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KR 5 scara R350, R550

1. KUKA Robots KUKA Roboter GmbH KR 5 scara R350 R550 Spezifikation AF _ a mom MH ul Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA KR 5 scara R350 R550 Copyright 2011 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstra e 140 D 86165 Augsburg Deutschland Diese Dokumentation darf auch auszugsweise nur mit ausdr cklicher Genehmigung der KUKA Roboter GmbH vervielf ltigt oder Dritten zug nglich gemacht werden Es k nnen weitere in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauff hig sein Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw im Servicefall Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf bereinstimmung mit der beschriebenen Hard und Soft ware gepr ft Dennoch k nnen Abweichungen nicht ausgeschlossen werden so dass wir f r die voll st ndige bereinstimmung keine Gew hr bernehmen Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regelm ig berpr ft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal ten Technische Anderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten Original Dokumentation KIM PS5 DOC Publikation Pub Spez KR 5 scara de Buchstruktur Spez KR 5 scara V7 1 Label opez KR 5 scara V6 de Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA Inhaltsverzeichnis 1 Produktbeschreibung uurs22a00000ann00nnnnnonnnnnnonnnnnunnnnnnunnnnnnunnnnnnnnnnnnnnn 5 1 1 ber
2. Fax 351 265 729782 kuka mail telepac pt Russland OOO KUKA Robotics Rus Webnaja ul 8A 107143 Moskau Russland Tel 7 495 781 31 20 Fax 7 495 781 31 19 kuka robotics ru Schweden KUKA Svetsanl ggningar Robotar AB A Odhners gata 15 421 30 V stra Fr lunda Schweden Tel 46 31 7266 200 Fax 46 31 7266 201 info kuka se Schweiz KUKA Roboter Schweiz AG Industriestr 9 5432 Neuenhof Schweiz Tel 41 44 74490 90 Fax 41 44 74490 91 info kuka roboter ch www kuka roboter ch Spanien KUKA Robots IBERICA S A Pol Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s n 08800 Vilanova i la Geltru Barcelona Spanien Tel 34 93 8142 353 Fax 34 93 8142 950 Comercial kuka e com www kuka e com Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA S dafrika Jendamark Automation LTD Agentur 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth S dafrika Tel 27 41 391 4700 Fax 27 41 373 3869 www jendamark co za Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co Ltd No 249 Pujong Road Jungli City Taoyuan County 320 Taiwan R O C Tel 886 3 4331988 Fax 886 3 4331948 info kuka com tw www kuka com tw Thailand KUKA Robot Automation M SdnBhd Thailand Office c o Maccall System Co Ltd 49 9 10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt Rachatheva A Bangpli Samutprakarn 10540 Thailand Tel 66 2 7502737 Fax 66 2 6612355 atika ji net com www kuka roboter de Tschechien KUKA Roboter Austria GmbH Organisation Tschechien und
3. beschr nkt wer den Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern Die Schutzeinrichtungen z B Schutzt re m ssen sich im Schutzbereich be finden Bei einem Stopp bremsen Manipulator und Zusatzachsen optional und kommen im Gefahrenbereich zu stehen Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege des Manipulators und der Zusatzachsen optional Sie sind durch trennende Schutzeinrichtungen zu sichern um eine Gef hrdung von Personen oder Sa chen auszuschlie en Abb 3 1 Beispiel Achsbereich A1 W 1 Arbeitsbereich Anhalteweg 2 Manipulator 4 Schutzbereich Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA 3 4 Ausl ser f r Stopp Reaktionen Ausl ser f r Stopp Reaktionen des Industrieroboters werden aufgrund von Bedienhand Stopp lungen oder als Reaktion auf berwachungen und Fehlermeldungen ausge Reaktionen f hrt Die folgende Tabelle zeigt die Stopp Reaktionen in Abh ngigkeit der eingestellten Betriebsart STOP 0 STOP 1 und STOP 2 sind die Stopp Definitionen nach DIN EN 60204 1 2006 Ausl ser T1 T2 AUT AUT EXT Schutzt r ffnen STOP 1 NOT HALT bet tigen STOP 0 STOP 1 Zustimmung wegnehmen STOP 0 Start Taste loslassen STOP 2 Taste Antriebe AUS dr cken STOP O STOP Taste drucken STOP 2 Betriebsart wechseln STOP O Geberfehler STOP 0 Verbindung DSE RDW offen Fahrfreigabe f llt weg STOP 2 Robote
4. 6 KUKA Service 6 1 Support Anfrage Einleitung Informationen Die Dokumentation der KUKA Roboter GmbH bietet Informationen zu Betrieb und Bedienung und unterst tzt Sie bei der Behebung von St rungen F r wei tere Anfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verf gung Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen ben tigt Typ und Seriennummer des Roboters Typ und Seriennummer der Steuerung Typ und Seriennummer der Lineareinheit optional Version der KUKA System Software Optionale Software oder Modifikationen Archiv der Software Vorhandene Applikation Vorhandene Zusatzachsen optional Problembeschreibung Dauer und H ufigkeit der St rung 6 2 KUKA Customer Support Verf gbarkeit Argentinien Australien Der KUKA Customer Support ist in vielen L ndern verf gbar Bei Fragen ste hen wir gerne zur Verf gung Ruben Costantini S A Agentur Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco CBA Argentinien Tel 54 3564 421033 Fax 54 3564 428877 ventas costantini sa com Headland Machinery Pty Ltd Victoria Head Office amp Showroom 95 Highbury Road Burwood Victoria 31 25 Australien Tel 61 3 9244 3500 Fax 61 3 9244 3501 vicQheadland com au www headland com au KUKA Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA Belgien KUKA Automatisering Robots N V Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Belgien Tel 32 11 516160 Fax 32 11 526794
5. Erg nzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Si cherheitshinweise enthalten Diese m ssen ebenfalls beachtet werden 3 1 2 Bestimmungsgem e Verwendung des Industrieroboters Der Industrieroboter ist ausschlie lich f r die in der Betriebsanleitung oder der Montageanleitung im Kapitel Zweckbestimmung genannte Verwendung be stimmt Weitere Informationen sind im Kapitel Zweckbestimmung der Be triebsanleitung oder Montageanleitung des Industrieroboters zu fin den Eine andere oder dar ber hinausgehende Verwendung gilt als Fehlanwen dung und ist unzul ssig F r hieraus resultierende Sch den haftet der Herstel ler nicht Das Risiko tr gt allein der Betreiber Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA Fehlanwendung Zur bestimmungsgem en Verwendung geh rt auch die Beachtung der Be triebs und Montageanleitungen der einzelnen Komponenten und besonders die Befolgung der Wartungsvorschriften Alle von der bestimmungsgemaken Verwendung abweichenden Anwendun gen gelten als Fehlanwendung und sind unzul ssig Dazu z hlen z B Transport von Menschen und Tieren Benutzung als Aufstiegshilfen Einsatz au erhalb der zul ssigen Betriebsgrenzen Einsatz in explosionsgef hrdeter Umgebung Einsatz ohne zus tzliche Schutzeinrichtungen Einsatz im Freien 3 1 3 EG Konformit tserkl rung und Einbauerkl rung Konformit tser kl rung Einbauerkl rung Bei diesem Ind
6. Ergonomische Gestaltungsgrunds tze Teil 1 Begriffe und allgemeine Leits tze EN 61000 6 2 Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV 2005 Teil 6 2 Fachgrundnormen St rfestigkeit f r Industriebe reich EN 61000 6 4 Elektromagnetische Vertr glichkeit EMV 2007 Teil 6 4 Fachgrundnormen St raussendung f r Industrie bereich EN 60204 1 Sicherheit von Maschinen 2006 KUKA 4 Planung 4 1 Fundamentbefestigung Beschreibung Bohrungsbild Der Roboter wird mit 4 Schrauben auf dem Fundament befestigt Als Funda ment kann eine entsprechend Stahlkonstruktion eingesetzt werden Die Be festigungsfl che muss mindestens 20 mm dick sein Die Stahlkonstruktion muss sicherstellen dass die auftretenden dynamischen Kr fte gt gt gt 2 4 Fundamentlasten Seite 15 sicher und dauerhaft aufgenommen werden Um den Roboter auf einem Betonfundament zu befestigen muss eine ent sprechende Stahlplatte angefertigt werden die dann mit dem Betonfunda ment verbunden wird Die Verbindungsleitungen zur Robotersteuerung m ssen in einem Kabelkanal verlegt werden Bei Bedarf m ssen zus tzliche Ma nahmen zur EMV Ver tr glichkeit getroffen werden sen die landesspezifischen Vorschriften und Gesetze beachtet wer den Der Roboter darf nur in Betrieb genommen werden wenn die geltenden Vor schriften eingehalten worden sind i Bei Aufstellung Anschluss und Inbetriebnahme des Roboters m s Folgende Bohrungen sind zur Befestigung
7. HE Programmierte Geschwindigkeit F r Industrieroboter m Programmbetrieb ohne bergeordnete Programmierte Geschwindigkeit AUT gek s Handbetrieb Nicht m glich Nur bei geschlosse nem Sicherheitskreis m glich F r Industrieroboter u Programmbetrieb mit einer bergeordne Programmierte Geschwindigkeit EE m Handbetrieb Nicht m glich AUT EXT SPS Nur bei geschlosse nem Sicherheitskreis m glich Der Eingang f r den Bedienerschutz dient zur Verriegelung trennender Schutzeinrichtungen An den 2 kanaligen Eingang k nnen Schutzeinrichtun gen wie z B Schutzt ren angeschlossen werden Wenn an diesem Eingang nichts angeschlossen wird ist kein Automatikbetrieb m glich In den Test Be triebsarten Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 und Manuell Hohe Ge schwindigkeit T2 ist der Bedienerschutz nicht aktiv Bei einem Signalverlust w hrend des Automatikbetriebs z B Schutzt re wird ge ffnet stoppen der Manipulator und die Zusatzachsen optional mit einem STOP 1 Wenn das Signal wieder an dem Eingang vorhanden ist kann der Automatikbetrieb fortgesetzt werden ber die Peripherieschnittstelle an der Robotersteuerung kann der Bediener schutz angeschlossen werden Es ist daf r zu sorgen dass das Signal Bedienerschutz nicht allein durch das Schlie en der Schutzeinrichtung z B Schutzt r wieder gesetzt wird sondern erst nach einer zus tzlichen manuellen Quittierung Nur so ist gew hrleistet dass der Automatik
8. Sicherheitslogik ESC berwacht folgende Eing nge Bedienerschutz Lokaler NOT HALT NOT HALT Taster am KCP Externer NOT HALT Zustimmeinrichtung Betriebsarten Qualifizierende Eing nge 3 5 3 Betriebsarten Wahlschalter Der Industrieroboter kann in folgenden Betriebsarten betrieben werden Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 Manuell Hohe Geschwindigkeit T2 Automatik AUT m Automatik Extern AUT EXT Die Betriebsart wird mit dem Betriebsarten Wahlschalter am KCP ausgew hlt Der Schalter wird mit einem Schl ssel bet tigt der abgezogen werden kann Wenn der Schl ssel abgezogen ist ist der Schalter gesperrt und die Betriebs art kann nicht mehr ge ndert werden Wenn die Betriebsart w hrend des Betriebs gewechselt wird werden die An triebe sofort abgeschaltet Der Manipulator und die Zusatzachsen optional stoppen mit einem STOP 0 Abb 3 2 Betriebsarten Wahlschalter T2 Manuell Hohe Geschwindigkeit AUT Automatik AUT EXT Automatik Extern T1 Manuell Reduzierte Geschwindigkeit E p A Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KR 5 scara R350 R550 3 5 4 Bedienerschutz Betriebs EM T Verwendung Geschwindigkeiten a Programmverifikation Programmierte Geschwindig F r Testbetrieb Pro keit maximal 250 mm s T1 grammierung und Taschen a Handbetrieb Handverfahrgeschwindigkeit maximal 250 mm s l a Programmverifikation T2 F r Testbetrieb
9. Sicherheitsniveau gew hrleistet ist Fur diese Pr fung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten Zus tzlich sind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu tes ten Die Wartung und Instandsetzung soll sicherstellen dass der funktionsfahige Zustand erhalten bleibt oder bei Ausfall wieder hergestellt wird Die Instand setzung umfasst die St rungssuche und die Reparatur Sicherheitsma nahmen bei T tigkeiten am Industrieroboter sind T tigkeiten au erhalb des Gefahrenbereichs durchf hren Wenn T tigkei ten innerhalb des Gefahrenbereichs durchzuf hren sind muss der Betrei ber zus tzliche Schutzma nahmen festlegen um einen sicheren Personenschutz zu gew hrleisten Industrieroboter ausschalten und gegen Wiedereinschalten z B mit ei nem Vorh ngeschloss sichern Wenn die T tigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzuf hren sind muss der Betreiber zus tzliche Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA KUKA Robotersteu erung Gefahrstoffe Schutzma nahmen festlegen um einen sicheren Personenschutz zu ge w hrleisten m Wenn die T tigkeiten bei eingeschalteter Robotersteuerung durchzufuh ren sind d rfen diese nur in der Betriebsart T1 durchgef hrt werden m T tigkeiten mit einem Schild an der Anlage kennzeichnen Dieses Schild muss auch bei zeitweiser Unterbrechung der T tigkeiten vorhanden sein m Die NOT HALT Ei
10. Slowakei Sezemick 2757 2 193 00 Praha Horni Po ernice Tschechische Republik Tel 420 22 62 12 27 2 Fax 420 22 62 12270 support kuka cz Ungarn KUKA Robotics Hungaria Kft Fo ut 140 2335 Taksony Ungarn Tel 36 24 501609 Fax 36 24 477031 info kuka robotics hu Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA USA KUKA Robotics Corp 22500 Key Drive Clinton Township 48036 Michigan USA Tel 1 866 8735852 Fax 1 586 5692087 info kukarobotics com www kukarobotics com Vereinigtes K nig KUKA Automation Robotics reich Hereward Rise Halesowen B62 8AN Vereinigtes K nigreich Tel 44 121 585 0800 Fax 44 121 585 0900 sales kuka co uk Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de ES KUKA Index Zahlen 2004 108 EG 38 2006 42 EG 38 89 336 EWG 38 95 16 EG 38 A Achsbereich 20 Achsdaten 8 Allgemeine Sicherheitsma nahmen 30 Anbauflansch 15 Angewandte Normen und Vorschriften 38 Anhalteweg 20 23 Anlagenintegrator 21 Anwender 22 Arbeitsbereich 9 21 23 Arm 6 AUT 25 AUT EXT 25 Automatik 25 Automatik Extern 25 Automatikbetrieb 35 Au erbetriebnahme 36 B Bauanleitung f r die mechanische Achsbe reichsbegrenzung 39 Bauanleitung f r die mechanische Achsbe reichsbegrenzung Achse 1 40 Bauanleitung f r die mechanische Achsbe reichsbegrenzung Achse 2 41 Bauanleitung f r die mechanische Achsbe reichsb
11. bensdauer des Roboters ein berlastet Motoren und Getriebe und erfordert auf alle F lle R cksprache mit KUKA Roboter GmbH Die hier ermittelten Werte sind f r die Robotereinsatzplanung notwendig F r die Inbetriebnahme des Roboters sind gem der Bedien und Programmier anleitung der KUKA System Software zus tzliche Eingabedaten erforderlich Die Massentr gheiten m ssen mit KUKA Load berpr ft werden Die Einga be der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig Zusatzlast Der Roboter kann keine Zusatzlasten aufnehmen Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de 2 Technische Daten 2 3 1 Anbauflansch Option D Der Anbauflansch ist nicht im Lieferumfang des Roboters enthalten Anbauflansch DIN ISO 9409 1 A31 5 Festigkeitsklasse 10 9 Schraubengr e M5 5 Klemml nge 1 5 x Nenndurchmesser Einschraubtiefe 6 mm Pass Element 5 H7 Dimensions mm Abb 2 8 Anbauflansch Option Der Anbauflansch kann selbst konstruiert werden Daf r sind folgende Ma e Zu beachten Dimensions mm Abb 2 9 Anschluss A4 2 4 Fundamentlasten Fundamentlasten Die angegebenen Kr fte und Momente beinhalten bereits die Traglast und die Massekraft Gewicht des Roboters Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA KUKA KEZE Abb 2 10 Fundamentlasten Art der Belastung Kraft Moment Masse Fy Vertikale Kraft Fvmax 200 N Fp H
12. i Alle Personen die am Industrieroboter arbeiten mussen die Doku mentation mit dem Sicherheitskapitel des Industrieroboters gelesen und verstanden haben Der Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten Dazu geh rt z B Der Betreiber muss seinen berwachungspflichten nachkommen m Der Betreiber muss in festgelegten Abst nden Unterweisungen durchf h ren Das Personal muss vor Arbeitsbeginn ber Art und Umfang der Arbeiten so wie ber m gliche Gefahren belehrt werden Die Belehrungen sind regelma Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA KARZE Big durchzuf hren Die Belehrungen sind au erdem jedes Mal nach besonderen Vorf llen oder nach technischen nderungen durchzuf hren Zum Personal zahlen m der Systemintegrator m die Anwender unterteilt in Inbetriebnahme Wartungs und Servicepersonal Bediener Reinigungspersonal standsetzung d rfen nur nach Vorschrift der Betriebs oder Monta geanleitung der jeweiligen Komponente des Industrieroboters und von hierf r speziell ausgebildetem Personal durchgef hrt werden i Aufstellung Austausch Einstellung Bedienung Wartung und In Systemintegrator Der Industrieroboter ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eine Anlage zu integrieren Der Systemintegrator ist f r folgende Aufgaben verantwortlich Aufstellen des Industrieroboters Anschluss des Industrieroboters Durchf hren der Risikobeurt
13. immer zuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 getestet werden Werkzeuge Manipulator oder Zusatzachsen optional d rfen niemals den Absperrzaun ber hren oder ber den Absperrzaun hinausragen m Werkst cke Werkzeuge und andere Gegenst nde d rfen durch das Ver fahren des Industrieroboters weder eingeklemmt werden noch zu Kurz schl ssen f hren oder herabfallen Alle Einrichtarbeiten m ssen so weit wie m glich von au erhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgef hrt werden Wenn die Einrichtarbeiten von innerhalb des durch Schutzeinrichtungen abge grenzten Raumes durchgef hrt werden m ssen muss Folgendes beachtet werden In der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 m Wenn vermeidbar d rfen sich keine weiteren Personen im durch Schutz einrichtungen abgegrenzten Raum aufhalten Wenn es notwendig ist dass sich mehrere Personen im durch Schutzein richtungen abgegrenzten Raum aufhalten muss Folgendes beachtet wer den Jede Person muss eine Zustimmeinrichtung zur Verf gung haben Alle Personen m ssen ungehinderte Sicht auf den Industrieroboter haben Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de 3 Sicherheit Zwischen allen Personen muss immer Moglichkeit zum Blickkontakt bestehen Der Bediener muss eine Position einnehmen aus der er den Gefahrenbe reich einsehen kann und einer Gefahr ausweichen kann In der Betriebsart Manuell Hoh
14. sein 3 5 6 Externe NOT HALT Einrichtung An jeder Bedienstation die eine Roboterbewegung oder eine andere gefahr bringende Situation ausl sen kann m ssen NOT HALT Einrichtungen zur Verf gung stehen Hierf r hat der Systemintegrator Sorge zu tragen Es muss immer mindestens eine externe NOT HALT Einrichtung installiert werden Dies stellt sicher dass auch bei abgestecktem KCP eine NOT HALT Einrichtung zur Verf gung steht Externe NOT HALT Einrichtungen werden ber die Kundenschnittstelle ange schlossen Externe NOT HALT Einrichtungen sind nicht im Lieferumfang des Industrieroboters enthalten Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA 3 9 7 Zustimmeinrichtung Die Zustimmeinrichtung des Industrieroboters sind die Zustimmungsschalter am KCP Am KCP sind 3 Zustimmungsschalter angebracht Die Zustimmungsschalter haben 3 Stellungen m Nicht gedr ckt m Mittelstellung m Durchgedruckt Der Manipulator kann in den Test Betriebsarten nur bewegt werden wenn ein Zustimmungsschalter in Mittelstellung gehalten wird Beim Loslassen oder Durchdr cken Panikstellung des Zustimmungsschalters werden die Antrie be sofort abgeschaltet und der Manipulator stoppt mit einem STOP 0 A WARNUNG Die Zustimmungsschalter d rfen nicht mit Klebeb n dern oder anderen Hilfsmitteln fixiert oder in einer ande ren Weise manipuliert werden Tod schwere K rperverletzungen oder erheblicher Sachschaden k nnen die Folg
15. 3 Arbeitsbereich KR 5 scara R350 Z320 Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA KEZE 225 325 Dimensions mm 697 Abb 2 4 Arbeitsbereich KR 5 scara R550 Z200 Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de 2 Technische Daten KU KA Dimensions mm 225 325 c an y h s i A 817 377 320 246 4 4455 e Abb 2 5 Arbeitsbereich KR 5 scara R550 Z320 2 3 Traglasten Traglasten Roboter KR 5 scara Nenn Traglast o kg Abstand des Traglastschwerpunkts L 100 mm Abstand des Traglastschwerpunkts Ly 0 mm Abstand des Traglastschwerpunkts L 80 mm Max Gesamtlast 5 kg Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA KEEA Traglast Der Traglastschwerpunkt f r alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur schwerpunkt P Fl che des Anbauflansches an der Achse 4 Abb 2 6 Traglast am Roboter FLANGE Koordinatensystem Traglastschwerpunkt Roboter Abst nde Lx Ly Lz des Traglastschwerpunkts RO N gt Traglast Zul ssige Massentr gheit im Auslegungspunkt Ly Ly L7 betr gt 0 1 kom diagramm Lyz mm 100 80 60 40 20 0 20 40 60 80 100 Lx mm Abb 2 7 Traglastdiagramm HINWEIS Diese Belastungskurve entspricht der u ersten Belast barkeit Es m ssen immer beide Werte Traglast und Massentr gheitsmoment gepr ft werden Ein berschreiten geht in die Le
16. 46 0 KR 5 scara R550 Z320 Abb 5 1 Transportstellung Transportma e Die Ma angaben f r den Roboter sind der nachfolgenden Abbildung zu ent nehmen Die Lage des Schwerpunkts und das Gewicht variieren je nach Aus stattung Die angegebenen Ma e beziehen sich auf den Roboter ohne Ausr stung Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA SEI Transport Transport mit Gabelstapler Abb 5 2 Transportma e Typ A mm B mm C mm KR 5 scara R350 Z200 566 335 266 KR 5 scara R350 Z320 571 335 266 KR 5 scara R550 Z200 566 535 266 KR 5 scara R550 Z320 571 535 266 Der Roboter kann durch 2 Personen gt gt gt Abb 5 3 oder mit einem Gabel stapler transportiert werden A WARNUNG Durch ungeeignete Transportmittel kann der Roboter besch digt oder Personen verletzt werden Nur zul ssi ge Transportmittel mit ausreichender Tragkraft verwenden Den Roboter nur in der dargestellten Art und Weise transportieren Abb 5 3 Transport des Roboters 1 Person 1 2 Person2 Zum Transport mit dem Gabelstapler muss der Roboter mit 4 Schrauben auf einer Palette angeschraubt sein Hierzu eignet sich eine Euro Palette oder auch die Palette aus der Versandverpackung Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA Abb 5 4 Gabelstaplertransport Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de
17. Japan Tel 81 3 6380 7311 Fax 81 3 6380 7312 info kuka co jp Korea KUKA Robotics Korea Co Ltd RIT Center 306 Gyeonggi Technopark 1271 11 Sa 3 dong Sangnok gu Ansan City Gyeonggi Do 426 901 Korea Tel 82 31 501 1451 Fax 82 31 501 1461 info kukakorea com Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA Malaysia KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No 24 Jalan TPP 1 10 Taman Industri Puchong 47100 Puchong Selangor Malaysia Tel 60 3 8061 0613 or 0614 Fax 60 3 8061 7386 info kuka com my Mexiko KUKA de Mexico S deR L de C V Rio San Joaquin 339 Local 5 Colonia Pensil Sur C P 11490 Mexico D F Mexiko Tel 52 55 5203 8407 Fax 52 55 5203 8148 info kuka com mx Norwegen KUKA Sveiseanlegg Roboter Bryggeveien 9 2821 Gj vik Norwegen Tel 47 61 133422 Fax 47 61 186200 geir ulsrudQkuka no sterreich KUKA Roboter Austria GmbH Regensburger Strasse 9 1 4020 Linz sterreich Tel 43 732 784752 Fax 43 732 793880 office kuka roboter at www kuka roboter at Polen KUKA Roboter Austria GmbH Sp ka z ograniczon odpowiedzialno ci Oddzia w Polsce Ul Porcelanowa 10 40 246 Katowice Polen Tel 48 327 30 32 13 or 14 Fax 48 327 30 32 26 ServicePL kuka roboter de Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA Portugal KUKA Sistemas de Automatizaci n S A Rua do Alto da Guerra n 50 Armaz m 04 2910 011 Set bal Portugal Tel 351 265 729780
18. NAGJE semis cotillon neon 47 62 AR dag elu dei i aala 47 n somero 55 Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA 1 Produktbeschreibung 1 1 bersicht des Robotersystems Das Robotersystem besteht aus folgenden Komponenten Manipulator Robotersteuerung Programmierhandger t KCP Verbindungsleitungen Software Optionen Zubeh r LE A 4 b Abb 1 1 Beispiel eines Robotersystems 1 Roboter 3 Programmierhandgerat KCP 2 Robotersteuerung 4 Verbindungsleitung 1 2 Beschreibung des Roboters KR 5 scara bersicht Der Roboter ist ein in Leichtmetallguss ausgef hrter Knickarmroboter mit 4 Achsen Alle Antriebseinheiten und stromf hrenden Leitungen sind unter ver schraubten Abdeckungen angeordnet und so vor Verschmutzung und Feuch tigkeit gesch tzt Der Roboter besteht aus folgenden Hauptbaugruppen Arm Schwinge Grundgestell Elektro Installation Spindel Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA KR 5 scara R350 R550 Arm Schwinge Grundgestell Abb 1 2 Hauptbaugruppen 1 Arm 4 Grundgestell 2 Spindel o Elektro Installation 3 Schwinge Der Arm beinhaltet die Achsen 2 3 und 4 Die Achsen 2 und 4 sind rotatori sche Achsen Achse 3 ist eine translatorische Achse Im Arm sind alle Motoren f r diese Achsen enthalten Die Achse 2 wird ber ein Getriebe direkt ange trieben die Achsen 3 und 4 werden ber eine vorgeschaltetene Zahnri
19. P KUKA Control Panel hat alle Bedien und Anzeigemoglichkeiten die f r die Bedienung und Programmierung des Industrieroboters ben tigt werden Die Robotermechanik und die zugeh rige Elektroinstallation Der Schutzbereich befindet sich au erhalb des Gefahrenbereichs Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein Der Manipulator und die Zusatzachsen optional bremsen bahnnah Hinweis Diese Stopp Kategorie wird im Dokument als STOP 0 bezeichnet Der Manipulator und die Zusatzachsen optional bremsen bahntreu Nach 1 s werden die Antriebe abgeschaltet und die Bremsen fallen ein Hinweis Diese Stopp Kategorie wird im Dokument als STOP 1 bezeichnet Die Antriebe werden nicht abgeschaltet und die Bremsen fallen nicht ein Der Manipulator und die Zusatzachsen optional bremsen mit einer normalen Bremsrampe Hinweis Diese Stopp Kategorie wird im Dokument als STOP 2 bezeichnet oystemintegratoren sind Personen die den Industrieroboter sicherheits gerecht in eine Anlage integrieren und in Betrieb nehmen Test Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit lt 250 mm s Test Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit gt 250 mm s zul ssig Bewegungsachse die nicht zum Manipulator geh rt aber mit der Robo tersteuerung angesteuert wird Z B KUKA Lineareinheit Drehkipptisch Posiflex Folgende Personen oder Personengruppen werden f r den Industrieroboter definiert m Betreiber m Personal
20. ara R350 Z320 0 102 m KR 5 scara R550 Z200 0 165 m KR 5 scara R550 Z320 0 264 m Wiederholgenauig KR 5 scara R350 0 015 mm keit ISO 9283 KR 5 scara R550 0 020 mm Bezugspunkt Schnittpunkt der Achsen 3 und 4 Arbeitsraum Gewicht ca 20 kg Dynamische siehe Fundamentlasten Hauptbelastungen Schutzart des IP 40 betriebsbereit mit angeschlossenen Ver bindungsleitungen nach EN 60529 Roboters Schallpegel lt 75 dB A au erhalb des Arbeitsbereichs Einbaulage Boden Oberfl che Kunststoff wei Lackierung wei Grundgestell Lackierung schwarz Betriebsdruck 0 05 bis 0 35 MPa Einspeisung Max Druck 0 59 MPa Betrieb Lagerung und Trans port keine dauerhafte Schwingungsbelastung zul s sig kurzfristig einmalig 0 5 g kurzfristig einmalig 3 g Betrieb Lagerung und Trans port Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de 0 C bis 40 C 273 K bis 313 K Relative Luftfeuchtigkeit lt 90 96 Keine Kondenswasserbildung zul ssig 10 C bis 60 C 263 K bis 333 K Relative Luftfeuchtigkeit lt 75 Keine Kondenswasserbildung zul ssig KUKA Umgebungs Betrieb m frei von entflammbaren St uben Gasen und bedingungen Fl ssigkeiten m frei von aggressiven und korrosiven Gasen und Fl ssigkeiten m frei von umherfliegenden Teilen frei von spritzenden Fl ssigkeiten m frei von elektromagnetischen Belastungen durch z B Schwei
21. betrieb nicht versehentlich fortgesetzt wird w hrend sich Personen im Gefahrenbe reich befinden z B durch Zufallen der Schutzt r Wenn dies nicht beachtet wird k nnen Tod schwere K rperverletzungen oder erheblicher Sachschaden die Folge sein 3 5 5 NOT HALT Einrichtung Die NOT HALT Einrichtung des Industrieroboters ist der NOT HALT Taster am KCP Der Taster muss bei einer gefahrbringenden Situation oder im Notfall gedr ckt werden Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA Reaktionen des Industrieroboters wenn der NOT HALT Taster gedr ckt wird m Betriebsarten Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 und Manuell Hohe Geschwindigkeit T2 Die Antriebe schalten sofort ab Der Manipulator und die Zusatzachsen optional stoppen mit einem STOP O m Automatik Betriebsarten AUT und AUT EXT Die Antriebe werden nach 1 s abgeschaltet Der Manipulator und die Zu satzachsen optional stoppen mit einem STOP 1 Um den Betrieb fortsetzen zu k nnen muss der NOT HALT Taster durch Dre hen entriegelt und die Stopp Meldung quittiert werden Abb 3 3 NOT HALT Taster am KCP 1 NOT HALT Taster A WARNUNG Werkzeuge oder andere Einrichtungen die mit dem Ma nipulator verbunden sind m ssen anlagenseitig in den NOT HALT Kreis eingebunden werden wenn von ihnen Gefahren ausgehen k nnen Wenn dies nicht beachtet wird k nnen Tod schwere K rperverletzungen oder erheblicher Sachschaden die Folge
22. des Roboters anzufertigen Dimensions mm 150 4350 05 SK Lr ar Bis Pd i NT A j o JE ato lo d j bk ck e T EEA du Ta A t Du ge 2x 512 4x 120 Abb 4 1 KR 5 scara Bohrungsbild 4 2 Bauanleitung f r die mechanische Achsbereichsbegrenzung Beschreibung Mit mechanischen Achsbereichsbegrenzungen kann der Arbeitsbereich des Roboters in den Achsen 1 bis 3 auf das erforderliche Minimum reduziert wer den HINWEIS Wenn mechanische Achsbereichsbegrenzungen ver n dert werden kann der Roboter gegen seine Endan schl ge fahren und es k nnen Sachsch den an Roboter und Werkzeug entstehen Die Software Endschalter m ssen mindestens 2 bis 3 vor den Achsbereichsbegrenzungen eingestellt sein Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA Um die mechanischen Achsbereichsbegrenzungen nutzen zu k nnen ist es erforderlich diese selbst zu bauen Es wird nur diese Bauanleitung mitgelie fert Achse Mechanische Achsbereichsbegrenzung 1 2 Schrauben gt gt gt 4 2 1 Bauanleitung f r die mechanische Achsbereichs begrenzung Achse 1 Seite 40 2 1 Platte gt gt gt 4 2 2 Bauanleitung f r die mechanische Achsbereichs begrenzung Achse 2 Seite 41 3 Anschlagbund und 2 Schrauben gt gt gt 4 2 3 Bauanleitung f r die mechanische Achsbereichs begrenzung Achse 3 Seite 41 4 2 1 Bauanleitung f r die mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 1 Beschre
23. e Geschwindigkeit T2 3 8 6 Simulation Diese Betriebsart darf nur verwendet werden wenn die Anwendung einen Test mit h herer als mit der Manuell Reduzierten Geschwindigkeit erfor dert Teachen und Programmieren sind in dieser Betriebsart nicht erlaubt Der Bediener muss vor Beginn des Tests sicherstellen dass die Zustimm einrichtungen funktionsf hig sind Der Bediener muss eine Position au erhalb des Gefahrenbereichs ein nehmen Es d rfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungen ab gegrenzten Raum aufhalten Der Bediener muss hierf r Sorge tragen Simulationsprogramme entsprechen nicht exakt der Realit t Roboterpro gramme die in Simulationsprogrammen erstellt wurden sind an der Anlage in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 zu testen Gege benenfalls muss das Programm berarbeitet werden 3 8 7 Automatikbetrieb Der Automatikbetrieb ist nur zul ssig wenn folgende Sicherheitsma nahmen eingehalten werden Alle Sicherheits und Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktions fahig Es befinden sich keine Personen in der Anlage Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse optional ohne ersichtlichen Grund stehen bleibt darf der Gefahrenbereich erst betreten werden wenn ein NOT HALT ausgel st wurde 3 8 8 Wartung und Instandsetzung Nach Wartungs und Instandsetzungsarbeiten muss gepruft werden ob das erforderliche
24. e sein T angi Abb 3 4 Zustimmungsschalter am KCP 1 3 Zustimmungsschalter 3 6 Zus tzliche Schutzausstattung 3 6 1 Tippbetrieb Die Robotersteuerung kann in den Betriebsarten Manuell Reduzierte Ge schwindigkeit T1 und Manuell Hohe Geschwindigkeit T2 ein Programm nur im Tippbetrieb abarbeiten Das bedeutet Ein Zustimmungsschalter und die Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de 3 Sicherheit Start Taste m ssen gedr ckt gehalten werden um ein Programm abzuarbei ten Beim Loslassen oder Durchdr cken Panikstellung des Zustimmungsschal ters werden die Antriebe sofort abgeschaltet und der Manipulator und die Zu satzachsen optional stoppen mit einem STOP 0 Wenn nur die Start Taste losgelassen wird bewirkt dies ein Anhalten des In dustrieroboters mit einem STOP 2 3 6 2 Software Endschalter Die Achsbereiche aller Manipulator und Positioniererachsen sind ber ein stellbare Software Endschalter begrenzt Diese Software Endschalter dienen nur als Maschinenschutz und sind so einzustellen dass der Manipulator Po sitionierer nicht gegen die mechanischen Endanschl ge fahren kann Die Software Endschalter werden wahrend der Inbetriebnahme eines Indust rieroboters eingestellt Weitere Informationen sind in der Bedien und Programmieranleitung i zu finden 3 6 3 Kennzeichnungen am Industrieroboter Alle Schilder Hinweise Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevante Teile d
25. egrenzung Achse 3 41 Bedienerschutz 25 26 30 Befestigungsgewinde 16 Begriffe Sicherheit 20 Benutzer 21 Beschreibung KR 5 scara 5 Bestimmungsgemafie Verwendung 19 Betreiber 21 Betriebsarten 25 Betriebsarten Wahlschalter 25 Bremsdefekt 30 Bremsweg 20 C CE Kennzeichnung 20 D Drehkipptisch 19 E EG Konformit tserkl rung 20 Einbauerkl rung 19 20 Eing nge qualifizierend 25 33 EMV Richtlinie 20 38 EN 60204 1 38 EN 61000 6 2 38 Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de EN 61000 6 4 38 EN 614 1 38 EN 954 1 38 EN ISO 10218 1 38 EN ISO 12100 1 38 EN ISO 12100 2 38 EN ISO 13850 38 Entsorgung 36 ESC 24 F Firewall 34 Fundamentbefestigung 39 Fundamentlasten 15 Funktionspr fung 33 G Gabelstapler 44 Gefahrenbereich 21 Gefahrstoffe 36 Grunddaten 7 Grundgestell 6 H Haftungshinweis 19 Hauptbaugruppen 5 l Inbetriebnahme 32 Industrieroboter 19 Instandsetzung 35 K KCP 5 21 31 Kennzeichnungen 29 Konformit tserkl rung 20 KUKA Customer Support 47 L Lagerung 36 Lineareinheit 19 M Manipulator 5 19 21 23 Manuell Hohe Geschwindigkeit 25 Manuell Reduzierte Geschwindigkeit 25 Manueller Betrieb 34 Maschinendaten 33 Maschinenrichtlinie 20 38 Maus extern 31 Ma angaben Transport 43 N Netzwerksicherheit 34 Niederspannungsrichtlinie 20 NOT HALT 24 NOT HALT Einrichtung 26 27 30 NOT HALT Taster 24 25 26 27 33 KUKA KR 5 scara R350 R550 NOT HALT ext
26. eilung Einsatz der notwendigen Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen Ausstellen der Konformit tserkl rung Anbringen des CE Zeichens Erstellung der Betriebsanleitung f r die Anlage Anwender Der Anwender muss folgende Voraussetzungen erf llen Der Anwender muss f r die auszuf hrenden Arbeiten geschult sein m T tigkeiten am Industrieroboter darf nur qualifiziertes Personal durchf h ren Dies sind Personen die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung Kennt nisse und Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschl gigen Normen die auszuf hrenden Arbeiten beurteilen und m gliche Gefahren erkennen k nnen Beispiel Die Aufgaben des Personals k nnen wie in der folgenden Tabelle aufgeteilt werden System Arbeitsaufgaben Bediener Programmierer integrator Robotersteuerung ein X X X ausschalten Programm starten X X X Programm ausw hlen X X X Betriebsart ausw hlen X X Vermessen z gt Tool Base Manipulator justieren X Konfiguration X Programmierung X Inbetriebnahme Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de 3 Sicherheit KUKA Arbeitsaufgaben Bediener Programmierer gg Wartung X Instandsetzung X Au erbetriebnahme X Transport X Arbeiten an der Elektrik und Mechanik des Industrieroboters d rfen A nur von Fachkraften vorgenommen werden 3 3 Arbeits Schutz und Gefahrenbereich Arbeitsbereiche m ssen auf das erforderliche Mindestma
27. emen stufe angetrieben Die Motoren dieser beiden Achsen sind mit jeweils einer Bremse ausgestattet Am Anschluss der Achse 4 kann der Anbauflansch befestigt werden Je nach Hub der translatorischen Achse 3 wird der Robotertyp mit Z200 oder Z320 angegeben Z200 steht f r einen Hub von 200 mm Z320 f r einen Hub von 320 mm Auf dem Arm befindet sich auch der 10 polige Rundstecker der Hand l O Lei tung Die Schwinge ist ein Hohlk rper der im Grundgestell gelagert und mit den An triebselementen des Arms verschraubt ist Durch die Schwinge werden die Versorgungs und Signalleitungen f r die Antriebe der Achsen 2 bis 4 und die Leitungen der Energiezuf hrung Hand l O Leitung und Druckluftleitungen gef hrt Das Grundgestell ist die Basis des Roboters In ihm ist der Motor f r die Ach se 1 installiert Es bildet die Schnittstelle f r die Verbindungsleitungen zwi schen Roboter Robotersteuerung und Energiezuf hrung Alle Anschlussleitungen sind an der R ckseite des Grundgestells untergebracht Im Grundgestell befinden sich die Pufferbatterien f r die Sicherung der Achs daten des Wegmesssystems Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de 2 Technische Daten 2 Technische Daten 2 1 Grunddaten Grunddaten Pneumatik Schnittstelle Schwingungs belastung Umgebungs temperatur Typ Anzahl der Achsen KR 5 scara R350 KR 5 scara R550 4 Arbeitsraumvolumen KR 5 scara R350 Z200 0 064 m KR 5 sc
28. en und Funktionspr fung durchf hren Nach nderungen am Industrieroboter muss gepr ft werden ob das erforder liche Sicherheitsniveau gew hrleistet ist F r diese Pr fung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten Zus tzlich sind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen Neue oder ge nderte Programme m ssen immer zuerst in der Betriebsart Ma nuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 getestet werden Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA 3 8 2 Transport Nach nderungen am Industrieroboter m ssen bestehende Programme im mer zuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit T1 getes tet werden Dies gilt f r samtliche Komponenten des Industrieroboters und schlie t damit auch nderungen an Software und Konfigurationseinstellungen ein Manipulator Die vorgeschriebene Transportstellung des Manipulators muss beachtet wer den Der Transport muss gem der Betriebsanleitung oder Montageanlei tung f r den Manipulator erfolgen Robotersteu Die Robotersteuerung muss senkrecht transportiert und aufgestellt werden erung Ersch tterungen oder St e w hrend des Transports vermeiden damit keine Sch den in der Robotersteuerung entstehen Der Transport muss gem der Betriebsanleitung oder Montageanleitung f r die Robotersteuerung erfolgen Zusatzachse Die vorgeschriebene Transportstellung der Zusatzachse z B KUKA Linear
29. er Anlage verwendet werden muss darauf geach tet werden dass jedes KCP dem zugeh rigen Industrieroboter eindeutig zu geordnet ist Es darf keine Verwechslung stattfinden AA WARNUNG Der Betreiber hat daf r Sorge zu tragen dass abgekop pelte KCPs sofort aus der Anlage entfernt werden und au er Sicht und Reichweite des am Industrieroboter arbeitenden Personals verwahrt werden Dies dient dazu Verwechslungen zwischen wirksamen und nicht wirksamen NOT HALT Einrichtungen zu vermeiden Wenn dies nicht beachtet wird k nnen Tod schwere K rperverletzungen oder erheblicher Sachschaden die Folge sein Eine externe Tastatur und oder eine externe Maus darf nur unter folgenden Voraussetzungen verwendet werden m Inbetriebnahme oder Wartungsarbeiten werden durchgef hrt m Die Antriebe sind abgeschaltet m Im Gefahrenbereich halten sich keine Personen auf Das KCP darf nicht benutzt werden solange eine externe Tastatur und oder eine externe Maus angeschlossen sind Die externe Tastatur und oder die externe Maus sind zu entfernen sobald die Inbetriebnahme oder Wartungsarbeiten abgeschlossen sind oder das KCP angeschlossen wird Bei St rungen am Industrieroboter ist wie folgt vorzugehen m Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten z B mit einem Vorh ngeschloss sichern St rung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen m Aufzeichnungen ber St rungen f hren St rung beheb
30. ern 24 25 27 33 NOT HALT lokal 24 25 33 O Optionen 5 19 P Panikstellung 28 Personal 21 Pflegearbeiten 36 Positionierer 19 Produktbeschreibung 5 Programmierhandgerat 5 19 R Reaktionsweg 20 Reinigungsarbeiten 36 Robotersteuerung 5 19 34 Robotersystem 5 S Schilder 17 Schutzausstattung 28 Schutzbereich 21 23 Schutzeinrichtungen extern 29 Schutzfunktionen 30 Schwinge 6 Schwingungsbelastung 7 Service KUKA Roboter 47 Sicherheit 19 Sicherheit Allgemein 19 Sicherheitslogik 24 oimulation 35 Single Point of Control 36 Software 5 19 Software Endschalter 29 30 STOP 0 21 24 STOP 1 21 24 STOP 2 21 24 Stopp Kategorie O 21 Stopp Kategorie 1 21 Stopp Kategorie 2 21 Stopp Reaktionen 24 St rungen 31 Support Anfrage 47 Systemintegrator 20 21 22 T T1 21 25 T2 21 25 Tastatur extern 31 Technische Daten 7 Tippbetrieb 28 30 Traglastdiagramm 14 Traglasten 13 Traglastschwerpunkt 14 Transport 32 43 Transportmafie 43 Transportmittel 44 Transportstellung 32 43 U Umgebungsbedingungen 8 Umgebungstemperatur 7 berlast 30 bersicht des Robotersystems 5 V Verbindungsleitungen 5 8 19 Verriegelung trennender Schutzeinrichtungen 26 Verwendung nicht bestimmungsgem 19 Verwendung unsachgem f s 19 Virenschutz 34 W Wartung 35 Wiederinbetriebnahme 32 Z Zubeh r 5 16 19 Zusatzachsen 19 21 Zusatzdaten 16 Zusatzlast 14 Zustimmeinrichtung 25 28 30 Zustimmungsschal
31. es Industrieroboters Sie durfen nicht verandert oder entfernt werden Kennzeichnungen am Industrieroboter sind Leistungsschilder Warnhinweise Sicherheitssymbole Bezeichnungsschilder Leitungsmarkierungen Typenschilder Weitere Informationen sind in den Technischen Daten der Betriebs anleitungen oder Montageanleitungen der Komponenten des Indust I rieroboters zu finden 3 6 4 Externe Schutzeinrichtungen Schutz einrichtungen Der Zutritt von Personen in den Gefahrenbereich des Manipulators ist durch Schutzeinrichtungen zu verhindern Trennende Schutzeinrichtungen m ssen folgende Anforderungen erf llen oie entsprechen den Anforderungen von EN 953 oie verhindern den Zutritt von Personen in den Gefahrenbereich und k n nen nicht auf einfache Weise berwunden werden m Sie sind ausreichend befestigt und halten den vorhersehbaren Betriebs und Umgebungskr ften stand m Sie stellen nicht selbst eine Gef hrdung dar und k nnen keine Gef hrdun gen verursachen m Der vorgeschriebene Mindestabstand zum Gefahrenbereich wird einge halten KUKA Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA Schutzt ren Wartungst ren m ssen folgende Anforderungen erf llen amp Die Anzahl ist auf das notwendige Minimum beschr nkt Die Verriegelungen z B Schutzt rschalter sind ber Schutzt r Schalt ger te oder Sicherheits SPS mit dem Bedienerschutz Eingang der Robo tersteuerung verbunden m Schal
32. ger te oder Hochfre quenzumrichter Verbindungs Leitungsl ngen 4 m 6 m 12m leitungen Die Verbindungsleitungen beinhalten die Motor Datenleitung und die Hand I O Leitung Folgende Steckerbezeichnungen und Anschl sse werden verwen det Leitungsbezeich Steckerbe Robotersteuerung Roboter nung zeichnung Motor Datenleitung X20 CN22 Hartingstecker Rundstecker Hand l O Leitung X32 CN20 D Sub Stecker Rundstecker ochutzleiter PE Beidseitig Kabelschuh M5 Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe 2 2 Achsdaten Die Daten gelten f r die Bodenroboter KR 5 scara R350 und KR 5 scara R550 Achsdaten Bewegungsbereich Geschwindigkeit bei softwarebegrenzt Nenntraglast 5 kg 155 525 s bei R350 450 s bei R550 145 025 s bei R350 720 s bei R550 bei Z200 2 000 mm s 246 mm 46 mm bei Z320 246 mm 74 mm 2 400 ie Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der folgenden Abbildung zu entnehmen Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA Abb 2 1 Roboterachsen Arbeitsbereich Die folgenden Abbildungen zeigen Gr e und Form der Arbeitsbereiche Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA KARZE Dimensions mm Abb 2 2 Arbeitsbereich KR 5 scara R350 Z200 Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de 2 Technische Daten KU KA 61 5 225 125 Dimensions mm Abb 2
33. iablen so verkn pft werden dass sie vom Submit Interpreter oder der SPS nicht in einen sicherheitsgef hrdenden Zustand gesetzt werden k nnen Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA KR 5 scara R350 R550 Elektrische Ausr stung von Maschinen Teil 1 Allgemeine Anforderungen Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de 3 9 Angewandte Normen und Vorschriften Name Definition Ausgabe 2006 42 EG Maschinenrichtlinie 2006 Richtlinie 2006 42 EG des Europ ischen Parlaments und des Rates vom 17 Mai 2006 ber Maschinen und zur nderung der Richtlinie 95 16 EG Neufassung 2004 108 EG EMV Richtlinie 2004 Richtlinie 2004 108 EG des Europ ischen Parlaments und des Rates vom 15 Dezember 2004 zur Angleichung der Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten ber die elektro magnetische Vertr glichkeit und zur Aufhebung der Richt linie 89 336 EWG EN ISO 13850 Sicherheit von Maschinen 2008 NOT HALT Gestaltungsleits tze EN ISO 12100 1 Sicherheit von Maschinen 2003 Grundbegriffe allgemeine Gestaltungsleits tze Teil 1 Grunds tzliche Terminologie Methodik EN ISO 12100 2 Sicherheit von Maschinen 2003 Grundbegriffe allgemeine Gestaltungsleits tze Teil 2 Technische Leits tze EN ISO 10218 1 Industrieroboter 2008 Sicherheit EN 954 1 Sicherheit von Maschinen 1997 Sicherheitbezogene Teile von Steuerungen Teil 1 Allge meine Gestaltungsleits tze EN 614 1 Sicherheit von Maschinen 2006
34. ibung Als Achsbereichsbegrenzung der Achse 1 werden 2 Schrauben verwendet Achsbereichsbegrenzung Beschreibung 2 Schrauben Innensechskantschrauben M8x12 10 9 Anzugsdrehmoment Ma 19 6 3 9 Nm Ta be rd ih Al 10 B 11 Abb 4 2 Stopp Positionen Achse 1 Pos Achs Achs Pos Achs Achs grenze grenze grenze grenze A 158 A 158 B 128 B 128 C 98 142 G 142 98 D 68 112 D 112 68 Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de 4 Planung Pos Achs Achs Pos Achs Achs grenze grenze grenze grenze E 38 82 E 82 38 F 8 52 EN 52 8 Die Ziffern 1 11 stehen f r die Positionen der Endanschl ge HINWEIS Die Achse 1 darf nicht zwischen den Positionen A und A bewegt werden um die Energiezuf hrung nicht zu besch digen Die Schraube in Position 1 nicht entfernen 4 2 2 Bauanleitung f r die mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 2 Beschreibung Als Achsbereichsbegrenzung der Achse 2 wird eine Platte verwendet Achsbereichsbegrenzung Beschreibung Platte Material S45C Anzugsdrehmoment M 9 8 1 9 Nm Dimensions mm M Y R5 QUE IU d d B o 1 d d d d d EEN ne eee e e e e Abb 4 3 Achsbereichsbegrenzung Achse 2 1 Schwinge 2 Mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 2 3 Arm 4 2 3 Bauan
35. info kuka be www kuka be Brasilien KUKA Roboter do Brasil Ltda Avenida Franz Liszt 80 Parque Novo Mundo Jd Guanc CEP 02151 900 S o Paulo SP Brasilien Tel 55 11 69844900 Fax 55 11 62017883 info kuka roboter com br Chile Robotec S A Agency Santiago de Chile Chile Tel 56 2 331 5951 Fax 56 2 331 5952 robotec robotec cl www robotec cl China KUKA Automation Equipment Shanghai Co Ltd Songjiang Industrial Zone No 388 Minshen Road 201612 Shanghai China Tel 86 21 6787 1808 Fax 86 21 6787 1805 info kuka sha com cn www kuka cn Deutschland KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr 140 86165 Augsburg Deutschland Tel 49 821 797 4000 Fax 49 821 797 1616 info kuka roboter de www kuka roboter de Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA Frankreich KUKA Automatisme Robotique SAS Techvall e 6 Avenue du Parc 91140 Villebon S Yvette Frankreich Tel 33 1 6931660 0 Fax 33 1 6931660 1 commercial kuka fr www kuka fr Indien KUKA Robotics India Pvt Ltd Office Number 7 German Centre Level 12 Building No 9B DLF Cyber City Phase Ill 122 002 Gurgaon Haryana Indien Tel 91 124 4635774 Fax 91 124 4635773 info kuka in www kuka in Italien KUKA Roboter Italia S p A Via Pavia 9 a int 6 10098 Rivoli TO Italien Tel 39 011 959 5013 Fax 39 011 959 5141 kuka kuka it www kuka it Japan KUKA Robotics Japan K K Daiba Garden City Building 1F 2 3 5 Daiba Minato ku Tokyo 135 0091
36. is die unvollst ndige Maschine in eine Maschine eingebaut oder mit anderen Teilen zu einer Maschine zusam mengebaut wurde diese den Bestimmungen der EG Maschinenrichtlinie ent spricht und die EG Konformitatserklarung gem Anhang II A vorliegt Die Einbauerkl rung mit ihren Anh ngen verbleibt beim Systemintegrator als Bestandteil der technischen Dokumentation der vollst ndigen Maschine 3 1 4 Verwendete Begriffe Begriff Achsbereich Anhalteweg Beschreibung Bereich jeder Achse in Grad oder Millimeter in dem sie sich bewegen darf Der Achsbereich muss f r jede Achse definiert werden Anhalteweg Reaktionsweg Bremsweg Der Anhalteweg ist Teil des Gefahrenbereichs Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de 3 Sicherheit KUKA Begriff Arbeitsbereich Betreiber Benutzer Gefahrenbereich KCP Manipulator Schutzbereich Stopp Kategorie O Stopp Kategorie 1 Stopp Kategorie 2 Systemintegrator Anlagenintegrator T1 T2 Zusatzachse 3 2 Personal Betreiber Personal Beschreibung Im Arbeitsbereich darf sich der Manipulator bewegen Der Arbeitsbe reich ergibt sich aus den einzelnen Achsbereichen Der Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer Arbeitge ber oder die delegierte Person sein die f r die Benutzung des Industrie roboters verantwortlich ist Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhalte wege Das Programmierhandger t KC
37. ktuellen Sicherheitsdatenbl tter von den Herstellern der Gefahrstoffe anzufordern i F r den sicheren Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren 3 8 9 Au erbetriebnahme Lagerung und Entsorgung Die Au erbetriebnahme Lagerung und Entsorgung des Industrieroboters darf nur nach landesspezifischen Gesetzen Vorschriften und Normen erfolgen 3 8 10 SicherheitsmaBnahmen f r Single Point of Control bersicht Wenn am Industrieroboter bestimmte Komponenten zum Einsatz kommen m ssen Sicherheitsma nahmen durchgef hrt werden um das Prinzip des Single Point of Control vollst ndig umzusetzen Komponenten m Submit Interpreter m SPS m OPC Server m Remote Control Tools Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de Externe Tastatur Maus OPC Server Remote Control Tools Submit Inter preter SPS 3 Sicherheit KUKA m Externe Tastatur Maus Die Ausf hrung weiterer Sicherheitsma nahmen kann notwendig sein Dies muss je nach Anwendungsfall gekl rt werden und obliegt dem Systemintegrator Programmierer oder Betreiber der Anlage Da die sicheren Zust nde von Aktoren in der Peripherie der Robotersteuerung nur dem Systemintegrator bekannt sind obliegt es ihm diese Aktoren z B bei NOT HALT in einen sicheren Zustand zu versetzen Mit diesen Komponenten ist es m glich Programme Ausg nge oder sonstige Parameter der Robotersteuerung zu ndern ohne dass dies von in der Anlage befind
38. leitung f r die mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 3 Als Achsbereichsbegrenzung der Achse 3 werden ein Anschlagbund und 2 Beschreibung Schrauben verwendet KUKA Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA Achsbereichsbegrenzung Beschreibung Anschlagbund Material S45C Oberfl chenbehandlung Stromlose Verni ckelung 2 Schrauben Innensechskantschrauben M5x18 10 9 Anzugsdrehmoment M 8 8 1 7 Nm Dimensions mm ama 4 SE A Abb 4 4 Mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 3 1 Mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 3 Roboter A mm B mm C mm D mm Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA 5 Transport 5 1 Transport des Roboters Beim Transport des Roboters ist auf die Standsicherheit zu achten Solange der Roboter nicht befestigt ist muss er in Transportstellung gehalten werden Bevor der Roboter abgehoben wird ist sicherzustellen dass er frei ist Trans portsicherungen wie N gel und Schrauben vorher vollst ndig entfernen Rost oder Klebekontakt vorher l sen Transportstellung Bevor der Roboter transportiert werden kann muss er sich in Transportstel lung gt gt gt Abb 5 1 befinden Der Roboter befindet sich in Transportstellung wenn sich die Achsen in folgenden Stellungen befinden Typ A1 7 A2 A3 mm A4 7 KR 5 scara R350 Z200 0 145 200 0 KR 5 scara R550 Z200 KR 5 scara R350 Z320 0 145 2
39. lichen Bewegungen des Industrieroboters zu rechnen Durch falsche Montage z B berlast oder mechanische Defekte z B Bremsdefekt k nnen Manipulator oder Zusatzachsen absacken Wenn am ausgeschalteten Industrieroboter ge arbeitet wird sind Manipulator und Zusatzachsen vorher so in Stellung zu brin gen dass sie sich mit und ohne Traglast nicht selbst ndig bewegen k nnen Wenn das nicht m glich ist m ssen Manipulator und Zusatzachsen entspre chend abgesichert werden Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA KCP Externe Tastatur externe Maus St rungen nderungen GEFAHR Der Industrieroboter kann ohne funktionsf hige Sicher heitsfunktionen und Schutzeinrichtungen Personen oder Sachschaden verursachen Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutz einrichtungen deaktiviert oder demontiert sind darf der Industrieroboter nicht betrieben werden AA WARNUNG Der Aufenthalt unter der Robotermechanik kann zum Tod oder zu schweren K rperverletzungen f hren Aus diesem Grund ist der Aufenthalt unter der Robotermechanik verboten A VORSICHT Die Motoren erreichen w hrend des Betriebs Tempera turen die zu Hautverbrennungen f hren k nnen Ber h rungen sind zu vermeiden Es sind geeignete Schutzmaknahmen zu ergreifen z B Schutzhandschuhe tragen Der Betreiber hat sicherzustellen dass der Industrieroboter mit dem KCP nur von autorisierten Personen bedient wird Wenn mehrere KCPs an ein
40. lichen Personen bemerkt wird Sicherheitsma nahmen An jeder Robotersteuerung nur eine Bedieneinheit verwenden m Wenn in der Anlage mit dem KCP gearbeitet wird vorher Tastatur und Maus von der Robotersteuerung entfernen Mit diesen Komponenten ist es m glich ber schreibende Zugriffe Program me Ausg nge oder sonstige Parameter der Robotersteuerung zu ndern ohne dass dies von in der Anlage befindlichen Personen bemerkt wird Sicherheitsma nahmen m Diese Komponenten sind von KUKA ausschlie lich zur Diagnose und Vi sualisierung bestimmt Programme Ausg nge oder sonstige Parameter der Robotersteuerung d rfen mit diesen Komponenten nicht ver ndert werden Wenn mit dem Submit Interpreter oder der SPS ber das E A System Bewe gungen z B Antriebe oder Greifer angesteuert werden und diese nicht an derweitig abgesichert sind so wirkt diese Ansteuerung auch in den Betriebsarten T1 und T2 oder w hrend eines anstehenden NOT HALT Wenn mit dem Submit Interpreter oder der SPS Variablen ver ndert werden die sich auf die Roboterbewegung auswirken z B Override so wirkt dies auch in den Betriebsarten T1 und T2 oder w hrend eines anstehenden NOT HALT Sicherheitsma nahmen m Sicherheitsrelevante Signale und Variablen z B Betriebsart NOT HALT Schutzt rkontakt nicht ber Submit Interpreter oder SPS ndern m Wenn dennoch nderungen notwendig sind m ssen alle sicherheitsrele vanten Signale und Var
41. nen nnns nnns 29 3 7 bersicht Betriebsarten und Schutzfunkti0Nen aaa aaa 30 39 Icnemelsmasnanimel sti o EET 30 3 9 1 Allgemeine Sicherheitsmaknahmen rss 30 3 8 2 Ideiei rc 32 3 8 3 Inbetriebnahme und izle diela ideiala 32 3 8 4 Virenschutz und Netzwerksicherheit assa 34 3 8 5 Manueller E oM E 34 3 8 6 SIMSON ewe TTD s 35 3 8 7 AUIOMAUKOEWIED 35 3 8 8 Warung und Instandsezung ee 35 3 8 9 Au erbetriebnahme Lagerung und Entsorgung rss 36 3 8 10 Sicherheitsma nahmen f r Single Point of Control rss 36 Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA 3 9 Angewandte Normen und Vorschriften 0000 nnnn nenn nano nennen 38 4 W LLU ror M 39 4 1 Fundamentbefestigung uue aa ae aaa anawa aaa waza nennen nennen nnne nnn nnn nnns 39 4 2 Bauanleitung f r die mechanische Achsbereichsbegrenzung 39 4 2 1 Bauanleitung f r die mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 1 40 4 2 2 Bauanleitung fur die mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 2 41 4 2 3 Bauanleitung f r die mechanische Achsbereichsbegrenzung Achse 3 41 5 Ecl S CE 43 5 1 Transport des Roboters gege 43 6 KURA EK A A 47 8 1 SUDDOTCAN
42. nrichtung Ein und Ausgang Zustimmeinrichtung in den Test Betriebsarten Bedienerschutz in den Automatik Betriebsarten Qualifizierende Eing nge falls angeschlossen Alle weiteren verwendeten sicherheitsrelevanten Ein und Ausg nge Die Steuerung der reduzierten Geschwindigkeit pr fen Bei dieser Pr fung ist wie folgt vorzugehen 1 Eine gerade Bahn programmieren und als Geschwindigkeit die maximal m gliche Geschwindigkeit programmieren 2 Die L nge der Bahn bestimmen 3 Die Bahn in der Betriebsart T1 mit Override 100 abfahren und dabei die Fahrzeit mit einer Stoppuhr messen A WARNUNG W hrend die Bahn abgefahren wird d rfen sich keine Personen im Gefahrenbereich befinden Tod oder schwere K rperverletzungen k nnen die Folge sein 4 Aus der L nge der Bahn und der gemessenen Fahrzeit die Geschwindig keit ableiten Die Steuerung der reduzierten Geschwindigkeit arbeitet korrekt wenn folgen de Ergebnisse erzielt werden m Die so ermittelte Geschwindigkeit ist nicht gr er als 250 mm s m Der Roboter ist die Bahn abgefahren wie programmiert d h gerade ohne Abweichungen Maschinendaten Es Ist sicherzustellen dass das Typenschild an der Robotersteuerung die glei chen Maschinendaten besitzt die in der Einbauerkl rung eingetragen sind Die Maschinendaten auf dem Typenschild des Manipulators und der Zusatz achsen optional m ssen bei der Inbetriebnahme eingetragen werden Stand 13 07 2011 Ver
43. nrichtungen m ssen aktiv bleiben Wenn Sicherheits funktionen oder Schutzeinrichtungen aufgrund Wartungs oder Instand setzungsarbeiten deaktiviert werden muss die Schutzwirkung anschlie end sofort wiederhergestellt werden Fehlerhafte Komponenten m ssen durch neue Komponenten mit derselben Artikelnummer oder durch Komponenten die von der KUKA Roboter GmbH als gleichwertig ausgewiesen sind ersetzt werden Reinigungs und Pflegearbeiten sind gem der Betriebsanleitung durchzu f hren Auch wenn die Robotersteuerung ausgeschaltet ist k nnen Teile unter Span nungen stehen die mit Peripherieger ten verbunden sind Die externen Quel len m ssen deshalb ausgeschaltet werden wenn an der Robotersteuerung gearbeitet wird Bei T tigkeiten an Komponenten in der Robotersteuerung m ssen die EGB Vorschriften eingehalten werden Nach Ausschalten der Robotersteuerung kann an verschiedenen Komponen ten mehrere Minuten eine Spannung von ber 50 V bis zu 600 V anliegen Um lebensgef hrliche Verletzungen zu verhindern d rfen in diesem Zeitraum keine T tigkeiten am Industrieroboter durchgef hrt werden Das Eindringen von Wasser und Staub in die Robotersteuerung muss verhin dert werden Sicherheitsma nahmen beim Umgang mit Gefahrstoffen sind m L ngeren und wiederholten intensiven Hautkontakt vermeiden Einatmen von lnebeln und d mpfen vermeiden m F r Hautreinigung und Hautpflege sorgen Kunden regelm ig die a
44. oder au er Funk tion setzen HINWEIS Wenn die Schrankinnentemperatur der Robotersteue rung stark von der Umgebungstemperatur abweicht i Wenn zusatzliche Komponenten z B Leitungen die nicht zum Lie kann sich Kondenswasser bilden das zu Schaden an der Elektrik fuhrt Ro botersteuerung erst in Betrieb nehmen wenn sich die Schrankinnentempe ratur der Umgebungstemperatur angepasst hat Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA Funktions Vor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme sind folgende Pr fungen pr fung durchzuf hren Pr fung allgemein Sicherzustellen ist m Der Industrieroboter ist gem den Angaben in der Dokumentation korrekt aufgestellt und befestigt m Es sind keine Fremdk rper oder defekte lockere oder lose Teile am In dustrieroboter a Alle erforderlichen Schutzeinrichtungen sind korrekt installiert und funkti onsf hig m Die Anschlusswerte des Industrieroboters stimmen mit der rtlichen Netz spannung und Netzform berein m Der Schutzleiter und die Potentialausgleichs Leitung sind ausreichend ausgelegt und korrekt angeschlossen m Die Verbindungskabel sind korrekt angeschlossen und die Stecker verrie gelt Pr fung der sicherheitsgerichteten Schaltkreise Bei folgenden sicherheitsgerichteten Schaltkreisen muss durch einen Funkti onstest sichergestellt werden dass sie korrekt arbeiten Lokale NOT HALT Einrichtung NOT HALT Taster am KCP Externe NOT HALT Ei
45. optional einheit Drehkipptisch Positionierer muss beachtet werden Der Transport muss gem der Betriebsanleitung oder Montageanleitung f r die Zusatzach se erfolgen 3 8 3 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme Vor der ersten Inbetriebnahme von Anlagen und Ger ten muss eine Pr fung durchgef hrt werden die sicherstellt dass Anlagen und Ger te vollst ndig und funktionsf hig sind dass diese sicher betrieben werden k nnen und dass Sch den erkannt werden F r diese Pr fung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeits schutzvorschriften zu beachten Zus tzlich sind alle Sicherheitsstromkreise auf ihre sichere Funktion zu testen i Die Passw rter fur die Anmeldung als Experte und Administrator in der KUKA System Software mussen vor der Inbetriebnahme gean dert werden und d rfen nur autorisiertem Personal mitgeteilt werden A GEFAHR Die Robotersteuerung ist f r den jeweiligen Industriero boter vorkonfiguriert Der Manipulator und die Zusatz achsen optional k nnen bei vertauschten Kabeln falsche Daten erhalten und dadurch Personen oder Sachschaden verursachen Wenn eine Anlage aus mehreren Manipulatoren besteht die Verbindungsleitungen immer an Manipulator und zugeh riger Robotersteuerung anschlie en ferumfang der KUKA Roboter GmbH geh ren in den Industrieroboter integriert werden ist der Betreiber daf r verantwortlich dass diese Komponenten keine Sicherheitsfunktionen beeintr chtigen
46. orizontale Kraft Fhmax 3 600 N bei R350 Fhmax 3 900 N bei R550 M Drehmoment Mimax 1 300 Nm Gesamtmasse f r Fundamentbe 25 kg lastung Roboter 20 kg Gesamtlast Zusatzlast Arm 5 kg Nenn Traglast 2 5 Zusatzdaten Zubeh r F r diesen Roboter darf nur von KUKA angebotenes und zugelassenes Zube h r eingesetzt werden Ausr stungsteile m ssen die entsprechenden Zulas sungen und Konformit tserkl rungen besitzen Befestigungs Die Befestigungsbohrungen dienen zur Befestigung von Abdeckungen Achs gewinde bereichsbegrenzungen oder Kabelf hrungen Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de 2 Technische Daten Dimensions mm Abb 2 11 Befestigungsgewinde 1 4 Bohrungen M3 6 mm tief 2 Arm 3 Schwinge 2 6 Schilder Schilder Folgende Schilder und Markierungen sind am Roboter angebracht Sie d rfen nicht entfernt und unkenntlich gemacht werden Unleserliche Schilder und Markierungen m ssen ersetzt werden EE MN las XXX XXXXX sp EI Roboter GmbH Zugspitzstralte 140 i 165 Augsburg Germany Abb 2 12 Schilder Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA KUKA Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de 3 Sicherheit 3 Sicherheit 3 1 Allgemein 3 1 1 Haftungshinweis Sicherheitsinfor mation Das im vorliegenden Dokument beschriebene Ger t ist entweder ein Indust rieroboter oder eine Komponente davon Komponenten des Industrierobote
47. rs Manipulator Robotersteuerung Programmierhandger t Verbindungsleitungen Zusatzachsen optional z B Lineareinheit Drehkipptisch Positionierer m Software m Optionen Zubeh r Der Industrieroboter ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten si cherheitstechnischen Regeln gebaut Dennoch k nnen bei Fehlanwendung Gefahren f r Leib und Leben und Beeintr chtigungen des Industrieroboters und anderer Sachwerte entstehen Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie be stimmungsgem sicherheits und gefahrenbewusst benutzt werden Die Be nutzung muss unter Beachtung des vorliegenden Dokuments und der dem Industrieroboter bei Lieferung beigef gten Einbauerkl rung erfolgen St run gen die die Sicherheit beeintr chtigen k nnen m ssen umgehend beseitigt werden Angaben zur Sicherheit k nnen nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausge legt werden Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden ist nicht ge w hrleistet dass der Industrieroboter keine Verletzungen oder Sch den verursacht Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH d rfen keine Ver nderungen am Industrieroboter durchgef hrt werden Es k nnen zus tzliche Komponen ten Werkzeuge Software etc die nicht zum Lieferumfang der KUKA Robo ter GmbH geh ren in den Industrieroboter integriert werden Wenn durch diese Komponenten Sch den am Industrieroboter oder anderen Sachwerten entstehen haftet daf r der Betreiber
48. rsteuerung abschalten STOP O Spannungsausfall 3 5 Sicherheitsfunktionen 3 5 1 bersicht der Sicherheitsfunktionen Sicherheitsfunktionen m Betriebsarten Wahl Bedienerschutz 7 Anschluss f r die Verriegelung von trennenden Schutz einrichtungen Lokale NOT HALT Einrichtung NOT HALT Taster am KCP Externe NOT HALT Einrichtung Zustimmeinrichtung Diese Schaltkreise entsprechen den Anforderungen von Kategorie 3 nach EN 954 1 A GEFAHR Der Industrieroboter kann ohne funktionsf hige Sicher heitsfunktionen und Schutzeinrichtungen Personen oder Sachschaden verursachen Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutz einrichtungen deaktiviert oder demontiert sind darf der Industrieroboter nicht betrieben werden 3 5 2 Sicherheitslogik ESC Die Funktion und das Ausl sen der elektronischen Sicherheitsfunktionen wer den durch die Sicherheitslogik ESC berwacht Die Sicherheitslogik ESC Electronic Safety Circuit ist ein 2 kanaliges pro zessorgest tztes Sicherheitssystem Es berwacht permanent alle ange schlossenen sicherheitsrelevanten Komponenten Bei St rungen oder Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA Unterbrechungen des Sicherheitskreises schaltet die Spannungsversorgung der Antriebe ab und bewirkt somit ein Stillsetzen des Industrieroboters Je nach der Betriebsart in der der Industrieroboter betrieben wird l st die Si cherheitslogik ESC unterschiedliche Stopp Reaktionen aus Die
49. sicht des Robotersystems ee uuu aa 5 1 2 Beschreibung des Roboters KR 5 scara aaa aaa 5 2 Technische Daten wadi 7 Sada A a An T A eg ez L a AEK 8 ge O A een 13 2 3 1 Anbauflansch E LI ere a AE 15 24 Fundamentlasten zasad AE EEEE een 15 29 USARSE EE 16 20 ello um 17 3 ugaldu eet 19 81 Algemen toc 19 3 1 1 DIANUNGSNI WEJS esa o A 19 3 1 2 Bestimmungsgemake Verwendung des Industrieroboters 19 3 1 3 EG Konformit tserkl rung und Einbauerkl rung assa 20 3 1 4 Verwendete Begriffe rss 20 SL Sie egiela EE 21 3 3 Arbeits Schutz und Gefahrenbereich sss memes 23 3 4 Ausl ser f r Stopp Reaktionen rss 24 3 5 Sicherheitsfunktionen cooocccocccocicconoconnnonnoncnononocononnnnonnnonononnnnonnnonanonannnnnnenaninaninons 24 3 5 1 bersicht der Sicherheitsfunktionen ssssessseeenenene 24 3 5 2 Sicherheltslogik mro OTRO 24 3 9 9 Betriebsarten Wahlschalter NAN 25 3 9 4 BEGIENETSCNUC saa O A AED EO O A ee ASA 26 3 5 5 Keel RE Slider ln Le EE 26 3 5 6 Externe INOT HALT EINFICHLUNG es ee 27 3 9 7 ZUSUMMEINNICHIUNG E 28 3 6 Zus tzliche Schutzausstattung rss 28 3 6 1 leescucoM c 28 3 6 2 ooftware Endschalter A 29 3 6 3 Kennzeichnungen am Industrieroboter assa 29 3 6 4 Externe Schutzeinrichtungen anno nennen nen
50. sion Spez KR 5 scara V6 de KUKA A GEFAHR Wenn die falschen Maschinendaten geladen sind darf der Industrieroboter nicht verfahren werden Tod schwere K rperverletzungen oder erhebliche Sachsch den k nnen sonst die Folge sein Die richtigen Maschinendaten m ssen geladen werden 3 8 4 Virenschutz und Netzwerksicherheit Der Betreiber des Industrieroboters ist daf r verantwortlich dass die Software immer mit dem aktuellsten Virenschutz abgesichert wird Wenn die Roboter steuerung in einem Netzwerk integriert ist das Verbindung zum Firmennetz werk oder zum Internet hat wird empfohlen dieses Roboternetzwerk durch eine Firewall nach au en abzusichern F r den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren i Kunden einen regelm igen Virenschutz zu betreiben Informationen f r Security Updates sind unter www kuka com zu finden 3 8 5 Manueller Betrieb Der manuelle Betrieb ist der Betrieb f r Einrichtarbeiten Einrichtarbeiten sind alle Arbeiten die am Industrieroboter durchgef hrt werden m ssen um den Automatikbetrieb aufnehmen zu k nnen Zu den Einrichtarbeiten geh ren Tippbetrieb Teachen Programmieren Programmverifikation Beim manuellen Betrieb ist Folgendes zu beachten m Wenn die Antriebe nicht ben tigt werden m ssen sie abgeschaltet wer den damit der Manipulator oder die Zusatzachsen optional nicht verse hentlich verfahren wird Neue oder ge nderte Programme m ssen
51. ter 28 Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de KUKA Stand 13 07 2011 Version Spez KR 5 scara V6 de
52. tger te Schalter und Art der Schaltung entsprechen den Anforde rungen von Kategorie 3 nach EN 954 1 m Je nach Gef hrdungslage Die Schutzt r ist zus tzlich mit einer Zuhaltung gesichert die das ffnen der Schutzt r erst erlaubt wenn der Manipulator sicher stillsteht m Der Taster zum Quittieren der Schutzt r ist au erhalb des durch Schutz einrichtungen abgegrenzten Raums angebracht Weitere Informationen sind in den entsprechenden Normen und Vor i schriften zu finden Hierzu z hlt auch EN 953 Andere Schutz Andere Schutzeinrichtungen m ssen nach den entsprechenden Normen und einrichtungen Vorschriften in die Anlage integriert werden 3 7 bersicht Betriebsarten und Schutzfunktionen 3 8 3 8 1 Die folgende Tabelle zeigt bei welcher Betriebsart die Schutzfunktionen aktiv sind Schutzfunktionen T1 T2 AUT AUT EXT Bedienerschutz aktiv aktiv NOT HALT Einrichtung aktiv aktiv aktiv aktiv Zustimmeinrichtung aktiv aktiv Reduzierte Geschwindigkeit bei aktiv Programmverifikation Tippbetrieb aktiv aktiv Software Endschalter aktiv aktiv aktiv aktiv Sicherheitsma nahmen Allgemeine Sicherheitsma nahmen Der Industrieroboter darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie be stimmungsgem und sicherheitsbewufst benutzt werden Bei Fehlhandlun gen k nnen Personen und Sachsch den entstehen Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit m g
53. ustrieroboter handelt es sich um eine unvollst ndige Maschine im Sinne der EG Maschinenrichtline Der Industrieroboter darf nur unter den folgenden Voraussetzungen in Betrieb genommen werden Der Industrieroboter ist in eine Anlage integriert Oder Der Industrieroboter bildet mit anderen Maschinen eine Anlage Oder Am Industrieroboter wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutz einrichtungen erg nzt die f r eine vollst ndige Maschine im Sinne der EG Maschinenrichtlinie notwendig sind m Die Anlage entspricht der EG Maschinenrichtlinie Dies wurde durch ein Konformit ts Bewertungsverfahren festgestellt Der Systemintegrator muss eine Konformitatserklarung gem der Maschi nenrichtline f r die gesamte Anlage erstellen Die Konformit tserkl rung ist Grundlage f r die CE Kennzeichnung der Anlage Der Industrieroboter darf nur nach landesspezifischen Gesetzen Vorschriften und Normen betrieben werden Die Robotersteuerung besitzt eine CE Zertifizierung gem der EMV Richtli nie und der Niederspannungsrichtlinie Der Industrieroboter als unvollst ndige Maschine wird mit einer Einbauerkl rung nach Anhang ll B der Maschinenrichtlinie 2006 42 EG ausgeliefert Be standteil dieser Einbauerkl rung sind eine Liste mit den eingehaltenen grundlegenden Anforderungen nach Anhang I und die Montageanleitung Mit der Einbauerkl rung wird erkl rt dass die Inbetriebnahme der unvollst n digen Maschine solange unzul ssig bleibt b

KR 5 scara R350, R550

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