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1. 5 Lastspannung 24 V Versorgung der Leistungs endstufe und des Motors Tab 4 2 Anschluss X9 Power Spannungsversorgung Vorsicht Ger teschaden Achten Sie beim Anschluss X9 unbedingt auf die korrekte Pinnummer entsprechend der Steckerlage am Ger t e Stellen Sie sicher dass Pin 1 und Pin 2 nicht angeschlossen sind Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 33 4 Installation Durch die Verwendung von PELV Stromkreisen wird der Schutz gegen elektrischen Schlag Schutz gegen direktes und indirektes Ber hren nach IEC DIN EN 60204 1 sichergestellt Elektrische Ausr s tung von Maschinen Allgemeine Anforderungen A A 4 3 Warnung e Verwenden Sie f r die elektrische Versorgung ausschlie lich PELV Stromkreise nach IEC DIN EN 60204 1 Protective Extra Low Voltage PELV Ber cksichtigen Sie zus tzlich die allgemeinen Anforderungen an PELV Stromkreise gem der IEC DIN EN 60204 1 e Verwenden Sie ausschlie lich Stromquellen die eine sichere elektrische Trennung der Betriebsspannung nach IEC DIN EN 60204 1 gew hrleisten Vorsicht Ger teschaden Die Spannungsversorgungseing nge besitzen keine spezielle Sicherung gegen ber spannung e Stellen Sie sicher dass die zul ssige Spannungstoleranz nie berschritten wird Technische Daten der Spannungsversorgung gt Anhang A 1 Funktionserdung Die metallene Grundplatte des CMMO ST dient als Funktionserde Sie ist galvan
2. 5 9 2 Geschwindigkeitskomparatoren 5 9 3 Kraftkomparatoren 5 9 4 Zeitkomparatoren Hinweise f r den Betrieb Diagnose Arten von St rungen 2 22 22 een 7 Segment Anzeige A Diagnosespeicher ceess2200 St rungen Ursachen und Abhilfe 6 4 1 Fehlerreaktionen 6 4 2 Tabelle der St rungsmeldungen 6 4 3 Probleme mit der Ethernet Verbindung 6 4 4 Sonstige Probleme und Abhilfe 6 4 5 St rung Indeximpuls zu nah am N herungsschalter 2Eh Technischer Anhang Technische Daten Steuern via Ethernet SVE Grundlagen B 1 1 Kommunikationsprinzip B 1 2 SVE Protokoll 2022202000 B 1 3 Ansteuerung des Antriebs Erl uterung der Inkremente Liste der SVE Objekte Glossar Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 51 52 54 54 55 66 77 77 79 80 81 82 83 83 84 84 85 86 87 87 87 89 90 90 90 103 105 106 107 107 109 109 109 110 116 124 125 132 CMMO ST Hinweise zur vorliegenden Dokumentation Diese Dokumentation dient zum sicheren Arbeiten mit dem Motorcontroller CMMO ST Produktidentifikation Versionen Die Hardwareversion gibt den Versionsstand der Elektronik des CMMO ST an Die Firm I wareversion gibt den Versionsstand des Betriebssystems an So finden Sie die Angaben zum Versionsstand Hardwareversion und Firmwareversion im Festo Confi
3. 98 Regelabweichung Strom Aktuelle Regelabweichung der Stromregelung vergleichbar Schleppfehler bei Position Iststrom Sollstrom Einheit mA Werte 2147483648 2147483647 99 Regelabweichung Kraft EEN EE Aktuelle Regelabweichung der Stromregelung in Kraft umgerechnet vergleichbar Schleppfehler bei Position Istkraft Sollkraft Einheit Promille vom maximalen Motorstrom Einheit o Werte 32768 32767 120 Betriebsart Soll Zustandsmaschine BE SINTOS R W1 W2 Zul ssige Werte sind 0 Keine Betriebsart ausgew hlt Positionierbetrieb Geschwindigkeitsbetrieb Kraftbetrieb Momentenbetrieb Referenzierbetrieb Tippen positiv Tippen negativ Werte 0 1 3 4 6 3 4 Default O 121 Betriebsart Ist Zustandsmaschine mee ee j SINTO8 R Betriebsart die aktuell ausgef hrt wird Werte gt Objekt 120 Werte 128 127 Default 0 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 129 B Steuern via Ethernet SVE 141 Satznummer aktuell REIT Nummer des Satzes der aktuell ausgef hrt wird oder der zuletzt ausgef hrt wurde Vgl Objekt 31 Werte 0 255 Default O 191 Fehler mit h chster Priorit t Fehlerhandler er Ze UINT16 R I I Gibt die St rungsnummer des Fehlers an der aktuell die h chste Priorit t besitzt OxFFFF bedeutet dass kein Fehler anliegt Werte 0 65535 Default 65535 194 Fehler mit h chster Priorit t Quitt
4. bertempera Operation enabled tur auf zul ssigen Wert abgesunken Positive Flanke bei CW FR Error Reset CW PSOn Endstufe an nach Error reset 1 CW EO Enable Operation 1 CW QS Quick Stop 1 CW EV Enable Voltage 1 CW SO Switch on 1 Error gt Die Fehlerursache muss behoben sein z B bertempera Switched on tur auf zul ssigen Wert abgesunken Positive Flanke bei FR Error Reset CW PSOn Endstufe an nach Error Reset 1 CW EO Enable Operation 0 CW EV Enable Voltage 1 CW SO Switch on 1 Tab B 8 Beschreibung der berg nge Steuerwort SVE Objekt 2 Bit K rzel Beschreibung DREES Jon feve O Muss immer 0 sein CW PSOn Power stage on after reset Be Endstufe an nach dem Zur cksetzen eines Fehlers e wm Ei SSS M ssen immer 0 sein Tab B 9 Steuerwort Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 121 B Steuern via Ethernet SVE Statuswort SVE Objekt 1 Bit K rzel Beschreibung SW RTSO Readyto switch on Bits 0 3 5 und 6 zeigen den Zustand des Ge Die Endstufe kann ber CW SO r ts an x irrelevant f r diesen Zustand eingeschaltet werden Wert bin r Zustand 1 SW SO Switched on Die Endstufe ist xxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch on Bee XXXX XXXX X1XX 0000 Switch on disabled 2 SW OE Operation enabled Der Antrieb xxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch on Bee XXXX XXXX X01x 0011 Switched on Error Mindestens ein Fehler ist xxxx xxxx x01x 011
5. er als der Maximalwert so ist die Bedingung f r den Kraftkomparator nie erf llt Tab 5 14 Parameter f r Kraftkomparatoren 84 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 5 Inbetriebnahme 5 9 4 Zeitkomparatoren Die Meldung Zeitkomparator aktiv wird gesetzt wenn folgende Bedingung erf llt ist Die Zeit seit Start des Satzes befindet sich innerhalb der parametrierbaren Grenzen Minimum und lt Maximum In allen anderen F llen ist die Meldung inaktiv bersicht Parameter f r Zeitkomparatoren a Untere Zeitgrenze Minimum Obere Zeitgrenze Maximum 1 R ckmeldung In FCT auf der Seite Digitale E A k nnen Sie dieses Signal auf den digitalen Ausgang 6 oder 7 legen 1 Die Grenzwerte k nnen nur positiv sein Ist der Minimalwert gr er als der Maximalwert so ist die Bedingung f r den Zeitkompara tor nie erf llt Tab 5 15 Parameter f r Zeitkomparatoren Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 85 5 Inbetriebnahme 5 10 Hinweise f r den Betrieb Im laufenden Betrieb m ssen dieselben Sicherheitshinweise beachtet werden wie schon bei der Inbe triebnahme gt Abschnitt 5 1 Kennwortschutz Als Werkseinstellung ist kein Schutz durch ein Kennwort aktiv Um unbefugtes oder unbeabsichtigtes berschreiben oder ndern von Parametern im Ger t zu verhindern k nnen Sie in FCT ein Kennwort einrichten gt Online Hilfe zum Plugin Dieses Kennwort ist auch f r den Webbrowser g
6. 6 Firefox gt 3 JavaScript aktivieren und tippen Sie die IP Adresse des CMMO ST ab Werk 192 168 178 1 in die Adresszeile ein Daraufhin erscheint die Website des CMMO ST gt Abschnitt 5 3 3 Alternativ zum Webbrowser k nnen Sie die FCT Software von der CD installieren Die FCT Software erm glicht weitaus umfangreichere Konfigurationen als der Webbrowser gt Abschnitt 5 4 i Wenn Sie keine Verbindung mit dem CMMO ST aufbauen k nnen gt Abschnitt 6 4 3 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 43 5 Inbetriebnahme 5 3 Inbetriebnahme per Webserver Der im CMMO ST integrierte Webserver h lt eine englischsprachige Parametrier und Inbetriebnahme Website bereit die Sie mit einem Webbrowser abrufen k nnen Die Inbetriebnahme durch den Webser ver ist f r ausgew hlte d h daf r optimierte Achsmechaniken von Festo m glich 5 3 1 Was erm glicht der Webserver Parameterdateien Up und Download von Parameterdateien f r Erstinbetriebnahme oder als Sicherungsdatei Referenzfahrt Starten einer Referenzfahrt gem der im CMMO ST parametrierten Referenzfahrtmethode Default Einstellungen gt Tab 5 2 Die Referenzfahrt kann nur gestartet werden ein Wechsel der Referenzfahrtmethode muss in FCT er folgen Tippen Tippen in beide Richtungen Teachen Teachen von bis zu 7 absoluten Zielpositionen Parametrierung von Geschwindigkeit und Beschleuni gung der daraus resultierenden Positionss tze Relative
7. Operation enabled Antrieb im Zustand Operation enabled ist verlassen Das SVE Objekt darf ohne Steuerhoheit nicht Weisen Sie die Steuerhoheit der geschrieben werden SVE Schnittstelle zu Verwenden Sie dazu das SVE Objekt 3 D A Das SVE Objekt kann nicht geschrieben werden 1 Wert korrigieren eege ass 1 OxAA Das SVE Objekt kann nicht geschrieben werden Wert korrigieren Das SVE Objekt kann nicht geschrieben werden Wert korrigieren da der Wert nicht innerhalb der g ltigen Werte menge ist OxAC Das SVE Objekt kann nicht geschrieben werden Datentyp korrigieren Gass OxAD Das SVE Objekt kann nicht geschrieben werden Passwortschutz ber FCT entfernen Tab B 6 Best tigung Acknowledge 000 e e DR E Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 115 B Steuern via Ethernet SVE B 1 3 Ansteuerung des Antriebs Der CMMO ST verf gt ber eine Zustandsmaschine die die Betriebsarten des Antriebs entsprechend den Anwendervorgaben ausf hrt Fig B 1 zeigt die m glichen Zust nde In Tab B 7 sind diese de tailliert beschrieben Tab B 8 zeigt die m glichen berg nge zwischen den Zust nden i Die Zustandsmaschine ist an die CANopen Norm CiA402 angelehnt Steuerwort Um zwischen den Zust nden hin und her zu schalten gibt es das Steuerwort als Bitfeld SVE Objekt 2 gt Tab B 9 Statuswort Das Statuswort gibt als Bitfeld eine R ckmeldung ber den aktuellen Zustand SVE Objekt 1
8. N A VO D D d d JJ Oh Oh Oh Oh vu vn vn um vn E E E E vu ui vu WM N NNN m e rh O CMMO ST 2 8 2 9 3 1 3 2 3 3 4 1 4 2 4 3 4 4 4 5 4 6 4 7 4 8 5 1 5 2 5 3 5 4 2 7 1 bersicht Referenzfahrt 2 222222 sseeeeeeeeneeeeneneeeenerennenene 21 2 7 2 Referenzfahrtmethoden auf Anschlag 202220 esceeeeeeen nenn 22 2 7 3 Referenzfahrtmethoden auf Schalter mit ohne Indexsuche 23 2 7 4 Referenzfahrtmethode Aktuelle Position 24 2 7 5 Automatische Referenzfahrt Ventil Profil 24 2 7 6 N llfahrt 22 2242 Ar een ae 25 berwachungsfunktionen 2 2222seseeeeeeeeeeeeeneeeeneneeeensneee nennen 25 Sicherheitsasp kte en ne ia BIN ER ET 26 Montage 7 7 oree eege re EE ee 27 Allgemeine Hinweise 3 4 2 n eeler 27 Abmessungen des Controllers 28 Controller montieren a Hr ann ikea bebe ER 29 3 3 1 Verschraubung man aa NE I 29 3 3 2 H tschienenmoht ge 2 3 2 u nee dE e 30 Elektrische Installation 24 0 0 Nd ee en sn d d 31 bersicht sr rn en Eee 31 Spannungsversorgung X9 2 22 22 32 2 ee aan 33 Eunktionserdung re RE Inn 34 E A Schnittstelle IX dierfe edd e EE EE EE am bannen 35 4 4 1 Elektrische Spezifikation von 36 Referenzschalter XIA iere d NEEN LEI en en nn ee 36 STORE EEE EE EE 37 Encoder aa 2 er mn 38 Motor X61 34 u ea lerne Bes E 38 Inbetriebnahme scs seh Ce 8 EE geed EE RE e
9. Satz aus der Satztabelle angeben ob bei Eintreten einer Weiterschaltbedingung ein weiterer Satz aus gef hrt werden soll und wenn ja welcher Satz und nach welcher Wartezeit Die Satzverkettung k nnen Sie verwenden um komplexe Bewegungsabl ufe zu realisieren z B Fahren eines Geschwindigkeitsprofils Positionieren und Klemmen in einer Bewegungssequenz Ausf hren eines Kraftprofils f r Anpressvorg nge bersicht Parameter bei Satzverkettung Komparatoren als Weiterschaltbedingung Position Geschwindigkeit Kraft Zeit gt Abschnitt 5 9 MC Signal zwischen den einzelnen S tzen einer Kette Wenn das MC Signal zu kurz ist um ausgewertet zu werden k nnen Sie eine Startverz ge rung festlegen Das MC Signal verl ngert sich dann um die L nge der Startverz gerung Startverz gerung Wartezeit Wartezeit in ms Zeit zwischen dem Erscheinen von Motion Complete MC eines Satzes mit Satzverkettung und dem Start des folgenden Positionssatzes Nummer des Folgesatzes R ckmeldung ber das MC Signal an der E A Schnittstelle Tab 5 11 Parameter bei Satzverkettung 82 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 5 Inbetriebnahme 5 9 Komparatoren Im Bin r Profil k nnen folgende Antriebszust nde festgestellt werden Positionskomparator aktiv Der Antrieb befindet sich zwischen zwei definierten Positionen also in einer Positionszone Dieser Zustand kann auch im Ventil Profil gemeldet werden Geschwin
10. Tab 5 8 Parameter f r Satztabelle bei Positionierbetrieb Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 77 5 Inbetriebnahme Zielerkennung Motion complete MC Der Antrieb verh lt sich bei der Zielerkennung unterschiedlich je nachdem ob die Endgeschwindigkeit 0 oder 0 parametriert wurde Endgeschwindigkeit 0 Ein Positionssatz mit vorgegebener Endgeschwindigkeit 0 gilt als beendet wenn folgende beiden Bedingungen erf llt sind Die Istposition befindet sich im Zielpositionsfenster identisch f r alle S tze siehe FCT Seite Mel dungen Die erste Bedingung war mindestens ber den vorgegebenen Zeitraum erf llt MC Beruhigungs zeit identisch f r alle Verfahrs tze siehe FCT Seite Meldungen Verhalten nach Zielerkennung Im geregelten Betrieb Solange keine andere Antriebsfunktion ausgef hrt wird bleibt der Antrieb positionsgeregelt auf der Zielposition stehen Im Bin r Profil wird die Stillstands berwachung ak tiviert Im gesteuerten Betrieb Solange keine andere Antriebsfunktion ausgef hrt wird steht der Antrieb mit der parametrierten Haltekraft auf der Zielposition Endgeschwindigkeit lt gt 0 nur bei Satzverkettung Ein Positionssatz mit vorgegebener Endgeschwindigkeit O gilt als beendet wenn die Zielposition er reicht oder berschritten wurde Verhalten nach Zielerkennung Der Antrieb f hrt geschwindigkeitsgeregelt mit der Endgeschwindigkeit des Positionssatzes weite
11. Vel A e E S Ge gt Posi A gt Pos2 A FE EEE EEE EEE gt REF A j p d gt ENABLE A l i 1 1 gt RESET A gt Ready A gt Referenced A gt OnPos1 A gt OnPos2 A l f gt 1 Satz1 starten 4 Satz 1 neu starten 2 Fehler 5 Ziel1 erreicht 3 Fehler quittieren Fig 5 19 Timing Diagramm Ventil Profil Fehler quittieren 64 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 5 Inbetriebnahme Voraussetzung Antrieb ist referenziert und bereit Satz 1 starten Durch Setzen von Eingang Pos1 wird Satz 1 gestartet Fehler Ein Fehler tritt auf z B ein Schleppfehler In diesem Beispiel wurde diese St rung als Fehler parame triert und als Reaktion eine Abbremsung mit der Schnellhalterampe Quick Stop vorgesehen Der Ausgang Ready wird zur ckgesetzt Der Antrieb bremst mit der Schnellhalterampe und bleibt stehen Fehler quittieren Durch Setzen des Eingangs RESET wird der Fehler quittiert Nach dem Setzen dieses Eingangs beginnt die parametrierte Zeit der Einschaltverz gerung der Haltebremse zu laufen Nach Ablauf dieser Zeit wird der Ausgang Ready wieder gesetzt Satz 1 neu starten Nachdem der Eingang Pos1 zur ckgesetzt wurde kann Satz 1 durch erneutes Setzen dieses Eingangs neu gestartet werden Ziel 1 erreicht Nach Erreichen des parametrierten Zielpositionsfensters und nach Ablauf der parametrierten Beruhi gungszeit wird der Ausgang OnPos1 gesetzt F
12. den durch nicht bestimmungsgem e Verwendung der SVE Schnittstelle Die SVE Schnittstelle ist nicht echtzeitf hig Eine Steuerung des CMMO ST ber Ethernet erfordert u a eine Risikoabsch tzung durch den Anwender st rsichere Umgebungsbedingungen und eine Absicherung der Daten bertragung z B ber das Steuerprogramm der bergeordneten Steuerung e Verwenden Sie die SVE Funktion nur in Anwendungen in denen die fehlende Echtzeitf higkeit nicht zu Risiken f hren kann e Zur Gew hrleistung der Maschinensicherheit muss die STO Funktion verwendet werden B 1 1 Kommunikationsprinzip Basis f r das SVE Protokoll ist eine TCP Daten bertragung Transmission Control Protocol Der Con troller agiert dabei als Server die PC Applikation als Client d h die PC Applikation sendet immer eine Anfrage an den Controller und dieser sendet eine Antwort zur ck Client Server Prinzip Die TCP Verbindung wird typischerweise einmalig aufgebaut und bleibt dann solange bestehen wie eine Kommunikation mit dem CMMO ST erforderlich ist Ist der Antrieb beim Beenden der Verbindung in Bewegung dann wird ein Schnellhalt QuickStop ausgel st Der verwendete TCP Port kann ber FCT eingestellt werden Die werkseitig eingestellte Port Nummer lautet 49700 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 109 B Steuern via Ethernet SVE B 1 2 SVE Protokoll Der Zugriff auf die Daten des CMMO ST erfolgt ber SVE Objekte Ein SVE Objekt hat imm
13. flexibel zwischen S tzen umzuschal ten Hierzu kann f r jeden Satz festgelegt werden wie sich der Antrieb verhalten soll wenn dieser Satz gestartet werden soll w hrend zeitgleich noch ein anderer Satz ausgef hrt wird Folgende Verhaltensweisen Startbedingungen sind parametrierbar Ignorieren Ignore Der START Befehl wird ignoriert Der laufende Satz wird zu Ende gef hrt Ein neuer Satz kann erst gestartet werden nachdem MC aktiv ist neues START Signal erforderlich Dies ist die Default Einstellung Warten Delay Der laufende Satz wird zu Ende gef hrt Der durch das START Signal adressierte Folgesatz wird gestartet nachdem der laufende Satz beendet wurde sofort nach dem MC Signal Unterbrechen Interrupt Der laufende Satz wird sofort unterbrochen und der neu adressierte Satz wird unmittelbar ausgef hrt Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 8 5 Inbetriebnahme Die Startbedingungen f r das Bin r Profil k nnen in FCT parametriert werden Seite Satztabelle Register Basisdaten Basic Data Limits Controller Asis Motor Unit CHMO ST C5 1 DIOP EPCO 25 100 10P EMMS ST 4 ies VER Coon 1 PAN 55 00 mm Ignore ol 262 5 00 mm Ignoe 3 ve 300 00 mm s 4 ne i Fig 5 24 Satzumschaltung in FCT Bin r Profil 5 8 Satzverkettung nur bei Bin r Profil Die Satzverkettung erm glicht es eine Folge von S tzen zu definieren Hierf r k nnen Sie bei jedem
14. ger gespeichert werden Erm glicht reibungslosen Ger tetausch 7 Segment Display zur Anzeige von Ger tezust nden Fehlern und Warnungen Interner Bremswiderstand vorhanden Vom CMMO gibt es eine NPN Variante Typcode CMMO DION und eine PNP Variante Typcode CMMO DIOP Dieses Dokument beschreibt beide Varianten Funktion Sicher abgeschaltetes Moment Safe Torque Off STO gt Beschreibung GDCP CMMO ST STO 2 2 2 Inbetriebnahmem glichkeiten Die Parametrierung und Inbetriebnahme des CMMO ST k nnen Sie so durchf hren mit dem integriertem Webserver bei Verwendung eines mechanischen Antriebs der OMS Reihe Optimised Motion Series Diagnose und Parametrierung ber Standard Webbrowser einfaches Positionieren gt Abschnitt 5 3 mit FCT dem Festo Configuration Tool komfortabel voller Funktionsumfang gt Abschnitt 5 4 J Steuern via Ethernet SVE l Es besteht die M glichkeit ber die Ethernet Schnittstelle aus einem PC Programm her aus S tze zu starten Hierf r werden jedoch fundierte Kenntnisse in der Programmierung von TCP IP Anwendungen vorausgesetzt gt Anhang B 1 2 2 3 Steuerungsprofile der E A Schnittstelle Ventil Profil 7 Einfache E A Steuerung Angelehnt an die pneumatische Ventilsteuerung sind 7 Positionss tze ber je einen Eingang direkt anw hlbar 7 getrennte Eing nge Beim Erreichen der Zielposition wird der dem Eingang entsprechende Ausgang gesetzt 7 getrennte A
15. gt Das FCT PlugIn CMMO ST V 1 0 0 unterst tzt die Motorcontroller CMMO ST IO mit Firmwareversion V 1 0 x Pr fen Sie bei neueren Versionen des CMMO ST ob hierf r ein aktualisiertes PlugIn vorliegt Wenden Sie sich ggf an Festo gt Hinweis F r die Installation des FCT sind Windows Administratorrechte erforderlich Das FCT wird mit einem Installationsprogramm auf Ihrem PC installiert 1 Schlie en Sie alle Programme 2 Legen Sie die CD Festo Configuration Tool in Ihr CD ROM Laufwerk ein Wenn Auto Run auf Ihrem System aktiviert ist startet die Installation automatisch und Sie k nnen die Schritte 3 und 4 ber springen 3 W hlen Sie Ausf hren im Start Men bei Windows 7 siehe Men Zubeh r 4 Geben Sie D Start ein ersetzen Sie ggf D durch den Buchstaben Ihres CD ROM Laufwerks 5 Folgen Sie den Anweisungen auf dem Bildschirm Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 51 5 Inbetriebnahme 5 4 2 Starten des FCT 1 Verbinden Sie den CMMO ST ber die Ethernet Schnittstelle mit Ihrem PC gt Abschnitt 5 2 5 2 Starten Sie das FCT Doppelklick auf das FCT Icon auf dem Desktop oder W hlen Sie im Windows Men Start den Eintrag Festo Software Festo Configuration Tool 3 Legen Sie in FCT ein Projekt an oder ffnen Sie ein bereits vorhandenes Projekt F gen Sie einen CMMO ST in das Projekt ein Men Komponente Einf gen Hinweise zur Parametrierung und Inbetriebnahme FCT
16. ltig Wartung und Pflege Die Motorcontroller CMMO ST sind wartungsfrei Befolgen Sie jedoch die Wartungsanweisungen f r den Antrieb und die Zusatzkomponenten Entsorgung und Umwelt gt Hinweis e Beachten Sie die rtlichen Vorschriften zur umweltgerechten Entsorgung von Elektronikkomponenten 86 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 6 Diagnose 6 Diagnose 6 1 Arten von St rungen St rungen k nnen unterschiedlich schwerwiegend sein Fehler Ein Fehler hat immer eine Fehlerreaktion zur Folge Die m glichen Fehlerreaktionen sind im Abschnitt 6 4 1 aufgelistet Fehler m ssen quittiert d h zur ckgesetzt werden Beim CMMO ST k nnen Fehler erst zur ckgesetzt werden wenn ihre Ursache behoben wurde Warnung Warnungen haben keinen Einfluss auf das Verhalten des Antriebs und m ssen auch nicht quittiert werden Die Ursache der Warnung sollte aber behoben werden damit es nicht zu einem Fehler kommt Information Wurde eine St rungsmeldung als Information parametriert so wird sie auf der 7 Segment Anzeige nicht angezeigt Je nach Parametrierung wird sie aber in den Diagosespeicher geschrieben 6 2 7 Segment Anzeige Die 7 Segment Anzeige auf dem CMMO ST meldet Betriebsarten Fehler und Warnungen Es werden grunds tzlich 4 Zeichen nacheinander dargestellt dann folgt ein Leerzeichen d In Punkt f r Winkefunktion wi 7 Segment Anzeige Di Die Nummern von St rungsmeldunge
17. nger als in der Stillstands berwachungszeit definiert verlas sen wird meldet der Controller dies an die bergeordnete Steuerung Hierf r kann einer der frei belegbaren Ausg nge Nr 6 oder Nr 7 genutzt werden Zudem versucht der Positionsregler den Antrieb wieder in das Positionsfenster zur ckzufahren 2 4 4 Bremse Falls der Antrieb ber eine Bremse verf gt geschieht deren Ansteuerung wie folgt Einschaltverz gerung Beim Setzen der Freigabe ENABLE beginnt die Zeit der Einschaltverz gerung zu laufen z B 150 ms und der Positionsregler des CMMO ST bernimmt die Kontrolle ber den angeschlossenen Antrieb Gleichzeitig ffnet die Bremse Erst nach Ablauf der Einschaltverz gerung nimmt der CMMO ST Fahr auftr ge an Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 15 2 bersicht Ausschaltverz gerung Bei der Wegnahme der Freigabe beginnt die Zeit der Ausschaltverz gerung zu laufen In dieser Zeit schlie t die Bremse Der Positionsregler h lt den Antrieb aber noch auf Position Erst nach Ablauf der Ausschaltverz gerung wird der Positionsregler abgeschaltet Wird die Freigabe entzogen w hrend der Antrieb gerade einen Satz ausf hrt so wird der Antrieb mit der Schnellhalterampe Quick Stop zum Stillstand gebracht Sobald der Antrieb stillsteht wird der Bremsausgang zur ckgesetzt Die Bremse Feststelleinheit schlie t Gleichzeitig beginnt die Zeit der Ausschaltverz gerung zu laufen Der CMMO ST regelt weit
18. rmeableitung verbessern Bei Parametrierung als Warnung Warnung geht weg wenn Temperatur wieder unterhalb der Warnschwelle 34h Save Torque Off STO Parametrierbar als F W I Eneromeonsm kass Die Sicherheitsfunktion Safe Torque Off wurde angefordert e Beachten Sie die separate Dokumentation zur STO Funktion Bei Parametrierung als Fehler Fehler ist quittierbar Parametrierbare Fehlerreaktion en 0 Bei Parametrierung als Warnung Warnung geht weg wenn STO nicht mehr angefordert wird 37h Stillstands berwachung Parametrierbar als W l Die Istposition liegt au erhalb des Stillstandsfensters Evtl ist das Fenster zu eng parametriert e Parametrierung des Stillstandsfensters pr fen Bei Parametrierung als Warnung Warnung geht weg wenn die Istposition wieder innerhalb des Stillstandsfensters ist oder ein neuer Satz gestartet wurde Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 99 6 Diagnose Tabelle der St rungsmeldungen Parameterdatei Zugriff Parametrierbar als F TT namen ___ ewmosseinmosim W hrend eines Parameterdatei Vorganges sind alle weiteren Lese und Schreibroutinen der Parame terdatei gesperrt e Warten bis der Vorgang abgeschlossen ist Die Zeit zwischen zwei Parameterdatei Downloads sollte 3 s nicht unterschreiten Quittierbarkeit Fehler ist quittierbar Parametrierbare Fehlerreaktion en G Trace Warnung Parametrierbar als W Ines _____ ewmsmeinmanm
19. rtsgleiten der Arbeitsmasse Hinweis Bei Montage des Controllers an der Maschine e Beachten Sie die IP Schutzart des Controllers und der Stecker Leitungen Beachten Sie auch die Bedienungsanleitung en des Antriebs und die Anleitungen der Zusatz Komponenten z B die Montageanleitungen der Leitungen bez glich Biegeradien oder Schleppkettentauglichkeit Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 27 3 Montage 3 2 Abmessungen des Controllers 108 mm U p A U A 113 mm FEH XA EI X ya olea E EO U E 39 mm Fig 3 1 Abmessungen des Controllers 28 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 3 Montage 3 3 Controller montieren Sie k nnen den Controller auf zwei Arten montieren 1 Verschraubung auf einer ebenen Fl che 2 Hutschienenmontage 33 1 Verschraubung Sie ben tigen 3 bzw A Schrauben M4 bei Bedarf mit Unterlegscheiben Federringen Falls ein Hut schienenb gel montiert ist k nnen Sie diesen entfernen Das folgende Bild zeigt die Lage der Bohrungen bzw Aussparungen die zur Befestigung des Controllers genutzt werden k nnen 1 Montage mit 4 Schrauben am Boden flach liegen
20. 7 Download erfolgreich abgeschlossen 8 Um Positionss tze zu teachen Wechseln Sie wieder auf die Parametrierseite indem Sie ganz rechts auf Parameters klicken Setzen Sie dann die Endstufen Freigabe indem Sie zus tzlich das H kchen hinter Control Enable setzen Control Device Control M Control Enable My Reset Error Fig 5 8 Freigabe setzen 9 Starten Sie zuerst eine Referenzfahrt indem Sie auf die Schaltfl che Start Homing klicken Default Einstellung Anschlag negativ motorseitig mit Nullfahrt gt Tab 5 2 Klicken Sie im Anschluss auf die Schaltfl chen dog neg oder dog pos gt um den Antrieb in negativer oder positiver Richtung zu verfahren hier im Beispiel auf die Position 10 00 mm Homing Start Homing Stop Record Sets Actual Position 10 00 mm lt Jog neg gt Jog pos E Fig 5 9 Tippen 10 W hlen Sie im ersten Dropdown Men der Positionssatztabelle Positioning to absolute position aus und klicken Sie anschlie end auf lt Teach Pos Position mm 1 Positioning to absolute Position Kk 10 00 Teach Pos Fig 5 10 Teachen No Positioning type 11 Fahren Sie auf eine andere Position und teachen Sie diese Position in den Positionssatz Nr 2 12 Tragen Sie weitere Positionen ein Relative Zielpositionen k nnen von Hand eingetragen jedoch nicht geteacht werden 48 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 5 Inbetriebnahme Record Sets Actual Position 0 00 mm l
21. Bin r Profil Im Kraftbetrieb soll der Antrieb eine definierte Kraft aus ben Die Kraft wird hierf r ber den ge messenen Strom theoretisch berechnet die Kraft ist proportional zum Motorstrom Der Kraftbetrieb ist nur im Bin r Profil mit Positionsr ckmeldung d h im geregelten Betrieb m glich gt Hinweis Die Steuerung der Motorkraft erfolgt indirekt ber die Regelung des Stroms Alle Angaben zu Kr ften beziehen sich auf die Motornennkraft relativ zum Motornenn strom Die tats chliche Kraft an der Achse sollte bei der Inbetriebnahme mit externen Messeinrichtungen ermittelt berpr ft und eingestellt werden bersicht Parameter Objekte f r Satztabelle Kraftbetrieb Satztyp Typ F Kraftbetrieb ohne Hubbegrenzung Typ FSL Kraftbetrieb mit Hubbegrenzung Hubgrenze nur Typ Fatz x Max Geschwindigkeit 1 x Debat Mex Verz gerung a Ligener Kraft Vorzeichen eet Kommentar max 32 Zeichen pa sand be Z satzmasse Deche Werkst ckmasse Rotationsachse Massentr ghe x Weitere SVE Objekte 31 Satznummer Vorwahl 141 Satznummer aktuell 1 Diese Parameter haben immer ein positives Vorzeichen Tab 5 10 Parameter f r Satztabelle bei Kraftbetrieb 80 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 5 Inbetriebnahme Zielerkennung Motion complete MC Ein Kraftsatz gilt als beendet wenn folgende beiden Bedingungen erf llt sind Der Betrag der Differenz zwischen Zielkraft und aus d
22. Parametrierbar als F W Firmware update invalid firmware Das Firmware Update konnte nicht durchgef hrt werden Die Firmware Version ist mit der verwende ten Hardware nicht kompatibel e Ermitteln Sie die Version Ihrer Hardware Auf den Internetseiten von Festo k nnen Sie die dazu kompatiblen Firmware Versionen ermitteln und eine passende Firmware herunterladen Bei Parametrierung als Fehler Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden Parametrierbare Fehlerreaktion en A Bei Parametrierung als Warnung Warnung geht weg wenn ein neuer FW Download gestartet wird Das I2t Integral ist zu 80 gef llt e Sie k nnen diese Meldung als Warnung parametrieren oder als Information komplett unter dr cken Bei Parametrierung als Warnung Warnung geht weg wenn das I2t Integral unter 80 f llt Der Schaltpunkt des N herungsschalters liegt zu nah am Indeximpuls Dadurch kann u U keine re produzierbare Referenzposition ermittelt werden Beachten Sie den speziellen Abschnitt 6 4 5 zu diesem Fehler Verschieben Sie den Referenzschalter Endschalter an Ihrer Achse Sie k nnen sich den Abstand zwischen Schalter und Indeximpuls im FCT anzeigen lassen Quittierbarkeit Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden Parametrierbare Fehlerreaktion en B C E F Der Schleppfehler ist zu gro geworden Dieser Fehler kann im Positionier und im Geschwindigkeits betrieb auftreten Fehlerfenster vergr ern Besch
23. Such geschwindigkeit Bei Referenzfahrt mit Indexsuche Wird bei der Indexsuche ber mehr als eine Motorum drehung kein Indeximpuls gefunden so wird die Referenzfahrt mit einer St rungsmel dung abgebrochen Bei gesteuertem Betrieb gt Abschnitt 2 2 4 Im gesteuerten Betrieb wird die Referenzfahrt grunds tzlich in derselben Weise durchgef hrt wie im geregelten Betrieb Allerdings gelten folgende Besonderheiten Anschl ge werden nicht erkannt Eine Indexsuche ist nicht m glich Wenn nach einer bestimmten Zeit kein Schalter gefunden wurde so wird die Referenzfahrt mit einer St rungsmeldung abgebrochen Diese Timeout Zeit ist in FCT einstellbar Seite Referenz fahrt Reiter Einstellungen Der Antrieb muss daher vor dem Beginn einer Referenzfahrt immer so positioniert sein dass er den Schalter finden kann 2 7 4 Referenzfahrtmethode Aktuelle Position Die aktuelle Position wird zur Referenzposition Abgesehen von einer optionalen Nullfahrt gt Abschnitt 2 7 6 wird keine Verfahrbewegung ausgef hrt Im gesteuerten Betrieb gt Abschnitt 2 2 4 ohne Referenzschalter ist dies die einzig m gliche Refe renzfahrtmethode 2 7 5 Automatische Referenzfahrt Ventil Profil Beim Ventil Profil kann eine automatische Referenzfahrt parametriert werden FCT Seite Referenz fahrt Reiter Einstellungen Diese wird automatisch ausgef hrt wenn der Antrieb beim Start eines Positionssatzes
24. W hrend der Trace Aufzeichnung ist eine St rung aufgetreten e Eine neue Trace Aufzeichnung starten Bei Parametrierung als Warnung Warnung geht weg wenn ein neuer Trace gestartet wurde Referenzfahrt Timeout Parametrierbar als F Test soen Fehler w hrend Referenzfahrt im gesteuerten Betrieb Innerhalb einer bestimmten Zeit wurde der Schalter nicht gefunden e Pr fen Sie die Schalterkonfiguration und die elektrische Anbindung des der Schalter Quittierbarkeit Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden Parametrierbare Fehlerreaktion en B C E F Referenzfahrt Methode ung ltig Parametrierbar als F Tessar soen Referenzfahrtfehler Beispielsweise wurde im gesteuerten Betrieb Referenzfahrtmethode Anschlag eingestellt e W hlen einer zul ssigen Referenzfahrtmethode Quittierbarkeit Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden Parametrierbare Fehlerreaktion en E F 3Ch Zwei Flanken in einem Takt Parametrierbar als F Im Valve Type sind in einem Auslesetakt der Eing nge zwei Eingangssignale gesetzt worden e Programmieren Sie die SPS so dass nicht zwei S tze oder ein Satz und Homing in einem Takt gestartet werden Zwischen zwei Flanken muss ein minimaler Zeitversatz von 2 ms eingehalten werden Bei einer Handbet tigung soll nur ein Schalter nach dem anderen bet tigt werden Quittierbarkeit Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden Parametrie
25. aus dem Kontextmen eines der gefundenen Ger te Sie k nnen diesem Ger t eine feste IP Adresse zuweisen Sie k nnen auch festlegen dass sich der CMMO ST als DHCP Server oder Client verh lt Network properties for the e deyige Device name Device 1 Current Network Settings IP Address 192 168 178 1 Subnetmask 255 255 255 0 Standardgateway 0 0 0 0 C Activate DHCP Server C Retrieve IP Address automatically Ze Use the following IP Address IP Address 192 168 178 1 Subnetmask 255 255 255 0 Standardgateway 0 0 0 0 o C Fig 6 7 Netzwerkeinstellungen anpassen 104 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 6 Diagnose 6 4 4 Sonstige Probleme und Abhilfe Problem Ursache und Abhilfe Controller funktioniert berpr fen Sie alle Leitungen und Anschl sse auf Kurzschl sse Un berhaupt nicht terbrechungen oder falsche Pinbelegung Beachten Sie die Hinweise in den Montageanleitungen der verwendeten Leitungen und Stecker Durchgebrannte interne Ger tesicherung Interner Kurzschluss den Controller komplett ersetzen Controller erzielt nicht Falsche Steuersignale von bergeordneter Steuerung falsche Signale die angegebenen Leis falsche Pegel Beachten Sie die Timingdiagramme im Kapitel Inbetrieb tungsdaten nahme Falsche Reglereinstellung Ber cksichtigen Sie die Hinweise in der On line Hilfe des FCT Pluglns zur korrekten Einstellung der Reglerparameter Fehler in der Spannungs
26. beendet wurde Detailbeschreibung gt Abschnitt 5 7 2 4 8 Trace ber die Trace genannte Oszilloskopfunktion in FCT ist es m glich Antriebsdaten ber einen de finierten Zeitraum in Echtzeit aufzuzeichnen z B Geschwindigkeiten und Schleppfehler w hrend einer Bewegung 16 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 2 bersicht 2 4 9 Firmware Update Das Festo Configuration Tool FCT erm glicht ein Firmware Update F hren Sie dieses nur nach Anwei sung des Festo Service durch 2 4 10 Parameterdatei Als Sicherheitskopie der Parameter f r den Fall eines besch digten Controllers oder vor Firmware Up dates k nnen Sie nach Abschluss der Parametrierung eine Parameterdatei aus dem Controller auf Ihren Rechner hochladen Diese enth lt Angaben zum angeschlossenen Motor zur Achse und zu den durchgef hrten Parametrierungen Falls der CMMO ST ersetzt werden muss k nnen Sie auf den neuen CMMO ST einfach die Parameterdatei des alten CMMO ST aufspielen Der neue CMMO ST ist dann sofort einsatzbereit Beispiel f r das Erstellen einer Parameter Sicherungsdatei mit dem Webserver gt Abschnitt 5 3 4 2 4 11 Flash Speicher Im integrierten FLASH Speicher des CMMO ST liegen u a die Parameterdateien und die Firmware Prinzipbedingt ist die Anzahl der m glichen Schreibzyklen begrenzt Bei den folgenden Vorg ngen wird ins FLASH geschrieben Beim Teachen mit automatischer Speicherung gt Abschnitt 5 5 3 beim Downlo
27. f hren k nnen Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 39 5 Inbetriebnahme A 40 Vorsicht Geh useoberfl chen k nnen hohe Temperaturen erreichen Ber hren der Oberfl che kann zu Erschrecken und unkontrollierten Reaktionen und daraus resultierenden Folge sch den f hren e Stellen Sie sicher dass unbewusstes Ber hren nicht m glich ist und weisen Sie Ihr Bedien und Wartungspersonal auf die m glichen Gef hrdungen hin Hinweis Der CMMO ST f hrt keine Fahrauftr ge S tze aus wenn er nicht referenziert ist e F hren Sie in den folgenden F llen eine Referenzfahrt durch um das Ma bezugssys tem am Referenzpunkt zu verankern nach jedem Einschalten oder Ausfall der Logikspannungsversorgung nach ndern der Referenzfahrtmethode des Achsennullpunkts der Drehrichtung oder der Encoder Aufl sung Hinweis Bei nderung des Achsennullpunktes Schon vorhandene Software Endlagen und Zielpositionen der Satztabelle verschieben sich zusammen mit dem Achsennullpunkt e Passen Sie die Software Endlagen und Zielpositionen bei Bedarf an Hinweis Besch digung von Bauelementen bei berschreiten des zul ssigen Anschlagimpulses e Betreiben Sie den Antrieb nur mit zul ssiger Masse gt Bedienungsanleitung des Antriebs e Begrenzen Sie bei Bedarf den maximalen Strom Motorkraft f r die Fahrt auf An schlag Hinweis Unterbrechung laufender Auftr ge bei unzureichender Lastspannungsversorgung e Stel
28. gt Tab B 10 Eine Antriebsfunktion kann nur im Zustand Operation enabled gestartet werden Die gew nschte Antriebsfunktion muss ber das SVE Objekt 120 ausgew hlt werden Vor dem Start einer Referenzfahrt muss in dieses SVE Objekt der Wert 6 geschrieben werden vor dem Start eines Positionssatzes muss in dieses SVE Objekt der Wert 1 geschrieben werden Die aktuell oder zuletzt ausgef hrte Antriebsfunktion kann ber das SVE Objekt 121 ausgelesen werden 116 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch B Steuern via Ethernet SVE Zustandsmaschine power disabled Error abgeschaltet Fehler A start abgeschaltet B not ready to switch on nicht einschaltbereit C switch on disabled Einschaltsperre D ready to switch on einschaltbereit H error reaction active Fehlerreaktion aktiv error Fehler E switched on eingeschaltet operation enabled betriebsbereit power enabled eingeschaltet G quick stop active Schnellhalt aktiv Fig B 1 Zustandsmaschine des CMMO ST Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 117 B Steuern via Ethernet SVE Beschreibung der Zust nde Zustand Beschreibung Bremse A Start Dieser Zustand wird beim Einschalten bei einem Reset oder geschlossen bei einem Reset Kommando z B ber den Feldbus einge nommen Nach Ausf hrung des Startup Codes wird automa tisch in den Zustand B ve
29. nger sein da die Timeout Zeit dynamisch an die bertragungsgeschwindigkeit angepasst wird A 42 Vorsicht Der CMMO ST kann nicht erkennen ob die Verbindung zum Webbrowser unterbrochen wurde Bewegungen die ber den Webbrowser gestartet wurden k nnen mithilfe des Webbrowsers nicht mehr gestoppt werden wenn w hrend der Bewegung die Ethernet Verbindung unterbrochen wird e Verwenden Sie den Webbrowser nur wenn sichergestellt ist dass ungewollt wei terlaufende Bewegungen nicht zu Sch den f hren k nnen Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 5 Inbetriebnahme 5 2 5 Erstinbetriebnahme ber Ethernet F r die Erstinbetriebnahme m ssen Sie den CMMO ST direkt mit einem Computer Notebook verbinden Der CMMO ST kann bei der Erstinbetriebnahme nicht sofort an ein Netzwerk angeschlossen werden da sein aktiver DHCP Server zu St rungen im Netzwerk f hren k nnte 1 Schalten Sie den CMMO ST ein und verbinden Sie ihn mithilfe eines handels blichen Netzwerk kabels Stecker RJ 45 mit Ihrem Computer Notebook Der Leitungstyp d h ob gerade oder ge kreuzt verbunden wird automatisch erkannt Der DHCP Server im CMMO ST wird Ihrem Computer nun eine IP Adresse zuweisen und Sie k nnen auf den CMMO ST zugreifen Voraussetzung Auf Ihrem Computer ist ein DHCP Client aktiv Standardeinstellung der meisten Computer Fig 5 1 Erstinbetriebnahme ber Direktverbindung 2 Starten Sie Ihren Webbrowser Internet Explorer
30. unkontrolliertem Verhalten sowie Schaden f hren Falls Sie keine zweite Netzwerkverbindung z B WLAN WiFi haben k nnen Sie mit Schritt A wei termachen und die Parameterdatei von der CD verwenden Parameter Up Download Choose parameter set from Festo Server internet connection required Please enter Order Code eo EPCO 16 100 3P ST EB press Search and save the file EPCO 25 50 10P ST EB Search Fig 5 3 Website Parameter 3 Klicken Sie im Windows Dialog Dateidownload auf Speichern um die Datei auf Ihrem Rechner zu speichern 4 Klicken Sie auf Durchsuchen und w hlen Sie die heruntergeladene Parameterdatei im Dialogfens ter aus Select parameter set for download to CMMO meter Sets V1 0 EPCO 25 50 10P ST EB CMMO ST C5 1 DIOP fpf Durchsuchen H Fig 5 4 Parameterdatei ausw hlen 5 Klicken Sie auf das K stchen hinter Device Control um die Steuerhoheit zu bernehmen Control Device Control Ieygontrol Enable I Reset Error Fig 5 5 Steuerhoheit bernehmen 6 Klicken Sie auf Download parameter set to CMMO Download parameter set to CMMO Device Control is required Fig 5 6 Parameterdatei in den CMMO ST bertragen Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 47 5 Inbetriebnahme 7 Der folgende Bildschirm best tigt die erfolgreiche bertragung Die Parameterdatei wird automa tisch im CMMO ST gesichert Parameter Download 880 bytes downloaded to CMMO Fig 5
31. zum Achsennullpunkt gt Abschnitt 2 7 6 Referenzfahrtmethode Legt fest in welcher Weise der Referenzpunkt REF ermittelt wird Referenzpunkt REF Verankert das Ma bezugssystem beispielsweise an einem N herungsschalter oder an einem Festan schlag je nach Referenzfahrtmethode Achsennullpunkt AZ Ist um einen definierten Abstand zum Referenzpunkt REF verschoben Dieser Offset kann jedoch auch 0 sein Die Software Endlagen und der Projektnullpunkt beziehen sich auf den Achsennullpunkt Projektnullpunkt PZ Ein Punkt auf den sich die Ist Position und die absoluten Zielpositionen aus der Positionssatztabelle beziehen Der Projektnullpunkt ist um einen definierten Abstand zum Achsennullpunkt AZ verschoben Dieser Offset kann jedoch auch 0 sein Software Endlagen Begrenzen den zul ssigen Verfahrbereich Nutzhub Wenn die Zielposition eines Fahrbefehls au erhalb der Software Endlagen liegt wird der Fahrbefehl nicht ausgef hrt und es wird ein Fehler gemeldet Nutzhub Der Abstand der zwei Software Endlagen Maximaler Hub um den die Achse mit der eingestellten Parametrierung verfahren kann Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 19 2 bersicht Ma bezugssystem Tab 2 2 Ma bezugssystem REF Referenzpunkt Reference Point a Offset Achsennullpunkt AZ Achsennullpunkt Axis Zero Point b c Offset Softwar
32. 1 Operation enabled aktiv XXXX XXXX x00X 0111 Quick Stop active 5 SW QS Quick Stop Ist dieses Bitin XXXX xxxx x0xx 1111 Fault reaction active S aktiv wird ein Schnellhalt aus XXXX xxxx x0xx 1000 Fault gef hrt SW SOD Switch on disabled Die End stufe kann nicht eingeschaltet werden 7 Warning Mindestens eine Warnung ist aktiv Move Der Antrieb bewegt sich 10 SW TR Target reached Motion complete Das Ziel einer Verfahrbewegung wurde erreicht z B Zielposition eines Positionssatzes erreicht 12 SW SACK Setpoint Acknowledge Ein Start wurde akzeptiert Dieses Bit wird nach CW ST 1 aktiv sofern die Antriebsfunktion ausgef hrt werden kann Es wird wieder inaktiv wenn CW ST 0 oder wenn SW TR 1 15 SW AR Referenced Der Antrieb ist referenziert 30 SW DPB Direction positive blocked Der Antrieb kann nicht in positive Richtung verfahren werden SW DNB Direction negative blocked Der Antrieb kann nicht in negative Richtung verfahren werden Tab B 10 Statuswort 122 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch B Steuern via Ethernet SVE Beispiel Aktivieren von Operation enabled Annahme Der Antrieb wurde eingeschaltet Ein Fehler liegt nicht vor die Endstufe ist ber den STO Ein gang freigegeben d h SVE Objekt 358 hat den Wert 255 An der E A Schnittstelle des CMMO ST ist nichts angeschlossen Der Zustand Switch on disabled ist aktiv das Statuswort hat damit den Wert 0x00
33. 3 Steuerhoheit Tom RAAB Die Steuerhoheit bestimmt welche Schnittstelle den Antrieb steuern darf 0x00 gt E A 0x01 gt FCT Festo Configuration Tool 0x02 gt SVE Steuern via Ethernet 0x03 gt Webserver Die Steuerhoheit darf von einer Schnittstelle die diese gerade nicht hat nur ver ndert werden wenn dies nicht ber das Objekt 4 Steuerhoheit sperren gesperrt ist Werte 0 255 126 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch B Steuern via Ethernet SVE 4 Steuerhoheit sperren CHE 0x00 gt Die Steuerhoheit ist nicht gesperrt Die Steuerhoheit kann von allen Schnittstellen ver ndert werden 0x01 gt Die Steuerhoheit ist gesperrt Bevor die Steuerhoheit wieder ver ndert werden kann muss diese Sperre wieder entfernt werden Das kann nur die Schnittstelle welche gerade die Steuerhoheit besitzt Werte 0 1 Default 0 31 Satznummer Vorwahl C Nummer des vorgew hlten Verfahrsatzes Es kann an der Steuerungsschnittstelle bereits ein neuer Verfahrsatz vorgew hlt werden w hrend ein alter noch aktiv ist Anmerkung Der aktive Verfahrsatz steht im Objekt 141 Satz 1 xx gt normale S tze Werte 1 31 57 Istgeschwindigkeit am O RITIT Aktuelle Istgeschwindigkeit Einheit SINC s Werte 2147483648 2147483647 Default 0 58 Iststrom aem e RITIT Aktueller Motorstrom Einheit mA Werte 2147483648 2147483647 Default 1 59 Istkraft Aktuelle Istkraft in Prom
34. 800440 1 Aktivieren Sie die Steuerhoheit f r die SVE Verbindung indem Sie den Wert 2 in das SVE Objekt 3 schreiben 2 Aktivieren Sie den Zustand Ready to switch on indem Sie das Steuerwort 0x00000006 schreiben Sobald dieser Zustand erreicht wurde hat das Statuswort den Wert 0x00000421 3 Aktivieren Sie den Zustand Switched on indem Sie das Steuerwort 0X00000007 schreiben Sobald dieser Zustand erreicht wurde hat das Statuswort den Wert 0x00040423 4 Aktivieren Sie den Zustand Operation enabled indem Sie das Steuerwort 0x0000000F schreiben Sobald dieser Zustand erreicht wurde hat das Statuswort den Wert 0x00060427 Beispiel Starten der Referenzfahrt Annahme Der Zustand Operation enabled ist aktiv Die Referenzfahrt wurde ber FCT korrekt pa rametriert 1 W hlen Sie die Antriebsfunktion Referenzfahrt aus indem Sie den Wert 6 in das SVE Objekt 120 schreiben 2 Starten Sie die Referenzfahrt indem Sie das Steuerwort 0x0000001F schreiben Am Ende der Refe renzfahrt hat das Statuswort den Wert 0x00068427 3 Setzen Sie das Start Signal zur ck indem Sie das Steuerwort 0x0000000F schreiben Beispiel Start eines Satzes Annahme Der Zustand Operation enabled ist aktiv Der Antrieb ist referenziert d h SW AR 1 1 W hlen Sie die Antriebsfunktion Positionssatz aus indem Sie den Wert 1 in das SVE Objekt 120 schreiben 2 W hlen Sie den gew nschten Satz aus indem Sie die
35. Beruhigungszeit wird MC gesetzt 76 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 5 Inbetriebnahme 5 6 Aufbau der S tze der Satztabelle Im Ventil Profil stehen 7 Positioniers tze zur Verf gung nur einfaches Positionieren Im Bin r Profil stehen 31 S tze zur Verf gung Nr 1 31 Nur im Bin r Profil Alle S tze k nnen f r alle Betriebsarten verwendet werden d h f r Positionierbe trieb Kraftbetrieb oder Geschwindigkeitsbetrieb Die S tze k nnen in FCT komfortabel parametriert werden Die folgenden Seiten geben einen berblick ber die beteiligten Parameter 5 6 1 Positionierbetrieb Satztypen Unterschieden werden folgende Satztypen Fahrt auf absolute Position bezogen auf Projektnullpunkt Fahrt relativ zur letzten Zielposition Fahrt relativ zur Istposition bersicht Parameter Objekte f r Satztabelle Positionierbetrieb 5 N FCT Satztyp absolut relativ x Zielposition x Geschwindigkeit 2 x Endgeschwindigkeit 4 nur bei Satzverkettung x Beschleunigung 1 x Verz gerung Abbremsung 3 x Ruck 5 x Maximale Kraft Kraftbegrenzung x Regelabweichung Position Schleppfehler x Kommentar max 32 Zeichen pro Satz x Zusatzmasse Linearachse Werkst ckmasse Rotationsachse Massentr gheit x Weitere SVE Objekte 31 Satznummer Vorwahl 141 Satznummer aktuell
36. Das Bin r Profil verwendet 5 bin r codierte Eing nge und kann dadurch 31 S tze ausw hlen zuz glich Satz 0 Referenzfahrt Au erdem stehen zur Verf gung Tippen und Teachen Kraftbetrieb Geschwindigkeitsbetrieb Satzverkettung Erstinbetriebnahme Beim ersten Einschalten ist das Ventil Profil aktiv Dadurch ist eine Erstinbetriebnahme sowohl mit einem Webbrowser als auch mit FCT m glich Profil wechseln Ein Wechsel zwischen den Profilen muss mithilfe von FCT erfolgen FCT sorgt daf r dass beim Umschal ten keine inkonsistenten Zust nde entstehen Der Webserver unterst tzt nur das Ventil Profil Ein Wechsel in das Bin r Profil ist nicht m glich 54 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 5 Inbetriebnahme 5 5 2 Eigenschaften des Ventil Profils 7 Signalpaare Es gibt Signalpaare bestehend aus einem Eingang n und einem Ausgang n die sich jeweils auf einen bestimmten Positionssatz beziehen Durch Setzen des Eingangs wird der entsprechende Positionssatz gestartet Der Eingang muss aktiv bleiben bis zum Erreichen des angegebenen Ziels Nach Erreichen der Zielposition MC wird der Ausgang gesetzt Solange kein anderer Eingang gesetzt wird bleibt der Aus gang gesetzt selbst wenn der Eingang zur ckgesetzt wird Positionssatzwechsel Wird w hrend der Ausf hrung eines Positionssatzes der aktive Eingang gewechselt dann wird kontinu ierlich auf den neuen Positionssatz gewechselt ohne anzuhalten Reihen
37. Daten aus der Parameterda tei zu bernehmen Parameter die nicht ber die Parameterdatei initialisiert werden k nnen werden aus der Default Parameterdatei bernommen e Schreiben Sie einen g ltigen Parametersatz in das Ger t Steht der Fehler weiterhin an ist evtl die Hardware defekt Quittierbarkeit Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden Parametrierbare Fehlerreaktion en A OCh Firmware Update Ausf hrungsfehler Parametrierbar als F Das Firmware Update wurde nicht ordnungsgem durchgef hrt abgeschlossen e berpr fen Sie die Ethernet Verbindung zwischen Controller und PC und starten Sie das Firm ware Update erneut Bis zum erfolgreichen Abschluss des Firmware Updates bleibt die bisherige Firmware aktiv Sollte dieser Fehler weiterhin auftreten ist evtl die Hardware defekt Quittierbarkeit Nicht quittierbar Software Reset erforderlich Parametrierbare Fehlerreaktion en A berstrom Parametrierbar als F Teen kass Kurzschluss im Motor in den Leitungen oder im Bremschopper Endstufe defekt Fehlparametrierung des Stromreglers e Fehlermeldung unmittelbar bei Anschluss an die Lastversorgung Kurzschluss in der Endstufe Der Controller muss ausgetauscht werden Fehlermeldung erst bei Setzen der Endstufenfreigabe Motorstecker direkt am Controller l sen tritt der Fehler immer noch auf muss der Controller ausgetauscht werden Tritt der Fehler nur bei angeschlossenem Motorkabe
38. Einsatzbereich und Zulassungen bersicht geen d Een ee ER un Lee ee ee System bersicht ys ysna Ee E ERIK bersicht EMMO ST bet er Se NR Se a 2 2 1 Allgemeine Eigenschaften 2 2 2 Inbetriebnahmem glichkeiten 22cess esse eeeeenene nennen 2 2 3 Steuerungsprofile der E A Schnittstelle 2 2 4 Geregelter contra gesteuerter Betrieb bersicht BetriebsartendesCMMO ST 2 22 cceeseeeeeeeeeneeeneeeneneneeennen 2 3 1 Postionlerbetrieh nenn nen 2 3 2 Geschwindigkeitsbetrieb 2222ceesseeeeneeeneneeeneenenne 2 3 3 Kraftbetrieb Aer e d rin I e bersicht Antriebsfunktionen 2222eeseeseeeeeeeeeneseneeenesenesenenennes 2 4 1 TIPPEN a a a ae ee net Brei are 2 4 2 Teachen Aa le 2 4 3 Stillstands berwachung 2 4 4 Bremse EEN 2 4 5 Komparatoren amp Meldungen 2 4 6 Satzverkett ng na nee ns ih 2 4 7 Satzumschaltungsd rch SPS Auer see nalen ee 2 4 8 Trate aste noa o EE 2 4 9 Firmware Update Yu sea a dE 954 10 2 Parameterdatei rc ara ae E 2 4 11 Flash Speicher 2er eure ET Steuerh heit en ER I IR Schnittstellen und gleichzeitige Verbindungen 2 5 1 Anzahl der Verbindungen Ma bezugssystem A nes rn Diepielunen 2 6 1 Grundbegriffe us a a ae an 2 6 2 Rechenv rschriften u eier 2 6 3 Vorzeichen und Drehricht ne un ana 2 6 4 Ma einheiten as buet een e ebe Elo Abde nel Abend Referenzfahrt ege een a Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 10 10 10 11 m
39. Framework Informationen zum Arbeiten mit Projekten und zum Einf gen eines Ger ts in ein Projekt finden Sie in der Hilfe zum FCT Framework mit dem Befehl Hilfe Inhalt FCT allgemein Plugin CMMO ST Das PlugIn CMMO ST f r das FCT unterst tzt die Durchf hrung aller notwendigen Schritte f r die Inbe triebnahme eines CMMO ST Die notwendigen Parametrierungen k nnen offline ausgef hrt werden d h ohne dass der CMMO ST an den PC angeschlossen ist Dies erm glicht die Vorbereitung der eigentlichen Inbetriebnahme z B im Konstruktionsb ro bei der Projektierung einer Anlage j Weitere Informationen finden Sie in der Plugln Hilfe Befehl Hilfe Inhalt installierter Plugins Festo Herstellername CMMO ST PlugIn Name Ger testeuerung Steuerhoheit Beim Einschalten des CMMO ST wird standardm ig die E A Schnittstelle aktiviert A Vorsicht Unerwartete Bewegungen des Antriebs durch falsche Parametrierung e Stellen Sie sicher dass beim Einschalten des CMMO ST an der E A Schnittstelle kein ENABLE Signal anliegt e Parametrieren Sie das Gesamtsystem vollst ndig bevor Sie die Endstufe per ENABLE aktivieren Damit das FCT den angeschlossenen CMMO ST steuern kann muss die E A Schnittstelle des CMMO ST deaktiviert und die Steuerungsfreigabe f r das FCT gesetzt werden Der Zustand des E A Eingangs ENABLE ist danach unwirksam e Aktivieren Sie hierzu im Fenster Projektausgabe im Register Bedienen unter Ger testeuerun
40. Motorcontroller CMMO ST FESTO Beschreibung Motorcontroller CMMO ST C5 1 DIO 8022055 1301a CMMO ST Originalbetriebsanleitung GDCP CMMO ST EA SY DE Adobe Reader CANopen CiA sind eingetragene Marken der jeweiligen Markeninhaber in bestimm ten L ndern Kennzeichnung von Gefahren und Hinweise zu deren Vermeidung d Warnung Gefahren die zum Tod oder zu schweren Verletzungen f hren k nnen Vorsicht Gefahren die zu leichten Verletzungen oder zu schwerem Sachschaden f hren k nnen Weitere Symbole Hinweis gt Sachschaden oder Funktionsverlust L I Empfehlung Tipp Verweis auf andere Dokumentationen Notwendiges oder sinnvolles Zubeh r EEE Information zum umweltschonenden Einsatz Textkennzeichnungen e T tigkeiten die in beliebiger Reihenfolge durchgef hrt werden k nnen 1 T tigkeiten die in der angegebenen Reihenfolge durchgef hrt werden sollen Allgemeine Aufz hlungen 2 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a CMMO ST 1 1 1 2 2 1 2 2 2 3 2 4 2 5 2 6 2 7 Sicherheit und Voraussetzungen f r den Produkteinsatz Sicherheit semeai er ee eet Eed 1 1 1 Allgemeine Sicherheitshinweise 1 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung Voraussetzungen f r den Produkteinsatz sense 1 2 1 Technische Voraussetzungen 20222 eeeeeeeeeeneeneneeenee nn 1 2 2 Qualifikation des Fachpersonals Anforderungen an das Personal 1 2 3
41. N Warnung Verletzungsgefahr Elektrische Achsen verfahren mit gro er Kraft und Geschwindigkeit Kollisionen k nnen zu schweren Verletzungen oder zur Zerst rung von Bauteilen f hren e Stellen Sie sicher dass niemand in den Einflussbereich der Achsen sowie anderer angeschlossener Aktoren greifen kann z B durch Schutzgitter und sich keine Gegenst nde im Verfahrbereich befinden solange das System an Energiequellen angeschlossen ist A Vorsicht Unerwartete Bewegungen des Antriebs durch falsche oder unvollst ndige Parame trierung Beim Einschalten des CMMO ST wird standardm ig die E A Steuerungsschnittstelle aktiviert e Stellen Sie sicher dass beim Einschalten des CMMO ST an der E A Steuerungs schnittstelle kein ENABLE Signal anliegt e Parametrieren Sie das Gesamtsystem vollst ndig bevor Sie die Endstufe mit ENABLE aktivieren Vorsicht Bei aktivierter Steuerung ber Webbrowser oder FCT kann der Antrieb nicht mit dem PAUSE HALT Eingang oder dem ENABLE Eingang der E A Steuerungsschnittstelle gestoppt werden gt Vorsicht Der CMMO ST kann nicht erkennen ob die Verbindung zum Webbrowser unterbrochen wurde Bewegungen die ber den Webbrowser gestartet wurden k nnen mithilfe des Webbrowsers nicht mehr gestoppt werden wenn w hrend der Bewegung die Ethernet Verbindung unterbrochen wird gt e Verwenden Sie den Webbrowser nur wenn sichergestellt ist dass ungewollt wei terlaufende Bewegungen nicht zu Sch den
42. Namen fpf Festo Parameter File 4 Um die Parameter Sicherungsdatei auf einen neuen CMMO ST aufzuspielen Gehen Sie so vor wie im Abschnitt 5 3 3 in den Punkten 4 7 beschrieben H Die Sicherungskopie kann auch mithilfe von FCT erstellt werden Men Komponente l Online Wiederherstellungsdatei verwalten 50 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 5 Inbetriebnahme 5 4 Inbetriebnahme mit FCT Festo Configuration Tool Das Festo Configuration Tool FCT ist die Software Plattform zur Konfiguration und Inbetriebnahme verschiedener Komponenten bzw Ger te von Festo Das FCT besteht aus folgenden Bestandteilen einem Framework als Programmstart und Einstiegspunkt mit einheitlicher Projekt und Datenver waltung f r alle unterst tzten Ger tetypen je einem Plugin f r die speziellen Belange eines Ger tetyps z B CMMO ST mit den notwendigen Beschreibungen und Dialogen Die PlugIns werden vom Framework aus verwaltet und gestartet Die FCT Software erm glicht weitaus umfangreichere Konfigurationen als der Webbrowser Insbeson dere kann das Bin r Profil genutzt werden das auch Tippen und Teachen ber die E A Schnittstelle Kraftbetrieb Geschwindigkeitsbetrieb und Satzverkettung erm glicht Die folgenden Seiten beschreiben nur die ersten Schritte in FCT Vollziehen Sie alle wei l teren Schritte gem den Anleitungen im integrierten FCT Hilfesystem 5 4 1 Installation des FCT Hinweis
43. Satz 2 starten Durch Setzen von Eingang Pos2 wird Satz 2 gestartet Ziel 2 erreicht Nach Erreichen des parametrierten Zielpositionsfensters und nach Ablauf der parametrierten Beruhi gungszeit wird der Ausgang OnPos2 gesetzt Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 61 5 Inbetriebnahme 3 Ventil Profil Satz umschalten 1 Vel A Post A gt Pos A REF A gt ENABLE A gt RESET A gt Ready gt Referenced A gt OnPos1 A i gt OnPos2 A 1 e gt 1 Satz1 starten 2 Umschalten Ziel 2 erreicht w Fig 5 18 Timing Diagramm Ventil Profil Satz umschalten 62 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 5 Inbetriebnahme Voraussetzung Antrieb ist referenziert und bereit Satz 1 starten Durch Setzen von Eingang Pos1 wird Satz 1 gestartet Umschalten W hrend Satz 1 noch ausgef hrt wird wird Eingang Pos2 gesetzt Der Antrieb wechselt sofort zu Satz 2 Ziel 2 erreicht Nach Erreichen des parametrierten Zielpositionsfensters und nach Ablauf der parametrierten Beruhi gungszeit wird der Ausgang OnPos2 gesetzt Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 63 5 Inbetriebnahme 4 Ventil Profil Fehler quittieren 1 2 3 4 5
44. Satznummer in das SVE Objekt 31 schreiben 3 Starten Sie den Satz indem Sie das Steuerwort 0x0000001F schreiben W hrend der Verfahrsatz ausgef hrt wird hat das Statuswort den Wert 0x00048127 Sobald der Satz beendet wurde hat das Statuswort den Wert 0x00068427 4 Setzen Sie das Start Signal zur ck indem Sie das Steuerwort 0x0000000F schreiben Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 123 B Steuern via Ethernet SVE B 2 Erl uterung der Inkremente Encoderinkremente Der CMMO arbeitet im Bereich der Antriebsregelung z B im Bahngenerator mit Encoderinkrementen EINO Schnittstelleninkremente An allen Benutzerschnittstellen und im Bereich der internen Datenhaltung werden dagegen so genannte Schnittstelleninkremente SINC verwendet Dadurch werden Rundungsfehler beim Schreiben und Lesen von Werten vermieden Umrechnungsfaktoren Der Bezug der Schnittstelleninkremente SINC zu den Inkrementen des Encoders EINC wird ber folgende Umrechnungsfaktoren hergestellt bersetzungsverh ltnis der Getriebe Vorschubkonstante Gr e eines SINC Schnittstelleninkremente sind zun chst dimensionslos d h sie besitzen keine definierte Einheit und Gr e Die Einheit sprich die Gr e eines SINC wird in den Objekten 218 Ma einheit und 217 Zehnerpotenz festgelegt Bei einer Parametrierung in FCT k nnen Sie f r L ngenangaben allgemein g ngige Einhei I ten wie Millimeter oder Inch verwend
45. Zielpositionen k nnen nicht geteacht werden Entsprechende Positionss tze k nnen aber von Hand eingetragen werden Positionieren Starten und Stoppen der 7 Positionss tze E A Anzeige des elektrisch physikalischen Zustands der Ein und Ausg nge der E A Schnittstelle Diagnose Auslesen des Diagnosespeichers und Anzeige der wichtigsten Zust nde des Controllers Identifikation Winkefunktion Durch Aktivieren eines Optionsfeldes Identify this CMMO gt Fig 5 2 beginnt der Punkt in der 7 Segment Anzeige des aktuell verbundenen CMMO ST zu blinken 5 3 2 Parameterdateien Die Parameterdateien unterst tzen die Erst Inbetriebnahme Ihres Antriebs Die dem jeweiligen An triebstyp entsprechenden Parameterdateien finden Sie aufder mitgelieferten CD auf dem Festo Support Portal zum Download als Parameter Cloud auf dem Festo Internet Server 44 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 5 Inbetriebnahme Die Parameterdateien zu Antrieben vom Typ EPCO enthalten z B folgende Einstellungen Parameter Default Einstellung Ventil Profil 7 d h 7 Positionss tze k nnen ber Webserver parametriert werden z B Steuerungsprofil Referenzfahrtmethode geregelter Betrieb Referenzfahrtgeschwindigkeiten Suchgeschwindigkeit Fahrt bis zum Schalter Anschlag Kriechgeschwindigkeit Fahrt zur Schaltflanke zum Indeximpuls Fahrgeschwindigkeit Fahrt zum Achsennullpunkt Ma bezugssystem Lage des Achs
46. ___ Beschreibung 1 Positionssatz 1 1 Positionssatz 1 starten und ausf hren solange Eingang 1 aktiv bleibt a a Positionssatz 2 1 Positionssatz 2 starten und ausf hren solange Eingang 2 aktiv a SH BCEE 7 a Positionssatz 7 starten EEE ausf hren solange Eingang 7 aktiv bleibt 8 REF Startet eine Referenzfahrt gem der parametrierten Methode BRAKE Aktiver Eingang berschreibt die automatische Bremsensteue rung und ffnet die geschlossene Bremse Mit diesem Eingang kann eine geschlossene Bremse ge ffnet werden aber eine ge ffnete Bremse kann nicht geschlossen werden Verhinderung von Bremsenverschlei durch fehlerhafte Anwendung BE Nach dem Setzen dieses Freigabesignals bernimmt der CMMO or RESET Ein gemeldeter Fehler wird zur ckgesetzt sofern m glich 1 Wenn der Antrieb beim Start eines Positionssatzes nicht referenziert ist kann automatisch eine Referenzfahrt gestartet werden gt Abschnitt 2 7 5 Tab 5 3 Ventil Profil Belegung der Eing nge 56 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 5 Inbetriebnahme Ventil Profil Ausg nge Beschreibung Die Zielposition des jeweiligen Positionssatzes wurde erreicht Posen zerin 7 Posen ern In Zone Der Antrieb befindet sich innerhalb der in FCT parametrierten gt Abschnitt 5 9 1 Positionszone des aktiven Positionssatzes Die Positionszone wird durch die Positionskomparatoren gebildet Wird der Eingang inaktiv dann bleibt Ausgang 8
47. a 39 Sieherheitshinweise Ge d r A er EE EE 39 Ethernet Schnittstelle RJ 45 2 2 2222 cseeeeeeeeseeesneeseneeeneenneenenennn 41 5 2 1 Auslieferungszustand des CMMO ST 2 222222 seeeeeeeenenn nennen 41 5 2 2 DHCP oder feste IP Adresse 2 222 2eeseeeeeeeeeeeneeeeeenenn een 41 5 2 3 Sicherheitim Netzwerk 2 wos in ee E 42 5 2 4 Zeit berschreitung Timeout 42 5 2 5 Erstinbetriebnahme ber Ethernet 43 Inbetriebnahme per Webserver 2ceeseseeseeeeneesneeenennnn nennen 44 5 3 1 Was erm glicht der Webserver 44 5 3 2 Raranererdatelen nrp este eda a a 44 5 3 3 Erstinbetriebnahme mit dem Webserver 46 5 3 4 Erstellen einer Parameter Sicherungsdatei 2 220222 eeeeeennen 50 Inbetriebnahme mit FCT Festo Configuration Tool 51 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch CMMO ST 5 5 5 6 5 7 5 8 5 9 6 1 6 2 6 3 6 4 B 1 B 2 B 3 5 4 1 Installation des FCT 5 4 2 Starten des FCT E A Schnittstelle onnennnnnnnna 5 5 1 Profile zur Auswahl 5 5 2 Eigenschaften des Ventil Profils 7 5 5 3 Eigenschaften des Bin r Profils 31 Aufbau der S tze der Satztabelle 5 6 1 Positionierbetrieb 5 6 2 Geschwindigkeitsbetrieb nur im Bin r Drop 5 6 3 Kraftbetrieb nur im Bin r Profil Satzumschaltung durch SPS Bin r Profil Satzverkettung nur bei Bin r Profil Komparatoren oae seie aean 5 9 1 Positionskomparatoren
48. ad einer neuen Parameterdatei bei einem Firmware Update beim Sichern in FCT beim Umkonfigurieren der St rungseigenschaften Fehlerreaktionen beim Aufzeichnen von Bewegungsvorg ngen mit der Trace Funktion in FCT gt Hinweis Sch den am FLASH Speicher Der beim CMMO ST verwendete FLASH Speicher ist f r 100 000 Schreibzyklen vorgese hen e Verwenden Sie die TEACH Funktion in Verbindung mit der automatischen Spei cherung nicht im Dauerbetrieb da hierdurch die maximal zul ssige Anzahl an Schreibzyklen schnell berschritten wird Minimale Zeit zwischen zwei Parameterdatei Downloads 3 Sekunden 2 4 12 Steuerhoheit Die Steuerhoheit ist ein exklusives Zugriffsrecht Viele Motorcontroller besitzen mehrere Schnittstellen ber die sie gesteuert werden k nnen z B eine E A Schnittstelle und eine CAN Schnittstelle Ein gleichzeitiges Steuern von mehreren Schnitt stellen aus k nnte jedoch zu einem unkontrollierbaren Verhalten des Antriebs f hren Die Steuerhoheit stellt sicher dass immer nur genau eine Schnittstelle den Antrieb steuern darf d h die Hoheit hat Welche Schnittstelle die Steuerhoheit hat wird im SVE Objekt 3 festgelegt Die anderen Schnitt stellen k nnen dann nur noch lesend auf den Motorcontroller zugreifen Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 17 2 bersicht 2 5 Schnittstellen und gleichzeitige Verbindungen Physikalische Schnittstellen Der CMMO ST besitzt zwei
49. angeschlossenen Komponenten ein Nur die Einhaltung der Grenzwerte bzw der Belastungsgrenzen erm glicht ein Betreiben des Pro dukts gem der einschl gigen Sicherheitsrichtlinien e Beachten Sie die Hinweise und Warnungen in dieser Dokumentation 1 2 2 Qualifikation des Fachpersonals Anforderungen an das Personal Das Produkt darf nur von einer elektrotechnisch bef higten Person in Betrieb genommen werden die vertraut ist mit der Installation und dem Betrieb von elektrischen Steuerungssystemen den geltenden Vorschriften zum Betrieb sicherheitstechnischer Anlagen den geltenden Vorschriften zur Unfallverh tung und Arbeitssicherheit der Dokumentation zum Produkt 10 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 1 Sicherheit und Voraussetzungen f r den Produkteinsatz 1 2 3 Einsatzbereich und Zulassungen Normen und Pr fwerte die das Produkt einh lt und erf llt finden Sie im Abschnitt Technische Daten gt Anhang A 1 Die produktrelevanten EG Richtlinien entnehmen Sie bitte der Konformit tserkl rung i Zertifikate und die Konformit tserkl rung zu diesem Produkt finden Sie auf www festo com Bestimmte Konfigurationen des Produkts besitzen eine Zertifizierung von Underwriters Laboratories Inc UL f r die USA und Kanada Diese Konfigurationen sind folgenderma en gekennzeichnet of LISTED UL Listing Mark for Canada and the United States Hinweis Wenn in Ihrem Einsatzfall die Anforderungen von UL
50. bei diesen Parameters tzen nicht aktiviert 14 Klicken Sie auf die Schaltfl che Download unterhalb der Positionssatztabelle um die neuen Posi tionss tze in den CMMO ST zu bertragen 15 Zum Testen der geteachten Positionss tze Klicken Sie auf die Schaltfl che Move to Pos hinter dem gew nschten Positionssatz Der Antrieb f hrt auf die jeweilige Position Move to Pos N Fig 5 13 Positionss tze ausf hren 16 Um die neuen Positionss tze im CMMO ST dauerhaft zu speichern Entfernen Sie das H kchen hin ter Control Enable und klicken Sie anschlie end auf die Schaltfl che Store unterhalb der Posi tionssatztabelle Store X Fig 5 14 Positionss tze im CMMO ST speichern 5 3 4 Erstellen einer Parameter Sicherungsdatei Nach Abschluss der Parametrierung k nnen Sie mit dem Webbrowser eine Sicherungskopie Ihrer Pa rameter erstellen Falls ein Austausch des CMMO ST erforderlich werden sollte k nnen Sie diese Pa rameterdatei auf den neuen CMMO ST aufspielen Eine Neuparametrierung entf llt dadurch 1 Stellen Sie eine Verbindung zum CMMO ST her und starten Sie Ihren Webbrowser so wie in Ab schnitt 5 2 5 beschrieben 2 Klicken Sie auf die Schaltfl che Upload parameter set to PC Upload parameter set to PC bk Fig 5 15 Sicherungskopie erstellen 3 Klicken Sie im Windows Dialog Dateidownload auf Speichern um die Datei auf Ihrem Rechner zu speichern Geben Sie der Datei einen eindeutigen
51. ceeded Fig 6 3 Diagnosespeicher in FCT Auch die Website des CMMO ST gt Abschnitt 5 3 erm glicht das Auslesen des Diagnosespeichers Diagnostic Memory Read Data Counter Type No Message Timestamp Additional Info 1187 Information 0x3D Start up event 0h 00m 00 113s 1207959552 1186 Error 0x1B Intermediate circuit voltage too low 0h 03m 03 558s 1082195968 1185 Error 0x18 Logic voltage too low 0h 03m 03 558s 1082195968 Fig 6 4 Diagnosespeicher auf Website L schen des Diagnosespeichers Den Diagnosespeicher k nnen Sie ber FCT l schen Beim L schen wird ein Einschaltereignis St rung 3Dh erzeugt Der St rungsz hler wird nicht zur ckgesetzt Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 6 Diagnose 6 4 St rungen Ursachen und Abhilfe 6 4 1 Fehlerreaktionen Die folgenden Reaktionen auf Fehler sind vorgesehen In der Tabelle der St rungsmeldungen wird f r jeden Fehler angegeben welche Reaktion ab Werk eingestellt ist fett gedruckt und ggf welche wei teren Reaktionen parametrierbar sind Kennbuchstaben und Beschreibung der Fehlerreaktionen IA Endstufe ausschalten keine Bremsrampe B Schnellhalt Bremsrampe Quick Stop danach Endstufe ausschalten Bremsrampe des aktuellen Verfahrsatzes danach Endstufe ausschalten Satz zu Ende ausf hren bis Motion complete MC danach Endstufe aus schalten Schnellhalt Bremsrampe Quick Stop Endstufe bleibt danach ange BE Bremsrampe des akt
52. chalten eine Sekunde warten erst danach die Eing nge setzen ENABLE Eingang ENABLE setzen Beim ersten Setzen von ENABLE nach dem Einschalten f hrt der Antrieb eine Kommutierungswinkelsuche durch Dauer bis zu 2 s Warten auf Ausgang Ready Referenzfahrt starten Referenzfahrt ber den Eingang REF starten Referenzfahrt beendet Nach dem erfolgreichen Abschluss der Referenzfahrt wird der Ausgang Referenced gesetzt REF zur cksetzen Erst nach dem erfolgreichen Abschluss der Referenzfahrt darf der Eingang REF zur ckgesetzt werden Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 59 5 2 Ventil Profil Satz 1 abbrechen Satz 2 starten N Inbetriebnahme Vel Pos1 Pos2 REF ENABLE RESET Ready Referenced A OnPos1 OnPos2 A A gt A A A Satz 1starten Satz 1 abbrechen 3 Satz2 starten 4 Ziel2 erreicht Fig 5 17 Timing Diagramm Ventil Profil Satz 1 abbrechen Satz 2 starten 60 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 5 Inbetriebnahme Voraussetzung Antrieb ist referenziert und bereit Satz 1 starten Durch Setzen von Eingang Pos1 wird Satz 1 gestartet Satz 1 abbrechen Bei Wegnahme von Eingang Pos1 wird Satz 1 abgebrochen Der Ausgang OnPos1 wird in diesem Bei spiel nicht gesetzt da die Zielposition noch nicht erreicht wurde
53. chr gem Einbau nach unten Bei Verwendung einer Bremse Feststelleinheit Falls sich der Antrieb bei Wegnahme von ENABLE bewegt so wird er zu n chst mit der Quick Stop Verz gerung zum Stillstand gebracht Sobald der Antrieb stillsteht wird der Bremsausgang zur ckgesetzt Die Bremse Fest stelleinheit schlie t Gleichzeitig beginnt die Zeit der Ausschaltverz gerung zu laufen Der CMMO ST regelt weiterhin die Position Im Anschluss an die Ausschaltverz gerung wird die Regler Endstufe abgeschaltet Abschalten der Lastspannung Die Lastspannung wird abgeschaltet Eventuell bewegt sich die Nutzlast am Antrieb aufgrund von Massetr gheit noch weiter oder f llt bei senkrechtem schr gem Einbau nach unten 26 Zur STO Funktion gt separates Dokument GDCP CMMO ST STO Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 3 Montage 3 1 A A Montage Allgemeine Hinweise Vorsicht Personen und Sachsch den durch unkontrollierte Bewegungen des Antriebs e Schalten Sie vor Montage Installations und Wartungsarbeiten die Energieversor gungen aus und sichern Sie diese gegen versehentliches Wiedereinschalten Vorsicht Bei Einbau des Antriebs in schr ger oder senkrechter Lage verletzen herunter schlagende Massen m glicherweise Personen e Pr fen Sie ob externe Sicherungsma nahmen erforderlich sind z B Zahnklinken oder bewegte Bolzen Damit vermeiden Sie bei Spannungsausf llen ein pl tzliches Abw
54. cht schnell genug abgebaut werden kann Bremswiderstand defekt oder nicht angeschlossen Lastversorgung pr fen Spannung direkt am Controller Eingang messen Antriebsauslegung pr fen Bremswiderstand berlastet Bei defektem internen Bremswiderstand Controller austauschen Quittierbarkeit Fehler ist quittierbar Parametrierbare Fehlerreaktion en A B Lastspannung zu gering Spannungseinbr che unter Belastung Netzteil zu schwach Zuleitung zu lang Querschnitt zu klein Lastspannung messen direkt am Controller Eingang Wenn Sie das Ger t bewusst mit einer geringeren Spannung betreiben wollen parametrieren Sie diese St rung als Warnung Bei Parametrierung als Fehler Fehler ist quittierbar Parametrierbare Fehlerreaktion en A Bei Parametrierung als Warnung Warnung geht weg wenn die Lastspannung wieder im zul s sigen Bereich ist Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 95 6 Diagnose Tabelle der St rungsmeldungen Referenzfahrt Parametrierbar als F Te kass Referenzfahrt auf Schalter nicht erfolgreich Es wurde kein entsprechender Schalter gefunden e berpr fen Sie ob die richtige Referenzfahrtmethode eingestellt ist e berpr fen Sie ob Endschalter und oder Referenzschalter angeschlossen sind und ob sie korrekt parametriert wurden ffner oder Schlie er Pr fen Sie die Schalter auf Funktion und die Leitungen auf Kabelbruch Sollte der Fehler weiterhin bestehen liegt ein interner Defekt vo
55. d 2 Montage mit 3 Schrauben an der Seite stehend Fig 3 2 Montage mit Schrauben e Bei Montage an der Seite 2 Zum Austausch des Controllers brauchen Sie die l 3 Schrauben nur ein paar Umdrehungen zu l sen der Controller kann dann herausge schwenkt werden Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 29 3 Montage 3 3 2 Hutschienenmontage 1 Montieren Sie eine Hutschiene Tragschiene gem IEC EN 60715 TH 35 7 5 oder TH 35 15 2 Sofern nicht schon montiert Schrauben Sie den Hutschienenb gel 1 seitlich an den Controller gt Fig 3 3 3 Hinweis Bei Verwendung einer anderen Schraube Beachten Sie die maximal zul ssige Ein schraubtiefe von 5 mm 3 H ngen Sie den CMMO wie folgt in die Hutschiene ein e zun chst oben in die Haken des B gels dann e unten gegen die Hutschiene dr cken bis der CMMO einrastet Maximale Einschraubtiefe N 1 Hutschienenb gel Fig 3 3 Hutschienenmontage 30 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 4 Installation 4 Elektrische Installation 41 bersicht A Vorsicht Personen und Sachsch den durch unkontrollierte Bewegungen des Antriebs e Schalten Sie vor Montage Installations und Wartungsarbeiten die Energieversor gungen aus und sichern Sie diese gegen versehentliches Wiedereinschalten A Vorsicht Fehlerhaft konfektionierte Leitungen
56. den die Ausg nge MC und Referenced gesetzt 70 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 5 Inbetriebnahme 2 Umschalten Pause Restweg l schen 1 2 3 4 5jL6 7 Vel 1 3 1 i gt EE Ao hi mh LI l H 1 H 1 H 1 H gt ENABLE A gt HALT i I I I I I H gt START ca LT PL gt RESET A i i mo N i gt Ready gt Referenced 1 1 1 1 oa 1 gt Error 1 1 1 1 1 1 1 gt Halt A I I I I I I I gt Ack A becht eeng mmm mg 1 H 1 1 H 1 gt MC Satz 1 Satz 3 vorw hlen Satz 3 startet gt w IN I Satz 1 Fig 5 21 Timing Diagramm Bin r Profil Umschalten Pause Restweg l schen Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch Vin Or SQ PAUSE HALT Restweg l schen Antrieb ist bereit 71 5 Inbetriebnahme Voraussetzung Antrieb ist referenziert und bereit Satz 1 Satz 1 vorw hlen RecNr 1 und anschlie end starten START 1 Ack und MC werden zur ckgesetzt Die Bewegung beginnt Del 0 Satz 3 vorw hlen Satz 3 vorw hlen RecNr 3 und anschlie end starten START 1 In diesem Beispiel wurde die Startbedingung bei Satz 3 auf Warten gestellt Daher wird Satz 1 weiterhin ausgef hrt Satz 3 startet Erst nachdem f r Satz 1 Motion complete erscheint MC 1 wird Satz 3 gesta
57. der Schnellhalterampe Quick Stop vorgesehen Die Ausg nge Ready und Error werden zur ckgesetzt Der Antrieb bremst mit der Schnellhalterampe und bleibt stehen Fehler quittieren Durch Setzen des Eingangs RESET wird der Fehler quittiert Nach dem Setzen dieses Eingangs beginnt die parametrierte Zeit der Einschaltverz gerung der Halte bremse zu laufen Nach Ablauf dieser Zeit werden die Ausg nge Ready und Error wieder gesetzt Neustart Der Satz wird mit einem START Signal neu gestartet und f hrt den Restweg 74 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 5 Inbetriebnahme 4 Tippen VEL ENABLE HALT START Jog Jog RESET Ready Referenced Error Halt Ack MC A k Ge o o A KA N Fig 5 23 Timing Diagramm Bin r Profil Tippen Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch Tippen starten Tippen beenden MC 5 Inbetriebnahme Voraussetzung Antrieb ist referenziert und bereit d h die Eing nge ENABLE PAUSE HALT und MODE sind gesetzt die Ausg nge Ready und Pause Halt ebenfalls Tippen starten Nach dem Setzen des Eingangs Jog beginnt der Antrieb eine Bewegung in negativer Richtung Motion complete MC wird zur ckgesetzt Tippen beenden Bei Wegnahme des Tippen Signals bremst der Antrieb und bleibt stehen MC Nach Ablauf der MC
58. digkeitskomparator aktiv Die Geschwindigkeit liegt innerhalb eines definierten Bereichs Kraftkomparator aktiv Die ber den Strom berechnete Kraft liegt innerhalb eines definierten Be reichs Zeitkomparator aktiv Die Zeit seit Start des Befehlssatzes liegt innerhalb eines definierten Be reichs L Diese Komparatoren k nnen Sie in FCT auf einen digitalen Ausgang legen l gt Seite Digitale E A 5 9 1 Positionskomparatoren Die Meldung Positionskomparator aktiv wird gesetzt wenn folgende beiden Bedingungen erf llt sind Die Ist Position befindet sich innerhalb der parametrierten Positionsgrenzen gt Minimum und lt Maximum Die erste Bedingung war mindestens ber den vorgegebenen Zeitraum erf llt Beruhigungszeit In allen anderen F llen ist die Meldung inaktiv Wenn der Antrieb die Positionszone wieder verl sst wird die Meldung sofort zur ckgesetzt Die Positionskomparatoren k nnen in allen Betriebsarten genutzt werden Positionierbetrieb Ge schwindigkeitsbetrieb Kraftbetrieb bersicht Parameter f r Positionskomparatoren Untere Positionsgrenze Minimum 1 Obere Positionsgrenze Maximum Beruhigungszeit ms Minimale Verweilzeit innerhalb der Positionszone bevor der Positions komparator aktiv wird R ckmeldung In FCT auf der Seite Digitale E A k nnen Sie dieses Signal auf den digitalen Ausgang 6 oder 7 legen 1 Die angegebenen Grenzen sind immer Absolutpositionen bezogen auf d
59. e E A Schnittstelle ein Zwischenhalt ausgel st Dieser funktioniert wie folgt 1 Wenn bei einem laufenden Satz das Signal am digitalen Eingang Nr 7 PAUSE weggenommen wird physikalisch 0 Signal so bremst der Antrieb mit der parametrierten Bremsrampe dieses Satzes und bleibt stehen Der Satz bleibt aktiv Motion complete wird nicht gesetzt 2 Ein erneutes Setzen des Eingangs Nr 7 hat zun chst keine Auswirkungen auf das Verhalten des Antriebs Der Antrieb bleibt weiter stehen 3 Ein erneutes START Signal bewirkt dass der Satz zu Ende ausgef hrt wird 4 Falls nach Schritt 2 an den Eing ngen ein anderer Satz vorgew hlt wurde so wird dieser ignoriert 5 Falls nach Schritt 2 der RESET Eingang gesetzt wird so erscheint Motion complete da der Satz als beendet gilt Wird anschlie end ein neuer Satz vorgew hlt und START gesetzt so wird der neue Satz ausgef hrt 66 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 5 Inbetriebnahme Belegung der Ein und Ausg nge Das Bin r Profil verf gt ber zwei Modi Im Modus 0 k nnen Sie S tze ausf hren Positionierbetrieb Kraftbetrieb oder Geschwindigkeitsbe trieb Im Modus 1 k nnen Sie Tippen und Teachen j Mit dem Eingang Nr 8 k nnen Sie zwischen den zwei Modi umschalten Bin r Profil Eing nge DIN Modus 0 Normalbetrieb _______ Modust TippenundTeachen Satz 0 31 Diese Eing nge werden Satz 7 Diese Eing nge werden Satz 0 gem
60. e Endlagen PZ Projektnullpunkt Project Zero Point d Offset Projektnullpunkt SLN Negative Software Endlage Software limit negative e Nutzhub SLP Positive Software Endlage Software limit positive TP AP Zielposition Istposition Target position Actual pos g Offset TP AP zu PZ 2 6 2 Rechenvorschriften Punkt Rechenvorschrift Achsennullpunkt AZ REF a Projektnullpunkt PZ AZ d REF a d Negative Software Endlage SLN AZ b REF a b Positive Software Endlage SLP AZ c REF a c Zielposition Istposition TRAP PZ g AZ d g REF a d g Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 2 bersicht 2 6 3 Vorzeichen und Drehrichtung Alle Punkte und Offsets sind vorzeichenbehaftet Bei Antrieben vom Typ EPCO gilt Folgendes sofern nicht die Drehrichtungsumkehr aktiviert wurde Wert Richtung Positive Werte zeigen vom Bezugspunkt in Richtung ausgefahrene Endlage Negative Werte zeigen vom Bezugspunkt in Richtung eingefahrene Endlage 2 6 4 Ma einheiten Bei einer Parametrierung ber Webbrowser oder FCT k nnen Sie f r L ngenangaben allgemein g n gige Einheiten wie Millimeter oder Inch verwenden Wenn Sie SVE Objekte verwenden ben tigen Sie die so genannten Schnittstelleninkremente SINC gt Anhang B 2 2 7 Referenzfahrt Nach jedem Einschalten der Logikspannung muss eine Referenzfahrt durchgef hrt werden um den Referenzpunkt und somit das Ma bezugssystem im Verfahrbereich der Achse zu
61. e die angegebenen Normen sowie die Vorschriften der Berufsgenossenschaften des Technischen berwachungsvereins die VDE Bestimmungen oder entsprechende nationale Bestim mungen e Beachten Sie die Grenzwerte aller Zusatzkomponenten z B Sensoren Aktoren gt Hinweis Bei Sch den die aus unbefugten Eingriffen oder nicht bestimmungsgem er Verwendung entstehen erlischt der Gew hrleistungs und Haftungsanspruch gegen ber dem Hersteller Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 9 1 Sicherheit und Voraussetzungen f r den Produkteinsatz 1 2 Voraussetzungen f r den Produkteinsatz e Stellen Sie diese Dokumentation dem Konstrukteur Monteur und dem f r die Inbetriebnahme zu st ndigen Personal der Maschine oder Anlage an der dieses Produkt zum Einsatz kommt zur Verf gung e Stellen Sie sicher dass die Vorgaben der Dokumentation stets eingehalten werden Ber cksichtigen Sie hierbei auch die Dokumentation zu den weiteren Komponenten und Modulen e Ber cksichtigen Sie die f r den Bestimmungsort geltenden gesetzlichen Regelungen sowie Vorschriften und Normen Regelungen der Pr forganisationen und Versicherungen nationale Bestimmungen 1 2 1 Technische Voraussetzungen Allgemeine stets zu beachtende Hinweise f r den ordnungsgem en und sicheren Einsatz des Pro dukts e Halten Sie die in den technischen Daten spezifizierten Anschluss und Umgebungsbedigungen des Produkts Anhang A 1 sowie aller
62. ed CW EV Enable Voltage 0 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 119 B Steuern via Ethernet SVE Bedingung f r Zustands bergang Switched on gt Switch on disabled Operation enabled gt Quick Stop active Quick Stop active gt Operation enabled Ready to switch on gt Operation enabled 120 Beschreibung CW FR Error Reset 0 CW EV Enable Voltage 0 oder CW FR Error Reset 0 OW OS Quick Stop 0 CW EV Enable Voltage 1 CW FR Error Reset 0 OW OS Quick Stop 0 CW EV Enable Voltage 1 Ausl sen einer Fehlerreaktion durch das Fehlermanage ment Der Zustands bergang ist unabh ngig von den ak tuellen Steuersignalen Die Fehlerursache muss behoben sein z B bertempera tur auf zul ssigen Wert abgesunken Positive Flanke bei FR Error Reset CW PSOn Endstufe an nach Error Reset 0 Mindestens eines der folgenden Bits ist nicht auf 1 CW EO Enable Operation OW OS Quick Stop CW EV Enable Voltage CW SO Switch on CW FR Error Reset 0 CW EO Enable Operation 1 CW QS Quick Stop 1 CW EV Enable Voltage 1 CW SO Switch on 1 CW FR Error Reset 0 CW EO Enable Operation 1 CW QS Quick Stop 1 CW EV Enable Voltage 1 CW SO Switch on 1 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch B Steuern via Ethernet SVE Bedingung f r Zustands bergang Beschreibung Error gt Die Fehlerursache muss behoben sein z B
63. ei Positionierbetrieb und Geschwindigkeits betrieb 1 Der Ausgang ist invertiert d h die Meldung erfolgt durch O Signal Tab 5 7 Bin r Profil Ausg nge 68 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 5 Inbetriebnahme 1 Einschalten Referenzfahrt Vel g E RECORD A ENABLE A 2 5 PAUSE 1 START 3 4 RESET Ready A Referenced A Error Pause Ack MC gt 1s 1 PAUSE 4 START zur cksetzen 2 ENABLE 5 Referenzfahrt beendet 3 Referenzfahrt starten Fig 5 20 Timing Diagramm Bin r Profil Einschalten Referenzfahrt Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 5 Inbetriebnahme Einschalten Nach dem Einschalten eine Sekunde warten erst danach die Eing nge setzen PAUSE Eingang PAUSE HALT setzen Warten auf Ausgang Pause Halt ENABLE Eingang ENABLE setzen Beim ersten Setzen von ENABLE nach dem Einschalten f hrt der Antrieb eine Kommutierungswinkelsuche durch Dauer bis zu 2 s Warten auf Ausgang Ready Referenzfahrt starten Satznummer 0 einstellen und Referenzfahrt ber den Eingang START starten START zur cksetzen Nachdem die Ausg nge Ack und MC zur ckgesetzt wurden kann der Eingang START ebenfalls wieder zur ckgesetzt werden Referenzfahrt beendet Nach dem erfolgreichen Abschluss der Referenzfahrt wer
64. einsam ausgewertet Satz0 kann nicht gemeinsam ausgewertet Referenzfahrt Codierung gt Tab 5 6 geteacht werden Codierung gt Tab 5 6 4 JOG Tippen positiv JOG Tippen negativ Startet einen Satz TEACH Aktuelle Position in Posi tionssatz bernehmen PAUSE HALT Wegnahme des physikalischen Signals stoppt den Antrieb dieser Eingang ist invertiert d h negative Logik BRAKE Setzen des Eingangs ffnet die Bremse Nur relevant wenn der Controller keine Freigabe hat also nicht im Zustand Bereit ist ENABLE Freischalten Aktivieren des Reglers Bremse l sen Fehler quittieren oder Restweg l schen wenn ein Positionssatz mit Ein gang 7 unterbrochen wurde eje N u es Tab 5 5 Bin r Profil Eing nge Tab 5 6 Bin re Codierung der S tze Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 67 5 Inbetriebnahme Bin r Profil Ausg nge 2 SE ACK TEACH Best tigung des Starts eines Satzes oder Best tigung f r erfolgreiches Teachen Der Antrieb bewegt sich t LIE Error Ein Fehler ist aufgetreten 6 Konfigurierbar Mithilfe von FCT k nnen verschiedene Signale auf diese Ausg nge gelegt werden In Zone Der Antrieb befindet sich innerhalb der konfigurierten Positionszone des aktuellen Positionssatzes d h innerhalb der Positionskompara toren 9 Referenziet Der Antrieb ist referenziert 10 Bereit Der Antrieb ist startklar S Torque limit reached Zielkraft erreicht Nur b
65. einzuhalten sind beachten Sie Folgendes Vorschriften zur Einhaltung der UL Zertifizierung finden Sie in der separaten Spezial dokumentation UL Es gelten vorrangig die dortigen technischen Daten Die technischen Daten in der vorliegenden Dokumentation k nnen davon abwei chende Werte aufweisen Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 11 2 bersicht 2 bersicht 2 1 System bersicht 1 aee OOOO 2 3 N 4 1 bergeordnete Steuerungs Ebene SPS 3 Controller Ebene CMMO ST 2 Parametrier und Inbetriebnahme Ebene Al Antriebs Ebene Festo Configuration Tool FCT z B Elektrozylinder mit Schrittmotor oder Webbrowser Fig 2 1 System bersicht 12 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 2 bersicht 2 2 bersicht CMMO ST 2 2 1 Allgemeine Eigenschaften Rotororientierte Regelung Schrittmotor verh lt sich wie ein Servomotor Kraftregelung m glich energieoptimierter Betrieb geringe W rmeentwicklung Getrennte Last und Logikversorgung keine erneute Referenzfahrt nach Not Aus erforderlich Schaltschrankger t aber auch Feldeinsatz in IP40 Umgebungen m glich bei voller Stecker belegung Ethernet Schnittstelle mit integriertem Webserver Backup Datei Enth lt alle Parametrierungen Kann auf separatem Datentr
66. em Strom berechneter Istkraft ist kleiner oder gleich dem vorgegebenen Maximum identisch f r alle S tze gt FCT Seite Meldungen Die erste Bedingung war mindestens ber den vorgegebenen Zeitraum erf llt MC Beruhigungs zeit identisch f r alle S tze gt FCT Seite Meldungen Verhalten nach Zielerkennung Solange keine andere Antriebsfunktion ausgef hrt wird f hrt oder dr ckt der Antrieb weiterhin ge regelt mit der Sollkraft Die Geschwindigkeit wird weiterhin auf das im Kraftsatz angegebene Maximum begrenzt Die Hubbegrenzung ist weiterhin aktiv In diesem Zusammenhang sind insbesondere der digitale Ausgang Nr 15 MOV sowie die Kraft und Positionskomparatoren von Interesse vgl Abschnitt 5 9 Hubbegrenzung Typ FSL Bei Erreichen der Hubgrenze wird der Antrieb ber die Schnellhalterampe gt FCT Seite Achse Quick Stop abgebremst Solange keine andere Antriebsfunktion ausgef hrt wird bleibt der Antrieb positionsgeregelt auf der Hubgrenze stehen Die Stillstands berwachung wird aktiviert Hub Betrag der Differenz zwischen der Istposition und der Position beim Start des Satzes 5 7 Satzumschaltung durch SPS Bin r Profil Dieser Abschnitt erl utert wie die Satzumschaltung beim Bin r Profil funktioniert Im l Ventil Profil kann jederzeit durch Setzen eines anderen Eingangs auf einen anderen Satz umgeschaltet werden Die Satzumschaltung beim Bin r Profil erm glicht es einer SPS
67. en Byte Funktion Datentyp Beschreibung Dienst ID UINTOS 0x10 SVE Objekt vom Controller lesen Nachrichten ID UINT32 Von der Applikation frei vergebbare Nachrichten ID Diese wird in der Antwort immer unver ndert mit zu r ckgeschickt Damit ist eine eindeutige Zuordnung von Anfrage und Antwort m glich Die Nachrichten ID kann verwendet werden muss aber nicht UINT32 Bei dieser Anfrage immer 4 0x09 Acknowledge UINTOS Bei der Anfrage bleibt dieses Feld immer leer mit 0 initialisieren UINT32 Platzhalter mit 0 initialisieren Objekt Index UINT16 Index des auszulesenden SVE Objekts OxOF Objekt Subindex UINTO8 UINTOS Platzhalter E 0 initialisieren Tab B 2 Anfrage SVE Objekt lesen Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 111 B Steuern via Ethernet SVE Antwort SVE Objekt lesen Byte Funktion Datentyp Beschreibung Dienst ID UINTOS 0x10 SVE Objekt vom Controller lesen Nachrichten ID UINT32 Nachrichten ID die in der Anfrage enthalten war Datenl nge UINT32 Die Datenl nge ist abh ngig vom Datentyp des ausge lesenen SVE Objekts Dabei gilt Datenl nge 4 Byte Datentyp L nge Beispiel f r UINT32 Datenl nge 4 Byte 4 Byte 8 Byte 0x09 Acknowledge UINTOS O wenn alles ok ist Alle anderen Werte bedeuten dass das Objekt nicht gelesen werden konnte Eine Auflis tung m glicher Fehlerursachen gt Tab Be UINT32 Platzhalter Objekt Index UINT16 Index de
68. en Sie ben tigen dort keine Schnittstelleninkre mente Parametrieren Sie den Antrieb vollst ndig in FCT und lesen Sie anschlie end die Objekte 218 Ma einheit und 217 Zehnerpotenz aus Beispiel 218 1 d h Meter 217 6 d h 10 gt 1 mm 1000 SINC 124 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch B Steuern via Ethernet SVE B 3 Liste der SVE Objekte Name Gruppe Istbeschleunigung 7 170 Bereans O faustondemaschime A 31 57 58 59 61 62 63 70 72 Hardware Freigabe 121 141 191 194 213 217 218 295 358 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 125 B Steuern via Ethernet SVE Erl uterung der Lese und Schreibrechte Code Bedeutung RR l Das Objekt ist lesbar WI Das Objekt ist schreibbar wenn sich der Controller im Zustand Control disabled befindet gt Beschreibung der Zustandsmaschine w2 Das Objekt ist schreibbar wenn sich der Controller im Zustand Control enabled befindet gt Beschreibung der Zustandsmaschine w3 Das Objekt kann auch von einer Schnittstelle aus geschrieben werden die aktuell nicht die Steuerhoheit besitzt Das Objekt wird durch das Administrator Kennwort gesch tzt Tab B 11 Zugriffsrechte Detailbeschreibungen der Objekte 1 Statuswort gt separate Beschreibung in Abschnitt B 1 3 Werte 0 4294967295 Default O gt separate Beschreibung in Abschnitt B 1 3 Werte 0 4294967295 Default O
69. en Projektnullpunkt Ist der Minimalwert gr er als der Maximalwert so ist die Bedingung f r den Positionskomparator nie erf llt Beispiel f r eine Positionszone im negativen Bereich 50 40 mm gt als Minimalwert muss 50 mm eingetragen werden und als Maximalwert 40 mm Tab 5 12 Parameter f r Positionskomparatoren Die Positionsgrenzen werden immer in absoluten Werten angegeben auch bei relativen l Positionss tzen Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 83 5 Inbetriebnahme 5 9 2 Geschwindigkeitskomparatoren Die Meldung Geschwindigkeitskomparator aktiv wird gesetzt wenn folgende beiden Bedingungen erf llt sind Die Ist Geschwindigkeit befindet sich innerhalb der parametrierbaren Grenzen Minimum und lt Maximum Die erste Bedingung war mindestens ber den vorgegebenen Zeitraum erf llt Beruhigungszeit In allen anderen F llen ist die Meldung inaktiv Wenn der Antrieb die Geschwindigkeitszone wieder verl sst wird die Meldung sofort zur ckgesetzt Die Geschwindigkeitskomparatoren k nnen in allen Betriebsarten genutzt werden Positionierbetrieb Geschwindigkeitsbetrieb Kraftbetrieb bersicht Parameter f r Geschwindigkeitskomparatoren Untere Geschwindigkeitsgrenze Minimum 1 Obere Geschwindigkeitsgrenze Maximum Beruhigungszeit ms Minimale Verweilzeit innerhalb der Geschwindigkeitszone bevor der Geschwindigkeitskomparator aktiv wird R ckmeldung In FCT a
70. en Satzes war h her als die Zielgeschwindigkeit des folgenden Satzes e Parametrierung der betroffenen S tze pr fen e Pr fen Sie ggf auch die Ist Werte der vorhergehenden Positionierung zum Umschaltzeitpunkt mit Hilfe der Trace Funktion Der Fehler wird evtl durch eine zu hohe Ist Geschwindigkeit oder Ist Beschleunigung zum Umschaltzeitpunkt verursacht Quittierbarkeit Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden Parametrierbare Fehlerreaktion en A 96 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 6 Diagnose Tabelle der St rungsmeldungen 27h Parameter speichern Parametrierbar als F Save parameters Diagnosespeicher optional Fehler beim Schreiben des internen Flash Speichers e Letzte Operation erneut ausf hren berpr fen Sie Folgendes e Muss ggf ein anderer Fehler quittiert werden e Bei Download einer Parameterdatei Passt die Version der Parameterdatei zur Firmware Version Tritt der Fehler nachhaltig auf wenden Sie sich bitte an den Service von Festo Quittierbarkeit Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden Parametrierbare Fehlerreaktion en G Referenzfahrt erforderlich Parametrierbar als F W TK Joeren Es wurde noch keine g ltige Referenzfahrt durchgef hrt Der Antrieb ist nicht mehr referenziert z B durch Logikspannungsausfall oder weil die Referenz fahrtmethode oder der Achsennullpunkt ge ndert wurden e F hren Sie eine Referenzfahrt durch oder
71. en des aktuellen Verfahrsatzes nicht m glich e Der aktuelle Verfahrsatz muss vom Typ Positionssatz absolut sein Bei Parametrierung als Warnung Warnung geht weg wenn der folgende Teach Versuch erfolg reich ist oder wenn vom Teachbetrieb Modus 1 auf Normalbetrieb Modus 0 umgeschaltet wird 41h Systemreset Parametrierbar als F Es wurde ein interner Firmwarefehler festgestellt e Wenden Sie sich an den Service von Festo Quittierbarkeit Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden Parametrierbare Fehlerreaktion en A 43h FCT Verbindung ohne Steuerhoheit Parametrierbar als W I Es besteht keine Verbindung zum FCT mehr z B weil das Kabel abgezogen wurde e Pr fen Sie die Verbindung und f hren Sie ggf einen Reset durch Bei Parametrierung als Warnung Warnung geht weg wenn die Verbindung zum FCT wieder herge stellt wird Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 101 6 Diagnose Tabelle der St rungsmeldungen 44h Parameterdatei nicht passend zur Firmware Parametrierbar als W I Die gerade in den Controller geschriebene Parameterdatei passt nicht zur Firmware des Ger tes Es werden automatisch m glichst viele Daten aus der Parameterdatei bernommen Parameter die nicht ber die Parameterdatei initialisiert werden k nnen werden aus der Default Parameterdatei bernommen Ist eine neue Firmware erforderlich werden ggf nicht alle Parameter geschrieben e Schreiben Sie ei
72. ennullpunktes Software Endschalter negativ Software Endschalter positiv Tippen Geschwindigkeit Phase 1 langsame Fahrt Dauer Phase 1 Geschwindigkeit Phase 2 schnelle Fahrt Bedingung f r die Meldung Position erreicht Motion complete Zielfenster Beruhigungszeit Zielposition absolut relativ Verfahrgeschwindigkeit Beschleunigung Anfahren Bremsen Reduktion der Vorschubkraft Kraftbe grenzung Anschlag negativ motorseitig mit Nullfahrt Kraftgrenze f r Anschlagserkennung Nullfahrt 3 mm 2 5 der Maximal Geschwindigkeit 1 1 25 der Maximal Geschwindigkeit 1 5 der Maximal Geschwindigkeit 1 3 mm vom mechanischen Anschlag 3 mm Hubl nge 3 mm 1 25 der Maximal Geschwindigkeit 1 2s 5 der Maximal Geschwindigkeit 1 0 2 mm 100 ms Schaltfl che STOP im Webbrowser Verz gerungsrampe der aktuellen Funktion z B des aktuellen Satzes Quick Stop wird vom Controller ausgel st z B bei Auftreten eines schweren Fehlers 70 der Maximal Verz gerung 1 Die Maximalwerte f r Geschwindigkeit Beschleunigung Kraft usw h ngen von der verwendeten Mechanik ab und k nnen bei Bedarf in FCT ausgelesen werden Tab 5 2 Ventil Profil Default Werte EPCO werden Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch Alle weiteren Einstellungen der Parameterdateien k nnen bei Bedarf in FCT ausgelesen 45 5 Inbetriebnahme 5 3 3 Erstinbetriebnahme mit dem Webs
73. er einen eindeutigen Index der eine Identifikation des Objektes erm glicht In Abschnitt B 3 werden eine Reihe von SVE Objekten aufgelistet Nur die dort gelisteten Objekte d rfen verwendet werden Vorsicht Personen und Sachsch den Ein versehentliches Schreiben in nicht dokumentierte Objekte kann zu einem nicht vor hersehbaren Verhalten des Antriebs f hren e Verwenden Sie nur die in Anhang B 3 gelisteten Objekte Jedes Objekt hat einen der in Tab B 1 aufgelisteten Datentypen Die Byte Reihenfolge ist Little Endian Objekt lesen Um ein SVE Objekt zu lesen muss eine Anfrage entsprechend Tab B 2 an den CMMO ST gesendet werden Dieser sendet eine Antwort entsprechend Tab B 3 zur ck Objekt schreiben Um ein SVE Objekt zu schreiben muss eine Anfrage entsprechend Tab B 4 an den CMMO ST gesendet werden Dieser sendet eine Antwort entsprechend Tab B 5 zur ck Da es sich in beiden Richtungen um einen endlosen TCP Datenstrom handelt m ssen die einzelnen Nachrichten aus diesem herausgefiltert werden Dazu ist die Angabe und strikte Einhaltung der Nach richten L nge erforderlich Datentypen Wert Typ Bytes Beschreibung Wertebereich onbekannter Datentyp GC 0x02 T32 4 32 bit unsigned integer Io 4294967295 0x03 une 16 bitunsignedinteger 065535 pe RE EE E 6306 6807 Gm Tab B 1 Datentypen 110 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch B Steuern via Ethernet SVE Anfrage SVE Objekt les
74. erhin die Position Im Anschluss an die Aus schaltverz gerung wird die Regler Endstufe abgeschaltet i ber den digitalen Eingang Nr 9 kann eine geschlossene Bremse ge ffnet werden 2 4 5 Komparatoren amp Meldungen ber so genannte Satz Meldungen k nnen folgende Antriebszust nde festgestellt werden Positionskomparator aktiv Der Antrieb befindet sich zwischen zwei definierten Positionen in der Positionszone Detailbeschreibung gt Abschnitt 5 9 1 Geschwindigkeitskomparator aktiv Die Geschwindigkeit liegt innerhalb eines definierten Bereichs Detailbeschreibung gt Abschnitt 5 9 2 Kraftkomparator aktiv Die ber den Strom berechnete Ist Kraft bzw das Drehmoment liegt innerhalb eines definierten Bereichs Detailbeschreibung gt Abschnitt 5 9 3 Zeitkomparator aktiv Die Zeit seit Start des Positionssatzes liegt innerhalb eines definierten Bereichs Detailbeschreibung gt Abschnitt 5 9 4 In FCT kann parametriert werden dass das Vorliegen dieser Zust nde ber digitale Ausg nge signalisiert wird 2 4 6 Satzverkettung Die Satzverkettung erlaubt es S tze miteinander zu verketten Im Anschluss an einen Satz wird bei Vorliegen einer definierten Weiterschaltbedingung automatisch ein weiterer ausgef hrt Nur im Bin r Profil verf gbar Detailbeschreibung gt Abschnitt 5 8 2 4 7 Satzumschaltung durch SPS Die Satzumschaltung erm glicht es der SPS einen neuen Satz zu starten bevor ein bereits aktiver Satz
75. erver Wenn Sie die Website des CMMO ST gem Abschnitt 5 2 5 aufgerufen haben bekommen Sie zun chst die Diagnoseseite angezeigt IT e http 192 168 1781 en He Favoriten Ee CMMO Status Device Name CMMO Device Type CMMO ST C5 1 DIOP Firmware Version 1 1 2 2 Axis Type EPCO 25 50 10P ST EB Motor Type EMMS ST 42 5SS SEB G2 Identify this CMMO Flashing decimal point on the CMMO display on off IP Address 192 168 178 1 MAC Address 00 0E F0 40 C5 49 Operation enabled Error Warning Moving Motion complete MC Referenced Max force reached Max stroke reached Max velocity reached Stopped paused Move in pos direction not allowed Move in neg direction not allowed Safe Torque Off STO Unit mm inch Inc Actual Position not referenced Target Position Record Set Number Active Error Output Stage Temperature 25 C CPU Temperature 34 C Logic Voltage 25 3 V f Intermediate Circuit Voltage 25 7 V Fig 5 2 Website Diagnose 46 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 5 Inbetriebnahme 1 Wechseln Sie auf die Parametrierseite indem Sie ganz rechts auf Parameters klicken 2 Geben Sie in das oberste Textfeld den Typcode Ihres EPCO Antriebs gem Typenschild ein und klicken Sie auf Search um eine passende Parameterdatei von der Festo Website herunterzuladen Internetzugang erforderlich Vorsicht Unvollst ndige Eingabe des Codes kann zu Fehlfunktionen
76. esperrte Richtung gestartet Zieldaten berpr fen Positionierbereich pr fen Dieser Fehler kann erst quittiert werden wenn der Antrieb innerhalb des g ltigen Bewegungsbe reiches steht Sofern n tig starten Sie einen entsprechenden Verfahrsatz oder bewegen Sie den Antrieb mittels Tippfunktion Bewegungen in negativer Richtung sind gesperrt Quittierbarkeit Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden Parametrierbare Fehlerreaktion en A B C E F Der zul ssige Grenzwert f r die Endstufentemperatur wurde berschritten Die Endstufe ist evtl berlastet Dieser Fehler kann erst quittiert werden wenn die Temperatur im zul ssigen Bereich ist Antriebsauslegung pr fen Motor und Verkabelung auf Kurzschl sse pr fen Mechnik auf Schwerg ngigkeit pr fen Umgebungstemperatur senken W rmeableitung verbessern Quittierbarkeit Fehler ist quittierbar Parametrierbare Fehlerreaktion en A B C D Die Umgebungstemperatur liegt unterhalb des zul ssigen Bereichs e Erh hen Sie die Umgebungstemperatur Dieser Fehler kann erst quittiert werden wenn die Tem peratur im zul ssigen Bereich ist Quittierbarkeit Fehler ist quittierbar Parametrierbare Fehlerreaktion en A B C D Die berwachung der Logikspannungsversorgung hat eine berspannung erkannt Entweder ein interner Defekt oder eine zu hohe Versorgungsspannung Externe Versorgungsspannung direkt am Ger t pr fen Wenn nach einem Reset der Fehler
77. esto GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 65 5 Inbetriebnahme 5 5 3 Eigenschaften des Bin r Profils 31 31 Befehlss tze ber 5 Eing nge k nnen 31 Befehlss tze ausgew hlt werden zus tzlich Satz 0 Referenzfahrt Diese 31 Befehlss tze k nnen Verfahrs tze Krafts tze oder Geschwindigkeitss tze sein Tippen Durch manuelles Tippen d h Setzen eines bestimmten Eingangssignals an der E A Schnittstelle kann eine Position angefahren werden die dann durch Teachen als Zielposition in einen absoluten Positionssatz bernommen wird Teachen F r das Teachen ber die E A Schnittstelle kann eingestellt werden ob der Wert permanent gespei chert wird oder nur tempor r bis zum n chsten Neustart FCT Seite Digitale E A Automatische Speicherung Das Teachen ber die E A Schnittstelle ist nur f r die Inbetriebnahme vorgesehen der Flash Speicher eignet sich nicht f r ein st ndiges Teachen im laufenden Betrieb gt Abschnitt 2 4 11 Satzverkettung Bei Eintreten einer Weiterschaltbedingung wird nach dem Ende des laufenden Satzes automatisch ein weiterer Satz gestartet gt Abschnitt 5 8 Satzumschaltung W hrend der Ausf hrung eines Befehlssatzes kann jederzeit auf einen anderen Befehlssatz umge schaltet werden indem die bergeordnete Steuerung SPS einen neuen Befehlssatz vorw hlt und ein neues START Signal sendet gt Abschnitt 5 7 Pause Zwischenhalt Beim CMMO ST wird ber di
78. fahrt Der Antrieb f hrt mit Fahrgeschwindigkeit vom Referenzpunkt REF zum Achsennullpunkt AZ Tab 2 4 Referenzfahrt auf Schalter Bei geregeltem Betrieb gt Abschnitt 2 2 4 Unterschieden werden folgende M glichkeiten 1 Zu Beginn der Referenzfahrt ist der Schalter bereits bet tigt In diesem Fall f hrt der Antrieb entgegen der parametrierten Referenzfahrtrichtung 2 Der Schalter wird erst nach Beginn der Bewegung gefunden In diesem Fall f hrt der Antrieb zun chst in die parametrierte Referenzfahrtrichtung kehrt nach Finden der Schaltflanke um und f hrt in Gegenrichtung 3 Der Antrieb f hrt gegen einen Anschlag bevor ein Schalter gefunden wurde In diesem Fall kehrt der Antrieb um und sucht den Schalter in der Gegenrichtung Wird ein Schalter gefunden durchf hrt der Antrieb den Schaltbereich vollst ndig i In allen F llen liegt der Referenzpunkt dann entweder auf dem Ausschaltpunkt oder auf dem folgenden Indeximpuls je nach gew hlter Referenzfahrtmethode Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 23 2 bersicht Beim letzten Fall gilt Wird auch in der Gegenrichtung kein Schalter gefunden bevor ein Anschlag erreicht wird so wird die Referenzfahrt mit einer St rungsmeldung abgebro chen Wird berhaupt kein Schalter gefunden und ist auch kein Anschlag vorhanden so wird die Referenzfahrt nie beendet d h der Antrieb f hrt endlos mit der parametrierten
79. folge beim Satzwechsel Zuerst den Eingang des neuen Satzes aktivieren danach den Eingang des ersten Satzes deaktivieren siehe auch Timing Diagramme Schleppfehler F hrt der Antrieb gegen einen physikalischen Anschlag dann wird solange mit dem parametrierten Drehmoment gegen den Anschlag gedr ckt bis der Eingang inaktiv wird Im Ventil Profil gibt es keine Schleppfehler berwachung Stillstands berwachung Beim Ventil Profil gibt es keine Stillstands berwachung d h der Antrieb kann u U nach Abschluss eines Positionssatzes durch u ere Kr fte verschoben werden ohne dass dies an die SPS gemeldet wird Im geregelten Betrieb versucht zwar der Positionsregler den Antrieb auf der Position zu halten dies geschieht aber nur bis zur H he des parametrierten Maximalstroms Verwenden Sie in kri tischen F llen f r relative Positionierauftr ge die Variante PRN Positionieren relativ zur letzten Zielposition Im gesteuerten Betrieb wird der Antrieb mit der parametrierten Haltekraft auf Position gehalten Stellen Sie sicher dass die Haltekraft ausreicht um die Position zu halten Automatische Referenzfahrt Im Ventil Profil kann automatisch eine Referenzfahrt ausgef hrt werden wenn der Antrieb beim Start eines Positionssatzes nicht referenziert ist gt Abschnitt 2 7 5 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 55 5 Inbetriebnahme Belegung der Ein und Ausg nge Ventil Profil Eing nge Eingang Bezeichnung _
80. g das Kontrollk stchen FCT Dadurch wird die E A Steuerungsschnittstelle des CMMO ST deaktiviert und die Steuerungsfrei gabe f r das FCT gesetzt 52 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 5 Inbetriebnahme Weitere Informationen Gedruckte Informationen Um die ganze Hilfe oder Teile daraus unabh ngig von einem PC nutzen zu k nnen k nnen Sie eine der folgenden M glichkeiten nutzen e Drucken Sie mit der Schaltfl che Drucken des Hilfefensters direkt einzelne Seiten der Hilfe oder alle Seiten eines Buchs aus dem Inhaltsverzeichnis der Hilfe aus e Drucken Sie eine vorbereitete Druckversion der Hilfe im Format Adobe PDF aus Druckversion Verzeichnis Datei FCT Hilfe FCT Installationsverzeichnis Help FCT_de pdf Framework PluglIn Hilfe FCT Installationsverzeichnis HardwareFamilies CMMO ST_de pdf CMMO ST Festo CMMO ST V Help Zur Verwendung der Druckversion im Format Adobe PDF ben tigen Sie den Adobe Reader Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 53 5 Inbetriebnahme 5 5 E A Schnittstelle 5 5 1 Profile zur Auswahl F r die Ansteuerung des CMMO ST ber die E A Schnittstelle stehen 2 Profile zur Auswahl Ventil Profil 7 Das Ventil Profil ist der Ansteuerung von pneumatischen Ventilen nachempfunden und sehr einfach zu konfigurieren Verwenden Sie dieses Profil wenn Ihnen 7 Positionss tze ausreichen nur einfacher Positionierbetrieb Bin r Profil 31
81. g f r Zustands bergang Beschreibung Start gt Not ready to switch on Dieser Zustands bergang findet immer und bedingungslos nach dem Neu Start statt Not ready to switch on gt Der Selbsttest der Logikversorgung ist erfolgreich abge Switch on disabled schlossen Automatischer Zustandswechsel nach Switch on disabled Switch on disabled gt CW FR Error Reset 0 Ready to switch on CW QS Quick Stop 1 CW EV Enable Voltage 1 CW SO Switch on 0 Ready to switch on gt CW FR Error Reset 0 Switched on CW EO Enable Operation 0 CW QS Quick Stop 1 CW EV Enable Voltage 1 CW SO Switch on 1 Switched on gt CW FR Error Reset 0 Operation enabled CW EO Enable Operation 1 CW QS Quick Stop 1 CW EV Enable Voltage 1 CW SO Switch on 1 Operation enabled gt CW FR Error Reset 0 Switched on CW EO Enable Operation 0 CW QS Quick Stop 1 CW EV Enable Voltage 1 CW SO Switch on 1 Switched on gt CW FR Error Reset 0 Ready to switch on CW QS Quick Stop 1 CW EV Enable Voltage 1 CW SO Switch on 0 Ready to switch on gt CW FR Error Reset 0 Switch on disabled CW EV Enable Voltage 0 oder CW FR Error Reset 0 CW QS Quick Stop 0 CW EV Enable Voltage 1 Operation enabled gt CW FR Error Reset 0 Ready to switch on CW QS Quick Stop 1 CW EV Enable Voltage 1 CW SO Switch on 0 Operation enabled gt CW FR Error Reset 0 Switch on disabl
82. gesetzt Wenn der Antrieb allerdings aus der Position gedr ckt wird und an schlie end zur ckkehrt bleibt der Ausgang inaktiv Wird ein anderer Eingang aktiv dann wird die aktuelle Position mit dessen Positionszone verglichen und abh ngig vom Ergebnis Ausgang 8 wieder gesetzt Referenziert Nach erfolgreicher Referenzfahrt wird dieser Ausgang gesetzt 1 TunttnsngesswierAnrerenien bt 10 Bereit Antrieb ist startklar Alle Voraussetzungen f r einen Start eines Positionssatzes sind erf llt z B Lastspannung liegt an ENABLE ist gesetzt kein schwerwiegender Fehler Torque Limit reached Die parametrierte Drehmoment Kraftgrenze wurde erreicht Tab 5 4 Ventil Profil Belegung der Ausg nge i Elektrische Spezifikation der Ein und Ausg nge gt Abschnitt 4 4 1 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 57 5 Inbetriebnahme 1 Ventil Profil Einschalten Referenzfahrt Vel A 2 ER 3 2 gt Pos1 A gt Pos2 A gt REF A gt ENABLE A gt RESET A 1 4 gt Ready A gt Referenced A gt gt OnPos1 A gt OnPos2 A i gt gt 1s 1 ENABLE 3 Referenzfahrt beendet 2 Referenzfahrt starten 4 REFzur cksetzen Fig 5 16 Timing Diagramm Ventil Profil Einschalten Referenzfahrt 58 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 5 Inbetriebnahme Einschalten Nach dem Eins
83. gung war mindestens ber den vorgegebenen Zeitraum erf llt MC Beruhigungs zeit identisch f r alle S tze gt FCT Seite Meldungen Verhalten nach Zielerkennung Im geregelten Betrieb Solange keine andere Antriebsfunktion ausgef hrt wird f hrt der Antrieb weiterhin mit der Sollgeschwindigkeit Die berwachung der Geschwindigkeitsabweichung bleibt solange aktiv bis eine neue Antriebsfunktion ausgef hrt wird Die Kraft wird weiterhin auf das im Geschwindigkeitssatz angegebene Maximum begrenzt Die Hub Begrenzung ist weiterhin aktiv Bei Abweichungen von der parametrierten Geschwindigkeit wird ein Schleppfehler gemeldet Im gesteuerten Betrieb Solange keine andere Antriebsfunktion ausgef hrt wird f hrt der Antrieb weiterhin mit dem parametrierten Strom Die Hub Begrenzung ist weiterhin aktiv Abweichungen von der Sollgeschwindigkeit werden nicht erkannt Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 79 5 Inbetriebnahme Hubbegrenzung bei Satztyp VSL Bei Erreichen der Hubgrenze wird der Antrieb ber die Schnellhalterampe gt FCT Seite Achse Quick Stop abgebremst Solange keine andere Antriebsfunktion ausgef hrt wird bleibt der Antrieb positionsgeregelt oder mit der parametrierten Haltekraft auf der Hubgrenze stehen Im geregelten Betrieb wird die Stillstands berwachung aktiviert Hub Betrag der Differenz zwischen der Istposition und der Position beim Start des Satzes 5 6 3 Kraftbetrieb nur im
84. guration Tool FCT bei aktiver Onlineverbindung zum CMMO ST auf der Seite Controller Firmware Version ab Was istneu Welches FCT Plugin Motorcontroller CMMO ST mit E A Schnittstelle CMMO ST V 1 00 unterst tzt folgende Antriebe EPCO Weitere Antriebe siehe Katalog von Festo gt www festo com v1 1 2 Erweiterte Parametereinstellungen ber Web Ab CMMO STV 1 1 0 browser Tab 1 Firmware Version Service Bitte wenden Sie sich bei technischen Fragen an Ihren regionalen Ansprechpartner von Festo 6 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch CMMO ST Dokumentationen Weitergehende Informationen finden Sie in den folgenden Dokumentationen Anwenderdokumentation zum CMMO ST STO Dokumentation mit GDCP CMMO ST STO Verwendung der Sicherheitsfunktion Kurz bersicht zum STO Safe Torque Off CMMO ST Au erdem bestimmungsgem er Liegt in gedruckter Form bei Gebrauch des CMMO ST und Dokumentations bersicht Beschreibung GDCP CMMO ST EA SY Installation Inbetriebnahme und Dia auf CD ROM gnose von Positioniersystemen mit dem CMMO ST mit Kommunikation ber E A Schnittstelle Hilfesystem zur Software Dynamische und statische Funktionsbeschreibungen der Konfigu in FCT Software enthalten Hilfe zum Festo Configura rationssoftware Festo Configuration tion Tool Tool UL Dokumentation CMMO ST_SPUL Anforderungen zur Einhaltung der von UL zertifizierten Bedingungen beim Be trieb des Produ
85. halten 3 STO2 Kanal 2 Versorgungsspannung ab schalten 4 Diagnose 1 Die Diagnosekontakte sind potenzi alfrei Der Diagnosekontakt ist niederoh 5 Diagnose 2 mig wenn die STO Funktion zweika nalig angefordert und aktiviert wurde Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 37 4 Installation 4 7 Encoder X2 An den Anschluss X2 kann ein Inkrementalgeber mit Signalen gem RS422 angeschlossen werden Inkrementalgebersignal A positive Polarit t Anschluss Pin Funktion i Ka ml Inkrementalgebersignal A ER Inkrementalgebersignal B P poserar o SI Inkrementalgebersignal B TI Kees Nt Inkrementalgebersignal Nullimpuls Ke NI Inkrementalgebersignal Nullimpuls en S 5V 10 Versorgung des Gebers Max 100 mA zul ssig Nicht kurzschlusssicher Bezugspotenzial anannannn S 7 E i 1 jeweils 5 V und Ri ca 1200 Tab 4 7 Anschluss X2 Encoder 4 8 Motor X6 Anschluss Pin Funktion Strang A Anschluss der beiden Motorstr nge Strang A Strang B 5 BR Anschluss der Haltebremse DE Kurzschluss und berlastfest 24V max 1 4 A gt 33 W BR GND BR wird geschaltet 24 V Last A Tab 4 8 Anschluss X6 Motor 38 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 5 Inbetriebnahme 5 Inbetriebnahme 5 1 Sicherheitshinweise
86. hluss Leitung und Typcode Festo 1 Spannung X9 Vom Kunden zu konfektionieren 2 SPS IPC X1 Verbindungsleitung NEBC S1G25 K N S1G25 Steuerleitung NEBC S1G25 K 3 2 N LE25 Anschlussblock NEBC S1625 C2W25 57 Stecker NEBC S1625 C2W25 S6 3 Ethernet X18 Handels bliches Netzwerkkabel Stecker RJ45 Kategorie 5 oder h her 4 Referenzschalter X1A Siehe Katalog Festo 5 STO X3 Vom Kunden zu konfektionieren 6 Encoder X2 Encoderleitung NEBM M12G8 W8 E LE G gerade W abgewinkelt 7 Motor Gei Motorleitung NEBM S1W15 E Q7 f r Motoren mit 15 poligem Stecker NEBM S1W9 E Q5 f r Motoren mit 9 poligem Stecker NEBM M12G8 E Q5 f r Motoren der Baugr e 28 1 Angaben Stand August 2012 Relevant sind nur die aktuellen Angaben im Katalog von Festo www festo com Tab 4 1 bersicht Leitungen Zubeh r 32 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 4 Installation Beachten Sie die Anzugsdrehmomente in der Dokumentation der verwendeten Leitungen und Stecker Das dem CMMO ST beiliegende Steckersortiment erhalten Sie auch unter der Typbezeichnung NEKM C 10 4 2 Spannungsversorgung X9 Anschluss Pin Funktion ER Nicht anschlie en ZEN Nicht anschlie en Logikspannung 24 V Versorgung der Steuer elektronik Bezugspotenzial O V Bezugspotenzial f r Last spannung Logikspannung STO und Steuerungsschnittstelle
87. iegt am betroffenen Eingang ein elektrisch physikalisches 1 Signal an Der Eingang ist gesetzt der Zu stand ist HIGH Bei elektrisch physikalisch gesetztem Eingang 1 Signal gelten standard m ig alle Eing nge auch als logisch gesetzt 1 Signal Eine Ausnahme bilden invertierte Eing nge wie der PAUSE Eingang STOP HALT Dieser muss elektrisch physikalisch gesetzt sein damit die PAUSE Funktion inaktiv ist Der Eingang ist dann logisch 0 also logisch NICHT gesetzt Bei den Ausg ngen verh lt es sich entsprechend Typischerweise invertierte Ausg nge sind der Fehler Ausgang oder der Ausgang Pause Stopped FCT Parametrier und Inbetriebnahme Software Bee d FCT Festo Configuration Tool Lastspannung Die Lastspannung versorgt die Leistungselektronik des Motorcontrollers und Logikspannung somit den Motor Die Logikspannung versorgt die Auswerte und Steuerlogik des Motorcontrollers Motion complete d h Ziel erreicht Nullfahrt Fahrt vom Referenzpunkt zum Achsennullpunkt gt Abschnitt 2 7 6 PZ Project Zero Projektnullpunkt gt Abschnitt 2 6 point Quittieren START quittieren best tigen r ckmelden Einen Fehler quittieren Der Anwender best tigt dass er den Fehler zur Kenntnis genommen hat Das Ger t verl sst daraufhin den Fehlerzustand beim CMMO ST sind Fehler nur dann quittierbar wenn zuvor die Ursache behoben wurde Referenzfahrt bersicht zum Ma bezugssystem gt Abschn
88. ierbare Fehlerreaktion en A B C E F Der Lagesollwert hat den jeweiligen Software Endschalter erreicht bzw berschritten Zieldaten berpr fen Positionierbereich pr fen Dieser Fehler kann erst quittiert werden wenn der Antrieb innerhalb des g ltigen Bewegungsbe reiches steht Sofern n tig starten Sie einen entsprechenden Verfahrsatz oder bewegen Sie den Antrieb mittels Tippfunktion Bewegungen in negativer Richtung sind gesperrt Quittierbarkeit Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden Parametrierbare Fehlerreaktion en A B C E F Es trat ein Endschalterfehler oder ein Softwareendlagenfehler auf und anschlie end wurde eine Posi tionierung in die gesperrte Richtung gestartet Zieldaten berpr fen Positionierbereich pr fen Dieser Fehler kann erst quittiert werden wenn der Antrieb innerhalb des g ltigen Bewegungsbe reiches steht Sofern n tig starten Sie einen entsprechenden Verfahrsatz oder bewegen Sie den Antrieb mittels Tippfunktion Bewegungen in negativer Richtung sind gesperrt Quittierbarkeit Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden Parametrierbare Fehlerreaktion en A B C E F Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 93 6 Diagnose Tabelle der St rungsmeldungen 14h Negative Richtung gesperrt Parametrierbar als F Tass kasoaen Es trat ein Endschalterfehler oder ein Softwareendlagenfehler auf und anschlie end wurde eine Posi tionierung in die g
89. ierbarkeit Fehlerhandler el UINTOS R I I Gibt an ob der aktuell h chstpriore Fehler l schbar ist 0x00 der Fehler ist nicht quittierbar 0x01 die St rung ist noch aktiv der Fehler ist erst nach St rungsbeseitigung l schbar 0x02 der Fehler ist sofort l schbar OxFF es liegt kein Fehler an Werte 0 255 213 Warnung mit h chster Priorit t Fehlerhandler ers UINT16 R Gibt die St rungsnummer der Warnung an die aktuell die h chste Priorit t besitzt OxFFFF bedeutet dass keine Warnung anliegt Werte 0 65535 Default 65535 217 Umrechnungsfaktor Zehnerpotenz Antriebsfunktionen ee SINTOS R W1 gt Beispiel in Abschnitt B 2 Einheit 10 Werte lt 0O Default 0 130 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch B Steuern via Ethernet SVE 218 Umrechnungsfaktor Ma einheit Antriebsfunktionen ee E UINTOS R W1 gt Beispiel in Abschnitt B 2 0 undefiniert 1 Meter 2 Zoll Inch 3 Umdrehungen 4 Grad Werte 0 4 Default O 295 Aktuelle Zielposition Antriebsfunktionen SSES SINT32 R Zielposition der aktuell ausgef hrten Antriebsfunktion Die Zielposition berechnet sich per Definition wie folgt Positionssatz absolute Zielposition Referenzfahrt mit Nullfahrt Zielposition 0 Referenzfahrt ohne Nullfahrt Zielposition 1 Achsennullpunkt Tippen positiv positive Software Endlage sofern diese aktiviert ist sonst 231 1 Tippen negat
90. ille des maximalen Motorstroms berechnet aus dem gemessenen Strom Einheit o Werte 32768 32767 Default O 60 Sollposition Eoo Sne EE Aktuelle Sollposition Einheit SINC Werte 2147483648 2147483647 Default 0 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 127 B Steuern via Ethernet SVE 61 Sollgeschwindigkeit EE EE Aktuelle Sollgeschwindigkeit Einheit SINC s Werte 2147483648 2147483647 Default 0 62 Sollstrom TEEN EINE SES Aktueller Sollstrom Einheit mA Werte 2147483648 2147483647 Default 0 63 Sollkraft ee ST Aktuelle Sollkraft in Promille des maximalen Motorstroms berechnet aus Sollstrom Einheit o Werte 32768 32767 70 Istbeschleunigung SNE SC Aktuelle berechnete Istbeschleunigung Einheit SINC s Werte 2147483648 2147483647 Default O 72 Sollbeschleunigung ES Tem RM Aktuelle Sollbeschleunigung Einheit SINC s Werte 2147483648 2147483647 Default O 96 Regelabweichung Position SS RT Aktueller Schleppfehler Istposition Sollposition Einheit SINC Werte 2147483648 2147483647 128 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch B Steuern via Ethernet SVE 97 Regelabweichung Geschwindigkeit REIT Aktuelle Regelabweichung des Geschwindigkeitsreglers vergleichbar Schleppfehler bei Position Istgeschwindigkeit Sollgeschwindigkeit Einheit SINC s Werte 2147483648 2147483647
91. ionen Eine umfangreiche Sensorik und berwachungsfunktionen sorgen f r Betriebssicherheit Spannungs berwachung Erkennung von Unter und berspannungen in der Logik und Last spannungsversorgung Temperatur berwachung Leistungsendstufe und CPU Temperatur im CMMO ST I2t berwachung berlastschutz Softwareendlagen Erkennung im Bin r Profil Schleppfehler berwachung z B bei Schwerg ngigkeit oder berlastung des An triebs Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 25 2 bersicht 2 9 Sicherheitsaspekte gt Hinweis Pr fen Sie im Rahmen Ihres NOT AUS Konzepts welche Ma nahmen f r Ihre Ma schine Anlage erforderlich sind um das System im NOT AUS Fall in einen sicheren Zustand zu versetzen e Verwenden Sie sofern bei Ihrer Anwendung eine NOT AUS Beschaltung notwendig ist zus tzliche getrennte Sicherheits Endschalter z B als ffner in Serienschaltung e Gew hrleisten Sie durch Hardware Endschalter bei Bedarf durch mechanische Sicherheits End schalter und durch Festanschl ge oder Sto d mpfer dass sich die Achse immer innerhalb des zul ssigen Verfahrbereichs befindet e Ber cksichtigen Sie die folgenden Aspekte Ma nahme Wegnahme des ENABLE Signals an der E A Schnittstelle Verhalten Ohne Bremse Feststelleinheit Der Antrieb bremst mit der Schnellhalterampe Quick Stop Danach wird die Regler Endstufe abgeschaltet Eventuell f llt die Nutzlast bei senkrechtem s
92. isch von der Spannungsversorgung getrennt und dient u a der EMV Sicherheit gt 34 Hinweis e Verbinden Sie die metallene Grundplatte des CMMO ST niederohmig mit dem Erdpo tenzial kurze Leitung mit gro em Querschnitt Sie vermeiden damit St rungen durch elektromagnetische Einfl sse und stellen die elektromagnetische Vertr glichkeit gem den EMV Richtlinien sicher Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 4 Installation 4 4 E A Schnittstelle X1 ber die E A Schnittstelle erfolgt die Kommunikation mit der bergeordneten Steuerung SPS IPC Anschluss am CMMO ea A O 0000000000008 X1 0000000000 00000000000 oe oooo0oo0o000000 nfe fe f m t t t t5 te 17 is 19 2o 21 22 23 2a 25 SE Jar Jane joa om Tab 4 3 Anschluss X1 Pin 24 und Pin 25 k nnen dazu verwendet werden einen Eingang zu schalten L Abbildung in Tab 4 3 _PNP Ausf hrung Pin 24 auf Eingang NPN Ausf hrung Pin 25 auf Eingang Vorsicht Ger teschaden Pin 24 und Pin 25 sind nicht kurzschlussfest Die Funktionsbeschreibung der E A Schnittstelle in Abh ngigkeit vom gew hlten Profil finden Sie im Kapitel Inbetriebnahme Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 35 4 Installation 4 4 1 Elektrische Spezifikation von X1 Die folgenden Angaben gelten sowohl f r die PNP als auch f r die NPN Variante des l CMMO ST Spezifika
93. it zu fehlerhaften Positionswerten kommen Im gesteuerten Betrieb wird der Motor beim Verfahren immer mit dem eingestellten Verfahrstrom und im Stillstand mit dem eingestellten Haltestrom betrieben Auch bei Motoren mit Encoder kann der Betrieb so parametriert werden dass keine R ckmeldung vom Encoder erforderlich ist 2 3 bersicht Betriebsarten des CMMO ST S tze Auftr ge werden im CMMO ST in Form von Parameters tzen in einer Satztabelle gespeichert Jeder Satz enth lt alle Informationen die f r eine bestimmte Aufgabe in Abh ngigkeit der gew hlten Be triebsart erforderlich sind Im Betrieb w hlt die bergeordnete Steuerung SPS dann nacheinander aus den S tzen die im CMMO ST gespeichert sind Satzselektion 2 3 1 Positionierbetrieb Beim Positionierbetrieb werden die Positionierauftr ge als Positionssatz in der Satztabelle gespei chert Jeder Positionssatz enth lt Informationen zu Zielposition Geschwindigkeit Beschleunigung USW Im Bin r Profil kann au erdem eine Satzverkettung konfiguriert werden 2 3 2 Geschwindigkeitsbetrieb Der Antrieb f hrt mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit Die entsprechenden S tze in der Satz tabelle werden Geschwindigkeitss tze genannt Es gibt Geschwindigkeitss tze mit und ohne Hub grenze Der Geschwindigkeitsbetrieb ist nur im Bin r Profil verf gbar 14 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 2 bersicht 2 3 3 Kraftbetrieb Der Motor erzeugt ei
94. itere Konfigurationsm glichkeiten DHCP Client Der CMMO ST kann auch als DHCP Client konfiguriert werden Er bezieht seine IP Adresse dann von einem DHCP Server aus Ihrem Netzwerk Feste IP Adresse Alternativ k nnen Sie dem CMMO ST auch eine feste IP Adresse zuweisen i Diese Einstellungen k nnen Sie bei Bedarf in FCT vornehmen gt Abschnitt 6 4 3 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 41 5 Inbetriebnahme 5 2 3 A 5 2 4 Nach einer nderung der Netzwerkkonfiguration im CMMO ST muss dieser neu gestartet werden damit die nderungen aktiv werden Sicherheit im Netzwerk Vorsicht Beim Anschluss des CMMO ST an bestehende Netzwerke z B ans Internet Durch unbefugte oder versehentliche Zugriffe auf den CMMO ST k nnte dieser ein nicht vor hersehbares Verhalten zeigen e Verwenden Sie den CMMO ST nur in Subnetzen die vor unbefugten Zugriffen von au erhalb gesch tzt sind z B durch Verwendung von Sicherheits Netzwerk komponenten spezielle Gateways Firewalls Verwenden Sie ein Kennwort wenn Sie versehentliche Zugriffe auf den CMMO ST erschweren wollen in FCT Men Komponente Online Kennwort Zeit berschreitung Timeout Der CMMO ST erkennt wenn die Verbindung zur FCT Software unterbrochen wurde und verh lt sich so wie in FCT auf der Seite Fehlermanagement parametriert St rungsnummer 0x32 Die Timeout Zeit betr gt typischerweise 1 s kann in langsamen Netzwerken aber auch l
95. itt 2 6 132 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch C Glossar Begriff Abk rzung Beschreibung REF REFerence Referenzpunkt gt Abschnitt 2 6 point Referenzschalter N herungsschalter der zur Festlegung des Referenzpunkts dient Schleppfehler W hrend der Ausf hrung eines Verfahrsatzes wird die Abweichung zwischen der Sollposition gem vorab berechnetem Bahnverlauf und der Istposi tion berechnet Diese Abweichung wird als Schleppfehler bezeichnet Der Schleppfehler kann nur im geregelten Betrieb festgestellt werden d h wenn eine Positionsr ckmeldung von einem Encoder erfolgt closed loop Satz In der Satztabelle definierter Satz von Parametern je nach Betriebsart SS bestehend aus Zielposition Geschwindigkeit Beschleunigung u dgl Tab C 1 Produktspezifische Begriffe und Abk rzungen Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 133 C 134 Glossar Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch Weitergabe sowie Vervielf ltigung dieses Dokuments Verwertung und Mitteilung seines Inhalts sind verboten soweit nicht aus dr cklich gestattet Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schaden ersatz Alle Rechte sind f r den Fall der Patent Gebrauchsmuster oder Geschmacksmustereintragung vorbehalten Copyright Festo AG amp Co KG Postfach D 73726 Esslingen Phone 49 711 347 0 Fax 49 711 347 2144 e mail service_international festo com Internet www festo com O
96. iv negative Software Endlage sofern diese aktiviert ist sonst 221 Geschwindigkeits amp Kraftsatz Absolute Position die durch die Hubgrenze vorgegeben wird an der Hubgrenze beginnt das Abbremsen Falls die Hubgrenze deaktiviert ist berechnet sich die Zielposition aus den Software Endlagen Bei Satzverkettung ist immer die Zielposition des aktuellen Verfahrsatzes relevant Einheit SINC Werte 2147483648 2147483647 Default O 358 Umrechnungsfaktor Ma einheit sten Ir Jumm It f Bitfeld f r den Freigabe Status z B STO Bit 0 STO Bits 1 7 reserviert Nur wenn alle Bits 1 sind kann die Zustandsmaschine ber das Steuerwort in den Zustand Opera tion enabled geschaltet werden Einheit Bitfeld Werte 0 255 Default 254 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 131 C Glossar C Glossar Begriff Abk rzung Beschreibung 0 Signal gt Ein und Ausg nge Zust nde 1 Signal gt Ein und Ausg nge Zust nde Auto MDI X Bei dem Netzwerkkabel zwischen dem CMMO ST und ihrem Computer k nnen die einzelnen Adern zwischen den zwei RJ 45 Steckern gerade straight oder gekreuzt cross over verbunden sein Dies wird automatisch erkannt MDI Medium Dependent Interface AZ Aois Zero poin Ein und Ausg nge Beachten Sie den Unterschied zwischen dem elektrisch physikalischen und Zust nde dem logischen Zustand eines Ein oder Ausgangs Eing nge Bei geschlossenem Stromkreis l
97. k nnen die Elektronik zerst ren und unvorhergese hene Bewegungen des Motors ausl sen e Verwenden Sie zur Verkabelung des Systems ausschlie lich die mitgelieferten Ste cker und vorzugsweise die als Zubeh r aufgef hrten Leitungen gt Tab 4 1 e Verlegen Sie alle beweglichen Leitungen knickfrei und mechanisch entlastet ggf in einer Schleppkette elektrostatische Entladungen ESD electrostatic discharge Sch den am CMMO oder anderen Anlagenteilen entstehen Verwenden Sie zur Vermeidung solcher Entladungen Schutzkappen auf nicht verwendeten Anschl ssen gt Hinweis Zur Einhaltung der EMV Sicherheit Die maximale L nge der einzelnen Leitungen darf 30 m nicht berschreiten Die Leistungsdaten der Projektierung beziehen sich auf eine max Kabell nge von 10 m 2 Bei nicht belegten Steckverbindern besteht bei Ber hrung die Gefahr dass durch Zur Einhaltung der IP Schutzart falls erforderlich e Beachten Sie dass die angegebene IP Schutzart nur bei voller Stecker Belegung erreicht wird Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 31 4 Installation 1 Spannungsversorgung X9 5 STO X3 2 bergeordnete Steuerung SPS IPC X1 6 Encoder X2 3 Ethernet X18 7 Motor X6 Al Referenzschalter X1A Fig 4 1 Anschl sse am CMMO ST Ansc
98. kts in den USA und Ka nada Bedienungsanleitungen Z B zum Elektrozylinder Montage und Inbetriebnahme des An Typ EPCO triebs Tab 2 Dokumentationen zum CMMO ST Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 7 1 Sicherheit und Voraussetzungen f r den Produkteinsatz 1 1 1 1 1 1 Sicherheit und Voraussetzungen f r den Produkteinsatz Sicherheit Allgemeine Sicherheitshinweise Bei der Inbetriebnahme und Programmierung von Positioniersystemen sind unbedingt die in dieser Beschreibung sowie die in den Bedienungsanleitungen zu den brigen eingesetzten Komponenten gegebenen Sicherheitsvorschriften zu beachten Der Anwender hat daf r Sorge zu tragen dass sich niemand im Einflussbereich der angeschlossenen Aktoren bzw des Achssystems aufh lt Der m gliche Gefahrenbereich muss durch geeignete Ma nahmen wie Absperrungen und Warnhinweise gesichert werden A A Warnung Elektrische Achsen verfahren mit gro er Kraft und Geschwindigkeit Kollisionen k nnen zu schweren Verletzungen oder zur Zerst rung von Bauteilen f hren e Stellen Sie sicher dass niemand in den Einflussbereich der Achsen sowie anderer angeschlossener Aktoren greifen kann und sich keine Gegenst nde im Verfahrbe reich befinden solange das System an Energiequellen angeschlossen ist Warnung Fehler bei der Parametrierung k nnen Personen und Sachsch den verursachen e Geben Sie den Regler nur dann frei wenn das Achssystem fachgerecht insta
99. l auf dann Motor und Kabel auf Kurzschl sse pr fen z B mit einem Multimeter Parametrierung des Stromreglers pr fen Ein falsch parametrierter Stromregler kann durch Schwingen Str me bis zur Kurzschluss Grenze erzeugen in der Regel durch hochfrequentes Pfeifen deutlich wahrnehmbar berpr fung mit der Trace Funktion in FCT Wirkstrom Istwert Quittierbarkeit Nicht quittierbar Software Reset erforderlich Parametrierbare Fehlerreaktion en A ER Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 6 Diagnose Tabelle der St rungsmeldungen It Fehler Motor Parametrierbar als F TT Jeton Josee Die I2t Grenze f r den Motor ist erreicht Evtl ist der Motor oder das Antriebssystem f r die ge forderte Aufgabe nicht ausreichend dimensioniert Auslegung des Antriebssystems pr fen Mechanik auf Schwerg ngigkeit pr fen Last Dynamik reduzieren l ngere Pausen Quittierbarkeit Fehler ist quittierbar Parametrierbare Fehlerreaktion en B C Der Lagesollwert hat den jeweiligen Software Endschalter erreicht bzw berschritten Zieldaten berpr fen Positionierbereich pr fen Dieser Fehler kann erst quittiert werden wenn der Antrieb innerhalb des g ltigen Bewegungsbe reiches steht Sofern n tig starten Sie einen entsprechenden Verfahrsatz oder bewegen Sie den Antrieb mittels Tippfunktion Bewegungen in positiver Richtung sind gesperrt Quittierbarkeit Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden Parametr
100. len Sie sicher dass die Toleranz der Lastspannungsversorgung unter Volllast direkt am Spannungsanschluss des CMMO ST eingehalten wird gt Abschnitt 4 2 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 5 Inbetriebnahme 5 2 Ethernet Schnittstelle RJ 45 5 2 1 Auslieferungszustand des CMMO ST Hinweis gt Ab Werk besitzt der CMMO ST einen aktiven DHCP Server Dynamic Host Configuration Protocol e Beachten Sie die Hinweise im Abschnitt 5 2 5 Erstinbetriebnahme bevor Sie den CMMO ST in ein bestehendes Netzwerk einf gen um St rungen in diesem Netzwerk zu vermeiden Computer mit aktivem DHCP Client akzeptieren jeden DHCP Server Sind in einem Netzwerk irrt mlich zwei DHCP Server aktiv so kann das Netzwerk dadurch in seiner Funktionalit t beeintr chtigt werden Netzwerkeinstellungen CMMO ST Parameter Re oje m IER DHCP Server Webbrowser 80 FCT 7508 SVE Steuerung via Ethernet 49700 Subnetzmaske 255 255 255 0 Gateway 10 00 eine Tab 5 1 Netzwerkeinstellungen Auslieferungszustand 5 2 2 DHCP oder feste IP Adresse Verhalten des DHCP Servers Der DHCP Server des CMMO ST ist daf r vorgesehen eine Direktverbindung zwischen dem CMMO ST und einem einzelnen Rechner herzustellen Er ist nicht daf r vorgesehen gr ere Netzwerke mit IP Adressen zu versorgen Er vergibt IP Adressen aus dem Bereich 192 168 178 110 192 168 178 209 und die Subnetzmaske 255 255 255 0 Ein Gateway wird nicht vergeben We
101. leunigung Geschwindigkeit Ruck oder Last zu gro Mechanik schwerg ngig Motor berlastet Strombegrenzung aus der l2t berwachung aktiv Bei Parametrierung als Fehler Fehler ist quittierbar Parametrierbare Fehlerreaktion en B C E F Bei Parametrierung als Warnung Warnung geht weg wenn der Schleppfehler wieder im zul s sigen Bereich ist 98 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 6 Diagnose Tabelle der St rungsmeldungen SVE Verbindung Parametrierbar als F Tess kass Beim Steuern via Ethernet SVE ist ein Verbindungsfehler aufgetreten e Pr fen Sie die Verbindung Stecker gezogen Leitungsl ngen eingehalten geschirmte Leitung verwendet Schirme angeschlossen Quittierbarkeit Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden Parametrierbare Fehlerreaktion en B C D E F G FCT Verbindung mit Steuerhoheit Parametrierbar als F SPN soos Kasccaen Die Verbindung zum FCT wurde unterbrochen e Pr fen Sie die Verbindung und f hren Sie ggf einen Reset durch Bei Parametrierung als Fehler Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden Parametrierbare Fehlerreaktion en B C D E F G Temperatur Endstufe Warnung Parametrierbar als W 1 TT ommnassetenperaweramn _ __ hemsewetneropen Endstufentemperatur erh ht Antriebsauslegung pr fen Motor und Verkabelung auf Kurzschl sse pr fen Mechnik auf Schwerg ngigkeit pr fen Umgebungstemperatur senken W
102. lliert und parametriert ist Hinweis Besch digung des Produkts durch unsachgem e Handhabung e Vor Montage und Installationsarbeiten Versorgungsspannungen ausschalten Ver sorgungsspannungen erst dann einschalten wenn Montage und Installationsarbei ten vollst ndig abgeschlossen sind e Produkt nie unter Spannung abziehen oder einstecken e Beachten Sie die Handhabungsvorschriften f r elektrostatisch gef hrdete Bauele mente Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 1 Sicherheit und Voraussetzungen f r den Produkteinsatz 1 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung Der Motorcontroller CMMO ST dient f r die Ansteuerung von Schrittmotoren gem Katalog von Festo insbesondere f r die elektrischen Antriebe vom Typ EPCO In der vorliegenden Beschreibung werden die Grundfunktionen des CMMO ST und die E A Schnittstelle dokumentiert Die Antriebe vom Typ EPCO sowie die Zusatzkomponenten sind in separaten Bedienungsanleitungen dokumentiert Der CMMO ST und die anschlie baren Module und Kabel d rfen nur folgenderma en benutzt werden bestimmungsgem nurim Industriebereich intechnisch einwandfreiem Zustand im Originalzustand ohne eigenm chtige Ver nderungen zugelassen sind die in der produktbeglei tenden Dokumentation beschriebenen Umbauten oder Ver nderungen e Beachten Sie die Sicherheitshinweise und den bestimmungsgem en Gebrauch in der Dokumenta tion aller Baugruppen und Module e Beachten Si
103. m Auftreten bereits ein Fehler ange zeigt wird Anderenfalls werden sie zweimal hintereinander angezeigt Warnungen m s sen nicht best tigt quittiert werden HHHH rr ISio Safe torque off m Die STO Funktion wurde angefordert We oo Normalbetrieb P070 Tippen positiv P071 Tippen negativ negativ P1xx xx Satznr penres P2xx xx Satznr Kraftbetrieb P3xx xx Satznr Geesse Tab 6 1 Meldungen auf der 7 Segment Anzeige Meldungen h herer Priorit t unterbrechen Meldungen niederer Priorit t Da St rungen l schneller auftreten und auch quittiert werden k nnen als sie auf der 7 Segment Anzeige dargestellt werden k nnen werden eventuell nicht alle St rungen angezeigt Lesen Sie den Diagnosespeicher aus um alle Meldungen angezeigt zu bekommen 88 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 6 Diagnose 6 3 Diagnosespeicher Den Diagnosespeicher k nnen Sie ber FCT auslesen Er enth lt bis zu 200 Diagnosemeldungen und wird nach M glichkeit bei Netzausfall gesichert Ist er voll wird das lteste Element berschrieben Ringpuffen Diagnosis CC Diagnostie memory No Type Timestamp Additional info Counter Message 0x3D Information 00 00 00 113 1207959552 1187 Start up event ze DIR Error 00 03 03 558 1082195968 1186 Intermediate circuit voltage too low 0x18 Error 00 03 03 558 1082195968 1185 Logic voltage too low Ox1A Error 00 00 41 288 1098842112 1184 Intermediate circuit voltage ex
104. mpulse ximpulsen 106 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch A Technischer Anhang A Technischer Anhang Ai Technische Daten Allgemein Schutzart des Gesamtsystems nach EN 60529 IP40 bei voller Steckerbelegung Verschmutzungsgrad 2 nach EN 50178 Umgebungstemperatur Betrieb O0 50 C Lagerung Transport 25 75 C Schwingung Bei Wandmontage Sch rfegrad 2 Schock Bei Wandmontage Sch rfegrad 2 Dauerschockpr fung Bei Wand und Hutschienenmontage 1 Die Komponente ist ausschlie lich vorgesehen f r den Einsatz im Industriebereich Maximale L nge der einzelnen Anschlusslei tungen 30 m Die Leistungsdaten der Projektierung beziehen sich auf eine max Kabell nge von 10 m s Sicherheitskennzahlen und Zulassungen finden Sie in der separaten STO Dokumenta I tion zum CMMO ST Anforderungen zur Einhaltung der von UL zertifizierten Bedingungen beim Betrieb des l Produkts in den USA und Kanada finden Sie in der separaten Spezialdokumentation UL Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 107 A Technischer Anhang Elektrische Daten Spannungsversorgung 24VDC 15 Strom Lastversorgung Pin 5 Nennstrom 5 7 A Spitzenstrom 8A Strom Logikversorgung Pin 3 Nennstrom 0 3 A ohne Versorgung der Ausg nge Versorgung der Ausg nge der E A Schnittstelle Je Ausgang max 0 1 A d h bis zu 1 1 A Vgl Abschnitt 4 4 1 Schutz gegen elektrischen Schlag Durch PELV Stromkreis Protected Ext
105. n vorgegebenes Drehmoment Je nach Mechanik ergibt sich daraus ein Dreh moment oder eine lineare Kraft Die entsprechenden S tze in der Satztabelle werden Krafts tze ge nannt Es gibt Krafts tze mit und ohne Hubgrenze Der Kraftbetrieb ist nur bei geregeltem Betrieb Motor mit Encoder m glich und nur im Bin r Profil verf gbar 2 4 bersicht Antriebsfunktionen 2 4 1 Tippen Beim Tippen bewegt sich der Antrieb solange ein entsprechendes Signal anliegt Diese Funktion wird blicherweise verwendet f r das Anfahren von Teach Positionen oder um den Antrieb aus dem Weg zu fahren Solange der Antrieb nicht referenziert ist sind die Software Endlagen deaktiviert und der An trieb kann durch Tippen auch hinter den Software Endlagen positioniert werden Diese Funktion steht nur im Bin r Profil zur Verf gung 2 4 2 Teachen Das Teachen erm glicht es die aktuelle Position als Parameter zu bernehmen 1 Schritt Der Antrieb wird auf die gew nschte Position gebracht z B durch Tippen 2 Schritt Der Anwender startet den Teach Befehl die aktuelle Position wird als Zielposition in einen Positionssatz bernommen Weitere Informationen 23 Abschnitte 2 4 11 und 5 5 3 2 4 3 Stillstands berwachung Die Stillstands berwachung ist nur beim Bin r Profil im geregelten Betrieb verf gbar Mit der Still stands berwachung ist bei Positionsregelung ein Verlassen des Stillstands Positionsfensters erkenn bar Sobald dieses Positionsfenster l
106. n werden hexadezimal dargestellt Tabelle der St rungsmel dungen gt Abschnitt 6 4 2 Winkefunktion Der Punkt blinkt wenn auf der CMMO Website gt Abschnitt 5 3 das Optionsfeld Identify this CMMO on angeklickt wurde Damit k nnen Sie aus einer Gruppe von mehreren CMMO ST einen bestimmten identifizieren der angeschlossene CMMO ST winkt Auch aus FCT heraus kann diese Winkefunktion aktiviert werden Men Komponente FCT Schnitt stelle und dann im Dialogfenster FCT Schnittstelle die Schaltfl che Suchen anklicken um das Festo Device Tool zu starten W hlen Sie anschlie end im Kontextmen der per Netzwerkscan ge fundenen CMMO ST den Eintrag Identifikation Ein Aus Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 87 6 Diagnose Anzeige bei Firmware Update W hrend eines Firmware Updates wechselt die Anzeige zwischen den zwei folgenden Bildern 7 fei D He Gi 7 Segment Anzeige bei Firmware Update Folgende Meldungen werden angezeigt Anzeige Betriebsart Ereignis Priorit t Bootloader Fehler Fehler beim Firmware Update Schalten Sie den Controller aus und wieder ein Besteht der Fehler weiterhin Controller ersetzen Exxx Fehler Fehlermeldungen unterbrechen Meldungen xxx St rungsnr mit niedrigerer Priorit t und m ssen quittiert werden Axxx Warnung Warnungen haben eine niedrigere Priorit t xxx St rungsnr als Fehler und werden nicht angezeigt wenn bei ihre
107. nen g ltigen Parametersatz in das Ger t Bei Parametrierung als Warnung Warnung geht weg wenn eine neue Parameterdatei erfolgreich geschrieben wird Tab 6 3 Tabelle der St rungsmeldungen 102 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 6 Diagnose 6 4 3 Probleme mit der Ethernet Verbindung Wenn Sie keine Verbindung mit dem CMMO ST aufbauen k nnen e Evtl wurde der DHCP Client Ihres Computers deaktiviert berpr fen Sie Ihre DHCP Einstellungen Bei Windows XP Start Einstellungen Systemsteuerung ffnen Sie die Seite Netzwerkverbindungen und dort den Eigenschaften Dialog der Netzwerkver bindung an die der CMMO ST angeschlossen ist W hlen Sie Internet Protocol TCP IP und kli cken Sie auf Eigenschaften Zur Aktivierung des DHCP Clients w hlen Sie die Einstellung im folgenden Bild Bei Windows 7 Start Systemsteuerung Netzwerk und Internet Netzwerk und Freigabecenter Lo cal Area Connection Klicken Sie im Dialogfenster Status von Local Area Connection auf Eigen schaften und w hlen Sie im folgenden Dialogfenster Internetprotokoll Version 4 Klicken Sie auf Eigenschaften und w hlen Sie die Einstellung im folgenden Bild um den DHCP Client zu aktivieren r Dl Internet Protocol Version 4 TCP IPv4 Properties Lo iea General Alternate Configuration You can get IP settings assigned automatically if your network supports this capability Otherwise you need to ask your ne
108. nicht refe renziert ist Im Anschluss daran wird der gestartete Positionssatz ausgef hrt Die automatische Referenzfahrt wird abgebrochen wenn der Positionssatz Eingang wieder zur ckge setzt wird bevor die automatische Referenzfahrt vollst ndig ausgef hrt wurde 24 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 2 bersicht 2 7 6 Nullfahrt Im Anschluss an eine Referenzfahrt ist eine Nullfahrt m glich Hierbei f hrt der Antrieb nach dem Finden des Referenzpunkts noch eine Fahrt zum parametrierten Achsennullpunkt durch Ob eine Nullfahrt ausgef hrt wird oder nicht kann in FCT als Parameter der Referenzfahrt festgelegt werden Bei Referenzfahrt auf Anschlag ist die Nullfahrt Pflicht der minimale Offset zum Achsennull punkt betr gt 1 mm Wird keine Nullfahrt ausgef hrt so steht der Antrieb auf der Position 1 Offset Achsennullpunkt Achten Sie darauf dass diese Position nicht au erhalb der Software Endlagen liegt Folgt auf eine Referenzfahrt eine Nullfahrt so erscheint Motion complete erst nach l Abschluss der Nullfahrt Zwischen Referenzfahrt und Nullfahrt bleibt Motion Complete inaktiv Bei der Referenzfahrt auf Anschlag muss eine Nullfahrt durchgef hrt werden um die Anschlagsposition zu verlassen Anderenfalls k nnte der Antrieb dauerhaft gegen einen elastischen Anschlag regeln was zu einem starken Temperaturanstieg und schlie lich zum Abschalten des Controllers f hren w rde 2 8 berwachungsfunkt
109. physikalische Schnittstellen E A Schnittstelle Ethernet Schnittstelle Logische Schnittstellen Innerhalb der Ethernet Schnittstelle werden drei logische Schnittstellen unterschieden FCT Schnittstelle Webbrowser Schnittstelle SVE Schnittstelle Steuern via Ethernet Schnittstellen Physikalisch E A Schnittstelle Ethernet Schnittstelle Logisch E A Schnittstelle FCT Webbrowser SVE Tab 2 1 Physikalische und logische Schnittstellen Zusammen mit der E A Schnittstelle gibt es also vier logische Schnittstellen von denen nur eine die Steuerhoheit besitzen kann Beim Einschalten des CMMO besitzt die E A Schnittstelle die Steuerhoheit Jede andere logische Schnittstelle kann der E A Schnittstelle die Steuerhoheit entziehen FCT kann einem Webbrowser die Steuerhoheit entziehen Andersherum ist dies nicht m glich Bei SVE kann mit Objekt 4 der Wechsel der Steuerhoheit gesperrt werden 2 5 1 Anzahl der Verbindungen Zeitgleich zul ssig sind maximal 1 SVE Verbindung 1 Webbrowser Verbindung 2 FCT Verbindungen von denen nur eine die Steuerhoheit besitzen kann In der Summe sind maximal zwei gleichzeitige Ethernet Verbindungen zul ssig 18 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 2 bersicht 2 6 Ma bezugssystem 2 6 1 Grundbegriffe Referenzfahrt W hrend der Referenzfahrt wird die Position des Referenzpunkts REF ermittelt Nullfahrt Im Anschluss an die Referenzfahrt Fahrt vom Referenzpunkt
110. r Eine berwachung der Geschwindigkeit findet nicht statt Geschwindigkeits Regelung aber keine berwachung der Regelabweichung Die Kraft wird weiterhin auf das im Positionssatz definierte Maxi mum begrenzt 78 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 5 Inbetriebnahme 5 6 2 Geschwindigkeitsbetrieb nur im Bin r Profil Befehlss tze vom Typ V Velocity oder VSL Velocity Stroke limit dienen dazu eine bestimmte Geschwindigkeit zu erreichen und beizubehalten Die Ist Geschwindigkeit ist beim Start des Geschwindigkeitssatzes gegeben z B durch den vorherge henden Befehlssatz bersicht Parameter Objekte f r Satztabelle Geschwindigkeitsbetrieb Satztyp Typ V Geschwindigkeitsbetrieb ohne Hubbegrenzung Typ VSL Geschwindigkeitsbetrieb mit Hubbegrenzung Hubgrenze nur Typ VSL Geschwindigkeit Beschleunigung 1 Zusatzmasse Linearachse Werkst ckmasse Rotationsachse Massentr gheit Weitere SVE Objekte 31 Satznummer Vorwahl 141 Satznummer aktuell 1 Diese Parameter haben immer ein positives Vorzeichen Tab 5 9 Parameter f r Satztabelle bei Geschwindigkeitsbetrieb Zielerkennung Motion complete MC Das Ziel eines Geschwindigkeitssatzes gilt als erreicht wenn folgende beiden Bedingungen erf llt sind Die Istgeschwindigkeit befindet sich im Zielgeschwindigkeitsfenster identisch f r alle Verfahrs tze gt FCT Seite Meldungen Die erste Bedin
111. r und das Ger t muss ausge tauscht werden Quittierbarkeit Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden Parametrierbare Fehlerreaktion en B C E F Keinen Indeximpuls gefunden Parametrierbar als F iao aen puseroon pianosespecneropuonai Fehler w hrend Referenzfahrt Keinen Nullimpuls gefunden Defekter Encoder oder fehlerhafte Pa rametrierung der Encoder Aufl sung e Pr fen Sie die Ausgabesignale des Encoders insbesondere das Index Signal e Kontrollieren Sie die Parametrierung der Encoder Aufl sung Quittierbarkeit Nicht quittierbar Software Reset erforderlich Parametrierbare Fehlerreaktion en B C E F Antriebsfunktion wird im gesteuerten Betrieb Parametrierbar als F W nicht unterst tzt Diagnosespeicher optional Drive function is not supported in controlled ope ration Funktion wird in dieser Betriebsart nicht unterst tzt Die Anfrage wurde ignoriert Wechseln Sie die Betriebsart oder w hlen Sie eine andere Antriebsfunktion Bei Parametrierung als Fehler Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden Parametrierbare Fehlerreaktion en E F Bei Parametrierung als Warnung Warnung geht weg wenn zu einer g ltigen Antriebsfunktion gewechselt wird Bahnberechnung Parametrierbar als F K kass Das Ziel der Positionierung kann durch die Optionen der Positionierung bzw der Randbedingungen nicht erreicht werden Bei Satzverkettung Die Endgeschwindigkeit des letzt
112. ra Low Voltage Schutz gegen direktes und indirektes Ber hren nach IEC DIN EN 60204 1 Encoder bei Antrieben vom Typ EPCO sofern 2000 Inkremente Umdrehung d h theoretische Po nicht anders angegeben sitioniergenauigkeit 0 18 Die praktisch nutzbare Genauigkeit h ngt von der verwendeten Mechanik ab gt Datenblatt der Mechanik Im gesteuerten Betrieb d h ohne Encoder verwendet der Controller dieselbe Aufl sung Maximale Drehzahl und Drehmoment der gt Bedienungsanleitung der verwendeten Antriebe Motoren z B vom Typ EPCO 108 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch B Steuern via Ethernet SVE B Steuern via Ethernet SVE Bi Grundlagen Mittels der Funktion Steuern via Ethernet SVE kann der CMMO ST ber die Ethernet Schnittstelle von einem PC Programm aus gesteuert werden Dazu k nnen Statusdaten vom CMMO ST gelesen und Steuerdaten zum CMMO ST geschrieben werden Zur Nutzung der SVE Funktion wird der CMMO ST mit FCT vorparametriert ber SVE k nnen keine nderungen an der Parametrierung vorgenommen werden ber SVE k nnen eine Referenzfahrt sowie S tze gestartet werden Der Zwischenhalt Pause sowie Tippen und Teachen werden nicht unterst tzt i Die Kommunikation mit dem CMMO ST erfolgt ber das SVE Protokoll Dieses muss in die PC Applikation implementiert werden Hierf r werden Kenntnisse in der Programmierung von TCP IP Anwendungen vorausgesetzt A Vorsicht Personen und Sachsch
113. rbare Fehlerreaktion en B C E F Einschaltereignis Parametrierbar als I Tess Joe Der Controller wurde eingeschaltet oder war l nger als 48 Tage eingeschaltet Das Ereignis tritt auch beim L schen des Diagnosespeichers auf Das Einschaltereignis tritt nicht auf wenn der vorherge hende Eintrag im Diagnosespeicher bereits ein Einschaltereignis war e Dieses Ereignis dient nur zur besseren Dokumentation der aufgetretenen St rungen 100 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 6 Diagnose Tabelle der St rungsmeldungen Diagnosespeicher Parametrierbar als F Testen soe Beim Schreiben oder Lesen aus dem Diagnosespeicher ist ein Fehler aufgetreten e Quittieren Sie den Fehler Wenn er weiterhin auftritt ist vermutlich ein Speicherbaustein defekt oder es wurde ein fehlerhafter Eintrag abgespeichert L schen Sie den Diagnosespeicher Wenn der Fehler weiterhin auftritt muss der Controller ausge tauscht werden Quittierbarkeit Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden Parametrierbare Fehlerreaktion en G Satz ung ltig Parametrierbar als F Der gestartete Satz ist ung ltig Die Daten des Satzes sind nicht plausibel oder der Satztyp ist ung l tig e Kontrollieren Sie die Parameter des Satzes Quittierbarkeit Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden Parametrierbare Fehlerreaktion en B C D E F G 40h Letztes Teachen nicht erfolgreich Parametrierbar als W I Teach
114. riginal de Version 1301a
115. rtet Satz 1 Satz 1 vorw hlen und anschlie end starten PAUSE HALT W hrend Satz 1 ausgef hrt wird wird der Eingang PAUSE HALT zur ckgesetzt PAUSE HALT 0 Die Ausg nge Ready und Pause Halt werden zur ckgesetzt Der Antrieb bremst und bleibt stehen Vel 0 Restweg l schen Den Eingang RESET setzen Dadurch wird der Restweg von Satz 1 gel scht Der Satz gilt als abge schlossen MC wird gesetzt MC 1 Antrieb ist bereit Den Eingang PAUSE HALT wieder setzen Die Ausg nge Pause Halt und Ready werden ebenfalls wieder gesetzt Der Antrieb ist bereit neue Auftr ge anzunehmen 72 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 5 Inbetriebnahme 3 Fehler quittieren 1 2 ENABLE HALT START A RESET A Ready A Referenced A Error A Halt Ack MC A Satz starten Fehler E Fehler quittieren Neustart Fig 5 22 Timing Diagramm Bin r Profil Fehler quittieren Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 73 5 Inbetriebnahme Voraussetzung Antrieb ist referenziert und bereit Satz starten Einen Satz vorw hlen z B RecNr 3 und starten mit START Ack und MC werden zur ckgesetzt Fehler Ein Fehler tritt auf z B ein Schleppfehler In diesem Beispiel wurde diese St rung als Fehler parame triert und als Reaktion eine Abbremsung mit
116. rzweigt B Not ready to In diesem Zustand finden Selbsttests des CMMO ST statt Die geschlossen Tas Fannen C Switch on di Die Endstufe bleibt ausgeschaltet Ab diesem Zustand sind geschlossen sabled Zustandswechsel nur ber das Steuerwort oder bei Vorliegen eines schweren Fehlers m glich D Readyto Die Endstufe wird eingeschaltet offen switch on Beim Umschalten in den Zustand Switched On wird eine Kommutierungswinkel Suche ausgef hrt sofern erforderlich E Switched on Die Endstufe ist aktiv F Operation ena Der Antrieb wartet auf Verfahrauftr ge und f hrt diese durch offen bled Normaler Betriebszustand nach erfolgreich verlaufener In itialisierung G Quick Stop ac Die Funktion Quick Stop wurde aktiviert Der Antrieb bremst offen tive mit der parametrierten QuickStop Verz gerung ab und bleibt dann stehen Die Endstufe bleibt eingeschaltet die Annahme von Verfahrauftr gen wird verweigert H Errorreaction Dieser Zustand kann aus jeder Situation heraus angesprungen offen active werden wenn eine Fehlerreaktion ausgel st wurde Diese wird ausgef hrt Die Endstufe bleibt eingeschaltet Fehlerzustand Es werden keine Verfahrbewegungen mehr Offen wenn ausgef hrt Je nach Parametrierung des Fehlers ist die End Endstufe aktiv stufe aktiv oder inaktiv Tab B 7 Beschreibung der Zust nde 118 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch B Steuern via Ethernet SVE Beschreibung der berg nge Bedingun
117. s ausgelesenen SVE Objekts OxOF po Fees De Datentyp UINTOS Datentyp des SVE Objekts Datenbyte 1 entsprechend Objekt Wert Datentyp des D byte K CD n Tab B 3 Antwort SVE Objekt lesen 112 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch B Steuern via Ethernet SVE Anfrage SVE Objekt schreiben Byte Funktion Datentyp Beschreibung Dienst ID UINTOS 0x11 SVE Objekt zum CMMO schreiben Nachrichten ID UINT32 Von der Applikation frei vergebbare Nachrichten ID Diese wird in der Antwort immer unver ndert mit zu r ckgeschickt Damit ist eine eindeutige Zuordnung von Anfrage und Antwort m glich Die Nachrichten ID kann verwendet werden muss aber nicht Datenl nge UINT32 Die Datenl nge ist abh ngig vom Datentyp des zu schreibenden SVE Objekts Dabei gilt Datenl nge 4 Byte Datentyp L nge Beispiel f r SINTO Datenl nge 4 Byte 1 Byte 5 Byte 0x09 Acknowledge UINTOS Bei der Anfrage bleibt dieses Feld immer leer mit 0 initialisieren UINT32 Platzhalter mit 0 initialisieren Objekt Index UINT16 Index des zu schreibenden SVE Objekts OxOF 6 10 Objek Subidex UNTO Datentyp UINTOS Datentyp des zu schreibenden SVE Objekts Datenbyte 1 entsprechend Objekt Wert Datentyp des Datenbyte K gt JET Tab BA Anfrage SVE Objekt schreiben Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 113 B Steuern via Ethernet SVE Antwort SVE Objekt schreiben Byte Funktion Datent
118. sse korrekt einstellen neue Reglerparameter ermitteln siehe FCT Hilfe zur Reglerparame trierung Antrieb umparametrieren und mit neuen Reglerparametern die Kommutierungspunktsu che neu starten Dieser Fehler kann auch auftreten wenn der eingestellte Motorstrom zu gering ist um die Welle und eine evtl vorhandene Last zu bewegen Korrigieren Sie ggf die Einstellungen zum Motor strom Quittierbarkeit Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden Parametrierbare Fehlerreaktion en A Mess System Parametrierbar als F TK kass Bei der Auswertung des Encoders ist ein Fehler aufgetreten Die aktuellen Positionswerte sind evtl falsch e Einen Software Reset mit Kommutierungswinkelsuche und Referenzfahrt durchf hren Quittierbarkeit Nicht quittierbar Software Reset erforderlich Parametrierbare Fehlerreaktion en A Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 91 6 Diagnose Tabelle der St rungsmeldungen Offset Bestimmung Strommessung Parametrierbar als F TT eessen Kaz Bei der Initialisierung der Strommessung ist ein Fehler aufgetreten e Software Reset durchf hren Quittierbarkeit Nicht quittierbar Software Reset erforderlich Parametrierbare Fehlerreaktion en A Parameterdatei ung ltig Parametrierbar als F Tor kaocso Kein g ltiger Parametersatz hinterlegt Eventuell wurde nach dem Erstellen der Parameterdatei ein Firmware Update durchgef hrt Es werden automatisch m glichst viele
119. t Hinweis 22 Sachsch den durch verschobenes Ma bezugssystem Bei stark reduzierten Dynamikwerten niedriger maximaler Motorstrom und gleichzei tig hohem Fahrwiderstand z B durch Haftreibung besteht die Gefahr dass der An trieb stehen bleibt und der Controller f lschlich einen Anschlag erkennt Bei der Referenzfahrt auf Anschlag muss eine Nullfahrt gt Abschnitt 2 7 6 durchgef hrt werden um die Anschlagsposition zu verlassen Anderenfalls k nnte der Antrieb dau erhaft gegen einen elastischen Anschlag regeln was zu einem starken Temperaturan stieg und schlie lich zum Abschalten des Controllers f hren w rde Verf gt das System ber keinen Anschlag Rotationsachse so wird die Referenzfahrt nie beendet d h der Antrieb f hrt endlos mit der parametrierten Suchgeschwindigkeit Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 2 bersicht 2 7 3 Referenzfahrtmethoden auf Schalter mit ohne Indexsuche Referenzfahrtmethoden auf Schalter Richtung negativ o Richtung positiv 2 AZ amp REF 1 Der Antrieb f hrt mit Suchgeschwindigkeit zum Schalter kehrt um und f hrt langsam mit Kriechgeschwindigkeit in die Gegenrichtung Der Referenzpunkt REF liegt am Ausschaltpunkt des Schalters oder auf dem folgenden Indeximpuls je nach Parametrierung 2 Optionale Null
120. t Jog neg gt Jog pos Position No Positioning type Cea max 47 00 1 Positioning to absolute Position X 5 00 2 Positioning to absolute Position v 40 00 3 Positioning to absolute Position v 30 00 4 Positioning relative to nominal Position v 5 00 5 Positioning relative to nominal Position v 5 00 6 Positioning to absolute Position X 5 00 7 Positioning to absolute Position X 40 00 Fig 5 11 Website Parameters Record Sets 1 13 Passen Sie die Werte f r Verfahrgeschwindigkeit Beschleunigung und Kraftbegrenzung an Velocity Acceleration Torque mm s mm s max 400 00 max 12000 00 max 100 0 Teach Pos 300 00 10000 00 100 0 Move to Pos Teach Pos 300 00 10000 00 100 0 Move to Pos Teach Pos 30 00 1000 00 20 0 Move to Pos Teach Pos 20 00 10000 00 100 0 Move to Pos Teach Pos 20 00 10000 00 100 0 Move to Pos Teach Pos 20 00 300 00 20 0 Mowe to Pos Teach Pos 20 00 300 00 20 0 Move to Pos Download Store Stop Fig 5 12 Website Parameters Record Sets 2 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 5 Inbetriebnahme ber den digitalen Ausgang Kraftgrenze errreicht DOUT 11 kann das Erreichen der parametrierten maximalen Kraft Torque angezeigt werden Bei entsprechender Pa rametrierung kann so eine Lastgrenze angezeigt werden bei der der Motor dem Positions verlauf nicht mehr folgen kann Schleppfehler Eine zus tzliche Schleppfehler Meldung ist
121. tion der E A Steuerungsschnittstelle Signalpegel In Anlehnung an EN 61131 2 Typ 1 Abtastrae Eingangsstrom bei Nenn Eingangs Typisch 2 mA je Eingang spannung Max zul ssige Eingangsspannung Galvanische Trennung Ausg nge Maximalstrom 0 1 A je Ausgang berlast Schutz Kurzschlusssicher Pin 24 herausgef hrte 24 V berlast Schutz Nein nicht kurzschlusssicher Nur f r das Schalten von Eing ngen benutzen Max 0 1 A Tab 4 4 Spezifikation der E A Steuerungsschnittstelle 4 5 Referenzschalter X1A Anschluss Pin Funktion 24V Logik Spannungsausgang zur Versorgung des Referenzschalters von X9 Nicht kurzschlusssicher Signal Spannungseingang 24 V bei ge schlossenem oder bei ge ffnetem Referenzschalter Kontakt je nach Schaltertyp 3 Bezugspotenzial Tab 4 5 Anschluss X1A Referenzschalter 36 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 4 Installation 4 6 STO X3 Als Referenzschalter eignen sich die im Katalog von Festo zum jeweiligen Antrieb geliste ten Typen gt www festo com Die Sicherheitsfunktion STO Safe Torque Off wird im Dokument GDCP CMMO ST STO detailliert beschrieben Die STO Funktion darf ausschlie lich in der dort beschriebenen Weise verwendet werden Anschluss Tab 4 6 Anschluss X3 STO Pin Funktion 24V Logik Ausgang Logikspannung von X9 2 STO 1 Kanal 1 Versorgungsspannung ab sc
122. tware Reset erforderlich Parametrierbare Fehlerreaktion en A Default Parameterdatei ung ltig Parametrierbar als F TT iverak pamereman Joes Bei der Pr fung der Default Parameterdatei wurde ein Fehler festgestellt Die Datei ist besch digt e Laden Sie die Default Parameterdatei ber ein Firmware Update erneut in das Ger t Wenn der Fehler weiterhin auftritt ist evtl der Speicher defekt und das Ger t muss ausgetauscht werden Quittierbarkeit Nicht quittierbar Software Reset erforderlich Parametrierbare Fehlerreaktion en A Nullwinkel Bestimmung Parametrierbar als F T Vezesesen ianosespecner immer Die Rotorlage konnte nicht eindeutig identifiziert werden Der Kommutierungspunkt ist ung ltig Der Antrieb ist blockiert Freie Beweglichkeit sicherstellen Unzul ssig hohe Last Last reduzieren Die Achse ist nicht steif genug befestigt Befestigung steifer gestalten Nutzlast nicht steif genug an der Achse befestigt Ankopplung steifer gestalten Nutzlast ist schwingungsf hig Last steifer gestalten Eigenfrequenz der Last ndern Bei Einbau mehrerer Antriebe in einem schwingungsf higen System Kommutierungspunktsuche nacheinander durchf hren Die Reglerparameter sind falsch eingestellt Reglerparameter ermitteln und korrekt einstellen Dazu evtl Kommutierungspunktsuche ohne Last durchf hren Last abkoppeln Werkzeugmasse und Zusatzmasse korrekt einstellen Achse starten Last ankoppeln Werkzeugmasse und Zusatz ma
123. twork administrator for the appropriate IP settings btain an IP address automatically Use the following IP address Fig 6 5 DHCP Einstellungen j Die Werkseinstellungen des CMMO ST finden Sie im Abschnitt 5 2 1 e berpr fen Sie die Netzwerkeinstellungen ihres Computers Bei Windows XP Windows 7 e Start Alle Programme Zubeh r Eingabeaufforderung e GebenSie ipconfig oder ipconfig dall ein e Pr fen Sie ob die Ger te im selben Subnetz erreichbar sind Fragen Sie ggf Ihren Netzwerk administrator e Sie k nnen auch mithilfe des Programms Ping feststellen ob der CMMO ST im Netz erreichbar ist Bei Windows XP Windows 7 e Start Alle Programme Zubeh r Eingabeaufforderung e ping 192 168 178 1 IP Adresse des CMMO ST e F hren Sie einen Netzwerkscan durch gt folgender Punkt Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 103 6 Diagnose Wenn die IP Adresse des CMMO ST unbekannt ist oder um die Netzwerkeinstellungen des CMMO ST zu ndern Mit Hilfe des FCT PluglIn f r den CMMO ST k nnen Sie einen Netzwerkscan durchf hren Siehe Men Komponente FCT Schnittstelle Schaltfl che Suchen Win Festo DeviceTool hd P Actions Extras View Scan for all devices e Device name IP Address Device type MAC Firmware hg Device 1 192 168 178 1 CMMO ST 00 0e f0 0d 00 28 1 0 3 0 Fig 6 6 Netzwerkscan mit dem Festo Device Tool W hlen Sie Netzwerkeinstellungen
124. uellen Verfahrsatzes Endstufe bleibt danach ange BE Satz zu Ende ausf hren bis Motion complete MC danach bleibt Endstufe ET Tab 6 2 Fehlerreaktionen 6 4 2 Tabelle der St rungsmeldungen Erl uterungen zur Tabelle der St rungsmeldungen Parametrierbar als F W I Fehler Warnung Information vgl Abschnitt 6 1 Arten von St rungen Gibt an welche Parametrierm glichkeiten f r eine St rungsmeldung bestehen Die Werkseinstellung ist fett gedruckt hier Fehler Steht eine Parametrierm glichkeit nicht zur Verf gung so wird dies durch Striche gekennzeichnet z B F wenn die St rungsmeldung ausschlie lich als Fehler behandelt wird Diagnosespeicher Immer optional Gibt an ob ein Eintrag in den Diagnosespeicher erfolgt oder in FCT parametriert werden kann Software Reset Neustart des Controllers entweder durch Aus und Wiedereinschalten oder in FCT im Men Komponente Online Controller neu starten Fehlerreaktion en Die Liste der Fehlerreaktionen finden Sie im Abschnitt 6 4 1 Die Werkseinstellung ist fett gedruckt i Die St rungsmeldungen k nnen Sie in FCT parametrieren Seite Fehlermanagement 90 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 6 Diagnose Tabelle der St rungsmeldungen Softwarefehler Parametrierbar als F Teen kasaccn Es wurde ein interner Firmwarefehler festgestellt e Wenden Sie sich an den Service von Festo Quittierbarkeit Nicht quittierbar Sof
125. uf der Seite Digitale E A k nnen Sie dieses Signal auf den digitalen Ausgang 6 oder 7 legen 1 Die Grenzwerte k nnen sowohl positiv als auch negativ sein Ist der Minimalwert gr er als der Maximalwert so ist die Bedingung f r den Geschwindigkeitskomparator nie erf llt Tab 5 13 Parameter f r Geschwindigkeitskomparatoren 5 9 3 Kraftkomparatoren Die Meldung Kraftkomparator aktiv wird gesetzt wenn folgende beiden Bedingungen erf llt sind Die mithilfe des gemessenen Stroms berechnete Ist Kraft befindet sich innerhalb der parametrier baren Grenzen Minimum und lt Maximum Die erste Bedingung war mindestens ber den vorgegebenen Zeitraum erf llt Beruhigungszeit In allen anderen F llen ist die Meldung inaktiv Wenn der Antrieb die Kraftzone wieder verl sst wird die Meldung sofort zur ckgesetzt Die Kraftkomparatoren k nnen in allen Betriebsarten genutzt werden Positionierbetrieb Geschwindig keitsbetrieb Kraftbetrieb bersicht Parameter f r Kraftkomparatoren Untere Kraftgrenze Minimum 1 Obere Kraftgrenze Maximum t Beruhigungszeit ms Minimale Verweilzeit innerhalb der Kraftzone bevor der Kraftkompara tor aktiv wird R ckmeldung In FCT auf der Seite Digitale E A k nnen Sie dieses Signal auf den digitalen Ausgang 6 oder 7 legen 1 Die Grenzwerte k nnen sowohl positiv als auch negativ sein Das Vorzeichen gibt hierbei die Richtung der Kraft an Ist der Minimal wert gr
126. usg nge Das Ventil Profil unterst tzt aus schlie lich einfachen Positionierbetrieb optional mit reduziertem Drehmoment Bin r Profil 31 Flexible E A Steuerung ber 5 Eing nge k nnen 31 S tze zuz glich Satz 0 Referenzfahrt adres siert werden Das Bin r Profil erm glicht auch Tippen und Teachen Kraftbetrieb Geschwindigkeitsbe trieb und Satzverkettung i Detaillierte Beschreibung dieser Profile Abschnitt 5 5 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 13 2 bersicht 2 2 4 Geregelter contra gesteuerter Betrieb Geregelt mit Positionsr ckmeldung Motor mit Encoder closed loop operation Beim geregelten Betrieb wird die Rotorposition des Motors von einem Inkrementalgeber Encoder erfasst und an den Controller zur ckgemeldet closed loop Der Kraftbetrieb ist nur im geregelten Betrieb m glich Ebenso ist Fahren oder Referenzieren auf An schlag nur bei geregeltem Betrieb m glich Beim geregelten Betrieb wird nur die zum Bewegen der Last n tige Energie in den Motor eingespeist d h der Motor arbeitet energieoptimiert mit geringerer W rmeentwicklung Gesteuert ohne Positionsr ckmeldung Motor mit ohne Encoder open loop operation Im gesteuerten Betrieb ohne R ckmeldung der Rotorposition sind nur Positionierbetrieb und Ge schwindigkeitsbetrieb sowie Referenzfahrt auf N herungsschalter oder auf Aktuelle Position m g lich Bei einer Fahrt auf Anschlag kann es zu Schrittverlusten und som
127. verankern Ohne eine erfolgreiche Referenzfahrt kann keine Antriebsfunktion gestartet werden Ausnahme Tippen 2 7 1 bersicht Referenzfahrt Referenzfahrtmethoden auf Anschlag gt Abschnitt 2 7 2 Referenzfahrtmethoden auf Referenzschalter mit ohne Index gt Abschnitt 2 7 3 Referenzfahrtmethode Aktuelle Position gt Abschnitt 2 7 4 Automatische Referenzfahrt Ventil Profil gt Abschnitt 2 7 5 Nullfahrt gt Abschnitt 2 7 6 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 21 2 7 2 Eine Referenzfahrt auf Anschlag ist nur bei geregeltem Betrieb m glich gt Abschnitt 2 2 4 Der Anschlag wird durch Motorstillstand in Kombination mit einem starken Anstieg des Motorstroms erkannt Die Parameter f r die Anschlagserkennung k nnen in FCT eingestellt werden bersicht Referenzfahrtmethoden auf Anschlag Referenzfahrtmethoden auf Anschlag Negativer Festanschlag eingefahrene Endlage gt m Zu Eh 2 SH ES Positiver Festanschlag ausgefahrene Endlage ged AZ REF 1 2 cm CO Di N Referenzfahrt Der Antrieb f hrt mit der Suchgeschwindigkeit zum Festanschlag Referenz punkt REF Nullfahrt Der Antrieb f hrt vom Referenzpunkt REF zum Achsennullpunkt AZ Tab 2 3 Referenzfahrt auf Anschlag g
128. versorgung Halten Sie die Toleranzen gem Kapitel Technische Daten ein Tab 6 4 Sonstige Probleme und Abhilfe Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 105 6 Diagnose 6 4 5 St rung Indeximpuls zu nah am N herungsschalter 2Ep Bei der Referenzfahrt auf N herungsschalter mit Indexsuche f hrt der Antrieb zun chst in den Schalt bereich des Schalters und kehrt wieder um Nach dem Verlassen des Schaltbereichs sucht der Con troller den n chstliegenden Indeximpuls Dieser gilt als Referenzpunkt Hinweis Sachsch den durch verschobenes Ma bezugssystem Liegen Schaltpunkt des N herungsschalters und Indeximpuls sehr nah beieinander entsteht folgende Situation Falls sich der Schaltpunkt verschiebt z B aufgrund von Temperatureinfl ssen sodass er hinter den Indeximpuls zu liegen kommt wird der Controller den darauf folgenden Indeximpuls als Referenzpunkt verwenden Das ge samte Ma bezugssystem k nnte dann z B bei einem Drehantrieb um eine volle Mo torumdrehung verschoben sein 1 berpr fen Sie den Abstand des Schaltpunkts vom Indeximpuls gt FCT Fenster Projektausgabe Register Referenzfahrt 2 Verschieben Sie den N herungsschalter dann um einige 1 10 mm bis zu einigen Millimetern je nach Achstyp REF A zei re 3 1 Schaltbereich des N herungsschalters 3 Empfohlene Lage mittig zwischen zwei Inde 2 Indexi
129. weiterhin vorliegt liegt ein interner Defekt vor und das Ger t muss ausgetauscht werden Quittierbarkeit Fehler ist quittierbar Parametrierbare Fehlerreaktion en A B 94 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 6 Diagnose Tabelle der St rungsmeldungen Spannung Logik unterschritten Parametrierbar als F T Vase Joo Die berwachung der Logikspannungsversorgung hat eine Unterspannung erkannt Entweder ein interner Defekt oder eine berlastung Kurzschluss durch angeschlossene Peripherie e Ger t von der gesamten Peripherie trennen und pr fen ob der Fehler nach Reset immer noch vorliegt Wenn ja dann liegt ein interner Defekt vor und das Ger t muss ausgetauscht werden Quittierbarkeit Nicht quittierbar Software Reset erforderlich Parametrierbare Fehlerreaktion en A Temperatur LM CPU Parametrierbar als F Teen Joen Die berwachung hat eine CPU Temperatur au erhalb des zul ssigen Bereichs festgestellt e Pr fen Sie ob die Umgebungstemperatur innerhalb des f r den Controller zul ssigen Bereichs liegt Tritt der Fehler dennoch auf handelt es sich um einen internen Defekt und das Ger t muss ausgetauscht werden Der Fehler kann erst quittiert werden wenn die Temperatur im zul ssigen Bereich liegt Quittierbarkeit Fehler ist quittierbar Parametrierbare Fehlerreaktion en A B Lastspannung nicht innerhalb des zul ssigen Bereichs Bremswiderstand wird berlastet zu hohe Bremsenergie die ni
130. wiederholen Sie die letzte Referenzfahrt falls diese nicht erfolgreich abgeschlossen wurde Bei Parametrierung als Fehler Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden Parametrierbare Fehlerreaktion en B C D E F G Bei Parametrierung als Warnung Warnung geht weg wenn die Referenzfahrt erfolgreich abge schlossen wurde Zielposition hinter negativer Softwareendlage Parametrierbar als F Target position behind negative software end po Diagnosespeicher optional sition Der Start einer Positionierung wurde unterdr ckt da das Ziel hinter dem jeweiligen Software End schalter liegt Zieldaten berpr fen Positionierbereich pr fen Verfahrsatzart pr fen absolut relativ Quittierbarkeit Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden Parametrierbare Fehlerreaktion en B C E F Zielposition hinter positiver Softwareendlage Parametrierbar als F Target position behind positive software end posi Diagnosespeicher optional tion Der Start einer Positionierung wurde unterdr ckt da das Ziel hinter dem jeweiligen Software End schalter liegt Zieldaten berpr fen Positionierbereich pr fen Verfahrsatzart pr fen absolut relativ Quittierbarkeit Fehler kann erst nach Beheben der Ursache quittiert werden Parametrierbare Fehlerreaktion en B C E F Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch 97 6 Diagnose Tabelle der St rungsmeldungen Firmware Update Ung ltige Firmware
131. yp Beschreibung Dienst ID UINTOS 0x11 SVE Objekt zum CMMO schreiben Nachrichten ID UINT32 Nachrichten ID die in der Anfrage enthalten war Datenl nge UINT32 Bei dieser Antwort immer 4 0x09 Acknowledge UINTOS O wenn alles ok ist Alle anderen Werte bedeuten dass das Objekt nicht geschrieben werden konnte Eine Auf listung m glicher Fehlerursachen gt Tab Be UINT32 Platzhalter Objekt Index UINT16 Index des geschriebenen SVE Objekts OxOF 640 Toesgeger UNTO 0x11 Datentyp UINTO8 Datentyp des geschriebenen SVE Objekts Falls versucht wurde ein Objekt mit ung ltigem Daten typ zu schreiben so wird hier der korrekte Datentyp zur ckgegeben Tab B 5 Antwort SVE Objekt schreiben 114 Festo GDCP CMMO ST EA SY DE 1301a Deutsch B Steuern via Ethernet SVE Best tigung Acknowledge Ack Beschreibung Abhilfe 0 00 Ier 0x01 Dienst wird nicht unterst tzt Dienst ID der Anfrage pr fen 0x03 Nutzdatenl nge der Anfrage ung ltig Aufbau der Anfrage pr fen Wertebereich eines anderen SVE Objekts Durch das Schreiben des SVE Objekts verletzt w rde der Wertebereich eines anderen SVE Objekts verletzt werden Das andere Objekt nutzt dieses SVE Objekt als Minimum oder Maximum Ung ltiger Objekt Index Objekt Index korrigieren OxA4 Das SVE Objekt kann nicht gelesen werden Eins OxA5 Das SVE Objekt ist nicht schreibbar Be een ll OxA6 Das SVE Objekt ist nicht schreibbar w hrend der Den Zustand

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