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Bedienungsanleitung Compax3 Fluid I12T11: Steuern über

1. Nr Objektname Objekt Zugriff g ltig ab 65 12 C3 PressureArray_Index11 Referenz Druck 11 r w sofori 65 13 C3 PressureArray_Index12 Referenz Druck 12 r w sofori 65 3 C3 PressureArray_Index2 Analog Eingang 1 1 2 gemessener r w sofori Druck in mbar 65 4 C3 PressureArray_Index3 Analog Eingang X1 IN3 gemessener r w sofori Druck in mbar 65 5 C3 PressureArray_Index4 Analog Eingang 1 1 4 gemessener r w sofor Druck in mbar 65 6 C3 PressureArray_Index5 Analog Eingang 1 1 5 gemessener r w sofori Druck in mbar 65 7 C3 PressureArray_Index6 Referenz Druck 6 r w sofor 65 8 C3 PressureArray_Index7 Referenz Druck 7 r w sofor 65 9 C3 PressureArray_Index8 Referenz Druck 8 r w sofori 65 10 C3 PressureArray_Index9 Referenz Druck 9 r w sofori 2250 22 PressureController_1_ActuatingSignalFilter Stellsignalfilter Kraft r w VP 2250 8 PressureController_1_TimeDelay_DT1_T1 Verz gerungszeitkonstante T1 r w VP 2251 22 PressureController_ 2_ActuatingSignalFilter Stellsignalfilter Kraft 2 r w VP 2251 8 PressureController_2_TimeDelay_DT1_T1 PID Kraftregler 2 r w VP Verz gerungszeitkonstante des D Anteils Ta 680 17 C3 StatusPosition_MasterSlaveError Positionsabweichung Haupt Hifsachse 694 4 C3 StatusPressure_p01 Systemdruck f r Hauptachse ro 694 9 C3 StatusPressure_p02 Systemdruck f r Hilfsachse ro 694 1 C3 StatusPressure_pA1 Druck auf A Seite Hauptachse ro 694 6 C3 StatusP
2. 183 9 2 2 Bestellschl ssel Bedienmodul nur f r C3S 183 9 2 3 Bestellschl ssel Klemmbl cke 183 9 2 4 Bestellschl ssel Ein Ausgangsklemmen PIO 183 9 2 5 Bestellhinweis Kabel u 184 0 2 2 222 5 55 554540455555555255455445555555555545444255555 5555454445 185 10 1 66 eege 185 10 2 Kabel f r Weg Mess Systeme 185 10 21 186 10 2 2 Geberkabel 2 2 222 186 10 2 3 187 10 3 Bedienm dul BDM u a 187 10 4 6 Klemmenblock f r Ein und 188 10 5 Schniftstellenk bel uuu ann 190 10 5 1 RS232 Kabel Lk uU ee 191 10 5 2 RS485 Kabel zu Pop 55 27 2 22 2 1 192 10 5 3 E A Schnittstelle X12 X22 SSK22 193 10 5 4 RefX11 SSK21 uu I L SSS en 193 10
3. lt 153 5 2 3 ZustandsWortT g 2 uu l 154 5 3 Beispiele Steuerung ber COM Schnittstelle 155 5 4 Aufbau der Satztabelle 157 5 4 1 _Grunds tzlicher Aufbau der Tabelle 157 5 4 2 Belegung der einzelnen Bewegungsfunktionen 157 5 4 3 Festlegen der Zust nde der Programmierbaren Statusbits PSBs 158 5 5 Kommunikations Varianten 158 5 5 1 PC lt gt 5232 242220 159 5 5 2 PC lt gt Compax3 RS485 J T 160 5 5 3 lt gt C3M Ger teverbund 06 222 2 2 1 161 5 5 4 5 5485 Adapter Moxa Uport 1130 162 5 5 5 5485 Adapter NetCOM 1193 163 5 5 6 Modem MB Connectline 500 504 164 5 5 7 Einstellungen f r RS485 ZweidrahtBetrieb 165 5 5 8 Einstellungen f
4. Array_Col Array_Col5 3 31 1903 31 1904 31 In den Klammern steht die jeweilige Objektnummer Spalte 5 Typ INT DINT Objekte Zeile 1 Array_Col5 How Zeile 1 _Row1 1905 31 Spalte 6 Objekte Array_Col6 Array_Col6 _Row31 1906 31 Spalte 7 Objekte Array_Col 7 1 Col 7 31 1907 31 Spalte 8 DINT Objekte 01908 Zeile 1 Array_Col8 How 1908 1 Array_Col8 1908 31 Belegung der einzelnen Bewegungsfunktionen Die Spalten 3 und 9 sind reserviert Spalte 9 Typ DINT Objekte 01909 Zeile 1 Array_Col9_ Row1 1909 1 Zeile 31 Cold Rows31 1909 31 Bewegungs f Spalte 1 Spalte 2 Spalte 4 Spalte 5 Spalte 6 Spalte 7 Spalte 8 unktion Typ REAL Typ REAL Typ INT Typ INT Typ DINT Typ DINT Typ DINT Objekte Objekte Objekte Objekte Objekte Objekte Objekte 01901 01902 01904 01905 01906 01907 01908 Positionen Geschwindig ProgrammierS Modus Beschleunig Verz gerung Ruck tatusbits ungen Nenner PSBs MoveAbs siehe Seite Zielposition Speed PSBs 1 f r MoveAbs Accel Decel Ruck 72 MoveRel siehe Seite Distanz Speed PSBs 2 f r Accel Decel Ruck 72 Gearing siehe Seite Z hler PSBs 3 f r Gearing Accel Nenner 77 RegSearch siehe Seite Distanz Speed PSBs 4 f r RegSearch Accel Decel Ruck 73 R
5. U U U u u 27 4 1 41 Weg Mess System 28 4 1 4 2 Zylinder Motor 4420 0 28 4 1 4 3 Last Konfiguration 1 29 4 15 Antrieb2 konfigurieren U U u u u u 29 41 6 ebe EE a Be as 29 ALET Drg6RSenSOrOi uuu u Heel Hai 30 4 1 6 2 Antrieb 1 31 4 1 6 3 Druck und Kraftsensor Antrieb 2 24444044 11 32 190 121103N03 Juni 2014 Einleitung 4 2 4 3 4 112711 41 7 Ventilkonfiguration Ul U u u u u 32 4 1 7 1 Auswahl und Konfiguration der Ventile AA 32 4 1 8 Bezugssystem definieren u u u J 34 4 84 34 4 1 8 2 2 een 35 EE Ge e EE E NEE 51 4 1 8 4 Zuordnung Wende Endschalter tauschen 54 4 1 8 5 Initiatorlogik 54 4 1 8 6 Entprellen Endschalter Maschinennull und Eingang 0 54 4 1 9 Ruck Rampen delinieren J J J J 55
6. Optimierung Reglerdynamik Objekt 2110 1 Trackingfilter Objektname Objektnr Zugriff C3Plus TrackingfilterSG1_TRFSpeed HEDA Kanal g ltig nach VP read write CodeSys Objekt INT ja CodeSys Format Ma einheit 500us Minimalwert 1 500us Maximalwert 63 500us Anmerkung CAN Nr Wertebereich 1 63 kann nicht deaktiviert werden Default ist 1 Zeitkonstante Wert 0 5ms Liefert eine gefilterte Soll Lage 0680 1 Soll Geschwindigkeit 0681 1 und Soll Beschleunigung 0682 1 f r die die Regelung Vorsteuerung und die Statusanzeigen Notwendig und nur wirksam f r CAM und Gearing Applikationen Zur Reduktion von Regelger uschen aufgrund schlechter Signalqualit t geringe Masteraufl sung Rauschen des Mastersignals sowie geringer CAM St tzpunktzahl kann der Wert erh ht werden Zu beachten ist dass eine Vergr erung der Zeitkonstante zu erh htem Schleppfehler f hrt Es ist deshalb zu bedenken ob es statt dessen nicht sinnvoller ist dass verwendete Mastersignal zu filtern oder im CAM Betrieb die St tzpunktzahl der Kurve zu erh hen Das Filter l st sich bei bei Gearing und Cam Applikationen nicht 0x2096 PD Objekt Profibus Nr PNU Busformat deaktivieren der Minimalwert ist 1 nein 116 117 190 121103N03 Juni 2014 Inbetriebnahme Compax3 112 11 118 4 3 3 13 In diesem K
7. Objektname S PressureController_1_ActuatingSignalFilter Objektnr 2250 22 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt nein CodeSys Format Ma einheit us Minimalwert us Maximalwert 8300000 us Anmerkung CAN Nr PD Objekt Profibus Nr PNU Busformat Objekt 2250 23 Kraftvorsteuerung Objektname PressureController_1_Force_FeedForward_KFs Objektnr 2250 23 HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt nein CodeSys Format Ma einheit lpres Minimalwert Maximalwert Anmerkung CAN Nr PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat U16 1 24 190 121103N03 Juni 2014 Objekt 2250 16 u eres Fenster I Anteil Optimierung Reglerdynamik Objektname C3Plus PressureController_1_OutsideWindow_IPart Objektnr 2250 16 HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt ja CodeSys Format Ma einheit pres Minimalwert pres Maximalwert Anmerkung CAN Nr 2 PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat 132 190 121103N03 Juni 2014 125 Inbetriebnahme Compax3 126 4 3 3 15 In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2251 17 Positive Grenze I Anteil Objekt 2251 23 Kraftvorsteuerung Objekt 2251 20 Geschwindigkeitsr ckf hrung Objekt 2251 8 Zeitkonstante T1 Objekt 2251 19 DAn
8. r w VP lue 2400 5 C3Plus OutputConditioningChain_ChO_Input_Offse Offset am Eingang Chain 0 r w VP 2400 4 C3Plus OutputConditioningChain_ChO_Lower_Limi Untere Ausgangsbegrenzung Ausgang 0 r w VP 2400 6 C3Plus OutputConditioningChain_Ch0_Output_Offset Offset am Ausgang Chain 0 r w VP 2400 3 C3Plus OutputConditioningChain_Ch0_Upper_Limi Obere Ausgangsbegrenzung Ausgang 0 r w VP 2410 7 C3Plus OutputConditioningChain_Ch1_Input_DefaultVa Voreinstellwert am Eingang der Chain r w VP lue 2410 5 C3Plus OutputConditioningChain_Ch1_Input_Offse Offset am Eingang Chan r w VP 2410 4 C3Plus OutputConditioningChain_Ch1_Lower_Limi Untere Ausgangsbegrenzung Ausgang 1 r w VP 2410 6 C3Plus OutputConditioningChain_Ch1_Output_Offse Offset am Ausgang Chain r w VP 2410 3 C3Plus OutputConditioningChain_Ch1_Upper_Limi Obere Ausgangsbegrenzung Ausgang 1 r w VP 2420 7 C3Plus OutputConditioningChain_Ch2_Input_DefaultVa Voreinstellwert am Eingang der Chain2 r w VP 2420 5 C3Plus OutputConditioningChain_Ch2_Input_Offse Offset am Eingang Chain2 r w VP 2420 4 C3Plus OutputConditioningChain_Ch2_Lower_Limi Untere Ausgangsbegrenzung Ausgang 2 r w VP 2420 6 C3Plus OutputConditioningChain_Ch2_Output_Offse Offset am Ausgang Chain2 r w VP 2420 3 C3Plus OutputConditioningChain_Ch2_Upper_Limi Obere Ausgangsbegrenzung Ausgang 2 r w VP 2430 7 C3Plus OutputConditioningChain_Ch3_Input_DefaultVa Voreinstellwert am Eingang der Chain3 r w VP lue 2430 5 C3Plus OutputCondition
9. Maximalwert Anmerkung CAN Nr PD Objekt Profibus Nr PNU Objekt 2251 22 Stellsignalfilter Busformat Objektname PressureController_2_ActuatingSignalFilter Objektnr 2251 22 HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt nein CodeSys Format Ma einheit us Minimalwert Maximalwert 8300000 us Anmerkung CAN Nr N PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat 132 190 121103N03 Juni 2014 Objekt 2251 14 I Anteil Objektname Objektnr Zugriff Optimierung Reglerdynamik C3Plus PressureController_2_Integration_Part_KFi 2251 14 read write HEDA Kanal g ltig nach VP CodeSys Objekt ja CodeSys Format REAL Ma einheit s pres Minimalwert pres Maximalwert 4000 s pres Anmerkung CAN Nr PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat 132 190 121103N03 Juni 2014 129 Inbetriebnahme Compax3 130 4 3 3 16 Strecken Linearisierung 0 In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2405 4 Totband 00 Objekt 2402 1 Druckkompensation An Aus Objekt 2400 6 Ausgangs Offset Objekt 2400 4 Untere Grenze Stellsignal Objekt 2405 37 TotbangiBeS8IIeR uuu uu Objekt 2401 5 Verst rkun
10. Motornullpunkt ohne Wende lnitiatoren Konfiguration Bezugssystem definieren Maschinennull Modes mit Maschinennull Initiator an X12 14 In diesem Kapitel finden Sie Ohne MOtermullBunERt EE 39 EE 42 Ohne Motornullpunkt In diesem Kapitel finden Sie One Ee TE E 20 Mit Wende lhitiatofenasss 40 Ohne Wende lnitiatoren 19 20 MN Initiator 1 auf der positiven Seite Der MN Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenh ngende Bereiche einen Bereich mit deaktivierten MN Initiator Links vom MN Initiator und einen Bereich mit aktiviertem MN Initiator Rechts vom MN Initiator Bei inaktivem MN Initiator Signal 0 wird der Maschinennull in positiver Verfahr Richtung gesucht MN M 19 Die negative Flanke des MN Initiators wird direkt als MN verwendet der Motornullpunkt bleibt unber cksichtigt MN M 20 Die positive Flanke des MN Initiators wird direkt als MN verwendet der Motornullpunkt bleibt unber cksichtigt 1 Logischer Zustand 190 121103N03 Juni 2014 39 Inbetriebnahme Compax3 C3F_112T11 Ohne Motornullpunkt ohne Wende lnitiatoren 40 MN M 21 22 MN Initiator 1 auf der negativen Seite Der MN Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden Der Verfahrbereich teilt sich dann auf i
11. 4 LI MICH watt u Ausg nge AD a Anak g 0 1 Zus tzliche Ausg nge MA 11 MAN 05 050 Eing nge E 6 6 5 zl pe wam DI El oeae Parameter Inbetriebnahme siatuswerte Zus tzliche Ausg ngs 11 MA 0 Ausgangs D000 ooon Testbewegungspatamslen eingeben Ist dies nicht der Fall gibt es 2 m gliche Ursachen Die Orientierung des Wegmess Systems stimmt nicht Zur berpr fung kann die Istposition angezeigt werden L sung durch nderung der Geberrichtung im Konfigurations Wizard bzw im C3HydraulicsManager Die Ventile wurden falsch verdrahtet Die Polarit t kann entweder durch Umverdrahten der Klemme oder durch Invertierung des Ausgangs Optimierung gt Output Chain X gt Inversion erfolgen Kompensation von Nichtlinearit ten der Strecke Vor dem Abgleich des Reglers sollten die nichtlinearen Anteile der Strecke mit Hilfe der Output Conditioning Chains kompensiert werden Damit wird eine Verbesserung des Systemverhaltens erreicht Es sind mehrere M glichkeiten vorhanden a Druck Kompensation Wenn Drucksensoren vorhanden sind k nnen diese zur Kompensatio
12. Grundstruktur Startzeichen Adresse SZ A COM Schnittstellenprotokoll Bin r Protokoll Telegramm Aufbau Anzahl der Datenbytes 1 Daten Block Sicherung L DO D1 vi Dn Crc Hi Crc Lo Das Startzeichen definiert den Frame Typ und ist wie folgt aufgebaut Bit 7 6 5 4 3 2 0 Frame Typ Frame Kennung SPS Gateway Adresse RdObj Objekt lesen 1 0 1 0 x 1 x x WrObj Objekt schreiben 1 1 0 0 x 1 x x Rsp Antwort 0 0 0 0 1 0 1 Ack Positive Befehls Quittung 0 0 0 0 1 1 0 Nak Negative Befehls Quittung 0 0 0 1 1 1 Request Telegramme Response Telegramme Bit 7 6 5 und 4 des Startzeichens bilden die Telegramm Kennung Bit 2 ist immer 55 Bit 3 1 und 0 haben f r die Request und Response Telegramme unterschiedliche Bedeutung Die Adresse ist nur bei RS484 erforderlich gt Compax3 edas Adress Bit Bit 1 zeigt an ob nach dem Startzeichen eine Adresse folgt nur bei RS485 bei RS232 gilt Bit 0 0 das Gateway Bit Bit 1 1 zeigt ob die Nachricht weitergereicht werden soll Setzen Sie Bit 1 0 da diese Funktion bisher nicht nutzbar ist edas SPS Bit Bit 3 1 erm glicht den Zugriff auf die Objekte SPS Pop Format U16 U32 bei Integer Formaten siehe Busformate Ix Ux V2 IEEE 32Bit Floating Point bei nicht ganzzahligen Formaten Busformate E2_6 C4_3 Y2 Y4 ohne Skalierung Bei Bit 3 0 wer
13. 112 11 Electromechanical Automation Bedienungsanleitung Compax3 Fluid 112T11 Steuern ber digitale E As amp COM Schnittstelle Hydraulikregler 190 121103 Juni 2014 Ab Release R09 63 Technische nderungen vorbehalten 01 07 14 13 23 190 121103N03 Juni 2014 Parker Daten entsprechen dem technischen Stand zum Zeitpunkt der Drucklegung Einleitung 112711 Windows Windows 20007 Windows Windows Vista Windows 7 sind Trademarks der Microsoft Corporation Haftungsausschluss Wir haben den Inhalt dieser Publikation auf bereinstimmung mit der zugeordneten Hard und Software gepr ft Abweichungen k nnen jedoch nicht ausgeschlossen werden so dass wir f r die vollst ndige bereinstimmung keine Gew hr bernehmen Die Angaben in dieser Publikation werden regelm ig berpr ft notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Publikationen enthalten Produktionsst tte ISO 9001 2008 DNY Certified Company Italien USA Parker Hannifin Manufacturing Germany GmbH amp Co KG Electromechanical Automation Europe EME Robert Bosch Strasse 22 77656 Offenburg Germany Tel 49 0781 509 0 Fax 49 0781 509 98176 Internet www parker com eme http www parker com eme E mail sales automation parker com mailto EM Motion parker com Parker Hannifin GmbH Sitz Bielefeld HRB 35489 Gesch ftsf hrung Ellen Raahede Secher Dr Ing Ge
14. A DH H r H DH H a o be ae s mmm 2 DIG T DIG DC 0 2439 Digitale Eing nge 120 2 dig mask FFFF Ist Geschwindigkeit gefiltert 681 3 SOmm s DiV SINGLE zoomxt 93 190 121103N03 Juni 2014 Inbetriebnahme Compax3 112 11 4 3 3 Reglerdynamik In diesem Kapitel finden Sie Vorbereitende Einstellungen f r den Reglerabgleich 95 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe 99 Reglerstruktur Hauptachse 102 Reglersiruktur Hilfsachse 103 Vorsteuerung Hauptachse Zustandsregler 104 Vorsteuerung Hilfsachse 2 105 Lageregler Hauptachse Zustandsregler 106 Lageregler Hilfsachse Zustandsregler s 109 Filter En E 112 Filter uu u 113 Filter externe Glonalouelle 114 Sollwertfilter 116 118 AAE EISSES 122 Kraft Dr ck Regelung Hilfsachse Heinen 126 Strecken Linearisierung 0 ET D
15. Keine Reaktion Abrampen Stoppen Abrampen stromlos schalten Standardeinstellung Falls Keine Reaktion eingestellt wurde entf llt die Eingabe der Software Endgrenzen Software Endgrenzen Der Verfahrbereich wird ber die negative und positive Endgrenzen definiert 0 1 2 1 negative Endgrenze 2 positive Endgrenze Software Endgrenze im Absolutbetrieb Die Positionierung wird auf die Endgrenzen begrenzt Ein Positionierbefehl mit einem Ziel welches au erhalb des Verfahrbereichs liegt wird nicht ausgef hrt SE Gearing Jog 1 negative Endgrenze 2 positive Endgrenze Bezug ist der Positions Nullpunkt der ber den Maschinennull und den Maschinennulloffset definiert wurde Software Endgrenzen im R cksetzbetrieb Der R cksetzbetrieb unterst tzt keine Software Endgrenzen 190 121103N03 Juni 2014 51 Inbetriebnahme Compax3 112 11 Fehler beim berschreiten der Software Endgrenze n Verhalten nach dem Einschalten Verhalten au erhalb des Verfahrbereichs 52 Software Endgrenze im Endlosbetrieb Jede einzelne Positionierung wird auf die Endgrenzen begrenzt Ein Positionierbefehl mit einem Ziel welches au erhalb der Software Endgrenzen liegt wird nicht ausgef hrt Bezug ist die jeweils aktuelle Position Ein Software Endgrenzen Fehler wird ausgel st wenn der Positionswert eine Endgrenze berschreitet Dabei wird im bestromten Zustand der Achse de
16. Parameter Inbetriebnahme B Statuswerte Zus tzliche Ausg nge 11 0 r Ausg nge A0 LI LI 10 Inbetriebnahme Testbewegungs parameter eingeben A berpr fen sie ob die Stellsignale zu den Ventilen Statuswerte gt Ventilausg nge gt Ausgangssignal0 3 sich ndern Richtungssinn pr fen Betriebsart gesteuertes Verfahren ausw hlen Den Antrieb in beide Richtungen verfahren Sind Richtung der Soll und Istposition gleich Nein Ventilinvertierung en einschalten Inversion An Aus 1 1 Optimierungsbaum unter Strecken Linearisierung Stimmt die Richtung der Istposition mit der gew nschten Richtung der Maschine berein Nein Richtungssinn des Gebers in Konfiguration ndern 190 121103N03 Juni 2014 Optimierung Reglerdynamik Ventiloffset einstellen Betriebsart gesteuertes Verfahren ausw hlen Antrieb in Mittellage verfahren In welche Richtung driftet die Achse Positiv Ausgangsoffset verringern bis Antrieb stillsteht Negativ Ausgangsoffset erh hen bis Antrieb stillsteht Achtung Bei zu gro en Werten kann sich der Antrieb unkontrolliert mit hoher Geschwindigkeit bewegen Bei eingeschalteter Ventilinvertierung wirkt auch der Offset in umgekehrter Richtung Im Optimierungsbaum unter Strecken Linearisierung Weitere Punkte anfahren und die Ein
17. 111 Objekt 2260 21 I Anteil 109 Objekt 2260 22 206 112711 P Anteil 110 Objekt 2260 8 Filter Schleppfehler 111 Objekt 2270 8 Stellsignalfilter 110 Objekt 2400 3 Obere Grenze Stellsignal 132 Objekt 2400 4 Untere Grenze Stellsignal 131 Objekt 2400 6 Ausgangs Offset 131 Objekt 2400 7 Ersatzwert inaktive Chain 0 133 Objekt 2401 4 Verst rkung positive Richtung 134 Objekt 2401 5 Verst rkung negative Richtung 132 Objekt 2401 6 Inversion An Aus 135 Objekt 2401 7 Verst rkung positive Richtung Kraft Druck Regelung 134 Objekt 2401 8 Verst rkung negative Richtung Kraft Druck Regelung 133 Objekt 2402 1 Druckkompensation An Aus 130 Objekt 2403 1 Ventilkennlinie An Aus 132 Objekt 2405 1 Totband An Aus 134 Objekt 2405 2 Totband A Zeite 133 Objekt 2405 3 Totband B Seite 131 Objekt 2405 4 Totband Schwellwert 130 Objekt bersicht nach Objektnamen sortiert 175 Ohne Motornullpunkt 39 45 Ohne Wende Initiatoren 39 42 Optimierung 85 Optimierung Kraft Druckregler 142 Optimierung Positionsregler 139 Optimierungs Fenster 85 Option M10 HEDA 11 amp E As M12 198 Oszilloskop 86 Parameter f r Handfahrt Tippbetrieb und Testbewegung 137 PC lt gt Ger teverbund USB 161 PC lt gt RS232 159 PC lt gt Compax3 RS485 160 Pegel 20 Position ei
18. 112711 X10 5485 C3 X10 RS485 C3 10 RS485 C3M X31 I I I I I I I 55 I I I I I I I I I 190 121103N03 Juni 2014 Compax3 Kommunikations Varianten PC lt gt C3M Ger teverbund USB 5 5 3 PC lt gt C3M Ger teverbund USB PC lt gt C3M Ger teverbund PC Virtueller ComPort USB C3M USB C3M USB PC RS232 COM HFaua TelefonNetz 115kb Max Modem Modem PC Virtueller ComPort Ethernet RS485 10 100 1000 Ethernet LAN ge C3M USB PC Virtueller ComPort 10 100 1000 ei WLAN RS485 lt gt Ethernet LAN 190 121103N03 Juni 2014 1 61 Steuern ber RS232 RS485 USB 112 11 5 5 4 USB RS485 Adapter Uport 1130 Male pes 12345 6789 PIN Rs 422 4 wire 85 485 2 wire Rs 485 1 TxD A 2 TxD B 3 RxD B Data B 4 RxD A Data A ein Rs 422 4 wire RS 485 5 GND GND 6 z 7 8 25 Der UPort 1130 USB seriell Adapter bietet eine einfache und bequeme Methode ein RS 422 oder RS 485 Ger t an Ihren Laptop oder PC anzuschliessen Der UPort 1130 wird an den USB Port Ihres Computers angeschlossen und erg nzt ihre Arbeitsstation um eine serielle DB9 RS 422 485 Schnittstelle F r eine einfache Installation und Konfiguration sind Windows Treiber bereits enthalten Der UPort 1130 kann mit neuen oder alten seriellen
19. 165 Einstellungen f r 5485 VierdrahtBetrieb 166 bersicht aller m glichen Kommunikationsarten zwischen Ger ten Compax3 Familie und einem PC 1 58 190 121103N03 Juni 2014 Compax3 Kommunikations Varianten PC lt gt Compax3 RS232 5 5 1 PC lt gt Compax3 RS232 PC lt gt Compax3 RS232 Verbindungen zu einem Ger t PC RS232 COM 115kb PC Virtueller ComPort USB RS232 B 4 115kb PC Virtueller ComPort Ethernet RS232 10 100 1000Mb lt 115kb 4 Ethernet LAN weg TelefonNetz 115kb 115kb Ta Virtueller ComPort WLAN RS232 10 100 1000Mb Fu ein ge Ethernet LAN Analoges Telefonnetz GSM ISDN PC Virtueller ComPort Telephone Network gd r RS232 RS232 190 121103N03 Juni 2014 1 59 Steuern ber RS232 RS485 USB 5 5 2 PC lt gt Compax3 RS485 PC lt gt Compax3 RS485 PC RS232 COM RS232 RS485 lt gt PC Virtueller Comfort USB RS485 115kb 4 2 Virtueller ComPort Ethernet RS485 10 100 1000 T c es Ethernet LAN Analoges Telefonnetz GSM ISDN Telephone Network E PC Virtueller ComPort RS232 a 115kb TD 36 RS485 Klemmifeld 160
20. Engipa E SI Asim i 1 44 4 95 e a a a wasicha Aus Mee 1 HS 1 36 190 121103N03 Juni 2014 Optimierung Vorgehensweise In diesem Kapitel finden Sie Parameter f r Handfahrt Tippbetrieb und Testbewegung 137 Ventilstellgr e 2 138 Antrieb gesteuert verfahren 198 Richtungssinn 2 1138 V ntiloffset eimstellem u u u uuu u l u uuu a 139 Anschlussbelegung der Drucksensoren berpr fen 199 Eingangsoffset bzw Nullpunkt der Drucksensoren pr fen 139 Richtungsabh ngige Verst rkung EG Optimierung Positionsregler u 199 OptimierungiKraft Druckregler a 142 Voraussetzung f r diesen Ablauf ist eine g ltige Konfiguration und bei Kraft Druckregelung mit ein oder 2 Drucksensoren pro Zylinder Parameter f r Handfahrt Tippbetrieb und Testbewegun Im Optimierungsfenster Inbetriebnahmebereich gt Parameter Auswahlliste ber Schaltfl che oben links aktivieren 1 Parameter f r Handfahrbewegung Tippbetrieb liegen unter Allgemeine Inbetriebnahme Einstellungen 2 F r Linearantriebe Zylinder die Testbewegung absolut ausw hlen 3 Bei Bedarf Grenz und Homing Einstellungen aus Konfigura
21. NC NC m 2 4 6 8 26 mm gt 21 nur im letzten Stecker EE a tn solder side R21 only on the last connector gt A n A m 7 TxD_RxD 1 5 E TORD 2 7 7 5 GND 8 9 EE 5 Schirm gro fl chig auf Geh use legen Place sheath over large area of housing a 1 Br cke 9 Bridge NC m 246 8 RD R21 220 Ohm Bestellschl ssel SSK27 nn L nge Pop 1 Compax3 variabel die beiden letzten Nummern entsprechend dem L genschl ssel f r Kabel z B SSK27 nn 01 L nge 1 2 Compax3 n Compax3 fest 50cm nur falls mehr als 1 d h nn gr er 01 Anzahl n die beiden vorletzten Nummern Beispiele SSK27 05 f r die Verbindung von Pop zu 5 Compax3 SSK27 01 f r die Verbindung von Pop zu einem Compax3 1 92 190 121103N03 Juni 2014 Schnittstellenkabel e E A Schnittstelle 12 22 SSK22 10 5 3 E A Schnittstelle X12 X22 SSK22 SSK22 Kabel f r X12 X22 mit offenen Enden Compax3 1 gt 2 gt L tseite 3 gt solder side 4 gt 5 gt 6 i 6 gt 7 2 7 gt 8 3 8 gt e A 9 gt 5 10 gt 11 gt 12 gt e 13 gt 14 gt 15 gt LEN Screen Den L ngenschl ssel finden Sie im Bestellschl ssel Zubeh r siehe Se
22. 02020 6 des Encoderkanals bei Verwendung als Mastersignal sowie gefilterte Statusanzeigen Wert 0 Keine Filterung des Lagesignals Geschwindigkeit weiterhin mit i PD Objekt Profibus Nr PNU _ Busformat Schnelligkeit 500us gefiltert nein U16 Objekt 2011 4 Filter Drehzahlvorsteuerung Objektname I FeedForwardExternal_FilterSpeed_us Objektnr 2011 4 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt nein CodeSys Format Ma einheit us Minimalwert 0 Maximalwert 8300000 us Anmerkung Profibus Nr PNU Filtergeschwindigkeit f r Drehzahlsignal aus physikalischer Quelle Stellt erg nzend zu 02107 1 eine zus tzliche Filterm glichkeit der physikalischen Geschwindigkeit Regelung und Statusanzeige 02020 2 dar Defaultwert sind Ous F r Werte von 0 bis 62us ist das Filter deaktiviert PD Objekt Busformat U16 190 121103N03 Juni 2014 Optimierung Reglerdynamik Objekt 2109 1 Trackingfilter HEDA Objektname Objektnr Zugriff C3Plus TrackingfilterHEDA_TRFSpeed HEDA Kanal read write g ltig nach VP CodeSys Objekt ja CodeSys Format NT Ma einheit 500us Minimalwert 0 500us Maximalwert 63 500us Anmerkung CAN Nr Filtergeschwindigkeit Trackingfilter HEDA Prozesslage O3920 1 Wert 0 Keine Filterung des Lagesignals Wertebereich 0 1 63 Zeitkonstante
23. Busformat nein 116 Objekt 2101 14 Beschleunigungsr ckf hrung Objektname P C3 ControllerTuning_2_AccelFeedback_Ka Objektnr 2101 14 HEDA Kanal nein zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit s2 unit Minimalwert s2 unit Maximalwert s2 unit Anmerkung R ckf hrung des Beschleunigungssignals Hilfsachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung CAN Nr PD Objekt Profibus Nr PNU Busformat Objekt 2270 8 Stellsignalfilter Objektname C3 SpeedController2_ActuatingSignal_filt Objektnr 2270 8 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format DINT Ma einheit us Minimalwert Ous Maximalwert 8300000 us Anmerkung CAN Nr PD Objekt Profibus Nr PNU 190 121103N03 Juni 2014 Busformat Optimierung Objekt 2260 16 Positive Grenze I Anteil Objektname C3Plus PositionController_2_PosLimit_IPart Objektnr 2260 16 HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt ja CodeSys Format Ma einheit Minimalwert Maximalwert Anmerkung Obere Begrenzung des I Anteils Hilfsachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelun CAN Nr 2 PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat CA 3 Objekt 2260 17 Negative Grenze I Anteil Objektname C3Plus PositionCo
24. Flanke Befehl break Start 4 Adr2 2 1 0 Jog 400 Stop Quit motor 01100 3 4003 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 Status auslesen Das Statuswort1 ist ber Objekt 1000 3 zug nglich Befehl 190 121103N03 Juni 2014 1 55 Steuern ber RS232 RS485 USB 01000 3 112711 Die Adresse des zuletzt ausgef hrten Satz kann ber das Statuswort2 Objekt 1000 4 ausgelesen werden 01000 4 Beschreiben der Satztabelle Die Satztabelle kann sowohl ber Compax3 ServoManager als auch direkt ber die COM Schnittstelle beschrieben werden Beispiel Eintrag eines Bewegungssatzen in Satz 5 Bewegungssatz Absolute Positionierung auf Position 234 54 Geschwindigkeit 21 4 Beschleunigung 200 e Verz gerung 500 e Ruck maximal 10000 Programmierbare Statusbits PSB2 soll unver ndert bleiben e PSB1 1 und PSBO 0 sein Folgende Befehle sind zu bertragen 01901 5 234 54 Zielposition Spalte 1 Zeile 5 01902 5 21 4 Geschwindigkeit Spalte 2 Zeile 5 01905 5 1 Modus 1 MoveAbs 01906 5 200 Accel 01907 5 500 Decel 01908 5 10000 Ruck Das Steuerwort f r die Ansteuerung der PSBs setzt sich wie folgt zusammen Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 Wert PSB2 PSB1 Ena PSBO PSB2 PSB 1 PSB 0 0 0 1 1 0 0 1 0 32
25. Jog Stop Quit motor 01100 3 4007 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 Maschinen Null anfahren Befehl break Start 4 Adr2 2 1 0 Jog Stop Quit motor 01100 3 4003 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 Zun chst wurde sichergestellt da Start auf 0 ist weil f r die Ausl sung einer Bewegung eine steigende Flanke erforderlich ist Start Flanke Befehl break Stop Start Adr4 Adr3 Adr2 Adr Adr A2 1 0 Jog Jog Stop Quit motor 01100 3 6003 0 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 Fehler quittieren Danach wird der Satz mit Adresse 0 immer Referenzfahrt gestartet Zun chst k nnen die aufgetretenen Fehler ausgelesen werden 0550 1 letzter Fehler lesen 0550 2 vorletzter Fehler lesen In der Fehlerhistorie stehen ebenso die ausgef hrten Fehler Quittierungen Wert 1 Damit k nnen Sie die Fehler seit der letzten Quittierung auslesen Wenn die Fehlerursache beseitigt ist kann der Fehler quittiert werden Dazu ist eine steigende Flanke auf Bit 0 erforderlich Quit auf 0 setzen Befehl break Stop Start Adr4 Adr3 Adr2 Adri Adro A2 A1 0 Jog Jog Stop Quit motor 01100 3 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Quit
26. 100 100 0 100 gt 100 0 A gt T 0 100 B gt 100 0 gt legt den Ausgangsbereich des Positionsreglers f r das gew hlte Ventil fest Bei wird das Ventil nicht vom Positionsregler beeinflusst Ansteuerbereich Kraft Druckregler Der Parameter Ansteuerbereich 2 100 100 0 100 gt 100 0 A gt T 0 100 B gt T 100 0 P gt B legt den Ausgangsbereich des Kraft Druckreglers f r das gew hlte Ventil fest Bei wird das Ventil nicht vom Kraft Druckregler beeinflusst 190 121103N03 Juni 2014 33 Inbetriebnahme Compax3 C3F_112T11 4 1 8 Bezugssystem definieren 4 1 8 1 Positionsgeber Absolutes Gebersystem F r den Positionierbetrieb 2er Achsen mit einem Compax3F empfehlen wir ein absolutes Gebersystem Dadurch entf llt die Maschinennullfahrt nach dem Einschalten welche bei 2 Achsen nur gekoppelt durchgef hrt werden kann und es dadurch schwierig ist die Hilfsachse definiert zu referenzieren 34 190 121103N03 Juni 2014 Positions Nullpunkt Konfiguration Bezugssystem definieren 4 1 8 2 Maschinennull Die Maschinennull Modi von Compax3 sind angelehnt an das CANopen Profil f r Motion Control CIADS402 Grunds tzlich kann gew hlt werden zwischen dem Betrieb mit oder ohne Maschinennull ber den Maschinennull und den Maschinennull Offset wird der Nullpunkt f r die
27. 118 Objekt 174 11 IN2 Offset 118 Objekt 174 3 IN2 Filter 120 Objekt 175 11 M Optionen Option M10 HEDA M11 amp E As M12 IN3 Offset 120 Objekt 175 3 INS Filter 118 Objekt 176 11 IN4 Offset 119 Objekt 176 3 IN4 Filter 120 Objekt 177 11 INS Offset 121 Objekt 177 3 INS Filter 120 Objekt 2010 23 Geschwindikeit 104 Objekt 2010 24 Beschleunigung 104 Objekt 2011 4 Filter Drehzahlvorsteuerung 114 Objekt 2011 5 Filter Beschleunigungsvorsteuerung 115 Objekt 2050 10 Beschleunigung 105 Objekt 2050 9 Geschwindikeit 105 Objekt 2100 10 Filter 2 Geschwindigkeitsistwert 112 Objekt 2100 11 Filter 2 Beschleunigungsistwert 112 Objekt 2100 13 Geschwindigkeitsr ckf hrung 107 Objekt 2100 14 Beschleunigungsr ckf hrung 107 Objekt 2101 13 Geschwindigkeitsr ckf hrung 109 Objekt 2101 14 Beschleunigungsr ckf hrung 110 Objekt 2101 7 Filter 2 Geschwindigkeitsistwert 113 Objekt 2101 8 Filter 2 Beschleunigungsistwert 113 Objekt 2107 1 Trackingfilter physikalische Quelle 114 Objekt 2109 1 Trackingfilter HEDA 115 Objekt 2110 1 Trackingfilter 117 Objekt 2110 6 Filter Drehzahl 116 Objekt 2110 7 Filter Beschleunigung 116 Objekt 2200 24 Filter Schleppfehler 108 Objekt 2200 30 Inneres Fenster I Anteil 108 Objekt 2200 31 Au eres Fenster I Anteil e 106 Objekt 2200 32 Positive Grenze I Anteil e 10
28. 156 Befehl zum Eintrag in die Satztabelle 01904 5 32 Eine nderung von Satzparametern mu vor dem Start des entsprechenden Satzes erfolgen Nachdem der Satz gestartet wurde k nnen die Parameter wieder ver ndert werden auch wenn die Ausf hrung des entsprechenden Satzes noch nicht beendet ist ndern der Sperrzone Das ndern der Sperrzone f r die Markensuche RegSearch kann ebenfalls ber RS232 erfolgen Dazu sind die Objekte 03300 8 03300 9 Beginn der Sperrzone Ende der Sperrzone zu ndern Der Beginn der Sperrzone mu vom Betrag immer kleiner als das Ende der Sperrzone sein Es d rfen nur positive Zahlen eingegeben werden 190 121103N03 Juni 2014 5 4 Aufbau Satztabelle In diesem Kapitel finden Sie Spalte 1 Typ REAL Objekte Zeile 1 Array_Col1 _Row1 Array_Col1 _Row31 1901 31 5 4 2 Objekte 2_Row31 1902 31 Grunds tzlicher Aufbau der Tabelle Belegung der einzelnen Bewegungsfunktionen Aufbau der Satztabelle Grunds tzlicher Aufbau der Tabelle Festlegen der Zust nde der Programmierbaren Statusbits PSBs 158 Die Bewegungss tze werden in einer Objekt Tabelle gespeichert Die Tabelle hat 9 Spalten und 32 Zeilen Ein Bewegungssatz wird in einer Tabellen Zeile abgelegt Die Belegung der Spalten ist abh ngig von der Bewegungsfunktion Spalte 3 Typ INT Objekte Array_Col 2_Rowi Typ
29. 4 1 9 1 Begrenzung des 55 4 1 9 2 Rampe bei Fehler Stromlos 56 4 1 10 Begrenzungs und berwachungseinstellungen Kraft 57 4 1 10 1 Kraft Fenster Kraft 57 4 1 10 2 Maximale Regelabweichung 58 4 1 10 3 ea 58 4 1 10 4 Hydraulische Ecklestungsbegrenzumg nenn 58 4 1 11 Begrenzungs und lt 59 4 1 11 1 Positionsfenster Position erreicht 59 4 1 11 2 Gchlepnpteblergrenze 61 4 1 11 3 Maximale zul ssige Geschwindigkeit 61 4 1 12 Betriebsweise E A Belegung U ul u 62 4 1 12 1 E A Belegung bei Steuerung ber die Compax3 Ein Ausg nge 62 4 1 12 2 E A Belegung Steuer und Zustandswort bei Steuerung ber GOM Schnittstelle a au ein HE 63 4 1 13 Encodernachbildung 67 4 1 14 Absolut Endlosbetrieb J ul u uu u anne 68 4 1 15 Markenpositionierung Sperrzone definieren 69 4 1 1
30. 5 m 2 RxD 4 3 6 k 3 m 3 2 w 5 GND 9 4 5 NC lt 1 46 9 190 121103N03 Juni 2014 1 95 Zubeh r Compax3 112 11 106 Optionen In diesem Kapitel finden Sie Bigitale EinAusg ngsoption een HO RRE Option M10 HEDA 11 amp E As 12 10 6 1 Digitale Ein Ausgangsoption M12 112 Die Option M12 oder M10 mit HEDA stellt 8 digitale 24V Eing nge und 4 digitale Ausg nge an X22 zur Verf gung 10 6 1 1 Belegung Stecker X22 TEE nz S W amsa Start flankengetriggert mes kom Stop 2 StopEingan _ e ME TVotorhate Bremse ffnen Jung programmierbares T PSB freie Belegung beim Betrieb ber RS232 RS485 sowie in 4er Gruppen als Ein oder Ausg nge konfigurierbar C3 ServoManager Alle Ein und Ausg nge haben 24V Pegel Die Ein Ausgangs Bezeichnung M EO dient zur Unterscheidung zwischen den Standard Ein Ausg ngen auf X12 und den Ein Ausg ngen der M Optionen Maximale Belastung eines Ausgangs 100 Maximale kapazitive Belastung 50nF max 4 Compax3 Eing nge Achtung Die 24VDC Versorgung X22 11 muss von au en zugef hrt und mit 1 2A tr ge abgesichert werden 1 96 190 121103N03 Juni 2014 M Optionen HEDA Motionbus Option M11 10 6 2 HEDA Motionbus Option M11 ee Pin HEDAi
31. Bit10 stromlos 12 4 Bit11 steht bestromt mit Sollwert Null 12 5 Biti2 Bezugssystem referenziert Bit13 Programmierbares Statusbit 0 PSBO Bit14 Statusbit 1 PSB1 15 Programmierbares Statusbit 2 PSB2 Gilt bei Bit 8 11 nur wenn die entsprechenden Ausg nge 0 sind Bit0 niederwertigstes Bit Aufbau des Zustandsworts 2 Objekt 1000 4 fest belegt Bit Bedeutung Bito 14 reserviert Bit15 Marke erkannt BitO niederwertigstes Bit 190 121103N03 Juni 2014 Konfiguration Encodernachbildung 4 1 13 Encodernachbildung Achtung ber die fest eingebaute Encodernachbildung k nnen Sie den Positionsistwert weiteren Servoantrieben oder anderen Automatisierungs Komponenten zur Verf gung stellen Lage des Nullimpulses Vor R09 40 ist der Nullimpuls fest an den Motornullpunkt Nulldurchgang der Geberlage ohne Absolutbezug gekoppelt Dadurch ergab sich bei allen Gebern mit absoluter Lage Resolver SinCos R EnDat analoge Hallsensoren bei C3Fluid SSI Geber analoger Geber eine eindeutige und reproduzierbare Nullimpulslage Mit R09 40 ist der Nullimpuls im Bereich 180 180 verschiebbar Objekt 0620 6 weiterhin ist ein Teachen des Nullimpulses auf die momentane Motorlage durch beschreiben von 0620 7 mit 1 oder die Eingabe von TEACH_ENCSIM_ZERO in das Eingabefeld des Op
32. Entspricht dem Speichern der Einstellung nur das zus tzlich noch die Messwerte der Messung mitgespeichert werden Es k nnen so Messungen komplett mit Einstellungen gespeichert und wieder gelesen werden Die Dateiendung lautet OSM Exportiere Messwerte in CSV Datei z B zum Einlesen in Excel 190 121103N03 Juni 2014 91 92 Inbetriebnahme Compax3 112 11 4 3 2 3 Beispiel Oszilloskop einstellen SINGLE Messung mit 2 Kan len und Logiktrigger auf digitale Eing nge Die Reihenfolge der Schritte ist nicht zwingend notwendig dienen aber zum besseren Verst ndnis Generell k nnen w hrend einer laufenden Messung alle Einstellungen ver ndert werden Dies f hrt automatisch zum Abbruch der laufenden Messung und anschliessend zum Start der Messung mit den neuen Einstellungen Annahme Eine Testbewegung im Inbetriebnahme Modus ist aktiv SINGLE 1 OSZI Betriebsart w hlen 3 Kanal 1 Signalquelle Digitale Eing nge 120 2 aus Statusbaum mit Drag amp Drop ausw hlen 4 Kanal 2 hier Ist Geschwindigkeit gefiltert mittels Drag and drop aus Statusbaum ausw hlen 5 Trigger auf Kanal 1 und DG setzen Eingabe der Maske in HEX Es soll auf Eingang E1 ansteigende Flanke getriggert werden 0 Wertigkeit 1 BIT 1 Wertigkeit 2 E1 BIT 2 Wertigkeit 4 E2 usw Triggermaskeinhex 2 fa 8 o 20 46 80 Die Masken k nnen auch so kombiniert werden dass der Trigger nur dann aktiviert wird
33. Mit Wende lnitiatoren Maschinennull Modes mit einem Maschinennull Initiator der in der Mitte des Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann Die Zuordnung der Wende lnitiatoren siehe Seite 54 l sst sich tauschen Funktion Wenden ber Schleppfehler Schwelle Falls keine Wende Initiatoren zur Verf gung stehen kann das Wenden bei der Maschinennull Fahrt mit der Funktion Wenden ber Schleppfehler Schwelle erfolgen Dabei f hrt der Antrieb gegen die am Verfahrbereichsende angebrachte mechanische Begrenzung Bei Erreichen der einstellbaren Schleppfehler Schwelle wird der Antrieb gebremst und wendet die Fahrtrichtung Vorsicht Mit falschen Einstellwerten besteht Gefahr f r Mensch und Maschine Beachten Sie deshalb folgendes e W hlen Sie eine kleine Maschinennull Geschwindigkeit Stellen Sie die Maschinennull Beschleunigung auf einen gro en Wert damit der Antrieb schnell wendet jedoch nicht so gro dass die Schwelle durch Beschleunigen oder Abremsen ohne mechanische Begrenzung bereits erreicht wird Die mechanische Begrenzung sowie die Lastaufnahme muss so ausgelegt sein dass sie die entstehende kinetische Energie aufnehmen kann Bei schlechtem Feedback Signal bzw bei hoher Reglerverst rkung schneller regler bzw hohe Tr gheit oder Masse ist es m glich dass der Maschinennull nicht erkannt wird In diesem Fall ist es notwending das Stellsignalfilter 02100 20 bz
34. Profibus Nr PNU PD Objekt Busformat U16 190 121103N03 Juni 2014 Objekt 2251 8 Zeitkonstante 1 Optimierung Reglerdynamik Objektname PressureController_2_TimeDelay_DT1_T1 Objektnr HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt nein CodeSys Format Ma einheit us Minimalwert 250 us Maximalwert Anmerkung Beeinflusst D Anteil des Reglers S PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat U32 Objekt 2251 19 D Anteil Objektname PressureController_2_Derivative_Part_KFd Objektnr 2251 19 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt nein CodeSys Format REAL slpres Minimalwert s pres Maximalwert slpres Anmerkung Profibus Nr PNU PD Objekt Busformat 132 Objekt 2251 18 Negative Grenze I Anteil Objektname C3Plus PressureController_2_NegLimit_IPart Objektnr 2251 18 HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt ja CodeSys Format Ma einheit Minimalwert Maximalwert Anmerkung _ PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat 132 Objekt 2251 16 u eres Fenster I Anteil Objektname C3Plus PressureController_2_OutsideWindow_IPart Objektnr 2251 16 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma ein
35. Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe und elektronischem Getriebe 100 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe und elektronischer Kurvenscheibe 101 Signalquelle f r Gearing w hlen 81 Signalquelle 82 Signalquelle konfigurieren 81 Software Endgrenzen 51 Sollwertfilter 116 Sonderfunktionen 90 Spannungsversorgung Stecker 17 Sperrzone ndern Beispiel 69 155 Spezielle Sicherheitshinweise 8 Start Flanke Beispiel 155 Statuswerte 180 Statuswort 63 Stecker und Anschlussbelegung 13 Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid 12 Stecker und Anschlussbelegung komplett 14 M Optionen Option M10 HEDA M11 amp E As M12 Steckerbelegung Compax3S0xx V2 18 Steuern ber RS232 RS485 USB 149 Steuerwort 63 65 153 Steuerwort Beispiele 155 Stop Befehl Stop 79 Strecken Linearisierung 0 130 Struktur der Datenbanken 25 T Teachen des Maschinennull 45 Technische Daten 199 Trackingfilter 99 Triggereinstellungen 90 Typenschild Fluid 7 U Umschalter Oszi Betriebsart 88 UpdateRate Start Stop Geber 19 21 USB RS232 Umsetzer 18 USB RS485 Adapter Moxa 1130 162 V Ventilkonfiguration 32 Ventiloffset einstellen 139 Ventilstellgr e begrenzen 138 Vorbereitende Einstellungen f r den Reglerabgleich 95 Vorgehensweise
36. X12 oder X22 Abbildung hnlich Breite 67 5mm 1 88 190 121103N03 Juni 2014 Parker EAM06 Klemmenblock f r Ein und Ausg nge Geberkabel EnDat EAM6 02 Klemmenblock mit Leuchtanzeige f r X12 X22 Abbildung hnlich Breite 67 5mm Kabelplan SSK23 X11 an EAM 06 01 Compax3 VO Modul A WH WH 2 BN BN 5 L tseite 3 w cN 7 cN x 3 solder side 4 w i 7 i lt 4 5 DI 2 GY 6 6 2 lt 6 1 7 BU BU 7 9 2 RD RD e 0 3 9 BK BK 9 1 4 10 VT MT 1 5 11 DIER __ 1 1 6 12 RDBU _ 42 1 7 13 F 8 14 44 15 WHYE P WHYE 15 190 121103N03 Juni 2014 1 89 Zubeh r Compax3 C3F_112T11 Kabelplan SSK24 X12 06 S ZN 2 Gaz Compax3 VO Modul wu e WH 1 1 2 2 BN BN GN GN L tseite 2 YE YE x solder side 2 7 4 5 GY GY 5 2 7 x e PK PK 6 I gt BU 7 2 a D I RD 3 a BK BK 9 4 Z 7 10 Mm VT 5 11 y GYPK 11 6 12 RDBU 42 7 13 WHGN WHGN 8 14 _BNGN BNGN 15 WHYE 15 YEBN 10 5 Schnittstellenkabel In diesem Kapitel finden Sie RS
37. eebe 85 4 31 Fenster U u u u u u 85 4 3 2 524 5 ee entgangen 86 4 3 2 1 0 86 4 3 2 2 4 44 4 4 6 0 87 4 3 2 3 Beispiel Oszilloskop einsiellen 1 92 4 3 3 Reglerdynami k J J u J J J u T 94 4 3 3 1 Vorbereitende Einstellungen f r den Reglerabgleich 95 4 3 3 2 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe 99 4 3 3 3 Reglerstruktur Hauptachse 102 4 3 3 4 Reglerstruktur 103 190 121103N03 Juni 2014 Ger tezuordnung Compax3 Fluid 112711 Typenschild Compax3 Fluid 4 3 3 5 Vorsteuerung Hauptachse Zustandsregler 104 4 3 3 6 Vorsteuerung Hilfsachse 2 105 4 3 3 7 Lageregler Hauptachse 2 106 4 3 3 8 Lageregler Hilfsachse 2 109 4 3 3 9 Filter 4 00 112
38. eingestellt 1 Hand Beschleunigung Verz gerung 2 Hand Geschwindigkeit E2 HAND oder STW 2 HAND oder STW 3 190 121103N03 Juni 2014 Konfiguration Begrenzungs und berwachungseinstellungen Kraft 4 1 10 Begrenzungs und berwachungseinstellungen Kraft In diesem Kapitel finden Sie Maximale Regelabweichung Maximale Kraft u a e eaan aa iina en Hydraulische Eckleistungsbegrenzung Beachten Sie bitte Begrenzungs und berwachungseinstellungen sind f r Haupt und Hilfsachse gleich 4 1 10 1 Kraft Fenster Kraft erreicht ber Kraft erreicht wird angezeigt dass die Istkraft innerhalb des Toleranzfensters um die Sollkraft liegt Neben dem Kraftfenster wird eine Kraftfensterzeit unterst tzt Taucht die Istkraft in das Kraftfenster ein wird die Kraftfensterzeit gestartet Befindet sich die Istkraft nach der Kraftfensterzeit noch im Kraftfenster dann wird Kraft erreicht 1 gesetzt Verl sst die Istkraft das Kraftfenster innerhalb der Kraftfensterzeit dann wird die Kraftfensterzeit neu gestartet Bei Verlassen des Kraftfensters wird Kraft erreicht sofort auf 0 gesetzt Die Kraft berwachung ist auch dann aktiv wenn
39. i 7 24V DC RD Gr d NC lt 4 8 123 45 NC eegenen EN un Schirm auf Schirmanbindungselement Schirm auf Schirmanbindungselement Screen at screen contact Screen at screen contact 20 mm 3 5 mm Den L ngenschl ssel finden Sie im Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 182 1 86 190 121103N03 Juni 2014 Bedienmodul BDM 10 2 3 Geberkabel EnDat GBK41 Verbindung Compax3 EnDat2 1 Geber Gin X13 Encoder E DEE d Ee del BU e e 7 WH Up sens L tseite Sense 0V sens L tseite Crimpseite solder side 11 1 12 Clock 10 CLK Clock vcc V 9 GND Du COS 3 B 8 4 COS B SIN SIN DATA 1 7 m Data 1 5 10 m E Sw lt 2 3 5 6 11 Schirm auf Schirmanbindungselement Schirm auf Schirmanbindungselement Screen at screen contact Screen at screen contact 25 mm 2 mm 5 mm GBK57 schleppkettentauglich f r EnDat2 2 Kabelplan auf Anfrage erh ltlich Den L ngenschl ssel finden Sie im Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 182 10 3 Bedienmodul BDM Bestellschl ssel Bedienmodul Bedienmodul f r Compax3S und Compax3F BDM 1 08 1 Flexibel Service und Wartung 190 121103N03 Juni 2014 1 87 Zubeh r Compax3 C3F_112T11 Funktionen Mobil oder station r handhabbar kann zu Anzeige und Diagnosezwecken am Ger t verbleiben oder von G
40. r RS485 VierdrahtBetrieb 166 5 6 Schnittstellenprotokoll 167 5 6 1 RS485 Einstellwerte l u u u u J J J J T 167 5 6 2 Protokoll a aa ea a a arae aa da SN isadi idae ridna ass ass 167 5 6 3 Bin r i iesse eege aS asas Eeer 168 5 7 Ferndiagose ber Modem J 172 E 172 5 7 2 Konfiguration lokales Modem 1 173 5 7 3 Konfiguration Fern Modem 2 174 5 7 4 Empfohlene Vorbereitung des Modembetriebs 174 190 121103N03 Juni 2014 5 Einleitung 112711 6 Ee 175 61 Objekt bersicht nach Objektnamen sortiert 175 0000 sa 180 181 tele ht ele 182 91 Bestellschl ssel Ger t Compax3 182 9 22 Bestellschl ssel Zubeh0lr J J l 182 9 2 1 Bestellschl ssel Schnittstellenkabel
41. wenn mehrere Eing nge aktiv sind Beispiel Triggern auf E2 und E5 und E6 gt 4h 20h 40h 64h Die Maske f r Eingang E1 lautet in diesem Fall 2 Ansteigende Flanke ausw hlen HINWEIS Wird f r einen Kanal die Triggermaske DG Digital gew hlt so wird die Darstellungsart des Triggerkanals automatisch auf die Darstellung DIG gesetzt 6 Messung Starten 7 Pretrigger OSZI Fenster setzen Hinweis f r den DIG Trigger gibt es keinen Level Die Ereignisseschwelle bestimmt die Maske Wenn Triggerereignis auftritt werden die Messewerte erfasst bis Messung abgeschlossen ist Danach werden die Messwerte aus dem Compax3 gelesen und dargestellt Die Anzeigemaske des Triggerkanalsi wurde noch nicht eingeschr nkt deshalb zeigt sie noch alle 16 Bitspuren b0 b15 an Um diese auf 8 Bitspuren einzuschr nken ist ber CH1 das Men f r Kanal 1 aufzurufen und Logik Anzeigemaske ndern H ausw hlen Mit Maske FFh die Anzeigemaske auf 8 Bitspuren einschr nken In der Anzeige werden jetzt die Bitspuren bO bis b7 angezeigt Beispiel Es soll nur b und b1 angezeigt werden Die Anzeigemaske ist auf 03 zu setzen 190 121103N03 Juni 2014 Optimierung Parker EME Oszilloskop TRIGGER 010 _ Pre 74 376 ms DH DH DH H DH H H a D D H b DH DH
42. 0x4025 0x83b9 0x9398 Oxa3fb Oxb3da 0 Oxd3lc 0x02bl 0x1290 0 22 3 0x32d2 0x4235 0x5214 Oxb5ea Oxa5cb 0x95a8 0x8589 0 5 0xe54f 0 34 2 0x24c3 0x14a0 0x0481 0x7466 0x6447 7 Oxb7fa 0x8799 0x97b8 0xe75f 0xf77e 0x26d3 0 36 2 0x0691 0 1660 0x6657 0x7676 0 94 0 96 0 90 0xe92f 0 99 8 0 89 9 0x5844 0 4865 0 7806 0 6827 0 18 0 0 08 1 Oxcb7d Oxdb5c Oxeb3f Oxfble 0 80 9 0x9bd8 0 4 75 Ox5a54 0x6a37 0 7 16 0 0 1 0 1 0 Oxfd2e Oxed0f Oxdd6c Oxcd4d Oxbdaa 0xad8b 0 7226 026007 0x5c64 0x4c45 0x3ca2 0x2c83 Oxeflf Oxff3e Oxcf5d Oxdf7c Oxaf9b Oxbfba 17 Ox7e36 Ox4e55 Ox5e74 0 2 93 Ox3eb2 unsigned int UpdateCRC16 unsigned int crc unsigned unsigned int 1 6 0x60c6 Oxelce 0x72f7 0 44 4 Oxc5ac 0x5695 0xd79d 0x2802 90 0 3 33 Oxbb3b 0x0c60 0 8 68 Oxle5l 0x9 59 Oxfl4e 0x7046 0xe37f 0x6277 0xd52c 0x5424 0 71 0 4615 0 98 0 3882 Oxabbb 0 2 3 0x9de8 Oxlce0 0 8 0 0 1 0 70 7 Oxflef 0x62d6 Oxe3de 0x5485 0 58 0x46b4 Oxc7bc 0x3823 0xb92b 0 2 12 Oxabla 0 1 41 0 9 49 0 0 70 0 8 78 16 0 6067 0 0 7256 0xc50d 0x4405 0xd73c 0x5634 Oxa9ab 0x28a3 9 0 3 92 0 8 9 0x0ccl 0 9 8 Oxlef0 char
43. 10 lt 0 20 1 3 4 S 4 0 20 u 1 78 4 10 20mA 1 11 12 d 8 4 10 20 8 1 15 16 2 2 Par Pa F1 10V 1 19 20 A1FB1 15 10V 1 17 18 26 190 121103N03 Juni 2014 Konfiguration Antriebskonfiguration Komponenten von CompaxSF 4 Regler f r 2 Achsen Hauptachse Positionsregler Main axis Pos Control 1 Hauptachse Druckdifferenz Kraft Regler Main axis PressureForce Control 1 Hilfsachse Positionsregler Auxiliary axis Pos Control 2 Hilfsachse Druckdifferenz Kraft Regler Auxiliary axis PressureForce Control 2 4 Conditioning Chains zur Linearisierung der Ventile und Zylinder Die Achszuordnung erfolgt durch die Ventil Konfiguration Ventil configuration Den Conditioning Chains k nnen zur Linearisierung Dr cke feste oder gemessene Dr cke pA pB 0 zur Verf gung gestellt werden Die Conditioning Chains sind fest mit analogen Ausg ngen verbunden Schnittstellen f r Positionsistwerte Pos Feedback 1 oder konfigurierbare analoge Schnittstelle f r die Hilfsachse Schalter Configuration Pos Feedback 2 oder konfigurierbare analoge Schnittstelle f r die Hauptachse Schalter Configuration 6 analoge Schnittstellen f r Dr cke oder Kraft oder Position Zuordnung zur Achse ber die Konfiguration Zuordnung zur Conditioning Chain ber die Konfiguration Achszuordnung Ventilzu
44. 137 Vorsteuerung Hauptachse Zustandsregler 104 Vorsteuerung Hilfsachse Zustandsregler 105 Vorsteuerungen advanced 142 W Weg Mess System Antrieb1 28 X X10 18 X12 20 7 Zeitraster Signalquelle Master 82 Zubeh r Compax3 185 Zuordnung Wende Endschalter tauschen 54 Zustandsdiagramm 150 Zustandswort 63 Zustandswort 1 amp 2 66 154 Zylinder Motor Auswahl 28 190 121103N03 Juni 2014 207 Index 112711 208 190 121103N03 Juni 2014
45. 22 77656 Offenburg 49 0 781 509 0 www parker eme com 09 1 2 6 g G d 001 2 12 20 T30 00 LISTED Rei 0 Tested 81 4 06 2010 36MC 3 SN 2818930004 192 121 24VDC 1 5 4 100 Power Input sur temp 45 C Erl uterung 1 Ger tebezeichnung Die komplette Bestell Bezeichnung des Ger ts 2 6 9 Kategorie Nr C3F001D2 C3 Abk rzung f r Compax3 F Fluid Hydraulikregler 001 10V und 0 20 outputs 16 Bit D2 24VDC Ger t Eindeutige Nummer des vorliegenden Ger ts Versorgungs 24 VDC spannung Datum des Ausgangstests Bezeichnung des F12 Feedback Modul Feedbacksystems Ger teinterface 111 112 Digitale Ein Ausg nge und RS232 RS485 120 Profibus 121 CANopen 122 DeviceNet 130 Ethernet Powerlink 131 EtherCAT 132 Profinet Technologiefunktion T11 Positionieren Druck Kraft Regelung T30 Bewegungssteuerung programmierbar nach IEC61131 3 T40 Elektronische Kurvenscheibe CE Konformit t UL zertifiziert PD2 siehe Seite 201 degree of pollution Verschmutzungsgrad 190 121103N03 Juni 2014 7 Einleitung C3F_112T11 1 2 Sicherheitshinweise In diesem Kapitel finden Sie ee a Sicherheitsbewu tes Arbeiten Spezielle Sicherheitshinweise 1 2 1 Allgemeine Gefahren Allgemeine Gefahren bei Nichtbeachten der Sicherheitshinweise Das beschr
46. 2421 8 DirectionDependentGain_Ch2_Factor_negative_Pressu Richtungsabh ngige Verst rkung r w sofort re Druck Regelung 2421 7 DirectionDependentGain_Ch2_Factor_positiv_Pressure Richtungsabh ngige Verst rkung r w sofort Druck Regelung 2421 3 DirectionDependentGain_Ch2_FactorDenominator Richtungsabh ngige Verst rkung Nenner r w VP 2421 2 DirectionDependentGain_Ch2_FactorNumerator Richtungsabh ngige Verst rkung Z hler r w VP 2421 1 C3 DirectionDependentGain_Ch2_Type Richtungsabh ngige Verst rkung Ausgang r w VP 2 2431 8 DirectionDependentGain_Ch3_Factor_negative_Pressu Richtungsabh ngige Verst rkung r w sofort re Druck Regelung 2431 7 DirectionDependentGain_Ch3_Factor_positiv_Pressure Richtungsabh ngige Verst rkung r w sofort Druck Regelung 2431 3 DirectionDependentGain_Ch3_FactorDenominator Richtungsabh ngige Verst rkung Nenner r w VP 2431 2 DirectionDependentGain_Ch3_FactorNumerator Richtungsabh ngige Verst rkung Z hler r w VP 2020 1 C3 ExternalSignal_Position Lage aus externer Signalquelle ro 2431 1 C3 DirectionDependentGain_Ch3_Type Richtungsabh ngige Verst rkung Ausgang r w VP 3 284 0 EnDat_EnDat ro e 550 2 ErrorHistory_1 Fehler n 1 der Fehlerhistorie ro 5 2011 5 C3 FeedForwardExternal_FilterAccel_us Filterzeitkonstante ext Beschleunigung r w VP 2011 4 C3 FeedForwardExternal_FilterSpeed_us Filterzeitkonstante ext Geschwindigkeit 696 1 C3 HydraulicPower_Axis1 Stellsignal Ha
47. 5 1 Motornullpunkt 2 Logischer Zustand des Maschinennulls Initiators Mit Wende lnitiatoren Maschinennull Modes mit einem Maschinennull Initiator der in der Mitte des Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann Die Zuordnung der Wende lnitiatoren siehe Seite 54 l sst sich tauschen Funktion Wenden ber Schleppfehler Schwelle Falls keine Wende Initiatoren zur Verf gung stehen kann das Wenden bei der Maschinennull Fahrt mit der Funktion Wenden ber Schleppfehler Schwelle erfolgen Dabei f hrt der Antrieb gegen die am Verfahrbereichsende angebrachte mechanische Begrenzung Bei Erreichen der einstellbaren Schleppfehler Schwelle wird der Antrieb gebremst und wendet die Fahrtrichtung Vorsicht Mit falschen Einstellwerten besteht Gefahr f r Mensch und Maschine Beachten Sie deshalb folgendes e W hlen Sie eine kleine Maschinennull Geschwindigkeit Stellen Sie die Maschinennull Beschleunigung auf einen gro en Wert damit der Antrieb schnell wendet jedoch nicht so gro dass die Schwelle durch Beschleunigen oder Abremsen ohne mechanische Begrenzung bereits erreicht wird Die mechanische Begrenzung sowie die Lastaufnahme muss so ausgelegt sein dass sie die entstehende kinetische Energie aufnehmen kann Bei schlechtem Feedback Signal bzw bei hoher Reglerverst rkung schneller regler bzw hohe Tr gheit oder Masse ist es m glich dass der Maschinennull nicht erk
48. Antrieb stromlos schalten 2 Regelparameter reduzieren Proportionalfaktor KP siehe Seite 141 bis Beschleunigungsr ckf hrung siehe Seite 141 Bewegungen stoppen Parameter Inbetriebnahme Statuswierte w E Zus tzliche Ausg nge M A 11 M A pr Ausg nge 0 p i Inbetriebnahme Testbewegungs parameter eingeben 1 40 190 121103N03 Juni 2014 Optimierung Reglerdynamik Regelparameter einstellen In diesem Kapitel finden Sie Proporlisnaltaktor eek Bi 141 Integnierer Klier neusten Eee 141 Geschwindigkeitsr ckf hrung 141 Beschleunigungst ckt hrung ker AE Re 141 Im Optimierungsbaum unter Lageregler Hauptachse Proportionalfaktor KP Kp 2200 38 2260 22 bei niedrigster Geschwindigkeit bis zur Stabilit tsgrenze erh hen e Wert wird zuk nftig von der Konfiguration vorbelegt Beschleunigung und Ruck an Potential der Achse anpassen Verz gerung und Ruck_Verz gerung an Potential der Achse anpassen Unsymmetrien mit richtungsabh ngiger Verst rkung kompensieren Einstellung bei 50 Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Einstellung bei Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Integrierer KI 2200 37 2260 21 erh hen so dass Schleppfehler minimal wird und Achse nicht berschwin
49. DIV 80 emp Taraet Position Diaital inputs 10 17 680 4 0 5000mm DIV OFFSET 0 120 2 dig mask 80 OFFSET 0 Taraet Speed of setpoint generator 681 4 5mmis DIV OFFSET 0 190 121103N03 Juni 2014 35 Inbetriebnahme Compax3 C3F_112T11 Ohne Positionierung nach Maschinennull Fahrt Die anschlie end erreichte Position nicht exakt auf 0 da der Antrieb mit dem Auffinden des Maschinennulls abbremst und stehen bleibt 50 ms DIV 80 smp Taraet Position Diaital inputs 10 17 680 4 0 5000mm DIV OFFSET 0 120 2 dig mask 80 OFFSET 0 Target Speed of setpoint generator 681 4 5mmi s DIV OFFSET 0 Beachten Sie bitte Im gesteuerten Betrieb open loop ist keine Maschinennull Fahrt m glich Der Maschinennull der Hilfsachse wird automatisch gesetzt indem die Hilfsachse bei der Maschinennull Fahrt der Hauptachse an diese gekoppelt wird Maschinennull Fahrt bei 2 Achsen Achse 2 wird an Achse 1 angekoppelt und f hrt mit Achse 1 und 2 setzen den Maschinennull gleichzeitig nachdem Achse 1 den Maschinennullinitiator gefunden hat Bringen Sie deshalb die Hilfsachse vor der Maschinennull Fahrt in eine definierte Anfangsposition Oder setzen Sie Absolutwertgeber ein Absolutes Gebersystem F r den Positionierbetrieb 2er Achsen mit einem Compax3F empfehlen wir ein absolutes Gebersystem Dadurch entf llt die Maschinennullfahrt nach dem Einschalten welche bei 2 Achsen nur gekoppelt durchgef hrt werden kann und es dadur
50. Es besteht die Gefahr dass mechanische Resonanzstellen angeregt werden oder dass durch vorhandenes mechanisches Spiel Schl ge bewirkt werden Diese Probleme k nnen Sie durch die Begrenzung des maximalen Rucks minimieren 190 121103N03 Juni 2014 55 Inbetriebnahme Compax3 C3F_112T11 56 Ruck Einheit Ma einheit s Bereich 0 10 000 000 Standardwert 1 000 000 STOP Verz gerung Nach einem STOP Signal bremst der Antrieb mit der eingestellten Verz gerung 2 ab NO STOP Beachten Sie Die konfigurierte STOP Verz gerungsrampe wird begrenzt Die STOP Verz gerungsrampe wird nicht kleiner als die im letzten Bewegungssatz eingestellte Verz gerung NO STOP kein STOP E1 M E6 STW 1 oder STW 14 4 1 9 2 Rampe bei Fehler Stromlos Schalten Rampe Verz gerung bei Fehler und Stromlos Schalten F r Stromlos Schalten und beim Auftreten eines Fehlers Fehler die nicht sofort Stromlos Schalten wird die gleiche Verz gerung verwendet mmm 3 Verz gerung bei Stromlos Schalten und bei Fehler Beachten Sie Die konfigurierte Fehlerrampe wird begrenzt Die Fehlerrampe wird nicht kleiner als die im letzten Bewegungssatz eingestellte Verz gerung QUIT 0 Quit oder STW O mit positiver Flanke START M E5 START oder STW 13 mit positiver Flanke Hand Beschleunigung Verz gerung und Geschwindigkeit Hier wird das Bewegungsprofil f r das Verfahren mit Hand oder Hand
51. Hydraulics Manager 4 1 1 C3HydraulicsManager In diesem Kapitel finden Sie Funktions besche 25 Sir ktur der Si aa 25 4 1 1 1 Funktionsbeschreibung Mit Hilfe des C3Hydraulicsmanager k nnen Komponentendatenbanken f r hydraulische Ventile 2 2 3 3 4 3 Ventile Aktoren Gleichgang und Differential Zylinder Hydromotore Wegmess Systeme mit SSI Start Stop 10V 0 20 RS422 Sinus Cosinus oder Endat2 1 Schnittstelle erstellt und gepflegt werden Dabei wird zwischen Kunden Komponenten und Parker Komponenten unterschieden Datenbanken mit Parker Komponenten sind schon bei der Auslieferung vorhanden w hrend der Kunde die M glichkeit hat Komponenten eines anderen Anbieters in die Kundendatenbank aufzunehmen um dadurch den Betrieb zusammen mit Compax3 zu erm glichen Alle Komponentendaten k nnen abgerufen und gedruckt werden Bestehende Komponenten k nnen als Vorlage f r neue Komponenten verwendet werden Zu jedem Ventil kann zudem eine Kennlinie mit dem charakteristischen Durchflu eingelesen und hinterlegt werden Durch die umfangreiche Charakterisierung der Komponenten wird eine einfache Inbetriebnahme des hydraulischen Systems erm glicht da eine Vorparametrierung des Regelkreises anhand dieser Kennwerte w hrend der Konfiguration des durchgef hrt wird Eine aktuelle Parker Komponenten Datenbank kann aus
52. Initiator am positiven Ende des Verfahrbereichs die Zuordnung der Wende Endschalter Eing nge siehe Seite 54 zu Verfahrbereichs Seite kann getauscht werden Positive Verfahrrichtung Signale des Motornullpunkt Nullimpuls des Motor Feedback Signal des Maschinennull Initiators ohne Invertierung der Initiatorlogik siehe Seite 54 Signal des Wende bzw End Initiators am positiven Ende des Verfahrbereichs ohne Invertierung der Initiatorlogik Signal des Wende bzw End Initiators am negativen Ende des Verfahrbereichs ohne Invertierung der Initiatorlogik Signal des Maschinennull Initiators mit Invertierung der Initiatorlogik siehe Seite 54 Signal des Wende bzw End Initiators am positiven Ende des Verfahrbereichs mit Invertierung der Initiatorlogik Signal des Wende bzw End Initiators am negativen Ende des Verfahrbereichs mit Invertierung der Initiatorlogik Logischer Zustand des Maschinennull Initiators unabh ngig von der Invertierung Logischer Zustand des Wende bzw End Initiators am positiven Ende des Verfahrbereichs unabh ngig von der Invertierung Logischer Zustand des Wende bzw End Initiators am negativen Ende des Verfahrbereichs unabh ngig von der Invertierung Die nachfolgenden Prinzip Bilder der einzelnen Maschinennull Modi beziehen sich immer auf den logischen Zustand 12 13 14 der Initiatoren 190 121103N03 Juni 2014
53. Satztabelle 157 Aufrufen der Eingangssimulation 144 Auslieferzustand 12 Auswahl und Konfiguration der Ventile 32 Bedeutung der Frontplatten LEDs ber X10 12 Bedienmodul BDM 187 Bedienoberfl che 87 Begrenzung des Rucks 55 Begrenzungs und U berwachungseinstellungen 59 Begrenzungs und U berwachungseinstellungen Kraft 57 Beispiel Elektronisches Getriebe mit Lageerfassung ber Encoder 84 Oszilloskop einstellen 92 Beispiel 1 Marke kommt nach dem Marken Sperr Fensters 74 Beispiel 2 Marke kommt innerhalb des Marken Sperr Fensters 74 Beispiel 3 Marke fehlt oder kommt nach Beenden des RegSearch Bewegungsatzes 75 Beispiel 4 Die Marke kommt vor dem Marken Sperr Fenster 76 Optionen Option M10 HEDA M11 amp E As M12 Beispiel 5 Die Marke kommt nach dem Marken Sperr Fenster Marke kann aber nicht ohne Umkehr erreicht werden 76 Beispiele Steuerung ber COM Schnittstelle 155 Belegung der einzelnen Bewegungsfunktionen 157 Belegung Stecker 22 196 Berechnungen freigeben 79 Beschaltung der analogen Ausg nge 17 Beschaltung der analogen Spannungseing nge 16 Beschaltung der analogen Stromeing nge 15 Beschaltung der digitalen Aus Eing nge 20 Beschaltung der Encoder Schnittstelle 19 22 Beschleunigungsr ckf hrung 141 Beschleunigungsvorsteuerung advanced 142 Bestellhinweis Kabel 184 Bestel
54. Schnittstellen betrieben werden und unterst tzt sowohl das 2 als auch das 4 Draht RS 485 Er ist besonders f r mobile und Point of Sale POS Applikationen sowie Ger teausstattung geeignet Herstellerlink http www moxa com product UPort_1130_11301 htm Anschlussplan f r Compax3S UPort 1130 X10 X10 X10 Schirm I I I I I I TxD RxD I I I I I I I oo i GND I I I i I TxD RxD I I I l a I Enable RS485 I I I I I I I 1 I I I I I I I I I I g g I 9 I I I tee SUB D SUB D SUB D SUB D Buchse Stecker Stecker Stecker 1 62 190 121103N03 Juni 2014 Compax3 Kommunikations Varianten ETHERNET RS485 Adapter NetCOM 113 5 5 5 ETHERNET RS485 Adapter NetCOM 113 DC IN Reset 10 100M Ethernet AN Link Speed ER Nefcom 13 0 1 Port RS 232 422 485 sw Serial VS NetCom Manager NetCom Servers NetCom Helper Service icon view small view list view Servers L Ports Log Window L egn Log address Number ot Po MEE_32AchsenSchrank 050100591 172 26 41 52 00 04 09 80 02 113 050103484 172 26 40 119 00 04 09 80 50 113 lt gt Properties Yerify Exclude Search Add Start Log Info A
55. Signal Sensor o 7 Versorgung Sensor Anforderung Verbindungskabel Verwenden Sie geschirmte Leitungen Schirmunganbindung der Kabel Das Kabel muss fl chig geschirmt und mit dem Compax3 Geh use verbunden werden Nutzen Sie daf r die im Lieferumfang enthaltenen Kabelschellen Schirmklemmen siehe Seite 185 3 2 4 1 Beschaltung der analogen Stromeing nge Eingang INO Compax3 INO bis IN3 haben die gleiche Beschaltung Pinbelegung siehe Seite 15 X1 190 121103N03 Juni 2014 1 5 Ger tebeschreibung Compax3F 112 11 3 2 4 2 Beschaltung der analogen Spannungseing nge Eingang 4 Compax3 4 und 5 X11 19 und X11 20 haben die gleiche Beschaltung 3 2 5 Analog Output Stecker X2 Combicon 3 81 female connector Pin 2 __JjJGoOND0O _ e 4 6 8 023 9 100mASromAsgangO 59 2 Abschlu widerstand Spannung 10V gt 10000 Strom 4 20 lt 6000 Strom 100 lt 1000 Alle Ausg nge sind kurzschlu sicher Anforderung Verbindungskabel Verwenden Sie geschirmte Leitungen Schirmunganbindung der Kabel Das Kabel muss fl chig geschirmt und mit dem Compax3 Geh use verbunden werden Nutzen Sie daf r die im Lieferumfang enthaltenen Kabelschellen Schirmklemmen siehe Seite 185 1 6 190 121103N03 Juni 2014 Darker Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid Spannu
56. Stellsignal P Anteil A1 ro 697 11 C3 StatusPosController_ActuatingSignal_PPart_YP2 Stellsignal P Anteil A2 ro 680 5 C3 StatusPosition_Actual Status Ist Position ro 680 15 C3 StatusPosition_Actual2 Ist Position Hilfsachse ro 680 34 C3 StatusPosition_Actual2_Y4 Ist Position Hilfsachse ro 680 13 C3 StatusPosition_ActualController Status Ist Position ohne Absolutbezug ro 680 12 C3 StatusPosition_DemandController Status Soll Position ohne Absolutbezug ro 680 4 C3 StatusPosition_DemandValue Status Soll Position ro 680 14 StatusPosition_FeedbackAbsolute Geberabsolutlage in Geberinkrementen ro 680 6 C3 StatusPosition_FollowingError Status Schleppfehler ro 680 16 C3 StatusPosition_FollowingError2 Schleppfehler Hilfsachse ro 698 13 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_DPart_ Stellsignal D Anteil Kraft Druckregler 2 YD2 698 6 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_FFWP Kraftvorsteueung Kraft Druckregler A1 ro art_YF 698 16 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_FFWP Kraftvorsteueung Kraft Druckregler 2 ro art_YF2 698 5 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_Force Gesamt Stellsignal Kraft Druckregler 1 Ctrl_Ycom 698 15 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_Force Gesamt Stellsignal Kraft Druckregler 2 Ctrl_Ycom2 698 2 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_lIPart_ Stellsignal I Anteil Kraft Druckregler 1 ro
57. Telegramm SZ L DO D1 Crc Hi Crc Lo 0x07 1 F Nr Hi F Nr Lo 0 0 Antwort vom Compax3 wenn der Zugriff auf das Objekt abgewiesen wird z B Funktion zur Zeit nicht ausf hrbar oder Objekt besitzt keinen Lesezugriff Die Fehler Nr ist entsprechend dem DriveCom Profil bzw dem CiA Device Profile DSP 402 codiert Objekt lesen RdObj Telegramm SZ L D1 D2 D3 DA D5 Dn Crce Hi 0 n Index1 Hi Index1 Lo Subindex1 Index2 Hi Index2 L Subindex2 0x 0x Lesen eines oder auch mehrere Objekte Antwort Rsp Telegramm 57 L Dx 1 Dy 1 Dy D D D D Dn Crc Hi Crc Lo 0x05 n Wert Wert 2 Wert 3 Wert Wert n 0x 0x 170 Beispiel Antwort vom Compax3 wenn das Objekt gelesen werden kann Hat das Objekt kein Zugriffsrecht zum Lesen antwortet Compax3 mit dem Nak Telegramm Lesen von Objekt StatusPositionActual 0680 5 Request A5 03 02 02 A8 05 E1 46 Response 05 05 FF FF FF FF FE 2D 07 B4 Schreiben auf ein Array 01901 1 2350 Request C5 02 08 07 6D 01 00 09 2E 00 00 00 95 D5 Response 06 01 00 00 BA 87 190 121103N03 Juni 2014 Blocksicherung Funktionsaufruf Funktion COM Schnittstellenprotokoll Bin r Protokoll Check Summe Berechnung f r den CCITT Tabellen Alg
58. Verz gerung und Ruck Kraft Druckangabe N bar psi berwachungsfunktionen Spannungsbereich Schleppfehler berwachung Hard und Software Endschalter Die Positionierung wird ber die parallele Schnittstelle digitale Eing nge Option M10 oder M12 erforderlich oder ber RS232 RS485 USB ausgel st Die Signal Eing nge Marken Eingang Endschalter und Maschinennull Initiator liegen fest auf Standard Eing ngen von Grunds tzlich sind 2 Einsatzm glichkeiten vorgesehen Zugriff ber Compax3 Ein und Ausg nge Die Funktionen werden ber die Compax3 Eing nge standard und optionelle Eing nge ausgel st Deshalb ist die Ein Ausgangs Option M12 bzw 10 mit HEDA erforderlich Die Status Informationen werden ber die digitalen Compax3 Ausg nge standard und optionelle Ausg nge ausgegeben Zugriff ber RS232 RS485 Die Funktionen werden ber ein Steuerwort und teilweise hardwarem ig auch ber die Compax3 Eing nge standard Eing nge ausgel st werden Die Status Informationen werden ber ein Zustandswort und teilweise ber die digitalen Compax3 Ausg nge standard ausgegeben Die Ein Ausgangs Option M12 M10 sind zur Steuerung hier nicht erforderlich 190 121103N03 Juni 2014 Compax3 Regelungstechnik Bauform Normen Hilfsmittel Konfiguration Einsatzbedingungen f r den CE konformen Betrieb Spezielle Sicherheitshinweise Leistung
59. X271 22 14 GNDO 2 SAUNI 22715 2 3 oun InputGND gt X2 4_GND1 o ZE U A120 2 6 GND2 put 24 1211 12 12 Input5 X23 1 12 13 res Input6 X23 2 12 14 res Input or 5 o 23 3 12 15 5 Data line B 5 GND24V SES 23 4 X13 1 Feedback system 2 X235 _ N N mj x X23 7 Sense Sense Sense X13 2 res EEE Sin Sin 13 3 X3 24VDC power supply X3 1 X372 GND24V 14 Vec 5V 5V Vec 5V COS SIN N E RS422 Encoder Start Stop SinusCosinus 1VSS Sense DATA DATA Vec 5V Clock Clock Sense 13 4 13 5 13 6 Clock X13 7 13 8 13 9 13 10 13 11 13 12 DATA 13 13 13 14 GND 13 15 5V COS SIN COS 190 121103N03 Juni 2014 res ve x23 1 1_ 23 2__ 23 8 ER X23 4 SHIELD X235 _ X23 6 res CAN H 23 7 23 8 5 23 9 res gt X23 CANopen Darker Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid Analog Input Stecker X1 3 2 4 Analog Input Stecker 1 1 connector Versorgung Sensoro Sensor 0 3 Signal Geet 5 24v Versorgung Sensori 6 GND Versorgung Sensori
60. Y 698 12 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_IPart_ Stellsignal I Anteil Kraft Druckregler 2 ro 2 698 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_PPart_ Stellsignal P Anteil Kraft Druckregler 1 Y D 190 121103N03 Juni 2014 112711 Objekt bersicht nach Objektnamen sortiert Empfohlene Vorbereitung des Modembetriebs Nr Objektname Objekt Zugriff g ltig ab 698 11 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_PPart_ Stellsignal P Anteil Kraft Druckregler 2 YP2 681 5 C3 StatusSpeed_Actual Status Ist Geschwindigkeit ungefiltert ro 681 14 C3 StatusSpeed_Actual2Filtered Ist Geschwindigkeit ungefiltert Hilfsachse ro 681 9 C3 StatusSpeed_ActualFiltered Status Ist Geschwindigkeit gefiltert ro 681 12 C3 StatusSpeed_ActualScaled Istdrehzahl gefiltert in Prozent ro 681 13 C3 StatusSpeed_DemandScaled Solldrehzahl des Sollwertgebers ro 681 10 C3 StatusSpeed_DemandSpeedOontro
61. bei Bit 8 11 nur wenn die entsprechenden Ausg nge 0 sind Bit0 niederwertigstes Bit Aufbau des Zustandsworts 2 Objekt 1000 4 i Bito 14 reserviert Bit15 Marke erkannt fest belegt Bit0 niederwertigstes Bit 190 121103N03 Juni 2014 Beispiele Steuerung ber COM Schnittstelle Zustandswort 1 amp 2 5 3 Beispiele Steuerung ber COM Schnittstelle Aktivieren der Achse Die Steuerung ber COM Schnittstelle erfolgt ber das Steuerwort Objekt 1100 3 und das Statuswort Objekt 1000 3 Diese Beispiele basieren auf dem ASCII Protokoll k nnen aber auch auf das Bin r Protokoll umgesetzt werden Das Bin r Protokoll bietet den Vorteil da die bertragung durch die CRC Pr fung gesichert ist Die Befehle k nnen auch mit einem Hyperterminal eingegeben werden Terminaleinstellung ist 115200 8 N 1 mit Hardware Flu steuerung Empfehlung f r Compax3S H F Lokales Echo und Anh ngen von OR LF Empfehlung f r Compax3M Lokales Echo und Anh ngen von CR ansonsten Gefahr von Datenkollisionen auf USB Bus Befehl break Stop Start Adr4 Adr3 2 Adri 0 2 1 0 Jog Jog Stop Quit motor 01100 3 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 Hand fahren Befehl break Stop Start Adr4 Adr2 Adri Adro A3 A2 1 0 Jog
62. das Firmennetzwerk zu gelangen bevor ber eine 0 das Amt erreicht wird Die Timeout Zeiten stehen auf nach unserer Erfahrung sinnvollen Standardwerten e W hlen Sie den Modem Typ aus Bei Benutzerdefiniertes Modem sind nur dann zus tzliche Einstellungen notwendig wenn das Modem keine Standard AT Befehle unterst tzt Sie k nnen dann spezielle AT Befehle eintragen Hinweis Bei Betrieb des lokalen Modems an einer Telefonanlage kann es erforderlich sein eine Blindanwahl durchzuf hren Hierbei wartet das Modem nicht auf den W hlton W hlen Sie de COM Schnittstelle aus der das Modem angeschlossen ist Schlie en die Fenster und stellen Sie mit Button l COM Port ffnen schlie en die Verbindung her Mit dem Schlie en des COM Ports wird die Verbindung abgebaut e W hlen Sie den Modem Typ aus Benutzerdefiniertes Modem sind nur dann zus tzliche Einstellungen notwendig wenn das Modem keine Standard AT Befehle unterst tzt Sie k nnen dann spezielle AT Befehle eintragen Hinweis Bei Betrieb des lokalen Modems an einer Telefonanlage kann es erforderlich sein eine Blindanwahl durchzuf hren Hierbei wartet das Modem nicht auf den W hlton 190 121103N03 Juni 2014 1 73 Steuern ber RS232 RS485 USB 112 11 5 7 3 5 7 4 174 Konfiguration Fern Modem 2 Einstellungen in Compax3 unter Kommunikation konfigurieren Modem Einstellungen Modem Initialisierung
63. der Kraft durch externe Ma nahmen das Kraftfenster verl sst _ 1 Kraftfenster 2 Kraftfensterzeit 3 Sollkraft erreicht Objekt ForceAccuracy_ForceReached Verkn pfung mit dem Sollwert Das Signal Kraft erreicht kann noch mit dem Sollwert verkn pft werden Dabei wird zus tzlich die interne Sollwertgenerierung ausgewertet Es gilt dann Nur bei konstantem internen Sollwert wird das Kraftfenster ausgewertet 190 121103N03 Juni 2014 57 Inbetriebnahme Compax3 C3F_112T11 4 1 10 2 Maximale Regelabweichung Kraftregler Der Kraft Regelabweichung ist ein dynamischer Fehler Die dynamische Differenz zwischen dem Sollkraft und dem Istkraft w hrend einer Kraftregelung wird als Kraft Regelabweichung bezeichnet nicht zu verwechseln mit der statischen Differenz diese betr gt immer 0 der Zielkraft wird immer exakt angefahren berschreitet die Kraft Regelabweichung die angegebene Grenze max Regelabweichung Kraftregler dann l uft ein Zeitfenster ab Ist die Kraft Regelabweichung nach dem Zeitfenster noch gr er als die Grenze wird ein Fehler gemeldet Unterschreitet der Kraft Regelabweichung die Grenze dann wird das Zeitfenster neu gestartet NO ERROR beet QUIT 1 max Regelabweichung Kraftregler 2 Zeitfenster f r Regelabweichung Kraft NO ERROR Error Ausgang der Positionierbausteine QUIT Quit mit dem Baustein MC_Reset 4 1 10 3 Maximale Kraft Wird die Ma
64. der analogen Ausg nge san nnnn nn 17 3 2 6 Spannungsversorgung Stecker 17 3 2 7 RS232 RS485 Schnittstelle Stecker X10 18 3 28 Analog Encoder Stecker 11 222224 22 19 3 2 8 1 UpdateRate Start Stop 19 3 2 8 2 Beschaltung der Encoder Schnittstelle nennen 19 3 2 9 Digitale Ein Ausg nge Stecker X12 20 3 2 9 1 Beschaltung der digitalen 20 3 2 10 Feedback Stecker 13 21 3 2 10 1 UpdateRate Start Stop Geber 1 21 3 2 10 2 Beschaltung der Encoder Schnittstelle 22 3 3 Montage und Abmessungen een 22 4 Inbetriebnahme Compaxs 3 J 4 1 Konfiguration ana 23 4 1 1 25 4 1 1 1 25 4 1 1 2 Struktur der Datenbanken 25 4 1 2 26 4 1 3 Antriebskonfiguration u u u u u 27 4 1 4 1 konfigurieren
65. einem konstanten Druck kann auf einen Drucksensor verzichtet und stattdessen ein konstanter Druckwert vorgegeben werden 30 190 121103N03 Juni 2014 Konfiguration Sensoren Beispiel Parametrierung Schnittstelle Versorgungsdruck 0 A B N 4 1 6 2 Kraftsensor Antrieb 1 L BE Wird ein Kraftsensor zur Kraftregelung verwendet so m ssen die folgenden Parameter eingegeben werden e Schnittstelle W hlen Sie die Schnittstelle aus an die der Sensor angeschlossen ist Es werden nur die noch frei verf gbaren Eing nge angezeigt 190 121103N03 Juni 2014 31 Inbetriebnahme Compax3 C3F_112T11 Kraft min Geben Sie die minimale Kraft ein 1 Kraft max Geben Sie die maximale Kraft ein 2 Gebersignal min Geben Sie das minimale Signal des Kraftsensors 3 Gebersignal max Geben Sie das maximale Signal des Kraftsensors 4 Konstante Kraft Bei einer konstanten Kraft kann auf einen Kraftsensor verzichtet und stattdessen ein konstanter Kraftwert vorgegeben werden 4 1 6 3 Druck und Kraftsensor Antrieb 2 Die nachfolgenden Dialoge k nnen nur angew hlt werden wenn zuvor unter Anzahl Antriebe 2 Antriebe ausgew hlt wurden Die Sensoren f r den Antrieb 2 werden wie unter Antrieb 1 beschrieben konfiguriert 4 1 7 Ventilkonfiguration Es k nnen bis zu 4 Ventile ausgew hlt werden Diese Ventile 0 3 sind fest den Analog Ausg ngen I Uout0 3 zugeordnet und werde
66. g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format DINT Ma einheit Minimalwert Maximalwert 8300000 us Anmerkung CAN Nr PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat U16 1 06 190 121103N03 Juni 2014 Optimierung Objekt 2200 37 I Anteil Objektname C3Plus PositionController_Ki_IPart Objektnr 2200 37 HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit s unit Minimalwert s unit Maximalwert s unit Anmerkung 100 I Anteil f r den Lageregler Hauptachse CAN Nr PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat 116 Objekt 2100 14 Beschleunigungsr ckf hrung Objektname C3 ControllerTuning_AccelFeedback_Ka Objektnr 2100 14 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit s2 unit Minimalwert s2 unit Maximalwert s2 unit Anmerkung R ckf hrung des Beschleunigungssignals Hauptachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung CAN Nr PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat U16 Objekt 2200 33 Negative Grenze l Anteil Objektname C3Plus PositionController_NegLimit_IPart Objektnr 2200 33 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit Minimalw
67. hler Slave Einheit MasterPos Gearing Nenner 2 1 2 eingesetzt und mit Zahlenwerten ergibt sich bei 1024 eingelesenen Inkrementen 1 Master Umdrehung 1 40mm 2 F Slave Einheit 1024 1024 I 80mm Master Position 40mm gt Slave Position 80mm Strukturbild Master MasterPos Gearing Z hler Slave 2 Slave_U Last Getriebe MD SD Einheiten 72 Motor Detailiertes Strukturbild siehe Seite 99 mit 21 Weg pro Umdrehung Masterachse Z hler en Is Signalquelle N1 Weg pro Umdrehung Masterachse Nenner konfigurieren 2 Weg pro Umdrehung Slaveachse Z hler Eingabe im Wizard eg Signalquelle N2 Weg pro Umdrehung Slaveachse Nenner konfigurieren MD Vorschub der Masterachse SD Vorschub der Slaveachse 84 190 121103N03 Juni 2014 Optimieru 4 3 Optimierung 4 3 1 W hlen Sie in der Baumstruktur den Eintrag Optimierung aus Starten Sie durch einen Klick auf den Button Start Optimierung das Optimierung Fenster In diesem Kapitel finden Sie Optimierungs e 85 OSZMOS kO nii 2 86 Reglerdynamik uses see 94 Eingangssimulation 2 144 nennen 2 1146 ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils nennen 148 Optimierungs Fenster Aufbau und Funktionen des Optimier
68. im jeweiligen Bewegungssatz F r die einzelnen Bits k nnen jeweils 3 Zuordnungen eingestellt werden X keine nderung Ausgang Bit wird nicht beeinflusst 0 Inaktiv Ausgang Bit wird auf 0 gesetzt 1 Aktiv Ausgang Bit wird auf 1 bzw 24VDC gesetzt Ablage der PSBs siehe Seite 157 Programmierbare Statusbits PSBs Die erfolgreiche Ausf hrung eines Bewegungssatzes kann ber die PSBs abgefragt werden PSBs Bit 12 13 und 14 von Zustandswort 2 190 121103N03 Juni 2014 71 Inbetriebnahme Compax3 Satz Nummer 72 41 16 3 Satzanwahl Adresse des Positionssatz Die Adresse ergibt sich aus dem Bin rwert der Eing nge Steuerung RS232 RS485 Steuerung Steuerwort 41 16 4 MoveAbs und MoveRel Ein Bewegungssatz definiert eine komplette Bewegung mit s mtlichen einstellbaren Parametern 1 Zielposition 2 Verfahr Geschwindigkeit 3 Maximale Beschleunigung 4 Maximale Verz gerung 5 Maximaler Ruck siehe Seite 55 190 121103N03 Juni 2014 112711 Konfiguration Satztabelle beschreiben Bewegungsfunktionen MoveAbs Absolute Positionierung MoveRel Relative Positionierung Zielposition Distanz Zielposition in der gew hlten Ma einheit Distanz bei MoveRel Geschwindigkeit Geschwindigkeit in Ma einheit s Beschleunigung Beschleunigung Ma einheit s Verz gerung Verz gerung in Ma einheit s Ruck Ruck in 5 Die Daten d
69. ndert werden 190 121103N03 Juni 2014 Signalquelle konfigurieren Signalquelle f r Gearing w hlen Hier wird der Ma bezug zur Masterposition hergestellt Compax3 T30 T40 Compax3 T11 T30 T40 Channel 1 1 1 Configuration Signal Source HEDA 2 Channel 2 Channel 3 Channel 4 HEDA Master HEDA SIave Die Positionswerte werden ber Kanal 1 bertragen 1 W hlen Sie am Compax3 HEDA Master den zu bertragenden Positionswert aus Positionssollwert Positionsistwert Externer Positionswert oder Positionswert des Virtuellen Masters 2 Indem Sie unter Konfiguration Signalquelle konfigurieren HEDA die Quelle angeben werden die meisten Bezugswerte voreingestellt Standard Quelle Positionswert von rotativem Antrieb Weg pro Motorumdrehung der Masterachse Z hler Mit Nenner 1 kann der Wert direkt eingegeben werden Bei nicht ganzzahligen Werten kann durch ganzzahlige Angabe von Z hler und Nenner langfristiger Drift vermieden werden Positionswert Virtueller Master von Compax3 T40 Positionswert linearer Motor mm Geben Sie die Pitchl nge in mm an Positionswert linearer Motor inch Geben Sie die Pitchl nge in inch an Positionswert Hydraulik Zylinder linearer Geber metrisch Von Positionswert Hydraulik Zylinder linearer Geber imperial Von Positionswert Hydraulik Zylinder rotativer Gebe
70. positiven Seite Der MN Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenh ngende Bereiche einen Bereich mit deaktivierten MN Initiator Links vom MN Initiator und einen Bereich mit aktiviertem MN Initiator Rechts vom MN Initiator Bei inaktivem MN Initiator Signal 0 wird der Maschinennull in positiver Verfahr Richtung gesucht MN M 3 Der 1 Motornullpunkt bei MN Initiator 0 wird als MN verwendet MN M 4 Der 1 Motornullpunkt bei MN Initiator 1 wird als MN verwendet 1 Motornullpunkt 2 Logischer Zustand des Maschinennulls Initiators 190 121103N03 Juni 2014 Konfiguration Bezugssystem definieren 5 6 MN Initiator 1 auf der negativen Seite Der MN Initiator kann an beliebiger Stelle innerhalb des Verfahrbereichs angebracht werden Der Verfahrbereich teilt sich dann auf in 2 zusammenh ngende Bereiche einen Bereich mit deaktivierten MN Initiator positiver Teil des Verfahrbereichs und einen Bereich mit aktiviertem MN Initiator negativer Teil des Verfahrbereichs Bei inaktivem MN Initiator Signal 0 wird der Maschinennull in negativer Verfahr Richtung gesucht Mit Motornullpunk 5 Der 1 Motornullpunkt bei MN Initiator 0 wird als MN verwendet ohne MN M 6 Der 1 Motornullpunkt bei MN Initiator 1 wird als MN verwendet Wende lnitiatoren 1414
71. reserviert reserviert reserviert reserviert reserviert reserviert 11 Sense Sense Sense Sense reserviert reserviert 12 B COS COS reserviert STSP reserviert 13 N N DATA DATA reserviert DATA 14 N N DATA DATA reserviert DATA 15 GND GND GND GND GND GND EnDat mit Inkrementalspur Endat01 Endat02 2 EnDat rein digital Endat02 Endat22 bis 25 m Endat21 bis 90 m Max Dauer der Start Stop Laufzeit ist 1 6ms ber 4 15m Hinweis zu F12 ber Sense und Sense wird direkt am Leitungsende die 5V Pin 4 gemessen und geregelt Maximale Kabell nge 100m Achtung Pin 4 und Pin 5 d rfen nicht verbunden werden Lieferbare Kabel EnDat2 1 GBK41 siehe Seite 182 siehe Seite 187 EnDat2 2 GBK57 siehe Seite 182 siehe Seite 187 Start Stop SSI GBK40 siehe Seite 182 siehe Seite 186 3 2 10 1 UpdateRate Start Stop Geber Die Updaterate ergibt sich haupts chlich aus der Schall Geschwindigkeit und der L nge des Gebers Hinzu kommt noch die Latenszeit des Gebers Updaterate ys L nge m Schallgeschwindigkeit m s 1000000 evtl Latenszeit des Gebers us Bei der UpdateRate wird nur das Vielfache von 250us ausgewertet Beispiel 1 5m 2600 5 576 9us gt evtl Latenszeit des Gebers und alles als Vielfaches von 250us gt 750us 190 121103N03 Juni 2014 21 Ger tebeschreibung Compax3F 112 11 3 2 10 2 der Encoder Schnittstelle Comp
72. siehe Seite 62 Die Anzeige der digitalen Eing nge im Optimierungsfenster des C3 ServoManagers entspricht nicht dem physikalischen Zustand 24Volt ein OVolt aus sondern dem logischen Zustand wenn die Funktion eines Ein oder Ausgangs invertiert ist z B Endschalter negativ schaltend ist die entsprechende Anzeige LED Symbol im Optimierungsfenster bei 24Volt am Eingang AUS und bei OVolt am Eingang EIN 190 121103N03 Juni 2014 Konfiguration Betriebsweise E A Belegung Belegung der optionallen Ein und Ausg nge M Option Pin Ein High Density Sub D 22 Ausgang reserviert M E2 Jugesss Adresse Start flankengetriggert s s s m mm AJOJN M E5 Mer Motorhate iremse ften programmierbares Statusbit 2 PSB2 GND24V freie Belegung beim Betrieb ber RS232 RS485 sowie in 4er Gruppen als Ein oder Ausg nge konfigurierbar C3 ServoManager Alle Ein und Ausg nge haben 24V Pegel Die Ein Ausgangs Bezeichnung M EO dient zur Unterscheidung zwischen den Standard Ein Ausg ngen auf X12 und den Ein Ausg ngen der M Optionen Maximale Belastung eines Ausgangs 100 Maximale kapazitive Belastung 50nF max 4 Compax3 Eing nge Achtung Die 24VDC Versorgung X22 11 muss von au en zugef hrt und mit 1 2A tr ge abgesichert werden m 68 7 M E6 mo 2 7 10 11 12 13 1
73. und alles als Vielfaches von 250us gt 750us 3 2 8 2 Beschaltung der Encoder Schnittstelle Compax3 RS422 Transceiver Die Eingangsbeschaltung ist 3mal vorhanden f r amp A amp B N amp N 190 121103N03 Juni 2014 1 9 Ger tebeschreibung Compax3F 112 11 3 2 9 Digitale Ein Ausg nge Stecker 12 Ausgang High Density Sub D 24VDC Ausgang max 340mA Ausgang 0 max 100mA Ausgang 3 max 100mA e fe 9 18 Alle Ein und Ausg nge haben 24V Pegel Die genaue Belegung ist vom Ger tetyp abh ngig Sie finden die Beschreibung der ger tespezifischen Belegung in der Online Hilfe die Sie im Compax3 ServoManager aufrufen k nnen Maximale kapazitive Belastung der Ausg nge 50nF max 4 Compax3 Eing nge 3 2 9 1 Beschaltung der digitalen Aus Eing nge Beschaltung der digitalen Ausg nge Beschaltung der digitalen Eing nge Compax3 SPS PLC Compax3 24v F1 F2 vi on SPS 3 rer a 2 1 F2 Fi 124V 12 11 er 100KQ ir N X12 6 12 2 gt l i 22KO 182 Q 10 T X5 I Das Schaltungsbeispiel gilt f r alle digitalen Das Schaltungsbeispiel g
74. wert erc16 CRC16_table gt gt 8 amp Ox00FF cre lt lt 8 A unsigned int wert return crc16 Sie finden diese Funktion auf der Compax3 DVD unter RS232_485 Function UpdateCRC 16 txt 190 121103N03 Juni 2014 171 Steuern ber RS232 RS485 USB 112 11 5 7 Ferndiagose ber Modem Achtung Da die bertragung mittels Modem zum Teil sehr langsam und st ranf llig ist erfolgt der Betrieb des Compax3 ServoManagers ber Modemverbindung auf eigene Gefahr Die Funktion Inbetriebnahmemode sowie der ROLL Modus des Oszilloskops sind f r Ferndiagnose nicht m glich Die Verwendung des Logic Analyzers im Compax3 IEC61131 3 Debugger ist auf Grund der eingeschr nkten Bandbreite nicht sinnvoll Voraussetzungen F r den Modembetrieb ist eine direkte und stabile Telefonverbindung notwendig Vom Betrieb ber eine firmeninterne Telefonanlage wird abgeraten In diesem Kapitel finden Sie ue ass hash Konfiguration lokales Modem u ren Konfiguration Fern Modem g u 22 AH Empfohlene Vorbereitung des Modembetriebs 5 7 1 Aufbau Aufbau und Konfiguration einer Modem Verbindung ServoManager Release PC Compax3 5 Compax3 Compax3 ServoManager ServoManager OJO X10 Release lt R5 0 Release lt R4 5
75. xxxx 1011 D NZ Homing reached STOP STOP with break with break START amp STOP with MoveAbs i Gearing MoveRel Velocity RegSearch START START amp START amp MoveRel Velocity RegSearch START amp Gearing e MoveRel START A RegSearch Velocity START amp Gearing MoveAbs START amp MoveRel RegSearch STOP Command STOP cw 0 XXXX XXXX XX11 START amp Gearing cw x1IA AAAA xxxx 001 1 cw XXXX XXXX 01 In dem Zust nden Homing und Jog ist kein Stop Satz STOP Command m glich CW Steuerwort Bitz hlweise rechts steht Bit 0 x Zustand des entsprechenden Bits ohne Bedeutung A Satzadresse ansonsten Zust nde 0 1 oder positive Flanke 1 50 190 121103N03 Juni 2014 Zustandsdiagramm ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils Zust nde Homing Maschinennull Fahrt Zustand wird nach Anfahren der Position 0 automatisch verlassen Erlaubte berg nge Entnehmen Sie die m glichen berg nge zwischen den Zust nden bzw den einzelnen Bewegungsfunktionen dem Zustandsdiagramm Beispiele Zustand Discrete Motion Antrieb f hrt eine Bewegungsfunktion aus sind mit dynamischem bergang die Bewegungfunktionen MoveAbs MoveRel MoveStart Velocity und Stop m glich e Zustand Continuous Motion ist nur ein Stop mit Abbruch Stop w
76. 0 Achse verz gert deaktivieren FER Belegung ausgew hlt wurde kein Stop e e Je pe 24V Eingang f r die digitalen Ausg nge Pin 2 bis 5 E5 Endschalter 1 Alle Ein und Ausg nge haben 24V Pegel Maximale kapazitive Belastung der Ausg nge 30nF max 2 Compax3 Eing nge anschlie bar 1 52 190 121103N03 Juni 2014 Anzeige Optimierungsfenster E A Belegung Steuer und Zustandswort bei Steuerung ber COM Schnittstelle Steuerwort Ein Ausgangserweiterung siehe Seite 62 Die Anzeige der digitalen Eing nge im Optimierungsfenster des C3 ServoManagers entspricht nicht dem physikalischen Zustand 24Volt ein OVolt aus sondern dem logischen Zustand wenn die Funktion eines Ein oder Ausgangs invertiert ist z B Endschalter negativ schaltend ist die entsprechende Anzeige LED Symbol im Optimierungsfenster bei 24Volt am Eingang AUS und bei OVolt am Eingang EIN F r die ger te internen Eing nge sowie die Ausg nge 0 besteht die Auswahl zwischen einer festen oder einer freien Belegung Bei fester Belegung der ger te internen Eing nge E0 k nnen die entsprechenden Funktionen wahlweise ber die Eing nge oder ber RS232 RS485 ausgel st werden Dabei gilt Der Motor wird nur bestromt wenn 1 UND Steuerwort Bit 0 1 Stop ist aktiv wenn E1 0 ODER Steuerwort Bit 1 0 Hand und Hand Eing nge und Steuerwort sind OD
77. 1 Positionsistlage Objekt 2200 2 Positionssollwert des Virtueller Masters Objekt 2000 2 Externer Positionswert Objekt 2020 1 ber Analogkanal 0 X11 9 und 1 1 11 Encoder Eingang oder Schritt Richtungs Eingang im Master eingelesenes Signal Prinzip HEDA HEDA Encoder Step Direction 10V Achtung bei Konfiqurations Download bei Master Slave Kopplungen Elektronisches Getriebe Kurvenscheibe Schalten Sie vor dem Konfigurations Download den stromlosen Zustand Master und Slaveachse 190 121103N03 Juni 2014 81 Inbetriebnahme Compax3 C3F_112T11 Achtung 82 4 2 1 1 Signalquelle HEDA Signalquelle ist eine Compax3 Masterachse in welcher die HEDA Betriebsart HEDA Master eingestellt ist Geben Sie neben der gew nschten Fehlerreaktion eine individuelle HEDA Achsadresse im Bereich von 1 32 ein Der Ma bezug zum Master wird ber folgende Eingabewerte hergestellt e Weg pro Motorumdrehung der Masterachse Z hler 50mm oder bei rotativem Geber Weg pro Geberumdrehung Mit Nenner 1 kann der Wert direkt eingegeben werden Bei nicht ganzzahligen Werten kann durch ganzzahlige Angabe von Z hler und Nenner langfristiger Drift vermieden werden Bei Bedarf kann die eingelesene Drehrichung der Masterachse gedreht werden 4 2 1 2 10V analoger Geschwindigkeitssollwert als Signalquelle ber An
78. 1 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe und elektronischem Getriebe SISH 2020 2 speed 2020 3 accel T v a exist 682 4 Wizard 1 4 x acce o UN accel 680 10 inte lation DCH 2011 4 2011 5 2110 7 50 8 2125 8 2 v a 10V 4 1 TRF 2020 1 x 8 speed ot UN Speed Laus E Control structure Kl SC Los eer 3920 1 SG1 Hs gt 12905 680 12 TRF 192 2110 1 HEDA fa HEDA ef position 2000 2 5 8 interpolation 45 2109 1 e 3 x v 500us gt 125us Virtual x v a 114427 BEZ Master 1141 8 v 3921 1 3921 7 x 3 x v a CANSync Inter T PowerLink lator EtherCat potato 3925 1 Geschwindigkeit v und Beschleunigung a ist bei linerarer Interpolation Interpolationsverfahren 03925 1 0x60C0 nur dann vorhanden wenn diese von extern zur Verf gung gestellt werden Bei quadratischer oder kubischer Interpolation wird v und a nachgebildet B Strukturbild der Signalaufbereitung D E Structure of Gearing Control structure Symbole Trackingfilter leg TRF Das dargestellte Filter wirkt auf alle Ausg nge des Trackingfilters Zahl Objektnr der Kenngr e des Filters Differenzierer Ausgangssignal d Eingangssignal dt Das Ausgangssignal ist die Ableitung Steigung des Eingangssignal Filt
79. 1 u eres Fenster l Anteil Objekt 2200 32 Positive Grenze I Anteil Objekt 2210 8 Stellsignalfilter e el E TEE Objekt 2100 14 Beschleunigungsr ckf hrung Objekt 2200 33 Negative GrenzelAmtel Objekt 2100 13 Geschwindigkeitsr ckf hrung Objekt 2200 30 Inneres Fenster I Anteil Objekt 2200 38 Objekt 2200 24 Filter Sehleppfehler uu seen Objekt 2200 31 u eres Fenster I Anteil Objektname S C3Plus PositionController_OutsideWindow_IPart Objektnr 2200 31 HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit unit Minimalwert unit Maximalwert unit Anmerkung I Anteil usseres Fenster Ende der Integration Hauptachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelun CAN Nr PD Objekt Profibus Nr PNU Busformat Objekt 2200 32 Positive Grenze I Anteil Objektname Ee C3Plus PositionController_PosLimit_lPart Objektnr 2200 32 HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit Minimalwert o i Maximalwert i Yo unit Yo unit Anmerkung Obere Begrenzung des I Anteils Hauptachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung CAN Nr PD Objekt Profibus Nr PNU Busformat Objektname Objektnr HEDA Kanal Zugriff read write
80. 232 Kabel SSR u uu eek ee ieh RS485 Kabel zu Pop SSK27 E A Schnittstelle X12 X22 SSK22 eg LR EE Encoderkopplung von 2 Compax3 Achsen 55 29 194 Modemkabel SSK31 KE Adapterkabel SSK32 20 Bestellschl ssel Schnittstellenkabel und stecker 1 90 190 121103N03 Juni 2014 Compax3 RS232 PC PSUP USB auf X11 Ref Analog und X13 bei C3F001D2 auf X12 X22 E As digital an X11 Ref Analog X12 X22 E As digital RS232 Compax3 RS485 bei mehreren C3H auf Anfrage Compax3 HEDA amp Compax3 HEDA oder amp C3powerPLmC 0 lt 130 oder C3M Mehrachskommunikation Profinet EtherCAT Ethernet Powerlink Compax3 X11 Compax3 X11 Encoderkopplung von 2 Achsen Compax3 X10 amp Modem Adapterkabel SSK01 L nge 15 cm im Lieferumfang enthalten X10 RS232 Verbindung Steuerung Programmierschnittstelle im Lieferumfang enthalten Busabschlussstecker 1 und letzte Compax3 im HEDA Bus oderMehrachssystem mit offenen Enden mit offenen Enden f r E A Klemmblock f r Klemmblock Profibuskabel nicht konfektioniert Profibusstecker CAN Buskabel CAN Busstecker nicht konfektioniert Hinweis zu Kabel siehe Seite 184 10 5 1 RS232 Kabe
81. 3 Ger tebeschreibung Compax3F 112 11 3 2 3 Stecker und Anschlussbelegung komplett Detailliert Die Best ckung der einzelnen Stecker ist abh ngig von der Compax3 Ausbaustufe Teilweise ist die Belegung von der best ckten Compax3 Option abh ngig Compax3F Sie ENEE EE d 5485 5 1 _ EnableRs232 ov X10 1 _ X1 Xi 102 RxD 10 2 Analog Input RD _ 10 3 TxD __ 10 3 8 E res X104 _ lt Ki gi GNDOQ05 iR GND 05 X10 5 5 e vun gt 8 x106 Pa gt X1 2 GND o res c i 8 a 0 107 1 pap X107 00 E A 1 3 NO 5 05 x Seel 1 Ee H D gt 9 we KE Ro 08 y 5 res ID s m Xio 2 Se 24 3 3 24V a X1 6_ GND X11 2 Feedback system 17 IN1 2 1 8 1 5 1 9 5 lt 1 10 GND lt IN2 ka 1 12 D Clock 11 6 ES 79 XS 24V 3 9 Clock 11 7 x 1 14 GND 2 11 8 1 15 IN3 2 8 11 9 r 1 16 wa 2 11 10 DUT na XAT 1 18 wa X11 12 1 19 DATA X11713 d IN5 120 ns DATA X11714 shila GND X11 15 Output 24V eh _ X22 Input Output option 12 10 x2 OutputO 2 Output 2g Analog Output
82. 3Plus PositionController_2_Kp_PPart P Anteil f r den Lageregler Hilfsachse r w VP 2260 17 C3Plus PositionController_ 2_NegLimit_IPart Untere Begrenzung I Anteil 2 r w VP 2260 15 C3Plus PositionController_ 2_OutsideWindow_IPart Ausseres Fenster l Anteil 2 r w VP 2260 16 C3Plus PositionController_ 2 _PosLimit_lPart Obere Begrenzung Anteil 2 r w VP 2260 19 C3Plus PositionController 2_PPart_Scaling Gewichtung P Anteil A2 r w VP 2200 20 C3Plus PositionController_DeadBand Totband Lageregler r w VP 2200 36 C3Plus PositionController_Disturbance_Offset St rgr enaufschaltung A1 r w sofort 2200 30 C3Plus PositionController_InsideWindow_IPart Inneres Fenster 1 r w VP 2200 34 PositionController_lPart_Scaling Gewichtung I Anteil 1 r w VP 2200 37 C3Plus PositionController_Ki_IPart I Anteil f r den Lageregler Hauptachse r w VP 2200 38 C3Plus PositionController_Kp_PPart P Anteil f r den Lageregler Hauptachse r w VP 2200 33_ C3Plus PositionController_NegLimit_IPart Untere Begrenzung l Anteil 1 rw VP 2200 31 C3Plus PositionController_OutsideWindow_IPart Ausseres Fenster l Anteil 1 r w VP 2200 32 C3Plus PositionController_PosLimit_lPart Obere Begrenzung I Anteil 1 r w VP 2200 35 C3Plus PositionController_PPart_Scaling Gewichtung P Anteil A1 r w VP 2200 24 PositionController_TrackingErrorFilter_us Zeitkonstante Schleppfehlerfilter r w VP Lageregler 2402 C3Plus PressureCompensation_C
83. 4 15 Reaktionszeiten Beispiel 0 1 Motor bestromen gt A3 1 Motor bestromt max Ams 5 1 START Flanke gt A3 0 max 4 5 4 1 122 Steuer und Zustandswort bei Steuerung ber COM Schnittstelle In diesem Kapitel finden Sie EA Belegu hen 152 5 ee T 153 Zustandswail RD u 154 In diesem Kapitel finden Sie E A BElBQUNd EE 64 e 65 Zustands wort 1 2 Eege a eege ege 66 190 121103N03 Juni 2014 63 Inbetriebnahme Compax3 C3F_112T11 9 Anzeige Optimierungsfenster 64 E A Belegung F r die ger te internen Eing nge sowie die Ausg nge 0 besteht die Auswahl zwischen einer festen oder einer freien Belegung siehe unten Eine M Option M10 M12 ist bei Steuerung ber RS232 RS485 nicht erforderlich Falls eine Option vorhanden ist dann stehen 12 Ein Ausg nge Ports zur freien Verf gung Diese k nnen Sie jeweils in 4er Gruppen als Eing nge oder als Ausg nge konfigurieren und ber Objekt 121 2 und Objekt 133 3 aktivieren bzw lesen Die Signal Eing nge 4 E7 sind fest belegt Werden die entsprechenden Funktionen nicht ben tigt dann k nnen diese Eing nge auch zur Steuerung verwendet werden Z lassen sich E5 und EG bei deaktivierter Endschalter Funktion als freie Eing nge verwenden Belegung der
84. 4 3 3 10 Filter Hilfsachse 2 113 4 3 3 11 Filter externe Signalquelle 114 4 33 12 Sollwerffiller EE 116 4 3 3 13 Analogeingang u a Hein 118 4 3 3 14 Kraft Druck Regelung 122 4 3 3 15 Kraft Druck Regelung Hilfsachse 126 4 3 3 16 Strecken Linearisierung 0 130 4 3 3 17 Schrittweise 136 4 3 4 144 4 3 4 1 Aufrufen der 144 4 3 4 2 Funktionsweise 145 4 3 5 Inbetriebnahmemode U u u u J 146 4 3 5 1 Bewegungsobjekte in Compax3 a 147 4 3 6 ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils 148 4 3 6 1 Mode 1 Aus Compax3 Eingabewerten werden Zeiten und Maximalwerte emie 148 4 3 6 2 Mode 2 Aus Zeiten und Maximalwerte werden Compax3 Eingabewerte ermittelt 24 244240 2 148 Eet He ee 149 5 1 22 22020 22 2 2 22 150 5 2 E A Belegung Steuer und Zustandswort bei Steuerung ber COM Elle EU 152 5 2 1 Belegung WE 152 52 2
85. 5 5 Encoderkopplung von 2 Compax3 Achsen SSK29 194 10 5 6 Modemkabel 55 31 T 195 10 5 7 Adapterkabel 55 32 20 u u u u 195 10 6 M el e E sun nn nn ne 196 10 6 1 Digitale Ein Ausgangsoption M12 112 196 10 6 1 1 Belegung Stecker 22 196 10 6 2 HEDA Motionbus Option 11 2 22222422 197 10 6 3 Option M10 HEDA M11 amp E As 12 198 11 Technische Daten nn a 199 2 ue TEE 203 6 190 121103N03 Juni 2014 Parker Ger tezuordnung Compax3 Fluid 112711 Typenschild Compax3 Fluid 1 Einleitung In diesem Kapitel finden Sie Ger tezuordnung Fluid 112711 7 Garantiebedingungen Einsatzbedingungen f r den CE konformen Betrieb u u 9 1 1 Ger tezuordnung Compax3 Fluid 112T11 Diese Anleitung gilt f r folgende Ger te C3 F001 D2 F12 112 T11 1 1 1 Typenschild Compax3 Fluid Die genaue Bezeichnung des Ger tes finden Sie auf dem Typenschild welches sich auf der rechten Ger teseite befindet Compax3 Fluid Parker Hannifin GmbH Typenschild Robert Bosch Stra e
86. 6 Objekt 2101 7 Filter 2 Geschwindigkeitsistwert Objektname C3 ControllerTuning 2 FilterSpeed2 Objektnr 2101 7 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format Ma einheit us Minimalwert 0 us Maximalwert 8300000 us Anmerkung CAN Nr Wirkt in Reihe mit Filter Drehzahlistwert Defaultwert sind Ous F r Werte von 0 bis 62us ist das Filter deaktiviert Profibus Nr PNU 2 Busformat PD Objekt nein 016 190 121103N03 Juni 2014 1 1 3 Inbetriebnahme Compax3 114 112711 4 3 3 11 Filter externe Signalquelle In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2107 1 Trackingfilter physikalische 114 Objekt 2011 4 Filter 0 2 000 114 Objekt 2109 1 Traekingfilte sus 115 Objekt 2011 5 Filter Beschleunigungsvorsteuerung 115 Objekt 2107 1 Trackingfilter physikalische Quelle Objektname 2 C3Plus TrackingfilterPhysicalSource_TRFSpeed Objektnr 2107 1 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt ja CodeSys Format Ma einheit 500us Minimalwert 0 500us Maximalwert 63 500us Anmerkung CAN Nr Wert 0 Keine Filterung des Lagesignals Wertebereich 0 1 63 Zeitkonstante Wert 0 5ms Liefert eine gefilterte Lage 02020 1 und Geschwindigkeit 02020 2
87. 6 Objekt 2200 33 Negative Grenze l Anteil 107 Objekt 2200 37 I Anteil 107 Objekt 2200 38 190 121103N03 Juni 2014 205 Index P Anteil 108 Objekt 2210 8 Stellsignalfilter 106 Objekt 2250 13 P Anteil 124 Objekt 2250 14 I Anteil 122 Objekt 2250 15 Inneres Fenster I Anteil 123 Objekt 2250 16 Au eres Fenster I Anteil 125 Objekt 2250 17 Positive Grenze I Anteil 123 Objekt 2250 18 Negative Grenze l Anteil 123 Objekt 2250 19 D Anteil 122 Objekt 2250 20 Geschwindigkeitsr ckf hrung 123 Objekt 2250 22 Stellsignalfilter 124 Objekt 2250 23 Kraftvorsteuerung 124 Objekt 2250 24 Inversion der Stellgr e An Aus 124 Objekt 2250 8 Zeitkonstante T1 122 Objekt 2251 13 P Anteil 128 Objekt 2251 14 I Anteil 129 Objekt 2251 15 Inneres Fenster I Anteil 128 Objekt 2251 16 Au eres Fenster I Anteil 127 Objekt 2251 17 Positive Grenze I Anteil 126 Objekt 2251 18 Negative Grenze I Anteil 127 Objekt 2251 19 D Anteil 127 Objekt 2251 20 Geschwindigkeitsr ckf hrung 126 Objekt 2251 22 Stellsignalfilter 128 Objekt 2251 23 Kraftvorsteuerung 126 Objekt 2251 24 Inversion der Stellgr e An Aus 128 Objekt 2251 8 Zeitkonstante T1 127 Objekt 2260 14 Inneres Fenster I Anteil 109 Objekt 2260 15 Au eres Fenster I Anteil 110 Objekt 2260 16 Positive Grenze I Anteil 111 Objekt 2260 17 Negative Grenze I Anteil
88. 6 Satztabelle beschreiben u u uu u u 70 4 1 16 1 Dynamisches Positionieren u 71 4 1 16 2 Programmierbare Statusbits 5 71 41 16 37 Satzanwahl 22 u ENEE geduet 72 4 1 16 4 MoveAbs und MoveR l 72 4 1 16 5 Markenbezogenes Positionieren RegSearch RegMove 73 4 1 16 6 Elektronisches Getriebe Gearing 77 4 1 16 7 Geschwindigkeitsvorgabe 79 4 1 16 8 Stop Befehl Stop 9 79 4 1 16 9 PresureForceAbsolute 2 242 79 4 1 17 Berechnungen freigeben U u ul 79 4 1 18 Konfigurationsbezeichnung Kommentar 80 Signalquelle konfigurieren 81 4 2 1 Signalquelle f r Gearing w hlen l l l u u 81 4 2 1 1 Signalquelle HEDA uns ulna Qu aS Say 82 4 2 1 2 10V analoger Geschwindigkeitssollwert als Signalquelle 82 4 2 1 3 Encoder 5V Schritt Richtung oder SSI Geber als gt 82 Optimierung
89. 62us ist das Filter deaktiviert Profibus Nr PNU w Busformat PD Objekt nein U16 Objekt 2100 10 Filter 2 Geschwindigkeitsistwert Objektname C3 ControllerTuning_FilterSpeed2 Objektnr 2100 10 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format DINT Ma einheit us Minimalwert 0 us Maximalwert 8300000 us Anmerkung CAN Nr Wirkt in Reihe mit Filter Drehzahlistwert Defaultwert sind Ous F r Werte von 0 bis 62us ist das Filter deaktiviert Profibus Nr PNU Busformat PD Objekt nein U16 190 121103N03 Juni 2014 Optimierung Reglerdynamik 4 3 3 10 Filter Hilfsachse In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2101 8 Filter 2 113 Objekt 2101 7 Filter 2 8 113 Objekt 2101 8 Filter 2 Beschleunigungsistwert Objektname C3 ControllerTuning 2 FilterAccel2 Objektnr 2101 8 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format Ma einheit us Minimalwert 0 us Maximalwert 8300000 us Anmerkung CAN Nr Wirkt in Reihe mit Filter Beschleunigungsistwert Defaultwert sind Ous F r Werte von 0 bis 62us ist das Filter deaktiviert Profibus Nr PNU 2 Busformat PD Objekt nein 01
90. Die Option M10 beinhaltet die Ein Ausgangsoption M12 und die HEDA Option M11 1 98 190 121103N03 Juni 2014 M Optionen Option M10 HEDA M11 8 E As M12 11 Technische Daten Funktionsumfang Bewegungsteuerung mit Bewegungsprofilen geeignet f r Positions und Kraft Druckregelung f r bis zu 2 Achsen Sollwertgenerator Ruckbegrenzte Rampen Inkrementen mm inch Vorgabe von Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung und Ruck Kraft Druckangabe N bar psi berwachungsfunktionen Spannungsbereich Schleppfehler berwachung Hard und Software Endschalter Spannungsversorgung 24VDC Reglertyp Compax3 F001 D2 Spannungsbereich 21 27VDC Beee mit Einschaltstrombegrenzung da kapazitive Last K Automat oder tr ge Sicherung da kapazitive Last Stromaufnahme des Ger ts 0 8A max 1 5A Stromaufnahme insgesamt 0 8A Summenbelastung der digitalen Ausg nge Weligken leie Anforderung nach Schutzkleinspannung PELV Baugr e Gewicht Reglertyp Compax3 F001 D2 Abmessungen HxBxT mm 199x80x130 70007 Geh use Schutzart Geschlossenes Metallgeh use Isolation nach EN60529 IP 20 Ein und Ausg nge 2 analoge Spannungseing nge 14 Bit 4 analoge Ausg nge 16 Bit Strom oder Spannung 2 analoge Monitorausg nge 190 121103N03 Juni 2014 1 99 Technische Daten 112 11 COM Schnittstellen 115200Ba
91. EIN Nach Aufstecken den Modem Kabels SSK31 initialisiert Compax3 das Modem Modem Initialisierung nach Power On EIN Nach Power von Compax3 initialisiert Compax3 das Modem Modem Check EIN ein Modem Check wird durchgef hrt Die Timeout Zeiten stehen auf nach unserer Erfahrung sinnvollen Standardwerten e W hlen Sie den Modem Typ aus Benutzerdefiniertes Modem sind nur dann zus tzliche Einstellungen notwendig wenn das Modem keine Standard AT Befehle unterst tzt Sie k nnen dann spezielle AT Befehle eintragen Hinweis Bei Betrieb des lokalen Modems an einer Telefonanlage kann es erforderlich sein eine Blindanwahl durchzuf hren Hierbei wartet das Modem nicht auf den W hlton Im anschlie enden Wizard Fenster kann ein spezifische Download der Modem Konfiguration vorgenommen werden Hinweis Wenn ein Download der Konfiguration abgebrochen wird sind die Originaleinstellungen im remanenten Speicher des Compax3 noch vorhanden Sie m ssen auf PC Seite die Kommunikation beenden und das Compax3 ber die 24V Versorgung zur cksetzen bevor Sie wieder einen erneuten Versuch starten k nnen Reinitialisierung des Fern Modem 2 Kabel an Compax3 X10 abziehen und wieder aufstecken Empfohlene Vorbereitung des Modembetriebs Vorbereitungen Einstellungen in Compax3 unter Kommunikation konfigurieren Modem Einstellungen Modem Initialisierung EIN Modem Initialisierung nach Power On EIN Modem C
92. ER verkn pft 5 2 2 Steuerwort Aufbau des Steuerworts Objekt 1100 3 Bit Funktion Entspricht Bito Quit Flanke Achse bestromen E0 X12 6 Kein Stop 1 12 7 Bit2 Hand E2 X12 8 Bit3 Hand X12 9 Bit4 0 12 2 nur wenn Bis xi23 JA0 A3alsfrei n Bit6 A2 X12 4 definiert ist Bit7 12 5 0 Bit9 Adresse 1 Bit10 Adresse 2 Bit11 Adresse 3 Bit12 Adresse 4 Bit13 Start Flanke Die Adresse des aktuellen Bewegungssatz wird neu eingelesen Biti4 Stop 2 Stop Bit15 Bremse ffnen gilt nur wenn die entsprechenden Eing nge fest belegt sind Bit0 niederwertigstes Bit 190 121103N03 Juni 2014 1 53 Steuern ber RS232 RS485 USB 5 2 3 154 Zustandswort 1 amp 2 Aufbau des Zustandsworts 1 Objekt 1000 3 112711 Bit Bedeutung Entspricht Bito 12 6 Bit1 E1 12 7 Bit2 E2 12 8 Bit3 12 9 Bit4 E4 12 10 Bit5 E5 12 11 Bit6 E6 12 12 Bit7 E7 12 13 Bit8 Kein Fehler 12 2 Bit9 Position erreicht 12 3 Bit10 Achse stromlos 12 4 Bit11 steht bestromt mit Sollwert Null 12 5 Biti2 Bezugssystem referenziert Bit13 Programmierbares Statusbit 0 PSBO Bit14 Programmierbares Statusbit 1 PSB1 Biti5 Programmierbares Statusbit 2 PSB2 Gilt
93. Format DINT Ma einheit us Minimalwert Ous Maximalwert us Anmerkung CAN Nr FilterZeitkonstante in us z 0 gt Filter ist aus gt Ausgang Eingang PD Objekt ur Filterung des Eingangs Signals Profibus Nr PNU Busformat nein 116 Objekt 176 3 4 Filter Objektname C3Plus AnalogInput4_FilterCoefficient Objektnr 176 3 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format DINT Ma einheit us Minimalwert 0 us Maximalwert us Anmerkung CAN Nr FilterZeitkonstante us 2 0 gt Filter ist aus gt Ausgang Eingang PD Objekt ur Filterung des Eingangs Signals Profibus Nr PNU Busformat nein 116 190 121103 03 2014 Objekt 177 11 Objektname Objektnr Zugriff INS Offset C3Plus AnalogInput5_Offset_normed HEDA Kanal g ltig nach Optimierung Reglerdynamik CodeSys Objekt CodeSys Format Ma einheit Minimalwert Maximalwert Anmerkung CAN Nr PD Objekt Profibus Nr PNU Busformat nein 4 3 190 121103N03 Juni 2014 121 Inbetriebnahme Compax3 112 11 4 3 3 14 Kraft Druck Regelung Hauptachse In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2250 8 Zeitk nstante Ti Objekt 2250 14 I Anteil Objekt 2250 19 D Anteil
94. HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt nein CodeSys Format Ma einheit us Minimalwert 0 us Maximalwert 8300000 us Anmerkung Filtergeschwindigkeit Drehzahlfilter Sollwertgeber in us analog 2110 3 in Stellt erg nzend zu 02110 1 eine zus tzliche Filterm glichkeit der Soll Geschwindigkeit 0681 4 f r die Regelung Vorsteuerung und die Statusanzeige dar Default Ous Bereich Ous 249us gt Keine Filterung CAN Nr PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat U16 Objekt 2110 7 Filter Beschleunigung Objektname i TrackingfilterSG1_AccelFilter_us Objektnr 2110 7 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt nein CodeSys Format NT Ma einheit us Minimalwert 0 us Maximalwert 8300000 us Anmerkung Filtergeschwindigkeit Beschleunigungsfilter Sollwertgeber in us analog zu 2110 4 Stellt erg nzend zu 02110 1 eine Filterm glichkeit der Soll Beschleunigung 0682 4 f r die Regelung Vorsteuerung und die Statusanzeige dar Notwendig und nur wirksam f r CAM und Gearing Applikationen Zur Reduktion von Regelger uschen aufgrund schlechter Signalqualit t geringe Masteraufl sung Rauschen des Mastersignals sowie geringer CAM St tzpunktzahl Default Ous Bereich Ous 249us gt Keine Filterung CAN Nr PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat U16 190 121103N03 Juni 2014
95. Konfiguration Ruck Rampen definieren 4 1 9 Ruck Rampen definieren In diesem Kapitel finden Sie Begrenzung des RUCK 55 Rampe bei Fehlen Stroml68 Sch lten use 56 Ruckfrei nach VDI12143 4 1 9 1 Begrenzung des Rucks Ruckbeschreibung Ruck Der Ruck im Bild unten mit 4 bezeichnet beschreibt die Beschleunigungs nderung Ableitung der Beschleunigung ber die Begrenzung des Rucks wird die maximale Beschleunigungs nderung begrenzt Ein Bewegungsvorgang startet in der Regel aus dem Stillstand beschleunigt konstant mit der vorgegebenen Beschleunigung um mit der gew hlten Geschwindigkeit auf die Zielposition zu fahren Rechtzeitig vor der Zielposition wird der Antrieb mit der eingestellten Verz gerung so angehalten dass er an der Zielposition zum Stehen kommt Um die eingestellten Beschleunigung und Verz gerung zu erhalten muss der Antrieb die Beschleunigung ndern von 0 auf Vorgabewert bzw vom Vorgabewert auf 0 Diese Anderungsgeschwindigkeit wird ber den maximalen Ruck begrenzt Nach VDI2143 ist Ruck im Gegensatz zu hier als Sprung der Beschleunigung unendlicher Wert der Ruckfunktion definiert Die Positionierungen mit Compax3 sind damit nach VDI2143 ruckfrei da der Wert der Ruckfunktion begrenzt wird Bewegungsverlauf 1 Position 2 Geschwindigkeit 3 Beschleunigung 4 Ruck Hohe Beschleunigungs nderungen Hoher Ruck haben oft negative Auswirkungen auf die vorhandene Mechanik
96. OSZI Bildschirms unterschiedliche Cursor Funktionen verf gbar Die Funktionen k nnen durch Dr cken der rechten Maustaste sequentiell ge ndert werden Curser Symbol Funktion SE Marker 1 setzen Angezeigt werden die Messwerte des aktiven Kanals sowie die Y Differenz zum Marker 2 E Marker 2 setzen M2 Marker l schen und unsichtbar schalten Moff 1 Offset des aktiven Kanals verschieben Jo Bei gelbem Symbol ist die Verschiebung aktiv Triggerlevel und Pretrigger setzen In der Betriebsart ROLL stehen Marker Funktionen und Trigger Level Position setzen nicht zur Verf gung 4 3 2 2 Bedienoberfl che In diesem Kapitel finden Sie Umschalter Oszi Botne bsart EES 88 Einstellung der Zeitbasis XD nee elek 88 Emstelungen f r 89 Tnggeteinstellingen 90 WEE 90 TRIGGER Gs 27 18 CC sde 190 121103N03 Juni 2014 87 Inbetriebnahme Compax3 C3F_112T11 88 1 Betriebsarten Umschalter siehe Seite 88 Single Normal Auto Roll 2 Zeitbasis einstellen siehe Seite 88 3 Messung Starten Stoppen Voraussetzungen sind g ltige Kanalquellen und evtl g ltige Triggereinstellungen 4 Kanal einstellen siehe Seite 89 Kan le 1 4 5 Sonderfunktionen siehe Seite 90 Farbeinstellung speichern von Einstellungen und Messwert
97. Objekt 2101 13 Geschwindigkeitsr ckf hrung Objekt 2260 15 u eres Fenster Objekt 2260 22 EE Objekt 2101 14 Beschleunigungsr ckf hrung Objekt 2270 8 Stellsignalfilter Objekt 2260 16 Positive Grenze l Anteil Objekt 2260 17 Negative Grenze Objekt 2260 8 Filter Schleppfehler e Objekt 2260 21 Objektname Objektnr Zugriff I Anteil C3Plus PositionController_2_Ki_IPart 2260 21 HEDA Kanal read write g ltig nach VP CodeSys Objekt ja CodeSys Format REAL Ma einheit s unit Minimalwert s unit Maximalwert s unit Anmerkung CAN Nr 100 I Anteil f r den Lageregler Hilfsachse PD Objekt Profibus Nr PNU _ Busformat nein 116 Objekt 2260 14 Inneres Fenster I Anteil Objektname G I C3Plus PositionController_2_InsideWindow_IPart Objektnr 2260 14 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit unit Minimalwert unit Maximalwert unit Anmerkung CAN Nr I Anteil Inneres Fenster Anfang der Integration Hilfsachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung Profibus Nr PNU 2 Busformat PD Objekt nein 4 3 Objekt 2101 13 Geschwindigkeitsr ckf hru
98. Objekt 2250 18 Negative Grenze Objekt 2250 17 Positive Grenze een er Objekt 2250 20 Geschwindigkeitsr ckf hrung l lll ll Objekt 2250 15 Inneres Fenster I Anteil Objekt 2250 13 P Antell aussen a Objekt 2250 24 Inversion der Stellgr e An Aus Objekt 2250 22 Stellsign lfilten Ren ver Objekt 2250 23 ET E Objekt 2250 16 Au eres Fenster Objekt 2250 8 Zeitkonstante 1 Objektname PressureController_1_TimeDelay_DT1_T1 Objektnr 2250 8 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt nein CodeSys Format Ma einheit us Minimalwert 250 us Maximalwert us Anmerkung PID Kraftregler 1 Verz gerungszeitkonstante des D Anteils T1 Beeinflusst D Anteil des Reglers CAN Nr 2 PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat 932 Objekt 2250 14 I Anteil Objektname I C3Plus PressureController_1_Integration_Part_KFi Objektnr 2250 14 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit J s pres Minimalwert 0 s pres Maximalwert 4000 s pres Anmerkung CAN Nr PD Objekt Profibus Nr PNU Busformat Objekt 2250 19 D Anteil Objektname PressureController_1_Derivative_Part_KFd Objektnr 2250 19 HEDA Kanal Z
99. PC 115200Baud Ze terminal 1 72 190 121103N03 Juni 2014 5 7 2 Ferndiagose ber Modem Konfiguration lokales Modem 1 Die gr nen Teile der Grafik zeigen das Vorgehen bei Compax3 Release Versionen lt R5 0 Das Vorgehen bei Compax3 Release Versionen lt R5 0 ist in einer Applikationsschrift modem C3_Appl_A1016_sprache pdf auf der Compax3 CD beschrieben Verbindung Compax3 ServoManager lt gt Compax3 Der Compax3 ServoManager 1 stellt eine RS232 Verbindung zu Modem 1 PC integriert oder extern her Modem 1 w hlt Modem 2 ber Telefonverbindung 3 an Modem 2 kommuniziert mit Compax3 6 ber RS232 Konfiguration Modem 1 wird ber den Compax3 ServoManager 1 konfiguriert Modem 2 kann ber befindet sich vor Ort konfiguriert werden ausgel st durch Stecken von SSK31 siehe Seite 195 auf X10 Dazu muss das Ger t vorbereitend konfiguriert sein Dies kann lokal vor Auslieferung der Anlage Maschine mit dem Compax3 ServoManager 8 erfolgen Konfiguration lokales Modem 1 Menue Optionen Kommunikationseinstellungen RS232 RS485 ffnen Verbindung ber Modem anw hlen Unter Namen k nnen Sie die Verbindung bezeichnen Sie die Ziel Telefonnummer ein Hinweis Falls eine ISDN Telefonanlage innerhalb eines Firmennetzwerkes betrieben wird kann eine weitere 0 erforderlich sein um aus der lokalen Anlage zun chst in
100. Positionierungen festgelegt Maschinennull Fahrt Bei einer Maschinennull Fahrt f hrt der Antrieb normalerweise siehe Seite 35 sofort nachdem der Maschinennullinitiator gefunden wurde auf den Positionswert 0 welcher ber den MaschinennullOffset definiert wird Beim Betrieb mit Maschinennull ist normalerweise nach jedem Einschalten eine Maschinennull Fahrt notwendig Bitte Beachten Sie W hrend der Maschinennull Fahrt werden die Software Endgrenzen nicht berwacht In diesem Kapitel finden Sie Positionierung nach Maschinennull Fahrt eu nennen 35 Maschinennullmodi Ubersicht l 37 Maschinennull Modes mit Maschinennull Initiator 12 14 39 Maschinennull Modes ohne Maschinennull Inttator 45 Justieren des Maschinennul Initiatersa unse cn nn ha 49 Maschinennull Geschwindigkeit und Beschleunigung 50 Positionierung nach Maschinennull Fahrt Die Positionierung nachdem der Maschinennullinitiator gefunden wurde kann abgeschaltet werden Geben Sie dazu im Konfigurations Wizard im Fenster Maschinennull unter MN Punkt anfahren nach MN Fahrt Nein ein Beispiel MN Mode 20 Home auf MN INI mit T40 um MN Offset 0 Mit Positionierung nach Maschinennull Fahrt Der Motor steht anschlie end auf 0 50 ms
101. Regelung Seite 79 Stop Bewegung anhalten Zu jedem Bewegungssatz k nnen programmierbare Statusbits PSBs definiert werden welches nach erfolgtem Abschluss des Bewegungssatzes ausgegeben wird Ein Start Signal bei Adresse 0 Bewegungssatz 0 l st eine Maschinennull Fahrt aus 190 121103N03 Juni 2014 Hinweis Beispiel Definition des Musters Konfiguration Satztabelle beschreiben 4 1 16 1 Dynamisches Positionieren W hrend einer Positionierung k nnen Sie zu einem neuen Bewegungssatz wechseln Dabei werden alle Bewegungsparameter des neuen Satzes g ltig Die neue Bewegungssatzadresse darf nicht 0 sein MoveAbs Zielposition POS1 wird durch einen neuen MoveAbs mit Zielposition POS 5 unterbrochen gt 5 Folgende dynamische berg nge werden unterst tzt Laufende Bewegungsfunktion M glicher dynamisch Wechsel auf die Bewegungsfunktion MoveAbs MoveRel RegSearch MoveAbs Velocity RegSearch Gearing RegMove Velocity MoveAbs MoveRel RegSearch Gearing anderer Getriebe Faktor 4 1 16 2 Statusbits PSBs Die erfolgreiche Ausf hrung eines Bewegungssatzes kann ber die PSBs abgefragt werden PSBs bei Steuerung ber E As 3 Ausg nge der E A Option M10 oder 12 9 M A10 M A11 oder bei Steuerug ber RS232 RS485 Zustandswort Bit 13 Bit 14 Bit 15 Die Eingabe der PSBs erfolgt
102. VP 990 1 Delay_MasterDelay Sollwertverz gerung f r Bus Master r w sofort 1 0 Device_Device ro 2 120 3 Digitallnput_DebouncedValue Status der digitalen Eing nge ro 120 2 C3 Digitallnput_Value Status der digitalen Eing nge ro 121 2 C3 DigitallnputAddition_Value Eingangswort der E A Option ro 133 3 C3 DigitalOutputAddition_Value Ausgangswort f r E A Option r w sofort 2401 8 DirectionDependentGain_ChO_Factor_negative_Pressu Richtungsabh ngige Verst rkung r w sofort re Druck Regelung 2401 7 DirectionDependentGain_ChO_Factor_positiv_Pressure Richtungsabh ngige Verst rkung r w sofort Druck Regelung 2401 3 DirectionDependentGain_Ch0_FactorDenominator Richtungsabh ngige Verst rkung Nenner _ r w VP 2401 2 DirectionDependentGain_Ch0_FactorNumerator Richtungsabh ngige Verst rkung Z hler r w VP 2401 1 C3 DirectionDependentGain_Ch0_Type Richtungsabh ngige Verst rkung Ausgang VP 0 2411 8 DirectionDependentGain_Ch1_Factor_negative_Pressu Richtungsabh ngige Verst rkung r w sofort re Druck Regelung 2411 7 DirectionDependentGain_Ch1_Factor_positiv_Pressure Richtungsabh ngige Verst rkung r w sofort Druck Regelung 2411 3 DirectionDependentGain_Ch1_FactorDenominator Richtungsabh ngige Verst rkung Nenner r w VP 2411 2 DirectionDependentGain_Ch1_FactorNumerator Richtungsabh ngige Verst rkung Z hler r w VP 2411 1 C3 DirectionDependentGain_Ch1_Type Richtungsabh ngige Verst rkung Ausgang r w VP 1
103. Wert 0 5ms Liefert eine gefilterte Masterlage 03920 7 f r Cam 03021 2 und Gearing 01141 7 Applikationen Zur Verbesserung der Signalqualit t aufgrund geringer Masteraufl sung und Rauschen Nachteil ist eine zus tzliche Verz gerung des Mastersignals PD Objekt Profibus Nr PNU Objekt 2011 5 Objektname Objektnr Zugriff Busformat Filter Beschleunigungsvorsteuerung FeedForwardExternal_FilterAccel_us HEDA Kanal read write g ltig nach VP CodeSys Objekt nein CodeSys Format Ma einheit us Minimalwert 0 us Maximalwert 8300000 us Anmerkung CAN Nr Filtergeschwindigkeit f r Beschleunigungssignal aus physikalischer Quelle Stellt erg nzend zu 02107 1 eine zus tzliche Filterm glichkeit der physikalischen Beschleunigung Regelung und Statusanzeige 02020 3 dar Defaultwert sind Ous F r Werte von 0 bis 62us ist das Filter deaktiviert Profibus Nr PNU PD Objekt nein U16 x Busformat 115 190 121103N03 Juni 2014 Inbetriebnahme Compax3 112 11 116 4 3 312 Sollwertfilter In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2 110 6 Filter Drehzahl 116 Objekt 2110 7 Filter Beschleunigung u 116 e EE LE AER lee TEE 117 Objekt 2110 6 Filter Drehzahl Objektname 2 S TrackingfilterSG1_FilterSpeed_us Objektnr 2110 6
104. X1 1N1 ro 2 74 5 AnalogInput2_ActualValue Istwert 1 1 2 ro 74 7 AnalogInput2_ActualValueFiltered gefilteter Istwert 1 1 2 ro 75 5 AnalogInput3_ActualValue Istwert X1 1N3 ro 75 7 AnalogInput3_ActualValueFiltered gefilterter Istwert 1 1 3 ro a 76 5 AnalogInput4_ActualValue Istwert 1 1 4 ro 76 7 AnalogInput4_ActualValueFiltered efilterter Istwert 1 1 4 ro 77 5 AnalogInput5_ActualValue Istwert 1 1 5 ro 77 7 AnalogInput5_ActualValueFiltered gefilterter Istwert 1 1 5 ro 2101 14 2 Beschleunigungsr ckf hrung 2 r w VP 2101 11 ControllerTuning_2_ActuatingSignalGain_speed Stellsignalverst rkung Hilfsachse 2101 8 C3 ControllerTuning_2_FilterAccel2 Filter Beschleunigungsistwert 2 rw VP 2101 7 C3 ControllerTuning_2_FilterSpeed2 Filter Drehzahlistwert 2 r w VP 2101 13 C3 ControllerTuning_2 SpeedFeedback_Kv Geschwindigkeitsr ckf hrung A2 r w VP 2100 14 C3 ControllerTuning_AccelFeedback Ka Beschleunigungsr ckf hrung A1 r w VP 2100 12 ControllerTuning_ActuatingSignalGain_speed Stellsignalverst rkung r w VP 2100 21 C3 ControllerTuning_FilterAccel_us Filter Beschleunigungsistwert rw VP 2100 11_ C3 ControllerTuning_FilterAccel2 Filter Beschleunigungsistwert 2 r w VP 2100 10 C3 ControllerTuning_FilterSpeed2 Filter Drehzahlistwert 2 r w VP 2100 13 C3 ControllerTuning_SpeedFeedback_Kv Geschwindigkeitsr ckf hrung A1 r w
105. al Position erreicht wird zu Geschwindigkeit erreicht Signal Position erreicht zeigt an dass der Antrieb steht Bei anstehendem START M E5 24VDC oder STW 13 1 erfolgt keine Positions berwachung Setzen Sie deshalb nach der START Flanke das Start Signal auf 0 zur ck Nach Power On ist 1 ZSW Bit 9 auf 0 Nach der Maschinennull Fahrt nachdem Position 0 erreicht wurde geht 1 und ZSW 9 auf 1 Beispiel START MER oder STW 13 1 POS A1 Position erreicht ZSW Bit 9 Abfolge SPS Reaktion Compax3 START einer Positionierung Position erreicht geht auf 0 Aus Position erreicht 0 folgt Positionierung beendet gt Position erreicht 1 START 0 Aus Position erreicht 1 folgt Position erreicht geht auf 0 N chster START kann erfolgen 190 121103N03 Juni 2014 Nachteile durch einen Schleppfehler Fehlermeldung Minimieren des Schleppfehlers Konfiguration Begrenzungs und berwachungseinstellungen 4 1 11 2 _Schleppfehlergrenze Die Fehlerreaktion bei Schleppfehler ist einstellbar Einstellm glichkeiten f r die Fehlerreaktion sind Keine Reaktion Abrampen Stoppen Abrampen stromlos schalten Standardeinstellung Der Schleppfehler ist ein dynamischer Fehler Die dynamische Differenz zwischen der Sollposition und der Istposition w hrend einer Positionierung wird als Schleppfehler bezeichnet nicht zu verwechseln mit der statischen Diff
106. alogkanal 0 X11 9 und X11 11 wird die Geschwindigkeit des Masters eingelesen Aus diesem Wert wird intern eine Position abgeleitet aus welcher entsprechend dem bersetzungsverh ltnis die Bewegung des Antriebs abgeleitet wird Ohne Begrenzungseffekt gilt Geschwindigkeit des Masters Gearing Z hler Gearing Nenner Geschwindigkeit des Slaves Mit der Geschwindigkeit bei 10V wird der Bezug zum Master hergestellt Bei Bedarf kann die eingelesene Drehrichung der Masterachse gedreht werden Zeitraster Signalquelle Master Durch Mittelwertbildung und anschlie endem Filter Interpolation k nnen Spr nge vermieden werden die durch diskrete Signale entstehen Ist das externe Signal analog so ist hier keine Eingabe notwendig Wert 0 Bei diskreten Signalen z B von einer SPS wird hier die Abtastzeit oder Zykluszeit der Signalquelle angegeben gt Diese Funktion ist nur bei Verwenden der analogen Schnittstelle 10V vorhanden 4 2 1 3 Encoder A B 5V Schritt Richtung oder SSI Geber als Signalquelle Die Encodernachbildung A B ist nicht gleichzeitig mit dem Encoder Eingang der SSI Schnittstelle oder dem Schritt Richtungs Eingang m glich Hier wird jeweils die gleiche Schnittstelle eingesetzt Eine ServoManager konfigurierte Drehrichtungsumkehr wirkt sich nicht auf die Encodernachbildung aus Die Drehrichtung der Encodernachbildung kann jedoch ber die Geberrichtung im MotorManager ge
107. ame Objektnr Zugriff Inversion An Aus Optimierung Reglerdynamik C3Plus DirectionDependentGain_Ch0_InvertType read write HEDA Kanal g ltig nach CodeSys Objekt ja CodeSys Format Ma einheit n a Minimalwert n a Maximalwert Anmerkung CAN Nr Typ 0 keine Invertierung lt gt 0 Signal wird Invertiert lt gt Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x1 6 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr PD Objekt Profibus Nr PNU Busformat nein 116 190 121103N03 Juni 2014 135 Inbetriebnahme Compax3 112 11 4 3 3 17 Schrittweise Optimierung In diesem Kapitel finden Sie Allgemein unse 136 Vorgehensweise nein reelle 137 Allgemein Alle Parameter werden im Optimierungsfenster im Optimierungsbereich ber den Objektbaum in dem linken unterem Fenster ge ndert Objekt in Objektbaum 1 anklicken Neuen Wert in Kommandozeile 2 eingeben und mit Return abschlie en e Wert mit VP 3 g ltig setzen Achtung Eingabe der Werte muss mit Return abgeschlossen und ber VP 3 g ltig gesetzt werden Mit WF 4 werden die ge nderten Objekte dauerhaft gespeichert Achtung Beim Speichern der Daten ins Flash kann es auf Grund erh hter Prozessorbelastung zu Regelschwingungen kommen gt Antrieb zuvor in Zustand Stromlos PowerOff schalten 1152006481 1004
108. angs Werte bei Druck Kraft Regelung Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x1 7 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr PD Objekt Profibus Nr PNU Busformat Objekt 2401 4 Verst rkung positive Richtung Objektname Objektnr Zugriff C3Plus DirectionDependentGain_Ch0_Factor_positive read write HEDA Kanal g ltig nach sofort CodeSys Objekt ja CodeSys Format REAL Ma einheit 1 Minimalwert n a Maximalwert n a Anmerkung CAN Nr Verst rkungs Faktor f r positive Eingangs Werte Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x1 4 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat 132 Objekt 2405 1 Totband An Aus Objektname C3Plus DeadBandCompensation_Ch0_Type Objektnr 2405 1 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format Ma einheit 1 Minimalwert n a Maximalwert n a Anmerkung CAN Nr Typ der Totband Kompensation Typ 0 Block ist aus Eingang Ausgang Typ 1 Totbandkompensation mit konstant Null im Totband Typ 2 Totbandkompensation mit Gerade im Totband Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x5 1 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr PD Objekt Profibus Nr PNU Busformat nein 116 190 121103 03 2014 Objekt 2401 6 Objektn
109. annt wird In diesem Fall ist es notwending das Stellsignalfilter 02100 20 bzw das Drehzahlfilter 02100 10 einzusetzen 190 121103N03 Juni 2014 43 Inbetriebnahme Compax3 112 11 7 10 Wende Initiatoren auf der positiven Seite Mit Motornullpunkt Maschinennull Modes mit einem Maschinennull Initiator der in der Mitte des mit Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann Wende Initiatoren 1 Motornullpunkt 2 Logischer Zustand des Maschinennulls Initiators 3 Logischer Zustand des Wende Initiators 11 14 Mit Wende lnitiatoren auf der negativen Seite Mit Motornullpunkt Maschinennull Modes mit einem Maschinennull Initiator der in der Mitte des mit Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann Wende Initiatoren e a 1 Motornullpunkt 2 Logischer Zustand des Maschinennulls Initiators 3 Logischer Zustand des Wende Initiators 44 190 121103N03 Juni 2014 Konfiguration Bezugssystem definieren Maschinennull Modes ohne Maschinennull Initiator In diesem Kapitel finden Sie Ohne M tornullpunkt EE 45 E 47 Ohne Motornullpunkt MN M 35 MN an der aktuellen Position Die beim Aktivieren der MN Fahrt aktuelle Position wird als MN verwendet H e Bitte beachten Sie Aufgrund von Geberrauschen ist es m glich dass beim auf 0 ein klei
110. ansport lt 95 Klasse 2K3 Aufstellh he lt 1000m ber NN mit 100 Belastbarkeit lt 2000m ber NN mit 1 100m Leistungsreduzierung gr ere Aufstellh he auf Anfrage Mechanische Schwingungen EN 60068 2 6 sinusf rmiger Anregung Dichtigkeit Schutzart IP20 nach EN 60 529 Isolationsanforderungen Verschmutzungsgrad 2 nach EN 50 178 UL Zulassung UL Konform e USL nach 1508 Listed e CNL nach 22 2 142 1987 Listed E File_Nr E198563 Die UL Zulassung ist durch ein am Ger t Typenschild sichtbares UL Zeichen dokumentiert UL Zeichen US IND EQ 36MC 190 121103N03 Juni 2014 201 Technische Daten 112 11 Funktionen Bewegungssteuerung ber E As Option e Dis zu 31 Bewegungss tze mit folgenden M10 oder M12 erforderlich oder ber Funktionen m glich RS232 RS485 Absolutes Positionieren Relatives Positionieren Elektronisches Getriebe Markenbezogenes Positionieren Genauigkeit lt 1us Geschwindigkeitsregelung Stop Satz Definieren von Statusbits zur Ablaufsteuerung mit M10 oder M12 Kraft Druckregelung Vorgabe von Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Ruck Verschiedene Maschinennullmodi Absolut Endlosbetrieb Istwertausgang Encodernachbildung Aufl sung 4 16384 Inkremente Umdrehung Aufl sung 8 Bit 8 digitale Eing nge 24V Pegel Motor bestromen Quit Stop Hand standard Hand Marken Eingang 2 Endschal
111. apitel finden Sie Objekt 175 3H1N3 Filter aan Objekt 174 11 IN2 Offset Objekt 173 3 IN1 Filter Objekt 173 11 IN1 Offset Objekt 172 J Iz te Objekt 176 112 INA OFSET R u u uu Qusa Objekt 172 3 IN0 Filter Objekt 175 11 IN3 Offset Objekt 174 3 IN2 Filter Objekt 177 3 IN5 Filter Objekt 176 37 INA FMEN nenne elta Objekt 177 11 1 5 Offset Objekt 175 3 IN3 Filter Objektname P C3Plus AnalogInput3_FilterCoefficient Objektnr 175 3 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format DINT Ma einheit us Minimalwert us Maximalwert us Anmerkung FilterZeitkonstante in us zur Filterung des Eingangs Signals 0 gt Filter ist aus gt Ausgang Eingang CAN Nr PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat 132 Objekt 174 11 IN2 Offset Objektname C3Plus AnalogInput2_Offset_normed Objektnr 174 11 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach sofort CodeSys Objekt ja CodeSys Format REAL Ma einheit mA Minimalwert mA Maximalwert mA Anmerkung Offset PD Objekt Profibus Nr PNU Busformat 4 3 Objekt 173 3 IN1 Filter Objektname a C3Plus AnalogInputi_FilterCoefficient Objektnr HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach Cod
112. ax3 RS422 Transceiver Die Eingangsbeschaltung ist 3mal vorhanden f r A amp A B amp N amp N 3 3 Montage und Abmessungen Befestigung 3 Inbusschrauben M5 oder durch direktes Aufschnappen auf eine 35 mm Tragschiene gem DIN EN 50 022 Montagematerial DIN Schienenclip und Abstandshalter im Lieferumfang enthalten Set ZBH02 04 siehe Seite 185 Parker Compax3 Fluid Angaben in mm 22 190 121103N03 Juni 2014 Konfiguration Feedback Stecker X13 4 Inbetriebnahme Compax3 4 1 Installation des C3 ServoManagers PC Anforderungen In diesem Kapitel finden Sie Esa Signalquelle konfigurieren eege ge WEE Konfiguration In diesem Kapitel finden Sie C3HydraulicsManager Strukturbild Antriebskonfiguration Antrieb1 konfigurieren Antrieb2 konfigurieren SONSON aipin Ventilkonfiguration Bezugssystem definieren Ruck Rampen definieren Begrenzungs und berwachungseinstellungen Kraft Begrenzungs und berwachungseinstellungen Betriebsweise E A Belegung Encodernachbildung Absolut Markenpositioni
113. bbrechen bernehmen 190 121103N03 Juni 2014 1 63 Steuern ber RS232 RS485 USB C3F_112T11 DIP SwitchEinstellung NetCom113 f r Zweidraht Betrieb 1 2ON 3off 4off Modus RS485 by ART 2 wire without Echo Kommunikationseinstellungen C3S C3M Objekt Funktion 810 1 Protokoll 16 Zweidraht 810 2 115200 810 3 NodeAdresse 1 254 810 4 Multicast Adresse V l E Anschlussplan NetCom113 lt gt C3S NetCom 113 X10 C3 X10 X10 Sch ei DR Rm I I I l I j Data iS Tag O l 1 I i c GND 1 I I Datat H J H TxDIRxD BE l I Muh BA I l t Enable RS485 0 H l i I I 1 l l 1 I I l l I I 9 9 I I l I I 5V l ER een E SUB D SUB D SUB D e Stecker Stecker Stecker Anschlussplan NetCom 113 lt gt C3M X31 NetCom 113 C3M X31 in pi 4 l gr n i 1 D Sub RJ 45 5 5 6 Modem MB Connectline MDH 500 MDH 504 Mit den Modems MDH500 und MDH504 von MB Connectline k nnen Sie eine unabh ngige Verbindung aufbauen Es wird ein virtueller COM Port erzeugt und die Kommunikation mit dem PC sowie mit Compax3 erfolgt ber RS232 oder 5485 Am sind keine Modem Einstellungen notwendig 1 64 190 121103N03 Juni 2014 5 5 7 Compax3 Kommunikations Varianten Einstellungen f r RS485 ZweidrahtBetrieb C3 Einstellungen f
114. bei C3F001D2 mit offenen Enden SSK A EES C auf X12 X22 E As digital mit offenen Enden SSK 2 529 24 11 Ref Analog f r E A Klemmblock SSK g an X12 X22 E As digital f r E A Klemmblock SSK 2 ATI D lt gt RS232 55 Compax3 lt gt RS485 bei mehreren C3H auf Anfrage SSK E s s Compax3 HEDA amp Compax3 HEDA oder amp C3powerPLmC Compax3 130 lt Compax3 130 oder C3M Mehrachskommunikation SSK GER Profinet EtherCAT Ethernet Powerlink Compax3 X11 lt Compax3 X11 Encoderkopplung von 2 Achsen SSK 29 1 a Compax3 X10 amp Modem SSK Ee Adapterkabel SSK01 L nge 15 cm im Lieferumfang enthalten SSK 2 ZZ 2 D X10 RS232 Verbindung Steuerung Programmierschnittstelle im Lieferumfang enthalten VEIK 1 Busabschlussstecker 1 und letzte Compax3 HEDA Bus oderMehrachssystem BUS 0 7 0 1 Profibuskabel nicht konfektioniert SSL 01 d Profibusstecker BUS 0 8 0 1 CAN Buskabel nicht konfektioniert SSL 0 2 Re CAN Busstecker BUS 1 0 0 1 Hinweis zu Kabel siehe Seite 184 9 2 2 Bestellschl ssel Bedienmodul nur f r C3S C3F Bestellschl ssel Bedienmodul Bedienmodul f r Compax3S und CompaxSF BDM ee 9 2 3 Bestellschl ssel Klemmbl cke Bestellschl ssel Klemmenblock f r die E As ohne Leuchtanzeige f r X11 X12 X22 EAM 06 0 1 f r die E As mit Leuchtanzeige f r X12 X22 EAM 0 6 0 2 9 2 4 Bes
115. ber digitale Eing nge ist deaktiviert ggf sind azyklische Kommunikations Wege trotzdem m glich z B Profibus PKW Kanal Vorsicht Die Sicherheitsfunktionen sind w hrend dem Inbetriebnahmemode nicht gew hrleistet Dies f hrt z B dazu dass bei Dr cken des Not Stop Unterbrechung der 24 V C3S 4 3 die Achse austrudelt was speziell bei Z Achsen besondere Vorsicht erfordert Im Inbetriebnahmefenster rechts unten wird der Inbetriebnahmemodus aktiviert Anschlie end im Fenster Parameter die gew nschte Testbewegung parametrieren Dabei haben Sie die M glichkeit ge nderte Konfigurations Einstellungen in das aktuelle Projekt zu bernommen Nun im Inbetriebnahmefenster den Antrieb bestromen und die Testbewegung starten Vorsicht Sichern Sie vor dem Bestromen den Verfahrbereich ab Deaktivieren des Inbetriebnahmemodes Beim Verlassen des Inbetrieobnahmemodes wird der Antrieb deaktiviert und die Ger tefunktion wieder aktiviert Hinweis Parameter des Inbetriebnahmefensters werden mit dem Projekt gespeichert und beim Aktivieren des Inbetrieonahmemodes ins Compax3 geladen siehe auch nachfolgende Erl uterung 1 46 190 121103N03 Juni 2014 Optimierung Parker EME Inbetriebnahmemode 4 3 5 1 Bewegungsobjekte in Compax3 Die Bewegungsobjekte Compax3 beschreiben den aktiven Bewegungssaitz Die Bewegungsobjekte k nnen ber verschiedene Schnittstellen beeinflusst werden Nachf
116. ch schwierig ist die Hilfsachse definiert zu referenzieren 36 190 121103N03 Juni 2014 Konfiguration Bezugssystem definieren Maschinennullmodi bersicht Auswahl des Maschinennull Modi MN M ohne Wende Initiatoren 19 20 siehe Seite 39 Ohne Motornullpunkt N 21 22 siehe Seite 40 MN M 19 30 Maschinennullinitiator mit Wende Initiatoren MN M 23 24 25 26 siehe Seite 41 an X12 14 MN M 27 28 29 30 siehe Seite 41 MN M 14 19 30 Mit Motornullpunkt ohne Wende Initiatoren 3 4 siehe Seite 42 5 6 MN M 3 14 siehe Seite 43 evtl ist eine Initiatorjustage mit Wende Initiatoren MN M 7 8 9 10 siehe Seite 44 siehe Seite 49 erforderlich 11 12 13 14 siehe Seite 44 MN M 35 an aktueller Position siehe Seite 45 Ohne MN M 128 129 durch Fahren auf Block siehe Seite 45 Maschinennull Initiator me 2 12 14 Ohne Motornullpunkt mit End Initiator als MN MN M 17 18 siehe Seite 46 1 2 17 18 33 MN M 17 18 35 128 129 Nur Motor Referenz MN M 33 34 siehe Seite 47 MN M 130 35 128 129 130 133 131 siehe Seite 47 mit End Initiator als MN 1 2 siehe Seite 48 132 133 siehe Seite 49 Begriffsdefinitionen Erl uterungen Motornullpunkt Nullimpuls des Feedback Motorfeedback Systeme wie Resolver SinCos EnDat liefern einen Impuls pro Umdrehung M
117. dem Internet nachgeladen werden Dabei bleiben die Datenbanken mit den Kunden Komponenten erhalten 4 1 1 2 Struktur der Datenbanken 4 Datenbanken beinhalten die Daten der Hydraulik Komponenten Parker Ventile mit Kennlinien Valve mdb Parker Aktuatoren und Weg Mess Systeme CylinderDrive mdb Kunden Ventile evtl mit Kennlinien ValveC mdb Kunden Aktuatoren und Weg Mess Systeme CylinderDriveC mdb 190 121103N03 Juni 2014 25 Inbetriebnahme Compax3 112 11 4 1 2 Compax3F Strukturbild Conditioning Chain 10V 10mA L Setpoint generation era sis IPT 0 20 Pos Control 1 2 100 2 9 Main 1 axis SEH PressureForce D s Sun Te Run x2 3 Control 1 A PB Po PT m 100mA 2 11 d E 2 Auxiliary axis I __ IConditioning Chain 10V 10mA X2 5 Pos Control 2 2 gt PA PB Po PT 0 20 PEER E Auxiliary axis 1 PressureForce Control 2 Conditioning Chain 10V 10mA 2 7 p PB Po 0 20mA Pos Feedback 1 RS422 TTL Start Stop X11 Configuration SS Pos Feedback 0 RS422 TTL Start Stop SSI X13 SinusCosinus EnDat 2 1 Configuration
118. den die Objekte im DSP Format bertragen DSP formats 24 Bit 3 Bytes Integer INT24 oder Fractional FRACT24 48 Bit 6 Bytes Real 48 3 Byte Int 3 Byte Fract Double Integer DINT48 Double Fractional DFRACT48 190 121103N03 Juni 2014 1 69 Steuern ber RS232 RS485 USB C3F_112T11 Compax3 gt 0 und 1 dienen zur Kennung der Response Bit ist immer 0 Die maximale Anzahl der Datenbytes im Request Telegramm betr gt 256 im Response Telegramm 253 Die Blocksicherung CRC16 erfolgt ber alle Zeichen mittels des CCITT Tabellen Algorithmus _ Nach dem Empfang eines Startzeichens wird die Timeout Uberwachung aktiviert womit verhindert wird da Compax3 vergeblich auf weiter Zeichen wartet z B Verbindung unterbrochen Die Timeoutzeit zwischen 2 empfangenen Zeichen ist fix auf 5ms 5 fache Zeichenzeit bei 9600Baud eingestellt Objekt schreiben WrObj Telegramm SZ 0xCX Adr L n D0 D1 D2 D3 Dn Index Hi Index Lo Subindex Wert Cre Hi 0 Crc Lo 0 Beschreiben eins Objektes mit einem Wert Positive Quittierung Ack Telegramm SZ L DO D1 Crc Hi Crc Lo 0x06 1 0 0 0 0 Antwort vom Compax3 wenn ein Schreibvorgang erfolgreich war d h die eventuell hinterlegte Funktion ausgef hrt werden konnte und in sich vollst ndig abgeschlossen ist Negative Quittierung Nak
119. der integrierten Oszilloskop Funktion handelt es sich um 4 Kanal Oszilloskop zur Darstellung und Messung von Signalabbildern digital ind analog bestehend aus einer grafischen Anzeige und einer Bedienoberfl che Besonderheit Im Single Mode k nnen Sie nach dem Aktivieren der Messung den ServoManager schlie en und den PC von Compax3 abh ngen und sp ter die Messung in den ServoManager laden In diesem Kapitel finden Sie Bildschirminformalionen een 86 Bedienobenlache s esse nenne are 87 Beispiel Oszillesk peinstellen u iaeneeah 92 4 3 2 1 Bildschirminformationen TRIGGER CHI DC _ Pre 20 125 ms Level 0 857 10 ms DIV RO smp Sinusspur Resolver 6921 0 500 DIV OFF O Cosmusspur Resolver 692 2 0 500 OFF D 1 Anzeige der Triggerinformationen 2 Anzeige der Betriebsart und der Zoom Einstellung 2a Gr n zeigt dass ein Messvorgang aktiv ist durch Klick kann hier eine Messung gestartet bzw gestoppt werden 2b Aktiver Kanal durch Klick kann hier der aktive Kanal sequenziell gewechselt werden nur bei g ltiger Signalquelle 3 Triggerpunkt bei Betriebsart Single und Normal 4 Kanalinformation Darstellungsart und Triggereinstellung Wahl des aktiven Kanals 5 X DIV Eingestellte X Ablenkung 6 Einzelne Kanalquellen 190 121103N03 Juni 2014 Optimierung Oszilloskop Cursormodi Funktionen Je nach Betriebsart sind innerhalb des
120. des Filters Differenzierer Ausgangssignal d Eingangssignal dt Das Ausgangssignal ist die Ableitung Steigung des Eingangssignal Filter iH Zahl Objektnr der Kenngr e des Filters Interpolation Lineare Interpolation rs Werte im Raster von 500us werden in ein genaueres Zeitraster 5004s gt 12515 von 125us umgerechnet Hinweis Ein Soll Ruck Sollwertgeber wird bei externer Sollwertvorgabe nicht ben tigt Die Beschreibung der Objekte finden Sie in der Objektliste siehe Seite 175 190 121103N03 Juni 2014 1 01 Inbetriebnahme Compax3 112 11 4 3 3 3 Reglerstruktur Hauptachse Setpoint generator a ri k 2200 30 31 2200 32 33 4 201023 GEI 201021 Ku 30 31 697 2 2200 36 2200 37 el 2200 38 i 2100 12 697 1 697 5 2210 8 697 3 697 4 2100 13 Ka 2100 14 682 5 Setpoint position Accelerati cceleration 681 5 gt 2100 11 2100 6 Deceleration gt ER Acceleration jerk 8 GEES Se 5 Deceleration jerk 2100 10 2100 5 Messwerte Statusobjekte sind in rot dargestellt Faktoren und Entsprechende Objekte sind in blau dargestellt Zeitkonstanten Nachfolgend finden Sie die Beschreibungen der einzelnen Objekte 1 02 190 121103N03 Juni 2014 O
121. e bzw den f r die auszuf hrenden Arbeiten entsprechende Teil gelesen haben und beachten Dies gilt f r alle Arbeiten die das Aufstellen die Inbetriebnahme das Konfigurieren das Programmieren das ndern der Einsatzbedingungen und Betriebsarten und die Wartung betreffen Das Handbuch bzw die Hilfe mu bei allen Arbeiten am Ger t verf gbar sein 1 2 3 Spezielle Sicherheitshinweise Pr fen Sie die Zuordnung von Ger t und Dokumentation L sen Sie die elektrischen Anschl ssen nie unter Spannung Durch Sicherheitseinrichtungen mu verhindert werden dass bewegte oder rotierende Teile ber hrt werden k nnen Achten Sie darauf da das Ger t nur einwandfreiem Zustand betrieben wird Implementieren Sie Sicherheits Funktionen Betreiben Sie das Ger t nur mit geschlossenem Geh use Achten Sie darauf da alle Ger te ausreichend befestigt sind 8 190 121103N03 Juni 2014 Garantiebedingungen Spezielle Sicherheitshinweise 1 3 Garantiebedingungen Das Ger t darf nicht ge ffnet werden Am Ger t d rfen keine Ver nderungen vorgenommen werden ausgenommen die im Handbuch beschriebenen Ver nderungen Beschalten Sie die Ein und Ausg nge sowie die Schnittstellen nur in der im Handbuch beschriebenen Weise Befestigen Sie die Ger te entsprechend der Montageanweisung siehe Seite 22 F r sonstige Befestigungsarten k nnen wir keine Gew hr bernehmen Hinweis zum O
122. e Hilfe zum Ger t 190 121103N03 Juni 2014 Objekt bersicht nach Objektnamen sortiert Empfohlene Vorbereitung des Modembetriebs 8 Fehler Alle Fehler f hren in den Fehlerzustand Dabei sind 2 Fehlerreaktionen m glich diese sind jeweils dem einzelnen Fehler zugeordnet Reaktion 2 Abrampen mit Fehler Rampe und anschlie end Ventilausg nge hochohmig tristate schalten oder je nach eingestellte Fehlerreaktion im geregelten Zustand bleiben Die Art des Abrampens ist abh ngig von der konfigurierten Betriebsart Position UND Kraftregelung konfiguriert Positionsgeregelt abrampen Reine Kraftregelung konfiguriert Kraftgeregelt abrampen Reaktion Ventilausg nge sofort hochohmig tristate schalten ohne Rampe 5 Mit dem IEC Baustein SetErrorReaction k nnen weitere Fehlerreaktionen einzelnen Fehlern zugeordnet werden Anstehende Fehler werden meist mit Quit quittiert Folgende Fehler m ssen mit Power quittiert werden 0x7381 0x7382 0x7391 0x7392 0x73A0 Die Fehler sowie die Fehlerhistorie k nnen im C3 ServoManager unter Optimierung rechts oben im Optimierungsfenster gelesen werden Detailierte Angaben zum Thema Fehlerliste finden Sie in der Online Hilfe zum Ger t 190 121103N03 Juni 2014 1 81 Bestellschl ssel 9 Bestellschl ssel In diesem Kapitel finden Sie ee EE 9 1 Bestellschl ssel Ger t Compax3 Fluid cal E Kum Hydraulikregler F Typ 0 Versorgungsspann
123. e Vpp Status Geberpegel ro 692 10 StatusFeedback_RefChannel Staus Gebernullimpuls ro 695 11 C3 StatusForce_Actual Istwert Kraftregler Hauptachse N ro 695 14 C3 StatusForce_Actual2 Istwert Kraftregler Hilfsachse N ro 695 10 C3 StatusForce Demand Sollwert Kraftregler Hauptachse N ro 695 13 C3 StatusForce_Demand2 Sollwert Kraftregler Hilfsachse N ro 695 12 C3 StatusForce_Error Regelabweichung Kraftregler Hauptachse N 695 15 C3 StatusForce_Error2 Regelabweichung Kraftregler Hilfsachse ro N 695 C3 StatusForce_Force1 Kraft Kraftsensor Hauptachse ro 695 2 C3 StatusForce_Force2 Kraft Kraftsensor Hilfsachse ro 697 4 C3 StatusPosController_ActuatingSignal_AddAccel_YA Beschleunigungsr ckf hrng 1 ro 697 14 C3 StatusPosController_ActuatingSignal_AddAccel_YA Beschleunigungsr ckf hrng A2 ro 2 697 3 C3 StatusPosController_ActuatingSignal_AddSpeed_Y Geschwindigkeitsr ckf hrng A1 ro V 697 13 C3 StatusPosController_ActuatingSignal_AddSpeed_Y Geschwindigkeitsr ckf hrng 2 ro 2 697 2 C3 StatusPosController_ActuatingSignal_lPart_YI Stellsignal I Anteil 1 ro 697 12 C3 StatusPosController_ActuatingSignal_IPart_YI2 Stellsignal I Anteil 2 ro 697 5 C3 StatusPosController_ActuatingSignal_PosCtri_Ycom Stellsignal Gesamt 1 ro 697 15 C3 StatusPosController_ActuatingSignal_PosCtri_Ycom Stellsignal Gesamt 2 ro 2 697 C3 StatusPosController_ActuatingSignal_PPart_YP
124. e YDIV Pfeil nach unten verringert YDIV Der Standardwert ist 1 je DIV Angezeigt wird der Messwert des Kanals am Cursor Kreuz Triggereinstellungen TRIGGER Triggerkanal w hlen Schaltfl chen C1 C2 C3 C4 Triggermodus w hlen DC AC DG Triggerflanke w hlen ansteigen_ oder fallend _ Der Pretrigger sowie der Triggerlevel wird durch Klicken des Triggercursors at direkt in der OSZI Darstellung gesetzt Sonderfunktionen Men mit Oszi Sonderfunktionen wie Speichern und Laden von Einstellungen 190 121103N03 Juni 2014 Optimierung Oszilloskop Funktionen Hintergrundfarbe ausw hlen Hintergrundfarbe den pers nlichen Bed rfnissen anpassen Gridfarbe ausw hlen Gridfarbe den pers nlichen Bed rfnissen anpassen Speichere OSZI Einstellungen in Datei Die Einstellungen k nnen in eine Datei auf einem beliebigen Laufwerk gespeichert werden Die Dateiendung lautet OSC e Das Format entspricht einer INI Datei und wird im Anhang vorgestellt Offne OSZI Einstellung aus Datei Laden einer gespeicherten Einstellungsatzes Die Dateiendung lautet OSC Speichere OSZI Einstellungen im Projekt Es k nnen bis zu vier OSZI_Einstellungs S tze im aktuellen C3 ServoManager Projekt gespeichert werden ffne OSZI Einstellungen aus Projekt Wenn Einstellungen im Projekt gespeichert wurden k nnen diese auch wieder eingelesen werden Speichere OSZI Messung in Datei
125. eSys Objekt ja CodeSys Format Ma einheit us Minimalwert 0 us Maximalwert us Anmerkung FilterZeitkonstante in us zur Filterung des Eingangs Signals 0 gt Filter ist aus gt Ausgang Eingang PD Objekt Profibus Nr PNU Busformat 190 121103N03 Juni 2014 Optimierung Objekt 173 11 IN1 Offset Objektname C3Plus AnalogInputi_Offset_normed Objektnr HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt ja CodeSys Format Ma einheit mA Minimalwert mA Maximalwert Anmerkung Offset CAN Nr PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat 4 3 Objekt 172 11 INO Offset Objektname C3Plus AnalogInput0_Offset_normed Objektnr 172 11 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach sofort CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit mA Minimalwert mA Maximalwert mA Anmerkung Offset CAN Nr PD Objekt nein Profibus Nr PNU _ Busformat 4 3 Objekt 176 11 IN4 Offset Objektname C3Plus AnalogInput4_Offset_normed Objektnr 176 11 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach sofort CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit V Minimalwert V Maximalwert V Anmerkung Offset CAN Nr PD Objekt Profibus Nr PNU Busformat Objekt 172 3 INO Filter Objektname C3Plus AnalogInput0_FilterCoeffic
126. e_Part_KFd Differenzierbeiwert Kd A2 r w VP 2251 21 PressureController_2_Disturbance_Offset St rgr enaufschaltung A2 r w sofort 2251 23 PressureController_2_Force_FeedForward_KFs Kraftvorsteuerung A2 r w VP 2251 15 C3Plus PressureController_2_InsideWindow_IPart Inneres Fenster l Anteil 2 r w VP 2251 14 C3Plus PressureController_2_Integration_Part_KFi Integrationsbeiwert Ki A2 r w VP 2251 18 C3Plus PressureController_2_NegLimit_lPart Negative Begrenzung I Anteil 2 r w VP 2251 16 C3Plus PressureController_2_OutsideWindow_IPart Ausseres Fenster l Anteil 2 r w VP 2251 17 C3Plus PressureController_ 2 _PosLimit_lPart Positive Begrenzung I Anteil 2 r w VP 2251 13 C3Plus PressureController_2_Proportional_Part_Kp Proportionalbeiwert Kp A2 r w VP 2251 20 PressureController_ 2_Speed_Feedback_KFv Geschwindigkeitsr ckf hrung A2 r w VP 1152 20 C3Plus RegMove_ParametersModified Status RegMove r w sofort 2403 2 C3Plus SignalFlowCharacteristic_Ch0_Curve_ID_A welche Kennlinie ID wird verwendet r w VP 190 121103N03 Juni 2014 112711 Objekt bersicht nach Objektnamen sortiert Empfohlene Vorbereitung des Modembetriebs Nr Objektname Objekt Zugriff g ltig ab 2403 C3Plus SignalFlowCharacteristic_Ch0O_Type Kennlinie Ausgang 0 r w VP 2413 2 C3Plus SignalFlowCharacteristic_Ch1_Cur
127. egMove siehe Seite Offset Speed PSBs 5 f r RegMove 73 Velocity siehe Seite Speed PSBs 6 f r Velocity Accel 79 STOP i PSBs 7 f r Stop Decel Ruck PressureForc PSBs 8 f r Gradient N s _ eAbsolute PresureForce PSI bar s PSI s 190 121103N03 Juni 2014 157 Steuern ber RS232 RS485 USB C3F_112T11 5 4 3 Festlegen der Zust nde der Programmierbaren Statusbits PSBs reserviert Enable2 Enable1 EnableO reserviert PSB2 PSB1 PSBO PSB2 PSB1 PSBO 1 PSB setzen 0 PSB unver ndert lassen Die Bits 0 2 zeigen die Zust nde der Statusbits am Ende des Bewegungssatzes wenn die Bits jeweils ber das entsprechende Enable freigegeben wurden Mit Enable auf 0 wird das entsprechende PSB nicht ver ndert am Ende des Bewegungssatzes 5 0 X22 12 oder ZSW 13 PSB1 22 13 oder ZSW 14 PSB2 X22 14 oder ZSW 15 5 5 Compax3 Kommunikations Varianten In diesem Kapitel finden Sie PC lt gt Compax3 RS232 lt gt Compax3 5485 160 PC lt gt Ger teverbund USB AAA 161 USB RS485 Adapter Moxa 1180 162 ETHERNET RSA85 Adapter NetCOM P13 za 163 Modem MB Connectline 500 504 164 Einstellungen f r 5485
128. eich Ihrer Anlage besonders ab Mechanische Grenzwerte Beachten Sie die Grenzwerte der mechanischen Komponenten Eine Missachtung der Grenzwerte kann zur Zerst rung der mechanischen Komponenten f hren 190 121103N03 Juni 2014 Signalquelle konfigurieren Signalquelle f r Gearing w hlen 4 2 Signalquelle konfigurieren In diesem Kapitel finden Sie Signalguellef r Gearing w hlen u ee 81 4 2 1 Signalquelle f r Gearing w hlen In diesem Kapitel finden Sie ie EI 82 10V analoger Geschwindigkeitssollwert als Signalquelle 82 Encoder 5V Schritt Richtung oder SSI Geber als Signalquelle 82 Hier wird die Signalquelle f r die Bewegungsfunktion Gearing Elektronisches Getriebe konfiguriert Zur Auswahl stehen Signalquelle Gearing Echtzeitbus HEDA M10 oder M11 Option direkt von einer Compax3 Masterachse eein Encodersignal A B 5V Schritt Richtunssignal 5V eine Geschwindigkeit als Analogwert 10V oder SSI Geber X11 HEDA Betriebsart HEDA Master Unter Signalquelle Gearing muss dazu Nicht konfiguriert eingestellt sein Wird eine vorhandene HEDA Option M10 oder M11 nicht als Signalquelle verwendet dann k nnen Sie ber den HEDA HEDA Master folgende Signale f r eine Slave Achse bertragen Positionssollwert Objekt 2000
129. eispiel 5 Die Marke kommt nach dem Marken Sperr Fenster Marke kann aber nicht ohne Umkehr erreicht werden Start Reg v Y RegMove Startlgnore 0 t POS H H 2 Error 76 190 121103N03 Juni 2014 Konfiguration e Satztabelle beschreiben Start Start Signal f r die Markenpositionierung M E5 an X22 13 oder STW 13 RegSearch Positionierung zum Suchen der Marke RegMove Positionierung nach Marke Marken Sperr Fenster siehe Seite 69 Beginn der Sperrzone Stoplgnore Marken Sperr Fenster Ende der Sperrzone Reg Markensignal E4 an X12 10 Regf Signal Marke erkannt 0 POS Signal Position erreicht Ausgang 1 12 3 oder Zustandswort 1 Bit 9 1 Programmierbare Statusbits von RegSearch nur bei Positionieren mit Satzanwahl 2 Programmierbare Statusbits von RegMove nur bei Positionieren mit Satzanwahl Error Position erreicht kann kurz aktiviert werden wenn das Positionsfenster nicht mit dem Sollwert verkn pft wurde Durch Gr ere Verz gerung bei RegMove zulassen siehe Seite 69 stellt die ben tigte Verz gerung ein 4 1 16 6 Elektronisches Getriebe Gearing Mit der Bewegungsfunktion Gearing Elektronisches Getriebe wird Compax3 synchron zu einer Leitachse verfahren Uber den Getriebefaktor kann eine 1 1 Synchronit t oder eine beliebige bersetzung gew hlt werden Ein
130. em Feedback Signal bzw bei hoher Reglerverst rkung schneller regler bzw hohe Tr gheit oder Masse ist es m glich dass der Maschinennull nicht erkannt wird In diesem Fall ist es notwending das Stellsignalfilter 02100 20 bzw das Drehzahlfilter 02100 10 einzusetzen 46 190 121103N03 Juni 2014 Maschinennull Initia tor Konfiguration Bezugssystem definieren Mit Motornullpunkt In diesem Kapitel finden Sie Maschinennull nur aus Motorrelerenz u u uu L u uu 47 EE 48 Maschinennull nur aus Motorreferenz MN M 33 34 MN am Motornullpunkt Es wird nur der Motornullpunkt ausgewertet Kein MN Initiator MN M 33 Bei MN Fahrt wird von der aktuellen Lage ausgehend der n chste Motornullpunkt in negativer Verfahrrichtung als MN verwendet MN M 34 Bei MN Fahrt wird von der aktuellen Lage ausgehend der n chste Motornullpunkt in positiver Verfahrrichtung als MN verwendet I e 1 1 Motornullpunkt MN M 130 131 Absolutlage ber Abstandscodierung erfassen Nur f r Motor Feedback mit Abstandscodierung ber den Wert des Abstandes kann die absolute Lage ermittelt werden Compax3 ermittelt aus dem Abstand 2er Signale die absolute Lage und bleibt dann stehen f hrt nicht automatisch auf Position 0 1 Signale der Abstandscodierung 190 121103N03 Juni 2014 47 Inbetriebnahme Compax3 112 11 48
131. en 6 Messung aus Compax3 laden im Single Mode k nnen Sie nach dem Aktivieren der Messung den ServoManager schlie en und den PC von Compax3 abh ngen und sp ter die Messung hier hochladen 7 Triggerung einstellen siehe Seite 90 8 Oszi Darstellung in Zwischenablage kopieren 9 Zoom der Oszi Darstellung 1 2 4 8 16 fach mit der M glichkeit das Zoom Fenster zu verschieben lt gt Umschalter Oszi Betriebsart Umschalter Oszi Betriebsart SINGLE Auswahl der gew nschten Betriebsart SINGLE NORMAL AUTO und ROLL durch Anklicken dieser Schaltfl che Die Anderung der Betriebsart ist auch w hrend eines Messvorganges zul ssig Die aktuelle Messung wird abgebochen und mit den ge nderten Einstellungen erneut gestartet Folgende Betriebsarten sind m glich Betriebsart Kurzbeschreibung SINGLE Einzelmessung von 1 4 Kan len mit Trigger auf einen frei w hlbaren Kanal NORMAL Wie Single nur das nach jedem Triggerereignis die Messung erneut gestartet wird AUTO Kein Trigger Andauernde Messwertaufnahme mit der gew hlten Abtastzeit bzw XDIV Einstellung ROLL Kontinuierliche Messwertaufnahme von 1 4 Kan len mit w hlbarer Abtastzeit und einer Speichertiefe von 2000 Messwerten je Kanal Bei SINGLE NORMAL AUTO erfolgt die Messung in Compax3 und wird abschlie end in den PC geladen und dargestellt Bei ROLL werden die Messwerte kontinuierlich in den PC geladen und dargestellt Einstellung der Zeitbas
132. en wird die Geschwindigkeit auf einen h heren Wert begrenzt Der Geschwindigkeits Sollwert wird auf das 1 1 fache des angegebenen Werts aktiv begrenzt berschreitet der Geschwindigkeits Istwert die vorgegebene maximal zul ssige Geschwindigkeit um 21 Abschaltgrenze dann wird Fehler 0x7310 ausgel st 190 121103N03 Juni 2014 61 Inbetriebnahme Compax3 112 11 4 1 12 Betriebsweise E A Belegung Anzeige Optimierungsfenster 62 Die Betriebsweise legt die Ein Ausgangs Belegung der Compax3 E As fest In diesem Kapitel finden Sie E A Belegung bei Steuerung ber die Compax3 Ein JAuso nge 62 E A Belegung Steuer und Zustandswort bei Steuerung ber COM Schnittstelle 63 4 1 12 1 bei Steuerung ber die Compax3 Ein Ausg nge Erfolgt die Steuerung nicht ber RS232 RS485 dann wird eine M Option M10 oder M12 ben tigt Die Belegung der Ein und Ausg nge ist fest Belegung der ger te internen Ein und Ausg nge Lien IT Ausgang ze Kal eg Nur bei Fester max 100mA Belegung 5 Achse aktiviert mit Sollwert 0 max Funktionen stehen zur 100 Verf gung wenn Quit positive Flanke Achse aa N aktivieren gung ausgew hlt wurde SG E ms o Je Je Alle Ein und Ausg nge haben 24V Pegel Maximale kapazitive Belastung der Ausg nge 30nF max 2 Compax3 Eing nge anschlie bar Ein Ausgangserweiterung
133. enschl ssel finden Sie Bestellschl ssel Zubeh r siehe 182 Compax3 HEDA lt Compax3 HEDA oder lt C3powerPLmC Compax3 I30 lt Compax3 130 oder C3M Mehrachskommunikation Profinet EtherCAT Ethernet Powerlink Aufbau SSK28 Pin8 Schirm gro fl chig auf Geh use legen Pin 7 Ss Place sheath over large area of housing Pin 6 Pin 5 D 4 3 22 2 1 1 94 190 121103N03 Juni 2014 Schnittstellenkabel Modemkabel SSK31 10 5 6 Modemkabel SSK31 SSK31 L tseite L tseite solder side Compax3 X10 Modem solder side 6 RxD 2 TxD 6 TD 3 RxD 9 GND 5 5 GND 9 Schirm gro fl chig auf Geh use legen Schirm gro fl chig auf Geh use legen Place sheath over large area of housing Place sheath over large area of housing 4 br cken Litze 0 25 br cken Litze 0 25 4 8 connect wire 0 25 connect wire 0 25 8 26 mm 1 6 7 9 NC gt lt gt lt NC 1 6 7 9 4 mm 6 mm Den L ngenschl ssel finden Sie im Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 182 10 5 7 Adapterkabel SSK32 20 150 mm gt 4 Pin 5 Dier LI hi Pin2 77 Pin 32 Pin 2 k Pm Kabelkennzeichnung epc SSK32 20 oder 6 u Katalog Nr 4 5 RxD 3 m 4 TxD 2 m 3 1 2 GND Modular Flachbandleitung 4 pol 91104100 RJ14 SubD L tseite solder side
134. er 4 Zahl Objektnr der Kenngr e des Filters Interpolation Lineare Interpolation Werte im Raster von 500us werden in ein genaueres Zeitraster 5005 gt 12545 von 125us umgerechnet Hinweis Ein Soll Ruck Sollwertgeber wird bei externer Sollwertvorgabe nicht ben tigt Die Beschreibung der Objekte finden Sie in der Objektliste siehe Seite 175 1 00 190 121103N03 Juni 2014 Optimierung Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe und elektronischer Kurvenscheibe Nur Compax3F T40 SM 2020 2 speed 2020 3 accel if va exist 682 4 H o q 680 10 interpolation 2011 4 2011 5 2110 7 N ZER 5 10V TRF i Physical speed ot UN speed V 2107 1 See 1141 4 TRF Loge erer 3920 1 SG1 ps gt 1280 50 12 TRF 12 2110 1 HEDA HEDA RN position s s interpolation 45 2109 1 S 500us gt 125us Virtual amp 1141 7 x 680 4 Master 1141 8 v H 201 3921 7 x 3 x v a Inter T PowerLink lator EtherCat polato 3925 1 D E Structure of Cam Control structure Symbole Trackingfilter TRF Das dargestellte Filter wirkt auf alle Ausg nge des Trackingfilters Zahl Objektnr der Kenngr e
135. er t zu Ger t gesteckt werden Steckbar im Betrieb Versorgung ber die Servosteuerung Compax3 Anzeige mit 2 mal 16 Stellen Men gef hrte Bedienung mittels 4 Tasten Anzeigen und ndern von Werten Anzeige von Compax3 Meldungen Duplizieren von Ger teeigenschaften keine Ventilkennlinien und IEC61131 3 Programm zu einem anderen Compax3 mit identischer Hardware Weitere Informationen finden Sie BDM Handbuch Dieses befindet sich auf der Compax3 CD oder auf unserer Homepage BDM Handbuch http divapps parker com divapps EME EME Literature_List dokumentatio nen BDM pdf 10 4 EAM06 Klemmenblock f r Ein und Ausg nge Bestellschl ssel Klemmenblock I f r die E As ohne Leuchtanzeige f r X11 X12 X22 EAM 06 0 1 f r die E As mit Leuchtanzeige f r X12 X22 EAM 0 6 0 2 Mit dem Klemmenblock 6 k nnen Sie die Compax3 Stecker X11 bzw X12 f r die weitere Verdrahtung auf eine Klemmreihe und ein Sub D Stecker f hren ber eine Tragschiene Aufbau oder w kann der Klemmenblock im Schaltschrank auf einer Montageschiene befestigt werden 6 ist in 2 Ausf hrungen erh ltlich EAM06 01 Klemmenblock f r X11 X12 X22 ohne Leuchtanzeige EAM06 02 Klemmenblock f r X12 X22 mit Leuchtanzeige Entsprechende Verbindungskabel EAMO6 Compax3 sind erh ltlich evon X11 EAM06 01 SSK23 evon X12 X22 EAMO6 xx SSK24 EAM6 01 Klemmenblock ohne Leuchtanzeige f r X11
136. er Geber und Ventilkabel X1 X2 sowie edie Gegenstecker der 3 Stecker X1 X2 und Befestigungsmaterial f r die Montage auf einer Tragschiene 10 2 Kabel f r Weg Mess Systeme In diesem Kapitel finden Sie Eneoderkabel EE Geberkabel Balluff Geberkabel EnDat 190 121103N03 Juni 2014 1 85 Zubeh r Compax3 C3F_112T11 10 2 1 Encoderkabel GBK23 Verbindung Compax3 Encoder Compax3 X11 Encoder L tseite 7 GN A solder side A L tseite Crimpseite A B 8 S c B 12 N 14 D 13 u E GND 15 F 5V 5 Schirm auf Schirmanbindungselement Screen at screen contact lt U lt NCX V lt F S Se lt W NcC lt J 3 NC lt X NcC lt L 4 NC lt lt S O 9 NC 23 NC 2 lt 2 10 NC 2 mm k mm Ge 11 NC Den L ngenschl ssel finden Sie Bestellschl ssel Zubeh r siehe 182 10 2 2 Geberkabel Balluff GBK40 Verbindung Compax3 Start Stop oder SSI Geber Q SES Sa X13 oder X11 Balluff Geber Start Stop oder SSI X13 X11 Balluff Geber Start Stop or SSI L tseite solder side INT 7 1 NIT L tseite Crimpseite INT 6 i U i 3 NT K 15 5 START STOP 8 14 m 2025 1 2 START STOP 4 4 STARTISTOP 12 13 Di 5 START STOP 12 2 GND 15 i 6 GND Er 24VDC 1 r
137. eren Warnung Dies ist ein Produkt der eingeschr nkten Vertriebsklasse nach EN 61000 6 4 In einer Wohnumwelt kann dieses Produkt hochfrequente St rungen verursachen in deren Fall der Anwender aufgefordert werden kann geeignete Ma nahmen zu ergreifen 190 121103N03 Juni 2014 9 C3112T11 Funktions bersicht C3F_112T11 2 C3112T11 Funktions bersicht Elektrohydraulische r Servoantrieb Positionieren ber E As und RS232 RS485 3 ist ein weiteres Mitglied der Servoantriebsfamilie von Parker Hannifin Compax3F wurde speziell entwickelt f r die Anforderungen von elektrohydraulischen Systeme zur Regelung von Position und Kraft hydraulischer Achsen der Ausf hrung Positionieren ist wegen seiner hohen praxisnahen Funktionalit t f r viele Anwendungen die optimale Grundlage f r eine leistungsf hige Bewegungsautomation Bis zu 31 Bewegungsprofile mit den Bewegungsfunktionen Absolutes oder relatives Positionieren Elektronisches Getriebe Markenbezogenes Positionieren Geschwindigkeitsregelung Stop Satz Kraft Druckregelung k nnen mit der PC Software angelegt werden Funktionsumfang Bewegungsteuerung mit Bewegungsprofilen geeignet f r Positions und Kraft Druckregelung f r bis zu 2 Achsen Sollwertgenerator Ruckbegrenzte Rampen Inkrementen mm inch Vorgabe von Geschwindigkeit Beschleunigung
138. erenz diese betr gt immer 0 die Zielposition wird immer exakt angefahren ber die Parameter Ruck Beschleunigung und Geschwindigkeit ist der Positionsverlauf exakt vorgegeben Der integrierte Sollwertgenerator berechnet den Verlauf der Sollposition Bedingt durch die Verz gerung der Regelkreise folgt die Istposition der Sollposition nicht exakt diese Differenz wird als Schleppfehler bezeichnet Beim Zusammenarbeiten mehrerer Servoregler z B bei F hrungs und Folgeregler entstehen durch Schleppfehler Probleme aufgrund der dynamischen Positionsunterschiede au erdem kann ein gro er Schleppfehler ein Positions berschwingen verursachen berschreitet der Schleppfehler die angegebene Schleppfehlergrenze dann l uft die Schleppfehlerzeit ab Ist der Schleppfehler nach der Schleppfehlerzeit noch gr er als die Schleppfehlergrenze wird ein Fehler gemeldet Unterschreitet der Schleppfehler die Schleppfehlergrenze dann wird die Schleppfehlerzeit neu gestartet Der Schleppfehler l t sich mit Hilfe der erweiterten advanced Reglerparameter speziell mit den Vorsteuerparametern auf ein Minimum reduzieren NO ERROR En III QUIT 1 Schleppfehlergrenze 2 Schleppfehlerzeit NO ERROR kein Fehler QUIT 0 Quit mit positiver Flanke 4 1 11 3 Maximale zul ssige Geschwindigkeit Aus der maximal zul ssigen Geschwindigkeit wird die Geschwindigkeitsbegrenzung abgeleitet Um Regelreserven sicherzustell
139. ert Maximalwert Anmerkung Untere Begrenzung des I Anteils Hauptachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung CAN Nr R PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat 4 3 Objekt 2100 13 Geschwindigkeitsr ckf hrung Objektname I C3 ControllerTuning_SpeedFeedback_Kv Objektnr 2100 13 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit s unit Minimalwert s unit Maximalwert s unit Anmerkung R ckf hrung des Geschwindigkleitssignals Hauptachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung CAN Nr PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat U16 190 121103N03 Juni 2014 1 07 Inbetriebnahme Compax3 108 Objekt 2200 30 Inneres Fenster I Anteil Objektname Objektnr Zugriff C3F_112T11 C3Plus PositionController_InsideWindow_IPart 2200 30 read write HEDA Kanal g ltig nach VP CodeSys Objekt ja CodeSys Format REAL Ma einheit unit Minimalwert unit Maximalwert unit Anmerkung I Anteil Inneres Fenster Anfang der Integration Hauptachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung CAN Nr 2 PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat 4 3 Objekt 2200 38 Objektname Objektnr Zugriff P Anteil C3Plus PositionController_Kp_PPart 2200 38 read write HEDA Kanal g ltig nach VP CodeSys Objekt
140. erung Sperrzone definieren satztabelle Berechnungenirelgeben u uu Konfigurationsbezeichnung Kommentar Konfigurations Ablauf Der Compax3 ServoManager kann direkt von der Compax3 DVD installiert werden Klicken Sie auf den entsprechenden Hyperlink bzw starten Sie das Installationsprogram C3Mgr_Setup_V ere und folgen Sie den Anweisungen Empfehlung Betriebsystem MS Windows SP3 MS Vista 32 Bit Windows 7 32 Bit 64 Bit Browser MS Internet Explorer 8 x oder h her Prozessor Intel AMD Multi core processor gt 2GHz Arbeitsspeicher gt 1024MB Festplatte gt 20GB freier Speicherplatz Laufwerk DVD Laufwerk zur Installation Bildschirm Aufl sung 1024x768 oder h her Grafikkarte keine Onboard Grafik aus Performancegr nden Schnittstelle USB 2 0 190 121103N03 Juni 2014 23 Inbetriebnahme Compax3 C3F_112T11 Mindestanforderung Betriebsystem MS Windows XP SP2 MS Windows 2000 ab SP4 Browser MS Internet Explorer 6 x Prozessor gt 1 5GHz Arbeitsspeicher 512MB Festplatte 10GB freier Speicherplatz Laufwerk DVD Laufwerk Bildschirm Aufl sung 1024x768 oder h her Grafikkarte keine Onboard Grafik aus Performancegr nden Schnittstelle USB Hinweis _ F r die Installation der Software sind Administratorrechte auf dem Zielrechner notwendig Mehrere parallel laufende A
141. es Bewegungsprofils k nnen Sie mit dem Software Tool ProfilViewer siehe Seite 148 optimieren 4 1 16 5 Positionieren RegSearch RegMove Beim markenbezogenen Positionieren werden 2 Bewegungen definiert RegSearch Suchbewegung Relative Positionierung zur Suche eines externen Signals einer Ge z B eine Kennzeichnung auf einem Produkt sein RegMove Mit dem externen Signal wird die Suchbewegung unterbrochen und es folgt ohne bergang die 2 Bewegung um den vorgegebenen Offset An der Position des Markensignals dem konfigurierten Offset kommt der Antrieb zum Stillstand Genauigkeit der Markenerfassung lt 1us Beachten Sie bitte Das Marken Sperr Fenster ist f r alle Marken Bewegungss tze gleich 190 121103N03 Juni 2014 73 Inbetriebnahme Compax3 112 11 Beispiel 1 Marke kommt nach dem Marken Sperr Fensters Start Reg RegSearch Startlgnore Stoplgnore t Regf POS 1 2 Start Start Signal f r die Markenpositionierung M E5 22 13 oder STW 13 RegSearch Positionierung zum Suchen der Marke RegMove Positionierung nach Marke Startlgnore Marken Sperr Fenster siehe Seite 69 Beginn der Sperrzone Stoplgnore Marken Sperr Fenster Ende der Sperrzone Reg Markensignal E4 an X12 10 Regf Signal Marke erkannt 0 POS Signal Position erreicht Ausgang 1 X12 3 oder Zustandswort 1 Bit 9 1 Programmierbare Statusbits von RegSearch nu
142. ficien Filter X1 1NO r w VP 72 2 C3Plus AnalogInputO_Gain Verst rkung X1 1NO r w VP 72 9 C3Plus AnalogInputO_LowerLimi Unterer Grenzwert 1 1 0 r w sofori 72 C3Plus AnalogInputO_Offset_normed Offset X1 1NO r w sofori 72 10 C3Plus AnalogInputO_UpperLimi Oberer Grenzwert X1 1NO r w sofori 73 3 C3Plus AnalogInput1_FilterCoefficien Filter X1 1N1 73 2 C3Plus AnalogInput1_Gain Verst rkung X1 1N1 r w VP 73 9 C3Plus AnalogInput1_LowerLimi Unterer Grenzwert X1 1N1 r w sofor 73 C3Plus AnalogInput1_Offset_normed Offset X1 1N1 r w sofori 73 10 C3Plus AnalogInput1_UpperLimi Oberer Grenzwert X1 1N1 r w sofor 74 3 C3Plus AnalogInput2_FilterCoefficien Filter X1 1N2 r w VP 74 2 C3Plus AnalogInput2_Gain Verst rkung 1 2 r w VP 74 9 C3Plus AnalogInput2_LowerLimi Unterer Grenzwert 1 1 2 r w sofori 74 C3Plus AnalogInput2_Offset_normed Offset X1 1N2 r w sofor 74 10 C3Plus AnalogInput2_UpperLimi Oberer Grenzwert 1 1 2 r w sofor 75 3 C3Plus AnalogInput3_FilterCoefficien Filter X1 IN3 r w VP 75 2 C3Plus AnalogInput3_Gain Verst rkung X1 1N3 r w VP 75 9 C3Plus AnalogInput3_LowerLimi Unterer Grenzwert X1 1N3 r w sofor 75 C3Plus AnalogInput3_Offset_normed Offset 1 1 3 r w sofor 75 10 C3Plus AnalogInput3_UpperLimi Oberer Grenzwert X1 IN3 r w sofor 76 3 C3Plus AnalogInput4_FilterCoefficien Filter X1 1N4 r w VP 76 2 C3Plus AnalogInput4_Gain Verst rkung X1 1N4 r w VP 76 9 C3Plus AnalogInput4_LowerLimi Unterer Grenzwert X1 1N4 r w sofori 76 C3Plus A
143. funktion 4 3 3 1 Vorbereitende Einstellungen f r den Reglerabgleich In diesem Kapitel finden Sie ee EE Pr fen der Geberrichtung und Ventilausgangs Polarit t Kompensation von Nichtlinearit ten der Pr feryder StrecekkepiVerst lkUngu Ee UE etc Di EE Ger t konfigurieren Mit Hilfe des Konfigurations Wizard m ssen zuvor die Konfigurations Einstellungen erfolgen Die Optimierung erfolgt im Optimierungsfenster siehe Seite 85 Pr fen der Geberrichtung und Ventilausgangs Polarit t Geberrichtung und Ventil Polarit t werden im gesteuerte Betrieb open loop gepr ft ACHTUNG Im gesteuerten Betrieb kann es zu einem Driften der Antriebsachse kommen da der Lageregler deaktiviert ist Hauptachse Antrieb 1 Einstellungen Menu Antrieb bestromt Aktiv 190 121103N03 Juni 2014 95 Inbetriebnahme Compax3 C3F_112T11 96 Mit Hilfe der Hand Funktion kann die Achse verfahren werden Die Sollwertgeber 681 4 bzw 681 2 und die Istgeschwindigkeit 681 9 bzw 681 14 m ssen gleiches Vorzeichen haben dargestellt im Rollmodus des Oszilloskops Compax3 Optimierung RS 232 COM 2 115200bd 8N1 lt gt F001 D2F12121 T40 MOD Statusanzeige wer einher oszilloskop ZKS N UM 1
144. g negative Richtung Objekt 2403 1 Ventilkennlinie An Aus Objekt 2400 3 Obere Grenze Stellsignal Objekt 2405 2 Totband Objekt 2400 7 Ersatzwert inaktive Chain 0 Objekt 2401 8 Verst rkung negative Richtung Kraft Druck Regeluno Objekt 2401 7 Verst rkung positive Richtung Kraft Druck Regelung Objekt 2401 4 Verst rkung positive Richtung Objekt 2405 1 Totband Objekt 24016 Inversion AMAUS use een Objekt 2405 4 Totband Schwellwert 112711 Objektname C3Plus DeadBandCompensation_Ch0_Threshold Objektnr 2405 4 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format Ma einheit Minimalwert 0 Maximalwert 1000 Anmerkung Breite des Totbandes auf einer Seite x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr CAN Nr i PD Objekt Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x5 4 nein Profibus Nr PNU Busformat 132 Objekt 2402 1 Druckkompensation An Aus Objektname C3Plus PressureCompensation_Ch0_Type Objektnr 2402 1 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys F
145. gemeine Gefahren uu u u uu u 8 1 2 2 Sicherheitsbewu tes Arbeiten J 8 1 2 3 Spezielle Sicherheitshinweise u u u 8 1 3 Garantiebedingungen 9 1 4 Einsatzbedingungen f r den CE konformen Betrieb 9 2 C3112T11 Funktions bersicht 3 Ger tebeschreibung Compax F 3 1 Auslieferz ustand EEGENEN 12 3 2 Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid 12 3 2 1 _ Bedeutung der Frontplatten LEDs ber 10 12 3 2 2 Stecker und Anschlussbelegung l u u 13 3 2 3 Stecker und Anschlussbelegung komplet 14 3 2 4 Analog Input Stecker X1 J u u 15 3 2 4 1 Beschaltung der analogen Stromeing nge 15 3 2 4 2 Beschaltung der analogen 16 3 2 5 Analog Output Stecker 2 u u u 16 3 2 5 1
146. ger te internen Ein und Ausg nge Ein High Density Sub D Ausgang E E Ausgang max 400 3 1 Kraft Position Geschwindigkeit 28 Getriebe Synchronisation erreicht t bei Fester max 100mA eiegung Endstufe stromlos max 100mA 5 Achse aktiviert mit Sollwert 0 max Funktionen stehen zur 100 Verf gung wenn im E0 1 Quit positive Flanke Achse Konfigurationswizard aktivieren bei E A Belegung E0 0 Achse verz gert deaktivieren Feste Belegung ausgew hlt wurde kein Stop 3 fe ji lt w ww 4 EE Ger Alle Ein und Ausg nge haben 24 Maximale kapazitive Belastung der Ausg nge 30nF max 2 Compax3 Eing nge anschlie bar Ein Ausgangserweiterung siehe Seite 62 Die Anzeige der digitalen Eing nge im Optimierungsfenster des C3 ServoManagers entspricht nicht dem physikalischen Zustand 24Volt ein OVolt aus sondern dem logischen Zustand wenn die Funktion eines Ein oder Ausgangs invertiert ist z B Endschalter negativ schaltend ist die entsprechende Anzeige LED Symbol im Optimierungsfenster bei 24Volt am Eingang AUS und bei OVolt am Eingang EIN 190 121103N03 Juni 2014 Konfiguration Betriebsweise E A Belegung F r die ger te internen Eing nge sowie die Ausg nge 0 besteht die Auswahl zwischen einer festen oder einer freien Belegung Bei fester Belegung der ger te inter
147. gt e Wert wird zuk nftig von der Konfiguration vorbelegt Inneres Fenster 2200 30 so einstellen dass Achse nicht st ndig nachregelt nur sinnvoll gr er als Geberaufl sung _ Au eres Fenster 2200 31 so einstellen dass eventueller berschwinger kleiner wird Maximalen I Anteil begrenzen 2200 32 und 2200 33 e Einstellung bei 50 Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Einstellung bei Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Geschwindigkeitsr ckf hrung Die R ckf hrung der Geschwindigkeit kann die Eigenfrequenz d h die Dynamik des hydraulischen Antriebs erh hen Voraussetzung Geschwindigkeitsfilter richtig eingestellt Filter f r Geschwindigkeits und Beschleunigungsistwert siehe Seite 140 Geschwindigkeitsr ckf hrung 2100 13 bei niedrigster Geschwindigkeit bis zur Stabilit tsgrenze erh hen Einstellung bei 50 Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Einstellung bei Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Beschleunigungsr ckf hrung Die R ckf hrung der Beschleunigung kann den hydraulischen Antrieb d mpfen d h die Schwingneigung reduzieren Voraussetzung Beschleunigunggsfilter richtig eingestellt Filter f r Geschwindigkeits und Beschleunigungsistwert siehe Seite 140 Beschleunigungsr ckf hrung 2100 14 bei niedrigster Geschwindigkeit bis zur Stabilit tsgrenze erh hen Einstellung bei 50 Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Einstel
148. h Blinken der roten LED angezeigt die gr ne LED ist dabei aus Konfigurieren Sie das Ger t mit der Windows Software Compax3 ServoManager 3 2 Stecker und Anschlussbelegung Fluid In diesem Kapitel finden Sie Bedeutung der Frontplatten LEDs ber X10 Stecker und Stecker und Anschlussbelegung Analog Input Stecker Analog Output Stecker une Spannungsversorgung Stecker RS232 RS485 Schnittstelle Stecker 10 Analog Encoder Stecker X11 Digitale Ein Ausg nge Stecker X12 Feedback Stecker X 13 ee 3 2 1 Bedeutung der Frontplatten LEDs ber X10 SO rot gr n W hrend dem Booten Keine Konfiguration vorhanden blinkt IEC61131 3 Programm nicht kompatibel zur Compax3 Firmware kein Compax3 IEC61131 3 Programm a Achse n gesperrt blinkt langsam Achsen freigegeben us in Achse in St rung Fehler steht an 1 2 190 121103N03 Juni 2014 3 2 2 i Q j Achtung Stecker und Anschlussbelegung Compax3 Fluid Stecker und Anschlussbelegung Stecker und Anschlussbelegung Schalten Sie vor dem Verdrahten die Ger te spannungsfrei 190 121103N03 Juni 2014 1
149. h0_Type Druckkompensation Ausgang 0 r w VP 2412 C3Plus PressureCompensation_Ch1_Type Druckkompensation Ausgang 1 r w VP 2422 C3Plus PressureCompensation_Ch2_Type Druckkompensation Ausgang 2 r w VP 2432 C3Plus PressureCompensation_Ch3_Type Druckkompensation Ausgang 3 r w VP 2250 24 C3Plus PressureController_1_ActuatingSignal_Inversio Inversion der Kraftregler Stellgr e r w sofort n 2250 19 PressureController_1_Derivative_Part_KFd Differenzierbeiwert Kd A1 r w VP 2250 21 PressureController_1_Disturbance_Offset St rgr enaufschaltung A1 r w sofort 2250 23 PressureController 1 Force FeedForward_KFs Kraftvorsteuerung r w VP 2250 15 C3Plus PressureController_1_InsideWindow_IPart Inneres Fenster 1 r w VP 2250 14 C3Plus PressureController_1_Integration_Part_KFi Integrationsbeiwert Ki A1 r w VP 2250 18 C3Plus PressureController_1_NegLimit_lPart Negative Begrenzung I Anteil 1 r w VP 2250 16 C3Plus PressureController_1_OutsideWindow_IPart Ausseres Fenster I Anteil 1 r w VP 2250 17 C3Plus PressureController_1_PosLimit_lPart Positive Begrenzung I Anteil 1 r w VP 2250 13 C3Plus PressureController_1_Proportional_Part_Kp Proportionalbeiwert 1 r w VP 2250 20 PressureController_1_Speed_Feedback_KFv Geschwindigkeitsr ckf hrung 1 r w VP 2251 24 C3Plus PressureController_2_ActuatingSignal_Inversio Inversion der Kraftregler Stellgr e 2 r w sofort n 2251 19 PressureController_2_Derivativ
150. heck EIN Kabel SSK31 im Schaltschrank hinterlegen Modem im Schaltschrank einbauen und mit Telefonanschluss verbinden Ferndiagnose erforderlich Vor Ort Modem mit Compax3 X10 ber SSK31 verbinden Modem wird automatisch initialisiert Lokal Modem mit Telefonanschluss verbinden Kabel Verbindung zum Modem herstellen COM Schnittstelle Unter Optionen Kommunikationseinstellungen RS232 RS485 Verbindung ber Modem anw hlen Unter Auswahl Modem ausw hlen Telefonnummer eingeben COM Schnittstelle PC Modem ausw hlen Mit Button lt COM Port ffnen schlie en Verbindung herstellen 190 121103N03 Juni 2014 Objekt bersicht nach Objektnamen sortiert Empfohlene Vorbereitung des Modembetriebs 6 Compax3 Objekte 6 1 Objekt bersicht nach Objektnamen sortiert Nr Objektname Objeki Zugriff g ltig ab 72 5 0 Istwert 1 1 0 lt 72 7 AnalogInputO_ActualValueFiltered gefilterter Istwert 1 1 0 ro 5 73 5 AnalogInputi1_ActualValue Istwert X1 1N1 ro 73 7 AnalogInput1_ActualValueFiltered gefilterter Istwert
151. heit pres Minimalwert pres Maximalwert pres Anmerkung Profibus Nr PNU PD Objekt Busformat 132 190 121103N03 Juni 2014 127 Inbetriebnahme Compax3 128 Objekt 2251 24 Inversion der Stellgr e An Aus Objektname Objektnr Zugriff 112711 C3Plus PressureController_2_ActuatingSignal_Inversion 2251 24 read write HEDA Kanal g ltig nach sofort CodeSys Objekt CodeSys Format BOOL Ma einheit Minimalwert 0 n a Maximalwert 1 Anmerkung CAN Nr Inversion der Kraftregler Stellgr e f r die Hilfsachse Die Inversion wirkt lediglich auf den Ventilausgang und nicht auf die Statusgr en des Kraftreglers 0 keine Invertierung Stellgr e wird invertiert PD Objekt Profibus Nr PNU Busformat Objekt 2251 15 Inneres Fenster I Anteil Objektname C3Plus PressureController_2_InsideWindow_IPart Objektnr 2251 15 HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt ja CodeSys Format Ma einheit pres Minimalwert pres Maximalwert Anmerkung CAN Nr 2 PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat 132 Objekt 2251 13 P Anteil Objektname N C3Plus PressureController_2_Proportional_Part_Kp Objektnr 2251 13 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit Minimalwert
152. hse Profibus Nr PNU Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelu PD Objekt Busformat ng 4 3 190 121103N03 Juni 2014 4 3 3 6 In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2050 10 Beschleunigung Objekt 2050 9 Geschwindikeit Objekt 2050 10 Beschleunigung Optimierung Reglerdynamik Vorsteuerung Hilfsachse Zustandsregler Objektname C3 FeedForward_2_Accel_FFW Objektnr 2050 10 HEDA Kanal nein zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit s2 unit Minimalwert s2 unit Maximalwert s2 unit Anmerkung CAN Nr Faktor f r Beschleunigungsvorsteuerung Hauptachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung PD Objekt Profibus Nr PNU Busformat nein 4 3 Objekt 2050 9 Geschwindikeit Objektname C3 FeedForward 2 Speed FFW Objektnr 2050 9 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit s unit Minimalwert s unit Maximalwert s unit Anmerkung Profibus Nr PNU Faktor f r Geschwindigkeitsvorsteuerung Ha Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelu PD Objekt Busformat uptachse ng 4 3 190 121103N03 Juni 2014 105 Inbetriebnahme Compax3 112 11 4 3 3 7 Lageregler Hauptachse Zustandsregler In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2200 3
153. ie Regler Optimierung von erfolgt durch Einstellen der Optimierungs Objekte in 2 Stufen ber die Standard Einstellungen mit deren Hilfe viele Applikationen auf einfache Weise optimiert werden k nnen Uber erweiterte advanced Einstellungen f r regelungstechnisch versierte Anwender Editieren der Optimierungsobjekte Die Einstellungen werden im Regleroptimierungs Fenster vorgenommen petenzen Vawe Unh mg Velocity feed forward 20101 bom Acceleration feed forward 2010 2 bom Current feed forward 20104 Jerk feed forward 2010 5 ron a IV Onlin 94 190 121103N03 Juni 2014 Optimierung Reglerdynamik 1 Auswahl des Optimierungs Tabs 2 Auswahl des Optimierungswerts 3 Liste der Optimierungs Objekte jeweils mit Objektname und Objektnummer 4 Befehl VP zur bernahme eines ge nderten Optimierungs Objekts Gelber Hintergrund zeigt an dass ein Objekt ge ndert wurde jedoch nicht mit VP g ltig gesetzt wurde 5 Befehl WF zur permanenten Speicherung der ge nderten Objekte auch nach Netz aus an 6 Quittieren eines Compax3 Fehlers 7 Einstellen von Optionen Standard Advanced Modus Protokoll in Zwischenablage in Notepad laden oder l schen 8 Editierfenster der Wert eines mit der Maus in 3 ausgew hlten Objekten kann wird hier editiert und mit Return abgeschlossen 9 Weitere Funktionen abh ngig von der Compax3 Technologie
154. iebene Ger t ist nach dem Stand der Technik gebaut und ist betriebssicher Dennoch k nnen von dem Ger t Gefahren ausgehen wenn dieses unsachgem oder zu nicht bestimmungsgem em Gebrauch eingesetzt wird Durch spannungsf hrende bewegte oder rotierende Teile kann Gefahr f r Leib und Leben des Benutzers und materieller Schaden drohen Bestimmungsgem er Gebrauch Das Ger t ist f r den Einsatz Starkstromanlagen konstruiert 0 0160 Mit dem Ger t k nnen Bewegungsabl ufe automatisiert werden Durch Zusammenschalten von mehreren Ger ten lassen sich mehrere Bewegungsabl ufe miteinander kombinieren Dabei m ssen gegenseitige Verriegelungen eingebaut werden 1 2 2 Sicherheitsbewu tes Arbeiten Das Ger t darf nur von qualifiziertem Personal eingesetzt werden Qualifiziertes Personal im Sinne dieser Betriebsanleitung sind Personen die auf Grund ihrer Ausbildung Erfahrung und Unterweisung sowie ihrer Kenntnisse ber einschl gige Normen Bestimmungen Unfallverh tungsvorschriften und Betriebsverh ltnisse von dem f r die Sicherheit der Anlage Verantwortlichen berechtigt worden sind die jeweiligs erforderlichen T tigkeiten auszuf hren und dabei m gliche Gefahren kennen und vermeiden Definition der Fachkr fte laut VDE105 oder IEC364 Kenntnisse ber Erste Hilfe Ma nahmen und die rtlichen Rettungseinrichtungen haben edie Sicherheitshinweise gelesen haben und beachten das Handbuch bzw die Hilf
155. ient Objektnr HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt ja CodeSys Format Ma einheit us Minimalwert 0 Maximalwert us Anmerkung FilterZeitkonstante in us zur Filterung des Eingangs Signals 0 gt Filter ist aus gt Ausgang Eingang CAN Nr PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat 132 190 121103N03 Juni 2014 1 1 9 Inbetriebnahme Compax3 120 Objekt 175 11 Objektname Objektnr Zugriff Offset C3Plus AnalogInput3_Offset_normed read write HEDA Kanal g ltig nach C3F_112T11 CodeSys Objekt ja CodeSys Format Ma einheit mA Minimalwert mA Maximalwert Anmerkung CAN Nr Offset PD Objekt Profibus Nr PNU Busformat nein 4 3 Objekt 174 3 IN2 Filter Objektname C3Plus Analoglnput2 FilterCoefficient Objektnr 174 3 HEDA Kanal nein zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format DINT Ma einheit us Minimalwert us Maximalwert us Anmerkung FilterZeitkonstante in us zur Filterung des Eingangs Signals 0 gt Filter ist aus gt Ausgang Eingang CAN Nr _ PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat 132 Objekt 177 3 INS Filter Objektname C3Plus AnalogInput5_FilterCoefficient Objektnr 177 3 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys
156. igkeit 61 Mit Motornullpunkt 42 47 190 121103N03 Juni 2014 Mit Wende Initiatoren 40 43 48 MN M 1 2 End Initiator als Maschinennull 48 MN M 11 14 Mit Wende Initiatoren auf der negativen Seite 44 MN M 128 129 Schleppfehler Schwelle beim Fahren auf Block 45 130 131 Absolutlage ber Abstandscodierung erfassen 47 132 133 Absolutlage ber Abstandscodierung erfassen mit Wende Initiatoren 49 MN M 17 18 End Initiator als Maschinennull 46 MN M 19 20 MN Initiator 1 auf der positiven Seite 39 MN M 21 22 MN Initiator 1 auf der negativen Seite 40 MN M 23 26 Wende Initiatoren auf der positiven Seite 41 MN M 27 30 Mit Wende Initiatoren auf der negativen Seite 41 MN M 3 4 MN Initiator 1 auf der positiven Seite 42 MN M 33 34 MN am Motornullpunkt 47 MN M 35 MN an der aktuellen Position 45 MN M 5 6 MN Initiator 1 auf der negativen 43 MN M 7 10 Wende Initiatoren auf der positiven Seite 44 Mode 1 Aus Compax3 Eingabewerten werden Zeiten und Maximalwerte ermittelt 148 Mode 2 Aus Zeiten und Maximalwerte werden Compax3 Eingabewerte ermittelt 148 Modem MB Connectline MDH 500 MDH 504 164 Modemkabel SSK31 195 Montage und Abmessungen 22 MoveAbs und MoveRel 72 Objekt 172 11 INO Offset 119 Objekt 172 3 INO Filter 119 Objekt 173 11 IN1 Offset 119 Objekt 173 3 IN1 Filter
157. ilt f r alle digitalen Eing nge Ausg nge Signalpegel Die Ausg nge sind kurzschlusssicher bei gt 9 15V 1 38 2 der angelegten Kurzschluss wird ein Fehler generiert Steuerspannung F1 tr ge Sicherung e lt 8 05V 0 33 5 der angelegten Steuerspannung F2 flinke elektronische Sicherung r ckstellbar durch 24 VDC Aus Einschalten 20 190 121103N03 Juni 2014 Darker Stecker und Anschlussbelegung Fluid Feedback Stecker X13 3 2 10 Feedback Stecker X13 Folgende Positions Sensoren k nnen ber X13 angeschlossen werden 1VSS SinusCosinus max 400Hz RS422 Encoder max 5MHZz Spur A oder oder Schritt Richtung SSI RS422 Start Stop Time of Flight RS422 e EnDat2 1 1 Feedback System X13 High Density Sub D Pin RS422 SinusCosinu EnDat EnDat rein Start Stop SSI Encoder s 1 55 Inkrementalspur digital time of flight 1 reserviert reserviert reserviert reserviert 24V max 100 2 Sense Sense Sense Sense reserviert reserviert 3 reserviert Sin Sin reserviert reserviert reserviert 4 Vcc 5V auf Geberseite geregelt reserviert reserviert 5 5V f r 5V 5V reserviert reserviert reserviert Encoder max 150 mA 6 reserviert Clock Clock INIT Clock 7 A reserviert Clock Clock INIT Clock 8 B COS COS reserviert STSP reserviert 9 reserviert SIN SIN reserviert reserviert reserviert 10
158. inennull Beschleunigung auf einen gro en Wert damit der Antrieb schnell wendet jedoch nicht so gro dass die Schwelle durch Beschleunigen oder Abremsen ohne mechanische Begrenzung bereits erreicht wird Die mechanische Begrenzung sowie die Lastaufnahme muss so ausgelegt sein dass sie die entstehende kinetische Energie aufnehmen kann Bei schlechtem Feedback Signal bzw bei hoher Reglerverst rkung schneller regler bzw hohe Tr gheit oder Masse ist es m glich dass der Maschinennull nicht erkannt wird In diesem Fall ist es notwending das Stellsignalfilter 02100 20 bzw das Drehzahlfilter 02100 10 einzusetzen 190 121103N03 Juni 2014 Konfiguration Bezugssystem definieren 23 26 Wende lnitiatoren auf der positiven Seite Ohne Motornullpunkt mit Wende Initiatoren 1 Logischer Zustand des Maschinennulls Initiators 2 Logischer Zustand des Wende Initiators 27 30 Mit Wende lnitiatoren auf der negativen Seite Ohne Motornullpunkt mit Wende Initiatoren 1 Logischer Zustand des Maschinennulls Initiators 2 Logischer Zustand des Wende Initiators 190 121103N03 Juni 2014 41 Inbetriebnahme Compax3 112 11 Mit Motornullpunkt 42 ohne Wende Initiatoren Mit Motornullpunkt In diesem Kapitel finden Sie Ohne Wende Intliatoren azJsst 42 s EE E EE 43 Ohne Wende lnitiatoren MN M 3 4 MN Initiator 1 auf der
159. ingChain_Ch3_Input_Offse Offset am Eingang Chain 3 r w VP 2430 4 C3Plus OutputConditioningChain_Ch3_Lower_Limi Untere Begrenzung Ventilausgang 3 r w VP 2430 6 C3Plus OutputConditioningChain_Ch3_Output_Offse Offset am Ausgang Chain 3 r w VP 2430 3 C3Plus OutputConditioningChain_Ch3_Upper_Limi Obere Begrenzung Ventilausgang 3 r w VP 185 1 C3Plus OutputGroup_OutputSelect_O Ausgangssignal Ventile 0 amp 1 r w sofor 185 2 C3Plus OutputGroup_OutputSelect_1 Ausgangssignal Ventile 2 amp 3 r w sofor 1252 20 C3Plus PG2RegMove_ParametersModified Status RegMove r w sofori 1111 3 C3Plus POSITION_accel Beschleunigung f r Positionierung r w sofori 1111 4 C3Plus POSITION_decel Verz gerung f r Positionierung r w sofori 1111 5 C3Plus POSITION_jerk_accel Beschleunigungsruck f r Positionierung r w sofori 1111 6 C3Plus POSITION_jerk_decel Verz gerungsruck f r Positionierung r w sofori 1111 C3Plus POSITION_position Zielposition r w sofori 1111 2 C3Plus POSITION_speed Geschwindigkeit f r Positionierung r w sofori 2260 13 C3Plus PositionController_2_DeadBand Totband Lageregler Hilfsachse r w VP 2260 20 C3Plus PositionController_2_Disturbance_Offset St rgr enaufschaltung 2 r w sofor 2260 14 C3Plus PositionController_2_InsideWindow_IPart Inneres Fenster I Anteil 2 r w VP 2260 18 PositionController_2_lPart_Scaling Gewichtung I Anteil 2 r w VP 2260 21 C3Plus PositionController_2_Ki_IPart I Anteil f r den Lageregler Hilfsachse r w VP 2260 22 C
160. ion_Ch2_Type Totband Kompensation Ausgang 2 r w VP 2435 2 C3Plus DeadBandCompensation_Ch3_A_Side Schwellwert Seite A Ausgang 3 r w VP 2435 3 C3Plus DeadBandCompensation_Ch3_B_Side Schwellwert Seite B Ausgang 3 r w VP 2435 4 C3Plus DeadBandCompensation_Ch3_Threshold Breite des Totbands Ausgang 3 r w VP 2435 C3Plus DeadBandCompensation_Ch3_Type Totband Kompensation Ausgang 3 r w VP 1100 3 C3Plus DeviceControl_Controlword_1 Steuerwort STW r w sofori 1000 3 C3Plus DeviceState_Statusword_1 Zustandswort ZSW r w sofori 1000 4 C3Plus DeviceState_Statusword_2 Zustandswort 2 r w sofori 2401 5 C3Plus DirectionDependentGain_Ch0_Factor_negative Richtungsabh ngige Verst rkung r w sofori 2401 4 C3Plus DirectionDependentGainCh0_Factor_positive__ Richtungsabh ngige Verst rkung r w sofor 2401 6 C3Plus DirectionDependentGain_ChO_InvertType Invertierung Ausgang 0 r w sofor 2411 5 C3Plus DirectionDependentGain_Ch1_Factor_negative Verst rkungs Faktor f r negative r w sofori Eingangs Werte 2411 4 C3Plus DirectionDependentGain_Ch1_Factor_positive Verst rkungs Faktor f r positive r w sofori Eingangs Werte 2411 6 C3Plus DirectionDependentGain_Ch1_InvertType Invertierung Ausgang 1 r w sofori 2421 5 C3Plus DirectionDependentGain_Ch2_Factor_negative Verst rkungs Faktor f r negative r w sofori Eingangs Werte 2421 4 C3Plus DirectionDependentGain_Ch2_Factor_positive Verst rkungs Faktor f r positive r w sofori Eingangs Werte 2421 6 C3Plus DirectionDependentGain_Ch2_I
161. is XDIV Einstellung der Zeitbasis XDIV La DVA gt Abh ngig von der gew hlten Betriebsart kann mittels den Pfeiltasten die Zeitbasis ver ndert werden 190 121103N03 Juni 2014 Optimierung Oszilloskop F r die Betriebsart SINGLE NORMAL und AUTO sind folgende XDIV Zeit Einstellungen m glich XDIV Abtastzeit Samples DIV GESAMT Messdauer 0 5 ms 125 us 4 40 5ms 1 0 ms 125 us 8 80 10 ms 2 0 ms 125 us 16 160 20 ms 5 0 ms 125 us 40 400 50 ms 10 0 ms 125 us 80 800 100 ms 20 0 ms ims 20 200 200 ms 50 0 ms ims 50 500 500 ms 100 0 ms 2ms 50 500 15 200 0 ms 2 5ms 80 800 25 500 0 ms 10 ms 50 500 5s 15 12 50 lt 80 800 105 25 25 00 lt 80 800 205 5s 62 50 ms 80 800 50s 10s 125 00 ms 80 800 100s F r die Betriebsart ROLL sind fogende XDIV Zeit Einstellungen m glich XDIV Abtastzeit Samples DIV GESAMT 400 ms 2 ms 200 2000 15 5ms 200 2000 25 10 ms 200 2000 45 20 ms 200 2000 105 50 ms 200 2000 205 100 5 200 2000 405 200 ms 200 2000 100 s 500 ms 200 2000 200 s 16 200 2000 Die nderung der Zeitbasis ist auch w hrend eines OSZI Messvorganges zul ssig Allerdings wird die aktuelle Messung abgebochen und mit den ge nderten Einstellungen erneut gestartet Einstellungen f r Kan le 1 4 1 e 1 Kanalfarbe w hlen 2 Men f r kanalspezifische Einstellungen ffnen Setze Kanal CH 1 4 zur ck alle Kanal Einstellungen werden gel scht Bitte Beachten Kan le k nnen nur a
162. it konstanter Steigung weiter interpoliert Type 2 Kennlinienkompensation eingeschaltet bei berschreiten der Grenzen der Kennlinie wird der Ausgangswert auf Genzwert der Kennlinie begrenzt Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x3 1 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr PD Objekt 116 Objekt 2400 3 Objektname Objektnr Zugriff read write Obere Grenze Stellsignal HEDA Kanal g ltig nach C3Plus OutputConditioningChain_Ch0_Upper_Limit CodeSys Objekt ja CodeSys Format Ma einheit Minimalwert 0 Maximalwert Anmerkung CAN Nr Obere Begrenzung Ventilausgang 0 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr PD Objekt Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x0 3 Profibus Nr PNU Busformat nein 116 190 121103N03 Juni 2014 Optimierung Objekt 2405 2 Totband A Seite Objektname C3Plus DeadBandCompensation_Ch0_A_Side Objektnr HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format Ma einheit 00 Minimalwert 0 Maximalwert 1000 ioo Anmerkung Schwellwert auf Seite A Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x5 2 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr CAN Nr PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat 132 Objekt 2400 7 Ersatzwert inaktive Chain 0 Objektname SE C3Plus OutputConditioni
163. ite 182 10 5 4 Ref X11 SSK21 SSK21 Kabel f r X11 mit offenen Enden Compax3 1 MH A w s 2 RL Im gt 3 z LI GN L tseite 4 m YE YE m solder side 5 wm DI 2 GY 7 m BU _ Bu m o 7 1 x E r 08 ga Z GER DUU ma A WHEN m m WYE 1 WYE gt YEBN WHGY GYBN GYBN Den L ngenschl ssel finden Sie im Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 182 190 121103N03 Juni 2014 1 93 Zubeh r Compax3 C3F_112T11 10 5 5 Encoderkopplung von 2 Compax3 Achsen SSK29 SSK29 Kabel von Compax3 X11 zu Compax3 X11 von Compax3 X11 zu X11 from Compax3 X11 to Compax3 X11 L tseite YE 4 YE L tseite solder side 7 f A solder side N 6 6 A B 8 8 B 12 12 N 14 14 N N 13 13 NM Schirm gro fl chig auf Geh use legen Schirm gro fl chig auf Geh use legen Place sheath over large area of housing Place sheath over large area of housing 1 NC 23 mm NC m 1 2 NC NC 2 3 ma NC 2 mm 6 mm e 4 m 4 5 NC NC 5 9 m NC E NC 9 10 m NC E NC 10 11 ma NC 11 15 e 15 Den L ng
164. ith break m glich 190 121103N03 Juni 2014 1 51 Steuern ber RS232 RS485 USB C3F_112T11 5 2 E A Belegung Steuer und Zustandswort bei Steuerung ber COM Schnittstelle 5 2 1 E A Belegung F r die ger te internen Eing nge sowie die Ausg nge 0 besteht die Auswahl zwischen einer festen oder einer freien Belegung siehe unten Eine M Option M10 M12 ist bei Steuerung ber RS232 RS485 nicht erforderlich Falls eine Option vorhanden ist dann stehen 12 Ein Ausg nge Ports zur freien Verf gung Diese k nnen Sie jeweils in 4er Gruppen als Eing nge oder als Ausg nge konfigurieren und ber Objekt 121 2 und Objekt 133 3 aktivieren bzw lesen Die Signal Eing nge E4 E7 sind fest belegt Werden die entsprechenden Funktionen nicht ben tigt dann k nnen diese Eing nge auch zur Steuerung verwendet werden Z B lassen sich E5 und EG bei deaktivierter Endschalter Funktion als freie Eing nge verwenden Belegung der ger te internen Ein und Ausg nge Ein High Density Sub D Ausgang 24VDC Ausgang max 400mA 3 1 Kraft Position Geschwindigkeit on Geier Synchronisation erreicht Nur bei Fester max 100 Belegung ae Endstufe stromlos max 100mA A3 Achse aktiviert mit Sollwert 0 max Funktionen stehen zur 100 Verf gung wenn 0 1 Quit positive Flanke Achse Konfigurationswizard aktivieren bei E A Belegung 0
165. itionsfenster wird eine Positionsfensterzeit unterst tzt Taucht die Istposition in das Positionsfenster ein wird die Positionsfensterzeit gestartet Befindet sich die Istposition nach der Positionsfensterzeit noch im Positionsfenster dann wird Position erreicht gesetzt Verl sst die Istposition das Positionsfensters innerhalb der Positionsfensterzeit dann wird die Positionsfensterzeit neu gestartet Bei Verlassen des Positionsfensters bei Position erreicht 1 wird Position erreicht sofort auf 0 gesetzt Die Positions berwachung ist auch dann aktiv wenn die Position durch externe Ma nahmen das Positionsfenster verl t 1 Positionsfenster 2 Positionsfensterzeit 3 1 und ZSW 9 Position erreicht Verkn pfung mit dem Sollwert Das Signal Position erreicht kann noch mit dem Sollwert verkn pft werden Dabei wird zus tzlich die interne Sollwertgenerierung ausgewertet Es gilt dann Nur bei konstantem internen Sollwert wird das Positionsfenster ausgewertet 190 121103N03 Juni 2014 59 Inbetriebnahme Compax3 Positon erreicht bei Gearing RegSearch RegMove Velocity STOP Verhalten von Position erreicht nach Power On Handshake mit SPS bei kleinen Positionierungen 60 112711 Signal Position erreicht zeigt Synchronit t an Signal Position erreicht wird gesetzt wenn RegSearch beendet wurde ohne dass eine Marke gefunden wurde ne wurde gefunden und RegMove ausgef hrt Sign
166. itive Seite des Verfahrbereichs Ist diese Funktion aktiviert werden die Wende Endschalter wie folgt zugeordnet Wende Endschalter an E5 X12 12 positive Seite des Verfahrbereichs Wende Endschalter an E6 X12 13 negative Seite des Verfahrbereichs 4 1 8 5 Initiatorlogik tauschen Die Initiatorlogik der Endschalter gilt auch f r die Wendeschalter und des Maschinennull Intiators kann einzeln ge ndert werden Endschalter low aktiv Endschalter E6 low aktiv Maschinennull Initiator E7 low aktiv In der Grundeinstellung ist die Invertierung deaktiviert wodurch die Signale high aktiv sind Mit dieser Einstellung k nnen die Eing nge 5 bis E7 auch dann in ihrer Logik umgeschaltet werden wenn sie nicht als Wende Endschalter oder Maschinennull verwendet werden 4 1 8 6 Entprellen Endschalter Maschinennull und Eingang 0 Zum Entprellen kommt ein Mehrheits Entscheider zum Einsatz Es erfolgt eine Abtastung des Signals alle 0 5ms ber die Entprellzeit wird eingestellt ber wieviele Abtastungen der Mehrheit Entscheider arbeitet Haben mehr als die H lfte der Signale einen ge nderten Pegel dann wechselt der interne Zustand Die Entprellzeit kann im Konfiguration Wizard im Bereich 0 20ms eingestellt werden Mit dem Wert 0 ist die Entprellung deaktiviert Bei angegebener Entprellzeit kann zus tzlich der Eingang entprellt werden nachfolgende Checkbox 190 121103N03 Juni 2014
167. ittelt 148 Sie finden den ProfilViewer im Compax3 ServoManager unter dem Men Tools File Edit View Options Tools amp Ki viewer DI Device Selection DI 111 T40 Drive Configuration H Sinnal Snurre 4 3 6 1 Mode 1 Aus Compax3 Eingabewerten werden Zeiten und Maximalwerte ermittelt Aus Position Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Beschleunigungs Ruck und Verz gerungs Ruck wird das Verfahrprofil errechnet Als Ergebniss erhalten Sie neben der grafischen Darstellung folgende Kenngr en des Profils Zeiten f r die Beschleunigungs Verz gerungs und Konstant Phase Maximalwerte f r Beschleunigung Verz gerung und Geschwindigkeit 4 3 6 2 Mode 2 Aus Zeiten und Maximalwerte werden Compax3 Eingabewerte ermittelt Aus der Positionierzeit und maximaler Verfahrgeschwindigkeit Beschleunigung wird ein ruckbegrenztes Verfahrprofil errechnet Als Ergebniss erhalten Sie neben der grafischen Darstellung folgende Kenngr en des Profils edie Parameter Position Geschwindigkeit Beschleunigung Verz gerung Beschleunigungs Ruck und Verz gerungs Ruck Zeiten f r die Beschleunigungs Verz gerungs und Konstant Phase Maximalwerte f r Beschleunigung Verz gerung und Geschwindigkeit Verz gerungs und Beschleunigungs Phase einstellen Mit der Eingabe der Aufteilung von Verz gerungs und Beschleunigungs Phase kann das Profil genauer definie
168. ja CodeSys Format REAL Ma einheit unit Minimalwert unit Maximalwert unit Anmerkung 100 P Anteil f r den Lageregler Hauptachse CAN Nr PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat 116 Objekt 2200 24 Filter Schleppfehler Objektname I PositionController_TrackingErrorFilter_us Objektnr 2200 24 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt nein CodeSys Format Ma einheit us Minimalwert 0 us Maximalwert 8300000 us Anmerkung CAN Nr Zeitkonstante des Schleppfehlerfilter des Lagereglers us analog zu 2200 11 in Wird beim Wechseln des Motors in der Konfiguration auf den zum Motor geh rigen Defaultwert gesetzt Defaultwert sind Ous F r Werte von 0 bis 62us ist das Filter deaktiviert F r Werte von 0 bis 125 ist das Filter deaktiviert Nur intern Strukturbedingt wird der Schleppfehler ab R07 mit der Summenzeitkonstante Drehzahlistwertfilter1 Drehzahlistwertfilter2 Zeitkonstante Nachlauffilter Anwenderfilter 2200 24 gefiltert PD Objekt Profibus Nr PNU Busformat nein U16 190 121103N03 Juni 2014 4 3 3 8 Optimierung Reglerdynamik Lageregler Hilfsachse Zustandsregler In diesem Kapitel finden Sie Objekt 226021 Antell ass a Objekt 2260 14 Inneres Fenster I Anteil
169. k Signal bzw bei hoher Reglerverst rkung schneller regler bzw hohe Tr gheit oder Masse ist es m glich dass der Maschinennull nicht erkannt wird In diesem Fall ist es notwending das Stellsignalfilter 02100 20 bzw das Drehzahlfilter 02100 10 einzusetzen 190 121103N03 Juni 2014 45 Inbetriebnahme Compax3 112 11 17 18 End Initiator als Maschinennull __ j 1 1 Logischer Zustand des Wende Initiators Funktion Wenden ber Schleppfehler Schwelle Falls keine Wende Initiatoren zur Verf gung stehen kann das Wenden bei der Maschinennull Fahrt mit der Funktion Wenden ber Schleppfehler Schwelle erfolgen Dabei f hrt der Antrieb gegen die am Verfahrbereichsende angebrachte mechanische Begrenzung Bei Erreichen der einstellbaren Schleppfehler Schwelle wird der Antrieb gebremst und wendet die Fahrtrichtung Vorsicht Mit falschen Einstellwerten besteht Gefahr f r Mensch und Maschine Beachten Sie deshalb folgendes e W hlen Sie eine kleine Maschinennull Geschwindigkeit Stellen Sie die Maschinennull Beschleunigung auf einen gro en Wert damit der Antrieb schnell wendet jedoch nicht so gro dass die Schwelle durch Beschleunigen oder Abremsen ohne mechanische Begrenzung bereits erreicht wird Die mechanische Begrenzung sowie die Lastaufnahme muss so ausgelegt sein dass sie die entstehende kinetische Energie aufnehmen kann Bei schlecht
170. keit weitgehend linear sein Verdoppelung der Sollgeschwindigkeit gt Verdoppelung der resultierenden Geschwindigkeit im offenen Regelkreis c Totband Kompensation Wenn bei Ventilen mit ber bzw Unterdeckung keine passenden Kennlinien vorhanden ist k nnen diese mit Hilfe der Totband Kompensation optimiert werden Die Einstellung der entsprechenden Werte erfolgt in Optimierung gt Output Chain gt Deadband 190 121103N03 Juni 2014 97 Inbetriebnahme Compax3 C3F_112T11 Pr fen der Streckenverst rkung Ziel dieses Schritts ist die anhand der Komponenten Daten errechnete Streckenverst rkung zu verifizieren Im Idealfall erreicht die Achse im gesteuerten Betrieb offener Regelkreis f r beide Richtungen die Sollgeschwindigkeit Einstellung des Oszilloskops Sollgeschwindigkeit Sollwertgeber Istgeschwindigkeit gefiltert Zun chst einen evtl vorhandenen Ventil Offset kompensieren Dazu wird Optimierungsfenster der Wert Optimierung gt Output chain X gt Offset solange ver ndert bis die Achse zum Stillstand kommt Danach wird z B mit Hilfe der Hand Funktion im Inbetriebnahme Fenster die Achse verfahren Beim Vergleich der Soll und der Istgeschwindigkeit sind vier F lle zu unterscheiden Sollgeschwindigkeit gt Istgeschwindigkeit positive Verfahr Richtung Die Streckenverst rkung ist zu klein gt Optimierung gt Output chain X gt Gain factor positive erh hen Sollgeschwindigkeit lt Istgeschwi
171. ken Sperr Fenster siehe Seite 69 Beginn der Sperrzone Marken Sperr Fenster Ende der Sperrzone Markensignal E4 an X12 10 Signal Marke erkannt 0 Signal Position erreicht Ausgang 1 X12 3 oder Zustandswort 1 Bit 9 Programmierbare Statusbits von RegSearch nur bei Positionieren mit Satzanwahl Programmierbare Statusbits von RegMove nur bei Positionieren mit Satzanwahl Der Antrieb f hrt auf die Zielposition aus dem Bewegungssatz RegSearch 190 121103N03 Juni 2014 75 Inbetriebnahme Compax3 C3F_112T11 Beispiel 4 Die Marke kommt vor dem Marken Sperr Fenster Start Reg RegSearch RegMove Startig nore Stopig nore t Reg M POS Start Start Signal f r die Markenpositionierung 5 22 13 oder STW 13 RegSearch Positionierung zum Suchen der Marke RegMove Positionierung nach Marke Startlgnore Marken Sperr Fenster siehe Seite 69 Beginn der Sperrzone Stoplgnore Marken Sperr Fenster Ende der Sperrzone Reg Markensignal E4 an X12 10 Regf Signal Marke erkannt 0 POS Signal Position erreicht Ausgang 1 12 3 oder Zustandswort 1 Bit 9 1 Programmierbare Statusbits von RegSearch nur bei Positionieren mit Satzanwahl 2 Programmierbare Statusbits von RegMove nur bei Positionieren mit Satzanwahl Ab der Marke f hrt der Antrieb relativ um den in RegMove definieren Offset weiter und bleibt an dieser Position stehen Gleiches Verhalten wie in Beispiel 1 B
172. kt 2250 15 Inneres Fenster I Anteil Objektname C3Plus PressureController_1_InsideWindow_IPart Objektnr 2250 15 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit pres Minimalwert pres Maximalwert pres Anmerkung CAN Nr PD Objekt Profibus Nr PNU Busformat 190 121103N03 Juni 2014 123 Inbetriebnahme Compax3 C3F_112T11 Objekt 2250 13 P Anteil Objektname C3Plus PressureController_1_Proportional_Part_Kp Objektnr 2250 13 HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt ja CodeSys Format Ma einheit lpres Minimalwert Maximalwert Anmerkung CAN Nr 2 PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat 132 Objekt 2250 24 Inversion der Stellgr e An Aus Objektname C3Plus PressureController_1_ActuatingSignal_Inversion Objektnr 2250 24 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach sofort CodeSys Objekt CodeSys Format BOOL Ma einheit n a Minimalwert 0 Maximalwert 1 Anmerkung Inversion der Kraftregler Stellgr e f r die Hauptachse Die Inversion wirkt lediglich auf den Ventilausgang und nicht auf die Statusgr en des Kraftreglers 0 keine Invertierung 1 Stellgr e wird invertiert CAN Nr 2 PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat 116 Objekt 2250 22 Stellsignalfilter
173. l SSK1 SSK1 X10 lt 5 O 6 Zo 6 AN 9 5 5 SE 9 1 RD 2 2 RxD TxD 3 3 TxD DTR 4 4 DTR DSR 6 6 DSR GND 5 5 RTS 7 7 RTS CTS 8 8 CTS V 9 7 x 0 25mm Schirm Shield 55 55 55 55 55 55 55 55 55 55 55 55 VBK BUS SSL BUS SSL BUS Schnittstellenkabel RS232 Kabel SSK1 N N N N N N N G O D gt gt D N P O N O F N NBE O E Den L ngenschl ssel finden Sie Bestellschl ssel Zubeh r siehe Seite 182 190 121103N03 Juni 2014 191 Zubeh r Compax3 112 11 10 5 2 RS485 Kabel zu Pop 55 27 SSK27 Verbindung Pop Compax3 L nge Length B L nge LengthA L nge Length B 15 X 14 BN oy DN SE 7 TxD_RxD L tseite CHA 6 MN solder side 7 gt m 3 RxD GND 5 WH WH 5 GND 1 6 1 7 GN 2 7 Schirm gro fl chig auf Geh use egen d en m ng 4 Place sheath over large area of housing 4 Schirm gro fl chig auf Geh use legen 5 Place sheath over large area of housing 1 4 7 1 a Br cke Zar gt RD Bridge 15
174. l 1 L nge m 40 0 Schl ssel 01 02 03 04 05 06 07 09 10 12 L ngere Kabel auf Anfrage m glich Beispiel SSK01 09 L nge 25m Farben nach DESINA e mit Motorstecker mit Ringzungen f r Motor Anschlusskasten L ngenschl ssel 2 f r SSK28 L nge m 30 5 0 10 0 Bestellschl ssel SSK27 nn L nge A Pop 1 Compax3 variabel die beiden letzten Nummern entsprechend dem L genschl ssel f r Kabel z B SSK27 nn 01 L nge 1 Compax3 2 Compax3 Compax3 fest 50cm nur falls mehr als 1 Compax3 d h nn gr er 01 Anzahl n die beiden vorletzten Nummern Beispiele SSK27 05 f r die Verbindung von Pop zu 5 Compax3 SSK27 01 f r die Verbindung von Pop zu einem Compax3 MOK55 und 54 k nnen ebenso f r die Linearmotoren LXR406 LXR412 und BLMA eingesetzt werden C Meterware L nge in Metern als St ckzahl angeben P Hinweis zu Kabel siehe Seite 184 1 84 190 121103N03 Juni 2014 Anschluss Set f r C3F Bestellhinweis Kabel 10 Zubeh r Compax3 In diesem Kapitel finden Sie Ansehluss Set f r C3F E Kabel f r uuu Bgdienmodul Te EAM06 Klemmenblock f r Ein und Ausg nge ee lu Ee Ee EE EE 10 1 Anschluss Set f r Ger tezubeh r f r C3F Schirmklemmen zur fl chigen Schirmung d
175. le die einen Wert an das Compax3 bergeben oder eine Funktion im Compax3 ausl sen werden mit gt CR quittiert sofern der Wert bernommen werden kann bzw die Funktion zu dem gegebenen Zeitpunkt ausf hrbar ist Ist dies nicht der Fall oder war die Befehls Syntax nicht korrekt wird der Befehl mit IxxxxCR quittiert Die 4 stellige Fehlernummer xxxx ist im HEX Format deren Bedeutung finden Sie im Anhang Bei RS485 nur bei 2 Drath wird jedem Antwortstring zur Kennung ASCII Zeichen Ox2A vorangestellt Compax3 Befehle RS232 O Index Subindex RS485 Adresse O Index Subindex Das optionale nach dem Subindex steht f r Hex Ausgabe wodurch ein Objekt Wert auch in hex angefordert werden kann z B O 0192 2 Objekt 402 2 RS232 O Index Subindex Wert Wert2 Wert3 RS485 Adresse O Index Subindex Wert Wert2 Wert3 Das optionale vor Index Subindex und Wert steht f r Hex Eingabe wodurch der Index Subindex und der zu bergebende Wert auch in hex angegeben werden kann z B O 0192 2 C8 Bin r Protokoll Das Bin r Protokoll mit Blocksicherung basiert auf 5 verschiedenen Telegrammen 2 Request Telegramme die von der Steuerung zum Compax3 gesendet werden und 3 Response Telegramme die vom an die Steuerung zur ck gesendet werden 190 121103N03 Juni 2014
176. ller Status Soll Geschwindigkeit ro Regler Eingang 681 4 C3 StatusSpeed_DemandValue Status Soll Geschwindigkeit Sollwertgeber 681 6 C3 StatusSpeed_Error Status Regeldifferenz Geschwindigkeit ro 681 15 C3 StatusSpeed_Error2 Regeldifferenz Geschwindigkeit ro 681 C3 StatusSpeed_FeedForwardSpeed Status Vorsteuerung Geschwindigkeit ro 685 3 C3 StatusVoltage_AnalogInputO Status Analog Eingang 0 ro 685 4 C3 StatusVoltage_AnalogInput1 Status Analog Eingang 1 ro 685 C3 StatusVoltage_AuxiliaryVoltage Status Hilfsspannung ro 902 C3Array Col02_RowO1 Variable Spalte 2 Zeile 1 r w sofor 80 6 ValveOutput0_Status Status Ventilausgang 0 ro 81 6 ValveOutputi_Status Status Ventilausgang 1 ro 82 6 ValveOutput2_Status Status Ventilausgang 2 ro 83 6 ValveOutput3_Status Status Ventilausgang 3 ro 901 C3Array Col01_RowO1 Variable Spalte 1 Zeile 1 r w sofor 904 C3Array Col04_RowO1 Variable Spalte 4 Zeile 1 r w sofor 903 C3Array Col03_RowO1 Variable Spalte 3 Zeile 1 r w sofor 905 C3Array Col05_RowO1 Variable Spalte 5 Zeile 1 r w sofori 906 C3Array Col06_RowO1 Variable Spalte 6 Zeile 1 r w sofor 907 C3Array Col07_RowO1 Variable Spalte 7 Zeile 1 r w sofor 908 C3Array Col08_RowO1 Variable Spalte 8 Zeile 1 r w sofor 909 C3Array Col09_RowO1 Variable Spalte 9 Zeile 1 r w sofor 910 C3Array Indirect_ColO Indirekter Tabellenzugriff Spalte 1 r w sofor 900 C3Array Pointer_Row Zeiger auf Tabellenzeile r w sofori 72 3 C3Plus AnalogInputO_FilterCoef
177. lschl ssel 182 Bestellschl ssel Bedienmodul nur f r C3S 183 Bestellschl ssel Ein Ausgangsklemmen PIO 183 Bestellschl ssel Ger t Compax3 Fluid 182 Bestellschl ssel Klemmbl cke 183 Bestellschl ssel Schnittstellenkabel 183 Bestellschl ssel Zubeh r 182 Bestimmungsgem er Gebrauch 8 Bestromen der Achse Beispiel 155 Betriebsweise E A Belegung 62 Bewegungsobjekte in Compax3 147 Bewegungssatz 147 Bezugssystem definieren 34 Bildschirminformationen 86 Bin r Protokoll 168 C3 Einstellungen f r RS485 VierdrahtBetrieb 166 Einstellungen f r 5485 ZweidrahtBetrieb 165 C3HydraulicsManager 25 C3112T11 Funktions bersicht 10 COM Schnittstellenprotokoll 167 Compax3 Objekte 175 Compax3 Kommunikations Varianten 158 Strukturbild 26 D Digitale Ein Ausg nge 20 Digitale Ein Ausg nge Stecker X12 20 Digitale Ein Ausgangsoption M12 112 196 190 121103N03 Juni 2014 203 Index Druck und Kraftsensor Antrieb 2 32 Drucksensoren 30 Dynamisches Positionieren 71 E E A Belegung 64 152 E A Belegung bei Steuerung ber die Ein Ausg nge 62 E A Belegung Steuer und Zustandswort bei Steuerung ber COM Schnittstelle 63 152 E A Schnittstelle X12 X22 SSK22 193 EAMO6 Klemmenblock f r Ein und Ausg nge 188 Eingangsoffse
178. lt es gibt einen definierten festen Nullpunkt Alle Positionen beziehen sich auf diesen Nullpunkt 0 300 200 100 100 200 300 Endlosbetrieb Vor jeder Positionierung wird die aktuelle Position auf 0 gesetzt Der Verfahrbereich hat damit keinen festen Nullpunkt Alle Positionierungen sind relativ auf die aktuelle Position bezogen START START START A A A 0 0 0 68 190 121103N03 Juni 2014 Konfiguration Markenpositionierung Sperrzone definieren 4 1 15 Markenpositionierung Sperrzone definieren Diese Eingaben sind nur im Zusammenhang mit der Funktion Markenpositionierung siehe Seite 73 erforderlich Innerhalb des Markenfensters wird ein Markensignal ignoriert Das Markenfenster wird durch Beginn der Sperrzone und Ende der Sperrzone definiert Beginn und Ende der Sperrzone sind Betragswerte und gelten somit auch bei negativen Positionswerten Dieses Markenfenster gilt f r alle Marken Positionss tze Gr ere Verz gerung bei RegMove zulassen Ist die im Bewegungssatz von RegMove eingestellte Verz gerung zu klein dann wird die Zielposition nicht erreicht Compax3 meldet Fehler siehe Seite 76 Durch Zulassen einer gr en Verz gerung stellt Compax3 den Ruck und die Verz gerung so ein dass das Ziel ohne Richtungsumkehr erreicht wird Funktion Start Reg RegSearch I N Startlgnore Stoplgnore t 1 1 1 Regf 1 POS Start Start Signal f r die Marke
179. lung bei Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren 190 121103N03 Juni 2014 141 Inbetriebnahme Compax3 C3F_112T11 Vorsteuerungen advanced In diesem Kapitel finden Sie Geschwindigkeitsvorsteuerung Lochvance A 142 Beschleunigungsvorsteuerung 142 Das F hrungsverhalten der Regelung kann mittels Vorsteuerung an die Applikation angepasst werden im Optimierungsbaum unter Vorsteuerung Hauptachse ber die Vorsteuerungen kann der Schleppfehler beim Verfahren mit konstanter Geschwindigkeit minimiert werden ohne die Stabilit t der Regelung zu beeintr chtigen Achtung Vorsteuerungen k nnen ein berschwingen ber die Zielposition bewirken Geschwindigkeitsvorsteuerung advanced Geschwindigkeitsvorsteuerung 2010 13 bei niedrigster Geschwindigkeit erh hen bis Schleppfehler minimal wird Einstellung bei 50 Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Einstellung bei Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Beschleunigungsvorsteuerung advanced Beschleunigungsvorsteuerung 2010 24 bei niedrigster Geschwindigkeit erh hen bis Schleppfehler minimal wird Einstellung bei 50 Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Einstellung bei Vmax pr fen und gegebenenfalls reduzieren Optimierung Kraft Druckregler In diesem Kapitel finden Sie Aktivieren der Druck Kraftregelung ea ee Regelparameter anpassen rususessnonenesan
180. n HEDAout a j leese _ 5 eee e w e 7 leese s eee o Bedeutung der HEDA LEDs Gr ne LED links HEDA Modul bestromt Rote LED rechts Fehler im Empfangsbereich M gliche Ursachen Beim Master kein Slave sendet zur ck Verkabelung falsch Abschlussstecker fehlt e mehrere Master senden im gleichen Slot e Beim Slave e mehrere Master im System kein Master aktiv Abschlussstecker fehlt auf einem oder mehreren Empfangsslot wird nicht gesendet nicht vom Master und nicht von einem anderen Slave HEDA Verdrahtung HEDA Master 0 4 1 Hl L 114 rn zm Aufbau 55 28 siehe Seite 183 siehe 194 197 190 121103N03 Juni 2014 Zubeh r Compax3 C3F_112T11 Aufbau des HEDA Bus Abschlusses BUS07 01 Pin 8 Pin S E z SE m Pin 4 Pin Pin 2 Pin 1 Br cken 1 7 2 8 3 4 5 6 Bedeutung der HEDA LEDs Gr ne LED links HEDA Modul bestromt Rote LED rechts Fehler im Empfangsbereich M gliche Ursachen e Beim Master e kein Slave sendet zur ck Verkabelung falsch Abschlussstecker fehlt mehrere Master senden im gleichen Slot Beim Slave mehrere Master im System kein Master aktiv Abschlussstecker fehlt auf einem oder mehreren Empfangsslot wird nicht gesendet nicht vom Master und nicht von einem anderen Slave 10 6 3 Option M10 HEDA M11 amp E As M12
181. n 2 zusammenh ngende Bereiche einen Bereich mit deaktivierten MN Initiator positiver Teil des Verfahrbereichs und einen Bereich mit aktiviertem MN Initiator negativer Teil des Verfahrbereichs Bei inaktivem MN Initiator Signal 0 wird der Maschinennull in negativer Verfahr Richtung gesucht MN M 21 Die negative Flanke des MN Initiators wird direkt als MN verwendet der Motornullpunkt bleibt unber cksichtigt MN M 22 Die positive Flanke des MN Initiators wird direkt als MN verwendet der Motornullpunkt bleibt unber cksichtigt i 1 Logischer Zustand Mit Wende lnitiatoren Maschinennull Modes mit einem Maschinennull Initiator der in der Mitte des Verfahrbereichs aktiviert ist und auf beide Seiten hin deaktiviert werden kann Die Zuordnung der Wende lnitiatoren siehe Seite 54 l sst sich tauschen Funktion Wenden ber Schleppfehler Schwelle Falls keine Wende Initiatoren zur Verf gung stehen kann das Wenden bei der Maschinennull Fahrt mit der Funktion Wenden ber Schleppfehler Schwelle erfolgen Dabei f hrt der Antrieb gegen die am Verfahrbereichsende angebrachte mechanische Begrenzung Bei Erreichen der einstellbaren Schleppfehler Schwelle wird der Antrieb gebremst und wendet die Fahrtrichtung Vorsicht Mit falschen Einstellwerten besteht Gefahr f r Mensch und Maschine Beachten Sie deshalb folgendes e W hlen Sie eine kleine Maschinennull Geschwindigkeit Stellen Sie die Masch
182. n des Differenzdrucks verwendet werden Die Regelung wird dadurch robuster gegen ber Schwankungen des Systemdrucks bzw der Last 190 121103N03 Juni 2014 Optimierung Reglerdynamik Vor der Aktivierung sollte folgende beachtet werden Der korrekte Anschluss der Drucksensoren an den Regler Durch Anfahren der Endanschl ge und gleichzeitigem Beobachten der Druckwerte Statuswerte gt Druck Haupt bzw Nebenachse gt pa pb pT und 0 kann auf die korrekte Belegung der Drucksensoren zur ck geschlossen werden een An 100 A Zylinder am Anschlag A B Zylinder am Anschlag B 1 Ventilstellung Die Drucksignale sollten gut gefiltert glatt sein Optimierung gt Analogeingang gt InX Filter Sind diese Bedingungen erf llt so kann die Druckkompensation unter Optimierung gt Output Chain gt PressureCompensation aktiviert werden b Kennlinien Kompensation Das Regelverhalten von Ventilen mit geknickten Kennlinien oder berdeckung kann erheblich verbessert werden wenn die Ventilkennlinie im Regler abgelegt und zur Kompensation eingesetzt wird Die Kennlinie wird ber den C3HydraulicsManager beim entsprechenden Ventil eingebunden und ber den C3ServoManager in den Regler geladen Die Aktivierung der Kennlinie erfolgt ber Optimierung gt Output Chain gt Characterisitic Flow Ist die Ventilkennlinie aktiviert so sollte das Verhalten zwischen Stellsignal und Geschwindig
183. n innerhalb der Konfiguration den Antriebent und 2 sowie den Positions und Kraft Druckreglern zugeordnet Es m ssen nicht alle Ventile verwendet werden 4 1 7 1 Auswahl und Konfiguration der Ventile Die Auswahl der jeweiligen Ventile erfolgt aus der Hydraulik Datenbank Es k nnen Parker Ventile oder zuvor im C3HydraulicsManager angelegte kundenspezifische Ventil aus der Datenbank ausgew hlt werden Die Ventile in der Ventildatenbank sind wie folgt gegliedert Parker Ventile Proportional Wegeventile E e Hohe Dynamik hohe Wiederholgenauigkeit e VCD Dynamik h chste Pr zision e D FP 554 g Druckventile Druckbegrenzungsventile Ki Druckreduzierventile RE dei Stromventile wes e TDL dei Sonstige Ventile 32 190 121103N03 Juni 2014 Konfiguration Ventilkonfiguration Eingabewerte Stellgr enbegrenzung min max ber diese Parameter wird das Ansteuersignal des Ventils begrenzt Diese Begrenzung ist vor allem in der Inbetriebnahmephase sinnvoll um bei einer noch nicht optimalen Parametrierung eine unkontrollierte Bewegung der Achse zu verhindern 1 min Stellgr enbegrenzung 2 max Stellgr enbegrenzung Antrieb Sie legen hierdurch fest welchem Antrieb das gew hlte Ventil zugeordnet wird Diese Abfrage erscheint nur wenn 2 Antriebe ausgew hlt wurden Ansteuerbereich Positionsregler Der Parameter Ansteuerbereich PS
184. nalogInput4_Offset_normed Offset X1 1N4 r w sofori 76 10 C3Plus AnalogInput4_UpperLimi Oberer Grenzwert 1 1 4 r w sofor 77 3 C3Plus AnalogInput5_FilterCoefficien Filter X1 1N5 r w VP 77 2 C3Plus AnalogInput5_Gain Verst rkung 1 5 r w VP 77 C3Plus AnalogInput5_Offset_normed Offset X1 1N4 r w sofori 77 10 C3Plus AnalogInput5_UpperLimi Oberer Grenzwert 1 1 5 r w sofor 206 uidNorm_Metric_Imperia Einheitensystem r w sofori 2439 3 C3Plus CurveMemory_Erase Ventilkennlinien l schen r w sofori 2405 2 C3Plus DeadBandCompensation_Ch0_A_Side Schwellwert auf Seite A Ausgang 0 r w VP 2405 3 C3Plus DeadBandCompensation_Ch0_B_Side Schwellwert auf Seite Ausgang 0 r w VP 2405 4 C3Plus DeadBandCompensation_Ch0_Threshold Breite des Totbands Ausgang 0 r w VP 2405 C3Plus DeadBandCompensation_Ch0_Type Totband Kompensation Ausgang 0 r w VP 2415 2 C3Plus DeadBandCompensation_Ch1_A_Side Schwellwert auf Seite A Ausgang 1 r w VP 2415 3 C3Plus DeadBandCompensation_Ch1_B_Side Schwellwert auf Seite B Ausgang 1 r w VP 2415 4 C3Plus DeadBandCompensation_Ch1_Threshold Breite des Totbands Ausgang 1 r w VP 2415 C3Plus DeadBandCompensation_Ch1_Type Totband Kompensation Ausgang 1 r w VP 2425 2 C3Plus DeadBandCompensation_Ch2_A_Side Schwellwert Seite A Ausgang 2 r w VP 2425 3 C3Plus DeadBandCompensation 2 Side Schwellwert Seite B Ausgang 2 r w VP 2425 4 C3Plus DeadBandCompensation_Ch2_Threshold Breite des Totbands Ausgang 2 r w VP 2425 C3Plus DeadBandCompensat
185. ndigkeit positive Verfahr Richtung Die Streckenverst rkung ist zu gro gt Optimierung gt Output chain X gt Gain factor positive verkleinern Sollgeschwindigkeit gt Istgeschwindigkeit negative Verfahr Richtung Die Streckenverst rkung ist zu klein gt Optimierung gt Output chain X gt Gain factor negative vergr ern Sollgeschwindigkeit lt Istgeschwindigkeit negative Verfahr Richtung Die Streckenverst rkung ist zu gro gt Optimierung gt Output chain X gt Gain factor negative verkleinern Nun muss die Achse im gesteuerten Betrieb mit der vorgegebenen Geschwindigkeit verfahren Abgleich der Filter Besonders beim Einsatz von Gebersystemen mit niedriger Aufl sung ist ein Filterabgleich erforderlich Bei hochaufl senden Systemen kann der Schritt evtl entfallen Einstellung des Oszilloskops Istgeschwindigkeit gefiltert Der Parameter Optimierung gt Reglerdynamik gt Filter 2 Geschwindigkeitsistwert wird solange erh ht bis sich beim gesteuerten Verfahren der Achse keine Spikes im Geschwindigkeitssignal mehr zeigen ACHTUNG eine zu starke Filterung verursacht zus tzliche Verz gerung und Phasenverschiebung im Regelkreis und kann sp ter die Regelung instabil machen Nur so stark filtern wie unbedingt notwendig ACHTUNG beim Einsatz von analogen Wegmess Systemen sollte zun chst eine Eingangsfilterung durchgef hrt werden Optimierung gt Analogeingang gt Inx gt Filter 98 190 121103N03 Ju
186. negatives Vorzeichen also Drehrichtungsumkenhr ist zul ssig Funktion Elektronisches Getriebe Gearing 190 121103N03 Juni 2014 77 Inbetriebnahme Compax3 112 11 Gearing Z hler Gearing Nenner Beschleunigung Dynamisches ndern des Getriebe Faktors Synchronit t Begrenzungseffekte 78 Hinweis Die Position einer Masterachse kann erfasst werden ber 10V Analogeingang Schritt Richtungs Eingang 11 6 7 8 12 den Encoder Eingang X11 6 7 8 12 oder HEDA wenn Compax3 als Masterantrieb eingesetzt wird Konfiguriert wird die Master Signal Erfassung unter Synchronisieren Einstellwerte der Bewegungsfunktion Gearing bersetzungsverh ltnis Slave Master Das bersetzungsverh ltnis der Getriebe Faktor kann Gearing Z hler eingegeben werden bei Gearing Nenner 1 _ Eine exakte Abbildung eines nicht ganzzahligen bersetzungsverh ltnis erreichen Sie indem Sie den Wert ganzzahlig als Bruch mit Z hler ganzzahlig und Nenner ganzzahlig eingeben Langfristige Drifts k nnen nur durch Verwenden von ganzzahligen Werten vermieden werden Es gilt Slave Gearing Z hler Master Gearing Nenner Hier k nnen Sie festlegen mit welcher Beschleunigung der Antrieb die gew nschte Synchronit t erreichen soll Zwischen 2 Gearing Bewegungss tzen mit unterschiedlichen Getriebe Faktoren kann dynamisch umgeschaltet werden Die eingestellte Beschleunig
187. nen Eing nge E0 k nnen die entsprechenden Funktionen wahlweise ber die Eing nge oder ber RS232 RS485 ausgel st werden Dabei gilt Der Motor wird nur bestromt wenn 1 UND Steuerwort Bit 0 1 Stop ist aktiv wenn E1 0 ODER Steuerwort Bit 1 0 Hand und Hand Eing nge und Steuerwort sind ODER verkn pft Steuerwort Aufbau des Steuerworts Objekt 1100 3 Bit Funktion Entspricht Bito Quit Flanke Achse bestromen E0 X12 6 Kein Stop 1 12 7 Bit2 Hand E2 X12 8 Bit3 Hand 12 9 Bit4 0 12 2 nur wenn Bit5 A1 12 3 0 als frei verwendbar Bit6 A2 X12 4 definiert ist Bit7 12 5 Bit8 Adresse 0 Bit9 Adresse 1 Bit10 Adresse 2 Bit11 Adresse 3 Bit12 Adresse 4 Bit13 Start Flanke Die Adresse des aktuellen Bewegungssatz wird neu eingelesen Biti4 Stop 2 Stop Bit15 Bremse ffnen gilt nur wenn die entsprechenden Eing nge fest belegt sind Bit0 niederwertigstes Bit 190 121103N03 Juni 2014 65 Inbetriebnahme Compax3 66 Zustandswort 1 amp 2 Aufbau des Zustandsworts 1 Objekt 1000 3 112711 Bit Bedeutung Entspricht Bito 12 6 Bit1 E1 12 7 Bit2 E2 12 8 Bit3 12 9 Bit4 E4 12 10 Bit5 E5 12 11 Bit6 E6 12 12 Bit7 E7 12 13 Bit8 Kein Fehler 12 2 Bit9 Position erreicht 12 3
188. nennenonenenonsnnssnnunnonsnunsnnannnssaonenssnonsnenonsnesnonen Aktivieren der Druck Kraftregelung Alle Regelparameter auf 0 setzen P Anteil N Hauptachse Objekt 2250 13 Hilfsachse Objekt 2251 13 I Anteil N Hauptachse Objekt 2250 14 Hilfsachse Objekt 2251 14 Inneres und u eres Fenster I Anteil N Inneres Fenster Objekt 2250 15 Ausseres Fenster Objekt 2250 16 KFv Geschwindigkeitsr ckf hrung s mm Hauptachse Objekt 2250 20 Hilfsachse Objekt 2050 9 Kraftsollwert und Kraftgradienten auf sinnvolle kleine Werte setzen Istkraft sollte kleiner Sollkraft liegen 1 42 190 121103N03 Juni 2014 Optimierung Reglerdynamik Regelparameter anpassen P Anteil in kleinen Schritten erh hen bis Istkraft nahe Sollkraft Druck bzw Kraft sollte stabil bleiben und nicht zur Instabilit t neigen P Anteil beginnt bei 0 0000001 N zu arbeiten Fenster I Anteil setzen Wert f r das u ere Fenster sollte gr er sein als die aktuelle Differenz Soll Istkraft 697 1 697 11 Wert f r das innere Fenster sollte sehr klein eingegeben werden um Soll Istkraft gleich zu setzen Positive Grenze I Anteil auf 100 Hauptachse Objekt 2250 17 Hilfsachse Objekt 2251 17 Negative Grenze Anteil auf 100 Hauptachse Objekt 2250 18 Hilfsachse Objekt 2251 18 setzen Anteil in kleinen Schritten erh hen bis Istkraft Sollkraf
189. ner Wert lt gt 0 gesetzt wird Bei Endgrenzen 0 kann dadurch bei der Maschinennull Fahrt ein Endgrenzerfehler auftreten MN M 128 129 Schleppfehler Schwelle beim Fahren auf Block Ohne MN Initiator wird ein Verfahrbereichsende Block als MN verwendet Ausgewertet wird dazu die Schleppfehler Schwelle wenn der Antrieb gegen das Verfahrbereichsende dr ckt Wenn die Schwelle berschritten wird wird der MN gesetzt W hrend der MN Fahrt ist die Fehlerreaktion Schleppfehler deaktiviert Beachten Sie Der Schleppfehler muss gr er sein als der Versatz der Achsen im Anfangszustand Der Maschinennull Offset muss so gesetzt werden dass der Nullpunkt Referenzpunkt f r die Positionierungen im Verfahrbereich liegt MN M 128 Fahren in positive Richtung auf Verfahrbereichsende MN M 129 Fahren in negative Richtung auf Verfahrbereichsende Vorsicht Mit falschen Einstellwerten besteht Gefahr f r Mensch und Maschine Beachten Sie deshalb folgendes e W hlen Sie eine kleine Maschinennull Geschwindigkeit Stellen Sie die Maschinennull Beschleunigung auf einen gro en Wert damit der Antrieb schnell wendet jedoch nicht so gro dass die Schwelle durch Beschleunigen oder Abremsen ohne mechanische Begrenzung bereits erreicht wird Die mechanische Begrenzung sowie die Lastaufnahme muss so ausgelegt sein dass sie die entstehende kinetische Energie aufnehmen kann Bei schlechtem Feedbac
190. ng Objektname C3 ControllerTuning_2_SpeedFeedback_Kv Objektnr 2101 13 HEDA Kanal nein zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit s unit Minimalwert s unit Maximalwert s unit Anmerkung CAN Nr R ckf hrung des Geschwindigkeitssignals Hilfsachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung _ PD Objekt Profibus Nr PNU Busformat 190 121103N03 Juni 2014 1 09 Inbetriebnahme Compax3 110 Objekt 2260 15 u eres Fenster I Anteil Objektname Objektnr Zugriff 2260 15 read write HEDA Kanal g ltig nach C3F_112T11 C3Plus PositionController_2_OutsideWindow_IPart VP CodeSys Objekt ja CodeSys Format REAL Ma einheit unit Minimalwert unit Maximalwert unit Anmerkung I Anteil usseres Fenster Ende der Integration Hilfsachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung CAN Nr 2 PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat 4 3 Objekt 2260 22 Objektname Objektnr Zugriff P Anteil 2260 22 read write HEDA Kanal g ltig nach C3Plus PositionController_2_Kp_PPart VP CodeSys Objekt ja CodeSys Format REAL Ma einheit unit Minimalwert n a Maximalwert n a Anmerkung CAN Nr 100 P Anteil f r den Lageregler Hauptachse PD Objekt Profibus Nr PNU
191. ngChain 0 Input _DefaultValue Objektnr 2400 7 HEDA Kanal nein zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit Minimalwert 100 Maximalwert 100 Anmerkung Ersatzwert am Eingang der Chain wenn der zugeh rige Regler Positions oder Kraftrgler nicht im Betrieb ist CAN Nr p PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat 132 Objekt 2401 8 Verst rkung negative Richtung Kraft Druck Regelung Objektname F 1 DirectionDependentGain_Ch0 Factor negative Pressure Objektnr 2401 8 HEDA Kanal nein zugriff read write g ltig nach sofort CodeSys Objekt nein CodeSys Format Ma einheit 1 Minimalwert n a Maximalwert n a Anmerkung Verst rkungs Faktor f r negative Eingangs Werte bei Druck Kraft Regelung Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x1 8 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr CAN Nr PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat 132 190 121103N03 Juni 2014 1 33 Inbetriebnahme Compax3 134 112711 Objekt 2401 7 Verst rkung positive Richtung Kraft Druck Regelung Objektname Objektnr Zugriff DirectionDependentGain_Ch0_Factor_positiv_Pressure read write HEDA Kanal g ltig nach CodeSys Objekt nein CodeSys Format Ma einheit 1 Minimalwert n a Maximalwert n a Anmerkung CAN Nr Verst rkungs Faktor f r positive Eing
192. ngsversorgung Stecker X3 3 2 5 1 Beschaltung der analogen Ausg nge Ausgang 1 0 Aout0 Ausgang lout0 Compax3 Fluid Compax3 Fluid 2 9 10010 x2 1 UoutO 100mA X2 2 GND0 20mA bis max 4500 bei lt 1800 Aout bis Aout3 haben die gleiche Beschaltung loutO und out X2 11 und X2 12 haben die Pinbelegung siehe Seite 16 X2 gleiche Beschaltung 3 2 6 Spannungsversorgung Stecker X3 Stecker Combicon 5mm X3 Pin Versorgung Spannungsversorgung 24VDC Reglertyp Compax3 F001 D2 Spannungsbereich 21 27VDC Gi mit Einschaltstrombegrenzung da kapazitive Last K Automat oder tr ge Sicherung da kapazitive Last Stromaufnahme des Ger ts 0 8A max 1 5A Stromaufnahme insgesamt 0 8A Summenbelastung der digitalen Ausg nge Anforderung nach Schutzkleinspannung PELV 190 121103N03 Juni 2014 1 7 Ger tebeschreibung Compax3F 3 2 7 RS232 RS485 Schnittstelle Stecker X10 Schnittstelle w hlbar durch die Belegung von X10 1 X10 1 0V R X10 1 5V R Pin X10 Pin X10 5 S232 Geer Enable RS232 Sub D C RS485 Zweidraht Sub D Pin 1 und 9 extern gebr ckt Enable RS485 5V res TxD_RxD res Gees Vierdraht Sub D Pin 1 und 9 SE gebr ckt USB RS232 RS485 Umsetzer Folgende USB RS232 Umsetzer wurden getestet ATEN UC 232A 112711 USB GMUS 08 i
193. ni 2014 Optimierung Beispiel analoges Wegmessystem 10V an Eingang INA Ohne Einganggsfilter Mit Eingangsfilter 550 Regleroptimierung Nun kann der Regelkreis der Achse geschlossen werden Zuvor die Einstellungen speichern siehe Seite 94 Dann kann die Achse in den PreOperational Mode Power Off geschaltet werden um dann in den geregelten Betrieb zu wechseln Eine Umschaltung zwischen gesteuertem und geregeltem Betrieb ist nur in diesem Zustand m glich ACHTUNG Beim Aktivieren der Regelung k nnen unkontrollierte Bewegungen der Achse zustande kommen wenn die Regelung schlecht parametriert ist ACHTUNG Um die Geschwindigkeit der Achse zu begrenzen kann mit Hilfe der Ausgangsbegrenzung der Stellsignalbereich zur Ventilansteuerung eingeschr nkt werden Einstellung Optimierung gt Output Chain X gt Upper Limit bzw Lower Limit Die Begrenzung sollte nicht zu klein gew hlt werden da sonst eine zus tzliche Nicht Linearit t Begrenzung in der Strecke wirksam wird und den Reglerabgleich erschwert Einstellung des Oszilloskops Schleppfehler Ist Geschwindigkeit Soll Geschwindikeit 4 3 3 2 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe Das von extern eingelesene Sollwertsignal ber HEDA oder physikalischen Eingang kann ber verschiedene Filter optimiert werden Dazu steht folgende Filter Struktur zur Verf gung 190 121103N03 Juni 2014 99 Inbetriebnahme Compax3 112 1
194. nkt 2 Logischer Zustand des Maschinennull Initiators Als Abhilfe kann der MN Initiator per Software verschoben werden Dies erfolgt ber den Wert Initiatorjustage Initiatorjustage Einheit Bereich 180 180 Standardwert 0 Motorwinkel in Grad Verschieben den Maschinennull Initiator per Software Als Hilfsmittel k nnen Sie den Statuswert Abstand MN Initiator Motornull im Kapitel Positionen unter Statuswerte MaschinennullOffset N 1 0 1 MaschinennullOffset 190 121103N03 Juni 2014 49 Inbetriebnahme Compax3 C3F_112T11 ber den MaschinennullOffset wird der tats chliche Nullpunkt f r Positionierungen festgelegt Es gilt Nullpunkt Maschinennull MaschinennullOffset Hinweis Befindet sich der Maschinennull Initiator am positiven Verfahrbereichsende dann muss der MaschinennullOffset 0 oder negativ sein Eine nderung des MaschinennullOffsets wird erst bei der n chsten Maschinennull Fahrt wirksam Maschinennull Geschwindigkeit und Beschleunigung Mit diesen Gr en legen Sie das Bewegungsprofil der Maschinennull Fahrt fest 50 190 121103N03 Juni 2014 Konfiguration Bezugssystem definieren 4 1 8 3 Endgrenzen Beachten Sie bitte Sowohl Software als auch Hardware Endgrenzen sind f r Haupt und Hilfsachse gleich Software Endgrenzen Die Fehlerreaktion bei Erreichen der Software Endgrenzen ist einstellbar Einstellm glichkeiten f r die Fehlerreaktion sind
195. npositionierung RegSearch Positionierung zum Suchen der Marke RegMove Positionierung nach Marke Startlgnore Markenfenster Beginn der Sperrzone Stoplgnore Markenfenster Ende der Sperrzone Reg Markensignal E4 an X12 10 Regf Signal Marke erkannt 0 POS Signal Position erreicht Ausgang 1 12 3 oder Zustandswort 1 Bit 9 190 121103N03 Juni 2014 69 Inbetriebnahme Compax3 C3F_112T11 4 1 16 70 Maschinennull Fahrt Satztabelle beschreiben Die Bewegungss tze werden in einer Satztabelle abgelegt Die Tabellenzeilen definieren jeweils einen Bewegungssatz den Spalten sind die einzelnen Bewegungsparameter des Bewegungssatzes abgelegt Bewegungs Parameter OO Genaue Beschreibung siehe 157 31 Bewegungss tze sind m glich Der auszuf hrende Bewegungssatz wird ausgew hlt ber Compax3 Eing nge Bei Steuerung ber E As oder ber das Steuerwort bei Steuerung ber RS232 RS485 F r die Bewegungss tze stehen verschiedene Bewegungsfunktionen mit unterschiedlichen Bewegungsparametern zur Verf gung Empty leerer Bewegungssatz MoveAbs siehe absolute Positionierung Seite 72 MoveRel siehe relative Positionierung Seite 72 Gearing siehe elektronisches Getriebe Seite 77 RegSearch siehe Markenpositionierung Seite 73 belegt 2 Bewegungss tze RegSearch und RegMove Velocity siehe Geschwindigkeits
196. nstellen nur Analog Geber 140 Positionierung nach Maschinennull Fahrt 35 Positionsfenster Position erreicht 59 Positionsgeber 34 PresureForceAbsolute 79 ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils 148 190 121103N03 Juni 2014 Programmierbare Statusbits PSBs 71 Proportionalfaktor 141 Pr fen der Geberrichtung und Ventilausgangs Polarit t 95 Pr fen der Streckenverst rkung 98 R Rampe bei Fehler Stromlos Schalten 56 Reaktionszeiten 63 Ref X11 SSK21 193 Regelkreis schlie en 140 Regelparameter anpassen 143 Regelparameter einstellen 141 Reglerdynamik 94 Regleroptimierung 99 Reglerstruktur Hauptachse 102 Reglerstruktur Hilfsachse 103 Richtungsabh ngige Verst rkung 139 Richtungssinn pr fen 138 RS232 Kabel SSK1 191 RS232 RS485 Schnittstelle Stecker X10 18 RS232 Steckerbelegung 18 RS485 Einstellwerte 167 RS485 Kabel zu Pop SSK27 192 RS485 Steckerbelegung 18 Ruck Rampen definieren 55 Ruckbegrenzung 55 Ruckbeschreibung 55 S Satzanwahl 72 Satztabelle beschreiben 70 Satztabelle beschreiben Beispiel 155 Schleppfehlergrenze 61 Schnittstellenkabel 190 Schrittweise Optimierung 136 Sensoren 29 Sicherheitsbewu tes Arbeiten 8 Sicherheitshinweise 8 Signalfilterung bei externer Sollwertvorgabe 99
197. ntroller_2_NegLimit_IPart Objektnr 2260 17 HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt ja CodeSys Format Ma einheit Minimalwert Maximalwert Anmerkung Untere Begrenzung des I Anteils Hilfsachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung CAN Nr PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat 4 3 Objekt 2260 8 Filter Schleppfehler Objektname C3 PositionController_2_TrackingErrorFilter_us Objektnr 2260 8 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach sofort CodeSys Objekt ja CodeSys Format DINT Ma einheit us Minimalwert 0 us Maximalwert 8300000 us Anmerkung CAN Nr E PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat U16 190 121103N03 Juni 2014 1 1 1 Inbetriebnahme Compax3 112 112711 4 3 3 9 Filter Hauptachse In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2100 11 Filter 2 Besehleunigungsistwert LU LLL an 112 Objekt 2100 10 Filter 2 112 Objekt 2100 11 Filter 2 Beschleunigungsistwert Objektname I C3 ControllerTuning_FilterAccel2 Objektnr 2100 11 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format DINT Ma einheit us Minimalwert 0 Maximalwert 8300000 us Anmerkung CAN Nr Wirkt in Reihe mit Filter Beschleunigungsistwert Defaultwert sind Ous F r Werte von 0 bis
198. nvertType Invertierung Ausgang 3 r w sofori 2431 5 C3Plus DirectionDependentGain_Ch3_Factor_negative Richtungsabh ngige Verst rkung r w sofori 2431 4 C3Plus DirectionDependentGain_Ch3_Factor_positive Richtungsabh ngige Verst rkung sofori 190 121103N03 Juni 2014 1 77 Compax3 Objekte 178 Nr Objektname Objeki Zugriff g ltig ab 2431 6 C3Plus DirectionDependentGain_Ch3_InvertType Invertierung Ausgang 3 r w sofort 620 6 C3Plus EncoderEmulation_Offset Nullimpulsverschiebung r w VP Encodernachbildung 620 7 C3Plus EncoderEmulation_SetEmulationZero Encodernachbildung Nullimpuls teachen r w sofort 620 10 C3Plus EncoderEmulation_Setpoint_without_offset Solllage Encodernachbildung ohne ro Offset 550 1 C3Plus ErrorHistory_LastError Aktueller Fehler n ro 2020 7 C3Plus ExternalSignal_Accel_Munits Beschleunigung der externen Signalquelle ro 2020 6 C3Plus ExternalSignal_Speed_Munits Geschwindigkeitswert der externen ro Signalquelle 3920 7 C3Plus HEDA_SignalProcessing_OutputGreat Ausgang des Heda Tracking Filter ro 2400 7 C3Plus OutputConditioningChain_ChO_Input_DefaultVa Ersatzwert am Eingang der
199. nwendungen schr nken die Performance und Bedienbarkeit ein Insbesondere Fremdanwendungen die Standardsystemkomponenten Treiber austauschen um die eigene Performance zu steigern k nnen starke Auswirkungen auf die Kommunikationsleistung haben oder sogar die sinnvolle Nutzung unm glich machen Der Betrieb unter virtuellen Maschinen wie Vware Workstation 6 MS Virtual PC ist nicht m glich Onboard Grafikkartenl sungen vermindern die Systemleistungen bis zu 20 und werden nicht empfohlen Der Betrieb mit Notebooks im Stromsparmodus kann im Einzelfall zu Problemen bei der Kommunikation f hren Verbindung ber ein RS232 Kabel SSK1 siehe Seite 191 wird Ihr PC mit Compax3 Compax3 verbunden Starten Sie den Compax3 ServoManager und stellen Sie die gew hlte Schnittstelle ein im Men Optionen Kommunikationseinstellung RS232 RS483 Ger teauswahl Im Men baum unter Ger teauswahl k nnen Sie den Ger tetyp des angeschlossenen Ger ts einlesen Online Ger teidentifikation oder einen Ger tetyp ausw hlen Ger teauswahl Wizard Konfiguration Mit einem Doppelklick auf Konfiguration wird nun der Konfigurations Wizard gestartet Dieser f hrt Sie durch alle Eingabefenster der Konfiguration In den nachfolgenden Kapiteln werden die Eingabegr en beschrieben und zwar in der Reihenfolge in der Sie vom Konfigurations Wizard abgefragt werden 24 190 121103N03 Juni 2014 Konfiguration e
200. olgende Tabelle beschreibt die Zusammenh nge EE lt Inbetriebnahme Arbeiten mit dem Inbetriebnahme Fenster Compax3 ServoManager Projekt Feldbus Compax3 2 IEC61131 3 Programm Compax3 IxxT30 IxxT40 Mit Button Eingabe bernehmen Aktuelles Projekt enth lt einen Bewegungssatz Download durch Aktivieren der Bewegung Beim 1 ffnen des Inbetriebnahmefensters bei einem neuen Projekt Aktiviert ber den Button Upload Einstellungen vom Ger t rechts unten C31xxT11 ber einen aktivierten Bewegungssatz C312xT11 ber einen Konfigurations Download 12 11 ber einen Konfigurations Upload im Inbetriebnahmefenster ber in Konfiguration bernehmen Direktes Andern der Bewegungsobjekte Lesen der Bewegungsobjekte ber Positionier Bausteine 190 121103N03 Juni 2014 Aktive Bewegungs Objekt e Position 01111 1 Geschwindigkeit 01111 2 Beschleunigung 01111 3 Verz gerung 01111 4 Ruck 01111 5 Beschleunigung Ruck 01111 6 Verz gerung bei IxxT11 Ger ten sind beide Ruck Werte gleich 147 Inbetriebnahme Compax3 112 11 4 3 6 ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils In diesem Kapitel finden Sie Mode 1 Aus Compax3 Eingabewerten werden Zeiten und Maximalwerte ermittelt 148 Mode 2 Aus Zeiten und Maximalwerte werden Compax3 Eingabewerte erm
201. ordnung Sollwertvorgabe ber Bewegungss tze Umschaltung statisch 1 2 oder dynamisch dynamic 3 ber Bewegungss tze 4 1 3 Antriebskonfiguration e W hlen Sie die Anzahl der Antriebe 1 oder 2 aus die Sie mit Compax3F steuern oder regeln wollen Physikalisches System Auswahl der Einheit der Kraft bzw Druckregelung Kraft ist die Einheit Newton und es wird eine Kraft geregelt e Differenzdruck ist die Einheit Bar oder PSI abh ngig vom Einheitensystem und es wird der Differenzdruck geregelt Einheiten System Globale Einheitenauswahl f r die Dateneingabe und anzeige Metrisch SI N Bar m Imperial US UK N PSI inch Richtungsumkenhr Invertiert die Bewegungsrichtung der Antriebe A B Definition des Richtungsinns ohne Richtungsumkehr Bei positiver Richtung wird die Kolbenseite eines Zylinders mit Druck beaufschlagt 4 1 4 Antrieb1 konfigurieren In diesem Kapitel finden Sie Weg Mess System 28 Zylinder Motor Auswahl E 28 Last Koniiguration Lu EE 29 190 121103N03 Juni 2014 27 Inbetriebnahme Compax3 112 11 28 4 1 4 1 Weg Mess System Antrieb1 Ist das Weg Mess System Bestandteil des Zylinders Motors wurde es bereits im C3HydraulicsManager parametriert und dieser Schritt entf llt Weg Mess System parametrieren Allgemeine Eingaben f r jedes Weg Mess System Richtungsumkenhr Invertiert den Richtungssinn Rota
202. orithmus Die Blocksicherung ber alle Zeichen erfolgt mit nachfolgender Funktion und der zugeh rigen Tabelle Die Variable CRC16 wird vor Versenden eines Telegramms auf 0 gesetzt CRC16 UpdateCRC16 CRC16 Character Diese Funktion wird f r jedes Byte Character des Telegramms aufgerufen Das Ergebnis bildet die beiden letzten Bytes des Telegramms Compax3 pr ft beim Empfang CRC Wert und meldet bei Abweichung CRC Fehler const unsigned int _P CRC16_table 256 0x0000 0 1021 0x2042 0x3063 0 4084 0 50 5 0x8108 0x9129 Oxal4a Oxbl6b 0 18 Oxdlad 0x1231 0x0210 0x3273 0x2252 0x52b5 0x4294 0x9339 0 8318 0xb37b Oxa35a Oxd3bd 0 39 0 2462 0x3443 0x0420 0 1401 0 64 6 0 74 7 Oxa56a Oxb54b 0x8528 0x9509 Oxe5ee Oxf cfk 0x3653 0 2672 0 1611 0 0630 0 76 7 0x66f6 0xb75b 77 0x9719 0x8738 Oxf7df Oxe7fe 0 48 4 0 58 5 0x6886 0 78 7 0 0840 0 1861 9 0 0 98 Oxf9af 0 8948 0 9969 Ox5af5 Ox4ad4 0 7 7 0 96 0 1 71 0 0 50 Oxdbfd Oxfbbf 0 0 9079 0 80558 0x6ca6 0x7c87 Ox4ce4 0 5 5 0 2 22 0x3c03 Oxedae Oxfdsf Oxcdec Oxddcd Oxad2a Oxbd0b 0 7 97 Ox5ed5 0 4 4 Ox3el3 0 2 32 0 9 Oxefbe Oxdfdd Oxcffc Oxbflb Oxaf3a 0x9188 0 81 9 Oxblca Oxaleb 0 10 0 12 0x1080 0 00 1 0 30 2 0x20e3 0 5004
203. ormat Ma einheit n a Minimalwert n a Maximalwert n a Anmerkung Type 1 Differenz Druck an Seite A wird kompensiert x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr CAN Nr PD Objekt Type 2 Differenz Druck an Seite B wird kompensiert Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x2 1 Profibus Nr PNU Busformat nein 116 190 121103N03 Juni 2014 Optimierung Reglerdynamik Objekt 2400 6 Ausgangs Offset Objektname C3Plus OutputConditioningChain_Ch0_Output_Offset Objektnr HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt ja CodeSys Format Ma einheit Minimalwert Maximalwert Anmerkung CAN Nr 2 PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat 132 Objekt 2400 4 Untere Grenze Stellsignal Objektname ER C3Plus OutputConditioningChain_Ch0_Lower_Limit Objektnr 2400 4 HEDA Kanal nein zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format Ma einheit Minimalwert 0 Maximalwert 100 Anmerkung CAN Nr Untere Begrenzung Ventilausgang 0 Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x0 4 Profibus Nr PNU Objekt 2405 3 Objektname Objektnr Zugriff x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr nein 116 Totband B Seite 2 PD Objekt Busformat C3Plus DeadBandCompensation_Ch0_B_Side HEDA Kanal g ltig nach read write VP CodeSys Objek
204. otorfeedback Systeme von Direktantrieben haben teilweise ebenfalls einem Nullimpuls der einmalig oder in feste Abst nden generiert wird Durch Auswerten des Motornullpunkts in der Regel in Verbindung mit dem Maschinennull Initiator kann der Maschinennull genauer definiert werden Maschinennull Zur Herstellung des mechanischen Bezugs Initiator Hat eine feste Lage innerhalb oder am Rande des Verfahrbereichs Wende Initiatoren Initiatoren am Rande des Verfahrbereichs die ausschlie lich bei der Maschinennull Fahrt zum Erkennen des Verfahrbereichs Endes verwendet werden Teilweise ist auch die Funktion Wenden ber Schleppfehler Schwelle m glich es wird kein Initiator ben tig erkennt das Verfahrbereichsende ber die Schwelle Beachten Sie die entsprechenden Hinweise W hrend dem Betrieb werden die Wende Initiatoren meist als Endschalter verwendet 190 121103N03 Juni 2014 37 Inbetriebnahme Compax3 38 112711 Beispielachse mit den Initiatorsignalen 4 10 11 12 13 14 Wende bzw Initiator am negativen Ende des Verfahrbereichs die Zuordnung der Wende Endschalter Eing nge siehe Seite 54 zu Verfahrbereichs Seite kann getauscht werden Maschinennull Initiator kann hier im Beispiel auf 2 Seiten freigefahren werden Wende bzw End
205. ptimierung e Reglerdynamik 4 3 3 4 Reglerstruktur Hilfsachse point generator 226014145 2250 10 17 Aceleralkn Dezleralon Azeleralkn erk Act alualte mo orig Dezlersionlerk 21017 21014 Messwerte Statusobjekte sind in rot dargestellt Faktoren und Entsprechende Objekte sind in blau dargestellt Zeitkonstanten Nachfolgend finden Sie die Beschreibungen der einzelnen Objekte 190 121103N03 Juni 2014 1 03 112711 Inbetriebnahme Compax3 104 4 3 3 5 Vorsteuerung Hauptachse Zustandsregler In diesem Kapitel finden Sie Objekt 2010 24 Beschleunigung Objekt 2010 23 Geschwindikeit Objekt 2010 24 Beschleunigung Objektname C3 FeedForward_Accel_FFW Objektnr 2010 24 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit s2 unit Minimalwert s2 unit Maximalwert s2 unit Anmerkung CAN Nr Faktor f r Beschleunigungsvorsteuerung Hauptachse Gilt nur f r die einschleifige Zustandsregelung PD Objekt Profibus Nr PNU Busformat nein 4 3 Objekt 2010 23 Geschwindikeit Objektname C3 FeedForward_Speed_FFW Objektnr 2010 23 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format REAL s unit Minimalwert s unit Maximalwert s unit Anmerkung Faktor f r Geschwindigkeitsvorsteuerung Hauptac
206. ptionstausch Zur berpr fung der Hard und Software Kompatibilit t ist es notwendig dass Ger te Optionen im Werk getauscht werden 1 4 Einsatzbedingungen f r den CE konformen Betrieb Industrie und Gewerbebereich Die EG Richtlinien ber elektromagnetische Vertr glichkeit 2004 108 EG und ber elektrische Betriebsmittel zur Verwendung innerhalb bestimmter Spannungsgrenzen 2006 95 EG werden erf llt wenn folgende Randbedingungen eingehalten werden Betrieb der Ger te nur im Auslieferungszustand Schirmunganbindung der Ventilkabel Das Kabel muss fl chig geschirmt und mit dem Compax3 Geh use verbunden werden Nutzen Sie daf r die im Lieferumfang enthaltenen Kabelschellen Schirmklemmen siehe Seite 185 Der Schirm des Ventilkabels muss ebenfalls mit dem Ventilgeh use verbunden werden Die Befestigung ber Stecker oder Schraube im Klemmkasten ist abh ngig vom Ventiltyp Geberkabel lt 100m Compax3S Compax3H amp Compax3F Regelung Betrieb nur mit abgeglichenem Regler vermeiden von Regelschwingungen Kabelverlegung Zwischen Signal und Lastleitungen ist auf eine gr tm gliche r umliche Trennung zu achten Signalleitungen d rfen nie an starken St rquellen Motoren Transformatoren Sch tze vorbeif hren Netzfilterausgangsleitung nicht parallel zu Lastleitungen verlegen Zubeh r Verwenden Sie nur das von Parker empfohlene Zubeh r Schirme aller Kabel beidseitig gro fl chig kontakti
207. r Von 1 W hlen Sie am Compax3 HEDA Master den zu bertragenden Positionswert aus Positionssollwert Positionsistwert Externer Positionswert oder Positionswert des Virtuellen Masters Inkremente pro Umdrehung der Masterachse Bei Bedarf kann die eingelesene Drehrichung der Masterachse gedreht werden 190 121103N03 Juni 2014 83 Inbetriebnahme Compax3 C3F_112T11 Bezug zur Masterachse Externe Signalquelle Einstellungen Konfigurieren Wizard Gearing Beispiel Elektronisches Getriebe mit Lageerfassung ber Encoder ber die Inkremente pro Umdrehung und den Weg pro Umdrehung der Masterachse entspricht einem Messradumfang wird der Bezug zur Masterachse hergestellt Es gilt Master Weg pro Umdrehung Masterachse Z hler MasterPos 1 Weg pro Umdrehung Masterachse Nenner MasterPos Masterposition Master Eingelesene Master Inkremente M Inkremente pro Umdrehung der Masterachse Encoder mit 1024 Inkrementen pro Master Umdrehung und einem Massradumfang von 40mm Weg pro Umdrehung Masterachse Z hler 40 Weg pro Umdrehung Masterachse Nenner 1 Imkremente pro Umdrehung Masterachse 1024 Bezugssystem Slave Achse Ma einheit mm Weg pro Umdrehung Z hler 1 Weg pro Umdrehung Nenner 1 Gearing Z hler 2 Gearing Nenner 1 Daraus ergeben sich folgende Zusammenh nge Bewegt sich das Messrad um 40mm 1 Master Umdrehung dann f hrt die Slaveachse 80mm Gearing Z
208. r muss zun chst quittiert werden Danach erfolgt eine Richtungssperre nur Verfahrbefehle in Richtung des Verfahrbereichs werden ausgef hrt Diese l sen keinen weiteren Fehler aus Verfahrbefehle die eine Bewegung zur Folge haben w rden die nicht in Richtung Verfahrbereich geht werden verhindert und l sen erneut einen Fehler aus Error J J Error 4 4 U U 1 2 1 negative Endgrenze 2 positive Endgrenze Hinweis f r spezielle Gebersysteme Feedback F12 W hrend der Autokommutierung ist die Endgrenzen berwachung deaktiviert 190 121103N03 Juni 2014 Bitte Beachten Sie Endschalter Wende Initiator Verhalten bei aktivem Endschalter Endschalterfehler de aktivieren Konfiguration Bezugssystem definieren Hardware Endgrenzen Die Fehlerreaktion bei Erreichen der Hardware Endgrenzen ist einstellbar Einstellm glichkeiten f r die Fehlerreaktion sind Keine Reaktion Abrampen Stoppen Abrampen stromlos schalten Standardeinstellung Hardware Endgrenzen werden mit Hilfe von End Initiatoren Endschalter realisiert Diese werden an X12 12 Eingang 5 und X12 13 Eingang 6 angeschlossen und lassen sich einzeln im ServoManager unter Konfiguration Endgrenzen de aktivieren Nach dem Detektieren eines Endschalters kommt der Antrieb mit den f r Fehler eingestellten Rampenwerten zum Stillstand Fehlercode 0 54 0 bei X12 12 aktiv 0x54A1 bei X12 13 aktiv und der Moto
209. r Positions Sollwert im stromlosen Zustand der Positions Istwert ausgewertet Hysterese im stromlosen Zustand Steht die Achse im stromlosen Zustand auf einer Endgrenze dann ist es m glich dass durch Positionjitter nach dem Quittieren des Endgrenzen Fehlers erneut Fehler gemeldet wird Um dies zu verhindert wurde um die Endgrenzen eine Hysterese Gr e entspricht dem Positionierfenster eingebaut Erst wenn die Achse um mehr als das Positionierfenster von den Endgrenzen entfernt war wird ein neuer Endgrenzen Fehler erkannt Fehlercodes der Endgrenzen Fehler 0x7323 Fehler beim berschreiten der positiven Software Endgrenze 0x7324 Fehler beim berschreiten der negativen Software Endgrenze Aktivieren Deaktivieren des Endgrenzen Fehlers Im C3 ServoManager unter Konfiguration Endgrenzen kann der Fehler de aktiviert werden Bei IEC programmierbaren Ger ten mit dem Baustein C3_ErrorMask Nach dem Einschalten sind die Endgrenzen nicht aktiv Erst nach einer Maschinennull Fahrt beziehen sich die Endgrenzen auf den Positions Nullpunkt W hrend der Maschinennull Fahrt werden die Endgrenzen nicht berwacht Bei einem Multiturn Geber oder bei aktiver Multiturn Emulation wirken die Grenzen sofort nach dem Einschalten 1 Bei deaktivierten Software Endgrenzen Fehlern ist jede Verfahrbewegung m glich 2 Bei aktivierten Software Endgrenzen Fehlern Nach berschreiten der Software Endgrenzen wird ein Fehler ausgel st Diese
210. r RS485 ZweidrahtBetrieb C3 ServoManager RS485 Wizardeinstellungen mit Konfiguration im RS232 Modus herunterladen 1 2 RS 485 Einstellungen Multicast Adresse 98 Ger te Adresse 1 Baudrate 115200 Abbrechen Hilfe Kommunikationseinstellungen C3S C3M Objekt Funktion 254 810 3 NodeAdresse 810 4 Multicast Adresse Y U 190 121103N03 Juni 2014 1 65 Steuern ber RS232 RS485 USB 112 11 5 5 8 Einstellungen f r RS485 VierdrahtBetrieb C3 ServoManager RS485 Wizardeinstellungen mit Konfiguration im RS232 Modus herunterladen 1 2 RS 485 Einstellungen RS 485 Einstellungen Master allgemein Multicast Adresse 98 Ger te Adresse 1 Baudrate 115200 Datenbits 8 Abbrechen Hilfe Kommunikationseinstellungen C3S C3M Objekt NodeAdresse 1 254 Multicast Adresse Y UY T 166 190 121103N03 Juni 2014 COM Schnittstellenprotokoll RS485 Einstellwerte 5 6 COM Schnittstellenprotokoll ber Stecker X10 oder X3 am Netzmodul bei Compax3M der Frontplatte k nnen Sie ber eine COM Schnittstelle maximal 32 Teilnehmer mit Compax3 kommunizieren um Objekte zu lesen oder zu beschreiben Grunds tzlich sind 2 Protokolle m glich ASCII Protokoll einfache Kommunikation Compax3 Bin r Protokoll schnelle und sichere Kommunikation mit Compax3 durch Blocksicherung Die Umschaltung
211. r Tabelle 157 H Hand fahren Beispiel 155 Hardware Endgrenzen 53 HEDA Motionbus Option M11 197 HydraulicsManager 25 Hydraulische Eckleistungsbegrenzung 58 Inbetriebnahme Compax3 23 Inbetriebnahmemode 146 Initiatorlogik tauschen 54 Integrierer 141 J Justieren des Maschinennull Initiators 49 K Kabel f r Weg Mess Systeme 185 Kompensation von Nichtlinearit ten der Strecke 96 Konfiguration 23 Konfiguration Fern Modem 2 174 Konfiguration lokales Modem 1 173 Konfigurationsbezeichnung Kommentar 80 Kraft Druck Regelung Hauptachse 122 Kraft Druck Regelung Hilfsachse 126 Kraft Fenster Kraft erreicht 57 Kraftsensor Antrieb 1 31 Kraftvorsteuerung 143 L Lageregler Hauptachse Zustandsregler 106 Lageregler Hilfsachse Zustandsregler 109 Last Konfiguration Antrieb1 29 M Optionen 196 Markenbezogenes Positionieren RegSearch RegMove 73 Markenpositionierung Sperrzone definieren 69 Maschinennull 35 Maschinennull Geschwindigkeit und Beschleunigung 50 Maschinen Null anfahren Beispiel 155 Maschinennull nur aus Motorreferenz 47 Maschinennull Modes mit Maschinennull Initiator an 12 14 39 Maschinennull Modes ohne Maschinennull Initiator 45 Maschinennullmodi bersicht 37 Maximale Kraft 58 Maximale Regelabweichung Kraftregler 58 Maximale zul ssige Geschwind
212. r bei Positionieren mit Satzanwahl 2 Programmierbare Statusbits von RegMove nur bei Positionieren mit Satzanwahl Beispiel 2 Marke kommt innerhalb des Marken Sperr Fensters Start Reg RegSearch Stoplgnore t 74 190 121103N03 Juni 2014 Start RegSearch RegMove Startlgnore Stoplgnore Reg Regf POS 1 2 Konfiguration Satztabelle beschreiben Start Signal f r die Markenpositionierung M E5 an X22 13 oder STW 13 Positionierung zum Suchen der Marke Positionierung nach Marke Marken Sperr Fenster siehe Seite 69 Beginn der Sperrzone Marken Sperr Fenster Ende der Sperrzone Markensignal E4 an X12 10 Signal Marke erkannt 0 Signal Position erreicht Ausgang 1 X12 3 oder Zustandswort 1 Bit 9 Programmierbare Statusbits von RegSearch nur bei Positionieren mit Satzanwahl Programmierbare Statusbits von RegMove nur bei Positionieren mit Satzanwahl Die Marke wird ignoriert der Antrieb f hrt auf die Zielposition aus dem Bewegungssatz RegSearch Beispiel 3 Marke fehlt oder kommt nach Beenden des RegSearch Bewegungsatzes Start RegSearch Startlgnore Stoplgnore t Regf X POS X BE 1 2 Start RegSearch RegMove Startlgnore Stoplgnore Reg Regf POS 1 2 Start Signal f r die Markenpositionierung 5 an 22 13 oder STW 13 Positionierung zum Suchen der Marke Positionierung nach Marke Mar
213. r die Eingangssimulation beeinflusst Die digitalen Eing nge und die physikalischen Eing nge werden logisch verodert Dabei ist sorgsames Vorgehen erforderlich da vor allem bei Signalen die geforderte Funktion nicht mehr m glich ist Die Vorgabe eines analoge Einganswerts erfogt immer additiv zum physikalischen analogen Eingang Die Funktion der Eing nge ist abh ngig vom Compax3 Ger tetyp beachten Sie die jeweilige Hilfe bzw Handbuch Die Eingangssimulation ist nur m glich bei aktiver Verbindung zum Compax3 und wenn der Inbetriebnahmemodus deaktiviert ist In diesem Kapitel finden Sie Aufrufen der Eingangssimulation 144 Funktionsweise eek RIES 145 4 3 4 1 Aufrufen der Eingangssimulation ffnen Sie das Optimierungsfenster Doppelklick im C3 ServoManger Baum Eintrag Optimierung Aktivieren Sie den Tab Inbetriebnahme im Fenster rechts unten Durch Dr cken des nachfolgenden Buttons wird ein Men ge ffnet w hlen Sie die Eingangssimulation aus E 144 190 121103N03 Juni 2014 Optimierung Eingangssimulation 4 3 4 2 Funktionsweise Fenster Compax3 EingangsSimulator 1 Reihe Standard Eing nge E7 EO 0 Schalter nicht gedr ckt 1 Schalter gedr ckt 2 Reihe Optionelle digitale Eing nge M10 M12 Gr nes Feld das 4er Port ist als Eingang definiert Rotes Feld das 4er Port ist als Ausgang definier
214. r wird stromlos geschaltet Beachten Sie dass nach dem Detektieren des Endschalters noch gen gend Verfahrweg bis zum Endanschlag zur Verf gung steht 3 db 1 Endschalter ER 12 12 2 Endschalter E6 X12 13 3 Endschalterposition E5 12 12 4 Endschalterposition EG X12 13 Die Zuordnung der Endschalter siehe 54 kann getauscht werden Die Endschalter m ssen so angebracht sein dass sie zu begrenzenden Seite nicht freigefahren werden k nnen Endschalter die w hrend der Maschinennull Fahrt als Wende Initiatoren verwendet werden l sen keinen Endschalter Fehler aus Der Fehler kann bei aktiviertem Endschalter quittiert werden Der Antrieb kann danach mit normaler Positionierung aus dem Endschalterbereich bewegt werden Dabei sind beide Verfahrrichtungen m glich Eine Richtungssperre l t sich im IEC Programm anhand der Endschalterbits oder der Fehlermeldung programmieren Die Endschalter Fehler kann ber die Konfiguration insgesamt oder ber den Baustein C3_Error_Mask f r jede Endschalter einzeln abgeschaltet werden 190 121103N03 Juni 2014 53 Inbetriebnahme Compax3 C3F_112T11 Zuordnung Wende 54 Endschalter tauschen aktiviert 4 1 8 4 Zuordnung Wende Endschalter tauschen Ist diese Funktion nicht aktiviert werden die Wende Endschalter wie folgt zugeordnet Wende Endschalter E5 X12 12 negative Seite des Verfahrbereichs Wende Endschalter an E6 X12 13 pos
215. rd Scheffel G nter Schrank Kees Veraart Vorsitzender des Aufsichtsrates Hansgeorg Greuner Parker Hannifin Manufacturing Srl SSD SBC Electromechanical Automation Via Gounod 1 1 20092 Cinisello Balsamo Italy Tel 39 0 2 361081 Fax 39 0 2 36108400 E mail sales automation parker com mailto sales sbc parker com Internet www parker com eme http www parker com eme Parker Hannifin Corporation Electromechanical Automation 5500 Business Park Drive Rohnert Park 94928 Phone 800 358 9068 FAX 707 584 3715 E mail CMR_help parker com mailto emn_support parker com Internet www compumotor com http www compumotor com HINWEIS Aktualisierung der Handb cher Hilfen und PDFs werden in der Regel gleichzeitig aktualisiert Im Zweifelsfalle ist aber die HTMLHilfe aktueller als die PDF Ausgabe Die aktuelle HTMLHilfe finden Sie auf unserer Homepage Steuern ber digitale E As A COM Schnittstelle http www Parker com Literature Electromechanical Europe user guides C3FI12T11 chm 190 121103N03 Juni 2014 Inhalt 1 Einleitung Ger tezuordnung Compax3 Fluid 112T11 Typenschild Compax3 Fluid 11 Ger tezuordnung Compax3 Fluid 112711 7 1 1 1 Typenschild Compax3 Fluid u uuu u u u 7 1 2 S cherheilshinweise u uu uui saus aa qasa aa asss sss 8 1 2 1 All
216. rde Optimierung Positionsregler In diesem Kapitel finden Sie ea eur 140 Regelpafamelenieinstellen EE 141 Vorsteueruingen advanced eek 142 190 121103N03 Juni 2014 1 39 Inbetriebnahme Compax3 112 11 Filter In diesem Kapitel finden Sie Position einstellen nur 4488 Filter f r Geschwindigkeits und Beschleunigungsistwert einstellen Regelkreis schlie en naar Je nach Gebertyp sind die Istsignale f r Position Geschwindigkeit und Beschleunigung unterschiedlich stark verrauscht Ein starkes Rauschen auf den Signalen wirkt sich negativ auf die erreichbare Regelg te aus Achtung Zu gro e Filterkonstanten verf lschen die Signale und wirken sich negativ auf die Regelg te aus Position einstellen nur Analog Geber Im Optimierungsbaum unter Analogeingang Typischer Einstellwert 7000us Filter f r Geschwindigkeits und Beschleunigungsistwert einstellen Im Optimierungsbaum unter Filter Hauptachse Typische Einstellwerte f r die verschiedenen Wegmesssysteme Typ Geschwindigkeit us Beschleunigung Analog 7000 EnDat 500 RS422 551 1000 7000 Start Stop 7000 Regelkreis schlie en Antrieb stromlos schalten 2 Regelbetrieb anw hlen 1 Antrieb wieder bestromen 2 Antrieb mit niedriger Geschwindigkeit in Handfahrt bewegen 3 Bei Schwingungen die Bewegung stoppen Antrieb schwingt im Stillstand
217. ressure_pA2 Druck auf A Seite Hilfsachse ro 694 2 C3 StatusPressure_pB1 Druck auf B Seite Hauptachse ro 694 7 C3 StatusPressure_pB2 Druck auf B Seite Hilfsachse ro 694 3 C3 StatusPressure_pT1 Tankdruck f r Hauptachse ro 694 8 C3 StatusPressure_pT2 Tankdruck f r Hilfsachse ro 698 4 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_AddSp Stellsignal Geschwindigkeits Anteil ro eed_YV Kraft Druckregler A1 698 14 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_AddSp Stellsignal Geschwindigkeits Anteil ro eed YV2 Kraft Druckregler A2 698 3 StatusPressureForceController_ActuatingSignal_DPart_ Stellsignal D Anteil Kraft Druckregler 1 YD 2210 8 C3 SpeedController_ActuatingSignal_filt Stellsignalfilter Position r w VP 2270 8 C3 SpeedController2_ActuatingSignal_filt Stellsignalfilter Position Hilfsachse r w VP 682 5 C3 StatusAccel_Actual Status Ist Beschleunigung ungefiltert ro 682 6 C3 StatusAccel_ActualFilter Status Ist Beschleunigung gefiltert ro 682 4 C3 StatusAccel_DemandValue Status Soll Beschleunigung ro 682 7 StatusAccel_FeedForwardAccel Status Vorsteuerung Beschleunigung ro 692 4 StatusFeedback_EncoderCosine Status Analogeingang Cosinus ro 692 3 StatusFeedback_EncoderSine Status Analogeingang Sinus ro 692 2 StatusFeedback_FeedbackCosineDSP Status Cosinus in Signalverarbeitung ro 692 StatusFeedback_FeedbackSineDSP Status Sinus in Signaverarbeitung ro 692 5 StatusFeedback_FeedbackVoltag
218. rt werden Bei einer Eingabe von 50 und 50 erfolgt ein symmetrischer Entwurf es wird versucht die Werte f r einen Dreiecksbetrieb zu berechnen was jedoch durch die maximale Geschwindigkeit begrenzt ist Die Summe der Prozent Werte darf 100 nicht berschreiten Die Prozent Eingabe bezieht sich auf die Gesamt Positionierzeit Beispiel 35 100 1 48 190 121103N03 Juni 2014 Optimierung ProfilViewer zur Optimierung des Bewegungsprofils 5 Steuern ber RS232 RS485 USB Beschreibung des Schnittstellen Protokolls siehe Seite 167 In diesem Kapitel finden Sie Zustangsdiagfamm suusche seen E A Belegung Steuer und Zustandswort bei Steuerung ber COM Schnittstelle Beispiele Steuerung ber COM Schnittstelle Aufbau der Gatztabelle Compax3 Kommunikations Varianten COM Schnittstellenprotokoll We Femadiagose Uber Modei EE 190 121103N03 Juni 2014 1 49 Steuern ber RS232 RS485 USB 112 11 5 1 Zustandsdiagramm Zustandsdiagramm beim Steuern ber RS232 RS485 cw XXXX XXXX XXXX XXX cw XXXX XXXX XXXX XXX cw XXXX XXXX XXXX XXX1 D STOP en break cw X1x x xxxx xxxx 0011 CW x1x 1111 CW x110 0000 xxxx 0011 STOP CW x1x x xxxx xxxx 0111 with break CW x xxxx
219. rz gerung und den Ruck mit welchem der Antrieb zum Stillstand kommt Sobald der Antrieb steht wird Position erreicht Ausgang 1 X12 3 oder Zustandswort 1 Bit 9 sowie die definierten Statusbits PSBs aktiviert Hinweis Der Stop Befehl als Bewegungsfunktion wirkt nicht w hrend der Maschinennull Fahrt 41 16 9 PresureForceAbsolute Eingabe eines Steuersatzes zur Regelung eines Differenzdrucks bzw einer Kraft Rep p Differenzdruck Kraft Druck Kraft Solldifferenzdruck mbar psi oder Sollkraft N nderungsgeschwindigkeit f r Druck bzw Kraft in bar s psi s 5 4 1 17 Berechnungen freigeben Geben Sie hier aktiv die eingegebenen Konfigurationswerte frei Diese werden dann bernommen und in interne Rechengr en umgerechnet 190 121103N03 Juni 2014 79 4 1 18 80 Inbetriebnahme Compax3 C3F_112T11 Konfigurationsbezeichnung Kommentar An dieser Stelle k nnen Sie f r die aktuelle Konfiguration eine Bezeichnung vergeben sowie einen Kommentar schreiben Anschlie end kann ein Download der Konfigurations Einstellung bzw bei T30 T40 Ger ten ein Komplett Download mit IEC Programm und Kurve durchgef hrt werden Vorsicht Deaktivieren Sie vor dem Download der Konfiguration den Antrieb Beachten Sie Durch falsche Konfigurationseinstellungen besteht Gefahr beim Aktivieren des Antriebs Sichern Sie deshalb den Verfahrber
220. sf hige Regelungstechnik und Offenheit f r verschiedene Gebersysteme sind grundlegende Voraussetzungen f r eine schnelle und qualitativ hochwertige Bewegungsautomatisierung Von gro er Bedeutung ist die Bauform und die Gr e des Ger tes Leistungsf hige Elektronik ist eine wesentliche Voraussetzung daf r dass Compax3 kompakt gefertigt werden kann Bei Compax3S befinden sich alle Anschl sse auf der Frontseite Die teilweise intern eingebauten Netzfilter erlauben ohne zus tzliche Ma nahmen den Anschlu von Motorleitungen bis zu einer bestimmten L nge Die Grenzwerte nach EN61800 3 Klasse A werden erf llt Compax3 wird konform zu CE gefertigt Am PC vereinfacht die von vielen Anwendungen her bekannte und intuitiv zu erfassende Bedienoberfl che unterst tzt durch Oszilloskop Funktion Wizards und Online Hilfe das Vorgeben und ndern von Einstellungen Das optionale Bedienmodul BDMO01 01 siehe Seite 187 f r Compax3S F erlaubt den schnellen Tausch von Achsdaten ohne PC Technik Die Konfiguration erfolgt ber einen PC mit Hilfe des Compax3 ServoManager 190 121103N03 Juni 2014 1 1 Ger tebeschreibung Compax3F C3F_112T11 Ger tebeschreibung In diesem Kapitel finden Sie DEE Stecker und Anschlussbelegung Fluid Montageund RT WEE 3 1 Auslieferzustand Compax3 wird ohne Konfiguration ausgeliefert Nach dem Einschalten von 24VDC wird dies durc
221. sitionierung amp Kraft Druckregler Positionierung amp Kraft Druckregler oder Kraft Druckregler 4 1 6 Sensoren F r die Kraft bzw Druckregelung sind Kraft oder Drucksensoren erforderlich Insgesamt stehen Ihnen 6 analoge Eing nge f r die Einbindung der Druck und Kraftsensoren f r die Antriebe 1 und 2 zur Verf gung falls kein analoger Eingang als Weg Mess System verwendet wird Nicht verwendete Eing nge k nnen innerhalb eines IEC61131 3 Programms genutzt werden z B als Sollwerteingang 190 121103N03 Juni 2014 29 Inbetriebnahme Compax3 112 11 4 1 6 1 Drucksensoren Drucksensoren k nnen zur Druck oder Kraftregelung mit Druck P A P verwendet werden Werden Drucksensoren zur Kraftregelung eingesetzt so wird ber den Differenzdruck P Ps und das Fl chenverh ltnis des Kolbens die resultierende Kraft berechnet Maximal 4 Drucksensoren k nnen pro Achse parametriert werden Die logische Zuordnung der Sensoren ergibt sich aus dem nachfolgenden Bild Schnittstelle W hlen Sie die Schnittstelle aus an die der Sensor angeschlossen ist Es werden nur die noch frei verf gbaren Eing nge angezeigt 1 Druck min Geben Sie den minimalen Druck 2 Druck max Geben Sie den maximalen Druck 3 Gebersignal min Geben Sie das minimale Signal des Drucksensors ein 4 Gebersignal max Geben Sie das maximale Signal des Drucksensors Konstanter Druck Bei
222. st unter verschiedenen Firmenbezeichnungen erh ltlich USB RS485 Moxa Uport 1130 http www moxa com product UPort_1130_11301 htm Ethernet RS232 RS485 NetCom 113 http www vscom de 666 htm Exsys Adapter USB auf RS232 mit FTDI Prozessor Windows 7 190 121103N03 Juni 2014 Darker Stecker und Anschlussbelegung Fluid Analog Encoder Stecker X11 3 2 8 Analog Encoder Stecker X11 Folgende Positions Sensoren k nnen ber X11 angeschlossen werden RS422 Encoder max 5MHZ Spur A oder oder Schritt Richtung SSI RS422 Start Stop Time of Flight RS422 2 Feedback System X11 High Density Sub D Pin RS422 Encoder Start Stop SSI time of flight 1 24V max 100mA 24V max 100mA 2 3 4 5 5V f r Encoder max 150mA 6 A INIT Clock 7 A INIT Clock 8 B STSP 9 10 11 12 B STSP 13 N DATA 14 N DATA 15 GND GND GND Max Dauer der Start Stop Laufzeit ist 1 6ms ber 4 15m 3 2 8 1 UpdateRate Start Stop Geber Die Updaterate ergibt sich haupts chlich aus der Schall Geschwindigkeit und der L nge des Gebers Hinzu kommt noch die Latenszeit des Gebers Updaterate us L nge m Schallgeschwindigkeit m s 1000000 evtl Latenszeit des Gebers us Bei der UpdateRate wird nur das Vielfache von 250us ausgewertet Beispiel 1 5m 2600 5 576 9us gt evtl Latenszeit des Gebers
223. stellung berpr fen Anschlussbelegung der Drucksensoren berpr fen e Beim Verfahren des Zylinders pr fen ob der richtige Druck angezeigt wird Im Optimierungsfenster Inbetriebnahmebereich Statuswerte die entsprechenden Werte ausw hlen und in den Bereich Statusanzeige ziehen Nein Anschl sse und Konfiguration der Drucksensoren pr fen Eingangsoffset bzw Nullpunkt der Drucksensoren pr fen Hydraulik ausschalten und sicherstellen das sich kein Druck 0 bar an den Drucksensoren befindet Im Optimierungsfenster Inbetriebnahmebereich Statuswerte die entsprechenden Werte ausw hlen und in den Bereich Statusanzeige ziehen Nein Im Optimierungsfenster Optimierungsbereich Optimierung Nullpunkt ber Analogeingangsoffset anpassen Richtungsabh ngige Verst rkung Bei Differentialzylindern kann die Richtungsabh ngigkeit ber Objekt Verst rkung positive und negative Richtung kompensiert werden Im Optimierungsfenster gt Optimierungsbereich gt Objektbaum unter Strecken Linearisierung Positive Richtung Objekt 2401 4 Richtungsabh ngige Verst rkung Objekt 2401 7 Richtungsabh ngige Verst rkung Druck Regelung Negative Richtung Objekt 2401 5 Richtungsabh ngige Verst rkung Objekt 2401 8 Richtungsabh ngige Verst rkung Druck Regelung Achtung Werden mehrere Ventile f r einen Antrieb eingesetzt so muss die richtungsabh ngige Verst rkung f r jedes Ventil getrennt eingestellt we
224. t Wert sollte klein gehalten werden um starke Uberschwinger zu vermeiden Anteil beginnt bei 0 00013 N zu arbeiten Anteil ist schaltend schaltet erst ein wenn die Istkraft sich im vorher festgelegtem Fenster befindet Geschwindigkeitsr ckf hrung KFv wenn n tig leicht erh hen reduziert den Fehler zwischen Soll zu Istkraft beim Kraftaufbau Der Kraftaufbau wird schneller kann aber auch bei erh hten Werten zu Spitzen f hren Kraftvorsteuerung Bei Kraftregelung mit Pumpen und Druckventilen ist das Ansteuersignal im Gegensatz zur Regelung mit Wegeventilen proportional zum Druckistwert f r dynamische Regelungen reicht der Integrierer nicht aus um den statischen Anteil der Stellgr e zu erzeugen Daf r ist die Kraftvorsteuerung KFs erforderlich Hauptachse Objekt 2250 23 Hilfsachse Objekt 2251 23 KFs N oder bar PSI ein bestimmter Anteil des Kraftaufbaus wird gesteuert aufgebaut 190 121103N03 Juni 2014 1 43 Inbetriebnahme Compax3 C3F_112T11 4 3 4 Eingangssimulation Funktion Die Eingangssimulation dient zum Durchf hren von Tests ohne dass die komplette Ein Ausgangs Hardware vorhanden sein muss Es werden die digitalen Eing nge standard und Eing nge der M10 M12 Option sowie die analogen Eing nge unterst tzt Dazu stehen bei den digitalen Eing ngen folgende Betriebsweisen zur Verf gung Die physikalischen Eing nge werden deaktiviert die digitalen Eing nge werden nur be
225. t ja CodeSys Format Ma einheit Minimalwert 0 Maximalwert 1000 Anmerkung CAN Nr Schwellwert auf Seite B Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x5 3 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr PD Objekt nein Profibus Nr PNU a Busformat 132 131 190 121103N03 Juni 2014 Inbetriebnahme Compax3 132 Objekt 2401 5 Verst rkung negative Richtung Objektname Objektnr Zugriff read write HEDA Kanal g ltig nach C3F_112T11 C3Plus DirectionDependentGain_Ch0_Factor_negative sofort CodeSys Objekt ja CodeSys Format REAL Ma einheit 1 Minimalwert n a Maximalwert n a Anmerkung CAN Nr PD Objekt Verst rkungs Faktor f r negative Eingangs Werte Objekte der weiteren Conditioning Chains 24x1 5 x 0 1 2 3 Conditioning Chain Nr nein Profibus Nr PNU Busformat 132 Objekt 2403 1 Ventilkennlinie An Aus Objektname a C3Plus SignalFlowCharacteristic Ch0 Type Objektnr 2403 1 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format NT Ma einheit n a Minimalwert n a Maximalwert n a Anmerkung Profibus Nr PNU Busformat Type 0 Kennlinienkompensation abgeschaltet Type 1 Kennlinienkompensation eingeschaltet bei berschreiten der Grenzen der Kennlinie wird m
226. t rechts befindet sich jeweils der niederwertigere Eingang 3 Reihe durch Dr cken von Deaktiviere physikalische Eing nge werden alle physikalischen digitalen Eing nge deaktiviert es wirkt dann nur noch die Eingangssimulation Sind beide Quellen physikalische und simulierte Eing nge aktiv dann werden diese verodert Achtung Beachten Sie die Auswirkung dieser Veroderung insbesondere bei Low aktive Funktionen 4 Reihe Simulation der analogen Eing nge 0 und 1 in 100mV Schritten Der eingestellte Wert wird zum Wert am physikalischen Eingang addiert Nach Aufruf der Eingangssimulation stehen alle simulierten Eing nge auf 0 Beim Verlassen der Eingangssimulation werden die physikalischen Eing nge g ltig 190 121103N03 Juni 2014 1 45 Inbetriebnahme Compax3 C3F_112T11 4 3 5 Inbetriebnahmemode Der Inbetriebnahmemode dient zum Bewegen einer Achse unabh ngig von der Anlagensteuerung Folgende Funktionen sind m glich Maschinennull Fahrt Hand Aktivieren Deaktivieren der Motorhaltebremse Quittieren von Fehlern Definieren und Aktivieren einer Testbewegung Aktivieren der digitalen Ausg nge Inbetriebnahmemode aktivieren Durch Aktivieren des wird die Ger tefunktion deaktiviert wodurch die Anlagen Funktion des Ger tes nicht mehr gegeben ist Der Zugriff ber eine Schnittstelle RS232 RS485 Profibus und
227. t bzw Nullpunkt der Drucksensoren pr fen 139 Eingangssimulation 144 Einleitung 7 Einsatzbedingungen f r den CE konformen Betrieb 9 Einstellung der Zeitbasis XDIV 88 Einstellungen f r Kan le 1 4 89 Elektronisches Getriebe Gearing 77 Empfohlene Vorbereitung des Modembetriebs 174 Encoder Schritt Richtung oder SSI Geber als Signalquelle 82 Encoderkabel 186 Encoderkopplung von 2 Compax3 Achsen SSK29 194 Encodernachbildung 67 Endgrenzen 51 Entprellen Endschalter Maschinennull und Eingang 0 54 ETHERNET RS485 Adapter NetCOM 113 163 F Feedback Stecker X13 21 Fehler 181 Fehler quittieren Beispiel 155 Fehlerhistorie 155 Ferndiagose ber Modem 172 Festlegen der Zust nde der Programmierbaren Statusbits PSBs 158 Filter 140 Filter externe Signalquelle 114 Filter f r Geschwindigkeits und Beschleunigungsistwert einstellen 140 Filter Hauptachse 112 Filter Hilfsachse 113 Funktionsbeschreibung 25 Funktionsweise 145 G Garantiebedingungen 9 Geberkabel Balluff 186 Geberkabel EnDat 187 Ger t konfigurieren 95 Ger tebeschreibung Compax3F 12 Ger tezuordnung Compax3 Fluid 112711 7 204 112711 Geschwindigkeitsr ckf hrung 141 Geschwindigkeitsvorgabe Velocity 79 Geschwindigkeitsvorsteuerung advanced 142 Grunds tzlicher Aufbau de
228. tell u u uu u Objekt 2251 18 Negative Grenze Anteil Objekt 2251 16 Au eres Fenster I Anteil Objekt 2251 24 Inversion der Stellgr e An Aus Objekt 2251 15 Inneres Fenster I Anteil Objekt 2251 13 P Anteil Objekt 2251 22 Stellsignalfilter Objekt 2251 14 I Anteil Kraft Druck Regelung Hilfsachse Objekt 2251 17 Positive Grenze I Anteil 112711 Objektname C3Plus PressureController_2_PosLimit_IPart Objektnr 2251 17 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit Minimalwert Maximalwert Anmerkung Profibus Nr PNU PD Objekt Busformat 132 Objekt 2251 23 Objektname Objektnr Zugriff Kraftvorsteuerung PressureController_2_Force_FeedForward_KFs 2251 23 read write HEDA Kanal g ltig nach VP CodeSys Objekt nein CodeSys Format REAL Ma einheit Minimalwert Maximalwert Anmerkung CAN Nr PD Objekt Profibus Nr PNU Busformat nein U16 Objekt 2251 20 Geschwindigkeitsr ckf hrung Objektname PressureController_2_Speed_Feedback_KFv Objektnr 2251 20 HEDA Kanal nein Zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt nein CodeSys Format REAL Ma einheit s unit Minimalwert s unit Maximalwert s unit Anmerkung
229. tellschl ssel Ein Ausgangsklemmen PIO Bestellschl ssel dezentrale Eingangsklemmen E PIO 2DI 24VDC 3 0ms 2 Kanal Digital Eingangsklemme PIO 4 0 0 401 24VDC 3 0ms 4 Kanal Digital Eingangsklemme PIO 4 0 2 PIO 8DI 24VDC 3 0ms 8 Kanal Digital Eingangsklemme PIO 4 3 0 PIO 2 DC 10V 2 Kanal Analog Eingangsklemme 10V Differenz PIO 4 5 6 Differenz Messeingang Messeingang PIO 4Al 0 10VDC S E 4 Kanal Analog Eingangsklemme 0 10V Signalspannung PIO 4 8 2Al 0 20mA 2 Kanal Analog Eingangsklemme 0 20mA Differenz PIO 4 8 0 Differenz Messeingang Messeingang 190 121103N03 Juni 2014 1 83 Bestellschl ssel C3F_112T11 Bestellschl ssel dezentrale Ausgangsklemmen SES 200 24VDC 0 5A 2 Kanal Digital Ausgangsklemme Ausgangsstrom 0 5A PIO a 4DO 24VDC 0 5A 4 Kanal Digital Ausgangsklemme Ausgangsstrom 0 5 PIO 5 0 4 PIO 8DO 24VDC 0 5A 8 Kanal Digital Ausgangsklemme Ausgangsstrom 0 5 PIO 4 23 0 PIO 2AO 0 10VDC 2 Kanal Analog Ausgangsklemme 0 10V Signalspannung PIO 5 5 0 PIO 2AO 0 20mA 2 Kanal Analog Ausgangsklemme 0 20mA Signalspannung PIO 5 2 PIO 2AO DC 10V 2 Kanal Analog Ausgangsklemme 10V Signalspannung PIO 5 5 6 Bestellschl ssel Feldbuskoppler III IT CANopen Standard max Summenstrom f r Busklemmen 1650mA bei 5V PIO ZS A CANopen ECO max Summenstrom f r Busklemmen 650mA bei 5V PIO 3 4 7 9 2 5 Bestellhinweis Kabel L ngenschl sse
230. ter Maschinennull Initiator 8 zus tzliche digitale Eing nge Adresse 0 4 Start 2 Stop Bremse mit M10 oder M12 Option ffnen 24 Pegel 4 digitale Ausg nge Fehler Position Speed Gear erreicht Endstufe stromlos Motor steht bestromt mit Sollwert 0 Belastung max 100mA 4 zus tzliche digitale Ausg nge Marke erkannt referenziert Statusbits mit M10 oder M12 Option Bit1 3 COM Schnittstellen 115200Baud Wortbreite 8Bit 1 Start 1 Stopbit Hardwarehandshake XON XOFF RS485 2 oder 4 Draht 9600 19200 38400 57600 oder 115200 Baud Wortbreite 7 8Bit 1 Start 1 Stopbit Parity zuschaltbar even odd 2 oder 4 Draht USB Compax3M USB 2 0 Full Speed compatible 202 190 121103N03 Juni 2014 12 Index 10V analoger Geschwindigkeitssollwert als Signalquelle 82 A Abgleich der Filter 98 Absolut Endlosbetrieb 68 Adapterkabel SSK32 20 195 Aktivieren der Druck Kraftregelung 142 Allgemein 136 Allgemeine Gefahren 8 Analog Encoder Stecker X11 19 Analog Input Stecker X1 15 Analog Output Stecker X2 16 Analogeingang 118 Anschlussbelegung der Drucksensoren berpr fen 139 Anschluss Set f r C3F 185 Antrieb gesteuert verfahren 138 Antrieb1 konfigurieren 27 Antrieb2 konfigurieren 29 Antriebskonfiguration 27 ASCII Protokoll 167 Aufbau 172 Aufbau der
231. timierungsfensters m glich Nullimpuls bei mehrpoligem Geber Bei diesen Gebern l uft die Nachbildung nicht bezogen auf die mechanische Motorlage sondern auf die Geberlage d h es wird zwar die korrekte Anzahl von A B Impulsen ber ein Motorumdrehung bzw einen Motorpitch ausgeben jedoch erfolgt die Nullimpulsausgabe mehrfach innerhalb einer Motorumdrehung bzw einen Motorpitchs Anzahl Geberpolpaarzahl Geberpolzahl 2 Bei linearen Gebern entsprechen ger teintern 50mm einer virtuellen Motorumdrehung Die Encodernachbildung A B ist nicht gleichzeitig mit dem Encoder Eingang der SSI Schnittstelle oder dem Schritt Richtungs Eingang m glich Hier wird jeweils die gleiche Schnittstelle eingesetzt Eine im C3 ServoManager konfigurierte Drehrichtungsumkehr wirkt sich nicht auf die Encodernachbildung aus Die Drehrichtung der Encodernachbildung kann jedoch ber die Geberrichtung im MotorManager ge ndert werden Aufl sung der Encodernachbildung Einheit Inkremente pro Bereich 4 16384 Standardwert 1024 50mm Aufl sung beliebig Einstellbar Grenzfrequenz 620 2 Spur A oder h bei Inkremente pro 50mm max Geschwindigkeit 16384 oder bei rotativem Geber Weg pro Geberumdrehung 190 121103N03 Juni 2014 67 Inbetriebnahme Compax3 C3F_112T11 4 1 14 Absolut Endlosbetrieb Betriebsart Absolutbetrieb oder Endlosbetrieb Absolutbetrieb Der Verfahrbereich ist in ein festes Ma system eingetei
232. tion f r die Inbetriebnahme ndern 4 Mit Eingabe bernehmen die Eingabe abschlie en Statuswerte amp Objekte Parameter B Inbetriebnahme ER 190 121103N03 Juni 2014 1 37 Inbetriebnahme Compax3 C3F_112T11 138 Ventilstellgr e begrenzen Im Optimierungsbaum unter Strecken Linearisierung Obere Grenze Stellsignal Objekt 2400 3 und Untere Grenze Stellsignal Objekt 2400 4 auf sinnvolle Werte setzen Schritt 1 f r alle weiteren Ventile durchf hren Tipp Um eine schnelle unkontrollierte Bewegung des Antriebs w hrend der Inbetriebnahme zu vermeiden sollten die Ventilausg nge zun chst begrenzt werden Achtung Durch die Begrenzung der Ventilausg nge erreicht der Antrieb nicht seine maximale Leistungsf higkeit Sobald der Antrieb in der Regelung stabil positioniert kann die Begrenzung aufgehoben werden Antrieb gesteuert verfahren Im Optimierungsfenster Inbetriebnahmebereich gt Inbetriebnahme Betriebsart gesteuertes Verfahren ausw hlen Antrieb bestromen 2 Den Antrieb in beide Richtungen verfahren 3 Verf hrt die Achse Nein Ventil positiv berdeckt gt Ventilkennlinie aktivieren oder Totbandkompensation einstellen Stellgr enbegrenzung pr fen gt Stellgr enbegrenzung erh hen Stellsignal Verst rkung zu klein gt Parameter Stellsignal Verst rkung erh hen Bewegungen stoppen objekte
233. tives Weg Mess System EnDat keine weiteren Eingaben Sinus Cosinus amp RS422 Encoder Aufl sung in um Bit 581 Aufl sung in Bit Updaterate Ben tigte Aktualisierungszeit des Istwerts in us Wort L nge Gibt die Telegramml nge des Sensors an Graycode Sensor Graycode codiert ja nein Synchronsystem Sensor sendet Daten synchron zu 3 ja nein Baudrate Takt Max bertragungsrate des Weg Mess Systems Start Stop Schallgeschwindigkeit Geschwindigkeit mit der sich die mechanische Welle im Bereich des Wellenleiters bewegt z B 2830 m s Updaterate Ben tigte Aktualisierungszeit des Istwerts in us Analog Auswahl der C3F Analog Schnittstelle 2 1 L nge des Weg Mess Systems 3 minimales Signal des Weg Mess Systems 4 maximales Signal des Weg Mess Systems 4 1 4 2 Zylinder Motor Auswahl Die Auswahl von erfolgt aus der Hydraulik Datenbank In dieser sind Parker Zylinder bzw Parker Motoren abgelegt Desweiteren k nnen Sie mit dem C3HydraulicsManager kundenspezifische Zylinder Motoren anlegen um diese dann hier auszuw hlen Die Auswahl des Antriebs teilt sich auf in Parker Zylinder Kunden Zylinder Zylinder Motor Daten der Hydraulik Datenbank Ein Zylinder Motor kann mit oder ohne Weg Mess System in der Hydraulik Datenbank abgelegt sein 190 121103N03 Juni 2014 Konfiguration Parker EME Antrieb2 konfig
234. ud Wortbreite 8Bit 1 Start 1 Stopbit Hardwarehandshake XON XOFF RS485 2 oder 4 Draht 9600 19200 38400 57600 oder 115200 Baud Wortbreite 7 8Bit 1 Start 1 Stopbit Parity zuschaltbar even odd 2 oder 4 Draht Unterst tzte Ventile und Feedbacksysteme e Serie D1 FH Absolutwertgeber Analog 0 20mA 4 20mA 10V Start Stop Schnittstelle e SSl Schnittstelle EnDat Schnittstelle emit 1 Vss inkremental Sinus Cosinus Spur bis zu 400 kHz 13 5 Bit erein digital EnDat2 1 bis zu 90 m Kabell nge unterst tzte Typen EQI11xx ECI11xx ECI11x rein digital EnDat2 2 bis zu 25 m Kabell nge 1 Vss max 400 kHz Interface 13 5 Bit Ma stabsteilung RS422 Encoder max 5MHz Spur A oder B interne Vervierfachung der Aufl sung EMV Grenzwerte EMV St raussendung Grenzwerte nach EN 61000 6 4 2001 f r Industriebereich EMV St rfestigkeit Grenzwerte nach EN 61000 6 2 2001 f r Industriebereich 200 190 121103N03 Juni 2014 M Optionen Option M10 HEDA 11 8 E As M12 Umweltbedingungen Allgemeine Umweltbedingungen Nach EN 60 721 3 1 bis 3 3 Klima Temperatur Luftfeuchte Luftdruck Klasse 3K3 Betrieb 0 bis 45 C Klasse 3K3 Lagerung 25 bis 70 C Klasse 2K3 Transport 25 bis 70 C Klasse 2K3 Zul ssige Feuchtebeanspruchung keine Betauung Betrieb lt 85 Klasse 3K3 Relative Lagerung lt 95 Klasse 2K3 Luftfeuchtigkeit Tr
235. ufeinander folgend mit Quellen bef llt werden Zum Beispiel ist das Starten einer Messung f r die nur Kanal 2 eine Signalquelle hat nicht m glich Kanalfarbe ausw hlen Hier kann die Farbe des Kanals gewechselt werden Kanal aus einblenden Darstellung des Kanals ausblenden bzw wieder einblenden Logik Anzeigemaske ndern Bits bei Logikdarstellung maskieren Autoskalierung Berechnung von YDIV und Offset Das Programm berechnet die besten Einstellungen f r YDIV und Kanaloffset um den kompletten Signalverlauf optimal darzustellen 190 121103N03 Juni 2014 89 Inbetriebnahme Compax3 112 11 90 3 Eingestellte Signalquelle mit Objekt Name Nummer und evtl Einheit Quelle definieren Ziehen Sie mit der Maus Drag amp Drop das gew nschte Status Objekt aus dem Fenster Statuswerte rechts unten in diesen Bereich Mehrachsoszilloskop bei Compax3M w hlen Sie neben dem Objekt auch das Ger t aus 4 Kanaloffset auf 0 setzen 5 Kanaldarstellung ausw hlen GND DC AC DIG DC Darstellung der Messwerte mit Gleichanteil Darstellung der Messwerte ohne Gleichanteil DIG Darstellung der einzelnen Bits einer INT Signalquelle Die angezeigten Bits k nnen durch die Logik Anzeigemaske definiert werden GND Es wird ein Strich auf der Null Linie gezeichnet 6 Y Verst rkung YDIV einstellen Ver nderung der Y Verst rkung YDIV in den Stufen 1 2 5 ber alle Dekaden Pfeil nach oben erh ht di
236. ugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt nein CodeSys Format REAL Ma einheit slpres Minimalwert s pres Maximalwert slpres Anmerkung CAN Nr 2 PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat 132 1 22 190 121103N03 Juni 2014 Objekt 2250 18 Negative Grenze I Anteil Optimierung Reglerdynamik Objektname C3Plus PressureController_1_NegLimit_IPart Objektnr 2250 18 HEDA Kanal Zugriff read write g ltig nach CodeSys Objekt ja CodeSys Format Ma einheit Minimalwert Maximalwert Anmerkung CAN Nr 2 PD Objekt nein Profibus Nr PNU Busformat 132 Objekt 2250 17 Positive Grenze I Anteil Objektname C3Plus PressureController_1_PosLimit_lPart Objektnr 2250 17 HEDA Kanal nein zugriff read write g ltig nach VP CodeSys Objekt CodeSys Format REAL Ma einheit Minimalwert Maximalwert Anmerkung CAN Nr PD Objekt Busformat Profibus Nr PNU Objekt 2250 20 Objektname Objektnr Zugriff Geschwindigkeitsr ckf hrung PressureController_1_Speed_Feedback_KFv 2250 20 read write HEDA Kanal g ltig nach VP CodeSys Objekt nein CodeSys Format REAL Ma einheit s unit Minimalwert s unit Maximalwert s unit Anmerkung CAN Nr PD Objekt Profibus Nr PNU Busformat nein U16 Obje
237. ung 24VDC Feedback Modul Interface Steuern ber Ein Ausg nge Steuern ber Ein Ausg nge oder COM Schnittstelle Profibus DP V0 V1 V2 12Mbaud CANopen DeviceNet Ethernet Powerlink Ethercat Profinet Technologiefunktionen Positionieren verf gbar als 112 11 amp 120 11 amp I32T11 Bewegungssteuerung programmierbar nach IEC61131 3 Bewegungssteuerung programmierbar nach IEC61131 3 amp Erweiterung Elektronische Kurvenscheibe Optionen keine zus tzliche Erweiterung Erweiterung 12 digitale E As amp HEDA Motionbus HEDA Motionbus Erweiterung 12 digitale E As 9 2 Bestellschl ssel Zubehor Bestellschl ssel Anschluss Set f r Compax3 Fluid Im Lieferumfang der Ger te sind die entsprechenden Anschluss Sets enthalten f r C3F00xD2 2 02 04 Bestellschl ssel Feedbackkabel X11 X13 mit Stecker f r Balluff BTL Serie mit SSI und Start Stop Schnittstelle X13 Geberkabel EnDat2 1 X13 Geberkabel EnDat2 2 Encoder Compax3 1 82 190 121103N03 Juni 2014 D2 112711 12 111 112 120 121 122 130 131 132 11 T30 T40 M00 M10 M11 M12 Bestellschl ssel Zubeh r Bestellschl ssel Schnittstellenkabel 9 2 1 Bestellschl ssel Schnittstellenkabel Bestellschl ssel Schnittstellenkabel und stecker PC Compax3 RS232 SSK OD a PC PSUP USB SSK Binh s auf X11 Ref Analog und X13
238. ung gilt bei Herabsetzen des Getriebe Faktors als Verz gerung Das dynamische Umschalten zwischen der Gearing Bewegungsfunktion und Positionierfunktionen MoveAbs MoveRel RegSearch ist m glich Mit dem Signal Gear erreicht Ausgang 1 12 3 oder Zustandswort 1 Bit 9 wird das erreichen der Synchronit t angezeigt Das Signal Gear erreicht wird zur ckgesetzt wenn die Synchronit t verlassen wird Die programmierbaren Statusbits PSBs werden mit dem Signal Gear erreicht aktiviert Geht dabei durch Begrenzungen die Synchronit t kurzzeitig verloren dann wird die entstandene Positionsdifferenz anschlie end nachgeholt Der Ruck wird nicht begrenzt 190 121103N03 Juni 2014 Konfiguration Berechnungen freigeben 4 1 16 7 Geschwindigkeitsvorgabe Velocity Diese Bewegungsfunktion wird definiert ber die Geschwindigkeit und die Beschleunigung Ein aktiver Bewegungssatz wird abggebrochen durch Stop oder Start eines anderen Satzes Sobald die Solldrehzahl erreicht ist wird Geschwindigkeit erreicht Ausgang 1 12 3 oder Zustandswort 1 Bit 9 sowie die definierten Statusbits PSBs aktiviert Hinweis Die Lageregelung ist aktiv d h durch Begrenzungen entstehender Schleppfehler wird nachgeholt Der Ruck wird nicht begrenzt 4 1 16 8 Stop Befehl Stop Der Stop Satz bricht den laufenden Bewegungssatz ab Stop mit Abbruch Diese Bewegungsfunktion wird definiert ber die Ve
239. ungs Fensters Aufteilung Funktionen TABs Fenster 1 Oszilloskop siehe Seite 86 Fenster 2 Optimierung Regleroptimierung siehe Seite 94 D A Monitor Ausgabe von Statuswerten ber 2 Analog Ausg nge Oszilloskop Einstellungen Fenster 3 Statusanzeige Compax3 Fehlerhistorie Fenster 4 Statuswerte Inbetriebnahme Inbetriebnanmemode mit Lastidenti Parameter f r Inbetriebnahme Testbewegungen absolute und f r die Lastidentifikation Optimierung ngs Fenster fikation lative amp Statusanzeige DR oszilloskop 500 us DIV 4 smp CompaS Fehlerhistorie Statusanzeige Zus tzliche Ausg nge M A 11 M A QQ QQ 2595 9999 Optimierungs Objekt Wert Drehzahlvorsteuerung 2010 1 Beschleunigungsvorsteuerung 2010 2 Stromvorsteuerung 2010 4 amp Em Tr gheitsmoment 2100 4 D Anteil Drehzahlregler 2100 7 Stellsignalfilter Geschwindigkeitsregler 2100 20 Stellsignalfiltter 2 Seschwindigkeitsregler 2100 1 Beschleunigungsistwert 2100 21 gt 4 RRE Parameter 6 Inbetriebnanme statuswerte 190 121103N03 Juni 2014 Eing nge E Ausg nge Analog Eing 0 1 86665666 o EN 85 Inbetriebnahme Compax3 C3F_112T11 4 3 2 86 Oszilloskop SINGLE 200 1 Bei
240. uptachse ro 696 2 C3 HydraulicPower_Axis2 Stellsignal Hilfsachse ro 696 3 C3 HydraulicPower_Sum Summe der hydraulischen Eckleistungen ro 425 2 C3 LimitForcePressure_FollowingErrorTime Ausl sezeit f r Ereignis Regelabweichung r w sofori Kraftregler 425 1 C3 LimitForcePressure_FollowingErrorWindow Max Regelabweichung Kraftregelung r w VP 425 6 C3 LimitForcePressure_ForceReachedAux Kraft Hilfsachse im Regelfenster ro 425 5 C3 LimitForcePressure_ForceReachedMain Kraft Hauptachse im Regelfenster ro 425 3 C3 LimitForcePressure_MaxForce Maximale Kraft r w sofori 425 4 C3 LimitForcePressure_Window Fenster f r Kraft erreicht r w VP 425 7 C3 LimitForcePressure_WindowTime Ausl sezeit f r Meldung Kraft erreicht r w sofori 2260 8 C3 PositionController_2_TrackingErrorFilter_us Schleppfehlerfilter Hilfsachse r w sofori 420 8 C3 PositioningAccuracy_PositionReached_2 Position erreicht Hilfsachse ro 2 165 1 C3 PressureArray_IndexO Analog Eingang 1 1 0 gemessener r w sofori Druck in mbar 165 2 C3 PressureArray_Index1 Analog Eingang 1 1 gemessener r w sofori Druck in mbar 165 11 C3 PressureArray_Index10 Referenz Druck 10 r w sofori 190 121103N03 Juni 2014 1 75 Compax3 Objekte 176
241. urieren 4 1 4 3 Last Konfiguration Antrieb1 Zur Einstellung des Servoreglers werden Angaben zur externen Last ben tigt Je genauer die Last Ihrer Applikation bekannt ist umso stabiler und schneller l sst sich die Regelung einstellen Um bei wechselnden Lasten eine m glichst robuste Einstellung zu erzielen ist die Angabe der minimalen und der maximalen externen Last wichtig Bei rotatorischen Antrieben als minimales und maximales externes Tr gheitsmoment Bei Linearantrieben als minimale und maximale externe Masse fester Last wird minimale maximale Last bzw Moment eingetragen Einbaulage bei Linearantrieben Die Einbaulage wird als Winkelangabe eingegeben F r eine Last senkrecht nach oben ist die Einbaulage 90 Hubl nge bei Linearantrieben Dieser Wert ist nicht in der Hydraulik Datenbank hinterlegt 4 1 5 Antrieb2 konfigurieren Die nachfolgenden Dialoge k nnen nur angew hlt werden wenn unter Anzahl Antriebe 2 Antriebe ausgew hlt wurden Der Antrieb2 wird wie unter Antrieb1 beschrieben konfiguriert wobei bei der Auswahl des Weg Mess Systems EnDat und Sinus Cosinus f r Antrieb2 nicht zur Verf gung stehen Betriebsart w hlen gilt f r Compax3 T30 und T40 nicht f r Compax3 Ixxt11 Die m gliche Betriebsart der Hilfsachse ist abh ngig von der eingestellten Betriebsart der Hauptachse Betriebsart Hauptachses M gliche Betriebsart der Hilfsachse Kraft Druckregler Kraft Druckregler Po
242. us Adr Befehl CR RS232 keine Adresse RS485 Compax3 Adresse im Bereich 0 99 Adress Einstellung im C3 ServoManager unter RS485 Einstellungen Befehl g ltiger Compax3 Befehl Endezeichen carriage return 190 121103N03 Juni 2014 1 67 Steuern ber RS232 RS485 USB C3F_112T11 5 6 3 168 Befehl Antwort Strings RS485 Antwort String Objekt lesen Objekt schreiben Ein Befehl besteht aus den darstellbaren ASCII Zeichen 0x21 0 7 Kleinbuchstaben werden automatisch in Gro buchstaben umgesetzt und Leerzeichen 0x20 entfernt sofern diese nicht zwischen zwei Anf hrungszeichen stehen Trennzeichen zwischen Vor und Nachkommastellen ist der Dezimalpunkt 0 2 Ein Zahlenwert kann im Hex Format angegeben werden indem das Zeichen vorangestellt wird Werte k nnen im Hex Format angefordert werden indem vor dem CR zus tzlich das Zeichen eingef gt wird Alle Befehle die einen Zahlenwert vom Compax3 anfordern werden mit dem entsprechenden Zahlenwert im ASCII Format und einem abschlie enden CR quittiert ohne vorausgehende Befehlswiederholung und nachfolgende Einheitsangabe Die L nge dieser Antwortstrings ist je nach Wert verschieden Befehle die einen Info String anfordern z B Software Version werden nur mit der entsprechenden ASCIl Zeichenfolge und einem abschlie enden CR quittiert ohne vorausgehende Befehlswiederholung Die L nge dieser Antwort Strings ist hier konstant Befeh
243. ve_ID_A welche Kennlinie ID wird verwendet r w VP 2413 C3Plus SignalFlowCharacteristic_Ch1_Type Kennlinie Ausgang 1 r w VP 2423 2 C3Plus SignalFlowCharacteristic_Ch2_Curve_ID_A welche Kennlinie ID wird verwendet r w VP 2423 C3Plus SignalFlowCharacteristic_Ch2_Type Kennlinie Ausgang 2 r w VP 2433 2 C3Plus SignalFlowCharacteristic_Ch3_Curve_ID_A welche Kennlinie ID wird verwendet r w VP 2433 C3Plus SignalFlowCharacteristic_Ch3_Type Kennlinie Ausgang 3 r w VP 3300 9 C3Plus TouchProbe_lIgnoreZone_End Ende der Sperrzone r w sofort 3300 8 C3Plus TouchProbe_IgnoreZone_Start Beginn der Sperrzone r w sofort 2109 C3Plus TrackingfilterHEDA_TRFSpeed ZeitkonstanteTrackingfilter r w VP HEDA Prozesslage 2107 C3Plus TrackingfilterPhysicalSource_TRFSpeed Zeitkonstante Trackingfilter physikalische r w VP Quelle 2110 7 C3Plus TrackingfilterSG1_AccelFilter_us Filterzeitkonstante Beschleunigung r w VP Sollwertgeber 2110 6 C3Plus TrackingfilterSG1_FilterSpeed_us Filterzeitkonstante Drehzahl Sollwertgeber VP 2110 C3Plus TrackingfilterSsG1_TRFSpeed Zeitkonstante Trackingfilter Sollwertgeber r w VP 80 2 C3Plus ValveOutputO_Gain Verst rkung Ventilausgang 0 r w sofor 80 4 ValveOutputO_Offset Offset Ventilausgang 0 r w sofor 80 5 C3Plus ValveOutputO_Value Wert Ventilausgang 0 r w sofor 81 2 C3Plus ValveOutputi_Gain Verst rkungsfaktor Real r w sofor 81 4 ValveOutputi_Offset Offset Ventilausgang 1 r w sofor 81 5 C3Plus ValveOutputi_Value Wert Ventilausgang 1 r
244. w das Drehzahlfilter 02100 10 einzusetzen 1 2 End Initiator als Maschinennull End Initiator auf der negativen Seite 1 1 Motornullpunkt 2 Logischer Zustand des Wende Initiators End Initiator auf der positiven Seite l f L l EE 2 1 Motornullpunkt 2 Logischer Zustand des Wende Initiators 190 121103N03 Juni 2014 Konfiguration Bezugssystem definieren MN M 132 133 Absolutlage ber Abstandscodierung erfassen mit Wende Initiatoren Nur f r Motor Feedback mit Abstandscodierung ber den Wert des Abstandes kann die absolute Lage ermittelt werden Compax3 ermittelt aus dem Abstand 2er Signale die absolute Lage und bleibt dann stehen f hrt nicht automatisch auf Position 0 1 Ol ei i 2 um SS Ili 1 Signale der Abstandscodierung 2 Logischer Zustand der Wende Initiatoren Justieren des Maschinennull Initiators Dies ist teilweise hilfreich bei Maschinennull Modes welche mit MN Initiator und Motornullpunkt arbeiten F llt der Motornullpunkt zuf llig mit der Lage des MN Initiators zusammen so besteht die Unsicherheit dass sich bei kleinen Lageverschiebungen der Maschinennullpunkt um eine Motorumdrehung bis zum n chsten Motornullpunkt verschiebt ber den Statuswert Abstand MN Initiator Motornull O1130 13 k nnen Sie pr fen ob der Abstand Maschinennull Initiator Motornullpunkt zu gering ist 1 Motornullpu
245. w sofori 82 2 C3Plus ValveOutput2_Gain Verst rkung Ventilausgang 2 r w sofori 82 4 ValveOutput2_Offset Offset Ventilausgang 2 r w sofor 82 5 C3Plus ValveOutput2_Value Wert Ventilausgang 2 r w sofor 83 2 C3Plus ValveOutput3_Gain Verst rkung Ventilausgang 3 r w sofor 83 4 ValveOutput3_Offset Offset Ventilausgang 3 r w sofor 83 5 C3Plus ValveOutput3_Value Wert Ventilausgang 3 r w sofor Eine detailierte Objektliste finden Sie in der zugeh rigen Hilfe 190 121103N03 Juni 2014 1 79 Statuswerte 112711 7 Statuswerte 180 Umschalten des Benutzer Levels In diesem Kapitel finden Sie Eine Liste von Statuswerte unterst tzt Sie bei Optimierung und Inbetriebnahme ffnen Sie dazu im ServoManager die Funktion Optimierung im Baum auf Optimierung doppelklicken Im Fensterteil rechts unten finden Sie unter der Auswahl TAB Statuswerte die zur Verf gung stehenden Statuswerte Dies k nnen mit der Maus per drag and drop in das Oszilloskop links oben oder in die Statusanzeige rechts oben gezogen werden Die Statuswerte sind in 2 Gruppen Benutzer Level eingeteilt standard hier finden Sie alle wichtigen Statuswerte advanced Erweiterte Statuswerte die n here Kenntnisse erfordern Im Optimierungs Fenster links unten unter der Auswahl TAB Optimierung kann der Benutzer Level unter folgendem Button ge ndert werden bell Weitere Angaben zum Thema Statuswerte finden Sie in der Onlin
246. ximale Kraft berschritten wird ein Fehler gemeldet Diese berwachung ist nur aktiv wenn Drucksensoren f r pA und oder pB vorhanden sind 4 1 10 4 Hydraulische Eckleistungsbegrenzung Die hydraulische Eckleistung berechnet sich aus dem Differenzdruck zwischen 0 und pA bzw pB Sind Drucksensoren sowohl f r pA als auch f r pB vorhanden so werden beide Differenzdr cke ausgewertet P 58 190 121103N03 Juni 2014 4 1 11 Konfiguration Begrenzungs und berwachungseinstellungen Die Eckleistungsbegrenzung kann nur aktiviert werden wenn zuvor mindestens ein Drucksensor f r pA oder pB und p0 parametriert wurde Hinweis Aktuell wird die Eckleistung berechnet muss aber bei Bedarf im IEC Programm begrenzt werden Die Eckleistung kann aus den Objekten C3 HydraulicPower_Axis1 C3 HydraulicPower_Axis2 und C3 HydraulicPower_Sum ausgelesen werden Die Einheit ist W deshalb ist die Normierung nur f r das metrische System korrekt e Die hydraulische Leistung berechnet sich f r die Einheiten bar und l min nach folgender Gleichung A P kW Begrenzungs und berwachungseinstellungen In diesem Kapitel finden Sie Positionsfenster Position erreicht Ee lee EE Maximale zul ssige Geschwindigkeit 4 1 11 1 Positionsfenster Position erreicht ber Position erreicht wird angezeigt dass sich die Zielposition im Positionsfenster befindet Neben dem Pos
247. zwischen dem ASCII und dem Bin r Protokoll erfolgt durch automatische Protokoll Erkennung Schnittstellen Einstellung siehe Seite 202 Verdrahtung RS232 SSK1 siehe Seite 191 RS485 wie SSK27 siehe Seite 192 RS485 wird durch 5V an X10 1 aktiviert USB SSK33 03 nur bei Compax3M In diesem Kapitel finden Sie A5485 uu uuu u T ASCII LLL Protokoll ee 5 6 1 RS485 Einstellwerte Mit der Auswahl von Master Pop sind nur die Einstellungen m glich die zu den Pops Parker Operator Panels von Parker passen Achten Sie darauf das das angeschlossene Pop die gleichen RS485 Einstellwerte besitzt Dies k nnen Sie mit der Software PopDesigner pr fen ber Master Allgemeine sind s mtliche Einstellungen m glich Multicast Adresse Uber diese Adresse kann der Master mehrere Ger te gleichzeitig ansprechen Ger te Adresse Hier wird die Ger te Adresse des angeschlossenen eingestellt Baudrate Passen Sie die bertragungsgeschwindigkeit Baudrate dem Master an Kabeltyp W hlen Sie zwischen Zweidraht und Vierdraht RS485 siehe Seite 17 Protokoll Passen Sie die Protokoll Einstellungen den Einstellungen Ihres Masters an 5 6 2 ASCII Protokoll Der allgemeine Aufbau eines Befehls Strings an das Compax3 sieht wie folgt a

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