden Knoten Dieser antwortet dann mit der Guar ding Nachricht die den aktuellen Status des Knoten und ein Toggle Bit enth lt Das nachfolgende Diagramm beschreibt das Node Guarding Protokoll nn t Toggle Bit Anf nglich 0 wechselt in jedem Munsee Guarding Telegramm seinen Wert Remote transmit request NMT Master A A ae 1 request indication j s Status me Sam response s 0x04 4d Stopped Guard ame s 0x05 5d Operational COB ID 1792 Node ID y __p Remiiommieaet __ s Ox7F 127d Pre Operational Node request indication Life Time confirm res
38. 1 Unsigned32 rw en Verweis auf 16 Bit control word 0x6040 2 PDO mapping entry 2 Unsigned32 rw 0x607A0020 Verweis auf 32 Bit target position 0x607A 3 PDO mapping entry 3 Unsigned32 rw 0 4 PDO mapping entry 4 Unsigned32 rw 0 Receive PDO3 Mapping Parameter Index Subindex Name Typ Attr Detalet Bedeutung 0x1602 0 Number of mapped objects Unsigned8 rw Anzahl gemappter Objekte 1 PDO mapping entry 1 Unsigned32 rw TE Verweis auf 16 Bit control word 0x6040 2 PDO mapping entry 2 Unsigned32 rw 0x60FF0020 Verweis auf 32 Bit target velocity 0x60FF 3 PDO mapping entry 3 Unsigned32 rw 0 4 PDO mapping entry 4 Unsigned32 rw 0 Receive PDO4 Mapping Parameter Index _ Subindex Name Typ Attr Defaultwert Bedeutung 0x1603 0 Number of mapped objects Unsigned8 rw 2 Anzahl gemappter Objekte 1 PDO mapping entry 1 Unsigned32 rw 0x60400010 Verweis auf 16 Bit control word 0x6040 2 PDO mapping entry 2 Unsigned32 rw 0x257A0020 Verweis auf 32 Bit target po sition internal value 0x257A 3 PDO mapping entry 3 Unsigned32 rw 0 4 PDO mapping entry 4 Unsigned32 rw 0 Transmit PDO1 Communication Parameter Index _ Subindex Name Typ Attr RENNEN Bedeutung 0x1800 0 Number of entries Unsigned ro Anzahl Objekteintrage 1 COB ID Unsigned32 rw E CAN Objekt Identifier der Node ID TxPDO1 2 Transmission type Unsigned rw 255 asynchr PDO bertragungsart Transmit PDO2 Communication Parameter Index Subindex Name Typ Attr Defaultwert Bedeutung 0x1801 0 Number of entries Unsigned
39. 2 Motor Control OT IOL CAN node Error Handling Ein ber CANopen angesprochener Faulhaber Motion Controller ist wie alle CANopen Ger te in Kommunikationsteil und eigentlichem Regler getrennt Im Kommunikationsteil sind die Kommunika tionsdienste entsprechend CiA 301 implementiert der Antrieb selbst ist entsprechend des CANopen Ger teprofils 402 realisiert Der Zugriff auf die Parameter des Antriebs erfolgt ber das CANopen Opbjektverzeichnis 17 Y YX FAULHABER 4 3 CANopen Protokollbeschreibung 3 1 Einf hrung Die Aufgaben der Kommunikationsdienste werden hier zun chst im berblick beschrieben Eine detaillierte Beschriebung finden Sie in den Abschnitten 3 1 bis 3 6 Netzwerkmanagment NMT F r jeden CANopen Knoten wird die Kommunikation ber das Netzwerkmanagement vom CANopen Master aktiviert und kann so auch auf den aktuellen Zustand berwacht werden Parameterablage im Objektverzeichnis Alle Parameter des Antriebs aber auch die Soll und Istwerte sind im Objektverzeichnis unter einer Indexnummer 0x1000 Ox6FFF und einem Subindex 0x00 OxFF ansprechbar Unterschieden wer den einfache Parameter wie beispielsweise Sollwerte und strukturierte Parameter wie beispielsweise Parameter des Drehzahlreglers Alle CANopen Zugriffe auf den Regler erfolgen ber das Objektverzeichnis Zugriff auf alle Parameter SDO ber das Service Data Object kann der CANopen Master au
40. 32 rw 0x60640020 Verweis auf 32 Bit position actual value 0x6064 3 PDO mapping entry 3 Unsigned32 rw 0 4 PDO mapping entry 4 Unsigned32 rw 0 Transmit PDO3 Mapping Parameter Index Subindex Name Typ Attr Defaultwert Bedeutung 0x1A02 0 Number of mapped objects Unsigned8 rw 2 Anzahl gemappter Objekte 1 PDO mapping entry 1 Unsigned32 rw 0x60410010 Verweis auf 16 Bit status word 0x6041 2 PDO mapping entry 2 Unsigned32 rw 0x606C0020 Verweis auf 32 Bit velocity actual value 0x606C 3 PDO mapping entry 3 Unsigned32 rw 0 4 PDO mapping entry 4 Unsigned32 rw 0 Transmit PDO4 Mapping Parameter Index Subindex Name Typ Attr Defaultwert Bedeutung 0x1A03 0 Number of mapped objects Unsigned8 rw 2 Anzahl gemappter Objekte 1 PDO mapping entry 1 Unsigned32 rw 0x60640020 Verweis auf 32 Bit position actual value 0x6064 2 PDO mapping entry 2 Unsigned32 rw 0x606C0020 Verweis auf 32 Bit velocity actual value 0x606C 3 PDO mapping entry 3 Unsigned32 rw 0 4 PDO mapping entry 4 Unsigned32 rw 0 89 SZ FAULHABER 6 Parameterbeschreibung 6 2 Herstellerspezifische Objekte Digital Input Settings 0x2310 Index _ Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x2310 0 Number of entries Unsigned8 ro 6 Anzahl Objekteintrage 1 Negative limit switch Unsigned8 rw 0 Unterer Endschalter 2 Positive limit switch Unsigned8 rw 0 Oberer Endschalter 8 Homing switch Unsigned8 rw 0x07 0x1F Homing Schalter 5 Switch polarity Unsigned8 rw 0x07 0x1F Polarit t
41. 37Fh 1401h PDO3 tx 0111 897 381h 1023 3FFh 1802h PDO3 rx 1000 1025 401h 1151 47Fh 1402h PDOA tx 1001 1153 481h 1279 4FFh 1803h PDOA rx 1010 1281 501h 1407 57Fh 1403h SDO tx 1011 1409 581h 1535 5FFh 1200h SDO rx 1100 1537 601h 1663 67Fh 1200h NMT Error Control 1110 1793 701h 1919 77Fh Die COB IDs der PDOs des SYNC Objekts und des EMERGENCY Objekts k nnen ber das Objektver zeichnis ge ndert werden Bei nderung der Knotennummer ber das LSS Protokoll bleiben die COB IDs der PDOs und des EMCY Objekts unver ndert Sollen nach einer nderung der Knotennummer diese COB IDs wieder entsprechend dem Predefined Connection Set eingestellt sein ist zuvor die Knotennummer OxFF 255 einzustellen unkonfigurier ter LSS Knoten Bei nderung der Knotennummer ber den Motion Manager erfolgt automatisch die Umschaltung auf das Predefined Connection Set damit alle COB IDs wieder entsprechend der neuen Knotennum mer eingestellt sind Bei diesem Vorgang werden auch alle anderen Kommunikationseinstellungen auf ihre Default Werte gesetzt 29 SZ FAULHABER 3 CANopen Protokollbeschreibung 3 7 Eintrage im Objektverzeichnis Im CANopen Objektverzeichnis werden die Konfigurationsparameter verwaltet Das Objektverzeich nis ist in drei Bereiche unterteilt 1 Kommunikationsparameter Index 0x1000 0x1FFF 2 Herstellerspezifischer Bereich Index 0x2000 Ox5FFF 3 Standardisierte
42. 5 ADC value raw Integer16 ro ja Digitalwert an Eingang 5 6 Inp 6 ADC value raw Integer16 ro ja Digitalwert an Eingang 6 7 Inp 7 ADC value raw Integer16 ro ja Digitalwert an Eingang 7 8 Inp 8 ADC value raw Integer16 ro ja Digitalwert an Eingang 8 ber dieses Objekt k nnen die aktuellen Roh Werte der intern verwendeten Digitaleing nge ausge lesen werden Die Objekte zur Abfrage der Eingangszust nde k nnen in PDOs gemappt werden Die PDOs k nnen dann ber SYNC oder RTR zyklisch abgefragt werden Das automatische Versenden eines PDOs bei Zustands nderung ist nicht m glich da PDOs nur bei nderung des Statuswords automatisch versen det werden k nnen 62 SZ FAULHABER 4 Funktionsbeschreibung 4 8 Fehlerbehandlung HINWEIS HINWEIS HINWEIS FAULHABER Fehlerregister 0x2320 Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x2320 0 Fault register Unsigned16 ro FAULHABER Fehlerregister Das FAULHABER Fehlerregister beinhaltet bitkodiert die zuletzt aufgetretenen Fehler Die Fehler sind folgenderma en kodiert und k nnen durch Addition der gew nschten Fehlerarten ber das Objekt Error Mask 0x2321 maskiert werden Error Bit Error Beschreibung 0x0001 Continuous over current Eingestellte Dauerstrombegrenzung berschritten 0x0002 Deviation Eingestellte maximal zul ssige Drehzahlabweichung berschritten 0x0004 Over voltage berspannung detektiert 0x0008 Over temperature Maximale Spulen bzw MOSFET Temper
43. 9 7 Einstellung der Reglerparameter f r Drehzahl und Positionsregler 70 5 Inbetriebnahme 73 5 1__Knotennummer und Baudrate 73 5 2 _ Grundeinstellungen 75 5 3 Konfiguration mit dem Motion Manager 76 5 3 1 Einstellung der Verbindung 77 5 3 2 Motorauswahl 78 5 3 3 _ Antriebskonfiguration 78 5 4 Datensatzverwaltung 83 5 5 Diagnose 83 5 5 1 Statusanzeige 83 5 5 2 Trace Funktion 83 6 Parameterbeschreibung 84 6 1 _Kommunikationsobjekte nach CiA 301 84 6 2 _ Herstellerspezifische Objekte 90 6 3 Objekte des Antriebsprofils CiA 402 96 4 SZ FAULHABER 1 Wichtige Hinweise 1 1 In diesem Handbuch verwendete Symbole WARNUNG VORSICHT VORSCHRIFT HINWEIS Warnung Dieses Piktogramm mit dem Hinweis Warnung weist auf eine drohende Gef hrdung hin die eine K rperverletzung zur Folge haben kann gt Dieser Pfeil weist Sie auf die entsprechende Ma nahme hin um die drohende Gef hrdung abzu wenden Vorsicht Dieses Piktogramm mit dem Hinweis Vorsicht weist auf eine drohende Gef hrdung hin die eine leichte K rperverletzung oder Sachschaden zur Folge haben kann gt Dieser Pfeil weist Sie auf die entsprechende VorsichtsmaBnahme hin Vorschriften und Richtlinien Dieses Piktogramm mit dem Hinweis Vorschrift weist auf eine gesetzliche Vorschrift oder Richtlinie hin die im jeweiligen Textzusammenhang beachtet werden muss Hinweis Dieses Piktogramm Hinweis gibt Ihnen Tipps und Empfehlungen
44. ABER 4 berblick bersicht der Dokumente zu FAULHABER Motion Control Antrieben Ger tehandbuch Ger teeinbau Installation Sicherheit Spezifikation Kommunikations und Funktionshandbuch CANopen FAULHABER Erstinbetriebnahme Funktions bersicht Proto Kommunikations und Funktionshandbuch CANopen CiA kollbeschreibung und Parameterbeschreibung Kommunikations und Funktionshandbuch RS232 Bedienungsanleitung Motion Manager Bedienung der PC Software FAULHABER Motion Manager zur Konfiguration und Inbetriebnahme Produktdatenbl tter Technische Betriebs und Grenzdaten Wegweiser durch das Dokument Hinweise zur Erstinbetriebnahme eines FAULHABER Motion Control Systems am PC in der De faultkonfiguration Schnellstart Seite 8 Spezifikation des CANopen Kommunikationsprotokolls CANopen Protokollbeschreibung Seite 16 bersicht ber die unterst tzten Antriebsprofile entsprechend CiA 402 Funkti hreil Seite 36 Detaillierte Beschreibung der Parameter f r die implementierten Funktionsbl cke innerhalb des Antriebs Inbetriebnahme Seite 73 Beschreibung aller Parameter und Befehle des Antriebs gegliedert nach Funktionsbereichen Parameter hreibun Seite 84 Inhaltsverzeichnis Y 4 SZ FAULHABER 1 Wichtige Hinweise 1 1 1 2 In diesem Handbuch verwendete Symbole Weitere Hinweise 2 Schnellstart 2 1 2 2 23 2 4 Start mit unkonfiguriertem Controller Knotennummer und Baudrate
45. ANopen unterst tzt bis zu 127 Knoten pro Netzsegment mit bertragungsraten bis zu 1 MBit s Die Kommunikation ist nachrichtenbezogen jedes Kommunikationsobjekt erh lt einen eigenen 11 Bit Identifier 16 Y YX FAULHABER 4 3 CANopen Protokollbeschreibung 3 1 Einf hrung Die FAULHABER Motion Controller unterst tzen das CANopen Kommunikationsprofil gem CiA DS301 VA und das Ger teprofil f r Antriebe und Motion Control gem CiA DSP402 V3 dabei wer den folgende Kommunikationsobjekte unterst tzt 4 Sende PDOs 4 Empfangs PDOs 1 Server SDO 1 Emergency Object NMT mit Node Guarding und Heartbeat 1 SYNC Object Die Identifier Konfiguration der CANopen Objekte ist entsprechend dem Predefined Connection Set voreingestellt siehe Kapitel 3 6 NMT Netzwerkmanagement Die Datenbelegung der PDOs ist entsprechend dem PDO set for servo drive nach CiA DSP402 V3 voreingestellt und kann vom Anwender ge ndert werden dynamisches PDO Mapping Viele Hersteller bieten CANopen Libraries f r PC und SPS Systeme an ber die die einzelnen Objek te komfortabel ansprechbar sind ohne sich mit dem internen Aufbau besch ftigen zu m ssen Der FAULHABER Motion Manager erm glicht ber eine grafische Benutzeroberfl che ebenfalls einen einfachen Zugang zu den einzelnen Objekten CiA 301 CANopen State Machine Control Word CiA 402 Drive State Machine Status Word er gt c 2 amp a v 2
46. Continuous Current kann der thermisch zul ssige Dauerstrom f r die Anwen dung angegeben werden Motoren und auch der Motion Controller sind in gewissen Grenzen berlastbar F r dynamische Vor g nge k nnen daher auch h here Str me zugelassen werden Der maximale Spitzenstromwert wird ber den Peak Current Parameter angegeben Abh ngig von der Belastung des Antriebs begrenzt die interne Strom berwachung den Ausgangs strom auf den Spitzenstrom Peak Current oder den zul ssigen Dauerstrom Continuous Current Zerst rungsgefahr Der Dauerstromwert sollte keinesfalls ber dem thermisch zul ssigen Dauerstrom des Motors ent sprechend dessen Datenblatt angegeben werden Der Spitzenstromwert darf keinesfalls ber dem maximalen Spitzenausgangsstrom der vorhandenen Elektronik angegeben werden Der Stromregler des Motion Controllers arbeitet als Strombegrenzungsregler und hat damit im unbe grenzten Fall keine Auswirkung auf die Dynamik der Drehzahlregelung ber den Parameter Cl kann die Geschwindigkeit der Begrenzung eingestellt werden Bei Verwendung der Defaultwerte f r Ihren Motor wird der Strom nach etwa 5 ms auf den zul ssigen Wert begrenzt Wurde ber den Motorassistenten ein FAULHABER Motor gew hlt sind hier bereits Parameter ein getragen mit denen der Motor sicher betrieben werden kann Weitere Angaben finden Sie im Kapitel 4 9 3 Stromregler und t Strombegrenzung Drehzahlregler Der Drehzahlregler ist als Pl
47. Error delay Unsigned16 rw 2 Deviation Unsigned16 rw 0x2323 Device status ARRAY Aktueller Ger testatus 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 Housing temperature Unsigned16 ro ja 2 Internal temperature Unsigned16 ro ja 3 Max temperature limit Unsigned16 ro 4 Min temperature limit Unsigned16 ro 0x2330 Filter settings ARRAY Filter Parameter 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 Sampling rate Unsigned16 rw 2 Gain scheduling Unsigned16 rw 0x2331 Velocity control parameter set ARRAY Drehzahlreglerparameter Number of entries Unsigned8 ro 1 Proportional term POR Unsigned16 rw ja 2 Integral term Unsigned16 rw ja 0x2332 Position control parameter set ARRAY Lagereglerparameter 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 Proportional term PP Unsigned16 rw ja 2 Derivative term PD Unsigned16 rw ja 0x2333 Current control param set ARRAY Stromreglerparameter 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 Continuous current limit Unsigned16 rw ja 2 Peak current limit Unsigned16 rw ja 3 Integral term CI Unsigned16 rw ja 0x2334 Actual current limit Unsigned16 ro ja Aktuelle Strombegrenzung Abh ngig von der Konfiguration des Motion Controllers 33 3 CANopen Protokollbeschreibung SZ FAULHABER GC 3 7 Eintr ge im Objektverzeichnis 0x2338 0x2350 0x2351 0x2361 0x2400 0x2562 0x257A 0x257B 0x257D N O VWN O WN O N O General settings Number of entries Pure sinus commutation Activate position limits in velocity mode Activate
48. Kommando Enable Operation bringt den Antrieb in den Zustand Operation Enabled die normale Betriebsart des Antriebs bergang 4 Das Kommando Disable Operation bringt den An trieb wieder in den Zustand Switched On und dient z B zum Abbruch einer laufenden Operation bergang 5 37 SZ FAULHABER 4 Funktionsbeschreibung 4 1 Device Control Die in der Abbildung eingezeichneten Zustands nderungen werden durch folgende Kommandos ausgef hrt Shutdown 2 6 8 Switch on 3 Disable voltage 7 9 10 12 Quick stop 21091 Disable operation 5 Enable operation 4 16 Fault reset 15 Controlword 0x6040 Die Kommandos zur Ausf hrung von Zustands nderungen werden durch Kombinationen der Bits 0 3 im Controlword ausgef hrt Das Controlword befindet sich im Objektverzeichnis unter Index 0x6040 und wird in der Regel mit PDO1 bertragen Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x6040 0 Controlword Unsigned16 rw Antriebssteuerung Die Bits im Controlword haben folgende Bedeutung Funktion Kommandos f r Device Control Statemachine S lt a c a 9 2 E uve x 3 v 2 a g 22 28 55 2 25 22 82 3 5 a a8 a5 SS g 0 Switch on 0 1 x x 1 1 x 1 Enable voltage 1 1 0 1 1 1 x 2 Quick stop 1 1 x 0 1 1 X 3 Enable operation X 0 x x 0 1 x 4 New set point homing operation start 5 Change set immediately 6 abs rel 7 Fault reset 0 gt 1 8 Halt 9 0 10 0 11 0 12 0 13 0 14 0
49. Konfigurations Tool verwendet gehen Sie folgenderma Ben vor Zur Inbetriebnahme mit der Defaultkonfiguration sind folgende Schritte notwendig 1 Antriebseinheit an eine Spannungsquelle 24V anschlie en Zur Belegung der Anschlussleitung und zum Betriebsspannungsbereich des Antriebes siehe Kapitel 3 Installation im Ger tehand buch 2 Antriebseinheit an die CAN Schnittstelle des PCs anschlie en und einschalten bzw PC mit dem CAN Netzwerk verbinden 3 FAULHABER Motion Manager starten 4 CAN Schnittstelle als Kommunikationsschnittstelle aktivieren und konfigurieren ber den Men punkt Terminal Verbindungen oder ber den Verbindungsassistenten 5 Men punkt CAN LSS DSP305 ausw hlen 6 Konfigurationsmodus ausw hlen a Einzelnen Antrieb global konfigurieren LSS Switch Mode Global falls nur ein LSS Knoten an geschlossen ist und Sie keine weiteren Daten eingeben wollen b Angegebenen Knoten selektiv konfigurieren LSS Switch Mode Selective falls ein Knoten im Netzwerk konfiguriert werden soll Wurde der Knoten im Node Explorer noch nicht gefunden ist hier die Serien Nummer des zu konfigurierenden Antriebsknotens einzugeben andernfalls sind die Datenfelder bereits richtig vorbelegt 7 Im n chsten Dialog die gew nschte Ubertragungsrate oder Auto ausw hlen und die ge w nschte Knotennummer eingeben 8 Button Senden bet tigen 9 Die Einstellungen werden bertragen und da
50. L Motor 3564K024B an MCBL30065 CO YP Verbindung 4 Node 3 Motor 223250248X4 COD Oo Motorauswahl 4 Node 4 DC Motor an MCDC3006 CO i Konfiguration HR Regler Tuning en AANSASNND Verbindung zu Knoten 2 an CAN Online Operational Operation Enabled Profile Position Mode Motion Control Systeme mit am Motor angebauter Elektronik sind bereits werksseitig vorparamet riert Motion Controller mit extern angeschlossenem Motor m ssen vor der Inbetriebnahme mit f r den Motor geeigneten Werten f r die Strombegrenzung und geeigneten Reglerparametern versehen werden Zur Auswahl des Motors und der daf r geeigneten Grundparameter steht der Motorauswahl Assis tent zur Verf gung Weitere Einstellungen z B zur Funktion des Fault Pins k nnen unter dem Men punkt Konfigura tion Antriebsfunktionen ber einen komfortablen Dialog vorgenommen werden siehe Kapitel 5 3 3 Antriebskonfiguration Der Konfigurationsdialog steht auch als Direktzugriff in der Assisten tenleiste des Montion Managers zur Verf gung Zus tzlich steht ein Tuningassistent zur Verf gung mit dem die Reglerparameter des Drehzahl und des Positionsreglers an die Anwendung angepasst werden k nnen 76 4 SBS FAULHABER 5 Inbetriebnahme 5 3 Konfiguration mit dem Motion Manager 5 3 1 Einstellung der Verbindung Falls nach dem Start des Motion Managers kein Antriebsknoten gefunden wurde erscheint ein Ver bindungsass
51. NS SZ FAULHABER Motion Control Serie MCBL 300x CO Serie MCDC 300x CO Serie 3564 B CO Serie 32xx BX4 CO Serie 22xx BX4 COD Kommunikations Funktionshandbuch WE CREATE MOTION Y 7A FAULHABER 4 Impressum Version 2 Auflage 08 11 2013 Copyright by Dr Fritz Faulhaber GmbH amp Co KG Daimlerstr 23 25 71101 Sch naich Alle Rechte auch die der bersetzung vorbehalten Ohne vorherige ausdr ckliche schriftliche Genehmigung der Dr Fritz Faulhaber GmbH amp Co KG darf kein Teil dieser Beschreibung vervielf ltigt reproduziert in einem Informationssystem gespeichert oder verarbeitet oder in anderer Form weiter bertragen werden Dieses Kommunikations und Funktionshandbuch wurde mit Sorgfalt erstellt Die Dr Fritz Faulhaber GmbH amp Co KG bernimmt jedoch f r eventuelle Irrt mer in diesem Kommunikations und Funktionshandbuch und deren Folgen keine Haftung Ebenso wird keine Haftung f r direkte Sch den oder Folgesch den bernommen die sich aus einem unsachge m en Gebrauch der Ger te ergeben Bei der Anwendung der Ger te sind die einschl gigen Vorschriften bez glich Sicherheitstechnik und Funkent st rung sowie die Vorgaben dieses Kommunikations und Funktionshandbuch zu beachten nderungen vorbehalten Die jeweils aktuelle Version dieses Kommunikations und Funktionshandbuch finden Sie auf der Internetseite von FAULHABER www faulhaber com Y YX FAULH
52. Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x2323 0 Number of entries Unsigned8 ro 4 Anzahl Objekteintr ge 1 Housing temperature Unsigned16 ro Geh usetemperatur 2 Internal temperature Unsigned16 ro Spulen bzw MOSFET Temperatur 3 Max temperature limit Unsigned16 ro Obere Temperaturschwelle 4 Min temperature limit Unsigned16 ro Untere Temperaturschwelle Die Werte der oberen und unteren Temperaturschwelle zeigen die Ein Ausschaltschwelle der integ rierten bertemperatursicherung siehe Kapitel 4 9 4 Ubertemperatursicherung Y YX FAULHABER 4 4 Funktionsbeschreibung 4 9 Technische Informationen 4 9 1 Rampengenerator In allen Betriebsarten wird der Sollwert ber den Rampengenerator gef hrt Grundfunktion des Rampengenerators 1 52 1 rpm Pos Damit k nnen getrennt die maximale Beschleunigung Profile Acceleration die maximale Verz ge rung Profile Deceleration und die maximale Geschwindigkeit Profile Velocity anwendungsspezi fisch parametrisiert werden Grundeinstellungen Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x6081 0 Profile velocity Unsigned32 rw 9 Maximaldrehzahl in rom Wert 0 30 000 0x6083 0 Profile acceleration Unsigned32 rw 30 000 Maximale Beschleunigung in 1 s2 Wert 0 30 000 0x6084 0 Profile deceleration Unsigned32 rw 30 000 Maximale Verz gerung in 1 s Wert 0 30 000 Abh ngig von der Ausliefer Konfigura
53. ULHABER Motion Managers bei BL Motoren noch ein Abgleich der Hallsensorsignale f r einen ruckelfreien Anlauf und eine Optimierung des Phasenwinkels f r besten Wirkungsgrad vorgenommen werden Bei allen Motion Controllern integriert und extern muss die Konfiguration noch an die jeweilige Anwendung angepasst werden Insbesondere sind folgende Grundeinstellungen wichtig m Betriebsart m Strombegrenzungswerte E Reglerparameter Funktion der digitalen Ein Ausg nge Zerst rungsgefahr Bei Verwendung des Fault Pins als Eingang muss zuerst die gew nschte Funktion programmiert wer den bevor von au en Spannung angelegt wird Im nachfolgenden Kapitel wird die Konfiguration dieser Parameter mit Hilfe des FAULHABER Motion Managers n her erl utert 75 4 SA FAULHABER 5 3 Konfiguration mit dem Motion Manager Die PC Software FAULHABER Motion Manager bietet eine einfache M glichkeit die Antriebsein heit zu konfigurieren und erste Tests und Optimierungen durchzuf hren Die Software ist f r Microsoft Windows verf gbar und kann kostenlos von der FAULHABER Internet Seite unter www faulhaber com heruntergeladen werden E amp FAULHABER Motion Manager 5 S Datei Bearbeiten Terminal Befehle CAN Konfiguration Analyse Extras Hilfe e B Ey B scan We POX Trace Objekt Browser Kommando eingeben FAULHABER S Motion Manager History Datei Upload Makros 4 BBCAN Assistenten 4 i Node 2 B
54. Unsigned32 rw 1 Anzahl Umdrehungen der Abtriebswelle BL Controller MCDC MCBL AES 4096 Bei Auslieferung sind die Benutzereinheiten entsprechend der Encoderaufl sung eingestellt d h Positionierungen erfolgen in internen Einheiten Bei den b rstenlos Controllern sind das 3 000 Inkr Umdr beim MCDC 2 048 Inkr Umdr und beim MCBL AES 4096 Inkr Umdr Y YX FAULHABER 4 4 Funktionsbeschreibung 4 2 Factor Group HINWEIS HINWEIS Wenn Sie eine andere Encoderaufl sung einstellen und nach wie vor die maximale interne Aufl sung beibehalten wollen stellen Sie Feed Constant auf die selbe Aufl sung andernfalls bleiben die voreingestellten Benutzereinheiten erhalten Beispiel Benutzereinheiten in Winkelgrad Stellen Sie Feed Constant auf 360 pro Umdrehung ein um eine 1 Aufl sung zu erhalten Position Factor 0x6093 Index Sub Name Typ Attr Defaultwert Bedeutung index 0x6093 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 Position factor numerator Unsigned32 ro 1 Zahler des Positionsfaktors 2 Position factor divisor Unsigned32 ro 1 Nenner des Positionsfaktors Dieses Objekt dient nur zur Anzeige des Uber Gear Ratio 0x6091 Feed Constant 0x6092 und Positi on Encoder Resolution 0x608F eingestellten Umrechnungsfaktors Polarity 0x607E Index Sub Name Typ Attr Defaultwert Bedeutung index 0x607E 0 Polarity Unsigned8 rw 0 Drehrichtung ber dieses Objekt kann die Drehrichtung global
55. ation des Motion Controllers Position Control Parameter Set 0x2332 Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x2332 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 Proportional term PP Unsigned16 rw 9 Proportionalverst rkung des Lage reglers Wert 1 255 2 Derivative term PD Unsigned16 rw 9 Differenzialanteil des Drehzahlreg lers Wert 1 255 Abh ngig von der Ausliefer Konfiguration des Motion Controllers Bei integrierten Einheiten sind diese Werte bereits voreingestellt k nnen allerdings ber den Mo torassistenten des Motion Managers noch an die zu treibende Last angepasst werden F r externe Steuerungen werden diese Werte durch Auswahl eines Motortyps im Motorassistenten des Motion Managers passend vorbelegt Mit Hilfe des Regler Tuning Assistenten im Motion Manager k nnen einige Regler Parameter weiter justiert werden um den Regler optimal an die jeweilige Anwendung anzupassen M gliche Vorgehensweise Es wird empfohlen mit den Standardeinstellungen des Motorassistenten zu beginnen und dann zu erst den Drehzahlregler und anschlie end den Lageregler weiter zu optimieren 1 Drehzahlregler optimieren F hren Sie z B mit dem Regler Tuning Assistenten Drehzahlspr nge zwischen 1 3 und 2 3 der Maximaldrehzahl durch und erh hen Sie dabei die Reglervers rkung POR schrittweise bis der Regler instabil wird Danach muss die Reglerverst rkung wieder verringert werden bis eine siche re
56. atur Uberschritten 0x0010 Flash memory error Speicherfehler 0x0040 CAN in error passive mode CAN Controller im Error Passive Modus 0x0080 CAN overrun objects lost Uberlauf des CAN Empfangspuffers 0x0100 Life guard or heartbeat error CAN Uberwachungsfehler 0x0200 Recovered from bus off CAN Bus Fehler Bus off verlassen 0x0800 Conversion overflow Rechen berlauf 0x1000 Internal software Interner Softwarefehler 0x2000 PDO length exceeded PDO L nge zu gro wird aber verarbeitet 0x4000 PDO not processed due to length PDO L nge zu klein kann nicht verarbeitet werden error Jeder dieser Fehler entspricht auch einem Emergency Error Code siehe Kapitel 3 4 Emergency Ob ject Fehlermeldung Error Mask 0x2321 Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x2321 0 Number of entries Unsigned8 ro 3 Anzahl Objekteintr ge 1 Emergency mask Unsigned16 rw OxFFFF Fehler die ein Emergency Tele gramm ausl sen 2 Fault mask Unsigned16 rw 0 Fehler die als DSP402 Fehler behan delt werden und die Statemachine beeinflussen Fault Zustand 3 Errout mask Unsigned16 rw 0x00FF Fehler die den Fehlerausgang setzen Die Error Mask beschreibt die Behandlung interner Fehler entsprechend oben angegebener Kodie rung Beim Setzen der Fault Mask Subindex 2 werden die entsprechenden Bits auch in die Emergency Mask Subindex 1 bernommen Setzen Sie Subindex 2 von Objekt 0x2321 auf 0x0001 um den Antrieb bei berstrom aus
57. atusword Position Actual Value 11 Bit Identifier 2 bis 6 Byte A een 0x280 640d Node ID LB LLB LHB HLB HHB Enth lt das 16 Bit Statusword und den 32 Bit Wert der Istposition Objekt 0x6064 RxPDO3 Controlword Target Velocity pv 11 Bit Identifier 2 bis 6 Byte Nutzdaten 0x400 1024d Node ID LB HB LLB LHB HLB HHB Enth lt das 16 Bit Controlword und im Profile Velocity Mode pv den 32 Bit Wert der Solldrehzahl Objekt Ox60FF TxPDO3 Statusword Velocity Actual Value 11 Bit Identifier 2 bis 6 Byte ert 0x380 896d Node ID LB LHB HLB HHB Enth lt das 16 Bit Statusword und den 32 Bit Wert der Istdrehzahl Objekt 0x606C RxPDO4 Controlword Target Position Internal Value pp 11 Bit Identifier 2 Byte Nutzdaten 0x500 1280d Node ID LB HB LLB LHB HLB HHB Enth lt das 16 Bit Controlword und im Profile Position Mode pp den 32 Bit Wert der Sollposition in internen Einheiten Objekt 0x257A TxPDO4 Position Actual Value Velocity Actual Value 11 bit identifier 8 bytes user data 0x480 1152d Node ID LB HB LLB LHB HLB HHB Enth lt den 32 Bit Wert der Istposition Objekt 0x6064 und den 32 Bit Wert der Istdrehzahl Objekt 0x606C Die Mapping Einstellungen sind in den Kommunikationsobjekten 0x1600 bis 0x1603 und 0x1A00 bis 0x1A03 gespeichert Um den Dateninhalt einzelner PDOs zu ver ndern wird ein CANopen Konfigurations Tool ben tigt das dynamisches PDO Mapping unterst tzt Der FAULHABER Motion Manag
58. bsprofile Antrieb aktivieren ber die CiA 402 Zustandsmaschine Ein Antrieb nach CiA 402 muss nach einer festgelegten Schrittfolge aktiviert werden Die n tigen Kommandos stehen im Kontextmen des Antriebsknotens direkt zur Verf gung BF Motion Manager a BG CAN s dij Node 2 BL Motor 3564K024B an MCBL30065 CO a Node 3 Knoten Info Motor 223 4 Node 4 CANopen Netzwerkmanagement NMT gt DC Motor Device Control DSP402 gt Shutdown Motion Control DSP402 gt Switch on CANopen Objektverzeichnis Disable Voltage LSS DSP305 Quick Stop v Automatische Statusabfrage Node Guarding Disable Operation Enable Operation CAN Kommando direkt senden Fault Reset m Einschaltvorbereitung Shutdown ber das Kontextmen im Node Explorer oder ber das Men CAN den Eintrag Device Con trol DSP402 Shutdown anw hlen m Endstufe einschalten Switch On ber das Kontextmen im Node Explorer oder ber das Men CAN den Eintrag Device Con trol DSP402 Switch On anw hlen m Betrieb freischalten Enable Operation ber das Kontextmen im Node Explorer oder ber das Men CAN den Eintrag Device Con trol DSP402 Enable Operation anw hlen Alternativ kann auch einfach der gr ne Button Endstufe einschalten oder F5 gedr ckt werden um diese Schritte auf einmal auszuf hren Motor antreiben Beispiele 1 Motor drehzahlgeregelt mit 100 rpm antreiben
59. ch dann im Zustand Switched On Um Fahrbefehle ausf hren zu k nnen muss anschlie end noch der Betrieb freigeschaltet werden 4 Enable Operation Controlword 0x00 OF Der Antrieb befindet sich dann im Zustand Operation Enabled in dem er Uber die entsprechen den Objekte der eingestellten Betriebsart bedient werden kann Der aktuelle Zustand der Antriebszustandsmaschine siehe Kapitel 4 1 1 Statemachine des An triebs kann den Bits 0 6 des Statuswords entnommen werden Achtung Ausgef hrt werden k nnen immer nur die im aktuellen Zustand definierten berg nge Quick Stop Der Antrieb wird mit der unter Quick Stop Deceleration 0x6085 angegebenen Bremsrampe herun tergefahren Im Profile Position Mode h lt er anschlie end seine aktuelle Position Statusword 0x6041 Der aktuelle Zustand des Antriebs wird in den Bits 0 6 des Statusword abgebildet Bei Zustands nderungen versendet der FAULHABER Motion Controller in seiner Voreinstellung automatisch alle PDOs die das Statusword enthalten Das Statusword befindet sich im Objektverzeichnis unter Index 0x6041 Attr Default Bedeutung wert Statusword Unsigned16 ro Statusanzeige 0x6041 0 39 SZ FAULHABER 4 Funktionsbeschreibung 4 1 Device Control Die Bits des Statuswords haben folgende Bedeutung Bit Funktion Zustand der Device Control Statemachine g ne F 5 5 g g5 H 25 2 3 2 o c ss gt c s oL vo a oe 8 38 52 0 82 5
60. ch polarity Unsigned8 rw 6 Polarity for homing limit Unsigned8 rw 0x2311 Digital input status ARRAY Zustand der digitalen Eingange 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 Input status Unsigned8 ro ja 2 Input level Unsigned8 ro ja 0x2313 Analog input status ARRAY Analoge Eingangsspannungen mV 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 Inp 1 ADC value Integer16 ro ja 3 Inp 3 ADC value Integer16 ro ja 4 Inp 4 ADC value Integer16 ro ja nur MCDC 5 Inp 5 ADC value Integer16 ro ja nur MCDC 0x2314 Analog input status raw ARRAY Analoge Eingangsspannungen in Digits 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 Inp 1 ADC value raw Integer16 ro ja 2 Inp 2 ADC value raw Integer16 ro ja 3 Inp 3 ADC value raw Integer16 ro ja 4 Inp 4 ADC value raw Integer16 ro ja 5 Inp 5 ADC value raw Integer16 ro ja 6 Inp 6 ADC value raw Integer16 ro ja 7 Inp 7 ADC value raw Integer16 ro ja 8 Inp 8 ADC value raw Integer16 ro ja 0x2315 Fault pin settings ARRAY Einstellung des Fault Pins 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 Fault pin function Unsigned8 rw 3 Digital output status Unsigned8 rw ro ja 0x2316 Input threshold level Unsigned8 rw Schaltpegel der digitalen Eing nge 0x2320 FAULHABER fault register Unsigned16 ro ja FAULHABER Fehlerregister 0x2321 Error mask ARRAY Fehlermasken 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 Emergency mask Unsigned16 rw 2 Fault mask Unsigned16 rw 3 Errout mask Unsigned16 rw 0x2322 Error handling ARRAY Fehlerbehandlung 0 Number of entries Unsigned8 ro 1
61. d mit gesetztem Bit 12 Set point Acknowledge quittiert Das Erreichen der Sollposition meldet der Antrieb ber das Status word mit gesetztem Bit 10 Target Reached Target Reached bleibt solange gesetzt bis eine neue Positionierung gestartet wird oder die Endstufe abgeschaltet wird Wenn w hrend einer Positionierung ein neuer Sollwert vorgegeben wird New Set point wird dieser sofort bernommen und die neue Sollposition wird angefahren Auf diese Weise k nnen kontinuierliche Bewegungsprofile abgefahren werden ohne dass der Antrieb zwischendurch auf Drehzahl 0 abgebremst werden muss Vor der erneuten Ausf hrung einer Positionierung muss Bit 4 im Controlword immer zur ckgesetzt werden was vom Antrieb mit zur ckgesetztem Bit 12 im Statusword quittiert wird Ein Statusword mit zur ckgesetztem Bit 12 Set point Acknowledge 0 signalisiert die Bereitschaft zur Entgegennahme eines neuen Positionierauftrags 48 Y YX FAULHABER 4 4 Funktionsbeschreibung 4 3 Profile Position Mode und Position Control Function Ablauf bei Positionierungen Voraussetzung NMT Zustand Operational Antriebszustand Operation Enabled und Modes of Operation 0x6060 auf Profile Position Mode 1 gesetzt 1 Target Position 0x607A auf den gew nschten Wert f r die Sollposition setzen 2 Im Controlword Bit 4 New Set point auf 1 setzen und Bit 6 abs rel je nachdem ob absolute oder relative Positionierung gew nscht
62. des Motion Controllers Die Abtastrate kann ber das Objekt Sampling Rate 0x2330 01 als Vielfaches der internen Abtastra te zwischen 1 und 20 eingestellt werden Die interne Abtastrate betr gt 0 2 ms Bei MCDC und MCBL AES 0 1 ms Filter Settings 0x2330 Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x2330 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 Anzahl Objekteintrage 1 Sampling rate Unsigned16 rw 1 Faktor der Abtastrate Wert 1 20 2 Gain scheduling Unsigned16 rw 0 1 Reduzierte Reglerverstarkung im Zielkorridor bei Positionierung Drehzahlistwert Bei BL Motoren wird die aktuelle Drehzahl ber die Auswertung der analogen Hallsignale bestimmt Alternativ kann auch ein externer Inkrementalencoder f r die Drehzahlerfassung verwendet werden Der Sensortyp und die Aufl sung des externen Encoders werden ber das Objekt 0x2351 eingestellt Bei DC Motoren wird die Drehzahl immer ber den Inkrementalencoder ermittelt Zus tzliche Einstellungen Grenzen der Bewegung Die Software Position Limits 0x607D k nnen auch f r den Drehzahlmodus ber das Objekt General Settings 0x2338 aktiviert werden Rampengenerator Nach Vorgabe einer neuen Sollgeschwindigkeit ber das Objekt Target Velocity Ox60FF wird der An trieb im Profile Velocity Mode mit der im Objekt Profile Acceleration 0x6083 hinterlegten Beschleu nigung auf die neue Geschwindigkeit beschleunigt oder abgebremst Der Parameter ist in beiden Richtungen g l
63. des vorgegebenen Grenzwertes m Solldrehzahl auf 0 rpm eingestellt m Tats chliche Motordrehzahl kleiner 50 rpm Bestimmung der Spulentemperatur Es wird die Geh usetemperatur gemessen und ber die Strommessung auf die Verlustleistung ge schlossen ber ein thermisches Modell wird aus diesen Gr en die MOSFET bzw Spulentemperatur berechnet In den meisten Anwendungsf llen stellt diese Methode einen thermischen Motorschutz dar 4 9 5 Unterspannungs berwachung Unterschreitet die Versorgungsspannung die untere Spannungsschwelle so wird die Endstufe abge schaltet Der Motion Controller bleibt weiter aktiv Liegt die Spannung wieder im zul ssigen Bereich so wird die Endstufe sofort wieder eingeschaltet 4 9 6 berspannungsregelung Wird der Motor generatorisch angetrieben so erzeugt er Energie blicherweise sind Netzger te nicht in der Lage diese Energie in das Netz zur ckzuspeisen Aus diesem Grund steigt die Versor gungsspannung am Motor und je nach Drehzahl kann es zur berschreitung der zul ssigen H chst spannung kommen Um eine Zerst rung von Bauteilen zu vermeiden enthalten die FAULHABER Motion Controller f r b rstenlose Motoren einen Regler der beim berschreiten einer Grenzspannung 32 V den Polrad winkel verstellt Die Motion Controller f r DC Motoren enthalten eine Ballastschaltung die beim berschreiten einer Grenzspannung 32 V aktiviert wird Dadurch wird die erzeugte Energie im Motor umgesetzt und d
64. dieses Bewegungsbereichs k nnen hier in der Einheit der Istposition angegeben werden ber das Objekt 0x2338 02 der General Settings k nnen die Bereichsgrenzen auch f r den Profile Velocity Mode aktiviert werden Per Default ist die berwachung nur im Profile Position Mode und in den Homing Modi aktiv 78 5 Inbetriebnahme Y YX FAULHABER 4 5 3 Konfiguration mit dem Motion Manager HINWEIS HINWEIS Gebertyp und Optimierung Falls ein an den Motor angebauter Inkrementalencoder ausgewertet werden soll muss dessen effek tive Aufl sung bei 4 Flankenauswertung angegeben werden Bei Verwendung des internen Encoders sind keine weiteren Eingaben notwendig Zur Anpassung von Hallsensorsignalen und Phasenwinkel auf den angeschlossenen Motor steht f r extern angeschlossene BL Motoren mit analogen Hallsensoren eine Schaltfl che zur Verf gung ber die der Optimierungs Assistent gestartet werden kann Stellen Sie sicher dass der Motor frei drehen kann bevor Sie die Geberoptimierung starten Kommutierungseinstellung f r BL Motoren Per Default verwendet der Motion Controller bei BL Motoren eine reine Sinuskommutierung Der Motor wird dadurch mit m glichst geringen Verlusten und ger uscharm betrieben Alternativ kann bei h heren Drehzahlen ber das Objekt 0x2338 01 der General Settings auch eine der Blockkommutierung hnliche bersteuerung der Ausgangssignale zugelassen werden Der ge samte Drehzahlbereich des Antriebs
65. dung eines externen Inkrementalgebers muss dessen Aufl sung bei 4 Flankenauswertung 4 fache Impulszahl angegeben werden Internal Encoder Resolution Bei Verwendung der analogen Hallsensoren der B rstenlosmotoren als Lagegeber werden fest 3 000 Impulse pro Umdrehung geliefert MCDC verwendet ausschlie lich einen externen Encoder daher steht hier die Sensor Type Umschal tung nicht zur Verf gung Bei AES Controllern ist die Aufl sung durch den Sensor Type definiert ein externer Encoder kann hier nicht verwendet werden 57 Y YX FAULHABER 4 4 Funktionsbeschreibung 4 7 Ein Ausg nge HINWEIS 4 7 1 Endschalteranschl sse und Schaltpegel Die Anschl sse E Anin m Fault E 3 Input m 4 5 Input nur MCDC k nnen als Referenz und Endschaltereing nge verwendet werden Zus tzlich steht noch der Nulldurchgang der Hallsensorsignale bei BL Motoren als Indeximpuls zur Verf gung Je nach Motortyp zweipolig oder vierpolig tritt der Indeximpuls einmal oder zweimal pro Umdrehung auf An den Fault Pin kann auch der Indeximpuls eines externen Encoders ange schlossen werden ber den die Istposition exakt abgenullt werden kann Die Anschl sse Anin und Fault sind als Interrupteing nge ausgelegt was bedeutet dass sie flanken getriggert sind Alle anderen Eing nge sind nicht flankengetriggert hier muss das Signal mindestens 500 us anliegen um sicher detektiert werden zu k nnen Die maximale Reaktionszeit auf
66. efault Bedeutung index wert 0x2330 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 Sampling rate Unsigned16 rw 1 Faktor der Abtastrate Wert 1 20 2 Gain scheduling Unsigned16 rw 0 1 Reduzierte Reglerverstarkung im Zielkorridor bei Positionierung Gain Scheduling Bei aktiviertem Gain Scheduling 0x2330 02 wird die Reglerverstarkung POR im Positionierbetrieb sukzessive reduziert sobald sich der Antrieb im Zielkorridor 0x6067 befindet Dadurch kann ein wesentlich ruhigerer Stillstand in der Zielposition erreicht werden Sobald der Antrieb den Zielkor ridor wieder verl sst wird POR sofort wieder auf den eingestellten Wert erh ht Reglerverst rkung Regelabweichung PP Mode PV Mode Proportional term POR Proportional term POR PP Mode Gain Schedule Derivative term PD Reduced proportional term POR Die Funktion Gain scheduling wird nur bei Abtastraten mit einem Faktor gr er 3 aktiv Sampling rate gt 3 71 Y YX FAULHABER 4 4 Funktionsbeschreibung 4 9 Technische Informationen Velocity Control Parameter Set 0x2331 Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x2331 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 Proportional term POR Unsigned16 rw 2 Proportionalverst rkung des Dreh zahlreglers Wert 1 255 2 Integral term Unsigned16 rw 9 Integralanteil des Drehzahlreglers Wert 1 255 Abh ngig von der Ausliefer Konfigur
67. egt Motor Data 0x2350 Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x2350 0 Number of entries Unsigned8 ro 5 Anzahl Objekteintr ge 1 Speed constant KN Unsigned16 rw 2 Drehzahlkonstante 2 Terminal resistance RM Unsigned32 rw 9 Anschlusswiderstand 3 Pole number Unsigned16 rw 2 4 Polzahl bei BL Motoren nicht MCDC 5 Thermal time constant TW1 Unsigned16 rw 4 Thermische Zeitkonstante 1 Abh ngig von der Ausliefer Konfiguration des Motion Controllers Encoder Data 0x2351 Index Sub Name Typ Attr Default Meaning index value 0x2351 0 Number of entries Unsigned8 ro 3 2 Number of object entries 1 Sensor type Unsigned8 rw 0 0 Analog Hall int Encoder 1 Inkrementalencoder ext 10 Inkremental Hall 104 Absolutencoder AES 4096 nicht MCDC 2 Resolution external encoder Unsigned32 rw 2 048 4 Flanken Aufl sung eines extern angeschlossenen Inkrementalgebers 8 Resolution internal encoder Unsigned32 ro 3 000 Aufl sung des internen Hallsensor gebers nicht MCDC 9 BL Controller MCDC Sensor Type F r B rstenlosmotoren werden als Lagegebersysteme folgende Kombinationen unterst tzt m Analoge Hallsensoren 3 000 Inkremente Umdrehung fest m Analoge Hallsensoren Inkrementalgeber Aufl sung abh ngig vom Inkrementalencoder m AES Geber z B AES 4096 F r DC Motoren wird als Lagegeber ein Inkrementalencoder mit w hlbarer Aufl sung unterst tzt External Encoder Resolution Bei Verwen
68. ektes 0x6060 Y YX FAULHABER WU 4 Funktionsbeschreibung 4 2 Factor Group Uber die Objekte der Factor Group k nnen die internen Positionswerte in benutzerdefinierte Einhei ten umgerechnet werden Interne Positionswerte sind angegeben in Inkrementen und abh ngig von der Aufl sung des verwendeten Encoders Benutzerdefinierte Einheiten sind unabh ngig von der jeweiligen Encoderaufl sung und von ange bauten Linear Untersetzungen Aktuelle Position in benutzerdefinierten Einheiten position actual internal value x feed constant position actual value z position encoder resolution x gear ratio Getriebeverh ltnis zwischen Umdrehungen am Motor und am Abtrieb motor revolutions gear ratio shaft revolutions Vorschubeinheiten pro Umdrehungen am Motor und am Abtrieb feed shaft revolutions feed constant Encoder Aufl sung encoder increments position encoder resolution motor revolutions Im nachfolgend angegebenen Schaubild ist die Umrechnung von Benutzereinheiten in interne Einheiten ber die Parameter des Objekts Position Factor 0x6093 angegeben Position Factor zeigt dabei nur einen Zwischenwert an der aus den Parametern der Objekte Position Encoder Resolution 0x608F Gear Ratio 0x6091 und Feed Constant 0x6092 berechnet wird Position Encoder Resolu tion zeigt dabei ebenfalls nur einen Zwischenwert an der je nach ausgew hltem Sensortyp ber das Objekt Encoder Data 0x2351 die
69. er eindeutigen Knoten Nr konfiguriert und arbeiten mit der bertragungsrate mrs n 250 kBit s oder AutoBaud gt Angeschlossene Ger te m ssen noch konfiguriert werden Ger te die bereits auf eine Baudrate eingestellt sind werden danach vom Motion Manager gefun den und im Node Explorer angezeigt Noch nicht konfigurierte Ger ten kann ber einen weiteren Schritt eine Knotennummer und Baudra te zugewiesen werden 77 5 Inbetriebnahme Y YX FAULHABER 4 5 3 Konfiguration mit dem Motion Manager HINWEIS 5 3 2 Motorauswahl Externe Motion Controller m ssen an den angeschlossenen Motor angepasst werden Hierf r steht der Motorassistent zur Verf gung der ber die Assistententenleiste des Motion Managers aufgeru fen werden kann Nach Auswahl des verwendeten FAULHABER Motors aus einer Liste und Einstellung des verwendeten Sensortyps sowie der Eingabe eines Tr gheitsfaktors f r die zu betreibende Last werden neben den Motor und Strombegrenzungswerten auch passende Reglerparameter ermittelt und zum Antrieb bertragen Siehe Motion Manager Bedienungsanleitung f r die Benutzung des Motorassistenten 5 3 3 Antriebskonfiguration Vom Motorassistenten wurden bereits sinnvolle Defaulteinstellungen f r die ausgew hlte Motor Sensorkombination eingestellt F r die weitere Antriebskonfiguration und die Anpassung an die gew nschte Anwendung steht ein Konfigurationsdialog mit mehrere
70. er te Konfiguration ber grafische Dialoge vorzunehmen Die Konfiguration kann aber auch ber eigene Programmierung oder andere CANopen Konfigura tions Tools vorgenommen werden 5 1 Knotennummer und Baudrate Die Einstellung von Knotenadresse und bertragungsrate erfolgt ber das Netzwerk gem dem LSS Protokoll nach CiA DSP305 Layer Setting Services and Protocol Zur Einstellung wird daher ein Konfigurationstool ben tigt welches das LSS Protokoll unterst tzt wie z B der FAULHABER Motion Manager Das Konfigurationstool ist dabei der LSS Master die Antriebe fungieren als LSS Slaves Die Konfiguration von LSS Slaves kann auf zwei Arten durchgef hrt werden 1 Switch Mode Global schaltet alle angeschlossenen LSS Slaves in den Konfigurationsmodus Zur Einstellung von Baudrate und Node ID darf allerdings nur ein LSS Slave angeschlossen sein 2 Switch Mode Selective schaltet genau einen LSS Slave im Netzwerk in den Konfigurationsmo dus Dazu muss Vendor ID Productcode Revision Number und Serien Nummer des anzusprechen den Knotens bekannt sein 73 5 Inbetriebnahme Y YX FAULHABER 4 5 1 Knotennummer und Baudrate HINWEIS Folgende bertragungsarten Bit Timing Parameters k nnen eingestellt werden Baudrate Index 1 000 kBit s 0 800 kBit s 1 500 kBit s 2 250 kBit s 3 125 kBit s 4 50 kBit s 6 20 kBit s 7 10 kBit s 8 Zus tzlich kann ber den Index OxFF eine automatische Baudratener
71. er kann f r diese Aufga be verwendet werden Werden Mapping Parameter ohne Einhaltung der vorgegebenen Mapping Prozedur beschrieben wird der SDO Fehler 0x06090030 versendet Wird f r die Anzahl gemappter Objekte ein gr erer Wert eingetragen als g ltige Eintr ge in den jeweiligen Subindexen der Mapping Parameter Objekte vorhanden sind wird der SDO Fehler 0x06020000 versendet Ist die Anzahl gemappter Objekte 0 wird ein PDO mit Lange 0 versendet TxPDOs die das Statusword enthalten werden in der Default Konfiguration Transmission Type 255 automatisch bei Anderung des Statuswords versendet Alternativ k nnen PDOs ber SYNC oder RTR zyklisch abgefragt werden 20 Y YX FAULHABER 4 3 CANopen Protokollbeschreibung 3 3 SDO Servicedatenobjekt Mit Hilfe des Servicedatenobjekts k nnen Parameter im Objektverzeichnis OV gelesen und be schrieben werden Der Zugriff erfolgt ber den 16 Bit Index und den 8 Bit Subindex Der Motion Controller fungiert dabei als Server d h er stellt auf Anforderung des Clients PC SPS Daten zur Verf gung Upload bzw empf ngt Daten vom Client Download ByteO Byte1 2 Byte3 Byte4 Command Specifier 16 Bit Index 8 Bit Subindex 1 4 Byte Parameter Data gt Eintrag im Objektverzeichnis Es werden 2 SDO bertragungsarten unterschieden m Expedited Transfer bertragung von maximal 4 Byte m Segmented Transfer bertragung von mehr als 4 Byte Da bei den FAULHABER Motion Controlle
72. ert durch den Zustandswechsel bertragen 45 Y IA FAULHABER X 4 Funktionsbeschreibung 4 3 Profile Position Mode und Position Control Function Grundeinstellungen F r den Positionsregler kann ber das Objekt Position Control Parameter Set 0x2332 die Proportio nalverst rkung und ein differentieller Anteil eingestellt werden Relativ zur Referenzposition k nnen Grenzen des Positionierbereichs ber das Objekt Software Posi tion Limit 0x607D vorgegeben werden ber das Objekt Position Window 0x6067 kann ein Fenster um die Zielposition definiert werden Die Zielposition wird ber Bit 10 Target Reached im Statusword als erreicht signalisiert wenn die Istposition mindestens f r die im Objekt Position Window Time 0x6068 angegebene Zeit im Position Window verweilt Software Position Limit 0x607D Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x607D 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 Min position limit Integer32 rw 1 8 10 Untere Positionier Bereichs grenze 2 Max position limit Integer32 rw 1 8 10 Obere Positionier Bereichs grenze Die Positionierbereichsgrenzen werden in benutzerdefinierten Einheiten vorgegeben und ber die Objekte der Factor Group in die interne Darstellung umgerechnet Position Control ParameterSet 0x2332 Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x2332 0 Number of entries Unsigned16 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 Proportio
73. eschlossen wurde setzt der Antrieb im Statusword Bit 12 Homing Attained und Bit 10 Target Reached auf 1 Eine laufende Referenzfahrt kann durch zur cksetzen von Bit 4 im Controlword abgebrochen wer den was quittiert wird mit gesetztem Bit 10 Target Reached und zur ckgesetztem Bit 12 Homing Attained im Statusword Vor der erneuten Ausf hrung einer Referenzfahrt muss Bit 4 im Controlword immer zur ckgesetzt werden was vom Antrieb mit zur ckgesetztem Bit 12 im Statusword quittiert wird KY YX FAULHABER 4 Funktionsbeschreibung 4 5 Profile Velocity Mode Reglerstruktur im Profile Velocity Mode Velocity Window Velocity Window Time L Target Reached bl gt Target Velocity Rampengenerator n Regler FR van 5 BL DC x Ox60FF EN 5 AN BEN p Pl u Voron il SED N oO e l BI Pt Strombegrenzung Hall l IEG he yO a Velocity Thresold Velocity Thersold Time I Speed 0 gt gt Betriebsart im berblick Im Profile Velocity Mode wird die Drehzahl des Antriebs ber einen PI Regler geregelt Dadurch wird gew hrleistet dass der Antrieb ohne Abweichung von der Vorgabe betrieben wird sofern dieser nicht berlastet ist Damit der Antrieb im Profile Velocity Mode betrieben werden kann muss diese Betriebsart im Parameter Modes of Operaton 0x6060 eingestellt sein Au erdem muss s
74. f 1 gesetzt werden Die Eingangskonfiguration kann nicht im Homing Mode ge ndert werden Gehen Sie hierf r in Pro file Position oder Profile Velocity Mode 58 Y YX FAULHABER 4 4 Funktionsbeschreibung 4 7 Ein Ausg nge Digital Input Settings 0x2310 Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x2310 0 Number of entries Unsigned8 ro 6 Anzahl Objekteintr ge 1 Negative limit switch Unsigned8 rw 0 Unterer Endschalter 2 Positive limit switch Unsigned8 rw 0 Oberer Endschalter 3 Homing switch Unsigned8 rw 0x07 0x1F Homing Schalter 5 Switch polarity Unsigned8 rw 0x07 0x1F Polarit t der Endschalter 1 Pos Flanke g ltig 0 Neg Flanke g ltig 6 Polarity for homing limit Unsigned8 rw 0 Polaritat der Endschalter auch bei DSP402 Limit Switch Homing Methods verwenden 9 BL Controller MCDC Die Einstellungen der digitalen Eing nge erfolgen mit folgender Bitmaske Analogeingang Fault Pin 3 Eingang 4 Eingang nur MCDC 5 Eingang nur MCDC Erl uterung m Subindex 1 Negative limit switch Hier wird der Eingang angegeben an dem der untere Endschalter f r die Homing Methoden 1 und 17 oder f r eine Hard Blocking Funktion angeschlossen ist Bei aktiviertem Endschalter wird der Antrieb gestoppt und l sst sich nur mehr in der entgegenge setzten Richtung wieder aus dem Endschalter herausfahren m Subindex 2 Positive limit switch Hier wird der Eingang angegeben an dem der obere Endsc
75. f Parameter des CANopen Knotens zugreifen Dazu wird mit jedem SDO Zugriff genau ein Parameter gelesen oder falls m glich auch geschrieben Mit jedem SDO Zugriff kann genau ein Knoten im Netz angesprochen werden auch Schreibzugriffe werden immer best tigt Zugriff auf Echtzeitdaten PDO ber die Process Data Objects kann ber ein CAN Telegramm auf mehrere Antriebsparameter gleich zeitig zugegriffen werden Damit kann z B die Vorgabe von Sollwerten erfolgen oder es k nnen gleichzeitig mehrere Istwerte abgefragt werden Die in einem PDO zu versendenden oder zu empfangenden Parameter k nnen frei konfiguriert wer den Da sich die Message IDs der PDOs frei konfigurieren lassen k nnen z B auch mehrere Antriebs knoten mit dem gleichen PDO Sollwerte empfangen Faulhaber Motion Controller oder Motion Control Systems der Variante CO stellen dazu bis zu 4 PDOs je Knoten und Datenrichtung zur Verf gung PDOs werden nur versandt oder empfangen wenn sich die Kommunikation im Zustand operational befindet Synchronisation SYNC Objekt ber ein Sync Telegramm k nnen die verschiedenen Anwendungen am CAN Bus synchronisiert wer den Typischerweise erfolgt der Versand von Soll und Istwerten ber PDOs synchronisiert Fehlerhandling EMCY ber im Antriebsknoten entweder in der Kommunikation oder im eigentlichen Antrieb aufgetre tene Fehler kann die berlagerte Steuerung ber das EMCY Telegramm informiert werden In einer CAN Nachrich
76. f entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 Sampling rate Unsigned16 rw 1 Faktor der Abtastrate Wert 1 20 2 Gain scheduling Unsigned16 rw 0 1 Reduzierte Reglerver st rkung im Zielkorridor bei Positionierung Regler Grundeinstellung Velocity Control Parameter Set 0x2331 0x2331 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 Proportional term POR Unsigned16 rw 3 Proportionalverst rkung des Drehzahlreglers Wert 1 255 2 Integral term I Unsigned16 rw 4 Integralanteil des Drehzahl reglers Wert 1 255 Abh ngig von der Konfiguration des Motion Controllers Parameter des Drehzahlreglers Position Control Parameter Set 0x2332 Index _ Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x2332 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintrage 1 Proportional term PP Unsigned16 rw a Proportionalverst rkung des Lagereglers Wert 1 255 2 Derivative term PD Unsigned16 rw 4 Differenzialanteil des Dreh zahlreglers Wert 1 255 Abh ngig von der Konfiguration des Motion Controllers Parameter des Lagereglers 92 SZ FAULHABER 6 Parameterbeschreibung 6 2 Herstellerspezifische Objekte Current Control Parameter Set 0x2333 Index _ Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x2333 0 Number of entries Unsigned8 ro 3 Anzahl Objekteintrage 1 Continuous current limit Unsigned16 rw ja Dauerstrombegrenzung mA Wert 1 12 000 2 Peak current limit Unsigned16 rw ja S
77. fault Bedeutung index wert 0x2311 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 Input status Unsigned8 ro ja Zustand der digitalen Eing nge polarity bewertet 2 Input level Unsigned8 ro ja Zustand der digitalen Eing nge angelegter Pegel Die angelegte Spannung am Analogeingang und an den anderen Eing ngen kann ber die Objekte Analog Input Status 0x2313 und Analog Input Status Raw 0x2314 in Millivolt oder in Digits abge fragt werden Der Analogeingang kann somit auch ein Messsignal f r die bergeordnete Steuerung liefern Analog Input Status 0x2313 Index Sub Name Attr Map Default Bedeutung index wert 0x2313 0 Number of entries Unsigned8 Anzahl Objekteintr ge 1 Inp 1 ADC value Integer16 ro ja Spannung an Eingang 1 in mV Anin 3 Inp 3 ADC value Integer16 ro ja Spannung an Eingang 3 in mV 3rd In 4 Inp 4 ADC value Integer16 ro ja Spannung an Eingang 4 in mV nur MCDC 5 Inp 5 ADC value Integer16 ro ja Spannung an Eingang 5 in mV nur MCDC 9 BL Controller MCDC Analog Input Status Raw 0x2314 Index Sub Name Typ Attr Map Default Bedeutung index wert 0x2314 0 Number of entries Unsigned8 ro 8 Anzahl Objekteintr ge 1 Inp 1 ADC value raw Integer16 ro ja Digitalwert an Eingang 1 2 Inp 2 ADC value raw Integer16 ro ja Digitalwert an Eingang 2 3 Inp 3 ADC value raw Integer16 ro ja Digitalwert an Eingang 3 4 Inp 4 ADC value raw Integer16 ro ja Digitalwert an Eingang 4 5 Inp
78. ft des Masters empf ngt wird ein Heartbeat Event ausgel st Die Reaktion auf ein Heartbeat Event kann ber die Error Mask des FAULHABER Fehlerregisters Objekt 0x2321 einge stellt werden Standardm ig wird das Emergency Telegramm 0x8130 abgesetzt Bei schweren Kommunikationsfehlern gehen die FAULHABER Motion Controller per Default in den NMT Zustand Pre Operational Ist ein anderes Verhalten gew nscht kann dies ber Objekt 0x1029 eingestellt werden 28 GY IA FAULHABER 3 CANopen Protokollbeschreibung 3 6 NMT Netzwerkmanagement HINWEIS Identifier Verteilung CANopen bietet im Predefined Connection Set Default Identifier f r die wichtigsten Objekte an Diese setzen sich zusammen aus einer 7 Bit Knotenadresse Node ID und einem 4 Bit Function Code gem folgendem Schema Bit No 10 0 COB Identifier 4 Function Code Node ID Die FAULHABER Motion Controller arbeiten nach der ersten Zuteilung einer g ltigen Knotennummer ber das LSS Protokoll mit diesen Default Identifiers COB IDs Object Funktion Code binary Resulting COB ID Communication Parameters at Index NMT 0000 0 SYNC 0001 128 80h 1005h Object Funktion Code binary Resulting COB ID Communication Parameters at Index EMERGENCY 0001 129 81h 255 FFh 1014h PDO1 tx 0011 385 181h 511 1FFh 1800h PDO1 rx 0100 513 201h 639 27Fh 1400h PDO2 tx 0101 641 281h 767 2FFh 1801h PDO2 rx 0110 769 301h 895
79. ge ndert werden d h Vorgabe und Istwerte f r Position bzw Drehzahl werden mit 1 multipliziert Bit 7 1 gt negative Drehrichtung im Positionierbetrieb Bit 6 1 gt negative Drehrichtung im Drehzahlbetrieb Die nderung des Position Factors und der Polarity hat Einfluss auf die eingestellten Werte f r Posi tion Range Limit 0x607B Software Position Limit 0x607D Position Window 0x6067 und Homing Offset 0x607C die sich entsprechend mit ndern Diese Werte m ssen anschlie end nochmals kontrolliert und gegebenenfalls angepasst werden Bei negativer Polarity ist zus tzlich zu beachten dass das Vorzeichen der Limits sich mit ndert und dadurch das Minimum Limit gr er als das Maximum Limit wird GY LX FAULHABER 4 Funktionsbeschreibung 4 3 Profile Position Mode und Position Control Function Reglerstruktur bei Positionsregelung im Profile Position Mode Pos Window Pos Window Time Target Reached lm Pos Factor Target Pos 0x6093 Pos Regler Rampengenerator n Regler 0x607A Bu YN SW Pos Limit 0x607D Homing Offset 0x607C PI Gate Driver lt Strombegrenzung Lage und u Drehzahlberechnung e _ _ _ _ _ _ _ _ j Betriebsart im berblick Im Profile Position Mode positioniert der Antrieb auf die bergebene Zielposition Damit der Antrieb im Profile Position Mode betrieben werden kann mus
80. gned8 rw 0x1401 Receive PDO2 communication RECORD RxPDO2 Kommunikationsparameter parameter 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 COB ID Unsigned32 rw 2 Transmission type Unsigned8 rw 0x1402 Receive PDO3 communication RECORD RxPDO3 Kommunikationsparameter parameter 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 COB ID Unsigned32 rw 2 Transmission type Unsigned8 rw 0x1403 Receive PDO4 communication RECORD RxPDO4 Kommunikationsparameter parameter 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 COB ID Unsigned32 rw Transmission type Unsigned8 rw Receive PDO mapping parameter 0x1600 Receive PDO1 mapping parameter RECORD RxPDO1 Mapping Parameter 0 Number of mapped objects Unsigned8 rw Default 1 1 PDO mapping entry 1 Unsigned32 rw Default 0x6040 2 PDO mapping entry 2 Unsigned32 rw Default 0x0 PDO mapping entry 3 Unsigned32 rw Default 0x0 4 PDO mapping entry 4 Unsigned32 rw Default 0x0 0x1601 Receive PDO2 mapping parameter RECORD RxPDO2 Mapping Parameter 0 Number of mapped objects Unsigned8 rw Default 2 1 PDO mapping entry 1 Unsigned32 rw Default 0x6040 2 PDO mapping entry 2 Unsigned32 rw Default 0x607A 3 PDO mapping entry 3 Unsigned32 rw Default 0x0 4 PDO mapping entry 4 Unsigned32 rw Default 0x0 0x1602 Receive PDO3 mapping parameter RECORD RxPDO3 Mapping Parameter 0 Number of mapped objects Unsigned8 rw Default 2 1 PDO mapping entry 1 Unsigned32 rw Default 0x6040 2 PDO mapping entry 2 Unsigned32 rw Default Ox60FF 3 PDO mapping entry 3 Unsigned32 rw Defaul
81. guration mit dem Motion Manager Lageregler Der Lageregler ist als Proportionalregler ausgef hrt Nur innerhalb des Zielkorridors wirkt zus tzlich noch ein D Anteil Der Proportionalanteil errechnet aus der Lageabweichung in Inkrementen die maximale Vorgabe drehzahl f r den unterlagerten Drehzahlregler ber den Rampengenerator werden die Beschleuni gung und die Maximaldrehzahl zus tzlich begrenzt Uberschwingungsfreies Einlaufen in die Zielposition kann bevorzugt ber eine Anpassung der Bremsrampe an die Last erreicht werden F r gut ged mpftes Einschwingen in der Endlage muss der Parameter PP proportional zur Lasttr gheit reduziert werden Weitergehende Hinweise zur Einstellung finden Sie in Kapitel 4 9 7 Einstellung der Reglerparameter f r Drehzahl und Positionsregler Zielkorridor Die Parameter Position Window und Position Window Time definieren einen Bereich um die Zielpo sition und eine Verweilzeit in diesem Bereich bis das Bit Target Reached im Statusword gesetzt wird Wenn f r das PDO das das Statusword enth lt der Transmission Type auf 255 gesetzt ist Defaulteinstellung wird die Zielposition ber ein asynchron abgesetztes PDO signalisiert Innerhalb dieses Korridors ist der D Anteil des Lagereglers aktiv und der Rampengenerator inaktiv Fehlerbehandlung Im Reiter Fehlerbehandlung des Antriebskonfigurationsdialogs kann eingestellt werden wie der Motion Controller auf bestimmte Fehlerereigni
82. halter f r die Homing Methoden 2 und 18 oder f r eine Hard Blocking Funktion angeschlossen ist Bei aktiviertem Endschalter wird der Antrieb gestoppt und l sst sich nur mehr in der entgegenge setzten Richtung wieder aus dem Endschalter herausfahren m Subindex 3 Homing switch Hier wird der Eingang angegeben an dem der Homing Schalter fur die Homing Methoden 3 bis 14 und 19 bis 30 angeschlossen ist Polarity Subindex 5 kann hierbei nicht verwendet werden m Subindex 5 Switch polarity Hier kann die Polaritat der Hard Blocking Endschalter eingestellt werden Soll die Polaritat auch bei den Homing Methoden 1 2 17 und 18 ge ndert werden muss zus tzlich Subindex 6 auf 1 gesetzt sein m Subindex 6 Polarity for homing limit Hier kann angegeben werden ob bei den Homing Methoden 1 2 17 und 18 die Polaritatsein stellungen unter Subindex 5 verwendet werden sollen Die Einstellung kann nur generell fur alle Eing nge gesetzt werden keine Bitmasken Kodierung Die Beschreibung der Homing Methoden findet sich im Kapitel 4 4 Homing Mode 59 4 SZ FAULHABER 4 Funktionsbeschreibung 4 7 Ein Ausg nge Die Endschalterfunktionen f r den Fault Pin werden nur angenommen wenn dieser ber Objekt 0x2315 01 als Referenzeingang Fault Pin Function 4 konfiguriert ist Einstellung unbedingt mit SAVE speichern In der Defaultkonfiguration sind alle Eing nge als Homing Eing nge konfiguriert Ein Homing Schalter kann
83. i einem Wert von 0 ist die Producer Heartbeat Funktion deaktiviert SZ FAULHABER 6 Parameterbeschreibung 6 1 Kommunikationsobjekte nach CiA 301 Identity Object Index _ Subindex Name Typ Attr Defaultwert Bedeutung 0x1018 0 Number of entries Unsigned ro 4 Anzahl Objekteintrage 1 Vendor ID Unsigned32 ro 327 Herstellerkennnummer FAULHABER 327 2 Product code Unsigned32 ro 3 150 Produktkennnummer 3 Revision number Unsigned32 ro Versionsnummer 4 Serial number Unsigned32 ro Seriennummer Error Behaviour Index Subindex Name Typ Attr Defaultwert Bedeutung 0x1029 0 Number of entries Unsigned ro 1 Anzahl Objekteintrage 1 Communication error Unsigned8 rw 0 Verhalten bei Kommunikati onsfehlern 0 Zustand Pre operational 1 Keine Zustandsanderung 2 Zustand Stopped Standardm ig wechseln die FAULHABER Motion Controller bei schweren Kommunikationsfehlern in den NMT Zustand Pre Operational Ist ein anderes Verhalten gew nscht kann dies ber Subin dex 1 dieses Objekts eingestellt werden Server SDO Parameter 0x1200 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 COB ID client to server rx Unsigned32 ro 0x600 CAN Objekt Identifier der Node ID Server RxSDO 2 COB ID server to client tx Unsigned32 ro 0x580 CAN Objekt Identifier der Node ID Server TxSDO Receive PDO1 Communication Parameter 0x1400 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 COB ID Unsigned32 rw 0x200 CAN Objekt Identifier der
84. ication Opereienal 12 13 14 Reset_Communication indication Im Zustand Stopped Prepared befindet sich das Ger t im Fehlerzustand und kann nicht mehr ber SDO und PDOs bedient werden Lediglich NMT Nachrichten werden empfangen um eine Zu stand nderung zu bewirken Zustands nderungen k nnen mit Hilfe der NMT Dienste durchgef hrt werden Ein NMT Telegramm besteht immer aus 2 Byte auf dem Identifier 0x000 11 Bit Identifier 2 Byte Nutzdaten 0x000 cs Node ID CS Command Specifier Node ID Knotenadresse 0 alle Knoten 26 4 SZ FAULHABER 3 CANopen Protokollbeschreibung 3 6 NMT Netzwerkmanagement Die m glichen Werte f r den Command Specifier CS sind in nachfolgender Tabelle aufgef hrt Statusibergang Command Specifier CS Erl uterung 1 Der Initialisierungs Status wird beim Einschalten selbsttatig erreicht 2 Nach der Initialisierung wird der Status Pre Operational automatisch erreicht dabei wird die Boot Up Nachricht abgeschickt 3 6 CS 0x01 1d Start_Remote_Node Startet das Gerat und gibt die Ubertragung von PDOs frei 4 7 CS 0x80 128d Enter_Pre Operational Stoppt die PDO Ubertragung SDO weiter aktiv 5 8 CS 0x02 2d Stop_Remote_Node Ger t geht in den Fehlerzustand SDO und PDO abgeschaltet 9 10 11 CS 0x81 129d Reset_Node Fuhrt einen Reset durch Alle Objekte werden auf Power On Defaults zur ckgesetzt 12 13 14 CS
85. ich der Antrieb ber seine Zustandsmaschine im Zustand Operation Enabled befinden Die Drehzahlvorgabe erfolgt ber das Objekt Target Velocity Ox60FF im Objektverzeichnis In der Betriebsart Profile Velocity Mode folgt der Antrieb jedem neu bergebenen Sollwert unmittelbar Dabei werden die eingestellten Maximalwerte f r Beschleunigung Bremsrampe und Geschwindig keit ber cksichtigt Benachrichtigung der bergeordneten Steuerung Das Erreichen der Solldrehzahl wird ber das Bit 10 Target Reached im Statusword des Antriebs signalisiert Ein still stehender Antrieb wird ber Bit 12 Speed 0 gemeldet Falls der bertra gungstyp f r das jeweilige PDO auf 255 eingestellt ist wird das PDO asynchron getriggert durch den Zustandswechsel bertragen Voraussetzung f r den Betrieb im Profile Velocity Mode ist ein korrekt auf die Anwendung angepass ter Drehzahlregler 54 Y YX FAULHABER 4 4 Funktionsbeschreibung 4 5 Profile Velocity Mode Grundeinstellungen F r den Drehzahlregler kann ber das Objekt Velocity Control Parameter Set 0x2331 die Proportio nalverst rkung und der I Anteil eingestellt werden Velocity Control Parameter Set 0x2331 Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x2331 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 Proportional term POR Unsigned16 rw 4 P Anteil 2 Integral term Unsigned16 rw 9 l Anteil Abh ngig von der Ausliefer Konfiguration
86. ie Spannung der Elektronik bleibt auf 32 V begrenzt Diese Methode sch tzt den Antrieb bei generatorischem Betrieb und schnellem Bremsen 4 9 7 Einstellung der Reglerparameter f r Drehzahl und Positionsregler Um den Regler optimal auf die jeweilige Anwendung anzupassen sind die voreingestellten Regler parameter zu optimieren Reglerabtastrate Der digitale Regler arbeitet mit einer Abtastrate von 200 us bei MCDC und MCBL AES mit 100 us Die Abtastrate kann bei Bedarf ber den Parameter Sampling Rate Objekt 0x2330 01 auf bis zu2 ms erh ht werden 70 Y YX FAULHABER 4 4 Funktionsbeschreibung 4 9 Technische Informationen HINWEIS Standardverhalten Ohne weitere Einstellungen ist f r den Drehzahlregler im Profile Velocity Mode die im Parameter Proportional term POR eingestellte Verst rkung wirksam Im Profile Position Mode wird innerhalb des Zielkorridors die ber den Parameter Proportional term POR eingestellte Verst rkung um den Wert des Parameters Derivative term PD erh ht Dadurch kann ein schnelleres einregeln auf den Stillstand in der Zielposition erreicht werden ohne den Regler bei den bergangsvorg ngen selbst zu sehr anzuregen Der Parameter PD muss dazu sorgf ltig einge stellt werden und sollte typisch maximal 50 des Basiswerts POR betragen andernfalls besteht die Gefahr der Instabilit t Folgende Regler Parameter stehen zur Verf gung Filter Settings 0x2330 Index Sub Name Typ Attr D
87. ierte Beschreibung des LSS Protokolls wird auf das CiA Dokument DSP 305 verwiesen Bei aktivierter automatischer Baudratenerkennung kann der Antrieb in ein Netzwerk mit beliebiger bertragungsrate gem obiger Tabelle eingesetzt werden und nach sp testens 3 Telegrammen auf der Busleitung ist die Baudrate des Netzwerks detektiert und der Antrieb hat sich darauf eingestellt Beachtet werden muss dabei dass die ersten Telegramme nicht verarbeitet werden k nnen und dass das Hochfahren etwas l nger dauert 74 Y YX FAULHABER 4 5 2 Grundeinstellungen VORSICHT Warnung Bei den externen Motion Controllern m ssen bei der ersten Inbetriebnahme einige Grundeinstellun gen vorgenommen werden um den Controller an den angeschlossenen Motor anzupassen Bei integrierten Antriebseinheiten sind diese Grundeinstellungen schon werksseitig vorgenommen somit ist nur noch die Anpassung an die jeweilige Anwendung notwendig Zerst rungsgefahr Bei Nichtbeachtung dieser Grundeinstellungen kann es zur Zerst rung von Komponenten kommen Die nachfolgend beschriebenen Grundeinstellungen sind zu beachten Folgende Grundeinstellungen sind bei externen Motion Controllern vorzunehmen m Motortyp bzw Motordaten des angeschlossenen Motors m Aufl sung eines externen Encoders falls verwendet m Strombegrenzungswerte angepasst an Motortyp und Anwendung E Reglerparameter angepasst an Motortyp und Anwendung Zus tzlich kann mit Hilfe des FA
88. ige Nachrichten wird das Emergency Telegramm 0x8140 versendet um zu melden dass der bus off Zustand wieder verlassen wurde Im Error Register wird das Bit 4 Communication error und im FAULHABER Fehlerregister das Bit 9 Recoverd from bus off gesetzt Diese Meldung wird nicht zu r ckgenommen die entsprechenden Bits im Error Register und im FAULHABER Fehlerregister werden nicht gel scht Deviation Fehler Im Profile Velocity Mode wird der Emergency Fehler 0x8611 und im Profile Position Mode der Emergency Fehler 0x8400 versendet wenn die ber Objekt 0x2322 02 eingestellte maximal zul s sige Drehzahlabweichung berschritten wurde Der Fehler wird zur ckgesetzt wenn die DSP402 Zustandsmaschine geschaltet oder eine neue Positionierung gestartet wird 24 4 SZ FAULHABER 3 CANopen Protokollbeschreibung 3 5 SYNC Object HINWEIS HINWEIS Das SYNC Object ist ein kurzes Telegramm ohne Dateninhalt das zum Triggern synchroner PDOs verwendet wird und somit ein quasi gleichzeitiges Starten von Prozessen auf verschiedenen Ger ten erm glicht Der Identifier des SYNC Objects kann im Objektverzeichnis unter Index 0x1005 eingestellt werden Default 0x80 11 Bit Identifier Keine Nutzdaten 0x80 Ob ein PDO durch ein SYNC Objekt getriggert werden soll kann Uber den transmission type in den Communication Parameter Objekten des entsprechenden PDOs eingestellt werden siehe Kapitel 6 1 Kommunikationsobjekte nach CiA 301
89. igned8 ro 5 Anzahl Objekteintr ge 1 Speed constant KN Unsigned16 rw 2 Drehzahlkonstante 2 Terminal resistance RM Unsigned16 rw 4 Anschlusswiderstand 3 Pole number Unsigned16 rw 2 4 Polzahl bei BL Motoren nicht MCDC 5 Thermal time constant TW1 Unsigned16 rw Thermische Zeitkonstante 1 Abh ngig von der Ausliefer Konfiguration des Motion Controllers Datenblattwerte des angeschlossenen Motors SZ FAULHABER 6 Parameterbeschreibung 6 2 Herstellerspezifische Objekte Encoder Data 0x2351 Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x2351 0 Number of entries Unsigned8 ro 3 Anzahl Objekteintrage 1 Sensor type Unsigned8 rw 0 0 Analog Hall int Encoder 1 Inkrementalencoder ext 10 Inkremental Hall 104 Absolutencoder AES 4096 nicht MCDC 2 Resolution external encoder Unsigned32 rw 2 048 4 Flanken Aufl sung eines extern angeschlossenen Inkrementalgebers 3 Resolution internal encoder Unsigned32 ro 3 000 Aufl sung des internen Hall sensorgebers nicht MCDC Einstellung des zu verwendenden Encoders Velocity Actual Value Unfiltered 0x2361 Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x2361 0 Velocity actual value unfil Integer16 ro Istdrehzahl ungefiltert tered Baudrate Set 0x2400 Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x2400 0 Baudrate set Unsigned8 ro OxFF Eingestellte Baudrate ber dieses Objekt kann abgefragt werden welche Baudrate eingestellt ist
90. is c Objekte des Antriebsprofils nach CiA DSP402 Index Sub Name WEIS Bedeutung index 0x6040 Controlword Unsigned16 rw ja Antriebssteuerung 0x6041 Statusword Unsigned16 ro ja Statusanzeige 0x6060 Modes of operation Integer8 rw ja Umschalten der Betriebsart 0x6061 Modes of operation display Integer8 ro ja Eingestellte Betriebsart 0x6062 Position demand value Integer32 ro ja Letzte Sollposition skaliert 0x6063 Position actual internal value Integer32 ro ja Istposition in Inkrementen 0x6064 Position actual value Integer32 ro ja Istposition skaliert 0x6067 Position window Unsigned32 rw ja Zielpositionsfenster 0x6068 Position window time Unsigned16 rw ja Zeit im Zielpositionsfenster 0x606B Velocity demand value Integer32 ro ja Solldrehzahl 0x606C Velocity actual value Integer32 ro ja Aktueller Drehzahlwert 0x606D Velocity window Unsigned16 rw ja Enddrehzahlfenster Ox606E Velocity window time Unsigned16 rw ja Zeit im Enddrehzahlfenster Ox606F Velocity threshold Unsigned16 rw ja Drehzahlschwellwert 0x6070 Velocity threshold time Unsigned16 rw ja Drehzahlschwellwertzeit 0x6078 Current actual value Unsigned16 ro ja Stromwert 0x607A Target position Integer32 rw ja Sollposition 0x607B Position range limit ARRAY Maximale Bereichsgrenzen Number of entries Unsigned8 ro 1 Min position range limit Integer32 rw 2 Max position range limit Integer32 rw 0x607C Homing offset Integer32 rw ja Referenzpunktverschiebung 0x607D Software position limit ARRAY Einges
91. ist ber den Parameter CI einstellbar Mit den Defaultwerten f r CI wird der Strom nach etwa 5 ms auf den zul ssigen Wert begrenzt 68 Y YX FAULHABER WU 4 Funktionsbeschreibung 4 9 Technische Informationen Current Control Parameter Set 0x2333 Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x2333 0 Number of entries Unsigned8 ro 3 Anzahl Objekteintr ge 1 Continuous current limit Unsigned16 rw Dauerstrombegrenzung mA Wert 1 12 000 2 Peak current limit Unsigned16 rw Spitzenstrombegrenzung mA Wert 1 12 000 3 Integral term CI Unsigned16 rw Integralanteil des Stromreglers Wert 1 255 Bei integrierten Einheiten sind diese Werte bereits voreingestellt F r externe Steuerungen werden diese Werte durch Auswahl eines Motortyps im Motorassistenten des Motion Managers passend zu Motor und Controller vorbelegt Arbeitsweise des Stromreglers Beim Start des Motors wird dem Stromregler der Spitzenstrom als Sollwert vorgegeben Mit zu nehmender Belastung wird der Strom im Motor immer h her bis er schlie lich den Spitzenstrom erreicht Ab dann tritt der Stromregler in Kraft und begrenzt auf diesen Stromsollwert Parallel dazu l uft ein thermisches Strommodell das aus dem aktuell flie enden Strom eine Mo delltemperatur berechnet bersteigt diese Modelltemperatur einen kritischen Wert so wird auf den Dauerstrom umgeschaltet und der Motorstrom auf diesen geregelt Erst wenn die Belastung so gering wi
92. istent Im ersten Schritt ist dort die Produktgruppe Motion Controller mit CAN Schnitt stelle zu selektieren Der Verbindungsassistent l sst sich auch jederzeit ber die Assistentenleiste starten Verbindungsassistent Schritt 1 Auswahl der Steuerung r Assistent zum Einrichten der Verbindung ee Schritt 1 Auswahl der Steuerung FAULHABER Welche Art von Steuerung wollen Sie mit dem Motion Manager betreiben Motion Controller mit RS232 Schnittstelle Motion Controller mit CAN Schnittstelle Speed Controller E Assistenten nicht mehr automatisch anzeigen lt Zur ck Weiter gt Abbrechen Im zweiten Schritt muss dann das verwendete CAN Interface und ggf die Baudrate eingestellt wer den Informationen zu den unterst tzten CAN Interfaces finden sich in der Bedienungsanleitung des Motion Manager bzw k nnen bei FAULHABER angefragt werden Das durch den Treiber gefundene Interface muss dann noch explizit einmalig bernommen werden Verbindungsassistent Schritt2 Auswahl der Schnittstelle F Assistent zum Einrichten der Verbindung A Schritt 2 Auswahl der Schnittstelle FAULHABER Welches CAN Interface mit welcher Treiberversion ist auf Ihrem PC installiert IXXAT VCI3 5 P lt Um mit CAN Ger ten kommunizieren zu k nnen muss zuerst die Ubertragungsrate und die Knoten Nr der angeschlossenen Ger te eingestellt werden Ger te sind bereits mit ein
93. jekteintr ge 1 Min position limit Integer32 rw ja a 10 Untere Positionier Be reichsgrenze in Benutze reinheiten 2 Max position limit Integer32 rw ja 1 8 10 Obere Positionier Be reichsgrenze in Benutze reinheiten In Benutzereinheiten einstellbare Bereichsgrenzen Polarity 0x607E Index Subindex Name Typ Attr Map i Bedeutung 0x607E 0 Polarity Unsigned8 rw ja Drehrichtung ber dieses Objekt kann die Drehrichtung global ge ndert werden d h Vorgabe und Istwerte f r Position bzw Drehzahl werden mit 1 multipliziert Bit 7 1 gt negative Drehrichtung im Positionierbetrieb Bit 6 1 negative Drehrichtung im Drehzahlbetrieb Max Profile Velocity 0x607F Index Subindex Name Typ Attr Map Deraultwert Bedeutung 0x607F 0 Max profile velocity Unsigned32 rw ja Maximal erlaubte Drehzahl in rpm Wert 0 30 000 Abh ngig von der Ausliefer Konfiguration des Motion Controllers Profile Velocity 0x6081 Index Subindex Name Typ Attr Map Def ultwert Bedeutung 0x6081 0 Profile velocity Unsigned32 rw ja Maximaldrehzahl in rpm Wert 0 30 000 Abh ngig von der Ausliefer Konfiguration des Motion Controllers Profile Acceleration 0x6083 Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x6083 0 Profile acceleration Unsigned32 rw ja 30000 Maximale Beschleunigung in 1 5 Wert 0 32 000 99 SZ FAULHABER 6 Parameterbeschreibung 6 3 Objekte des Antriebsprofils CiA 402 Profile Deceleration
94. jeweilige Encoder Aufl sung enth lt ae eee Se MCDC 0x2351 03 Int Encoder resolution 3000 0x2351 01 Sensor Type 0x2351 02 Ext Encoder resolution 0x2351 02 Ext Encoder resolution wes SS oe ee seen Bb oe le 0x608F 01 Encoder increments 0x6091 01 0x6092 02 Motor x Shaft revolutions revolutions 0x6093 01 Position factor numerator 0x6064 DAES Position actual Position actual 0x6093 02 value internal value Position factor divisor 0x608F 02 0x6091 02 Motor x Shaft x rn revolutions revolutions ee 42 O read write O read only Y YX FAULHABER WU 4 Funktionsbeschreibung 4 2 Factor Group HINWEIS Bei der Einstellung der Umrechnungsfaktoren ist darauf zu achten dass die resultierende Aufl sung noch gro genug ist Die maximale Aufl sung mit Benutzereinheiten erh lt man bei Gear Ratio 1 und Feed Constant Encoder Resolution Weiter ist zu beachten dass der Z hler des Position Factor immer kleiner als 2 x 109 ist Da aus den einzelnen Umrechnungsfaktoren Z hler und Nenner des eigentlichen Position Factors berechnet wird kann es bei der bertragung zu einem Zahlen berlauf kommen der durch den SDO Fehler 0x06040047 gemeldet wird Dieser Fehler kann auch beim Umschalten des Sensortyps oder beim ndern der Encoderaufl sung auftreten Wenn bei Folgeberechnungen ein berlauf auftritt wird das Emergency Telegramm 0xFF01 ver schic
95. k nnen Sie gegebenenfalls ber den Konfigurations assisteten vornehmen Alternativ k nnen Sie den Antrieb auch direkt an Ihrer Steuerung in Betrieb nehmen F r einen einfachen Einstieg sind in diesem Kapitel die ersten Schritte zur Inbetriebnahme und Be dienung der FAULHABER Motion Controller mit CANopen Schnittstelle aufgezeigt Die ausf hrliche Dokumentation ist aber in jedem Fall zu lesen und zu ber cksichtigen insbesondere das Kapitel 5 2 Grundeinstellungen Y YX FAULHABER 4 2 Schnellstart 2 2 Knotennummer und Baudrate einstellen HINWEIS Die Einheiten werden standardm ig ohne g ltige Knotenadresse Node ID OxFF und mit einge stellter automatischer Baudratenerkennung ausgeliefert Zur Einstellung von Baudrate und Knotenadresse ist zuallererst die Einheit ber CAN an ein entspre chendes Konfigurations Tool welches das LSS Protokoll Layer Setting Services and Protocol nach CiA DSP305 unterst tzt anzuschlie en Dazu kann auch der FAULHABER Motion Manager verwendet werden der auf einem PC mit unter st tztem CAN Interface installiert ist ber das LSS kompatible Konfigurations Tool kann entwe der im Global Modus wenn nur ein Antrieb angeschlossen ist oder im Selective Modus ber die Serien Nummer wenn ein Antrieb im Netzwerk konfiguriert werden soll die Knotenadresse und die Baudrate eingestellt werden siehe Kapitel 5 1 Knotennummer und Baudrate Wird der FAULHABER Motion Manager als
96. kann dadurch genutzt werden Beim Wechsel zwischen der reinen Sinuskommutierung und dem Betrieb mit Blockkommutierung im oberen Drehzahlbereich wird die Reglerverst rkung ebenfalls entsprechend erh ht Factor Group Im Reiter Factor Group k nnen Umrechnungsfaktoren von internen auf benutzerdefinierte Positi onswerte angegeben werden Umrechnungsfaktoren f r Positionswerte Die meisten Positionsangeben werden in Benutzereinheiten vorgegeben und angezeigt Zur Umrech nung von internen Einheiten in Benutzereinheiten stehen die Objekte der Factor Group zur Verf gung Hier k nnen Faktoren f r eine gegebene Getriebeuntersetzung und f r einen Vorschubwert angegeben werden Abh ngig von der jeweiligen Geberaufl sung wird daraus der Umrechnungsfak tor f r Positionswerte bestimmt Reglereinstellungen In den Reitern Drehzahlregler und Positionsregler des Antriebskonfigurationsdialogs k nnen nderungen an den standardm ig eingestellten Regler und Strombegrenzungsparametern vorge nommen werden Zus tzlich steht unter dem Men punkt Konfiguration Reglerparameter noch ein weiterer Di alog zur Verf gung in dem die Parameter online ver ndert werden k nnen und das Ergebnis direkt beobachtet bzw ber die Trace Funktion im Motion Manager aufgezeichnet werden kann 79 5 Inbetriebnahme Y YX FAULHABER 4 5 3 Konfiguration mit dem Motion Manager HINWEIS Stromregler ber den Parameter
97. kennung aktiviert werden Folgende Knotennummern k nnen eingestellt werden 1 127 Die Node ID 255 OxFF kennzeichnet den Knoten als nicht konfiguriert was bewirkt dass nach dem Einschalten der Knoten im LSS Init Status verweilt bis er eine g ltige Knotennummer bermittelt bekommt Erst dann wird die NMT Initialisierung fortgesetzt Beim bergang von Node ID 255 unkonfiguriert auf eine g ltige Knotennummer werden alle Kommunikationseinstellungen auf ihre Default Werte gesetzt Die COB IDs der PDOs und des EMCY Objekts sind anschlie end wieder gem dem Predefined Connection Set eingestellt siehe Kapitel 3 6 NMT Netzwerkmanagement Das LSS Protokoll unterst tzt auch das Auslesen der LSS Adressen bestehend aus Vendor ID Product code Revision Number und Serien Nummer von angeschlossenen Einheiten sowie das Auslesen der eingestellten Node ID F r die LSS Kommunikation werden die Identifier 0Ox7E5 vom Master und 0x7E4 vom Slave ver wendet auf denen das Protokoll abgearbeitet wird Nach der Konfiguration werden die eingestellten Parameter im Flash Speicher gesichert damit sie nach dem Aus und Einschalten wieder verf gbar sind F r die Aktivierung des Switch Mode Selective benutzen die FAULHABER Controller nur Vendor ID Productcode und Serien Nummer F r Revision Number kann immer 0 0 bergeben werden da dieser Wert im Protokoll ignoriert wird Vendor ID 327 Productcode 3150 F r eine detaill
98. kt und im FAULHABER Fehlerregister Bit 11 Conversion overflow gesetzt Gibt es nach Kor rektur der Faktoren keinen Umrechnungsfehler mehr wird der Fehler gel scht und das Emergency Telegramm 0x0000 verschickt Der Motion Controller verwaltet seine Positionsparameter grunds tzlich in internen Einheiten Erst beim Beschreiben oder Auslesen werden diese mit Hilfe des Position Factors umgerechnet Aus diesem Grund sollte die Factor Group vor der allerersten Parametrisierung eingestellt und dann m glichst nicht mehr ver ndert werden Position Encoder Resolution 0x608F Index Sub Name Typ Attr Defaultwert Bedeutung index Ox608F 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 Encoder increments Unsigned32 ro 3000 2048 Positionsaufl sung des einge stellten Sensors 2 Motor revolutions Unsigned32 ro 1 Anzahl der Motorumdrehun gen bei der in Subindex 1 genannten Impulszahl 9 BL Controller MCDC MCBL AES 4096 Gear Ratio 0x6091 Index Sub Name Typ Attr Defaultwert Bedeutung index 0x6091 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 Motor revolutions Unsigned32 rw Anzahl Motorumdrehungen 2 Shaft revolutions Unsigned32 rw 1 Anzahl Umdrehungen der Abtriebswelle Feed Constant 0x6092 Index Sub Name Typ Attr Defaultwert Bedeutung index 0x6092 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 Feed Unsigned32 rw 3000 2048 Vorschub in Benutzereinheiten 2 Shaft revolutions
99. m Profil CiA 402 Device Control sowie die Betriebsarten Profile Position Mode Profile Velocity Mode und Homing Mode 4 1 1 Statemachine des Antriebs CAN network CAN node Application layer and communication profile DS 301 Drive Profile 402 Device Control state machine Modes of operation Homing Profile Profile Position Velocity Mode Mode Das Antriebsverhalten wird in CANopen ber eine Statemachine abgebildet Die Zust nde k n nen ber das Controlword gesteuert und ber das Statusword angezeigt werden Power Disabled start Reaction Active 0 Not Ready to Switch On Switch On Disabled Ready to Switch On Enabled Quick Stop Active Nach dem Einschalten und der erfolgreich durchgef hrten Initialisierung befindet sich der FAULHABER Antrieb sofort im Zustand Switch On Disabled Die berg nge 0 und 1 werden dabei autonom durchlaufen Eine Zustands nderung innerhalb der Statemachine des Antriebs nach CiA 402 kann erst vorgenom men werden wenn sich der zugrunde liegende CANopen Knoten im Zustand Operational befindet siehe Kapitel 3 6 NMT Netzwerkmanagement Das Kommando Shutdown bringt den Antrieb in den Zustand Ready to Switch On bergang 2 Das Kommando Switch On schaltet dann die Leistungsstufe ein Der Antrieb ist nun enabled und befindet sich im Zustand Switched On bergang 3 Das
100. n Seiten in der Assistentenleiste des Motion Managers oder unter dem Men punkt Konfiguration Antriebsfunktionen zur Verf gung Die Einstellungen der Registerseiten werden erst an den Antrieb bertragen wenn der Button Senden bet tigt wird Dabei wird auch der aktuelle Zustand vom Antrieb zur ck gelesen und der Dialog dementsprechend aktualisiert Ung ltige Kombinationen von Einstellungen werden dabei korrigiert da sie vom Antrieb nicht akzeptiert werden Dauerhaft im Antrieb gespeichert werden die Einstellungen ber den Button SAVE Zus tzlich k nnen Einstellungen ber den CANopen Objekt Browser vorgenommen werden Men CAN CANopen Objektverzeichnis CANopen Objekt Browser der das gesamte Objektver zeichnis darstellt ber den PDO Mapping Dialog kann die Aufteilung der PDO Daten an die ge w nschte Anwendung angepasst werden Grundeinstellungen Im Reiter Grundeinstellungen sind im Rahmen der Inbetriebnahme folgende Einstellungen vorzuneh men DSP402 Betriebsart Positionierbereichsgrenzen Drehzahl Bereichsgrenze Geber Einstellungen Kommutierungseinstellungen f r BL Motoren DSP402 Betriebsarten Es kann zwischen den Betriebsarten Profile Position Mode Lageregelung Profile Velocity Mode Drehzahlregelung und Homing Mode Referenzfahrt gewechselt werden Positionierbereichsgrenzen In verschiedenen Betriebsarten kann der Bewegungsbereich berwacht und begrenzt werden Die Grenzen
101. n zu Sch den am Controller und oder Antrieb f hren Motion Control Systeme mit am Motor angebauter Elektronik sind bereits werksseitig voreingestellt Motion Controller mit angeschlossenem Motor m ssen vor der Inbetriebnahme mit f r den Motor geeigneten Werten f r die Strombegrenzung und geeigneten Reglerparametern versehen werden Zur Auswahl des Motors und der daf r geeigneten Grundparameter steht im Motion Manager der Motorassistent zur Verf gung Weitere Einstellungen z B zur Funktion des Fault Ausgangs k nnen unter dem Men punkt Kon figuration Antriebsfunktionen ber einen komfortablen Dialog vorgenommen werden siehe Kapitel 5 3 Konfiguration mit dem Motion Manager Der Konfigurationsdialog steht auch als Direktzugriff in der Assistentenleiste des Motion Managers zur Verf gung Konfigurationsassistent 2 3 2 CANopen Knoten aktivieren Um einen Motor ber den Motion Manager anzutreiben muss nun folgenderma en vorgegangen werden g ltige Knotennummer und bereinstimmende Baudrate vorausgesetzt Netzwerkknoten starten Im Kontextmen des Node Explorers oder im Men CAN den Eintrag CANopen Netzwerkma nagement NMT Start Remote Node anw hlen Der Knoten befindet sich danach im Zustand Operational PDO Kommunikation ist nun verf gbar 10 Y YX FAULHABER 4 2 Schnellstart 2 3 Betrieb ber den FAULHABER Motion Manager 2 3 3 Betrieb in einem der CANopen CiA 402 Antrie
102. nal term PP Unsigned16 rw B Lageregler P Anteil 2 Derivative term PD Unsigned16 rw 9 Lageregler D Anteil Abh ngig von der Ausliefer Konfiguration des Motion Controllers Position Window 0x6067 Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x6067 0 Position window Unsigned32 rw 20 Zielpositionsfenster Symmetrischer Bereich um die Sollposition der f r die Meldung Target Reached verwendet wird Die Vorgabe erfolgt in benutzerdefinierten Einheiten entsprechend des angegebenen Position Fac tors Position Window Time 0x6068 Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x6068 0 Position window time Unsigned16 rw 200 Zeit im Zielpositionsfenster Wenn der Antrieb mindestens die hier eingestellte Zeit in Millisekunden im Bereich des Position Win dow verweilt wird das Bit 10 im Statusword Target Reached gesetzt 46 4 SZ FAULHABER 4 Funktionsbeschreibung 4 3 Profile Position Mode und Position Control Function Abfrage aktueller Werte Position Control Function Die letzte Sollposition kann Uber das Objekt Position Demand Value auf Index 0x6062 in benutzerde finierten Einheiten zur ck gelesen werden Die aktuelle Position kann ber das Objekt Position Actual Value auf Index 0x6063 in internen Ein heiten bzw ber Index 0x6064 in benutzerdefinierten Einheiten zur ck gelesen werden Die Be schreibung der Objekte findet sich im Kapitel 6 3 Objekte des Antriebsprofils CiA 402 Zus
103. ndungsparameter abspeichern Dieses Objekt speichert Konfigurationsparameter in den nichtfl chtigen Flash Speicher Ein Lesezu griff liefert Informationen ber die Speicherm glichkeiten Der Speichervorgang wird durch Schreiben der Signatur save auf den entsprechenden Subindex eingeleitet Signature MSB LSB ISO 8 859 ASCII e v a s hex 65h 76h 61h 73h VORSICHT Flash Speicher Der Flash Speicher ist f r 10 000 Schreibzyklen ausgelegt Wird dieser Befehl mehr als 10 000 mal ausgef hrt kann die Funktion des Flash Speichers nicht mehr gew hrleistet werden gt Befehl nicht mehr als 10 000 mal ausf hren 85 Y YX FAULHABER X 6 Parameterbeschreibung 6 1 Kommunikationsobjekte nach CiA 301 HINWEIS Restore Default Parameters Index Subindex Name Typ Attr Defaultwert Bedeutung 0x1011 0 Number of entries Unsigned8 ro 6 Anzahl Objekteintrage 1 Restore all factory parameters Unsigned32 rw 1 Werkseinstellungen 2 Restore factory communica Unsigned32 rw 1 tion parameters 3 Restore factory application Unsigned32 rw 1 parameters 4 Restore all saved parameters Unsigned32 rw 1 Zuletzt gespeicherte Einstel lungen 5 Restore saved communication Unsigned32 rw 1 parameters 6 Restore saved application Unsigned32 rw 1 parameters Dieses Objekt l dt Default Konfigurationsparameter Auslieferungszustand oder letzter gespeicher ter Zustand Ein Lesezugriff liefert Informationen ber die Rest
104. nsfer ber die Objekte des Objektverzeichnisses vorgenommen werden Es wird empfohlen f r die Grundeinstellungen den FAULHABER Motion Manager zu verwenden siehe Kapitel 5 2 Grundeinstellungen 14 Y SZ FAULHABER 4 2 Schnellstart 2 4 Betrieb ber eigene Host Anwendung 2 4 3 Betrieb in einem der CANopen CiA 402 Antriebsprofile Ein Antrieb nach CiA 402 muss nach einer festgelegten Schrittfolge aktiviert werden siehe Kapitel 4 1 Device Control Der Schreibzugriff auf das Controlword kann ber das Objektverzeichnis an Adresse 0x6040 oder ber ein RxPDO erfolgen 1 Shutdown Controlword 0x00 06 2 Switch on Controlword 0x00 07 Der Antrieb befindet sich dann im Zustand Switched On Um Fahrbefehle ausf hren zu k nnen muss anschlie end noch der Betrieb freigeschaltet werden 3 Enable Operation Controlword 0x00 OF Der Antrieb befindet sich dann im Zustand Operation Enabled in dem er ber die entspre chenden Objekte der eingestellten Betriebsart bedient werden kann siehe Kapitel 4 1 Device Control und Kapitel 4 2 Factor Group 4 Motor antreiben Beispiele Motor drehzahlgeregelt mit 500 rpm antreiben Modes of Operation Objekt 0x6060 3 Profile Velocity Mode per SDO Zugriff einstellen Target Velocity Objekt Ox60FF 500 Motor stoppen m Drehzahlvorgabe Target Velocity auf den Wert 0 setzen Objekt Ox60FF oder m Controlword 0x00 07 Disable Operation Motor rela
105. nsobjekte nach CiA 301 Manufacturer Hardware Version Index Subindex Name Typ Attr Defaultwert Bedeutung 0x1009 0 Manufacturer hardware Vis String const Hardware Version version Verwenden Sie das Segmented SDO Protocol um die Hardware Version auszulesen da diese gr er als 4 Byte sein kann Manufacturer Software Version Index Subindex Name Typ Attr Defaultwert Bedeutung 0x100A 0 Manufacturer software Vis String const Software Version version Verwenden Sie das Segmented SDO Protocol um die Software Version auszulesen da diese gr er als 4 Byte sein kann Guard Time Index Subindex Name Typ Attr Defaultwert Bedeutung 0x100C 0 Guard time Unsigned16 rw 0 Uberwachungszeit f r Life Guarding Angabe der Guard Time in Millisekunden 0 schaltet die Uberwachung aus Life Time Factor Index Subindex Name Typ Attr Defaultwert Bedeutung 0x100D 0 Life time factor Unsigned8 rw 0 Zeitfaktor fur Life Guarding Der Life Time Factor multipliziert mit der Guard Time ergibt die Life Time fur das Node Guarding Protocol siehe Kapitel 3 6 NMT Netzwerkmanagement 0 schaltet Life Guarding aus Store Parameters Index _ Subindex Name Typ Attr Defaultwert Bedeutung 0x1010 0 Number of entries Unsigned8 ro 3 Anzahl Objekteintr ge 1 Save all parameters Unsigned32 rw 1 Speichert alle Parameter 2 Save communication para Unsigned32 rw 1 Nur Kommunikationsparame meters ter abspeichern 3 Save application parameters Unsigned32 rw 1 Nur Anwe
106. ode 35 Der Positionsz hler wird an der aktuellen Position abgenullt Endschalter und Homing Schalter werden im Drehzahlmodus angefahren ein Index Impuls im Po sitioniermodus Dabei werden die eingestellten Bereichsgrenzen 0x607D sofern f r die jeweilige Betriebsart aktiviert 0x2338 ber cksichtigt 52 GY LX FAULHABER 4 Funktionsbeschreibung 4 4 Homing Mode Homing Speed 0x6099 Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x6099 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 Switch seek velocity Unsigned32 rw 400 Drehzahl bei Schaltersuche 2 Homing velocity Unsigned32 rw 100 Drehzahl beim Nullpunkt anfahren Die Vorgaben erfolgen in rpm Homing Acceleration 0x609A Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x609A 0 Homing acceleration Unsigned32 rw 50 Beschleunigung bei der Referenz fahrt Die Vorgabe erfolgt in 1 s2 Ablauf einer Homing Referenzfahrt Voraussetzung NMT Zustand Operational Antriebszustand Operation Enabled und Modes of Operation 0x6060 auf Homing Mode 6 gesetzt 1 Homing Endschalter 0x2310 Homing Method 0x6098 Homing Speed 0x6099 und Homing Acceleration 0x609A auf den gew nschten Wert einstellen 2 Im Controlword Bit 4 Homing Operation Start auf 1 setzen 3 Antrieb antwortet mit 0 auf Bit 12 und Bit 10 des Statuswords und startet die Referenzfahrt 4 Wenn die Homing Position erreicht und die Referenzfahrt abg
107. of entries Unsigned8 ro 3 Anzahl Objekteintr ge 1 Pure sinus commutation Unsigned16 rw 1 0 Vollaussteuerung 1 Begrenzung auf Sinusform nicht MCDC 2 Activate position limits in velocity Unsigned16 rw 0 1 Eingestellte Positionierbereichs mode grenzen auch im Drehzahlmodus verwenden 3 Activate position limits in position Unsigned16 rw 1 0 keine Bereichsgrenzen im Positi mode oniermodus 4 9 3 Stromregler und I t Strombegrenzung Eingriff des Strombegrenzungsreglers es w 3 3 oO a o 3 S a o 3 3 z 2 D 3 Gate Driver l Peak Current Pt Grenzstrom max berechnung Continuous Current lice Kommutierung Drehzahlberechnung 73 Die FAULHABER Motion Controller sind mit einem integralen Stromregler ausger stet der es er laubt eine Momentenbegrenzung zu realisieren Der Stromregler arbeitet als Begrenzungsregler Abh ngig von der zur ckliegenden Belastung wird durch die l t Strombegrenzung auf den zul ssigen Spitzenstrom oder den Dauerstrom begrenzt So bald der Motorstrom den aktuell zul ssigen Maximalwert berschreitet wird ber den Stromregler die Spannung begrenzt Durch die Ausf hrung als Strombegrenzungsregler hat die Stromregelung im thermisch entspannten Zustand keinen Einfluss auf die Dynamik der Drehzahlregelung Das Zeitverhalten dieser Begrenzung
108. orem glichkeiten Der Restorevor gang wird durch Schreiben der Signatur load auf den entsprechenden Subindex eingeleitet Signature MSB LSB ISO 8 859 ASCII d a o l hex 64h 61h 6Fh 6Ch Wenn die Default Parameter endg ltig gespeichert werden sollen muss nach dem Restore ein Save Befehl ausgef hrt werden Das Laden des Auslieferungszustands Factory Configuration kann nur bei ausgeschaltetem Antrieb Switch On Disabled durchgef hrt werden COB ID Emergency Message Index Subindex Name Typ Attr Defaultwert Bedeutung 0x1014 0 COB ID EMCY Unsigned32 rw 0x80 Node ID CAN Objekt Identifier des Emergency Objects Consumer Heartbeat Time Index _ Subindex Name Typ Attr Defaultwert Bedeutung 0x1016 0 Number of entries Unsigned ro 1 Anzahl Objekteintrage 1 Consumer heartbeat time Unsigned32 rw 0 Heartbeat berwachungszeit Der Wert der Consumer Heartbeat Time ist aufgeteilt in 3 Bl cke m Bit 0 15 enthalten die Consumer Heartbeat Zeit in Millisekunden m Bit 16 23 enthalten die Knotennummer an die die Heartbeat Nachricht geschickt werden soll Master Node ID m Bit 24 31 sind unbenutzt reserviert Bei einem Wert von 0 ist die Consumer Heartbeat Funktion deaktiviert Producer Heartbeat Time Index Subindex Name Typ Attr Defaultwert Bedeutung 0x1017 0 Producer heartbeat time Unsigned16 rw 0 Heartbeat Sende Zeitintervall Enthalt das Producer Heartbeat Zeitintervall in Millisekunden Be
109. osition mit bestimmten Homing Me thoden Die Polarit t ist hier durch die ausgew hlte Homing Methode vorgegeben m Endschalter k nnen ebenfalls wie Homing Schalter zum Abnullen der Position mit bestimmten Homing Methoden verwendet werden Die Polarit t ist auch hier durch die ausgew hlte Homing Methode vorgegeben Soll aber dennoch abweichend zu DSP402 die Polarit t ge ndert werden kann dies ber das Polarity Bit eingestellt werden sofern zus tzlich die Funktion Polarity f r Homing Mode Endschalter verwenden aktiviert ist 82 Y YX FAULHABER 4 5 4 Datensatzverwaltung HINWEIS 5 5 Diagnose Parameter sichern Die Einstellungen eines Antriebs k nnen als Backup oder f r die Konfiguration weiterer Antriebe als Datei abgespeichert werden Der Motion Manager bietet die M glichkeit die aktuelle Antriebskonfiguration ber den CANopen Objekt Browser auszulesen und als XDC Datei XML Device Configuration File zu speichern Parameter an den Antrieb bertragen Im Motion Manager k nnen zuvor gespeicherte XDC Dateien im CANopen Objekt Browser ge ffnet bei Bedarf editiert und zum Antrieb bertragen werden F hren Sie das Kommando SAVE aus um einen bertragenen Parametersatz dauerhaft im Antrieb zu speichern 5 5 1 Statusanzeige Die Statusanzeige dient zur laufenden Kontrolle der wesentlichen Betriebszust nde Es werden interne Zust nde Fehlerflags und der Zustand der digitalen Eing nge signalisie
110. ping Error Register Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x1001 0 Error register Unsigned8 ro ja Fehlerregister Das Error Register beinhaltet bitkodiert die zuletzt aufgetretenen Fehlerarten Fur die Beschreibung des Error Registers siehe Kapitel 3 4 Emergency Object Fehlermeldung Pre defined Error Field Fehlerspeicher Index _ Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x1003 0 Number of errors Unsigned8 rw Anz gespeicherter Fehler 1 Standard error field Unsigned32 ro Letzter Fehler 2 Standard error field Unsigned32 ro Vorletzter Fehler Der Fehlerspeicher enth lt die Kodierung der letzten aufgetretenen Fehler Das standard error field ist dabei in zwei 16 Bit Felder aufgeteilt Byte MSB LSB Error Register Error Code Die Bedeutung der einzelnen Fehlercodes ist im Kapitel 3 4 Emergency Object Fehlermeldung beschrieben Durch Schreiben einer O auf Subindex 0 wird der Fehlerspeicher gel scht COB ID SYNC Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x1005 0 COB ID SYNC Unsigned32 rw 0x80 CAN Objekt Identifier des SYNC Objects Manufacturer Device Name Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x1008 0 Manufacturer device name Vis String const Ger tename Verwenden Sie das Segmented SDO Protocol um den Ger tenamen auszulesen da dieser gr er als 4 Byte sein kann 84 Y IA FAULHABER X 6 Parameterbeschreibung 6 1 Kommunikatio
111. pitzenstrombegrenzung in mA Wert 1 12 000 3 Integral term CI Unsigned16 rw ja Integralanteil des Stromreg lers Wert 1 255 Abh ngig von der Konfiguration des Motion Controllers Strombegrenzungswerte und Parameter des Stromreglers Actual Current Limit 0x2334 Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x2334 0 Actual current limit Unsigned16 ro ja Aktuell verwendeter Strom begrenzungswert General Settings 0x2338 Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x2338 0 Number of entries Unsigned8 ro 3 Anzahl Objekteintr ge 1 Pure sinus commutation Unsigned16 rw 1 0 Vollaussteuerung 1 Begrenzung auf Sinus form nicht MCDC 2 Activate position limits in Unsigned16 rw 0 1 Eingestellte Positionier velocity mode bereichsgrenzen auch im Drehzahlmodus verwenden 3 Activate position limits in Unsigned16 rw 1 0 Keine Bereichsgrenzen im position mode Positioniermodus Allgemeine Einstellungen zu Kommutierung und den Bereichsgrenzen Im Profile Position Mode sind die Bereichsgrenzen standardm ig aktiviert Falls in der Anwendung keine mechanischen Begrenzungen vorhanden sind k nnen die Limits auch deaktiviert werden um unbegrenzte relative Positionierungen durchf hren zu k nnen In diesem Fall wird bei berschrei tung der oberen bzw unteren Grenze bei 0 weitergez hlt Motor Data 0x2350 Index _ Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x2350 0 Number of entries Uns
112. ponse Node Guarding Event Life Guarding Event Yy indication indication if guarding error Ist eine Node Life Time gt 0 eingestellt Objekte 0x100C und 0x100D wird ein Life Guarding Fehler gesetzt wenn innerhalb der angegebenen Life Time keine Node Guarding Abfrage des Masters mehr eintrifft Life Guarding Die Reaktion auf einen Life Guarding Fehler kann ber die Error Mask des FAULHABER Fehlerre gisters Objekt 0x2321 eingestellt werden Standardm ig wird das Emergency Telegramm 0x8130 abgesetzt 27 Y YX FAULHABER 4 3 CANopen Protokollbeschreibung 3 6 NMT Netzwerkmanagement HINWEIS HINWEIS Heartbeat Der Motion Controller kann sowohl als Heartbeat Producer wie auch als Heartbeat Consumer einge stellt werden Ein Heartbeat Producer setzt zyklisch eine Botschaft ab die von einem oder mehreren Heartbeat Consumern im Netzwerk empfangen wird Die Anwendung eines Heartbeat Consumers kann dem zufolge reagieren wenn innerhalb der Heartbeat Consumer Time keine Heartbeat Botschaft des zu berwachenden Heartbeat Producers eintrifft Das nachfolgende Diagramm beschreibt das Heartbeat Protokoll Heartbeat COB ID 1792 Node ID Heartbeat r Reserved i mmer 0 Producer Consumer 0 1 s Status des Heartbeat Producers A ma 2 imation maton A s 0x00 0d Bootup reducer BER s 0x04 4d Stopped Time Consumer Time s 0x05 5d Operational
113. position limits in position mode Motor data Number of entries Speed constant KN Terminal resistance RM Pole number Thermal time constant TW1 Encoder data Number of entries Sensor type Resolution external encoder Resolution internal encoder Velocity actual value unfiltered Baudrate set Position demand internal value Target position internal value Position range limit internal value Number of entries Min position range limit Max position range limit Software position limit internal value Number of entries Minimum position limit Maximum position limit ARRAY Unsigned8 Unsigned16 Unsigned16 Unsigned16 RECORD Unsigned8 Unsigned16 Unsigned32 Unsigned16 Unsigned16 RECORD Unsigned8 Unsigned8 Unsigned32 Unsigned32 Integer16 Unsigned8 Integer32 Integer32 ARRAY Unsigned8 Integer32 Integer32 ARRAY Unsigned8 Integer32 Integer32 Abh ngig von der Konfiguration des Motion Controllers 34 ro rw rw rw ro rw rw rw rw ro rw rw ro ro ro ro rw ro ro ro ro rw ja ja Bedeutung Allgemeine Controller Einstellungen nicht MCDC Motordaten nicht MCDC Encoderdaten Istdrehzahl ungefiltert Eingestellte Baudrate Letzte Sollposition in internen Einheiten Sollposition in Inkrementen Interne Positionsgrenzen in Inkre menten Positionsgrenzen in Inkrementen SZ FAULHABER 3 CANopen Protokollbeschreibung 3 7 Eintrage im Objektverzeichn
114. r aktiv f hrt der Antrieb nach unten aus dem Endschalter heraus bis die negative Flanke erkannt wurde Bei Methode 2 wird dann noch auf den n chsten Indeximpuls weiter gefahren an dem die Home Position gesetzt wird Y SZ FAULHABER 4 4 Funktionsbeschreibung 4 4 Homing Mode Methode 3 4 und 19 20 Homing an einem positiven Homing Schalter Positive Home Switch Je nachdem welchen Zustand der Homing Schalter hat f hrt der Antrieb entweder in die eine oder die andere Richtung bis zur fallenden 3 19 oder steigenden 4 20 Flanke Dabei gibt es in Richtung des oberen Endschalters nur eine steigende Flanke des Homing Schalters Die Polarit t des verwendeten Homing Schalters wird hier gleichzeitig auf 1 steigende Flanke gesetzt unabh ngig von der urspr nglichen Einstellung im Parameter Polarity des Objekts 0x2310 En H i Index Pulse Home sna U 1 I Home Switch 1 Methode 5 6 und 21 22 Homing an einem negativen Homing Schalter Negative Home Switch Je nachdem welchen Zustand der Homing Switch hat fahrt der Antrieb entweder in die eine oder die andere Richtung bis zur fallenden 5 21 oder steigenden 6 22 Flanke Dabei gibt es in Rich tung des oberen Endschalters nur eine fallende Flanke des Homing Schalters Die Polaritat des ver wendeten Homing Schalters wird hier gleichzeitig auf 0 fallende Flanke gesetzt unabh ngig von der urspr nglichen Einstellung im Parameter Polarity des Objekts 0x2310
115. rd dass die kritische Modelltemperatur unterschritten wird wird wieder der Spitzenstrom zugelassen Das Ziel dieser sogenannten I t Strombegrenzung ist den Motor bei geeigneter Wahl des Dauer stroms nicht ber die thermisch zul ssige Temperatur zu erhitzen Andererseits sollte kurzzeitig eine hohe Belastung m glich sein um sehr dynamische Bewegungen realisieren zu k nnen Funktion der I t Strombegrenzung lt I max NI Begrenzung T kritisch Zeit v4 Zeit Belastungs nderung Der aktuell verwendete Strombegrenzungswert Spitzen oder Dauerstrom kann ber das Objekt Actual Current Limit abgefragt werden Actual Current Limit 0x2334 Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x2334 0 Actual current limit Unsigned16 ro Aktuell verwendeter Strombegren zungswert mA 69 Y IA FAULHABER 4 4 Funktionsbeschreibung 4 9 Technische Informationen HINWEIS HINWEIS 4 9 4 bertemperatursicherung berschreitet die MOSFET Temperatur der externen Controller oder die Spulentemperatur der Antriebe mit integriertem Controller einen vorgegebenen Grenzwert um mehr als eine Sekunde so wird der Motor abgeschaltet ber die FAULHABER Error Mask Objekt 0x2321 kann die weitere Reaktion auf einen bertemperaturfehler eingestellt werden EMCY Fault Zustand oder Fehleraus gang Um den Motor wieder zu aktivieren m ssen folgende Bedingungen erf llt sein Temperatur unterhalb
116. register gesetzt ist siehe Kapitel 4 8 Fehlerbehandlung Es werden nur solche Fehler gemeldet f r die in dieser Tabelle eine Emergency Mask angegeben ist Emergency Error Codes Error Code Emergency Mask Error Register Bit 0x0000 No error 0x1000 Generic error 0 0x2000 Current 0x2300 Current device output side 0x2310 Continuous over current 0x0001 1 0x3000 Voltage 0x3200 Voltage inside the device 0x3210 Over voltage 0x0004 2 0x4000 Temperature 0x4300 Drive temperature 0x4310 Over temperature 0x0008 3 0x5000 Device hardware 0x5500 Data storage 0x5530 Flash memory error 0x0010 5 0x6000 Device software 0x6100 Internal software 0x1000 5 0x8000 Monitoring 0x8100 Communication 0x8110 CAN overrun objects lost 0x0080 4 0x8120 CAN in error passive mode 0x0040 4 0x8130 Life guard or heartbeat error 0x0100 4 0x8140 Recovered from bus off 0x0200 4 0x8200 Protocol error 0x8210 PDO not processed due to length 0x4000 4 error 0x8220 PDO length exceeded 0x2000 4 0x8400 Velocity speed controller deviation 0x0002 5 0x8600 Positioning controller 0x8611 Following error deviation 0x0002 5 OxFFOO Device specific OxFFO1 Conversion overflow 0x0800 0 23 Y IA FAULHABER 4 3 CANopen Protokollbeschreibung 3 4 Emergency Object Fehlermeldung Error Register 1 0 Generic error Current 2 Voltage 3 Temperature 4 Communication error overrun error state 5 Device profile specific 6 Reserved
117. rn au er f r die Abfrage der Version und des Ger tena mens nur maximal 4 Datenbytes bertragen werden wird im folgenden nur der Expedited Transfer beschrieben Die Telegramme sind immer 8 Byte gro und folgenderma en aufgebaut Lesen von OV Eintr gen Client gt Server Upload Request 11 Bit Identifier 8 Byte Nutzdaten 0x600 1536d Node ID 0x40 Index LB IndexHB Subindex 0 0 Server gt Client Upload Response 11 Bit Identifier 8 Byte Nutzdaten 0x580 1408d Node ID 0x4x IndexLB IndexHB Subindex LLB DO LHB D1 HLB D2 HHB D3 Byte0 0x4x gibt die Anzahl der g ltigen Datenbytes in D0 D3 und den Transfertyp an und ist beim Expedited Transfer lt 4 Datenbytes wie folgt codiert m 1 Datenbyte in DO ByteO 0x4F m 3 Datenbytes in DO D2 Byte0 0x47 m 2 Datenbytes in DO D1 Byte0 0x4B m 4 Datenbytes in DO D3 Byte0 0x43 Schreiben von OV Eintr gen Client gt Server Download Request 11 Bit Identifier 8 Byte Nutzdaten 0x600 1536d Node ID 0x2x IndexLB IndexHB Subindex LLB DO LHB D1 HLB D2 HHB D3 Byte0 0x2x gibt die Anzahl der g ltigen Datenbytes in D0 D3 und den Transfertyp an und ist beim Expedited Transfer lt 4 Datenbytes wie folgt codiert m 1 Datenbyte in DO Byte0 0x2F m 3 Datenbytes in D0 D2 Byte0 0x27 m 2 Datenbytes in D0 D1 Byte0 0x2B m 4 Datenbytes in D0 D3 Byte0 0x23 Falls keine Angabe der Anzahl Datenbytes erforderlich ist Byte0 0x22 Server gt Client Download
118. rollers MCDC Abtriebswelle ber die Faktoren Gear Ratio und Feed Constant kann eine Getriebe bersetzung und ein Vorschub wert zur Umrechnung in Benutzereinheiten angegeben werden siehe Kapitel 4 2 Factor Group Bei Auslieferung sind die Benutzereinheiten auf die Standard Encoderaufl sung eingestellt 3 000 bzw 2 048 Inkremente pro Umdrehung 100 SZ FAULHABER 6 Parameterbeschreibung 6 3 Objekte des Antriebsprofils CiA 402 Position Factor 0x6093 0x6093 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintrage 1 Position factor numerator Unsigned32 ro 1 Zahler des Positionsfaktors 2 Position factor divisor Unsigned32 ro 1 Nenner des Positionsfak tors vi Position in Benutzereinheiten x Positionsfaktor Zahler interne Position Positionsfaktor Nenner Der Positionsfaktor wird berechnet aus Position Encoder Resolution Ox608F Gear Ratio 0x6091 und Feed Constant 0x6092 und kann hier nicht ver ndert werden siehe Kapitel 4 2 Factor Group Homing Method 0x6098 Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x6098 0 Homing method Integer8 rw ja 20 Homingverfahren entspre chend CiA 402 Homing Speed 0x6099 0x6099 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 Switch seek velocity Unsigned32 rw ja 400 Drehzahl bei Schaltersuche in rpm Wert 0 30 000 2 Homing velocity Unsigned32 rw ja 100 Drehzahl bei Nullpunktsuche in rpm Wert 0 30 000 Homing Acceleration
119. rt Zu s tzlich wird hier die intern gemessene Geh usetemperatur das Statuswort und weitere Istwerte angezeigt Die Anzeige wird vom Motion Manager ber eine zyklische Abfrage der Zustandsdaten aktualisiert Interne Zust nde Angezeigt werden teilautonome Zust nde des Motion Controllers Das sind die Fehlerflags die Ge h usetemperatur und die Zust nde der digitalen Eing nge Das Flag Strombegrenzung ist gesetzt wenn der Maximalstrom durch die i2t berwachung auf den Dauerstrom gesetzt worden war Ger tezustand DSP402 Angezeigt werden die einzelnen Bits des DSP402 Statuswords sowie die aktuelle Istposition und Istdrehzahl 5 5 2 Trace Funktion Als weiteres Diagnose Werkzeug stellt der Motion Manager eine Trace Funktion zur Verf gung ber die interne Parameter grafisch aufgezeichnet werden k nnen Damit l sst sich das dynamische Ver halten des Antriebs berwachen was z B f r die Optimierung der Reglerparameter hilfreich ist 83 Y IA FAULHABER X 6 Parameterbeschreibung 6 1 Kommunikationsobjekte nach CiA 301 Device Type Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x1000 0 Device type Unsigned32 ro 0x00420192 Angabe des Ger tetyps Enth lt Informationen zum Ger tetyp aufgeteilt in zwei 16 Bit Felder Byte MSB LSB Additional Information Device Profile Number Device Profile Number 0x192 402d Additional Information 0x42 Servo drive type specific PDO map
120. rw Werkseinstellungen 2 Restore factory communication Unsigned32 rw parameters 8 Restore factory application para Unsigned32 rw meters 4 Restore all saved parameters Unsigned32 rw Zuletzt gespeicherte Einstellungen 5 Restore saved communication Unsigned32 rw parameters 6 Restore saved application para Unsigned32 rw meters 0x1014 COB ID EMCY Unsigned32 rw Identifier des Emergency Objekts 0x1016 Consumer heartbeat time ARRAY rw Heartbeat berwachungszeit 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 Consumer heartbeat time Unsigned32 rw 0x1017 Producer heartbeat time Unsigned16 rw Heartbeat Sende Zeitintervall 0x1018 Identity object RECORD Ger te Identit t 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 Vendor ID Unsigned32 ro 2 Product code Unsigned32 ro 3 Revision number Unsigned32 ro 4 Serial number Unsigned32 ro 0x1029 Error behaviour Verhalten bei Fehlern 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 Communication error Unsigned8 rw 30 SZ FAULHABER 3 CANopen Protokollbeschreibung 3 7 Eintrage im Objektverzeichnis Index Sub Name Typ Attr Map Bedeutung index Server SDO parameter 0x1200 1st server SDO parameter SDO RECORD SDO Einstellungen Number of entries Unsigned8 ro 1 COB ID client to server rx Unsigned32 ro 2 COB ID server to client tx Unsigned32 ro Receive PDO communication parameter 0x1400 Receive PDO1 communication RECORD RxPDO1 Kommunikationsparameter parameter 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 COB ID Unsigned32 rw 2 Transmission type Unsi
121. rzeichnis target_position 0x607A LSS DSP305 new_setpoint_rel Controlword vV Automatische Statusabfrage Node Guarding new_setpoint_abs Controlword CAN Kommando direkt senden target_velocity 0x60FF homing_method 0x6098 homing_start Controlword Sollposition Target Position auf den Wert 10 000 setzen Im Kontextmen des Node Explorers oder im Ment CAN den Eintrag Motion Control DSP402 target_position 607Ah anw hlen Wert 10 000 f r die Sollposition in die Dialogbox eintragen gt der n tige Befehl wird direkt in das Kommandofeld des Motion Managers eingetragen senden Button neben dem Kommandofeld bet tigen Sollposition anfahren New set point und rel in Controlword setzen Im Kontextmen des Node Explorers oder im Men CAN den Eintrag Motion Control DSP402 new_setpoint_rel anw hlen 13 4 SZ FAULHABER 2 Schnellstart 2 4 Betrieb Uber eigene Host Anwendung HINWEIS 2 4 1 CANopen Knoten aktivieren ber das Broadcast Kommando Start Remote Node mit der CAN ID 0 wird entweder ein einzelner Knoten oder das gesamte Netzwerk gestartet und in den Zustand Operational gesetzt 11 Bit Identifier 2 Byte Nutzdaten ID 0x000 01 00 Das erste Datenbyte enth lt das Start Kommando Start Remote Node das zweite Datenbyte die Knotenadresse oder 0 f r das gesamte Netzwerk Nachdem der Knoten gestartet wurde sind alle Funk
122. s 32 83 3 S28 36 35 3 za ns ca a Oo On LS w 0 Ready to switch On 0 0 1 1 1 1 1 0 1 Switched on 0 0 0 1 1 1 1 0 2 Operation enabled 0 0 0 0 1 1 1 0 3 Fault 0 0 0 0 0 0 1 1 4 Voltage enabled x x x x x x x x 5 Quick stop x x 1 1 1 0 X X 6 Switch on disabled 0 1 0 0 0 0 0 0 7 Warning 8 0 9 Remote 10 Target reached 11 Internal limit active 12 Set point acknowledge speed ho ming attained 13 Deviation error 14 0 15 0 Bedeutung der weiteren Bits im Statusword Funktion Beschreibung Warning nicht verwendet Remote nicht verwendet Target reached 0 Zielposition bzw Solldrehzahl noch nicht erreicht 1 Target Position bzw Target Velocity erreicht Halt 1 Antrieb hat Drehzahl 0 erreicht Set point acknowledge 0 Noch keine neue Sollposition bernommen Profile Position Mode 1 Neue Sollposition bernommen Homing attained 0 Homing Position noch nicht erkannt 1 Homing Position erkannt Speed 0 Drehzahl ungleich 0 Profile Velocity Mode 1 Drehzahl 0 Deviation error 0 kein Fehler 1 Fehler Bit 10 Target Reached wird gesetzt wenn der Antrieb im Profile Position Mode seine Sollposition erreicht hat oder im Profile Velocity Mode seine Solldrehzahl erreicht hat Die Vorgabe eines neuen Sollwertes l scht das Bit Bit 11 Internal Limit Active zeigt das Erreichen einer internen Bereichsgrenze an Bit 12 Setpoint Acknowledge Speed wird gesetzt nach Erhalt eines neuen Positionierkommandos Controlword mit New Set Point und z
123. s diese Betriebsart im Pa rameter Modes of Operation 0x6060 eingestellt sein AuBerdem muss sich der Antrieb ber seine Zustandsmaschine im Zustand Operation Enabled befinden Nach dem Einschalten muss in der Regel eine Referenzfahrt ber den Homing Mode ausgef hrt wer den um den Positionswert am Homing Endschalter abzunullen siehe Kapitel 4 4 Homing Mode Ein Positionssollwert wird ber das Objekt Target Position 0x607A vorgegeben Der Positionier vorgang wird durch einen Wechsel von 0 auf 1 des Bit 4 New Set point im Controlword gestartet ber Bit 6 im Controlword kann zus tzlich vorgegeben werden ob der Sollwert absolut oder relativ interpretiert werden soll Voraussetzung f r den Betrieb im Profile Position Mode sind korrekt eingestellte Drehzahl und Positionsregler F r den Bewegungsbereich k nnen zus tzlich zum Sollwert ber das Objekt Software Position Limit 0x607D Bereichsgrenzen vorgegeben werden Diese Bereichsgrenzen sind standardm ig aktiviert k nnen aber ber das Objekt General Settings 0x2338 deaktiviert werden Die eingestellten Maximalwerte f r Beschleunigung Bremsrampe und Geschwindigkeit werden zus tzlich ber cksichtigt Benachrichtigung der bergeordneten Steuerung Das Erreichen der Zielposition wird ber das Bit 10 Target Reached im Statusword des Antriebs signalisiert Falls der Ubertragungstyp f r das jeweilige PDO auf 255 eingestellt ist wird das PDO asynchron getrigg
124. sse reagieren soll Grunds tzlich k nnen Fehler ber ein Emergency Telegramm und ber den Fehlerausgang signa lisiert werden Es kann auch eingestellt werden dass der Antrieb bei bestimmten Fehlern in den DSP402 Fehlerzustand gehen soll Der Parameter Error Delay gibt an wie lange ein berstrom berspannungs oder Drehzahlabwei chungsfehler anstehen muss bis er gemeldet wird Maximal zul ssige Drehzahlabweichung Im Error Handling Objekt kann ber den Parameter Deviation eine maximal zul ssige Drehzahlab weichung f r den Drehzahlregler vorgegeben werden Wird diese Schranke l nger berschritten als mit dem Parameter Error Delay eingestellt wird ein Fehler ber den Fault Pin oder ber eine CANo pen Emergency Message signalisiert je nach Einstellung im Objekt Error Mask Ein Ausg nge und Homing Im Reiter Ein Ausg nge und Homing des Antriebskonfigurationsdialogs k nnen die Funktion der digitalen Ein und Ausg nge festgelegt und Einstellungen f r eine Referenzfahrt definiert werden Eingangspegel und Flanke Die Schaltschwellen der digitalen Eing nge sind entweder direkt 5V TTL kompatibel oder an die Schaltpegel von 24V SPS Ausg ngen angepasst Die Einstellung erfolgt ber den Parameter Input Threshold Level Genaue Angaben zu den Schwellen finden sich im Datenblatt des Antriebs 81 5 Inbetriebnahme Y YX FAULHABER 4 5 3 Konfiguration mit dem Motion Manager HINWEIS Funktion des Fault
125. t 0x0 4 PDO mapping entry 4 Unsigned32 rw Default 0x0 0x1603 Receive PDO4 mapping parameter RECORD RxPDO4 Mapping Parameter 0 Number of mapped objects Unsigned8 rw Default 2 1 PDO mapping entry 1 Unsigned32 rw Default 0x6040 2 PDO mapping entry 2 Unsigned32 rw Default 0x257A 3 PDO mapping entry 3 Unsigned32 rw Default 0x0 4 PDO mapping entry 4 Unsigned32 rw Default 0x0 31 SZ FAULHABER 3 CANopen Protokollbeschreibung 3 7 Eintrage im Objektverzeichnis Sub Name Bedeutung index Transmit PDO communication parameter 0x1800 Transmit PDO1 communication RECORD TxPDO1 Kommunikationsparameter parameter Number of entries Unsigned8 ro 1 COB ID Unsigned32 rw 2 Transmission type Unsigned8 rw 0x1801 Transmit PDO2 communication RECORD TxPDO2 Kommunikationsparameter parameter 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 COB ID Unsigned32 rw 2 Transmission type Unsigned8 rw 0x1802 Transmit PDO3 communication RECORD TxPDO3 Kommunikationsparameter parameter Number of entries Unsigned8 ro 1 COB ID Unsigned32 rw 2 Transmission type Unsigned8 rw 0x1803 Transmit PDO4 communication RECORD TxPDO4 Kommunikationsparameter parameter 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 COB ID Unsigned32 rw Transmission type Unsigned8 rw Transmit PDO mapping parameter 0x1A00 Transmit PDO1 mapping parameter RECORD TxPDO1 Mapping Parameter 0 Number of mapped objects Unsigned8 rw Default 1 1 PDO mapping entry 1 Unsigned32 rw Default 0x6041 2 PDO mapping entry 2 Unsigned32
126. t Integer32 ro ja Reglerausgang 0x60FD Digital inputs Unsigned32 ro ja Zustand digitaler Eing nge Ox60FF Target velocity Integer32 rw ja Solldrehzahl 0x6502 Supported drive modes Unsigned32 ro ja Unterst tzte Betriebsarten Ein ja in der Spalte Map gibt an dass f r dieses Objekt PDO Mapping unterst tzt wird siehe Kapitel 3 2 PDOs Prozessdatenobjekte Eine detaillierte Beschreibung der einzelnen Objekte finden Sie im Kapitel 6 Parameterbeschrei bung 35 Y YX FAULHABER 4 4 Funktionsbeschreibung Wegweiser Device Control Seite 37 Profile Position Mode und Position Control Function Seite 45 Homing Mode CS ite 50 Profile Velocity Mode Seite 54 Antriebsdaten Seite 57 Das CANopen Ger teprofil f r Antriebe und Motion Control Anwendungen CiA 402 der CANopen Nutzerorganisation CAN in Automation CiA setzt auf der allgemeinen CANopen Protokollbeschrei bung CiA 301 wie in Kapitel 4 beschrieben auf Die Kommunikation mit dem Antrieb erfolgt ber die dort beschriebenen Mechanismen Bevor der Antrieb angesprochen werden kann muss die Baudrate eingestellt und dem CANopen Knoten eine Knotennummer zugewiesen sein Au erdem muss der zugrunde liegende CANopen Knoten ber das Netzwerkmanagement NMT aktiviert sein siehe Kapitel 3 6 NMT Netzwerkmanagement 36 4 Funktionsbeschreibung Y 7A FAULHABER 4 4 1 Device Control FAULHABER Motion Control Systeme unterst tzen aus de
127. t wird dazu der Fehlercode asynchron bermittelt der Zustand muss nicht laufend abgefragt werden Steuerung des Antriebs CiA 402 Zustandsmaschine ber die Zustandsmaschine des Antriebs wird der Antrieb eingeschaltet und ggf wieder deaktiviert Im Fehlerfall kann der Antrieb in den Fehlerzustand wechseln berg nge in andere Zust nde werden von der berlagerten Steuerung durch die Bits 0 3 des Controlwords angesto en Der aktuelle Zustand kann den Bits 0 x des Statuswords entnommen werden Damit der Antrieb in einem der Modi betrieben werden kann muss er sich im Zustand Operation Enabled befinden 18 Y IA FAULHABER 4 3 CANopen Protokollbeschreibung 3 2 PDOs Prozessdatenobjekte PDOs entsprechen einem CAN Telegramm mit bis zu 8 Byte und dienen zur bertragung von Pro zessdaten d h Steuerung und berwachung des Ger teverhaltens Die PDOs werden aus Sicht des Feldger tes bezeichnet Empfangs PDOs RxPDOs werden vom Feldger t empfangen und enthalten z B Steuerdaten Sende PDOs TxPDOs werden vom Feldger t gesendet und enthalten z B Uber wachungsdaten PDOs k nnen nur bertragen werden wenn das Ger t sich im Zustand Operational befindet siehe Kapitel 3 6 NMT Netzwerkmanagement PDO Kommunikationsarten Mm Ereignisgesteuert Daten werden automatisch nach nderung vom Ger t gesendet m Remote Request RTR Daten werden nach einem Anforderungstelegramm gesendet m
128. t wird mit Setzen des Ausgangs der Anschlu auf Low Pegel gezogen Fault Pin als Fehlerausgang In der Funktion Error Output wird der Ausgang gesetzt sobald ein Fehler des FAULHABER Fehlerre gisters auftritt und die Errout Mask in Objekt 0x2321 f r den entsprechenden Fehler auf 1 gesetzt ist siehe auch Kapitel 4 8 Fehlerbehandlung 60 Y 7A FAULHABER 4 4 Funktionsbeschreibung 4 7 Ein Ausg nge HINWEIS Zus tzliche Einstellungen Verz gerte Signalisierung Um kurzzeitiges Auftreten von Fehlern zum Beispiel w hrend der Beschleunigungsphase auszublen den kann ber das Objekt Error Handling 0x2322 01 eine Fehlerverz gerung Error Delay einge stellt werden die angibt wie lange ein Fehler anstehen muss bis er am Fehlerausgang angezeigt wird siehe Kapitel 4 8 Fehlerbehandlung Die Fehlerverz gerung wirkt bei den Fehlern Conti nuous over current Deviation und Over voltage Beispiel Fehler erst nach 2 Sekunden anzeigen Error Delay 200 Objekt 0x2322 01 Fault Pin als Digitalausgang In der Funktion Digital Output kann der Fehleranschluss als universeller Digitalausgang verwendet werden ber das Objekt 0x2315 03 kann der Digitalausgang gesetzt oder gel scht werden Digital Output Status 0x2315 03 Wert Funktion Beschreibung 0 Clear output Digitalen Ausgang auf low Pegel setzen 1 Set output Digitalen Ausgang auf high Pegel setzen 2 Toggle output Digitalen Ausgang
129. tellte Bereichsgrenzen 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 Min position limit Integer32 rw ja 2 Max position limit Integer32 rw ja 0x607E Polarity Unsigned8 rw ja Polarit t Drehrichtung 0x607F Max profile velocity Unsigned32 rw ja Max zugelassene Drehzahl 0x6081 Profile velocity unsigned32 rw ja Maximaldrehzahl im Betrieb 0x6083 Profile acceleration Unsigned32 rw ja Beschleunigungswert 0x6084 Profile deceleration Unsigned32 rw ja Bremsrampenwert 0x6085 Quick stop deceleration Unsigned32 rw ja Quick Stop Bremsrampenwert 0x608F Position encoder resolution ARRAY Encoderaufl sung f r Faktorum rechnung 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 Encoder increments Unsigned32 ro 2 Motor revolutions Unsigned32 ro 0x6091 Gear ratio ARRAY Getriebe Umrechnungsfaktor 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 Motor revolutions Unsigned32 rw 2 Shaft revolutions Unsigned32 rw 0x6092 Feed constant ARRAY Vorschub Umrechnungsfaktor 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 Feed Unsigned32 rw 2 Shaft revolutions Unsigned32 rw 0x6093 Position factor ARRAY Positions Umrechnungsfaktor 0 Number of entries Unsigned8 ro 1 Position factor numerator Unsigned32 ro 2 Position factor divisor Unsigned32 ro 0x6098 Homing method Integer8 rw ja Homingverfahren 0x6099 Homing speed ARRAY Homing Drehzahl Number of entries Unsigned8 ro 1 Switch seek velocity Unsigned32 rw ja 2 Homing velocity Unsigned32 rw ja 0x609A Homing acceleration Unsigned32 rw ja Homing Beschleunigung Ox60FA Control effor
130. ternen Einheiten Y YX FAULHABER 4 6 Parameterbeschreibung 6 3 Objekte des Antriebsprofils CiA 402 Controlword 0x6040 Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x6040 0 Controlword Unsigned16 rw ja Antriebssteuerung Die Bits im Controlword sind im Kapitel 4 1 Device Control beschrieben Statusword 0x6041 Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x6041 0 Statusword Unsigned16 ro ja Statusanzeige Die Bits im Statusword sind im Kapitel 4 1 Device Control beschrieben Modes of Operation 0x6060 Index Subindex Name Typ Attr Map pene Bedeutung 0x6060 0 Modes of operation Integer8 rw ja Umschalten der Betriebsart FAULHABER Motion Control Systeme unterst tzen folgende Betriebsarten 1 CiA 402 Profile Position Mode Positionsregelung 3 CiA 402 Profile Velocity Mode Drehzahlregelung 6 CiA 402 Homing Mode Referenzfahrt Modes of Operation Display 0x6061 Index Subindex Name Typ Attr Map ee ens Bedeutung 0x6061 0 Modes of operation display Integer8 ro ja Anzeige der eingestellten Betriebsart Die eingestellte Betriebsart kann hier abgefragt werde die Bedeutung der R ckgabewerte ent spricht den Werten des Objektes 0x6060 Position Demand Value 0x6062 Index Subindex Name Typ Attr Map Defaultwert Bedeutung 0x6062 0 Position demand value Integer32 ro ja Letzte Sollposition in Benut zereinheiten Position Actual Value 0x6063 Index Subindex Name Typ Attr Map
131. tig Strombegrenzung ber die Spitzen und Dauerstrombegrenzungswerte Objekt 0x2333 kann der Antrieb vor berlast gesch tzt werden Y SZ FAULHABER 4 4 Funktionsbeschreibung 4 5 Profile Velocity Mode HINWEIS Befehle zur Bewegungssteuerung Ein Drehzahlsollwert wird ber das Objekt Target Veloctiy Ox60FF vorgegeben Sofern sich der Antrieb im Zustand Operation Enable befindet siehe Kapitel 4 1 Device Control wird der Antrieb unmittelbar auf die neue Solldrehzahl beschleunigt ber den Parameter Velocity Window 0x606D wird ein Fenster um die Zieldrehzahl definiert inner halb dessen die Solldrehzahl als erreicht signalisiert wird wenn die Drehzahl f r mindestens die ber den Parameter Velocity Window Time 0x606E definierte Zeit innerhalb des Zielfensters verbleibt Die erreichte Zieldrehzahl wird im Statusword ber das Bit 10 Target Reached signalisiert ber die Parameter Velocity Threshold 0x606F wird ein Schwellwert f r die Drehzahl definiert un terhalb dessen der Antrieb als stehend signalisiert wird wenn die Drehzahl f r mindestens die ber den Parameter Velocity Threshold Time 0x6070 definierte Zeit unterhalb des Schwellwerts verbleibt Stillstand wird im Statusword ber das Bit 12 Speed 0 signalisiert Target Velocity Ox60FF Index Sub Name Attr Default Bedeutung index wert Ox60FF 0 Target velocity Integer32 rw 20 Solldrehzahl Die Solldrehzahl wird in rpm
132. tion des Motion Controllers 65 Y YX FAULHABER 4 4 Funktionsbeschreibung 4 9 Technische Informationen Rampengenerator im Profile Velocity Mode Eingriff des Rampengenerators im Drehzahlmodus a 1 52 f Target Velocity rpm Nach dem Rampengenerator Pos Im Drehzahlmodus wirkt der Rampengenerator wie ein Filter auf die Solldrehzahl Der Sollwert wird auf den Profile Velocity Wert begrenzt und Sollwert nderungen entsprechend der Profile Accelerati on und Profile Deceleration begrenzt 66 Y YX FAULHABER 4 4 Funktionsbeschreibung 4 9 Technische Informationen Rampengenerator im Profile Position Mode Eingriff des Rampengenerators im Positionierbetrieb a 1 52 v rpm t Pos Target Position Nach dem Rampengenerator Im Positionierbetrieb wird ber den Positionsregler aus der Differenz zwischen Sollposition und Ist position eine Vorgabegeschwindigkeit ermittelt Im Rampengenerator wird die vom Positionsregler ausgegebene Vorgabegeschwindigkeit auf den Profile Velocity Wert begrenzt und Beschleunigungen entsprechend der Beschleunigungsrampe Pro file Acceleration begrenzt Der Bremsvorgang wird im Positionierbetrieb nicht zeitlich gestreckt da bereits vor Erreichen der Endposition die Geschwindigkeit soweit reduziert werden muss dass die Zielposition ohne ber schwingen erreicht werden kann En
133. tionen ansprechbar ber die Device Control Funktionen nach CiA DSP402 kann der Antrieb nun aktiviert und betrieben werden Die Identifier der einzelnen Objekte sind entsprechend dem Predefined Connection Set voreinge stellt und von der Knotennummer abh ngig siehe Kapitel 3 6 NMT Netzwerkmanagement Objekt CAN ID Beschreibung TxPDO1 0x180 Node ID Daten z B Statuswerte des Antriebs empfangen RxPDO1 0x200 Node ID Daten z B Steuerbefehle an den Antrieb senden TxPDO2 0x280 Node ID Daten z B Statuswerte des Antriebs empfangen RxPDO2 0x300 Node ID Daten z B Steuerbefehle an den Antrieb senden TxPDO3 0x380 Node ID Daten z B Statuswerte des Antriebs empfangen RxPDO3 0x400 Node ID Daten z B Steuerbefehle an den Antrieb senden TxPDO4 0x480 Node ID Daten z B Statuswerte des Antriebs empfangen RxPDO4 0x500 Node ID Daten z B Steuerbefehle an den Antrieb senden TxSDO1 0x580 Node ID Eintrag des Objektverzeichnisses lesen RxSDO1 0x600 Node ID Eintrag des Objektverzeichnisses schreiben Im Auslieferzustand befinden sich die Antriebe nach dem Einschalten im Betriebsmodus Modes of Operation 1 Profile Position Mode Die Antriebssteuerung erfolgt ber die Device Control Zustandsmaschine die ber das Controlword Objekt 0x6040 oder RxPDO bedient und ber das Statusword Objekt 0x6041 oder TxPDO abgefragt wird 2 4 2 Konfiguration der Antriebe Die Konfiguration des Antriebs kann mittels SDO Tra
134. tiv um 10 000 Inkremente verfahren Modes of Operation Objekt 0x6060 1 Profile Position Mode per SDO Zugriff einstellen Target Position Objekt 0x607A 10 000 Controlword 0x00 7F New set point Change set immediately rel 15 Y SZ FAULHABER 4 3 CANopen Protokollbeschreibung 3 1 Einf hrung Wegweiser PDOs Prozessdatenobjekte Seite 19 Emergency Object Fehlermeldung Seite 23 SYNC Object Seite 25 NMT Netzwerkmanagement Seite 26 Eintr ge im Objektverzeichnis Seite 30 CANopen ist ein standardisiertes Softwareprotokoll das auf der CAN Hardware aufsetzt Control ler Area Network Die internationale CAN Organisation CAN in Automation e V CiA definiert in DS301 das Kom munikationsprofil Beschreibung der Kommunikationsstruktur und der Methoden f r Parameter zugriff Steuer und berwachungsfunktionen F r die unterschiedlichen Ger te sind Ger teprofile spezifiziert wie DSP402 f r Antriebe und DS401 f r E A Ger te Allgemeine Ger tebeschreibung aus Sicht des Anwenders ffentliche Daten werden ber das Objektverzeichnis verwaltet Parametertabelle Zugriff auf Eintr ge ber Index und Sub Index Es gibt zwei Daten Kommunikationsobjekte e PDOs Prozessdatenobjekte f r Steuerung und berwachung e SDOs Servicedatenobjekte f r Zugriff auf das Objektverzeichnis Weitere Objekte f r Netzwerkmanagement Knoten berwachung und Synchronisation stehen zur Verf gung C
135. tsprechend der Bewegungsgleichung 2a s V D gt Vmax V2as a Beschleunigung m s v Geschwindigkeit m s s verbleibende Strecke m muss dazu die maximale Geschwindigkeit Nmax proportional zum verbleibenden Weg begrenzt wer den Die zul ssige bzw abh ngig vom Motor und der Tr gheit der Last technisch m gliche Verz gerung wird hier ber den Parameter Profile Deceleration eingestellt 67 Y IA FAULHABER X 4 Funktionsbeschreibung 4 9 Technische Informationen 4 9 2 Sinuskommutierung Die FAULHABER Motion Controller f r b rstenlose Motoren zeichnen sich durch eine so genannte Si nuskommutierung aus Dies bedeutet dass das vorgegebene Drehfeld immer ideal zum Rotor steht Dadurch gelingt es Momentenschwankungen auf ein Minimum zu reduzieren auch dann wenn die Drehzahlen sehr klein sind Au erdem l uft der Motor dadurch besonders leise Die Sinuskommutierung wird noch durch eine so genannte Flat Top Modulation erweitert die eine h here Aussteuerung erm glicht Dadurch sind h here Leerlaufdrehzahlen m glich ber den Parameter Pure Sinus Commutation im Objekt General Settings l sst sich das System so einstellen dass die Sinuskommutierung im oberen Drehzahlbereich in eine Blockkommutierung ber geht Durch diese Vollaussteuerung kann der komplette Drehzahlbereich des Motors ausgenutzt werden General Settings 0x2338 Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x2338 0 Number
136. uerhaft im Controller gespeichert Der Motion Ma nager ruft danach erneut die Scan Funktion auf und der Knoten sollte nun im Node Explorer mit der richtigen Knotennummer angezeigt werden Nach erneutem Aus und Einschalten arbeitet der Antrieb nun mit der eingestellten Konfiguration Y YX FAULHABER 4 2 Schnellstart 2 3 Betrieb ber den FAULHABER Motion Manager HINWEIS VORSICHT Der FAULHABER Motion Manager bietet einen einfachen Zugriff auf die CANopen Zustandsmaschi nen ber Men eintr ge die entweder ber das Kontextmen des Node Explorers rechte Maustaste oder ber das Men CAN aufgerufen werden k nnen Der gew nschte Knoten muss zuvor durch Doppelklick im Node Explorer aktiviert worden sein In der Statuszeile am unteren Rand des Motion Manager Fensters werden immer die aktuellen Zust nde angezeigt Weitergehende Informationen zur Zustandsmaschine eines CANopen Knotens finden Sie im Kapitel 3 CANopen Protokollbeschreibung Zur vereinfachten Bedienung stellt der Motion Manager auch f r die CO Varianten spezielle Befehle zur Verf gung Diese k nnen direkt in die Befehlseingabezeile eingegeben oder aus dem Befehle Men ausgew hlt werden Nach dem Senden des Kommandos wird ein Befehlsinterpreter durchlau fen der den Befehl in ein entsprechendes CAN Telegramm umwandelt 2 3 1 Konfiguration der Antriebe Grundeinstellungen pr fen Falsche Werte in den Einstellungen der Motion Controller k nne
137. umschalten Fault Pin als Referenzeingang In der Funktion Reference Input hat der Fault Pin die Funktion eines digitalen Eingangs und kann als Endschalter oder Homing Schalter entsprechend Objekt 0x2310 oder zum Anschlu des Index Impul ses eines Inkrementalencoders verwendet werden Fault Pin als Position erreicht Ausgang In der Funktion Position Output wird der Ausgang gesetzt wenn im Profile Position Mode die Ziel position erreicht wurde entsprechend den Bedingungen in Position Window 0x6067 und Position Window Time 0x6068 Beim n chsten Positionier Startbefehl wird der Ausgang wieder zur ckge setzt Konfigurieren vor Anlegen einer Spannung Wird an den Fault Pin eine Spannung angelegt w hrend dieser nicht als Eingang konfiguriert ist kann es zu Sch den an der Elektronik kommen Konfigurieren Sie zuerst den Fault Pin als Eingang bevor Sie Spannung von au en anlegen 61 SZ FAULHABER 4 Funktionsbeschreibung 4 7 Ein Ausg nge HINWEIS 4 7 3 Abfrage der Eingangszust nde Der Zustand der digitalen Eing nge kann ber das Objekt Digital Input Status 0x2311 abgefragt werden und zwar als direkter Eingangspegel Subindex 02 oder polarit tsbewertet Subindex 01 gem dem Eintrag unter 0x2310 05 Die Zustandsanzeige erfolgt entsprechend der Bitmaske von Objekt 0x2310 siehe Kapitel 4 7 1 Endschalteranschl sse und Schaltpegel Digital Input Status 0x2311 Index Sub Name Typ Attr Map De
138. ung der Bauadrate ist aktiv Der Start eines unkonfigurierten FAULHABER Motion Controllers oder eines Motion Control Systems mit CANopen Schnittstelle gliedert sich in 4 Schritte Schritt 1 Knotennummer und Baudrate per LSS einstellen Die korrekte Knotennummer und Baudrate wird ber den LSS Dienst entsprechend CiA 305 einge stellt Sie k nnen dazu den FAULHABER Motion Manager oder ein anderes CANopen Konfigurati onswerkzeug verwenden Danach k nnen Sie sofort die Kommunikation zu dem Antriebsknoten aufbauen er erscheint mit der korrekten Bezeichnung in der Baumansicht des Motion Managers Schritt 2 Motor und Reglerparameter ber Motor Assistent einstellen Stellen Sie f r den Motion Controller den passenden Motor ein Dadurch werden die Regler f r den eingesetzten Motor und die entsprechende Last vorkonfiguiert Schritt 3 Anwendungsparameter ber den Konfigurationsassistenten einstellen Passen Sie ber den Konfigurationsdialog mindestens die Grundeinstellungen wie Betriebsart Be reichsgrenzen etc auf Ihre Anwendung an und f hren Sie bei externen BL Controllern eine Optimie rung der Hallsensorsignale durch Schritt 4 Betrieb des Antriebs ber den Tuning Assistent Betreiben Sie den Motor zum ersten mal regeln Sie diesen ber den Tuning Assistent Hier haben Sie die M glichkeit die Reglerverst rkungen genau an Ihre Anwendung anzupassen Schritt 5 Weitere Einstellungen Weitere anwendungspezifische Einstellungen
139. ur ckgesetzt wenn New set point im Controlword zur ckge setzt wurde Handshake f r Positionierkommando Im Profile Velocity Mode wird das Bit gesetzt bei Drehzahl 0 und zur ckgesetzt bei Drehzahl ungleich 0 HINWEIS Im Zustand Fault reaction active wird der Antrieb mit der in Objekt 0x6084 eingestellten Brems rampe gestoppt und anschlie end wird im Zustand Fault versucht die Drehzahl Null zu halten 40 KY A FAULHABER 4 Funktionsbeschreibung 4 1 Device Control 4 1 2 Auswahl der Betriebsart ber den Parameter Modes of Operation wird das aktive Antriebsprofil gew hlt ber den Eintrag Modes of Operation Display kann die aktuelle Betriebsart zur ckgelesen werden Modes of Operation 0x6060 Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x6060 0 Modes of operation Integer8 rw 1 Umschalten der Betriebsart FAULHABER Motion Control Systeme unterst tzen folgende Betriebsarten 1 CiA 402 Profile Position Mode Positionsregelung 3 CiA 402 Profile Velocity Mode Drehzahlregelung 6 CiA 402 Homing Mode Referenzfahrt Die Betriebsarten entsprechend CiA 402 werden in den folgenden Abschnitten beschrieben Modes of Operation Display 0x6061 Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x6061 0 Modes of operation display Integer8 ro 1 Anzeige der eingestellten Betriebsart Die eingestellte Betriebsart kann hier abgefragt werde die Bedeutung der R ckgabewerte ent spricht den Werten des Obj
140. ximale Verz gerung Beschleunigungs und Bremswert Die Vorgabe erfolgt in 1 s2 Quick Stop Decelaration 0x6085 Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x6085 0 Quick stop deceleration Unsigned32 rw 30 000 Bremsrampenwert bei Quick Stop Bremsrampe bei Schnellstopp Die Vorgabe erfolgt in 1 s Y YX FAULHABER 4 4 Funktionsbeschreibung 4 3 Profile Position Mode und Position Control Function Drehzahlregler Strombegrenzung F r den unterlagerten Drehzahlregler k nnen die Reglerparameter ebenfalls angepasst werden Objekt 0x2331 Zus tzlich kann der Antrieb ber die Spitzen und Dauerstrombegrenzungswerte Objekt 0x2333 vor berlastung gesch tzt werden siehe Kapitel 4 5 Profile Velocity Mode Befehle zur Bewegungssteuerung Ein Positionssollwert wird ber das Objekt Target Position 0x607A vorgegeben Der Positionier vorgang wird durch einen Wechsel von 0 auf 1 des Bit 4 New Set point im Controlword gestartet ber Bit 6 im Controlword kann zus tzlich vorgegeben werden ob der Sollwert absolut oder relativ interpretiert werden soll Target Position 0x607A Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x607A 0 Target position Integer32 rw 0 Sollposition Die Sollpostion wird in benutzerdefinierten Einheiten vorgegeben und ber die Objekte der Factor Group in die interne Darstellung umgerechnet Die bernahme einer neuen Sollposition wird vom Antrieb ber das Statuswor
141. zuschalten und in den Fehlerzustand zu versetzen Ein Wert von 0x0101 schaltet den Antrieb auch bei einem CAN Life Guard oder Heartbeat Fehler aus Setzen Sie Subindex 3 von Objekt 0x2321 auf 0 wenn der Fehlerausgang Fault Pin keinen Fehler anzeigen soll oder auf OxFFFF wenn alle Fehler auch CAN Fehler angezeigt werden sollen Y IA FAULHABER X 4 Funktionsbeschreibung 4 8 Fehlerbehandlung ber das Objekt Error Handling 0x2322 k nnen zus tzliche Einstellungen zur Fehlerverarbeitung vorgenommen werden Error Delay Fehlerverz gerungszeit die angibt wie lange einer der folgenden Fehler anstehen muss bis er gemeldet wird Continuous Over Current Deviation Over Voltage Deviation Gr te zul ssige betragsm ige Abweichung der Istdrehzahl von der Solldrehzahl Eine berschreitung wird nach Ablauf der Fehlerverz gerungszeit gemeldet Error Handling 0x2322 Index Sub Name Typ Attr Default Bedeutung index wert 0x2322 0 Number of entries Unsigned8 ro 2 Anzahl Objekteintr ge 1 Error delay Unsigned16 rw 200 Fehlerverz gerungszeit in 1 100 s Wert 0 65 000 2 Deviation Unsigned16 rw 30000 Zul ssige Drehzahlabweichung in rpm Wert 0 30 000 4 8 1 Abfrage des Ger tezustands Zur berwachung des aktuellen Ger tezustands steht das Objekt Device Status 0x2323 zur Verf gung ber das aktuelle Temperaturen und Temperaturschwellen in C abgefragt werden k nnen Device Status 0x2323 Index

3 CANopen Protokollbeschreibung

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