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IMN1276GR Flex+ (German)

1. A 9 Impulsfolgeregelung A 10 Anhang B Befehlssatz ENEE B 1 IMN1276GR Inhalt iii iv Inhalt IMN1276GR Kapitel 1 Allgemeine Informationen CE Konformit t IMN1276GR Copyright Baldor 1999 All rights reserved Dieses Handbuch ist urheberrechtlich gesch tzt alle Rechte vorbehalten Dieses Dokument darf ohne vorherige schriftliche Zustimmung von Baldor weder vollst ndig noch auszugsweise kopiert oder vervielf ltigt werden Baldor macht keine Erkl rungen oder Garantiezusagen im Hinblick auf den Inhalt dieses Handbuchs und schlie t insbesondere implizierte Garantien hinsichtlich der Eignung f r einen bestimmten Zweck aus Die Informationen in diesem Dokument k nnen ohne vorherige Ank ndigung ge ndert werden Baldor bernimmt keine Verantwortung f r in diesem Dokument auftretende etwaige Fehler Microsoft und MS DOS sind eingetragene Warenzeichen Windows ist ein Warenzeichen der Microsoft Corporation UL und cUL sind eingetragene Warenzeichen der Underwriters Laboratories Unter Umst nden ist eine spezielle Anpassung des Ger ts erforderlich bitte setzen Sie sich mit Baldor in Verbindung F r die Konformit t mit der Richtlinie 89 336 EWG ist der Systemintegrator verantwortlich Steuerung Motor und alle Systemkomponenten m ssen eine ordnungsgem e Abschirmung Erdung und Filterung gem MN1383 aufweisen CE konforme Installationsverfahren sind in MN1383 beschrieben
2. 7 4 Simulierter Impulsgeberausgang 7 4 Irmpulsqeb ereing8an0_ u s l spa uhuta au nennen 7 5 Serielle Schnittstelle __ 7 5 Optionale Schnittstelle 7 5 Bremsr ckspeisung 7 5 Ale NEE 7 6 Kapitel 8 GE Richtlinien un insel a 8 1 CE Konformit tserkl rung 8 1 EMV Konformit t und CE Kennzeichnung 8 1 EMV Installationshinweise 8 3 Kapitel 9 Zusatzausr stung und Optionen 9 1 EE 9 1 Kabelverbinder ut L uwa dech dech DER IE ao deer dech 9 1 EMV Netzspannungsfilter u r a 9 2 Bremswiderstand 9 4 amp Here EE 9 5 Einf hrung in GANZOPEN 3 2 EE 9 7 Kennungen und Objektliste 9 10 Anhang A Manuelle Abstimmung A 1 ere A 2 B ntroli Steuerung ae nasenne askeren ia urpe EES su a pea pasu gu A 2 Operating Mode Betriebsart A 3 Current Parameter Stromparameter A 4 Velocity Parameter Drehzahlparameter A 4 Bi e A 5 Manuelle Abstimmung 5 Plotten der Bewegung
3. Pole Placement Proportional Gain GW Integral Gain GYI Position Control Parameters H UNE i VV Vs s s C C sn IMN1276GR Drehzahlregelkreises Dieser Wert beeinflusst 1 die Steifigkeit die F higkeit von der Lastseite herr hrende St rungen zu unterdr cken und 2 den Offset Schleppabstand bei konstanten Betriebsbedingungen ohne nderungen von Drehzahlbefehl oder Last Die Werte von 0 bis 32767 sind zul ssig 1 Klicken Sie in das Feld Integral Gain GVI und geben Sie einen Wert ein Eventuell ist es sinnvoll von den Vorgabewerten auszugehen Klicken Sie auf die Schaltfl che Default und bejahen Sie die Frage mit Yes Wenn Sie die Steifigkeit vergr ern m chten vergr ern Sie die Integrierverst rkung dadurch werden Lastst rungen unterdr ckt und Reibungswiderst nde in der Anlage ausgeglichen Um den Schleppabstand bei konstanten Betriebsbedingungen zu verkleinern vergr ern Sie die Integrierverst rkung um ein berschwingen zu vermindern verkleinern Sie die Integrierverst rkung Achtung Je mehr der GVI Wert vergr ert wird desto instabiler wird das System und neigt zum Schwingen Dies kann sich als h rbares Ger usch bemerkbar machen in diesem Fall m ssen Sie den GVI Wert sofort verkleinern Reduzieren Sie den Wert bis das Ger usch nicht mehr h rbar ist und dann um weitere 10 2 Vergewissern Sie sich anschlie e
4. 1 Scaling factor Skalierungsfaktor Verh ltnis von Eingangsspannung zu Ausgangsdrehzahl 2 Minimum velocity Mindestdrehzahl 3 Time to maximum velocity Beschleunigungsdauer bis Maximaldrehzahl Klicken Sie auf Download wenn die Eingabe abgeschlossen ist Abbildung 5 6 Drehzahlparameter Flex Set Up Software _ p x File Edit Setup Tuning Watch Functions Motion Terminal Windows Help Drive Status Control Mode Control Type Motor Type Drive Drive Control Fl Disabled Goen par 50 175 H Max Velocity Time to Max Velocity ImSec Min Velocity IRPM Scaling Factor for Analog Input st ns 10 IMN1276GR Positioning Positionierung Bewegungen k nnen auf zwei Arten gestartet werden softwaregesteuert oder hardwaregesteuert Softwaregesteuert 1 W hlen Sie im Hauptmen Setup Einrichten Operation Mode Betriebsart OHNI 2 Klicken Sie auf die Registerkarte Positioning Positionierung und w hlen Sie f r ce Positoning Command Source Befehlssignal Quelle die Einstellung Software re 3 W hlen Sie f r Motion Trigger Bewegungs Trigger die Einstellung Immediate C Digital 1 0 s 12 MAI3 G Software Sofort und klicken Sie anschlie end auf
5. t Toggle Bit der segmentierten Domain beim ersten Download Domain Segment t 0 n n gibt die Anzahl der Bytes an die keine Daten enthalten 1 beim letzten herunterzuladenden Segment sonst 0 Das 1 Byte enth lt 01 oder n nach einmaligem Linksschieben Object Domain Upload Domain Upload einleiten Domain Protokolle 7 5 4 1 3 1 n 1 e 0 c 1 Byte m bis zu 4 Datenbytes Expedited Domain Upload ccs 001 x x x x 40 Multiplex reserviert Anforderung scs 010 x 0 oder 1 s 42 4X4 er Daten f r Download Best tigung n Initiate Domain Upload ccs 001 x x x x 40 Multiplex reserviert Anforderung scs 010 x 0 0 s 40 41 er wenn s 1 Anzahl Best tigung der Daten n Wenn e 1 und s 1 bezeichnet n die Anzahl der Bytes die keine Daten enthalten s Datensatzgr e nicht angegeben angegeben 0 1 Beim Eexpedited Protokoll gibt s an dass n die Anzahl der Nicht Daten Bytes enth lt beim Initiate Protokoll gibt s an dass die vier Datenbytes 5 8 die Gesamtzahl der Bytes f r den Upload enthalten 4 Wenn s 1 enth lt das 1 Byte 43 oder n nach 2 maligem Linksschieben IMN1276GR Zusatzausr stung und Optionen 9 11 Segmentierte Domain hochladen Domain Protokolle 7 5 4 1 3 1 n 0 c 1 Byte bis 3 bis zu 4 Datenbytes Upload Domain Segment ccs 001 0 1 x x 60 70 Reserviert Anforderung scs 000 0 1 n 0 0E 1E 7 Datenbytes zum Best
6. Befehl Beschreibung Parameter Wertebereich BDUMP Abruf des hexadezimalen Speicheraus Speicher Unsign Int zugs in Bytes adresse BMEMH Abfrage Aktualisierung eines Speicher Speicher Unsign Int Byte im Hexadezimalformat adresse BMEMD Abfrage Aktualisierung eines Speicher Speicher Unsign Int Byte im Dezimalformat adresse WDUMP Abruf des hexadezimalen Speicheraus Speicher Unsign Int zugs in Words adresse WMEMH Abfrage Aktualisierung der Speicherposi Speicher Unsign Int tion eines hexadezimalen Word adresse WMEMD Abfrage Aktualisierung der Speicherposi Speicher Unsign Int tion eines dezimalen Word adresse EEPROM bezogen Befehl Beschreibung Parameter Wertebereich CLEAR L schen des EEPROM Inhalts und der Variable f r die Lebensdauer des Antriebs durch F llen mit OxFFFF au er dem Code f r Level 1 11 Baldor HD EEDUMP Anzeige aller EEPROM Daten 256 Words UP Hochladen der EEPROM Daten an das Terminal ASCII Datei Betriebsart der Steuerung Parameter f r Normalbetrieb Befehl Beschreibung Einheiten Wertebereich Vorgabe E2 gesetzt SYS MOD Abfrage Aktualisierung der _ 0 3 1 E P Systembetriebsart MODE 0 Strom 1 Drehzahl 2 Lage Variable f r Normalbetrieb Befehl Einheiten Beschreibung Wertebereich E2 Par gesetzt STATUS Abfrage des Antriebsstatus DIS_HW DIS_SW ENABLE BURN_IN FAULT Methoden f r No
7. OFF OFF OFF OFF 0 werksseitige Einstellung ON OFF OFF OFF 1 OFF ON OFF OFF 2 ON ON OFF OFF 3 OFF OFF ON OFF 4 ON OFF ON OFF 5 OFF ON ON OFF 6 ON ON ON OFF 7 OFF OFF OFF ON 8 ON OFF OFF ON 9 OFF ON OFF ON A ON ON OFF ON B OFF OFF ON ON C ON OFF ON ON D OFF ON ON ON E ON ON ON ON F IMN1276GR Schaltereinstellungen und Inbetriebnahme 4 1 Einstellung der Schalter AS1 5 bis AS1 8 Die Funktion der Schalter AS1 5 bis AS1 8 ist in Tabelle 4 2 beschrieben Tabelle 4 2 Beschreibung der Schalter AS1 5 bis AS1 8 chalter Funktion N FF Nicht belegt Position halten Position halten ist aktiv Position halten ist inaktiv Offset Abstimmun Automatische Offset Abstimmung ist Automatische Offset Abstimmung ist g aktiv inaktiv AS1 8 Freigabe teuerung ist freigegeben teuerung ist inaktiviert Enable Freigabe ist aktiv Enable Freigabe ist inaktiv Position halten OFF erm glicht normalen Betrieb ON l sst den Motor schnell bis zum Stillstand abbremsen und dann eine konstante Position halten im Strom oder Drehzahlmodus Zeit bis max Drehzahl 0 bei der Hold Funktion Offset Abstimmung OFF erm glicht normalen Betrieb ON bewirkt dass die Offset Abstimmung automatisch beginnt wenn Freigabe beim n chsten Mal von ON auf OFF geschaltet wird Die Offset Abstimmung hat die Aufgabe Offset Gleichspannungen an den Befehlseing ngen X3 1 und X3 2 zu beseitigen und einen station ren
8. Begrenzungszeichen ParameterlisteN CR Die Befehlszeile darf bis zu 80 Zeichen lang sein Der Empfang jedes richtigen Befehls wird von der Steuerung mit dem Best tigungszeichen gt ASCII hex quittiert Wenn der Befehl nicht akzeptiert wird liefert die Steuerung statt der Best tigung den Grund f r die Ablehnung zur ck Mnemonische K rzel Bei den K rzeln ist Gro Klein Schreibung nicht relevant Die meisten ASCII Befehle sind in Funktionsgruppen eingeteilt Die K rzel der Parameter Variablen und Methodenbefehle in diesen Funktionsgruppen sind durch ein Pr fix gekennzeichnet das die jeweilige Funktion angibt danach folgt durch einen Punkt abgetrennt die jeweilige Befehlskennung Funktionsgruppenbefehle haben somit den folgenden allgemeinen Aufbau Funktionsgruppe Befehlskennung Begrenzungszeichen Parameterliste CR Beispiel SYS MOD 1 Alle Befehle mit Pr fix bezeichnen Antriebsparameter Das Begrenzungszeichen zwischen mnemonischem K rzel und Parameter kann bei diesen Befehlen entweder das Leerzeichen oder das Gleichheitszeichen sein eines dieser Zeichen muss verwendet werden Um alle Parameter und Variablen einer Funktionsgruppe abzufragen kann an das Pr fix der Funktionsgruppe der Punkt und ein Stern angeh ngt werden Funktionsgruppe Beispiel SYS Befehlssatz B 1 B 2 Befehlssatz Nachdem ein Befehl empfangen wurde sendet die Steuerung
9. 0 n Motor H R1 Go 4 Widerstandsbremse SN Bremswiderstand ov Q M nur DB FPxAxxxx xxx3 Flex Drive Encoder In X9 5590 Encoder Out X7 RS232 485 X6 OGIEN o Resolver In X8 Die ffnungen an der Ober und Unterseite des Geh uses sind f r Kabelklemmen vorgesehen Es d rfen nur Schrauben M4 mit 12 mm L nge verwendet werden l ngere Schrauben k nnen einen Kurzschluss in der Steuerung verursachen X9 Handwheel Eingang Impulsgeber 1 CHA 9 SYNC_W 2 CHB 10 SYNC_V 3 CHC 11 5 V DG 4 SYNC_U 12 nv 5 SYNC_U 13 DGND 6 CHA 14 SYNC_W 7 CHB 15 SYNC_V 8 CHC X6 RS232 485 RS232 RS485 1 Reserviert 1 TX 2 R Daten 2 TX 3 T Daten 3 RX 4 DTR 4 RX 5 DGND 5 DGND 6 DSR 6 RTS 7 RTS 7 RTS 8 CTS 8 CTS 9 5 V 9 CTS X7 Simulierter Impulsgeberausgang 1 CHA 6 CHA 2 CHB 7 CHB 3 CHC 8 CHC 4 Reserviert 9 Reserviert 5 DGND X8 Drehmeldereingang 1 REF 6 REF 2 COS 7 COS 3 SIN 8 SIN 4 Reserviert 9 Reserviert 5 AGND Achtung Reserviert bedeutet dass an der betreffenden Klemme keine Verbindung ben tigt wird und keine Leitung angeschlossen werden darf die Klemme ist f r zuk nftige Zwecke reserviert F r den Betrieb wird eine eigene Logikspannung Versorgung 24 V DC ben tigt Die Steuerung FPxAxxxx xxx3 arbeitet nur wenn an diesem Eingang 24 V DC anliegen IMN1276GR Erhalt und Installa
10. Abbildung 5 9 SPS Programm Men gt Flex Set Up Software Fie Edit Setup Tuning watch Motion Terminal Windows Help E en Position Drive Status Control Mod T Motor Drive Drive Control J EJ dadd AB EN PLC Table r Single DLC Program Status Hi mn C Disable C Enable Follow Error Warning Al 1 MAI 2 N lt GD Sam mn Q N ch ch IMN1276GR Betrieb 5 15 5 16 Betrieb IMN1276GR Kapitel 6 Fehlersuche bersicht Bei diesem System muss w hrend der Fehlersuche der Status der LEDs Ready und sowie der 7 Segment Anzeige Monitor beobachtet werden Die Informationen in den Tabellen in diesem Abschnitt beziehen sich auf diese Anzeigen Achtung Die LED Ready kann die Farben ROT GELB oder GR N anzeigen Tabelle 6 1 Betriebsart Anzeigen Ready Monitor Status Ursache OFF OFF Steuerung inaktiviert Keine St rung Gr n Dezimalp Steuerung freigegeben Normaler Betriebszustand Keine St rung unkt Rot 1 berspannungsfehler Fehlender schadhafter oder ungeeigneter Gleichstromsammelschienen REGEN Bremswiderstand Eingangsspannung zu hoch Rot 3 berstromfehler Motorkabel kurzgeschlossen oder St rung der Stromst rke berschreitet den doppelten Steuerung Spitzenstrom Last berschreitet Motornenndaten zu hoher trom Beschleunigungszeit zu kurz eingestellt Rot
11. Control ID wird automatisch gew hlt Wenn die Steuerung in der Liste enthalten ist werden alle Parameter eingetragen Klicken Sie anschlie end auf Download Abbildung 5 3 Auswahl der Steuerung Fie Edit Setup Tuning Watch Functions Motion Terminal Windows Help Drive Status Control Mode Control Type Motor Type Drive Drive Control E EE Controller Pre defined O User defined Controller Type selected Hemove FP1A07T Downoad 5 6 Betrieb IMN1276GR Nach der Auswahl von Motor und Steuerung klicken Sie auf das Men General und vergewissern Sie sich dass die Werte eingetragen sind E Flex Set Up Software Eile Si Setup Tuning Watch Motion Terminal Windows Motor and Control Peak Current RAMS 10 Cont Current RMS 5 127 1 25 Bus Voltage DC 160 Over Voltage DC 210 Operating Mode Betriebsart W hlen Sie eine der folgenden Betriebsarten f r die Steuerung 1 Current Mode Strombetrieb 2 Velocity Mode Drehzahlbetrieb 3 Positioning Positionierbetrieb 15 voreingestellte Punkt zu Punkt Bewegungen Klicken Sie zum Abschluss auf Download Herunterladen Achtung Wenn an X9 ein Impulsgeber mit Hall Sensor R ckkopplung angeschlossen ist steht kein Handwheel Anschluss zur Verf gung An X9 kann nur ein Ger t angeschlossen werden Abbildung 5 4 Auswahl der Betriebsart Flex Se
12. Flex Set Up Software Edt Setup Watch Functions Motion Terminal Windows Help Motor and Control Defined Motor Motor Type BSM50A 175 SM100A Motor ID BSM50A 133 BSM80B BSM50A 375 Stock Models 7 Downoad Control Steuerung Die Kennung der Steuerung Control ID wird automatisch gew hlt Wenn die in der Liste enthalten ist werden alle Parameter eingetragen Klicken Sie anschlie end auf Download Abbildung A 4 Auswahl der Steuerung File Edit Setup Tuning Watch Functions Motion Terminal Windows Help Drive Status Control Mode Control Type Motor Type Motor and Control ES Drive Control E p Hj A Drive Ss FP1A02P FP1A02S FP1A02T FPIAOSP FP1A05S FP1A05T Hemaye FP1A07T Downoad Default A 2 Manuelle Abstimmung IMN1276GR Nach der Auswahl von Motor und Steuerung klicken Sie auf das Men General und vergewissern Sie sich dass die einge legen sind Flex Set Up Software Edit Setup Tuning Watch Functions Motion Terminal Windows Help Eee Motor and Control Peak Current RMS 10 Cont Current AMS 5 Dr 1 25 Bus Voltage DC 160 Over Voltage DC 210 Operating Mode Betriebsart W hlen Sie eine der folgenden Betriebsarten f r die Steuerung 1 Current Mode Strombetrieb 2 Velocity Mode Drehzahlbetrieb 3 Pulse Follower Mode Impulsfolgebetrieb Impuls und Richtung oder
13. Velocity Parameter Drehzahlparameter Legen Sie die folgenden Drehzahlparameter f r die Steuerung fest 1 2 3 Flex Set Up Software Die Edit Setup Drive Status Control Mode Control Type Motor Type Drive Disabled Gen 1 05 5 50 175 Bim 151 Drive Control ae meer 2 Scaling factor Skalierungsfaktor Verh ltnis von Eingangsspannung zu Ausgangsdrehzahl Minimum velocity Mindestdrehzahl Time to maximum velocity Beschleunigungsdauer bis Maximaldrehzahl Klicken Sie auf Download wenn die Eingabe abgeschlossen ist Abbildung A 7 Drehzahlparameter Tuning Watch Functions Motion Terminal Windows Help Operation Mode P r Velocity Parameters Max Velocity a Time to Max Velocity al Min Velocity _ R Scaling Factor for Analog Input Br RPH 8 10 Volts A 4 Manuelle Abstimmung LD SI Drive Control Deg IMN1276GR Drift Wenn Sie den Eingangs Offset der Steuerung kennen k nnen Sie den Wert manuell eingeben andernfalls k nnen Sie die automatische Offset Abstimmung starten und die Steuerung diesen Wert messen und einstellen lassen Klicken Sie anschlie end auf Download Abbildung A 8 Drift Parameter 5 Flex Set Up Software Bisi E Edit Setup Tuning Watch Functions Motion Terminal Windows Help me Status L Mode Control L
14. BALDOR MOTORS AND DRIVES lt SERVOANTRIEB Flex Drive Servo Steuerung Installations und Bedienungshandbuch 1 00 IMN1276GR Inhalt Kapitel 1 Allgemeine Informationen 1 1 E ele dl 1 1 Begrenzte Gew hrleistung 1 2 lte el al KEE 1 3 Sicherheitshinweis 1 3 Kapitel 2 Produkt ber icht u s 2 nern behaart 2 1 Kapitel 3 Erhalt und Installation 3 1 Pr tu ng nach Erhalt ar 2er er ee Da ni a kiwa 3 1 daf UE Lei TEE 3 1 Mechanische Installation 3 1 Elektrische Installation 3 2 Erdung der Anlage 3 4 2 4 er Bed RE OR ES 3 2 Netlzabschallunig u sv 3 4 Schutzeinrichtungen 3 4 Netzanschl sse u QRP Qupa nenn 3 5 Motoranschl sse r aus iwaw iwaw a 3 10 M Sch tz 22 2 ee NER 3 10 leren Gu EE 3 11 X1 Bremswiderstand 3 11 X1 Logik Spannungsversorgung 24 V DC 3 12 Steuerungseing nge und digitale E A Anschl sse 3 12 X6 RS232 485 Anschl sse 3 16 X7
15. Clear Entf p Inhalt des aktiven Editorfensters l schen Select all Strg gt gt Gesamten Inhalt des aktiven Fensters markieren Font Aktives Editorfenster unter einem neuen Dateinamen speichern Setup Einrichten Iune watch Function Motor and Control gt Motor ausw hlen Operation Mode SC Strom Drehzahl oder Impulsfolge Betriebsart ausw hlen Save Configuration E Konfiguration der Steuerung mi dem PC auslesen und als Datei speichern Restore Configuration PC Konfigurationsdatei lesen und Parameter in die Steuerung hochladen Save Motion Buffer Inhalt des Bewegungspuffers in einer Datei speichern Load Motion Buffer gt Bewegungspuffer Datei wiederherstellen und Parameter in die Steuerung hochladen Select Control _ Steuerung f r Daten bertragung ausw hlen maximal 8 in Daisychain Kette IMAS Set Pead 3 gt F r diese Steuerung nicht verf gbar Second Analog Command 3 gt gt F r diese Steuerung nicht verf gbar IMN1276GR Betrieb 5 13 Tuning Abstimmung atch Functions Terminal Offset Tuning Drift Compensation 3 gt Manuelle oder automatische Abstimmung zum Ausgleich der SS Offset Drift durchf hren Tuning sO P Manuelle oder automatische Abstimmung der Drehzahlregelungs Parameter Watch Beobachten Watch Functions Configu v Symbol List Symbolleiste anzeigen oder verbergen System Parameters J gt Systempara
16. Download Herunterladen und Close GEES Schlie en Immediate 4 W hlen Sie im Hauptmen Motion Bewegung Positioning Positionierung 5 W hlen Sie f r Motion Type Bewegungsart die Einstellung INC Incremental inkrementell oder ABS Absolute absolut Gere Ba Mer a el 6 Stellen Sie Dwell Time Verweildauer nach Bedarf ein die Wartezeit vor dem SE best Beginn der n chsten Bewegung TI 7 W hlen Sie f r Motion Trigger Bewegungs Trigger die Einstellung Immediate Sofort Achtung Der Bewegungs Trigger muss in beiden Positionierungsmen s Verweil zeit auf identische Werte eingestellt werden andernfalls treten Probleme auf Bewegungs 8 Geben Sie unter Direct move Direktbewegung die Parameterwerte f r Position Trigger Velocity Geschwindigkeit und Acceleration Beschleunigung ein 9 F r gepufferte Bewegungen w hlen Sie Buffered move und anschlie end die gew nschte Pufferzeile Nummer 1 15 10 Klicken Sie auf die Schaltfl che Start um zu beginnen mit der Schaltfl che Quit Verlassen wird der Vorgang abgebrochen Buffered Move Edit Buffer Direct Move Edit Buffer Move Properties Buffer Position Rev Position En 65536 Rev En Velocity IRPM Velocity 0 Buffer Line Ac
17. Eintr ge 0x00 RO DRV BUSAPP 0x01 RW DRV BUSOV 0x02 RW DRV BUSV 0x03 RW DRV I2T 0x04 RW DRV ID 0x05 RW DRV IDX 0x06 RW DRV INOM 0x07 RW DRV IPEAK 0x08 RW DRV LIFE 0x09 RO Unterindizes f r Index 2016 SYS Befehle ASCII Befehl Unterindex Lesen Schreiben Read Write R W nur lesen Read Only RO nur schreiben Write Only WO Eintr ge 0x00 RO SYS ANAIN 0x01 RO SYS ANA2 0x02 RO SYS ENC 0x03 RW SYS ENCRES 0x04 RW nur Impulsgebersystem SYS FAULT 0x05 RO SYS FBACK 0x06 RW SYS INFO 0x07 RO SYS MOD 0x08 RW SYS OPT 0x09 RO SYS POWER 0x0A RO SYS RFOFS 0x0B RW SYS POS 0x0C RO SYS STTS 0x0D RO SYS VER 0x0E RO SYS WRN 0x0F RO Reserviert 0x10 SYS ENCINDX 0x11 RW SYS LEVEL 0x12 RO Unterindizes f r Index 2017 JOG Befehle ASCII Befehl Unterindex Lesen Schreiben Read Write R W nur lesen Read Only RO nur schreiben Write Only WO Eintr ge 0x00 RO JOG TIME 0x01 RW JOG TYPE 0x02 RW JOG VEL IMN1276GR 0x03 RW Zusatzausr stung und Optionen 9 17 Unterindizes f r Index 2018 MOT Befehle ASCII Befehl Unt
18. N Vorsicht Steuerungen m ssen an eine permanente Netzspannungsversorgung angeschlossen werden und d rfen nicht an einer mobilen Spannungsquelle betrieben werden Eine geeignete Absicherung und entsprechende Schutzeinrichtungen sind erforderlich Fortsetzung siehe n chste Seite IMN1276GR Allgemeine Informationen 1 5 A Vorsicht A Vorsicht A Vorsicht A Vorsicht A Vorsicht A Vorsicht A Vorsicht F r die sichere Integration des Antriebs in ein Maschinensystem ist der Entwickler der Maschine verantwortlich Vergewissern Sie sich dass die f r den vorgesehenen Einsatzort geltenden lokalen Sicherheitsbestimmungen erf llt werden In Europa sind dies die Maschinenrichtlinie Richtlinie zur Angleichung der Rechts und Verwaltungsvorschriften der Mitgliedstaaten f r Maschinen die EMV Richtlinie Richtlinie zur Angleichung der Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten ber die elektromagnetische Vertr glichkeit und die Niederspannungsrichtlinie Richtlinie zur Angleichung der Rechtsvorschriften der Mitgliedstaaten betreffend elektrische Betriebsmittel zur Verwendung innerhalb bestimmter Spannungsgrenzen In den Vereinigten Staaten sind analog der National Electrical Code und die rtlich geltenden Vorschriften verbindlich Steuerungen m ssen in einem Schrank eingebaut werden der als Schutz vor sch dlichen Umgebungsbedingungen fungiert Einbauhinweise f r den Antrieb sind diesem Handbuch zu entnehm
19. X11 CAN Bus 1 Reserviet 6 GND 2 CAN L 7 CAN H 3 GND 8 Reserviert 4 Reserviertt 9 5 Reserviert Zusatzausr stung und Optionen 9 5 X10 Abbildung 9 2 Verbindungen ber den CAN Bus Flex Steuerung Flex Steuerung M Cer X10 X11 10 7 10 2 11 7 11 2 10 7 10 2 11 7 11 2 x10 3 z lt lt 2 S lt z lt 6 5 120 W 120 W Abschlusswiderstand am letzten Antrieb Abschlusswiderstand am Leitregler Master CAN Bus Protokoll Baldor verwendet das Protokoll CAN_OPEN DS 301 Baud rate bertragungsgeschwindigkeit ist auf 125 Kbit s voreingestellt und kann mit dem Schalter AS1 oder ber einen seriellen Befehl ge ndert werden z B CAN BD 1000 f r 1 Mbit s Die folgenden bertragungsraten stehen zur Verf gung 10 20 50 100 125 250 500 800 und 1000 Kbit sec 10 Knoten ID kann per Schaltereinstellung oder ber einen seriellen Befehl ge ndert werden z B CAN ID 50 Es stehen die Adressen von 1 bis 127 zur Verf gung Funktionsmerkmale des CAN Bus Die Baldor Struktur CAN_OPEN weist die folgenden Merkmale auf Ein SDO Zwei PDOs jeweils eines f r Senden und Empfangen synchron oder asynchron SYNC Nachricht EMERGENCY Objekt Standardm ige und variable PDO Zuordnung Alle IDs k nnen bei SDO gesetzt werden Knoten berwachun
20. 2 Variablen oder Systemkonstanten Systemvariablen werden der Steuerung intern aktualisiert und k nnen vom Anwender nicht ge ndert werden Systemkonstanten bezeichnen feste z B durch die Hardware festgelegte Systemeigenschaften Die Abfrage von Variablen oder Konstanten ist nicht auf bestimmte Antriebszust nde beschr nkt 3 Methoden Diese erm glichen die Steuerung des Systems Bestimmte Methoden ben tigen einen Parameter Die Anforderung der Ausf hrung einer Methode ist in einigen F llen ebenfalls auf bestimmte Antriebszust nde beschr nkt Jeder Befehl wird durch ein mnemonisches K rzel symbolisiert das f r die Abfrage von Parametern Variablen und Konstanten sowie f r parameterlose Methoden verwendet wird Zum ndern eines Parameters bzw zum Anfordern einer durch Parameter spezifizierten Methode muss lediglich der Parameterwert an das K rzel angef gt werden Allgemeiner Aufbau der ASCII Befehle Alle ASCII Befehle sind grunds tzlich wie folgt aufgebaut Mnemonisches K rzel Begrenzungszeichen Parameterliste Die Syntax gestattet die Zusammenfassung mehrerer Befehle in derselben Zeichenfolge wenn sie durch das Leerzeichen als Begrenzungszeichen getrennt sind Jede Befehlszeichenfolge wird mit einer Zeilenschaltung Carriage Return abgeschlossen Das hei t eine Befehlszeichenfolge hat allgemein die folgende Form K rzel1 Begrenzungszeichen Parameterliste1 K rzelN
21. 5 8 Velocity Parameter Drehzahlparameter 5 8 Positioning Positionierung 5 9 Softwaregesteuert 5 9 Hardwaregesteuert ur asas nennen nennen nennen 5 9 Puffer initialisieren 5 10 Home Ruhsstellung 5 10 Nee 5 11 s A AEN 5 12 Autotune Automatische Abstimmung 5 12 Beschreibung der Eintr ge im Hauptmen 5 13 File Datei anna anna aus Sob EEE 5 13 GEET 5 13 Setup Einrichten erlernt aquya yaa 5 13 Tuning Abstimmung 7 uu y a T un Saa wayraqa 5 14 Watch Geobachten yt u nennen 5 14 Functions Funktionen 5 14 Motion Bewegung 5 14 Terminal 2er nn ai ui run HERR eher 5 14 Windows Fenster 5 14 Program SPS Programm 5 15 Kapitel 6 Fehlersuche uu y rai EEN 6 1 ii Inhalt IMN1276GR Kapitel 7 Technische Daten und Produktinformationen 7 1 Bezeichnung ka art ee De se ran Hi bereut 7 1 Teennische RE 7 2 24 V DC Logik Eingangsspannung 7 4 Drehzahlregelung H 2s0an nme namen nn nennen nenn 7 4
22. X3 Digitale Eing nge Optoelektronisch isolierte Eing nge nutzen CREF X3 7 High aktiv Stromquelle Wenn Klemme X3 7 auf Masse liegt ist der Eingang aktiv w hrend er auf 24 V DC liegt 12 V DC bis 30 V Low aktiv Stromsenke Wenn Klemme X3 7 auf 24 V DC 12 V DC bis 30 V DO liegt ist der Eingang aktiv w hrend er auf Masse liegt Die Logikeing nge werden an der Klemmenleiste X3 angeschlossen Die Eing nge k nnen High aktiv oder Low aktiv angeschlossen werden wie in Abbildung 3 16 dargestellt An X3 Klemme 7 liegt die Steuerungs Bezugsspannung CREF f r die optoelektronisch isolierten Eing nge Achtung Die Steuerung stellt keine interne 24 Volt Gleichspannungsquelle f r die optoelektronischen Eing nge zur Verf gung Es muss eine kundenseitig zu installierende Spannungsversorgung verwendet werden wie in Abbildung 3 16 dargestellt Abbildung 3 16 Gegen berstellung High aktiv Low aktiv E en GE Ae Eing nge die Stromsenke Stromquelle Eing nge CREF X3 7 CREF 24 V DC GND A CGND ENABLE GND B Input Eing nge MAIS EES SE EE MAL 20 mA 20 mA QUIT 224 V 2 9 17 GND 4 9 17 yA z HOME FLAG GND 7 Ay K 24 0 7 V K Kn TRIGGER Typisch Lo Typisch L Steuerung Steuerung EH Ee MAI2 Stromquelle Stromsenke 3 12 Erhalt und Installation IMN1276GR Digitale Eing nge Fortsetzung Tabelle 3 3 Status der o
23. des Motors MTR NAME Name des Motors als ASCIl Zeichenfolge ASCII Zeichen E P Antriebsparameter i d R mit DRV Pr fix Befehl Beschreibung Einheiten Wertebereich Par ge setzt DRV BUSAPP Sammelschienenspannung der Anlage Unsign Int E P DRV BUSOV Unsign Int E P der Anlage DRV BUSV Sammelschienenspannung des Antriebs Unsign Int E P DRV I2T V Uberspannung auf den Sammelschienen V V 0 Zeitdauer f r I2t Warnung 015 100 300 DRV ID Antriebskennung Wert aus EEPROM bei einem Versionsfehler U mit der Lei stungsplatinen ID DIP Schalter zu ver gleichen Unsign Int E P DRV IDX Index des FlexDrive Flex Drive Antriebs in der Einricht Bibliothek Unsign Int DRV INOM Nennstrom des Antriebs Unsign Int DRV IPEAK B 4 Befehlssatz Spitzenstrom des Antriebs Unsign Int IMN1276GR Zus tzliche Systemparameter meistens mit SYS Pr fix Parameter f r Drehzahlr ckkopplung Befehl Beschreibung Einheiten Wertebereich E ge setzt MTR RPLS Drehmelder Polzahl _ 1 65535 E P SYS ENCRES Abfrage Aktualisierung der Aufl sung des Impulse Umdr 1 16384 E P Impulsgeber R ckkopplungssignals bei Impulsgebermotoren in Impulsen pro Umdrehung ppr d h vor der Quadratur SYS ENCTBL Abfrage des Hall Tabellen Typs des Impulsgebermotors Nur Firmware Versionen RES 1 xx ENC 1
24. 7 auf OFF 1 Konfigurieren Sie die Steuerung mit der mitgelieferten Einricht Software Siehe hierzu Kapitel 5 dieses Handbuchs 12 Stellen Sie den Schalter AS1 8 auf ON Antrieb freigegeben 13 F hren Sie die Systemabstimmung durch Damit ist der Antrieb betriebsbereit Achtung Zum Schutz der internen Sicherung warten Sie nach dem Abschalten mindestens eine Minute lang ab bevor Sie die Spannung wieder einschalten beim Aus und Wiedereinschalten O 10 IMN1276GR Schaltereinstellungen und Inbetriebnahme 4 3 4 4 Schaltereinstellungen und Inbetriebnahme IMN1276GR Kapitel 5 Betrieb Installation der Software auf dem PC Die Einricht Software l uft unter Windows Die Servo Steuerung wird mit einem seriellen Anschluss des PC verbunden Der Installations Assistent f hrt Sie durch die erforderlichen Schritte zur Einrichtung der Servo Steuerung Zu jedem Thema steht eine Online Hilfe zur Verf gung Mindest Systemanforderungen Installation Hardware Anforderungen Minimum Prozessor Intel 80486 33 MHz RAM 8 Festplattenspeicher 50 MB Bildschirmaufl sung 600 x 480 Minimum Empfohlen Intel Pentium 16 MB RAM 133 MHz 100 MB Festplattenspeicher Software Anforderungen Betriebssystem Windows 3 1x Minimum Empfohlen Windows 95 oder Windows NT Gehen Sie wie folgt vor um die Einricht Software auf der Festplatte des PC zu installieren 1 Starten Sie Windows Vergewissern Sie sich dass
25. F CBL152SP F gt Kabelverbinder Starkstromkabel ohne Verbinder CBL030SP E CBL046SP E CBL061SP E CBL091SP E CBL152SP E N O O ban G S _ Passende Verbinder nach Kabelverbindernummern f r Ersatzteile X1 ASR29714 9polig Buchse Phoenix Teile Nr MVSTBW2 5 9 ST X1 ASR29715 2polig Buchse Phoenix Teile Nr MVSTBW2 5 2 ST ASR16000 20polig Buchse Phoenix Teile Nr MVSTBR2 5 20 ST X7 ASR16215 9polig Stecker X6 ASR16215 9polig Stecker X8 ASR23345 9polig Buchse X9 ASR25828A 15polig Stecker IMN1276GR Zusatzausr stung und Optionen 9 1 Drehmelder R ckkopplungskabel Motortyp Kabelbeschreibung Baldor Katalognummer BSM 50 63 80 90 100 Drehmelder R ckkopplungskabel Schraubverbinder Standardtyp metrisch CBL015SF ALM CBL030SF ALM CBL046SF ALM CBL061SF ALM CBL076SF ALM CBL152SF ALM zi gt O Drehmelder R ckkopplungskabel Schnellverbinder CBL015SF ALQ CBL030SF ALQ CBL046SF ALQ CBL061SF ALQ CBL076SF ALQ CBL152SF ALQ EI i Drehmelder R ckkopplungskabel CE Schraubverbinder CBL030SF ALCE CBL061SF ALCE CBL091SF ALCE CBL152SF ALCE o BSM 50 63 80 90 100 Drehmelder R ckkopplungskabel ohne Verbinder CBL030SF A CBL061SF A CBL09
26. F Die Zeichnung illustriert nur das Prinzip einer EMV konformen Ver drahtung Die gezeigte Installation kann von der jeweiligen nationalen Norm z B VDE abweichen 8 2 CE Richtlinien SCHRANK Die Zeichnung zeigt einen galvanisch verzinkten Schrank der mit Erde verbunden ist Dieser Schrank zeichnet sich durch die folgenden Vorteile aus Alle auf der R ckwandplatine montierten Komponenten sind geerdet Alle Schirmanschl sse sind mit Erde verbunden Innerhalb des Schrankes m ssen die Starkstromkabel Motor und Netzkabel und die Steuerkabel r umlich voneinander getrennt verlaufen SCHIRMANSCHLUSSE F r alle Verbindungen zwischen Komponenten sind abgeschirmte Kabel zu verwenden Die Kabelschirme m ssen mit dem Schrank verbunden werden Dabei sind leitf hige Kabelschellen zu verwenden um eine gute Erdungsverbindung zu gew hrleisten Mit diesem Verfahren l sst sich ein guter Erdungsschirm herstellen EMV FILTER Das EMI oder Netzfilter muss neben dem Netzteil hier BPS montiert werden F r die Verbindungen zum und vom Netzfilter m ssen geschirmte Kabel verwendet werden Die Kabelschirme sind auf beiden Seiten mit Kabelschirmschellen zu verbinden Ausnahme Analoges Befehlssignal Erdung Erde Aus Sicherheitsgr nden 0 0160 sind alle BALDOR Komponenten ber eine separate Leitung mit Erde zu verbinden diese Leitung muss einen Querschnitt von mindestens 10 mm2 AWG 6 aufwei
27. Kabelschirm ber hren und an der metallischen R ckwandplatine befestigt werden IMN1276GR CE Richtlinien 8 3 Erdung der Eingangssignalkabel Steuerung Erdung des Signalkabels f r den simulierten Impulsgeberausgang Steuerung Zur Steuerung Steuerung Drehmelder Steckver bindergeh use Erdung des Handwheel Impulsgeber Kabels Steuerung Impulsgeber Steckve rbindergeh use EER LIL EN Der Anschluss der Schirme DGND digitale Masse ist optional 8 4 CE Richtlinien IMN1276GR Kapitel 9 Zusatzausr stung und Optionen Kabel Abgeschirmte Kabel bieten Schutz vor elektromagnetischen und Hochfrequenz St rungen EMI RFI und sind f r die Einhaltung der CE Bestimmungen erforderlich S mtliche Steckverbinder und sonstigen Komponenten m ssen auf diese abgeschirmten Kabel abgestimmt sein Starkstrom Motorkabel Kabelnennstrom Kabelbeschreibung Baldor Katalognummer Starkstromkabel Schraubverbinder Standardtyp metrisch CBL015SP FHM CBLO30SP FHM CBLO46SP FHM CBLO61SP FHM CBLO076SP FHM CBL152SP FHM 2k Starkstromkabel Schnellverbindertyp CBL015SP FHQ CBL030SP FHQ CBL046SP FHQ CBL061SP FHQ CBL076SP FHQ CBL152SP FHQ NDA _ Starkstromkabel CE Schraubverbinder CBLO30SP FHCE CBLO61SP FHCE CBL091SP FHCE CBL152SP FHCE SE Starkstromkabel ohne Verbinder CBL030SP F CBL046SP F CBL061SP F CBL076SP F CBL091SP
28. Motor Type Drive maer 5 5 175 El Offset Tuing Drift Compensation Drive Control Weg Offset Value 000 mv Manuelle Die KEE sechs Schritte der manuellen Abstimmung sind in Abbildung 9 argestellt Abbildung A 9 Manuelle Abstimmung ausw hlen Flex Set Up Software File Edit Setup Watch Functions Terminal Windows Help E Pole Placement ment Abstimmu Tuning Type ng ausw hlen Manual Tuning 2 pe Gi oder Inertia Ratio Manual A ae Manuelle Tr gheitsverh ltni R s eingeben der Abstimmun uf OR en ausw hlen 9 klicken Advanced inen RT r Bandwidt e SE Bandbreite eingeben s automatisc eingetragen CH Velocity lu Auf Download Herunterladen klicken Duration ll 2 Menu for tunning the drive ing Wenn das Abstimmverfahren Pole Placement gew hlt wird m ssen Werte f r Inertia Tr gheitsmoment oder Inertia ratio Tr gheitsverh ltnis eingegeben werden Bei Eingabe des einen Wertes wird der andere automatisch eingetragen dies ist das einfachste Abstimmverfahren und wird daher empfohlen Wenn das Einstellverfahren Compensation Pl Kompensation gew hlt wird m ssen Werte f r die Proportionalverst rkung GV und die Integrierverst rkung LVI eingegeben werden Dieses Abstimmverfahren ist anspruchsvoller und schwier
29. SYS POS POS POS Drehmelder Bits Impulsgeber Z hlwerte VEL VEL VEL Abfrage der R ckkopplungsdrehzahl Parameters des Datensatzes REC Pr fix Befehl Beschreibung Einheiten Wertebereich E2 gesetzt REC GAP Abstand zwischen Aufzeichnungs Stichproben als Anzahl von Servozyklen 0 5 ms 0 65535 E REC TIME Angabe der Aufzeichnungszeit 1 65535 SSES REC VAR1 REC VAR2 Angabe der Aufzeichnungsvariable POS Position REF Drehzahl Befehlssignal Drehzahl CUR Strom Befehlssignal ACTU aktuelles U ACTV aktuelles V FE Lage Schleppabstand Variable des Datensatzes REC Pr fix Befehl Beschreibung Einheiten s links Wertebereich E2 Par gesetzt REC VFREE1 Angabe der Aufzeichnungsadresse f r REC VAR1 Unsign Long s REC VFREE1 Methoden Angabe der Aufzeichnungsadresse f r REC VAR2 Beschreibung Unsign Long Parameter Wertebe reich ab Ruft Daten in dezimaler Form aus dem Aufzeichnungspuffer Ruft Daten in hexadezimaler Form aus dem gel scht Aubzeichnungspuffer ab der Datenpuffer wird anschlie end B 10 Befehlssatz Start on Stop off des Aufzeichnungsprozesses start stop IMN1276GR Speicherbezogene Methoden Abfragen nderungen RAM bezogen
30. Sie im Pulldown Men Einstellungen des Programms Terminal den Men punkt Daten bertragung 4 W hlen Sie die folgenden Einstellungen f r die Daten bertragung U bertragungsrate 9600 Baud 8 Datenbits 1 Stoppbit Keine Parit t Protokoll Xon Xoff COM1 Betrieb 5 1 5 W hlen Sie im Pulldown Men Einstellungen des Programms Terminal den Men punkt Bin r bertragung 6 W hlen Sie das Bin r bertragungs Protokoll XModem CRC 7 Schlie en Sie das Men und speichern Sie die Einstellungen 8 Damit sind die Daten bertragungseinstellungen im Programm Terminal abgeschlossen Windows 95 1 Schalten Sie den Host Rechner ein und starten Sie Windows 2 Rufen Sie die Systemsteuerung auf und ffnen Sie System 3 W hlen Sie die Registerkarte Ger te Manager ffnen Sie Anschl sse markieren Sie den verwendeten COM Anschluss und klicken Sie auf Eigenschaften Abbildung 5 2 Devica Manager Hardware fr ie Pertoemance Dewce Manager Hardware Proties Pertormence G View devices by type C View devices by connection Genesi Port Driver Resouces rr mn 4 Vergewissern Sie sich dass die Anschlusseinstellungen wie folgt gew hlt sind Bits pro Sekunde 9600 Datenbits 8 Parit t keine Stoppbits 1 und Protokoll Xon Xoff Windows NT 1 Schalten Sie den Host Rechner ein
31. Signal 10 Home Bewegung abgeschlossen 1 3 4 6 7 8 9 Zwischenstatus Beschreibung 0 10 Parameter Wertebe reich B 18 Befehlssatz der Nullstellung Home des Antriebs entsprechend den zuvor definierten Parametern HOM sofern als Quelle f r Bewegungsbefehl Signale die Software gew hlt wurde MOT SRC 0 IMN1276GR CH TEL 41 52 647 4700 FAX 41 52 659 2394 TEL 39 11 562 4440 FAX 39 11 562 5660 Baldor Electric Company IMN1276GR BALDOR MOTORS AND DRIVES BALDOR ELECTRIC COMPANY P O Box 2400 Ft Smith AR 72902 2400 501 646 4711 Fax 501 648 5792 www baldor com D TEL 49 89 90 50 80 FAX 49 89 90 50 8491 AU TEL 61 29674 5455 FAX 61 29674 2495 UK TEL 44 1342 31 5977 FAX 44 1342 32 8930 CC TEL 65 744 2572 FAX 65 747 1708 F TEL 33 145 10 7902 FAX 33 145 09 0864 MX TEL 52 47 61 2030 FAX 52 47 61 2010 Printed in USA 1 00 C amp J 1000 MHAOR Flex DriveServo Steuerung IMN1276GR
32. Zustand der Motorwelle mit 0 V DC am Befehlssignaleingang herbeizuf hren Bei Nichtgebrauch muss sich der Schalter in Stellung OFF befinden Weitere Informationen siehe Abbildung 4 1 Freigabe OFF inaktiviert die Steuerung und der Motor l uft bis zum Stillstand aus OFF erm glicht normalen Betrieb Achtung Damit ein Betrieb der Steuerung m glich ist m ssen sowohl AS1 8 als auch X3 9 aktiviert sein Abbildung 4 1 Automatische Offset Abstimmung Zeitdiagramm Netz spannung a Off Zeit Freigabe On Schalter AS1 8 On oder Off ot Zeit On Offset Abstimmung Schalter AS1 7 On oder Off On Off Zeit On Automatische Offset Offset Offset Abstimmung Abstimmung Abstimmung Off beginnt beendet Zeit Achtung Es ist zwingend erforderlich dass das analoge Befehlssignal auf 0 V DC eingestellt wird bevor die automatische Offset Abstimmung beginnt 4 2 Schaltereinstellungen und Inbetriebnahme IMN1276GR Inbetriebnahmeverfahren Pr fungen ohne Netzspannung Vor dem Einschalten der Netzspannung m ssen die folgenden Pr fungen durchgef hrt werden 1 Kuppeln Sie die Last von der Motorwelle ab bis Sie aufgefordert werden eine Last anzukuppeln Falls dies nicht m glich ist trennen Sie das Motorkabel von den Klemmen X1 U V und W 2 Vergewissern Sie sich dass die Schalter AS1 5 bis AS1 8 auf OFF gestellt sind 3 Vergewissern Sie sich dass die Netzwechselspannung der Nennspannung der Steuerung entspricht 4 Pr fen Sie alle
33. bis 200 sind zul ssig Beim Schleppfaktor 0 tritt kein berschwingen auf der Schleppfaktor 200 erzeugt ein Pl Reglerverhalten d h mit berschwingen Im n chsten Schritt m ssen Sie kontrollieren ob die eingegebenen Werte ein korrektes Ansprechverhalten des Systems liefern Um dies zu kontrollieren k nnen Sie die Software den Antrieb verfahren und sein Ansprechverhalten plotten lassen fahren Sie hierzu fort bei Plotten der Bewegung Klicken Sie in den Kasten Tracking und geben Sie den gew nschten Korrekturwert ein Diese Einstellung kommt bei Anwendungen zum Einsatz bei denen ein optimiertes Nachlauf Folge Verhalten ben tigt wird um den Schleppabstand zu verbessern zu vermindern A 6 Manuelle Abstimmung IMN1276GR PI KOMPENSATION Mit dem PI Korrekturverfahren werden die Beschleunigungsflanke und das berschwingen der Regelung angepasst Wenn Compensation gew hlt wird m ssen Werte f r die Proportionalverst rkung GV und die Integrierverst rkung LVI eingegeben werden Um dieses Verfahren zu verwenden w hlen Sie in dem in Abbildung 9 gezeigten Men Pl Compensation statt Pole Placement Dieses anspruchsvollere Verfahren richtet sich an Fachleute f r Servoantriebe das Verfahren Pole Placement l sst sich in den meisten F llen einfacher anwenden und wird daher empfohlen Abbildung A 11 Men f r das Verfahren Pl Compensation Control
34. des ASCIl Befehlssatzes wird auch jeweils die Einheit des Parameters angegeben bzw darauf hingewiesen dass der Parameter keine Einheit ben tigt Um die beste Aufl sung innerhalb des zul ssigen Bereichs zu erm glichen entsprechen die Einheiten der Parameter nicht dem SI Standard sondern sind in den meisten F llen SI Einheiten die mit Zehnerpotenzen multipliziert wurden In bestimmten F llen sind die Einheiten von den Systemeigenschaften abh ngig und k nnen daher nicht in allen Anwendungsf llen gleich sein Das folgende Beispiel zeigt die Berechnung der Z hl und Grenzwerte die beim Positionieren und Anfahren der Referenzmarke Home verwendet werden Drehmelder max Aufl sung Umdr Z hlw Umdr Grenzwerte lt 1500 216 216 229 1 lt 6100 214 216 229 1 lt 6100 212 216 229 1 Impulsgeber Impulse Umdr Aufl sung Z hlw Umdr Grenzwerte 1000 4000 64000 225 1 1500 6000 48000 226 1 2000 8000 64000 226 1 2500 10000 40000 227 1 5000 20000 40000 228 1 6000 24000 48000 228 1 Die Aufl sung liegt in allen F llen sowohl bei Drehmeldern als auch bei Impulsgebern zwischen 213 und 214 IMN1276GR Initialisierung der Terminal Datenkommunikation und Befehlsbeispiele IMN1276GR 1 3 W hlen Sie die richtige COM Anschlussnummer und stellen Sie am PC die folgenden Werte ein bertragungsgeschwindigkeit 9600 Protokoll Hardware Xon Xoff Kein Kein Datenl nge 8 Bit Stoppbit 1 Parit
35. dieser Ausg nge kann einer der folgenden Zust nde signalisiert werden Warnung Uhrzeigersinn Warnung Gegenuhrzeigersinn Auf Position Fehlerkennung Warnung Schleppabstandfehler MAI1 2 bertemperatur Antrieb oder I T Warnung Jeder Ausgang ist f r 30 V DC bei maximal 35 mA ausgelegt Dieser Ausgang ist aktiv wenn die Steuerung betriebsbereit ist Dieser Ausgang ist f r 30 V DC bei maximal 35 mA ausgelegt MaO1 amp 2 DrOK IMN1276GR Erhalt und Installation 3 15 X6 RS232 485 Anschl sse RS232 Zur Verbindung der Steuerung mit dem COM Anschluss des Rechners muss ein Nullmodem Kabel verwendet werden damit die Sende und Empfangsleitungen richtig verbunden sind Rechnerseitig kann wahlweise ein 9 oder 25poliger Steckverbinder verwendet werden siehe Abbildung 3 21 Das RS232 Kabel darf maximal 1 m lang sein Abbildung 3 21 Anschluss des 9 und 25poligen RS 232 Kabels bei UL konformen Installationen e eieiei 9poliger Steckverbinder Pin Signal 2 RXD 3 TXD 5 GND Steckverbinder Pin Signal 2 RXD 3 TXD 7 GND r Anschl sse am Nullmodemkabel N N RXD RXD Computer Steuerung TXD TXD COM Anschluss DCE GND DND DTE Geh use Abbildung 3 22 Anschluss des 9 und 25poligen RS 232 Kabels bei CE konformen Installationen Anschl sse Nullmodemkabel EN CH RXD RXD Computer Steuerung TXD TXD COM Anschluss DCE GND GND DT
36. ein fehlerhaftes Betriebsverhalten verursachen z B Bewegungen mit maximalem Drehmoment bis zum Ausl sen der berstrombegrenzung In diesem Fall wird an der Monitor LED 7 und 6 angezeigt Bei einem fehlerhaften Laufverhalten des Motors sofort die Versorgungsspannung ausschalten und die Anschl sse von Motor Hall Sensoren und Impulsgeber bepr fen IMN1276GR Kapitel 7 Technische Daten und Produktinformationen Bezeichnung Servo Steuerung Flex Drive Antri eb Eingangsspannung Nennstrom Geh usebauform P S Steuertafelmontage mit internem Netzger t Steuertafelmontage mit externem Netzger t Steuertafelmontage mit internem Netzger t geeignet f r die gemeinsame Versorgung mehrerer Steuerungen Bremsausr stung Option R Externer Bremswiderstand erforderlich B Eingebauter Bremswiderstand O Keine interne Widerstandsbremsausr stung IMN1276GR FPX A XX X X 1 115 V AC 2 230 V AC 4 460 400 V AC A02 2 2 5A A05 5A A07 7 5 A 10 10 15 15 20 20 A ogik Versorgungsspannung Option Interne Spannungsversorgung 24 V DC Externe vom Kunden zu installierende Versorgungsspannung 24 V DC erforderlich vor HN H Serieller Anschluss Option 2 R 4 RS485 Bus Option N Ohne C CAN Bus R ckkopplungseinrichtung Option R Drehmelder E Impulsgeber Der CAN Bus steht nur f r Steuerungen mit Drehmelder R ckkopplung zur Verf gung Steuerunge
37. elektronisches Handwheel Klicken Sie anschlie end auf Download Abbildung A 5 Auswahl der Betriebsart gt Flex Set Up Software File Edit Setup Tuning Watch Functions Motion Terminal Windows Help Operation Mode Operation Mode O Current Control Velocity Control IMN1276GR Manuelle Abstimmung A 3 Current Parameter Stromparameter Die Nenn und Spitzenstromwerte werden f r den jeweiligen Motortyp automatisch eingetragen Nur bei manueller Abstimmung muss als Stromgrenzwert f r die Steuerung ein Prozentwert des Dauerstrom Nennwerts eingestellt werden Wenn beispielsweise f r die Steuerung ein Nenn Dauerstrom von 5 A angegeben ist und Sie den Ausgangsstrom auf 4 A begrenzen m chten geben Sie 80 ein Wenn der volle Ausgangsstrom der Steuerung verwendet werden soll geben Sie 100 ein Klicken Sie auf Download wenn die Eingabe abgeschlossen ist Abbildung A 6 Stromparameter Flex Set Up Software Fie Edit Setup Tuning Watch Functions Motion Terminal Windows Help Drive Status Operation Mode Current Parameters App Peak Current RMS St iAmpsl App Nom Current RMS Amps Control Control Motor Drive Gamm Torque Optimizer E uSec Scaling Factor for e 1 Volt nalog of App Peak Current at 10 V
38. erl utert x nicht verwendet immer 0 mit denen das Protokoll sowie die Bedeutung der folgenden 7 Datenbytes des CAN Rahmens festgelegt werden 9 10 Zusatzausr stung und Optionen IMN1276GR Object Domatn Download Domain Download einleiten Domain Protokolle 7 5 4 3 2 n 1 e 0 s 1 Byte m bis zu 4 Datenbytes Expedited Domain Download ccs 001 x 0 oder 1 s 22 2x1 Multiplex Daten f r Anforderung scs 011 x n x x 60 er Download Best tigung x Initiate Domain Download ccs 001 x x 0 s 20 2x2 Multiplex wenn s 1 Anzahl Anforderung scs 011 x x x x 60 er der reservierten Best tigung Daten n Wenn e 1 und s 1 bezeichnet n die Anzahl der Bytes die keine Daten enthalten gilt daher nur f r das Expedited Protokoll s Datensatzgr e nicht angegeben angegeben 0 1 1 Wenn s 1 enth lt das 1 Byte 23 oder n nach 2maligem Linksschieben 2 Wenn s 1 enthalten die 4 Datenbytes die Anzahl der in der segmentierten Domain zu bertragenden Datenbytes Segmentierte Domain herunterladen Domain Protokolle 74 8 4 t 3 1 n 0 1 Byte bis 3 bis zu 4 Datenbytes Download Domain Segment 000 0 1 n 0 00 10 7 Datenbytes zum Anforderung scs 001 0 1 x x 20 30 Download Best tigung Reserviert End of Download Domain ccs 000 0 1 n 1 0 7 Datenbytes zum Segment Anforderung scs 001 0 1 x x 1x3 Download Best tigung 20 30 Reserviert
39. fixieren Die Lage der Montagebohrungen ist in Kapitel 7 dieses Handbuchs dargestellt IMN1276GR Erhalt und Installation 3 1 Elektrische Installation Alle Verbindungsleitungen zwischen Steuerung Spannungsversorgung Motor Host Regler und Bedienerschnittstellen sofern vorhanden m ssen in Metall Kabelkan len gef hrt werden Verwenden Sie f r die betreffende Kabelst rke geeignete Abzweigverbinder Die Steckverbinder sind mit Hilfe der vom Hersteller vorgeschriebenen Crimpzange zu befestigen Verwenden Sie nur Kabel der Klasse 1 Erdung der Anlage Baldor Steuerungen sind f r eine Versorgung ber erdsymmetrische ein und dreiphasige Standard Anschlussleitungen ausgelegt Die Erdung der Anlage ist ein wesentlicher Aspekt der Gesamtinstallation um Problemen vorzubeugen Das jeweils empfohlene Erdungsverfahren ist in Abbildung 3 1 und 3 3 f r UL konforme Anlagen dargestellt bzw Abbildung 3 2 und 3 4 f r GE konforme Anlagen Abbildung 3 1 Empfohlenes Erdungsverfahren f r UL konforme Anlagen 3 Phasen Steuerung Achtung Anschl sse nur zur Verdeutlichung gezeigt andere Anordnung der L2 11213 P Klemmen m glich L3 Erde Vier Leiter Sternschaltung Alle Starkstromleitungen L1 L2 L3 und Erde Masse in einem gemeinsamen Aktiver Staberder Kabelkanal oder Kabel f hren Anlagenerde Achtung F r die Signalleitungen der Steuerung abgeschirmte Kabel verwenden Signallei
40. nicht vermeiden l sst m ssen sich die Leitungen im Winkel von 90 kreuzen um induktionsbedingte St rungen zu minimieren C Die Schirmanschl sse der Signal und Starkstromkabel m ssen mit den Abschirmungsschienen oder schellen verbunden werden Die Abschirmungsschienen oder schellen sind ber leitf hige Schellen am Schrank zu befestigen 2 D Das Kabel des Bremswiderstands muss abgeschirmt sein Der Schirm ist an beiden Enden mit Erde zu verbinden E Das Netzspannunggstfilter ist so nahe wie m glich beim Antrieb anzuordnen damit das Netzspannungskabel m glichst kurz sein kann F Die Leitungen innerhalb des Schrankes sind so nahe wie m glich an leitendem Metall Schrankw nden und Blechen zu verlegen Es empfiehlt sich ungenutzte Leiter mit der Geh usemasse zu verbinden 1 G Zur Minimierung des Erdstroms ist f r die Erdungsanschl sse ein massiver Leiter mit einem Querschnitt von mindestens 10 mm 6 AWG zu verwenden 1 Erdung betrifft allgemein alle Metallteile die mit einem Schutzleiter verbunden werden k nnen z B die Verbindung des Schrankes und des Motorgeh uses etc mit einem zentralen Erdungspunkt Dieser zentrale Erdungspunkt wird dann mit der Haupt Anlagen oder Geb ude Erde verbunden 2 Die Schirmanschl sse zumindest als verdrillte Doppelleitungen ausf hren Erdung der Kabelschirme Leitf hige Kabelschelle muss den freigelegten
41. w hrend der Installation keine anderen Programme laufen 2 Legen Sie die Installationsdiskette Disk 1 in das PC Diskettenlaufwerk ein 3 F hren Sie A Setup exe aus wenn A das Diskettenlaufwerk ist oder klicken Sie in Arbeitsplatz 3 5 Zoll Diskette A doppelt auf die Datei Setup exe 4 Folgen Sie die Anweisungen und legen Sie die anderen Installationsdisketten ein wenn Sie dazu aufgefordert werden Nach der Installation wird eine Programm Manager Gruppe f r Flex mit dem Programm Manager Symbol Flex erstellt Mit einem Doppelklick auf dieses Symbol wird das Einrichtprogramm gestartet Der Hauptordner der Software enth lt die Datei Readme txt mit Installationsanweisungen Hinweisen zu Anderungen gegen ber fr heren Revisionen sowie Informationen die erst nach Drucklegung dieses Handbuchs verf gbar wurden Datenkommunikation mit dem Host Rechner einrichten IMN1276GR Vergewissern Sie sich dass der Daten bertragungsanschluss des PC f r die Kommunikation mit der Antriebs Software richtig eingerichtet ist Das folgende Beispiel geht davon aus dass der Anschluss COM1 des PC verwendet wird Falls Sie statt dessen einen der Anschl sse COM2 bis verwenden setzen Sie in dem Beispiel die entsprechende COM Nummer ein Windows 3 1 Terminal Emulation 1 Schalten Sie den Host Rechner ein und starten Sie Windows 2 W hlen Sie in der Windows Gruppe Zubeh r das Symbol Terminal 3 W hlen
42. xx Parameter f r simulierten Impulsgeberausgang Befehl Beschreibung Einheiten Wertebereich Par ge setzt SYS ENC Aufl sung des simulierten Impulsgeberaus Impulse Um 512 1024 2048 E gangs Wertebereich h ngt von Maximal drehung ppr 4096 500 drehzahl ab VEL MXRPM Bis 1500 min 1000 1250 512 4096 ber 1500 min nur 512 Niedri 1500 gere Versionen bis einschl 8011241000 liefern auch die Dezimalwerte Parameter f r Software Endschalter Befehl Beschreibung Einheiten Wertebereich E Par ge setzt LIM CCW Absolute Position des Z hlwerte 1 Grenzwert E Software Endschalters f r die Drehung Grenzwert 1 entgegen dem Uhrzeigersinn bezieht sich auf die Referenzposition erst nach Anfahren der Referenzposition aktiviert Absolute Position des Z hlwerte 1 Grenzwert Software Endschalters f r die Drehung im Grenzwert 1 Uhrzeigersinn bezieht sich auf die Referenzposition erst nach Anfahren der Referenzposition aktiviert LIM ON Software Endschalter 0 aus inaktivieren aktivieren unabh ngig von 1 ein den Hardware Endschaltern 1 Die Z hl und Grenzwerte sind von der Drehmelder und Impulsgeberaufl sung abh ngig Variablen KEINE Methoden f r Software Endschalter Befehl Beschreibung Parameter Wertebe reich LIM LRN Aktuelle Position als Software Grenzwert f r die Drehung im 0 im Uhrzei 0 1 Uhrzeigersinn bzw entgegen dem Uhrzeiger
43. 0 14 2 5 FP1A02TR RN20 115 V 16 20 8 8 14 2 5 FP2A02TR RN20 230 V 19 25 10 10 14 2 5 FP1A05SR RN20 FP1A05SR RN20 A 400 460 V 3 5 20 20 14 2 5 FP1A07TR RN20 115 V 19 7 5 30 30 14 2 5 FP2A07TR RN20 230 V 19 7 5 30 30 14 2 5 FP4A07TB RN20 400 460 V 36 75A 30 14 2 5 FPTATOSR RN20 svap 10 0 4 df 2 FP2AT0SR RN2O 14 10A 40 10A 40 FP1A15SR RN20 15A 60 FP2A15SR RN20 230 V 3 15A 60 FP4A15TR RN20 400 460 V 39 15A 60 FP4A2OTR RN20 Katalognummer FP1A0O2PO RN20 400 460 V 39 Sammelschie nen spannung V 160 V DC 300 V DC 20A 60 Kabelquerschnitt Daueraus gangsstrom A AWG mm Europa FP2AO2PO RN20 FP1A05PO RN20 160 V DG FP2A05PO RN20 300 V DC FP1A10PO RN20 160 V DG FP2A10PO RN20 300 V DC FP1A15PO RN20 160 V DG FP2A15PO RN20 300 V DC Achtung Alle Leiterquerschnitte beziehen sich auf Kupferdraht f r eine Betriebstemperatur von 75 C Kabel mit kleinerem Querschnitt und f r h here Temperaturen k nnen ebenfalls verwendet werden wenn sie NEC und den rtlich geltenden Vorschriften entsprechen Bei den Empfehlungen f r die Sicherungen und Leistungsschalter wird eine Umgebungstemperatur von 25 C und maximaler Dauer Ausgangssteuerstrom ohne Oberwellenanteil vorausgesetzt X1 Netzanschl sse Die Ausf hru
44. 00 ber Software w hlbar Geschwindigkeitsreglers Montageart _ Steuertafel Geh usegr e _ G G G H H Barometrische Betriebsh he Meter Bis 1000 m 3300 ft Oberhalb 1000 m ist der Dauer und ft Spitzen Ausgangsstrom um 1 1 pro 100 m 330 ft zu vermindern Betriebstemperatur 0 bis 40 Oberhalb einer Temperatur 40 ist der Dauer und Spitzen Ausgangsstrom jeweils um 2 5 pro C ber 40 C zu vermindern Die maximal zul ssige Umgebungstemperatur betr gt 50 C Umgebungstemperatur Lagerung C 25 bis 70 Luftfeuchtigkeit 10 bis 90 nicht kondensierend Schutzklasse Geh use IP20 Sto festigkeit 10 g nach DIN 68 2 6 29 Vibration 1 g bei 10 bis 150 Hz nach DIN 68 2 6 29 1 Gilt f r stromlosen Anfangszustand Alle Werte gelten bei Umgebungstemperatur 25 C sofern nicht anders angegeben F r sicheren Betrieb muss zwischen mehreren Steuerungen sowie auf allen Seiten der einzelnen Steuerungen ein Bel ftungsabstand vorhanden sein IMN1276GR Technische Daten und Produktinformationen 7 3 24 V DC Logik Eingangsspannung NUR Option FPxAxxxx xxx3 Beschreibung Einheit FPX FPX FPX FPX FPX FPX FPX A02T 5 A07T A02S A05S 105 155 Eingangsspannung max Welligkeit 10 V DC 20 30 Eingangsstrom bei 24 V DC Aeff 0 55 0 8 I 1 4 Einschalt Sto strom 24 V 100 ms Aeff 4 0 2 5 Ab
45. 1SF A CBL152SF A saw S S ban EMV Netzspannungsfilter Wechselspannungsfilter beseitigen hochfrequente St rungen zum Schutz der Steuerung Au erdem verhindern diese Filter dass Hochfrequenzsignale in die Netzleitungen zur ckgespeist werden und tragen so zur Erf llung der CE Anforderungen bei F r die Auswahl des geeigneten Filters m ssen der Spannungs und Stromwert des Antriebs sowie die Impedanz der Netzleitung bekannt sein F r Geh usegr e A Bund C Modell T 1 Phase Nenn Nennstrom Kriechstrom spannung bei 40 C mA Filtertyp Baldor Nr FN 2070 12 250 12 0 4 F r Geh usegr e E G und Modell S 3 Phasen Filtertyp Nenn Nennstrom Kriechstrom spannung bei 40 C Verlust leistung Watt 30548 Baldor Nr FN 351 8 29 440 ASR24667 FN 351 16 29 440 ASR24668 FN 351 25 33 440 ASR24669 FN 351 36 33 440 ASR24670 FN 351 50 33 440 9 2 Zusatzausr stung und Optionen ASR24671 IMN1276GR F r Geh usegr e G und Modell T 3 Phasen F r FP4xx erforderlich Kriechstrom o Filtert
46. 4 Uber oder Unterspannungsfehler St rung der internen 15 Volt Gleichspannungsversorgung Rot 5 Drehmelderst rung bzw Impulsgeberst rung Drehmelder oder Kabel kurzgeschlossen oder Drehmelder nicht angeschlossen Unterbrechung Rot 6 Elektronische Absicherung Die Software hat eine Strom berlastung der siehe auch St rung 7 Steuerung festgestellt Rot 7 I2t Zeitlimit erreicht Wenn die Steuerung eine Zu kurze Zykluszeit zwischen Beschleunigung und St rung festgestellt hat l uft der Antrieb Verz gerung 2 5 Sekunden lang mit dem normalen Ausgangsstrom weiter und bleibt dann stehen Die Steuerung wird inaktiviert und die Monitor Anzeige zeigt nacheinander die Fehlercodes 7 und 6 bertemperatur der Steuerung Die Steuerung muss in einem k hleren Bereich installiert werden L fter oder Klimager t in den Schrank einbauen Rot 9 Vom Anwender definierte St rungsanzeige siehe Rot 0 Zeitlimit berschreitung des Prozessor Watchdog Steuerung zur cksetzen Reset Netzspannung abschalten 1 Minute abwarten Netzspannung wieder einschalten Gr n Move Befehl wird nicht akzeptiert Es wurden mehr als zwei Move Befehle zur 1 Steuerung gesendet Zur Wiederherstellung des IMN1276GR normalen Status einen Quit Befehl oder einen neuen Move Befehl zur Steuerung senden Die Maschineneing nge haben eine nicht initialisierte Pufferzeile abgefragt Zur Wiederherstellung de
47. AI1 4 die betreffende Pufferzeile 0 gew hlt werden 10 Zum Starten der Ruhestellungs Bewegung muss das externe Triggersignal am Eingang X3 Pin 15 anstehen Endschalter Nach der Festlegung der Ruhestellung k nnen die Endschalter nach Wunsch aktiviert und eingestellt werden Wenn die Eing nge X3 10 und X3 11 mit Maschineneing ngen belegt sind k nnen Software Endschalter verwendet werden um zu ermitteln ob eine Grenzposition erreicht ist 1 W hlen Sie im Hauptmen Setup Einrichten Limit Switches Endschalter 2 Konfigurieren Sie Hardware Limit Switches Hardware Endschalter als Endschalter oder als Maschineneing nge 3 Setzen Sie die Auswahl Software Limit Switches Active Software Endschalter aktiv auf Yes Ja oder No Nein Yes aktiviert einen Software Endschalter wenn der Positionswert einen vordefinierten Grenzwert berschreitet No me Definition of CW Input m Definition of CCW Input C CW as HW Limit Switch C as HW Limit Switch CW as MAI 3 as MAI 4 deaktiviert die Funktion Software Endschalter E No 4 Wenn f r Software limit switches Active Software Endschalter Aktiv die Pr il Einstellung Yes Ja gew hlt wurde geben Sie eine Position f r CW limit WER 65536 EEN Grenzwert im Uhrzeigersinn und eine Position f r CCW limit Grenzwert SS 65536 Leam CCW en
48. AIS f r die Positionierung Parameter der analogen Schnittstelle Befehl Beschreibung Einheiten Wertebereich E2 gesetzt SYS RFOFS Abfrage Aktualisierung des Offset der mV 100000 E RFOFS System Bezugsspannung f r den 100000 Analogeingang Spannungsbereich des Analogeingangs 10 V RFOFS unterst tzt nur die Abfrage Achtung Die Firmware Versionen RES 1 xx ENC 1 xx erm glichen die Skalierung des analogen Eingangs Befehlssignals Da die Skalierungsparameter f r Strombetrieb und Drehzahlbetrieb unterschiedlich sind werden diese Parameter unter 0 Strombefehl Einstellungen bzw 0 Drehzahlbefehl Einstellungen beschrieben IMN1276GR Befehlssatz B 7 Systemvariablen Allgemeine Variablen Befehl Beschreibung Einheiten Wertebereich Vorgabe E2 Par gesetzt DRV LIFE Lebensdauer des Antriebs h Unsign Word E SYS STTS Abfrage des Systemstatus in Form eines _ Long Word Doubleword wobei das High Word die Antriebsadresse ist durch die DIP Schaltereinstellung festgelegt Low Word Bit Array mit dem Systemstatus ODER verkn pft 0x0001 SW inaktivieren 0x0002 HW inaktivieren 0x0004 Uhrzeigersinn 0x0008 entgegen dem Uhrzeigersinn 0x0010 anstehende St rung 0x0020 anstehende Warnung 0x0040 Betriebsart Position halten Hold 0x0080 Burn in Status 0x0100 Jog Status Tippbetrieb 0x0200 Freigabe 0 0400 Jog Betrieb mit Drehzahl u
49. ANUFACT_COM_HOLD MANUFACT_COM_IADJ MANUFACT_COM_ICLC MANUEACT COM JS MANUFACT_COM_LOGRST MANUFACT_COM_PRST MANUFACT_COM_ABS MANUFACT_COM_HOME MANUFACT_COM_ING MANUFACT_COM_CALC MANUFACT_COM_QUIT MANUFACT_COM_CONT MANUFACT_COM_STOP MANUFACT_COM_PLOAD MANUFACT_COM_PSAVE 6000 9FFF Bereich f r standardisiertes Ger teprofil A000 FFFF Reserviert 9 14 Zusatzausr stung und Optionen IMN1276GR Unterindizes f r Index 2010 CUR Befehle ASCII Befehl Unterindex Lesen Schreiben Read Write R W nur lesen Read Only RO nur schreiben Write Only WO Eintr ge 0x00 RO CUR ACTV 0x01 RO CUR ACTU 0x02 RO Reserviert 0x03 CUR IPEAK 0x04 RW CUR INOM 0x05 RW Reserviert 0x06 Reserviert 0x07 Reserviert 0x08 CUR TOFR 0x09 CUR TOSH 0x0A CUR BEMF 0x0B CUR SCAL 0x0G CUR VOLT 0x0D Unterindizes f r Index 2011 VEL Befehle ASCII Befehl Unterindex Lesen Schreiben Read Write R W nur lesen Read Only RO nur schreiben Write Only WO Eintr ge 0x00 RO VEL ACC 0x01 RW VEL ADZON 0x02 RW VEL BW 0x03 RW Reserviert 0x04 VEL MXRPM 0x05 RO VEL VEL 0x06 RO Reserviert 0x07 VEL VREF 0x08 RO VEL CTRL 0x09 RW VEL TRKFCT 0x0A RW VEL GV 0x0B RW VEL GVI 0x0C RW Reserviert 0x0D Reserviert 0x0E Reserviert 0x0F VEL INRT 0x10 VEL SCAL 0x11 VEL VOLT 0x12 I
50. Beschreibung siehe Schutzeinrichtungen in diesem Kapitel Kabelkanal aus Metall oder abgeschirmtes Kabel verwenden Die Anschl sse an den Kabelkan len so ausf hren dass die elektromagnetische Abschirmung und Funkentst rung durch die Verwendung einer Drossel oder eines RC Gliedes nicht beeintr chtigt wird F r die Erdung den gleichen Kabelquerschnitt verwenden wie f r die Leiter an den Klemmen L1 L2 und L3 F r die Erdung den gleichen Leiterquerschnitt verwenden wie f r Lund N Der VDE Deutschland verlangt einen Mindestquerschnitt von 10 mm Damit CE Konformit t gew hrleistet ist muss mit der Geh use R ckwandplatine verbunden sein Zur EMV vergleiche Kapitel 8 In Abbildung 3 8 ist eine Konfiguration mit gemeinsamer Stromversorgung dargestellt Der erste Antrieb muss mit einem internen Netzger t ausgestattet sein z B eine Steuerung mit Option S Abbildung 3 8 Anschl sse bei gemeinsamer Spannungsversorgung IMN1276GR Ri R2 Baldor Steuerung mit tion S VCC VCC VCC VCC VCC VCC VCC VCC Baldor Baldor Steuerung Steuerung mit mit Option S Option S Zum Brems Widerstand Erhalt und Installation 3 7 Abbildung 3 9 Lage der Anschl sse 1 Phasen Steuerungen X1 Netzanschluss Erd rde Netz Phase N Nulleiter U Motorkabel U V Mo
51. E PE PE Achtung Bei CE konformen Installationen ist der Gesamtschirm an beiden Kabelenden mit PE zu verbinden Das Spannungspotenzial zwischen den PE Punkten an beiden Kabelenden muss 0 Volt betragen 3 16 Erhalt und Installation IMN1276GR RS485 Die Standardanschl sse f r eine RS485 Verbindung sind in Abbildung 3 24 dargestellt Die maximal zul ssige Kabell nge betr gt 1000 m Abbildung 3 23 Anschluss des 9poligen RS 485 Kabels bei UL konformen Installationen X6 TX n D RX 600 9poliger Steckverbinder TX RX Computer Steuerung RX TX COM Pin Signal RX TX Anschluss 1 TX DCE DGND 1 eg DGND 3 RX Geh use 4 RX 5 DGND Abbildung 3 24 Anschluss des 9poligen RS 485 Kabels bei CE konformen Installationen X6 TX LD 60000 9poliger Steckverbinder TX RX Computer Steuerung RX TX COM Pin Signal RX HHHH Tx Anschluss 1 TX DCE 2 TX G PE PE DGND DTE 3 RX Geh use 4 RX 5 DGND Achtung Bei CE konformen Installationen ist der Gesamtschirm an beiden Kabelenden mit PE zu verbinden Das Spannungspotenzial zwischen den PE Punkten an beiden Kabelenden muss 0 Volt betragen RS485 Verbindungen mit mehreren Abgriffen Multi Drop Welche Aufgabe hat die Terminierung bzw ein Abschlusswiderstand Ein Abschlusswiderstand dient dazu die Impedanz der Last an die Imp
52. EN 60529 10 91 Geh useschutzklassen EMV Konformit t und CE Kennzeichnung Die hierin enthaltenen Informationen sind nur als Anhaltspunkte vorgesehen und sollen nicht garantieren dass die Anlage die Anforderungen der Richtlinie des Rates Nr 89 336 EWG erf llt Die EU Richtlinien legen technische Mindestanforderungen fest die in allen Mitgliedstaaten innerhalb der Europ ischen Union gleich sind Diese technischen Mindestanforderungen sollen wiederum die Sicherheitsstandards sowohl direkt als auch indirekt verbessern Die Richtlinie des Rates Nr 89 336 EWG zur elektromagnetischen Vertr glichkeit EMV besagt dass der Systemintegrator daf r verantwortlich ist zu gew hrleisten dass das Gesamtsystem zum Zeitpunkt seiner Inbetriebnahme alle relevanten Richtlinien erf llt Motoren und Steuerungen werden im Sinne der EMV Richtlinie als Komponenten einer Anlage eingesetzt Infolgedessen wird die EMV Vertr glichkeit durch alle Komponenten den Einbau der Komponenten die Verbindungen zwischen den Komponenten und die Abschirmung und Erdung des Systems insgesamt festgelegt An dem CE Zeichen kann der K ufer nicht erkennen welche Richtlinie das Produkt erf llt Es bleibt dem Hersteller oder seinem autorisierten Vertreter berlassen zu gew hrleisten dass die betreffende Komponente alle relevanten Richtlinien erf llt die zum Zeitpunkt der Inbetriebnahme g ltig sind wie weiter oben bereits f r den Systemintegrator erw hnt Es ist zu beacht
53. Fehler wird nicht eingespeichert und wird gel scht wenn sich der Schleppabstand wieder innerhalb seiner zul ssigen Grenzen befindet Gr n Gravierende Schleppabstand berschreitung Der Schleppabstand berschreitet den vom Anwender festgelegten Grenzwert f r die gravierende Schleppabstand berschreitung Diese Voreinstellung f r den Schleppabstand erfolgt ber Operation Mode Pulse Follower Dieser Fehler wird eingespeichert und muss vom Bediener gel scht werden der Betrieb wird aber fortgesetzt solange der Schleppabstand kleiner als 215 32768 bleibt Gr n Betriebsart Position halten Hold Der Hold Modus wurde hardware oder softwareseitig aktiviert Gr n Tippbetrieb Jog Der Jog Modus wurde hardware oder softwareseitig aktiviert Rot Beide Endschalter aktiviert Grenzschalter oder Anschlusskabel defekt oder fehlt Gr n Auf Position Der Schleppabstand ist kleiner als die vom Anwender festgelegte Voreinstellung Rot EPROM Versionsfehler Die Charakteristik der Steuerung in das EEPROM hinunterladen und die Steuerung zur cksetzen Rot EEPROM Versionsfehler Die Charakteristik der Steuerung in das EEPROM hinunterladen und die Steuerung zur cksetzen 6 2 Fehlersuche Die Leitungen U V und W des Motorkabels m ssen an der Klemmenleiste X1 der Steuerung richtig angeschlossen werden Falsche Anschl sse k nnen
54. Kabelkanal aus Metall oder abgeschirmtes Kabel verwenden Steuerung Die Anschl sse an den Kabelkan len so ausf hren dass die elektromagnetische Abschirmung und Funkentst rung durch die Verwendung der Lastdrossel oder des RC Gliedes nicht beeintr chtigt wird 2 F r die Erdung den gleichen Leiterquerschnitt verwenden wie f r Lund N Der VDE Deutschland verlangt einen Mindestquerschnitt von 10 mm 6 AWG Damit CE Konformit t gew hrleistet ist muss die Motorerdung mit der Geh use R ckwandplatine verbunden sein 3 Zur EMV vergleiche Kapitel 8 4 Motor und Drehmelder sind phasenempfindlich Anschluss nur wie angegeben ausf hren Anmerkun 91 2 Wechselstrom Servomotor Geh use R ckwandplatine siehe Kapitel 8 Zusatzausr stung nicht im Lieferumfang der Steuerung enthalten Achtung Damit CE Konformit t gew hrleistet ist m ssen die unbelegten Adern des Motorkabels an beiden Kabelenden mit verbunden werden M Sch tz Sofern dies durch die rtlichen Vorschriften oder aus Sicherheitsgr nden erforderlich ist kann ein M Sch tz Motorkreis Sch tz installiert werden Durch falschen Einbau oder Anschluss oder eine St rung des M Sch tzes kann die Steuerung jedoch besch digt werden Wenn ein M Sch tz installiert ist muss die Steuerung mindestens 20 ms vor dem ffnen des M Sch tzes abgeschaltet werden um Sch den an der Steuerung zu vermeiden Der Anschluss des M Sch
55. MN1276GR Zusatzausr stung und Optionen 9 15 Unterindizes f r Index 2012 HW Befehle ASCII Befehl Unterindex Lesen Schreiben Read Write R W nur lesen Read Only nur schreiben Write Only WO Eintr ge 0x00 RO HW GRFX 0x01 RW HW GRSH 0x02 RW HW PLCGEAR 0x03 RW HW RES 0x04 RW HW TYPE 0x05 RW Unterindizes f r Index 2013 POS Befehle ASCII Befehl Unterindex Lesen Schreiben Read Write R W nur lesen Read Only RO nur schreiben Write Only WO Eintr ge 0x00 RO POS FEWRN 0x01 RW POS FEFAT 0x02 RW POS FEST 0x03 RO POS FFA 0x04 RW POS FFTYPE 0x05 RW POS FFV 0x06 RW POS IPOS 0x07 RW POS KP 0x08 RW POS MPFE 0x09 RO POS REF 0x0A RO POS PFE 0x0B RO POS POS 0x0C RO Unterindizes f r Index 2014 MTR Befehle ASCII Befehl Unterindex Lesen Schreiben Read Write R W nur lesen Read Only nur schreiben Write Only WO Eintr ge 0x00 RO MTR IDX 0x01 RW MTR IND 0x02 RW MTR INOM 0x03 RW MTR IPEAK 0x04 RW MTR JM 0x05 RW MTR MPLS 0x06 RW MTR RPLS 0x07 RW MTR RES 0x08 RW MTR KT 0x09 RW MTR KV 0x0A RW MTR NAME 0x0B RW 9 16 Zusatzausr stung und Optionen IMN1276GR Unterindizes f r Index 2015 DRV Befehle ASCII Befehl Unterindex Lesen Schreiben Read Write R W nur lesen Read Only RO nur schreiben Write Only WO
56. NMT Services Rundsenden Pre perational State Broadcast NMT_Reset_Node NMT_Reset_Com 128 Broadcast Synchronisierung 128 Node 1 Emergency St rung 384 Node_ID PDO senden asynchron 512 Node_ID PDO empfangen asynchron 640 Node_ID PDO senden synchron 768 Node_ID PDO empfangen synchron 1408 Node_ID SDO senden 1536 Node_ID SDO empfangen Node guarding 1760 NMT Knoten berwachung Sync Emergency Node_ID ist die Knotenkennung die der Kartenadresse entspricht mit Schalter AS1 4 eingestellt SDO Protokolle CMS Multiplexed Domain Protocols In der CMS Protokollspezifikation CIA DS202 2 wird der COB Identifizierer des SDO definiert In diesem Protokoll wird die Bedeutung des Inhalts der 8 Datenbytes festgelegt die innerhalb einer CAN Nachricht f r die verschiedenen Domain Protokolle bertragen werden Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 bis Byte 8 Protocol Protokoll Multiplexer oder Datenbytes bis zu 4 Datenbytes Steuerungsbits Index niederw Bit Index h herw Bit Unterindex Daten Byte 5 Niederw Byte Byte 8 H chstw Byte Multiplex Gleiche Kennung Bezeichnung der Nachricht durch Index und Unterindex Expedited Wird verwendet wenn die zu bertragenden Daten maximal 4 Byte lang sind Long Integer 32 Bit In der folgenden Tabelle sind die Einstellungen der Steuerbits des ersten Byte zusammengefasst und
57. PARAM RECEIVE_PDO_2_MAPPING_PARAM RECEIVE_PDO_1_MAPPING_PARAM TRANSMIT_PDO_2_COMMUNI_PARAM TRANSMIT_PDO_1_COMMUNI_PARAM TRANSMIT_PDO_2_MAPPING_PARAM TRANSMIT_PDO_1_MAPPING_PARAM 2000 5FFF Bereich f r das herstellerspezifische Profil MANUFACT_NODI_ID MANUFACT_BAUD_RATE Objekte mit Unterindizes 2010 2020 MANUFACT_CUR_CONTROLLER MANUFACT_VEL_ CONTROLLER MANUFACT_HANDWHEEL_PARAM MANUFACT_POS_CONTROLLER MANUFACT_MOTOR_PARAM MANUFACT_DRIVE_PARAM MANUFACT_SYS_PARAM MANUFACT_JOG_PARAM MANUFACT_MOT_PARAM MANUFACT_HOM_PARAM MANUFACT_LIM_PARAM MANUFACT_COM_JOG MANUFACT_COM_MOV MANUFACT_COM_GO MANUFACT_COM_LRN IMN1276GR Zusatzausr stung und Optionen 9 13 Fortsetzung Index hex Verwendet ber PDO zuordnungsf hige Parameter 2080 2093 MANUFACT_POS MANUFACT ABS_POS MANUFACT_VEL MANUFACT_VEL_COMMAND MANUFACT_CONTROL_COMMAND MANUFACT_TORQUE_COMMAND MANUFACT_POS_COMMAND Nur lesen MANUFACT_COM_ACTU MANUFACT_COM_ACTV MANUFACT_COM_ANAIN MANUFACT_COM_CUR MANUFACT_COM_FLT MANUFACT_COM_FEST MANUFACT_COM_LOG MANUFACT_COM_MODE MANUFACT_COM_MPFE MANUFACT_COM_MVFE MANUFACT_COM_PFE MANUFACT_COM_VFE MANUFACT_COM_POS MANUFACT_COM_PREF MANUFACT_COM_RFOFS MANUFACT_COM_VEL MANUFACT_COM_VREF MANUFACT_COM_WRN MANUFACT_COM_ABSPOS Nur schreiben MANUFACT_COM_CLEAR 2180 MANUFACT_COM_DIS MANUFACT_COM_ENA MANUFACT_COM_DISA MANUFACT_COM_FRST MANUFACT_COM_GRST M
58. Simulierter Impulsgeberausgang 3 19 X8 Drenmelder R ckkopplung 3 19 X9 Handwheel Impulsgeber Installation 3 20 X9 Impulsgeber mit Hall Sensor 3 22 Kapitel 4 Schaltereinstellungen und Inbetriebnahme 4 1 Schalter 51 Einstellungen 4 1 Inbetriebnahmeverfahren 4 3 Pr fungen ohne Netzspannung 4 3 Pr fungen bei Netzspannung 4 3 IMN1276GR Inhalt i Kapitel 5 Betrieb 4 ae EE 5 1 Installation der Software auf dem PC 5 1 Mindest Systemanforderungen 5 1 Installation EE 5 1 Datenkommunikation mit dem Host Rechner einrichten 5 1 Verwendung des Einricht Assistenten Setup Wizard 5 3 Einricht Soflw re EE 5 5 Motor u a Werra 5 6 Control Steuerung 5 6 Operating Mode Betriebsart 5 7 Current Parameter
59. T INCW MOT INCCW Variable Befehl Beschreibung Einheiten Wertebe Vorgabe E2 Par ge reich setzt MOT ABSPOS Absolute Ist Position relativ zur Nullstellung Z hler ZERO Grenzwert MOT STATUS Status des Bewegungsvorgangs _ 0 5 0 Bereit zum Starten der Bewegung 1 Beschleunigungs und Konstantgeschwindigkeitsphase der Bewegungsbahn 2 Verz gerungsphase der Bewegungsbahn 3 Verweilstatus nach dem Ende der Bewegungsbahn MOT GENPOS Angeforderte Ist Position relativ zur Z hler Nullmarke ZERO am Ende der laufenden Grenzwert Bewegungsbahn IMN1276GR Befehlssatz B 17 Methoden Befehl Beschreibung Parameter Wertebe reich BUFDUMP Auslesen s mtlicher Pufferzeilen GO Anforderung der im Puffer gespeicherten Bewegung ent sprechend der gepufferten Zielposition Drehzahl Beschleu nigung und dem Puffertyp die durch den Parameter ge w hlt wird Bewegungspuf fer Zeile 1 15 Schreiben der Ist Position Drehzahl MOT VEL und Be schleunigung MOT ACC in die Pufferzeile die durch den Parameter gew hlt wird Bewegungspuf fer Zeile Ausf hrung der Bewegung entsprechend dem zuvor defi nierten Bewegungstyp ABS INC der Beschleunigung PTP ACC und der Verfahrgeschwindigkeit PTP VEL Zielposition Z hler 1 Grenz wert Laden der oktalen EEPROM Werte f r MOT ACC MOT VEL MOT TRIG MOT DWELL d h Akt
60. Weitere Informationen enthalten die Kapitel 3 und 8 dieses Handbuchs Allgemeine Informationen 1 1 Begrenzte Gew hrleistung Binnen eines Zeitraums von zwei 2 Jahren nach dem Kauf werden Steuerungseinrichtungen die nach unserem Daf rhalten Material oder Fertigungsm ngel aufweisen von BALDOR kostenlos instandgesetzt oder ausgetauscht Diese Gew hrleistung erlischt falls am Ger t Eingriffe durch nicht autorisierte Personen vorgenommen wurden das Ger t unsachgem oder missbr uchlich verwendet oder installiert oder nicht im Rahmen der mitgelieferten Anweisungen und oder der Nennwerte eingesetzt wurde Diese Gew hrleistung ersetzt jegliche andere ausdr cklich oder stillschweigend gegebene Gew hrleistungs oder Garantieerkl rung BALDOR ist in keinem Fall haftbar f r Kosten einschlie lich Montage oder Ausbau Beeintr chtigungen oder Folgesch den einschlie lich Personen oder Sachsch den die durch von uns gefertigte oder vertriebene Produkte verursacht werden In einigen Staaten ist der Ausschluss oder die Einschr nkung von Schadensersatzanspr chen nicht zul ssig daher besitzt die oben erw hnte Einschr nkung unter Umst nden keine G ltigkeit In jedem Fall kann die von BALDOR zu tragende Schadenersatzsumme den Gesamtkaufpreis der Steuerung nicht bersteigen Anspr che auf R ckerstattung des Kaufpreises auf Instandsetzung oder Ersatz sind zusammen mit allen relevanten Angaben ber den Defekt das Kaufdatum die v
61. alls treten Probleme auf 2 Offen Geschlog Offen 8 Geben Sie unter Direct move Direktbewegung die Parameterwerte f r etc sen Position Velocity Geschwindigkeit und Acceleration Beschleunigung ein 9 Zum Starten einer Direktbewegung muss das externe Triggersignal am Eingang X3 Pin 15 anstehen 10 F r eine gepufferte Bewegung muss die Pufferzeile mit MAI1 4 gew hlt werden 11 Nach der Auswahl der Pufferzeile muss das externe Triggersignal an Eingang X3 Pin 15 anliegen um die Bewegung zu starten IMN1276GR Betrieb 5 9 Puffer initialisieren 1 W hlen Sie im Hauptmen Motion Bewegung Positioning Positionierung 2 W hlen Sie Edit Buffer Puffer bearbeiten 3 Nehmen Sie die Einstellungen f r Motion Type Bewegungsart Dwell Time Verweildauer und Motion Trigger Bewegungstrigger vor softwaregesteuert oder hardwaregesteuert 4 Wenn Sie sich den Pufferinhalt anzeigen lassen m chten klicken Sie auf Show Buffer Puffer anzeigen 5 Sie k nnen bis zu 15 Bewegungen definieren indem Sie die Nummer der Pufferzeile ausw hlen und den Positions Geschwindigkeits und Beschleunigungswert f r die betreffende Bewegung eingeben 6 Wenn die aktuelle absolute Position in einem Puffer gespeichert werden soll w hlen Sie die betreffende Pufferzeilennummer und klicken Sie auf Learn Programmiere
62. als Antwort den Funktionsparameter und die Variablenliste Allgemeine Befehle haben kein Pr fix Diese Befehle bestehen nur aus der Befehlskennung und haben daher den folgenden allgemeinen Aufbau Befehlskennung Begrenzungszeichen Parameterliste CR Bei den Befehlen ohne Pr fix muss kein Begrenzungszeichen verwendet werden das Leerzeichen kann aber fakultativ eingef gt werden Parameter und Einheiten Als Parameter kommen in den ASCIl Befehlen Ganzzahlen unterschiedlicher Formate zur Anwendung INTEGER 16 Bit Wert im Bereich 8000 7FFF hex 215 215 1 dez UNSIGNED INT 16 Bit Wert im Bereich 0 FFFF hex 0 216 1 dez LONG 32 Bit Wert im Bereich 80000000 7FFFFFFF hex 231 231 1 dez UNSIGNED LONG 32 Bit Wert im Bereich 0 FFFFFFFF hex 0 232 1 dez STRINGS Zeichenfolgen aus ASCII Zeichen 0 FF hex String Parameter sind vorn und hinten in doppelte Anf hrungszeichen eingeschlossen Bei Befehlen die mehr als einen Parameter enthalten k nnen oder m ssen werden Parameterlisten verwendet diese Listen bestehen aus der Folge der ben tigten Parameter die jeweils durch ein Leerzeichen oder Komma als Begrenzungszeichen getrennt sind Der Zahlenwert des Parameters kann als Dezimal oder Hexadezimalwert angegeben werden Vor Hexadezimalwerten stehen ein oder mehrere O Zeichen 30 hex Dezimalwerte werden dagegen standardm ig ohne Kennung angegeben In der nachfolgenden Beschreibung
63. altet die Steuerung ab Erhalt und Installation 3 13 Digitale Eing nge Fortsetzung Abbildung 3 17 Zeitdiagramm f r den Positioniermodus Mali 4 Zeit T1 T2 lt Trigger Zeit Siehe Tabelle 3 4 T4 gt 5 T6 7 Bewegungs bahn Zeit Bewegung bereit Bewegung l uft Zeit Tabelle 3 4 Prozessdauer f r Drehmelder und Impulsgeber R ckkopplung Zeit Drehmelder Impulsgeber lt 1 ms 22 ms 2 21 2 us gt 1 ms T3 gt 28 ms gt 14 ms T4 gt 28 ms 214 ms T5 lt 10 ms lt 14 ms T6 lt 10 ms lt 14 ms T7 lt 10 ms lt 14 ms 8 gt 28 ms gt 100 ms T9 gt 1 2us gt 2 ms 21 2 us gt 2 ms Abbildung 3 18 Zeitdiagramm f r den Positionierprozess gt 2 Trigger Zeit T4 TE m T Home Flag Zeit Siehe Tabelle 3 4 T10 Erkennungszeit T10 3 14 Erhalt und Installation IMN1276GR Digitale Ausg nge Optoelektronisch isolierte Ausg nge5 Die Ausg nge der Steuerung befinden sich an der Klemmenleiste X3 Um digitale Ausgangssignale nutzen zu muss eine externe Spannungsversorgung zur Verf gung stehen vom Kunden zu installieren Die optoelektronischen Ausg nge liefern Statusinformationen und sind f r den Betrieb nicht erforderlich siehe Tabelle 3 5 _ Abbildung 3 19 Anschl sse f r St rungsrelais gt Vom Kunden zu installierende externe Spannungsversorgung und nicht i
64. and Warnung Schleppabstand Grenzwert s 0 BADMOV Angeforderte Bewegungs Pufferzeile nicht initialisiert s 0 MOTRDY MOTNRDY Positionierung abgeschlossen bzw l uft Nummer 0 12 Aktion s links Zeilen Eingang s links Zeilen SPS inaktiviert alle Zeilen input false E P Die Eing nge und Ausg nge stehen nicht in allen Konfigurationen vollz hlig zur Verf gung Variablen KEINE SPS Methoden Beschreibung Parameter Wertebe reich B 6 Befehlssatz Aktiviert on inaktiviert off l scht und inaktiviert clr die SPS Der PLC Einschalt und Ausschaltbefehl wird in der SPS Pufferzeile 0 gespeichert on off IMN1276GR Parameter der OCI Schnittstelle Beschreibung Einheiten Wertebereich E2 anzeige gesetzt Die Wertebereichspr fung liefert Invalid Hz 10 1000 execute context Ung ltiger Ausf hrungskontext Angezeigt werden sollte Range error Bereichsfehler Die Wertebereichspr fung liefert Invalid execute context Ung ltiger Ausf hrungskontext Parameter der digitalen Schnittstelle Befehl Beschreibung Einheiten Wertebereich E2 gesetzt MOT INCCW Festlegung des digitalen Eingangs 0 1 CCW MAI4 als CCW 0 oder als MAI4 1 f r die Positionierung MOT INCW Festlegung des digitalen Eingangs 0 1 CW MAIS als CW 0 oder als M
65. asen oder Fl ssigkeiten Staub Metallpartikeln und Ersch tterungen gesch tzt ist Falls das Ger t den genannten Einfl ssen ausgesetzt ist k nnen Lebensdauer und Funktionsf higkeit beeintr chtigt werden Bei der Wahl des Einbauortes sind au erdem eine Reihe weiterer Faktoren zu ber cksichtigen 1 Mechanische Installation Um eine optimale K hlung und Wartungsfreundlichkeit zu gew hrleisten muss die Steuerung in senkrechter Lage an einer ebenen nicht entflammbaren vertikalen Fl che montiert werden Zur Gew hrleistung der Luftzirkulation m ssen ober und unterhalb des Ger ts mindestens 15 mm Freiraum zur Verf gung stehen Zwischen mehreren Steuerungen muss der Abstand mindestens 10 mm auf jeder Seite betragen H henbedingte Leistungsverminderung Bis zu einer barometrischen H he von 1000 m 3300 ft muss keine Leistungsverminderung in Betracht gezogen werden Oberhalb 1000 m ist der Dauer und Spitzen Ausgangsstrom um 1 1 pro 100 m 330 ft zu vermindern Temperaturbedingte Leistungsverminderung Von 0 C bis 40 C Umgebungstemperatur ist keine Leistungsverminderung erforderlich Oberhalb einer Temperatur von 40 C muss der Dauer und Spitzen Ausgangsstrom jeweils um 2 5 pro C ber 40 C vermindert werden Die maximal zul ssige Umgebungstemperatur betr gt 50 C Die Steuerung muss an der Montagefl che befestigt werden Dabei ist die Steuerung an den Montagebohrungen sicher auf der Montagefl che zu
66. asenverschiebung oder Kompensation der Gegen EMK 0x0f00 0x1100 CUR TOSH Abfrage Aktualisierung des Verschiebungskoeffizienten der Drehmomentoptimierung 16 CUR SCAL Der analogen Eingangsspannung CUR VOLT entsprechender Stromwert zur Festlegung der Skalierung des Analogeingangs 0 1 von CUR IP 100 10000 CUR VOLT Dem Stromwert CUR SCAL entsprechende analoge Eingangsspannung zur Festlegung der Skalierung des Analogeingangs Variable f r Strombetrieb Befehl Beschreibung 0 1 VEAK Einheiten Wertebereich E2 Par gesetzt CUR CUR Abfrage des aktuellen Strom Befehlssignals 0 65535 E CUR Methoden f r Strombetrieb Beschreibung Parameter Wertebe reich Berechnung der Stromparameter der Steuerung aus den Parametern MTR DRV und CUR Drehmoment Aquivalent 10000 10000 Senden des digitalen Strom Befehlssignals Drehmoment Aquivalent B 12 Befehlssatz Anhalten der durch den Strombefehl mit dem Befehl T ausgel sten Bewegung IMN1276GR SYS MOD 1 und SYS MOD 3 Parameter f r Drehzahbetrieb Beschreibung Befehl Einheiten Wertebereich E2 Par gesetzt VEL ACG Abfrage Aktualisierung der Grenzwerte f r die Drehzahlbeschleunigung Zeit bis zum Erreichen der Maximaldrehzahl 1 min ms 0 7500 VEL ADZON Abfrage Aktualisierung der Minmaldrehzah
67. atei zu laden Flex Set Up Software Eile Edit Setup Tuning Watch Functions Motion Terminal Windows Help Drive Status AA Best m CH Flex Set UP Wizard This Setup Wizard will guide you through the process of configuring a motor and control setting the operation mode and setting the parameters for this mode x Motor and Control There are six steps for the setup 1 Motor and Control x Operation Mode 2 Operation Mode 3 Current Loop Parameters x Current Param 4 Velocity Loop Parameters 5 Drift Offset z 6 Auto Tuning x Velocity Param These six steps should be done in sequence Press lt Back to return to the previous step x Drift Offset Press Next gt to continue to the next step Press Skip gt gt to skip a step you don t require x Zommen Press Finish to exit the wizard P Activate the setup wizard for the Ve o Frin W hlen Sie zu Beginn Motor and Control bei einem Serienmotor werden die Parameter von der Software automatisch eingetragen F r einen kundenspezifischen Motor m ssen die Motorparameter im Men General Allgemeines eingegeben werden Klicken Sie zun chst auf Motor und w hlen Sie dann im Men Library Bibliothek den Eintrag User Models Anwendermodelle Klicken Sie anschlie end auf General um zu diesem Men zur ckzukehren und alle Parameter einzugeben IMN1276GR Flex Set Up Software Eile E
68. aus Dieser Eingang ist flankengesteuert OFFEN erm glicht Positionierbetrieb GESCHLOSSEN erm glicht die R ckstellung den Reset der Steuerung bei den vier folgenden Fehlerbedingungen sofern die Fehlerursache behoben wurde e Uberspannung Elektronische Sicherungsausl sung e Unterspannung e Drehmelderfehler OFFEN erm glicht normalen Betrieb Flankengesteuerter Eingang der zur Erkennung der Ruhestellung Home genutzt wird Flankenanstiegsgesteuerter Eingang der eine Punkt zu Punkt Bewegung ausl st Die Bewegung wird durch die Maschineneing nge Mali 4 festgelegt Es stehen vier Maschineneing nge zur Verf gung die in Verbindung mit der internen SPS Software genutzt werden Diese Software kann in Abh ngigkeit davon welche Eingangssignale anstehen jeweils unterschiedliche Ereignisse ausl sen H ufiger werden diese Eing nge jedoch eingesetzt um bis zu 15 voreingestellte Positionen oder Punkt zu Punkt Bewegungen zu definieren Die 16 Bewegung f hrt stets die Ruhestellung Home an Bei diesem Verfahren k nnen keine Hardware Endschalter eingesetzt werden weder Uhrzeigersinn noch Gegenuhrzeigersinn daher m ssen Software Endschalter eingesetzt werden Die Software Endschalter werden erst aktiv nachdem eine Ruhestellungs Routine Home ausgef hrt wurde Hinweis Hardware Endschalter k nnen mit dem Eingang Enable Freigabe X3 9 in Reihe geschaltet werden Beim Erreichen eines Endpunktes sch
69. berschwingen und instabil werden In diesem Fall m ssen Sie den GV Wert sofort verkleinern und nach dem Erreichen des stabilen Zustands um weitere 10 reduzieren 2 Vergewissern Sie sich anschlie end dass der eingegebene Wert ein korrektes Ansprechverhalten des Systems liefert Um dies zu kontrollieren k nnen Sie die Software den Antrieb verfahren und sein Ansprechverhalten plotten lassen fahren Sie hierzu fort bei Plotten der Bewegung A 8 Manuelle Abstimmung IMN1276GR Plotten der Bewegung Nach dem Herunterladen der Einrichtparameter in de Steuerung kann jederzeit die Plot Routine aufgerufen werden Mit dieser Funktion l sst sich pr fen ob die eingegebenen Parameterwerte ein korrektes Ansprechverhalten des Systems bewirken In diesem Abschnitt wird der Software mitgeteilt welche Bewegung ausgef hrt werden soll Sie geben die Zeit f r die Bewegung die Richtung CW im Uhrzeigersinn oder CCW entgegen dem Uhrzeigersinn und die Drehzahl ein Es empfiehlt sich zu Beginn kleine Drehzahlen z B 100 min und kurze Zeiten z B 0 5 s zu w hlen bis Sie mit der Anlage vertraut sind Steuerungsfenster Geben Sie im Men Pole Placement die Parameterwerte ein und klicken Flex Set Up Software Sie auf die Schaltfl che Download siehe Abbildung A 9 Abbildung A 12 Aufzeichnungs und Plot Men Eile Edit Setup Tuning Watch Functions Motion Terminal Windows Drive Status Contro
70. bsoluten Nullpunkts an Es gibt drei Varianten der Ruhestellungs Funktion Index channel Capture und Actual Position Index Channel Index Kanal l sst die Motorwelle bis zu einer vorher festgelegten Ruhestellung rotieren die Drehung kann dabei je nach Anwendervorgabe im Uhrzeigersinn oder entgegen dem Uhrzeigersinn erfolgen Die Erkennung der Ruhestellung erfolgt sobald ein entsprechender an der Maschine montierter Schalter bet tigt wird anschlie end wird die Drehrichtung des Motors umgekehrt und der Motor l uft weiter bis die O Stellung des Drehmelders bzw der C Kanal des Impulsgebers erkannt wird Die tats chliche Null Stellung relativ zu diesem Punkt kann vom Anwender durch ndern des Offset Wertes eingestellt werden Wenn das Home Flag aktiv ist Umdrehungs Absolutwertz hler an der Position C l schen HOME OFFSET Nullstellung setzen Mit HOME ACC auf Drehzahl null abbremsen Nullstellung anfahren Capture Erfassen bietet eine genauere M glichkeit die Home Stellung festzulegen Das Home Flag erfasst das Schlie en des an der Maschine montierten Schalters Diese erfasste Position HOME OFFSET Nullstellung Mit HOME ACC auf Drehzahl null abbremsen Bis zur Nullstellung zur ckfahren Actual position Ist Position setzt die Nullstellung auf die aktuelle 5 10 Betrieb r Homing Status Home definition r H
71. celeration IRPM ms Acceleration 0 IRPM ms 3 r Hardwaregesteuert 1 W hlen Sie im Hauptmen Setup Einrichten Operation Mode Betriebsart 2 Klicken Sie auf die Registerkarte Positioning Positionierung und w hlen Sie f r ass See Vect Positioning Command Source Befehlssignalquelle die Einstellung Digital UO e Digitale SS Ein Ausg nge G Digital 1 0 s MAI2 MAI3 MAI4 C Software 3 W hlen Sie f r Motion Trigger Bewegungs Trigger die Einstellung HW Trig hardwaregesteuert und klicken Sie anschlie end auf Download Herunterladen Immediate und Close Schlie en 4 W hlen Sie im Hauptmen Motion Bewegung Positioning Positionierung 07 5 W hlen Sie f r Motion Type Bewegungsart die Einstellung INC Incremental motion DECHE Motion Trigger inkrementell oder ABS Absolute absolut ince A mg Ee 6 Stellen Sie Dwell Time Verweildauer nach Bedarf ein die Wartezeit vor dem Beginn der n chsten Bewegung Puffer MAI _ 2_ 7 W hlen Sie f r Motion Trigger Bewegungs Trigger die Einstellung HW Trig 0 Offen Offen Offen Offen hardwaregesteuert 1 Offen Offen Offen Geschlos Achtung Der Bewegungs Trigger muss in beiden Positionierungsmen s auf sen identische Werte eingestellt werden andernf
72. ch Vorgabe E2 Par ge setzt MOT ACG Bewegungsbeschleunigung und verz gerung 1 min 10 ms 1 65535 23 E P MOT BUF Mit den Parametern line Zeile position velocity Drehzahl acceleration Beschleunigung wird der Bewegungspuffer zeilenweise initialisiert Wenn nur der Parameter line angegeben wird bewirkt dies eine zeilenweise Abfrage Eine Abfrage des kompletten Bewegungspuffers ist mit BUFDUMP m glich line pos vel RPM 1 min acc RPM 10ms 1 min 10 ms line 1 15 velocity 0 7500 acceleration 0 65535 line velocity 0 acc 0 E P MOT BUFTYPE Gibt an ob die gepufferten Zielpositionen absolut oder inkrementell sind 0 inkrementell 1 2 absolut MOT DWELL Abfrage Aktualisierung der Verweildauer zwischen dem Ende einer aktiven Bewegungsbahn und dem Start der Bewegungsbahn f r eine gespeicherte Bewegung 0 65534 MOT SRC Festlegung der Quelle f r das Bewegungs Befehlssignal 0 5232 CAN 1 Digitaleingang Kombination MOT TRIG Festlegung des Triggers f r den Bewegungsstart 0 sofort 1 ansteigende Flanke des Trigger Digitaleingangs ABS INC Festlegung ob die Bewegung zur Zielposition absolut oder inkrementell erfolgt 0 inkrementell 1 absolut MOT VEL Abfrage Aktualisierung der in x gespeicherten Bewegungsgeschwindigkeit siehe MO
73. d Steuerung App Bus Voltage Sammelschienensp Sim Enc Output Sim Schrittg Ausg Motor Motor ausw hlen Control Steuerung Steuerung wird automatisch gew hlt Download Abschnitt 2 Operating Mode Betriebsart berspringen General Allgemeines Current Strom Velocity Drehzahl Pulse Follow Impulsfolge Download Abschnitt 3 Current Parameters bersprin RE Stromparameter General Allgemeines App Peak Amps Spitzenstrom App Nom Amps Nennstrom BEMF Compensation Gegen EMK Komp Scaling Factor Skalierungsfaktor Abschnitt 4 5 4 Betrieb berspringen Velocity Parameters Drehzahlbetrieb Para General Allgemeines Max Velocity Max Drehzahl Time to Max Velocity Zeit bis Max Drehzahl Min Velocity Min Drehzahl Scaling Factor Skalierungsfaktor Download Abschnitt 5 Drift Offset Driftausgleich berspringen Auto Tune Offset Autom Value Abstimmu Offset W ng ert mV Download Schliessen Abschnitt 6 Automatische Abstimmung Automatische Abstimmung IMN1276GR Einricht Software Anfangsmen Klicken Sie auf NEXT um die Einricht Software zu starten Wenn Sie die Parameter bereits konfiguriert und in einer Datei gespeichert haben klicken Sie auf FINISH und w hlen Sie anschlie end File Open um die Parameterd
74. dit Setup Tuning Watch Functions Motion Terminal Windows Help VI lei E P nl al m Motor and Control ES r Motor Model Voltage Constant Ke Volls KRPM Nr Pole Pairs Peak Curent RMS Amps Nominal Curent MS Amps Resistance LL hmsl e Inductance LL Torque Constant Kt Sim Enc Output Rotor Inertia Jm Kg cm2 Betrieb 5 5 Der Einrichtvorgang gliedert sich in sieben Abschnitte Motor W hlen Sie Ihren Motor aus der Liste W hlen Sie zun chst den allgemeinen Motortyp Motor Type und dann die spezifische Motorkennung Motor ID Wenn der Motor in der Liste enthalten ist werden alle Parameter eingetragen Wenn sich der Motor nicht in der Liste befindet m ssen Sie selbst einen neuen Motor definieren und seine Parameter vollst ndig eingeben Wenn Ihr Motor nicht aufgef hrt ist w hlen Sie zu diesem Zweck im Men Library Bibliothek den Eintrag User Models Anwendermodelle und geben Sie die Motorparameter ein Klicken Sie anschlie end auf Download Abbildung 5 2 Auswahl des Motors Flex Set Up Software Fie Edit Setup Tuning Watch Functions Motion Terminal Windows Help el ei Gi m Motor and Control E como Defined Motor Motor Type BSM50A 175 SM100A Motor ID BSM50A 133 BSM80B BSM50A 375 Remove Stock Models 7 Downoad Control Steuerung Die Kennung der Steuerung
75. e korrekte Betriebsart gew hlt sind Dies erfolgt per CAN oder RS232 Daten bertragung 2 Folgende CAN Nachrichten zum Antrieb senden ID DO D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 Beschreibung 0x601 0x20 Ox8F 0x21 0x00 0x08 XXX XXX XXX CAN Karte f r den Drehzahlbefehl ausw hlen 0x581 0x60 Ox8F 0x21 0 00 0x00 0x00 0x00 0x00 OK Antwort des Antriebs 0x601 0x20 0x83 0x21 0x00 XXX XXX XXX XXX Antrieb freigeben 0x581 0x60 Ox8F 0x21 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 OK Antwort des Antriebs 0x601 0x20 0x90 0x20 0x00 VI Vm XXX Drehzahlbefehl Vl niederw Bit Vm h herw Bit Skalierung Bit ms 0x581 0 60 Ox8F 0x21 0 00 0 00 0 00 0x00 0 00 OK Antwort des Antriebs Achtung Jeder Befehl wird vom Antrieb quittiert Antwort abwarten Zusammenfassung Bei einem Master mit CAN_OPEN muss Ihnen nicht jedes einzelne Datenbyte bekannt sein Sie m ssen nur das Objektverzeichnis kennen das im Anhang aufgef hrt ist Anhang Objektverzeichnis Beschreibung des ASCIl Befehlssatzes IMN1276GR Zusatzausr stung und Optionen 9 9 Kennungen und Objektliste Die Zuordnung der Kennungen zu den unterst tzten Objekten entspricht Can Open DS301 V 3 0 S 8 12 Nachricht Objekt Funktionscode OB Kennung Kommunika tionsobjekt Identifizierung Start Remote Node 0 Rundsend Stop_Remote_Node
76. e Dreiphasen Wechselstrommotoren verwenden Diese Antriebe sind unter anderem nicht f r die folgenden Anwendungsbereiche vorgesehen Haushaltsger te Medizintechnische Ger te Fahrzeuge Schiffe Flugzeuge Sofern nicht anders angegeben ist dieser Antrieb f r den Einbau in einen geeigneten Schrank vorgesehen in dem die Steuerung vor berm iger oder korrodierender Feuchtigkeits Staub und Schmutzeinwirkung sowie vor extremen Umgebungstemperaturen gesch tzt ist Eine genaue Spezifikation der f r den Einsatz vorgeschriebenen Betriebsbedingungen befindet sich in Kapitel 7 dieses Handbuchs Einbau Anschluss und Steuerung von Antrieben erfordern spezielle Kenntnisse es darf keinesfalls versucht werden den Antrieb zu zerlegen oder instand zu setzen Falls eine Steuerung nicht einwandfrei arbeitet vereinbaren Sie die R cksendemodalit ten bitte mit dem H ndler bei dem das Ger t gekauft wurde Sicherheitshinweis In diesem Ger t sind hohe Spannungen vorhanden Ein Stromschlag kann schwere oder t dliche Verletzungen zur Folge haben Inbetriebnahme oder Instandsetzungsarbeiten d rfen nur von geschulten Fachkr ften durchgef hrt werden Dieses Ger t ist eventuell an andere Maschinen angeschlossen die rotierende Teile aufweisen oder Teile enthalten die von diesem Ger t angetrieben werden Unsachgem e Verwendung kann zu schweren oder t dlichen Verletzungen f hren Inbetriebnahme oder Instandsetzungsarbeite
77. edanz der Ubertragungsleitung des Kabels anzupassen Ohne Impedanzanpassung wird das gesendete Signal von der Last nicht vollst ndig aufgenommen so dass ein Teil des Signals auf die Ubertragungsleitung zur ckreflektiert wird St rspannung Wenn die Impedanzen von Signalquelle Ubertragungsleitung und Last gleich sind werden diese Reflexionen St rspannungen beseitigt Die Terminierung vergr ert den Laststrom und kann in bestimmten F llen die Vorspannungsanforderungen ndern und die Komplexit t der Aniage vergr Bern Was ist ein Abschlusswiderstand Ein Abschlusswiderstand wird parallel zum Empf ngereingang geschaltet um eine Anpassung an die Impedanz des verwendeten Kabels zu bewirken Es werden in der Regel Widerst nde von 100 bis 120 Ohm verwendet Widerst nde mit 90 Ohm oder darunter d rfen nicht verwendet werden Wo werden diese Widerst nde angeschlossen Abschlusswiderst nde oder Terminatoren werden an beiden Enden der bertragungsleitung parallel zum Empf nger geschaltet Daraus folgt dass das System niemals mehr als zwei Abschlusswiderst nde enthalten darf sofern keine Repeater eingesetzt werden Wie viele Abschlusswiderst nde ben tigt meine Anlage Abschlusswiderst nde oder Terminatoren werden an beiden Enden der bertragungsleitung parallel zum Empf nger geschaltet Daraus folgt dass das System niemals mehr als zwei Abschlusswiderst nde enthalten darf sofern keine Repeater eingesetzt werden IMN1276GR Er
78. efern kann Leistung PS Effektivstrom symmetrisch A 1 50 5000 Vorsicht Um Sch den an der Anlage vorzubeugen m ssen Sie sicherstellen dass der Netzanschluss mit richtig dimensionierten Schutzeinrichtungen und einem Trennschalter ausgestattet ist N Vorsicht Installieren Sie die Steuerung nicht unmittelbar ber oder neben w rmeerzeugenden Anlagen oder direkt unter Hei wasser oder Dampfrohren N Vorsicht Installieren Sie die Steuerung nicht in der N he von korrodierenden Stoffen oder D mpfen Metallpartikeln und Staub Vorsicht Bei einer UL konformen Installation d rfen die Schirme des Drehmelderkabels nicht mit dem Motorgeh use verbunden werden Im g nstigsten Fall wird nur das Drehmeldersignal verf lscht es k nnen aber sogar Sch den an der Steuerung die Folge sein Bei CE konformen Installationen sind die CE Richtlinien in Kapitel 3 und 8 dieses Handbuchs zu beachten N Vorsicht Die Netzspannung keinesfalls an den Klemmen U V und W der Steuerung anschlie en dies k nnte zu Sch den an der Steuerung f hren Vorsicht Baldor r t vom Einsatz von Transformator Netzkabeln f r Dreieckschaltung mit Erdleiter ab da hierdurch Erdschleifen entstehen k nnen die die Systemleistung beeintr chtigen Statt dessen empfehlen wir eine Vier Leiter Sternschaltung N Vorsicht Logiksignale sind unterbrechungsanf llig und gehen verloren wenn die Versorgungsspannung des Antriebs abgeschaltet wird
79. eich Parameter FRST R cksetzen von Systemfehlern sofern zul ssig Der Reset ist nicht zul ssig wenn die St rung noch ansteht LOGRST Daten bertragungseinstellungen Parameter Befehl Beschreibung R cksetzen des Systemfehlerprotokolls E2 Par gesetzt Einheiten Wertebereich ECHO Inaktivierung Aktivierung der Echo Funktion f r die eingegebenen Zeichen ON OFF PROMPT Inaktivierung Aktivierung der Terminal Eingabeaufforderung ON OFF TALK Variable Befehl Aktivierung Inaktivierung der Fehlerbenachrichtigung am Terminal Beschreibung ON OFF EZ Par gesetzt Einheiten Wertebereich COM STTS Methoden Abfrage des neuesten Fehlercodes des Daten bertragungs Handlers Beschreibung 0 65535 Wertebe reich Parameter Er ffnung der Datenkommunikation mit dem durch seine Adresse aufgerufenen Antrieb die Adresse ist eine Konstante die ber COM ADDR oder SYS STTS Adresse 0 7 IMN1276GR Befehlssatz B 9 Abfrage von Systemvariablen Statuszust nden Fehlern Einzelwerte Befehl Beschreibung Einheiten Wertebereich E2 Par gesetzt ACTU CUR ACTU Abfrage des Iststroms U 0 01 A ie ACTV CUR ACTV Abfrage des Iststroms V 0 01 A ANAIN SYS ANAIN Abfrage des analogen Eingangssignals mV POS RPOS Abfrage der Motorposition
80. eigt A UNDER_15_VOLTAG 15 Volt Unterspannung An der 15 Volt Leitung liegen weniger als 12 V oder E an der 15 Volt Leitung liegen weniger als 12 Volt Anzeige zeigt 4 EEPROM_ERROR nicht realisiert EPROM_ERROR nicht realisiert B 8 Befehlssatz RAM_ERROR RAM Speicherfehler Anzeige zeigt 9 IMN1276GR M gliche X1 Fehler Fortsetzung Anzeige Beschreibung FAULT_RELAY St rungs Relais geschlossen Anzeige zeigt 9 nicht realisiert MISSING INT nicht realisiert POWER_ID DRV ID SYS POWER Anzeige zeigt Kleinbuchstaben u Beide Endschalter geschlossen Anzeige zeigt L DESIGN_FAILURE Konstruktiver Fehler der Steuerung Anzeige zeigt Kleinbuchstaben c EE_CLEARED EEPROM Kopfdaten wurden nicht gefunden Anzeige zeigt Gro buchstaben U EE_INTEGRITY EEPROM Fu daten wurden nicht gefunden Anzeige zeigt Gro buchstaben A EAF Drive Temp bertemperatur Fehler des EAF Antriebs Anzeige zeigt 6 EAF Motor Temp bertemperatur Fehler des EAF Motors Anzeige zeigt 6 EAF Drive GI I T Fehler des EAF Antriebs Anzeige zeigt 6 Methoden Befehl EAF Motor 127 Beschreibung 2T Fehler des EAF Motors Anzeige zeigt 6 Wertebe r
81. elektrischen Verbindungen auf richtigen Anschluss fachgerechte Ausf hrung und sicheren Halt 5 Vergewissern Sie sich dass alle Leitungsanschl sse den geltenden Bestimmungen entsprechen 6 Vergewissern Sie sich dass Steuerung und Motor vorschriftsm n ig geerdet sind 7 Pr fen Sie ob alle Signalleitungen korrekt angeschlossen sind Pr fungen bei Netzspannung Beim ersten Einschalten der Netzspannung zeigt die Monitor LED nacheinander vier Codes an wenn keine St rung festgestellt wurde 8 Alle Segmente und der Dezimalpunkt leuchten 0 Anzeigetest 1 Optionsnummer des Tests 1 2 etc Anzeige ohne Dezimalpunkt Steuerung inaktiviert da AS1 8 OFF Vorgehensweise 1 Schalten Sie die Netzspannung 2 Schalten Sie die Logikspannung ein nur wenn die Steuerung mit dieser Option ausgestattet ist 3 Beobachten Sie die Einschalt Anzeigesequenz der Monitor LED Wenn d angezeigt wird k nnen Sie fortfahren andernfalls schalten Sie die Versorgungsspannung aus und f hren Sie die Fehlersuche durch Schalten Sie die Netzspannung aus Kuppeln Sie die Last an die Motorwelle an bzw schlie en Sie das Motorkabel an X1 an Schlie en Sie die Logikspannung an 24 V DC sofern diese Option vorhanden ist Schalten Sie die Netzspannung ein Stellen Sie die Schalter AS1 7 und AS1 8 auf ON Stellen Sie den Schalter AS1 8 auf OFF Offset Abstimmung starten 0 Stellen Sie den Schalter AS1
82. en Die technischen Daten der Motoren und Steuerger te die an den Antrieb angeschlossen werden sollen m ssen f r diesen Antrieb geeignet sein Wenn die Motorwelle w hrend des Betriebs gewaltsam blockiert angehalten wird kann dies zur Besch digung von Motor und Steuerung f hren Freiliegende Leitungen nicht verzinnen verl ten L tzinn zieht sich im Laufe der Zeit zusammen so dass sich die Anschl sse lockern k nnen Bestimmte elektrische Bauteile k nnen durch statische Elektrizit t besch digt werden Bei der Handhabung dieser Steuerung sind daher entsprechende Schutzma nahmen gegen elektrostatische Entladungen ESD Electro Static Discharge zu beachten Vergewissern Sie sich dass die Leiter des Drehmelder bzw Impulsgeberkabels richtig angeschlossen sind Unsachgem er Anschluss kann eine falsche Drehrichtung oder Kommutierung bewirken Die ffnungen an der Ober und Unterseite des Geh uses sind f r Kabelklemmen vorgesehen Es d rfen nur Schrauben M4 mit 12 mm L nge verwendet werden l ngere Schrauben k nnen einen Kurzschluss in der Steuerung verursachen 1 6 Allgemeine Informationen IMN1276GR Kapitel 2 Produkt bersicht bersicht Motoren Der Antrieb Flex Drive ist auf die Anforderungen von Maschinenkonstrukteuren und herstellern abgestimmt Baldor Produkte sind sowohl UL als auch CE konform Der Flex Drive ist eine flexible vielseitige und kompakte Steuerung f r b rstenlose Servomot
83. en dass die zu dem Produkt geh rende Installations und Betriebsanleitung der Richtlinie entsprechen muss Anschluss geschirmter Kabel u ere Isolation entfernen q Leitf hige J Kabelschelle um den Gesamtschirm freizulegen lt 30mm 500mm max IMN1276GR CE Richtlinien 8 1 Die Verwendung CE konformer Kompontenten garantiert nicht die CE Konformit t des Gesamtsystems 1 Von Bedeutung sind die im Antrieb eingesetzten Komponenten die angewandten Installationsverfahren und die zur Verbindung der Komponenten gew hlten Werkstoffe 2 Die Installationsverfahren Verbindungsmaterialien die Abschirmung Filterung und Erdung des Systems insgesamt bestimmen die CE Konformit t 3 F r die CE Konformit t ist allein die Seite verantwortlich die das Endsystem zum Verkauf anbietet z B ein Erstausr ster OEM oder Systemintegrator Baldor Produkte die der EMV Richtlinie entsprechen sind mit einem CE Zeichen gekennzeichnet Eine ordnungsgem unterzeichnete CE Konformit tserkl rung ist bei Baldor erh ltlich EMV relevante Anschlussverfahren D s ER E y c E 0 ACHTUNG
84. en um die Steuerung eine automatische Abstimmung durchf hren zu lassen Klicken Sie anschlie end auf Download Abbildung 5 8 Automatische Abstimmung File Edit Setup Tuning Watch Functions Motion Terminal Windows Help Drive Status Control Mode Control Type Motor Type Drive Drive Control id Disabled Curent FOTAO2T mes EI Auto Tuning 2 amp 4 Back Color Black zl rn Becommendable Parameters Position Control m Tuning Function Tuning 5 12 Betrieb IMN1276GR Beschreibung der im Hauptmen File Datei 2 8 Edit Tune Watch F New Strg N Neues Editorfenster ffnen Open Strg 0 Vorhandenes Editorfenster ffnen Close Aktives Editorfenster schlie en All Close Alle Editorfenster schlie en Save Strg S Aktives Editorfenster in einer Datei speichern Save as Aktives Editorfenster unter einem neuen Dateinamen speichern Al Save Alle Editorfenster speichern Print Strg P Inhalt des aktiven Editorfensters drucken Exit Einricht Software verlassen und beenden Edit Bearbeiten 2 0 Tune Watch Functi Cut Strg Markierten Text im aktiven Editorfenster f r die Zwischenablage ausschneiden Copy Giro Text im aktiven Editorfenster in die Zwischenablage kopieren Paste Bloch ww Text aus der Zwischenablage der Cursor Position im aktiven Editorfenster einf gen
85. ende Teile aufweisen oder Teile enthalten die von diesem Ger t angesteuert werden Unsachgem e Verwendung kann zu schweren oder t dlichen Verletzungen f hren WARNUNG Alle Anschl sse m ssen in bereinstimmung mit dem National Electrical Code und allen regional geltenden Bestimmungen bzw CE konform ausgef hrt werden Fehlerhafte Anschl sse k nnen Gefahrsituationen verursachen N WARNUNG Vergewissern Sie sich vor dem Anlegen der Betriebsspannung dass die Anlage vorschriftsm ig geerdet ist Schlie en Sie die Netzspannung erst an wenn die Anlage ordnungsgem geerdet ist Ein Stromschlag kann schwere oder t dliche Verletzungen zur Folge haben N WARNUNG Das Geh use darf erst abgenommen werden nachdem die Netzspannung ausgeschaltet wurde und sich die Kondensatoren mindestens f nf 5 Minuten lang entladen haben Ein Stromschlag kann schwere oder t dliche Verletzungen zur Folge haben N WARNUNG Unsachgem e Bedienung der Steuerung kann unkontrollierte Bewegungen der Motorwelle und der angetriebenen Anlage bewirken Stellen Sie sicher dass durch ein abruptes Anlaufen der Motorwelle keine Verletzungen von Personen oder Sch den an der Anlage verursacht werden k nnen Bei einer St rung der Steuerung kann das Drehmoment Spitzenwerte erreichen die einem Vielfachen des Motornennmoments entsprechen N WARNUNG Bei anliegender Netzspannung k nnen im Motorstromkreis auch dann gef hrliche Spannungen vorhanden sei
86. er Firmware Version mit Benennung und Versionsnummer als ASCII Zeichenfolge ASCII Zeichen SYS LEVEL Abfrage der Versionsstufe 1 2 SYS OPT Abfrage der ALTERA Option en X 0 7 SYS STTS COM ADDR Grund Systemparameter Das h chstwertige Word von SYS STTS liefert die Steuerungsadresse niederwertigstes Word siehe unten h chstwertiges Word von SYS STTS Die Steuerungsadresse wird per DIP Schalter eingestellt Firmware Versionen RES 1 xx ENC 1 xx SYS VER entsprechen SYS INFO vorherige Versionen Die Antwort auf SYS VER liefert nur die Versionsnummer als Unsigned Integer 7 Nur Firmware Versionen RES 1 xx ENC 1 xx keine Version Motorparameter MTR Pr fix Befehl Beschreibung Einheiten Wertebereich Vor E2 Par ge gabe setzt MTR IDX D3S FlexDrive Flex Drive Motorindex in Unsign Int E P der Einricht Bibliothek festgelegt MTR IND Motorinduktivit t 0 01 H 1 65535 E P MTR INOM Nennstrom des Motors 1 65535 MTR IPEAK Spitzenstrom des Motors 0 1A 1 65535 E P MTR JM Massentr gheitsmoment des Motors 0 01 kg cm2 1 65535 E P MTR MPLS Polzahl des Motors 1 65535 E P MTR RES Widerstand des Motors 0 01 Ohm 1 65535 E P MTR KT Drehmomentkonstante des Motors 0 001 Nm A 1 65535 E P Drehmoment zu Effektiv Phasenstrom MTR KV Gegen EMK Konstante BEMF Konstante V 1000RPM 1 65535 E P
87. ereich 0 100 25 100 E P POS FFTYPE Abfrage Aktualisierung des Mitkopplungstyps mit Umdefinierung der Lageregelung 0 keine Mitkopplung 1 Drehzahl Mitkopplung 2 Beschleunigungs Mitkopplung POS FFV Abfrage Aktualisierung des Drehzahl Mitkopplungsfaktors Unsigned Integer Bereich 0 100 25 100 POS KP Abfrage Aktualisierung der Lageregelungsverst rkung Unsigned Integer Bereich 25 200 25 100 POS FEWRN Abfrage Aktualisierung der Schleppabstand Warngrenzwerte des Drehmelders 1 4096 einer Umdrehung Impulsgeber 1 4 SYS ENCRES einer Umdrehung Integer gt 0 lt 0 inaktiviert 1 4096 Drehmelde r 1 4 SYS ENCRES Impulsgebe r 32768 32767 POS FEFAT Abfrage Aktualisierung der Grenzwerte f r gravierenden Schleppabstandfehler 1 4096 einer Umdrehung Ganzzahl 1 4096 einer Umdrehung 32768 32767 POS IPOS Abfrage Aktualisierung der Schleppabstandsgrenzen f r Auf Position 1 4096 einer Umdrehung Ganzzahl gt 0 lt 0 inaktiviert 1 4096 einer Umdrehung 32768 32767 Variable Befehl Beschreibung Einheiten Wertebe Vorgabe E2 Par ge reich setzt POS MPFE Abfrage des maximalen 1 4096 einer Lageregelungs Schleppabstands Umdrehung MPFE POS PFE Abfrage des 1 4096 einer Lageregelungs Schleppabstands Umdrehung PFE PREF Abfrage der Lagereferenz 1 4096 einer Umdre
88. erindex Lesen Schreiben Read Write R W nur lesen Read Only RO nur schreiben Write Only WO Eintr ge 0x00 RO MOT ABSPOS 0x01 RO MOT ACC 0x02 RW MOT VEL 0x03 RW Reserviert 0x04 MOT TYPE 0x05 RW MOT DWELL 0x06 RW MOT INCCW 0x07 RW MOT INCW 0x08 RW MOT SRC 0x09 RW MOT STATUS 0x0A RO MOT TRIG 0x0B RW MOT BUFTYPE 0x0C RW MOT GENPOS 0x0D RO Unterindizes f r Index 2019 HOM Befehle ASCII Befehl Unterindex Lesen Schreiben Read Write R W nur lesen Read Only RO nur schreiben Write Only WO Eintr ge 0x00 RO HOM ACC 0x01 RW Reserviert 0x02 HOM VEL 0x03 RW HOM TYPE 0x04 RW HOM OFFSET 0x05 RW HOM POLR 0x06 RW HOM STATUS 0x07 RO Unterindizes f r Index 2020 LIM Befehle ASCII Befehl Unterindex Lesen Schreiben Read Write R W nur lesen Read Only nur schreiben Write Only WO Eintr ge 0x00 RO LIM CW 0x01 RW LIM CCW 0x02 RW LIM ON 0x03 RW LIM LRN 0x04 RW 9 18 Zusatzausr stung und Optionen IMN1276GR Anhang A Manuelle Abstimmung ABSTIMMUNG Dieser Anhang bietet Anhaltspunkte f r die manuelle Abstimmung der Steuerung Die Abstimmung ist erforderlich da sich verschiedene Lasten Reibung und Tr gheit auf das Ansprechverhalten des Antriebs auswirken Das Ansprechverhalten bezeichnet die Zeit die der Antrieb zum Hochlaufen ben tigt Es stehen
89. ertragung z B Drehzahlbefehl SDO Objekt f r Service Daten bertragung langsamere bertragung f r den Zugriff auf alle Parameter des Antriebs NMT Netzwerk Verwaltungs Task zum Freischalten der PDOs und zum Zur cksetzen des Antriebs SYNC Spezielle CAN_OPEN Nachricht zur Synchronisierung EMERGENCY Der Antrieb sendet diese Nachricht automatisch wenn eine gravierende Antriebsst rung auftritt Node_ID Spezifische Einstellung Antriebsnummer f r jeden Antrieb Wertebereich 1 bis 127 Zusatzausr stung und Optionen 9 7 Baud rate wird auf 125 Kbit s gesetzt und Node_ID ist die Antriebsadresse 1 AS1 Schalter 1 bis 4 Achtung Jeder mit einem CAN Bus System verbundene Antrieb muss eine eindeutige Node_ID besitzen Nach dem Systemstart erhalten Sie eine EMERGENCY Nachricht mit zwei Datenbytes 0x00 und 0x00 durch die angezeigt wird dass CAN_DRIVE nun aktiv ist Jetzt k nnen Sie ber SDO auf alle Befehle zugreifen Wenn Sie einen Befehl erteilen oder einen Parameter setzen m chten m ssen Sie jeweils die folgende Nachricht ber den CAN_BUS senden Befehl senden oder Parameter im Antrieb setzen PC Master Antrieb DO D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 0x20 indo Indhi Sub xxx xxx xxx xxx ID 0x600 NODE_ID lt 0x20 Indo Ind Sub xxx xxx xxx xxx ID 0x580 NODE_ID lt wobei x Datenbytes zum Schreiben eines Parameter
90. g Node Guarding Einfaches Booten des Systems 9 6 Zusatzausr stung und Optionen IMN1276GR Indexbereich Der g ltige Indexbereich l uft von 0x1000 bis 0x100D Die folgenden Indexbereiche sind von Bedeutung 0x1400 1 PDO Empfang Daten bertragung 0x1402 2 PDO Empfang Daten bertragung 0x1600 1 PDO Empfang Zuordnung 0x1602 2 PDO Empfang Zuordnung 0x1800 1 PDO Senden Daten bertragung 0x1802 2 PDO Senden Daten bertragung 0x1A00 1 PDO Senden Zuordnung 0x1A02 2 PDO Senden Zuordnung Objekteintr ge Die folgenden Objekteintr ge stehen bei PDO zur Verf gung Position lesen absolute und Drehmelder Position Drehzahl lesen und schreiben Status lesen Drehmoment schreiben Die folgenden Objekteintr ge stehen bei SDO zur Verf gung Variablen und Befehle Einf hrung in CAN_OPEN IMN1276GR Die gesendete CAN Nachricht besteht aus einer Adresse Identifikation Kennung ID an die sich 0 bis 8 Datenbytes anschlie en CAN Antriebe verwenden die folgenden Adressen gem CAN_OPEN DS301 PDO1 Empfangen Master an Antrieb 0x200 Node_ID PDO2 Empfangen Master an Antrieb 0x300 Node_ID PDO1 Senden Antrieb an Master 0x180 Node_ID Senden Antrieb an Master 0x280 Node_ID NMT 0x000 SYNC 0x80 EMERGENCY 0x80 Node_ID SDO Master an Antrieb 0x600 Node_ID SDO Antrieb an Master 0x580 Node_ID PDO Objekt f r Prozessdaten bertragung schnelle b
91. gangs und Ausgangsleitungen gelten f r Kupferleiter mit einer Nennbetriebstemperatur von 75 C In den Tabellen 3 1 und 3 2 sind die zu verwendenden Aderquerschnitte f r die Netzanschl sse und die erforderlichen Nenndaten der Schutzeinrichtungen zusammengefasst Die folgenden Leistungsschalter oder Sicherungen sind zu verwenden Leistungsschalter 1 Phase tnermo magnetisch Entspricht GE Typ THQ oder TEB f r 115 bzw 230 V AC 3 Phasen thermo magnetisch Entspricht GE Typ THQ oder TEB f r 230 V AC oder GE Typ TED f r 460 VAC Tr ge Sicherungen Buss FRN bei 230 V AC oder Buss FRS bei 460 V AC oder gleichwertig Die Empfehlungen f r die Sicherungsgr en basieren auf den folgenden Vorgaben UL 508C empfiehlt die Sicherung f r den vierfachen Dauerausgangsstrom der Steuerung auszulegen Es sollten tr ge Zweielementsicherungen verwendet werden um fehlerhafte Ausl sungen durch den Einschaltstrom zu vermeiden Bei europ ischen Anlagen ist die folgende flinke Sicherung vorzuziehen Gould Shawmut Kat Nr ATMR15 f r bis zu 15 Ampere 3 4 Erhalt und Installation IMN1276GR Tabelle 3 1 Aderquerschnitt und Schutzeinrichtungen Ger te mit Netzteil Katalognummer Eingangsnetzspannung i _ Eingangs e Dauer SE sicherung Kabelquerschnitt SPANNUNG N 5 schalter AWG mm strom A eff A Tr ge A USA Europa FP1A02SR RN20 115 V 16 2 0A 8 8 14 2 5 FP2A02SR RN20 230 V 39 25 10 1
92. h ngig von der installierten Ausstattung 24 V DC Logik Eingangsspannung Fortsetzung NUR Option FP4Axxxx xxx3 Beschreibung Einheit FP4 A02 FP4 A05 FP4 A10 FP4 A15 Eingangsspannung max Welligkeit 10 V DC 20 30 Eingangsstrom bei 24 V DC Aeff 0 8 1 0 1 0 1 4 Einschalt Sto strom 24 V 100 ms Aeff 4 0 4 0 4 0 4 0 Drehzahlregelung Beschreibung Einheit Alle Befehlseingang Sollwert V DC 0 bis 10 oder 10 Sollwert Aufl sung Bit 12 Aktualisierungsgeschwindigkeit us 500 Drehmelder R ckkopplung Beschreibung Einheit Alle Aufl sung Wird von der Software automatisch festgelegt Von der Maximaldrehzahl abh ngig Bit Drehzahl lt 6100 min Drehzahl gt 6100 min Aufl sung 14 Bit Aufl sung 12 Bit Polpaare 1 Drehmelder Wicklungsverh ltnis 0 5 Simulierter Impulsgeberausgang Beschreibung Einheit Alle Signal RS422 Impulsgeberaufl sung ppr Im 512 1024 T 2048 4096 pulse Um drehung 7 4 Technische Daten und Produktinformationen s Werksseitige Einstellung IMN1276GR Impulsgebereingang Handwheel oder R ckkopplung Beschreibung Einheit Alle Signaltyp RS422 Betriebsart A B Quadratur Querspannung Maximale Eingangsfrequenz kHz 125 Zykluszeit ms 1 Serielle Schnittstelle Option 2 Beschreibung Einhe
93. halt und Installation 3 17 Abbildung 3 25 Vieradriger RS485 Multidrop Anschluss f r UL konforme Installationen Hostrechner x X6 L DGND Schirme P verdrilltes Zweidrahtkabel Abgeschirmte verdrillte Doppelleitung mit Gesamtschirm verwenden Der Abschlusswiderstand Tn hat den typischen Wert 120 W und wird am PC und an der letzten Steuerung jeweils einmal ben tigt Bei der Steuerung ist der Abschlusswiderstand bereits on board vorhanden ber DGND Jumper w hlbar Abbildung 3 26 Vieradriger RS485 Multidrop Anschluss f r CE konforme Installationen Hostrechner P P I verdrilltes Zweidrahtkabel Abgeschirmte verdrillte Doppelleitung mit Gesamtschirm verwenden 2 Der Abschlusswiderstand Tp hat den typischen Wert 120 W und wird am PC und an der letzten Steuerung jeweils einmal ben tigt Bei der Steuerung ist der Abschlusswiderstand bereits on board vorhanden ber Jumper w hlbar Achtung Bei CE konformen Installationen ist der Gesamtschirm an beiden Kabelenden mit PE zu verbinden Das Spannungspotenzial zwischen den PE Punkten an beiden Kabelenden muss 0 Volt betragen Die Adresseinstellung f r Multidrop Anwendungen ber den Schalter AS1 1 bis AS1 4 wird in Kapitel 4 dieses Handbuchs erl utert 3 18 Erhalt und Installation IMN1276GR X7 Simulierter Impulsgeberausgang Die Steuerung stellt am Steckverbinder X7 einen simulierten Impulsgeberausgang zur Verf gung Mit de
94. hirmenden isolieren oder mit Isolierband abkleben damit kein Kontakt mit anderen Leitern oder Masse entstehen kann Achtung Motor und Drehmelder sind phasenempfindlich Anschluss nur wie angegeben ausf hren Abbildung 3 27 Anschluss des Drehmelderkabels f r UL konforme Installationen R2 52 X8 nn nA SIN R1 S4 e P SIN H COs i I REF P verdrilltes Zweidrahtkabel Schirme lt N Ga Bezugspotenzial Steckergeh use CNS Ger tegeh use IMN1276GR Erhalt und Installation 3 19 Abbildung 3 28 Anschluss des Drehmelderkabels f r CE konforme Installationen R2 2 8 ar 22 3 SIN R1 S4 Els IN ES 2 cos H 7 cos 1 Y H 6 REF verdrilltes Zweidrahtkabel PE Bezugspotenzial se X9 Handwheel Impulsgeber JInstallation Handwheel Modus Standard Impulsgeber Es ist eine verdrillte Zweidrahtleitung mit Gesamtschirm zu verwenden In Abbildung 3 29 ist die Belegung der Verbindungsleitungen zwischen dem Impulsgeber und dem Impulsgeber Steckverbinder dargestellt Achtung Wenn die Steuerung mit der Ausstattungsoption E Impulsgeber Hall R ckkopplung Katalognr FPxAxxxx Exxx bestellt wurde ist kein Handwheel Anschluss m glich Abbildung 3 29 Differenzeingang Impulsgeberanschl sse f r UL konforme I
95. hl wird besser an die Solldrehzahl angen hert Diese Verst rkung geh rt nicht zum Servo Regelkreis und hat daher keinen Einfluss auf die Stabilit t Die Werte von 25 bis 100 sind zul ssig Wenn Sie Acceleration Feedforward Beschleunigungs Mitkopplung markieren k nnen Sie Position Gain Lageverst rkung Velocity Drehzahl und Acceleration Beschleunigung eingeben Dieser Parameter ist zu der gew nschten Beschleunigung proportional Durch Vergr ern dieser Verst rkung wird die Tr gheit kompensiert die Istbeschleunigung besser an die Sollbeschleunigung angen hert Diese Verst rkung geh rt nicht zum Servo Regelkreis und hat daher keinen Einfluss auf die Stabilit t Die Tr gheit wirkt der Beschleunigung entgegen Die Werte von 25 bis 100 sind zul ssig Bewegung starten Zur Kontrolle der Parameterwerte m ssen Sie das System eine Bewegung ausf hren lassen Hierzu l sst man die Host Steuerung Indexer oder den Computer eine Impulsfolge abgeben Beobachten Sie w hrend der Bewegung die 7 Segment Anzeige Monitor an der Steuertafel Wenn ein P angezeigt wird befindet sich der Antrieb innerhalb des festgelegten Positions Toleranzbereichs In Position Wenn kein angezeigt wird befindet sich der Antrieb au erhalb dieses Bereichs dies kann beispielsweise bei einer Anlage mit gro en Reibwiderst nden der Fall sein In diesem Fall muss entweder der Verst rkung
96. hung POS REF Abfrage der Lageregler Referenz 1 4096 1 4096 einer einer Umdrehung Umdrehung POS FEST Angabe des Schleppabstand Status 0 _ 0 3 normal 1 auf Position 2 Warnung Fehler FEST Methoden Beschreibung Parameter Wertebe reich R cksetzen des Lageregelungs Schleppabstands IMN1276GR Befehlssatz B 15 SYS MOD 2 Parameter Befehl Impulsfolgeantrieb Handwheel bzw Impuls Richtung Beschreibung Einheiten Wertebe reich E2 Par ge setzt HW GRFX Abfrage Aktualisierung der Mantisse des HW Getriebeparameters negativer Wert negativer Getriebeparameter 32767 32767 E P HW GRSH Abfrage Aktualisierung der Verschiebung der HW Getriebeparameters 0 32767 HW PLG GEAR Abfrage Aktualisierung des SPS Ubersetzungsverh ltnisses 0 65535 HW RES Abfrage Aktualisierung der Handwheel Aufl sung in Impulsen pro Umdrehung nur notwendig f r 32768 32767 HW TYPE B 16 Befehlssatz Abfrage Aktualisierung des Handwheel Typs 0 Ohne 1 Impuls und Richtung an Steckverbinder X3 2 A als Master f r B an Steckverbinder X9 3 B als Master f r A Impuls und Richtung an Steckverbin der X92 4 A als Master f r B an Steck verbinder X32 IMN1276GR 4 4 3Sys mod 3 PTP Modus Parameter Befehl Beschreibung Einheiten Wertebe rei
97. ige Umgebungstemperatur betr gt 50 C Umgebungstemperatur Lagerung C 25 bis 70 Luftfeuchtigkeit 10 bis 90 nicht kondensierend Schutzklasse Geh use IP20 StoBfestigkeit 10 g nach DIN IEC 68 2 6 29 Vibration 1 g bei 10 bis 150 Hz nach DIN IEC 68 2 6 29 N Gilt f r stromlosen Anfangszustand Daten gelten auch f r das Modell FPxAxxP dieses verf gt allerdings ber einen Gleichspannungseingang kein AC Eingang Alle Werte gelten bei Umgebungstemperatur 25 C sofern nicht anders angegeben 7 2 Technische Daten und Produktinformationen IMN1276GR Technische Daten Fortsetzung Beschreibung Einheit FP4 2 FP4A05TB FP4 AO7TR FP4 A15TR FP4 A20TR Netz Eingangsspannungsbereich Nennspannung VAC 460 bei 60 Hz 400 bei 50 Hz Minimum 400 360 Maximum 528 480 Eingangsfrequenz Hz 50 60 5 Nenn Ausgangsspannung Sammelschienen bei 400 460 V Netzsp Nennspg VDC 565 678 Minimum 509 Maximum 746 Nenn Phasenstrom 10 Aeff 2 5 5 7 5 15 20 Spitzen Phasenstrom 10 Aeff 5 10 15 30 40 245 0 55 05 1 Nenn Ausgangsleistung kVA 1 9 3 8 5 7 11 4 15 2 Ausgangsfrequenz Hz 0 500 Wirkungsgrad gt 95 Nenn Schaltfrequenz kHz 8 0 Bandbreite des Stromreglers Hz 1200 Bandbreite des Hz 10 bis 2
98. iger durchzuf hren Beide Abstimmverfahren liefern das gleiche Ergebnis Das PI Verfahren wird weiter hinten in diesem Kapitel beschrieben IMN1276GR Manuelle Abstimmung A 5 POLE PLACEMENT Das Verfahren Pole Placement erm glicht ein Ansprechverhalten ohne berschwingen durch die Abstimmung auf das richtige Massentr gheitsmoment dies ist das einfachste Abstimmverfahren und wird daher empfohlen Inertia Tr gheitsmoment Klicken Sie in den Kasten Load Last und geben Sie den Wert in kg cm ein Zul ssig sind die Werte von 0 bis 133 kg cm Wenn das Massentr gheitsmoment zu klein gew hlt wird ist das System dennoch stabil wird das Moment dagegen zu gro gew hlt kommt es aufgrund der zu hohen Verst rkung zum Vibrieren oder Oszillieren des Systems Bei unbekanntem Tr gheitsmoment sollte der Wert daher eher niedrig angesetzt werden Es wird empfohlen mit Load Inertia 0 2 zu beginnen dieser Wert entspricht einem stabilen Zustand Das bei Inertia ratio einzutragende Massentr gheitsverh ltnis entspricht dem Verh ltnis aus dem reflektierten Massentr gheitsmoment der Last und dem Tr gheitsmoment des Motors Zul ssig sind die Werte von 0 bis 100 Response Ansprechverhalten Klicken Sie in dem Kasten Response Ansprechverhalten in das Feld Bandwidth Bandbreite Die Bandbreite ist ein Ma f r den Bereich in dem ein Ansprechen des Systems m glich ist Der Wert wird als Frequenz i
99. ile Alle ge ffneten Fenster der Software nebeneinander anordnen 5 14 Betrieb IMN1276GR Glossary 3 gt Alphabetisches Glossar der Schl sselw rter Search For Help Un Suche nach Hilfeinformationen anhand eines Schl sselworts Contents Hilfe zu einem bestimmten Thema aufrufen Wizard gt Einricht Assistenten zur Konfigurierung von Motor und Steuerung starten About 3 gt gt Software Version und Relesase Informationen Program SPS Programm W hlen Sie im Hauptmen Functions Funktionen und en SPS siehe Abbildung 5 9 Sie das auszul sende Ereignis aus der Liste in der Spalte 2 Klicken Sie anschlie end in der Spalte IF in die REIHE neben dem gew nschten Ereignis Wenn beispielsweise der Ausgang MAO1 verwendet werden soll klicken Sie in der Spalte IF in Reihe 1 wie in der Abbildung gezeigt W hlen Sie die Bedingung f r das gew nschte Ereignis Definieren Sie auf die gleiche Art die weiteren gew nschten Ereignisbedingungen Aktivieren Sie die SPS indem Sie unter PLC Status die Schaltfl che Enable markieren W hlen Sie Download um die Parameterwerte in der Steuerung zu aktualisieren 7 W hlen Sie zum Abschluss Close Schlie en Achtung Wenn Sie alle IF Bedingungen auf False setzen m chten klicken Sie auf die Schaltfl che Clear L schen unterhalb Download Hierdurch werden alle gew hlten Bedingungen gel scht
100. it Alle Daten bertragungsart RS232C nicht galvanisch getrennt bertragungsgeschwindigkeit Baud 9600 nicht einstellbar Optionale Schnittstelle Option FP XAXXXX XX4X Daten bertragungsart RS485 nicht galvanisch getrennt bertragungsgeschwindigkeit Bremsr ckspeisung Baud 9600 nicht einstellbar Beschreibung Einheit FPX FPX FPX FPX FPX FPX FPX AO2T 5 7 025 A05S A10S 155 Schaltschwelle VDC EIN AUS EIN AUS 115 VAC 188 195 183 188 180 200 230 373 383 362 372 388 375 Nenn Spitzenleistung 10 relative kW 0 25 2 7 Einschaltdauer Maximaler R ckspeisungs Schaltstrom A 10 Maximale Lastinduktivit t uH 100 Bremsr ckspeisung Fortsetzung Beschreibung Einheit FP4 A02 FP4 A05 FP4 A10 FP4 A15 Schaltschwelle 400 460 V AC V DC EIN 797 AUS 787 Nenn Spitzenleistung 10 relative kW 0 94 9 4 2 9 29 Einschaltdauer Maximaler R ckspeisungs Schaltstrom A 15 45 Maximale Lastinduktivit t uH 100 IMN1276GR Technische Daten und Produktinformationen 7 5 Abmessungen Gr e A Bund 1 57 Gr e E G und H 0 25 6 5 Durchm 3 Stellen 40 mm i 15 75 400 15 14 385 14 05 357 0 2 5 2 Durchm Tiefe 4x gt Gr e A B C 6 0 K 042 3 0 152 Achtung Erforderlicher Bel ftungsabstand alle Gr en 0 06 15 m
101. ivieren dieser Werte Speichern voreingestellter Werte f r MOT ACC MOT VEL MOT TRIG und MOT DWELL im EEPROM Ruhestellung anfahren Homing Parameter Befehl Beschreibung Einheiten Wertebereich E2 Par gesetzt HOM ACC Abfrage Aktualisierung der Beschleunigung 1 min 10 ms f r HOME 1 65535 E P2 HOM VEL Abfrage Aktualisierung der Homing RPM Geschwindigkeit 2500 2500 E P2 HOM TYPE Abfrage Aktualisierung des HOME Typs 1 Nullmarke ZERO wird anhand von Home Flag und Drehmelder Nullstel lung bzw Impulsgeber Index ermittelt 2 Nullmarke ZERO wird an der Flanke des Home Flag erfasst 3 Ist Position wird als Nullmarke ZERO definiert 1 3 Dreh melder 1 3 Impuls geber E P2 HOM OFFSET Abfrage Aktualisierung des Offset f r HOME Z hler Grenzwert HOM POLR Variable Befehl Abfrage Aktualisierung der Polarit t des HOME Umschaltsignals 0 Lov aktiv 1 High aktiv Beschreibung Einheiten 0 1 Drehmel der 0 Impulsgeber Wertebe reich E2 Par ge setzt HOM STATUS Methoden 0 Einschalten d h Anfahren der HOME Stellung noch nicht durchgef hrt 2 Bewegung aus der HOME Position nur wenn der HOME Befehl erteilt wird w hrend sich der Antrieb innerhalb des HOME Bereichs befindet 5 Bewegung in der angegebenen Richtung Warten auf Home
102. kt ist ge ffnet wenn am Relais Spannung anliegt und der Motor kalt ist Wenn der Motorthermostat ausl st f llt CR1 ab und der Schlie kontakt wird geschlossen Die Eingangsleitungen f r externe Ausl sung Relais Schlie kontakt k nnen mit einer SPS oder einem anderen Ger t verbunden werden Wenn ein Maschineneingang verwendet wird kann die SPS Software des Flex Drive den U bertemperaturschutz bernehmen Diese Leitungen d rfen nicht in denselben Kabelkan len verlegt werden wie das Motor oder Netzkabel Abbildung 3 14 Motortemperatur Relais Vom Kunden bereitgestellte Quellenspannung Achtung Geeignete Schutzeinrichtung f r das T Wechselspannungsrelais Uberspannungsschutz oder das lt Gleichspannungsrelais Diode installieren A Externe Ausl sung L N Anmerkun a A g1 Dieses Kabel nicht im gleichen Kabelkanal MotorihermostatzKabel verlegen wie das Motor oder Netzkabel Zusatzausr stung vom Kunden installiert Achtung 1 F r UL konforme Installationen muss die Motorerde mit der Klemme der Steuerung verbunden werden wie gezeigt F r CE konforme Installationen muss die Motorerde mit der Geh use R ckwandplatine verbunden werden siehe Abbildung 3 12 X1 Bremswiderstand Die Verwendung einer externen Widerstandsbremse Dynamische Bremse kann notwendig sein um die bersch ssige Leistung an den Gleichstromsammelschienen w h
103. l in 1 min RPM 0 HM VEL BW Abfrage Aktualisierung der Bandbreite der Drehzahlregelung Hz 10 200 VEL CTRL Abfrage Aktualisierung des Drehzahlregelungtyps der 0 2 VEL GV Abfrage Aktualisierung der Proportionalverst rkung der Drehzahlregelung 0 32767 VEL GVI Abfrage Aktualisierung der Integrierverst rkung der Drehzahlregelung 0 32767 VEL INRT Tr gheitsmoment der Last prozentual bezogen auf das Motortr gheitsmoment MTR JM 0 10000 VEL LPFA Bandbreite des einfachen Drehzahlregelungsfilters 20 800 VEL LPFB Zweite Bandbreite des Doppel Drehzahlregelungsfilters Erste Bandbreite s VEL LPFA 20 800 VEL LPFMOD Typ des Drehzahlregelungsfilters 0 kein Filter 1 einfaches Filter mit Bandbreite VEL LPFA 2 Doppelfilter mit Bandbreiten VEL LPFA und VEL LPFB 0 20 VEL TRKFCT Abfrage Aktualisierung des Schleppfaktors der Drehzahlregelung 32768 32767 VEL MXRPM Abfrage Aktualisierung der Maximaldrehzahl der Drehzahlregelung MAX RPM Der Grenzwert wird intern aus der Sammelschienenspannung der Konfiguration und der Motorspannung berechnet Der absolute Drehzahl Grenzwert betr gt 7500 min 1000 7500 VEL SCAL Der analogen Eingangsspannung VEL VOLT entsprechender Drehzahlwert zur Festlegung der Skalierung des Analogeingangs 100 32767 VEL VOLT Der analogen Eingangsspannung VEL SCAL entsp
104. l Mode Control Type Motor Type Drive Drive Control Ei Disabled Geet mat BSM50A475 E D H m Velocity 2 P Velocity Command E Load 3 Variable f r Inertia 100 000 2 Variable f r 2 Plot w hlen 75188 1 Plot w hlen Response p Band Width _ 1 0 Pr berschwingen J 0 8 Position Control Parameters Jog 0 6 90 4 5 Gutes Ansprechverhalten Aufzeichnen 50 2 Konstante Beschleunigung anklicken 0 040 080 130 170 210 250 290 330 390 42 5 Zeit s CW oder CCW anklicken Grafikbildschirm Klicken Sie auf die Schaltfl che Record Aufzeichnen um den Jog Werte Grafikbildschirm zu aktivieren W hlen Sie in den Listenfeldern f r die Plot Variablen 1 P und 2 P 1 und 2 Plot Kurve eine oder zwei Variablen aus die auf dem Plot gezeichnet werden sollen z B Velocity Drehzahl Velocity command Drehzahl Befehlssignal etc Klicken Sie im Kasten Jog Tippbetrieb in das Feld Velocity Drehzahl Geben Sie einen Wert ein 0 bis 0 min W hlen Sie vorzugsweise eine niedrige Drehzahl z B 100 min Klicken Sie im Kasten Jog Tippbetrieb in das Feld Duration Dauer W hlen Sie die gew nschte Zeitdauer Werte von 0 01 bis 32 Sekunden sind zul ssig W hlen Sie vorzugsweise eine kurze Zeitdauer z B 0 5
105. m oben und unten 0 04 10 mm links und rechts 0 374 9 5 Y 0 12 A 3 0 Geh use Abmessungen Zoll mm Gewicht Ib kg Tiefe W x Gr e E G und H 10 4 265 gr e 0 59 15 2 6 67 5 2 73 1 24 A mit CAN Optidn 0 59 15 3 3 84 0 3 17 1 44 B 0 90 23 3 6 92 5 _ 4 69 2 13 B mit CAN Option 0 90 23 4 3 109 _ 5 06 2 3 0 90 23 4 3 109 4 8 2 19 E 1 28 32 5 2 5 63 5 1 81 46 0 10 4 5 G 1 28 32 5 2 6 65 1 81 46 0 21 9 5 H 2 6 65 5 3 130 4 37 111 0 7 6 Technische Daten und Produktinformationen IMN1276GR Kapitel 8 CE Richtlinien CE Konformit tserkl rung Baldor erkl rt dass die Produkte nur Komponenten und nicht f r den unmittelbaren oder sofortigen Einsatz im Sinne des Ger te Sicherheitsgesetzes des EMV Gesetzes oder der Maschinenrichtlinie bereit sind Die endg ltige Betriebsart wird erst nach dem Einbau in die Anlage des Anwenders festgelegt die berpr fung der Konformit t ist Aufgabe des Kunden Das Produkt erf llt die folgenden Normen DIN VDE 0160 05 88 Ausr stung von Starkstromanlagen mit elektronischen Betriebsmitteln DIN VDE 0100 Errichtung von Starkstromanlagen mit Nennspannungen bis 1000 V DIN IEC 326 Teil 1 10 90 Gestaltung und Anwendung von Leiterplatten DIN VDE 0110Teil 1 2 01 89 Bestimmungen f r die Bemessung der Luft und Kriechstrecken elektrischer Betriebsmittel DIN VDE 0110Teil 20 08 90
106. meterleiste anzeigen oder verbergen v System Status 3 gt Systemstatusleiste anzeigen oder verbergen Record Data Graph Motordaten f r zwei Variablen erfassen und plotten Fault Log 3 Fehlerprotokoll anzeigen Supported Option 3 gt Verf gbare Optionen f r die gew hlte Steuerung anzeigen Functions Funktionen eier Positionin Enable Disable Steuerung freigeben i Steuerung inaktivieren Active Aktiv Motor bremst bis zum Stillstand ab anschlie end I gt wird die Steuerung abgeschaltet I Passive Passiv Motor l uft bis zum Stillstand aus Hold Position 2 Motor anhalten und Position halten lassen gt FE Jog Motorposition im Tippbetrieb verstellen Bis zu 12 SPS Befehle definieren logische Zuordnung der ELE Eingangs Ausgangs Zust nde Motion Bewegung ranra Homing 3 gt Aufsuchen der absoluten Nullpunkt Position und Halten dieser Position Positioning 3 gt Starten einer Positionierbewegung Direktbewegung oder Pufferbewegung pn ie ee Terminal windows Help er Datenkommunikation mit einer ausgew hlten Steuerung unter Verwendung des PI Befehlssatzes siehe Anhang B Communication Pot 35 COM Anschluss 1 2 3 oder 4 f r die Datenkommunikation mit der gew hlten I Steuerung konfigurieren Windows Fenster windows Help Cascade 3 Alle ge ffneten Fenster der Software berlappend anordnen T
107. mpulsgeberr ckkopplung Bei Impulsgeberr ckkopplung wird das Impulsgebersignal gepuffert und steht am simulierten Impulsgeberausgang zur Verf gung 2 2 Produkt bersicht IMN 1276GR Kapitel 3 Erhalt und Installation Pr fung nach Erhalt Baldor Steuerungen werden werksseitig eingehend gepr ft und sorgf ltig verpackt Unmittelbar nach Erhalt der Steuerung m ssen Sie die folgenden Schritte durchf hren 1 2 Pr fen Sie den Zustand der Transportverpackung und teilen Sie etwaige Besch digungen dem Spediteur sofort mit Entnehmen Sie die Steuerung aus dem Versandbeh lter und entfernen Sie das gesamte Verpackungsmaterial Beh lter und Verpackungsmaterial sollten f r Versandzwecke aufbewahrt werden Vergewissern Sie sich dass die Teilenummer der Steuerung mit der Teilenummer auf Ihrer Bestellung bereinstimmt Kontrollieren Sie die Steuerung auf Anzeichen von beim Versand entstandenen u eren Besch digungen und reklamieren Sie etwaige Sch den unverz glich bei der Spedition die die Lieferung ausgef hrt hat Falls das Ger t vor der Inbetriebnahme mehrere Wochen zwischengelagert werden soll sorgen Sie daf r dass der Lagerort den in diesem Handbuch angegebenen Vorschriften hinsichtlich Luftfeuchtigkeit und Temperatur entspricht Installationsort Der Einbauort der Steuerung ist von gro er Wichtigkeit Das Ger t ist in einem Bereich zu installieren der vor direktem Sonnenlicht korrodierenden Stoffen aggressiven G
108. n 7 W hlen Sie im Feld Edit Buffer Puffer bearbeiten die richtige Einstellung f r Buffer Type Puffertyp INC incremental inkrementell ABS absolute absolut oder Mixed gemischt absolut inkrementell Die Einstellung Mixed ist eine Kombination aus ABS und INC Der Positionswert in Zeile 0 ist ein Absolutwert und dient als Bezugsposition f r die anderen Pufferzeilen Beispiel Die Positionswerte in den Pufferzeilen 2 15 sind inkrementelle Werte Beispiel Positionswert in Pufferzeile 1 1000 Pufferzeile 2 10 Positioning Character and Status of the Move Motion Smooth Tise Dwell Time Motion Trigger mc Im msec fimmeiate z Edit Buffer Buffer Buffer INC Buttes ABS C Buttes Mixed Posion 0 eis Rev Velociy Acceleration eni Wenn Sie eine Bewegung mit Pufferzeile 1 beginnen h lt die Steuerung die Bewegung an wenn die Position 1000 erreicht ist Wenn Sie eine Bewegung mit Pufferzeile 2 beginnen h lt die Steuerung die Bewegung an wenn die Position 10 erreicht ist Wenn Sie eine inkrementelle Bewegung mit Pufferzeile 1 beginnen und anschlie end Pufferzeile 2 w hlen h lt die Steuerung die Bewegung an der Position 1010 an Home Ruhestellung Startet die Suche nach der absoluten Nullposition der Maschine Wenn die Ruhestellung gefunden wurde h lt die Steuerung an der Position des a
109. n Befehlssignalquelle Im Analogbetrieb Strom oder Drehzahlbetrieb ben tigt die Steuerung ein ver nderliches externes Analogsignal 0 10 V DC oder 10 V DC Als Spannungsquellen eignen sich eine SPS oder eine Positioniersteuerung Positioniermodus Im Positioniermodus lassen sich bis zu 15 voreingestellte wiederholbare Positionen Bewegungen softwareseitig definieren Diese Bewegungen k nnen entweder inkrementell absolut oder gemischt sein Zur Auwahl einer bestimmten Vorwahl Position werden die Eingangsschalter Maschineneing nge 1 4 entsprechend eingestellt anschlie end kann die Bewegung durch einen Trigger aktiviert werden Sofern gew nscht kann auch eine Ruhestellung festgelegt werden Serielle Daten bertragungsschnittstelle IMN1276GR F r externe Daten bertragung steht ein serieller Anschluss zur Verf gung Auf diese Weise kann der Flex Drive mit einem PC zur Konfigurierung und Steuerung oder mit anderen Systemen des Kunden verbunden werden wie e Hostrechnern e _SPS Steuerungen PCs Bewegungssteuerungen Produkt bersicht 2 1 Die serielle Daten bertragungsschnittstelle unterst tzt e die Daten bertragungsstandards RS232 und RS 485 vieradrig e Baudrate 9600 Steuerungseing nge Die folgenden optoelektronisch isolierten Eing nge stehen zur Verf gung Einzeleing nge vom Anwender konfigurierbar High oder Low aktiv Enable Machine Input 1 Freigabe Maschi
110. n wenn der Motor nicht l uft Ein Stromschlag kann schwere oder t dliche Verletzungen zur Folge haben A WARNUNG Wenn ein Motor mechanisch angetrieben wird kann er als Generator gef hrliche Spannungen erzeugen die an den Versorgungsspannungsklemmen anliegen Das Geh use muss geerdet werden um der Gefahr eines Stromschlags vorzubeugen N WARNUNG Wenn ein Motor ohne angekuppelte Last betrieben wird muss der Wellenkeil entfernt werden damit er nicht durch die Fliehkraft herausgeschleudert werden kann N WARNUNG W hrend der automatischen Abstimmung l uft die Motorwelle Stellen Sie sicher dass durch ein abruptes Anlaufen der Motorwelle keine Verletzungen von Personen oder Sch den an der Anlage verursacht werden k nnen Fortsetzung siehe n chste Seite 1 4 Allgemeine Informationen IMN1276GR N WARNUNG An den Widerst nden der Widerstandsbremse entstehen unter Umst nden Temperaturen die zur Entz ndung brennbarer Stoffe f hren k nnen Sorgen Sie zur Vermeidung einer Brandgefahr daf r dass sich keine brennbaren Stoffe oder entflammbaren D mpfe in der N he der Bremswiderst nde befinden A WARNUNG Kundenseitig muss ein externer festverdrahteter Not Aus Stromkreis vorgesehen werden mit dem die Steuerung bei einem Notfall abgeschaltet werden kann Vorsicht Das Ger t ist f r den Einsatz an einem Versorgungskreis vorgesehen der bei Nennspannung maximal den folgenden symmetrischen Kurzschluss Effektivstrom li
111. n Hertz angegeben Dieser Parameter steuert die Anstiegszeit des Systems und wirkt sich nicht auf das U berschwingen aus Es empfiehlt sich die Bandbreite nur dann zu erh hen wenn dynamischeres Ansprechverhalten ben tigt wird Erh hen Sie in diesem Fall die Bandbreite und beobachten Sie durch Plotten der Bewegung die Drehzahl Velocity und den Befehlssignalstrom Command current bis der Stromwert das Maximum erreicht und reduzieren Sie den Wert dann wieder auf 80 Werte von 10 bis 200 sind zul ssig Im n chsten Schritt m ssen Sie berpr fen ob der eingegebene Wert ein korrektes Ansprechverhalten des Systems liefert Um dies zu kontrollieren k nnen Sie die Software den Antrieb verfahren und sein Ansprechverhalten plotten lassen fahren Sie hierzu fort bei Plotten der Bewegung Abbildung A 10 Beispiele f r das Massentr gheitsmoment und Ansprechverhalten der Last Zu gro gew hlt Zu klein gew hlt Gutes Ansprechverhalten 1500 1500 1500 1000 1000 1000 5 9 500 9 500 9 500 a 0 0 0 500 500 500 Zeit Zeit Zeit Drehzahl Befehlssignal Drehzahl Drehzahl Befehlssignal Drehzahl Drehzahl Befehlssignal Drehzahl Tracking factor Schleppfaktor Der Parameter Tracking factor beeinflusst das Verh ltnis von Nacheilung und berschwingen Die Werte von 0
112. n d rfen nur von geschulten Fachkr ften durchgef hrt werden Die Systemdokumentation muss jederzeit zug nglich sein Mitarbeiter ohne entsprechende Qualifikation m ssen sich stets in sicherer Entfernung von der Anlage aufhalten Die Inbetriebnahme und Bedienung des Ger tes darf nur durch qualifiziertes Fachpersonal erfolgen das mit der sicheren Installation Bedienung und Wartung vertraut ist dem Anschlie en oder Abklemmen von Leitungen die Steuerung stets von der Versorgungsspannung trennen VORSICHTSMASSNAHMEN Einstufung der Warnhinweise A WARNUNG Weist auf eine potentielle Gefahrensituation hin die ohne entsprechende Vorbeugungsma nahmen zu Verletzungen oder zum Tod f hren kann A Vorsicht Weist auf eine potentielle Gefahrensituation hin die ohne entsprechende Vorbeugungsma nahmen zu Sch den an der Anlage f hren kann IMN1276GR Allgemeine Informationen 1 3 VORSICHTSMASSNAHMEN N WARNUNG Leiterplatinen elektrische Vorrichtungen und Anschl sse d rfen nicht ber hrt werden solange Sie nicht sichergestellt haben dass die Spannungsversorgung abgeschaltet ist und dieses Ger t bzw ein daran angeschlossenes Ger t keine gef hrlichen Spannungen f hrt Ein Stromschlag kann schwere oder t dliche Verletzungen zur Folge haben N WARNUNG Machen Sie sich umfassend mit dem sicheren Betrieb dieses Ger tes vertraut Dieses Ger t ist eventuell an andere Maschinen angeschlossen die rotier
113. n mit Impulsgeber R ckkopplung sind nicht CAN BUS f hig Technische Daten und Produktinformationen 7 1 Technische Daten Beschreibung Einheit FPX FPX FPX FPX 2 FPX FPX FPX 2 A02T A05T A07T A02S 055 0105 0155 Netz Eingangsspannungsbereich Nennspannung VAC 115 230 Minimum 92 184 Maximum 132 265 Eingangsfrequenz Hz 50 60 5 Nenn Ausgangsspannung Sammelschienen bei Netzspannung 115 230 V Nennspannung V DC 160 320 Minimum 88 176 180 360 Nenn Phasenstrom 10 Aeff 2 5 5 0 7 5 2 0 5 0 10 15 Spitzen Phasenstrom 10 Dauer Aeff 5 10 15 4 10 20 30 2 4 s 0 5 s 0 s Maximum E Nenn Ausgangsleistung kVA 1 01 2 17 2 99 0 87 2 17 4 33 5 2 Ausgangsfrequenz Hz 0 500 Wirkungsgrad gt 95 Nenn Schaltfrequenz kHz 8 5 Bandbreite des Stromreglers Hz 1200 Bandbreite des Hz 10 bis 200 ber Software w hlbar Geschwindigkeitsreglers Montageart _ Steuertafel Geh usegr e _ A B C E E E E Barometrische Betriebsh he Meter Bis 1000 3300 ft Oberhalb 1000 m ist der Dauer und ft Spitzen Ausgangsstrom um 1 1 pro 100 m 330 ft zu vermindern Betriebstemperatur 0 bis 40 Oberhalb einer Temperatur von 40 ist Dauer und Spitzen Ausgangsstrom jeweils um 2 5 pro C ber 40 C zu vermindern Die maximal zul ss
114. nalleitungen der Steuerung in Kabelkan len verlegen diese Leitungen m ssen von den Netz und Motorleitungen getrennt verlegt werden Bei der Erdung sind die NEC Vorschriften und die rtlich geltenden Bestimmungen zu beachten Abbildung 3 4 Empfohlenes Erdungsverfahren f r CE konforme Anlagen 1 Phase Netz anschluss Steuerung Achtung Anschl sse nur zur L N Verdeutlichung gezeigt andere Anordnung der Klemmen m glich Nulleiter Y Alle Starkstromleitungen gemeinsam in einem Kabelkanal oder Kabel verlegen PE Alle Schirme Geh use R ckwandplatine siehe Kapitel 8 Achtung F r die Signalleitungen der Steuerung abgeschirmte Kabel verwenden Signalleitungen der Steuerung in Kabelkan len verlegen diese Leitungen m ssen von den Netz und Motorleitungen getrennt verlegt werden IMN1276GR Erhalt und Installation 3 3 Erdung der Anlage Fortsetzung Ungeerdete Verteilung Bei einer ungeerdeten Spannungsverteilung kann ber die MOV Komponenten eine durchg ngige Verbindung gegen Masse entstehen Um Sch den an der Anlage zu vermeiden wird der Einsatz eines Trenn bertragers mit geerdetem Sekund rkreis empfohlen Damit steht eine erdsymmetrische Dreiphasen Drehstromversorgung zur Verf gung Aufbereitung der Versorgungsspannung Baldor Steuerungen sind f r den direkten Anschluss an eine herk mmliche erdsymmetrische ein oder dreiphasige Netzversorgung au
115. nd dass der eingegebene Wert ein korrektes Ansprechverhalten des Systems liefert Um dies zu kontrollieren lassen Sie die Software den Antrieb verfahren und sein Ansprechverhalten plotten fahren Sie hierzu fort bei Plotten der Bewegung Manuelle Abstimmung A 7 GV Gain Proportionalverst rkung Dieser Wert bezeichnet die Proportionalverst rkung des Drehzahlregelkreises Die Verst rkung des Drehzahlregelkreises wird ge ndert um das Ansprechverhalten der Regelung auf die Regeldifferenz zu beeinflussen Die Regeldifferenz entspricht der Abweichung zwischen der angeforderten Soll und der tats chlichen Ist Drehzahl Je gr er die Verst rkung ist desto kleiner ist die Differenz Abweichung Die Werte von 0 bis 32767 sind zul ssig 1 Klicken Sie in das Feld Proportional Gain GV Geben Sie einen Wert f r GV ein Eventuell ist es sinnvoll von den Vorgabewerten auszugehen Klicken Sie auf die Schaltfl che Default und bejahen Sie die Frage mit Yes Achtung Die Vorgabewerte sind nicht f r alle Anwendungsf lle optimal sondern eventuell zu gro Wenn laute Betriebsger usche auftreten m ssen Sie diesen Wert sofort verkleinern Wenn Sie eine k rzere Anstiegszeit w nschen verkleinern Sie die Proportionalverst rkung hierdurch wird die Anstiegsrampe bis zum Erreichen der Betriebsdrehzahl verk rzt Durch eine Vergr erung des Wertes f r GV kann das System sehr stark
116. nduktive Last 110 VAC bei max 0 3 A oder SE L 5 gt gt 24 V DC bei max 0 8 A Kontakt ist geschlossen wenn Spannung anliegt und keine Fehler anstehen Steuerung Vom Kunden zu installierende Schnittstellenschaltung Abbildung 3 20 Anschl sse der optoelektronischen Ausg nge Kundenseitige Schnittstellenspannung 12 V DC bis 30 V DC max 35 mA 18 19 20 R 2 2 K Ausgangssignal nur verf gbar wenn Yx kundenseitige Schnittstellenspannung anliegt 5 8 Ausgangssignal Bezugspotenzial Typisch y CGND Steuerung Vom Kunden zu installierende Schnittstellenschaltung Tabelle 3 5 Status der optoelektronischen Ausgangssignale Klemme Schalter ge ffnet inaktiv Nummer X3 4 Schalter geschlossen aktiv Antrieb OK keine St rung festgestellt St rung festgestellt Fault St rung Fault St rung Antrieb OK keine St rung festgestellt St rung festgestellt X3 5 X3 18 MAO1 Maschinenausgang 1 logisch 1 Maschinenausgang 1 logisch 0 X3 19 MAO2 Maschinenausgang 2 logisch 1 Maschinenausgang 2 logisch 0 X3 20 DrOK Antrieb OK keine St rung festgestellt St rung festgestellt St rungsrelais Ein ffnungsrelaiskontakt der beim Auftreten einer St rung ffnet Der Kontakt ist wie folgt belastbar 24 V DC bei maximal 0 8 A oder 110 V bei 0 3 A Es stehen zwei Maschinenausg nge zur Verf gung Mit jedem
117. neneingang 1 Quit Machine Input 2 Verlassen Maschineneingang 2 Fault Reset Machine Input 3 Fehlerr ckstellung Maschineneingang 3 Home Flag Machine Input 4 Kennzeichen f r Ruhestellung Maschineneingang 4 Trigger Steuerungsausg nge Ein Relais Offnungskontakt ist f r das Ausgangssignal Antrieb bereit reserviert Es stehen zwei optoelektronisch isolierte Ausg nge zur Verf gung Einzelausg nge Low aktiv Stromsenke die jeweils einem der folgenden Signale zugewiesen werden k nnen In Position Machine Input 1 Auf Position Maschineneingang 1 CW Warning Machine Input 2 Warnung Uhrzeigersinn Maschineneingang 2 CCW Warning Machine Input 3 Warnung Gegenuhrzeigersinn Maschineneingang 3 Following Error Flag Machine Input 4 Schleppabstand Kennzeichen Maschineneingang 4 Following Error Warning Drive Over Temperature Schleppabstand Warnung Antriebs Ubertemperatur 121 Warning Izt Warnung Simulierter Impulsgeberausgang Drehmelder R ckkopplung Das Drehmelder R ckkopplungssignal wird von einem Drehmeldersignal Digital Wandler in PPR Impulse pro Umdrehung umgewandelt Diese Positionsr ckkopplung wird von Lagereglern verwendet Die Aufl sung des simulierten Impulsgeberausgangs wird von der Software festgelegt Die folgenden Aufl sungen stehen zur Verf gung 512 PPR 1024 PPR 2048 PPR oder 4096 PPR Achtung F r Drehzahlen ber 6000 min ist die Aufl sung auf maximal 1024 PPR beschr nkt I
118. ng der Netzanschl sse ist in den Abbildungen 3 5 bis 3 8 dargestellt IMN1276GR Erhalt und Installation 3 5 Abbildung 3 5 Netzanschl sse f r Einphasen Wechselspannung nur FP1AxxT und FP2AxxT L1 L2 Anmerku Erde L1 L2 1 f ng Alternativer D A Leistungs Anmerkungen Anschluss ber Anmerku schalter 5 SS 3 und 4 Sicherungen ng 1 L _9 ng 2 Nichtim Lieferumfang der Steuerung enthalten Anmerkungen Baldor 1 Beschreibung siehe Schutzeinrichtungen in diesem Kapitel 2 Kabelkanal aus Metall oder abgeschirmtes Kabel verwenden Die Anschl sse an den Kabelkan len so ausf hren dass die elektromagnetische Abschirmung und Funkentst rung durch die Verwendung einer Drossel oder eines RC Gliedes nicht beeintr chtigt wird 3 it t si a 3 F r die Erdung den gleichen Leiterquerschnitt verwenden wie Zur CE Konformit t siehe Kapitel 8 dieses Handbuchs f r Lund N Der VDE Deutschland verlangt einen Mindestquerschnitt von 10 mm Damit CE Konformit t gew hrleistet ist muss 4 mit der Geh use R ckwandplatine verbunden sein 4 Zur EMV vergleiche Kapitel 8 Steuerung Abbildung 3 6 Netzanschl sse f r Einphasen Wechselspannung nur FP1AxxS L1 L2 Anmerku Q Erde L1 L2 ng 1 Leist Alternativer amp A Sr Anmerkungen Anschluss ber Anmerku 5 3
119. ngleich 0 0x0800 nicht vorgesehen 0x1000 HW Quelle f r Hardware 0x2000 SPS aktiv Abfrage Anderung von Fehlerprotokoll Variablen Beschreibung Einheiten Wertebereich E2 gesetzt Abruf der Liste der System Fehlerstrings Antwort ist Mehrfach String X1 Abruf der Liste der System Fehlerstrings Antwort ist String Nummer X1 Abruf der Liste der System Fehlerprotokolle X1 LG Abruf der Liste der System Fehlerprotokollnummern X1 WRN Abruf der Liste der Systemwarnungen als Mehrfach String SYS FAULT Abfrage der Systemst rung als ID des wichtigsten Fehlers SYS WRN X1 Fehler Abfrage der Systemwarnungen Die wichtigste Warnung wird als Kennung gemeldet M gliche X1 Fehler Anzeige Beschreibung 1 USER ERROR Vom SPS Benutzer verursachter Fehler Anzeige zeigt 9 OVERCURRENT berstrom Anzeige zeigt 3 2 3 4 OVERVOLTAGE 3 Sammelschienen Uberspannung Anzeige zeigt 1 FEEDBACK D Fehler des Drehmelder Impulsgeber Lager ckkopplungssignals Anzeige zeigt POWER Stromausfall Anzeige zeigt 2 BPS BPS St rung Anzeige zeigt 2 OVER_15_VOLTAGE 15 Volt berspannung An der 15 Volt Leitung liegen mehr als 17 V oder an der 15 Volt Leitung liegen mehr als 17 Volt Anzeige z
120. nstallationen X9 1 A 6 A 2 B 7 B Impulsgeber 3 C 8 C e4 11 5 V u 13 Steckergeh use Ger tegeh use Anschluss der Einzeleing nge Wegen der besseren St rfestigkeit werden Differenzeing nge empfohlen Wenn die Impulsgebersignale nur als Einzel Eingangssignale zur Verf gung stehen sind sie mit A Bund C zu verbinden wie in Abbildung 3 30 dargestellt Abbildung lt 3 30 Einzeleingang Impulsgeberanschl sse f r UL konforme Installationen Impulsgeber 5 V DGND Steckergeh use Ger tegeh use 3 20 Erhalt und Installation IMN1276GR Abbildung 3 31 Differenzeingang Impulsgeberanschl sse f r CE konforme Installationen Impulsgeber O D D gt gt lt el 2 Der Anschluss der Schirme digitale Masse ist optional Abbildung 3 32 Einzeleingang Impulsgeberanschl sse f r CE konforme Installationen x Impulsgeber 5 DGND Der Anschluss der Schirme an DGND digitale Masse ist optional IMN1276GR Erhalt und Installation 3 21 X9 Impulsgeber mit Hall Sensor Optional Option E Es ist eine geschirmte verdrillte Zweidrahtleitung mit Gesamtschirm zu verwenden In Abbildung 3 33 ist die Belegung der Verbindungsleitungen zwischen dem Impulsgeber und dem Impulsgeber Steckverbinder dargestellt Achtung Wenn die Steuerung mit der Ausstattungsoption E Impulsgeber Hall R ckkopplung Katalognr FPxAxxxx Exxx bestellt w
121. oming Speed and Offset GG Cw C CCW RPM Acceleration RPM ms Downoaa start ga Her Homing Type Index Channel Capture O Actual Position Direction Velocity Capture Rising Edge Falling Edge Offset Position Keine Bewegung erforderlich IMN1276GR Verfahrensweise zum Festlegen der Nullstellung 1 Vergewissern Sie sich dass der an der Maschine montierte Ruhestellungs Schalter mit Pin 14 verbunden ist 2 W hlen Sie im Men Motion Bewegung den Eintrag Homing Ruhestellung anfahren 3 W hlen Sie unter Homing type die gew nschte Variante der Ruhestellungs Funktion 4 W hlen Sie die gew nschte Flanke f r das Capture Signal Rising ansteigend oder Falling abfallend 5 W hlen Sie die gew nschte Drehrichtung zum Anfahren der Ruhestellung CW Uhrzeigersinn oder CCW entgegen dem Uhrzeigersinn 6 W hlen Sie die gew nschten Parameter f r das Anfahren der Ruhestellung Velocity Drehzahl Acceleration Beschleunigung und Offset 7 Klicken Sie auf Download Herunterladen 8 Klicken Sie auf die Schaltfl che Start um die Festlegung der Ruhestellung zu starten zum Beenden auf die Schaltfl che Quit Verlassen klicken 9 Um das Anfahren der Ruhestellung hardwaregesteuert zu starten muss mit M
122. on der Steuerung ausgef hrte Aufgabe und die aufgetretene St rung bei BALDOR einzureichen F r Verschlei teile wie z B Sicherungen wird keine Haftung bernommen Defekte Ger te k nnen nur in Verbindung mit einer schriftlichen Fehlerbeschreibung und einer BALDOR Umtauschnummer eingesandt werden die Kosten der R cksendung sind stets vom Absender zu tragen Baldor Electric Company Telefon 1 501 646 4711 Fax 1 501 648 5792 E Mail sales baldor com Website www baldor com Baldor ASR GmbH M nchen Deutschland Telefon 49 0 89 90508 0 Fax 49 0 89 90508 492 E Mail sales baldor de Baldor Ltd Bristol GB Telefon 44 0 117 987 3100 Fax 44 0 117 987 3101 E Mail sales baldor co uk Website www baldor co uk Baldor France Telefon 33 145 10 7902 Fax 33 145 09 0864 1 2 Allgemeine Informationen Baldor Italy Telefon 39 11 562 4440 Fax 39 11 562 5660 Baldor ASR AG Feuerthalen Schweiz Telefon 41 0 52 647 4700 Fax 41 0 52 659 2394 Australian Baldor Pty Ltd Telefon 61 2 9674 5455 Fax 61 2 9674 2495 Baldor Electric Singapore F E Pte Ltd Telefon 65 744 2572 Fax 65 747 1708 IMN1276GR Produkthinweise Verwendungsbereich Diese Antriebe sind f r den Einsatz in station ren bodenmontierten Anlagen in industriellen Energieanlagen gem den Normen EN60204 und VDE0160 vorgesehen Sie sind f r den Einsatz mit Maschinen konstruiert die drehzahlgeregelte b rstenlos
123. oren Diese digitale Servosteuerung kann an eine Vielzahl von Anwendungsf llen angepasst werden Die Steuerung verarbeitet die folgenden Eingangssignale 0 10 V DC Standard Eingangssignal 10 V DC Stromschleife elektronisches Handwheel Eingangssignal oder 15 vorgew hlte Punkt zu Punkt Bewegungen Flexible Optionen sind eine CAN Bus Schnittstelle nur f r Drenmelder R ckkopplung eine interne oder externe Widerstandsbremse sowie eine kundenseitige 24 V Gleichspannung zur Speisung der Logiksspannung Die Flex Drive Steuerung kann mit Baldor Bewegungssteuerungen oder beliebigen anderen dem Industriestandard entsprechenden Bewegungssteuerungen integriert werden Baldor Servosteuerungen k nnen mit einer Vielzahl von Motoren von Baldor und anderen Herstellern kombiniert werden Zur Vereinfachung der Einrichtung werden die Motorparameter mit der PC Software mitgeliefert Die folgenden Baldor Motoren sind f r den Flex Drive geeignet e _ Motoren der Serie BSM A e _ Motoren der Serie BSM B e _ Motoren der Serie BSM F Bitte richten Sie sich nach den Drehzahl Drehmomentkurven im Katalog BR1202 oder lassen Sie sich von Ihrem zust ndigen Baldor Importeur oder Vertriebsbeauftragten hinsichtlich der Dimensionierung und Eignung der Motoren beraten Es k nnen auch kundenspezifische oder nicht von Baldor hergestellte Motoren verwendet werden Bitte lassen Sie sich diesbez glich von Ihrem zust ndigen Baldor Importeur oder Vertriebsbeauftragten berate
124. ptoelektronischen Eingangssignale ignal Schalter geschlossen aktiv Schalter ge ffnet inaktiv ummer name X3 9 Enable Antrieb freigegeben Antrieb inaktiviert Freigabe X3 10 Mal3 Maschineneingang 3 logisch 1 Maschineneingang 3 logisch 0 X3 11 Mal4 Maschineneingang 4 logisch 1 Maschineneingang 4 logisch 0 X3 12 Quit Verlassen Positionierbetrieb beenden Positionierbetrieb ist aktiv Fault Reset Fehlerr ckstellung ist aktiv Steuerung Fehlerr ckstellung ist inaktiv X3 13 Fehlerr ckstel zur cksetzen lung Home Flag Home Flag schlie ende ansteigende Home Flag ffnende abfallende Flanke X3 14 Kennzeichen f r Flanke Ruhestellung X3 15 Trigger Trigger schlie ende ansteigende Flanke Trigger ffnende abfallende Flanke X3 16 Mali Maschineneingang 1 logisch 1 Maschineneingang 1 logisch 0 X3 17 Mal2 Maschineneingang 2 logisch 1 Maschineneingang 2 logisch 0 Signalname Optoelektronisches Eingangssignal Beschreibung Enable Freigabe GESCHLOSSEN erm glicht normalen Betrieb OFFEN schaltet die Steuerung aus und der Motor l uft bis zum Stillstand aus Quit Verlassen GESCHLOSSEN bricht alle laufenden Bewegungen ab und der Motor l uft Fault Reset Fehlerr ckstellung Home Flag Kennzeichen f r Ruhestellung Trigger Mal1 2 3 amp 4 IMN1276GR entsprechend dem Parameter MOT ACC bis zum Stillstand
125. rechender Drehzahlwert zur Festlegung der Skalierung des Analogeingangs Variable f r Drehzahlbetrieb Befehl Beschreibung Einheiten Wertebereich E2 Par gesetzt VEL VREF Abfrage der am Analogeingang angeforderten Drehzahlreferenz RPM SE VREF Methoden f r Drehzahlbetrieb Beschreibung Parameter Wertebe reich IMN1276GR R cksetzung der Drehzahlregelungsparameter auf die Vor gabewerte Pole Placement Regelung BW 20 Hz TRFCT 0 0 Pl Regelung GV GVI entsprechend der Bandbreite 20 Hz Befehlssatz B 13 Tippbetrieb JOG Parameter Befehl Beschreibung Einheiten Wertebereich E2 Par gesetzt JOG TIME Tippbetrieb Zeit in Millisekunden 3432448 E JOG TYPE 0 kontinuierlich 1 Schrittbetrieb 2 0 2 E Rechtecksignal JOG VEL Tippbetrieb Drehzahl Jog in 1 min VEL MXRPM E maximal VEL MXRPM Methoden Befehl Beschreibung Parameter Wertebe reich Tippbetrieb Anforderung des Tippbetriebs Jog entsprechend den Richtung JOG JOG Parametern mit JS Ende des Tippbetriebs R ckkehr zur vorherigen Betriebsart B 14 Befehlssatz IMN1276GR Lageregelung Parameter der Lageregelung Beschreibung Befehl Einheiten Wertebereich E2 Par gesetzt POS FFA Abfrage Aktualisierung des Beschleunigungs Mitkopplungsfaktors Unsigned Integer B
126. rend der Abbremsphasen des Motors abzuf hren Einige Steuerungen sind mit einem internen Widerstand ausger stet Zur Auswahl des Bremswiderstands siehe die technischen Daten in Kapitel 7 sowie die technischen Angaben zum Bremswiderstand in Kapitel 9 dieses Handbuchs Die Widerstandsbremsausr stung wird an den Klemmen R1 und R2 der Klemmenleiste X1 angeschlossen siehe Abbildung 3 9 und 3 10 IMN1276GR Erhalt und Installation 3 11 X1 Logik Spannungsversorgung 24 V DC Nur f r FPxAxxxx xxx3 F r den Betrieb wird eine eigene Logikspannung Versorgung 24 V DC ben tigt Hierf r muss eine externe 24 Volt Gleichspannungsquelle eingesetzt werden Falls die Sammelschienenspannung ausf llt sind die Logikschaltungen noch aktiv solange die 24 Volt Gleichspannung anliegt Dies ist beispielsweise entscheidend um die Lagereferenz aufrechtzuerhalten Wenn die Steuerung nicht in dieser Konfiguration bestellt wurde darf an diese Klemmen keine Spannung angelegt werden X3 Steuerungseing nge und digitale E A Anschl sse Steuerungseing nge Die Klemmen 1 und 2 der Klemmenleiste erm glichen den Anschluss eines externen analogen Befehlseingangs Dieser Eingang kann mit einem Eingangssignal 0 10 V DC oder 10 V DC verbunden und als Einzel oder Differenzeingang angeschlossen werden siehe Abbildung 3 15 Abbildung 3 15 Anschluss des Steuerungseingangs Anschluss als Einzeleingang X3 Anschluss als Differenzeingang CMD CMD AGND
127. rmalbetrieb Befehl Beschreibung Parameter Wertebe reich DIS Passive Inaktivierung des Antriebs DISA Aktive Inaktivierung des Antriebs Abbremsen bis zum Halt dann Abschalten der Steuerung ENA Aktivierung Freigabe des Antriebs HALTEN Anhalten des Antriebs und Halten der Position nach dem Stillstand QUIT Anhalten des Antriebs und Halten der Position nach dem Stillstand STOP Anhalten des Antriebs und Halten der Position nach dem Stillstand Mit CONT wird die unterbrochene Bewegung fortgesetzt CONT IMN1276GR Fortsetzung einer durch STOP unterbrochenen Bewegung Hinweis Im Drehzahl und Strombetrieb erfolgt das Abbremsen mit der Beschleunigung 0 im Positionierbetrieb SYS MOD 3 erfolgt das Abbremsen mit der Beschleunigung MOT ACC Befehlssatz B 11 Sys mod 0 Parameter f r Strombetrieb Befehl Beschreibung Einheiten Wertebereich E2 Par gesetzt CUR BEMF Spannungskompensation f r Gegen EMK prozentual bezogen auf den Motornennwert Ke 80 120 E P CUR IPEAK Abfrage Aktualisierung des Spitzenstroms der Konfiguration prozentual bezogen auf DRV IPEAK 0 1000 CUR INOM Abfrage Aktualisierung des Nennstroms der Konfiguration prozentual bezogen auf DRV IPEAK 0 500 CUR TOFR Abfrage Aktualisierung der Mantisse des Torque Optimizer Drehmoment Optimierer Ph
128. rt 1 TX 2 R Daten 2 TX 3 T Daten 3 RX 4 DTR 4 RX 5 DGND 5 DGND 6 DSR 6 RTS 7 RTS 7 RTS 8 CTS 8 CTS 9 5 V 9 CTS X7 Simulierter Impulsgeberausgang 1 CHA 6 CHA 2 CHB 7 CHB 3 CHC 8 CHC 4 Reserviert 9 Reserviert 5 DGND X8 Drehmeldereingang 1 REF 6 REF 2 COS 7 COS 3 SIN 8 SIN 4 Reserviert 9 Reserviert 5 AGND Achtung Reserviert bedeutet dass an der betreffenden Klemme keine Verbindung ben tigt wird und keine Leitung angeschlossen werden darf die Klemme ist f r zuk nftige Zwecke reserviert IMN1276GR Abbildung 3 10 Lage Anschl sse 3 Phasen Steuerungen X1 Netzanschluss PE L1 L2 L3 U V R1 R2 Erde Eingang Phase 1 Eingang Phase 2 Eingang Phase 3 Motorkabel U Motorkabel V Motorkabel W Widerstands bremse Widerstands bremse 24 V kunden DV Das maximale Anzugsmoment f r die Schraubklemmen betr gt seitig 0 6 Nm 0 5 Ib in X3 Steuerungssignale und digitale E A ODONDUIPWD nur CMD CMD AGND St rungsrelais St rungsrelais CIV CREF CGND Freigabe Malz Mal4 Quit Verlassen Fault Reset Fehlerr ckstellung Home Flag Kennzeichen f r Ruhestellung Trigger Mall Malz MaO1 MaO2 DrOK 1 Wichtig FPxAxxxx xxx3 Netzanschluss w
129. rt Impuls Richtung oder Lagenachf hrung Position Follower Der Drehzahlkreis muss stets vor dem Lagekreis abgestimmt werden da die Abstimmung des Drehzahlkreises das Ansprechverhalten des Lagekreises beeinflusst Zur Verminderung der mechanischen Resonanzen kann eine steifere mechanische Kopplung eingesetzt oder der Wert des Tiefpassfilters verkleinert werden Manuelle Abstimmung Mit Hilfe der manuellen Abstimmung kann das Ansprechverhalten der Steuerung angepasst werden Es sind zwei Arten der manuellen Abstimmung m glich Drehzahlabstimmung und Lageabstimmung bei Systemen die f r die Betriebsart Impuls Richtung oder Lagenachf hrung konfiguriert sind Obligatorische Anfangseinstellungen IMN1276GR Bevor mit der manuellen Abstimmung begonnen werden kann m ssen Motor Steuerung und Betriebsart parametriert werden Vergewissern Sie sich dass diese Parameter konfiguriert und heruntergeladen wurden Manuelle Abstimmung A 1 Der Einrichtvorgang gliedert sich in sieben Abschnitte Motor W hlen Sie Ihren Motor aus der Typenbibliothek W hlen Sie zun chst den allgemeinen Motortyp Motor Type und dann den spezifischen Motor Wenn der Motor in der Liste enthalten ist werden alle Parameter eingetragen Wenn sich der Motor nicht in der Liste befindet k nnen Sie selbst einen neuen Motor definieren und seine Parameter vollst ndig eingeben Klicken Sie anschlie end auf Download Abbildung A 3 Auswahl des Motors
130. s Bewegung starten Klicken Sie entweder auf die Schaltfl che CW ClockWise im IMN1276GR Uhrzeigersinn oder auf CCW CounterClockWise entgegen dem Uhrzeigersinn Hierdurch wird die Bewegungsrichtung gew hlt und die Software plottet die gew hlten Variablen Werten Sie das Plot Diagramm aus Wenn es Ihren Erwartungen entspricht ist der Vorgang abgeschlossen Wenn Sie einige Parameter ndern und einen weiteren Plot erstellen m chten wiederholen Sie das beschriebene Verfahren Manuelle Abstimmung A 9 Impulsfolgeregelung nur bei Systemen mit Impuls Folgeantrieb Abstimmverfahren w hlen W hlen Sie Manual Tuning manuelle Abstimmung aus wie in Abbildung 9 dargestellt Lageparameter Klicken Sie auf die Schaltfl che Position Parameters Lageparameter Es werden die Parameter wie in Abbildung A 13 angezeigt Wenn Sie None Feedforward Keine Mitkopplung w hlen k nnen Sie die Lageverst rkung eingeben Abbildung A 13 Men Position Control Lageregelung Position Control None Feedforward Velocit Position Gain Velocity Acceleration Wenn Sie Velocity feedforward Drehzahl Mitkopplung markieren k nnen Sie Position Gain Lageverst rkung und Velocity Drehzahl eingeben Dieser Parameter ist zu der gew nschten Drehzahl proportional Durch Vergr ern dieses Verst rkungswertes wird die D mpfung kompensiert die Istdrehza
131. s oder Mitkopplungswert angepasst oder der Toleranzbereich vergr ert werden bis ein angezeigt wird Achtung Um den Toleranzbereich f r In Position zu ndern m ssen Sie in der Symbolleiste am oberen Bildschirmrand Setup ausw hlen W hlen Sie in diesem Fenster Operation Mode Betriebsart Sie k nnen eine der Registerkarten General Allgemein Current Strom Velocity Drehzahl und Pulse Impuls w hlen Klicken Sie auf die Registerkarte Pulse Hiermit wird das Fenster mit den Following error limits Schleppabstand Grenzwerten ge ffnet Hier k nnen Sie die Lage Toleranzbereiche In position bands eingeben und ndern A 10 Manuelle Abstimmung IMN1276GR Anhang B Befehlssatz Der Flex ASCII Allgemeines Syntax IMN1276GR Befehlssatz Flex Steuerungen verwenden den RS232 Daten bertragungsanschluss optional RS485 als Schnittstelle In diesem Dokument werden die vorhandenen FlexDrive Flex Drive ASCII Terminalbefehle f r die Einrichtung und Bedienung des Servoantriebs beschrieben Es gibt drei Typen von ASCIl Befehlen 1 Parameter Ohne Angabe von Parameterwerten werden die Befehle als Abfragen aufgefasst Wenn ein Parameterwert ge ndert werden soll wird der zu setzende Wert an den Befehl angeh ngt Einige Parameter k nnen nur bei bestimmten Zust nden des Antriebs ge ndert werden Abfragen sind dagegen vom Antriebsstatus unabh ngig
132. s ID Kennung 0x Hexadezimales Datenformat DO D7 Datenbytes 0 bis 7 der CAN Nachricht Ind_lo Low Byte des Objektverzeichnis Index Ind_hi High Byte des Objektverzeichnis Index Sub Objektverzeichnis Unterindex Wenn Objekt nur einen Eintrag enth lt muss Unterindex stets 0 sein Achtung Wenn das erste Datenbyte in der vom Antrieb zur ckgelieferten Nachricht 0x80 ist war die angeforderte Aktion erfolglos 9 8 Zusatzausr stung und Optionen IMN1276GR Parameter aus dem Antrieb auslesen PC Master Antrieb DO Di D2 D3 D4 D5 D6 D7 0x40 Ind_hi Sub XXX XXX XXX XXX ID 0x600 10 lt 0x60 Ind_hi Sub 0x00 0x00 0x00 0x00 wobei x ID 0x 07 Ind Ind_hi Sub P_Isb P_msb ID 0x580 NODE_ID lt beliebig Kennu ng Hexadezimales Datenformat Datenbytes 0 bis 7 der CAN Nachricht Low Byte des Objektverzeichnis Index High Byte des Objektverzeichnis Index Objektverzeichnis Unterindex Wenn Objekt nur einen Eintrag enth lt muss Unterindex stets 0 sein Low Byte des angeforderten Parameters High Byte des angeforderten Parameters Achtung Wenn das erste Datenbyte in der vom Antrieb zur ckgelieferten Nachricht 0x80 ist war die angeforderte Aktion erfolglos Drehzahlbefehl zum Antrieb senden 1 Sicherstellen dass die richtigen Motor und Antriebsparameter und di
133. s normalen Status mit 1 4 eine initialisierte Pufferzeile abfragen oder einen Quit Befehl zur Steuerung senden Achtung Zum Schutz der internen Sicherung warten Sie nach dem Abschalten mindestens eine Minute lang ab bevor Sie die Spannung wieder einschalten beim Aus und Wiedereinschalten Fehlersuche 6 1 Ready Monitor Tabelle 6 1 Betriebsart Anzeigen Fortsetzung Status Ursache Rot A EEPROM Pr fsummenfehler Die Charakteristik der Steuerung in das EEPROM hinunterladen und die Steuerung zur cksetzen Wenn die St rung weiterhin ansteht Baldor verst ndigen Rot Fehlerhafte Drehzahldaten im EEPROM Die Drehzahldaten in das EEPROM hinunterladen und die Steuerung zur cksetzen Wenn die St rung weiterhin ansteht Baldor verst ndigen Gr n CAN Bus St rung festgestellt Blinkendes C Auf dem CAN Bus ist ein Daten bertragungsfehler aufgetreten Die Steuerung ist noch mit dem CAN Bus verbunden Rot CAN Bus St rung festgestellt Blinkendes C Auf dem CAN Bus ist ein Daten bertragungsfehler aufgetreten Die Steuerung versucht eine Neusynchronisierung mit dem CAN Bus durchzuf hren Gr n Steuerung inaktiviert Die Steuerung wurde hardware oder softwareseitig inaktiviert Gr n Schleppabstand berschreitung Der Schleppabstand berschreitet den vom Anwender festgelegten Grenzwert f r die Schleppabstand Toleranzbreite Dieser
134. sem Ausgang externe Komponenten die Impulsgebersignale berwachen Dieser Ausgang sollte nur einen Lastkreis ansteuern RS422 Schnittstelle IC 28LS31 Siehe Tabelle 3 6 Der simulierte Impulsgeberausgang wird softwareseitig unter General Motor amp Control konfiguriert Tabelle 3 6 Simulierter Impulsgeberausgang am Steckverbinder X7 X7 Pin ignalname 1 A 2 B 3 1 4 Reserviert 5 DGND 6 A 7 B 8 9 Reserviert Steckergeh use Geh use Kabelschirm NUR f r UL konforme Installationen F r CE konforme Installationen ist der Au enschirm an beiden Kabelenden mit der Klemme der Geh use R ckwandplatine zu verbinden X8 Drehmelder R ckkopplung Bei Flex Drive Antrieben wird standardm ig ein Drehmeldersignal als R ckkopplung verwendet der Anschluss erfolgt ber den Steckverbinder X8 wie in Abbildung 3 27 dargestellt Als Drehmelder Anschlusskabel ist eine abgeschirmte verdrillte Doppelleitung mit einem Leiterquerschnitt von mindestens 0 34 mm2 22 AWG zu verwenden Das Kabel muss ber einen Gesamtschirm verf gen Die maximal zul ssige Leitungskapazit t Ader Ader bzw Ader Schirm betr gt 50 pF pro 30 cm Die Drehmelderkabel m ssen von den Starkstromkabeln getrennt gef hrt werden Parallel verlaufende Drehmelder und Starkstromkabel m ssen mindestens 7 5 cm Abstand haben Starkstromkabel nur im rechten Winkel kreuzen Ungeerdete Sc
135. sen Erdungsverbindungen m ssen vom zentralen Erdungsanschluss zum Bremswiderstandgeh use sowie vom zentralen Erdungsanschluss zur gemeinsamen Spannungsversorgung gef hrt werden gestrichelte Linien Y KONDENSATOR Durch den Anschluss des Bremswiderstands k nnen sehr starke Hochfrequenzst rungen RFI entstehen Zur Minimierung der RFI St rungen dient ein Y Kondensator Dieser Kondensator darf nur zwischen dem Bremswiderstandsgeh use und der Anschlussklemme R1 Leitung vom Flex Drive angeschlossen werden Typempfehlung 0 1uF 250 V AC Typ PME265 BALDOR Bestellnr ASR27104 IMN1276GR EMV Installationshinweise Damit die elektromagnetische Vertr glichkeit EMV gew hrleistet ist sind die folgenden Installationsanweisungen zu befolgen diese Schritte helfen die Entstehung von St rungen zu beschr nken Beachten Sie die folgenden Richtlinien w Erdung aller Anlagenkomponenten an einem zentralen Erdungspunkt w Abschirmung aller Kabel und Signalleitungen w Filterung der Starkstromleitungen Ein ordnungsgem er Schrank muss die folgenden Merkmale aufweisen A Alle leitenden Metallteile des Schrankes m ssen mit der R ckwandplatine elektrisch verbunden werden Diese Anschl sse sind in Form eines Erdungsbandes von jeder der Komponenten zu einem zentralen Erdungspunkt auszuf hren 1 B Die Starkstromkabel Motor und Netzkabel sind getrennt von den Steuerleitungen zu verlegen Wenn sich eine Kreuzung dieser Kabel
136. sgelegt Bestimmte Zust nde der Versorgungs Netzleitung m ssen vermieden werden In manchen F llen kann die Qualit t der Netzversorgung den Einsatz einer Netzdrossel oder eines Trenn bertragers erforderlich machen e Wenn sich an der Speise oder Zweigleitung die die Steuerung mit Spannung versorgt permanent angeschlossene Kompensationskondensatoren befinden muss eine Netzdrossel oder ein Trenn bertrager zwischen die Kondensatoren und die Steuerung geschaltet werden e Wenn sich an der Speise oder Zweigleitung die die Steuerung mit Spannung versorgt zu und abschaltbare Kompensationskondensatoren befinden d rfen die Kondensatoren nicht zugeschaltet sein w hrend die Steuerung mit dem Netz verbunden ist Wenn die Kondensatoren zugeschaltet werden w hrend die Steuerung noch mit dem Netz verbunden ist muss ein zus tzlicher Schutz vorgesehen werden Zwischen der Netzdrossel bzw dem Trenn bertrager und dem Netzeingang der Steuerung muss ein ausreichend dimensionierter Sto spannungsschutz installiert werden Netzabschaltung Zwischen der Spannungsversorgung und der Steuerung muss eine fehlersichere Netzabschaltung installiert werden Die Steuerung bleibt eingeschaltet bis keine Eingangsspannung mehr in der Steuerung vorhanden und die interne Sammelschienenspannung abgebaut ist Schutzeinrichtungen F r die Steuerung muss eine geeignete Absicherung der Spannungsversorgung installiert sein Die angegebenen Aderquerschnitte f r die Ein
137. sinn verwenden gersinn 1 entgegen dem Uhrzeiger sinn IMN1276GR Befehlssatz B 5 SPS Parameter Befehl Beschreibung Einheiten Wertebereich E Par ge setzt PLC LINE Festlegung des PLC Befehls IF Eingang TRUE THEN Aktion konfigurieren starten mit der Syntax PLC LINE Nummer Aktion Eingang Nummer Aktion SPS Zeilennummer und Zeichenfolge Parameter f r SPS Aktion fest f r die Zeilennummer 0 ENABLE SPS freigeben 1 MAO1 Digitaler Eingang 1 2 Digitaler Eingang MAO2 3 Digitaler Eingang MAC sofern verf gbar 4 MAO4 Digitaler Eingang MACH sofern verf gbar 5 RELAY 6 USRERR Fehler 9 7 FRST Fehlerr ckstellung 8 DISA Abschaltung aktiv s 0 9 DISP Abschaltung aktiv s 0 10 HOLD Hold Status s 0 11 JOG JOG Funktion s 0 12 GEAR Eingang Zeichenfolge Parameter mit den folgenden Werten FALSE Immer falsch d h abgeschaltet CW CCW Hardware oder Software Endschalter MAI2 Digitale Eing nge MAIS Digitale Eing nge sofern verf gbar DRVOT MTROT Antriebs bzw Motor Ubertemperatur I2tWRN 12T Warnung Fehler 7 TRUE Immer wahr d h eingeschaltet INPOS FEWRN Flags f r Antrieb auf Position Schleppabst
138. t KEINE Stellen Sie die Adresse der Steuerung ein Die Adresse wird an den Schaltern AS1 1 bis AS1 4 eingestellt Um eine bestimmte Steuerung zu lokalisieren geben Sie A und anschlie end die Adresse der Steuerung ein z B A3 sucht nach einer Steuerung mit der Adresse 3 Wenn der Antrieb mit der Adresse 3 l uft und mit dem COM Anschluss des verbunden ist liefert dieser Antrieb als Antwort die Eingabeaufforderung gt um anzuzeigen dass die Datenkommunikation mit dem Antrieb eingerichtet wurde Nun k nnen weitere Befehle an die Steuerung A3 gesandt werden Die Eingabe eines Adressbefehls mit einer anderen Adressnummer beendet die Datenkommunikation mit der Steuerung Wenn mehrere Antriebe mit dem COM Anschluss des PC verbunden sind und die Adresse eines anderen angeschlossenen Antriebs eingegeben wird leitet dies den Datenkommunikationspfad auf diesen neuen Antrieb um Damit ist die Datenkommunikation eingerichtet und die ASCII Befehle k nnen verwendet werden Achtung Wenn mit dem PC Anschluss mehrere Antriebe verbunden sind ist eine ordnungsgem e Datenkommunikation nur m glich wenn alle Antriebe verschiedene Adressen haben 4 Fehlernachrichten von der Steuerung Wenn die Syntax und die Werte in der ASCII Befehlszeichenfolge korrekt sind akzeptiert die Steuerung den Befehl und quittiert ihn mit dem Best tigungszeichen lt Wenn dem gesendeten Befehl ein Fehler festgestellt wurde
139. t Up Software File Edit Setup Watch Functions Motion Terminal Windows Hep Operation Mode Current Control Velocity Control IMN1276GR Betrieb 5 7 Current Parameter Stromparameter Die Nenn und Spitzenstromwerte werden f r den jeweiligen Motortyp automatisch eingetragen Nur bei manueller Abstimmung muss als Stromgrenzwert f r die Steuerung ein Prozentwert des Dauerstrom Nennwerts eingestellt werden Wenn beispielsweise f r die Steuerung ein Nenn Dauerstrom von 5 A angegeben ist und Sie den Ausgangsstrom auf 4 A begrenzen m chten geben Sie 80 ein Wenn der volle Ausgangsstrom der Steuerung verwendet werden soll geben Sie 100 ein Klicken Sie auf Download wenn die Eingabe abgeschlossen ist Velocity Parameter Drehzahlparameter Legen Sie die folgenden Drehzahlparameter f r die Steuerung fest 5 8 Betrieb Abbildung 5 5 Stromparameter Flex Set Up Software olx Fie Edit Setup Tuning Watch Functions Motion Terminal Windows Help Drive Status Control Mode Control Type Motor Type Drive Drive Control H Disabled mar mes CB ul PE Operation Mode Current Parameters App Peak Current RMS A Z Amps App Nom Current RMS 121 Amps Torque Optimizer uSec Scaling Factor for el f Volt Analog of App Peak Current at 10 V Download Close Help
140. tgegen dem Uhrzeigersinn an Wenn Sie die absolute Ist Position als CW Limit oder CCW Limit bernehmen Pemiesd m chten klicken Sie auf Learn CW Uhrzeigersinn programmieren bzw Learn CCW Gegenuhrzeigersinn programmieren Die Learn Funktion kann nur eingesetzt werden wenn die Homing Sequenz bereits erfolgreich durchgef hrt wurde 5 Klicken Sie auf Download Herunterladen um die Parameterwerte zur Steuerung zu senden Achtung Der Grenzwert f r den Uhrzeigersinn muss gr er als der Grenzwert f r den Gegenuhrzeigersinn sein IMN1276GR Betrieb 5 11 Drift Wenn Sie den Eingangs Offset der Steuerung kennen k nnen Sie den Wert manuell eingeben andernfalls k nnen Sie die automatische Offset Abstimmung starten und die Steuerung diesen Wert messen und einstellen lassen Klicken Sie anschlie end auf Download Abbildung 5 7 Drift Parameter SS Flex Set Up Software Bisi E File Edit Setup Tuning Watch Functions Motion Terminal Windows Help Drive Status Control Mode Control Type Motor Type Drive Drive Control FI Disabled page 50 175 Offset Tuing Drift Compensation Offset Value 1000 4 D Download Close Help Auto Tune Autotune Automatische Abstimmung Sie k nnen die Steuerung entweder manuell abstimmen siehe Anhang oder die Autotune Funktion einsetz
141. tigung Download End of Upload Domain ccs 011 0 1 x x 60 70 Reserviert Segment Anforderung scs 000 0 1 n 1 0X 1X lt 7 Datenbytes zum Best tigung Download n C 5 Domain bertragung abbrechen ohne Best tigung Toggle Bit der segmentierten Domain beim ersten Upload Domain Segment t 0 n gibt die Anzahl der Bytes an die keine Daten enthalten 1 beim letzten hochzuladenden Segment sonst 0 Das 1 Byte enth lt 01 oder n nach einmaligem Linksschieben Domain Protokolle 7 5 4 0 1 Byte bis zu 4 Datenbytes Expedited Domain Upload c100 x 80 Multiplex Abbruchgrund Anforderung er 9 12 Zusatzausr stung und Optionen IMN1276GR Objektverzeichnis CAN Version 233100 Index hex Objekt Verwendet 0000 nicht verwendet 0001 001F Statische Datentypen OBJECT_UNSIGNED8 0020 003F Komplexe Datentypen 0040 005F Herstellerspezifische Datentypen 0060 007F Ger teprofilspezifische statische Datentypen 00AO OFFF F r zuk nftige Zwecke reserviert 1000 1FFF Bereich f r das Daten bertragungsprofil DEVICE_TYPE ERROR_REGISTER MANUFACT_STATUS_REGISTER PREDEFINED_ERROR_FIELD NUMBER_OF_PDOS COB_ID_SYNC_MSG COMMUNI_CYCLE_PERIODE SYNCHRON_WINDOW_LENGTH MANUFACT_DEVICE_NAME MANUFACT_HW_VERSION MANUFACT_SW_VERSION NODE_ID GUARD_TIME LIFE_TIME_FACTOR RECEIVE_PDO_2 COMMUNI_PARAM RECEIVE_PDO_1_COMMUNI_
142. tion 3 9 X1 Motoranschl sse Die Motoranschl sse sind in Abbildung 3 11 und 3 12 dargestellt Die Leitungen U V und W des Motorkabels m ssen an der Klemmenleiste X1 der Steuerung richtig angeschlossen werden Falsche Anschl sse k nnen ein fehlerhaftes Betriebsverhalten verursachen z B Bewegungen mit maximalem Drehmoment bis zum Ausl sen der berstrombegrenzung In diesem Fall wird der Monitor LED 7 und 6 angezeigt Bei einem fehlerhaften Laufverhalten des Motors sofort die Versorgungsspannung ausschalten und die Anschl sse von Motor Drehmelder oder Hall Sensoren und Impulsgeber berpr fen Abbildung 3 11 UL konforme Motoranschl sse Anmerkungen Baldor 1 Kabelkanal aus Metall oder abgeschirmtes Kabel verwenden Steuerung Die Anschl sse an den Kabelkan len so ausf hren dass die elektromagnetische Abschirmung und Funkentst rung durch die Verwendung der Lastdrossel oder des RC Gliedes nicht beeintr chtigt wird 2 F r die Erdung den gleichen Leiterquerschnitt verwenden wie f r Lund N Der VDE Deutschland verlangt einen Mindestquerschnitt von 10 mm 6 AWG Zur EMV vergleiche Kapitel 8 Motor und Drehmelder sind phasenempfindlich Anschluss nur wie angegeben ausf hren Anm 2 Bei Dreiphasen Steuerungen mit gekennzeichnet Anmerkun 91 Zusatzausr stung nicht im Lieferumfang der Steuerung Wechselstrom Servomotor enthalten Anmerkungen Baldor 1
143. torkabel V gt Motor w Motorkabel W R1 Widerstands bremse R2 Widerstands bremse 24 V kunden nur OV seitig FPxAxxxx xxx3 1 Das maximale Anzugsmoment f r die Schraubklemmen betr gt 0 6 Nm 0 5 Ib in X3 Steuerungssignale und digitale E A CMD CMD AGND St rungsrelais St rungsrelais CIV CREF CGND Freigabe 0 Mal3 Mal4 12 Quit Verlassen O OO OO N _ 13 Fault Reset Fehlerr ckstellung 14 Home Flag 15 Trigger 16 Mall 17 Mal2 18 MaO1 19 MaO2 20 DrOK 1 Wichtig nur FPxAxxxx xxx3 F r den Betrieb wird eine eigene Logikspannung Versorgung 24 V DC ben tigt Die gt E Netzanschluss Widerstandsbremse Bremswiderstand D Steuerung FPxAxxxx xxx3 arbeitet nur wenn an diesem Eingang 24 V DC anliegen 3 8 Erhalt und Installation Encoder Out X7 RS232 485 X6 Encoder In X9 Resolver In X8 Die Offnungen an der Ober und Unterseite des Geh uses sind f r Kabelklemmen vorgesehen Es d rfen nur Schrauben M4 mit 12 mm L nge verwendet werden l ngere Schrauben k nnen einen Kurzschluss in der Steuerung verursachen X9 Handwheel Eingang Impulsgeber 1 CHA 9 SYNC_W 2 CHB 10 SYNC_V CHC 11 5V DC 4 SYNC U 12 nv 5 SYNC U 13 DGND 6 CHA 14 SYNC_W 7 CHB 15 SYNC_V 8 CHC X6 RS232 485 RS232 RS485 1 Reservie
144. tungen der Steuerung in Kabelkan len verlegen diese Leitungen m ssen von den Netz und Motorleitungen getrennt verlegt werden Bei der Erdung sind die NEC Vorschriften und die rtlich geltenden Bestimmungen zu beachten Abbildung 3 2 Empfohlenes Erdungsverfahren f r CE konforme Anlagen 3 Phasen Netz Steuerung Achtung Anschl sse nur anschluss zur Verdeutlichung gezeigt L1L2L3 P andere Anordnung der Klemmen m glich Vier Leiter Sternschal tung Alle Starkstromleitungen L1 L2 L3 und Erde Masse in einem gemeinsamen Kabelkanal oder Kabel f hren Alle Schirme Geh use R ckwandplatine siehe Kapitel 8 Achtung F r die Signalleitungen der Steuerung abgeschirmte Kabel verwenden Signalleitungen der Steuerung in Kabelkan len verlegen diese Leitungen m ssen von den Netz und Motorleitungen getrennt verlegt werden 3 2 Erhalt und Installation IMN1276GR Abbildung 3 3 Empfohlenes Erdungsverfahren f r UL konforme Anlagen 1 Phase L al Achtung Anschl sse nur zur Verdeutlichung gezeigt andere Anordnung der Klemmen m glich Steuerung Netz anschluss N LN UVW LL SE Erde Alle drei Leiter L N und Erde Masse in einem gemeinsamen Kabelkanal Aktiver Staberder oder Kabel f hren Anlagenerde Achtung F r die Signalleitungen der Steuerung abgeschirmte Kabel verwenden Sig
145. tzes ist in Abbildung 3 13 dargestellt 3 10 Erhalt und Installation IMN1276GR Abbildung 3 13 Anschluss eines M Sch tzes Option RC Glied Electrocube Spulen Nennspannung Zur Spannungsversorgung RG1781 3 Bei Dreiphasen Steuerungen mit PE gekennzeichnet I 2 Zusatzausr stung nicht im Lieferumfang Steuerung enthalten Anmerkun g 1 M Freigabe 92 7 Achtung Freigabe darf erst nach JE 8 den schlie en M Anschl sse des M Sch tzes Zusatzausr stung 9 Anmerkungen N 1 F r die Erdung den gleichen Leiterquerschnitt verwenden wie f r L und N Der VDE Deutschland verlangt einen Mindestquerschnitt von 10 mm 6 AWG 2 F r UL konforme Installationen muss die Motorerde mit der Klemme Steuerung verbunden werden wie gezeigt F r CE konforme Installationen muss die Motorerde mit der Geh use R ckwandplatine verbunden werden siehe Abbildung 3 12 Motorthermostat Ein Relaiskontakt kann zur galvanischen Trennung verwendet werden wenn ber die Anschlussleitungen des Motorthermostats andere Ger te angesteuert werden sollen siehe Abbildung 3 14 Der Thermostat bzw das berlastrelais sollte ber Schwachstromkontakte verf gen da keine Leistung ber die Kontakte bertragen wird Das optionale Relais CR1 bewirkt die erforderliche galvanische Trennung der Schlie konta
146. und 4 Sicherungen ng 1 L _9 ng 2 Nicht im Lieferumfang der Steuerung enthalten Anmerkungen Baldor 1 Beschreibung siehe Schutzeinrichtungen in diesem Kapitel Steuerung 2 Kabelkanal aus Metall oder abgeschirmtes Kabel verwenden Die Anschl sse an den Kabelkan len so ausf hren dass die elektromagnetische Abschirmung und Funkentst rung durch die Verwendung einer Drossel oder eines RC Gliedes nicht beeintr chtigt wird 3 F r die Erdung den gleichen Leiterquerschnitt verwenden wie f r L und N Der VDE Deutschland verlangt einen Mindestquerschnitt von 10 mm2 Damit CE Konformit t gew hrleistet ist muss mit der Geh use R ckwandplatine verbunden sein 4 Zur EMV vergleiche Kapitel 8 Zur CE Konformit t siehe Kapitel 8 dieses Handbuchs Achtung Diese Flex Drive Versionen sind nicht f r den Einsatz an 400 460 V AC vorgesehen 3 6 Erhalt und Installation IMN1276GR Abbildung 3 7 Netzanschl sse f r Dreiphasen Wechselspannung nur FP2AxxS und Anmerku ng 1 L1 L2 Leistungs Schalter 1 e 3und4 nschluss ber Anmerku Baldor Steuerung 1 2 Zur CE Konformit t siehe Kapitel 8 dieses Handbuchs Sicherungen ng 1 a Nicht im Lieferumfang der Steuerung enthalten Anmerkungen
147. und starten Sie Windows 2 Inder Systemsteuerung markieren und ffnen Sie Anschl sse und klicken Sie anschlie end auf Einstellungen Abbildung 5 3 Settings for 1 BaudRate 3600 m Data Bits 8 h Parity Noe Stop Bits 1 hd Elow Conto xo ee 3 Vergewissern Sie sich dass die Anschlusseinstellungen wie folgt gew hlt sind Bits pro Sekunde 9600 Datenbits 8 Parit t keine Stoppbits 1 und Protokoll Xon Xoff 5 2 Betrieb IMN1276GR Verwendung des Einricht Assistenten Setup Wizard Der Assistent der Einricht Software f hrt Sie bei der Einstellung der Grundparameter von Schritt zu Schritt Der Assistent wird bei jedem Start der Software automatisch aktiviert dieser automatische Start kann deaktiviert werden Um den automatischen Start anschlie end wieder zu aktivieren w hlen Sie Help Wizard Abbildung 5 1 zeigt das Flussdiagramm des Einricht Assistenten Alle gew hlten Parameter k nnen in einer Datei gespeichert werden Zum Speichern der Konfiguration w hlen Sie Setup Save Configuration Um diese Parameterwerte wiederherzustellen oder mehrere Steuerungen mit dem gleichen Parametersatz zu konfigurieren w hlen Sie Setup Restore Configuration IMN1276GR Betrieb 5 3 Abbildung 5 1 Flussdiagramm des Einricht Assistenten Setup Wizard Setup Wizard Einricht Assistent 7 Abschnitt 1 Motor and Control berspringen Motor un
148. urde ist der Anschluss des Handwheels nicht m glich Abbildung 3 33 Impulsgeber mit Hall Sensor Anschl sse f r UL konforme Installationen Impulsgeber DD gt gt Hall 1 Nicht belegt Hall 3 Nicht belegt Hall 2 Nicht belegt Nicht belegt Steckergeh use Ger tegeh use Abbildung 3 34 Impulsgeber mit Hall Sensor Anschl sse f r CE konforme Installationen Hall Sensor R ckkopplung Impulsgeber O W D gt l gt Hall 1 Nicht belegt Hall 3 Nicht belegt Hall 2 Hall Sensor R ckkopplung Nicht belegt Nicht belegt Steckergeh use Ger tegeh use 3 22 Erhalt und Installation IMN1276GR Kapitel 4 Schaltereinstellungen und Inbetriebnahme Schalter AS1 Einstellungen Monit Die Schaltergruppe AS1 befindet sich vorn auf der Steuertafel zwischen X1 und der LED Monitor gm Achtung Schalter AS1 8 ist in Stellung ON E EIN dargestellt Antrieb freigegeben Alle anderen Schalter sind in Stellung OFF AUS gezeigt Adresseinstellung AS1 1 bis AS1 4 f r Multi Drop Konfigurationen Die Adresse jeder Steuerung wird mit den Schaltern AS1 1 bis AS1 4 an der jeweiligen Steuerung eingestellt dabei muss jeder Steuerung eine eindeutige Adresse zugeordnet werden Siehe Tabelle 4 1 Off On Tabelle 4 1 Einstellung der Steuerungsadresse
149. ust Widerstand Verlust Widerstand Verlust A Katalog leistung Katalog leistung Katalog leistung Nr Watt Nr Watt Nr Watt RG27 44 RG56 44 RG27 44 RG56 44 RG22 100 RG39 100 m mi m m T T O O GO O wW gt E L 123 f r 44 Watt 4 3 8 9 228 f r 100 Watt M4 2 6 65 13 2 337 f r 320 640 Watt 9 4 Zusatzausr stung und Optionen IMN1276GR CAN Bus IMN1276GR Option f r Steuerungen mit Impulsgeber R ckkopplung nicht verf gbar Steuerungen die mit dem optionalen CAN Bus Anschluss ausgestattet sind verf gen ber die beiden zus tzlichen Steckverbinder X10 und X11 gem DS102 Version 2 0 Die Lage dieser Steckverbinder ist in Abbildung 9 1 dargestellt Der CAN Bus Anschluss wird werksseitig als Sonderausr stung installiert Abbildung 9 1 CAN Bus Anschl sse Monitor gt L al lalalallal e 5 l amp O RS232 485 X6 Encoder In X9 Encoder Out X7 CAN X10 CAN X11 Resolver In X8 Achtung Bei einigen Modellen kann sich die Breite der Steuerung durch die CAN Bus Option geringf gig vergr ern X10 CAN Bus 1 Reserviet 6 GND 2 CAN L 7 CAN_H 3 GND 8 Reservi ert 4 Reserviert 9 VCC 5 Reserviert
150. verschiedene Software Tools zur Verf gung um die Abstimmung zu vereinfachen Interne Bibliotheken einfache Definition der Parameter Pole Placement die Software berechnet ein Ansprechverhalten ohne berschwingen Plot Erstellung das Ansprechverhalten des Antriebs wird auf einem Bildschirm angezeigt Diese Angaben sollen nur einen Anhaltspunkt liefern das genaue Ansprechverhalten wird ausschlie lich durch die individuelle Durchf hrung der Abstimmung bestimmt Da der Antrieb w hrend der Abstimmung Bewegungen ausf hrt ist Vorsicht geboten Um der Gefahr von Personen oder Sachsch den vorzubeugen d rfen sich keine Personen an der Anlage aufhalten RICHTLINIEN F R DIE ABSTIMMUNG Die Abstimmung des Flex Drive erfolgt auf einfache Weise mit Hilfe eines Laptop Computers und der Flex Software Um stabile Laufeigenschaften und ein gutes Ansprechverhalten des Antriebs zu erzielen werden bei der automatischen Abstimmung die Parameterwerte f r den Drehzahlregelkreis angepasst Die automatische Abstimmung liefert bei den meisten Anwendungen gute Ergebnisse in bestimmten F llen kann aber eine manuelle Abstimmung vorzuziehen sein wenn ein sehr direktes Ansprechverhalten ben tigt wird Diese Richtlinien dienen als grundlegender Ausgangspunkt f r die weiteren Anpassungsma nahmen Allgemeine Hinweise zur Abstimmung Stimmen Sie zun chst den Drehzahlkreis und anschlie end den Lagekreis ab bei Verwendung der Betriebsa
151. weist die Steuerung den Befehl zur ck und sendet eine entsprechende Fehler Zeichenfolge Am Terminal k nnen die folgenden Fehlernachrichten angezeigt werden SYNTAX ERROR Syntaxfehler ung ltiges Zeichen EXECUTION ERROR Ausf hrungsfehler ung ltiger Befehl RANGE ERROR Bereichsfehler ung ltiger Parameterwert INVALID EXE CONTEXT ung ltiger Ausf Kontext ung ltiger Befehl oder unzul ssige Betriebsart control DESIGN FAILURE Steuerung Konstruktionsfehler unzul ssige Konstruktion der Steuerung INPUT BUFFER OVERFLOW Eingabepuffer berlauf Befehlszeile l nger als 80 Zeichen TOO MANY PARAMETERS zu viele Parameter REQ PARAMETER MISSED Erford Parameter fehlt zu wenige Parameter Bei einem Fehler wird dem Anwender im Ereignisprotokoll Negative AcKnowledge negative Best tigung angezeigt Die Fehlerpr fung muss dabei auf eine Syntax und Bereichspr fung f r die einzelnen Befehle beschr nkt bleiben die Fehlerpr fung ermittelt keine fehlerhaften Parameterwerte die eine Verschlechterung der Anlagenleistung bewirken k nnen Befehlssatz B 3 Allgemeine Einstellungen Befehl Systemkonstanten Beschreibung Wertebereich SYS POWER Abfrage der ID vom DIP Schalter siehe DRV ID SYS FBACK Abfrage des R ckkopplungstyps des Systems Impulsgeber Drehmelder gem Festlegung durch ALTERA 0 1 SYS INFO SYS VER Abfrage d
152. yp bei 40 C mA Baldor Nr FN 3258 30 47 30 184 7 ASR30521 FN 3258 7 45 172 4 ASR30522 Abmessungen Netzfilter Fortsetzung Tiefe F 4 53 115 F r F r Filter FN 351 FN350 8 29 16 29 25 33 36 33 50 33 1 I A 5 4 8 6 9 45 9 84 139 220 240 250 3 9 7 1 7 87 7 87 99 80 200 200 G C 42 45 59 5 9 105 115 150 150 G D D 332 335 47 4 72 84 5 85 119 5 120 1 3 73 3393 5 31 5 31 H 95 100 135 135 e F 224 236 2 55 2 55 d n 57 60 65 65 G 0 39 039 0 39 0 78 10 0 10 20 6 1 74 076 1 22 0 83 19 19 5 31 21 Abmessungen Netzfilter Fortsetzung Ma F r Filter FN3358 7 45 FN3358 30 47 A 7 48 10 63 190 270 B B 6 29 9 45 F 160 240 G 7 08 10 04 JI 0 180 255 D 0 79 1 18 20 30 0 18 0 21 4 5 5 4 F 2 75 3 35 70 85 G 1 57 1 97 40 50 IMN1276GR Zusatzausr stung und Optionen 9 3 Bremswiderstand Einige Steuerungen werden mit einem internen Bremswiderstand geliefert Wenn kein interner Widerstand vorhanden ist sollte zur Abf hrung von Bremsenergie ein Bremswiderstand installiert werden wenn Fehler 1 Uberspannung auftritt Baldor Katalognummer Nenn Steuerungen f r Steuerungen f r Steuerungen f r strom der Geh use 115 V 230 V AC 400 460 V AC Steuerung gr Be Widerstand Verl

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