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Manual - ghv Vertriebs-GmbH

1. Motor Span Leistung nung MSMABAZC MSMASAZC 12 MSMA022C MSMA042C MSMA082C MSMA102D MSMA152D MSMA202D MSMA252D 2 52 MSMA402D MSMA452D MSMA502D Drehzahl U min Drehzahl U min Inkremental 2500 P U 11 Draht Inkremental 2500 P U 11 Draht Absolut Inkremental 17bit 2 Absolut Inkremental 17 bit 7 Draht 2 1 MDMA MHMA MFMA und MQMA Motore finden Sie im technischen Anhang ab Seite 152 2 Werkseinstellung ist inkremental setzen Sie bei Verwendung eines Absolutwertgebers den Parameter von Wert 1 auf Wert 0 und setzen Sie die Batterie ein sh Seite 97 und Seite 151 3 Absolutwert Inkrementalverst rker eignen sich zur Pr zisionspositionierung ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 2 Antriebskomponenten 2 Antriebskomponenten 2 1 Servoverst rker LED Anzeige Pommerin 6 stellig Wert einstellen Drehschalter Wert speichern n chste Achsen Nr Dezimalstelle Pr fkontakte SEENEN Wert erh hen Wert reduzieren Schraube f r Anschlu klemmen Klemmleistenabdeckung Schnittstellenstecker 1 CN NET Netzspannung Schnittstellenste
2. Wenn im Drehmomentmodus Parameter 02 der Wert 05 gew hlt wurde ist an Pin 16 die analoge Drehmomentbegrenzung m glich Parameter 5C erlaubt die Skalierung der Spannungsvorgabe zum abgegeben Drehmoment 28 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 07 02 4 Anschlu des Verst rkers CN I F Ausgangssignale gemeinsame und Funktionen Servo St rung Mech Bremse l sen Stillstands Uberwachung Steuerimpuls Eingang sperren Servo bereit Drehmoment innnerhalb Limit In Position Drehzahl erreicht BRK OFF BRK OFF Funktion m Tritt eine St rung auf schaltet dieser Ausgang auf OFF Nach dem Einschalten ist dieser Ausgang auf ON Keine St rung ist aktiv m Dieser Ausgang geht auf ON wenn die mechanische Bremse gel st werden soll m Das im Parameter OA gew hlte Signal geht auf ON Ausgang ON w hrend einer Drehmomentbegrenzung Ausgang ON wenn die im Parameter 61 gesetzte Geschwindigkeit unterschritten wird Ausgang ON bei folgenden St rungen Regenerativleistung berschritten berlast Batteriewarnung Ausgang ON wenn die interne Regenerativleistung 85 des Nennwertes berschreitet Ausgang ON wenn die effektive Belastung 85 des einge stellten Drenmomentlimits berschreitet Position Ausgang ON wenn die Backup Batteriespannung am Geber 3 2V unterschreitet
3. 1 1 41 1 14 6D 6E Soll hier ein ge nderter Parameterwert bernommen werden mu dieser im EEPROM gespeichert werden und wird erst nach einem Aus und Einschalten wirksam Folgende Parameter haben je nach Gebertyp diese Werkseinstellungen Voreinstellun a Absolutwertgeber 17 bit oder Inkrementalgeber 2500 P U A Absolutwert Inkrem Geber C oder D 10000 1 10000 e a O a 5 1875 Parameter 70 7F f r Pr zisionspositionierung Beschreibung siehe Seite 99 07 02 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 39 5 Parameter 5 3 Bedienfeld Parameterwerte k nnen wie folgt eingegeben ge ndert oder berpr ft werden 1 ber das frontseitige Bedienfeld des Verst rkers 2 ber einen Personalcomputer mit installierter PANATERM Steuersoftware Parametereinstellung sh gesonderte Bedienungsanleitung PANATERM Steuersoftware Bedienfeld an der Frontseite des Verst rkers Panasonic D D B H LED Anzeige 6 stellig O ID MODE SET Verschieben ausf hren Wert erh hen verringern Vorgeben Wechselt zwischen Modus Eingabe Anzeige Betriebsart 1 Anzeige 2 Parameterwerte eingeben 3 EEPROM speichern 4 Autotuning 5 Zusatzmodus Zur Einstellung eines Parameterwertes w hlen Sie den Modus Parameterwerte eingeben 40 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 8189
4. Ablauffolge bei Strom Betriebszustand Positionsfehler Abschaltung Pr 67 Hochlauf nach Stopp Z hler 0 D B D B L schen 1 Freilauf D B T 2 D B Freilauf 3 Freilauf Freilauf t 4 D B D B Halt 5 Freilauf D B T 6 Freilauf 7 7 Freilauf Freilauf D Ballastbremse ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 83 10 4 Ballastbremse B Verz gerung und Stopp bei Servo OFF Parameter 69 Ablauffolge bei Betriebszustand Positionsfehler Servo OFF Pr 69 Verz gerung nach Stopp Z hler d D B D B L schen 1 Freilauf D B T 2 D B Freilauf 3 Freilauf Freilauf t 4 D B D B Halt 5 Freilauf D B T 6 BL Freilauf T 7 N Freilauf Freilauf C Verz gerung und Stopp bei Fehlerabschaltung Schutzfunktion Parameter 68 Ablauffolge bei Betriebszustand Positionsfehler Alarm ON Pr 68 Verz gerung nach Stopp Z hler L 0 D B L schen 1 Freilauf D B t 2
5. 33 SRV ON Verst rker freigegeben ZEROSPD Motorstopp Motorlauf INH Off On Drehzahl Individuelle Hochlauf Verz gerungszeiten S f rmige Hochlauf Verz gerungszeiten k nnen mit folgenden Parametern eingestellt werden Parameter 58 Hochlaufzeit Parameter 59 Verz gerungszeit Parameter 5A S f rmige Hochlauf Verz gerungszeiten Nulllagen Aktivierung bzw Deaktivierung des Eingangs ZEROSPD CNI F Pin26 f r Regelung die Nulllagenregelung Funktion ZEROSPD Eingang Der Nulllagenregelungs Eingang ist deaktiviert soda der Verst rker grund s tzlich keine Nulllagenregelung des Servomotors zul t Der Eingang Nulllagenregelung ist freigegeben wobei der Drehzahleingang als null betrachtet wird Werte in Klammern Voreinstellung 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 105 10 10 Parameter Details Parameter zur Auswahl von Funktionen Fortsetzung Drehzahl Anzeige l Obis9 Verschiedene Analogspannungen im Verh ltnis zur Drehzahl k nnen analog SP 3 hier eingestellt werden aktuell und Vorgabe SPM CN I F Pin 43 SPM Signal Skalenendwert 6V 47 U min Aktuelle 6V 187 U min Motor 6V 750 U min Drehzahl 6V 73000 U min 1 5V 3000 U min 6V 47 U min Vorgabe 6V 187 U min Drehzahl DN 750 U min 6V 3000 U min 1 5V 3000 U min Drehmoment Obis5 Vers
6. Achtung Die Schutzleiteranschl sse m ssen direkt mit dem Metallgeh use verbunden werden Wird der Schutzleiter f lschlicher weise auf die Anschlu klemmenreihe ge gt lt legt wird der Verst rker besch digt eel zle 7 Beschalten Sie keinesfalls die Klemme B1 und B2 Beschalten Sie die Klemme P nur mit dem Y Kondensator laut Anschlu plan F r den Fall j da der interne Ballastwiderstand nicht ausreicht ud 7 a kontaktieren Sie bitte die Werksvertretung W schwarz 8 Die Klemmen P B1 und B2 f hren gef hrliche M PE gr n Netzspannung Ber hren Sie diese Klemmen nicht 9 Eine nderung der Drehrichtung des Servomotors durch Vertauschen der Phasen wie bei Induktions motoren ist nicht m glich Achten Sie deshalb auf die Anschlu farben entsprechend dem Schalt beispiel 10 Benutzen Sie f r die Klemmenanschl sse nur Crimpverbinder mit Isolierh lsen 11 Achten Sie auf feste Schraubverbindungen aller Schutzleiteranschl sse Ben tzen Sie nur einen ge meinsamen Erdungspunkt f r Filter Verst rker und Servomotor Kupferdraht min 1 5 mm 12 Nach Beendigung der Anschlu arbeiten an der Verst rkerklemmleiste setzen Sie die Schutzabdeckung zur ck auf die Klemmleiste und verschrauben sie sorgf ltig 13 Montieren Sie berspannungsatbleiter an alle mit dem Verst rker verbundenen Schaltrelais um even tuelle Fehlfunktionen zu verhindern 1
7. FN3258 7 45 3P 1a BMFT61042N 0 5kVA 3P 1 10 engang 745 PT 10A 1 3KVA 6 0 7KVA 1 0KVA BBP3 10 BMFT61042N FN3258 7 45 2 Pata BBP3 15 258 16 45 BMFTE1542N 2 3kVA BBP3 20 BMFT61842N 20A N3258 16 45 30 BBP3 30 BMFT6252N 30A N3258 30 45 t Sech BBP3 40 BMFT6352N m Die Leitungsl nge zwischen Netzautomat und Verst rker soll unter mtr liegen m Der Schutzleiterquerschnitt sollte genauso gro sein wie derjenige der Netzzuleitung ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 4 Anschlu des Verst rkers Verst rker Sch tz Cu Netz Eingang MC D Span Aus nung gang nominal Kontakte W Erde ca 2 0 mm AWG 14 4 5kVA BBP3 40 An BMFT6352N 40 FN3258 30 45 a 5 3kVA 3 5 mm 0 75 mm M5 AWG 11 AWG 18 6 0kVA _30 BMFT6502N FN3258 30 45 3P 2a2b BBP3 50 6 8kVA 50A 30 BMFT6652N 7 5kVA FN3258 30 45 3P 2a2b m Netzautomat und Sch tz sind Produkte der Firma Matsushita Electric Works Ltd Hinweis 1 Besteht die Anordnung aus mehreren Servoverst rkern mu der Netzautomat und der Entst rfilter ent sprechend gr er dimensioniert werden In der Regel ist das die Summe aller Anschlu Bwerte kVA 2 Verwenden Sie Kupferleitungen mit einer Temperaturfestigkeit von mindestens 60 C 3 Damit die
8. O H E 205 o o gt 2 5 T 7 2 2 2 gt o gt u x Montagewinkel Standard a Montagewinkel 5 2 optional DVOP2101 65 UM 07702 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 167 10 14 Ma bl tter Verst rker Typ 3 ca 1 4kg Frontmontage R ckwandmontage Optional Standard Montagewinkel optional DVOP2101 170 2 3 Montagewinkel Standard Typenschild Montagewinkel Standard SS Montagewinkel optional DVOP2101 168 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 14 Ma bl tter Verst rker Typ 4 2 ca 3 8 kg 85 Montagewinkel Standard 205 5 2 Montagewinkel optional DVOP2102 Gebl seluftstrom aufw rts w s Typenschild Typenschild Montagewinkel optional DVOP2102 ez Batteriedeckel Montagewinkel Standard 0000000000000000000000000 1 0000000000000000000000000 000000000000000000000 00000000000 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 169 10 14 Ma bl tte
9. Funktion Auswahlverz gerung zwischen 1 und 2 Verst rkung wenn der vorgegebene Status von Pr31 verlassen wird siehe Seite 55 Dieser Parameter ist freigegeben wenn Pr31 auf 3 5 oder 6 ge setzt ist Die Schaltschwelle bestimmt den Zeitpunkt der Um schaltung zwischen der 1 und 2 Verst rkung Parameter 33 bestimmt den Schaltbereich Das Beispiel zeigt die Einstellung des Pr32 Verz gerung Pr33 Schaltschwellen und Pr34 Hysteresis N 1 Verst rkung 2 Verst r kung Pr33 gt 1 Verst rkun x g Pr32 A rs Hinweis Parameter 33 und 34 sind Absolutwerte Stufenf rmige Verst rkungsumschaltung nur g ltig f r die aktivierte 2 Verst rkung Beispiel 166 _ 166 166 166us l lt Kp1 18 lt 2 10 Kp2 10 d nne Linie g H 2 13 dicke Linie Kp1 Pr18 gt 1 Verst rkung 2 Verst rkung 1 Verst rkung Benutzen Sie diesen Parameter wenn von einer kleineren Verst rkung auf eine gr ere Verst rkung von Kp1 auf Kp2 gewechselt werden mu Damit wird eine pl tzliche Kraftent wicklung abgeschw cht Setzen Sie mehrere Schritte mit einem kleineren Wert als Kp2 minus 1 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 10 10 Parameter Details Parameter zum Umschalten in den 2 Verst rkungsparametersatz Fortsetzung Drehzahl Obis5 A
10. Sie sollten Fehlerstromschutzschalter berstromschutzschalter bertemperatur schalter und leicht erreichbare AUS Schalter au erhalb des Gefahrenbe reiches der Maschine installieren soda damit alle Funktionen sofort stillgelegt werden und auch die gesamte Stromversorgung der Maschine sofort abgeschaltet werden kann m Verbinden Sie den Erdungsanschlu des Verst rkers mit dem Schutzleiter m Stellen Sie vor dem Einschalten sicher da die Beschaltung korrekt durchgef hrt wurde Ber hren Sie den Verst rker fr hestens erst 10 Minuten nach Abschalten der Stromversorgung zur berpr fung der Verdrahtung und auch zum Transport Ber hren Sie niemals Teile innerhalb des Verst rkers es besteht die Gefahr von Verbrennungen und eines elektrischen Schlages VERBOT mg W hrend der Verst rker arbeitet ber hren Sie niemals den Motor nie die Motorwelle und begeben Sie sich auch nicht in den Bewegungsbereich der Maschinenkonstruktion m Sch tzen Sie den Verst rker vor Feuchtigkeit Spritzwasser korrosiven Fl ssigkeiten und Gasen brennbaren Gasen entflammbaren Werkstoffen extremen Temperaturen Sto und Vibration F hren Sie Kabel nicht ber scharfe Kanten dr cken bzw quetschen Sie keine Kabel m Die Motorbremse dient lediglich der Fixierung der jeweiligen Position sie darf nicht zur Erf llung von Sicherheitsfunktionen der Maschine herangezogen werden auch nicht zur Ausf hrung von nicht spezifiz
11. 1 und 2 Daten h ngen von RSW ID Nr ab die am LED Bedienfeld angezeigt wird ja 04h senden Die Steuerung empf ngt Absolutdaten vom Verst rker die Abso empfangen lutdaten 15 Zeichen Pr fsumme OK nein ja 06h senden 05h senden 2 Die Pr fsumme ist OK wenn der empfangene bertragungs Wert der niederwertigen 8 bit Absolutdatensumme Ende 0 ist 15 Zeichen Das Leitsystem Host nimmt den RSW Wert 1 Daten des gew hlten Verst rkers in das Achsenfeld des Befehlssatzes auf und bertr gt die Befehle im RS232C Protokoll 94 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 8 Absolutwert Verst rker RS485 Verbindung RS485 Leitsystem 4 2 REWIB 3 4 ID 0 PETERE rees 08009 90009 90090 SCH Max 15 Achsen Steuerung Servoverst rker RS485 Schnittstelle CN NET ADM485od quiv Setzen Sie die RSW ID PR54951 Achsennummern von GND i 1 bis F am LED Be SEN dienfeld CN SER RS485 H 55 f Rs485 ZS Tan 14 D gt 777 CN I F 3 Position Batterie N ositionier Steuerung lt gt cN sto Sl 44 a e Batt Batterie i 45 Batt Di Di 1 i Pa Batterie 3
12. M3 Senkschraube 5 2 M4x6 Zylinder kopfschraube 4 St ck M3 Senkschraube d 1 Die Schrauben werden zusammen mit den Befestigungswinkeln geliefert Hinweis Verst rkertyp 5 eignet sich sowohl f r Fronteinbau als auch zur R ckwandbefestigung Dazu m ssen lediglich die Befestigungswinkel umgedreht werden 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 149 10 13 Zubeh r Externer Ballastwiderstand Teile Nr Modell Widerstand Leistung DVOP1980 RH150M DVOP1981 RH150M DVOP1982 RH220M DVOP1983 RH500M Empfohlene Kombination Verst rker Ballastwiderstand Verst rker Stromversorgung Typ 1 Ph 100V Drehstrom 200V DVOP1980 DOVP1981 x1 x1 Verst rker siehe Seite 8 und ab Seite79 DOVP1982 x2 parallel oder DOVP1983 x1 DOVP1982 x2 x3 parallel oder DOVP1983 x1 x2 parallel RH150M RH220M RH500M 250 es 2 234 Anschlu dr hte Anschlu dr hte 300 mm Anschlu dr hte 450 mm Modi BI E RH150M 212 180 202 44 30 RH220M 230 200 220 60 20 150 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 13 Zubeh r Batterie und Batteriehalter f r Absolutwertgeber Batterie f r Verst rkertyp 1 bis 5 Bestell Nr DVOP2060 Lithium Batterie T
13. MDDA203A1A MDDA253A1A MDDA303A1A MDDA353A1A MDDA403A1A MDDA453A1A MDDAS503A1A MHDA053A1A MHDA103A1A MHDA153A1A MHDA203A1A MHDA303A1A MHDA403A1A MHDAS03A1A MFDAO43A1A MFDA083A1A MFDA153A1A MFDA253A1A MFDA353A1A MFDA453A1A MGDA033A1A MGDA063A1A MGDA093A1A MGDA123A1A MGDA203A1A MGDAS03A1A MGDA453A1A MODAO11A1A 21 1 MODAO41A1A MODAO13A1A MODA023A1A 4 1 MDMAO082A 2 MDMA152A 202 252 2 MDMA352A MDMA402A MDMA452A MDMA502A 52 MHMA102A MHMA152A MHMA202A MHMA302A MHMA402A MHMA502A MFMAO4A2A MFMA082A MFMA152A 252 MFMA352A MFMA452A MGMA032A MGMA062A MGMA092A MGMA122A MGMA202A MGMA302A MGMA452A 11 MQMA021A MQMAO41A 12 MQMAO22A MQMAO4A2A 2000U min 2000U min 2000U min 1000U min 3000U min Inkremental 2500 P U 11 Draht Inkremental 2500 P U 11 Draht Inkremental 2500 P U 11 Draht Inkremental 2500 P U 11 Draht Inkremental 2500 P U 11 Draht ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 79 10 2 Liste geeigneter Motoren 80 Verst rker mit 17 bit Absolut Inkrementalgeber Verst rker Typ MDD
14. Ps 04 on t T lt s DE 0F ololO o wesch wech wech 6 3 Oo Oo Oo o 07 0 NI N INI O Parameter f r Zeitkonstanten Verst rkungsfilter und andere Funktionen 78 T Drenzan Glttungszeitkonstane 0 5 4 I Pst 74 1 Drehmoment Gl ttungszeitsonstante 0 2500 GO 00118 P S 75 Drehzahl Optmalwenisteuerung 0 10 o 16 Opimalwertiter Zeitkonstante 0 6400 O _ interne Verena Ill 18 Positionsverst rkung 2 Parametersatz 10 2000 50 1s Drehzahlregieri Antei 2 Parm satz 1 1000 50 ms IB 2 Drehzahl Gi ttungszeitkonstante 0 5 4 50 50 100 50 4 50 1500 IE Rosonanzbreie oa 2 IF Dremm os s lt sh Seite 37 e 29 o 41 1 11 Ke 36 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 5 Parameter Parameter f r Betriebs Autotuning P Position S Drehzahl T Drehmoment Parameter Steuer Nr Beschreibung Bereich Vorgabe Modus Tr gheitsfaktor 0 10000 S 21 Betebs Auotaning Einstelung 0 o Psr 22 Machinensteifgket ar Autotuning 09 2 ms Nena T T 2a 2E inieme vewe I sh unten Parameter zur Verst rkungsei
15. 1 beachten Sie das Anschlu bild und 2 verwenden Sie flexible paarweise verdrillte und geschirmte Leitungen mit einem Querschnitt von 0 18 mm AWG24 Geberspannunggsleitung flexibel paarweise verdrillt und geschirmt Ist die 5V Geberleitung l nger als 10 mtr mu sie doppelt verlegt werden um den Spannungsabfall zu reduzieren Schirmung Anschlu verst rkerseitig an Pin 20 FG des CN SIG Steckers motorseitig we an Pin 3 bei AMP 9 Pin Stecker Canon Stecker CN SIG an Pin 15 bei AMP 15 Pin Stecker und am Geber am Verst rker an J Pin bei Cannon Stecker Andere Klemmen d rfen nicht belegt werden ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 20 4 Anschlu des Verst rkers Anschlu plan Inkrementalgeber 2500 P U 1 MSMA 750W oder kleiner MAMA 172171 1 172163 1 Japan AMP Japan AMP 2 ama EISEN erer are Stromversorgung ebe gt 5V DV Lu sz Motorseite Verbindungsleitungen Verst rkerseite MSMA 1KW oder gr Ber MDMA MFMA MHMA MGMA MS3102A20 29P MS3106B20 29S ee Stromversorgung be a lt nlol le E Motorseite Verbindungsleitungen Verst rkerseite el 1 Gebertypenbezeichnungen finden Sie in der Tabelle auf Seite 7 CE zwei verdrillte Leitungen 07 02 Antri
16. gt DA Dr cken Sie Auswahl der gew nschten Parameternummer Damit gelangen Sie zur n chsth heren Parameternummer DA 7 Damit gelangen Sie zur n chstniedrigeren Parameternummer SET Dr cken Sie Qum in den nachfolgenden Eingabe und Ausf hren Modus zu gelangen Modus Anzeige Eingabe und Ausf hren 1000 Die Stelle mit blinkenden Dezimalpunkt kann Wert ver ndert werden Parameterwert Damit verschieben Sie den Dezimalpunkt Dr cken Sie zur Wahl des gew nschten Wertes A Den neuen Wert f hrt die Steuerung sofort aus AN er ist damit an der Maschine sofort wirksam ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 134 Gefahr Achten Sie auf eventuelle Verletzungsm glichkeiten 07 02 10 11 Bedienung Details Hilfsfunktionen Zusatzmodus Modus Hilfsfunktionen Zusatzmodus SET Moduswahl gt Ausf hren Y _ OF5 Modus automatischerOffsetabgleich OF5 1 Modus Probelauf Motor 0G AF_ Ac L Modus Alarm l schen de Modus Absolutwertgeberdatenl schen ENC Damit gelangen Sie zum n chsten Modus Modus Automatischer Offsetabgleich Erfolgt eine analoge Drehzahl oder Drenmomentvorgabe kann eine eventulle Abweichung zu 0 Volt automatisch korrigiert werden soda eine geringe Motordrehung vermieden wird W hlen Sie den Modus automatischer Of
17. weissgrau rosaschwarz graubraun blauschwarz weissrosa rotschwarz rosabraun weissbraunschwarz weissblau gelbgruenschwarz braunblau graurosaschwarz weissrot rotblauschwarz braunrot weissgruenschwarz weissschwarz Hinweis braungruenschwarz Die Angabe Orange rot 1 f r Pin 1 bedeutet orangefarbene Leitung mit einem roten Punkt 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 147 10 13 Zubeh r 148 Verbindungskabel f r PC Anschlu Bestell Nr DVOP1960 DOS 2000 5209 Mini DIN 8 polig Sub D 9 polig Bestell Nr DVOP1160 98 2000 200 Mini DIN 8 polig Sub D 25 polig Verbindungskabel f r RS485 Teile Nr DVOP1970 DVOP1971 DVOP1972 Mini DIN 8 polig Verbindungskabel f r PANATERM Steuersoftware Bestell Nr DVOP2320 Hinweis Inbetriebnahme und weitere Details finden Sie ab Seite 137 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 13 Zubeh r Montagewinkel zur Befestigung des Verst rkers Verst rker Teile Nr Schrauben 1 Abmessungen M3x8 Zylinder kopfschraube 4 St ck Oberer und unterer Motagewinkel je 1 St f r Fronteinbau 50 M3 Senkschraube M3 Senkschraube 5 2 M3x8 Zylinder kopfschraube 4 St ck
18. 1 2 3 Anschlu m glichkeiten f r die Sicherungsbatterie auf Seite 99 Baudrate 2400 4800 9600 bps Datenl nge 8 bit Parity keine Start bit 1 bit Stop bit 1 bit Die Baudrate der RS485 Schnittstelle wird in Parameter OD eingestellt 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 95 10 8 Absolutwert Verst rker RS435 bertragungsprotokoll RS435 bertragung wird mit Servo Ready Ausgang ON m glich F r die Befehls bertragung siehe Anleitung der Steuerung Das folgende Flu diagramm zeigt die bertragung f r RSW Achsen Nr 1 Star bertragung 81h senden 1 05h senden nein ch 81h empfangen 04h empfangen ja 00h senden Die Steuerung fordert den 00h senden 2 Verst rker zum Senden der Absolutdaten auf D2h senden 2Dh senden 3 80h empfangen 05h empfangen ja 80h senden 04h senden Absolutdaten empfangen 15 Zeichen n Pr fsumme OK Ja 06h senden Die Steuerung empf ngt vom Verst rker die Abso lutdaten 15h senden bertragungs Ende 1 Daten 2 Daten RS485 nicht verf gbar 81h 01h 2Dh 82h 02h 2Ch 83h 03h 2Bh 84h 04h 2Ah 85h 05h 29h 86h 06h 28h 87h 07h 27h 88h 08h 26h 89h 09h 25h 8Ah
19. Dient zur Ger uschreduzierung von Drehschwingungen Bei 100 wird der Positionierfehler nahezu null wenn der Motor mit konstanter Drehzahl l uft Hohe Werte ergeben eine schnelle Positionierung k nnen aber auch zum berlaufen f hren Zeitkonstante des Optimalwertfilterverz gerungssignales Dient zur Reduzierung von ber bzw Unterschreitung der Ge schwindigkeit und zur Vermeidung von Rattern beim Positionieren 17 Reserviert ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 Parameter 2 Positions Verst rkung 2 Drehzahl Verst rkung P Anteil 2 Drehzahl Verst rkung l Anteil 2 Drehzahl Gl ttungs Zeitkonstante 2 Drehmoment Gl ttungs Zeitkonstante Kerbfrequenz Kerbfilter Resonanzbreite Drehmoment Filter 100 bis 1500 1500 Einheit 10 10 Parameter Details Verst rkungs und Filterparameter f r Autotuning im Betrieb Funktion Dieser Verst rker stellt zwei Parameters tze f r Verst rkungen und Zeitkonstanten zur Verf gung Funktionen und Bedeutungen entsprechen genau den bereits beschriebenen 1 Parameters tzen Zum Umschalten zwischen 1 und 2 Parametersatz siehe Seite 111 Frequenzeinstellung des Kerbfilters zur Resonanzunterdr ckung Das Frequenzverhalten des Maschinensystemes l t sich mit der Frequenzanalyse der PANTERM Software ermitteln Der Wert 1500 deaktiviert den Kerbfilter Eins
20. m Das im Parameter 09 gew hlte Signal geht auf ON m Beachten Sie auch oben genanntes ZSP Signal bei Funktions einstellungen in Parameter 09 Beschreibung Ausgang ON wenn der im Parameter 60 gesetzte Positionier Fehlerwert unterschritten wird Geschwindigk und Drehmom Ausgang ON wenn die im Parameter 62 gesetzte Geschwin digkeit erreicht ist Endgeschwindigkeit ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 29 4 Anschlu des Verst rkers CN I F Ausgangssignale gemeinsame und Funktionen Funktion A Phasen Differentialausg nge der Gebersignale A B Z vom Teiler ausgang quivalent zu RS422 B Phasen m Die logische Relation zwischen Phase A und Phase B ausgang bestimmt der im Parameter 45 gew hlte Wert Z Phasen ausgang m Nicht isoliert Z Phasen m Der Z Phasenausgang A als Open Collector Ausgang ist ausgang nicht isoliert Geschwin m Ausgabe der Motordrehzahl oder Spannung mit Drehrichtung digkeits proportional zum Vorgabewert Ausgabe Linkslauf CCW Rechtslauf CW ber Parameter 07 l t sich das Verh ltnis zum Vorgabe drehzahl und zur Ausgangsspannung feststellen Drehmoment m Ausgabe des Motordrehnmoments oder der proportionalen Ausgabe Spannung der Positionsabweichung mit Vorzeichen CCW Drehmoment CW Drehmoment m Auswahl Motordrenmoment bzw Positionsabweichung erfolg
21. m Die maximalen Anschlu werte sind 30 V 50 Relaisunbedingt mit R cklaufdiode St rung bzw anderes Signal St rung bzw anderes Sign 1 Stillstands berwachung Drehmomentbegrenzung Q Eeler BE Reg m Berechnen Sie den Widerstandswert so da der _ Vic 2 5 kOhm Strom f r den Optokoppler max 10mA betr gt 10 2 e N PO1 AM26LS32 261531 oder quivalent oder quivalent Stromgepr gte Differenzausg nge m Stromgepr gte Gebersignale A B und Z vom Teiler m Empfangen Sie diese Signale mit einer Stromsenke Schalten Sie hierzu 330 Ohm Widerst nde zwischen die Eing nge m Diese Ausg nge sind nicht potentialfrei m Verbinden Sie GND mit dem Bezugspotential Masse des Ver st rkers und Ihrer Steuerung Verdrilltes Leitungspaar S ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 33 4 Anschlu des Verst rkers 2 Open Collector Ausgang m Ausgang Gebersignale der Z Phase m Die Ausg nge sind nicht potentialfrei mg Empfangen Sie die Signale mit einem schnellen Optokoppler denn sie sind sehr schmal Maximalwerte 30V 50mA Kollektor Z Phase 1 Drehzahl SP 8U min LSB bei 6V 3000 U min Parameter 07 3 2 Drehmoment IM 0 4 LSB bei 3V nominal
22. 1 4W Ve 1 5 R 220 lt 10 mA By sten 6 SIGN2 ECH 13 220 1 Verdrilltes Leitungspaar ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 31 4 Anschlu des Verst rkers Eingangs Schnittstellen Al Analogeing nge m 3 Analogeing nge stehen zur Verf gung EEE Drehzahl DrehmomentvorgabeSPR TROR 14 Pin 42y ug Drehmomentbegrenzung Vorlauf R cklauf CCWTL T 18 Pin und CWTL 18 Pin m Die maximale Vorgabespannung ist 10 Volt DC m In nebestehendem Schaltungsbeispiel betr gt die Vorgabespannung max 10V bis 10 V das Po tentiometer VR hat 2kOhm min 1 2W die Wider st nde R je 200 Ohm min 1 2 W m Die A D Wandler haben folgende Aufl sung ADC1 SPR IRQQR 16 bit inkl 1 Vorzeichenbit ADC2 GCWTL CWTL 10 bit inkl 1 Vorzeichenbit 32 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 07 02 Ausgangs Schnittstellen 4 Anschlu des Verst rkers z SO1 SO2 Steuerausg nge m Die Darlingtonstufen k nnen Relais oder Opto koppler schalten m VCE SAT betr gt bei leitendem Transistor ca 1V soda keine TTL IC s damit betrieben werden k nnen m Die Darlingtonstufe hat einen freien Emitterausgang der normalerweise an Minus Stromversorgung COM gelegt wird
23. 17 bit 217 131072 REES 2500 P U 4 x 2500 Impulse Hinweis 1 Wird ein zu kleiner Pr60 Wert eingesetzt dauert die Ausgabe des Positionsfenster Signales l nger oder es beginnt zu flattern 2 Der Wert des Parameters hat keinen Einflu auf die Positioniergenauigkeit Unteres Ausgabe des Stillstands berwachungssignales ZSP CN I F Pin 12 Drehzahlfenster Einheit U min Das Signal erscheint wenn die Motordrehzahl den eingestellten Wert unterschreitet Parameter 61 wirkt in beide Drehrichtungen CCW linksdrehend und CW rechtsdrehend unabh ngig von der aktuellen Drehrichtung des Motors Drehzahl Pr61 Werte in Klammern Voreinstellung siehe auch Seite 39 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 123 10 10 Parameter Details Parameter f r diverse Sequenzen Fortsetzung Oberes O bis Ausgabe des Drehzahl erreicht Signales COIN CN I F Pin39 im Drehzahlfenster 10000 Drehzahl und im Drenmomentmodus Einheit U min 1000 Ausgabe des Signales erfolgt wenn die Drehzahl den gesetzten Wert berschreitet Parameter 62 wirkt in beide Drehrichtungen CCW Drehzahl linksdrehend und CW rechtsdrehend unabh ngig von der aktuellen Drehrichtung des Motors Positions O bis Ansprechschwelle f r Positionierfehlerbegrenzung anhand von Fehler 32767 Fehlerz hlerimpulse Berechnen Sie den Parameterwert wie
24. 45 Ausgangsimpulslogik Invertierung ojojoj 1000 10000 1000 1000 4 0 10000 4 Ruben pP 40 Positionsfehler Z hlerl schen o1 o P aE aF intemevemeonung_ 43 46 47 48 49 4A B Parameter zur Drehzahl und Drehmomenteinstellung Parameter x z Steuer 51 Drehzahleingangsiogikeinverierung 0 1 52 _ Drenzahvorgabe Oftse 2027 2027 0 58 _ 1 Festcrenzan __ 1000 1000 0 Um 54 _ 2 Festcrenzan 1000 1000 0 U min an 8 Festcrenzan mal O Umm 56 4Fesdenzn 1000 1000 0 U min Wa We O Wa Wa Wa 24 Hochlaufzen REECH 59 Verz gerungszen 0 500 o SIT _ 5 S f mige Ruckbegrenzung 0 500 o 2ms sT interne 41 1 Drehmomentvorgabe Invertierung 01 0 Hg T SF sh n chste Seite sh n chste Seite 38 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 5 Parameter Ablauffolge Parameter P Position S Drehzahl T Drehmoment Parameter Steuer 50 _ Postionstenster 32 wo mpus P S 63 _ Posttionierfehlereinstellindn 1 32767 11875 U256Pus E 66 _ Ballastbremsebei berlaufunisrdr cken SS Seng RES U U U U U U
25. Absolut Inkremental 17bit 7 Draht sh Hinweis 1 Absolut Inkremental 17bit 7 Draht sh Hinweis 1 07 02 10 3 Haltebremse 10 3 Haltebremse Die Haltebremse dient ausschlie lich der Erhaltung einer bereits erreichten Position zB senkrecht bewegliche Lasten werden bei Stromausfall am Absinken gehindert S VERBOT Ben tzen Sie die Haltebremse keinesfalls zum Abbremsen von Maschinenbewegungen sie wird dadurch unbrauchbar Anschlu beispiel Das Anschlu beispiel zeigt das L sen der Haltebremse mit dem BRK OFF Signal des Verst rkers s Funkenl sch Verst rker kombination Motor 20 Sg ma pule GET OFF vr VDC x COM Externe Bremsspannung 24VDC diesen CN I F Hinweis 1 Die Bremsspule kann beliebig gepolt werden 2 Die Spannungsversorgung f r die Bremsspule mu kundenseitig erfolgen Es darf keinesfalls die Steuerspannung VDC ben tzt werden Installieren Sie eine Funkenl schkombination ber die Bremsspule soda die die durch das Ausschalten entstehende Induktionsspannung abgeleitet wird Falls Sie lediglich eine Diode daf r benutzen nehmen Sie in Kauf da der Servomotor nach Freigabe der Haltebremse erst mit Verz gerung wieder anl uft 4 Ben tzen Sie daher eine Funkenl schkombination gt x 2 Haltebremse l sen BRK OFF Beachten Sie das Timing Diagramm bei Freigab
26. Analoge Drehzahlvorgabe w hlen Sie Wert 1 oder Wert 2 Drehmomentbegrenzung nicht korrekt eingestellt Pr fen Sie Parameter 03 Analoge Drehmomentbegrenzung 0 Kein Drehmoment der Motor l uft nicht w hlen Sie Wert 1 Drehmomentbegrenzung wurde auf Wert 0 gesetzt Pr fen Sie Parameter 5E Drenmomentbegrenzung w hlen Sie Wert 300 Werkseinstellung Nullageregelung ist aktiv Schaltung Vor R cklaufbegren zung ist offen Pr fen Sie Parameter 06 Nullageregelung w hlen Sie Wert 0 Wird Wert 1 gesetzt ist die Nullageregelung aktiv und der ZERSPD Eingang mu beschaltet werden damit die Nullagefunktion korrekt arbeitet Pr fen Sie Parameter 04 Hardwareendschalter ist der Wert 0 m ssen an CN I F Pin 9 mit 41 und Pin 8 mit 41 verbunden werden CN I F Servo ON Signal nicht vorhanden Verbinden Sie an CN I F Pin 29 mit 41 CN I F Z hler L schsignal ist ON gebr ckt ffnen Sie an CN I F Pin 30 41 CN I F Geberimpulseingang ist gesperrt Lager blockiert Pr fen Sie Parameter 43 ist der Wert 0 m ssen Sie an CN I F Pin 33 mit 41 verbinden ist der Wert 1 ist die Geberimpulssperre nicht wirksam soda der Motor entsprechend den Geberimpulsen l uft Schalten Sie den Strom aus L sen Sie die Motor Maschinen kupplung und drehen Sie von Hand die Motorwelle um einen eventuellen Lagerschaden festzustellen Hat der Motor eine Elektrobremse m ssen Sie diese mit 24VDC
27. Ausgangs Signal Funktion Servo bereit Bezeich nung S RDY PinNr CNI F 35 34 Fehlerquittierung A CLR Servo betriebsbereit ALM 37 36 CW Drehrichtung gesperrt CWL in Position COIN 39 38 CCW Drehrichtung gesperrt CCWL Mechan Bremse ffnen BRK OFF 11 10 Steuermodus C MODE Unteres Drehzahlfenster ZSP 12 Nullagenregelung Drehmomentbegrenzung TLC 40 Steuerimpulsteiler 1 ZEROSPD intern intern intern Steuerpuls sperren intern Verst rkungseinstellung Oberes Drehzahlfenster Z hler zur cksetzen intern intern intern Interne Geschwindigkeit 1 intern Interne Geschwindigkeit 2 Dynamische Bremsung DBRK internes Signal 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E intern gt o G o o intern intern intern intern intern intern intern intern intern intern intern intern intern intern intern intern intern intern intern intern intern intern intern intern intern intern intern intern intern intern intern intern intern Bezeichnungen sind aktiv wenn L on 07 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 131
28. Hinweis Die Erregerspannung mu innerhalb 24 VDC 10 liegen Tabellenwerte sind Nennwerte Ausnahme Haftreibungsmoment ffnungsspannung und Erregerstrom Das Bremsspiel ist werksseitig auf 1 eingestellt 82 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 07 02 10 4 Ballastbremse DB 10 4 Ballastbremse Die Ballastbremse dient ausschlie lich zur Notabschaltung NOT AUS ansonsten wird die Ballastbremse unbrauchbar VERBOT Motor Start Stopp darf keinesfalls mit Servo On Off erfolgen Die Ballastbremse darf nur kurzzeitig aktiviert werden Nach einer Bremsung mu der Motor mindestens 3 Minuten lang abgeschaltet werden Die Ballastbremse kann noch in folgenden F llen benutzt werden A Stromabschaltung B Servo Off C Fehlerabschaltung Schutzfunktion D Ein Endschalter wurde aktiviert Die Ballastbremse kann w hrend einer Verz gerung oder nach Motorstopp ben tzt werden oder auch f r Freilauf deaktiviert werden F llt die Steuerspannung ab werden die Parametereinstellungen f r die Ballastbremse bei den Verst rkertypen 1 2 3 und 4 unwirksam jedoch nicht bei Verst rkertyp 5 A Verz gerung und Stopp bei Stromabschaltung Parameter 67
29. Sie k nnen das Verh ltnis der Phase B zu A durch Invertieren der Logik ndern CW Drehung CCW Drehung A Phase OA B Phase OB nicht invertiert B Phase OB invertiert Z hler des 1 Steuerimpulsteiler elektronisches Getriebe Geberrteilers Zweck Z hler des 2 1 Motorgeschwindigkeit und Verfahrenswege lassen sich per Pulsvorgabe Anzahl der Pulse einstellen 2 Die nominale Frequenz der Steuerimpulse l t sich durch diese Skalierungs Z hler des 3 m glichkeit erh hen wenn dies der Pulsgenerator der Steuerung nicht Geberteilers erm glicht Geberteilers Z hler des 4 Blockdiagramm der Skalierungsfunktion Geberrteilers Z hlermultipli Z hlermultiplikator Z hler des 1 Geberteilers Pr46 kator d Steuer i 5 impulsteilers Interne des Geberteilers Z hler des 2 Geberteilers Pr47 Parameter 4A Vorgabe A Z hler des 3 Geberteilers Pr48 F Divisor Z hler 4 Geberteilers Pr49 des Geberrteilers Nenner des Steuerimpulsteilers Parameter 4B R ckimpuls Aufl sung zum Positions fehlerz hler 10000 P U oder 2 P U Kalkulatorischer Wert des Z hlers ist max 2621440 Wird ein h herer Wert vorgegeben so wird dieser automatisch durch 2621440 ersetzt Werte in Klammern Voreinstellung Vorzugswerte f r Parameter 46 bis 4B finden Sie auf der n chsten Seite 116 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail
30. l sen L t sich dennoch die Motorwelle nicht drehen kontaktieren Sie den Lieferanten 67 9 St rungsbeseitigung Rauher Motorlauf Motorwelle dreht langsam weiter trotz Drehzahlvorgabe null im Drehzahlmodus Bereich Parameter Einstellung Verdrahtung 68 St rungsursache Falscher Steuermodus Verst rkung ist nicht optimal Abhilfe Pr fen Sie Parameter 02 Steuermodus ist ein anderer Wert als null gesetzt dreht sich der Motor langsam weil Parameter 52 Offset Drehzahl den Motor steuert Setzen Sie Parameter 02 nach M glichkeit auf null Erh hen Sie im Parameter 11 die P Verst rkung 1 Parameter satz Setzen Sie im Parameter 14 einen Drehmomentfilter und erh hen Sie nocheinmal im Parameter 11 die P Verst rkung Unstabile Drehzahl und Positionssteuerung CN I F Signale rattern bei Reglerfreigabe Servo ON Vor R cklauf Drehmoment begrenzung Z hler l schen Stillstandsbremse Geberimpuls Sperrsignal Drehzahlvorgabe enth lt St rimpulse Unzureichender Offset Beobachten Sie das Verhalten an den Pr fstiften IM SP mit einem Oszilloskop am LED Bedienfeld oder mittels PC und PANATERM Software Pr fen Sie die Verdrahtung und deren Anschl sse Pr fen Sie die Maschinensteuerung Pr fen Sie die Verdrahtung und die Anschl sse an CN I F Pin 29 und 41 durch Beobachten der Ein und Ausgangssignalzust nde Verbessern Sie die Verdrahtung so da das Freigabesignal ei
31. r den Fall einer Verschrottung behandeln Sie den Verst rker wie Elektronikschrott ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 1 Sicherheitshinweise 1 4 Auspacken der Sendung Pr fen Sie bitte amp GEBOT a Stimmt die Typennummer mit der Bestellung berein b Ist der Verst rker besch digt Reklamieren Sie Transportsch den sofort nach Erhalt bei dem Transportunternehmen 1 5 berpr fen des Verst rkertypes Typenschild Panasonie AC SERVO DRIVER Verst rkertyp MODE OUTPUT ENCODER Anzahl der Geberimpulse Nennspannung gt J Aufl sung Inkrementalgeber Ausgangsnennstrom Nennleistung Motor 60 75 c Wire Only Use Copper Conductors Only Refer to Manual for Wiring and Wire Size Refer to Manual for Over Load Protection Seriennummer Typschl ssel Verst rker MS DAROAZ AIAX AC Servo A Serie Kundenspezifisch Verst rker MSD Serie Gebersystem Geeigneter Motor Spezifizierung Typ P U Aufl sg Dr hte Geeigneter Motor Inkremental 2500 10000 11 Absolut Inc 17 bit 7 MSM geringe Tr gheit MDM mittlere Tr gheit MHM hohe Tr gheit MFM flache Bauform flach und klein MGM mittlere Tr gheit Stromversorgung 1 1 100V 3 1 30 200 230V Motor Nennleistung Bezeich Nenn Bezeich Nenn nung leistung nung leistung 6 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092
32. zisionspositionierung wie z B 17 bit Absolutwertverst rker und 17 bit Absolutwert Inkrementalverst rker Stromanschlu siehe Seite 18 CN SIG Steckerbelegung MSMA 750W oder weniger und MQMA 172169 1 172161 1 easmanssnnenn Nihon AMP d Nihon AMP 1 36V 2 4 5 PG5V Linearma stab extern Motorseitig Verbindungsleitungen Verst rkseitig 1kW oder gr er MFMA und 53102 20 29 MS3106B20 29S EE Jap AviationElectronicsing Jap AviationElectronicsind 51 Servomotor 2 manata H DEES extern Motorseitigi Verbindungsleitungen gt K Verst rkseitig Hinweis Stellen Sie f r den Linearma stab eine Stromversorgung zur Verf gung 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 99 10 9 Pr zisionspositionierung CN I F Stecker Anschlu plan siehe Seite 24 und Seite 142 Parameterliste Parameter Details Pr zisionspositionierung Seite 102 PrO2 Anschlu externer Linearma stab i Externer CN SIG Linearma stab max 500kpps 2 43kQ EX 4 DS26C32ATM oder quivalent 2200 2 43kQ 0V Verdrilltes Leiterpaar EXB eilt EXA um 90 vorau
33. 0Ah 24h 8Bh 0Bh 23h 8Ch 0Ch 22h 8Dh 0Dh 21h 8Eh 20h 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 8Fh 1Fh 1 2 und 3 Daten h ngen von der RSW ID Nr ab die am LED Bedienfeld angezeigt wird Die Pr fsumme ist OK wenn der empfangene Wert der niederwertigen 8 bit Absolutdatensumme 0 ist 15 Zeichen Das Leitsystem sendet die Daten des gew hlten Verst rkers im RS232C Protokoll 96 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 8 Absolutwert Verst rker Einsetzen der Batterie 1 Entfernen Sie die rechte obere Ecke der Klemmenabdeckung Typ1 bis Typ 3 a Drehen Sie die Schraube heraus b Nehmen Sie die Klemmenabdeckung ab und entfernen Sie die Ecke rechts oben mit Seitenschneide Seitenschneider D c Setzen Sie die Klemmenabdeckung zur ck und drehen Sie die Befestigungs schraube wieder ein Klemmenabdeckung 2 Setzen Sie die Batterie in das Batteriegeh use Batteriegeh use Zubeh r DVOP2061 Batterie Zubeh r DVOP2060 3 Schnappen Sie das Batteriegeh use in den Verst rker ein Si das Kabel oi d Setzen Sie jetzt die obere Lasche durch Dr cken von 7 ein lt gt Setzen Sie zuerst die untere Lasche ein Beachten Sie da das Kabel b Batte
34. 1 Schwelle 2 Hysterese Funktion Fixiert auf 1 Verst rkung Bild S 174 Pr3B Pr3C Pr3D Fixiert auf 2 Verst rkung 2 Verst rkungsauswahlmitgain ON Parameterwert 30 mu 1 2 Verst rkungsauswahl mit gro er Drenmoment nderung 1 Verz gerungszeitparameter 32 37 3B werden bei R ckkehr von 2 zu 1 Verst rkung wirksam 2 Definition der Hystereseparameter 34 39 3D H Hysterese Schwelle L _ I Pr 33 38 3C Kurven A bis F siehe n chste Seite 0 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 173 10 16 Verst rkungseinstellung Verst rkungs Umschaltbedingungen Fortsetzung Nachfolgende Abl ufe zeigen nicht die Verz gerung die durch die Hysterese Pr34 39 3D entsteht J rung i T gt 2 2 1 Verst rkg 2 1 3 Drehzahl N A Drehmoment 1 Schwelle gt Vorgabedrehzahl B verz gert 1 2 1 Verst rkg Drehzahlvorgabe S C Schwell 2 Verst rkung ghv Antriebstechnik GmbH 174 Drehzahl N Schwelle verz gert 2 Verst rkung Drehzahlvorgabe S E 2 Verst rkung Drehzahl N verz gert 2 Verst rkung Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www
35. 10 11 Bedienung Details Fehler und Aufzeichnung err er Aktueller Fehler e 0 Fehlernummer0 aktueller Fehler e Fehlernummer 1 e 13 Fehlernummer 13 ltester Fehler Fehlernummer bedeutet kein Fehler Dr cken Sie Qu Auswahl der gew nschten Fehlernummer Ereignet sich ein Fehler der bereits gespeichert wurde so erh lt er in der aktuellen Anzeige die Nummer 0 Sie k nnen bis zu 14 Fehlerereignisse zur ckverfolgen inkl der aktuellen Fehlernummer Das gespeicherte Fehlerprotokoll kann nicht gel scht werden Bedeutung der Fehlernummer Bedeutung Unterspannung der Steuerspannung Fehler Nr 27 Bedeutung Steuerimpuls Teilerfehler berspannung 28 Externer Skalierfehler Unterspannung der Netzspannung 29 Positionsfehlerz hler berlauf berstrom 35 Externer Skalier Verbindungsfehler bertemperatur 36 EEPROM Parameterfehler berlastung 37 EEPROM Pr fcodefehler Ballastfehler 38 Endschalterfehler Inkrementalgeber Phasenfehler A B 40 ABSO Systemausfall Inkrementalgeber Kommunikationsfehler 41 ABSO Z hler berlauffehler Inkrementalgeber Verbindungsfehler 42 ABSO berdrehzahlfehler InkrementalgeberKommunikationsdatenfehler 44 ABSO Umdrehungsz hlerfehler Positionsfehler 45 ABSO Multi Umdrehungsz hlerfehler Mehrfachfehler 47 ABSO Status
36. 10 13 Zubeh r 10 13 Zubeh r Kabel f r MINAS A Serie Motortyp 30 750W 100 400W 1 0 2 5kW MDMA750W 2 5kKW MHMA500W 1 5kKW MGMA 300 900W MSMA3 0 5 0kW MDMA3 0 5 0kW MHMA2 0 5 0kW 1 2 4 5kW MFMA400W 1 5KW MFMA2 5 4 5kW ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 138 Geberkabel 17 bit 7 Draht f r Absolut Inkrementalgeber Teile Nr MFECAO OLAA Bemerkung Geberkabel 2500P 11 Draht f r Inkrementalgeber MFECAO OEAA Motorkabel MFECAO OETT Bremskabel Geberkabel 17 bit 7 Draht f r Absolut Inkrementalgeber MFMCBO OGET MFECAO OLSA Geberkabel 2500P 11 Draht f r Inkrementalgeber MFECAO OESA Motorkabel MFMCDO 2ECT Bremskabel mit Bremse Geberkabel 17 bit 7 Draht f r Absolut Inkrementalgeber MFMCAO 2FCT MFECAO OLSA Geberkabel 2500P 11 Draht f r Inkrementalgeber MFECAO OESA Motorkabel MFMCDO 3ECT Bremskabel mit Bremse Geberkabel 17 bit 7 Draht f r Absolut Inkrementalgeber MFMCAO 3FCT MFECAO OLSA Geberkabel 2500 11 Draht f r Inkrementalgeber MFECAO OESA Motorkabel MFMCAO 2ECT Bremskabel mit Bremse Geberkabel 17 bit 7 Draht f r Absolut Inkrementalgeber MFMCAO 2FCT MFECAO OLSA Geberkabel 2500P 11 Draht f r Inkrementalgeber MFECAO OESA Motorkabel MFMCDO
37. 100 Schneller 1 Verdrilltes Leitungspaar Qptokoppier AO Analoge Messausg nge gt 4 m Analogausgang f r Drehzahl SP und m Drehmoment IM m Der Ausgabebereich ist ca 0 bis 9V Messger t m Die Ausgangsimpedanz ist ca 1kOhm Verwenden Messinstrumente bzw Schaltungen cnaltung mit einer ausreichend hohen Eingangsimpedanz IM 1k um Messfehler zu minimieren Aufl sung uq CND 777 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 34 07 02 5 Parameter 5 1 berblick Dieser Servoverst rker stellt alle Parameter bereit die Sie zum Betrieb eines Servoantriebes ben tigen Die Parameter erm glichen eine Auswahl von Eigenschaften und Funktionen sowie deren Feineinstellung Dieser Abschnitt erkl rt die Wirkungsweise der Parameter Das genaue Verst ndnis aller Parameterfunk tionen ist entscheidend den erfolgreichen Einsatz und Sicherheit in Ihrer Anwendung Parameterwerte k nnen wie folgt eingegeben ge ndert oder berpr ft werden 1 ber das frontseitige Bedienfeld des Verst rkers 2 ber einen Personalcomputer mit installierter PANATERM Steuersoftware 5 Parameter 5 2 Parameterliste Parametergruppen Parameter Gruppe Funktions Auswahl Einstellungen Positionieren Geschwindig keit und Drehmoment Pr zisions Positionierung 07 02 Ant
38. 3ECT Bremskabel mit Bremse MFMCAO 3FCT 07 02 10 13 Zubeh r Inkrementalgeber Kabel Teile Nr 1 MFECA0200LAA Bild 1 1 Teile Nr MFECA0030LSA MFECA0050LSA MFECGAO100LSA Bild 1 2 MFECAO OLSA MFECA0200LSA Teile 1 MFECAO OEAA i MFECA0200EAA Bild 2 1 Teile Nr MFECA0030ESA MFECA0050ESA MFECA0100ESA Bild 2 2 MFECAO OESA MFECA0200ESA 07702 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 139 10 13 Zubeh r Motor Kabel ohne Bremse 50 L 50 Y A Bild 3 1 MFMCAO OEET OO L 50 I ss UNE Bild 3 2 MFMCDO 2ECT gt sl N j Bild 3 3 MFMCAO 3ECT 240 5 12 5 Bild 3 4 2 Bild 3 5 MFMCDO 3ECT ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 140 Teile Nr MFMCAO050EET MFMCAO100EET MFMCA0200EET Teile Nr MFMCDOO32ECT MFMCDOO52ECT MFMCDO
39. A1 2500 P U Inkrementalgeber C1 17 bit Absolutwertgeber Modell Leistung W MDMA082A1 MDMA102A1 MDMA152A1 MDMA202A1 MDMA252A1 MDMA302A1 MDMA352A1 MDMA402A1 MDMA452A1 MDMA502A1 MDMA082D1 MDMA102D1 MDMA152D1 MDMA202D1 MDMA252D1 MDMA302D1 MDMA352D1 MDMA402D1 MDMA452D1 MDMA502D1 MDMA082A1 MDMA102A1 MDMA152A1 MDMA202A1 MDMA252A1 MDMA302A1 52 1 MDMA402A1 MDMA452A1 MDMA502A1 MDMA082D1 MDMA102D1 MDMA152D1 MDMA202D1 MDMA252D1 201 5201 MDMA402D1 MDMA452D1 MDMA502D1 Ohne Bremse Mit Bremse ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 14 Ma bl tter 1 0 5 0 kW MDMA 750 W PSR oLQ NS RH Fortsetzung Breite 9 9 11 13 5 Breite 9 9 Ohne Bremse Breite 9 9 11 13 5 Breite 9 9 Mit Bremse 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv d
40. Anlagen bestimmt sind deren Inbetriebnahme solange untersagt ist bis festgestellt wurde da die Gesamtanordnung alle Bestimmungen der entsprechenden EG Richtlinien und der nationalen Sicherheitsvorschriften erf llen Je nach Ger tebauart ist die EG Maschinenrichtlinie die EMV Richtlinie die Niederspannungsrichtlinie und eventuell weitere Richtlinien zu beachten Die technischen Daten des Verst rkers Anschlu und Einstellungen m ssen dem Typenschild und der Doku mentation entnommen werden und sind bindend Transport und Lagerung Der Verst rker soll vor Feuchtigkeit korrosiven Fl ssigkeiten extremen Temperaturen Sto und Vibration gesch tzt werden Einbau Stellen Sie sicher da vor Montagebeginn Ihr Ger t Maschine oder Anlage spannungslos und komplett vom Netz getrennt ist Sorgen Sie f r eine gesicherte Netzabschaltung es besteht Lebensgefahr Vermeiden Sie w hrend der Montage jegliche mechanische Besch digung von Bauteilen Sorgen Sie auch daf r da Sie keine elektrostatischen Entladungen auf den Servoverst rker bzw dessen Anschl sse oder Bauteile aufbringen Der Einbauplatz mu auch bei ung nstigen Umgebungstemperaturen eine ausreichende K hlung des Servo verst rkers erm glichen es besteht Brandgefahr F hren Sie die elektrische Installation nach den gesetzlichen Vorschriften VDE 0113 VDE 0160 IEC 536 1 aus pr fen Sie insbesondere den Schutzleiteranschlu und die Ger tesicherung Erf llen
41. Entst rfilter NF Ein Entst rfilter unterdr ckt St rungen aus dem Netz undzur ckgespeiste in das Netz Sch tz MERTA Ein Sch tz mit Funkenl schkombination dient zum Schalten des Servomotors Netzdrossel L Ein Netzdrossel reduziert die Harmonischen in der Netzzuleitung D Klemmen P 1 und 2 Klemmen B1 und B2 bleiben im Normalfall gebr ckt Reicht jedoch die Leistung des internen Ballast widerstandes nicht aus mu B1 und B2 getrennt und ein externer Ballastwiderstand zwischen P und B2 angeschlossen werden Wasa Schutzleiter Externer Ballastwiderstand ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 4 Anschlu des Verst rkers Personal Computer Steuerungs Software PANATERM Kee Au CN SER CN NET PC oder Prozess Steue m re rung Geberkabel Motorkabel Bremskabel f r Servomotore mit Bremse Bremse 24VDC Hilfsspannung 07 02 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 4 Anschlu des Verst rkers 4 2 Liste verf gbarer Bauteile Verst rker Span Aus Eingang nung gang un Cu Netz Leitung Cu Steuer Leitung Schrau Kontakte GIE r und t Rene 10A ieren 0 4kVA BBP2 15 o5kva 19 FN2070 3 06 BBP2 30 BMFT61541N 30A TN2070 6 0 a BBP3 5
42. Filterarten unterdr ckt werden Resonanzkurve 1 Drehmoment Gl ttungsfilter Parameter 14 und 1 S Resonanz Setzen Sie die Zeitkonstante so da das Frequenzspek trum im Bereich der Resonanzfrequenz abgeschw cht wird Die Sperrfrequenz kann mit folgender Formel berech net werden fc Hz 1 2 x Parameterwert x 0 00001 Gegenresonanz 2 Resonanzfilter Parameter 1D und 1 Eu F Setzen Sie die Kerbfilterfrequenz gleich der Maschinen eo resonanzfrequenz Resonanzfilter Richtwerte z Bed et Setzen Sie einen um 10 niedrigeren Wert als mit gt PANATERM ermittelt Kerbfrequenz Setzen Sie einen Breite Vorgabewert von 2 Kerbe ee Frequenz Messen der Maschinenresonanzfrequenz 1 Starten Sie auf dem PC die PANATERM Software und w hlen Sie die Frequenzanzeige 2 W hlen Sie folgende Parameter und Messeinstellungen als Beispiel m Reduzieren Sie Parameter 11 auf Wert 25 ergibt eine besser erkennbare Resonanzfrequenz m Setzen Sie die Amplitude auf Wert 50 U min soda der Motor nicht ges ttigt wird m Setzen Sie den Offset auf 100 U min um die Drehzahl Vorhaltezeit zu erh hen betreiben Sie den Motor nur in einer Drehrichtung m Vorzeichen f r Vorlauf Vorzeichen f r R cklauf m Setzen Sie die Abtastrate auf Wert 1 Bereich 0 7 3 Starten Sie auf dem PC die Frequenzanalyse Beachten Sie m Bevor Sie die Resonanzmessung beginnen vergewissern Sie sich da sich di
43. Klemmleiste nicht besch digt wird sollte das Anzugsmoment der Klemmenschrauben f r 4 unter 1 2 Nm und f r M5 unter 2 0 Nm liegen 4 Der Schutzleiterquerschnitt mu f r Leistungen von 30W 2 5 kW C mindestens 2 0 mm AWG 14 und f r Leistungen von 2 5kW 5 kW mindestens 3 5 mm 11 betragen 07 02 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 17 4 Anschlu des Verst rkers 4 3 Anschlu hinweise 1 Entfernen Sie die Klemmenabdeckung 2 F hren Sie die erforderliche Verdrahtung durch Verwenden Sie dazu isolierte Quetschverbinder f r die entsprechenden Querschnitte siehe Tabelle ab Seite 16 3 Setzen Sie die Klemmenabdeckung auf ihren urspr nglichen Platz und sichern Sie die Abdeckung mit der daf r vorhandenen Sicherungsschraube E VORSICHT Schalten Sie die Anordnung nicht ein solange die Verdrahtung nicht vollst ndig ab geschlossen ist Es besteht die Gefahr von Verletzung durch elektrischen Schlag Vergleichen Sie das Typenschild mit der Netzspannung TT hen u e Installieren Sie einen Netzautomaten oder einen Fehler stromschutzschalter Letzterer mu f r h here Um richterfrequenzen ausgelegt sein Installieren Sie eine Netzdrossel _ Versehen Sie den Sch tz mit einer Funkenl schkombination Installieren Sie unbedingt einen geeigneten Entst rfilter 100 und 200V Einphasenanschlu erfolgt L1 r und L3 t ben
44. Last vom Motor 5 L sen Sie die Bremse Stecker CNSIG Last Maschine 07 02 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 43 6 Probelauf 6 2 Probelauf ohne Last Die erste Erprobung erfolgt im Tippbetrieb mit abgekoppelter Motorlast L uft dabei der Motor fehlerfrei kann von intakten Komponenten und einer einwandfreien Verdrahtung ausgegangen werden 1 Trennen Sie die Last von der Motorwelle Entfernen Sie den Stecker CN I F vom Verst rker 2 Bringen Sie die Anwenderparameter auf Werkseinstellung insbesonders Par 10 Positionierverst rkung und 11 Drehzahlverst rkung um Schwingungen und ung nstiges Verhalten zu vermeiden Gehen Sie so vor 1 Schalten Sie den Verst rker EIN es wird die Motordrehzahl angezeigt Anfangsanzeige 2 Gehen Sie im Parameter Modus zu der Anzeige Dr cken Sie die SET Taste A o 4 Halten Sie die AUF Taste solange bis die Anzeige r eAdY erscheint Halten Sie die AUF Taste f r 3 Sekunden fest bis die Anzeige voll st ndig mit Zeichen gef llt ist Die erste Vorbereitung ist damit erledigt 5 Q Halten Sie die LINKS Taste solange bis die Anzeige Sr U erscheint Halten Sie die LINKS Taste f r ca 3 Sekunden fest bis der Dezimalpunkt voll st ndig nach links verschoben ist GC Die zweite Vorbereitung zum Probelauf ist hiermit e
45. Motor stop Siehe auch Timing Diagramme ab Seite 85 Bestimmt folgende Abl ufe nach Servo OFF SER ON Signal an CN I F Pin29 1 Ablauf w hrend der Verz gerung und nach Motorstopp 2 L schen des Positionsfehlerz hlers Funktionen dieses Parameters entsprechen denen von Parameter 67 Siehe auch Timing Diagramme ab Seite 85 Bestimmt die Dauer des Signales Bremse l sen BRK OFF Aktiviert die Haltebremse bis zum Abschalten des Motorstromes Servo frei und Anhalten des Motors Der Wert dieses Parameters darf nicht kleiner sein AUS als tbu Bremsverz gerung Damit vermeiden Sie SRV ON Kleinstbewegungen und Motorabf lle Pr6A Wert x 2ms EIN E BRK OFF __gel st Jr Lab Bremse bremsen kein Motorstrom Motorstrom flie t i Pr6A lt Siehe auch Timing Diagramme ab Seite 85 Werte in Klammern Voreinstellung 126 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 07 02 10 10 Parameter Details Parameter f r diverse Sequenzen Fortsetzung Parameter 6B Wertx2ms Ballastwiderstand Interner Ballastwiderstand Verz gerung 0 bis Bestimmt die Dauer des Bremse l sen Signales BRK OFF zum Haltebremse 100 Abschalten des Motorstromes Servo frei im Ubergang zu Servo OFF ffnen bei 0 w hrend der Motor l uft nicht aber wenn der Motorstopp durch Para Motoranlauf meter 6A bestimmt ist Mit di
46. PANATERM Steuersoftware auf den PC Der PC erlaubt Ihnen damit auch eine graphische Darstellung der Abl ufe Panasonic 808888 Kabel DVOP 1960 Bevor Sie den Ver amp GEBOT st rker mit dem PC verbinden oder tren nen schalten Sie unbedingt beideGer te ab Sichern Sie den Stecker mit beiden Schrauben RS232C Stecker PC R ckseite Stellen Sie den Drehschalter auf Stellung 1 Vorgabe RS232C und RS485 Datentransfer f r mehrere Achsen Verbinden Sie Ihr zentrales Steuersystem mit dem ersten Verst rker ber die erste RS232C Schnittstelle dann alle weiteren Servoverst rker ber RS485 Schnittstellen wie nachfolgend gezeigt Host zB PC oder zentrales Steuer system SPS 2320 485 Stecker CN SER CN NET Drehschalter Stellung 1 bis F Drehschalter Stellung 0 Nur RS485 Datentransfer Verbinden Sie Ihr zentrales Steuersystem und alle Verst rker mit RS485 Kabel W hlen Sie Achsennummern von 1 bis F Hinweis Es k nnen bis zu 15 Verst rker an einer Steuerung betrieben werden Detaillierte Angaben unter bertragungsspezifikationen ab Seite 93 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 23 4 Anschlu des Verst rkers 4 6 Anschlu des Steckers CN I F an Maschinensteuerung Der Verst rker darf von der Maschinensteuerung nicht weiter als 3 mtr entfernt sein F hren Sie die Steuerleitungen im Abstand von Sans
47. Sie die AUF Tastef rca 3 eEP Sekunden fest bis die Anzeige voll st ndig mit Zeichen gef llt ist Der Speicherbeginn Start wird angezeigt i f n ish EEPROM Schreiben fertig Schreibfehler m Nach dem EEPROM Schreiben fordert Sie die Anzeige reset zu einem Neustart Aus und Einschal ten der Stromversorgung auf Erst dann ist der ge nderte Parameterwert wirksam m ndern eines Parameterwertes nach beendeten EEPROM Schreiben erfolgt durch l ngeres Dr cken der AUF Taste und Neubeginn m Hinweis 1 Bei einem Schreibfehler gehen Sie an den Anfang des Parameterwertes und geben den korrekten Wert ein 2 Schalten Sie w hrend des EEPROM Schreibens nicht den Strom ab fehlerhafte Eintr ge sind die Folge In diesem Falle m ssen Sie alle Parameterwerte neu eingeben berpr fen und in das EEPROM schreiben 42 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 6 Probelauf 6 Probelauf 6 1 berpr fung vor Probelauf 1 Verdrahtung m Pr fen Sie insbesonders den Netzanschlu L1 L2 13 t und den Motoranschlu U V W auf korrekte Verdrahtung und feste Schraubverbindungen m Sorgen Sie f r eine fachgerechte Schutzerdung 2 Leistungsdaten Pr fen Sie das Typenschild auf bereinstimmung mitder Netzspannung 3 Servomotor Stellen Sie sicher da der Servomotor fest montiert ist 4 Trennen Sie die
48. Sie die EMV Vorschriften durch entsprechende Schutzma nahmen wie z B EMV gerechte Leitungs f hrung Schirmung und Verwendung eines Entst rfilters Als Hersteller einer betriebsbereiten Maschine einer Anlage oder eines Systemes sind Sie verantwortlich f r die Einhaltung der gesetzlichen EMV Grenzwerte Betrieb und Wartung Eine Modifizierung des Servoverst rkers oder seiner Bedienersoftware ist nicht gestattet Beachten Sie auch da zur Einhaltung von Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften Ihre Maschinen Anlagen Ger te oder Systeme mit einer bedienergerechten berwachungs und Schutzeinrichtung ausge r stet sein m ssen Inbetriebnahme und Wartung ist nur von qualifiziertem und dazu authorisiertem Fachpersonal auszuf hren Das sind nur solche Personen die mit der Funktion dem Zusammenwirken der jeweiligen Ger tekomponenten und mit den Ger te und l nderspezifischen Sicherheits und Unfallverh tungsvorschriften eingehend vertraut sind GEFAHR Wird w hrend des Netzeinschaltens eine St rungsquittierung durchgef hrt nachdem vorher bei aktivem Freigabesignal abgeschaltet wurde startet die Maschine schlagartig Halten Sie sich selbst und andere Personen au erhalb der Gefahrenbereiches es besteht die Gefahr von schwerwiegenden Verletzungen Vermeiden Sie unbedingt zuf llig getroffene sachlich nicht fundierte Versuchseinstellungen Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlages einer mechanischen Verletzung o
49. Werkseinstellung 10 8 10 S Drehzahlvorgabe Hinweis 1 Legen Sie max 10V an den SPR Eingang 2 Wird die Positionsverst kung extern bestimmt beeinflu t Pr50 die Gesamtverst rkung Gr ere Pr50 Werte f hren m glicherweise zu Schwingungen 4 Nenndrehzah Drehzahl Die Eingangspolarit t der Drehzahlvorgabe SPR kann invertiert werden Eingangslogik Verwenden Sie diesen Parameter wenn die Motordrehrichtung ge ndert Invertierung werden soll ohne einer nderung des Steuersignales Drehrichtung 0 R cklauf linksdrehend mit Ansteuerung 1 Vorlauf rechtsdrehend mit Ansteuerung Wird der Verst rker in Verbindung mit einer externen Positionier Ji VORSICHT einheit Drehzahlmodus benutzt achten Sie besonders auf die richtige Polarit t der Signale Werte in Klammern Voreinstellung 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 119 10 10 Parameter Details Parameter zur Drehzahlvorgabe Fortsetzung Drehzahl Der Offset einer externen analogen Drehzahlvorgabe inklusiv der Steue Vorgabe rung kann hier auf null gesetzt werden Offset Der Offsetbetrag pro Parametereinheit ist ca 0 3 mV Der Offsetabgleich kann entweder von Hand oder automatisch erfolgen 1 Manueller Offsetabgleich m Nur Verst rker stellen Sie den Parameterwert so ein da sich die Motorwelle nicht dreht wenn genau 0 Volt an den
50. Wird der Verst rker im Drehmoment Steuermodus betrieben ist der Signaleingang zur Drehmomentsteuerung an CN I F Pin 16 Richtung des Drehmomentes 0 CCW linksdrehend mit Ansteuerung 1 CW rechtsdrehend mit Ansteuerung Drehmoment Limitierung des Motordrehmomentes bei Normalbetrieb auf 300 des Begrenzung Nennmomertes f r kurze berlastungen Spitzenmoment Ben tzen Sie diese Funktion bei hohen Belastungen Drehmoment Limitieren Sie in des Nenndrehmomentes max 300 Das Beispiel links zeigt ein Drehmomentlimit von 150 des Nenndrehmomentes Dieser Parameter limitiert das Drehmoment in beide Richtun gen CCW linksdrehend und CW rechtsdrehend Pr5E 150 2007 Hinweis Sie k nnen kein h heres Drehmomentlimit setzen als die Werkseinstellung hier 300 erlaubt Werte in Klammern Voreinstellung 122 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 10 Parameter Details Parameter f r diverse Sequenzen Parameter Bereich Funktion Positions Der Ausgabezeitpunkt des In Position Signales COIN CN I F Pin39 Fenster im Drehzahl und im Drehmomentmodus nach Bet tigung des End schalters bis zum Ende des Positioniervorganges Einheit U min Ausgabe des Signales erfolgt wenn sich die Anzahl der Fehlerz hler impulse innerhalb des gesetzten Wertes befindet Die Einheit der Positionsfehlerimpulse ist die Aufl sung des Gebers
51. ein Automatisierungsger t ber eine kurze Leitung mit gro em Querschnitt mit dem selben Erdungspunkt verbunden ist wie der Servoverst rker selbst Es werden flache Leitungen z B geflochtene Leitungen oder Metallschienen bevorzugt da sie bei hohen Frequenzen eine geringere Impedanz aufweisen F r Steuerkreise sind geschirmte Leitungen zu verwenden Die Kabelschirme sind an den Leitungsenden beidseitig aufzulegen Hierzu sollten breitfl chige Kabelschellen verwendet werden Die ungeschirmten Adern zu den Steuerklemmen sind m glichst kurz zu halten Die Steuerleitungen sind von den Leistungsleitungen m glichst entfernt zu verlegen unter Verwendung getrennter Leitungskan le etc Bei Leitungskreuzungen soll nach M glichkeit ein Winkel von 90 herge stellt werden Stellen Sie sicher da die Sch tze in den Schr nken entst rt sind entweder durch RC Beschaltungen im Fall von Wechselspannungssch tzen oder durch Freilaufdioden bei Gleichstromsch tzen wobei die Entst rmittel an den Sch tzspulen anzubringen sind Varistorentst rer sind ebenfalls wirksam Dies ist vor allem dann wichtig wenn die Sch tze von dem im Servoverst rker integrierten Relais angesteuert werden F r die Motorverbindungen sind geschirmte Kabel mit Drahtgeflecht zu verwenden und die Abschirmung an beiden Enden gro fl chig zu erden z B mittels geeigneter PG Verschraubungen oder breitfl chige Kabelschellen Zur Einhaltung der Normen EN55011 und EN5008
52. falsch Abhilfe Verkleinern Sie den Multiplikationsfaktor in den Parametern 46 bis 48 so da das Skalierverh ltnis eine maximale Impuls frequenz von 500 kpps ergibt Externer Skalier Fehler Ist Parameter 76 Skalierfehlerunter dr ckung 0 und arbeitet der Verst rker als Pr zisions Hybridpositionierer ist die Skalierfehlereingabe auf AUS CN I F Steckerpin 33 ist unterbrochen mu korrekt angeschlossen werden Abweichungsz hler berlauf Fehler Der Abweichungsz hlers berschreitet den Wert 227 134 217 728 Der Motor mu exakt den Geberimpulsen folgen Pr fen Sie in der Drenmomentan zeige ob der Motor in der S ttigung l uft Reduzieren Sie die Verst rkung Maxi mieren Sie Parameter 5E Korrigieren Sie eine fehlerhafte Geberverdrahtung Externer Skalier Fehler Die externe Skalierung ist unterbrochen Skalierung versagt Pr fen Sie die Stomversorgung der Ska lierschaltung berpr fen Sie die Verdrah tung speziell die der SIG Verbindungen EEPROM Parameter Fehler Die im EEPROM gespeicherten Parameterwerte sind in Bruchst cken soda fehlerhafte Daten abgerufen werden Geben Sie die Parameter neu ein Wieder holt sich dieser Fehler ist der Verst rker defekt und mu ersetzt werden EEPROM Pr fcode Fehler Der Pr fcode ist defekt soda fehlerhafte Daten abgerufen werden Der Verst rker ist vermutlich defekt und mu ersetzt werd
53. ghv de 07 02 10 17 Technische Daten Spannung Netzspannung 10 17 Technische Daten 10 10 50 60 Hz Einphasig AC 10 15V Steuerspannung 10 10 50 60 Hz Einphasig AC 100 115V Netzspannung 200 V 10 15 50 60 Hz Drehstrom AC 200 230V Steuerspannung 10 10 50 60 Hz Einphasig AC 200 230V Frequenz Toleranz 5 Steuerung IGBT PWM Sinus Geber Drehgeber Inkremental Geber Absolutwert Geber 11 Draht 2500 P U 7 Draht 17 bits Funktionen Ballastbremse Eingebauter Ballastwiderstand und Anschlu f r externen Ballastwiderstand Widerstandsbremsung Aktiv bei Stromausfall Verst rker Aus Fehlermeldungen und aktivierten Endschalter Autotuning Normales Autotuning oder Autotuning w hrend des Betriebsablaufes Elektronisches Getriebe Geberrteiler 1 bis 10000 0 bis 17 Bereich Lis 10000 Geberimpulse 11 Draht Inkremental Geber 1 bis 2500 P U 7 Draht Absolutwert Geber 1 bis 16384 P r Fehler Speicher Speichert die letzten 14 Fehler inkl aktuellen Fehler Unterspannung berspannung berstrom bertemperatur berlast Ballastbremse Geberfehler Positionsfehler berdrehzahl Geberteilerfehler Fehlerz hler berlauf EEPROM Datenfehler Endschalterfehler Absolutsystemausfall u s w Anzeige Ausgabe Digitale Anzeige 6 stellige 7 Se
54. gt Korrigieren Sie eine evtl fehlerhafte Geberverdrahtung Absolutwertgeber Umdrehungsz hl Fehler Der Geber stellt einen fehlerhaften Um drehungsz hler fest Absolutwertgeber Folgez hler Fehler Der Geber stellt einen fehlerhaften Folge z hler fest Der Motor ist m glicherweise defekt und mu ersetzt werden Returnieren Sie ihn zur Reparatur Absolutwertgeber Status Fehler Der Geber stellt einen internen Status fehler fest Nach Einschalten der Steuer spannung l uft der Geber schneller als spezifiziert Halten Sie den Motor vom Laufen ab bis der Verst rker das Signal S RDY ausgibt Pr zisionspos Auswahl Fehler 97 Wird ein 11 Drahtgeber benutzt mu Parameter 02 Auswahl Steuermodus auf den Wert 7 8 oder 9 gesetzt werden Setzen Sie den Parameter 02 auf einen Wert von 0 1 2 3 4 oder 5 Andere Fehler Anzeige EEEEEE 493333 FFFFFF Die Steuerelektronik arbeitet fehlerhaft wegen zu gro en elektromagnetischen St rungen oder aus anderen Gr nden Andere Fehler Beachten Sie Andere Zeichen Die Selbstdiagnosefunktion des Verst r kers ist wegen eines Fehlers im Verst ker aktiviert Schalten Sie den Strom AUS und wieder EIN Bleibt die Fehleranzeige ist entwe der der Motor oder der Verst rker defekt Ersetzen Sie diese durch neue Returnieren Sie das Ger t zur Reparatur die mit gekennzeichneten St rabschaltu
55. llt die Kennzeichnung Anzeige Steuermodus Zeigt den aktuellen Steuermodus pos c nt DOSC nt Positions Steuermodus spdcnt Drehzahl Steuermodus racnt Drehmoment Steuermodus 07 02 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 129 10 11 Bedienung Details Anzeige Eingangs Ausgangssignalstatus zeigt den Zustand der Steuersignale am Eingang bzw Ausgang des CN I F Steckers an Die Richtigkeit der Anschl sse kann damit berpr ft werden N Eingangssignal a aktiv ot Ausgangssignal _ inaktiv Signal Nr hex 0 1F Durch dr cken der l t sich der blinkende Dezimalpunkt verschieben Dezimalpunkt rechts in 0 Signalauswahlmodus Dezimalpunkt links in 0 a Ein Ausgangswahlmodus F Umschalten zwischen Ein Ausgangswahlmodus mit derf Auf Abtaste O _ CT gt u Ee 7 gt Dr cken Sie zur Auswahl der gew nschten Ein Ausgangsignalnummer Y iN al Niedrigste Eingangssignalnummer H chste Eingangssignalnummer Ol D le al Niedrigste Ausgangssignalnummer ot F H chste Ausgangssignalnummer a 130 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 Signal Nr mit Bezeichnung Eingangs Signal Funktion Servo Freigabe Bezeich nung SRV ON 10 11 Bedienung Details
56. 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 117 10 10 Parameter Details Positionier Parameter Fortsetzung 118 Parameter Bereich Funktion Ruckbegrenzung Obis7 Dieser Filter ist ein Eigangsverz gerungsfilter der nach der Skalier 1 funktion des Geberimpulses wirkt Zweck des Filters Reduzierung der ruckartigen Motorbewegung ausgel st durch grobe Ansteuerung Die Ansteuerung wird grob wenn a Bei gro em Skalierverh ltnis 10x oder gr er b Die Geberfrequenz ist zu niedrig Die Zeitkonstante des Filters wird in 8 Stufen in Parameter 4C gesetzt Keine Ruckbegrenzung Gro e Zeitkonstante Positionsfehler Der Positionsfehlerz hler kann mit einem CL Siganal an CN I F Pin 30 Z hler gel scht werden l schen Bedingung 0 L schen mit L 1 1 L schen mit Anstiegsflanke 1 Min 100us Pulsweite des CL Signales CL Pin30 gt 100 us ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 10 Parameter Details Parameter zur Drehzahlvorgabe Parameter Bereich Funktion Drehzahl Einstellung des Verh ltnisses der Vorgabepannung zur Motordrehzahl Anpassung 2000 Eingang SPR CN I F Pin 14 Parameter 50 setzt den Gradienten ccw Upm Vorgabespannung Drehzahl Werkseinstellung von Pr50 ist 500 Upm V z B 6V f r 3000 Upmin Nenndrehzahl3000Upm Gradient 1
57. 1 EMV Richtlinien mu ein Filter laut Tabelle und ein Y Kondensator eingesetzt werden um die leitungsgef hrten und abgestrahlten St rungen des Servoverst rkers zu reduzieren Optimale Ergebnisse werden durch eine elektrisch gut leitende Verbin dung zwischen Filter und Metallmontageplatte erzielt Auch ist auf eine gute Erdung der Montageplatte zu achten ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 74 07 02 10 1 Funkentst rung Anschlu des Verst rkers MSD A Serie 1 Phasig 1 Entfernen Sie die mit Schrauben befestigte L NO Aus Klemmenabdeckung L1 2 F hren Sie den Anschlu entsprechend dem N Sg pe L2 nebenstehenden Schaltbeispiel durch Achtung Die Leitung zwischen Netzfilter und Servoverst rker mu verdrillt werden und r k rzer als 30 cm sein Wird eine l ngere Zu leitung verwendet mu diese geschirmt und beidseitig geerdet werden a Um Y Kondensator Di 3 W hlen Sie die korrekten Bauteile aus der Ta belle aus 4 Netzspannung und Steuerspannung m ssen mit dem jeweiligen Typenschild bereinstimmen Z 5 Verwechseln Sie die Netzeingangsklemmen L1 9 L2 L3 nicht mit den Motorklemmen UV Wi e 6 Erden Sie nicht oder schlie en Sie nicht die Aus T gangsklemmen U V W des Servomotors kurz
58. 102ECT MFMCDO202ECT Teile Nr MFMCA0053ECT MFMCAO103ECT MFMCA0203ECT Teile Nr MFMCA0032ECT MFMCAO0052ECT MFMCAO102ECT MFMCAO0202ECT Teile Nr MFMCDOO33ECT MFMCDOO53ECT MFMCDO103ECT MFMCDO203ECT Motor Kabel mit Bremse 40 WE ee r Bild 4 1 Bild 4 2 10 13 Zubeh r Teile Nr MFMCAO050EET MFMCBO OGET Bremskabe MFMCAO 2FCT Bild 4 3 243 7 s 214 N Wee a MFMCAO 3FCT MFMCA0100EET MFMCA0200EET Teile Nr MFMCD0032ECT MFMCD0052ECT MFMCD0102ECT MFMCD0202ECT Teile Nr MFMCA0033ECT MFMCA0053ECT MFMCA0103ECT MFMCA0203ECT 07702 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 10 13 Zubeh r Steckersatz f r externe Ger te CN I F Bestell Nr DVOP 0980 Einzelteile Hersteller Tele Nr Hersteller Stecker 10150 3000 VE 1 SUMITOMO f r CN I F Geh use 10350 52A0 008 1 3M 50 polig Stiftbelegung Stecker CN I F 50 polig Sicht auf L tseite 32 34 36 C 38 S ALM COIN BATT INC MODE RDY 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 SRV JA INH S ALM COIN COM SPM NG OB ON CLR RDY 9 11 17 19 21 23 25 CCWL BRK 5 7 PULS1 SIGN1
59. 2D1 MFMAO42A1 MFMAO082A1 MFMA152A1 MFMA252A1 MFMAS52A1 MFMA452A1 MFMAO42D1 MFMA082D1 MFMA152D1 MFMA252D1 5201 MFMA452D1 Ohne Bremse Mit Bremse ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 14 Ma bl tter MFMA 400W 1 5kW MFMA 2 5kW 4 5kW Ohne Bremse Mit Bremse 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 163 10 14 Ma bl tter Serie 300W 4 5kW 300W 3 0kW MGMA 4 5kW LL LR l lt gt LB h7 Geberdaten A1 2500 P U Inkrementalgeber C1 17 bit Absolutwertgeber Leistung W 2 1 2 1 MGMAO92A 1 MGMA122A1 202 1 MGMASO2A 1 MGMAA452A 1 201 6201 MGMA092D1 MGMA122D1 MGMA202D1 MGMAS02D1 MGMA452D1 MGMAO32A 1 MGMAO62A 1 MGMAO92A 1 MGMA122A1 202 1 MGMASO2A 1 MGMAA452A 1 MGMA032D1 MGMAO062D1 MGMA092D1 MGMA122D1 MGMA202D1 MGMAS02D1 MGMA452D1 Ohne Bremse Mit Bre
60. 4 Sichern Sie die Netzzuleitung mit Netzsicherungen ab Leistung Empfohlene Empfohlener Leitungsquerschnitt Servoverst rker Vorsicherung Netzfilter R S T U V W PE FN 2070 1 6 FN 2070 3 6 FN 2070 6 6 FN 2070 6 6 Y Kondensator 30 100nF 250V 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 75 10 1 Funkentst rung Filter 1 Phasig FN 2070 Nennstr me von 1 bis 16A Sehr hohe Gleich und Gegentaktd mpfung Gute Hochfrequenzd mpfung Filter FN 2070 1 06 85 FN 2070 3 06 85 FN 2070 6 06 113 5 76 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 1 Funkentst rung Anschlu des Verst rkers MSD A Serie 3 Phasig 1 Entfernen Sie die mit Schrauben befestigte L1 als Klemmenabdeckung 2 F hren Sie den Anschlu entsprechend dem A nebenstehenden Schaltbeispiel durch L2 2 L3 Achtung Die Leitung zwischen Netzfilter und Servoverst rker mu verdrillt werden und a k rzer als 30 cm sein Wird eine l ngere Zu leitung verwendet mu diese geschirmt und beidseitig geerdet werden Y Kondensator 3 W hlen Sie die korrekten Bauteile aus der Ta belle aus 4 Netzspannung und Steuerspannung m ssen mit dem jeweiligen Type
61. 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 1 Sicherheitshinweise 1 6 berpr fen des Motortypes Typenschild Panasonic con 064 ACSERVOMOTOR RATING 91 Motortyp MODEL MSMA022A1A INS CLASS V AU INPUT 92 V IP 16 A CONNECTION A RATED OUTPUT 02 kW T98120001 RATED FREQ 200 Hz RATED REV 3000 r min Nennleistung Seriennummer Nenndrehzahl MatsushitaElectric Industrial Co Ltd Mada in Japan Typschl ssel Motor M S M 4 2 1 A x x Servo Motor A Serie Kundenspezifisch MSM Serie Welle rund Nut Jabge ex Index Eigenschaft geringe Tr gheit mittlere Tr gheit hohe Tr gheit flache Bauform flach und klein mittlere Tr gheit gt 1kW nur mit Flansch ldicht Kundenspezifisch Gebersystem Bezeich Spezifizierung nung Typ P U Aufl sg Inkremental Absolut lt 1kW Absolut gt 1kW Spannung 1 100 2 200V Z 100 200V lt 100W 3 3 x 200V Motor Nennleistung Bezeich Nenn Bezeich Nenn nung leistung nung leistung 07702 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 1 Sicherheitshinweise 1 7 berpr fen der Verst rker Motorkombination Benutzen Sie die folgende Tabelle zur Bestimmung der korrekten Servomotor Verst rkerkombination und stellen Sie sicher da die Typ
62. 99 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 5 Parameter 5 4 Eingabemodi Den gew nschten Modus erreichen Sie Netz EIN mit den jeweiligenTasten am Bedienfeld dP_sPd SET Tast MODE Taste e PA 00 lt SET Tast PA__6 MODE Taste S EE_ sEt SET Tase Siehe n chsteSeite At _ N heres Seite 51 MODE Taste Or AF_oF5 pa reo N heres SE 135 MODE Taste Ea TE Anzeige Modus oL 0 N heres Seite 128 Parameter Modus 0 Siehe n chsteSeite EEPROM Modus Ka gt gt gt lt Modus Zusatz 07 02 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 41 6 Probelauf Bedienfeld Eingabe 1 Schalten Sie EIN 2 Q Dr cken Sie die SET Taste Panasonie Halten Sie die MODE Taste g PGD PI 5 PA 4 W hlen Sie den gew nschten Parametermitden Auf AbTasten i 5 Dr cken Sie die SET Taste 6 ndern Sie den Wertmitden 10 Tasten LINKS AUF und AB 7 Dr cken Sie die SET Taste Speichern in das EEPROM 8 Halten Sie die MODE Taste eE_ SEt 9 Dr cken Sie die SET Taste eEP 10 Halten
63. A083DIA MDDA103DIA MDDA153DIA Gr e MDDA203DIA MDDA253DIA MDDA303DIA MDDA353DIA MDDA403DIA MDDA453DIA MDDA503DIA MHDA053DIA MHDA103DIA MHDA153DIA MHDA203DIA MHDA303DIA MHDA403DIA MHDA503DIA MFDA043DIA MFDA083DIA MFDA153DIA MFDA253DIA MFDA353DIA MFDA453DIA MGDA033DIA MGDA063DIA MGDA093DIA MGDA123DIA MGDA203DIA MGDA303DIA MGDA453DIA 02101 MODAO41DIA MODAO013DIA MODA023DIA MODAO043DIA Hinweis 1 Die Bremsspule kann in beliebiger Polung betrieben werden ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de MDMA082D MDMA102D MDMA152D MDMA202D MDMA252D MDMA302D MDMA352D MDMA402D MDMA452D MDMA502D MHMA052D MHMA102D MHMA152D MHMA202D MHMA302D MHMA402D MHMA502D MFMAO42D MFMAO082D MFMA152D MFMA252D MFMA352D MFMA452D MGMAO32D MGMAO062D 920 MGMA122D MGMA202D MGMA302D MGMA452D MQMAO11C 21 41 12 22 42 2000U min 2000U min 2000U min 1000U min 3000U min Geeignete Motore Nenn Nenn Serie Typ Spannung Leistung Drehzahl Geber Absolut Inkremental 17bit 7 Draht sh Hinweis 1 Absolut Inkremental 17bit 7 Draht sh Hinweis 1 Absolut Inkremental 17bit 7 Draht sh Hinweis 1
64. ANATERM Software Seite 137 nicht an CN NET Verst rkungs Richtwerte Antrieb Positionsverst rkung Drehzahl P Verst rkung Drehzahl l Verst rkung Parameter 10 Parameter 11 Parameter 12 Kugelspindel 100 150 200 300 100 150 Zahnriemen 50 100 200 50 Ritzel Zahnstange 70 100 70 Nehmen Sie die Verst rkungseinstellung in dieser Reihenfolge vor 1 Stellen Sie die Drehzahlverst rkungsparameter 11 und 12 ein 2 Stellen Sie den Positionsverst rkungsparameter 10 ein 3 Der Parameterwert 10 mu kleiner als der Parameterwert 11 sein Beachten Sie Die Stromverst rkung ist fest eingestellt also nicht ver nderbar ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 53 7 Verst rkungseinstellung Verst rkungseinstellung im Positioniermodus 1 Starten Sie den Motor bzw die Maschine 2 Stellen Sie den Parameter 10 Positionierverst rkung 1 Parametersatz auf den Wert 50 3 Erh hen Sie den Parameterwert 11 Drehzahlverst rkung 1 Parametersatz schrittweise solange bis noch keine Schwingungen oder ungew hnliche Ger usche auftreten 4 Erh hen Sie den Parameterwert 10 Positionierverst rkung 1 Parametersatz schrittweise solange bis noch keine Schwingungen oder ungew hnliche Ger usche auftreten 5 Reduzieren Sie den Parameterwert 12 Drehzahlverst rkung l Anteil schrittweise solange bis die Lage in Po
65. COM GND CZ OZ GND 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 NC PULS2 ISIGN2 CWL BRK ZSP an CCWTUCWTL INC OA 02 OFF ROR TROR Hinweis 1 berpr fen Sie die Belegung anhand der am Stecker befindlichen Pin Nummern bevor Sie den Stecker einstecken 2 Bezeichnungen und Funktionen des Steckers CN I F finden Sie ab Seite 24 3 Stifte mit der Markierung NC d rfen nicht belegt werden 142 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 07 02 10 13 Zubeh r Steckersatz f r Motor und Geber MSMA 30W bis 750W Absoltwertgeber 17 bit MSQA 100W bis 400 W Bestell Nr DVOP2110 Einzelteile Teil Stecker Hersteller Teile Nr 10120 3000VE Geh use 10320 52A0 008 Hersteller SUMITOMO Bemerkung f r CN I F 50 polig Deckel 172161 1 f r Geberkabel Sockel 170365 1 9 polig Deckel 172159 1 Sockel 170366 1 f r Motorkabel 9 polig MSMA 30W bis 750W Inkrementalgeber MSQA 100W bis 400 W I 2500 P U 11 polig Bestell Nr DVOPO0490 Einzelteile Teil Stecker Hersteller Teile Nr 10120 3000VE Geh use Deckel 10320 52A0 008 172163 1 Sockel Deckel 170365 1 172159 1 Sockel ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 170366 1 Hersteller SUMI
66. D B Freilauf 3 L Freilauf Freilauf t D Verz gerung und Stopp bei aktivierten Endschalter Vor R cklauf Parameter 66 Ablauffolge b aktivierten Betriebszustand Endschalter Pr 66 Verz gerung nach Stopp L 0 D B Freilauf 1 Freilauf Freilauf D B Ballastbremse 84 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 5 Timing Diagramme 10 5 Timing Diagramme Nach Power ON Servo On Signal erhalten Steuerung EIN Steuerspannung 5V Hauptstromkreis 1 Ballastbrremse aktivi I aktiviert nicht aktiv Motorerregung erregt SG Eat aktiviert bremst gel st ca 2ms Interne R cksetzung zur ckgesetzt freigegeben nicht bereit x bereit Servo St rung St rung _ keine St rung Servo ON 2 ung ltig g ltig Positions Drehzahl ja Drehmoment Befehl nein Hinweis 1 Der Hauptstromkreis sollte gleichzeitig oder sp ter als die Steuerspannung eingeschaltet werden 2 Servo ON ist mechanisch geschaltet aber noch nicht g ltig 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 85 10 5 Timing Diagramme Nach St rungseintritt w hrend Servo On St rung _ ungest rt St rung Fehler Ballastbremse heme _ Motorerregung frei nicht erregt erregt Servo b
67. DS mindestens 30 cm von der Netzleitung und der Servo motorleitung Diese Leitungen d rfen nicht geb ndelt und auch nicht gemeinsam in einem Kabelkanal verlegt werden Die Hilfsspannung VDC zwischen COM und COM sollte DC 12V bis 24V betragen und mu kundenseitig bereitgestellt werden Die Steuerausg nge k nnen mit 24V 50mA belastet werden berschreiten Sie keinesfalls diese Werte Falls Relais verwendet werden m ssen diese mit Freilaufdioden richtig gepolt versehen werden um den Verst rker nicht zu besch digen analog Verwenden Sie geschirmte und verdrillte Leitungen f r die Steuereing nge Geberausgang und f r den anlogen Steuereingang Die Geh useerde ist mit den Schutzleiterklemmen des Verst rkers verbunden Steckerspezifikation CN I F Stecker an der Steuerung Beschreibung Teile Nr Hersteller L tstecker 10150 3000VE Geh use 10350 52A0 008 Sumitomo 3M Pinbelegung CN UE sh optionales Zubeh r Seite 142 24 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 4 Anschlu des Verst rkers Anschlu diagramm f r Positioniermodus Freigabe Pulseingang Pulsz hler l schen 30 Servo Ein 29 3 5 SIGN1 A SIGN2 I 21 H 48 23 AN 7 Servo bereit 34 46 w GND CWTL ot Es 37 47 Servo kein Alarm 36 25 E 39 COI
68. Drehgeber A B Phase Stromgepr gter Ausgang Nullimpuls Z Phase Stromgepr gter Ausgang und Open Collector Steuer Eing nge Siehe 4 Anschlu des Verst rkers ab Seite 14 Einbau Front oder R ckwandmontage Montagewinkel optional Gewicht Siehe 10 14 Ma bl tter ab Seite 166 Umgebungsbedingungen Siehe 3 Einbau ab Seite 10 07 02 Frequenzverhalten 500 Hz Rotortr gheit JM Lasttr gheit JL ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 175 Panasonic Lieferprogramm AC Servomotore und digitale Servoverst rker Abbildung Verst rker Beschreibung Geringes Massen tr gheitsmoment Low inertia Kurze Bauform Leistungs bereich 0 03 5 kW Nenn Maximal drehzahl 3000 5000 Mittleres Massen tr gheitsmoment 0 75 5 kW 2000 3000 Middle inertia Geringe Drehzahl hohes Drehmoment 0 3 4 5 kW 1000 2000 Flache Bauweise 0 4 4 5 kW 2000 3000 High inertia Hohes Massen tr gheitsmoment 3000 5000 Eigenschaften kompakt leicht einfache Bedienung Drehzahl Drehmomenten Lageregelung RS232 optionale Bediensoftware MSM XP gt lt Serie MSMZ 30 750 W 3000 5000 0 7 500 U min 40W 15 kW Ihre zust
69. Drehzahleingang SPR anliegen m Wird die Verst rkung durch die Maschinensteuerung bestimmt mu der Parameterwert so eingestellt werden da sich bei Stillstand der Fehlerimpuls auf 0 stellt 2 Automatischer Offsetabgleich m Detaillierte Vorgehensweise dazu finden Sie auf Seite 135 Das Eregbnis des automatischen Offsetabgleiches wird in den Parameterwert automatisch bernommen 1 Festdrehzahl 10000 Festdrehzahleinstellungen Pr53 Pr56 werden in U min gegeben bis vorausgesetzt da Parameter 05 auf Festdrehzahlvorgabe gesetzt ist 10000 0 Nebenstehende Vorzeichen beziehen sich auf interne Drehzahlvorgaben 2 Festdrehzahl 10000 R cklauf linksdrehend CCW bis Vorlauf rechtsdrehend CW 10000 0 Parameter 56 bestimmt das Drehzahl Limit im Drehmoment Modus 3 Festdrehzahl 10000 bis 10000 0 4 Festdrehzahl 10000 bis 10000 0 Tipp Einstellen der Tippgeschwindigkeit U min im Probelauf Geschwindigkeit Details siehe Probelauf JOG Seite 38 und Seite 43 Werte in Klammern Voreinstellung 120 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 10 Parameter Details Parameter zur Drehzahlvorgabe Fortsetzung Parameter Bereich Funktion Hochlauf Dem Drehzahlbefehl kann eine Hochlauf und Verz gerungszeit zu Zeit geordnet werden Ein Sanft Hochlauf und Verz gerungsverhalten kann auch durch Vorgabe von
70. Festdrehzahlen erreicht werden siehe vorherige Seite Verz gerungs Zeit Drehzahl Befehl x 2 ms 1000 Upm Drehzahl x 2 ms 1000 Hinweis Ben tzen Sie diese Parameter nicht bei einer externen Verst rkungs regelung Beide Parameter 58 und 59 m ssen auf 0 gesetzt werden S f rmige Dem Drehzahlbefehl kannn eine S f rmige Hochlauf und Verz gerungs Ruckbegrenzung zeit hinzugef gt werden Damit wird eine Ruckbegrenzung bei hohen Beschleunigungen erreicht SEH 1 Setzen Sie die Basisrampen f r den linearen Bereich mit den Parametern 58 und 59 2 Legen Sie die S f rmige Verlaufszeit ts im Parameter 5A fest Einheit 2 ms ta Parameter 58 ta Parameter 59 ts Parameter 5A Drehmoment Verh ltnis Motordrehmoment zur Vorgabespannung TRQR Verst rkung CN I F Pin 14 Werte in Klammern Voreinstellung 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 121 10 10 Parameter Details Parameter zur Drehmomentsteuerung Parameter Bereich Funktion Fortsetzung Drehmoment 300 4 Werks Die Einheit der Drehmomentvorgabe ist 0 1 V 100 Einstellung 2004 Werksvorgabe 30 entspricht also 3V 100 Nenndre moment 1 2 4 6 8 10V Drehmomentvorgabe V T 100 Drehmoment i Das Vorzeichen des Drehmomentes TRQR CN I F Pin 14 kann Vorgabe invertiert werden wenn der Parameter 02 5 Invertierung
71. MAS MOSZ NMS MOOT MOOL MOE ANSHOPEIEYUI zinuossBuniselu 9qn SLOL 001 os 7 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 172 10 16 Verst rkungseinstellung 10 16 Verst rkungs Umschaltbedingungen e Positions Steuermodus Parameter g ltig ung ltig Positionssteuerung Verst rkungs Umschaltbedingungen Funktion Fixiert auf 1 Verst rkung Bild S 174 Verz ger Zeit 1 Pr32 Schwelle Pr 33 Hysterese 2 Pr34 Fixiert auf 2 Verst rkung 2 Verst rkungsauswahlmitgain ON Parameterwert 30 mu 1 2 Verst rkungsauswahl mit gro er Drenmoment nderung Fixiert auf 1 Verst rkung Gro eDrehzahl nderung Gro er Positionierfehler Positionbefehl gegeben Positionierung nicht beendet Verst rkungs Umschaltbedingungen Drehzahlsteuerung Verz ger Zeit a Schwelle Hysterese 2 Funktion Fixiert auf 1 Verst rkung Bild S 174 Pr37 Pr38 Pr39 Fixiert auf 2 Verst rkung 2 Verst rkungsauswahlmitgain ON Parameterwert 30 mu 1 2 Verst rkungsauswahl mit gro er Drenmoment nderung 2 Verst rkungsauswahl mit gro er Drehzahl nderung Gro eDrehzahl nderung Verst rkungs Umschaltbedingungen Drehmomentsteuerung Verz ger Zeit
72. N 8 10 Bremsfreigabe 10 14 dh BRKOFF BPR TROA TLC GND als Drehmoment in Limit 46 VDC CWTLTROR 2 12 241 Geschwindigkeit 0 12 29 lt COM D 4 I BATT 4 5 s Batterie f r Absolutencoder f r Drehzahl Drehmomentmodus Anschlu diagramm Geschw Auswahl BI Geschw Auswahl Bit2 30 Servo Ein 29 Bremse Aus 26 Zweiter Modus 32 Alarm l schen 31 Endschalter 1 9 14 BPR TRORI A CWTL TRORI e Kg 7 7 43 Z Batterie f r Absolutencoder 45 42 SE L Z 07 02 0 DZ E ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de Pulseing nge Inkrementalgeber A Phase B Phase Z Phase Drehmomenteingang 0 10V Linkslauf Drehmomenteingang 10 0V Rechtslauf Geschwindigkeitsmonitor Drehmomentmonitor Inkrementalgeber A Phase B Phase Z Phase Geschwindigkeitseingang 10V Drehmomenteingang 0 10V Linkslauf Drehmomenteingang 10 0V Rechtslauf Geschwindigkeitsmonitor Drehmomentmonitor 25 4 Anschlu des Verst rkers 4 7 CN I F Ein und Ausgangssignale CN I F Eingangssignale gemeinsame und Funktionen Hilfs COM Funktion Schlie en Sie hier 12VDC bis 24VDC einer externen Strom versorgung an spannung Steuer Signale COM Minusanschlu der externen Stromversorgung Der Strombedarf ist abh ngig von der Ein Ausgangsbescha
73. OSHIBA ER6V 2000 mAh Batterie f r Verst rkertyp 1 bis 3 Bestell Nr DVOP2061 Hinweis Verst rkertypen 4 2 4 3 und 5 brauchen keinen Batteriehalter 50 Anschlu leitung L H Absolut Verst rker mit Batterie Au enma e Verst rkertyp 1 bis 3 Verst rker Typ a ng LL 1 bis 2 130 147 3 170 187 Hinweis Verst rkertypen 4 2 4 3 und 5 haben die gleichen Abmessungen als die Standardtypen Typenschild Standard 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 151 10 14 Ma bl tter 10 14 Ma bl tter MSMA Serie 30W 750W Kabell nge LH 30W bis 100W 230mm 200W bis 750W 220 mm Geberdaten A 2500 P U Inkrementalgeber C 17 bit Absolutwertgeber Leistung W MSMA3AZA1 MSMA5ZA1 MSMA01 A1 MSMAO2 A1 MSMAO4 A1 MSMAO82A 1 MSMASAZC1 MSMASAZC1 1 1 2 1 4 1 MSMA082C1 MSMASAZA1 MSMASAZA1 MSMAO1 A1 MSMAO2 A1 MSMAO4 A1 MSMAO82A 1 MSMASAZC1 MSMASAZC1 1 1 2 1 4 1 MSMA082C1 Ohne Bremse Mit Bremse ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 152 07 02 10 14 Ma bl tter LN D Typ Wellenfl che f
74. Panasonic Bedienungsanleitung Bitte geben Sie diese Anleitung dem Endbenutzer Digitaler AC Servoverst rker A Serie 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de Inhaltsverzeichnis 1 Vor Inbetriebnahme 7 Verst rkungseinstellung 1 1 Allgemeine Anwendungshinweise 3 7 1 Zweck der Verst rkungseinstellung 48 1 2 Sicherheitshinweise 4 72 Arten der Verst rkungseinstellung BER 48 1 3 Gefahrenhinweise 4 73 Ablauf Verst rku ngseinstellung 50 1 4 Auspacken der Sendung 6 7 4 Standard Autotuning 51 1 5 berpr fen des Verst rkertypes 6 7 5 Betriebs Autotuning 52 1 6 berpr fen des Motortypes 7 7 6 Manuelle Verst rkungseinstellung 53 1 7 berpr fen der Verst rker Motor 7 7 erbesserungsm glichkeiten 55 kombination 8 78 Reduktion der mechan Resonanz 56 2 8 Wichtige Informationen gt egene Ee TERN 84 Sicherheitsfunktionen le 57 EIVOMDIOF u 8 2 Inspektion und 64 3 Einbau s e 3 1 Verst rker aaa 10 9 St rungsbeseitigung 96 32 S E b kaqa sss 12 EE 10 Technischer Anhang 10 1 CE Konfo
75. SR L1 Le L1 L2 1 12 1 2 L3 2 L3 LG r r Pr t P P B1 B1 B2 B2 ce P U 4 e NER A e _ W 4 W D D TEN i U rot rot V wei Wo W W schwarz schwarz PE gr n M PE gr n M S Canon Motorsteckeranschlu Pin Bezeichnung Canon Stecker Bremse Serie Leistung U V w E Brake1 Brake2 1 2 5 kW 0 75 2 5 kW 0 3 0 9kW 0 5 1 5kW 3 5kW 3 5kW 1 2 4 5kW 2 5kW 0 75 1 5kW 2 5 4 5kW 1 2 5kW 0 75 2 5kW 0 3 0 9kW 0 5 1 5kW mit 0 4 1 5kW Bremse 3 5 3 5 1 2 4 5 kW 2 5 2 5 4 5kW 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 19 4 Anschlu des Verst rkers 4 4 Anschlu des Gebersteckers CN SIG Anschlu hinweise Die Leitungsl nge zwischen Verst rker und Motor sollte maximal 20 mtr betragen Falls eine gr ere L nge be n tigt wird bitten wir um R ckfrage Stromver sorgung F hren Sie die Netz Geber Motorleitungen jeweils im Abstand von min 30 cm voneinander getrennt Die Lei tungen d rfen nicht geb ndelt und auch nicht gemeinsam in einem Kanal verlegt werden Stecker GE EE REN Je nach Motortyp sind verschiedene Geberkabel lieferbar Kabel Stecker und Canon Steckerkabel Wenn Sie eigene Kabel verwenden finden Sie die erforderlichen Stecker im Zubeh r ab Seite 143
76. TOMO 3M AMP AMP Bemerkung f r CN SIG 20 polig f r Geberkabel 15 polig f r Motorkabel 4 polig 143 10 13 Zubeh r Steckersatz f r Motor und Geber Fortsetzung MSMA 1 0 kW bis 2 5 kW 0 75kWbis 2 5 kW MHMA 0 5 kW bis 1 5 kW MGMA 300W bis900 W Bestell Nr DVOPO0960 Einzelteile Absolut Inkrementalgeber 17bit oder ohne Bremse Inkrementalgeber 2500 P U 11 polig Teil Hersteller Teile Nr St ck Hersteller Bemerkung Stecker 10120 3000VE 1 SUMITOMO f r CN SIG Geh use 10320 52A0 008 1 3M 20 polig gerader Stecker MS3106B20 29S 1 Japan Aviation f r Geberkabel Kabelklemme MS3057 12A 1 Electr Industry Ltd gerader Stecker MS3106B20 4S Japan Aviation f r Motorkabel Kabelklemme MS3057 12A MSMA 3 0 kW bis 5 0 kW MDMA 3 0 kW bis 5 0 kW MHMA 2 0 kW bis 5 0 kW MGMA 1 2 kW bis4 5 kW Bestell Nr DVOP1510 Einzelteile Teil Hersteller Teile Nr St ck Hersteller Bemerkung 1 1 Electr Industry Ltd Absolut Inkrementalgeber 17bit oder ohne Bremse Inkrementalgeber 2500 P U 11 polig Stecker 10120 3000 VE 1 SUMITOMO f r CN I SIG Geh use 10320 52A0 008 1 3M 20 polig gerader Stecker MS3106B20 29S Japan Aviation f r Geberkabel Kabelklemme MS3057 12A gerader Stecker MS3106B22 22S 1 1 Electr Industry Ltd Japan Aviation f r Motorkabel Kabelklemme MS3057 12A 144 1 1 Electr Industry Ltd ghv Antriebstechnik G
77. aktiviert m Die Ballastbremse kann w hrend eines aktivierten Endschalters wirken wenn das im Parameter 66 eingestellt wird 07 02 4 Anschlu des Verst rkers CN I F Eingangssignale gemeinsame und Funktionen Z hler l schen Funktion Diese Funktion wirkt je nach Betriebsart unterschiedlich Positionier m L scht den Positionsfehlerz hler durch Verbinden mit Steuerung Parameter 40 bestimmt den L schmodus 0 Pegel 1 Flanke Geschwin Es gilt die interne Geschwindigkeitswahl 2 Eingang Verwenden digkeits Sie diese in Verbindung mit dem Sperrsignal INH Endschalter Steuerung m Weitere Details siehe Beschreibung von Parameter 05 Nicht anwendbar Steuerung Steuerimpuls Eingang sperren Diese Funktion wirkt je nach Betriebsart unterschiedlich m Den Steuerimpulseingang sperren ist hier m glich m Parameter 43 aktiviert deaktiviert diese M glichkeit Beschreibung Steuereingang sperren INH ist deaktiviert Ist COM geschlossen so ist der Steuer eingang PULSE SIGN freigegeben Ist COM offen so ist der Steuereingang PULSE SIGN gesperrt Positionier Steuerung Geschwin m Es gilt die interne Geschwindigkeitswahl 1 Eingang Verwenden digkeits Sie diese in Verbindung mit dem L schsignal CL Steuerung m Weitere Details siehe Beschreibung von Parameter 05 Drehmoment Nicht anwendbar Steuerung SERVO Haltesta
78. at eine entsprechend schlechte Regeldynamik zur Folge 07 02 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 49 7 Verst rkungseinstellung 7 3 Ablauf Verst rkungseinstellung Autotuning normal I Betriebs Autotuning nein Abnormale Ger usche oder Vibrationen Manuelle Beobachten Sie Drehmoment und Geschwindigkeit Einstellung mit einem Oszilloskop stellen Sie die Verst rkung so ein da der Motor alle Befehle einwandfrei ausf hrt Resonanz reduziert ja PANATERM nein in Gebrauch ja Messen Sie die Resonanzfrequenz der Maschinenanordung Resonanzfilter Parameter 1D Drehmoment Parameter 14 1C Gl ttung Mehr Dynamik erforderlich ja 2 Verst rkungs nein Parametersatz OK EEPROM speichern m Achten Sie hier besonders auf die Sicherheit aller im Maschinenbereich befindlichen Personen m Beginnt die Maschine zu schwingen oder vernehmen Sie abnormale Ger usche schalten Sie sofort ab 50 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 7 4 Standard Autotuning Die Startanzeige zeigt die Motordrehzahl 1 W hlen Sie Autotuning dr cken Sie 1xSET dann 3x MODE sh Seite 99 7 Verst rkungseinstellung At _ pol Mechanische Maschinensteifigkeit 2 Dr cken bzw zur Au
79. chiedene Analogspannungen im Verh ltnis zum Drehmoment und Anzeige analog Positionierfehler k nnen hier eingestellt werden SPM Signal Skalenendwert Drehmoment 3V 100 Nennmoment 3V 31 Impulse 3V 125 Impulse Positionierfehler 3V 500 Impulse Imp lse 3V 2000 Impulse 3V 8000 Impulse 6 bis 10 F r Pr zisionspositionierung Drehmoment 0bis5 Ausgabefunktionen der Drehmomentbegrenzung Begrenzung TLC anCNI F Pin40 TLC Funktion Signal Symbol Bemerkung Drehmoment innerhalb Limit TLC Stillstands berwachung ZSP St rungsausl sung WARN ALL Weitere Einzelheiten SE finden Sie im Abschnitt Regenerativleistung berschritten WARN REG Stecker CN I F St rungsausl sung Uberlastung WARN OL V lliger Batterieausfall WARN BATT Werte in Klammern Voreinstellung 106 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 10 Parameter Details Parameter zur Auswahl von Funktionen Fortsetzung Parameter Funktion Stillstands Ausgabe der Stillstands berwachungsfunktionen ZSP an CNI F Pin 12 wie berwachung TLC siehe Parameter 09 Absolutwert Absolutwertgeber k nnen wie folgt gesetzt werden Geber Wert Beschreibung 0 Benutzung eines Absolutwertgebers ausschlie lich als Absolutwertgeber Benutzung eines Absolutwertgebers als Inkrementalgeber Benutzung eines Absolutwertgebers als Abs
80. chten Sie St rabschaltungen die nachfolgend mit gekennzeichnet sind lassen sich nicht mit A CLR l schen Sie m ssen den Strom abschalten die Fehlerursache beheben und den Strom wieder einschalten Sicherheitsfunktionen St rungsursache und Abhilfe Fehler Nr Unterspannung der Funktion Steuerstrom versorgung r t St rungsursache Die Spannung der Steuerspannungsver sorgung liegt unterhalb der spezifizierten Spannung Entweder ist die Steuerspan nungsversorgung generell zu schwach ausgelegt oder es handelt sich um einen pl tzlichen Netzausfall Abhilfe Messen Sie die Spannung an den Klem men Erh hen Sie die Spannung der Steuerspannungsversorgung Erh hen Sie die Leistung der Steuer spannungsversorgung 07 02 berspannungs Fehler Die Netzspannung berschreitet den spezifizierten Wert Vorgeschaltete Spannungsstabilisatoren k nnten daf r eine Ursache sein ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de Messen Sie die Spannung zwischen den Klemmen L1 12 L3 A Beseitigen Sie die Ursache f r die Uber spannung Speisen Sie die vorgeschrie bene Spannung ein 57 8 Sicherheitsfunktionen 58 Funktion berspannungs Fehler Fortsetzung St rungsursache Der interne Ballastwiderstand ist unter brochen Der externe Ballastwiderstand ist unge eignet die Regenerativenergie kann nicht absorbiert werde
81. cker 2 CN SER Klemmleistenabdeckung Steuerspannung immer anbringen Anschlu CN I F Parallele Schnittstelle f r Ein und Ausgangssignale Externer Ballastwiderstand Anschlu CN SIG f r Motorgebersignale Schutzleiter _ klemmen Servomotor klemmen U V W Montagewinkel Klemmleistenabdeckung Klemmleistenabdeckung e entfernt montiert Hinweis Abbildung oben MSDA023A 1 A 200V 200W 1 Ma zeichnungen finden Sie im Anhang ab Seite 166 m Steuer und Leistungsteil sind sicher voneinander getrennt Geberkabel 2 2 Servomotor Bremskabel 4 Befestigungsbohrungen Hinweis m Abbildung oben kleine Baureihe hochdynamisch MSMA Serie 750W oder kleiner Ma zeichnungen finden Sie im Anhang ab Seite 152 Bei horizontalen Einbau montieren Sie den Motor mit der Kabelausf hrung nach unten um ein Ein dringen von Fl ssigkeiten zu verhindern 07702 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 3 Einbau 3 Einbau 3 1 Servoverst rker 1 GEFAHR Verst rker und Motor m ssen fachgerecht eingebaut werden um Besch digungen und Verletzungen zu vermeiden Einbauort Der Verst rker darf nur in Innenr umen betrieben werden ohne Spritzwasser und ohne direkter Sonnen einwirkung Der Verst rker ist nicht wassergesch tzt Vermeiden Sie ein Umfeld mit korrosiven oder entz ndlichen Gasen Schleif un
82. d K hlfl ssigkeiten l und Old mpfen Metallstaub und Bearbeitungssp ne Bringen Sie den Verst rker in einen gut bel fteten trockenen und staubfreien Umfeld unter Montieren Sie den Verst rker an einem vibrationsfreien Platz Umgebungsbedingungen Umgebungstemperatur 0 bis 55 C frei von Frost Feuchtigkeit max 90 RF nicht kondensierend Lagertemperatur 20 bis 80 C nicht kondensierend Lagerfeuchtigkeit max 90 RF nicht kondensierend Vibration max 5 9 m sec 0 6 g 10 60 Hz Aufstellh he 1000 m Einbau Der Verst rker eignet sich f r den Einbau in Baugruppentr ger und Schaltschr nke Montieren Sie den Verst rker senkrecht und sehen Sie gen gend Freiraum f r eine ausreichende Bel ftung vor Montage bis Typ 3 750W R ckwandbefestigung vorstehend Flansch A Montage ab Typ 4 1 kW Frontseitenbefestigung Aussparung Flansch B Flansch A Typen 1 3 Flansch B Typen 4 2 4 3 Fass Typ5 MDSA 750W und kleiner MDSA 1kW und gr er m Alternative Befestigung ist mit Zubeh rteilen Seite 149 m glich m Montieren Sie den Verst rker auf nichtbrennbaren Material vorzugsweise auf Metall ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 3 Einbau Einbaulage und Platzbedarf Montieren Sie den Verst rker mit gen gend Freiraum um eine ausreichende K hlung zu gew hrleisten m Installieren Si
83. der eines Brandes 6 GENERELL Diese Anleitung enth lt auch Darstellungen mit entfernten Schutzeinrichtungen z B fehlende Front platte bzw Klemmenabdeckung um eine bessere Erl uterung von technischen Details zu erm glichen Stellen Sie sicher da beim Betrieb des Servoverst rkers alle Schutzeinrichtungen wieder an ihren urspr nglichen Stellen bestimmungsgem angebracht wurden 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 1 Sicherheitshinweise 1 2 Sicherheitshinweise Die Installation des Verst rkers des Servomotors und die Inbetriebnahme der damit verbundenen Ger te darf nur von Fachpersonal das mit den Eigenschaften der Ger te und deren Konsequenzen vertraut ist durchgef hrt werden Es besteht Verletzungsgefahr mit m glicher Todesfolge Konventionen W hrend des Betriebes bzw Handhabung durch unsachgem en Umgang kann eine lebensgef hrliche Situation entstehen die bei Personen zu ernsthaften Verletzungen f hrt oder auch m glicherweise deren Tod verursacht W hrend des Betriebes bzw Handhabung durch unsachgem en Umgang kann E VORSICHT die Gefahr einer leichteren oder ernsthaften Personenverletzung entstehen oder es kann zu Besch digungen an Maschinen Einrichtungen Produkte oder Materialien f hren GEBOT Das m ssen Sie fehlerfrei durchf hren VERBOT Das d rfen Sie keinesfalls tun 1 3 Gefahrenhinweise
84. e VORSICHT Maschine nicht au erhalb ihrer mechanischen Bewegungsm glichkeiten befindet VORSICHT m Drehzahl Richtwert Offset U min x 0 017 x Abtastrate 1 m Gr ere Offsetwerte em glichen eine h here Drehzahl und damit eine bessere Dynamik m Setzen Sie Parameter 22 auf 0 Betriebs Autotuning m Der Offsetwert mu gr er sein als der Amplitudenwert 56 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 8 Wichtige Informationen 8 1 Sicherheitsfunktionen Es steht eine Anzahl von Sicherheitsfunktionen zur Verf gung Bei aktivierter Sicherheitsfunktion ver h lt sich der Motor im Fehlerfall so wie in den Timing Diagrammen im Anhang Seite 86 dargestellt Der Bereit Ausgang ALM ist dann auf AUS Ma nahmen nach einer St rabschaltung Nach einer St rabschaltung erscheint in der LED Anzeige die Fehlernummer der Servobetrieb ist angehalten 8 1 Sicherheitsfunktionen Jede St rabschaltung kann mit A CLR gel scht werden wenn A CLR mindestens 120ms lang gehalten wird Die berlastungsschutzst rung kann mit A CLR fr hestens 10 Sekunden nach der St rabschaltung gel scht werden Wird die Steuerspannung von r t getrennt ist die Zeitbegrenzung aufgehoben Die genannten St rungen lassen sich auch am LED Bedienfeld quittieren sh Seite 136 Ebenfalls lassen sich die genannten St rungen ber den PC mit der PANATERM Software quittieren Bea
85. e 159 10 14 Ma bl tter 160 Serie 500W 5 0 kW Geberdaten A1 2500 P U Inkrementalgeber 01 17 bit Absolutwertgeber Ohne Bremse Mit Bremse Modell MHMAO52A1 Leistung W MHMA102A1 MHMA152A1 h7 202 1 2 1 MHMA402A1 MHMAS502A1 MHMA052D1 MHMA102D1 MHMA152D1 202 1 MHMA302D1 402 1 502 1 52 1 102 1 152 1 202 1 2 1 MHMA402A1 MHMAS502A1 MHMA052D1 MHMA102D1 MHMA152D1 MHMA202D1 MHMA302D1 402 1 502 1 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 14 Ma bl tter Fortsetzung Ohne Bremse Mit Bremse 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 161 10 14 Ma bl tter 162 MFMA Serie 500W 5 0kW h7 Geberdaten A1 2500 P U Inkrementalgeber D1 17 bit Absolutwertgeber Modell Leistung W MFMAO42A1 MFMAO82A 1 MFMA152A1 252 1 MFMAS52A1 MFMA452A1 MFMAO042D1 MFMA082D1 MFMA152D1 MFMA252D1 MFMAS352D1 MFMA45
86. e der Haltebremse z B nach Power on oder nach einem Servo off Fehler Die Zeitverz gerung bei Aktivierung der Haltebremse z B wenn sich der Motor in einem nicht erregten Zustand befindet Servo off Fehlerstatus wird in Parameter 6B eingestellt sh Parameter Seite 39 Hinweis 1 Die Haltebremse kann ein Ger usch verursachen das jedoch unbedenklich ist 2 F hrt die Bremsspule Strom bei BRK OFF kann ein Magnetfeld am Ende der Achsen austreten und in der N he angeordnete magnetisch empfindiche Bauteile z B magnetische Sensoren beeinflussen Treffen sie entsprechende Vorkehrungen 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 81 10 3 Haltebremse Haltebremse Technische Daten Nenn Haftreibungs Rotor Absorptions L ftzeit Erreger Gesamte Leistung Moment Tr gheit Zeit Strom W rme x 10 ms 0 Leistung kg x m kalt max x103J 30W 100W 200W 400W 750W 100W 200W 400W 1kW 1 5KW 2 5kW 3kW 3 5kW 4kW 5kW 750W 1kW 1 5KW 2 5kW 2 5kW 3kW 3 5kW 4kW 4 5kW 5kW 500W 1kW 1 5KW 2kW 5kW 400W 750W 1 5kW 2 5kW 3 5kW 4 5kW 300W 600W 900W 1 2kW 2kW 3kW 4 5kW 1 Die L ftzeit bezieht sich auf eingebaute Funkenl schkombination
87. e ein Umfeld mit korrosiven oder entz ndlichen Gasen Schleif und K hlfl ssigkeiten l und Old mpfen Metallstaub und Bearbeitungssp ne 3 Bringen Sie den Motor in einen gut bel fteten trockenen und staubfreien Umfeld unter Eine gute Zug nglichkeit erleichtert Inspektions Reinigungs und Wartungsarbeiten am Motor Zul ssige Wellenbelastung 1 Stellen Sie sicher da w hrend der Montage und auch sp ter im Betrieb die auf die Welle wirkenden Axial und Radialkr fte innerhalb der spezifizierten Werte liegen 2 Vermeiden Sie starre Kupplungen die Biegebeanspruchungen und damit vorzeitigen Verschlei der Lager zur Folge haben 3 Wir empfehlen den Einsatz von speziellen flexiblen Kupplungen die eigens f r Servoantriebe mit hoher mechanischer Steifigkeit entwickelt wurden 4 Die zul ssige Wellenbelastung finden Sie im Anhang auf Seite 89 Einbauhinweise 1 Schlagen Sie beim Einbau oder Ausbau nicht mit dem Hammer auf die Kupplung Lagerung und Inkrementalgeber werden besch digt 2 Sorgen Sie f r eine pr zise Ausrichtung der Achsenflucht um Vibration und vorzeitigen Verschlei der Lager zu vermeiden VERBOT ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 4 Anschlu des Verst rkers 4 Anschlu des Verst rkers 4 1 Grunds tzlicher Anschlu Netzautomat NFB DL Ein geeigneter Netzautomat schaltet bei berstrom zuverl ssig ab JO
88. e einen oder mehrere Geh usel fter im Schaltschrank falls erforderlich m Sorgen Sie f r die Einhaltung der auf Seite 10 genannten Umgebungsbedingungen Panasonic SE Hinweis CE und UL Standards Beachten Sie die nachfolgenden Hinweise zur Erf llung der EN50178 und UL508C Standards 1 Anschlu Verwenden Sie Kupferleitungen mit einer Temperaturfestigkeit von mindestens 60 C Verbinden Sie die Maschinensteuerung mit dem Schutzleiteranschlu amp Jes Servoverst rkers 2 berlastungsschutz Die berlastschutzfunktion wird bei 115 Nennstrom aktiviert Der kurzzeitige Spitzenstrom kann ber die Drenmomentbegrenzung Parameter 06 eingestellt werden 3 Einbau Umgebung Betreiben Sie den Verst rker nach IEC60664 1 pollution level 2 der z B durch Einbau in ein Geh use mit Schutzart IP54 erreicht wird Dabei mu ein Eindringen von Wasser l Kohle bzw andere St ube verhindert werden 07 02 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 11 3 Einbau 3 2 Servomotor Einbauort m Der Motor darf nur in Innenr umen betrieben werden ohne Spritzwasser und ohne direkter Sonnen einwirkung Der Motor ist nicht wassergesch tzt Vermeiden Sie ein Umfeld mit korrosiven oder entz ndlichen Gasen Schleif und K hlfl ssigkeiten l und Old mpfen Metallstaub und Bearbeitungssp ne Bringen Sie den Motor in einen gut bel fteten trockenen und staubfrei
89. ebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 21 4 Anschlu des Verst rkers Anschlu plan 17 bit Absolutwertgeber Typ C 17 bit Absolutwert Inkrementalgeber D 1 750W oder kleiner 172169 1 172161 1 e E weniger Is s TE ee 5 Stromversorgung Geber 5V EN DV lb emm le ee ee 1 1 1 f f 8 4 J r 1KW oder gr er MFMA MS3102A20 29P 93106820 295 2 2 Stromversorgung eber lt A lt lt TEJ Verbindungsleitungen Verst rkerseite 1 Gebertypenbezeichnungen finden Sie in der Tabelle auf Seite 7 2 Wenn Sie einen Absolutwertgeber oder einen Absolutwert Inkrementalgeber benutzen mu die Backup Batterie nicht angeschlossen werden zwei verdrillte Leitungen 22 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 4 Anschlu des Verst rkers 4 5 Anschlu der Stecker CN SER und CN NET f r PC oder f r Prozess Steuerung Diese Anschl sse k nnen wahlweise als RS232C oder als RS485 ben tzt werden Es bestehen drei verschie dene Anschlu m glichkeiten RS232C Datentransfer Verbinden Sie den Verst rker mit einem PC 1 1 ber die RS232C Schnittstelle Installieren Sie die
90. ehler St rungsursache A und B Phasenimpulse fehlen Der 11 Draht Geber bermittelt nicht Geber Kommunikations Fehler Fehlt die Geber Verst rkerkommunika tion wird eine Pr ffunktion f r unterbro chene Geberleitungen aktiv 8 Sicherheitsfunktionen Abhilfe Verdrahten Sie den Geber nach Schalt plan Korrigieren Sie eine fehlerhafte Stiftbelegung Sorgen Sie f r einwandfreie Kontakte und Verbindungen Ersetzen Sie schadhafte Leitungen Geber Verbindungs Fehler Die Verbindung zwischen dem 11 Draht Geber und den Verst rker ist unterbro chen Der Geber dreht h her als spezifi ziert Geber Daten Fehler Der Geber liefert fehlerhafte Daten verur sacht durch elektromagnetische Leitungs st rungen Die Geberspannung mu auch bei sehr langen Leitungen am Geber 5V 5 4 75 bis 5 25V betragen Geberleitungen d rfen nicht zusammen mit Motorleitungen geb ndelt werden Verbinden Sie den Schirm mit der Masse FG Halten Sie sich an den Schaltplan Positionier Fehler Die Anzahl der Positionierfehlerimpulse bersteigen das im Parameter 63 vorge gebene Limit Der Motor reagiert nicht auf Befehle Stellen Sie fest ob der Motor auf Positio nierimpulse reagiert und ob das Drehmo ment bersteuert ist Stellen Sie die Ver st rkung neu ein Maximieren Sie den Pa rameter 51 Korrigieren Sie die Geberver drahtung Verl ngern Sie Hochlauf und Verz gerungszei
91. eichert Speichern Sie die ge nderten Parameterwerte in das EEPROM wie auf Seite 42 beschrieben PANATERM Fehlermeldung communication port or driver cannot be detected St rungsursache Abhilfe Verbindung 07 02 Das bertragungskabel RS232C ist mit der Buchse CN NET verbunden ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de Das bertragungskabel RS232C mu mit der Buchse CN SER verbunden werden 71 10 Technischer Anhang 10 Technischer Anhang 10 1 CE Konformit t UL Standards Bestimmungsgem e Verwendung Digitale Servoverst rker sind Komponenten die zum Einbau in Ger te Maschinen oder Anlagen bestimmt sind Je nach Ger tebauart sind die EG Maschinenrichtlinie die EMV Richtlinie die Niederspannungsrichtlinie und eventuell weitere Richtlinien zu beachten Gegebenenfalls sind zus tzliche berwachungs und Schutzein richtungen anzubringen um den nationalen Unfallverh tungsvorschriften zu entsprechen Die technischen Daten des Verst rkers Anschlu und Einstellungen sind bindend und k nnen dem Typenschild sowie der beiliegenden Dokumentation entnommen werden Die Aufnahme des bestimmungsgem en Betriebes der gesamten Anlage bzw Maschine ist solange untersagt bis festgestellt wurde da die jeweilige Einrichtung alle relevanten Be stimmungen der EG Richtlinien und alle l nderspezifische Unfallverh tungsvorschriften erf l
92. eite 9 Ohne Bremse Breite 9 Breite 9 Mit Bremse Breite 9 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 155 10 14 Ma bl tter 156 gt o Ohne Bremse Mit Bremse MQMA Serie 100W 400W 220 Geberdaten A1 2500 P U Inkrementalgeber C1 17 bit Absolutwertgeber Modell MQMAO1 A1 Leistung W 2 1 MQMA04 A1 MQMA01 C1 MQMA02 C1 MQMA04 C1 MQMA01 A1 2 1 MQMA04 A1 MQMA01 C1 2 1 4 1 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 gt o 10 14 Ma bl tter LN D Typ Wellenfl che f r Klemmschraube KH Nut und Feder Typ RH 3 3 2 4 4 5 5 m 3 3 4 4 5 5 3 3 4 4 O 5 5 m 3 3 4 4 5 5 07 02 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 157 10 14 Ma bl tter MDMA Serie 750W 5 0kW 158 LL LR Geberdaten
93. en Batterie Anschlu einer Backup Batterie f r Absolutwertgeber unbe Batterie dingt auf richtige Polung achten Ist bereits eine Backup Batterie in den Verst rker eingesetzt entf llt die externe Versorgung Drehzahl Im Drehzahl Modus Drehmoment m Sie k nnen die Drehzahl analog vorgeben Eingang m Parameter 50 erlaubt die Skalierung der Vorgabe zur Drehzahl m Parameter 51 invertiert die Polarit t des Steuersignales Im Drenmoment Modus m Sie k nnen das Drehmoment analog vorgeben m Parameter 5 erlaubt die Skalierung der Vorgabespannung zum abgegeben Drehmoment m Parameter 5D invertiert die Polarit t des Steuersignales m Parameter 56 vierte Festdrehzahl limitiert die Drehzahl ber das Drehmoment Hinweis Im Positioniermodus ist die SPR TRQR Funktion nicht verf gbar CCWTL Im Drehzahl und Positionier Modus Drehmoment TRQR Im Begrenzung des Drenmomentes in CCW Richtung durch An Begrenzung GND legen einer positiven Spannung OV bis 10V an 16 CCWITL m Begrenzung des Drenmomentes CW Richtung durch an legen einer negativen Spannung 0V bis 10V an 18 CWTL m Die Drenmomentbegrenzung erfolgt im Verh ltnis von 100 pro 3V m CCWTL und CWTL sind aktiviert wenn Parameter 03 den Wert 0 aufweist deaktiviert mit Wert 1 CW Im Drehmoment Modus Drehmoment CCWTL und CWTL Funktion sind nicht verf gbar Begrenzung Parameter 56 vierte Festdrehzahl begrenzt die Drehzahl
94. en Returnieren Sie ihn zur Reparatur Endschalter Fehler Beachten Sie Vor und R cklaufbegrenzungen sprechen nicht an Pr fen Sie die Kontakte die Leitungen und die dazugeh rige Stromversorgung Die Steurspannung 12 24 VDC mu verz gerungsfrei zur Verf gung stehen Pr fen Sie den Wert von Parameter 04 Korrigieren Sie eine eventuell fehlerhafte Verdrahtung die mit gekennzeichneten St rabschaltungen lassen sich nicht mit A CLR l schen Sie m ssen den Strom abschalten die Fehlerursache beheben und den Strom wieder einschalten ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 07 02 Funktion Absolutwertgeber Ausfall St rungsursache Unzureichende Stromversorgung des Absolutwertgebers 8 Sicherheitsfunktionen Abhilfe Pr fen Sie die Batteriespannung Schlie en Sie eine intakte Batterie an l schen Sie die Geberdaten und referen zieren Sie neu Absolutwertgeber Z hler berlauf Fehler Die Daten des Folgez hlers berschreiten das spezifizierte Limit Begrenzen Sie den verschiebbaren Be reich auf 32767 15 bit von der Aus gangslage ndern Sie den Wert in Parameter OB Absolutwertgeber berdrehzahl Fehler Der Geber l uft im Batteriebetrieb schnel ler als spezifiziert Schlie en Sie die Stromversorung des Gebers an und stellen Sie sicher da die Spannung am Geber 5V DC 5 betr
95. en Umfeld unter m Eine gute Zug nglichkeit erleichtert Inspektions Reinigungs und Wartungsarbeiten am Motor Umgebungsbedingungen Umgebungstemperatur 0 bis 55 C frei von Frost Feuchtigkeit max 90 RF nicht kondensierend Lagertemperatur 20 bis 80 C nicht kondensierend Lagerfeuchtigkeit max 90 RF nicht kondensierend Vibration in Betrieb max 49 m sec 5 g sonst max 24 5 m sec 2 5 g Aufstellh he 1000 m Einbau Der Motor eignet sich f r horizontalen oder vertikalen Einbau 1 Horizontaler Einbau Montieren Sie den Motor mit der Kabelausf hrung nach unten um ein Eindringen von Fl ssigkeiten zu verhindern 2 Vertikaler Einbau Ist der Motor mit einem Getriebe versehen montieren Sie ihn so da ein evtl austretendes Getriebe l nicht in den Motor gelangen kann Schutzma nahmen gegen l und Wasser 1 Dieser Motor IP65 widersteht Tropfwasser bzw l ist aber nicht wasser bzw ldicht 2 Ist der Motor mit einem Getriebe versehen mu er ausreichend gegen Getriebe l abgedichtet werden 3 Verhinden Sie ein Eintauchen von Leitungen in l oder in Wasser Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 07 02 3 Einbau Zugentlastung der Kabel 1 Der Motor darf nur in Innenr umen betrieben werden ohne Spritzwasser und ohne direkter Sonnen einwirkung Der Motor ist nicht wassergesch tzt 2 Vermeiden Si
96. enbezeichnung die Ausgangsleistung die Nennspannung der Gebertyp und die Pulszahl des Gebers bereinstimmt f r Inkrementalgeber mit 2500 P U MSDAS3A1A1A MSDASA1A1A MSDAO11A1A MSDA021A1A MSDAO41A1A MSDAS3A3A1A MSDAS5A3A1A MSDA013A1A MSDA023A1A niedrige Tr gheit MSDAO043A1A MSDA083A1A MSDA103A1A MSDA153A1A Typ4 2 MSMA MSDA203A1A MSDA253A1A MSDA303A1A MSDA353A1A MSDA403A1A MSDA453A1A MSDA503A1A Motortyp MSMABSAZA MSMAO11A MSMAO21A MSMAO41A Motor Span Leistung nung MSMASAZA MSMASAZA MSMAO12A MSMAO22A MSMAO4A2A MSMAO82A MSMA102A MSMA152A MSMA202A 252 MSMA302A MSMA352A MSMA402A MSMA452A MSMA502A f r 17 bit Absolutwert Inkrementalgeber MSDA3A1D1A MSDA5A1D1A MSDA011D1A MSMA klein MSDA021D1A MSDA041D1A MSDA3A3D1A MSDA5A3D1A MSDA013D1A MSDA023D1A niedrige Tr gheit MSDA043D1A MSDA083D1A MSDA103D1A MSDA153D1A Typ4 2 MSMA MSDA203D1A MSDA253D1A MSDA303D1A MSDA353D1A MSDA403D1A MSDA453D1A MSDA503D1A Motortyp MSMA3AZC MSMA5AZC MSMAO11C MSMA021C MSMAO41C
97. er EEPROM Parameterfehler EEPROM Pr fcodefehler ABSO Umdrehungsz hlerfehler ABSO Multi Umdrehungsz hlerfehler und andere Fehler Schalten Sie in diesen F llen aus beheben Sie den Fehler und schalten Sie wieder ein Modus Absolutwertgeberdaten und Alarm l schen 136 L schen des Alarms und der Multi Umdrehungsdaten eines Absolutwergebers W hlen Sie den Modus Absolutwertgeberdaten l schen wie vorher beschrieben s AF Dr cken Sie zur Ausf hrung Dr cken Sie f r ca 3 Sekunden Enc bis das Display mit Trennzeichen gef llt ist Alarm und Daten l schen startet StArt Alarm und Daten sind gel scht F in Sh Error Schalten Sie jetzt aus und wieder ein Fertig Fehler Hinweis Wird dieser L schmodus mit einem Inkrementalgeber durchgef hrt kommt es zur Fehler meldung Error ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 12 bertragungs Software PANATERM 10 12 bertragungs Software PANATERM Anschlu PC kundenseitig DVOP 1960 CNNET f r DOS PC RS232C OR 2622622 2622522 ID in CNSER 2222222522 gt 22 insteck LELI Verbindungskabel nicht in CNNET einstecken SINSISEREN 2222522572 ZZ Fehlermeldung PANATERM cannot detect the LA communication port or driver Installationsdisketten PANATERM DVOP2320 Installieren der PANATERM Soft
98. er Anschlu arbeiten an der Verst rkerklemmleiste setzen Sie die Schutzabdeckung zur ck auf die Klemmleiste und verschrauben sie sorgf ltig 13 Montieren Sie berspannungsableiter an alle mit dem Verst rker verbundenen Schaltrelais um even tuelle Fehlfunktionen zu verhindern 14 Sichern Sie die Netzzuleitung mit Netzsicherungen ab Empfohlener Netzfilter f r Leistungen bis 750 Watt FN 3258 7 45 U 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 77 10 1 Funkentst rung 78 Filter 3 Phasig FN 3258 Nennstr me von 7 bis 30A Extrem hohe Einf gungsd mpfung von 150kHz 30MHz Hohe S ttigungsfestigkeit bis 50m Motorkabell nge Minimale Grundfl che und geringes Gewicht An Filter schlu Typ FN 3258 7 45 FN 3258 16 45 FN 3258 30 45 Seite IDDIE Typ 45 Typ 47 Anschlu klemmen f r Massivdraht 6mm f r Anschlu klemmen f r Massivdraht 16mm f r Amm AWG12 Litze 10mm AWG 8 ohne Nulleiter ohne Nulleiter ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 2 Liste geeigneter Motoren 10 2 Liste geeigneter Motoren Verst rker mit Inkrementalgeber 2500 P U Verst rker Nenn Nenn Typ Gr e Serie Typ Spannung Leistung Drehzahl Geber MDDA083A1A MDDA103A1A MDDA153A1A
99. er Ballastbremse bei Servo OFF sehen Sie bei Parameter 69 Seite 126 nach 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 87 10 5 Timing Diagramme Servo ON OFF bei Motorlauf Mit Servo On Vorgabe Servo ON Servo OFF Servo ON Ballastbremse bremst nicht aktiv Motorerregung frei nicht erregt ca 50ms erregt Bremse l sen bremst j BRK OFF gel st Servo ON wird solange nicht aktiv bis die Motordrehzahl ca 30 U min Motordrehzahl 30 U min oder weniger ist Mit Servo OFF Vorgabe Servo ON Servo OFF Servo ON 1 5 Ca Ballastbremse bremst 3 nicht aktiv Motorerregung frei nicht erregt erregt Bremse l sen Param 6B BRK OFF gel st en ZER t1 1 Motordrehzahl A 30 U min bremst Bremse l sen Param 6B BRK OFF 11 1 Motordrehzahl 30 U min EL EE Hinweis 1 Wert t1 ist der Parameterwert 6B oder k rzer das ist die Zeit bis der Motor ca 30U min erreicht hat 2 W hrend einer Verz gerung wird Servo ON erst nach Motorstopp aktiv selbst wenn zwischendurch Servo ON gegeben wurde 3 Zum Einsatz der Ballastbremse bei Servo OFF sehen Sie bei Parameter 69 Seite 126 nach 88 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 07 02 Radialkraft L Nenn P 10 6 Zul ssige Belastung der Moto
100. er Verst rker ist defekt IGBT oder an dere Bauteile Die Motoranschl sse U V W sind kurz geschlossen Die Motoranschl sse U V W haben Masseschlu Die Motor wurde wird sehr hei Schlechte Verbindung des Motorkabels hohe U bergangswiderst nde Die Relaiskontakte f r die Widerstands bremse sind verklebt wegen st ndigen SERVO ON OFF Schaltens Motor bzw Verst rkerleistung passen nicht zusammen 8 Sicherheitsfunktionen Abhilfe Entfernen Sie den Motoranschlu und ge ben Sie SERVO ON Erscheint sofort der gleiche Fehler wieder mu der Verst rker durch einen neuen ausgetauscht werden Pr fen Sie ob sich an den Klemmen Draht reste befinden die Kurzschl sse verursa chen entfernen Sie diese Pr fen Sie die Isolationswiderst nde der einzelnen Motorphasen zu Masse Im Fehlerfall mu der Motor ausgetauscht werden Pr fen Sie die Isolationswiderst nde zwi den einzelnen Motorphasen U V W Sind diese nicht gleich mu der Motor ausgetauscht werden Pr fen Sie alle Schraub und Quetschver bindungen auf bergangswiderstand beheben Sie M ngel Ersetzen Sie den Verst rker durch einen neuen Schalten Sie keinesfalls den Motor mit der SERVO ON OFF Funktion Pr fen Sie das Motor und Verst rker typenschild Setzen Sie eine geeignete Motor Verst rker Kombination ein Uber temperatur Fehler Beachten Sie Der K hlk per ist berhitzt Die Leistun
101. er genannten Austauschintervalle sind Anhaltswerte aus der Praxis Defekte Bauteile m ssen unverz glich ersetzt oder repariert werden 65 9 St rungsbeseitigung 9 St rungsbeseitigung Der Motor l uft nicht Fehlercodenummer angezeigt Parameterwerte korrekt EN Liegt Spannung an Ist die Betriebsspannung korrekt Maschinen Sind Klemmenschrauben Steuerung locker Ungew hnliche Motorger usche Aktivierte Magnetbremse I F Verbindungen korrekt Lose Kontakte 4 CN SIG Verbindungen korrekt Lose Kontakte Maschine Kupplung Leitungen schlechter Kontakt Lose Verbindungen unterbrochene Verdrahtung korrekt 66 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 07 02 Der Motor l uft nicht Bereich Parameter Verdrahtung Einbau ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de St rungsursache Falscher Steuermodus 9 St rungsbeseitigung Abhilfe Pr fen Sie Parameter 02 Steuermodus 0 Position 1 Drehzahl 2 Drehmoment Drehzahlumschaltung zwischen interner und externer Vorgabe findet nicht statt Pr fen Sie Parameter 05 Drehzahlumschaltung 0
102. ereiches fortw hrend an und stoppt Schaltbereich ON N herungs Sensor Schaltbereich Motor Drehzahl 0 l uft vor und zur ck Initialisierungssignal Z Phasensignalvon Geber Z Phasensignalvon Geber Ist der Schaltbereich des N herungssensors zu kurz liegt das Z Phasensignal au erhalb und der Motor stoppt in falscher Position Falsch Der Motor stoppt au erhalb des Sensorschaltbereiches ON N herungs Sensor Schalt bereich Motor Drehzahl 0 Initialisierungssignal Z Phasensignalvon Geber ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 8 Absolutwert Verst rker 10 8 Absolutwert Verst rker Wird ein Absolutwertgeber oder ein Absolutwert Inkrementalgeber als Absolutwertgeber eingesetzt mu eine Batterie an den Geber angeschlossen werden und der Parameter OB auf null gesetzt werden Damit ist der Steuerung die aktuelle Motorposition jederzeit bekannt ohne erneute Referenzfahrt Initialisierung des Absolutwertgebers Vor Nutzung des Antriebes mu der Absolutwertgeber der Maschinengrundposition initialisiert zur ckgesetzt werden Damit wird der Folgez hler auf null gesetzt Benutzen Sie daf r das LED Bedienfeld Hilfsfunktion Absolutwertgeber L schmodus oder PANATERM Software DVOP 1950 Schalten Sie aus und wieder ein die Grundposition im Geber zu speic
103. ereinstimmung mit der im Datenblatt spezifizierten Kombination Motorlager defekt Schalten Sie den Strom ab L sen Sie die Motor Maschinen kupplung und drehen Sie von Hand die Motorwelle um einen eventuellen Lagerschaden festzustellen Ersetzen Sie den Motor Die Motorbremse ist nicht ge ffnet Pr fen Sie die Spannung an den Bremsklemmen ffnen Sie die Bremse durch Anlegen von 24VDC Der Motor l uft nicht wegen Ver schmutzung mit Ol Wasser usw Verhindern Sie ein Eindringen von Feuchtigkeit mit hoher Tem peratur l Staub und Eisenpartikel Der Motor wird trotz aktivierter dynamischer Bremse angetrieben Pr fen Sie die Ablaufstruktur Belastung und Steuerstatus Vermeiden Sie diesen Zustand Motordrehzahl ist zu hoch oder zu niedrig Bereich Parameter St rungsursache Die Drehzahlverst rkung ist nicht korrekt Abhilfe Stellen Sie den Wert von Parameter 50 auf 500 3000 U min ein Einstellung Die Positionsverst rkung ist zu gering Erh hen Sie den Wert von Parameter 10 auf 100 Skalierbereich unzureichend Korrigieren Sie den Wert von Parameter 46 Z hler Geberimpulse Parameter 4A Multiplikator Geberimpulse und Parameter 4B Nenner des Geberimpulsteilers sh ab Seite 116 Parameterwerte wechseln zur vorherigen Einstellung St rungsursache Abhilfe Parameter Vor Stromabschaltung wurden die ge nderten Parameterwerte nicht im EEPROM gesp
104. ereit i nicht bereit bereit Servo St run S 9 keine St rung St rung E aktiviert bremst BRK OFF gel st 7 DEN A ca 30 U min 11 1 i aktiviert bremst B ca 30 U min Hinweis 1 Wert t1 ist der Parameterwert 6B oder k rzer das ist die Zeit bis der Motor ca 30U min erreicht hat 2 Zum Einsatz der Ballastbremse nach einem St rereignis sehen Sie bei Parameter 68 Seite 126 nach 86 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 5 Timing Diagramme Nach St rungsquittierung w hrend Servo H gt 120ms oder gr er i St rungsquittierung St rungsquittierung Ballastbremse aktiviert bremst nicht aktiv Motor erregt frei nicht erregt ca 50ms erregt Bremse l sen bremst BRK OFF ag TI Servo bereit nicht bereit bereit Servo St rung St rung keine St rung Positions Drehzahl ja Drehmoment Befehl nein Servo ON OFF bei Motorstopp Servo ON Servo OFF Servo OFF Servo ON Ballastbremse bremst Es 1 5 lt bremst 2 ca 1 5ims nicht aktiv ze Motor frei nicht erregt 50 frei nicht erregt erregt Bremse l sen bremst i bremst gel st BRK OFF ca 30 U min Motordrehzahl I 00 Hinweis 1 Wert t h ngt vom Wert des Parameters 6A ab 2 Zum Einsatz d
105. erhindern Anwendbare Normen Bauteil Normen Niederspannungs EN50178 Richtlinie IEC61800 3 EMV Bedingungen f r drehzahlver nderliche Motoren EN55011 EMV St reinwirkungen auf Industrieausr stungen Motor L IEC61000 4 2 Immunit t gegen elektrostatische Entladungen und IEC61000 4 3 Immunit t gegen elektromagnetische Felder im RF Bereich Verst rker IEC61000 4 4 Immunit t gegen Transienten Burst Test IEC61000 4 5 Immunit t gegen Blitzentladungen IEC61000 4 6 Immunit t gegen HF Leitungsst rungen IEC61000 4 11 Immunit t bei pl tzlichen Stromausfall EMV Richtlinie 72 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 Technischer Anhang Umgebung Der Verst rker soll in einem Geh use das nach IEC60664 1 den level 1 bzw 2 aufweist IP54 untergebracht werden level 3 bei Einbau in einer Umgebung mit Hochspannung Schaltschrank Steuerung Hilfsspannung f r Interface potentialfrei AC Entst rfilter f r Verst rker entst rfilter Steuerleitungen f r Steuer Netz leitungen Schutz Entst rfilter Schalter berspan nungs Schutz Schutzleiter PE Stromversorgung Einphasenstrom 100 115V 10 15 50 60Hz Drehstrom 200 230V 10 15 50 60Hz Die Hilfspannungsversorgung f r das Interface mu potentialfrei isoliert sein Schu
106. erst rker RS232C Verbindung RS232C Schalter etc Leitsystem Leitsystem 068600 Let DEE Steuerung Servoverst rker _ CN SER RS232C Schnittstelle SN751701 od quiv TXD S TXD gt RXD lt T GND 4 GND A CN I F 3 Positionier Batterie Steuerung lt CN SIG 5 Geber Batt Batterie E T 45 Bat 1 li Batterie 4 1 2 3 Anschlu m glichkeiten f r die Sicherungsbatterie auf vorheriger Seite Baudrate 2400 4800 9600 bps Datenl nge 8 bit Parity keine Start bit 1 bit Stop bit 1 bit Die Baudrate der RS232C Schnittstelle wird in Parameter 0C eingestellt 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 93 10 8 Absolutwert Verst rker RS232C bertragungsprotokoll RS232C bertragung wird mit Servo Ready Ausgang ON m glich F r die Befehls bertragung siehe Anleitung der Steuerung RSW ID 2 Daten bertragung Die Steuerung fordert den Verst rker zum Senden der Absolutdaten auf 00h senden 00h senden D2h senden 2Dh senden 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E
107. esem Parameter l t sich eine erh hter Brems AUS verschlei bedingt durch die Motordrehung vermeiden SRV ON EN L ist die ben tigte Zeit um ca 30 U min zu erreichen Bremse wirksam BRK OFF ___ Bremse gel st kein Motorstrom Motorstrom__flie t frei Motordrehzahl U min Siehe auch Timing Diagramme ab Seite 85 Auswahl eines 0 bis2 Bestimmt die Verwendung des eingebauten Ballastwiderstandes oder internen externen eines externen Ballastwiderstandes an Klemme P und B2 mit abge Ballast klemmten internen Ballastwiderstand widerstandes berlastungsschutz berlastungsschutz f r den internen Ballastwiderstand Externer Ballastwiderstand berlastungsschutz f r den externen Ballastwiderstand mit einer voreingestellten Einschaltdauer von 10 Externer Ballastwiderstand Werte in Klammern Voreinstellung Kein berlastungsschutz ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 127 10 11 Bedienung Details 10 11 Bedienung Details Wahl des Anzeigemodus Nach dem Einschalten erscheint normalerweise die Drehzahlanzeige W hlen Sie mit der MODE Taste den Anzeigemodus Treffen Sie mit den Tasten eine Auswahl Auswahl Anzeige aktuelle Daten Anzeigebeispiel Bedeutung Anzeigebeispiel Bedeutung Y dP _ EDS Positionsfehler Abweichung 3 Impulse Y dp spd Motordrenza
108. f ohne Last 44 6 3 ProbelaufmitangeschlossenemCNI F 45 m Wir danken Ihnen f r den Kauf unseres Panasonic AC Servoverst rkers der A Serie m Obwohl der Betrieb ohne besondere Schwierigkeiten m glich ist kann eine falsche Einstellung zu unerwar teten Ergebnissen f hren die Lebensdauer des Verst rkers verk rzen und dessen Leistung vermindern Lesen Sie deshalb in jedem Falle diese Bedienungsanleitung sorgf ltig durch bevor Sie den Verst rker in Betrieb nehmen damit Sie ihn bestimmungsgem einsetzen Gefahren vermeiden und eine m glichst lange Nutzungsdauer des Verst rkers und Ihres Ger tes erzielen m Bitte sorgen Sie daf r da diese Bedienungsanleitung jederzeit zug nglich ist m Stellen Sie sicher da der Endbenutzer diese Bedienungsanleitung erh lt m nderungen im Zuge technischer Verbesserungen behalten wir uns vor ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 1 Vor Inbetriebnahme 1 1 Allgemeine Anwendungshinweise Verhindern Sie den Zugriff durch Kinder oder nicht authorisierten Personen ZN VORSICHT Der Verst rker f hrt lebensgef hrliche Hochspannung Strikte Beachtung allergeltenden Sicherheitsvorschriften hilft Ihnen Personen und Sachsch den zu vermeiden Geben Sie diese Bedienungsanleitung jedem Benutzer Bestimmungsgem e Verwendung Servoverst rker sind Komponenten die zum Einbau in Ger te Maschinen oder
109. fehler 132 berdrehzahl ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de andere Fehlercodes 07 02 07 02 10 11 Bedienung Details Fehlermeldungen rn Aa a Fehlermeldung B keine Fehlermeldung Ballastwiderstand berlastet 85 der zul ssigen Belastung berschritten berlast Fehler 85 der zul ssigen Belastung berschritten Batteriespannung Unterschreitung der zul ssigen Spannung Hinweis Die Batteriefehlermeldung ist bis zum Abschalten der Steuerspannung aktiviert Andere Fehlermeldungen erscheinen innnehalb 1 Sekunde nach dem Fehlerereignis Fehlerkriterien lassen sich nicht ver ndern Anzeige der Belastung des Ballastwiderstandes Der Ballastwiderstand absorbiert 30 der zul ssigen Regenerativleistung Hinweis Bei Verwendung eines externen Ballastwiderstandes mu Parameter 6C auf 0 oder 1 gesetzt werden um den Belastungsfaktor anzuzeigen Anzeige des Lastfaktors LE Die Last betr gt 28 der zul ssigen Belastung ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 133 10 11 Bedienung Details Parameter Eingabemodus Auswahlmodus Parameter Nr hexadezimal Wird hier r angezeigt wurde der Parameter modifiziert und mu noch im EEPROM gespeichert werden Der neue Parameter steht erst nach dem Ausschalten und erneutem Einschalten zur Verf gung
110. folgt Anzahl der Fehlerbegrenzungsimpulse P arameterwert 256 Hinweis Wird eine kleine Positionsverst rkung eingesetzt und Parameterwert 63 ist sehr klein kann die Positionsfehlerlimit Schutzfunktion ausgel st werden obwohl kein Fehler vorliegt Positions Der Positionsfehlerschutz kann unterdr ckt werden Fehler Positionsfehlerschutz unterdr cken Freigegeben Deaktiviert Der Motor l uft weiter auch wenn die in Pr63 gesetzte Puls zahl berschritten wird Es wird kein Fehler festgestellt Werte in Klammern Voreinstellung 124 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 10 Parameter Details Parameter f r diverse Sequenzen Fortsetzung Unterspannungs 0 bis 1 Einstellung der Unterspannungsausl sung bei Netzausfall Ausl sung bei 1 Netzausfall Beschreibung Ereignet sich ein Netzausfall w hrend Servo ON bzw Servo OFF geht der Motor nicht auf St rung Kommt die Netzspannung zur ck wird Servo ON wieder aktiviert Ereignet sich ein Netzausfall w hrend Servo ON wird die Unterspannungsschutzfunktion aktiviert Fehler 13 und der Motor geht auf St rung Drehzahlreduzierung nach berlauf CCWL CN I F Pin9 bzw bei Uberlauf CWL CN I F Pin8 wurde aktiviert unterdr cken Motorsteuerung bei Drehzahlreduzierung und nach Stopp Die Ballastbremse DB wird aktiviert und der Motor stoppt Nach dem Stopp w
111. fsetabgleich wie oben beschrieben SET oF5 Dr cken Sie zur Ausf hrung oF5 Dr cken Sie f r ca 3 Sekunden oF5 bis das Display mit Trennzeichen gef llt ist DerautomatischeOffsetabgleich startet St Ar t DerNullabgleich ist sofort wirksam F Sh Error Fertig Fehler Hinweis 1 DerautomatischeOffsetabgleich ist im Positioniermodus nicht wirksam 2 Liegt die Eingangsspannung au erhalb des Abgleichbereiches 25 der max Eingangs spannung wird der automatischeOffsetabgleich nicht durchgef hrt und eine Fehlermeldung erscheint 3 Vor dem Abschalten mu der Offsetwert Parameter 52 im EEPROM gespeichert werden 07 02 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 135 10 11 Bedienung Details Modus Alarm l schen L schen eines Alarms ber die Bedientasten entspricht der Fehlerquittierung mit dem A CLR Signal nach einer St rabschaltung W hlen Sie den Modus Alarm l schen wie vorher beschrieben Dr cken Sie zur Ausf hrung Dr cken Sie f r ca 3 Sekunden Acl bis das Display mit Trennzeichen gef llt ist Besen Alarm l schen startet St Art Der Alarm ist gel scht F n Sh Error Hinweis Fertig Fehler Bei nachfolgenden Fehlern bleibt der Alarmstatus aktiv berstrom bertemperatur Geberphasenfehler A B Geberkommunikationsfehler Geber leitungsfehler Geberdatenfehl
112. geschaltet Umschaltung werden m Sie k nnen verschiedene Festdrehzahlen durch Umschalten vorgeben m Vier Vorgabem glichkeiten stehen zur Verf gung Param 53 1 Festdrehzahl Param 54 2 Festdrehzahl Param 55 3 Festdrehzahl Param 56 4 Festdrehzahl Kontakt Eingang 1 Festdrehzahl Pr53 2 Festdrehzahl Pr54 3 Festdrehzahl Pr55 4 Festdrehzahl Pr56 Drehzahl Vorgabe SPR ExterneDrehzahlvorgabe m F r die Vorgabe der vier Festdrehzahlen stehen zwei Kontakteing nge zu Verf gung CL und INH Um mit den Motor Run Stop auszuf hren mu ZEROPSD und SRV ON durchgef hrt werden A INH CN I F Pin 33 Festdrehzahlauswahl mit Wert 1 B CL CN I F Pin 30 Festdrehzahlauswahl mit Wert 2 INH CL Wert Parameter 05 Pin33 Pin 30 1 1 Festdrehzahl Pr 53 2 Festdrehzahl Pr 54 3 Festdrehzahl Pr 55 4 Festdrehzahl Pr 56 Externe Drehzahlvorgabe Werte in Klammern Voreinstellung 104 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 10 Parameter Details Parameter zur Auswahl von Funktionen Fortsetzung Festdrehzahl Obis2 Die vorgegebene Festdrehzahl kann leicht ber Kontakte umgeschaltet Umschaltung werden m Beispiel Motorbetrieb mit 4 Festdrehzahlen F r Motorlauf Stop sind noch folgende Signale erforderlich Nullageregelung ZEROSPD Verst rkerfreigabe SRV ON und CL INH
113. ghv de Internet www ghv de 51 7 Verst rkungseinstellung 7 5 Betriebs Autotuning w hrend Normalbetrieb mit Last 1 W hlen Sie den Parameter Eingabemodus 2 Setzen Sie den Parameter 1 Drenmomentfilter auf Wert 8 aus 3 Setzen Sie den Parameter 22 Betriebs Autotuning Maschinensteifigkeit auf einen der Maschine angepassten Wert Beginnen Sie mit einem etwas niedrigeren Wert und erh hen Sie ihn schrittweise solange bis Schwingungen oder unangemessene Ger usche auftreten reduzieren Sie ihn dann entsprechend Richtwerte OOO Amb Steifigkeit Kugelspindel feste Kupplung Kugelspindel Zahnriemen Zahnriemen Getriebe Zahnstange und Ritzel Anderer wenigsteifer Antrieb 4 Setzen Sie den Parameter 22 Betriebs Autotuning Eingabemodus auf 1 oder 2 Treten w hrend des Betriebes Unstabilit ten auf deaktivieren Sie diese Funktion mit 0 Parameter 21 Betriebs Autotuning Lastbeschleunigung Deaktiviert Nahezu keine Aktiviert Geringe Lastbeschleunigung Gro e Lastbeschleunigung Achten Sie hier besonders auf die Sicherheit aller im Maschinenbereich befindlichen Personen Beginnt die Maschine zu schwingen oder vernehmen Sie abnormale Ger usche schalten Sie sofort ab 5 Starten Sie den Motor 6 ndern Sie gegebenenfalls den Parameter 21 7 Schreiben Sie das Resultat in das EEPROM Wird dabei der Strom unterbrochen gehen die Werte verloren Beachten Sie m Be
114. gment LED Analogausgabe Pr f und An schlu stifte Funktionsauswahl ber Parameter und Messbereich Ausgangsimpedanz 1 kW Drehzahlausgabe 6V 3000 U min Nennwertvorgabe Drehmomentausgabe 3V 100 Nennwertvorgabe Anzahl der Positionsfehlerimpulse Eingabe Daten bertragung RS232C und RS485 max 16 Achsen Bedienfeldtasten 5 Tasten MODE SET UP DOWN und LEFT x Kal E Bo gt gt 02 Positio nierung Eingangsfrequenz Stromschnittstelle 500 kpps Open Collector 200 kpps Schnittstelle Stromschnittstelle und Open Collector Steuersignaltyp Phasenansteuerung Links Rechtslauf und Takt Vorzeichen Drehzahl Drehzahlbereich Analoge Vorgabe extern 1 5000 Interne Drehzahlvorgabe 1 5000 Hochlauf Verz gerungszeiten bis 105 1000 individuelle Einstellung der Hochlauf Verz gerungszeiten S f rmiger Hochlauf bzw Verz gerung Analoge Drehzahlvorgabe extern 0 10V Interne Drehzahlvorgabe Bis zu 4 Festdrehzahlen Dreh moment Analoge Drehmomentvorgabe extern 0 10V Drehmomentbegrenzung Drehmomentbegrenzung individuell Links und Rechtslauf Drehmomentvorgabe Gemeinsam mit Drehzahl Drehmoment oder Position Drehnmoment 3V Nenn moment vorzugsweise Gemeinsam mit CCW Drehmomentlimit Drehzahl Dreh moment 3V Nennmoment vorzugsweise Inkremental Geber
115. gs bauteile sind berlastet Pr fen Sie die unmittelbare Umgebungs temperatur des Verst rkers und die L f tungsverh ltnisse Pr fen Sie die Be lastung des Verst rkers reduzieren Sie diese wenn m glich Setzen Sie eine geeignete Motor Verst rker Kombination ein die mit gekennzeichneten St rabschaltungen lassen sich nicht mit A CLR l schen Sie m ssen den Strom abschalten die Fehlerursache beheben und den Strom wieder einschalten ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 59 8 Sicherheitsfunktionen 60 Funktion berlast Fehler Fehler Nr St rungsursache Die berlastausl sung erfolgt wenn inner halb einer bestimmten Zeit der Motorstrom einen spezifizierten Wert st ndig ber schreitet h ufig bei langem Betrieb mit berh htem Drehmoment Langer Betrieb mit berh htem au erhalb der Spezifikation llegendem Drehmoment Schwingen Pendeln oder ungew hnliche Ger usche aufgrund falscher Verst rkung Motorkabel sind falsch angeschlossen oder unterbrochen Die Maschine l uft gegen Anschlag oder Wiederstand Die Mechanik ist verstrickt Die Elektromagnetbremse ist aktiviert In einem Mehrachsensystem mit mehreren Verst rkern sind Motore an falsche Achsen angeschlossen Abhilfe Pr fen Sie mit dem Oszilloskop die Stromkurve Drehmoment und stellen Sie den Lastfaktor fest Verwenden Sie eine leist
116. h 1000 Prenzan 1 000 Y dp Erol Drehmoment t 1000 100 Drehmoment dp Cnt Betriebsart DOSCHNE Positioniermodus Taste Status Ein Ausg nge Eingangssignal Nr 0 aktiv 5 Fehl d ehlernummer un RT T dp intern 003 Intern Y D Warnung berlast keine Bat d Pr Namang terie kein Ballastwiderstand Y dp r Gi Regenerativleistung rG 30 30 Regenerativleistung Y dp ol Lastfaktor OL 28 Last 28 L Auswahl mit Taste auf ab Nach dem Einschalten erscheint eine dieser Anzeigen 128 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 11 Bedienung Details Anzeigemodus Details Anzeige Positionsfehler Motordrehzahl und abgegebenes Drehmoment Daten D Positionsfehler zeigt die Anzahl der Impulse des Positionsfehlerz hlers mit Vorzeichen Vorzeichen Drehrichtung entgegen des Uhrzeigersinnes CCW Vorzeichen Drehrichtung im Uhrzeigersinn CW Motordrehzahl zeigt die Motordrehzahl U min mit Vorzeichen Vorzeichen Drehrichtung entgegen des Uhrzeigersinnes CCW Vorzeichen Drehrichtung im Uhrzeigersinn CW t Drehmoment zeigt das abgegebene Drehmoment mit Vorzeichen Vorzeichen Drehrichtung entgegen des Uhrzeigersinnes CCW Vorzeichen Drehrichtung im Uhrzeigersinn CW Hinweis Bei positivem Vorzeichen entf
117. hanik in einen Bereich der diese Bewegungen gefahrlos erlaubt Autotuning stellt folgende Parameter ein Positionsverst rkung 1 Parametersatz D Vorhaltezeit 1 Parametersatz P Verst rkung 1 Parametersatz Drehmoment Gl ttungszeitkonstante 1 Par Satz l Verst rkung 1 Parametersatz Lastfaktor m Der Parameter 15 f r die Drehzahl Optimalwertsteuerung wird bei Autotuning automatisch auf 0 gesetzt Beachten Sie m Autotuning wird deaktiviert wenn eine externe Vorgabem glichkeit eingestellt ist z B bei Parameter 02 die Einstellungen 6 7 8 9 oder 10 m Betriebs Autotuning wird in folgenden F llen deaktiviert 1 bei einer konstanten Drehzahl 2 bei einer flachen Hochlauf bzw Verz gerungsrampe Zusammenhang zwischen Verst rkung und mechanischer Steifigkeit Eine hohe Verst rkung Dynamik setzt folgende mechanische Eigenschaften voraus 1 Die Maschine mu gut verankert sein eventuell mit eigenem Fundament 2 Die Verbindung zwischen Motor und Maschine erfordert eine speziell f r Servoantriebe geeignete Kupplung 3 Verwenden Sie gen gend breite Zahnriemen Die Spannung des Zahnriemens mu je nach Lastbewegung und zul ssigen Achsbelastung des Motors eingestellt werden 4 Es d rfen nur Getriebe mit verringertem Flankenspiel eingesetzt werden Die Resonanzfrequenz der Maschine bestimmt ganz wesentlich die Verst rkungseinstellung Eine Maschine mit niedriger Resonanz frequenz geringer Steifigkeit h
118. hern Absolutwert Daten Die Absolutwertdaten bestehen aus Daten einer einzelnen Umdrehung f r die absolute Motorposition und aus der Anzahl der Umdrehungen nach der letzen Z hlerl schung Einzelne Umdrehung 131071j0 1 2 1310710 1 2 131071j0 1 Anzahl Umdrehungen 1 0 01 lt gt 12 gt Drehrichtung CW lt CCW Struktur der Absolutwertdaten Einzel und Mehrfachumdrehungs Daten bestehen aus 15 Zeichen hexadezimal bin r von der RS232C oder RS485 Ubertragungsschnittstelle Ubertragungsprotokolle finden Sie ab Seite 94 0Bh RSW ID 4 RSW ID Wert auf LED Bedienfeld D2h 03h 11h Geberstatus L siehe n chste Seite oben Geberstatus Geberstatus H Einzelumdrehg daten L Einzelumdrehg daten M Einzelumdrehg daten Einzelumdrehungsdaten H x 10000h M x 100h L Anzahl Umdrehungen L Anzahl Umdrehungsdaten Absolutwertdaten 15 Zeichen Empfang Anzahl Umdrehungen H x 100h L 00h Fehlercode Nach bertragungsende ist dieser Wert gleich 0 Wenn nicht L Pr fsumme lesen Sie nocheinmal die Absolutdaten vom Verst rker ein Geberstatus1 Fehler 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 91 10 8 Absolutwert Verst rker Fortsetzung Struktur der Absolutwertdaten Geber Status L B
119. hv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 9 St rungsbeseitigung Unzureichende Positioniergenauigkeit Bereich Einstellung Parameter Verdrahtung 07 02 St rungsursache Positionsvorgabe Anzahl der Steuerimpulse ist falsch Abhilfe Z hlen Sie die Anzahl der Impulse durch wiederholtes Vor und zur ckfahren einer festen Distanz Unterscheidet sich die Anzahl der Impulse mu die Maschinensteuerung berpr ft werden Verhindern Sie St reinstrahlungen Lesen des in Position Signales erfolgt an der Pulsflanke Stellen Sie am IM Pr fkontakt den Positionsfehler des in Position Signales fest Lesen Sie die Mittenposition ab Von der Spezifikation abweichende Steuerimpulsform und Breite Die Positionsverst rkung ist zu gering Der Erkennungsbereich Pr60 in Position ist zu gro Die Geberfrequenz berschreitet 500 kpps Unzweckm iges Lineal CN I F Signale rattern bei Reglerfreigabe Servo ON Z hler l schen Vor R cklauf Drehmoment begrenzung Geberimpuls Sperrsignal Zu hohe Lasttr gheit ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de Sind die Steuerimpulse deformiert oder stark verschm lert m ssen Sie die Pulsformerschaltung justieren Verhindern Sie St reinstrahlungen Pr fen Sie die Gr e des Positionsfehlers i
120. ierten Halte oder anderweitigen Bremsaufgaben Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 07 02 8 VORSICHT bei Betrieb Verwenden Sie den Verst rker mit Motor nur der hier spezifizierten Kombination Vergleichen Sie die vorhandene Netzspannung mit dem Typenschild m Einige Illustrationen zeigen den Verst rker ohne Schutzabdeckung Im Betrieb m ssen jedoch alle Schutz abdeckungen wie vom Hersteller vorgesehen angebracht sein m Tritt eine Fehlfunktion ein sorgen Sie als Erstes f r die Sicherheit der davon m glicherweise betroffenen Personen und beheben dann erst den urs chlichen Fehler VERBOT F hren Sie einen Probelauf nur mit korrekt befestigten Motor und nur mit ent koppelter Mechanik ohne Last durch Erst nach einem erfolgreichen Probelauf ist ein Betrieb mit der vorgesehenen Belastung m glich m Nach einem kurzzeitigen Stromausfall besteht die M glichkeit da die Maschine pl tzlich wieder startet Halten Sie sich in solchen Situationen grunds tzlich au erhalb des Gefahrenbereiches der Maschine auf Achten Sie auch bei jedem Neuanlauf der Maschine auf die Sicherheit der eventuell sich im Gefahren bereich befindlichen Personen Es besteht ernsthafte Verletzungsgefahr m W hrend der Verst rker arbeitet ber hren Sie niemals den Motor den Verst rker und auch nicht den Ballastwiderstand Diese Teile werden sehr hei es besteh
121. ingestellt kann der Wert von Parameter 11 und 19 direkt in Hz eingeben werden Einstellen der Schwankungsverhaltens der Lasttr gheit w hrend dem Betriebs Autotuning Betriebs Autotuning Schwankungsverhalten der Lasttr gheit Nicht benutzt Maschinen Steifigkeit Autotuning Benutzt Werte in Klammern Voreinstellung siehe Seite 37 110 Vereinzelte Schwankungen Langsame Schwankungen Schnelle Schwankungen Gr ere Parameter 21 Werte ergeben eine schnellere Reaktion auf Belastungs nderungen jedoch besteht die Gefahr da der Betrieb unstabiler wird Normale Werte sind 1 oder 2 Maschinensteifigkeit f r Betriebs Autotuning Niedrig lt Maschinensteifigkeit gt Hoch Niedrig lt Servo Verst rkung Hoch Pr22 0 1 lt Niedrig Reaktion Hoch MN VORSICHT Wird pl tzlich ein hoher Wert ge setzt kann das zu einer schlagar tigen Beschleunigungen f hren mit der Gefahr einer Besch di gung oder K rperverletzung Beginnen Sie daher mit niedrigen Werten und beobachten Sie genau das Verhalten der Maschine ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 07 02 10 10 Parameter Details Parameter zum Umschalten in den 2 Verst rkungsparametersatz Parameter Verst rkungs wechsel 2 Parametersatz Positions Steuerungs Auswahl Bereich Einheit Funktion Au
122. ird die Ballast bremse wieder gel st Der Motor l uft ohne Ballastbremse aus Nach dem Stillstand bleibt der Motor frei ungebremst Ablauf nach 0 bis 7 Verschiedene Abl ufe k nnen vorgegeben werden nachdem die Netz Netzspannung spannung abgeschaltet wurde AUS 1 Verz gern und Anhalten des Motors 2 L schen des Positionsfehlerz hlers Ablauf nach abgeschalteter Netzspannung Inhalt des Beim Verz gern Nach Motorstopp Positionsfehlerz hlers DB DB Gel scht Freilauf DB Gel scht DB Frei keine DB Gel scht Freilauf Frei keine DB Gel scht DB DB Vorhanden Freilauf DB Vorhanden DB Frei keine DB Vorhanden Freilauf Frei keine DB Vorhanden NIO O CO N O DB Ballastbremse wirksam Werte in Klammern Voreinstellung 07702 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 125 10 10 Parameter Details Parameter f r diverse Sequenzen Fortsetzung Parameter Verhalten bei St rung 0 bis 3 Einstellung der Unterspannungsausl sung bei Netzausfall 0 Ablauf nach abgeschalteter Netzspannung Inhalt des Beim Verz gern DB Nach Motorstopp DB Positionsfehlerz hlers Gel scht Freilauf DB Gel scht DB Frei keine DB Gel scht Freilauf DB Ballastbremse wirksam Frei keine DB Gel scht Verhalten bei Servo AUS Verz gerung Haltebremse aus bei
123. it 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 0 berdrehzahl berlauf Status Z hlerfehler Z hler berlauf Err42 Absolutwertfehler Err47 Statusfehler Err44 Absolut Einzelumdrehungs Z hlfehler Err41 Absolut Z hler berlauffehler Err45 Absolut Umdrehungs Z hlfehler E Umdrehungs Z hlfehler Batteriefehler Err40 Systemausfall Batteriest rung Batteriealarm Geber Status H Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 0 0 Batteriefehler Erscheint bei Batteriest rung Umdrehungsz hlfehler Z hler berlauf Z hlerfehler Absolutwert berlaufstatus oder Uberdrehzahl Hinweis m Bei bertragung von Absolutwertdaten mu Servo OFF gegeben und der Motor gebremst werden m Details Geberstatus siehe Geberspezifikation m Details bertragung der Absolutwertdaten siehe bertragungsspezifikationen Einsetzen der Batterie Die Sicherungsbatterie dient zum Erhalt der Positionsdaten des Absolutwertgebers bei abgeschaltetem Netz Die Batterie kann verschieden installiert werden 1 Steuerungsseitig 2 Im Servoverst rker 3 Motorseitig Werden die Geberleitungen ohnehin neu gelegt empfiehlt sich bei dieser Gelegenheit die Batterie motorseitig anzubringen um damit den Geber kontiunierlich zu versorgen 92 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 8 Absolutwert V
124. lieren und daraus die geeignete Verst rkung zu be stimmen Automatisch Im praktischen Betrieb wird jeweilige Lasttr gheit berechnet Betriebs und daraus geeignete Verst rkungen bestimmt Im sp teren Autotuning Betrieb kommt dann automatisch die jeweils richtige Verst r kung zum Einsatz Durch Beobachten des Motordrehmomentes der Drehzahl und Manuelle der Positionsabweichung SP IM k nnen ebenfalls geeignete Manuell Verst rkungs Verst rkungen gefunden werden einstellung Wahlweise eignet sich auch ein PC mit PANATERM Software deren graphische Kurvendarstellungen sehr hilfreich sind 48 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 7 Verst rkungseinstellung Voraussetzung zum Autotuning Die Lasttr gheit der Maschinenanordnung mu mindestens das 3 fache des Rotor Lasttr gheit tr gheitsmomentes betragen jedoch nicht mehr als das 20 fache m Die Maschinenanordnung mu eine m glichst hohe mechanische Steifigkeit aufweisen m Das mechanische Spiel von Getriebe und der restlichen Maschinenanordnung mu m glichst gering sein Belastung m Eine ungleichm ige Belastung darf max 25 des Nennmomentes aufweisen m Die Anlaufreibung darf max 25 des Nennmomentes betragen m Eventuelle Schwingungen d rfen keinesfalls die Maschine besch digen m W hrend des Autotunings l uft der Motor jeweils 2 Umdrehungen vor und zur ck Bringen Sie die Mec
125. lt EMV Elektromagnetische Vertr glichkeit Die Europ ische EMV Richtlinie bezieht sich hinsichtlich der elektromagnetischen Vertr glichkeit auf Ger te die elektromagnetische St rungen aussenden und oder von elektromagnetischen St rungen beeinflu twerden Dieser Verst rker ist eine elektronische Baueinheit die zum Einbau in Steuerger te bestimmt ist Dieser Verst rker stellt eine Komponente eines regelbaren Antriebes dar die zusammen mit weiteren PANASONIC Komponenten und in Verbindung mit anderen Bauteilen eine Maschine ein Ger t oder ein funktionsf higes System ergibt Der Endlieferant dieses Systems zeichnet verantwortlich f r die Einhaltung der EMV Richtlinie der Niederspannungs Richtlinie der Maschinen Richtlinie sowie f r alle ger terelevanten nationalen Sicherheitsbestimmungen des Einsatzortes Wird der Verst rker entsprechend dieser Anleitung installiert und gewartet werden die Anforderungen der EMV Richtlinie erf llt Besondere Sorgfalt ist erforderlich bei der Auswahl und Installation von Entst rfilter Abschirm Ma nahmen Schutzerdung Niederspannungsrichtlinie Die Europ ische Niederspannunggsrichtlinie ist anzuwenden f r alle elektrischen Ger te mit einer Nennspannung zwischen 50 V und 1000 V AC und zwischen 75 V und 1500 V DC die unter normalen Umgebungsbedingungen betrieben werden mit der Zielsetzung Mensch und Tier vor Schaden zu bewahren Materieller Schaden ist ebenfalls zu v
126. lter Uberlaufsperre Steuerimpulsart Steuerimpulseingang sperren Steuerimpulse von Maschinensteuerung OpenKollektor Eingang zur rimpul DC5V Drehrichtungs Steue pulstyp Steuerung Signal Eingang Anzeige Bemerkung 2 Ph Servo ON Phasen Ausgang CW Uberlaufsperre f r Nullage CCW berlaufsperre Steuerimpuls sperren sh Parameter 43 Z hler l schen 07702 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 45 6 Probelauf 46 Nennbereich Motordrehzahl zu Eingangsfrequenz Eingangs Frequenz Pr46 2Pr4A Motordrehzahl 4 U min Pulse pro Sek 2500 P U 10000 x 2 10000 10000 x 2 5000 10000 x 2 2000 _5000 x 2 10000 Sie k nnen im Z hler wie auch im Nenner beliebige Werte einsetzen ergibt sich daraus jedoch ein extremes Verh ltnis so kann es der Motor nicht realisieren W hlen Sie Werte zwischen 1 50 bis 20 Verh ltnis zwischen Motordrehzahl und Eingangsfrequenz Beispiel Die Scheibe soll einen Winkel von 60 bei einer Gesamt bersetzung von 18 365 drehen Scheibe 18 60 Getriebe 12 73 Gesamt 18 365 Reduktion Geberimpulse Vorgehen 2500 P U Pr46 x 2Pr4A 365 x 2 Pr4B 108 Die Steuerung gibt pro Um Die Steuerung gibt pro Um Theorie drehung 8192 213 Impulse drehung 10000 Impulse an an den Verst rker den Vers
127. ltung es sollten jedoch 0 5A zur Verf gung stehen Servo ON Servo Freigabe SRV ON 1 Die Freigabe wird erst 2 Sekunden nach dem Einschalten wirksam sh Signalablaufdiagramm Seite 99 2 Benutzen Sie die Servo ON OFF Funktion nicht zum Ein und Ausschalten des Servomotors m Warten Sie mindestens 50 ms bevor Sie Steuersignale zulassen m Wird COM ge ffnet sperrt der Verst rker die Stromzufuhr zum Motor m Funktion kann im Parameter 69 unter Servo OFF vorgegeben werden Wird dieser Anschlu mit COM verbunden ist die Ballast bremse unwirksam und der Verst rker wird freigegeben der sowie L schen des Positionsfehlerz hlers Auswahl Betriebsart Modus 32 C MODE Parameter 02 Wert Mit Parameter 02 wird der Modus f r die Betriebsart gew hlt COM offen COM geschlossen 1 2 Positioniersteuerung Geschwindigkeitssteuerung Positioniersteuerung Drehmomentsteuerung Geschwindigkeitssteuerung Drehmomentsteuerung Endschalter CW Der Motor liefert kein Drehmoment wenn COM durch den End schalter CW ge ffnet wird Endschalter CCW 26 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de Der Motor liefert kein Drehmoment wenn durch den Endschalter CCW ge ffnet wird m Hat Parameter 04 den Wert 1 so sind die Endschalterfunktionen CW und CCW de
128. m Anzeigemodus Erh hen Sie den Wert in Parameter 10 nur soweit da keine Schwingungen auftreten Reduzieren Sie den Parameter 60 Wert soweit da das Signal in Position nicht flattert Reduzieren Sie die Impulsfrquenz ndern Sie die Werte in den Parametern 46 bis 48 so da die Impulsfrquenz von 500 kpps nicht berschritten wird Z hler 1 bis 4 Skalierung Pr fen Sie die Wiederholgenauigkeit Ist sie konstant k nnen Sie die Arbeitsgeschwindigkeit erh hen Pr fen Sie die Verdrahtung und die Anschl sse an CN UE Pin 29 und 41 durch Beobachten der Ein und Ausgangssignalzust nde Verbessern Sie die Verdrahtung so da das Freigabesignal ein deutig erkannt wird Pr fen Sie die Maschinensteuerung Pr fen Sie die Verdrahtung und die Anschl sse an CN I F Pin 30 41 durch Beobachten der Ein und Ausgangssignale an der Anzeige Verbessern Sie die Verdrahtung so da die Positions z hlersignale eindeutig erkannt werden Pr fen Sie die Maschinensteuerung Pr fen Sie die Verdrahtung und die Anschl sse an CN I F Pin 17 18 und Pin 16 17 mit einem Oszilloskop Verbessern Sie die Verdrahtung so da die Vor R cklauf Drehmoment begrenzungssignale eindeutig erkannt werden Pr fen Sie die Maschinensteuerung Pr fen Sie die Verdrahtung und die Anschl sse an CN UE Pin 33 41 durch Beobachten der Ein und Ausgangssignale an der Anzeige Verbessern Sie die Verdrahtung so da das Geberimpuls Sperrsignal eindeu
129. mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 10 Parameter Details Positionier Parameter Fortsetzung Parameter Geberaufl sung Beispiel 1 Geberimpulse f 5000 f r eine Umdrehung Bereich Funktion Auswahl des Z hlers des Geberimpulsteilers 1 W hlen Sie den 1 oder 2 Z hler durch Umschalten des skalaren Einganges DIV CN I F pin 28 DIV aus Auswahl 1 Z hler Parameter 46 DIV ein Auswahl 2 Z hler Parameter 47 2 Benutzen Sie den 3 und 4 Z hler nur f r besondere Anwendungen wie z B Pr zisionspositionierung Beispiel Ausgangspunkt ist eine Motorumdrehung mit der Geberaufl sung f und einem Skalierverh ltnis von 1 Eine Geberaufl sung von 10000 P U ergibt bei einem Skalierverh ltnis von 2 ein f 5000 Pulse ist das Skalierverh ltnis 1 4 wird f 40000 Pulse f r eine Motorumdrehung Setzen Sie Parameter 46 4A und 4B so da der interne Nachska lierungsbefehl F der Geberaufl sung 10000 P U bzw 2 entspricht F fx Pr46 x 2PR4A Pr4B 10000 bzw 2 7 F Interne Geberimpulszahl f r eine Motorumdrehung f Geberimpulszahl f r eine Motorumdrehung 17 bit 2 131072 10000 2500 P U x 4 Pr46 x 2Pr4A 1 x 217 Pr46 x 2Pr4A 10000 x 2 Pr4B 5000 Pr4B i 5000 Beispiel 2 Geberimpulse f 4000 f r eine Umdrehung Pr46 x 2Pr4A 1x 215 Pr46 x 2Pr4A 2500 x 29 Pr4B 10000 Pr4B 5000 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189
130. mbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 13 Zubeh r Steckersatz f r Motor und Geber Fortsetzung MSMA 1 0 kW bis 2 5 kW 0 75kW bis 2 5 KW MHMA 0 5 kW bis 1 5 KW MGMA 300W bis900 W 0 4 kW bis 1 5 KW Bestell Nr DVOP 0690 Einzelteile Absolut Inkrementalgeber 17bit oder Inkrementalgeber 2500 P U 11 polig ohne Bremse Absolut Inkrementalgeber 17bit oder Inkrementalgeber 2500 P U 11 polig ohne Bremse mit Bremse Teil Hersteller Teile Nr St ck Hersteller Bemerkung Stecker 10120 3000VE 1 SUMITOMO f r CN SIG Geh use 10320 52A0 008 1 20 polig 3M gerader Stecker 53106 20 295 1 f r Geberkabel Kabelklemme MS3057 12A 1 Electr Industry Ltd gerader Stecker MS3106B20 18S Japan Aviation f r Motorkabel Kabelklemme MSMA 3 0 kW bis 5 0 kW MDMA 3 0 kW bis 5 0 KW MHMA 2 0 kW bis 5 0 KW MGMA 1 2 kW bis 4 5 kW MFM 2 5 kW bis 4 5 kW Bestell Nr DVOP 0970 Einzelteile MS3057 12A 1 1 Electr Industry Ltd Absolut Inkrementalgeber 17bit oder Inkrementalgeber 2500 P U 11 polig ohne Bremse Absolut Inkrementalgeber 17bit oder Inkrementalgeber 2500 P U 11 polig ohne Bremse mit Bremse Teil Hersteller Teile Nr St ck Hersteller Bemerkung Stecker 10120 3000VE 1 SUMITOMO f r CN SIG Geh use 10320 52A0 008 1 3M 20 polig gerade
131. meter Eingabe Beschreibung Verst rkungswechsel Wechselt zum 2 Parametersatz Positionssteuerung Auswahl Wechselt zum 2 Parametersatz nach Befehl Positionssteuerung Auswahlverz gerung Zur ck zum 1 Parametersatz ohne Befehl 166 us f r 2ms Positions Verst rkungsstufen Wechsel von niedriger nach h herer Verst r kung in Schritten 5 1 x166us 1ms Dieser Wert mu kleiner sein als die Differenz zwischen Parameter 10 und 18 Positionsverst rkung 1 Parametersatz Drehzahlregler P Anteil 1 Parametersatz Diese Verst rkungswerte k nnen nur bei Dranzahlkeglar Ee stillstehenden Motor eingestellt werden 1 Drehzahl Gl ttungszeitkonstante 1 Drehmoment Gl ttungszeitkonstante Positionsverst rkung 2 Parametersatz Drehzahlregler P Anteil 2 Parametersatz Diese Verst rkungswerte k nnen auch bei Drehzahlregler l Anteil 2 Parametersatz laufendem Motor eingestellt werden 2 Drehzahl Gl ttungszeitkonstante 2 Drehmoment Gl ttungszeitkonstante 07702 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 55 7 Verst rkungseinstellung 7 8 Reduzierung der mechanischen Resonanz Weist die Maschinenanordnung keine gen gende Steifigkeit auf generiert die Drehbewegung der Motorwelle mechanische Resonanzschwingungen wodurch eine h here Verst rkungseinstellung verhindert wird Die me chanische Resonanz kann ber 2
132. mse 164 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 14 Ma bl tter MGMA 300W 3 0kW MGMA A DKW OLC OLC E RH KH Ohne Bremse Mit Bremse 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 165 10 14 Ma bl tter Verst rker Typ 1 ca 1 0kg Frontmontage R ckwandmontage Optional Standard Montagewinkel 50 optional DVOP2100 46 130 25 Ka 15 5 2 3 Montagewinkel Standard TELEL 0000 UU sel Lo 160 172 182 Typenschild Typenschild Typenschild oje eo 6 Ser Montagewinkel Standard 5 b Montagewinkel 46 optional DVOP2100 m 166 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 14 Ma bl tter Verst rker Typ 2 ca 1 1 kg Frontmontage R ckwandmontage Optional Standard Montagewinkel 65 optional DVOP2101 50 32 5 130 25 N 2 a Montagewinkel Standard BBBBBB 20000 ID
133. n Der Verst rker ist defekt Abhilfe Messen Sie den Widerstand zwischen den Klemmen P B1 Bei Anzeige oo tauschen Sie den Verst rker aus oder schlie en Sie einen externen Ballast widerstand an die Klemmen P B2 an Ben tzen Sie einen der Spezifikation ent sprechenden Widerstand mit dem rich tigen Ohm Watt Wert Ersetzen Sie den Verst rker Netz Unterspannungs Fehler Die Netzspannung unterschreitet den spezifizierten Mindestwert w hrend der Servo arbeitet Die Netzspannung ist generell zu niedrig ein vor bergehender Netzausfall liegt vor die Stromversorgung ist zu schwach das Sch tz arbeitet nicht der Hauptschalter ist ausgeschaltet oder die Stromversor gung ist nicht angeschlossen Beim Einschalten entsteht ein zu gro er Spannungsabfall die Stromversorgung ist zu schwach Messen Sie die Spannung zwischen den Klemmen L1 12 L3 Erh hen Sie die Leistungsf higkeit der Stromversorgung Die Phasen sind evtl vertauscht 100V Einphasenbetrieb mu zwischen L1 und L3 angeschlossen sein Pr fen Sie die Koordinierung der Netz spannung und der Steuerspannung beim Einschalten Beheben Sie die beschriebenen Fehler ursachen ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 07 02 Funktion berstrom Fehler St rungsursache Der Verst rkerstrom ist h her als spezifiziert D
134. n deutig erkannt wird Pr fen Sie die Maschinensteuerung Pr fen Sie die Verdrahtung und die Anschl sse an CN I F Pin 17 18 und Pin 16 17 mit einem Oszilloskop Verbessern Sie die Verdrahtung so da die Vor R cklauf Drehmoment begrenzungssignale eindeutig erkannt werden Pr fen Sie die Maschinensteuerung Pr fen Sie die Verdrahtung und die Anschl sse an CN I F Pin 30 41 durch Beobachten der Ein und Ausgangssignale an der Anzeige Verbessern Sie die Verdrahtung so da die Positions z hlersignale eindeutig erkannt werden Pr fen Sie die Maschinensteuerung Pr fen Sie die Verdrahtung und die Anschl sse an CN I F Pin 26 41 durch Beobachten der Ein und Ausgangssignale an der Anzeige Verbessern Sie die Verdrahtung so da das Stillstands bremssignal eindeutig erkannt wird Pr fen Sie die Maschinen steuerung Pr fen Sie die Verdrahtung und die Anschl sse an CN I F Pin 33 41 durch Beobachten der Ein und Ausgangssignale an der Anzeige Verbessern Sie die Verdrahtung so da das Geberimpuls Sperrsignal eindeutig erkannt wird Pr fen Sie die Maschinen steuerung Verwenden Sie abgeschirmte Leitungen f r CN I F Leistungs stromkabel m ssen mindestens 30 cm entfernt von den Steuer signalkabel verlegt sein vorzugsweise in einem separaten Kanal Messen Sie die Spannung zwischen den CN I F Pin 14 und 15 Drehzahlvorgabe Stellen Sie den Offsetwert im Parameter 52 so ein da die Motorwelle stillsteht g
135. n Position sichergestellt ist d Stellen Sie die Positionierverst rkung in Ihrer Steuerung ein Positionierverst rkung als Funktion von Parameter 50 Drehzahlanpassung Richtwerte Parameter 50 Vorgabespannung zu Drehzahl Positionsverst rkung der Steuerung 500 ab Werk 6V bei 3000 U min 1 fach 250 6V bei 1500 U min 0 5 fach 750 6V bei 4500 U min 1 5 fach 54 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 7 Verst rkungseinstellung 7 7 Weitere Verbesserungsm glichkeiten der Dynamik Verbessern Sie manuell ber den 2 Parametersatz das Ansprechverhalten Positionsverst rkung 2 Positionsverst rkung Drehzahlregler P Anteil 2 Drehzahlregler P Anteil Drehzahlregler l Anteil 2 Drehzahlregler l Anteil Drehzahl Gl ttungszeitkonstante 2 Drehzahl Gl ttungszeitkonstante Drehmoment Gl ttungszeitkonstante 2 Drehmoment Gl ttungszeitkonstante Beispiel Wenn Sie das Ger usch w hrend des Stoppvorganges servo lock reduzieren wollen w hlen Sie nach Motor stopp im 1 Parametersatz eine geringere Verst rkung Aktion Drehzahlvorgabe Status Stopp servo lock Zeit G ere Verst rkung I pan Niedrige Verst rkung 1 Parametersatz f 2 Parametersatz 1 Parametersatz Ims zmsy Pa Schwingungsreduktion durch geringere Verst rkung Einzustellende Para
136. ndige Gebietsvertretung ghv Vertriebsgesellschaft f r Antriebstechnik amp Automation m b H Bergstra e 29 D 85567 Grafing beiM nchen mit integrierter Positionierung 28 Positionen Ger uscharm Einphasen amp Drehstrom ab Lager lieferbar Kompakte Abmessungen optimierte Antriebs eigenschaften ger uscharmer Antrieb Tel 08092 8189 0 Fax 81 89 99 E mail mail ghv de Internet www ghv de Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02
137. ndschalter Aktivierung Offen Lauf Nulllagenregelung Drehzahlanpassung Werte jenach Hochlaufzeit Anfor R cklaufzeit derung Einwegfunktion Ruckbegrenzung S Hoch R cklauf Vor und R ck lauf erfordern eine bipolare Spannungs quelle Steuerimpulstyp Signal Eingang Anzeige Bemerkung Servo ON CW berlaufsperre Endschalter Vorlauf CCW berlaufsperre Endschalt R cklauf Stillstand Stop mit A 07702 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 47 7 Verst rkungseinstellung 7 Verst rkungseinstellung 7 1 Zweck der Verst rkungseinstellung Der Servomotor mu erwartungsgem alle Befehle ohne Verz gerung und ohne berspringen korrekt ausf hren Das kann durch eine optimale Verst rkungseinstellung erreicht werden Beispiel Kugelspindelantrieb Niedrige Verst rkung Hohe Verst rkung Vorsteuerung Vo Be e s Un D 125 250 375 0 0 125 250 375 0 0 125 250 375 Positionsverst rkung 20 Positionsverst rkung 130 Positionsverst rkung 130 P Verst rkung 100 P Verst rkung 260 P Verst rkung 260 l Verst rkung 50 l Verst rkung 30 L Verst rkung 30 Vorsteuerung 0 Vorsteuerung 0 Vorsteuerung 50 Lastfaktor 100 Lastfaktor 100 Lastfaktor 100 7 2 Arten der Verst rkungseinstellung Der Servomotor wird nach internen Vorgaben beschleunigt Standard und verz gert um aus dem ben tigten Drehmoment die Last Autotuning zu kalku
138. ngen lassen sich nicht mit A CLR l schen Sie m ssen den Strom abschalten die Fehlerursache beheben und den Strom wieder einschalten ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 63 8 Inspektion und Wartung 8 2 Inspektion und Wartung Regelm ige Inspektion und Wartung sind unerl lich f r einen einwandfreien und sicheren Betrieb des Verst rkers und des Servomotores Hinweise f r das Inspektions und Wartungspersonal 1 Lassen Sie die Maschinenanordnung durch das Bedienpersonal ab bzw wiedereinschalten 2 Warten Sie etwa 10 Minuten bevor Sie mit Inspektion oder Wartung beginnen Die LED am Bedienpult mu erloschen sein Die Innenschaltung f hrt nach dem Abschalten noch eine gef hrliche LA VORSICHT Hochspannung Ber hren Sie keinesfalls Leitungsanschl sse oder Bauteile Warten Sie min 10 Minuten bevor Sie mit der Inspektion oder Wartung beginnen 3 Nehmen Sie keine Isolationspr fungen vor der Verst rker wird damit besch digt und unbrauchbar Inspektionspunkte und Intervalle Spezifizierte Normalbedingungen Umgebungstemperatur 30 C Jahresmittel Belastung max 80 Betriebszeit max 20 Stunden pro Tag Inspektion Pr fpunkte Umgebungstemperatur Feuchtigkeit Staub Partikel Fremdk rper usw Unangemessene Ger usche und Vibrationen Netzspannung Spannung in den Hauptstromkreisen Ungew hnlicher Geruch T glich Fussel oder anderes Fremdma
139. nschild bereinstimmen MA 5 Verwechseln Sie die Netzeingangsklemmen L1 P N Li L2 L3 nicht mit den Motorklemmen UV Wi 6 Erden Sie nicht oder schlie en Sie nicht die Aus d gangsklemmen U V W des Servomotors kurz 2 Achtung Die Schutzleiteranschl sse m ssen direkt mit dem Metallgeh use verbunden werden Wird der Schutzleiter f lschlicher sa weise auf die Anschlu klemmenreihe ge legt wird der Verst rker besch digt z lt v S SI 7 Beschalten Sie keinesfalls die Klemme B1 und B2 Beschalten Sie die Klemme P nur mit dem Y Kondensator laut Anschlu plan F r den Fall Mu dai U rot da der interne Ballastwiderstand nicht ausreicht V wei kontaktieren Sie bitte die Werksvertretung M W schwarz 8 Die Klemmen P B1 und B2 f hren gef hrliche PE gr n Netzspannung Ber hren Sie diese Klemmen nicht 9 Eine nderung der Drehrichtung des Servomotors durch Vertauschen der Phasen wie bei Induktions motoren ist nicht m glich Achten Sie deshalb auf die Anschlu farben entsprechend dem Schalt beispiel 10 Benutzen Sie f r die Klemmenanschl sse nur Crimpverbinder mit Isolierh lsen 11 Achten Sie auf feste Schraubverbindungen aller Schutzleiteranschl sse Ben tzen Sie nur einen ge meinsamen Erdungspunkt f r Filter Verst rker und Servomotor Kupferdraht min 1 5 mm 12 Nach Beendigung d
140. nstellung 2 Parametersatz Parameter 1 Steuer Verst rkungswechsel 1 2 Param satz Positionssteuerungs Auswahl 0 8 Positionssteurg Auswahlverz gerung 10000 166 us tionssteurg 0 Bot 010000 0 Positonssteuerung Schalthysterese 0 10000 o Positions Verst rkungsstulen 0 10000 9 ae Drehzahisteverungs Auswah 0 5 o 37 _ Drehzahisteurg Auswahlverz gerung 0 10000 O 166 Drehzahlsteuerung Schalthysterese 0 10000 O Drehmomentsteuerungs Auswahl 0 5 o Drehmomentstrg Auswahlverz gerung 0 10000 0 0 10000 o 3D _ Drehmomentsteuerg Schalthysterese 0 10000 0 Interne Verwendung 31 32 33 34 35 36 0 5 7 38 ER 30 3A 0 3 Be 3B BER 166 us Folgende Parameter haben je nach Antriebsserie diese Werkseinstellungen Parameter Voreinstellung Nr Serie MSDA und MQDA Serie MDDA MFDA MHDA und MGDA 14 50 20 100 ng 07 02 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 37 5 Parameter Parameter f r Positionssteuerung P Position S Drehzahl T Drehmoment Parameter Steuer Nr Beschreibung Bereich Vorgabe Modus 4 40 Geberimpuls Multiplikator 41 Geberimpulslogik Invertierung 42 Geberimpulseingang Modus Geberimpulseingang sperren 44 Ausgangsimpulse pro Umdrehung 1 1638 v We QO a
141. ob die Stromschnittstellen an beiden Seiten ange schlossen sind Hat die Steuerung keinen Differenzeingang m ssen sie den Open Collector CZ Ausgang benutzen Ungew hnliche Motorger usche bzw Vibrationen Bereich Verdrahtung Einstellung Einbau St rungsursache Geschwindigkeitsvorgabe enth lt St rimpulse Verst rkungen sind zu hoch Abhilfe Pr fen Sie die Verdrahtung zwischen CN I F Pin 14 und Pin 15 mit einem Oszilloskop Reduzieren Sie EMV St rungen mit Fer ritkerne oder Entst rfilter durch korrekte Abschirmung der I F Leitungen durch Verwendung von veradrillten Leitungen und r umlich getrennte Stromleitungen Reduzieren Sie Parameter 10 Drehzahlverst rkung und Parameter 11 P Verst rkung Die Drehzahl Vorhaltezeit ist nicht korrekt Resonanz zwischen Motor und Maschine Erh hen Sie den Parameter 13 bis das Motorger usch auf ein angemessenes Ma reduziert ist Voreinstellung ist Wert 4 Ver ndern Sie den Parameter 14 Drehmoment Gl ttungsfilter Beobachten Sie das Resonanzverhalten mit einem PC und der PANATERM Frequenzanalyse Passen Sie auch den Resonanz filter Parameter 10 an Motorlager Trennen Sie die Motorverbindung zur Mechanik und beobachten Sie das Motorlaufger usch und Vibration Tauschen Sie den Motor aus und wiederholen Sie die Pr fung Ger usche von Schaltrelais Ge triebe Bremse Verteiler Geber USW Trennen Sie die Motorverbind
142. olutwertgeber ohne Ber cksichtigung des Zustandes Umdrehungsz hler Ende Baudrate RS232C 2400 bps 4800 bps 9600 bps Baudrate i Baudrate RS485 RS485 2400 bps 4800 bps 9600 bps Werte in Klammern Voreinstellung 07702 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 107 10 10 Parameter Details Verst rkungs und Filterparameter f r Autotuning im Betrieb Parameter 1 Positions Verst rkung 1 Drehzahl Verst rkung P Anteil 1 Drehzahl Verst rkung l Anteil 1 Drehzahl Gl ttungs Zeitkonstante 1 Drehmoment Gl ttungs Zeitkonstante Drehzahl Optimalwert Steuerung Optimalwertffilter Zeitkonstante Einheit Werte in Klammern Voreinstellung Siehe Seite 27 108 Funktion Stellt das Positionierungs Ansprechverhalten ein Je h her die Verst rkung desto schneller die Positionierung Bestimmt das Gesamtverhalten des Servosystems Stellen Sie die Verst rkung so hoch wie m glich ein Siehe Parameter 20 l Anteil der Drehzahlverst rkung Je kleiner der Wert desto schneller geht der Drehzahlfehler beim Stoppen auf null Der Wert 1000 deaktiviert den Anteil Zeitkonstante des Drehzahltiefpassfilters der das Gebersignal zum Drehzahlsignal konvertiert Je h her der Wert desto geringer sind die Motorger usche Zeitkonstante des Drenmomentverz gerungssignales
143. r Verst rker Typ 4 3 ca 4 2 kg Montagewinkel Standard 205 Montagewinkel H optional DVOP2102 Gebl seluftstrom aufw rts w lt Typenschild Typenschild Montagewinkel ch bos optional DVOP2102 Montagewinkel Standard Batteriedeckel 170 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 14 Ma bl tter Verst rker Typ 5 ca 8 kg Montagewinkel Standard Montagewinkel Standard Gebl seluftstrom von vorne nach hinten 220 235 250 iiig Typenschild 000000000000000000000000000000000000 000000000000000000000000000000000000 000000000000000000000000000000000000 Typenschild e RB 3 N o Batteriedeckel Montagewinkel Montagewinkel 100 Standard R ckwandmontage e 9100 00006 00000000 00 00000000 00000 00 00000000 00000 07702 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 171 10 15 berlastungsschutz Charakteristik 007 ose 00 057 007 GL 001 MAS v AA008 MOOY MOOL MAS MAS MOOS
144. r Klemmschraube MSMA Fortsetzung Ohne Bremse Mit Bremse ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 153 07 02 10 14 Ma bl tter Serie 1 0 5 0 kW Geberdaten A1 2500 P U Inkrementalgeber D1 17 bit Absolutwertgeber Modell Leistung W MSMA102A1 1 0 MSMA152A1 1 5 MSMA2O2A 1 2 0 MSMA252A 1 2 5 MSMAS3O02A 1 3 0 MSMAS52A 1 3 5 MSMA402A 1 4 0 MSMA452A 1 4 5 MSMA502A 1 5 0 MSMA102D1 1 0 MSMA152D1 1 5 MSMA202D1 2 0 MSMA252D1 2 5 MSMA302D1 3 0 MSMA3S52D1 MSMA402D1 4 0 MSMA452D1 MSMA502D1 MSMA102A1 MSMA152A1 MSMA2O2A 1 MSMA252A 1 MSMAS3O02A 1 52 1 MSMA402A 1 MSMA452A1 MSMA502A 1 MSMA102D1 MSMA152D1 MSMA202D1 MSMA252D1 MSMA302D1 MSMA352D1 MSMA402D1 MSMA452D1 MSMA502D1 Ohne Bremse Mit Bremse ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 154 07 02 10 14 Ma bl tter 1 0 2 5KW 3 0 3 5kW 4 0 5 0kW MSMA Fortsetzung Br
145. rStecker MS3106B20 29S 1 Japan Aviation f r Geberkabel Kabelklemme MS3057 12A 1 Electr Industry Ltd gerader Stecker MS3106B22 11S Japan Aviation f r Motorkabel Kabelklemme Hinweis MS3057 12A 1 1 Electr Industry Ltd Es k nnen auch uqivalente Steckerteile anderer Hersteller verwendet werden 07 02 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 145 10 13 Zubeh r Stiftbelegung Geberstecker CN SIG 20 polig Sicht auf L tseite 2500 P U 17 bit 13 15 17 13 15 17 19 NC NC RX TX INC 14 16 18 __ 20 NC RX TX FG Shield Hinweis 1 Die Kabelschirmung mu an Stift 20 FG gel tet werden 2 Bezeichnungen und Funktionen des Gebersteckers CN SIG finden Sie ab Seite 20 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 146 07 02 Verbindungskabel 50 polig 20005 weiss 10 13 Zubeh r 52 4 braunschwarz braun graugruen gruen gelbgrau gelb rosagruen grau gelbrosa rosa gruenblau blau gelbblau rot gruenrot schwarz gelbrot violett gruenschwarz graurosa gelbschwarz rotblau graublau weissgruen rosablau braungruen graurot weissgelb rosarot gelbbraun grauschwarz
146. reigegeben 1 Deaktiviert Hinweis 1 Mit Parameter 04 0 und CCW CW OFF nicht mit COM verbunden Funktion Bei linearen oder anderen Bewegungen darf es nicht zum berfahren einer Endposition kommen um Besch digungen zu vermeiden Ben tzen Sie dazu Endschalter f r beide Laufrichtungen Rechtslauf Linkslauf Last Servo Motor Verst rker A End End Schalter Schalter Eingang KontaktzuCOM Betrieb Deaktiviert Normal CCW Endschalter hat CCWL nicht angesprochen CN I F 9 CCW Endschalter ist aktiv Stop Offen H CW Richtung frei Geschloss L Normal CW Endschalter hat CWL nicht angesprochen CN I F 8 CW Endschalter ist aktiv Stop Often r CCW Richtung frei CCWL und CWL Eing nge sind deaktiviert soda ein berlauf in beide Richtungen m glich ist geht der Verst rker auf St rung Endschalterfehler in der Annahme da beide Endschalter CCW und CW ausgel st wurden 2 Sie k nnen w hlen ob die Ballastbremse nach Drehzahlverz gerung ausgel st durch Endschalter aktivert wird Weiteres siehe Parameter Nr 66 DB Ballastbremse bei berlauf sperren ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 103 10 10 Parameter Details Parameter zur Auswahl von Funktionen Fortsetzung Festdrehzahl Obis2 Die vorgegebene Festdrehzahl kann leicht ber Kontakte um
147. riebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de Parameter Nr Beschreibung Hier k nnen Sie den Steuermodus ausw hlen die Ein und Ausgangssignale zuweisen die Baudrate einstellen usw Hier k nnen Sie Werte und Faktoren eingeben zB die erste und zweite Po sitionierverst rkung Geschwindigkeit und Regelverhalten Zeitkonstanten f r Filter usw Betriebs Autotuning Modus Parameter Maschinensteifigkeit usw Parameterwerte f r die erste und zweite Positionierverst rkung Format und Logik der Steuerimpulse Geberimpulsrate und Skalierung Eingangsverst rkung Vorzeicheninvertierung und Offsetabgleich f r die Geschwindigkeitseinstellung Eingangsverst rkung Vorzeicheninvertierung Offsetabgleich und Grenzwert f r die Drenmomenteinstellung Einstellen der Ausgabebedingungen f r Vorg nge wie in Position Stillstand berlauffehler usw Auch Bedingungen f r Stop bei Stromausfall St rmeldung Servoabschaltung L schen des Positionsfehlerz hlers usw Alle Parameter zur Pr zisionspositionierung sh Seite 99 35 5 Parameter Funktionsauswahl Parameter P Position S Drehzahl T Drehmoment Parameter Steuer Nr Beschreibung Bereich Vorgabe Vorgabe Modus 90 _ Achsennummg T C Per TeDanfangsanzeigg o2 02 Auswahl Steuermodus omo 1 EST 03 Drehmomentbegrenzunganalog o1
148. riegeh use E nicht eingequetscht wird 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 97 10 8 Absolutwert Verst rker 1 Entfernen Sie die Batterieabdeckung Typ4 2 4 3 und Typ 5 a Dr cken Sie die Marke und entfernen Y Sie die Abdeckung Servoverst rker Caen Batterieabdeckung 1 g 2 Setzen Sie die Batterie in das Geh use 14 amp HH a Dr cken Sie die Lasche w hrend Sie die Batterie einschieben 3 Schnappen Sie das Batterie geh use wieder zur ck Dr cken Sie dabei lt 4 Stecken Sie das die Marke H Kabel ein Batteriehalter Vorsicht Falls Sie gleichzeitig zwei Batterien ben tzen eine im Verst rker und eine in der Steuerung entsteht eine Stromschleife die St rungen verursacht GEBOT 1 Benutzen Sie keinesfalls eine Batterie deren Elektrolyt austritt 2 Stellen Sie sicher da das Batteriekabel vollst ndig eingesteckt ist andernfalls verschlechtert sich im Laufe der Zeit der Kontaktwiderstand ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 98 10 9 Pr zisionspositionierung 10 9 Pr zisionspositionierung Bestimmte Verst rker lassen sich mit einem externen Linearma stab kombinieren Diese Anordnung eignet sich zur Pr
149. rledigt U J Probelauf 6 Der Motor l uft links sobald Sie die AUF Taste dr cken Der Motor l uft rechts sobald Sie die AB Taste dr cken Die Drehzahl entspricht dem im Parameter 57 Tippgeschwindigkeit eingestellen Wert 44 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 6 Probelauf 6 3 Probelauf mit angeschlossenem Stecker CN I F 1 Verbinden Sie Steuerung und Verst rker mit den Stecker CN I F Verbinden Sie die Klemmen COM mit einer externen Stromversorgung DC 12V 24V Schalten Sie den Verst rker ein 4 Pr fen Sie die Parameter auf Werkseinstellung Schlie en Sie die Klemmen SRV ON CN I F Stift 29 und COM CN I F Stift 4 an um Servo ON zu aktivieren Der Servomotor ist erregt Probelauf im Positioniermodus 1 Stellen Sie Parameter 42 auf die Art der Ansteuerung ein entsprechend des Steuerimpulsausganges Schreiben Sie die Einstellung in das EEPROM Speichern Sie durch Aus und Einschalten 2 Senden Sie Steuerimpulse mit einer niedrigen Frequenz zum Verst rker um den Motor mit geringer Drehzahl zu betreiben 3 Beobachten Sie die Motordrehzahl im Anzeigemodus m Die Motordrehzahl mu dem Vorgabewert entsprechen m Pr fen Sie ob der Motor nach gegebenen Stoppbefehl anh lt Anschlu Parameter Parameterbeschreibung Motorstart Ta DE sh 43 S V 24 VDC teuermodus orgabe Endscha
150. rmit t UL Standards 72 4 Anschlu des Verst rkers 10 2 Liste geeigneter Motoren 79 41 Grunds tzlicher Anschlu 14 10 3 81 4 2 Liste verf gbarer Bauteile 16 10 4 Ballastbremse DB 83 4 3 Anschlu hinweise 18 10 5 85 4 4 Anschlu des GebersteckersCN SIG 20 10 6 Zul ssige Belastung der Motorwelle 89 45 Anschlu derStecker CNSER CNNET 23 WE e _ 46 AnschluBdesSteckersCN I F 24 NEN T Uus musu 7 10 9 _Pr zisionspositionierung 99 4 7 CN VFEin Ausgangssignalfunktionen 26 10 10 Parameter Details 101 48 CNIFInterface 31 10 11 Bedienung Details Se 128 10 12 bertragungs Software PANATERM 137 5 Parameter 10 13 Zubeh r ee 138 ST berblick nn t iin ferne 35 10 14 192 5 2 35 10 15 Uberlastungsschutz Charaktereristik 172 53 Bedienfeld 40 10 16 Verst rkungseinstellung 173 i a oi 10 17 Technische Daten 175 5 4 Eingabemodi 41 6 Probelauf 6 1 berpr fung vor 43 6 2 Probelau
151. rung Schalthysterese Drehmomentsteuerung 0 01510000 Schaltschwelle 0 Drehmomentsteuerung 0bis10000 Schalthysterese 0 Werte in Klammern Voreinstellung 07 02 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 113 10 10 Parameter Details Positionier Parameter Parameter Bereich Geberimpuls Multiplikator in Parameter 42 Funktion Auswahl des Geberimpuls Multiplikators Phasenschieberpulse Multiplikationsfaktor Phasenschieberpulse x1 x2 Geberimpuls Invertierung x4 Takt Signal Nicht Invertiert se werden entweder als Takt oder als Daten behandelt Daten Signal Nicht Invertiert Invertiert Nicht Invertiert Nicht Invertiert Invertiert Geberimpuls Modus Geberimpuls Modus Phasenschiebemodus quadratisch Invertiert Rechtslauf A Phase F L h B Phase d H t1 t1 B Phase l uft der A Phase 90 voraus Invertiert Es k nnen 3 verschiedene Geberimpulsmodi eingestellt werden von Steuerung zu Verst rker Linkslauf 7 B Phase l uft der A Phase 90 nach Links Rechtslauf Modus _ t 12 Daten Modus Werte in Klammern Voreinstellung 114 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 10 10 Parameter Details Posi
152. rwelle Axialkraft P Servomotor Statisch 10 6 Motorwellenbelastung Dynamisch Leistung 30W 50W 100W Radialkraft Axialkraft Pa N P A N P N Radialkraft N P oder P N Axialkraft 200W 400W 750W 100W 117 6 200W 400W 1kW 196 1 5kW 3 5kW 4kW DKW 750W 1kW 2kW 2 5kW 3kW 3 5kW AkW 4 5kW 5kW 500W 1 5kW 2kW DKW 400W 750W 1 5kW 2 5kW 4 5kW 300W 900W 1 2kW 3kW 4 5kW 1 kgf 9 8 N ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 89 10 7 Referenzfahrt Sensoreinstellung 90 10 7 Referenzfahrt Sensoreinstellung Wird bei der Referenzfahrt das Initialisierungssignal Z Phase vor einer wesentlichen Drehzahl reduzierung gegeben h lt der Motor nicht an der Grundposition Legen Sie den aktiven Bereich des N herungssensors so da eine ausreichende Reduzierung der Motordrehzahl stattfindet Die Para meter f r Hochlauf und Verz gerung bestimmen sowohl Positionieren als auch Referenzieren Die Drehzahlreduzierung beginnt mit Sensor ON und endet mit der ersten Z Signalflanke Richtig Falsch Der Motor stoppt innerhalb des Sensorschaltbereiches Wird die Grundposition nicht innerhalb des Sensor schaltbereiches gefunden l uft der Motor innerhalb des Schaltb
153. s t1 gt 0 5us t2 gt 2 0us ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 100 EXB folgt EXA um 90 nach t1 gt 0 5us t2 gt 2 0us 07 02 10 10 Parameter Details 10 10 Parameter Details Parameter zur Auswahl von Funktionen Achsen Adresse Obis 15 Sind mehrere Achsen im Einsatz mu der Verst rker dem Leitsystem z B PC die aktuelle Achsenadresse bermitteln Sie wird mit diesem Parameter eingestellt Beim Einschalten wird der aktuelle Wert RSW ID 0 bis F an den Verst rker ber Panasonic t dieses Parameters kann nur mit H 8 B H dem Drehschalter RSW ID am LED Be 2 dienfeld ver ndert werden IM SP G Anfangs Hier k nnen Sie die gew nschte Anfangsanzeige einstellen die LED Anzeige nach dem Einschalten erscheint Pa Blinkt 2 Sekunden EEEE Anzahl der Impulse Motor Motor Positionsfehlerz hler Drehzahl Drehmoment Pulse U min K Linksgerichtet Linkslauf Linksgerichtet Rechtsgerichtet Rechtslauf Rechtsgerichtet Vorzeichen Anzeige Werte in Klammern Voreinstellung 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 101 10 10 Parameter Details Parameter zur Auswahl von F
154. sition sichergestellt ist 6 Die Dynamik kann noch durch Anpassen des Parameters 15 Drehzahloptimalwertsteuerung erh ht werden Achten Sie auf Schwingungen oder ungew hnliche Ger usche H here Werte f hren zu berlauf oder Flattern bei in Position Versuchen Sie dieses Verhalten ber Parameter 15 Optimalwerrtfilter auszublenden Verst rkungseinstellung f r Drehzahlsteuerung 1 F r den Fall da Ihre Steuerung keine Positionierverst rkung erm glicht verwenden Sie den Parameter 11 Drehzahlverst rkung I Anteil und den Parameter 12 Drehzahlverst rkung Parameter 15 Drehzahl optimalwertsteuerung ist nicht wirksam a Erh hen Sie den Parameterwert 11 Drehzahlverst rkung 1 Parametersatz schrittweise soweit bis noch keine Schwingungen oder ungew hnliche Ger usche auftreten b Reduzieren Sie den Parameterwert 12 Drehzahlverst rkung l Anteil schrittweise solange bis die Lage in Position sichergestellt ist 2 Erm glicht Ihre Steuerung eine Positionierverst rkung gehen Sie wie folgt vor a Setzen Sie die Parameter 58 Hochlaufzeit Parameter 59 R cklaufzeit und Parameter 5A S f rmige Ruckbegrenzung auf Wert 0 b Erh hen Sie den Parameterwert 11 Drehzahlverst rkung 1 Parametersatz schrittweise soweit bis noch keine Schwingungen oder ungew hnliche Ger usche auftreten c Reduzieren Sie den Parameterwert 12 Drehzahlverst rkung l Anteil schrittweise solange bis die Lage i
155. swahl der mechanischen Maschinensteifigkeit Richtwerte Antrieb Steifigkeit Kugelspindel feste Kupplung Kugelspindel Zahnriemen m At NOQ noch Mechanische Steifigkeit niedrig 4 SET 3 Dr cken Sie O um den Anzeige Ausf hren Modus zu gelangen CN IF Pin 29 Servo ON und Parameter 10 1500 Dr cken Sie bis die Anzeige ganz mit gef llt ist Sek 4 Dr cken Sie bis St Art erscheint Der Motor l uft nun etwa 15 Sek lang jeweils 2 Umdrehungen vor und zur ck max 5 mal 5 Schreiben Sie das Resultat in das EEPROM Wird dabei der Strom unterbrochen gehen die Werte verloren Fehlerbehebung Ursache Fehleranzeige Zahnriemen Getriebe Zahnstange und Ritzel Anderer wenigsteifer Antrieb At v a 2 gt lt e ds F n Sh Fertig Alarm Servo OFF oder Positions fehlerz hlerl schung aktiviert Fehler Abhilfe Autotuning soll nicht nahe den End schaltern bzw dem Nullagesensor durchgef hrt werden Aktivieren Sie Servo ON Deaktivieren Sie die Positionsfehler z hlerl schung Verst rkung unver ndert z B Param 10 werden Die Lasttr gheit kann nicht berechnet Stellen Sie die Parameterwerte f r die Verst rkung von Hand ein Hinweis Beim Autotuning werden die Parameter 10 16 ver ndert 07 02 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail
156. swahl zwischen P1 und P Betrieb Umschalten zwischen 1 und 2 Verst rkung Verst rkungswahl und Umschaltung Umschalten zwischen PI Regelung und P Regelung m glich Umschalten zwischen 1 und 2 Verst rkung m glich Siehe Verst rkungseinstellung CN I F Pin 27 Seite 27 Bedingungen zur Verst rkungsumschaltung im Positionsmodus bei Pulsansteuerung k nnen hier gew hlt werden Wert Bedingungsauswahl Verst rkungsumschaltung Fixiert auf 1 Verst rkung Fixiert auf 2 Verst rkung 2 Verst rkungsauswahl erfolgt am GAIN Schalteingang mit ON Parameter 30 mu auf Wert 1 gesetzt werden 2 Verst rkung mit gr erer Drehmoment nderung Fixiert auf 1 Verst rkung 2 Verst rkung mit gr erer Drehzahl nderung 2 Verst rkung mit gr erem Positionierfehlerbereich 2 Verst rkung mit Ausgabe des Positionsbefehles Werte in Klammern Voreinstellung 2 Verst rkung ohne in Position Ausgabe ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 111 10 10 Parameter Details Parameter zum Umschalten in den 2 Verst rkungsparametersatz Fortsetzung Parameter Positionssteuerg Auswahl verz gerung Positionssteuerg Schaltschwelle Positionssteuerg Schalthysterese Positions Verst rkungs Stufen Bereich Einheit Wert 1 x166us Werte in Klammern Voreinstellung 112
157. t ber Parameter 08 ebenfalls das Verh ltnis zur Ausgangs spannung CN I F Ausgangssignale weitere und Funktionen Funktion Signalmasseanschlu des Verst rkers m soliert von der Steuerspannung COM Geh use Intern verbunden mit der Schutzerdungsklemme Masse Nicht m Diese Pins d rfen nicht belegt werden benutzbar 30 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 07 02 4 8 CN I F Interface 4 Anschlu des Verst rkers Eingangs Schnittstellen SI Schalteing nge m Schlie en Sie Schalter Relaiskontakte oder Open Collector Ausg nge an m Verwenden Sie Schalter bzw Relais mit Fein stromkontakte um Schaltfehler zu vermeiden m Die externe Versorgungsspannung darf nicht unter 11 4V liegen damit die Optokoppler ausreichend versorgt werden 12 24V Servo ON o other input 7 47 Servo ON o other Input PI Impulseing nge Stromschnittstelle I F Die stromgepr gte Signal bertragung ist gegen u ere St reinfl sse unempfindlich und deshalb sehr zuverl ssig Wir empfehlen Ihnen diese bertragungsmethode einzusetzen Open Collector I F Hier ist eine externe Stromversogung V DC erforderlich Zur Strombegrenzung max 10mA mu ein der Spannung entsprechender Widerstandwert R eingesetzt werden 12V 1k Ohm 1 4W 24V 2k Ohm
158. t rker Bestimmung der 365 1x2 60 365 10000 _60 Parameterwerte 18 213 360 18 10000 360 _ 365 2 _ 365 20 884736 108 512 Der Z hler 47841280 ist 1024 gr er als 2621440 der Nen 2048 ner ist gr er als 10000 ge 4096 w hlt wird daher 8192 10 365 1x2 60 16384 18 X 26 X 360 _ 365 x 210 6912 131072 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 6 Probelauf Probelauf mit analoger Drehzahlvorgabe 1 D g Anschlu Legen Sie eine DC Spannung zwischen SPR CN I F Stift 14 und GND CN UE Stift 15 Erh hen Sie von Null ausgehend langsam die Spannung und achten Sie darauf da die Motordrehzahl genau der Vorgabespannung folgt Beobachten Sie die Motordrehzahl im Anzeigemodus m Die Motordrehzahl mu der Vorgabespannung entsprechen m Pr fen Sie ob die Motorwelle bei einer 0 Volt Vorgabe auch stillsteht Bewegt sich die Motorwelle trotz 0 Volt Vorgabe m ssen Sie im Zusatz Modus eine automatische Korrektur der Offsetspannung durchf hren sh Seite 135 Einstellen der Drehzahl und Drehrichtung erfolgt mit den Parametern Pr 50 Drehzahlanpassung Pr 51 Drehrichtungsumkehr Details sh Seite 119 Parameter Parameterbeschreibung Steuermodus Vorgabe Servo Stillstand Zu Stillstand E
159. t die Gefahr von Verbrennungen m F hren Sie nie gro e nderungen an der Einstellung des Verst rkers durch das k nnte zu unstabilen Ver halten oder zu unerwarteten Auswirkungen f hren Es besteht Verletzungsgefahr m ffnen Sie den Verst rker nicht modifizieren Sie ihn nicht und reparieren Sie ihn auch nicht selbst Sollte eine berholung erforderlich sein lassen Sie diese am besten durch uns ausf hren m Ben tzen Sie zum Transportieren des Motores nicht die Anschlu kabel und auch nicht die Motorachse Es besteht die Gefahr einer Besch digung 4 VORSICHT bei Einbau m Steigen Sie nicht auf den Servoverst rker und belasten Sie ihn nicht mit schweren Gegenst nden mBehindern Sie nicht den L ftungs Einla bzw Ausla platzieren Sie dort keine anderen Bauteile Es besteht Brandgefahr a Stellen Sie sicher da die Einbaulage der vorliegenden Einbauanweisung entspricht Es besteht Brandgefahr mDie Abst nde zwischen dem Geh use und der innenliegenden Regelplatine sowie zu anderen Ger ten m ssen entsprechend der Spezifikation eingehalten werden Es besteht Brandgefahr m Setzen Sie das Ger t keinen starken Ersch tterungen aus Das k nnte zu abnormalen Funktionen f hren Es besteht Verletzungsgefahr F hren Sie die Installationsarbeiten sorgf ltig aus und beachten Sie auch das Gewicht des Ger tes Montieren Sie den Verst rker an nicht entflammbares Material z B Metall Es besteht Brandgefahr mF
160. tellung der Kerbfilterbreite zur Resonanzunterdr ckung Normalerweise wird Wert 2 eingestellt Einstellung der Zeitkonstante f r das Drehmomentfilter Je kleiner der Wert desto gr er die St rungsunterdr ckung 1 Der Wert 8 deaktiviert den Drehmomentfilter 1 Die Laufger usche des Motors erh hen sich je kleiner der Wert von Parameter 1F gew hlt wird Empfehlenswert ist bei der Einstellung mit einem kleinen Wert zu beginnen und anhand des Ger usches einen h heren Wert zu w hlen m Um die Drehmomentst rgr e zu berechnen mu der Tr gheitsfaktor Pr20 bekannt sein Ist die Lasttr gheit bekannt berechnen Sie den Tr gheitsfaktor und bernehmen Sie diesen Wert in den Parameter 20 Ist die Lasttr gheit nicht bekannt f hren Sie ein Autotuning durch wodurch der Eintrag in Parameter 20 automatisch erfolgt Werte in Klammern Voreinstellung siehe Seite 37 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 109 10 10 Parameter Details Parameter f r Autotuning im Betrieb Parameter Tr gheits Faktor Betriebs Autotuning Einheit Funktion Verh ltnis Lasttr gheit zu Rotortr gheit Lasttr gheit Rotortr gheit Parameterwert20 100 DerTr gheitsfaktor kann anhaltsweise ber Autotuninggewonnen werden Der Eintrag in Parameter 20 erfolgt dabei automatisch Wurde der Parameterwert 20 richtig e
161. ten Reduzieren Sie Last und Drehzahl Hybrid Fehler Arbeitet der Verst rker sowohl als Pr zi sionspositionierer als auch mit externen Inkrementalgeber so ist hier die Last position au erhalb des in Parameter 73 vorgegebenen Limits Pr fen Sie die Verst rker Motorleitungen und die Verst rker Geberleitungen Stellen Sie die richtige Skalierung in den Parametern 74 75 76 und 77 ein Erh hen Sie die Werte in den Parametern 73 und 71 Hybrid Umschaltzeit berdrehzahl Fehler Beachten Sie Die Motordrehzahl berschreitet das in der Motorspezifikation genannte Limit Reduzieren Sie Vorgabedrehzahlen Reduzieren Sie die Anpassung in Para meter 50 Reduzieren Sie die Geberpulsfrequenz so da 500 kkps nicht berschritten wird Ereignet sich ein berlauf dann stellen Sie die Verst rkung neu ein Korrigieren Sie eine fehlerhafte Geber verdrahtung die mit gekennzeichneten St rabschaltungen lassen sich nicht mit A CLR l schen Sie m ssen den Strom abschalten die Fehlerursache beheben und den Strom wieder einschalten ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 61 8 Sicherheitsfunktionen 62 Funktion Geberimpuls Skalier Fehler St rungsursache Geberimpulsfrequenz ist gr er 500 kpps am Eingang des Abweichungsz hlers Die Skalierfaktoren in den Parametern 46 bis 48 Z hler 1 bis 4 Einstellung sind
162. terial in den L ftungss ffnungen Sauberkeit des Bedienfeldes Besch digte Verdrahtung und Schaltungen Lockere Verbindungen und verbogene Stifte In die Maschine gezogene Fremdmaterialien Anzeichen f r berhitzung J hrlich oder k rzer Lockere Schraubverbindungen m Verbrannte Klemmleisten Hinweis Passen Sie die Inspektionsintervalle gegebenenfalls den rtlichen Betriebsbedingungen an 64 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 07 02 Austausch Hinweise 8 Inspektion und Wartung Verst rker und Servomotor m ssen in Abst nden je nach Belastung ausgetauscht werden Defekte Teile hingegen m ssen unverz glich ersetzt oder repariert werden VERBOT Verst rker Bauteil Gl ttungs Kondensator Austausch Intervalle 5 Jahre L fter 2 bis 3 Jahre 10000 20000 Std Alu Elektrolyt Kondensator auf der Printplatte Kugellager ca 5 Jahre 3 bis 5 Jahre 20000 30000 Std ldichtung 5000 Stunden Inkrementalgeber 3 bis 5 Jahre 20000 30000 Std Batterie Absolutwertgeber 1 Jahr nach Erstgebrauch ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de Zerlegen Sie keinesfalls zu Inspektionszwecken den Verst rker oder den Servomotor Returnieren Sie das Ger t zu Ihrem Lieferanten Bemerkung Die hi
163. tig erkannt wird Pr fen Sie die Maschinen steuerung Beobachten Sie das Stopp berlaufverhalten graphisch darge stellt mittels PC und PANATERM Software Stellen Sie die Ver st rkung neu ein Bleibt das ohne Erfolg m ssen Sie eine st rkere Motor Verst rker Kombination einsetzen 69 9 St rungsbeseitigung Die Grundposition variiert Bereich Verdrahtung St rungsursache Z Phasensignal fehlt w hrend der Berechnung der Grundposition Abhilfe Das Z Phasensignal mu mit der Nocke des N herungssensors bereinstimmen F hren Sie eine genaue Referenzierung durch Schleichganggeschwindigkeit beim Referenzieren zu hoch Nullage Sensorsignal flattert Reduzieren Sie die Geschwindigkeit im Bereich des N herungs sensors oder vergr ern Sie den Fangberich Pr fen Sie den Sensoreingang mit einem Oszillographen Redu zieren Sie EMV St rungen optimieren Sie die Leitungsf hrung EMV St rungen auf Geberkabel Reduzieren Sie EMV St rungen mit Ferritkerne oder Entst rfilter durch korrekte Leitungsabschirmung durch Verwendung von verdrillten Leitungen und r umlich getrennte Stromleitungen Z Phasensignal fehlt Pr fen Sie das Z Phasensignal mit einem Oszilloskop Legen Sie CN I F Pin 13 auf die Steuerungsmasse Legen Sie den Open Collector auf die Verst rkermasse Ersetzen Sie den Verst rker Die Auswertschaltung f r das Z Phasensignal ist fehlerhaft Pr fen Sie
164. tionier Parameter Fortsetzung Parameter Bereich Funktion Maximale Frequenz und minimale Pulsbreite der Geberimpulse I F Interface f r Max erlaubte Minimale Zeitabst nde us Takt Datenpulseingang Frequenz t t t Line driver 500 kpps Open collector 200 kpps Rise und fall time soll gleich oder kleiner 0 1 us Steuerimpuls Der Steuerimpulseingang kann aktiviert oder deaktiviert werden Eingang INH CN I F Pin 33 Sperren INH Eingang 0 freigegeben 1 gesperrt Der Steuerimpulseingang kann durch ffnen der Br cke zwischen INH und COM deaktiviert werden Falls Sie keine INH Eingaben ben tigen setzen Sie Parameter 43 auf 1 Damit entf llt die externe Verbindung zwischen INH CN UE Pin 33 und COM Pin 41 Ausgangsimpulse Obis Die Geberimpulse k nnen auch pro Einzelumdrehung an die Steuerung pro Umdrehung ausgegeben werden Skalieren der ben tigten Impulse pro Umdrehung erfolgt durch direkte Eingabe Beachten Sie da keine h here Pulszahl als die max Geberimpulse pro Umdrehung m glich ist Werte in Klammern Voreinstellung 07 02 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 115 10 10 Parameter Details Positionier Parameter Fortsetzung Parameter Bereich Funktion Ausgangsimpuls Dreht der Motor CW eilt das Phasensignal dem A Signal voraus Invertierung 0 Dreht der Motor CCW l uft das B Phasensignal dem A Signal hinterher
165. tus ZEROSPD Die Geschwindigkeitsvorgabe ist null wenn COM ge ffnet Diese Funktion l t sich in Parameter 06 zu und abschalten Beschreibung ZEROSPD aktiviert ZEROSPD deaktiviert Verst rkungs Einstellung Parameter 30 enth lt re Moglichkaitan Geschwindigkeit PI Regelung Geschwindigkeit P Regelung m Verst rkg Par 10 11 12 13 14 2 Verst rkg Par 18 19 1A 1B 1C m 2 Verst rkungseinstellung sh Seite 55 Fehler Quittierung Fehlerquittierung erfolgt durch Schlie en von COM f r min destens 120 ms Details finden Sie unter Schutzfunktionen ab Seite 57 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 27 4 Anschlu des Verst rkers CN I F Eingangssignale Positionierung und Funktionen Funktion Steuer m Eing nge f r Steuerimpulse verst rkerseitig getrennt durch Impuls schnelle Optokoppler Eingang m Die Impedanz der PULS und SIGN Eing nge ist 220 Ohm m Parameter 42 erlaubt verschiedene Pulsarten Daten 1 A und B um 90 versetzt Eingang 2 CW PULSE CCW SIGN Impulseingabe 3 Steuerimpuls PULS Dateneingang SIGN Eingabe Steuerimpuls m Ist COM geschlossen bestimmt Parameter 46 den Impulsteiler Teiler entweder der Z hler des 1 Teilers oder der Z hler des 2 Teilers Hinweis Steuerimpulse d rfen erst 10 ms vor bzw 10 ms nach Auswahl des 1 oder des 2 Teilers anlieg
166. tzen Sie nicht L2 Entfernen Sie nicht die Br cke B1 B2 nur erforderlich bei Verwendung eines externen Ballastwiderstandes Verbinden Sie die Motoranschlu farben in korrekter Folge mit den Klemmen U V W Klemmen U V W nicht kurzschlie en nicht erden und auch keine Netzspannung anlegen F r Canon Stecker sehen Sie bitte n chste Seite Verbinden Sie den Schutzleiter mit Ihrer Anlage Schlie en Sie unbedingt den Schutzleiter des Verst r kers an die Schutzklemme PE der Steuerung an Damit verhindern Sie einen elektrischen Schlag Schlie en Sie keinesfalls mehere Dr hte an eine 7 einzige A 7 Stromversorgung f r Schutzleiterklemme daf r ist hier eine zweite Klemme z Elektromagnetbremse S 5 F Schutzleiterdr hte d rfen unter keinen Umst nden auf andere Klemmen als auf die daf r vorgesehenen Klem men gef hrt werden KETTEN TE DEA DT 9 Die Polung der Elektomagnetbremse hat keinen Einflu Bremsspezifikationen finden Sie in der Anlage Seite 82 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 81 Ben tzus gaber Haliebranage sielheeAnlageydBeie 8107102 18 4 Anschlu des Verst rkers Anschlu plan 3 Phasen 200VAC 1 Phasen 100 200VAC L1
167. tzschalter Verwenden Sie zwischen Netzeingang und Entst rfilter einen Schutzschalter nach mit UL Listung Entst rfilter Bei Verwendung mehrerer Verst rker m ssen am Netzeingang einzelne Entst rfilter eingebaut werden Kontaktieren Sie den Lieferanten der Entst rfilter U berspannungschutz Bei Verwendung mehrerer Verst rker mu am Netzeingang f r jeden Verst rker ein eigener Entst rfilter eingebaut werden Achtung Wird eine Spannungsfestigkeitspr fung durchgef hrt mu der Uberspannungsschutz abgeklemmt werden 07702 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 73 10 1 Funkentst rung Verdrahtungsrichtlinien zur Verringerung der elektromagnetischen Beeinflussung EMV Die Servoverst rker wurden f r den Betrieb in industrieller Umgebung entwickelt in der hohe elektroma gnetische St rungen zu erwarten sind Im allgemeinen gew hrleistet eine fachgerechte Installation einen gefahrlosen und st rungsfreien Betrieb Sollten dennoch Schwierigkeiten auftreten oder ist die Einhal tung bestimmter EMV Grenzwerte gefordert dann sind die nachstehenden Richtlinien zu befolgen Stellen Sie sicher da alle Ger te im Schrank die an einen gemeinsamen Erdungspunkt oder eine Erdungsschiene angeschlossen sind ber kurze Leitungen mit gro em Querschnitt gut geerdet sind Besonders wichtig ist es da jedes an den Servoverst rker angeschlossene Steuerger t z B
168. ung zur Mechanik bauen Sie einen neuen Motor ein und lokalisieren Sie die Ger uschquelle berlauf bzw Position nicht erreicht der Motor wird zu hei Bereich Einstellung Einbau 70 St rungsursache Verst rkungseinstellungen nicht korrekt Zu hohe Lasttr gheit Abhilfe Pr fen Sie mit der graphischen Funktion der PANATERM Software die Verst rkungseinstellungen ber die Drehzahlan zeige SP und oder Drehmomentanzeige IM Stellen Sie die Verst rkung neu ein sh Seite 48 Beobachten Sie mit der graphischen Funktion der PANATERM Software den Drehzahlverlauf Pr fen Sie die Verbindung zwischen Motor und Maschine Rattern oder Schlupf ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de berschreitet die Umgebungstemperatur den spezifizierten Wert mu durch Einbau oder Verst rkung eines L fters Abhilfe ge schafft werden 07 02 9 St rungsbeseitigung berlauf bzw Position nicht erreicht der Motor wird zu hei Fortsetzung Bereich Einbau St rungsursache Umgebungstemperatur Abhilfe Pr fen Sie die L fter der Maschine und des Verst rkers Der L fter steht still Der Lufteinlass ist verschmutzt Der L fter des Verst rkers mu regelm ig von einer Service Person des Lieferanten erneuert werden Fehlanpassung Motor Verst rker Pr fen Sie die Typenschilder des Verst rkers und des Motors auf b
169. ungsf higere Motor Verst rkerkombination verl ngern Sie Hochlauf Bremsrampen reduzieren Sie die Motorbelastung wenn m glich Stellen Sie die Verst kung neu ein Verdrahten Sie nach Schaltplan Ersetzen Sie unterbrochene Leitungen Entfernen Sie Wiederst nde und St e Reduzieren Sie die Motorbelastung Messen Sie die Spannung an der Bremse Schalten Sie die Bremse aus Korrigieren Sie die Verdrahtung f r Geber und Motore ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de Die Regenerativenergie kann von dem Ballastwiderstand nicht absorbiert werden Bei sehr gro er Lasttr gheit wird die Re generativspannung entsprechend hoch so da der Ballastwiderstand diese Regenerativenergie nicht mehr aufneh men kann Ist die Motordrehzahl zu hoch kann die Regenerativenergie nicht schnell genug abgef hrt werden Pr fen Sie im Anzeigemodus die Be lastungsrate des Ballastwiderstandes Der Verst rker darf nicht st ndig mit Ballastbremsungen belastet werden Pr fen Sie den Drehzahlverlauf im Dreh zahl Anzeigemodus Pr fen Sie die Belastung des Ballast widerstandes bevor und w hrend der St rausl sung Verl ngern Sie die Verz gerungszeit Verwenden Sie einen externen Ballast widerstand Pr fen Sie die Verbindung an den Klemmen P B2 Gehen Sie wie oben beschrieben vor 07 02 07 02 Funktion Geber A B Phasen F
170. unktionen Fortsetzung Parameter Funktion Steuermodus Obis 10 Hier kann der Steuermodus eingestellt werden 1 2 Modus 2 Hinweis Position Pulseingang Drehzahl Geschwindigkeitseingang 3 Drehmoment S Drehmomenteingang 3 Position Drehzahl Position Drehmoment Drehzahl Drehmoment T 1 Diese Werte gelten f r die Pr zisionspositionierung 2 Wird ein Hybridmodus gew hlt Param 02 Wert 3 4 5 9 oder 10 wechseln Sie zu den jeweiligen 1 bzw 2 Modus am Umschalteingang C MODE Open Open On C MODE 1 Modus la 2 Modus als Modus ne min 10ms min 10ms Hinweis Geben Sie min 10ms Zeit vor Eingabe eines Befehles nach C MODE 3 auch Festdrehzahl m glich Analoge Analoge Drehmomentbegrenzung CCWTLoder CWTL Drehmoment 1 Eingang gesperrt Begrenzung 2 Eingang freigegeben Hinweis Falls Sie keine analoge Drehmomentbegrenzung verwenden setzen Sie Para meter 03 auf Wert 1 Sind die Eing nge CCWTLundCWTL offen und ist Parameter 03 auf Wert 0 l uft der Motor nicht Werte in Klammern Voreinstellung 102 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 07 02 10 10 Parameter Details Parameter zur Auswahl von Funktionen Fortsetzung Parameter Aktivierung Hardware endschalter Werte in Klammern Voreinstellung Eingang CCWL CWL F
171. uswahl der Umschaltbedingung 1 und 2 Verst rkung beim Steuerungs 0 Positionieren Parameter 36 entspricht mit Ausnahme des Auswahl Positionsschaltmodus dem Parameter 31 Verst rkungsumschaltung Fixiert auf 1 Verst rkung Fixiert auf 2 Verst rkung 2 Verst rkungsauswahl erfolgt am GAIN Schalteingang mit ON Parameter 30 mu auf Wert 1 gesetzt werden 2 Verst rkung mit gr erer Drehmoment nderung 2 Verst rkung mit gr erer Drehzahl nderung Beschleunigung 2 Verst rkung mit gro er Drehzahlanhebung Drehzahlsteuerung 0bis10000 Auswahlverz gerung 0 gleich wie Pr32 Positionssteuerung Auswahlverz gerung Pr33 Positionssteuerung Schaltschwelle Pr34 Positionssteuerung Schalthysterese Drehzahlsteuerung 0bis10000 Schaltschwelle 0 Drehzahlsteuerung 0bis10000 Schalthysterese 0 Drehmoment Auswahl der Umschaltbedingung 1 und 2 Verst rkung f r das Steuerungs Drehmoment Parameter 3A entspricht mit Ausnahme der Auswahl Positions und Drehzahlsteuerung dem Parameter 31 Fixiert auf 1 Verst rkung Fixiert auf 2 Verst rkung 2 Verst rkungsauswahl erfolgt am GAIN Schalteingang mit ON Parameter 30 mu auf Wert 1 gesetzt werden 2 Verst rkung mit gr erer Drehmoment nderung Drehmomentsteuerung 00510000 Auswahlverz gerung 0 gleich wie Pr32 Positionssteuerung Auswahlverz gerung Pr33 Positionssteuerung Schaltschwelle Pr34 Positionssteue
172. vor Sie Parameter 21 oder 22 ver ndern stoppen Sie den Motor Servo 1 GEFAHR Ver ndern Sie keinesfalls die Parameter 10 bis 15 Verletzungen oder Maschinenbesch digungen sind die Folge 52 ghv Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 07 02 07 02 7 Verst rkungseinstellung 7 6 Manuelle Verst rkungseinstellung Vorbereitung Die Verst rkung kann durch Beobachtung des Bewegungsablaufes und des Maschinenger usches ein gestellt werden Wesentlich schneller und genauer l t sich die Verst rkung mit Hilfe der graphischen Analogdarstellung der PANATERM Software einstellen Panasonic 1 Ben tzen Sie den Analogausgang H H B 8 H ID MODE SET Messen Sie folgende Werte mit dem Oszilloskop aktuelle Motor drehzahl Drehzahlvorgabe Drenmoment und Positionierfehler als Analogspannung Die Ausgabe entspricht der den Para metern 07 und 08 gew hlten Einstellung Details dazu finden Sie unter CN I F Stecker ab Seite 24 und gt unter Parameter Details ab Seite 106 CN I F 2 Graphische Darstellung des Kurvenverlaufes H mit PC und PANATERM Software gt O Die aktuelle Motordrehzahl Drehzahlvorgabe Drehmoment RS232 Kabel und Positionierfehler k nnen auf dem PC Display dargestellt l le werden J An CNSER an schlie en Details dazu finden Sie unter P
173. ware auf die PC Festplatte 1 Ben tigter Speicherplatz auf der Festplatte min 15 MB 2 Die PANATERM Software ist nur auf der Festplatte lauff hig Installation 1 Starten Sie Windows 95 98 Schlie en Sie vor der Installation alle laufenden Anwendungen 2 Legen Sie die PANATERM Setup Diskette Nr 1 in das Floppy Laufwerk Starten Sie den Explorer und aktivieren Sie das Floppy Laufwerk Doppelklicken Sie die Datei Setup exe das Installationsprogramm startet Klicken Sie auf OK um fortzufahren Folgen Sie der Programmf hrung Klicken Sie auf Start installing um das Installationsprogramm auszuf hren Best tigen Sie die Meldung Setup completed Klicken Sie dann auf OK Schlie en Sie alle Anwendungen und starten Sie den PC neu PANATERM wurde der Windows Programmliste hinzugef gt 3 4 5 6 7 8 9 Starten von PANATERM Bevor Sie PANATERM starten m ssen alle Ger te angeschlossen sein Verst rker Stromversorgung Servomotor und Inkrementalgeber 1 Schalten Sie den PC ein 2 Schalten Sie den Servoverst rker ein 3 Dr cken Sie Windows START Windows 95 bzw Windows 98 4 Starten Sie PANATERM aus der Windows Programmliste 5 Nach kurzer Ladezeit erscheint der PANATERM Schirm F r die Arbeit mit PANATERM informieren Sie sich in der PANATERM Bedienungsanleitung 07102 Antriebstechnik GmbH Tel 49 0 8092 8189 0 Fax 818999 E mail mail ghv de Internet www ghv de 137

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