Bedienungsanleitung
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1. Parameter Beschreibung Wert Erlaubt dem Roboter sich nach Erreichen der Gu Get EndTurnEnabled Zielposition auf der Stelle zu drehen um die u False verboten geforderte Richtung einzunehmen Maximal zul ssige Drehgeschwindigkeit f r den Standardwert IpoRotVel Interpolator 0 6 rad s IboTransVel Maximal zul ssige Fahrgeschwindigkeit f r den Standardwert p Interpolator 1000 mm s Erlaubt dem Roboter vor dem Verlassen der True aktiv StartTurnEnabled Startposition auf der Stelle zu drehen um sich auf den Pfad auszurichten False inaktiv Lokalisierung Localization Parameter Beschreibung Wert GlobalLocalization Aktiviert den globalen Lokalisierer falls der Roboter True aktiv seine Position nicht richtig zuordnen kann False inaktiv LineExtractMaxCov Maximale Unsicherheit von erkannten Linien LocalLocalization Aktiviert den lokalen Lokalisierer damit der Roboter True aktiv seine Position bestimmen kann False inaktiv MappingMode Momentan nicht verwendet PltfCtrIGUI Bedienungsanleitung Neobotix GmbH alle Rechte vorbehalten 27 von 28 NEOBOTIX 9 Rechtliche Anmerkungen Versionsinformation Das vorliegende Dokument ist das Original Haftung Dieses Dokument wurde mit gr tm glicher Sorgfalt verfasst und repr sentiert den Stand der Technik zum Zeitpunkt seiner Erstellung Fehler und Irrt mer sind jedoch nicht auszuschlie en Bitte informieren Sie Neobotix sollten S2. Hilfselemente Um dem Benutzer die Arbeit mit der Karte zu erleichtern k nnen zus tzliche Elemente eingef gt werden die keinen Einfluss auf die Plattform haben PltfCtrIGUI Bedienungsanleitung Neobotix GmbH alle Rechte vorbehalten 11 von 28 a WW 4 3 Objekte editieren NEOBOTIX Zum Markieren von interessanten Gebieten w hlen Sie das Werkzeug Unsichtbares Polygon und legen den ersten Eckpunkt durch einen Klick in die Karte fest Jeder weitere Klick f gt einen weiteren Eckpunkt hinzu Ein Doppelklick schlie t das Polygon Durch Klicken und Ziehen bei gedr ckter Strg Taste werden rechteckige Bereiche erstellt Ein Rechtsklick deaktiviert das Werkzeug Um einen interessanten Punkt zu markieren verwenden Sie das Werkzeug Unsichtbares Label Ein Linksklick markiert die Position und ruft ein Eingabefeld auf in dem Sie die Markierung benennen k nnen Ein Klick auf OK schlie t den Dialog ein weiterer Klick auf eine existierende Markierung ffnet ihn wieder Objekte ausw hlen bewegen rotieren und skalieren R et L e el Aktivieren Sie das Werkzeug Objekt ausw hlen und transformieren Nun k nnen Sie entweder einzelne Objekte per Linksklick ausw hlen Objekte per Linksklick bei gedr ckter Strg Taste in die Auswahl einbeziehen oder durch Klicken und Ziehen einen ganzen Bereich markieren Um die gew hlten Objekte erscheint ein wei er Rahmen mit kleinen Quadraten an den Ecken und Punkten auf den Seitenlinien An
3. Plattformparameter um das entsprechende Fenster zu ffnen Um einen Parameter zu ndern w hlen Sie ihn einfach aus und ein Eingabefeld oder eine Auswahlliste falls es sich um einen bin ren Paramter handelt erscheint Geben Sie den neuen Wert ein oder w hlen Sie ihn aus und best tigen Sie ihn durch die Schaltfl che OK Datei Bearbeiten Ansicht iseks Fenster Hilfe verbindung aufbauen verbindung schlie en caaaL Platform Herunterfahren s EEN Plattformparameter E Abb 14 Men punkt Plattformparameter Die Parameter sind in Registerkarten gruppiert In diesem Kapitel finden Sie zu jedem Parameter eine kurze Erkl rung Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem PlatformCtrl Programmiererhandbuch oder Sie kontaktieren Neobotix berwachung Surveillance Parameter Beschreibung Wert True an FlashlightEnabled Schaltet die Beleuchtung einer Plattform ein oder aus False aus PIRSensorsEnabled Aktiviert die Passivinfrarotsensoren ne ar False inaktiv RadarSensorsEnabled Aktiviert die Radarsensoren ne ar False inaktiv SirenEnabled Aktiviert die Sirene Ds ar False inaktiv SurveillanceModeEnabled Aktiviert den berwachungsmodus N False inaktiv Erkennung und Verfolgung Tracking amp Detection Parameter Beschreibung Wert Aktiviert die Funktion zum Detektieren der True aktiv ChargeStationDetectEnabled automatischen Lad stalion False inaktiv True aktiv P
4. O werden Klicken Sie mit der linken Maustaste in die Karte um den Mittelpunkt zu definieren Durch Ziehen bei gedr ckter Maustaste wird der Durchmesser bestimmt Kreise lassen sich wie alle anderen Objekte auch nachtr glich PltfCtrIGUI Bedienungsanleitung Neobotix GmbH alle Rechte vorbehalten 10 von 28 NEOBOTIX korrigieren Ein Rechtsklick deaktiviert das Werkzeug Reflektoren Reflektoren k nnen in Umgebungen mit nur sehr wenigen verwendbaren Landmarken die Lokalisierungsgenauigkeit und das Fahrverhalten der Plattform deutlich verbessern erkannte Reflektoren werden im Scan als violette Punkte dargestellt Das entsprechende Reflektormaterial erhalten Sie von Neobotix W hlen Sie das Werkzeug Reflektor und klicken Sie in die Karte Durch Ziehen bei gedr ckter Maustaste wird ein kurzes Linienst ck erstellt in dessen Mitte die Reflektormarke sitzt Ein Rechtsklick deaktiviert das Werkzeug Mit dem Werkzeug Linie aus Scan umwandeln k nnen auch Reflektormarken bernommen werden Klicken Sie dazu exakt an die Position an der der Reflektor im Scan dargestellt wird Verbotene Zonen Verbotene Zonen sperren gewisse Bereiche der Karte f r den Roboter Insbesondere Gebiete mit Hindernissen die der Roboter nicht gut erkennen kann oder in denen Material verladen wird sollten gesperrt werden Aktivieren Sie das Werkzeug Sperrzone und legen Sie den ersten Eckpunkt cp durch einen Klick in die Karte fest Jeder weitere K
5. Jede Station ist durch ihre X und Y Koordinaten innerhalb der Umgebungskarte definiert sowie durch die Richtung in die die Plattform sp ter ausgerichtet sein soll Nachdem das Werkzeug Station aktiviert wurde kann durch einen Linksklick in die Karte eine neue Zielstation erzeugt werden Jede Roadmap ben tigt IC mindestens zwei Stationen Durch Ziehen bei gedr ckter rechter Maustaste kann eine existierende Station gedreht werden Ein Linksklick auf eine Station ffnet einen Parameterdialog f r Feineinstellungen Pfade definieren Pfade bilden die Verbindung zwischen jeweils zwei Stationen Die Plattform wird sp ter entlang dieser Pfade fahren um die angewiesene Zielstation zu erreichen Das Erstellen der Pfade funktioniert hnlich wie das Erstellen der Polygone W hlen Sie das Werkzeug Pfad unidirektional und klicken Sie auf die A Ausgangsstation Jeder weitere Klick in die Karte f gt einen Eckpunkt hinzu ein abschlie ender Klick auf die Zielstation erzeugt den Pfad Abbruch durch die rechte Maustaste 1 Mit dem Werkzeug Pfadrichtung umkehren kann die zul ssige Fahrtrichtung de einer einzelnen Verbindung umgekehrt werden Verbindungspfade sind immer gerichtet und k nnen nur entlang dieser Fahrtrichtung befahren werden Dadurch kann die Bewegung der Plattform in Gebieten eingeschr nkt d werden in denen ein Umdrehen schwierig oder gef hrlich w re oder in denen der Roboter dem bestehenden Verkehrsstrom folgen soll real
6. Sie die Funktion Speichern unter Nach dem Speichern arbeiten Sie in der neu angelegten Datei weiter 4 Nachdem die Roadmap fertiggestellt wurde muss sie noch auf den Roboter A bertragen werden Verwenden Sie dazu die Funktion Auf der Plattform speichern Klicken Sie abschlie end auf die Schaltfl che Schlie en um den Roadmap Editor auszublenden Unter Umst nden m ssen Sie nach unten scrollen bis der Schalter zu sehen ist Falls noch ungesicherte nderungen in der Roadmap vorhanden sind erscheint ein Dialog mit der M glichkeit die Datei zu speichern und oder auf die Plattform zu bertragen PltfCtrIGUI Bedienungsanleitung Neobotix GmbH alle Rechte vorbehalten 18 von 28 NEOBOTIX 6 Verfahren der mobilen Plattform Die mobile Plattform kann in verschiedenen Bewegungsmodi verfahren werden Um den gew nschten Modus auszuw hlen wird das Auswahlfeld in der Hauptwergzeugleiste genutzt No Motion E No Motion Joystick Hard Joystick Soft Yelocity Automatic IT Abb 12 Auswahl des Bewegungsmodus 6 1 Der Hardwarejoystick Damit die Plattform mit Hilfe eines realen Joysticks bewegt werden kann muss dieser zuerst mit der Plattform verbunden werden Im Falle eines Funkjoysticks gen gt es die Batterien einzulegen und eine beliebige Taste zu dr cken Falls ein kabelgebundener Joystick verwendet werden soll sollte dieser in die USB Buchse der Plattform eingesteckt werden bevor der Roboter eingeschaltet
7. Weitere Informationen finden Sie in der Bedienungsanleitung zum lOBoard Digitale Ausg nge Hier k nnen die digitalen Ausg nge des lOBoards sowohl die Optokoppler als auch die Relais von Hand geschaltet werden Digitale Eing nge Hier wird der Zustand aller digitalen Eing nge des lOBoards dargestellt PltfCtrIGUI Bedienungsanleitung Neobotix GmbH alle Rechte vorbehalten 21 von 28 NEOBOTIX Analogeing nge Die Spannungswerte die an den Analogeing ngen des lOBoards anliegen werden hier als Prozentwert der maximal zul ssigen Spannung angezeigt 7 3 USBoard Das USBoard kann bis zu 16 Ultraschallsensoren auswerten und die Messwerte entweder PlatformCtrl zur Kollisionsvermeidung oder anderen Empf ngern zur Verf gung stellen Au erdem bietet es noch vier Analogeing nge zur freien Verwendung Weitere Informationen finden Sie in der Bedienungsanleitung zum USBoard Sensor 1 Sensor 16 Diese Balkenanzeigen geben die aktuellen Entfernungs messwerte der angeschlossenen Ultraschallsensoren wieder Analogeing nge Die Spannungswerte die an den Analogeing ngen des USBoards anliegen werden hier als Prozentwert der maximal zul ssigen Spannung angezeigt 7 4 FlexiSoft A Dieser Reiter ist nur verf gbar wenn der Roboter eine FlexiSoft Sicherheitssteuerung besitzt wie es zum Beispiel beim mobilen Manipulator MM 800 der Fall ist Je nach Ausbaustufe des Roboters k nnen einige der Anzeigen ohne Funktion oder nicht sic
8. korrekt ausrichten W hlen Sie das Werkzeug Plattform verschieben aus dem Bereich Kartenwerkzeuge unterhalb des Hauptmen s E Bewegen Sie den Ursprung des Robotersymbols oder drehen Sie es indem Sie neben dem Symbol in die Karte klicken und es mit gehaltener Maustaste weg ausrichten Der Kartenursprung sollte einen passenden Gegenpart in der realen Umgebung haben z B die Ecke einer gro en Halle oder die Eingangst r n 4 2 Objekte in der Karte erzeugen Das Anlegen einer Karte ist ein schrittweiser Prozess Landmarken werden aus dem aktuellen Scan bernommen die Plattform anhand dieser Marken ein kleines St ck bewegt und das Ganze wiederholt bis die gesamte Umgebung abgedeckt wurde Der Hardware Joystick ist dabei die beste M glichkeit die Plattform zu verfahren Die Karte sollte regelm ig auf den Roboter bertragen werden Da der Roboter sich anhand der Umgebungskarte lokalisiert kann er sonst in noch v llig unkartierten Gebieten die Orientierung verlieren Legen Sie nicht zu viele Landmarken an Das beste Ergebnis wird bei wenigen aber gro en und gut sichtbaren Landmarken erreicht Bewegliche Objekte und Gegenst nde die sich nur vor bergehend in der Einsatzumgebung befinden sollten nach M glichkeit S nicht in die Karte aufgenommen werden Linien Gerade Linien k nnen sowohl von Hand als auch halbautomatisch erzeugt werden Im Allgemeinen sollten Landmarken aber manuell eingef gt werden da auf diese W
9. 0 rad s safe vel bwd L Nicht verbunden Position x y a 0 000m 0 000m 0 0 Abb 3 Die Bedienoberfl che nach dem Start 3 2 Verbindung zur Plattform aufbauen Die Verbindung zwischen dem Leitrechner und der Plattform wird ber das Hauptmen der GUI hergestellt Plattform Verbindung aufbauen Falls die Plattform noch nicht in der Auswahlliste aufgef hrt wird muss ihre IP Adresse im Bereich Neuer Server noch eingegeben werden Wenn der Haken bei Diesen Server merken gesetzt wurde erscheint nach einem Klick auf Verbinden ein weiterer Dialog in dem die Kennung eingegeben werden kann Fenster Hilfe el Bearbeiten Ansicht Elli Verbindung aufbauen Verbindung schlie en r aaa Platform Herunterfahren II Plattformparameter Abb 4 Verbindungsmen Im Statusfeld am unteren Rand der Benutzeroberfl che wechselt die Anzeige f r die Verbindung vom orangenen Nicht verbunden zu einem gr nen Bereit Im linken Teil der Anzeige werden die wichtigsten Statusinformationen der Plattform angezeigt Bewegung No Motion Max Geschwindigkeit O Tempo x y 0 0 m s 0 0 m s Status Lokalisierung 1 O Drehung 0 0 rad s i Position x y a 4 143m 4 319m 0 0 Bereit amp Maus x y 5 88m 49m Abb 5 Statusanzeige der Plattform PltfCtrIGUI Bedienungsanleitung Neobotix GmbH alle Rechte vorbehalten 6 von 28 NEOBOTIX 3 3 Das Kartenfenster Das Kartenfenster erlaubt
10. Falls der Schreibschutz permanent aufgehoben wird nicht empfohlen m ssen die Einstellungen des grub Bootmanagers unter etc default grub wie folgt editiert werden GNU nano 2 2 6 File etc default grub If you change this file run update grub afterwards to update boot grub grub cfg For full documentation of the options in this file see info f grub n Simple confiquration GRUB_DEFAULT amp GRUB_TIMEOUT 5 GRUB_DISTRIBUTOR Leb release i s 2 gt dev null echo Debian GRUB_CMDLINE LINUX _DEFAULT quiet fsprotect 1G RUB CMDLINE LINUX Exit Get Help Writedut Read File Prev Page Wa Cut Text Cur Pos AN AJ Justify Mi Where Is Wi Next Page WD UnCut Text Wi To Spell Abb 2 Einstellungen des grub Bootmanagers Zum Speichern der Einstellungen geben Sie im Terminal folgenden Befehl ein sudo update grub PltfCtrIGUI Bedienungsanleitung Neobotix GmbH alle Rechte vorbehalten 5 von 28 NEOBOTIX PlatformCtriGUl Im Kapitel Einrichten des Leitrechners ist der Start der graphischen Bedienoberfl che beschrieben Nach dem Start erscheint das folgende Fenster Platform Control Gut ei Bearbeiten Ansicht Plattform Fenster Hilfe Karte alv map Roadmap keine 8098 Dat CAAA BOL O ind gt ll 5 10 J01 m Z A0 m 2 201 rh SMAO rh GIL 101 m Bewegung No Motion amp Maus x y 30 25 m 44 032 m eo Tempo x y 0 0 m s 0 0 m s safe velfwdL O Drehung 0
11. NEOBOTIX PR pp ez EN LH Cen EE EE Sai Hm e e H Sons SE U Drehung 0 0 rad s CG Ei gt 9 9 gt b a IE mE rosa 0000m 0 000m 0 0 L PlatformCtriGUI Nicht verbunden Oktober 2015 Inhalt NEOBOTIX LEINE I ne ee E ee 3 1 1 Inhalt dieses UDokumente A E 1 2 Besondere Himwese nenn nenn nenn ann nun nnnennennnnnnn nennen nenne 3 2 Einrichten des Letrechnere A 4 21 WINTON EE 4 E ie EE 4 2 3 Einrichten des Netzwerks nenn nenu nenn nenn nenn nenn nnnn nennen nme nennen 4 3 EfSIe SCHI ee ee nee ee ee 5 3 1 Starten der ben tigten Programme nennen nen nnn nn enne nennen 5 3 2 Verbindung zur Plattform aufbauen nenne nnennenennnennennn ernennen nenn 6 3 3 Das E E sans nn re ee een nee nee 7 3 4 Die Kartenwerkzeuge u022uu0 0000 n0nnennnnennnnnnnnnnnnnnnnn nenne nennnnnnnennnnnnnnn ann ann nnnnnn nn T 3 5 Hintergrundbilder embunden nennen nennen nme nenne nennen en en 8 4 Erstellen einer baten 9 4 1 Der EE eieiei Dee 9 4 2 Objekte in der Karte erzeugen nenne nennen nenne nnennennnnn essen 10 4 3 Objekte editieren u0222400220000000n0nnnnnn nenne nnnnnennnnn neuen neuen nenn nun anne nnnennn nenn 12 5 Erstellen einer Hoadrmanp nennen 15 5 1 Der RoadmMap E ANAL u a ae a en nenn naeh 15 5 2 Stationen und Pfade anlegen nennen nennen nenne nen nnnnene nennen 16 5 3 Objekte edtieren nenne nenne nenne nnnnne neuen nennen nun nen enennnennnnnne 16 6 Verfahren de
12. dbuch finden Sie weitere Informationen dazu 7 1 RelayBoard Das RelayBoard ist die Haupt Steuerplatine aller mobilen Roboter von Neobotix Es bernimmt alle wesentlichen Grundfunktionen und bietet dar ber hinaus einige zus tzliche Ein und Ausg nge und Messwerte Spannung Hier wird die aktuelle Batteriespannung des Roboters angezeigt Details zu den Spannungsbereichen der verschiedenen Modelle finden Sie in den zugeh rigen Bedienungsanleitungen Relaisausg nge Neben den Relais f r die Grundfunktionen Hauptstromversorgung Not Halt Schaltung und hnliches besitzt das RelayBoard auch mehrere Signalrelais die hier von Hand geschaltet werden k nnen Laderelais Falls der Roboter f r die Verwendung der automatischen Ladestation vorbereitet wurde kann hier der Ladevorgang gestartet werden sobald der Roboter die Station angefahren hat Ladestrom Hier wird der Strom angezeigt mit dem der Roboter gerade ber die automatische Ladestation geladen wird Wenn der Roboter von Hand an ein Ladeger t angeschlossen wurde wird der Ladestrom nicht vom RelayBoard erfasst und auch nicht angezeigt Dass ein Ladeger t angeschlossen ist kann in der GUI dann nur anhand der gestiegenen Batteriespannung festgestellt werden 7 2 lOBoard Das lOBoard stellt mehrere digitale Ein und Ausg nge sowie einige Analogeing nge zur Verf gung die zum Beispiel zum Anschluss zus tzlicher Ger te Sensoren oder Aktoren verwendet werden k nnen
13. den CS Die Funktion Wiederherstellen stellt einen r ckg ngig gemachten Schritt wieder her Die Kartenerstellung abschlie en Eine fertige Karte sollte prinzipiell hnlich aussehen wie das folgende Beispiel u N w Wm N N WS E N S OS CE WE H l Door n f Kitchen Bathroom Bed room Bed room H Dining table sfo 4 Cere I a s Lan tiani tidan tson LL hdn kal Abb 9 Beispielkarte einer Wohnung Nachdem die Karte erstellt wurde muss sie noch gespeichert und auf die Plattform PltfCtrIGUI Bedienungsanleitung Neobotix GmbH alle Rechte vorbehalten 13 von 28 NEOBOTIX bertragen werden ehe sie von der Steuerungssoftware verwendet werden kann Klicken Sie auf Speichern um die Karte auf Ihrer lokalen Festplatte zu sichern HA Beim ersten Speichern erscheint ein Dialog in dem Sie den Namen der neuen Karte sowie den Speicherort angeben k nnen Falls Sie die Karte unter einem anderen Namen abspeichern m chten nutzen e Sie die Funktion Speichern unter Nach dem Speichern arbeiten Sie in der neu angelegten Datei weiter 4 Nachdem die Karte fertiggestellt wurde muss sie noch auf den Roboter bertragen werden Verwenden Sie dazu die Funktion Auf der Plattform speichern Klicken Sie abschlie end auf die Schaltfl che Schlie en um den Karteneditor auszublenden Unter Umst nden m ssen Sie nach unten scrollen bis der Schalter zu sehen ist Falls noch ungesicherte nderungen in der Karte
14. derlich m Die Steuerungssoftware PrjPlatformCtrl exe auf der Plattform selbst m Die Java basierte graphische Benutzeroberfl che PlatformCtrIGUl PlatformCtri Die Steuerungssoftware der Plattform selbst wird automatisch gestartet Falls dies aus irgendeinem Grund nicht der Fall ist oder das Programm bereits wieder beendet wurde starten Sie den Roboter bitte neu Plattformen die ber ein kleines LC Display verf gen zeigen dort nach dem Start der Steuerungssoftware eine entsprechende Meldung Als Betriebssystem wird ein Debian basiertes Linux eingesetzt Das Dateisystem auf dem Roboter kann durch die Funktion fsprotect vor Ver nderungen gesch tzt werden Alle zur Laufzeit vorgenommenen nderungen werden dann beim Abschalten verworfen Um festzustellen welche Partitionen gesch tzt sind ffnen Sie ein Terminal und geben Sie folgenden Befahl ein mount grep fsprotect Bei vorliegendem Schreibschutz ist die Systemantwort wie folgt neobotix mp 400 demo eobotix mp 408 demo mount grep fsprotect dev disk by uuid fdbbe9ba 59e4 492e 9cd7 8fa8fac026e8 on fsprotect system type ext4 ro relatime user_xattr barrier 1 data ordered one on fsprotect tmp type tmpfs rw relatime size 1048576k mode 755 eobotix mp 400 demo Abb 1 Systemantwort beim Pr fen auf gesetzten Schreibschutz Der Schreibschutz kann tempor r aufgehoben werden indem beim Start im Bootmanager die zweite Option ausgew hlt wird
15. egen des Roboters in der Simulation und in der realen Umgebung Alle oben erw hnten Aktionen sowie die meisten Funktionen der Benutzeroberfl che werden genau beschrieben Deshalb sollte dieses Dokument alle notwendigen Informationen f r die meisten Anwender und Einsatzf lle enthalten Falls doch weitergehende Informationen etwa f r die Forschung oder zum Einrichten spezieller Anwendungen erforderlich sein sollten konsultieren Sie bitte das PlatformCtrl Programmiererhandbuch oder kontaktieren Neobotix 1 2 Besondere Hinweise Sobald der Roboter entsprechend der Bedienungsanleitung eingerichtet wurde ist der Betrieb der Plattform sehr sicher nderungen die ber die Benutzeroberfl che vorgenommen werden konnen die Hardware nicht besch digen oder das integrierte Sicherheitssystem beeinflussen Trotzdem ist die maximale Sicherheit nur dann gew hrleistet wenn alle Parameter korrekt eingestellt wurden Um das Einrichten eines sicheren und effizienten Betriebs zu erleichtern weisen die folgenden Symbole auf besonders wichtige Abs tze hin Das Warndreieck markiert Abschnitte die die Gefahr von Verletzungen Besch digungen oder beidem behandeln Bitte lesen Sie diese Hinweise mit besonderer Aufmerksamkeit Das Verbotsschild markiert Handlungen oder Anwendungen die ausdr cklich verboten sind und f r die Produkte von Neobotix nicht zugelassen sind Die Gl hbirne weist auf Abs tze hin die bekannte Probleme Miss
16. einen berblick ber die Umgebung der Plattform aus der Vogelperspektive Die wichtigsten dargestellten Elemente sind die folgenden m Gr ne Linien Punkte Zeigen die aktuellen Messdaten des Laserscanners m Blaue Linien Geradlinige Hindernisse im Scan werden blau markiert Graues Robotersymbol Dieses Symbol zeigt die Position der Plattform innerhalb der Karte die Blickrichtung des Roboters wird durch die l ngere Linie in der Mitte des Symbols angedeutet Sobald eine Umgebungskarte erstellt und geladen wurde wird diese Position permanent aktualisiert Das gelbe Rechteck stellt den f r die Pfadplanung verwendeten Kollisionsradius des Roboters dar Rotes Robotersymbol Dieses Symbol stellt die Soll Position des Roboters w hrend automatischer Fahrt Fahren entlang einer Roadmap Anfahren einer Zielposition dar Im Automatikmodus folgt das graue Symbol im allgemeinem dem roten Falls der Roboter sich nicht automatisch bewegt kann das rote Symbol ignoriert werden Abb 6 Erster Scan nach dem Einschalten 3 4 Die Kartenwerkzeuge Direkt unter dem Hauptmen befindet sich die Leiste mit den Kartenwerkzeugen Sie stellt die wichtigsten Funktionen f r die Arbeit mit der Umgebungskarte bereit ca aa BX AS Abb 7 Die Kartenwerkzeuge Ci Aktualisieren Die Karte wird komplett neu vom Roboter geladen PltfCtrIGUI Bedienungsanleitung Neobotix GmbH alle Rechte vorbehalten 7 von 28 NEOBOTIX Zoom auf alles Passt den Ma
17. einer Umsetzung kommen Dies kann insbesondere dann kritisch werden wenn der Roboter in sehr beengten Gebieten f hrt oder sehr dicht vor einem Hindernis anhalten soll 6 3 Der Automatikmodus Im Modus Automatic f hrt die Plattform selbstst ndig zur angegebenen Zielposition Dabei gibt es zwei M glichkeiten entweder plant der Roboter den Pfad komplett selbst oder er folgt einer vorher angelegten Roadmap Freie Fahrt Die Plattform kann frei zu jedem erreichbaren Punkt in der Karte geschickt werden Verwenden Sie dazu das Werkzeug Zielbereich setzen aus der Hauptwerkzeugleiste Aktivieren Sie das Werkzeug Zielbereich setzen und definieren Sie durch einen Linksklick in die Karte eine Zielposition Die Ausrichtung l sst sich durch SW Ziehen mit gedr ckter rechter Maustaste etwas neben dem Symbol einstellen W hlen Sie den Modus Automatic und klicken Sie auf Starten um die Plattform loszuschicken SA Fahrt mit einer Roadmap Eine Station die Teil einer Roadmap ist kann ebenfalls als Ziel ausgew hlt werden In diesem Fall folgt die Plattform den in der Roadmap hinterlegten Pfaden um das Ziel zu erreichen Aktivieren Sie das Werkzeug Zielstation setzen und w hlen Sie durch einen An Linksklick eine existierende Station als Ziel aus Die gew hlte Station wird L gt durch eine kleine rote Flagge markiert W hlen Sie den Modus Automatic und klicken Sie auf Starten um die Plattform loszuschicken Falls der Abstand z
18. eise Fehler ausgeglichen und zus tzliches Wissen ber cksichtigt werden k nnen Die Plattform kann lediglich Liniensegmente aus dem aktuellen Scan verwenden Der Nutzer hingegen wei beispielsweise dass es sich bei den beiden momentan sichtbaren St cken eigentlich um eine einzige lange Wand handelt die sich noch f nf Meter ber den Scanbereich hinaus erstreckt und parallel zur X Achse der Karte sein sollte Aktivieren Sie das Werkzeug Linie und klicken Sie auf den Startpunkt der F neuen Marke Durch Ziehen mit gedr ckter Maustaste kann der Endpunkt der Linie definiert werden Ein Rechtsklick deaktiviert das Werkzeug Eine andere M glichkeit ist die Verwendung des Werkzeugs Linie aus Scan umwandeln Durch einen Klick auf eine blaue Linie im aktuellen Scan wird diese als Landmarke bernommen allerdings auch inklusive aller Ungenauigkeiten Ein Rechtsklick deaktiviert das Werkzeug Jede Linie besitzt eine sichtbare und eine unsichtbare Seite Die sichtbare Seite wird durch ein kurzes Linienst ck in der Mitte jeder Landmarke AN angezeigt Das Werkzeug Linienrichtung umkehren ndert die Ausrichtung der angeklickten Linie Ein Rechtsklick deaktiviert das Werkzeug Kreise Es kann notwendig werden auch runde Objekte in die Karte zu integrieren Diese werden unabh ngig davon wie viel von ihnen tats chlich sichtbar ist immer als Kreise repr sentiert Mit Hilfe des Kreis Werkzeugs k nnen kreisf rmige Landmarken erzeugt
19. eldmodusfehler Bei gr eren oder komplexeren Robotern k nnen die Schutzfelder der Laserscanner abh ngig vom Betriebszustand per Software umgeschaltet werden Dieser Fehler bedeutet dass die Umschaltung technisch fehlerhaft war also beispielsweise kein oder ein falscher Code bermittelt wurde Es wird nicht gepr ft ob das gew hlte Schutzfeld in der aktuellen Situation die notwendige Sicherheit bietet F r die fehlerfreie Zuordnung ist ausschlie lich der Anwender bzw die bergeordnete Steuerung verantwortlich PltfCtrIGUI Bedienungsanleitung Neobotix GmbH alle Rechte vorbehalten 22 von 28 NEOBOTIX Kritischer Fehler aufgetreten Hier werden Fehler angezeigt die im normalen Betrieb nicht auftreten d rfen und sofort von einem Techniker gepr ft und behoben werden m ssen O Fehler Das FlexiSoft Steuerger t berwacht alle seine Ein und Ausg nge auf Fehler Falls eines der angeschlossenen Ger te falsch verdrahtet wurde oder defekt ist wird dieser Fehler als Sammelmeldung ausgegeben Mit Hilfe der Software FlexiSoft Designer von Sick k nnen Sie sich die Zust nde aller Ein und Ausg nge direkt anzeigen lassen Wahlschalter defekt Der Betriebsartenwahlschalter darf nur vordefinierte Zust nde annehmen Falls er oder die Verkabelung defekt ist entstehen unzul ssige Signale die diesen Fehler ausl sen Armstellung Bei manchen mobilen Manipulatoren kann es erforderlich sein die Stellung des Roboterarmes relativ zur Ba
20. ersonDetectionEnabled Aktiviert die Personenerkennung False inaktiv Aktiviert die Verfolgung von bewegten Objekten mit True aktiv TrackingEnabled Hilfe des Laserscanners False inaktiv Ultraschall Ultrasonic Dieser Bereich erlaubt die Konfiguration der Ultraschallsensoren Da diese Werte plattformabh ngig sind und f r Sicherheitsfunktionen genutzt werden sollten sie nicht ver ndert werden Jeder Ultraschallsensor besitzt vier Parameter m X Y Z Koordinate in Millimetern relativ zum Koordinatensystem der Plattform PltfCtrIGUI Bedienungsanleitung Neobotix GmbH alle Rechte vorbehalten 25 von 28 NEOBOTIX m Den Winkel in Grad gegen die X Achse Kartierung Mapping Parameter Beschreibung Wert MinLineLenAux Mindestl nge f r Hilfslinien zur Erkennung im Scan mm MinLineLenMap Mindestl nge von kartierten Linien mm Bewegungssteuerung Motion Control Diese Parameter beeinflussen das Bewegungsverhalten der Plattform Beachten Sie dass es sich bei den Parametern PathFollowParam1 und PathFollowParam2 um Korrekturwerte handelt die nicht ver ndert werden sollten Parameter Beschreibung Wert PathFollowParam1 Korrekturwert des Positionsreglers PathFollowParam2 Korrekturwert des Positionsreglers PositionStabilizationEnabled Aktiviert die Verfolgung von bewegten Objekten mit Ines alv Hilfe des Laserscanners False inaktiv Aktiviert die Seitw rtsbewegung eines omnidirektiona
21. hand dieser Angriffspunkte k nnen Sie die gew hlten Objekte manipulieren Ein Rechtsklick w hlt alle Objekte ab Mit Hilfe der Funktion Alles ausw hlen k nnen alle Kartenelemente mit einem Klick ausgew hlt werden m Um eine Linie zu verschieben klicken Sie sie an und ziehen sie mit gedr ckter Maustaste an die Zielposition Durch Ziehen an einem der Eckpunkte kann die Linie skaliert werden Zum Rotieren der Linie ziehen Sie einen der runden Punkte m Um einen Kreis zu verschieben klicken Sie ihn an und ziehen ihn mit gedr ckter Maustaste an die Zielposition Durch Ziehen an einem der Eckpunkte kann der Durchmesser angepasst werden m Reflektoren und Polygone k nnen genau wie Linien bearbeitet werden Um eine m glichst genaue Positionierung zu erreichen k nnen ausgew hlte Objekte auch mittels der Pfeiltasten der Tastatur verschoben werden Die Einstellung der Schrittweite finden Sie unter Bearbeiten Optionen Gitter gt Cursorschritt Eckpunkte von Linien und Polygonen editieren IN W hlen Sie das Werkzeug Knoten ausw hlen und bearbeiten um einzelne Knotenpunkte von Linien oder Polygonen zu verschieben Klicken Sie einmal auf ein Objekt um seine Knotenpunkte anzeigen zu lassen Jeder Knotenpunkt kann nun an eine neue Position verschoben werden Ein Doppelklick mit der linken Maustaste auf eine Linie in einem Polygon f gt einen zus tzlichen Knotenpunkt ein Ein Doppelklick mit der rechten Maustaste auf einen Kno
22. hrbereit Software Schalter Wenn die Programmierung der FlexiSoft es zul sst kann ber diese Schaltfl chen der Roboter gestoppt und freigegeben werden Reset Diese Schaltfl che arbeitet parallel zu den realen Tasten am Roboter bzw am Handsender des Funk Not Halt Systems Sofern in den verschiedenen Schutzfunktionen kein Fehler vorliegt kann das Sicherheitssystem auch per Software freigegeben werden Not Halt In Notf llen kann auch per Software ein Not Halt ausgel st werden Dieses Signal bleibt auch bei einem Abriss der Verbindung zwischen GUI und FlexiSoft bestehen und muss per Software oder durch einen Neustart des Roboters zur ckgesetzt werden Beachten Sie dass es aber auch von einer anderen Softwarekomponente als der GUI ber die es gesetzt wurde wieder zur ckgesetzt werden kann Anschlie end kann der Roboter sofern keine anderen Fehler vorliegen wieder freigegeben werden Der Software Not Halt ist kein sicherheitszugelassener Not Halt sondern nur eine Erg nzung f r den Fall dass keine normale Not Halt Einrichtung unmittelbar erreichbar ist L sen Sie bei Gefahr IMMER AUCH einen Not Halt ber eine mechanische Not Halt Einrichtung aus PltfCtrIGUI Bedienungsanleitung Neobotix GmbH alle Rechte vorbehalten 24 von 28 NEOBOTIX 8 Plattformparameter Die meisten Parameter k nnen ber die GUI ge ndert werden um das Verhalten und die Funktionen des Roboters anzupassen W hlen Sie im Hauptmen Parameter
23. ht frei Im momentan aktivierten Schutzfeld bzw in einem der Warnfelder wurde ein Hindernis erkannt Sobald das Objekt aus dem Schutzfeld entfernt wurde wird arbeitet der Roboter automatisch weiter sofern keine anderen Fehler vorliegen Staubig Die Optikhaube des Laserscanners sollte gereinigt werden um eine zuverl ssige Funktion sicherzustellen O Fehler An einem der digitalen Eing nge des Scanners oder in den virtuellen Eingangssignalen der FlexiSoft wurde ein Fehler festgestellt Freigabe Dieser Bereich gibt einen berblick ber die ordnungsgem e Funktion des Sicherheitssystems System freigegeben Alle Schutzfunktionen arbeiten fehlerfrei das Sicherheitssystem wurde bereits manuell freigegeben und der Roboter ist einsatzbereit Im Einrichtbetrieb PltfCtrIGUI Bedienungsanleitung Neobotix GmbH alle Rechte vorbehalten 23 von 28 NEOBOTIX Teach In muss zus tzlich noch die Zustimmtaste bet tigt werden damit der Roboter verfahren kann Zustimmtaste bet tigt Im Einrichtbetrieb muss der Roboter erst ber den Schl sselschalter oder die Start Taste des Handsenders freigegeben werden Zus tzlich muss die Zustimmtaste am Handbedienger t bet tigt werden um den Roboter zu bewegen Sch tze Arm freigegeben Die Motoren des Roboterarms stehen unter Spannung und der Arm kann bewegt werden Sch tze Plattform freigegeben Die Motoren der Fahrantriebe der mobilen Plattform stehen unter Spannung und die Plattform ist fa
24. htbar sein Die Sicherheitsfunktionen der FlexiSoft k nnen und m ssen vom verantwortlichen Anwender entsprechend der jeweiligen Anwendung und gem der Ergebnisse der Risikobeurteilung angepasst werden Die hier beschriebenen Funktionen stellen die gebr uchliche Auslieferungskonfiguration dar die nicht in jedem Einzelfall den Sicherheitsanforderungen entsprechen kann Not Halt In diesem Bereich werden unkritische Fehler und Zust nde angezeigt die den Roboter in den Not Halt Zustand versetzt haben Sobald diese Fehler behoben wurden kann das Sicherheitssystem wieder freigegeben werden Funk Not Halt ausgel st Die Verbindung zum Sender des Funk Not Halt Systems wurde unterbrochen und muss neu aufgebaut werden Software Not Halt Die Sicherheitssteuerung hat ein Not Halt Signal von der GUI aus einem Python Skript oder von einer anderen Quelle empfangen Der Software Not Halt ist kein sicherheitszugelassener Not Halt sondern nur eine Erg nzung f r den Fall dass keine normale Not Halt Einrichtung unmittelbar erreichbar ist L sen Sie bei Gefahr IMMER AUCH einen Not Halt ber eine mechanische Not Halt Einrichtung aus T ren offen Falls der Roboter Zugangst ren oder klappen besitzt die mit Sicherheitsschaltern berwacht werden wird deren Zustand hier angezeigt Not Halt Taste bet tigt Sobald eine der mechanischen Not Halt Tasten am Roboter bet tigt wird wird sofort ein Not Halt ausgel st und hier angezeigt Schutzf
25. ie solche im Dokument bemerken Die Neobotix GmbH ist nicht haftbar f r technische oder schriftliche Fehler in diesem Dokument und beh lt sich das Recht vor Anderungen seines Inhalts vorzunehmen ohne diese vorher anzuk ndigen Neobotix bernimmt keinerlei Garantie f r die in diesem Dokument beschriebenen Produkteigenschaften Insbesondere ergibt sich aus dem Inhalt kein Anspruch jedweder Art weder auf Eigenschaften des Produkts noch auf seine Eignung f r spezielle Anwendunggsf lle Die Neobotix GmbH kann nicht f r Sch den haftbar gemacht werden die aus der unsachgem en Nutzung eines oder mehrerer der beschriebenen Produkte resultieren CE Konformit tserkl rung Hiermit best tigt Neobotix dass das beschriebene Produkt die relevanten EU Richtlinien erf llt Falls weitergehende Informationen erforderlich sind wenden Sie sich bitte direkt an Neobotix Downloads und weitergehende Informationen Weitergehende Informationen Datenbl tter und Dokumentationen auch von weiteren Neobotix Produkten finden Sie im Internet unter www neobotix roboter de Impressum Neobotix GmbH Weipertstra e 8 10 74076 Heilbronn www neobotix roboter de Kontakt Dipl Ing Till May Tel 49 7131 76 69 300 E Mail may neobotix de PltfCtrIGUl Bedienungsanleitung odm erstellt am 5 Oktober 2015 in Heilbronn PltfCtrIGUI Bedienungsanleitung Neobotix GmbH alle Rechte vorbehalten 28 von 28
26. ige Arbeitsbereiche angelegt werden Auch Markierungen die lediglich die Arbeit mit der GUI erleichtern sind m glich 4 1 Der Karteneditor Um eine neue Karte anzulegen oder eine bestehende Karte zu ver ndern muss zuerst der Karteneditor gestartet werden W hlen Sie dazu im Hauptmen den Punkt Bearbeiten Karte bearbeiten Auf der linken Seite des Bildschirms erscheint die Karten Werkzeugleiste Sie enth lt alle notwendigen Befehle um Karten lokal auf dem Kontrollrechner abzuspeichern oder von dort zu laden sie auf die mobile Plattform zu bertragen und nat rlich um alle wichtigen Elemente zu erzeugen und zu manipulieren PltfMap map ki HAPE ic r SN BIO PNC z SEI a SeT eXADN Links ausw hlen Ziehen transformieren STRG Auswahl erweitern Rechts abbrechen Schlie en Abb 8 Der Karteneditor Wenn der Mauszeiger ber eine der Schaltfl chen bewegt wird erscheint nach kurzer Zeit ein Hinweis zu dieser Funktion Wird die Funktion per Linksklick ausgew hlt erscheinen unterhalb der Schaltfl chen weitere Hinweise zur Verwendung ber die Schaltfl che Schlie en kann der Karteneditor verlassen werden Gegebenenfalls erscheint ein Dialog mit der M glichkeit die Karte zu speichern und auf die Plattform zu bertragen PltfCtrIGUI Bedienungsanleitung Neobotix GmbH alle Rechte vorbehalten 9 von 28 NEOBOTIX Bevor Sie mit dem Erstellen einer neuen Karte beginnen sollten Sie die Plattform
27. isiert werden Diese Funktion arbeitet genau wie Pfad unidirektional 8 Normale Pfade k nnen sehr einfach durch das Werkzeug Pfad bidirektional erzeugt aber automatisch zwei Verbindungen mit gegenl ufigen Richtungen 5 3 Objekte editieren Objekte ausw hlen bewegen rotieren und skalieren Aktivieren Sie das Werkzeug Objekt ausw hlen und transformieren Nun k nnen Sie entweder einzelne Objekte per Linksklick ausw hlen Objekte per Linksklick bei gedr ckter Strg Taste in die Auswahl einbeziehen oder durch K Klicken und Ziehen einen ganzen Bereich markieren Um die gew hlten Objekte erscheint ein wei er Rahmen mit kleinen Quadraten an den Ecken und Punkten auf den Seitenlinien Anhand dieser Angriffspunkte k nnen Sie die gew hlten Objekte manipulieren Ein Rechtsklick w hlt alle Objekte ab a Mit Hilfe der Funktion Alles ausw hlen k nnen alle Roadmap Elemente mit U einem Klick ausgew hlt werden PltfCtrIGUI Bedienungsanleitung Neobotix GmbH alle Rechte vorbehalten 16 von 28 NEOBOTIX Pfade anpassen In bestehende Verbindungspfade k nnen zus tzliche Eckpunkte eingef gt werden um den Fahrweg zu modifizieren ohne dazu zus tzliche Stationen erzeugen zu m ssen W hlen Sie das Werkzeug Knoten ausw hlen und bearbeiten und klicken Sie einmal auf eine Verbindung um sie auszuw hlen und ihre Knotenpunkt anzeigen zu lassen Jeder Knotenpunkt kann nun an eine neue Position verschoben werden Ein Doppelklick mit der
28. len Roboters Die Orientierung wird auf dem Pfad nicht ge ndert Falls inaktiv verh lt True aktiv OmniMoveEnabled sich ein omnidirektionaler Roboter wie einer mit False inaki Differentialantrieb Auf Roboter mit Differentialantrieb hat der Parameter keinen Einfluss Pfadplanung Planning Parameter Beschreibung Wert PlanningEnabled Aktiviert die Pfadplanung im Automatikmodus ne SN False inaktiv SimuOnlineEnabledPostDis Aktiviert die Online Simulation True SN False inaktiv ViewPlanObstEnabled Aktiviert die Darstellung von erkannten True aktiv Hindernissen in der GUI False inaktiv Kollisionsvermeidung Collision Parameter Beschreibung Wert CollCheckEnabled Aktiviert den Kollisionscheck mit allen verf gbaren Nru ASUN Sensoren False inaktiv CollLaserMinDist Mindestabstand zu Hindernissen mm Geometrie Geometry Dieser Bereich enth lt die Abmessungen des Roboterss wie sie f r die Kollisionsvermeidung und die Pfadplanung verwendet werden Diese Parameter sind hardwareabh ngig und sollten nicht ver ndert werden Parameter Beschreibung Wert Abstand zwischen der Plattformmitte und der Achse DistPltfCenterToWheelAxis ENEE mm DistWheels Spurweite der Antriebsr der mm PltfLength L nge des Roboters mm RadiusWheel Radius der Antriebsr der mm PltfCtrIGUI Bedienungsanleitung Neobotix GmbH alle Rechte vorbehalten 26 von 28 Interpolation NEOBOTIX
29. lick f gt einen weiteren ei Eckpunkt hinzu Ein Doppelklick schlie t das Polygon Durch Klicken und Ziehen bei gedr ckter Strg Taste werden rechteckige Bereiche erstellt Ein Rechtsklick deaktiviert das Werkzeug Diese verbotene Zonen sind keine Sicherheitsfunktion Bei einem Verlust der Lokalisierung oder bei anderen Fehler kann der Roboter unter Umst nden auch gesperrte Bereiche befahren Bei Eins tzen in gef hrlichen Bereichen m ssen zus tzliche Sicherheitsma nahmen ergriffen werden Verlassen Sie sich niemals nur auf die verbotenen Zonen wenn ein Roboter eine Treppe Ladekante oder hnliches herunterst rzen kann Ohne zus tzliche Sicherheitsma nahmen kann es zu schweren Verletzungen und Sch den kommen Arbeitsbereiche Arbeitsbereiche haben die genau entgegengesetzte Funktion zu verbotenen Zonen eine Plattform darf ihren Arbeitsbereich nicht mehr verlassen und kann so mit geringem Aufwand auf einen kleinen Kartenausschnitt beschr nkt werden Aktivieren Sie das Werkzeug Arbeitsbereich und legen Sie den ersten vg Eckpunkt durch einen Klick in die Karte fest Jeder weitere Klick f gt einen el weiteren Eckpunkt hinzu Ein Doppelklick schlie t das Polygon Durch das Klicken und Ziehen bei gedr ckter Strg Taste werden rechteckige Bereiche erstellt Ein Rechtsklick deaktiviert das Werkzeug Jeder neue Arbeitsbereich l scht die schon bestehenden da immer nur ein einziger dieser Bereiche in einer Karte vorhanden sein darf
30. linken Maustaste auf ein Pfadsegment f gt einen zus tzlichen Knotenpunkt ein Ein Doppelklick mit der rechten Maustaste auf einen Knotenpunkt l scht diesen Objekte l schen Jedes Objekt kann durch einen Klick bei ausgew hltem Objekte l schen Werkzeug gel scht werden Alle Elemente l schen Ejn Klick auf das Werkzeug Alles l schen l scht s mtliche Elemente in der kd Roadmap Aktionen r ckg ngig machen und wiederherstellen Mit der Funktion R ckg ngig kann die letzte nderung r ckg ngig gemacht werden Die Funktion Wiederherstellen stellt einen r ckg ngig gemachten Schritt wieder her Die Roadmap Erstellung abschlie en Eine fertige Roadmap sollte prinzipiell hnlich aussehen wie das folgende Beispiel 1 en Ee cp WEE d rn O Kitchen Pi A L VI AH Em RR a MES L T p m pa Ried room Bed room u i j T Abb 11 Beispiel Roadmap einer Wohnung Nachdem die Roadmap erstellt wurde muss sie noch gespeichert und auf die Plattform bertragen werden ehe sie von der Steuerungssoftware verwendet werden kann PltfCtrIGUI Bedienungsanleitung Neobotix GmbH alle Rechte vorbehalten 17 von 28 NEOBOTIX Klicken Sie auf Speichern um die Roadmap auf Ihrer lokalen Festplatte zu HA sichern Beim ersten Mal erscheint ein Dialog in dem Sie den Namen der neuen Datei sowie den Speicherort angeben k nnen Falls Sie die Roadmap unter einem anderen Namen abspeichern wollen nutzen e
31. m Positionieren um den Roboter richtig zu positionieren 5 1 Der Roadmap Editor Um eine neue Roadmap anzulegen oder eine bestehende Roadmap zu ver ndern muss zuerst der zugeh rige Editor gestartet werden W hlen Sie dazu im Hauptmen den Punkt Bearbeiten Roadmap bearbeiten Auf der linken Seite des Bildschirms erscheint die Roadmap Werkzeugleiste Sie enth lt alle notwendigen Befehle um Roadmaps lokal auf dem Kontrollrechner abzuspeichern oder von dort zu laden sie auf die mobile Plattform zu bertragen und nat rlich um alle wichtigen Elemente zu erzeugen und zu manipulieren PltfRoadMap rm D B B w Zi AC RLI 5 a F Le 0 0 un Links ausw hlen Ziehen transformieren STRG Auswahl erweitern Rechts abbrechen Schlie en Abb 10 Die Roadmap Werkzeuge Wird der Mauszeiger ber eine der Schaltfl chen bewegt erscheint nach kurzer Zeit ein Hinweis zu dieser Funktion Wird die Funktion per Linksklick ausgew hlt erscheinen unterhalb der Schaltfl chen weitere Hinweise zur Verwendung PltfCtrIGUI Bedienungsanleitung Neobotix GmbH alle Rechte vorbehalten 15 von 28 NEOBOTIX ber die Schaltfl che Schlie en kann der Editor verlassen werden Gegebenenfalls erscheint ein Dialog mit der M glichkeit die Roadmap zu speichern und auf die Plattform zu bertragen 5 2 Stationen und Pfade anlegen Stationen definieren Stationen repr sentieren die Zielpositionen die der Roboter sp ter einnehmen soll
32. mgebung Die meisten Linux Distributionen installieren automatisch eine verwendbare Java Laufzeitumgebung F r PlatformCtrIGUl ist mindestens die Java Version 7 erforderlich Unter Debian Ubuntu k nnen Sie die Installation bei Bedarf durch die Eingabe von apt get install openjdk 7 Jjre als Superuser in der Kommandozeile starten Unter anderen Distributionen verwenden Sie bitte den jeweiligen Paketmanager Installation der GUI Kopieren Sie einfach den kompletten PlitfGUl Ordner auf die Festplatte des Leitrechners Um die Oberfl che zu starten ffnen Sie eine Kommandozeile wechseln ins Verzeichnis PItfGUI und geben java jar PlatformCtrlGUl jar ein 2 3 Einrichten des Netzwerks Ein passendes WLAN Ger t ist optional im Lieferumfang enthalten und so voreingestellt dass eine Verbindung zum Roboter schnell und einfach hergestellt werden kann Falls die Netzwerkeinstellungen manuell angepasst werden m ssen verwenden Sie bitte die Software von der entsprechenden Treiber CD und greifen direkt auf den Roboter zu wie im Kapitel Wartung beschrieben Stellen Sie sicher dass sich Plattform und Leitrechner im selben Subnetz befinden Wenden Sie sich gegebenenfalls an den zust ndigen Netzwerk Administrator PltfCtrIGUI Bedienungsanleitung Neobotix GmbH alle Rechte vorbehalten 4 von 28 NEOBOTIX 3 Erste Schritte 3 1 Starten der ben tigten Programme Zur Steuerung des Roboters sind zwei verschiedene Programme erfor
33. r mobilen Hlatttomm nenne nee nennen nennen en 19 6 1 Der Hardwareiovsick nenne nennnennenennenne nennen nenne 19 6 2 Der Goftwareiovstck nenne nennen nnnnnnnennnnennnennnnnen en 19 6 3 Der Automatkmodus nennen enenenenenene nenn nase nnnnnnnnennnenenenen nennen 20 6 4 Verfahren per Programm 20 7 Hardhwareubernwachung none nen nenennnnnnennunenennn nen nnn nenne nenne nenn 21 Ee EE e WE 21 2 TOBO WEE 21 EE ee ER LA Ee EE ER 8 blatttormparameier nenn nme nn sen nnnn nennen 25 9 Rechtliche Anmerkungen anno ann nnnnnnnnne nennen nenne 28 PltfCtrIGUI Bedienungsanleitung Neobotix GmbH alle Rechte vorbehalten 2 von 28 NEOBOTIX 1 Einleitung 1 1 Inhalt dieses Dokuments Diese Bedienungsanleitung erl utert die Arbeit mit der graphischen Bedienoberfl che zur Neobotix Robotersteuerung PlatformCtrl Es gibt zwei M glichkeiten die Steuerung zu verwenden den Simulationsmodus und den realen Betrieb Im Simulationsbetrieb ist keine Hardware n tig trotzdem k nnen alle Funktionen uneingeschr nkt getestet werden Die normale Steuerungssoftware l uft dann in Echtzeit auf dem Bedienrechner und simuliert s mtliche Sensordaten Dieses Dokument erl utert im einzelnen m Das Starten und Initialisieren der Bedienoberfl che PlatformCtrIGUl und der Robotersteuerung PlatformCtrl m Das Herstellen einer Verbindung zwischen Benutzeroberfl che und Steuerung m Das Erstellen von Umgebungskarten m Das Erstellen von Stra enkarten m Das Bew
34. satzumgebung befindet Es ist nicht m glich Karten und Roadmaps automatisch aus CAD Daten oder Zeichnungen erstellen zu lassen da Aufwand und Qualit t des Ergebnisses in keinem sinnvollen Verh ltnis stehen ffnen Sie ber die Men punkte Bearbeiten Optionen den Konfigurationsdialog W hlen Sie im linken Feld den Eintrag Karte und klicken Sie dann auf die Schaltfl che Hintergrundbild laden um das passende Bild auf der Festplatte zu suchen und einzubinden In den drei Eingabefeldern darunter k nnen Sie die Bildaufl sung und den Versatz in X und Y Richtung einstellen Nach einem Klick auf die Schaltfl che Anwenden werden die nderungen wirksam PltfCtrIGUI Bedienungsanleitung Neobotix GmbH alle Rechte vorbehalten 8 von 28 NEOBOTIX 4 Erstellen einer Karte Bevor der Roboter sich autonom bewegen kann muss erst eine Karte der Einsatzumgebung erstellt werden In dieser Karte werden eindeutige Merkmale der Umgebung hinterlegt soweit sie vom Laserscanner der Plattform erkannt werden k nnen Der Roboter vergleicht diese gespeicherten Informationen mit den Merkmalen die er zur Laufzeit aus dem Scan entnehmen kann und ist dadurch in der Lage seine momentane Position und Orientierung relativ zum Ursprung der Karte zu bestimmen Dar ber hinaus k nnen in der Karte auch verschiedene Bereiche mit unterschiedlichen Auswirkungen auf das Verhalten des Roboters definiert werden So k nnen sowohl verbotene Zonen als auch zul ss
35. sisplattform zu berwachen Die Zust nde der Sicherheitsschalter werden in diesem Fall hier angezeigt Lampen Der aktuelle Zustand der optionalen Signals ule wird hier angezeigt damit auch Bediener ohne Sichtverbindung zum Roboter schnell einen berblick bekommen Betriebsart Hier wird die Betriebsart angezeigt in der sich der Roboter aktuell befindet Schutzfeldmodus Beim Betrieb an einer FlexiSoft Sicherheitssteuerung k nnen f r die Sicherheitslaserscanner zahlreiche verschiedene Schutz und Warnfelder eingerichtet werden Im Betrieb kann die Steuerung dann dynamisch zwischen diesen Felds tzen umschalten indem die Steuersignale in das entsprechende Bitmuster geschaltet werden Diese Bitmuster k nnen vom Anwender gew hlt und frei zugewiesen werden Standardm ig kann PlatformCtrl acht Signale von der GUI oder einer anderen Quelle an die Sicherheitssteuerung bermitteln Eine m gliche Bitmuster Variante die maximal acht verschiedene Zust nde erlaubt ist 1 aus 8 Diese Variante ist bei Auslieferung voreingestellt und erfordert dass immer genau ein Signal aktiv ist und alle brigen inaktiv Es wird nicht gepr ft ob das gew hlte Schutzfeld in der aktuellen Situation die E notwendige Sicherheit bietet F r die fehlerfreie Zuordnung ist ausschlie lich der Anwender bzw die bergeordnete Steuerung verantwortlich Scanner Hier werden die Statusmeldungen von bis zu vier Laserscannern angezeigt Schutzfeld Warnfeld nic
36. stab so an dass alle momentan sichtbaren Objekte im Kartenfenster dargestellt werden Heranzoomen Reduziert den Ma stab in Richtung Detailansicht Herauszoomen Erh ht den Ma stab um einen besseren berblick zu gew hren 0 P Zoom auf Fenster Nach dem Aktivieren kann ein rechteckiger Ausschnitt aufgezogen werden der soweit vergr ert wird wie das Kartenfenster es zul sst Rechtsklick zum Abw hlen ra KL 4 Verschieben Nach dem Aktivieren kann die aktuelle Ansicht verschoben werden ohne den Ma stab zu ver ndern Rechtsklick zum Abw hlen Plattform verschieben Ziehen am Mittelpunkt des Robotersymbols versetzt den Roboter innerhalb der Karte Ziehen an einem Punkt neben dem Symbol dreht den Roboter um seinen Mittelpunkt Rechtsklick zum Abw hlen Zielbereich setzen Definiert eine beliebige Position innerhalb der Karte als Zielposition f r die automatische Fahrt Das Kapitel Bewegen der Plattform enth lt n here Informationen 1O Zielstation setzen W hlt eine Station der aktuellen Roadmap als Zielpunkt KA der automatischen Bewegung Das Kapitel Bewegen der Plattform enth lt n here Informationen 3 5 Hintergrundbilder einbinden Falls CAD Daten oder technische Zeichnungen der Einsatzumgebung zur Verf gung stehen k nnen diese als Hintergrundbild in die Kartenansicht eingebunden werden So k nnen Karten und Roadmaps im Voraus erstellt werden ohne dass der Roboter sich dabei in der Ein
37. tenpunkt l scht diesen ebenso wie ein Druck auf die Entf Taste wenn sich der Mauszeiger ber einem Knotenpunkt befindet Objekte l schen PltfCtrIGUI Bedienungsanleitung Jedes Objekt kann durch einen Klick bei ausgew hltem Objekte l schen Werkzeug gel scht werden Neobotix GmbH alle Rechte vorbehalten 12 von 28 NEOBOTIX Linien zuschneiden Verwenden Sie das Werkzeug Linie zuschneiden um Linien zu k rzen vi W hlen Sie zuerst die zu k rzende Linie und danach die Hilfslinie aus Die Are erste Linie wird am Schnittpunkt geteilt und das l ngere Teilst ck bleibt erhalten Linien verl ngern W hlen Sie das Werkzeug Linie verl ngern dann die zu ndernde Linie und Fa schlie lich die Hilfslinie Die erste Linie wird bis zum Schnittpunkt verl ngert Linien parallel ausrichten W hlen Sie das Werkzeug Linien parallel machen dann die zu ndernde Linie YA und schlie lich die Hilfslinie Die erste Linie wird an der Hilfslinie parallel ausgerichtet Linien rechtwinklig ausrichten W hlen Sie das Werkzeug Linie orthogonal machen dann die zu ndernde Linie und schlie lich die Hilfslinie Die erste Linie wird an der Hilfslinie rechtwinklig ausgerichtet Alle Elemente l schen E Ein Klick auf das Werkzeug Alles l schen l scht s mtliche Elemente in der Karte Aktionen r ckg ngig machen und wiederherstellen e Mit der Funktion R ckg ngig kann die letzte nderung r ckg ngig gemacht wer
38. verst ndnisse und Fehler erw hnen und ist als Hilfe zur Fehlerbeseitigung gedacht 9 PltfCtrIGUI Bedienungsanleitung Neobotix GmbH alle Rechte vorbehalten 3 von 28 NEOBOTIX 2 Einrichten des Leitrechners Als Leitrechner zum Bedienen des mobilen Roboters gen gt ein handels blicher PC mit Anschluss an das lokale Netzwerk in dem auch der mobile Roboter angemeldet ist 2 1 Windows 2 2 Linux Installation der Java Umgebung Die Neobotix Bedienoberfl che wurde in Java programmiert und ist damit plattformunabh ngig Dies bedeutet aber auch dass die Java Laufzeitumgebung installiert sein muss ehe die GUI verwendet werden kann Sollte noch keine oder nur eine ltere Version auf dem Leitrechner installiert sein laden Sie bitte die aktuellste Java Version herunter www java com de und folgen Sie den Installationsanweisungen Falls zus tzliche Programme erforderlich sein sollten finden Sie diese auf der beiliegenden CD bzw DVD Installation der GUI Die graphische Bedienoberfl che muss nicht im eigentlichen Sinne installiert werden Kopieren Sie einfach den kompletten PlitfGUl Ordner auf die Festplatte des Leitrechners Um die Oberfl che zu starten k nnen Sie entweder direkt auf start bat doppelklicken oder eine Verkn pfung auf dem Arbeitsplatz anlegen Ziehen Sie die Datei dazu mit der rechten Maustaste auf den Arbeitsplatz und w hlen Sie Verkn pfung hier erstellen aus dem Kontextmen Installation der Java U
39. vorhanden sind erscheint ein Dialog mit der M glichkeit die Karte zu speichern und oder auf die Plattform zu bertragen PltfCtrIGUI Bedienungsanleitung Neobotix GmbH alle Rechte vorbehalten 14 von 28 NEOBOTIX 5 Erstellen einer Roadmap Nachdem eine Umgebungskarte erstellt wurde muss noch eine sogenannte Roadmap angelegt werden In dieser Datei sind sowohl die verschiedenen Zielstationen der mobilen Plattform als auch die Pfade hinterlegt auf denen die Stationen angefahren werden k nnen Dadurch wird nicht nur die Zeit f r die Pfadplanung verringert sondern der Roboter wird auch auf vordefinierte Wege beschr nkt Es kann dann nicht mehr vorkommen dass Wege durch Gebiete geplant werden die zwar in der Umgebungskarte nicht blockiert sind tats chlich aber nicht befahren werden k nnen Dies tr gt nicht nur zur Betriebssicherheit bei sondern erh ht auch die Zuverl ssigkeit und Reproduzierbarkeit Normalerweise l dt der Roboter nach dem Start immer die zuletzt verwendete Karte Falls dies nicht der Fall ist oder die falsche Karte geladen wurde bertragen Sie bitte die korrekte Karte Bearbeiten Karte bearbeiten dann Laden SS Auf der Plattform speichern und schlie en Sie dann den Karteneditor Manchmal kann es vorkommen dass der Roboter seine Position innerhalb der Karte nicht sofort findet Verwenden Sie die Funktion Plattform verschieben P Ziehen am Robotersymbol zum Drehen Ziehen au erhalb des Symbols zu
40. wird Wenn der Joystick zu sp t eingesteckt wird wird er unter Umst nden nicht korrekt vom Betriebssystem und der Steuerungssoftware erkannt W hlen Sie Joystick Hardware aus der Liste und klicken Sie auf Starten um diesen Modus zu aktivieren Mit der Schaltfl che Anhalten m wird der Modus deaktiviert Alternativ k nnen Sie die Taste 1 bzw X auf dem Joystick dr cken um den Hardwarejoystick an und abzuw hlen 6 2 Der Softwarejoystick Die Plattform kann auch ber einen simulierten Joystick bewegt werden W hlen Sie dazu den Modus Joystick Software aus und klicken Sie auf Starten um das Steuerungsfenster zu ffnen vn Joystick DAC gt V Geschwindigkeit J 4 gt 300 mm s 0 5 rad s Abb 13 Das Fenster des Softwarejoysticks Die vier dunkleren Schaltfl chen lassen die Plattform vor zur ck und seitw rts bei omnidirektionalen Plattformen fahren w hrend die beiden helleren Schaltfl chen den Roboter in die entsprechende Richtung drehen lassen ber den Schieberegler und die PltfCtrIGUI Bedienungsanleitung Neobotix GmbH alle Rechte vorbehalten 19 von 28 NEOBOTIX Eingabefelder k nnen die gew nschte Fahrgeschwindigkeit und die Drehgeschwindigkeit eingestellt werden Ein Klick auf Anhalten m beendet diesen Modus wieder Aufgrund der bertragungsdauer zwischen der GUI auf dem Kontrollrechner und dem mobilen Roboter kann es zu Verz gerungen zwischen einem Kommando und s
41. wischen der Zielposition und einem Hindernis kleiner ist als der Kollisionsradius der Plattform wird die Meldung Collision on target ausgegeben und der Roboter f hrt nicht los 6 4 Verfahren per Programm Der mobile Roboter kann programmiert werden die verschiedensten Aufgaben auszuf hren Die M glichkeiten sind zum einen durch die Hardware des Systems begrenzt aber auch durch die Bedingungen in der Einsatzumgebung Weitere Informationen zu diesem Thema finden Sie im _ PlatformCtr Programmiererhandbuch oder indem Sie sich direkt an Neobotix wenden PltfCtrIGUI Bedienungsanleitung Neobotix GmbH alle Rechte vorbehalten 20 von 28 NEOBOTIX 7 Hardware berwachung Die GUI bietet auch direkten Zugriff auf die meisten elektrischen und elektronischen Komponenten des mobilen Roboters sowohl mit Statusanzeigen f r Diagnosezwecke als auch um Ausg nge von Hand zu ver ndern ber den Punkt Fenster Hardware berwachung im Hauptmen kann ein neues Fenster ge ffnet werden das auf mehreren Reitern den Zustand der verschiedenen Komponenten anzeigt Abh ngig von der Ausstattung des Roboters mit dem die GUI verbunden ist werden teilweise nicht alle Fenster angezeigt Nahezu alle Funktionen und Informationen die ber de GUI verf gbar sind sind auch direkt ber die Socket Schnittstelle zu PlatformCtrl und ber die Python Module verf gbar Im PlatformCtr Programmiererhandbuch und im Python Programmiererhan
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